FR 2515548 A1 19830506 FR 8120393 A 19811030 La présente invention se rapporte à un dispositif de commande électrique de cisailles rotatives, plus spécialement destinées à la cou- pe de feuilles métalliques à la volée, c'est-à-dire sans arrêt du pro- duit. On connait les cisailles pour coupe à longueur de produits plats à la volée comportant deux lames coupantes placées chacune sur un rotor cylindrique, les axes de ces deux rotors étant parallèles entre eux et au plan de la feuille à couper La distance entre les axes des -ro- tors et leur entraînement mécanique est telle que durant une petite frac- tion de leur rotation, correspondant généralement à un angle de quelques degrés, les deux lames coupantes engrènent entre elles, provoquant l'ac- tion de cisaillage du produit qui circule entre ces rotors Par ailleurs le diamètre des rotors est tel, qu'hormis cette fraction de la rotation dont l'amplitude est appelée angle de coupe, le produit peut circuler li- brement sans les toucher ni l'un ni l'autre. Les deux rotors équipant ces appareils connus sont entraînés à partir d'un moteur électrique à vitesse variable par l'intermédiaire d'un train d'engrenages de synchronisation Ce moteur est en général un moteur shunt à courant continu, et sa tension d'alimentation, donc sa vitesse, est commandée en fonction de données relatives en particulier à la vites- se de défilement du produit et à la longueur des coupes à effectuer Entre deux coupes, le moteur ralentit, s'arrête même quelque temps selbo la lon- gueur à couper, puis s'accélère jusqu'à ce que la vitesse périphérique des rotors au niveau des lames soit égale à la vitesse linéaire du produit. Le problème est alors de définir le profil de vitesse à imprimer aux rotors de façon à obtenir à la fois la longueur coupée désirée et la synchronisation avec le produit dans l'angle de coupe. Les solutions connues actuellement sont: soit partiellement m&caniques en ce sens que le réglage et la modula- tion de la vitesse sont obtenus par un système mécanique assez complexe à partir de l'entraînement du produit. soit entièrement électriques, l'entraînement des rotors étant indé- pendant de celui du produit, et un appareillage électronique définissant une relation convenable avec la vitesse du produit. Le premier type de solution a l'inconvénient d'être coûteux pour les grosses installations: du fait des forts couples à transmettre et de la finesse des réglages à réaliser les équipements sont très impor- tants. Le deuxième type de solution a l'inconvénient de donner des lon- gueurs de coupe dépendant de la vitesse du produit, et surtout de la va- riation de celle-ci. Le dispositif de commande électrique de cisaille rotative selon l'invention permet de remédier à ce dernier inconvénient tout en conser- vant la simplicité mécanique propre aux entraînements purement électri- ques Il est du type comportant: un premier dispositif de mesure en continu du déplacement de la bande à couper en amont de la cisaille et fournissant un train d'impulsions dont le nombre est proportionnel audit déplacement, un second dispositif de mesure en continu du déplacement angulaire des rotors, fournissant également un train d'impulsions dont le nombre est proportionnel audit déplacement angulaire, et dimensionné de manière tel- le que le déplacement de la bande à couper correspondant à N impulsions du premier dispositif de mesure soit égal à la longueur de l'arc balayé par l'une des lames pour l'émission de N impulsions par ledit second dis- positif de mesure, un dispositif de repérage de la position des rotors précédant immédia- tement la coupe, une unité logique telle qu'un microordinateur, un ensemble électronique chargé de créer, sous commande desdits dispo- sitifs de mesure, dudit dispositif de repérage, et de ladite unité logi- que, la référence de vitesse du dispositif d'alimentation électrique du moteur, et il est caractérisé en ce que ledit ensemble électronique com- porte: un premier dispositif de comptage-décomptage capable 1) d'être initialisé au moment de l'impulsion de repérage à une valeur (Lx-Ny) représentant, en nombre d'impulsions des deux dispositifs de me- sure, la différence entre la longueur du produit à couper(soit Lx) et la circonférence d'un des rotors(soit Ny) 2) de compter, par exemple positivement, les impulsions représentant le déplacement angulaire des rotors, en sens inverse, donc négativement dans cet exemple, celles représentant le déplacement du produit à couper, et enfin positivement ou négativement selon un aiguillage orienté par l'uni- té logique, des impulsions,dites"locales" créées par ladite unité logique un deuxième dispositif de comptage-décomptage relié à un convertisseur numérique-analogique et à un amplificateur de mise à l'échelle,dont la sortie constitue la référence principale de vitesse du moteur, ou un dis- -ositif analogue équivalent, capable: l d'être initialisé, à un instant défini par l'unité logique, à une valeur M représentative de l'inverse de la valeur de l'accélération et décélération a donner aux rotors pour aboutir au synchronisme avec la bande au moment de la coupe, et dont la valeur est fixée par la règle suivante Si t o est l'angle de rotation des rotors correspondant à la pha- se précédent la coupe,dite"phase de synchronisation",pendant laquelle les vitesses théoriques angulaire de rotation des rotors et linéaire de dé- filement de la bande sont égales, Si 6 1 est l'angle de rotation des rotors pendant la phase de cou- pe, ces angles étant exprimés en degrés, on prendra M= Ny ( 1 9 O + 1 2 de compter positivement ou négativement, selon le même aiguil- lage que celui mentionné ci-dessus et durant des périodes définies par l'unité logique, les impulsions représentant le déplacement du produit à couper un dispositif de régulation agissant, sous commande de l'unité logique sur la référence de vitesse( 1),définie par le convertisseur numérique ana- logique,et dont l'entrée est représentative du nombre contenu dans ledit premier dispositif de comptage-décomptage, et en ce que l'unité logique décompose une rotation du rotor, dont le point de départ est matérialisé par l'impulsion de repérage en quatre phases successives pendant lesquelles: I Lors de la première phase, dite phase de coupeet pour l'angle e 1 de rotation des rotors,le dispositif de régulation est rendu inopérant, la consigne de vitesse se réduisant au signal fourni par l'amplificateur de mise à échelle qui fait suite au deuxième compteur, 2515548 ' le premier compteur est initialisé à la valeur Lx Ny, le second comp- teur est maintenu à la valeur M, et l'amplificateur de remise à l'échel- le est ajusté une fois pour toutes de sorte que les vitesses théoriques angulaire et linéaire des lames et du produit soient égales. II: lors de la deuxième phase, au cours de laquelle le moteur est uniformément accéléré ou décéléré selon que la longueur du produit à couper est inférieure ou supérieure au développement du rotor: a) le régulateur étant toujours inopérant et la tension de sortie du con- vertisseur numérique-analogique étant alors par construction proportion- nelle au produit du contenu du deuxième compteur par la vitesse de défi- lement de la bande, ledit deuxième compteur est soit incrémenté,soit dé- crémenté selon un test de signe appliqué au premier compteur à l'instant 3 " de la transition phase I-phase II, d'autant d'unités que le dispositif mesureur du déplacement du produit à couper crée d'impulsions, de sorte que le moteur est soumis à une accélération ou à une décélération cons- tantes de valeur proportionnelle à 1/M b) le premier compteur est soit incrémenté soit décrémenté d'une unité à l'apparition de chaque impulsion locale Su émise par l'unité logique de chaque impusio > en réponse à la réception x de déplacement du produit selon le crité- re suivant: si x est le nombre d'impulsions 9 x, non comptée l'impulsion actuelle, qui se sont présentées depuis le début de la deuxième phase, et si C u est le nombre des impulsions locales créées par l'unité logique pendant le même laps de temps, il y aura émission d'une impulsion i u si 1/2 (x + 1)2, Z M c) si le second compteur atteint la valeur zéro, il est maintenu à cette valeur, de sorte que le moteur est arrêté, et par ailleurs l'émission des impulsions locales est arrêtée d) la fin de la deuxième phase et le début de la phase suivante est pro- noncée par l'unité logique lorsque le premier compteur atteint la valeur zéro III Lors de la troisième phase, tout se passe de manière à réaliser une symétrie totale avec le mouvement d'accélération ou de décéléra- tion réalisé en phase II, l'unité logique émettant des impulsions lo- cales maintenant théoriquement le premier compteur à zéro, le second compteur variant en sens inverse de sa variation en phase Il, et par ailleurs le régulateur, rendu opérant, agissant également de manière à maintenir effectivement le premier compteur à zéro; la fin de la phase III, / le début de laphase IV, est prononcée lorsque le nombre affiché dans le second compteur est redevenu égal à M, le déplacement ainsi du produit à couper observé durant la troisième phase étant égal/à celui effectué durant la deuxième phase mise à part la longueur du pro- duit ayant défilé pendant que le 2 ème compteur était verrouillé àzéro. IV la quatrième et dernière phase, dite "phase de synchronisation", est identique à la première phases mais en outre le régulateur est lais- sé en action et continue à agir de manière à maintenir effectivement le premier compteur à zéro. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un exemple préférentiel de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une représentation schématique d'une cisaille rotati- ve et de ses dispositifs électroniques les plus proches et connus de commande de son moteur électrique la figure 2 est une représentation schématique du dispositif électro- nique de commande conforme à l'invention destiné à être connecté aux éléments déjà connus de la figure 1 la figure 3 est une représentation schématique d'un dispositif facul- tatif dit de "préinformation de courant" pouvant se brancher sur le dis- positif de la figure 2 et permettant de réduire la période transitoire d'établissement du courant électrique dans le moteur. pour c upe On reconnaît sur la figure 1 une cisaille rotative fà longueur d'une bande métallique 2 défilant continûment De manière classique, la cisaille comporte: un rotor supérieur 3 portant le couteau supérieur 4, un rotor inférieur 5 portant le couteau inférieur 6, un premier carter d'extrémité 7 renfermant en particulier les organes de soutien, ou montants, non apparents sur cette figure, des rotors 3 et 5, un deuxième carter d'extrémité 8 renfermant les engrenages de synchro- nisation des rotors l'un par rapport à l'autre, les montants, ainsi que les dispositifs mécaniques de rattrapage des jeux, tous ces dispositifs étant bien classiques pour ce genre d'appareil, un moteur électrique à courant continu 9 à excitation parallèle, qui assure, par l'intermédiaire d'un accouplement 10 et d'un arbre 11, l'en- trainement desdits engrenages et par suite des rotors 3 et 5. Comme on le voit sur le dessin, le produit 2 entre par la gau- che de la cisaille 1 et ressort à droite sur le schéma, partagé en coupes 12 de longueurs égales. Le moteur 9 est un moteur à vitesse variable, dépendant de son courant d'induit, c'est-à-dire en pratique de la tension appliquée sur sa borne d'alimentation 13 Cette tension est déterminée par un circuit de commande et de régulation comportant en particulier: un circuit 17 de régulation d'intensité et alimentation électrique du moteur 9, tel qu'un circuit à diodes commandées, disponible dans le com- merce, dont la sortie est branchée à la borne 13 d'alimentation du moteur, et muni d'une première entrée 18 recevant une tension de référence et d'une seconde entrée 19 recevant une tension électrique représentant la mesure de l'intensité du courant d'induit du moteur, mesure effectuée par exemple à l'aide d'un shunt 20 placé en série dans le circuit de re- tour du courant d'induit du moteur. La référence d'intensité est fournie par un circuit classique de régulation de vitesse 22, qui délivre sur sa sortie 23 une tension électriquelaquelle constitue ladite référence pour le régulateur 17. Le régulateur de vitesse 22 reçoit d'une part,sur le fil 25 une tension électrique représentant la vitesse effective du moteur, ten- sion fournie par une dynamo tachymétrique 16 accouplée au moteur 9, et d'autre part sur le fil 24, une tension électrique représentant la consi- gne de l'asservissement de vitesse. Cet ensemble est connu et facilement disponible dans le commerce sous différentes dénominations telles que "JISTOR" de la société JEUMONT SCHNEIDER, ou "R 12 TO XB" de la Compagnie Electro-Mécanique. 1 5548 Par ailleurs, l'installation comprend deux générateurs d'impul- sions, de préférence de type bidirectionnels: un premier générateur 14 est entraîné par un galet mesureur 15, lui- même entraîné par pression sur le produit 2: il fournit ainsi,lors- que le produit 2 se déplace, un train d'impulsions sur le fil 28 dont le nombre est proportionnel au déplacement du produit Ces impulsions seront dites 9 x par la suite. le second générateur 29 est entraîné par l'un des rotors de la cisail- le Il fournit ainsi un train d'impulsions sur le fil 30 dont le nombre est proportionnel à la distance circonférencielle parcourue par les la- mes équipant chacun des rotors Ces impulsions seront dites S y par la suite. Les générateurs 14 et 29 ainsi que le diamètre du galet mesu- reur sont choisis de façon qu'il y ait égalité entre la longueur du dé- placement du produit 2 correspondant à une impulsion délivrée par le générateur 14 et la longueur de l'arc balayé par une des lames pour une impulsion délivrée par le générateur 29. Enfinle générateur 29 possède une piste auxiliaire qui délivre sur le fil 31 une seule impulsion par tour On oriente le générateur 29 de façon que le front utile de cette impulsion précède légèrement le dé- but de la coupe Cette impulsion sera appelée "drapeau" par la suite. On reconnaît sur la figure 2: les fils 24,28,30 et 31, prolongement des fils de même repères de la figure 1 un dispositif 33 de levée de doute et mise en forme Ce dispositif com- porte quatre entrées et quatre sorties. D'une part,il assure la mise en forme des créneaux entrant, c'est- à-d;re qu'il les transforme en trains de brèves impulsions de même nombre. D'autre part, il assure un léger décalage de ces impulsions de façon qu'aucunes d'entre elles ne soient simultanées. Ce circuit fait généralement appel à une horloge de fréquence élevée. 34 et 35 sont des portes OU, qui réalisent la fonction d'addition lo- gique des signaux présents sur leurs entrées. le circuit 36 est un compteur-décompteur binaire: les impulsions en- trant par la borne 37 font augmenter l'état de ce compteur, alors que celles entrant par 38 font diminuer cet état. Ce compteur est constamment connecté aux fils 28 et 30, à tra- vers 33,34 et 35 De ce fait, il accumule en permanence: positivement les impulsions provenant du générateur d'impulsions entraîné par la ci- saille 29 et négativement celles provenant du générateur d'impulsions entraîné par le produit 14 39 est l'ensemble des bornes de sortie du compteur, c'est-à- dire sur lesquelles on peut lire l'état du compteur. est au contraire l'ensemble des bornes de préaffichage du compteur Ce préaffichage est activé par l'entrée 41: lorsque l'entrée 41 est dans un état logique donné, le compteur prend l'état défini par les états logiques de ''ensemble des entrées 40. 42 est un autre compteur, dont 43 est l'entrée des impulsions; 44 une entrée compte/décompte, dont l'état logique présent sur le fil 58 définit le fonctionnement du compteur soit en compteur, soit en décomp- teur; 45 une entrée d'activation du préaffichage(la valeur du préaffi- chage est déterminée par construction); 46 est l'ensemble des bornes de sortie sur lesquelles on peut lire l'état du compteur. 47 est une porte OU connectée à toutes les bornes de sortie 46, si bien que l'état logique du fil 49, connecté à la sortie de l'inverseur logique 48 est 1 lorsque le compteur 42 est à zéro lîentrée est une porte ET qui permet d'interrompre/des impulsions a x sur le fil 71 et de là, sur le compteur 42, ainsi que sur le fil 72, se- lon le niveau logique du fil 51. 52 et 53 sont deux portes ET qui, grâce à l'inverseur logique 54, aiguillent les impulsions présentes sur le fil 55 soit sur le fil 57 et par suite sur l'entrée 37, compte, du compteur 36, soit sur le fi 158 et par suite l'entrée 38, décompte, du compteur 36, et cela selon l'état logique présent sur le fil 58. 59 est un convertisseur fréquence-tension dont la sortie 60 est par conséquent proportionnelle à la fréquence des créneaux présents sur le fil 28, c'est-à-dire en fin de compte à la vitesse du produit 2. On utilisera par exemple le module de référence 453 de la Société "Ana- log Devices". 251 5548 61 est un convertisseurnumérique-analogique tel que la tension électrique de sortie, présente sur le fil 62, est proportionnelle au produit de la tension électrique présente sur 60 par le nombre repré- senté par l'état de l'ensemble des sorties 46 du compteur 42 On uti- lisera par exemple le circuit intégré AD 7541 de la société "Analog Devices". Le fonctionnement de ces deux modules est tel que la tension sur le fil 62 est proportionnelle au produit de la vitesse du produit 2 par le nor re contcnu dans le compteur 42. Cette tension est acheminée, à travers l'additionneur 66 et un amplificateur de mise à échelle 67, sur le fil 24 qui est branché sur l'entrée référence du régulateur de vitesse 22. 63 est un convertisseur numérique -analogique dont la tension de sortie est proportionnelle au nombre représenté par l'état de l'ensem- ble 39 des sorties du compteur 36. La sortie de 63 alimente un régulateur 64 dont la sortie s'ad- ditionne dans 66 à la tension présente sur le fil 62. est un interrupteur statique qui permet de mettre à zéro la sortie du régulateur 64, pour un état logique donné sur le fil 68. 69 est un micro-ordinateur tel qu'on en trouve dans le com- merce,par exemple le SBC 80/24 de la société INTEL On sait qu'un tel système peut recevoir et interpréter des signaux externes lorsqu'ils sont connectés à certaines bornes d'entrée et qu'il peut émettre des signaux sur ses bornes de sortie, et cela selon le déroulement de l'éxé- cution du programme qui a été chargé dans ses mémoires. el,e 2, sont des bornes d'entrée sl,s 2, sont des bornes de sortie. Les fonctions de ces bornes sont les suivantes el état du drapeau e 2 état du compteur 42: égal ou différent de zéro e 3 entrée des impulsions S y présentes sur 30, caractérisant donc la rotation des rotors 3 et 5 de la cisaille. e 4 entrée des impulsions g x présentes sur 28, caractérisant donc le déplacement du produit 2. e 5 un ensemble d'entrées permettant le transfert en mémoire de l'état du compteur 36. 2515548 e 6 état du compteur 36:égal ou différent de zéro e 7 entrée d'informations venant du pupitre de commande 70 ou de tout autre moyen d'assurer la définition de la lon- gueur de coupe désirée Nous supposerons cette information définie par l'état des roues codeuses placées dans le pu- pitre 70 - so mise à zéro du régulateur 64 s I inhibition du compteur 42 s 2 préaffichage du compteur 42: l'activation de cette ligne force le compteur 42 à prendre un état donné, défini par construction. s 3 état logique " 6 " Cet état définit l'état,"compte" ou "décompte" du compteur 42 laquelle des deux lignes 56 ou 57 est active s 4 sortie des impulsions dites " ru" acheminées par le fil 55 s 5 commande de préaffichage du compteur 36 s 6 ensemble de sorties qui reçoivent l'état initial que doit prendre le compteur 36 sur activation de son entrée 41. S 7 sortie d'informations par exemple pour visualisation sur le pupitre. Le fonctionnement selon l'invention s'effectue de la façon sui- vante Si un cycle de marche correspond à l'intervalle de temps compris entre deux passages successifs du drapeau et admettant que d'une façon ou d'une autre le sens de rotation des rotors ne peut changer en cours de fonc- tionnement normal: tout cycle de marche est décomposé en quatre phases, chacune correspondant à un fonctionnement bien déterminé des éléments qui ont été mentionnés ci- dessus. Ces fonctionnements sont déterminés par le micro-ordinateur 69 qui active ses lignes de sortie en conséquence, d'après son programme et l'état de ses lignes d'entrée. Le détail des phases est le suivant Phase I elle est initialisée par le passage du drapeau Elle termine donc la phase IV du cycle précédent. soit Lx le nombre des impulsions correspondant à la longueur de coupe désirée et Ny celui correspondant à un tour exact des rotors de la cisaille. A l'instant du passage du drapeau, l'état du compteur-36 est transféré en mémoire Cette quantité est l'erreur commise sur la coupe qui va se produire juste après le passage du drapeau(le drapeau ne pré- cède que très peu la coupe) Ce nombre sera traité ultérieurement pour affichage sur le pupitre 70 de l'erreur ou tout autre utilisation dépen- dant des exécutions particulières de l'équipement. Immédiatement après ce transfert, le compteur 36 est réinitialisé à une valeur égale à Lx-Ny par les sorties S 6, ainsi que la ligne d'acti- vation connectée à 41. Enfin l'un des compteurs internes du micro-calculateur est affec- té au compte des impulsions de la ligne 30: la phase 1 sera terminée lorsqu'une valeur préétablie sera atteinte Elle correspond à une rota- tion suffisante pour dégager les lames du produit coupé, de l'ordre de 20 0. Durant toute cette phase la ligne 68, correspondant à la sortie so a été activée, imposant la mise à zéro du régulateur 64: la consi- gne de vitesse se réduit au signal présent sur le fil 62. -Egalement, les sorties sl et S 2 sont activées, imposant au comp- teur 42 d'avoir et de conserver une valeur initiale prévue par cons- truction Soit M cette valeur initiale, qui sera définie avec plus de précision par la suite. Dans ces conditions, le signal de consigne, présent sur le fil 62, et qui est proportionnel à la vitesse du produit 2, est calibré, en par- ticulier par 67, de telle façon que la vitesse périphérique des lames soit égale à celle du produit Nous l'appellerons vitesse de synchronisme. En résumé pendant la phase I: la consigne de vitesse des rotors est constante et égale à la vit sse de synchr nisine Pour ce faire, le compteur 42 est maintenu à une valeur cons- tante prédéterminée Soit M cette valeur. sa durée correspond à une rotation angulaire définie des rotors. -le compteur 36 est initialisé à la valeur Lx-Ny il accumule positivement les impulsions provenant du générateur d'im- * pulsions entraîné par la cisaille, et négativement celles provenant du générateur d'impulsions entraîné par le produit la régulation 64 est inopérante. Phase II A l'instant défini par le compteur du micro-calculateur 69 et correspondant à une rotation des rotors ci-dessus le microcalculateur lit l'état du compteur 36 et en déduit le signe de son contenu Ce signe détermine l'état de la sortie S 3," 6 " (niveau Io- gique du fil 58), selon la règle le niveau logique E est 1 si le conte- nu du compteur 36 est négatif. les sorties si et S 2 sont désactivées, ce qui libère le compteur 42, dont le compte augmente ou diminue selon l'état logique du fil 58 (niveau logique de 4 E). l'inhibition du régulateur 64, par la sortie eo est maintenue. A chaque impulsion reçue en entrée e 4 du microcalculateur, celui- ci répond par émission, ou non, d'une impulsion su, dite"locale", sur la sortie S 4 Cette décision est prise selon le critère suivant: si x est le nombre des impulsions Sx, non comptée l'impulsion actuelle, qui se sont présentées depuis le début de la phase 2 et si Du est le nombre des impulsions locales créées par le microcalculateur durant le même laps de temps, il y aura émission d'une impulsion S u si 1 (x + 2 M étant la valeur initiale imposée au compteur 42 ces impulsions sont acheminées en compte(état logique g 1) ou dé- compte(état logique E= O) sur le compteur 36, à travers le circuit de levée de doute 33 la fin de la phase 2 est prononcée par le microcalculateur lorsque le compteur 36 atteint la valeur zéro, ce qui provoque l/activation de l'en- trée e 6. On peut vérifier que la définition de l'état logique E d'après le signe du contenu du compteur 36,et les actionz provoquées d'après cet état, ont effectivement pour effet de faire tendre le contenu du comp- teur 36 vers zéro. En effet, et par exemple pour une valeur initiale négative de 36, E = 1 d'ou: le contenu du compteur 42 augmente, et par suite la vitesse du rotor par l'effet de 59 et 61,donc les impulsions y(provenant de la cisaille) deviennent plus nombreuses que les impulsions 8 x provenant du produit. les impulsions i u s'ajoutent au compte de 36. Ces deux effets sont concordants et concourent à augmenter al- 13 2515548 gèbriquement le contenu de 36: sa valeur qui était initialement négative tend donc vers zéro. Lorsque le choix de la longueur de coupe et les conditions de fonction- nement durant la phase 1, c'est-à-dire le ralentissement dû à la coupe, font que l'état logiue de ú est zéro en phase 2, le compteur 42 est décrémenté par l'avance du produit Il est donc possible qu'il atteigne la valeur zéro et donc que le moteur 9 s'arrête. Cette situation est détectée par la porte NOR 47 et un état lo- gique 1 est envoyé sur l'entrée e 2 du microcalculateur, par le fil 49. Celui-ci réagit en envoyant un état logique 1 par sa sortie sl sur le fil 51, ce qui ú -trrrompt l'arrivée des impulsions S x sur le compteur 42, qui reste donc à zéro, et sur l'entrée e 4 du microcalculateur, qui cesse donc de créer des impulsions locales. Le compteur 36 ne reçoit plus que des impulsions S x par le fil 28, et cette situation se maintient jusqu'à ce qu'il atteigne la valeur zéro (En effet, les rotors de la cisaille étant arrêtés, il n'y a plus émission d'impulsions En résumé, pendant la phase II la consigne de vitesse des rotors est égale à la vitesse de synchronis- me multipliée par un coefficient qui est une fonction linéaire du dé- placement du produit depuis l'origine de la phase: 1 - l'état d'avancement de la phase est suivi en surveillant l'état du comp- teur 36, qui reçoit, en plus des impulsions 1 x e 4 y, comme en phase 1, des impulsions locales, créées de façon à ce que leur somme représente à une unité près, la quantité: 2 M Ces impulsions locales 9 u sont ajoutées ou retranchées, selon une loi de signe définie par le signe exhibé par le compteur 36 à l'origine de la phase. La même loi de signe s'applique au terme en x de la loi de variation de la vitesse. Si, enfin, au cours de la phase, la consigne de vitesse devient nulle: d'une part la consigne est maintenue à zéro jusqu'à la fin de la phase, ce qui maintient le moteur 9 arrêté d'autre part, la création d'impulsions locales est interrompue. La phase II se termine lorsque le contenu du compteur 36 est nul. La régulation 64 est toujours inopérante. Phase III Le fonctionnement est très voisin du fonctionnement en phase II: L'état logique " est complémenté par rapport à la valeur qu'il avait en phase 2. Le compteur 42 est libéré (niveau logique zéro sur le fil 51). A chaque impulsion incidente 8 x, le microcalculateur crée une impul- sion locale & u, selon la règle suivante: Si Nmax était le nombre des impulsions x observées durant la phase 2, la ième impulsion locale de la phase 3 est identique(c'est-à-dire pré- sente ou absente) à l'impulsion de rang(Nmax -i+ 1) de la phase précé- dente. En pratique, on constitue durant la phase 2 ou même une fois pour toutes une table donnant la valeur des impulsions locales, en fonc- tion du rang de l'impulsion incidente Les impulsions locales en phase 3 sont obtenues en parcourant la même table, mais en sens inverse, c'est-à- dire, partant de la dernière valeur définie en phase 2, pour revenir à l'origine de la table. Le régulateur 64 est libéré, c'est-à-dire que le s gnal envoyé par le microcalculateur sur le fil 68 supprime la conduction de l'interrupteur statique 65. Par suite, à la consigne de vitesse, fournie par le convertis- seur digital-analogique 61, sur le fil 62, s'ajoute en 66 un signal de correction L'effet de cette action est d'altérer la vitesse du moteur de la cisaille de façon à maintenir nul le contenu du compteur 36. Ce mode de fonctionnement est maintenu jusqu'à ce que le compteur 42 soit revenu exactement à l'état qu'il avait durant la phase 1, donc au début de la phase 2 Cette coïncidence termine la phase 3. On peut résumer la phase III en disant qu'elle impose aux rotors un mouvement uniformément varié (si la vitesse du produit est constante), déduit du mouvement varié de la phase précédente au moyen des deux rè- gles suivantes: l'accélération est exactement l'opposée de celle qui avait été program- mée (mais non nécessairement réalisée) en phase 2 la longueur du produit qui défile est exactement égale à celle qui a circulé, en phase 2, durant le régime varié. Le mouvement du rotor est dit "imposé" parce qu'il est mainte- nant commandé non plus par un asservissement de vitesse,mais par un as- servissement de position. 15548 Phase IV Elle est analogue à la phase I, en ce qui concerne le fonction. nement: la ligne 51 est activée par sl, ce qui interrrompt l'arrivée des im- pulsions sur 42. la sortie S 2 peut être également activée pour confirmer l'état dans lequel la phase 3 a laissé ce compteur. Par contre la sortie so et la ligne 68 restent désactivées, lais- sant actif le régulateur 64. Ceci a pour effet de maintenir le compteur 36 à zéro On remar- quera qu'en fin de cycle, ce compteur 36 contiendra exactement l'erreur commise sur la longueur de coupe En effet le nombre des impulsions locales créées en phase 2 et 3 sont rigou- reusement égales(cette égalité définit la fin de la phase III) Les ai- guillages 52 et 53 étant d'états opposés pendant ces deux phases, le to- tal des impulsions locales enregistré par le compteur 36 est nul. le total des impulsions provenant de la cisaille est Ny puisqu'un cy- cle correspond à un tour exact des rotors. le total L des impulsions provenant du produit correspond à la lon- gueur réelle coupée. le compteur 36 ayant été initialisé à Lx Ny, et compte tenu du bran- chement des entrées, à la fin du cycle le contenu du compteur est Lx -L, égal c'est-à-diryà une conversion d'unités près, à l'erreur de longueur. On peut résumer la phase IV en disant que c'est une période de calage du rotor par rapport au produit, période pendant laquelle est cor- rigée l'erreur de position qui subsiste à la fin du régime varié de la phase précédente. Cette phase a donc une importance considérable par rapport aux performances Il faut lui laisser une durée suffisante Cela est obtenu par le choix du nombre M. On fixera sa valeur par la règle suivante si'o est l'angle minimum de rotation des rotors correspondant à la phase 4; 00 est dit angle de synchronisation. Si 101 est l'angle de rotation des rotors correspondant à la phase 1 (angle de coupe). Ces angles étant exprimés en dégrés, on prendra Ny ( 1 -90 + el La régulation de longueur de coupe, selon l'invention est fina- lement remarquable - en premier lieu, par le fait qu'on obtient par des moyens purement électriques et électroniques, un positionnement des rotors de la cisail- le dont la consigne ne dépend que de la position du produit(et absolu- ment pas de l'époque) quelle que soit la vitesse de ce produit. ensuite par le fait que pendant une première partie du cycle de marche, à la suite de la coupe, le système de commande se borne à définir un pro- fil souhaité de vitesse, mais en admettant que ce profil n'est qu'appro- ximativement respecté La suite du cycle est ainsi définie d'après la ro- tation réelle des rotors, et non d'après la prévision de cette rotation. L'observation de la réalisation réelle du mouvement a lieu deux fois durant cette première partie du cycle: la première fois, après une rotation égale à l'angle de coupe le système de commande choisit alors le type de correction nécessaire (accélération ou décélération). la deuxième fois est la définition du point d'inversion de l'accéléra- tion, qui tient compte des positions réelles respectives des rotors et du produit, pour définir un mouvement de poursuite dont l'erreur initiale est nulle. On se reportera enfin à la figure 3 qui représente le dispositif facultatif de "préinformation de courant" destiné à être avantageusement relié au fil 32 de la figure 1. Sur cette figure 74 et 75 sont des interrupteurs statiques Ils commandent les entrées directes et inverses de la première voie 76 d'un multiplieur analogique 73 On utilisera par exemple le circuit intégré AD 532 de la société "ANALOG DEVICES". Les interrupteurs 74 et 75 sont commandés par les fils 80 et 81 respectivement, eux-mêmes connectés aux sorties des portes ET, 78 et 79. Ces portes sont commandées: d'une part, par le fil 58 (état logique E) pour 79, ou par l'état complé- mentaire pour 78 (sortie de l'inverseur 54). d'autre part, par le fil 82, relié à une nouvelle sortie du microcalcu- lateur, S 8 Cette sortie sera activée durant la durée de la phase 3, et désactivée le reste du temps. 15548 Les entrées des interrupteurs 74,75 ainsi que l'entrée convena- ble de la deuxième voie 77, du multiplieur 73, sont toutes trois connec- tées au fil 60, sortie du convertisseur fréquence-tension 59 De ce fait, la tension de sortie de 73 est proportionnelle au carré de la vitesse du produit 2. La sortie du multiplieur après une éventuelle mise à échelle non représentée est connectée au point d'addition 27 de la régulation d'in- tensité du moteur, à travers le fil 32. On pourra vérifier que l'accélération du mouvement uniformément varié imposé en phase 3, est également proportionnelle au carré de la vitesse du produit La consigne de courant qui est ainsi injectée en 27 provoque un couple d'accélération(en grandeur et signe) conforme à la consigne de vitesse présente sur le fil 24. Ceci réduit considérablement le transitoire d'établissement du courant dans le moteur, par suite le retard de la rampe de vitesse, donc enfin le retard de position du rotor sur sa consigne. 1 e REVENDICATIONS 1.Dispositif de commande électrique de cisaille rotative( 1), la- dite cisaille comportant deux rotors superposés( 3,5) portant chacun une lame coupante( 4,6) et entraînés à vitesse variable par l'intermédiaire d'un moteur électrique( 9), et ledit dispositif comportant: un premier dispositif ( 14,15) de mesure en continu du déplacement de la bande( 2) à couper en amont de la cisaille et fournissant un train d'im- pulsions de nombre proportionnel audit déplacement un second dispositiif( 29) de mesure en continu du déplacement angulaire des rotors fournissant également un train d'impulsions de nombre propor- tionnel audit déplacement angulaire, et dimensionné de manière telle que le déplacement de la bande à couper correspondant à N impulsions du premier dispositif de mesure soit égal à la longueur de l'arc balayé par l'une des lames pour l'émission de N impulsions par ledit second disposi- tif de mesure un dispositif( 31) de repérage de la position des rotors précédant im- médiatement la coupe une unité logique telle qu'un microordinateur( 69) un ensemble électronique chargé de créer, sous commande desdits disposi- tifs de mesure, dudit dispositif de repérage, et de ladite unité logique, la référence de vitesse du dispositif d'alimentation électrique du moteur, caractérisé en ce que ledit ensemble électronique comporte -: un premier dispositif de comptage-décomptage( 36) capable: 1) d'être initialisé au moment de l'impulsion de repérage à une valeur (Lx-Ny) représentant, en nombre d'impulsions des deux dispositifs de mesu- re, la différence entre la longueur du produit à couper et la circonféren- ce d'un des rotors. 2) de compter, par exemple positivement,les impulsions représentant le dé- placement angulaire des rotors, en sens inverse,donc négativement dans cet exemple,celles représentant le déplacement du produit à couper,et enfin po- sitivement ou négativement selon un aiguillage orienté par l'unité logique, des impulsions,dites"locales" créées par ladite unité logique un deuxième dispositif de comptage-décomptage( 42) relié à un convertis- seur numérique-analogique et à un amplificateur( 67) de mise à l'échelle fournissant la référence de vitesse du moteur, ou un dispositif analogi- que équivalent, capable: 1)d'être initialisé, à un instant défini par l'unité logique, à une valeur et decélération M représentative de la valeur de l'inverse de l'accélératio/ à donner aux rotors pour aboutir au synchronisme avec la bande au moment de la coupe, et dont la valeur est fixée par la règle suivante: si 93 o est l'angle de rotation des rotors correspondant à la phase précé- dant la coupe, dite "phase de synchronisation", pendant laquelle les vitesses théoriques angulaire de rotation des rotors et linéaire de défilement de la bande sont égales, Si e 1 est l'angle de rotation des rotors pendant la phase de coupe, Ces angles étant exprimés en degrés, on prendra M = Ny( 1 O + 2) de compter positivement ou négativement, selon le même aiguillage que celui mentionné ci-dessus et durant des périodes définies par l'unité lo- gique, les impulsions représentant le déplacement du produit à couper un dispositif de régulation ( 64) agissant, sous commande de l'unité lo- gique, sur la référence de vitesse, et dont l'entrée est représentative du nombre contenu dans ledit premier dispositif de comptage-décomptage( 36), et en ce que l'unité logique décompose une rotation du rotor, dont le point de départ est matérialisé par l'impulsion de repérage en quatre phases suc- cessives pendant lesquelles: I: lors de la première phase, dite phase de coupe, et pour l'angle O l de rotation des rotors, le dispositif de régulation est rendu inopérant, le pre- mier compteur est initialisé à la valeur(Lx-Ny), le second compteur est main- tenu à la valeur M, et l'amplificateur de remise à l'échelle est ajusté une fois pour toutes de sorte que les vitesses théoriques angulaire et linéaire des lames et du produit soient égales II: lors de la deuxième phase, au cours de laquelle le moteur est uniformé- ment accéléré ou décéléré selon que la longueur du produit à couper est in- férieure ou supérieure au développement du rotor: a) le régulateur étant toujours inopérant et la tension de sortie du conver- tisseur numérique-analogique étant alors par construction proportionnelle au produit du contenu du deuxième compteur par la vitesse de défilement de la bande, ledit deuxième compteur est soit incrémenté soit décrémenté, selon un test de signe appliqué au premier compteur à l'instant de la transition phase I-phase II /_d'autant d'unités que le dispositif mesureur du déplace- ment du produit à couper crée d'impulsions, de sorte que le moteur est soumis à une accélération ou à une décélération constantes de valeur proportionnelle à 1/M b) le premier compteur est soit incrémenté soit décrémenté d'une unité à l'ap- parition de chaque impulsion locale u émise par l'unité logique en réponse de jjhaque ii L ulsion à la réceptio Y 6 x de déplacement du produit selon le critère suivant si x est le nombre d'impulsions ix, non comptée l'impulsion actuelle, qui se sont présentées depuis le début de la deuxième phase, et si çu est le nombre des impulsions locales créées par l'unité logique pendant le même laps de temps, il y aura émission d'une impulsion Ju si (x+ 1)2 1/2 M c) si le second compteur atteint la valeur zéro, il est maintenu à cette va- leur, de sorte que le moteur est arrêté, et par ailleurs l'émission des im- pulsions locales est arrêtée d) la fin de la deuxième phase et le début de la phase suivante est pronon- cée par l'unité logique lorsque le premier compteur atteint la valeur zéro. III Lors de la troisième phase, tout se passe de manière à réaliser une sy- métrie totale avec le mouvement d'accélération ou de décélération réalisé en phase II, l'unité logique émettant des impulsions locales maintenant thé- oriquement le premier compteur à zéro, le second compteur variant en sens inverse de sa variation en phase II, et par ailleurs le régulateur, rendu opérant, agissant également de manière à maintenir effectivement le premier compteur à zéro; la fin de la phase III, donc le début de la phase IV, est prononcée lorsque le nombre affiché dans le second compteur est redevenu égal à M, le déplacement du produit à couper observé durant la troisième pha- se étant égal à celui effectué durant la deuxième phase, excepté la période durant laquelle la référence de vitesse du moteur est nulle. IV La quatrième et dernière phase, dite"phase de synchronisation" est iden- tique à la première phase, mais en outre le régulateur est laissé en action et continue à agir de manière à maintenir effectivement le premier compteur à zéro. 2.Dispositif de commande électrique de cisaille rotative selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de " préinformation de courant" permettant d'ajouter au signal de référence de courant un signal correcteur proportionnel au carré de la vitesse du pro- duit à couper, de façon à engendrer un couple d'accélération correspondant à une variation de vitesse imposée par l'unité logique(fig re 3).