FR 2514530 A1 19830415 FR 8119015 A 19811009 -1 2514530 PROCEDE DE SAISIE DE DONNEES REPRESENTATIVES DE LA FORME D'UN OBJET L'invention concerne un procédé de saisie de données représen- tatives de la forme d'un objet par repérage des cotes du contour dudit objet déterminées dans un plan fictif de coupe choisi de celui-ci. Pour la reproduction de pièces complexes à partir d'une machi- ne-outil, on utilise souvent la technique du copiage qui consiste à re- lever les cotes d'un modèle au moyen d'un palpeur et à utiliser ces don- nées pour commander le mouvement de l'outil Le copiage peut être fait en temps réel, c'est-à-dire en pilotant l'outil en même temps que le palpeur explore le modèle, si l'exploration se fait en un temps compa- tible avec celui qui est nécessaire pour l'usinage On peut aussi pro- céder par enregistrement sur support magnétique de ces données, une fois pour toutes, et lire le support magnétique chaque fois que l'on désire réaliser une copie du modèle Ce processus en temps différé est plus souple de mise en oeuvre dans la mesure o la vitesse de lecture des informations contenues sur la bande peut être adaptée au temps d'usinage. Un problème constant que l'on rencontre dans la mise en oeuvre de ce genre de procédé est d'obtenir un bon compromis entre la précision du copiage et sa rapidité. On connait des systèmes o le palpage s'effectue en maintenant un contact permanent entre le modèle et le palpeur et en enregistrant à des intervalles de temps donnés les coordonnées du palpeur La préci- sion de ce type de palpage est limitée par la déflexion du palpeur et par la qualité des asservissements de position des deux moteurs comman- dant les mouvements de la table X-Y portant le palpeur ou le modèle. Dans un passé plus récent, on a recherché au contraire à réaliser un palpage constitué par une succession de contacts entre le palpeur et l'objet-modèle, ledit palpeur explorant un plan de coupe fictif de l'ob- jet en s'éloignant et en se rapprochant successivement de l'objet tout en recherchant des positions pour lesquelles il y a contact entre le palpeur et l'objet Dans ce type de procédé, le contour de l'objet-modè- le est considéré comme reproduit par une ligne brisée ou lissée joignant les points du plan fictif de coupe dont les coordonnées correspondent aux contacts entre le palpeur et l'objet-modèle La précision et la rapi- dité sont fonction du pas d'exploration du palpeur Pour avoir une bonne précision, un pas faible est nécessaire mais le temps d'exploration est d'autant plus long que le pas est faible. 2 ' La présente invention se rapporte à un procédé de palpage per- fectionné du type décrit ci-dessus en dernier lieu, ce procédé étant à la fois plus précis et plus rapide en raison essentiellement de deux particularités originales, à savoir: un nouveau mode d'exploration du plan de coupe fictif, à progression variable en fonction de la courbure du modèle, pour améliorer la rapi- dité, et un nouveau mode de "lissage" de la courbe passant par les points de contact retenus, pour améliorer la précision du copiage. Plus précisément, l'invention concerne donc en premier lieu un procédé de saisie de données représentatives de la forme d'un objet, notamment en vue de la détermination de la trajectoire d'un outil pour la reproduction dudit objet, consistant notamment en un palpage s'effec- tuant dans un plan donné dudit objet au moyen d'un palpeur flexible et/ ou rétractable dont une extrémité se trouve dans ledit plan, la position variable dudit palpeur ou dudit objet étant déterminée par rapport à un système de repérage de référence, du type dans lequel ledit palpeur ou ledit objet est assujetti à se déplacer sensiblement suivant des seg- ments de droite dudit plan en recherchant des positions pour lesquelles ledit palpeur et ledit objet entrent en contact,(ces positions étant appelées p 8 les),caractérisé en ce que, pour au moins certaines phases de la progression dudit palpeur ou dudit objet et après chaque contact, on réalise le cycle consistant à: éloigner ledit palpeur dudit objet suivant une direction perpendicu- laire au segment de droite joignant les deux p 6 les précédents, déplacer d'une distance éventuellement variable ledit palpeur ou ledit objet après lui avoir donné un premier changement d'orientation de 2 (respectivement + 2-)(ce déplacement étant appelé avance tangentielle), déplacer ledit palpeur ou ledit objet après un second changement d'o- rientation de 2 (respectivement + 2) jusqu'à rechercher un nouveau contact éventuel, et prendre en compte, au moins provisoirement, les coordonnées d'un nou- veau pôle dans ledit système de repérage de référence. Par ailleurs, le procédé de l'invention est également caracté- risé en ce qu'on associe à une succession donnée de pôles une succes- sion d'arcs de cercle dont les rayons sont voisins des rayons de cour- bure de portions successives du contour de l'objet dans ledit plan. 14530 3. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle- ci apparaîtront mieux à la lumière de la description qui va suivre d'un appareillage susceptible d'exécuter le procédé de l'invention et de ce procédé lui-même pour l'exploration du contour d'un objet-modèle par ledit appareillage, faite en référence aux dessins annexés dans les- quels la figure l représente schématiquement les éléments essentiels d'un appareillage conforme à l'invention; la figure 2 illustre le mode de progression normal du palpeur le long du contour de l'objet-modèle; la figure 3 illustre une méthode de calcul de l'écart maximum entre une portion du contour de l'objet-modèle et une approximation circulai- re qui en est faite; la figure 4 illustre le mode de détermination de l'avance tangentielle à partir du dernier pôle connu,en fonction des p 6 les précédents; les figures 5 et 6 illustrent le comportement du palpeur dans le cas o le mode de progression illustré à la figure 2 doit,tre provisoire- ment abandonné. En se reportant plus particulièrement à la figure 1, on voit que la mise en oeuvre du procédé de l'invention suppose un système de déplacement du type X-Y,11, sur lequel est fixé le palpeur 12 Le sys- tème de déplacement X-Y est à progression pas à pas suivant les deux directions orthonormées qu'il définit pour le plan de coupe fictif P de l'objet 13 à copier et dans lequel se déplace l'extrémité du palpeur 12 en suivant le contour dudit objet suivant le procédé qui sera décrit plus loin Dans cet exemple, on a montré un palpeur monté sur un systè- me de déplacement Il et l'objet posé en regard sur un support fixe, mais il est clair qu'il est strictement équivalent de rendre l'objet 13 soli- daire du système de déplacement Il et d'utiliser un palpeur fixe Une telle variante tombe évidemment dans le cadre de l'invention Le palpeur 12 est d'une structure très simple Il s'agit d'une tige conductrice de l'électricité dont au moins la partie extrême est flexible Dans une autre variante non représentée, o le palpeur 12 serait assujetti à se déplacer verticalement, la structure du palpeur pourrait être légèrement différente et, en particulier, comporter une partie rétractable axiale- ment L'objet 13 est conducteur de l'électricité (il peut être métalli- que ou métallisé en surface) de sorte qu'on peut l'inclure dans un cir- cuit électrique de mesure 14 comprenant aussi le palpeur 12 Ce circuit 14530 14 est banal puisque sa seule fonction est d'avoir deux états caracté- ristiques différents (présence d'un courant ou non dans le circuit) se- lon que le capteur est ou non en contact avec l'objet-modèle 13 Ainsi, une source de tension 15 débitera dans le circuit 14 lorsqu'il y aura un contact et un détecteur 16 branché en dérivation délivrera une sortie lo- gique S adressée à une entrée d'un calculateur 18 Le système de déplace- ment 11 comporte un premier chariot transversal lia se déplaçant suivant une direction Y du repère orthonormé et un second chariot longitudinal 11 b se déplaçant le long du chariot lia suivant la direction X du repère orthonormé Chaque chariot lla, 11 b, porte un moteur électrique du type pas-à-pas 17 a, 17 b, respectivement, qui commande son déplacement Ces mo- teurs sont pilotés par le calculateur 18 recevant les informations repré- sentatives du contact entre le palpeur 12 et l'objet-modèle 13 et pro- grammé pour effectuer un certain nombre d'opérations susceptibles d'abou- tir à la mise en oeuvre du procédé qui sera décrit ci-dessous Le calcu- lateur est couplé à une mémoire M elle-même partagée en une mémoire de calcul Ml o sont stockées toutes les informations nécessaires pour assu- rer le déplacement du palpeur et vérifier au fur et à mesure la précision du relevé des cotes de l'objet-modèle et une mémoire de résultats M 2 (é- ventuellement des moyens d'enregistrement magnétiques) o sont stockées définitivement les informations destinées à devenir les données de pilo- tage d'une machine-outil à commande numérique (MCN) conventionnelle Il. est à noter que la démultiplication de la transmission de mouvement entre les moteurs 17 a et 17 b et les chariots lia et 11 b est relativement impor- tante de sorte qu'une rotation élémentaire de l'un des moteurs ne se tra- duit que par un déplacement élémentaire de quelques microns suivant la direction X ou Y correspondante On conçoit donc que le plan P se trouve fictivement quadrillé de façon extrêmement fine, chaque point du quadril- lage étant une position possible du palpeur En revanche, comme les par- cours les plus faibles qui sont imposés au palpeur 12 par le calculateur 18 sont beaucoup plus importants (de l'ordre du millimètre au minimum) et que les deux moteurs sont commandés en même temps, tout se passe comme si l'extr 8 mité du palpeur pouvait se déplacer suivant des segments de droite quelconques du plan P, à l'échelle macroscopique de l'objet- modèle Il n'en reste pas moins vrai que chaque fois que le calculateur 18 retient un point de contact entre le palpeur et le modèle, il lui attribue les coordonnées du point du quadrillage X-Y le plus proche, de sorte que la précision est de l' ordre de grandeur de ce quadrillage, 14530 c'est-à-dire quelques microns On notera aussi que le système de dépla- cement X-Y peut être principalement constitué par une machine-outil à commande numérique, disponible dans de nombreuses entreprises en modi- fiant et/ou complétant les moyens de pilotage de cette dernière, à peu de frais Eventuellement, une machine peut être utilisée pour assurer le déplacement du palpeur et une autre machine, couplée à la première peut être utilisée normalement pour l'usinage D'autres types de pal- peurs que celui qui est décrit ci-dessus peuvent être utilisés Par exemple, au lieu de rechercher une conduction électrique directe entre le palpeur et l'objet-modèle, ce qui impose que ce dernier soit conduc- teur, on peut utiliser des palpeurs de précision disponibles dans le commerce et comportant un contacteur électrique auxiliaire actionné par la flexion ou la compression du palpeur au moment de son contact avec l'objet-modèle. On va maintenant décrire, en référence à la figure 2, le mode de progression habituel du palpeur 12 le long du contour K de l'objet- modèle 13 Dans la suite de la description, les positions pour lesquel- les le palpeur entre en contact avec le contour K seront appelées pôles et identifiées par une succession de lettres A, B, C, etc dans l'ordre alphabétique La trajectoire du palpeur (en faisant abstraction de la flexibilité de son extrémité) est représentée en trait interrompu surles figures 2, 4, 5, et 6 Un cycle de progression permettant de passer d'un p 6 le A à un p 6 le B s'établit comme suit: On suppose que le palpeur est entré en contact avec le contour K au point A Les coordonnées du point de contact A sont prises en compte *par le calculateur 18 comme étant celles d'un p 8 le recherché Dès que le contact s'établit, les moteurs 17 a et 17 b sont freinés de sorte que le palpeur s'arrête en A' La flexibilité du palpeur permet ce décalage entre sa position réelle et la position de son extrémité libre qui res- te en contact avec le contour K Ensuite, le calculateur commande les moteurs 17 a et 17 b pour éloigner le palpeur de l'objet-modèle 13 sui- vant une direction perpendiculaire au segment de droite joignant le pôle A au pôle précédent (non représenté sur la figure 2) Le palpeur parcourt donc sensiblement le segment de droite A' A 1 La longueur de ce segment est une constante fixée à l'avance; elle doit simplement être suffisante pour permettre la rupture du contact entre l'extrémité du palpeur et le contour K Le calculateur commande ensuite le déplace- ment du palpeur suivant un segment de droite A 1 A 2 après lui avoir 14530 6 ' donné un premier changement d'orientation de 2 Le déplacement A A est appelé "avance tangentielle" puisqu'il correspond au déplacement du palpeur le long de la courbe La distance A A 2 est de préférence va- riable et déterminée selon des modalités qui seront décrites plus loin. Cependant, l'amplitude de l'avance tangentielle est comprise entre une valeur minimum et une valeur maximum prédéterminées, éventuellement réglables, qui sont des paramètres d'entrée reçus par le calculateur 18 Lorsque le palpeur est en A 2 le calculateur 18 commande les moteurs 17 a et 17 b pour le déplacer à nouveau après lui avoir fait subir un second changement d'orientation de 2 jusqu'à rechercher un nouveau contact éventuel en B Dès que le contact en B est détecté, les coordon- nées du point B sont mises en mémoire en tant que nouveau p 6 le et le palpeur est freiné dans sa trajectoire; il s'arrête en B' Ensuite, le calculateur pilote les moteurs 17 a et 17 b pour opérer le retrait du pal- peur perpendiculairement au segment de droite AB, jusqu'au point Bl, les distances A'A et B'B étant égales et prédéterminées. On pourrait se contenter de commander la maxhine-outil de co- piage en lui adressant les coordonnées des p 8 les A, B, C, D de façon que l'outil se déplace suivant une succession de segments de droite Cependant, une autre caractéristique importante de l'invention réside dans le fait qu'on associe à une succession donnée de pÈles une succession d'arcs de cercle dont les rayons sont voisins des rayons de courbure de portions successives du contour K; cette interpolation circulaire donnant une approximation beaucoup plus précise du contour réel que l'interpolation linéaire mentionnée ci-dessus Autrement dit, pour une succession de pôles donnée, la mémoire M 2 recevra non seule- ment les coordonnées de ces p 6 les mais encore les paramètres (par exemple les coordonnées du centre et la longueur du rayon) de cercles passant par certains de ces p 8 les Cependant, de façon générale, on peut réaliser l'interpolation circulaire en choisissant des cercles passant soit par les p 8 les soit au plus près de ceux-ci et ayant comme rayons des valeurs approchées des rayons de courbure successifs du contour K A titre d'exemple, et en référence à la figure 3 o des arcs de cercle passant par les pôles B et C sont représentés en trait inter- rompu, on peut associer à la portion du contour K limitée par les pôles B et C la portion du cercle passant par ces deux pôles et le pôle A précédent. 14530 7. On peut aussi lui associer la portion du cercle passant par ces deux pôles et le pôle D suivant Un meilleur choix consiste à associer à l'intervalle BC du contour K la portion d'un cercle passant par ces deux pôles et ayant pour rayon la demi-somme des rayons du cercle pas- sant par ces deux pôles B et C et le pôle précédent (c'est-à-dire A) et du cercle passant par ces mêmes deux pôles et le pôle suivant (c'est-à- dire D) Dans ce dernier cas, l'erreur est divisée par deux,par rapport aux deux autres méthodes d'interpolation circulaire mentionnées ci-des- sus D'autre part, on peut modifier à volonté la façon de stocker les résultats Ainsi, dans l'exemple décrit, on mémorise à la fois les coor- données des pôles et les paramètres des cercles passant par ces pôles. Cependant, si on dispose de moyens de calcul suffisamment rapides, il est parfaitement possible de se contenter de stocker uniquement les co- ordonnées des pôles, le calcul des éléments d'interpolation circulaire étant alors fait à chaque usinage, à partir de la succession des coor- données des p 8 les. Le mode de progression du palpeur le long du contour K est,dans la majorité des cas, celui de la figure 2, mais l'avance tangentielle A 1 A 2, Bl B 2 est variable pour assurer une progression aussi rapide que possible compte tenu de la précision requise Or, l'interpolation circulaire offre la possibilité de déterminer l'écart maximum c entreune portion du contour K limitée par deux pôles consécutifs et l'arc de cer- cle qui lui est associé On peut ensuite comparer cet écart à une valeur de précision choisie e O qui est l'un des paramètres d'entrée du calcula- teur 18, au même titre que les valeurs minimum et maximum de l'avance tangentielle Si, à un moment donné de la progression du palpeur, l'é- cart maximum devient égal ou supérieur à co, le calculateur 18 comman- de un retour en arrière du palpeur pour le placer au voisinage du pre- mier de ces pôles Autrement dit, si on considère deux pôles consécutifs B et C et qu'il s'avère ultérieurement que l'écart maximum entre la por- tion du contour K comprise entre B et C et l'arc de cercle passant par ces deux pôles est supérieur à la valeur e O requise, le calculateur com- mande le retour en arrière du palpeur et la reprise de la progression. On peut par exemple décider que le palpeur revienne au voisinage du pôle B, éventuellement entre celui-ci et le pôle A précédent, avant de repren- dre la progression; le milieu de la portion A B pourrait ainsi être ar- bitrairement retenu comme nouveau point de départ de la progression On peut également revenir simplement au pôle B et reprendre la progression 14530 8, en adoptant une avance tangentielle plus faible, par exemple égale à la valeur minimum mentionnée précédemment. Il ressort de ce qui précède que la détermination dudit écart maximum ú au fur et à mesure de la détermination des p 8 les est une des caractéristiques importantes de l'invention. On indique ci-dessous, en référence à la figure 3, deux métho- des pour déterminer E. En considérant quatre p 6 les successifs A, B, C, D du contour K et en supposant que les courbures des portions AB, BC, et CD du contour varient dans le même sens, les cercles passant par les pales ABC et BCD sont de part et d'autre de la portion BC du contour K La médiatrice de la corde BC coupe le cercle BCD en R et le cercle ABC en N Elle coupe le contour K en M et la corde BC en Q. Les rayons des cercles passant par ABC et BCD peuvent être dé- terminés exactement en fonction des coordonnées de A, B, C et D puisque les centres se trouvent à l'intersection des médiatrices de AB et BC d'une part, et de BC et CD d'autre part Les coordonnées du centre sont données par la résolution d'équations du premier degré. L'erreur maximum entre la portion BC du contour K et la portion BC du cercle ABC est représentée par MN. Or MN est inférieure à RN - L'écart maximum sera donc borné par RN, c'est-à-dire par RQ-NQ. Or: 2 BC 2 QCG = RQ ( 2 R (BCD) -RQ) QC NQ ( 2 R (ABC) NQ) o R (BCD) est le rayon du cercle passant par les deux pôles B et C considérés et le p 8 le suivant D, et R (ABC) est le rayon du cercle passant par les deux pales B et C considérés et le pale précédent A. On aboutit donc aux deux équations du second degré suivantes x 2 2 R (BCD) x + BC 2 = O -4 2 2 y 2 R (ABC) y + BC = O L'écart maximum ú pour la portion de contour BC est donc égal à la différence entre les racines de ces deux équations. 14530 La résolution de ces deux équations permet d'obtenir de façon ri- goureuse la valeur de e en fonction de la corde BC et des rayons de cer- cles passant respectivement par BCD et ABC Cependant, la résolution de ces deux équations du second degré peut demander un temps de calcul non négligeable Or, si on pose comme hypothèse supplémentaire que la longueur QC est faible devant les rayons des cercles passant par ABC et par BCD, on a: QC 2 RQ R (BCD) QC 2 2 NQ R (ABC) L'écart maximum c étant égal à RQ NQ on obtient donc BC 2 l 1 1 t 8 | R (BCD) R (ABC) I Il est donc plus simple et plus rapide pour le calculateur de dé- terminer le rapport QC, de vérifier si ce rapport est inférieur à une limite donnée et 'alpliquer la formule approximative indiquée ci-dessus pour déterminer l'écart maximum c Pour les rares cas o le rapport QC R est supérieur à la limite donnée, le calculateur est programmé pour ré- soudre les deux équations du second degré indiquées ci-dessus. Il ressort de ce qui précède que la détermination de la précision de l'interpolation circulaire sur la portion BC du contour K n'est possi- ble qu'une fois que le pôle D a été déterminé Le palpeur reviendra donc du point D au point B (ou au milieu de la portion AB) si la précision est insuffisante Quel que soit le mode de calcul retenu pour calculer 1 'é- cart maximum C, on a formulé l'hypothèse que les courbures des portions successives du contour K définies par les p 6 les, varient dans le même sens On montre que cela revient à dire que les rayons des cercles pas- sant par ABC, BCD, DEF, etc varient également dans le même sens Le calculateur 18 est donc programmé pour vérifier le sens de variation des rayons de ces cercles avant d'appliquer l'un ou l'autre des modes de cal- cul de l'écart maximum c Si on enregistre une inversion du sens de va- riation de ces rayons, le calculateur pilote le déplacement du palpeur pour que celui-ci revienne au voisinage du p 8 le par lequel passe le cer- cle qui précède immédiatement celui pour lequel on a observé une inver- sion du sens de variation et qui ne passe pas par celui-ci et on reprend la progression en adoptant une avance tangentielle plus faible, par exem- ple égale à la valeur minimum précitée A titre d'exemple, si on consi- dère une succession de pôles A, B, C, D, E et F et qu'on observe une in- version du sens de variation des rayons de ces cercles entre R (CDE) et R (DEF), le palpeur revient au pôle C et reprend sa progression en adop- tant une avance tangentielle minimum La continuité de la variation de courbure est vérifiée algébriquement. L'évaluation de l'écart maximum C pour chaque portion de contour K permet également de déterminer automatiquement l'avance tangentielle. En effet, supposons la situation illustrée à la figure 4 oq le palpeur est au p 8 le D, c'est-à-dire que les p 8 les A, B, C et D sont connus et que les p 6 les E et F restent à déterminer On cherche donc à déterminer la longueur D 1 D 2 que l'on peut en fait assimiler purement et simplement à la longueur DE L'écart maximum pour DE est égal à: ú DE 2 1 I R l 8 = R (DEF) R (CDE) Si on suppose que la variation de courbure entre les portions DEF et CDE ramenée à la portion DE est égale à la variation de courbure entre les portions ABC et BCD ramenée à la portion BC, on a: I I DE l l R (DEF) R (CDE) BC R ( ABC) R (BCD) I DE 2 I I DE Donc, E -" 8 R(ABC) R (BCD) DE DE 8 E BC R (ABC) R (BCD) Or E est nécessairement borné par e ' c'est-à-dire la valeur de précision choisie De plus, l'écart maximum correspondant à l'interpola- tion circulaire sur la portion BC est déjà connu et peut être reporté dans l'équation précédente puisque R (ABC) I R (ABC) R (BCD) B 2 BC Une limite supérieure de DE est donc: BC (-) o c O est la valeur de précision choisie et S est l'écart maximum correspondant à la portion de contour limitée par les deux p 8 les précédant le p 8 le D o se trouve le palpeur (c'està- dire dans notre cas les p 8 les B et C). Bien entendu, si l'écart maximum S correspondant à la portion de contour DE, qui ne peut être déterminé avec rigueur que lorsque le pal- peur est parvenu au pôle F, se révélait être supérieur à la valeur de précision choisie g O ' le calculateur 18 commanderait le retour en arrià- re du palpeur. Toutes les étapes du procédé qui ont été décrites ci-dessus peu- vent être mises à contribution et combinées pour éliminer des p 8 les inu- tiles avant leur mise en mémoire définitive dans la mémoire de résultats M 2 En effet, en considérant une succession donnée de p 8 les, on peut dé- terminer l'écart maximum S entre une portion du contour K correspondant 14530 à un groupe de pôles consécutifs et les arcs de cercle qui sont associés à cette portion tout en faisant abstraction d'un pôle de ce groupe. Si cet écart maximum à nouveau calculé reste inférieur à la valeur de précision choisie eo, on peut éliminer définitivement ce p 6 le Autre- * ment dit, en considérant une succession de pôles A, B, C, D, et E, comme illustré à la figure 4, pour lesquelslesécartsmaxima ú corres- pondant aux portions AB, BC, CD, D Eont déjà été reconnu satisfaisants, on peut vérifier la précision sur la portion AD en fonction des ray- ons des cercles passant par ACD et par CDE Si cet écart maximum est inférieur à so cela signifie qu'on peut éliminer le pôle B Les figures 5 et 6 illustrent des modes de progression parti- culiers du palpeur. Ainsi, en considérant la figure 5, on voit que le calculateur est programmé pour comparer l'amplitude du déplacement après le second changement d'orientation précité, c'est-à-dire après le point-A 2, à l'amplitude de l'avance tangentielle A 1 A 2 qui précède Lorsque le rapport entre les amplitudes A 2 A'2 et A 1 2 atteint une valeur déter- minée sans qu'il y ait eu contact entre le palpeur et le contour K, le calculateur est programmé pour replacer le palpeur au voisinage du dernier pôle connu, c'est-à-dire A La progression reprend ensuite en adoptant une avance tangentielle plus faible, par exemple égale à la valeur minimum mentionnée plus haut. Selon la variante de la figure 6, on compare toujours l'ampli- tude du déplacement A 2 A'2 après le second changement d'orientation à l'amplitude de l'avance tangentielle Al A 2 tant que le contact entre le palpeur et le contour K ne se produit pas Lorsque le rapport entre ces deux amplitudes atteint une valeur prédéterminée, par exemple 2 dans le cas de la figure 6, le calculateur est programmé pour donner un troisièmechangement d'orientation de r au palpeur Celui-ci se déplace donc dans cette nouvelle direction jusqu'à la détermination d'un nouveau p 8 le B. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au procédé spéci- fique qui vient d'être décrit ni à ses variantes décrites En particu- lier, dans l'exemple décrit, les changements d'orientations sont de 2 ce qui correspond à une avance du palpeur dans le sens des ai- guilles d'une montre autour du contour K Il est bien évident que l'on peut néanmoins adopter la valeur + I auquel cas la progression se fera dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Le procédé est aussi applicable avec des moteurs 17 à courant continu ou éventuellement à courant alternatif dans le cas o la comman- de de ces moteurs est telle qu'une impulsion ou alternance correspond à une rotation déterminée du moteur 14530 REVENDICATIONS 1 Procédé de saisie de données représentatives de la forme d'un objet, notamment en vue de la détermination de la trajectoire d'un outil pour la reproduction dudit objet, consistant notamment en un palpage s'effectuant dans un plan donné dudit objet au moyen d'un palpeur fle- xible et/ou rétractable dont une extrémité se trouve dans ledit plan, la position variable dudit palpeur ou dudit objet étant déterminée par rapport à un système de repérage de référence, du type dans lequel ledit palpeur ou ledit objet est assujetti à se déplacer sensiblement suivant des segments de droite dudit plan en recherchant des positions pour les- quelles ledit palpeur et ledit objet entrent en contact,(ces positions étant appelées pôles} caractérisé en ce que, pour au moins certaines phases de la progression dudit palpeur ou dudit objet et après chaque contact, on réalise le cycle consistant à: éloigner ledit palpeur dudit objet(A' A 1) suivant une direction per- pendiculaire au segment de droite joignant les deux pôles précédents, déplacer d'une distance éventuellement variable (A 1 A 2) ledit palpeur ou ledit objet après lui avoir donné un premier changement d'orientation de N (respectivement + 2),(ce déplacement étant appelé avance tangen- tielle). déplacer ledit palpeur ou ledit objet (A 2 B) après lui avoir donné un second changement d'orientation de Tr (respectivement + 2), jusqu'à rechercher un nouveau contact éventuel, et prendre en compte, au moins provisoirement, les coordonnées d'un nou- veau pôle (B) dans ledit système de repérage de référence 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on associe à une succession donnée de pales une succession d'arcs de cer- cle dont les rayons sont voisins des rayons de courbure de portions suc- cessives du contour de l'objet dans ledit plan. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on associe à l'intervalle de deux pales successifs (BC) la portion du cer- cle passant par ces deux pales et le pale précédent (ABC) ou suivant (BCD). 4 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on associe à l'intervalle de deux pales successifs la portion du cercle passant par ces deux pales et ayant pour rayon la demi-somme des ray- ons du cercle passant par ces deux pales et le pale précédent (ABC) et du cercle passant par ces deux pôles et le pôle suivant (BCD). Procédé selon l'une des revendications précédentes, caracté- risé en ce que l'amplitude de ladite avance tangentielle est comprise entre une valeur minimum et une valeur maximum prédéterminées. 6 Procédé selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer l'écart maximum (c) entre une portion (BC) dudit contour limitée par deux p 8 les consécutifs et l'arc de cer- cle qui lui est associé et, si cet-écart est égal ou supérieur à une valeur de précision choisie, à replacer ledit objet et ledit palpeur au voisinage du premier de ces pôles, éventuellement entre celui-ci et le précédent et à reprendre la progression. 7 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il consiste à reprendre ladite progression en adoptant une avance tangen- tielle précitée plus faible, par exemple égale à ladite valeur minimum. 8 Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il consiste à vérifier que les rayons des cercles successifs correspondant à la succession desdits pôles varient dans le même sens et, si lesdits rayons cessent de varier dans le même sens, à replacer ledit objet et ledit palpeur en contact au voisinage du p 8 le (C) par lequel passe le cercle (ABC) qui précède immédiatement celui (DEF) pour lequel on a observé une inversion de sens de variation et qui ne passe pas par celui-ci, et à reprendre la progresssion en adoptant une avance tangentielle précitée plus faible, par exemple égale à ladite valeur minimum. 9 Procédé selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'il consiste à vérifier si l'avance tangentielle du dernier cycle est faible par rapport au rayon du dernier cercle déterminé, et, si cette condition n'est pas remplie, à calculer ledit écart maximum en résolvant les équations suivantes 2 BC 2 x 2 R (BCD) x + 4 = O 2 BC 2 y 2 R (ABC) y + = O ledit écart maximum C pour la portion de contour comprise entre les deux p 6 les considérés (B et C) étant égal à la différence entre les racines de ces deux équations dans lesquelles: BC est la longueur du segment de droite réunissant ces p Sles, R (BCD) est le rayon du cercle passant par ces deux p 6 les et le pale suivant, et 14530 I 5. R (ABC) est le rayon du cercle passant par ces deux pales et le pôle précédent. Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il consiste à vérifier si les rayons des cercles successifs corres- pondant à la succession desdits p 6 les varient dans le même sens et si l'avance tangentielle du dernier cycle est faible par rapport au rayon du dernier cercle déterminé et, si ces conditions sont réunies, à cal- culer ledit écart maximum en appliquant la formule approchée e M BC I) o 8 R (BCD) R (ABC) E est ledit écart maximum pour la portion de contour comprise entre les deux p 8 les (B et C) considérés, o BC est la longueur du segment de droite réunissant ces p 8 les, o R (BCD) est le rayon du cercle passant par ces deux pales et le pôle suivant, et R (ABC) est le rayon du cercle passant par ces deux pôles et le pôle précédent. I 1 Procédé selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer l'écart maximum entre une portion du- dit contour correspondant à un groupe de pôles consécutifs (ABCD) et les arcs de cercle qui sont associés à cette portion tout en faisant abstraction d'un pale (B) de ce groupe et à éliminer définitivement ledit pôle si ledit écart maximum est inférieur à ladite valeur de pré- cision choisie. 12 Procédé selon l'une des revendications 5 à il, caractérisé en ce que l'avance tangentielle à partir d'un pale donné (D) est déter- minée par la formule I DE BC ()O 3 o DE est l'avance tangentielle pour passer du dernier pale connu (D) au pale suivant (E) non encore déterminé, BC est le segment de droite réunissant les deux pales précédant ledit dernier pale connu, o est ladite valeur de précision choisie, E est ledit écart maximum correspondant à la portion de contour limi- tée par lesdits pôles précédents. 14530 16. 13 Procédé selon l'une des revendications 5 à 11, caractérisé en ce qu'il consiste, à chaque cycle précité: à comparer l'amplitude du déplacement (A 2 A'2) après ledit second changement d'orientation à l'amplitude de ladite avance tangentielle à replacer ledit objet et ledit palpeur en position relative au voi- sinage du dernier p 8 le connu (A) lorsque le rapport entre ces deux am- plitudes atteint une valeur prédéterminée sans qu'il y aiteu contact entre ledit palpeur et ledit objet, à reprendre la progression en adoptant une avance tangentielle préci- tee plus faible, par exemple égale à ladite valeur minimum. 14 Procédé selon l'une des revendications 5 à 11, caractérisé en ce qu'il consiste, à chaque cycle précité: à comparer l'amplitude du déplacement (A 2 A'2) après ledit second changement d'orientation à l'amplitude de-ladite avance tangentielle tant que le contact entre ledit palpeur et ledit objet ne se produit pas, à donner un troisième changement d'orientation de 2 L (respectivement +) audit palpeur ou audit objet lorsque le rapport entre ces deux am- plitudes atteint une valeur prédéterminée, et à déplacer ledit palpeur ou ledit objet dans cette direction jusqu'à détermination d'un nouveau p 6 le (B). Procédé selon l'une des revendications 2 à, caractérisé en ce qu'on enregistre au moins les coordonnées desdits pôles retenus et é- ventuellement les paramètres des cercles qui leur sont associés.