FR 2519619 A1 19830718 FR 8200290 A 19820111 La présente invention concerne d'une manière générale la saisie d'une charge pouvant comporter une pluralité d'ob- jets disposés en lit. Elle vise plus particulièrement, mais non exclusivement, le cas o plusieurs lits de tels objets sont superposés, avec éventuellement interposition d'intercalaires entre lits suc- cessifs. C'est le cas, notamment, d'objets gerbés en lits succes- sifs sur une palette de manutention. Pour dépalettiser lit par lit de tels objets, il est con- nu d'utiliser des dispositifs de préhension qui, pour la sai- sie simultanée des objets d'un même lit, mettent en oeuvre une source d'aspiration. En pratique, un tel dispositif de préhension est consti- tué d'une hotte d'aspiration qui, fermée par un fond perforé à niveau avec sa tranche inférieure, est appliquée, par ce fond, contre l'ensemble des objets à saisir d'un même lit. Un tel dispositif de préhension peut notamment convenir lorsque les objets à saisir sont des objets creux, flacons par exemple, présentés ouverture en haut; en effet, pour autant qu'une perforation au moins du fond de la hotte se trouve en regard de l'ouverture d'un tel objet, il se produit, au sein de celui-ci, lorsque la hotte d'aspiration lui est appliquée, une dépression qui, le plaquant contre le fond de ladite hot- te, le solidarise temporairement à celui-ci et permet donc son entraînement conjointement avec celui de cette hotte, élevée à cet effet, le fond de ladite hotte formant alors sim- plement une barrière assurant localement la retenue mécanique d'un tel objet à l'encontre de la source d'aspiration à laquel- le la hotte est reliée. Il peut également convenir si les objets à saisir pré- sentent au moins localement, pour l'application du fond per- foré de la hotte d'aspiration, une quelconque surface délimi- tée par un contour situé dans un plan et propre ainsi à s'ap- pliquer de manière étanche à un tel fond autour d'une au moins des perforations de celui-ci. Mais, un tel dispositif de préhension, qui, en pratique, pour la saisie simultanée d'une pluralité d'objets, traite individuellement chacun de ceux-ci, peut se trouver en défaut lorsque de tels objets sont de configuration quelconque, et/ ou, s'agissant d'objets creux, lorsque l'orientation suivant laquelle ces objets présentent à la hotte d'aspiration leur ouverture est quelconque, cette ouverture pouvant dans ce cas échapper aux perforations du fond d'une telle hotte d'aspira- tion. En outre, il n'est pas susceptible, lors de la dépaletti- sation d'objets gerbés en lits successifs, d'assurer, conjoin- tement avec les objets d'un même lit, l'enlèvement de l'inter- calaire éventuellement interposé entre un tel lit et le sui- vant, en sorte que, dans ce cas, une opération particulière, immanquablement dispendieuse, doit être en supplément mise en oeuvre pour assurer un tel enlèvement. La présente invention a d'une manière générale pour objet une disposition permettant de pallier ces inconvénients. De manière plus précise, elle a tout d'abord pour objet un procédé de préhension pour la saisie d'une charge pouvant comporter une pluralité d'objets disposés en lit du genre sui- vant lequel on met en oeuvre une source d'aspiration, et ca- ractérisé en ce que l'on coiffe latéralement, au moins en par- tie la charge à saisir par un moyen latéral de confinement déterminant au dessus de la charge un volume en dépression, puisqu'étant en communication directe avec la source d'aspi- ration tandi S que la communication avec l'atmosphère se trouve sensiblement obstruée par la charge ainsi coiffée. Elle a encore pour objet un dispositif de préhension qui, du genre mettant en oeuvre une source d'aspiration, est carac- térisé en ce qu'il comporte un moyen latéral de confinement adapté è au moins pour partie coiffer latéralement la charge à saisir. Ainsi, suivant l'invention, et du fait qu'un moyen laté- ral de confinement, disposé autour de la charge à saisir, con- fine le volume dans lequel la dépression due à la source d' aspiration déploie ses effets, la préhension de la charge se fait non pas individuellement, objet par objet, par applica- tion de ladite dépression à chacun de ces objets, mais globa- lement, pour l'ensemble de ces objets, par la perte de charge du fluide s'écoulant autour de ceux-ci, dans la section de passage délimitée par ledit moyen latéral de confinement. De ce fait, l'efficacité de la préhension à assurer est indépendante de la configuration et/ou de l'orientation rela- tive des objets pouvant composer la charge à saisir, seule intervenant la section de passage laissée libre entre ces ob- jets, et entre ceux-ci et le moyen latéral de confinement qui les entoure. Des objets de configuration et/ou d'orientation relative quelconque peuvent donc avantageusement être traités. En outre, si désiré, s'agissant d'objets gerbés en lits superposés avec interposition d'un intercalaire entre deux lits successifs, il est avantageusement possible, suivant 1 ' invention, d'enlever un tel intercalaire conjointement avec les objets qui le surmontent. Il suffit en effet d'assurer alors par la source d'aspi- ration mise en oeuvre non seulement l'entraînement des objets d'un tel lit mais encore celui de l'intercalaire sous-jacent à ceux-ci. Le procédé selon l'invention se caractérise donc ainsi de manière générale par le fait que le débit d'air aspiré à travers une charge choisie ceinturée par le moyen latéral de confinement est déterminé de manière à assurer une sustenta- tion de la charge par la dépression créée sur la face supé- rieure de ladite charge en raison de la perte de charge de l' écoulement à travers celle-ci et, le cas échéant, entre cette charge et le moyen latéral de confinement. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressor- tiront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exemple, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels la figure 1 est, avec un arrachement local, une vue en élévation d'un dispositif de préhension suivant l'invention; la figure 2 est une vue en élévation-coupe d'un lit d' objets susceptibles d'être saisis par un tel dispositif de préhension; la figure 3 est une vue en élévation-coupe du disposi- tif de préhension suivant l'invention illustrant le mode d'in- tervention de celui-ci; la figure 4 est une vue en coupe transversale de ce -dispositif de préhension, suivant la ligne IV-IV de la figure 3; la figure 5 est une vue analogue à celle de la figure 3, pour une variante de réalisation; la figure 6 est, à échelle supérieure, une vue partiel- le en élévation-coupe d'un dispositif de préhension suivant l'invention, suivant une autre forme de réalisation de celui- ci. Les figures 1 à 4 illustrent à titre d'exemple l'appli- cation de l'invention à la déDalettisation de conteneurs 10, du genre bidons, qui, dans la forme de réalisation, ont une section transversale globalement carrée, à angles largement arrondis, et sont dotés, en partie supérieure, dans l'un des angles d'une telle section, d'un goulot excentré 11. De tels conteneurs'10 sont gerbés en lits superposés sur une quelconque palette, qui n'est pas représentée sur les fi- gures, mais qui, à titre d'exemple, y est supposée être de contour globalement carré. Seul un tel lit de conteneurs 10 est représenté à la fi- gure 2, et, à titre d'exemple, il lui est associé, sur celle- ci, un intercalaire 12, en forme de barquette, destiné à le séparer du lit sous-jacent Cet intercalaire n'est parfois qu'une simple feuille plane. Au sein d'un tel lit, les conteneurs 10 sont disposés côte à côte, en étant juxtaposés deux à deux par leurs faces respectives. Du fait notamment de l'arrondi de leur section, ils mé- nagent entre eux des passages 14, qui, pour plus de clarté, ont été matérialisés par des hachures à la figure 4. Du fait de leur excentration, les goulots ll des conte- neurs 10 se trouvent, en plan, pour le lit formé par ces con- teneurs 10, disposés de manière aléatoire, suivant l'orienta- tion angulaire relative des conteneurs 10. Il s'agit, pour la dépalettisation à assurer, de saisir simultanément l'ensemble des conteneurs 10 d'un même lit. Le dispositif de préhension 15 utilisé à cet effet sui- vant l'invention met en oeuvre, de manière connue en soi, une source d'aspiration. Il s'agit, par exemple, d'un ventilateur 16, dont on a schématisé en 17 l'oule de refoulement. Ce ventilateur 16 est disposé à la partie haute d'une hotte d'aspiration 18, avec intercalation, entre lui et celle- ci, dans l'exemple de réalisation représenté, d'un dispositif de mise à l'air libre 19 convenablement commandé. Ces dispositions, sont bien connues par elles-mêmes, et ne relevant pas de la présente invention, elles ne seront pas décrites en détail ici. Leur réalisation relève d'ailleurs simplement du domaine de l'homme de l'art. De manière également connue en soi, la hotte d'aspiration 18 est, dans la forme de réalisation représentée sur les fi- gures 1 à 4, fermée, à sa base, par un fond perforé 20, adapté à former une barrière propre à la retenue mécanique des conte- neurs à saisir à l'encontre de la source d'aspiration que constitue le ventilateur 16. Il peut s'agir par exemple d'une t Ole convenablement ajourée, d'un grillage, d'un réseau de fils, ou d'un quelcon- que autre organe formant barrière approprié. Quoi qu'il en soit le contour de la base de la hotte d' aspiration 18, et donc de son fond perforé 20, est à l'image de celui du lit de conteneurs 10 à saisir. Il s'agit donc, dans l'exemple de réalisation représenté, d'un contour globalement carré. Suivant l'invention, le dispositif de préhension 15 com- porte un moyen latéral de confinement ou jupe 22 par laquelle il est adapté à au moins pour partie coiffer latéralement 1 ' ensemble du lit de conteneurs 10 ' à saisir. Tel que représenté sur les figures 1 à 4, ilpeut s'agir par exemple d'un simple prolongement vertical vers le bas, au- delà du fond perforé 20, des parois latérales de la hotte d' aspiration 18, qui forment globalement un tronc de pyramide. Une telle jupe 22 est donc, dans ce cas, rigide. Quoi qu'il en soit, elle s'étend, en pratique, à la péri- phérie de la barrière de retenue mécanique que forme le fond perforé 20 de la hotte d'aspiration 18, et son contour est à l'image de celui de ce fond. Suivant des dispositions, qui, ne faisant pas partie de la présente invention et ne relevant que du simple domaine de l'homme de l'art, ne seront pas décrites en détail ici, le dispositif de préhension 15 ainsi constitué est globalement monté mobile entre deux positions, l'une de prélèvement, 1 ' autre de déchargement. Pour sa position de prélèvement, il coiffe latéralement l'ensemble du litde conteneurs 10 à saisir, comme mentionné ci-dessus. Autrement dit, pour cette position de prélèvement, la jupe 22 de ce dispositif de préhension 15 ceinture l'ensemble du.lit de conteneurs 10 à saisir, comme illustré par les fi- gures 3 et 4. Une telle jupe 22, qui est en continuité avec la hotte d'aspiration 18, confine dès lors latéralement le cheminement de fuite laissé libre au fluide d'aspiration. A la'figure 4, et pour plus de clarté, comme précédemment, on a matérialisé par des hachures les passages 24 ainsi déli- mités par la jupe 22, entre celle-ci et ceux des conteneurs qui sont à la périphérie du lit formé par l'ensemble de ces conteneurs 10. Le dispositif de prélèvement 15 étant ainsi en position de prélèvement, on commande l'entrée en action de la source d'aspiration que constitue le ventilateur 16, et, suivant 1 ' invention, on assure par celle-ci un débit d'aspiration suf- fisant pour établir, de part et d'autre de la section de mas- sage formée par la différence entre, d'une part, la section totale de la jupe 22, et, d'autre part, la partie de celle-ci obturée par les conteneurs 10 concernés, la dépression néces- saire à l'entraînement de ceux-ci. Ainsi qu'on l'aura compris, cette section de passage est formée par les passages 14 et 24, précisés ci-dessus et maté- rialisés par des hachures à la figure 4. Le dispositif de préhension 15 est alors commandé en dé- placement, d'abord verticalement, puis, éventuellement, laté- ralement, jusqu'à sa position de déchargement. Du fait de la dépression engendrée par le ventilateur 16, les conteneurs 10 se trouvent entraînés, dans leur ensemble, sans qu'il soit nécessaire, comme dans l'art antérieur, qu'une quelconque-dépression s'exerce individuellement à l'égard de chacun d'eux. Cet entraînement est donc notamment indifférent à la lo- calisation de leur goulot 11 vis-à-vis des perforations du fond 20 de la hotte d'aspiration 18. Comme précisé ci-dessus, ce fond 20 n'a en l'espèce que pour simple but d'assurer une retenue mécanique des conteneurs 10 à l'égard de l'aspiration dont ils sont l'objet. Si désiré, on assure par le ventilateur 16 constituant la source d'aspiration non seulement l'entraînement des conte- neurs 10, comme décrit ci-dessus, mais encore à celui de l'in- tercalaire 12 sous-jacent à ceux-ci. Ultérieurement, au cours du déplacement du dispositif de préhension 15, une désolidarisation de cet intercalaire 12 vis- à vis des conteneurs 10 est assurée par tout moyen approprié. Par exemple, et tel qu'illustré à la figure 3, il peut s'agir de moyens mécaniques, tels que doigts 25, venant s'in- terposer sur le trajet suivi alors par l'intercalaire 12, pour la retenue de celui-ci Son dégagement peut être progressif à partir de sa périphérie, en profitant de sa flexibilité. Mais il peut s'agir également d'ajutages de soufflages, qui, portés par la hotte d'aspiration 18, sont propres à proje- ter en direction de l'intercalaire 12 un jet de fluide de natu- re à assurer la dépose recherchée pour celui-ci, ou, encore, de buses d'aspiration venant s-'appliquer sur la face inférieu- re de cet intercalaire 12. Quoi qu'il en soit,lorsque le dispositif de préhension 15 est arrivé en position de dégagement,on procède à la suppres- sion de la dépression notamment par au moins une des opérations suivantes: arrêt du ventilateur 16,entrée en action du dispo- sitif de mise à l'air libre 19, ou fermeture de l'oule de re- foulement 17. Les conteneurs 10 préalablement saisis par ce dispositif de préhension 15 sont alors relâchés par celui-ci. "Pour saisir les objets, tout en laissant en place le sup- port sur lequel ils sont placés (intercalaire, table, etc) ce dernier doit être ajouré en conséquence par tout moyen ap- proprié soit par des perforations dans l'intercalaire,soit,dans le cas d'une table,et à titre d'exemple par des planches non jointives, une tôle perforée, etc " Le dispositif de préhension selon l'invention admet des fonds perforés 20 nettement plus ajourés que dans l'art anté- rieur En effet, selon les procédés anciens tout trou n'abou- tissant pas sur l'objet à saisir conduisait à des fuites et se révélait nuisible: on utilisait alors de faibles taux de perforation, toujours inférieurs à 50 % Au contraire selon la présente invention chaque trou participe à l'obtention de la dépression au dessus des objets à saisir, et affaiblit de plus la perte de charge de part et d'autre de ce fond Des taux de perforation élevés sont alors recommandés, pouvant avoisiner %; le fond peut alors être constitué d'un grillage. Dans ce qui précède, on a supposé que la source d'aspi- ration mise en oeuvre exerce ses effets sur les conteneurs 10 à travers un fond perforé. Il n'en est pas nécessairement ainsi, du fait de la pré- sence suivant l'invention d'une jupe 22. Au contraire, et tel que schématiquement illustré à la figure 5, le raccordement de l'o le d'aspiration du ventila- teur constituant la source d'aspiration peut, tel que schéma- tisé par une flèche sur cette figure 5, se faire latéralement par rapport au volume délimité par la jupe 22 suivant l'inven- tion et le fond 20 à la périphérie duquel elle est établie. Ce fond 20 peut dès lors être plein, sans une quelconque perforation. Le dispositif de préhension correspondant s'en trouve simplifié, la hotte d'aspiration, notamment, se trouvant éli- minée. Dans l'exemple d'application illustré par la figure 5, les conteneurs à saisir sont des bouteilles, supposées être à section circulaire par exemple. Dans ce qui précède, il a été supposé que la jupe 22 sui- vant l'invention était rigide, et qu'elle était rigidement fi- xée au dispositif de préhension 15 qu'elle équipe. Il n'en est pas nécessairement ainsi. Au contraire, si désiré, une telle jupe 22 peut au moins pour partie être mobile entre une configuration de prélèvement pour laquelle elle est apte à se plaquer latéralement contre une partie au moins de ceux des objets à saisir qui sont à la périphérie de l'ensemble formé par ceux-ci, et une configura- tion de déchargement pour laquelle elle est écartée desdits objets. Par exemple, et tel que schématiquement illustré à la fi- gure 6, l'une au moins des parois 27 d'une telle jupe 22, et, en pratique, chacune de celles-ci, forme un volet articulé par une charnière 28 à un axe de support 29 solidaire de la hotte d'aspiration 18 mise en oeuvre dans l'exemple de réali- sation illustré par cette figure 6. Lorsque la source d'aspiration associée est en action, les parois 27 de la jupe 22 viennent se plaquer d'elles-mêmes contre les objets à saisir qui se trouvent à la périphérie de l'ensemble formé par ceux-ci. Lorsque l'action de cette source d'aspiration est inter- rompue, elles sont libres de s'écarter desdits objets. Par exemple, il peut leur être associé à chacune un res- sort à cet effet (non représenté sur la figure). En variante, leur dégagement peut être assuré par simple gravité, si, par construction, leur axe de support 29 se trouve déporté latéralement par rapport à la périphérie de 1 ' ensemble formé par les objets à saisir. Tel que décrit ci-dessus, les parois 27 de la jupe 22 peuvent encore être rigides. En variante, elles peuvent plus simplement être élasti- quement déformables. La présente invention ne se limite d'ailleurs pas aux formes de réalisation et de mise en oeuvre décrites et repré- sentées, mais englobe toute variante d'exécution et/ou de combinaison de leurs divers éléments. Il convient de souligner que l'organe 20 formant barrière pour la retenue mécanique de la charge à saisir joue un rôle fondamentalement différent des fonds perforés des dispositifs analogues de l'art antérieur Si dans les deux cas il s'agit d'un arrêt mécanique des objets en direction de la source d'as- piration, dans l'art antérieur les surfaces de passage de 1 ' écoulement d'air doivent être aussi réduites que possible pour éviter des fuites parasites, alors que selon l'invention on cherche au contraire à augmenter ces surfac O Ede passages, en tendant avantageusement vers 100 %, tout en assurant l'arrêt des objets. REVENDICATIONS 1 Procédé de préhension du genre mettant en oeuvre une source d'aspiration pour la saisie d'une charge pouvant com- porter une-pluralité d'objets disposés en lit, caractérisé en ce qu'il consiste à confiner un volume surmontant la charge à saisir, à placer ce volume en communication avec la source d' aspiration et à aspirer de l'air à travers la charge ainsi confinée avec un débit d'écoulement de l'air déterminé de ma- nière à assurer une sustentation de la charge par dépression créée sur la face supérieure de la charge en raison de la per- te de charge de l'écoulement. 2 Procédé de préhension suivant la revendication 1, ca- ractérisé en ce que, dans le cas o la charge à saisir compor- te des objets disposés en lits superposés avec interposition d'un intercalaire entre deux lits successifs, on assure par la source d'aspiration non seulement l'entraînement des objets d'un même lit mais encore celui de l'intercalaire sous-jacent à ceux-ci. 3 Dispositif de préhension propre à la saisie d'une charge pouvant comporter une pluralité d'objets disposés en lit selon le procédé de la revendication 1 ou 2, du genre mettant en oeuvre une source d'aspiration ( 16), caractérisé en ce-qu'il comporte un moyen latéral de confinement ( 22) adapté à au moins pour partie coiffer latéralement la charge ( 10) à saisir. 4 Dispositif de préhension suivant la revendication 3, et comportantun organe ( 2 O) formant barrière pour la retenue mécanique de la charge à saisir à l'encontre de la source d'as- piration, caractérisé en ce que le moyen latéral de confine- ment ( 22) s'étend à la périphérie dudit organe ( 20) formant barrière. Dispositif de préhension suivant l'une quelconque des revendications 3, 4, caractérisé en ce que ledit moyen latéral de confinement est rigide. 6 Dispositif de préhension suivant l'une quelconque des revendications 3, 4, caractérisé en ce que le moyen latéral de confinement est au moins pour partie mobile entre une con- figuration de prélèvement, pour laquelle il est apte-à se pla- quer latéralement contre une partie au moins de ceux des ob- jets à saisir qui sont à la périphérie de l'ensemble formé par ceux-ci, et une configuration de déchargement pour laquel- le il est écarté desdits objets. 7 Dispositif de préhension suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'une partie au moins du moyen latéral de confinement forme un volet articulé ( 27). 8 Dispositif de préhension suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'une partie au moins du moyen latéral de confinement est élastiquement déformable. 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que l'organe ( 20) formant barrière pour la retenue mécanique de la charge à saisir est adapté à créer le minimum de perte de charge dans l'écoulement de 1 ' air vers la source d'aspiration.