FR 2514524 A2 19830415 FR 8108693 A 19810430 La présente invention concerne un dispositif pour placer et stabiliser en position une masse pesante montée à pivotement sur un support mobile, comportant au moins deux embrayages ou freins électromagnétiques pouvant tourner dans des sens opposés et qui sont réglables à l'aide d'un circuit interne de régulation en vue de l'application de moments de manoeuvre réglés à la masse pesante, le régulateur interne recevant des valeurs de consigne, notamment un angle de consigne, en provenance d'un régulateur martre de stabilisation, comme décrit dans le brevet principal nO 80 27504. Une masse pesante, par exemple une arme, montée sur un support mobile, par exemple un châssis de véhicule, peut être maintenue dans son orientation ou bien écartée par rotation de celle-ci lorsqu'il est prévu un dispositif de manoeuvre qui transmet les couples de rotation à la masse pesante. Un dispositif de régulation doit alors faire en sorte que les couples de rotation soient transmis, en fonction de la position angulaire désirée, du dispositif de manoeuvre à la masse pesante. Pour améliorer le processus de régulation, on applique au dispositif de régulation généralement non seulement la position spatiale de la masse pesante, mais également différents autres paramètres de mesure (paramètres de régulation auxiliaire), qui définissent la condition existante du circuit de régulation. Dans le dispositif de manoeuvre faisant l'objet du brevet principal nO 80 27504, le couple de rotation est produit par excitation de bobines magnétiques, qui engendrent un couple de friction, variant avec le courant passant dans les bobines, entre deux surfaces de friction d'au moins un embrayage électromagnétique et un frein électromagnétique. Suivant la grosseur des embrayages ou freins électromagnétiques utilisés, la variation du couple de friction s'effectue avec un retard plus ou moins grand. On peut réduire le retard par la régulation du couple de rotation ou bien d'un paramètre variant avec ce couple, par exemple le courant de bobine ou bien le champ magnétique, comme cela a été décrit dans le brevet principal nO 80 27504. A cet effet, on mesure le champ magnétique dans l'embrayage et on le compare à une valeur de consigne prédéterminée par un régulateur martre de stabilisation. La différence entre les deux valeurs de champ magnétique est ainsi définie et est amplifiée dans un amplificateur. En correspondance au facteur d'amplification réglé, la bobine magnétique reçoit une plus forte tension que celle qui serait nécessaire pour atteindre le couple imposé lorsqu'il existe une différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle de l'intensité de champ. Un tel mode de régulation signifierait que, pour une amplification de grandeur quelconque, on peut appliquer une tension de grandeur quelconque à la bobine et qu'ainsi on peut raccourcir à volonté le temps de retard existant entre la modification de la valeur de consigne du champ magnétique et l'établissement du champ magnétique. Cependant du fait qu'on peut admettre que la tension d'alimentation disponible n'a qu'une valeur limitée, la surexcitation que peut subir la bobine magnétique est limitée.Dans le cas d'une tension d'alimentation constante et d'une forte amplification du circuit de régulation de champ, le facteur de surexcitation est fonction de la variation de la valeur de consigne du champ. Une surexcitation minimale serait ainsi obtenue lors d'une variation maximale du champ magnétique nécessaire. La surexcitation de la bobine magnétique serait d'autre part maximale pour de très faibles variations de la valeur de consigne du champ magnétique. L'invention a pour but d'agencer un dispositif du type défini ci-dessus de manière à prendre en considération l'évolution temporelle différente, qui est fonction de la variation de couple, lors de l'établissement des couples de rotation d'embrayages ou de freins électromagnétiques réglés dans le sens d'une compensation rapide d'une perturbation du paramètre principal de régulation, notamment l'angle. Pour résoudre ce problème, il est proposé, conformément à la présente invention, de faire varier au moins une valeur caractéristique du régulateur en fonction d'au moins une grandeur mesurable du circuit interne de régulation, dans lequel sont branchés les embrayages ou les freins électromagnétiques. Par l'expression "valeur caractéristique de régulateur", on entend dans ce cas, en fonction du type de régulateur, une quantité -P, une quantité -I, une quantité -D, auquel cas certaines ou bien toutes les quantités peuvent être modifiées conformément à la présente invention. Selon l'invention, on effectue ainsi ce qu'on appelle une régulation d'adaptation dans laquelle le réglage de régulateur est effectué dans une petite plage de variation des grandeursde réglage, ce qui est différent des fortes variations intervenant dans le sens d'une compensation aussi rapide que possible de perturbations de la grandeur principale de réglage. La grandeur mesurable peut être une grandeur quelconque tirée du circuit principal de régulation ou du circuit auxiliaire de régulation. Cependant il est avantageux d'utiliser comme grandeur mesurable l'écart de réglage ou bien le signal de sortie du régulateur de stabilisation. Pour le réglage du dispositif de régulation du régulateur martre de stabilisation, le retard temporel du dispositif de manoeuvre a une importance tout à fait déterminante. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, pour de faibles temps de retard de l'organe de manoeuvre, on choisit un réglage avec de grands facteurs d'amplification, ce qui permet d'obtenir de plus faibles écarts de réglage lorsque la masse pesante est soumise à des effets perturbateurs. Pour de gros écarts temporels, on choisit les coefficients d'amplification de réglage de préférence plus petits et il en résulte une compensation plus lente des perturbations en vue d'éviter un flottement du circuit de régulation. Les moments perturbateurs nécessaires pour la compensation de perturbations sont situés, dans des installations de stabilisation, bien en dessous des valeurs maximales des moments de manoeuvre, qui peuvent être absorbées par l'organe de manoeuvre. En conséquence, le circuit de régulation peut, dans une condition normale de fonctionnement, être réglé d'une manière plus favorable, c'est à dire avec une plus grande amplification de réglage que dans le cas où il est nécessaire d'avoir de plus grands moments de manoeuvre, par exemple lors de processus de pointage ou bien en cas de perturbations extraordinairement grandes. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence au dessin unique annexé qui représente un schéma synoptique d'un dispositif de régulation, tel que celui utilisé avantageusement pour la régulation d'embrayages ou de freins électromagnétiques dans un appareil de réglage et stabilisation de position d'une masse pesante, telle qu'une arme, montée sur un support mobile, tel qu'un châssis de véhicule. Dans le circuit de régulation, on a désigné par 1 la valeur de consigne de la grandeur principale de réglage, dans le cas considéré avantageusement un angle spatialement fixe, que doit conserver la masse pesante indépendamment de mouvements du support. On a désigné par 2 l'écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la grandeur principale de régulation, qui est mémorisée dans un régulateur de stabilisation 3. La tension de sor tie 4 du régulateur est appliquée, comme valeur de consigne, à un point de comparaison 15, qui reçoit en outre une valeur réelle d'une grandeur auxiliaire de régulation 11, à savoir dans le cas considéré la valeur du champ magnétique d'un frein ou embrayage électromagnétique. A partir de la valeur de comparaison, on établit un écart de régulation auxiliaire qui est appliqué à un régulateur auxiliaire 5.Le signal de sortie 6 de ce régulateur auxiliaire 5 est par exemple la tension de bobine de l'embrayage ou frein électromagnétique, qui a été désigné par 7. L'embrayage ou frein fournit un moment de manoeuvre, comme indiqué en 8, qui est appliqué à la masse pesante 9 à faire pivoter. On a désigné par 10 la grandeur principale de régulation, dans le cas considéré l'angle de stabilisation. Le régulateur de stabilisation 3 reçoit en outre l'écart de régulation 2 sous la forme d'une grandeur d'entrée qui est constituée par une autre grandeur mesurable 12 du circuit de régulation, qui a une influence sur le retard effectif de l'embrayage ou frein réglé 7. Indépendamment de cette grandeur mesurable 12, le comportement d'amplification du régulateur de stabilisation 3 est modifié. Par exemple la grandeur mesurable 12 est constituée par l'écart de régulation 2 du régulateur de stabilisation 3 ou par sa grandeur de sortie 4. REVENDICATIONS 1) Dispositif pour placer et stabiliser en position une masse pesante montée à pivotement sur un support mobile, comportant au moins deux embrayages ou freins électromagnétiques pouvant tourner dans des sens opposés et qui sont réglables à l'aide d'un circuit interne de régulation en vue de l'application de moments de manoeuvre réglés à la masse pesante, le régulateur interne recevant des valeurs de consigne, notamment un angle imposé, en provenance d'un régulateur mattre de stabilisation, caractérisé en ce que, en fonction d'au moins une grandeur mesurable du circuit interne de régulation, dans lequel sont branchés les embrayages ou freins électromagnétiques, au moins une valeur caractéristique de régulateur est modifiée. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'amplification de réglage d'une ou plusieurs valeurs caractéristiques de régulateur est effectuée, en dessous d'une valeur de seuil d'une ou plusieurs grandeurs mesurables du circuit de régulation, à une autre valeur qu'au dessus dudit seuil. 3) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur d'amplification de réglage d'une ou plusieurs valeurs caractéristiques de régulateur est modifiée de façon continue en fonction d'une ou plusieurs grandeurs mesurables du circuit de régulation. 4) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la grandeur mesurable (12) est l'écart de régulation (2) dans le circuit de réglage de stabilisation. 5) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la grandeur mesurable (12) est la grandeur de sortie (4) du régulateur de stabilisation (3). 6) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, pour de courts temps de retard, on effectue un réglage avec de grands facteurs d'amplification alors que pour de longs temps de retard, on effectue un réglage avec de petits facteurs d'amplifixation.