FR 2518134 A1 19830617 FR 8220915 A 19821214 La présente invention est relative, d'une manière générale, à un appareil de guidage automatique de pièce, en particulier pour une machine à coudre; elle vise, plus par- ticulièrement, un tel appareil de guidage automatique de pièce dans lequel une roue rotative en contact avec une pièce d'étoffe, pour guider celle-ci par rapport à une ligne de référence pendant un cycle de couture, est automatiquement réglée dans sa pression de contact de guidage avec la pièce d'étoffe à une valeur optimale qui dépend de la matière parti- culière, de l'épaisseur, de la rigidité et d'autres propriétés de l'étoffe. Dans la technique de formation de points successifs, le long d'une ligne de jonction prédéterminée qui est décalée vers l'intérieur du bord périphérique d'une pièce à travailler, par exemple une feuille ou une couche d'étoffe ou autre matière, on connait l'utilisation d'un appareil de guidage automatique de pièce qui comprend: un dispositif détecteur disposé à l'avant ou en face d'une position de formation de point, ou position d'aiguille, dans la direction d'avance de la pièce, et qui détecte une déviation latérale ou un dépla- cement du bord de la pièce par rapport à une position de réfé- rence prédéterminée; une roue rotative supportée de façon à pouvoir venir en contact avec la pièce et à tourner autour d'un axe sensiblement parallèle à la direction d'avance de la pièce; des premiers moyens d'entraînement pour mettre en rotation la roue rotative, afin de déplacer la pièce dans la direction perpendiculaire à la direction d'avance de la pièce, en fonction de signaux de détection émis par le dispositif détecteur; et un mécanisme de règlage de pression de contact, pour régler à la valeur nécessaire une pression de contact ou d'engagement de la roue rotative avec la pièce à travailler. Dans un tel appareil de guidage automatique de pièce suivant l'art antérieur, il est toutefois nécessaire d'ef- fectuer, avant une couture de production proprement dite, une opération de couture d'essai chaque fois que la pièce est changée d'un type à un autre Cette couture d'essai est effectuée avec une pression de contact de la roue rotative qui est prédéterminée à une valeur qu'on suppose appropriée à la nouvelle pièce Par conséquent, la couture d'essai doit être répétée plusieurs fois, jusqu'à ce qu'une pression de contact optimale de la roue ait été obtenue Ainsi, l'appareil usuel de guidage de pièce demande beaucoup de temps et une grande qualification de l'opérateur pour une telle couture d'essai Pour assurer de bons résultats de couture, d'autre part, il est très important de déterminer une valeur optimale de la pression de contact de la roue contre la pièce, du fait qu'une pression de contact de cette roue, inférieure à ce qui est nécessaire, diminue la capacité de la roue à guider la pièce et provoque par conséquent un défaut dans la formation des points à des positions correctes le long du bord latéral de la pièce, tandis qu'une pression de contact de roue, supérieure à ce qui est nécessaire, provoque des défauts de couture, par exemple un décalage de certains points en dehors de la ligne de jonction, et une irrégularité de pas entre les points due à la tension ou à la déformation de la pièce sous la pression excessive. La présente invention a pour objet un appareil de guidage automatique de pièce ou d'étoffe pour une machine à coudre, qui est capable d'établir automatiquement une pres- sion optimale de contact d'une roue rotative de guidage avec une pièce, en fonction de la matière particulière, de l'épaisseur et des autres propriétés de la pièce et sans avoir à réaliser une couture d'essai pour déterminer la pression optimale avant une mise en production de la machine. L'invention vise un appareil de guidage d'étoffe, pour guider une couche d'étoffe dans une direction qui coupe une ligne d'avance d'étoffe dans une machine à coudre compor- tant un mécanisme de formation de jonction et un mécanisme d'avance d'étoffe afin de coudre le long d'un bord latéral de la couche d'étoffe, qui comprend:(a) un détecteur disposé à l'avant du mécanisme de formation de jonction dans une direction d'avance d'étoffe, comprenant un élément sensible qui détecte le bord latéral de la couche d'étoffe et émet un signal indicatif de la détection du bord latéral, (b) une roue de guidage qui peut tourner autour d'un axe parallèle à la ligne d'avance d'étoffe et venir en contact avec la surface de la couche d'étoffe, (c) des moyens de pression, pour exercer une pression de contact appliquant la roue de guidage en contact avec la surface de la couche d' étoffe, et (d) des premiers moyens d'entraînement qui agissent en réponse au signal de détection émis par le détecteur pour faire tourner la roue de guidage sélectivement vers l'avant ou l'arrière, afin de déplacer le bord latéral de la couche d'étoffe sur l'élément détecteur latéralement par rapport à la ligne d'avance d'étoffe, caractérisé en ce que les moyens de pression comprennent: un mécanisme de réglage de pression, pour régler la pression de contact; des deuxièmes moyens d'entraînement pour actionner le mécanisme de réglage de pression; un circuit de commande d'entraînement raccordé aux deuxièmes moyens d'entraînement et qui fonctionne en réponse aux signaux de commande; une mémoire de stockage des informations de commande relatives aux signaux de com- mande et représentatives de la pression de contact; et des moyens de commande qui déterminent automatiquement un niveau optimal de la pression de contact, les moyens de commande envoyant au circuit d'antrainement un nombre prédéterminé de signaux de commande pour modifier la pression de contact par paliers d'une valeur prédéterminée, avant un fonctionnement normal de l'appareil de guidage d'étoffe au cours de la formation d'une jonction par les mécanismes de formation de jonction et d'avance d'étoffe, corriger les informations de commande chaque fois que le nombre prédéterminé de signaux de commande a été envoyé au circuit d'entraînement, émettre un signal de rotaticn pour actionner les premiers moyens d'entraînement afin de déplacer latéralement la couche -18134 d'étoffe lorsque chacun des s gnaux> de cox Mande est envoyé au circuit d 'entrainenent, et vérifier en fonction du signal de détection si la couche d'étoffe a ou non été déplacée en position par la roue de guidage, de façon à ce que les infor- mations de commande stockées dans la mémoire lorsque la couche d'étoffe a été déplacée en position représentent les données relatives à la valeur optimale de la pression de contact. Avec l'appareil de guidage automatique de pièce construit comme décrit ci-dessus, une pression de contact ou d'engagement de la roue rotative avec la pièce est modifiée par paliers d'une valeur prédéterminée, avant un fonctionnement normal de l'appareil pendant un cycle de couture, et la roue rotative est entraînée à chaque changement-de sa pression de contact de façon à déplacer la pièce dans une direction latérale, transversalement à la direction d'avance de la pièce. La modification pas-à-pas de la pression de contact de la roue est poursuivie jusqu'à ce que le bord latéral de la pièce se trouve à la position de référence prédéterminée, et le niveau de pression établi à la fin de cette mise en place initiale de la pièce est utilisé pour déterminer une pres- sion de contact optimale de la roue qui est appliquée à la pièce pendant qu'elle est cousue sous la commande de guidage du présent appareil Ainsi, l'appareil de guidage suivant l'invention permet un établissement automatique d'une pression de contact optimale de la roue de guidage rotative, sans nécessiter de couture d'essai usuelle, et il économise par conséquent, la durée dei non production-pour de telles opéra- tions de couture d'essai, ce qui permet d'obtenir une produc- tion efficace de vêtements ou autres produits de grande qualité, sans nécessiter une grande qualification de l'opé- rateur. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront aux hommes de l'art à la lecture de la descrip- tion de sa forme de réalisation, non limitative, représentée sur les dessins annexés dans lesquels les figures i et 2 sont des vues en élévation et en plan d'un dispositif mécanique d'une forme de réali- sation de l'invention, respectivement; - la figure 3 est une illustration schématique d'une partie du dispositif de la figure 1; la figure 4 est un schéma de principe d'un dis- positif électrique de la forme de réalisation de la figure i les figures 5 et 6 sont des vues illustrant des registres prévus dans une mémoire vive de la figure 4; la figure 7 est un organigramme d'un programme principal exécuté dans la forme de réalisation de la figure l; et les figures 8 à il sont des organigrammes d'un sous-programme de calcul de pression de contact, d'un sous- programme de commande de pression de contact, d'un sous- programme d'interruption et d'un sous-programme de couture, respectivement, insérés dans le programme principal de la figure 7. La présente invention est décrite en détail, avec référence aux dessins annexés qui illustrent une forme préférée d'un appareil de guidage automatique de pièce cons- truit conformément à la présente invention. On voit sur les figures l et 2 un socle 12 sur lequel est monté un bras de machine 10 Sur le socle 12 sont fixés une plaque d'espacement 16 et un bloc support 18 sur lequel est monté un carter 14, en forme de boîte, disposé dans son ensemble dans la direction longitudinale du bras de machine 10 Deux bossages longitudinaux 21 et 23 sont formés sur le bloc support 18 parallèlement à la longueur du bras de machine 10, de sorte qu'une gorge 22 est définie par les bossages 21, 23 La paroi inférieure du carter 14 présente un évidement 20 qui est formé transversalement à la longueur du carter 14 Le carter 14 est situé par rapport au socle 12 de façon à ce que le bloc support 18 se loge dans l'évidement , tandis que la gorge 22 reçoit l'extrémité inférieure d'une paroi intermédiaire 24 qui s'étend verticalement dans le carter 14 Le bloc support 18 comporte, dans sa gorge 22, une tige horizontale 26 fixée dans le bloc Le carter 14 comporte, à sa partie inférieure, un arbre tournant 32 qui est muni, à ses extrémités opposées, d'un crochet 28 qui peut venir en prise avec la tige 26, et d'un levier de fixation 30 qu'on fait pivoter manuellement pour faire tourner l'arbre 32 et par suite le crochet 28 afin que celui-ci vienne en prise sur la tige 26. Ainsi, le carter 14 est fixé au socle 12. Le carter 14 présente une partie d'extrémité qui est ouverte vers une zone du socle 12 située à l'amont d'une position de formation de point, c'est-à-dire une position basse d'une aiguille 34, lorsqu'on regarde dans la direction dans laquelle une pièce d'étoffe est déplacée sous les actions d'avance d'une griffe d'avance 35 Une plaque supérieure 36, une p 1 aque de séparation 38, un bras supérieur'40 et un bras inférieur 42, qui sont fixés à des parties respectives à l'intérieur du carter 14, font saillie à l'extérieur du carter 14 par sa partie d'extrémité ouverte. La plaque de séparation 38 est une feuille métal- lique mince destinée à séparer l'une de l'autre deux couches d'étoffe à travailler, dans une direction verticale La plaque supérieure 36 est une pièce sensiblement plane, en résine synthétique, qui est espacée verticalement d'une dis- tance prédéterminée de la surface de la plaque de séparation 38, pour guider l'étoffe entre ces deux plaques La plaque supérieure 36 comporte une ouverture 44 qui permet à l'extré- mité libre du bras supérieur 40 de venir en contact avec l'étoffe sur la plaque de séparation 38 La plaque de sépara- tion et la plaque supérieure 38 et 36 sont toutes deux suppor- tées à une de leurs extrémités par une plaque supérieure coulissante 46 disposée à l'intérieur du carter 14. Une plaque coulissante inférieure 48 est également disposée dans le carter 14 Les plaques coulissantes supérieure et inférieure 46 et 48, qui sont maintenues en contact l'une avec l'autre, sont supportées dans deux gorges parallèles de coulissement 50 qui sont formées dans les surfaces inté- rieures opposées des parois de la partie d'extrémité ouverte du carter 14, suivant sa longueur, de sorte que les plaques 46 et 48 peuvent coulisser dans le plan horizontal le long des deux gorges 50 Les plaques coulissantes supérieure et inférieure 46 et 48 sont munies, sur leurs surfaces supérieu- res, de crémaillères 52 et 54 fixées respectivement à ces plaques Les crémaillères 52 et 54 sont prévues pour engrener avec des pignons respectifs 64 et 66 qui sont tous les deux accouplés à un arbre rotatif intérieur 60 et à un manchon rotatif extérieur 62 ajusté sur l'arbre rotatif intérieur 60 et concentrique à celui-ci L'arbre rotatif intérieur 60 et le manchon rotatif extérieur 62 comportent, à leur extrémité éloignée des pignons 64, 66, un bouton 56 de coulisseau supé- rieur et un bouton 58 de coulisseau inférieur, respectivement. Pour empêcher la rotation libre de ces boutons 56 et 58, des pièces de friction appropriées, non représentées, sont inter- posées entre le bouton 58 et la surface de paroi adjacente du carter 14, et entre les deux boutons 56 et 58. Sur la plaque supérieure 36 est fixée une unité photoélectrique 72, de façon à ce qu'elle regarde la surface supérieure de la plaque de séparation 38 afin de détecter la position de la pièce d'étoffe supérieure séparée sur la plaque de séparation 38 et, plus particulièrement, pour détecter un écart du bord latéral de la pièce d'étoffe par rapport à la position de référence prédéterminée Par conséquent, par manoeu- vre du bouton de coulisseau supérieur 56, la position à laquelle le bord latéral de la pièce d'étoffe supérieur, entre la plaque de séparation 38 et la plaque supérieure 36, est détecté, est règlable dans une direction perpendiculaire à la direction d'avance de la pièce L'unité photoélectrique 72 qui est située à l'avant de la position d'aiguille basse, comme représenté sur la figure 2, comprend deux paires de diodes luminescentes et de photo-transistors, LED 1 et PTR 1, et LED 2 et PTR 2 Les photo-transistors PTR 1 et PTR 2 sont situés,- comme représenté sur la figure 3, de façon à ce que, lorsque le bord latéral de la pièce d'étcffe 73 est placé à la posi- tion de référence, une lumière réfléchie par la plaque de séparation 38 soit -bloquée ou interrompue par la pièce d'étoffe avant d'être reçue par le photo-transistor PTR 1, tandis qu'une lumière semblablement réfléchie, de l'autre côté, n'est pas bloquée et est par conséquent reçue par le photo-transistor PTR 2 Autrement dit, le point central entre les phototransistors PTR 1 et PTR 2, comme représenté dans le plan horizontal, est choisi comme position de référence par rapport à laquelle on vérifie la position du bord latéral de la pièce d'étoffe 73 Dans cette forme particulière de réa- lisation, le photo-transistor PTR 1 est situé du côté intérieur de la pièce d'-étoffe-et le transistor PTR 2 de son côté extérieure Sur la plaque coulissante inférieure 48 est fixée une autre unité photoélectrique, non représentée, semblable à l'unité photoélectrique 72, qui comprend deux paires de diodes luminescentes et de photo-transistors, LED 3, et PTR 3, et LED 4 et PTR 4 Cette unité photoélectrique sert à détecter un écart du bord latéral de la pièce d'étoffe inférieure par rapport à la position de référence prédéterminée. On voit également, sur les figures 1 et 2, un dis- positif 76 de règlage de jeu, qui relie la plaque de séparation 38 et la plaque supérieure 36 de façon à ce qu'elles soient supportées par la plaque coulissante supérieure 46 Le dispositif de règlage 76 comporte un bouton 94 de rëglage de jeu supérieur et un bouton 84 de règlage de jeu inférieur qui sont utilisés pour règler un jeu entre la plaque supérieure 36 et la plaque de séparation 38, et un jeu entre la plaque de séparation 38 et la plaque d'espacement 16, respectivement, en fonction d'une épaisseur des pièces d'étoffe supérieure et inférieure interposées entre elles. La partie d'extrémité libre du bras inférieur 42 se loge dans une cavité 116 définie par un logement formé dans la plaque supérieure 16 sur le socle 12 et par un loge- ment formé dans le socle 12. Le carter 14 comporte des ensembles supérieur et inférieur de guidage de pièce qui peuvent venir en contact avec la pièce et la déplacer dans une direction sensible- ment perpendiculaire à la direction d'avance de la pièce, tout en permettant à la pièce d'être déplacée dans sa direc- tion d'avance L'ensemble supérieur de guidage de pièce comprend le bras supérieur 40, muni à son extrémité libre d'une roue rotative 130 qui tourne autour d'un axe sensible- ment parallèle à la direction d'avance de la pièce, un moteur pas-à-pas 134 pour faire pivoter pas-à-pas le bras supérieur 40, et une transmission élastique 136 qui transmet élastiquement une force d'entraînement du moteur pas-à-pas 134 au bras supérieur 40 De même, l'ensemble inférieur de guidage de pièce comprend le bras inférieur 42, muni à son extrémité libre d'une roue rotative 132, un moteur pas-à-pas 138 qui sert de moyen d'entraînement pour faire pivoter pas- à-pas le bras inférieur 42, et une liaison élastique 140 qui transmet élastiquement une force d'entraînement du moteur pas-à-pas 138 au bras inférieur 42. Le bras supérieur 40 est supporté par un axe 141 afin de pouvoir pivoter dans le carter 14 dans un plan per- pendiculaire à la direction d'avance de la pièce, de façon à ce que la roue rotative 130, montée à son extrémité, presse la pièce d'étoffe contre la surface de la plaque de sépara- tion 38. A l'extrémité supportée du bras supérieur 40 est accouplé un servo-moteur 142 qui sert de moyen d'entraîne- ment pour faire tourner la roue rotative 130 par l'intermé- diaire d'un arbre d'entraînement 144 disposé dans le bras 40, d'un engrenage 146 de réduction de vitesse fixé à une extrémité de l'arbre 144, et d'un engrenage associé, non représenté, de petit diamètre, accouplé au servo-moteur 142 La roue rotative 130 est supportée à l'extrémité libre du bras supérieur 40 de façon à ce que les dents périphé- riques soient partiellement découvertes vers le bas, vers la plaque supérieure 36 La roue 130 comporte un pignon cô- nique 156, à une extrémité de son axe, et l'arbre d'entraî- nement 144 porte à son autre extrémité un pignon cônique 158 qui engrène avec le pignon cônique 156 de façon à accoupler en fonctionnement la roue rotative 130 au servo-moteur 142. A l'extrémité supportée du bras inférieur 42 est accouplé un servo-moteur 170 qui sert de moyen d'entraîne- ment pour faire tourner la roue rotative 132, par l'inter- médiaire d'un arbre d'entraînement 176 disposé dans le bras 42 et comportant un joint universel 174 dans sa partie intermédiaire, d'un engrenage de réduction de vitesse 172 fixé à une extrémité de l'arbre 174 et d'un engrenage associé non représenté, de petit diamètre, accouplé au servo-moteur Le bras inférieur 42 est plié dans sa partie intermé- diaire, de sorte que sa partie située du côté de l'extrémité libre est disposée dans la cavité 116, sensiblement horizon- talement, pour guider la pièce d'étoffe inférieure située au-dessous de la plaque de séparation 38, au moyen de la roue rotative 132 dont les dents périphériques sont partiellement découvertes vers le haut, vers la surface inférieure de la plaque de séparation 38 La partie d'extrémité libre du bras inférieur 42 comporte une structure semblable à celle de la partie d'extrémité libre du bras supérieur 40, de façon à permettre l'entraînement en rotation de la roue rotative 132 par le servo-moteur 170 Le servo-moteur 170 coopère avec le servo-moteur précité 142 pour constituer des premiers moyens d'entraînement, permettant d'entraîner les roues rotatives 132 et 130 de manière à déplacer les pièces d'étof- fe dans la direction transversale à la direction d'avance de la pièce. Comme le bras supérieur 40, le bras inférieur 42 il est supporté de façon pivotante dans le carter 14 par un axe 178, de sorte que la roue rotative 132 presse l'étoffe infé- rieure contre la surface inférieure de la plaque de sépara- tion 38 A la paroi intermédiaire 24 sont fixés les moteurs pas-à-pas 134 et 238, mentionnés plus haut, dont les arbres de sortie sont munis de bras pivotants 180 et 182, respective- ment Le bras pivotant 180 est relié, à son extrémité, à la liaison élastique 136 pour faire pivoter le bras supérieur autour de l'axe 141 dans le même sens que le sens de rota- tion du moteur pas-à-pas 134 Le bras pivotant 182 est relié à la liaison élastique 140, pour faire pivoter le bras infé- rieur 42 autour de l'axe 178 dans le sens opposé au sens de rotation du moteur pas-à-pas 138 Les positions initiales zéro de ces bras pivotants 180 et 182 sont détectées par des interrupteurs de fin de course 184 et 186, respectivement, qui sont fixés sur la paroi intermédiaire 24 Plus précisément, l'interrupteur 184 est placé de façon à être fermé par le bras pivotant 180 lorsque l'extrémité libre du bras supérieur est relevée à sa position la plus haute, tandis-que l'in- terrupteur de fin de course 186 est situé de façon à être fermé par le bras pivotant 182 lorsque l'extrémité libre du bras inférieur 42 est abaissée à sa position la plus basse. La liaison élastique 136 comprend un cylindre 190, dont un fond est relié de façon articulée au bras pivotant 180 et qui contient un ressort de compression 188 constituant une pièce élastique, une tige 194 qui est reliée de façon pivotante, à une de ses extrémités, au bras supérieur 40 et qui comporte à l'autre extrémité une collerette 192 sur laquelle s'applique l'extrémité adjacente du ressort de compression 188, et une pièce de coulisse métallique cylindri- que 196, à paroi épaisse, qui est fixée à la partie d'extrémité ouverte du cylindre 190 et supporte la tige 194 de façon axialement coulissante Ainsi, le ressort de compression 188 est relié en fonctionnement au bras supérieur 40, portant la roue rotative 130, et au bras pivotant 180, de sorte qu'un mouvement de pivotement du bras pivotant 180 en sens inverse des aiguilles d'une montre, comme représenté sur la figure 1, après engagement ou contact de la roue rotative 130 avec la pièce d'étoffe, provoque une plus grande pénétration de la tige 194 dans le cylindre 190, ce qui comprime le ressort de compression 188 entre la collerette 192 et le cylindre 190, de sorte qu'une pression de contact, avec laquelle la pièce d;étoffe est pressée par la roue rotative 130, est règlée en fonction d'une valeur de compression du ressort 188. De même, la liaison élastique 140 comprend un cylindre 198, dont le fond est relié de façon articulée au bras pivotant 192 et qui contient un ressort de compression , une tige 204, reliée de façon articulée à une de ses extré- mités au bras inférieur 42 et portant à l'autre extrémité une collerette 206 sur laquelle s'applique l'extrémité adjacente du ressort de compression 200, et une pièce métallique de coulissement 202 fixée au cylindre-198 et qui supporte de façon coulissante la tige 204 Par conséquent, lorsque la roue rota- tive 132 est venue en contact avec la pièce d'étoffe, un mouve- ment pivotant du bras pivotant 192 en sens inverse des aiguilles d'une montre provoque le déplacement de la tige 198 vers l'extérieur du cylindre 198, de façon à comprimer le ressort de compression 200 entre la collerette 206 et la pièce de coulissement 202 ', de sorte qu'une pression de contact de la roue rotative 132 est règlée en fonction d'une valeur de compres- sion du ressort 200 Comme décrit plus haut, les liaisons élastiques 136 et 140 combinées avec les bras pivotants 180 et 182 constituent un mécanisme de règlage de pression de contact et les moteurs pas-a-pas 134 et 138, accouplés en fonctionnement au mécanisme de règlage constituent des deuxièmes moyens d'entraînement pour actionner le mécanisme de règlage de pres- sion Le mécanisme de règlage de pression, les deuxièmes moyens d'entraînement et un circuit de commande,décrit plus loin, coopèrent pour former des moyens de pression pour les roues rotatives. Une urité photo-électrique 208 est prévue sur la plaque supérieure 36, pour détecter le bord arrière de la pièce d'étoffe supérieure, et une unité photoélectrique 209 est disposée dans la cavité 116, pour détecter le bord arrière de la pièce d'étoffe inférieure. Le repère 210 désigne des vis qui fixent un bloc support 78 à la plaque coulissante supérieure 46 Par desser- rage des vis 210 et traction du bloc support 78 vers la gauche, comme représenté sur la figure 2, le dispositif 76 de réglage de jeu décrit plus haut, la plaque supérieure 36 la plaque de séparation 38, les unités photoélectriques 72 et 208 et d'autres composants peuvent être facilement enlevés, solidairement avec le bloc support 78 Cet agencement permet un montage facile d'un dispositif de serrage ou d'une autre attache de couture (non représentée) sur le bloc support 78 et permet ainsi une adaptation facile à une opération de couture avec un tel accessoire L'alimentation en énergie des unités photoélectriques 72 et 208 et la transmission des signaux électriques émis par ces unités sont effectuées par l'intermédiaire d'un connecteur, non représenté, judicieuse- ment placé près des vis 210 dansle carter 14. Sur un panneau de commande de fonctionnement, non représenté, situé près du bras de machine 10, sont prévus: un interrupteur SWI à bouton poussoir pour mettre en service et arrêter la machine à coudre; un interrupteur SW 2 à bouton poussoir, pour commander le calcul automatique des pressions de contact optimale des roues rotatives 130 et 132 à appliquer sur les pièces d'étoffe; un commutateur de Sélection SW 3, pour choisir une couture à simple couche ou une couture à double couche; et un affichage 212 à diode électroluminescente, qui clignote pendant le calcul de la pression de contact optimale ci-dessus et qui est maintenue allumée après achève- ment du calcul pour indiquer l'état de fonctionnement d'un circuit de commande décrit plus loin. L'appareil de guidage automatique de pièce, 2518 '134 14 - construit comme décrit ci-dessus, comporte un circuit de commande représenté sur la figure 4. Sur cette figure, les diodes luminescentes LED 1, LED 2, LED 3 et LED 4 sont branchées chacune entre une ligne d'alimentation positive et une ligne de terre Ces diodes sont prévues pour émettre toujours de la lumièrevers la plaque de séparation 36 Les photo-transistors PTR 1, PTR 2, PTR 3 et PTR 4, situés tout près des diodes, sont raccordés à des circuits de sortie 214, 216, 218, 220 respectivement, qui engendrent 1 G des signaux DETECTION correspondants SD 1, SD 2, SD 3 et SD 4, dont les niveaux sont hauts (état logique " 1 ") lorsqu'aucune lumière n'est reçue par le photo-transistor approprié PTR 1, PTR 2, PTR 3 ou PTR 4, une pièce d'étoffe étant présente entre le photo-transistor et la plaque de séparation 36, et dont les niveaux sont bas (état logique " O ") lorsque de la lumière est reçue par le photo-transistor, aucune pièce d'étoffe n'étant interposée Ces signaux DETECTION, représentatifs de la présence ou de l'absence de la pièce d'étoffe, sont envoyés à une carte d'entrée 222 L'entrée 222 reçoit également: un signal MARCHE-ARRET, SS, venant de l'interrupteur à bouton poussoir SW 1; un signal CALCUL DE PRESSION DE CONTACT, SC, venant de l'interrupteur SW 2 à touton-poussoir; un signal COUTURE SIMPLE-DOUBLE, SM, venant du commutateurde sélection SW 3; et des signaux DETECTION SD 5 et SD 6 venant des unités photoélectriques 208 et 209 qui détectent le bord arrière des pièces supérieure et inférieure, respectivement. Les signaux reçus à l'entrée 222 sont transmis, par un circuit commun de données, à une mémoire vive RAM 224, une mémoire morte ROM 226, une unité centrale de traitement CPU 228, qui sert de moyen de commande pour les moyens de formation de pression, et une carte de sortie 230 L'unité centrale 228 est conçue pour exécuter les séquences de fonc- tionnement indiquées sur les figures 7 à 11, fournir des signaux de sortie par le passage de sortie 230 et recevoir -35 des signaux d'entrée par le passage d'entrée 222, conformément à un programme stocké dans la mémoire morte 226 et par uti- lisation d'une fonction de stockage de données de la mémoire vive 224 La mémoire vive RAM 224 comprend: des registres PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 20 et REG 30, qui stockent les informations représentatives des pressions de contact calculées des roues rotatives 130 et 132; des registres PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 21 et REG 31, qui stockent les informations représentatives de la pression de contact effec- tivement établies des roues 130 et 132 (angle effectif de rotation des moteurs pas-a-pas 134 et 138); un registre SIGNAL DETECTION, REG 40, qui stocke les signaux représenta- tifs de l'état en cours de chaque unité photoélectrique; un registre TEMPS, REG 50; un registre COMMANDE MOTEUR, REG 60, qui stocke les signaux de commande des moteurs indi- viduels; et un registre B, REGB, qui stock à sa première position binaire (BO) et sa deuxième position binaire (Bl), des signaux représentatifs des situations de non inhibition et d'inhibition des servo-moteurs 142 et 170 respectivement, l'état logique " 1 " indiquant une situation de noninhibition et l'état logique " O " indiquant une situation d'inhibition. Les registres SIGNAL DETECTION et COMMANDE MOTEUR, REG 40 et REG 60 comportent chacun un total de huit chiffres binaires qui stockent les signaux comme indiqué sur les figures 5 et 6, respectivement. Un signal DIRECTION SERVO-SUPERIEUR, U 51, représente une rotation du servo-moteur 142 vers l'avant, lorsque sa valeur logique est " 1 ", et représente une rota- tion inverse de ce servo-moteur, lorsque la valeur est "O". Un signal ENTRAINEMENT SERVO SUPERIEUR, U 52, représente un arrêt du servo-moteur 142 lorsque son état logique est " 1 " et représente un démarrage lorsque la valeur est " O " Un signal MOTEUR PAS-A-PAS SUPERIEUR VERS L'AVANT, UP 1, commande le moteur pas-à-pas 134 pour fonctionner dans une direction qui provoque l'augmentation de la pression de contact et un signal MOTEUR PAS-A-PAS SUPERIEUR VERS L'ARRIERE, UP 2, commande le fonctionnement du moteur PAS-A- PAS 134 dans une direction qui provoque la diminution de la pression de contact De même, un signal DIRECTION SERVO INFERIEUR, D 51, représente une rotation du servo-moteur 170 vers l'avant lorsque sa valeur logique est " 1 " et repré- sente une rotation de ce servo-moteur vers l'arrière lorsque la valeur est " O " Un signal ENTRAINEMENT SERVO INFERIEUR, D 52, représente un arrêt du servo-moteur 170 lorsque sa valeur logique est " 1 " et représente un démarrage lorsque la valeur est " O " Un signal MOTEUR PAS-A-PAS INFERIEUR VERS L'AVANT, DP 1, commande le fonctionnement du moteur pas-à-pas 138 dans une direction qui provoque l'augmentation de la pression de contact et un signal MOTEUR PAS A PAS INFERIEUR VERS L'ARRIERE, DP 2, commande le fonctionnement du moteur pas-à-pas 138 dans une direction qui provoque la diminution de la pression de contact Sous la commande de l'unité centrale 228, le signal DIRECTION SERVO SUPERIEUR, U 51, et le signal ENTRAINEMENT SERVO SUPERIEUR, U 52, sont envoyés de la sortie 230 à un circuit de commande 232 qui envoie lui- même l'énergie d'entraînement correspondante au servo- moteur supérieur 142, de façon à l'actionner dans la direc- tion choisie par le signal U 51 et pendant une durée déter- minée par le signal U 52 Dans l'intervalle, le signal MOTEUR PAS A PAS SUPERIEUR VERS L'AVANT, UP 1, et le signal MOTEUR PAS A PAS SUPERIEUR VERS L'ARRIERE, UP 2, sont sélec- tivement envoyés à un circuit de commande 234 qui envoie l'énergie d'entraînement correspondante (impulsions d'entraî- nement) au moteur pas-à-pas supérieur 134, de façon à ce qu'il fonctionne d'un angle spécifié, dans la direction spécifiée De même, les signaux DIRECTION SERVO INFERIEUR et ENTRAINEMENT, D 51 et D 52, sont envoyés de la sortie 230 à un circuit de commande 236, tandis que les signaux MOTEUR PAS A PAS INFERIEUR VERS L'AVANT et VERS L'ARRIERE, D Pl et DP 2, sont envoyés sélectivement à un circuit de commande 238, de sorte que les circuits de commande 236 et 238 fournissent respectivement au servo-moteur inférieur et au moteur pas-à- pas 170 et 138 l'énergie d'entraînement correspondante. En outre, les signaux MARCHE et ARRET, SB et SP, pour démar- rer et arrêter un moteur 242 de machine à coudre, sont sélectivement envoyés de la sortie 230 à un circuit d'en- traînement 240 qui commande l'envoi d'énergie au moteur 242 de façon à démarrer et arrêter celui-ci en fonction des signaux SB et SP. Un circuit 244 à bascule bistable, qui envoie un signal INTERRUPTION, SW, à l'unité centrale 228 est prévu pour être placé dans son état d'appel par un signal APPEL, SO, ( 1 k Hz) venant d'un oscillateur 246, et basculé dans son état de remise à zéro par un signal REARMEMENT, SR, venant de la carte de sortie 230 Les interrupteurs de fin de course 184 et 186 sont raccordés à la carte d'entrée 222, de sorte que les positions zéro initiales des moteurs pas-à-pas 134 et 138 sont détectées par des signaux venant de ces inter- rupteurs de fin de course, c'est-à-dire que les signaux sont émis par les interrupteurs 184 et 186 lorsque les extrémités libres des bras supérieur et inférieur 40 et 42 sont situées à leurs positions la plus haute et la plus basse, éloignées des étoffes supérieure et inférieure, respecti- vement L'affichage à diodes 212 est relié à la carte de sortie 230, de façon à fonctionner conformément aux signaux venant de la carte de sortie. On décrit maintenant le fonctionnement de l'appareil de guidage de pièce, construit comme décrit ci- dessus. Lorsqu'on ferme un interrupteur d'alimentation, non représenté, et qu'on envoie par conséquent l'énergie au circuit de commande représenté sur la figure 4, un pro- gramme principal, illustré par l'organigramme de la figure 7, est exécuté Plus précisément, les étapes M 51, et M 52 sont d'abord franchies pour exécuter un sous-programme d'ini- tialisation, dans lequel tous les registres contenus dans -22518134 l'unité centrale 228 et la mémoire vive 224 sont effacés, et pour vérifier si l'interrupteur à bouton poussoir SW 2 est en position MARCHE ou ARRET Lorsque l'interrupteur SW 2 est sur la position MARCHE, un sous- programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT est exécuté dans l'étape suivante M 53 et on effectue alors l'étape M 53 Lorsque l'interrupteur SW 2 est dans la position ARRET, l'étape M 53 est supprimée, c'est-à- dire que la commande va directement à l'étape M 54 Autre- ment dit, l'étape M 53 est exécutée avant un cycle de couture, lorsque l'interrupteur à bouton poussoir SW 2 a été fermé par l'opérateur immédiatement après l'alimentation de la machine en énergie, dans le but de rétablir les pressions de contact optimales des roues rotatives 130 et 132 pour un nouveau lot de pièces d'étoffe à coudre Dans l'étape M 54, le bouton poussoir SW 1 est vérifié pour voir s'il est sur la position MARCHE ou ARRET Lorsque l'interrupteur SW 1 est ouvert, la commande revient à l'étape M 52 et répète l'exécution des étapes M 52 à M 54 Lorsque l'interrupteur SW 1 est fermé, la com- mande va à une étape M 55, pour exécuter un sous-programme de couture, et revient à l'étape M 52 à la fin de l'opération de couture, Plus précisément, lorsque l'interrupteur SW 1 à bouton-poussoir est fermfié, les roues rotatives 130 et 132 sont mises en contact avec les pièces d'étoffe respectives, avec la pression de contact déterminée pdans l'étape M 53 et les pièces sont cousues pendant qu'elles sont guidées par ces roues 130 et 132, leurs bords latéraux étant déterminés en position par rapport à la position de référence. *La description ci-après se rapporte aux opérations à exécuter suivant le sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT et le sous-programme COUTURE. SOUS-PROGRAMME "CALCUL DE PRESSION DE CONTACT". Le sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT est exécuté comme indiqué dans un organigramme de la figure 8. En premier lieu, les étapes T 51 à T 54 sont effectuées comme suit: dans l'étape TSI, un état logique " O " est placé à la première position binaire (BO) et à la deuxième position binaire (Bl) du registre B, REGB, pour inhiber le fonctionne- ment des servo-moteurs supérieur et inférieur 142 et 170. Dans l'étape T 52, un courant est envoyé par intermittence à l'affichage à diodes 212, afin de provoquer son clignote- ment Dans l'étape T 53, des signaux de commande appropriés sont envoyés aux moteurs pas-à-pas 134 et 138 jusqu'à ce que les interrupteurs de fin de course 184 et 186 soient action- nés, ce qui signifie que leurs arbres de sortie sont orientés à leurs positions zéro, c'est-à-dire que les extrémités libres des bras supérieur et inférieur 40 et 42 se trouvent à leur position la plus haute et la plus basse, éloignées de la plaque de séparation 38 L'étape T 54 est exécutée pour vérifier si les signaux DETECTION SD 3 et SD 4 sont ou non à l'état logique " 1 ", c'est-à-dire si la pièce d'étoffe à coudre a été correctement insérée par l'opérateur entre la plaque de sépa- * ration 38 et la plaque d'espacement'16 jusqu'à ce que son bord latéral ait atteint la position prédéterminée dans laquelle il intercepte les faisceaux lumineux qui doivent être reçus par les photo-transistors PTR 3 et PTR 4. Lorsqu'au moins un des signaux DETECTION, S Dl et SD 2, est à l'état logique " 1 " parce que la pièce d'étoffe n'a pas été insérée ou a été insérée incomplètement, l'étape T 54 est répétée jusqu'à ce que la pièce soit somplètement et correctement orientée Lorsque l'orientation de la pièce est terminée, l'étape suivante T 55 et les étapes suivantes sont effectuées séquentiellement. Dans l'étape T 55, un état logique " 1 " est placé à la première position binaire (BO) du registre B et le servo- moteur inférieur 170 est autorisé à fonctionner Dans l'étape T 56, une valeur "" est ajoutée au contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, pour la roue rotative 132 du bras inférieur 42 Dans l'étape T 57, un sous-programme COMMANDE DE PRESSION DE CONTACT est exécuté, c'est-àdire que le moteur pas-à-pas 138 est amené à la position représentée par le contenu du registre PRESSION DE CONTACT, REG 30. Le sous-programme PRESSION DE CONTACT est exécuté comme indiqué dans un organigramme sur la figure 9 Initiale- ment, une étape A 51 est effectuée pour vérifier si le contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, coïncide avec celui du registre PRESSION DE CONTACT EN COURS REG 31 Lorsqu'ils coïncident, la commande saute-à une étape A 57 Lorsqu'ils ne coïncident pas, la commande passe à une étape A 52, pour vérifier si le contenu du registre PRESSION de CONTACT OPTIMALE, REG 30 est supérieur à celui du registre PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 31 La commande passe ensuite à une étape A 53 si le premier contenu est plus grand, mais saute à une étape A 54 si le premier contenu est plus petit. Dans l'étape A 53, un état logique "" est placé dans la septième position binaire (B 6) du registre COMMANDE DE MOTEUR, REG 60, et un état logique " 1 dans la huitième position binaire (B 7) de ce même registre Inversement, dans l'étape suivante A 54, un état logique " 1 " est placé dans la septième position binaire et un état logique " O " dans la huitième position binaire Dans l'étape suivante A 55, les contenus des septième et huitième positions binaires du registre REG 60, qui ont été changés dans l'étape précédente A 53 ou A 54, sont conservés pendant un laps de temps prédéter- miné Après ce laps de temps prédéterminé, les contenus des septième et huitième positions binaires sont tous deux ramenés à zéro, dans l'étape suivante A 56. Puisque les contenus du registre COMMANDE DE MOTEUR, REG 60, représentent les signaux à envoyer aux moteurs respectifs, l'exécution d'une série des étapes ci-dessus A 52 à A 56 fournit une impulsion de signal MOTEUR PAS APAS INFERIEUR VERS L'AVANT, DP 1, ou de signal MOTEUR PAS-A-PAS INFERIEUR VERS L'ARRIERE, DP 2, qui est envoyée au circuit d'entraînement 238 et provoque l'augmentation du registre PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 31, d'une valeur " 1 " Par suite, le circuit d'entraînement 238 fournit une impulsion d'énergie d'entraînement au moteur pas-à-pas inférieur 138, afin qu'il se déplace de l'incrément d'angle spécifié La largeur de l'impulsion, qui est identique au temps de main- tien dans l'étape A 55, est déterminée par la fréquence de réponse spécifique du moteur pas-à-pas 138 Le déplacement pas-à-pas à impulsion unique ci-dessus du moteur 138 est répété jusqu'à ce que les contenus des registres PRESSION DE CONTACT OPTIMALE et PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 30 et REG 31, deviennent identiques dans chaque exécution d'étape A 51 à A 56 Toutefois, le contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, a été augmenté seulement de " 1 " dans le sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT OPTI- MALE dans l'étape T 56, la roue rotative 132 à l'extrémité du bras inférieur 42 est déplacée vers la pièce d'étoffe d'une quantité correspondant à l'incrément d'angle de rota- tion du moteur pas-à-pas 138 pour une impulsion. Dans l'étape suivants A 57, les contenus de la troisième position binaire (B 2) et de la quatrième position binaire (B 3) du -registre REG 60 sont établis de façon à faire fonctionner le moteur pas-à-pas supérieur 134 jusqu'à ce qu'une différence entre les contenus des registres PRESSION DE CONTACT OPTIMALE et PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 20 et REG 21, soit annulée, c'est-à-dire que les contenus coïncident Pour cela, l'étape A 57 comprend des opérations semblables aux opérations ASI à A 56, décrites cidessus pour le fonctionnement du moteur pas-à-pas inférieur 138 Dans l'étape A 57 du sous-programme COMMANDE DE PRESSION DE CONTACT dans l'étape T 57 du sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT OPTIMALE représenté sur la figure 8, le moteur pas-à- pas supérieur 134 n'est pas actionné dans cette étape A 57 car le registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 20, a été effacé dans l'étape M 51 Cu programme principal, représenté sur la figure 7, et son contenu coïncide avec celui du registre PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 21. On voit, sur la figure 8, que l'étape T 57 dans laquelle une série d'opérations du sous-prcgramme COMMANDE DE PRESSION DE CONTACT sont effectuées, est suivie par une étape T 58 dans laquelle un registre TEMPORISATION, REG 50, est efface, une étape T 59 dans laquelle la commande peut exécuter un sous-programme INTERRUPTION, et une étape T 510 dans laquelle une durée Prédéterminée de non fonc- tionnement est prévue pour permettre l'exécution du sous- programme INTERRUPTION pour le fonctionnement du servo-moteur 170. Le sous-programme INTERRUPTION est exécuté comme indiqué dans un organigramme sur la figure 10 Dans la première étape W 51, les signaux DETECTION, SD 1 à SD 4, en cours, sont temporairement stockés dans un registre SIGNAL DETECTION, REG 40 Ensuite, une étape W 52 est exécutée pour vérifier si le contenu de la deuxième position binaire du registre B REGB est ou non " 1 ", c'est-à-dire si le fonction- nement du servo-moteur inférieur 170 est permis ou non. Lorsque son fonctionnement n'est pas permis, c'est-à-dire lorsque le moteur 170 est dans l'état inhibé, la commande passe à une étape W 58 Lorsque son fonctionnement est autorisé les étapes W 53 et suivantes sont exécutées séquentiellement. Dans l'étape W 53, la commande vérifie si le signal DETECTION, SD 3, est ou non " 1 ", c'est-à-dire si le bord latéral de la pièce d'étoffe est située juste au-dessus du photo transistor PTR 3 qui se trouve sur le côté intérieur de la pièce d'étoffe Lorsque le bord latéral n'est pas situé juste au-dessus du photo-transistor PTR 3, la commande avance à une étape W 57 dans laquelle un état logique " 1 " est placé à la cinquième position binaire (B 4) du registre COMMANDE MOTEUR, REG 60, et un état logique " O " est placé à la sixième posi- tion binaire (B 5) de ce même registre, de sorte que le signal DIRECTION SERVO-MOTEUR INFERIEUR, indicatif d'une rotation du servo-moteur 170 vers l'avant,et le signal ENTRAINEMENT SERVO-MOTEUR INFERIEUR, D 52, indicatif d'une mise en service du moteur 170, sont envoyés au circuit d'en- traînement 236 qui commande à son tour le fonctionnement du servo-moteur inférieur 170 afin qu'il fasse tourner la roue rotative 132 dans la direction (dans le sens des aiguilles d'une montre comme représenté sur la figure 1) qui provoque le déplacement de la pièce d'étoffe vers la droite sur les figures 1 et 2. Lorsque le signal DETECTION, SD 3, est à l'état logique " 1 ", une étape W 54 est exécutée pour vérifier si le signal DETECTION, SD 4, est à l'état " 1 ", c'est-à-dire si le bord latéral de la pièce d'étoffe est situé juste au-dessus du photo-transistor PTR 4 qui se trouve surle côté extérieur de la pièce Lorsque le bord latéral est situé juste au- dessus du photo-transistor PTR 4, la commande passe à une étape W 55 dans laquelle un état logique "" est placé à la fois à la cinquième et à la sixième positions binaires du registre REG 60, de sorte que le servomoteur 170 fonctionne dans la direction (en sens inverse des aiguilles d'une montre comme représenté sur la figure 1) qui provoque le déplacement de la pièce d'étoffe vers la gauche sur les figures 1 et 2, contrairement au mouvement vers la droite dans l'étape W 57. Lorsque le bord latéral de la pièce d'étoffe est situé à la position de référence prédéterminée entre les photo-transistors PTR 3 et PTR 4, seul le signal DETECTION,SD 4, est à l'état O et cela fait avancer la commande à une étape W 56 dans laquelle le contenu de la cinquième position binaire du registre COMMANDE DE MOTEUR, REG 60, est maintenu à l'état " 1 " et, par conséquent, le servo-moteur 170 est maintenu à l'arrêt En résumé, la roue rotative 132 est actionnée en fonction des signaux DETECTION, SD 3 et SD 4, de façon à ce que le bord laté- ral de la pièce d'étoffe inférieure se trouve à la position de référence prédéterminée. Après achèvement d'une des étapes W 55, W 56 et W 57 des étapes W 58 à W 513, qui sont semblables aux étapes WSI à W 57 ci-dessus, sont exécutées pour commander le fonctionne- ment de la roue rotative supérieure 50 en fonction des signaux DETECTION, SD 1 et SD 2, de façon à ce que le bord laté- ral de la pièce d'étoffe supérieure se trouve à la position de référence prédéterminée entre les photo-transistors, PTR 1 et PTR 2 Dans le sousprogramme INTERRUPTION dans l'étape T 510 du sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT, toute- fois, le servo-moteur supérieur 142 n'a pas encore été autorisé à fonctionner et, par conséquent, l'étape W 58 est immédiatement suivie par une étape W 514. Dans l'étape W 514, une valeur " 1 " est ajoutée au contenu du registre TEMPORISATION, REG 50 Dans l'étape sui- vante W 515, un signal REARMEMENT, SR, est émis à la carte de sortie 230 pour réarmer la bascule bistable 244. A la fin d'une série d'opérations du sous-programme INTERRUPTION cidessus, la commande va à une étape T 511 du sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT. On se reporte à nouveau à la figure 8 Un sous- programme d'interruption est inhibé dans l'étape W 511, qui est suivie par une étape W 512 pour vérifier si le contenu du regis- tre TEMPORISATION, REG 50, est " 100 " ou non Lorsque le contenu du registre REG 50 n'est pas devenu égal ou supérieur à 1 " 10011, les étapes T 59 et suivantes sont à nouveau exécutées, Plus particulièrement, la bascule 244 est placée dans l'état d'appel chaque milliseconde en réponse aux signaux APPEL,SO,. venant de l'oscillateur 246 et les étapes T 59 à T 512 sont, par conséquent, répétées 100 fois à un intervalle de temps de l'ordre d'une milliseconde, jusqu'à ce que le contenu du registre REG 50 soit devenu égal à " 100 " Pendant l'intervalle de temps (environ 0,1 seconde) de cette répétition des étapes ci-dessus, le servo-moteur 170 fonctionne. Lorsque le contenu du registre TEMPORISATION, REG 50, est devenu " 100 ", une étape T 513 est exécutée pour vérifier si le contenu du signal DETECTION SD 3, est " 1 " et le contenu du signal DETECTION, SD 4, est " O ", c'est-à-dire si le bord latéral de la pièce d'étoffe inférieure se trouve ou ron à la position de référence prédéterminée, Dans le cas o le bord latéral ne se trouve pas à la position de référence, les étapes T 56 et suivantes sont à nouveau exécutées Autre- ment dit, si le bord de la pièce d'étoffe inférieure n'a pas été placé à la position de référence, même après la rotation de la roue rotative 132 dans les étapes T 59 à T 512, les étapes T 56, T 57 et T 58 sont exécutées une fois de plus afin de faire tourner l'arbre de sortie du moteur pas-à-pas 138 de l'incrément d'angle spécifié, de façon à ce que la pression de contact de la roue rotative 132 avec la pièce d'étoffe entre la plaque de séparation 38 et la plaque d'espacement 16 soit augmentée à une valeur supérieure. Les étapes ci-dessus T 56 à T 513 sont répétées jusqu'à ce qu'une pression de contact de la roue rotative 132 ait été progressivement augmentée, par la compression élastique du ressort hélicoïdal 200, et que le bord latéral de la pièce d'étoffe ait été correctement placé à la position de réfé- rence par la rotation de la roue rotative 132 qui exerce la pression de contact ainsi augmentée Ensuite, la commande avance à une étape T 514 dans laquelle une valeur supplémentaire de " 4 " est ajoutée au contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, pour augmenter la pression de contact à une valeur supérieure, afin d'obtenir une caractéristique stable de guidage de pièce de la roue 132 Le contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, dans cette situation, correspond à une pression de contact optimale de la roue 132 appliquée à la pièce d'étoffe inférieure Cette pression de contact optimale est établie au moyen d'une force élastique du ressort de compression 200 lorsque l'arbre de sortie du moteur pas-à-pas 138 tourne jusqu'à ce que le contenu du registre REG 30 coïncide avec celui du registre PRESSION DE CONTACT EN COURS, REG 31. Successivement, la commande va à une étape T 515, dans laquelle un état logique" 0 " est placé à la deuxième position binaire du registre B, REGB, et le fonctionnement du servo-moteur inférieur 170 est inhibé Ceci termine l'opération d'établissement d'une pression optimale de contact de la roue rotative inférieure 132 avec la pièce d'étoffe infé- rieure Ainsi, les étapes T 51 à T 515 permettent l'établisse- ment d'une pression optimale du bras inférieur 42. Dans l'étap suivante T 515 ', la commande vérifie si le commutateur de sélection SW 3 est placé dans la position COUTURE SIMPLE COUCHE ou dans la position COUTURE DOUBLE COUCHE Lorsque le commutateur SW 3 est dans la position COUTURE SIMPLE COUCHE, la commande va à une étape T 517 décrite plus loin Lorsque le commutateur SW 3 est dans la position COUTURE DOUBLE COUCHE, la commande exécute une étape T 516 qui comprend des opérations semblables aux opérations T 54 à T 515 décrites plus haut, afin d'établir une pression optimale de contact de la roue rotative 130 avec la pièce d'étoffe supé- rieure Cette étape T 516 est différente de la combinaison des étapes T 54 à T 515 ci-dessus, en ce que les signaux DETECTION,-SD 3 et SD 4 dans les étapes T 54 et T 513, sont rem- placés par les signaux DETECTION, SD 1 et SD 2, en ce que le Fervo-moteur inférieur 170 dans les étapes T 55 et T 515 est remplacé par le servomoteur supérieur 142, et en ce que le registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30 dans les étapes T 55, T 56 et T 514, est remplacé par le registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 20 Ainsi, l'étape T 516 permet d'établir une pression optimale du bras supérieur 40. Plus particulièrement, la roue rotative supérieure 13 G est commandée de façon à ce que le bord latéral de la pièce d'étoffe supérieure se trouve à la position de réfé- rence entre les photo-transistors PTR 1 et PTR 2 et que la pression de contact de la roue 30 augmente progressivement à une pression élevée Lorsque le bord latéral de la pièce d'étoffe a été placé à sa prosition de référence par la roue avec la pression de contact optimale, une valeur supplé- mentaire de " 4 " est ajoutée au contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 20 Ainsi, la pression optimale de contact de la roue rotative supérieure 130 avec la pièce d'étoffe supérieure est établie automatiquement. Successivement, la commande avance à une étape T 517 semblable à l'étape T 53, dans laquelle les moteurs pas-à-pas 134 et 138 sont actionnés jusqu'à ce que leurs arbres de sortie aient tourné à leurs positions zéro dans lesquelles les interrupteurs de fin de course correspondants 184 et 186 sont actionnés, de sorte que les extrémités libres des bras supé- rieur et inférieur 40 et 42 sont éloignées de la plaque de séparation 38Ensuite, une étape T 518 est effectuée pour que l'affichage à diodes 212 indique que le sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT OPTIMALE est terminé Autrement dit, l'affichage 212 f qui clignotait pour indiquer que le sous- programme ci-dessus était encours d'exécution, cesse de cli- gnoter et est maintenu allumé pour indiquer l'achèvement du sousprogramme Cette indication par l'affichage 212 procure un moyen pratique d'inspection visuelle ou de jugement pour savoir si la pression de contact optimale a été établie ou non, avant d'appuyer sur l'interrupteur à bouton poussoir SW 1 pour déclencher un cycle de couture. SOUS-PROGRAMME "COUTURE". Le sous-programme COUTURE est exécuté comme indiqué dans un organigramme sur la figure 11 Dans la première étape H 51, la commande vérifie si le commutateur de sélection SW 3 est placé en position COUTURE SIMPLE COUCHE ou COUTURE DOUBLE COUCHE Lorsque le commutateur SW 3 est ouvert et engendre un signal COUTURE SIMPLE COUCHE représentatif d'une couture de deux pièces d'étoffe, une étape H 52 est exécutée pour vérifier si l'un ou l'autre des signaux DETECTION SD 1 et SD 2 est à l'état " 1 ", c'est-àdire si une pièce d'étoffe a été insérée entre la plaque de séparation 38 et la plaque supérieure 36. Lorsqu'aucune pièce d'étoffe n'est présente entre ces plaques, une étape H 53 est exécutée pour vérifier si l'un ou l'autre des signaux DETECTION SD 3 et SD 4 est à l'état " 1 ", c'est-à-dire si une pièce d'étoffe a été insérée entre la plaque de sépa- ration 38 et la plaque d'espacement 16 Lorsqu'aucune pièce d'étoffe n'est présente entre ces plaques, l'étape H 52 est à nouveau exécutée Lorsqu'on trouve, dans l'étape H 52 ou H 53, qu'une pièce d'étoffe est présente, la commande démarre une opération de-couture suivant les étapes H 56 et suivantes Lorsqu'on trouve, dans l'étape H 51 que le com- mutateur de sélection SW 3 est placé dans la position COUTURE DOUBLE COUCHE, les étapes H 54 et H 55 sont exécutées pour vérifier si les pièc S d'étoffe supérieure et inférieure ont été insérées entre la plaque de séparation 38 et la plaque supérieure 36, et entre la plaque de séparation 38 et la plaque d'espacement 16, respectivement La commande va à l'étape H 56 seulement lorsqu'on trouve qu'à la fois les pièces d'étoffe supérieure et inférieure sont présentes dans les positions respectives. Dans l'étape H 56, le sous-programme COMMANDE DE PRESSION DE CONTACT, indiqué sur la figure 9, est exécuté, de sorte que les moteurs pas-à-pas 134 et 138 sont actionnés conformément aux données stockées dans les registres PRES- SION DE CONTACT OPTIMALE, REG 20 et REG 30, de façon à ce que les roues rotatives supérieure et inférieure 130 et 132 soient mises en contact avec les pièces supérieure et inférieure, avec la pression de contact optimale Successi- vement, une étape H 57 est effectuée, pour permettre l'exé- cution du sous-programme INTERRUPTION Dans les étapes suivantes jusqu'à H 512, par conséquent, la priorité est donnée au sous-programme INTERRUPTION qui est répété chaque milli- seconde environ pour effectuer une commande cyclique de guidage des pièces d'étoffe, de façon à ce que les bords latéraux se trouvent aux positions de référence prédéterminées. Dans l'étape suivante H 58, le signal DEPART,-SB, est envoyé de la carte de sortie 230 au circuit 240 d'en- traînement de moteur de couture, pour mettre en service le moteur de couture 242 Par conséquent, un cycle de couture est réalisé pour former des points successifs le long d'une ligne espacée vers l'intérieur d'une distance fixe par rap- port aux bords latéraux des pièces d'étoffe, tandis que les bords latéraux sont guidés de façon à se trouver aux positions de référence. Ensuite,la commande va à une étape H 59 pour véri- fier si les deux signaux DETECTION, SD 5 et SD 6, représentant les bords arrière des pièces, sont à l'état "" Lorsque les deux signaux SD 5 et SD 6 sont à l'état " O ", une étape H 511 est exécutée, après un laps de temps révu dans un sous- programme TEMPORISATION de l'étape H 510 Dans l'étape H Sll, le signal ARRET est envoyé par la carte de sortie 230 au circuit d'entraînement 240 qui fournit à son tour un courant pour arrêter immédiatement le moteur de couture 242 Il faut noter que la temporisation dans l'étape H 510 est prévue pour s'assurer que les points sont formés dans les bords arrière des pièces d'étoffe, par coopération de la griffe d'avance et de l'aiguille 34, après détection des bords arrière par les unités photoélectriques 208 et 209. A la suite de l'étape H 511, une étape H S 12 est effectuée pour inhiber l'exécution du sous-programme INTER- RUPTION Les moteurs pas-à-pas 134 et 138 sont ramenés à zéro dans l'étape suivante H 513, de sorte que les extrémités libres des bras supérieur et inférieur 40 et 42 sont éloi- gnées de la plaque de séparation 38 pour faciliter l'enlè- vement des pièces d'étoffe cousues et la mise en place de nouvelles pièces. Comme décrit ci-dessus, la présente forme de réalisation d'un appareil de guidage automatique de pièce construit conformément à l'invention, est capable de comman- der les roues rotatives 130 et 132 et les bras supérieur et inférieur 40 et 42, suivant le sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT, de façon à ce que les bords latéraux des pièces d'étoffe se trouvent à la position prédéterminée et que la pression de contact des roues augmente progres- sivement à une valeur qui permet aux pièces d'étoffe d'être correctement situées, avec les bords latéraux à la position de rèférenue La pression de contact est, en outre, augmentée d'une quantité supplémentaire, pour établir un niveau opti- mal Cette détermination automatique de la pression de contact optimale des roues rotatives contre les pièces d'étoffe supprime la nécessité d'opérations de couture d'essai pour établir une valeur optimale de la pression de contact qui convienne pour les types particuliers d'étoffe de différentes matières, épaisseur ètc On économise ainsi le temps de non production pour de telles opérations de couture d'essai et on obtient une production de bon rendement et des produits de grande qualité, sans avoir besoin d'un opération de grande qualification. Bien que la présente invention ait été décrite avec référence à sa forme préférée de réalisation représentée sur les dessins annexés, il est entendu aue l'invention n'est pas limitée à cette forme mais peut être mise en oeuvre différemment. Par exemples l'appareil de guidage de pièce peut être équipé seulement avec le bras supérieur 42 -lorsque la machine à coudre est conçue pour une application de couture de pièce unique Dans ce cas, les étapes suivantes peuvent être supprimées: T 54 et T 515 du sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT de la figure 8; A Si à A 56 du sous-programme COMMANDE DE PRESSION DE CONTACT de la figure 9; W 52 à W 57 du sous-programme INTERRUPTION de la figure 10; et H 51 à H 53 et H 55 du sous-programme COUTURE de la figure 11. La valeur qui doit être ajoutée au contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, dans l'étape T 56 du sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT, peut être de " 2 " ou supérieure si nécessaire, ou elle peut être une valeur négative, par exemple "-1 " ou "-2 " Dans le cas o une valeur négative est ajoutée, la pression de contact des roues rotatives 130 et 132 avec les pièces d'étoffe est augmentée à un niveau élevé avant d'exécuter l'étape T 56 et une pression de contact optimale de ces roues est établie tandis que leur pression est progressivement diminuée. De même, la valeur " 100 ", avec laquelle le contenu du registre TEMPORISATION, REG 50, est comparé dans l'étape T 512 du sous-programme CALCUL DE PRESSION DE CONTACT, peut être modifiée si nécessaire D'autre part, la valeur sup- plémentaire " 4 ", à ajouter au contenu du registre PRESSION DE CONTACT OPTIMALE, REG 30, dans l'étape T 514, peut être modifiée et on peut utiliser d'autres valeurs, y compris " O " si nécessaire Lorsqu'une pression de contract optimale des roues 130 et 132 est établie pendant que leur pression est diminuée, comme indiqué cidessus, une telle valeur supplémentaire peut être négative. Lorsque les roues rotatives sont actionnées dans le sous-programme INTERRUPTION de l'étape TSIO après modifi- cation de la pression de contact dans l'étape T 57, ces deux étapes peuvent être exécutées dans l'ordre inverse ou simultanément. Il est également possible qu'un micro-ordinateur ou micro-processeur comprenant une carte unique ou pastille puisse constituer une partie ou la totalité de l'unité centrale CPU 228, de la mémoire vive RAM 224, de la mémoire morte ROM 226, de la bascule 244 et de l'oscillateur 246. Il est entendu que des modifications de détail peuvent être apportées dans la forme et la construction du dispositif suivant l'invention, sans sortir du cadre de celle-ci. REVENDICATIONS 1 Appareil de guidage d'une couche d'étoffe dans une direction qui coupe une ligne d'avance de l'étoffe, dans une machine à coudre comportant un mécanisme de forma- tion de jonction et un-mécanisme d'amance d'étoffe, com- prenant (a) un détecteur ( 72) disposé à l'avant du méca- nisme de formation de jonction dans une direction d'avance de l'étoffe, qui comporte un élément sensible détectant le bord latéral de la couche d'étoffe et émettant un signal de détection indicatif de la détection du bord latéral; (b) une roue de guidage ( 130) qui peut tourner autour d'un axe parallèle à la ligne d'avance d'étoffe et venir en contact avec la surface de la couche d'étoffe; (c) des moyens de pression ( 40) pour exercer une pression de contact appliquant la roue de guidage en contact avec la surface de la couche d'étoffe, et (d) des premiers moyens d'entrai- nement( 142) qui agissent en réponse au signal de détection émis par le détecteur pour faire tourner la roue de guidage sélectivement vers l'avant ou l'arrière afin de déplacer le bord latéral de la couche d'étoffe sur l'élément détec- teur latéralement par rapport à la ligne d'avance d'étoffe, caractérisé en ce que les moyens de pression comprennent un mécanisme ( 136) de règlage de pression pour règler la pression de contact; des deuxièmes moyens d'entraînement ( 134) pour actionner ce mécanisme de règlage de pression un circuit d'entraînement ( 234)relié aux deuxièmes moyens d'entraînement et qui agit en réponse aux signaux de commande; une mémoire ( 224) pour stocker les informations de commande relatives à ces signaux de commande et représen- tatives de la pression de contact; et des moyens de com- mande ( 228) pour établir automatiquement une valeur opti- male de la pression de contact, ces moyens de commande envoyant au circuit d'entraînement un nombre prédéterminé desdits signaux de commande, afin de modifier la pression de contact par paliers d'une valeur prédéterminée avant un fonctionnement normal de l'appareil de guidage d'étoffe pendant la formation d'une jonction par les mécanismes de formation de jonction et d'avance d'étoffe, de corriger les informations de commande chaque 'Lois que ce nombre prédéter- miné des signaux de commande a été envoyé au circuit d'en- traînement, d'émettre un signal de rotation pour actionner les premiers moyens d'entraînement ( 142) afin de déplacer latéralement la couche d'étoffe lorsque chacun des signaux de commande est envoyé au circuit d'entraînement, et de vérifier en fonction du signal de détection si la couche d'étoffe a été déplacée ou non en position par la roue de guidage ( 130), de sorte que les informations de commande qui sont stockées dans la mémoire, lorsque la couche d'étoffe a été amenée en position, représentent les informations relatives à la valeur optimale de la pression de contact. 2 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennant des moyens pour appliquer automatiquement la valeur optimale de la pression de contact à la roue de guidage et à la surface de la couche d'étoffe pendant le fonctionnement normal de l'appareil de guidage d'étoffe, qui lisent les informations de commande stockées dans la mémoire et fournissent au circuit d'entrai- nement les signaux de commande correspondant aux informations de commande lues dans cette mémoire, pour actionner lesdits deuxièmes moyens d'entraînement. 3 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens d'entraînement comprennent un moteur pas-à-pas et en ce que les moyens de commande compren- nent un micro-processeur relié au circuit d'entraînement et envoyant des signaux d'impulsion au circuit d'entraînement. 4 Appareil suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens d'entraînement comprennent un moteur pas-à-pas et en ce que les moyens de commande compren- nent un micro-processeur relié au circuit d'entraînement et fournissant des signaux d'impulsion à ce circuit d'entraînement. Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande ajoutent une valeur sup plémentaire prédéterminée aux informations de commande corrigées lorsque la couche d'étoffe a été amenée en posi- tion, de sorte que le contenu de la mémoire représente la valeur optimale de la pression de contact.