FR 2522424 A1 19830902 FR 8301384 A 19830128 Procédé pour détecter des défauts au cours du déroule- ment d'une commande dans le cas de commandes programma- bles par mémoires et mémoires pour la mise en oeuvre de ce procédé " __ L'invention part d'un procédé pour détecter des défauts au cours du déroulement d'une commande dans le cas de commandes programmables par mémoires, Par la revue Elektronik 25/26/1981, pages 89 et suivantes on connait un procédé pour le diagnostic de défauts dans les comman- des industrielles Dans le cas de ce diagnostic de défauts connu, les signaux d'entrée et de sortie du processus sont contrôlés en ce qui concerne les défauts au moyen d'un programme de diagnostic de défauts A cet effet, on utili- se un calculateur de diagnostic en liaison avec la comman- de par l'intermédiaire de conducteurs de transmission de données Dans ce calculateur de diagnostic, l'utilisateur doit introduire un tableau de contrôle de défauts, qui contient les possibilités de combinaisons de signaux per- mises et celles comportant des défauts Le diagnostic ses lon le procédé décrit dans cette revue, est toutefois très cotteux A côté de l'établissement du programme pour la commande programmable par mémoire, il faut établir un au- tre tableau qui contient les possibilités de combinaisons de signaux comportant des défauts Dans ce cas, il est presque impossible d'appréhender toutes les combinaisons erronées possibles Même des modifications mineures du programme nécessitent que le tableau de contrôle de dé- 2.- fauts soit corrigé De plus, on ne peut détecter que des défauts qui sont énumérés dans ce tableau de contrôle de défauts En conséquence, ce procédé décrit dans l'état de la technique pour le diagnostic des défauts, est très cot- teux et ne peut pas couvrir toutes les possibilités de dé- fautes. L'invention a pour but de remédier à ces in- convénients et concerne à cet effet, un procédé caractérisé en ce que la structure d'étape du programme de la commande programmable par mémoire, est déposée dans une installa- tion de diagnostic, et en ce que cette installation de diagnostic lors de la recherche des défauts, interroge- chaque étape et que dans le cas de l'étape comportant un défaut, les conditions de commutation ultérieures sont contrôlées Le procédé conforme à l'invention défini ci- dessus présente par rapport aux solutions connues, l'avan- tage que seule la structure d'étape du programme de com- mande est introduite dans l'installation de diagnostic et qu'ainsi cette installation de diagnostic est en mesure d'interroger de façon indépendante, chaque étape et de contrôler les conditions de commutation ultérieures Comme la structure d' étape est prédéterminée lors de l'éta- blissement du programme, seuls les emplacements de mémoire correspondants ont besoin d'être introduits dans l'instal- lation de diagnostic Grâce à ces informations, l'installa- tion de diagnostic est en mesure, d'une façon indépendante, de détecter les étapes non accomplies et de contrôler les conditions de commutation ultérieures Les tableaux de con- trôle de défauts ou d'autres mesures analogues n'ont pas lieu d'être établis De ce fait, l'installation de diagnoe- tic est facilement adaptable à des modifications de pro- grammes Des dépenses supplémentaires lors de l'établisse- ment du programme pour la commande programmable par mémoi- re ne sont plus nécessaires. D'autres caractéristiques de l'invention per- 3.- mettent d'envisager d'autres formes avantageuses et des améliorations du procédé indiqué ci-dessus Il est par- ticulièrement avantageux de ne pas effectuer la recherche des défauts à des intervalles plus ou moins réguliers, mais seulement lorsque la durée de déroulement totale de la commande dépasse une valeur prédéterminée En con- séquence, il n'est pas nécessaire que l'installation de diagnostic surveille en permanence la commande, mais il est par contre possible de surveiller plusieurs installa- tions de commande avec une seule installation de diagnos- tic En outre, la commande programmable par mémoire fonc- tionne uniquement avec la durée de cycle conditionnée par le programme de commande, car les temps consacrés au diag- nostic n'interviennent habituellement pas Il est égale- ment avantageux que la structure d'étape du programme soit reconnue par l'installation de diagnostic elle-même après l'introduction d'un nouveau programme ou d'une nouvelle partie de programme Gràce à ces dispositions, on obtient que lors de la programmation de l'installationi commande programmable par mémoire, de quelconques travaux pour le diagnostic de défauts n'interviennent pas L'installation de diagnostic reconnait de façon indépendante la structure d'étape du programme à partir de la constitution du pro- gramme de la commande programmable par mémoire et prend no- te des différentes étapes Ceci est réalisé de façon avan- tageuse en ce qu'on mémorise dans le programme de la com- mande programmable par mémoire, les ordres de positionne- ment qui sont précédés par un ordre ET avec lequel est combiné un autre ordre de positionnement En cas de pertur- bations, l'ensemble de la structure d'étape du programme est examiné de façon simple en ce qui concerne son état par l'installation de diagnostic de défauts L'étape sui- vant un état positionné est entachée de défauts et dans l'étape suivante les conditions de commutation ultérieures sont contrôlées en ce qui concerne leur application correcte ? 2424 4.- à l'entrée de la commande programmable par mémoire le dé- faut existant est indiqué Gràce à ces dispositions, un diagnostic de défauts particulièrement simple est possible dans le cas de programme de commande linéaire Dans le cas de programme de commande plus complexe, il est avantageux, en cas de perturbations, de contrôler chaque ordre d'étape en ce qui concerne son état Si l'étape n'est pas position- née, mais si les conditions de positionnement sont remplies dans l'ordre qui a précédé, alors les conditions de commu- tation ultérieures doivent être défecteuses. L'installation de diagnostic pour la mise en oeuvre du procédé comporte de façon avantageuse, un en- semble de calcul, qui contient une mémoire à valeur fixe et une mémoire variable, Dans la mémoire à valeur fixe, sont déposés les programmes pour la prise en charge de la structure d'étape, tandis que dans la mémoire variable# sont fixées les structures d'étapes Gréce à ces disposi- tions, on peut réaliser l'installation de diagnostic de façon économique. L'invention va être exposée plus en détail en se référant à un exemple de réalisation représenté sur les dessins ci-joints dans lesquels: la figure 1 montre la connexion d'une com- mande programmable par mémoire avec une installation de diagnostic, la figure 2 montre la constitution d'une installation de diagnostic conforme à l'invention, la figure 3 montre un exemple d'un program- me pour une commande programmable par mémoire, la figure 4 montre une étape de déroulement du programme selon la figure 3, la figure 5 est un diagramme de structure pour permettre d'exposer comment l'installation de diag- nostic appréhende la structure d'étape, la figuré 6 est un diagramme de structure 5.- pour permettre d'exposer la recherche des défauts par l'ins- tallation de diagnostic. Tout récemment, les commandes industrielles ont maintes fois revêtu la forme de commandes programma- bles par mémoire, Ces commandes librement programmables présentent l'avantage que la commande peut être facilement établie et que des défauts lors de la planification de la commande peuvent être facilement corrigés Des dispositions de câblage telles que celles qui étaient nécessaires pour des branchements de protection, ne sont plus nécessaires. Même lors de la mise en oeuvre de commandes programmables par mémoire, il se manifeste des défauts qui aboutissent à des temps d'arrêt des différentes machines. Une partie largement prépondérante de ces défauts se mani- feste en dehors de la commande proprement dite Il s'agit la plupart du temps de câbles ou d'indicateurs de valeurs limites défectueux Pour réduire à un minimum les temps d'arrêt et pour obtenir ainsi une utilisation optimale de la machine, il est essentiel que ces défauts se manifestant à l'extérieur soient rapidement détectés et puissent être écartés Par opposition au branchement de protection à cft- blage fixe, cela n'est pas possible d'emblée dans le cas de commandes programmables par mémoire, car on ne peut dé- tecter de l'extérieur quel indicateur ou quel conducteurs d'alimentation est endommagé, et à quel endroit le program- me est arrêté car, par exemple, un signal d'indicateur fait défaut Les commandes programmables par mémoire sont cer- tes équipées d'une surveillance propre des jonctions ess Eun 1 tielles de l'appareillage, comme par exemple une suxveil- lance du cycle et une surveillance de la tension, mais ces installations de surveillance ne sont cependant pas en me- sure de détecter les causes de perturbations dans la péri- phérie. Des défauts qui ne sont toutefois pas à re- chercher dans la commande programmable par mémoire elle- 6.- même, se manifestent cependant seulement lorsqu'un ou plusieurs signaux d'entrée ne sont pas appliqués Si alors ce signal faisant défaut était indiqué à l'opérateur, par exemple sous la forme du contact de raccordement de ce signal d'entrée, alors dans la plupart des cas, cet opéra- teur est en mesure, sans avoir une connaissance plus ap- profondie du déroulement et du plan de branchement, de localiser la perturbation et la plupart du temps, aussi d'y remédier L'appel à un spécialiste est supprimé, l'opérateur est en mesure de remédier lui-même aux inter- ruptions et peut ainsi maintenir le temps d'arrêt de la machine à un niveau réduit. Pour la localisation du défaut, une installa- tion de diagnostic doit être connectée à l'unité de comman- de programmable par mémoire La disposition de principe de cette connexion est représentée sur la figure 1 La référence 1 désigne la commande programmable par mémoire telle qu'elle est déjà connue à partir de l'état de la technique A la ligne 3 de transmission de données de la commande 1 programmable par mémoire, est raccordée l'ins- tallation de diagnostic 2 Cette installation de diagnos- tic 2 est par exemple, tel e qu'un autre module de la com- mande programmable par mémoire, placée à un emplacement d'enfichage approprié de la ligne de transmission de don- nées Au moyen de l'installation de diagnostic 2, on peut également surveiller plusieurs commandes 1 programmables par mémoire. La constitution de l'installation de diagnos- tic est représentée sur la figure 2 L'installation de diag- nostic 2 est constituée d'une mémoire à valeur fixe 4 sous la forme ROM En outre, il est prévu une mémoire variable réalisée sous la forme RAMO La mémoire à valeur fixe 4 et la mémoire variable 5 sont en liaison par l'intermédiai- re d'un conducteur de transmission de données 9 avec un bloc constitutif de calcul 8 En tant qu'un tel bloc cons- 7.- titutif de calcul 8, le microprocesseur 8751 des firmes Intel ou Siemens ont fait leurs preuves De plus, par l'in- termédiaire de la ligne de transmission de données 9 un dispositif d'affichage 6 est relié à l'ensemble de calcul 8 En outre, un accès I/0-7 est raccordé au conducteur de transmission de données 8 Les signaux de sortie de l'ac- cès I/0-7 arrivent sur la ligne de transmission de données 3 partant de la commande programmable par mémoire. Il est essentiel en ce qui concerne l'instal- lation de diagnostic 2 qu'aucun programme spécifique de déroulement de diagnostic n'est nécessaire Il est seule- ment essentiel qu'y soient inclues les structures d'étape classiques dans le cas des commandes programmables par mémoire, qui sont par exemple décrites dans la norme DIN 40 719, partie 6 Les routines de diagnostic sont dépo- sées sous la forme d'articles de la firme dans la mémoire à valeur fixe 4 et ne posent pas de problème Par l'in- termédiaire de l'accès I/0-, il est possible à l'installa- tion de diagnostic d'appréhender la structure du programme dans la commande programmable par mémoire. La figure 3 montre un exemple d'une commande de déroulement telle qu'elle est par exemple introduite dans des commandes programmables par mémoire Ces comman- des de déroulement comportent un déroulement commandé obli- gatoirement par étapes, par des mécanismes de commutation. La plus petite unité fonctionnelle du programme de ces commandes de déroulement, est désignée sous le terme d'éta- pe de déroulement, ou bien d'étape courte La commande de déroulement indiquée sur la figure 3 se compose des étapes 12 à 16 Aux deux premières étapes 12 et 13 succède une bifurcation avec les étapes en parallèle 14 et 15 La der- nière étape de cette commande par déroulement est l'étape 16 L'ensemble de la commande de déroulement avec les éta- pes 12 à 16 est alors désigné sous le nom de cha ne de dé- roulement Une caractéristique essentielle d'une chalne de 8.- déroulement est que l'étape suivante dépositionne l'étape précédente Le temps nécessaire pour le parcours de l'en- semble de la cha ne est alors désigné sous le terme de cy- cle de commande. A chaque étape est habituellement associé un organe de déroulement, c'est-à-dire un organe de mémoi- re avec les liaisons nécessaires pour la réalisation du programme La commutation ultérieure dans l'étape qui suit conformément au programme, s'effectue alors en fonction de conditions de commutation ultérieures qui sont commandées suivant le processus ou suivant le temps Un exemple d'une étape de déroulement est représenté sur la figure 4 la figure 4 a montre la liaison telle qu'elle devrait être réa- lisée matériellement Aux entrées 1 1 et 1 2 sont par exem- ple raccordés des indicateurs de positions ou des organes de temporisation Les valeurs de ces deux signaux cons- tituent la condition de commutation ultérieure Ces deux signaux aboutissent respectivement à une entrée d'un organe ET 18 La sortie de l'organe ET 18 est appliquée à une en- trée d'un organe ET 19 L'autre entrée de l'organe ET 19 est en liaison avec la sortie 3 1 La sortie 3 1 est par exemple le signal de sortie de l'étape précédemment écou- lée La sortie de l'organe ET 19 est en liaison avec l'en- trée de positionnement d'une bascule 20 La sortie de la bascule 20 est appliquée à la sortie 3 2 grâce à laquelle par exemple une soupape est susceptible d'être commandée. La bascule 20 est repositionnée par le signal de sortie de la sortie 3 3 La sortie 3 3 est la sortie de l'étape suivante. Sur la figure 4 b le dispositif de commuta- tion représenté sur la figure 4 a est représenté en tant que programme pour une commande programmable par mémoire. Il s'agit dans ce cas d'une étape telle que celle par exem- ple représentée sur la figure 3 sous la référence 13 Dans la colonne gauche est indiquée l'adresse de mémoire sous 9.- laquelle l'instruction correspondante est déposée dans la mémoire de la commande programmable par mémoire L'or- dre correspondant est caractérisé par l'opérateur et 1 opérande indique quelle entrée ou sortie doit être com- mutée Sous l'adresse de mémoire 0009 la sortie de l'étape précédemment écoulée, par exemple l'étape 12, est repo- sitionnée De ce fait, la sortie 3 1 est coupée Cette condition de repositionnement (RA) de l'étape précédem- ment écoulée, est désignée par 22 Les signaux qui libè- rent une commutation ultérieure d'une commande de déroule- ment d'une étape sur l'étape respectivement suivante, sont déposés dans les adresses de mémoire 0010 et 0011 et caractérisés par 13 Par l'opérateur et l'opérarde, il est établi que les entrées 1 1 et 1 2 sont reliées ensem- ble (UE) par un organe ET Dans l'adresse de mémoire 0012 la sortie de la sortie précédente 3 1 est contrôlée Cette condition de commutation ultérieure, qui dépend du passé, est valable en tant que préparation d'étape et est égale- ment reliée (UA) avec les conditions de commutation ulté- rieures explicitées sous 23 La liaison avec la condition de commutation précédente est nécessaire, car dans le cas d'une chatne de déroulement, de façon connue, la commuta- tion ultérieure d'une étape sur l'étape lui succédant con- formément au programme, ne peut avoir lieu que lorsque l'étape précédemment appelée est accomplie Dans l'adresse de mémoire 0013 la sortie A 3 2 est positionnée, par exem- ple une soupape est mise en circuit Ceci s'effectue gr Ace à la condition de positionnement 25 Un positionnement de la condition de positionnement 25 ne peut s'effectuer que lorsque les conditions de commutation ultérieures 23 t 24 sont remplies La sortie 3 2 reste positionnée jusqu'à ce que la sortie 3 3 de l'organe suivant dans la disponibili- té de positionnement est commutée, ensuite la sortie 3 2 doit à nouveau être repositionnée La condition de repo- sitionnement 26 qui est déposée dans les emplacements de 10.- mémoire 0014 et 0015 détermine un repositionnement de la sortie 3 2 (RA), dès que la sortie 3 3 de l'étape suivante est positionnée (UA) La condition de repositionnement 26 est constituée exactement comme la condition de reposi- tionnement 22, dont se-al le dernier ordre est représenté. Les autres étapes de la commande de déroulement sont cons- tituées comme l'étape représentée ici. Si maintenant le programme d'une commande de déroulement est lu dans la commande programmable par mémoire, la structure d'étape doit être reconnue par l'installation de diagnostic On utilise dans ce cas le fait que toutes les étapes sont constituées de façon iden- tique en ce qui concerne leur structure et sont pour l'es- sentiel constituées de conditions de commutation ultérieu- res et du positionnement ainsi que du repositionnement de sorties de l'étape La structure d'étape peut désormais être introduite par le responsable de l'établissement du programme pour la commande programmable par mémoire, dans l'installation de diagnostic, mais il est également possi- ble dans le cas d'installation de diagnostic confortable de faire établir cette structure d'étape par l'installa- tion de diagnostic Cet établissement de la structure d'éta- pe n'est alors nécessaire que lorsqu'un nouveau programme est lu dans la commande programmable par mémoire On va exposer plus en détail l'établissement de la structure d'étape à l'aide du diagramme de structure de la figure 5. Ce procédé pour la régénération de la structure d'étape est indépendant du déroulement et peut en conséquence, être utilisé pour tous les programmes qui sont lus dans la com- mande programmable par mémoire Un programme établi selon ce procédé peut en conséquence être par exemple déposé dans la mémoire à valeur fixe 4 de l'installation de diag- nostic 2 L'installation de diagnostic appelle alors ( 28) par l'intermédiaire de son accès I/0-7 chaque adresse de mémpire N déposée dans la commande programmable par mémoire. 1 1 e- L'opérateur déposé dans cette adresse de mémdtre est con- trôlé ( 29) Si l'opérateur est un ordre de positionnement, comme c'est par exemple le cas de l'opérateur à l'adresse de mémoire 0013 ( 30), a- ors l'adresse de mémoire actuelle, l'opérateur et l'opérande sont inscrits ( 31) dans la RAM 5 à l'emplacement de mémoire A Après l'inscription de cette ligne d'ordre dans la RAM de l'installation de diagnostic, ou bien si à cette adresse aucun ordre de positionnement n'a été déposé, l'adresse est augmentée de un ( 32) et on revient au début,( 33) L'ensemble des adresses de mémoire déposées sont interrogées de cette façon Tous les ordres de positionnement sont de cette façon mémorisés dans la RAM 5 de l'installation de diagnostic. Le fait qu'un ordre de positionnement soit donné est une condition nécessaire, mais non suffisante pour qu'il y ait ici une étape de déroulement Au cours d'un second parcours, les adresses de mémoire N déposées dans la RAN sont en conséquence à nouveau appelées ( 34) et l'emplacement d'adresse précédant l'ordre de position- nement dans la commande est contrôlé ( 35) L'opérande et l'opérateur de cet emplacement de mémoire sont contrôlés ( 36) par l'installation de diagnostic S'il est appelé en conséquence à partir de la RAM un emplacement de mémoi- re dans lequel l'adresse 0013 est mémorisée, alors l'adres- a 5 se de mémoire 0012 est contrôlée en ce qui concerne l'opé- rateur et l'opérande Si l'opérateur est un ordre ET et si l'opéra: e est également déposée ( 37) à un emplacement quel- conque dans la RAM, il s'agit alors dans le cas de l'ordre suivant d'un ordre de positionnement qui est valable pour -30 une étape Dans ce contexte, on se réfère à ce que lors du processus dans une cha ne de déroulement, chaque étape est préparée par l'étape précédente, si bien que chaque fois lors du déclenchement de l'étape suivantqv l'état de l'étape précédemment écoulée doit être contrôlé Dans l'exemple indiqué sur la figure 4 b le contrôle se présente 12.- sous une forme très simple, car l'opérande 5 1 est l'opé- rand? de l'étape précédemment écoulée Toutefois, dans le cas de la commande de déroulement, des boucles et des bi- furcations ne sont pas exclues, si bien que l'opérand B peut être en fait une variable qui se réfère à une autre sortie S'il n'y a pas d'ordre ET, et si l'opérande n'est pas déjà mémorisée sous une forme quelconque dans la RAM, (voir 31), alors l'ordre de positionnement suivant n'est pas un ordre introduisant une nouvelle étape, mais par exemple un ordre d'affichage De tels ordres ne sont toute- fois pas valables pour la structure d'étape Ces ordres * sont en conséquence, à nouveau effacés de la RAM ( 38). L'adresse suivante dans la RAM 5 est alors interrogée ( 39). De cette façon les données précédemment mémorisées dans la RAM ( 31) sont à nouveau contrôlées et il est constaté si également les conditions suffisantes pour ces ordres sont données dans la RAM Lorsque l'ensemble des emplace- ments de mémoire dans la RAM 5 ont été contrôlés, la struc- ture d'étape actuelle du programme de commande est mémori- sée dans l'installation de diagnostic Dans le cas de l'exem- ple indiqué sur la figure 3, les emplacements de mémoire de la RAM 5 sont au total déposés pour cinq étapes deuts l'installation de diagnostic Dans le cas de l'exemple se- lon la figure 4 b, la ligne 25 avec l'adresse de mémoire 0013 est mémorisée. Un diagnostic peut désormais àtre effectué à des intervalles réguliers Comme toutefois les défauts interviennent en général tout à fait rarement, ce processus n'est pas avantageux Il est plus avantageux de déclencher un diagnostic automatique lorsqu'une durée prédéterminée pour l'ensemble du cycle de commande est dépassée, L'instal- lation de diagnostic se branche désormais sur la ligne transmission de données et appelle conformément à la figure 6, les différentes adresses de mémoire à partir de la RAM 5 de l'installation de diagnostic ( 41) A partir de la 13.- mémoire de la commande programmable par mémoire, l'état des opérand-s de ces adresses de mémoire est appelé ( 42). L'état d'une adresse de mémoire est l'état dans lequel se trouve l'opérande de cette adresse de mémoire Cet état peut être zéro ou bien un Si l'emplacement de mémoire correspondant est positionné, une logique un est appliquée et si l'emplacement de mémoire n'est pas positionné, alors une logique zéro est donnée A un emplacement d'interroga- tion 43 l'état est alors contrôlé Si cet état est position- né, alors cette étape est en ordre, car les conditions de commutation ultérieures de cette étape sont visiblement remplies Un autre contrôle n'est pas nécessaire et l'adres- se de mémoire suivante est appelée à partir de la RAM Si l'état n'est pas positionné, alors un défaut peut exister dans les conditions de commutation ultérieures Dans ce cas, l'adresse ( 44) précédant l'adresse de mémoire ainsi appelée, et qui assure la préparation de l'étape, est va- lable Cette adresse est toutefois constituée d'un ordre ET et d'une opérande, qui se rapporte à une étape précédem- ment écoulée, car autrement elle aurait été effacée (voir figure 5, 37, 38) Si lors du contrôle il a été constaté que l'adresse de mémoire 0013 n'était pas positionnée, il y a lieu de rechercher si la préparation d'étape 0012 est donnée Si cette adresse n'est pas positionnée, et en con- séquence l'état 0, cela signifie que l'étape précédant l'étape considérée n'était pas encore écoulée ou bien dé- jà écoulée Egalement l'étape suivante peut en conséquence n'être pas positionnée Le procédé de recherche est en eo- séquence interrompu et l'adresse de mémoire N suivante est appelée à partir de la RAM ( 41). Si toutefois cette préparation d'étape est positionnée, alors une autre condition de commutation ulté- rieure de cette étape doit n'être pas remplie, car autre- ment un ordre de positionnement aurait été délivré Il y a lieu en conséquence de rechercher les autres ordres de 14.- commutation ultérieurs 23 A cet effet, l'adresse de mémoi- re est abaissée de un L'adresse de mémoire 0011 est alors appelée ( 46) après l'adresse de mémoire 0012 Dans le cas de cette adresse de mémoire 0011, l'état est reconnu en fonction de l'opérateur et de l'opérand 3 S'il s'agit, comme dans l'exemple 4 b d'une liaison i T, l'état de cette adresse de mémoire doit être également un Comme toutefois des liaisons négatives ET/OU sont également possibles, il est également possible que l'état inverse soit correct Ce- ci est toutefois correct Ceci est toutefois reconnaissa- ble à partir de l'opérateur Si l'état est correct ( 48), on poursuit la commutation vers l'adresse la plus élevée suivante Si l'état est erroné, cela signifie que sous cette adresse de mémoire, la condition de commutation ulté- rieure n'est pas remplie Si l'on se rapporte à l'exemple de la figure 4 b, cela signifie que dans le cas de l'adres- se de mémoire 0011, l'entrée 1 2 fonctionne de façon défec- tueuse Cette entrée est alors indiquée sur le dispositif d'affichage 49 Le personnel de service est alors en situa- tion de contr Oler l'entrée 1 2 par exemple en ce qui con- cerne des coupures ou des court-circuits ou bien en ce qui concerne un indicateur défectueux Ainsi, on a déjà trouvé un défaut qui aurait pu aboutir à un arrêt de la machine. Mais la plupart du temps, ce n'est pas seu- lement une condition de commutation ultérieure, mais plu- sieurs conditions de commutation ultérieures qui sont né- cessaires pour une étape Dans une autre étape ( 50) l'adres- se de mémoire est en conséquence également élevée de un pour contrôler la condition de commutation ultérieure sui- vante Dans l'exemple de la figure 4 b, il s'agit de la con- dition de commutation ultérieure sous l'adresse de mémoire Avant toutefois que ce contrôle soit effectué, on contrôle dans une autre étape si un ordre de cloture exis- te ( 51). Un ordre de clôture existe lorsque l'opéra- 15.- teur est par exemple un ordre de positionnement, un ordre de repositionnement, ou bien un ordre d'attribution Ceci est le cas dans la figure 4 b pour l'adresse de mémoire 0009 Dans ce cas, la sortie 3 1 est repositionnée par l'ordre de repositionnement RA Un contrôle des ordres de clôture n'a pas lieu Dans ce cas, la boucle est abandon- née Si toutefois une condition de commutation ultérieure doit être contrôlée, alors on parcourt encore une fois la boucle dans laquelle l'état est contrôlé en fonction de l'opérateur et de l'opérande de la condition de commu- tation ultérieure Si un ordre de clôture est présent, alors l'adresse suivante est appelée à partir de la RAM 5 et ainsi l'ensemble des conditions de commutation ulté- rieures de la chatxe de déroulement est contrôlé En se référant aux informations apparaissant à l'affichage, le personnel de service est en situation d'écarter l'un après l'autre, tous les défauts Habituellement toutefois un seul défaut est indiqué Par l'intermédiaire de la ligne de transmissions de données, on peut raccorder des appa- reils de visualisation de données ou d'autres dispositifs d'affichage, qui permettent l'affichage d'autres données et facilitent le travail du personnel de service. Gr Ace au procédé représenté sur la figure 6 et décrit ici, il est possible d'examiner également des commandes de déroulement complexes avec des chalnes à ramifications, des boucles et des ordres de transition. Comme l'interrogation des conditions de commutation ulté- rieures s'effectue vers l'arrière à partir de l'adresse de positionnement défectueuse d'une étape, il est également possible de reconnaître des conditions de commutation ulté- rieures sur lesquelles lttention est attirée dans le pro- gramme de la commande programmable par mémoire par un ordre de transition ou bien celles qui à un emplacement quelconque du programme dans la commande programmable par mémoire, ont été indiquées comme résultats intermédiaires à partir 16.- des liaisons d'un indicateur. Cela signifie que dans la commande program- mable par mémoire, les étapes ne doivent pas être consta- tées selon la succession de leur déroulement, mais qu'il est possible, au moyen d'indioateurs, de se référer à d'autres parties du programme. Le procédé de diagnostic peut être notable- ment simplifié lorsque dans le cas de commandes simples programmables par mémoire, la chalne de déroulement est constituée de façon séquentielle, c'est-à-dire que dans le programme de la commande programmable par mémoire, chacune des étapes est programmée dans l'ordre o ces étapes se réalisent Dans ce cas, on peut utiliser une autre particu- larité de l'étape de déroulement Ce procédé va être ex- pliqué plus en détail en se référant à nouveau à l'exemple de la figure 4 b. Dans le cas d'un accomplissement séquentiel des étapes de déroulement, l'étape de déroulement 13 suc- cède à l'étape de déroulement 12 et l'étape de déroulement 15 à l'étape de déroulement 13 Cela signifie que les ran- gées sont positionnées d'après les sorties 3 1, 3 2, et 3 3. Comme dans tous les cas une seule sortie doit être posi- tionnée, et que cette sortie n'est éteinte que lorsque les conditions de commutation ultérieures pour la sortie suivante sont remplies, il doit seulement être constaté par le programme de contrôle quelles sont les adresses de mémoire déposées dans la RAM pour lesquelle l'état est un L'étape faisant suite à l'étape comportant l'état un, doit, dans ce cas, être perturbé, car du fait du défaut des conditions de commutation ultérieures, l'étape précédente ne peut pas être repositionnée Si, par exemple, pour l'adresse de mémoire 0013 la sortie 3 2 est positionnée, un repositionnement de la sortie 3 2 par l'ordre dans l'a- dresse de mémoire 0015 ne peut alors pas s'effectuer, lors- que la sortie 3 3 n'est pas susceptible d'être positionnée 17.- car une condition de commutation ultérieure fait défaut. S'il est alors reconnu par l'installation de diagnostic que l'état de l'adresse de mémoire 0013 est un, il y a alors commutation immédiate sur l'adresse de mémoire de l'étape suivante déposée dans la RAM Les conditions de commutation ultérieures de cette étape sont alors exami- nées de façon connue Cette façon de procéder permet une simplification et une accélération notables du contr 8 le par l'installation de diagnostic Le diagnostic est en conséquence réalisé plus rapidement, les programmes éven- tuellement nécessaires peuvent être fortement simplifies, si bien que le nombre des emplacements de mémoire de la ROM 4 peut être réduit Egalement les instructions de recherche de compteur, telles qu'elles sont représentées sur la figure 6, sont déposées en même temps que l'analyse de structure d'étape dans la ROM 4 de l'installation de diagnostic. la- R E V E N D I O A T I O N S 1. Procédé pour détecter des défauts au cours du déroulement d'une commande dans le cas de commandes programmables par mémoires, procédé caractérisé en ce que la structure d'étape du programme de la commande ( 1) program- mable par mémoire, est déposée dans une installation de diagnostic ( 2), et en ce que cette installation de diag- nostic ( 2) lors de la recherche des défauts, interroge chaque étape et que dans le cas de l'étape comportant un défaut, les conditions de commutation ultérieures sont contrôlées. 2. Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que la recherche des défauts est effectuée lorsque la durée du cycle de commande de la commande ( 1) programmable par mémoire, dépasse une valeur prédéterminée. 3. Procédé seîlon l'une quelconque des reven- dications 1 et 2, caractérisé en ce que la structure dtéta- pe du programme est au moins une fois reconnue par l'ins- tallation de diagnostic ( 2) après l'introduction d'un nou- veau programme ou bien d'une nouvelle partie de programme. 4. Procédé selon la revendication 3, carac- térisé en ce que les adresses de mémoires (N) sont appelées par l'unité de diagnostic, et en ce que sont déposées dans cette unité de diagnostic, les étapes qui contiennent un ordre de positionnement et qui sont précédées par un ordre ET avec lequel est appelée une adresse combinée avec un ordre de positionnement. 5. Procédé selon l'une quelconque des re- vendications 3 et 4, caractérisé en ce que dans un pre- mier processus de contrôle, toutes les adresses avec des ordres de positionnement sont mémorisées dans l'installa- tion de diagnostic ( 2), tandis que dans un second proces- sus de contrôle, sont éteintes les adresses qui ne sont pas précédées d'un ordre ET avec une adresse de position- nement. 19 e- 6. Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce qu'en cas de perturba- tions, l'étape dont l'état est positionné, est recherchée tandis que les conditions de commutation ultérieures sont contrôlées dans l'étape suivante. 7. Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce qu'en cas de perturba- tions, chaque ordre d'étape est contrôlé, et en ce que les conditions de commutation ultérieures de l'étape, sont contrôlées lorsque l'état de l'étape n'est pas positionné mais que l'état de l'adresse combinée avec l'ordre ET est positionné. 8. Commande programmable par mémoire avec une installation de diagnostic pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, commande caractérisée en ce que l'installation de diagnos- tic comporte un ensemble de calcul ( 8) auquel est raccor- dée une mémoire à valeur fixe ( 4) et une mémoire variable ( 5), l'ensemble de calcul ( 8) étant relié à la commande ( 1) programmable par mémoire par l'intermédiaire d'une li- gne ( 3) de transmission de données. 9. Commande programmable par mémoire selon la revendication 8, caractérisée en ce que les programmes pour la prise en charge de la structure d'étape sont dépo- sés dans la mémoire à valeur fixe ( 4) tandis que la struc- ture d'étape est introduite dans la mémoire variable ( 5).