FR 2511463 A1 19830218 FR 8209557 A 19820602 L'invention concerne les commandes de couple d'entrée destinées à une transmission hydraulique à cylin- drée variable, et plus particulièrement une transmission hydrostatique. Des transmissions hydrauliques à cylindrée variable sont utilisées pour la propulsion de véhicules- On connaît divers systèmes de limitation de couple destinés à empêcher une surcharge d'un moteur à combustion interne au-delà d'une valeur de seuil prédéterminée Il est égale- ment connu d'utiliser une commande de couple proportion- nelle pour une transmission employée pour la propulsion d'un véhicule et dans laquelle la machine motrice est un moteur à combustion interne et la commande fait varier à la fois le couple du moteur et la vitesse du moteur, de manière que la commande de l'alimentation en carburant du moteur et, par conséquent, la commande de la vitesse du moteur réagissent au couple demandé ainsi qu'à la cylindrée de la transmission Les systèmes de l'art antérieur ne repo- sent pas uniquoemnt sur la commande du rapport de la transm ission, avec des signaux de puissance dépendant du couple, pour assurer la propulsion normale d'un véhicule. L'invention concerne une commande de couple d'entrée qui proportionne le couple de la machine motrice en fonction d'un signal de couple demandé par un conduc- teur. L'invention a pour objet une commande de couple d'entrée pour un mécanisme de propulsion, qui ne commande que le rapport de la transmission hydraulique et qui agit aussi bien en mode de propulsion qu'en mode de freinage. L'invention concerne donc une commande de couple destinée à un système de propulsion comprenant une machine motrice à vitesse fixe reliée à une transmission hydraulique qui comporte deux dispositifs volumétriques reliés hydrauliquement, au moins l'un de ces dispositifs ayant une cylindrée variable La commande selon l'inven- tion comprend un générateur de signal de couple qui produit un signal représentatif du couple de sortie de la machine motrice, un générateur de couple demandé qui génère un signal indiquant le couple demandé par le conducteur, un dispositif de comparaison qui compare les signaux de couple et génère un signal de commande, et une commande de cylin- drée destinée au dispositif à cylindrée variable et qui réagit au signal de commande pour régler la cylindrée du dispositif à cylindrée variable en fonction de la comparai- son des signaux de couple. La commande de couple permet à un couple demandé par l'opérateur d'assurer la propulsion et le freinage nor- maux d'un véhicule au moyen d'une transmission hydraulique et de deux générateurs de demande de couple pouvant être actionnés sélectivement par un opérateur en modes de pro- pulsion et de freinage, et un signal de couple généré et représentatif du couple de sortie de la machine motrice peut être soit un signal positif en mode de propulsion, soit un signal négatif en mode de freinage Un dispositif compare le signal du couple de sortie au signal du couple demandé et il produit un signal de commande pour le dis- positif à cylindrée variable, en mode de propulsion ou en mode de freinage. L'invention a également pour objet une commande de couple d'entrée destinée à une transmission hydraulique à cylindrée variable, telle que définie dans les paragraphes -précédents. L'invention a pour autre objet une commande de couple d'entrée destinée à une transmission hydraulique à cylindrée variable, dans laquelle les fonctions normales de propulsion et de freinage peuvent être commandées par le conducteur uniquement au moyen de signaux de couple demandé pour le réglage de la cylindrée de la transmission, la machine motrice entratnant la transmission ayant une vitesse f.ixe et n'étant pas soumise à la commande et la valeur maxi- male des premier et second signaux de couple demandé pouvant être limitée. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique, avec coupe partielle,-de la commande du couple d'entrée pour une trans- mission hydraulique à cylindrée variable selon l'invention; et la figure 2 est un graphique montrant les courbes du couple en fonction de la vitesse. La commande de couple d'entrée destinée à une transmission hydraulique à cylindrée variable est repré- sentée schématiquement sur la figure 1 La transmission hydraulique, indiquée globalement en 10, est plus particu- lièrement une transmission hydrostatique de type classique, dans laquelle deux dispositifs volumétriques à pistons axiaux, indiqués en V et F, sont interconnectés hydrauli- quement Chacun de ces dispositifs comporte un élément rotatif et des pistons mobiles axialement dont la course, pendant la rotation des éléments rotatifs, est commandée par deux plateaux oscillants 15 et 16, respectivement Le dispositif volumétrique V présente une cylindrée qui peut être modifiée par le plateau oscillant 15, ce dernier pou- vant prendre différentes positions d'inclinaison d'un côté ou de l'autre d'une position neutre, sous la commande d'un asservissement se présentant sous la forme d'un vérin à double effet 17 Le vérin 17 comporte un piston 18 relié par une tige 19 au plateau oscillant mobile 15. Pour la description de la commande du couple d'entrée, on se référera d'abord aux courbes donnant le couple en fonction de la vitesse, sur le graphique de la figure 2 La vitesse de la machine motrice est indiquée en abscisses et le couple de sortie est indiqué en ordon- nées La ligne 20 représente une relation typique couple de sortie-vitesse pour un moteur électrique à courant alter- natif dont le couple de sortie est relativement grand, ce moteur présentant des variations de couple indésirables lors- que sa vitesse varie La zone 21 à hachures croisées indique la plage normale de travail du moteur et le trait pointillé 22 indique le couple maximal à la vitesse nominale Lorsque la vitesse de sortie et le couple demandés à une transmission varient, le rapport de transmission doit changer pour tenir 11 463 compte des limitations de la vitesse et du couple de sortie de la machine motrice Lorsque la machine motrice présente une vitesse de sortie relativement fixe, comme c'est le cas d'un moteur électrique, le changement du rapport de trans- mission doit être sensible au couple de sortie dela machine motrice pour empêcher toute surcharge. La ligne 25 représente le couple de sortie en fonction de la vitesse pour un moteur à combustion interne typique, et il apparaît que la machine motrice possède un couple de sortie relativement constant, mais limité, lors- que la vitesse de sortie varie. Comme représenté sur la figure 1, le dispositif V à cylindrée variable de la transmission hydraulique est entraîné par une machine motrice, et plus particulièrement une machine motrice à vitesse fixe, par exemple un moteur électrique à courant alternatif indiqué en 30 qui, par l'intermédiaire d'un élément 31 de transmission, entraîne le dispositif volumétrique V La sortie-de la transmission part de l'autre dispositif volumétrique F qui, par l'inter- médiaire d'un élément 32 d'entraînement, attaque un mécanis- me mené tel que les roues motrices d'un véhicule, comme indiqué en 33. Un détecteur 35 de couple, associé à la machine motrice 30, mesure le couple de sortie de cette dernière et, par conséquent, le couple d'entrée de la transmission hydraulique, et il produit un signal de sortie bidirection- nel indiquant que la transmission hydraulique est en mode de propulsion ou en mode de freinage Lorsque la transmis- sion est en mode de propulsion, la machine motrice transmet de la force à la transmission hydraulique, tandis qu'en mode de freinage, la machine motrice 30 tend à résister à la rotation du dispositif V à cylindrée variable. Le détecteur 35 de couple peut être l'un quel- conque de nombreux dispositifs différents, l'exigence prin- cipale étant qu'il produise un signal proportionnel au couple d'entrée appliqué à la transmission et que ce signal s'inverse lorsque le sens du couple s'inverse Des exemples de signaux convenables comprennent un signal provenant d'une jauge de contrainte associée à un arbre de transmission de couple, l'intensité du courant passant dans un moteur électrique de commande ou des signaux de pression et de cylindrée provenant des dispositifs hydrauliques V et F. Le signal bidirectionnel de sortie est indiqué symboliquement par les signes + et -, représentant des signaux de propulsion et de freinage, respectivement, qui proviennent du détecteur de couple 35 Le signal de sortie du détecteur de couple est transmis par une ligne 36 à un dispositif analogique classique, indiqué globalement en 37 et qui convertit le signal du détecteur 35 en une pres- sion hydraulique produite dans l'une ou l'autre de con- duites 38 et 39, la présence d'une pression hydraulique dans la conduite 38 indiquant un signal de couple de pro- pulsion provenant du détecteur 35 et la présence d'une pression dans la conduite 39 indiquant un signal de couple de freinage provenant du détecteur 35 A titre d'exemple pour le dispositif analogique 37, il peut s'agir d'une électrovanne hydraulique à quatre voies et position centrale de fermeture, reliée en 40 à une source de fluide sous pression et en 41 à un réservoir Cette électrovanne reçoit un signal électrique par la ligne 36 et, suivant le signe positif ou négatif de ce signal, la vanne à quatre voies se positionne de façon correspondante pour transmettre la pression du branchement 40 d'alimentation à l'une, appro- priée, des conduites 38 et 39. Des moyens sont prévus pour générer un signal de couple demandé ou signal de demande de couple, et plus particulièrement pour générer sélectivement l'un ou l'autre de deux signaux de demande de couple, l'un de ces signaux correspondant au mode de propulsion et l'autre au mode de freinage Ces signaux sont générés par deux générateurs similaires de demandes de couple, indiqués, respectivement, en 45 et 46 Le générateur 45 est destiné à fonctionner en mode de propulsion et il comporte une pédale 47 qui peut être actionnée par le conducteur pour déplacer un plongeur 48 monté de manière mobile dans un corps 49 et qui, par l'intermédiaire d'un ressort 50, agit sur un tiroir 51 com- mandant le branchement d'un conduit 52 de signal, soit à une source 53 de fluide sous pression, soit sur un conduit 54 relié au carter Dans la position représentée, les pis- tons 55 et 56 du tiroir 51 s'opposent à toute communication entre la conduite du signal et la source de pression ou le carter Lorsque l'opérateur appuie sur la pédale 47, le tiroir 51 se déplace vers la gauche afin qu'un fluide sous pression puisse s'écouler par un canal 57 vers la conduite 52 du signal, un ressort 58 et la pression qui agit sur l'extrémité de gauche du tiroir s'opposant au mouvement de ce dernier Après que la pédale 47 a été relâchée, la pres- sion régnant dans la conduite 52 du signal et la force du ressort 58 ramènent le tiroir vers une position située à droite de celle montrée sur la figure 1 afin de faire com- muniquer la conduite 52 avec la conduite 54 du carter et, après l'élimination de la pression, le tiroir atteint la position de fermeture montrée sur la figure 1. Le générateur 46 de demande de couple comporte une pédale 47 ' pouvant être actionnée pour la génération d'un couple demandé en mode de freinage, la structure du générateur 46 étant la même que celle du générateur 45 et les mêmes références numériques, auxquelles un signe prime est ajouté, étant donc utilisées. Le déplacement du tiroir 51 ' sous la commande de la pédale 47 ' détermine la présence d'une pression dans une conduite 60 Les conduites 52 et 60 de signaux provenant des générateurs de demande de couple aboutissent à une vanne de sélection, indiquée globalement en 61 et qui choisit entre le mode de propilsion et le mode de freinage, en fonction de celui des deux générateurs 45 et 46 de demandes de couple qui a pro- duit un signal de pression de la conduite correspondante 52 ou 60 La vanne 61 de sélection comporte un tiroir 62 qui commande la transmission de la pression du fluide à une vanne régulatrice, indiquée globalement en 63, par l'inter- médiaire de deux conduites 64 'et 65 La sortie-de la vanne régulatrice 63 est reliée à la servocommande 17 par l'inter- médiaire d'un distributeur indiqué globalement en 64. Les conduites 52 et 60 des signaux provenant des générateurs de demandes de couple se divisent en branches , 71 et 72, 73, respectivement Les branches 71 et 73 commandent la position du tiroir 62 de la vanne 61 de sélec- tion afin de réaliser la sélection entre les modes de pro- pulsion et de freinage Les branches 70 et 72 ont pour fonction de transmettre le signal de pression à la vanne de sélection, suivant le générateur de demande de couple actionné Les conduites 38 et 39 des signaux provenant du dispositif analogique 40 aboutissent également à la vanne 61 de sélection. Comme montré sur la figure 1, un ressort 75 repousse le tiroir 62 de la vanne de sélection vers une position située à gauche lorsqu'aucune pression hydrauli- que n'est présente dans les branches 71 et 73 Si'l'on suppose que la pédale 47 associée au générateur 45 de demande de couple est actionnée pour placer la transmis- sion en mode de propulsion, une pression hydraulique est établie dans la conduite 52 de signal et cette pression est donc transmise aux branches 70 et 71, ce qui a pour effet de maintenir le tiroir 62 de la vanne de sélection dans la position représentée Le fluide sous pression provenant de la branche 70 s'écoule à travers la vanne de sélection et par la conduite 64 'jusqu'à une extrémité de la vanne régulatrice afin d'agir contre une extrémité d'un tiroir 77 qui est rappelé élastiquement vers une position centrale par deux ressorts opposés 78 et 79 Le mécanisme mené 33 de sortie étant en charge, la transmission est soumise à un couple d'entrée qui est détecté par le détec- teur 35 et il en résulte la présence d'un signal de commande dans la conduite 38 Ce signal est transmis par la vanne de sélection à la conduite 65 aboutissant à la vanne de régu- lation et il est appliqué à une extrémité du tiroir 77 opposée à celle recevant le signal du générateur de demande de couple La vanne 63 de régulation présente deux orifices et 81 recevant la pression d'un fluide et un orifice central 82 relié au carter Le tiroir 77 porte deux pistons 83 et 84 qui, dans la position neutre du tiroir, ferment les orifices 80 et 81 de pression afin de les isoler de conduites 85 et 86 montées entre la vanne 63 de régulation et le distributeur 64 Lorsqu'il existe une différence entre les pressions agissant sur les extrémités opposées du tiroir 77 de la vanne 63 de régulation, il se produit un déplacement du tiroir 77 Ce déplacement a pour résul- tat de transmettre la pression de l'un des orifices 80 et 81 à l'une des conduites 85 et 86 et, par l'intermédiaire du distributeur 64, à la servocommande 17 La conduite 85 comporte une branche 87 afin que deux branchements soient réalisés sur le distributeur 64. Le distributeur 64, comme représenté, est posi- tionné pour actionner le mécanisme mené 33 de sortie, par exemple les roues d'un véhicule, dans le sens avant et, dans cette position, deux pistons 91 et 92 d'un tiroir 90 sont disposés de manière que la conduite 86 communique avec une conduite 93 aboutissant au côté gauche de la servo- commande, et que la branche 87 de la conduite 85 communique avec une conduite 94 aboutissant à l'extrémité de droite du cylindre de servocommande Lorsque le distributeur est positionné de manière à faire tourner en sens inverse le dispositif 33 de sortie, la branche 85 provenant de la vanne 63 de régulation communique avec la conduite-93 aboutissant à la servocommande et la conduite 86 provenant de la vanne de régulation communique avec la conduite 94 reliée à la servocommande. Comme indiqué précédemment, si l'on suppose que la pédale 47 a été enfoncée pour que le générateur 45 de demande de couple délivre un signal de pression aux branches 70 et 71, la pression régnant dans la branche 70 est transmise à l'extrémité de gauche de la vanne de régu- lation et elle pousse le tiroir 77 vers la droite Ce tiroir est également sensible au signal de couple d'entrée prove- nant du dispositif analogique et appliqué à l'extrémité de droite du tiroir 77 Si ces pressions sont égales, le tiroir 77 reste dans la position représentée et aucun signal de commande n'est transmis par le distributeur 64 à la servo- commande 17 Lors du démarrage, alors que le détecteur 35 ne détecte aucun couple, le signal de pression provenant du générateur de demande de couple en mode de propulsion s'écoule par les vannes jusqu'à la vanne de régulation et il provoque un déplacement de cette dernière afin qu'une pression soit transmise par les conduites 87 et 94 à l'ex- trémité de droite de la servocommande 17 pour déplacer le piston 18 qui fait passer le plateau oscillant 15 dans une position provoquant le fonctionnement en marche avant de la transmission Lorsque le couple d'entrée s'élève sous l'effet de la charge, un signal de commande est transmis par la conduite 38 à l'extrémité de droite de la vanne de régulation et il agit en opposition au signal généré de demande de couple Lorsque ces signaux sont en équilibre, le tiroir 77 de la vanne de régulation est en position de modulation pour maintenir la position du plateau oscillant. Lorsqu'il existe un déséquilibre entre les signaux appli- qués aux extrémités opposées du tiroir de la vanne de régu- lation, il se produit un changement correspondant de la position du plateau oscillant 15 pour que le rapport de transmission soit réglé jusqu'à ce que le niveau du couple demandé et imposé soit atteint. En mode de freinage, la pédale 47 ' est action- née pour générer, dans la conduite 60, un signal qui, en agissant par l'intermédiaire de la branche 73, déplace le tiroir 62 de la vanne de sélection vers la droite afin que la pression régnant dans la branche 72 puisse être appli- quée à l'extrémité de droite de la vanne de régulation par l'intermédiaire de la conduite 65, et que le signal du couple d'entrée, présent dans la conduite 39 et provenant du dispositif analogique 40, puisse être transmis par la conduite 64 'à l'extrémité de gauche de la vanne 63 de régu- lation Un déséquilibre entre les signaux de pression pro- voque un déplacement correspondant du tiroir 77 afin de commander sélectivement la transmission de la pression de l'un des orifices 80 et 81 à la servocommande 17. Pour limiter la valeur maximale des premier et second signaux de demandes de couple dans les modes de propulsion et de freinage, respectivement, chacune des tiges 48 et 48 ' des générateurs comporte une butée 100 et 1 O 101, respectivement, montée de façon à pouvoir être réglée, par rotation, sur une extrémité filetée de la tige, de manière à pouvoir entrer en contact avec les extrémités de droite des corps 49 et 49 ' des générateurs de demandes, respectivement. La commande de couple d'entrée décrite dans le présent mémoire détecte le niveau du couple de sortie de la machine motrice et le compare à un signal de demande de couple imposé provenant de l'un ou de l'autre des deux générateurs 45 et 46 de demandes de couple, la commande utilisant toute erreur existant entre ces signaux de couple pour régler le rapport de la transmission jusqu'à ce que le niveau demandé et imposé soit atteint Le signal de demande provenant de l'un ou l'autre des générateurs de demande de couple peut être programmé suivant un plan pré- déterminé en fonction du temps, de la vitesse, de la dis- tance, du rythme d'accélération ou du rendement maximal et, en utilisant les butées réglables 100 et 101, on peut limi- ter le niveau du signal de demande imposé afin d'établir une limite pour le couple maximal pouvant être atteint La commande proportionne le couple et, par conséquent, la puissance de la machine motrice en fonction d'un signal de couple demandé par le conducteur Un fonctionnement normal. en propulsion et en freinage est obtenu par commande uni- quement du rapport de transmission au moyen de signaux de puissance dépendant du couple La commande isole le couple de la vitesse de la machine motrice et elle n'agit que sur le couple, tout en permettant à la vitesse de la machine motrice de rester à une valeur fixe. La commande du couple d'entrée pour une trans- mission hydraulique à cylindrée variable, telle que décrite ci-dessus, permet de modifier le rapport de la transmission lorsque la vitesse et le couple de sortie demandés varient, le changement du rapport de transmission dépendant du couple de sortie de la machine motrice afin d'empêcher toute sur- charge de cette dernière La commande de couple permet de détecter le niveau du couple de sortie de la machine motrice et de le comparer à un signal de demande de couple imposé, et elle utilise l'erreur entre ces deux couples pour régler le rapport de la transmission, sans aucune action sur la vitesse de la machine motrice qui peut être un dispositif à vitesse fixe, par exemple un moteur électrique. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la commande de couple décrite et représentée sans sortir du cadre de l'invention. REVEND ICATIONS 1 Commande de couple destinée à un système de propulsion comprenant une machine motrice ( 30) à vitesse fixe reliée à une transmission hydraulique ( 10) qui com- porte deux dispositifs volumétriques (V, F) reliés hydrau- liquement, au moins l'un (v) de ces dispositifs ayant une cylindrée variable, la commande de couple étant caractéri- sée en ce qu'elle comporte un dispositif ( 35) destiné à générer un signal de couple représentatif du couple de sortie de la machine motrice, des dispositifs ( 45, 46) destinés à générer un signal de demande de couple, un dis- positif ( 63) destiné à comparer les signaux de couple et à générer un signal de commande, et un dispositif ( 64) qui, sous l'action du signal de commande, règle la cylindrée du dispositif à cylindrée variable afin de supprimer toute différence entre les signaux de couple. 2 Commande de couple selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif des- tiné à régler le couple dans les deux modes de fonctionne- ment, en propulsion et en freinage, de la transmission hydrostatique. 3 Commande de couple selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte des éléments ( 100, 101) destinés à limiter le couple maximal. 4 Commande de couple selon la revendication 1, caractérisée en ce que la transmission hydrostatique peut travailler dans des modes de propulsion et de freinage, le dispositif destiné à générer un signal de couple produi- sant un signal positif en mode de propulsion ou un signal négatif en mode de freinage, et le dispositif destiné à générer un signal de demande de couple comprenant un pre- mier générateur ( 45) de demande de couple pour le mode en propulsion et un second générateur ( 46) de demande de couple pour le mode en freinage. 5 Commande de couple selon la revendication 4, caractérisée en ce que le dispositif de comparaison comprend un élément ( 77) sur lequel agissent, en opposition, un signal de demande de couple et le signal de couple de la machine motrice, afin que ce dispositif produise le signal de commande, le dispositif destiné à générer le signal de couple de la machine motrice comportant deux conduites de sortie ( 38, 39), une première conduite ( 38) étant destinée à la transmission du signal positif et l'autre conduite ( 39) étant destinée à la transmission du signal négatif, et un élément ( 61) de commutation réagissant à l'action de l'un ou l'autre des premier et second générateurs de demandes de couple afin de transmettre un signal de demande de couple, provenant du premier générateur, et le signal positif du couple d'entrée au dispositif de comparaison, en mode de propulsion, et de transmettre un signal de demande de couple, provenant du second générateur, et le signal de couple d'entrée négatif au dispositif de comparaison en mode de freinage. 6 Commande de couple selon la revendication 5, caractérisée en ce que les générateurs de demandes de couple comprennent des éléments mobiles ( 51, 51 ') et des butées réglables ( 100, 101) qui limitent le mouvement desdits éléments mobiles et, par conséquent, le couple maximal. 7 Commande du couple d'entrée pour une trans- mission hydraulique ( 10) à cylindrée variable comprenant une pompe à cylindrée variable et un moteur hydraulique entraîné par cette pompe et pouvant travailler dans des modes de propulsion et de freinage, la commande de couple étant caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif ( 35) destiné à générer un signal de couple d'entrée repré- sentatif du couple d'entrée et pouvant être un signal positif en mode de propulsion ou un signal négatif en mode de freinage, un dispositif ( 45) qui peut être actionné sélectivement pour générer un premier signal de demande de couple pour le mode en propulsion, un dispositif ( 46) qui peut être actionné sélectivement pour générer un second signal de demande de couple pour le mode en freinage, un dispositif ( 63) destiné à comparer celui des deux signaux de demandes de couple qui est produit au signal de couple d'entrée et à générer un signal de commande en réponse à toute différence entre ces deux signaux, afin de modifier la cylindrée de la pompe pour supprimer ladite différence. 8 Commande de couple selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de comparaison comprend un élément ( 77) sur lequel agissent, en opposi- tion, un signal de demande de couple et le signal du couple d'entrée, de manière que ce dispositif produise le signal de commande, le dispositif destiné à générer un signal de couple d'entrée comportant deux conduites de sortie, dont une première conduite ( 38) destinée à la transmission du signal positif et une seconde conduite ( 39) destinée à la transmission du signal négatif, un élément ( 61) de com- mutation réagissant à l'action de l'un ou l'autre des premier et second signaux de demande de couple pour trans- mettre le premier signal de demande de couple et le signal positif de couple d'entrée au dispositif de comparaison en mode de propulsion, et pour transmettre le second signal de demande de couple et le signal négatif de couple d'entrée, au dispositif de comparaison, en mode de freinage. 9 Commande de couple selon la revendication 1, caractérisée en ce que des éléments ( 100, 101) sont destinés à limiter la valeur maximale des premier et second signaux de demandes de couple. Commande du couple d'entrée pour un système de propulsion comprenant une machine motrice ( 30) à vitesse fixe reliée à une transmission hydrostatique ( 10) qui peut travailler en mode de propulsion et en mode de freinage et qui comporte deux dispositifs volumétriques (V, F) reliés hydrauliquement, au moins l'un (V) de ces dispositifs pré- sentant une cylindrée variable, la commande de couple étant caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif ( 35) des- tiné à générer un signal de couple d'entrée représentatif du couple d'entrée appliqué à la transmission et pouvant être un signal positif en mode de propulsion ou un signal négatif en mode de freinage, ce dispositif comportant deux conduites de sortie dont l'une ( 38) est destinée à trans- mettre le signal positif et l'autre ( 39) est destinée à transmettre le signal négatif, un dispositif ( 45) destiné à générer un premier signal de demande de couple en mode de propulsion, un dispositif ( 46) destiné à générer un second signal de demande de couple en mode de freinage, un dispositif ( 63) de comparaison sur lequel agissent, en opposition, un signal de demande de couple et le signal du couple d'entrée présent dans l'une desdites conduites de sortie, ce dispositif de comparaison générant alors un signal de commande en réponse à toute différence entre les signaux qui agissent sur lui, afin de modifier la cylindrée de la pompe pour supprimer ladite différence, un élément ( 61) de commutation réagissant à l'action de l'un ou l'autre des premier et second signaux de demande de couple en transmettant le premier signal de demande de couple et le signal positif de couple d'entrée, présent' dans la première conduite, au dispositif de comparaison en mode de propulsion, et le second signal de demande de couple et le signal négatif de couple d'entrée, présent dans l'autre conduite, au dispositif de comparaison en mode de freinage, des éléments ( 100, 101) étant destinés à limiter la valeur maximale des premier et second signaux de demandes de couple. 11 Commande du couple d'entrée pour un sys- tème de propulsion comprenant une transmission hydraulique ( 10) attaquée par une machine motrice ( 30) et pouvant tra- vailler en mode de propulsion et en mode de freinage, cette transmission comportant deux dispositifs volumétriques (V, F) reliés hydrauliquement, au moins l'un (V) des disposi- tifs présentant une cylindrée variable, la commande de couple étant caractérisée en ce qu'elle comporte un dis- positif ( 35) destiné à générer un signal de couple d'entrée représentatif du couple d'entrée appliqué à la transmission et pouvant être un signal positif en mode de propulsion ou un signal négatif en mode de freinage, un dispositif ( 45) destiné à générer un premier signal de demande de couple en mode de propulsion, un dispositif ( 46) destiné à générer un second signal de demande de couple en mode de freinage, un dispositif ( 63) de comparaison sur lequel agissent, en opposition, un signal de demande de couple et le signal de couple d'entrée, ce dispositif de comparaison générant alors un signal de commande en réponse à toute différence entre les signaux qui agissent sur lui, de manière à faire varier la cylindrée de la pompe pour supprimer cette dif- férence, un élément ( 61) de commutation réagissant à l'action de l'un ou l'autre des premier et second signaux de demandes de couple en transmettant le premier signal de demande de couple et le signal positif de couple d'entrée au dispositif de comparaison en mode de propulsion, et le second signal de demande de couple et le signal négatif de couple d'entrée au dispositif de comparaison en mode de freinage.