FR 2519690 A1 19830718 FR 8200648 A 19820111 19690 La présente invention se rapporte à un dispositif d'asservissement électro-hydraulique de bras-support ar- ticulé pour glissière d'apameil cd foration; elle concerne le domaine des appareils de foration utilisés pour l'avance- ment des galeries de mines, pour le creusement des tun- nels et, plus généralement, pour tous travaux souterrains. Ce dispositif d'asservissement électro-hydraulique est plus particulièrement applicable à un bras-support qui est à la foisorientable en toutes directions, pour pouvoir se prêter à divers travaux miniers, et propre à maintenir la glissière parallèle à elle-même, ce bras- support comprenant: un pivot de base monté tournant au- tour d'un axe sensiblement vertical, un premier moyen moteur hydraulique apte à commander la rotation du pivot de base autour de l'axe précité, un bras articulé au pivot de base autour d'un axe sensiblement horizontal, un deuxième moyen moteur hydraulique apte à commander le pivotement du bras autour de son axe d'articulation au pivot de base, un bloc-support intermédiaire situé à l'extrémité libre du bras et monté tournant autour de l'axe longitudinal dudit bras, un troisième moyen moteur hydraulique apte à commander la rotation dudit bloc- support, un berceau supportant la glissière et articulé sur le blocsupport précité autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras, un quatrième moyen moteur hydraulique apte à commander le mouvement du berceau autour de son axe d'articulation, et des moyens de calcul qui, à partir de deux premiers paramètres de position repérés par des capteurs et résultant des mouvements commandés par les deux premiers moyens moteurs hydrauli- ques, déterminent en continu les deux autres paramètres de position correspondant aux mouvements commandés par les deux derniers moyens moteurs hydrauliques, de manière à ce que la glissière reste parallèle à elle-même, sui- vant le brevet français N' 2 452 587. Un bras-support articulé de ce type comporte avanta- geusement, en plus de ses quatre mouvements de base -2- commandés par des vérins ou moteurs hydrauliques et défi- nis par des grandeurs angulaires, un cinquième mouvement résultant de ce que le bras articulé au pivot de-base est extensible, grâce à une structure télescopique et a un vérin hydraulique supplémentaire, ce mouvement supplé- mentaire n'ayant pas d'incidence sur l'orientation de la glissière Un tel bras extensible peut être composé d'un bras proprement dit et d'un avant-bras monté tournant dans le prolongement du bras proprement dit' l'avant-bras étant lui-même formé par deux éléments montés coulissants l'un dans l'autre, le bloc-support étant solidaire de l'un de ces éléments, suivant l'une des formes de réali- sation décrites par le brevet français N O 2 452 587 déjà cité plus haut. Les systèmes connus de commande et de contrôle des mouvements de ce genre de bras-support comportent encore divers inconvénients ou insuffisances Liautomatisme est limité au maintien de la glis- sière parallèle à elle-même; ainsi, les deux premiers mouvements du brassupport restent commandés manuellement par l'opérateur, et l'asservissement détermine seulement le fonctionnement automatique des deux derniers mouvements du bras-support. Dans un tel bras, les charges, les efforts et leurs positions sont essentiellement variables Ils peuvent être, pour chaque mouvement, soit résistants, soit moteurs. Actuellement, ce problème de charges et d'efforts est résolu par l'emploi de systèmes correcteurs hydrauliques, fonctionnant comme des régulateurs de débit ou des "ba- lances hydrauliques" Les réglages de ces systèmes hy- drauliques étant figés, il est difficile d'obtenir de bonnes performances de ceux-ci sur tout le déplacement d'un bras-support. Le mouvement de rotation sur 3600 du bloc-support intermédiaire, dans la structure de bras rappelée ci- dessus, pose le problème de trouver un capteur linéaire sur 3600 pour l'asservissement de ce mouvement. -3- Un bras-support du genre ici considéré doit aussi pouvoir tre commandé manuellement, tous ses mouvements devenant alors indépendants pour permettre d'amener la glissière en toutes positions et orientations désirées. Cette fonction de passage du fonctionnement "automatique" au fonctionnement"manueluest, dans les systèmes connus, réalisée très imparfaitement, ou bien par un distributeur auxiliaire déconnectant l'automatisme et par conséquent n'utilisant plus les systèmes correcteurs, ou par une commande potentiométrique ayant l'inconvénient de ne per- mettre ni l'arrêt du bras-support dans une position dési- rée, ni un contrôle de la vitesse. La présente invention fournit un dispositif d'asser- vissement qui perfectionne les systèmes connus sur tous les points indiqués ci-dessus, les buts visés étant donc les suivants: Fonctionnement réellement automatisé, en particu- lier exécution automatique d'une série de trous suivant un programme (dit: plan de tir) pré-déterminé. Utilisation de systèmes correcteurs plus adaptés et plus précis. Possibilité d'emploi de capteurs non-linéaires, nécessaires pour certaines fonctions qu'eux seuls peuvent remplir. Passage d'un fonctionnement automatique à un fonc- tionnement manuel sans organe hydraulique ou potentiomé- trique auxiliaire. A cet effet, l'invention essentiellement a pour objet un dispositif d'asservissement électro-hydraulique de bras-support articulé pour glissière d'appareil de foration, et plus particulièrement de brassupport du genre rappelé ci-dessus, dans lequel un calculateur électronique, relie à un sélecteur de plans de tir, et enregistrant les signaux électriques issus de capteurs donnant les paramètres de position correspondant aux différents mouvement du bras-support, non seulement détermine les derniers paramètres en fonction des premiers 19690 -I 4- mais encore contrôle les déplacements et arrêts du bras- support amenant successivement la glissière dans un cer- tain nombre de positions suivant le plan de tir sélection- né, ledit calculateur délivrant, pour les différents mouvements du brassupport des signaux de commande élec- triques transitant par des circuits de commande respectifs sur lesquels sont intercalés des correcteurs électroniques- analogiques ou numériques recevant également les signaux issus des capteurs et permettant de tenir compte des efforts ou charges, auxquels est soumis le bras-support, selon leurs positions. Cet asservissement utilise des moyens électroniques évolués, notamment un micro-processeur permettant la programmation de séquences de fonctionnement automatiques, la machine se trouvant dans l'axe de la galerie ou non. Pour chaque mouvement, l'asservissement en boucle fermée utilise un correcteur électronique, dont la détermination peut être faite par une étude du comportement du système au travers d'une analyse harmonique, complétée par une modélisation du bras, le réglage optimum des correcteurs étant ensuite obtenu par réponse du système à un échelon. Dans le cas d'un bras-support dont les positions sont définies par quatre paramètres angulaires, dont les deux derniere se déduisent des deux premiers, le microproces- seur permet la programmation des deux angles définis par les deux premiers paramètres,et correspondant à deux mouvements commandés à travers les correcteurs Une ma- trice de trous à forer, aux positions définies par ces deux premiers paramètres, est programmée en tenant compte des chemins les plus courts d'un point à un autre; le microprocesseur calcule les deux autres paramètres angu- laires, en tenant compte, s'il y a lieu, du mouvement de télescopage qui, dans ce calcul, intervient comme une simple translation d'axe L'opérateur peut disposer au -choix de l'un ou l'autre des plans de tir par simple commutation sur un pupitre. Une fonction supplémentaire du calculateur, notam- -5- ment microprocesseur, est de permettre l'emploi de cap- teurs non linéaires, et notamment d'un capteur délivrant, pour repérer le paramètre angulaire correspondant au mouvement de rotation sur 360 autour de l'axe longitu- dinal du bras, des signaux électriques proportionnels au sinus et au cosinus de l'angle de rotation; ces signaux sont amenés à des entrées du calculateur qui restitue un signal variant linéairement en fonction de l'angle de rotation, ce dernier signal étant amené au correcteur électronique intercalé sur le circuit de com- mande du moteur de rotation. Pour les autres mouvements, d'amplitude plus petite, l'on peut utiliser des capteurs connus qui fournissent des signaux proportionnels aux valeurs des angles corres- pondants, ces signaux étant dirigés directement vers les correcteurs électroniques respectifs. Les différents circuits de commande, sur lesquels sont intercalés les correcteurs électroniques, aboutis- sent de préférence à des organes électro-hydrauliques, notamment du type "servo-distributeur", montés directe- ment sur les moyens moteurs hydrauliques, vérins ou moteur rotatif Le "sekvo distributeur" est en effet l'organe électro-hydraulique le mieux adapté, par sa constitution et ses performances, pour s'insérer dan B un système en boucle fermée Seul un joint tournant élec- trique miniaturisé, en raison du faible niveau des si- gnaux à transmettre est en outre nécessaire pour achemi- ner l'information des capteurs au calculateur, et du calculateur aux "servo-distributeurs" Tout cela rend possible la suppression de nombreux circuits hydrauliques tout en obtenant un automatisme de fonctionnement. Suivant une autre caractéristique de l'invention, il est prévu un commutateur électrique "manuel/automatique", relié directement à une entrée du calculateur, et un ensemble de manipulateurs électriques "tout ou rien" de commande manuelle indépendante des différents mouvements -6- du bras-support, également reliés directement à des en- trées du calculateur Le fonctionnement manuel est ainsi rendu possible sans organe hydraulique ou potentiométri- que auxiliaire, en utilisant toujours le calculateur qui reçoit, simultanément,les signaux issus des différents capteurs, et en faisant toujours intervenir les correc- teurs électroniques Les mouvements du bras-support pour- ront être ainsi commandés manuellement avec une vitesse appropriée, et en obtenant l'arrêt de ce bras-support, donc de la glissière de foration, en toute position dési- rée. De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif d'asser- vissement électro-hydraulique de bras-support articulé pour glissière d'appareil de foration Figure 1 est une vue en perspective d'un brassupport articulé, dont les mouvements sont asservis par le dispo- sitif objet de la présente invention; Figure 2 est un schéma de principe de ce dispositif d'asservissement électro-hydraulique Figure 3 est un diagramme illustrant la conversion d'une tension à variation sinusoïdale fournie par un capteur en une tension à variation linéaire, par le calculateur de ce dispositif d'asservissement. La figure 1 montre un bras-support articulé, désigné dans son ensemble par le repère 1, qui soutient une glis- sière de foration 2 le long de laquelle est déplaçable une perforatrice 3 dont le fleuret est indiqué en 4 Le bras-support 1 est monté au-dessus d'un châssis apparte- nant à un engin porteur, ce châssis n'étant pas représen- té si ce n'est par les axes horizontaux O X et DY, perpen- diculaires entre eux, qui définissent son plan L'axe O X est supposé représenter une direction parallèle à l'axe de la galerie que l'on se propose de forer à l'aide de l'appareil La glissière de foration 2 doit être -7- positionnée parallèlement à l'axe OX, et maintenue suivant cette orientation, du moins dans le fonctionnement de base recherché. Le bras-support 1 comprend une première partie 5 dite pivot de base, possédant un axe vertical OZ et pou- vant tourner autour de cet axe OZ La rotation du pivot de base 5 autour de son axe OZ, symbolisée par une flèche 6, est commandée par un vérin hydraulique 7 dit de pivo- tement, monté entre un point fixe 8 et une chape 9 faisant 1 D saillie sur le côté du pivot de base 5 L'angle de rota- tion du pivot de base 5 est désigné par o 41, qui peut être défini comme étant l'angle formé entre l'axe OX et la projection de l'ensemble du bras sur le plan XOY. A la partie supérieure du pivot de base 5 est articu- lé, autour d'un axe horizontal B, le bras proprement dit Le pivotement de ce bras 10 autour de l'axe B, symbo- lisé par une flèche 11, est commandé par un vérin hydrau- lique 12 dit de levée, qui relié une chape 13 faisant saillie sur l'avant du pivot 5 à une autre chape 14 for- mée sous le bras 10 L'angle de rotation du bras 10 est désigné par IC 2, qui peut être défini comme étant l'angle formé par l'axe longitudinal de ce bras 10, par rapport à un plan horizontal. Dans le prolongement du bras 10 est monté un avant- bras 15, cet avant-bras pouvant décrire un mouvement de rotation autour de l'axe longitudinal du bras 10, comme le symbolise une flèche 16 Ce'mouvement de rotation s'effectuant sur 360 est commandé par un moteur hydrauli- que 17, logé dans un bottier 18 solidaire du bras 10, et accouplé à l'avant-bras 15 par l'intermédiaire de pignons 19, 20 L'angle de rotation de l'avant-bras 15 est désigné parc,( 3, qui peut tre défini en prenant comme origine un axe Z' perpendiculaire au bras 10 et contenu dans le plan vertical passant par ce bras. L'avant-bras 15 est lui-même formé par deux éléments 21 et 22, montés coulissants l'un dans l'autre de manière à réaliser une structure télescopique, la longueur de B - cet ensemble étant modifiable au moyen d'un vérin hydrau- lique de télescopage 23. A son extrémité extérieure, l'élément 22 de l'avant- bras 15 porte un bloc-support intermédiaire 24, sur le- quel est articulé, suivant un axe orthogonal à l'axe lon- gitudinal de l'avant-bras 15, un berceau 25 qui supporte la glissière de foration 2 Le pivotement du berceau 25 autour de son axe d'articulation, mouvement symbolisé par une flèche 26, est commandé par un vérin 27 dit de basculement ou d'inclinaison qui relie le bloc-support 24 à une chape 28 prévue sous le berceau 25 L'angle de rotation de ce berceau 25, donc de la glissière de fora- tion, 2, autour de son axe de liaison avec le bloc-support 24, est désigné paro Q 4,qui peut être défini comme l'angle formé entre la direction de l'avant-bras 15 et la direc- tion de la glissière 2 ou du berceau 25. La glissière de foration 2 est liée au berceau 25 par l'intermédiaire d'un vérin 29 dit vérin d'ancrage, permettant de commander l'avance ou le recul de la glis- sière 2 Celle-ci porte un dernier vérin 30 qui, par l'intermédiaire d'une chaîne mouflée 31, commande le déplacement de la perforatrice 3 le long de la glissière 2, pour faire avancer ou reculer le fleuret 4 par rapport au front de foration, situé dans un pian parallèle au plan YOZ. Toute position de la glissière 2 correspond à des valeurs déterminées des quatre angles O, o( 2, o 3 et CO 4, qui sont repérées par des capteurs, respectivement 32, 33, 34 et 35 (le mouvement de télescopage n'étant pas concerné par le dispositif d'asservissement ici décrit) Si l'on impose à la glissière de foration 2 de rester parallèle à l'axe OX, les quatre angles en question sont liés entre eux par les relations suivantes cos oe 4 = cosoel cosc,2 (I) t N O sino( 2 ( II) sin o L( 4 _ 9- faisant intervenir les fonctions trigonométriques de base de ces angles * 1, o( 2, OU et O , en utilisant par exemple les relations (I) et (II) Ce procédé est mis en oeuvre par l'asservissement électro-hydraulique représenté, sous forme de schéma de principe sur la figure 2. Sur cette figure sont de nouveau indiqués les vérins et moteur hydrauliques 7, 12, 17 et 27, sur lesquels sont directement montéesdes servo-valves de commande, respec- tivement 36, 37, 38 et 39, associées à des blocs de régu- lation avec clapets antiretour, respectivement 40, 41, 42 et 43 44 désigne la conduite d'amenée de fluide hydrau- lique sous pression aux différents moyens moteurs. Le premier capteur 32, placé par exemple au sommet du pivot de base 5, possède une liaison mécanique symboli- sée en 45 avec l'organe déplacé par le vérin de pivotement 7 Il fournit une tension électrique V 1, proportionnelle à la valeur de l'angle de pivotement i, qui est dirigée d'une part vers un calculateur électronique 46, d'autre part vers un correcteur électronique analogique 47 inter- calé sur le circuit de commande du vérin de rotation 7. Le second capteur 33, placé par exemple sur l'arti- culation du bras 10 au pivot de base 5, possède une liai- son mécanique symbolisée en 48 avec l'organe déplacé par le vérin de levée 12 Il fournit une tension électrique V 2, proportionnelle à la valeur de l'angle de levéed( 2, qui est dirigée d'une part vers le calculateur électroni- que 46, d'autre part vers un correcteur électronique analogique 49 intercalé sur le circuit de commande du vérin de levée 12. Le troisième capteur 34, placé par exemple à l'extré- mité antérieure du bras 10, possède une liaison mécanique symbolisée en 50 avec l'organe déplacé par le moteur de rotation 17 Il fournit deux tensions électriques V 3 ' et V 3 " 1, proportionnelles respectivement au sinus et au cosi- nus de l'angle de rotation o, qui sont dirigées l'une et - l'autre vers le calculateur 46 Ce dernier restitue une tension V 3 variant linéairement, qui est amenée à un correcteur électronique analogique 51 intercalé sur le circuit de commande du moteur de rotation 17. Le diagramme de la figure 3 illustre la conversion, effectuée par le calculateur électronique 46, d'une ten- sion U à variation sinusoïdale, dont les valeurs maximale et minimale sont désignées respectivement par +Um et -Um, en une tension à variation linéaire, ayant par exemple les mêmes valeurs maximale et minimale +Um et -Um. Le quatrième capteur 35, placé par exemple sur l'ar- ticulation du berceau 25 au bloc-support 24, possède une liaison mécanique symbolisée en 52 avec l'organe déplacé par le vérin de basculement ou d'inclinaison 27. Il fouenit une tension électrique V 4, proportionnelle à la valeur de l'angle de basculement ou duinclinaisonc 53 intercalé sur le circuit de commande du vérin de bas- culement ou d'inclinaison 27. Aux entrées du calculateur 46 sont encore connectés un commutateur électrique "manuel/automatique" 54; quatre manipulateurs électriques "tout ou rien" de commande manuelle 55, 56, 57 et 58, correspondant aux mouvements actionnés respectivement par le vérin de pivo- tement 7, le vérin de levée 12, le moteur de rotation 17 et le vérin de basculement ou d'inclinaison 27; et un sélecteur de plans de tir 59. En cours de fonctionnement automatique, le bras sup- port 1 est programmé à partir du sélecteur de plans de tir 59, de manière à amener la glissière 2 successivement dans un certain nombre de positions, définies chacune par les angles o calculateur 46 délivre ainsi, à ses sorties, quatre ten- sions électriques de consigne Vel, Ve 2, Ve 3 et Ve 4 qui 11 représentent les angles respectifs 61, o( 2, _ 3 et qf suivant lesquels la glissière 2 doit être placée Les correcteurs analogiques 47, 49, 51 et 53 prennent en considération les tensions V 1, V 2, V 3 et V 4 délivrées par les capteurs et représentatives des valeurs instan- tanées des angles, et fournissent des signaux de commande, respectivement Wl, W 2, W 3 et W 4, qui sont amenés aux servo-valves 36, 37, 38 et 39. Il est possible de définir ainsi des plans de tir peur la foration de trous parallèles divergents ou con- vergents, l'engin porteur du bras-support 1 étant dans l'axe de la galerie Si l'engin est placé différemment, et si l'axe est matérialisé par un système optique, il suffit de positionner initialement la glissière 2 suivant cet axe, manuellement Le calculateur 46 redéfinira alors les nouveaux angles ç 1 eto( 2 de manière à obtenir les relations donnant cosc 4 et tgo 93, partant des valeurs connues des angles _ 3 et oc 4 Le plan de tir sera ainsi automatiquement ajusté, la glissière 2 restant parallèle à-l'axe choisi. Pour obtenir le fonctionnement manuel, l'opérateur après avoir placé le commutateur 54 dans la position correspondante commandera chaque mouvement au moyen du manipulateur correspondant 55, 56, 57 ou 58 La commande se fait par l'intermédiaire du calculateur 46, qui enre- gistre simultanément la tension V 1, V 2, V 3 ou V 4 délivrée par le capteur concerné 32, 33, 34 ou 35, et aussi par l'intermédiaire de l'un des correcteurs 47, 49, 51 ou 53. L'on obtient ainsi une vitesse appropriée et l'arrêt du bras-support à la position désirée. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule-forme d'exécution de ce dispositif d'asservis- sement électro-hydraulique de bras-support articulé pour glissière d'appareil de foration qui a été décrite ci- dessus, à titre d'exemple; elle en embrasse, au contraizr toutes les variantes de réalisation et d'application fon- dées sur les mêmes principes. 12 - REVENDICATIONS 1 Dispositif d'asservissement électro-hydraulique de bras-support articulé pour glissière d'appareil de foration, et plus particulièrement de bras-support ( 1) comprenant: un pivot de base ( 5) monté tournant autour d'un axe (OZ) sensiblement vertical, un premier moyen moteur hydraulique ( 7) apte à commander la rotation du pivot de base ( 5) autour de l'axe précité (OZ), un bras ( 10,15) articulé au pivot de base ( 5) autour d'un axe (W) sensiblement horizontal, un deuxième moyen moteur hydraulique ( 12) apte à commander le pivotement du bras ( 10,15) autour de son axe d'articulation (W) au pivot de base ( 5), un bloc- support intermédiaire ( 24) situé à l'extrémité libre du bras ( 10,15) et monté tournant au- tour de l'axe longitudinal dudit bras, un troisième moyen moteur hydraulique ( 17) apte à commander la rotation dudit bloc-support ( 24), un berceau ( 25) supportant la glissière ( 2) et articulé sur le blocsupport précité ( 24) autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras ( 10,15), un quatrième moyen moteur hydraulique ( 27) apte à commander le mouvement du berceau ( 25) autour de son axe d'articulation, et des moyens de calcul qui, à partir de deux paramètres de position (o 11,o 2) repérés par des capteurs ( 32,33) et résultant des mouvements commandés par les deux premiers moyens moteurs hydrauli- ques ( 7,12), déterminent en continu les deux autres paramètres de position (( 3, " 4) correspondant aux mou- vements commandés par les deux derniers moyens moteurs- hydrauliques ( 17,27), de manière,à ce que la glissière ( 2) reste parallèle à elle-m me, caractérisé en ce qu'un calculateur électronique ( 46), relié à un sélecteur de plans de tir ( 59), et enregistrant les signaux électriques (V 1,V 2,V 3 ',V 3 ",V 4) issus de capteurs ( 32,33, 34,35) donnant les paramètres de position (k 1,c 2,03,o 4) correspondant aux différents mouvements du bras-support ( 1), non seulement détermine les derniers paramètres (C 3, 04) en fonction des premiers (* 1, 2), mais encore contrôle les déplace- 13 - ments et arrêts du bras-support ( 1) amenant successivement la glissière ( 2) dans un certain nombre de positions suivant le plan de tir sélectionné, ledit calculateur ( 46) délivrant, pour les différents mouvements du bras- support ( 1), des signaux de commande électriques (Vel, Ve 2, Ve 3, Ue 4) transitant par des circuits de commande respectifs sur lesquels sont intercalés des correcteurs électroniques ( 47,49, 51,53)-analogiques ou numériques - recevant également les signaux (V 1,V 2,V 3,V 4) issus des capteurs ( 32, 33,3 t,35) et permettant de tenir compte des efforts ou charges auxquels est soumis le bras-support ( 1), selon leurs positions. 2 Dispositif d'asservissement électro-hydraulique de bras-support articulé selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'il est prévu un capteur ( 34) délivrant, pour repérer le paramètre angulaire (o 3) correspondant au mouvement de rotation sur 360 autour de l'axe longi- tudinal du bras ( 10,15), des signaux électriques (V 3 ', V 3 ") proportionnels au sinus et au cosinus de l'angle de rotation, ces signaux étant amenés à des entrées du calculateur ( 46) qui restitue un signal (V 3) variant linéairement en fonction de l'angle de rotation (ç 3), ce dernier signal (V 3) étant amené au correcteur électroni- que ( 51) intercalé sur le circuit de commande du moteur de rotation ( 17). 3 Dispositif d'asservissement électro-hydraulique de bras-support articulé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les différents circuits de commande, sur lesquels sont intercalés les correcteurs électroni- ques ( 47,49,51,53), aboutissent à des organes électro- hydrauliques ( 36,37,38,39), notamment du type "servo- distributeur", montés directement sur les moyens moteurs hydrauliques, vérins ( 7,12,27) ou moteur rotatif ( 17). 4 Dispositif d'asservissement électro-hydraulique de bras-support articulé selon l'une quelconque des revmn- dications I à 3, caractérisé en ce qu'il est prévu un commutateur électrique "manuel/sutomatique" ( 54), relié 14 - directement ^ une entrée du calculateur ( 46), et un ensemble de manipulateurs électriques "tout ou rien" ( 55,56,57,58) de commande manuelle indépendante des différents mouvements du bras-support ( 1), également reliés directement à des entrées du calculateur ( 46).