FR 2519915 A1 19830722 FR 8200799 A 19820120 La présente invention concerne un dispositif de propul- sion et de guidage pour véhicules principalement électriques demandant une grande mobilité. Le dispositif connu le plus proche de la présente inven- tion est utilisé sur les véhicules d'attraction foraine dits "autotamponneuseé'. Ces véhicules sont généralement équipés de trois roues deux roues libres maintenues-paralléles à l'arrière du véhicul et une roue motrice totalement orientable à l'avant. Ce système, bien qu'efficace, ne permet pas réellement une rotation sur place du véhicule, c'est à dire selon un axe vertical passant par son centre géométrique. Le dispositif, selon l'invention, permet de remédier avantageusement à cet inconvénient. Il comporte un bâti circulaire reposant sur trois à dix roulettes pivotantes réparties de façon égale sur son pourtour extérieur. Dans la partie centrale du dit bâti destiné à procurer une bonne stabilité au véhicule, vient se placer un châssis guidé latéralement en rotation par des roulettes prévues à cet effet. Le dit châssis repose sur une roue motrice placée en son centre vertical et entraînée par un moteur assurant la propulsion horizontale du véhicule. Selon une forme de réalisation préférentielle, l'orien- tation du châssis,donc de la roue motrice, est effectuée à l'aide d'un second moteur muni d'un galet entraînant par friction sur une des couronnes de guidage le châssis en rota- tion par rapport au bâti. En effet, la résistance à la rotation est moindre pour le châssis que pour le bâti du fait de ses nombreuses roues placées à sa périphérie Celles-ci offrent une plus grande résistance au déplacement rotatif que la roue centrale qui elle pivote sur elle-même. L'effet obtenu est tel que le châssis tourne dahs le sens demandé sans que le bâti réagisse en sens inverse, positionnant ainsi, avec une grande précision la roue motrice dans la direction du déplacement désiré. Selon une variante, utilisable lorsque le véhicule est dirigé manuellement par un conducteur se trouvant à son bord (ex: véhicule d'attraction foraine), la rotation du châssis propulseur peut être assurée à l'aide d'un volant par action directe du conducteur sur celui- ci. Les dimensions de ce dispositif selon son usage peuvent varier de quelques centimètres pour un jouet par exemple à plusieurs mètres pour un robot industriel Pour des raisons de stabilité, il est à éviter de manière courante que sa hauteur ne dépasse trois fois son diamètre. Dans la description qui suit, faite à titre d'exemple, on se réfère aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 représente en coupe verticale un dispositif a commande assistée selon l'invention la figure 2 représente en vue de dessus le même dispositif selon l'invention. Le bâti est constitué dans cette forme préférentielle de quatre montants verticaux métalliques 1 i; 12; 13 et i assemblés à distances égales sur la face externe de deux cercles métalliques horizontaux et superposés formant couronne La couronne supérieure 2 se trouvant sensiblement au sommet du bâti 1 la couronne inférieure 3 très près de sa base. Chaque montant est coudé sensiblement et avantageuse- ment à l'horizontale vers l'extérieur dans sa partie infé- rieure, de manière à ce que les axes horizontaux de la partie coudée de chaque montant se croise au centre du bâti en formant entre eux, de préférence, des angles de 90 . A l'extrémité inférieure et extérieure de chaque montant coudé est fixé un carter 4 sensiblement demi-sphérique dont la partie ouverte est orientée vers le bas. Chaque carter reçoit une roulette 5 pivotant libre- ment autour d'un axe vertical passant par le centre du Carter demisphèrique Eddésaxé par rapport à l'axe vertical passant par l'axe horizontale de la roulette. Les quatre roulettes doivent de préférence être identiques et leur surface de contact avec le sol se trouver dans un même plan. 251991 ': Il est connu qu'un tel dispositif permet un déplacement dans toutes les directions par auto-adaptation direction- nelle des roulettes sous l'effet d'un effort dirigé. A l'intérieur et au centre du bâti 1 vient se loger un châssis 6 destiné à recevoir les organes moteurs de propul- sion et de guidage. Ce châssis est constitué dans cet exemple de quatre montants verticaux métalliques 61; 62; 63 et 64 assemblés entre eux par quatre cadres métalliques horizontaux 71; 72 73 et 7 Le dit châssis reçoit sur le cadre 71 deux paliers supportant et permettant la rotation d'un axe 8 muni d'un embrayage à friction 9 entraînant à l'aide d'un moteur élec- trique réversible à réducteur 10 la roue motrice 11. Suivant une autre forme de réalisation, le moteur élec- trique de propulsion peut être intégré au centre de la roue motrice La bande de roulement est dans ce cas fixé sur le corps du moteur qui tourne avec elle autour de l'induit du moteur fixé sur le châssis et lui servant d'axe de rotation Ce montage est dit à inducteurs tournants. La rotation du châssis 6 par rapport au bâti 1 est assurée par un moteur électrique réversible à réducteur 12 équipé d'un galet de friction 13 qui appliqué sur la couronne inférieure 3 par le tendeur réglable 14 provoque lorsqu'il est sollicité l'effet rotatif dans le sens désiré. Les galets à rotation libre 15 et 16 solidaires respec- tivement des montants 61 et 62 viennent également s'appliquer sur la couronne 3 de manière à effectuer le centrage de la rotation du châssis 6 dans la partie inférieure du bâti 1. Le moteur 12 placé entre les montants 63 et 64 est articulé horizontalement sur un axe solidaire des cadres 71 et 72 Le centrage de la partie supérieure du châssis 6 est réalisé à l'aide de quatre galets à rotation libre 17 soli- daires du dit châssis et venant s'appliquer sur la couronne 2 Sur le cadre 72 repose, dans cette forme préférentielle la source énergétique 18 composée dans le cas d'un véhicule autonome électrique d'un ou plusieurs accumulateurs électriqu Ces derniers, du fait de leur poids important doivent être placés le plus bas possible de manière à favoriser avanta- geusement le centre de gravité. Ces derniers, du fait de leur poids important doivent être placés le plus bas possible de manière à favoriser avantageusement le centre de gravité. La partie supérieure du châssis comprise entre les cadres 73 et 74 reçoit commodément les organes des radio- commandes, d'asservissement, de sonorisation 19 ainsi qu'accessoirement le chargeur d'entretien des accumulateurs. S'agissant d'un automate le châssis 6 peut être coiffé d 4 une"tête" 20 matérialisée par une demie sphère pouvant supporter des accessoires de sonorisation (micro, haut- parleur) et d'animations mécaniques et électriques (tourniquets, lampes clignotantes etc). "Le corps" 21 peut revêtir la forme du produit à promouvoir Il est solidaire d'un tube cylindrique 22 venant se centrer sur quatre galets 23 Selon la figure 1 la "tête" est indépendante du "corps" mais rendue solidaire de ce dernier, elle peut tourner avec lui. Ce dispositif selon l'invention est particulièrement destiné à l'animation publicitaire sur les lieux de vente. REVENDICATIONS 251991 1 Véhicule roulant à grande mobilité carcactérisé en ce qu'il comporte un châssis 6 équipé d'une roue motrice 10 pivotant selon un axe ve-rtical à l'intérieur d'un bâti circulai roulant 1. 2 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dicaijon 1, caractérisé en ce que le bâti comporte au moins deux couronnes 2 et 3 qui assurent le centrage du châssis 6 sur le bâti. 3 Véhicule roulant à grande mobilité selon les reven dications 1 et 2, caractérisé en ce que le centrage de la rota- tion du châssis 6 est assuré par au moins trois galets 17 sur chaque couronne. 4 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que le bâti 1 comporte au moins trois roulettes pivotantes stabilisatrices 5 également répartie' sur son pourtour. Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que la roue motrice 11 est entrat née par un moteur réversible à réducteur 10 par l'intermédiaire d'un embrayage à friction 9. 6 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1,caractérisé en ce que le moteur de propulsion est intégré au centre de la roue motrice 11. 7 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, carctérisé en ce que la rotation du châssis 6 est assurée par un moteur 12 équipé d'un galet 13 prenant appui par friction sur la couronne 3. 8 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que la rotation du châssis 6 est assurée manuellement par un conducteur placé sur le bâti 1. 9 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que les accumulateurs 18 assurant son autonomie sont placés sur le châssis 6 à proximité immédiat( de la roue motrice 11. 10 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que les organes de commande 19 sont situés dans la partie supérieure du châssis 6. 11 Véhicule roulant à grande mobilité selon la reven- dication 1, caretérisé en ce que le châssis 6 supporte une "tête" équipée d'éléments d'animation. 12 Véhicule roulant à grande mobilité selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est revêtu d'un"'corps" personnalisé 21 solidaire du bâti 1 13 Véhicule roulant à grande mobilité selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est revêtu d'un "corps" personnalisé 21 solidaire du châssis 6.