FR 2521052 A1 19830812 FR 8302069 A 19830209 La présente invention concerne un ensemble de transport de pièces d'un poste à un autre, suivant un mou- vement continu de soulèvement, de transport et d'abaissement. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique NO 4 075 911 montre comment des composantes harmoniques d'ordre élevé peuvent être ajoutées à un ensemble ayant un mouvement cycloi- dal linéaire afin que les caractéristiques cinématiques soient modifiées de façon importante. La présente invention concerne la même technique d'addition de composantes harmoniques d'ordre élevé afin que le trajet bidimensionnel suivant une cyclolde soit modifié et corresponde à des trajets modifiés mieux adaptés au trans- port des pièces Plus précisément, un trajet ayant des compo- santes harmoniques d'ordre élevé superposées permet l'obten- tion d'un trajet sensiblement vertical nettement prolongé au début et à la fin de la course, ces caractéristiques étant extrêmement précieuses lors du déchargement de pièces de nombreux montages ou lors de leur mise en place dans de tels montages Il est aussi intéressant d'obtenir des courses verticales plus importantes par rapport à la course horizon- tale que dans une cyclolde pure. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la description qui va suivre,. faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: ayant un la figure 1 est ensemble de transpc la figure 2 est chine de la figure 1 la figure 3 est de la figure 2; la figure 4 est de la figure 2 la figure 5 est de la figure 2; la figure 6 est de la figure 2; la figure 7 est ligne 7-7 de la figure 1; une vue en plan d'une machine )rt selon l'invention; une élévation latérale de la ma- une coupe suivant la ligne 3-3 une coupe suivant la ligne 4-4 une coupe suivant la ligne 5-5 une coupe suivant la ligne 6-6 une coupe agrandie suivant la la figure 8 est une coupe agrandie suivant la ligne 8-8 de la figure 1; la figure 9 est une coupe suivant la ligne 9-9 de la figure 8 la figure 10 est une coupe suivant la ligne 10-10 de la figure 8; la figure 11 est une coupe suivant la ligne 11-11 de la figure 9; la figure 12 est un schéma représentant qualitati- vement l'arrangement de soulèvement parallèle placé entre les dispositifs principal et asservi d'entraînement de transport la figur% 13 est un schéma permettant la détermi- nation de l'équation pa 2 métrique donnant la position verti- cale; la figure 14 est un schéma permettant la détermi- nation de l'équation paramétrique donnant la position horizon- tale la figure 15 est un graphique à l'échelle de l'une des nombreuses formes de trajet qui sont disponibles, comparée à la forme d'un trajet cycloïdal de référence la figure 16 est une coupe analogue à la figure mais correspondant à l'addition d'une composante du troi- *sième harmonique la figure 17 est une coupe analogue à la figure 10 mais illustrant une première variante d'addition d'une com- posante harmonique d'ordre élevé; et la figure 18 est une coupe schématique analogue à la figure 10 mais représentant une autre variante de dis- positif permettant l'addition de la composante harmonique d'ordre élevé. On se réfère d'abord aux figures 1 à 6-qui indi- quent qu'une base 2 supporte un dispositif principal 4 et un dispositif asservi 6 de transfert Ces deux dispositifs 4 et 6 d'entraînement supportent et entraînent en coopération un ensemble 8 formant une échelle de transport suivant un trajet prédéterminé courbe continu et original qui peut être considéré comme comprenant une partie de soulèvement, une partie de transport vers l'avant, et une partie d'abais- sement, la technique mise en oeuvre étant décri;e en détail dans la suite du présent mémoire L'ensemble 8 comporte deux longerons 10 qui sont raccordés par trois traverses 12, 14 et 16 convenablement boulonnées au longeron 10 afin que le tout forme un ensemble rigide. Un ensemble 18 formant un canal constitué par trois plaques 20, 22 et 24 (figure 5) est monté sur cha- cun des longerons 10 et constitue le dispositif de support de l'ensemble 8 de transport à partir du dispositif 6 d'entraînement asservi, comme décrit dans la suite du pré- sent mémoire. Deux crémaillères 26 sont montées entre les tra- verses 14 et 16, elles sont parallèles aux longerons 10 mais distantes de ceux-ci L'ensemble 8 de transport est supporté par ces crémaillères 26 lorsqu'il est entraîné par le disposi- tif 4 d'entraînement principal et s'éloigne de celui-ci, com- me décrit dans la suite. Une série de mains ou de doigts 30 de transport de pièces de type classique est montée sur chaque longeron , avec un pas égal à la distance de transport Des dispo- sitifs 32 de montage destinés à retenir des pièces forment une série placée sur la base 2 et sont aussi espacés longitu- dinalement, en étant séparés par une distance égale à la distance de transport; ils supportent les pièces 28 alors que diverses opérations sont exécutées aux différents postes. Le rôle du mécanisme selon l'invention est de soulever les pièces 28 en direction sensiblement verticale, au-dessus des dispositifs 32 de montage, de les faire avancer vers un pre- mier poste puis de les abaisser en direction pratiquement verticale, sur les dispositifs de montage du poste suivant. Le dispositif d'entraînement asservi des figures 1, 2, 5 et 7 comporte un montant 40 placé sur la base 2 et qui supporte un réducteur 42 à engrenages Des prolongements tubulaires spéciaux 44 sont boulonnés de part et d'autre du réducteur afin qu'ils supportent l'arbre 46 de sortie à deux extrémités (figure 2) par l'intermédiaire de paliers externes 48 de support (figure 7) Une manivelle 50 est fixée par des cannelures à chaque extrémité de l'arbre 46 de sortie et elle supporte à son tour un galet 52 qui peut tourner autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre, mais à une distance F de celui-ci Chacun des deux galets 52 se loge dans l'un des ensembles 18 en forme de canal de l'ensemble 8 en forme d'échelle, formé par les plaques 20, 22 et 24 Une rondelle 54 de butée est en appui contre la face externe de chaque manivelle 50 et les bords des plaques 22 et 24 afin qu'elle détermine la position transversale de l'ensemble 8 Un moteur 56 est monté sur le réducteur 42 et entraîne son arbre 58 d'entrée par l'intermédiaire de courroies et de poulies 60. Il faut noter que la coupe agrandie de la figure 7 est une simple coupe partielle représentant la moitié seu- lement du dispositif d'entraînement asservi dans sa totalité, l'autre moitié étant disposée symétriquement. Le dispositif principal d'entratnement des figures 1, 2, 8, 9, 10 et 11 comporte un socle 62 monté sur la base 2 et supportant un réducteur 64 à engrenages L'arbre 66 d'entrée de ce réducteur 64 est directement raccordé à l'ar- bre 58 d'entrée du réducteur 42 par l'intermédiaire d'un ar- bre 68 d'accouplement; en conséquence, les arbres 58 et 66 d'entrée et deux réducteurs 42 et 64 tournent en synchro- nisme Les rapports de réduction des deux réducteurs 42 et 64 sont identiques, si bien que leurs arbres de sortie tour- nent eux aussi en synchronisme. Un pignon fixe 70 (figure 8) est boulonné de chaque côté du réducteur 64, concentriquement à l'arbre 72 de sortie correspondant; l'intérieur de chaque pignon 60 porte un palier 74 assurant un support externe supplémentaire de l'arbre 72 de sortie Une manivelle 76 est fixée par des cannelures sur chaque arbre 72 et tourne autour d'un axe A Un maneton 78 centré sur un axe A 1 parallèle à l'axe Ao mais décalé par rapport à celui-ci, est fixé à la manivelle 76. La distance séparant les axes A et Ai est exac- tement égale à la distance B comprise entre l'axe du galet 52 et l'axe de l'arbre 46 de sortie du réducteur 42 de l'ensemble 2521052 asservi d'entraînement. Un pignon menant 80 peut tourillonner sur le maneton 78 par l'intermédiaire de roulements 82 et 84; ce pignon 80 est en prise avec une crémaillère 26, comme îndi- qué précédemment Il faut aussi noter que la coupe de la figure 8 ne représente que la moitié de l'ensemble du dis- positif principal d'entraînement dans sa totalité, l'autre moitié étant disposée symétriquement Une plaque 86-de guida- ge est montée parallèlement à la crémaillère 26 de laquelle elle est boulonnée Un châssis flottant 88 qui est un ensem- ble formé de plusieurs éléments boulonnés et soudés les uns aux autres, a un moyeu 90 qui tourillonne sur le maneton 78 par l'intermédiaire de roulements 91 et 93 Deux jeux de quatre galets sont montés sur le châssis flottant 88 et sont au contact de la plaque 86 de guidage qui est boulonnée sur la crémaillère 26 (figure 11) Quatre de ces galets sont directement boulonnés sur le châssis flottant 88, à l'aide d'écrous 94; les quatre autres galets 96 sont montés dans des sous-châssis 98 boulonnés sur le châssis flottant 88. Ce châssis flottant 88 et les galets 92 et 96 montés à l'intérieur ont pour rôle de toujours maintenir le pignon 80 et la crémaillère 26 en contact suivant leurs courbes primi- tives afin que, ensemble, ils parcourent un trajet orbital dans l'espace comme expliqué dans la suite du présent mémoire. Un arbre intermédiaire 100 tourillonne dans la manivelle 76 par l'intermédiaire de roulements 102 et 104, autour d'un axe placé entre l'arbre 72 de sortie et le mane- ton 78 mais pas obligatoirement à mi-chemin entre eux Cet arbre intermédiaire 100 porte, à une première extrémité, un pignon 106 dont la configuration et la position sont telles qu'il est-en prise avec le pignon fixe 70, concentri- qu.e à l'axe A A l'autre extrémité, l'arbre intermédiaire qui tourne autour d'un axe A 2, porte excentriquement un ga- let 108 qui est concentrique à-un axe A décalé par rapport à l'axe A 2 Ce galet 108 se loge étroitement dans une fente radiale 110 formée dans le pignon 80 Un capot 112 de protec- tion contre la saleté est utilisé afin qu'il recouvre les pignons 70 et 106 et il est fixé à la manivelle 76 Dans ce mode de réalisation, le diamètre primitif du pignon 70 est exactement égal au double du diamètre primitif du pignon 106; en conséquence, lorsque la manivelle 76 tourne avec l'arbre 72 pendant un tour autour de l'axe Ao, le pignon 106, l'arbre 100 et le galet 108 tournent deux fois autour de l'axe A 2, par rapport à la manivelle rotative 76 D'au- tres rapports entiers ou presque entiers peuvent aussi être utilisés comme décrit dans la suite du présent mémoire On peut noter que, si l'excentricité entre les axes A 3 et A 2 1 o était nulle, le galet 108, coopérant avec la fente 110, em- pécherait la rotation du pignon 80 sur le maneton 78 lorsque la manivelle 76 tourne autour de l'axe A Sous cette forme, étant donné la faible excentricité des axes A 2 et A 3, la rota- tion de la manivelle 76 autour de l'axe A et la rotation i 5 satellite résultante du pignon 106 et de l'arbre 100, et le mo 4 vement excentrique du galet 108 tournant sur l'axe A 3 autour de l'axe A 2, provoquent une oscillation du pignon 80 d'un petit angle sur le maneton 78 L'amplitude de cette os- cillation est déterminée par l'excentricité relative des axes A 2 et A 3 de l'axe 100 et du galet 108 La fréquence de cette oscillation est réglée par le rapport des pignons 106 et , comme indiqué précédemment En conséquence, lorsque la * manivelle 76 fait un tour autour de l'axe A avec l'arbre 72, o le maneton 78 parcourt un cercle complet alors que le pignon 80 oscille pendant deux cycles sur le maneton 78, correspon- dant à l'axe mobile Al L'effet de cette oscillation sur le trajet total parcouru par l'ensemble de transport en forme d'échelle est évalué dans la suite du présent mémoire. La figure 12 est un schéma qualitatif utile pour la visualisation du comportement général des parties de soulèvement et d'abaissement du mouvement de l'ensemble de transport Les axes des arbres 46 et 72 sont indiqués par des repères fixes On a déjà noté que les deux réducteurs 42 et 64 avaient les m'mes rapports et avaient leurs arbres d'entrée raccordés mécaniquement par un arbre 68 d'accouple- ment En conséquence, leurs arbres de sortie tournent en synchronisme de même que les manivelles 50 et 76 qui y sont fixées On suppose temporairement que le pignon 70 touril- lonne librement sur le maneton 78, et que l'ensemble 8 de transport ne peut se déplacer que verticalement, la posi- tion de cet ensemble est indiquée dans-trois positions ar- bitraires Il faut noter que les arbres 46 et 72 se trouvent à des hauteurs différentes, que le galet 52 et le pignon 80 ont des diamètres différents, et que l'ensemble 18 formant un canal et la crémaillère 26 sont montés à des hauteurs différentes par rapport à l'ensemble 8 de transport Cepen- dant, lorsque toutes ces variables sont combinées de manière que l'ensemble 8 soit horizontal à un emplacement déterminé, les deux manivelles 50 et 76 (ayant des longueurs égales) occupant la même position angulaire, l'ensemble 8 reste hori- zontal pour des positions angulaires égales des manivelles 50 et 76 La figure 12 représente l'ensemble 8, avec les manivelles 50 et 76 dans leur position la plus basse, comme indiqué par les références 50 B et 76 B, après rotation de 900 dans le sens des aiguilles d'une montre à partir de la posi- tion la plus basse, comme indiqué par la référence 50 M et 76 M, puis dans leur position la plus haute, après une seconde rotation de 900 à partir de la position médiane, comme indi- qué par les références 50 T et 76 T Les positions correspondan- tes de tous les éléments impliqués portent aussi le suffixe B dans le cas de la position inférieure, M, dans le cas de la position médiane et T dans le cas de la position supérieure. On voit facilement sur la figure 12 que l'ensemble 8 de transport reste horizontal lorsque les deux manivelles 50 et 76 tournent à l'unisson. Le mouvement total, suivant le trajet de trans- port, est déterminé sous forme d'équationsparamétriquesdans lesquelles la position verticale est déterminée en fonction de l'angle de la manivelle et la position horizontale est aussi déterminée en fonction de l'angle de la manivelle. La configuration du trajet dans son ensemble peut alors ltre établie à l'aide de ces positions. La figure 13 représente schématiquement l'arbre 72 repéré par l'axe A 0, la manivelle 76 représentée par sa longueur P entre A et Al, et le pignon 80; l'objet de l'analyse est la détermination du déplacement vertical Y en fonction de l'angle C de rotation de la manivelle à partir de sa position la plus basse La longueur de la ma- nivelle 76 est représentée par R et le rayon du pignon 80 par B 1 On peut alors noter que, après rotation du pignon d'un angle O sous la commande de la manivelle jusqu'à la position représentée par la référence 80 A, on obtient H 1 R R 1 H 2 R cos O R 1 Y = H 1 H 2 Y R R 1 (B cos o R 1) Y = R c cos e Y R ( 1 cos e) ( 1) L'équation ( 1) est ainsi une équation paramétri- qui exprime le déplacement vertical Y en fonction de l'angle e de la manivelle. La figure 14 est un schéma permettant la déter- mination du déplacement horizontal X en fonction de l'angle de rotation e de la manivelle 76 depuis sa position initiale qui est la position la plus basse Le pignon se déplace à partir de sa position initiale comme indiqué par la référence jusqu'à la position 80 B On utilise les distances, angles et éléments suivants: l'arbre 72 est représenté par son axe A 0, le maneton 78 est représenté par son axe A 1, l'arbre intermédiaire 100 est représenté par l'axe central A 2, le galet 108 est représenté par l'axe central A 3, R représente la longueur de la manivelle 76 entre les axes A et A 1 (comme sur la figure 13), R 1 représente le rayon du pignon 80, R représente la distance mesurée le long de la manivelle 76 entre le maneton 78 (A 1) et l'arbre inter- médiaire 100 (A 2), E désigne l'excentricité du galet 108 (A 3) sur l'arbre intermédiaire 100 (A 2), e représente l'angle de rotation de la mani- velle 76 à partir de sa position la plus basse, et + représente l'angle de rotation du pignon 80 sur les manetons 78 (A 1) pendant que la manivelle 76 (R) tourne de l'angle précité Q. Etant donné le rapport des pignons 106 et 70 (ce dernier étant fixe), on peut ainsi noter que le segment E tourne d'un angle 20 lorsque le segment R tourne de l'an- gle O La fente 110 du pignon 80 garde son axe passant par l'axe central du galet 108 (A 3). Un trait C de construction représenté en trait interrompu est tel que C = E sin 20 On peut alors noter que f = tg 1 C R 2 + E cos 20 $ = tg 1 E sin 2 E R 2 + E cos 20- L'équation ( 2) donne l'angle de rotation du pignon 80 sur le maneton 78 en fonction de l'angle de rotation O de la manivelle. Dans la position initiale du pignon 80, le point de tangence de la crémaillère horizontale 26 et du pignon 80 est indiqué par les points P 1 ' et P 2 ', le premier se trouvant sur le pignon 80 et le second sur la crémaillère. Après rotation de la 'manivelle de l'angle 0, ces points sont alors représentés sous forme de Pl sur le pignon et P 2 sur la crémaillère Comme celle-ci est encore horizon- tale (comme indiqué sur la figure 12), le roulement libre relatif de la crémaillère et du pignon nécessite que la dis- tance mesurée à partir du nouveau point de tangence des courbes primitives du pignon et de la crémaillère et le point P 2 de la crémaillère soit exactement égale à la lon- gueur de l'arc mesurée entre le nouveau point de tangence et le point Pl du pignon Cet arc peut être sous-tendu par l'angle e + * La longueur de cet arc est donc R (e +) A ce mouvement se superpose un déplacement du point de tangence du pignon et de la crémaillère en sens opposé d'une distance R sin 0. En conséquence, le décalage du point P 2 vers la droite depuis sa position initiale, comme indiqué par X est tel que: X = R 1 (O + ) R sin O ou X =R 1 e R sin e + R 1 X = R 1 (e R sin 6) + R 1 l Rl et, en portant dans l'équation ( 2), on obtient: (e-1 E sin 20 X = R 1 ( O _ sin e) + R 1 tg ( 3) R R 2 ' L'équation ( 3) est alors une équation paramétri- que qui exprime le déplacement horizontal X en fonction de l'angle de la manivelle Pour toute valeur donnée de e, on peut caleuler une valeur particulière de X et-une va- leur particulière de Y peut aussi être calculée de manière analogue à partir de l'équation ( 1) afin que le trajet résul- tant soit établi. L'équation ( 3) donne X = O lorsque e = O; après un tour complet de la manivelle e = 2 W (radians) et X est égal à 2 W R 1 En conséquence, on note que la distance parcourue par la crémaillère pendant un tour de la manivelle -est égale à la circonférence du cercle primitif du pignon, indépendamment des valeurs de R (longueur de la manivelle) et E (excentricité du galet). Pour les raisons de commodité de calcul, on considère que le rayon du pignon R 1 est égal à 1, si bien que la course est exprimée en unités arbitraires égales à 2 n. Les résultats ainsi déterminés peuvent être multipliés ou divisés en fonction des critères de l'application particulière. Lorsque R 1 1, l'équation ( 3) devient: X = e R sine + tg-1 E sin 20 ( 4) R 2 + E cos 26 On peut aussi noter que, lorsque E est égal à O et lorsque la longueur R de la crémaillère est aussi égale à 1, on a: X = O sin O Cette équation, ainsi que l'équation paramétri- que ( 1) de Y, forment les équations paramétriques d'une cycloîde donnée par un cercle de rayon égal à 1. L'introduction des valeurs de E et R donne une très grande souplesse de conception qui est obtenue essen- tiellement par sélection judicieuse de ces valeurs puis par détermination de la configuration du trajet Sous forme géné- rale, des termes contenant les valeurs de C introduisent une variation correspondant au second harmonique à un trajet cy- cloidal fondamental Cette caractéristique est très utile car elle prolonge beaucoup le mouvement sensiblement vertical qui n'est obtenu qu'instantanément à la fin d'une course dans le cas d'une cyclolde véritable. La figure 15 montre clairement cet effet Le trajet repéré REF représente une cycloide obtenue avec un cercle de rayon égal à 1 Il s'agit aussi du trajet obtenu pour l'ensemble de transport à échelle lorsque la longueur de la manivelle et du rayon du pignon sont identiques et lorsque l'excentricité du galet E est égale à 0. Sur la figure 15, la courbe A correspond à des valeurs R = 1,3, R 2 = 0, 55 et E = 0,083, le rayon du pignon étant considéré comme limité La comparaison des courbes A et REF montre que le soulèvement total est accru par rap- port au trajet cycloldal pur de la courbe REF Cependant, il est surtout important de noter que les extrémités du tra- jet de la courbe A sont beaucoup plus verticalessur une beau- coup plus grande fraction de hauteur totale de soulèvement. Il s'agit d'un avantage considérable dans les opérations dans lesquelles des pièces doivent être chargées dans des dis- positifs profonds de montage dans des machines et déchargées de ces dispositifs, l'invention concernant essentiellement ces applications. On peut utiliser de nombreuses autres coribinai- sons de R, E 2 et E après étude systématique de leur effet sur le profil de la courbe. En plus des modifications de trajectoire rendues possibles par modification des paramètres R, E 2 et E, on peut aussi faire varier l'ordre de l'harmonique supérieur ajouté par modification du rapport d'engrenage des pignons et 106 Le rapport utilisé dans le cas de la figure 10 est égal à 2/1 Dans le cas de la figure 16 qui est analogue à la figure 10, le rapport est égal à 3/1 De même, d'autres valeurs entières peuvent être utilisées, bien qu'on ait cons- taté que les rapports 2/1 et 3/1 soient les plus utiles. On peut aussi entraîner l'arbre intermédiaire par un dispositif autre que les pignons représentés sur les figures 10 et 16 La figure 17 représente un arrangement à chaîne et pignons; sur cette figure, un pignon fixe 114 remplace le pignon 70 et un pignon 116 remplace le pignon 106 monté sur l'arbre 100 Les pignons sont-reliés par une chaîne 118, comme représenté Il faut noter que l'arbre 100 tourne en sens opposé au sens obtenu lors de l'utilisation de pignons Ce changement de sens est compensé par inversion de 1800 de l'excentricité du galet 108 monté sur l'arbre 100 et nécessite une nouvelle équation exprimant le déplacement horizontal paramétrique, mais tout à fait comparable à la précédente De même, on peut obtenir le même effet à l'aide d'un pignon interne fixe concentrique à l'arbre 72 et coopé- rant avec un pignon monté sur l'arbre 100. La figure 18 représente une autre variante. Elle suppose que la manivelle 76 est allongée au-delà du maneton 78 et que l'arbre 100 est monté dans-la manivelle en dehors du maneton L'arbre 100 est alors entraîné par un pi- gnon 122 monté sur lui à partir d'un pignon fixe 120 concen- trique à l'arbre 72, par l'intermédiaire d'une chaîne 124. La fente 110 doit avoir une position différente dans le pignon 80. Fn fait, on peut noter qu'il n'est pas nécessaire que l'arbre 72, le maneton 78 et l'arbre 100 soient colinéaires dans ce cas Lorsque la fente 110 du pignon 80 est convena- blement disposée, l'arbre 100 peut occuper un emplacement quelconque sur la manivelle 76, de manière que le cercle parcouru par le galet 108 se trouve à l'intérieur du cercle correspondant aux pieds des dents du pignon 80 On peut même éliminer cette restriction par formation de la fente 100 dans une plaque adjacente au pignon 80 et raccordée à celui-ci et ayant un diamètre supérieur à celui du pignon 80. : 14 REVENDICATIONS 1 Ensemble de transport assurant des déplacements qui comprennent successivement et de façon générale, un soulèvement, une avance et un abaissement, comprenant un mécanisme générateur d'un trajet cycloidal modifié, par addition d'une composante harmonique d'ordre supérieur, prolongeant notablement les déplacements verticaux aux ex- trémités du cycle par rapport à ceux d'un mécanisme généra- teur d'un trajet cycloldal non modifié, ledit ensemble étant caractérisé en ce qu'il comprend (a) un premier mécanisme de transport ( 4) qui comprend ( 1) un châssis, ( 2) un premier arbre ( 72) qui tourillonne dans le châssis et qui peut tourner autour d'un premier axe (A), ( 3) une première manivelle ( 76) montée sur le premier arbre, ( 4) un pignon ( 80) qui tourillonne sur la première manivelle afin qu'il oscille autour d'un second axe (A 1) décalé par rapport au premier axe, ( 5) un dispositif oscillant ( 100-110) agis- sant entre le châssis et le pignon et destiné à faire osciller le pignon autour du second axe à une fréquence qui est un multiple de la fréquence de rotation de la première manivelle autour du premier axe, ( 6) une crémaillère ( 26) montée sur le dispo- sitif de transport et dont la courbe pri- mitive est au contact de celle du pignon, et ( 7) un châssis flottant agissant entre la cré- maillère et le pignon destiné à assurer le contact mutuel de leurs courbes primi- tives, et (b) un second mécanisme de transport ( 6) qui comporte ( 1) un second arbre ( 46) qui tourillonne dans le châssis parallèlement au premier arbre et destiné à tourner autour d'un troisième axe, ( 2) une seconde manivelle ( 50) montée sur le second arbre, ( 3) un dispositif de raccordement ( 52) monté sur la seconde manivelle et destiné à tour- ner autour d'un quatrième axe décalé par rapport au troisième d'une distance égale à la distance séparant le premier axe du second, et ( 4) un dispositif coulissant monté sur le dispositif de transport et porté par le dispositif de raccordement, et (c) un dispositif d'entraînement reliant le premier arbre au second afin qu'il entraîne en synchronisme les deux arbres avec des vitesses angulaires égales. 2 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif oscillant comporte un troisième ar- bre ( 100) tourillonnant dans la première manivelle ( 76) et tournant autour d'un cinquième axe (A 2), et portant excen- triquement un organe rotatif ( 108) qui peut tourner autour d'un sixième axe (A 3) décalé par rapport au cinquième axe (A 2), l'organe rotatif étant associé au pignon ( 80) lors du -fonctionnement. 3 Ensemble selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe rotatif ( 108) coopère avec une fente ( 110) formée dans le pignon ( 80). 4 Ensemble selon la revendication 2, caractérisé en ce que le troisième arbre ( 100) est entraîné par un second pignon ( 106) monté sur lui et réalisé afin qu'il soit en prise avec un pignon fixe ( 70) monté sur le châssis-concen- triquement au premier arbre ( 72), et le diamètre primitif du pignon fixe est un multiple entier du diamètre primitif du second pignon. Ensemble selon la revendication 2, caractérisé en 5.- ce que le troisième arbre ( 100) est entraîné par un organe ( 116) ayant des dents et associé à un second organe ( 114) ayant des dents et monté concentriquernent au premier arbre ( 72), les organes ayant des dents étant reliés par un dis- positif soupled'entra nement ( 118) destiné à coopérer avec les organes ayant des dents. 6 Ensemble selon la revendication 5, caractérisé en ce que les organes ( 114, 116) ayant des dents sont des pignons et le dispositif souple ( 118) d'entraînement est une cha ne destinée à coopérer avec les pignons. 7 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de raccordement monté sur la seconde manivelle ( 50) comporte un galet ( 52), et le dispositif coulissant comporte une fente formée dans le dispositif de transport et coopérant avec le galet ( 52).