FR 2518630 A1 19830624 FR 8221598 A 19821222 Appareil pour commander le fonctionnement d'une porte automa- tique avec un minimum d'erreur dans la position détectée de cette porte. La présente invention concerne un système de porte automatique et elle a trait,plus particulièrement, à un appa- reil pour commander un tel système. Un système typique de porte automatique comporte une porte accouplée à une courroie et entraînée par cette courroie qui s'étend depuis une poulie menante jusqu'à sa poulie menée. La poulie menante est entraînée par un moteur à sens de mar- che inversible Une rotation commandée du moteur à sens de marche inversible assure une ouverture et une fermeture auto"- matique de la porte Dans les demandes de brevets japonais ouverts au public 19366/80 et 28982/81, on a décrit un appa- reil classique qui est destiné à commander un tel système de porte et qui utilise, comme moyen pour suivre le déplacement d'une porte, un détecteur de tours monté sur l'arbre du moteur d'entraînement de la porte en vue d'engendrer des signaux indiquant le nombre de tours de ce moteur. Toutefois, la détection ci-dessus du déplacement de la porte est une détection indirecte et ne tient pas compte de l'erreur apparaissant dans le mécanisme de transmission entre le moteur et la porte à entraîner Par exemple, il se produit parfois un glissement entre l'arbre du moteur et le mécanisme de transmission, lequel se présente sous la forme, par exemple, d'une courroie qui s'étend jusqu'à une poulie menante et/ou entre la poulie menante et une courroie s'éten- dant depuis la poulie menante et sa poulie menée Un tel glis- sement introduit une erreur entre la position détectée de la porte et la position réelle de cette porte Ceci peut se tra- duire par des collisions de la porte contre son huisserie ou un mur, ou par l'arrêt de la porte avant qu'elle atteigne la fin de sa course. En outre, le moteur continue de tourner lorsque le mécanisme de transmission, comme par exemple une courroie, vient à se rompre Il en résulte que lesenroulements du moteur grillent étant donné que le moteur utilisé pour entraîner une porte est conçu pour fonctionner pendant des temps brefs. En général, une porte automatique doit être décélé- rée jusqu'à une vitesse faible avant qu'elle ateigne l'uneou l'autre des extrémités de sa course de manière qu'elle s'arrê- te doucement à la fin de sa course pour empêcher tout accident. A cette fin, il était de pratique courante de déter- miner un couple de freinage optimal et un point de décéléra- tion optimal en se basant sur le poids de la porte et sur la résistance mécanique de la porte au glissement Le système de commande de la technique antérieure utilise un interrupteur de décélération disposé physiquement au point de décélération déterminé Le signal de sortie de- l'interrupteur est utilisé pour faire passer le système d'un mode, de fonctionnement à vitesse élevée à un mode de fonctionnement à vitesse réduite. Toutefois, la résistance d'une porte au glissement -5 non seulement dépend des températures et de la pression exer- cée par le-vent sur la porte mais varie encore avec le temps en raison de la détérioration du rail de guidage de la porte. Il en résulte des variations dans le couple de freinage optir mal et dans le point de décélération C'est pourquoi, pour maintenir une performance optimale de la porte, il serait nécessaire dans les systèmes de la technique antérieure de procéder à un ajustement manuel fastidieux en positionnant de nouveau l'interrupteur de décélération monté dans le trajet de la porte chaque fois que la résistance de la porte au glissement changerait En réalité, des ajustements répétitifs du point de décélération à la suite du changement de la résis- tance au glissement sont trop gênants à effectuer pour un opérateur De ce fait, on ne peut pas obtenir une performance optimale de la porte sur une longue période de temps. Compte tenu de ce qui précède, la présente invention a pour objet un appareil pour commander un système de porte automatique de manière telle que la position détectée de la porte coincide avec précision avec la position réelle de cette porte. La présente invention a encore-pour objet un appareil de commande de système de porte automatique qui évite à coup sûr toute collision préjudiciable de la porte contre son huisserie, de sorte que la porte se déplace de façon régulière 3. entre les extrémités de sa course. Le présenteinvention a encore pour objet un appareil de commande de sytème de porte automatique qui empêche un surchauffage du moteur d'entraînement de la porte en arrêtant le moteur dans le cas o l'accouplement entre ce dernier et le moyen de transmission, se présentant sous la forme par exemple d'une courroie,se trouve rompu. La présente invention a également pour objet un appareil perfectionné de commande d'ouverture et de fermeture de porte qui n'exige aucune interrupteur ou taquet disposé physiquement par rapport à la porte, et qui peut maintenir une performance optimale du fonctionnement de la porte quelle que soient les variations de poids et/ou de résistance au glissement de la porte. La présente invention a aussi pour objet-un appareil pour commander l'ouverture et la fermeture d'une porte de manière telle que le cycle de fonctionnement de la porte se termine en un temps minimal tout en assurant un fonctionne- ment sans danger. Selon un aspect large de la présent-_invention, l'appareil pour commander le fonctionnement d'une porte auto- matique comprend: un moteur électrique; un moyen d'entraîne- ment mobile suivant un mouvement de va-et-vient, ce moyen étant mécanqiuement couplé audit moteur et directement couplé à la porte; un moyen de détection disposé par rapport audit moyen d'entraînement mobile de manière à engendrer des impul- sions ayant une fréquence de récurrence proportionnelle à la vitesse dudit moyen d'entraînement mobile; un moyen de détec- tion de position de porte couplé électriquement audit moyen de détection pour compter lesdites impulsions de manière à obtenir la position actuelle-ou position réelle de la porte; et un moyen de commande asservi à ladite-position de porte actuelle obtenue pour commander le fonctionnement dudit moteur. Selon un autre aspect de la présente Winvention, le moyen de commande mentionné ci-dessus comprend un moyen pour déterminer le point de décélération associé au fonctionnement de la porte, un moyen pour comparer la position actuelle de la porte avec le point de décélération pour engendrer un signal de commande de faible vitesse lors de la coïncidence entre cette position et ce point et pour l'envoyer au moyen de com- mande de vitesse du moteur,-un moyen pour mesurer une longueur de parcours variable de la porte qui est sujette à des varia- tions dans la condition mécanique de cette porte, un moyen pour établir une longueur de parcours optimal prédéterminée à faible vitesse sur laquelle la porte doit se déplacer à une faible vitesse jusqu'à ce qu'elle atteigne l'extrémité de sa course (porte entièrement ouverte ou entièrement fermée),-et un moyen pour corriger le point de décélération en utilisant la longueur de parcours variable mesurée et la longueur de parcours optimale à faible vitesse. Les objets, caractéristiques et avantages ci-dessus ainsi que d'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description don- née ci-après en référence aux dessins annexés et sur lesquels: la figure 1 est une schéma synoptique du système complet de porte automatique comprenant les moyens généraux de la présente invention; - la figure 2 montre une-par tie du système de la figure 1 illustrant un dispositif de commande de vitesse d'un moteur pour entraîner le porte;. la figure 3 est une vue en perspective d'un agence- ment de détecteur qui détecte le mouvement d'une courroie d'en- traînenmnt couplée directement à la porte selon la présente in- vention; la figure 4 est une schéma de principe d'un circuit de détection de vitesse et de déterminatjon de direction; la figure 5 est un diagramme chronologique du fonc- tionnement du circuit représenté su T la figure 4; la figure 6 montre une partie du système de la figure 1 illustrant le dispositif de commande principal; la figure 7 est un schéma synoptique détaillé d'une variante du dispositif de commande principal représenté sur la figure 6; la figure 8 est une représentation graphique du fonctionnement de la porte, cette rperésentation illustrant les caractéristiques de déplacement de la porte pour différen- tes conditions mécaniques de cette porte; et - la figure 9 est une représentation graphique du fonc- tionnement de la porte, cette représentation illustrant le concept de la correction automatique du point de décélération. La figure 1 est une vue schématique du système complet de commande de la porte Un moteur désigné par M est couplé par une poulie menante 2 par l'intermédiaire d'une courroie (non représentée) et d'un engrenage réducteur 1 Une courroie 4 s'étend de la poulie menante 2 jusqu'à une poulie menée 3 et est accouplée à une porte 5 au moyen d'un élément d'accou- plement 6 Par conséquent, une rotation du moteur M vers l'avant et vers l'arrière assure une ouverture et une ferme- ture de la porte 5. Un tachymètre 7 se présentant sous la forme d'un -s alternateur est couplé au moteur M de manière à fournir un signal de sortie qui traverse un circuit 8 de redressement et de filtrage d'ondulationspour parvenir à un circuit classi- que 9 de commande de vitesse Un détecteur A se présentant sous la forme d'un interrupteur disposé sous un tapis-brosse, un tube photoélectrique, etc est adapté pour détecter qu'une personne s'approche de la porte 5 afin de fournir un signal R 1 et d'envoyer ce signal au circuit de commande principal 1 i qui}, lui-même, engendre des signaux de commande pour com- mander le circuit 9 de commande de vitesse en vue d'entraîner le moteur M. Selon un aspect important de la présente invention, un moyen 10 de détection de mouvement de porte est disposé par rapport à la courroie d'entraînement 4 Le moyen de détection fournit, pendant qu'il fonctionne, un signal détecté re- présentant le mouvement de la courroie d'entraînement et envoie ce signal au circuit de commande principal 12 par l'intermé- diaire d'un détecteur 11 de vitesse et de direction. On va maintenant décrire les détails de chaque élé- ment constitutif. Comme on peut le voir sur la figure 2, le tachymètre 7 est couplé à l'axe de rotation du moteur M et engendre une tension alternative en réponse à la rotation de ce moteur. L'amplitude et la fréquence de la tension engendrée augmentent et diminuent selon que le moteur M tourne à des vitesses plus élevées et moins élevées, respectivement. Le circuit 8 de redressement et de filtrage d'ondula- tionsicomprend un pont 13 de diodes,adapté pour effectuer un redressement double alternance de la tension de sortie du tachymètre 7,et un filtre 14 d'ondulations adapté pour donner une tension continue filtrée V 1 La tension de sortie V 1 est proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur M et est fourni au circuit 9 de commande de vitesse. Le circuit 9 de commande de vitesse comprend un amplificateur opérationnel 15 adapté pour amplifier la diffé- de tension entre la tension de sortie V 1 du circuit 8 de redressement et de filtrage d'ondulaticnset une tension de référence VH ou VL; VH indique une vitesse élevée prédé- terminée tandis que VL indique une vitesse faible prédéterminée. La sortie de l'amplificateur opérationnel 15 est relié à un générateur 19 d'impulsionsde commande de vitesse adapté pour engendrer des impulsions en fonction de l'amplitude du signal de l'amplificateur opérationnel 15 et envoyer ces impulsions à des première et seconde portes ET 161 et 162 Un amplifica- teur opérationnel 18 compare la tension de sortie V 1 du cir- cuit 8 de redressement et de filtrage d'ondulationsavec la tension de référence VH ou VL et engendre un signal de freina- ge lorsque la tension V 1 devient beaucoup plus élevée que la tension de référence Le signal de freinage est appliqué à une troisième porte ET 163 ainsi qu'au générateur 19 d'impulsions de freinage qui engendre, en réponse, des impulsions de frei- nage qu'il applique à la troisième porté ET 163 Un signal d'arrêt ST est utilisé pour actionner un interrupteur d'arrêt 20 de telle sorte que la tension de sortie V 1 soit détournée sur la masse Un signal R 2 indique une rotation vers l'avant du moteur M et est envoyé à la première porte ET 161 Un signal R 3 commande une rotation en sens inverse du moteur M et est envoyé à la seconde porte ET 162 Les signaux de sor- tie des première et seconde portes 16, et 162 sont appliques à des première et seconde portes OU 21 et 212 respectivement. Le signal de sortie de la troisième porte ET est appliqué aux deux première et seconde-portes OU 21 et 212 De ce fait, lorsque le signal R 2 de rotation en avant est engendré, les impulsions de commande de vitesse du générateur d'impulsions 17 traversent la première porte ET 161 ouverte et la première porte OU 211 et parvient à l'électrode de gâchette G 1 d'un premier triac 221 en vue de faire tourner le moteur M vers 1 ' avant Par contre, lorsque le signal R 3 de rotation vers l'arrière est engendré, les impulsions de commande de vites- se du générateur 17 d'impulsions traversent la seconde porte ET 162 ouverte et la seconde porte OU 212 et parvient à l'électrode de gâchette G 2 d'un second triac 222 pour faire tourner vers l'arrière le moteur M De cette manière, le moteur M est commandé de manière à tourner sélectivement à une vitesse élevée déterminée par la tension VH ou à une vitesse faible déterminée par la tension VL et à être freiné par l'actionnement de l'interrupteur d'arrêt 20 en réponse au signal d'arrêt ST,grâce à quoi le porte 5 se déplace à une vi- tesse élevée ou à une vitesse faible et s'arrête, cela de façon correspondante. La figure 3 montre un mode de réalisation du moyen de détection de mouvement qui est disposé par rapport à la courroie d'entraînement 4 directement couplée à la porte pour engendrer un signal représentant le mouvement de la cour- roie d'entraînement 4 Le moyen de détection illustré comprend deux coupleurs optoélectroniquescomportant chacun un trajet optique au droit de la largeur de la courroie d'entraînement. Le premier coupleur électronique comprend un premier disposi- tif 401 émetteur de lumière et un premier dispositif 411 récepteur de lumière aligné avec le dispositif 401 émetteur de lumière le long d'une premier trajet 421 de lumière De façon similaire, le second coupleur optoélectronique comprend un second dispositif 402 émetteur de lumière et un seconde dispositif 412 récepteur de lumière en alignement avec le dis- positif 402 émetteur de lumière le long d'un second trajet 422 de lumière La courroie d'entraînement illustrée 4 est une courroie synchrone ou courroiedhronodéclenchement comportant des dents équidistantes 4 T sur sa surface de dessous Le pas entre les dents adjacentes est désigné par P. Comme on peut le voir sur la figure 3, le premier coupleur optoélectronique est espacé du second coupleur opto- électronique d'une distance L dans la direction du mouvement de va-etvient de la courroie d'entraînement 4 La distance illustrée L est choisie'de manière que L = P x N + P/4, o P est le pas entre les dents adjacentes de la surface de dessous de la courroie d'entraînement, et N est un nombre entier ( 0, 1, 2) Dans une variante, la distance peut être choisie de manière que L: P x N P/4 En d'autres ter- mes, le premier coupleur électronique est déphasé par rapport au second coupleur électronique de-900 en terme de profil cyclique défini par les dents de la courroie d'entraînement de sorte que lorsque le second trajet 422 'de lumière du second coupleur électronique est aligné avec le centre 4 b entre deux dents adjacentes, le premier coupleur optoélectro- nique se trouve à la limite entre une dent et un espace d'entre dents. Comme on peut le voir sur la figure 4, chacun des dispositifs 401 et 402 émetteurs de lumière comprend une diode émettrice de lumière LED comme source de lumière Chacun des dispositifs 411 et 412 récepteurs de lumière comprend un tran- sistor activé par la lumière ou transistor photosensible LATR. Les signaux de sortie des premier et second transistors photo- sensibles sont reliés au détecteur 11 de vitesse et de direc- tion. Le détecteur 11 de vitesse et de direction comprend un premier multivibrateur monostable 431 comportant une entrée couplée-au premier transistor photosensible et une borne d'inhibition INH couplée au second transistor photosen- sible Le détecteur 11 comprend aussi un second multivibra teur monostable 432 comportant une entrée couplée au premier transistor photosensible par l'intermédiaire d'un inverseur et une borne d'inhibition INH couplée au second transistor photosensible Chacun des multivibrateurs monostables 431 et 432 engendre pendant qu'il fonctionne une impulsion unique. d'une durée définie en réponse à une impulsion qu'il reçoit à son entrée; toutefois, lorsqu'un signal est présent à sa borne d'inhibition INH, ceci a pour effet d'empêcher le multi- vibrateur monostable associé d'engendrer les impulsions. L La sortie O du premier multivibrateur monostable 43 i est reliée à une borne S de mise à l'état 1 d'un multivibra- teur bistable 45 ainsi qu'à une entrée d'une porte NON-OU 46 La sortie O du second multivibrateur monostable 432 est reliée à une borne R de remise à zéro du multivibrateur bis- table 45 ainsi qu'à une autre entrée de la porte NON-OU 46. Le multivibrateur bistable 45 détermine Mfonctionnement la di- rection de déplacement de la courroie 4 d'entraînement de porte à partir des conditions d'entrée et engendre à sa sor- tie Q un signal R/L représentant la direction de manière à appliquer ce signal au circuit 12 de commande principale. La porte NON-OU 46 engendre fonctionnellement un train d'impul- sionm Pl dont la fréquence de récurrence est proportionnelle à la vitesse de la courroie 4 d'entraînement de porte. La figure 5 montre un diagramme chronologique du fonc- tionnement du circuit détecteur de vitesse et de direction représenté sur la figure 4. Lorsque la courroie d'entraînement 4 se déplace dans une direction telle que celle indiquée par une flèche A (c'est- à-dire lorsque la porte est avancée vers sa position ouverte), les premier et second photodétecteurs 411 et 412 engendrent des impulsions qui apparaissent pendant une période A, comme on peut le voir sur la figure 5 On remarquera que les impul- sions du premier détecteur 411 sont déphasées en avant des impulsions du second détecteur 412 d'un angle de 90 De ce fait, en réponse à chaque transition positive des impulsions du premier photodétecteur 411, le multivibrateur monostable 431 engendre à sa borne de sortie O une impulsion unique ayant une durée déterminée Toutefois, le second multivibrateur mono- stable 432 n'engendre aucune impulsion à sa borne de sortie 0 en raison du signal d'inhibition appliqué à sa borne d'inhi- bition. La porte NON-OU 46 sélectionne donc les impulsions du premier multivibrateur monostable 431 et les applique au dispositif de commande principale De façon similaire, le multivibrateur monostable 45 est mis à l'état 1 par une impul- sion du premier multivibrateur monostable de manière à engen- drer, à sa borne de sortie 0, un signal R de niveau élevé représentant le mode d'ouverture du fonctionnement du système (c'est-à-dire que la porte est avancée en direction de sa position ouverte). Par contre, lorsque la courroie d'entraînement 4 est déplacée dans une direction opposée comme indiqué par une flèche B sur la figure 4 (c'est-àdire lorsque la porte revient vers sa position fermée), les premier et second photodétecteurs 411 et 412 engendrent des impulsions apparaissant au cours-de la période B comme représenté sur la figure 5 Dans ce cas, les impulsions du premier détecteur 411 présente un retard de phase de 90 par rapport aux impulsions du second photo- détecteur 412 De ce fait, en réponse à chaque transition négative des impulsions du premier photodétecteur 411 (chaque transition positive des impulsions apparaissant à la borne d'entrée I du second multivibrateur monostable), le second multivibrateur monostable 432 engendre à sa borne de'sortie O une impulsion unique ayant une durée prédéterminée Toute- fois, le premier multivibrateur monostable 43 est neutralisé étant donné qu'un signal de niveau élevé ou signal d'inhibi- tion provenant du second photodétecteur 412 apparaît à la bor- ne d'inhibition INH du premier multivibrateur monostable 431 au moment de la transition positive du signal d'entrée appli- qué à ce dernier,ce qui empêche le premier multivibrateur mono- stable d'être déclenché Par conséquent, la porte NON-OU 46 sélectionne les impulsions du second multivibrateur monostable 432 et les envoie au dispositif de commande principal tandis que le multivibrateur bistable 45 est remis à zéro par une impulsion du second multivibrateur monostable de manière à engendrer à sa borne de sortie 0 un signal L de faible niveau indiquant le mode "fermeture" du fonctionnement du système (c'est-à-dire que la porte revient vers sa position fermée). En se référant maintenant à la figure 6, on voit que l'on y a représenté de façon plus détaillée le dispositif de commande principal 12 Ee dispositif de commande principal 12 comprend un moyen 23 de mesure de position de porte se présen- tant sous la forme d'un compteur adapté pour compter des impul- sions Pl ayant une fréquence proportionnelle à la vitesse du mouvement de va-et-vient de la courroie 4 d'entraînement de porte Le fonctionnement général du dispositif de commande principal 12 est commandé par un séquenceur 24 d'étatsqui s'y trouve et qui envoie de façon sélective une série de commandes 1 1 et de signaux d'état à divers éléments constitutifs intérieur et extérieur du dispositif de commande principal 12 pendant une séquence prédéterminée Le dispositif de commande principal 12 comprend un moyen 25 d'établissement de course de porte pour, établir une valeur prédéterminée de course de porte devant être utilisée Le moyen 25 d'établissement de course de porte envoie la valeur de course établie au compteur 23 de position de porte. Du fait qu'un cycle complet de fonctionnement de porte comprend une opération d'ouverture de porte durant laquelle la porte se déplace d'une des extrémités de sa course (porte complète- ment fermée) jusqu'à l'autre extrémité de sa course (porte complètement ouverte) et une opération de fermeture de porte durant laquelle la porte se déplace de façon inverse, le dis- positif de commande principal 12 comprend deux voies, ure pour traiter le mode de fonctionnement-"ouverture" et l'autre pour traiter le mode de fonctionnement "fermeture" Dans la première voie associée au mode "ouverture de porte" se trouve un moyen 26 d'établissement de point de décélération pour établir une point de décélération lorsque la porte se déplace vers l'avant de manière à s'ouvrir et un comparateur 281 pour comparer la position actuelle ou instantanée de la porte fournie par le compteur 23 avec le point de décélération fourni par le moyen 26 d'établissement de point de décélération De façon similaire, la seconde voie associée au mode "fermeture de porte" comprend un moyen 27 d'établissement de point de décélération et un second comparateur 282. Le dispositif de commande principal 12 comprend, en outre, un contrôleur d'intervalle d'impulsions ou détecteur 29 d'extrémité de course qui peut comprendre un compteur pour compter les impulsions d'un oscillateur se trouvant dans ce et dispositif/adapté pour engendrer des impulsions ayant une fré- quence relativement élevée Le compteur compte les impulsions fournies pendant un cycle d'impulsions Pl ayant une fréquence proportionnelle à la vitesse de la porte Lorsque le nombre d'impulsions par cycle devient plus grand qu'une valeur choi- sie, le contrôleur d'intervalles d'impulsions ou détecteur 29 d'extrémité de course indique le moment o la porte atteint l'extrémité de sa course. Enfin un circuit à portes envoie sélectivement des commandes H et L de vitesse élevée et de vitesse faible au circuit 9 de commande de vitesse Le circuit à portes illustré comprend une première porte ET 301 adapté pour rece- S voir la sortie du premier comparateur 281 et une commande R 2 de rotation vers l'avant provenant du séquenceur 24 et une seconde porte ET 302 adaptée pour recevoir la sortie du second comparateur 282 et une commande R 3 de rotation vers l'arrière provenant du séquenceur 24 Les sorties des portes- ET 301 et 302 sont reliées à la porte OU 312 qui engendre: et envoie: sélectivement une commande L de faible de vites- se au circuit 9 de commande de vitesse La sortie de la porte OU 312 est aussi reliée,par l'intermédiaire d'un inverseur,à des entrées d'une troisième porte ET 303 L'autre entrée de la troisième porte ET 303 est reliée à uneporte OU 311 adap- tée pour recevoir les commande R 2 et R 3 de rotation vers l'avant et vers l'arrière provenant du séquenceur'24 La troi- s.ième porte ET engendre et envoie sélectivement une commande H de vitesse élevée au circuit 9 de commande de vitesse. On va maintenant décrire le fonctionnement du dispo- sitif de commande principal-12 Lorsque le détecteur A détecte qu'une personne s'approche de la porte, il engendre un signal R 1 En réponse à ce signal, le séquenceur 24 d'étatsengendre un signal R 4 et l'envoie au compteur 23 qui, à son tour, reçoit un signal représentant uoelongueur de course de porte prédéterminée établie dans le moyen 25 d'établissement de course. En même temps, le séquenceur 24 d'étatsengendre un signal R 2 d'ouverture de porte (commande de la rotation du moteur vers l'avant) et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse Le signal R 2 est en outre envoyé à la première porte OU 311 et à la troisième porte ET 303 qui, à son tour; engen- dre un signal H de commande de vitesse élevée et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse,de manière que la moteur accélère et tourne à une vitesse élevée indiquée par le signal de commande H dans une direction de rotation vers l'avant in- diqu par le signal R 2 de commande de rotation vers l'avant. La porte 5 se déplace donc à une vitesse élevée correspondante en direction de sa position ouverte. Le déplacement de la courroie d'entraînement 4 dans la direction A (correspondant à la direction d'ouverture de la porte) est détecté par le détecteur 10 de mouvement comprenant deux transistors photosensibles espacés qui engendrent des premier et second trains d'impulsions présentant une relation de phase déterminée par la direction A du déplacement de la courroie Le détecteur 11 de vitesse et de direction détermine donc que la-porte se déplace vers sa position ouverte et envoie un signal R de direction pour placer le compteur 23 de position de porte dans le mode de fonctionnement "décompta- ge" En outre, le détecteur 11 de vitesse et de direction sélectionne le premier train, d'impulsions du premier transis- tor photosensible et l'envoie sous la forme d'un train d'im- pulsions Pl à l'entrée d'horloge du compteur 23 de position de porte En réponse, le compteur 23 décompte les impulsions Pl de la valeur de course établie dans le moyen 25 d'établis- sement course de porte pour obtenir la position actuelle ou position instantanée de la porte Les résultats des opérations de décomptage respectives effectuées par le compteur 23 sont fournis successivement au premier comparateur 281 qui compare les données de position successives,indiquant chacune la posi- tion acutelle de la porte,avec un point de décélération dans le mode ouverture,point qui est emmagasiné dans le moyen 26 d'établissement de point de décélération Lorsque la position actuelle coîncide avec le point de décélération emmagasiné, le premier comparateur 281 engendre un signal et l'envoie par l'intermédiaire de la porte ET 301 déclenchée par lesignal R 2 d'ouverture de porte à la seconde porte OU 312 pour engen- drer un signal L de commande de faible vitesse A la réception de ce signal, le moteur M ralentirpour atteindre une vitesse faible choisie dans une direction de rotation en avant La porte 5 ralentiten conséquence. Lorsque la porte 5 atteint l'extrémité de sa course (porte entièrement ouverte) le contrôleur 29 d'intervalle d'impulsions décèle cet état en détectant une augmentation d'intervalle entre les impulsions Pl par suite d'une diminu- * tion de la vitesse de porte et il le signale au séquenceur 24 En réponse, le séquenceur 24 d'étatsengendre une commande d'arrêt ST et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse qui arrête le moteur. Selon sa logique séquencielle, le séquenceur 24 d'états engendre alors unsignal R 3 de commande de fermeture de porte (commande de la rotation du moteur dans une direction inverse, c'est-à-dire en arrière) et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse Le signal R 3 est aussi envoyé à la seconde porte ET 302 pour la placer dans un état déclenché, c'est-à-dire ouvert En outre, le signal R 3 est envoyé par l'intermédiaire de la première porte OU 311 à la troisième porte ET 303 qui, à son tour, engendre un signal H de comman- de de vitesse élevée et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse Par conséquent, le moteur accélère et tourne à une vitesse élevée indiquée par le signal de commande H dans une direction inverse indiquée par le signal R 3 de commande de rotation en arrière La porte se déplace donc à une vitesse élevée correspondante en direction de sa position fermée. Le-déplacement de la courroie d'entraînement 4 dans la direction B (correspondant à la direction de fermeture la porte) est détecté par le détecteur 10 du moteur En ré- ponse aux signaux du détecteur 10, le détecteur de vitesse et de direction détermine la direction du déplacement de la porte et envoie un signal M pour placer le compteur 23 de position de porte dans le mode de fonctionnement"comptage. En outre, le détecteur 11 de vitesse et de direction sélec- tionne le second train d'impulsions du second transistor photosensible et le transmet, sous la forme d'un train d'im- pulsions Pl ayant une fréquence de récurrence correspondant à la vitesse de la courroie d'entraînementau compteur 23 de position de porte En réponse, le compteur 23 compte les im- pulsions de manière à obtenir la position actuelle de la por- te. Ensuite, le déplacement à grande vitesse de la porte continue jusqu'à ce que la position actuellement mésurée de la porte coïncide avec un pointde décélération dans le mode fermetured point qui est emmagasiné dans le moyen 27 d'établis- sement de point de décélération -Le second comparateur 282 engendre alors un signal de coîncidence qui est transmis par l'intermédiaire de la seconde porte ET-à la seconde porte OU qui, à son tour, engendre et envoie un signal M de commande de faible vitesse au circuit 9 de commande de vitesse de mo- teur Le déplacement à faible vitesse de la porte sous la commande L se prolonge jusqu'à ce que la porte atteigne l'autre extrémité de la course (porte entièrement fermée) - Le moteur, et par conséquent la porte,s'arrête alors et l'opération d'actionnement de la porte est terminée. Avant de se référer à la figure 7 qui montre les détails du dispositif de commande principal 12 dans une va- riante de l'agencement de la figure 6, il peut être bénéfi- que de décrire la façon selon laquelle la condition ou état mécanique de la porte (par exemple la résistance de la porte au glissement) affecte le fonctionnement de la porte. La figure 8 montre les caractéristiques de déplace- ment de la porte pour différentes conditions mécaniques. Dans une opération d'ouverture (ou dé fermeture) de porte, la porte démarre à une des extrémités de sa course (non re- présentée sur la figure 8) et accélère de manière à se dépla- cer à une vitesse élevée comme indiqué par une ligne a sur la figure 8 A un point de décélération indiqué par A, une commande de vitesse faible est engendrée et envoyée à un cir- cuit de commande de vitesse de porte tel que celui représenté à titre d'exemple sur la figure 2, grâce à quoi la porte est décéléréepour atteindre une vitesse faible indiquée par la commande de vitesse faible A ce stade, il convient de remarquer que la rapidité ou allure de diminution de la vitesse de la porte dépend de la condition mécanique existante (par exemple-la résistance au glissement) de la porte Pour une résistance moyenne au glissement, la porte ralentit avec une rapidité ou allure de diminution moyenne comme indiqué par le courbe b sur la figure 8 et la longueur de parcours pendant une période de décélération est une lon- gueur moyenne telle que celle indiquée par une longueur L 1 sur la figure 8 Quand la porte atteint le point B, la vites- se de la porte diminue jusqu'à ce qu'elle atteigne une valeur faible,puis la porte continue à se déplacer à cette vitesse faible jusqu'à ce qu'elle s'arrête à l'extrémité de la course de la porte,comme, indiqué par un point C Toutefois, dans le cas d'une résistance plus élevée au glissement, la porte ralen- tit plus rapidement La porte suit donc une courbe b' présen- tant une rapidité ou allure de diminution plus grande avant de se déplacer à une vitesse faible en un point B' La lon- gueur de parcours pendant une période de décélération est plus courte de façon correspondante comme indiqué par une longueur L 1 ' Par contre, dans le cas d'une résistance-plus faible au glissement, la porte ralentit progressivement et suit une courbe b" présentant une plus faible rapidité ou allure de diminution de vitesse avant de se déplacer à une-vitesse fai, ble au point B" La longueur de parcours de décélération est plus longue de façon correspondante, comme indiqué par une longueur L On comprendra que la variation dans la résistance au glissement se traduit par des variations dans la longueur de parcours L 1 pendant une période de décélération (temps de transition ou d'établissement de cette période) durant la- quelle la porte passe d'unevitesse élevée à une vitesse faible stable Si le point de décélération A est fixe par rapport à l'extrémité de la course (c'est-à-dire si la distance L 3 re- présentée entre le point de décélération A et l'extrémité C de la course est constante) des variations dans la longueur de parcours L 1 en décélération par suite'd'une variation dans les conditions mécaniques de -la porte se traduit par des varia-. tions dans la longueur de parcours L 2 à faible vitesse sur laquelle la porte se déplace à une vitesse faible Ceci exige- Tait souvent un temps inutilement long pour qu'un cycle d'ou- verture et/ou de fermeture de porte se termine Dans certaines autres circonstances, la porte pourrait heurter son huisserie ou un mur et ceci est dangereux. Il est souhaitable que le point de décélération soit automatiquement corrigé chaque fois que la porte fonctionne. La figure 9 est une représentation graphique du fonctionnement de la porte, cette figure illustrant le concept d'une correc- tion automatique du point de décélération- Pendant une premiè- re opération d'ouverture (ou de fermeture) de porte, la porte est décélérée à partir d'un premier point de décélération A-1 Au point B-1, la porte se stabilise et se déplace à une vitesse faible On prévoit dés moyens qui mesurent la longueur réelle AL à partir du point B-1 jusqu'à l'extrémité C de la course, longueur que la porte a parcouru à une vitesse faible. On prévoit également des moyens qui prennent en mémoire une longueur de parcours optimale O L à faible vitesse Un moyen de comparaison compare la longueur de parcours réelle à faible vitesse avec la longueur de parcours optimale à faible vites- se de manière à obtenir la différence A L entre ces longueurs. Le point de décélération est corrigé de manière que l'on obtienne un nouveau point de décélération A-2 décalé par rap- port à l'ancier point A-1 de l'écart X L entre la longueur de parcours réelle à faible vitesse et la longueur de parcours optimale. Au cours de l'opération suivante ou seconde opération d'ouverture (ou de fermeture) de porte, la porte change de vi- tesse au nouveau point de décélération corrigé A-2 Du fait que la condition mécanique de la porte au cours de la seconde opération de la porte généralement similaire à celle au cours de la première opération de la porte pour autant que la secon- de opération est exécutée peu de temps après la première, la porte suit une courbe de décélération similaire Le mouvement de décélération de la porte se termine donc au point B-2 espacé du point B-1 d'une distance sensiblement égale à l'écart A L En d'autres termes, le point B-2 se trouve en un endroit espacé de l'extrémité de la course d'une distance presque égale à la longueur optimale O L de parcours à faible vitesse Par conséquent, la longueur réelle de parcours à faible vitesse au cours de la seconde opération de la porte correspondrait sensiblement à la longueur optimale choisie de parcours à fai- ble vitesse. En se référant maintenant à la figure 7, on voit que l'on y a représenté de façon plus détaillée le dispositif de commande principale 12 comprenant un moyen de correction auto- matique de point de décélération Le dispositif de commande principal 12 comprend un moyen 23 de mesure de position de porte se présentant sous la forme d'un compteur adapté pour compter des impulsions Pl d'une fréquence proportionnelle à la vitesse de mouvement de va-et-vient de la courroie 4 d'en- trainement de porte Le fonctionnement général du dispositif de commande principal 12 est commandé par un séquenceur 24 d'état 5 qui s'y trouve et qui envoie sélectivement une série de commande et de signaux d'étatsaux divers éléments constitu- tifs intérieur et extérieur du dispositif de commande princi- pal 12 pendant une séquence prédéterminée Le dispositif de commande principal 1-2 comprend un moyen 25 d'établissement de course de porte pour établir une valeur prédéterminée de cour- se de porte à utiliser Le moyen 25 d'établissement de course de porte fournit la valeur de course établie au compteur 23 de position de porte lorsqu'il est déclenché par un signal 51 du séquenceur 24 d'état; Du fait qu'un cycle complet de fonc- tionnement de la porte comprend une opération d'ouverture de porte pendant laquelle la porte se déplace depuis une des extrémités de sa course (porte entièrement fermée) jusqu'à llautre extrémité de sa course (porte entièrement ouverte) et une opération de fermeture de porte pendant laquelle la porte se déplace de façon inverse, le dispositif de commande principal 12 comprend deux voies, une pour traiter le mode de fonctionnement "ouverture" et l'autre pour traiter le mode de fonctionnement "fermeture" Darsla première voie associée au mode d'ouverture de porte se trouve un moyen 26 d'établissement de point de décélération se présentant sous la forme d'un moyen d'emmagasinage ou registre pour emmagasiner un point de décélération lorsque la porte se déplace vers l'avant de façon à s'ouvrir, un moyen 34 d'établissement de point initial de décélération pour fournir un point initial de décélération utilisé dans le système, un comparateur 28 î pour comparer la position actuelle de la porte fournie par le compteur 23 avec le point de décélération fourni par le registre 26, et un moyen de correction 231 se présentant sous la forme d'un dis- positif arithmétique destiné à corriger le point de-décéléra- tion fourni par le registre 26 en fonction de l'écart entre la longueur réelle de parcours à faible vitesse de la porte et une longueur optimale de parcours à faible vitesse De- façon similaire, la seconde voie associée au mode de fonction- nement "fermeture" de la porte comprend un moyen 27 d'établis- sément de point de décélération se présentant sous la forme d'un moyen d'emmagasinage ou registre; un moyen 35 d'établis- sement de point de décélération initial, un second comparateur 282 et un second correcteur 232 Chacun des points initiaux de décélération fournis par les moyens d'initialisation 34 et est de préférence choisi, pour des raisons de sécurité, de manière à être beaucoup plus loin de l'extrémité corres- pondante de la course que ne l'est tout autre point de décélé- ration possible. Le dispositif de commande principal 12 comprend, en outre, un moyen de mesure de longueur de parcours à faible vitesse comprenant un détecteur 38 de faible vitesse et un contrôleur d'intervalle d'impulsions ou détecteur 37 d'extré- 1 S mité de course Chacun des détecteurs peut comprendre un comp- teur pour compter les impulsions d'un oscillateur 36 adapté pour engendrer des impulsions ayant une fréquence relativement- élevée Le compteur compte les impulsions reçues pendant un cycle d'impulsions Pl ayant une fréquence proportionnelle à la vitesse de porte Quandle nombre d'impulsions par cycle devient plus grand qu'une valeur choisie, le détecteur 38 de faible vitesse signalele moment o la porte commence à se déplacer à une vitesse faible choisie De façon similaire, le détecteur * 37 d'extrémité de course signale le moment o la porte atteint l'extrémité de la course Le moyen de mesure de longueur réelle de parcours à faible vitesse comprend, en outre, un compteur 32 adapté pour compter les impulsions Pl reçues pen- dant la période comprise entre le moment indiqué par le détec- teur 38 de faible vitesse et leirmoment indiqué par le détecteur 37 d'extrémité de course de manière à obtenir la longeur réelle de parcours à faible vitesse. Le dispositif-de commande principal-12 comprend, en outre, un moyen 39 d'établissement de longueur optimale de parcours pour fournir une longueur optimale préalablement choisie de parcours à faible vitesse Au moyen 39 d'établisse- ment de longueur optimale de parcours et au compteur 32 de longueur réelle de parcours est couplé un troisième moyen arithmétique 333 se présentant de préférence sous la forme d'un comparateur d'amplitude destiné à comparer la longueur réelle de parcours à faible vitesse avec la longueur optimale de parcours à faible vitesse pour obtenir l'erreur ou écart de cette première longueur par rapport à cette seconde lon- gueur La valeur de l'écart est fournie à l'un ou l'autre des correcteur 331 et 332 qui, à son tour, corrige le point de décélération comme on l'a mentionné. Enfin, un circuit à portes envoie de façon sélective des commandes H et L de vitesse-élevée et de vitesse faible au circuit 9 de commande de vitesse Le circuit à porte illus- tré comprend une première porte ET 301 adapté pour recevoir la sortie du premier comparateur 281 et une commande R de rotation vers l'avant provenant du séquenceur 24 et une secon- de porte ET 302 adapté pour recevoir la sortie-du second com- parateur 282 et une commande R 3 de rotation vers l'arrière provenant du séquenceur 24 Les sorties des portes ET 30. et 302 sont reliées à la porte OU 312 qui engendre et envoie de façon sélective une commande L de faible vitesse au circuit 9 de commande de vitesse La sortie de la porte OU 312 est aussi reliée par l'intermédiaire d'un inverseur à une des entrées d'une troisième porte ET 303 L'autre entrée de la troisième porte ET 303 est reliée à une porte de sortie 31- adaptée pour recevoir les commande R 2 et R 3 de rotation vers l'avant et vers l'arrière provenant du séquenceur 24 La troi- sième porte ET engendre et envoie de façon sélective une com-. mande H de vitesse élevée au circuit 9 de commande de vitesse. On va maintenant décrire le fonctionnement du dispo- sitif de commande principal 12 représenté sur la figure 7. Lorsque le circuit est mis en fonction, le séquenceur 24 d'état engendre des signaux 52 et 53 qui sont envoyés res- pectivément au moyen 34 (pour une ouverture) et 35 (pour une fermeture) d'établissement de point de décélération initial. De ce fait, le contenu de ces moyens sont introduits dans le registre 26 (utilisé dans la mode "ouverture" de la porte) de point de décélération et dans le registre 27 (utilisé dans le mode "fermeture" de la porte) de point de décélération. Enuite, lorsque le détecteur A détecte qu'une person- ne s'approche de la porte, elle engendre un signal R 1 En réponse à ce signal, le séquenceur 24 d'étatsengendre un signal 51 et l'envoie au compteur 23 qui, lui-même, reçoit un signal représentant unelongueur de course prédéterminée de la porte telle qu'établie dans le moyen 25 d'établissement de course. En même temps, le séquenceur 24 d'état engendre un signal R 2 d'ouverture de porte (commande de la rotation vers l'avant du moteur) et l'envoie au circuit 9 de commande de vi- tesse Le signal R 2 est en outre fourni à la première porte OU 31 et à la troisième porte ET 303 qui, à son tour, engen- dre un signal H de commande de vitesse élevée et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse de manière que le moteur accélère et tourne à une vitesse élevée indiquée par le signal de commande H dans une direction de rotation vers l'avant indiquée par le signal R 2 de commande de rotation vers l'avant. La porte 5 se déplace donc à une vitesse élevée correspondant en direction de sa position ouverte. Le déplacement de la courroie d'entraînement 4 dans la direction A (correspondant à la direction d'ouverture de la porte) est détecté par le détecteur 10 de mouvement compre- nant deux transistors photosensibles qui engendrent des pre- mier et second trains d'impulsions présentant une relation de- phase déterminée par la direction A du déplacement de la cour- roie Le détecteur 11 de vitesse et de direction détermine donc que la porte se déplace vers sa position ouverte et envoie un signal R de direction pour placer le compteur 23 de position de porte dans le mode de fonctionnement "décomptage" En outre, le détecteur 11 de vitesse et de direction sélectionne le premier train d'impulsions du premier transistor photosen- sible et l'envoie sous la forme d'une train d'impulsions Pl à l'entrékd'horloge du compteur 23 de position de porte En réponse à ce train d'impulsions, le compteur 23 décompte les impulsions Pl de la valeur de course établie dans le moyen d'établissement de course de porte de manière à obtenir la position actuelle de la porte. Les résultats des opérations de décomptage respec- tives effectuées par le compteur 23 sont fournis successivement au premier comparateur 281 qui compare les données de posi- tion successives indiquant chacune la position actuelle de la 18630 porte avec un point de décélération du mode "ouverture" emmagasiné dans le registre 26 Lorsque la position actuelle coïncide avec le point de décélération emmagasiné, le premier comparateur 281 engendre un signal et l'envoie par l'intermé- diaire de la porte ET 301 déclenchékpar le signal R 2 d'ouver- ture de porte à la seconde porte OU 312 pour fournir un signal L de commande de vitesse faible? A la réception de ce signal, le moteur M ralentit pour prendre une vitesse faible choisie dans une direction de rotation vers l'avant La porte 5 ralen- tit de façon correspondante. Les impulsions-Pl provenant du détecteur 11 de vites se sont également envoyées au détecteur 38 de vitesse faible, au détecteur 37 d'extrémité de course et au compteur 32 de longueur de parcours à faible vitesse Le détecteur 38 de faible vitesse compte les impulsions de référence reçues de l'oscila- teur 36 pendant un cycle d'impulsions P 1 Quand le nombre d'im- pulsions par cycle devient plus grand qu'une valeur choisie, le détecteur 38 de faible vitesse engendre un signal indiquant le moment o la porte 5 commence à se déplacer à une vitesse faible choisie. Par conséquent, lorsque la porte 5 ralentit en réponse à l'apparition de la commande L de vitesse faible et vient se déplacer à une vitesse faible relativement stabilisée, le dé- tecteur 38 de vitesse faible signale cette situation au séquen- ceur 24 d'états En réponse, le séquenceur 24 engendre un signal 54 pour permettre au compteur 32 de mesure de longueur de parcours à faible vitesse de compter les impulsions P 1. Lorsque la porte atteint une extrémité de sa course (porte entièrement ouverte), le détecteur 37 d'extrémité de course détecte cette situation de la même manière que le détec- teur 38 de faible vitesse et la signale au séquenceur 24 En réponse, le séquenceur 24 d'étatuengendre une commande d'arrêt ST et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse par lequel le moteur est arrêté Ensuite, le séquenceur 24 envoie un signal 57 au troisième moyen arithmétique 333 pour lui permet- tre d'effectuer la comparaison entre le compte de longueur réelle de parcours à faible vitesse provenant du compteur de mesure 32 et la longueur de parcours optimale à faible vites- se provenant du moyen 39 d'établissement de longueur optimale de parcours Ensuite, le séquenceur 24 engendre un signal d'effacement 54 pour vider de son contenu le comp-teur 23 de mesure de position de porte. Le signal différentiel entre la longueur réelle et la longueur optimale de parcours à faible vitesse donné par le troisième moyen arithmétique 333 est appliqué au premier correcteur 331 lorsque celui-ci est déclenché par un signal 58 provenant du séquenceur 24 Le premier correcteur 33, compare a-lors le signal différentiel indiquant une valeur d'écart entre la longueur réelle de parcours à faible vitesse et la longueur optimale de parcours à faible vitesse avec le point de décélération emmagasiné dans le registre 36 de manière à soustraire ce dernier de ce premier pour obtenir un point de décélération corrigé et transférer celui-ci en amont au registre 26 sous la commande d'un signal 55 du séquenceur 24. Au lieu de soustraire de l'écart la longueur optimale de parcours à faible vitesse, on peut effectuer une correction en multipliant la valeur de l'écart par un facteur inférieur à 1 pour obtenir un écart réduit et utiliser celui-ci comme facteur de correction à soustraire du point de décélération. Avec cette technique, on effectue des corrections du point de décélération bit par bit en assurant ainsi une stabilisation. Dans ce qui précède, le compteur de mesure 32 mesure la longueur réelle de déplacement à faible vitesse que la - porte 5 a parcourueà une vitesse faible jusqu'à l'extrémité de sa course Dans une variante, le compteur 32 peut mesurer la longueur de déplacement en décélération que la porte 5 a parcouruependant l'intervalle o elle passe d'un fonctionne- ment à vitesse élevée à une fonctionnement à vitesse faible stable On peut obtenir ce résultat en commencant le comptage des impulsions Pl lors de l'apparition de la commande L de faible vitesse telle qu'appliquée à partir du comparateur 281 et en continuant de compter jusqu'à ce que le détecteur 38 de faible vitesse détecte le moment o la porte commence à se dé- placer à une vitesse faible relativement stable. Avec un tel moyen de mesure de longueur de parcours en décélération, une modification appropriée est apportée à la logique de correction du point de décélération La correction peut être effectuée à l'aide d'un dispositif arithmétique qui combine la longueur mesurée de parcours en décélération avec la longueur optimale de parcours à faible vitesse par - exemple en additionnant cettepremière longueur avec cette secon- de longueur. On comprendra que le dispositif de commande princi- pal 12 représenté sur la figure 7 calcule l'écart entre la longueur réelle de parcours à faible vitesse et-la longueur optimale de parcours à faible vitesse pour chaque cycle de fonctionnement de la porte et corrige le point de décéléra- tion en se basant sur l'écart calculé de telle sorte que le point de décélération corrigé soit assorti à:la'condition actuelle du poids de la porte et de la résistance au glis- sement de cette porte Le couple de úreinage engendré par le moteur est supposé être sensiblement constant. Lorsque la porte 5 s'ouvre de nouveau lors de l'ap- proche suivante d'une personne, le dispositif d'établissement de point de décélération a déjà emmagasiné et remis à jour le point de décélération ainsi corrigé de façon à tenir compte du poids de la porte et-de la résistance au glisse- ment de cette porte, et aucun ajustement manuel du point de décélération n'est nécessaire Cet agencement assure un fonc- tionnement automatique optimal de la porte. Quand le signal R 1 représentant la présence d'une personne au voisinage de la porte disparaît, le séquenceur 24 d'étatsengendre une commande R 3 de fermeture de porte (rotation du moteur en sens inverse, c'est-à-dire vers l'ar- qui àapre E rière)q/est appliqué à la seconde porte ET 302 et au circuit 9 de commande de vitesse En réponse à cette commande, le circuit 9 de commande de vitesse accélère le moteur 5 jusqu'à ce qu'il atteigne une vitesse élevée en tournant en sens ihverse, c'est-à-dire vers l'arrière Du fait que le fonctionnement du dispositif decomn mande principal 12 pour effectuer une opération de fermeture de porte est généralement similaire à l'opération décrite ci-dessus, sauf que les éléments constitutifs ( 282, 332, 27, , etc) associés à l'opération de fermeture de porte sont utilisés, on ne donnera aucune autre description de ce dispo- sitif. Comme on l'a mentionné dans ce qui précède, les systè- mes illustrés de commande de porte utilisent un moyen de détec- tion de mouvement de courroie d'entraînement pour engendrer des impulsions ayant une fréquence de récurrence proportionnelle à la vitesse de la courroie d'entraînement 4 qui est couplée "directement" à la porte faisant office de charge finale devant être commandée, ainsi qu'un moyen de mesure de position de porte pour compter ces impulsions afin d'obtenir la position actuelle de la porte Par conséquent, la position mesurée de la porte 5 coîncide de façon précise avec la position réelle de la porte En particulier; le signal de position mesurée de porte ne comprend aucune erreur associée à un glissement dans un mécanisme de transmission entre le moteur et les engrenages réducteurs ainsi qu'un glissement entre la poulie menante et la courroie d'entraînement On peut donc éviter une collision de la porte avec son huisserie et/ou un arrêt prématuré de cette porte avant qu'elle atteigne l'extrémité de la course de sorte que l'on peut obtenir une opération régulière d'ouverture et de fermeture de la porte. En outre, le moyen de détection de mouvement (disposi- tif 40 d'émetteur de lumière et dispositif 41 récepteur de lu- mière) peut être placé dans n'importe quelle position sur une course ou trajet de mouvement alternatif de la courroie d'en- traînement 4 Ceci réduit à un minimum la longueur des fils électriques utilisés pour relier le moyen détecteur de mouvement au détecteur 11 de vitesse et de direction,étant donné que ce moyen et ce détecteur peuvent être incorporés à un système de commande ou placés près de ce système qui com- prend le dispositif de commande principal 12 disposé près de la courroie d'entraînement et il en résulte une simplification du travail de câblage associé au montage de ce dispositif. Le détecteur de direction détermine si la porte se déplace ou ne se déplace pas en direction soit de sa position ouverte soit de sa position fermée Ceci simplifie la logique séquencielle utilisée dans le séquenceur 24 d'état 5. Dans le cas o,par exemple, la courroie d'entraîne- ment de la porte et la porte s'arrêtent intempestivement lorsque la courroie d'entraînement est déchaussée accidentel- lement de la poulie d'entraînement, cet arrêt est détecté positivement par le contrôleur 29 d'intervalle d'impulsions en coopération avec le moyen de détection de mouvement et le détecteur de vitesse et de direction-et classe le séquen- ceur 24 dans des conditions o il engendre une commande d'arrêt ST en arrêtant ainsi le moteur qui, sans cela con- tinuerait de tourner et surchaufferait. Bien que l'on préfère une courroie crantée comme moyen de transmission 4, on peut utiliser à la place de celle- ci d'autres moyens de transmission tels qu'une courroie en C, une courroie plate et une chaîne. Bien que le détecteur de mouvement illustré 10 comprenne des dispositifs optoélectroniques, on pourrait utiliser une autre technique de détection telle que l'utilisa- tion de détecteurs magnétiques, de détecteurs du type à con- tact 5 et de détecteurs à segments en fer. * En bref, le moyen de détection de mouvement peut être formé par n'importe quel détecteur classique Toutefois, il est important que ce détecteur soit disposé par rapport à un élément d'entraînement de porte (par exemple la courroie d'entraînement 4) couplé directement à la porte et qui en- gendre pendant son fonctionnement un signal sous la forme, par exemple, d'un train d'impulsions ayant une fréquence de récurrence proportionnelle de façon précise à la vitesse de déplacement de l'élément d'entraînement de porte. En outre, l'agencement de la figure 7 n'exige aucun élément tel que des interrupteurs et des taquets disposés physiquement par rapport à la porte et procure toujours un fonctionnement automatique optimal de cette porte quélles que soient les variations dupoids de cette dernière et de sa résis- tance au glissement, sans demander d'ajustement manuel du point de décélération. Il est bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et que des variantes ou des modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1 Appareil pour commander le fonctionnemnet d'une porte automatique, caractérisé par le fait qu'il comprend: un moteur électrique (M); un moyen d'entraînement mobile suivant un mouvement de va-et-vient, ce moyen étant mécaniquement couplé audit moteur et directement couplé à la porte ( 5); un moyen de détection disposé par rapport audit moyen d'entraînement mobile pour engendrer des impulsions ayant une fréquence de récurrence proportionnelle à la vites- se dudit moyen d'entraînement mobile; un moyen de détection de position de porte couplé électriquement audit moyen de détection pour compter lesdites i mpulsions de manière à obtenir la position actuelle de la porte; et un moyen de commande sensible à ladite position de porte actuelle obtenue pour commander le fonctionnement dudit moteur. 2 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen d'entraînement mobile comprend une courroie d'entraînement ( 4) couplé directement à la porte ( 5) et s'étendant depuis une poulie menante ( 2) jusqu' à une poulie menée ( 3). 3 Appareil suivart la revendication 2, caractérisé par le fait que ladite courroie d'entraînement est une cour- roie synchrone comportant des dents équidistantes sur sa sur- face de dessous. 4 Appareil suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit moyen de détection comprend une paire de coupleuraoptoélectroniques( 401, 411; 402, 412) espacés l'un de l'autre dans la direction du déplacement de ladite courroie synchrone, la lumière se dirigeant de la partie émet- trice de lumière vers la partie réceptrice de lumière de cha- cun desdits coupleurs optoélectroniques étant interrompue de façon intermittente par les dents successives de ladite cour- roie synchrone en réponse au déplacement de cette dernière. Appareil suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que le premier desdits coupleurs optoélectroniques émet pendant son fonctionnement des impulsions présentant une première relation prédéterminée de phase par rapport à la phase-des impulsions émises par le second desdits cou- pleurs optoélectroniques en réponse au déplacement de ladite courroie synchrone en direction de l'avant tandis que ledit premier coupleur optoélectronique émet des impulsions présen- tant une seconde relation de phase prédéterminée, différente de ladite première relation de phase par rapport à la phase des impulsions émise par ledit second coupleur optoélectro- nique en réponse au déplacement de ladite courroie synchrone dans une direction inverse, c'est-à-dire en-direction de l'arrière. 6 Appareil suivant la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, un moyen de détection de direction couplé à ladite paire de coupleurs optoélectro- nique pour déterminer la direction de déplacement de ladite courroie synchrone à partir de la relation de phase détectée entre les impulsions des premier et second coupleurs optoélec- troniques. 7 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend, en outre, un moyen de contrôle d'intervalle d'impulsions pour contx 6 ler l'intervalle entre les impulsions adjacentes émises par ledit moyen de détection et pour engendrer de façon sélective un signal indiquant que l'intervalle dépasse une période de temps prédéterminée, ledit moyen de-commande réagissant audit signal dudit moyen de con- trôle d'intervalle d'impulsions en envoyant un signal de commande d'arrêt audit moteur de manière à éviter ainsi le surchauffage dudit moteur qui se produirait dans le cas o le moyen de transmission cesserait de relier ledit moteur à la- dite porte. 8 Appareil de commande pour un système de commande de porte comprenant une porte, un moyen pour entraîner ladite porte de manière qu'elle se déplace entre les extrémités de sa course, ce moyen comportant un moyen de transmission final mobile directement couplé à ladite porte, et uimoyen de com- mande de vitesse pour commander ledit moyen d'entraînement de manière telle que ladite porte soit initialement accélérée à partir d'une des extrémités de ladite course, puis se déplace à une vitesse élevée, soit ensuit décélérée, puis se déplace à une vitesse faible, et finalement s'arrêteà l'autre extrémité de ladite course, en complétant ainsi une opération de déplacement de ladite porte le long de ladite course, l'appareil de commande susvisé étant caractérisé par le fait qu'il comprend: un moyen de détection disposé par rapport audit moyen de transmission mobile final de manière à engendrer des impulsions ayant une fréquence de récurrence proportionnelle à la vitesse de déplacement dudit moyen de transmission final; un moyen de détection de position de porte pour compter lesdites impulsions émises par ledit moyen de détection de manière à obtenir la position actuelle de ladite porte; un moyen pour fournir un point de décélération associé à ladite opération de déplacement de ladite porte le long de sa course; et un moyen couplé électriquement audit moyen de comman- de vitesse pour comparer ladite position actuelle de ladite porte avec ledit point de décélération de manière à engendrer une commande de vitesse faible lors de la coïncidence de ladite position actuelle avec ledit point de décélération de telle sorte que ledit moyen de commande de vitesse ralentisse ladite porte pour qu'elle se déplace à ladite vitesse faible en réponse à l'émission de ladite commande de faible vitesse.