FR 2520524 A1 19830729 FR 8301113 A 19830125 Dispfsitif automati-eu our dessiner des articles à une vitesse élevée et sous une forme exacte La présente invention concerne un dispositif automatique de commande numérique pour dessiner d'une manière exacte et à une grande vitesse un ou plusieurs articles On parvient à ce résultat en acheminant les informations relatives à la confi- guration spécifique de l'article à dessiner jusqu'au dispositif automatique à l'aide d'un ordinateur de données à partir de bandes perforées ou aà l'aide de tout autre moyen typique d'entrée de données pour un calculateur selon la structure du dispositif intelligent. Bien que différents dispositifs pour dessiner soient connus, la présente invention comporte plusieurs avantages obtenus grâce aux caractéristiques générales qui la rendent extrêmement avantageuse par rapport aux dispositifs similaires déjà connus Les avantages les plus remarquables sur les dispositifs classiques résident dans le fait que: on peut obtenir une largeur utilisable maximale; le dispositif a une structure compacte et une grande capacité de charge; et il se prête à un fonctionnement à une grande vitesse et une forte accélération avec un degré élevé de précision et de résolution. Le dispositif automatique consiste, fondamentalement, en un système pour transporter le papier au moyen d'un servo- moteur qui commande et assure le déplacement dans une direction, désignée dans le présent exposé comme étant la direction Xe Un chariot muni d'instruments glisse sur un guide dans une direction perpendiculaire au déplacement du papier, c'est-à- dire dans une direction Y Pour supporter et capter le papier, on a prévu un système comportant un bac avec des moyens d'aspi- ration et une série de moteurs d'actionnement et de barrières de commande photo-optiques ainsi que des panneaux et différents moyens de commande Tous les moyens cités ci-dessus sont montés sur une structure de support mobile munie de roues. Avec ce dispositif automatique, il est possible de dessiner sur un support solide, tel que du papier, toute forme propre a un ou plusieurs articles à partir des informations propres à la configuration intrinsèque desdits articles à dessiner. Dans le dispositif automatique de commande numérique pour dessiner des articles à une vitesse élevée et sous une forme exacte à l'aide d'un moyen de traçage, les dessins sont obtenus par la combinaison de deux déplacements particuliers, un desdits déplacements étant effectué par le papier (déplace- ment le long de l'axe X) et l'autre déplacement étant réalisé par le moyen de traçage (déplacement le long de l'axe Y), ce dispositif comportant un rouleau pour l'alimentation en papier et un autre rouleau pour recueillir le papier qui forme entre les deux rouleaux des ondulations ou boucles de papier comman- dées numériquement. Le déplacement le long de l'axe X est réalisé à l'aide d'un groupe moteurtachymètre auquel sont couplés un moyen de détection de position appelé resolver et un arbre intermédiaire, ledit arbre intermédiaire agissant sur un rouleau à faible moment d'inertie sur lequel repose le papier, les extrémités dudit rouleau étant pourvues de dents engrenant avec des perforations formées dans le papier a dessin pour transporter ce papier sans déplacement relatif entre le papier et le rouleau* Dans une variante, le transport du papier est effectué au moyen de bandes de matière rugueuse appliquées sur les extrémités respectives du rouleau, lesdites bandes comprenant de petits grains en matière dure et comportant des arêtes et des pointes acérées, des roues en matière déformable étant prévues, ces roues étant résistantes à l'abrasion et le papier passant entre lesdites bandes et lesdites roues, ce qui permet le déplacement du papier sans glissement entre ce dernier et le rouleau. Le déplacement le long de l'axe Y est réalisé à l'aide du moyen de traçage, ledit moyen de traçage étant monté sur un support interchangeable assujetti à un chariot pouvant se déplacer sur des rails fixés sur un autre rail ayant une section droite en forme de U, ce chariot étant déplacé par un groupe resolver-tachymètre-servo-moteur similaire à celui utilisé pour l'axe X, ledit groupe servo-moteur déplaçant une poulie d'entraînement à l'aide d'un arbre intermédiaire (disposé à une des extrémités du rail à profil en U), cette poulie d'entraînement supportant une courroie métallique dont les extrémités sont fixées aux deux côtés du chariot, ladite courroie métallique étant maintenue tendue au moyen d'une poulie montée folle à l'autre extrémité dudit rail à profil en U. Sur le chariot peuvent ôtre montés différents types de dispositifs de traçage consistant en général en un support qui guide le support des dispositifs de traçage dans une direction perpendiculaire à l'axe du rouleau à faible moment d'inertie et qui est déplaçé dans ladite direction par un électroaimant agissant par l'intermédiaire d'un levier (le déplacement étant destiné à faire porter les ensembles de traçage sur le papier ou à séparer ces ensembles du papier). Le papier forme devant et derrière le rouleau principal des ondulations ou boucles de faible inertie qui sont maintenues dans ladite forme par une aspiration, la hauteur desdites ondulations pouvant osciller entre deux points commandés au moyen d'émetteurs de signaux, lesdits signaux commandant les moteurs qui sont destinés à avancer et à recueillir le papier et qui présentent une grande capacité d'emmagasinage. Le dispositif automatique de commande numérique pour dessiner des articles selon la présente invention comprend, en outre, un système électronique consistant en une logique de commande, un générateur d'erreurs de position, un servo- amplificateur et une alimentation pour les moteurs X et Y, des détecteurs, un servo-amplificateur et une alimentation pour les rouleaux de papier. La logique de commande comprend un micro-processeur consistant en un micro-processeur de huit octets, une unité d'entrée/sortie en série pour une transmission synchrone ou asynchrone à travers une ligne RS-232, 64 lignes d'entrée/ sortie parallèles compatibles avec une logique TTL, une mémoire EPROM de 8 K octets pour l'emmagasinage de programmes et une mémoire RAM statique de 1 K octets, la logique de commande comprenant, en outre, un générateur de lignes consistant en une unité logique arithmétique ALU capable de réaliser la somme et la différence des termes de 16 octets, en indiquant le signe du résultat et capable d'emmagasiner le nombre des impulsions devant être communiquées aux axes X et Y et d'indiquer que les impulsions requises ont été émises, une horloge et un générateur d'entraînement ou de rampe qui modifie la fréquence de l'horloge avec le temps en fonction des données reçues du microprocesseur, un séquenceur capable d'émettre tous les signaux pour la commande de l'ALU qui, au début de la phase indiquée par l'ALU et par l'horloge,sont reçus à partir du générateur d'entraînement, ce séquenceur décidant à quel moment une impulsion doit être donnée à l'axe X ou Y pour le traçage correct de la ligne requise. Le générateur d'erreurs de position consiste en une logique X-Y destinée à engendrer une paire d'ondes (une pour l'axe X et l'autre pour l'axe Y)dont la phase peut être modi- fiée au moyen d'impulsions, chaque impulsion étant équivalente a une augmentation ou à une diminution de phase, ladite logique X-Y engendrant en outre deux ondes déphasées de 900, ledit générateur d'erreurs de position comprenant aussi un circuit d'attaque de resolver ou générateur qui engendre des ondes sinusoïdales nécessaires pour commander le resolver à partir de deux ondes déphasées de 900, le circuit d'attaque de resolver comparant également la phase du signal de phase variable engendré par la logique X-Y avec le signal engendré par le resolver couplé au moteur et émettant un signal d'erreur lorsque les phases ne coïncident pas entre elles. Le servo-amplificateur comporte une entrée pour une contre-réaction tachymétrique à gain variable et une entrée pour le signal d'erreur dont le gain est également variable, le servo-amplificateur comportant aussi un réglage de phase pour régler l'amortissement du système, l'étage d'alimentation pour les moteurs X et Y étant un amplificateur transconducteur présentant une contre-réaction d'intensité capable de fournir l'intensité et la tension nécessaires pour les moteurs comportant une commande d'intensité moyenne et de crête. En outre, le dispositif selon la présente invention comporte des détecteurs, des servo-amplificateurs et des alimentations pour les rouleaux de papier, les détecteurs étant d'un type optique (photodétecteur) et leur signal étant utilisé pour déplacer le moteur et les rouleaux de papier. On va décrire ci-après un mode de réalisation de la présente invention en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est une vue de c 8 té schématique de l'inven- tion; la figure 2 est une vue de dessus schématique; les figures 3 , 3 B sont des vues de côté schématiques montrant en partie la structure interne; la figure 4 est une vue schématique du mécanisme servant à transporter le papier pour les dessins; la figure 5 est une vue schématique du mécanisme servant à agir sur le déplacement dans la direction X; la figure 6 est une vue schématique du mécanisme déplaçant le chariot dans la direction Y, ainsi que d'un détail de la structure de ce mécanisme qui correspond au mécanisme destiné ' supporter l'instrument de traçage ou stylo à bille; la figure 7 est une vue schématique du mécanisme actionnant le stylo à bille; la figure 8 est un schéma synoptique de base du système électronique pour la commande du dispositif; la figure 9 est un schéma synoptique détaillé du sous- système électronique; et la figure 10 est une vue en perspective d'un mode de réalisation préféré d'un dispositif selon la présente invention. Selon les dessins, le dispositif automatique de commande numérique pour dessiner a une vitesse élevée et sous une forme exacte comprend un rouleau 1 pour l'alimentation du papier sur lequel le dessin doit être exécuté et que l'on appellera par la suite "le papier", un rouleau 2 pour recueillir le papier, et un groupe de moteurs 3 et 4 pour actionner les rouleaux 1 et 2 Ces groupes maintiennent deux ondulations ou boucles de papier 5 et 6, à raison d'une sur chaque c 8 té d'un rouleau moteur 7, qui est actionné au moyen d'un moteur 8 par l'intermédiaire d'un train réducteur. Le rouleau 7 déplace le papier selon les détails décrits ci-après et maintient les ondulations du papier entre les positions 12 et 13 des réducteurs 3 et 4 de moteur commandés par des émetteurs de signaux correspondants et par un venti- lateur 10 disposé au fond d'un bac 11 Le dispositif est placé sur un rail 18 ayant une section en forme de U et sur lequel un chariot 17 est monté de façon mobile Le chariot 17 comporte un support 16 et un instrument de traçage 15. Le chariot 17 est déplacé au moyen d'un servo-moteur 22 qui entraîne une roue d'entraînement 20 par l'intermédiaire d'un dispositif de réduction prévu à cet effet La roue d'en- traînement 20 déplace une courroie de transmission 21 qui est maintenue tendue au moyen d'une seconde roue d'entraînement 19. Dans la partie inférieure de la structure de support 32 est disposé un ensemble 34 comprenant la totalité de l'électro- nique de commande destinée au dispositif Le sous-système électronique reçoit les informations de l'extérieur, les traite et transmet les données correspondantes au sous-système mécanique en vue de l'actionnement de ce dernier et commande le fonctionnement parfait du dispositif Le sous-système électronique, qui est disposé dans l'ensemble 34, comprend 7, les moyens distincts suivants: - a) Un générateur d'erreurs de position muni de servo- amplificateurs et d'un bloc d'alimentation pour les moteurs correspondant aux axes X et Y, ce générateur étant représenté sur la figure 8 à l'intérieur du rectangle 36. b) La logique de commande nécessaire pour la connexion avec le monde extérieur et pour la génération des ordres nécessaires pour le tracé des lignes Cette logique est indiquée sur la figure 8 par le rectangle référencé 38. c) Des détecteurs, des servo-asmplificateurs et des blocs d'alimentation pour les rouleaux de papier Réference 40. En ce qui concerne ces parties distinctes, on remarquera que le générateur d'erreurs de position est composé de deux cartes électroniques, à savoir: une logique 42 (fig 9) correspondant à X-Y, et un resolver 44. La carte de resolver compare la phase de deux ondes, dont une arrive de la logique X-Y et dont l'autre est engendrée par le resolver lui-même, qui est couplé au moteur Quand les phases de ces deux ondes ne sont pas égales, un signal d'erreur est engendré et ce signal oblige les moteurs à se mouvoir jusqu'à ce que les phases soient égales. La logique X-Y engendre un signal de référence On peut modifier la phase de cette onde en appliquant des impulsions à l'entrée de cette carte Il est égalementpossible de comman- der le signe de variation de la phase Par conséquent, chaque impulsion à l'entrée de la logique X-Y est équivalente à un déplacement dans le moteur correspondant, c'est-à-dire X ou Y. Le sens de déplacement est également commandé à l'entrée de cette carte. Le servo-amplificateur 46 adapte le signal d'erreur de la carte de resolver pour commander le bloc d'alimentation 48. Ce servo-amplificateur est à amortissement et à gain variable en vue de son réglage correct Il comprend également une contre- réaction tachymétrique 50 pour la stabilisation du système. Le bloc d'alimentation fournit la tension et le courant nécessaires pour actionner les moteurs Il comprend une commande pour l'intensité de crête Ln réglant ces commandes au maximum permis pour les moteurs, on évite une destruction de ces moteurs si, pour une raison quelconque, le système venait à fonctionner au-dessus de ses possibilités. La logique de commande (b) comprend deux parties: un micro-processeur 58 et un générateur 60 de lignes Le micro-processeur établit la connexion avec le monde extérieur et fournit les données nécessaires au générateur 60 de lignes. Pour que la communication puisse être établie avec l'extérieur, une ligne d'entrée/sortie (L/S) en série est prévue Cette ligne, référencée 62, est réalisée selon la norme RS-232 et est utilisée pour la communication avec un ordinateur recevant les ordres En outre, des unités L/S parallèles sont prévues pour des claviers de commande 64 et un générateur d'entraîne- ment ou derampe 66 ainsi que pour des électroaimants d'action- nement 31 qui sont utilisés pour déplacer les crayons 15 Des diodes électro-luminescentes sont prévues pour indiquer la présence ou l'absence de tous types d'erreurs. Le générateur 60 de lignes a pour fonction de calculer l'instant auquel les impulsions pour tracer la ligne requise doivent être fournies à" la logique X-Y 42 L'algorithme fourni par ce générateur 60 de lignes pourrait être introduit par un logiciel, mais il n'existe pas actuellement sur le marché de micro-processeur qui soit suffisamment rapide pour calculer les impulsions avec la vitesse et l'accélération requises pour déplacer le moteur prévu pour le fonctionnement de ce disposi- tif. 1 e genérateur 60 de lignes comprend deux parties, dont l'une est le générateur proprement dit comprenant un dispositif de mise en séquence ou séquenceur 68 et une unité logique arithmétique (ALU) et dont l'autre partie consiste en un générateur d'entraînement ou de rampe d'accélération do La première partie comprend deux registres de 16 octets chacun. Ces registres sont chargés par le micro-processeur qui indique les accroissements de X et de Y correspondant à une ligne à tracer. Le générateur d'entraînement 66 agit fondamentalement sur la fréquence de l'horloge du système qui commande le séquenceur 68 et l'ALU 70 Au début du déplacement, la trequence de l'horloge est basse puis elle s'élève jusqu'à un maximum A la fin du déplacement, l'opération est inversée par diminution de la fréquence de l'horloge Le générateur comporte deux registres, dont l'un indique le nombre d'im- pulsions qui doivent être transmises pendant l'accélération, et dont l'autre contient le nombre d'impulsions qui est nécessaire pour assurer une vitesse constante Le micro- processeur 58 charge ces registres Pour le chargement des quatres registres décrits, on a inclus quelques registres tampons intermédiaires dans lesquels des informations peuvent être inscrites à tout moment par le micro-processeur bien que le générateur trace, pendant ce temps, une ligne et cela sans gêner son comportement Ces registres tampons non seulement évitent que le micro-calculateur et le générateur soient placés dans une situation complètement asynchrone, mais empêchent également qu'une perte de temps se produise à la fin du traçage d'une ligne par suite de la charge desdits registres. Les amplificateurs et les étages d'alimentation pour les rouleaux de papier 40 sont exactement les mêmes que ceux décrits pour les axes X et Y. Des cartes 72 de détecteurssont prévues qui émettent des signaux d'erreurs et reçoivent des signaux des détecteurs 12 et 13 Ces détecteurs sont disposés à l'endroit de l'ondu- lation du papier et ils fournissent des informations indiquant s'il y a trop ou pas assez de papier dans l'ondulation correspondante Le signal engendré par ces détecteurs est mis en conformité avec la carte 72 de détecteur pour commander le servo-amplificateur correspondant. Selon qu'il y a trop ou pas assez de papier, les signaux d'erreurs sont positifs ou négatifs, ce qui amène les moteurs à effectuer un entraînement dans l'un ou l'autre sens En outre, il existe un détecteur de fin de course 80 et 82 pour l'axe Y Lorsque le support du crayon atteint la fin de la course, la carte de détecteur engendre une impulsion qui s'ajoute à, l'erreur du servo-amplificateur de l'axe Y pour éviter que le support sorte du rail Le signe des impulsions est l'inverse du signe de déplacement Le fonctionnement d'un dispositif tel que décrit est le suivant Le rouleau 7,sur-la surface duquel l'opération de tracé doit être executée,déplace le papier vers l'avant et vers l'arrière à l'aide de pivots 9 et, par conséquent, soulève et abaisse les ondulations ou boucles de papier 5 et 6 Le papier qui est perforé sur ses deux c 8 tés reste plaqué sur la surface du rouleau 7 pendant l'opération de déplacement grâce à l'action d'aspiration produite par le ventilateur 10 Ce déplacement est effectué par le groupe moteur-tachymètre 8 avec lequel un détecteur de positon 14 est couplé Ce groupe, conjointement avec une partie de l'électronique décriteci-après, constitue un système de servoposition qui effectue et règle le déplacement dans la direction de l'axe X On peut aussi obtenir le déplacement dans la direction X en déposant des bandes de matière rugueuse sur les extrémités du rouleau Ces bandes sont composées de petits grains d'une matière dure comportant des arêtes et des pointes aiguës Des roues en matière déformable résistant à l'abrasion s'appuient avec une certaine pression contre les- dites bandes On fait passer le papier entre le rouleau et les roues et la pression appliquée entre ce rouleau et ces roues entraîne la perforation du papier pendant l'opération de traçage lors de son passage pour la première fois. Les perforations servent au cours des opérations suivantes comme éléments de transport,pour un transport sans glissement, similairesà la combinaison de dents et de perforations décrite précédemment L'instrument de traçage 15 est monté sur un support 16 qui est monté lui-même sur un chariot 17 Le chariot lt. 17 peut se déplacer le long ('un rail 18,comportant à ses extré- mités une roue ou poulie d'entraînement 19 et une roue ou poulie d'entraînement 20, respectivement La poulie d'entrai- nement 19 est montée folle de façon tournante et maintient tendue la courroie métallique 21 Les extrémités de la courroie 21 sont fixées à chaque c 8 té du chariot 17 La poulie d'en- traînement 20 est entrainée par le servo-moteur tachymétrique 22 et par l'intermédiaire d'un réducteur De la même manière que le servo-moteur de l'axe X, le groupe 22 supporte également un détecteur de position 23 L'ensemble complet décrit, qui déplace et positionne l'élément de traçage le long des génératrices du cylindre 7,constitue, conjointement avec une partie de l'électronique décrite ci-après, un système de positionnement qui actionne et commande le déplacement dans la direction Y En combinant les deux mouvements perpendicu- laires (celui du papier, c'est-à-dire l'axe X et celui de l'élément de traçage, c'est-a-dire l'axe Y), on peut obtenir n'importe quelle figure dans le plan. Aux deux extrémités du rail 18 sont disposées des butées 80 et 82 qui sont actionnées au moyen d'un levier 84 incorporé dans le chariot 17 On peut voir sur la figure 4 l'ondulation du papier Pendant le fonctionnement du dispositif, le venti- lateur 10 fonctionne et les ondulations 5 et b du papier sont mainteniues tendues vers le bas, coimnre reprsenté sur la ligure, pai s:ulte du tcourant d'air dans ladite direction, et ceci maintient le papier en contact ferme avec le rouleau de traçage 7 et les rouleaux 24 et 25 qui tournent fouso Chaque ondulation de papier agit de façon complètement indé- pendante de l'autre On va décrire dans ce qui suit comment l'une de ces ondt"atioiiqfonctionne Une ondulation de papier se déplace toujours entre un détecteur inférieur 12 et un detec- teur supérieur 13 de manière qu'au cours d'un fonctionnement normal les détecteurs 12 soient découverts et les détecteurs 13 soient recouverts Chaque lois que ceci se produit, le rouleau correspondant est arrêté et, dans le cas contraire, le rouleau correspondant entraîne le papier dans un sens qui le libère ou qui le rappelle pour rétablir la situation cor- recte En supposant que pendant une opération de traçage, le rouleau 7 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre et en considérant que les rouleaux 1 et 2 sont arr 4 tés, l'ondu- lation 5 augmente et l'ondulation 6 diminue Lorsque l'ondu- lation 5 tend à découvrir les détecteurs 132, le détecteur envoie un signal au moteur 3 pour actionner le rouleau 1 en sens inverse des aiguilles d'une montre, ce qui relâche le papier de sorte que celui-ci tend à maintenir recouverts les détecteurs 132 En supposant que le rouleau 7 tourne en sens inverse des aiguilles d'une montre, l'ondulation 5 descend et lorsqu'elle tend à recouvrir les détecteurs 122, ceux-ci envoient un signal au 4 moteurs 3 actionnant le rouleau 1 en sens inverse des aiguilles d'une montre,ce qui rappelle le palpier. Les détecteurs 121 et 131 commandent d'une manière similaire le moteur 4 et le rouleau 2 de telle sorte que si le déplacement du rouleau 7 est suffisamment continu dans un sens il est nécessaire de fournir du papier à une des ondulations et de récupérer du papier de l'autre ondulation simultanément par la commande effectuée par les détecteurs correspondants. A l'endroit de chaque ondulation se trouvent également des détecteurs de stcurité 261 et 262 qui doivent être recouverts continuellement A la base du bac 1 est disposé un détecteur de vide qui arrête le fonctionnement au dispositif dans le cas o le ventilateur 10 s'arrête. Les barrières optiques pourraient aussi être constituées par un autre système tel que des contacts actionnés par des leviers suivant le déplacement de l'ondulation du papier ou bien des détecteurs de pression qui détectent la différence de la pression dans la partie supérieure et dans la partie inférieure du bac 11. Sur la figure 5, on a représenté de façon plus détaillée l'ensemble pour l'exécution du déplacement le long de l'axe X, cet ensemble comprenant le moteur 8, un axe intermédiaire 27 et un rouleau 7 conjointement avec des dents d'entraînement 9 présentant une possibilité de déplacement latéral. La figure 6 montre de façon plus détaillée l'ensemble pour l'exécution des déplacements le long de l'axe Y, cet ensemble comprenant le moteur 22, l'axe intermédiaire et la poulie d'entratnement 20 ainsi que-le rail 18 sur lequel le chariot et la poulie d'entraînement 19 sont disposés de façon mobile. La figure 7 montre le montage du crayon a bille 15 dans le support 16 Le crayon à bille est fixé sur un support 29 guidé par le support 16 et disposé sur une des extrémités d'un levier 30 L'autre extrémité est actionnée au moyen d'un électroaimant 31 Sur le chariot 17, on peut disposer plusieurs supports 16 afin de pouvoir supporter plusieurs crayons à bille de couleurs différentes. Le micro-processeur 58 est prêt à tout moment à recevoir un ordre par l'intermédiaire de la ligne E/S 62 montée en série, ou par l'intermédiaire du clavier 64 et des lignes E/S. montées en parallèle Lorsqu'il a reçu l'ordre, le micro- processeur 58 décode le signal et calcule les données néces- saires pour les registres X et Y et pour les registres relatifs a l'accélération du générateur 60 de lignes. Une fois que ces données sont calculées, le micro- processeur 58 les introduit dans les registres tampons de l'horloge et du générateur d'entraînement 66 ainsi que dans l'ALU 70 Lorsque ces éléments sont chargés, le micro- processeur 58 donne l'ordre de démarrage au générateur b O de lignes A partir de ce moment, le micro-processeur 58 reste totalement libre pour le calcul des données correspondant au segment suivant ou pour détecter tous signaux reçus par la ligne E/S 62 montée en série, ou par le clavier 64. Le générateur 60 de lignes, lorsqu'il reçoit le signal de démarrage, commence à envoyer les impulsions destinées au déplacement le long des axes X et Y à la logique X-Y 42. Lorsque le générateur 60 de lignes finit de tracer une ligne, ceci est indiqué au micro-processeur 58 par l'intermédiaire d'une ligne de commande (fin) de sorte que le générateur 60 de lignes peut recevoir un autre ordre de démarrage. Si la logique X-Y 42 ne reçoit pas d'impulsions X-Y, alors elle engendre pour chaque axe une onde de phase constante. Lorsqu'elle reçoit une impulsion, elle change la phase de l'onde de l'axe correspondant. Le resolver 44 compare continuellement la phase des ondes arrivant de la logique X-Y 42 et des resolvers 14 et 23 couplés aux moteurs 8 et 22 respectivement Lorsque les signaux sont en phase, le signal d'erreur est O et les moteurs ne se meuvent pas Lorsqu'il existe des différences de phase, le signal d'erreur prend alors une certaine valeur Le signal d'erreur est traité par la-branche servo-amplificateur-alimentation de l'axe correspondant (branche 46-48 pour l'axe X ou 52-54 pour l'axe Y) Le moteur 8 ou 22 se déplace jusqu'à ce que le signal engendré par le resolver 14 ou 23 soit en phase avec l'onde de la logique X-Y 42. Le micro-processeur 58 commande également l'excitation desélectroaimants des crayons 31. Les détecteurs des ondulations ou boucles de papier 12 ou 13 détectent si une ondulation comprend trop ou pas assez de papier, le signal rend actifs les détecteurs et le crayon 72 pour mettre en fonction la branche servo-amplificateur- alimentation du moteur correspondant 3 ou 4 Lorsque le support de l'ensemble atteint une des extrémités 80 ou 82 du rail, les détecteurs et les crayons 72 émettent une impulsion qui oblige le moteur 22 à s'arrêter et à arrêter le support. De cette façon, on obtient un dispositif pour dessiner qui fonctionne avec une précision élevée en améliorant de cette façon les techniques classiques dans ce domaine La présente invention a été représentée décrite dans un mode de réalisation préféré uniquement à titre d'exemple, et il est bien entendu que de nombreuses variantes ou modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. RLVLNDICATIONS 1 Dispositif automatique de commande numérique pour dessiner des articles à une vitesse élevée et sous une forme exacte, ce dispositif comportant un moyen de traçage du papier, et étant caractérisé par le fait que les dessins sont obtenus par la combinaison de deux déplacements particuliers, un des- dits déplacements étant effectué par le papier (déplacement le long de l'axe X) et l'autre déplacement étant réalisé par le moyen de traçage (déplacement le long de l'axe Y), le disposi- tif comportant un rouleau pour l'alimentation en-papier et un autre rouleau pour recueillir le papier qui forme entre les deux rouleaux des ondulations ou boucles de papier commandées numériquement. 2 Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le déplacement le long de l'axe X est réalisé à l'aide d'un groupe moteur-tachymètre auquel sont couplés un moyen de détection de position appelé resolver et un arbre intermédiaire, ledit arbre intermédiaire agissant sur un rouleau à faible moment d'inertie sur lequel repose le papier, les extrémités dudit rouleau étant pourvues de dents engrenant avec des perforations formées dans le papier à dessin pour transporter ce papier sans déplacement relatif entre le papier et le rouleau. 3 Dispositif suivant les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que le transport du papier est effectué au moyen de bandes de matière rugueuse appliquées sur les extrémités respectives du rouleau, lesdites bandes comprenant de petits grains en matière dure et comportant des arêtes et des pointes acérées, des roues en matière défor- mable étant prévues, lesdites roues étant résistantes à l'abrasion, le papier passant entre lesdites bandes et lesdites roues, ce qui permet le déplacement du papier sans glissement entre ce dernier et le rouleau. 4 Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le déplacement le long de l'axe Y est réalisé à l'aide du moyen de traçage, ledit moyen de traçage étant monté sur un support interchangeable assujetti a un chariot pouvant se déplacer sur des rails fixés sur un autre rail ayant une section droite en forme de U, ce chariot étant déplacé par un groupe resolver tachymètreservo-moteur similaire à celui utilisé pour l'axe X, ledit groupe servomoteur déplaçant une poulie d'entraînement à l'aide d'un arbre intermédiaire (disposé à une des extrémités du rail à profil en U), cette poulie d'entraînement supportant une courroie métallique dont les extrémités sont fixées aux deux c 8 tésdu chariot, ladite courroie métallique étant main- tenue tendue au moyen d'une poulie montée folle à l'autre extrémité dudit rail à profil en U. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que sur le chariot peuvent être montés différents types de dispositifs de traçage consis- tant en général en un support qui guide le support des disposi- tifs de traçage dans une direction perpendiculaire à l'axe du rouleau à faible moment d'inertie et qui est déplacé dans ladite direction par un électroaimant agissant par l'inter- médiaire d'un levier (le déplacement étant destiné à faire porter les ensembles de traçage sur le papier ou à séparer ces ensembles du papier). 6 Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le papier forme devant et derrière le rouleau principal des ondulations ou boucles de faible inertie qui sont maintenues dans ladite forme par une aspiration, la hauteur desdites ondulations pouvant osciller entre deux points commandés au moyen d'émetteurs correspondants de signaux, lesdits signaux commandant les moteurs pour avancer et pour recueillir le papier et comportant une grande capacité d'emmagasinage. 7 Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte un système électronique consistant en une logique de commande, un générateur d'erreurs de-position, un servo-amplificateur et une alimen- tation pour les moteurs X et Y, des détecteurs, un servo- amplificateur et une alimentation pour les rouleaux de papier. 8 Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que la logique de commande comprend un micro- processeur consistant en un micro processeur de 8 octets, une unité dtentrée/sortie en série pour une transmission synchrone ou asynchrone à travers une ligne RS-232, 64 lignes d'entrée/sortie parallèles compatibles avec une logique TTL, une mémoire EPROM de 8 K octets pour l'emmagasinage de pro- grammes et une mémoire RAM statique de 1 K octets, la logique de commande comprenant, en outre, un générateur de lignes consistant en une unité logique arithmétique ALU capable de réaliser la somme et la différence des termes de 16 octets, en indiquant le signe du résultat et capable d'emmagasiner le nombre des impulsions devant être données aux axes X et Y et d'indiquer que les impulsions requises ont été émises> une horloge et un générateur d'entraînement ou de rampe qui modifie la fréquence de l'horloge avec le temps en fonction des données reçues du microprocesseur, un séquenceur capable d'émettre tous les signaux pour la commande de l'ALU qui, au début de la phase indiquée par V'ALU et par l'horlogesont reçus à partir du générateur d'entraînement, ce séquenceur décidant à quel moment une impulsion doit être donnée à l'axe X ou Y pour le traçage correct de la ligne requise. 9 Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comprend un générateur d'erreurs de position consistant en une logique XY pour engendrer une paire d'ondes (une pour l'axe X et l'autre pour l'axe Y), dont la phase peut être modifiée au moyen d'impulsions, chaque impulsion étant équivalente à une augmentation ou à une diminution de phase, ladite logique X-Y engendrant en outre deux ondes déphasées de , ledit générateur d'erreurs de position comprenant aussi un circuit d'attaque de résolveur ou générateur qui engendre les ondes sinusoïdales nécessaires pour commander le résolveur a partir de deux ondes déphasées de 900, le circuit d'attaque de resolver comparant également la phase du signal de phase variable engendré par la logique X-Y avec le signal engendré par le resolver couplé au moteur et émettant un signal d'erreur lorsque les phases ne coincident pas entre elles. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comprend un servoamplificateur et une alimentation pour les moteurs X et Y, ledit servoamplificateur comportant une entrée pour une contre-réaction tachymétrique à gain variable et une entrée pour le signal d'erreur dont le gain est également variable, le servo-amplificateur comportant aussi un réglage de phase pour régler l'amortissement du système, l'étage d'alimentation étant un amplificateur trans- conducteur présentant une contre-réaction d'intensité capable de fournir l'intensité et la tension nécessaires pour les moteurs comportant une commande d'intensité moyenne et de crête. 11 Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comporte des détecteurs, des servo- amplificateurs et des alimentations pour les rouleaux de papier, les détecteurs étant d'un type optique (photo- détecteur) et leur signal étant utilisé pour déplacer le moteur et les rouleaux de papier avec la particularité que le servo-amplificateur et l'alimentation ont des caractéris- tiques similaires à celles indiquées dans la revendication 10.