FR 2515406 A1 19830429 FR 8217856 A 19821021 MANIPULATEUR POUR REACTEUR NUCLEAIRE La présente invention concerne un manipulateur pour un réacteur nucléaire, oui est déplaçable horizonta- lement dans la zone supérieure du logement du réacteur, et qui comporte un chariot mobile horizontale- ment dans le sens transversal, dans lequel est guidée une pince qui peut tourner et se déplacer verticale- ment. Des manipulateurs de ce type sont connus dans la pra- tique sous les formes de réalisation les plus différentes. Leur rayon d'action se restreint toutefois à l'intérieur du réacteur. La présente invention a pour objectif de fournir un manipulateur capable d'exécuter les travaux les plus divers non seulement à l'intérieur de l'espace réduit du réacteur, o Dmne le démontage, le remplacement ou l'installation plus en hauteur ou plus en profondeur d'éléments du réacteur, ou de déplacer et de desservir les différents outils, mais aussi qui est en mesure de transporter des éléments pour les faire entrer ou pour les faire sortir du réacteur, et qui est ca- pable d'exécuter les travaux les plus divers, dans l'espace le plus réduit, également au-dessus du réacteur. Cet objectif est atteint, selon l'invention, à partir d'un manipulateur du type susmentionné, dans lequel les par- ties qui entourent la pince présentent une fente verti- cale. Pour disposer d'une bonne visibilité dans le réacteur et pour pouvoir également transporter des éléments volumineux pour les faire entrer dans le réacteur ou les en faire sor- tir, le chariot horizontal qui entoure la pince est disposé sur une pièce élargie d'une couronne de pivotement. Une caractéristique technique avantageuse de l'inven- tion consiste en ce que la pince se compose d'un mat qui peut tourner, se déplacer verticalement et basculer, et d'un cha- riot qui peut être déplacé verticalement sur le mat et com- porte un dispositif de prise de matière Une telle construc- tion permet en particulier de travailler au fond du réacteur et convient également pour le transport des éléments à l'extérieur du réacteur, d'une manière particulièrement avantageuse, même dans l'espace très réduit qui se trouve au dessus du réacteur. Une autre caractéristique avantageuse de l'invention consiste en ce qu'il est prévu un palier ou appui oscillant composé de deux plaques annulaires, dont l'une comporte une cavité polygonale, dans laquelle peut s'adapter le contour extérieur de l'autre plaque, également polygonale Lors de la venue en contact de la pince avec un élément à l'intérieur ou à l'extérieur du réacteur, la pince pivote par rapport à sa position verticale, avec son centre de rotation dans le pa- lier oscillant, si bien qu'un interrupteur de fin de course, qui n'est pas représenté sur le dessin, arrête le mouvement du manipulateur à l'intérieur du palier oscillant et empêche la détérioration d'une pièce quelconque. L'invention va maintenant être décrite plus en détail dans une forme de réalisation représentée sur les dessins, sur lesquels: La figure 1 représente un manipulateur partiellement en coupe et la partie supérieure d'un réacteur nucléaire, également en coupe; La figure 2 représente une coupe suivant la ligne A-A de la figure 1; La figure 3 représente un palier oscillant en coupe dans son état normal; La figure 4 représente ce palier oscillant en coupe, dans sa position basculée; et La figure 5 représente une coupe suivant la ligne B-B de la figure 4. Le repère numérique 1 désigne une couronne de pivote- ment, qui est montée de façon à pouvoir tourner sur un palier 2 autour de l'axe longitudinal d'un logement de réacteur 3, et qui peut être déplace, par l'intermédiaire d'un engrenage 4,parun moyen d'entraînement non représenté sur le dessin. Sur une partie élargie de la couronne de pivotement 1, sont prévus des rails de guidage 5, sur lesquels est monté un chariot horizontal 6 pouvant être déplacé dans le sens trans- versai Sur le chariot 6 se trouve un palier ou appui oscil- lant 7 composé de 2 plaques annulaires, dont l'une ( 8) comporte une cavité polygonale 9,dans laquelle le contour extérieur de l'autre plaque polygonale 10 s'adapte Sur le palier oscillant 7 est disposé un palier 10, 11, dont une moitié est fixée,de façon à ne pouvoir tourner, à un élément porteur 12, dans lequel est guidÉeune pince 13 qui peut être déplacée verticalement. Sur un mât 15 est disposé un chariot 16, comportant un dispositif 17 de prise de matière, qui peut se déplacer ver- ticalement par l'intermédiaire d'un guide en queue d'aronde 14 Non seulement le chariot 6, dans lequel la pince 13 est guidée de façon à pouvoir tourner, se déplacer verticalement et osciller, mais aussi l'élément porteur 12, dans lequel la pince 13 est disposée de façon à ne pouvoir tourner mais à pouvoir se déplacer verticalement, ainsi que le palier oscil- lant 7 et le palier 10, 11, comportent une fente 18 permet- tant le passage du chariot vertical 16 Le mât 15 et le cha- riot 16 peuvent être déplacés verticalement, soit chacun sé- parément soit tous les deux ensemble au moyen de câbles et sur des rouleaux fixés sur l'élément porteur 12, qui, pour plus de clareté, non pas été représentés sur le dessin. REVENDICATIONS 1 Manipulateur pour un réacteur nucléaire, qui est monté dans la zone supérieure d'un logement de réacteur,qui est par exemnle disposé de façon à pouvoir se déplacer autour de l'axe longitudinal du logement du réacteur, dans le cas d'un logement de réacteur de forme cylindrique, et qui comporte un chariot horizontal mobile transversalement, dans lequel est guidée une pince pouvant tourner et se déplacer verticalement, caractérisé en ce que les éléments qui entourent la pince ( 13) comportent chacun une fente verticale. 2 Manipulateur selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que le chariot horizontal ( 6) qui entoure la pince ( 13) est disposé sur une partie élargie d'une couronne de pi- votement ( 1). 3 Manipulateur selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce que la pince ( 13) se compose d'un mât ( 15) qui peut tourner, se déplacer verticalement et osciller, et d'un chariot ( 16), comportant un dispositif ( 17) de prise de ma- tière, qui peut être déplacé verticalement sur le mât. 4 Manipulateur selon la revendication 3, caractéri- sé par un palier oscillant ( 7) composé de deux plaques de forme annulaire, dont l'une ( 8) comporte une cavité polygona- le ( 9) dans laquelle le contour extérieur de l'autre plaque ( 10), elle aussi polygonale, peut s'adapter.