FR 2512570 A1 19830311 FR 8117103 A 19810909 La présente invention se rapporte à un sys- tème d'asservissement entre un actionneur maître et un actionneur esclave, chacun de ces actionneurs trans- mettant à un dispositif de commande de l'autre action- neur un signal de position et/ou de vitesse avec un certain retard de transmission Bien qu'un tel système puisse s'appliquer à la commande manuelle de pilotage à distance d'un engin ou à toute commande nécessitant le dosage de l'effort exercé et son retour à la main de l'opérateur, elle est plus particulièrement adaptée à la commande de chacun des mouvements d'un télémani- pulateur. Les manipulateurs dits "maîtres-esclaves à retour d'effort" sont constitués généralement par un bras maître, par un bras esclave identique ou sembla- ble au bras maître et par un système d'asservissement reliant les deux bras Ce système d'asservissement a pour effet de faire effectuer par le bras esclave des mouvements identiques ou homothétiques de ceux qui sont effectués par le bras maître et, réciproquement de faire suivre par le bras maître, à l'identique ou de façon homothétique, tous les déplacements du bras esclave Lorsque l'un des deux bras rencontre une ré- sistance au cours de son déplacement, l'autre bras rencontre donc une résistance égale ou proportionnelle à la précédente Un tel système d'asservissement à re- tour d'effort permet de donner à la commande du mani- pulateur un caractère totalement spontané et donne à l'utilisateur l'impression de tenir directement l'objet en main. Les manipulateurs utilisés habituellement comprennent au moins six degrés de liberté, c'est-à- dire que le bras maître ainsi que le bras esclave per- mettent de réaliser au moins six mouvements indépen- dants Chaque mouvement du bras maître et chaque mou- vement correspondant du bras esclave sont réalisés au moyen d'actionneurs indépendants qui sont reliés entre eux deux à deux par des systèmes d'asservissement in- dépendants, la géométrie du bras maître ainsi que cel- le du bras esclave recombinant les différents mouve- ments lorsqu'un mouvement complexe est réalisé. Les actionneurs des manipulateurs maîtres- esclaves à retour d'effort peuvent être électriques ou hydrauliques Dans le cas le plus courant des action- neurs électriques, qui sont alors des motoréducteurs, on s'attache à ce que le mécanisme de réduction soit réversible et ne présente que des frottements négli- geables, ce qui revient à relier électriquement un ac- tionneur ma tre à son correspondant esclave Les ac- tionneurs hydrauliques sont d'application beaucoup plus limitée et concernent le plus souvent la manipu- lation de charges fortement-multiples de la force re- çue ou exercée par l'opérateur. Quel que soit le type d'actionneur utilisé dans les manipulateurs maîtres-esclaves à retour d'ef- fort, on peut avoir recours à deux techniques d'asser- vissement différentes. La première de ces techniques, que l'on ap- perlera 'asservissement position-position", consiste à asservir en position le bras esclave à suivre le bras maître et à asservir simultanément en position le bras maitre à suivre le bras esclave Cette technique présente l'avantage évident de conduire à une symétrie parfaite du système d'asservissement Les données re- latives aux vitesses de déplacement des différentes parties des bras ma Utre et esclave, qui sont par ail- leurs nécessaires à la stabilité de l'asservissement, peuvent être traitées localement au niveau des action- neurs maître ou esclave ou, au contraire, transmises entre les actionneurs maître et esclave en même temps que les données de positions des bras Cette technique nécessite généralement la réversibilité des action- neurs car le dispositif ne comporte pas normalement de capteur d'effort. La deuxième technique d'asservissement, que l'on appellera "asservissement position-effort" ou "effort-position", consiste à asservir le bras maître à exercer le même effort que le bras esclave pendant qu'on asservit le bras esclave à occuper la même posi- tion que le bras maître, ou inversement Cette techni- que se caractérise évidemment par une dissymétrie du système d'asservissement En particulier, la trans- mission véhicule l'information de position dans un sens et d'effort dans l'autre sens. Les différences entre les systèmes d'asser- vissement utilisés sur les manipulateurs maître-es- clave à retour d'effort entraînent des réactions dif- férentes d'un système à l'autre lorsqu'un retard plus ou moins grand s'introduit dans une des lignes de transmission qui relient dans les deux sens le bras maître au bras esclave. Ainsi, lorsqu'on introduit un retard supé- rieur à 100 millisecondes dans un système d'asservis- sement position-position, ce système présente une ins- tabilité qu'il est possible de corriger sans diminuer de façon notable le gain statique de l'asservissement. En revanche, dès que l'on veut effectuer un déplace- ment, l'effet du retard se traduit par un frottement visqueux proportionnel à ce retard ainsi qu'à la vi- tesse de déplacement Lorsque ce retard atteint une demi-seconde ou une seconde, le frottement visqueux est très supérieur aux efforts normaux de déplacement et pratiquement intolérable. A l'opposé, les systèmes d'asservissement position-effort ne font pas apparaître cet effet mais présentent une instabilité qu'il est plus difficile de compenser Ainsi, des travaux réalisés sur ce type d'asservissement ont montré qu'il fallait réduire de façon considérable les gains pour réaliser un disposi- tif relativement stable lorsqu'un retard de 500 à 1000 millisecondes s'introduit dans la transmission des si- gnaux Dans ces conditions, le mode de commande à re- tour d'effort devient pratiquement sans utilité. Si l'on observe que l'existence d'un retard dans les transmissions du système d'asservissement est relativement fréquente, on conçoit que ces inconvé- nients des systèmes d'asservissement connus sont par- ticulièrement gênants et qu-'il est souhaitable de les faire disparaître Tel est notamment le cas dans les systèmes d'asservissement utilisant un échantillon- nage des signaux transmis En effet, cet échantillon- nage introduit un retard égal à la durée de l'échan- tillonnage dans la transmission des signaux Tel est aussi le cas lors d'une transmission des données sur une distance importante et/ou dans un milieu liquide et notamment entre un satellite et une station terres- tre ou entre un véhicule sous-marin et un navire de surface En effet, le retard intrinsèque dû au délai de transmission peut alors atteindre des valeurs com- prises entre 500 et 1000 millisecondes. L'invention a précisément pour objet la réa- lisation d'un système d'asservissement à retour d'ef- fort du type position-position permettant, lorsqu'un retard existe dans la transmission des signaux, d'as- surer une restitution correcte du retour d'effort, c'est-à-dire pratiquement sans frottement visqueux. A cet effet et conformément à l'invention, il est proposé un système d'asservissement entre un actionneur ma tre et un actionneur esclave, chacun de ces actionneurs transmettant à un dispositif de com- mande de l'autre actionneur un signal de position et/ou de vitesse avec un retard de transmission, cha- que dispositif de commande comparant le signal retardé provenant de l'autre actionneur au signal provenant de l'actionneur dont il assure la commande, pour délivrer un premier signal d'effort, ce système étant caracté- risé en ce que, au moins du côté de l'actionneur maî- tre, des moyens pour retarder le signal provenant de l'actionneur maître de la somme des retards de trans- mission sont placés en amont du dispositif de comman- de, de telle sorte que ce dernier compare le signal retardé provenant de l'actionneur esclave au signal provenant de l'actionneur maître et retardé par les- dits moyens, pour délivrer le premier signal d'effort. Un tel système d'asservissement reste un as- servissement du type position-position puisque les si- gnaux transmis sont des signaux de position et/ou de vitesse Au niveau des signaux d'efforts commandant les actionneurs, tout se passe pourtant comme si ce système était du type position-effort, ce qui permet notamment de supprimer les frottements visqueux En outre, par rapport aux systèmes d'asservissement posi- tion-effort, le système d'asservissement selon l'in- vention présente les avantages liés à la transmission de signaux de position et/ou de vitesse, parmi les- quels on peut notamment citer une plus grande simpli- cité des dispositifs de détection associés aux action- neurs. Lorsque le retard devient trop important, la stabilité du système d'asservissement selon l'inven- tion tend à décroître et, conformément à un mode de réalisation préféré de ce système, il est proposé de la rendre comparable à celle des systèmesd'asservisse- ment position-position de la technique antérieure en prévoyant de plus, du côté de l'actionneur maître, un deuxième dispositif de commande comparant le signal retardé provenant de l'actionneur esclave au signal provenant de l'actionneur maître pour délivrer un deu- xième signal d'effort, le premier dispositif de com- mande définissant avec l'actionneur maître la même fonction de transfert que le dispositif de commande d'asservissement esclave avec l'actionneur esclave, des moyens pour redresser le premier signal d'effort et le deuxième signal d'effort, des moyens pour compa- rer les signaux d'effort redressés, des moyens pour choisir le plus petit de ces signaux et des moyens pour affecter le signal ainsi choisi de la polarité du deuxième signal d'effort, avant de l'injecter dans l'actionneur maître. Conformément à une caractéristique préférée de l'invention, ce système d'asservissement comprend de plus des moyens pour comparer la polarité du deu- xième signal d'effort à celle d'un signal de vitesse de l'actionneur maître et des moyens pour choisir le deuxième signal d'effort lorsque la polarité de ces signaux est la même, quel que soit le signal délivré par les moyens pour comparer les signaux d'effort re- dressés Le signal de vitesse peut, dans ce cas, soit être délivré par un capteur associé à l'actionneur maître, soit être délivré par des moyens pour dériver le signal de position de l'actionneur maître à l'inté- rieur du deuxième dispositif de commande de ce der- nier. Conformément à une autre caractéristique préférée de l'invention, le système d'asservissement est semblable du c 8 té de l'actionneur esclave et du côté de I'actionneur maître. Le système d'asservissement selon l'inven- tion peut s'appliquer à une commande de pilotage d'un engin ou à une commande nécessitant le dosage de l'ef- fort de tout mouvement d'une machine Toutefois, il s'applique de préférence à un télémanipulateur, ce té- lémanipulateur étant caractérisé en ce qu'il comprend un système d'asservissement réalisé conformément à l'invention. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, différents modes de réalisation de l'inven- tion en se référant aux dessins annexés dans les- quels: la figure 1 représente de façon schématique un cir- cuit d'asservissement du type position-position à retour d'effort de la technique antérieure, la figure 2 représente la partie maître du système de la figure 1 dans laquelle ont été introduites les caractéristiques de la présente invention, la figure 3 est une vue plus détaillée d'une partie du système d'asservissement de la figure 2, la figure 4 a représente un deuxième mode de réalisa- tion de l'invention constituant un perfectionnement du système de la figure 2, la figure 4 b représente une variante de réalisation du système de la figure 4 a, la figure 5 représente de façon plus détaillée une partie des systèmes des figures 4 a et 4 b, et la figure 6 représente de façon schématique un autre mode de réalisation de l'invention dans lequel les parties maître et esclave du système d'asservisse- ment sont modifiées conformément à l'invention. On a représenté schématiquement sur la figu- re 1 un système d'asservissement à retour d'effort du type position-position permettant de commander l'as- servissement de l'un des mouvements du bras maître et du bras esclave d'un manipulateur conformément à la technique antérieure Bien entendu un système d'asser- vissement comparable est prévu pour chacun des mouve- ments individuels du manipulateur, ces mouvements étant combinés entre eux dans le bras maître et dans le bras esclave. De façon plus précise, le système d'asser- vissement de la figure 1 comprend du côté maître un actionneur maître 10 muni d'un levier mobile 12 sur lequel un effort peut être appliqué A l'actionneur 10 correspond côté esclave un actionneur esclave 14 muni d'un levier 16 identique ou semblable au levier 12 Il est à noter que les actionneurs 10 et 14 peuvent être identiques ou homothétiques Dans ce dernier cas, la reproduction par le levier 16 du mouvement commandé par le levier 12 sera homothétique sur le plan géomé- trique Une proportionnalité peut aussi exister au ni- veau des efforts si la capacité de couple de l'action- neur 14 est multiple de celle de l'actionneur 10. Le but du système d'asservissement de la fi- gure l est que, lorsque l'opérateur actionne le levier 12, le levier 16 réalise le même mouvement ou un mou- vement proportionnel De plus, tout effort rencontré dans son mouvement par le levier 16 doit être restitué à la main de l'opérateur sur le levier 12 et récipro- quement, si le levier 16 se trouve entraîné par une force externe au système, le levier-12 doit lui même être entraîné avec un effort égal ou proportionnel à cette force. A cet effet, le système d'asservissement de la figure 1 comprend un dispositif de commande d'as- servissement 18 associé à l'actionneur maître 10 et un dispositif de commande d'asservissement 20 associé à l'actionneur esclave 14 Un signal ou une donnée de position e, délivré par un capteur de position (non représenté) associé à l'actionneur maître 10, est en- voyé par une ligne de transmission 22 au dispositif de 12570 commande 20 de I'actionneur esclave, et ce dispositif compare ce signal e à un signal ou une donnée de posi- tion e' délivré par un capteur de position (non repré- senté) associé à l'actionneur esclave 14 Le signal e' parvient au dispositif 20 par une ligne 24 En fonc- tion des résultats de cette comparaison, le dispositif délivre un signal de force F' commandant l'action- neur esclave 14. De même, le signal de position e' revient vers le dispositif de commande 18 de la partie maître par une ligne 26 pour être comparé dans ce dispositif 18 avec le signal e qui lui parvient par une ligne 28. En fonction des résultats de cette comparaison, le dispositif 18 délivre un signal de force F qui comman- de l'actionneur maître 10. Les actionneurs 10 et 14 délivrent des ef- forts proportionnels Il en résulte que les disposi- tifs 18 et 20 sont sensiblement identiques, leurs dif- férences pouvant par exemple résider dans les réseaux correcteurs et, d'une façon générale, dans la diffé- rence des fonctions de transfert de ces dispositifs. A titre d'exemple, les dispositifs de com- mande 18 et 20 peuvent être réalisés conformément aux enseignements du brevet français 74 21 355. Le système d'asservissement classique qui vient d'être décrit en se référant à la figure 1 re- présente une symétrie totale entre les parties maître et esclave, aussi bien sur le plan mécanique qu'au niveau du système d'asservissement proprement dit. Chacun des dispositifs 18 et 20 de commande d'asser- vissement compare les positions e et e' pour délivrer une force proportionnelle au signal d'erreur corres- pondant Ainsi, si les actionneurs 10 et 14 sont élec- triques les signaux F et F' délivrés par les disposi- tifs 18 et/ou 20 sont des signaux commandant le cou- rant alors que ces signaux commandent la pression si les actionneurs 10 et/ou 14 sont hydrauliques. Si l'on suppose que la valeur du signal e' est inférieure à celle du signal e, le signal F exerce sur l'actionneur 10 un effort opposé à celui de e A l'inverse, le signal F' délivré par le dispositif 20 exerce alors sur l'actionneur esclave 14 un effort de même sens que l'effort 9 ' Les dispositifs 18 et 20 fonctionnent donc en sens opposé En d'autres termes, le dispositif de commande d'asservissement 20 exerce un couple actif sur l'actionneur esclave 14, alors que le dispositif 18 exerce un couple résistant sur l'ac- tionneur maître 10 Bien entendu, si la valeur de e' est au contraire supérieure à celle de e, le système réagit de façon identique après inversion de tous les signes des angles. Comme le montrent les flèches sur la figure 1, le système d'asservissement qui vient d'être décrit se caractérise par la transmission d'un signal de po- sition dans l'un et l'autre sens entre la partie mai- tre et la partie esclave par les lignes 22 et 26. Comme on l'a mentionné précédemment, cette transmis- sion de signaux entre les parties maître et esclave peut s'accompagner dans certains cas d'un retard ou délai de transmission _ que l'on a fait apparaître sur la figure 1 sous la forme de deux rectangles identi- ques repérés 22 ' et 26 ' pour les lignes 22 et 26 Pour des raisons physiques évidentes, lorsqu'un tel délai de transmission existe, il est presque toujours le même sur la ligne 22 et sur la ligne 26. Comme on l'a mentionné précédemment, le si- gnal de position peut être accompagné d'un signal de vitesse, ou ladite position être reconstituée à partir d'un unique signal de vitesse selon les enseignements du brevet français n EN 7421356 De même, ce délai de transmission 1 G peut être dû à deux causes différentes qui peuvent éventuellement s'additionner La première de ces causes résulte des moyens de traitement des signaux transmis par les lignes 22 et 26 Lorsqu'on procède sur ces lignes à un échantillonnage des si- gnaux au moyen de dispositifs multiplexeurs comme on l'a décrit notamment dans la demande de brevet fran- çais N O EN 74 21 356, la transmission des signaux se fait de façon indirecte sous la forme d'échantillons de signaux représentatifs de la vitesse de déplacement au niveau de chacun des actionneurs, ces signaux étant ensuite intégrés afin de reconstituer la position cor- respondante de -1 'actionneur Il en résulte un retard constant dans les signaux ayant pour origine la durée de la répétition au cours de l'échantillonnage. A cette première cause de retard peut se substituer ou s'ajouter une deuxième cause dûe à la distance de transmission des signaux et/ou à la nature du milieu servant à cette transmission Tel est notam- ment le cas lorsque les lignes 22 et 26 schématisent une transmission électromagnétique de grande distance notamment entre une station terrestre et un satellite ou lorsque ces lignes schématisent une transmission ultrasonore sous-marine notamment entre un véhicule sous- marin et un navire de surface Dans les deux cas, le retard peut être connu de façon précise et l'on peut considérer qu'il varie entre une demi- seconde et deux secondes environ. L'effet néfaste de ce retard sur le fonc- tionnement du système d'asservissement de la figure 1 est d'autant plus important qu'il faut observer qu'au niveau de chacun des dispositifs de commande d'asser- vissement 18 et 20, le délai de transmission aller s'ajoute au délai de transmission retour Ainsi, à l'instant t, le dispositif 18 de la partie ma tre com- pare le signal e (t) au signal el (t-6), alors qu'au même instant, le dispositif 20 de la partie esclave compare le signal e (t-% 6) au signal e' (t)> En prati- que, si l'on exerce à l'instant t une action sur le levier 12 de l'actionneur maître 10, le signal e re- présentatif de cette action se répercute à l'entrée du dispositif de commande d'asservissement 20 de l'ac- tionneur esclave 14 avec le délai fret l'effet qui en résulte sur l'actionneur esclave, représenté par le signal e' (t+ 6) revient donc au dispositif de commande d'asservissement 18 de l'actionneur maître 10 dans un délai global de deux Vaprès l'action initiale sur la levier 12 Dans le cas o les délais aller et retour seraient différents (G et G'), le délai global serait bien entendu +C+'. On décrira maintenant en se référant à la figure 2 un premier mode de réalisation du système d'asservissement selon l'invention permettant de re- médier aux inconvénients dus au retard dans les systè- mes d'asservissement à retour d'effort du type posi- * tion-position que l'on vient de décrire en se référant à la figure 1. On remarquera tout d'abord qu'on n'a pas re- présenté sur la figure 2 la partie esclave du système d'asservissement Cela se justifie par le fait que, dans ce premier mode de réalisation de l'invention, la partie esclave du système reste identique à celle des systèmes de la technique antérieure décrite en se ré- férant à la figure 1 La partie maître du système d'asservissement de l'invention comprend quant à elle l'ensemble des éléments utilisés selon la technique antérieure Ainsi, on retrouve sur la figure 2 llac- tionneur maître 10, générateur de couple, et son le- vier 12 On a également représenté la ligne de trans- mission 22 par laquelle le signal de position e sor- tant de l'actionneur 10 est transmis à la partie es- clave du système avec le retard T Le signal e est également transmis par la ligne 28 au dispositif de commande d'asservissement 18, qui reçoit par ailleurs avec un retard 'F représenté par le rectangle 26 ' le signal de position e' provenant de l'actionneur escla- ve par la ligne de transmission 26 Comme dans le sys- tème de la technique antérieure, le dispositif 18 com- pare donc à l'instant t le signal e (t) au signal e' (t-n pour délivrer un signal d'effort f. Conformément à l'invention, un deuxième dispositif d'asservissement 30 est prévu du côté maî- tre de l'asservissement Ce dispositif 30 définit avec l'actionneur 10 une fonction de transfert aussi proche que possible de celle définie par le dispositif 20 combiné avec l'actionneur 14 Il peut notamment être identique au dispositif 18 ou 20 Le dispositif 30 reçoit le signal de position e délivré par l'action- neur maître 10, après que ce signal soit passé par un circuit de retard 32 retardant ce signal de deux fois le délai de transmission T (ou de Z+ ') Comme le dis- positif 18, le dispositif 30 reçoit d'autre part le signal e' provenant de la partie esclave du système. Le dispositif de commande d'asservissement 30 compare donc à l'instant t le signal E (t-21 au signal e' (t-%G pour délivrer un signal d'effort fl Il résulte de ce qui précède que les signaux f et fi ont la même amplitude de variation. Chacun des signaux d'effort f et f 1 passent dans un ensemble redresseur 34 et 36, respectivement, et les deux signaux redressés sont comparés dans un circuit 38 qui choisit le plus petit des deux et le délivre à la sortie. De façon plus précise, on voit sur la figure 3 que le circuit 38 comprend un amplificateur opéra- tionnel 40 fonctionnant en comparateur et un commuta- teur analogique 42 Les signaux redressés injectés aux entrées E 1 et E 2 du circuit 38 sont acheminés, d'une part, aux entrées de l'amplificateur 40 et, d'autre part aux entrées du commutateur 42 Ce dernier est commandé par le signal délivré à la sortie de l'ampli- ficateur 40 Ce signal est un signal logique, 0 ou 1, selon que la différence est positive ou négative. Ainsi, le signal transmis à la sortie S du circuit 38 est le plus petit des deux signaux injectés aux en- trées E 1 et E 2- Enfin, on voit sur la figure 2 que, le signal délivré à la sortie S du circuit 38 est affecté de la polarité du signal f par un circuit 44 commandé par un dispositif détecteur de polarité 46 branché à la sortie du dispositif de commande d'asservissement 18 C'est le signal polarisé F sortant du circuit 44 qui est alors, selon l'invention, appliqué à l'action- neur maitre 10. Le système qui vient d'être décrit peut fonctionner de trois manières différentes selon l'am- plitude et la polarité des signaux f et f 1 délivrés par les dispositifs d'asservissement 18 et 30. Dans un premier cas, on suppose que le si- gnal redressé f est inférieur au signal redressé f 1. Le circuit 38 délivre alors à sa sortie le signal f redressé et le circuit 44 redonne à ce signal, par l'intermédiaire du dispositif 46, la polarité initiale du signal f Le signal F commandant l'asservissement de l'actionneur maître 10 est alors identique au si- gnal f et le fonctionnement du système est le même que celui de la figure 1. Si l'on suppose maintenant que le signal f 1 redressé est inférieur au signal f redressé et que les signaux f et f 1 présentent la même polarité, le cir- cuit 38 délivre à sa sortie S le signal fi redressé et le circuit 44 redonne à ce signal la polarité du si- gnal f Le signal F est alors identique au signal f 1 délivré par le deuxième dispositif d'asservisse- ment 30. Enfin, si l'on suppose que le signal f re- dressé est inférieur au signal f redressé et que les signaux f et f 1 présentent une polarité inverse, tout se passe comme dans le paragraphe précédent, mais le circuit 44 affecte le signal f 1 de la polarité du si- gnal f, de telle sorte que le signal F commandant l'actionneur maître 10 est le signal f 1 délivré par le dispositif de commande d'asservissement 30, mais dont on a inversé la polarité. Si l'on analyse maintenant ces trois modes de fonctionnement, on a déjà indiqué à propos du sys- tème de la figure 1 que le premier mode mettant en oeuvre le dispositif 18 se caractérise par un effet parasite dû au retard total 2 i (ou t C+) l Cet effet se caractérise par une résistance présentant l'aspect d'un frottement visqueux dû au fait que le bras escla- ve est en retard sur le bras maître Si les mouvements s'effectuent à vitesse constante, il en résultera un décalage constant entre le brasesclave et le bras maître Si la vitesse augmente, la résistance parasite augmente proportionnellement Il en est de même si l'on augmente le retard 2- En revanche, ce frottement visqueux a aussi un effet bénéfique puisqu'il partici- pe à la stabilisation du système Ce mode apparaît donc comme avantageux lorsque la vitesse est faible ou nulle. Les deuxième et troisième modes de fonction- nement du système de la figure 2 mettent en oeuvre le dispositif de commande d'asservissement 30 Comme on l'a vu, ce dispositif compare au temps t le signal G (t-2 t) au signal e' (t-to Cette comparaison est à rapprocher de celle qui est effectuée par le disposi- tif de commande 20 de l'actionneur esclave 14 (figure 1) qui compare e (ts> à e' (t) En effet, comme le dispositif 20, le dispositif 30 compare au signal de position esclave e' un signal de position maître e qui est en retard d'un temps C par rapport au signal e'. En d'autres termes, on peut considérer que le disposi- tif 30 procède avec un retard 'eà la même comparaison que le dispositif de commande d'asservissement esclave 20 Le mouvement du bras esclave n'étant généralement pas très rapide en regard du temps A, on peut considé- rer que le signal f 1 délivré par le dispositif 30 dif- fère très peu du signal F' délivré par le disposi- tif 20. Si l'on applique ces différentes remarques au deuxième mode de fonctionnement du système de la figure 2, dans lequel le signal F injecté dans l'ac- tionneur maître 10 est le signal fl, on peut considé- rer qu'on a injecté dans l'actionneur maître 10 un signal correspondant au signal qu'on aurait pu préle- ver à l'entrée de l'actionneur esclave 14 et parvenant avec le retard de transmission Z-à la partie maître du système Dans ce mode de fonctionnement, tout se passe donc comme si on réalisait un asservissement de posi- tion de l'actionneur maître vers l'actionneur esclave et un asservissement d'effort de l'actionneur esclave vers l'actionneur mattre On a déjà mentionné que ce type d'asservissement position-effort n'est pas sen- sible à l'effet du retard sous forme d'un frottement visqueux, car il apporte avec retard une valeur vraie de l'effort appliqué par l'actionneur esclave 14 En revanche, on sait que ce type d'asservissement est plus instable que les asservissements position-posi- 12570 tion Il est toutefois plus performant que le précé- dent lorsque la vitesse augmente ou lorsque le retard est faible. Le troisième mode de fonctionnement du sys- tème de la figure 2 qui consiste à appliquer à l'ac- tionneur maître 10 un signal F correspondant au signal d'effort f 1 délivré par le dispositif 30, mais affecté d'une polarité inversée, constitue en fait une simple variante du deuxième mode En effet, ce troisième mode présente lui aussi toutes les caractéristiques d'un asservissement position-effort Il a été prévu par suite de la nécessité d'assurer au mieux la continuité dans le fonctionnement du système En effet, si seuls les deux modes de fonctionnement précédents exis- taient, la commutation d'un mode sur l'autre pourrait conduire à une inversion brutale du sens du signal F commandant l'actionneur mattre 10 lorsque la polarité des signaux f et f 1 est inverse Une telle inversion n'est évidemment pas souhaitable et c'est la raison pour laquelle on affecte dans ce troisième mode de fonctionnement le signal f 1 de la polarité inverse lorsque les polaritésdes signaux f 1 et f sont opposés. Grâce à ces trois modes de fonctionnement, le système d'asservissement de la figure 2 permet de tirer profit des avantages respectifs des asservisse- ments position-position et position-effort, tout en assurant la continuité du fonctionnement du système. Ainsi, lorsque la vitesse des déplacements des bras du manipulateur est faible ou nulle, l'asservissement po- sition-position présente une meilleure stabilité et les frottements visqueux sont négligeables puisqu'ils sont proportionnels à la vitesse Le signal f, qui est dans ces conditions inférieur au signal fi, est alors injecté dans l'actionneur maître 10 conformément au premier mode de fonctionnement décrit Lorsque la vi- tesse augmente, c'est au contraire l'asservissement position-effort qui est le plus performant Le signal fi redressé devient alors supérieur au signal f re- dressé et il est injecté avec la polarité de ce der- nier dans l'actionneur mattre 10, conformément au deu- xième et au troisième modes de fonctionnement exposés précédemment Il est à noter que l'affectation systé- matique du signe du signal f au signal f 1 contribue à la stabilité du système d'asservissement puisqu'elle fait bénéficier au signal f 1 de la stabilité associée au signal f. Dans le cas o le retard 2 & (ou T+) est faible (de l'ordre de 10 ms), ce qui est notamment le cas lorsqu'on effectue un échantillonnage des signaux, le circuit de la figure 2 peut être simplifié toujours conformément à l'invention A cet effet, seulsle dis- positif 30 et le circuit de retard 32 sont conservés du côté maître de l'asservissement, le dispositif 18 et les circuits 34, 36, 38, 44 et 46 étant par ail- leurs supprimés Le système fonctionne alors en conti- nu selon le deuxième mode décrit précédemment, ce qui permet de supprimer les frottements visqueux qui dimi- nuent la vitessemaximale possible dans les systèmes po- sition-position de la technique antérieure. Le système qui vient d'être décrit en se ré- férant à la figure 2 présente une bonne stabilité et des gains d'asservissement convenables De plus, il restitue avec le retard 29 à à l'opérateur un retour de l'effort appliqué par l'actionneur esclave 14 au ni- veau du levier 12 de l'actionneur maître 10 Compte tenu du retard au niveau du retour d'effort, le com- portement du système contre un obstacle fixe est sa- tisfaisant Il en est de même lorsqu'on effectue un déplacement allant à l'opposé d'un effort, comme c'est le cas notamment lorsqu'on soulève une charge contre la pesanteur En revanche, le comportement de ce sys- tème est moins satisfaisant lorsqu'on effectue un dé- placement allant dans le même sens que l'effort, comme c'est le cas notamment lorsqu'il faut freiner une charge au cours de sa chute au lieu de la soulever. Tout se passe alors comme si on faisait travailler le manipulateur à l'inverse, c'est-à-dire si l'on action- nait le bras esclave pour faire se mouvoir le bras maitre. Afin de remédier à cet inconvénient, on a représenté sur la figure 4 a un deuxième mode de réali- sation du système d'asservissement selon l'invention. Ce mode de réalisation consiste à mettre en pratique l'observation selon laquelle, dans le cas o l'opéra- teur freine la charge au lieu de la soulever, le pre- mier mode de fonctionnement du dispositif selon l'in- vention est toujours préférable, car son défaut de présenter un frottement visqueux est cette fois favo- rable au freinage de la charge. Le système de la figure 4 a comporte donc tous les éléments du système de la figure 2 à l'excep- tion du circuit 38 qui est remplacé par un circuit 46 représenté plus en détail sur la figure 5 Les autres éléments du système sont désignés par les mêmes numé- ros de référence et ne seront pas décrits ici à nou- veau. Comme le montre la figure 5, le circuit 46- comprend tout d'abord les mêmes éléments que le cir- cuit 38 du mode de réalisation de la figure 2 Ainsi, on voit que les entrées E 1 et E 2 du circuit 46 sont raccordées à un amplificateur opérationnel 40 fonc- tionnant en comparateur De même, ces entrées sont raccordées à un commutateur analogique 42 qui transmet à la sortie S l'un ou l'autre des signaux fl et f, après que ces signaux aient été redressés dans les dispositifs redresseurs 36 et 34. 12570 De plus, le circuit 46 comprend deux entrées supplémentaires E 3 et E 4 qui reçoivent respectivement le signal f délivré par le dispositif de commande d'asservissement 18 et un signal 9 représentant la vi- tesse de déplacement de l'actionneur 10 Le signal f est prélevé à la sortie du dispositif 18 et acheminé jusqu'à l'entrée E 3 par une ligne 48 Dans le mode de réalisation de la figure 4 a, l'actionneur 10 comporte un capteur tachymétrique (non représenté) permettant de mesurer la vitesse e et celle-ci est acheminée en- suite jusqu'à l'entrée E 4 du circuit 46 par une ligne Si l'on se réfère à nouveau à la figure 5, on voit que les signaux f et 9 injectés respectivement aux entrées E 3 et E 4 du circuit 46 sont introduits dans un circuit multiplicateur 52 dont la sortie est raccordée à l'une des bornes d'entrée d'un second amplificateur opérationnel 54 fonctionnant en comparateur de phases. La deuxième entrée de l'amplificateur 54 est raccordée à la terre, de telle sorte que l'amplificateur 54 dé- livre un signal logique O lorsque les signaux f et e présentent la même polarité Les signaux délivrés par les amplificateurs 54 et 40 sont injectés dans un cir- cuit ET 56 dont la sortie commande le commutateur 42. Dans le circuit 46 qui vient d'être décrit, dès que les signaux e et f sont de même signe, le commutateur 42 est commandé de façon à-raccorder l'en- trée E 2 à la sortie S En d'autres termes, c'est alors le signal f redressé délivré par le dispositif 18 qui va parvenir au circuit 44, quel que soit le résultat de la comparaison effectuée par l'amplificateur opéra- tionnel 40 entre les signaux f et f Dans ce mode de réalisation de la figure 4 a, le circuit 46 permet donc d'injecter systématiquement dans l'actionneur maître le signal f délivré par le dispositif 18 lorsque l'effort représenté par le signal f est de même sens que la vitesse du déplacement représentée par le si- gnal e En revanche, lorsque les signaux f et e sont de signes opposés, l'amplificateur opérationnel 54 dé- livre alors un signal logique O et le circuit 46 fonc- tionne de la même manière que le circuit 38 dans le mode de réalisation de la figure 2. Sur la figure 4 b, on a représenté une va- riante du mode de réalisation de la figure 4 a dans laquelle, au lieu d'adjoindre à l'actionneur 10 un capteur tachimétrique afin de connaître la vitesse e, on calcule cette vitesse à l'intérieur du dispositif de commande d'asservissement 18, en dérivant le signal e La ligne 50 de la figure 4 a reliant l'actionneur 10 à l'entrée E 4 du circuit 46 est alors remplacée par une ligne 50 ' reliant le dispositif 18 à l'entrée E 4 du circuit 46. Le mode de réalisation qui vient d'être dé- crit en se référant à la figure 4 a ainsi que la va- riante de la figure 4 b permettent, comme on l'a vu, de ramener automatiquement le fonctionnement du système d'asservissement selon l'invention dans le premier mo- de de fonctionnement qui correspond au fonctionnement des systèmes d'asservissement de la technique anté- rieure telle que représentée sur la figure 1, lorsque le bras esclave tend en fait à entraîner le bras maî- tre dans son mouvement Il est ainsi possible de sup- primer les inconvénients présentés par le système d'asservissement selon l'invention lorsque celui-ci fonctionne à l'inverse, c'est-à-dire lorsque l'opéra- teur freine la charge au lieu de l'actionner. Au-delà des perfectionnements décrits en se référant aux figures 4 a et 4 b, ces quelques remarques font apparaître qu'on peut encore améliorer le fonc- tionnement du système d'asservissement selon l'inven- tion en munissant le côté esclave du système des mêmes 12570 perfectionnements que le côté maître Ce mode de réa- lisation a été représenté de façon schématique sur la figure 6 sur laquelle on voit que l'actionneur maître , muni de son levier 12 ainsi que l'actionneur es- clave 14, muni de son levier 16 sont commandés tous deux par un dispositif d'asservissement 58, 60 réalisé conformément au mode de réalisation de la figure 2 ou au mode de réalisation de la figure 4 a ou 4 b Comme dans le mode de réalisation de la figure 1, le dispo- sitif de commande d'asservissement esclave 60 reçoit le signal de position e au travers d'une ligne 22 dé- finissant un retard t représenté par le rectangle 22 ' et le signal de position e' au travers d'une ligne 24. De façon symétrique, le dispositif de commande d'as- servissement maître 58 reçoit le signal e' par la li- gne de transmission 26 définissant un retard r repré- senté par le rectangle 26 ', ainsi que le signal G par la ligne 28 Chacun des dispositifs 58 et 60 selon l'invention délivre en réponse à ces signaux un signal optimal de commande de couple F, F' respectivement, commandant les actionneurs maître 10 et esclave 14. Les actionneurs 10 et 14 pouvant être comme on l'a vu précédemment identiques ou homothétiques, les ensem- bles d'asservissement 58 et 60 du mode de réalisation de la figure 6 seront identiques ou semblables selon le cas. Dans le mode de réalisation de la figure 6, lorsque le bras esclave exerce un effort actif, c'est- à-dire lorsqu'il entraîne la charge, le bras esclave exerce vis-à-vis de l'opérateur un effort de freinage permettant de bénéficier du fonctionnement perfec- tionné du système d'asservissement décrit en se réfé- rant à la figure 2 En efeet, le bras esclave se trou- ve alors en situation de travail actif, de telle sorte que le mode de fonctionnement de l'ensemble d'asser- vissement 60 est le premier mode correspondant à la technique antérieure, alors que, du côté du bras maî- tre, le fonctionnement est optimisé par l'ensemble d'asservissement 58, conformément à l'invention. Lorsqu'au contraire la charge entraîne le bras escla- ve, l'ensemble d'asservissement esclave 60 fonctionne conformément à l'invention alors qu'à l'inverse, l'en- semble d'asservissement maître 58 commute sur le pre- mier mode de fonctionnement correspondant au fonction- nement selon la technique antérieure Ainsi, quelle que soit la situation envisagée, le système d'asser- vissement de la figure 6 fonctionne dans les deux sens selon la configuration la meilleure permise par l'in- vention, notamment lorsque_ les ensembles d'asservis- sement 58 et 60 sont réalisés conformément au mode de réalisation des figures 4 a et 4 b. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes. Ainsi, il faut rappeler qu'un télémanipulateur définit généralement au moins six degrés de liberté correspon- dant à six mouvements différents qui sont commandés chacun, du côté maitre comme du côté esclave, par un actionneur différent En conséquence, un télémanipu- lateur comprendra généralement au moins six systèmes d'asservissement conformément à l'invention, chacun des systèmes étant associé à un couple d'actionneurs * maître et esclave correspondant à un mouvement donné. De plus, le système d'asservissement selon l'invention peut aussi s'appliquer à d'autres commandes et notam- ment à la commande du pilotage d'un engin ou à toute commande nécessitant le dosage de l'effort commandant un mouvement d'une machine. 1 i 2570 REVENDICATIONS 1 Système d'asservissement entre un ac- tionneur maître ( 10) et un actionneur esclave ( 14), chacun de ces actionneurs transmettant à un dispositif de commande ( 30, 20) de l'autre actionneur un signal de position et/ou de vitesse (e, e') avec un retard de transmission (X, Y'), chaque dispositif de commande comparant le signal retardé provenant de l'autre ac- tionneur au signal provenant de l'actionneur dont il assure la commande, pour délivrer un premier signal d'effort (f, F'), ce système étant caractérisé en ce que au moins du c 8 té-de l'actionneur maître ( 10), des moyens ( 32) pour retarder le signal (e) provenant de l'actionneur maître de la somme des retards de trans- mission ( 2 C, t+û') sont placés en amont du dispositif de commande ( 30), de telle sorte que ce dernier compa- re le signal (G) retardé provenant de l'actionneur es- clave ( 14) au signal (G) provenant de l'actionneur maître et retardé par lesdits moyens, pour délivrer le premier signal d'effort (fl). 2 Système d'asservissement selon la reven- dication 1, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, du côté de l'actionneur maître, un deuxième dispositif de commande ( 18) comparant le signal (e') retardé pro- venant de l'actionneur esclave au signal ( de l'actionneur maître, pour délivrer un deuxième si- gnal d'effort (f), le premier dispositif de commande ( 30) définissant avec l'actionneur maître ( 10) la même fonction de transfert que le dispositif de commande d'asservissement esclave ( 20) avec l'actionneur es- clave ( 14), des moyens ( 34, 36) pour redresser le pre- mier signal d'effort (f) et le deuxième signal d'ef- fort (f), des moyens ( 40) pour comparer les signaux d'effort redressés, des moyens ( 42) pour choisir le plus petit de ces signaux et des moyens ( 44, 46) pour affecter le signal ainsi choisi de la polarité du deu- xième signal d'effort (f), avant de l'injecter dans l'actionneur maitre ( 10). 3 Système d'asservissement selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens ( 54) pour compa- rer la polarité du deuxième signal d'effort (f) à cel- le d'un signal de vitesse (à) de l'actionneur maître ( 10) et des moyens ( 56) pour choisir le deuxième si- gnal d'effort lorsque la polarité de ces signaux est la même, quel que soit le signal délivré par les moyens ( 40) pour comparer les signaux d'effort redres- sés. 4 Système d'asservissement selon la reven- dication 2, caractérisé en ce que le signal de vitesse (e) est délivré par un capteur associé à l'actionneur maitre ( 10). 5 Système d'asservissement selon la reven- dication 2, caractérisé en ce que le signal de vitesse ( 8) est délivré par des moyens pour dériver le signal de position (e) de l'actionneur maitre à l'intérieur du deuxième dispositif de commande ( 18) de ce dernier. 5 Système d'asservissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il est semblable du côté de l'actionneur esclave ( 14) et du côté de l'actionneur ma tre ( 10). 6 Télémanipulateur comprenant un bras mai- tre et un bras esclave définissant chacun au moins six degrés de liberté, chacun des mouvements correspondant à l'un de ces degrés de liberté étant commandé par un actionneur maître ( 10) pour le bras maître et par un actionneur esclave ( 14) pour le bras esclave, un sys- tème d'asservissement étant prévu entre chaque action- neur maître et l'actionneur esclave correspondant, ca- ractérisé en ce que ce système d'asservissement est réalisé conformément à l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5.