FR 2514737 A1 19830422 FR 8217566 A 19821020 I La présente invention concerne généralement et aessentiellement pour objet un dispositif formant châs- sis roulant à essieux montés de roue pivotants, orienta- bles ou braquables pour le pilotage de direction, en par- 5 ticulier pour grues mobiles, avec un cadre de châssis qui comporte, à son extrémité avant et à son extrémité arrière, respectivement deux roues ou paires de roues dont au moins les roues ou paires de roues, présentes à une extrémité du cadre de châssis, sont montées sur des essieux pivotant 4 10 orientables ou braquables pour le pilotage de direction du châssis roulant, avec quatre pieds, jambages ou étais d'appui ou stabilisateurs rétractables et extensibles par- des dispositifs élévateurs ou de commande de déplacement et à plaques d'embase formant semelles pour reposer sur 15 le sol, lesquels jambages, pied ou étais d'appui sont disposés respectivement à proximité de l'une des roues ou paires de roues, ainsi qu'avec au moins un dispositif de commande motrice ou d'entraînement de roue pour la rota- tion des roues ou paires de roues se trouvant à l'une 20 et/ou à l'autre extrémité du cadre de châssis L'inven- tion se rapporte aussi aux diverses applications et utilisations résultant de la mise en oeuvre d'un tel dispo- sitif ainsi qu'aux systèmes , ensembles, appareils, équi- pements et installations le munissant ou notamment véhi- 25 cules qui en sont pourvus. Des grues à portique, par exemple telles qu'el- les sont utilisées pour le transbordement ou la manuten- tion de marchandises dans des installations portuaires, sont plus mobiles et économiques par rapport à des grues 30 déplaçables sur rails ou voies ferrées mais ont besoin d'une voie ou piste de roulement résistante ou solide et aménagée d'une façon correspondant à leurs grandeur ft poids et pour le déplacement et l'érection, le montage ou l'installation, on a besoin de conducteurs de grue spé- 35 cialistes et expérimentés ou entraînés, pour supprimer autant que possible le risque de dommages et d'accidents. 2 Fréquemment, comme en particulier dans des ré- gions peu développées industriellement, soit les installa- tions de transbordemnt ou de manutention de marchandises ne sont pas dans un état approprié ou bien on ne dispose 5 pas de conducteurs de grue ou grutiers suffisamment expérimentés, de sorte qu'on doit souvent renoncer à l'utili- sation avantageuse pour des raisons économiques, de grues à portique mobiles du type usuel de construction. C'était donc la tâche de l'invention de créer 10 un châssis roulant à éssieux montés de roue pivotants ou orientables, en particulier pour des grues mobiles, qui puisse, pour une dépense ou mise en oeuvre technique plus réduite par rapport à des châssis roulants dirigeables ou pilotables connus, être, facilement et avec une certaine précaution, déplacé et érigé, installé ou monté sans dommages et accidents, même sur un terrain difficile, par des conducteurs de grue ou grutiers, seulement peu exercés ou entraînés. Ce problème est résolu conformément à l'invention 20 par le fait que les essieux montés de roue pivotants, orien- tables ou braquables sor t reliés chacun à un dispositif positionneur actionnable à la main pour le positionnement de l'essieu en vue du déplacement rectiligne ou de la rota- tion sur place et pour chaque essieu monté de roue pivo- 25 tant, braquable ou orientable existe un dispositif d'arrêt ou de blocage pouvant être mis en action et hors d'action par le dispositif positiornneur, pour l'immobilisation de l'essieu dans les diverses positions réglées,et en ce que les dispositifs d'arrêt ou de blocage présentent des 30 détecteurs ou capteurs d'arrêt ou de blocage dont les dé- tecteurs d'arrêt associés à la position d'essieu pour le déplacement rectiligne sont montés dans un premier cir- cuit de commande et les autres détecteurs d'arrêt, associés à la position de braquage d'essieu pour la rotation sur 35 place, sont montés dans un second circuit de commande et les deux circuits de commande ne libèrent un enclenchement 3 ou une mise en marche du ou des dispositifs de commande motrice ou d'entraînement de roue que lorsque les essieux montés de roue pivotants, orientables ou braquables sont correctement positionnés ou réglés et arrêtés ou bloqués 5 soit pour le déplacement rectiligne ou pour la rotation sur place. Les avantages obtenus par l'invention, consis- tent en particulier dans le fait que le positionnement de réglage des essieux montés de roue orientables, limité 10 seulement au déplacement rectiligne ou à la rotation sur place et à entreprendre manuellement, nécessite une dé- pense technique comparativement faible et a besoin, pour le pilotage de direction du châssis roulant, d'un maniement ou d'une manoeuvre de conduite simple et facilement appré- 15 hensible même par des personnes non formées techniquement. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, les dispositifs de commande motrice ou d'entraînement de roues sont des moteurs hydrauliques et pour la commande des moteurs hydrauliques existe une pom- 20 pe avec une valve ou soupape distributrice principale, la- quelle, laquelle valve ou soupape principale estconnectée, pour l'actionnement, aux deux circuits de commande et ne peut, par des interrupteurs de commande montés dans les circuits de commande, être amenées dans la position de tra- 25 vail ou active à partir de la position de repos ou inac- tive dans laquelle la pression de pompe est supprimée sur les moteurs hydrauliques, que lorsque les essieux montés de roue pivotants sont correctement positionnés et arrê- tés ou bloqués soit pour le déplacement rectiligne ou 30 pour la rotation sur place. Selon encore uncore une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le sens de rotation des roues ou paires de roues entraînées est réglable par un système de commande d'entraînement et le système de commande 35 d'entraînement est connecté aux deux circuits de commande et est aménagé de telle façon que, lorsque les essieux 4 montés de roue pivotants-sont correctement positionnés et arrêtés ou bloqués pour le déplacement rectiligne,tou- tes les roues ou paires de roues entraînées motrices ou menantes sont réglées pour le même sens de rotation de 5 marche avant ou de marche arrière et, pour des essieux montés de roue pivotants correctement positionnés et bloqués ou arrêtés pour la rotation sur place, chaque roue ou paire deioues est réglée sur le sens de rotation donné chaque fois par la rotation respective sur place 10 dans le sens prévu. Suivant encore une autre-caractéristique avantageuse de l'invention, les essieux montés de roue pivo- tants sont disposés à une extrémité du cadre de châssis et leurs roues ou paires de roues tournent toujours dans 15 le même sens en avant ou en arrière, tandis que les es- sieux montés de roue pivotants peuvent être positionnés, à partir de la position pour le déplacement rectiligne par un pivotement ou braquage de même sens dans l'un ou l'autre sens selon différents angles de braquage ou de 20 pivotement, dans la position pour la rotation sur place, dans laquelle position, les axes géométriques de rotation de leurs roues ou paires de roues se coupent au centre de rotation du châssis roulant situé au milieu entre les roues ou paires de roues montées à l'autre extrémité du 25 cadre de châssis sur des essieux rigides en étant placé sur leur axe géométrique de rotation auquel cas lors de la rotation sur place, parmi les roues ou paires de roues montées sur les essieux rigides, l'une tourne dans le même sens de rotation que les roues ou paires de roues 30 montées sur les essieux pivotants et l'autre dans le sens de rotation chaque fois opposé à celui-ci. Conformément à une au Ltre caractéristique de l'invention, les essieux montés de roue pivotants sont disposés à une extrémité du cadre de châssis peuvent être 35 amenés depuis la position pour le déplacement rectiligne par pivotement ou braquage l'un vers l'autre ou en 5 s'écartant l'un de l'autre selon le même angle de pivote- ment ou de braquage, dans la position pour la rotation sur place, dans laquelle position les axes géométriques de rotation de leurs roues ou paires de roues se coupent au centre de rotation du châssis roulant situé au milieu entre les roues ou paires de roues montées à l'autre extrémité du cadre de châssis sur des essieux rigides en étant placé sur leur axe géométrique de rotation, auquel. cas, lors de la rotation sur place, les roues ou paires 10 de roues, sur un côté longitudinal du cadre de châssis, tournient dans un oens de rotation en avant ou en arrière et les roues ou paires de roues, sur l'autre côté longi- tudinal du cadre de châssis, tournent dans le sens de rotation chaque fois inverse de celui-ci. 15 Selon encore une autre caractéristique de l'in- vention, le système de commande d'entraînement contient un distributeur hydraulique à voies multiples qui est réglable en position pour le déplacement rectiligne en avant ou en arri`ra et pour la rotation sur place dans l'un 20 ou dans l'autre sens et, dans la position respectivement choisie pour des essieux montés de roue pivotants correc- tement positionnés et arrêtés ou bloqués pour le déplace- ment rectiligne ou pour la rotation sur place, raccorde, à la pompe, les moteurs hydrauliques pour le sens de rota- 25 tion correspondant. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, les essieux montés de roue pivotants sont reliés chacun à un axe de pivot vertical rotatif, tandis que les dispositifs positionneurs des essieux montés de 30 roue pivotants présentent chacun un levier accouplé à l'axe vertical de pivot et susceptible de pivoter en direction horizontale pour la rotation de celui-ci, le- quel levier est en même temps susceptible de pivoter en direction verticale, et à chaque axe vertical du pivot 35 est associé un dispositif d'arrêt ou de blocage pouvant être mis en et hors d'action par pivotement vertical du 6 du levier, pourl immobilisation de l'axe vertical de pivot dans la position de rotation respective pour le déplace- ment rectiligne ou pour la rotation sur place. Selon encore une autre caractéristique de l'in- 5 vention, le dispositif de blocage ou d'arrêt comporte une cheville d'arrêt reliée au levier et qui, dans les posi- tions d'essieux pour le déplacement rectiligne et pour la rotation sur place, peut être amenée, par pivotement vertical du levier dans un sens, dans une position bloquant l'axe vertical de pivot et, par pivotement du le- vier dans l'autre sens, dans une position débloquant ou libérant le blocage, auquel cas à la cheville d'arrêt est associé, dans les positions pour le déplacement rectiligne et pour la rotation sur place, respectivement un 15 détecteur d'arrêt ou de blocage actionnable par celle-ci. Conformément à encore une autre caractéristique de l'invention, les dispositifs élévateurs et abaisseurs ou de déplacement vertical des jambages ou béquilles d'ap- pui sont des vérins hydrauliques à cylindre à double effet 20 qui sont alimentés en huile sous pression par l'intermédi- aire de distributeurs hydrauliques à voies multiples pour la sortie en extension des jambes ou béquilles d'appui lors du positionnement des essieux montés de roue pivotants et pour la rétraction ou la rentrée des jambes ou 25 béquilles d'appui lors du roulement, tandis que, pour chaque vérin hydraulique à cylindre, les conduites d'huile sont reliées par une conduite de liaison contenant une vanne ou un robinet hydraulique à section transversale étroite de passage d'écoulement pour abaisser, par ouver- 30 ture du robinet ou de la vanne, la jambe ou béquille d'appui depuis la position rentrée jusqu'au contact avec le sol. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, à chacune d'au moins celles des roues ou 35 paires de roues, dont les essieux montés ne sont pas orientables ou pivotants ou braquables, est associé un 7 dispositif de freinage qui comporte au moins un ressort pour l'actionnement du frein en vue du blocage de la roue ou paire de roues concernée et un générateur de force ou de puissance pour desserrer ou relacher le frein contre 5 l'influence duressort. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques,détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la descrip- tion explicative qui va suivre en se reportant aux dessins 10 schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple non limitatif illustrant un mode de réalisation spécifi- que actuellement préféré de l'invention et dans lesquels la figure 1 représente une vue de côté d'un châssis roulant selon l'invention, comprenant deux longe- 15 rons ou brancards longitudinaux, dans la configuration lors du réglage des essieux montés de roue pivotants; la figure 2 est une vue de devant ou de face du châssis roulant selon la figure 1 ; la figure 3 est une vue de dessus du châssis 20 roulant avec des essieux montés de roue pivotants position- nés pour la rotation sur place dans le cas de paires de roues avant entraînées dans le même sens; la figure 4 représente les deux paires de roues avant dans une position de braquage pour la rotation sur 25 place, lors de l'entraînement des roues en sens contraires; la figure 5 représente une paire de roues pivotantereprésentée en vue de devant ou de face et partiellement en coupe, avec dispositif positionneur et dispositif d'arrêt ou de blocage; 30 la figure 6 est une vue de dessus du disposi- tif positionneur et de blocage de la paire de roues de la figure 5 ; la figure 7 représente une vue axiale à tra- vers le dispositif positionneur et de blocage de la paire 35 de roues de la figure 5 ; et la figure 8 montre, selon une représentation 8 schématique, des circuits d'huile et des circuits de com- mande du châssis roula-rt - Dans le châssis roulant pour une grue à portique mobile représenté schématiquement selon une vue de côté sur 5 la figure 1, selon une vue de devant sur la figure 2 et selon une vue de dessus sur la figure 3, le portique 1, qui est constitué par une plate-forme 2 reposant sur deux palées ou paires de jambes ou de pieds 3 a, 5 b, pour la structure de grue non représentée dans le dessin, relie 10 deux poutres longitudinales identiques et parallèles l'une à l'autre formant longerons ou brancards 5 a, 5 b en un cadre de châssis roulant 4 résistant ou solide et en soi rigide, dans lequel les parties extrêmes des longerons ou brancards 5 a, 5 b dépassent dans la direction longitudi- 15 nale respectivement de chaque côté du portique 1. Les deux longerons 5 a, 5 b , susceptibles d'être fortement chargés, sont réalisés sous forme de poutres en caisson à âmes ou parois pleines et sont assemblés par exemple à partir de barres d'acier profilées en I. 20 A une extrémité, en marche habituellement l'extrémité avant, les deux longerons 5 a, 5 b sont chacun pourvus d'un bout ou appendice de rallonge en col de cygne 6 a, 6 b faisant saillie vers le haut en porte-à-faux, lequel est réalisé selon le même mode de construction que le longeron lui- 25 même et est porté par une roue ou paire de roues avant. A l'autre extrémité ou extrémité arrière, chaque longeron 5 a, 5 b est terminé ou fermé par une plaque de fermeture massive 6 à support d'essieu 8 de préférence solidaire par formage ou façonnage pour une roue ou paire de roues 3 U arrière Sur la face inférieure de chaque appendice en col de cygne 6 a, 6 b est fixée,par exemple soudée une pièce intermédiaire cylindrique creuse 9 qui porte, à l'extrémité du côté du sol, un disque ou plateau horizon- 35 tal concentrique 10 a ou 1 Ob rigidement relié à celle-ci et servant d'élément de palier fixe à un plateau ou 9 disque tournant concentrique 12 a ou 12 b se trouvant en dessous et prenant appui contre ledit élément de palier par exemple par une couronne de billes 11 A chaque plateau ou disque rotatif 12 a ou 12 b sont rigidement re- 5 liés, sur la face supérieure, respectivement un axe vertical de pivot 13 s'étendant en saillie vers le haut à travers un orifice dans le plateau ou disque 10 a ou 10 b, lequel axe est maintenu dans l'appendice en col de cy- gne 6 a ou 6 b au moyen d'un palier axial ou de butée 14 et, 10 sur la face inférieure, respectivement une paire de paliers- supports 15, 15 ' avec le support d'essieu 16 pour un es- sieu monté de roue pivotant 17 a ou 17 b de la roue ou pai- re de roues avant Pour le déplacement rotatif est associé, à chaque essieu monté de roue pivotant 17 a, 17 b, un dis- 15 positif positionneur ou déplaceur séparé 18 a ou 18 b qui est actionnable à la main et comporte, pour cela, par exemple un levier 19 (figure 1) comme cela est encore dé- crit plus en détail plus bas. Pour les roues ou paires de roues arrière sont 20 prévus des essieux rigides 20 qui sont montés sur les sup- ports d'essieu arrières 8. Les deux essieux montés de roue rigides horizon- taux 20 et les deux essieux montés de roue pivotants hori- zontaux 17 a, 17 b portent par exemple chacun une paire de 25 roues 22 a,22 a' et 22 b , 22 b' ou 21 a , 21 a' et 21 b, 21 b', auquel cas les suspensions de roue sont d'un type de construction usuel et sont réalisées sous forme d'essieux ou ponts flottants ou oscillants Les roues arrière 22 a, 22 a' et 22 b, 22 b', montés sur les essieux rigides 20, sont 30 équipées de dispositifs de freinage 23 qui sont indiqués sur la figure 2 par des lignes discontinues en traits in- terrompus Les dispositifs de freinage 23 sont aménagés de telle façon qu'à l'état de repos ou inactif, ils main- tiennent les roues bloquées et ne peuvent être desserrés, 35 débloqués ou relachés qu'au moyen de générateurs de force ou d'énergie ou producteurs de puissance. 10 Sur le châssis rolulant, représenté sur les fi- gures 1 à 3, est prévue une commande motrice pour toutes les roues avec respectivement un dispositif de commande motrice ou d'entraînement de roue MV pour chaque roue 5 avant 21 et respectivement un dispositif de commande mo- trice ou d'entraînement de roue MH pour chaque roue arriè- re 22. Les deux longerons 5 a, 5 b sont équipés de jam- bages, pieds ou béquilles d'appui ou étais stabilisateurs 10 ou de calage usuels 24 qui sont montés sur le longeron 5 a, 5 b au voisinage des emplacements d'implantation ou d'embase desjambes ou pieds formant palée de portique 3 a, 3 b et sont rétractables et extensibles au moyen de dispositifs élévateurs ou déplaceurs individuels 26, auquel cas les 15 dispositifs élévateurs ou déplaceurs 26 et les jambes d'appui 24, équipées de semelles d'appui ou plaques d'embase 25, sont agencés ou aménagés de telle manière que, dans la position extrême sortie en extension, les roues du châssis roulant soient soulevées du sol et n'ont,de 20 façon sûre, aucun contact avec celui-ci. Les dispositifs de commande motrice ou d'en- traînement de roues MV, MH, les dispositifs élévateurs ou déplaceurs 26 pour les jambes d'appui 24 et les gen - rateurs de force ou d'énergie pour les dispositifs de 25 freinage 23 sont de préférence des dispositifs hydrau- liques tels qu'i Js sont connus au mieux dans la techni- que de commande motrice d'entraînement et dansla construc- tion des châssis roulants. Comme les dispositifs positionneurs 18 a, 18 b 30 sont actionés à la main, au moins les jambes d'appu i 24 sont sorties en extension pour le déplacement des essieux montés de roue pivotants 17 a, 17 b, de sorte que les roues ou paires de roues avant n'ont aucun contact avec le sol et seule la faible résistance à la rotation dans les pa- 35 liers a besoin d'être surmontée (figure 1). Dans le châssis roulant conforme à l'invention, les essieux montés de roue pivotants peuvent être posi- tionnés seulement pour le déplacement de roulement en li- gne droite ou pour la rotation sur place. Pour le déplacement de roulement en ligne droitq 5 le positionnement des essieux montés estdéfini de façon unique; aussi bien les essieux montés rigides que les essieux montés pivotants sont orientés perpendiculairement à la direction de marche, c'est-à-dire perpendiculairement à l'axe longitudinal médian du chassis roulant et les roues 10 motrices ou menantes sont toutes entraînées en rotation dans le même sens par les dispositifs de commande motrice d'entraînement, soit pour la marche avant dans un sens de rotation et pour la marche arrière dans l'autre sens de rotation Pour le positionnement des essieux pivotants 15 pour la rotation du chassisroulant sur place existent par contre essentiellement deux possibilités qui sont illus- trées sur les figures 3 et 4. Comme cela est visible sur la figure 3, le châs- sis roulant, lors de la rotation sur place, est tourné au- 20 tour de l'axe vertical de rotation passant par le point D situé au milieu entre les deux roues ou paires de roues arrière et perpendiculaire au plan du sol et pour cela, dans chaque cas, les essieux pivotants 17 a, 17 b des roues ou paires de roues avant doivent être orientés ou alignés 25 radialement sur l'axe de rotation. Dans la représentation sur la figure 3, on sup- pose que les leviers 19 a, 19 b des dispositifs position- neurs ou déplaceurs 18 a, 18 b, pour les essieux pivotants 17 a, 17 b, pointent ou sont dirigés vers l'avant dans le 30 sens de marche, en position initiale ou de départ "O'"dans lapo Lticn pour le déplacement de roulement en ligne droite. Quand les deux paires de roues avant 21 a, 21 a' et 21 b , 21 b' sont entraînées toujours dans le même sens par leurs dispositifs de commande motrice , c'est-à-dire 35 toutes les deux dans le sens de rotation pour la marche "avant" ou pour la marche "arrière" et lorsque, avec des ; 12 dispositifs de commande motrice ou d'entraînement réglés pour lamarche avant, le châssis roulant doit tourner à gauche lors de la rotation sur place, les deux leviers 19 a, 19 b sont, pour le positionnement correct des essieux 5 pivotants 17 a, 17 b, à déplacer dans le meme sens vers la gauche mais suivant des angles différents de braquage ou de positionnement, c'est-à-dire que le levier de droite 19 a doit être déplacé de l'angle de braquage ou de position- nement " 1 = -( 9 Y ) et le levier de gauche 19 b 10 doit être déplacé de l'angle de braquage ou de position- nement = -( 900 + Y ) auquel cas l'angle Yest déter- miné par la géométrie du châssis roulant (empattementsou espacements des roues ) Si le châssis roulant tourne à gauche (Flèche 27), la paire de roues arrière de droite 15 22 a, 22 a' tourne pour la marche avant (flèche 28 a) tandis que la paire de roues arrière de gauche 22 b, 22 b' tourne dans le sens de rotation opposé pour la marche arrière (flèche 28 b). Si au sens d'entraînement " en avant" est asso- 20 iée une rotation du châssis roulant vers la droite, les deux leviers 19 a, 19 b, sont, pour le positionnement cor- rect des essieux pivotants 17 a, 17 b, à déplacer dans le même sens vers la droite suivant les angles différents de braquage ou de positionnement O r = ( 9 + y) et j 6 = 25 ( 900 Y) et la paire de roues arrière de gauche 22 b, ééb' tourne dans le même sens que les paires de roues avant 21 a, 21 a' et 21 b, 21 b' tandis que la paire de roues arrière de droite 22 a, 22 a' tourne chaque fois dans le sens de rotation opposé. 30 Pour la rotation du châssis roulant sur place dans le cas de roues ou paires de roues avant entraînées dans le même sens, les leviers 19 a, 19 b des dispositifs positionneurs ou déplaceurs 188 a, 18 b, sont donc à déplacer dans le même sens suivant des angles différents de position- 35 nement ou de braquage et, dans le cas d'un roue ou paire de roues arrière, le dispositif d'entraînement de roue est 13 à commuter ou inverser pour le sens opposé de rotation ou à régler ou arrêter pour une marche à vide. La figure 4 montre les deux paires de roues avant 21 a, 21 a' et 21 b, 21 b' dans une position de régla- 5 ge pour la rotation du châssis roulant sur place lors d'un entraînement des paires de roues dans des sens contraires, auquel cas le châssis roulant doit tourner vers la gauche lorsque, comme sur la figure 3, la paire de roues avant de droite 21 a, 21 a' tourne dans le sens de marche " en 10 avant" Pour le positionnement correct des essieux pivo- tants 17 a, 17 b, les deux leviers 19 a et 19 b sont mainte- nant à déplacer du même angle de braquage ou de position- nement mais dans des sens contraires, soit le levier 19 a, comme auparavant sur la figure 3, vers la gauche avec 15 l'angle de positionnement ou de braquage" ' = ( 90 - et le levier 19 b vers la droite avec l'angle de position- nement ou de braquage 13 = 4 ( 900 -Y) Si le châssis rou- lant doit tourner vers la droite dans le cas ou la paire de roues avant 21 a, 21 a' tourne pour la marche-avant, les 20 leviers 19 a et 19 b sont à déplacer en direction opposée respectivement selon les angles o('r = + ( 900 r), et r= ( 900 y) Les paires de roues arrière 22 a, 22 a' et 22 b, 22 b' tournent alors comme cela a été décrit aupa- ravant (figure 3). 25 Pour la rotation du châssis roulant sur place dans le cas de roues ou paires de roues avant entraînées en sens contraires, les leviers 19 a, 19 b des dispositifs positionneurs 18 a, 18 b sont donc à déplacer en sens con- traires, suivant des angles de braquage ou de position- 30 nements égaux et les dispositifs de commande motrice ou d'entraînement, pour les deux roues ou paires de roues 21 b, 21 b' et 22 b, 22 b' ou 21 a, 21 a' et 22 a, 22 a' se trou- vant sur un côté longitudinal du châssis roulant, sont à inverser pour le sens de rotation opposé ou bien à 35 régler ou arrêter pour la marche à vide des roues ou pai- res de roues. 14 L'enclenchement du sens de marche "en avant" ou "en arrière" s'effectue en général au moyen d'un oeul le- vier de commande formant mannette de pivotage unique ou de deux touches ou boutons poussoirs de commande Cette 5 commande de pilotage en dirention est avantageusement conservée aussi pour la rotation sur place, auquel cas il en résulte lors par exemple les -enclechements ou af- fichages " en avant-rotation ou virage à gauche" et " en arrière-rotation ou virage à droite " Le renversement 10 ou l'inversion de dispositifs de commande motrice ou d'entraînement, nécessaire lors de la rotation sur pla- ce, s'effectue alors automatiquement par le positionne- ment des essieux pivotants au moyen des dispositifs posi- tionneurs ou déplaceurs 18 a et 18 b, sur lequel on revien- 15 dra encore davantage plus bas. Après le déplacement de positionnement des es- sieux pivotants 17 a, 17 b, au moyen des dispositifs posi- tionneurs ou déplaceurs 18 a, 18 b, ils doivent être bloqués ou immobilisés de façon suffisamment fixe ou solide dans 20 la position de réglage choisie. Un dispositif particulièrement simple de position- ment et de blocage combinés est représenté sur les figures 5, 6 et 7. Comme ce dispositif de positionnement et de blo- 25 cage est sensiblement le même pour les deux essieux pivo- tants 17 a et 17 b, une association, avec l'un ou l'autre essieu pivotant, est indiquée, sur les figures 5 à 7, par les lettres a et b seulement là o cela est nécessaire. Les paliers-supports 15, 15 ', agencés sur la 30 face inférieure du plateau ou disque tournant 12, sont ici de simples plaques d'acier entre lesquelles s'étend le support d'essieu ou porte-essieu horizontal 16 pour l'essieu pivotant 17 (figure 7) Comme cela a été mention- né, le dispositif positionneur 18 comporte, pour le posi- 35 tionnement de l'essieu pivotant 17, un levier 19 qui poin- te ou est dirigé vers l'avant pour le positionnement de 1 5 l'essieu pour un déplacement de roulement en ligne droite par exemple dans le sens de marche Le levier 19 est mon- té, par l'une de ses extrémités de façon à pouvoir pivo- ter en direction verticale, dans un palier de rotation 31 5 fixé sur la face inférieure du disque tournant en-dessous de l'axe vertical de pivot 13 et est guidé dans une fenteverticale 30 prévue dans le palier-support avant 15 ', de sorte que le disque tournant 12 avec l'essieu pivotant peut être déplacé par pivotement du levier 19 dans le 10 plan horizontal. Le dispositif de blocage ou d'immobilisation 33 comporte une cheville, broche ou tige de blocage 34 guidée dans un orifice ou perçage 35 prévu dans le disque tournant 12 et qui s'enclenche ou pénètre dans un orifi- 15 ce ou perçage identique 36 prévu dans le plateau ou dis- que fixe 10 placé au-dessus en réalisant ainsi une liai- son rigide ou solidarisation des deux disques 10 et 12, grâce à quoi l'essieu pivotant 17 est bloqué dans cette position de réglage La cheville, tige ou broche de ver- 20 rouillage 34 est reliée par son extrémité inférieure de façon articulée au levier 19, de sorte que, par pivote- ment ascendant et descendant du levier 19, la liaison entre les deux disques ou plateaux 10 et 12 etpar suite, le blocage de l'essieu pivotant 17 peuvent être respec- 25 tivement établis ou supprimés Entre le disque tournant 12 et le levier 17 est avantageusement disposé un ressort 32 qui rappelle, tire ou sollicite le levier 19 pour l'ame- ner dans sa psition de blocage. Pour le blocage des essieux pivotants 17 a, 17 b 30 dans la position de réglage pour la rotation sur place, les disques fixes Ia et 1 Ob (figure 6) comportent res- pectivement chacun un second tel orifice 36 a ou 36 b qui est disposé à la distance angulaire du premier orifice 360 correcte pour le positionnement de réglage choisi des 35 essieux pivotants (figure 3, figure 4). Pour amener un essieu pivotant 17 dans une 16 nouvelle position, il est donc seulement nécessaire, d'abord de supprimer le blocage en appuyant sur le levier 19 pour le déplacer vers le bas,puis de faire pivoter le levier 19 latéralement pour l'amener dans la nouvelle 5 position et l'y lâcher pour provoquer le blocage Les trajectoires ou courses de pivotement du levier 19 sont avantageusement limitées par des butées d'extrémité ou de fin de course pour réaliser le positionnement de réglage aussi simplement que possible et, pour cela, les 10 leviers 19 a, 19 b ont seulement besoin d'être courts lors- qu'un élément de rallonge emboltable ou emmanchable est prévu pour leur actionnement Afin d'éliminer , de façon sûre, des endommagements conditionnés par des blocages défectueux ou imparfaits et des positionnement de régla- 15 ge erronés des essieux pivotants, comme par exemple dans le cas o un essieu est positionné pour la marche en li- gne droite et l'autre pour la rotation sur place, les dispositifs de blocage M 5 a , 35 b présentent, aux posi- tions de réglage " O " pour lamarche en ligne droite et 20 "I" pour la rotation sur place, des détecteurs ou capteurs de blocage 37 a , 37 Ta ou 3 37 I qui contro- lent ou vérifient l'état de blocage et sont montés dans des circuits de commande de telle façon que les disposi- tifs de commande motrice ou d'entraînement de rouenepeu- 25 vent être enclenchés ou mis en action ou devenir actifs que lorsque les deux essieux pivotants 17 a, 17 b sont position- nés soit pour la marche en ligne droite ou pour la rota- tion sur place et correctementbloqués Dans le dispositif de blocage décrit précédemment, les détecteurs de bloca- 30 ge 37 sont par exemple des interrupteurs électriques de fin de course qui sont montés aux orifices 360 et 36 I sur le disque fixe 10 et sont actionnés,par exemple fermés par l'insertion coulissante de la cheville de blocage ou de verrouillage 34 Un agencement de circuit électrique, 35 pour de tels détecteurs de blocage équipés d'interrup- teurs électriques de mise en et hors circuit, est 17 reproduit sur la figure 8 qui montre, selon une représen- tation schématique, des circuits d'écoulement d'huile et des circuits de commande d'un châssis roulant, dans le- quel les essieux pivotants des roues avant 21 a, 21 b sont 5 positionnés pour la rotation sur place comme cela est montré sur la figure 4 au moyen des dispositifs précédem- ment décrits de positionnement et de blocage 18 ou 33. Les dispositifs de commande motrice ou d'entraî- nement de roue M Va, M Vb et M Ha, M Hb pour les roues avant 10 21 a, 21 b et pour les roues arrière 22 a, 22 b sont des moteurs hydrauliques qui sont raccordés par des conduites d'huile 53-58 à une pompe hydraulique 47 réglable et ajustable au moyen du levier de commande 39 sur le pu- pitre ou pote de conduite 38 et par exemple à une direc- 15 tion de transport ou de refoulement A la pompe hydrau- lique 47, entraînée par unn Dteur de commande 46, par exemple par un moteur à combustion interne, est associée une valve ou soupape distributrice principale 48 (valve ") qui, dans la position de repos, dérive la pression de 20 pompe de la conduite de refoulement d'huile sous pression 58, de sorte que, lorsque la pompe hydraulique 47 tourne, les dispositifs de commande motrice ou d'entraînement de roue M Va, M Vb, M Ha, M Hb sont arrêtés Pour l'entraînement des roues, la valve ou soupape distributrice principale 25 48 est placée, par une impulsion de commande d'enclenchement ou de mise en circuit délivrée par un disposif de commande de mise en et hors d'action 45, dans la position de traval ou active dans laquelle la pression de pompe agit sur la conduit 58 de refoulement d'huile sous pres30 sion Un dispcsitif de commande de mise en et hors d'action 45 est aménagé de telle manière qu'une impulsion de commande de mise en circuit ne peut être délivrée que lorsque les essieux pivotants sont correctement position- nés et bloqués, auquel cas les détecteurs de blocage 37 a O 35 et 37 b , controlant ou vérifiant l'état de blocage, sont employés comme organes de verrouillage dans les positions l E> de réglage " O " pour la marche en ligne droite et les dé- tecteurs de blocage 37 a I et 37 b I sont employés comme or- ganes de verrouillage dans les positions de réglage "Ill pour la rotation ou le virage sur place et sont montés en circuit dans l'appariement indiqué dans un circuit 5 de verrouillage pour la marche en ligne droite et dans un circuit de verrouillage pour la rotation ou le virage sur place. Dans l'exemple de réalisation traité ici, avec des interrupteurs électriques de fin de course comme 10 détecteurs de blocage, les-interrupteurs électriques de fin de course 37 a'0 , 37 b'o et un interrupteur électri- que de commande 40 G pour la marche en ligne droite sont, comme cela est représenté sur la figure 8, montés en série dans un premier circuit de courant électrique me- 15 nant de l'un des pôles ou bornes de la batterie d'accu- mulateurs de bord B par l'intermédiaire des conducteurs 42 et 43 à une entrée EG du dispositif de commande 45 et, de même, les interrupteurs électriques de fin de course 37 a', 37 b'1 et un interrupteur de commande 40 pour- 20 la rotation ou le virage sur place sont montés en série dans un second circuit de courant électrique menant de la batterie d'accumulateurs de bord B par l'intermédiaire du conducteur 42 et du conducteur 44 à une entrée E Ddu dispositif de commande 45, de sorte que l'une ou l'autre 25 entrée EG ou ED conduit une tension électrique quand tous les interrupteurs, montés dans son circuit électrique, sont fermés, comme cela est montré sur la figure 8 pour la rotation ou le virage sur place Le dispositif de com- mande 45 ne délivre une impulsion de commande de mise en 30 circuit à la valve ou soupape distributrice principale 48 que lorsque l'une des deux entrées EG ou ED conduit une tension électrique Comme organe directeur formant donneur d'ordres ou émetteur d'instructions, pour le dispositif de commande de mise en et hors d'action ou 35 de mise en marche et d'arrêt 45 sert par exemple le 19 levier de commande 39, auquel cas dans la position "arrêt" ou "hors d'action", déclenchée ou inactive du levier de commande 39 pour des dispositifs de commande motrice ou d'entraînement de roue arrêtés M Va, M Vb M Ha, M Hl-, la val- 5 ve ou soupape distributrice principale est placée dans sa position de repos et, par déplacement du levier de commande 39 à partir de la position "arrêt ou hors d'action", déclenchée ou inactive jusqu'à la position pour la marche, le dispositif de commande 45 est mis dans la position 10 de délivrance d'une impulsion de commande ou d'enclenche- ment ou de mise en circuit à la valve ou soupape distributrice principale 48, ce qui est indiqué sur la figure 8 schématiquement par l'interrupteur électrique 39 ' prévu dans le dispositif de commande de mise en et hors d'action 15 ou de mise en marche et d'arrêt 45 et actionné par le le- vier de commande 39. Lors d'un positionnement des essieux pivotants conformément à la figure 4, les roues 21 a, 22 a, se trou- vant sur un côté longitudinal du châssis roulant, sont, 20 comme cela a été mentionné, pour la rotation du châssis roulant sur place, à entraîner respectivement dans le sens de rotation inverse, comme les roues 21 b, 22 b se trouvant sur l'autre côté longitudinal De façon corres- pondante dans l'exemple de réalisation montré s*ur la 25 figure 8, les dispositifs de commande motrice ou d'en- traînement de roue M Vb et M Hb du côté gauche peuvent être reliés par leurs ònduites d'huile 56 b, 57 b et 53 b, 54 b par l'intermédiaire d'une première valve distributrice 49 à quatre voies et à deux positions à la conduite 58 30 de refoulement d'huile sous pression et à la conduite de retour d'huile 55, et les dispositifs de commande motrice ou d'entraînement de roue N Va et M Ha du côté droit peuvent être raccordés par leurs conduites d'huile 56 a, 57 a et 53 a, 54 a par l'intermédiaire d'une seconde 35 valve distributrice 50 à quatre voies et à deux posi- tions et de la première valve distributrice 49 à quatre 20 voies et à deux positions à la conduite 58 de refoulement d'huile sous pression et à la conduite de retour d'huile 55 La première valve distributrice 49 à quatre voies et à deux positions est positionnée à partir du pupitre de 5 commande 38, auquel cas sont prévus par exemple deux commutateurs à bouton-poussoir ou à touche 41 Xr et 41 z,l par l'actionnement desquels, la valve distributrice 49 à quatre voies et à deux positions est placée dans l'une ou l'autre de ces deux positions, comme cela est indiqué 10 sur la figure 8 par les lignes d'action discontinues en traits interrompus 59 et 60 Par les désignations "v,r" et "z,l" , on entend qu'ici une rotation du châssis rou- lant sur place vers la droite "r" est associée au sens de marche avant "v" et une rotation sur place vers la gau- 15 che " 1 " est associée au sens de marche arrière "z" La seconde valve distributrice 50 à quatre voies et à deux positions, servant à l'inversion des dispositifs de com-. mande motrice ou d'entraînement de roue M Va, M Ha du côté droit lors de la rotation sur place, est placée automa- 20 tiquement dans l'une ou l'autre de ses deux positions par le positionnement des essieux pivotants par l'intermédiaire des détecteurs de blocage 37 a , 37 a I, 37 b, 57 b 1 (figures 5 à 7) , c'est-à-dire par l'intermédiaire des positions de commutation des interrupteurs électriques 25 de fin de course 37 a'0,37 b'0 et 37 a'II 37 b' (figure 8) et est reliée par des conduites 51 et 52 aux circuits de courant électrique contenant les interrupteurs de fin de course 37 %'1 et 37 b'1 ou les interrupteurs de fin de course 37 a'0 et 37 b'0 Dans la position deréglagedes essia=xpi- 30 votants pour la rotation sur -lace, montrée sur la figure 8, les interrupteurs-de fin de course 37 a'i et 37 b'i sont fermés et, par conséquent, la seconde valve distri- butrice 50 à quatre voies et à deux positions est placée dans la position pour l'inversion du dispositif d'entrai- 35 nement pour les dispositifs de commande motrice ou d'en- traînement de roue M Va et M Vb et le châssis roulant, 21 après actionnement du commutateur à touche ou à bouton- poussoir 41 v,r tournerait sur place vers la droite et, après actionnement du commutateur à touche ou à bouton- poussoir 41 z,l, tournerait sur place vers la gauche Avec 5 des essieux pivotants positionnés pour la marche en ligne droite, soit la position 0 sur la figure 8, les interrup- teurs de fin de cours 37 a'0 et 37 b'o seraient fermés et, par suite, la seconde valve distributrice 50 à quatre voies et à deux positions serait placée dans son autre 10 *position non tracée sur la figure 8 et tous les quatre dispositifs de onmande mtdoe ad 'entraînement de roue M Va, M Vb, M Ha, M Lb tourneraient dans le même sens pour la marche en avant ou en arrière, selon l'actionnement des commutateurs à touche ou à bouton-poussoir 41 v,r et 15 41 z,l. Lors d'un positionnement des essieux pivotants selon la figure 3, une commande d'entraînement adaptée de façon correspondante est nécessaire, laquelle est réa- lisable sans difficultés par assemblage ou combinaison 20 avec des valves distributrices à voies multiples Si, lors de la rotation sur place par exemple, les roues ou paires de roues arrière 22 a, 22 b doivent tourner de façon concomi- tante en roue libre, on doit prévoir, pour les dispositifs de commande motrice ou d'entraînement de roue concernés, 25 par exemple des valves distributrices àvoies multiples qui, lors de la rotation concomitante relient entre elles les conduites d'huile du dispositif de commande motrice ou d'entraînement de roue respectif Laoenformation du système de commande pour les dispositifs de commande 30 motrice ou d'entraînement de roue , réuni ou englobé dans le bloc 70 sur la figure 8, est principalement déter- miné par le principe de commande motrice ou d'entraîne- ment choisi chaque fois et peut varier, dans chaque cas, conformément aux exigences actuelles respectives concer35 nant un actionnement facile, la sécurité , les dépenses mises en oeuvre, la possibilité de réparation et ainsi 2514731 22 de suite. Pour le déplacement du châssis roulant, les jam- bes stabilisatrices ou béquilles d'appui 24 sont entièrement rentrées ou rétractées et, pourle positionnement des essieax 5 pivotants , le châssis roulant est soulevé du sol au moins à l'extrémité portant ces essieux par la sortie en extension des jambes stabilisatrices d'appui s'y touvant, jusqu'à ce que les roues n'aient plus de contact avec le sol A l'arrivée au site ou à l'emplacement d'instal- 10 lation prévu, les jambes stabilisatrices d'appui 24 sont alors abaissées, la grue n'étant pas chargée jusqu'à l'application des semelles ou plaques d'embase 25 sur le sol pour assurer une stabilité suffisante sous charge. Les dispositifs élévateurs ou déplaceurs 26 des jambes 15 d'appui 24 sont habituellement des vérins hydrauliques à cylindre àdouble effet 26 ' dont les conduites d'huile peuvent être raccordées, par l'intermédiaire de valves distributrices électio-1 ydrauliques à voies multiples 61, telles que les valves distributrices à quatre voies et 20 à trois positions, à une conduite 62 de refoulement d'huile sous pression La commande de positionnement des valves distributrices à voies multiples 61 s'effectue avantageu- sement depuis le pupitre de commande 38 , par actionnement de commutateurs à touche ou à bouton-poussoir correepon- 25 dant par exemple Au lieu de cela ou outre cela, un commu- tateur manuel séparé peut aussi être prévu pour chaque jambe d'appui 26, pour pouvoir déplacer les jambes d'appui 24 individuellement ou séparément Pour l'abaissement des jambes d'appui 24 sur le site ou à l'emplacement de tra- 30 vail, les conduites d'huile, de chaque vérin hydrauli- que à cylindre à double effet 26 ', sont reliées entre el- les par une conduite de liaison contenant un robinet ou une vanne hydraulique 63 à section transversale de passa- ge d'écoulement étroite, de sorte quie la jambe d'appui 24, 35 après l'ouverture du robinet ou de la vanne 63 à la main, s'abaisse lentement,en raison de son poids propre, jusqu'à l'applicationdelasemelleculaquedembase 25 sur le sol. Après la fermeture du robinet ou de la vanne 63, la jambe d'appui 24 reste alors dans cette position et peut absor- ber des forces apparaissant lors de la mise sous charge de 5 la grue. Comme générateur d'énergie ou de puissance pour le desserage des freins 23 (figure 2), sont utilisés, dans le mode de réalisation selon la figure 8, également des dispositifs hydrauliques usuels, tels qu'en particu- 10 lier des vérins hydrauliques à cylindre à simple effet 64 qui, pour le desserage des dispositifs de freinage 23 a, 231 maintenus en position bloquante par des ressorts de frei- nage 65, peuvent être raccordés, par l'intermédiaire de valves électro-hydrauliques 66, à une conduite 67 de refou- 15 lement d'huile sous pression, auquel cas le positionnement de réglage des valves 66 s'effectue de nouveau à partir du pupitre de commande 58. R E V E N D I C A T I O NS 1 Véhicule formant châssis roulant à essieux pivotants pour la direction, en particulier pour grues mobiles avec un cadre qui comporte, à son extrémité avant et à son extrémité arrière, respectivement deux 5 roues ou paires de roues ntaumo nslesroes cupaires de roues, présentes à une ectrémité du cadre, sont montées sur des essieux orientables pour la direction du chassis roulant, et avec quatre jambes d'appui, rétractables et extensibles par des dispositifs élévateurs et à semelles d'embase paxr 10 reposer sur le sol, lesquelles jambes d'appui sont montées chacune au voisinage de l'une des roues ou paires de roues, et avec au moins un dispositif d'entraînement de roues pour la rotation des roues ou paires de roues, se trouvant à l'une et/ou à l'autre extrémité du cadre, caractérisé 15 en ce que les essieux pivotants( 17 a, 17 b) sont reliés respectivement chacun à un dispositif positionneur ( 18 a; 18 b ) actionnables à la main pour le positionnement de l'essieu pour la marche en ligne droite et pour la rotation sur place, et pour chaque essieu pivotant ( 17 a,17 b) existe un 20 dispositif de blocage ( 33) pour l'immobilisation de l'es- sieu dans les pcsitions de réglage séparées et pouvant être mis en et hors d'action par le dispositif position- neur ( 18 a, 18 b), et en ce que lesdspcsitifs de blocage ( 33) compor Lent des détecteurs de blocage ( 37 k 0, 37 a I; 25 37 , 37 ib I), dont les détecteurs de blocage ( 370, 37), associés à la-position d'essieu pour la marche en ligne droite, sont montés dans un premier circuit de commande et les autres détecteurs de blocage ( 37 ai, 37 b I), asso- ciés à la position d'essieu pour la rotation sur place, 30 sont montés dans un second circuit de commande et les deux circuits de commande ne libèrent une mise en cir- cuit ou en acticn du ou des dispositifs d'entraînement de roue que lorsque les essieux pivotants ( 17 a, 17 b) sont correctement positionnés et bloqués soit pour la marche An igne droite ou pour la rotation sur place-. 2 Véhicule selon la revendication 1, carar- térisé en ce que les dispositifs d'entraînement de roue (MV, MH) sont des moteurs hydrauliques et pour l'entrai- 5 nement des moteurs hydrail-:que; existe une pompe ( 47) aves une valve distributrice principale ( 48), laquelle valve distributrice principale ( 48) est connectée Spour l'actionnement, aux deux circuits de commande ( 42, 37 a'0, 37 b'0, 40 G, 43, 45 ; 42, 37 a'I, 37 b'I, 40 D, 44 et 45) 10 et nepeut être amenée, par des interrupteurs de commande ( 40 G, 40 D) montés dans les circuits de commande, dans la position r 3 e travail depuis la position de repcs dans la- quelle la pression de pompe est sup rimée sur les motars hydrauliques , que lorsque les essieux pivotants ( 17 a, 171 15 sont correctement positionnés et arrêtés soit pour la marche en ligne droite ou pour la rotation sur place. 3 Véhicule selon la revendication I ou 2, caractérisé ence que le sens de rotation des roues ou paires de roues entraînées est réglable par un système de 20 commande d'entraînement ( 70) et le système de commande l'entrainement ( 70) est co:necté ux deux circuits de cm-arde ( 42, 37 a'0, 37 b'o, 52 ; 42, 37 a'i 1, 37 b'I, 51) et aménagé de telle façon que, dans le cas d'essieux pivo- tants ( 17 a, 17 b) correctement positionnés et bloqués 25 sur la marche en ligne droite, toutes les roues ou paires de roue; entraînées sont réglées pour le même sens de ro- tation en avant ou en arrière et, dans le cas d'essieux pivotants ( 17 a, 17 b) correctement positionnés et bloqués pour la rotation sur place, chaque roue ou paire de roues 30 ( 21 a, 21 b , 22 a, 22 ?) est réglée sur le sens de rotation déterminé par la rotation respective sur place don la direction prévue. .CLMF: 4 Véhicule selon la revendication 3, - caractérisé en :e que les essiecux pivotants ( 17 a, 17 b) 35 sont montés à une extrémité du cadre et leurs roues ou paires de roues ( 21 a, 21 b) tournent toujours dans le même sens en avant ou en arrière, en ce que les essieux pivotants ( 17 a,17 b ) peuvent être positionnés, depuis la position ( 0) pour la marche en ligne droite par un pivote- ment de même sens dans l'une ou l'autre direction sui- 5 vant différents angles de pivotement ou de braquage ( 90 + t ; 90 -y ) pour amenés dans la position (I) pour la rotation sur place, dans laquelle position les axes géo- métriques de rotation de leurs roues ou paires de roues ( 21 a, 21 b) se coupent au centre de rotation (D) du châs- 10 sis roulant situé au milieu entre les roues ou paires de roues ( 22 a, 22 b) montées sur des essieux rigides ( 20) à l'autre extrémité du cadre et placé sur leurs axes géo- métriques derotation, auquel cas, lors de la rotation sur place, parmi les roues ou paires de roues ( 22 a , 22 b) 15 montées sur les essieux rigides ( 20), l'une tourne dans le même sens de rotation que les roues ou paires de roues ( 21 a, 21 b) montées sur les essieux pivotants ( 17 a, 17 b) et l'au- tre tourne dans le sens de rotation respectivement opposé à celui-ci. 20 5 Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que les essieux pivotants ( 17 a,17 b) sont montés à une extrémité du cadre et peuvent être position- nés pour être amenés de la position ( 0) pour la marche en ligne droite, par pivotement l'un vers l'autre ou en 25 s'écartant l'un de l'autre selon le même angle de pivo- tement ou de braquage (D(: = ^I)^ dans la position (I) pour la rotation sur place, dans laquelle position les axes géométriques de rotation de leurs roues ou paires de roues ( 21 a, 21 b) se coupent au centre de rotation (D) 30 du châssis roulant situé au milieu entre les roues ou paires de roues ( 22 a, 22 b) montées sur les essieux rigi- des ( 20) à l'autre extrémité du cadre et placé sur leur axe géométrique de rotation, auquel cas, lors de la rotation sur place, les roues ou paires de roues ( 21 a, 35 22 a) sur un côté longitudinal du cadre tournent dans un sens de rotation en avant ou en arrière et les roues ou paires de roues ( 21 b, 22 b) sur l'autre côté longitu- dianl du cadre tournent dans le sens de rotation respec- tivement inverse de celui-ci. 6 Véhicule selon l'unae des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qlue le système de commande d'en-, trainement ( 70) contient un agencement de valves distri 5 butrices hydrauliques à voies multiples, qui peut être positionné dans l'une ou dans l'autre direction pour la marche en ligne droite en avant ou en arrière ou pour la rotation sur place et, dans la position de réglage actuellement choisie avec des essieux pivotants ( 17 a, 17 b) 10 correctement positionnés et bloqués pour la marche en ligne droite ou pour la rotation sur place, raccorde les moteurs hydrauliques, pour le sens de rotation correspondant, à la pompe ( 47). 7 Véhicule selon l'une des revendications pré- 15 cédentes, caractérisé en ce que les essieux pivotants ( 17 a, 17 b) sont reliés respectivement chacun à un axe de pivot vertical rotatif ( 13) tandis que les dispositifs position- neurs ( 18 a, 18 b) des essieux pivotants ( 17 a, 17 b) comportent respectivement chacun un levier ( 19) accouplé à l'axe 20 de pivot vertical ( 13) et susceptible, pour la rotation de celui-ci, de pivoter en direction horizontale, lequel levier peut simultanément pivoter en direction verticale, et à chaque axe de pivot vertical ( 15) est associé un dispositif de blocage, pouvant être mis en et hors d'action 25 par pivotement vertical du levier ( 19), pour l'immobilisa- tion de l'axe de pivot vertical ( 13) dans la position ro- tative actuelle pour la marche en ligne droite ou pour la rotation sur place. 8 Véhicule selon la revendication 7, 30 caractérisé en ce que le dispositif de blocage comporte une cheville de verrouillage ( 34) reliée au levier ( 19) et qui, dans les positions d'essieu pour la marche en ligne droite et pour la rotation sur place, peut être amenée, par pivotement vertical du levier ( 19) dans un sens, 35 dans une position bloquant l'axe de pivot vertical ( 13) et,par pivotement du levier ( 19) dans l'autre sens, dans une position supprimant le blocage, auquel cas à la chevil- le de verrouillage ( 34), dans les positions pour la marche en ligne droite et pour la rotation sur place, est respec- tivement associé un détecteur de blocage ( 370 37 I) action- 5 nable par la cheville. 9.Véhicule selon l'une des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que les dispositifs élévateurs ( 26) des jambes d'appui ( 24) sont des vérins hydrauliques à cylindre à double effet ( 26) qui, pour la sortie en 10 extension des jambes d'appui ( 24) lors du positionnement de réglage des essieux pivotants ( 17 a, 17 b) et pour la rentrée des jambes d'appui ( 24) lors de la marche, sont alimentés en huile sous pression par l'intermédiaire de valves distributrices hydrauliques à voies multiples ( 61) 15 et en ce que, pour chaque vérin hydraulique à cylindre ( 26 '), les conduites d'huile sont reliées par une conduite de liaison contenant un robinet hydraulique ( 63) à sec- tion transversale d e passage d'écoulement étroite , afin d'abaisser la jambe d'appui ( 24), par ouverture du robinet 20 ( 63), de la position rétractée jusqu'à venir en contact ave le sol. 10 Véhicule selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'àchacune d'au moins celles des roues ou paires de roues ( 22 a, 22 b), dont les essieux 25 ne sont pas orientables, est associé respectivement un dispositif de freinage ( 23 a, 25 b) qui comporte au moins un ressort ( 65) pour actionner le frein en vue-du bloca- ge de la roue ou paire de roues concerné et un générateur d'énergie ( 64,66) pour desserrer le frein à l'encontre de 30 l'influence du ressort ( 65).