FR 2511916 A1 19830304 FR 8209290 A 19820527 L'invention a pour objet un procédé pour l'amenée et l'évacuation automatiques de palettes munies chacune d'une pièce, à partir d'un magasin à palettes, dans la chambre de travail d'une machine-outil et à partir de cette chambre, les palettes reposant librement et à distance quelconque l'une de l'autre sur des chaînes en circulation assurant le transport des palettes, ces palettes allant d'un poste de chargement o elles sont munies de la pièce à usiner, en passant par un dispositif séparateur, dans l'espace de travail, o la pièce à usiner est prise par un organe de montage de la machine-outil, puis usinée par un outil et libérée par l'organe de montage après l'usinage, les palettes arrivant finalement à un poste de déchar- gement o les pièces usinées sont enlevées, les palettes reve- nant au poste de chargement sur le côté inférieur du magasin. L'invention s'étend à un dispositif approprié pour la mise en application de ce procédé. Les magasins à palettes de ce type pour l'alimen- tation automatique de machines outils avec les pièces à usiner et pour reprendre les pièces usinées sont connus Dans certains cas d'application, par exemple pour les machines à raser les engrenages, ces magasins ne conviennent pas En effet, les pièces sont amenées par le dispositif séparateur dans l'espace de travail de la machine ou reprises dans cette chambre à la vitesse de circulation de la chaîne, c'est-à-dire à une vitesse de 80 à 100 m m/s Il en résulte que les temps de rem- placement des pièces sont trop grands par rapport au temps d'usinage proprement dit. En conséquence, l'invention a pour but de créer un procédé et un dispositif pour la mise en application de ce procédé qui permettent d'assurer un remplacement rapide des pièces indépendant de la vitesse de circulation de la chaîne. L'invention concerne à cet effet un procédé du type ci-dessus caractérisé en ce qu'on amène individuellement par les chaînes dans une position d'attente chaque palette munie d'une pièce à usiner après le passage de cette palette dans le dispositif séparateur, les palettes étant soulevées des chaînes dans cette position d'attente, saisies par un dispositif d'introduction, déplacées sur une piste de glissement dans une position de montage et déposées dans cette position sur un appui, le dispositif d'introduction ramenant simultanément sur 2 2511916 les chaînes, à partir de l'appui, une palette portant une pièce terminée d'usinage, les chaînes assurant la poursuite du transport de cette palette au poste de déchargement, le dispo- sitif d'introduction revenant ensuite dans sa position initiale. La palette la plus avancée, avec une pièce à usiner dans le dispositif séparateur, est soulevée de la chaîne en circulation au moyen d'un dispositif d'introduction à com- mande hydraulique ou pneumatique et cette palette est amenée dans l'espace de travail de la machine-outil En même temps, une palette se trouvant dans cet espace et portant une pièce déjà usinée est à nouveau ramenée sur la chaîne Le dispositif d'introduction nécessaire pour cela est caractérisé par, d'une part, deux pistes de glissement parallèles s'étendant à côté du magasin à palettes sur l'étendue de la position d'attente et de la position de serrage, ces pistes présentant entre elles une distance correspondant à la distance entre des galets dis- posés latéralement sur les palettes, lesdites pistes étant fixées sur un châssis pouvant pivoter autour d'un axe horizon- tal disposé entre la position de serrage et le poste de déchar- gement d'une position inclinée vers la position d'attente dans une position horizontale, et, d'autre part, un coulisseau monté dans le châssis, ce coulisseau pouvant se déplacer dans la direction de transport des palettes chargées lorsque les pistes de glissement sont en position horizontale et en sens inverse lorsque les pistes de glissement sont en position in- clinée, en étant entraîné pour cela, ledit coulisseau compor- tant des organes d'entraînement en liaison de fonctionnement simultanément avec la palette transportée de la position d'attente dans la position de serrage et avec la palette sor- tant de la position de serrage. Suivant des modes de réalisation judicieux Le mouvement de pivotement du châssis est com- mandé par une unité à cylindre et piston hydraulique ou pneuma- tique disposée à l'intérieur du magasin de façon sensiblement parallèle à la direction de transport sur le côté du châssis opposé à l'axe de pivotement, la tige de piston de cette unité, reliée au piston et sortant du cylindre, agissant sur le châs- sis par l'intermédiaire d'un levier coudé dont l'axe est paral- lèle à l'axe de pivotement. Le mouvement du coulisseau est commandé par une 3 2511916 unité à cylindre et piston hydraulique ou pneumatique disposée à l'intérieur du magasin à palettes du côté du châssis dirigé vers l'axe de pivotement, cette unité étant disposée pour pivo- ter avec le châssis, la tige de piston de cette unité, sortant du cylindre et reliée au piston, étant assemblée avec le coulis- seau. Un tel dispositif d'introduction ne prend pres- que pas de volume de construction supplémentaire à l'extérieur du magasin à palettes proprement dit car les éléments essentiels sont disposés à l'intérieur du magasin. Suivant un autre mode de réalisation avantageux, les pistes de glissement sont, dans leur position horizontale, appliquées contre une butée par des ressorts Ce mode de réali- sation est avantageux parce que l'unité à cylindre et piston provoquant le mouvement de pivotement n'a pas à être sollicitée en permanence. Lorsque le magasin à palettes doit amener à un outil en forme d'engrenage des engrenages préusinés, cet outil engrenant avec eux, il est recommandé que le dispositif soit caractérisé par un organe (contacteur) agissant sur l'unité à cylindre et piston commandant le mouvement du coulisseau, cet organe faisant pivoter le châssis vers le bas en opposition à la force de ressorts lorsqu'une dent de la pièce-vient sur une dent de l'outil (position tête contre tête), en provoquant d'abord un mouvement de rappel de la palette qui porte la pièce à usiner, tandis que le châssis est ramené en position horizon- tale par la traction des ressorts, l'organe provoquant ensuite à nouveau un déplacement de la palette en direction de l'outil. On peut ainsi éliminer une position éventuelle dent contre dent qui gêne le déroulement du processus et on peut assurer un en- grènement impeccable entre les dents. La description ci-après et les dessins annexés se rapportent à un exemple de réalisation de l'invention, des- sins dans lesquels: la figure 1 est une vue en coupe longitudinale du dispositif conforme à l'invention; la figure 2 est une vue en coupe effectuée sui- vant la ligne II-II; la figure 3 est une vue en coupe partielle effectuée suivant la ligne III-III; 4 2511916 la figure 4 est une vue en coupe partielle effectuée suivant la ligne IVIV; la figure 5 est une vue en coupe transversale effectuée suivant la ligne V-V; la figure 6 est une vue en élévation latérale dans la direction VI; la figure 7 est une vue en élévation latérale dans la direction VII, les pistes de glissement et les organes d'entraînement étant abaissés; la figure 8 est une vue en coupe partielle effectuée suivant la ligne VIII-VIII; les figures 9 à 12 représentent les différentes phases du déroulement d'un changement de pièce. Sur deux poutres longitudinales 1, 2 (figure 5 et figure 8) sont disposés des guidages de chaînes supérieurs 3, 4 et, en-dessous maintenus par des pattes 7, des guidages de chaines inférieurs 5, 6 Sur les guidages de chaines 3, 5 et 4, 6 sont disposées des chaînes sans fin 8, 9 qui sont respec- tivement déviées de 180 sur des roues à chaînes non représen- tées, de manière à former entre les roues à cha nes constituant des zones de renvoi des brins de cha 5 nes supérieurs 8 ', 9 ' et des brins de cha nes inférieurs 8 ", 9 " Les chatnes 8, 9 sont entrainées par un dispositif d'entraînement non représenté, de telle manière-que les brins de chaînes supérieurs soient en- -25 traînés dans la direction de transport 10. Des palettes 11, 11 1, 11 2 reposent librement sur les brins de chaines supérieurs 8 ', 9 ' et ne sont entraînées que sous l'action de leur poids propre par les chaînes en cir- culation constante Les palettes sont essentiellement consti- tuées par une plaque de base 12 avec un berceau 15 disposé sur chaque plaque pour recevoir une pièce 20 Des pattes 13, 14 dirigées vers le bas et repliées vers l'intérieur sont dispo- sées latéralement à la plaque de base Il est également prévu des galets latéraux 16 qui se déplacent dans les zones de gui- dage sur des pistes de guidage réalisées en conséquence Pour des raisons de clarté, les palettes n'ont pas été représentées sur les figures 1 et 2, ni les brins de chaînes inférieurs et leurs guidages sur la figure 2 Dans un poste de chargement, non représenté, chaque palette est chargée d'une pièce à usiner 20, qui est amenée à une machine-outil (figures 9 à 12). Un dispositif séparateur 21 agissant en fonction de la commande de la machine-outil fait en sorte qu'une seule palette arrive chaque fois dans une position d'attente 22 à partir de laquelle elle est amenée dans l'espace de travail de la machine-outil par un dispositif d'introduction 23 qui sera décrit plus loin En cet emplacement, la pièce est bloquée dans une position de serrage 24 par des organes de la machine- outil, et cette pièce est ensuite usinée, puis libérée. Pendant ce temps, la palette correspondante est maintenue à l'arrêt Entre temps, la palette suivante est arri- vée dans la position d'attente 22 Elle est alors amenée dans l'espace de travail de la machine par le dispositif d'intro- duction 23 Simultanément, la palette se trouvant en cet empla- cement est transportée hors de l'espace de travail avec la pièce usinée et elle est envoyée à un poste de déchargement, non représenté, o la pièce est retirée. Après le poste de déchargement, les palettes reviennent dans la première zone de renvoi Elles sont tournées de 1800 et sont alors suspendues aux brins de chaînes inférieurs 8 ", 9 " qui les amènent à la seconde zone de renvoi o elles sont à nouveau tournées de 1800 Elles reviennent ensuite au poste de chargement. Le dispositif d'introduction 23 est représenté sur les figures 1 à 7 Un châssis 33 est disposé dans des évide- ments 31, 32 des poutres longitudinales 1, 2, ou à côté de ces poutres, dans le domaine de la position d'attente 22 et de la position de serrage 24 Le châssis 33 est monté à pivot sur une cheville 35 pour tourner autour d'un axe horizontal 34 situé entre la position de serrage 24 et le poste de déchargement La cheville 35 est-montée dans une fourchette 36 fixée sur une pièce d'assemblage 37 entre les deux poutres longitudinales 1, 2. Le châssis 33 est constitué par deux guidages parallèles 38, 39 à section circulaire reliés entre eux par trois traverses 40, 41, 42, l'une de ces traverses 40, étant montée par un coussinet 43 sur la cheville 35 Les guidages 38, 39 sont fixés par vis sur les traverses extérieures 40, 42, la traverse médiane 41 étant fixée sur les guidages par des-bagues d'arrêt 44 ou des organes similaires Deux pistes de glissement , 46 sont disposées latéralement sur la traverse médiane 41, ces pistes étant dirigées vers la traverse 42 ou le poste de 2 2511916 chargement La distance 17 entre les pistes de glissement est déterminée pour que les palettes il puissent reposer sur leurs galets sur ces pistes de glissement Sur la traverse médiane 41 est encore disposée une unité à cylindre et piston 47 s'étendant entre les poutres longitudinales 1, 2, la tige de piston 48 de cette unité étant assemblée par un assemblage file- té 49 avec un coulisseau 50 se déplaçant sur les guidages 38, 39. Le coulisseau 50 est constitué par une traverse 51 et deux organes d'entraînement 52, 53 comportant chacun deux tétons 54, 55 L'un, 52, de ces organes d'entraînement est prolongé au-delà de la traverse médiane 41 Il est monté sur le guidage 38 entre les traverses 40, 41, un coussinet 56 étant prévu pour cela Des coussinets similaires 56 sont prévus pour la traverse 51 Sur l'organe d'entraînement 52 est encore fixée une barrette à ergots 57 sur laquelle des ergots 58, 58 ', 58 " sont disposés pour se déplacer en pouvant être fixés, ces ergots coopérant avec un contacteur 60 fixé sur un support 59. Conjointement avec le châssis 33, les autres élé- ments disposés sur lui (références numériques 45 à 60) peuvent aussi pivoter autour de l'axe 34 Pour commander le mouvement de pivotement, une unité à cylindre et piston 63 est disposée entre les poutres longitudinales 1, 2 du c 8 té du châssis 33 situé à l'opposé de l'axe 34 Cette unité est articulée dans une fourchette 68 au moyen d'une cheville 66 à axe horizontal 67, cette fourchette étant fixée sur une pièce d'assemblage 69 entre les poutres longitudinales 1, 2 La tige de piston 70 de l'unité 65 se termine par une oreille 71 présentant un perçage oblong 72 qui est traversé par une cheville 73 montée de chaque côté de l'oreille 71 dans un bras fendu 74 d'un levier coudé 75 Le levier coudé 75 est monté par un coussinet 76 sur une cheville 78 fixée sur la poutre longitudinale 2, le levier pou- vant ainsi pivoter autour d'un axe 77 L'autre bras 79 du levier présente un perçage oblong 80 à travers lequel est guidée la traverse 42 qui présente une section circulaire dans cette zone. Sur les poutres longitudinales 1, 2 sont disposés des supports 81, 82 Des ressorts de traction 83, 84 sont accro- chés dans ces supports ainsi que dans la traverse 42 et ils tirent le châssis 33 vers le haut Lorsque le châssis est hori- zontal, la traverse 42 vient contre une vis de butée 85 vissée dans un fer plat 86 fixé sur la poutre longitudinale 2, cette 7 2511916 vis étant bloquée par un écrou 87. Des appuis 90, 91 sont disposés, dans le domaine de la position de serrage sur les faces dirigées l'une vers l'autre des guidages de chaînes supérieurs 3, 4, les faces supé- rieures de ces appuis dépassant les chaînes 8, 9 et étant munis de tétons 92 formant butée Enfin, des supports 93, 94 sont encore prévus sur les poutres longitudinales pour la fixation de chapeaux 95, 96 qui recouvrent les pistes de glissement 45, 46 et les organes d'entraînement 52, 53 dans le domaine de la position d'attente et de la position de serrage. Pour la commande du transport des palettes ainsi que pour le contrôle de son déroulement correct, un levier à deux bras 98 et un contacteur 99 sont encore disposés sur la poutre 1 L'un des bras 98 ' du levier s'avance en position de repos un peu au-dessus de la piste de glissement 45 xà côté de cette piste L'autre bras 98 " du levier repose sur une butée Dès qu'une palette vient dans la position d'attente 22, un galet 16 pousse le bras de levier 98 ' vers le bas et le bras de levier 98 " actionne le contacteur 99. Le dispositif d'introduction fonctionne comme suit Conformément à la figure 9, deux palettes 11 1 et 11.2 chargées de pièces 20 se trouvent dans le dispositif sépa- rateur 21 D'autres palettes amenées du poste de chargement peuvent alors se trouver à gauche de la palette 11 1 La palette 11.2 est maintenue par un verrou 26 du dispositif séparateur. La palette 11 1 et d'autres palettes éventuelles sont ainsi arrêtées, les chaînes 8, 9 glissant sous les palettes. Dans la position d'attente 22 se trouve une palette 11 3 qui est également chargée avec une pièce à usiner 20 Une autre palette 11 4, qui est chargée avec une pièce déjà usinée 19, se trouve dans la position de serrage 24, dans l Aecpac* de travail de la machine-outil L'outil 25, est simplement indi- qué Le dispositif d'introduction 23 est en position horizon- tale (figure 5 et figure 6) Les deux palettes 11 3 et 11 4 reposent par leurs galets 16 sur les pistes de glissement 45, 46 Les tétons 54 des organes d'entraînement 52, 53 viennent en prise entre les galets 16 de la palette 11 3 qui se trouve dans la position d'attente 22 Les ergots 55 se trouvent, en se référant à la direction de transport 10, derrière les galets 8 2511916 arrière 16 de la palette 11 4 qui se trouve dans la position de serrage 24. L'unité à cylindre à piston 47 est maintenant sollicitée par le raccord 61 La tige de piston 48 se déplace alors avec le coulisseau 50 vers la droite en considérant la figure l et la figure 9 et il déplace ainsi les organes d'en- traînement 52, 53 également vers la droite La palette 11 4 est alors abaissée sur les rampes 97 des pistes de glissement 45, 46 et posée à nouveau sur les chaînes 8,9 La palette 11 3 est en même temps amenée dans la position de montage 24 Le dépla- cement des palettes a alors lieu considérablement plus vite que le transport des palettes sur les chaînes La fin du mouvement des organes d'entraînement est commandée par l'ergot 58 et le contacteur 60. L'unité à cylindre et piston 63 est alors solli- citée par le raccord 64 de sorte que la tige de piston 70 est sortie et fait tourner le levier coudé 75 vers la droite en se référant à la figure 1, c'est-à-dire dans le sens des aiguilles d'une montre La traverse 52 est ainsi déplacée vers le bas en opposition à la force des ressorts 83, 84 Il en résulte que l'ensemble du châssis 33 est incliné, y compris les éléments assemblés avec lui (figure 11) La palette 11 3 vient ainsi reposer sur les appuis 90, 91 (figure 7). La pièce 20 a été saisie entre temps par l'organe de serrage de la machine-outil et cette-pièce a été usinée Le verrou 26 du dispositif séparateur 21 libère la palette 11 2 qui est amenée par les chaînes 8, 9 dans la position d'attente 22 o elle vient reposer sur les tétons 92 des appuis 90, 91. La palette 11 1 est encore maintenue par un verrou 27. Au cours de l'étape suivante (figure 12), les organes d'entraînement sont amenés dans une position de reprise sous l'emplacement de la position d'attente 22 Pour cela, l'unité à cylindre et piston 47 est sollicitée par le raccord 62 La tige de piston 48 se déplace avec le coulisseau 50 vers la gauche en se référant à la figure 1 et à la figure 12 jus- qu'à ce que les tétons 54 se trouvent au-dessous de l'intervalle existant entre les galets 16 de la palette 11 2 La fin du mouvement est commandée par les ergots 58 ' et le contacteur 60. Le verrou 27 libère la palette 11 1 qui avance jusqu'au verrou 26 Les palettes se trouvant éventuellement derrière avancent également. 9 2511916 L'usinage de la pièce a été entre temps terminé dans la position de serrage 24 Au cours de la dernière étape, le châssis est ramené en position horizontale avec les éléments assemblés avec lui Pour cela, l'unité à cylindre et piston 63 est sollicitée pour le raccord 65, de sorte que la tige de pis- ton 70 est rentrée et fait tourner le levier coudé 75 vers la gauche en se référant à la figure 1, c'est-à-dire dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre La traverse 42 est ainsi déplacée vers le haut avec l'assistance des ressorts 83, 84 jusqu'à ce qu'elle vienne contre la butée 85 La palette 11.2 est soulevée des chaînes 8, 9 et la palette 11 3 est soule- vée des appuis 90, 91. Ces palettes reposent par leurs galets 16 sur les pistes de glissement 45, 46 Les tétons 54 des organes d'entraî- nement 52, 53 s'engagent entre les galets de la palette ll 2 Z qui se trouve dans la position d'attente 22 Les tétons 55 se trouvent derrière les galets arrière 16 de la palette 11 3 qui se trouve dans la position de serrage 24 Les organes de serrage de la machine-outil libèrent la pièce qui repose à nouveau sur la palette 11 3 On revient ainsi à la condition représentée sur la figure 9, avec cependant des positions des palettes décalées dans la direction de transport. Dans le cas o la pièce 20 à usiner est un engre- nage ébauché et que l'outil 25 est en forme d'engrenage, en étant constitué par exemple par une roue de rasage ou un outil similaire pour l'usinage de finition des flancs de dents de l'engrenage ébauché, il peut se présenter que la pièce 20 n'en- grène pas avec l'outil 25 mais qu'elle vienne dans une position dent contre dent avant d'atteindre la position de serrage 24. En d'autres termes, l'outil s'oppose alors à la poursuite du déplacement de la pièce ou de la palette qui la porte Dans un tel cas, le châssis 33 est pivoté vers le bas en opposition à la force des ressorts 83, 84, sous l'action de la force verti- cale résultant de la position dent contre dent lorsque la pous- sée de l'unité à cylindre et piston 47 se poursuit Un contac- teur 88 est alors actionné par un prolongement 59 ' du support 59, ce contacteur arrêtant d'abord la poursuite du mouvement de la pièce, puis provoquant un mouvement de rappel jusqu'à ce que la pièce 20 et l'outil 25 soient séparés et rétablissant fina- lement le déplacement dans la direction initiale 10. 2511-916 Etant donné que le contact entre les têtes des dents de la pièce et de l'outil a pour conséquence une rotation des deux éléments l'un par rapport à l'autre, on obtient en règle générale un engrènement correct lors de la seconde appro- che dans la position de serrage 24 Le renversement de mouvement est le cas échéant répété une nouvelle fois Il est certain que le contacteur 88 est également actionné lorsque le châssis 33 est pivoté vers le bas ou vers le haut au cours du remplacement de la pièce Mais il est cependant rendu sans action par une liaison appropriée avec le contacteur 60 actionné par les ergots 58, 58 ' indiquant les positions d'extrémité En d'autres termes, le contact 88 n'entre en action que si le châssis 33 est pivoté vers le bas et et si la palette devant être amenée dans la position de serrage 24 n'a pas encore atteint cette position. il 2511916 R E y E N D I C A T I O N S ) Procédé pour l'amenée et l'évacuation automa- tiques de palettes munies chacune d'une pièce, à partir d'un magasin à palettes, dans l'espace de travail d'une machine- outil et à partir de cet espace les palettes reposant libre- ment et à distance quelconque l'une de l'autre sur des chaînes en circulation assurant le transport des palettes, ces palettes allant d'un poste de chargement o elles sont munies de la pièce à usiner, en passant par un dispositif séparateur, dans l'espace de travail, o la pièce à usiner est prise par un organe de serrage de la machine-outil, puis usinée par un outil et libérée par-l'organe de serrage après l'usinage, les palettes arrivant finalement à un poste de déchargement o les pièces usinées sont enlevées, les palettes revenant au poste de char- gement sur le côté inférieur du magasin, procédé caractérisé en ce qu'on amène individuellement par les chaînes ( 8, 9) dans une position d'attente ( 22) chaque palette ( 11) munie d'une pièce à usiner ( 20) après le passage de cette palette dans le dispositif séparateur ( 21), les palettes étant soulevées des chaînes dans cette position d'attente, saisies par un dispositif d'introduction ( 23), déplacées sur une piste de glissement ( 45, 46) dans une position de serrage ( 24) et déposées dans cette position sur un appui ( 90, 91), le dispositif d'introduction ( 23) ramenant simultanément sur les chaînes ( 8, 9), à partir de l'appui ( 90, 91), une palette ( 11) portant une pièce terminée d'usinage ( 19), les chaînes assurant la poursuite du transport de cette palette ( 11) au poste de déchargement, le dispositif d'introduction ( 23) revenant ensuite dans sa position initiale. ) Dispositif pour la mise en application du procédé selon la revendication 1, caractérisé par, d'une-part, deux pistes de glissement parallèles ( 45, 46) s'étendant à côté du magasin à palettes sur l'étendue de la position d'attente ( 22) et de la position de serrage ( 24), ces pistes présentant entre elles une distance ( 17) correspondant à la distance entre des galets ( 16) disposés latéralement sur les palettes ( 11), lesdites pistes étantfixées sur un châssis ( 33) pouvant pivoter autour d'un axe horizontal ( 34) disposé entre la position de serrage ( 24) et le poste de déchargement d'une position inclinée vers la position d'attente ( 22) dans une position horizontale, et, d'autre part, un coulisseau ( 50) monté dans le châssis 12 2 2511916 ( 33), ce coulisseau pouvant se déplacer dans la direction de transport ( 10) des palettes chargées ( 11 1 à 11 4) lorsque les pistes de glissement ( 45, 46) sont en position horizontale et en sens inverse lorsque les pistes de glissement ( 45, 46) sont en position inclinée, en étant entraîné pour cela, ledit cou- lisseau comportant des organes d'entraînement ( 52, 53) en liai- son de fonctionnement simultanément avec la palette ( 11 3) transportée de la position d'attente ( 22) dans la position de serrage ( 24) et avec la palette ( 11 4) sortant de la position de serrage ( 24). 3 ) Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que le mouvement de pivotement du châssis ( 33) est commandé par une unité à cylindre et piston ( 63) hydraulique ou pneumatique disposée à l'intérieur du magasin de façon sensi- blement parallèle à la direction de transport ( 10) sur le cÈté du châssis ( 33) opposé à l'axe de pivotement ( 34), la tige de piston ( 70) de cette unité, reliée au piston et sortant du cy- lindre, agissant sur le châssis ( 33) par l'intermédiaire d'un levier coudé ( 75) dont l'axe ( 77) est parallèle à l'axe de pivo- tement ( 34). 4 ) Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que le mouvement du coulisseau ( 50) est commandé par une unité à cylindre et piston ( 47) hydraulique ou pneumatique disposée à l'intérieur du magasin à palettes du côté du châssis ( 33) dirigé vers l'axe de pivotement ( 34), cette unité étant disposée pour pivoter avec le châssis, la tige de piston ( 48) de cette unité, sortant du cylindre et reliée au piston, étant assemblée avec le coulisseau ( 50). ) Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 2 à 4, caractérisé en ce que les pistes de glissement ( 45, 46) sont, dans leur position horizontale, appliquées con- tre une butée ( 85) par des ressorts ( 83, 84). ) Dispositif selon la revendication 5, pour mise en application dans une machine à usiner les engrenages, la pièce à usiner étant un engrenage ébauché amené, dans la position de serrage, en prise d'engrènement avec un outil en forme d'engrenage, dispositif caractérisé par un organe (con- tacteur 88) agissant sur l'unité à cylindre et piston ( 47) com- mandant le mouvement du coulisseau ( 50), cet organe faisant pivoter le châssis vers le bas en opposition à la force de 13- ressorts ( 83, 84) lorsqu'une dent de la pièce vient sur une dent de l'outil (position tête contre tête), en provoquant d'abord un mouvement de rappel de la palette qui porte la pièce à usiner, tandis que le châssis ( 33) est ramené en position horizontale par la traction des ressorts ( 83, 84), l'organe provoquant ensuite à nouveau un déplacement de-la palette en direction de l'outil ( 25).