FR 2523315 A1 19830916 FR 8204223 A 19820312 A.l PROCEDE DE LEVER D'AMBIGUITE DE MESURE DE DISTANCE ET RADAR UTILISANT CE PROCEDE. La présente invention concerne les systèmes de détection et de mesure de distance utilisant un radar. Dans ces systèmes, le radar émet périodiquement, durant des intervalles de temps de courte durée, une onde ilectromagné- tique à une fréquence d'émission se situant dans une bande hyperfréquence Les impulsions ainsi émises se propagent dans l'atmosphère, sont éventuellement réfléchies par une cible, et sont reçues à nouveau par le radar après une durée qui dépend de la distance du radar à la cible La mesure de cette durée donne une indication précise sur la distance du radar à la cible De plus, pour les radars Doppler, le décalage entre la fréquence de l'onde électromagnétique de l'impulsion émise et la fréquence de l'onde électromagnétique de l'impulsion reçue après réflexion sur une cible donne une indication de la composante de vitesse de déplacement de la cible vers le radar. Les impulsions sont émises périodiquement avec une fréquence de récurrence Fr (période Tr) Pour un radar de sur- veillance dont l'antenne tourne en balayant l'espace à surveiller, une donnée à prendre en considération est le nombre N de coups au but, c'està-dire le nombre N d'impulsions émises et susceptibles d'être réfléchies par une cible avant que la cible ne sorte du champ du radar du fait de la rotation de celui-ci Le nombre N dé- pend de la directiviti de l'antenne et de la fréquence de récur- rence des impulsions, mais il constitue un paramètre qui peut être bien connu pour un système donné. Si une cible suffisamment éloignée du radar reçoit une impulsion, l'écho renvoyé peut n'être reçu par l'antenne du radar qu'après qu'une deuxième impulsion ait été émise (séparée de la première par la période de récurrence Tr) Dans ce cas, le système radar ne sait pas a priori si l'écho reçu provient de la deuxième impulsion réfléchie par une cible proche ou de la première impulsion réfléchie par une cible beaucoup plus lointaine. Plus généralement, si une cible est à une distance inférieure à c Tr/2 (c étant la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques émises), le radar recevra un écho d'une impulsion au cours de la période de récurrence Tr qui suit immédiatement l'émission de l'impulsion; on dira qu'il s'agit d'un écho de première récurrence ou de première trace. Si la cible est à une distance comprise entre c Tr/2 et c Tr, le radar recevra un écho au cours de la deuxième période de récurrence suivant l'émission de l'impulsion; il s'agira d'un écho de deuxième récurrence ou de deuxième trace. Si la cible est à une distance comprise entre (n-l)c Tr/2 et nc Tr I 2, le radar recevra un écho au cours de la nième période suivant l'émission de l'impulsion; il s'agira d'un écho de nième trace, la cible étant également appelée cible de nième trace. Les impulsions sont émises régulièrement par le radar et il est nécessaire de savoir avec certitude si un écho reçu est ou non une réflexion de l'impulsion qui précède immédiatement Divers moyens ont donc déjà été proposés pour éliminer les échos qui ne sont pas de première trace. Par exemple, une variation de la période de récurrence d'impulsion à impulsion fait que les échos de première trace issus d'une cible à une distance donnée restent fixes par rapport aux impulsions qui les précèdent immédiatement, tandis que les autres échos se déplacent On peut donc éliminer les échos instables et ne garder que les échos stables correspondant à des cibles de première trace. Un but de la 'présente invention est de permettre non seulement de distinguer les échos de première trace des autres échos, mais encore de repérer les échos correspondant spécifiquement aux deuxième, troisième trace, etc, et de classer ces échos au lieu de les éliminer pour déterminer la distance exacte des cibles jusqu'à une distance égale à plusieurs fois la distance d'ambiguité c Tr/2 du radar. Les solutions qui viendraient naturellement à l'esprit, pour augmenter la portée jusqu'à laquelle on connait avec 252331 5 certitude la distance des cibles, serait de multiplier par 2, 3, 4 etc la période de récurrence ou de la moduler selon le principe exposé au paragraphe précédent pour éliminer les échos autres que de première trace Mais, la première solution réduit la probabilité de détection d'une cible tandis que la seconde est mal adaptée à un radar doppler et difficile à mettre en oeuvre. La présente invention propose un procédé de lever d'ambiguïté de mesure de distance qui permet, tout en conservant une période de récurrence donnée qui fixe la distance d'ambigulté, d'éliminer les échos s'ils sont au-delà de la nième trace, mais de conserver les échos jusqu'à la nième trace et de classer ces échos dans leur trace respective pour en déduire la distance exacte de la cible qui a donné lieu à ces échos. Le procédé selon l'invention consiste à émettre les impulsions par rafales de N impulsions, N étant un nombre entier égal à quelques unités, à changer la fréquence d'émission du radar (fréquence de l'onde hyperfréquence) d'une rafale à la suivante, la fréquence d'émission restant constante pour toutes les impulsions d'une rafale, et à compter le nombre M d'impulsions reçues après réflexion sur une cible et, connaissant le nombre N de coups au but émis par le radar, à comparer le nombre M d'impulsions reçues essentiellement aux nombres N, N(n-l)/n, N(n-2)/n N/n. Le résultat de la comparaison est alors transmis ou affiché pour définir la gamme de distances de la cible de la manière suivante: si M est compris entre N(n-i+l)/n et N(n-i)/n, les échos reçus sont classés comme échos de iième récurrence et la cible est considérée comme étant à une distance comprise entre (i-l)c Tr/2 et ic Tr/2 o c est la vitesse de propagation des ondes et Tr là période de récurrence des impulsions à l'intérieur d'une rafale de N impulsions. La fréquence de récurrence n'a pas besoin d'être modulée, ni d'impulsion à impulsion, ni de rafale à rafale, ni de tour d'antenne à tour d'antenne. L'invention s'explique de la manière suivante si une rafale comprend N impulsions à la même fréquence d'émission Fl, puis N autres impulsions à une autre fréquence d'émission F 2, on peut regarder quelles sont les impulsions de fréquence Fl reçues après réflexion au cours de la durée n Tr correspondant à la première rafale. Si la cible est de première trace, un écho à fréquence Fl sera détecté après chaque impulsion émise à fréquence F 1; n échos seront donc détectés Aucun écho n'est ensuite détecté pen- dant la deuxième rafale car l'oscillateur local du radar est passé à la fréquence F 2 et les échos à fréquence Fi ne sont plus détectés (il ne s'agit pas d'un radar doppler). Si la cible est de seconde trace, il n'y aura pas d'échos après la première impulsion à FI, puis, un écho suivra chaque impulsion à fréquence Fl jusqu'à ce que la fréquence de l'oscillateur local passe à F 2 Par conséquent, n-l impulsions seront reçues. Si la cible est de jième trace, n-i+l impulsions seront reçues. Si la cible est au-delà de la nième trace, aucune impulsion ne sera reçue. En pratique, ce n'est pas le nombre d'impulsions par rafale que l'on va compter selon l'invention, mais le nombre total d'impulsions reçues pendant que la cible est dans le champ du radar. Si le radar émet N coups au but, le nombre de rafales de N impulsions émises pendant que la cible est dans le champ du radar est N/n. Par conséquent, si la cible est de lième trace, le nombre d'impulsions reçues d'une cible est théoriquement N(n-i+l)/n (i variant de 1 à n) et il est nul pour i plus grand que n. On comptera le nombre M d'impulsions reçues pour le com- parer aux nombres N(n-i+l)/n La probabilité de détection n'étant pas toujours égale à 100 Z, on transmettra ou affichera un signal indiquant que la cible est de Iième trace si le nombre M d'impulsions reçues est compris entre N(n-i+l)/n et N(n-i)/n. Pour la nième trace (i n), on transmettra un signal de 252331 5 détection de cible de nième trace si M est compris entre N/n et un nombre p plus petit que N/n, p représentant une marge de sécurité correspondant à un taux de fausse alarme éventuellement réglable. Si M est inférieur à p on ne transmettra pas de signal de détection de cible. Un exemple numérique simple peut être donné: si N 120 et si on cherche à éliminer les cibles au-delà de la quatrième trace (n 4), on changera la fréquence d'émission toutes les 4 impulsions et on comptera le nombre M d'impulsions reçues; si M est compris entre 91 et 120 on transmettra alors un signal indi- quant que les échos reçus sont de lère trace; si M est compris entre 61 et 90, il s'agira d'une 2 ème trace; si M est compris entre 31 et 60, d'une 3 ème trace et si M est compris entre p et , d'une 4 ème trace Les impulsions en nombre inférieur à p ne seront pas prises en compte pour définir la présence d'une cible. Le séquencement d'émission, consistant à émettre une rafale de N impulsions à fréquence Fl et à changer la fréquence d'émission à chaque nouvelle rafale, peut se faire de plusieurs manières La manière la plus simple consisterait à alterner des rafales à fréquence Fl et des rafales à fréquence F 2 On peut aussi prévoir un cycle de rafales avec plus de deux fréquences, par exemple 4 ou plus. Plus le nombre de fréquences cycliquement utilisées est grand, moins on risque que des cibles de trace élevées soient pri- ses en compte et confondues avec des cibles de trace moins élevée: par exemple si on se contente d'alterner deux fréquences Fl et F 2 avec des rafales de trois impulsions, les échos de quatrième trace ne seront pas éliminés et seront en nombre pratiquement égal aux échos de troisième trace. On peut cependant changer de fréquence de récurrence, ce qui a d'ailleurs l'avantage de permettre de distinguer plusieurs cibles de traces différentes dont les échos seraient superposés avec une fréquence de récurrence fixe. Le procédé de lever d'ambigulté qui vient d'être décrit, avec émission à plusieurs fréquences successives, par rafales, puis comptage du nombre d'échos reçus et comparaison à des nombres connus, s'avère particulièrement efficace dans le cas de la voie surface des radars de veille marine, mais il est plus généralement applicable à tout radar de mesure (non doppler). Il est d'autant plus efficace que les surfaces équiva- lentes de cibles sont importantes ce qui est particulièrement vrai dans le cas des radars de veille chargés de détecter les bâtiments de surface. La figure 1 montre la succession des impulsions émises avec leur fréquence d'émission respective pour une élimination des échos au-delà de la quatrième trace (am 4) Chaque rafale comprend quatre impulsions à même fréquence d'émission Le radar comprendra une commande de changement de fréquence, pilotée par une horloge de période n Tr pour assurer ce changement to tes les N périodes de récurrence. La figure 2 montre un exemple non limitatif de réalisa- tion du système de lever d'ambiguïté distance permettant de re- classer les échos dans leur récurrence respective par le procédé selon l'invention. De manière classique, le signal vidéo reçu par le radar est échantillonné de manière à décomposer la période de récurrence Tr du radar en un certain nombre de petits intervalles de temps appelés 'cases distances'; si un écho apparaît dans une case dis- tance donnée, il y a une correspondance directe entre le numéro de cette case distance dans la période de récurrence et la distance de la cible au radar On utilise le plus souvent comme période d'échantillonnage (donc comme durée de chaque case distance) la largeur de l'impulsion émise par le radar au début de chaque pé- riode de récurrence. Le signal vidéo issu de l'antenne radar est appliqué, après échantillonnage et démodulation, à l'entrée E d'un compara- teur à seuil 10 Ce seuil peut etre fixe ou asservi au niveau moyen de bruit du récepteur; il permet de régler le taux de faus- se alarme. Un écho est détecté seulement s'il y a dépassement du seuil, auquel cas le comparateur 10 fournit un signal -logique de niveau haut, le niveau étant au contraire bas en l'absence de dépassement du seuil. Les signaux logiques issus du comparateur sont dirigés vers l'entrée d'un registre à décalage 12 comportant au moins au- tant de cases qu'il y a de cases-distance dans une période de ré- currence Tr Le décalage est commandé périodiquement par un signal d'horloge Hl dont la période est la période d'échantillonnage du signal video Le signal Hl est fourni par un circuit logique 14 fournissant divers signaux périodiques pour la commande du circuit de lever d'ambiguïté distance ainsi que de l'ensemble du radar. Ainsi, à partir du début d'une période de récurrence, des signaux logiques de présence ou d'absence d'écho sont succes- sivement introduits dans le registre à décalage 12 qui, au bout d'une période de récurrence Tr, se trouve rempli de O ou 1 indi- quant l'absence ou la présence de cibles aux distances correspondant aux différentes cases distances. Pour éliminer l'ambigulté de distance, on cherche, comme on l'a expliqué, à compter le nombre d'échos reçus d'une cible pendant que le radar émet N coups au but Pour une cible donnée, il s'agira bien entendu de compter le nombre d'échos reçus à la même position donc dans une case distance donnée: si un écho est reçu dans la jième case distance, il faudra, pour lever l'ambiguïté distance selon le procédé de l'invention, compter le nombre d'échos reçus (pendant les N émissions du radar) dans la jième case distance: le cumul des dépassements de seuil pendant les récurrences successives devra être fait dans chaque case distance. Un sommateur 16 est intercalé entre la sortie du compa- rateur 10 et l'entrée du registre 12 Ce sommateur reçoit donc, d'une part, la sortie du comparateur 10 et, d'autre part, à tra- vers une porte ET 18 qui peut être inhibée pendant une période Tr toutes les N périodes Tr, la sortie du registre 12. De cette manière, on introduit dans le registre, lors de la récurrence k, la somme du signal reçu (dépassement de seuil ou non) dans la case distance j et des signaux précédemment reçus dans la même case. Bien entendu, le registre devra être capable de stocker à chaque case un nombre de plusieurs bits; il peut s'agir de plu- sieurs registres en parallèle actionnés en synchronisme par le si- gnal Hl. Après le cumul sur N récurrences successives, le regis- tre 12 comprendra, pour chaque case distance, un nombre reprisen- tant le nombre de dépassements de seuil pendant ces N récurrences. Après ces N récurrences, on arrête le cumul pendant une période de récurrence; un signal H 2, issu du circuit logique 14 et comprenant un créneau de durée (N-l)Tr se renouvelant piriodi- quement avec une période N Tr, bloque la porte ET 18 pendant la première période Tr d'une série de N et la rouvre pendant les N-i périodes suivantes Pendant la première période, le registre se remplit donc à nouveau sans cumul, tandis que les nombres précé- demment cumulés sont évacués du registre vers un ensemble de trai- tement de lever d'ambiguïté distance et de reclassement des échos dans leur récurrence respective. La transmission de ces nombres cumulés se fait en ouvrant, par le complément du signal H 2 donc pendant la première période Tr, une porte ET 20 connectée en sortie du registre. Bien entendu, on a figuré sur le dessin une porte ET à deux entrées, mais, comme il s'agit de transmettre pour chaque ca- se distance un nombre de plusieurs bits, la porte ET 20 est en réalité constituée par un ensemble de portes ET ouvertes simulta- nément par le complément du signal H 2 et laissant passer chacune un bit du nombre à transmettre. Les nombres cumulés transmis successivement, case dis- tance par case distance, en synchronisme avec l'échantillonnage du signal video, sont comparés en parallèle dans plusieurs compara- teurs doubles dont la fonction est de comparer le nombre reçu avec des nombres N(n-i)/n, o N est le rang de la récurrence au-delà de laquelle on veut éliminer les échos On rappelle que le radar change de fréquence d'émission toutes les N impulsions et c'est pourquoi on a prévu une sortie du circuit logique 14 pour fournir un signal de période n Tr pour commander le changement de fréquence d'émission radar Ce signal peut servir à l'adressage séquentiel d'une mémoire morte programmable 22 capable de transmettre diver- ses valeurs de fréquence radar F 1, F 2, etc au circuit d'émission du radar (non représenté). La mémoire morte 22, de préférence programmable, con- tient également les valeurs des nombres N(n-i)/n désignés généra- lement par les lettres p, q sur la figure 2 En fonction des nombres N et N servant à l'adressage de la mémoire morte, des nom- bres p, q sont fournis à la sortie de celle-ci et transmis aux comparateurs doubles qui reçoivent les nombres d'échos cumuléas à comparer aux nombres N(n-i)/n. Dans l'exemple représenté, on a prévu quatre compara- teurs doubles comparant le nombre H d'échos reçus et cumulés dans une case distance respectivement à des nombres N et N(n-l)/n pour un comparateur 24, N(n-l)/n et N(n-2)/n pour un comparateur 26, N(n-2)/n et N(n-3)/n pour un comparateur 28, N(n-3)/n et N(n-4)/n pour un comparateur 30. Il y a autant de comparateurs doubles que de récurrences dans lesquels on veut obtenir les échos. Le dernier comparateur peut en réalité comparer le nom- bre reçu à un nombre qui n'est pas zéro mais qui peut être un nom- bre p choisi en fonction d'un réglage de taux de fausse alarme dont il faut tenir compte. Ainsi, en sortie des comparateurs, à un instant d'échantillonnage donné, donc pour une case distance donnée, on trouve un signal indiquant dans quelle fourchette N(n-i+l)/r, N(n-i)/n se trouve le nombre d'échos reçus Le comparateur corres- pondant à cette fourchette délivre un signal particulier et la présence de ce signal en sortie du comparateur de rang i est ca- ractéristique de la présence d'un écho de iième récurrence. On prévoit de plus que les échos ainsi détectés sont re- classés à la suite les uns des autres dans leur récurrence res- pective avant de les retransmettre vers un dispositif d'exploitation (calculateur ou indicateur panoramique) C'est ain- si qu'un écho de iième trace prisent dans une case distance donnée devra apparaltre avec un retard de ( 1-1) Tr par rapport à un écho de première trace qui serait présent dans la même case distance, Pour cela, on retarde différemment les signaux de pré- sence écho selon le comparateur dont ils sont issus Des registres à décalage peuvent servir à effectuer ce retard tout en stockant les signaux de présence écho sur toute la durée d'une récurrence. Ces registres sont actionnés en synchronisme par le si- gnal d'horloge HI Ils ont le mtme nombre de cases que le registre 12. Ainsi, pour les échos de première trace, un registre à décalage 32 est placé en sortie du comparateur 24 On y trouve tous les échos de première récurrence reçus apres N coups au but émis par le radar. En sortie du comparateur 26, sont placés en cascade deux registres à décalage 34 et 36, le deuxième Jouant le r 8 le de ligne à retard introduisant un retard Tr; on y trouve les échos de deuxième trace, mais ils n'arrivent qu'après la transmission des échos présents dans le registre 32. De même, les échos de troisième trace passent à travers trois registres 38, 40, 42 en série après le comparateur 28, et les échos de quatrième trace passent i travers quatre registres 44, 46, 48, 50 en sortie du comparateur 30. Les sorties de ces quatre lignes de registres sont con- nectées i un sommateur 52 qui les transmet vers un calculateur ou un indicateur panoramique qui les traite. Lorsqu'on veut limiter le nombre de récurrences dans lesquelles on cherche des échos, il faut prévoir que les compara- teurs et les registres à décalage inutilisés sont inhibés Cette inhibition peut se faire sous la commande de la mémoire PROM 22 à laquelle un opérateur indique le nombre N de récurrences intéressantes. La description qui précède n'est pas limitative et on peut d'ailleurs imaginer que les fonctions de calcul et comparai- son de nombres, ainsi que le reclassement des échos dans les ré- currences respectives, soient faits par un calculateur ou microcalculateur programmé. Si on change la période de récurrence au cours de la ro- tation de l'antenne, on peut soit garder le mêmé nombre de cases il distances, soit le changer mais il faut que les registres à déca- lage comportent au moins autant de cases que le maximum de cases distances que l'on risque d'avoir. 25233 1 5 REVENDICATIONS. 1 Procédé pour lever l'ambigultt de mesure de distance dans un système de mesure utilisant un radar émettant à une fréquence d'émission dans une bande hyperfréquence, par impulsions de courte durée se répétant avec une période de récurrence Tr, le radar émettant N impulsions pendant son passage devant une cible, caractérisé par le fait que les impulsions sont émises par rafales de N impulsions, N étant un nombre entier égal à quelques unités, que la fréquence d'émission du radar est changée d'une rafale à la suivante, que les impulsions reçues après réflexion sur une cible sont comptées et que le nombre N d'impulsions ainsi reçues est comparé aux nombres N, N(n-1)/n, N(n-2)/n,, N(n-i)/n,, N/n, le résultat de la comparaison étant transmis ou affiché pour définir la gamme de distances de la cible, de la manière suivante: si M est compris entre N(ni+l)/n et N(n-i)/n, les impulsions reçues sont des impulsions de itème récurrence donc à une distance comprise entre (i-l)c Tr/2 et ic Tr/2 du radar, o c est la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques. 2 Procédé caractérisé par le fait que si M est compris entre O et un nombre p fixé, plus petit que N/n, aucun signal indiquant la présence d'une cible dans la distance nc Tr/2 n'est transmis. 3 Système radar caractérise par le fait qu'il comporte des moyens d'émission d'impulsions par rafales de N impulsions, n étant un nombre entier égal à quelques unités, des moyens pour changer la fréquence d'émission et réception à chaque nouvelle rafale, des moyens de comptage des impulsions reçues après réflexion sur une cible ( 12, 16), et des moyens de comparaison ( 24, 26, 28, 30) du nombre M d'impulsions reçues à des nombres prédéterminés qui sont, si N est le nombre de coups au but du radar, N, N(n-l)/n, N(n-i)/n,, N/n, le résultat de la comparaison étant transmis ou affiché pour définir la gamme de distances de la cible, de la manière suivante: si M est compris 252331 5 entre N(n-i+ 1)/n et N(n-i)/n, les impulsions reçues sont des impulsions de ieime récurrence donc à une distance comprise entre (i-l)c Tr/2 et ic Tr/2 du radar, o c est la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques. 4 Système radar selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les moyens de comptage comprennent un registre à décalage ( 12) avec autant de cases qu'il y a de cases-distance dans une période de récurrence du radar, le registre étant ac- tionné à une fréquence d'échantillonnage correspondant à la divi- sion de la période de récurrence en cases-distance, et un sommateur 16 additionnant la sortie du registre et les échos reçus dans les cases distances correspondantes des périodes de récurren- ce successives, la sortie du sommateur étant reliée à l'entrée du registre et le registre étant déchargé en vue de l' affichage au bout de N périodes de récurrence pour comparer les nombres d'échos cumulés dans les différentes cases du registre avec les nombres prédéterminés.