FR 2522216 A1 19830826 FR 8303019 A 19830224 La présente invention se rapporte à un dispositif moteur, o une onde progressive produite à la surface d'un oscillateur à ultrasons est convertie en un mouvement unidirec- tionnel d'un corps mobile maintenu pressé contre l'oscillateur. Les dispositifs moteurs selon l'art antérieur de divers types utilisés pour une grande variété de buts emploient prin- cipalement des forces électromagnétiques comme sources motrices. La dimension, le poids et le couple de ces dispositifs sont cependant limités par le matériau utilisé Plus particulière- ment, les facteurs ci-dessus notés sont déterminés par les propriétés magnétiques du matériau utilisé, et un dispositif qui est conçu au-delà des propriétés du matériau ne peut pro- duire un couple d'entra 3 mnement. La présente invention a pour objet un dispositif moteur de petite taille et de poids léger, o une forte énergie oscillatoire d'une onde ultrasonore est convertie en un mouve- ment de rotation ou de translation. Laprésente invention a pour objet plus spécifique un dispositif moteur, utilisant une onde progressive produite à la surface d'un oscillateur à ultrasons comprenant un corps élastique et un ou plusieurs éléments piézoélectriques> à électrostriction ou magnétostriction qui y sont assemblés. D'autres avantages et-caractéristiques de la présente invention seront mis en évidence dans la suite de la descrip- tion, donnée à titre d'exemples illustratifs en référence aux dessins annexés dans lesquels la figure 1 est une vue en perspective fragmentaire expliquant les principes de fonctionnement sur lesquels repose l'invention la figure 2 est une vue en coupe montrant un mode de réalisation de l'invention la figure 3 est une vue latérale montrant un oscil- lateur; la figure 4 est une vue en coupe schématique faite suivant la ligne A-A de la fig 3; la figure 5 est une vue latérale montrant un exemple d'un mécanisme d'ajustement de pression; la figure 6 est une vue expliquant l'oscillation élastique de l'oscillateur; la figure 7 illustre l'état de contact entre l'oscillateur et le rotor; la figure 8 A est une vue en coupe montrant un mode de réalisation différent de l'invention; la figure 8 B est une vue en coupe schématique faite suivant la ligne A-A de la figure SA; la figure 9 illustre l'état de contact entre l'oscillateur et le rotor; la figure 10 A est une vue en coupe montrant un autre mode de réalisation de l'invention; la figure l OB est une vue schématique montrant l'agencement des électrodes sur un organe piézoélectrique la figure 11 est une vue en perspective montrant un autre mode de réalisation de l'invention; la figure 12 est une vue montrant un procédé de production d'une onde de surface unidirectionnelle utilisé pour le mode de réalisation de la figure 11; la figure 13 est une vue montrant un moteur linéaire utilisant un organe élastique sans fin; la figure 14 A est une vue montrant un moteur liné- aire utilisant une structure en boucle comprenant des coupleurs la figure 14 B est une vue montrant un moteur liné- aire utilisant une structure en boucle comprenant des résona- teurs; la figure 15 est une vue montrant un moteur linéaire utilisant un seul organe élastique linéaire et deux oscilla- teurs; la figure 16 'est une vue montrant un agencement d'électrodes pour produire une onde progressive sur un organe élastique en forme de tige avec un organe piézoélectrique; les figures 17 et 19 sont des vues montrant la modi- fication de l'agencement de la figure 16; et la figure 18 est une vue montrant un agencement d'électrodes pour produire une onde progressive sur un organe élastique en forme de tige avec des oscillateurs. Les principes de fonctionnement et certains modes de réalisation préférés du dispositif moteur selon la présente invention seront décrits maintenant en se référant aux dessins. La figure 1 est une vue en perspective fragmentaire illustrant les principes de fonctionnement sur lesquels repose l'invention. On peut y voir un corps élastique, par un exemple un métal, le long de la surface la duquel se propage une onde progressive, illustrée sous forme exagérée qui est constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale Principalement, l'onde progressive est une onde de surface appelée onde de Rayreigh L'existence d'une onde qui se propage le long de la surface d'un corps élastique est claire Les ondes élasti- ques se propageant à travers les solides comprennent les ondes longitudinales et les ondes transversales Les ondes longitu- dinales et transversales peuvent exister dans un solide indé- pendamment, mais elles sont combinées de façon compliquée, à la surface selon les conditions limites. Une onde de Rayreigh peut être produite en plaçant un oscillateur, qui peut subir une oscillation longitudinale ou transversale, sur une plaque médiane et en frappant la surface de la plaque. Une onde de surface peut être observée en une posi- tion considérablement espacée de la source de l'oscillation lorsque la surface de la plaque est frappée d'une quelconque façon Deuxièmement, l'onde progressive est produite du fait de l'oscillation élastique d'un corps élastique en forme de barre (ou en forme de plaque) Dans ce cas, l'onde se propage le long de la surface du corps avec la formation de trajec- toires elliptiques de particules ayant des composantes lon- gitudinales et transversales qui sont déphasées de 90 ' les unes par rapport aux autres Troisièmement, l'onde progressive est une onde longitudinale qui se propage le long de la surface d'un corps élastique en forme de barre (ou en forme de plaque) Dans ce cas, une onde transversale basée sur le rapport de Poisson apparaît à la surface du corps élastique. Dans ce cas, de nouveau, des trajectoires des particules se forment qui ont'des composantes longitudinales et transversa- les déphasées de 90 degrés les unes avec les autres. Sur la figure 1, aucune source d'oscillation n'est montrée, mais seul l'état de propagation de l'onde de Rayreigh est illustré Dans ce cas, un point B dans la masse, par exemple, exécute un mouvement le long d'une trajectoire ellip- tique Q, qui a une amplitude de la composante transversale a (en direction verticale) et une amplitude de la composante longitudinale b (en direction horizontale), dans la direction de la flèche M L'onde progressive se propage à la vitesse U du son A l'état de la figure 1, tous les points sur la surface la du corps élastique exécutent un mouvement identique. Si un corps libre 2 est pressé contre la surface la du corps élastique 1 dans cet état, le corps 2 est en contact avec le corps élastique 1 uniquement aux sommets A,A' de l'onde progressive. Comme les sommets A,A' se déplacent dans la direction de la flèche M à une vitesse d'oscillation de v = 2 E fb (o f est lafréquence de l'oscillation), le corps libre est 2 û entraîné dans la direction de la flèche N par les forces de frottement entre lui et le corps élastique 1. Le dispositif moteur selon l'invention est basé sur l'entraînement d'un corps mobile par une onde progressive comme on l'a décrit ci-dessus, et il sera maintenant décrit en se référant à certains modes de réalisation préférés La figure 2 est une vue en coupe montrant un mode de réalisation de l'invention Un bottier 11 reçoit un oscillateur élastique cylindrique 13, dont la partie formant noeud est supportée par un support 12 L'oscillateur 13 a un pourtour externe effilé 13 a formé sensiblement à une partie centrale en direc- tion longitudinale Le boîtier 11 reçoit également un rotor 14 qui sert de corps mobile Le ressort 14 a une surface péri- phérique interne effilée qui est pressée contre la surface périphérique externe effilée 13 a de l'oscillateur 13. Le rotor 14 est supporté pour un mouvement axial d'un arbre 15 Le couple est transmis du rotor 14 à l'arbre par un mécanisme 16 d'ajustement de pression Le mécanisme 16 d'ajustement de pression sera décrit ci-après en détail en se référant à la figure 5 L'arbre 15 est tourillonné dans des paliers 17. L'oscillateur 13 comprend des éléments 18 et 19 à électostriction ou piézoélectriques qui sont assemblés comme sa section intermédiaire et servent de source de l'onde progressive La figure 3 montre une vue latérale de l'oscil- lateur 13 et la figure 4 montre une vue en coupe transversale faite suivant la ligne A-A de la figure 3 Les éléments à électrostriction ou piézoélectriques 18 et 19 sont capables d'un allongement et d'une contraction axiaux comme le montrent les flèches sur la figure 3 Un ensemble d'électrodes 20 est pris en sandwich entre les éléments 18 et 19 Les éléments à électrostriction ou piézoélectriques et les électrodes de l'ensemble d'électrodes sont agencés à la façon représentée sur la figure 4 Deux électrodes diamétralement opposées a et b sont connectées à une borne 21 Deux autres électrodes c et d, qui sont également diamétralement opposées, sont connectées à une borne 22 Des parties des éléments à électro- striction ou piézoélectriques qui sont diamétralement opposées l'une à l'autre sont adaptées à subir un allongement ou une contraction en directions opposées Plus particulièrement, des parties des éléments à électrostriction ou piezoélectri- ques 18 et 19 qui sont en contact avec l'électrode a sont adaptées à subir une dilatation tandis que les parties en contact avec l'électrode b sont adaptées à subir une contrac- tion De même, les parties en contact avec l'électrode d sont adaptées à subir un allongement tandis que les parties en contact avec l'électrode c sont adaptées à subir une contrac- tion. La figure 5 est une vue en coupe d'un exemple spéci- fique du mécanisme d'ajustement de pression 16 ci-dessus mentionné L'exemple illustré est un mécanisme automatique d'ajustement de pression Le mécanisme comprend deux cames spéciales 23 et 24, qui ont des surfaces opposées de came chacune consistant en un certain nombre de parties formant vallées en forme de V agencées côte à côte, et des billes en acier 25 reçues dans deux parties en forme de V des sur- faces de came opposées Quand il n'y a pas de charge, chaque bille en acier est placée pour correspondre au fond des parties associées de paires de vallées en forme de V Tandis que le couple augmente avec l'application de la charge, les billes en acier se déplacent pour forcer les surfaces oppo- sées de came à se séparer, afin de produire ainsi une pression axiale De cette façon, le couple est transmis du rotor 14 à l'arbre 15. Avec la construction ci-dessus, l'oscillateur 13 est forcé à subir une oscillation élastique comme le montre la figure 6 par application d'une tension haute fréquence entre lui et la borne 21, à laquelle sont connectées les électrodes a et b comme le montre la figure 4 A l'état d'oscillation primaire tel que représenté sur la figure 6, un point central B constitue la boucle tandis que les points H et K constituent les noeuds de l'oscillation En appli- quant une tension à haute fréquence qui est déphasée de degrés par rapport à la tension appliquée aux électrodes a et b entre l'oscillateur 13 et l'autre borne 22 qui est connectée aux autres électrodes c et d, une oscillation qui est déphasée par rapport à l'oscillation ci-dessus mentionnée avec la boucle au point B en direction verticale (c'est- à-dire dans la direction perpendiculaire au plan de la figure) est induite L'onde résultant des ondes longitudinale et transversale qui sont produites artificiellement à la façon ci-desssus constitue une oscillation circulaire de rotation. Les figures 7 A à 7 D montrent l'état de contact entre le pourtour externe de la partie centrale 13 b de l'oscillateur 13, qui constitue la boucle de l'oscillation, et le pourtour interne correspondant 14 a du rotor 14 sur des quarts indivi- duels d'un cycle Le pourtour interne du rotor 14 est en contact avec la boucle de l'onde du côté de l'oscillateur 13 et le point de contact accomplit une excursion le long du pourtour interne 14 a du rotor 14 pour chaque cycle La vitesse du point de masse constituant la boucle de l'onde est proportionnelle à l'amplitude de l'oscillation, et elle est de l'ordre de O à plusieurs m/s L'oscillation produite du côté de l'oscillateur est convertie en couple du côté du rotor avec le mouvement du point de contact pour la raison qui suit. En comparant la longueur circonférentielle du pour- tour interne 14 a du rotor 14 et celle du pourtour externe correspondant 13 b de l'oscillateur 13, la première est plus importante que la dernière comme cela est apparent sur la figure 7 Le point de contact du le rotor 14 est ainsi décalé par rapport à l'oscillateur 13 d'une quantité correspondant à la différence entre leurs longueurs circonfé- rentielles Cette quantité de décalage est prise comme une rotation. La direction de rotation peut être inversée en inver- sant la phase de la tension haute fréquence appliquée aux électrodes a et b ou c et d. La figure 8 A est une vue en coupe montrant un mode de réalisation différent de l'invention, et la figure 8 B est une représentation en coupe schématique de la même vue faite suivant la ligne A-A de la figure 8 A Ce mode de réali- sation comprend un oscillateur élastique 33 de forme annu- laire reçu dans un boîtier 31 et supporté par un support. L'oscillateur élastique de forme annulaire 33 a un pourtour interne effilé 33, qui est contact avec un pourtour externe correspondant du rotor 34 Le rotor 34 est supporté pour un mouvement axial sur un arbre 35 Le couple est transmis du rotor 34 à l'arbre 35 par un mécanisme 36 d'ajustement de pression, qui a la même construction que celle repré- sentée sur la figure 5 En 37 est désigné un élément à élec- trostriction ou piezoélectrique, et en 38 sont représentés des paliers Comme le montre la figure 8 B o le boîtier 31 n'est pas représenté, l'élément à électrostriction ou piézoélectrique 34 est fixé au pourtour externe de l'oscilla- teur élastique 33 de forme annulaire qui est un corps élas- tique L'élément est polarisé de façon qu'il puisse subir un allongement et une contraction dans la direction des flèches, et il est pourvu d'électrodes a à h Les électrodes a à d sont connectées à une borne 39 tandis que les électro- des e à h sont connectées à une borne 40. Quand une tension haute fréquence est appliquée entre la borne 39 et l'oscillateur 33 alors qu'une tension à haute fréquence déphasée de 90 degrés est appliquée entre la borne et l'oscillateur 33, l'oscillateur 33 est forcé à subir une oscillation élastique du type bimorphe La fréquence de cette oscillation élastique est donnée par E h E N 2 (n 2 1)2 f = 24 ( 1-& d)fa 4 în + o E est le module de Young, c? est le rapport de Poisson, a est le rayon du cercle central, h est l'épaisseur de la paroi périphérique, N est le numéro d'ordre de l'oscillation élastique, et M est la densité du matériau. Dans ce mode de réalisation, on a N = 2 et les figu- rres 9 A à 9 D montrent l'état du contactentre le pourtour interne de l'oscillateur 33 et le pourtour externe du rotor 34 pour des quarts individuels d'un cycle Le point de con- tact entre l'oscillateur et le rotor constitue la boucle de l'onde La boucleacco-plit une demi-excursion pour chaque cycle d'oscillation L'oscillation produite sur l'oscillateur 33 est transmise en tant que couple, au rotor 34 avec le mouvement du point de contact comme on l'a décrit précédemment en se référant à la figure 7. La figure 1 OA est une vue en coupe montrant un autre mode de réalisation de l'invention, et la figure l OB est une vue montrant l'agencement des électrodes prévues sur un organe piezoélectrique Dans ce mode de réalisation, des tensions à haute fréquence déphasées de 90 degrés les unes des autres, qui sont produites par des circuits indépendants respectifs, sont appliquées aux bornes respectives d'électro- des a et b pour exciter l'organe piézoélectrique 52 Une bague élastique 51 peut subir une oscillation bimorphe pour pro- duire une onde de surface comme la résultante d'une onde longitudinale et d'une onde transversale, l'onde de surface se propageant le long de la surface 51 a de la bague élastique 51 Un rotor 53 qui est maintenu pressé contre cette surface reçoit le couple d'entraînement L'agencement des électrodes et la polarisation de l'organe piézoélectrique sont repré- sentés sur la figure l OB Dans ce cas, le pas de l'agencement des électrodes est établi à la moitié de la longueur d'onde de l'onde de surface, et la polarisation de l'organe piezo- électrique est illustrée par les signes plus et moins (les groupes d'électrodes A et B étant décalés en position d'une quantité correspondant à un quart de la longueur d'onde). Les bornes individuelles a et b sont connectées aux bornes a et b de circuits distincts respectifs Avec la construction ci-dessus en appliquant des tensions à haute fréquence dépha- sées de 90 degrés les unes par rapport aux autres, aux bornes respectives a et b, une onde progressive se forme à la sur- face de la bague élastique 51. La figure 11 montre un autre mode de réalisation de l'invention appliqué à un moteur linéaire, o l'oscillation ultrasonore est convertie en un mouvement de translation. Comme on peut le voir, des organes élastiques 62 sont mainte- nus pressés contre la surface d'un organe 61 en forme de plaque Un organe piezoélectrique 63 est cimenté à une partie de la surface de chaque organe élastique 62 Une onde de surface (ou onde de Rayreigh) peut ainsi être produite sur l'organe élastique 62 L'organe élastique 62 a des extrémités régulièrement courbées 62 a, donc l'onde élastique peut se propager le long de la surface de l'organe élastique 62, continuellement, pour provoquer un mouvement de l'organe 61 en forme de plaque dans la direction de la flèche W. La figure 12 montre une méthode de production d'une onde de surface unidirectionnelle utilisée pour le mode de réalisation qui précède Un certain nombre d'électrodes 92 sont cimentées à la surface d'un organe piezoélectrique 91 et elles sont connectées par trois circuits différents à un déphaseur 93 En appliquant des tensions à haute fréquence aux phases respectives de 0, 120 et 240 degrés, aux circuits respectifs, une onde de surface unidirectionnelle peut être produite sur l'organe piezoélectrique 91. La figure 13 montre une modification du mode de réa- lisation qui précède de la figure 11 Dans ce cas, un organe 72 en forme de plaque est maintenu pressé contre la surface d'un organe élastique en forme de barre sans fin 71 Un cer- tain nombre d'organes piézoélectriques 73 sont fixés à une autre partie de l'organe élastique 71 Avec cette construction, l'organe élastique 71 en forme de barre sans fin peut être forcé à subir une oscillation élastique pour produire une onde L'onde se propage et circule sous forme d'une onde pro- gressive le long de l'organe élastique 71. La figure 14 A montre un autre exemple du moteur liné- aire Dans ce cas, deux organes élastiques 76 et 77 en forme de barre sont fixés l'un à l'autre par des coupleurs 78 et 79 Des organes en forme de plaque 80 sont maintenus pressés contre l'organe élastique 76 en forme de barre Un certain nombre d'organes piézoélectriques 81 sont fixés à l'autre organe élastique 77 en forme de barre Avec cette construction, les organes piezoélectriques 81 peuvent provoquer une oscilla- tion élastique de l'organe élastique 77 en forme de barre. L'onde progressive ainsi produite est convertie en une oscil- lation longitudinale du coupleur 76 prévu à une extrémité de l'organe élastique 77 Cette oscillation longitudinale est convertie en une oscillation élastique de l'organe élasti- que en forme de barre 76 qui se propage sous forme d'une onde progressive le long de l'organe élastique 76 en forme de barre. Cette onde progressive est retransmise à l'organe élastique 76 en forme de barre par le coupleur 79. La figure 14 B montre un autre exemple du moteur liné- aire Dans ce cas, deux organes élastiques en forme de barre 76 et 77 sont fixés l'un à l'autre par des résonateurs 82 et 83 Des organes 80 en forme de plaque sont maintenus pressés contre l'organe élastique 76 en forme de barre Un certain nombre d'organes piézoélectriques 81 sont fixés à l'autre organe élastique en forme de barre 77 Avec cette construction, les organes piézoélectriques 81 peuvent provo- quer une oscillation élastique de l'organe élastique 77 en forme de barre, et l'onde progressive ainsi produite est con- vertie en une oscillation longitudinale du résonateur 88 prévu à une extrémité de l'organe élastique 77 en forme de barre. L'oscillation longitudinale est convertie en une oscillation élastique de l'organe élastique 76 en forme de barre se propa- geant comme une onde progressive le long de l'organe élastique 76 en forme de barre Cette onde progressive est retransmise à l'organe élastique 77 en forme de barre par le résonateur 83. Le coupleur et le résonateur que l'on a mentionnés ci-dessus sont différents par leur fonction, comme suit. Le coupleur sert à convertir l'oscillation élastique de l'organe élastique en forme de barre en une oscillation longitudinale ou inversement Son matériau et ses dimensions sont restreints par des problèmes d'adaptation d'impédance acoustique Cependant, sa forme est simple, donc sa réduction de dimension et sa réduction de prix peuvent être facilement obtenues Le résonateur, tandis qu'il remplit le même rôle que le coupleur, permet un choix relativement libre de l'adap- tation d'impédance acoustique et il a une plus forte capacité de transmission de l'énergie de l'oscillation Cependant, sa forme est compliquée et il est nécessaire de faire corres- pondre sa fréquence caractéristique à la fréquence de l'oscil- lation de la source d'oscillation Pour les raisons ci-dessus, il est assez coûteux. La figure 15 montre un autre exemple du moteur liné- aire Dans ce cas, des organes 89 en forme de plaque sont maintenus pressés contre la surface de l'organe élastique 86 en forme de barre, o sont couplés des oscillateurs 87 et 88 Avec cette construction, l'oscillateur 87 peut provo- quer une oscillation élastique de l'organe élastique 86 en forme de barre L'oscillateur 88 absorbe l'oscillation de l'onde progressive ainsi produite et la convertit en énergie électrique à récupérer ou à réappliquer à l'oscillateur 87. La figure 16 montre un autre mode de réalisation, o un organe piezôélectrique 87 est fixé à un organe élastique en forme de barre (ou en forme de plaque)96 L'organe piezo- électrique 87 est pourvu d'électrodes qui sont connectées à des circuits distincts(A et S L'organe piézoélectrique est polarisé par rapport à l'organe élastique 96 en direc- tions opposées des flèches M et M' perpendiculaires au plan du papier pour chaque quart de la longueur d'onde En appli- quant des tensions à haute fréquence qui sont déphasées de 90 degrés les unes avec les autres, auc groupesrespectifs d'électrodes A et B, l'organe élastique 96 en forme de barre est forcé à subir une oscillation élastique pour produire une onde progressive unidirectionnelle. Les figures 17 et 19 montrent des modifications du mode de réalisation de la figure 16 Dans ce cas, des groupes d'électrodes A' et B' pour les organes piézoélectriques res- pectifs 97 a et 97 b sont prévus en des positions séparées. Les organes piézoélectriques 97 a et 97 b sont polarisés en directions opposées des flèches M et M' pour chaque moitié de la longueur d'onde Les organes piézoélectriques 97 a et 97 b sont espacés ou en quinconce d'un centre à l'autre, d'une distance correspondant à 1/4 plus n/2 (n étant un nombre entier) de la longueur d'onde. La figure 18 montre une autre modification du mode de réalisation de la figure 16 Dans ce cas, deux oscillateurs 98 et 99 sont fixés à un organe élastique 96 en forme de barre (ou en forme de plaque) par des coupleurs respectifs 100 et 101 Les oscillateurs 98 et 99 sont de nouveau espacés d'un centre à l'autre d'une distance correspondant à 1/4 plus n/2 (n étant un nombre entier) de la longueur d'onde En appli- quant des tensions à haute fréquence déphasées de 90 degrés les unes aux autres, aux oscillateurs respectifs 98 et 99, l'organe élastique 96 en forme de barre est forcé à subir une oscillation élastique pour produire une onde progressive unidirectionnelle. Tandis que les modes de réalisation ci-dessus concer- naient des oscillateurs comprenant ou consistant en éléments piezoélectriques, ces éléments peuvent être remplacés par des éléments à électrostriction ou magnétostriction. Comme on l'a décrit dans ce qui précède en se réfé- rant aux principes de fonctionnement et à certains modes de réalisation préférés, le dispositif moteur selon l'invention, 25222-16 contrairement aux dispositifs moteurs selon l'art antérieur de divers types, utilise une oscillation ultrasonore, c'est- à-dire une onde progressive produite à la surface d'un corps élastique par un élément piézoélectrique, à électrostriction ou magnétostriction assemblé comme un oscillateur dans ou sur le corps élastique Plus particulièrement, le dispositif utilise un système révolutionnaire de production d'une onde progressive o les trajectoires des particules sont ellipti- ques avec une forte énergie d'oscillation d'une onde ultra- sonore et de conversion de l'onde progressive en un mouvement de rotation ou de translation d'un corps mobile Le dispositif moteur peut ainsi produire un couple important d'entrainement tandis qu'il est de petites dimensions et de poids léger, il peut donc trouver des applications très extensives. REVENDICATIONS 1 Dispositif moteur utilisant une oscillation ultra- sonore caractérisé en ce qu'il comprend: un oscillateur à ultrasons ( 13) comprenant un organe élastique et un ou plusieurs éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction ( 18,19) assemblés dans ou sur ledit organe élastique; et un corps mobile ( 14) ayant une partie maintenue pressée contre une partie dudit corps élastique et mobile en direction fixe; une onde progressive produite à la surface dudit organe élastique et constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale étant convertie en un mouvement uni- directionnel dudit corps mobile. 2 Dispositif moteur selon la revendication-l carac- térisé en ce que l'oscillateur précité comprends un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction pour utiliser une onde progressive appelée onde de Rayreigh produite à la surface dudit corps élastique et constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transver- sale. 3 Dispositif moteur selon la revendication 1, carac- térisé en ce que l'oscillateur précité comprend un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction ( 73) pour provoquer l'oscillation élastique d'un organeélastique en forme de barre ( 71) afin d'utiliser une onde progressive produite à la surface dudit organe élas- tique en forme de barre et constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale. 4 Dispositif moteur selon la revendication 1, carac- térisé en ce que l'oscillateur précité comprend un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction pour forcer un organe élastique en forme de barre à produire une onde longitudinale afin d'utiliser une onde progressive formée sur ledit organe élastique en forme de barre constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale basée sur le rapport de Poisson. Dispositif moteur selon la revendication 1, carac- térisé en ce que l'oscillateur précité comprend un organe élastique en forme de barre ou cylindrique et un ou plusieurs éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostric- tion assemblés dans ou sur ledit organe élastique, et le corps mobile précité est un rotor cylindrique ( 33) maintenu pressé contre ledit oscillateur, une onde progressive produite à la surface dudit oscillateur et constituée d'une onde longi- tudunale et d'une onde transversale étant convertie en un mouvement unidirectionnel de rotation dudit rotor. 6 Dispositif moteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'oscillateur précité est supporté par un support ( 12) et a un pourtour externe central effilé maintenu pressé contre le pourtour interne du corps mobile ou rotor ( 14) précité et qui comprend de plus un arbre ( 15), ledit corps mobile ou rotor étant supporté pour un mouvement axial sur ledit arbre, et un méca- nisme d'ajustement de pression ( 16) pour transmettre le couple dudit corps mobile ou rotor audit arbre. 7 Dispositif moteur selon l'une quelconque des revendications 1,5 ou 6, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprendune paire d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction ( 18,19) qui sont assem- blés avec un ensemble d'électrodes ( 20) pris en sandwich entre eux à une section intermédiaire de l'organe élastique précité. 8 Dispositif moteur selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le mécanisme précité d'ajustement de pression est un mécanisme automatique prévu entre l'arbre précité et le rotor précité et comprenant deux cames ( 23,24) ayant des surfaces opposées, consistant chacune en une succession de parties en forme de V et des billes d'acier ( 25) reçues dans des parties associées en forme de V de la paire de surfaces de came 9 Dispositif moteur selon la revendication 5 carac- térisé en ce que l'oscillateur précité comprend deux éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction ou plus, et a une partie périphérique effilée, et le rotor préci- cité a une partie périphérique adjacente à une extrémité ouverte maintenue pressée contre ladite partie périphérique effilée dudit oscillateur, et qui comprend de plus un arbre pénétrant une extrémité fermée dudit rotor et dudit oscilla- teur, et un mécanisme d'ajustement de pression, ledit arbre ayant une extrémité supportée dans un palier ( 17) par l'inter- médiaire dudit mécanisme d'ajustement de pression. Dispositif moteur selon la revendication 5 carac- térisé en ce que l'élément ou les éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction précités sont capables d'une dilatation et d'une contraction en directions axiales. 11 Dispositif moteur selon la revendication 5 carac- térisé en ce que l'oscillateur précité comprend de plus un ensemble d'électrodes ( 20) prévu sur l'élément ou les éléments électrostatiques, à électrostriction ou magnétostriction précités, ledit ensemble d'électrodes ayant deux paires d'électrodes ou plus agencées le long d'un cercle, chacune consistant en électrodes diamétralement opposées, les élec- trodes (a, b, c, d) de chaque paire étant connectées à chaque borne indépendante ( 21,22) des parties diamétralement oppo- sées desdits éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction étant ainsi capables de se dilater et de se contracter respectivement ou vice versa. 12 Dispositif moteur selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'une partie centrale de l'oscillateur précité est maintenue en contact avec une partie périphérique interne correspondante du rotor précité. 13 Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 3 caractérisé en ce que l'oscillateur précité est un oscilla- teur de forme annulaire ( 33) supporté par un support ayant un pourtour interne effilé ( 33 a), le pourtour externe dudit oscillateur de forme annulaire étant constitué d'un élément piézoélectrique, à électrostriction ou magnétostriction, le corps mobile précité est un rotor cylindrique ( 34) ayant un pourtour externe maintenu pressé contre ledit pourtour interne effilé dudit oscillateur de forme annulaire, et qui comprend de plus un arbre ( 35), ledit rotor étant supporté pour un mouvement axial sur ledit arbre, et un mécanisme d'ajustement de pression ( 36) pour'transmettre le couple dudit rotor audit arbre. 14 Dispositif selon la revendication 13 caractérisé en ce que le pourtour externe de l'oscillateur de forme annu- laire précité est constitué d'un élément piézoélectrique, à électrostriction ou à magnétostriction ( 37) circonférentiel- lement polarisé. Dispositif selon 1 'une quelconque des revend*i- cations 1 ou 3, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend un organe élastique en forme de bague ( 51) et un ou plusieurs éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction ( 52) assemblés dans ou sur ledit organe élastique de forme annulaire et connectés à deux ou plusieurs circuits distincts, et le corps mobile précité est un rotor ( 53) disposé dans et maintenu pressé contre ledit organe élas- tique de forme annulaire, une onde progressive produite à la surface dudit organe élastique de forme annulaire et cons- tituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale étant convertie en un mouvement de rotation unidirectionnel dudit rotor. 16 Dispositif moteur selon la revendication 15 caractérisé en ce qu'il comprend de plus un arbre ( 55), le rotor précité, l'organe élastique de forme annulaire précité et un ou plusieurs éléments piézoélectriques à électrostriction ou magnétostriction précités étant disposés coaxialement sur ledit arbre dans l'ordre mentionné, un mécanisme d'ajustement de pression, ledit arbre ayant une extrémité supportée dans un palier par le moyen dudit mécanisme d'ajustement de pres- sion et un boîtier recevant tous les composants. 17 Dispositif moteur selon la revendication 15 caractérisé en ce qu'il comprend de plus un arbre, le rotor précité, l'organe élastique de forme annulaire précité et un ou plusieurs éléments piézoélectriques à électrostriction ou magnétostriction précités étant disposés coaxialement sur ledit arbre dans l'ordre mentionné, et en ce que l'oscillateur précité comprend de-plus un ensemble d'électrodes prévu sur ledit ou lesdits éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction, ledit ensemble d'électrodes ayant un nombre pair d'éléments alternativement connectés à deux bornes distinctes, les électrodes connectées à l'une desdites bornes étant déphasées de 90 degrés par rapport aux électrodes connec- tées à l'autre borne. 18 Dispositif moteur selon la revendication 13, caractérisé en ce que le mécanisme précité d'ajustement de pression est prévu entre l'arbre précité et le rotor précité et a une came et un certain nombre de billes d'acier. 19 Dispositif moteur selon la revendication 1 carac- térisé en ce que le corps mobile précité est un organe en forme de plaque ( 61) mobile en direction fixe, et l'oscilla- teur précité comprend un ou plusieurs organes élastiques ( 62) maintenus pressés contre ledit organe en forme de plaque et un ou plusieurs éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction ( 63) fixés audit organe élastique ou auxdits organes et connecté à deux ou plusieurs circuits distincts, des tensions à haute fréquence à des phases diffé- rentes étant appliquées auxdits circuits distincts respectifs pour utiliser une onde progressive produite à la surface dudit organe élastique ou desdits organes élastiques et constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale pour provoquer un mouvement de translation dudit organe en forme de plaque dans la direction fixe. Dispositif moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend un organe élastique en forme de barre ( 71) et un ou plusieurs éléments piézoélectriques à électrostriction ou magnétostriction ( 73) fixés audit organe élastique en forme de barre et connectés à deux circuits distincts ou plus, et l'organe mobile précité est un organe en forme de plaque ( 72) maintenu pressé contre une autre partie dudit organe élastique en forme de barre que la partie à laquelle ledit élément ou lesdits éléments piézoélectriques à électrostriction ou magnétostriction sont fixés, des tensions à haute fréquence à des phases différentes étant appliquées auxdits circuits respectifs distincts pour produire une onde progressive constituée d'une onde longi- tudinale et d'une onde transversale à la surface dudit organe élastique en forme de barre, ladite onde progressive étant convertie en un mouvement unidirectionnel dudit organe en forme de plaque. 21 Dispositif selon la revendication 20, caracté- risé en ce que l'organe élastique en forme de barre précité est sans fin. 22 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 ou 3, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend deux organes élastiques en forme de barre ( 76,77) fixés l'un à l'autre par des moyens formant coupleurs ( 78,79) et un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à électro- triction ou magnétostriction ( 81) fixés à l'un desdits organes élastiques en forme de barre et le corps mobile précité est un organe en forme de plaque ( 80) maintenu pressé contre l'autre desdits organes élastiques en forme de barre, une onde progressive produite sur la surface desdits organes élastiquesen forme de barre et constituée d'une onde longi- tudinale et d'une onde transversale étant convertie en un mouvement unidirectionnel dudit organe en forme de plaque. 23 Dispositif moteur selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend deux organes élastiques en forme de barre ( 76,77) fixés l'un à l'autre par des moyens résonateurs ( 82, 83) et un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à élec- trostriction ou magnétostriction ( 81) fixés à l'un desdits organes élastiques en forme de barre, et le corps mobile précitéest un organe en forme de plaque ( 80) maintenu pressé contre l'autre desdits organes élastiques en forme de barre, une onde progressive produite à la surface dudit organe élas- tique en forme de barre et constituée d'une onde longitudinale et d'une onde transversale étant convertie en un mouvement unidirectionnel dudit organe en forme de plaque. 24 Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1,3 ou 4, caractérisé en ce que le corps mobile précité est un organe en forme de plaque ( 89) et l'oscillateur ( 88) précité comprend un organe élastique en forme de barre agencés sur ledit organe élastique en forme de barre. 25 Dispositif moteur selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction fixés à une surface de l'organe élastique en forme de barre précité et polarisés d'une façon distincte pour chaque quat de la longueur d'une onde progressive pro- duite à la surface dudit organe élastique en forme de barre avec son oscillation élastique. 26 Dispositif moteur selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend un cer- tain nombre d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction fixés à une surface dudit organe élastique en forme de barre et polarisés d'une façon distincte pour chaque moitié de la longueur d'onde d'une onde progressive produite à la surface dudit organe élastique en forme de barre avec son oscillation élastique, lesdits éléments piezoélec- triques, à électrostriction ou magnétostriction étant agencés avec un intervalle d'un centre à l'autre correspondant à 1/4 plus n/2 de la longueur d'onde. 27 Dispositif moteur selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend un certain nombre d'éléments piézoélectriques, à électrostriction ou magnétostriction fixés à une surface de l'organe élastique en forme de barre précité, par des ooeupeurs respectifs et agencés avec un intervalle d'un centre à l'autre correspondant à 1/4 plus n/2 de la longueur d'onde d'une onde progressive produite à la surface dudit organe en forme de barre avec son oscillation élastique. 28 Dispositif moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'oscillateur précité comprend un organe élastique sans fin et un certain nombre d'éléments piezoélec- triques, à électrostriction ou magnétostriction qui sont fixés à la surface dudit organe élastique sans fin, une onde pro- gressive produite sur ledit organe élastique sans fin avec son oscillation élastique et constituée d'une onde longitudi- nale et d'une onde transversale étant convertie en un mouve- ment unidirectionnel dudit corps mobile. 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