FR 2523103 A1 19830916 FR 8303963 A 19830310 " Système d'ascenseur à commande par réaction La présente invention concerne un système d'ascenseur, notamment un système d'ascenseur commandé par réaction avec un signal de schéma de vitesse. Les systèmes d'ascenseurs commandés en réaction utilisent un schéma de vitesse ou un signal de référence de vitesse qui correspond à un schéma idéal, mais ce signal de référence doit être modifié pour compenser le retard de temps du système ou retard Dû. Suivant la configuration de la commande d'entraînement, la réponse du système varie dans une certaine mesure en fonction des différentes conditions, cela se traduit à son tour par une modification des caractéristiques de l'ascenseur. La compensation de retard appliquée à un système d'ascenseur pour modifier le schéma de vitesse idéal correspond au produit du retard du système t et du coefficient de décélération maximum a m Ainsi, lorsque le signal de schéma de vitesse est modifié pour modifier l'accélération, il faut également réajuster la compen- sation du retard. La présente invention a essentiellement pour but de créer un système d'ascenseur qui s'adapte à différentes conditions de fonctionnement pour donner des performances correctes. A cet effet, l'invention concerne un système d'ascenseur comportant une cabine d'ascenseur, un moyen fournissant un signal de schéma de vitesse, un système d'entraînement de la cabine de l'ascenseur donnant un premier signal de sortie en fonction du signal de schéma de vitesse suivant une fonction de transfert réelle, prédéterminée, un premier moyen donnant un second signal de sortie en réponse au signal de schéma de vitesse suivant une fonction de transfert, souhaitée, prédéterminée, et un second moyen répondant au premier et au second signal de sortie pour forcer le système d'entraînement à présenter, par adaptationla fonction de transfert souhaitée, pré- déterminée. 0 La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide des dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est un schéma-bloc d'un système d'ascenseur commandé en réaction selon l'art antérieur, la figure 2 est un schéma-bloc d'un système d'ascenseur selon l'invention, la figure 3 est un schéma-bloc d'un autre mode de réalisation de l'invention, la figure 4 est un schéma d'un système d'ascenseur selon l'invention, la figure 5 est un schéma d'un circuit utilisable pour donner la fonction de transfert voulue du système d'ascenseur, la figure 6 est un schéma-bloc détaillé du système d'ascenseur de la figure 4, la figure 7 est un graphique montrant les étapes de réponse des fonctions de transfert choisies d'un système d'ascenseur simulé représenté par le schéma de la figure 6, -la figure 8 est un graphique montrant les réponses en dents de scie des fonctions de transfert choisies, la figure 9 est un graphique montrant le retard des fonctions de transfert choisies suivant un signal d'entrée en dents de scie, la figure 10 est un graphique montrant la caractéristique d'arrivée d'un système d'ascenseur simulé utilisant une fonction de transfert déterminée sur la figure 6, la figure il est un graphique de la carac- téristique d'arrivée d'un système d'ascenseur simulé utilisant la fonction de transfert du système d'ascenseur selon la présente invention. En résumé, la présente description concerne un système d'ascenseur perfectionné permettant d'utiliser un schéma de vitesse idéal sans modification servant à compenser le retard du système La fonction de transfert du système d'ascenseur,et qui varie suivant les différentes conditions du système, est comparée à la fonction de transfert souhaitée et la différence est utilisée comme signal d'erreur pour forcer la fonction de transfert réelle du système à présenter par adaptation la fonction de transfert souhaitée, fixée de façon relative Le schéma de vitesse idéal est appliqué à ce systèmepar l'intermédiaire d'une fonction qui répond selon la réciproque de la fonction de transfert souhaitée L'effet net est de donner un système qui apparait comme ayant un retard nul autorisant l'utilisation du schéma de vitesse idéal sans compensation de retard Comme le schéma de vitesse n'est pas modifié par compensation de retard, on peut changer le schéma de vitesse et le coefficient de décélération sans nécessiter de régler également la compensation du retard Enfin, comme la fonction de transfert ne varie pas de façon notable suivant les différentes conditions dans lesquelles se trouve le système, on obtient des caractéristiques meilleures pour le système. Selon les dessins, la figure 1 est un schéma- bloc d'un système d'ascenseur connu, à boucle fermée Un générateur de schéma de vitesse représenté par le bloc 12 fourni un schéma de vitesse au système d'ascenseur dont la fonction de transfert GA(s) est représentée par le bloc 14. Le générateur de schéma de vitesse 12 présente une modifi- cati-on du schéma de vitesse idéal pour compenser le retard du système Par exemple, le schéma de vitesse de ralentisse- ment, qui est une fonction de la position relative de la cabine par rapport au niveau auquel la cabine doit s'arrêter, peut être développé en prenant la racine carrée de la distance à parcourir jusqu'à l'arrêt, comme cela est indiqué dans la relation suivante f(x) 2 am x xfl + x 2 arn f(x): schéma de ralentissement am: vitesse maximum de ralentissement x: position de la cabine Xf: position de destination de la cabine (entre le point de transfert et l'arrivée du dispositif) X: vitesse de la cabine au point de transfert f : retard du système Il est à remarquer que la compensation du retard est liée au coefficient de décélération maximum choisi et ainsi il faut modifier la compensation du retard si l'on modifie le coefficient de décélération Ainsi, comme indiqué ci-dessus, il serait souhaitable de créer un système d'ascenseur pouvant utiliser le schéma idéal de vitesse sans qu'il soit nécessaire de le modifier pour compenser le retard du système Puis, on peut modifier la référence de vitesse idéale sans qu'il soit nécessaire de réajuster la compensation du retard De même, il serait souhaitable d'avoir un système d'ascenseur dont les caractéristiques soient meilleures Ces buts sont atteints par le système d'ascenseur selon un mode de réalisation de l'invention, représenté à la figure 2. La figure 2 est un schéma-bloc d'un système d'ascenseur dans lequel la fonction de transfert, réelle, du système d'entraînement G A(s) est forcée pour apparaître comme ayant une fonction de transfert souhaitée GD(s) fixe relative Ce montage est alors précédé de la réciproque de la môme fonction de transfert souhaitée, fixe, c'est-â- dire l/GD(s). On a une bonne approximation de la fonction de transfert souhaitée du système pour la boucle de vitesse représentée par la fonction de transfert quadratique relativement simple, suivante, qui donne la réponse voulue dans la plage dynamique concernée K GD(s) = ( 2) S 2 + 2 t-ffitoS De façon plus détaillée, la réponse de la fonction de transfert souhaitée du système GD (s), représentée par le bloc 16, est comparée à la réponse de la fonction de transfert réelle du système d'ascenseur GA(s) à la jonction d'addition 18 La différence est appliquée à l'amplificateur de différence de réaction H 3 représenté par le bloc 20 L'amplificateur 20 est un amplificateur stabilisé pour le gain minimum nécessaire à l'obtention de la fonction de transfert globale souhaitée du système. La sortie de l'amplificateur 20 représente l'erreur entre la réponse réelle du système et la réponse souhaitée; ce signal de sortie est appliqué à l'une des entrées de la jonction d'addition 22. Le schéma idéal de vitesse sans compensation de retard et qui est fourni par un générateur représenté par le bloc 24 est appliqué à la jonction d'addition 22 par l'intermédiaire de la fonction représentée par le bloc 26 Cette fonction est une fonction de transfert réciproque de la fonction de transfert souhaitée du système, c'est-à-dire l/GD(s) Alors que l'on souhaite la réciproque vraie, en réalité, cela ne sera pas la réciproque vraie puisque la limitation du signal et le rejet du bruit seront intégrées à la fonction 26 L'équation ci-après représente la réciproque de G D(s) sans limitation de signal ni rejet le bruit Cette fonction de transfert doit être modifiée par les fonctions de transfert des filtres passe-bande utilisés. 1 S 2 + 2 S i 3 l G (s) K K K D o o Le résultat net du montage de la figure 2 est un système qui présente un retard nul, ce qui permet d'utiliser le schéma idéal de vitesse sans effectuer de compensation de retard Comme on utilise le schéma idéal de vitesse, le coefficient d'accélération représenté par le schéma peut se modifier facilement comme s'il n'y avait pas à effectuer de compensation de retard De même, comme la réponse du système est proche de la réponse souhaitée, les performances du système d'ascenseur seront meilleures puisque le système suit la fonction de transfert souhaitée, fixée de façon relative. Comme la réponse du système d'ascenseur suit de près le signal d'entrée, lespetites irrégularités du schéma qui ne créent pas de difficultés dans le cas d'un système normal d'ascenseur seront suivies Les irrégularités du schéma se répercuteront ainsi sur la caractéristique du mouvement du système d'ascenseur Pour réaliser un mouvement sans heurt, il faut un schéma lisse de vitesse. La figure 3 est un schéma-bloc d'un système d'ascenseur correspondant à un autre mode de réalisation de l'invention qui peut s'utiliser lorsque l'on ne dispose pas d'un schéma lisse de vitesse Le schéma-bloc de la figure 3 est analogue à celui de la figure 2 en ce que la fonction de transfert du système d'entraînement de l'ascenseur est forcée pour apparaître adapter et avoir la fonction de transfert souhaitée Toutefois, le système de la figure 3 utilise un générateur de schéma idéal de vitesse, modifié quant au retard du système, comme à la figure l; la fonction 26 de la figure 2 a été supprimée. La figure 4 est un schéma d'un système d'ascenseur 30 selon le mode de réalisation de la figure 2, et dont les fonctions analogues à celles des figures 2 et 4 portent les mêmes références numériques Le système d'ascenseur 30 comprend un groupe d'entraînement 32 qui peut être équipé d'un moteur d'entraînement à courant alternatif ou à courant continu A titre d'exemple, le groupe d'entraînement 32 comporte un moteur d'entraînement 34 à courant continu ayant une armature 36 et un bobinage de champ 38 L'armature 36 est reliée électriquement à une source réglable de tension continue La source de tension peut être un générateur de courant continu d'un groupe générateur-moteur dont le courant de champ du générateur est réglé pour donner l'amplitude voulue au potentiel unidirectionnel ou encore comme représenté à la figure 4, la source de tension continue peut être une source statique telle qu'un convertisseur double 40 Le conver- tisseur double 40 est représenté à titre d'exemple car sa réponse rapide convient de façon idéale pour la boucle de commande de vitesse selon l'invention. Le convertisseur double 40 se compose d'un premier et d'un second ensemble convertisseur; il peut s'agir de redresseurs en pont, pleine onde, triphasés, branchés en antiparallèle Chaque convertisseur se compose de plusieurs redresseurs à commande statique branchés de façon à échanger la puissance électrique entre les circuits de courant alternatif et de courant continu. Le circuit de courant alternatif comprend une source 42 de potentiel alternatif et des conducteurs 44, 46, 48; le circuit de courant continu comporte des conducteurs 50 et 52 auxquels est reliée l'armature 36 du moteur à courant continu 34 Le convertisseur en double pont permet de régler l'amplitude de la tension continue appliquée à l'armature 36 en commandant la conduction ou l'angle d'allumage des redresseurs commandés et permet de diriger le courant continu vers l'armature pour l'inverser le cas échéant en commandant sélectivement les ensembles conver- tisseurs Le convertisseur double utilisable est représenté en détail dans les brevets britanniques no 1 431 831 et no 1 431 832. L'enroulement de champ 38 du moteur d'entraî- nement 34 est relié à une source 54 de tension continue représentée par une batterie à la figure 4; toutefois n'importe quelle source appropriée, telle qu'un convertis- seur en pont simple, peut s'utiliser. Le moteur d'entraînement 34 comporte un axe moteur représenté de façon générale par une ligne en pointillés 56; une poulie de traction 58 est fixée à cet axe La cabine 60 de l'ascenseur est portée par plusieurs cables 62 qui passent sur la poulie de traction 58 Les autres extrémités des câbles 62 sont reliées-à un contrepoids 64 La cabine d'ascenseur est placée dans la cage 66 d'une construction à plusieurs niveaux, par exemple le niveau 68; ces niveaux sont desservis par la cabine de l'ascenseur. La position de la cabine d'ascenseur 60 dans la construction ou l'immeuble peut se déterminer par tout moyen approprié, tel que par exemple un sélecteur de niveau représenté globalement comme commande générale 70 et par une roue à impulsions 72 qui tourne suivant le mouvement de la cabine Un détecteur 74 traduit le mouve- ment de la roue à impulsionsen des impulsions qui peuvent servir à incrémenter ou à décrémenter un compteur - réversible 70 de la position de la cabine Le brevet U K. n O 1 436 743 décrit un tel montage de comptage incrémental de la position de la cabine. Les appels de la cabine appliquée à un poste de cabine approprié (non représenté) dans la cabine d'ascenseur 60 sont représentés globalement comme étant transmis par un conducteur 76 à la commande 70; les appels de palier qui sont introduits aux différents paliers ou niveaux, tels que par exemple le montage à bouton-poussoir 78 d'appel de palier sont transmis à la commande 70 par l'intermédiaire du conducteur 79. La commande générale 70 fournit les impulsions NLC au générateur de schéma idéal de vitesse 24, ces impulsions sont utilisées par le générateur de schéma de vitesse pour générer le schéma de vitesse ISP La nécessité d'avoir un générateur de vitesse est explicitée au brevet U S no 3 747 710 Toutefois, la compensation réglable du retard pour s'adapter à différents coefficients de décélération qui suit la racine carrée n'est pas utilisée Le signal ACC est également fourni par la commande générale 70 au générateur de schéma de vitesse 24 pour commander l'accélération ou la décélération à l'instant approprié. Le mode de mouvement de la cabine d'ascenseur et sa position dans la cage d'ascenseur 66 sont commandés par l'amplitude de la tension appliquée à l'armature 36 du moteur d'entraînement 34 L'amplitude de la tension continue appliquée à l'armature 36 correspond au signal d'ordre devitesse ISP fourni par le générateur de schéma de vitesse 24 Une boucle d'asservissement 80 réglant la vitesse et ainsi la position de la cabine d'ascenseur 60 en fonction du signal d'ordre de vitesse ISP est réalisée selon l'enseignement de l'invention. Pour simplifier la boucle d'asservissement 80, la figure ne montre que la boucle de réaction du courant du moteur et celle de la vitesse D'autres boucles de réaction telles qu'une boucle de réaction d'accélération peuvent être envisagées. Le montage qui force la fonction de transfert selon la figure 2 est appliqué entre le générateur de schéma idéal de vitesse 24 et la jonction d'addition 82. La fonction de transfert souhaitée GD(s) du bloc 16 peut être fournie par un microprocesseur ou par des amplifi- cateurs opérationnels Un amplificateur opérationnel utilisable est représenté à la figure 5. De façon plus détaillée, le circuit de la figure 5,qui fonctionne selon l'équation 2, se compose d'un premier et d'un second amplificateursopérationnels 84 et 86 respectifs; la borne d'entrée 88 de ce circuit est reliée à l'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 84 par l'intermédiaire de la résistance 90. La sortie de l'amplificateur opérationnel 84 est reliée à l'entrée non inversée de l'amplificateur opérationnel 86 par l'intermédiaire de la résistance 92 L'entrée non inversée de l'amplificateur opérationnel 84 est reliée à la masse Un condensateur 94 est branché entre l'entrée inversée et la sortie; une résistance 96 est reliée entre l'entrée inversée et l'entrée non inversée de l'ampli- ficateur opérationnel 86 Un condensateur 98 est branché entre l'entrée non inversée de l'amplificateur opérationnel 86 et la masse; son entrée non inversée est reliée à la masse par l'intermédiaire d'une résistance 100 Une résistance 102 relie sa sortie à l'entrée inversée; le signal de sortie de la fonction 16 apparaît sur la borne de sortie 104 En utilisant K = 1, P = 0,4, 1 O = 10 dans l'équation 2, on a choisi les valeurs suivantes dans la simulation de l'ordinateur pour simuler la fonction de transfert voulue GD(s) Résistance 90: 80 K ohms Résistances 92, 96, 100 et 102: 40 K ohms chacune, Condensateur 94: 1 TIF Condensateur 98 6,25 IF Ces valeurs sont données à titre d'exemple pour illustrer des valeurs caractéristiques de paramètres déterminés choisis pour K, lel et, 0. La vitesse angulaire réelle du moteur d'entraînement 34 peut être fournie par un tachymètre Ti, référencé 106; la vitesse angulaire réelle est référencée comme signal VT 1 Le signal VT 1 constitue l'entrée de la jonction d'addition 18 de la boucle; on obtient ainsi un signal de réaction de vitesse pour le comparer au signal de schéma de vitesse VSP dans la jonction d'addition 82. L'amplificateur 108 conditionne le signal d'erreur VE qui découle de la comparaison faite dans la jonction d'addition 82; ce conditionnement consiste essentiellement à intégrer le signal d'erreur Un amplificateur 110 conditionne le signal VE pour donner un signal VC 2 utilisable comme référence d'intensité, destiné à être comparé à un signal VCF dans une jonction d'addition 112, Le signal VCF correspond au courant réel dans le moteur; ce signal peut être fourni par les transformateurs d'intensité 114 mesurant le courant dans les conducteurs 44, 46, 48 et par un redresseur de courant 116 La référence de courant est explicitée dans les brevets britanniques n 1 431 831 et no 1 431 832. Le signal de sortie VC de la jonction d'addition 112 est appliqué à un circuit de commande de phase 118 Le circuit de commande de phase 118 utilisant les courbes de temps du circuit alternatif donne les impulsions d'allumage adéquates pour les redresseurs commandés du convertisseur à double pont 40 Les impulsions d'allumage sont commandées dans le temps pour obliger le moteur d'entraînement 34 à suivre le signal de schéma de vitesse VSP et à faire fonctionner la cabine d'as- censeur 60 pour desservir les appels de service de l'ascenseur. La figure 6 est un schéma-bloc détaillé qui montre les différentes fonctions de transfert du système d'ascenseur de la figure 4; ces différentes fonctions de transfert sont simulées par un ordineteur-pour illustrer comment améliorer les performances du système d'ascenseur en utilisant l'enseignement de l'invention La fonction de transfert G 1 représente le moteur d'entraînement 34 avec sa FCEM (force contre électromotrice) de réaction et le système mécanique de l'ascenseur La fonction de transfert G 2 représente l'addition du moteur d'entraînement technique état solide ou du convertisseur double 40 au système, la fonction H 1 correspondant à la fonction de transfert de la boucle de réaction de courant La fonction de transfert G 3 représente la fonction de transfert de la partie restante de la boucle de vitesse du système d'ascenseur caractéristique; la fonction de transfert G 4 représente la fonction de transfert du système réel d'ascenseur comprenant les éléments de la fonction G 3 et la réaction de vitesse représentée par la fonction de transfert H 2 Ainsi, la fonction de transfert G 4 est analogue à la fonction de transfert GA(s) utilisée dans les précédentes figures La fonction de transfert G 5 représente la fonction de transfert du système avec addition des blocs 16 et 20 et la jonction d'addition 22 La fonction de transfert G 6 représente la fonction de transfert de l'ensemble du système d'ascenseur perfectionné après introduction de la fonction 26 Le bloc 1/s, référencé 120, représente la réaction de position. La figure 7 est un graphique montrant les échelons de réponse des fonctions G 4, G 5 et G 6 d'un modèle de laboratoire Deux essais ont été effectués pour chaque fonction, l'essai 2 correspondant à des réglages différents sur la fonction G 4 par rapport à l'essai 1 La fonction G 4 a une réponse différente pour chaque essai avec un dépassement de 13 % pour l'essai 1 et de 20 % pour l'essai 2 La fonction G donne le même résultat pour chaque essai mais présentait un dépassement de 17 % Les essais sur la fonction G 6, qui simule un système d'ascenseur selon l'invention, présentent la même réponse rapide pour chaque essai et un dépassement de seulement 2 à 3 %. La figure 8 est un graphique des dents de scie de réponse des fonctions G 4, G 5 et G 6 La réponse utilisant la fonction G 4 donne un retard de 0, 29 sec pour les réglages de l'essai 1 et un retard de 0,15 sec pour les réglages de l'essai 2 La fonction G 5 a le même retard de 0,26 sec pour les réglages de l'essai 1 et de l'essai 2 montrant le forcement sur la réponse voulue. La fonction G 6 a un retard très court de 0,0126 sec. pour les deux essais 1 et 2 Cela est représenté de façon plus précise par le procédé explicité à la figure 9. La figure 9 est un graphique illustrant les résultats des essais de retard sur un signal d'entrée en dents de scie L'entrée en tension était Kt et la sortie en tension était K (t-T), T O étant le retard sur l'entrée en dents de scie Les résultats montrent différents retards pour deux essais différents de la fonction G 4. La fonction G 5 présentait sensiblement le même retard pour les deux essais La fonction G 6 présentait le même très faible retard pour chaque essai. La figure 10 est un graphique illustrant la caractéristique d'arrivée d'une simulation d'ascenseur utilisant la fonction G 4 et la réaction de position Le signal VT est le signal de sortie (vitesse) et le signal Vpest le signal d'entrée (schéma de vitesse) Il est à remarquer que les caractéristiques d'arrivée à destination sont différentes pour les deux essais Les deux essais ont utilisé les mêmes réglages qu'aux essais 1 et 2 des figures 7, 8 et 9. La figure il est un graphique illustrant la caractéristique d'arrivée à destination pour une simulation d'ascenseur utilisant la fonction G 6 et la réaction de position Il est à remarquer que non seulement les caractéristiques d'arrivée à destination sont similaires mais que la forme de VT est pratiquement la même que celle de Vpf contrairement à la simulation correspondant à la fonction G 4 représentée à la figure 10. En résumé, la description ci-dessus concerne un nouveau système d'ascenseur perfectionné donnant de meilleures performances suivant la variation des conditions de fonctionnement du système et se rapprochant de façon plus étroite du schéma de vitesse Comme le système d'ascenseur ainsi décrit présente un retard nul, il n'est pas nécessaire de modifier le schéma de vitesse pour compenser le retard; cela simplifie le changement du schéma de vitesse comme s'il n'y avait pas à réajuster de retard pour chaque changement du coefficient d'accélération. IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES UTILISEES AUX DESSINS Légende Référence Figure Schéma idéal de vitesse modifié pour le système retard 12 1 Schéma idéal de vitesse modifié pour le système retard 12 3 Fonction de transfert réelle du système d'ascenseur GA(s) 14 1 GA(s) 14 2 GA(s) 14 3 Fonction de transfert souhaitée du système GD(s) 16 2 D GD(s) 16 3 GD(s) 16 4 GD(s) 16 6 Amplificateur de différence de réaction H 3 20 2 Ampplificateur de différence de réaction H 3 20 3 H 3 20 4 H 3 20 6 Générateur de schéma idéal de vitesse ISPG 24 2 ISPG 24 4 ISPG 24 6 l/GD(s) 26 2 D 26 2 1/G (s) 26 4 D l/GD(s) 26 6 Convertisseur à double pont 40 4 Commande générale 70 4 Redresseur de courant 116 4 Circuit de commande de phase 118 4 1/s 120 6 R E V E N D I C A T I 0 N S ) Système d'ascenseur comportant une cabine d'ascenseur ( 60), un moyen ( 24, 12) donnant un signal'de schéma de vitesse (ISP), un groupe d'entraînement ( 30, 32, 58, 64, 80, 64) pour la cabine d'ascenseur, donnant un premier signal de sortie (VT 1) correspondant au signal de schéma de vitesse suivant une fonction de transfert réelle prédéterminée (GA (s)), système caractérisé par un premier moyen ( 16) donnant un second signal d'entrée en réponse au signal de schéma de vitesse suivant une fonction de transfert souhaitée prédéterminée (GD(s)) et un second moyen ( 18, 20, 22) répondant au premier et au second signal de sortie pour forcer le groupe d'entraînement (VSP) à présenter par adaptation la fonction de transfert souhaitée prédéterminée. 2 ) Système d'ascenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen ( 24) donne un signal de schéma idéal de vitesse (ISP) sans compensation de retard et le moyen ( 26) donne un troisième signal de sortie (ISPM) répondant au signal de schéma idéal de vitesse suivant la réciproque de la fonction de transfert souhaitée prédéterminée (I/GD(s)), le troisième signal de sortie étant le signal de schéma de vitesse fourni par le moyen générant le signal de schéma de vitesse. -25 3 ) Système d'ascenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de schéma de vitesse fourni par le moyen ( 12) est le signal de schéma idéal de vitesse avec compensation de retard. 4 ) Système d'ascenseur selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3 caractérisé en ce que le second moyen comporte un comparateur ( 18) qui donne un signal d'erreur répondant à la différence entre le premier et le second signal de sortie, ce signal modifiant (en 22) le signal de schéma de vitesse appliqué au système d'entraînement.