FR 2512197 A1 19830304 FR 8214572 A 19820825 12197 La présente invention concerne un procédé pour l'acquisition et le traitement de signaux de sortie de détecteurs, lors d'un levé de terrain opto-électronique, en Particulier par infrarouges, effectué à partir d'un missile en tenant compte de la hauteur de survol du ter- rain et consistant à explorer une par une, en les assimi- lant à des lignes, des bandes de terrain successives dont la longueur s'étend perpendiculairement à la direc- tion du vol et en les projetant sur un détecteur, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de tels procédés. Ce genre de procédé et de disposition pour leur mise en oeuvre sont déjà connus par le brevet allemand DE-PS 17 98 311 Pour garantir que malgré la vitesse de vol élevée et aussi qu'en cas de fluctuations de cette vi- tesse et de la hauteur de survol il n'apparaisse pas de discontinuité entre les bandes de terrain explorées les unes après les autres le long de la trajectoire suivie et qui s'étendent de part et d'autre, perpendiculairement à la direction du vol, on dispose sur le missile un certain nombre de détecteurs alignés les uns derrière les autres suivant la direction de vol, et l'on règle la vitesse de rotation du miroir rotatif au moyen d'un signal qui varie en fonction de la hauteur de survol et de la vitesse du missile Pour l'élaboration de ce signal, on enregistre deux fois de suite, à l'aide des détecteurs, un point du terrain, singulier du point de vue du traitement des si- gnaux, et au moyen de méthodes de traitement d'images sur lesquelles nous ne nous étendrons pas ici, on détermine dans quelle direction ce point se déplace dans la bande de terrain enregistrée La direction et l'amplitude d'un tel déplacement fournissent une mesure de la vitesse d'en- traînement, qui peut être trop rapide ou trop lente, du miroir rotatif, avec les conditions de vol à l'instant considéré, pour le balayage optique de la bande de terrain et (d'une manière qui n'est pas représentée), on transfor- me ce déplacement en un signal de correction pour modifier la vitesse de rotation. Le principal inconvénient de ces dispositions déjà connues, c'est qu'il faut faire varier la vitesse de rotation du miroir tournant en fonction des caractéristi- ques effectives du survol à l'instant considéré et, en raison des inerties du système électro-mecanique d'entraî- nement, il peut en résulter des défauts d'interprétation ainsi que des incidents de fonctionnement Un autre in- convénient, c'est aussi qu'une comparaison d'images pour déterminer la direction et l'amplitude du déplacement d'un point déterminé, non seulement nécessite la mise en oeuvre de moyens importants, mais aussi qu'une telle exploi- tation comparative des signaux n'est vrai ment possible, avec des résultats fiables, que pour des points du terrain particulièrement bien caractérisés, d'une manière très nette, par rapport à leur environnement. Ceci dit, l'objet de la présente invention est d'assurer la possibilité d'effectuer le levé du terrain considéré à partir d'un missile survolant celui-ci en ex- plorant une succession de bandes de terrain toutes de lon- gueur égale, de traiter l'information d'image ainsi recueil- lie avec une résolution constante et en particulier de nu- mériser cette information, ceci avec des circuits et monta- ges relativement simples, réalisables en tout cas par as- semblage de sous-ensembles normalisés de la technique du traitement des informations et un mode de fonctionnement du miroir rotatif fiable et ne risquant pas de provoquer des incorrections dans le traitement. Avec un dispositif du genre décrit dans le préam- bule, ce but est atteint, selon la présente invention, essentiellement par le fait que l'exploration des bandes de terrain projetées sur le détecteur se fait avec une vitesse optique constante, qu'on ne quantifie et numérise qu'une partie du signal de sortie du détecteur, partie d'autant plus courte que le survol se fait à plus grande hauteur, la quantification s'effectuant avec une fréquence d'échantillonnage croissant proportionnellement à la hau- teur de survol de la bande de terrain considérée Un tel résultat est obtenu selon la présente invention en pré- voyant pour l'exploration des bandes de terrain successi- ves et leur projection sur le détecteur, un miroir rotatif tournant à une vitesse constante; le signal de sortie du détecteur passe par une porte électronique et est appliqué ensuite à un circuit de commande de l'échantillonnage; un dispositif est prévu pour élaborer les données, hauteur de survol et vitesse, caractérisant la trajectoire, à partir de ces données d'autres dispositifs déterminent, d'une part la durée d'ouverture de la porte, donc la longueur de la bande de terrain explorée et la fréquence des impulsions de commande de l'échantillonnage, donc la résolution La durée d'ouverture de la porte varie en raison inverse de la io hauteur de survol, la fréquence des impulsions d'échantil- lonnage est proportionnelle à cette hauteur. L'idée de base de la solution consiste donc, en renonçant au recours à toute intervention dans la vitesse de rotation du miroir tournant, qui ne serait possible qu'avec un appareillage compliqué et délicat, à quantifier pour obtenir l'image de bandes de terrain de longueurs éga- les seulement une partie du signal reçu, prélevée durant un temps convenable à la sortie du détecteur en faisant varier la durée de ce prélèvement en fonction de la hauteur de survol, tout en répartissant cependant dans cet inter- valb de temps de la durée du signal un nombre toujours égal à lui-même d'impulsions de numérisation La hauteur de survol augmentant et avec un angle d'ouverture constant du système optique de projection, on aura bien un accroîs- sement de la longueur des bandes de terrain projetées sur le détecteur, au cours de l'exploration o Ptique avec le miroir rotatif, mais sur le signal qui apparaît à la sortie du détecteur avec une amplitude qui fluctue avec le temps, pour le traitement ultérieur on n'effectue qu'un prélèvement de courte durée, centré par rapport à la durée totale de ce signal et qui correspond à une longueur déterminée de la bande de terrain qui s'étend de part et d'autre de la li- gne de vol Comme avec une fréquence d'échantillonnage constante qui serait utilisée pour la quantification et la numérisation de ce signal de sortie du détecteur, conti- nu dans le temps, avec ce raccourcissement de l'intervalle de temps traité on ne recueillerait qu'un nombre de va- leurs d'amplitude instantanées réduit en conséquence, la résolution de l'information sur le terrain, ainsi quanti- fiée, subirait des fluctuations, en fonction de la hauteur de survol, on règle la fréquence d'échantillonnage de manière que celle-ci augmente avec la hauteur de survol, de sorte que même au cours des interviles de temps de traite- ment du signal de sortie du détecteur, raccourcis au maxi- mum, on obtient toujours le même nombre d'acquisitions de valeurs instantanées. Ainsi, avec des moyens purement électriques, on obtient pour la quantification du signal de sortie du détecteur un effet comparable à celui d'un objectif "zoom", à savoir l'acquisition, indépendamment de la distance, d'un même domaine de l'objet et ceci avec une résolution cons- tante, sans qu'il soit nécessaire de recourir pour cela à l'utilisation d'un objectif optique réglable avec des moyens mécaniques, avec les complications et inconvénients qui en résulteraient pour la mise en oeuvre. Afin que le "théorème de l'échantillonnage" reste toujours satisfait, même en cas de fluctuations importantes de la hauteur de survol et des fortes variations corres- pondantes de la fréquence d'échantillonnag% il peut être nécessaire de recourir à un filtrage passe-bas supplémen- taire s'ajoutant à la caractéristique passe-bas propre au détecteur lui-même. Afin de pouvoir réaliser l'acquisition opto-élec- tronique "sans trous" de bandes de terrain qui se succèdent dans le sens du vol, tout en assurant les conditions de validité du "théorème de l'échantillonnage" et de pouvoir numériser les informations recueillies en vue de leur trai- tement ultérieur, on installe judicieusement dans le détec- teur, de la manière déjà connue d'après la publication analysée dans le préambule, plusieurs éléments détecteurs alignés à la suite les uns des autres dans la direction du vol, que l'on raccorde à une cellule passebas en nombre d'autant plus grand que la hauteur de survol est plus fai- ble Il est judicieux pour cela de connecter en parallèle deux par deux, les éléments détecteurs disposés symétrique- ment par rapport à un élément détecteur central, on obtient ainsi une variation symétrique de la caractéristique de reproduction en-fonction de la hauteur de survol à V'ins- tant considéré. L'élaboration des grandeurs variables en fonction de la hauteur de survol, pour agir sur l'intervalle de temps pendant lequel s'effectue la quantification du signal de sortie du détecteur, avec un nombre d'échantillonnages de valeurs instantanées qui demeure constant, ainsi que pour commuter le nombre des éléments détecteurs activés dans le sens du vol, on recourt avantageusement à une tech- nique d'exploitation des corrélations On obtient ainsi un signal proportionnel à la hauteur de survol à partir des corrélations mutuelles de signaux de capteurs obtenus avec des systèmes de télescopes optiques orientés selon des an- gles différents dans la direction du vol, pondérés avec un facteur de proportionnalité dans lequel interviennent la valeur instantanée de la vitesse de survol du terrain et celle de l'angle compris entre les orientations respectives des deux télescopes La vitesse, de son c 8 té, est obtenue à partir de la valeur inverse de la corrélative mutuelle des signaux de sortie de capteurs associés à des systèmes optiques ayant des orientations identiques, mais décalés l'un par rapport à l'autre dans la direction du vol, multi- pliée par un facteur de proportionnalité déterminé par la distance qui sépare lesdits systèmes optiques Un tel trai- tement du signal est beaucoup plus fiable que l'observa- tion de déplacement de l'image d'un point du terrain bien déterminé, mais sur lequel on ne peut exercer aucune ac- tion, car l'acquisition porte sur l'ensemble de la struc- ture du terrain survolé Pour obtenir un résultat de corrélation bien net, même avec des irrégularités de ter- rain peu marquées, il est judicieux de prévoir, après les capteurs des étages différentiateurs, pour une mise en évidence dynamique, des variations de signal. La solution selon l'invention peut être utilisée d'une manière analogue, par exemple pour la surveillance de voies terrestres par balayage radar, ou pour l'étude de fonds marins au moyen de sondes remorquées équipées d'appa- reils émetteurs et récepteurs sonar convenables Pour ce qui concerne le "missile" mentionné dans le préambule, il ne doit donc pas s'agir obligatoirement d'un projectile auto-propulsé ou se déplaçant sur une trajectoire balis- tique dans l'espace aérien, au-dessus de la surface du sol. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortent de la description ci-dessous d'un exem- ple de réalisation préféré d'un dispositif selon l'inven- tion pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, et que l'on a représenté dans le dessin en se limitant à l'essentiel Les différentes figures montrent respective- ment Figure 1, une représentation simplifiée du prin- cipe de montage du système optique pour le balayage de bandes de terrain et du détecteur avec le système de trai- tement du signal qui lui fait suite, dans un missile qui se trouve audessus de la zone de terrain à survoler, vue en oblique par l'avant. Figure 2, un exemple de signal de sortie du détec- teur selon la figure 1, pour expliquer le découpage, com- mandé en fonction de la hauteur de survol, d'un inter- valle de temps convenable dans la durée du signal, pour travailler des bandes de terrain analysées de longueur constante indépendantes de la hauteur de survol, mais sans tenir compte encore de la résolution constante de la numé- risation, indépendante de la hauteur de survol, et Figure 3, sous forme d'un schéma symbolique, un circuit élaborateur des données de vol selon la figure I et le montage des systèmes optiques des capteurs correspon- dants dans le missile. Le dispositif esquissé dans la figure I représen- te symboliquement un missile 1, qui survole une zone de terrain 2 en se déplaçant le long de celle-ci à une hauteur de survol instantanée h et avec une vitesse instantanée v. Il s'agit d'assurer à bord du missile I l'acquisition d'une suite de signaux de points d'image 3 numérisés, fournis- sant des informations sur les particularités de la zone de terrain 2 ainsi explorée, par exemple sur la répartition selon deux dimensions de points de terrain 5 émettant un rayonnement infrarouge plus ou moins intense, qui agissent les uns après les autres sur un détecteur d'infrarouges 4 et qui y sont transformés en signaux électriques de sor- tie du détecteur 6 qui se succèdent dans le temps. Pour cela, au moyen d'un miroir rotatif segmenté 9 et à travers un condenseur optique 10, sur la surface réceptrice Il du détecteur 4 située dans le plan focal dudit condenseur, on projette point par point, sous forme de lignes, des bandes de terrain 7 qui s'étendent perpen- diculairement à la zone de terrain 2 explorée, perpendi- culairement, par conséquent, à la direction de vol 8 suivie par le missile 1 (en réalité légèrement en oblique par rap- port aux perpendiculaires à la direction du vol 8, du fait *de la vitesse de vol v, mais on n'en a pas tenu compte dans le dessin afin de ne pas compliquer celui-ci) Dans le cheminement des rayons, en avant du miroir rotatif 9, on peut insérer de la manière connue en soi un miroir déflec- teur de correction 12, commandé au moyen d'un système de compensation 13, stabilisé par exemple au moyen d'un gy- roscope, de manière à basculer autour de son axe de rota- tion 14, parallèlement aux bandes de terrain 7 à explorer, afin que malgré des mouvements de basculement éventuels du missile 1 sur sa trajectoire, le miroir rotatif 9 ne pro- jette sur la surface réceptrice Il du détecteur que les bandes de terrain survolées à l'instant considéré et dont il s'agit d'effectuer le levé. Le miroir rotatif 9 qui assure la déflection du rayon d'acquisition 15 du point du terrain le long de la bande de terrain 7 survolée à l'instant considéré, est entraîné au moyen d'un dispositif à moteur électrique 16, avec une vitesse de rotation constante Il en résulte que pour de faibles hauteurs de survol ou de levé h, la surface réceptrice Il du détecteur ne couvre qu'une zone de ter- rain 2 plus étroite, donc des bandes de terrain 7 plus courtes, en un temps court,-tandis qu'avec de grandes hau- teurs de survol h, on balaie en un temps plus long des bandes de terrain 7 plus longues Pour un traitement in- formatique simple, de tels levés de terrain reproductibles, il faut cependant s'efforcer d'obtenir, indépendamment de la hauteur de survol h, ainsi que d'autres critères éven- tuels, des bandes de terrain 7 de longueur toujours iden- tiques converties avec une résolution constante en une suc- cession de signaux numériques de points d'image 3, car au+dessus d'un terrain accidenté, le réglage de cette hau- teur h à une valeur constante ne peut se faire que d'une manière approximative et avec mise en oeuvre de moyens sup- plémentaires importants. Pour parvenir à ce résultat, il est prévu un cir- cuit d'élaboration des données de la trajectoire 17 (que l'on décrira cidessous plus en détail), qui, au moyen d'un signal de sortie 18 dépendant de la hauteur de survol, com- mande un générateur de fréquence 19, déterminant la cadence de succession des impulsions de commande de l'échantillon- nage, par exemple un diviseur de fréquence avec une fré- quence élevée sur son entrée, avec un rapport diviseur pou- vant être modifié par des moyens électriques et un élabora- teur d'impulsions de longueur 20 de commande de porte, par exemple un compteur entraîné à fréquence élevée, dont la sortie est activée entre deux positions de comptage varia- bles, symétriques par rapport à une position de comptage médiane. Par l'intermédiaire de la porte électronique 21, le signal de sortie 6 du détecteur, dont l'évolution en fonc- tion du temps correspond à l'information d'image recueillie sous la forme d'une suite de points 5 du terrain répartis le long de la bande de terrain 7 explorée optiquement à l'instant considéré, est appliqué sur l'entrée d'un cir- cuit de commande d'échantillonnage 22 Au rythme des im- pulsions commandant l'échantillonage, celui-ci transmet les valeurs instantanées 23 prélevées pendant la durée Q d'ouverture de la porte électronique 21 (voir figure 2) à un convertisseur analogique-numérique 24, qui retransmet les signaux de points d'image 3, codés en binaire, à un système 25 pour la suite du traitement, par exemple pour la mise en mémoire de cette suite de points d'image 3 et/ou pour leur comparaison avec des données pré-enregistrées relatives au terrain, afin d'en déduire d'autres fonctions de commande en rapport avec la mise en oeuvre du missile 1. Avec une valeur constante 26 de l'angle de balaya- ge optique des bandes de terrain 7, symétrique par rapport à la verticale du missile 1 sur la zone de terrain survolée 2, avec par conséquent une durée constante des intervalles entre les balayages optiques des lignes successives, décou- lant de la vitesse de rotation constante du miroir rotatif 9, le circuit 22 se trouverait influencé, ainsi qu'on l'a déjà mentionné, par des bandes de terrain 7 de longueur va- riable en fonction de la hauteur de survol h, ainsi qu'on l'a représenté symboliquement dans la figure 2 par l'évolu- tion en fonction du temps du signal de sortie 6 du détec- teur Dans le cas d'un détecteur 4 sensible aux rayonne- ments infrarouges, l'évolution de l'amplitude représente les intensités de rayonnement correspondant aux différents points 5 de l'image, donc du terrain, au cours du balayage optique linéaire, en fonction du temps, de la bande de terrain 7 survolée à l'instant considéré; l'instant t L cor- respondant à l'acquisition du point 5 du terrain qui se trouve à la verticale en-dessous du missile I définit donc l'instant o le "rayon de balayage" coïncide avec la bis- sectrice de l'angle de balayage 26 Pour ne traiter que les signaux d'image 3 correspondant à des bandes de terrain 7 de longueur constante indépendante de la hauteur de sur- v Ql (symétrique par rapport au pied de la verticale du missile 1), pour n'effectuer par conséquent que le levé d'une zone de terrain survolée 2, de largeur constante, pour de faibles valeurs de la hauteur de survol h il faut choisir une durée d'ouverture 27 de la porte électronique 21 plus longue que pour le levé à hauteur de survol h plus grande, c'est ce que l'on a indiqué dans la figure 2 avec la flè- che de paramètre. Avec une fréquence de succession constante des impulsions de commande de l'échantillonnage 28, pour l'ob- tention, à partir de l'évolution de l'amplitude du signal de sortie 6 du détecteur, de la suite de valeurs instan- tanées 23 qu'il s'agit de quantifier, selon la valeur ins- tantanée de la hauteur de survol h, on obtiendrait, pour les bandes de terrain 7 dont on vient de faire l'acquisi- tion, un nombre-variable de points d'image numérisés 3, ce qui correspondrait à une résolution variable de l'in- formation d'image échantillonnée et serait préjudiciable par conséquent au traitement informatique ultérieur, par exemple pour la comparaison avec un modèle d'information prédéterminé C'est pourquoi, dans le cadre de la présen- te invention, au moyen du circuit d'élaboration des données de la trajectoire 17 on augmente la fréquence de succession des impulsions de commande de l'échantillonnage 28 propor- tionnellement à la hauteur de survol h variable du missile au-dessus de la bande de terrain 7, autrement dit, en rai- son inverse de la durée d'ouverture de la porte électroni- que 21; cela signifie que pour de courtes durées 27 d'ouver- ture de la porte (voir figure 2), correspondant à une gran- de hauteur de survol h, le circuit 22 transmet au convertis- seur 24 des suites de valeurs instantanées 23 plus denses que pour de longues durées d'ouverture 27 de la porte cor- respondant à des hauteurs de survol plus faibles, de sorte que, contrairement à ce qui est représenté dans la figure 2, au cours de chaque intervalle de temps pendant lequel la porte 21 est ouverte et correspondant à l'information rela- tive aux bandes de terrain 7, on obtient toujours le même nombre de signaux d'image numérisés 3 représentant un nom- bre égal d'échantillons de valeurs instantanées 23 (voir ci-dessous). Pour être certain de satisfaire au théorème de l'échantillonnage dans toute l'étendue du domaine de va- riation de la fréquence de succession des impulsions de commande de l'échantillonnage, il peut être nécessaire, en plus du comportement passebas inhérent au détecteur 4, d'ajouter à la sortie 29 du détecteur un élément passe-bas supplémentaire. Pour l'élaboration du signal 18 représentatif de la hauteur h, on prévoit sur le missile 1 (voir figure 3) deux capteurs 31, 32 correspondant au détecteur 4, diri- gés vers la zone de terrain 2, survolée par le missile 1, selon deux directions formant entre elles un angle d'é- cartement 35 et déterminées au moyen de deux optiques de télescope, respectivement 33 et 34 convenablement orien- tées De préférence, l'un des systèmes optiques, le 33, est orienté verticalement, de sorte que la longueur du cheminement de son rayon de captage correspond à la valeur de la hauteur h à l'instant considéré, tandis que l'autre système optique 34 est orienté obliquement, de préférence vers l'avant Du fait de ces caractéristiques géométri ques du montage, on peut démontrer que la valeur instan- tanée de la hauteur de survol h est proportionnelle au temps de vol nécessaire pour couvrir sur le terrain la distance 36, qui correspond au côté du triangle opposé à l'angle d'ouverture 35 (étant admis que les irrégularités du terrain ne peuvent donner naissance qu'à une erreur d'interprétation négligeable, ou bien provoquer dans l'évo- lution de l'acquisition des sautes de valeur telles, que l'on peut, sans autres formes de procès et en se basant sur des considérations de plausibilité, éliminer les va- leurs correspondantes en tant qu'erreurs de mesure) Le coefficient de proportionnalité qui intervient dans cette opération est donné par le produit de la vitesse instanta- née v du missile I par la cotangente de l'angle d'ouver- ture 35. La détermination de l'intervalle de temps propor- tionnel à la hauteur de survol h, qui sépare les détections d'un point de terrain 5 ' quelconque par les cheminements de rayons correspondant aux deux systèmes optiques 33 et 34 inclinés l'un par rapport à l'autre, s'effectue de pré- férence au moyen d'un dispositif de corrélation mutuelle 37 connu en soi, qui reçoit les deux signaux de sortie des deux capteurs 31 et 32 On sait que le maximum des corré- latives mutuelles, déterminé au moyen d'un filtre de valeurs * maximales 38, fournit une mesure du temps qui s'écoule en- tre les deux signaux de sortie respectifs des détecteurs 31 et 32 correspondant, si l'on néglige les angles d'inci- dence différents, à la réception des deux rayons émis par le point de terrain 5 ', donc une mesure du temps propor- tionnelle à la hauteur h qui a été nécessaire pour survoler la distance 36. Pour déterminer la vitesse de vol instantanée v du missile 1, qui figure dans ledit coefficient de propor- tionnalité, on recourt de préférence également à un traite- ment de signaux par corrélation mutuelle car les circuits de traitement de signaux qui sont alors nécessaires sont moins compliqués que pour un traitement basé sur l'effet Doppler, qui aurait pu être utilisé avec une caractéristi- que de visée inclinée comme c'est le cas On prévoit donc dans le missile 1 un autre capteur 39, avec un système optique 40 disposé parallèlement à l'un des deux autres systèmes optiques 33 ou 34, de préférence au système opti- que 33 qui est orienté verticalement Comme il est possi- ble de démontrer que la vitesse instantanée v est inverse- ment proportionnelle au temps mis par le missile 1 à par- courir la distance 41 séparant physiquement les deux sys- tèmes optiques, on procède judicieusement là aussi à une exploitation de la corrélation mutuelle Pour cela, on applique les signaux de sortie des deux capteurs 31 et 39, mis à contribution pour la détermination de la vitesse de vol, à l'entrée d'un autre dispositif de corrélation mu- tuelle 42, pour élaborer au moyen d'un autre filtre de valeurs maximales 43, à partir du maximum de la fonction de corrélation mutuelle ainsi obtenue, une mesure de l'in- tervalle de temps considéré, donc pour la valeur v de la vitesse de vol instantanée. Le signal de sortie 18 représentatif de la hauteur de survol h et variable dans le temps selon les caractéris- tiques du terrain survolé, s'obtient alors en tant que pro- duit des deux signaux de sortie des filtres de valeurs ma- ximales 38 et 43 appliqués aux entrées d'un multiplicateur 44, compte tenu des informations fournies par deux sources de valeurs constantes 45 et 46 attaquant respectivement un multiplicateur 47, en tant que valeur représentative de l'angle d'ouverture 35, et un diviseur 48 en tant que divi- dende représentatif de la distance 41 effective des cap- teurs 31 et 39 - Il est judicieux de prévoir en sortie des capteurs 31, 32 et 39 des étages différentiateurs 55 afin d'accen- tuer, grâce au comportement passe-haut de ces derniers, les variations de la surface du terrain, et d'obtenir ain- si pour les corrélations mutuelles, des signaux de capteurs présentant effectivement des variations significatives en fonction du temps, même avec un terrain dont la surface n'est que peu accidentée. Comme on peut se contenter de précisions de comma de modérées, tant pour la porte électronique 21 en fonction de la hauteur, que pour le circuit 22, dans l'intérêt de l'économie, il suffit de prévoir, tant pour le générateur de la fréquence d'échantillonnage 19, que pour l'élabora- teur 20 de la durée d'ouverture de la porte électronique (voir figure 1), des informations mises en mémoire sous forme tabulaire qui, en fonction des relations mises en mémoire, ne commandent une commutation de la fréquence des impulsions d'échantillonnage 28 et, le cas échéant, de la durée de l'impulsion 49 d'activation de la porte en fonc- tion de la valeur instantanée de la hauteur de survol v, qu'en cas de dépassement de certaines limites de tolérance. De tels tableaux emmagasinés dans des mémoires mortes (ROM) peuvent être judicieusement incorporés dans un dispositif de traitement d'informations conçu pour effectuer aussi les autres pas du traitement des données, que l'on a représenté pour simplifier, dans le cadre de la présente description, sous la forme d'un schéma composé de blocs discrets; pour ce qui concerne en particulier le circuit élaborateur des données de la trajectoire et le circuit de traitement ultérieur des informations 25 qui fait suite au convertisseur analogiquenumérique 24, dans la mesure o cette conversion d'analogie en numérique n'est pas déjà réalisée en tant qu'élément composant des périphériquoedu microcalculateur, conformément à la concep- tion des dispositifs modernes de traitement d'informations. En particulier, pour la réalisation des fonctions qui ont été décrites (et qui restent encore à décrire) au moyen d'une calculatrice adaptée en conséquence, il est judicieux de remplacer la fonction de la porte électronique 21 et celle de l'élaborateur 20 de l'impulsion de durée variable qui active cette porte 21 pendant un temps qui est fonction de la hauteur de survol de manière que pour la bande de terrain 7 balayée, c'est-à-dire pour chaque cycle de balaya- ge optique par le rayon d'acquisition 15 des points du ter- rain, il ne se produise qu'un certain nombre prédéterminé de quantifications du signal de sortie 6 du détecteur En effet, il s'agit ici, ainsi qu'on l'a déjà exposé plus haut, avec la fréquence variable des impulsions 28 qui commandent l'échantillonnage en fonction de la hauteur de survol et l'intervalle de temps fluctuant en sens inverse pendant lequel s'effectue la quantification au cours de cha- que cycle de balayage optique (segment actif du miroir tour- nant 9), d'obtenir pour les bandes de terrain 7 balayées les unes après les autres, un nombre toujours identique de numé- risations de valeurs instantanées discrètes de l'amplitude. Or, ceci correspond pour chaque cycle d'acquisition à un nombre constant d'impulsions 28, qui commandent les fonc- tions d'échantillonnage et de conversion analogique-numéri- que; c'est-à-dire qu'au lieu des blocs fonctionnels repré- sentés en pointillé dans la figure 1, on peut prévoir un compteur 56, ajustable le cas échéant, qui détermine la du- rée d'activation de la porte Le nombre des impulsions 28 actives dans chaque cycle d'acquisition (dont la fréquence de succession est commandéeen fonction de la hauteur de survol) pour la mise en oeuvre du circuit 22 et du convertisseur analogique-numérique 24, correspond à la longueur de la bande de terrain 7 qui est ainsi explorée, à la largeur par conséquent de la zone de terrain 2 dont on effectue le levé. Pour-cela, on peut faire agir directement sur le générateur de fréquence d'échantillonnage 19 réglé en fonction de la hauteur de survol, le compteur 56 déterminant la durée d'ac- tivation de la porte et qui est libéré périodiquement par un dispositif de commande prévu sur le miroir tournant 9; on peut aussi connecter à la suite de ce compteur 56, comme on l'a représenté par souci de clarté dans le dessin, une porte "ET" 57 pour que celle-ci laisse passer chaque fois z impulsions de commande d'échantillonage 28 Lorsque ce nombre z est atteint, le compteur 56 se remet à zéro et y reste, jusqu'à ce qu'il soit de nouveau démarré (libéré) par le miroir tournant 9 pour recompter une nouvelle fois jusqu'à z les impulsions de commande d'échantillonnage fournies par le générateur 19 Afin d'éviter, en cas de fluctuation de la hauteur h, un décalage réciproque varia- ble entre les bandes de terrain 7 explorées les unes après les autres, on peut ainsi qu'on l'a représenté symbolique- ment dans le dessin, puisque le miroir rotatif 9 tourne à vitesse constante, prévoir le mécanisme de déclenchement 58 monté sur le miroir rotatif 9, avec un dispositif de prédétermination convenable de l'instant de déclenchement du compteur 56, pour que le nombre z des impulsions actives au cours d'un cycle soit également réparti de part et d'au- tre de l'instant du survol du point de terrain 5 qui se trouve à la verticale, sous le missile, à l'instant consi- déré (instant o le secteur actif du miroir rotatif 9 est parallèle à la surface réceptrice 11, c'est-à-dire o il excite l'élément détecteur central 50 '). La discontinuité du traitement du signal de sor- tie 6 du détecteur, qui résulte du fait que ce dernier ali- mente le convertisseur analogique-numérique 24 à travers le circuit 22 n'est pas critique (du point de vue du respect du théorème de l'échantillonnage), pour ce qui concerne la succession des informations le long de la bande de terrain 7 qui est explorée optiquement à l'instant considéré car, ainsi qu'on l'a déjà mentionné, le détecteur 4, utilisé pour la conversion du signal d'entrée (infrarouge, par exemple) en un signal de sortie électrique 6, présente un'comporte- ment passe-bas que l'on peut encore renforcer le cas éché- ant dans la mesure nécessaire, sans autre forme de procès, en ajoutant à la sortie une cellule passe-bas 30 Ce qui est critique par contre pour le traitement discret des signaux, c'est qu'à la fin de l'exploration optique d'une bande de terrain 7, lorsque l'on passe à la bande de terrain 7 qui succède à la précédente, dans la direction 8 du vol, au lieu d'une évolution continue du signal de sortie 6 du détecteur il se produit un "saut d'information" L'absence de l'effet de limitation de la bande passante par le détec- teur 4, effet qui n'existe pas pour ce sens du balayage, limite la possibilité de satisfaire au "théorème de l'échan- tillonnage" et par conséquent, du traitement non continu du signal Pour éliminer cette limitation, il est prévu de monter sur le missile 1, dans l e sens du vol 8, à l'inté- rieur du détecteur 4, un certain nombre d'éléments détec- teurs individuels 50 et d'en raccorder un nombre plus ou moins grand à la sortie 29 du détecteur en raison inverse -12197 de la hauteur instantanée de survol h du terrain, avec insertion d'un élément passe-bas 51 On peut ainsi faire varier en fonction de la hauteur de survol, la largeur prise dans la direction du vol des bandes de terrain 7 explo- rées les unes après les autres avec le miroir rotatif de balayage optique 9, ceci afin d'assurer des empiétements réciproques convenables et, par conséquent,__la continuité du signal de sortie 6 du détecteur. Dans la figure 1, on a prévu la disposition et la possibilité d'activation des différents éléments détecteurs symétriquement par rapport à un élément détecteur 50 ' qui se trouve au centre et qui est relié en permanence à l'élément passe-bas 51 à travers un amplificateur addition- neur 52 Lorsque la hauteur de survol h décroit, le signal -15 18 représentatif de la hauteur agit sur un circuit de com- mande 53 des interrupteurs 54, qui provoque tout d'abord l'activation des deux éléments détecteurs-50 les plus rappro- chés de l'élément central puis, si la hauteur h diminue encore, celle des deux éléments détecteurs 50 situés à l'ex térieur Afin d'utiliser un nombre d'interrupteurs 54 aussi réduit que possible, les éléments détecteurs 50 qui doivent être activés en même temps sont connectés directement en parallèle, de sorte qu'ils ne nécessitent pas d'interrup- teurs individuels particuliers les raccordant à des entrées de sommation supplémentaires de l'amplificateur addition- neur 52. REVENDICATIONS 1 Procédé pour l'acquisition et le traitement de signaux de sortie de détecteurs, lors d'un levé de ter- rain opto-électrique, en particulier dans les infrarouges, effectué à partir d'un missile en tenant compte de la hau- teur de survol du terrain et consistant à explorer une par une, en les assimilant à des lignes, des bandes de terrain successives dont la longueur s'étend perpendiculairement à la direction du vol et en les projetant sur un détecteur, caractérisé par le fait qu'avec une vitesse d'exploration optique constante de la bande de terrain projetée sur le détecteur, on ne quantifie et on ne numérise qu'une partie du signal de sortie du détecteur, partie d'autant plus courte que la hauteur de survol est plus grande, la quanti- fication s'effectuant par échantillonnage avec une fréquen- ce d'échantillonnage qui croît proportionnellement à la hauteur de survol par rapport à la bande de terrain considé- rée. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on procède à un filtrage passe-bas du si- gnal de sortie du détecteur, avant d'effectuer un échantil- lonnage des valeurs instantanées de l'amplitude de ce signal. 3 Procédé pour l'acquisition et le traitement de signaux de sortie de détecteurs lors d'un levé de terrain opto-électronique, en particulier dans les infrarouges, effectué à partir d'un missile, en tenant compte de la hau- teur de survol selon l'une quelconque des revendications I ou 2, caractérisé par le fait=que la longueur, prise dans la direction du vol, de la bande de terrain explorée optiquement et projetée sur le détecteur, décro t propor- tionnellement à la hauteur de survol. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l'on procède à l'addition des signaux de sortie de plusieurs éléments détecteurs pouvant être acti- vés individuellement en nombre plus ou moins grand selon la hauteur de survol, le signal ainsi obtenu étant soumis ensuite à un filtrage passe-bas. Procédé selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les commutations d'activation ou de désac- tivation des éléments détecteurs, commandées en fonction de la hauteur de survol, s'effectuent symétriquement de part et d'autre d'un élément détecteur central. 6 Procédé selon l'une des revendications ci-des- sus, caractérisé par le fait que l'on élabore un signal dé- pendant de la hauteur de survol à partir de la corrélative mutuelle des signaux fournis par deux capteurs ayant une orientation optique différente dans la direction de survol, multipliée par l'inverse de la corrélative mutuelle des si- gnaux fournis par deux capteurs ayant une même orientation optique mais décalés l'un par rapport à l'autre dans la direc- tion du vol. 7 Dispositif pour l'acquisition et le traitement de signaux de sortie de détecteurs, lors d'un levé de terrain opto-électronique, par exemple dans le domaine des infrarou- ges, à partir d'un missile ( 1) et en tenant compte de la hau- teur de survol, en particulier pour la mise en oeuvre de l'un des procédés selon les revendications ci-dessus, avec un miroir rotatif ( 9) explorant optiquement des bandes de ter- rain adjacentes ( 7) se succédant dans la direction du vol ( 8) et projetant celles-ci sur la surface réceptrice d'un détec- teur ( 11) caractérisé par le fait que le détecteur ( 4) est suivi d'une porte électronique ( 21) et d'un circuit d'échan- tillonnage ( 22) et qu'il est prévu un circuit ( 17) d'élabora- tion des données de la trajectoire, avec un miroir rotatif ( 9) entraîné à une vitesse de rotation constante, qui com- mande la porte électronique ( 21) à travers un élaborateur de la durée de l'impulsion de commande ( 20) avec des impulsions de commande d'ouverture ( 49 ') dont la durée variable est inver- sement proportionnelle à la hauteur de survol (h) ainsi que le circuit de commande de l'échantillonnage ( 22) au moyen d'un générateur ( 19) de la fréquence de succession des impulsions de commande d'échantillonnage ( 28) avec une fréquence qui varie proportionnellement à la hauteur de survol (h). 8 Dispositif selon la revendication 7, caractéri- sée par le fait que le détecteur ( 4) comporte plusieurs éléments détecteurs ( 50) disposés les uns à la suite des au- tres dans la direction ( 8) du vol et qui peuvent être activés par le circuit élaborateur des données de la trajectoire ( 17) qui les raccorde à la sortie ( 29) du détecteur en nombre inversement proportionnel à la hauteur de survol (h). 9 Dispositif selon la revendication 8, caracté- risé par le fait que les éléments détecteurs ( 50) reliés à la sortie du détecteur ( 29) sont suivis d'une cellule passe-bas ( 51). Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 8 et 9, caractérisé par le fait que les éléments détecteurs ( 50) disposés symétriquement par rapport à un élément détecteur central ( 50 ') sont réunis ensemble, élec- triquement, deux par deux. Il Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 8 à 10, caractérisé par le fait que le circuit d'é- laboration ( 17) des données de la trajectoire comporte un dispositif de corrélation mutuelle ( 37) actionné par deux capteurs ( 31, 32), dont les systèmes optiques ( 33, 34) ont des orientations différentes par rapport à la direction de vol ( 8), et un dispositif de corrélation mutuelle ( 42) ac- tionné par deux capteurs ( 31, 39) munis de systèmes optiques ( 33, 40) ayant la même orientation, mais décalés l'un par rapport à l'autre dans la direction de vol ( 8), les sorties de ces dispositifs de corrélation étant reliées aux entrées d'un multiplicateur de sortie ( 44) par l'intermédiaire, res- pectivement, de filtres de valeurs maximale ( 38, 43), d'un multiplicateur par une valeur constante ( 47) et d'un divi- seur par une valeur constante ( 48) pour l'élaboration d'un signal de sortie ( 18) représentatif de la hauteur de survol (h). 12 Dispositif selon la revendication 11, caracté- risé par le fait que les capteurs ( 31, 32, 39) sont suivis d'étages différentiateurs ( 55). 13 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 7 à 12, caractérisé par le fait que la porte électronique ( 21) commandée par le dispositif ( 20) d'élabo- ration de la durée de l'impulsion de commande de la porte, est remplacé par un compteur ( 56) de mesure de la durée d'ouverture de la porte, qui est déclenché périodiquement par le miroir rotatif ( 9) et qui autorise le passage d'un nombre (z) d'impulsions de commande d'échantillonage ( 28) dont la valeur peut être prédéterminée.