FR 2516872 A1 19830527 FR 8207546 A 19820430 La présente invention concerne un véhicule à mécanisme de roulement à géométrie variable, comportant un corps de véhicule portant au moins deux supports de déplacement, allongés, portant des chenilles et/ou des galets entraînés comme moyens de déplacement ou mécanismes de déplacement. Un tel véhicule est connu selon le document DE-OS 22 31 057 dans lequel les moyens d'entraînement pour le déplacement ou pour le basculement du véhicule sont logés dans le corps du véhicule proprement dit Celà limite considé- rablement le volume utile du corps de véhicule en forme de cuvette et le centre de gravité du véhicule se déplace du fait des autres organes utiles du véhicule qui sont nécessairement soulevés par les moyens d'entraînement Celà limite la stabilité du véhicule en fonctionnement. Partant de ces considérations, la présente inven- tion a pour but de créer un véhicule du type décrit ayant des moyens de roulement géométriques variables, le corps proprement ditdu véhicule étant dégagé de tous les moyens d'entraînement ou éléments d'entraînement pour offrir un volume utile ou une surface utile optimale. A cet effet, l'invention concerne un véhicule caractérisé en ce que les moteurs d'entraînement ou de transmission de l'entraînement en déplacement et de l'entraînement en basculement, sont principalement situés à l'intérieur du contour du mécanisme de déplacement ou extérieurement au contour du corps du véhicule. Un tel véhicule comporte un corps totalement vide, c'est-à-dire une cuvette vide qui peut recevoir différents organes utiles tels que des manipulateurs La îaible hauteur constructive est particulièrement avantageuse, car les organes utiles peuvent être prévus directement sur ou dans la cuvette du véhicule, si bien que le centre de gravité global du véhicule est à un niveau particulièrement bas. La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide des dessins annexés, dans lesquels la figure 1 est une vue de côté schématique d'un véhicule dont le dispositif de roulement est à géométrie variable et qui est équipé d'un manipulateur; la figure 2 est une vue en plan du véhicule sans le corps proprement dit du véhicule; la figure 3 est une coupe selon la ligne AB de la figure 1, à travers l'un des supports de roulement. La figure l est une vue de côté du véhicule et du châssis, qui comportent des supports de roulement l allongés, chacun d'eux étant muni d'une chenille 2, entraînée, et le véhicule étant équipé d'un manipulateur 3 non décrit en détail. La figure 2 montre l élément de châssis q Vi relie les supports de roulement 1; cet élément de châssis est en forme de tube 4 qui est relié par des brides à une extrémité 5 du support de roulement 1 Le tube 4 constitue au moins le corps du véhicule ou une partie de celui-ci; ce tube est disposé concentriquement à l'axe de basculement 6 du support de roulement 1 Ces supports de roulement peuvent basculer autour de l'axe 6 comme celâ sera décrit ultérieurement Une cuvette non représentée à la figure 2 est fixée au tube 4 pour recevoir les composants du véhicule La chenille 2 s'appuie sur le sol par des galets de sustentation ou galets d'appui 7 suspendus. Le véhicule comporte quatre moteurs à savoir à chaque fois un moteur de déplacement 8 et un moteur de basculement 9 associés à chacun des deux supports de roulement 1, 2 allongést Les deux supports de roulement sont symétriques l'un par rapport à l'autre et dans la suite, seul le dispositif de roulement droit, représenté en coupe à échelle agrandie à la figure 3 sera décrit de façon plus détaillée Dans les mêmes conditions, il est également possible de munir le châssis du véhicule de quatre supports de roulement qui sont tous indépendants l'un de l'autre pour le basculement et l'entraînement Pour celà, on prévoit un second axe sur le corps du véhicule et qui correspond à l'axe de basculement 6 en étant toutefois distant de celui-ci. L'élément le plus important du véhicule est que le moteur de déplacement 8, ainsi que le moteur de basculement 9, ainsi que les réducteurs associés 10, il se trouvent à l'intérieur du contour de l'ensemble du mécanisme de roulement, c'est-à-dire qu'ils soient prévus sur ou dans le mécanisme et ne se trouvent pas sur le corps du véhicule ou à l'intérieur de son contour. Le support de roulement 1 forme un élément allongé dont une extrémité 5 est traversée par l'axe de basculement 6 autour duquel bascule le support de roulement 1 L'élément de base du basculement et le moteur de basculement 9 qui est relié solidairement par sa bride 12 à la bride 13 du tube de liaison 4 Du côté du moteur 9 tourné vers le tube 4, se trouve rapporté coaxialement le réducteur 11 dont la sortie est constituée par l'élément annulaire 14 tournant autour de l'axe 6 et qui n'est pas représenté en détail; cet élément reçoit le mouvement de rotation du moteur ou de la transmission. Un réceptacle 15 en forme de cloche entoure à l'arrière le moteur 9 en étant vissé frontalement à cet élément annulaire 14, le réceptacle étant lui-même monté à rotation sur le carter du moteur 9 par l'intermédiaire d'un palier de roulement 16. Sur l'extrémité 17 du réceptacle 15 débordant presque du moteur 9, se trouve rapporté le support de roulement 1 proprement dit par l'intermédiaire des paliers 16, en étant vissé à la bride 19 La couronne de recouvrement 20 sert à assurer l'étanchéité du palier vers l'intérieur Le mouvement de rotation du moteur 9 entraîne un basculement du support de roulement 1 autour de son palier, c'est-à-dire autour du moteur de basculement 9 qui est coaxial à l'axe de rotation 6, A l'extrémité 21 opposée au palier du support de roulement dont le réceptacle 15, le palier de roulement 22 reçoit la roue à chaîne ou roue de renvoi dont la- rainure 24 constitue le chemin de guidage 25 de la chenille 2 Du côté extérieur du mécanisme de roulement, la roue de renvoi 23 ou ces paliers 22 sont cachés par un disque de recouvrement 26 Les éléments 26 et 22 doivent être disposés aussi près que possible l'un de l'autre pour réduire le moment de flexion Le moteur de basculement 9, le réceptacle 15 et la roue de renvoi 23 sont disposés l'un dans l'autre ou l Vun en- dessous de l'autre et sont coaxiaux par rapport à l'axe de basculement 6, l'ensemble de la largeur étant déterminé par la longueur du réceptacle 15 ou du moteur 9 augmentée de la longueur de la transmission 11. Les supports 27, suspendus, destinés aux roues de sustentation 7 sont fixés en -dessous des supports de roulement 1, les roues de sustentation 7 appuyant la chenille 2 sur le sol. Comme déjà indiqué, la chenille 2 est entraînée par le moteur de roulement 8 qui est rapporté à l'autre extré- mité 28 du support de roulement, sur l'axe 29 Un perçage 30 est prévu pour celà à l'extrémité 28 du support de roulement, pour permettre l'introduction du moteur 8 à partir du côté intérieur du mécanisme de roulement Le moteur 8 est solidarisé par des vis sur l'extrémité 28 du support de roulement, par l'intermédiaire de sa bride 31. Le moteur 8 est monté de façon qu'il soit en saillie de même quele réducteur 10 bridé coaxialement sur celui-ci, à partir de l'intérieur du châssis 32, sur le support de roulement 1, en étant en saillie, pour s'appuyer sur le côté extérieur 38 du support de roulement et arriver en appui à l'intérieur de la chenille 2 La sortie du réducteur 10 se fait par l'intermédiaire de la bague 33 tournant autour de l'axe 29, bague sur laquelle est vissée la roue d'entraînement 35 de la chenille, par une pièce intermédiaire 34 en passant par- dessus le moteur 38 et la transmission 10 La roue d'entraînement de la chenille se trouve dans le même plan que la roue de renvoi 23 de la chenille à l'autre extrémité 5 du support de roulement 1 et dans la mesure du possible, elle est poussée vers l'intérieur du châssis 32 De plus,Ja roue d'entraînement de la chenille est montée sur le moteur 8 par l'intermédiaire d'un palier de roulement 36 Cette roue entoure ainsi le moteur 8 ou la transmission 10 à la manière d'une cloche. Comme les moteurs 8 et 9 sont glissés dans le support de roulement 1 à partir de l'intérieur 32 du châssis, et que par ailleurs les éléments de sortie 15 et 35 passent autour des moteurs 8 et 10, en partant de l'arrière à la manière d'une cloche, on a un mécanisme de roulement très peu encombrant, puisque les moteurs ainsi que les composants correspondants se trouvent pratiquement à l'intérieur du contour du mécanisme de roulement formé par le support de roulement 1 et la chenille 2. Comme déjà indiqué, le mouvement de basculement autour de l'axe 6 est commandé par le moteur 9 Le moteur 9 est mis en oeuvre pour faire tourner l'élément d'anneau 14 et entraîner le réceptacle 15 Comme le support de roulement 1 est bridé sur celui-ci, il bascule. Pour le déplacement, on branche le moteur 8 L'an- neau 33 tourne ainsi et entraîne la roue d'entraînement de chaîne 35 La chenille 2 qui est entraînée par engrènement avec les dents 37 de la roue d'entraînement de chaîne 35, passe sur les roues d'appui 7 et sur la roue de renvoi 23, et déplace le véhicule Les quatre motèurs 8 sont ainsi commandés indépen- damment par des quatre moyens non décrits en détail de façon que le véhicule puisse exécuter un grand nombre de manoeuvres. REVENDICATIONS 1 ) Véhicule à mécanisme de roulement à géométrie variable, comportant un corps de véhicule portant au moins deux supports de déplacement, allongés, portant des chenilles et/ou des galets entraînés comme moyens de déplacement ou mécanismes de déplacement, véhicule caractérisé en ce que les moteurs d'entraînement ou de transmission ( 8, 9) de l'entrai- ment en déplacement et de l'entraînement en basculement, sont principalement situés à l'intérieur du contour du mécanisme o 10 de déplacement ou extérieurement au contour du corps du véhicule. 2 ) Véhicule selon la revendication 1, comprenant les caractéristiques suivantes: a) le carter du moteur de basculement ( 9) et sa transmission ( 11) fixée axialement par une bride, sont fixés sur le côté extérieur du corps du véhicule ( 4) au niveau de l'axe de basculement ( 6), b) les supports de roulement ( 1) sont montés par une extrémité ( 5) sur le carterdunoteur de basculement ( 9), c) l'élément de sortie ( 14) de la transmission ( 11) du moteur de basculement' et du support de roulement ( 1) sont reliés, d) le carter du moteur d'entraînement ( 8) est fixé à l'autre extrémité ( 28) du support de roulement ( 11), sur sa surface extérieure ( 38) opposée à celle tournée vers le corps du véhicule ( 4), e) la roue dgentraînement ( 35, 37) par exemple pour une chenille ( 2) ou une bande constituant le mécanisme de roulement, est montée sur le moteur d'entraînement ( 8) ou sur un réducteur ( 10) coaxial au moteur, f) la roue d'entraînement ( 35) et l'élément de sortie ( 32) de la transmission ( 10) sont reliés l'un à l'autre. 3 ) Véhicule selon la revendication 2, caractérisé par les éléments suivants compris dans la caractéristique c): g) l'élément de sortie ( 14) annulaire, entourant l'axe de basculement ( 6) et entraîné, porte un réceptacle ( 15) fixé par des vis, ce réceptacle entourant le moteur ( 9), par l'arrière, vu de la transmission ( 11), h) le réceptacle ( 15) est monté en rotation sur le moteur ( 9) par l'intermédiaire de paliers ( 16), i) l'extrémité du réceptacle ( 15) tournée vers l'intérieur du chassis ( 32), porte solidairement le support de roulement ( 11) dans son perçage 18, k) le point de fixation par bride dans le perçage ( 18) et dans le palier ( 16) sont superposés. 4 ) Véhicule selon la revendication 3, caractérisé par éléments suivants: 1) à l'extrémité ( 21) du réceptacle ( 15), extrémi- té opposée à celle du côté intérieur ( 32) du châssis, se trouve montée la roue de renvoi ( 23) pour la chenille ( 2), m) le réceptacle ( 15) de la roue de renvoi ( 23) et le moteur ( 9) sont superposés ou imbriqués coaxialement à l'axe de basculement ( 6).