FR 2513613 A1 19830401 FR 8214346 A 19820819 DISPOSITIF POUR LA RECEPTION D'APPAREILS TELECOMMANDES L'invention concerne un dispositif destiné à recevoir des appareils télécom- mandés et des outils ainsi qu'à permettre la mani- pulation télécommandée de charges dans des locaux non praticables, en particulier dans les cellules chaudes d'installations nucléaires, dispositif essentiellement constitué d'un pont roulant avec un chariot roulant portant une poulie à crochet sur un axe La poulie à crochet peut éventuellement porter encore un crochet. Le travail télécommandé dans des locaux non praticables nécessite une adaptation des appareils employés aux conditions spéciales Il faut ici tenir compte de ce que de toute façon, toute manipulation, s'effectuant par exemple en cellule chaude, est très pénible et longue, l'opérateur étant encore soumis à des conditions de manipulation diffi- ciles. La manipulation de charges importantes dans les cellules chaudes des installa- tions nucléaires, avec exploitation optimale du volume utile de la cellule, n'est pas encore résolue actuel- lement de façon satisfaisante. Les dispositifs de manipulation 25136 13 dont on disposait jusqu'à présent sont généralement conçus sous la forme soit d'appareils de manipulation, soit d'appareils destinés à recevoir des charges. Ainsi, actuellement, d'une part, les appareils de manipulation ne permettent pas de mani- puler des charges importantes, d'autre part les appareils qui peuvent recevoir des charges ne permet- tent de réaliser des opérations de manipulation diffi- ciles que dans une mesure très limitée. Avec les dispositifs actuels, et les conceptions connues, il existe donc des limita- tions dans les domaines des charges et de la manipula- tion Comme l'augmentation de la charge conduit obliga- toirement à des constructions plus massives et donc plus lourdes, on ne peut éviter de recourir à des compromis constructifs désavantageux. Ainsi, si l'on a recours à des appareils télescopiques verticaux fixés à des ponts ou au sol, avec bras horizontaux, toutes les forces et tous les efforts, apparaissant en position de repos et pendant la manipulation, réagissent sur les éléments télescopiques, articulations et dispositifs de guidage, ce qui augmente leur usure et nécessite des répara- tions Dans le cas de guidages par des ponts et s'ap- puyant simultanément sur le sol, possédant des bras horizontaux, le dispositif de guidage mobile vertica- lement doit supprter les forces et efforts corres- pondants et les transmettre au guidage disposé verti- calement Les possibilités d'orientation des éléments télescopiques horizontaux dans le sens de déplacement du pont sont limitées. En conséquence, l'invention s'est fixé pour objet de proposer un dispositif destiné à recevoir des appareils et des outils télécommandés ainsi qu'à permettre la manipulation télécommandée de charges dans des locaux non praticables, en particulier dans les cellules chaudes d'installations nucléaires, dispositif essentiellement constitué d-'un pont roulant avec un chariot roulant portant une poulie à crochet sur un axe, qui puisse recevoir des charges importantes et des appareils de manipulation de façon telle, qu'en position de repos et au cours d'opérations de manipulation télécommandées il n'y ait à absorber que des forces ou efforts relativement faibles, permettant en même temps une bonne exploi- tation des locaux non praticables et ne nécessitant pas de fréquentes réparations. A cet effet, l'invention propose un dispositif caractérisé en ce que l'axe de la partie à crochet du pont est monté, articulé sur le pont au moyen d'un ou de plusieurs bras télesco- piques par l'intermédiaire d'un ou plusieurs chariots roulants, et qu'en outre sur l'axe, une ou plusieurs prises réglables destinées aux appareils de manipu- lation sont fixées mécaniquement sur le bras téles- copique. Il est avantageux lorsque l'axe est relié par des articulations avec le pont au moyen de deux bras télescopiques par l'intermédiaire de deux chariots, ce qui permet une meilleure réparti- tion de la charge sur le pont roulant et la poulie à crochet. Il est en outre particulière- ment avantageux que le bras télescopique soit réalisé en forme de fourche au niveau de la poulie à crochet et que l'axe se trouve à l'intérieur de cette zone en forme de fourche. L'invention sera mieux comprise en regard de la description ci-après du dessin annexé qui représente un exemple de réalisation c 513613 de l'invention. Dans une cellule chaude 13, se trouvent disposés des deux cotés, des chassis 16 pour des composants nécessaires aux opérations tels que récipients, pompes, conduites tubulaires ou soupapes A l'intérieur de cette cellule chaude 13, ces composants doivent pouvoir être manipulés, c'est-à-dire saisis, déplacés,, montés et réparés. A cet effet, se trouve disposé dans la cellule chaude 13 un pont roulant 8, qui est constitué par exemple par deux supports de pont 11 Le pont rou- lant 8 porte un mécanisme de roulement 3 pour chariot, qui est mobile sur toute la largeur de la cellule chaude 13, et un chariot 7 guidé par les supports 11 Le mdcanisme de-roulement 3 reçoit, par l'inter- médiaire de-câbles porteurs ou de chaines 2 dont on peut modifier la longueur, une ou plusieurs poulies à crochet 5 munies d'axes 4, et éventuellement de crochets du pont 1, la charge proprement dite Au point de réception de la charge défini par l'axe 4 de la poulie 5 se trouvent une ou plusieurs prises 9, 10 ajustables pour la fixation d'appareils de manipulation 14, 15, d'installations audiovisuelles et d'outils, tous commandés de l'extérieur de la -cellule chaude 13 Les appareils de manipulation 14, 15 peuvent être constitués de manipulateurs parallèles ou moteurs, électriques, qui sont mis en oeuvre dans la cellule chaude 13 pour effectuer des missions de mises en place, de réparation ou de maintenance. Les prises 9, 10 prévues pour ces appareils de manipulation 14, 15 pivotent sur l'axe 4 de la poulie 5, indépendamment les uns des autres En cas de travail télécommandé effectué dans la cellule chaude 13, le point de réception C 5 ' 3613 de la charge, défini par l'axe 4 de la poulie 5, est amené par déplacement du pont 8 et du chariot 3 ainsi que par modification de la longueur des c&bles ou chaines 2 support, sur l'installation 16, de façon que le travail nécessaire puisse être effectué dans la zone de manipulation, à l'aide du crochet 1 ou des appareils de manipulation 14, 15. En particulier, la zone de manipulation du dispositif selon l'invention comprend le fond et les parois de la cellule chaude Elle permet également d'effec- tuer des réparations sur le pont 8, le chariot 7 et le mécanisme de roulement 3. Les efforts nécessités par la disposition des appareils de manutèntion 14, 15 et apparaissant, par suite de l'opération de mani- pulation, sur l'axe 4 de la partie 5 du crochet, sont absorbés par un ou plusieurs bras télescopiques 6 à articulations multiples, et par le chariot 7, et ils sont transmis au pont roulant 8 A cet effet, les prises 9, 10 sont reliées aux bras télescopiques 6 mécaniquement, par exemple par l'intermédiaire de l'articulation 12, ces bras sont reliés, pour leur part, par l'articulation 17, au chariot 7 guidé par les supports du pont 8 Les bras télescopiques 6 sont constitués de telle façon, que l'absorption de la charge et la correction des moments apparus, puissent s'effectuer en tout point de la cellule chaude 13 Les bras télescopiques 6 et le chariot 7 peuvent être bloqués Les mesures constructives suivantes, concernant la réalisation du mécanisme de roulement 3, de la poulie 5, des bras 6 et du chariot 7, sont particulièrement favorables pour absorber les efforts apparaissant en période de repos et lors de manipulations. L'axe)4 de la poulie à crochet est relié par deux bras télescopiques 6 à deux chariots 7 séparés, qui sont guidés sur le pont 8 sur des supp rts 11, de façon telle que la poulie se place entre les bras télescopiques Les chariots 7 restent mobiles, pour toute position du mécanisme de roulement 3 et donc de l'axe 4, ou de la poulie du crochet, sur toute la largeur du pont 8 Les forces produites sont ainsi réduites au minimum De plus l'axe 4 peut être relié au pont 8, par les deux bras télescopiques 6, par l'intermédiaire des deux chariots 7, de façon telle que ces bras-télescopi- ques 6 se placent entre les poulies 5 La mobilité des chariots 7 n'est pas limitée, surtoute la lar- geur du pont 8, quelle que soit la position du mécanisme de roulement 3 Les forces qui se produi- sent sont réduites au minimum Selon un autre mode de réalisation, avantageux dans de nombreux cas, l'axe 4 est relié à un bras télescopique 6, formant une fourche dans sa zone-inférieure, par un chariot 7 et le pont 8, de façon telle que la poulie 5 du cro- chet soit disposée sur l'axe 4 entre les bras de la fourche La mobilité du chariot 7 est alors limitée d'un côté par la position du mécanisme de roulement 3. La commande du déplacement du point de réception de la charge défini par l'axe 4 de la poulie 5 s'effectue par une coordination du déplacement du mécanisme de roulement 3, de la longueur des câbles porteurs ou des chaines 2, de la position du chariot 7 et de la longueur du bras télescopique 6, de sorte que les degrés de liberté de déplacement dont on dispose à chaque instant peuvent être exploités de façon optimale. REVENDICATIONS 1 Dispositif destiné à recevoir des appareils et des outils télécommandés ainsi qu'à permettre la manipulation télécommandée de charges dans des locaux non praticables, en particulier dans les cellules chaudes d'installations nucléaires, dispositif essentiellement constitué d'un pont roulant avec un chariot roulant portant une poulie à crochet sur un axe, dispositif caractérisé en ce que l'axe ( 4) de la poulie à crochet ( 5) du pont est monté, articulé sur le pont ( 8) au moyen d'un ou de plusieurs bras télescopiques ( 6) par l'intermédiaire d'un ou plusieurs chariots roulants ( 7), et qu'en outre sur l'axe ( 4), une ou plusieurs prises ( 9, 10) régla- bles destinées aux appareils de manipulation ( 14, 15) sont fixées mécaniquement sur le bras télescopique ( 6). 2 Dispositif selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que l'axe ( 4) est relié par des articulations avec le pont ( 8) au moyen de deux bras télescopiques ( 6) par l'intermédiaire de deux chariots ( 7). 3 Dispositif selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que le bras télescopique ( 6) est réalisé en forme de fourche au niveau de la poulie à crochet ( 5) et que l'axe ( 4;) se trouve à l'in- térieur de cette zone en forme de fourche.