FR 2519839 A1 19830722 FR 8201047 A 19820121 1 La présente invention a pour objet une machine pour l'entre- tien des végétaux ligneux consistant par exemple en des opé- rations d'élagage ou d'émondage ou en des opérations de pul- vérisations d'un produit pour éliminer les parasites ou autres opérations à distance requérant de la précision. Pour mécaniser les opérations d'élagage ou d'émondage, on a mis en oeuvre une machine utilisent une série de couteaux entourant le végétal ligneux et se déplaçant simultanément le long de celui-ci. Le principal inconvénient de cette machine est qu'elle ne per- met pas une coupe sélective des branches. En outre, la capacité réduite de cette machine constitue un obstacle à son utilisation sur des végétaux ligneux de diamè- tre relativement important. Pour la coupe sélective des branches en hauteur, une techni- que actuelle consiste à utiliser une nacelle pour approcher un opérateur du lieu de coupe. La coupe est effectuée dans ce cas à l'aide de moyens clas- za siques, tronçonneuses et autres manoeuvrés par l'opérateur. L'inconvénient de cette technique réside dans le fait que l'utilisateur est sitié à côté de la branche à couper et ris- que d'être blessé par la chute de celle-ci et/ou par les moyens de coupe. Pour éliminer les parasites d'une zone du végétal ligneux, on ne peut sans recourir à des moyens importants traiter sé- lectivement la dite zone. Habituellement, le produit est pulvérisé sur l'intégralité du végétal ligneux I La présente invention a pour but de pallier aux inconvénients précédemment énoncés en mettant en oeuvre une machine qui per- met une coupe sélective des branches des végétaux ligneux sans amener l'opérateur à proximité de la branche à sectionner. Un autre but de la présente invention est la mise en oeuvre d'une machine qui autorise un traitement sélectif, par pul- vérisation d'un produit toxique des zones des végétaux li- gneux atteintes par les parasites. A cet effet, la machine pour l'entretien des végétaux ligneux selon la présente invention sea caractérise essentiellement en ce qu'elle est constituée par un bâti support doté de moyens de mise à niveau et par un mât doté en extrémité d'un ou plusieurs outils de traitement, constitué d'au moins deux tronçons déplaçables l'un par rapport à l'autre suivant un mou- vement de translation et/ou de rotation associé à des moyens de-variation de sa position angulaire par rapport au bâti par rotation autour d'au moins un axe sensiblement vertical et autour d'au moins un axe sensiblement horizontal et à des moyens de commanda 'de son déploiement, en sorte de s'orienter vers le végétal ligneux vers la zone à traiter et de se rapprocher de celle-ci. Salon une autre caractéristique de l'invention, la machine pour l'entretien des végétaux ligneux est dotée en bout du mât d'une tête de travail portant au moins un outil de trai- tement, par exemple de coupe et l'organe moteur de celui- ci, constitué d'au moins trois éléments actionnés chacun par au moins un moyen de variation de leur position angulaire les uns par rapport aux autres et par rapport au mât par rotation chacun autour d'au moins un axe en sorte de positionner le dit outil transversalement à la branche à sectionner quelle que soit la position de celle-ci ou en sorte de positionner l'organe de pulvérisation en regard de la zone à traiter, quelle que soit la position de la dite zone. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention appa- raitront à la lecture de la description d'une forme préfé- rentielle de réalisation donnée à titre d'exemple non limi- tatif en se référant aux dessins annexés en lesquels: La figure 1 est une vue en perspective de la machine selon l'invention équipée d'un outil de coupe. La figure 2 est une vue en plan du bâti support de la ma- chine lorsqu'elle est positionnée sur un terrain en pente. La figure 3 est une vue de Race, en plan de la machine se- lon l'invention. La figure 4 est une vue de dessus de la machine selon l'in- vention. La figure 5 est une vue en coupe partielle de la machine suivant la ligne T/I de la figure 4. La figure 5 A est une-vue d'un repère de signalisation de l'élongation du mât. La figure 6 est une vue suivant plusieurs plans La figure 7 est une vue tronçon du mat. La figure 8 est une vue de la figure 7. La figure 9 est une vue ne. en coupe transversale du mât de coupe. en coupe longitudinale du dernier en coupe suivant la ligne Il/Il en coupe de la tête de la machi- La figure 10 est une vue en coupe d'une première forme de réalisation de l'organe de verrouillage de l'outil de coupe de la machine. La figure 11 est une vue d'une seconde forme de réalisa- tion de l'organe de verrouillage. Les figures 12 à 15 montrent les différentes positions occupées par la tâte ou par l'outil de coupe. La figure 16 est une vue schématique du circuit hydrauli- que de la machine. Telle que représentée la machine pour l'entretien des vé- gétaux ligneux selon l'invention comporte un train d'organes de roulement 1 et un dispositif 2 d'attelage à un véhicule tracteur. Par l'intermédiaire de sa prise de force, le véhicule trac- ter fournit à la machine l'énergie nécessaire à son fonc- tionnem ent. Selon une autre forme de réalisation, la machine est équi- pée d'un moteur thermique en sorte d'âtre autonome. La machine est constituée par un bâti support 3 doté de moyens de mise à niveau ( 10, 11, 12) et par un màt-4 doté en extré- mité d'un ou plusieurs outils de traitement, constitué d'au moins deux tronçons déplaçables l'un par rapport à l'autre suivant un mouvement de translation et/ou de rotation, as- socié à des moyens de variation de sa position angulaire, par rapport au bâti, par rotation autour d'au moins un axe sensi- blement vertical AA' et autour d'au moins un axe sensiblement horizontal BB' et à des moyens de commande de son déploiement en sorte de s'orienter vers le végétal ligneux vers la zone de celui-ci à traiter et de se rapprocher de la dite zone. La machine est dotée en bout du mât 4 d'une tâte de travail portant au moins un outil de traitement 6 par exemple de coupe et l'organe moteur 7 de celui-ci constituée d'au moins trois éléments actionnés chacun par au moins un moyen de variation de leur position angulaire les uns par rapport autres et par rapport au mât par rotation chacun autour d'au moins un axe CC' ou DD' ou EE' en sorte de positionner le dit outil trans- 19839 l versalement à la branche à sectionner quelle que soit la position de celle-ci, ou en sorte de positionner l'organe de pulvérisation en regard de la zone à traiter, quelle que soit la position de celle ci. La machine est également dotée d'un boitier de commande B de ces différents moyens et organes manoeuvrables au sol par l'opérateur et relié à la machine par un câble 9 multifilaire de longueur re- lativement importante. De ce fait, l'opérateur pourra se tenir écarté de la trajectoire de chute des branches dans le cas o la machine est utilisée pour l'élagage tout en manoeuvrant et en surveillant la coupe. Le bâti support 3 est porté par les organes de roulement 1 et est doté du dispositif 2 d'attelage au véhicule tracteur. Ce bâti est de forme tétraédrique pour améliorer la rigidité et offrir un volume pour recevoir les différents accessoires. Contre une de ses parois latérales est fixée une chape d'articu- lation du dispositif d'attelage 2. Ce dispositif est verrouillé dans la chape par une goupille lors- que la machine doit Jtre déplacée. Au bâti sont associés les moyens de mise à niveau de la machine sur des sols en pente ou au relief accidenté comme on peut le voir en figure 2. Ces moyens confèrent également à la machine une bonne stabilité m Ome lors du départ du mât d'un c 8 té ou de l'autre du bâti support Ces moyens sont constitués par au moins deux pieds 10 espacés, acti nés par un vérin Il et terminés par un patin 12 d'appui au sol. Le bâti est doté d'une troisième point d'appui. Ce point d'appui peut être identique aux précédents ou âtre obtenu en utilisant le dispositif 2 restant appuyé sur sont attelage. Le vérin 11 de chaque pied est articulé par une de ses extré- mités au bâti et par l'autre au dit pied. Les vérins Il sont associés à un circuit hydraulique com- portant une pompe P pour injecter le fluide hydraulique con- tenu dans un réservoir R dans les conduites du circuit de cha- que vérin. Le circuit de chaque vérin est doté d'un distributeur 11 A,à trois positions distinctes commandé par électro-aimant. Ces trois positions sont relatives chacune pu mouvement de sortie de la tige du vérin, au mouvement de rentiée et à l'arrêt de ces deux mouvements suivant l'une quelconque des positions qu'occupe la tige lors de son mouvement. L'trrgt en position est obtenu lorsque le distributeur obtu- re la conduite de la chambre arrière et la conduite de la chambre avant du vérin. L'électro-aimant de chaque distributeur est commandé par un ou plusieurs boutons-poussoirs du boitier 8. Les vérins 11 sont commandés indépendamment les uns des autres en sorte que l'un d'entre eux puisse se déployer plus ou moins par rapport aux autres afin de compenser les dif- férences de niveau du terrain. Les patins 12 d'appui au sol sont constitués chacun par une plaque métallique montée, articulée en extrémité du pied correspondant. Lors de la mise à niveau de la machine l'articulation du dispositif 2 à la chape peut âtre déverrouillée en sorte que l'an- neau d'attelage de celui-ci au véhicule-tracteur puisse des- cendre par rapport au bâti. En extrémité supérieure du bâti, la machine est équipée des moyens de variation de la position angulaire du mât 4 par rotation autour d'au moins un axe AA' sensiblement vertical et autour d'un axe EB' sensiblement horizontal. 1 Les moyens de variation de la position angulaire du mât 4 par rotation autour de l'axe AA' sont constitués par un ar- bre 13 vertical rotatif dans au moins un palier 14 du bâti support, par une chape 15 calée sur l'arbre 13 en dessus du bâti dans laquelle est montée de manière articulée le un mât 4 suivant l'axe BE' et paf organe ou un système 16 d'en- tra nement pour assurer la rotation de l'arbre 13 et donc de la chape 15 autour de l'axe vertical AA' suivant un tour ou une fraction de tour danoun sens ou dans l'autre en sorte d'orienter le mât vers le végétal ligneux. Le, moyen de variation de la position angulaire du mât 4 par rotation autour de l'axe BD' est constitué par un organe extensible 17 lié à la chape et au mat pour assurer la va- riation de la position angulaire de celui-ci par rapport à l'axe vertical AA' par rotation du dit mât autour de son axe d'articulation BB' à la chape 15. L'axe médian de l'arbre 13 est confondu avec l'axe vertical AA'. Cet arbre est doté d'un collet en dehors du bati contre le- quel vient se plaquer la chape 15. Cette chape comporte deux ailes verticales réunies en partie basse par une paroi d'épaisseur relativement importante. Les ailes sont percées chacune suivant l'axe horizontal BE' d'un orifice recevant l'extrémité de l'organe d'articulation du mât 4 à la chape 15. Dans l'épaisseur de la chape est ménagé un orifice cylindri- que dans lequel est clavetée l'extrémité supérieure de'l'ar- bre 13. Par son extrémité inférieure cet arbre est accouplé au sys- tème d'entraînement 16. Ce système connu en soit est du type de ceux conçus pour transmettre à un arbre monté dans un palier un mouvement cir- - 2519839 culaire suivant un tour ou une fraction de tour dans un sens ou dans l'autre et pour permettre de bloquer le dit arbre en position. C'est ainsi que le système 16 pourra être constitué par un organe moteur doté d'un arbre de sortie rotatif dans un sens ou dans l'autre et par un ou plusieurs organes de transmis- sion du mouvement circulaire d'u dit arbre de sortie à l'ar- bre 13 et donc à la chape 15 et au mât 4. A titre d'exemple, les organes de transmission peuvent être la constitués par une vis sans fin axiale à l'arbre de sortie de l'organe moteur, actionnée par celui-ci, et par une roue dentée engrenée avec la dite vis et calée en extrémité in- férieure de l'arbre 13. L'irréversibilité du système vis sans fin et roue dentée permet le blocage en position du mat autour de son axe ver- tical de rotation dés que l'organe moteur du système 16 ces- se d'être alimenté en énergie. L'alimentation de l'organe moteur est commandée par exemple à partir de deux boutons poussoirs du boitier E. Ces deux boutons poussoirs sont affectés chacun à la comman- de d'un sens de rotation de l'arbre de sortie de l'organe moteur. Suivant un autre exemple de réalisation, le système 16 est constitué par un organe extensible en prise avec des organes de transformation d'un mouvement linéaire en un mouvement rotatif communiqué à l'arbre 13. Selon-cette forme de réalisation, l'organe extensible est constitué par un vérin hydraulique et les organes de trans- formation par une crémaillère ou une chaîne actionnée par le vérin et par une roue dentée, engrenée avec la crémail- *ère et calée sur l'arbre 13. 1 Le circuit hydraulique d'alimentation du vérin comporte un distributeur à trois positions distinctes affectées chacu- ne à la commande du mouvement de sortie de la tige du vé- rin donc à la commande d'un premier sens de rotation de l'arbre 13, à la-commande du mouvement de rentrée de la ti- ge donc à la commande du secoid sens de rotation de l'ar- bre 13 et à l'interruption de ces deux mouvements. Le distributeur est actionné par un électro-aimant commandé à partir du boitier 8 par des boutons poussoirs. Selon un autre exemple de réalisation, l'arbre 13 est di- rectement en prise avec un organe moteur constitué par exem- ple par un-vérin hydraulique rotatif. Le circuit hydraulique de ce vérin comporte un distributeur 16 A à trois positions pour commander le mouvement de l'ar- bre 13 dans un sens ou dans l'autre et pour interrompre ce mouvement. Le distributeur 16 A est actionné par électro-aimant comman- dé par des boutons poussoirs du boitier 8. Cette troisièbfe forme de réalisation du système 16 offre l'avantage de ne pas nécessiter d'organes de transmission du mouvement circulaire ou d'organes de transformation d'un mouvement rectiligne en un mouvement rotatif. De préférence la variation de la position angulaire du mat par rapport au bâti par rotation autour de l'axe AA' s'ef- fectue en deux mouvements rotatifs de vitesse différente. Le mât est tout d'abord orienté vers le végétal ligneux d'une manière approximative par une rotation rapide autour de l'axe AA' ou autour d'un axe parallèle et orienté d'une manière plus précise vers le végétal ligneux par une rotation lente. 1 A cet effet, les moyens de variation de la position an- gulaire du mât par rotation autour d'un axe vertical peu- vent être montés sur un ensemble support mobile dans le bàti 3 autour d'un axe vertical parallèle à l'axe AA' ou confondu avec celui-ci et actionné par un organe moteur. L'ensemble rotatif est monté dans des paliers du bâti et est doté d'au moins un palier recevant l'arbre 13. Le moteur de l'ensemble rotatif actionne celui-ci en ro- tation au maximum sur un tour dans un sens ou dans l'au- tre. pour assurer la-mobilité autour de l'axe AA' et son arrêt en position, le mât est associé à l'organe extensible 17. Cet organe est constitué de préférence par un vérin hydrauli- que alimeçté par la pompe P, articulé d'une part au mât 4 et à la chape 15 sous le dit mât. Le circuit hydraulique du vérin comporte un distributeur 18 à trois positions, commandé par électro-aimant. Chaque position du distributeur 18 est relative au mou- vement de sortie de la tige du vérin conduisant au leva- ge du mât par rotation autour de l'axe BB', au mouvement de rentrée de la tige du vérin conduisant à abaisser le mat par rotation autour de l'axe BB' et à l'arrêt de ces deux mou- vements conduisant au blocage du mât suivant la position choisie par l'opérateur. Le mat 4 peut atre mobile d'une position sensiblement hori- zontale à une position sensiblement verticale et peut Otre bloqué suivant une de ses deux positions extrêmes ou sui- vant une position intermédiaire quelconque. Comme dit précédemment, le mât 4 est constitué d'au moins deux tronçons déplaçables l'un par rapport à l'autre sui- vant un mouvement de translation et ou de rotation en sorte de rapprocher la tête 5 de la branche à sectionner ou de la zone à pulvériser. 2 2519839 Les tronçons peuvent âtre articulés l'un à l'autre et as- sociés à un organe de variation de la position angulaire de l'un par rapport à l'autre ou peuvent selon un exemple préférentiel de réalisation âtre montés en coulissement l'un dans l'autre pour âtre déplaçables l'un par rapport à l'autre suivant un mouvemeht de translation rectiligne. Selon la forme préférentielle, le mât 4 est constitué par trois tronçons 4 A, 4 B, 4 C de préférence métalliques comportant des moyens de guidage des uns par rapport aux autres, et associés aux moyens de variation de la longueur du dit mat. De préférence, chaque tronçon présente une section trans- versale de forme rectangulaire ou carrée. Le mat 4 est articulé à la-chape 15 par son tronçon 4 A. A ce tronçon s'articule également le vérin 17. Dans le tronçon 4 A est monté le tronçon 4 B recevant lui- même le tronçon 4 C. Comme on peut le voir plus particulièrement en figures 5 et 6, les tronçons 4 A, 4 B, 4 C sont excentrés les uns par rapport aux autres et l'axe médian longitudinal de chaque tronçon contenu est déporté au-dessus de l'axe médian lon- gitudinal de chaque tronçon contenant en sorte que la dis- * tance séparant les parois supérieures des tronçons soit le plus réduit possible pour faciliter le glissement des bran- ches sur le mit. Pour renforcer cette caractéristique, le bord extérieur de la paroi supérieure de chaque tronçon contenant est taillé en biseau vers le tronçon contenu ou est prolongé par une plaque métallique inclinée. Les bords inférieurs et latéraux sont également prolongés par une plaque en biseau ou par tout autre organe en sorte que le mgt présente une surface extérieure exempte d'aspè- rités et ferméeen sorte que les branches ne puissent péné- trer dans le mécanisme du mat. Les moyens de guidage des tronçons les uns par rapport aux autres sont constitués par des galets 19 montés rotatif sur des axes 20. Comme on peut le voir plus particulièrement en figure 5, l'extrémité intérieure de chaque tronçon contenu est dotée de deux trains de galets roulant respectivement sur les faces internes supérieures et inférieures du tronçon contenant. Chaque tronçon contenu est supporté par un train de galets monté sur un support solidaire de la face interne inférieu- re de l'élément contenant au niveau de l'embouchure du dit élément contenant. Le tronçon 4 B est supporté par deux trains de galets montés sur un balancier. Comme on peut le voir en figure 6, le guidage latéral des tronçons contenusest assuré par les flans latéraux des ga- lets inférieurs 19. La mobilité des tronçons contenus dans les tronçons conte- nantsest assurée par les moyens de variation de la longueur du mât. Comme représenté schématiquement en figure 5, ces moyens sont constitués par deux systèmes d'entraînement par chatnes et pignons coopérant chacun avec un tronçon contenu. Le système d'entraînement du tronçon 4 B par rapport au tron- çon 4 A comprend un organe moteur rotatif 21 fixé au tronçon 4 A, un premier pignon 22 fixé à l'arbre de sortie du moteur 21, un second pignon 23 rotatif solidaire du tronçon 4 A et une chaîne 24 engrenée à ces deux pignons. 3 - 25 19839 1 Le tronçon 4 E est doté d'une attache 25 à la chaîne 24. Lorsque l'arbre de sortie de l'organe moteur est m O en ro- tation dans un sens ou dans l'autre, le tronçon 4 B est mû en translation suivant un mouvement de sortie ou de rentrée. Le système d'entraînement du tronçon 4 C par rapport au tron- gon 4 B comprend deux pignons dentés 26 et 27 rotatifs, so- lidaires du tronçon 4 B et une chaîne 23 engrenée à ces deux pignons, fixée par deux attaches 29 et 30 respectivement au tronçon 4 C et au tronçon 4 A. De ce fait, l'entraînement en translation du tronçon 4 H pro- vaque l'entraînement du tronçon 4 C. Le moteur 21 est de préférence un organe hydraulique, dans ce cas le circuit hydraulique du moteur comporte un distri- buteur 21 A à trois positions actionnées par électro-aimant à partir de boutons poussoirs du boitier 8. Au moins une des faces latérales extérieures de chaque tron- çon contenu est dotée d'un ou plusieurs repères de signali- sation de l'importance du télescopage. Selon une forme préférée de réalisation, comme on peut le voir en figure SA, ce repère est constitué par une surface géométrique 31 par exemple rectangulaire couvrant toute la longueur du tronçon correspondant, peinte en deux couleurs 32 et 33 séparées par une diagonale du rectangle ainsi formé. Cette disposition offre l'avantage d'une visualisation rapide et aisée de l'importance du déploiement des tronçons 4 B et 4 C. En extrémité antérieure du mat, la machine est équipée d'un écran ou d'une ridelle 34 constituant arrêt des branches qui pourraient glisser sur le dit mat en sorte que celles-ci 14 k -2519839 1 ne puissent atteindre le bâti support 3 et ne puissent endommeger les accessoires portés par ce bâti. Comme on peut le voir en figures 1 et 2, la ridelle 34 à un axe perpendiculaire au mât et est inclinée sur l'un ou l'autre des côtés pour verser les branches. Avantageusement, la ridelle est montée de manière amovible sur le tronçon 4 A du mât. A l'extrémité extérieure du tronçon 4 C est montée la t 8 te de travail 5 portant l'outil de coupe 6 et dotée de l'or- gane moteur 7 du dit outil. Comme dit précédemment, la tête est constituée par au moins trois éléments rotatifs respectivement autour des axes CC', DD', et EE'. De préférence, ces éléments sont articulés les uns par rap- port aux autres suivant une configuration dite en chaîne ouverte. Comme on peut le voir plus particulièrement an figure 9, les éléments de la tête sont constitués respectivement par une platine 35 articulée en bout du mât 4 suivant l'axe CC' par un boitier 36 articulé à la-dite platine suivant l'axe DD' transversal,à l'axe CC' et par un support 37 de l'outil de coupe articulé au dit boitier suivent l'axe EE' sécant à l'axe DD'. De pr 6 férence,l'axe CC' d'articulation de la platine est parallèle à l'axe BB' d'articulation du mat à la chape 15, L'axe CC' est disposé sensiblement sous le bord inférier horizontal de l'extrémité du tronçon 4 C. La platine 35 se présente sous la forme d'une plaque rectan- gulaire de préférence métallique de même dimension que la section transversale du tronçon 4 C. 1 Le bord inférieur de la platine reçoit un élément tubulaire 38 cylindrique dans lequel est engagé un organe d'articula- tion 39 fixé en extrémité du tronçon 4 C. Un soufflet 40 est disposé entre la platine et l'extrémité du mat 4, en sorte que les branches et les résidus de la coupe ne puissent s'introduire dans le dit mat. La platine 35 est mobile, en rotation suivant une fraction de tour par exemple un demi-tour à partir d'une position suivant laquelle elle est disposée en regard de l'extrémité du mat. La platine peut être bloquée en rotation suivant une de ses positions extrêmes ou bloquées en rotation suivant l'une quelconque des positions intermédiaires. Les moyens de variation de la position angulaire de la pla- tine par rapport au mât ou de passage de l'une quelconque des positions précédemment définies à une autre sont cons- titués par un organe moteur 41, articulé par une de ses extrémités à une chape dans le dernier tronçon 4 C du mât par une première bielette 42 articulée d'une part dans une chape dans le tronçon 4 C et d'autre part en extrémité libre de l'organe moteur et par une seconde bielette 43 arti- culée d'une part à la précédente et d'autre part à la pla- tine. L'organe moteur 41 est constitué de préférence par un vérin hydraulique alimenté par la pompe P. La circuit d'alimentation du vérin hydraulique est doté d'un distributeur 44,logé dans le tronçon 4 CIâ trois positions distinctes relatives respectivement au mouvement de sortie de la tige du vérin, au mouvement de rentrée et à l'arrêt de ces deux mouvements. lb 2519839 Le distributeur est commandé par électro-aimant à partir d'un ou plusieurs boutons poussoirs du boitier 8 et est disposé dans le tronçon 4 C au plus près du vérin afin de réduire les temps de réponse. Le mouvement de sortie de la tige par l'intermédiaire des bielettes 42 et 43 conduit à écarter la platine 35 de l'ex- trémité du mât 4, le mouvement de rentrée conduit à rappro- cher la platine de l'extrémité du mât, et l'arrgt de ces deux mouvements permet le blocage en rotation de la pbtine autour de l'axe CC'. La platine 35 est dotée d'un orifice transversal circulai- re dans lequel ou autour duquel est disposé un palier 45. Dans ce palier est monté un moyen d'articulation 46 du boi- tier 36. Comme dit précédemment, le boitier 36 s'articule à la pla- tine suivant l'axe DD' transversalement à l'axe CC'. De préférence l'axe DD' est disposé suivant le plan médian longitudinal du mat 4. Le boitier 36 de toute forme connue est doté d'un couvercle 36 A pour permettre l'accès aux différents organes qu'il renferme. Le moyen d'articulation 46 du boitier est constitué par un élément cylindrique monté dans le palier 45. Ce palier est de préférence constitué par un roulement à bille du type de ceux à quatre points de contacts. Au boitier 36 est articulé le support 37 d'outil. Le support 37 se présente par exemple sous la forme d'un élément tubulaire cylindrique de préférence métallique. Ce support est monté dans un palier 47 du boitier du même type que le palier 45 et pénètre dans le dit boitier pour coopérer avec des moyens de variation de sa position angulai- re par rapport au dit boitier par rotation autour de l'axe EE' transversalement à l'axe DD'. 17 2519839 t De préférence ces deux axes sont concourants et perpendicu- laire lun par rapport à l'autre. Les moyens de variation de la position angulaire du boitier ( 36) par rapport à la platine 35 ou du support 37 par rapport au dit boitier sont constitués chacun par un organe moteur 48 ou 49 et par un cable de traction 50 ou 51 actionné par le dit moteur et coopérant avec le boitier ou avec le sup- port 37 pour communiquer à l'un ou l'autre un mouvement de rotation autour de leur axe. L'organe moteur 48 ou 49 est avantageusement constitué par un rin à double tige monté dans le tronçon 4 C parallèlement à son axe longitudinal. L'organemoteur 48 est affecté à la variation angulaire du boitier 36. A chaque tige du vérin est fixéçune des extrémités du câble ou 51 de transmission. Le câble 50 coopère avec le vérin 48 et le cable 51 coopère avec le vérin 49. Les cables sont enroulés chacun autour d'une poulie de ren- voi rotative dans une chape, dans le tronçon 4 C. Chaque cable est guidé par au moins deux gaines 52. Chaque gaine comporte à chaque extrémité des organes d'arrgt dont un au moins est associé à des moyens de mise en tension du cable. Un des organes d'arrgt de chaque gaine du cable 50 est solidai re de la platine 35 et un des organes d'arrgt des gaines du cable 51-est solidaire du support. Pour coopérer avec le cable de traction, le boitier 36 et le support 37 présentent tous deux un tambour. 1 j Le tambour 53 du boitier est ménagé en extrémité de l'élé- ment 46. Ce tambour 53 est protégé par le soufflet 40 comme on peut le voir en figure 9. Le tambour 54 du support 37 est ménagé en son extrémité intérieure. Ces deux tambours sont dotes chacun d'au moins une gorge 55 dans laquelle est disposé suivant au moins un demi-tour le cable de traction 50 ou 51. Le cable 50 coopère avec le tambour 53 et le cable 51 coo- père avec le tambour 54. Le tambour 53 du boitier et l'élément tubulaire 46 sont creux pour permettre le passage du cable de traction 51 d'actionnement du support 37. Les vérins 48 ou 49 sont alimentés chacun par la pompe P et leur circuit hydraulique comporte un distributeur 56 à trois positions distinctes relatives chacune à la commande de la sortie d'une des tiges, de la rentrée de cette tige et de l'arrgt en position. Le mouvement de sortie de la tige conduit à la rotation dans un sens du boitier 36 ou du support autour de l'axe DD' ou dé EE' par l'intermédiaire de la transmission par cable, le mouvement de rentrée conduit à la rotation en sens inverse du dit boitier ou du support et l'arr t des mouvements con- duit à bloquer en rotation le dit boitier ou le support. Les distributeurd 56 sont actionnés:par électro- aimant et sont disposés au plus près de leur verin afin de réduire le temps de réponse. Avantageusement l'outil de coupe 6 -porté par le support est parallèle à l'axe DD' et déporté latéralement par rapport 19 '2519839 1 à celui-ci d'une distances. En outre, l'amplitude des mouvements des différents élé- ments de la tête est limitée à une fraction de tout par exemple à un demitour en sorte que quelle que soit là posi- tion de l'outil, celui-ci ne puisse toucher le mat 4. A cet effet, la course des tiges des vérins 48 et 49 est limitée par tous moyens connus. Cette disposition présente également l'avantage d'éviter l'emploi d'organes de sécurité visant au but sus-énoncé. En figures 12 è 15, on a représenté la tâte 5 et l'outil suivant différentes positions. En figure 12, on a représenté le mât 4 verticalement L'axe DD' de la tête est disposé également verticalement. Dans la position représentée en figure 12, l'outil de coupe est parallèle à la face inférieure du mât. Le boitier de la tête peut tourner autour de l'axe DD' d'un quart de tour dans un sens ou dans l'autre en sorte que l'outil puisse se disposer comme représenté en figure 13, perpendiculairement à la face inférieure du mât. Dans la position représentée en figure 13, l'outil peut tourner autour de l'axe CC' pour venir se disposer au- dessus de la face latérale du mat. Grce au déport, cet outil ne pourra venir en bontact du mat. i La figure 14 représente le mât en position verticale et la tête de travail enposition horizontale. La figure 15 montre la position de l'outil une fois que le boitier a tourné d'un huitième de tour autour de l'axe D'. 0 Z '2519839 1 Avantageusement, la tête 5 est articulée par la platine à un élément longiligne 57 amovible logé dans le tron- çon 4 C du mât sur lequel est disposé l'organe extensible 41 et les organes moteurs de variation de la position an- gulaire du boitier et du support 37, en sorte que la tête et les moyens de variation de la position angulaire de ses éléments puissent Stre aisément dissociés du met. Cette disposition permet de faciliter le réglage de l'am- plitude des mouvements de la tàte et de faciliter l'entre- tien et la réparation des différents organes portés par cet élément. Une trappe 58 est ménagée dans le tronçon 4 C en arrière de l'élément 57 en sorte de permettre l'accès aux diffé- rentes connexions hydrauliques et électriques avant de re- tirer la tata et le dit élément. Cet élément est avantageusement constitué par un profilé par exemple métallique de section transversale en U. Selon une forme particulière de réalisation, la machine est dotée d'un outil 6 constitué par un guide 59 autour duquel se meut une chatne de coupe 60, mais il est bien évident que cet outil pourra Otre constitué par tout autre organe par exemple une scie circulaire, une cisaille, une fraise, couteau vibrant, etc Selon la forme préférée de réalisation, l'organe moteur logé dans le boitier est en prise avec un arbre rotatif 61 dans au moins un palier 62 du support 37 autour de l'axe EE' ou autour d'un axe parallèle à celui-ci. L'extrémité de cet arbre à l'extérieur du support est do- tée d'un pignon 63 denté engrené avec la chaîne de cou- pe 60 pour la mouvoir autour du guide chaîne. * * 21 * 2519839 1 Le moteur 7, fixé dans le boitier, est avantageusement un organe hydraulique etest alimenté par la pompe P. Un accouplement 64 est disposé entre le moteur et l'arbre du pignon de la chaîne. De préférence, cet accouplement est du type joint de 01-dham pour éviter que les a cou$P encaissés par l'outil de coupe ne se répercutent sur l'organe moteur. Le graissage de l'outil de coupe est assuré par le débit de fuite du moteur 7. Comme on peut le voir en figure 16, le circuit de fuite du moteur hydraulique est branché sur le circuit de retour des verins 41, 48 et 49 et est doté d'un piquage pour as- surer le graissage. Avantageusement, le débit du liquide'de graissage et le débit du circuit de fuite vers le circuit de retour sont con- tr 8 lés par 'des étrangleurs 65 dont l'un est réglable. La conduite du liquide de graissage est constituée par un conduit souple 66 associé à l'organe moteur et par un per- çage 67 ménagé dans le support 37. Ce perçage est associé par tous moyens connus au conduit souple. Selon une forme préférée de réalisation, le support 37 est équipé de moyens de déverrouillage de l'outil de coupe en sorte de pouvoir retirer la t 8 te du végétal ligneux lorsque le dit outil est coincé dans la coupe de la branche à sec- tionner. Selon un premier exemple de réalisation, comme représenté en figure 10, le guide chatne est fixé au support par deux goujons 68. Ces goujons 68 sont montés chacun dans un alésage du support. 22 2-519839 Transversalement aux alésages, le support est doté d'une fente 69 dans laquelle est monté en coulissement un pre- mier moyen de déverrouillage 70. Ce moyen est par exemple constitué par une plaque dotée de deux orifices 71 pour le passage des goujons. Au niveau de la plaque 70, les goujons sont dotés d'une gorge 72. L'orifice 71 de la plaque 70 est de type oblong à largeur croissante en sorte que sa plus faible largeur corresponde au diamètre à fond de gorge et que la plus grande largeur soit au moins égale au diamètre du goujon. Comme on peut le voir en figure 20, l'orifice 71 est cons- titué par la réunion de deux perçages de diamètres dif- férents En position de verrouillage, la plus faible largeur des ori- fices de la plaque est engagée dans la gorge des goujons. Pour déverrouiller l'outil, la plaque est poussée de manière à libérer la gorge des goujons, ce qui autorise leur re- trait du support. Pour limiter la course de la plaque et faire correspondre les axes du grand perçage avec celui du goujon, une butée 73 est disposée dans la fente 69. La plaque est poussée par un second moyen de déverrouillage -constitué par exemple par un piston 74 logé dans le support en regard de la plaque et actionné par la pression hydrau- lique. Le circuit hydraulique du piston comporte un distributeur à deux positions, commandé par électro-aimant à partir de boutons poussoirs du boitier 8. Selon un second exemple de réalisation comme représenté en figure 11, le moyen de déverrouillage est constitué par une tige 76 se terminant par un ergot 77 de rétention du guide chaine contre le support. - L'extrémité de tige portant l'ergot est engagée dans l'ori- fice oblong 78 du guide chaîne. La tige est dotée d'un piston 79 monté dans une cavité 80 du au L'ergot est plaqué contre le guide grâce à l'action d'un organe élastique 81 coopérant avec le piston 79. La mise sous pression de la cavité 80 permet de vaincre l'effort exercé par l'organe élastique et de repousser l'ergot du guide chaîne. En outre, conjointement &-ce mouvement, l'ergot est orienté dans l'axe de l'orifice oblong du guide chaîne pour facili- ter le retrait de celui-ci. * A cet effet, le piston est doté d'une rainure hélicoïdale 82 dans laquelle est engagé un pion 83. En figure 16, on a représenté schématiquement l'installation hydraulique de la machine. Sur le circuit de la pompe P est disposé un organe 84 per- mettant de délivrer à l'organe moteur 7 de l'outil de cou- pe un débit prioritaire constant. Le débit complémentaire sera utilisé pour la commande des mouvements du mât, des éléments de la tête, des moyens de déverrouillage. En outre, le circuit du débit complémentaire comporte un limiteur de débit 85 réglable commandant l'alimentation des vérins 41, 48, 49. De ce fait, la vitesse des mouvements des éléments de la tête peut itre ajustée à la dextérité de l'opérateur. 24 2519839 1 L'installation hydraulique comporte également une électro- valve 86, au moins deux positions distinctes dont une per- met de dériver le débit du liquide hydraulique du moteur de l'outil de coupe vers le circuit d'alimentation 16 èt 17, en sorte d'obtenir des mouvements du mât plus rapides. Avantageusement, l'électro-valve comporte trois positions. Une des trois positions permet d'interrompre l'alimenta- tion de l'organe moteur 7, et l'autre position autorise le passage du liquide hydraulique contenu dans la conduite d'amenée de l'organe moteur vers le réservoir R dans le cas d une action exercée sur la chalne conduit à la ro- tation inverse du moteur 7. Bien entendu, l'installation hydraulique est équipée de tous les organes de sécurité connus de l'homme de l'art. C'est ainsi que par exemple un clapet anti-retour 87 est disposé en parallèle avec le moteur 7 pour éviter l'effet de cavitation lorsque l'arbre de sortie de celui-ci pour- suit sur sa lancée un mouvement de rotation en l'absence d'alimentation du dit moteur. La présente invention peut avantageusement 8 tre montée sur le plateau d'un véhicule motorisé ou autre. La présente machine de traitement peut Otre avantageuse- ment adaptée à tout type d'opération en hauteur ou à dis- tance nécessitant une certaine précision. La tête et le mat présentent un profil caréné et renferment les composants assurant l'orientation de l'outil - Cette disposition conduit à faciliter la circulation de la tête dans les branches du végétal ligneux. Il va de soi que la présente invention peut recevoir des aménagements et des variantes dans le domaine des équivalents techniques sans sortir du cadre du présent brevet. 2 519839 REVENDICATIONS Rl/ Machine pour l'entretien des végétaux ligneux ou autres opérations à distance constituée par un oâti support ( 3) par un mât télés- copique ( 4) articulé sur le bâti suivant deux axes, par une tête de travail ( 5) portant un outil ( 6) actionné par un moteur ( 7), la dite tête étant montée en bout du mât et étant constituée par au moins trois éléments actionnés chacun par au moins un moyen de variation de leur position angulaire les unes par rapport aux au- tres, caractérisée en ce que les moyens d'actionnement des élé- ments de la tête et le moteur ( 7) sont intégralement logés dans le haut du mât ( 4) et/ou dans la dite tête donc au plus près des récepteurs pour diminuer les temps de réponse, pour être protégés, pour éviter les protubérances et pour limiter le nombre de câbles et/ou de conduits à faire circuler dans la longueur du mât. R 2/ Machine selon la revendication 1 dont les moyens de variation de la position angulaire des éléments de la tête sont associés à des distributeurs hydrauliques ( 44) et ( 56) commandés par électro-ai- mants les dits distributeurs et les dits électro-aimants recevant leur puissance respectivement de conduites hydrauliques et de ca- bles électriques caractérisée en ce que les dits distributeurs, les dits électro-aimants, les dites conduites hydrauliques et les dits câbles électriques sont intégralement logés dans le mât et/ou la tête. R 3/ Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce que les élé- ments de la tête sont constitués par une platine ( 35) articulée en bout du mât suivant l'axe CC', par un boîtier ( 36) articulé à la dite platine suivant un axe DD' transversal au précédent et par un support d'outil ( 37) articulé au dit boîtier suivant un axe EE' sécant au dit axe DD'. R 4/ Machine selon la revendication 1 comportant un mât télescopique ( 4) constitué de plusieurs tronçons ( 4 A,4 B,4 C) montés les uns dans les autres caractérisée en ce que les dit tronçons sont excentrés les uns par rapport aux autres. R 5/ Machine selon la revendication 4 caractérisée en ce que l'axe médian longitudinal de chaque tronçon contenu ( 4 B) et ( 4 C) est déporté au dessus de l'axe médian longitudinal de chaque tronçon contenant ( 4 A) et ( 4 B) en sorte que la distance séparant les parois supérieures de ces tronçons soit la plus réduite possible. R 6/ Machine selon les revendications 1 et 3 caractérisée en ce que les moyens de variation de la position angulaire de la platine par rap port au mât sont constitués par un organe moteur ( 41) articulé par une de ses extrémités à une chape dans le dernier tronçon ( 4 C) du mât et d'autre par en extrémité libre de l'organe moteur ( 41) une première biellette ( 42) articulée d'une part dans une chape, dans le tronçon ( 4 C) et d'autre part à une seconde biellette ( 43) articulée d'une part à la précédente et d'autre part à la platine ( 35). R 7/ Machine selon la revendication 3 caractérisée en ce que la platine ( 35) est dotée d'un orifice circulaire autour duquel est disposé un pallier ( 45) dans lequel est monté un moyen d'articulation ( 46) du boîtier ( 36). R 8/ Machine selon la revendication 1 et 3 caractérisée en ce que les moyens de variation de la position angulaire du boîtier ( 36) par rapport à la platine ( 35) ou du support ( 37) par rapport au dit boîtier ( 36) sont constitués chacun par un organe moteur ( 48),ou ( 49) et par un câble de traction ( 50) ou ( 51) actionné par le dit moteur, guidé par une gaine ( 52) ayant chaque extrémité fixée sur une butée liée d'une part au support de l'organe moteur et d'autre part au support guidant la rotation et coopérant avec le boîtier ( 36) ou avec le support ( 37) pour communiquer à l'un ou l'autre un mouvement de rotation autour de leur axe. R 9/ Machine selon les revendications 1,3 et 8 caractérisée en ce que le boîtier ( 36) et le support ( 37) présentent tous deux un tam- bour ( 53) et ( 54) doté d'au moins une gorge ( 55) dans laquelle est disposée suivant au moins un demi-tour le câble de traction ( 50) ou ( 51). R 10/ Machine selon les revendications 3,7 et 9 et caractérisée en ce que le tambour ( 53) est ménagé en bout du moyen d'articulation ( 46). Rll/ Machine selon les revendications 8,9 et 10 caractérisée en ce que le tambour ( 53) et le moyen d'articulation ( 46) du boîtier ( 36) sont creux pour le passage du câble de traction ( 51) coopérant avec le tambour ( 54) du support ( 37) et pour le passage des con- duites hydrauliques. R 12/ Machine selon les revendications 1 et 2 caractérisée en ce que l'outil ( 6) est déporté latéralement par rapport à l'axe DD d'une distance A et que l'amplitude des mouvements des différents éléments de la tête ( 5) est limitée à une fraction de tour en sorte que quelle que soit la position de l'outil, celui-ci ne puisse venir contre le mât. R 13/ Machine selon les revendications 1,2 et 3 caractérisée en ce que la tête ( 5) est articulée par la platine ( 35) à un élément long- iligne ( 57) amovible logé dans le tronçon ( 4 C) du mât sur lequel sont disposés l'organe extensible ( 41) et les organes moteurs de variation de la position angulaire du boîtier et du support ( 37) ainsi que les distributeurs de ceux-ci en sorte que la tête et les moyens de variation de la position angulaire de ses éléments puissent être aisément dissociés du mât en sorte de faciliter les opérations de réglage et d'entretien. R 14/ Machine selon les revendications 1,2 et 3 caractérisée en ce que le support ( 37) est doté de moyens de déverrouillage de l'outil de coupe commandé à distance. R 15/ Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce que le grais- sage de l'outil de coupe est assuré par le débit de fuite du moteur. R 16/ Machine selon les revendications 1 et 2 caractérisée en ce que son circuit hydraulique comporte un diviseur de débit ( 84) déli- vraint à l'organe iiiu Leur ( 7) un débit priori Laire constarn L. R 17/ Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce que le cir- cuit hydraulique comporte une électro-valve ( 86) à au moins deux positions dont une permet de dériver le liquide hydraulique du circuit d'alimentation du moteur ( 7) vers le circuit hydraulique d'alimentation des organes moteurs ( 11),( 16),( 17) et ( 21) en sor- te d'obtenir des mouvements du mât et de mise à niveau plus rapide. 19839 R 18/ Machine selon le revendication 1 caractérisée en ce que les moyens de variation de la position angulaire du mât sont montés sur un ensemble support mobile dans le bâti ( 3) autour de l'axe AA' ou d'un axe parallèle à celui-ci, actionné par un organe moteur en sorte que la rotation du mât ( 4) autour du dit axe AA' soit effectuée suivant deux mouvements de vitesse différente. R 19/ Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce qu'elle est dotée d'un repère visuel sur au moins une des faces latérales de chaque tronçon ( 4 B) et ( 4 C) du mât et que le dit repère visuel est constitué par une surface-rectangulaire ( 31) peinte suivant deux couleurs ( 32) et ( 33) séparées par une diagonale du rectan- gle ainsi défini. R 20/ Machine selon les revendications 1 et 3 caractérisée par un souf- flet ( 40) entre le mât ( 4) et la platine ( 35) de la tête ( 5). R 21/ Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce que le bâti est doté de moyens de mise à niveau ( 10),( 11) et ( 12).