FR 2512247 A1 19830304 FR 8214660 A 19820826 12247 La présente invention concerne de façon générale l'enregistrement et la reproduction d'information, et elle porte plus particulièrement un appareil et un procédé d'en- registrement et de reproduction permettant de réaliser un enregistrement à haute densité d'information transmise à des vitesses variables. Les efforts importants de recherche et de dévelop- pement qui ont été consentis dans le domaine de l'enregistre- ment et de la reproduction de données ont conduit à de nom- breux perfectionnements importants dans les appareils qui enregistrent et reproduisent de l'information, au moyen d'une bande ainsi que d'autres supports Bien que de nom- breux formats différents aient été développés, le format dans lequel des signaux sont enregistrés sur une bande magné- tique et dans lequel la bande est déplacée sur une trajectoi- re en hélice autour d'un tambour de guidage de bande de for- me cylindrique a présenté de nombreux avantages particuliers, en ce qui concerne la simplicité relative du mécanisme d'en- tratnement et de commande du déplacement de la bande, les circuits électroniques nécessaires, le nombre de têtes d'en- registrement/reproduction et la bonne utilisation de la ban- de, lorsqu'on considère la quantité de bande qui est néces- saire pour enregistrer une quantité d'information donnée. En enroulant la bande en hélice autour d'une tête tournante effectuant un balayage, on peut utiliser une seule structure de têtes d'enregistrement/reproduction pour reproduire l'in- formation qui est enregistrée sur la bande Lorsqu'on utili- se une seule structure de têtes dans un appareil d'enregis- trement à bande enroulée en hélice, il existe deux alternati- ves connues pour enrouler la bande autour de la tête de balayage, et ces alternatives correspondent à ce qu'on appel- le généralement l'appareil à enroulement en "alpha" et l'appareil à enroulement en "oméga". Dans l'enroulement en alpha, la bande est introduite par un c 8 té et elle est enroulée complètement autour du tam- bour de façon à sortir du c 8 té opposé, et on appelle ceci l'enroulement en alpha du fait que la bande prend de façon générale la forme de la lettre grecque alpha ( 04) lorsqu'on 12247 observe la configuration parole dessus Dans l'enroulement en oméga, on introduit la bande en l'amenant vers le tambour dans une direction générale radiale, et en la faisant passer autour d'un guide pour la mettre en contact avec la surface du tambour, après quoi on enroule la bande en hélice autour du tambour ou d'une partie de celui-ci, et on la fait passer autour d'un autre guide de façon qu'elle quitte également le tambour dans une direction générale radiale La bande prend de façon générale la forme de la lettre grecque oméga (XI-) lorsqu'on l'observe par le dessus Ces deux configurations présentent un enroulement en hélice dans lequel la bande est enroulée autour du tambour de guidage de bande d'une manière hélicoïdale, et elle quitte la surface du tambour à une position différente de sa position d'entrée et décalée axia- lement par rapport à cette dernière En d'autres termes, si l'axe du tambour est orienté verticalement, la bande quitte la surface du tambour soit plus haut soit plus bas que son point de contact initial avec la surface Les signaux d'in- formation de données sont enregistrés sur des pistes paral- lèles séparées qui sont positionnées selon un certain angle par rapport à la direction longitudinale de la bande, de façon qu'on puisse obtenir une longueur de piste très supé- rieure à la largeur de la bande L'orientation angulaire des pistes enregistrées est fonction à-la fois de la vitessse de la bande qui est entraînée autour du tambour de guidage de bande, et de la vitesse de rotation de la tete de balayage elle-même L'angle résultant varie donc en fonc- tion des vitesses relatives de la tête de balayage tournante et de la bande qui est entraînée. On voit donc que si des signaux d'information sont enregistrés sur une bande avec un angle prédéterminé qui résulte d'une vitesse de rotation précise de la tète de balayage et d'une vitesse précise d'entra Inement de la ban- de, la reproduction ultérieure du signal d'information doit être accomplie aux mêmes vitesses, faute de quoi la tête d'enregistrement/reproduction ne suivra pas la piste avec précision Ceci suppose cependant que la tête tourne dans le même plan équatorial Si la vitesse de la bande est 12247 changée pendant la reproduction, comme par exemple réduite ou arrêtée, la tête d'enregistrement/reproduction ne suivra plus avec précision la piste enregistrée, et pourra même passer sur une piste adjacente L'incapacité de suivre avec précision la piste en coïncidence pendant la reproduction conduit à une reproduction incorrecte de l'information enre- gistrée Bien que divers systèmes de l'art antérieur aient été proposés pour tenter de réduire le tels effets indésira- bles dûs au manque de coïncidence, un grand nombre de ces systèmes n'ont pas donné entièrement satisfaction, même pen- dant le suivi de piste normal, à des vitesses qu'on désire être identiques à celles qui ont été utilisées pendant l'en- registrement. Un système de l'art antérieur utilise deux têtes d'enregistrement/reproduction, avec des moyens de commutation qui sont prévus de façon à sélectionner la tête d'enregistre- ment/reproduction qui a le signal de sortie maximal, mais cette technique présente l'inconvénient qui consiste en ce qu'aucune tête ne se trouve avec précision sur la piste enre- gistrée sur toute la longueur de cette dernière, ce qui entraîne une dégradation du rapport signal/bruit D'autres systèmes pour la reproduction de signaux enregistrés en hélice ont tenté de minimiser l'effet du changement de piste en utilisant des techniques d'alignement par impulsions de synchronisation ou des techniques similaires, et en modifiant l'angle d'hélice, par une variation des moyens de guidage de la bande autour du tambour de balayage. Plus récemment, les problèmes ci-dessus ont été résolus ou notablement atténués dans un appareil d'enregis- trement décrit dans le brevet U S 4 165 523 On trouve une description supplémentaire de cet appareil d'enregistrement dans les brevets U S 4 151 569 et 4 151 570 L'appareil décrit dans ces brevets a pour but de produire avec succès des effets de variation de la base de temps de référence, dans le domaine de l'enregistrement et de la reproduction de signaux d'information sur un support, avec une seule tête d'enregistrement/reproduction Si on utilise un ensemble de têtes d'enregistrement/reproduction dans une seule structure 12247 de têtes pour enregistrer et reproduire en liaison avec un ensemble correspondant de pistes de données parallèles et extrêmement étroites sur un support d'enregistrement, un suivi de piste précis devient plus critique et on préfère utiliser une configuration différente Plus précisément, l'appareil précité utilise un élément bimorphe ancré à une extrémité et dont la seconde extrémité porte la tête d'enregistrement/reproduction, de façon à pouvoir déplacer cette tete Cette configuration est satisfaisante pour l'enregistrement et la reproduction sur une seule piste, mais elle ne permet pas un mouvement suffisant pour en ensem- ble de pistes parallèles, comme par exemple 27 pistes parallèles extrêmement étroites, ou un plus grand nombre On a donc besoin d'une configuration qui puisse déplacer une structure à têtes d'enregistrement/reproduction multiples sur une grande distance, comme par exemple dans la plage de 1 à 2 mm. L'invention a donc pour but d'offrir un procédé et un appareil perfectionnés pour réaliser l'enregistrement et la reproduction d'information avec une densité élevée à des vitesses variables. L'invention a plus particulièrement pour but d'offrir un procédé et un appareil perfectionnés du type précédent qui effectuent un repositionnement précis et une commande précise du suivi de piste d'un transducteur, par rapport à un ensemble de pistes situées le long d'un support d'un appareil d'enregistrement et de reproduction. L'invention a en outre pour but d'offrir un procé- dé et un dispositif perfectionnés du type précédent qui permettent d'obtenir-une reproductibilité précise en liai- son avec une référence de base de temps variable, dans un appareil d'enregistrement d'information, sans sacrifier la qualité du signal reproduit. L'invention a également pour but d'offrir unprocé- dé et un appareil perfectionnés du type précédent qui fonc- tionnent à des vitesses pouvant varier de façon pratiquement continue, entre des limites prédéterminées, dans des modes de fonctionnement d'enregistrement comme de reproduction. 12247 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est une vue en perspective d'un tambour de guidage de bande à enroulement hélicoïdal en oméga, sim- plifié dans un but de clarté et correspondant à l'invention La figure 2 est une vue en élévation arrachée du tambour de guidage de bande qui est représenté sur la figure La figure 2 a est une coupe partielle de la struc- ture représentée sur la figure 2, vue par le dessus dans le plan des lignes 2 a-2 a de la figure 2 La figure 3 représente un segment agrandi d'une bande magnétique sur laquelle sont enregistrés plusieurs ensembles de pistes; La figure 4 est une représentation agrandie d'une partie d'un ensemble des pistes représentées sur la figure 3; La figure 5 est un schéma synoptique d'ensemble du système de l'invention; La figure 6 est un schéma synoptique plus détaillé du système de l'invention; La figure 7 est un schéma synoptique du circuit d'interface; La figure 8 est un diagramme montrant la relation temporelle pour un saut ou une restauration de la structure de têtes magnétiques La figure 9 est une représentation imagée d'une piste en hélice autour du tambour de guidage de bande; La figure 10 est un plan d'implantation de mémoi- res tampon dans la mémoire centrale de l'unité centrale; La figure 11 est un schéma électrique de la partie codeur de phase du circuit qui est représenté dans le schéma synoptique des figures 5 et 6; La figure 12 est un diagramme séquentiel relatif à un calcul de données de force; La figure 13 est un schéma d'un autre circuit d'interface appartenant à l'unité centrale; la figure 14 est un schéma du circuit logique de rotation du dispositif de balayage dans le circuit de la figu- re 7; la figure 15 est un diagramme séquentiel de fonc- tionnement du circuit de la figure 7; la figure 16 est un organigramme simplifié de 1 ' unité centrale pendant diverses opérations la figure 17 est un organigramme simplifié de 1 ' unité centrale'pendant l'étalonnage; la figure 18 est un organigramme simplifié de 1 ' unité centrale pendant la génération de données de force, en utilisant divers harmoniques; la figure 19 est un autre organigramme du logiciel de l'ordinateur de commande des têtes. Bien que l'invention soit décrite spécialement en relation avec un appareil d'enregistrement sur bande à enroulement en hélice, elle est également applicable à d'autres types d'appareils d'enregistrement, comme un enre- gistreur à disque ou un enregistreur sur bande de type longitudinal ou quadruplex En outre, bien que l'invention soit décrite en relation avec l'enregistrement et la repro- duction d'information sur bande magnétique par l'utilisation de têtes d'enregistrement/reproduction électromagnétiques, elle est également applicable à des enregistrements optiques ou autres utilisant des supports d'enregistrement appropriés. Il faut également noter que l'invention est appli- cable à des configurations dans lesquelles la tête de bala- -yage peut se déplacer dans n'importe quel sens de rotation et dans lesquelles la bande peut être introduite au-dessus ou au-dessous du chemin de sortie, et déplacée dans n'importe quel sens autour du tambour de guidage de bande Les relations entre sens de rotation des têtes, sens d'entrai- nement de la bande et mode de guidage de la bande, c'est-à-dire l'introduction de la bande au-dessus ou au- dessous de son chemin de sortie, peuvent représenter jusqu' à huit configurations différentes parmi lesquelles une seule, représentée sur la figure 1, sera décrite spéciale- ment. De façon générale, l'invention concerne un procédé et un appareil pour positionner avec précision des moyens d'enregistrement/reproduction sur un chemin désiré, afin d'enregistrer des pistes parallèles d'information qui est transmise à des vitesses variables, et afin de reproduire l'information enregistrée avec des vitesses variables d'en- tra;nement de la bande Dans le cas ou on doit réaliser un enregistrement de données à des cadences élevées et d'une manière relativement continue, il faut augmenter la vitesse d'entraînement de la bande et, inversement, pour l'enregis- trement de données qui apparaissent par intermittence ou à cadences inférieures, il faut ralentir la vitesse d'entrai- nement pour conserver une densité relativement élevée pour les données enregistrées Du fait que le changement de la vitesse d'entraînement de la bande change également l'angle de la tête par rapport à la piste, on voit que les moyens d'enregistrement/reproduction doivent être déplacés d'une manière appropriée sur une distance déterminée pour enregis- trer des ensembles de pistes d'information parallèles les unes aux autres, si la vitesse d'entraînement de la bande n'est pas la même pendant l'enregistrement de différents ensembles de piste La valeur et le sens du mouvement des moyens d'enregistrement/reproduction sont fonction de la vitesse et du sens d'entraînement de la bande Dans un mode de fonctionnement en reproduction, l'appareil permet de suivre les pistes avec précision, bien que la vitesse d'en- traînement de la bande puisse varier dans de larges limites. L'invention fait appel à des moyens destinés à déplacer la structure de têtes d'enregistrement/reproduction transversalement par rapport à la direction longitudinale des ensembles de pistes de l'information, après quoi la position de la structure de têtes est modifiée ou changée sélectivement, afin de positionner correctement la tête pour commencer l'enregistrement d'un autre ensemble de pistes parallèle à l'ensemble de pistes enregistré'précédemment Il faut noter que pendant une opération d'enregistrement à 12247 vitesse constante, un tour complet de la structure de têtes à balayage fait enregistrer à la structure de t 8 tesd'enre- gistrement/reproduction un ensemble de pistes ayant une orientation angulaire prédéterminée par rapport à la direc- tion longitudinale de la bande et, à la fin du balayage, le mouvement de la bande fait que la structure de têtes d'enre- gistrement est déplacée progressivement vers l'aval sur une distance prédéterminée, pour venir en position appropriée pour commencer l'enregistrement de l'ensemble de pistes immédiatement suivant De cette manière, les ensembles de pistes sont enregistrés parallèlement les uns aux autres et, en supposant que la vitesse d'entraînement de la bande soit maintenue constante, de même que la vitesse de rotation du tambour tournant qui porte la structure de têtes d'enregis- trement/reproduction, l'ensemble de pistes aura un espace- ment constant par rapport à des ensembles de pistes adjacents, c'est-àdire que la distance entre les centres d'ensembles de pistes sera pratiquement constante, en l'absence d'erreurs géométriques qui peuvent être introduites à cause de l'allongement ou d'autres variations dimensionnelles de la bande produites par la température ou l'humidité, ou à cau- se de mécanismes de tension défectueux dans le dispositif d'entraînement de la bande, ou pour d'autres causes sembla- bles. Cependant, si on doit enregistrer des données transmises à des cadences différentes, il est préférable de dévier la structure de têtes de façon à enregistrer les données avec le même angle sur la bande Le système de l'invention est prévu de façon à dévier la structure de têtes sur une distance suffisante pendant le mode de fonc- tionnement d'enregistrement, afin de toujours enregistrer l'ensemble de pistes avec un angle qui correspond à un angle d'enregistrement non dévié à la vitesse de fonctionnement la plus élevée Ainsi, plus l'information est transmise lente- ment, plus la structure de têtes doit être déviée pour enre- gistrer les ensembles de pistes parallèles les uns aux autres avec l'angle d'enregistrement correspondant à la vitesse élevée Le système est également prévu de façon à dévier la structure de têtes d'une manière appropriée afin que pendant la reproduction, la structure de tête suive correctement l'ensemble de pistes, avec l'angle approprié, pour permettre une reproduction précise des données qui sont enregistrées sur les pistes, bien que la vitesse d'entraîne- ment de la bande puisse être changée ou modifiée pendant la reproduction En d'autres termes, pendant la reproduction, le chemin que suivent les têtes d'enregistrement/reproduc- tion pendant que la structure de têtes tourne aura une rela- tion angulaire précise par rapport à la direction longitu- dinale de la bande Ce chemin est souvent qualifié de "normal" pendant la reproduction à une vitesse d'entraîne- ment de la bande pour laquelle le chemin suivi par la tête d'enregistrement/reproduction est le même que celui suivi par la tète non déviée pendant que la bande est entraînée à la vitesse d'entraînement normale Du fait que les lar- geurs des pistes envisagées ici sont extr 8 mement étroites, c'est-à-dire de l'ordre de 25 pim, un écart de la tête par rapport à un chemin prescrit suivant les pistes avec préci- sion est extrêmement critique Le système de l'invention comprend des moyens utilisant un ordinateur pour générer le chemin approprié que doivent suivre les moyens d'enregistre- ment/reproduction, pendant l'enregistrement comme la repro- duction Pendant l'enregistrement, le système génère des signaux de données de force qui sont destinés à être appli- qués au mécanisme de déviation qui porte les têtes d'enre- gistrement/reproduction, afin que les pistes soient enre- gistrées avec l'angle approprié par rapport à la direction longitudinale de la bande, bien que la bande puisse être entraînée à diverses vitesses De plus, le système-génère les signaux de données de force qui sont destinés à être appliqués à la structure de montage à déviation pour suivre avec précision les pistes enregistrées, pendant le repro- duction, même lorsque la vitesse d'entraînement de la bande est différente de la vitesse d'entraînement normale. On va considérer maintenant les dessins et en particulier les figures 1, 2 et 2 a, sur lesquelles on voit une structure de tambour de guidage de bande à enroulement en hélice, désignée de façon générale par la référence 10, avec certaines parties arrachées dans un but explicatif La structure de tambour de guidage de bande à enroulement en hélice et ses éléments constitutifs sont décrits de façon plus détaillée dans le brevet U S 4 212 043 précité Pour les besoins de la description faite ici, on peut dire briè- vement que la structure de tambour 10 comprend un tambour central tournant 12 qui consiste en un disque supérieur 12 a et un disque inférieur 12 b; et des tambours ou guides supérieur et-inférieur fixes, portant respectivement les références 14 et 15 Le tambour tournant central 12 est fixé à un arbre 16 qui est supporté de façon tournante dans un palier 18 monté sur le tambour inférieur 15 L'arbre 16 est entrainé par un moteur (non représenté) qui est accouplé fonctionnellement à l'arbre d'une manière classi- que La structure de tambour 10 comporte une paire de structures de têtes d'enregistrement/reproduction 20, diamétralement opposées, qui sont portées par le tambour tournant 12 et qui sont représentées monitées sur un élément de support de têtes 22 Comme il est indiqué dans le brevet U S 4 212 043 précité, cet élémerit comprend une paire de structures de plaques parallèles 22 a et 22 b, mutuellement espacées et réunies par une structure tubulaire creuse 22 c Comme le montre la figure 2 a, l'élément 22 est relié par une paire de charnières à ressort 22 d, travaillant en flexion, à une paire de pièces de liaison 22 e et 22 f, ayant la forme de plaquettes parallèles et rigides, qui sont elles-mêmes reliées, par exemple par une autre paire de charnières à ressort travaillant en flexion, 22 h, à un bloc de base massif 22 g, qui fait partie du disque tournant inférieur 12 b Ainsi, la structure de têtes peut monter et descendre de façon relativement libre dans-des directions parallèles à l'axe du tambour Pour communiquer un tel mou- vement à la structure de têtes, il existe une structure de moteur linéaire qui comprend une bobine mobile 23 montée sur un prolongement de la structure tubulaire 22 c, et atta- quée par des signaux provenant d'un circuit d'attaque 34 (qu'on expliquera davantage par la suite en relation avec les figures 5 et 6); et un stator qui comprend une structure d'aimant permanent 24 consistant en un aimant 24 a fixé au disque tournant supérieur 12 a, qui est en acier au carbone, et des pièces polaires extérieure et intérieure, 24 b et 24 c, qui sont également montées sur le disque 12 a, de manière que la pièce polaire extérieure entour la bobine 23 et que la pièce polaire intérieure soit entourée par cette bobine Il existe de plus un transducteur de détection de position 25 pour la structure de montage de têtes, et ce transducteur comprend une bobine 25 a, également montée sur la structure tubulaire 22 c, de façon à entourer une pièce en ferrite 25 b qui est montée sur une entretoise en aluminium 25 c s'éten- dant à partir de la pièce polaire 24 b La bobine 25 a est connectée à un circuit de détection qui fait partie du cir- cuit 34, de façon à produire des signaux électriques repré- sentatifs de la position de la structure de têtes 20, et tout ceci sera décrit en détail par la suite. Comme la figure 1 le montre le mieux, la structu- re de tambour 10 fait partie d'un enregistreur à bande à enroulement en hélice du type oméga, qui comporte une bande magnétique 25 avançant vers le tambour dans le direction des flèches, comme il est représenté Plus précisément, la bande est amenée sur la surface du tambour à partir de la droite, sur le dessin, et elle est passée autour d'un guide 28 qui l'amène en contact avec la surface extérieure de la partie inférieure fixe 15, après quoi la bande parcourt environ 1800 de la périphérie du tambour, jusqu'à ce qu'elle passe autour d'un second guide 30 qui change la direction de la bande au moment o elle sort de la structure de tambour, après avoir fait l'objet d'une opération d'enregistrement ou de reproduction. L'élément mobile 22 déplace en direction verticale, sur la représentation de la-figure 2, la structure de t 8 tes d'enregistrement/reproduction 20 qui est montée sur lui, conformément à des signaux électriques qui sont appliqués au moteur à bobine mobile 24 par l'intermédiaire de conducteurs 32 qui proviennent d'un circuit représenté schématiquement par le sousensemble 34 La structure de têtes 20 est montée de façon à s'étendre approximativement sur 25 à 50 pm au-delà de la surface extérieure du tambour tournant 12, à travers une ouverture 36 dans la surface de ce dernier. L'élément 22 est accouplé au moteur à bobine mobile 24 de façon à suspendre la structure de têtes d'enregistrement/ reproduction dans l'ouverture 36, pour la positionner de façon commandée par rapport à la bande magnétique Ainsi, l'élément mobile 22 peut monter ou descendre (lorsqu'on regarde les dessins d'une façon habituelle) et déplacer la structure de têtes d'enregistrement/reproduction sous l'effet des signaux électriques qui sont appliqués au moyen des conducteurs 32. Si la vitesse d'entraînement de la bande magnéti- que est changée par rapport à la vitesse à laquelle l'infor- mation a été enregistrée, l'angle effectif de l'hélice est changé et des signaux de correction d'erreur seront pro- duits dans le but de faire en sorte que la tete d'enregistre- ment/reproduction suive la piste orientée avec l'angle différent Du fait que l'élément 22 est mobile dans les deux sens, la bande peut être entraÂnée autour de la structure de tambour de guidage de bande 10 à une vitesse supérieure ou inférieure à la vitesse d'enregistrement, et l'élément peut positionner la structure de têtes 20 de façon qu'elle suive l'ensemble de pistes qui est reproduit, dans une condition comme dans l'autre. La figure 3 montre, conformément à un aspect de l'invention, un segment de bande 26 sur lequel sont enre- gistrés un certain nombre d'ensembles de pistes A à F On voit également sur cette figure des flèches 40 et 42 qui indiquent respectivement la direction du mouvement de la bande autour de la structure de tambour de guidage de bande , et la direction du balayage des têtes par rapport à la bande elle-même Comme indiqué ci-dessus, la structure de têtes d'enregistrement/reproduction 20 comprend un groupe de têtes d'enregistrement/reproduction individuelles qui enregistrent ou reproduisent un groupe correspondant de pistes parallèles On utilise ici l'expression "ensemble de pistes" pour désigner le groupe de pistes qu'enregistre la 12247 structure de têtes d'enregistrement/reproduction pendant une suele passe sur la bande L'orientation des ensembles de pistes et les flèches représentées sur la figure 3 coïncident avec ce que produisent les mouvements du tambour tournant 12 et de la bande 26 représentés sur la figure 1 (voir les flè- ches 44 et 46) Avec une vitesse d'entraînement constante et une vitesse angulaire constante du tambour tournant 22, les ensembles de pistes A à F sont pratiquement rectilignes et parallèles entre eux, avec un angle O (par exemple d'environ 170) par rapport à la direction longitudinale de la bande, et l'ensemble de pistes qui se trouve du côté droit sur le dessin est produit à la suite des autres pendant l'opéra- tion d'enregistrement Du fait que l'ensemble B, par exemple, serait enregistré immédiatement après l'enregistrement de l'ensemble A pendant un fonctionnement avec une vitesse de rotation constante du dispositif de balayage des t 8 tes et une vitesse constante d'entraînement de la bande, on voit également que si ces vitesses étaient conservées pendant l'opération de reproduction, la structure de têtes d'enre- gistrement/reproduction 20 reproduirait l'ensemble B pendant unerévolution suivant immédiatement la reproduction de l'information provenant de l'ensemble A Cependant, si la vitesse d'entratnement de la bande est changée pendant l'opération d'enregistrement, l'angle des ensembles de pistes enregistrés change de même Le système de l'invention vise également à maintenir un angle O constant pour les ensembles de pistes enregistrés, pendant le fonctionnement en mode d'enregistrement, bien que la vitesse du mouvement de la bande puisse changer. Si les conditions étaient idéales et si aucune distorsion n'était introduite, la structure de têtes 20 suivrait simplement les ensembles de pistes adjacents et successifs pendant la reproduction, sans ajustement, du fait qu'aucun signal d'erreur ne serait produit pour déplacer transversalement la structure de têtes 20 par rapport aux ensembles de pistes Autrement dit, la structure de têtes d'enregistrement/reproduction est automatiquement en posi- tion pour commencer la reproduction de l'ensemble suivant B, après avoir achevé la reproduction de l'information contenue dans l'ensemble A Il faut également noter que même si on fait varier la vitesse d'entraînement de la bande par rapport à la vitesse d'entraînement au cours de l'enregistrement, ce qui a pour effet de changer l'angle des ensembles de pistes par rapport à la structure de têtes, et de déplacer trans- versalement la structure de têtes pour maintenir un suivi de piste précis pendant la reproduction de l'ensemble de pistes, à la fin de l'ensemble qui est reproduit, la tête se trouve néanmoins en position pour commencer la reproduction de l'ensemble aval immédiatement adjacent, c'est-à-dire l'en- semble B, dans le cas o la reproduction de l'ensemble A a été achevée Ceci se produit même si la bande est arrêtée ou se déplace plus lentement ou plus rapidement par rapport à la vitesse d'entraînement pour l'enregistrement. Pour enregistrer sur une bande ou tout autre support de l'information qui est transmise à des vitesses variables, il est nécessaire de faire varier ou d'ajuster la vitesse d'entraînement de la bande autour de la structure de têtes à balayage Ainsi, pour enregistrer l'information à une cadence élevée, on augmente la vitesse d'entraînement par rapport à une vitesse normale, et pour enregistrer à une cadence lente, il est nécessaire de réduire la vitesse d'entraînement de la bande autour du tambour de guidage de bande, par rapport à la vitesse normale. Conformément à l'invention, on peut placer l'appa- reil dans différents modes de fonctionnement, ce qui permet d'augmenter ou de diminuer effectivement la cadence d'enre- gistrement ou de reproduction de l'information, en ajustant la vitesse d'entraînement de la bande, tout en commandant de façon appropriée le fonctionnement de la structure de têtes à balayage Il faut noter que la structure de t 8 tes à balayage se déplace avec une vitesse de rotation constante, et que les données qui sont enregistrées ou reproduites apparaissent au moment auquel les têtes d'enregistrement/ reproduction sont mises en action pour remplir la fonction désirée Pendant l'enregistrement d'information d'une maniè- re générale continue, la vitesse d'entraînement de la bande aura sa valeur maximale prédéterminée, et chaque révolution de la structure de têtes à balayage tournante enregistrera les ensembles de pistes pendant le fonctionnement Ceci constitue ce qu'on appellera de façon générale la vitesse d'entraînement normale pendant l'enregistrement. Cependant, si les données à enregistrer apparais- sent par intermittence, il peut alors ne pas être nécessaire d'effectuer l'enregistrement de façon continue et, dans un tel cas, il peut y avoir des révolutions de la structure de têtes à balayage pendant lesquelles les têtes d'enregistre- ment/reproduction ne sont pas mises en action, de façon à ne pas enregistrer de données pendant ces révolutions Dans un tel cas, il est évidemment inutile de déplacer la bande. Si les données qui sont appliquées à l'appareil d'enregis- trement sont reçues à une cadence relativement inférieure à la cadence d'enregistrement caractéristique, et si on désire que l'appareil d'enregistrement applique les données à la bande avec une densité élevée, comme ce serait le cas pen- dant la réception continue de données, par exemple, on peut alors enregistrer les données de manière incrémentielle dans une mémoire appropriée, et les lire ensuite pendant des révolutions sélectionnées de la structure de tambour à balayage, en commandant cette dernière de façon à enregis- trer les pistes avec une orientation angulaire particulière par rapport à la direction longitudinale de la bande, bien que la bande soit entraînée à une vitesse inférieure à la vitesse normale Le résultat final consiste en ce que les pistes ont une densité d'enregistrement et une orientation angulaire qui sont les mêmes que celles produites par des données continues enregistrées avec une vitesse d-'entraîne- ment normale de la bande. Il faut également noter que l'appareil d'enregis- trement peut recevoir des données d'une manière continue, mais avec une cadence de données inférieure à celle avec laquelle l'appareil d'enregistrement serait capable d'effec- tuer l'enregistrement sur le support Dans un tel cas, on peut également enregistrer les données dans une mémoire appropriée, puis les lire pour l'enregistrement avec une cadence ou une densité de données très supérieure, et ceci conduit également à effectuer l'enregistrement par inter- mittence Autrement dit, il peut y avoir des révolutions de la structure de têtes à balayage dans lesquelles l'enregis- trement n'est pas effectué, et il faut noter que dans cette situation la bande n'est pas entraînée à sa vitesse d'en- traînement normale. Ces deux exemples permettent de voir qu'on peut utiliser de façon appropriée une mémoire tampon convenable i O intercalée entre un ou plusieurs trains de données entrants à cadence de données faible et l'appareil d'enregis- * trement, et qu'on peut alors effectuer un enregistrement sur bandé avec une densité très élevée, ce qui conduit à une économie de surface de la bande pouvant entraîner un béné- fice économique considérable Si l'enregistrement est accompli de la manière décrite ci-dessus, on voit également qu'il est possible de reproduire les données à des vitesses d'entraînement normales et que les données qui sont obtenues pendant la reproduction se présentent avec la cadence de données maximale, correspondant à une densité élevée. Il faut également noter que pendant la reproduc- tion, on peut à nouveau écrire dans une mémoire tampon les données à cadence élevée ou à densité maximale, et pendant que les donnéesprovenant de la mémoire tampon sont émises vers l'aval, en direction d'un autre appareil ou par une voie d'information, à une cadence de données inférieure, l'appareil de reproduction de l'invention peut être placé dans un mode dans lequel la bande est arrêtée et les têtes de reproduction sont mises au repos, jusqu'à ce que la mémoire tampon soit vide et qu'on puisse la charger à nou- veau On notera que dans ce dernier type de fonctionnement, la vitesse d'entraînement de la bande est inférieure à la vitesse normale, et il y a des moments, apparaissant par intermittence, auxquels les têtes de reproduction ne sont. pas mises en fonction De plus, pendant ce type de fonction- nement, la structure de montage reçoit nécessairement des signaux de données de force pour suivre les pistes avec pré- cision, du fait qu'avec une vitesse d'entraînement réduite, ou même lorsque la bande est arrêtée, l'angle suivi par la structure de tambour à balayage est différent de l'angle normal Les exemples qui précèdent permettent de voir que l'appareil est capable de positionner automatiquement la structure de têtes d'enregistrement/reproduction pour suivre un ensemble de pistes enregistrées, du début jusqu'à la fin, et d'ajuster ensuite la position de la structure de têtes (si un ajustement est nécessaire) pour l'amener au début de l'ensemble de pistes approprié De plus, l'appareil est capable de maintenir automatiquement le même angle des ensembles de pistes enregistrés pendant le mode de fonction- nement d'enregistrement, bien que la vitesse du mouvement de la bande puisse varier. L'invention assure également la restauration ou le déplacement transversal de la structure de têtes d'enre- gistrement/reproduction à la fin d'un ensemble de pistes, pour amener la structure de têtes à une position qui corres- pond au départ d'un ensemble autre que l'ensemble adjacent immédiatement suivant, dans certaines conditions prédétermi- nées La décision d'ajuster ou de déplacer transversalement la structure de têtes dépend du mode dans lequel l'appareil fonctionne et de la condition qui consiste en ce que la valeur du mouvement transversal est comprise ou non entre les limites prédéterminées qu'il est possible d'atteindre. En d'autres termes, si la structure de têtes est déplacée au maximum dans un sens, elle ne peut pas être déplacée davan- tage dans ce sens La plage de mouvement totale doit être comprise entre certaines limites pratiques déterminées par les caractéristiques de l'élément 22 et du moteur à bobine mobile 24 - La figure 4 montre une représentation agrandie d'un exemple d'un seul ensemble de pistes sur la bande 26, en compagnie d'un schéma d'une structure de têtes d'enre- gistrement/reproduction 20, de type caractéristique La structure de têtes comprend un groupe de têtes d'enregistre- ment/reproduction individuelles Bien qu'on ait représenté 11 têtes, à savoir D 1 à D 8 et 51 à 53, il faut noter qu'on pourrait incorporer des têtes supplémentaires dans la struc- 12247 ture de têtes 20 Dans le mode de réalisation décrit à titre d'exemple et représenté ici, les tètes D 1 à D 8 sont des têtes de lecture/écriture qui sont disposées pour enregis- trer ou reproduire de l'information ou des données Les tètes 51 et 52 sont disposées de façon à enregistrer une paire de pistes parallèles d'information de commande, qu'on appelle ici des pistes de commande, 48, et ces pistes de commande sont lues par la tête de lecture de pistes de com- mande 53 Les pistes de commande et les têtes associées sont disposées de façon à suivre l'alignement de la struc- ture de têtes d'enregistrement/reproduction 20 pendant le mode de fonctionnement de reproduction A titre d'exemple, chacune des pistes de commande 48 est divisée en une série d'états discrets, et chaque état est polarisé à l'opposé, d'une manière alternée, comme il est représenté De plus, la séquence de polarisation est décalée entre chacune des deux pistes de commande La t 8 te de lecture 53 comporte un entrefer 49 qui s'étend depuis le centre d'une première piste de commande jusqu'au centre de la seconde piste de commande Ainsi, la t 8 te 53 reproduit un signal alternatif lorsque la structure de têtes 20 balaye l'ensemble des pistes de commande Lorsque la structure de têtes dérive hors des pistes, l'amplitude du signal reproduit à partir de la piste qui se trouve dans la direction de la dérive augmente Un circuit de l'appareil utilise cette augmenta- tion d'amplitude pour repositionner la structure de têtes sur la piste Une telle configuration est expliquée de façon plus détaillée dans les brevets U S 3 838 453 et 3 534 344 Bien que la technique décrite ci- dessus pour les pistes de commande utilise des séries d'états discrets, avec des polarisations opposées et alternées pour chaque état, de la manière décrite et représentée, il faut noter que chacune des pistes peut porter une fréquence distincte, qui donnerait une information similaire de signal d'erreur. On va maintenant considérer la figure 5 qui repré- sente un schéma synoptique du système de l'invention, dans lequel le moteur à bobine mobile 24 est représenté accouplé mécaniquement à la structure de têtes d'enregistrement/ reproduction 20 Le capteur de position 25 est également accouplé mécaniquement à la structure 20 La sortie du capteur de position 25 est connectée à l'une des deux entrées d'un multiplexeur 50 et à l'une des deux entrées d'une jonction de sommation 52 La sortie de la jonction de sommation 52 est connectée à une borne d'entrée d'un réseau de compensation d'asservissement classique, 54 La sortie du réseau de compensation 54 est connectée à l'entrée d'un amplificateur d'attaque de moteur 56, et la sortie de l'amplificateur d'attaque de moteur est connectée à une entrée du moteur à bobine mobile 24 On peut donc voir que la sortie du capteur 25 définit, par l'intermédiaire de la jonction de sommation 52, un réseau de réaction pour l'am- plificateur d'attaque de moteur qui attaque le moteur à bobine mobile 24, et ce réseau de réaction est également appelé ici une "boucle intérieure". Comme indiqué ci-dessus, la tête de lecture des pistes de commande, 53, procure un second moyen pour suivre la position des têtes 20 pendant les opérations de repro- duction Ainsi, le signal reproduit par la tête de lecture 53 est appliqué à une seconde entrée du multiplexeur 50 La sortie du multiplexeur 50 est connectée à une entrée d'un convertisseur analogique-numérique 58, et la sortie du con- vertisseur analogique-numérique est connectée à une entrée d'un circuit d'interface 60 au moyen d'une ligne 61 Le circuit d'interface 60 a pour fonction d'émettre des signaux vers une unité centrale 62 et de recevoir des signaux à partir de l'unité centrale L'unité centrale peut consister de façon caractéristique en un mini-ordinateur NOVA 1220, fabriqué par la firme Data General Corporation. On peut également utiliser de façon satisfaisante dans le cadre de l'invention n'importe quel autre mini-ordinateur, ou un microprocesseur ayant une puissance suffisante. L'unité centrale 62 a également pour fonction de calculer et de générer des signaux de données de force afin de déplacer la structure de têtes en fonction de diverses données d'entrée et de divers paramètres du système Divers signaux d'information et de commande provenant du circuit 12247 d'interface 60 sont transmis vers l'unité centrale 62 au moyen de lignes 64, et, de façon similaire, des signaux d'information et de commande provenant de l'unité centrale 62 sont transmis vers le circuit d'interface 60 au moyen de lignes 66 On notera que dans la description faite ici, une seule ligne sur un dessin peut représenter un ensemble de lignes. En plus des signaux d'information et de commande que le circuit d'interface 60 applique à l'unité centrale 62, un circuit codeur de phase 63 applique également de l'information à l'unité centrale, par la ligne 63 a, dans le but de fournir des données indiquant la relation physique entre les têtes et la bande, en fonction de la position en rotation de la structure de tambour à balayage, et l'unité centrale utilise toute cette information pour calculer correctement le chemin ou la trajectoire des têtes d'enre- gistrement/reproduction, afin que ces dernières suivent le chemin correct pendant le fonctionnement, soit en enregis- trement, soit en reproduction De plus, une interface 65 qui reçoit une information de vitesse d'entraînement par la ligne 65 b, est connectée à l'unité centrale par la ligne a Les données concernant la vitesse sont également utili- sées par l'unité centrale 62 dans le calcul des signaux de données de force, pour diriger chacune des têtes d'enregis- trement/reproduction sur le chemin correct et approprié, pendant le fonctionnement. Une autre sortie du circuit d'interface 60 est connectée par une ligne 67 à la borne d'entrée de sélection du multiplexeur 50, qui sélectionne les signaux d'entrée provenant du capteur 25 ou de la tête de lecture de pistes de commande, 53 * Les données provenant de l'unité centrale 62, qui sont transmises par les lignes 66 vers le circuit d'interface 60, sont transmises par ce dernier vers un con- vertisseur numérique-analogique 68, par les lignes 69, et un signal de sortie du convertisseur numérique-analogique est appliqué à la seconde entrée de la jonction de sommation 52. Comme on le décrira ci-après de façon plus complè- 12247 te, l'unité centrale 62 calcule une série de nombres binai- res qui, considérés séquentiellement, déterminent la valeur de la force de déviation (ou des données de force) qui doit être appliquée à la structure de têtes 20 pendant l'enregis- trement ou la reproduction d'un ensemble de pistes de données Le convertisseur numérique-analogique 68 convertit cette séquence de nombres binaires en un signal analogique représentatif de la séquence, et ce signal analogique est appliqué à l'amplificateur d'attaque de moteur 56, par l'in- termédiaire de la jonction de sommation 52 et du réseau de compensation 54 L'amplificateur d'attaque de moteur 56 applique un courant aux bobinages du moteur à bobine mobile 24, pour produire la force de déviation La capteur 25 constitue un moyen pour renvoyer l'information représentati- ve de la position du moteur à bobine mobile 24, et cette information est appliquée à l'unité centrale 62 par l'inter- médiaire du multiplexeur 50, du convertisseur analogique- numérique 58 et du circuit d'interface 60 Selon une varian- te, la position de la structure de têtes 20 peut être détectée par la tête de lecture 53, pendant une opération de reproduction, et cette information est transmise par un chemin similaire L'unité centrale 62, le circuit d'inter- face 60, le multiplexeur 50 et les convertisseurs 58 et 68, combinés à la tête de lecture 53 et au capteur 25, forment un second réseau-de réaction, qu'on appelle quelquefois ici une "boucle extérieure". Pour mieux comprendre le système asservi de l'in- vention, on se référera à la figure 6 qui représente un chemin synoptique plus détaillé du système asservi La partie tournante du circuit de la figure 6 est représentée à l'intérieur d'un cadre en pointillés 70 Cette partie tournante du circuit comprend le moteur à bobine mobile 24, le capteur 25 et la structure de têtes magnétiques 20 (éga- lement encadrée en pointillés) La structure de têtes magnétiques 20 comprend de façon caractéristique un groupe de têtes de lecture/écriture Di, D D 2, les têtes d'écri- ture de pistes de commande 51 et 52, et la tête de lecture de pistesde commande, 53 * Bien que trois têtes de données seulement soient représentées sur la figure 6, il faut noter que de nombreuses autres têtes pourraient être connec- tées d'une manière similaire Les têtes d'écriture de pistes de commande 51 et 52 sont connectées aux sorties d'amplifica- teurs 72 et 74 au moyen de bagues respectives 75 et 76 Ces amplificateurs sont attaqués par un circuit logique de vali- dation et d'attaque de pistes de commande, 77, sous l'effet d'un signal de validation d'écriture qui est appliqué sur une ligne 78 Selon une variante, on peut utiliser des transformateurs tournants pour coupler des signaux entre le circuit tournant et le circuit fixe On peut également employer des coupleurs de signaux optiques pour les bagues ou pour les transformateurs tournants. La tête de lecture 53 est connectée à un circuit égaliseur 79 au moyen d'un transformateur tournant 80 Les sorties des tètes de données D 1, D 2 Dn sont connectées à des circuits d'égalisation EQ 1, EQ 2 E Qn au moyen de trans- formateurs tournants respectifs T 1, T 2 Tn' Les sorties des circuits d'égalisation EQ 1, EQ 2 E Qn sont connectées à des lignes de données qui partent de la structure de têtes 20 vers des circuits de lecture/écriture classiques (non représentés). Le capteur 25 comprend de façon caractéristique une bobine 25 a accouplée mécaniquement à la structure de tètes 20, et cette bobine entoure un noyau 25 b, fixé de façon permanente, de façon à être en couplage magnétique avec lui La bobine est également connectée à des bornes d'entrée d'un circuit oscillateur 86, et un condensateur C 10 est branché entre ces bornes d'entrée Une borne du condensateur C 10 est connectée à la masse Les bornes de sortie de l'oscillateur 86 sont connectées à un côté d'un transformateur tournant 88 L'oscillateur 86 peut consister de façon caractéristique en un circuit intégré du type MC 1648, fabriqué par la firme Motorola Semiconductor Les enroulements fixes du transformateur 88 sont connectés aux bornes d'entrée d'un démodulateur de fréquence classique En fonctionnement, l'oscillateur 86 fait osciller le circuit résonnant formé par la bobine 25 a et le condensa- 12247 teur C 10, à une fréquence qui est déterminée par la position du noyau 25 b à l'intérieur de la bobine 25 a Lorsque la bobine 25 a est déplacée vers une position différente autour du noyau 25 b, la fréquence d'oscillation change, et ce changement de fréquence est transmis au circuit démodulateur de fréquence 90 par l'intermédiaire du transformateur 88 La sortie de ce démodulateur est connectée à l'une des deux entrées du multiplexeur 50 et la borne d'entrée négative de la jonction de sommation 52 Par conséquent, de tels chan- gements de la fréquence d'oscillation font que le démodula- teur de fréquence 90 produit une tension représentative de la position de la structure de têtes 20, qui est fonction de la fréquence d'oscillation du circuit résonnant Ce signal est appliqué par le multiplexeur 50 à la borne d'en- trée du convertisseur analogique-numérique 58, il est transmis sous forme binaire au circuit d'interface 60, par les lignes 61, puis il est appliqué à l'unité centrale 62 par les lignes 64. La position de chacune des structures de tête 20 par rapport à la structure de tambour 10, c'est-à-dire sa position verticale, peut ainsi être mesurée avec précision et appliquée à l'unité centrale 62, pour être utilisée pour générer les signaux de données de force nécessaires pour la commande des structures de tètes 20 On effectue ceci dans le but de commander les structures de têtes lorsqu'elles sont effectivement en position d'enregistrement/reproduc- tion par rapport à la bande magnétique, ainsi que pendant la période de chaque révolution au cours de laquelle les structures de têtes ne sont pas à proximité de la bande et sont positionnées de façon appropriée pour être à nouveau en position d'enregistrement/reproduction par rapport à la bande, au cours d'une révolution suivante Dans le cas o il est nécessaire de déplacer les structures de têtes sur une distance relativement grande, ce qu'on appelle souvent un mouvement de restauration,destiné à placer une structu- re de tête en position pour reproduire des ensembles de pistes, il peut être nécessaire de générer des signaux de- données de force pour produire dans ce but le mouvement de grande amplitude des structures de têtes existantes, et leur position verticale est indiquée par le capteur 25 et par le circuit qui lui est associé. On peut également détecter la position de la structure de-têtes magnétiques par rapport aux pistes enre- gistrées sur la bande, pendant une opération de reproduc- tion, au moyen de la tête de lecture de pistes de commande 53 Les signaux provenant de la tête de lecture 53 sont appliqués par l'intermédiaire du transformateur tournant 80 à la borne d'entrée du circuit égaliseur 78, et la borne de sortie de ce circuit égaliseur est connectée à l'entrée d'un circuit de traitement d'erreur 92 qui détecte toute erreur de suivi de piste de la structure de têtes Un exemple de circuit de traitement d'erreur est expliqué de façon plus détaillée dans le brevet U S 3 838 453, mentionné précé- demment. La borne de sortie du circuit de traitement 92 est connectée à la seconde borne d'entrée du multiplexeur Par conséquent, pendant une opération de lecture, la tête de lecture 53 produit un signal représentatif de la position instantanée de la structure de têtes 20 par rapport aux pistes enregistrées associées à cette tête, et cette information est convertie sous forme binaire par le convertisseur analogique-numérique 58, puis elle est appli- quée à l'unité centrale 62 par le chemin décrit ci-dessus. Le signal d'attaque pour le moteur à bobine mobi- le 24 est élaboré dans l'unité centrale 62 sous la forme de nombres binaires, et ces nombres sont transmis par les lignes 66 vers le circuit d'interface 60, puis ils sont convertis en signal analogique par le convertisseur numéri- que-analogique 68 Le signal de sortie du convertisseur numériqueanalogique 68 est un signal analogique qui est appliqué à la borne positive de la jonction de sommation 52, faisant suite à l'entrée de l'amplificateur d'attaque de moteur 56, par l'intermédiaire du réseau de compensation. Les bobinages du moteur à bobine mobile 24 sont connectés à l'amplificateur d'attaque de moteur 56 au moyen de bagues 94. Un tachymètre 96 détecte la vitesse de rotation de la structure mobile qui est encadrée par la ligne en poin- tillés 70 Les bornes de sortie du tachymètre 96 sont con- nectées au circuit d'interface 60 par les lignes 98, de façon à fournir des signaux de synchronisation qu'on décrira ultérieurement de façon plus détaillée. On va maintenant considérer la figure 7 qui repré- sente un schéma synoptique plus détaillé du circuit d'inter- face 60 La ligne 98 a, appartenant aux lignes 98 qui pro- viennent du tachymètre 96, transmet un signal ou une impul- sion HORL TRANSFERT du tachymètre vers une borne d'entrée d'horloge (CK) d'un compteur de retard 100 Dans un mode de réalisation, le tachymètre 96 produit 256 impulsions par tour du dispositif de balayage De plus, le signal HORL TRANSFERT est appliqué à l'une des trois bornes d'entrée d'un circuit logique de synchronisation des révolutions du dispositif de balayage, 102, à la borne d'entrée d'horloge d'un compteur à 8 bits, 104, à une borne d'entrée d'un cir- cuit logique de commande 106, à la borne d'entrée d'horloge d'un registre de force 108 et à la borne d'entrée d'horloge d'un registre de position 110 La ligne 98 b, appartenant aux lignes 98, transmet vers la borne d'entrée de charge- ment (LD) du compteur 100 un signal qui est désigné ici par UN TOUR BRUT Le signal UN TOUR BRUT est une impulsion uni- que qui est générée à chaque révolution du dispositif de balayage 10. Les lignes 66 a, qui font partie des lignes 66 provenant de l'unité centrale-62, sont connectées à un bus de données interne 114 Les signaux transmis sur les lignes 66 a comprennent 16 bits de données qu'on désigne ici par Do à D 15 Le bus de données interne 114 couple la totalité ou certaines des lignes de bits de données 66 a à divers regis- tres ou compteurs dans le circuit d'interface 60, comme on le décrira ultérieurement de façon plus détaillée Huit des lignes de bits de données, D 8 à D 15, du bus 114 sont connec- tées à des bornes d'entrée d'un registre de retard 116. L'entrée d'horloge de ce registre est attaquée par un signal de commande de sortie de données qui est désigné ici par CHARG REGISTRE RETARD qui provient de l'unité centrale 62 par une ligne 66 b. La sortie du registre de retard 116 est connectée aux bornes d'entrée du compteur de retard 100 Les bits de données enregistrés dans le registre de retard 116 forment un mot binaire représentatif d'une valeur de retard, et ce nombre binaire est chargé dans le compteur de retard 100 sous l'effet du signal UN TOUR BRUT sur la ligne 98 b Le retard est introduit en tant que moyen pour décaler avec précision une référence de synchronisation de conversion électrique-mécanique, afin d'aligner de façon précise mais simple le fonctionnement des divers composants du système. Le compteur 100 est décrémenté par le signal HORL TRANSFERT, et lorsqu'un compte correspondant au nom- bre binaire chargé dans ce compteur est terminé, un signal de sortie de report (C 0) (désigné ici par UN TOUR) est appliqué sur la seconde borne d'entrée du circuit logique de synchronisation des révolutions du dispositif de bala- yage, 102 Ainsi, le signal UN TOUR est égal au signal UN TOUR BRUT retardé de la durée nécessaire pour compter en sens décroissant le nombre binaire qui a été chargé dans le compteur 100. Un troisième signal d'entrée pour le circuit logique 102 provient de l'unité centrale 62 par l'intermé- diaire de la ligne 66 c, et il s'agit d'un signal de commande désigné ici par DEPART Sous l'effet de l'application du signal IEPAR Taucircuit logique 102, un premier signal de sortie est appliqué par une ligne 127 à une borne d'entrée du circuit logique de commande 106 Le signal qui est appliqué par la ligne 127 fait transmettre au circuit logi- que de commande 106 des signaux ACOEVE oa 1 u O COEEPE -rs 1 'unité centrale 62, par les lignes 64 c Un second signal de sortie provenant du circuit logique 102 est appliqué par une ligne 129 à la borne d'entrée d'horloge (CK) d'un registre de sortie tampon 128, et ce signal provoque le chargement dans le registre 128 du contenu d'un registre de "sortie de tam- pon suivant", 130 Un troisième signal de sortie provenant du circuit logique 102 est appliqué par une ligne 131 à une 2 512247 borne d'entrée (borne N O 7) d'un multiplexeur 132 Ce signal est désigné ici par REV ZERO et il est produit lorsque le signal UN TOUR suivant incrémente un compteur appartenant au circuit logique 102, ce qu'on expliquera ci-après de façon plus détaillée Un autre signal de sortie encore, désigné ici UN TOUR, est appliqué à la borne d'entrée de mise à zéro (CR) du compteur à 8 bits 104 Les bornes de sortie du compteur 104 sont connectées à des bornes d'entrée supplé-. mentaires (numéros 8 à 15) du multiplexeur 132. Les huit lignes de bits de fort poids (D 0 à D 7) du bus de données 114 sont connectées à des bornes d'entrée du registre de "sortie de tampon suivant"', 130 La borne d'entrée d'horloge de ce registre est connectée à une ligne de signal de commande de sortie de données 66 d provenant de l'unité centrale 62, et ce signal de commande est désigné ici par CHARG REGISTRE TAMP SUIV Les bornes de sortie du registre 130 sont connectées à des bornes d'entrée du registre de sortie de tampon 128, et les bornes de sortie du registre 128 sont connectées à des bornes d'entrée (numéros 0-6 > du multiplexeur 132. Dans ce mode de réalisation, le multiplexeur 132 est un multiplexeur à 16 bits Les sorties du registre 128 comprennent sept lignes, la ligne de signal de sortie REV ZERO 131 provenant du circuit logique 132 comprend une seule ligne, et la sortie du compteur à 8 bits 104 %ỏmprend huit lignes, l'ensemble de ces lignes formant en coîbinaison un ensemble parmi les deux ensembles de bornes d'entrée à 16 bits, qu'on peut sélectionner, du multiplexeur Les bor- nes de sortie à 16 bits du multiplexeur'132 sont connectées à un circuit de transmission sélective 136 qui est validé par un signal qui provient du circuit logique de commande 106 et qui est appliqué sur une ligne 137 Les bornes de sortie du circuit de transmission sélective 136 sont connec- tées aux lignes 64 a qui sont elles-mêmes connectées au bus d'adresse de l'unité centrale 62. Le bus de données interne 114 est également connec- té aux bornes d'entrée d'un compteur d'adresse à 16 bits, 138, et d'un compteur de mots 140 Le compteur 138 est chargé sous l'effet d'un signal de commande de sortie de données, désigné par CHARG COMPTEUR ADR, qui provient de l'unité cen- trale 62 par une ligne 66 e Ce compteur est incrémenté sous l'effet d'un signal d'horloge provenant du circuit logique de commande 106, qui-est appliqué par une ligne 141 D'une manière similaire, le compteur de mots 140 est chargé sous l'effet d'un signal de commande de sortie de données, dési- gné par CHARG COMPTEUR MOT, qui provient de l'unité centrale 62 par une ligne 66 f, et il est décrémenté sous l'effet d'un signal d'horloge qui provient du circuit logique 106 par une ligne 142 Les bornes de sortie du compteur d'adresse 138 sont connectées à l'autre ensemble de 16 bor- nes d'entrée (numéros O '-15 ') du multiplexeur 132. En fonctionnement, le compteur d'adresse 138 est chargé avec les données présentes sur le bus 114, sous l'effet du signal de commande présent sur la ligne 66 e, et il est incrémenté par le signal d'horloge qui provient du circuit logique 106 et qui est appliqué par la ligne 141. Des adresses de mémoire sont appliquées au circuit de trans- mission sélective 136, par l'intermédiaire du multiplexeur 132, sous la dépendance de l'état d'un signal de commande SORTIE/ENTREE qui provient du circuit logique de commande 106 par une ligne 144 Le compteur de mots 140 est décré- menté par les signaux d'horloge présents sur la ligne 142, sous l'effet de chaque transfert d'une adresse vers l'unité centrale, par les lignes 64 a, et lorsque le compteur 140 atteint un compte de zéro, un signal COMPTE ZERO représen- tatif de cette situation est appliqué au circuit logique par une ligne 146 Le signal COMPTE ZERO invalide le circuit de transmission sélective 136, ce qui interdit tout transfert de données supplémentaire vers l'unité centrale. Le bus de données interne 114 est également connecté-aux bornes d'entrée d'un registre de sortie de canal de données 148 et à un registre d'ordre 150 Le registre de sortie de canal de données 148 est chargé avec les données présentes sur le bus 114, sous l'effet d'un signal d'horloge provenant du circuit logique de commande 106 par une ligne 149 Les bornes de sortie du registre 148 12247 sont connectées à des bornes d'entrée du registre de force 108 Le registre de force 108 est chargé sous l'effet des signaux HORL TRANSFERT, et le signal de sortie de ce regis- tre est appliqué au convertisseur numérique-analogique 68 (figure 6) par les lignes 69 Les nombres binaires représen- tatifs de la position vers laquelle la structure de têtes 22 doit être déviée sont transmis par les lignes 69, à partir du registre de force 108, et ces nombres binaires ont été calculés par l'unité centrale 62. Le registre d'ordre 150 est chargé avec les données présentes sur le bus 114 sous l'effet d'un signal de commande de sortie de données désigné par CHARG REGISTRE D'ORDRE et provenant de l'unité centrale 62 par une ligne 66 g Les nombres binaires enregistrés dans le registre 50 sont appliqués au servomécanisme représenté sur la figure 6, sous la forme de signaux de commande présents sur les lignes 151, et on envisagera ces signaux par la suite de façon plus détaillée. De plus, une seule position de bit de données du registre d'ordre 150 applique un signal VALIDATION CANAL DE DONNEES sur une ligne 152 qui est dirigée vers le circuit logique de commande de données 106 Des signaux de commande supplémentaires sont appliqués au circuit logique de com- mande 106, par des lignes 66 h qui proviennent de l'unité centrale 62 D'une manière similaire, le circuit logique de commande 106 applique des signaux de commande à l'unité centrale 62 par des lignes 64 c. Le signal qui correspond à la position de la structure de têtes telle qu'elle est détectée soit par la tête de lecture de pistes de commande 53, soit par le capteur 25 (figure 6), et qui est converti en une série de nombres binaires par le convertisseur analogique-numérique 58, est appliqué aux bornes d'entrée du registre de posi- tion 110, par les lignes 61 Le registre de position 110 est chargé sous l'effet du signal HORL TRANSFERT, appliqué sur la borne d'entrée d'horloge de ce registre Les bornes de sortie du registre de position 110 sont connectées à un circuit de transmission sélective 154 qui est validé par un 12247 signal qui provient du circuit logique de commande 106 par une ligne 155 La sortie du circuit de transmission sélective 154 est connectée au bus de données (non représenté), faisant partie de l'unité centrale 62, au moyen des lignes 64 b. De façon générale, la fonction principale du cir- cuit d'interface 60 est d'acheminer des données de position vers l'unité centrale 62, à partir de la position détectée de la structure de têtes 20, pour enregistrer ces données dans une mémoire centrale, et d'extraire des données contenues dans la mémoire de l'unité centrale, pour les convertir en un signal de force pour attaquer le moteur à bobine mobile 24 Lorsque des données de position doivent être enregistrées dans la mémoire centrale, des positions d'adresse pour l'en- registrement de ces données de position sont fournies par le contenu du compteur d'adresse 138, par l'intermédiaire du multiplexeur 132 et du circuit de transmission sélective 136 La position d'adresse initiale pour l'enregistrement des données de position est déterminée par l'unité centrale 62, et cette adresse initiale est enregistrée dans le compteur 138 Des positions d'adresse de mémoire supplémen- taires qui se suivent en séquence à partir de la position d'adresse initiale, sont obtenues en incrémentant le compteur 138 avec des signaux d'horloge qui proviennent du circuit logique 106 par la ligne 141. Les données de position à enregistrer dans la mémoire centrale sont appliquées à la sortie du circuit de transmission sélective 154, sur les lignes 64 b Plus préci- sément, chaque mot binaire de données de position appliqué sur les lignes 61 (il y a de façon caractéristique 16 bits de données par mot) est enregistré temporairement dans le registre 110 avant d'être transféré par le circuit de transmission sélective 154, en même temps que les positions d'adresse qui sont transférées par le circuit de transmission sélective 136. Il y a cependant des limites pratiques à la taille des mémoires centralesuttlisées avec l'unité centrale L'uni- té centrale effectue donc une sélection portant sur le nombre maximal de mots de données de position à enregistrer dans la 12247 mémoire centrale à un instant quelconque Naturellement, on peut écrire de nouvelles données dans la mémoire de l'unité centrale en "écrasant" des données qui y ont été enregistrées précédemment La sélection du nombre de mots de données de position à enregistrer est représentée par un nombre binaire qui est enregistré dans le compteur de mots 140 Chaque fois que le compteur d'adresse 138 est incrémenté, le compteur de mots 140 est décrémenté Lorsque le compteur de mots atteint un compte de zéro, les circuits de transmission sélective 136 et 154 sont invalidés Par conséquent, seul un nombre présélectionné de mots de données de position est enregistré dans la mémoire centrale à n'importe quel moment donné. Lorsque la mémoire centrale fournit des signaux de données de force pour attaquer le moteur à bobine mobile 24 afin de positionner la structure de têtes 20, des données sont extraites de la mémoire centrale à des positions d'adresse qui sont définies par l'ensemble opposé de bornes d'entrée (numéros 0-15) du multiplexeur 132 Ainsi, le mul- tiplexeur 132 est sélectionné par le niveau du signal SORTIE/ENTREE sur la ligne 144, de façon à transférer la combinaison des signaux de sortie provenant du registre de sortie de tampon 128 et du compteur à 8 bits 104, ainsi que l'état du signal REV ZERO sur la ligne 131, par le cir- cuit de transmission sélective 136, et vers les lignes 64 a, sous la forme d'une adresse initiale de mémoire centrale, pour extraire les données de force. Comme on l'a mentionné précédemment et comme on * peut le comprendre à la lecture de la description détaillée qui précède, les données de force sont utilisées pour posi- tionner correctement les structures de têtes 20, pour qu'elles suivent le chemin correct pendant l'enregistrement aussi bien que pendant la reproduction L'unité centrale utilise l'information de position pour générer les données de force, du fait que les données de force qui déplacent les structures de têtes sont nécessairement fonction de la position dans laquelle se trouvent les structures de têtes, ainsi que de l'endroit auquel elles doivent être position- nées correctement La vitesse et la valeur du mouvement des structures de têtes sont donc déterminées par leur position présente ainsi que par la position désirée qui est nécessai- re Pendant la reproduction, bien qu'on utilise la tête de détection 53 pour générer une information d'erreur destinée à être utilisée pour suivre les pistes avec précision pen- dant que les têtes d'enregistrement/reproduction balayent les pistes, l'information de position que fournit le capteur est utile et nécessaire pendant la partie de chaque révo- lution au cours de laquelle les têtes d'enregistrement/ reproduction sont séparées des pistes et sont positionnées pour balayer un ensemble de pistes suivant, au cours de la révolution suivante Pendant une opération d'enregistrement, on notera que l'unité centrale a besoin de l'information de position pour générer les signaux de force, en particulier si la vitesse d'entraînement de la bande est inférieure à laà normale et si le chemin prescrit ou prévu pour les têtes d'enregistrement/reproduction est celui qui serait obtenu si la vitesse d'entraînement de la bande était normale. On va maintenant considérer les figures 8, 9 et qui permettent d'apprécier de façon plus complète:le fonctionnement du système asservi décrit jusqu'ici La figu- re 8 montre les relations temporelles pour un saut ou une restauration de la structure de têtes 20, depuis un ensemble de pistes M vers un ensemble de pistes adjacent, N Un tel saut de la structure de têtes se produirait pendant que la tête ne balaye pas la bande (c'est-à-dire qu'elle est hors de la bande) et il serait nécessaire après déviation de la structure de têtes jusqu'à sa limite de déviation maximale dans un sens. Ainsi, si la structure de têtes est déviée pro- gressivement à chaque révolution de balayage du dispositif de balayage et est toujours déviée dans le même sens, il est nécessaire d'effectuer un saut ou une restauration de la position de la structure de têtes, une fois que sa déviation maximale a été atteinte Le signal 160 montre le mouvement de saut réel de la structure de têtes, en fonc- tion de l'angle de rotation du dispositif de balayage On 12247 -notera que le saut commence approximativement à un angle de référence 0 de O et est terminé en une rotation d'environ 1800 Cependant, à cause du phénomène d'inertie bien connu, il y a un mouvement oscillant de la structure de têtes. Pour atténuer cette oscillation, les signaux de force qui sont appliqués au moteur à bobine mobile sont modifiés de façon à s'opposer aux oscillations inertielles Il demeure néanmoins un léger mouvement oscillant qui est représenté par la partie 160 a du signal 160. Les signaux 162 et 163 représentent le moment auquel des données peuvent être lues dans les pistes M et N Le signal 164 représente le moment auquel l'unité cen- trale 62 valide le matériel, et ce signal est également appelé ici DEPART Le signal 165 représente le signal UN TOUR qui apparalt à la sortie du compteur de retard 100. A la suite du signal DEPART provenant de l'unité centrale 62, le signal UN TOUR immédiatement suivant déclenche le fonctionnement du système asservi Comme le montre la flè- che de séquence 166, la mesure de la position de la struc- ture de têtes 20 est déclenchée (signal 167) De plus, la première transition du signal UN TOUR déclenche l'extrac- tion de données de force à partir de la mémoire tampon JTAMP, dans la mémoire centrale de l'unité centrale, à l'instant du signal REV ZERO, pour effectuer le saut des pistes M aux pistes N La mémoire tampon JTAMP contient des données de force pour effectuer un saut d'un ensemble de pistes à un autre, et elle est également spécialement adaptée à la masse d'une structure de tetes 20 particuliè- re, de façon à atténuer le mouvement oscillant inertiel qui suit un saut (comme le montre la partie 160 a du signal ) On notera sur la figure 7 que le complément du signal UN TOUR (UN TOUR) met à zéro le compteur à 8 bits 104. L'état de mise à zéro de ce compteur, en combinaison avec un premier état du signal REV ZERO, et le contenu du registre 128, définissent l'adresse de la position de mémoire tampon JTAMP dans la mémoire centrale La transition immédiatement suivante du signal UN TOUR met à zéro le conte- nu du compteur à 8 bits 104 Cependant, l'état du signal REV ZERO change, et ceci définit une autre position d'adres- se de mémoire qui commande les structures de tètes de façon qu'elles suivent l'ensemble de pistes N Ainsi, la nouvelle position d'adresse contient alors des données de force calculées par l'unité centrale pour attaquer le moteur à bobine mobile de façon à suivre l'ensemble de pistes N Si l'adresse fournie était celle de la mémoire tampon J, ce qui indiquerait la nécessité d'un saut d'un ensemble de pistes à un autre, le moteur à bobine mobile serait commandé par les données de bobine mobile obtenues à partir de la mémoire tampon J, pour accomplir le saut comme on le désire Au cours de l'exécution du saut, la mémoire tampon A doit recevoir une autre adresse, de façon qu'à l'achèvement du saut, le moteur à bobine mobile commandant les structures de têtes reçoive les données appropriées pour suivre un autre ensemble de pistes Cependant, si une autre adresse n'est pas fournie pendant l'exécution du saut utilisant les données qui proviennent de la mémoire tampon J, l'unité centrale passe automatiquement à la mémoire tampon B qui empêche le déplacement de la structure de têtes, afin qu'elle ne subisse pas des excursions de forte amplitude qui seraient indésirables et risqueraient de détériorer le mécanisme La mémoire tampon B est bouclée, et le signal de sortie continue à circuler dans cette mémoire tampon jusqu'à ce qu'une nouvelle adresse soit fournie pour la mémoire tampon A ou une mémoire tampon de sortie similaire. La position réelle de la structure de têtes est mesurée pendant que les têtes d'enregistrement/reproduction sont en position d'enregistrement/reproduction par rapport à la bande, c'est-à-dire sur environ 1800, ou environ la moitié de chaque révolution, et l'information est appliquée aux mémoires tampon d'entrée Il y a trois mémoires tampons d'entrée et chacune d'elles-reçoit 128 échantillons ou mots L'utilisation de trois mémoires tampons d'entrée est due uniquement à des exigences de synchronisation avec d'autres sous-programmes accomplis par l'unité centrale, et c'est la seule raison pour laquelle on utilise autant de mémoires tampons d'entrée Les mémoires tampons chargent une information de position concernant la structure de têtes ou bien elles reçoivent une information d'erreur provenant de la tête de détection 53 et on utilise de façon caracté- ristique cette dernière configuration pendant la reproduc- tion Après que le 128 ième échantillon a été reçu dans une mémoire tampon d'entrée, il apparait une interruption qui indique que les données sont prêtes, et l'exécution du sous-programme d'interruption commence alors pour commander les mémoires tampons. La partie 12 du dispositif de balayage est repré- sentée en trait interrompu sur la figure 9 Une bande 170 montre la trace du mouvement de la structure de têtes pen- dant un saut Si le dispositif de balayage tourne à 9000 t/mn et s'il y a 256 intervalles d'échantillon par révolu- tion, chaque intervalle d'échantillon dure environ 26 Ps. Il faut noter que la boucle intérieure a une largeur de bande d'environ 4 k Hz, et un temps de réponse d'environ 1 ms, et c'est pour cette raison que la boucle extérieure commandée par ordinateur est nécessaire pour générer une correction prédite des erreurs de la trajectoire qui sont produites par d'autres facteurs tels que l'allongement de la bande, le défaut de centrage des paliers (qu'on appelle quelquefois "flottement"), des variations de température et d'humidité, tout ceci affectant la précision avec laquelle une piste est suivie pendant le fonctionnement. La boucle extérieure assistée par ordinateur réalise effec- tivement un échantillonnage et un calcul de moyenne por- tant sur la signature du signal d'erreur, pendant le fonc- tionnement, elle détermine le contenu harmonique de l'erreur et elle utilise les données pour générer un signal de correction qui prédit effectivement l'erreur, sur la base de ce qui a été déterminé, grâce à quoi les têtes d'enregistrement/reproduction qui sont portées par les structures de têtes suivent le chemin approprié pour réaliser une reproduction exacte. La figure 10 représente des plans d'implantation en mémoire centrale des mémoires tampons ATAMP, JTAMP et BTAMP Du fait qu'il y a 256 échantillons par révolution, 12247 chaque mémoire tampon contient 256 positions d'adresse pour enregistrer les 256 échantillons, ou mots, des données de force à appliquer à la structure de têtes 20. Les figures 16-19 montrent l'organisation générale du logiciel pour l'ordinateur qui commande le mouvement des structures de têtes, et la figure 16 montre le fonctionne- ment très général de l'unité centrale 62 L'ordinateur NOVA de la firme Data General fonctionne avec -un programme prin- cipal du système qui est appelé MILE 3 et qui remplit la fonction d'interface entre l'opérateur et le système de matériel constituant l'appareil global L'ordinateur affi- che des messages guide-opérateur et demande le paramètre nécessaire pour chacune des sept tâches séparées qu'on décrira ci-après L'ordinateur comporte un panneau avant qui comprend un certain nombre de commutateurs, comme il est classique pour l'ordinateur NOVA, et ces commutateurs commandent les sous-modes de l'une des sept tâches, c'est- à-dire la tâche appelée "itération" qui est la tâche qu'on utilise pendant le fonctionnement normal, en mode d'enregistrement ou en mode de reproduction Les tâches disponibles qu'on peut sélectionner parmi le nombre total de tâches qui figurent sur un répertoire ou un menu com- prennent les tâches suivantes: ( 1) étalonnage; ( 2) sortie d'un seul harmonique; ( 3) changement des valeurs pour la fenêtre, le retard, l'identification pour N, le gain; ( 4) itération, avec détection des états des commutateurs 13, 14 et 15; ( 5) arrêt de la commande du suivi automati- que du balayage; ( 6) fixation de la vitesse; et ( 7) arrêt du programme Le fonctionnement d'ensemble est représenté sur l'organigramme de la figure 16 qui montre qu'après le démarrage du programme de base, le menu de sortie est présenté et un opérateur peut désigner l'une des tâches d'entrée appropriées, qui est ensuite exécutée par l'unité centrale La plupart des tâches sont directe- ment disponibles dans le programme du système MILE 3, tan- dis que certaines tâches-principales et d'autres tâches plus complexes sont situées dans des modules de sous-pro- gramme qui sont indiqués dans le tableau suivant. TTIT FAST JMPINIT JMPFILL SETSPD RDSPD SWIN CMCAS STCAS RDCAS FILON LMSQ Tableau correction harmonique correction de basse fréquence établissement des paramètres pour emplir une mémoire tampon de saut remplissage d'une mémoire tampon de saut établissement des constantes de vitesse lecture de la vitesse dans l'interface lecture de l'état des commutateurs émission d'un ordre vers l'interface démarrage de l'interface et lecture/écriture de données lecture d'un autre ensemble de données intégration d'un ensemble de nombres réels identification au sens des moindres carrés Au moment du démarrage, l'appareil est étalonné et cette procédure est accomplie conformément à l'organi- gramme représenté sur la figure 17, en liaison avec les diagrammes représentés sur la figure 12 Dans cette phase d'étalonnage, l'unité centrale considère que la boucle intérieure, ou boucle commandée par ordinateur, est une "boite noire" telle que si une fonction de force sin W t est appliquée à l'entrée de la boite noire, il apparaît un déplacement résultant f, f O R sin (w t + 0), en désignant par R un facteur d'atténuation et par 0 l'angle de phase ou le retard de la sortie par rapport à l'entrée Pendant la phase d'étalonnage, on utilise des fonctions de force sinusoïdales pour exciter la boucle extérieure, et l'ordina- teur enregistre le déplacement correspondant du système, en utilisant le capteur 25 On utilise ensuite des transformées de Fourier pour déterminer le facteur d'atténuation R et le retard de phase 0 pour chaque harmonique de la fréquence fondamentale de la structure de tambour tournant 10 On analyse ensuite le déplacement désiré par des méthodes d'analyse de Fourier, pour déterminer les diverses fréquences composantes, avec leurs amplitudes et leurs phases A partir des caractéristiques de réponse enregistrées précédemment de la boucle interne, on peut alors déterminer la fonction de force nécessaire, exprimée par ses harmoniques On combine ensuite ces harmoniques pour former une série de Fourier tronquée, et cette fonction de force produit le signal de sortie désiré pour la boucle interne. Les diagrammes représentés sur la figure 12 illus- trent les diverses sinusoïdes qui sont produites conformé- ment à l'analyse de Fourier, dans le but de produire la fonction de force nécessaire pour obtenir la caractéris- tique de sortie désirée Le mouvement de la structure de têtes est représenté de façon générale par le signal 315 (et 308), et le signal 316 représente les données de force qui sont nécessaires, d'après l'analyse, pour déplacer la structure de têtes conformément au mouvement qui est repré- senté par le signal 315 La configuration désirée du mouve- ment de la structure de têtes 20 est représentée par les signaux 308 et 315, tandis que les signaux 312 et 314 représentent plusieurs harmoniques qui sont donnés par les calculs. En retournant à la figure 16, on note que la tâche 2, qui est celle consistant à présenter en sortie un seul harmonique, conduit à la génération d'une fonction de force sinusoïdale qui correspond à un harmonique sélec- tionné de la fréquence fondamentale de la structure de tam- bour tournante L'amplitude de la fonction de force peut aller de O à 32 767 dans l'exemple de réalisation considéré. L'amplitude de 32 767 est celle qui produit approximative- ment un mouvement de 1 mm, correspondant au mouvement de pleine échelle du convertisseur numérique-analogique Les données sont introduites dans un tableau comprenant 512 -nombres entiers, et l'adresse du tableau est émise vers l'interface 60 L'interface reçoit l'ordre de prélever con- tinuellement des données dans le tableau jusqu'à ce qu'elle soit arrêtée, et on peut arrêter l'interface de façon explicite en appelant la tache 5 ou de façon implicite en appelant n'importe quelle autre tâche qui utilise l'inter- face. La troisième tâche est celle qui consiste à chan- ger les valeurs de quatre paramètres qui sont préposition- nées pour une structure particulière de tambour tournant. Ces paramètres sont ceux désignés par "fenêtre", "retard", "identification pour N" et "gain" Ces paramètres peuvent être changés, et ils doivent habituellement l'être, en cas de changement d'une structure particulière de tambour tour- nant pour un appareil particulier De façon générale, le paramètre "retard" fait intervenir la commande d'un compteur de retard dans l'interface, qui assure une compen- sation pour tout défaut d'alignement angulaire du tambour par rapport à la bande Du fait que le signal UN TOUR est obtenu à partir d'un capteur tachymétrique, sa position par rapport à la tête est critique dans la détermination du moment auquel la tête est sur la bande. Le paramètre "fenêtre" représente la partie d'une révolution de la structure de tambour à balayage dans laquelle les têtes d'enregistrement/reproduction sont en position d'enregistrement/reproduction par rapport à la bande Le paramètre "fenêtre" ne doit pas dépasser 128 et il représente le nombre d'échantillons qui sont présents dans la mémoire tampon d'entrée, par le fait que les têtes d'enregistrement/reproduction sont en position d'enregistre- ment/reproduction par rapport à la bande. Le paramètre "identification pour N' est le nom- bre d'échantillons employés pour accomplir une identifica- tion avec une ligne droite pour générer la fonction de force hors de la bande, et ce paramètre est fixé de façon nominale à 40 échantillons Ces 40 échantillons se trouvent dans la partie initiale ainsi que dans la partie finale du chemin suivi pendant que les têtes d'enregistre- ment/reproduction sont sur la bande, et les 40 échantillons font l'objet d'un calcul de moyenne pour éliminer le bruit. Le paramètre "gain" est le nombre d'unités nécessaire à l'entrée de l'interface pour forcer un mouve- ment de la structure de têtes tel que les têtes d'enregis- trement/reproduction se déplacent exactement de 25 pm et ce paramètre est fixé de façon nominale à 1600 Autrement dit, il représente également la variation du signal d'entrée qui est nécessaire pour que le convertisseur numérique- analogique produise un signal correspondant à 25 pm C'est un facteur de conversion entre le mot d'ordinateur interne et le mouvement physique externe des structures de tètes. La tâche N O 4, "itération", est représentée par l'organi- gramme de la figure 19, et il s'agit du processus fondamen- tal qui commande le mouvement de la structure de têtes, avec correction harmonique et en continu, ainsi qu'avec une stratégie de changement de vitesse Comme on l'a mentionné précédemment, l'interface 60 travaille avec deux ensembles de mémoires tampons, c'est-à-dire les ensembles de mémoires tampons d'entrée et de sortie, et l'ensemble d'entrée four- nit des données de position ou d'erreur, tandis que l'ensem- ble de sortie contient la fonction de force composite, ou les signaux de données de force qui commandent la trajec- toire des tètes d'enregistrement/reproduction pendant le fonctionnement Chaque révolution de la structure de tam- bour tournant 10 produit 128 points de données concernant les 1800 de la révolution pendant lesquels les tètes d'en- registrement/reproduction sont en position d'enregistrement/ reproduction par rapport à la bande, ce qui nécessite 256 points de données pour commander la structure de têtes qui porte les têtes d'enregistrement/reproduction Comme on l'a défini, les points d'échantillon O à 127 apparaissent pen- dant que les tètes fonctionnent en enregistrement/reproduc- tion, et les points d'échantillon 128 à 255 apparaissent pendant que les tètes d'enregistrement/reproduction ne sont pas sur la bande. L'analyse harmonique n'a lieu que lorsque le sous- programme de service d'interruption est inactif, et l'ana- lyse harmonique comme le sous-programme de service d'inter- ruption peuvent utiliser à la fois des données d'entrée et de sortie, ce qui conduit à l'utilisation de plusieurs mémoires tampons de chaque ensemble de mémoires tampons -35 d'entrée et de sortie Toutes les mémoires tampons d'entrée et de sortie sont prises en charge par le sous- programme de correction harmonique ou le sous-programme de correction en continu, mais jamais par les deux Le sous-programme de 12247 correction harmonique contient une structure logique qui accepte et fournit des données en employant un procédé ou l'autre Le sous-programme de correction harmonique est également capable de foinctiornner selon deux modes qui sont le mode "autonome" et le mode "fonctionnement avec un sousprogramme de correction en continu" Dans le mode autonome, le sousprogramme accomplit les étapes principales dans l'ordre de leur exécution, c'est-à-dire entrée des données, lissage des données d'entrée, calcul d'une ligne droite prolongeant les signaux d'erreur sur la partie dans laquel- le la structure de têtes n'est pas sur la bande, filtrage et calcul des coefficients du signal de fonction de force, et calcul de la somme du nombre d'harmoniques du signal de for- ce, avec application des données aux mémoires tampon de sortie, pour l'utilisation dans l'accomplissement de la correction L'entrée des données est effectuée aussi rapide- ment que le permet le temps de calcul de l'unité centrale, et ce temps est tel que les données d'entrée sont fournies par des révolutions non consécutives de la structure de tambour à balayage 10 On recueille dans une mémoire tampon les données concernant dix révolutions, puis on en fait la moyenne pour éliminer les variations qui se produisent plus rapidement que la période de mise à jour Seule la partie des données qui correspond au moment auquel la structure de têtes est sur la bande est utile pour la mise à jour des erreurs de suivi de piste, ce qui fait que la partie "hors de la bande" de chaque révolution est remplacéepar une liaison en ligne droite entre les première et dernière iden- tifications d'extrémité, chaque identification d'extrémité comprenant 40 échantillons, comme indiqué précédemment. Après calcul de l'identification par une ligne droite pour la partie "hors de la bande" de chaque révolution, on effec- tue un calcul des coefficients de la fonction de force sous forme de transformée de Fourier pour le nombre spécifié d'harmoniques qui a été choisi, et on fait la somme de ces coefficients, ainsi que de ceux qui ont été calculés pendant l'étape d'étalonnage, pour générer les signaux de fonction de force, de correction pour la période suivante On remplit ensuite la mémoire tampon de sortie et on passe au sous- programme RDCAS qui autorise l'interface 60 à accéder aux données et à les utiliser. Qu'on utilise la correction en continu ou par décalage, la commande de l'interface résulte du sous- programme exécuté qui accomplit les tâches suivantes dans leur ordre d'apparition: acquisition de la piste de données, détermination du type de saut à utiliser, c'est-à-dire petit saut ou grand saut, et émission d'une impulsion vers le système Dès que les données concernant la révolution sui- vante sont disponibles, on calcule l'identification par une ligne droite pour déterminer le décalage continu présent dans les données d'erreur, et on détermine la mémoire tampon d'entrée/sortie correcte à utiliser dans le remplissage de la mémoire tampon de sortie avec la somme du contenu de la mémoire tampon de saut, de la correction harmonique, de la position de piste prédite et de la correction de décalage continu. Pendant la partie d'acquisition de l'opération, les données qui proviennent du codeur de phase 63 doivent être synchronisées avec la prédiction de la position de la piste, pour éviter une prédiction erronée, et on accomplit ceci en utilisant la première valeur du codeur de phase qui est égale à zéro, et en attendant ensuite la révolution sui- vante avant de calculer la pente des données à partir du codeur de phase On utilise la pente des valeurs provenant du codeur de phase pour 128 points d'échantillon, afin de générer une valeur prédite pour la révolution suivante, et cette valeur est égale à la somme de la mesure courante et de la pente calculée On utilise ensuite les 128 points d'échantillon des données d'entrée pour calculer l'identifi- cation au sens des moindres carrés. Une fois que l'acquisition a été obtenue et que les constantes ont été fixées pour une vitesse donnée, seul le décalage prédit ou décalage de départ de la mémoire tam- pon de saut est exécuté à chaque révolution de la structure de tambour tournant 10 Chaque fois que la vitesse est chan- gée et qu'une vitesse différente est sélectionnée, le pro- gramme principal appelle un sous programme pour préparer un nouvel ensemble de mémoires tampons de saut, et le sous-pro- gramme de correction en continu est arrêté et redémarré Les données pour les mémoires tampon de saut sont élaborées avant le fonctionnement, par un ensemble de sous-programmes désigné par JMPINIT et JMPFILL pour la vitesse spécifiée par le registre (ISPEED) qui est lu à partir de l'interface 65. Les mémoires tampons de saut ont une configuration d'ensemble telle qu'il existe deux mémoires tampons, chacune d'elles décrivant une trajectoire de saut particulière qui est de préférence parabolique et qui dévie la structure de têtes de façon qu'elle prenne la trajectoire initiale appropriée pour suivre le nouvel ensemble de pistes avec la pente appropriée, le saut étant accompli en employant une trajectoire qui utilise le moins d'énergie La première mémoire tampon contient des données pour les petits sauts et la seconde contient des données pour les grands sauts. Si la vitesse sélectionnée ne nécessite pas deux tailles de sauts, les deux mémoires tampons contiendront les mêmes données On utilise toujours les mémoires tampons avec des petits sauts, à moins que la valeur prédite à la fin de la piste enregistrée soit supérieure à une limite inférieure fixée à l'avance A partir du moment o la limite est attein- te, on utilise la mémoire tampon avec le grand saut Les données pour les mémoires tampons de saut sont élaborées en négligeant le décalage pour atteindre le départ de la piste suivante et, par conséquent, on doit ajouter aux valeurs contenues dans les mémoires tampons une valeur qui corres- pond à la fin prédite de la piste enregistrée Ceci consti- tue ce qu'on appelle le décalage de départ et on l'ajoute à la correction de décalage avant son application à la mémoire tampon de sortie, puis on le soustrait avant le départ de la révolution suivante. A des vitesses autres que la vitesse à laquelle l'enregistrement est effectué, il y a toujours une ou plu- sieurs révolutions pendant lesquelles il n'y a pas de lec- ture de données Par exemple, à la vitesse moitié, une révo- lution sur deux ne comporte pas de données et à la vitesse 12247 1/4, trois révolutions sur quatre ne produisent pas de données La détermination de données valides est effectuée en utilisant des registres prépositionnés qui contiennent des configurations de bits qui sont codées de façon particu- lière et un compte répétitif On initialise les registres et le compte à leurs valeurs prépositionnées chaque fois que le compte atteint son état final, et le compte est l'inverse de la vitesse et il est décrémenté à chaque révolution de la structure de tambour tournante Ces registres sont décalés vers la gauche à chaque révolution avant la détermination de la validité du signal, ce qui fait que chaque fois qu'un bit zéro est positionné dans le registre, une action appropriée a lieu Lorsque l'action de lecture est effectuée, une nou- velle valeur pour la correction en continu est calculée par l'accomplissement d'une identification au sens des moindres carrés sur les données. En ce qui concerne le codeur de phase 63 décrit précédemment en relation avec les schémas synoptiques des figures 5 et 6, la figure 11 représente un schéma du cir- cuit qui constitue ce codeur de phase, et ce circuit comprend quatre récepteurs de ligne différentiels séparés, du côté gauche, qui sont désignés par les références 330, 332, 334 et 336 Le récepteur 330 est associé à des lignes d'entrée 338 qui acheminent un signal de trame de bande qui est pro- duit par des circuits classiques et qui définit le moment auquel une piste commence sur la bande Les lignes 340,qui sont les lignes d'entrée du récepteur 332, acheminent un signal qui correspond pratiquement à 256 fois la cadence de trame de la bande, et ce récepteur fournit simplement un signal de sortie qui correspond à 256 fois la cadence de trame Les lignes d'entrée 342 sont appliquées au récepteur 334 et elles portent un signal qui correspond à 512 fois la cadence du tachymètre qui produit le signal UN TOUR, tandis que le signal de ce tachymètre, présent sur les lignes d'en- trée 98, est appliqué au récepteur 336 Les signaux de trame de bande et de référence de bande sur les lignes d'entrée 338 et 340 définissent le moment auquel une piste commence sur-la bande, et le signal présent sur la ligne 98 idendifie 12247 la position zéro de la structure de tambour tournante, tan- dis que la ligne d'entrée 342 porte un signal dont la fré- quence est 512 fois celle du signal de cadence de tachymè- tre. Le circuit codeur de phase consiste essentielle- ment en un circuit de comptage simple qui transmet à l'unité centrale 62, par la ligne 63 a, une information qui est une indication de l'importance du défaut d'alignement de la piste par rapport à la position zéro de la structure de tambour tournante, et ce compte représente la valeur du défaut d'ali- gnement présent dans le système Autrement dit, le signal de trame de bande met à zéro le compteur et un multiple du signal de référence de bande applique des signaux d'horloge au compteur jusqu'à ce que la position zéro arrive, et pen- dant ce temps le compte présent dans les compteurs est transféré vers un registre pour être chargé dans l'unité cen- trale lorsque c'est nécessaire. Le compte qui est ainsi appliqué à l'unité centrale est une indication du degré d'erreur entre le départ d'une piste et la position zéro de la structure de têtes tournante. Pour réaliser un suivi de piste précis, on préfère que le début de la piste coïncide avec le point auquel la tête d'enregistrement/reproduction vient en position d'enregistre- ment/reproduction par rapport à la bande, afin de suivre la piste avec précision pendant la reproduction La valeur de l'erreur fournit également un compte défini qui est une indication vraie du degré d'erreur qui existe au moment con- sidéré, et l'unité centrale peut utiliser cette information pour générer des signaux de données de force, dans le but de corriger l'erreur de suivi de piste Le but recherché par l'utilisation des signaux provenant du codeur de phase est essentiellement de mesurer la hauteur d'une piste par rapport au bord d'une bande On peut effectuer ceci de deux manières, c'est-à-dire en mesurant la position de la tête, qui est fonction de la position angulaire pendant une révolution, ou en mesurant la position de la piste sur la bande, qui est une fonction de la position longitudinale de la bande Si de la distance de la tête par rapport au bord de la bande, qui est essentiellement une mesure de la position en rotation de la tête d'enregistrement/reproduction, on soustrait la dis- tance de la piste par rapport au bord de la bande, qui est en elle-même la mesure de la position longitudinale de la piste, le résultat de la soustraction est la distance de la tête par rapport à une piste. Le circuit de la figure 11 fournit donc une mesure de la distance depuis le début de la piste jusqu'au point auquel la structure de têtes tournante atteint la bande, c'est-à-dire à sa position zéro, et l'unité centrale utilise ce compte pour générer les signaux de force de correction d'erreur En considérant la figure 11, on voit que le cir- * cuit comporte un certain nombre de circuits intégrés 344 qui constituent ensemble un compteur à 9 bits comportant des lignes de sortie 346 qui sont dirigées vers deux circuits intégrés 348 constituant un registre à 9 bits Ce registre comporte des lignes de sortie 350 qui sont dirigées vers des émetteurs de ligne 352 qui comportent des lignes 63 a diri- gées vers l'unité centrale 62 Le compteur 344 reçoit son signal d'horloge par la ligne 354 qui correspond à la sortie d'une porte OU-EXCLUSIF 356 Le signal de sortie du récep- teur 332 est appliqué sur la ligne 358 qui est connectée à une bascule de type D 360 qui est connectée à son tour à une autre bascule de type D 362. Le signal de trame de bande qui provient du récep- teur 330 apparaît sur la ligne 364 qui attaque l'entrée d'horloge d'une bascule de type D 366 qui est elle-même connectée à une autre bascule 368, et la combinaison de bascules définit de façon appropriée les instants d'appari- tion du signal d'horloge, de façon que le compteur 344 soit stabilisé avant de recevoir un signal d'horloge, comme il est classique. Le signal de référence de dispositif de balayage est appliqué par le récepteur 334 sur la ligne 370 et il est transmis sélectivement par une porte OU-EXCLUSIF 372 vers la ligne 374 Cette ligne attaque l'entrée d'horloge des bascu- les 362 et 368, ainsi que d'une autre bascule 376 qui com- porte une entrée D branchée sur la ligne 378 La ligne 378 12247 est attaquée par une bascule 380 qui reçoit un signal d'hor- loge à l'apparition de chaque impulsion de tachymètre prove- nant du récepteur 336 par la ligne 382 Une paire de portes OU-EXCLUSIF 384 et des circuits associés qui lui sont adja- cents constituent un multiplicateur par deux qui multiplie effectivement par deux le signal de référence de bande et l'applique à la ligne d'entrée 386 de la porte OU-EXCLUSIF 356 Ainsi, la fréquence du signal sur la ligne 354 qui attaque l'entrée d'horloge des compteurs est fonction du signal de référence de bande, et ce signal incrémente les compteurs 344 comme on le désire. L'apparition du signal de trame de bande sur l'en- trée 338 a pour effet de mettre à zéro les compteurs 344 ainsi que le registre 348, et les compteurs 344 reçoivent ensuite des signaux d'horloge sous l'effet du mouvement de la bande, ce qui indique qu'il y a une distance croissante depuis le début de la bande sur laquelle porte le comptage, jusqu'au point auquel le signal du tachymètre est produit et appliqué aux lignes d'entrée 98 Lorsque les lignes d'entrée 98 reçoivent ce signal, la bascule 376 applique un signal sur la ligne 388 et ce signal est appliqué aux registres 348 et il introduit dans ces registres l'information présente au moment considéré sur les lignes 346. L'unité centrale émet un signal SELECTION sur la ligne d'entrée 390 Ce signal valide les émetteurs de ligne 352 de façon que les données provenant des registres 348 soient appliquées aux lignes bus 63 a de l'unité centrale 62, comme on le désire. La description qui précède permet de voir que le début de la piste est signalé par le signal de trame de ban- de-sur la ligne 338, et que les compteurs sont mis à zéro et commencent à compter jusqu'à la réception de chaque impulsion de tachymètre A ce moment, le compte totalisé dans les compteurs est appliqué aux registres et les données provenant de ces registres sont ensuite appliquées à l'unité centrale 62 lorsqu'elle le demande. Le circuit logique de synchronisation des révolu- tions du dispositif de balayage, 102, est représenté de façon 12247 plus détaillée sur la figure 13 Le signal UN TOUR qui pro- vient du compteur de retard 100 est appliqué en tant que signal d'entrée à un inverseur 180 et à une porte ET 182. La sortie de l'inverseur 180 fournit le signal UN TOUR, et ce signal est également appliqué à une borne d'entrée d'une porte ET 184 et à la borne d'entrée d'horloge (CK) d'une bascule 186 La sortie de la porte ET 182 est connectée à la borne d'entrée de données (D) d'une bascule 188 Le signal HORL TRANSFERT appliqué sur la ligne 98 a est transmis à la borne d'entrée d'horloge (CK) de la bascule 188 La borne de sortie inversée (Q) de la bascule 188 est connectée à la ligne 127, et cette ligne est connectée à une borne d'entrée du circuit logique de commande 106 (figure 7). Le signal UN TOUR est également appliqué à la borne d'entrée d'horloge (CK) d'un compteur 190 Le compteur peut être de façon caractéristique un dispositif à semi- conducteur du type 74 L 5161 ou son équivalent Le signal DEPART appliqué sur la ligne 66 c est transmis à la borne d'entrée de mise à zéro (CLR) du compteur 190 Une première borne de'sortie de données (QA) du compteur 190 est connec- tée à une entrée d'une porte NON-ET 192, à une entrée d'une porte ET 194, et à la première des deux entrées d'une autre porte ET 196 La seconde borne de sortie de données (QB) du compteur 190 est connectée aux entrées d'inverseurs 198 et 200 De plus, la borne de sortie de données QB du compteur est connectée à la seconde entrée de la porte NON-ET 192 Les sorties des inverseurs 198 et 200 sont respective- ment connectées aux secondes entrées des portes ET 194 et 196 La sortie de la porte ET 196 est connectée à la seconde entrée de la porte ET 182, et la sortie de la porte NON-ET 192 est connectée à la borne d'entrée de validation (ENT) du compteur 190 La sortie de la porte ET 194 est connectée à l'entrée d'un inverseur 202 et à la seconde entrée de la porte ET 184 La sortie de l'inverseur 202 est connectée à la borne d'entrée de données (D) de la bascule 186 La borne de sortie de la porte ET 184 est connectée à la ligne 129 qui est elle-même connectée à la borne d'entrée d'horloge (CK) du registre de sortie de mémoire tampon 128 (figure 7). La borne de sortie directe (Q) de la bascule 186 est connec- tée à la ligne 131 qui transmet le signal REV ZERO au multi- plexeur 132. Le circuit fonctionne de la manière suivante Le signal DEPART sur la ligne 66 c met à zéro le compteur 190, ce qui fait passer à un niveau bas les deux sorties de données QA et B La porte NON-ET 192 est validée, ce qui valide le compteur 190 De plus, la porte ET 182 est invali- dée du fait que la porte ET 196 est invalidée par le passage de la sortie QA à un niveau bas Par conséquent, le niveau de signal sur la ligne 127 demeure à son état précédent La porte ET 194 est également invalidée, ce qui valide l'inver- seur 202 de façon à positionner la bascule 186 sur la tran- sition négative suivante du signal UN TOUR Par conséquent, le signal sur la ligne 131 est à un niveau haut L'invalida- tion de la porte ET 194 invalide également la porte ET 184, ce qui fait que le signal sur la ligne 129 est au niveau bas Le signal UN TOUR attaque l'entrée d'horloge du compteur 190, ce qui fait passer la sortie de données QA à un niveau haut La sortie de données QB est à un niveau bas. Par conséquent, les portes ET 196 et 182 sont validées, ce qui positionne la bascule 188 et fait passer à un niveau bas le signal présent sur la ligne 127 La porte ET 194 est validée, ce qui valide également la porte ET 184, en combi- naison avec le changement de niveau du signal UN TOUR, en sortie de l'inverseur 180 Ceci fait passer à un niveau haut le signal présent sur la ligne 129, sur le front arrière du signal UN TOUR L'inverseur 202 est maintenant invalidé, ce qui restaure la bascule 186 et fait passer à un niveau bas le signal présent sur la ligne 131 (ce qui correspond au début du signal REV ZERO). Le signal UN TOUR immédiatement suivant appliqué à l'entrée d'horloge du compteur 190 fait passer la sortie de données QA au niveau bas et fait passer la sortie de données Q au niveau haut Par conséquent, les inverseurs 198 et 200 sont invalidés, ce qui invalide les portes ET 194 et 196 Ceci provoque la restauration de la bascule 188, ce qui fait passer à un niveau haut le signal présent sur la ligne 127 L'invalidation de la porte ET 194 invalide égale- ment la porte ET 184, ce qui fait passer à un niveau bas le signal présent sur la ligne 129. Comme on l'a indiqué précédemment, l'unité centra- le 62 peut être un mini-ordinateur NOVA, fabriqué par la firme Data General Corporation Si on emploie un tel mini- ordinateur, une forme du circuit logique 106 est décrite et représentée dans un manuel intitulé l'How To Use The Nova Computers" publié par Data General Corporation, Southboro, Massachusetts, E U A Pour les besoins de la description faite ici, on se référera brièvement à la figure 14 sur laquelle le circuit logique de commande 106 est représenté de façon plus détaillé. Un signal de commande ENTREE DONNEES UC provenant de l'unité centrale 62 est appliqué à la ligne 66 h 1, parmi les lignes 66 h, et cette ligne de signal est connectée à l'une des deux entrées d'une porte NON-ET 210 La ligne de signal HORL TRANSFERT 98 a est connectée aux bornes d'entrée d'horloge (C) des bascules 212 et 214 Les bornes d'entrée de données (D) et de positionnement avec inversion (S) de la bascule 212 sont connectées à une source de potentiel positif (+V) par une résistance R 10 Un autre signal de commande provenant de l'unité centrale 62, qui est désigné par SORTIE CANAL DONNEES, est appliqué sur la ligne 66 h 2. La ligne 66 h 2 est connectée à la borne d'entrée de restaura- tion avec inversion (R) de la bascule 212 et à l'entr d'un inverseur 216 La sortie de l'inverseur 216 est connec- tée à l'une des deux entrées d'une porte NON-ET 218 La borne de sortie directe (Q) de la bascule 212 est connectée à la borne d'entrée de données (D) d'une autre bascule 220, et à la ligne 144 qui transmet le signal de sélection SORTIE/ENTREE au multiplexeur 132 (figure 7), ainsi qu'à l'une des deux entrées d'une porte NON-ET 222 La borne de sortie inversée (Q) de la bascule 212 est connectée à l'une des deux entrées d'une porte NON-ET 224 La borne de sortie de la porte NON-ET 224 est connectée à la ligne 141, qui transmet le signal d'horloge au compteur d'adresse 138 (figure 7) Les bornes d'entrée de positionnement avec inver- 12247 sion (S) et de restauration avec inversion (R) de la bascule 220 sont également connectées à la source de potentiel posi- tif par la résistance R 10. La bascule 220 est appelée ici bascule de mode, et sa borne d'entrée d'horloge (C) est connectée à la sortie d'une porte ET 226 qu'on envisagera ultérieurement plus en détail La borne de sortie directe (Q) de la bascule 220 est connectée à l'entrée d'un inverseur 228, et la sortie de l'inverseur 228 est connectée à la ligne 64 cc 1, parmi les lignes 64, et cette ligne transmet un signal appelé MODE CANAL DONNEES La ligne 66 h 3, qui transmet le signal de commande VALIDATION DEMANDE à partir de l'unité centrale 62, est connectée à la borne d'entrée d'horloge (C) d'une bascu- le de demande de canal de données 230 La borne d'entrée de données (D) de la bascule 230 est connectée à la borne de sortie directe (Q) de la bascule de synchronisation de canal de données 214 La borne de sortie directe (Q) de la bascule 230 est connectée à l'une des deux bornes d'entrée d'une porte ET 232, à l'entrée d'un inverseur 234 et à l'une des quatre bornes d'entrée de la porte ET 226 La seconde borne d'entrée de la porte ET 232 est connectée à une ligne 66 h 5 qui provient de l'unité centrale et qui transmet le signal de priorité de canal de données (PR CANAL DONNEES). La ligne 66 h 5 est également connectée à la seconde des qua- tre entrées de la porte ET 226 La borne de sortie de la porte ET 232 est connectée à la borne d'entrée de données (D) d'une bascule de sélection de canal de données 236 Une ligne 66 h 6 provenant de l'unité centrale 62, qui transmet le signal d'adresse de canal de données (ADR CANAL DONNEES), est connectée à une troisième borne d'entrée de la porte ET 226 et à la borne d'entrée d'horloge (C) de la bascule 236. Le signal ADR CANAL DONNEES indique que l'unité centrale 62 demande une adresse au circuit d'interface 60. La borne de sortie directe (Q) de la bascule 236 est connectée à la quatrième borne d'entrée de la porte ET 226, à la première des deux bornes d'entrée d'une porte NON- ET 238 et d'une porte ET 240, et à la seconde borne d'entrée de la porte NON-ET 218 La borne de sortie de la porte NON-ET 218 est connectée à la ligne 149 qui transmet le signal d'horloge vers le registre de sortie 148 (figure 7) La borne de sortie de la porte NON-ET 238 est connectée à la ligne 142, qui transmet le signal d'horloge vers le compteur de mots 140 La borne de sortie de la porte ET 240 est connectée à la ligne 155 qui transmet le signal de valida- tion vers le circuit de transmission sélective 154 La ligne 66 h 7 provenant de l'unité centrale 62 est connectée aux secondes bornes d'entrée-des portes 238 et 240 Cette ligne 66 h 7 transmet le signal ENTREE CANAL DONNEES qui indique que l'unité centrale demande le chargement de données sur le bus de données. Les bornes d'entrée de positionnement avec inver- sion (S) des bascules 214, 230 et 236 sont connectées à la source de potentiel positif par la résistance R 10 La ligne 66 h 4, qui transmet le signal RESTAURATION à partir de l'uni- té centrale 62, est connectée à la première des deux bornes d'entrée des portes ET 242, 244 et 246 La ligne 152, qui transmet le signal VALIDATION CANAL DONNEES à partir du registre d'ordre 150 (figure 7), est connectée à une secon- de borne d'entrée de la porte ET 244 La borne de sortie de la porte ET 244 est connectée aux bornes d'entrée de restau- ration avec inversion (R) des bascules 230 et 236. Les bornes de sortie de la porte ET 226 et de la porte NON-ET 222 sont connectées aux deux bornes d'entrée d'une porte NON-ET 247 La borne de sortie de la porte NON- ET 247 est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte ET 242, et la borne de sortie de la porte ET 242 est connec- tée à la borne d'entrée de restauration avec inversion (R) de la bascule 214. La ligne 146, qui transmet le signal COMPTE ZERO à partir du compteur de mots 140, est connectée aux bornes d'entrée d'horloge de deux bascules 248 et 250 La borne d'entrée de données (D) de la bascule 248 est connectée à - la masse La borne de sortie directe (Q) de la bascule 248 est connectée à la borne d'entrée de données (D) de la bas- cule 250 et à l'une des deux bornes d'entrée d'une porte NON-ET 252 La borne de sortie directe (Q) de la bascule 12247 250 est connectée à l'une des deux bornes d'entrée d'une porte NON-ET 254 La borne de sortie inversée (Q) de la bas- cule 250 est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte NON-ET 222 La ligne 66 h 8 provenant de l'unité% centra- le 62, qui transmet un signal SELECTION DISPOSITI Fest con- nectée à l'une des deux bornes d'entrée d'une porte NON-ET 256 et aux secondes bornes d'entrée des portes NON-ET 252 et 254. La ligne 66 h, qui provient de l'unité centrale 92, et qui transmet le signal MISE A ZERO, est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte NON-ET 256 La borne de sortie de la porte NON-ET 256 est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte ET 246 La borne de sortie de la porte ET 246 est connectée à la borne d'entrée de restaura- tion avec inversion (R) de la bascule 248 et à la première des deux bornes d'entrée d'une porte ET 258 La ligne 127 qui transmet le signal de commande CANAL DONNEES OCCUPE à partir du circuit logique de synchronisation des révolu- tions du dispositif de balayage, 102, est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte ET 258 et à la borne d'entrée de positionnement avec inversion (S> de la bascule 248 La borne de sortie de la porte ET 258 est connectée à la borne d'entrée de restauration avec inversion (R) de la bascule 250. La bascule 248 est encore appelée bascule d'état "occupé", et la bascule 250 est appelée bascule d'état "achevé" Ces bascules appliquent à l'unité centrale des signaux de commande qui indiquent l'état du circuit d'inter- face 60 (c'est-à-dire si le circuit d'interface est dans l'état "occupé" ou l'état "achevé" pour une opération parti- culière) Les signaux qui transmettent l'état à l'unité cen- trale 62 sont appliqués sur la ligne 64 c 3, connectée à la sortie de la porte NON-ET 252, pour la transmission d'un signal de sélection d'état occupé (S El OCCUPE), ou sur la ligne 64 c 4 p connectée à la borne de sortie de la porte NON- ET 254, pour la transmission vers l'unité centrale du signal de sélection d'état achevé (SELACHEVE). On voit sur la figure 15 un diagramme séquentiel 12247 qui illustre le fonctionnement du circuit représenté sur les figures 7 et 14 Le signal 400 représente le signal HORL TRANSFERT qui est appliqué sur la ligne 98 a La période du signal HORL TRANSFERT est approximativement de 26 ls Le signal 402 représente l'opération d'échantillonnage-blocage du convertisseur analogique-numérique 58, et on peut voir qu'il faut environ 5 ps avant d'obtenir un signal de sortie stable Le signal 404 illustre le fonctionnement du conver- tisseur analogique-numérique 58 Comme on peut le voir, le convertisseur analogique-numérique 58 nécessite au total environ 25 Ms pour parvenir à un état de sortie stable, juste avant le front avant positif du cycle suivant du signal HORL TRANSFERT. Le signal 406 illustre le fonctionnement de la bascule de synchronisation de canal de données 214 (figu- re 14), et le signal 408 illustre l'état correspondant du signal MODE CANAL DONNEES qui est appliqué sur la ligne 64 c 1 (figure 14) Le signal 410 représente le cycle appelé SORTIE CANAL DONNEES, qui est la fenêtre temporelle, dans chaque cycle du signal HORL TRANSFERT, au cours de laquelle de nouvelles données de force sont transférées vers le registre de sortie de canal de données 148 (figure 7) Le signal 412 représente le cycle appelé ENTREE CANAL DONNEES, qui est la fenêtre temporelle dans chaque cycle du signal HORL TRANSFERT au cours de laquelle des données de position sont émises vers la mémoire de l'unité centrale, pour être enregistrées. Le signal 414 représente l'état du registre de sortie de canal de données 198 (figure 7), qui change d'état après achèvement du cycle SORTIE CANAL DONNEES (signal 410), comme l'indique le point 414 a du signal 414. Le signal 416 représente l'état du registre de position (figure 7), et le signal 418 représente l'état du registre de force 418 On notera que ces registres changent d'état à un même instant qui correspond au front de sens positif du signal HORL TRANSFERT Le signal 420 représente le signal de sélection de multiplexeur (SORTIE/ENTREE) qui est appliqué sur la ligne 144 (figure 7) Enfin, le signal 422 représente le signal de sortie du convertisseur numérique- analogique 68. A la lecture de la description détaillée de l'in- vention qui est faite ci-dessus, on peut voir qu'on a décrit et représenté un appareil d'enregistrement et de reproduction qui offre de nombreux avantages importants par rapport aux appareils antérieurs Parmi les caractéristiques avantageuses de l'appareil décrit ici,figure la possibilité d'enregistrer simultanément plusieurs ensembles de pistes, avec des pistes très étroites, l'appareil ayant la possibilité de suivre les pistes avec précision pendant la reproduction, bien que la vitesse d'entraînement de la bande puisse varier notablement. De plus, pendant le fonctionnement en mode d'enregistrement, on peut enregistrer des ensembles de pistes avec un angle désiré par rapport à la direction longitudinale de la bande, bien qu'on puisse également faire varier la vitesse d'entrai- nement de la bande On peut utiliser une unité centrale d'ordinateur pour recevoir l'information de position concer- nant les structures de têtes qui portent les têtes d'enre- gistrement/reproduction, et pour générer des signaux de force destinés à déplacer les structures de têtes pour qu'elles suivent une piste désirée, c'est-à-dire la piste enregistrée précédemment, pendant la reproduction, ou un chemin désiré pendant l'enregistrement, bien que la vitesse d'entraînement de la bande puisse différer de la vitesse normale L'utilisation de l'unité centrale pour accomplir les calculs et pour générer les signaux de force destinés à commander le positionnement précis des structures de têtes qui portent les têtes d'enregistrement/reproduction permet de faire fonctionner l'appareil à une vitesse de rotation beaucoup plus élevée, par rapport aux appareils de l'art antérieur, et elle permet de suivre avec précision des pistes extrêmement étroites, ce qui n'était pas possible jusqu'à présent avec des mécanismes de correction d'erreur classiques de ce type. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'appareil et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Système d'enregistrement et-de reproduction d'information, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) destinés à enregistrer et à reproduire de l'information en liaison avec plusieurs ensembles de pistes (A-F) d'orientation générale parallèle,- sur un support d'enregistrement; des moyens ( 22) destinés a monter les moyens d'enregistrement/reproduction de façon que ces derniers puissent se déplacer dans une direction prati- quement transversale par rapport à la direction longitudinale des ensembles de pistes, ces moyens de montage étant portés par un élément tournant ( 12) qui est entraîné en rotation à une vites Se relativement rapide, de façon à produire prati- quement la totalité du mouvement relatif entre les moyens d'enregistrement/reproduction et le support d'enregistreent, pour enregistrer l'information sur ce support; des moyens ( 24) destinés à déplacer sélectivement les moyens de montage ( 22) de façon que les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) soient déplacés transversalement dans un sens ou das l'autre et sur des distances prédéterminées, à partir d'une position de repossous l'effet de signaux électriques sélec- tifs qui sont appliqués aux moyens de montage; et des moyens ( 34) destinés à générer les signaux électriques et à les appliquer aux moyens de déplacement ( 24), ces moyens de - génération de signaux pouvant générer des signaux destinés à positionner les moyens d'enregistrement/reproductios ( 20) pour enregistrer de façon précise un ensemble de pistes le long d'un chemin présélectionné, et pour enregistrer ensuite des ensembles de pistes supplémentaires le long de chemins parallèles au chemin présélectionné, ce chemin présélectiowné étant indépendant de la vitesse et du sens d'entranmemet du support d'enregistrement. 2 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens ( 25, 53) qui sont des- tinés à détecter la position des moyens d'enregistrementl reproduction, qui sont connectés aux moyens ( 34) destinés à générer les signaux électriques et sont disposés de façon à fournir des données de position transversale représentatives de la position instantanée des moyens d'enregistrement/repro- duction ( 20) par rapport à la position de repos. 3 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent une structure de bobine électromagnétique ( 25) dont un noyau mobile est accouplé fonctionnellement aux moyens d'enregistrement/repro- duction ( 20). 4 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent une tête magnéti- que de lecture ( 53) qui est disposée dans les moyens d'enre- gistrement/reproduction ( 20) de façon à lire au moins une piste de commande ( 48) qui comprend au moins une piste dans chacun des ensembles de pistes. 5 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent une structure de bobine électromagnétique ( 25) qui comporte un noyau fixe et qui est accouplée fonctionnellement aux moyens d'enregistre- ment/reproduction ( 20). 6 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens destinés à générer les signaux électriques comprennent des moyens ( 62) destinés à enregistrer des données représentatives des signaux électriques qui sont nécessaires pour déplacer sélectivement les moyens d'enregis- trement/reproduction le long du chemin sélectionné. 7 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens à tachymètre ( 96) qui produisent une série d'impulsions électriques représentant la division de chaque révolution de l'élément tournant ( 12) en un certain nombre de segments discrets de position angu- laire; et les moyens de génération de signaux comprennent des moyens ( 138) destinés à définir un nombre d'adresse numérique pour chacun des segments discrets de position angu- laire, et la valeur de chacun de ces nombres d'adresse correspond à la position angulaire instantanée des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) pendant chacun de ces segments discrets. 8 Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens ( 58) destinés à convertir les données de position transversale en un bloc de nombres de position numérique, chacun de ces nombres de position étant représentatif de la position transversale instantanée des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) par rapport à la position de repos. 9 Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de conversion ( 58) fonctionnent sous la dépendance des impulsions électriques des moyens à tachymè- tre de telle façon que chacun des nombres de position corresponde à un segment de rotation de l'élément tournant ( 12). Système selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens destinés à enre- gistrer les nombres de position à des positions d'adresse particulières des moyens d'enregistrement ( 62), de façon que les positions d'adresse correspondent aux nombres binaires d'adresse. 11 Système selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens ( 62) destinés à calculer un bloc de nombres représentatif de signaux élec- triques destinés à déplacer transversalement les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20), et ce bloc de nombres est calculé sur la base de l'opération qui consiste à con- tr 6 ler la position des moyens d'enregistrement/reproduction et des nombres de position transversale qui sont enregistrés dans les moyens d'enregistrement ( 62). 12 Système selon l'une quelconque des-revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens destinés à générer les signaux électriques et à les appliquer aux moyens de montage mobiles ( 22), pour faire en sorte que les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) suivent les ensembles de pistes (A-F) pendant la reproduc- tion des pistes, la valeur des signaux électriques variant en fonction de la position des moyens d'enregistrement/ reproduction par rapport à la position de repos; et les moyens de génération de signaux électriques contrôlent la position des moyens d'enregistrement/reproduction par rapport à la position de repos et sont conçus de façon à générer les signaux électriques pour, sélectivement, déplacer transversalement les moyens d'enregistrement/reproduction, ou empêcher le déplacement transversal des moyens d'enregis- trement/reproduction, à l'achèvement de la reproduction de l'un des ensembles de pistes, afin que les moyens d'enregis- trement/reproduction soient positionnés pour commencer la reproduction de l'ensemble de pistes correct, déterminé en fonction de la vitesse et du sens du mouvement du support d'enregistrement. 13 Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que le mouvement transversal des moyens de montage ( 22) est progressif pendant la reproduction pour que les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) suivent les ensem- bles de pistes, et est abrupt à l'achèvement de la reproduc- tion d'un ensemble de pistes, dans le cas o les moyens d'enregistrement/reproduction ont été déplacés jusqu'à la limite maximale du mouvement transversal. 14 Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que, à la fin de la reproduction d'un ensemble de pis- tes,les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) sont posi- tionnés pour commencer la reproduction de l'ensemble de pistes adjacent immédiatement suivant, en l'absence de mou- vement transversal des moyens d'enregistrement/reproduction, et un mouvement transversal des moyens d'enregistrement/ reproduction, dans un premier sens, sur une distance appro- ximativement égale à la distance qui sépare les centres d'ensembles de pistes adjacents a pour effet de répéter la reproduction de l'ensemble de pistes qui vient immédiatement d'être reproduit, tandis qu'un mouvement égal dans le sens opposé a pour effet de sauter un ensemble de pistes. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) comprennent un certain nombre de têtes magnétiques d'enre- gistrement/reproduction (D 1-D 8) disposées de-façon à enre- gistrer et à reproduire un nombre correspondant de voies d'information sur le support d'enregistrement, au moins une tête magnétique d'enregistrement de piste de commande (Si. 52), et au moins une tête magnétique de reproduction de piste de commande ( 53), ces t 8 tes d'enregistrement/reproduc- tion de piste de commande ( 51-53) étant disposées de façon à contrôler la position des moyens d'enregistrement/reproduc- tion ( 20) par rapport à la position de repos, tandis que la tête de reproduction-de piste de commande ( 53) produit des signaux d'erreur de position pour les moyens ( 34) destinés à générer les signaux électriques. 16 Appareil d'enregistrement/reproduction magné- tique comportant des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) supportés fonctionnellement par des moyens de rotation ( 12) de façon à balayer une bande magnétique selon un cer- tain nombre d'ensembles de pistes (A-F) adjacents, les moyens de rotation comprenant des moyens mobiles ( 22) qui portent les moyens d'enregistrement/reproduction et qui, sous la dépendance de signaux d'attaque, communiquent un mouvement aux moyens d'enregistrement, dan-s des sens opposés à partir d'une position de repos, le mouvement étant de façon générale transversal par rapport à la direction des ensembles de pistes, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens ( 25, 53) qui sont accouplés aux moyens-d'enregistre- ment/reproduction ( 20) de façon à détecter leur position transversale, et qui sont prévus de façon à fournir des données de position représentatives de la position transver- sale instantanée des moyens d'enregistrement/reproduction par rapport à la position de repos; des moyens ( 62) desti- nés à enregistrer ces données de position; et des moyens destinés à générer lesdits signaux électriques d'attaque et à appliquer ces signaux aux moyens mobiles, ces moyens de génération de signaux étant capables de produire des signaux -sous l'effet des données de position transversale, pour positionner les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) pour qu'ils enregistrent de façon précise un ensemble de pistes le -long d'un chemin sélectionné, pendant l'enregistre- ment, et pour qu'ils enregistrent des ensembles de pistes supplémentaires après l'achèvement de l'ensemble de pistes précédent, le long de chemins parallèles au chemin sélection- né, ce chemin sélectionné étant déterminé en fonction d'une 12247 vitesse et d'un sens particulier d'entraînement de la bande. 17 Appareil selon la revendication 16, caractéri- sé en ce que les moyens de détection comprennent une struc- ture de bobine électromagnétique ( 25) dont un noyau mobile est accouplé aux moyens mobiles ( 22). 18 Appareil selon la revendication 16, caractéri- sé en ce que les moyens de détection comprennent une struc- ture de bobine électromagnétique ( 25) qui comporte un noyau fixe et qui est accouplée fonctionnellement aux moyens mobiles ( 22). 19 Appareil selon la revendication 16, caractéri- sé en ce que les moyens de détection comprennent une t 8 te de lecture ( 53) qui est disposée dans les moyens d'enregistre- ment/reproduction ( 20) pour lire une piste de commande ( 48) de chacun des ensembles de pistes. Appareil selon la revendication 16, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre des moyens à tachymètre ( 96) destinés à produire une série d'impulsions électriques représentant la division de chaque révolution des moyens de rotation ( 12) en un certain nombre de segments discrets de position angulaire; et les moyens de génération de signaux comprennent des moyens ( 138) destinés à déterminer un nombre d'adresse numérique pour chacun des segments discrets de position angulaire, de telle façon que la valeur de chacun des nombres d'adresse corresponde à la position angulaire instantanée des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) pendant chacun de ces segments de rotation discrets. 21 Appareil selon la revendication 16, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre des moyens ( 62) destinés à calculer un bloc de nombres binaires représentatifs des signaux électriques, pour positionner les moyens d'enregis- trement/reproduction ( 20) le long du chemin sélectionné, ces moyens de calcul fonctionnant sous la dépendance des données de position transversale. 22 Système d'enregistrement/reproduction magnéti- que qui enregistre et/ou reproduit de l'information en liai- son avec un support d'enregistrement qui peut être déplacé à diverses vitesses d'entraînement, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) destinés à enregistrer et à reproduire de l'information en liaison avec un certain nombre d'ensembles de pistes (A-F) qui sont de façon générale parallèles et orientées sous un angle aigu par rapport à la direction longitudinale d'un support d'enregistrement; des moyens ( 65) qui réagissent à la vitesse d'entraînement du support d'enregistrement en générant des signaux d'indication de vitesse d'entraîne- ment; des moyens ( 22) destinés à monter les moyens d'enre- gistrement/reproduction de façon que ces derniers puissent être déplacés dans une direction pratiquement transversale par rapport à la direction longitudinale des ensembles de pistes, ces moyens de montage étant portés par un élément tournant ( 12) qui est mis en rotation à une vitesse relati- vement rapide, de façon à produire pratiquement la totalité du mouvement relatif entre les moyens d'enregistrement/ reproduction et le support d'enregistrement, pour enregis- trer de l'information sur ce support d'enregistrement; des moyens ( 24) destinés à déplacer transversalement les moyens de montage, dans un sens ou l'autre, par rapport à une posi- tion de repos, sous l'effet de signaux d'attaque qui sont appliqués aux moyens de montage; des moyens ( 25, 53) qui sont accouplés aux moyens de montage de façon à détecter la position transversale et à générer des signaux de position représentatifs de la position instantanée des moyens de mon- tage ( 22) par rapport à leur position de repos; et des moyens ( 34) destinés à générer des signaux d'attaque pour déplacer les moyens de montage, de façon à déplacer les moyens d'enregistrement/reproduction le long d'une trajec- toire prédéterminée pour enregistrer des pistes selon un angle de piste particulier, avec les pistes parallèles les unes aux autres, ces moyens de génération de signaux d'atta- que fonctionnant sous la dépendance des signaux de position et des signaux d'indication de vitesse et produisant des signaux d'attaque variables pour tenir compte de vitesses d'entraînement variables du support d'enregistrement, pour maintenir l'angle de piste particulier pendant l'enregistre- ment. 251 2247 23 Système selon la revendication 22, caractérisé en ce que les moyens de génération de signaux d'attaque ( 34) génèrent des signaux d'attaque pour produire une trajectoire qui nécessite un mouvement dans une première direction transversale pour que les moyens d'enregistrement/reproduc- tion suivent ladite trajectoire pendant l'enregistrement, et dans la direction opposée pour retourner à une position qui permet à nouveau de suivre la trajectoire, cette trajectoire commençant avant que les moyens d'enregistrement/reproduc- tion soient en position d'enregistrement/reproduction par rapport au support d'enregistrement. 24 Système selon la revendication 23, caractérisé en ce que les moyens de génération de signaux d'attaque ( 34) produisent des signaux pour déplacer les moyens d'enregis- trement/reproduction dans la direction opposée pendant une ou plusieurs révolutions successives de l'élément tour- nant ( 12) lorsque l'enregistrement n'a pas lieu pendant chaque révolution successive de l'élément tournant Système selon la revendication 22, caractérisé en ce que les moyens de génération de signaux d'attaque comprennent des moyens de calcul numériques ( 62) et ces moyens de calcul utilisent les signaux de position et les signaux d'indication de vitesse pour générer les signaux d'attaque. 26 Système selon la revendication 23, caractérisé en ce que les moyens ( 24) destinés à déplacer les moyens de montage ( 22) réagissent à des signaux d'attaque dans le domaine analogique, et les moyens de génération de signaux d'attaque comprennent en outre des moyens de conversion numérique- analogique ( 68) destinés à convertir dans le domaine analogique les signaux d'attaque numériques prove- nant des moyens de calcul numériques ( 62), pour les appli- quer aux moyens ( 24) qui déplacent les moyens de montage ( 22). 27 Système d'enregistrement/reproduction magnéti- que qui enregistre et/ou reproduit de l'information en liai- son avec un support d'enregistrement qui peut 8 tre déplacé à diverses vitesses d'entraînement, caractérisé-en ce qu'il comprend des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) destinés à enregistrer et à reproduire de l'information en liaison avec un certain nombre d'ensembles de pistes (A-F) orientés de façon générale parallèle sous un angle aigu par rapport à la direction longitudinale d'un support d'en- registrement; des moyens ( 65) qui réagissent à la vitesse d'entraînement du support d'enregistrement en générant des signaux d'indication de vitesse d'entraînement; des moyens ( 22) destinés à monter les moyens d'enregistrement/reproduc- tion ( 20) de façon qu'ils soient mobiles dans une direction pratiquement transversale par rapport à la direction longi- tudinale des ensembles de pistes, ces moyens de montage étant portés par un élément tournant ( 12) qui est mis en rotation à une vitesse relativement rapide, de façon à pro- duire pratiquement la totalité du mouvement relatif entre les moyens d'enregistrement/reproduction et le support d'en- registrement, pour reproduire de l'information à partir de ce support d'enregistrement; des moyens ( 24) destinés à -déplacer transversalement les moyens de montage, dans un sens ou dans l'autre, à partir d'une position de repos, sous l'effet des signaux d'attaque qui sont appliqués aux moyens de montage; des moyens ( 25, 53) qui sont accouplés aux moyens de montage de façon à détecter la position trans- versale et à générer des signaux de position représentatifs de la position instantanée des moyens de montage par rapport à leur position de repos; et-des moyens ( 34) destinés à générer des signaux d'attaque pour déplacer les moyens de montage, afin que les moyens d'enregistrement/reproduction soient déplacés selon une trajectoire prédéterminée pour reproduire l'information à partir de pistes parallèles les unes aux autres, ces moyens de génération de signaux d'atta- que fonctionnant sous la dépendance des signaux de position et des signaux d'indication de vitesse et produisant des signaux d'attaque variables pour tenir compte des vitesses d'entraînement variables du support d'enregistrement, pour faire en sorte que les moyens d'enregistrement/reproduction suivent les pistes pendant la reproduction. 28 Système selon la revendication 27, caractérisé 12247 en ce qu'il comprend des moyens ( 53) destinés à générer des signaux d'erreur indiquant une déviation des moyens d'enre- gistrement/reproduction par rapport aux pistes; et les moyens de génération de signaux d'attaque réagissent aux signaux d'erreur en générant des signaux d'attaque pour déplacer les moyens de montage ( 22) de façon que les moyens d'enregistrement/reproduction suivent les pistes de façon plus précise pendant la reproduction. 29 Système selonlla revendication 28, caractérisé en ce que les moyens de génération de signaux d'attaque com- prennent des moyens de calcul ( 62), et les signaux d'erreur sont utilisés pour calculer une modification de la trajec- toire destinée à faire en sorte que les moyens d'enregistre- ment/reproduction suivent plus étroitement les pistes pen- dant la reproduction. Système selon la revendication 28, caractérisé en ce que les moyens de génération de signaux d'attaque comprennent des moyens de calcul numériques ( 62), et ces moyens de calcul utilisent les signaux d'erreur, les signaux de position et les signaux d'indication de vitesse pour générer les signaux d'attaque. 31 Procédé d'enregistrement de données qui sont transmises à des cadences variables, ce procédé convenant à l'utilisation dans un appareil d'enregistrement et de reproduction du type comportant des moyens d'enregistrement/ reproduction ( 20) supportés fonctionnellement par des moyens de rotation ( 12), de façon à balayer un support d'enregistre- ment selon un certain nombre d'ensembles adjacents de pistes (A-F) orientés sous un certain angle par rapport à la direction longitudinale du support d'enregistrement, les moyens de rotation ( 12) comprenant des moyens mobiles ( 22) qui portent les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) et déplacent les moyens d'enregistrement/reproduction dans des sens opposés par rapport à une position de repos, selon un chemin qui est de façon générale transversal par rapport à la direction des ensembles de pistes, et comprenant des moyens destinés à déplacer transversalement les moyens d'en- registrement/reproduction par rapport à la position de 12247 repos, pour enregistrer les ensembles de pistes de façon pratiquement parallèle les uns aux autres, caractérisé en ce que: on maintient de façon générale constante la vitesse angulaire des moyens de rotation ( 12) ; on règle la vitesse d'entratnement du support d'enregistrement qui se déplace autour des moyens de rotation, à une vitesse désirée dans la plage comprise entre une limite supérieure en sens avant et une limite en sens arrière, cette plage comprenant la vitesse zéro; on contrôle la position des moyens d'enre- gistrement/reproduct ion ( 20) par rapport à la position de repos;,on compare la position des moyens d'enregistrement/ reproduction avec une position qui correspond à un chemin à suivre désiré, déterminé par une vitesse et un sens parti- culiers d'entraînement de la bande; et on déplace transver- salement les moyens d'enregistrement/reproduction en fonc- tion des opérations de contr 8 le et de comparaison, pour les amener à une position qui correspond au chemin à suivre désiré, afin d'enregistrer les ensembles de pistes parallè-. lement les uns aux autres. 32 Procédé selon la revendication 31, caractéri- sé en ce que l'opération de contr 8 le comprend l'opération qui consiste à générer des données de position transversale représentatives de la position instantanée des moyens d'en- registrement/reproduction ( 20). 33 Procédé selon la revendication 31, caractéri- sé en ce qu'on génère des-impulsions électriques représen- tatives de segments angulaires discrets des moyens de rota- tion ( 12). 34 Procédé selon la revendication 33, caractéri- sé en ce qu'on détermine des nombres d'adresse numérique pour chacun des segments discrets de position angulaire, de telle façon que la valeur de chacun de ces nombres d'adres- se corresponde à la position angulaire instantanée des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20), pour chaque segment angulaire discret correspondant de la rotation des moyens de rotation ( 12). Procédé selon la revendication 34, caractéri- sé en ce qu'on convertit les données de position transver- sale en un bloc de nombres de position numérique, chacun de ces nombres de position correspondant à une position trans- versale instantanée des moyens d'enregistrement/reproduction ( 20) par rapport à la position de repos. 36 Procédé selon la revendication 35, caractérisé en ce qu'on enregistre les nombres de position transversale à des positions d'adresse particulières de moyens d'enregis- trement ( 62), chacune de ces positions d'adresse correspon- dant aux nombres d'adresse. 37 Procédé selon la revendication 36, caractérisé en ce qu'on calcule un bloc de nombres représentatifs de signaux électriques destinés à déplacer transversalement les moyens d'enregistrement/reproduction ( 20), et ce bloc de nombres est calculé sur la base de l'opération qui consiste à contr 8 ler la position des moyens d'enregistrement/repro- duction, et sur la base des nombres de position transversale qui sont enregistrés dans les moyens d'enregistrement ( 62).