FR 2522429 A1 19830902 FR 8303010 A 19830224 La présente invention se rapporte, d'une manière géné- rale, à un appareil de stockage d'information ou unité de mé- moire et elle a trait plus particulièrement à un appareil de stockage d'information perfectionné qui comporte un action- neur linéaire pour positionner en va-et-vient un transducteur par rapport à un disque ou autre support sur lequel l'infor- mation est enregistrée L'actionneur est appelé un actionneur linéaire du fait qu'il est conçu pour déplacer le transduc- teur suivant une ligne droite par rapport au support d'enre- gistrement de l'appareil de stockage d'information. La présente invention a pour objet un actionneur liné- aire d'un emploi particulièrement avantageux dans un appareil de stockage d'information magnétique du type connu dans la technique sous la désignation d'unité de mémoire à disques magnétiques Winchester L'actionneur est situé dans une dis- position adjacente aux périphéries de plusieurs disques verti- calement espacés et il est conçu pour positionner rapidement les transducteurs afin d'accéder à l'information enregistrée sur les disques Les transducteurs comprennent normalement des têtes de lecture/écriture flottantes On décrira ci-après la présente invention en se référant à son application à une unité à disques Winchester mais le lecteur comprendra que l'actionneur est utilisable dans d'autres types d'appareils de stockage d'information électromagnétiques et qu'il peut également être directement appliqué dans un appareil de sto- ckage d'information optique dans lequel un transducteur op- tique ou plusieurs transducteurs optiques sont incorporés à l'actionneur. Le besoin de disposer d'un appareil de stockage d'infor- mation à disques magnétiques de haute capacité a eu pour ef- fet que l'on s'est beaucoup intéressé au cours de ces der- nières années aux unités à disques du type Winchester Du fait de la densité accrue des pistes rendue possible par de récents perfectionnements, on a constamment recherché à réa- liser un actionneur qui soit capable d'un temps d'accès ex- trêmement rapide et qui soit également compact Bien que cer- tains actionneurs aient été, dans l'ensemble, satisfaisants, les modèles d'actionneurs antérieurs connus n'ont pas été capables d'atteindre la plupart des objectifs ci-après: - occupation d'une dimension radiale relativementpetite à la périphérie des disques tournants (par exemple, approximati- vement égale au double de la course totale prévue de l'ac- tionneur); fourniture d'une constante de force magnétique suffisamment élevée pour accélérer et également décélérer rapidement le chariot (afin d'obtenir des temps d'accès ex- trêmement rapides) tout en maintenant le chariot stable à l'encontre des petites vibrations transmises à l'actionneur par l'intermédiaire du socle de l'appareil de stockage d'in- formation; -maintien de toute fuite magnétique à l'avant de l'actionneur au voisinage des périphéries des disques à un niveau bien inférieur à celui qui effacerait l'information is enregistrée magnétiquement sur les surfaces des disques ou aurait des effets nuisibles sur cette information; -et four- niture d'un agencement d'entraînement et de support du chariot qui supprimerait toute préoccupation en ce qui concerne les vibrations résonnantes induites par l'accélération et la dé- célaration rapides requises du chariot. L'appareil de stockage d'information à disques rotatifs de la présente invention comporte un actionneur linéaire per- fectionné qui atteint les objectifs ci-dessus mentionnés. L'actionneur linéaire comporte un chariot et des moyens pour monter le chariot de façon qu'il puisse se déplacer en va-et- vient suivant un trajet linéaire qui s'étend approximativement radialement par rapport aux disques rotatifs de l'appareil de stockage d'information Conformément à la caractéristique de base de la présente invention, le chariot est entraîné en va- et-vient par une paire de moteurs électromagnétiques de cons- truction identique qui sont disposés symétriquement par rap- port à l'axe longitudinal central du chariot pour appliquer au chariot des forces dirigées approximativement le long de lignes parallèles latéralement espacées et disposées symétri- quement par rapport au trajet de déplacement linéaire désiré du chariot Les deux moteurs linéaires latéralement et symétri- quement espacés fournissent, en combinaison, de puissantes forces d'actionnement de façon ainsi à permettre l'obtention de temps d'accès rapides et à stabiliser le chariot à l'en- contre des vibrations Les deux moteurs n'occupent également qu'un petit volume radial et ils produisent, en combinaison, une fuite magnétique insignifiante au voisinage des périphé- ries des disques rotatifs Les aimants de chacun des deux mo- teurs sont conçus pour fournir la moitié de la force néces- saire pour entraîner le chariot de sorte que leschamps magné- tiques associés à chaque moteur sont relativement réduits en comparaison du champ magnétique qui serait associé à un unique moteur linéaire des actionneurs linéaires connus classiques. Du fait de l'intensité de champ réduite, la fuite parasite aux extrémités des moteurs linéaires de la présente inven- tion est insignifiante. Dans le mode de réalisation préféré, l'ensemble d'action- neur perfectionnéutilise deux paires d'aimants permanents mon- tée sur le socle d'un appareil de stockage d'information à disques magnétiques dans une disposition relative symétrique par rapport à un plan vertical passant par le trajet de dé- placement linéaire désiré du chariot Le chariot est égale- ment construit de façon à être symétrique par rapport à son axe longitudinal central Dans le mode de réalisation préfé- ré, deux bobines motrices séparées sont fixées au chariot, chaque bobine comportant au moins une section d'enroulement utile qui est alignée avec l'entrefer de la paire d'aimants associée Cet agencement fournit ainsi deux moteurs linéaires électromagnétiques disposés symétriquement par rapport à l'axe longitudinal central du chariot Les bobines sont con- nectées à l'unité de commande d'actionneur en courant conti- nu de l'appareil de stockage d'information. On notera que l'on pourrait utiliser une unique bobine motrice à la place des bobines séparées Une telle bobine unique aurait des sections d'enroulement actives sur les côtés opposés de l'axe longitudinal central du chariot qui seraient alignées avec les entrefers des deux paires d'aimants Des bo- bines motrices séparées sont préférées du fait du plus court temps de montée du courant lié à la plus courte longueur d'en- roulement de chaque bobine séparée. Dans le mode de réalisation préféré, chacune des paires d'aimants situées sur les côtés opposés de l'axe longitudinal central du chariot est montée sur une structure polaire qui comporte un pôle central Cet agencement établit deux paires d'entrefers disposées symétriquement sur les côtés opposés d'un plan passant par le centre du chariot La bobine ou les bobines séparées montées sur le chariot ont un contour ou des contours extérieurs rectangulaires,vus dans un plan perpendi- culaire à sa direction ou à leur direction de déplacement,de façon à former ainsi des sections d'enroulement utiles qui s'alignent avec les entrefers respectifs Chaque moteur liné- aire chaque moteur étant composé de la paire d'aimants sé- parés par le pôle central et des sections de bobine associées applique au chariot une force dirigée approximativement suivant une ligne qui s'étend parallèlement au centre du chariot, les deux lignes étant équidistantes de ce centre. L'agencement préféré pour le montage à va-et-vient du chariot sur le socle de l'appareil de stockage d'information comporte deux paires de galets montés directement au-dessous de l'axe longitudinal central et une autre paire de galets disposés directement au-dessus de l'axe longitudinal central du chariot De préférence, le chariot roule sur un rail de guidage fixe monté sur le socle de l'appareil à mi-distance entre les deux paires d'aimants et un rail de guidage pré- chargé est sollicité vers le bas en appui contre l'unique paire de galets montés sur l'extrémité supérieure du chariot. Les deux paires de galets inférieurs sont longitudinalement espacées de sorte qu'elles stabilisent le chariot dans sa di- rection longitudinale Du fait de l'application symétrique de forces par les deux moteurs sur les côtés opposés du cha- riot, l'agencement de support du chariot à deux rails disposé centralement est suffisant pour guider avec précision le cha- riot avec des vibrations réduites au minimum. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen des dessins annexés dans lesquels: la Fig 1 est une vue éclatée isométrique représentant le mode de réalisation préféré de l'ensemble d'actionneur linéaire de la présente invention; la Fig 2 est une vue partielle,en plan de dessus,repré- sentant l'ensemble d'actionneur linéaire et une partie du socle, de la broche et d'un disque de l'appareil de stockage d'information, le support de rail préchargé étant représenté avec arrachement partiel pour montrer le chariot; la Fig 3 est une vue à plus grande échelle, prise sui- vant la ligne 3-3 de la Fig 2; et la Fig 4 est une vue en coupeprise suivant la ligne 4-4 de la Fig 2. Comme représenté sur les Fig 1 à 3, auxquelles on se référera maintenant plus particulièrement, un appareil de stockage d'information à disques magnétiques comporte un socle 10 sur lequel une broche 12 est montée de manière à porter à rotation plusieurs disques Dl à D 3 Un actionneur linéaire 14 est prévu pour déplacer simultanément plusieurs transducteurs Tl à T 6 suivant un trajet linéaire qui s'étend approximativement dans la direction radiale des disques ro- tatifs Plus particulièrement, l'appareil est une unité à disques Winchester qui comporte des disques fixes de 13,35 cm de diamètre ayant une forte densité de pistes prévue. L'appareil de stockage d'informationou unité de mémoire, est maintenant bien connu des spécialistes de la technique. Il comporte un moteur (non représenté) pour faire tourner les disques à grande vitesse et un circuit de commande à courant continu (qui n'a pas, non plus, été représenté) et qui est connecté de manière opérante à l'actionneur 14 Le socle 10 est monté à l'intérieur du carter fermé qui comporte un sys- tème de ventilation conçu pour maintenir les surfaces des disques exemptes de poussière. La présente invention se rapporte à l'actionneur liné- aire 14 Comme on le décrira ci-après en détail, l'actionneur 14 est très compact occupant un espace qui ne s'étend que sur environ 5,08 cm à l'extérieur de la périphérie des disques et il est positionné à environ 3, 2 mm du bord des disques Dl à D 3 L'actionneur est capable de déplacer les transduc- teurs Tl à T 6 en va-et-vient sur une course de 2,54 cm sans pratiquement aucune fuite magnétique parasite à l'avant de l'actionneur au voisinage des périphéries des disques rota- tifs Bien que les disques soient positionnés très proches des aimants permanents de l'ensemble d'actionneur (voir la Fig 2), l'information magnétiquement enregistrée sur les disques n'est pas influencée par les champs des aimants. La Fig 1 représente les éléments de base de l'action- neur 14 Il comporte un chariot 16, une première paire d'ai- mants permanents 18 a et 18 b, une seconde paire d'aimants 20 a et 20 b, une première structure 24 support d'aimants pour la première paire d'aimants 18 a et 18 b et une seconde structure 22 support d'aimants pour la seconde paire d'aimants 20 a et b Le chariot 16 est déplacé en va-etvient sur une paire de rails 26 et 28 qui sont verticalement alignés et qui sont disposés dans un plan situé à mi-distance entre les deux paires d'aimants L'actionneur comporte, en outre, une plaque polaire 30 qui est fixée de manière amovible sur les extré- mités des structures 22 et 24 supports d'aimants Tous les aimants ont des formes en plaque plate identiques; ils ont la même section transversale rectangulaire dans un plan per- pendiculaire à la direction de déplacement du chariot et ils ont les mêmes longueurs Deux bobines motrices séparées 32 et 34 sont montées sur le chariot dans une disposition sy- métrique par rapport à l'axe longitudinal central A-A (Fig 1 à 3) du chariot Les bobines sont montées dans l'ensemble à l'extérieur d'une partie de corps centrale du chariot, comme on le décrira ultérieurement Les bobines motrices sont identiques l'une à l'autre et chacune comporte des sections d'enroulement utiles supérieure et inférieure qui sont ali- gnées à l'intérieur des deux entrefers associés à la paire d'aimants respective de sorte que des forces égales sont appliquées des deux côtés du chariot approximativement sui- vant des lignes B-B et C-C qui sont parallèles au trajet li- néaire de déplacement du chariot, trajet qui est naturelle- ment déterminé par les rails de guidage 26 et 28 La longueur des aimants dans la direction de déplacement du chariot est considérablement plus grande que la longueur des bobines dans la même direction de sorte qu'il est ainsi formé un actionneur linéaire du type à entrefer long et à bobine courte La disposition symétrique des bobines motrices et des paires d'aimants correspondantes peut être comprise comme formant, en fait, deux moteurs électromagnétiques identiques, qui agissent symétriquement sur le chariot, sur les côtés opposés de ce dernier,pour produire des forces d'entraînement équilibrées orientées approximativement sui- vant lesdites lignes B-B et C-C. Le socle 10 de l'appareil de stockage d'information ou unité de mémoire à disques rotatifs est coulé en un métal possédant une forte perméabilité magnétique,tel que le fer. Selon une caractéristique de l'invention, les structures 22 et 24 supports d'aimants sont formées en une seule pièce avec le socle Le terme socle, dans le sens o il est utili- sé ici, désigne la partie de l'appareilde stockage d'infor- mation à disques rotatifs sur laquelle la broche 12 à disques est montée Les structures 22 et 24 supports d'aimants sont, en dehors des protubérances de montage pourle rail supérieur 28 (que l'on décrira ultérieurement), l'image spéculaire l'une de l'autre par rapport à un plan vertical passant par le trajet de déplacement linéaire désiré du chariot Chaque structure comporte une pièce polaire intérieure 22 a, 24 a qui fait saillie verticalement vers le haut à partir du socle et deux pièces polaires parallèles 22 b, 22 c et 24 b, 24 c qui font respectivement saillie perpendiculairement à partir de la pièce polaire avant ou intérieure 22 a et à partir de la pièce polaire avant ou intérieure 24 a L'aimant supérieur 20 a, 18 a de chaque paire d'aimants est fixé au moyen d'un adhésif ap- proprié à la surface inférieure de la pièce polaire supérieure respective 22 b, 24 b dans une disposition parallèle espacée au- dessus de la pièce polaire centrale 22 c, 24 c L'aimant infé- rieur 18 b, 20 b de chaque paire d'aimants est monté sur une surface plate ou plage 22 d, 24 d usinée dans le socle 10 direc- tement au-dessous de la pièce polaire centrale respective de sorte que chacun des aimants inférieurs est espacé de la pièce polaire centrale respective de la même distance que l'aimant supérieur correspondant en est espacé Comme on peut le voir sur la Fig 3, des tubes de cuivre rectangulaires 39 et 38 sont montés respectivement sur la pièce polaire cen- trale 22 c et sur la pièce polaire 24 c; les tubes sont utili- sés pour former ce qu'on appelle des spires en court-circuit. Deux entrefers rectangulaires sont ainsi formés entre les faces plates supérieure et inférieure de chaque élément à spires en court-circuit 38, 39 et les surfaces plates des aimants supérieur et inférieure respectifs On peut ainsi voir sur la Fig 1 que chaque structure support d'aimants comporte une structure en une seule pièce ayant la forme de la lettre E dont les ouvertures sont orientées en éloigne- ment des disques et qui est fermée à son extrémité exté- rieure par la plaque polaire amovible 30. La plaque polaire 30 remplit plusieurs rôles Elle est fixée de telle sorte, au moyen de vis 40, aux pièces polaires 22 b, 22 c et 24 b, 24 c et également à l'extrémité arrière du socle au voisinage des plages 22 d et 24 d qu'elle est en con- tact intime avec les parties en forme de E en une seule pièce des deux structures supports d'aimants Par conséquent, la plaque établit un trajet pour le flux de retour aux extré- mités extérieures des deux structures supports d'aimants A cet égard, on notera que les pièces polaires intérieures 22 a et 24 a fournissent des trajets pour le flux de retour aux extrémités intérieures des structures supports d'aimants res- pectives En d'autres termes, la plaque 30 coopère avec les deux structures supports en forme de E en une seule pièce pour former deux structures supports en E fermé pour les ai- mants permanents De telles structures en E fermé produisent un champ magnétique approximativement uniforme de la même intensité sur toute la longueur des quatre entrefers (la "longueur" d'un entrefer signifie sa dimension dans la di- rection de déplacement du chariot). La plaque polaire 30 assemble également rigidement entre elles les extrémités arrière des structures 22 et 24 supports d'aimants transversalement espacées Le chariot 16, comme pré- cédemment indiqué, est déplacé en va-et-vient à des vitesses si élevées qu'elles peuvent avoir tendance à induire des vibrations dans l'ensemble d'actionneur La formation des structures supports d'aimants en une seule pièce avec le socle et l'assemblage rigide des extrémités libres des pièces polaires 22 a, 22 b et 24 a, 24 b au socle et entre elles as- surent, en combinaison, la réalisation d'une construction ro- buste qui amortit rapidement les vibrations. Il est souhaitable que l'utilisateur puisse facilement retirer le chariot 16 de l'actionneur 14, par exemple lorsque les structures Tl à T 6 doivent être nettoyées ou remplacées. On peut facilement enlever la plaque amovible 30, comme on peut le voir à l'examen de la Fig 1 afin d'avoir accès au chariot. A ce point, on attirera l'attention sur les Fig 1 et 3, sur lesquelles on peut voir que divers écrans magnétiques sont formés en une seule pièce avec le socle 10 Les écrans 42 a et 42 b font saillie vers le haut à partir du socle en des emplacements contigus aux plages 22 d et 24 d sur lesquelles les aimants inférieurs 18 b et 20 b sont montés De la même ma- nière, des écrans 44 b et 44 a font saillie vers le bas respec- tivement à partir de la pièce polaire supérieure 22 b et de la pièce polaire supérieure 24 b, ces de-niers écrans étant adja- cents aux aimants supérieurs 20 a et 18 a Ces écrans se pré- sentent sous la forme de minces parois interposées entre les aimants allongés et le chariot 16 et ils servent à réduire au minimum tout champ magnétique agissant sur les galets du cha- riot En outre, les pièces polaires intérieures 22 a et 24 a sont plus larges que les aimants à leurs extrémités infé- rieures adjacentes au socle pour servir d'écrans à de tels emplacements. Le chariot 16 comporte un corps fabriqué en aluminium ou autre matière ayant une faible perméabilité magnétique Le chariot a une forme qui est approximativement symétrique par rapport à un plan vertical passant par un axe longitudinal central A-A de sorte que le centre de gravité se trouve situé dans un tel plan Comme représenté sur la Fig 3, la chariot a une forme telle que son centre de gravité est situé à mi- distance entre les bobines motrices 32 et 34 approximative- ment en alignement avec l'axe longitudinal central A-A Ain- si,le centre de gravité est approximativement aligné avec un point situé au milieu entre les centres des deux bobines, c'est-à-dire,à mi-distance entre les deux lignes d'applica- tion de force B-B et C-C. Comme plus particulièrement représenté sur les Fig 3 et 4, une unique paire de galets 52 a et 52 b est montée sur l'ex- trémité supérieure de la partie de corps central 49 (Fig 3) du chariot 16 de manière à être en appui contre le rail supé- rieur 28 Deux paires de galets 54 a, 54 b et 56 (dont un seul est visible sur la Fig 4) sont montées sur l'extrémité infé- rieure de la partie de corps du chariot dans une disposition longitudinalement espacée de façon à rouler sur le rail infé- rieur 26 Plus particulièrement, les deux paires de galets inférieures sont montées aux extrémités intérieure et exté- rieure du chariot à une distance importante l'une de l'autre. Comme représenté sur la Fig 4, les bobines motrices 32 et 34 sont disposées à égale distance de ces deux paires de galets. Les galets supérieurs 52 a et 52 b sont disposés à mi-distance entre les paires de galets inférieures et au-dessus des bo- bines motrices La séparation longitudinale des paires de ga- lets inférieures assure la stabilité longitudinale du chariot. Les rails de guidage 26 et 28 sont des tiges cylindriques rectifiées avec précision Le rail inférieur est rigidement fixé au socle 10 à mi-distance entre les supports d'aimants 22 et 24 de sorte que le trajet de déplacement linéaire défi- ni par un tel rail se trouve dans le plan de symétrie à mi- distance entre les paires d'aimants 18 a, 18 b et 20 a, 20 b Le socle 10 comporte un évidement 50 en forme de V qui y est formé longitudinalement pour permettre le montage précis du rail 26 dans une telle orientation centrale La broche 12 com- porte un carter tubulaire formé en une seule pièce avec le socle On comprendra ainsi que la construction en une seule pièce des structures 22 et 24 supports d'aimants et l'évide- ment 50 de réception du rail inférieur fournissent un moyen pour orienter avec précision l'ensemble d'actionneur par rap- port à l'axe de rotation des disques. Le rail supérieur 28 est assemblé de manière mobile à la structure support d'aimants droite 22 de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe 62 (Fig 1) qui est parallèle au rail inférieur et de façon à venir reposer contre l'unique paire de galets supérieure 52 a et 52 b à un emplacement qui est verticalement aligné avec le rail inférieur 26 guidant ainsi le chariot le long d'un plan vertical qui est perpendi- culaire au socle et qui est situé à la même distance des deux paires d'aimants 18 a, 18 b et 20 a, 20 b Le rail supérieur 28 est fixé à un bras 60 lequel est, à son tour, fixé à un arbre 62 L'arbre 62 est monté à rotation,à une extrémité, dans une ouverture formée dans une protubérance latérale de la pièce polaire d'extrémité 22 a de la structure support d'ai- mants droite 22 et,à son extrémité extérieure,dans une ouver- ture formée dans une protubérance latérale formée à l'extré- mité extérieure de la pièce polaire supérieure 22 b Le bras est sollicité vers le bas (c'est-à-dire qu'il est préchargé) par un ressort de torsion 66 du type hélicoïdal qui est monté concentriquement sur l'arbre 62 L'arbre pivote ainsi autour d'un axe qui est parallèle au rail fixe 26 et qui est latéra- lement et verticalement décalé par rapport à ce dernier de telle sorte que lorsque le rail supérieur est en appui contre la paire de galets supérieure, ce rail supérieur est verti- calement aligné avec le rail inférieur En d'autres termes, le rail supérieur est supporté dans le plan de symétrie entre les deux paires d'aimants On peut voir sur la Fig 1 que le bras est échancré entre les branches formées à ses extrémités avant et arrière pour laisser un espace libre pour le passage des galets supérieurs. Sur la Fig 3 à laquelle on se référera maintenant, on peut voir que le chariot 16 est symétrique par rapport à un plan qui passe par son axe longitudinal central (indiqué par les lignes A-A sur les Fig 1 et 2 et par le point A sur la Fig 3) Le chariot comporte une partie de corps centrale et des prolongements 68 a et 68 b supports de bobines La partie de corps centrale a une forme approximativement triangulaire à son sommet et à sa base et elle comporte des surfaces su- périeures inclinées plates 70 a et 70 b qui sont perpendicu- laires entre elles et des surfaces inférieures inclinées plates 72 a et 72 b qui sont également perpendiculaires entre elles Les galets 52 a et 52 b tournent sur des axes qui font saillie perpendiculairement respectivement au-dessus de la surface 70 a et de la surface 70 b; ainsi, les axes de rota- tion de ces galets sont perpendiculaires entre eux De la même manière, les galets 54 a et 54 b et les galets de la paire de galets 56 sont montés à rotation sur des axes qui font saillie perpendiculairement au- dessus des surfaces plates 72 a et 72 b de sorte que les axes des galets de chaque paire de galets inférieurs sont perpendiculaires entre eux. Les galets sont ainsi montés symétriquement par rapport au plan de symétrie passant par l'axe longitudinal central du chariot de sorte que la paire de galets supérieure et les deux paires de galets inférieures roulent sur les rails su- périeur et inférieur le long de lignes de contact qui sont disposées symétriquement sur les côtés opposés des rails de guidage cylindriques On peut constater que cet agencement à deux rails, disposé centralement, est relativement compact. Il guide avec précision le chariot par rapport aux paires d'aimants disposées symétriquement de façon à éliminer prati- * quement toutes les vibrations résonnantes associées à l'accé- lération et la décélération extrêmement rapides du chariot. Les structures 68 a et 68 b supports debobine portent les bobines motrices 32 et 34 de manière qu'elles puissent se dé- placer en va-et-vient dans les entrefers des paires d'aimants correspondantes 18 a, 18 b et 20 a, 20 b Les bobines motrices ont des constructions identiques, chacune étant formée sur un mandrin rectangulaire de sorte que chaque bobine a une sec- tion transversale rectangulaire dans un plan qui est perpen- diculaire à sa direction de déplacement lorsqu'elle est mon- tée sur le chariot Les bobines 32 et 34 ont des sections d'enroulement supérieures et inférieures plates 32 a, 32 b et, respectivement, 34 a, 34 b La section d'enroulement supé- rieure 32 a est alignée avec l'entrefer formé entre l'aimant supérieur 18 a et la spire en court-circuit 38, et la section d'enroulement supérieure 34 a est alignée avec l'entrefer for- mé symétriquement entre l'aimant supérieur 20 a et la spire 39 en courtcircuit Les sections d'enroulement inférieures utiles 32 b et 34 b sont alignées avec les entrefers disposés symétriquement formés respectivement entre l'aimant infë- rieur 18 b et la spire 38 en court-circuit et entre l'aimant inférieur 20 b et la spire 39 en court-circuit correspondante. On notera que ces sections d'enroulement utiles plates sont plus courtes dans leur direction de déplacement que la lon- gueur des aimants Ainsi, on peut dire que les moteurs d'ac- tionneur sont du type à entrefer long et à bobine courte. Comme représenté sur les Fig 1 et 3, chacune des struc- tures 68 a et 68 b supports de bobine comporte une paroi exté- rieure et une paire de branches espacées situées aux extrémi- tés inférieures de telles parois extérieures Des évidements rectangulaires sont formés en alignement dans les faces lat 6- rales de la partie de corps centrale du chariot, des évide- ments rectangulaires opposés étant formés dans les faces inté- rieures des parois extérieures Les bobines motrices rectarngu- laires sont reçues dans ces évidements en vis à vis et sont fixées au moyen d'un mélange adhésif 74 (Fig 3) de sorte que les bobines sont approximativement symétriques par rapport au plan central précité du chariot et de sorte que leurs sec- tions d'enroulement utiles sont correctement alignées avec les entrefers des paires d'aimants associées En d'autres termes, les structures supports de bobine fournissent des moyens pour monter les bobines rectangulaires de façon que les bobines soient symétriques par rapport au plar centr l du chariot et defaçon que de telles bobines rectangulaires soient concentriques avec les pièces polaires centrales des deux structures supports d'aimants. On notera sur la Fig 3 que la partie de corps central du c riot 16 comporte des évidements qui y sont formés longitu- dinalement pour réduire sa masse. Les transducteurs Tl à T 6 sont montés sur des bras flexibles FA (représentés schématiquement sur les dessins). Les bras flexibles FA font saillie vers l'avant à partir d'organes de montage séparés 76 qui sont fixés de manière amovible à des parties de forme complémentaire formées à l'extrémité avant du chariot Le bras flexible inférieur est fixé à une protubérance fixe 78 Les bras flexibles et leur agencement de montage sur l'extrémité intérieure du chariot sont également disposés approximativement symétri- quement par rapport au plan central du chariot de sorte que le centre de gravité du chariot est situé dans le plan cen- tral entre les deux bobines,comme précédemment indiqué. Les bobines 32 et 34 comportent des fils conducteurs re- présentés schématiquement sur la Fig 1 Les fils conducteurs sont connectés à un circuit de commande à courant continu classique On notera que les fils conducteurs peuvent être connectés soit en série, soit en parallèle,au circuit de com- mande d'actionneur linéaire. Bien qu'on ait décrit et représenté le meilleur mode de réalisation actuellement envisagé pour la mise en oeuvre de l'invention, il apparaîtra clairement que des modifications et variantes peuvent être réalisées sans sortir pour cela de ce que l'on considère comme faisant l'objet de l'inven- tion. REVENDICATIONS 1 Un ensemble d'actionneur de transducteur (T 1-T 6) pour un appareil de stockage d'information comportant au moins un support d'enregistrement(D 1-D 3) en forme de disque, cet en- semble comportant un chariot ( 16), des moyens ( 76, 78, FA) pour monter au moins un transducteur à une extrémité du cha- riot; des moyens ( 26, 28) disposés adjacents à la périphérie du support d'enregistrement de l'appareil de stockage d'in- formation pour guider le chariot de façon qu'il puisse se déplacer suivant un trajet de déplacement linéaire désiré par rapport au support d'enregistrement, caractérisé en ce qu'il comporte une paire de moteurs électromagnétiques dispo- sés symétriquement pour déplacer le chariot en va-et-vient de façon à positionner le transducteur à l'emplacement d'une piste désirée sur le support d'enregistrement, cette paire de moteurs comportant des moyens ( 32, 34) formant bobine mo- trice montés sur le chariot de façon à former au moins deux sections d'enroulement actives identiques ( 32 a, 34 a, 32 b, 34 b) qui sont respectivement disposées symétriquement par rapport à un plan qui passe par le centre du chariot et qui est parallèle à sa direction de déplacement linéaire et au moins deux paires d'aimants permanents ( 18 a, 18 b, 20 a, 20 b) montés à poste fixe sur l'appareil de stockage d'information, au voisinage du bord du support d'enregistrement sur les cô- tés opposés du chariot, formant deux entrefers dont chacun est respectivement aligné avec l'une des deux sections de bo- bine actives de telle sorte que, lorsque les moyens formant bobine sont excités, des forces motrices sont appliquées, pour déplacer le chariot en va-et-vient par rapport auxdites paires d'aimants, approximativement suivant deux lignes trans- versalement espacées qui sont symétriques par rapport au plan central du chariot. 2 Ensemble d'actionneur selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que les moyens formant bobine motrice comprennent deux bobines identiques séparées ( 32, 34), chaque bobine com- portant une section d'enroulement ( 32 a, 32 b, 34 a, 34 b) qui est alignée avec l'entrefer d'une des paires d'aimants perma- nents ( 18 a, 18 b, 20 a, 20 b). 3 Ensemble d'actionneur selon la revendication 2, carac- térisé en ce que chaque bobine ( 32, 34) a un contour rectan- gulaire dans un plan perpendiculaire à sa direction de dé- placement, la section d'enroulement active ( 32 a, 32 b, 34 a, 34 b)de chaque bobine comprenant une partie plate de cette bobine. 4 Ensemble d'actionneur selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que l'entrefer de chaque paire d'ai- mants permanents ( 18 a, 18 b, 20 a, 20 b) a une plus grande lon- gueur dans la direction de déplacement du chariot que la lon- gueur de la section de bobine utile associée. Ensemble d'actionneur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que chaque paire d'aimants permanents ( 18 a, 18 b, 20 a, 20 b) est portée par une structure ( 22, 24) qui comporte deux pôles ( 22 b, 22 d, 24 b, 24 d) supports d'aimant qui sont parallèles au plan central du chariot dont ils sont équidis- tents, en ce que l'ensemble d'actionneur comprend, en outre, un pôle central ( 22 c, 24 c) disposé à mi-distance entre les deux pôles supports d'aimant pour former de chaque côté du plan central du chariot deux entrefers qui sont situés sur les cô- tés opposés du pôle central respectif et en ce que les moyens formant bobine motrice comprennent deux sections d'enroule- ment utiles ( 32 a, 32 b, 34 a, 34 b) de chaque côté du chariot qui sont disposées symétriquement par rapport au plan central en alignement avec les entrefers des paires d'aimants res- pectives. 6 Ensemble d'actionneur selon la revendication 5, caracté risé en ce que tous les aimants ( 18 a, 18 b, 20 a, 20 b) ont un contour extérieur rectangulaire dans un plan qui est per- pendiculaire au plan central,et en ce que chaque pôle central ( 22 c, 24 c) a un contour extérieur rectangulaire de sorte que chaque entrefer est formé, d'un côté, par une surface plate d'un aimant et, de l'autre côté, par une surface plate du pôle central associé, lesdites sections de bobine utiles ( 32 a, 32 b, 34 a, 34 b) étant plates pour s'adapter à la forme de l'entrefer. 7 Ensemble d'actionneur selon la revendication 6, carac- térisé en ce que chaque structure ( 22, 24) support d'aimants comporte un pôle d'extrémité ( 22 a, 24 a) qui est formé en une seule pièce avec le pôle central respectif ( 22 c, 24 c) et avec les deux pôles ( 22 b, 22 d, 24 b, 24 d) supports d'aimant pour former une structure en forme de E. 8 Ensemble d'actionneur selon la revendication 7, carac- térisé en ce que le plan central du chariot est orienté paral- lèlement à l'axe de rotation du disque (D 1-D 3) et en ce que les structures ( 22, 24) supports d'aimants sont formées en une seule pièce avec un socle ( 10) de telle sorte que les pièces polaires d'extrémité ( 22 a, 24 a) font saillie vers l'extérieur à partir du socle. 9 Ensemble d'actionneur selon la revendication 8, carac- térisé en ce que le pôle d'extrémité ( 22 a, 24 a) de chaque structure ( 22, 24) support d'aimants est voisin du bord du support d'enregistrement (D 1-D 3) de l'appareil de stockage d'information. Ensemble d'actionneur selon la revendication 9, carac- térisé en ce que les extrémités des pôles ( 22 b, 22 d, 24 b, 24 d) supports d'aimant et des poles centraux ( 22 c, 24 c) sont libres, l'actionneur comportant, en outre, une plaque polaire ( 30) et des moyens ( 40) pour assembler de manière amovible la plaque polaire auxdites extrémités libres de façon qu'elle s'étende transversalement entre les deux structures ( 22, 24) supports d'aimants. 11 Ensemble d'actionneur selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les moyens servant à guider le chariot ( 16) comportent un socle ( 10),un premier rail rectiligne ( 26) mon- té rigidement sur le socle pour déterminer le trajet de déplacement li- néaire du chariot, un second rail rectiligne ( 28), des moyens ( 60, 62) pour monter le second rail de manière pivotante au- tour d'un axe parallèle au premier rail,des galets ( 52 a, 52 b, 54 a, 54 b, 56) montés sur les côtés opposés du chariot en ap- pui de roulement contre les rails et des moyens ( 66) pour sol- liciter le rail mobile ( 28) en direction du rail fixe de fa- çon qu'il vienne en appui contre le chariot emprisonné entre les rails en contact de roulement avec lui. 12 Ensemble d'actionneur selon la revendication 11, carac- térisé en ce que les rails ( 26, 28) sont cylindriques, en ce que les galets ( 52 a, 52 b, 54 a, 54 b, 56) sont cylindriques et sont montés par paires sur le chariot, et en ce que des moyens sont prévus pour monter les galets sur le chariot de telle sorte que chaque paire de galets roule sur le rail as- socié le long de lignes de contact sur le rail qui sont dis- posées symétriquementpar rapport audit plan central du cha- riot. 13 Ensemble d'actionneur selon la revendication 12, carac- térisé en ce que deux ( 54 a, 54 b, 56) des paires de galets sont montées sur le chariot à des emplacements espacés dans la direction de déplacement, un tel espacement étant supé- rieur à la longueur des sections ( 32 a, 32 b, 34 a, 34 b) de bo- bine dans la direction de déplacement. 14 Ensemble d'actionneur selon la revendication 13, carac- térisé en ce que les deux paires précitées de galet ( 54 a, 54 b, 56) sont montées sur le chariot ( 16) de façon à rouler sur le premier rail fixe ( 26).