FR 2502604 A1 19821001 FR 8205178 A 19820326 L'invention concerne un dispositif de traction de cible pour lever et descendre des charges au moyen d'un câble, ce dispositif comportant des paires de mfchoires de serrage qui sont disposées à distance les unes des autres et qui agissent alternativement sur le cible chargé, les mâchoires de serrage de chaque paire formant, avec au moins deux leviers de serrage articulés sur elles, un parallélo- gramme déformable, et un dispositif d'actInnement pour les mâchoires de serrage. On connatt un dispositif de traction de cible de ce genre, actionné manuellement et équipé de seulement deux paires de.tchoires de serrage et d'un levier de travail qui est relié aux leviers de serrage des deux paires de mâchoires, à chaque fois par l'intermédiaire d'une tringle. Les tringles sont articulées sur le levier de travail à deux endroits diamétralement opposés par rapport à l'axe de rotation du levier de travail. L'actionnement manuel du levier provoque la traction du câble par l'intrmédiaire des paires de mâchoires de serrage agissant alternativement sur le câble chargé et entraine ainsi un levage de la charge considérée. Pour le retour du câble, il existe un levier de retour qui doit également être manipulé à la main. Ce dispositif connu ne permet qu'une translation relativement lente et discontinue de la charge. Or, le déplacement intermittent de la charge peut conduire à des oscillations gênantes. A cela s'ajoute le fait que le parcours relativement court de la charge par course de travail, conditionné par le fonctionnement manuel, peut provoquer sur le cible - normalement un câble métallique - des endommagements dfs au serrage. Lors de l'abaissement de la charge, les mâchoires de serrage exercent alternativement un effet de freinage sur le câble pendant le retour de celui-ci, ce qui peut entratner une surchauffe de la surface du câble. La présente invention se propose de remédier à ces inconvénients. L'invention a pour but de créer un dispositif de traction de câble du genre précité qui, grâce à la réalisation d'un entratnement motorisé, se distingue par une vitesse régulière du câble, un grand parcours de la charge par course de travail et une grande force de traction sans efforts de serrage inadmissibles, et avec lequel un échauffement du câble en marche arrière au cours de la descente de la charge est évité, et qui permet par ailleurs une mise en place facile, sans enfilement compliqué, sur un câble tendu. Selon l'invention, ce but est atteint, avec un dispositif de traction de cable du genre considéré,en prévoyant trois ou quatre ou d'une façcn générale, X paires de m&choires de serrae parmi lesquelles il y a constamment deux paires ou trois ou, plus généralement, X-1 paires qui, lors du levage ou de la descente - de la charge, sont en position de travail alors qu'une paire se trouve en la position de retour, le cycle de mouvement des paires de mechoires étant sudivisé en trois ou quatre _ ou, d'une façon générale, en X phases de mouvement dont respectivement les 2/3, 3/4 ou, d'une façon générale, (X-1)/X sont en course de travail et 1/3, 1/4 ou, d'une façon générale 1/X en course de retour, et en prévoyant qu'à l'aide d'un dispo- sitif de commande agissant sur le dispositif d'actionnement, le cycle de mouvement des paires de mâchoires se déroule avec, d'une paire à la suivante, un décalage de 1/3 de phase de mouvement,ou 1/4 ou, d'une façon générale,l/X de phase de mouvement. Dans le cadre de l'invention, X représente n'importe quel nombre de paires de machoires de serrage supérieur à quatre. En principe, les paires de mâchoires de serrage peuvent être actionnées mécaniquement, pneumatiquement ou hydrauliquement. Par exemple, si le dispositif de traction de cable selon l'invention présente trois paires de mâchoires, deux de ces paires de mâchoires de serrage se trouvent toujours en prise sur le câble et donc en position de travail, tandis que la troisième paire de mâchoires effectue le mouvement de retour. Par exemple, la première paire de mâchoires de serrage se trouve dans la position précédant le premier tiers de la phase de mouvement; la deuxième paire de machoires, dans la position précédant le deuxième tiers de sa phase de mouvement et la troisième paire de michoires, dans la position précédant le dernier tiers de sa phase de mouvement. De ce fait, la première paire de mâchoires de serrage effectuera la première moitié de sa course de travail et la deuxième paire de mâchoires la deuxième moitié de sa course de travail, tandis que la troisième paire de mâchoires de serrage sera entièrement ouverte et effectuera, en conséquence, sans effet de freinage générateur de chaleur, sa course de retour et regagnera sa position de départ à une vitesse qui est le double de la vitesse de travail des deux autres paires de mâchoires de serrage. Etant donné que, dans un système de trois paires de mâchoires de serrage, deux pures se déplacent toujours simultanément dans le sens de travail et fournissent les mêmes proportions - ici la moitié - de la forcgde traction du câble, une paire de mâchoires de serrage après l'autre retourne avec une vitesse accrue - ici avec une vitesse double - en sens inverse de la direction de travail pour se déplacer ensuite à nouveau dans le sens de travail et pour fournir sa part de la force de traction du cible. Après un cycle de mouvement, la distance parcourue par la charge du cible tracté correspond à 3/2 de course de travail des trois paires de mâchoires de serrage. Dans le cas de quatre paires de.tchoires de serrage, et plus, les condithns se présentent d'une manière analogue. D'autres caractéristiques essentielles de l'invention sont indiquées ciaprès. Ainsi, il est prévu dans le cadre de l'invention que l'actionnement d'une des premières mâchoires des paires de mâchoires est assuré par des vérins de travail à double effet et qu'aux autres mâchoires sont associés des vérins de rappel à simple effet, ces vérins étant du type à cylindre et piston et agissant, par leurs tiges de piston, sur les michoires de serrage, le c8té piston des vérins de travail pouvant être sélectivement relié, au cours du levage, à une conduite commune d'arrivée de fluide de pression ou à une conduite d'évacuation de fluide par l'intermédiaire d'une valve-d'inversion actionnable par le dispositif de commande, le c3té tige de piston desdits vérins étant raccordé en permanence à une conduite de liaison commune. Dans le système à trois paires de mâchoires de serrage il y a toujours deux vérins de travail reliés à la conduite d'arrivée du fluide sous pression, tandis que le vérin de travail de la troisième paire de mâchoires est raccordé à la conduite d'évacuation de fluide de pression. En même temps, la conduite de liaison commune reliée, du c8té tige de piston, à tous les vérins de travail a pour effet que les deux vérins de travail alimentés en fluide envoient le fluide se trouvant du c8té tige de piston dans le cylindre de travail déchargé, c8té tige de piston de celii-ci dont ils assurent ainsi le retour. à une vitesse qui est le double de la vitesse de travail des deux cylindre de travail alimentés en- fluide de pression. L'invention prévoit également qu'il y a, côté piston, entre chacun des vérins de travail et celle des valves d'inversion qui lui correspond, une valve de freinage de descente qui, par l'intermédiaire d'une valve sélectrice, est - au cours du lvage - en communication avec la conduite d'arrivée de fluide de pression et - au cours de la descente - avec la conduite de liaison commune c8té tige de piston. Etant donné que la paire de michoires de serrage qui effectue son mouvement de retour ne doit pas échauffer, c'est-à-dire serrer, le câble lors de la descente, mais qu'elle doit, au contraire, lasser passer sans frottement mime les épaississements dudit câble, les deux vérins de travail des paires de mâchoires en prise doivent supporter pleinement et en commun la charge du ctble.Leurs pistons doivent pouvoir s'abaisser en sens inverse de la direction de travail ou levage. A cet effet, l'invention prévoit sont alimentées d' un c8té,par le fluide des valves de freinage de descente qui/se trouve du c8teM piston et, de l'autre c8té, par le fluidedes cylindres de travail qi se trouve du c8té tige de piston. Ce n'est que lorsque les deux pressions appliquées aux valves de freinage de descente s'équilibrent d'une manière prédéterminée que ces valves s'ouvrent. Une chute de pression du côté piston ou du c8té tige de piston entraine immédiatement la fermeture de la valve de freinage de descente concernée et, par conséquent, l'arrêt de l'opération de descente. Selon l'invention, le côté piston des vérins de rappel est au cours du levage, relié, sélectivement dans le sens de l'aspiration ou de l'évacuation, à un réservoir de fluide de pression par l'intermédiaire de valves d'inversion actionnées par le fluide de pression. L'invention prévoit également que, après une commutation,- en quelque sorte télécommandée, du circuit de fluide de pression de la marche avant pour le levage au retour pour la descente, un vérin de rappel est relié c8té piston, à la conduite d'arrivée de fluide par l'intermédiaire de la valve d'inversion pour le cylindre de travail associé, en fonction de la phase de mouvement respective du cycle de mouvement, et que les autres cylindres de rappel sont reliés aux conduites d'évacuation de fluide des valves d'inversion des vérins de travail associés. De ce fait, au cours de la descente, on obtient, dans le sens opposé à la descente, un retour suffisamment rapide de la paire de mfchoires de serrage qui est complètement ouverte. En même temps, la descente du câble est assurée, de la manière décrite ci-dessus, à l'aide des deux autres paires de mfchoires de serrage en prise, par l'intermédiaire des valves de freinage de descente associées audites paires de m&choires. La vitesse des paires de mâchoires de serrage est toujours la même pendant la course de travail ou la course de descente parce que ces paires de machoires sont bloquées sur le c9ble. La succession des mouvements des paires de mâchoires de serrage et de leurs mâchoires est prédéterminée par le système de commande. Dans un mode de réalisation préféré, il est prévu que le système de commande présente un arbre à cames avec, d'une part, des excentriques de commande agissant sur les valves d'inversion et, d'autre part, des cames d'arrêt agissant sur des cliquets, et que l'actionne- ment des cliquets se fait wu moyen de leviers de touche chargés par ressort, lesquels, lors du levap/de la descente, sont commandés par le passage, par dessus eux, d'organes positionneurs associés à des coulisseaux accomplissant un va-et-vient avec les mâchoires des paires correspondantes, et qu'un moyen d'entratnement de rotation opère continuellement sur l'arbre à cames. En principe, l'ordre de succession des mouvements peut également être commandé au moyen d'un disque-came ou d'un circuit électronique. Dans la forme de réalisation revendiquée, la position des mâchoires de serrage est en tout cas détectée en quelque sorte et exploitée aussi bien pour l'avancement du système de commande que pour un arrêt d'urgence lorsqu'une paire de mâchoires ne serre pas. L'entratnement tournant pour l'arbre à cames peut être réalisé au moyen d'un moteur hydraulique maintenu en permanence sous pression d'huilemais il est également possible d'utiliser pour cela un moteur pas à pas ou un ressort de torsion. En principe, le sens de rotation peut être constant ou variable. En tout cas, le dispositif de commande assure un déroulement ordonné des mouvements parce que la position respective des coulisseaux de serrage à-l'intérieur de leur parcours longtudinal est explorée. De l'actionnement des cliquets par l'intermédiaire des leviers de touche, il résulte une rotation intermittentede l'arbre à cames qui est constamment sollicité par le mécanisme d'entratenemt. L'arbre à cames assure l'ordre de succesion des mouvements du fait qu'il actionne les valves d'inversion pour l'avance et le retour des coulisseaux de serrage. Dans un système à trois paires de mâchoires de serrage, ou coulisseaux de serrage, une rotation de l'arbre à cames est divisée en trois phases de travail; pour quatre coulisseaux, elle est divisée en quatre phases de travail, etc... Les temps d'immobilisation ou d'arrêt de l'arbre à cames peuvent être choisis plus longs ou plus courts, alors que les pas de rotation de l'arbre à cames sont toujours effectués en un temps relativement court, ce qui assure une commutation rapide des valves. Cette commutation rapide est obtenue par la mise en oeuvre d'un mécanisme d'entraIne- ment indépendant pour l'arbre à cames. Etant donné que pour le dispositif de traction de câble selon l'invention, toutes les paires de mâchoires de serrage s'ouvrent automatique- ment et successivement pour la marche arrière au cours de l'abaissement d'une charge, cette ouverture doit être empêchée par une mesure de sécurité au cas o une paire de mâchoires de serrage voisine ne bloquerait pas suffisamment le câble à la suite d'un défaut ou de la présence d'un corps étranger. Cette paire de mâchoires de serrage n'imprimera pas à son coulisseau de serrage la vitesse correcte, de sorte que la position anormale du chariot de serrage empêchera par l'intermédiaire d'un levier de touche la rotation de l'arbre à cames. Cela conduit à l'arrêt d'urgence. La position de réponse de chaque levier de touche est reconnaissable par l'extérieur. Le dispositif de traction de cfble selon l'invention est aussi caractérisé par un carter comprenant au moins trois paires de mâchoires de serrage montées en rangée sur des coulisseaux de serrage qui peuvent être déplacés à l'intérieur du carter dans la direction du câble, et qui sont équipés chacun d'un dispositif d'actionnement pour les mâchoires de serrage et d'un dispositif de commande commun, le carter se composant d'éléments porteurs longitudinaux avec parois frontales d'extrémité et cloisons de séparation intercalées formant des chambres de serrage, ainsi que de tirants liant les éléments porteurs, les cloisons de sépara- tion et les parois frontales, et d'éléments de couvercle qui recouvrent les chambres de serrage. Ainsi, on réalise un système modulaire qui peut être démonté d'une manière rapide et aisée et qui se distingue par une force de traction extrême pour un poids propre extrêmement faible. Aux coulisseaux de serrage sont associées, de préférence, des valves d'extrémité et de secours qui arrêtent immédiatement le mouvement de descente des coulisseaux, et donc des paires de mâchoires de serrage, par exemple par la fermeture des valves de freinage de descente, lorsque l'un des coulisseaux atteint sa position de commutation avant que le mouvement de retour d'un autre coulisseau de serrage soit terminé. Cela n'affecte pas le mouvement de retour du coulisseau de serrage considéré, c'est-àdire que ce coulisseau libérera le dispositif de commande à la fin de son mouvement de retour, dès qu'il aura atteint sa postion de commutation, de sorte que la descente pourra se poursuivre normalement. Il convient d'aménager les parois frontales et les cloisons de séparation pour le montage et le raccordement de conduites de fluide de pression, et de prévoir par ailleurs, sur les parois frontales, la possibilité d'accrocher des moufles ou palans, ou analogue. Pour permettre, sas enfilement, la mise en place du dispositif selon l'invention, à un point quelconque d'un cible tendu, l'ivention prévoit que les machoires supérieures des paires de machoires de serrage sont démontables et qu'elles peuvent être liées au leviers de serrage au moyen de boulons amovibles et, au moyen d'étriers de liaison, aux vérins de travail et de rappel télescopiques réalisés sous forme de systèmes cylindre-piston coaxiaux. En outre, il est possible d'adapter les machoires de serrage à différents diamètres de ctble ou à d'autres formes de section transversale en utilisant des garnitures correspondantes. Le système cylindre-piston coaxial des vérins de travail et de rappel a été adopté pour des raisons d'encombrement. Par-ailleurs, l'invention prévoit que les machoires supérieures et inférieures de chaque paire de mfchoires de serrage sont commandées par au moins un ressort de compression, dans le sens de la fermeture, de telle façon que, lors de la descente, la fermeture des mâchoires de serrage se trouve accélérée. Les arantages offerts par l'invention consistent essentiellement en ce que l'on obtient un dispositif de traction de c&ble pour tirer, lever et descendre des charges au moyen d'un câble, avec une vitesse de cble relativement grande et continue, ce dispositif se distinguant par un déplacement relativement grand de la charge pour chaque course de travail, et par la possibilité d'appliquer une force de traction relativement grande sans qu'il en résulte des efforts de serrage inadmissibles parce que ces efforts de serrage sont répartis sur plusieurs paires de mâchoires. Le dispositif selon l'invention est conçu pour l'entratnement motorisé et il peut être actionné pneumatique- ment ou hydrauliquement mais aussi mécaniquement. Il en résulte une préhension successive, réglable et continue des paires de mâchoires de serrage, c'est-à-dire de leurs mâchoires, de façon à pouvoir obtenir une force de traction linéaire sans fin. Pendant que les paires de mâchoires de serrage en prise fournissent des parts égales de la force de traction et se déplacent à la même vitesse dans la direction de travail, les paires de mâchoires de serrage s'ouvrant respectivement les unes après les autres exécutent à une vitesse accrue le mouvement de retour en sens Opposé à la direction de mouvement du cable et des autres paires de mâchoires de serrage. La succesion des mouvements des paires de mâchoires de serrage oiest-à-dire de leurs mâchoires se déroule d'après un programme prédéterminé par un dispositif de commande. Etant donné que la paire de mâchoires de serrage qui, à un moment donné, effectue le mouvement de retour peut s'ouvrir complètement, les endroits plus épais du câble peuvent également passer sans frottement générateur de chaleur. Le dispositif de traction de cible selon l'invention peut être réalisé sous forme d'appareil portable, et il est démontable. Le montage du dispositirfselon l'invention est facilité par une mise en place simple du câble. En particulier, on peut réaliser un engagement par gravité du dispositif selon l'invention, sur un cable déjà tendu, ou la mise en place sur une section de reccordement. De même,il est facile d'effectuer le démontage d'un cible préalablement tendu avec des raccords d'extrémité de câble. Dans le cadre de l'invention, on entend par câble tout moyen de traction pouvant être envisagé. La description qui va suivre, en regard des dessins annexés à titre d'exemples non limitatifs, permettra de bien comprendre comment l'invention peut être mise en pratique. La figure 1 illustre le cycle de mouvement d'un dispositif de traction de câble selon l'invention avec trois paires de mâchoires de serrage; la figure 2 correspond à la figure 1, mais avec quatre paires de mâchoires de serrage; la figure 3 représente, d'une manière simplifiée, trois paires de mâchoires de serrage avec les cylindres de travail et de rappel qui leur sont associés, et montre leur principe de fonctionnement hydraulique pour le levage d'une charge; l'obet la figure 4 représente/di la figure 3, lors de la descente d'une charge; la figure 5 est une représentation schématique d'un dispositif de commande pour l'objet de la figure 1; la figure 6 est une représentation en perspective d'un dispositif selon l'invention et la figure 7 représente, à une échelle plus grande, un détail de l'objet de la figure 6. Les dessins représentent un dispositif de traction de câble pour tirer ou lever et descendre des charges au moyen d'un câble 1. Ce dispositif comprend fondamentale- ment des paires 2,3,4 de mâchoires de serrage alignées, disposées à distance les unes des autres et agissant alternativement sur le câble 1 chargé, les machoires 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b de chaque paire 2,3,4 formant, avec des leviers de serrage 6 articulés sur elles, un parallélogramme déformable. En principe, le déplacement des mâchoires de serrage peut également ttre obtenu d'une autre manière, par exemple au moyen d'un coin coulissant ou d'un excentrique. En outre, un dispositif d'actionnement est prévu pour les paires de machoires de serrage. Le dispositif de traction par cible selon l'invention présente au moins trois paires de mâchoires de serrage 2,3,4. Sur la figure 2, ce sont quatre paires de mâëhoires 2,3,4,5 qui sont prévues. Il y a toujours deux de ces paires (dans l'exemple selon figure 1) ou trois(dans l'exemple selon la figure 2) ou, d'une façon générale, X-1 paires (s'il y a X paires), qui, lors du levage ou de la descente de la charge, sont la position de travail alors qu'une paire de mâchoires de serrage se trouve en position de retour. Le cycle de mouvement des paires de mâchoires de serrage est subdivisé selon la figure il l,en trois et selon la figure 2, en quatre, phases de mouvement dont respectivement les 2/3, ou les 3/4 sont en course de travail h et respectivement 1/3, ou 1/4 en course de retour "hw. Le cycle de mouvement des paires de mâchoires de serrage 2,3, 4 (2,3,4,5 selon la figure 2) se déroule, grâce à un système de commande agissant sur le dispositif d'actionnement avec, d'une paire à la suivante, un décalage de 1/3 de phase de mouvement (figure 1) ou 1/4 (cas de la figure 2). Il en résulte que, dans le cas o il y a trois paires de mâchoires de serrage 2,3,4, il y a toujours deux d'entre elles qui sont en prise et qui effectuent respectivement la première et la deuxième moitié de leur course de travail h, tandis que la troisième paire de mâchoires de serrage effectue son mouvement de retour et accomplit la totalité de sa course de retour -h pendant une moitié de la course de travail des deux autre paires de mâchoires. Autrement dit, la vitesse de retour est deux fois plus grande que la vitesse de travail. Les conditions sont analogues pour le mode de réalisation avec quatre paires de mâchoires de serrage 2,3,4,5. Dans ce cas, la quatrième paire de mâchoires termine sa course de retour "-h" pendant que les autres paires de mtchoires exécutent 1/3 de leur course de travail h, de sorte que la vitesse de retour est le triple de la vitesse de travail. Comme il ressort des figures 3 et 4, il y a, en tant que dispositif d'actionnement, des vérins de travail (à cylindre et piston et à double effet), 7a, 8a, 9a qui wnt associés à l'un des rangées (ici à la rangée inférieure) des michoires 2a, 3a, 4a des paires de mâchoires 2, 3,4, et, associés aux autres mfchoires de serrage b,3b, 4b (ici la rangée supérieure), des cylindres ou vérins de rappel à simple effet 7b, 8b, 9b, Les tiges de piston des cylindres ou vérins de travail et de rappel 7ab, 8ab, 9ab coopèrent avec les mâchoires de serrage 2ab, 3ab, 4ab, les vérins de travail 'Ta, 8a, 9a pouvant etre, au cours du levage, sélectivement reliés, c8té piston, à une conduite commune d'arrivée de fluide de pression 14 ou à une conduite d'évacuation de fluide 15, par l'intermédiaire d'une valve ou vanne d'inversion lla, 12a, 13a pouvant être actionnée par le système de commande, le c8té tige de piston desdits vérins de travail étant raccordé en permanence à une conduite de liaison commune 16. En outre, du coté piston, une valve ou vanne de freinage de descente 17 est disposée respectivement entre les cylindres ou vérins de travail 7a, 8a, 9a et les valves d'inversion lia, 12a, 13a et,par l'intermédiaire d'une valve sélectrice 18, commu- nique, au cours du levage, avec la conduite 14 d'arrivée de fluide de pression et, au cours de la descente,avec la conduite de connexion 16 reliée au c8té tige de piston. Au cours du levage, les cylindrescb rappel 7h, 8b, 9b sont reliés c8té piston, sélectivement dans le sens de l'aspiration ou de l'évacuation, à un réservoir de fluide 19 par l'intermédiaire de valve d'inversion 11b, 12b, 135 actionnée par le fluide sous pression. Il ressort de la figure 4 que, après une inversion en quelque sorte télé- commandée de la circulation de fluide de pression, de la marche avant pour le lqvaie au retour pour la descente, il y a à chaque fois un cylindre de rappel 9b qui, en fonction de la phase du cycle de mouvement, est - via la valve d'inversion 13a prévue pour le cylindre associé 9a - raccordé c8té piston à la conduite 14 d'amenée de fluides tandis que les autres cylindres de rappel 7b, 8b sont en communication avec les conduites d'évacuation de fluide, 19a. Pour le levage, la première paire de mfchoires de serrage, 2 (à gauche) est en prise, et le piston 20a de son vérin de travail 7a se trouve au début de la course de travail h. Pour la paire de mâchoires de serrage médiane 3 qui se trouve également en prise, le piston 21a de son vérin de travail 8a a déjà parcouru la première moiti de la course de travail h. La dernière paire de machoires de serrage 4 (à droite) s'est déjà ouverte et se trouve au début de sa course de retour "h". Le retour est obtenu en alimentant le c8té tige du piston 22a de son vérin de travail 9a. L'alimentation se fait par l'intermédiaire de la conduite de connexion 16, commune à tous les cylindres de travail 7'a, 8a, 9a, au moyen du fluide actif qu'elle contient. Comme, lors de la phase de mouvement suivate, la moitié du volume de cylindrée du premier cylindre de travail 7a et du cylindre de travail médian 8a est envoyée au c8té tige de piston du troisième et dernier cylindre de travail 9a, il en résulte que le piston 22a de celui-ci, et par conséquent la paire de mâchoires de serrage y associée 4,effectuent une course de retour"-h" complète. La vitesse de retour est donc deux fois plus grande que la vitesse de travail. En effet, après que les deux premiers vérins de travail 7'a, 8a ont accompli, l'un sa première et l'autre sa deuxième moitié de course de travail h, le dernier vérin de travail 9a a accompli la totalité de la course de retour'-hl. Pour que le fluide sous pression puisse etre injecté, du côté piston, dans les deux premiers cylindres de travail 7a, 8a, les valves de freinage de descente y associées 17 doivent s'ouvrir. A cet effet, ces valves de freinage de descente 17 reçoivent des quatités supplémentaires de fluide de pression les valves sélectrices 18 étant ouvertes. Das la phase de levage, les vérins- de rappel 7b, 8b, 9b suivent seulement le mouvement, &'est-à-dire que les vérins de rappel 7b, 8b associés aux paires de mâchoires de serrage 2 et 3, situées à gauche et au centre, se trouvent en phase d'aspiration, tandis que le dernier vérin de rappel 9b se trouve en phase de retour. Le fluide actif peut à nouveau s'écouler librement hors de ce cylindre vers le réservoir 19, par l'intermédiaire de la conduite l9a d'évacuation de fluide. Il est facie de constater que, dans la phase de mouvement suivante, le premier vérin de travail 7a effectue la deuxième moitié de la course de travail h; le vérin- de travail médian 8a effectue sa cours de retour -h et le dernier vérin de travail 9a, la première moitié de la course de travail h. Après une autre phase de mouvement, c'est-à-dire lorsque le premier vérin de travail 7a aura effectué sa course de retour -h, etc..., un cycle de mouvementcomplet est terminé. Toutes les paires de mâchoires de serrage 2, 3, 4 effectuent toujours successivement leurs mouvements de travail et de resour. Dans l'exemple représenté à la figure 4, le fiuiêe sous pression est envoyé, pour l'abaissement d'une charge, au c8té piston du cylindre de rappel 9b de la troisième et dernière paire de mâchoires de serrage 4 qui doit effectuer le mouvement de retour opposé à la direction de mouvement du câble 1. En même temps, les deux autres vérins (cylindres)de rappel 7b, 8b sont reliés, cSté piston, à la conduite d'évacuation de fluide 19a, ce qui permet ainsi l'écoulement du fluide de travail. Alors que le cylindre de travail 9a de la troisième et dernière paire de mâchoirea de serrage 4 aspire, au cours du mouvement de retour, du fluide du réservoir de fluide de pression 23 associé, la valve de freinage de descente 17 étant ouverte, le fluide venant du ceté tige de piston est injecté, par l'intermédiaire de la conduite de connexion commune 16, dans les cylindres de travail médian et gauche 7a,.a, cela également du c8té tige de piston. Il en résulte le mouvement de descente des pistons 20a, 21a de ces deux cylindres de travail 7a, 8a et, par conséquent, des première. et deuxième paires de mâchoires de serrage 2,3. En même temps, les valves de freinage de descente associées 17 sont sollicitées et ouvertes par ce fluide et s'ouvrent de sorte que le fluide de pression situé du c8té piston peut s'écouler par l'étranglement des soupapes de freinage de descente 17. Cet étrangement, et donc les valves de freinage et descente 17, assurent ainsi le réglage de la vitesse de descente en fonction de la quantité de fluide envoyée au cylindre de rappel 9b. L'ouverture, éventuellement partielle, des valves de freinage de descente 17 se fait en leur appliquant, cSté tige de piston, après l'ouverture des valves sélectrices 18 placées en amont, du fluide qui se trouve dans la conduite de connexion 16 pour tous les cylindres de travail 7a, 8a, 9a. En cas de désaccord entre les pressions qui règnent du cSté piston et du c8té tige de piston des valves de freinage de descente 17, par exemple s'il se produit un effondrement de la pression dans la conduite de connexion 16, les valves de freinage de descente 17 se ferment spontanément, ce qui entraTne une interruption du mouvement et descente et l'arrêt des paires de mâchoires de serrage 2, 3. La vitesse de descente est la moitié de la vitesse de retour de la dernière paire de mâchoires de serrage 4, à droite, parce que le volume de fluide déplacé sortant du c8té tige de piston du troisième cylindre de travail associé 9a est réparti, par moitiés, sur le c8té tige de piston des deux autres cylindres de travail 7a, 8a qui se trouvent dans la phase de descente. Bien entendu, les courses et les volumes de déplacement ou cylindrées de tous les cylindres de travil 7a, 8a, 9a et cylindres de rappel 7b, 8b, 9b sont identiques. Sur la figure 4, il est facile de constater qu'après la fin de la phase de mouvement représentée, le premier cylindre de rappel 7b, à gauche, est alimenté en fluide de pression - après la commutation correspondante de la valve d'inversion llb - pour l'exécution du retour de la première paire de mâchoires de serrage 2, que le cylindre de rappel médian 8b achève sa phase de descente, et que le dernier cylindre de rappel 9b (à droite) commence sa phase de descente. D'une manière analogue, le premier cylbdre de travail 7a, à gauche, commence sa phase d'aspiration, le cylindre de travail médian 8a achève sa phase de descente et le dernier cylindre de travail 9a, à droite, commence sa phase de descente. Le système de commande 24 à 30 représenté à la figure présente un arbre à cames 24 équipé, d'une part, d'excentriques de commande 25a à 25c agissant sur les valves ou vannes d'inversion lla, 12a, 13a et, d'autre part, de cames ou mentonnets d'arrêt 27a ou 27f coopérant avec des cliquets 26a à 26f. L'aetionnement des cliquets 26a à 26f se fait au moyen de leviers de touche 28a à 28i, charges par ressorts, qui, au cours du levage ou de la descente, sont commandés par le passage, par dessus eux, d'organe postionneurs 29 associés à des curseurs ou coulisseaux accomplissant un va-et-vient avec des mâchoires des paires correspondantes 2,3,4. Un moyen d'entraînement en rotation, à sens de rotation invariable, opère, continuellement ou avec intermittences, sur l'arbre à cames, 24. La figure représente la position du système de commande à l'instant I de l'opération de descente. Pour l'instant II immédiatement consécutif, seuleest indiquée la position des excentriques de commande 25a à 25c pour les valves d'inversion lla, 12a, 13a. La troisième et dernière paire de mâchoires de serrage 4 a terminé son retour vers la droite et, par son organe potiionneur gauche 29, pousse le levier de touche conjugué 28h vers le bas. De ce fait, le cliquet associé 26e est levé et libère la came d'arrêt associée 27e pour la rotation de l'arbre à cames 24. Avant que le moyen d'entratnement 30 puisse communiquer à l'arbre à cames 24 un nouvement de rotation, il faut que la première paire de mâchoires de serrage gauche 2 ait également atteint la position correcte pour que le levier de touche 28a associé à son organe positionneur gauche 29 soit abaissé et que son cliquet 26a libère également--la came d'arrêt associée 27a pour le mouvement de rttation de l'arbre à cames 24. En plus, un troisième contr8le est effectué du fait que la paire de mâchoires de serrage médiane 3 doit se trouver au moins à proximité de sa position médiane pour que le levier de touche 28f conjugué à son organe po tionneur droit 29 soit abaissé et son cliquet 26d levé afin que la came d'arrêt 27d conjugiïe à ce cliquet puisse, elle aussi, tourner libre- ment. En admettant que la première paire de mâchoires de serrage 2 qui fournit la moitié de la force de traction, ou encore supporte la moitié de la charge, atteint sa po&tion de commutation avant la fin du retour de la dernière paire de mâchoires de serrage 4, la came d'arrêt gauche 27e conjuguée à la dernière paire de machoires de serrage 4 ne libère alors pas la rotation de l'arbre à cames 24, de sorte que le sens de mouvement n'est pas encore inversé. La première paire de mâchoires de serrage 2 doit donc pouvoir poursuivre sa descente après le dépassement de la position de commutation, sans être arrêtée par une butée mécanique, car une telle butée mécanique impliquerait que la première paire de mâchoires de serrage 2 devrait subitement supporter seule la totalité de la charge. Avant qu'une telle situation puisse se produire, la première paire de mâchoires de serrage 2 actionne une valve d'extrémité et de secours, non représentée, qui arrête immédiatement le mouvement de descente des première et deuxième paires de mâchoires de serrage 2 et 3 et qui n'autorise - si cela est encore nécessaire - que l'achèvement du mouvement de retour d la dernière paire de mâchoires de serrage 4. L'arrêt du mouvement de descente des première et deuxième paires de mâchoires de serrage 2 et 3 s'effectue de telle façon que, par l'intermédiaire de la valve d'extrémité et de secours actionnée par la paire de mâchoires de serrage 2, le fluide sous pression soit évacué de la conduite de connexion 16 vers le réservoir, ce qui entratne la fermeture de valves de freinage de descente associées 17. Toutefois l'écoulement du fluide sous pression de la conduite de connexion 16 permet encore le mouvement de la paire de mâchoires de serrage 4. Dès que la dernière paire de mâchoires de serrage 4 a atteint sa position de commutation et libère la came d'arrêt associée 27e, l'arbre à cames 24 peut tourner, et la direction de mouvement des première et deuxième paires de mâchoires de serrage 2 et 3 est inversée par la commutation des valves d'inversion yassociées lla, 12a (instant II) . La descente continue alors normalement. La commande selon l'invention a donc un effet autocorrecteur tant qu'il s'agit de ne compenser que des irrégularités ou des écarts chroniques. Toutefois, dans le cas o la paire de mâchoires de serrage médiane 3 n'attaquerait pas correctement le cable 1, à la suite d'un coincement ou d'un givrage sur le câble 1, ou encore à la suite d'une influence extérieure quelconque, de sorte qu'elle ne supporterait pas réellement la moitié de la charge, cette paire de mâchoires de serrage 3 ne participerait alors pas au mouvement de descente. Sa soupape de freinage de descente 17 resterait alors fermée, alors qu'en même temps la valve de freinage de descente 17 de la première paire de mâchoires de serrage, 2, s'ouwrait davantage. Ce mode de fonctionnement est dû à la combinaison des propriétés des valves de freinage de descente 17 et aux pressions différentes, côté piston, dans les cylindres de travail 7a, 8a, 9a. Au moment o les première et dernière paires de mâchoires de serrage 2 et 4 ont libéré de manière apparemment correcte les cames d'arrêt associées 27a, 27e pour la commutation de leur direction de mouvement, la paire de mâchoires de serrage médiane 3 se trouve encore dans sa position de fin de course supérieure. Cela signifie que le levier de touche 28f qui lui est co*jgué n'est pas abaissé par l'organe de commande 29 correspondant, et que le cliquet 26d correspondant n'autorise pas une rotation de la came d'arrêt 27d associée, donc de l'ensemble de l'arbre à cames 24. Il en résulte que les première et troisième paires de mfchoires de serrage 2 et 4 continuent à se déplacer dans la même direction jusqu'à ce que les deux paires de mâchoires de serrage actionnent- les valves d'extrémité et de secours qui leur sont conjuguées. Le fluide retourne alors,via une valve de streté sur la pompe, au réservoir. On obtient l'arrêt d'urgence. Les machoires de la première paire de mfchoires de serrage ne s'ouvrent pas pour le retour parce que la paire de mfchoires de serrage médiane 3 ne bloque pas le câble comme elle le devrait. Toutes ces fonctions d'appliquent par analogie aux deux autres configurations lors de l'opération de descente. Pour le levage, la paire de mâchoires de, serrage qui se trouve à un moment donné dans la phase de retour coulisse, sous charge de ressort, le long du câble 1 en étant à chaque instant prête à se bloquer. Une chute de la charge est pratiquement exclue au cours du levage. Malgré cela, ilpeut se produire des corrections de position et aussi des arrêts d'urgence parce que toutes les fonctions du dispositif de commande 24 à 30 sont pleinement efficaces. Le dispositif de traction de câble représenté aux figures 6 et 7 comprend un cartwa avec au moins trois paires de mâchoires de serrage 2, 3,4 disposées en file sur des curseurs ou coulisseaux de serrage 31 pouvant être déplacés, dans le carter, seon la direction du câble et équipés respectivement d'un dispositif d'actionnement 7 à 23 pour les mâchoires de serrage 2a à 4b et d'un système de commande commun 24 à 30. Le carter se compose d'éléments porteurs longitudinaux 32, avec parois frontales d'extrémité (34) et cloisons de séparation 33 intercalées formant des chambres de serrage, ainsi que de tirants qui assemblent les éléments porteurs 32, les cloisons de séparation 33 et les parois frontales 34, et d'éléments de recouvrement 36 qui recouvrent les chambres de serrage. Aux coulisseaux de serrage 31 sont associées les valves d'extrémité et de secours 37 déjà mentionnées. Les parois frontales et les cloisons de séparation 33, 34 sont aménagées pour le montage et le raccordement de conduites de fluide de pression 38, les parois frontales 34 présentant, en plus, des organes pour le rattachement de palans ou moufles. Les mâchoires de serrage supérieures 2b, 3b, 4b des paires de mâchoires 2, 3,4 sont démontables et remplaçables ou même interchangeables. Elles peuvent être fixées aux leviers de serrage 6 au moyen de boulons amovibles 39, et aux vérins de travail et de rappel 7a à 9b télescopiques- réalisés sous forme de systèmes cylindre-piston (vérins) coaxiaux, au moyen d'étriers de liaison 40. Les mâchoires de serrage supérieureet inférieure (2a, 2b; 3a 3b; 4a 4b) de chaque paire de mâchoires de serrage 2, 3, 4 sont sollicitées par au moins un ressort de compression 41, dans le sens de la fermeture. Sur l'une des parois frontales du carter, il peut en outre y avoir un bottier 42 de réglage et conduite qui est raccordé à une pompe et qui comporte un levier d'inversion 43 pour renversement momentané du sens du mouvement, une valve de contournement- étranglement, 44, pour démarrage et arrêt en douceur, un levier de commande de valves,45, pour l'ouverture de toutes les mâchoires de serrage, un dispositif de sécurité 46 empêchant l'ouverture des mâchoires en charge, et un régleur de débit, 47, pour la mise en accord de deux tels dispositifs de traction de cable. En principe, il est possible, dans le cadre de l'invention, que le nombre des cylindres de travail 7a à 9a dépasse le nombre des cylindres de rappel 7b à 9b. De préférence, les cylindres de travail de chaque paire de mâchoires de serrage sont disposés symétriquement par rapport à l'axe du câble. L'inversion du circuit de fluide sous pression, depuis le levage et depuis la descente, peut être obtenue d'une part par l'inversion du sens d'écoulement dans le conduites de fluide entre le poste de pompage et le dispositif de commande par cible et, d'autre part, de manière manuelle, à savoir directement sur le dispositif de traction de cable, ou au moyen d'une conduite de commande séparée. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de traction de câble pour tirer, lever et descendre des charges au moyen d'un câble, ce dispositif comportant des paires de mâchoires de serrage qui sont disposées à distance les unes des autres et qui agissent alternativement sur le câble chargé, les mâchoires de chaque paire formant, avec des leviers de serrage articulés sur elles, un parallélogramme déformable, et un dispositif d'actionnement pour les paires de mâchoires de serrage, caractérisé par le fait qu'il comporte trois ou quatre ou d'une façon générale, X paires (2,3,4; 2,3,4,5) de mâchoires de serrage, parmi lesquelles il y a constamment deux paires ou trois paires ou, plus généralement, (X-l) paires qui lors du levage ou de la descente de la charge, sont en position de travail alors qu'une paire se trouve en position de retour, par le fait que le cycle de mouvement des paires (2,3,4; 2,3,4,5) de m&choires est subdivisé en trois ou quatre ou, d'une façon générale, X phases de mouvement dont respectivement les 2/3, 3/4 ou, généralement, (X-1)/X sont en course de travail (h),et 1/3, 1/4, 1/X en course de retour (-h), et agissant sur le dispositif d'actionnement (7 à 23), le cycle de mouvement des paires (2,3,4; 2,3,4,5) de mfchoires de serrage se déroule avec, d'une paire à la suivante, un décalage de 1/3 de phase de mouvement ou 1/4 ou, généralement, 1/X de phase de mouvement. 2.- Dispostif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'aux premières mâchoires (2a, 3a, 4a) des paires de mâchoires (2,3,4) sont associés, eztant que dispositif d'actionnement, des vérins de travail à double et, effet (7a., 8a, 9a)/aux autres mâchoires (2b, 3b, 4b), des vérins de rappel à simple effet (7b, 8b, 9b), ces vérins comportant chacun un cylindre et un piston et agissant, par leurs tiges (10) de piston, sur les mâchoires de serrage, et par le fait que les vérins de travail (7a, 8a, 9a) peuvent être, au cours du levage, sélectivement reliés, côté piston, à une conduite commune d'arrivée de fluide de pression (14) ou à une conduite d'évacuation de fluide (15), par l'intermédiaire d'une valve d'inversion ela, 12a, 13a) actionnable par le dispositif de commande (24 à 30), le côté tige de piston desdits vérins étant raccordé en permanence à une conduite de liaison commune (16). 3.- Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'il y a, cSté piston, entre chacun des vérins de travail (7a, 8a, 9a) et celle des valves d'inversion (lla, 12a, 13a) qui lui correspond, une valve de freinage de descente (17) qui, par l'intermédiaire d'une valve sélectrice (18), est - au cours du levage - en communication avec la conduite d'arrivée de fluide de pression (14) et - au cours de la descente - en communication avec la conduite de liaison commune (16) ceté tige de piston. 4.- Dlipositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 3, caractérisé par le fait que, au cours du levage, le cSté piston des vérins de rappel (7b, 8b, 9b) est raccordé, sélectivement dans le sens de l'aspiration ou de l'évacuation, à un réservoir de fluide (19) par l'intermédiaire de valves d'inversion (llb, 12b, 13b) actionnées par le fuide. 5.- Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 4, caractérisé par le fait que, après une commutation du circuit de fluide de pression de la marche avant pour le levage au retour pour la descente, un vérin de rappel (7b, 8b, 9b) est relié, c8té piston, à la conduite d'arrivée de fluide (14) par l'intermédiaire de la valve d'inversion (la, 12a, 13a) pour le vérin de travail associé (7a, 8a, 9a), en fonction de la phase de mouvement respective du cycle de mouvement et les autres vérins de rappel sont reliés aux conduites d'évacuation de fluide (19a). 6.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 5, caractérisé par le fait que le dispositif de commande (24 à 30) comprend un arbre à cames (24) équipé, d'une part, d'excentriques de commande (25a, à 25c) agissant sur les valves d'inversion (lla, 12a, 13la) et, d'autre part, de cames d'arrêt (27a à 27f) coopérant avec des cliquets (26a à 26f), par le fait que l'actionnement des cliquets se fait au moyen de leviers de touche (28a à 28i) chargés par ressort, lesquels, au cours du levage et de la descente, sont commandés par le passage, par dessus eux, d'organes positionneurs (29) associés à des coulisseaux (31) accomplissant un va-et-vient avec les mâchoires des paires (2,3,4) correspondantes, et par le fait qu'un moyen d'entratnement (30) rotatif opère continuellement sur l'arbre à cames (24). 7.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il comporte un carter avec au moins trois paires de mgchoires de serrage (2,3,4) montées en série sur des coulisseaux (31) qui peuvent être déplacés à l'intérieur du carter, dans la direction du câble, et qui sont équipés chacun d'un dispositif d'actionnement (7 à 23) pour les mâchoires de serrage et d'un dispositif de commande commun (24 à 30), le carter se composant d'éléments porteurs longitudinaux (32), avec parois frontales d'extrémité (34) et cloisons de séparation (33) intercalées formant des chambres de serrage, ainsi que de tirants (35) qui assemblent les éléments porteurs (32), les cloisons de séparation (33) et:bs parois frontales (34), et d'éléments de recouvrement (36) qui recouvrent les chambres de serrage. 8.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 7, caractérisé par le fait qu'aux coulisseaux (31) sont associées des valves d'extrémité et de secours (37). 9.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 8, caractérisé par le fait que les parois frontale et les cloisons de séparation (33,34) sont aménagées pour le montage et le raccordement de conduites de fluide sous pression (38). 10.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 9, caractérisé par le fait que les parois frontales (34) sont aménagées pour la fixation de moufles ou analogues. 11.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 10, caractérisé par le fait que les mâchoires de serrage supérieures (2b, 35, 4b) des paires de mâchoires de serrage 2,3,4) sont amovibles et peuvent être liées aux levierdVserrage (6) par des boulons amovibles (39) ainsi qu'aux vérins de travail et de rappel (7a, à 9b) télescopiques, réalisés sousforme de systèmes cylindre-piston coaxiaux, par 4es étriers de liaison (40). 12.- Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 11, caractérisé par le fait que les m9choires de serrage supérieureet inférieure(2a à 4b) de chaque paire de mâchoires de serrage (2,3,4) sont sollicitées parau moins un ressort de compression (41), dans le sens de la fermeture.