FR 2511283 A1 19830218 FR 8115587 A 19810812 Les machines-outils modernes sont souvent associées avec un dispositif de changement automatique d'outil compre- nant généralement un magasin, placé au voisinage immédiat de la machine, et un système de pinces, porté par la S machine et agencé pour pouvoir saisir un porte-outil, l'ex- traire de la broche et le déposer dans une alvéole du magasin ou réaliser l'opération inverse. Dans certains de ces dispositifs, la pince est double, l'une de ses branches extrayant un porte-outil alors que l'autre est déjà munie du porte-outil de remplacement, une rotation de 180 de l'arbre porte-pince permettant de passer immédiatement à l'opération de remplacement L'inconvénient que présente nombre de ces disposi- tifs est leur encombrement et la nécessité de les placer à proximité du chariot ou support de la broche, ce qui rend pratiquement inaccessible l'un des côtés de la machine; lorsque l'autre coté de la machine est déjà occupé, comme c'est le cas lorsque la broche est montée sur un chariot coulissant horizontalement sur une console coulissant elle- même verticalement sur un montant fixe latéral, il en résulte une grande incommodité de travail pour i'opérateur qui doit surveiller et commander la machine, ou contrôler la bonne exécution de ses opérations. Si, pour éviter cet inconvénient, on place le magasin du même côté que le montant de la machine, la distance entre magasin et broche devient importante et le transfert des outils entraîne des complications de réalisation qui obèrent le prix de la machine. La présente invention a pour objet un dispositif de changement automatique d'outils de réalisation simple et efficace, et permettant de conserver le libre accès à la partie active de la machine. Le dispositif selon l'invention est caracté- risé en ce qu'il comprend un bras porte-pinces et des moyens assurant à ce bras un mouvement de pivotement et un mouvement de translation dans un môme pizn vertical situé entre la table et le nontsnt ou bât; fixe de la machine, ledit bras porte pince étant m lafi autour d'un axe horizontal perpendiculaire audit plan vertical, ledit axe horizontal étant porté par un chariot coulissant horizontalement parallèlement audit plan verti- cal sensiblement au niveau de la collerette de préhension du porte-outil lorsqu'il est en place dans la broche et le- dit bras porte-pinces étant associé à un magasin dans le- quel les porte-outils sont disposés, au poste de transfert, avec leur axe en position verticale, l'outil placé en haut et la collerette au niveau symétrique de celui de la broche de la machine, par rapport au niveau de l'axe de rotation du bras, des moyens étant prévus pour assurer en séquence la translation du chariot et le pivotement du bras porte- pinces. L'opération de changement d'outil étant exécutée sur la broche en position verticale vers le bas, la séquence des mouvements d'extraction du dispositif de l'invention est une translation horizontale jusqu'à engagement de la pince sur le porte-outil, une-rotation du bras vers le bas pour dégager le porte-outil de la broche, puis une transla- tion de recul du chariot suivie d'une rotation en sens in- verse du bras jusqu'à ramener le porte-outil en position verticale dans une alvéole du magasin, enfin une translation de dégagement de la pince; la séquence des mouvements de prise d'outil dans le magasin et de mise en place dans la broche est la séquence contraire. Selon une disposition de l'invention, la distance entre le poste de chargement du magasin et l'axe de broche en position de changement est sensiblement égale au double de la longueur du bras porte-pinces additionnée de la course de translation du chariot porte-bras. L'invention est décrite ci-après avec dessin annexé sur lequel on a représenté un exemple de réalisation. Sur ce dessin Les figures 1, 2 et 3 sont des vues de face illus- trant schématiquement une machine munie d'un dispositif selon l'invention dans la succession des positions d'extraction ou d'introduction d'outil; La figure 4 est une vue de dessus de la même machine avec le changeur automatique dans la position représentée en pointillé figure 3; Les figures 5 et 6 s Qnt des vues de face illus- trant les positions du dispositif lorsque la pince est vide. Les figures 7 et 8 sont des vues de face et de dessus illustrant une variante dans laquelle le bras porte- pinces est muni de deux pinces. En se reportant à ces figures, on voit que le dispositif est particulièrement conçu pour une machine dans laquelle la tête portebroche 1 est montée sur un chariot 2 coulissant horizontalement par les glissières 3 sur une console 4 elle-même coulissant verticalement sur un montant ou bâti latéral 5, l'ensemble étant placé devant la table 6. En 7 est représentée, sur la figure 1, la potence portant les organes de commandes 8 de la machine On voit l'importance qu'il y a à maintenir dégagé le côté du chariot 2 opposé au bâti latéral 5, côté qui doit rester accessible à l'opérateur commandant la machine au moyen des commandes 8. Le dispositif de changement automatique d'outil de l'invention est prévu pour opérer sur broche en position verticale, outil vers le bas. Il se compose d'un bras 9 porte-pince 10 et des moyens de pivotement et de translation dudit bras dans un plan vertical unique 11 (figure 4), situé entre la table 6 et le montant fixe 5. La position du plan 11 est de préférence choisie de façon à contenir l'axe de la broche 12 en position verti- cale lorsque le chariot 2 est en fin de course arrière, ledit chariot venant se caler dans cette position pour l'opération de changement d'outil. Le bras porte-pince 9 est monté pivotant autour de l'axe horizontal 13 perpendiculaire au plan 11 et l'axe 13 est lui-même monté sur un chariot 14 qui coulisse hori- zontalement et parallèlement au plan 11 sur un support fixe 26, approximativement au niveau que prend la collerette 16 du porte-outil 15 lorsque la broche 12 est en position verti- cale vers le bas, Au bras porte-pince 9 est associé un magasin 17 constitué pour présenter les porte-outils 15 à un poste de changement 18 dans lequel l'axe du porte-outil est vertical, l'outil vers le haut, le cône 19 vers le bas et la collerette 16 au niveau de la translation horizontale de la pince 10. La longueur de bras séparant la pince 10 de l'axe 13 est choisie en corrélation avec l'angle du cône 19 du porte-outil 15 de telle sorte que le porte-outil pénètre sans frottement dans la broche 12 de la machine et/ou dans la case du magasin 17 situé à l'emplacement 18 Cette condi- tion impose une longueur minimum qui peut être dépassée. Dans l'exemple représenté, le magasin 17 a la forme d'un plateau circulaire, rotatif selon un axe verti- cal 20, et portant à sa périphérie des alvéoles 21 destinées à recevoir les porte-outils 15 En variante, le magasin peut être réalisé sous la forme d'une chaîne dont les mail- lons portent les alvéoles 21 La variante en forme de pla- teau tournant convient pour un magasin pouvant contenir jusqu'à 30 40 outils; au-delà de ce nombre et notamment pour un magasin de l'ordre de 100 outils ou davantage, la variante en forme de chaîne (connue en soi et non représentée) est préférable pour limiter l'encombrement. La séquence des mouvements du dispositif de l'invention est la suivante: Le chariot 2 étant en position arrière et le changeur d'outil dans la position d'attente de la figure 6 le chariot 14 est déplacé par translation vers la broche 12 jusqu'à ce que la pince 10 vienne en prise avec la collerette 16 du porte-outil 15 (figure 1). Par une rotation du bras 9 vers le bas, le porte- outil 15 est complètement dégagé de la broche (figure 2). Une translation du chariot 14 vers le magasin 17 place l'axe 13 dans une position permettant la rotation du bras 9 sans interférence avec le chariot 2 (figure 3). La rotation du bras 9 transporte le porte-outil 15 dans l'alvéole 18 du magasin 17 (figure 3, pointillé et figure 4) (rotation de 1800). Une translation du chariot 14 vers la broche 12 dégage la pince 10 de l'outil ainsi déposé dans le magasin (figure S). Pour la mise en place d'un autre outil, placé au poste 18 par le magasin, le bras 9 subit la séquence de déplacements inverse, de la figure S à la figure 1, pour ensuite prendre la position d'attente de la figure 6. Dans l'exemple représenté, le bras 9 ne porte qu'une seule pince 10 Mais il va de soi que le bras 9 peut être articulé en son centre sur l'axe 13 et porter deux pinces opposées Dans ce cas, deux mouvements de translation du chariot 13 seront prévus de part et d'autre de la position principale de rotation de la figure 3. Cette variante de réalisation est schématiquement représentée sur les figures 7 et 8. Les mêmes organes ont les mêmes chiffres de référence que sur les figures 1 à 6 Le bras 9 est articulé en 13 en son centre et porte deux pinces 10 a, lo O b symétriques par rapport à l'axe 13. Dans cette variante la translation du bras 9 occupe trois positions principales, l'une vers la broche 12 correspondant à la mise en place et au retrait des outils, l'autre vers le magasin 17 pour le dépôt et la prise d'outil, et une position centrale de rotation à 180 Dans les deux positions extrêmes, le bras 9 est soumis à la rotation néces- saire au dégagement de l'outil hors de la broche ou hors du magasin. La variante des figures 7 et 8 permet de réduire le temps de changement d'outil. Il est à noter que les branches du bras 9 portant les pinces 10 Oa et '10 b ne sont pas nécessairement symétriques par rapport à l'axe 13 et peuvent être disposées comme les branches d'un V plus ou moins ouvert, ou même d'un Y si le bras 9 comporte trois branches. L'invention prévoit, en outre, les dispositions préférentielles ci-après: Un détecteur placé dans la pince 10 informe le système de commande de, pivotement du bras 9 de la présence ou de l'absence d'un porte-outil 15 ldans ladite pince lorsque la pince est vide, ce système de commande arrête la rotation du bras 9 de telle sorte quo C ia pince 10 se trouve as} nveau de la coll erette 16 de e er e-f-ti 1 S ' al t suatr 1 a breoche i 2 que sur le poste 18 du magasin 17 Lorsqu'un porte-outil 15 est sur la pince 10, la rotation du bras 9 est autorisée selon la séquence exposée plus haut. La forme de la pince 10 est complémentaire au profil de la collerette 16 et la pince 10 comprend un moyen élastique ou commandé (par exemple électriquement ou hydrauliquement)non représenté, assurant le serrage de la pince 10 sur la colle- rette 16 pendant la manipulation des outils ainsi que le desserrage automatique lorsque l'outil est serré dans la bro- che 12 ou déposé au poste 18 du magasin 17 La tête porte- broche 1 comprend un moyen de positionnement des porte- outils 15 selon une orientation constante par rapport à la pince 10 de façon à permettre l'introduction des lardons d'entraînement 22 de la broche 12 dans des encoches 23 pré- vues sur les collerettes 16 Une protubérance 24, coagissant avec l'une des encoches 23, est prévue sur la pince 10 pour la conservation de cette orientation pendant le transfert. Les alvéoles 21 du magasin ont une forme adaptée au cône 19 des porte-outils Le magasin peut être chargé manuellement Chaque alvéole 21 comporte en outre un élément fixe 25 (figure 1) analogue aux lardons 22 qui rend impossi- ble l'introduction d'un porte-outils 15 dans le magasin selon une orientation autre que celle correspondant à l'orientation de la broche 12 en position de chargement. Les mouvements de rotation et translation du bras 9 sont assurés par tous moyens appropriés, notamment hydrauli- ques Dans l'exemple représenté, on a prévu des moteurs électriques à courant continu 27 associés à des réducteurs mécaniques entraînant des vis sans fin (ou vis à billes). Ces mouvements sont de préférence asservis dans le cadre d'un système de commande numérique, et l'enchaînement en séquence des mouvements nécessaires au changement d'outil est de préférence piloté par le dispositif de programmation automatique qui assure la gestion des autres fonctions de la machine. La machine elle-même peut être de types très divers pour autant qu'elle comporte une positon à broche 12 verticale permettant l'adaptation du dispositif de l'invention. En particulier, la tête 1 peut être orientable ou non, le chariot 2 coulisser sur un bâti fixe ou sur une console mobile verticalement etc. Diverses variantes peuvent être adoptées sans sortir du cadre de l'invention C'est ainsi que le plan 11, représenté dans l'exemple décrit, parallèle à l'axe de la table, peut être disposé en oblique de façon à éloigner le magasin 17 de la table. De même, la translation du chariot 14 peut être prévue oblique par rapport à l'horizontale pour autant que le système de pinces autorise une obliquité dans l'opéra- tion de prise de la collerette 16 du porte-outil. R E Y E N D I C A T I 0 N S 1 Dispositif de changement automatique d'outil pour, machine-outil comprenant une tête-porte-outil montée sur un chariot coulissant horizontalement et comportant une posi- tion à broche verticale, caractérisé en ce qu'il comprend un bras ( 9) porte-pinces ( 10) et des moyens assurant à ce bras un mouvement de pivotement et -un mouvement de transla tion dans un même plan vertical ( 11) situé entre la table ( 6) et le montant ou bâti fixe ( 5) de la machine, ledit bras porte-pinces ( 9) étant monté rotatif autour d'un axe horizontal ( 13) perpendiculaire audit plan vertical ( 11), le- dit axe horizontal ( 13) étant porté par un chariot ( 14) coulissant horizontalement parallèlement audit plan verti- cal ( 11) sensiblement au niveau de la collerette ( 16) de préhension du porte-outil ( 15) lorsqu'il est en place dans la broche ( 12) et ledit bras porte-pinces ( 9) étant associé à un magasin ( 17) dans lequel les porte-outils sont disposés, au poste de transfert ( 18) avec leur axe en position verticale, l'outil placé en haut et la colleret- te ( 16) au niveau symétrique de celui de la broche ( 12) de la machine, par rapport au niveau de l'axe 13, des moyens étant prévus pour assurer en séquence la translation du chariot ( 14) et le pivotement du bras porte-pinces ( 9). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour assurer en séquence, en vue de l'extraction d'un outil, une translation horizontale du bras ( 9) jusqu'à engagement de la pince ( 10) sur le porte-outil ( 15) placé dans la broche ( 12), une rotation du bras ( 9) vers le bas pour dégager le porte-outil ( 15) de la broche ( 12) , puis une translation de recul du chariot ( 14) suivie d'une rotation de 1800 en sens inverse du bras ( 9) jusqu'à ramener le porte-outil ( 15) en position d'introduction dans une alvéole ( 18) du magasin ( 17), laquelle, après une éventuelle translation complémentaire est suivie d'une rotation d'introduction, enfin une translation de dégagement de la pince ( 10) ainsi que pour assurer la séquence inverse en vue de la prise d'outil dans le magasin ( 17) et sa mise en place dans la broche ( 12). 3 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que la distance entre le poste de chargement ( 18) du magasin ( 17) et l'axe de broche ( 12) en position de changement est égale au double de la longueur du bras porte-pinces ( 9) additionnée de la course de translation du chariot ( 14) porte-bras. 4 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que le plan verti- cal ( 11) est placé de façon à contenir l'axe de la broche ( 12) en position verticale lorsque le chariot 2 est en fin de course arrière. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que le bras( 9) porte plusieurs pinces ( 10). 6 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que la longueur de bras séparant la pince ( 10) de l'axe ( 13) est choisie, en corrélation avec l'angle du cône ( 19) du porte-outil ( 15), de telle sorte que le porte-outil pénètre sans frottement dans la broche ( 12) de la machine et/ou dans la case du magasin ( 17) situé à l'emplacement ( 18). 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que la pince ( 10) comprend un détecteur de présence d'outil agissant sur le système de commande du pivotement du bras ( 9). 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que, lorsque la pince ( 10) est vide le système de commande du pivotement du bras ( 9) arrête celui-ci dans une position o la pince ( 10) est au niveau de la collerette ( 16) des porte-outils ( 15) sur la broche ( 12) ou le magasin ( 17). 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que la tête ( 1) portant la broche ( 12) comporte des moyens pour positionner les porte-outils ( 15) selon une position constante par rapport à la pince ( 10), et les collerettes ( 16) des porte-outils ( 15) comprennent des encoches ( 23) coagissant avec des lardons ( 22) portés par la broche ()>': 5 vec tne protu;erance l 24) prévue dans la pince ( 1 e et av io::;;uoins un é-ment I fixe ( 25) prévu dans chaque alvéole ( 21) du magasin ( 17). Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que les mouvements de rotation et translation du bras ( 9) sont asservis par tous moyens appropriés et l'enchaînement en séquence des mouvements nécessaires au changement d'outil est piloté par le dispositif de programmation automatique qui assure la gestion des autres fonctions de la machine. 11 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que le bras ( 9) est articulé en son centre et comporte deux pinces ( 10) symétriques par rapport à l'axe de rotation ( 13), le mouvement de rotation de 180 du bras 9 ayant lieu en une position centrale de part et d'autre de laquelle ont lieu les mouvements de translation et de rotation pour la p rise et le dégagement des outils.