FR 2506042 A1 19821119 FR 8208351 A 19820513 La présente invention concerne un dispositif permet- tant de commander et d'ajuster la tension agissant sur un moteur à courant continu dans le but de positionner un autotransformateur variable et d'obtenir au niveau de ses brosses la tension de sortie voulue Cette tension alternative est utilisée pour produire une haute tension, par l'intermédiaire d'un transformateur de haute tension, laquelle est appliquée à un tube à rayons X afin d'obtenir un rayonnement qui est visualisé sur un écran ou une plaque radio- graphique pour réaliser l'examen clinique d'un patient. Le dispositif de commande et d'ajustement de la tension agit sur un moteur à courant continu que l'on peut distinctement alimenter en tension positive ou en tension négative, selon le sens de rotation et la séquence de freinage. Le dispositif de l'invention commande, à l'aide d'une première boucle fermée, la tension de sortie des balais d'un auto- transformateur variable La tension demandée est comparée avec celle provenant des balais après détection et redressement, et le résultat de la comparaison constitue le signal d'erreur de la boucle de tension, lequel commande, après correction et amplification, le positionnement correct des balais de l'autotransformateur variable. Le dispositif commande, au moyen d'une deuxième boucle fermée, l'intensité du moteur équivalente à la commande du couple du moteur, de sorte qu'il n'y a pas d'effet de saturation de l'induit, ce qui implique une commande automatique des trois phases d'ajuste- ment du dispositif d'asservissement correspondant à l'instant d'accé- lération, au mouvement uniforme et au freinage Le déplacement des balais de l'autotransformateur variable est fonction de la demande de tension que l'opérateur fixe dans le dispositif de commande dl. générateur de rayons X, et leur positionnement s'effectue dans le vide en l'absence de courant, avant l'exposition aux rayons X dans un système graphie et le chargement dans un système scopie, durant lesquels une compensation automatique de la tension de réseau est autorisée. Les dispositifs de la technique antérieure destinés à conmnander la tension dans les appareils à rayons X utilisent des transducteurs de position, qui mesurent indirectement la tension de sortie de l'autotransformateur variable Ces procédés sont limités par les tolérances mécaniques et l'appoximationde fonction- nement des autotransformateurs, lesquelles ne sont pas linéaires et sont difficiles à compenser. Le transducteur de position introduit quant à lui des erreurs dans le dispositif, en raison de la non-linéarité et des tolérances de la précision de mesure li ne compense pas automatique- ment les déplacements de la tension de réseau, si bien qu'un dis- positif de stabilisation doit être monté A l'entrée du réseau. La commande du moteur par une réaction de vitesse continue ou transitive, laquelle peut être brièvement décrite comme étant une commande de la tension d'induit du moteur, augmente la constante de temps du dispositif, puisqu'elle dépend des constantes électriques et mécaniques du moteur Cette conséquence est très importante du point de vue de la réponse dynamique du dispositif d'asservissement, aussi bien pour l'accélération que pour le freinage. On pourra se reporter à l'appendice I (calcul de la fonction de. transfert d'un moteur à courant continu alimenté par commande de tension ou par commande d'intensité). D'autre part, la commande à boucle ouverte de la tension de sortie de l'autotransformateur variable demande un nombre consi- dérable de réglages et de circuits supplémentaires pour produire la tension de sortie voulue. C'est pourquoi l'invention se donne pour but le pro - portionnement d'un dispositif de commande présentant les caractéris- tiques suivantes. La variation de tension primaire est typiquement comprise dans la gamme de 24 k V à 150 k V de valeur de pointe (référence étant faite à la haute tension), c'est-à-dire de 7:1 environ, et la pré- cision obtenue au primaire du transformateur de tension est d'environ de l'ordre de 1 % Le déplacement des balais s'effectue par le moyen d'un moteur à courant continu couplé de manière fixe à l'arbre de l'autotransformateur toroldal Ce moteur à courant continu est du type à aimants permanents, convenablement conçu pour effectuer des accélérations et des freinages rapides sans saturations par suite de la réaction de l'induit qui pourrait déstabiliser le dispositif; typiquement, le rapport de l'intensité à rotor bloqué à l'intensité nominale est de l'ordre de 30:1. On peut brièvement résumer ces caractéristiques et buts de l'invention à l'aide des remarques suivantes. a) Il faut pouvoir accélérer, freiner et effectuer le positionnement en un temps déterminé, moindre que celui nécessaire pour passer du système fluoroscopique au système graphique, typique- ment de 0,8 seconde pour une gamme maximale de 7:1 et lorsqu'on utilise un moteur à courant continu ayant une puissance nominale minimale à la vitesse de base. b) La sensibilité doit être égale ou inférieure à. 1 k V de valeur de pointe, rapporté au c Oté haute tension, ce qui correspond approximativement à 1,60/k V de valeur de pointe sur toute la trajectoire des balais mobiles. c) Le dispositif de commande doit posséder> dynamique- ment et statiquement, un gain permettant de garantir l'obtention des valeurs définies dans l'appareil mentionné ci-dessus (a) et (b) lorsque le couple de frottement varie dans le rapport 1,5:1, selon le degré d'approximation et la qualité de l'ajustement des balais mobiles vis-à-vis de la surface toroidale. d) La précision doit être de l'ordre de 1 % sur toute la trajectoire de l'autotransformateur toroldal lorsque le couple de frottement varie dans la gamme maximale-de 1,5:1. Ce dispositif de commande et d'ajustement de la tension dans des générateurs de rayons X constitue un point de départ per- mettant une simplification, une réduction des coûts et une augmen- tation de la précision par comparaison avec les dispositifs de positionnement classiques possédant une commande multivariable. On peut résumer de la manière suivante les avantages les plus importants de ce type de commande, par comparaison avec des dispositifs classiques utilisant des transducteurs de position, tels que des potentiomètres par exemple. a) Il y a compensation automatique de la variable à commander, par exemple minimisation des erreurs. b) Il y a compensation automatique de l'approximation et des tolérances mécaniques qui sont, par ailleurs, difficiles à compenser dans un dispositif à transducteur de position. c) Il y a élimination de la non-linéarité du trans- ducteur. d) Il y a compensation de la non-uniformité de la surface de l'autotransformateur toro 1 dal, laquelle est, d'autre part, difficile à compenser avec un dispositif à transducteur de position. e) Il y a un apport important à la fiabilité du dis- positif, par comparaison avec celle propre aux équipements classiques dans lesquels la mesure indirecte de position peut produire un écart entre la tension ou le paramètre à coammander et le signal de réaction indirecte, par exemple lorsqu'il existe un jeu mécanique dans l'arbre de l'autotransformateur ou le poten- tiomètre de position. f) Il y a utilisation d'une commande d'injection d'intensité, telle que celle de laquelle est déduite la commande de l'intensité sous forme d'une limitation, en particulier du point de vue de la protection de l'amplificateur de puissance à tran- sistors pendant l'accélération, le freinage et un éventuel blocage du moteur. On peut ainsi obtenir diverses accélérations corres- pondant à une trajectoire circulaire de l'ordre de 200 en moins de 0,75 seconde dans les deux sens. Selon ce qui vient d'être énoncé, ce dispositif conduit à une simplification considérable par rapport aux dispositifs clas- siques, puisqu'il ne demande pas de réglages ou de révisions en liaison avec les problèmes qui peuvent résulter de l'interaction entre les variables de réaction, de l'optimisation de la stabilité, etc - D'autre part, il produit une simplification considérable des circuits électroniques, de l'ordre de 50 %, ce qui correspond à une réduction de 407 du co Qt en matériau, main-d'oeuvre et réglages, ainsi qu'une augmentation de la précision de l'ordre de 30 % par rapport aux dispositifs de positionnement classiques présentant une commande multivariable. On peut utiliser ce dispositif dans n'importe quel type de commande de tension électrique au moyen de servomoteurs à courant continu, qui peuvent faire fonctionner n'importe quel type de trans- formateur possédant des balais mobiles, dans des applications telles que la stabilisation de tension. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est un schéma de principe d'un dispositif d'asservissement permettant de commander la tension dans un généra- teur de rayons X, permettant d'illustrer les principes de base du dispositif; la figure 2 est un schéma simplifié de l'organe de détection d'erreur et du dispositif de réaction de'la première boucle fermée de tension; - la figure 3 est un schéma simplifié de l'organe d'ali- mentation électrique qui alimente le moteur à courant continu et la deuxième boucle fermée d'intensité; la figure 4 illustre un moteur à courant continu considéré du point de vue de sa fonction de transfert; la figure 5 est la forme d'onde de la tension et du courant appliqués au moteur à courant continu; et les figures 6 a à 6 c sont des formes d'onde du courant du moteur pour différents déplacements des balais de l'autotrans- formateur variable. Le dispositif d'asservissement permettant de commander et d'ajuster la tension est constitué des principaux éléments sui- vants, selon le schéma de principe de la figure 1. 1 Transducteur de réaction de tension. 2 Détecteur d'erreur de tension. 3 Amplificateur,dispositif d'avance de phase et de compensation dynamique de l'erreur. 4 Transducteur de réaction d'intensité. Amplificateur d'erreur d'intensité. 6 Amplificateur de puissance. 7 Autotransformateur variable. 8 Transformateur de haute tension. 1 Transducteur de réaction de tension Ce circuit recueille la tension alternative aux sorties des balais de l'autotransformateur variable, la transforme en une tension continue ayant un niveau maximal de 10 volts et l'utilise pour la réaction dans la première boucle fermée de tension du dispositif. Ce circuit est illustré de façon détaillée sur la figure 2. Il consiste en trois transformateurs monophasés (T 36, T 38, T 39), dont les primaires sont reliées en étoile et dont les bornes QI, Q 2 et Q 3 sont connectées aux balais de l'auto- transformateur variable Un des deux enroulements secondaires de chaque transformateur est connecté en étoile et l'autre est con- necté en triangle. Ces six sorties sont connectées à un redresseur & douze phases formé des diodes CR 26 à CR 74, lesquelles sont con- nectées en pont de Graetzhexaphasées individuellement et en série entre les deux, de façon à produire une boucle de tension à douze phases dont le but principal est l'atténuation de la boucle avec la plus petite constante de temps possible. Le signal de sortie de l'ensemble de ces deux redres- seurs est ajouté au rapport approprié de transformation des deux secondaires (\m de façon à produire le même niveau de boucle et la même tension dans les deux redressements hexaphasés. La résistance R 75 permet de régler les déplacements de niveau de tension des deux secondaires, lesquels peuvent être dts à des défauts de fabrication des enroulements secondaires. La diode CR 82 est utilisée pour atténuer les déplace- ments de tension produits par les variations de température des diodes du redresseur à douze phases. La constante de temps définie par la résistance R 75 ( 500 Q) et le condensateur C 81 ( 0,33 CF) est d'environ 0,2 milli- seconde, le but principal de ce filtre étant de minimiser le bruit de haute fréquence. D'autre part, le filtre constitué de la résistance R 87 -( 204 t) et du condensateur C 79 ( 2 F), présentant une constante de temps de 5 millisecondes, a pour but d'atténuer l'effet de boucle, le retard introduit par ce filtre étant minimal et représentant 0,6 % de la durée d'accélération totale. 2 Détecteur d'erreur de tension. Ce circuit compare le signal de demande (point A) avec le signal de réaction de la boucle de tension, et il est obtenu en sortie un signal qui est l'erreur ou la différence entre les deux signaux Ce circuit est illustré sur la figure 2. La demande de tension en sortie> au niveau de la borne de la résistance R 57 (point A), et le signal de réaction de la boucle de tension sont appliqués à la résistance R 59 Dans le même temps, ce signal est appliqué aux bornes de l'amplificateur opéra- Licrowel Y O 56 de façon à produire un signal (point B) qui peut être comparé avec le signal de demande (point A) pour vérifier si l'autotransformateur variable a été correctement positionné à l'in- térieur de la marge de tolérance autorisée. 3 Amplificateur, organe d'avance de phase et de compensation dyna- mique de l'erreur. La fonction de ce circuit est d'amplifier le signal d'erreur de l'étape précédente afin de produire une avance de phase du signal permettant de compenser le retard produit par le déplace- ment du moteur et des autres parties mécaniques et par les filtres électriques Ce circuit est illustré sur la figure 2. L'avance de phase et la compensation dynamique de l'erreur s'effectuent en relation avec la deuxième et la troisième phase d'amplification A 2 et A 3; l'organe correspondant est constitué de la résistance R 54 ( 150 k SL) en parallèle avec le condensateur C 47 ( 0,47 j F) et en série avec la résistance R 51 ( 51 k S), ainsi qu'il résulte d'une optimisation pratique conçue sur la base d'une analyse de stabilité du système. On améliore la compensation dynamique de l'erreur (A 3) pour les signaux ayant une large amplitude en utilisant les diodes CR 64-CR 65, dont le but est de réduire le gain du système pour les signaux d'erreur de tension ayant une valeur élevée et d'augmenter le gain des signaux d'erreur ayant une faible amplitude, en parti- culier pour améliorer la réponse au freinage. Le point C de ce circuit est utilisé pour le signal de demande en correspondance avec la deuxième boucle fermée d'intensité. 4 Transducteur d'erreur d'intensité. La figure 3 illustre le circuit correspondant, lequel est constitué du shunt R 33, R 35, deux résistances en parallèle de 0,2 % chacune, lesquelles sont anti-inductives et sont disposées en série avec le moteur M et de la résistance de réaction R 7 qui agit sur l'amplificateur d'erreur d'intensité. Amplificateur d'erreur d'intensité A 4 (voir figure 3). Ce dernier compare le signal d'erreur de tension ampli- fié et corrigé avec le signal de réaction d'intensité du moteur, de sotte que le signal d'erreur d'intensité agit sur le fonction- nement de l'amplificateur de puissance. L'amplificateur d'erreur A 4 est de la même façon pro- tégé contre les courants en excès et les courts-circuits par l'inter- médiaire de deux résistances R 23 et R 25 ( 0,8 R), qui limitent l'in- tensité à une valeur autorisée en cas de saturation ou de défail- lance des transistors Q 80 et Q 32. 6 Amplificateur de puissance. Celui-ci est formé des transistors Q 80 et Q 32, en con- figuration de classe A, qui alimentent le moteur à courant continu dans les deux sens de rotation selon la polarité du signal d'erreur de la boucle de tension (voir figure 3). Le système est protégé contre des courants dynamiques en excès et des courts-circuits par les moyens suivants. La boucle d'intensité a pour fonction de limiter le courant L'absence de retards de phase autorise une réponse très rapide qui empêche que les transistors de l'amplificateur de puis- sance Q 80-Q 82 ne dérivent leur aire de fonctionnement sûr. Le système permettant de commander et d'ajuster la tension agit sur un moteur à courant continu (M) qui est alimenté indistinctement en tensions positive et négative selon le sens de rotation et la séquence de freinage. Sl et 52 sont deux commutateurs limitant le mouvement. & gaudhe et à droite, qui sont disposés en série avec le moteur et qui ont pour effet d'interrompre le courant lorsque les balais ont dérivé ces limites. 7 Autotransformateur variable C'est l'organe au moyen duquel on obtient la tension variable voulue à partir d'une tension de réseau fixe. L'ensemble est formé (dans les systèmes triphasés) de trois autotransformateurs toroldaux dont les sorties, par l'inter- médiaire de balais qui se déplacent le long du disque toroldal, sont mécaniquement fixées à un arbre qui est directement relié à l'arbre-du moteur à courant continu. Lorsque le moteur tourne dans un sens quelconque, les balais tournent avec lui, ce qui produit en sortie la tension voulue. 8 Transformateur de haute tension Le signal de sortie de l'autotransformateur variable est appliqué au primaire du transformateur de haute tension dans le but de transformer cette basse tension alternative en haute tension, en vue de son application au tube à rayons X entre la cathode et l'anode. Le rapport de transformation existant entre les bobines de l'enroulement primaire et de l'enroulement secondaire produit le niveau de haute tension voulu. Les figures 5, 6 a, 6 b et 6 c illustrent les résultats obtenus au moyen d'un système d'asservissement permettant de commander la tension dans un générateur de rayons X. Pendant l'accélération du moteur (voir figure 5), le signal d'erreur de la tension d'asservissement atteint, au début, des niveaux de saturation jusqu'à ce que la force contre-électro- motrice du moteur augmente et que l'intensité subisse une réduction. Cette réduction graduelle de l'intensité et, par conséquent, du couple du moteur se produit tandis que le signal d'erreur de la boucle de tension s'atténue, puisque le servomoteur approche de sa position d'équilibre avec la demande Sur la figure 5, la tension d'entrée appliquée au moteur (a) est de 10 volts/division pour 0,1 seconde/division Le courant (b) correspond à 2 ampères/division. Au moment o le signal d'erreur de tension change de polarité, alors qu'il se trouve à une très faible valeur, par suite de l'inertie du mouvement, le signal de demande d'intensité s'inverse, l'amplificateur de puissance déclenche le transistor complémentaire et l'intensité change de sens, du fait que le couple électromagnétique a un gradient plus élevé puisque la tension appliquée et la force contre-électromotrice ont la même polarité L'intensité s'annule et le moteur s'arrête dans une oscillation d'amortissement autour du point d'équilibre, ainsi qu'on peut le voir pour différents para- mètres de demande sur les figures 6 a à 6 c. Ces trois figures correspondent respectivement à des variations de la tension de demande allant de 50 k V à 75 k V, de k V à 100 k V et de 50 k V à 150 k V, de valeur de pointe L'ampli- tude du courant correspond à 2 ampères/division et le temps à 0,2 seconde/division W Appendice 1 Calcul de la fonction de transfert d'un moteur à courant continu alimenté par commande de tension ou injection d'intensité. Un moteur à courant continu, considéré du point de vue de sa fonction de transfert, comprend une force contre-électromotrice proportionnelle à la vitesse, plus une inductance et une résistance en série, ainsi que cela est présenté sur la figure 4. Les autres paramètres sont le moment d'inertie J et le couple de frottement f D'autre part, le couple électromagnétique est proportionnel à l'intensité d'induit, et la force électromotrice est proportionnelle à la vitesse du moteur. On se rapporte aux définitions suivantes i = intensité d'induit (A) v = tension d'induit (V) W = vitesse angulaire (rad/s) E = couple contreélectromoteur-(V) V = tension appliquée au moteur (V) f = coefficient de frottement (kg m /s) J = moment d'inertie (moteur + fonctionnement) (kg m) R = résistance induite (R) L = inductance induite (H) T = couple électromagnétique (kg m) KT =couple électromagnétique rapporté au transfert d'intensité (kg m/A) K = force contre-électromotrice rapportée au transfert de vitesse angulaire (V/(rad/s)). En appliquant l'équation de rotation dynamique dans le plan complexe S = jw, on obtient: T fw = Jsw ( 1). Le rapport entre le couple moteur électromagnétique et l'intensité de l'induit est donné par la formule suivante: T = Ki ( 2). Le rapport entre la force contre-électromotrice et la vitesse angulaire est donné par l'expression suivante: E= Kv W ( 3). En combinant les équations ( 1) et ( 2), on obtient: i if = Jsw ( 4) - Le rapport entre la tension appliquée à l'induit et la force contreélectromotrice est le suivant: ration, on i:V+E () i R + s L (). En combinant les équations ( 3) et ( 5), on obtient: V = i (R + s L) Kv W ( 6). Aux faibles vitesses correspondant à la période d'accélé- peut supposer que: V Ainsi, la formule ( 6) se réduit à l'expression suivante: V i = R + s L ( 8). En combinant les équations ( 8) et ( 4), on obtient: w KT I ( 9). V R f ' (l+s L/R) (l+s J/f) Si la commande s'effectue par injection de courant, on peut obtenir la formule ( 4) sous la forme suivante: W KT KT i f + Js f (l+J/(f s)) ( 1) Des équations ( 9) et ( 10), on déduit que le système de l'injection de courant permet une vitesse de réponse plus grande que celui de la tension d'induit, puisque, dans le premier cas, la constante de temps du système ne se ramène qu'à la constante élec- trique du moteur. En pratique, la fonction de transfert est plus complexe en raison des nonlinéarités du couple résistant et de l'inertie de de la charge (que l'on peut négliger dans ce cas). On note que certains des composants apparaissant sur les figures n'ont pas été spécialement décrits L'homme de l'art comprendra qu'il s'agit d'éléments classiquement utilisés avec ce type de circuit, n'intervenant pas dans l'invention proprement dite L'homnme de l'art comprendra immédiatement le rôle et la fonction des résistances R 55 et R 58 et du condensateur C 53 utilisés avec l'amplificateur différentiel Al, ceux des résistances R 48 et R 52 et des condensateurs C 50 et C 66 utilisés avec l'amplificateur différentiel A 2, ceux des résistances R 49, R 60, R 61, R 63 utilisés avec l'amplificateur différentiel A 3, ceux des résistances R 67 à R 69 et du condensateur C 70 utilisés avec l'amplificateur IC 56, ceux des résistances R 76, R 78, R 85 et R 86, ainsi que ceux des composants associés à l'amplificateur A 4 et à l'amplificateur Q 80, Q 82, c'est-à-dire R 8, R 9 > C 10, Cll, R 19, R 20, C 21, R 30, R 31, C 34, R 40,- C 41, R 42, R 62, CR 5, CR 6, CR 28, CR 29 > etc L'homme de l'art connait également les valeurs utilisées pour ces composants, ainsi que celles des tensions de polarisation, qui sont classiques. Bien entendu, l'homme de l'art sera également en mesure d'imaginer, à partir du dispositif dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'asservissement permettant de commander la tension dans des générateurs de rayons X, caractérisé par un dispositif permettant de commander la tension du primaire d'un transformateur de haute tension servant à alimenter les tubes à rayons X, lequel consiste en un dispositif d'asservissement qui permet de commander la position et le réglage de l'accélération, du mouvement uniforme et du freinage, qui alimente un moteur à courant continu (M), du type à aimants permanents et de fabrication normalisée, qui déplace indistinctement les balais d'un autotrans-. formateur toroldal triphasé ou monophasé ( 7), dont le fonctionnement fixe la tension primaire du transformateur de haute tension, lequel alimente un tubes à rayons X. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un moteur à courant continu à aimants permanent est commandé de façon à pouvoir effectuer diverses accélérations ayant un trajet circulaire dans la gamme de 2000 en moins de 0,75 S dans les deux sens. 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est obtenu une précision en tension dans l'autotransfor- mateur ( 7) qui est de l'ordre de 1 %, tandis que la gamme de tension à commander a une amplitude de 7:1 et que le couple de frottement varie dans le rapport approximatif de 1,5:1. 4 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tension de sortie des balais d'un autotransformateur variable toroldal ( 7) est commandée à l'aide d'une première boucle fermée ( 1, 2, 3) dont la tension de demande est comparée, pour être ensuite amplifiée et dynamiquement corrigée, avec celle des balais de l'autotransformateur variable après détection et redressement, et le résultat de cette comparaison constitue le signal d'erreur de la boucle de tension, lequel, après correction et amplification, est transformé en la'demande de la boucle d'intensité ( 4, 5, 6). Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la boucle de commande utilise le critère d'ajustement et de commande directlde la variable à commander, qui est, dans ce cas, la tension des balais de l'autotransformateur variable. 6 Dispositif selon les revendications 1 et 4, caractérisé en ce qu'une minimisation des erreurs et une augmentation de la précision sont obtenues par une compensation automatique ( 3) de la variable à commander. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la variable tension à commander est ajustée directement. 8 Dispositif selon les revendications 1 et 4, caracté- risé en cecque les tolérances mécaniques et l'approximation de fonctionnement de l'autotransformateur toroidal sont automatique- ment sont compensées. 9 Dispositif selon les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que les effets de non-linéarité sont éliminés par le fait que le signal de la variable à commander, ou la tension du primaire du transformateur de haute tension, est utilisé comme variable de réaction. Dispositif selon les revendications 1 et 4, caractérisé par une deuxième boucle fermée d'intensité ( 4, 5, 6), dont le signal de réaction est obtenu à partir d'un shunt, est comparé avec un signal de demande, est amplifié dans un amplificateur de puissance à transistors ( 6) dont le signal de sortie constitue l'alimentation bidirectionnelle du servomoteur (Ml), le signal de demande de cette deuxième boucle étant fourni par le signal de sortie de la première boucle fermée de tension ( 1, 2, 3). 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'amplificateur de puissance à transistors ( 6) est lui-même commandé par un amplificateur opérationnel de puissance ( 5), qti compare à une référence et amplifie le signal d'erreur de la deuxième boucle fermée d'intensité. 12 Dispositif selon les revendications 10 et 11, caracté- risé par une deuxième boucle fermée de courant ( 4, 5, 6) du moteur, laquelle est équivalente à une commande du couple du moteur, puisqu'il n'y a pas d'effet de saturation d'induit, ce qui implique une commande automatique des trois phases de l'ajustement du dis- positif d'asservissement correspondant aux temps d'accélération, au mouvement uniforme et au freinage. 13 Dispositif selon les revendications 10 et 12, caractérisé par une deuxième boucle fermée de courant du moteur ( 4, 5, 6) o la fonction de transfert de la commande d'intensité de courant se ramène à la constante mécanique du moteur, ce qui confère un avantage im- portant relativement à la vitesse de réponse dynamique, par compa- raison avec celle de la commande de tension d'induit, o les cons- tantes mécaniques et électriques interviennent toutes deux. 14 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que la sensibilité du dispositif nécessite un moindre gain que dans le cas d'une réaction classique pour une même précision, ce qui peut être ramené à une simplification notable de la compensation des paramètres qui définissent la stabilité du dispositif, tels que l'avance de phase et le retard, etc. Dispositif selon les revendications 10 et 12, caractérisé en ce que la commande d'intensité de courant et, ou bien, le couple électromagnétique constituent un moyen direct de commander l'accé- lération et, ou bien, le freinage. 16 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif de commande d'injection d'intensité de courant fait fonction de circuit limitateur d'intensité de courant proté- geant l'amplificateur de puissance à transistors pendant l'accélé- ration, le freinage, un courant excessif durant le déplacement uni- forme, un blocage du moteur, des courts-circuits entre les balais, etc. 17 Dispositif selon les revendications 1 à 16, caractérisé en ce que l'accélération, le freinage et le positionnement ont lieu par l'intermédiaire de la variable tension dans le primaire du trans- formateur de haute tension, la commande s'effectuant en une durée prédéterminée, typiquement inférieure à 0,75 seconde, pour une gamme maximale de 7:1, et un moteur à courant continu présentant une puis- sance nominale minimale pour la vitesse de base étant utilisé. 18 Dispositif selon les revendications 1 à 17, caractérisé en ce qu'il possède une sensibilité égale ou inférieure à 1 k V de tension de pointe, relativement au côté de haute tension, ce qui correspond approximativement à l,60/k V de tension de pointe sur la trajectoire des balais mobiles. 19 Dispositif selon les revendications 1 à 18, caractérisé en ce qu'on obtient une stabilité absolue et relative permettant de garantir l'obtention des valeurs définies dans les revendications 17 et 18 lorsque le couple de frottement varie approximativement dans le rapport 1,5:1, selon l'approximation de fonctionnement et la qualité d'ajustement des balais mobiles vis-A-vis de la surface toroldale, pour une précision approchée de 1 %.