FR 2501592 A1 19820917 FR 8204054 A 19820310 La présente invention concerne une imprimante graphique de caractères et plus précisément un procédé et un appareil destinés à former une tension de compen- sation utile pour l'écriture à l'aide d'un chariot mobile. On connatt déjà des appareils d'écriture graphi- que de caractères dans lesquels une plume ou un style, en coopération avec des mécanismes d'asservissement de pilotage, est transporté sur un chariot d'une position de caractère à une autre. Lors du passage le long de chaque position, les mécanismes d'asservissement sont commandés afin qu'ils provoquent le tracé du caractère voulu. L'in- vention concerne la création d'une tension permettant une écriture à partir d'un chariot mobile. On sait que les vecteurs ou segments de droite qui constituent un caractère sont conservés habituellement sous forme numérique dans des mémoires numériques. Les mémoires passives sont habituellement avantageuses, et elles sont sous une forme qui permet un changement rapide, par exemple lorsqu'une fonte de caractères doit être changée. Dans les imprimantes ou appareils d'écriture de caractères connus cependant, le chariot se déplace d'une position à la suivante et s'arrête afin que chaque caractère puisse être écrit. Les vecteurs qui constituent chaque caractère peuvent alors être déterminés par rapport à un système fixe de référence. Bien que la possibilité de l'écriture à la volée ait été suggérée, dans le brevet des Etats- Unis d'Amérique n0 4 150 902, on ne connaît aucun appareil remplissant une telle fonction. Evidemment, l'écriture à la volée présente un avantage important de débit puisque le temps perdu pour l'accélération et la décélération du chariot est retiré du temps disponible pour l'écriture. Cette perte de temps fixe une limite supérieure à la vitesse globale de l'appareil et limite ainsi la capacité quels que soient les perfectionnements apportés à la vitesse de fonctionnement du servomécanisme de commande de la plume ou du style. Comme peuvent le noter les hommes du métier, le codage des vecteurs sous forme numérique peut être réalisé de manière que les orientations des vecteurs elles- mêmes tiennent compte d'un système mobile de référence. De cette manière, le caractère résultant de l'écriture à partir d'un chariot mobile a la configuration voulue, indépendamment de la mobilité du système de référence. Cependant, comme peuvent aussi le noter les hommes du métier, une telle compensation est fixée lors du codage original de chaque caractère et n'est donc valable que pour une seule vitesse du chariot. L'invention concerne une imprimante graphique de caractères à grande vitesse, dans laquelle l'impression est réalisée à partir d'un chariot mobile,à la volée, l'im- primante mettant en oeuvre un style déplacé en direction transversale par deux servomoteurs portés par un chariot qui se déplace à une vitesse qui peut être choisie libre- ment, l'imprimante étant très fiable et ayant une construc- tion relativement simple et peu coûteuse. Plus précisément, l'invention concerne une impri- mante graphique de caractères du type dans lequel un cha- riot transporte le transducteur de commande d'un style, le long d'une ligne d'impression. Un dispositif déplace le chariot à une vitesse qui peut être choisie et assure la création de façon synchrone de signaux pulsés à une fréquence qui est proportionnelle à la vitesse du chariot. Un compteur numérique avance sous la commande des signaux pulsés et la valeur conservée par le compteur est transfor- mée en une tension analogique qui varie en proportion du déplacement du chariot. Deux tensions qui représentent les composantes de vitesse du style en directions transver- sales, par rapport à un système fixe de référence, sont formées à partir des données mémorisées. Ces tensions sont intégrées afin qu'elles créent des tensions respectives de position relative. La tension de déplacement du chariot est ajoutée à l'une au moins des tensions de position rela- tive, si bien que des tensions respectives de commande de transducteur sont formées. 250 1592 D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un schéma d'un mécanisme d'écri- ture graphique utilisé selon l'invention; la figure 2 est un diagramme synoptique du cir- cuit de commande utilisé pour la mise en oeuvre du mécanisme de la figure 1, selon l'invention; et la figure 3 est un diagramme synoptique d'un sys- tème à microordinateur convenant à la transmission de don- nées-au circuit de la figure 2 et au contrôle du fonctionne- ment de l'appareil. Sur les diverses figures, les références identiques désignent des éléments correspondants. La figure 1 représente un mécanisme à chariot portant la référence générale 11. Le chariot 11 peut coulis- ser sur deux rails 13 et 15 afin qu'il puisse se déplacer le long d'un support d'écriture portant la référence géné- rale 17. Celui-ci peut par exemple être un rouleau de ma- chine à écrire bien qu'un support fixe puisse aussi être utilisé, indépendamment du mécanisme d'avance de papier. Le chariot 11 porte deux transducteurs linéaires ou servomoteurs 21 et 23 destinas à déplacer ou positionner une plume ou un style 25. Les servomoteurs ont une orien- tation telle qu'ils peuvent déplacer le style 25 suivant des axes sensiblement perpendiculaires. Le servomoteur 21 déplace le style le long d'un axe parallèle au déplace- ment du chariot (axe X) alors que le servomoteur 23 le déplace suivant l'axe transversal ou vertical (axe Y). Chaque transducteur 21, 23 est commandé par un signal de commande du déplacement du style le long de l'axe corres- pondant et comprend un dispositif générateur d'un signal dd position ou de réaction. Dans un mode de réalisation avantageux, les transducteurs utilisés sont du type optique à réaction, analogues à ceux qui sont décrits dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n0 4 150 902. Le chariot 11 comprend aussi un troisième mécanisme d'entraînement non représenté destiné à exercer une charge variable sur le style afin que celui-ci écrive ou non et exerce une force différente d'écriture. Il faut d'abord noter que l'écriture est réalisée par déplacement du chariot le long du support 17 d'une position de caractère à une autre, et par écriture à chacune des positions par excitation des servomécanismes linéaires 21 et 23 afin que le style 25 se déplace longitudinalement d'après un jeu de vecteurs déterminant le caractère. La définition de ces vecteurs est de préférence conservée sous forme numérique dans une mémoire convenable, par exemple de type passif, pouvant être cependant facilement échangée afin qu'elle permette un passage d'une fonte à une autre. Le style 25 peut être sous forme d'une plume assurant une écriture directe ou de préférence elle appuie sur un ruban à film carboné assurant l'écrituresur un papier porté par le support 17. Le chariot 11 se déplace le long du support 17 sous la commande d'un servomoteur-continu 27 qui entraîne une courroie 29 de synchronisation passant sur deux' rouleaux 31 et 33. Il s'agit là du dispositif assurant le déplacement le long d'une ligne de caractères, c'est-à-dire en direction horizontale. Le déplacement du papier en direction transver- sale, par exemple verticale, est assuré par un moteur pas à pas 35 qui fait tourner le rouleau 17 de support. Le servomoteur 27 est muni d'un codeur d'arbre 37 constituant un mécanisme de réaction qui détecte le déplacement du chariot et garde des informations sur sa position. Le codeur 37 est du type qui transmet des signaux rectangulaires en quadrature comme indiqué par les réfé- rences A et B si bien que la vitesse et le sens de rotation du moteur peuvent être déterminés. Ces signaux d'informa- 'tion de position parviennent au processeur global repré- senté sur la figure 3 sous forme de signaux de commande et au circuit de commande d'asservissement de la figure 2. Comme indiqué précédemment, les définitions des vecteurs qui constituent chaque caractère sont de préférence conservées sous forme numérique dans une mémoire passive et sont utilisées par un organe de commande à microproces- seur qui crée les données réelles de commande des servo- mécanismes entraînant le style et du dispositif d'entrai- nement de chariot. L'organisation générale du microproces- seur apparaît sur la figure 3. L'ensemble est orienté sur une ligne commune, c'est-à-dire que les mémoires, les canaux d'entrée-sortie et le processeur sont tous reliés à une. ligne omnibus commune de données et de commande. Elle porte la référence 41, le processeur lui-même portant la référence 43. Dans un mode de réalisation, le processeur 43 est un microprocesseur "Intel" 8085 et la mémoire et les circuits d'entrée-sortie sont sous forme de circuits intégrés de la même famille de dispositifs. On sait que l'avantage de l'utilisation d'un organe de commande à microprocesseur est que son mode de fonctionnement peut être modifié avec souplesse grâce à un logiciel, sans modification importante des circuits. Lors de la mise en oeuvre de sa fonction de commande, le processeur utilise une mémoire à accès direct destinée à conserver des paramètres de travail, cette mémoire portant la référence 45. Des données fixes, c'est-à-dire déterminant les vecteurs constituant chaque caractère d'une fonte, sont conservées dans une mémoire morte, les références 46 à 49 désignant des mémoires mor- tes sur la figure 3. Les données numériques destinées à déterminer le fonctionnement du circuit de commande de la figure 2 sont transmises par le circuit du microprocesseur par les canaux ou voies 51 et 52 de sortie qui comportent des bas- cules. Le canal 51 transmet les données au servomoteur de plume alors que le canal 52 transmet l'information de vitesse du chariot. De façon habituelle dans ces systèmes, divers signaux de commande sont nécessaires pour que le processeur détermine l'état du mécanisme et les organes de commande des mécanismes reçoivent divers signaux de commande. Un canal bidirectionnel utile à cet effet porte la référence 53. Un troisième canal 54 d'entrée-sortie permet une commande verticale, c'est-à-dire de l'organe qui pilote le moteur pas à pas 35. Cependant, ce mécanisme n'entre pas dans le cadre de l'invention et on ne le décrit pas en détail dans le présent mémoire. Les données définissant les vecteurs sont de préférence conservées sous forme de la direction et de la longueur du vecteur. Parmi les fonctions remplies par le circuit de la figure 3, on peut citer l'expansion des données et la création des composantes d'axes X et Y. Ces valeurs sont spécifiées avec une précision de 4 bits chacune et parviennent à des convertisseurs numériques-analogiques 61 et 63 respectivement de la figure 2.Les valeurs parve- nant au circuit de commande représentent les composantes de la vitesse. La détermination des composantes du dépla- cement nécessite l'intégration des tensions. des convertis- seurs 61 et 63 par les circuits 71 et 73 respectivement. Chacun de ces circuits comprend un amplificateur d'inversion et un condensateur d'intégration Cl, C3 respectivement. Ces condensateurs peuvent se décharger, c'est-à-dire qu'ils peuvent remettre à zéro les intégrateurs, sous la commande de commutateurs analogiques. Le commutateur analogique double utilisé à cet effet, en coopération avec son circuit 250 1599 de commande, est repéré par la référence générale 75'.Ce circuit 75' de remise à zéro est excité par un signal de commande qui est l'un des signaux provenant du canal 53 de commande du circuit de la figure 3. Les signaux des intégrateurs 71 et 73 parviennent par l'intermédiaire de résistances Rl et R3 qui limitent le courant,à des amplificateurs d'erreur 75 et 77. Ces derniers sont sensibles à la différence entre les signaux de sortie des intégrateurs et les signaux respectifs de position provenant des servomécanismes linéaires 21 et 23 d'axes X et Y. Les amplificateurs d'erreur pilotent eux-mêmes de manière classique les amplificateurs de puis- sance 76 et 78 d'axes X et Y. Les signaux en quadrature provenant du codeur 37 parviennent à une première entrée d'un comparateur cor- respondant 81, 83. Une tension intermédiaire convenable de référence parvient à l'autre entrée de chaque compara- teur. Le signal du -comparateur 81 parvient directement à une entrée d'une porte dilemne 85 et, sous forme retar- dée, à l'autre entrée de la porte 85. Le retard est intro- duit par un filtre ayant une résistance R6, R7 et un conden- sateur C6,C7,la conformation étant assurée par une porte tapDon 87,88.Le rôle du circuit à retard et des portes est de transmettre, à la sortie de la porte 85 une brève im- pulsion à chaque transition, positive ou négative, du signal A d'entrée. Un circuit totalement analogue trans- met, à la suite du signal d'entrée B, un train correspon- dant d'impulsions à la sortie d'une porte dilemne 89. Les trains d'impulsions des portes 85 et 89 sont combinés par une porte dilemne 91. Le signal de sortie de cette dernière comporte une impulsion pour chaque transition de l'un ou l'autre des signaux d'entrée A et B. En fait, ce circuit assure une multiplication par un facteur 4 de la fréquence des impulsions par rapport à celle de l'un ou l'autre des signaux d'entrée. Si le chariot est entraîné par un moteur pas à pas et non par un servomoteur continu 27, le signal pulsé utilisé pour l'avance de ce moteur peut être utilisé à la place du train d'impulsions formé par le codeur 37. Le train d'impulsions provenant de la porte 91 parvient à un compteur 101 si bien que celui-ci forme une valeur numérique qui varie proportionnellement au déplacement du chariot. Le compteur 101 est remis à zéro lorsque les intégrateurs 71 et 73 le sont au début de chaque caractère. Ainsi, la valeur numérique contenue par le compteur dans un premier sens représente le déplacement à cette position de caractère. La valeur numérique du compteur 101 est transformée en une tension analogique par un convertisseur numérique-analogique 103, le transfert étant assuré avec mémorisation temporaire par une bascule 105 qui se charge en synchronisme avec le comptage afin que les effets d'on- dulation soient minimaux. Dans un premier sens, la tension de sortie du convertisseur 103 est une tension variant progressivement lorsque le chariot se déplace le long du- support d'impression. Cette tension variable n'est cepen- dant pas une fonction du temps dans le sens habituel mais elle est plutôt proportionnelle au déplacement réel du chariot et ainsi, dans le domaine temporel, elle varie lorsque la vitesse du chariot varie. La tension variant progressivement provenant du convertisseur 103, après passage dans une résistance R9, est mélangée ou ajoutée au signal de position d'axe X de l'intégrateur 73, à une jonction S d'addition formée à l'entrée de l'amplificateur 77 d'erreur. L'addition de cette composante du déplacement du chariot à la tension définissant le vecteur permet l'écriture des caractères à partir du chariot mobile sans modification du schéma fondamental de codage des vecteurs et permettant ainsi la variation de la vitesse du chariot. Etant donné cette compensation, le chariot peut être entraîné relativement vite lors de l'écriture de caractères simples et plus len- tement dans le cas de caractères complexes. De cette manière, la cadence de la machine peut être notablement accrue par rapport au cas o la vitesse du chariot doit rester cons- tante, c'est-à-dire au cas o la compensation est incorporée 250 1s92 au schéma de codage vectoriel. Dans ce cas, la vitesse unique choisie doit être relativement faible, c'est-à- dire qu'elle soit être choisie afin qu'elle permette la formation du caractère le plus complexe à écrire. La sélection de la vitesse du chariot est assurée par le circuit à microprocesseur de la figure 3, un mot de données représentant la vitesse voulue pour le chariot étant transmis par le canal 52. Ces données, avec une pré- cision de 5 bits, parviennent à un convertisseur numérique- analogique 111. Le signal de sortie de celui-ci sous forme d'une tension analogique représentant la vitesse voulue, est comparé à une tension représentant la vitesse réelle. Cette dernière provient d'un convertisseur fréquence-tension 113 piloté par le train d'impulsions de la porte 91. Comme décrit précédemment, l'impulsion de ce train est formée à une fréquence proportionnelle à la vitesse du chariot car elle est tirée du codeur associé au moteur 27. Les tensions de sortie des convertisseurs 113 et 111 parvien- nent, par l'intermédiaire de résistances mélangeuses cor- respondantes R11 et R13, à une connexion d'addition T qui transmet un signal d'erreur. Ce dernier est amplifié par un amplificateur 117. Le signal amplifié est mélangé à une composante alternative provenant d'un oscillateur 119 qui superpose une vibration à l'entrée d'un amplificateur 121 qui pilote lui-même un amplificateur de puissance 123 qui commande le servomoteur continu 27. Le mode de réalisation représenté permet la for- mation de caractères de dimensions différentes à partir des données d'une même fonte, c'est-à-dire des données transmises directement aux convertisseurs 61 et 63. A cet effet, ces convertisseurs sont du type multiplicateur dans lequel la tension de sortie est proportionnelle non seule- ment à la valeur numérique transmise mais aussi à une tension analogique de référence. Un mot à 4 bits de données, provenant de l'organe de commande de la figure 3, parvient à un décodeur 72 qui crée deux signaux séparés de sélection 1/4. Chacun des jeux de signaux parvient à un commutateur 25015 92 quadruple correspondant 74, 76' qui sélectionne l'une de quatre tensions prédéterminées destinée à être appliquée, sous forme d'une tension de référence, au convertisseur numérique-analogique respectif 61 ou 63. Les tensions sont tirées d'un circuit diviseur de tension comprenant des résistances R21 à R24. Ces dernières sont choisies afin qu'elles donnent des tensions correspondant aux dimensions voulues pour les caractères et non à une conversion numé- rique-analogique normale. La nature du décodage est telle qu'un seul commutateur de chacun des circuits conduit à un moment donné si bien que la tension de référence transmise au convertisseur 61 ou 63 peut être choisie in- dépendamment. Ainsi, comme les facteurs d'échelle horizontal et vertical peuvent être choisis séparément, des caractères ayant des rapports différents d'allongement peuvent être formés à partir des mêmes données, par simple changement des échelles des caractères. Dans le mode de réalisation représenté, l'axe de l'un des transducteurs linéaires pilotant le style est parallèle à la direction de déplacement du chariot, et l'autre axe lui est pratiquement perpendiculaire. Ainsi, le signal de compensation dépendant du déplacement doit seulement être mélangé à l'un des deux signaux de commande des transducteurs lors de l'utilisation du système mobile voulu de référence. D'autre part, les hommes du métier peuvent noter qu'on peut utiliser un arrangement dans lequel les axes des deux transducteurs linéaires sont inclinés, par exemple à 450, par rapport à la direction de déplace- ment du chariot, tout en étant perpendiculaires l'un à l'autre. Dans ce cas, les composantes de compensation du déplacement, d'amplitude convenable, sont ajoutées à chacun des signaux de commande d'asservissement, avec une polarité convenable. En résumé, on note que l'invention facilite le codage numérique des vecteurs définissant les caractères par rapport au système de référence apparemment fixe. L'é- criture à grande vitesse des caractères à partir d'un sys- 250 1592 tème mobile de référence, le chariot, est alors réalisée par addition, à l'une au moins des tensions de commande d'écriture, d'une tension de compensation qui représente le déplacement au-dessus de la position du caractère. Ainsi, la compensation due à la présence du système mobile de référence est obtenue pratiquement d'une manière indépen- dante de la vitesse du chariot. Il est bien entendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses élé- ments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Imprimante graphique de caractères, du type dans lequel un chariot transporte un ensemble muni d'un style et qui comprend deux transducteurs de commande du style, le long d'une ligne d'impression, ladite imprimante étant caractérisée en ce qu'elle comprend un circuit asservi de création d'une tension variant progressivement, destiné à commander l'écriture pendant que le chariot se déplace, ce circuit comprenant un dispositif (27, 37) d'entraînement du chariot à une vitesse qui peut être choisie et de création de si- gnaux pulsés d'une manière synchrone, à une vitesse pro- portionnelle à la vitesse du chariot,. un compteur numérique (101) qui progresse sous la commande des signaux pulsés, un convertisseur numérique-analogique (103) relié au compteur et destiné à transmettre une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot, un dispositif (61, 63), destiné à former, à partir de données mémorisées, deux tensions qui représentent des composantes de la position du style en directions trans- versales par rapport à un système fixe de référence, un dispositif (S) de sommation de la tension de déplacement du chariot à l'une au moins des tensions compo- santes de position, afin que des tensions respectives de commande des transducteurs soient formées, et un dispositif (76, 78) de pilotage de transducteurs afin qu'il provoque le déplacement du style qui, par rapport au chariot, est proportionnel aux tensions de commande et qui, par rapport au support, est proportionnel aux ten- sions de position, d'une manière pratiquement indépendante de la vitesse du chariot. 2. Imprimante selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif destiné à remettre le compteur à zéro au début de l'écriture de chaque caractère. 3. Imprimante graphique de caractères du type qui comprend un chariot destiné à transporter un ensemble muni d'un style comprenant deux transducteurs de commande du style, le long d'une ligne d'impression, ladite im- primante étant caractérisée en ce qu'elle comprend un circuit asservi générateur d'une tension variant progressivement et destiné à commander l'écriture lorsque le chariot se déplace, ce circuit comprenant un dispositif (27, 37) d'entraînement du chariot à une vitesse qui peut être choisie et de création d'un signal pulsé de manière synchrone chaque fois que le chariot se déplace d'une distance élémentaire prédéterminée, un compteur numérique (101) qui progresse sous la commande des signaux pulsés, un convertisseur numérique-analogique (103) relié au compteur et destiné à transmettre une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot, un dispositif (61, 63) destiné à former, à partir de données mémorisées, deux tensions qui représentent les composantes de la vitesse du style en directions trans- versales par rapport à un système fixe de référence, deux intégrateurs (71, 73) destinés à former, à partir des tensions de vitesse, des tensions respectives de position relative, un dispositif (S) de sommation de la tension de déplacement du chariot à l'une au moins des tensions de position relative, destiné à former des tensions respecti- ves de commande des transducteurs représentatives de la position par rapport au support, et un dispositif (76, 78) de pilotage des transduc- teurs afin qu'il provoque un déplacement du style qui, par rapport au chariot, est proportionnel aux tensions de commande et qui, par rapport au support, est propor- tionnel aux tensions de position relative, d'une manière pratiquement indépendante de la vitesse du chariot. 4. Imprimante selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif destiné à remettre le compteur à zéro au début de l'écriture de chaque carac- tère et à remettre simultanément les intégrateurs à zéro. 5. Imprimante selon la revendication 4, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement du chariot comporte un moteur (28) et un codeur (37) destiné à créer des signaux pulsés. 6. Imprimante selon la revendication 2, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement de chariot comporte un moteur (27) et un codeur (37) destiné à former les signaux pulsés. 7. Imprimante de caractères, dans laquelle chaque caractère successif d'une série est représenté par plusieurs mots numériques de données, ladite imprimante étant caracté- risée en ce qu'elle comprend un mécanisme de tracé de carac- tères qui comporte un support (17), un chariot (11) destiné à se déplacer le long du support, un style (25), deux transducteurs linéaires (21, 23) portés par le chariot et destinés à déplacer le style en directions sensiblement transversales afin que le style puisse être positionné dans une région prédéterminée par rapport au chariot, un dispositif (27, 37) d'entraînement du chariot à une vitesse qui peut être choisie, et de création de signaux pulsés d'une manière synchrone, à une vitesse pro- portionnelle à la vitesse du chariot, un compteur numérique (101) qui progresse sous la commande des signaux pulsés, un convertisseur numériqueanalogique (103) relié au compteur et destiné à transmettre une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot, un dispositif (61, 63) destiné à former, à partir desdits mots de données, deux tensions qui représentent des composantes de vitesse le long desdites directions transversales, deux intégrateurs (71, 73) destinés à former, à partir des tensions de vitesse, des tensions respectives de position relative, 250 1592 1 5 un dispositif (S) de sommation de la tension de déplacement du chariot avec au moins l'une des tensions de position relative afin qu'il forme des tensions respec- tives de commande représentatives de la position du style par rapport au support, et un dispositif (76, 78) de pilotage des transduc- teurs destiné à provoquer un déplacement du style qui, par rapport au chariot, est proportionnel aux tensions de commande et qui, par rapport au support, est proportion- nel aux tensions de position relative d'une manière prati- quement indépendante de la vitesse du chariot. 8. Imprimante selon la revendication 7, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement de chariot comporte un moteur (27) et un codeur (37) formant un signal pulsa- toire de sortie. 9. Imprimante selon la revendication 8, caractérisée en ce que le codeur (37) transmet deux signaux en quadrature, et le dispositif générateur de signaux pulsés comporte un dispositif destiné à créer une impulsion aux transitions de l'un quelconque des signaux en quadrature. 10. Imprimante de caractères, dans laquelle chaque caractère successif d'une série est représenté par plusieurs mots numériques de données, ladite imprimante étant carac- térisée en ce qu'elle comprend un mécanisme de tracé de caractères qui comporte un support (17), un chariot (11) destiné à se déplacer par rapport au support, un style (25), deux transducteurs linéaires (21, 23) montés sur le chariot et destinés à déplacer le style dans des direc- tions sensiblement transversales afin qu'ils permettent le positionnement du style dans une région prédéterminée par rapport au chariot, l'une des directions transversales étant sensiblement parallèle à la direction de déplacement du chariot, chacun des transducteurs comprenant un disposi- tif destiné à former un signal de réaction, un dispositif (27, 37) d'entraînement du-chariot à une vitesse qui peut être choisie et de création de si- gnaux pulsés d'une manière synchrone et à une vitesse qui est proportionnelle à la vitesse du chariot, un compteur numérique (101) qui progresse sous la commande des signaux pulsés, un convertisseur numériqueanalogique (103) relié au compteur et destiné à transmettre une tension qui varie en proportion du déplacement du chariot, un dispositif (61, 63) destiné à former, à partir desdits mots de données, deux tensions qui représentent des composantes de vitesse suivant les directions transver- sales, deux intégrateurs (71, 73) destinés à former des tensions respectives de position relative à partir des tensions de vitesse, un dispositif (77) de combinaison de la tension de déplacement de chariot à la tension de position relative qui correspond au. transducteur commandant un.déplacement parallèle au mouvement du chariot et au signal correspondant de réaction, afin qu'il forme une tension respective de commande représentative d'une position par rapport au sup- port, un dispositif (75) de combinaison des signaux de position et de réaction correspondant au transducteur transversal afin qu'il forme une tension respective de commande, un dispositif destiné à remettre à zéro la tension du compteur et les deux intégrateurs au début du tracé de chaque caractère, et un dispositif (76, 78) de pilotage de chacun des transducteurs avec sa tension respective de commande afin qu'il provoque un déplacement du style qui, par rapport au chariot, est proportionnel aux tensions de commande et qui, par rapport au support, est proportionnel aux ten- sions de position relative d'une manière pratiquement indé- pendante de la vitese du chariot.