FR 2504474 A1 19821029 FR 8108424 A 19810428 Procédé et système de détection de collisions etde commande de dispo- sitifs de sécurité. La présente invention concerne un procédé et un système automatique de détection de collisions etde commande des dispositifs assurant la sécurité des passagers à bord d'un véhicule. De tels systèmes sont connus qui utilisent un ou plusieurs capteurs délivrant un signal variant continuellement avec l'accélération, des dispositifs de sécurité tels que des dispositifs de décondamnation électromagnétique de portes de véhicule, de commande pyrotechnique de déclenchement de gonflage de sacs de protection, de commande de cein- tures de sécurité à-rétraction mécanique et/ou pyrotechnique, de lar- gage de ceintures de sécurité, ou autres, ainsi qu'un circuit élec- tronique qui calcule, à partir des données accélérométriques fournies par les capteurs, certains paramètres dont les valeurs déterminent le déclenchement du ou des dispositifs de sécurité. Ces systèmes de l'art antérieur réalisent un compromis plus ou moins satisfaisant entre un déclenchement rapide des dispositifs de sécu- rité en cas de collision réelle du véhicule et une minimalisation du risque de déclenchement intempestif en présence de chocs parasites divers tels que des coups de marteau ou les chocs suscités en roule- ment par le mauvais état de la chaussée (nids de poule, pavés, etc) L'invention vise à réaliser un procédé et un système qui assurent une meilleure immunité aux accélérations ou chocs parasites précités tout en provoquant un déclenchement plus rapide en cas de collision réelle. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection de col- lisions etde commande de dispositifs de sécurité pour les passagers d'un véhicule, dans lequel on mesure de façon continue les décélé- rations auxquelles est soumis le véhicule, on convertit le signal de mesure obtenu en un signal numérique () représentatif de la décé- lération du véhicule, on traite ledit signal numérique (y) et on compare ledit signal traité à des valeurs prédéterminées, et on 49398 1 -2 - commande le déclenchement desdits dispositifs de sécurité en fonction du résultat de ladite comparaison, caractérisé en ce qu'on effectue par cycles de durées constantes les opérations suivant lesquelles on calcule une valeur d'accélération pondérée ( Yp) à partir dudit signal numérique de décélération (y) et de l'une de trois constantes (AI, A 2,A 3) au moins, on effectue une moyenne exponentielle (Sn) de l'ac- célération pondérée (Yp), on compare ladite moyenne exponentielle (Sn) à au moins une première ( 51) et une seconde ( 52) valeurs prédé- terminées et on choisit l'une desdites constantes (àî 2 'A'3) pourle calcul de l'accélération pondérée (Y p) lors du cycle suivant en fonc- tion du résultat de ladite comparaison et, chaque fois que ladite moyenne exponentielle (Sn) franchit successivement la première valeur prédéterminée (SI) puis la deuxième valeur prédéterminée ( 52), on calcule un terme correcteur dont la valeur est fonction du temps com- pris entre les franchissements successifs des deux valeurs prédéter- minées (Si, 52), tandis qu'on conserve pour le terme correcteur la dite valeur calculée tant que la moyenne exponentielle (Sn) reste supérieure ou égale à la première valeur prédéterminée (Si) et qu'on donne une valeur nulle au terme correcteur si la moyenne exponen- tielle décroît en-dessous de la première valeur prédéterminée ( 51), on calcule ensuite un algorithme (Algo) égal à la somme de la moyenne exponentielle (Sn) et du terme correcteur, on compare ledit algori- thme à au moins une valeur de seuil (D 1) et on déclenche certains au moins desdits dispositifs de sécurité si ledit algorithme est supé- rieur à ladite valeur de seuil (D 1). Suivant une caractéristique de l'invention, on calcule ladite accé- lération pondérée (Yp) en comparant la valeur du signal numérique de décélération (Y) à la somme de la décélération pondérée (Yp) et de la constante ( 41, à 27 A 3) calculées au cours du cycle précédent et en donnant à ladite accélération pondérée la valeur de ladite somme si la valeur du signal numérique de décélération (Y) est supérieure à ladite somme et en lui donnant la valeur du signal numérique de décélération (Y) si Mette dernière est inférieure ou égale à ladite somme f 49398 1 1676 -3 - Suivant une autre caractéristique de l'invention, ladite moyenne expo- nentielle est calculée conformément à la formule S(n + S (n) + yp (n) dans laquelle S(n + 1) représente la valeur actuelle de la moyenne exponentielle, S(n) représente la valeur de la moyenne exponentielle calculée au cours du cycle précédent, (Y) représente la valeur de l'accélération pondérée qui vient d'être calculée au début du cycle en cours et " est une constante. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, la valeur du terme correcteur est calculée au moyen d'un décompteur qui est ini- tialisé à un nombre prédéterminé (CO) lorsque ladite moyenne exponen- tielle (Sn + 1) franchit la première valeur prédéterminée ( 51) et qui est décrémenté à chaque cycle, le décomptage du décompteur étant interrompu lorsque ladite moyenne exponentielle (Sn + 1) franchit la deuxième valeur prédéterminée ( 52) après avoir franchi la première ( 51) ou lorsque le contenu du décompteur atteint une valeur nulle, le terme correcteur étant fonction du contenu du décompteur au moment de ladite interruption multiplié par un coefficient ( 2). D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre de deux variantes de sa réalisation don- nées uniquement à titre d'exemple et illustrées par les dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un schéma synoptique illustrant la structure géné- rale du système suivant l'invention; la figure 2 est un schéma électrique illustrant essentiellement une forme de réalisation du circuit de mise en forme du système de la figure 1; la figure 3 illustre une horloge utilisée dans le système de la figure 1; la figure 4 est un chronogramme montrant les signaux de sortie Hl à H 8 de l'horloge de la figure 3; 49398 t les figures 5 à 8 constituent ensemble un calculateur câblé utilisé avec l'horloge de la figure 3 dans une première forme de réalisa- tion du système de la figure 1; les figures 9 à 12 constituent ensemble un algorithme illustrant le fonctionnement du procédé suivant l'invention dans le cas o il est mis en oeuvre avec un calculateur microprogrammé, suivant une seconde forme de réalisation du système de la figure 1. En se reportant à la figure 1, le système de détection de collisions et de commande comprend un ou plusieurs capteurs d'accélération 1, par exemple de type piézoélectrique, fournissant un signal électrique variant continuellement avec l'accélération Ce signal est appliqué par un conducteur 50 à un circuit de mise en forme 2 dont la sortie est reliée à un convertisseur analogique-numérique 3 par un conduc- teur 51 La sortie du convertisseur 3 est connectée par un bus de données 52 à un calculateur 5. Le calculateur 5 est également relié au convertisseur 3 par des con- ducteurs 53 et 54 destinés à transmettre respectivement des ordres de départ de la conversion analogique-numérique et de lecture du convertisseur Le calculateur 5 comporte une sortie 55 de prise de diagnostic, une sortie 56 pour un voyant de défaut (non représenté) et une connexion 57 de contrôle du capteur 1 reliée au circuit de mise en forme 2. Le calculateur 5 comprend enfin des sorties de commande 58, 59, 60 reliées à des actuateurs correspondants A 1, A 2, A 3 par l'intermé- diaire d'un amplificateur de puissance 6, et des entrées de diag- nostic 61, 62, 63 associées respectivement aux actuateurs A 1, A 2, A 1 Bien que trois actuateurs aient été représentés sur la figure 1, il est bien évident que leur nombre peut être supérieur ou inférieur. En se reportant maintenant à la Fig 2, le capteur 1 est connecté à l'entrée positive d'un amplificateur 100 par l'intermédiaire du con- ducteur 50 et d'une résistance 101 Cette entrée positive est 49398 11676 -5 - également reliée à la masse par l'intermédiaire d'une résistance 102, avec laquelle est connecté en parallèle un condensateur 103, et d'un transistor 107 monté en émetteur commun La base du transistor 107 est connectée au conducteur 57 de contrôle de capteur et son collecteur est polarisé par un diviseur de tension constitué de deux résistances 104 et 105 connectées en série entre un régulateur de tension 106, fournissant une tension de référence V ref, et la masse Cette ten- sion de référence Vref est appliquée au convertisseur analogique/ numérique 3, de même que la sortie 51 de l'amplificateur 100, connec- tée à sa propre entrée négative, est connectée à l'entrée du conver- tisseur 3. Comme le montre la Fig 5, le bus de données 52 est relié à l'entrée d'un registre 300 qui reçoit également le signal H 1 de l'horloge 200. La sortie du registre 300 est connectée, d'une part à une entrée d'un comparateur numérique 314, et d'autre part à une multiportes 3 états 302 (en anglais "tri-state") La multiportes 302 est connectée à une multiportes 3 états 301 par un inverseur 303 et les portes 301 et 302 sont connectées ensemble à l'entrée d'un registre type maître- esclave 304 recevant le signal d'horloge H 3. La sortie 353 du registre 304 est appliquée à une entrée d'un addi- tionneur 311 dont l'autre entrée reçoit l'une des trois constantes numériques& 1, 2 et à 3 engendrées en 305, 306 et 307 et selection- nées par des multiportes 3 états 308, 309 et 310 respectivement. La sortie de l'additionneur 311 est connectée à l'entrée d'un registre maître-esclave 313 qui reçoit le signal d'horloge H 2 La sortie du registre 313 est appliquée, d'une part à l'autre entrée du comparateur numérique 314, et d'autre part à la multiportes 301. Enfin, la sortie 358 du comparateur numérique 314 et la sortie " 1 carry"l 357 de l'additionneur 311 sont connectées à l'entrée d'une porte OU 312 dont la sortie est connectée entre la porte 302 et l'inverseur 303. En se référant maintenant à la Fig 6, la sortie 353 du registre maîtreesclave 304 est également reliée à une entrée d'un 49398 Il -6 additionneur 401 dont l'autre entrée est connectée à la sortie d'un registre 400 recevant le signal d'horloge H 5 o La sortie 450 du registre 400 attaque également un diviseur 402 qui divise la valeur k Sn contenue dans le registre 400 par un nombre a égal à Z, k étant de préférence un nombre entier La sortie de l'additionneur 401 et celle du diviseur 402, inversée par un inverseur 403, sont connec- tées aux entrées 451, 453 d'un additionneur 404 pourvu également d'une entrée "carry" 454 La sortie de l'additionneur 404 est reliée à l'entrée d'un registre maitre-esclave 405 recevant le signal d'hor- loge H 4 et dont la sortie 456 attaque l'entrée du registre 400. Comme cela apparaît sur la Fig 7, la sortie 456 du registre 405 attaque l'une des deux entrées de chacun de deux comparateurs numé- riques 501 et 502 dont les autres entrées sont attaquées respective- ment par des signaux 51 et 52 représentant des constantes numériques prédéterminées La sortie 551 du comparateur 501 attaque une entrée d'une porte ET 507 par l'intermédiaire d'un inverseur 503, une entrée d'une deuxième porte ET 506 et une entrée d'une troisième porte ET 505 La porte ET 507 reçoit à sa deuxième entrée le signal d'horloge H et sa sortie 556 attaque l'entrée chargement d'undécom- pteur 509 qui reçoit également le signal d'horloge H 6 La porte ET 506 présente deux autres entrées dont l'une est connectée à la sor- tie 552 du comparateur 502 par l'intermédiaire d'un inverseur 504 et dont l'autre est attaquée par la sortie 558 du décompteur 509 déli- vrant un signal binaire "IO"I ou "l" suivant que le compte dans le décompteur 509 est égal ou différent de zéro La sortie 557 de la porte ET 506 attaque l'entrée d'autorisation de décomptage dudécomp- teur 509 dont la sortie 560 attaque un multiplicateur par 2, 1 étant de préférence un nombre entier. Par ailleurs, la deuxième entrée de la porte ET 505 est connectée à la sortie de l'inverseur 504 et sa sortie 553 attaque la multiportes 3 états 309 de sélection de la constante A 2 La multiportes 3 états 308 de sélection de la constante A 1 est, elle, attaquée directement par la sortie 554 de l'inverseur 503 Enfin, la multiportes 3 états 310 de sélection de la constante A 3 est attaquée directement par la sortie 552 du comparateur numérique 502. 49398 1 1676 7 - Cette sortie 552 est également reliée à l'entrée de mise à 1 d'une bascule RS 508 dont l'entrée de mise à zéro est commandée par la sor- tie de l'inverseur 503. En se reportant également à la Fig 8, la sortie 562 de la bascule RS 508 attaque une entrée d'une multiportes 3 états 600 et, par l'inter- médiaire d'un inverseur, une entrée d'une autre multiportes 3 états 601 dont l'autre entrée est à la masse L'autre entrée de la multi- portes 600 est attaquée par la sortie du multiplicateur 510 par 21 et les sorties des portes 600 et 601 sont connectées ensemble à une entrée d'un additionneur 602 L'autre entrée de cet additionneur 602 est attaquée par la sortie 456 du registre 405. L'additionneur 602 produit à sa sortie 651 un signal représentant la valeur de l'algorithme calculé dans le circuit décrit précédemment et cet algorithme est comparé à des valeurs D 1, D 2 et D 3 dans trois com- parateurs numériques 603, 604 et 605 Ces comparateurs attaquent res- pectivement des bascules D 606, 607 et 608 recevant également le signal d'horloge H 8 et commandant respectivement des monostables 609, 610 et 611 dont les sorties respectives constituent les sorties de commande 58, 59 et 60 du calculateur 5. En fonctionnement, le signal d'accélération issu du capteur 1 est amplifié et filtré par le circuit 2 Le convertisseur analogique numérique 3 fourni au calculateur 5 une valeur numérique de l'accé- lération. Le calculateur a pour rôle de traiter ce signal et de déclencher si nécessaire une ou plusieurs des commandes d'actuateurs 58, 59, 60. De plus le calculateur 5 diagnostique une défaillance éventuelle desdits actuateurs par les entrées 61, 62, 63 En cas de défaillance, le voyant défaut est actionné par la sortie 56 et le ou les types de défaut sont signalés sur la sortie diagnostic 55 o un message sous forme de bits émis en série signale le ou les défauts détectés. Le calculateur 5 cadence l'échantillonnage du signal d'accélération par l'intermédiaire de la connexion 53. 49398 1 -8 - La figure 2 concerne la mise en forme du signal d'accélération Le capteur piézo-électrique est polarisé par l'intermédiaire des résis- tances 101, 102, 104, 105 et du régulateur 106 Ceci permet au con- vertisseur 3 de fournir des valeurs d'accélérations positives ou négatives: les accélérations sont considérées positives lors d'une décélération du véhicule Le condensateur 103 sert à éliminer les fré- quences hautes et sa capacité est très inférieure à celle du capteur 1 Les résistances 101 et 102 sont suffisamment élevées afin de con- server les fréquences basses utiles pour la détection d'une colli- sion L'amplificateur 100 est monté en suiveur afin de présenter une impédance d'entrée très élevée En sortie de l'amplificateur 100 le signal est apte à être traité par le convertisseur analogique numé- rique 3. En fonctionnement normal, le transistor 107 est bloqué Afin d'assu- rer le contrôle du capteur, au démarrage par exemple, le transistor 107 est rendu saturé par le calculateur par l'intermédiaire de la. connexion 57 Le capteur est alors polarisé à OV Le transistor 107 est ensuite bloqué Le capteur,se comportant principalement comme une capacité, subit une charge exponentielle vers le niveau défini par la tension V ref et les résistances 104 et 105. Le calculateur vérifie par l'intermédiaire du convertisseur 3 que le signal mesuré se rapproche à une tolérance près d'un échelon suivi d'une exponentielle définis par la capacité du capteur, les résis- tances 101, 102, 104, 105 et la tension V ref dès que le transistor 107 est bloqué En d'autres termes, le calculateur 5 rend conduc- teur le transistor 107 pour polariser le capteur 1 à une tension nulle pendant une période de temps prédéterminée, puis rend le tran- sistor 107 non conducteur pour charger le capteur à une polarisation prédéterminée et compare la loi de charge du capteur à une loi de charge prédéterminée. Les figures 3 et 4 explicitent le fonctionnement de l'horloge 200 qui pilote tout le fonctionnement du système L'horloge 200 fournit huit signaux de sortie (figure 4) qui définissent huit événements séquentiels utiles pour le fonctionnement du calculateur. 49398 1 1676 -9- Les huit sorties Hi à H 8 sont numérotées dans l'ordre chronologique. Une période du système est définie par la succession de ces huit évé- nements au cours desquels est lue une valeur d'accélération Cette valeur entre dans le calcul d'un nouveau terme de l'algorithme A l'issu de ce calcul est prise la décision d'actionner un ou plusieurs des actuateurs destinés à assurer la protection des passagers. Le circuit de la figure 5 effectue le calcul d'une accélération pon- dérée Y p à partir de l'accélération Y fournie par le convertisseur 3. L'accélération pondérée est telle que l'accroissement positif entre deux termes d'accélérations pondérées successifs est limité à une valeur A positive Par contre l'accélération pondérée n'est pas limi- tée en décroissance Au départ,à régime stable>on a Y p -Y En cas d'évolution de Y, durant un choc par exemple, on a Y p (n + 1) = Y (n + 1) si Y (n + 1) 4 Y P (n) + A; dans le cas contraire, on pose Y P (n + 1) = Y p (n) + à (n) et (n + 1) représentant l'ordre de la scrutation et (n + 1) étant la scrutation qui suit celle d'ordre (n). C'est ce calcul qui est réalisé par les éléments de la figure 5 Lors du coup d'horloge H 1, la valeur de y fournie par le convertisseur 3 est capturée dans le registre 300. L'accélération pondérée de la période précédente est présente dans le registre 304 qui est de type maître-esclave L'additionneur 311 réalise la somme Y p (n) + à qui est capturée dans le registre 313 lors du coup d'horloge H On remarquera que la valeur à est choi- sie parmi les 3 valeurs A ,A 2 3 des blocs 305, 306, 307, la com- mutation s'effectuant par les portes 308, 309, 310 dont une seule est rendue passante par l'intermédiaire des sorties 554, 553, 552. Dans le cas o l'additionneur 311 venait sa capacité dépassée par la valeur du résultat Y p (n) +Aà, sa sortie "retenue" (carry) 357 est mise à " 1 ". 49398 1 2 c 04474 - La valeur Yp (n) + A contenuedansle registre 313 est comparée dans le comparateur 314 à la valeur Y (n + 1) issue du registre 300 Si Y (n + 1) e Y p (n) + A la sortie 358 est mise à " 1 ". La porte "OU" 312 rend passante la multiportes 3 états 302 si le résultat Y (n + 1) Yp (n) +A ou s'il y a présence d'une retenue en 357 La multiportes 3 états 302 présente la valeur Y (n + 1) au registre 304 qui capture cette valeur lors du coup d'horloge H 3 La multiportes 3 états 301 est alors rendue non passante par l'intermé- diaire de l'inverseur 303. Dans le cas contraire o aucune des sorties 357 ou 358 n'est à " 1 ", c'est-à-dire si la progression de Y (n + 1) est telle que: Y (n + 1)>Yp (n) + A, la multiportes 301 est passante et présente le résultat Y p (n) + A au registre 304 qui lors du coup d'horloge H 3 remplace la valeur Yp (n) par la nouvelle valeur Yp (n + 1) =Y p (n) +A La valeur de l'accélération pondérée Y p est reprise pour la suite du calcul à la sortie 353 du registre maître-esclave 304. Le circuit de la figure 6 effectue le calcul d'une série de terme S(n) telle que: S S(n + 1) (n) +YP (n + 1 i) - o a est une constante La série S (n) est une moyenne exponentielle de l'accélération pondérée Y p (n) avec un coefficient multiplica- tif C En effet, on a: s (n) S (n + 1) si S (n) = Y p (n+ 1). Le coefficient multiplicatif a pour but de conserver la totalité de la définition fournie par le convertisseur 3 Une moyenne exponen- tielle ordinaire aurait consister à diviser les 2 termes Yp (n + 1) et S (n) par la constante " Pour plus de commodité la constante " est de préférence une puissance de l'entier 2: k " = 2, k étant de préférence un nombre entier. 49398 11676 2.5 4474 11 - Le diviseur 402 est dans ce cas réalisé par un simple décalage des liaisons 450 contenant les informations binaires du registre 400 représentant le terme S () S Le terme est complémenté par le multiinverseur 403 L'addi- tionneur 401 réalise la somme S (n) +Y p L'additionneur 404 réalise la somme (S)+Yp) +( S (n)) + I par l'intermédiaire des (n) cc entrées 451, 453 et de l'entrée retenue (carry) 454. s s (n) Le terme ( -L) ) + 1 représente en fait S (n) Lors du coup d'horloge H,41 la valeur S ( l) = S (n) +YP ( est capturée dans le registre 405 Lors du coup d'horloge H 5, le registre 400 est mis à jour avec la nouvelle valeur S (n + 1) qui servira au calcul lors de la période suivante. La figure 7 explicite la sélection des constantes de pondération Ai, 2 ' A 3 et le mode de calcul d'une correction ou terme correcteur présent sur la multi-connexion 561. Le terme S (n + 1) de la série présent en 456 est comparé à deux valeurs numériques 51 et S à l'aide des comparateurs numériques 501 1 2 et 502 qui délivrent respectivement un niveau " 1 " sur les connexions 551 et 552 si respectivement S (n + 1) est plus grand que S et 52. L'inverseur 503 et la porte ET 505 permettent de sélectionner: A 12 sis l si S (n + 1)' Sl 22si S 1 S (n +) S 2 par l'intermédiaire des connexions 554, 553, 552. Le calcul de la correction s'effectue comme suit: Lorsque S (n + 1) atteint le seuil 51 et que le coup d'horloge H 7 est présent, le décompteur 509 est chargé à une valeur initiale Co. 49398 1 12 - A chaque période o SI S (n + 1)4 52 ' la sortie 557 autorise un décomptage du décompteur 509 de une unité lorsque survient l'impul- sion d'horloge H 6 L'autorisation en 557 est générée par l'intermé- diaire de la porte logique "ET"' 506 et de l'inverseur 504 Si le décompteur atteint-la valeur 0, l'autorisation de décomptage est supprimée par l'intermédiaire de la sortie 558 qui fournit un niveau " O " si le décompteur passe à O La valeur C présente dans le décompteur est multipliée par un coefficient B = 2 ( 1 de préférence entier) par le bloc 510 Le bloc 510 consiste dans ce cas à décaler les informations binaires du décompteur 509 vers la gauche en introdui- sant des niveaux " O " sur les liaisons de plus faibles poids. La bascule 508 de type RS permet l'autorisation ou l'inhibition de la correction précédemment calculée: le terme correcteur est autorisé si S (n + 1) franchit le seuil 52; le terme correcteur est inhibé si S descend en dessous du (n+ i) seuil 51. On voit donc que le terme correcteur est d'autant plus important que le nombre de périodes de scrutation est faible entre le franchisse- ment du seuil 51 et celui du seuil 52 Si le nombre de périodes entre le franchissement du seuil 51 et celui du seuil 52 est supé- rieur ou égal au nombre Co, la correction est nulle. Lorsqu'un terme correcteur a été calculé et autorisé, il reste cons- tant tant que S (n + 1) > 51 ' mais il prend une valeur nulle si S (n +) décroît en dessous de 51. De plus, tant que la série S (n + 1) n'atteint pas le seuil 52, la correction n'est pas prise en compte Ceci garantit une bonne immu- nité aux petits chocs même s'ils sont durs. Le circuit de la figure 8 effectue le calcul de l'algorithme final et le déclenchement des actuateurs de seuils différents. 49398 11676 -3 - L'additionneur 602 somme le terme S ( 1) et la correction présente sur la sortie 561 du multiplicateur 510 si la sortie "autorisation du terme correcteur" en 562 est à " 11 " Les multiportes 3 états 600 et 601 sont l'une ou l'autre sélectionnées afin de sommer ou non la cor- rection L'algorithme résultant en 651 est comparé à, par exemple, trois seuils Dl, D 2, D 3 correspondant à des protections adaptées à l'intensité du choc La comparaison est effectuée par trois compara- teurs numériques 603, 604 et 605 qui délivrent un niveau " 1 " si ltal- gorithme est respectivement supérieur aux seuils D 1, D 2, D 3. L'information des comparaisons n'est capturée que lors du coup d'hor- * loge H 8 par les bascules de type D 606, 607 et 608 Dans le cas o une bascule 606, 607 ou 608 capture un niveau haut correspondant à une nécessité de déclenchement d'un groupe d'actuateurs, les mono- stables 609, 610 ou 611 assurent le maintien de l'ordre de déclenche- ment pendant un temps suffisamment important pour permettre le déclen- chement effectif des actuateurs concernés (charge pyrotechnique ou décondamnation des portes par exemple). La présence du terme correcteur permet un déclenchement très rapide sur choc sévère du fait qu'il vient s'ajouter à la valeur de la série S qui franchit les seuils souhaitables plus rapidement. Les figures 9, 10, Il et 12 explicitent le procédé de détection de chocs et de déclenchement suivant l'invention dans le cas o le cal- culateur utilisé est de type microprogramm é A la figure 9, le déroulement des opérations débute dès la mise sous tension Une séquence de contrôle du ou des capteurs et des actua- teurs est tout d'abord exécutée Une phase d'initialisation suit, telle que: Y =Yp = (o R =o à à 1 Sn Sn C 1Y O 49398 ' 2 54474 Cette phase comprend également la mesure du niveau stabilisé de la série S (n), définie par la pola- risation du capteur au démarrage du moteur le calcul des seuils D 1, D 2, D 3 par différence avec le niveau sta- bilisé mesuré; le lancement d'une conversion pour le convertisseur 3. Ce qui suit est une boucle qui réalise une lecture de l'accélération, le calcul de mise à jour de l'algorithme et la décision de déclenche- ment de un ou plusieurs groupes d'actuateurs. Départ de boucle % calcul de Y p + à lecture de la valeur dey sur le convertisseur analogique- numérique 3; stockage de ces valeurs dans un registre lancement d'uconversion du convertisseur analogique-numérique calcul de Y (Y p + A) Si ce terme est positif faire Y p = Y p + A Sinon faire Y p =Y calcul de S (n) /a par décalage de bits dans un registre (CC étant une puissance de 2) calcul de S y +Y p - (n) faire S (n) =S (n La suite de la boucle est illustrée par la figure 10 qui est une suite logique de la figure 9 Elle consiste à tester si S n> S * Si la condition n'est pas rempliefaire R = 0, R étant un tdra- peau" susceptible de prendre l'une de trois valeurs 0, 1 ou 2, A = O Correction = O 49398 11676 - et sauter à "Algo = S N + correction" qui constitue la phase de calcul de l'algorithme. Si la condition est remplie fairet = 2 tester si R = O Si la condition est remplie faire R = 1 C = Co (Co valeur entière) et sauter à "calcul algorithme". Si la condition n'est pas remplie, tester S n> 1 52 * Si la condition est remplie, faire L = 3 tester si R = 1: Si la condition R = l n'est pas remplie, sauter à 'calcul algo- rithme" Si la condition R i est remplie faire R = 2 calculer correction = C x 2 ( 1 valeur entière) * Si la condition S n> S n'est pas remplie, tester R = 1 Si la condition n'est pas remplie, sauter à "calcul algorithme" Si la condition est remplie, tester si C = O Si la condition C = O est remplie, sauter à "calcul algorithme" Si la condition C = O n'est pas remplie, faire C = C 1 "Calcul algorithme" faire Algo = S + correction On se reportera ensuite à la figure Il qui est une suite logique de la figure 10 et o sont illustrées les phases suivantes du procédé 49393 1 le 16 - tester si Algo > D 1 Si la condition n'est pas remplie sauter à "test fin de tempori- sation TO" (fig 11) o Si la condition Algo > D est remplie: * Activation du premier actuateur A 1; * Initialisation et lancement du compteur de temps TO tester si Algo > D 2 Si la condition n'est pas remplie sauter à "test fin de tempori- sation TO" Si la condition Algo > D 2 est remplie: * Activation du deuxième actuateur A 2; * Initialisation et lancement du compteur de temps TO tester si Algo D 3 Si la condition Algo D 3 n'est pas remplie sauter à "test fin de temporisation TO" Si la condition Algo D 3 est remplie: * Activation du troisième actuateur A 3; * Initialisation et lancement du compteur de temps TO. La figure 12 est une suite logique de la figure 1 l et illustre les phases suivantes: "test fin de temporisation TO" Si la temporisation TO n'est pas terminée sauter à "Attente fin de temporisation TI" Si la temporisation TO est terminée désactivation des trois actuateurs; "Attente fin de temporisation TI" le système boucle sur cette instruction tant que la temporisation T 1 n'est pas terminée. Initialisation d'une nouvelle temporisation Tlo sauter à "Depart boucle" ceci constitue la dernière instruction de la boucle. 49398 11676 250 ô 4474 17 - Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux deux formes de réa- lisation décrites ci-dessus C'est ainsi, par exemple, qu'il peut être prévu de déclencher plusieurs actuateurs au lieu d'un seul actuateur A 1, A 2 ou A 3 en fonction du seuil franchi D 1, D ou D 3. Plus généralement, on peut prévoir de comparer l'algorithme à un, deux ou plus de trois seuils et, de façon similaire, on peut compa- rer la moyenne exponentielle S à plus de deux seuils et utiliser par conséquent plus de trois constantesà 1 'à 2 età 3 pour le calcul de Y p et plus d'un terme correcteur pour le calcul de l'algorithme. 49398 1 18 - REVENDICATIONS 1 Procédé de détection de collisions et de commande de dispositifs de sécurité pour les passagers d'un véhicule, dans lequel on mesure de façon continue les décélérations auxquelles est soumis le véhi- cule, on convertit le signal de mesure obtenu en un signal numérique (y) représentatif de la décélération du véhicule, on traite ledit signal numérique (Y) et on compare ledit signal traité à des valeurs prédéterminées, et on commande le déclenchement desdits dispositifs de sécurité en fonction du résultat de ladite comparaison, caracté- risé en ce qu'on effectue par cycles de durées constantes les opéra- tions suivant lesquelles on calcule une valeur-d'accélération pondé- rée (Y p) à partir dudit signal numérique de décélération (Y) et de l'une de trois constantes ( Atl 2) au moins, on effectue une moyenne exponentielle (S N + l) de l'accélération pondérée (Y p), on compare ladite moyenne exponentielle (S l) à au moins une pre- mière (S) et une seconde ( 52) valeurs prédéterminées et on choisit l'une desdites constantes (A 1 A 21 à 3) pour le calcul de l'accéléra- tion pondérée (Y p) lors du cycle suivant en fonction du résultat de ladite comparaison et, chaque fois que ladite moyenne exponentielle (S N l) franchit successivement la première valeur prédéterminée ( 51) puis la deuxième valeur prédéterminée (S 2), on calcule un terme correcteur dont la valeur est fonction du temps compris entre les franchissements successifs des deux valeurs prédéterminées (Si, 52), tandis qu'on conserve pour le terme correcteur ladite valeur calcu- lée tant que la moyenne exponentielle (S N +) reste supérieure ou égale à la première valeur prédéterminée (S) et qu'on donne une valeur nulle au terme correcteur si la moyenne exponentielle décroît en dessous de la première valeur prédéterminée (Si), on calcule ensuite un algorithme (Algo) égal à la somme de la moyenne exponen- tielle (S n) et du terme correcteur, on compare ledit algorithme à au moins une valeur de seuil (Dl) et on déclenche certains au moins desdits dispositifs de sécurité (A,, A 2, A 3) si ledit algorithme est supérieur ou égal à ladite valeur de seuil (D). 49398 1 1676 19 - 2 Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'on cal- cule ladite accélération pondérée (Y p) en comparant la valeur du signal numérique de décélération (Y) à la somme de la décélération pondérée (Yp) et de la constante (àlà à) déterminées au cours du cycle précédent et en donnant à ladite accélération pondérée la valeur de ladite somme si la valeur du signal numérique de décéléra- tion (Y) est supérieure à ladite somme et en lui donnant la valeur du signal numérique de décélération (Y) si cette dernière est infé- rieure ou-égale à ladite somme. 3 Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, carac- térisé en ce que ladite moyenne exponentielle est calculée conformé- ment à la formule: (n + l) (n) P dans laquelle S (n 1) représente la valeur actuelle de la moyenne exponentielle, S(n) représente la valeur de la moyenne exponentielle calculée au cours du cycle précédent, (Y p) représente la valeur de l'accélération pondérée qui vient d'être calculée au début du cycle en cours et Ct est une constante. 4 Procédé suivant l'une quelconque des revendications i à 3, carac- térisé en ce que la valeur du terme correcteur est calculée au moyen d'un décompteur qui est initialisé à un nombre prédéterminé (Co) lorsque ladite-moyenne exponentielle (S l) franchit la première valeur prédéterminée (S 1) et qui est décrémenté à chaque cycle, le décomptage du décompteur étant interrompu lorsque ladite moyenne exponentielle (S 1) franchit la deuxième valeur prédéterminée (S) après avoir franchi la première (S) ou lorsque le contenu du décompteur atteint une valeur nulle, le terme correcteur étant fonc- tion du contenu du décompteur au moment de ladite interruption mul- tiplié par un coefficient ( 2). Système de détection de collisions et de commande de dispositifs de sécurité pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'une quel- conque des revendications 1 à 4, comprenant au moins un capteur capacitif de décélération, un circuit de mise en forme du signal de sortie du capteur, un convertisseur analogique-numérique, un 493 ' - calculateur numérique et au moins un actuateur commandé par le calcu- lateur numérique, caractérisé en ce que ledit circuit de mise en forme ( 2) comporte un dispositif de test du capteur ( 1) comprenant un commutateur électronique ( 107) rendu conducteur par le calculateur ( 5) pour polariser ledit capteur ( 1) à une tension nulle pendant une période prédéterminée, puis rendu non conducteur par le calculateur ( 5) pour charger le capteur à une polarisation prédéterminée, le cal- culateur ( 5) étant adapté pour comparer la loi de charge du capteur à une loi de charge prédéterminée. 49398 1 167 2 e 04474 21 - ABREGE Procédé et système de détection de collisions et de commande de dis- positifs de sécurité. Système et procédé de détection de collisions et de commande de dis- positifs de sécurité pour les passagers de véhicules. Ce système comprend un capteur capacitif de décélération ( 1), un cir- cuit ( 2) de mise en forme du signal de sortie du capteur, un conver- tisseur analogique-numérique ( 3), un calculateur ( 5) et au moins un actuateur (A 1, A 2, A 3) commandé par le calculateur numérique ( 5) Ce dernier traite le signal numérique représentatif de la décélération issu du convertisseur en calculant une accélération pondérée (Y p), une moyenne exponentielle (S 1) de l'accélération pondérée et un algorithme (Algo) égal à la somme de la moyenne exponentielle et d'un terme correcteur variable, et déclenche l'actuateur lorsque l'algo- rithme dépasse un seuil prédéterminé. Application aux véhicules automobiles. Figure 1