FR 2509546 A1 19830114 FR 8212184 A 19820712 La présente invention concerne les appareils d'entraînement à moteur électrique et plus précisément les circuits électriques de commande de moteur continu tans balai ainsi qu'un circuit qui détermine deux valeurs d'une constante de couple qui peuvent être choisies dynami- quement pendant le fonctionnement du moteur. Les moteurs sans balai sont analogues aux moteurs classiques à courant continu en ce qu'ils donnent une pro- portionnalité déterminée, appelée constante de tension, en- tre la vitesse du moteur et la force électromotrice créée par les bobinages Cette force électromotrice a une polarité opposée à celle de la tension appliquée nécessaire au fonc- tionnement du moteur et à la transmission d'énergie à une charge mécanique Lorsqu'un moteur sans balai est alimenté par une source fixe de tension appliquée, il existe une vi- tesse déterminée, appelée "vitesse à vide" que le moteur ne peut pas dépasser car, à cette vitesse, la force élec- tromotrice est égale et opposée à la tension appliquée A cette vitesse, aucun courant important ne circule dans les bobinages si bien que le couple produit est faible ou nul. Cette plage de vitessesd'un moteur sans balai est limitée par la tension appliquée. Les moteurs sans balai présentent une autre ressemblance avec les moteurs continus classiques en ce qu'ils présentent une proportionnalité déterminée, appelée constante de couple, entre le couple du moteur et l'inten- sité du courant dans les bobinages Lorsqu'un moteur sans balai est alimenté par une source d'énergie dont le courant est limité, le couple du moteur est limité en proportion. Dans les moteurs continus classiques et les moteurs sans balai, il existe une relation déterminée entre la cons- tante de tension et la constante de couple pour une configu- ration donnée des bobinages Cette relation peut être expri- mée sous la forme: V couple tr/min I K étant une constante caractéristique du moteur. Lors de la conception d'un moteur continu clas- sique ou d'un moteur sans balai, les restrictions imposées à l'intensité et à la tension du courant transmis par la source d'énergie imposent la sélection d'un compromis sur la configuration des bobinages Le dessin optimal donnant un couple efficace à faible vitesse nécessite une constante de couple élevée Cependant, la vitesse à vide est alors limitée à une faible valeur La constante de tension doit être faible afin qu'elle donne une vitesse élevée, et la constante de couple a alors une faible valeur correspon- dante, si bien que le couple disponible est limité. Dans de nombreuses applications des moteurs, il est très souhaitable d'obtenir un couple élevé à faible vitesse et une vitesse élevée à vide avec un faible couple Par exemple, cette caractéristique est notamment utile dans les moteurs de traction qui doivent présenter une accélé- ration élevée aux faibles-vitesses et qui doivent conser- ver des vitesses élevées pour un couple modéré Les moteurs continus classiques sont parfois réalisés avec deux ou plu- sieurs bobinages de champ ou inducteurs ayant des constantes de couple et de tension différentes, et on les utilise avec un ensemble de commutation qui connecte sélectivement ces bobinages inducteurs à la 7 souroe de tension afin que les ca- ractéristiques multiples du moteur soient utilisées d'une manière optimale Un moteur sans balai a cependant un champ rotatif créé par un aimant permanent et en conséquence la technique d'utilisation de plusieurs bobinages inducteurs ne peut pas être mie en oeuvre afin que le moteur ait plu- sieurs caractéristiques Néanmoins, dans le cas des moteurs continus sans balai, il arrive que plus d'une constante de couple soit souhaitable afin que le fonctionnement ait une plus grande souplesse et que l'énergie soit économisée De plus, dans dés applications dans lesquelles une réponse - rapide est souhaitable, par exemple dans les appareils as- servis d'entraînement, un changement rapide de la constante de couple est très souhaitable. Les caractéristiques précitées sont obtenues dans un appareil d'entraînement à moteur continu sans balai qui comporte plusieurs jeux de bobinages de stator et un nom- bre correspondant de circuits de commande de commutation. Ces circuits de commutation sont disposés de manière que les jeux commutés de bobinagespuissent être efficacement mis en oeuvre en série ou en parallèle et puissent donner deux constantes différentes au moteur La sélection du montage série ou parallèle est réalisée électroniquement d'une manière qui facilite une sélection rapide de la con- nexion des bobinages, indépendamment de la vitesse ou du couple du moteur. Lorsque les bobinages du moteur sont montés en série entre les bornes de l'alimentation, l'impédance pré- sentée à la source est égale au double de celle qui serait présentée par un seul jeu de bobinages Lorsque les bobi- nages sont montés en parallèle aux bornes de l'alimentation, l'impédance présentée est égale à la moitié de celle qui serait présentée par un seul jeu de bobinages Les éléments de commutation peuvent être commandés par un capteur de la vitesse du moteur, par exemple un tachymètre, afin que l'arrangement série soit formé aux faibles vitesses du moteur et l'arrangement parallèle aux vitesses élevées De cette manière, la constante de couple augmente à faible vitesse et empêche une consommation excessive du courant de l'alimentation, et la force contre-électromotrice diminue à vitesse élevée afin qu'un courant plus important puisse être transmis par l'alimentation. Dans un mode de réalisation avantageux de l'in- vention, le moteur continu sans balai a deux jeux de bobi- nages de stator, chaque jeu ayant trois bobinages montés en étoile La commutation de chaque jeu de bobinages est assurée par un pont séparé de commutation. Chaque pont de commutationza six commutateurs à transistors formant-un circuit en pont destiné à régler l'intensité du courant des bobinages par impulsions de lar- geur variable, le coefficient d'utilisation de la modulation étant choisi afin que l'intensité du courant des bobinages ait une valeur moyenne choisie Un arrangement logique - tel qu'une mémoire passive, sélectionne les commutateurs particuliers du pont qui doivent être fermés et ouverts afin qu'ils assurent la commutation électronique du cou- rant des bobinages La mémoire est adressée par des signaux provenant d'un capteur de la position relative du rotor et du stator et destinés à remettre à jour la sélection des commutateurs du pont lorsque la position varie entre les pôles du rotor et les bobinages du stator L'arrangement logique est en outre adressé par des signaux d'un modula- teur par impulsions de largeur variable afin que les impul- sions du courant des bobinage soient déclenchées et inter- rompues avec la valeur moyenne voulue du courant dans les bobinages. La connexion série-parallèle est obtenue par disposition des deux sections en série, la borne positive de la seconde section étant reliée par une diode à la borne négative de la première section L'arrangement série est monté entre les bornes positive et négative de l'alimenta- tion De cette manière, un courant peut circuler à partir des bornes positives de l'alimentation dans la première section de pilotage qui comprend le jeu de bobinages qui lui est relié, dans la diode et jusqu'à la seconde section d'excitation comprenant le jeu de bobinages qui lui est relié, puis vers la borne négative de l'alimentation La connexion série est transformée en un arrangement parallèle à l'aide de deux commutateurs dont l'un est placé entre les deux bornes positives des sections d'excitation et l'autre entre les deux bornes négatives de ces sections. Après fermeture des commutateurs série-parallèle, la diode est polarisée en inverse et les deux sections d'excitation sont alors en parallèle Après ouverture des deux commuta- teurs série-parallèle, les deux sections d'excitation sont en série De cette manière, les sections d'excitation peu- vent être -commutées électriquement entre les configurations parallèle et série de manière que l'alimentation voie l'impédance caractéristique voulue et la caractéristique de force électromotrice voulue en fonction de la vitesse et de l'intensité du courant consommé par le moteur Dans d'au- tres modes de réalisation de l'invention, la vitesse préci- tée peut être détectée par un tachymètre ou par mesure d'un courant dans les bobinages. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un diagramme synoptique en partie sous forme schématique d'un appareil d'entraînement à moteur continu sans balai selon l'invention; et la figure 2 est un schéma du circuit de commuta- teurs utilisé dans la section d'excitation de la figure 1. On se réfère à la figure 1 qui représente un cir- cuit 22 de commande couplé à un moteur 24, l'ensemble for- mant un appareil d'entraînement selon l'invention Le cir- cuit de commande a deux sections 27-28 d'excitation qui sont reliées en série par une diode 30 La combinaison série de ces sections 27-28 est montée aux bornes d'une alimenta- tion 32, par l'intermédiaire de commutateurs 35-36 Le cir- cuit 22 comporte en outre un comparateur 38 et un circuit à seuil de vitesse destiné à commander les commutateurs -36. Le moteur 24 est un moteur continu sans balai à quatre pôles qui comporte un rotor 42 et deux jeux de bo- binages 45-46 Le rotor 42 a deux pôles Nord N disposés en alternance autour du rotor avec deux pôles Sud S Chaque jeu de bobinages 45-46 a une configuration triphasée en étoile L'arbre du rotor est couplé mécaniquement, comme indiqué par le trait interrompu 48, à un capteur 50 de position, à un tachymètre 52 et à une charge 54 Le tachy- mètre transmet une tension proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur 42, cette tension parvenant au compara- teur 38 afin qu'elle indique la vitesse du moteur Le cap- teur 50 de position peut être d'un type photoélectrique ou magnétique indiquant l'angle de l'arbre, la figure représen- tant un exemple de capteur magnétique Le capteur de posi- tion comporte deux jeux de dispositifs 56 à effet Hall, six dispositifs à effet Hall étant au total répartis régulière- ment à la périphérie d'un disque aimanté 58 Celui-ci tourne avec le rotor 42 étant donné le couplage mécanique,et a un jeu de pôles magnétiques correspondant à la configura- tion des pôles du rotor 42. L'appareil comprend en outre des arrangements logiques 61-62, un modulateur 64 à impulsions de largeur variable, une horloge 66 et un circuit 68 de commande de couple La commutation électronique du courant des bobinages est assurée par les arrangements logiques 61-62 en coopéra- tion avec les sections d'excitation 27-28 et le capteur 50 de position La section 27 d'excitation a six commutateurs 71, les commutateursindividuels étant suivis du suffixe A à F et étant destinés à transmettre le courant aux bobi- nages 45 La section d'excitation 28 a six commutateurs 72 destinés à transmettre le courant aux bobinages 46, les commutateurs individuels étant repérés par les suffixes A à F Les différents rectangles représentant les dispositifs 56 à effet Hall comportent en outre un circuit destiné à transformer chaque signal du dispositif en un signal bi- naire à un bit De cette manière, l'arrangement logique 61 est adressé par un signal à trois bits transmis par la ligne et désignant la position du rotor 42 par rapport au jeu de bobinages 45 du stator L'arrangement logique 62 est adressé de manière analogue par un signal à trois bits transmis par une ligne 76 et provenant des trois dispositifs restants 56 à effet Hall, et désignant la position relative du rotor 42 et du jeu de bobinages 46 L'arrangement logi- que 61 a des lignes de sortie reliées de manière qu'elles commandent des bornes 79 des commutateurs individuels 71 A à 71 F De manière analogue, l'arrangement logique 42 a des lignes de sorties reliées à des bornes 80 de commande des commutateurs individuels 72 A à 72 F Les bornes 79 et 80 peuvent être aussi identifiées par les suffixes A à F cor- respondant à l'identification des commutateurs 71 et 72 De cette manière, à la suite d'un signal d'adresse de position transmis par les lignes 7576, les arrangements logiques 61-62 transmettent des signaux de commande par l'intermé- diaire des lignes respectives de sortie, jusqu'aux bornes 79-80, ces signaux commandant les commutateurs 71-72 afin que le courant parvienne aux jeux de bobinages 45-46 et fasse tourner le rotor 42 dans le sens voulu Les ordres transmis par les arrangements logiques 61-62 sont constam- ment remis à jour en fonction de la position relative du rotor et du stator du moteur 24, si bien que le courant des bobinages est commuté électroniquement. Le circuit 68 de commande de couple a deux lignes de sortie dont l'une transmet un signal d'amplitude de couple au modulateur 64 alors que l'autre transmet un signal d'adresse à l'arrangement logique 61-62 afin que le sens du couple soit choisi, si bien que le couple du moteur 24 est réglé afin qu'il fasse tourner la charge 54 dans le sens voulu Les signaux d'intensité du courant et de rotation du circuit 68 de commande de couple peuvent être établis par réglage manuel de l'amplitude et du sens du couple dans le circuit 68 de commande Dans une variante, ces signaux peu- vent être transmis par un ordinateur (rnon représenté) lors- que l'appareil 20 est utilisé dans un appareil à commande par ordinateur signal pulsé qui est modulé en fonction des signaux du cir- cuit 68 de commande On sait que l'inductance et la résis- tance des bobinages du stator jouent le rôle d'un filtre qui lisse les pulsations des signaux modulés par impulsions de largeur variable et donnent un courant résultant dont la valeur moyenne est proportionnelle au coefficient d'uti- lisation du signal modulé Les impulsions de sortie du modu- lateur 54 sont sous forme d'un signal binaire à un bit ayant une amplitude qui varie avec un signal logique O et un signal logique 1 Ainsi, le signal de sortie du modu- lateur 64, transmis par la ligne 82, et le signal de com- mande de rotation transmis par la ligne 84 qui est représen- tée raccordée à la ligne 82, forment un signal d'adresse à deux bits transmis par la ligne 86 et assurant l'adressage de l'arrangement logique 62, avec l'adresse de la ligne 76. En outre, le signal d'adresse de la ligne 86 est transmis en même temps que l'adresse de la ligne 75 pour l'adressage de la mémoire De dette manière, les arrangements logiques 61-62 peuvent sélectionner les commutateurs appropriés 71-72 afin que des courants ayant le sens voulu soient transmis aux bobinages du stator, les courant étant commutés électroni- quement afin que la charge 54 tourne dans le sens voulu. Sous la commande de la partie d'adresse de la ligne 82, les trajets de circulation de courant formés par les commuta- teurs 71-72 sont interrompus de manière répétée en fonction du coefficient d'utilisation de la modulation par impul- sions de largeur variable, comme indiqué sur la ligne 82, de manière que les courants des bobinages présentent les proportions précitées. Selon l'invention, les commutateurs 35-36 assurent la connexion des sections 27-28 d'excitation en configura- tions série ou parallèle Les commutateurs 35-36 ont la même construction et ils sont commandés par un signal com- mun provenant du comparateur 38 afin qu'ils soient simulta- nément à l'état conducteur ou à l'état non-conducteur Lors- que les commutateurs 35-36 conduisent, un trajet de circula- tion de courant est formé aux bornes de l'alimentation 32 par le pont 27 de commutation, la ligne 90 et le commutateur 36, et un trajet parallèle est formé par le commutateur 35, la ligne 88 et le pont 28 de commutation La diode 30 est polarisée en inverse et ne conduit pas dans ces conditions. Lorsque les commutateurs 35-36 ne conduisent pas, un seul trajet série est formé aux bornes de l'alimentation par l'intermédiaire du pont 27 de commutation, de-la diode 30 et du pont 28. Lorsque les chutes de tension aux bornes des sec- tions 27-28 d'excitation de la configuration série diffèrent des chutes de tension obtenues avec la configuration paral- lèle, le fonctionnenement des sections-d'excitation 27-28 est le même à la fois pour les configurations série et paral- lèle Ainsi, la section 27 d'excitation transmet des cou- rants auxjeuxde bobinages 45 et la section 28 transmet des courants au jeu de bobinages 46 afin que le courant soit commuté à la fois en configuration série et en confi- guration parallèle L'intensité réelle des courants cir- culant dans les bobinages individuels du stator dépend de l'amplitude du signal transmis par le circuit 68 de commande de couple et dépend aussi de la différence entre la chute de tension aux bornes de la section d'excitation 27 ou 28 et la force contre-électromotrice induite dans le jeu correspondant de bobinages de stator. Lorsque la vitesse de rotation du rotor 42 aug- mente, la force contre-électromotrice augmente En consé- quence, la tension résultante apparaissant aux bornes des enroulements de stator, c'est-à-dire la différence entre la tension appliquée et la force contre-électromotrice, diminue et provoque une réduction de l'intensité du cou- rant dans les bobinages Siil'on néglige l'effet des chutes de tension dans la diode 30 et les commutateurs 71 et 72 parce qu'on peut considérer qu'elles sont très faibles, la tension appliquée est pratiquement égale soit à la ten- sion de l'alimentation 32 soit à la moitié de la tension de l'alimentation 32, suivant que la configuration paral- lèle ou la configuration série est réalisée. Ainsi, selon une caractéristique de l'invention, la configuration série précitée est réalisée aux faibles vitesses de rotation du rotor, et la configuration paral- lèle précitée est réalisée aux vitesses élevées de rota- tion du rotor Ainsi, aux faibles vitesses de rotation, la valeur réduite de la tension appliquée et la valeur réduite de la force contreélectromotrice sont toutes deux présentes et assurent l'établissement de la valeur de l'in- tensité du courant dans les bobinages Aux vitesses élevées de rotation, la valeur plus grande de la tension appliquée et la valeur plus grande de la force contre-électromotrice sont toutes deux présentes et établissent la valeur du cou- rant dans les bobinages De cette manière, un courant impor- tant peut être obtenu dans les bobinages à la fois dans la plage des faibles vitesses et dans la-plage des vitesses élevées du moteur 24 En conséquence, ce dernier peut fonc- tionner avec un couple suffisant dans la plage des faibles vitesses, et il peut recevoir un courant suffisant permet- tant un fonctionnement à des vitesses plus grandes que possible dans les appareils connus. La vitesse voulue de rotation a laquelle la tran- sition entre les configurations série et parallèle doit avoir lieu est réglée manuellement par le circuit 40 à seuil de vitesse Ensuite, le comparateur 38 compare la vitesse réelle du moteur, transmise par le tachymètre 52, à la vitesse de transition, transmise par le circuit 40, et forme un signal logique indiquant la relation entre la vitesse réelle et la vitesse de transition Le signal lo- gique de sortie du comparateur 38 est soit à un niveau O soit à un niveau 1 suivant que la vitesse du moteur est inférieure à la vitesse de transition, ou a atteint et dépassé cette vitesse de transition Les commutateurs 35 et 36 sont commandés afin qu'ils se ferment-et s'ouvrent en fonction de la valeur du signal logique du comparateur 38 et assurent l'interconnexion nécessaire des sections d'excitation 27-28 en fonction de la plage de vitesses du moteur 24. On se réfère maintenant à la figure 2 qui repré- sente un commutateur 71 qui comporte un transistor 100, un circuit 102 de pilotage de base qui comporte une photo- diode 104, une diode 106 montée en inverse entre l'émetteur et le collecteur du transiter 100, une résistance 108 et un condensateur 110 La résistance 108 et le condensateur sont montés en série entre le collecteur et l'émetteur du transistor 100 Le circuit 102 de pilotage de base com- porte un circuit bien connu (non représenté) destiné à transmettre un courant de base entre la base et l'émetteur du transistor 100 Le circuit 102 de pilotage est relié à la borne 79 de commande par couplage optique de la photo- diode 104, ce couplage optique permettant le réglage du ni- veau de tension à la borne 79 indépendamment de la tension apparaissant aux bornes du transistor 100 Après application du courant de base au transistor 100, celui-ci et le com- mutateur 71 sont à l'état conducteur qui se termine à la fin du courant de base Comme l'indique aussi la figure 1, le courant dans un bobinage du jeu 45 circule dans le tran- sistor 100 lorsque le commutateur 71 est à l'état conducteur. La description qui précède faite en référence à un commuta- teur 71 s'applique à chacun des six commutateurs de la sec- tion 27 d'excitation ainsi qu'à chacun des six commutateurs 72 de la section 28 d'excitation Les deux commutateurs 35 et 36 sont aussi avantageusement construits de la même manière que le commutateur 71, et il faut noter que les transistors utilisés ont une capacité suffisante de trans- mission de courant pour qu'ils transmettent le courant aux trois bobinages des jeux 45 et 46. Il est bien entendu que l'invention n'a été dé- crite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1 Appareil d'entraînement à moteur électrique con- tinu sans balai, caractérisé en ce qu'il comprend: un moteur continu sans balai ( 24) comprenant plusieurs jeux de bobinages ( 45, 46) et un capteur ( 50) de position destiné à indiquer l'orientation relative du stator et du rotor du moteur, un circuit séparé ( 27, 28) de commutation d'exci- tation relié à chaque jeu de bobinages, chaque circuit de commutation d'excitation étant destiné à commuter un jeu respectif de bobinages qui lui est relié, et un dispositif de commutation série-parallèle ( 35-36) relié de manière qu'il connecte les jeux de bobi- nages en parallèle ou en série et donne ainsi sélectivement différentes caractéristiques au moteur. 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur de vitesse ( 52) relié de ma- nière qu'il détecte la vitesse du moteur ( 24), le capteur de vitesse étant connecté de manière qu'il commande le dispositif de commutation série-parallèle ( 35, 36). 3 Appareil d'entraînement à moteur électrique con- tinu sans balai, caractérisé en ce qu'il comprend: un moteur continu sans balai ( 24) comprenant plusieurs jeux de bobinages ( 45, 46), et un capteur de po- sition ( 50) destiné à indiquer l'orientation relative du stator et du rotor du moteur, - un circuit séparé ( 27, 28) de commutation d'excitation relié à chaque jeu de bobinage, chaque circuit de commutation d'excitation étant destiné à commuter un jeu respectif de bobinages auquel il est relié, un circuit logique de commande ( 61, 62) relié à chaque circuit de commutation d'excitation et au cap- teur de position et destiné à commander l'état de commuta- tion des circuits de commutation d'excitation en fonction de l'orientation du stator et du rotor du moteur, et un dispositif de commutation série-parallèle ( 35, 36) relié aux circuits de commutation d'excitation et destiné à connecter les jeux de bobinages ( 45, 46) en parallèle ou en série et à donner ainsi sélectivement différentes caractéristiques au moteur. 4 Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte un modulateur ( 64) par impulsions de largeur variable, relié au circuit logique de commande ( 62) et destiné à régler le courant transmis aux bobinages par les circuits de commutation d'excitation. Appareil selon l'une des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que le moteur ( 24) comporte deux jeux de bobinages ( 45, 46), et il comprend deux circuits de commutation d'excitation ( 27, 28) reliés chacun à un jeu différent de bobinages. 6 Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur de vitesse ( 52) relié de manière qu'il détecte la vitesse du moteur ( 24) et destiné à connecter les bobinages en parallèle lorsque le moteur fonctionne au-dessous d'une vitesse prédéterminée et à les connecter en série lorsque le moteur fonctionne au- delà d'une vitesse prédéterminée, par l'Untermédiaire du dispositif de commutation d'excitation ( 27, 28). 7 Appareil selon l'une des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que chacun des circuits de commutation d'excitation ( 27, 28) comporte un jeu de commutateurs à transistor ( 71, 72) ayant la configuration d'un circuit en pont. 8 Appareil électrique d'entraînement d'une charge, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur électrique ( 24) ayant un premier et un second organe mobiles l'un par rapport à l'autre, le moteur comprenant en outre des bobinages ayant un premier et un second jeu de bobinages ( 45, 46) destinés à provoquer un déplacement relatif du premier et du second organe, et un circuit d'excitation destiné à transmettre de l'énergie d'une alimentation électrique ( 32) aux bobi- nages, le circuit d'excitation comprenant une première et ? 509546 une seconde section d'excitation ( 27, 28) connectées à la première et à la seconde partie de bobinages respecti- vement, le circuit d'excitation comprenant en outre un dispositif ( 35, 36) de couplage alterné de la première et de la seconde section d'excitation en série et en parallèle en fonction de l'amplitude du mouvement relatif, si bien que l'impédance des bobinages du moteur présentée à l'ali- mentation est modifiée en fonction de la vitesse du moteur. 9 Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une diode ( 30) montée entre les bornes de polarités opposées de la première et de la seconde section d'excitation ( 27, 28). Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif de couplage ( 35, 36) comporte un jeu de commutateurs reliés à la première et à la seconde section d'excitation et destiné à coupler et découpler alternativement les bornes de polarités analogues des sections d'excitation ( 27, 28) avec alternance correspon- dante des états de conduction de la diode ( 30). 11 Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un capteur de vitesse ( 50) monté entre le moteur ( 24) et le circuit d'excitation. 12 Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacune des sections d'excitation ( 27, 28) com- porte un jeu de commutateurs ( 71, 72) formant un circuit en pont. 13 Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un capteur ( 50) de la position relative du premier et du second organe du moteur, une me- moire adressée par le capteur de position et destinée à com- mander des commutateurs des sections d'excitation, et un modulateur ( 64) par impulsions de largeur variable adres- sant la mémoire et destiné à moduler les signaux sur des lignes de commande des commutateurs des sections d'excita- tion ( 27, 28) afin que l'intensité des courants transmis aux bobinages varie.