FR 2501380 A1 19820910 FR 8104811 A 19810309 250 1380 La présente invention a pour objet un dispositif d'ancrage escamotable adapté à immobiliser par intermittence un instrument à l'in- térieur d'une cavité par application de bras mobiles contre la paroi de celle-ci. Plus particulièrement, l'invention concerne un dispositif d'ancrage à bras escamotables, adapté à maintenir par intermittence à l'intérieur d'un puits de forage o elle est descendue à l'extrémité d'un câble, une sonde équipée d'un appareillage de mesure utilisable en par- ticulier en prospection sismique. Une telle sonde peut être équipée par exemple de capteurs sismiques (géophones ou hydrophones) pour recueillir des ondes sismiques du type longitudinal (ondes P) ou du type transversal (ondes S) trans- mises par une source d'ébranlements sismiques disposé.e à la surface du sol au voisinage du puits. Les capteurs de la sonde détectent les ondes provenant directement de la surface et les échos des ondes émises sur les couches réfléchissantes du sous-sol. Les ondes directes sont utilisées pour déterminer la vitesse de propagation du son dans les terrains tra- versés, aussi bien en ondes P qu'en ondes S (carottage acoustique). Les échos reçus par les capteurs de la sonde permettent de localiser l'em- placement réel des réflecteurs souterrains et éventuellement d'estimer les vitesses de propagation du son dans certaines zones localisées au-dessous du trou de sondage. La sonde peut encore être équipée d'émetteurs et de récep- teurs d'ondes acoustiques permettant de déterminer certaines caractéris- tiques des terrains traversés par le puits de sondage au voisinage de celui-ci (diagraphie acoustique). Les systèmes permettant l'ancrage de dispositifs descendus dans des trous ou des puits forés dans le sol à l'extrémité d'un câble com- portent généralement un ou plusieurs bras pivotants que l'on peut ouvrir ou fermer à volonté pai des moyens moteurs. Ces moyens peuvent être purement mécaniques et comporter par exemple une vis sans fin entraînée en rotation par un moteur électrique commandé depuis la surface. Dans ce cas, la rotation de la vis déplace un écrou duquel sont solidaires une ou plusieurs biellettes reliées aux bras pivotants. Pour des raisons de sécurité, afin que les bras puissent toujours être rétractés même en cas d'arrgt du moteur d'entraînement, on préfère généralement assujettir les extrémités des biellettes è une bague sur laquelle prend appui un ressort. La détente de celui-ci a pour effet de pousser la bague et de provoquer l'écartement des bras. Le moteur n'est utilisé que pour la fermeture des bras. Le déplacement de l'écrou commandé par la rotation de la vis sans fin entraîne l'éloignement de la bague et la compression du ressort. En cas d'arrêt du moteur, le recul de la bague, lié à la compression du ressort, permet le rapprochement des bras. En utili- sant un tel agencement, la force d'appui des bras contre les parois du puits est d'autant plus faible qu'ils sont plus écartés et que le ressort est plus détendu et peut même devenir insuffisante pour assurer un ancrage correct du dispositif de sondage sur les parois du puits. Dans d'autres systèmes antérieurs, les moyens moteurs permet- tant de faire pivoter les bras sont du type hydraulique. Un moteur élec- trique entraîne une pompe hydraulique alimentant en fluide sous pression soit un vérin unique remplaçant l'ensemble vis sans fin et écrou et agissant sur des biellettes, soit des vérins agissant directement sur les bras pivotants. Les systèmes à commande hydraulique sont avantageux car la force appliquée aux bras est indépendante de leur écartement par rapport au corps de la sonde, mais ils sont difficiles à mettre en oeuvre dans la mesure o ils utilisent des pompes hydrauliques dont le fonctionnement est rendu délicat par les conditions-sévères de pression et de température régnant au fond d'un puits. On sait, en effet, que dans un trou de sondage à 3000 m de profondeur par exemple, avec une boue de densité 1,3, la pression statique peut atteindre 40 MPa et la température s'élever jusqu'à 150 ou 200 'C et qu'il est difficile dans ces conditions de conserver au liquide du circuit de la pompe une vis- cosité suffisante. 2 5 0 138 0 Le dispositif selon l'invention permet d'éviter les inconvé- nients ci-dessus mentionnés en utilisant des moyens de manoeuvre adaptés à exercer sur un ou plusieurs bras mobiles des forces constantes par déplacement d'un piston à l'intérieur d'un cylindre contenant un liquide, sous l'action de moyens moteurs, chaque bras étant commandé séparément par un vérin communiquant par des canalisations avec le cylindre. Pour rendre plus sûr le fonctionnement du dispositif d'ancrage, le cylindre est associé à des moyens d'application au piston de la pression sta- tique régnant dans le puits et à des moyens de limitation des forces appliquées aux bras d'ancrage. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation choisi à titre d'exem- ple non limitatif, en se reportant aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 représente schématiquement une sonde immobilisée à l'intérieur d'un puits par écartement des deux bras du dispositif d'an- crage, disposés chacun au voisinage d'une extrémité de la sonde; - la figure 2 représente schématiquement une sonde immobilisée à l'intérieur d'un puits par écartement des deux bras disposés tous les deux dans la même partie du corps de la sonde; - la figure 3 représente schématiquement l'ensemble du système de manoeuvre des bras d'ancrage disposé à l'intérieur de la sonde; - la figure 3A représente schématiquement une variante des moyens d'application au piston dela pression statique régnant dans le puits, utilisés dans le système de manoeuvre représenté à la figure 3; - la figure 4 représente schématiquement le système de manoeuvre pendant la phase d'écartement des bras d'ancrage; - la figure 5 représente schématiquement le système de manoeuvre, dans le cas o il se produit un blocage des bras durant la phase d'écar- tement; - la figure 6 représente schématiquement le système de manoeuvre purl3.:et la phase de rapprochement des bras d'ancrage; 250 13-8 0 - la figure 7 représente schématiquement le système de manoeuvre, dans le cas o se produit un blocage des bras durant la phase de rap- prochement - la figure 8 représente schématiquement le fonctionnement du systè- me de sécurité permettant le rapprochement des bras dans le cas du blocage des moyens moteurs - la figure 9 représente schématiquement un élément de détection de la fermeture de chaque bras d'ancrage. En se référant au mode de réalisation de la figure 1, le dis- positif d'ancrage salon l'invention est associé à une sonde 1 descendue dans un puits de forage et reliée à une installation de surface (non représentée) par un câble multi-conducteurs 2 servant également de câble de suspension. La sonde comporte un compartiment 3 adapté à contenir des appareils de-prospection sismique tels que des g6ophones par exemple. Le dispositif d'ancrage comporte par exemple daix bras d'ancrage 4, 5 dont les extrémités sont pourvues de pointes. Ils peuvent pivoter par rapport au corps de la sonde et venir s'appliquer contre la paroi du puits sur commande d'un système de manoeuvre décrit ci-après. Ces deux bras sont disposés d'un même côté du corps de la sonde,de part et d'autre du compartiment 3, et leur ouverture provoque une application de celui-ci contre la paroi. Suivant le mode de réalisation de la figure 2, le corps de la sonde est identique à celui de la figure 1. Les bras d'ancrage 4 et 5 sont disposés d même côté par rapport au compartiment 3, vers l'extré- mité opposée au câble de suspension 2. En se référant à la figure 3, le système de manoeuvre des bras d'ancrage 4, 5 comporte un piston 6 adapté à coulisser de manière étanche dans un cylindre 7 et délimitant deux chambres Ta, 7b à l'in- t6rieur de celui-ci. Le piston comporte suivant son axe un logement fileté pour une vis 8 entraînée en rotation par des moyens moteurs com- prenant un moteur électrique 9 et un réducteur 100 Le moteur 9 est alimenté en courant électrique par des conducteurs 11 connectés à l'installation de surface (non représentée) par l'intermédiaire du câble multi-conducteurs 2 (figure 1). Des moyens, non représentés, permettent d'emptcher la rotation du piston 6 à l'intérieur du cylindre 7. De cette manière la mise en rotation de la vis 8 sous l'action des moyens moteurs entraîne une trans- lation du piston à l'intérieur du cylindre. Les bras d'ancrage 4 et 5 peuvent pivoter autour de deux axes, respectivement 12 et 13, sous l'action de deux vérins 14 comportant chacun un corps cylindrique 15 à l'intérieur duquel peut coulisser une tige 16 pourvue d'une tête 17. Les extrémités des tiges des deux vérins sont respectivement assujetties aux bras d'ancrage 4, 5. Les deux extré- mités de chaque corps de vérin, de part et d'autre des têtes 17 commu- niquent par des canalisations 18, 19 respectivement avec les deux cham- bres Ta, 7b du cylindre 7 de part et d'autre du piston 6. Les moyens d'application au piston 6 de la pression statiquelt régnant dans le puits comportent un second cylindre 20 fixé au cylindre 7 et communiquant avec celui-ci par un orifice au travers duquel coulisse de manière étanche une tige 21 solidaire du piston 6, ainsi qu'un troi- sième cylindre 23, séparé en deux compartiments 23a, 23b par un piston libre 24 qui y coulisse de manière étanche. L'un de ces compartiments 23a communique par une canalisation 22 avec le second cylindre 20. L'autre compartiment 23b du troisième cylindre 23 communique avec des moyens d'établissement d'une contre-pression égale à la pression Ir régnant dans la cavité. Ces moyens d'établissement comportent un quatrième cylindre 26 séparé en deux parties 26a, 26b par un second piston libre 27 qui y coulisse de manière étanche. Une première partie 26a communique par une canalisation 25 avec le second compartiment 23b du troisième cylindre. L'autre partie 26b communique avec la cavité au travers du corps de la sonde par une canalisation 28. La pression statique 11 régnant dans le puits est de ce fait appliquée en permanence au piston libre 27. Les quatre cylindres 7, 20, 23, 26, les deux vérins 14 et l'ensemble des canalisations 18, 19, 22, qui les réunissent sont remplis d'huile dont la pression à l'équilibre est maintenue égale à la pression régnant dans le puits par les moyens d'application de la pression statique af. Les moyens pour limiter les forces appliquées aux bras d'an- crage comportent un système de sécurité hydraulique et des organes méca- niques de sécurité 33. Le système de sécurité hydraulique comporte un premier ensemble constitué d'un clapet d'équilibrage 29 et d'une soupape de sécurité 30 installés sur deux tronçons de canalisation en parallèle communiquant d'un c8té avec la canalisation 22 etle premier compartiment 23a du troisième cylindre 23, et de l'autre coté avec les canalisations 19 et la chambre 7b du cylindre 7. Le clapet 29 est unidirectionnel et permet le passage de l'huile de la canalisation 22 vers la canalisation 19 lorsque la différence de pression excède une première valeur-seuil P0 choisie par exemple égale à 2 bars (200 kPa). La soupape de sécurité est également unidirectionnelle mais son sens d'ouverture est opposé à celui du clapet d'équilibrage 29. La soupape de sécurité 30 autorise le transfert de l'huile de la canalisation 19 vers la canalisation 22 et le premier compartiment 23a du troisième cylindre 23 si la différence de pression excède une seconde valeur-seuil P choisie par exemple égale à 40 ou 50 bars (4 à 5 MPa). Le système de sécurité hydraulique comporte également un second ensemble constitué d'un clapet d'équilibrage 31 et d'une soupape de sécurité 32 installés sur deux tronçons de canalisation en parallèle communiquant d'un côté avec la canalisation 25 et par conséquent avec le second compartiment 23b du troisième cylindre 23, et de l'autre côté avec la canalisation 18 et la chambre 7a du cylindre 7. De la mme manière, le clapet 31 autoriselle transfert d'huile uniquement de la canalisation 25 à la canalisation 18, si la différence de pression excède une première valeur-seuil et la soupape de sécurité 32 n'autorise le transfert d'huile en sens inverse que si la différence de pression excède une seconde valeur-seuil plus élevée. On choisit de préférence des valeurs-seuils identiques respectivement à celles (P., P) du premier ensemble. Les organes de sécurité 33 sont agencés pour permettre le déplacement radial des axes de pivotement 12 et 13 par rapport au corps de la sonde. A cet effet, ils comportent chacun une tige 34 traversant les deux parois terminales d'un logement cylindrique 35 fixé au corps de la sonde, à laquelle est fixé l'axe de pivotement 12, 13 et un ressort 36 s'appuyant sur l'une des parois terminales dudit logement et sur un épaulement 34a de la tige 34. Les ressorts 36 sont tarés de telle manière que les axes 12 et 13 ne s'écartent du corps 1 que si la force exercée à l'extrémité de chaque bras d'ancrage 4, 5 est supérieure à une valeur prédéterminée. Les canalisations 18 et 19 sont reliées respectivement par deux tuyaux 37 et 38 à deux transducteurs de pression 39, 40 adaptés à transformer les valeurs des pressions en tensiorsélectriques, ces trans- ducteurs étant électriquement connectés au câble multi-conducteurs 2. Suivant la variante représentée schématiquement à la figure 3A, les deux tronçons de canalisation en parallèle sur lesquels sont installés le clapet d'équilibrage 29 et la soupape de sécurité 30 ainsi que la cana- lisation 22, communiquent avec une première extrémité d'un cylindre 41 dans lequel coulisse de manière étanche un piston libre 42, l'autre extrémité de ce cylindre communiquant directement avec le puits. De la même manière, les deux tronçons de canalisation en parallèle sur les- quels sont installés le clapet d'équilibrage 31 et la soupape de sécu- rité 32, communiquent avec une première extrémité d'un cylindre 43, identique au cylindre 41, dans lequel coulisse un piston libre 44, l'autre extrCmité de ce cylindre 43 communiquant directement avec le puits éga- lement. L'élément de détection de la fermeture de chaque bras comporte (figure 9) un él4renr-po'sscir 45 adapté à se déplacer à l'intérieur d'un Lo^tier 4:6 solidare du corps de la sonde 1. Une ouverture prati- qu6e dans le boîtier et la paroi extérieure du corps, et de section adaptée à celle de l'élément-poussoir, permet à celui-ci de dépasser à l'extérieur de la sonde. Un ressort 47 s'appuyant sur une paroi du boîtier 46 et sur un épaulement 48 de l'élément-poussoir tend à pousser celui-ci vers l'extérieur du corps. Un commutateur 49 installé dans le boîtier 46 est actionné par une lame flexible 50 sur laquelle s'appuie l'épaulement 48. Ce commutateur est connecté dans le circuit d'alimen- tation du moteur 9 (figure 3). Un disjoncteur (non représenté) est installé à la surface dans le circuit d'alimentation du moteur électrique 9 pour interrompre l'ali- mentation de celui-ci lorsque les efforts mécaniques que lui impose le système hydraulique de commande des bras d'ancrage dépassent certaines limites choisies préalablement. Les différentes phases de fonctionnement du dispositif d'ancrage sont représentées aux figures 4 à 8. Le pivotement des bras d'ancrage 4, 5 vers leur position d'ouverture est obtenu en actionnant le moteur 9 pour déplacer le piston 6 dans un sens tel que le volume de la chambre 7b du cylindre 7 diminue (figure 4). L'huile chassée de la chambre 7b est transférée par la cana- lisation 19 dans le corps 15 des vérins 14 et vient pousser leurs tiges 16, ce qui provoque un écartement des bras d'ancrage 4, 5. Le déplace- ment du piston 6 amenant un retrait de la tige 21 hors du second cylindre , il se produit un transfert d'huile du premier compartiment 23a du troisième cylindre 23 dans le second cylindre par la canalisation 22 et un déplacement des pistons libres 24 et 27 dans leurs cylindres res- pectifs 23 et 26. Lorsque l'extrémité des bras vient s'appuyer fortement contre la paroi du puits, (figure 5) il se produit une surpression a P dans la canalisation 19. La résistance mécanique imposée au moteur 9 du fait de cette surpression et par conséquent sa consommation électrique augmentant jusqu'au déclenchement du disjoncteur. La soupape de sécurité 30 limite de toute façon la surpressionAP dans la canalisation 19 à la valeur-seuil P1 pour laquelle elle est tarée. En cas de surpression excessive, il se produit, par l'intermédiaire de la soupape 30, un transfert de l'huile dans le compartiment 23a du cylindre 23, ce qui entraîne un coulissement du piston libre 24. L'huile chassée du compartiment 23b est transférée dans la partie 26a du quatrième cylindre 26, ce qui provoque le coulissement du piston libre 27. On referme les bras d'ancrage et on libère le corps de la sonde 1, en actionnant le moteur 9 pour déplacer le piston 6 dans un sens tel que le volume de la chambre 7a du cylindre 7 diminue (figure 6). L'huile chassée de cette chambre 7a est transférée par la canalisation 18 dans le corps 15 des deux vérins 14, ce qui provoque l'enfoncement de leurs tiges 16 et le rapprochement des bras d'ancrage 4, 5. Le mouvement du piston 6 amenant un enfoncement de la tige 21 dans le second cylindre 20, il se produit un transfert d'huile de celui-ci vers le compartiment 23a du troi- sième cylindre 23 par la canalisation 22 et un déplacement des pistons libres 24 et 27 dans leurs cylindres respectifs 23 et 26. Lorsque les bras arrivent en position de rapprochement ils agissent sur les éléments-pous- soirs 45 qui sont repoussés à l'intérieur des boîtiers 46 et déclenchent les commutateurs 49 (figure 9). Le fonctionnement du moteur 9 se trouve ainsi interrompu. Ils actionnent simultanément un inverseur (non repré- senté) permettant de faire tourner le moteur en sens inverse lorsqu'il est remis en marche ultérieurement. Si l'un au moins des bras d'ancrage 4, 5 rencontre un obstacle pendant la phase de fermeture et se trouve bloqué (figure 7), il se produit une surpression a P dans la canalisation 18, ce qui impose un effort méca- nique accru au moteur 9 et augmente sa consommation électrique. Au-delà d'un certain seuil le disjoncteur interrompt son alimentation électrique. De toute façon, la soupape de sécurité 32 limite la surpressionAP dans la canalisation 18, pendant la phase de fermeture des bras d'ancrage, à la valeur-seuil P1 pour laquelle elle est également tarée. En cas de sur- pression excessive, il se produit aussi un transfert d'huile à travers la canalisation 25 dans les cylindres 23 et 26 des moyens d'application de la pression statique, par déplacement en sens opposé des pistons libres 24 et 27. 250138 ' 1 C Si les bras d'ancrage sont bloqués en position d'ouverture, en raison d'une défaillance du circuit d'alimentation du moteur électrique ou d'un blocage de celui-ci par exemple, et immobilisent la sonde dans le puits (figure 8), celle-ci peut cependant être remontée vers la surface grâce au fonctionnement des organes de sécurité 33 et du sys- tème de sécurité hydraulique. Lorsque la sonde est tractée vers la sur- face, les forces de réaction appliquées aux extrémités des bras d'ancrage 4, 5 par les parois du puits tendent à replier ceux-ci et, comme les vérins sont bloqués, des forces de traction sont exercées sur les axes de pivotement 12, 13 des bras,- ce qui entraîne leur éloignement du corps 1 de la sonde par compression des ressorts 36 à l'intérieur des logements cylindriques 35 et le dégagement partiel des bras d'ancrage. Les forces de traction appliquées aux axes de pivotement 12, 13 des bras provoquent un accroissement de la pression hydraulique à l'intérieur de la cana- lisation 19. Lorsque la surpression,OP par rapport à la pression stati- que If dépasse la valeur-seuil P1, il se produit un transfert d'huile des corps 15 des vérins 14 vers le compartiment 23a du troisième cylindre 23 par l'intermédiaire de la soupape de sécurité 30, et un déplacement des pistons libres 24 et 27 dans leurs cylindres respectifs 23, 26. Il en résulte un repliement des bras d'ancrage. Lorsque la sonde est descendue dans le puits depuis la surface jusqu'à la profondeur d'utilisation, l'augmentation de la pression sta- tique If à l'extérieur du corps provoque un déplacement des pistons libres 24 et 27 et un transfert d'huile du compartiment 23a du cylindre 23 dans les canalisations 18 et 19 par l'intermédiaire des clapets d'équilibrage 29, 31 dès que la différence de pression excède la première valeur-seuil Po. Inversement, lorsque la sonde est remontée vers la surface, la différence de pression L P entre la pression à l'intérieur des can4lisa- tions 18, 19 et la pression statique lm ne peut excéder la seconde valeurseuil P1 car au-delà il se produit un transfert d'huile vers la cylindre 23 par l'intermédiaire des soupapes de sécurité 30, 32. On voit que, dans tous les cas le déplacement de la sonde, le blocage des bras ainsi que d'éventuelles défaillances du système de manoeuvre ne peuvent détériorer l'équipement de la sonde. Selon une variante du dispositif d'ancrage, non représentée, on peut également disposer les bras d'ancrage de manière que la sonde 1 soit placée dans l'axe du puits lorsqu'elle est immobilisée, le fonction- nement des bras étant analogue au fonctionnement précédemment décrit. R E V E N D I C A T I 0 N S 1. - Dispositif d'ancrage escamotable adapté à immobiliser par inter- mittence un instrument (1) descendu à l'intérieur d'une cavité creusée dans le sol et relié à une installation de surface par un cable (2), par application contre la paroi de la cavité d'au moins un bras d'ancrage mobile commandé par un système de manoeuvre comportant un piston déplaçable, sous l'action de moyens moteurs, à l'intérieur d'un premier cylindre contenant un liquide, caractérisé en ce que chaque bras d'an- crage (4, 5) est séparément solidaire d'un vérin de manoeuvre (14) communiquant par des canalisations (13, 19) avec le premier cylindre (7) lequel est associé à des moyens d'application au-piston de la pression statique (t) régnant dans la cavité et à des moyens de limitation des forces appliquées à chaque bras d'ancrage. 2. - Dispositif d'ancrage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'application au piston de la pression statique régnant dans la cavité comportent un second cylindre (20) contenant un liquide et communiquant avec le premier cylindre par une ouverture à travers laquelle peut coulisser de manière étanche une tige (21) soli- daire dudit piston, le second cylindre étant relié par une canalisation (22) à une chambre à volume variable dont la pression intérieurs est maintenue égale à la pression ( 1) régnant dans la cavité. 3. - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un troisième cylindre (23, 41) divisé en deux compartiments par un piston libre (24, 42) coulissant dans la troisième cylindre, le premier compartiment constituant la chambre à volume variable et le second compartiment communiquant avec des moyens d'établissement d'une contre-pression égale à la pression (IC) régnant dans la cavité. 4. - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens d'établissement de la co;tre-pression comportent une canalisa- tion reliant le second compartiment du troisième cylindre à la cavité. 5. - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens d'établissement de la contre-pression comportent un quatrième cylindre (26) séparé en deux parties par un second piston libre (27) l'une des parties communiquant avec le second compartiment du troisième cylindre, l'autre partie communiquant directement avec la cavité. 6. - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le piston (6) délimite avec la paroi du premier cylindre (7) deux cham- bres (7a, 7b) communiquant respectivement avec les extrémités opposées de chaque vérin (14) par des canalisations (18, 19) et en ce que les moyens de limitation des forces appliquées à chaque bras d'ancrage comportent deux ensembles constitués chacun d'un clapet d'équilibrage (29, 31) et d'une soupape de sécurité (30, 32) unidirectionnels, dis- posés en sens inverse l'un de l'autre sur deux tronçons de canalisation en parallèle et tarés respectivement à deux valeurs-seuils différentes (P0, Pi), ces deux ensembles étant connectés d'un côté respectivement avec les deux chambres (7a, 7b) du premier cylindre (7) et de l'autre côté aux moyens d'application au piston de la pression statique (lt) régnant dans la cavité. 7. - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens moteurs comportent un moteur électrique (9) alimenté en électri- cité depuis l'installation de surface par l'intermédiaire dudit câble (2) et un réducteur (10) entraînant une vis sans fin (8) et en ce que les moyens pour limiter les forces appliquées à chaque bras d'ancrage com- portent également un disjoncteur disposé dans le circuit d'alimentation électrique du moteur. 8. - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque bras d'ancrage (4, 5) est adapté à pivoter autour d'un axe (12, 13) et en ce que les moyens pour limiter les forces appliquées à chaque bras d'ancrage comportent également un organe mécanique de sécurité (33) permettant le déplacement de cet axe par rapport lIinstrument (1) des- cendu dans la cavité. 9. - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de limitation des forces appliquées à chaque bras d'ancrage com- portent un interrupteur (49) actionné par chaque bras d'ancrage lorsque celui-ci atteint sa position de repliement. 10 - Dispositif selon la revendication 1, caractfrisé en ce que les canalisations (18, 19) communiquant respectivemerint avec les deux cham- bres (7a, 7b) du premier cylindre (7) sont reliées à des transducteurs de pression (39, 40) connectés audit cble (2).