FR 2508278 A1 19821231 FR 8211225 A 19820625 La présente invention concerne un dispositif pour déplacer, en fonction de leur grosseur, des poissons transpor- tés perpendiculairement à leur axe longitudinal dans des augets récepteurs pourvus d'un épaulement de transport latéral, jusque dans la position désirée pour l'étêtage, ce dispositif compor- tant au moins un élément de déplacement qui s'accroche sur la gueule de chaque poisson en synchronisme avec le transporteur à augets et qui accompagne le poisson au moins pendant le processus de déplacement. Un tel dispositif est connu d'après le brevet FR 852 242 qui décrit une réalisation dans laquelle une plaque de palpage est disposée au-dessus de la voie de transport de poissons constituée par une chaîne d'augets récepteurs, cette plaque étant descendue, à la cadence des augets passant en dessous, sur les poissons se trouvant dans ceux-ci La plaque de palpage est reliée, par l'intermédiaire d'une transmission à leviers, à un poussoir s'accrochant sur la gueule du poisson de manière à la pousser et dont la position est réglée en fonction de l'épaisseur du poisson déterminée par la plaque de palpage, afin que chaque poisson soit déplacé jusque dans la position désirée pour un étêtage économiquement favorable. Le grand nombre des articulations et éléments de transmission utilisés ainsi que l'obligation de convertir la grandeur de mesure en plusieurs courses de translation de longueurs différentes se traduit d'une part, par un manque de précision lors du positionnement et, d'autre part, par une limitation de la productivité du dispositif à une cadence qui n'est plus suffisante en fonction des impératifs actuels. L'invention a en conséquence pour objet, de fournir un dispositif correspondant qui permette d'amener les poissons, également dans le cas de cadences élevées, avec précision dans la position individuelle d'étêtage. Conformément à la présente invention, il est prévu un palpeur pouvant être refoulé par le poisson et accouplé à un capteur de distance et l'entraînement de l'élément de déplacement est assuré par un moteur pas à pas qui est commandé à l'aide d'un appareil traitant les signaux du palpeur. Les avantages pouvant être-ainsi obtenus consistent notamment en ce que, avec une faible dépense en éléments mécaniques, il est possible d'assurer un positionnement des poissons en fonction de leur grosseur, ce positionnement pouvant être assuré avec une grande précision malgré des vitesses élevées de déplacement, ce qui a une bonne influence sur le rendement en viande de filet de bonne qualité. Selon un agencement avantageux du dispositif de l'invention, le palpeur est agencé sous la forme d'un palpeur pivotant et le capteur de distance est agencé sous la forme d'un capteur d'impulsions de rotation. Pour guider l'élément de déplacement le long des épaulements de transport, progressant à la vitesse de transport, des augets récepteurs, l'élément de déplacement peut être supporté par une tige de poussée qui est guidée approximative- ment parallèlement par rapport au plan des surfaces de fond des augets récepteurs et qui est inclinée par rapport à la direction de transport desdits augets d'un angle tel que le vecteur correspondant à la résultante du vecteur représentant la vitesse d'avance de la tige de poussée après la phase initiale et du vecteur représentant la vitesse d'avance du transporteur à augets soit incliné en direction des épaulements de transport des augets récepteurs. L'appareil de commande peut contenir en mémoire un programme de séquence de pas concernant la phase initiale et la phase de freinage du moteur pasà-pas, tandis que la séquence totale de pas déterminant la course correspondante de déplacement et recul est prédéterminée individuellement par l'intermédiaire du capteur de distance sur la base de la déviation correspondante du palpeur par le poisson à condi- tionner. A cet effet, la vitesse moyenne d'avance de l'élé- ment de déplacement peut avantageusement être plus petite que la vitesse de recul De cette manière, il est possible de programmer de façon optimale le mouvement effectué par l'élé- ment de déplacement de telle sorte que, malgré la cadence élevée, on évite dans une large mesure d'une part, un écrase- ment du poisson et, d'autre part, un effet d'éjection et on peut obtenir ainsi un positionnement exact. Conformément à une autre caractéristique de l'inven- tion, la surface active de l'élément de déplacement est espacée, dans la position de repos, du côté frontal des parties réceptrices de têtes des augets de transport d'une distance telle qu'elle pénètre entre les épaulements de transport aussitôt après terminaison de la phase initiale. Ainsi, l'élément de déplacement pénètre aussitôt après la phase d'accélération ou bien après amorçage de la phase à vitesse constante, dans la zone des augets de transport de sorte qu'il est possible d'assurer un guidage précis de l'élément de déplacement le long des épaulements de transport qui progressent. Pour permettre un mouvement de recul de l'élément de déplacement dans le plan d'avancement, cet élément est relié de façon souple à la tige de poussée. D'autres avantages et caractéristiques de l'inven- tion seront mis en évidence, dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: Fig 1 est une vue en perspective simplifiée d'une partie de l'ensemble du dispositif conforme à l'inven- tion, Fig 2 est une vue latérale du dispositif de déplacement en relation avec le transporteur à augets pendant la position de repos, Fig 3 est une vue latérale du dispositif de déplacement correspondant à la fig 2 et dans la position d'avance, Fig 4 est une vue en plan partielle du disposi- tif de déplacement, avec une représentation vectorielle des conditions de vitesse dans la phase de mouvement accéléré de l'élément de déplacement, Fig 5 représente le diagramme s-t du mouvement de l'élément de déplacement pendant un cycle, Fig 6 est un schéma à blocs représentant la commande du dispositif de déplacement. Dans un bâti, non représenté, d'une machine d'étêtage de poissons, il est prévu un transporteur sans fin à augets 1, représenté seulement en partie et se composant d'une chaîne d'augets récepteurs 3 qui sont disposés perpendi- culairement entre eux et qui sont chacun pourvus d'un épaule- ment de transport 2 Ces augets sont interrompus à peu près à un quart de leur longueur par une fente 4 qui divise l'auget récepteur 3 en une partie 5 servant à recevoir la tête du poisson et en une partie 6 servant à recevoir le corps du poisson La fente 4 constitue un volume libre pour une lame d'étêtage 7 de forme circulaire qui est montée au-dessus du transporteur à augets 1 et qui est entraînée en rotation, ainsi que pour un palpeur 8, qui est monté de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe horizontal 9 au-dessus des augets récepteurs 3 et qui est accouplé à un capteur de distance 10. Ce dernier peut être agencé comme un élément de mesure qui produit un signal numérique ou également un signal analogique il est prévu des appareils appropriés qui effectuent un conditionnement du signal pour le convertir dans une forme appropriée pour la commande du moteur pas-à-pas En regard du côté frontal libre 11 de la partie réceptrice de tête 5, de l'auget il est prévu un dispositif de déplacement 12 pour les poissons, ce dispositif étant solidaire du bâti Il se compose d'une tige de poussée 15 fixée de façon pivotante sur deux leviers 13 et 14 et qui est orientée approximativement parallèlement à la surface de fond 16 des augets récepteurs 3, en étant inclinée dans le sens de transport et dans la direction longitudinale des augets Le levier arrière 13 est agencé sous la forme d'un bras de manivelle qui est fixé sur l'arbre d'un moteur pasà-pas 17 tandis que le levier avant 14 est monté par son palier d'appui 18 dans le bâti de la machine L'extrémité libre, dirigée vers le transporteur 1, de la tige de poussée 15 est coudée et elle est orientée parallèlement aux épaulements de transport 2 des augets récepteurs 3 Elle porte un élément de déplacement 19 fixé à pivotement sur la tige de poussée 15 et qui est maintenu par une butée 20 de telle sorte que son bord inférieur 21 soit orienté parallèlement au plan de la surface de fond 16 des augets récepteurs 3 et soit placé à une légère distance dudit plan. Le dispositif conforme à l'invention fonctionne de la manière suivante: Les poissons à conditionner sont engagés par la gueule dans les augets récepteurs 3 jusque contre une barre de butée, non représentée, qui est placée à côté des parties réceptrices des têtes 5 Au cours de leur transport en direc- tion de la lame d'étêtage 7, chaque poisson passe en dessous du palpeur 8, qui assure un déplacement du capteur de distance avec lequel il est accouplé, en correspondance à l'épais- seur du poisson Les signaux ainsi engendrés sont appliqués à un calculateur 22 Celui-ci contient un programme déterminé qui a été établi en relation avec des valeurs fixes spéci- fiques de la machine ainsi qu'avec des valeurs spécifiques des poissons, c'est-à-dire des valeurs variables, et il définit à chaque fois, en tenant compte de la mesure d'épais- seur, un nombre de pas d'avance du moteur pas-à-pas 17 qui représente la course nécessaire de déplacement du poisson correspondant Du fait que la relation entre les valeurs de mesure de-la longueur et de l'épaisseur de la tête de préférence la zone comprise entre les yeux et les ouies - est différente en fonction de la nature des poissons, il est prévu un commutateur-sélecteur 23 à l'aide duquel il est possible d'apporter une modification correspondante. Il est prévu à la suite du calculateur 22, l'appareil de commande programmée 24 dont la sortie est reliée par l'intermédiaire d'un composant de puissance 25 avec le moteur pas-à-pas 17 Les données introduites dans l'appareil de commande 24 provoquent, en correspondance au programme prédéterminé, la fourniture d'une séquence d'impul- sions, modifiée en ce qui concerne son échelonnement temporel, à la partie de puissance 25 A cet égard, cette séquence se déroule de façon caractéristique de telle sorte que le mouve- ment d'avance de l'élément de déplacement 19, considéré sur un cycle, soit divisé en trois phases (cf également la fig 5): 1 Une phase initiale comportant un nombre constant de pas et pendant laquelle l'espacement temporel des impul- sions de la séquence est diminué exponentiellement jusqu'à un minimum prédéterminé en correspondance à une vitesse maximale possible de déplacement; 2 Une phase de freinage comportant également un nombre constant de pas, qui correspond essentiellement à une inversion de la phase initiale et qui se déroule de telle sorte que l'élément de déplacement 19 atteint sa position de repos après exécution du nombre total de pas déterminé par le calculateur 22 3 Une phase correspondant à une séquence d'impul- sions temporellement constante qui est placée entre la phase initiale et la phase de freinage, ladite phase se déroulant à une vitesse telle que l'élément de déplacement 19 est déplacé dans une direction qui correspond au vecteur résul- tant 26 qui est la somme du vecteur 27 représentant la vitesse d'avance de la tige de poussée 15 et du vecteur 28 représentant la vitesse d'avance du transporteur à augets 1 (cf fig 4) Le mouvement de recul de l'élément de déplace- ment se déroule d'une manière semblable mais cependant d'une façon temporellement plus rapide La cadence de la commande est établie à l'aide d'un palpeur de proximité 29 fonction- nant sans contact et qui est actionné, au rythme des augets récepteurs 3 passant devant, par des nez de commande 30 qui sont prévus sur ceux-ci. A l'aide du dispositif selon l'invention, il est possible de commander d'autres processus de travail qui sont effectués après le processus d'étêtage, en utilisant le résultat de mesure d'épaisseur qui se présente sous la forme d'une séquence d'impulsions et en lui apportant une modifica- tion correspondante pour obtenir une grandeur de commande de l'enclenchement temporel d'outils ainsi que de leur action. REVENDICATIONS 1 Dispositif pour déplacer en fonction de leur grosseur des poissons transportés perpendiculairement à leur axe longitudinal dans des augets récepteurs ( 3) pourvus d'un épaulement de transport latéral ( 2) jusque dans la position désirée pour l'étêtage, comportant au moins un élément de déplacement ( 19) qui s'accroche sur la gueule de chaque poisson en synchronisme avec le transporteur à augets ( 1) et qui accompagne le poisson au moins pendant le processus de déplace- ment, caractérisé en ce qu'il est prévu un palpeur ( 8) pouvant être refoulé par le poisson et accouplé à un capteur de distance ( 10) et en ce que l'entraînement de l'élément de déplacement ( 19) est assuré par un moteur pas-à-pas ( 17) qui est commandé à l'aide d'un appareil ( 24) traitant les signaux du palpeur. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le palpeur ( 8) est agencé sous la forme d'un palpeur pivotant et en ce que le capteur de distance ( 10) est agencé sous la forme d'un capteur d'impulsions de rotation. 3 Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'élément de déplacement ( 19) est supporté par une tige de poussée ( 15) qui est guidée approxi- mativement parallèlement par rapport au plan des surfaces de fond ( 16) des augets récepteurs ( 3) et qui est inclinée par rapport à la direction de transport d'un angle tel que le vecteur ( 26) correspondant à la résultante du vecteur ( 27) représentant la vitesse d'avance de la tige de poussée ( 15) après la phase initiale et du vecteur ( 28) représentant la vitesse d'avance du transporteur à augets ( 1) soit incliné en direction des épaulements de transport ( 2) des augets récepteurs ( 3). 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 3, caractérisé en ce que l'appareil de commande ( 24) contient en mémoire un programme de séquence de pas concernant la phase initiale et la phase de freinage du moteur pas-à-pas ( 17) tandis que la séquence totale de pas déterminant la course correspondante de déplacement et de recul est prédéter- minée individuellement par l'intermédiaire du capteur de distance ( 10) sur la base de la déviation correspondante du palpeur ( 8) par le poisson à conditionner. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la vitesse moyenne d'avance de l'élément de déplace- ment est plus petite que la vitesse de recul. 6 Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce que la surface active de l'élément de déplacement ( 19) est espacée, dans la position de repos, du côté frontal ( 11) des parties réceptrices de têtes ( 5) des angets de transport d'une distance telle qu'elle pénètre entre les épaulements de transport ( 2) aussitôt après terminaison de la phase initiale. 7 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'élément de déplacement ( 19) est relié à la tige de poussée ( 15) de manière à pouvoir être refoulé par les épaule- ments de transport ( 2) des augets récepteurs ( 3).