FR 2509883 A1 19830121 FR 8212416 A 19820712 25098 i La présente invention concerne un procédé de commande d'un servomoteur -à tige mobile actionné pneumatique- ment, et un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Dans les véhicules automobiles et autres ap- pareils mus Dar une machine, des dispositifs de ma- noeuvre qui doivent développer des énergies de posi- tionnement élevées sont eux aussi actionnés de plus en plus par des circuits électriques ou électroniques les servomoteurs qui actionnent des embrayages en sont un exemple typique. Il est connu de manoeuvrer par exemple un embra- yage de véhicule à l'aide d'une force externe telle que celle d'un servomoteur actionné par une dépression pneumatique Dans ce cas, un circuit électronique agit sur des électro-vannes qui relient l'enceinte de travail du servomoteur pneumatique tour à tour à une source de dépression et à l'atmosphère et influent ainsi sur l'état manométrique et la course du servo- moteur pour que les valeurs de glissement désirées soient obtenues à l'embrayage. Le mouvement de la tige nobi Le de ces servomoteure pneumatiques est rapide et brusque, de sorte que -par exemple en liaison avec la manoeuvre d'un embrayage- la mise en prise de l'embrayage s'effectuede façon extraordinairement soudaine Ceci soumet l'embrayage à une usure accrue qui se manifeste surtout de manière très négative lorsque l'embrayage doit être utilisé avec un système dit à inertie Dans les systèmes de c genre sur des moteurs à combustinn interne le vilebre- quin du moteur est, à des régimes de roulage détermi- nés du véhicule entraîné, séparé par débrayage du vole d'inertie du moteur, ce qui a pour effet l'arrêt im- médiat du moteur lorsque les conditions de roulage ne requièrent du moteur aucune puissance, comme cela est le cas Dar exemple en poussée ou au ralenti le motel 2 - est ensuite, lorsque les conditions de roulage l'exi- gent, remis en marche par mise en prise de l'embrayage et à l'aide du volant d'inertie qui a continué de tour- ner librement Si cette mise en prise de l'embrayage donnait lieu ' un àcoup;, la conséquence en serait aussi une usure accrue du moteur à cause des fortes accélérations auxquelles les pièces de celui-ci seraient soumises Il faut donc que la mise en prise de l'em- brayage s'effectue certes rapidement, mais que l'em- brayage ait lieu quand même en douceur pour limiter la sollicitation du moteur - Il a déjà été proposé, dans ce but, que l'entrefer de l'embrayage soit franchi à la plus grande vitesse possible en faisant en sorte que, pour cette phase de travail, le servomoteur reçoive, par l'intermédiaire d'une valve mécanique supplémentaire, davantage de fluide pneumatique qu'en service normal S lorsque les surfaces de friction de l'embrayage se touchent, la section d'écoulement de cette valve additionnelle doit etre fortement réduite en fonction de la position de la tige mobile du servomoteur, afin que la fermeture de l'embrayage se poursuive à vitesse réduite, c'est-à- dire à vitesse réduite de variationci pression dans le servomoteur. Cette solution a pour inconvénient que la position qu'occupe la tige mobile lorsque se produit la commuta- tion pour passer du fort courant de fluide pneumatique à un courant réduit est réglée une fois pour toute, de sorte qu' en cas d'usure de l'embrayage, l'instant auquel ses surfaces de friction se rencontrent a lieu un certain temps après que la vitesse-du servomoteur a été réduite; il faudrait donc, pour utiliser rationnel- lement cet appareillage connu, procéder à de fréquents réglages du point d'intervention. Le problème qui a té résolu selon l'invention con- sistait alors à créer un procédé et un dispositif grâce auxquels, sans que l'on ait à effectuer de réglages a posteriori, le point optimal auquel la vitesse de déplacement du servomoteur est modifiée se trouve déterminé automatiquement X de plus, la variation de cdte vitesse et donc aussi du courant de fluide pneumatique doit pouvoir s'effectuer selon des valeurs prescrites et de manière variable en fonction de la course du servomoteur, afin que le fonctionnement de ce dernier puisse être adapté aux exigences de chaque cas, notamment afin qu'il puisse, en liaison avec la manoeuvre d'un embrayage, commencer à mettre celui-ci en prise tout d'abord aussi vite que possible puis, a partir d'une position prédéterminée, à vitesse réduite. La solution à ce problème consiste, selon l'inven- tion, en un procédé suivant lequel, avec un servomoteur du genre décrit en préambule, la position de la course du servomoteur est captée en toute position de sa -tge mobile, la valeur de la position de course maximale est mise en mémoire à chaque course et, à la course suivante, la vitesse de la course est modifiée à partir d'une position de nourse située à une distance détermi- née en avant de la position maximale constatée lors de la course précédente Le captage de la position de course du servomoteir peut être effectué mécanique- ment ou électriquement et en particulier en liaison avec la tiffe mobile De même, la mise en mémoire de la valeur de la position de course maximale est possible par voie mécanique ou électrique La modification de la vitesse de la course (vitesse de positionnement) est assurée en faisant varier les quantités de fluide pneumatique qui, dans l'unité de temps, entrent dans la chambre de travail du servomoteur ou en sortent. Les servomoteurs de ce genre sont, de préférence, dans l'une des Érections de travail, actionnés par une dépres- siol ou une surpression, tandis que dans l'autre direc- -4- tion le mouvement est assuré en établissant avec l'atmosphère une liaison d'écoulement; mais pour cela on peut aussi effectuer une liaison avec ue source de pression pneumatique à un autre niveau de pression. La distance entre la position maximale de la tige mobile du servomoteur constatée lors de la course précédente et la position de la course partir de laquel 14 La vitesse de positionnement se trouve modifiée est prédéterminée et peut notamment être ajustée à la demande Dans le cas de la manoeuvre d'un embrayage pa r le servomoteur cette distance est déterminée par exemple par la longueur du parcours effectué entre la première prise de contact des sur- faces de friction de l'embrayage et la position finale de celles-ci. Suivant une autre forme de réalisationdelîinvention, un releveur de mesure comporteume prise qui caractérise la position finale de la course et qui, lorsque la position finale varie, se trouve déplacée pour corres- pondre à la nouvelle position, tandis que la position de la course de la tige mobile du servomoteur est à tout moment captée par une deuxième prise et que la vitesse de la course est modifiée à partir d'une posi- tion qui correspond à une différence fixe entre les positions des deux prises Une prise de fin de course correspondant à cette autre forme de réalisation du pro- cédé selon l'invention peut être constituée par exemple par un support du releveur de mesure fixé sur la tige mobile de manière autoporteuse mais permettant un cou- lissement Un tel support est, dans la position de fin de course concernée, dans la direction axiale du mouve- ment de la tige mobile, en contact avec une pièce fixe d'un appareil, par exemple du servomoteur ou de l'appa- reilà actionner par ce dernier La dite pièce fixe peut de préférence être déplacée dans la direction axiale pour qu'ainsi on puisse agir sur la valeur de la différence entre les positions de deux prises. Grâce 9 la possibilité de coulissement du support, la position relative de celui-ci, par exemple par rapport à la tige mobile, se trouve modifiée dès que la position de fin de course varie elle aussi La deuxième prise pour capter la position de la course (position de la tige mobile) peut être réalisée comme décrit ci-dessus; particulièrement approprié pour cel estun support monté fixe sur la tige mobile, déplacé avec elle et permettant un captage électrique ou méca- nique en fonction de la position instantanée de la course, Ce support peut être conçu de telle sorte qu'on puisse le fixer à des positions différentes sur la tige mobile, ce qui fournit une deuxième possibilil de déterminer fondamentalement par avance la valeur fixe de la différence entre les positions des deux prises Cette façon de faire permet une mise en oeuvi particulièrement simple du procédé selon l'invention et simplifie aussi la fabrication d'un dispositif pour cette mise en oeuvre; elle permet notamment l'ir tallation ultérieure de pièces d'appareil correspon- dantes sur les servomoteurs existants et ainsi de pou- voir utiliser ces derniers pour le procédé selon l'in- vention, et, qui plus est, de manière simple. Notamment lorsque l'on utilise un releveur de me- sure électrique, il est recommandé que, conformément -à l'invention, un signal de tension électrique corres- pondant à la dernière position de la course maximale soit mis en mémoire par un circuit de maintien de si- gnaux Cette façon de mémoriser une valeur de mesure évite d'avoir à faire appel à un dispositif mécanique, donc à une pièce à mouvoir, pour constater des varia- tions de la position de la course maximale Ceci cone titue un avantage surtout lorsque la variation de la position de la course maximale dans desespaces de tem I -6 - assez longs ne se produit que lentement, car dans de tels cas il peut arriver que des parties d'appareil autoporteuses mais pouvant coulisser se bloquent par des effets de corrosion ou autres Un autre avantage réside dans le fait que l'on peut sans difficulté capter aussi les variations de la position de la course maximale qui se produisent dans des directions alternées, et non pas seulement une variation unilaté- rale de cette position, due par exemple à de l Msure. Enfin, la solution exposée ci-dessus améliore l'ai- sance de fonctionnement de l'ensemble du dispositif parce qu'il ne comporte pas de pièces supplémentaires sous contrainte de frottement. Conformément ê une autre caractéristique de l'in- vention, le servomoteur est soumis à des impulsions de fluide sous pression rythmées lorsque la vitesse de déplacement de la tige mobile varie Ceci est ob- tenu par exemple en faisant en sorte que dans le cas d'un servomoteur commandé par des valves ces dernières n'aient pas à rendre possible une régulation du débit, mais qa'il y ait seulement une position 'ouverte' et une position "fermée", comme cela est habituel avec des valves électromagnétiques Dans la position "ouverte" le fluide pneumatique s'écoule à la vitesse la plus grande possible g lorsque la pression est rythmée, la valve correspondante s'ouvre et se ferme à intervalles prédéterminés, si bien qu'ail en résulte un moyenne une vitesse d'écoulement plus lente du fluide pneumatique et par conséquent une vitesse de course plus lente du servomoteur Dans le cadre de cette solution, il est préférable, suivant une autre caractéristique de l'in- vention, que le rapport entre le temps d'ouverture et le temps de fermeture des valves concernées varie en fonc- tion du degré de rapprochement à la position de la course maximale précédente Ainsi est rendue possible une variation de la vitesse de déplacement selon n'importe 7 - quel programme prédéterminé dans le temps' en parti- culier, l'invention prévoit que les valves soient commandées de telle sorte que la vitesse de 1 icourse, tout d'abord maximale, se trouve ensuite réduite à une valeur minimale prescrite puis augmentée i nouveau à mesure du rapprochement de la position de fin de course Cette façonde procéder est recommandée surtout pour actionner un embrayage; ele permet une mise en prise particulièrement douce et sans '-coups tout en assurant une vitesse la plus grandepossible de mise en prise de l'embrayage, car la vitesse du servomo- teur ne se trouve freinée qu'à l'instant crucial pour qu'il n'y ait pas d'à-coups. Un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est caractérisé par le fait qu'il comporte, en liaison active avec la tige mobile du servomoteur,une prise pour un releveur de mesure s'étendant dans la direction de la course de cete tige. Cette prise peut être conçue sous forme d'une prise mécanique, par exemple d'une crémaillère, ou notamment sous forme d'une prise électrique qui, de préférence, et conformément ct une autre caractéristtie de l'in- vention, est constituée Par un potentiomètre h bande plate disposé dans la direction axiale sur la tige mo- bile du servomoteur Le releveur de mesure proprement dit est alors fixé hors de la tige mobile et se trouve en liaison active avec la dite prise. Une autre prise de position de fin de course qui est en liaison active, selon l'invention, avec la tige mobile et qui peut coulisser constitue, dans la forme d'exécution décrite en détail ci-dessus, un moyen méca- nique simple, notamment pour l'installation ultérieure d'un tel dispositif sur un servomoteur existant. Selon une autre caractéristkpie de l'invention, un dispositif conçu selon celle-ci peut être équipé d'un circuitde maintien de signaux, également déjcâ mentionné -8 - plus haut, ce qui est recommandé surtout en combinaison soit avec un potentiomètre à bande plate selon l'in- vention qui s'étend en direction axiale de la tige mobile et est en liaison active avec cette dernière, soit avec un système comparable dans lequel-le captage de la valeur mesurée s'effectue électriquement. D'autres objectifs, caractéristiques, avantages et possibilités d'application de la présente invention apparaîtront dans la description, faite ci-après, d'exemples d'exdoution illustrés au dessin annexé sur ce dermier la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un servomoteur commandé pneumatiquement et comportant une tige mobile, la figure 2 montre à plus grande échelle un releveur de mesure selon la fig i, la figure 3 est une vue en coupe longitudinale d'une autre forme d'exécution de servomoteur pneumatique commandé pneumatiquement et comportant une tige mobile, et la figure 4 est une vue en coupe, en représen- tation schématisée et avec le plan de montage électro- nique correspondant, d'un servomoteur commandé pneu- -matiquement et comportant une tige mobib. A la fig 1 est représenté un servomoteur commandé pneumatiquement et comportant une tige mobile Ce ser- vomoteur comporte un carter 1 avec un couvercle 3 as- semblé de façon étanche par interposition d'un joint d'étanchéité 2; est également enserrée dans cet assem- blage une membrane (membrane à déroulement) 4 k comportant un capot central 5 qui la rigidifie Une tige mobile 6 traverse un alésage central 7 du couvercle 3 et est fixée rigidement à la membrane 4 et au capot de rigidi- fication 5 de celle-ci Une collerette 8 sur le couvercle 3 assure le guidage axial de la tige mobile 6 Un res- sort 9 a entre le couvercle 3 et un épaulement 10 de la -9 - tige 6 maintient celle-ci, lorsque le servomoteur n'est pas sollicité, dane une position sortie du carter 1. Un orifice ou un clapet 11 dans le couvercle 3 relie à l'atmosphère l'enceinte d'air 12 délimitée entre la membrane 4 et le couvercle 3 L'enceinte de travail 13 délimitée par le carter 1 et la membrane 4 reçoit, par une ou plusieurs valves pneumatiques con nues en soi et non représentées au dessin, un gaz sou pression pour actionner le servomoteur; dans l'exempl d'exécution illustré à la fig 1, ce gaz est à un nivea de pression inférieur à la pressinn environnante. Dans le carter 1 du servomoteur est en partie in- tégré le carter 14 d'un releveur de mesure 15 qui s'é- tend dans la direction de la course du servomoteur. Le releveur de mesure 15 se compose, selon la fig 1, d'une bande conductrice 16 qui s'étend dans la dire tion de la course du servomoteur pourrelever lapositio instantanée de la course, et d'une prise 18 Evefuel- lement, il peut être prévu une autre bande conductrice 17 pour le contrôle de fin de course, avec une prise d fin de course 19 Ces bandes sont notamment consti- tuées par des rubans plats tels que ceux utilisés dang les potentiomètres. Un poussoir 20 a rigidement fixé à la tige mobile 6 porte à son extrémité 21, par exemple sur un support 22, la prise 18 Entre le carter 1 et l'extrémité du poussoir 20 a adjacente à la tige mobile 6 un ressort b peut assurer l'absence de Jeu lorsque les prises 18 et 19 sont en position de fin de course; de ce fai il suffit que le pussoir 20 a soit au contact du capot de rigidificatinn ou du prolongement de la tige mobil 6, sans que la liaison doive être résistante à la comr sion ou la traction. Une collerette 23 qui entoure un alésage 24 entre le carter 1 et le carter 14 porte sur son pourtour exi - rieur une bague glissante 25 porteuse de la prise de fin de course 19 Sur 1 a support 22, un étrier 26 déplace la bague glissante 25 dans une position de fin de course correspondant à la position maximum instan- tanée de la tige mobile 6; dans ce but, le jeu 27 entre le support 22 et la collerette 23 a une longueur axiale qui, de même que la longueur axiale de la collerette 23, est calculée de telle sorte que la prise de finde course 19 puisse être déplacée jusqu'à une position correspondant à la position de fin de course extrême de la tige mobile 6. Un contact encastré 28 et d'autres contacts cor- respondants pour les bandes conductrices 16 et 17 et les prises 18 et 19 assurent les liaisons électriques nécessaires entre le releveur de mesure 15 et un évalu- ateur hors duservomoteur. Le mode de fonction/peut se résumer comme expliqué ci-après -Lorsque la tige mobile 6 se déplace, la prise 18 se déplace en même temps le long de la bande conduc- trice 16, au moyen du poussoir 20 a et du support 22. De la longueur électriquement effective de cette bande résulte un signal de mesure correspondant à la position instantanée de la tige mobile 6 Il an est de m 9 me en ce qui concerne la prise de fin de course 19 en li- aison avec la bande conductrice 17; toutefois, cette prise 19 ne se trouve déplacée que lorsque la position de fin de course de la tige mobile 6 varie(ici dans une direction) Lorsque de telles variations de la posi- tion de fin de course se produisent, l'étrier 26 dé- Place la bague glissante 25. Dans le servomoteur illustré à la fig 3, le carter 1 de celui-ci est rendu étanche par rapport à son cou- vercle 3 directement par la membrane 4 X le capot de rigidification 5 est en deux parties avec entre elles un bourrelet 29 de la membrane 4 pour assurer l'étanché- ité par rapport à cette dernière. 1 il - Sont fixés par des vis dans le carter 1 le carter 14 du releveur de mesure 15 et le carter 30 d'une valve pneumatique 31 connue an soi. La liaison active entre la tige mobile 6 et le releveur de mesure 15 a lieu par l'intermédiaire d'un levier 32 qui prend appui d'une part contre le capot de rigidification 5, d'autre part contre le carter 1; dans cette disposition, l'extrémité recourbée 33 du levier 32 peut glisser sur le capot 5 lorsque la tige 6 se déplace, tandis que la position de l'extrémité 34 peut, par l'intermédiaire d'un mécanisme position- neur 35, être ajustée avec précision Le poussoir a est fixé au levier 32, entre les deux extrémités 33 et 34 de celui-ci, cette fixation étant rigide à la compression I le ressort 20 bassure le renvoi sans jeu du poussoir 20 a. A la fig 4 la lettre X désigne les coordonnées de déplacement de position de la tige mobile 6 Si le servomoteur sert par exemple à actionner un embrayage, les surfaces de friction de ce dernier se touchent l'endroit XS sans exercer d'effort A partir de cet endroit, la manoeuvre d'embrayage s'effectue avec une pression croissante, le long du parcours "b" jusqu'à l'end Dit -CE Le débrayage s'effectue en direction op- posée, et à l'état complètement débrayé les surfaces de fiction de l'embrayage sont écartées l'une de l'au- tre de la cdstance "a". Tour que l'embrayage s'effectue d'un trait et quand même en douceur, la distance "a" doit être franchie le plus vite possible, la distance "b" par contre beaucoup plus lentement. A mesure qu'augmente l'usure des surfaces de fric- tion, l'endroit auquel ces surfaces se touchent sans pression passe de XS à XS' L'endroit XS' caractérise donc l'état d'usure de l'embrayage, cet état s'expri- mant par la distance qui devient plus grande entre les 12 - dites surfaces et passe ainsi de a à a'. A l'état embrayé le ressort 9 b (qui correspond au ressort 9 a sur la fig i) peut faire sortir la tige mobile 6 jusqu'à la position XE lorsque l'em- brayage est encore neuf et non usé. Le releveur de mesure 15 fouenit un signal de ten- sion UX proportionnel à la position X Le signal UXE ou UXE' le plus grand possible émis -au cours d'une ma- noeuvre d'embrayage est appliqué à une mémoire de va- leurs de pointe 36. Dans la position de fin de course (XE ou XE'), la valve pneumatique 31 est fermée j dans cette position en effet, la sortie Q 1 d'un bistable 37 fournit un si- gnal zéro, de sorte que l'étage driver (étage d'attaque) 38 qui fait suite n'est pas activé Une autre valve pneumatique 39 est, dans ce cas, ouverte sans courant, de sorte que tant l'enceinte d'air 12 que l'enceinte de travail 13 sont soumi O à la pression ambiante. Dans un étage d'additinn 40 branché à la suite de la mémoire de valeurs de pointe 36 est soustraite de la valeur de pointe UXE la valeur UB correspondant à la distance "b": la différence (UXE-UB) ainsi formée est conduite à l'entrée non inversée d'un comparateur 41 dont le signal est zéro tant que la valeur XU amenée à l'entrée inversée est supérieure à la dite différence. Ce signal zéro ne peut traverser le circuit OU 42 qui fait suite Si cependant le signal zéro est inversé par un limiteur de temps 43 et arrive alors en tant que signal 1 sur une deuxième entrée du circuit OU 42, il parvient à l'entrée du circuit NAI-D 44 branché à la sui- te L'autre entrée de ce circuit 44 reçoit également un signal 1 de la sortie Q 2 du bistable 37 aussi long- temps que son interrupteur-sélecteur 45 a mis sur zéro son entrée S Etant donné que les deux entrées du ci- cuit NAND 44 reçoivent alors un sigmn 1, la sortie de ce dernier fournit un signal O et l'étage d:attaque 46 qui 13 - fait suite est par conséquent non activé; il s'ensuit que la valve pneumatique 39 reste sans courant, donc ouverte. Pour débrayer, l'interrupteur-sélecteur 45 du bistable 37 est placé dans la position mipérieure, ce qui a pour effet de relier a la mage l'entrée R du bistable 37, de sorte que ce decrnier commute et que sa sortie Q 1 fournit maintenant un signal 1 qui active l'étage d'attaque 38 et ouvre la valve pneumatique 31, par du courant Ceci met l'enceinte de travail 13 en dépression, cde sorte que la tige mobile 6 rentre dans le servomoteur La sortie Q 2 du bistable 37 fournit ej conséquence un signal O qui est inverti par l'intermés- diaire du circuit NAND 44 et active ensuite, en tant q signal 1, l'étage d'attaque 46: la valve pneumatique 39 revoit en conséquence du courant et se ferme. La mise en prise de l'embrayage a lieu par com- mutation de l'interrupteur-sélecteur 45 au bistable 37 la position inférieure La sortie Q 1 fournit ainsi un signal O et l'étage d'attaque 38 n'est pas activé; la valve pneumatique 31 est donc fermée De la sortie Q 2 du bistable 37 le signal 1 parvient au circuit NAMD 44 Tant que la distance X est plus courte que la distance "a", la valeur UX est, elle aussi, ? cause de la propo tionnalité des signaux de tension, plus petite que Un moins UB, et pendant ce temps la sortie du ocfmpara teur 41 fournit un signal 1 qui, par l'intermédiaire d circuit OU 42, parvient L l'en -rée correspondante du circuit NAND 44 qui, en conséquence, fournit à sa sort un signal O, de sorte que l'étage d'attaque 46 n'est p activé et que la valve pneumatique 39 est ouverte sans courant En conséquence, par exemple de l'r a la pr sion ambiante PA pénètre dans l'enceinte detrajvail 3, ce qui fait sortir la tige mobile 6 et accroit rapidenc la distance X. A l'endroit X-XS, ladifférence UXE moins UB est 14 - égale à XU Le point de commutation pour le compara- teur 41 est ainsi atteint, de sorte que sa sortie commute sur zéro, A partir de maintenant, le limiteur de temps 43 devient actif t un générateur de rythme 47 qui lui est affecté envoie des impulsions h la valve pneumatique 39 jusqu'à ce que le limiteur de temps 43 reçoive le signal O du comparateur 41 par l'intermédiaire du dispositif temporisateur intégré. En fonction du rythme des impulsions il s'écoule dans la moyenne de temps moins d'air (gaz) par la valve pneumatique 39, et la tige mobile 6 parcourt la distance "b' plus lentement que la distance "a". * Après que la position XE ait été atteinte et à l'expiration de la constante de temps dans le limiteur de temps 43 l'émission d'impulsions cesse j de ce fait, la valve pneumatique 39 reste ouverte sans courant, ce qui évite une usure inutile par continuation des im- pulsions. L'usure progressive des surfaces de friction de l'embrayage fait que la position XE dérive vers la position XE' Un signal de tension correspondant est enregistré par la mémoire de valeurs de pointe 36, et à chaque manoeuvre d'embrayage suivante, le compara- teur 41 enclenche l'avancelente l'endroit XS' corres- pondant à la position XE' enregistrée Grâce à cette disposition, seule la distance Ub", toujours d'égale va- leur, qui représente la zone de contact de l'embrayage, est parcourue lentement, et ce même lorsque l'usure a fait son apparition aux surfaces de friction et que 1 ' entrefer est cvenu plus grand. - REVENDICATIONS 1 Procédé de commande d'un servomoteur à tige mobile actionné pneumatiquement, remarquable en ce que a) la position de la course du servomoteur est captée en toute position de sa tige mobile, b) la valeur de la position de course maximale est mise en mémoire à chaque course et, c) n la course suivante, la vitesse de la course est modifiée à partir d'une position de course située à une distance déterminée ena Tant de la position maxi- male constatée lors de la course précédente. 2 Procédé selon la revendication 1, remarquable en ce que a) un releveur de mesure comporte une prise qui caractérise la position finale de la course et qui, lorsque la position finale varie, se trouve déplacée pour correspondre à la nouvelle position, b) la position de la course de la tige mobile du servomoteur est à tout moment captée par une deu- xième prise et c) la vitesse de la course est modifiée à partir d'une position qui correspond à une différence fixe entre les positions des deux prises. 3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, remar- quable en ce qu'un signal de tension électrique qui cor- respond à la dernière position de la course maximale est misen mémoire par un circuit de maintien de signaux. 4 Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, remarquable en ce que le servomoteur est soumis à des impulsions de fluide sous pression rythmées lorsque la vitesse de déplacement de la tige mobile varie. Procédé selon la revendication 4, remarquable en ce que le rapport entre le temps d'ouverture et le teaps de fermeture des valves concernées varie en fonc- tion du degré de rapprochement i la position de la 16 - course maximale précédente. 6 Procédé selon la revendication 5, remarquable en c Que les valves sont commandées de telle sorte que la vitesse de la course se trouve tout d'abord réduite à une valeur minimale préscrite puis augmen- tée à nouveau à mesure du rapprochement de la posi- tion de fin de course. 7 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, remarquable enoe qu'il comporte, en liaison active avec la tige mobile ( 6) du servomoteur une prise ( 18) pour un releveur de me- sure ( 15) s'étendant dans la directiorde la course de cette tige. 8 Dispositif selon la revendication 7, imarquable en ce qu'il comporte une autre prise de position de fin de course ( 19) qui est en liaison active avec la tige mobile ( 6) 9 Dispositif selon la revendication 7, remarquable en ce qu'il comportb un circuit de maintien de signaux. 10 Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 7 à 9, remarquable en ce qu'il comporte un poten- tiomètre à bande plate qui s'étend en direction axiale de la tige mobile ( 6) et est en liaison active avec cette tige.