FR 2509271 A1 19830114 FR 8212124 A 19820709 092 ? I Mécanisme de stockage et de retrait de stockage destiné à être utilisé avec une unité de stockage tournante et automa- tisée. La présente invention concerne un mécanisme de stockage et de retrait de stockage utilisé en conjonction avec un système de stockage à carrousel pour manipuler de petites. pièces et analogues Plus particulièrement, la présente invention concerne une plate-forme d'extraction et d'inser- tion faisant partie intégrante d'une unité de stockage tournante du type commandé par ordinateur à partir d'un poste à distance. Dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 193,757 déposée le 3 Octobre 1980 appelée "titre" ci- après est décrit un système de stockage et de retrait de stockage automatique à carrousel destiné à des éléments stockés tels que ceux que l'on trouve dans des entrepôts Il existe de nombreux systèmes automatiques de stockage et de retrait de stockage utilisés dans des entrepôts Les systèmes de stockage et de retrait de stockage de l'art antérieur s'efforcent, par des moyens divers, de réduire le temps nécessaire à la mise en stock des articles et le temps néces- saire pour retirer ces articles du stockage Il n'est pas toujours possible de mettre sur palettes de petites pièces qui doivent être souvent stockées dans des bacs ou des con- teneurs ouverts en raison de leurs dimensions et de leur constitution délicate. Les systèmes de stockage et de retrait de stockage classi- ques utilisent des étagères solides, un mécanisme extracteur ou préleveur devant se déplacer vers l'étagère pour y prendre l'article désiré Le titre ci-dessus procure un système selon lequel les articles désirés sont amenés au mécanisme extrac- teur dans des paniers ou des bacs, contrairement à des éta- gères solides o le mécanisme extracteur doit se déplacer vers l'étagère En combinant un mécanisme extracteur unique avec plusieurs systèmes fonctionnant indépendamment et amenant les articles à l'extracteur, on peut multiplier la vitesse de 250927-1 fonctionnement. Cependant, le mécanisme extracteur du titre ci-dessus utilise des ventouses aspirantes à pompes à vide montées à l'extrémité d'un bras mobile en vue de mettre en stock des articles d'inventaire disposés dans des conteneurs, ou d'ex- traire du stockage les articles disposés dans des conteneurs. Les ventouses aspirantes viennent en contact avec les côtés d'un conteneur ou d'un bac transportable du système à carrou- sel, et elles sont limitées à une capacité en poids d'environ 25 kg Un bac transportable dépassant 25 kg environ provoque- rait le détachement des ventouses du bras mobile. Les surfaces latérales -des bacs transportables doivent présenter une texture de surface spéciale pour que les ven- touses fonctionnent correctement D'autres problèmes dus à des contaminants appliqués à la surface des bacs transporta- bles, tels que de l'huile, peuvent se présenter Les contami- nants peuvent être la cause d'une défaillance de l'intégrité ou de l'élasticité des ventouses en caoutchouc. Pour surmonter ces inconvénients de l'art antérieur, la présente invention prévoit une paire de-bras entrainés s'é- tendant vers l'avant pour saisir la lèvre inférieure avant d'un bac ou d'une boite transportable et extraire ainsi la boîte et la placer sur une plate-forme La présente invention a une capacité en poids plus élevée et dépassant 175 kg environ La présente invention peut fonctionner correctement quelles que soient les états de surfaces des bacs transpor- tables. Considérant ce qui a été indiqué ci-dessus, la présente invention procure un mécanisme ou une plate-forme d'extrac- tion et d'insertion perfectionné formant partie intégrante d'un système de stockage tournant commandé par ordinateur à partir d'un poste éloigné L'unité de stockage tournante est sensiblement identique au carrousel de stockage décrit dans le titre ci-dessus L'unité de stockage tournante est pourvue d'une série d'étagères individuelles contenant des bottes ou des bacs transportables Les étagères sont disposées vertica- lement en colonnes qui se déplacent le long d'une piste en ovale La plateforme est entraînée verticalement à l'intérieur d'un élévateur monté de façon fixe et qui est directement adjacent aux étagères La plate-forme est dépla- cée verticalement vers une position choisie o elle peut extraire ou insérer un article sur une étagère déterminée de l'unité de stockage tournante. La plate-forme d'extraction/insertion comprend un disposi- tif à bras d'extraction/insertion monté de façon coulissante sur une partie de la plate-forme Le dispositif à bras est déplacé par une plaque baladeuse entratnée par un moteur et fixée dans une partie inférieure de la plate-forme La plate- forme comprend une base métallique rectangulaire et un cadre de montage fixé sur elle et se disposant à l'intérieur de l'élévateur L'intérieur de la plate-forme comprend une courroie transporteuse passant sur une paire de plaques ou de consoles de montage allongées pour courroie et d'un ensemble de galets La plate-forme est également munie d'une paire de portes ou de barres de retenue à ouverture brusque par effet pneumatique aux extrémités avant et arrière de la plate- forme, le long des côtés de la courroie transporteuse Les portes maintiennent un bac transportable en place sur la plate-forme. Le dispositif à bras est muni de vérins pneumatiques situés sous chacun des bras qui le constitue Une articula- tion prévue dans chaque bras soulève le bras quand ses vérins pneumatiques sont actionnés Un moteur d'entraînement de plaque baladeuse entraîne un pignon disposé à proximité de l'arrière de la plate-forme Une chaîne passe autour de ce pignon et autour d'un pignon similaire situé à proximité de. l'extrémité avant de la plate-forme Un ensemble d'entraîne- ment de plaque baladeuse qui comprend, entre autres, un suiveur de came, est fixé à la chaîne ci-dessus Tie suivi*ur de came est reçu dans une fente ovale et -allon 9 ge pratiquée dans la plaque baladeuse La plaque baladeuse fait partie intégrante du dispositif à bras et est disposée au dessous -le la courroie transporteuse et s'étend transversalement par rapport à la courroie transporteuse, mais parallèlement à ses brins supérieur et inférieur La plaque baladeuse est égale- ment munie d'une paire de joues ou de plaques triangulaires montées à ses extrémités Les joues triangulaires sont reçues entre deux plaques angulaires qui sont fixées sur les côtés de la plate-forme, de manière à coulisser entre elles. Le dispositif à bras comprend également une paire de bras montés sur la plaque baladeuse et en alignement longitudinal avec la courroie transporteuse La fente ovale et allongée est disposée entre les deux bras, en alignement axial avec la plaque baladeuse Les bras sont chacun logés entre deux plaques latérales et montés de façon pivotante sur celles-ci au moyen d'un pivot qui passe par des trous appropriés prati- qués à l'arrière des bras et des plaques latérales Les extrémités des bras sont munies de doigts ou de pattes sou- mises à la sollicitation d'un ressort et qui coopèrent avec le fond d'un bac transportable lors de l'opération d'extrac- tion. La présente invention concerne également une version des bras actionnés par solénoides ou électro-aimants et une version des portes à ouverture brusque actionnées par solé- noides. L'invention sera maintenant décrite plus en détail avec référence aux dessins ci-annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue en élévation d'une plate-forme d'extraction/insertion montée sur un élévateur de support adjacent à une unité de stockage tournante selon la présente invention, la figure 2 est une vue isométrique de la plate-forme de la présente invention, l'extrémité d'extraction/insertion étant représentée sur la droite, la figure 3 est une vue en plan de dessus de la plate- forme, l'extrémité dtextraction/insertion étant présentée sur la gauche, la figure 4 est une vue en coupe selon la ligne 4-4 de la figure 3, représentant une partie de la plate-forme dont le rebord inférieur est en fait horizontal dans 3 sa position de fonctionnement, la figure 5 est une vue en coupe selon la ligne 5-5 de la figure 3, représentant une partie d'une courroie transporteuse sur la plate-forme de la présente invention, la figure 6 est une vue en coupe selon la ligne 6-6 de la figure 3, représentant une porte à ouverture brusque et actionnée par un solénoïde, situé a l'arrière de la plate- forme selon la présente invention, la figure 7 est une vue en coupe selon la ligne 7-7 de la figure 3, la figure 8 est une vue en coupe selon la ligne 8-8 de la figure 3, représentant une porte à ouverture brusque et actionnée par un solénoïde, situé à l'extrémité avant de la plate-forme selon la présente invention, la figure 9 est une vue isométrique à plus grande échelle de la partie la plus avant de la courroie transporteuse, certaines parties cachées étant représentées en tiretés, la figure 10 est une vue isométrique à plus grande échelle d'une porte à ouverture brusque et-actionnée pneumatiquement, située à l'extrémité arrière de la plateforme, certaines parties étant découpées pour montrer des détails cachés, la figure 11 est une vue isométrique à plus grande échelle d'une porte à ouverture brusque et actionnée pneumatiquement, située à l'extrémité avant de la plate-forme, certaines parties étant découpées pour montrer des détails cachés, la figure 12 est une vue isométrique à plus grande échelle représentant des détails de l'entraînement de la plaque du bras selon la présente invention, la figure 13 est une vue isométrique représentant le bras de la présente invention, certaines parties étant découpées pour montrer des détails cachés, la figure 14 est une vue isométrique à plus grande échelle d'une articulation de bras selon la présente invention, la figure 15 est une vue en plan de dessus du bras, la figure 16 est une vue en coupe selon la ligne 16-16 de la figure 15, représentant un bras d'extraction/insertion actionné par solénoïde, et la figure 17 est une vue en coupe selon la ligne 17-17 de la figure 8. La présente invention concerne un mécanisme d'extraction/ insertion perfectionné destiné à être utilisé dans une unité de stockage tournante L'unité de stockage tournante constitue un moyen de stockage et de retrait de stockage automatique de petites pièces et analogues. Référence étant faite à la figure 1, une plate-forme d'extraction/insertion 20 de la présente invention est repré- sentée comme faisant partie intégrante d'un système de stocka- ge qui comprend également une unité de stockage tournante 21. L'unité de stockage tournante 21 (qui comprend deux carrou- sels verticaux) est essentiellement identique aux carrousels de stockage du titre ci-dessus L'unité de stockage tournante comprend une série d'étagères individuelles 22 contenant des boites ou des bacs transportables 26 De petites pièces telles que des pièces pour avions ou des pièces pour ordina- teurs peuvent être stockées dans ces bacs transportables Les étagères 22 sont disposées verticalement en colonnes qui se déplacent le long d'une piste en ovale 23 Chaque étagère 22 contient un bac transportable 26 de conception telle que la série de bacs transportables 26 soient disposés parallèlement les uns par rapport aux autres et soient déplacés le long de la piste en ovale 23 par un système à moteur (non représenté) qui est commandé à partir d'un terminal d'opérateur (non représenté) à clavier numérique situé à distance-. Comme le montrent les lignes en tirets, la plate-forme 20 est déplacée verticalement à l'intérieur d'un élévateur de support 24 monté de façon fixe, directement adjacent à la colonne d'étagères 22 Deux poteaux verticaux espacés 25 (dont un seul est représenté) supportent la plateforme 20 et la plate-forme est fixée sur eux de façon coulissante, de manière que ladite plate-forme 20 soit inclinée vers le bas en direction de l'unité de stockage tournante 21 La plate- forme est entraînée verticalement au moyen d'un moteur électri- que, d'une chaîne et de poids (dont aucun n'est représenté), ces derniers étant fixés à la chaîne et étant utilisés comme contre-poids; ainsi, la plate-forme peut être entraînée vers une position choisie o elle peut extraire ou insérer un article (ou un bac) sur une plate-forme déterminée de l'unité de stockage tournante 21 La position d'alimentation ou de service de la plate-forme est située au niveau d'un poste de travail 28 à hauteur de ceinture La mise en place des bacs 4 % transportables 26 est faite au hasard en utilisant un dispo- sitif de balayage à laser (non représenté) situé à distance. La mémoire (non représentée) de l'ordinateur du terminal de l'opérateur se souvient de l'endroit o chaque bac transpor- table est stocké dans le système et elle va chercher le bac codé désiré sur commande. Si on se réfère en détail aux dessins, la plate-forme d'extraction/insertion 20 de la présente invention est repré- sentée aux figures 2 et 3 La plate-forme 20 comprend un dispositif à bras d'extraction/insertion 32, une courroie transporteuse 34 et un ensemble de galets 36, dont les détails seront décrits plus loin Un moteur d'entraînement 38 de la plaque baladeuse est également représenté, et la fonction qu'il remplit sera décrite ci-après. Si on se réfère en détail aux figures 2, 3 et 4, la plate-forme 20 est constituée par une base sensiblement rectangulaire 40 et un cadre de montage 42 disposé perpendicu- lairement à la base 40 La base comprend une plaque de couver- ture avant 44, une plaque de couverture arrière 46 et une paire de plaques de couverture latérales 48 et 50 de forme trapézoldale Les plaques de couverture sont reliées les unes aux autres par une série de cornières 52 de façon à constituer un ensemble sensiblement rectangulaire (voir figure 3) Les mots "avant" ou "à l'avant" utilisés par la suite désignent un article ou une position sur la plate-forme 20 qui est adjacente à l'unité de stockage tournante 21, et le mot "arrière" désigne un article ou une position sur la plate- forme qui est adjacente au poste de travail 28 Le cadre de montage 42 fournit un moyen pour insérer la plate-forme 20 dans l'élévateur de support 24 Le cadre de montage 42 se dispose entre deux poteaux verticaux 25 et il est monté de façon coulissante entre ces derniers Le cadre de montage comprend une profilé en "U" constituant une traverse inféri- eure 54, un profilé en "U'r constituant une traverse supérieure 56 et deux profilés en "la" latéraux 58 et 60 re profilé I:'n "U" constituant la traverse inférieure 54 passe par une fente appropriée pratiquée dans les plaques de couverture latérales 48 et 50 le long de la partie inférieure de la plate-forme 20 et il est fixé à l'intérieur des plaques de couverture laté- rales 48 et 50 respectivement au moyen d'une paire de corniè- res 62 Les profilés en n"T latéraux 58 et 60 sont disposés verticalement et sont perpendiculaires à -la plate-forme 20, et fixés à cette dernière par des boulons Le profilé en "U" constituant la traverse supérieure 56 est disposé au-dessus de la plate-forme, parallèlement au profilé en "VU" constituant la traverse inférieure 54, et il est monté sur les deux profilés latéraux 58 et 60 au moyen d'une paire de cornières supérieures 64 Les cornières supérieures sont fixées aux profilés latéraux et au profilé en "U" constituant la traver- se supérieure par des boulons. Si on se réfère maintenant aux figures 2, 3, 4, 5 et 9, le dispositif à courroie transporteuse 34 est disposé longi- tudinalement au centre de la plate-forme 20 et est incliné, vers le bas en direction de l'unité de stockage tournante 21. Le dispositif à courroie transporteuse 34 comprend une cour- roie transporteuse proprement dite 70 qui coulisse sur la partie supérieure d'une paire de plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement Les plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement sont montées sur une paire de cornières avant centrales 76 boulonnées sur la plaque de couverture avant 44, et sur une paire de cornières centrales arrière 78 boulonnées sur la plaque de couverture arrière 46. Les extrémités arrière des plaques angulaires formant lit de glissement sont munies chacune d'une plaque de support d'en- traînement 80 et 82 respectivement (voir figure 10), qui sont fixées aux cornières centrales arrière 78 Comme on le voit le plus clairement à la figure 5, les plaques angulaires 72 et 74 sont reliées l'une à l'autre au moyen d'une plaque de fond 84 de manière à constituer un canal La plaque de fond 84 est boulonnée au-dessous des rebords adjacents des plaques angulaires 72 et 74, comme représenté. La courroie 70 passe autour d'un rouleau entraîné avant 90 et d'un rouleau d'entraînement arrière 92 Le rouleau entraîné avant est monta de façon rotative aux extrémités avant des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glisse- ment, au moyen d'un arbre 94 L'arbre 94 passe-par des ouvertures appropriées des plaques angulaires 72 et 74 et est maintenu en place par un dispositif de mise sous tension de courroie 96 (figure 9 reçu à chaque extrémité de l'arbre 94. Le rouleau d'entraînement arrière 92 est monté de façon rotative sur les extrémités arrière des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement au moyen d'un arbre 100 qui passe par des ouvertures appropriées des plaques angulaires. Les extrémités de l'arbre 100 sont reçues dans une paire de paliers 102, 104 qui sont boulonnés aux plaques angulaires 72 et 74 respectivement, et aux plaques de support d'entraîne- ment 80 et 82 respectivement. Sur la partie de l'arbre 100 qui s'étend vers l'extérieur au-delà du palier 102 est monté un pignon 108 Une chaîne à moteur 110 passe autour du pignon 108 et autour d'un autre pignon 112 monté de façon rotative sur un bout d'arbre (non représenté) Un moteur d'entraînement de courroie 116 entraî- ne la courroie 70 comme suit: Le moteur d'entraînement de - courroie 116 entraîne un réducteur à engrenages 118 fixé à un profilé 120 Le profilé 120 est fixé à la plate-forme 20 au moyen d'une série de dispositifs de fixation angulaires 122. La sortie du réducteur à engrenages entraîne le bout d'arbre sur lequel est monté le pignon 112 Le dispositif à courroie 34 comprend également une paire de rouleaux fous 124 (figure 4) fixés aux plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement. La plate-forme 20 est munie d'une paire d'ensembles de galets 36 disposés longitudinalement Les ensembles de galets 36 sont disposés le long des côtés de la courroie transpor- teuse 34 L'ensemble de galets comprend une pluralité de galets modifiés 130 montés de façon rotative sur une plura- lité de tiges 132 disposées horizontalement Les tiges 132 sont reçues à l'intérieur d'un profilé en U" de fixation de galets 134 qui est également fixé à ure partie de la plate- forme 20 L'ensemble de galets est également muni d'un guide à galets 136 monté sur la partie externe du profilé de fixa- tion 134. Référence étant faite de façon détaillée aux figures 13, 14 et 15, le dispositif à bras 32 comprend une plaque baladeuse allongée 140 s'étendant transversalement au travers de la plate-forme 20 et une paire de bras d'extraction/inser- tion 142 et 144 La plaque baladeuse 140 est munie d'une paire de joues ou de plaques triangulaires 146 montées à ses extrémités La plaque baladeuse 140 est également munie d'une fente ovale allongée 148 dont le but sera indique plus loin. Les bras 142 et 144 sont montés sur la partie supérieure de la plaque baladeuse transversale 140 et s'étendent longi- tudinalement par rapport à celle-ci Les bras 142 et 144 sont respectivement logés entre une paire de plaques latérales, et 152 respectivement et montés pivotants sur ces plaques au moyen d'un axe 154 passant dans des trous appropriés pratiqués à l'arrière des bras. Les bras 142 et 144 comprennent chacun une paire de pattes 160 reliées de façon pivotante aux extrémités avant des bras au moyen d'un axe 162 Les pattes 160 sont munies chacune d'un ressort de rappel de patte 164 (dont les détails ne sont pas représentés) et d'un axe de ressort 166 Le ressort 164 est enroulé ou passé autour de l'axe 162, dans un évidement central 161 prévu dans la patte 160 Une extrémité du ressort hélicoldal 164 est reçue dans une fente 163 du bras 142 (ou 144) et l'autre extrémité du ressort est dispo-. sée au-dessus de l'axe 166 pour ramener la patte 160 à la position représentée à la figure 13 lorsque la patte a été abaissée Les bras 142 et 144 sont également munis d'un bloc poussoir 168 monté sur le dessus de chaque bras, dans un but qui apparaîtra plus loin. Chaque bras comprend un jeu de ressorts de dépassement de course 170 s'étendant à partir de l'arrière-de chaque bras. Les ressorts de dépassement de course 170 sont montés sur les bras 142 et 144 à proximité du point de pivotement constitué par le pivot 154, au moyen d'un guide de ressort 172 Chaque guide de ressort 172 est logé à l'intérieur d'un évidement 173 pratiqué aux extrémités arrière des bras 142 et 144 de manière que le pivot 154 passe également au travers du guide de ressort 172 -Chaque bras 142 (o 144) est muni d'une fente (voir figure 16) dans laquelle est reçu le pivot 154 dans un but qui apparaîtra plus loin. Le guide de ressort 172 comprend une tige de liaison 174 s'étendant à l'arrière de celui-ci Les ressorts de dépasse- ment de course 170 sont constitués par une paire de ressorts de compression 176 qui sont chacun reçus sur une tige de guidage 178 La tige de guidage 178 et la tige de liaison 174 sont associées l'une à l'autre au moyen d'une plaque à res- sorts 180 qui est reçue de façon coulissante sur les extrémi- tés des tiges de guidage 178 et reliée à la tige 174 La plaqué à ressorts est bloquée en place au moyen d'un écrou 182 vissé sur la tige de liaison 174 Si une force de poussée excessive est exercée sur le bras 144 en direction de la droite (par exemple par une force orientée vers la droite et appliquée au bloc poussoir 168 >, le bras 144 peut se déplacer vers la droite (sur la figure 16) du fait de la fente 175 dans laquelle passe l'axe 154, et dans le même temps les extrémités de droite des tiges de guidage 178 se déplacent vers l'extérieur au travers de leurs trous pratiqués dans la plaque à ressorts 180 alors que les ressorts 176 sont compri- més Si la force de poussée appliquée au bras 144 est déga- gée, les ressorts 176 ramènent les éléments vers la position représentée à la figure 16. Les bras 142 et 144 sont soulevés au moyen de vérins pneumatiques 184 (voir figure 13) qui sont situés, en paral- lèle, au-dessous des bras 142 et 144 et entre les plaques latérales, 150 et 152 respectivement Chacun des vérins pneumatiques 184 est relié à un bloc 186 fixé aux plaques latérales Chaque vérin pneumatique comprend une tige de piston 188 s'étendant de façon coulissante au-delà du bloc 186 et qui est reliée à une chape 190, cette dernière étant reliée à une articulation de bras 192 qui soulève chacun des bras 142 et 144 quand le vérin est a zionn- Chaque articuila- tion de bras comnprend un levier coudé 196 relie à la chape du vérin, et une articulation de liaison 198 orué:tst dle son côté reliée à une chape de bras 200 Chaque levier cnud 4 196 est relié de fa-on pivotante à la pla'que latérale 150 col 152 au moyen d'un pivot 202 Le pivot est inaintenlu en p 11 ce au moyen d'une cheville 204 Chaque chape 200 est boulonnée sur le côté inférieur des bras 142 ou 144. Revenant aux figures 2, 3 et 7, le dispositif à bras 32 est monté de façon coulissante sur une partie de la plate- forme 20 Comme le montre la figure 7, les joues triangulaires 146 peuvent coulisser entre deux cornières latérales à glis- sières 210 fixées sur les deux couvertures latérales 148 et au moyen de boulons Les cornières à glissières 210 sont munies d'une paire de plaques de glissement 212 fixées aux cornières 210 dans une position adjacente aux joues trian- gulaires et déterminent une surface lisse sur laquelle glis- sent les joues 146. Si on se réfère aux figures 4 et 12, le dispositif à bras 32 est déplacé au moyen d'un dispositif d'entraînement de plaque baladeuse 220 entraîné par un moteur d'entraînement de plaque baladeuse 38 Le dispositif à bras 32 est monté de façon coulissante, à la manière décrite ci-dessus, sur une partie de la plate-forme 20, de manière que les bras 142, 144 soient en alignement longitudinal avec la plate-forme, entre l'ensemble de galets 36 et la courroie transporteuse 34 (voir figure 3). L'ensemble d'entraînement de plaque baladeuse 220 com- prend un pignon 222 situé à proximité de l'arrière (sur la droite de la figure 4) de la plate-forme 20 et entrainé par un moteur 38 par l'intermédiaire d'engrenages et de renvois d'angle appropriés (non représentés) Une chaîne d'entraîne- ment 224 passe autour du pignon 222 et autour d'un pignon similaire 226 disposé à proximité de l'avant de la plate- forme Le pignon 226 est monté de façon rotative sur un arbre 228 logé dans un palier 230 Le palier 230 est boulonné à un profilé en "U" central 232 disposé au-dessous et parallè- lement à la courroie transporteuse 70 Le profilé en "U" central 232 est fixé à la plate-formne 20 par une paire de cornières 234 boulonnées a des cornières centrales arant 76. Le profilé en "U" constitluant la traverse inférieure 54 est également soulevé jusqu'au ni-?au dlu profilé central 232 au moyen de cornières 62 destinées à ce profilé central. L'ensemble d'entrcînement de plaque baladeuse 220 com prend également un suiveur de came 236 se présentant sous forme d'un galet et reçu dans une fente ovale et allongée 148 pratiquée dans la plaque baladeuse 140 Le suiveur de came 236 est fixé à la chaîne d'entraînement 224 au moyen d'une garniture de guidage de chaîne 238 reliée entre les maillons de la chaîne, de la manière représentée Plus particulière- ment, le suiveur de came est monté de façon rotative sur un axe 237 qui est relié au guide 238 et fait saillie par le haut par rapport à celui-ci Le moteur d'entraînement de plaque baladeuse est fixé au profilé en "U" central 232 au moyen d'une cornière de tension 240 Le moteur 38 est muni d'une plaque de réduction de chaîne 242 boulonnée sur un côté de l'organe angulaire de tension 240, et un bloc de tension 244 qui est reçu sur une tige de mise sous tension 246 Le moteur 38 est également muni d'une série de réducteurs 248. Si on se réfère aux figures 10 et 11, la plate-forme 20 est également munie d'une porte arrière à ouverture brusque 250 et d'une porte avant à ouverture brusque 252 respective- ment Les portes à ouverture brusque servent d'arrêt de sécurité pour éviter qu'un bac transportable 26 tombe de la plate-forme 20 La porte à ouverture brusque arrière 250 comprend une traverse ou barre arrière 254 et deux barres de retenue arrière 256 s'étendant vers le haut, aptes à passer par des fentes pratiquées à l'arrière des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement (d'une manière qui sera décrite ci-après) Les barres de retenue arrière 256 sont montées de façon coulissante sur les plaques angulaires 72 et 74 au moyen de boulons 258 reçus dans des fentes 260 Un vérin pneumatique 262 est fixé par son extrémité supérieure à la traverse 254 et par son extrémité inférieure à une console de pivotement 264 La console de pivotement 264 est boulonnée à une console en "U" ou à un élément en forme de chapeau 266 fixé à la plaque de couverture arrière 46. La porte avant à ouverture brusque 252 comprend une traverse ou une barre avant 270 et deux barres de retenue avant 272 s'étendant vers le haut, aptes à passer par des fentes pratiquées aux extrémités avant des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement (d'une manière qui sera décrite ci-après) Les barres de retenue avant 272 sont montées de façon coulissante sur les plaques angulaires 72 et 74 au moyen de boulons 274 reçus dans des fentes 276 Un vérin pneumatique 277 est logé dans un trou carré 278 découpé dans le profilé en "UN central 232, et fixé par son extrémité supérieure à une monture à vérin 280 qui est boulonnée au profilé en "U" central 232 Le vérin 277 est relié à la traverse avant 270 au moyen d'une tige de piston 282 qui fait saillie vers le haut au travers de la monture 280 et qui est boulonnée à son extrémité supérieure à la traverse. Ce qui suit résume l'opération d'insertion de la présente, invention. Une commande par ordinateur (non représenté) dirige la plate-forme-20 et la soulève jusqu'a une étagère vide et prescrite 22 de l'unité de stockage tournante 21 (qui a été entraînée en rotation sous la commande de l'ordinateur) On supposera qu'un bac transportable 26 est monté sur la plate-, forme 20 comme représenté en tirets à la figure 1 Le moteur de la courroie transporteuse est actionné, ce qui détermine le mouvement de cette courroie transporteuse Le bac trans- portable 26 roule le long des galets 130 au-dessus des bras 142 et 144 abaissés vers le bas en direction de l'unité de stockage qui est alors stationnaire La courroie 70 s'arrête momentanément quand un détecteur (non représenté) alerte l'ordinateur que l'extrémité avant du bac transportable 26 s'approche des barres de retenue avant 272 Les barres de retenue sont abaissées en actionnant le vérin pneumatique 276 qui détermine une pression en sens inverse et permet au bac transportable 26 de passer sur l'extrémité avant de la plate- forme 20 Le moteur 116 de la courroie est réactivé et le bac transportable 26 est amené, ou glisse partiellement, sur l'étagère 22. Les vérins pneumatiques 184 sont alors actionnés, ce qui amène les ensembles d'articulation 192 à soulever simultané- ment les bras 142 et 144 Le moteur d'entraînement 38 de plaque baladeuse est activé lorsque le bac transportable passe devant de détecteur susmentionné (non représenté) qui est-situé juste à l'arrière des barres de retenue avant 272, ce qui amène le dispositif à bras à s'avancer en direction de l'unité 21 Le moteur d'entraînement de plaque baladeuse 38 entraîne le pignon 222 qui entraîne de son côté la chaîne 224 passant autour du pignon 228 Le suiveur de came 236 se déplace dans la fente 148 de la plaque baladeuse 140 de manière qu'à mesure que la garniture de guidage de chaîne 238 se déplace le long d'un parcours en ovale allongé (par rap- port à la plate-forme 20), le suiveur de came 236 passe d'un côté à l'autre dans la fente ovale 148. Lorsque les bras 142 et 144 s'avancent en direction de l'unité de stockage tournante 21, les blocs poussoirs 168 prévus sur le dessus de chaque bras 142 et 144 viennent en engagement avec l'extrémité inférieure du bac transportable et déterminent le mouvement final de ce bac transportable 26 sur l'étagère 22, du fait que les bras 142 et 144 poussent le bac transportable au travers de l'intervalle laissé par la courroie 70 Le mouvement vers l'avant est facilité par la courroie transporteuse 70 Lorsque les bras 142 et 144 s'ap- prochent de leur position d'extension totale, le poids du bac transportable commence à se transférer sur l'étagère 22 En position d'expansion totale, le bac transportable 26 est déposé sur l'étagère par les bras 142 et 144 Les ressorts de dépassement de course 170 montés aux extrémités des bras permettent au suiveur de came de se déplacer latéralement dans la fente 148 pratiquée dans la plaque baladeuse, alors que le guide de chaîne circule autour du pignon 226 Lorsque le suiveur de came atteint le centre de la fente 148, le mouvement vers l'avant de la plaque baladeuse 140 s'arrête et les ressorts de dépassement de course atteignent leur com- pression maximale. Un autre détecteur, tel qu'un oeil photoélectrique (non représenté) ou analogue, monté sur le côté et à l'avant de la plate-forme, déclenche 'n signal qui est ivloy' auxi:','ur-1 r de l'ordinateur lorsque le bac transportabl l 6 2 ep c sunr une étagère 22 Les vérins pneumati'3 ues l 184 D ',t-C -ns l'e bras 142 et 144 sont arrctrs, ce qui lús ar, l se d Jgt du bac transportab Le La paire de bras 32 con ence 3 re-':rl r en arrière lorsque le suiveur de camne traverse 1 N centre de la fente ovale 148 Les moteurs 38 et 116 sont arrêtés lors- que le dispositif à bras atteint son point le plus à l'arrière, qui est le point o les pattes 160 des extrémités des bras 142 et 144 sont disposées directement au-dessus du profilé en "U" 54 constituant la traverse inférieure. Ce qui suit résume l'opération d'extraction de la pré- sente invention. La plate-forme est positionnée au moyen des commandes de l'ordinateur au niveau de l'étagère correcte en vue de l'ex- traction d'un bac transportable 26 Les vérins pneumatiques 184 sont activés, et ils soulèvent-alors les bras 142 et 144. Les deux moteurs d'entraînement 38 et 116 sont activés; d'abord le moteur 38 pour faire avancer le dispositif à bras 32 en direction de l'unité de stockage tournante, puis l'autre moteur 116 pour déplacer la courroie transporteuse en direc- tion de l'arrière de la plate-forme 20 Le moteur d'entrai- nement de courroie transporteuse 38 ne s'inverse pas du fait de l'interaction mentionnée ci-dessus entre la chaine d'en- traînement 224 et la plaque baladeuse 140; cependant, le sens du moteur de la courroie transporteuse 116 est inversé pendant l'opération d'insertion ci-dessus. * Les barres de retenue avant 272 sont à nouveau abaissées lorsque les bras 142 et 144 se dirigent-vers l'unité de à stockage tournante Les bras entrent en contact avec le bac transportable se trouvant sur l'étagère lorsqu'ils s'appro- chent de leur point de course maximale Les pattes 160 qui sont aux extrémités des bras 142 et 144 tournent autour du pivot 162 de manière à s'abaisser lorsqu'elles viennent en contact avec le fond d'un bac transportable 26 Une encoche ou une palette accessoire (non représentée) est prévue dans le bac transportable pour recevoir les pattes 160 à environ 2,5 cm au-delà du point de contact initial Les pattes sont soumises à l'action d'un ressort de façon e ces patta_ l-) tournent (ou reviennent) 7 ers leur position ds dd Tpart po'r présenter une surface faisant face au bloc poustl or I 68 c qui déterniine un io-yen pour accrccher ol venir en tlleet avec le fond du batc traneortaible 26. Lorsque les bras 142 et 144 atteignetii_ leur p sito Ln maximale vers l'avant, les blocs poussoirs 168 viennent en contact avec le bac transportable 26 alors que les ressorts de dépassement de course 170 se compriment Le dispositif à bras 32 revient en arrière lorsque le suiveur de came 228 passe par le centre de la fente 148 pratiquée dans la plaque baladeuse 140 Les pattes viennent coopérer avec l'encoche et retirent le bac transportable de l'étagère lorsque les bras se rétractent Le bac transportable est tiré sur la plate- forme jusqu'à ce que le détecteur sus-mentionné qui est proche des barres de retenue avant 272 détecte la présence du bac transportable quand il est en sécurité sur la plate-forme 20 Les vérins pneumatiques 184 sont alors désactivés, ce qui abaisse les bras 142 et 144 vers une position de repos Le moteur de courroie 116 qui entraîne la courroie 70 amène le bac transportable 26 complètement sur la plate-forme Les vérins pneumatiques 262 et 276 sont activés de manière à soulever respectivement la traverse arrière 254 et la tra- verse avant 270, ce qui amène les barres de retenue arrière 256 et les barres de retenue avant 272 à se disposer au- dessus des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glis- sement Les moteurs 38 et 116 sont coupés lorsque la paire de bras atteint sa position la plus arrière mentionnée ci- dessus. Les figures 6, 8 et 17 représentent une variante à comman- de par solénoïde ou électro-aimants, respectivement de la porte arrière à ouverture brusque et de la porte avant à ouverture brusque, ceci constituant des modes de réalisation différents des modes de réalisation pneumatiques décrits ci- dessus. La butée de sécurité avant à commande par solénoïde représentée à la figure 8 est essentiellement identique à la butée de sécurité arrière représentée à la figure 6 qui sera décrite ci-après La butée de sécurité avant comprend une paire de butées pivotantes à soulèvement brusque 300 qui s'étendent au-dessus des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement Ces butées pivotantes 300 peuvent être mise en opposition avec les butées 256 ou 272 se déplaçant dans une position purement verticale Les butées à soulève- ment brusque 300 sont reliées chacune à une articulation à déclenchement brusque 302 Les extrémités inférieures des deux articulations à déclenchement brusque sont reliées par un manchon de déclenchement brusque 304 Le manchon 304 est muni d'une tige de commande 306 s'étendant au travers du manchon et des extrémités des articulations 302, comme repré- senté Le manchon 304 est disposé au-dessus des cornières 234 du profilé en "U" central et sont reliées à l'extrémité - inférieure d'un solénoïde 308 au moyen d'une chape ou-d'uhe cheville 310 Le solénoïde 308 est muni d'un ressort de rappel 312 Lorsque le solénoïde 308 est activé, les butées à soulèvement brusque 300 sont abaissées. La figure 17 montre d'autres détails de la relation entre la butée à soulèvement brusque 300 et l'articulation à soulè- vement brusque 302 L'articulation 302 est montée de façon pivotante sur la butée à soulèvement brusque 300 au point de pivotement 314 La butée à soulèvement brusque 300 est reliée de façon pivotante à la plaque angulaire 72 formant lit de glissement, au point 316, et elle comprend également un arrêt 318 Quand-le solenoide 308 est activé, l'articulation à soulèvement brusque 302 s'étend vers le haut et-amène de ce fait l'articulation à soulèvement brusque 302 à pivoter vers le bas autour de son pivot 316 L'action ci-dessus provoque l'abaissement de la butée à soulèvement brusque 300 et l'éloi- qne de la partie supérieure des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement La relation ci-dessus entre les articulations à soulèvement brusque et les butées à soulève- ment brusque s'applique aux deux butées de sécurité à com- mande par solénoïde. La butée de sécurité arrière représentée a la figure 6 comprend une paire de butées pivotantes à soulèvement brusque 280 qui sont identiques aux butées 300 précédemment décrites, et qui s'étendent au-dessus des plaques angulaires 72 et 74 formant lit de glissement Les butées à soulèvement brusque 280 sont munies chacune d'une articulation à soulèvement brusque 282 qui sont reliées à leurs extrérnités inférieures au moyen d'un manchon de soulèvement brusque 284 Le manchon de soulèvement brusque 284 comprend une tige de commande 286. Un solénoïde 288 est fixé par son extrémité inférieure au manchon de soulèvement brusque au moyen d'une cheville 290. Un ressort de rappel 292 est logé à l'extrémité inférieure du solénoïde 288 entre le solénoïde et le manchon 284 L'extré- mité supérieure du solénoïde 288 est montée sur une console 294 qui est boulonnée à l'intérieur des plaques de support d'entraînement 80 et 82 Quand le solénoïde 288 est active, les butées à soulèvement brusque 280 sont abaissées pour permettre à un bac transportable de passer sur les butées 280 et parvenir au poste de travail 28 de la même manière que décrite en ce qui concerne les butées 300 auxquelles il a été fait référence dans la description précédente de la figure 8. La figure 16 représente une variante dlune commande par solénoïde du mode de réalisation pneumatique décrit précé- demment (vérin pneumatique 184 et articulation associée) destinée à soulever le bras 144 (ou 142) de la présente invention Dans cette version, le bras 144 est muni d'une articulation de bras 320 qui est reliée de façon pivotante à celui-ci au moyen d'un pivot 322 L'autre extrémité de l'ar- ticulation de bras 320 est reliée de façon pivotante à une articulation d'entraînement 324 qui est elle-même reliée de façon pivotante à une articulation 326 dont l'extrémité inférieure est fixée au cadre de la plate-forme 20 au moyen d'un pivot 327 L'articulation d'entraînement est montée à une extrémité d'une tige de liaison 328 dont l'autre extrémi- té est montée sur un bras en profilé 330 Un solénoïde 332 est logé à l'intérieur des plaques latérales 152 et boulonné à la plaque de couverture arrière 334 Le solénoïde 332 comprend une armature mobile 335 dont l'extrémité externe est reliée de façon pivotante à l'extrémité de la tige 328 au moyen d'un axe 337 faisant saillie vers l'extérieur sur les côtés de l'armature 335 Un ressort de rappel 336 est monté sur l'armature 333 entre 'axe 337 et le l o-eelt lu sol;- noide pour solliciter la tige 328 en Cirection dóe 1 h gsauc 1 e 1 (figure 16) quand le solénoide est dsact Lvé Qu;ud 1 e sl noide 332 est activé, l'articulation d'ertra,lerment 324 se déplace en direction de la plaque de couiverture mrri Ore 33 ce qui amène le bras 144 l se diplacer vers -a nositïim soulevée 340 Lorsque le solénoïde est désactivé, le ressort 336 ramène les éléments vers la position en traits continus représentée à la figure 16 Un solénoïde 332 et une articu- lation associée identiques sont naturellement prévus pour l'autre bras 142. Comme il va de soi, et comme il résulte déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes de réalisation, non plus qu'à ceux des modes de réali sation de ses diverses parties, ayant été plus spécialement envisagées; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1 Mécanisme utilisé en combinaison avec un système automatique de stockage et de retrait de stockage comprenant une piste continue et une unité de stockage tournant de façon continue et supportée sur cette piste, et pouvant tourner autour en direction horizontale, ladite unité de stockage tournante comprenant une série d'étagères espacées horizonta- lement et disposées verticalement en colonnes, chaque étagère étant apte à recevoir un bac de stockage sur elle, un système transporteur monté adjacent à ladite unité de stockage tour- nante pour rapprocher et éloigner des bacs de stockage de ladite unité de stockage tournante, et un élévateur monté en position fixe entre ladite unité de stockage tournante et ledit système transporteur, caractérisé en ce qu'il comprend une plate-forme montée dans ledit élévateur en vue de pouvoir effectuer un mouvement vertical ascendant et descendant adjacent à ladite unité de stockage tournante, un dispositif à bras d'extraction et d'insertion monté-de façon coulissante sur la plate-forme, ce dispositif à bras comprenant une paire de bras extracteurs disposés longitudinalement et comprenant des extrémités avant s'étendant en direction de l'unité de stockage tournante, des moyens d'entraînement pour déplacer ledit dispositif à bras en direction horizontale pour le rapprocher et l'éloigner de ladite unité de stockage tournante pour y disposer et en retirer un bac d'une étagère présélec- tionnée, des moyens d'engagement de bac sollicités par un ressort et montés à l'extrémité avant de chaque bras pour retirer un bac d'une étagère présélectionnée lors d'une opération d'extraction, des moyens d'assise montés sur la partie supérieure de chacun desdits bras pour pousser un bac sur une étagère présélectionnée lors d'une opération d'inser- tion, un dispositif à courroie transporteuse monté sur ladite plate-forme en alignement longitudinal avec celle-ci entre les bras extracteurs pour faciliter le mouvement d'un bac et l'amener ou le retirer d'une étagère présélectionnée, et des moyens de retenue pour maintenir un bac sur ladite plate- forme. 2 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif à bras comprend une plaque baladeuse disposée au-dessous de ladite courroie transporteuse et transversalement à celle-ci, ladite plaque baladeuse étant montée de façon coulissante le long des parties latérales de la plate-forme, lesdits bras extracteurs étant montés de façon pivotante sur ladite plaque baladeuse et espacés paral- lèlement l'un de l'autre, ladite plaque baladeuse comprenant une fente ovale allongée entre lesdits bras extracteurs, lesdits moyens d'entraînement destinés à déplacer le disposi- tif à bras en direction de ladite unité de stockage tournante comprenant un pignon d'entraînement arrière monté sur un arbre moteur, un moteur à pignon pour faire tourner ledit arbre moteur, un pignon entraîné avant monté sur un arbre avant de manière à être en alignement axial avec ledit pignon d'entraînement arière, l'arbre avant étant reçu dans un palier monté à la partie inférieure de ladite plate-forme, une chaîne à moteur passant autour dudit pignon d'entraîne- ment arrière et dudit pignon entraîné avant, un galet étant monté de façon rotative sur un guide de chaîne qui est fixé sur une partie de ladite chaîne à moteur, ce galet étant reçu à l'intérieur de ladite fente ovale allongée pratiquée dans la plaque baladeuse, le galet pouvant se déplacer latérale- ment dans cette fente ovale lorsque le guide de chaîne circule en même temps que ladite chaîne à moteur autour desdits pignons, et ledit galet déplaçant ladite plaque baladeuse et amenant ledit dispositif à bras à se déplacer en direction horizontale le rapprochant et l'éloignant de ladite unité de stockage tournante. 3 mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'engagement de bac sollicités par un ressort comprennent une paire de pattes reliées de façon pivotante à l'extrémité avant de chacun desdits bras, un ressort de rappel hélicoïdal fixé à chacune desdites pattes au moyen d'axes de manière que lesdites pattes soient forcées vers le bas lors d'un contact initial avec le fond d'un bac lors de l'opération d'extraction, et lesdites pattes étant ramenées vers leur position d'engagement du fait desdits ressorts de rappel pour saisir le rebord inférieur dudit bac. 4 Mécanisme selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'assise comprennent un bloc poussoir monté sur le dessus de chaque bras extracteur et situé à l'arrière desdites pattes, les blocs poussoirs venant en contact avec l'avant d'un bac pour disposer ledit bac sur une étagère présélectionnée. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits bras sont munis chacun de moyens à articulations pour soulever lesdits bras en position d'engagement en vue de placer et retirer le bac d'une étagère présélectionnée. 6 Mécanisme selon la revendication 5, caractérisé en ce que chacun des moyens à articulations comprend une articula- tion de bras reliée à une extrémité à une partie inférieure de chacun desdits bras et étant reliée de façon pivotante à l'autre extrémité à un vérin pneumatique, l'actionnement du vérin pneumatique soulevant ledit bras dans ladite position d'engagement. 7 Mécanisme selon la revendication 5, caractérisé en ce que chacun des moyens à articulations comprend une articula- tion de bras reliée de façon pivotante à l'une de ses extré- mités à la partie inférieure de chacun desdits bras et étant reliée de façon pivotante à son autre extrémité à une tige de liaison, cette tige de liaison étant reliée de façon pivotante à un solénoïde, le solénoide étant muni d'un ressort de rappel, l'activation dudit solénoide soulevant le bras vers ladite position d'engagement. 8 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif à courroie transporteuse comprend une courroie transporteuse centrale disposée en alignement longi- tudinal par rapport à ladite plate-forme, un rouleau ent-; Ine avant monté de façon rotative dans une position ardant,e ladite plate-forme, un r Doule-u 3 d'entratnern 2 nt a IrrièIe,rntr de façon rotative sur une partie arriere de lad Ute plate forme, la courroie trausorteuse passant aut_'ur lesti' rouleaux, un premier pignon étant relii le nit:e i er?;a ner ledit rouleau d'entraînement, in second pignon étant monté pour tourner dans ladite plate-forme, une chaîne reliant lesdits premier et second pignons de manière à les entraîner, et un moteur d'entraînement de courroie pour faire tourner ledit second pignon et faire se déplacer la courroie autour desdits rouleaux. 9 Mécanisme selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de retenue comprennent une paire de butées de sécurité avant et une paire de butées de sécurité arrière, lesdites butées de sécurité avant étant montées dans une position avant sur ladite plate-forme de manière à s'étendre au-dessus de la surface supérieure de la courroie transporteuse, et lesdites butées de sécurité arrière étant montées dans une partie arrière de ladite plate-forme de manière à s'étendre au-dessus de la surface supérieure de la courroie transpor- teuse, évitant ainsi à un bac de tomber de ladite plate- forme, et des moyens pour soulever et abaisser lesdites butées. Mécanisme selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens pour soulever et abaisser lesdites butées comprennent un vérin pneumatique pour chaque paire de butées. 11 Mécanisme selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens pour soulever et abaisser lesdites butées comprennent un solénoïde pour chaque paire de butées.