FR 2504838 A1 19821105 FR 8108671 A 19810430 La présente invention, due à la collabora- tion de Messieurs Paul MARCHAL, Jean VERTUT, Pierre GIL du Commissariat à l'Energie Atomique et de Messieurs Jean CORNU et Jean-Marie DETRICHE de l'omnium des Techniques Avancées (OTA), concerne un procédé de positionnement latéral d'un organe par rapport à un joint formé entre deux surfaces métal- liques et présentant des discontinuités, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. De façon plus précise, l'invention se rap- porte au problème du positionnement latéral automa- tique d'un organe tel qu'une torche de soudage par rapport au joint séparant deux pièces à souder, lorsque ces pièces sont maintenues en position par des points de soudure réalisés au préalable Ces points de soudure sont le plus souvent réalisés à la main, de façon aléatoire, de telle sorte que leur espacement et leur forme sont variables Ces points de soudure constituent donc des discontinuités du joint formé entre les deux pièces, qui sont répar- ties de façon aléatoire le long du joint. On conçoit que la présence de ces points de soudure le long du joint séparant les deux pièces à souder risque de perturber le fonctionnement d'une tête de soudage équipée d'un dispositif assurant son positionnement latéral automatique En effet, le dispositif de positionnement automatique risque de perdre le joint au moment du passage du point de soudure et, donc, de guider la torche de soudage hors de la zone de travail. Ces risques sont particulièrement impor- tants lorsque le dispositif de positionnement laté- ral automatique utilise des capteurs électriques du type à courants de Foucault, car ces capteurs réa- gissent de façon très sensible aux points de soudure qui constituent une discontinuité du joint séparant les surfaces métalliques, c'est-à-dire un court- circuit entre les surfaces des tôles à souder On ne peut donc pas commander la torche de soudage direc- tement en fonction des informations fournies par les capteurs car cela conduirait à des écarts de posi- tion très importants au niveau du passage des points de soudure. Bien entendu, l'application au soudage de deux t 8 les n'est pas limitative et l'invention peut être utilisée pour résoudre tout problème de posi- tionnement latéral d'un organe par rapport à un joint formé entre deux surfaces et présentant des discontinuités. Pour résoudre la difficulté mentionnée précédemment, on peut envisager d'enregistrer la po- sition des discontinuités le long du joint lors d'une opération préalable au soudage Toutefois, cette opération est longue et coûteuse, de telle sorte qu'elle est considérée comme inadaptée au pro- blème posé. La présente invention a précisément pour objet un procédé de positionnement latéral d'un or- gane tel qu'une torche de soudage par rapport à un joint formé entre deux surfaces métalliques et pré- sentant des discontinuités telles que des points de soudure assurant le positionnement préalable des pièces, selon lequel ces discontinuités n'affectent pas le positionnement latéral de la sonde sans qu'il soit nécessaire d'enregistrer la position des dis- continuités avant d'effectuer le positionnement de l'organe proprement dit L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. e A cet-effet et conformément à la présente invention, il est proposé un procédé de positionne- ment latéral d'un organe par rapport à un joint for- mé entre deux surfaces métalliques et présentant des discontinuités, selon lequel on utilise au moins une sonde à courants de Foucault, caractérisé en ce que l'on traite les signaux délivrés par chacune des sondes pour obtenir au moins un signal de position- nement qui varie avec le décalage d de l'axe de la sonde correspondante par rapport à l'axe du joint et au moins un signal de présence d'une discontinuité émis lorsque la sonde correspondante est en vis-à- vis d'une discontinuité du joint, en ce que l'on déplace latéralement ledit organe en fonction des variations du signal du positionnement et en ce que l'on interrompt la commande du déplacement dudit or- gane en fonction des variations du signal de posi- tionnement lorsqu'un signal de présence d'une dis- continuité est émis. Conformément à un premier mode de réalisa- tion de l'invention, on utilise une seule sonde à courants de Foucault et le signal de présence d'une discontinuité est émis entre deux variations carac- téristiques du signal de positionnement. Conformément à un deuxième mode de réali- sation de l'invention, on utilise au moins deux son- des à courants de Foucault décalées dans le sens du joint. Selon une première variante de ce deuxième mode de réalisation de l'invention, le signal de présence d'une discontinuité est émis entre deux va- riations caractéristiques du signal de positionne- ment de la première sonde, le déplacement latéral dudit organe étant commandé en fonction des varia- tions du signal de positionnement de la deuxième sonde. Selon une deuxième variante du deuxième mode de réalisation de l'invention, on traite les signaux délivrés par la première sonde pour obtenir un signal de proximité qui varie avec la distance h séparant la sonde de la surface en vis-à-vis, on déplace la première sonde latéralement avec ledit organe en fonction des variations du signal de posi- tionnement fourni par la deuxième sonde afin de cen- trer la première sonde sur l'axe du joint et le si- gnal de présence d'une discontinuité est émis à par- tir des variations du signal de proximité. Selon une troisième variante du deuxième mode de réalisation de l'invention, le signal de présence d'une discontinuité est émis lorsque la différence entre les signaux de positionnement obte- nus à partir de chacune des sondes dépasse un seuil prédéterminé. Dans le premier et dans le deuxième modes de réalisation de l'invention, on peut déterminer à partir des variations du signal de positionnement avant et après l'émission d'un signal de présence d'une discontinuité un signal de positionnement cal- culé, le déplacement latéral dudit organe étant alors commandé au moyen d'un signal de commande fonction du signal de positionnement en l'absence d'un signal de présence d'une discontinuité et fonc- tion du signal de positionnement calculé lorsqu'un signal de présence de discontinuité est émis De préférence, on détermine alors le signal de posi- tionnement calculé dans un premier temps à partir des variations du signal de positionnement pendant une période donnée avant l'émission d'un signal de présence d'une discontinuité et, dans un deuxième temps, à partir des variations du signal de posi- tionnement pendant la même période après la fin de l'émission du signal de présence d'une discontinui- té. Dans le deuxième mode de réalisation de l'invention, le calcul peut être effectué à partir des informations fournies par la sonde de positionnement qui se trouve située en avant de la torche dans le sens du déplacement. Dans le deuxième mode de réalisation de l'invention, on peut commander directement le dépla- cement dudit organe au moyen du signal de position- nement en l'absence d'un signal de présence d'une discontinuité, la commande du déplacement étant blo- quée avec un certain retard après l'émission d'un signal de présence d'une discontinuité Ce retard peut être déterminé soit par affichage préalable, soit à partir de la vitesse de déplacement des son- des le long du joint et de la distance séparant ces sondes Ce type de traitement peut être utilisé dans les trois variantes du deuxième mode de réalisation de l'invention. La présente invention a également pour objet un dispositif de positionnement latéral d'un organe par rapport à un joint formé entre deux sur- faces métalliques et présentant des discontinuités permettant de mettre en oeuvre le procédé défini précédemment. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, différents modes de réalisation de l'invention en se référant aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique, en perspective, qui représente un dispositif selon l'invention permettant à la fois de régler en hau- teur une torche de soudage par rapport à deux tôles à souder et de disposer cette torche en vis-à-vis du joint défini entre les deux tôles, la figure 2 représente de façon schéma- tique un premier mode de réalisation du circuit d'asservissement assurant le positionnement latéral de la tête de soudage de la figure 1 lorsque des points de soudure ont été faits au préalable dans le joint séparant les deux tôles à souder, la figure 3 représente le circuit de traitement par différence de phases du signal déli- vré par la sonde à courants de Foucault utilisée dans le dispositif de la figure 1, ce circuit de traitement étant destiné à être utilisé dans le cir- cuit d'asservissement de la figure 2, la figure 4 représente le circuit dépha- seur logique utilisé dans le circuit de traitement représenté sur la figure 3, la figure 5 représente le circuit dis- criminateur de phases utilisé dans le circuit de traitement de la figure 3, la figure 6 représente les variations du signal Vph délivré par le circuit de traitement de la figure 3 en fonction du décalage latéral d de la sonde par rapport au joint séparant les tôles à sou- der, la figure 7 représente de façon schéma- tique le circuit de détection de points de soudure, le circuit de calcul de trajectoire et le circuit de commande utilisés dans le circuit d'asservissement de la figure 2, la figure 8 représente les variations du signal de commande V O délivré par le circuit de com- mande de la figure 7 avant et après l'émission d'un signal de présence d'une discontinuité par le cir- cuit de détection de points de soudure, la figure 9 est une vue comparable à la figure 8 représentant les variations du signal Vc avant, pendant, et après l'émission d'un signal de présence d'une discontinuité par le circuit de dé- tection de points de soudure, la figure 10 représente un deuxième mode de réalisation du circuit d'asservissement assurant le positionnement latéral de la tête de soudage con- formément à l'invention, selon lequel une sonde de détection de points de soudure est associée à la sonde de positionnement, la figure 11 représente une variante de réalisation du circuit d'asservissement de la figu- re 10, la f igure 12 représente en a, b et c trois positions particulières d'une sonde à courants de Foucault comprenant deux bobines disposées dans un plan perpendiculaire au joint séparant les deux tôles à souder, cette sonde pouvant notamment être la sonde de positionnement latéral du dispositif de la figure 1, la figure 13 est une vue schématique, en perspective, représentant une sonde à courants de Foucault comportant deux bobines disposées longitu- dinalement par rapport au joint séparant les deux t 8 les à souder, cette sonde pouvant notamment être une sonde de détection des points de soudure, la figure 14 montre les variations du signal Vph 2 émis par le circuit de traitement de la figure 3 associé à une sonde à courants de Foucault du type de celle de la figure 13, lorsque cette son- de se déplace le long d'un joint comportant un point de soudure, la figure 15-représente de façon schéma- tique une variante de réalisation d'un circuit de détection de points de soudure pouvant être utilisé dans les circuits d'asservissement des figures 10 ou 11, la figure 16 représente un circuit suscep- tible d'être associé à une sonde à courants de Foucault comprenant une seule bobine et destinée à la détection de points de soudure, et la figure 17 représente les variations du signal Vph 2 ' émis par le circuit de traitement de la figure 16 en fonction de la distance h séparant la son- de de la surface en vis-à-vis. Le dispositif selon l'invention comprend un détecteur à courants de Foucault 10 qui se compose dans le cas le plus simple d'une sonde à courants de Foucault comme l'illustre la figure 1. Rappelons que le principe d'une telle sonde consiste à alimenter une bobine par un courant électri- que sinusoïdal haute fréquence, de manière à créer un champ alternatif qui induit dans une pièce en matériau conducteur de l'électricité disposée en vis-à-vis de la sonde des courants de Foucault créant en retour un champ qui s'oppose au champ initial et modifie l'impé- dance de la bobine Les variations de l'impédance de la bobine donnent donc une indication de la disposition de la bobine par rapport à la pièce en vis-à-vis et de la présence d'un joint sur cette pièce. Afin de pouvoir effectuer une mesure diffé- rentielle permettant de déterminer le positionnement de la sonde par rapport à un joint 18 formé sur les surfa- ces 12 a, 14 a des pièces 12 et 14 à souder, la sonde comprend deux bobines B 1 et B 2 dont les axes sont dis- posés dans un même plan et qui sont disposées de façon symétrique par rapport à un axe x définissant l'axe de la sonde Dans la variante de réalisation représentée sur la figure 1, les axes des deux bobines Bl et B 2 sont parallèles, de telle sorte qu'elles sont disposées tou- tes deux à égale distance par rapport à l'axe x. Bien entendu, d'autres variantes de réalisa- tion peuvent être envisagées D'une façon générale, toute disposition des bobines Bl et B 2 conduisant à une symétrie des courants de Foucault induits peut être utilisée En pratique, cela signifie que les bobines B et B 2 sont symétriques par rapport à l'axe x Ainsi, les axes des bobines B 1 et B 2 peuvent être parallèles et disposés dans un plan normal au joint 18 comme l'il- lustre la figure 1, ou encore inclinés dans ce plan de façon à se couper selon l'axe x et à former avec ce dernier, un angle donné Les bobines Bl et B 2 peuvent aussi être disposées dans un même plan selon l'une ou l'autre des dispositions précédentes, ce plan étant in- cliné par rapport à la normale aux surfaces 12 a, 14 a et coupant ces surfaces selon une ligne perpendiculaire au joint 18 Ces bobines Bl et B 2 peuvent encore être dis- posées dans des plans symétriques par rapport au plan normal aux surfaces et perpendiculaire au joint, ces plans coupant les surfaces selon une ligne perpendicu- laire au joint. On voit sur la figure 1 que la torche de sou- dage 16 à positionner est liée mécaniquement de façon rigide au détecteur 10 pour former avec ce dernier la tête de soudage 17 proprement dite La distance entre le détecteur et la torche est choisie de telle sorte que le joint 18 puisse être considéré localement comme une droite Elle est donc d'autant plus petite que le rayon de courbure minimum du joint à souder est faible. Cette distance est également déterminée en fonction de la précision souhaitée. On a représenté à titre d'exemple sur la fi- gure 1 l'ensemble des moyens mécaniques permettant de positionner la tête 17 par rapport aux deux tôles à souder 12 et 14 définissant entre elles le joint 18 qui doit être suivi par la torche de soudage 16 Bien que les tôles 12 et 14 soient planes et que le joint 18 soit rectiligne sur la figure, on comprendra que l'invention peut être utilisée quelles que soient les formes des tôles et du joint. En particulier, comme on le verra par la sui- te, l'invention est particulièrement adaptée au cas o les tôles 12 et 14 sont maintenues en position par des points de soudure tels que le point 19 réalisés au préalable de façon généralement aléatoire. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, la tête de soudage 17 est portée par un mécanisme 20 permettant à la fois d'assurer son posi- tionnement en hauteur par rapport aux surfaces 12 a et 14 a et son positionnement latéral par rapport au joint 18. Le mécanisme de positionnement 20 de la tête de soudage comprend un bras de supportage 22 relié à un porteur mobile (non représenté) permettant à la tête de soudage de se déplacer le long du joint 18 Le bras 22 supporte un moteur électrique M 1 dont l'arbre de sortie horizontal est solidaire d'un pignon 24 qui s'engrène dans une crémaillère 26 formée sur une colonne vertica- le 28 guidée par un manchon 30 solidaire du bras 22, de façon à pouvoir se déplacer de bas en haut et de haut en bas sous l'action du moteur M 1 Ce premier ensemble permet de positionner la tête de soudage 17 en hauteur par rapport au joint 18. La colonne 28 porte à son extrémité infé- rieure une plaque horizontale 32 qui supporte un deuxième moteur M 2 dont l'arbre de sortie vertical en- il traîne en rotation un secteur circulaire denté 34 qui s'engrène sur un autre secteur denté 36 monté pivotant ainsi que le secteur 34 en dessous de la plaque 32 Le détecteur 10 et la torche de soudage 16 constituant la tête de soudage 17 sont fixés sur le secteur denté 36 du côté opposé à la denture 36 a de ce dernier par rap- port à l'axe de pivotement 36 b, les axes du détecteur et de la torche étant alignés avec l'axe 36 b Comme le montre la figure 1, le détecteur 10 est placé en avant 1 o de la torche de soudage dans le sens de déplacement de la tête 17 Ce deuxième ensemble permet de déplacer latéralement la tête 17 par rapport au joint 18. En plus de la tête de soudage 17 et du méca- nisme 20, le dispositif de positionnement selon l'in- vention comprend, dans un premier mode de réalisation de l'invention représenté sur la figure 2, un circuit de traitement électronique 88 dans lequel sont injectés les signaux en provenance de la sonde 10 Le circuit de k traitement 88 délivre un signal Vph qui est injecté simultanément dans un circuit de détection de points de soudure 89 et dans un circuit de lissage et d'échantil- lonnage 90. Comme on le verra plus en détail par la sui- te, le circuit 89 délivre un signal de présence d'un point de soudure Vps lorsque la sonde 10 détecte la présence d'un point de soudure 19 sur le joint 18 sépa- rant les tôles 12 et 14 D'autre part, le circuit 90 transforme le signal continu Vph en un signal numérique Vc constitué d'une succession d'échelons de tension lissés et destiné, comme on le verra par la suite, à permettre de réaliser certaines fonctions en numérique par exemple à l'aide de microprocesseurs. Le signal V ainsi que, lorsqu'il existe, le c signal Vps sont transmis à un circuit de calcul de trajectoire et de commande 91 qui sera décrit plus en détail par la suite en se référant à la figure 7 Le circuit 91 comprend également à la sortie des moyens de filtrage qui permettent de restituer à la sortie un signal de commande Tc variant de façon continue Ce signal TC est transmis à un circuit d'asservissement 92 de type connu, dont le signal de sortie est injecté dans un amplificateur de puissance 93 qui commande le moteur M 2 pour assurer le positionnement latéral de la sonde 10 au moyen du mécanisme de la figure 1. On a représenté sur la figure 3 le circuit de traitement électronique 88 des signaux délivrés par la sonde à courants de Foucault 10 Ce circuit permet d'effectuer une mesure différentielle utilisable pour le positionnement latéral de la tête de soudage sur la ligne de soudure. Afin de permettre la détection des variations de l'impédance de chacune des bobines Bl et B 2 de la sonde, celles-ci sont placées dans un pont de mesure symétrique dont les deux branches R 1 et R 2 servent à assurer l'équilibre Le pont de mesure ainsi constitué est alimenté entre le point haut défini par la jonction des bobines B 1 et B 2 et le point bas défini par la jonction des branches R 1 et R 2 par un signal sinusoïdal haute fréquence (par exemple 240 k Hz) provenant d'un oscillateur H F 44 Les signaux de sortie sinusoïdaux Vbl et Vb 2 pris respectivement aux bornes communes des branches Bl et Ri et B 2 et R 2 sont transmis respective- ment à la borne + et à la borne d'un amplificateur différentiel 46 qui délivre un signal sinusoïdal Vb Le signal Vb est injecté dans un sommateur 48 avec un si- gnal V O qui correspond au signal injecté dans le pont de mesure par l'oscillateur 44 et déphasé de 2 par un déphaseur 50 Le signal sinusoïdal Vc délivré par le sommateur 48 est injecté à la borne + d'un comparateur 52 dont la borne est connectée à la terre De même, le signal sinusoïdal délivré par l'oscillateur 44 est in- jecté à la borne + d'un autre comparateur 54 dont la borne est également reliée à la terre Les compara- teurs 52 et 54 délivrent des signaux logiques positifs pour les alternances positives des signaux sinusoïdaux qui leur sont injectés Le signal logique délivré par le comparateur 54 est représentatif des alternances du signal sinusoidal délivré par l'oscillateur 44 Il est injecté dans un déphaseur logique 56 délivrant un si- gnal déphasé d'une valeur donnée par rapport au signal d'entrée Ce signal déphasé est à son tour injecté dans un discriminateur de phase 58 en même temps que le si- gnal délivré par le comparateur 52, ce dernier étant représentatif de la valeur des signaux aux bornes des bobines Bl et B 2 Le discriminateur de phase 58 délivre un signal Vph représentatif de la différence de phase entre le signal injecté dans le pont et celui aux bor- nes des bobines. k Comme le montre la figure 4, le déphaseur lo- gique 56 comprend un inverseur 60 et deux circuits RC permettant de retarder le signal injecté en E dans le déphaseur et le signal sortant de l'inverseur 60 Le signal injecté dans le déphaseur et retardé par l'un des circuits RC, ainsi que le signal sortant de Vin- verseur 60 sont injectés dans une première porte NON/OU 62 De même, le signal injecté en E dans le dé- phaseur 56 ainsi que le signal sortant de l'inverseur et retardé par le second circuit RC sont injectés dans une seconde porte NON/OU 64 Les signaux délivrés par chacune des portes NON/OU 62 et 64 sont injectés dans une porte OU 66 qui délivre en S un signal logique dont chaque impulsion correspond au début et à la fin d'un créneau du signal injecté à l'entrée E du dépha- seur 56 Ce signal logique est injecté à l'entrée d'un monostable 68, à l'entrée J d'une bascule JK 70 et, par l'intermédiaire d'un inverseur 72, à l'entrée K de cet- te dernière Le signal de sortie du monostable 68, qui correspond à une suite de créneaux de durée déterminée débutant avec un retard déterminé par rapport à chaque impulsion du signal délivré en S, est injecté à l'en- trée H de la bascule JR dont le signal de sortie déli- vré en Q est identique au signal injecté à l'entrée E du déphaseur mais déphasé selon une valeur déterminée par le retard imposé par le monostable 68 Ce signal de sortie est injecté dans le discriminateur de phase 58. Comme le montre la figure 5, les deux entrées du discrimateur de phase 58 sont reliées, d'une part, à une porte OU EXCLUSIF 74 et, d'autre part, à une porte OU EXCLUSIF 76 après passage dans un inverseur 78 du signal provenant du déphaseur logique 56 La sortie de chacune des portes OU EXCLUSIF 74, 76 est reliée à un intégrateur 78, 80 dont les signaux de sortie, repré- sentant la composante continue de chacun des signaux injectés à l'entrée du discriminateur de phase, sont injectés dans un soustracteur 82 délivrant le signal de sortie continu Vph dont la valeur correspond à la dif- férence de phase entre le signal délivré par le dépha- seur 56 et le signal issu du comparateur 52. Les variations du signal +Vph délivré par le circuit de traitement qui vient d'être décrit en se référant aux figures 3 à 5 en fonction du décalage la- téral d de l'axe a de la sonde par rapport au milieu du joint 18 sont représentées sur la figure 6 Rappelons que le déplacement correspondant de la sonde 10 est obtenu au moyen du moteur M 2 sur la figure 1 La courbe de la figure 6 est remarquable, d'une part, par le fait que le signal Vph devient nul lorsque le décalage d est nul et, d'autre part, par le fait que le signal Vph est positif lorsque la sonde est décalée d'un côté par rapport au joint et négatif lorsque la sonde est décalée de l'autre côté par rapport au joint Ces deux particularités de la courbe de la figure 6 permettent de réaliser un repérage de la position et du sens de déplacement de la sonde par rapport au joint Ainsi, quand la sonde se déplace transversalement par rapport au joint 18, et de la gauche vers la droite en considé- rant la figure 1, le signal Vph passera d'une tension négative à une tension positive. On remarquera que la courbe de la figure 6 est tracée dans le cas o le déphasage des deux signaux appliqués au discriminateur de phase 58 est réglé de telle sorte que la tension Vph soit nulle lorsque le centre du joint 18 est placé exactement dans le prolon- gement de l'axe x de la sonde 10 Le réglage de ce déphasage s'effectue au moyen du déphaseur logique 56 en réglant de façon appropriée les impulsions délivrées par le monostable 68 et notamment le retard de ces im- pulsions par rapport aux impulsions délivrées en S par la porte OU 66 En effet, le déphasage du signal déli- vré par l'oscillateur au moyen du déphaseur logique 56 permet de mettre ce signal en quadrature de phase avec le signal délivré par le comparateur 52 lorsque l'axe x de la sonde passe par le milieu du joint 18, ce qui conduit à un signal de sortie Vph du discriminateur de phase 58 nul dans cette position. On remarquera également que la courbe de la figure 6 est plus ou moins aplatie selon la valeur de la distance h qui sépare la sonde 10 des surfaces 12 a et 14 a* Ainsi, la sensibilité et donc la précision de la loca- * lisation du joint augmentent lorsque la sonde est plus proche de la surface des tôles A l'inverse, la mesure n'est plus significative au-delà d'une certaine distan- ce qui varie avec la nature de la pièce et par exemple la fréquence de travail (dans des conditions d'expéri- mentation particulières, cette distance a été d'environ mm) En revanche, la largeur du joint à détecter est pratiquement sans incidence sur le positionnement de la sonde, dans la limite de la compatibilité avec la di- mension du détecteur (écart entre les bobines). En fonctionnement normal, c'est-à-dire en l'absence d'un point de soudure 19, la distance d reste suffisamment faible pour que le point représentatif de la position de la sonde 10 reste au voisinage de la zone 1 sur la figure 6 En revanche, lorsque le capteur passe sur un point assimilable à une continuité métal- lique telle qu'un point de soudure, la réponse du cap- teur passe brutalement de la zone 1 à la zone 2 ou à la zone 3 sur la figure 6, ces dernières zones correspon- dant à la réponse de la sonde en pleine tôle On con- çoit que cette variation rapide de la caractéristique Vph est détectable et peut être utilisée par le circuit de détection 89. On décrira maintenant plus en détail en se référant à la figure 7 les différents éléments consti- tuant le circuit-de détection de points de soudure 89, le circuit de lissage et d'échantillonnage 90, et le circuit de calcul de trajectoire et de commande 91. Ainsi, le circuit de détection 89 comprend des moyens de détection 94 qui sont sensibles aux variations ca- ractéristiques du signal Vph en fonction de la distance d entre la zone 1 et l'une ou l'autre des zones 2 et 3 pour délivrer par l'intermédiaire d'un circuit de trai- tement 96 un signal Psd représentatif du début d'une discontinuité du joint Les moyens de détection 94 sont également sensibles à une variation caractéristique du signal Vph de l'une ou l'autre des zones 2 et 3 à la zone 1 sur la figure 6 pour délivrer par l'intermédiai- re d'un circuit 98 un signal Psf représentatif de la fin d'une discontinuité du joint. Les signaux Psd et Psf sont injectés dans un circuit de multiplexage 100 avec le signal numérique Vc délivré par le circuit de lissage et d'échantillonnage On voit sur la figure 7 que le circuit 90 transfor- me le signal continu Vph en un signal numérique Vc constitué d'une succession d'échelons de tension injec- tés dans le circuit de multiplexage 100 En l'absence d'une discontinuité du joint, c'est-à-dire après l'émission d'un signal Psf, le signal numérique Vc est transmis directement par le circuit de multiplexage 100 à un circuit de commande 102 qui délivre alors un signal de sortie numérique V' identique au signal Vc c V mais émis avec un certain retard par rapport à ce dernier pour tenir compte du décalage existant entre la sonde de mesure et la torche de soudage Le signal numérique VI est ensuite transformé en un signal conti- c nu Tc dans un circuit de filtrage 104 avant d'être injecté dans le circuit d'asservissement 92 comme l'illustre la figure 2. Lorsqu'une discontinuité est détectée par le circuit 89, c'est-à-dire lorsqu'un signal Psd est émis par le circuit 96, un nombre donné N d'échantillons du signal Vc précédant l'émission du signal Psd est ai- guillé par le circuit de multiplexage 100 vers une pre- mière mémoire 106 Ces N échantillons sont transmises à un circuit d'extrapolation 108 qui délivre la première partie Vce(l) du signal de positionnement calculé Vcel comme on l'a représenté en traits discontinus sur la figure 8. Lorsqu'un signal Psf représentatif de la fin d'une discontinuité est émis par le circuit 98, le cir- cuit de multiplexage 100 injecte dans une deuxième mé- moire 110 les N premiers échantillons du signal Vc sui- vant l'émission de ce signal Psf Les deux séries de signaux stockés dans les mémoires 106 et 110 sont alors injectées dans un circuit d'interpolation 112 qui déli- vre la deuxième partie Vce( 2) du signal de positionne- ment calculé Vce Comme on l'a représenté en traits discontinus sur la figure 9, le signal de position cal- culé Vce obtenu successivement à l'aide des circuits 108 et 112 permet de remplacer le signal de positionne- ment Vc (représenté en traits continus) au niveau d'une discontinuité du joint Les deux parties du signal Vce émis successivement par les circuits 108 et 112 sont injectées dans le circuit de commande 102 à la place du signal de positionnement V c lorsqu'une discontinuité est détectée par le circuit 89 Au niveau du signal de sortie V' délivré par le circuit 102, puis du signal T c C assurant la commande des moyens d'asservissement 92, tout se passe donc comme si le joint qui doit être suivi par la torche de soudage ne présentait aucune discontinuité. On décrira maintenant en se référant à la fi- gure 10 une première variante d'un deuxième mode de réalisation de l'invention dans lequel une sonde de dé- tection de discontinuité 114 est disposée en avant de la sonde de positionnement latéral 10, si l'on considè- re le sens de déplacement normal de la tête de soudage. La sonde 114 est du même type que la sonde 10 et compor- te également deux bobines Les différentes possibilités d'orientation de cette sonde par rapport au joint sur lequel on désire se positionner seront examinées plus en détail par la suite. Dans la première variante de réalisation re- présentée sur la figure 10 d'un circuit de commande et d'asservissement comportant une sonde de détection de points de soudure distincte de la sonde de positionne- ment proprement dite, le signal délivré par cette der- nière est traité par différence de phases dans un cir- cuit de traitement 88 identique au circuit qui a été décrit précédemment en se référant aux figures 3 à 5. Le signal Vphl délivré par ce circuit de traitement est également injecté dans un circuit de lissage et d'échantillonnage 90 semblable au circuit de lissage et d'échantillonnage du premier mode de réalisation décrit en se référant à la figure 2 Le signal numérique VC émis par le circuit 90 est transmis à un circuit de calcul de trajectoire et de commande 91 semblable au circuit de calcul de trajectoire et de commande qui vient d'être décrit en se référant à la figure 7 Le signal T délivré par ce circuit 91 assure la commande du moteur M 2 comme dans le cas du circuit de la figure 2, par l'intermédiaire d'un circuit d'asservissement 92 et d'un amplificateur de puissance 93. En plus de l'adjonction d'une sonde de détec- tion de points de soudure 114, le circuit de la figure se distingue du circuit de la figure 2 par le fait que le signal délivré par cette sonde 114 est traité dans un circuit de traitement 88 ' qui est dans ce cas semblable au circuit 88 décrit précédemment en se réfé- -rant aux figures 3 à 5 Le signal Vph 2 délivré par le circuit 88 ' est injecté dans un circuit de détection de points de soudure 89 qui peut être du même type que celui qui a été décrit précédemment en se référant à la figure 7. On voit que le circuit qui vient d'être dé- crit en se référant à la figure 10 est pratiquement identique à celui de la figure 2, à la différence qu'au lieu d'utiliser le signal émis par la sonde 10 à la fois pour effectuer le positionnement latéral de la tê- te de soudage et pour détecter les points de soudure reliant les tôles à souder, cette dernière fonction est réalisée au moyen d'une sonde additionnelle 114, ce qui nécessite un circuit de traitement supplémentaire 88 ' ou encore un multiplexage permettant de n'utiliser qu'un seul circuit de traitement 88 La figure 11 illustre de façon schématique une deuxième variante du deuxième mode de réalisation de l'invention selon lequel deux sondes distinctes sont utilisées pour assurer le positionnement latéral de la tête de soudage et pour assurer la détection des points de soudure Dans cette deuxième variante, on voit que le signal délivré par la sonde de positionnement 10 et traité dans le circuit 88 pour obtenir le signal Vphl est utilisé directement pour commander le circuit d'as- servissement 92, ce dernier agissant sur le moteur M 2 par l'intermédiaire d'un amplificateur de puissance 93 comme dans les modes de réalisation précédents. Dans cette variante, l'asservissement de la tête de soudage étant commandé directement à partir du signal Vphlsoit en analogique, soit en numérique, il est nécessaire de bloquer la commande de l'asservisse- ment lorsque le capteur 10 passe au-dessus d'un point de soudure A cet effet, le signal Vp émis par le circuit de détection de points de soudure 89 entre deux variations caractéristiques du signal V délivré par le cir- cuit de traitement 88 ' qui est raccordé à la sonde de détection de points de soudure 114 est injecté dans un circuit de blocage 116 dont le signal de sortie agit sur le circuit d'asservissement 92 pour assurer le blo- cage de ce dernier. Etant donné qu'il existe un certain décalage entre la sonde 114 et la sonde 10, le signal de blocage délivré par le circuit 116 doit être émis un instant AT après le passage de la sonde 114 au-dessus du point de soudure Cet instant AT est égal au rapport entre la distance qui sépare le capteur 114 du capteur 10 et la vitesse d'avance de la tête de soudage le long du joint Si cette vitesse d'avance est connue et suffi- samment constante, on peut calculer une fois pour tou- tes le décalage AT et l'afficher sur un circuit de tem- porisation 118 associé au circuit de blocage 116 On peut aussi mesurer constamment la vitesse de déplace- ment de la tête de soudage et déterminer le décalage AT dans un circuit approprié 118 ' Dans ce cas, le circuit 118 ' est associé au circuit de blocage 116 à la place du circuit de temporisation 118 Dans tous les cas, on remarquera que le blocage du circuit d'asservissement 92 a pour effet de maintenir ce dernier au niveau de la dernière valeur du signal Vph, qui lui a été injectée avant son blocage. Dans les deux variantes du second mode de réalisation qui viennent d'être décrites en se référant aux figures 10 et 11, le capteur de détection de points de soudure 114 peut être disposé soit longitudinale- ment, soit transversalement par rapport au joint. En outre, ces deux variantes, qui concernent plus précisément le traitement du signal V obtenu à partir de la sonde de positionnement 10 et du signal V représentatif de la présence d'une discontinuité du Ps joint 18 pour commander le déplacement de la tête de soudage, peuvent être combinées avec différentes va- riantes de réalisation de la sonde de détection de points de soudure 114 et du circuit de détection de points de soudure 89 On décrira maintenant à titre d'exemple en se référant aux figures 12 à 17 différen- tes variantes de réalisation de la sonde 114 et du cir- cuit 89 susceptibles d'être utiliséesdans les circuits des figures 10 et 11, conformément au deuxième mode de réalisation de l'invention. On a représenté en a, b et c sur la figure 12 trois positions particulières de la sonde de position- nement 10 qui correspondent aux points singuliers a, b et c sur la caractéristique de la figure 6 Plus préci- sément, on voit que les positions représentées en a et c dans lesquelles l'une des bobines B 1, B 2 de la sonde est disposée dans l'alignement du joint correspondent aux valeurs extrêmes du signal Vph délivré par le cir- C 4838 cuit de traitement 88, alors que la position b dans laquelle la sonde 10 est disposée symétriquement par rapport au joint correspond à une valeur nulle du si- gnal Vph correspondant à la zone 1 mentionnée précédem- ment. Si l'on rapproche cette observation de la fi- gure 13 qui représente une sonde de détection 114 dont les deux bobines Bi, B 2 sont disposées dans le plan du joint, on voit que pour cette sonde tout se passe comme si elle était dans la position a de la sonde 10 lorsque la première bobine de la sonde se trouve en vis-à-vis d'un point de soudure alors que la seconde bobine est encore en vis-à-vis du joint, puis dans la position b de la sonde 10 lorsque les deux bobines de la sonde 114 sont en vis-à-vis du point de soudure et enfin dans la position c de la sonde 10 lorsque la première bobine de la sonde 114 est à nouveau en regard du joint alors que la deuxième bobine est toujours en vis-à-vis du point de soudure. Cette caractéristique apparait clairement sur la figure 14 qui représente les variations du si- gnal Vph 2 délivrées par le circuit 88 ' qui est associé à la sonde de détection de point de soudure 114 en fonction du déplacement y de cette sonde le long du joint 18 lorsqu'un point de soudure 19 se-trouve sur le trajet de la sonde Dans ce cas, on voit que le circuit de détection de points de soudure 89 doit émettre le signal de début de point de soudure Psd (figure 7) lorsqu'appara t le pic a' correspondant à la venue de la première bobine de la sonde 114 en vis-à-vis du point de soudure 19, puis émettre le signal de fin de point de soudure P f (figure 7) lorsqu'apparaît le pic c' qui correspond à la venue de la première bobine de la sonde 114 en vis-à-vis du joint 18 au-delà du point de soudure 19. Dans une autre variante de réalisation, la sonde de détection de points de soudure 114 peut être disposée transversalement au joint comme la sonde de positionnement 10 La détection des points de soudure peut alors se faire de deux manières différentes. Dans un premier mode de traitement, la détec- tion des points de soudure s'effectue directement à partir de la courbe de la figure 6 correspondant au signal Vph 2 délivré par le circuit de traitement 88 ' qui reçoit le signal émis par la sonde de détection 114 Le circuit de détection 89 détecte alors le passa- ge caractéristique de la-zone 1 à l'une ou l'autre des zones 2 et 3 de la courbe de la figure 6 La détection est alors totalement identique à celle qui s'effectue à partir d'une sonde unique 10 dans le mode de réalisation de la figure 2. Dans un second mode de traitement des signaux délivrés par deux sondes 114 et 10 disposées transver- salement par rapport au joint, on utilise simultanément les signaux délivrés par chacune des sondes pour émet- tre le signal de présence d'un joint de soudure V ps Ce mode de traitement est représenté schématiquement sur la figure 15 On voit sur cette figure que les signaux Vphl et Vph 2 délivrés-respectivement par les circuits de traitement 88 et 88 ' associés à chacune des sondes et 114 sont injectés dans un soustracteur 120 qui délivre un signal de sortie Vd représentatif de la dif- férence entre les signaux Vphî et Vph 2 v ce signal Vd est injecté dans un comparateur 122 sur lequel a été affiché au préalable un seuil prédéterminé au moyen d'un potentiomètre 124 ou de tout autre dispositif ana- logue On conçoit que le comparateur 122 n'émet aucun signal lorsque le signal Vd est inférieur au seuil pré- déterminé et que le signal de présence d'un point de soudure-Vp 5 n'est délivré que lorsque le signal Vd est supérieur à ce seuil. Dans une dernière variante de réalisation de la sonde de détection et du circuit de détection de points de soudure, le capteur de détection de points de soudure 114 ' ne comprend plus qu'une seule bobine et le circuit de traitement 88 ' qui lui est associé ne déli- vre plus un signal représentatif du positionnement la- téral de la sonde par rapport au joint comme dans le cas du circuit représenté sur les figures 3 à 5, mais un signal représentatif de la distance h séparant la sonde de la surface en vis-à-vis Bien entendu, la son- de 114 ' comme la sonde 114 dans les variantes précédem- ment décrites, est portée par la tête de soudage 17 de telle sorte qu'elle est centrée automatiquement sur le joint 18 avec la sonde 10 et la torche 16 Ce circuit de traitement associé à la sonde 114 ' est représenté avec la bobine B de cette sonde sur la figure 16 Ce circuit de traitement est pratiquement identique au circuit de la figure 3, de sorte qu'on pourra se reporter utile- ment à la description de ce dernier circuit en tenant compte du fait que les références ont été affectées d'un indice prime par rapport à la figure 3 De même, le déphaseur logique 56 ' et le discriminateur de phase 58 ' sont identiques au déphaseur 56 et au discrimina- teur 58 représentés respectivement sur les figures 4 et , de sorte qu'ils ne seront pas décrits ici à nouveau. La seule caractéristique qui distingue le circuit de la figure 16 du circuit de la figure 3 est que la deuxième bobine de la sonde est remplacée par une résistance R, de telle sorte que le deuxième signal injecté à l'entrée de l'amplificateur différentiel 46 ' est un signal proportionnel et en phase avec celui de l'oscillateur 44 ' Le circuit de la figure 16 permet de faire une mesure différentielle de phase Vph 2 entre le signal issu de la bobine B de la sonde de détection de points de soudure 114 ' et le signal émis par l'oscilla- teur 44 ' pris comme référence Il permet donc d'effec- tuer une mesure de proximité, c'est-à-dire la mesure de la distance h séparant la bobine B de la surface en vis-à-vis, comme l'illustre la figure 17 qui représente les variations du signal Vph 2 W en fonction de la dis- tance h. On conçoit aisément que si la bobine B de la sonde 114 ' est placée dans l'alignement du joint sur lequel on désire se centrer, le signal Vph 2 I est repré- sentatif de la distance entre la bobine et le fond du joint En revanche, dès qu'un point de soudure apparait en vis-à-vis de la bobine B, la distance h se réduit très sensiblement surtout si l'on a placé la sonde 114 ' à une distance relativement proche des tôles à souder. Le signal Vph 2, franchit alors un seuil prédéterminé en fonction du positionnement de la sonde 114 ' Le si- gnal de présence d'un point de soudure V est alors Ps émis par le circuit de détection 89. Bien entendu, les différentes variantes de réalisation qui viennent d'être décrites ne sont don- nées qu'à titre illustratif et nullement limitatif de la portée de l'invention En effet, on conçoit aisément que différentes modifications peuvent être apportées aussi bien au niveau de la réalisation de la tête de soudage proprement dite qu'au niveau de la configura- | tion et du positionnement de la ou des sondes utilisées ainsi qu'au niveau des circuits de traitement qui leur correspondent Dans tous les cas, on voit que l'inven- tion assure un positionnement correct et automatique de la torche de soudage ou de tout autre organe à posi- tionner par rapport au joint, et notamment au joint à souder, même lorsque ce joint présente des discontinui- tés de longueur variable et réparties de façon aléatoi- re, telles que des points de soudure assurant le posi- tionnement préalable des tôles à souder Il est à noter que le positionnement de la tête de soudage est réalisé sans qu'il soit nécessaire d'effectuer aucune opération d'apprentissage préalable pour déterminer la position des points. REVENDICATIONS -1 Procédé de positionnement latéral d'un or- gane ( 16) par rapport à un joint ( 18) formé entre deux surfaces métalliques ( 12 a, 14 a) et présentant des dis- continuités ( 19), selon lequel on utilise au moins une sonde à courants de Foucault ( 10, 114), caractérisé en ce que l'on traite les signaux délivrés par chacune des sondes pour obtenir au moins un signal de positionne- ment (Vph' Vphlî Vph 2) qui varie avec le décalage (D) de l'axe (x) de la sonde correspondante par rapport à l'axe du joint et au moins un signal (V ps) de présence d'une discontinuité émis lorsque la sonde correspondan- te est en vis-à-vis d'une discontinuité ( 19) du joint, en ce que l'on déplace latéralement ledit organe en fonction des variations du signal de positionnement (Vph Vphl) et en ce que l'on interrompt la commande du déplacement dudit organe en fonction des variations du signal de positionnement lorsqu'un signal (V ps) de pré- sence d'une discontinuité est émis. 2 Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que l'on utilise une seule sonde à cou- rants de Foucault ( 10) et en ce que le signal (Vps) de présence d'une discontinuité est émis entre deux varia- tions caractéristiques du signal de positionne- ment (Vph). 3 Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que l'on utilise au moins deux sondes à courants de Foucault ( 10, 114, 114 ') décalés dans le sens du joint. 4 Procédé selon la revendication 3, carac- térisé en ce que le signal (V ps) de présence d'une dis- continuité est émis entre deux variations caractéristi- ques du signal de positionnement (Vph 2) de la première sonde ( 114), le déplacement latéral dudit organe ( 16) étant commandé en fonction des variations du signal de positionnement (Vphl) de la deuxième sonde ( 10). Procédé selon la revendication 3, carac- térisé en ce que l'on traite les signaux délivrés par la première sonde ( 114 ') pour obtenir un signal de proximité (Vph 2 I) qui varie avec la distance (h) sépa- rant la sonde de la surface en vis-à-vis, en ce que l'on déplace la première sonde ( 114 ') latéralement avec ledit organe en fonction des variations du signal de positionnement fourni par la deuxième sonde (Vphî) afin de centrer la première sonde sur l'axe du joint et en ce que le signal (V ps) de présence d'une discontinuité est émis à partir des variations du signal de proximi- té (V ph 2 f). 6 Procédé selon la revendication 3, carac- térisé en ce que le signal (V ps) de présence d'une dis- continuité est émis lorsque la différence entre les si- gnaux de positionnement (Vphl, Vph 2) obtenus à partir de chacune des, sondes ( 10, 114) dépasse un seuil prédé- terminé. 7 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que l'on dé- termine à partir des variations du signal de position- nement (Vph) avant et après l'émission d'un signal de présence d'une discontinuité un signal de positionne- ment calculé (Vce) et en ce que l'on commande le dépla- cement latéral dudit organe au moyen d'un signal de commande (Tc) fonction du signal de positionnement (V ph) en l'absence d'un signal de présence d'une dis- continuité et fonction du signal de positionnement cal- culé (Vce) lorsqu'un signal (V ps) de présence d'une discontinuité est émis. 8 Procédé selon la revendication 7, caracté- risé en ce que l'on détermine le signal de positionne- ment calculé (Vce) dans un premier temps à partir des variations du signal de positionnement (Vph) pendant une période donnée avant l'émission d'un signal (V PS) de présence d'une discontinuité et dans un deuxième temps à partir des variations du signal de positionne- ment pendant la même période après la fin de l'émission du signal de présence d'une discontinuité. 9 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 3 à 6, caractérisé en ce que l'on commande directement le déplacement dudit organe au moyen du si- gnal de positionnement (Vphl) en l'absence d'un signal (Vps) de présence d'une discontinuité et en ce que l'on bloque la commande du déplacement avec un certain re- tard après le début de l'émission d'un signal de pré- sence d'une discontinuité. Procédé selon la revendication 9, carac- térisé en ce que l'on détermine le retard par affichage préalable ( 118). 11 Procédé selon la revendication 9, carac- térisé en ce que l'on détermine le retard à partir de la vitesse de déplacement des sondes le long du joint et de la distance séparant ces sondes. 12 Dispositif de positionnement latéral d'un organe ( 16) par rapport à un joint ( 18) formé en- tre deux surfaces métalliques ( 12 a, 14 a) et présentant des discontinuités ( 19), comprenant au moins une sonde à courants de Foucault ( 10, 114), caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de traitement ( 88, 88 ') des signaux délivrés par chacune des sondes émet- tant au moins un signal de positionnement (Vphl Vphîf Vph 2) qui varie avec le décalage (D) de l'axe de la sonde correspondante par rapport à l'axe du joint, des -30 moyens de détection ( 89) d'une discontinuité émettant au moins un signal (V P) de présence d'une discontinui- té lorsque la sonde correspondante est en vis-à-vis d'une discontinuité du joint, des moyens ( 92, M 2) pour déplacer latéralement ledit organe en fonction des va- riations du signal de positionnement et des moyens ( 91, 116) pour interrompre la commande des moyens ( 92) pour déplacer latéralement ledit organe en fonction des va- riations du signal de positionnement lorsqu'un signal de présence d'une discontinuité est émis par les moyens de détection ( 89) d'une discontinuité. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend une seule sonde à cou- rants de Foucault ( 10) comportant deux bobines (B 1, B 2) disposées symétriquement par rapport à un axe tenu dans un plan normal auxdites surfaces et passant par l'axe du joint et en ce que les moyens de détection ( 89) d'une discontinuité sont sensibles au signal de positionnement (Vph) émis par les moyens de traitement ( 88) pour émettre le signal de présence (Vps) d'une discontinuité entre deux variations caractéristiques du signal de positionnement. 14 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux sondes à courants de Foucault ( 10, 114) décalées dans le sens du joint pour définir une première sonde ( 114) de détec- tion d'une discontinuité et une deuxième sonde ( 10) de positionnement latéral, La deuxième sonde comportant deux bobines (B 1, B 2) disposées symétriquement par rap- port à un axe (a) contenu dans un plan normal auxdites surfaces et passant par l'axe du joint. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que les moyens de détection d'une discontinuité sont sensibles au signal de posi- tionnement (Vph 2) émis par les moyens de traitement ( 88 ') des signaux délivrés par la première sonde ( 114) pour émettre le signal de présence (V) d'une discon- Ps tinuité entre deux variations caractéristiques de ce signal de positionnement. 16 Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que la première sonde ( 114) comporte deux bobines disposées symétriquement par rapport à un plan normal auxdites surfaces et passant par l'axe du joint. 17 Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que la première sonde ( 114) comporte deux bobines contenues dans un plan normal auxdites surfaces et passant par l'axe du joint et disposées symétriquement par rapport à un axe normal auxdites surfaces et contenu dans ce plan. 18 Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de traitement des signaux délivrés par la première sonde ( 114 ') émettant un signal de proximité (Vph 2 I) qui va- rie avec la distance (h) séparant la sonde de la surfa- ce en vis-à-vis et des moyens pour déplacer latérale- ment la première sonde ( 114 ') avec ledit organe ( 16) en fonction des variations du signal de positionnement (Vphl) fourni par la deuxième sonde afin de centrer la première sonde sur l'axe du joint et en ce que les moyens de détection ( 89) d'une discontinuité sont sen- sibles au signal de proximité (Vph 2;) pour émettre le signal (Vps) de présence d'une discontinuité à partir des variations de ce signal de proximité. 19 Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que les moyens de détection ( 89) d'une discontinuité comprennent des moyens soustrac- teurs ( 120) déterminant la différence entre les signaux de positionnement (Vphll Vph 2) émis par les moyens de traitement (& 8, 88 ') des signaux délivrés par la pre- mière sonde ( 114) et par la deuxième sonde ( 10) et des moyens de comparaison ( 122) de cette différence avec un seuil prédéterminé, ces derniers moyens émettant le si- gnal (Vps) de présence d'une discontinuité lorsque la- dite différence est supérieure à ce seuil. 20 Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 12 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de calcul de trajectoire ( 106, 108, , 112) sensibles aux variations du signal de posi- tionnement (Vpb) avant et après l'émission d'un signal (V ps) de présence d'une discontinuité par les moyens de détection ( 89) d'une discontinuité pour émettre un si- gnal de positionnement calculé (Vce) et des moyens de commande ( 102) pour déplacer latéralement ledit organe, ces moyens de commande étant sensibles au signal de positionnement (Vph) et au signal de positionnement calculé (Vce) pour émettre un signal de commande (TC) fonction respectivement de l'un ou de l'autre de ces signaux selon qu'un signal de présence d'une disconti- nuité n'est pas émis ou est émis par les moyens de détection d'une discontinuité. 21 Dispositif selon la revendication 20, ca- ractérisé en ce que les moyens de calcul de trajectoire comprennent de premiers moyens ( 106) de mémorisation des variations du signal de positionnement (Vph) pen- dant une période donnée avant l'émission d'un signal (V ps) de présence d'une discontinuité, de deuxièmes moyens ( 110) de mémorisation des variations du signal de positionnement pendant la même période après la fin de l'émission d'un signal de présence d'une disconti- nuité, des moyens d'extrapolation ( 108) déterminant une première partie (Vce(l)) du signal de positionnement calculé à partir des variations enregistrées dans les premiers moyens de mémorisation ( 106) et des moyens d'interpolation ( 112) déterminant une deuxième partie (Vce( 2) du signal de positionnement calculé à partir des variations enregistrées dans les premiers et deuxièmes moyens de mémorisation ( 106, 110). 22 Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 14 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de blocage ( 116), des moyens ( 92) pour déplacer latéralement ledit organe en fonction des variations du signal de positionnement (Vp 1), ces moyens de blocage étant sensibles au signal (Vp) de présence d'une discontinuité émis par les moyens ( 89) de détection d'une-discontinuité pour bloquer le dépla- cement latéral dudit organe. 23 Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de temporisation ( 118) qui sont associés aux moyens de blocage ( 116) pour bloquer le déplacement latéral dudit organe avec un retard prédéterminé. 24 Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de calcul ( 118 ') qui sont associés aux moyens de blocage ( 116) pour bloquer le déplacement latéral dudit organe avec un retard déterminé à partir de la vitesse de dé- placement des sondes ( 114, 10) le long du joint et de la distance séparant ces sondes.