FR 2505074 A1 19821105 FR 8207593 A 19820430 La présente invention concerne un dispositif à disque, pour enregistrer des données en spirale sur un disque optique, les en reproduire ou les effacer. Des dispositifs de mémorisation et de reproduc- tion de données d'images ont été récemment développés. Ces dispositifs convertissent photoélectriquement des données d'image, comme par exemple un certain nombre de documents, par une analyse optique unidimensionnelle. Les données d'image converties sont mémorisées dans un dispositif de mémoire d'image Les données sont extraites du dispositif de mémoire d'image et sont reproduites selon les besoins sous forme d'une copie sur papier ou d'une visualisation sur écran Des dispositifs à disques optiques ont été récemment utilisés pour les dispositifs de mémorisation et de reproduction de données d'image de ce type. Dans un dispositif à disque optique courant, un disque optique est utilisé, sur lequel les données sont enregistrées sous forme d'une spirale Une tête optique qui est mobile linéairement dans la direction radiale du disque optique au moyen d'un moteur linéaire effectue l'enregistrement, la reproduction et l'efface- ment Parmi les dispositifs à disques optiques courants, un dispositif a été proposé dans lequel un signal diffé- rentiel d'alignement est ramené au moteur linéaire pour l'alignement sur les données enregistrées sous forme d'une spirale Mais dans un dispositif à disques opti- ques de ce genre, un signal d'erreur peut être fourni au moteur linéaire sans qu'un alignement précis soit effectué Un autre dispositif a été proposé dans lequel l'alignement sur les données est effectué par le mouve- ment d'une lentille mobile dans une tête optique et le mouvement de la tête optique entraînée par le moteur linéaire Dans un dispositif de ce genre, la lentille mobile effectue l'alignement des données à partir de la position centrale de la tête optique jusqu'à une limite tolérable Si les données ne sont pas suffisamment alignées, la tête optique est alors entraînée pour dé- placer la lentille mobile et la positionner au centre de la tète optique Ensuite, la lentille mobile peut à nouveau suivre les données Ensuite, la lentille mobile peut à nouveau suivre les données Mais dans un disposi- tif de ce -enre, une impulsion de progression est four- nie au moteur linéaire et le dispositif ne peut pas fonctionner de façon stable sur le flanc avant de l'im- pulsion. Un objet de l'invention est donc de proposer un dispositif à disque dans lequel, lorsqu'une opération continue d'enregistrement, de reproduction ou d'efface- ment est effectuée, une tête optique est entraînée à une vitesse égale à une vitesse (intervalle de temps corres- pondant au déplacement d'une surface d'enregistrement de données en spirale d'un pas sur un tour d'un cisque) avec laquelle la surface d'enregistrement de données en spirale se déplace dans la direction du mouvement de la tête optique, de manière à positionner constamment une lentille mobile au centre de la tête optique pour un autre alignement. Pour atteindre ces objets, l'invention concerne donc un dispositif à disque qui comporte un disque avec une surface d'enregistrement de données en spirale, un moteur d'entraînement de ce disque, une tête pour enre- gistrer les données sur le disque, en reproduire les don- nées ou les en effacer, un mécanisme mobile pour déplacer radialement la tète sur le disque, un dispositif asservi de positionnement accouplé avec le mécanisme mobile pour commander et entraîner ce mécanisme mobile à la même vi- tesse que celle à laquelle la surface d'enregistrement de données en spirale se déplace dans la direction du mouve- ment du mécanisme mobile, un circuit d'asservissement d'alignement connecté à la tête pour l'alignement de la surface d'enregistrement de données et un dispositif de commande du dispositif d'asservissement de positionne- ment et du dispositif d'asservissement d'alignement et leur étant connecté. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention apparaîtront au cours de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La Figure 1 est une vue de face d'un mécanisme d'un dispositif à disque selon ce mode de réalisation de l'invention, la Figure 2 A est un schéma simplifié d'un cir- cuit d'entraînement du dispositif à disque de la Fig 1, et la Figure 2 B est un schéma simplifié d'un cir- cuit de commande du dispositif à disque de la Figure 1. La Figure 1 montre donc un disque optique 1 comprenant une surface d'enregistrement de données en spirale avec un pas radial constant, et entraîné par un moteur 3 Une tête optique 5 enregistre des données sur le disque optique 1 et les en reproduit La tête optique est montée sur une partie mobile 9 d'un moteur linéaire 7 à courant continu (mécanisme d'entraînement) qui com- porte également une partie fixe Sous l'effet du mouve- ment de la partie mobile 9 % la tête optique 5 se déplace linéairement dans la direction radiale sur le disque op- tique 1 Une échelle optique Il est fixée sur la partie mobile 9 Un détecteur 13 détecte la position de l'échel- le optique 11 Le détecteur 13 détecte cette position par un système de détection à réseau se chevauchant, sous l'effet du mouvement de la partie mobile 9 (mouve- ment de la tête optique 5) Le détecteur 13 produit alors 3 O deux types de signaux de phases différentes. Un circuit 15 d'asservissement de positionne- ment du moteur linéaire 7 attaque ce moteur 7 en fonc- tion d'un signal de position d'arrivée fourni par un dispositif extérieur et des signaux de sortie du détec- teur 13, ou suivant que la tête optique 5 se trouve ou non à l'état d'alignement. Le circuit 15 d'asservissement de p 9 sitionne- ment comporte un circuit de sélection 17, un circuit 19 de détection de vitesse, un circuit 21 générateur d'impulsions d'adresse, des commutateurs analogiques 23 et 25, un multiplexeur 35, un convertisseur numé- rique-analogique 27, un compteur 33, un amplificateur différentiel 29 et un circuit d'attaque 31. Le circuit de sélection 17 est connecté au détecteur 13 par deux préamplificateurs 16 et 18 Le circuit de sélection 17 combine sélectivement les deux signaux de phases différentes produits par le dé- tecteur 13 et délivre le signal de position en fonction du système de détection du type en réseau se chevau- chant Le circuit 19 de détection de vitesse est égale- ment connecté au détecteur 13 par les préamplificateurs 16 et 18 et il produit un signal de vitesse en diffé- renciant les signaux de sortie du détecteur 13 Le cir- cuit 21 générateur d'impulsions d'adresse est également connecté au détecteur 13 par les deux préamplificateurs 16 et 18 et il produit l'impulsion de position à un circuit de commande 77 qui sera décrit par la suite, en fonction des deux signaux de phases diférentes pro- venant du détecteur 13 Les commutateurs analogiques 23 et 25 sont connectés respectivement au circuit de sélection 17 et au circuit 19 de détection de vitesse. Les commutateurs analogiques 23 et 25 transmettent sé- lectivement les signaux de sortie du circuit de sélec- tion 17 et du circuit 19 de détection de vitesse sur la base d'un signal de commande provenant du circuit de commande 77 Le circuit de commande 77 est connecté au multiplexeur 35 Le multiplexeur 35 reçoit un signal de fonctionnement provenant du circuit de commande 77 et un signal de sortie du compteur 33 et il émet sélec- tivement ces signaux vers un convertisseur numérique- analogique 27 connecté au multiplexeur 35 Le compteur 33 est connecté au moteur 3 et il compte un signal d'horloge de synchronisation de rotation produit par le moteur 3 pour le fournir au multiplexeur 35 Quand l'ac- cès est donné séquentiellement à des données sur le dis- que optique 1, le circuit de commande 77 commande le multiplexeur 35 pour sélectionner le signal de sortie du compteur 33 Mais si l'accès aux données du disque optique 1 est aléatoire, le circuit de commande 77 commande le multiplexeur 35 pour en sélectionner le signal Le convertisseur numérique-analogique 27 four- nit un signal analogique à une borne d'entrée de l'am- plificateur différentiel 29 Ce signal analogique est un signal de position de référence provenant du compteur 33 dont la vitesse de variation est égale à celle à laquelle la surface d'enregistrement de données se déplace dans la direction du mouvement du moteur linéaire 7 quand l'accès est donné séquentiellemen t à des données sur le disque optique 1, ou un signal de courbe de vitesse lorsque l'accès aux données sur le disque 1 est aléatoire Le signal de sortie du circuit de sélection 17 ou du circuit 19 de détection de vitesse est appliqué à l'autre entrée de l'amplificateur diffé- rentiel 29 par les commutateurs analogiques 23 et 25. L'amplificateur différentiel 29 soustrait le signal de position provenant du circuit de sélection 17 ou le sig- nal de vitesse provenant du circuit 19 de détection de vitesse, comme variable commandée, du signal analogique provenant du convertisseur 27, sous forme de la valeur désirée, et il délivre un signal différentiel, c'est-à- dire un écart commandé du circuit d'attaque 31 Le cir- cuit d'attaque 31 attaque le moteur linéaire 7 en fonc- tion du signal différentiel provenant de l'amplificateur différentiel 29. Comme le montre la Fig 2 A, la tête optique fixée sur la partie mobile du moteur linéaire 7 com- porte un générateur laser 37 à semi-conducteur, une lentille de collimateur 39, un séparateur de faisceaux à polarisation 41, une plaque en quart d'onde 43, une lentille d'objectif mobile 45, une lentille de conden- seur 49, un photodétecteur 51 et des bobines de comman- de 47 Le générateur laser 37 est commandé par un cir- cuit de commande et d'attaque de faisceau (non repré- senté) Le faisceau laser peut être changé en deux faisceaux de puissance, un faisceau de laser d'enregis- trement et un faisceau de laser de reproduction Les faisceaux provenant du générateur laser 37 sont convertis en des faisceaux parallèles par la lentille de collima- teur 31 et sont dirigés vers la lentille d'objectif mobile par le séparateur de faisceau 41 et la plaque en quart d'onde 43 Les faisceaux de laser sont focalisés en un point d'un diamètre d'environ 1 micron, sur la sur- face avant (arrière) du disque optique 1 La lentille d'objectif mobile 45 est entraînée par les bobines d'en- traînement 47 selon les besoins Le faisceau laser ré- fiéchi par le disque optique 1 est diri&é vers la lentil- le de focalisation 49 en passant par la lentille d'objec- tif mobile 45, la plaque en quart d'onde 43 et le sépa- rateur de faisceau à polarisation 41, pour être focalisé sur le photodétecteur 51 Le photodétecteur 51 convertit le faisceau de lumière incidente en un signal électrique. Le signal de sortie du photodétecteur 51 (capteur pour détecter deux faisceaux séparés) est appliqué à un cir- cuit de traitement de si,ç%aux, non représenté, et utili- sé pour la reproduction, la commande de focalisation et la commande d'alicneinent. Le signal de sortie du photodétecteur 51 est ap- pliqué à un circuit 53 d'asservissement d'alignement. Ce dernier attaque les bobines d'entraînement 47 de la lentille mobile 45 en fonction du signal de sortie du photodétecteur 51 La lentille mobile 35 est alors dé- placée dans la direction indiquée par une flèche pour effectuer l'alignement et le saut de piste voulus Le circuit 53 d'asservissement d'alignement comporte un am- plificateur différentiel 55, un additionneur 69, un cir- cuit 57 de compensation de phase, un générateur 59 d'in- pulsions de saut de piste, des commutateurs analogiques 61 et 63 et un amplificateur 65 L'amplificateur diffé- fegtiel 55 et l'additionneur 69 sont connectés respec- tivement au photodétecteur 51 par des préamplificateurs 54 et 56 et il reçoit le signal électrique du photo- détecteur 51 L'amplificateur différentiel 55 produit un signal différentiel pour le circuit 57 de compensa- tion de phase L'additionneur 69 délivre un signal de somme à un numériseur 71 Le circuit 57 de compensation de phase compense la phase du signal différentiel produit par l'amplificateur différentiel 55 afin d'éviter les os- cillations de la lentille mobile 45 Le signal de sortie du circuit 57 de compensation de phase est appliqué à l'amplificateur 65, transmis par le commutateur analogi- que 61 Entre-temps, le générateur 59 d'impulsions de saut de piste produit un signal qui indique un saut d'une piste Le signal de sortie du générateur 59 est appliqué à l'amplificateur 65 par le commutateur analogique 63. Les commutateurs analogiques 61 et 63 sont commandés par le sigial de commande provenant du circuit de commande 77 De plus# le signal de sortie de l'amplificateur 65 est appliqué aux bobines d'entraînement 47. Le signal de reproduction détecté par le photo- détecteur 51 est appliqué à l'additionneur 69 Le signal de sortie de l'additionneur 69 est appliqué au numériseur 71 Le signal codé binaire provenant du numériseur 71 est appliqué à un décodeur 75 par intermédiaire d'un tampon 73 Le décodeur 75 décode un signal provenant du numériseur 71 pour former des données d'adresse (numéro de piste) et il fournit les données au circuit de comman- de 77. Le circuit de commande 77 commande le disposi- tif dans sa totalité Il comporte un registre 79 pour mé- moriser le numéro de piste d'arrivée provenant d'un dis- positif extérieur (non représenté) par exemple un calcu- lateur principal CP, un compteur-décompteur 81 comme compteur d'adresse pour incr 6 menter'décrémenter les im- pulsions d'adresses provenant du générateur 21 d'impul- sions d'adresse, une unité arithmétique et logique 83 pour calculer la différence entre la valeur de comptage 81 et le signal de position d'arrivée provenant du re- gistre 79, un générateur de fonction 85 et ainsi de suite Le circuit de commande consiste en un micro- calculateur tel que le microcalculateur 8085 A à huit bits de Intel. Le circuit de commande 77 commande le moteur linéaire 7 en fonction de la différence entre le numéro de piste de lecture provenant du déc-odeur 75 et le numé- ro de piste d'arrivée, et il commande en outre la len- tille mobile 45 pour effectuer le saut de piste et l'alignement corrects. Le mode de fonctionnement du dispositif à dis- que avec la disposition ci-dessus sera maintenant décrit. Il sera supposé que le numéro de piste d'arrivée est fourni par le calculateur principal au circuit de com- mande 77 et que ce numéro de piste d'arrivée est mémo- risé dans le registre 79 de circuit de commande 77. L'unité arithmétique et logique 83 soustrait l'informa- tion d'adresse d'arrivée, extraite du numéro de piste de l'information de position actuelle produite par le compteur 81 Le signal de différence est appliqué au générateur de fonction 85 Ce dernier produit un signal de référence de vitesse correspondant à la différence pour le multiplexeur 45 Le signal de commande produit par le circuit de commande 77 est appliqué au commuta- teur analogique 25 qui est alors fermé Le multiplexeur émet sélectivement le signal de référence de vitesse ayant une courbe de vitesse prédéterminée, provenant du circuit de commande 77, au convertisseur numérique- analogique 27 en fonction du signal de commande prove- nant du circuit de commande 77 Ce signal de référence de vitesse, avec le signal de réaction de vitesse fourni par le circuit 19 de détection de vitesse par l'inter- médiaire du commutateur analogique 25, sont appliqués à l'amplificateur différentiel 9 Ce dernier produit un sinal en fonction de la différence entre le signal de référence de vitesse et le signal de courbe de vi- tesse Le signal de sortie de l'amplificateur diffé- rentiel 29 est appliqué au circuit d'attaque 31 Ce dernier attaque le moteur linéaire 7 pour amener la partie mobile 9 (tête optique 5) du moteur linéaire 7 à la position d'arrivée, en fonction du signal de référence de vitesse provenant du convertisseur 27. Quand la partie mobile 9 atteint la position d'arrivée, le circuit de commande 77 ouvre le commutateur analogi- que 23 et maintient au niveau constant le signal de sortie du convertisseur 27 Il en résulte quele signal de différence entre le signal de position provenant du circuit de sélection 17 et le signal de niveau con- stant provenant du convertisseur 27 est émis par l'am- plificateur différentiel 29 et appliqué au circuit d'at- taque 31 La partie mobile 9 est positionnée correcte- ment Autrement dit, la partie mobile 9 est bloquée électriquement par le dispositif d'asservissement de posit ionnement. Le numéro de piste à la position de blocage est lu par la tête optique 5 Les faisceaux laser provenant du générateur laser 37 sont collimatés par la lentille 39 et réfléchis par le séparateur de faisceau 41 vers le disqueoptique 1 Les faisceaux de laser polarisés sont focalisés par la lentille mobile 45, par l'inter- médiaire de la plaque en quart d'onde 43 et forment un point lumineux sur la position prédéterminée du disque optique 1 Le faisceau lumineux réfléchi par le disque optique 1 est focalisé sur la surface deréception de lumière du photodétecteur 51 par la lentille mobile 45, la plaque en quart d'onde 43, le séparateur de faisceau à polarisation 41 et la lentille condenseur 49 Le faisceau lumineux focalisé est ensuite converti en un signal électrique Les signaux de détection, convertis électriquement dans le photodétecteur 61 sont addition- nés pour augmenter la modulation et l'effet de moyenne, et sont convertis en un signal en code binaire dans le numériseur 71 Le signal en code binaire est amplifié dans le tampon 39 et décodé dans le décodeur 75 Le signal décodé est appliqué au circuit de commande 77 comme donnée d'adresse, numéro de piste Le circuit de commande 77 compare le numéro de piste lueet le numéro de piste d'arrivée dans le registre 79 Si leur différence correspond par exemple à dix pistes ou da- vantage, le moteur linéaire 7 est entraîné à nouveau en réponse au signal différentiel provenant du circuit de commande 83, comme décrit ci-dessus Mais si la dif- férence est inférieure à dix pistes, la lentille mobile est entraînée par l'impulsion provenant du généra- teur 59 d'impulsions de saut de piste Par conséquent, le faisceau laser est émis sur la piste d'arrivée. Si le commutateur analogique 61 est fermé et le commu- tateur analogique 63 ouvert, l'impulsion de saut de piste est appliquée à l'amplificateur 65 Les bobines d'entraînement 47 de la lentille mobile 45 sont atta- quées par l'amplificateur 65 et la lentille mobile 45 se déplace pour faire sauter le faisceau laser à la piste voulue Ensuite, le commutateur analogique 61 est ouvert par le signal de commande provenant du cir- cuit de commande 77 Il en résulte que le signal de dé- tection provenant du photodétecttur 51 par le pré- amplificateur 54 et l'amplificateur différentiel 55 est choisi comme signal d'erreur de position Ce signal est ainsi compensé dans le circuit 57 de compensation de phase puis amplifié dansl'amplificateur 65 Le signal amplifié est appliqué aux bobines d'entraînement 47. Il en résulte que ces bobines 47 déplacent la lentille mobile 45 pour effectuer une détection d'erreur de posi- tion correcte et un alignement correct La tète optique enregistre des données sur le disque optique 1 ou les efface de la même manière que celle décrite ci-dessus. Pour déplacer la tête optique 5 jusqu'à une piste dé- terminée (d'arrivée), le moteur linéaire 7 fonctionne vers la piste prédéterminée jusqu'à ce quel information d'adresse de l'échelle optique 11 coincide avec l'in- il formation d'adresse d'arrivée calculée à partir du numéro cie piste Si cette coincidence est obtenue, le numéro de lapiste sur laquelle le disque optique 1 est actuellement positionné est comparé avec le nu- méro de piste d'arrivée Si leur différence est dix pistes ou davantage, le moteur linéaire 7 continue à fonctionner, en fonction de la différence par rapport à l'échelle optique 11. Ainsi, le faisceau laser émis par la tête optique 5 est positionné sur la piste d'arrivée La commande d'alignement du faisceau laser dans la tête optique 5 est réduite au minimum Autrement dit, la position de la lentille mobile 45 est maintenue con- stamment stable au centre de la plage de mobilité de la tolérance d'asservissement de la tête optique De plus, étant donné que le moteur linéaire est utilisé pour déplacer la partie mobile dans le voisinage de la piste d'arrivée, l'intervalle de temps au bout du- quel la tête optique 5 atteint la piste d'arrivée est raccourci La tête optique 5 peut être déplacée rapide- ment et de façon stable jusqu'à la piste d'arrivée in- dépendamment d'une variation de température et d'humi- dité. La reproduction continue de données enregis- trées sur le disque optique après que la tête optique a été positionnée sur la piste d'arrivée sera mainte- nant décrite Ce circuit de commande 77 fournit le sig- nal de commande au multiplexeur 35 de manière que ce dernier sélectionne le signal de position de référence du compteur 33 dont la vitesse de variation estégale à celle à laquelle la surface d'enregistrement de don- nées se déplace dans la direction du mouvement du mo- teur linéaire 7 Le circuit de commande 77 délivre en outre le signal de commande aux commutateurs analogiques 23, 25 Ainsi, le convertisseur numérique-analogique 27 convertit le signal de position de référence provenant du compteur 33 en une information analogique et la trans- met à l'amplificateur différentiel '9 Ce dernier reçoit également le signal de retour de position provenant du circuit de sélection 17 par le commutateur analogique 23. * L'amplificateur différentiel 29 fournit alors l'écart commandé de position au circuit d'attaque 31 Le circuit d 'attaque 31 attaque alors le moteur linéaire 7 vers la position qui correspond au signal de position de réfé- rence Le moteur linéaire 7 se déplace ainsi à la même vitesse que celle à laquelle la surface d'enregistrement de données se déplace dans la direction du mouvement du moteur linéaire 7 Il en résulte que la tête optique 5 est déplacée pour que la lentille mobile 45 soit posi- tionnée au centre de la tête 5 Le commutateur analogique 61 est fermé en réponse au signal de commande provenant du circuit de commande 77 Par conséquent, les données en- registrées en forme de spirale sont reproduites pendant qu'elles sont poursuivies La tête optique 5 se déplace ensuite et la lentille mobile 45 est positionnée au voi- sinage du centre de la tête optique 5 Cette dernière enregistre les données sur le disque optique 1 ou les efface de la même manière que celle décrite ci-dessus. Etant donné que le moteur linéaire 7 fonctionne à la même vitesse que celle à laquelle tourre la surface d'enregistrement de données, il n'y a pas lieu de compen- ser la lentille mobile pour le mouvement radial de la sur- face d'enregistrement de données Par conséquent, la len- tille mobile peut être positionnée au centre de la plage de déplacement, qui peut comprendre une large tolérance. Même si une perturbation extérieure qui conduit à empè- cher l'alignement dans le type courant est produite dans le dispositif à disque l'alignement de la surface d'enre- gistrement de données peut se faire facilement En outre, étant donné que le pas de la spirale de la surface d'en- registrement de données est constant, la tête optique peut suivre de façon continuellement stable la surface d'enregistrement de données. Dans le mode de réalisation ci-dessus, le disque utilisé est un disque optique Cependant, un disque magnétique pourrait également convenir. Par ailleurs, dans le mode de réalisation ci- dessus, la vitesse linéaire constante a été considérée pour l'enregistrement des données Ainsi, le signal synchronisé avec la rotation provenant du moteur 3 est appliqué à l'entrée du compteur 33 Le signal de sortie du compteur 33 est converti par un convertisseur numérique-analogique pour produire un signal de posi- tion de référence à la valeur voulue, dont la vitesse de variation est égale à la vitesse à laquelle la surface d'enregistrement de données se déplace uansla direction du mouvement du moteur linéaire 7 Le dispo- sitif d'asservissement avec le signal de position uti- lisant le signal en retour a été adopté. Cependant, lorsqu'une vitesse angulaire con- stante est considérée dans l'enregistrement des données, un dispositif d'asservissement avec le signal de vitesse peut être adopté en utilisant un signal de vitesse de référence constant comme valeur voulue, correspondant à la vitesse à laquelle la surface d'enregistrement de données se déplace dans la direction du rayon du dis- que optique 1 car la vitesse est constante, avec la- quelle la surface d'enregistrement de données se déplace dans la direction du mouvement du moteur linéaire 7 dans des positions arbitraires du disque. Bien entendu, diverses modifications peuvent etre apportées par l'homme de l'art au mode de réali- sation décrit et illustré à titre d'exemple nullement limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif à disque, comprenant un disque ( 1) avec une surface d'enregistrement de données en spirale, un moteur( 3)pour entraîner ledit disque, une tète ( 5) pour enregistrer des données sur ledit disque ( 1) en reproduire les données et les y effacer, un mécanisme mobile ( 7)pour déplacer radialement lauite tête ( 5) sur ledit disque ( 1),et un circuit ( 33) d'asservissement d'alignemenc connecté à ladite tête ( 5 J pour l'aligne- ment sur la surface d'enregistrement de données, dis- positif caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 15) d'asservissement de positionnement connecté audit mécanisme mobile ( 7) pour commander et attaquer ledit mécanisme mobile à la même vitesse que celle à laquelle la surface d'enregistrement de données se déplace uans la direction du mouvement dudit mécanisme mobile, et un dispositif ( 77) pour commander ledit dispositif ( 15; d'asservissement de positionnement et ledit circuit ( 53) d'asservissement d'alignement, et lui étant con- necté. 2 Dispositif selon la revendication 1, carac- terisé en ce que ledit dispositif d'asservissement de positionnement comporte un circuit de sélection ( 17) destiné à recevoir un signal de détection d'un détec- teur qui détecte le mouvement dudit mécanisme mobile et qui produit un signal cte position, un circuit ( 19) de détection de vitesse connecté audit détecteur pour en recevoir le signal de détection, pour différencier le signal de détection et pour produire un signal de vitesse, un générateur ( 21) d'impulsions d'adresse connecté audit détecteur pour produire des impulsions d'adresse pour ledit dispositif de commande, en ré- ponse au signal de détection provenant dudit détecteur, un dispositif de comptage ( 33) produisant un signal de position de référence en réponse à un signal u'hor- loe de synchronisation de rotation provenant du Oit moteur, un dispositif ( 77) produisant un signal ue dif- férence entre le signal de position provenant dudit circuit de sélection ou le signal de vitesse provenant dudit circuit de détection de vitesse et le signal de position de référence provenant dudit dispositif de com- ptage ou un signal de vitesse de référence provenant dudit dispositif de commande et un circuit d'attaque ( 31) pour attaquer ledit mécanisme mobile sur la base du siànal différentiel provenant dudit dispositif pro- duisant un signal de différence. 3 Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de commutation ( 23, 25)pour commuter le signal de posi- tion provenant dudit circuit de sélection ou le signal de vitesse provenant dudit circuit de détection de vi- tesse et un dispositif de sélection ( 35) destiné à sé- lectionner le signal de position de référence provenant dudit dispositif de comptage et le signal de vitesse de référence prowenant dudit dispositif de commande, 4 Dispositif selon la revendication 3, carac- térisé en ce que ledit dispositif de commande ( 77) con- siste en un microprocesseur connecté audit générateur d'impulsions d'adresse, audit dispositif de commutation et audit dispositif de sélection. Dispositif selon la revendication 4, carac- térisé en ce que ledit microprocesseur comporte un re- gistre ( 79) pour mémoriser momentanément des données d'adresse qui indiquent une position d'arrivée et qui sont introduites par une unité extérieure, un compteur d'adresse ( 81)pour compter les impulsions d'adresse provenant dudit générateur d'impulsions d'adresse et pour produire des données de position actuelle, une unité arithmétique et logique ( 83) connectée audit re- gistre et audit compteur d'adresse, destinée à sous- traire les données d'adresse mémorisées dans ledit re-. gistre de données de position actuelle produites par ledit compteur d'adresse afinde-produire un signal de différence et un générateur de fonction ( 85) connecté à ladite unité arithmétique et logique, et destiné à produire le signal de vitesse de référence en réponse au signal de référence provenant de ladite unité arith- métique et logique.