FR 2504743 A1 19821029 FR 8108168 A 19810424 P Rl OCEDE ET DT,j P Onf Ol TFT' l'ó)ll HAI, 7:Il UNú I BO Crq 1 Df, CONNC,'/UR J t L 1,C,' lh QU Le présente invention concerne les procédés et dispositifs pour réaliser des broches de connec- teur électrique. On sait qu'une broche de connecteur électrique est généralement constituée par une pièce de forme sen- siblement cylindrique,-comportant un certain nombre d'usinages, tels que alésage, fraisage, décolletage, brochage, perçage, taraudage, filetage, tronçonnage, ébavurage, surfaçage, pliage et/ou cintrage. L'ensemble de ces opérations d'usinage se font, ac- tuellemènt, en un certain nombre d'endroits, la pièce partiellement usinée étant, après chaque usi- nage déplacée. En effet, par exemple la pièce ayant subi un premier usinage sur une première machine est manutentionnée pour $tre placée sur une deuxième machine à un endroit différent pour subir un autre usinage. On conçoit alors aisément que l'ensemble de ces opérations, usinage et manutentionnage, demandent du temps. Pour pa llier ces inconvénients, on a réalisé, dans certaines industries, des machines-outils équiva- lant à des robots, qui prennent une pièce brute et qui,à partir de celleci, donnent en sortie, la pièce complètement usinée sans que la main de if homme intervienne. Cependant, ces robots n'ont pas été conçus sp-cia- lement pour la réalisation -ie-s broches de connec- teurs élec 4 ri ques - C'est ainsi que lonu maci:hnos-outlls équivalent à ces robots sont beaucoup trop performantes, com- plexes, et donc Onéreuses pour être rentables à la réalisation de pièces tels que les broches des onnecteurs électriques. La présente invention a pour but de pallier le manque actuel de machines spécialement destinées A la réalisation de broches do connecteurs élec- triques an proposant und machine-outil adaptée à l'usinage de ces broches, dont les performances sont équivalentes aux machines les plus complexes que l'on connaisse actuellement dans le domaine de la robotique. Plus pécisment, la présente invention a pour objet un proc'de pour réaliser une broche de connecteur électrique caractéria 4 e par le fait qu'il consiste & partir d'une pièce brute de forme sensiblement oblongue, dans une première étape, - A effectuer an un premier en 4 roit, un premier usinage partiel d'une première extrémité de ladite pièce oblongue, en la maintenant par l'autre dite deuxième extrémité, A effectuer le déplacement de ladite pièce du premier endroit à un second endroit, le déplace- ment de ladite pièce s'effectuant sensiblement parallèlement & elle-même dans une troisième étape suivant la seconde, à effectuer un deuxième usinage de la deuxième extrémité, en la maintenant par l'autre dite pre- mière extrémité, et ainsi de suite en autant d'étapes nécessaires A l'usinage complet de ladite pièce pour lui donner une fozre définitive de broche, ladite pièce ayant subi les usinages précédents en étant toujours déplacée d'un endroit à un autre sensiblement paral- lèlement à elle-m 8 me. La présente invention a aussi pour objet un disposi- tif permettant de mettre en oeuvre ledit procédé pour réaliser des broches de connecteurs électriques caractérisé par le fait qu'il comprend au moins, des premiers moyens de maintien commandables dtune piè brute oblongue par une de ses extrémités dite secon- de, des premiers moyens d'usinage associés aux moyens de maintien conmandables, cesdits moyens d'usinage étant aptes à coopérer avec l'autre extrémité de la- dite -pièce dite première, un premier moyen de préhension de ladite pièce par ladite première extrémité en sortie desdits premiers moyens de maintien, des premiers moyens commandables du déplacement du- dit premier moyen de préhension de façon à ce que la pièce préhe-r Li ce 3 e deplace sensiblement paral- lè ement à elle-même, un second troyen de préhensic N apte à coopérer avec l'édit prom eer moyen -le préhe Tision pour prendre ladite piè-ce prêhendée par sa première extrémité, des secor Lds moyens comn:ur 2 & tles du delacement dudit s' onc ni -arn de pr: ns ion de faço ce que ladite 7 c.-:_ce >: r 2-l ndée sÄ d'iplace ensibl,'r:t p;ralèlement ce.s socc;mioyens de zir N Ecom an 4 e1S e ladite -0 p ece par -eilfement 's:inée l;ar sa:'- i e-vtrémit 4, ? 1 des seconds moyens d'usinage associés auxdits seconds moyens de maintien, cesdits seconds moyens dtusinage étant aptes à coopérer avec la deuxième extrémité de ladite pièce partiellement usinée. Dtautres caractéristiques et avantages de la présen- te invention appara tront au cours de la description suivante, donnée en regard des dessins annexés, à titre illustratif mais nullement limitatif, dans lesquels: la figure 1 représente, sous forme schématique, permettant de bien faire ressortir l'invention, un mode de réalisation dtun dispositif permettant d'usi- ner des broches de connecteurs électriques. la figure 2, un schéma d'une partie du dispositif selon la figure 1, représentant essentiellement la cinématique des déplacements des pièces principales contribuant au fonctionnement dudit dispositif. En se référant plus particulièrement A la figure 1, le dispositif comprend essentiellement deux embases 1,2 maintenues fixement l'une en regard de l'autre. Plus particulièrement, la première embase 1 supporte un chariot 3 déplaçable au moyen par exemple d'un engrenage couplé à un moteur électrique 4, ce chariot se déplaçant parallèlement à lui-même sur deux rails , 6 définissant la direction de déplacement ' Sur ce chariot est disposé Un rmoyen de maintien d'une pièce oblongue 7, ce moyen de maintien pouvant être constitué par un mandrin 8. Ce mandrin 8 permet, par de mors 9, de maintenir fixement la pièce oblongue /, par sa partie 10 de façon qu'ele émerge de cs::andrin ú Cette partie de pièce maintenue 10, constitue une pièce brute oblongue à partir de laquelle sera réalisé un connecteur électrique de tous types qui sont connus en eux-mêmes. A ce chariot 8 sont associés des moyens d'usinage 11 constitués essentiellement par une arche 12 porte-mqtils entourant au moins partiellement le chemin possible de déplacement du chariot 3 avec son mandrin 8. Cette arche 12, fixée en 13 à l'embase 1, par tout moyen, comporte un ensemble d'outils 14,15,16,17, 18 conmmndables, tournés vers le centre de l'arche, c'esèt-à-dire vers l'axe 19, suivant lequel l'ex- trèm t 4 1 del Qla pièce se déplace quand le chariot 3 est animé d'un mouvement de translation sur ces rails 5 et 6. Dans une position faisant face à ce chariot 3, 1 ' embase a supporte un autre chariot 20 d 6 plaçable éventuellement sur des rails 21, 22 définissant un même axe de déplacement que celui du chariot 3, c'est-àdire l'axe 23 qui est parallèle et avantageusement colinèaire avec' l'axe 19. Le moyen pour commander ce chariot 20 n'est pas spécifiquement représenté, mais il sera éventuelle- ment constitué par un ensemble engrenage moteur du même type que celui référencé 4. Ce chariot 20 supporte un outil 24 qui, dans l'exem- ple illustré, est constitué par une perceuse auto- matique dont la mèche 25 appara t dans l'axe de la pièce 10 pour que, éventuellement L, lorsque le chariot 3 et le chariot 20 sc déplacent Z'un vers l'autre, la mèche 25 puisse pénétrer dans la face 26 de la pièce oblongue 10. Associ 4 sàe A ces deux chariots, le dispositif comprend deux moyens de préhension respectivement 27, 28, permettant, lorsque la pièce oblongue est partielle- ment usinée sur le chariot 3, d'être prise par 1 ' extrémité émergente de 10 par le premier moyen de pré 6 hension 27, d'être transportée parallèlement & elle-même de cette position initiale à une deuxième position représent 6 e en 29 sur la figure 1, tou Jours mainten Ue par l'extrémité 10, et d'être reprise par son autre extrémité par le second moyen de prdhen- sion 28# et d'être transportée de cette position intermédiaire par ce même moyen de préhension 28, et tou Jour l parallèlement à elle-même '& un deuxième endroit pur- tre reprise par un mandrin 30 qui main- tiendra pièce usinée par la partie 10 partielle- mernt us p;e. Ces deux moyens de préhension 27,* 28 peuvent tre consituéa par des bras pivotants respectivement 31, 32 et déplaçables par translation parallèlement à eux-m Omes au moyen par exemple de moteur commandable, comme le moteur 33 partiellement évoqué en pointillé sur la figure 1. Pour sa part, le mandrin 30 est disposé sur un chariot 34 déplaçable parallèlement & lui-même au moyen par exemple dkn ensemble dtengrenagemoteur sur des rails 36, 37 dont la direction est exac- tement la même que celles des rails précédemment définis en 5, 6 et 21, 22. De ce fait, le 'chariot 34, avec son mandrin 30, pourra se dépiacer parallèlement & lui-même sui- vant l'axe 38 parallèle aux deux axes 19,et 23 précédemment définie. Bien entendu, ce mandrin 30 comprend des mors commandables pour maintenir la pièce à usiner par son extrémité 10 qui aura déjà subi l'usinage par les outils 14 à 18 Ce chariot 34 est avantageuse- ment constitué de la m Ome façon que le chariot 3. Conmme précédemment, en regard de ce chariot 34 dis- posé sur l'embase 2, le dispositif comprend un autre chariot 39 maintenu sur des rails 40, 41 sur l'embase 1, ce chariot 39 pouvant comporter éventuellement par exemple, aussi une perceuse 42 dont la mèche 43 est disposée sur un axe 44 colinéaire avec l'axe 38 ci-dessus défini. Cette mèche 43 permet d'effectuer éventuellement si nécessaire, un perçage dans l'axe de la pièce oblongue dont l'extrémité émerge du mandrin 30, étant entendu que, dans cet état là, la pièce sera maintenue par son extrémité émergeante apparaissant en 10 sur le premier mandrin 8. Comme précédemment, à ce chariot déplaçable 34 est associée une autrearche 4 r partiellement évoquée sur la figure, mats qui sera d'une constitution similaire ou identique à l'arche 11 associée au chariot 3: et qui comportera un certain nombre d' outils ac ptés aux usinages désirés comme celui qui est évoqué en 46. Ces différents outils tournés vers l intérieur de l'arche 45 en direction de l 'axe 38 pourront 8 tre suivant les ordres de command e qui etuers sont adres- sés, déplacés pour venir copérer avec la partie de la pièce oblongue c afin d'effectuer l'usú?aee cette patile émer- gente. Le dispositif peut comprendre éventuellemnt un troisième poste de travail d'usinage comportant un chariot 50 déplaçable par rapport à 1 'embase 1 sur deux rails 51, 52 paral 1 èlcment à un axe 53. Ce chariot 50 peut être déplacé comme précédemment, par exemple par un moyen 54 constitué d'un ensemble comprenant un moteur et un système d'engrenage, évoqué sur la figure 1 en 4. Sur ce chariot 50, est disposé un mandrin 55 dont l'axe des mors de maintien 56 est l'axe 53 mentionné ci-dessus et qui est parallèle aux axes 19, 23, 38. Comme précédemment aussi, à ce chariot 50, sont asso- ciés des moyens d'usinage 70 qui peuvent 8 tre consti- tués par une arche 57 positionnée fixement sur l'em- base 1 et supportant un ensemble d'outils corne celui qui est illustré en 58, étant entendu que la portion supérieure à l'arche a été supprimée comme celle de l'arche 45 dans un but de simplification du dessin. De m Ome que précédemment en association avec ce chariot 50, l'embase 2 comporte un outil 59 qui pourra coopérer avec la pièce usinée qui sera. maintenue dans le mors 56 du mandrin 55. Comme il a été mentionné précédemment, le dispositif comporte deux moyens de préhension 27, 28 en associa- tion avec les deux ensembles de chariots 3, 20 et 34, 39. Il comport' aussi deux auitres moyens de préhension , 61 qu pourront se déplacer parall èlement A eux- m 9 mes, par rotation et/ou translation. Ce Dendant, plus précisément, le moyer de préhension ) coopère de façon à ce qu'il puisse, dans une première position, venir prendre la pi-èce usinée ez sortie du mandrin 30 en ?a maintenant par l'extrémité émergente, et faire subir à cette pièce préhendée un déplacement parallèlement à elle-même pour l'amener en regard du second moyen de préhen- sion 61 apte à la prendre par l'autre extrémité, qui était précédemment maintenue dans le mandrin 30 et à l'amener tou Jours parallèlement à ellem 8 me en regard du mandrin 55, et venir la placer dans les mors 56 pour que ces derniers la maintiennent fermement. Bien entendu, commne précédemment décrit, ces moyens de préhension 60, 61 pourront être constitués par des bras montés sur des axes de moteur associés à des engrenages, et à des guides de façon que ces bras pui ssent subir, suivant le cas, des rotations et/ou des translations, et donc se positionner A des endroits déterminées. Comme il a été,mentionné, le dispositif comprend un certain nombre de moteurs qui doivent être pris au sens le plus large, coomme des moyens permettant d'effectuer des déplacements de deux pièces tl'une par rapport à l'autre, ou de moyens permettant par exemple le positionnement des outils afin qu'ils viennent coopérer avec la pièce à usiner. Généralement, dans ce genre de dispositif, les outils tels que ceux qui sont illustrés de 14 & 18 46 et 58 seront sensiblement constitués par exemple par des couteaux qui se translateront parallèlement à eux-mêmes pour venir coopérer avec la pièce 10 po- sitionnée sur 'le premier mandrin 8, et les diffé- rentes largeurs et profondeurs d'usinage, rainures gorges, etc sont données par un déplacement et une rotation relatifs du mandrin sur l'axe 19 (L'outil ne se déplaçant pas latéralement) Pour commander tous ces outils et moteurs, les sorties des différents éléments moteur 100, 101, 102, 103 104, 105, 106 etc, sont reliées par des connecteurs 110, 111 à un organe de'comman- de central 120 comportant différents moyens de contrôle, commande, donneur d'ordre, etc Cet organe est constitué avantageusement par une unité dtor- dinateur et/ou de microprocesseur dans lequel les différentes opérations de commande seront pré-enre- gistrées afin que l'homme n'ait pas besoin d'inter- venir du départ de la pièce brute oblonge A la bro- che de connecteur électrique complètement réalisée. Le fonctionnement du dispositif décrit ci-dessus dans la réalisation 'dtune broche de connecteur électrique est le suivant: Tout d'abord, il est précisé que la pièce oblongue à usiner pour obtenir en final la broche complète- ment terminée, sera référencée en deux parties qui, en se reportant A la figure 1, seront respectivement la partie 10 A qui apparaît à la sortie du mandrin 8, et l'extrémité l OB qui est maintenue dans le mandrin 8 et qui n'appara t pas sur cette figure 1. Compte tenu de oes considérations, la figure 2 repré- sente les différentes étapes sucessives que subit la'pice oblongue en partant d'une structure initiale référencée en 7 sur la figure 1. Pour réaliser une broche complètement finie comme celle qui appara t en C A la fin des différentes étapes illuotrées sur la figure 2,' le dispositif est alime nt'6 par une barre 7 filiforme, d'un diamètre supérieur à celui que devra présenter la broche lorsqu'elle sera complètement termin&e= I; Ainsi, dans une première opération, l'extrémité de la tige 7 est introduite par la face arrière du mandrin 8 jusqu'à ce que l'extrémité 10 A apparaisse & la sortie des mors 9. Le mandrin et ses moyens d'alimentation commandés par les différentes entrées permettent de donner à cette longueur 10 A émergente du mors 9 une longueur déterminée. Lorsque l'extrémité 10 A est positonnée correctement et que les mors 9 ont été commandés pour maintenir fermement l'extrémité 10 B, le chariot 3 est commandé pour qu'il avance suivant l'axe 19, et éventuelle- ment les mors 9 peuvent être animés d'un mouvement de rotation sur ce mime axe 19. Simultanément, l'organe de commande 120 donne des ordres aux différents outils 14 à 18 pour que ceux- ci viennent coopérer avec l'extrémité 1 OA et réali- sent dans celle-ci, par tournage, fraisage, etc. la configuration telles qutillustrée dans la posi- tion 1 sur la figure 2. Dès que la partie 10 A a été us née, le chariot avance suivant son axe 19 pour positiouner l'extré- mité 10 A dans le moyen de préhension 27, en l'occu- rence dans le canon 227 o l'on voit que la partie 10 A est maintenue par celui-ci, mais que, par contre, la parti;i 10 OB est apparente (Position II), Une fois que la partie 1 OA a été préhendée dans le canon 227, le moyen 27 subit une trarnslation suivant 201 pour que le caoaro occupe la position III et se présente en regard dt? moyen de préhension 28 avec son canon 228. L'organe de commande 120 donne alors un ordre au moyen de préhension 28 pour que celui-ci subisse une translation 202, et que le canon 228 vienne épouser la partie 10 OB. Dès que cette partie l OB est préhendée par le canon 228, le canon 227 relâche la partie 1 OA, et le bras 28 subit une translation 202 mais en sens contraire de la précédente suivie d'une deuxième translation 203 perpendiculaire à la précédente pour que le moyen de préhension 28 se mette en regard du moyen de préhension 60 et prenne la position IV référen- cée sur la figure 2. Quand le moyen de préhension a pris cette position IV, le chariot 34, avec son mandrin-30 s'avance par la translation 204 suivant l'axe 38, et vient par ses mors prendre et maintenir la pièce 10 par son extrémité 10 A comme représenté en position V. Dans cette position, la pièce 10 est maintenue par son extrémité 1 OA et l'extrémité l OB appara t. Alors le chariot peut être animé d'un mouvement de translation avec éventuellement un mouvement de ro- tation du -mandrin 30 pour les outils maintenus sur l'arche 45 puissent opérer un usinage de la partie l OB et donner A cette pièce 10 un profil comme par exemple celui qui est illustré position V, et compor- tant des gorges et des part-es en saillie. 2.5 Eventuellement, comme d'ailleurs dans la phase I; la face plane de l'extrém-té l OB peut 4 tre amenée en regard de la mèche 43 et être perc 4 e comme repré- senté en 24 % 3 Bien é demment dans cette phase I, l'autre extrémité IOA aurait pu aussi subir un per- çage 225:3 i c'tait nécessaire, au mocyen de la per- ceuse 24 et de la mèC 2 e perçage aurait pu ttre effectug suivant les ces, en amenant le chariot 3 vers le chariot 20 on réci Lroquomeiet, ou alors m 9 me par un rapprochement des chariots 3 et 20 1 ' un vers l'autre Une fois l'usinage effectué dans l'extrémité O OB, dans la phase V, un bras de pré- hension 60 est amené en regard du chariot 20 et vient préhender la pièce 10 par son extrémité 10 B, cette préhension se faisant par le fait que le cha- riot 34 est animé d'une translation parallèle 204 pour que la pièce 10 soit positionnée dans le bras de préhension 60. Le bras de préhension 60, dès qu'il à préhendé la pièce 10 par son extrémité 10 B, subit une transla- tion 205 pour l'amener en regard du bras de pré- hension 61 Eventuellement, le bras de préhension 61 subit une translation 206 pour que son'canon 261 1 _ vienne épouser l'extrémité apparente 1 OA. Dès que le canon 261 a épousé l'extrémité O OA, le canon 260 rel Y Ohe l'extrémité 10 B Alors le bras de préhension subit une translation 206 en sens inverse de la précédente, doublée de deux autres translations 207 et 208 respectivement perpendiculaires et paral- lèles à la translation 206 pour que le canon 261 soit en regard des mors 56 du mandrin 55, étant entendu que l'extrémité 10 B est restée apparente. En conséquence, les mors 56 sont commandés pour épouser l'extrémité 10 B et la maintenir; l'extré- mité 1 OA restant elle apparente. A cette phase d'opération VI, le chariot 50 et le mandrin 55 peuvent 4 tre commandés pour passer sous l'arche porte-outils 70 et subir un autre cyle d' opérations d'usinage comme par exemple pour réaliser des chanfreins. Une fois ces opérations terminées, le chariot 50 et le mors 56 peuvent 8 tre commandés pour libérer la pièce qui est réalisée définitivement La broche est éjectée vers une sortie de réception D sché- matiquement illustrée sur la figure 2. Bien entendu, dans tout ce qui a été décrit ci-dessus, ces différentes opérations sont possibles très rapi- dement, du fait qu'essentiellement la pièce 10 de la phase I à la phase VI reste tou Jours parallèle A elle-mêne dans tous ses déplacements. De plus, du fait de la décomposition de ces opératons d'usinage, le dispositif permet de réaliser en même temps plusieurs broches de connecteurs électriques suivant le procédé dit en temps masqué. Dû effets lorsque la première phase I est effectuée, et et que la phase Il s'effectue, lorsque la pièce 10 a Èté coupée & l& sortie du mudrin 8, quand elle est maintenue dans le bras dû préhension 27, la tige 7 peut continuer à avancer pour préparer une deuxième piècé 10 qui sera usinée pendant 'que la précédente sera transférée au poste d'usinage suivant de' la phase II à III et ainsi de suite Jusqu'A la phase VI. Avec le dispositif illustré sur la figure, il est possible de réaliser au moins cinq ou six broches de connecteurs électriques simultanément, ce qui permet de perdre un minimum de temps. On voit l'avantage d'une telle machine qui, en fait ne nécessite par énormément de moyens compliqués. En effet, les mandrins, les moteurs, les bras de préhension, les outillages, peuvent être commandés très simplement par des ordres électriques mémorisée dans l'organe 120 car il est bien évident que tous ces mouvements que subit la pièce pendant un cycle d'usinage complet ne sont, en fait, que des mouve- ments élémentaires de mouvements de translation, mis à part la rotation des mandrins mais celle-ci ne présente aucun caractère de difficulté. On voit donc l'intérdt d'une telle machine pour la réalisation des broches de connecteurs électriques étant bien précisé que par broche on doit entendre toutes pièces mécaniques de forme sensiblement oblon- gue comme par exemple de forme cylindrique, qui per- mettent de réaliser une liaison électrique, notamment par contact, direct ou indirect, entre au mofins deux conducteurs électriques de quelles que formes et natures qu'ils soient. R E-V E N D I C A T I O N S 1/ Procédé pour réaliser une broche de connec- teur électrique caractérisée par le fait qu'il con- siste à partir d'une pièce brute de forme sensible- ment oblongue, dans une première étape, à effectuer en un premier endroit, un premier usinage partiel d'une première extrémité de ladite pièce oblongue, en la maintenant par l'autre dite deuxième extrémité, - à effectuer le déplacement de ladite pièce du premier endroit à un second endroit, le déplacement de ladite pièce s'effectuant sensiblement parallè- lement à elle-m 4 me dans une troisième étape suivant la seconde, à effectuer un deuxième usinage de la deuxième extrémité, en la maintenant par l'autre dite première extrémité, et ainsi de suite en autant d'étapes nécessaires à l'usinage complet de ladite pièce pour lui donner une forme définitive de broche, ladite pièce ayant subie des usinages précédents en étant toujours déplacée d'un endroit à un autre sensiblement paral- lèlement à elle-mâmeo 2/ Dispositif permettant de mettre en oeuvre ledit procédé pour réaliser des broches de connec- teurs électriques caractérisé par le fait qu'il comprend au moins, des premiers moyens de maintien commandables ( 3, 4, 8, 9), d'une pièee brute oblongue ( 10) par une de ses extrémit 4 S dite seconde, des premiers moyens d'usinage ( 11) asoci 6 S aux moyens de maintien commandab 2 es, cesdi+s moyens dg * usinage étant aptes a coopérer avec l'autre extré- mité de ladite pièce dite première, des premiers moyens de,Fr -1 ioz ( 2 _ de ladite pièce par 2 idi'te premiers extrémité en sortie des- dits premiers moyens de maintien, des premiers moyens commandables ( 33) du déplace- ment desdits premiers moyens de préhension ( 27), de façon Aà ce que la pièce préhendée se déplace sensiblement parallèlement à elle-même, des seconds moyens de préhension ( 28) apte à coopé- rer avec lesdits moyens de préhension ( 27) pour prendre ladite pièce préhendée par sa première extrémité, des seconds moyens commandables du déplacement deedits seconds moyens de préhension ( 28) de façon à ce que ladite pièce préhendée se déplace sensi- blement parallèlement à elle-même, des seconds moyens de maintien ( 30,34) commandables de ladite pièce partiellement usinée par sa première extrémité, et, des seconds moyens d'usinage ( 45,46) associés auxdits seconds moyens de maintien ( 30,34) cesdits seconds moyens d'usinage étant aptes A coopérer avec la deuxième extrémité de ladite pièce partiellement usinée. 3/ Dispositif selon la revendication 2 carac- térisé par le fait que lesdits moyens de maintien - ( 3, 8, 30, 34) sont constitués par un mandrin ( 8,30 ) disposé sur un chariot ( 3,34,50). 4/ Dispositif selon la revendication 3 carac- térisé par le fait que ledit chariot ( 3, 34, 50) est disposé sur des rails ( 5,6,36,37,51,52) rectiligne dont la direction est parallèle à celle du déplace- ment de ladite pièce. 5/ Dispositif selon la revendication 4 carac- térisé par le fait qu'il comporte des moyens comman- dables ( 4, 54) pour déplacer ledit chariot le long des dits rails. 6/ Dispositif selon l'une des revendications 2 à 5 caractérisé par le fait que les moyens d'usi- nage sont constitués par une pluralité d'outils ( 14 à 18, 46,58) déplaçables en translation, les dits outils étant situés sur une arche fixe ( 12, 45 ). 7/ Dispositif selon l'une des revendications 2 A 6 caractérisé par le fait que les moyens de préhension comportent un bras ( 31, 32), un canon ( 225, 228) supporté fixement par ledit bras.