FR 2508652 A1 19821231 FR 8211376 A 19820629 i La présente invention concerne un radar prévu pour le fonctionnement à bord d'un navire ou d'un aéronef, dans lequel un compas gyroscopique produit des signaux qu'on uti- lise pour stabiliser l'image radar, de façon que cette der- nière ne tourne pas sur l'écran de présentation lorsque le navire change de cap, et pour fournir des signaux de sortie liés au cap, comme une présentation visuelle de l'azimut géographique. Les radars embarqués à bord de navires compren- nent habituellement un compas gyroscopique qui fournit une information de cap incrémentielle au radar, pour faire tourner une échelle d'azimut géographique, pour stabiliser le nord de l'image radar et pour réaliser une correction du mouvement vrai Les compas gyroscopiques les plus courants comportent des sorties sur moteur pas à pas ou sur syncro- machine Dans le cas d'un moteur pas à pas, on utilise couramment trois jeux de p 8 les, avec une variation d'azi- mut de 10 ' ou 20 ' par pas de sortie On emploie normalement des amplitudes d'impulsions de 35, 50 et 70 volts Les sor- ties sur syncromachine, qui sont habituellement triphasées, produisent des signaux de sortie analogiques représentant ou 20 d'azimut pour 3600 de rotation de l'arbre -On utilise moins couramment des signaux de sortie de syncroma- chine représentant 100 d'azimut pour 3600 de rotation de l'arbre Le rotor est entraîné avec une fréquence d'alimen- tation de 50, 60 ou 400 Hz, et on utilise couramment des tensions de 50, 60, 62, 115, 125 et 150 volts On sait que les tensions de stator sont comprises entre 20 et 90 volts, et les dispositifs les plus courants du commerce utilisent des tensions de 20, 24, 57, 68, 82 et 90 volts. Dans le passé, les signaux d'entrée de cap du com- pas gyroscopique étaient utilisés pour entraîner des dispo- sitifs mécaniques coûteux, tels que des moteurs pas à pas, des dispositifs du type résolver, et des potentiomètres en sinus-cosinus, afin de générer une présentation stabilisée et orientée sur un indicateur panoramique, et de faire tour- ner une échelle d'azimut géographique. Il est apparu récemment des circuits électroni- ques courants capables d'entraîner les éléments mécaniques accouplés à partir d'un signal d'entrée de compas gyroscopi- que provenant d'un moteur pas à pas à courant continu ou d'une syrncromachine du type 360:1 ou 180:1, et adaptables à une plage étendue de tensions de rotor et de stator, évi- tant ainsi la nécessité d'une nouvelle conception pour cha- que configuration différente Le brevet U S 4 107 007 présente un exemple d'une version d'un tel dispositif. Cependant, les compas avec un couplage par syncromachine qui sont par exemple tels que le pas d'incrément exigé corresponde à une précision supérieure à un sixième d'un tour complet de la syncromachine, nécessitent habituellement une solution mécanique spéciale, telle qu'une duplication à distance de la rotation de l'arbre de la syncromachine, pour entraîner une version d'un codeur angulaire optique bien connu, et pour obtenir la subdivision désirée Une telle duplication augmente le coût et la complexité du dis- positif. Les sorties des compas gyroscopiques embarqués à bord de navires sont habituellement susceptibles de présen- ter des distorsions de signal, comme des transitoires de mode commun d'amplitude élevée et des indéterminations sur les transitions sur les lignes de signaux de sortie de pha- se à niveau élevé du gyroscope, ce qui conduit à une gigue sur la présentation e à des indications d'azimut erronées, et nécessite par conséquent de fréquents réglages. L'invention a donc pour but de réaliser un dis- positif de commande par compas adaptable à l'utilisation avec une sortie de compas gyroscopique du type à moteur pas à pas à courant continu ou à courant alternatif, ou du type à synoromachine, y compris dans des situations qui nécessitent un pas d'incrément correspondant à une précision supérieure à six divisions d'un tour complet de la syncroma- chine; ainsi que de commander l'orientation et la stabili- sation de la présentation associée sur un indicateur panora- mique. L'invention a en outre pour but de réaliser un dispositif de commande par compas adaptatif, destiné à extraire une information de rotation d'arbre correcte à partir de dispositifs de sortie de compas gyroscopique, avec une charge négligeable des lignes de sortie du compas et dans des conditions défavorables de perturbations électri- ques. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif de commande par compas perfectionné ayant la possibilité générale d'accepter les signaux d'entrée élec- triques provenant de n'importe quel dispositif de position- nement incrémentiel qui fixe l'état, ou détermine l'amplitu- de, d'au moins deux lignes de sortie, en fonction de la position angulaire ou linéaire du dispositif de positionne- ment, et de permettre la plus grande vitesse possible du dispositif de commande d'entrée, compatible avec la fré- quence porteuse utilisée dans des dispositifs alternatifs. L'invention a également pour but de réaliser un dispositif de commande par compas perfectionné qui uti- lise des codes directionnels numériques dans l'orientation et la stabilisation de la présentation associée sur un indicateur panoramique, sans nécessiter les dispositifs mécaniques coûteux qui sont utilisés à l'heure actuelle. Ces buts de l'invention, ainsi que d'autres, sont atteints grâce à un radar dans lequel on préconditionne ou on normalise, avec des moyens à comparateui de phase, des signaux de sortie de gyroscope provenant de dispositifs de positionnement incrémentiel du type à moteur pas à pas ou à syncromachine, qui contiennent une information de position angulaire, dans les amplitudes relatives des phases des signaux de sortie, à n'importe quel instant donné Les signaux de sortie de gyroscope produisent ainsi des signaux de sortie de comparateur qui contiennent un signal normalisé qui est introduit sélectivement dans un registre de sortie, près de la crête de n'importe quel demi-cycle de porteuse sélectionné dans le cas de signaux d'entrée alternatifs, et chaque fois qu'un changement se produit, dans le cas de signaux de sortie continus, ce qui établit un code numérique à la sortie de ce registre Le registre de sortie applique les signaux d'entrée conditionnés à un microprocesseur qui récupère à partir des valeurs codées présentes et précé- dentes un signal de changement codé représentant un ou plusieurs changements incrémentiels dans la position angu- laire du gyroscope, dans un sens ou dans l'autre On utili- se ce signal de sortie pour mettre à jour une valeur angu- laire enregistrée, représentant le cap présent du navire. Un signal contenant l'angle de rotation est appliqué à un convertisseur numérique-an-alogique présentant une phase appropriée par rapport à la séquence temporelle du radar, pour produire des tensions analogiques de référence de balayage capables de générer une présentation stabilisée et orientée sur un indicateur panoramique, sans les résol- vers mécaniques et les moteurs d'entraînement habituels. Plus particulièrement, le dispositif de comman- de par compas adaptatif de l'invention accepte des signaux de sortie de compas provenant d'une grande variété de dis- positifs de sortie de compas à moteur pas à pas ou à syn- cromachine Les moyens à comparateurs de phase acceptent les enveloppes du type porteuse sinusoïdale de ces disposi- tifs de sortie de compas à syncromachine, de préférence sous la forme de signaux de phase individuels avec des enveloppes sinusoïdales, et ils déterminent par comparaison des points d'égale amplitude de porteuse entre deux phases quelconques Les comparateurs divisent ainsi en six divi- sions une révolution de 3600 de l'axe de la syncromachine et ils produisent des signaux de sortie carrés ayant des demi-cycles positifs et négatifs pour une période de porteu- se et une position angulaire de l'axe données Une variation incrémentielle de la position du dispositif de sortie à syncromachine du compas produit une transition dans l'état des signaux de sortie des comparateurs Il faut noter que pour des dispositifs à moteur pas à pas à courant continu, l'état des lignes de phase d'entrée est un niveau continu par rapport au niveau "zéro" Les signaux de sortie des com- parateurs, qui comparent maintenant les signaux d'entrée à une référence continue, sont des niveaux continus, qui sont introduits sélectivement dans le registre de sortie chaque fois qu',un changement a lieu On fait disparaître la fré- quence porteuse des signaux de syncromachine en introduisant sélectivement les signaux carrés dans un registre de sortie près de la crête du demi-cycle de porteuse sélectionné et, de cette manière, on considère que ces signaux de sortie de compas gyroscopique ont été conditionnés Le registre con- tient maintenant les transitions principales, en sens mon- tant ou descendant, du signal de sortie des moyens à compa- rateurs de phase Cette information présente dans le regis- tre de sortie est mise à jour une fois par cycle de porteuse, pour les signaux de sortie de syncromachine du compas gyroscopique Un microordinateur récupère à partir des valeurs numériques codées enregistrées dans le registre de sortie, et des valeurs numériques précédentes, enregis- trées dans le micro-ordinateur, un signal de changement codé qui représente un changement incrémentiel de la posi- tion angulaire de l'axe du gyroscope, et il modifie une valeur angulaire enregistrée Les données angulaires, représentant l'angle de rotation de l'indicateur panorami- que, sont transférées vers des moyens de conversion numérique-analogique qui, en association avec des tensions analogiques représentant les données de position courante de l'axe de l'antenne, génèrent des signaux de sortie en temps réel, ayant une phase appropriée par rapport à la séquence temporelle du radar, sous la forme de tensions de référence analogiques, pour donner la présentation stabili- sée et orientée sur l'indicateur panoramique, habituelle- ment avec une information auxiliaire déterminée, comme des lignes d'azimut électroniques commandées par l'opérateur, des repères d'azimut géographique ou relatif, une ligne de référence de nord, etc Par conséquent, chaque fois que la position de l'axe du gyroscope passe par un point de tran- sition, comme dans le cas d'incréments en sens montant ou d'incréments en sens descendant, le microprocesseur corrige le compte de position totalisé qui est utilisé pour mettre à jour les signaux d'entrée du convertisseur numérique- analogique, ce qui corrige l'orientation de l'indicateur panoramique. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique d'un dispo- sitif adaptatif à compas et à stabilisation du nord qui fait partie d'un radar à indicateur panoramique conforme à l'in- vention Les figures 2, 3 et 4, prises ensemble, consti- tuent un schéma synoptique du dispositif à compas adaptatif qui est représenté sur la figure 1 La figure 5 A présente des signaux I à III utiles à la compréhension du fonctionnement de l'invention, et la figure 5 B présente des signaux IV à VI qui montrent le signal de sortie du décodeur de sélection qu'on utilise pour sélectionner une phase entre des points de transition d'égale amplitude dans les signaux de la figure 5 A; La figure 6 représente un dispositif à syncro- machine dans lequel une révolution de 3600 de l'axe d'une syncromachine est divisée en douze incréments-pour repré- senter la position angulaire de l'axe de la syncromachine, au lieu de la division par six qui est utilisée sur la figure 2; Les figures 7 A et 7 B sont des schémas synoptiques utilisés pour décrire un dispositif de stabilisation élec- tronique du nord qu'on peut utiliser en relation avec la description du convertisseur numérique-analogique de la figure 4 La figure 8 représente un dispositif de sortie de compas gyroscopique à moteur pas à pas triphasé, conve- nant pour n'importe quelle polarité; La figure 9 est un schéma d'un compas gyroscopique du type à syncromachine La figure 10 est un schéma d'un compas gyroscopi- que du type à moteur pas à pas, et la figure 1 OA est un diagramme séquentiel montrant les signaux correspondants et La figure 11 est un schéma synoptique d'un dis- positif à syncromachine dans lequel on obtient une division de la position de la syncromachine qui correspond à un ver- nier plus fin. On va tout d'abord considérer brièvement les figu- res 9 et 10 qui représentent respectivement un dispositif de sortie de compas gyroscopique du type à syncromachine, 400, et un dispositif de sortie de compas gyroscopique du type à moteur pas à pas, 420 Dans le compas gyroscopique du type à syncromachine 400 représenté sur la figure 9, on trouve trois bobines de stator de syncromachine, 402, positionnées à des intervalles électriques de 1200 autour d'une bobine de rotor de syncromachine 404 Dans les compas gyroscopi- ques connus du type à syncromachine et du type à moteur pas à pas, disponibles dans le commerce, on utilise des circuits magnétiques en fer pour les bobines de stator comme les bobines de rotor Cependant, ces circuits magnéti- ques ne sont pas représentés sur les figures 9 et 10, dans un but de clarté La bobine de rotor de syncromachine 404 est connectée à une source de référence alternative de syncromachine 406 La tension de rotor est appelée ci-après la porteuse Des tensions de même fréquence que la porteuse sont induites dans les bobines de stator La rotation du navire et de la plate-forme du gyroscope fait tourner la bobine de rotor de syncromachine 404 à l'intérieur des bobines de stator de syncromachine 402, ce qui produit des signaux tels que ceux représentés sur la figure 5 qui mon- tre les amplitudes des tensions alternatives induites dans les bobines en fonction de la position de l'axe Les bobi- nes de stator de syncromachine 402, représentées sur la figure 9, sont connectées au circuit de conditionnement des signaux d'entrée de la figure 1. La figure 10 représente un compas gyroscopique 420 équipé d'une sortie du type à moteur pas à pas Let rotor du compas gyroscopique représenté sur la figure 10 est formé par un collecteur 424 dont l'axe tourne lorsque le navire tourne et change de cap Le collecteur comporte trois bagues conductrices et chacune d'elles couvre la moitié de la circonférence, mais elles sont mutuellement décalées de 1200 Une quatrième bague ou bague d'entrée, s'étendant sur toute la circonférence, applique une tension continue aux autres segments La sortie du dispositif est constituée par trois phases ou lignes de sortie 422, connec- tées au moyen de balais 423 à chaque bague segmentée du collecteur Les lignes de phase O A, OB et O C sont dirigées vers le circuit de conditionnement des signaux d'entrée qui est représenté sur la figure 1. Comme on l'a indiqué ci-dessus, les tensions de sortie provenant de l'une quelconque des bobines de stator de syncromachine 402 de la figure 9 peuvent varier en fonc- tion du nombre de spires utiliséeset du degré de couplage entre les bobines de stator et les bobines de rotor La fréquence de la source de référence alternative de syncro- machine, 406, n'est pas la meme dans tous les dispositifs disponibles dans le commerce, et un cycle complet des signaux de sortie peut représenter différentes valeurs de variation de cqap, en fonction de la structure précise des dispositifs du commerce qui interviennent. On va maintenant considérer la figure 1 sur laquelle on voit un schéma synoptique d'un dispositif adap- tatif à compas et de stabilisation du nord, utilisé dans le cadre d'un radar à indicateur panoramique, conformément aux principes de l'invention Les signaux provenant des sorties du compas gyroscopique sont appliqués à un conditionneur de signal d'entrée, indépendamment du fait que les signaux de sortie du compas gyroscopique soient sous la forme de signaux de syncromachine ou de signaux de moteur pas à pas. Pour un signal d'entrée du type syncromachine, un signal de référence est également généré Ces signaux provenant du compas gyroscopique, qui sont désignés par O A, OB et OC, communiquent au dispositif adaptatif à compas et de stabili- sation du nord les variations qui apparaissent dans le cap vrai du véhicule. On va maintenant retourner à la figure 1 sur laquelle on voit un schéma synoptique d'un dispositif de commande adaptatif par compas, 10, utilisé en rela- tion avec un radar à indicateur panoramique et correspondant à l'invention L'antenne de radar 12 émet un signal au moyen d'un émetteur, non représenté, et elle re Qoit des signaux radar de retour qui sont appliqués à un récepteur 14 qui, d'une manière bien connue, convertit les signaux de retour en signaux vidéo qui sont appliqués par un généra- teur de balayage 9 et un amplificateur de déflexion 11 au canon à électrons d'un tube cathodique 15, pour faire appa- raître des images lumineuses sur son écran Un moteur 13 fait tourner l'antenne 12 par l'intermédiaire d'un train d'engrenages 18 La position instantanée de l'antenne est liée mécaniquement, dans ce cas, avec un rapport 1/1, à celle d'un résolveur d'antenne classique 20 Ce résolver reçoit par la ligne 21 un signal d'entrée de référence, sous la forme d'une onde carrée qui est générée dans un cir- cuit d'échantillonnage de positionnement 22 Les signaux de sortie du résolveur 20 sont constitués par deux signaux carrés sur des lignes de sortie 24 et 26, et les amplitudes de chacun d'eux sont modulées par la position du résolver, déterminée par la rotation de l'antenne 12 Les amplitudes des signaux carrés modulés sont échantillonnées par le circuit d'échantillonnage de position classique 22, qui connecte ces entrées, pendant un court intervalle de temps, à des condensateurs de stockage, non représentés, qui prennent la valeur présente de l'amplitude des signaux carrés Le rapport des tensions analogiques sur ces conden- sateurs est une-mesure de la position angulaire de l'anten- ne 12, et il contient cette position angulaire Ces ten- sions analogiques sont appelées tensions de référence de position d'antenne x et y Ces tensions sont transmises par des lignes 100 et 101, de façon à correspondre à l'une des entrées du dispositif adaptatif à compas et de stabilisa- tion du nord, 10. En considérant la dispositif adaptatif à compas , on voit que les signaux de sortie, dans le cas de la sortie sur syncromachine de la figure 9, sont constitués par trois phases O A, O B et OC et par la tension de réfé- rence ou porteuse, comme l'indique la figure 9 Les trois phases O A, OB et OC apparaissent sur la figure 5 A qui représente l'amplitude de la porteuse pour chaque phase. Ces signaux de syncromachine représentent la position angu- laire analogique de l'axe de la syncromachine et ils sont conditionnés ou transposés dans le conditionneur de signal d'entrée 30, qu'on décrira ultérieurement, en une représen- tation numérique, c'est-à-dire l'état logique "O" ou " 1 " de chacune des trois lignes de sortie 15, 16 et 19, formant un bus de données d'entrée 32 qui est connecté au micro-ordina- teur 40 L'information numérique A, B, C présente sur ces lignes est traitée dans le micro-ordinateur 40 pour détecter un changement de l'état, par exemple de O à 1, de l'une quelconque des lignes On notera qu'un changement dans l'état de ces lignes est produit par un changement dans la position du compas gyroscopique, ce qui fait qu'un changement de l'état des lignes représente un incrément ou un décrément dans la rotation de l'axe du gyroscope, et ceci représente un changement du cap du véhicule Le micro-ordinateur 40 a enregistré précédemment une valeur numérique représentant la position précédente de l'axe Le micro- ordinateur met à jour ou modifie maintenant les signaux enregistrés pour traduire le changement qui a été extrait des signaux d'entrée A, B et C, afin que la valeur enregistrée résultante repré- sente le cap présent du navire. Cette extraction s'effectue de la manière suivan- te: en supposant que l'état des données A, B et C sur les lignes 16, 15, 19 est enregistré dans le micro-ordinateur, lorsqu'un changement se produit, l'état présent est comparé avec l'état antérieur et le microordinateur détermine l'importance du changement de la manière indiquée cidessous dans le tableau I. TABLEAU I CONFIGURATION DE ROTATION A 3 BITS Etat 1, sens 2, sens 1, sens 2, sens 3, sens montant montant descendant descendant montant- 3, sens descendant ABC BC B A AAB LAABAC ABC A B àAAB b C AAAC AAABAC ABU A AAAC a B i BAC AAABAC ABC C BAC AA C A AB à AABABC ABC a B 4 A 4 B b C AAC i ACABAC ABC ^ A AAC AB ABC AABBA C Par exemple, en partant d'un état ABC ( 110), si le signal incident se trouve être ABC ( 010), ce qui repré- sente un changement dans la ligne A qui fait passer d'un " 1 " à un "O 0, le micro-ordinateur détecte qu'il s'est pro- duit dans la ligne A un changement qui, d'après le tableau I, correspond à un changement d'un pas dans une direction particulière: A définit un pas en sens montant On peut appeler ceci un changement dans la rotation de l'axe ou un incrément de rotation vers la droite On peut voir ceci sur la figure 5 A, sur laquelle le signal I qui porte l'informa- tion A est positif, le signal II qui porte l'information B est positif et le signal III qui porte l'information C est négatif aux points situés entre 150 et 210 Le change- ment A A correspondant à un passage à O à 210 représente un changement d'un pas vers la droite Pour la plupart des compas gyroscopiques, ceci correspond à un pas de 1/6 degré. D'autres changements, par exemple AB à 150 , représentent un pas dans le sens opposé (sens descendant) Les change- ments t AAC, représentant deux pas en sens montant, ou ÀBAC, représentant deux pas en sens descendant, sont également extraits et mis en oeuvre dans le micro-ordinateur, de façon à être soustraits d'une valeur angulaire enregistrée, ou additionnés à cette valeur, après quoi la valeur changée est enregistrée, pour une utilisation ultérieure qu'on décrira En fait, le micro-ordinateur enregistre le cap présent du navire Ainsi, en soustrayant ou en additionnant le changement extrait dans l'information de direction, on dispose en permanence de la valeur la plus récente, ou mise à jour, de la direction du navire, ce qui permet d'obtenir le sinus et le cosinus courants de la direction. En retournant à la figure 1, on note que le micro-ordinateur est synchronisé sur les caractéristiques temporelles du radar par une fréquence de répétition d'im- pulsions, généréedans un générateur de fréquence de répéti- tion d'impulsions, 28, à la fois pour le récepteur 14 et pour l'émetteur, non représenté L'impulsion de synchronisa- tion est également appliquée par une ligne 29 au micro- ordinateur 40 et elle fait fonction de signal d'interruption ou de séquence A la suite de l'interruption, le micro- ordinateur dirige vers le convertisseur numérique-analogique 50, par l'intermédiaire du bus de données 44, les valeurs de sinus et de cosinus qui correspondent à la 'valeur angulaire enregistrée représentant l'angle de l'axe du compas gyros- copique Ainsi, ces valeurs numériques représentent l'angle de rotation et de stabilisation que le circuit de déflexion X et Y doit communiquer à l'indicateur panoramique Les données présentent sur le bus 42 sont émises vers les divers éléments de l'unité de conversion numérique-analogique 50, au moyen du bus d'adresse 44 et d'une ligne de validation L'unité de conversion numérique-analogique 50 comprend des convertisseurs numériqueanalogique pour les canaux de données de sinus et de cosinus Ces convertisseurs numéri- que-analogique à multiplication, qu'on décrira ultérieure- ment, reçoivent du micro-ordinateur le sinus et le cosinus de l'angle de rotation, sous forme numérique Les conver- tisseurs numérique-analogique reçoivent également des signaux d'entrée de référence pour les tensions de référence de position d'antenne X et Y, sur les lignes respectives 100 et 101 Ces tensions de référence sont appliquées aux con- vertisseurs numérique-analogique X et Y, sous la commande du microordinateur, par l'intermédiaire des bus de données et d'adresse Les tensions de référence de balayage X et Y, représentant la référence de balayage de l'indicateur pano- ramique soumis à rotation, sont générées pendant le temps de retour du balayage de l'indicateur panoramique, de façon séquentielle, en utilisant les deux convertisseurs numéri- que-analogique pour chaque valeur X ou Y de la tension de référence de balayage Ainsi, pour chaque tension de réfé- rence de balayage X ou Y appliquée à l'indicateur panorami- que, le microordinateur dirige les tensions de référence de position d'antenne X et Y appropriées, par les lignes 101 et 102, vers l'entrée de tension de référence de chaque convertisseur numérique-analogique Par conséquent, chaque convertisseur numérique-analogique reçoit les tensions de position d'antenne X o Y, sous la commande d'une unité de commutation qui est commandée par le micro-ordinateur, par l'intermédiaire des bus de données et d'adresse précités, d'une manière qu'on décrira de façon plus détaillée en relation avec la figure 4 L'ensemble du processus de mise à jour des tensions de référence de l'indicateur panorami- que, et donc de déplacement de la présentation faite sur l'indicateur panoramique, se déroule une fois par période du radar, pendant le temps de retour de balayage L'angle de rotation le plus récent est utilisé pour chaque balayage. Ainsi, le dispositif adaptatif à compas 10 fournit, sans utiliser de dispositifs mécaniques intermédiaires, des signaux de sortie X et Y en temps réel, synchronisés sur la séquence temporelle du radar, dans le format des tensions de référence analogiques X et Y qu'on utilise pour générer une présentation stabilisée et orientée sur l'indicateur panoramique, la stabilisation s'effectuant habituellement par rapport au nord. On va maintenant considérer la figure 2 qui représente un schéma synoptique d'un circuit qu'on utilise lorsque les signaux de sortie du compas gyroscopique sont constitués par les signaux triphasés de syncromachine O A, 0 B et O C, comme il a été décrit en relation avec lafigure 1 Ces signaux représentent l'amplitude de la porteuse alternative de la syncromachine, pour une position donnée de l'axe En particulier, en considérant la figure 2 et la figure 5 A, on voit que l'utilisation d'une syncromachine en tant que dispositif de définition de position de type incré- mentiel est possible à cause de l'existence d'un certain nombre de conditions aisément détectables, comme l'amplitude zéro d'une porteuse sur une ligne de phase Ceci est repré- senté sur la figure 5 A par les points de passage par zéro à 0, 60, 120, 180, 240 et 300 Ceci divise en six pas incré- mentiels une rotation de 3600 de l'axe de la syncromachine. Les transitions sur les lignes ou les signaux de phase à ces points de division naturels constituent de qu'on appelle des "transitions principales" Ainsi, lorsqu'une rotation de 3600 d'un axe de syncromachine correspond à un changement d'un degré du cap du navire, comme c'est souvent le cas, le pas incrémentiel correspondant est d'un sixième de degré. Conformément à l'invention, on sélectionne comme points de transition principaux non pas les passages par zéro habituels mentionnés précédemment, mais plut 8 t les points d'égale amplitude de porteuse, qui résultent d'une comparaison de deux signaux quelconques On voit sur la figure 5 A que ces points se trouvent à 30, 90, 150, 210, 270 et 3300 Cette sélection élimine les perturbations transitoires de mode commun sur les signaux des phases d'en- trée O A, OB et OC, car il n'y a pas ainsi de niveau de réfé- rence fixe avec lequel il soit nécessaire d'effectuer une comparaison Cette sélection permet d'utiliser les composan- tes de phase à de très faibles niveaux de signal, tout en * autorisant une comparaison d'amplitude précise. Comme le montre la figure 2, les signaux triphasés 0 A, OB et OC sont appliqués à un atténuateur 60 du circuit de conditionnement des signaux d'entrée, 12 La tension sur chaque ligne de phase est atténuée par un diviseur de ten- sion 61, 62, un diviseur de tension 63, 64 et un diviseur de tension 65, 66, qui atténuent les signaux d'entrée pré- sents sur chaque ligne dans la mesure o les sorties, au point milieu de chacun des trois diviseurs de tension, sont respectivement connectées aux entrées de trois comparateurs de phase 71, 72 et 73 d'une unité de comparaison 70 Le signal d'entrée appliqué à chaque comparateur est de préfé- rence atténué d'un facteur d'environ 20 par la sortie se trouvant au point milieu de chaque diviseur de tension Par exemple, les résistances d'entrée 61, 63 et 65 ont une valeur approximative de 70 k LQ, et les résistances de sortie 62, 64 et 66 du diviseur ont une valeur d'environ 3, 5 k L. Il faut noter qu'outre le fait que la charge de chaque ligne d'entrée de syncromachine est négligeable, on peut également utiliser une gamme large ou étendue de tensions d'entrée, sans modification des circuits des signaux d'entrée, à cause de l'utilisation de l'atténuateur 60 Simultanément, chaque comparateur de phase est capable de réagir à une variation de signal très faible, de quelques millivolts environ, entre chaque paire de lignes de phase d'entrée à comparer, m 8 me en présence de signaux parasites de mode commun relativement élevés, captés sur les trois lignes de phase, à partir de transitoires générés à bord par du gros appareillage élec- trique ou autre. Il faut noter que le signal de sortie de chaque comparateur 71, 72 et 73 est un signal carré à la fréquence de la porteuse Ainsi, pour une position donnée de l'axe du gyroscope, par exemple à 1600 comme il est représenté sur la figure SA, l'amplitude de la phase A, pendant le demi- cycle positif de la porteuse, est positive (point 80) On peut ainsi voir que O A est supérieur à O C (point 83), que XB (point 82) est supérieur à O A et que O C est inférieur à 0 B On voit ceci sur les signaux I, II et III de la figure SA qui montre les signaux de sortie de la comparaison d'amplitude pour la demi-période positive de la porteuse. Pour la demi-période négative de la porteuse, les signaux de sortie sont inversés par rapport aux signaux I, II et III représentés sur la figure SA Ces signaux de sortie respec- tifs se présentent donc sous la forme de signaux carrés à la sortie des trois comparateurs 71, 72 et 73 sur la figure 2. Les signaux de sortie des trois comparateurs con- tiennent la position de l'axe de la syncromachine, et cette position est représentée par les phases relatives des signaux carrés 78, 79 et 81 Ces signaux sont introduits sélective- ment dans un registre de mémoire classique 90 qui fait fonc- tion de mémoire tampon pour le micro-ordinateur Cette intro- duction sélective est effectuée de préférence près du milieu de la demi-période positive ou négative de la fréquence por- teuse qui est appliquée aux bornes d'entrée de référence 52 et 53 L'information de position est ainsi enregistrée sous la forme d'un code numérique dans le registre de mémoire 90. Le signal d'introduction sélective est généré au moyen d'un déphaseur-isolateur 55 et d'un comparateur de seuil 67. Le signal d'entrée de référence de syncromachine, sur les bornes 52 et 53, est une onde porteuse d'amplitude constante, non représentée, qui est en phase avec les phases de la syncromachine, et donc avec les trois signaux de sor- tie des comparateurs Ainsi, les passages par zéro du signal de référence de syncromachine et ceux qui se mani- festent en sortie du comparateur de phase ont lieu au même instant Dans le déphaseur-isolateur 55, le signal de réfé- rence de courant est déphasé d'environ 900, ce qui fait que ses passages pjar zéro se produisent maintenant près du point milieu des signaux de porteuse 78, 79 et 81 Ceci est obtenu par des éléments RC qui sont branchés avec des diodes mon- tées tête-bêche dans le déphaseur 55 Un isolateur optique 58 isole et redresse le courant déphasé dans le circuit, d'une manière bien connue La tension de sortie de l'isola- teur optique 58 est le signal 87 qui correspond au courant circulant dans la résistance 59, qui est un courant redressé à simple alternance, et le signal 87 est appliqué à l'entrée d'un comparateur de seuil classique 67 dans lequel il est comparé avec la tension d'une source de référence classique 61, pour produire une impulsion carrée d'introduction sélec- tive 86, dont la transition positive apparaît approximative- ment à mi-distance entre les passages par zéro de la porteu- se, dans son demi-cycle positif Ainsi, la transition posi- tive du signal de sortie 86 du comparateur de seuil, sur la ligne 82, introduit dans le registre 90 l'information de position la plus récente présente sur les sorties du compa- rateur de phase 70, par l'intermédiaire des lignes 74, 75 et 76, et cette information constitue le code numérique qui est appliqué au microordinateur L'information angulaire codée de la position relative de l'axe est conservée dans le registre 90 jusqu'à ce qu'elle soit mise à jour au cours de la période suivante de la porteuse, qui apparaît à la transition positive suivante du signal 86 En l'absence de changement angulaire de lraxe de la syncromachine, le signal de sortie codé demeure le même Les bits 1-3 du signal codé constituent les signaux de sortie A, B et C, sur les lignes 16, 15 et 19, qui forment un code numérique appliqué au microordinateur 40 de la figure 1, par le bus de données 32 de la figure 1. On va maintenant considérer la figure 3 sur laquelle on voit que les signaux numériques provenant du registre de mémoire 90 sont appliqués à l'entrée d'une unité d'interface 91 du micro-ordinateur 40 par l'intermédiaire du bus de données 32 Le micro-ordinateur 40 est réalisé en utilisant des composants de la famille de microprocesseurs Motorola 6800, en employant les éléments suivants: une uni- té d'interface 91, qui est du type Motorola MC 6821, un microprocesseur 92 du type MC 6802, qui est un microproces- seur à 8 bits avec une horloge commandée par un quartz 93. Le MC 6802 contient également une mémoire vive, non repré- sentée, qui procure la capacité de mémoire temporaire nécessaire pour effectuer des calculs et enregistrer les données angulaires Le micro-ordinateur 40 comporte égale- ment un séquenceur programmable 94 du type MC 6840 et une mémoire morte 95 qui est du type MCM 2716, qui enregistre la séquence de fonctionnement pour l'ordinateur Un décodeur 96 permet au microprocesseur 92 d'adresser les autres com- posants, conformément au fonctionnement classique d'un ordi- nateur. On peut dire brièvement que les signaux provenant du registre de mémoire 90 de la figure 2 sont introduits dans le microprocesseur 92 lorsque ce dernier adresse l'uni- té d'interface 91 et lui donne l'ordre de placer l'informa- tion d'entrée codée sur le bus de données 42, pour son traitement Conformément à ce qui est demandé par les données enregistrées dans la mémoire morte 95, qui sont appelées séquentiellement par le microprocesseur, l'infor- mation d'entrée contenant le code de position numérique courant est comparée par le processeur au code numérique- précédent qui est enregistré dans la mémoire vive, pour déterminer l'apparition d'un incrément ou d'un décrément d'un pas ou de plusieurs pas dans la position de l'axe d'en- trée du gyroscope Le nombre de pas est ajouté à la valeur précédente de l'angle de l'axe d'entrée, également enregis- trée dans la mémoire vive, ou bien il est soustrait de cette valeur Les valeurs courantes-de l'angle de l'axe de la syncromachine sont ainsi disponibles dans la mémoire vive du micro-rodinateur, et le sinus et le cosinus courants de l'angle de l'axe sont donc disponibles après lecture dans une table qui est enregistrée dans la mémoire morte 95. Sous l'effet de l'impulsion de synchronisation du radar, le microprocesseur applique les valeurs appropriées de sinus et de cosinus à l'entrée de l'unité de conversion numérique- analogique représentée sur la figure 1 et sur la figure 4,- par l'intermédiaire du bus de données 42 et des lignes d'adresse 44, à des instants définis de façon appropriée par rapport à l'impulsion du radar, par le séquenceur programma- ble 94 qui définit les instants d'apparition des données de sortie du microprocesseur en fonction de la fréquence de répétition d'impulsions qui constitue la caractéristique temporelle fondamentale du radar Par exemple, la mise à jour des tensions-de référence de l'indicateur panoramique soumis à rotation s'effectue en temps réel pendant le retour du balayage de l'indicateur panoramique du radar Le séquenceur 44 définit les instants d'apparition des données de sortie sous la dépendance d'instructions du microproces- seur Par conséquent, les valeurs de sinus et de consinus mises à jour de l'angle de rotation de l'indicateur panorami- que deviennent disponibles pour l'unité de conversion numéri- que-analogique de la figure 1 au début du retour du balayage, ce qui permet à l'unité de conversion numérique-analogique de combiner ces données angulaires avec la position d'antenne X et Y présente, pour obtenir la tension de référence de bala- yage X et Y pour l'indicateur panoramique soumis à rotation, afin de maintenir une présentation stabilisée et orientée sur l'indicateur panoramique, lorsque le cap du navire chan- ge. On va maintenant considérer la figure 4 qui repré- sente un schéma synoptique du circuit de conversion numéri- que-analogique Un ensemble de deux convertisseurs numérique- analogique multiplicateurs, du type monolithique à 12 bits, l'un ( 110) pour le canal de référence X et l'autre ( 120) pour le canal de référence Y, reçoivent l'angle de rotation de l'indicateur panoramique sous la forme d'une information numérique à 12 bits, et l'angle de position d'antenne courant sous la forme de tensions de référence de position d'antenne X et Y, qui sont appliquées par les lignes 100 et 101 sur les entrées de tension de référence des convertisseurs numé- rique-analogique 110 et 120 Le signal de sortie analogique de chaque convertisseur numérique-analogique est proportion- nel au produit de sa tension de référence et de la valeur numérique qui est appliquée au convertisseur. Le micro-ordinateur introduit les données numé- riques de rotation de l'indicateur panoramique au moyen du bus de données 42, et il dirige les données vers des regis- tres tampons classiques, à savoir un registre 111 pour le canal X et un registre 121 pour le canal Y L'aiguillage des données est accompli par une unité de "sélection de disposi- tif", 130, qui décode les signaux d'entrée d'adresse qui proviennent de l'ordinateur Une ligne de sélection 45 sur la figure 4 sélectionne l'unité de conversion numérique- analogique 50 de la figure 1, et les trois bits d'adresse d'ordre inférieur du bus d'adresse 44 sélectionnent les registres individuels dans l'unité 50, en produisant des signaux sur des lignes d'horloge spécialisées 113, 123, 133 qui sont dirigées vers chaque registre Les signaux d'entrée numérique qui sont ainsi établis et appliqués aux entrées des convertisseurs numérique-analogique représentent le sinus ou le cosinus de l'angle de rotation désiré pour l'indica- teur panoramique Les convertisseurs numérique-analogique 110 et 121 sont bipolaires et produisent des tensions analogiques négatives ou positives Les tensions de référence de position d'antenne, X, Y, sont appliquées aux entrées de tension de référence des convertisseurs numérique-analogique par l'in- termédiaire d'une unité de commutation classique, 131, qui peut être un dispositif classique, tel que celui de la firme Analog Devices portant la référence AD 7502, et qui applique la tension de référence de position d'antenne X à convertir à l'un ou l'autre des convertisseurs numériquearnalogique 110 ou 120, et la tension de référence Y à convertir au convertisseur numérique-analogique 120 ou au convertisseur numériqueanalogique 110 Les figures 7 A et 7 B montrent ces connexions, dans un but de clarté Les positions de l'unité de commutation sont commandées par les signaux de sortie d'un registre d'état de matériel, 132 L'état de ce regist 2 e est établi par le micro-ordinateur 40 au moyen du bus de données 42 et de signaux d'entrée d'adresse qui sont décodés par l'unité 130 Par conséquent, le micro-ordinateur dirige à tout moment les tensions de référence de position d'anten- ne de la manière nécessaire pour obtenir les signaux de sortie appropriés de l'ensemble de convertisseurs numérique- analogique, pour produire la tension de référence de bala- yage pour l'indicateur panoramique Les sorties du conver- tisseur numérique-analogique sont connectées à l'entrée d'échantillonneurs-bloqueurs 112 et 122 Sous la commande du signal de sortie du registre d'état de matériel 132, et donc de la manière commandée par le micro-ordinateur à un instant donné, chaque échantillonneur-bloqueur est posi- tionné dans l'état "échantillonnage", ce qui fait que les signaux de sortie X et Y prennent la valeur appliquée à l'entrée de l'échantillonneur-bloqueur, après quoi il est restauré à l'état "blocage" Les convertisseurs numérique- analogique qui fournissent le signal d'entrée analogique pendant la période "échantillonnage" sont maintenant libres d'accoxêplir la tâche suivante, tandis que les échantillon- neurs-bloqueurs réservent les signaux de sortie des conver- tisseurs Le micro-ordinateur définit avec précision la séquence temporelle d'événements dans l'unité de conversion numérique-analogique 50 de la figure 1, de façon que les tensions de référence de balayage X, Y pour l'indicateur panoramique, apparaissant en sortie des échantillonneurs- bloqueurs 112 et 122 soient mises à jour pendant une période de retour de balayage du radar, pour donner la valeur de référence X et Y pour le balayage suivant. Les figures 7 A et 7 B montrent les signaux d'entrée de données qui sont produits pour accomplir la stabilisation et l'orientation électroniques de l'indicateur panoramique, qu'on décrira ci-après La figure 7 A montre la mise à jour du canal de référence de balayage X de l'indicateur panora- mique Le micro-ordinateur transfère séquentiellement la valeur du sinus de l'angle de rotation 0 vers le convertis- seur numérique-analogique 110, comme décrit précédemment, et la valeur du cosinus de l'angle de rotation 0 vers le convertisseur numériqueanalogique 120; et il dirige la tension de référence d'antenne Y (proportionnelle au cosi- nus de l'angle d'orientation de l'antenne A) vers le con- vertisseur numérique-analogique 110, en tarnt que tension d'entrée de référence pour ce convertisseur, et la tension de référence d'antenne X (proportionnelle au sinus de l'angle d'orientation de l'antenne, A) vers le convertis- seur numérique-analogique 120 Après un temps de stabili- sation d'environ 5 lus, les signaux de sortie des convertis- seurs numérique-analogique se stabilisent au produit -cos A sin O pour le convertisseur numérique-analogique 110 et -sin A cos O pour le convertisseur numérique-analogique Le micro-ordinateur commande maintenant l'échantillon- neur-bloqueur 112 de façon qu'il échantillonne d'une maniè- re classique la somme des signaux de sortie des convertis- seurs numérique-analogique, disponible à une jonction de sommation 124 Le signal de sortie est l'opposé du terme donnant les signaux de sortie des convertisseurs numérique- analogique, c'est-à-dire sin(A + 0) Le micro-ordinateur commande ensuite à l'échantillonneur-bloqueur 112 Me blo- quer cette valeur Le micro-ordinateur transfère ensuite l'opposé de sin O vers le convertisseur numérique-analogique , qui est maintenant libre pour la tâche suivante, et il commande l'unité de commutation de façon à permuter les ten- sions de référence de position d'antenne entre les conver- tisseurs 110 et 120 Les signaux de sortie des convertis- seurs numérique-analogique 110 et 120 prennent alors les valeurs indiquées sur la figure 7 B Le micro-ordinateur com- mande ensuite à l'échantillonneur-bloqueur 122 d'échantil- lonner d'une manière classique la somme des signaux de sor- tie des convertisseurs numérique-analogique, sur une jonc- tion de sommation 125 Au bout d'environ 5 Ms, le signal de sortie de l'échantillonneur-bloqueur 122 a pris une valeur égale à l'opposé de cette somme, c'est-à-dire cos(A + 0), et le micro-ordinateur restaure l'échantillonneur-bloqueur 122 dans le mode "blocage" Les jeux de signaux de sortie constituent les tensions de référence X, Y du balayage de l'indicateur panoramique, pour donner la présentation sou- mise à une rotation sur l'indicateur panoramique Le proces- sus de mise à jour de la tension de référence de balayage est accompli en une durée ne dépassant pas la période de retour de balayage de 80 ls Il faut noter que, contraire- ment à la vitesse relativement faible d'un dispositif méca- nique, le dispositif d'orientation électronique de l'indi- cateur panoramique permet d'orienter de façon presque ins- tantanée la présentation de l'indicateur panoramique dans la direction stabilisée désirée. Il faut noter que la description du mode de réalisation préféré ci-dessus est partie d'un signal d'en- trée de compas gyroscopique du type à eyncromachine qui, dans ce mode de réalisation, utilise une division par un facteur 6 d'une rotation de 3600 de l'axe de la syncromachi- ne On obtient les pas classiques d'un sixième de degré par un rapport de couplage de l'axe de la syncromachine du com- pas de 360/1 On utilise fréquemment d'autres rapports de couplage tels que 180/1 ou 360/1 Dans un mode de réalisa- tion supplémentaire, décrit ci-après, l'invention utilise ces rapports de couplage par l'addition de circuits de décodage et de sélection particuliers au circuit de condi- tionnement des signaux d'entrée de la figure 2, et par la sélection, d'une manière classique, d'une autre séquence d'instructions dans le micro-ordinateur, pour traiter le code numérique d'entrée Les composants restants du disposi- tif, c'est-à-dire le micro-ordinateur et l'unité de conver- sion numérique-analogique, demeurent les mêmes que sur la figure 2. En plus des caractéristiques déjà décrites ci-dessus, après détection d'une transition dans le code numérique d'entrée provenant du registre 90, le micro-ordina- teur 40 vérifie la validité du nouveau signal d'entrée Par exemple, un signal d'entrée ne comportant que des " O " ou que des " 1 " constitue une condition drerreur et le micro- ordinateur ignore un tel signal, considéré comme un signal d'entrée invalide Un changement du code numérique sous l'effet d'un changement du cap du navire, dans le registre 90, est confirmé pendant un nombre prédéterminé de périodes, avant que le micro-ordinateur accepte une nouvelle position en tant que position courante Ceci permet de faire dispa- raitre la gigue d'entrée en ajoutant effectivement une hystérésis ou un retard aux signaux d'entrée de données de position qui proviennent du compas gyroscopique. Des dispositifs multiphasés, et non simplement diphasés, tels qu'un codeur optique incrémentiel, contien- nent davantage d'information que simplement un seul pas en sens montant ou en sens descendant L'entrée de position de syncromachine, décrite ci-dessus, fournit un code numé- rique à trois éléments, A, B, C en sortie du registre 90, ce qui est interprété comme un ou deux pas en sens montant ou descendant, de la manière décrite précédemment en rela- tion avec le tableau I. Cette interprétation à deux pas autorise des cadences de données d'entrée plus élevées, ce qui permet au dispositif d'accepter des changements plus rapides du cap provenant du compas gyroscopique que lorsqu'un changement d'un seul pas est traité, comme dans l'art antérieur La vitesse maximale de rotation d'entrée qui peut maintenant être acceptée correspond à un changement de position de l'axe de la syncromachine de 1200 par période de porteuse. Pour une syncromachine utilisée avec une porteuse à 60 Hz, cette vitesse de variation de la syncrcmachine peut corres- pondre à une vitesse de 20 tours par seconde ou 1200 tours par minute En utilisant un couplage de 360/1 pour la syncrcmachine du compas, ceci correspond à un changement de cap de 200 par seconde Dans les applications aéronautiques, dans lesquelles on rencontre fréquemment des changements de cap plus rapides, on utilise une porteuse à 400 Hz Les vitesses sont plus élevées de façon proportionnelle, ce qui donne des vitesses d'environ 1300 de changement de cap par seconde. On va maintenant considérer la figure 6 qui représente un schéma synoptique du circuit de conditionne- ment des signaux d'entrée, dans lequel une révolution de 3600 de l'axe de la syncromachine est divisée par 12, comme dans le cas o le couplage de l'axe de la syncromachine du compas est de 180/1 Les circuits supplémentaires consistent en un décodeur de sélection -68 qui travaille sur les signaux de sortie 78, 79, 81 provenant du comparateur de phase 70, en élaborant la fonction "OU-EXCLUSIF" entre deux signaux de sortie quelconques, parmi les signaux I, II ou III de la figure 5 A Les signaux IV, V et VI de la figure B montrent le résultat et, par exemple à 600, les signaux I et III sont tous deux à l'état "haut", ce qui donne un état zéro pour le signal VI, et sélectionne O C. Les lignes de sortie 34, 35 et 36 du décodeur de sélection 68 acheminent respectivement les signaux IV, V et VI Un seul de ces signaux est négatif, à cause du décodage de type OU-EXCLUSIF qui est effectué par le décodeur 68 et est représenté sur la figure 5 B La partie négative du signal est utilisée pour sélectionner le signal O A, OB ou 0 C atténué particulier à l'entrée de l'unité de commutation 69, de façon à appliquer ce signal sélectionné et atténué sur la ligne 84 b Cette unité de commutation peut être un commutateur à semiconducteursde type classique, comme le dispositif AD 7511 de la firme Analog Devices Lorsqu'elle est négative, chaque ligne IV, V ou VI sélectionne donc le signal de phase d'entrée OA, OB, O C, avec une amplitude décroissante entre les points des transitions principales. La phase atténuée sélectionnée OA, OB ou OC, sur la ligne 84 b, est comparée à un niveau de tension pour réaliser une subdivision de la révolution de l'axe de la syncromachine entre des points correspondant à des transitions principales, 83 B, 83 D, 83 E, 83 F, 83 G, et 83 H, représentés sur la figure A Ces points sont des points d'égale amplitude, comme décrit précédemment en relation avec le fonctionnement du comparateur de phase de la figure 2 Les transitions de subdivision sont appelées ci-après "transitions secondaires". La sélection, en tant que phase représentative du signal d'entrée, de la phase ayant une amplitude décroissante entre deux points quelconques correspondant à des amplitudes de phase égales, remplace effectivement l'ensemble de trois phases individuelles avec des enveloppes sinusoïdales, par un signal unique ayant une enveloppe triangulaire, formée par les points 83 A, 83 B et 83 C qui sont représentés sur la figure SA La phase sélectionnée est susceptible de présen- ter n'importe quelle perturbation transitoire de mode commun sur le signal d'entrée Conformément à l'invention, on fait disparaître le signal de mode commun en observant que la somme des amplitudes instantanées des phases de syn- cromachine est toujours égale à zéro, ce qui procure un moyen pour établir un zéro virtuel pour le signal d'entrée de syncromachine au point commun des diviseurs de tension de l'atténuateur 60 La différence de tension entre ce zéro virtuel et la masse locale sur la ligne 140, appliquée à l'imité de réglage de niveau 141 par la ligne 140, est proportionnelle au transitoire de mode commun, et on l'utilise pour éliminer, dans l'unité de réglage de niveau 141, toute comncosnrte de mode commun présente dans la phase O A, OB ou OC qui est sélectionnée. L'unité de réglage de niveau 141 de la figure 6 traite le signal de phase sélectionné, sur la ligne 84 b, pour régler son niveau conformément à la valeur du signal présent sur la ligne 140, qui représente la tension de mode commun La tension moyenne du signal de sortie sur la ligne 145 est maintenant au niveau de la masse locale et le signal de mode commun est ainsi supprimé Ce signal référencé au niveau de la masse permet d'effectuer une comparaison de tension dans le comparateur 146, par rapport à la masse locale, ce qui définit le point milieu entre les transitions principales Le signal de sortie du comparateur 146 est unsignal carré qui est à " 1 " ou à " O " selon que l'amplitude de la porteuse est positive ou négative Par exemple, sur la figure SB, pendant son état négatif, le signal VI sélec- tionne O C entre les points 83 B et 83 D Le signal de sortie du comparateur 146 est à " 1 " entre 83 C et 83 B, et à " 10 " entre 83 C et 83 D pendant la partie positive de la porteuse, et il est inversé pendant la partie négative Ce signal de sortie est appliqué au registre de données 90 et il est introduit dans celui-ci par un signal d'horloge, d'une manière identique à celle décrite ci-dessus pour la syncro- machine 360/1, ce qui supprime la porteuse Le code numéri- que en sortie du registre 90 comprend maintenant 4 bits, à savoir A, B, C et D, destinés à être examinés par le micro- processeur et traités avec les transitions dans le code d'entrée A, B, C et D, pour mettre à jour la position enre- gistrée du compas gyroscopique, et donc le cap du navire. qu-epueosep quupueosep qu-eipugc)sep 4 ui?pu Go G Gp q Li-enuoul 14 uequow qu-equow 4 ulequow sues 1 t, sues le pues IT sues It sues le Sues lu suas 'T Ile q Z l cm Lri IlJD C) Lr) Cj ú 19 a Dvev D V 9 VVA vv Du evv U qvvv ov e V ovq V vuov M V evvv úIVVV CIVV,99 U q V civggov Dy a Mo VVI vv a vvv 9 v e V ci vs VDV ov ciçrovv V vv (IVV vey (IV vv a vg V a Ve V avo V GVO V ci Vv V ci 7 v V a vs y (IV 9 v (i Vo V (ivro V (IVV V avvy vv (IV eu CIV ov (IV vv av e V (IV ov a V vv D Vev V 907 VVD V 9 M e nvu O lep oyev vy O v vus Q gq Vv evy V M 7 9 vov avovvv vv (Ivvvgv e V (iveyov ov avoq Vv vv cigyvúiv SV coo eu Dy ov civ 019 (lave (Avî açgv (Iugv a V -) 9 GUDV a ovy a M avev crue v a VD V civov, civ vv (IV e V a V Du a V V V av e V (IV 0 v a V crouv OED 9 V (IDGV CIOLIV Coq V cfoq V COUV GOGV (i OîV ci,,) e V (JORV ci ") i V ci 11) Fi V t- N Sl Ig ' V NOMVIOU Sa MOIIV Un DIOENOD II fivsigvi Le tableau II ci-dessus montre le format de déci- sion pour le microprocesseur qui détermine si les transitions d'entrée représentent un, deux, trois ou quatre pas en sens montant ou descendant Un rapport de couplage de syncromachi- ne de compas de 180/1, produisant des pas d'un sixième de degré, permet ainsi une variation du cap du compas attei- gnant 400 par seconde avec une porteuse à 60 Hz. La figure 11 est un schéma synoptique du circuit de conditionnement des signaux d'entrée dans le cas o il existe une subdivision supérieure à 2 entre les points correspondant aux transitions principales, comme dans le cas d'un couplage d'axe de syncromachine de compas égal à 36/1, dans lequel on utilise neuf points de transitions secondai- res entre des points de transitions principales adjacents, ce qui donne une subdivision de dix pas secondaires entre les transitions principales On peut alors utiliser des vitesses d'axe inférieures pour donner les mêmes changements de cap par pas d'un sixième de degré La réalisation est essentiel- lement la même que pour la méthode décrite ci-dessus, dans laquelle le comparateur 146 ajoute 1 point de transition secondaire La comparaison avec la masse locale 151 qui est faite sur la figure 6 est remplacée ici par une comparaison avec une tension analogique obtenue à partir d'un convertis- seur numérique-analogique à quatre bits, par l'intermédiaire d'une ligne 149 Le signal d'entrée numérique qui est appli- qué au convertisseur analogique-numérique 147 est fourni par le microordinateur 40, par l'intermédiaire d'un registre tampon 148. Plus précisément, le comparateur 146 détermine si l'amplitude de porteuse de la phase sélectionnée, sur la ligne 152, est comprise dans le pas qui est fixé par le micro-ordinateur 40, et ceci s'effectue en enregistrant dans le registre tampon 148 une valeur de pas particulière qui est ensuite convertie en une tension de comparaison analogi- * que par le convertisseur numérique-analogique 147 Lorsque l'amplitude de la porteuse sur la ligne 152 est supérieure à une gamme prédéterminée de tensions, adjacente à la ten- sicn de comparaison analogique sur la ligne 149, un signal de sortie numérique " 1 " apparaît sur la ligne d'incrément , tandis que lorsqu'elle est inférieure à cette plage de tension analogique, un " 1 " apparaît sur la ligne de décré- ment 157 Dans le cas o l'amplitude de la porteuse sur la ligne 152 est comprise dans cette plage de tensions analo- giques, les lignes d'incrément et de décrément sont toutes deux à '0 " L'information présente sur les lignes d'incré- ment et de décrément est introduite sélectivement dans le registre 90, en même temps que les signaux de sortie A, B et C, de la manière décrite précédemment Le code numérique en sortie du registre 90 consiste maintenant en 5 bits, c'est-à-dire A, B, C, D et E, et les bits D et E commandent le microprocesseur pour qu'il incrémente ou décrémente respectivement la valeur numérique qui est introduite sélectivement dans le registre tampon 148 de la figure 11. Ainsi, les signaux de sortie A, B, C, D et E du registre, sur le bus de données 32, sont traités dans le micro-ordina- teur qui fait monter ou descendre son signal de sortie appliqué au convertisseur numérique-analogique 147, par l'intermédiaire du registre tampon 148, jusqu'à l'égalisa- tion des deux signaux d'entrée qui sont appliqués au compa- rateur 146 Ceci détermine le pas secondaire particulier qui correspond à la position de l'axe de la syncromachine du gyroscope Lorsque le micro-ordinateur détecte une tran- sition d'un pas au pas adjacent, il additionne la valeur du pas à la valeur enregistrée présente, représentant le cap enregistré du navire, ou bien il la soustrait de la valeur enregistrée présente Le convertisseur numérique- analogique à 4 bits permet de réaliser des subdivisions jusqu'à 16 La linéarité de l'enveloppe de la porteuse, sur la ligne 152, entre des points de transitions principa- les est telle qu'il est possible d'effectuer une subdivision allant jusqu'à 20 incréments monotones En cas de défaut d'alignement, le microordinateur assure une correction de position automatique aux points de transitions principales. On va maintenant considérer la figure 8 qui représente un schéma synoptique du circuit de conditionne- ment des signaux d'entrée, 30, qui est utilisé lorsque le compas gyroscopique comporte une sortie sur moteur pas à pas au lieu d'une sortie sur syncromachine Pour un moteur pas à pas, les signaux de sortie du compas gyroscopique sont les signaux O A, OB et OC qui apparaissent respectivement sur les lignes 422 A, 422 B et 422 C, comme le montre la figure 10 La figure 10 A montre les moments auquels chacun de ces signaux est positif (partie hachurée) ou négatif (partie en blanc). Le circuit de conditionnement d'entrée 30 accepte des signaux continus d'une polarité ou de l'autre, sur des lignes 61, 63 et 65, sur une plage étendue de niveaux de tension L'atténuateur-isolateur 60 b comporte un pont de diodes 170 qui est connecté entre les lignes 61 et 171, en série avec un isolateur optique 172 qui fonctionne d'une manière similaire à l'isolateur optique 58 de la figure 2. Les signaux OB et OC sont couplés de la m 8 me manière que 0 A. D'une manière classique, l'utilisation du pont de diodes 170 permet d'accepter des signaux d'une polarité quelconque, en faisant circuler dans l'isolateur optique un courant qui est indépendant de la polarité Ainsi, la polarité de la source 175 de la figure 10 peut âtre quelconque Les compa- rateurs 70 b sont maintenant branchés de façon à comparer chaque signal d'entrée de phase avec un niveau prédéterminé qui est fixé par un potentiomètre 177 Les signaux de sortie A, B, C, sur les lignes 74, 75, 76, sont introduits dans le registre'90 par un-signal d'horloge chaque fois qu'apparaît une transition, détectée par un décodeur de transitions 181. Pour des signaux d'entrée de moteur pas à pas à courant alternatif, lorsque la source continue 175 de la figure 10 est remplacée par une source alternative, le signal comporte une porteuse et les signaux de la figure 10 A sont les enveloppes des amplitudes de porteuse Dans ces conditions, les données sont introduites dans le registre 90 par un signal d'horloge, d'une manière identique à celle décrite pour la configuration à syncromachine de la figure 2, au lieu d'utiliser le décodeur de transitions 181. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent 8 tre apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. 31 2508652 REVENDICATIONS 1 o Dispositif de commande par un compas, de type adaptatif, destiné à être utilisé avec un indicateur pano- ramique de radar de façon à réagir à des dispositifs à po- sitionnement incrémentiel de type à courant continu ou à courant alternatif, de la sortie d'un compas gyroscopique ( 400) du type à moteur pas à pas ou du type à synchromachi- ne, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 30) desti- nés à effectuer un pré-conditionnement des signaux de sortie des dispositifs à positionnement incrémentiel pour les con- vertir en signaux à variation en échelon dont les transitions représentent la variation angulaire de la position de l'axe de compas gyroscopique des dispositifs à positionnement in- crémentiel; des moyens destinés à détecter l'état des si- gnaux conditionnés dans les moyens de pré-conditionnement; ces derniers moyens comprenant des moyens destinés à détec- ter l'apparition de signaux de sortie d'incrément ou de dé- crément correspondant à un seul pas ou à plusieurs pas; des moyens comprenant un microprocesseur ( 92), conçus de façon à fonctionner sous la dépendance des signaux de sortie des moyens de pré-conditionnement et à récupérer, à partir des moyens de pré-conditionnement et sans l'utilisation de dis- positifs mécaniques intermédiaires, un signal de changement codé qui représente un changement incrémentiel de la position angulaire de l'axe du compas gyroscopique, ces moyens compre- nant en outre des moyens qui génèrent un signal de sortie en temps réel, selon un format correspondant à des codes numé- riques qui représentent le sinus et le cosinus de l'angle de rotation désiré pour l'indicateur panoramique; et des moyens ( 50) qui comprennent un convertisseur numérique-analogique, destinésà combiner les codes numériques provenant du micro- processeur avec des tensions de position X et Y qui provien- nent du radar, pour générer des tensions de référence de balayage X et Y pour l'orientation de la présentation faite sur l'indicateur panoramique. 20 Dispositif de commande par un compas, de type adaptatif, destiné à etre utilisé avec un indicateur pancra- mique, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif à po- sitionnement incrémentiel du type utilisé pour la sortie d'un compas gyrcscopioue; des moyens qui, sous la dépendance de la sortie du compas gyroscopique, produisent des signaux de phase de sortie dont l'amplitude relative est fonction de la position angulaire de l'axe du dispositif de positionnement incrémentiel; des moyens de comparaison ( 70) destinés à pro- duire des signaux codés dont les transitions représentent des points d'amplitudesde porteuse pratiquement égales, entre deux phases quelconques des signaux de phase de sortie; des moyens destinés à enregistrer les signaux codés sous la forme de données codées dans un registre de sortie ( 90); un micro- processeur ( 92) contenant des valeurs enregistrées précédentes des données codées, ce microprocesseur acceptant les données codées qui proviennent du registre de sortie et élaborant à partir des valeurs enregistrées un signal de changement codé qui représente un changement incrémentiel de la position an- gulaire de l'axe du gyroscope; et des moyens ( 50) qui com- prennent un convertisseur numérique-analogique qui fonctionne sous la dépendance d'un signal de changement provenant du microprocesseur, de façon à fournir des signaux de direction analogiques pour orienter l'indicateur panoramique conformé- ment au Kchangements de la direction indiquée par le compas. 3 Dispositif de commande par un compas, de type adaptatif, destiné à gtre utilisé avec un indicateur panora- mique et conçu de façon à réagir à des dispositifs à position- nement incrémentiel du type utilisé en sortie d'un compas gyroscopique, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 30) destinés à réaliser un pré-conditionnement des signaux de sortie des dispositifs à positionnement incrémentiel, pour les convertir en signaux à variation en échelon qui représen- tent un incrément ou un décrément de la position des disposi- tifs à positionnement incrémentiel; des moyens ( 70) destinés à détecter l'état des signaux conditionnés dans les moyens de pré-conditionnement; ces derniers moyens comprenant des moyens destinés à détecter l'apparition d'un incrément ou d'un décré- ment correspondant à un seul pas ou à plusieurs pas, dans la position de l'axe d'entrée du gyroscope, détectée par le dis- positif de pré-conditionnement, de façon à enregistrer des signaux codés qui représentent des valeurs situées entre des positions d'amplitudes pratiquement égales des signaux d'en- trée appliqués au dispositif de commande par compas; des moyens comprenant un microprocesseur ( 92) qui agissent sous la dépendance des signaux codés de façon à fournir, sans uti- iser de dispositifs mécaniques intermédiaires, des signaux de sortie en temps réel, selon un format de signaux numériques codés représentant l'angle de rotation désiré pour l'indica- teur panoràmique>et des signaux de synchronisation; et des moyens ( 50) qui réagissent aux signaux de sortie en générant des tensions de sortie analogiques pour stabiliser et orienter la présentation faite sur l'indicateur panoramique O 4 Dispositif de commande par un compas, de type adaptatif, destiné à être utilisé avec une présentation de radar sur un indicateur panoramique, fonctionnant avec un com- pas gyroscopique ( 400) conçu de façon à fonctionner avec plu- sieurs tensions d'alimentation et fréquences, à partir d'une sortie du type synchromachine et d'une sortie du type moteur pas à pas, pour orienter la présentation faite sur l'indica- teur panoramique, afin d'assurer une stabilisation du nord pour l'image radar pendant un changement de cap d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison: des moyens destinés à produire des signaux de porteuse à trois phases et des signaux de référence, à partir d'un compas gyroscopique ayant une configuration du type synchromachine; des moyens de comparaison de phase ( 70) qui fonctionnent sous la dépen- dance des signaux de porteuse à trois phases de façon à pro- duire des signaux dont les transitions représentent des points correspondant à un incrément de changement du cap du véhicule, un registre de sortie ( 90) qui fonctionne sous la dépendance du signal de référence de façon à enregistrer des valeurs des signaux de transition, sous la forme de données de position de compas, présentes aux sorties du registre; un microproces- seur ( 92) conçu de façon à réagir aux données orientées du compas de façon à fournir des données de sortie angulaires avec un format numérique; un convertisseur numérique analo- gique ( 50) conçu de façon à accepter ces données numériques de façon à fournir un ensemble de signaux analogiques de direction X et Y; et des moyens ( 9, 11) qui, sous la dépendance des signaux de direction, produisent une rotation de la présenta- tion qui correspond à une stabilisation du nord, pendant un changement de cap. Procédé de commande par un compas, de type adap- tatif, destiné à 9 tre utilisé avec une présentation sur écran panoramique de radar, capable d'être employé avec une grande variété de signaux de sortie de compas et de fréquences et de tensions d'alimentation, grâce à des signaux de combinaison, ce procédé-utilisant un comparateur de phase ( 70) pour conver- tir des signaux de sortie de compas gyroscopique sous la forme de signaux analogiques triphasés, en un code numérique dont les transitions représentent un changement angulaire dans la position de l'axe du compas gyroscopique fournissant ces si- gnaux de sortie de compas, caractérisé en ce que: on utilise un microprocesseur ( 92) pour comparer le code numérique avec un code numérique enregistré précédemment et représentant les signaux de sortie précédents du compas,et on détecte un chan- gement dans l'état du signal codé présent; on convertit ce changement du signal codé, représentant un changement prédé- terminé de la position angulaire de l'axe, en un signal d'in- crément ou de décrément, pour modifier une valeur numérique enregistrée représentant la position précédente de l'axe, le microprocesseur déterminant à partir de la valeur numérique enregistrée les valeurs de sinus et de cosinus représentant l'angle de rotation de l'axe du gyroscope et l'orientation désirée de la présentation sur l'indicateur panoramique; et on utilise des moyens de conversion ( 50) pour appliquer direc- tement au circuit de déflexion de l'indicateur panoramique un signal analogique représentant les valeurs de position angu- laire, sans utiliser de dispositifs d'entratnement mécaniques pour l'indicateur panoramique. 6 Dispositif de commande par un compas, de type adaptatif, destiné à être utilisé avec un indicateur pano- ramique et capable de réagir à des dispositifs à positionne- ment incrémentiel, à courant continu ou à courant alternatif, correspondant à une sortie de compas gyroscopique du type synchromachine, caractérisé en ce qu'il comprend:des moyens qui fournissent des signaux de porteuse triphasés correspon- dant à la sortie de type synchromachine, dont les amplitudes représentent la position analogique en rotation des disposi- tifs à positionnement incrémentiel; des moyens de condition- nement des signaux d'entrée ( 30) destinés à transposer ces signaux analogiques de rotation en une représentation numéri- que, en détectant et en comparant les amplitudes de deux quel- conques des trois signaux analogiques de phase de rotation, pour produire des signaux de représentation numérique; des moyens à micro-ordinateur ( 40) qui reçoivent ces signaux de représentation numérique, pour détecter un changement dans l'état de la représentation numérique, sous l'effet d'un chan- gement de la position du compas gyroscopique, ces derniers moyens comprenant des moyens destinés à comparer les signaux numériques de position d'axe avec des valeurs numériques re- présentant une position angulaire d'axe enregistrée précédem- ment, pour extraire des signaux de changement, permettant une mise à jour des valeurs angulaires enregistrées qui représen- tent le cap courant d'-un navire; un résolveurd'antenne ( 20), qui génère des tensions de référence de position X et Y; et des moyens de conversion numérique-analogique ( 50) qui reçoi- vent une tension de référence de position X et Y à partir du résolveur d'antenne, en association avec des données angulai- res enregistrées fournies par les moyens à microprocesseur, de façon à produire des signaux de sortie analogiques repré- sentant des tensions de référence de balayage X et Y qui sont générées pendant le temps de retour de balayage de l'indica- teur panoramique, pour faire tourner la présentation de l'in- dicateur panoramique une fois par période de balayage, afin que l'indicateur panoramique demeure stabilisé et orienté de façon électronique. 7 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de pré-conditionnement ( 30) comprennent des moyens de comparaison de phase ( 70) qui comportent un cirduit OU-EXCLUSIF, attaqué par des signaux de sortie cor- respondants qui proviennent du dispositif à positionnement incrémentiel. 8 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de pré-conditionnement ( 30) comprennent un atténuateur ( 60) qui est conçu de façon à réduire le ni- veau des signaux d'entrée, pour permettre le fonctionnement sur une plage étendue de tensions d'entrée, tout en rédui- sant la charge des lignes \e signaux de sortie du compas. 9 Dispositif selon la revendication 2, caractéri- sé en ce que les moyens d'enregistrement ( 90) fonctionnent sous la dépendance d'un signal d'introduction sélective oui est généré par un signalée référence de synchromachine, et oui apparaît près du milieu de chaque partie positive ou né- gative des signaux de phase de sortie. Dispositif selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que les moyens de pré-conditionnement ( 30) compren- nent un isolateur optique ( 55) qui isole les signaux de ré- férence du compas gyroscopique ( 400) par rapport aux signaux présents à l'intérieur du dispositif. 11 Dispositif selon la revendication 10, caracté- risé en ce que les moyens de pré-conditionnement ( 30) compren- nent un comparateur de seuil ( 67) qui redresse le signal de sortie de l'isolateur optique ( 55) pour produire une impulsion carrée destinée à définir l'instant d'introduction dans un registre de données ( 90) des signaux pré-conditionnés qui proviennent du dispositif à positionnement incrémentiel. 12 Dispositif selon la revendication 2, caractéri- sé en ce que le convertisseur numérique-analogique ( 50) com- prend un circuit échantillonneur-bloqueur ( 112, 122) qui est conçu de façon à mettre à jour les tensions de référence de balayage X et Y pendant la période de retour de balayage, pour le balayage suivant de l'indicateur panoramique. 13 Dispositif selon la revendication 2, caractéri- sé en ce que le signal de sortie des moyens de comparaison ( 70) est appliqué à des moyens de décodage de sélection ( 68) qui, au moyen d'une fonction OU-EXCLUSIF, produisent un si- gnal de sélection particulier destiné à 9 tre appliqué à une unité de commutation ( 69), et cette dernière fonctionne sous la dépendance du signal de sélection de façon à sélectionner parmi les signaux de phase de sortie de la sortie du compas gyroscopique un signal de phase d'amplitude décroissante en- tre des points de transitions principales de ce signal; et. en ce qu'il comprend: des moyens, comportant des moyens de réglage de niveau ( 141), conçus de façon à régler le niveau -du signal d'amplitude décroissante en le faisant varier d'une valeur déterminée par le signal de masse virtuelle qui est déterminé à partir des signaux de phase de sortie, de façon à fournir un signal de sortie équilibré par rapport au niveau de la masse locale ( 151); et des moyens de compa- raison ( 146) qui reçoivent ledit signal équilibré de façon à appliquer à un registre de données ( 90) un signal codé qui identifie l'amplitude positive et négative du signal équili- bré, grâce à quoi un code à quatre bits est obtenu en sortie du registre de données. 14 Dispositif à compas de type adaptatif destiné à être utilisé avec un radar comportant une présentation sur indicateur panoramiqué, caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison: des moyens ( 30) destinés à conditionner des signaux de sortie de porteuse à trois phases provenant de dispositifs à positionnement incrémentiel du type à compas gyroscopique; ces moyens de conditionnement comprenant des moyens destinés à convertir les signaux dé sortie de porteu- se en signaux à variation en échelon qui représentent un in- crément ou un décrément de direction de rotation des disposi- tifs à positionnement incrémentiel, en déterminant des valeurs d'égale amplitude pour deux quelconques des phases du signal de sortie de porteuse; des moyens ( 70) destinés à convertir les signaux à variation en échelon en signaux numériques co- dés; un microprocesseur ( 92) conçu de façon à réagir à des valeurs enregistrées de ces signaux numériques codés et à des valeurs précédentes des signaux codés, enregistrées dans le microprocesseur, pour produire des données de sortie angulai- res incrémentielles sous forme numérique; et des moyens qui, sous la dépendance de ces données numériques, produisent des signaux analogiques de référence de balayage X et Y pour fai- re tourner la présentation, dans le but de l'orienter. 15 Dispositif selon la revendication 4, caractéri- sé en ce que le signal de sortie des moyens de comparaison ( 70 b) est appliqué à un décodeur de transitions( 181) qui est conçu de façon à produire un signal de synchronisation pour 250 08652 introduire les signaux de sortie du comparateur de seuil dans les moyens d'enregistrement ( 90), chaque fois qu'une transi- tion est détectée. 16 o Dispositif selon la revendication 15, caracté- risé en ce que les signaux de sortie du compas du type à mo- teur pas à pas sont redressés et appliqués au comparateur de seuil ( 70 b), pour être comparés à un niveau prédéterminé. 17 Dispositif selon la revendication 14, caracté- risé en ce que les moyens de conversion sont conçus de fa- con à convertir les signaux à variation en échelon en signaux numériques codés qui représentent plusieurs pas dans l'une ou l'autre des directions angulaires des données de sortie angu- laires incrémentielles. 18.Dispositif de conrnande par un compas caractérisé en ce qu'il comprend, en corbinaison:des moyens ( 30) destinés à conditionner des si- gnaux de sortie de porteuse à trois phases provenant de dis- positifs à positionnement incrémentiel du type à compas gy- roscopique; ces moyens de conditionnement comprenant des moyens destinés à convertir les signaux de sortie de porteuse en signaux à variation en échelon représentant un incrément ou un décrément dans la direction de rotation des dispositifs à positionnement incrémentiel; des moyens destinés à conver- tir les signaux à variation en échelon en signaux numériques, ces derniers moyens comprenant des moyens de comparaison de phase ( 70) qui attaquent des moyens de décodage de sélection ( 68), conçus de façon à produire un signal de sélection par- ticulier qui est appliqué à des moyens de commutation ( 69), fonctionnant sous la dépendance du signal de sélection de façon à sélectionner parmi les signaux à variation en éche- lon, un signal désigné dont l'amplitude change entre des points de transitions principales de ce signal; des moyens de comparaison ( 146) qui reçoivent le signal désigné de façon à appliquer un signal codé à un registre de données ( 90) ayant des lignes de sortie qui identifient l'amplitude du signal par rapport à un signal de référence; et des moyens de conversion numérique-analogique ( 147) qui sont connectés à des moyens à microprocesseur qui fournissent des signaux de sortie codés, afin de produire le signal de référence qui détermine le moment auquel l'armplitude de porteuse du signal désigné est supérieure d'mune quantité prédéterminée à l'am- plitude du signal de référence, afin de produire un signal de sortie d'incrément sur l'une des lignes de sortie du re- gistre de données ( 90), et de produire Un signal de sortie de décrément sur une autre des lignes desortie du registre de données, lorsque l'amnplitude de porteuse est inférieure. 19 Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que les moyens de comparaison ( 70) sont conçus de façon à sélectionner des points d'amplitude de porteuse pratiquement égale, entre deux phases quelconques, en tant que points de transition de position, grâce à-quoi les effets des perturbations électriques de mode commun sont automati- quement supprimés, et les signaux de sortie du gyroscope peuvent 4 tre atténués.