FR 2494165 A1 19820521 FR 8118076 A 19810925 2494 165 DISPOSITIF POUR SAISIR ET MANIPULER DES PIECES D'OEUVRE. L'invention concerne un dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre comportant un organe de préhension monté de façon pivotante sur un brassupport du système de mani- pulation et comprenant au moins un jeu d'éléments de serra- ge pour des pièces d'oeuvre, la force de serrage de ces éléments de serrage reposant sur la force élastique d'un élément formant ressort agissant dans l'organe de préhen- sion, un dispositif d'entraînement délivrant la force d'en- traînement pour le mouvement de relâchement de l'organe de préhension à l'encontre de la force élastique. Dans la technologie de fabrication moderne les robots industriels prennent une place de plus en plus importante. De tels robots sont pas exemple des dispositifs de manipula- tion de pièces d'oeuvre qui comportent un organe de préhen- sion à l'aide duquel des pièces d'oeuvre peuvent être trans- portées d'un magasin à une machine d'usinage et inversement, et/ou entre des machines d'usinage. Pour ces dispositifs de manipulation de pièces d'oeuvre et notamment pour leurs or- ganes de préhension, il faut tenir compte du fait d'une part que les pièces d'oeuvre à transporter peuvent avoir des for- mes différentes. D'autre part, ces dispositifs doivent pou- voir tourner la pièce d'oeuvre individuelle afin de pouvoir sortir du magasin une pièce d'oeuvre dont la position et l'orientation sont différentes de celles suivant les quelles elle doit être placée dans la machine d'usinage et/ou afin dé pouvoir usiner une même pièce d'oeuvre de plusieurs cotés en la tournant entre temps. Le fait d'essayer d'obtenir une fabrication aussi ra- tionnelle que possible oblige à maintenir aussi faibles que possible les temps d'arrêt d'une machine d'usirage. A cet effet, il est avantageux de prévoir plus d'un organe de préhension dans un dispositif de manipulation de pinces d'oeuvre de manière qu'une pièce d'oeuvre dont l'usinage estterminé puisse être enlevée et éloignée et que sensible- ment simultanément une pièce d'oeuvre à usiner puisse être amenée à cette machine d'usinage. Pour cela il convient par exemple de munir un tel dispositif d'un organe de préhension double pour les pièces d'oeuvre. Pour pouvoir manipuler un nombre de types différents de pièces d'oeuvre aussi important que possible suivant les besoins avec un seul dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre, il est avantageux de prévoir différents organes de préhension adaptés de façon correspondante et de pou- voir les interchanger. Il est recommandé par exemple de prévoir d'une part des organes de préhension pour des pib- ces creuses et d'autre part des organes de préhension pour des pièces en forme d'arnres, pouvant être montés sélecti- vement dans le dispositif. Le pivotement de la pièce d'oeuvre et par conséquent de l'organe de préhension de la pièce d'oeuvre est une exi- gence essentielle imposée à un tel dispositif de manipula- tion de pièces d'oeuvre. L'angle de pivotement préféré de l'organe de préhension des pièces d'oeuvre est de 900. Une telle valeur permet d'effectuer presque toutes les opéra- tions de manipulation existantes en liaison avec des ma- chines d'usinage. Un organe de préhension de pièces d'oeuvre comporte des éléments de serrage mobiles les uns par rapport aux autres à l'aide desquels il saisit la pièce d'oeuvre, la maintient solidement et la relâche. D'une part, pour le serrage il faut une force de serrage suffisante, et d'au- tre part pour relâcher la pièce d'oeuvre il faut une force antagoniste correspondante, ces forces devant apparaître dans l'organe de préhension de façon commandée l'une par rapport à l'autre. La force de serrage peut être produite par des élé- ments formant ressorts situés dans l'organe de préhension. Cependant, pour obtenir la possibilité de commande voulue l'action d'une autre force extérieure est nécessaire. Dans le cas d'un organe de préhension de pièces d'oeuvre pivo- tant et surtout interchangeable, il faut tenir compte du fait qu'au moins cette autre force transmise d'une manière quelconque de l'extérieur doit pouvoir être appliquée aux éléments de serrage de l'organe de préhension. Dans un dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre connu d'après la demande de brevet allemand NO 23 52 575, l'organe de préhension pivote en même temps que son bras- support. A cet effet, l'entraînement pour les éléments de serrage est transmis aux mâchoires de serrage par l'arriè- re, en passant par le bras-support. L'entraînement est as- suré dans le bras-support par des éléments hydrauliques qui reçoivent l'agent hydraulique de façon commandée par l'intermédiaire de conduites tubulaires. Un échange de l'organe de préhension des pièces d'oeuvre nécessite donc un échange simultané du bras-support et un débranchement puis un rebranchement des conduites hydrauliques. Un autre dispositif de manipulation de pièces d'oeu- vre décrit dans "Maschine + Werzeng", Coburg,-numéro spé- clal octobre 1978, comporte un organe de préhension pou- vant pivoter par rapport au bras-support du dispositif. Cependant, l'entraînement y est disposé sur l'organe de préhension et un passage tournant ou des conduites tubu- laires souples sont prévues pour l'amenée d'énergie à cet entraînement. Mis à part que l'entraînement sur l'organe de préhension augmente de façon indésirable son périmètre et ses dimensions, les dispositifs de transmission d'éner- gie nécessaires sont sensibles et/ou coûteux du point de vue technique. Un échange de l'organe de préhension des pièces d'oeuvre oblige également ici à débrancher et re- brancher un tel dispositif de transmission. La présente invention a pour but un tel dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre dans lequel, malgré la pos- sibilité de pivotement de l'organe de préhension de pièces d'oeuvre par rapport au bras-support du dispositif, une transmission simple du point de vue technique de l'entraî- nement, pouvant être commandé, des éléments de serrage de l'organe de préhension à cet organe de préhension est assu- rée. Cette transmission permet d'interchanger des organes de préhension différents et d'efrectuer cet échange de façon simple. Dans un dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre du type décrit ci-dessus, ce but est atteint suivant l'in- vention grâce au fait que le dispositif d'entraînement est constitué par au moins un élément d'entraînement disposé dans le système de manipulation et comportant respective- ment une tige qui peut transmettre le mouvement de poussée commandable en direction de l'organe de préhension des pièces d'oeuvre; que pour une autre transmission de ce mouvement de poussée dans le cas d'un organe de préhension de pièces d'oeuvre démontable du système de manipulation et/ou interchangeable, est disposé dans cet organe de pré- hension au moins un élément de transmission de manière que dans une position de pivotement prédéterminée une extrémi- té de cet organe de transmission puisse s'appuyer contre une extrémité de la tige et l'autre extrémité puisse s'ap- puyer sur un élément de couplage de l'organe de préhension des pièces d'oeuvre, cet élément de couplage coordonnant le mouvement des éléments de serrage et étant couplé à un élément formant ressort produisant la force élastique. Ainsi, ce dispositif d'entraînement commandable et devant être relié à une source d'énergie doit faire partie du système de manipulation et notamment du bras-support de transport. Ceci supprime la nécessité de prévoir pour ce dispositif d'entraînement des passages tournants pour l'hui- le sous pression, des conduites tubulaires et des éléments semblables entre le système de manipulation ou respective- ment le bras-suppcrt et l'organe de préhension des pièces d'oeuvre. En outre, la force de serrage proprement dite des éléments de serrage de l'organe de préhension peut re- poser sur la présence d'éléments formant ressorts qui sont logés dans l'organe de préhension. Suivant une caractéris- tique de l'invention la transmission de force nécessaire du dispositif d'entraînement, se trouvant par exemple dans le bras-support, à l'organe de préhension des pièces d'oeuvre, le serrage par ressort pouvant être contre-balancé par la force de ce dispositif d'entraînement pour desserrer les éléments de serrage, s'effectue au moyen d'un poussoir qui se trouve dans l'organe de préhension en tant qu'élément de couplage. La force élastique dans l'organe de préhension des pièces d'oeuvre présente également l'avantage que les pièces d'oeuvre sont encore maintenues de fav-on sûre en cas de panne du dispositif d'entraînement. Le poussoir de l'or- gane de préhension aligné, dans une position de pivotement prédéterminée, avec le dispositif d'entraînement dans le bras-support présente l'avantage que lors de la suppression de la transmission de force directe entre le dispositif d'entraînement et ce poussoir, c'est-à-dire dans l'état o la force élastique agit pleinement sur les éléments de serrage, l'organe de préhension peut pivoter en tournant sur un axe du bras- support et l'organe de préhension et le bras-support peuvent même être séparés sans avoir à faire attention aux éléments de transmission de force. Grâce à des mesures correspondantes décrites ci-après, on peut éta- blir un contact commandé entre le poussoir et un dispositif d'entraînement du bras-support, pour plusieurs positions de pivotement prédéterminées. Pour un jeu d'éléments de serrage on dispose dans l'organe de préhension un élément de coupla- ge qui coordonne le mouvement des éléments de serrage indi- viduels et à l'aide duquel la force élastique de l'élément formant ressort se trouvant dans l'organe de préhension est transmise simultanément à tous les éléments de serrage de ce jeu. Pour un organe de préhension double on dispose deux jeux de tels éléments de serrage, de préférence sur les sur- faces frontales opposées de l'organe de préhension, compor- tant respectivement un élément de couplage. De préférence, le dispostif d'entraînement disposé dans le système de ma- nipulation et notamment dans le bras-support est un dispo- sitif d'entraînement hydraulique. Dans le cas d'un agence- ment o il n'y a que trois éléments d'entraînement, par exemple trois cylindres hydrauliques à simple effet, le dispositif de mnipulation de pièces d'oeuvre suivant 1'in- vention peut être utilisé aussi bien pour des organes de préhension de pièces creuses que pour des organes de pré- hension d'arbres. Dans le cas d'un organe de préhension extérieur de pièces creuses le serrage/peut s'effectuer dans les po- sitions de 0 , 90 et 2700, et le serrage intérieur peut s'effectuer dans les positions de 0 , 900 et 1800. La présente invention sera mieux comprise à la lec- ture de la description détaillée qui va suivre et à l'étude des dessins annexés qui montrent, à titre d'exemple, un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 est une vue globale en perspective d'un dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre suivant l'in- vention. La figure 2 est une vue en coupe du bras-support et d'un organe de préhension de pièces d'oeuvre pour des piè- ces creuses, la partie droite représentant une vue en coupe longitudinale suivant A-B décalée plusieurs fois, et la par- tie gauche représentant une vue en coupe longitudinale sui- vant C-D décalée deux fois. La figure 3 est une vue en coupe transversale suivant la ligne III-III de la figure 2, donnant également la po- sition de la coupe A-B. La figure 4 est une vue en coupe transversale suivant la ligne IV-IV de la figure 2, donnant également la posi- tion de la coupe C-D. La figure 5 est une vue en coupe de l'organe de préhen- sion de pièces d'oeuvre de la figure 2, dans un plan paral- lèle à celui de la figure 2 mais lin derrière celui-ci. La figure 6 est une vue en coupe d'un organe de pré- hension pour saisir des arbres. Sur la figure 1, la référence 1 désigne un dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre suivant l'invention cons- titué par un système de manipulation et un oragne de pré- hension de pièces d'oeuvre. La référence 2 désigne le man- drin de serrage d'un tour, l'organe de préhension 10 et le mandrin de serrage 2 du tour se trouvant sur un axe com- mun a sur la figure 1. Le système de manipulation, sous forme de portique, comprend un chariot de chargement 3 sur un portique 4. Dans le chariot de chargement 3 sont montés deux tubes de gui- dage 5, 6 qui peuvent être déplacés verticalement par un moteur d'entraînement 7. L'extrémité inférieure des tubes 2494 165 de guidage 5, 6 se prolonge par le bras-support 9 sur le- quel est fixé l'organe de préhension 10. Il s'agit ici d'un organe de préhension double comportant des éléments de ser- rage 11 et des organes de poussée 12 disposés sur les côtés opposés. Le bras-support 9 et l'organe de préhension 10 sont couplés, de façon à pouvoir pivoter suivant l'axe et les flèches E et à pouvoir également être échangés, à la bride de fixation 13. La référence 14 sur la figure 1 désigne encore un organe de préhension pour des arbres qui peut être fixé sur la bride 13 à la place de l'organe de préhension 10 pour des pièces creuses, avec la même possibilité de pivotement sui- vant les flèches E. Pour le pivotement des organes de préhension de piè- ces creuses et d'arbres, notamment sous la forme d'organes de préhension doubles, les positions sont de 0 , 90 et 1800. Du bras-support 9 on ne voit sur la figure 1 que le boîtier extérieur dans lequel sont encore contenus, outre l'axe et le système de transmission de l'entraînement pour le pivotement de l'organe de préhension 10, les éléments d'entraînement du dispositif d'entraînement pour l'ouver- ture commandable des éléments de serrage de l'organe de préhension 10 ou 14. D'autres détails de construction du bras-support 9 et de l'organe de préhension 10 apparaissent sur la figure 2. Le bras-support 9 est représenté par plusieurs vues en coupe assemblées et l'organe de préhension est représenté en vue en coupe décalée. A l'extrémité inférieure du tube de guidage 5 représenté sur la figure 2, se raccorde le boîtier du bras-support. Dans celui-ci se trouve une roue hélicoïdale 15 qui est fixée sur l'arbre de pivotement 91. La roue hélicoïdale 15 est entraînée par une vis sans fin 29 qui n'est représentée que sur la figure 3 et dont l'axe arrive au moteur d'entraînement 8 en traversant le tube de guidage 6 se trouvant/ev ute de guidage 5 sur la figure 2. Dans le mode de réalisation décrit ici à titre d'exem- ple, le boîtier du bras-support 9 contient en tant que dis- positif d'entraînement plusieurs éléments d'entraînement sous la forme de cylindres hydrauliques. Sur la figure 2 un de ces cylindres hydrauliques est représenté en détail. A l'intérieur du cylindre 16 se trouve un piston 17 chargé élastiquement d'un côté (vers la droite). Sa tige de pis- ton 18 constitue l'élément de transmission de force entre le piston 17 et l'organe de préhension 10. Dans la position rétractée ou de repos de cet élément d'entraînement, l'ex- trémité gauche de cette tige de piston, constituant cet élément de transmission de force, se termine de préférence dans le plan de la bride de fixation 13. Dans la position active du piston 17, avancée vers la gauche, cette extré- mité de la tige de piston 18 traverse le plan de la bride de fixation 13 et pénètre dans l'organe de préhension/dis- posé sur la bride de fixation 13. Comme on le voit sur la figure 2, un poussoir 20 est logé dans l'organe de préhension 10. Dans le cas o un or- gane de préhension 10 est fixé sur la bride de fixation 13 et se trouve dans une position de pivotement prédéterminée par rapport au bras-support, un poussoir 20 est aligné avec la tige de piston 18. Lors du déplacement du piston 17 de l'élément d'entraînement 16 vers la gauche, dans sa position active, l'extrémité gauche de la tige de piston 18 vient s'appuyer sur l'extrémité droite du poussoir 20, et le mou- vement ainsi que la pression exercée par le piston 17 et la tige de piston 18 sont entièrement transmis au poussoir 20. Ce poussoir 20 s'appuie sur une extrémité d'un élément de couplage 21, comme on le voit bien sur la figure 2. Un déplacement vers la gauche du poussoir 20, sous l'action de la force exercée par le piston 17, conduit à une rotation correspondante de l'élément de couplage 21 monté sur l'ar- bre 34. Comme on le voit sur la figure 2, l'extrémité infé- rieure de l'élément de couplage 21 est couplée à un gou- jon 22 à ressorts Belleville, par l'intermédiaire d'un coulisseau 23. Les extrémités supérieure et inférieure de l'élément de couplage constituent par conséquent un levier à deux bras par rapport à l'arbre 34. Une rotation vers la gauche de l'élément de couplage 21, par suite du déplacement vers la gauche du poussoir 20, conduit à un mouvement vers la droite du goujon 22. Cependant, un élément formant res- sort 24 oppose une force antagoniste à ce mouvement. Dans cet exemple de réalisation l'élément formant ressort 24 est constitué par un jeu de ressorts Belleville. Les ressorts Belleville de l'élément 24 sont logés dans l'organe de préhension 10, en étant sous tension, et à vrai dire s'appuient à gauche sur une saillie correspon- dante du boîtier de l'organe de préhension 10 et à droite sur un couvercle 25 logé dans le boîtier de l'organe de pré- hension. Sur l'extrémité gauche de l'élément 24 formant res- sort s'appuie également une saillie du goujon 22. A l'ex- trémité droite de l'élément 24, un écrou 222 vissé sur l'extrémité droite du goujon 22 appuie encore sur les res- sorts Belleville. Grâce aux ressorts Belleville de l'élément 24 déjà comprimés entre le bottier et le couvercle 25 de l'organe de préhension 10, et grâce à la tension correspon- dante de ces ressorts BElleville entre le goujon 22 et son 2 4 94 165 il écrou 222, ce goujon 22 est soumis à la pression élastique de l'élément 24 formant ressort aussi bien pour des mouve- ments vers la droite que pour des mouvements vers la gauche. Lors d'un mouvement vers la gauche du poussoir 20, provoqué par l'élément d'entraînement 16, l'élément de cou- plage 21 tourne vers la gauche à l'encontre de la, force de l'élément 24 formant ressort. Les mâchoires de serrage de l'organe de préhension 10 sont couplées rigidement du point de vue entraînement à l'élément 21 (voir figure 5). Le déplacement du poussoir 20 et la rotation de l'élément de couplage 21 à l'encontre de la force du ressort conduit à l'ouverture d'un élément de serrage intérieur de l'organe de préhension. Lorsque le poussoir 20 n'est plus chargé, la force de serrage est four- nie uniquement par l'élément 24 formant ressort. Le goujon 22 est chargé élastiquement dans les deux directions par l'élément 24 formant ressort. Par conséquent, l'organe de préhension 10 convient aussi bien pour un ser- rage intérieur que pour un serrage extérieur. Lors d'un serrage extérieur, une rotation vers la droite de l'élément de couplage 21 autour de l'arbre 34, c'est-à-dire une poursuite du déplacement vers la gauche du goujon 22 conduit à l'ouverture des éléments de serrage. La limite entre le serrage intérieur et le serrage exté- rieur se trouve sensiblement à la position d'équilibre de l'élément 24 formant ressort et du goujon 22. Un autre poussoir 26 dont la forme et l'agencement correspondent à ceux du poussoir 20 permet de faire tour- ner l'élément de couplage 21 vers la droite, seule l'ex- trémité gauche de ce poussoir appuyant sur l'élément de couplage 21 est représentée. En raison de la position de la coupe décalée C-D (voir également figure 4), suivant laquelle dans la partie inférieure de l'organe de préhension 22 la coupe passe par le goujon 22, le poussoir 26 ne doit pas être vu sur la figure 2, étant donné qu'il se trouve derrière le plan de coupe de la figure 2 passant par le goujon 22. Ceci est également vrai par ailleurs pour l'ex- trémité inférieure de l'élément de couplage 21, représenté en pointillés, qui, sur la figure 2, se trouve derrière le couliseeau 23 et le goujon 22, mais dans le même plan, pa- rallèle à celui de la figure 2, que les poussoirs 20 et 26. Pour mieux comprendre la position des poussoirs 20 et 26 l'un par rapport à l'autre ainsi que de l'élément d'entraînement 16 par rapport aux autres éléments d'entraî- nement, on se référera aux figures 3 et 4. La figure 3 représente une coupe, suivant la ligne III-III' de la figure 2, du bras-support 9 avec les tubes de guidage 5 et 6. La figure 4 représente une coupe, sui- vant la ligne IV-IV' de la figure 2, de l'organe de préhen- sion 10. Les éléments des figures 3 et 4 identiques à ceux décrits en se référant aux figures 1 et 2 sont désignés par les mêmes références. En plus de l'élément d'entraînement 16, sur la fi- gure 3 on a représenté un autre élément d'entraînement 27, ces deux éléments d'entraînement étant constitués par des unités hydrauliques à cylindre et à piston. L'élément d'entraînement 27 n'est pas visible en coupe sur la figure 2 étant donné qu'en raison de la coupe A-B il se trouve derrière le plan de coupe de cette figure. Cette unité 27 à cylindre et à piston comporte, comme l'unité 16, un pis- ton chargé élastiquement(vers la droite sur la figure 2) muni d'une tige de piston (dirigée vers la gauche sur la figure 2). Le piston et la tige de piston de l'élément d'entraînement 27 sont alignés avec le poussoir 26 et 24 94 165 l'extrémité inférieure de l'élément de couplage 21. Comme déjà indiqué, dans la position de pivotement de l'organe de préhension 10 et du brassupport 9 l'un par rapport à l'autre représentée sur la figure 2, par actionnement de l'élément d'entraînement 27 l'élément de couplage 21 peut être utilisé pour un processus de serrage extérieur; par contre l'actionnement de l'élément d'entraînement 16 sert pour un processus de serrage intérieur. De façon avanta- geuse, le bras-support 9 et l'organe de préhension 10 sont donc agencés pour remplir les deux fonctions de serrage, le serrage étant assuré dans les deux cas par la force de l'élément 24 formant ressort agissant des deux côtés. Sur la figure 3 on peut encore voir un autre élément d'entraînement 28, identique aux éléments 16 et 27, qui est tourné de 18Ocpar rapport à l'élément d'entraînement 16. Cet autre élément d'entraînement 28 permet de déplacer le poussoir 20 lorsque l'organe de préhension 10 a pivoté de 1800 autour de l'axe de pivotement 91. Il peut donc par conséquent déposer une pièce creuse serrée par l'in- térieur dans la direction de l'organe de préhension 10 opposée au mandrin 2 ou respectivement recevoir une nou- velle pièce d'oeuvre. De façon correspondante, on peut encore prévoir un quatrième élément d'entraînement(non re- présenté) pour un processus de serrage extérieur dans une *position pivotée de 1800. Comme on peut le voir notamment figure 4, ce n'est que pour un pivotement de 900 dans une direction que le poussoir 20 est aligné avec l'élément d'entraînement 27. Etant donné que tous les éléments d'entraînement du bras-support 9 exercent une force de pression dans la même direction, suivant le poussoir prévu pour chaque fonction et suivant le côté de l'organe de préhension double 10 aligné avec l'élément d'entraînement respectif, ils assu- rent la fonction, associée aux poussoirs concernés 20, 26 de déclenchement des éléments de serrage pour un ser- rage extérieur ou pour un serrage intérieur. La référence 29 désigne la vis sans fin se trouvant sur l'arbre d'entraînement 30 et coopérant avec la roue hé- licoldale 15, qui assure l'entraînement de l'arbre de pivo- tement 91. Sur la figure 4, outre les poussoirs 20 et 26, on peut voir encore d'autres poussoirs 120 et 126. Les pous- soirs 120 et 126 sont associés à un second élément de cou- plage, non représenté, qui est identique à l'élément de couplage 21, et qui est aligné avec les poussoirs 120 et 126 comme dans le cas des poussoirs 20, 26 et de l'élément de couplage 21. La référence 122 désigne un goujon corres- pondant au goujon 22 et la référence 322 désigne son écrou correspondant à l'écrou 222. Le goujon 122 et l'écrou 322 sont associés à un autre élément formant ressort, non re- présenté en détail sur la figure 4, qui se trouve derrière le plan de cette figure. Les éléments 120, 126, 122, 322 et l'autre élément formant ressort correspondent au second côté de l'organe de préhension double. La figure 5 montre comment l'élément de couplage 21 et les éléments de serrage (parmi lesquels on a représenté les éléments de serrage 31 et 32) sont couplés entre eux à l'aide des trois bielles. Lors d'un serrage extérieur, ces trois bielles 33 fonctionnent comme des tiges de trac- tion. Sur la figure 5 on voit comment l'élément de coupla- ge 21 coordonne le mouvement des poussoirs 26 et 20 pour un serrage extérieur et un serrage intérieur et le serrage sous l'effet de la force de l'élément formant ressort. Pour la représentation de la figure 5, l'élément de coupla- ge 21 et les poussoirs 20 et 26 se trouvent dans un plan situé devant les bielles 33. La figure 6 représente un organe de préhension 14 de pièces d'oeuvre se présentant sous la forme d'un organe de préhension d'arbres, les doigts de serrage de l'organe de préhension supérieur n'étant pas représentés. La tige de piston 18 d'un élément d'entraînement agit ici sur un levier 135 qui agit, par l'intermédiaire d'une pièce de pression 130, sur les doigts de préhension 131, 132. Les doigts de préhension 131, 132 sont montés rigidement sur le boîtier au moyen d'axes 101, 102. Ils sont couplés entre eux par l'intermédiaire de l'élément de couplage 121. Les ressorts Belleville/fournissant la force de serrage sont disposés sur un goujon 622 et, comme les ressorts Bellevile de l'élément 24 formant ressort, fournissent la force de serrage nécessaire aux éléments de serrage et permettent en outre une légère compensation de l'alignement. Les doigtsde préhension 131, 132 sont séparés dans le mode de réalisation représenté, de sorte que la capa- cité de serrage peut êtzB augmentée en les déplaçant. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté-; elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées, et sans qu'on s'écarte pour cela de l'esprit de l'invention. 24 94 165 R E V E N D I C A T I O N S 1.- Dispositif de manipulation de pièces d'oeuvre comportant un organe de préhension monté de façon pivotante sur un bras-support du système de manipulation et compre- nant au moins un jeu d'éléments de serrage pour des pièces d'oeuvre, la force de serrage de ces éléments de serrage reposant sur la force élastique d'un élément formant ressort agissant dans l'organe de préhension, un dispositif d'entraî- nement délivrant la force d'entraînement pour le mouvement de relâchement de l'organe de préhension à l'encontre de la force élastique, caractérisé en ce que le dispositif d'en- traînement est constitué par au moins un élément d'entral- nement (16, 27, 28) disposé dans le système de manipulation (9) et comportant respectivement une tige (18) qui peut transmettre le mouvement de poussée commandable en direc- tion de l'organe de préhension (10, 14) des pièces d'oeuvre; que pour une autre transmission de ce mouvement de poussée dans le cas d'un organe de préhension (10, 14) de pièces d'oeuvre démontable du système de manipulation (9) et/ou interchangeable, est disposé dans cet organe de préhension (10, 14) au moins un élément de transmission (20, 135) de manière que dans une position de pivotement prédéterminée une extrémité de cet organe de transmission (20, 135) puisse s'appuyer contre une extrémité de la tige (18) et l'autre- extrémité puisse s'appuyer sur un élément de couplage (21, 121) de l'organe de préhension (10, 14) des pièces d'oeuvre, cet élément de couplage (21, 121) coordonnant le mouvement des éléments de serrage (31, 32...131, 132) et étant couplé à un élément formant ressort (24, 124) produisant la force élastique. 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caracté- risé en ce qu'au moins un élément d'entraînement (16, 27, 28) est disposé dans le bras-support(9). 3.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au moins un élément d'entraîne- ment est constitué par une unité (16) à cylindre et à pis- ton comportant une tige de piston (18) en tant que tige de cet élément d'entraînement. 4.- Disposiif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les éléments de serrage (31, 32...) sont couplés à l'élément de couplage (21) au moyen de biel- les ou de tiges de traction (33). 5.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que pour un organe de préhension (10) pour des pièces creuses, l'élément de transmission est cons- titué par un poussoir (20) qui est aligné avec la tige (18) dans une position de pivotement prédéterminée. 6.- Dispositif suivant la revendication 5, caracté- risé en ce qu'il comporte un élément (24) formant ressort exerçant une force élastique des deux côtés sur l'élément de couplage (21) pour permettre un serrage intérieur et un serrage extérieur pour un jeu d'éléments de serrage (31, 32...),et qu'à cet élément de couplage (21) sont as- sociés deux poussoirs (20, 26) dans l'organe de préhension (10). carachéri e en q 7.- Dispositif suivant la revenica lon 6cl1 eément (6) formant ressort et l'élément de couplage (21) sont couplés par l'intermédiaire d'un goujon (22) qui est couplé à l'élément de couplage (21). 8.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que pour l'actionnement des éléments de serrage (31, 32...; 131, 132) dans plusieurs positions de pivoteoent prédéterminé de l'organe de préhension (10) et du système de manipulation (9) l'un par rapport à l'autre, au moins deux éléments d'entraînement (16, 27, 28), respectivement alignés avec au moins l'élément de transmis- sion (20, 26; 135) dans chaque position de pivotement étant disposés dans le système de manipulation (9). 9.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'organe de préhension (10, 14) se présente sous la forme d'un organe de préhension double comportant deux jeux d'éléments comprenant respectivement un élément de couplage (21; 121) et un élément de trans- mission associé (20, 26, 120, 126; 135), et que le sys- tème de manipulation (9) comporte au moins deux éléments d'entraînement (16, 27, 28) comprenant chacun une tige, au moins un élément de transmission (20, 135) et la tige (18) d'un élément d'entraînement (16) étant alignés dans chaque position de pivotement prédéterminée. 10.- Dispositif suivant la revendication 9, caracté- risé en ce que pour l'actionnement simultané des deux côtés de l'organe de préhension double (10), dans au moins une position de pivotement prédéterminée au moins les deux éléments de transmission (20, 120 ou 126; 26, 120 ou 126; ) sont simultanément alignés avec les tiges de chacun des deux éléments d'entraînement (16, 28; 27, 28). 11.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que pour un organe de préhension (14) pour des pièces en forme d'arbres, l'élément de trans- mission est constitué par un levier (135) dont l'extrémité tournée vers le système de manipulation est alignée avec la tige (18) de l'élément d'entraînement (16) dans une position de pivotement prédéterminée. 12.- Dispositif suivant la revendication 11, carac- térisé en ce qu'un élément (24) formant ressort exerçant une force élastique des deux côtés sur l'élément de cou- plage (121) assure une faible compensation d'alignement des éléments de serrage (131, 132), et que cet élément de couplage (121) est couplé à un levier associé (135) pour ouvrir les éléments de serrage.