FR 2491896 A1 19820416 FR 8119249 A 19811013 La présente invention concerne une installa- tion automatisée utilisant des palettes porte-pièces et des dispositifs de positionnement pour assurer le positionne- ment précis des palettes lorsque chacune d'elles s'arrête à un poste de travail. Dans certains types de traitement automati- que de pièces à usiner, les pièces sont positionnées et serrées dans des dispositifs mobiles appelés palettes, qui sont transférés progressivement d'un poste à l'autre d'une machine transfert à postes multiples. A chaque poste d'une telle machine, les palettes sont positionnées aussi précisé- ment que possible et sont serrées par un mécanisme appelé mécanisme de repérage ou d'alignement des palettes. Dès que la palette est positionnée ou centrée, une machine située à proximité d'elle exécute un fraisage, un perçage ou une autre opération sur la pièce. La précision de l'opération effectuée dépend du positionnement précis de la palette et de la pièce. De nombreux mécanismes de repérage de divers types ont été utilisés dans l'industrie depuis de nombreuses années. Plusieurs de ces mécanismes de repérage sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique NO 2 672 675, Nu 2 673 386, NO 3 155 217, NO 3 571 872, Nu 3 968 869, Nu 4 148 400, NO 4 201 284 et dans la demande de brevet français NI 79 25 246 déposée le 10 octobre 1979. Le positionnement d'une palette par rapport à un mécanisme de repérage est effectué généralement au moyen de deux doigts ou broches de positionnement, qui sont mobiles ver- ticalement dans le mécanisme et qui s'engagent dans des trous correspondants de chaque palette. De légères erreurs de positionnement d'une palette sont inévitables à cause - des jeux nécessaires entre les broches de positionnement et leurs manchons de guidage du bâti du mécanisme de repérage et entre lesdites broches de positionnement et les trous correspondants de la palette. Ces faibles erreurs augmentent progressivement avec l'usage à cause de l'usure des broches, des manchons de guidage et des trous des palettes. La présente invention a pour objet un mé- canisme de repérage ou d'alignement de palettes qui est exempt de ces erreurs dues au jeu initial des broches de positionnement et,en outre,un mécanisme de repérage de palettes dans lequel les erreurs de positionnement dues à l'usure sont très réduites. Il est souvent commode de faire tourner une palette de 900 autour d'un axe vertical à un certain poste intermédiaire lorsqu'une palette est déplacée dans la machine. Cela est généralement effectué pour mettre des surfaces d'une pièce, qui, autrement sont inaccessi- bles, en position pour être traitées à des postes de tra- vail qui sont disposés de part et d'autre le long du tra- jet de déplacement des palettes. L'invention a encore pour objet un ensem- ble d'un mécanisme de repérage et d'une palette qui est capable de positionner précisément une palette par rapport au mécanisme de repérage dans l'une quelconque de quatre positions de la palette qui résultent d'une rotation de cet- te dernière par incrément de 900 autour d'un axe vertical. Le déplacement des palettes dans une ma- chine transfert est exécuté actuellement de deux façons différentes: elles peuvent glisser d'un poste à l'auti1e sur des rails fixes en étant entraînées par barre de trans- fert à mouvement alternatif horizontal qui vient sélective- ment en prise avec toutes les palettes pour les déplacer vers l'avant et qui est dégagée des palettes pendant sa course de retourou bien les palettes peuvent être dépla- cées par un mécanisme "de levage et de transport" d'un pos- te à l'autre en étant tout d'abord soulevées par un groupe de barres de transfert dans une direction sensiblement ver- ticale, puis avancées avec les barres de transfert pour ef- fectuer une course horizontale qui est égale à la distance séparant les postes, et finalement, abaissées par les bar- res de transfert dans une direction sensiblement verticale. Le premier système à glissement pour le transfert des pa- lettes ne nécessite qu'une simple barre de transfert à mou- vement alternatif et des rails de glissement, mais a l'in- convénient d'effectuer le positionnement des palettes le long de l'axe vertical à partir des rails sur lesquels le glissement se produit et par l'intermédiaire des pieds de la palette qui glissent sur les rails. Aussi bien les rails que les pieds de la palette sont très sujets à l'usure, en particulier lorsque la saleté, la poussière et des ma- tières abrasives peuvent s'accumuler sur les rails et cet- te usure combinée affecte directement ls précision du po- sitionnement vertical de la palette. Le système de trans- fert de palettes du type à mouvement de levage et de trans- port supprime le problème posé par les erreurs de position- nement vertical résultant de l'usure, mais au prix d'un système de transfert du type à mouvement de levage et de transport plus complexe pour les palettes. La présente invention concerne également un système de transfert de palettes du type à mouvement de levage et de transport très simplifié, dans lequel le mouvement de levage du système de transfert est assuré par une simple addition au dispositif d'actionnement du méca- nisme de repérage. L'invention a encore pour objets des mé- canismes de repérage qui peuvent être groupés pour être actionnés par une seule source d'énergie; des mécanismes de repérage dans lesquels les mors présentent une plage de mouvement très supérieure à celle des formes de réali- sation actuelles; des mécanismes de repérage qui n'uti- lisent pas de vis, de coins ou autres dispositifs de fai- ble rendement pour engendrer la force de serrage; et des mécanismes de repérage dans lesquels les efforts de flexion dus au serrage sont limités principalement aux éléments dont la déformation n'affecte pas la-Précision du position- nement de la palette, et dans lesquels les efforts de flexion imposés aux composants de positionnement et de cons- truction du mécanisme de repérage sont réduits au minimum pour assurer une plus faible déformation par unité de force de serrage. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement li- mitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue en plan d'un méca- nisme de repérage ou d'alignement d'une palette la figure 2 est une coupe verticale sui- vant la ligne 2-2 de la figure 1; la figure 3 est une coupe verticale suivant la ligne 3-3 de la figure 1; la figure 4 est une coupe verticale suivant la ligne 4-4 de la figure 1; la figure 5 est une coupe verticale suivant la ligne 5-5 de la figure 2; la figure 6 est une coupe verticale partiel- le suivant la ligne 6-6 de la figure 1; la figure 7 est une coupe horizontale par- tielle suivant la ligne 7-7 de la figure 4; la figure 8 est une coupe verticale partiel- le suivant la ligne 8-8 de la figure 1; et la figure 9 est une vue schématique en élévation d'une ligne de transfert utilisant les mécanismes de repérage. La technique de repérage et de serrage et le mécanisme qui la met en oeuvre sont analogues à ceux décrits dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique NO 4 201 284 précité. L'activité inventive de la présente invention réside dans la technique et la structure d'actionnement du mécanis- me de positionnement et de serrage et de coordination de ce dernier avec le dispositif de levage d'un système de trans- fert de palettes à mouvement de levage et de transport. La théorie du processus de positionnement ou d'alignement est expliquée en détail dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No 4 201 284 susmentionné; cette même théorie de positionne- ment est applicable à la présente invention. La figure 1 est une vue en plan d'un méca- nisme de repérage de palettes sur lequel sont superposés quatre pieds 2 d'une base ou palette 4. Cette palette 4 est déplacée d'un poste à l'autre par des barres de transfert 6 du type à mouvement de levage et de transport, qui sont supportées par les galets de levage 8 et 10 faisant partie du système de repérage et dont le mécanisme et l'action se- ront décrits ultérieurement. Les barres de transfert 6 sont entrainées, pour effectuer leur course horizontale,par une transmission distincte comme celle décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique NO 3 789 676. Sur les barres de transfert 6 sont montés des doigts ou broches de trans- fert 12 qui s'engagent dans des trous 14 des pieds 2 de la palette-pendant la course d'avance des barres de trans- fert 6. Ces dernières sont représentées (figure 2) dans leur position basse et c'est dans cette position que les- dites barres effectuent leur course de retour sans trans- porter les palettes. Un positionneur 16 présentant une symétrie des quatre côtés, est monté sur la palette 4 pour coopérer avec le système de positionnement du mécanisme de repérage. Un mécanisme complet de repérage est constitué d'un carter principal 18 et d'un carter secondaire qui peuvent être éventuellement reliés par des tirants 22 d'une seule pièce qui sont représentés en traits inter- rompus sur les figures 1 et 2. En présence des tirants 22, le carter du mécanisme de repérage devient un ensemble mo- nobloc, ce qui est avantageux pour accroître sa rigidité toutefois, en l'absence des tirants, le carter secondaire et le mécanisme qu'il contient peuvent être enlevés de la machine ou replacés sur cette dernière sans avoir à en- lever les barres de transfert 6. Des systèmes de positionnement et de serrage intimement liés sont contenus dans le carter principal 18, tandis que seul un système de serrage est contenu dans le carter secondaire 20. En examinant la coupe verticale de la fi- gure 4 et la coupe horizontale de la figure 7, on voit qu'un levier coudé principal 24 tourillonne sur un arbre d'entrée 26. Ce levier coudé 24 est actionné par un levier de manoeu- vre 28 calé sur l'arbre d'entrée 26; ledit levier 28 ne peut entraîner le levier coudé 24 que dans le sens sinis- trorsum par l'intermédiaire d'un goujon 30. L'arbre d'entrée 26 est actionné à son tour,en même temps que les arbres d'entrée de tous les autres mécanismes de repéragepar un système qui sera décrit plus loin. L'autre bras du levier coudé 24 est relié par un grain d'usure 32 à un bec 34 d'une cartouche 36 à énergie élastique. Cette dernière se compose d'une conso- le de montage 38 qui guide avec jeu une barre de tension dont une extrémité est assujettie au bec 34 et dont l'autre extrémité supporte un siège 42. Un ressort héli- coidal de compression 44 est bandé et monté entre la con- sole 38 et le siège 42. Lorsque la cartouche 36 n'est pas montée dans le mécanisme de repérage, on voit que la cour- se du ressort 44 est limitée par le contact entre le bec 34 et la console 38. Par conséquent, en utilisant un dis- positif externe de bandage, il est possible de comprimer préalablement le ressort 44 avant de fixer le bec 34 ou le siège 42 à la barre de tension 40. On voit que la cartouche 36 impose un couple dans le sens dextrorsum au levier coudé 24, tandis qu'un mouvement ascendant du bras 28 provoque un mouvement dans le sens sinistrorsum dudit levier coudé 24, ce qui a pour effet de déplacer la barre de tension 40 vers la gau- che de manière à comprimer davantage le ressort 44. Le levier coudé 24 est représenté sur la figure 4 dans sa position extrême dans le sens dextrorsum, position dans laquelle le mécanisme de repérage a abaissé, positionné et serré une palette comme on l'expliquera plus loin. Lorsque le bras d'entraînement 28 est mis en rotation dans le sens sinistrorsum par l'arbre d'entrée 26, le levier coudé 24 est entraîné efficacement dans le sens sinistrorsum d'un angle d'environ 300, ce qui desserre la palette 4 et dé- gage le système de positionnement; cela a également pour effet d'emmagasiner de l'énergie ou du travail dans la cartouche 36. Lorsque le bras 28 est mis en rotation dex- trorsum par l'arbre d'entrée 26, le levier coudé 24 est mis en rotation dans le sens dextrorsum par la cartouche 36 en positionnant et en serrant la palette 4 grâce au travail fourni par le ressort 44. Par conséquent, chaque mécanisme de repérage s'adapte aux diverses variations des dimensions du système de serrage pour imposer une pression maximale de serrage. Le système de serrage est représenté en coupe longitudinale sur les figures 3 et 4 et en coupe transversale sur la figure 2. La branche horizontale du levier coudé 24 présente une boutonnière 46. Une bielle intermédiaire 48 est montée sur un arbre 50 tourillonnant dans le carter 18; l'extrémité externe de la bielle 48 comporte un goujon d'accouplement 52 qui pénètre dans la boutonnière 46 du levier coudé 24. Une bielle d'accouple- ment 54 est articulée sur la bielle 48 par un goujon 56 et à son autre extrémité (figure 3), ladite bielle 54 est articulée sur une bielle d'équilibrage 58 par un goujon 60. Cette liaison avec la bielle 58 se trouve au milieu ou presque au milieu de cette dernière. La bielle d'équili- brage est reliée par ses extrémités à des leviers de ser- rage 62 et 64 par des goujons 66 et 68 respectivement. Les deux leviers de serrage sont symétriques et chacun d'eux actionne l'un des deux mors. A l'autre extrémité du levier de serrage 62 est montée une pièce rapportée cylindrique 70 qui roule sur un tampon de réaction 72 monté dans le carter 18. Cette liaison légèrement mobile entre la pièce 70 et le tampon 72 constitue l'axe de pivotement du levier 62 et est dési- gnée par axe A3. De l'autre côté du levier 62, est montée une pièce rapportée cylindrique 74 dont le centre se trou- ve sur l'axe de serrage A4. Cette pièce rapportée 74 s'ap- puie contre la surface concave complémentaire d'un sabot 76; la face opposée du sabot 76 présente une forme cy- lindrique convexe qui épouse une face concave du mors 78. Ce dernier a une configuration en "C" (figure 2), son corps cylindrique sensiblement rectiligne ayant une partie infé- rieure solidaire prolongée qui coopère avec le sabot 76 et une partie supérieure solidaire prQlongée ayant une face de serrage 80 qui s'appuie contre la surface supérieu- re du pied 2 de la palette pendant le serrage. Le pied 2 de la palette est supporté, pendant le serrage, par un tampon 82 de positionnement placé sur le carter 18. Le corps cylindrique du mors 78 est guidé dans un manchon 84 en élastomère, par exemple en néoprène ou en uréthanne, monté dans le carter 18. L'extrémité inférieure du mors 78 repose sur un tampon 86 en élastomère, qui remplit le rôle de l'élément de rappel du mors. Les éléments de serrage associés au levier de serrage symétrique opposé 64 sont identiques à ceux associés au levier de serrage 62 décrit ci-dessus. On se souvient que les mors sont actionnés par une rotation dextrorsum du levier coudé 24; ceci provoque l'abaissement du goujon 52 et du goujon 56 de la bielle 48. Ce mouvement est transmis à la bielle d'équili- brage 58 par la bielle d'accouplement 54. Il faut noter que la bielle 58 transmet ce mouvement par l'intermédiaire des goujons 66 et 68 aux leviers de serrage 62 et 64 res- pectivement et applique une même force à ces leviers de serrage 62 et 64. Le levier de serrage 62 tourne dextro- sum autour de l'axe de pivotement A3 et, par l'intermédiai- re du sabot 76, pousse le mors 78 vers le bas en compri- mant le tampon 86 en élastomère et en supprimant le jeu entre la surface supérieure du pied 2 de la palette et la face 80 du mors. Le levier de serrage 64 tourne sinis- trorsum et actionne le mors 78 qui lui est associé, de façon à l'abaisser d'une manière identique. Lorsque les deux mors 78 exercent leur force de serrage contre les deux pieds 2 de la palette, la rotation du levier coudé 24 est interrompue, bien qu'un couple soit encore appli- qué dextrorsum au levier coudé 24 par la cartouche 36. Le système de serrage est en équilibre entre la force exer- cée par la cartouche 36 et la force de réaction des pieds de la palette sur les faces 80 des mors 78. On obtient ainsi une force de serrage parfaitement reproductible. Lorsque cet équilibre est atteint, il apparaît un petit intervalle entre le levier de manoeuvre 28 (figure 4) et la surface de contact du goujon 30. L'importance de cet intervalle dépend des diverses erreurs,résultant des tolé- ranceset/ou de l'usure (cumulative) de tous les compo- sants du système de serrage, y compris des pieds 2 de la palette. Il convient de préciser plusieurs caracté- ristiques de cette technique de serrage. La force de serra- ge appliquée au mors 78 par le levier 62 par l'intermédiai- re du sabot 76, est exercée sur le même axe A4 que la force de serrage imposée par le mors 78 au pied 2 de la palette; cela signifie que ces deux forces s'exercent sur les axes coïncidents. Le mors 78 subit une légère déformation mais, étant donné qu'il est monté par un man- chon en élastomère dans le carter 18, ces déformations n'imposent pas de fortes contraintes au carter 18. Les seu- les contraintes importantes imposées au carter 18 par les forces de serrage sont un effort de compression égal à la force de serrage exercée entre le tampon 82 de positionne- ment et le tampon de réaction 72 et un moment égal à la force de serrage multipliée par la distance comprise entre l'axe A et l'axe A4; d'autres forces beaucoup plus peti- tes sont dues aux efforts de réaction imposés aux arbres 26 et 50 et au support 38 de la cartouche à énergie élasti- que. Ces forces sont beaucoup plus petites à cause des grands bras des leviers de serrage 62 et 64. La séquence de desserrage est assurée par la rotation sinistrorsum de l'arbre 26 et du levier 28 (figure 4) qui fait tourner le levier coudé 24 dans le sens sinistrorsum et comprime le ressort 44. En tournant sinis- trorsum, le levier coudé 24 soulève la bielle 54; il en résulte une rotation du levier de serrage 62 dans le sens sinistrorsum et du levier de serrage 64 dans le sens dextror- sum. Les tampons élastique 86 se déploient en repoussant les mors 78 de bas en haut de la distance autorisée par le sabot 76. Les mors 78 relâchent leur force de serrage des pieds de la palette et continuent à monter pour laisser un jeu entre les faces supérieures des pieds 2 de la palette et les faces de serrage 80 des mors 78. Outre la fonction de serrage, la rotation de l'arbre d'entrée 26 assure aussi la séquence de position- nement. Lorsqu'une palette 4 est déplacée dans un mécanisme de repérage donné par le mouvement des barres de transfert 6 et est abaissée, comme on l'a décrit, les faces verticales internes 90 de deux pieds 2 de la palette se placent ou bien à peu de distance ou légèrement au contact de deux positionneurs 92 suivant l'axe Y d'un système de coordonnées, qui sont montés sur des saillies verticales 94 du carter 18 (figure 1). En se référant aux figures 1 et 2, un posi- tionneur fixe 96 est monté sur le carter 18; ce positionneur 96 présente deux faces 98 orientées avec précision, qui sont inclinées par rapport à une ligne perpendiculaire au plan des positionneurs 92, dans n'importe quel plan horizon- tal, et qui sont également inclinées par rapport à l'axe vertical Z. Un positionneur correspondant 16, qui a déjà été cité, est monté sur la face inférieure de la palette 4. Ce positionneur présente quatre côtés qui sont symétriques autour de l'axe vertical central de la palette. Un seul de ces côtés entre en jeu pour le positionnement d'une palette dans n'importe quelle position donnée, ce côté étant paral- lèle et adjacent au positionneur 96 du carter 18. En ne con- sidérant que ce côté, il présente deux faces verticales 100 orientées avec précision qui sont inclinées par rapport à une ligne perpendiculaire au plan des surfaces de position- nement 90 des pieds 2, dans n'importe quel plan horizontal; lesdites faces peuvent être également inclinées par rapport à un axe vertical. L'inclinaison des faces 100 du position- neur 16 et des faces 98 du positionneur 96 est telle qu'elles peuvent être mutuellement tangentes à un cône ayant un axe bissecteur, si le positionneur 16 est correctement aligné avec le positionneur 96 dans le plan X du système de coor- données. Un positionneur conique 102 ayant la forme d'un tronc de cône est déplacé le long de l'axe bissecteur A5 dans et hors de l'espace pyramidal à quatre côtés délimi- té par les faces 98 du positionneur 96 et les faces 100 du positionneur 16, par un mécanisme actionné par la rotation de l'arbre d'entrée 26. En examinant la figure 5, un bras 104 de came monté sur l'arbre d'entrée 26 présente une gorge profilée 106 qui guide un galet de came 108. Ce galet 108 est monté sur un levier coudé 110 qui est assujetti à un arbre 112 tourillon- nant dans le carter 18. Une biellette 114 fonctionnant dans un plan sensiblement vertical est reliée à son extrémité supérieure par un palier à rotule 116 au levier coudé 110. En examinant également la figure 2, l'extrémité inférieure de la bielle 114 est reliée par un palier à rotule 118 à une bague coulissante 120. Cette dernière est logée dans un long manchon 122 dans lequel elle peut coulisser le long de l'axe A5. Il convient de noter que le palier à rotule 118 est relié à la bague 120 par un bossage 124 qui lui est so- lidaire et qui pénètre dans une encoche 126 du manchon 122 (figure 5). Un élément coulissant secondaire 128 coulis- se aussi dans le manchon 122 j il est relié à la bague 120 par un ressort de compression 130 et par une tige de bandage 132. Cette dernière est montée concentriquement dans l'élé- ment coulissant 128 et traverse avec jeu un trou ménagé dans la bague 120, au-dessous duquel la tige 132 présente une tête 134. Cette tige 132 est utilisée pour imposer un ban- dage prédéterminé au ressort 130. Le positionneur conique 102 est monté au sommet de l'élément coulissant 128, de manière à lui per- mettre de flotter transversalement. Ce type de montage as- sure le flottement nécessaire du positionneur conique 102 et lui permet aussi de tourner afin de répartir uniformé- ment l'usure. La position du mécanisme illustré sur les figures 2 et 5 montre la rotation de l'arbre d'entrée 26 à sa position extrême dans le sens dextrorsum. Pendant le cycle de desserrage, l'arbre d'entrée 26 tourne sinistror- sum, en entraînant le bras 104 de came. On voit qu'à mi- course à peu près, le galet de came 108 est déplacé par la gorge 106 de la came vers la gauche en observant la figure 5, ce qui-provoque une rotation dextrorsum du levier coudé 110 autour de l'axe de l'arbre 112. La biellette 114 est abaissée et entraîne la bague 120 également vers le bas. Après un mouvement descendant de la bague 120 d'une très courte durée pendant laquelle le ressort 130 se détend, la bague 120 entre en contact avec la tête 134 de la tige 132. A partir de cet instant, la bague 120, l'élément cou- lissant 128 et le positionneur conique 102 descendent en- semble jusqu'à ce que ce dernier se soit entièrement écarté des positionneurs 16 et 96, ce qui correspond à la position extrême de l'arbre d'entrée 26 dans le sens sinistrorsum. La séquence de positionnement est assurée par l'opération exactement inverse. Elle s'effectue pendant la rotation dextrorsum de l'arbre d'entrée 26. Pendant à peu près la première moitié de cette rotation, le galet de came 108 est entralné vers la droite, en observant la figure 5, ce qui fait tourner le levier coudé 110 sinistrorsum autour de l'axe de l'arbre 112 en soulevant la biellette 114. La bague 120, le ressort 130, l'élément coulissant 128 et le positionneur conique 102 sont soulevés ensemble paT l'action de la biellette 114. Le positionneur conique 102 oblige la palette 4 à occuper sa position finale, dans laquelle il est sensiblement tangent aux quatre côtés 98 et 100 et ne peut pas monter davantage. Le ressort bandé 130 est alors légèrement comprimé lorsque la bague 120 est amenée à l'extrémité supérieure de sa course par la biellette 114, le levier coudé 110, le galet de came 108 et la gorge de came 106. Cette compression du ressort 130 remplit deux fonctions utiles: elle limite la force ascendante exercée par le positionneur conique sur les positionneurs 16 et 96 et elle compense automatiquement l'usure des trois position- neurs 16, 102 et 96. Grâce à son flottement par rapport à l'élé- ment coulissant 128, le positionneur conique 102 détermine une position du positionneur 16 de la palette par rapport au positionneur 96 sur le mécanisme de repérage, de façon que ledit positionneur conique 102 soit simultanément tan- gent aux deux faces 100 et aux deux faces 98. Le position- nement de la palette n'est déterminé qu'à partir du posi- * tionneur 96 et de légères erreurs ou une légère usure du mécanisme de levage et de guidage du positionneur conique 102 n'ont aucune importance. D'après la configuration de la gorge de came 106, on voit que le soulèvement du positionneur conique 102 et de son mécanisme associé est assuré pendant environ la première moitié de la rotation dextrorsum de l'arbre d'entrée et du bras 104 de came. Pendant la moitié restante de la rotation dextrorsum de l'arbre d'entrée 26 et du bras 104 de came, le galet de came 108 est immobilisé et il ne se produit pas de déplacement supplémentaire du levier coudé, du positionneur conique 102 et des autres éléments intermé- diaires. Pendant cette partie de la rotation. du bras 104 de came, le galet 108 est en contact avec une partie de la gorge de came qui rayonne par rapport à l'axe de l'arbre 112. Cela est souhaitable étant donné qu'on est ainsi as- suré que le positionneur conique 102 ait parfaitement posi- tionné la palette avant que les mors 78 serrent les pieds 2 de la palette et qu'aucun mouvement du système de posi- tionnement ne se produise pendant le processus de serrage. Comme on l'a décrit plus haut, le carter principal 18 contient un mécanisme combiné de positionne- ment et de serrage. Le mécanisme logé dans le carter secon- daire 20 est sensiblement identique au mécanisme de serrage seulement qui est logé dans le carter principal 18; ce carter secondaire ne contient pas de mécanisme de position- nement. Ledit carter secondaire contient la cartouche à énergie élastique et le mécanisme de serrage représenté sur les figures 2 et 4, mais necontient pas le mécanisme de positionnement représenté sur la figure 5. L'arbre d'entrée 136 (figure 2) est raccourci et le bras 104 de came et le mécanisme suiveur associé n'existent pas dans le carter secondaire. On remarquera que les arbres d'entrée 26 et 136 tournent sur un axe commun. On voit sur la figure 1 que la palette 4 présente une symétrie dans quatre directions, qu'il est pos- sible de faire tourner la palette de 900 et qu'elle apparalt exactement comme avant sa rotation. Cela est dû à la pré- sence de quatre pieds 2 disposés symétriquement, qui sont montés à égale distance de l'axe de la palette ainsi qu'à la réalisation du positionneur 16 de manière qu'il présente quatre côtés identiques, chacun d'eux ayant les faces angu- laires de positionnement. Par conséquent, en utilisant des postes convenables à rotation placés selon les besoins le long du trajet suivi par les palettes, lorsqu'elles parcourent une machine transfert à postes multiples, lesdites palettes peuvent être tournées de 900 et être encore positionnées et serrées par le mécanisme de repérage décrit plus haut. Cette technique est très utile étant donné qu'elle rend accessibles des faces de la pièce pour y effectuer des opé- rations qui autrement exigeraient un démontage et remontage de ladite pièce. La partie du mécanisme de repérage logée dans le carter principal 18 et dans le carter secondaire 20 qui comprend les mécanismes de positionnement et de serrage décrits plus haut, est essentiellement identique aux méca- nismes de positionnement et de serrage décrits dans le brevet des EtatsUnis d'Amérique Nu 4 201 284 précité. La seule différence importante des mécanismes décrits dans le présent mémoire par rapport à ceux du brevet susmentionné réside dans leur mode d'actionnement; tandis que dans le brevet susmentionné, les mécanismes sont actionnés par des tiges poussoirs, ceux décrits dans le présent mémoire sont actionnés par la rotation des arbres d'entrée 26 et 136 par l'intermédiaire de la liaison à "mouvement perdu" du levier de manoeuvre 28 au levier coudé principal 24,# tandis que le mécanisme de positionnement est entraîné di- rectement par la rotation de l'arbre d'entrée 26 par l'in- termédiaire du bras de came 104. Cet actionnement des mé- canismes de positionnement et de serrage, par la rotation des arbres d'entrée 26 et 136, est appropriée du fait qu'il permet d'accoupler directement le système de levage d'un mécanisme de transfert.du type à mouvement de levage et de transport, comme on va le décrire ci-après. On voit sur les figures 1, 2 et 6 qu'un bloc d'entraînement 140 est calé sur l'arbre d'entrée secondaire 136; également, un bloc d'entraînement 142 est calé sur l'arbre d'entrée primaire 26. Les deux blocs d'entraînement sont boulonnés sur un bras d'actionnement 144 qui est en- traîné par un tringlage commun qui sera décrit plus loin. Le galet de levage 8, qui supporte l'une des barres de transfert 6, est monté sur le bloc d'entraînement 140. Comme on le voit sur les figures 1, 2, 7 et 8, l'autre galet de levage 10 est monté sur un bras de levage 146 qui est calé sur l'arbre d'entrée principal 26. Les deux galets de levage 8 et 10 sont montés sur le bloc 140 et le bras 146 respectivement à égale distance de l'axe des arbres d'en- trée 26 et136 et selon une même inclinaison par rapport à ces arbres; les axes des galets 8 et 10 coïncident par conséquent. On voit donc que l'ensemble constitué du bras d'actionnement 144, des blocs 140 et 142, des arbres d'entrée 26 et 136, du bras 146 et des galets 8 et 10 peut tourner comme un ensemble rigide autour des axes des ar- bres d'entrée 26 et 136. Cet ensemble rigide sera désigné par ensemble d'actionnement 148. La figure 9 représente en élévation schéma- tique trois postes d'une machine transfert donnée à titre illustratif, trois socles 150 étant reliés par des tirants 152. Chaque socle 150 supporte un carter primaire 18 et un carter secondaire 20 d'un mécanisme de repérage. Les barres de transfert 6 sont soutenues par les galets 8 et des ensembles d'actionnement 148. Les barres de trans- fert 6- sont entraînées à une extrémité par un mécanisme donné à titre illustratif qui comprend une console menante 154 et un vérin de manoeuvre 156 qui est articulé sur une chape ou un tourillon pour permettre le petit mouvement vertical des barres de transfert 6. A la place du vérin 156, il est possible d'utiliser divers mécanismes d'entral- nement à mouvement alternatif, comme le mécanisme décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique NI 3 789 676 pré- cité, en prévoyant une bielle d'accouplement appropriée pour permettre un léger mouvement vertical. Les extrémités inférieures des ensembles d'actionnement 148 sont reliées ensemble par de multiples bielles 158 assemblées par goujons; ce tringlage en forme de parallélogramme est entraîné par une bielle 160 qui est elle-même commandée par une manivelle 162 et un maneton 164. La manivelle 162 est montée sur l'arbre de sortie 166 d'un réducteur à engrenage 168. Ce dernier est entral- né par un moteur électrique 170 par l'intermédiaire d'une trans- mission 172 à courroies et poulies. Ce mécanisme d'entrai- nement comprenant la manivelle, le réducteur à engrenage, le moteur et les éléments associés 162 à 172 n'est à nou- veau donné qu'à titre illustratif. On peut également uti- liser un vérin ou autre source motrice appropriée. Le mécanisme est représenté sur la figure 9 à la position dans laquelle la manivelle 162 est à 6 heures, c'est-à-dire que le maneton 164 se trouve di- rectement au-dessous de l'arbre 166, ce qui correspond approximativement à la mi-course du mécanisme. Lorsque la manivelle 162 est dans la position de 3 heures, c'est- à-dire lorsqu'elle est dans la position horizontale et que le maneton 164 est à droite de l'arbre 166, les en- sembles d'actionnement 148 sont dans leur position extrê- me dans le sens sinistrorsum autour de leurs axes de rota- tion, c'est-à-dire des arbres 26 et 136. Dans cette posi- tion, les galets occupent leur position la plus haute dans laquelle les barres de transfert 6 et les palettes sont légèrement soulevées au-dessus des tampons 82 des mécanis- mes de repérage. Lorsque les barres de transfert 6 sont dans cette position haute, les goujons de transfert 12 sont engagés dans les trous 14 des pieds 2 de la palette. On se souvient que, lorsque les arbres 26 et 136 sont dans leur position extrême dans le sens sinistrorsum, les mors 78 sont à l'écart du sommet des pieds 2 de la palette et le bras de came 104 a tiré le positionneur conique 102 à sa position abaissée au maximum dans laquelle il est à l'écart du positionneur 16 de la palette. Lorsque les mé- canismes de repérage et les barres de transfert associées sont dans les positions susmentionnées, le vérin 156 est mis en extension pour faire avancer toutes les palettes au poste suivant. A la fin de cette course d'avance, la ma- nivelle 162 tourne de la position de 3 heures à la position de 9 heures, c'est-à-dire que la manivelle 162 est horizon- tale et que le maneton 164 est à gauche de l'arbre 166. Cela a pour effet de déplacer les ensembles d'actionnement 148 à leur position extrême dans le sens dextrorsum autour de leurs axes de rotation, c'est-à-dire des arbres 26 et 136,et d'abaisser les galets 8 et 10 ainsi que les barres de transfert 6 qu' ils supportent à leur position la plus basse représentée sur la figure 6. Pendant la rotation de la manivelle 162 de sa position de 3 heures à celle de 9 heures et pendant le mouvement des ensembles d'actionnement 148 de leur position extrême dans le sens sinistrorsum à leur position extrême dans le sens dextrorsum, les événements suivants se pro- duisent dans cet ordre spécifique: 1. Les galets 8 et 10 sont déplacés de haut en bas, en abaissant les barres de transfert et les palettes jusqu'à ce que les pieds 2 de ces dernières en- trpnt en contact avec les tampons 82 qui les supportent alors, tandis que les galets 8 et 10 et les barres de transfert 6 continuent à descendre; 2. Pendant cette même période, le position- neur conique 102 est soulevé, mais n'entre en contact soit avec le positionneur fixe 96, soit avec le positionneur 16 de la palette que peu après que la palette est supportée par les tampons 82, comme indiqué plus haut; simultanément, les mors 78 sont abaissés,mais ils n'entrent en contact avec le sommet des pieds 2 des palettes qu'après que le positionneur conique 102 a atteint le sommet de sa course, a positionné la palette et est immobilisé; 3. En principe, les trois mouvements, à sa- voir l'abaissement de la palette, le soulèvement du position- neur conique et l'abaissement des mors, commencent alors simultanément mais se terminent dans l'ordre suivant: la palette est tout d'abord supportée par les tampons de positionnement, puis la palette est positionnée par le posi- tionneur conique et enfin, elle est serrée par les mors. Lorsque les barres de transfert 6 sont dans leur position la plus basse, les goujons de transfert 12 sont à l'écart des trous 14 des pieds 2 de la palette et les barres de transfert 6 sont ramenées à leur position de départ par le vérin 156. C'est également pendant cette pé- riode que l'opération est exécutée sur les pièces supportées par les palettes aux divers postes. A la fin de ce cycle de travail et après le retour des barres de transfert 6 à leur position initiale, la manivelle 162 tourne de la position de 9 heures à celle de 3 heures. Cela a pour effet de desserrer les mécanismes de repérage, d'extraire le positionneur conique et de sou- lever les galets, les barres de transfert et la palette à l'écart des tampons de positionnement, en vue de la cour- se d'avance suivante des barres de transfert 6. On voit donc que le mouvement des barres de transfert 6 constitue un vrai système de levage et de trans- port des palettes et que le mouvement de levage et d'abais- sement des barres de transfert est commandé et exécuté auto- matiquement par le mécanisme d'actionnement inhérent des mécanismes de repérage proprement dits. Cette manoeuvre est exécutée en utilisant un arbre d'entrée des mécanismes de repérage qui est perpendiculaire au sens de transfert des palettes dans la machine et en ajoutant deux galets qui sont décalés par rapport à l'axe des arbres, de façon que la rotation de ces derniers engendre le degré de leva- ge nécessaire. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au mécanisme décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. 249 1 896 REVENDICATIONS 1. Mécanisme de repérage à mouvement de leva- ge et de transport pour une machine transfert du type com- portant plusieurs postes, un mécanisme de positionnement des palettes, un mécanisme de serrage des palettes, un mé- canisme de levage des barres de transfert à chaque poste et des barres de transfert à mouvement de levage et de trans- port entre lesdits postes, mécanisme caractérisé en ce qu'il comporte: (a) un bâti à chaque poste (b) un arbre individuel de commande (26, 136) qui s'étend perpendiculairement aux barres (6) et au sens de déplacement des palettes (4) entre lesdits postes et monté dans ledit bâti pour tourner à chaque poste de posi- tionnement des palettes; (c) un moyen pour entraîner l'arbre (26, 136) en rotation dans des directions opposées; (d) un moyen entraîné par ledit arbre (26, 136) pour actionner un mécanisme de serrage à chaque poste (e) un moyen entraîné par ledit arbre (26, 136) pour actionner un mécanisme (102) de positionnement d'une palette, qui peut être avancé et rétracté à chaque poste; et (f) un moyen fixé audit arbre (26, 136) et mobile avec lui pour constituer un mécanisme de levage des barres de transfert à chaque poste; tous les moyens étant coordonnés mécaniquement de façon que, lorsque l'arbre (26, 136) est entraîné par ledit moyen d'entraînement dans une direction de rotation à chaque poste, il se produise un début de fonctionnement de chacun desdits moyens et ces derniers provoquent successivement le déclenchement du mécanisme de serrage, la rétraction du mécanisme de positionnement et le soulèvement des barres de transfert et, lorsque l'arbre (26, 136) est entraîné par ledit moyen d'entraînement dans l'autre direction de rotation, il se produit successivement un abaissement des barres (6), un avancement du mécanisme de positionnement à une position de centrage et l'actionnement du mécanisme de serrage pour le mettre en position de serrage. 2. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de levage des barres comporte à chaque poste un moyen monté excentriquement sur l'arbre et mobile avec ce dernier lorsqu'il est entral- né par le dispositif d'entraînement à une position de levage et à une position d'abaissement des barres de transfert (6). 3. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement est un levier coudé (24) assujetti à l'arbre (26, 136) et en ce que ledit moyen monté excentriquement sur ledit arbre est constitué par un prolongement du levier positionné de manière à entrer en contact avec les barres de transfert (6). 4. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de levage des barres de transfert comprend des galets (8, 10) pour supporter les barres de transfert (6) dans la position haute afin - de faciliter le mouvement linéaire desdites barres (6). 5. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyenentrainé par l'arbre (26, 136) pour actionner le mécanisme de serrage comporte une liaison d'entraînement à mouvement à vide entre ledit arbre et le mécanisme de serrage pour assurer le fonction- nement du mécanisme de positionnement afin de positionner la palette avant que le mécanisme de serrage soit actionné. 6. Mécanisme selon la revendication 5, caractérisé en ce que la liaison à mouvement à vide com- prend un levier d'entraînement (28) calé sur l'arbre (26), un levier coudé (24) tourillonnant sur-cet arbre (26) qui, lorsqu'il tourne dans une direction sur ledit arbre, ac- tionne le mécanisme de serrage de manière à serrer la pa- lette (4), et des butées sur ledit levier d'entraînement (28) et ledit levier coudé (24) qui sont espacées lorsque le mécanisme de serrage est déclenché, la butée du levier d'entraînement (28) étant destinée à entrer en contact avec le goujon de butée (30) du levier coudé (24) de manière à faire tourner ce dernier dans une direction lorsque l'arbre tourne dans cette direction.