FR 2492715 A1 19820430 FR 8120081 A 19811026 La préserte invention concerne le montage mécani- que d'éléments constitutifs et plus précisément, un dispo- sitif articulé d'introduction d'organes dans des éléments, ayant des bielles et destiné au montage de pièces complémen- taires présentant de léger défauts d'alignement. Le nombre d'heures de travail consacrées au mon- tage occupe rarement moins de 10 % du total des heures travaillées, dans les industries de façon générale, et peut atteindre plus du tiers de la totalité du travail dans certains cas. On a consacré des efforts de plus en plus importants afin d'améliorer la productivité de fa- brication par utilisation de dispositifs automatisés ca- pables de monter des pièces ou éléments complémentaires dans des applications telles que l'introduction d'un axe ou d'un boulon dans un trou, l'introduction d'arbres dans des paliers, l'introduction de paliers dans des alésages, et dans des opérations analogues. Des robots ou disposi- tifs automatisés et perfectionnés de montage peuvent être programmables, et on en a utilisé pour le montage d'élé- ments relativement compliqués tels que les alternateurs aes moteurs des véhicules et des produits analogues formés par empilement dans lesquels tous les éléments constituants peuvent être ajoutés suivant une seule direction. De nom- breux dispositifs mis au point actuellement présentent les avantages de ne nécessiter aucune source séparée d'éner- gie, ni aucune main d'oeuvre, ni des capteurs ou disposi- tifs d'asservissement, pour leur fonctionnement. Quel que soit le perfectionnement des machines de montage, on rencontre des difficultés pour la compen- sation des défauts d'alignement entre des éléments com- plémentaires, surtout dans des ajustements à faible jeu, portant sur des éléments à faible rapport d'allongement, par mise en oeuvre de procédés de montage à l'aide d'ou- tils ou de machines. Une telle introduction d'éléments pose un problème dans tout système ne mettant pas en oeuvre une réaction tactile manuelle (toucher) et une manipulation à la main. Qu'il soit dû à la conception des éléments com- plémentaires, imposant des variations normales en cours d'utilisation,ou à des erreurs inévitables, un dé- faut d'alignement entre des éléments complémentaires peut provoquer un coincement, un blocage et une détérioration des pièces pendant le montage. En outre, les mécanismes qui transmettent l'un des éléments complémentaires ou les deux en position de montage ne peuvent pas assurer un posi- tionnement précis des éléments l'un par rapport à l'autre, si bien qu'un défaut supplémentaire d'alignement peut ap- paraître. Ainsi, les robots, les manipulateurs et autres dispositifs automatisés de montage qui ne reposent pas sur les techniques de manipulation élaborées à la main, doivent comprendre un dispositif compensant les défauts d'alignement des éléments complémentaires afin que le coin- cement ou blocage soit évité et que des forces excessives ne soient pas appliquées pendant l'introduction. Les brevets des Etats-Unis d'Amérique n04 098 001 et 4 155 169 décrivent des exemples de systèmes articulés connus d'introduction, destinés à compenser les défauts d'alignement entre des organes complémentaires pendant le montage, sans manipulation à la main et sans application de forces excessives d'introduction. Les dispositifs décrits dans ces brevets concernent le problème de l'introduction d'un axe dans un trou ou alésage. Des éléments flexibles en translation et des éléments flexibles en rotation, ayant des souplesses bien définies, sont disposés suivant une relation géométrique particulière afin qu'ils projettent un centre de souplesse ou un centre élastique à l'ex- trémité de l'axe qui doit être introduit dans l'alésage ou à proximité de cette extrémité. Les systèmes décrits dans ces deux brevets imposent un positionnement relative- ment précis des éléments flexibles et le réglage de leurs caractéristiques de souplesse, notamment dans le cas des éléments flexibles en rotation, pour la projection pré- cise du centre de souplesse à l'emplacement voulu le long de l'axe, afin que les caractéristiques obtenues soient optimales. De tels critères qui doivent être respectés augmentent le coût des dispositifs, à la fois sur le plan de la matière nécessaire et de la fabrication. De plus, comme la position des éléments flexibles et leurs carac- téristiques de souplesse sont fixés, l'emplacement du centre de souplesse est aussi fixé. Cela signifie que la position de l'extrémité d'introduction de chaque pièce à monter doit être la même afin que l'efficacité soit optimale au cours d'une opération de montage. En conséquence, l'utilité de ces dispositifs est très limitée dans les opérations de montage dans lesquelles il faut un appareillage automa- tisé pour le montage de diverses pièces ayant des lon- gueurs différentes. L'invention concerne un dispositif articulé d'in- troduction comprenant une série de bielles disposées sui- vant l'axe longitudinal du dispositif et qui sont articulées à des emplacements choisis. Une ou plusieurs articulations permettent un déplacement vertical d'une bielle par rapport à une autre afin que la distance entre les articulations adjacentes puisse varier. Comme décrit dans la suite du présent mémoire, le réglage des emplacements relatifs des points d'articulation permet une variation correspondante de l'emplacement du centre de souplesse du dispositif d'in- troduction. La condition optimale de projection du centre de souplesse à l'extrémité avant de l'objet à introduire ou à proximité de cette extrémité, est ainsi facilement obtenue avec des pièces très diverses, ayant des longueurs différentes. Il n'est pas nécessaire que le dispositif d'in- troduction selon l'invention soit fabriqué avec une grande précision, contrairement aux dispositifs connus, décrits précédemment. En outre, le dispositif selon l'invention peut être sous forme d'une longue enveloppe effilée qui s'adapte facilement à la configuration en forme de broche de la plupart des outils. L'invention concerne donc un dispositif d'intro- duction qui peut faire varier l'emplacement de son centre de souplesse, par un simple réglage. Elle concerne aussi un dispositif d'introduction comprenant des bielles articulées à des emplacements choi- sis, l'une au moins des articulations étant mobile afin qu'elle fasse varier la distance verticale entre les arti- culations adjacentes, cette variation provoquant à son tour une variation de l'emplacement du centre de souplesse du dispositif. L'invention concerne aussi un dispositif d'in- troduction qui peut être réalisé avec une grande préci- sion de fabrication, sous une configuration peu encombrante et qui peut être adapté à un faible coût sur des machines existantes, dans diverses applications. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une élévation d'un mode de réalisation de dispositif articulé d'introduction ayant deux degrés de liberté dans un seul plan; - la figure 2 est une coupe partielle représen- tant le premier stade d'introduction d'un axe dans l'alé- sage d'une pièce complémentaire; - la figure 2a est un diagramme représentant les forces appliquées dans la position représentée sur la figure 2; - la figure 3 est une coupe partielle correspon- dant à la figure 2, mais à un stade ultérieur de l'intro- duction d'un axe dans l'alésage d'une pièce complémentaire; - les figures 3a et 3b sont des diagrammes représentant les forces appliquées aux différents éléments, dans les positions représentées sur la figure 3; - la figure 4 est une élévation partielle d'une variante de dispositif selon l'invention, ayant des rotu- les; - la figure 5 est une élévation en coupe partielle du dispositif de la figure 4; - la figure 6 est une élévation en coupe partielle d'une variante de dispositif selon l'invention; et - la figure 7 est une élévation en coupe partiel- le d'un autre mode de réalisation de l'invention. Les dessins et les figures 1 à 3 en particulier représentent un mode de réalisation de dispositif articulé d'introduction à bielles selon l'invention, portant la référence générale 11. Ce dispositif 11 a deux bielles 13 et 15 placées l'une au-dessus de l'autre suivant un axe commun. La bielle 13 est montée sur un support su- périeur 17 au niveau d'une articulation a formée par un axe 18 mobile dans une fente 20 et autour de laquelle la bielle 13 peut tourner librement et celle-ci peut aussi coulisser verticalement le long de la fente. La bielle peut aussi tourner autour d'une articulation e qui assu- re le montage sur un support inférieur 19. Les supports supérieur et inférieur 17 et 19 font partie du bâti d'une machine non représentée qui peut déplacer alternativement le dispositif 11 d'introduction en translation par rapport à un alésage 35 d'une pièce complémentaire 37 (comme re- présenté sur la figure 2). Les extrémités des bielles 13 et 15 opposées aux articulations a et e sont raccordées par un dispositif souple c représenté sur la figure 1. Ce dispositif c peut être formé par divers éléments élas- tiques ou ressorts mais, dans un mode de réalisation avan- tageux, il est sous forme d'un stratifié élastomère ayant des couches alternées d'une matière rigide et d'un élas- tomère, collées les unes aux autres. Le dispositif 11 d'introduction comporte en outre un support 21 ayant un mandrin 23 destiné à loger l'axe qui doit pénétrer dans l'alésage 35 de la pièce complé- mentaire 37. Le support 21 a un bras supérieur 27 articulé sur la bielle 13 au niveau d'une articulation b, et un bras inférieur 29 articulé sur la bielle 15 au niveau d'une arti- culation d. L'articulation b comprend un axe 31 fixé au bras supérieur 27 et qui peut se déplacer verticalement dans une fente allongée 33 formée dans la bielle 13 afin que les distances relatives entre le bras supérieur 27, l'articulation a et le dispositif souple c puissent varier 2 2492715 dans un but décrit dans la suite. On sait que le centre d'élasticité ou de sou- plesse peut être défini comme le point auquel l'applica- tion d'une force pure provoque une simple translation, - et l'application d'un moment pur provoque une simple rotation autour de ce point.Dans l'application à l'intro- duction d'une pièce dans une autre, décrite plus en détail dans la suite du présent mémoire, l'axe ou autre pièce à introduire dans un alésage ou une autre cavité d'une pièce complémentaire est soumis à des forces latérales, des moments et des forces verticales. L'amplitude de ces forces dépend de plusieurs facteurs; par exemple, le for- ces verticales, dans un emmanchement à force, sont supé- rieures aux forces verticales exercées lors d'une intro- duction avec du jeu, et les forces latérales et les moments dépendent du défaut d'alignement latéral et angulaire pré- senté par les pièces complémentaires. Comme décrit en ré- férence à la technique antérieure, on obtient des forces minimales d'introduction lorsque le centre d'élasticité ou de souplesse se projette à l'extrémité antérieure de 1l pièce à introduire ou à proximité de cette extrémité. L'application de forces latérales, de moments et de forces verticales à l'axe pendant l'opération d'introduction provoque donc une simple translation et une simple rota- tion à l'extrémité avant de l'axe si bien que les forces d'introduction sont réduites au minimum. La restriction essentielle présentée par les dispositifs connus, comme indiqué précédemment, est qu'ils ont une configuration géométrique et des caractéristiques de déformation ou de souplesse qui sont fixes. Le centre de souplesse se projette en un point qui se trouve à l'ex- trémité d'introduction d'une pièce de longueur donnée ou à proximité de cette extrémité, afin que l'opération d'in- troduction puisse être effectuée avec des risques minimaux de coincement, de blocage ou de détérioration de la pièce. Ces dispositifs ne conviennent donc pas aux opérations de montage dans lesquelles des pièces de diverses longueurs doivent être montées. En outre, la dimension des disposi- tifs connus limite en général leur montage sur des machi- nes automatiques existantes, sans modification très coûteuse. L'invention constitue une solution de ce problème car elle concerne un dispositif peu encombrant d'introduction,per- mettant le réglage de l'emplacement du centre de souplesse afin que des pièces de diverses longueurs puissent être utilisées. L'examen du comportement cinématique du dispo- sitif 11 d'introduction révèle ses caractéristiques de réglage et de fonctionnement. Il faut noter que les dis- tances indiquées sur la figure 1 représentent l'espacement des articulations a, b, d, e et du dispositif élastique c, au repos ou sans application de forces. Comme décrit précédemment, les bielles 13 et 15 sont articulées sur les supports 17 et 19 au niveau des articulations a et e res- pectivement qui sont elles-mêmes fixées au bâti de machine (non représenté). Le mouvement du support 21 dépend donc de la rotation et la translation des bielles 13 et 15 lors- que des forces et des moments sont appliqués à l'axe 25. Si l'on suppose que le dispositif souple c se déplace par exemple vers la droite, la bielle 13 tourne autour de l'ar- ticulation a et la bielle 15 autour de l'articulation e. Comme le dispositif souple c est commun aux deux bielles 13 et 15, elles parcourent la même distance vers la droite à ce point, si l'on suppose qu'aucune force n'est appli- quée au support 21. En fonction de cette même force appli- quée au dispositif souple c, les articulations b et d se déplacent aussi vers la droite, sur une moindre distance. L'amplitude relative des déplacements des articulations b et d dépend des relations entre les dimensions ab, bc, cd et de. Si la longueur de la bielle 13 est égale à celle de la bielle 15, les mouvements des pivots b et d sont égaux si les dimensions ab et de sont équivalentes. Si ces dimensions ab et de ne sont pas égales, le rapport du déplacement de l'articulation b par rapport à celui de l'articulation d dépend des rapports ab/ac et de/ce. Ainsi, la translation et la rotation du support 21 et en conséquence de l'axe 25 sont le résultat direct des mou- vements relatifs des articulations b et d. On considère maintenant la configuration géomé- trique du dispositif 11 d'introduction, comme indiqué sur la figure 1, et on appelle D la distance séparant le cen- tre 32 de rotation du pivot d sur la bielle 15. Cette dis- tance D peut être déterminée par les relations suivantes bd D - 1) avec M =- ab N ce de Si les bielles 13 et 15 ont la même longueur, c'est-à-dire ac = ce, cette expression devient: D = bd (2) d-e On peut noter, à l'examen des équations (1) et (2) que la position du centre 32 de souplesse ou d'arti- culation peut varier lorsque les distances entre les arti- culations a, b, d et e varient. A titre illustratif, on a représenté l'articulation b, sur la figure 1, avec une fente allongée 33 dans laquelle un axe 31 peut se dépla- cer vers le haut et vers le bas afin que la distance ab de l'équation (2) puisse varier. Il faut noter cependant que d'autres dispositifs de réglage peuvent être incorporés au dispositif 11 d'introduction afin que les distances ac, ab, ce et/ou de varient et l'articulation b munie d'une fente est utilisée à titre purement illustratif. Si l'on considère l'équation (2) et si l'on a la relation ab = ce, il apparaît que, lorsque l'axe 31 est abaissé le long de la fente 33, si bien que la dimension ab augmente, l'emplacement du centre 32 se déplace vers le haut d'une distance proportionnelle par rapport au sup- port 31 et à l'articulation d. Le déplacement de l'axe 31 vers le haut dans la fente 33, réduisant la dimension ab, provoque la mise du centre 32 à une plus grande D de l'articulation d, dans une position correspondant à un axe 25 de plus grande longueur que celui qui est repré- senté sur la figure 1, car ab est supérieur à de. Lorsque la dimension ab est réglée afin que le centre 32 se trouve à l'extrémité d'introduction d'une pièce de longueur don- née ou à proximité de cette extrémité, l'axe 31 est fixé verticalement dans la fente 33 (bien qu'il soit libre d'y tourner) en vue d'une opération d'introduction telle que décrite dans la suite du présent mémoire. Si l'on consi- dère la configuration géométrique particulière du dispo- sitif 11 d'introduction représenté sur la figure 1, on note que la projection ou l'éloignement d'un centre 32 de souplesse en un point éloigné du support 21 a lieu lors- que la dimension ab est supérieure à la dimension de, avec ac = ce. En conséquence, un réglage simple de l'emplacement de l'articulation b le long de la bielle 13 et en consé- quence de l'axe 31 dans la fente 33, provoque un change- ment correspondant à l'emplacement du centre 32, vers un point qui se trouve à l'extrémité antérieure d'un axe 25 ou d'autres pièces ayant des longueurs variables, ou près d'une telle extrémité. On considère maintenant le fonctionnement du dispositif 11 d'introduction, lors de l'introduction d'un axe 25 dans l'alésage 35 d'une pièce complémentaire 37, en référence aux figures 2, 2a, 3, 3a et 3b. On suppose, dans cette discussion, que la pièce complémentaire 37 pré- sente à la fois un défaut d'alignement latéral et angu- laire par rapport à l'axe longitudinal de la pièce ou de l'axe 25 à introduire. Il faut cependant noter que le dispositif 11 d'introduction selon l'invention peut corri- ger aussi uniquement un défaut d'alignement latéral ou angulaire entre l'axe 25 et l'alésage 35 de la pièce com- plémentaire 37. Au début de l'opération d'introduction, la machine de montage (non représentée) descend afin qu'el- le place l'axe 25 au contact du chanfrein 39 de l'alésage 35. Ceci représente l'étape initiale de contact ponctuel de ce qu'on peut considérer comme une réaction en deux étapes du dispositif 11 d'introduction lorsqu'il exécute une introduction complète. Comme l'indique le diagramme des forces de la figure 2a, les forces d'introduction appli- quées à l'axe 25 pendant cette étape à contact ponctuel de l'introduction comprend une composante verticale Fi1, une composante latérale FLl et une composante de frottement FS,, parallèle à la surface du chanfrein 39 et s'opposant au déplacement de l'axe 25 le long de ce chanfrein. Lors- que le centre de souplesse 32 se trouve à l'extrémité d'in- troduction de l'axe 25, la composante latérale FLl agissant à l'extrémité de l'axe 25 provoque une simple translation, provoquant un déplacement vers la droite du support 21 et de l'axe 25. En conséquence, les articulations b et d se déplacent toutes deux vers la droite, d'une même distance. Comme la dimension ab est supérieure à la dimen- sion de et comme les dimensions ac et ce sont égales, la bielle 13 tourne dans le sens anti-horaire d'un angle plus petit que l'angle de rotation de la bielle 15 dans le sens horaire. Les rotations angulaires différentes provoquent un déplacement latéral vers la droite du point de raccor- dement de la bielle 15 et du dispositif souple c sur une plus grande distance que le point correspondant de raccor- dement de la bielle 13 et du dispositif souple c. En con- séquence, une force appliquée au dispositif souple c pro- voque un fléchissement de celui-ci par compression. Le dispositif souple c permet ainsi des déplacements latéraux différents des extrémités des bielles 13 et 15 qui lui sont raccordées si bien que l'axe 25 peut se déplacer la- téralement en translation vers la droite et peut pénétrer dans l'alésage 35 de la pièce complémentaire 37. Lorsque l'introduction progresse, l'extrémité de l'axe 25 glisse au-delà du bord inférieur 40 du chan- frein 39 et continue à l'angle initial de non-alignement, vers un point 36 qui se trouve sur la paroi latérale oppo- sée de l'alésage 35. L'axe 25 reste au contact du bord du chanfrein 39 pendant cette partie de l'opération d'introduction, la seule force s'opposant à l'introduction étant la force de frottement de l'axe 25 sur le bord 40. L'introduction se poursuit avec une force constante de frottement jusqu'à ce que l'axe 25 soit au contact du point 36 du côté opposé de l'alésage 35. A ce moment de l'opéra- tion d'introduction, l'axe 25 est au contact de l'alésage à deux emplacements, l'un étant le bord 40 du chanfrein 39 et l'autre un point 36 qui se trouve de l'autre côté de l'alésage 35. La seconde étape de la réaction d'intro- duction commence à ce moment et on peut considérer qu'il s'agit d'un contact en deux points. Une avance plus importante de l'axe 25 dans l'alé- sage 35 fait apparaître les forces représentées sur les figures 3a et 3b. Les forces normales FL2 et FL3 agissant aux points 40 et 36 respectivement, repoussent l'axe 25 qui doit tourner dans le sens horaire autour d'un point compris entre les deux points de contact. Comme le sup- port 21 est raccordé à l'axe 25 et est rigide, il tourne dans le sens horaire autour d'un point qui est proche de l'extrémité de l'axe 25. En conséquence, l'articulation b fléchit latéralement vers la droite sur une distance plus grande que l'articulation d, l'amplitude de ces dé- placements'étant proportionnelle aux distances correspon- dantes séparant les articulations b et d du centre de ro- tation. Les déplacements des articulations b et d dans cette étape à deux points de contact, et les variations correspondantes des forces de compression agissant sur le dispositif souple c, s'ajoutent aux déplacements provo- qués au niveau des articulations b et d et du dispositif souple c pendant l'étape initiale à contact ponctuel de l'introduction et permettant un déplacement du support 21 si bien que l'introduction de l'axe 25 dans l'alésage de la pièce complémentaire 37 peut se terminer. Les forces verticales appliquées aux dispositif 11 d'introduction et qui sont essentiellement des compo- santes des forces de frottement appliquées à l'axe 25, mettent la bielle 15 sous tension puisque le bras infé- rieur 29 du support 21 est placé verticalement au-dessus de l'articulation fixe e de la bielle 15. Comme les ar- ticulations a et b de la bielle 13 sont en fait des ar- ticulations coulissantes, elles réagissent aux forces la-- térales mais non aux forces longitudinales. L'importance des forces verticales appliquées à la bielle 15 dépend du type d'ajustement pour lequel le dispositif 11 d'in- troduction est utilisé. Par exemple, les forces verti- cales appliquées lors d'un emmanchement à force sont bien supérieures à celles qui sont utilisées lors d'une intro- duction avec du jeu, et la résistance à la traction de la bielle 15 peut être spécifiée en conséquence. Comme l'indique la figure 1, le dispositif 11 d'introduction peut se déplacer en translation uniquement dans le plan de la figure 1 puisque les articulations a, b, d et e n'ont pas une configuration sphérique. Ainsi, un alignement relatif précis de l'axe 25 sur l'alésage de la pièce complémentaire 37 dans le plan de la figure 1 est nécessaire pour que le dispositif 11 d'introduction fonctionne d'une manière satisfaisante. Cette restriction n'existe pas dans les modes de réalisation décrits en ré- férence aux figures 4 à 7 et dans lesquels les articula- * tions a, b, d et e sont des rotules ayant diverses confi- gurations, permettant à l'axe 25 de se déplacer en trans- lation latéralement dans tout plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du dispositif. Comme indiqué sur les figures 4 et 5, un dispo- sitif articulé d'introduction comprenant des rotules porte la référence générale 41. Les rotules du dispositif 41 d'introduction, portant les références a, b, d et e, cor- respondent respectivement aux articulations a, b, d et e de la figure 1. En outre, l'emplacement du centre de souplesse 32 est déterminé par la même relation entre les distances séparant les diverses articulations a, b, d, e et le dispositif souple c que celle qui a été établie en référence à la figure 1. Le dispositif 41 d'introduction a un manchon de forme générale cylindrique faisant parti du bâti 43 de la machine et disposé pratiquement sur toute la lon- gueur du dispositif 41 d'introduction. Un manchon cylin- drique 45 correspondant au support 21 de la figure 1, est disposé concentriquement dans le bâti 43 de la machine et dépasse à l'extrémité supérieure vers un emplacement qui se trouve au-dessous de son bord inférieur. Le man- chon 45 a un diamètre accru près de l'articulation d et se poursuit vers le bas au-dessous de la base du bâti 43 au niveau duquel un mandrin 23 est fixé afin qu'il retienne l'axe 25 pendant l'opération d'introduction. Chacune des rotules a, b, d et e comporte un collier 47, des sièges 49 et une rotule 51. Le collier 47 de l'articulation e est monté à la partie inférieure du bâti 43 et loge des sièges 49 dans lesquels une rotule 51 peut glisser. L'articulation d est montée de manière analogue sur la partie de base du manchon 45. Une bielle 53 qui correspond à la bielle 15 de la figure 1 est pla- cée entre les articulations d et e qu'elle relie par l'in- termédiaire d'une rondelle 54 et d'un écrou 56, et elle dépasse vers le point de fixation au dispositif souple c comme indiqué sur la figure 1. Une seconde bielle 55 correspondant à la bielle 13 de la figure 1, est fixée à son extrémité inférieure au dispositif souple c et se prolonge vers le haut jusqu'à l'articulation b puis jus- qu'à l'articulation a qui est montée à l'extrémité supé- rieure du bâti 43. La seconde bielle 55 comprend un dispositif de réglage de l'emplacement du centre de souplesse 32 du dis- positif 41 d'introduction. Les sièges 49 de l'articulation b peuvent coulisser le long des parois internes du manchon près de son extrémité supérieure. La rotule 51 de l'ar- ticulation b a un prolongement cylindrique 57 de réglage qui dépasse au-dessus de l'articulation b, et qui est con- centrique à la face externe de la seconde bielle 55 le long de laquelle il est disposé. Le prolongement 57 de réglage a un taraudage 59 et des plats externes 61 de coo- pération avec une clé à son extrémité supérieure. Le ta- raudage 59 du prolongement 57 coopère avec un tronçon fi- leté 63 formé le long d'une partie de la seconde bielle 55. Le réglage du centre de souplesse 32 du dispo- sitif 41 d'introduction est réalisé par utilisation des plats 61 permettant la rotation du prolongement 57 qui elle-même provoque le déplacement de l'articulation b vers le haut et vers le bas le long du tronçon fileté 63 de la seconde bielle 55. Lorsque le prolongement 56 tourne dans le sens anti-horaire, l'articulation b descend le long des parois internes du manchon 45 et augmente donc la distance séparant les articulations b et a. Comme décrit précédemment, l'augmentation de la distance ab entre les articulations b et a provoque une déplacement vers lé haut du centre de souplesse 32 par rapport au dispositif 41 d'introduction lorsque ac = ce et lorsque la dimension ab est supérieure à la dimension de. Un coulissement vers le haut de l'articulation b le long du manchon 45, provo- qué par la rotation du prolongement 57 dans le sens ho- raire, provoque un déplacement du centre 32 de souplesse du dispositif 41 vers le bas depuis l'emplacement repré- senté sur les figures 4 et 5. Bien qu'on ait représenté un réglage mécanique du prolongement cylindrique 57, un dispositif hydraulique ou pneumatique peut être utilisé pour la rotation automatique du prolongement 57 successi- vement lors des opérations d'introduction de pièces ayant des longueurs différentes. Les forces et les moments appliqués au dispo- sitif 41 d'introduction sont pratiquement identiques à ceux qu'on a décrits en référence au dispositif 11 d'in- troduction de la figure 1. En outre, la réaction du dis- positif 41 à ces forces et moments peut être décrite en référence au comportement du dispositif 11 pendant une opération d'introduction. Comme décrit précédemment, le manchon 45 du dispositif 41 correspond au support 21 du dispositif 11. Les bielles 53 et 55 des figures 4 et 5 correspondent aux bielles 15 et 13 du dispositif 11, res- pectivement. Dans l'étape initiale de contact ponctuel de l'opération d'introduction, la force latérale repous- sant l'axe 25 vers la droite (figure 2) provoque un dé- placement latéral vers la droite du manchon 45. Les ar- ticulations b et d se déplacent latéralement de la même quantité. Les forces latérales créées aux points 39 du chanfrein 40 et 36 de la paroi latérale de l'alésage 35 pendant l'étape à contact en deux points de l'introduc- tion, font tourner l'axe 25 dans le sens horaire autour d'un point intermédiaire. Lorsque le centre de rotation correspond au centre de souplesse 32 du dispositif 41, les articulations b et d se déplacent latéralement vers la gauche, le déplacement de l'articulation b étant su- périeur à celui de l'articulation d afin que l'axe 25 puisse continuer à pénétrer dans l'alésage 35. Lorsque le centre de rotation est décalé par rapport au centre de souplesse 32, le déplacement du manchon 45 et des articulations b et d peut être considéré comme la combinaison d'une ro- tation dans le sens horaire autour du centre 32 et d'une translation latérale vers la gauche. Dans tous les cas, le dispositif 41 d'introduction permet la compensation des forces latérales produites pendant l'étape de contact en deux points de l'opération d'introduction si bien que l'axe 25 peut continuer à pénétrer dans l'alésage 35 de la pièce complémentaire 37. Les forces verticales appliquées pendant l'in- troduction, qui sont des composantes du frottement entre l'axe 25 et les points 39 et 36, sont encaissées par le dispositif 41 d'introduction de la manière suivante. Le mandrin 23 transmet des forces verticales au manchon 45 qui les applique à son tour à l'articulation d. A partir de celle-ci, les forces sont transmises par la bielle 53 aux sièges 49 et au collier 47 de l'articulation e puis au bâti 43 de la machine. La figure 6 représente un dispositif d'introduc- tion portant la référence générale 70. Ce dispositif est analogue au dispositif 41 d'introduction mais il comporte des articulations élastomères a, b, d et e qui donnent une souplesse finie au système. Chacune des articulations élastomères a, b, d et e a un tronçon élastomère 71 placé entre un organe interne 73 et un organe externe 75 aux- quels il est fixé. L'organe externe 75 de l'articulation e est collé ou fixé d'une autre manière à la base d'un socle ou d'un bâti 43 de machine, et l'organe interne 73 est maintenu en place par une rondelle 79 et un écrou 77. L'articulation d est fixée de manière analogue à la base du manchon 45. Le centre de souplesse 32 du dispositif 70 d'in- troduction est réglé d'une manière analogue à celle qu'on a décrite en référence au dispositif 41, avec une légère variante. Le prolongement 57 de réglage fixé à l'articula- tion b dépasse au-dessus de la bielle 55 et concentrique- ment à celle-ci et vient coopérer avec un écrou 81 placé le long d'une partie supérieure filetée 83 de la bielle , au-dessus de l'articulation a. La rotation de l'écrou 81 provoque un coulissement vers le haut et vers le bas de l'articulation b le long de la surface interne du manchon si bien que la distance séparant l'articulation b du dispositif souple c varie et provoque une variation cor- respondante de l'emplacement du centre de souplesse 32 comme décrit précédemment. Il faut noter que les dispo- sitifs de réglage du centre de souplesse 32 des dispo- sitifs 41 et 70 d'introduction peuvent être échangés sui- vant des considérations d'encombrement et d'autres consi- dérations de réalisation, concernant des applications par- ticulières. La réponse du dispositif 70 d'introduction aux forces et moments appliqués au cours d'une introduction est semblable à celle du dispositif 41. Cependant, étant donné l'addition de cette caractéristique de souplesse avec élasticité de chacune des articulations dans le dis- positif 70, l'effet du dispositif c sur l'élasticité de l'ensemble du système est réduit par rapport au dispositif 41 d'introduction. En fait, dans certaines applications, on peut obtenir des caractéristiques satisfaisantes malgré l'élimination du dispositif c. Il faut noter que les ca- ractéristiques du dispositif 70 d'introduction peuvent être largement modifiées par variation des caractéris- tiques d'élasticité des articulations a, b, d et e et du dispositif souple c afin qu'elles correspondent aux ca- ractéristiques voulues et donnent le dispositif le plus rentable dans un nombre important d'applications. La figure 7 représente un autre mode de réali- sation de dispositif d'introduction selon l'invention por- tant la référence générale 85. Ce dernier présente la re- lation fondamentale indiquée entre les articulations qui provoquent la projection du centre de souplesse 32, comme dans les dispositifs 11, 41 et 70 d'introduction, mais les liaisons entre les diverses articulations sont très différentes. Comme dans les modes de réalisation des fi- gures 4 à 6, un manchon 45 est placé concentriquement dans le bâti 43 d'une machine et dépasse au-dessous de la base de ce bâti. Un mandrin 23 est fixé à la base du manchon et peut retenir un axe 35 pendant l'opération d'intro- duction. Un effet de rotule analogue à celui qu'on a dé- crit en référence au dispositif 70, est obtenu aux arti- culations a, b, d et e placées le long du dispositif 85. Contrairement aux rodes de réalisation décrits précédemment, le dispositif 85 d'introduction ne comporte pas de dis- positif souple c. Alors que les bielles 13 et 15 du dis- positif 11 sont reliées par le dispositif élastique c com- me indiqué sur la figure 1, cette liaison est réalisée d'une manière différente dans le dispositif 85 d'introduction, comme décrit dans la suite du présent mémoire. Une bielle inférieure 87 ayant des épaulements externes 89 à son extrémité supérieure, est montée entre les articulations d et e. L'articulation d a une rotule élastomère analogue à celle décrite en référence au dispo- sitif 70 d'introductionfixée à la base du bâti 43. De manière analogue, l'articulation e a une rotule élasto- mère montée sur la base du manchon 45. Une bielle supé- rieure 91 ayant des épaulements externes 89 à son extré- mité inférieure, est montée entre les articulations a et b. L'articulation a est placée à la partie supérieure du bâti 43 de la machine et a la configuration d'un tube élas- tomère 90 contenant un corps annulaire élastomère 92 placé entre un manchon interne 93 et un manchon externe 95 qu'il relie. Le tube élastomère 90 ayant des proportions con- venables, se comporte comme une rotule élastomère. Le man- chon externe 95 peut coulisser contre la face interne du bâti 43 alors que le manchon interne 93 est taraudé afin qu'il coopère avec une partie filetée correspondante 97 de la bielle supérieure 91. L'emplacement du centre 32 de souplesse du dispo- sitif 85 d'introduction peut varier, comme dans les autres modes de réalisation de l'invention, par modification de la distance verticale séparant les articulations a et b. L'opération est réalisée dans le dispositif 85 par rota- tion du tube 90 afin que le taraudage du manchon interne 93 se déplace verticalement vers le haut et vers le bas le long de la partie filetée 97 de la bielle supérieure 91. Les modifications correspondantes du centre de souplesse 32, lors de la variation de la distance entre les articula- tions a et b, ont déjà été décrites. Comme indiqué précédemment, le dispositif souple c est éliminé dans le dispositif 85 et il est remplacé par un autre dispositif assurant la liaison entre les biel- les supérieure et inférieure 87 et 91. Une couche élasto- mère 100 est fixée aux épaulements 89 des plaques supé- - rieure et inférieure 87 et 91 par vulcanisation, par un revêtement adhésif ou de toute autre manière convenable. Comme l'indique la figure 7, les épaulements 89 dépassent latéralement à l'extérieur de chaque côté des bielles su- périeure et inférieure 87 et 91, et les épaulements 89 des deux côtés de la bielle 87 sont alignés sur ceux qui 1 9 sont formés des deux côtés de la bielle inférieure 91. Une première tige poussoir 103 est disposée entre les épau- lements en regard 89 d'un premier côté des bielles 87 et 91 et est fixée à la couche élastomère 100 qui peut est collée. De manière analogue, une seconde tige poussoir est placée entre les épaulements 89 en regard de l'autre côté des bielles 87 et 91, et est aussi fixée à la couche élastomère 100 qui leur est collée. Un épaulement supplé- mentaire 89, bien qu'il ne soit pas représenté sur les figures, peut être formé sur les bielles 87 et 91, à 120 des deux autres épaulements 89 afin qu'une troisième tige poussoir (non représentée) puisse aussi être montée. Le fonctionnement du dispositif 85 d'introduc- tion sous l'action des forces et des moments produits pen- dant l'introduction de l'axe 25 dans l'alésage 35 d'une pièce complémentaire 47, dépend de l'action des tiges- poussoirs 103 et 105. Lorsqu'une force F est appliquée à l'axe 25 au centre de souplesse 32, la bielle inférieure 87 tourne autour de l'articulation d et l'articulation e se déplace latéralement vers la droite. Etant donné le raccordement de l'articulation e et du manchon 45, la par- tie inférieure du manchon 45 se déplace aussi vers la droi- te avec l'articulation e. Lorsque cette dernière se dépla- ce vers la droite, la tige 105 fléchit vers le haut et la tige 103 est tirée vers le bas. Les déplacements des tiges 13 et 105 sont transmis à la bielle supérieure 91 au niveau des épaulements 89 si bien que cette bielle tourne autour de l'articulation b et applique des con- traintes de cisaillement à la couche élastomère 71. Cette rotation déplace latéralement vers 'la droite l'extrémité inférieure de la bielle supérieure 91 par rapport à l'ar- ticulation a et, comme l'articulation b est reliée au man- chon 45, la partie supérieure de ce dernier se déplace aussi vers la droite. A ce moment, les parties supérieure et inférieure du manchon 45 sont déplacées vers la droite par la force F afin que l'axe 25 puisse pénétrer dans la pièce complémentaire 37. Pendant l'étape à deux contacts ponctuels de 1'opé- ration d'introduction décrite précédemment, la force laté- rale résultante appliquée au dispositif 85 d'introduction est opposée à la force F. Sous l'action de cette force, les déplacements des articulations e et b et l'action des tiges-poussoirs 103 et 105 sont pratiquement opposés à ce qu'on a décrit précédemment en référence à la force F, si bien que l'axe 25 peut tourner dans le sens horaire et peut se déplacer vers la gauche (voir figure 3) afin que l'axe avance dans l'alésage 35 de la pièce complémen- taire 37. Dans certaines applications telles que l'intro- - duction et le vissage d'une vis dans un trou taraudé, les dispositifs d'introduction 41, 70 et 85 doivent transmet- tre des couples de torsion. Le dispositif 41 d'introduction représenté sur les figures 4 et 5 peut être modifié légè- rement afin qu'il permette l'application de tels couples, mais cette modification peut être limitée au remplacement des rotules des articulations d et e par des joints de cardan. Les dispositifs 70 et 85 peuvent transmettre un couple, tels qu'ils sont représentés sur les figures 6 et 7. Il est bien entendu que l'invention n'a été dé- crite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Dispositif articulé d'introduction destiné à compenser les défauts d'alignement de pièces complémen- taires, dans une machine de montage destinée à déplacer une première pièce complémentaire en position de coopéra- tion avec une seconde pièce complémentaire, ledit dispo- sitif étant caractérisé en ce qu'il comprend une première articulation (a) montée sur la ma- chine de montage, une seconde articulation (e) montée sur la ma- chine de montage à distance de la première articulation, un dispositif souple (c) monté entre la première et la seconde articulation, une première bielle (13) articulée sur la première articulation près d'une première extrémité et fixée au dispositif souple à l'autre extrémité, une seconde bielle (15) articulée à la seconde articulation près d'une première extrémité et fixée au dispositif souple à l'autre extrémité, une troisième articulation (b) montée le long de la première bielle entre la première articulation (a) et le dispositif souple (c), une quatrième articulation (d) montée le long de la seconde bielle (15) entre la seconde articulation (e) et le dispositif souple (c), et une troisième bielle (21) articulée sur la troi- sième et la quatrième articulation (b, d), la troisième bielle comprenant un dispositif destiné à maintenir la première pièce complémentaire (25) pendant l'opération de montage, l'une au moins des articulations (a, b) compor- tant un dispositif de réglage (18, 20; 31, 33), ce dis- positif de réglage étant destiné à déplacer cette articu- lation en translation par rapport aux autres articulations afin que le centre de souplesse du dispositif articulé d'in- troduction varie, permettant ainsi l'introduction de pre- mières pièces complémentaires de diverses longueurs dans des secondes pièces complémentaires correspondantes, avec réduction au minimum des risques de coincement et de blo- cage et des forces d'introduction. 2. Dispositif articulé d'introduction destiné à compenser les défauts d'alignement entre des pièces com- plémentaires, dans une machine de montage destinée à dé- placer une première pièce complémentaire en position de coopération avec une seconde pièce complémentaire en cours de montage, ledit dispositif articulé d'introduction étant caractérisé en ce qu'il comprend une première articulation à rotule (a) montée sur la machine de montage, une seconde articulation à rotule (e) montée sur la machine de montage à distance de la première arti- culation, un dispositif souple (c) placé entre la première et la seconde articulation à rotule, une première bielle (55) articulée sur la pre- mière articulation près d'une première extrémité et fixée au dispositif souple à l'autre extrémité, une seconde bielle (53) articulée sur la seconde articulation près d'une seconde extrémité et fixée au dispositif souple à l'autre extrémité, une troisième articulation à rotule (b) montée le long de la première bielle entre la première articula- tion et le dispositif souple, une quatrième articulation à rotule (d) montée le long de la seconde bielle entre la seconde articulation et le dispositif souple, et une troisième bielle (45) articulée sur la troi- sième et la quatrième articulation (b, d), cette troisième bielle comprenant un dispositif (23) destiné à maintenir la première pièce complémentaire pendant l'opération de montage, l'une au moins des articulations sphériques (b) comprenant un dispositif de réglage (57) destiné à déplacer cette articulation au moins (b) en translation par rapport aux autres articulations et à faire varier l'emplacement du centre de souplesse (32) du dispositif articulé d'in- troduction vers un point proche de l'extrémité d'introduc- tion de la première pièce complémentaire, si bien que des premières pièces complémentaires de diverses longueurs peuvent être introduites dans des secondes pièces complé- mentaires correspondantes lors du fonctionnement du dis- positif de réglage, avec réduction au minimum des risques de coincement et de blocage et des forces d'introduction. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif souple (c) com- prend plusieurs couches alternées d'une matière élastomère et d'une matière rigide, collées les unes aux autres. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que toutes les articulations (a, b, d, e) sont des rotules. 5. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 4, caractérisé en ce que les rotules comportent un collier (47), des sièges (49) et une rotule (51). 6. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 4, caractérisé en ce que la rotule comprend une couche (71) de matière élastomère placée entre un organe interne (73) et un organe externe (75) et fixée à ces organes. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de réglage comprend un prolongement (57) raccordé à la troisième articula- tion (b) et disposé concentriquement à la surface externe de la première bielle (55) qu'il longe, ce prolongement ayant une partie taraudée destinée à coopérer avec une partie filetée (59) formée le long de la première bielle (55), la troisième articulation (b) étant mobile avec le prolongement (57) le long de la première bielle (55) lors de la rotation du prolongement, si bien que la distance sé- parant la première de la troisième articulation varie, cette variation de distance entre la première et la troi- sième articulation (a, b) provoquant une variation corres- pondante de l'emplacement du centre de souplesse (32) du dispositif articulé d'introduction- et la compensation des différences de longueurs des pièces complémentaires. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de réglage comprend un prolongement (57) raccordé à la troisième articulation (b), ce prolongement étant concentrique à la surface ex- terne de la première bielle et étant disposé le long de cette surface externe, le prolongement ayant une partie taraudée destinée à coopérer avec une partie filetée (59) formée le long de la première bielle (55), la troisième articulation (b) étant mobile avec le prolongement (57) le long de la première bielle lors de la rotation du pro- longement, si bien que la distance séparant la première de la troisième articulation varie, la distance séparant le centre de souplesse (32) du dispositif articulé d'in- troduction augmentant lorsque la distance séparant la pre- mière de la troisième articulation (a, b) varie, la dis- tance séparant le centre de souplesse (32) du dispositif articulé d'introduction diminuant lorsque la distance sépa- rant la première de la troisième articulation (a, b) dimi- nue, lorsque la première et la seconde bielle ont une même longueur. 9. Dispositif articulé d'introduction destiné à la compensation des défauts d'alignement de pièces complé- mentaires, dans une machine de montage destinée à déplacer une première pièce complémentaire vers une position de coopération avec une seconde pièce complémentaire au cours d'une montage, ledit dispositif articulé d'introduction étant caractérisé en ce qu'il comprend une première articulation (a) montée sur la ma- chine de montage, une seconde articulation (e) montée sur la ma- chine de montage à distance de la première articulation, une première bielle (91) articulée près d'une première extrémité sur la première articulation, la pre- mière bielle ayant au moins deux surfaces de portée à son autre extrémité, ces surfaces de portée ayant une couche de matière élastomère qui leur est fixée, une seconde bielle (87) articulée près d'une extrémité sur la seconde articulation, la seconde bielle ayant au moins deux surfaces de portée placées à sa pre- mière extrémité, correspondant à au moins deux surfaces de portée de la première bielle et alignées sur ces sur- faces de portée, les surfaces de portée ayant une couche de matière élastomère qui leur est fixée, une troisième articulation (b) montée près des surfaces de portée à la première extrémité de la première bielle, une quatrième articulation (d) montée près de l'autre extrémité de la seconde bielle, une troisième bielle (45) articulée sur les troisième et quatrième articulations, la troisième bielle ayant un dispositif destiné à maintenir la première pièce complémentaire pendant l'opération de montage, et au moins deux tiges-poussoirs (103, 105) placées entre les surfaces de portée correspondantes de la première et de la seconde bielle (87, 91), ces deux tiges-poussoirs au moins étant fixées à la couche élastomère de deux sur- faces alignées de portée et pouvant se déplacer avec ces surfaces, ces tiges assurant l'accouplement de la première bielle à la seconde afin qu'elles transmettent les mouve- ments entre elles, l'une au moins des articulations (a) ayant un dispositif de réglage (93, 97) destiné à déplacer en trans- lation cette articulation par rapport aux autres articula- tions afin que l'emplacement du centre de souplesse (32) du dispositif articulé d'introduction soit déplacé vers un point qui se trouve à l'extrémité d'introduction de la première partie complémentaire ou qui est proche de cette extrémité, si bien que des premières parties com- plémentaires de longueurs différentes peuvent être intro- duites dans des secondes parties complémentaires correspon- dantes lorsque le dispositif de réglage fonctionne, avec réduction au minimum des risques de coincement et de blo- cage et des forces appliquées pendant l'introduction. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'une articulation au moins (a) est sous forme d'un tube élastomère (90), comprenant une couche de matière élas- tomère (92) placée entre un manchon interne (93) et un manchon externe (95) et fixée à ces manchons, les articu- lations restantes étant à rotule. il. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de réglage constitue une partie de la première articulation (a) , celle-ci comprenant une couche annulaire (92) d'une matière élastomère placée entre un manchon interne (93) et un manchon externe (95) auxquels elle est fixée, le manchon interne ayant une partie taraudée faisant partie du dispositif de réglage, cette partie tarau- dée étant destinée à coopérer avec une partie filetée cor- respondante (97) formée le long de la première bielle (91), la première articulation étant mobile le long de la partie filetée de la première bielle par rotation, la rotation de la première articulation modifiant la distance séparant la première de la troisième articulation et provoquant une variation correspondante de l'emplacement du centre de souplesse du dispositif articulé d'introduction, si bien que le dispositif permet l'introduction de pre- mières complémentaires ayant des longueurs différentes.