FR 2492653 A1 19820430 FR 8119850 A 19811022 "Procédé et dispositif de diagnostic par ultrasons" L'utilisation des ultrasons dans un but de diagnostic est une technique classique et bien connue. Des systèmes caractéristiques de l'art antérieur utilisant des ultrasons emploient une forme de tech- nologie radar et ils émettent des faisceaux ultrasonores à partir d'une sonde ultrasonore appropriée, en direction d'un objet à examiner tel qu'un corps vivant. Le fonctionnement de ces systèmes est basé sur une mesure du rayonnement rétrodiffusé. Des propriétés telles que le déphasage du signal réfléchi, l'atténuation et la dispersion et les effets de fluctuations locales de la vitesse du son dans les tissus, ainsi que des effets des lobes latéraux du diagramme de ra- yonnement, contribuent à la complexité du champ réfléchi. Les images résultantes sont traitées pour être présentées sur un tube cathodique, en utilisant le signal électrique réfléchi pour moduler la luminance de l'image du tube cathodique. En synchronisant le passage séquentiel d'un faisceau ultrasonore à un autre avec le passage des faisceaux d'électrons d'une ligne de balayage à une autre dans le tube cathodique, on présente sur le tube catho dique une image tomographique de la région du corps vivant. Un tel mode d'affi- chage est appelé échographie B. Pour examiner une section trans- versale complète, il est nécessaire d'obtenir plusieurs échogrammes B à des intervalles spécifiés, pour permettre à un médecin d'établir un diagnostic pour une région malade, sur la base des échogrammes B qui sont formés. On peut ainsi utiliser l'échographie ultrasonore pour produire des images ressemblant à des coupes anatomiques qui présentent un intérêt clinique lorsqu 'on désire obtenir une informa- tion qualitative concernant des dimensions physiques, à partir de diverses impulsions d'écho. L'échographie ultrasonore s'est avérée particulièrement intéressante en tant qu'aide au diagnostic pour diver- ses régions des tissus vivants faisant intervenir des tissus relative- ment mous avec peu d'os et d'air, et en particulier le sein, l'abdo- men, l'utérus gravide, l'oeil, le cerveau, les poumons, les reins, le foie et le coeur. Un inconvénient de l'échographie ultrasonore résulte dans la durée qui est nécessaire pour effectuer un balayage donnant une coupe du corps avec une résolution désirée pour une technique de diagnostic particulière. L'utilisation de rayons X durs, comme dans le domaine de la tomographie assistée par ordinateur, pro- cure davantage d'information quantitative concernant les propriétés des tissus, avec une durée plus courte pour la réalisation d'un bala- yage donnant une coupe du corps, mais elle fait appel à des moyens relativement dangereux, tels que les rayons X eux-mêmes, ce qui empêche son utilisation dans un grand nombre des régions de tissus mous mentionnées ci-dessus. Lorsqu'on considère la sécurité des moyens de mesure, le système ultrasonore, lorsqu'il est applicable, est préférable à l'utilisation de la radiographie par rayons X. Il est donc souhaitable d'être capable de réaliser un système ultrasonore ayant la résolution et les possibilités de formation d'images qu'on trouve normalement dans les tomodensitographes faisant appel à la radiographie assistée par ordinateur. Divers procédés ont été pro- posés dans l'art antérieur pour améliorer la résolution, comme par exemple dans les brevets U. S. 4 186 747, 4 070 905, 3 936 791, 3 881 466, 4 011 747 et 4 157 665. Cependant, dans tous ces brevets, on s'attache essentiellement à -améliorer la résolution qui correspond à la qualité de l'image reçue au moyen du faisceau réfléchi, dans des mesures ultrasonores correspondant à l'échographie A ou. B. Dans tous ces systèmes, la réception doit compenser les déphasages du rayonnement rétrodiffusé, elle doit compenser l'effet des lobes latéraux du diagramme de rayonnement, et elle doit compenser les effets des fluctuations locales de la vitesse du son dans les tissus, ou dans d'autres moyens nécessaires dans la technologie générale de la propagation pour la gamme des fréquences ultrasonores et pour le rayonnement rétrodiffusé. L'invention a pour but de réaliser un dispositif de diagnos- tic ultrasonore dans lequel on puisse mesurer l'absorption d'énergie par une atténuation d'amplitude pure, sans qu'il soit néces saire de compenser le déphasage et d'autres effets du rayonnement rétrodiffusé. L'invention a également pour but de réaliser un système de traitement associé à un transducteur ultrasonore qui génère une image en coupe complexe de la section explorée, en un temps relativement court et avec une résolution relativement élevée. Conformément aux buts précédents, l'invention oropose une sonde ultrasonore destinée à faire propager une onde ultrasonore de surface qui est contrainte de se propager le long de la sonde tandis que le champ de pression évanescent pénètre dans le sujet dans une direction orthogonale à l'axe de la sonde. On peut ensuite placer la sonde ultrasonore selon un ensemble d'orientations, ce qui fait pas- ser le champ de pression évanescent dans le sujet conformément à l'ensemble d'orientations,et détecter la perte d'énergie pour chaque propagation successive du champ de pression. Un système informati- que destiné à traiter et à corréler chaque perte d'énergie détectée successive dans chaque direction de propagation peut produire une image tomographique calculée résultante d'un plan défini traversant le sujet. La sonde elle-même peut consister en un guide d'ondes cy- lindrique contenant un milieu acoustique, et en un transducteur orien- té de façon à faire propager une onde de surface à l'intérieur du cy- lÉdre. Le mode de l'onde de surface est tel que l'énergie provenant de cette onde peut être détectée par un second transducteur ou réflé- chiepar un réflecteur situé à l'autre extrémité du guide d'ondesde surface. Il en résulte que toute perte d'énergie qui se manifeste dans l'onde détectée est purement une perte ou une atténuation d'am- plitude résultant de la diffusion ou de l'absorption au niveau d'objets situés à l'intérieur du champ de pression évanescent qui entoure le guide d'onde de surface. Du fait que l'énergie diffusée correspond fondamentalement à un champ de propagation libre, aucune énergie n'est renvoyée dans le guide, et il n'apparaît donc aucun effet de phase. De ce fait, il ne se manifeste dans la sonde qu'une perte d'am- plitude pure. Il est également possible de générer un champ évanescent au moyen d'un réseau de phase comprenant une suite de transducteurs &ajacents. Si la différence de phase entre transducteurs adjacents est suffisamment grande pour que la longueur d'onde mesurée le long de l'axe du réseau soit inférieure à la longueur d'onde qui correspond à la fréquence mise en jeu, aucun rayonnement n'apparaît dans une di- rection perpendiculaire au réseau de phase, et seul un champ évancs- cent est généré. Le système informatique qui est employé pour corréler les données obtenues par balayage selon un ensemble d'orientations peut être identique à celui qui est employé de façon classique dans les sys- tèmes de tomographie assistée par ordinateur employant des tomodensi- tographes à rayonnement électromagnétique. Les mesures de diminu- tion d'amplitude sont équivalentes aux pertes bêta dans de tels systèmes, et on trouve un exemple d'un système de ce type dans la demande de brevet U. S. 118 866 de l'inventeur, déposée le 5 février 1980. Un aspect de l'invention porte sur un dispositif de dia- gnostic à ultrasons destiné à l'examen d'un suj et, caractérisé en ce qu'il comprend une enceinte dans laquelle le sujet peut s'insérer, cette enceinte contenant un premier liquide ayant une première caractéris- tique de vitesse du son, et une sonde cylindrique ultrasonore conte- nant un transducteur ultrasonore, cette sonde contenant un second liquide ayant une seconde caractéristique de vitesse du son qui est supérieure à la première caractéristique de vitesse du son, et le transducteur ultrasonore produisant une onde ultrasonore qui est contrainte de se propager à l'intérieur de la sonde de façon que seul le champ évanescent de l'onde de surface pénètre dans le sujet; et des moyens qui réagissent à la perte d'énergie de l'onde ultrasonore en fournissant une indication de l'absorption par le sujet, cette perte d'énergie étant représentée par une atténuation d'amplitude pure.- Un autre aspect de l'invention porte sur un procédé de diagnostic par ultrasons caractérisé en ce qu'on positionne un sujet à proximité d'une sonde ultrasonore, on fait propager un ensemble d'ondes de surface ultrasonores qui sont contraintes de se propager à l'intérieur de la sonde tandis que leur champ évanescent pénètre dans le sujet, et on mesure l'atténuation d'amplitude de l'onde de sur- face lorsqu'elle a traversé la sondes cette atténuation d'amplitude constituant une mesure de l'absorption par une région du sujet de l'énergie provenant du champ évanescent, les anomalies présentes à l'intérieur de la matière de cette région du sujet correspondant à une absorption plus élevée que la matière exempte d'anomalie. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip- tion qui va suivre d'un mode de réalisation et en se référant aux des- sins annexés sur lesquels La figure 1 est un schéma synoptique général montrant l'emplacement d'une sonde ultrasonore par rapport à un sujet à exa- miner, ainsi que les connexions avec un système de type général des- tiné à accomplir l'analyse conformément à l'invention; Les figures 2 et 3 sont des représentations graphiques des champs de distribution de pression. La figure 4 représente une coupe d'un tissu examiné. La figure 5 est une vue latérale en élévation du système d'en- tratnement de la sonde, avec la cuve supprimée. La figure 6 est une représentation schématique du système d'entraînement de la sonde. La figure 7 est une vue de face en élévation du moteur et du système d'entraînement par poulies des figures 1 et 5. La figure 8 est une vue en plan de dessus du moteur et du système d'entraûiement par poulies de la figure 7. Les figures 9 et 10 sont des vues latérales en élévation de certaines parties du système représenté sur la figure 8. La figure 11 est une représentation schématique de face et en perspective des câbles et des poulies des figures 8 à 10. La figure 12 est une vue de face en élévation du bras de support de sonde qui apparaît sur les figures 1 et 5. La figure 13 représente une configuration géométrique utilisée dans la détermination des équations réagissant la propagation du mode d'onde de surface. On va maintenant considérer la figure 1 sur laquelle on voit une sonde ultrasonore 10, se présentant sous la forme d'un guide d'ondoecylindrique, logée à l'intérieur d'une cuve 12 qui est emplie d'un milieu approprié 14 qui est relativement transparent pour l'onde acoustique. Un milieu approprié pour la transmission d'ondes ultra- sonores peut consister en un liquide tel que de l'eau dégazée, ou une huile appropriée, ou une solution de chlorure de sodium, ou une substance analogue. On place le sujet sur la surface 16 de la cuve, qui peut consister en une matière relativement rigide, de façon à supporter le sujet, et qui consiste par exemple en un plateau de ta- ble ou une structure analogue.* La région du su jet à examiner est pla- cée sur ou dans une ouverture 18. La frontière entre le liquide 14 et l'ouverture 18 est définie par une membrane 20 telle qu'une feuille très mince de caoutchouc ou de polyvinyle. Du fait que cette techni- que particulière se prête bien à l'examen du sein, on supposera pour les besoins de l'explication que le sujet est placé à plat ventre sur la surface 16, avec la région du sein placée dans l'ouverture 18 et com- primée contre la surface de la membrane 20, pour être examinée. Le mécanisme d'entraînement de la sonde, 22, qu'on expli- quera ci-après de façon plus détaillée, déplace la sonde 10 de façon à lui faire prendre un ensemble d'orientations par rapport à la membrane dans le but d'examiner la région du sujet qui se trouve à l'inté- rieur de l'ouverture 18. La sonde 10 est construite sous la forme d'un guide d'ondes cylindrique. La structure comporte un transducteur 24 qui est relié par un cable 26 à un circuit d'attaque d'émission et de réception des ultrasons, 28. Le circuit d'attaque est d'un tyoe classique et il remplit la fonction consistant à exciter de façon appropriée le trans- ducteur 24, pour produire un signal d'ondes entretenues dans la gamme de fréquence ultrasonore, et à mesurer l'énergie réfléchie que reçoit le transducteur 24. La fréquence dépend de la pénétration qu'on désire ou qu'il est possible d'atteindre. Si la fréquence est trop basse, le champ évanescent diminue trop lentement, les niveaux de bruit augmentent et le mode d'onde de surface s'approche de l'instabilité. Cette instabilité se manifeste par le fait que l'onde de surface n'est plus guidée dans la sonde et se comporte comme un champ libre dans l'ensemble du milieu. Lorsque la fréquence augmen- te, le champ diminue de façon plus abrupte à l'extérieur du guide d'ondes et la profondeur de pénétration diminue;' La fréquence choi- sie résulte donc d'un compromis entre la profondeur de pén étration et la stabilité dans le mode d'onde de surface. Ainsi, pour une pro- fondeur de pénétration allant d'un centimètre à quelques centimètres, une gamme de fréquence située autour de 0, 1 Mliz convient appro- ximativement. On emplit la sonde 10 avec un liquide 30 caractérisé par une vitesse du son inférieure à la vitesse du son dans le liquide 14. Cette structure conduit à la propagation d'une onde de surface ultrasonore le long de l'axe longitudinal 34 de la sonde ultrasonore , et cette propagation s'effectue selon un mode dont les propriétés seront définies ci-après. La génération et la propagation du mode d'onde de surface dans l'eau focalise le son dans une direction donnée le long de l'axe longitudinal de la sonde 10. La sonde cylindrique 10 comprend en outre un réflecteur 32 qui est placé à son extrémité oppo- sée. Ce mode d'onde de surface ultrasonore a des caractéristiques similaires à celles de la propagation d'une onde de surface électroma, gnétique, selon lesquelles la propagation est limitée à une direction parallèle à l'axe du guide d'ondes diélectrique, sans perte par rayon- nement dans une direction perpendiculaire à l'axedu guide d'ondes. Du fait qu'un champ de rayonnement contribuant à la perte dans le milieu n'est pas couplé en retour vers le guide d'ondes, la perte se manifestant sur le rayonnement résulte essentiellement de l'atténua- tion d'amplitude, sans aucun effet notable de déphasage. Le mode d'onde de surface est entretenu au moyen du guide d'ondes formé par le cylindre 10 -contenant le liquide 30 qui présente une vitesse du son inférieure à la vitesse du son dans le liquide qui environne la sonde 10, ce qui limite le mode de propagation à la direction corres- pondant à l'axe de la sonde 10. L'amplitude de l'onde de pression à l'extérieur du cylindre diminue approximativement de façon exponen- tielle en fonction de la distance par rapport au cylindre. Ce champ de pression diminuant de façon exponentielle, qu'on appelle un champ de pression évanescent, se propage avec la propagation du mode de surface et établit le champ dans lequel la zone à examiner est intro- duite, pour déterminer la perte par absorption. Ainsi, d'un point de vue pratique, le champ de pression est confiné à l'intérieur d'une région cylindrique coaxiale par rapport au guide d'ondes, et pour un rayon donné du guide d'ondes et un milieu donné du guide d'ondes, on peut définir la dimension de cette région par un choix approprié de la fréquence de l'onde ultrasonore. Il est également possible d'utiliser un guide d'ondes avec un émetteur à une extrémité et un récepteur à l'autre extrémité. Dans ce cas, l'élément 24 peut cons- tituer le transducteur d'émission et l'élément 32 constitue le capteur. Cette configuration est un peu plus simple au point de vue de la struc- ture, mais l'onde de surface ne traverse le guide qu'une seule fois, ce qui donne un signal différentiel plus faible pour la détection. On notera quedans le cas d'une onde réfléchie, la sonde 10 comporte un coupleur directionnel (non représenté) destiné à dévier l'onde ré- fléchie vers un capteur. Le signal réfléchi représente le double de la perte d'énergie totale du fait que l'onde de surface traverse deux fois le guide d'ondes. Les propriétés fondamentales de c ette technique font qu'elle convient aux diagnostics par ultrasons: 1. L'avantage de l'utilisation d'un guide d'ondes à liquide en tant qu'antenne, par comparaison avec des réseaux directionnels, consiste dans l'élimination des lobes latéraux dans le diagramme de rayonnement. En outre, la faible dimension transversale de cette antenne fait qu'elle convient beaucoup mieux aux configurations de bala- yage que les réseaux ou les lentilles classiques. 2. On peut utiliser le guide d'ondes à liquide dans une configuration de balayage dans laquelle le suj et à examiner est expo- sé aux champs évanescents qui entourent le guide d'ondes. En dépit du fait que le sujet examiné est exposé à un champ fortement non uni- forme, cette procédure procure néanmoins la résolution spatiale nécessaire à une distance du guide d'ondes de l'ordre de deux à trois fois le diamètre du guide d'ondes lui-même. En outre, le mode d'onde de surface guidée fait disparaître de nombreux problèmes associés à la propagation libre, en particulier les effets qui sont associés aux fluctuations locales de la vitesse du son à l'intérieur des tissus, et les effets de déphasage qui doivent être compensés dans un mode de rayonnement rétrodiffusé. La figure 2 représente graphiquement la distribution ra- diale du champ de pression, en fonction du diamètre de la sonde cy- lindrique 10, à titre d'exemple correspondant à un ensemble de pa- rametres relatifs à la sonde considérée. Ansi, comme on le voit, le champ de pression présente un maximum dans toute la partie située à l'intérieur du guide d'ondes 10, qui est supposé avoir un rayon égal à l'unité. Lorsque la distance par rapport à la surface de la sonde 10 est égale au rayon, il y a une chute de l'intensité du champ de pression qui est approximativement égale à 50% du champ. Lors- que la distance par rapport à la sonde est égale à trois fois environ le rayon, l'intensité du champ de pression est approximativement égale à 12% de sa valeur d'origine0 Le champ de pression est de nature évanescente dans la mesure ou l'intensité diminue de façon exponen- tielle lorsque la distance par rapport a la surface du cylindre augmente. Avec une sonde d'un diamètre de 2, 5 cm, on peut obtenir un champ uti- le s'étendant jusqu'à une distance d'environ 7,5 à 12,5 cm de la sur- face du cylindre, avec une fréquence ultrasonore de 40 kHtz à 250 kHz. La figure 3 montre de façon évidente qu'à un instant donné quelconque, la pression est uniforme sur l'ensemble du lieu de points défini par l'équation qui régit le mode d'onde de surface-. Lorsqu'on observe le champ parallèlement à la longueur de la sonde, on peut représenter graphiquement des lignes d'égale pression traversant le sujet. En retournant à la figure 1, on note que lorsque le mécanisme d'entratnement de la sonde, 22, fait prendre à la sonde 10 une série d'orientations dans lesquelles on relève des mesures de pression, chaque propagation successive produit une atténuation d'amplitude. L'énergie correspondant à cette atténuation est reçue au moyen de 1' émetteur/récepteur d'émission-/réception ultrasonores, 28, et l'atténuation est détectée dans le détecteur d'atténuation d'ampli- tude 40. L'atténuation d'amplitude dans chaque propagation successive est corrélée avec la position du transducteur, par l'action d'un cir- cuit de traitement et de corrélation de données, 42, et cette informa- tion est enregistrée et/ou présentée dans un dispositif approprié d'enregistrement ou de présentation, 44. Les circuits de traitement et de corrélation de données 42 peuvent consister en un ordinateur universel, comme on en utilise habituellement en tomographie assis- t ée par ordinateur. Cet ordinateur est destiné à enregistrer les va- leurs d'absorption en fonction de.leur position, à corréler ces va- leurs avec d'autres valeurs obtenues dans d'autres régions corres- pondant à d'autres positions, et à fournir un ensemble de données correspondant à une image en coupe de la section examinée dans la région 18, par la résolution d'une série d'équations différentielles -20 simultanées. En affectant des valeurs d'une échelle de gris à cha- cun de ces points de données, on peut former une image contrastée destinée à être enregistrée ou présentée dans le dispositif 44. La présentation peut se faire sur un tube cathodique ou sur un disposi- tif d'impression, comme il est habituel en tomographie assistée par ordinateur. En outre, on peut affecter des valeurs de couleurs aux points de données pour augmenter les contrastes optiques des objets observés. Du fait qu'on emploie des techniques ultrasonores, il est possible de mesurer au cours de balayages successifs l'élasticité comparée de tous les objets qui sont balayés à l'intérieur de la ré- gion 18 et d'utiliser l'élasticité comparée pour indiquer un change- ment d'élasticité mesuré pour toute anomalie à l'intérieur d'une ré- gion du sujet. On peut employer un changemenat d'élasticité en tant que moyen de diagnostic destiné à aider le médecin à identifier la qualité et la nature de l'objet détecté, sans qu'il soit nécessaire de recourir aux techniques chirurgicales traumati- santes comme celles qu'on utilise habituellement à l'heure actuelle. On va maintenant considérer la figure 4 sur laquelle la région examinée, qui sur cette figure est supposée être vue en coupe par le dessus, est balayée au moyen de la sonde 10, sur toute sa largeur et sur un angle d'orientation prédéterminé. Pendant le balayage, chaque propagation successive définit une tranche qui est obtenue en déplaçant la sonde 10 de droite à gauche, sur la figure représentée, selon l'orientation angulaire représentée par la série de tranches désignées par A, A2$... A.A l et An. On ob- tient ces tranches en déplaçant le transducteur 10 de droite à gau- che sur l'image représentée. Il n'est cependant pas nécessaire que l e transducteur occupe précisément la mIème orientation sur tout son balayage transversal, et son orientation peut changer d'une quantité prédéterminée. Par exemple, la tranche désignée par A1 peut avoir un angle d'orientation de 89 (en considérant l'axe lon- gitudinal 50 passant par le centre de la coupe comme un axe d'ori- gine pris par hypothèse) par rapport à l'axe 50, et le transducteur peut subir un changement d'inclinaison faible et lent pendant son déplacement sur la coupe transversale, de telle façon que la der- nière tranche, désignée par A sur la figure, fasse un angle de n 900 par rapport à l'axe 50. Ainsi, à la fin du balayage transversal de droite à gauche, la sonde 10 peut reprendre son balayage trans- versal dans la direction opposée, en définissant une série supplé- mentaire de tranches avec un angle d'orientation qui commence à 901 par rapport à l'axe 50 et qui se termine à 91 par rapport à l'axe 50. Ce mouvement avec 1 de changement d'orientation peut se poursuivre de balayage en balayage le long de la ligne indiquée par la référence 52, en passant par la position 54, jusqu'à ce que la sonde soit à nouveau dans la position représentée en 56, ce qui correspond à une rotation de 1800. Une rotation de 1800 est suffi- sante pour produire un balayage total du plan représenté par la région 18. Si on suppose que la sonde peut effectuer en une seconde un balayage circulaire complet de la région 18, un balayage complet faisant intervenir une rotation de la sonde de 1800 autour de l'objet- peut donc être effectué en 180 secondes, ou trois minutes. Ont peut augmenter cette dernière vitesse de balayage en remplaçant le chan- gement d'orientation de 1 par un changement de 20, ce qui fait qu'il ne faut plus que 90 balayages, et la durée totale de balayage est ainsi réduite à 90 secondes. On peut employer des durées plus longues ou plus courtes en fonction de la résolution désirée de l'image finale. Du fait que le résultat consistera à définir un ensemble de tranches ou de coupes transversales dans la région considérée du sujet, cha- que point à l'intérieur de la région, comme le point 58, aura vu le passage d'un ensemble de faisceaux avec des orientations différen- tes sur un angle de 180, permettant ainsi au système de traitement de données de définir la série de points de données représentant les caractéristiques d'absorption individuelles de tous les points situés à l'intérieur du plan transversal 60, pour l'utilisation et la présenta- tion finales. Les figures 5 et 6 représentent de façon détaillée le mécanisme d'entraiaement de la sonde, 22, qui accomplit l'action précédente.' Le mécanisme d'entratnement consiste fondamentalement en deux dispositifs d'entra1tement indépendants, comprenant un pre- mier moteur 70 et un second moteur 72. Le premier moteur 70 est accouplé par une série de cables 74 à un premier plateau tournant 76 qui commande la rotation de la sonde 10 autour d'un axe X-X. Ceci correspond à la caractéristique de changement d'orientation indi- quée dans l'explication de la figure 4. Il s'agit d'une commande à mou- vement relativement lent, mais avec une orientation précise. L'autre moteur, 72, commande une soeonde série de cibles 78 et il constitue un dispositif rapide destiné à entrataer la sonde pour lui faire accom- plir un balayage complet de la région 18 de l'objet. Sur la figure 5, le balayage serait caractèrisé par un mouvement faisant entrer et sortir la sonde du plan du papier, avec l'orientation représentée sur la figure. Le moteur 72 entratne ainsi la série de câbles correspondante 78 par l'intermédiaire d'un second plateau tournant 80 qui entratae à son tour les bras de commande respectifs allant à la sonde 10, afin de produire un mouvement autour du sujet 18 qui correspondrait au mouvement de traversée du plan de l'objet sur la représentation de la figure 4. On va maintenant décrire de façon détaillée le mode de réalisa tion du mécanisme d'entraînement de la sonde, 22, représenté sur les figures 1 et 5. On voit clairement que le but est ici de déplacer une sonde dans le milieu fluide selon une configura- tion de balayage précise, sous la commande d'un mécanisme d'entrat- nement à distance situé à l'extérieur du fluide, et de maintenir une com- mande précise pendant que la sonde se déplace de façon continue dans la cuve. Une embase fixe 79 du mécanisme d'entrataement de la sonde est placée au fond de la cuve 12. Un premier plateau tournant ou tambour 76 est monté sur l'embase et peut tourner librement sur celle-ci. Un second plateau tournant ou tambour 80 est placé au- dessus du premier et peut tourner librement par rapport à l'embase et par rapport au premier tambour. Une plate-forme tournante 81 est disposée au-dessus du second tambour 80 et elle est fixée de fa- çon à entraûier le premier tambour 76 par l'intermédiaire d'un axe central cannelé ou d'autres moyens appropriés. Un mat mobile 83 destiné à supporter la sonde 10 s'élève à partir de la plate-forme 81. Le mAt 83, la plate-forme 81 et le tambour inférieur 76 tournent d'un seul tenant. Un second mat fixe 84 part du côté opposé de l'em- base 79 et s'élève vers le moteur et le système d'entrafiement et de commande à poulies 85, ce dernier étant fixé sur le bord supérieur 13 de la culve 12.% De petites poulies folles 84A -84D et 83A-83C sont disposées le long des deux mats 83 et 84 de façon à guider les ca- bles de commande comme on le décrira ultérieurement. - On va maintenant considérer les vues en élévation de face et en plan, par le dessus, du mécanisme d'entra hement et de com- mande 85 qui sont représentées respectivement sur les figures 7 et 8.' Ce mécanisme comprend deux arbres principaux désignés par les références 86 et 87 qui sont montés de facon tournante dans des châssis auxiliaires 88 et 89' L'arbre 86 peut être entraûé par le motcur 70 et il est supporté par des paliers montés dans des parois verticales 88A du châssis auxiliaire 88. Un arbre court 90 portant une poulie folle supplémentaire 91 s'étend également à partir de la paroi 88A.' Un tambour 92 est fixé à l'arbre 86 et il comporte à sa périphérie extérieure des gorges de poulie 93. Un disque de vernier 94, indiquant la position angulaire de l'arbre 86 et du tambour 92,est monté sur l'arbre 86. Parallèlement à l'arbre 86 et à son tambour 92 est placé un arbre 87 portant une poulie 95 munie de deux gorges 96 et 97, une poulie 98 ayant une gorge 99 et une poulie 100 ayant une gorge 101.' On notera que les poulies 95, 98 et 100 tournent toutes librement sur l'arbre 87. Mais l'arbre 87 porte également un châssis auxiliaire 102 muni de bras descendants 103 et 104 qui sont accouplés de façon fixe à l'arbre 87 et tournent avec lui.' Des arbres et 106 partent du chassis auxiliaire 102 et chacun d'eux comporte une poulie folle respective, 107, 108. On va maintenant considérer le premier cable 74 qui pas- se autour du tambour 92, à l'avant des figures 8 et 9, puis descend en formant des brins 74A et 74B qui traversent le support 88 (figu- res 9 et 5), passent le long du mat 84 et de ses poulies folles 84A et 84&B, pour passer ensuite autour du tambour inférieur 76. Sous 1 'effet de la rotation du moteur 70, de l'arbre 86 et du tambour 92, ce cable de poulie 74 fait tourner directement autour de l'axe ver- tical X-X du dispositif le tambour inférieur 76 et la plate-forme su- périeure 81 qui lui est accouplée, ainsi que le m&t 83 qui s'élève à partir du tambour 76, et l'ensemble de la structure de la sonde. Avec cette configuration, la sonde est entraSée de façon à décrire un arc de cercle en sens d'horloge ou en sens inver- se autour de l'axe X-X. Le disque de vernier 94 avec son index 94À indique instantanément la position de rotation de la sonde. On va maintenant considérer le cable 78 qui entraffie la sonde 10 de façon à la faire osciller selon un arc centré sur l'axe Y-Y, d'une manière tratiquenent indépendante du mouvement de rotation de la plate- forme 81, du mat 83 et de la sonde, auteur de l'axe X-X. Malgré son chemin sinueux, le cable 78 constitue fonda- mentalement une boucle qui part du moteur 72, passe autour des tambours 95, 98 et 100, descend le long du mat 84, passe autour du tambour fou $0, tournant librement, et monte finalement le long du nZit 83 pour faire pivoter le secteur circulaire IOA et la sonde 10 autour de l'axe Y-Y. On actionne les moteurs 70 et 72 de façon à faire tourner lentement la plateforme 81 et le bras lOB portant la sonde 10, tout en communiquant indépendamment et simultanément à la sonde 10 un mouvement de rotation alternatif sur un arc déterminé autour de l'axe Y-Y, pour obtenir la configuration de balayage dési- rée. Une configuration de balayage préférée consiste à faire oscil- ler le bras 10B et la sonde 10 sur un cycle complet consistant en un balayage de 180 en sens d'horloge plus un balayage de retour de 1800 en sens inverse d'horloge, autour de l'axe Y-Y, pour chaque rotation d'un seul degré autour de l'axe X- X. -Cette relation es't éta- blie et maintenue pendant la rotation continuelle de la plate-forme 81. On va poursuivre maintenant la description du mécanisme d'entraînement de la sonde en considérant les figures 5 et 12 qui montrent que le câble 78 part du secteur circulaire 10A sur lequel est monté le bras 10B qui porte la sonde 10.\ Le câble 78 définit une boucle fermée dont les brins 78E sont fixés sur des cltés. opposés du secteur circulaire 10A, ce qui fait tourner ce secteur et la sonde autour de l'axe Y-Y lorsque le câble se déplace dans l'une ou l'autre de ces directions opposées.. Les deux brins 78L du câble 78 descen- dent le long du mât 83, passent autour des poulies folles 83A et 83B, puis autour du tambour 80 qui peut tourner librement autour de l'axe X-X. Le câble 78 poursuit ensuite son chemin en montant le long du mût 84 et en passant autour des poulies folles 84C et 84D. Un brin 78A du câble 78 s'élève en traversant le support 88 en direction de la poulie folle 91, tandis que l'autre brin 78B du cûble traverse le support 89 en direction du tambour 98. Pour simplifier la partie restante de la description de la configuration de poulies et de tambours des figures 8 et 9, on consi- * dèrera que l'arbre 86 est en avant de l'arbre 87, et on décrira les t ambours et poulies montés sur ces arbres en mentionnant leurs -20 parties avant et arrière respectives. Comme mentionné précédemment, le brin 78A du câble passe au sommet et à l'arrière de la poulie 91, pour se diriger de façon à passer sur le sommet et à l'arrière de la poulie 100, sur l'arbre 87. Ensuite (figure 8), le brin 78A passe autour de la pou- lie 108 puis se dirige vers l'avant pour passer sur le sommet de la poulie 95, après quoi il descend et passe autour de l'avant et du haut du tambour 92, dans la gorge 93. Le brin 78 monte ensuite, passe au sommet et à l'arrière du tambour 92 puis sous le tambour et à l'arrière de celui- ci, après quoi il monte, passe autour de l'arrière du tambour 95, puis à l'avant et au -sommet du tambour 95 en direction de la poulie folle 107. Ensuite, (figure 8) le brin 78A passe de l'arrière de la poulie 107 au sommet et à l'arrière du tam- bour 98, et il descend en passant autour de l'arrière du tambour 98, en direction du support 89 qu'il traverse en devenant le brin-78B du câble qui descend le long du mât fixe 84. La rotation de l'arbre de moteur 87 entraUie le châssis auxiliaire 102 qui est claveté sur l'arbre 87 de façon qu'il se déplace solidairement de cet arbre. Le mouvement du châssis auxiliaire 102 autour duquel le câble 78 est partiellement enroulé déplace le câble et entraîne ainsi la sonde de façon à la faire tourner autour de son axe Y-Y. Du fait que le cable 78 passe autour du tambour fou 80, la sonde 10 peut être entraỉée autour de l'axe Y-Y sans effet de rotation direct sur la plate-forme S1 et le mat 83. C'est le mouvement du mât 83 autour de l'axe vertical, en étant entraîné par le moteur 70, qui agit sur le câble 78 reve- nant vers les tambours 95, 98 et 100, sur l'arbre 87. Dans la confi- guration considérée, le cable 78 se dirige vers la sonde de façon très directe sous la forme de brins de câble 78A et 78B provenant respectivement des tambours fous 100 et 98. L'enroulement du ca- ble 78 dans la direction opposée autour du châssis auxiliaire 102 et des tambours 95 et 92 est effectuée pour absorber le mouvement du câble 78 sous l'effet de la rotation de la plate-forme 81 et du mat 83 qui lui est fixé, et pour annuler l'effet de ce mouvement. D'autres structures sont possibles, mais l'entraeẻment par cable nécessite ici une certaine compensation car le système de commande est fixe alors que la partie entrafnée a un mouvement complexe. Ainsi, lorsque l'arbre 86 et le tambour 92 tournent, en- traỉant le câble 74 et la plate-forme 81, le cable 78 est également entratué du fait du mouvement de la plate-forme, mais les trois tam- bours fous et le châssis auxiliaire 102 claveté sur l'arbre 37 absorbent ce mouvement ou amnnulent son effet, et le câble 78 demeure fixe. La partie du câble 78 qui passe autour du tambour 92 et de la poulie 95 fait tourner cette dernière, ce qui fait également tourner le câble 78'partant de la poulie 95 et passant autour des poulies folles 107 et 108, puis ensuite autour des poulies 98 et 100. On notera que, dans cette séquence, la poulie 95 tourne en sens opposé des poulies 98 et 100. Néanmoins, ce mouvement de l'arbre 86 fait simplement tourner librement les poulies 95, 98 et 100 autour de l'arbre 87 et ne déplace pas le châssis auxiliaire 102, ce qui fait que la sonde ne se déplace pas autour de l'axe Y-Y. Un mouvement similaire dlu chas- sis auxiliaire 102 sous l'action du moteur 72 n'entrate pas un mouve- ment de l'arbre 85 ou une rotation de la plate-forme autour de l'axe X-X. Autrement dit, le but est ici de communiquer au câble 78 le mou- vement du cable 74, quel que soit le mouvement indépendant du câble -ans r n 78. Ceci pourrait ne pas ètre nécessaire si le c&ble 78 n'encerclait pas le tambour 80, mais dans le mode de réalisation considéré, cet encerclement est très pratique en ce qui concerne la commodité et l'efficacité de la disposition du câble. Il faut naturellement noter qu'on peut utiliser, dans le cadre de l'invention,d'autres configurations mécaniques pour entraî- ner la sonde en lui communiquant des mouvements équivalents par rap- port au plan de la région examinée. Cependant, le mécanisme d'entrat- nement de la sonde, 22, comporte effectivement diverses caractéris- tiques nouvelles qui sont originales dans le domaine du mouvement mécanique relatif aux dispositifs à sonde ultrasonore et mérite une attention particulière. Pour que la description soit complète, on va maintenant présenter une détermination mathématique complète de la propagation du mode d'onde de surface.- Les équations qui régissent la propagation du son dans un milieu sahs pertes sont les suivantes: D2 S q2p 1 - î ? Du e Eût ='Vp A. 1 a Dans ces équations, p est la pression, u est le vecteur vitesse, 0 est la densité médiane, a est la vitesse du son et t est la variable temps. On supposera que ces équations admettent la solution harmoni- que p=Pei; u eit A.2 Les amplitudes de la pression et du vecteur vitesse, P, t satisfont les équations 2 1 7V2p+ P.; U= -, P A.3 Oc i Dans le système de coordonnées cylindriques représenté sur la figure 13, la première équation du système A.3 devient: r ( r D) +a 2 P + '2 P = A.4 -0 een(rsr- e rr -àgaie. a en supposant que P soit indépendant de la coordonnée angulaire. On sup- posera qu'on ait la solution ik z P -R e ikz A.5 dans laquelle R satisfait l'équation: 1 d(rdR) k2 R =0 A.6 -r -(r- r avec k2 +k2 A.7 r a a Une solution de l'équation A.7 est: R = CO rr) A.8 avec 10. C J(kr) r > 0 A.9 C0 H0( 2 (krr) r 0 O Les fonctions J0, Ho(2) sont respectivement les fonctions de Bessel et de Hankel. Soit un barreau de rayon r0 d'un milieu ayant une den- sité p1 et une vitesse du son a,, dans un milieu ayant une densité e2 et une vitesse du son a2. La composante radiale du vecteur vitesse est P k P kr r ti>e a r = i A.10kr) Ainsi, pour r r0: P P2H0(2) (k2rr) e - ikz k.P Ur 2r 2 r =iwe2 H1(2) 0c2rr) e ikzz A. 12 en désignant par P1 et P2 des constantes d'intégration. Les condi- tions aux limites à r = r0 consistent dans la continuité de P et Ur. Ainsi: P 1 Jo(kirrO) P kr J1 1 i juj2 - P2:110o (k2rrO) (klrro) - P2 k2r iw e2 =0 H 1 (2)(k2rrO) =0 et l'équation de dispersion est: klrrO JI(klrrO) En posant:- J En posant: k2rr0 P2 H 1) (2rrO) H O A.14 >1 = klrrO i 2 = ik2r r'0 l'équation de dispersion devient: 0l 1Jî0Y è7J0Ql i2 P2 Pour 2 réel et positif, les fonctions: il o02)(-ió2) sont réelles et positives. Pour ó2-0, on a: (2) (_i 2n -_t 2e)%) + - In2 A. 18 -H (2) + n 1 k' A. 13 A. 15 H 2 A. 16 A. 17 I - il1 (2) (_'02) et pour -ó 9 -iHo0(2) (-i2) 41'- 1(2) (0) -HlI (-i0)2) e_ó)2 e-ó2 e-2 A. 19 Lorsque %2 est réel et positif, l'équation A. 16 définit un mode d'onde de surface. Conformément aux équations asymptotiques A. 19, 1 e champ de pression diminue selon une loi d'allure exponentielle en fonction de la distance radiale r, comme il est indiqué pour l'exem- ple de la figure 1, et la configuration du champ de pression manifeste la caractéristique représentée sur la figure 3. La vitesse de phase du mode d'onde de surface est: V f= z Ainsi: 21=) 2 w 2 et 2=-y2 --a (1 -) r02 Vf a2 a 2 f a2 vf a Les équations A.21 et A.'22 permettentdécrire: a2 2- 2a2 2 2 1a 02 012 + 022 A.20 A.21 A.22 wr O UJ0 a2 et a2 vf A.23 A.24 Du fait que a2> 2 a> aV f. 1. De plus: 01 + ó22 A.25 On trouve ainsi que la vitesse de phase du mode d'onde de surface est dans la plage: a1 P2 E17 Ainsi, dans la plage de fréquence basse, l'équation de dispersion donne: Q1 Jo -2 a2 +2 -IV2 1 1+ _ Vf Y a22 (a - 1) e a1 A.31 avec: = 1,781 et A.28 A.29 A.30 A.32 On ne présentera pas l'établissement mathématique de l 'équation donnant la valeur d'atténuation due à la diffusion, du fait qu'il suffit simplement de se souvenir que l'analyse montre que l'atténuation du signal est indépendante de la phase, ce qui fait que la mesure d'amplitude suffit pour déterminer les caractéristiques d'absorption. Ceci conduit à la relation finale donnant l'atténua- tion locale subie par le mode d'onde de surface sur la longueur z0 du guide d'ondes z2 d dz = log (1i- -s) B. il Jo i dans laquelle: o( est le coefficient d'atténuation local dû aux pertes par diffusion, W est la puissance acoustique diffusée, s Wi est la puissance acoustique associée au mode d'onde de surface. L'absence de tout facteur autre qu'une atténuation d'amplitude pure dans cette relation mathématique est une preuve théorique de l'avan- tage qui résulte de l'utilisation de l'acoustique concernant les ondes de surface, ceci constituant un point essentiel dans la mise en oeuvre de l'invention décrite. On notera en outre que l'utilisation d'un guide d'ondes cylindrique, de la manière décrite ici, bien que préférable, n'est pas essentielle à condition d'utiliser une structure de guide d'ondes équivalente pour mettre en oeuvre le mode d'onde de surface. Par exemple, les deux brevets U. S. 3 675 128 et 3 609 675 montrent l 'utilisation d'une forme particulière de dispositif destiné à générer des ondes de surface dans un système micro-ondes. ll va de soi que de nombreuses autres modifications peu- vent ttre apportées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de diagnostic par ultrasons destiné à l'exa- men d'un sujet, caractérisé en ce qu'il comprend: une sonde ultraso- nore allongée (10) comprenant des moyens destinés à faire propager de façon répétée des ondes de surface ultrasonores, en limitant la propagation de ces ondes au sens d'allongenent de la sonde, dans une direc- tion telle que le champ de pression évanescent pénètre dans le sujet dans une direction orthogonale à l'onde de surface'; des moyens (22) destinés à déplacer la sonde ultrasonore autour du sujet, selon un ensemble d'orientations, pour faire passer le champ de pression évanescent à travers le sujet selon cet ensemble d'orientations; des moyens (40) destinés à détecter la perte d'énergie dans chaque champ de pression évanescent qui résulte de l'absorption par le sujet au cours de chaque propagation successive; et des moyens (42) desti- nés à traiter et à corréler chaque perte d'énergie détectée successi- ve, dans chaque propagation, pour produire une image tomographique calculée d'un plan défini traversant le sujet. 2. Dispositif selon la revendication- 1, caractérisé ence que la sonde comprend un guide d'ondes cylindrique contenant un pre- mier liquide (30) et un transducteur (24), orienté de façon à faire propager une onde de surface à l'intérieur du c3lindre. cette sonde étant immergée dans un second liquide (14), dans lequel est placé le sujet, et la vitesse du son dans le premier liquide étant inférieure à la vitesse du son dans le second liquide. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que-la sonde est un cylindre allongé compor- tant un transducteur (24) à l 'une de ses extrémités et un réflecteur (32) à son autre extrémité, et cette sonde contient un liquide (30- dans lequel la vitesse du son est inférieure à la vitesse du son dans le milieu qui entoure la sonde, ce qui a pour effet de limiter la pro- pagation dans la sonde à la direction correspondant à la longueur de la sonde, vers le réflecteur, après quoi la propagation s'effectue en retour vers le transducteur, ce qui fait pénétrer deux fois le champ évanescent dans la région du sujet. 4. Dispositif de diagnostic par ultrasons destiné à l'examen d'un sujet, caractérisé en ce qu'il comprend une enceinte (12) dans laquelle le sujet peut s 'insérer,cette enceinte contenant un premier li- quide (14) ayant une première caractéristique de vitesse du son, et une sonde ultrasonore cylindrique (10) contenant un transducteur ultra- sonore (24), cette sonde contenant un second liquide (30) ayant une seconde caractéristique de vitesse du son qui est supérieure à la première caractéristique de vitesse, ce transducteur ultrasonore produisant une onde ultrasonore dont la propagation est limitée à l'in- térieur de la sonde, de telle façon que seul le champ évanescent de l'onde de surface pénètre dans le sujet; et des moyens (40) qui réa- gissent à la perte d'énergie de l'onde ultrasonore en fournissant une indication d'absorption par le sujet, cette perte d'énergie étant repré- sentée par une atténuation d'amplitude pure. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 4, carac- térisé en ce que les moyens (40) qui réagissent à la perte d'énergie consistent en un détecteur d'amplitude, et ce détecteur réagit à l'am- plitude initiale et à l'amplitude mesurée en fournissant une mesure de l'atténuation d'amplitude qui correspond à la perte d'énergie. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la sonde est repositionnée le long d'un ensemble de chemins indi- viduels définissant un ensemble de plans qui traversent le sujet; et en ce qu'il comprend des moyens (42) qui réagissent à la perte d'éner- gie totale le long de chaque orientation en calculant l'absorption indi- viduelle pour un ensemble de points dans chaque plan, et des moyens (44) qui présentent sous la forme d'un affichage contrasté les absorp- tions individuelles dans chacun des plans. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la sonde (10) est entièrement contenue à l'intérieur d'une enceinte (12) et le sujet est inséré dans cette enceinte jusqu'à une profondeur suffisante pour pénétrer dans le champ éva- nescent. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le mouvement de la sonde est limité audit ensemble d'orientations au moyen d'un mécanisme d'entraûiement à deux bras (22) qui est contenu dans une enceinte en compagnie de la sonde. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la sonde (10) est supportée par un bras allongé (lOB) de façon que cette sonde tourne autour du sujet en décri- vant un arc, et oe bras allongé peut tourner autour d'un axe (X-X) passant par le sujet; et en ce qu'il comporte des moyens destinés à déplacer le bras pour lui faire décrire un arc comlet autour du sujet, et des moyens destinés à faire tourner le bras allongé d'une valeur incrénentielle autour dudit axe, afin de repositionner la sonde -pour lui faire décrire un second arc et des arcs supplémen- tair-s jusqu'à ce qu'un balayage complet du sujet ait été réalisé. 10. Procédé de diagnostic par ultrasons caractérisé en ce qu'on positionne un sujet à proximité d'une sonde ultrasonore, on fait propager un ensemble d'ondes de surface ultrasonores en limi- tant cette propagation à l'intérieur de la sonde tandis que le champ évanescent des ondes de surface pénètre dans le sujet, et on mesure l'atténuation d'amplitude de l'onde de surface après sa propagation dans la sonde, cette atténuation d'amplitude consti- tuant une mesure de l'absorption de l'énergie provenant du champ évanescent par la région considérée du sujet, les anomalies pré- sentes dans la matière de la région considérée du sujet présentant une absorption plus élevée que celle de la matière exempte d'ano- malie. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'on fait propager 1 'ensemible d'ondes de surface ultrasonores selon un ensemble d'orientations par rapport à la région considé- rée du sujet. 12. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en oe que ladite sonde est portée par un bras allongé pernettant de faire tourner la sonde autour du sujet suivant un arc, ledit bras allongé étant rotatif autour d'une ligne traversant le sujet, et en Ce qu'il canporte des moyens tour faire tourner le bras suivant un premier arc caouplet autour du sujet et des toyens pour faire tour- ner le bras allongé autour de la ligne de rotation pas à pas pour repositionner la sonde de façon à ce qu'elle décrive un arc, puis des arcs supplémentaires, jusqu'à ce que soit réalisé un balayage camplet du sujet, ledit dispositif, lorsqu'il est destiné à être utilisé avec une cuve (12) contenant une masse de milieu fluide (14) étant réalisé de façon telle que les moyens (22) destinés à déolacer la sonde à 1 'intérieur du fluide et autour du sujet can- prennent: (a) une embase (79) qui peut être positionnée dans la cuve, (b) une plate-forme (81) qui peut tourner sur 1 'embase autour d'un axe vertical X-X, (c) un premier mât (83) s'élevant à partir de la plate-forme et supporté par celle-ci, (d) un bras (lOB) por- tant la sonde et pouvant pivoter sur le mât autour d'un axe hori- zontal Y-Y, (e) un sous-ensemble d'entralnement (85) comprenant des premier et second moteurs électriques (70, 72) qui sont montés de façon fixe à 1 'extérieur du fluide, ces premier et second mo- teurs électriques étant mutuellement indépendants, (f) des premiers moyens d'accouplement (74) qui relient le premier moteur et la plate- forme de façon à faire tourner cette dernière autour de l'axe X-X, et (g) des seconds moyens d'accouplement (78) qui relient le second moteur au bras afin de faire tourner ce dernier autour de l'axe Y-Y. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les premiers moyens d'accouplement consistent en un premier câble flexible (74), les seconds noyens d'accouplement consistent en un second câble flexible (78); des moyens de compensation pouvant être prévus pou: cmmuniquer le mouvement du premier moteur au se- cond câble, indéoendamment du mouvement que le second moteur commu- nique au second câble. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens destinés à déplacer la sonde comprennent en outre au moins un premier tambour (76) qui peut tourner librement sur l'emrbase (79), la plate-forme (81) étant fixée de façon à tourner avec le premier tambour, grâce à quoi les premiers rmoyens d'accou- plement (74) sont accouplés au premier tambour, à la plate-forme, au bras et à la sonde et font tourner ces éléments. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il ocmprend en outre un second tambour (80) qui peut tourner librement sur l'embase (81), et les seconds moyens d'accouplement (78) sont accouplés au second tambour et s'étendent de là jusqu'au bras (lOB), graâce à quoi les premier et second moyens d'accouple- ment demeurent et se déplacent ensemble lorsqu'on déplace le bras et la sonde.