FR 2492109 A1 19820416 FR 8021681 A 19801010 A La présente invention a pour objet l'amélioration des systèmes de détection par échos du type radar ou sonar, permettant de fournir une image de l'espace environnant en temps réel. Le dispositif suivant l'invention s'applique plus particulièrement aux appareils sonars à haute définition par formation de voies, tels que les caméras acoustiques et les systèmes -de classification de cibles en technique sous-marine, l'imagerie s'effectuant en vision frontale. L'invention s'applique aussi à l'imagerie acoustique médicale et aux tests non destructifs. Les systèmes de type radar ou sonar sont généralement constitués d'au moins un émetteur dont les signaux émis "éclairent" le champ angulaire à observer et d'une antenne de réception dont les signaux reçus sont utilisés pour former un ensemble de voies angulaires couvrant ce champ. A chaque voie formée correspond une répartition de l'énergie reçue dans l'espace, dont la largeur angulaire du lobe principal à la puissance moitié définit la résolution angulaire. Il est connu de réaliser une imagerie à l'aide d'antennes d'émission et de réception formées par des alignements de transducteurs, suivant des directions orthogonales. Les signaux reçus autour d'une fréquence f par les transducteurs de l'antenne de réception sont retardés ou déphasés les uns par rapport aux autres pour former des voies dans des directions faisant un angle constant avec la direction de cette antenne de réception. Les signaux émis autour de cette fréquence f, par les transducteurs de l'antenne d'émission, sont retardés ou déphasés les uns par rapport aux autres, pour former des voies dans des directions faisant un angle constant avec la direction de l'antenne d'émission. La formation des voies d'émission se fait séquentiellement dans le temps. On obtient ainsi successivement des voies d'émission et de réception fines avec des largeurs angulaires des diagrammes à 3db d'atténuation - À /L, ou) est la longueur d'onde correspondant à la fréquence f dans le milieu de propagation, et L la longueur supposée égale des antennes d'émission -et de réception. Ce dispositif de formation de voies angulaires fines, suivant l'art antérieur a le désavantage d'une faible cadence d'information, car il faut émettre sur tous les émetteurs autant de fois qu'il y a de voies d'émission. Il est connu également de réaliser une imagerie acoustique avec un seul émetteur qui insonifie le champ angulaire désiré. L'antenne de récep- tion, dans cette disposition est formée de plusieurs alignements de transduc- teurs. Un traitement de l'ensemble des signaux reçus par le transducteur permet de former des voies angulaires fines dans deux directions. Si le nombre de voies à former est important, ce qui est généralement le cas lorsque l'on veut obtenir une résolution angulaire fine, le nombre de récepteurs est important et le volume de circuits électriques également. Il est aussi connu d'effectuer la formation des voies en utilisant des lentilles acoustiques. Cependant avec ce procédé le champ angulaire reste limité à quelques degrés et nécessite une "rétine" dans le plan de focalisa- tion. Le dispositif, suivant l'invention remédie à ces inconvénients par des émissions à des codes différents des émetteurs formant l'antenne d'émission. Cette technique permet la formation de voies d'émission avec des moyens réduits. De plus l'imagerie est obtenue en temps réel. Brièvement c'est un système d'imagerie.permettant d'obtenir P x Q points de résolution suivant des coordonnées de paramètres O et 4 compor- tant: une antenne d'émission composée de M émetteurs (E1, E2,..., E...EM) émettant simultanément des signaux codés C1, C2..., Ci,... CM, les codes étant tous différents et séparables, une antenne de réception composée de N récepteurs (H1, H2I..Hj...HN) recevant les signaux diffusés par des cibles, des moyens de traitement des signaux reçus et des moyens d'exploitation des signaux traités; caractérisé par le fait que les moyens de traitement comportent en combinaison: des moyens de formation de P voies angulaires appelées "voies de réception" suivant la coordonnée O et des moyens de formation de Q voies angulaires appelées "voies d'émission à la réception", suivant la coordonnée f. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre, illustrée par les figures qui représentent: - figure 1, une représentation schématique de la formation de voies d'émission et de réception; - figure 2, un schéma général des circuits de traitement des signaux de réception suivant l'invention; - figure 3, un schéma de ces circuits de traitement dans une réalisation suivant l'invention; - figures 4 et 5, quelques signaux temporels obtenus par traitement des signaux de réception; - figure 6, le schéma de démodulation des signaux reçus; figure 7, le schéma de mise sur porteuse des signaux traités; - figures 8 et 9, deux schémas de réalisation de la transformation de Fourier par filtres dispersifs à ondes élastiques; - figure 10, le schéma de principe d'un dispositif de convolution à effet non-linéaire par ondes de surface; - figure 11, un schéma de formation des voies d'émission; - figure 12, un exemple d'une antenne d'émission-réception avec des transducteurs suivant une couronne; - figure 13, un dispositif suivant Pinvention avec une antenne de réception, suivant une couronne et une antenne d'émission suivant une ligne. Le dispositif suivant l'invention se compose d'une antenne d'émission composée de M transducteurs d'émission E1, E21., Ei,.... EM et d'une antenne de réception composée de N transducteurs de réception HI, H2,...., Hi,...., HN (fig.1). Sur cette figure on a représenté une antenne d'émission linéaire suivant une direction Oy et une antenne de réception linéaire suivant la direction perpendiculaire Ox. Suivant l'invention, l'antenne d'émission-réception peut être composée d'un ensemble de transducteurs, dont un certain nombre sont susceptibles de posséder les fonctions d'émission, tandis que d'autres sont susceptibles de posséder les fonctions de réception. On peut avoir des transducteurs possédant à la fois les fonctions d'émission et de réception. Ces transduc- teurs échantillonnent convenablement l'espace, de façon que l'on puisse former des voies aussi bien à l'émission qu'à la réception. La répartition de ces transducteurs peut être quelconque pourvu que 2492 1 09 l'on en connaisse leurs coordonnées. Les plus employées sont cependant les répartitions trirectangulaires, sphériques, cylindriques, circulaires, planes ou conformes. Le dispositif d'émission-réception de la figure 1 permet de former des voies de réception dans une direction A1 et des voies d'émission dans une direction moyenne a 2 Les droites A1 et 2 forment respectivement avec les directions Ox et Oz les angles e et f. Sur cette figure on a représenté les traces D1 et D2 des courbes limites des diagrammes à 3dB d'atténuation des voies de réception. De même D3 et D4 sont les traces des courbes limites des voies d'émission pour les diagrammes à 3dB d'atténua- tion. Si L est la longueur des deux antennes les largeurs de ces voies sont égales à À /L. Suivant l'invention, Pémission est telle que les transducteurs E1, E2,... 9 El,.... EM de coordonnées spatiales connues émettent simultanément M signaux codés C, C2,.... Ci,... CM séparables de même bande b et de même durée T. La bande totale occupée par l'ensemble des émissions est égale à B. Les principaux types d'émissions possibles sont par exemple: 1/ M signaux à fréquences pures f fil,.... fM de durée T séparés en fréquence de b-' 2/ M signaux de même fréquence centrale f0 codés dans la même bande b suivant M codes orthogonaux de durée T avec bT > M. 3/ M signaux codés dans la même bande b suivant un même code de durée T avec bT > 1 et de fréquences centrales différentes séparées en fréquence de la valeur b. 4/ M signaux codés dans la même bande b suivant Q codes orthogonaux de durée T avec bT > Q et de P fréquences centrales différentes telles que PQ M séparés en fréquence de la valeur b. La réception consiste à recevoir sur les différents récepteurs H. les échos provenant des émissions, chaque capteur recevant au cours d'une récurrence tous les échos provenant des ondes émises par tous les émetteurs E1 à EM, les signaux produits par ces échos étant traités en deux étapes: 1/ Formation de voies de réception Vk dans plusieurs directions d'angles tels que e e Ok. 2/ Formation de voies d'émission à la réception sur chaque signal de voie Vk dans plusieurs directions définies par des angles tels que l'invention, consiste en toute généralité à utiliser des émetteurs omnidi- rectionnels E1 à EM, répartis dans l'espace selon une certaine géométrie, et émettant M signaux séparables. Dans chaque direction déterminée par des angles O et du signal Vk( 0 k) par le signal Si,k( Le synoptique général du système est représenté sur la figure 2. L'ensemble I recevant N signaux provenant des N récepteurs de l'antenne, forme P voies de réception, de direction d'angles e c 1, 02.... 0 ky OP fournissant signaux de voies Vk( 9 k) Chaque signal de voie tel que Vk( O k) est envoyé dans un ensemble de traitement 2 qui réalise le filtrage adapté aux Q signaux Sik( Pie O k) formant Q voies. Sur la figure on a symbolisé cette opération par le signe 0. En sortie des P ensembles 2 on obtient P x Q signaux de voies Wi,k( L'ensemble de traitement 1 effectuant la formation des voies de réception Vk peut être mise en oeuvre suivant deux techniques principales connues en rapport avec le type d'antenne de réception et la bande de fréquence B des signaux Hi reçus. La première technique s'applique à tous les types d'antenne de réception. Les moyens de traitement mis en oeuvre sur les signaux reçus par tous les capteurs sont suivant que la valeur de la profondeur de l'antenne p est plus grande ou plus petite que C/B, o C est la vitesse des ondes dans le milieu de propagation, B étant la largeur de la bande des signaux émis. On définit la profondeur de l'antenne par la différence maximale de trajet des ondes entre deux capteurs: a) si p > C/B, on utilise des dispositifs de compensation de retards entre les signaux des récepteurs pour la direction de la voie préformée; b) si p > C/B, on utilise des dispositifs de déphasage pour compenser les déphasages entre ces signaux des récepteurs pour la direction de la voie préformée. La deuxième technique s'applique lorsque l'antenne de réception est formée d'un réseau linéaire de capteurs équidistants et lorsque la profondeur d'antenne p est inférieure à C/B. Les moyens de traitement mis en oeuvre sur les signaux reçus par tous les capteurs sont un multiplexage des signaux reçus dans un intervalle de temps petit devant I/B fournissant une séquence des signaux en série dans le temps, suivi d'un dispositif numérique ou analogique qui effectue la transformée de Fourier de cette séquence. Un tel dispositif de formation de voies par une méthode numérique est décrite dans un article de J.R. WILLIAMS dans "Journal of Acoustical Society of America", 44, 5. 1454-1455 (1968). L'ensemble de traitement 2 effectuant la formation des voies d'émis- sion par filtrage adapté peut être mise en oeuvre: soit en traitant chaque signal de voie de réception Vk(O e) en parallèle dans Q filtres adaptés aux Q signaux Sik( c ies k) i variant de 1 à Q, soit en traitant chaque signal de voie Vk( e k) de réception séquentiellement en le convoluant avec les Q copies des signaux Sik(, il >k) retournés dans le temps. La réalisation préférée de l'invention comporte une antenne d'émission formée d'un réseau linéaire d'émetteurs et une antenne de réception formée d'un réseau linéaire de capteurs équidistants. Les deux antennes sont placées orthogonalement entre elles comme indiqué sur la figure 1. La bande d'émission B et la profondeur d'antenne p sont choisis pour mettre en oeuvre la formation des voies de réception Vk(E ek par la technique utilisant une transformée de Fourier. Suivant la réalisation préférée de l'invention, cette transformée de Fourier est réalisée analogiquernent par l'utilisation de filtres dispersifs à ondes élastiques. Quant à la formation des voies d'émission, elle est obtenue par corrélation séquentielle des signaux de voies de réception avec les signaux Sik obtenu par leur convolution avec les signaux Sik retournés dans le temps. Suivant la réalisation préférée de l'invention, cette convolution est réalisée analogiquement par l'utilisation d'un convoluteur à ondes élastiques. Cette réalisation préférée a l'avantage de permettre des vitesses de fonctionnement élevées et de procurer un encombrement réduit. La réalisation préférée de l'invention à titre d'exemple est représentée sur la figure 3 et les figures 4 et 5 représentent les principaux signaux temporels relatifs à cette réalisation. L'antenne d'émission, non représentée, est formée d'un réseau linéaire de M émetteurs recevant d'un générateur les signaux codés C1 a CM, Les M émissions sont produites simultanément, leur durée est T et leur bande b. Les types d'émissions possibles sont ceux décrits précédemment. La fréquen- ce centrale de ces émissions est f0 et la bande totale occupée est B. Les signaux sont reçus par une antenne de réception formée d'un réseau linéaire de N capteurs HI1 a HN équidistants, par exemple des hydrophones dans le cas d'un sonar. Ces signaux sont démodulés par N circuits 60.1, 60.2,....60.N représentés sur la figure 6. Chaque signal reçu par un capteur tel que Hj est multiplié en Ml et M2 par les deux signaux cos (2 iTf0t) et sin (2 rfot) en quadrature de phase,fournis par un oscillateur local. On obtient ainsi les signaux Hj.1 et Hj.2 après filtrage passe-bas en 161 et 167 avec une fréquence de coupure voisine de B/2, ces deux signaux étant appelés composante réelle et composante imaginaire. Deux multiple- xeurs synchrones 61.1 et 61.2 multiplexent les composantes réelle et imaginaire des N signaux démodulés Hj 1 et H1.2. Ces circuits multiplexeurs sont commandés par un signal d'horloge H de période TH, dont la valeur est choisie pour que N signaux par un capteur tel que H. soient multiplexés dans un intervalle de temps NTH, petit devant 1/B. D'autre part, le signal de chaque hydrophone est échantillonné à la fréquence B, et on obtient en sortie de chaque circuit multiplexeur un signal composé de groupes de signaux de durée NTH séparés d'un temps I/B. Ces deux signaux 62.1 et 62.2 obtenus en sortie des deux multiplexeurs 61. 1 et 61.2 sont modulés dans un circuit 62 représenté sur la figure 7. Ils sont multipliés dans les circuits multiplicateurs M4 et M3 par les deux signaux cos (2 r fz t) et sin (2 r f zt) fournis par un oscillateur local, puis les deux signaux obtenus sont addition- nés dans un circuit additionneur 70.1 et le signal obtenu est filtré dans un circuit de filtrage 70.2 passe-bande de largeur Bz et de fréquence centrale Z. La bande Bz est fonction de la fréquence de multiplexage des signaux telles que Hj.1 et Hj.2 et la fréquence centrale fz est choisie de valeur égale à environ trois fois la bande Bz. z Le signal de sortie 62.3 du modulateur 62 est représenté schématique- ment sur la figure 4-a. Il est composé sur la durée T de K-- BT groupes de signaux 40.1, 40.2,....40.K. Chaque groupe correspond aux signaux reçus par les capteurs H1, H2,...HN, en série dans le temps à la période TH. Ces signaux ont une bande Bz, une fréquence centrale fz et une durée Tz égale à NTH petite devant 1/B. Ce signal de sortie 62.3 du modulateur 62 est envoyé dans un transformateur de Fourier analogique 63 utilisant des filtres dispersifs à ondes élastiques et pour lequel deux modes de réalisation sont possibles. Ces dispositifs de transformation de Fourier par filtres dispersifs sont décrits notamment dans un article de C.LARDAT dans "Proceedings 1978 IEEE Ultrasonic Symposium". P 518-521 (1978). Le premier mode de réalisation représenté sur la figure 8 est un montage appelé M-C-M (multiplication-convolution-multiplication). Dans ce montage le signal d'entrée 62.3 est prémultiplié dans un circuit multiplica- teur 82 par un signal appelé "rampe" modulé linéairement en fréquence dont la bande est Bz et la durée Tz. Ce signal est obtenu en envoyant une impulsion très brève à l'entrée d'un filtre dispersif 81. Le signal en sortie du multiplicatuer 82 est convolué dans un filtre dispersif 83 dont la bande est 2 Bz et la durée 2Tz. Puis le signal obtenu est postmultiplié dans un circuit 84 par un signal de rampe identique au précédent généré par le filtre dispersif 85. Le signal de transformée de Fourier du signal d'entrée 62.3 est obtenu à la sortie 64 du multiplicateur 84. Le deuxième mode de réalisation représenté figure 9 est un montage dit CM-C (convolution-multiplication-convolution). Dans ce montage le signal d'entrée 62.3 est d'abord convolué dans un filtre dispersif 91 de bande Bz et de durée Tz, puis multiplié en 92 par un signal de rampe fourni par un filtre dispersif 93 de bande 2Bz et de durée 2Tz. Le signal obtenu en sortie du multiplicateur 92 est ensuite envoyé dans un filtre dispersif 94 identique au filtre 91. Le signal transformée de Fourier du signal 62. 3 est obtenu à la sortie du filtre dispersif 94 en 64. Le signal de sortie 64 d'un transformateur de Fourier 63 est représenté schématiquement sur la figure 4-b. Comme le signal d'entrée il est composé 2492 1 39 sur la durée T de K i BT groupes de signaux 41.1, 41.2,.... 41.K. Chaque groupe comporte les N signaux de voies V1 à VN en série dans le temps à la période TH et leur durée est NTH. Ils sont décalés du temps mis pour effectuer la transformée de Fourier par rapport aux signaux 62.3 d'entrée. Le signal transformé de Fourier 64 est ensuite démodulé dans le circuit 164, figure 3, de structure identique aux circuits 60 dans lequel les signaux en quadrature de phase sont cos (2 7r fzt) et sin (2 7r fzt). Les deux composantes obtenues sont converties en numérique par les deux convertis- seurs 65.1 et 65.2 sous contrôle de l'horloge H et stockés séparément dans les mémoires numériques 66.1 et 66.2, ces mémoires étant par exemple du type à accès aléatoire (RAM). Chaque groupe de signaux de voies tel que 41Ji est inscrit en mémoire sous forme d'une ligne. La mémoire est ainsi remplie séquentiellement ligne par ligne à la cadence 1/B et contient K BT lignes. Les signaux ainsi mis en mémoire sont lus séquentiellement colonne par colonne à la cadence I/B. La mémoire est par exemple scindée en deux blocs qui sont utilisés alternativement: remplissage d'un bloc ligne par ligne et simultanément lecture et l'autre bloc colonne par colonne, puis commuta- tion des blocs. L'antenne d'émission étant formée d'un réseau linéaire d'émetteurs les sginaux Sik( fi' k), définis précédemment ne dépendent que des directions définies par l'angle fi avec l'antenne d'émission, et peuvent donc être exprimés suivant Si( 4>i) Le système comporte des mémoires numériques 70. 1 et 70.2, par exemple de type RAM, qui contiennent les copies démodulées et inversées dans le temps des Q signaux S fi) sous forme des composantes réelle et imaginaire. Ces Q signaux sont stockés sur la durée T à la fréquence B et comportent donc K échantillons, Deux signaux Vk( 0)k) et S,( 4>) sont lus en synchronisme respective- ment dans les mémoires 66.1, 66.2 et 70.1 et 70.2 sous contrôle de l'horloge H. Leur durée est identique et égale à KTH. Un même signal de voie Vk( Ok) est lu Q fois en synchronisme avec les Q signaux S1 à SQ. Les figures 5-a et -b représentent respectivement les signaux de voies Vk et les signaux Si en fonction du temps. Chaque signal est composé de Q groupes de KTH signaux en série dans le temps. La cadence de lecture I/B des signaux Vk ou Si doit par conséquent être supérieure ou au moins égale à QKTH. Les signaux de sortie 66.6, 66.7 et 70.6, 70.7 des mémoires 66 et 70 tels que représentés sur les figures 5-a et 5-b, sont convertis en analogique par les convertisseurs 67.1, 67.2, modulés par les deux circuits 68.1 et 68.2 et appliqués aux deux entrées d'un dispositif convoluteur 69 utilisant la propagation des ondes élastiques. Ces signaux lus dans les mémoires sont modulés autour de la fréquence fz et dans la bande Bz, les circuits 68.1 et 68.2 étant identiques au circuit 62 représenté sur la figure 7. Le convoluteur 69 fonctionne autour de cette fréquence centrale fz et autour de cette bande Bz et il est représenté sur la figure 10. Le dispositif à ondes de surface acoustique 100 connu par ailleurs (figure 10) est muni de deux électrodes 102 et 103 de longueur Li. Les signaux à convoluer F(t) e j o C est une constante. Si v est la vitesse de propagation des ondes élastiques la longueur d'interaction Li est égale à KTH x v. Le signal de sortie du convoluteur est représenté sur la figure 5-c. Il est composé par voie Vk de Q signaux de corrélation séparées d'un temps égal à KTH et de fréquence centrale 2fz qui sont relatifs aux signaux de voies formées suivant Q directions hi pour la direction k soit %Vl,k à WQk. Ces signaux sortent du convoluteur avec un décalage en temps égal à la durée KTH des signaux d'entrée. Le signal de sortie du convoluteur est ensuite démodulé dans le circuit 71 identique au circuit 60 représenté figure 6 dans lequel la fréquence fo est remplacée par la fréquence 2fz fournie par un oscillateur local, puis converti en numérique par les convertisseurs 71.1 et 71.2 pour être stockés en mémoire ou exploités. Ces signaux fournissent une image en deux dimensions E, q au cours d'une durée T. 1l Si l'antenne d'émission est quelconque, dans ce cas les mémoires 70.1 et 70.2 doivent stocker les copies des Q x N signaux Si,k ( i' Ek) et leur taille est plus importante. A chaque fois qu'un signal de voie Vk ( ek) est lu dans les mémoires 66. 1 et 66.2, les Q signaux correspondants St,k( 1' 0 k) a SQk ( eQ, O k) sont lus dans les mémoires 70.1 et 70.2. Un système d'imagerie acoustique réalisé suivant l'invention avec des antennes linéaires orthogonales pour l'émission et la réception a les caracté- ristiques suivantes: - nombre d'émetteurs M - 50 - nombre de récepteurs N - 50 - espacement entre émetteurs et récepteurs d - 0,75 mm -fréquence moyenne des émissions fo - 3 MHz - durée d'impulsion T -- 10 ms - bande totale B - 5 kHz soit 1/B - 200ls - champ angulaire en O et en P - + 20 degrés - profondeur des antennes en temps - 20is - période d'horloge TH 50 ns - bande Bz - 20 MHz - fréquence fz - 100 MHz. Pour cette réalisation le nombre de voies Q est pris égal à N. De plus le produit BT est égal à Q de sorte que N - M - Q - BT - K. La condition QBTTH 2,5 ps. Une variante de réalisation est représentée sur la figure 11. Elle met en application le traitement en parallèle mentionné précédemment. Le signal de sortie pour chaque voie telle que Vk(0 k) du modulateur 68.2 en 68.3 (fig.3) est envoyé simultanément sur l'entrée de Q filtres adaptés 110.1k, 110.2k,...110.Qk aux signaux S1,k à SQ,k. Ces filtres sont par exemple réalisés en utilisant la propagation des ondes élastiques, la durée de la réponse impulsionnelle de chaque filtre correspond à la durée T et chaque filtre aboutit à un traitement équivalent à une convolution et les signaux de sortie de chaque filtre adapté présentent un maximum représentatif du signal provenant d'une direction fi, 0 k' Dans le cas o l'antenne d'émission est formée d'un réseau linéaire d'émetteurs l'ensemble des Q filtres 1 0.1k à 110.Qk reste identique pour les N signaux de voies Vk( %k) et peut être multiplexé. Une variante de l'invention est montrée par la figure 12 qui représente une antenne formée d'un anneau de transducteurs de diamètre D. Chaque transducteur est à la fois émetteur et récepteur. En fonction émission, les transducteurs fournissent simultanément N émissions codées. On forme des voies de réception dans un plan perpendiculaire au plan de l'antenne par les moyens se rapportant à la première technique décrite précédemment; dans ce plan la directivité obtenue par voie de réception a une largeur angulaire de l'ordre de j si A est la longueur d'onde moyenne des émissions. On forme ensuite des voies démissions dans le plan orthogonal au plan de formation des voies de réception par l'un des deux moyens qui sont indiqués précédemment: dans ce plan la directivité obtenue par voie d'émission a également une largeur angulaire de l'ordre de La figure 13 représente une antenne formée d'une part d'une couronne d'éléments transducteurs 30 de diamètre D et d'autre part d'une colonne d'éléments transducteurs 31 de hauteur h2. La colonne 13.1 est formée d'émetteurs omnidirectionnels suivant la direction d'angle 0, ces émetteurs fournissant simultanément des émissions codées. La couronne 120 est formée de récepteurs de hauteur h1 de sorte 1 - On forme des voies de réception suivant l'angle sur tout l'horizon soit 0 à 360 par les moyens se rapportant à la première technique décrite précédemment: la directivité obtenue par voie de réception a une largeur angulaire de Pordre de. On forme ensuite des voies d'émission suivant l'angle 4 par l'un des deux moyens qui ont déjà été décrits, la directivité obtenue par voie d'émission a une largeur angulaire de l'ordre de -Xo de h2 valeur nettement plus faible que -h. h1 Il est possible pour augmenter la puissance émise de remplacer chaque émetteur tel que 13.1 de la colonne par une couronne identique à la couronne formée par les transducteurs tels que 13.0 conduisant à réaliser 2 4 9 2 1 0 9 une antenne cylindrique. Il est également possible d'inverser les fonctions de la couronne et de la colonne, la couronne étant alors formée d'émetteurs, fournissant chacun un code différent, et la colonne de récepteurs. Dans ce cas, la formation de voies de réception peut être effectuée par transformée de Fourier, si la bande est étroite. On réalise ainsi un système d'imagerie panoramique. REVENDICATIONS 1. Système d'imagerie permettant d'obtenir P x Q points de résolutions suivant des coordonnées de paramètes 0 et 4 comportant: une antenne d'émission composée de M émetteurs (E1, E2,... El,... EM) émettant simulta- nément des signaux codés Ci, C2,... Ci,...CM, les codes étant tous différents et séparables, une antenne de réception composée de N récepteurs (H1, H2,...Hj...HN) recevant les signaux diffusés par des cibles, des moyens de traitement des signaux reçus et des moyens d'exploitation des signaux traités; caractérisé par le fait que les moyens de traitement comportent en combinaison: des moyens de formation de P voies angulaires appelées "voies de réception" suivant la coordonnée et des moyens de formation de Q voies angulaires appelées "voies d'émission à la réception", suivant la coordonnée 0. 2. Système d'imagerie suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens (20) pour la formation des voies d'émission à la réception réalisent le filtrage adapté de chacun des signaux des P voies de réception Vi1(,01)'.0 ..V, 2( E2,... k, 0... Ep sont les valeurs des coordonnées 0 correspondant à ces voies de réception, avec les Q copies des signaux Si.k( émises dans la direction repérée par les coordonnées telles que fi et 4 k- 3. Système d'imagerie suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que le filtrage adapté est obtenu par Q filtres en parallèle pour chaque signal de voie Vk( e k). 4. Système d'imagerie suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que le filtrage adapté est obtenu par convolution de chaque signal de voie Vk( Ok) avec les Q signaux Si k(4 i' Ok) retournés dans le temps. 5. Système d'imagerie suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que la convolution est réalisée par un seul convoluteur analogique utilisant la propagation des ondes élastiques dans les solides et que les signaux Vk( e k) et Sik(0 i)' O) sont modulés autour d'une fréquence centra- le et dans -une bande permettant l'utilisation d'un tel convoluteur et que chaque signal de voie Vk(Ok) est convolué séquentiellement Q fois avec les Q signaux S k(4 i's k) retournés dans le temps dans un temps inférieur à 1/B, B étant la bande de fréquence des signaux reçus. 6. Système d'imagerie suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'antenne de réception est constituée d'un réseau linéaire de N récepteurs équidistants et que la profondeur de l'antenne de réception dans la direction la plus inclinée est inférieure à C/B, C étant la vitesse de propagation des signaux reçus. 7. Système d'imagerie suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que les signaux reçus par chacun des N récepteurs est appliqué à un circuit de démodulation (60) qui fournit les composants dites réelle et imaginaire du signal correspondant, que les N signaux (Hil) pour les composantes réelles sont appliquées à un premier dispositif de multiplexage (61.1) et que les N signaux pour les composantes imaginaire (Hj2) sont appliquées à un second dispositif de multiplexage (61.2), la période TH de ces multiplexages étant telle que NTH " I/B. 8. Système d'imagerie suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que les deux signaux multiplexés sont appliqués à un circuit fournissant le transformée de Fourier (63) de ces signaux multiplexés. - 9. Système d'imagerie suivant la revendication 8 caractérisé par le fait que la transformée de Fourier est réalisée analogiquement par un ensemble de filtres dispersifs utilisant la propagation des ondes élastiques dans les solides fournissant N signaux de voies Vk (O k) séquentiellement dans le temps sur une durée égale à NTH très inférieur à 1/B. 10. Système d'imagerie suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que les deux composantes réelle et imaginaire multiplexées sont modulées autour d'une fréquence centrale et dans une bande permettant l'utilisation d'un tel dispositif à filtre dispersif. 11. Système d'imagerie suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que les signaux de voies Vk( C k) sont démodulés et que les deux composantes réelle et imaginaire obtenues sont converties en numérique. 12. Système d'imagerie suivant la revendication 11, caractérisé par le fait que les composantes réelle et imaginaire des N signaux de voies sont 2 4 9 2 1 O 9 stockées dans une mémoire numérique (61.1, 61.2). 13. Système d'imagerie suivant les revendications 7 à 12, caractérisé par le fait que le signal de chaque récepteur est échantillonné à la fréquence 1/B de sorte que dans l'intervalle de temps I/B il y a N signaux de voies fournis. 14. Système d'imagerie suivant les revendications 12 et 13, caractérisé par le fait que la mémoire numérique est écrite ligne par ligne, chaque ligne stockant N signaux de voies correspondant à N directions e 1 à e N et que la mémoire est remplie au bout de la durée T et comporte BT lignes. 15. Système d'imagerie suivant la revendication 14, caractérisé par le fait que la mémoire numérique est lue colonne par colonne à la cadence 1/B fournissant successivement les signaux de voies Vk( e k) sur la durée T sous forme de deux composantes réelle et imaginaire comportant BT échantillons et que les BT échantillons sont lus à la période TH. 1.5 16. Système d'imagerie suivant les revendications 5 et 15 caractérisé par le fait que les deux composantes de chaque signal de voie Vk(e k) sont converties en analogique et modulées autour de la fréquence centrale et dans la bande du convoluteur. 17. Système d'imagerie suivant la revendication 16 caractérisé par le fait que les N x Q copies des signaux Sik dans la bande du convoluteur. 18. Système d'imagerie suivant la revendication 17, caractérisé par le fait que le convoluteur à ondes élastiques reçoit en synchronisme sur ses deux entrées les deux signaux V étant égale à BTTH et que QBTTH est choisi inférieur à 1/B. 19. Système d'imagerie suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que l'antenne d'émission est formée d'un réseau linéaire d'émetteurs placé orthogonalement à l'antenne de réception. 20. Système d'imagerie suivant les revendications 3 et 15, caractérisé par le fait que chaque signal Vk(O k) est envoyé sur un banc de Q filtres ik i' k) dont la réponse impulsionnelle a une durée T. 21. Système d'imagerie suivant la revendication 20 caractérisé par le fait que chaque signal Vk( O k) est modulé autour de la fréquence centrale et dans la bande des filtres adaptés et que les filtres adaptés sont analogiques et utilisent la propagation des ondes élastiques dans les solides. 22. Système d'imagerie panoramique suivant la revendication 1, carac- térisé par le fait que des transducteurs remplissent successivement les 0 fonctions d'émetteurs et de récepteurs et, que ces transducteurs sont disposés suivant une couronne. 23. Système d'imagerie panoramique suivant la revendication 1, carac- térisé par le fait que les émetteurs sont disposés suivant un alignement linéaire et les récepteurs suivant une couronne. 24. Système d'imagerie panoramique suivant la revendication 1, carac- térisé par le fait que les récepteurs sont disposés suivant une couronne et les émetteurs suivant un alignement linéaire.