FR 2486731 A1 19820115 FR 8015547 A 19800711 -1- DISPOSITIF DE REGULATION DE LA VITESSE DE ROTATION D'UN MOTEUR ELECTRIQUE - La présente invention concerne un dispositif de régulation de vitesse de rotation d'un moteur électrique. Elle est notamment applicable aux moteurs d'entraînement en rotation des disques magnétiques des mémoires à disques L'invention sera décrite dans son application à la régula- tion de vitesse de rotation du moteur d'entraînement des disques magnétiques d'une mémoire à disques magnétiques mais il est clair qu'elle est également applicable à l'entra - nement de tout moteur électrique pour lequel la vitesse de rotation doit être régulée avec une très grande précision par exemple supérieure à 104) Dans les systèmes de traitement de l'information, l'utili- sation des mémoires à disques magnétiques est de plus en plus fréquente en raison de leur capacité de stockage et du temps relativement court mis par les têtes de lecture et /ou d'écriture à accéder à une information contenue en un point quelconque du disque à partir du moment o ces têtes recoivent dudit système de traitement l'ordre d'accéder à cette information. On sait que les disques magnétiques portent les informations sur des pistes d'enregistrement concentriques circulaires qui ont une largeur radiale n'excédant pas quelques centièmes de millimètres et qui couvre la majeure partie de leurs deux faces. Dans la pratique courante, et plus particulièrement dans le cas des mémoires qui ne comportent qu'un nombre limité de disques ( généralement inférieur à 4 ou 5), les informa- tions contenues sur chaque face d'un disque sont de préfé- rence réparties sur des secteurs circulaires égaux et adja- cents. Habituellement une face d'un disque est divisée en plusieurs dizaines de secteurs (le plus souvent 40 à 50) -2- on trouvera par exemple, une description détaillée de ce mode dé répartition des informations dans la demande de brevet française 79.23579 déposée le 21 Septembre 1979 par la Compagnie demanderesse, sous le titre " Procédé pour déplacer un système mobile par rapport à un support d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre ". On sait que, les disques magnétiques d'une mémoire à disques sont parallèlescoaxiaux et le plus souvent de même diamètre et qu'ils sont entraînés par un même moteur électrique La tendance actuelle du développement des disques magnétiques est, notamment, d'accroître la densité longitudinale, encore appelée densité linéique, c'est-à-dire le nombre d'in- formations par unité de longueur mesurée suivant la circon- férence des pistes des disques magnétiques. Ainsi, le nombre moyen d'informations contenues sur une piste d'un disque magnétique peut atteindre actuellement 100 000 On montre que l'une des conditions pour que les informations d'une piste magnétique quelconque soient lues ou écrites avec un risque d'erreur minimum, est que le début de chaque secteur soit repéré.dans le temps, avec une grande précision. (On rappelle que le début d'un secteur est la partie de celui-ci qui voit,la première dans le temps, défiler devant lui la tête de lecture - écriture associée à la face du disque qui contient ce secteur: il est clair que le début d'un secteur est confondu avec un diamètre de ladite face) Si. m est le nombre de secteurs d'une face d'un disque, on repère, dans le temps, tout secteur de rang k parmi ces m secteurs, à partir d'un instant de référence donné déterminé de la façon suivante - chaque disque magnétique comporte à sa périphérie, en dehors des pistes d'enregistrement, une information magné- tique spéciale, généralement appelée "index". Sur le bâti de la mémoire contenant ce disque, on dispose un transducteur -3- magnétique de lecture, de telle sorte que, lors de la rotation du disque, l'index passe en regard de ce transducteur, soit à l'instant t0. Le transducteur délivre alors une impulsion électrique analogique, qui est transformée par des circuits de mise en forme en une impulsion électrique logique. Il est rappelé qu'un signal analogique est défini comme un signal dont la tension varie de façon continue entre deux limites (généralement l'une est positive et l'autre négative) et qu'un signal logique ne peut prendre que deux valeurs dites "zéro logique" ou "un logique". Dans la pratique courante, à partir du moment o l'impulsion logique correspondant au passage de l'index devant ledit transducteur est émise à l'instant to, on repère tout secteur de rang k du disque, en mesurant le temps qui s'écoule entre l'instant t et l'instant tk o la tête de lecture associée au disque délivre une impulsion correspondant au début de ce secteur.En effet, la vitesse de rotation du disque étant supposée parfaitement constante, il en résulte que le temps qui sépare les instants to et tk est parfaitement connu et déterminé à l'avance.Il est évident que pour repérer avec une grande précision tout début d'un secteur quelconque du disque, il importe que l'intervalle de temps (tk - to), reste toujours, dans le temps, égal à une même quantité At, et ce quel que soit le moment o l'on cherche à repérer le début de ce secteur. Il s'en suit que la vitesse de rotation du moteur d'entraînement du dis- que doit rester parfaitement constante dans le temps,et doit par conséquent être réguléeavec une très grande préci- sion. En outre, dans le cas o les densités linéiques sont de l'ordre de 100 000 informations par piste, il est exigé que le nom- bre d'informations erronées parmi ces 100 000 ne soit pas supérieures à une unité,soit une précision dans -5 l'écriture (ou la lecture) de 10. Dans ces conditions, il est nécessaire que la vitesse de rotation du moteur -4- d'entraînement du disque, soit régulée avec une précision au moins égale à 10 Les principes des dispositifs de régulation de la vitesse de rotation d'un moteur électrique et particulièrement d'un moteur électrique d'entraînement d'un disque magnétique d'une mémoire à disques sont désormais bien connus. Ils consistent à mesurer la vitesse réelle v de rotation du moteur, à la comparer avec une vitesse de référence vR' à déterminer une quantité d'erreurs a v =Lvm - vR)-et à commander la tension ou le courant d'alimentation de l'induit (ou de l'inducteur) du moteur en fonction de la valeur de A v. Les principaux éléments consistutifs mettant en oeuvre les principes décrits ci-dessus, sont les suivants: - des moyens d'initialisation constitués par le transducteur index qui délivre une impulsion dès que l'index du disque passe devant lui et des circuits de mise en forme de l'impulsion analogique délivrée par ce transducteur. Les moyens d'initialisa- tion délivrent donc à chaque tour de rotation du disque une impulsion logique rectangulaire qui définit ainsi pour chacun de ces tours l'instant initial t0. Si l'on désigne par i le ième tour de rotation du disque et par (i+i) le i + unième (i+1) le tour de rotation du disque, les impulsions correspon - dantes seront délivrées aux instants définis par toi et t.i+l - des moyens d'horloge délivrant avec une grande précision un signal périodique d'impulsion rectangulaire, de période P et de fréquence F. - des moyens de mesure de la vitesse recevant respectivement les signaux délivrés par les moyens d'initialisation et les moyens d'horloge, qui déterminent la vitesse vm en mesurant le nombre d'impulsions rectangulaires délivrées par les moyens d'horloge entre les instants t0 et t0 (i+1) Ces moyens convertissent ce nombre en une vitesse mesurée-vm. Cette vitesse est exprimée soit sous forme analogique, soit sous forme digitale (c'est-à-dire sous forme d'un ensemble d'im- pulsions ou niveaux logiques). - des moyens de comparaison, comparant la vitesse vm avec la vitesse de référence vR et délivrant un signal proportionnel àAv - des moyens d'alimentation en tension ou courant du moteur commandés par la tension Av, qui délivrent à lrinduit (ou l'inducteur) un signal dont la tension (le courant) est fonction de la tension du signal proportionnel à a v. Dans la pratique courante, les moyens de mesure de vitesse et les moyens de comparaison sont constitués par des éléments différents et comportent un certain nombre d'éléments de circuits analogiques, ce qui nuit à la précision. La présente invention permet de remédier à ces inconvénients en diminuant considérablement le nombre d'éléments de circuits analogiques et en faisant remplir simultanément par des mêmes moyens de comptage, les fonctions de mesure de la vitesse Vm et de comparaison de celle-ci avec vR, et ce en supprimant donc les moyens de comparaison On réalise ainsi un dispositif de régulation de vitesse extrême- ment simple, constitué essentiellement d'éléments de circuits logiques, et par suite extrêmement précis et peu coûteux Selon l'invention, le dispositif de régulation de la vitesse de rotation d'un moteur électrique comprenant des moyens d'initiali- sation définissant à chaque tour de rotation du numéro d'ordre i l'instant d'initialisation toi, des moyens d'horloge délivrant des signaux périodiques de fréquence F, des moyens de mesure de la vitesse réelle vm de rotation du moteur commandés par les moyens d'initialisation et les moyens d'horloge et détermi- nant la vitesse vm à partir du nombre d'impulsions du signal périodique séparant deux instants d'initialisation de deux tours successifs toi et to (i+l)' des moyens d'alimentation du moteur délivrant à celui-ci une tension ou courant qui est fonction de la différence entre la vitesse vm et une vitesse de référence vRest caractérisé en ce que les moyens de mesure de vitesse sont constitués par des moyens de comptage commandés par des moyens de pré -positionnement pré-positionnant à chaque instant toi lesdits moyens de comptage à une valeur -6- fonction de la vitesse de référence vR, le contenu des moyens de comptage à la fin de chaque tour de rotation du moteur étant fonction de la différence entre la vitesse mesurée vm à la vitesse de référence v R est grande, les moyens d'alimentation du moteur délivrant à celui-ci une tension ou courant qui est fonction de ce contenu D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à titre d'exemple non limitatif et en se référant aux dessins-annexés Sur ces dessins: - la figure 1, représente un schéma simplifié d'un dispositif de régulation de la vitesse de rotation d'un moteur électrique selon l'art antérieur - la figure 2, est un schéma de principe du dispositif de régula- tion de la vitesse de rotation d'un moteur électrique selon l'invention, représentant les éléments fonctionnels essentiels de ce dernier; - la figure 3, est un exemple de réalisation plus détaillé du dispositif de régulation représenté à la figure 2. - la fiwdre4 _q est une courbe montrant la variation du contenu des moyens de comptage de mesure de vitesse et de comparaison, en fonction du temps, illustre le fonctionnement du dispositif de régulation de vitesse selon l'invention - la figure 5,composée des figures Sa et 5b montre deux exemples de réalisation préférés des moyens de pré-positionnement des moyens de comptage, appartenant au dispositif de régulation de vitesse selon l'invention Afin de mieux comprendre les principes de constitution et de fonctionnement du dispositif de régulation de vitesse selon l'invention, il est utile de faire quelques rappels illustrés par la figure 1 montrant un schéma simplifié d'un dispositif de régulation de vitesse de rotation d'un moteur électrique selon l'art antérieur. On désigne ce moteur par M et on suppose qu'il entraîne un -7- disque magnétique D appartenant à une mémoire à disques non représentée pour simplifier la figure 1. Ce disque D comporte un index IND disposé à sa périphérie en dehors des pistes d'enregistrement. Cet index IND est par exemple, une information magnétique Les différents éléments constitutifs essentiels d'un disposi- tif de régulation de vitesse de rotation d'un moteur selon l'art antérieur sont les suivants: - des moyens d'initialisation MINIT; - des moyens d'horloge HQ; - des moyens de mesure de vitesse MMV; - un comparateur COMP; - des moyens d'alimentation ALIM en tension ou courant du moteur M. Les moyens d'initialisation MINIT délivrent, une fois par tour une impulsion rectangulaire de brève durée définissant un instant d'initialisation toi pour 1 ième tour de rotation O du disque D. Ces moyens d'initialisation comprennent un tran- ducteur d'index TIN associé à des circuits de mise en forme de l'impulsion analogique que ce dernier délivre lorsque l'index IND passe devant lui. Cette impulsion analogique est transformée en une impulsion logique d'initialisation qui est dénommée RAZ. Elle est envoyée sur l'une des entrées des moyens de mesure de vitesse MMV. Les moyens d'horloge HQ délivrent un signal périodique formé d'impulsionsrectangu- laires HO, de fréquenceF.Ce signal est envoyé sur la seconde entrée des moyens MMV Les moyens de mesure de vitesse MMV comptent le nombre d'im- pulsions qui séparent deux instants d'initialisation toiet to(i+1) de deux tours successifs de numéro d'ordre i et (i+l) de rotation du disque D. Ces moyens MMV délivrent un signal vm proportionnel à la vitesse de rotation réelle du moteur M. Ce signal vm est envoyé sur une première entrée du comparateur COMP. -8- Le comparateur COMP reçoit sur la seconde entrée un signal proportionnel à la vitesse de rotation de référence vR du moteur. Ce comparateur délivre un signal A v proportion- nel à la différence (vm - VR), qui est envoyé aux moyens d'alimentation ALIM. Lorsque le couple résistant du moteur électrique n'est pas négligeable, ce qui est le cas des moteurs électriques d'entraînement des disquesmagnétiques d'une mémoire à disques, ceux-ci étant le plus fréquemment des moteurs à courant continu, on alimente l'induit (ou l'inducteur) de ceux-ci par un courant qui a toujours le même signe. Lorsque le moteur atteint une vitesse de rotation voisine de la vitesse de référence, la régulation de la vitesse a lieu de la ma- nière suivante:lorsque le couple moteur est supérieur au couple résistant, le moteur accélère, vm est alors supérieure à v: on diminue alors l'intensité du courant qui circule dans l'induit du moteur. Inversement, si le couple moteur est inférieur au couple résistant, le moteur décélère, et on augmente l'intensité du courant qui circule dans l'induit du moteur. Les différents éléments constitutifs essentiels du dispositif DRVI de régulation de vitesse de rotation d'un moteur, selon l'invention, sont représentés à la figure 2.Ce sont - les moyens d'initialisation MINITI les moyens d'horloge HQI, - les moyens de comptage CMVC de mesure de la vitesse de rotation vm et de comparaison de celle-ci avec la vitesse de référence vRy - les moyens de pré-positionnement MPP des moyens de comptage CMVC, - les moyens de conversion digitale -analogique CDA - les moyens d'alimentation ALIMI en courant (ou tension) du moteur électrique M, supposé être un moteur à courant continu. On suppose que ce moteur entraîne le disque magnétique D. Z486731 -9- Le principe de fonctionnement du dispositif de régulation de vitesse DRVI selon l'invention est le suivant: A chaque tour de rotation de numéro d'ordre i du disque D, les moyens d'initialisation MINITI délivrent une impulsion rectangulaire SRAZ qui définit l'instant de référence toi de ce tour de rotation. A cet instant, les moyens de pré- positionnement MPP pré-positionnent les moyens de comptage CMVC à une valeur négative égale à - Npp, ces moyens de comptage recevant par ailleurs un signal périodique HOI de fréquence F délivré par les moyens d'horloge HOI. Le nombre Npp est proportionnel à la vitesse de référence vR. A cette vitesse de référence correspond un temps de rotation d'un tour égal à TR. Le nombre Npp est égal au nombre d'im- R' pp pulsions du signal d'horloge HOI qu'il y a pendant le temps tR. Il est clair que Npp est un nombre positif Si P est la période du signal HOI, on a: Npp = tR/P = 1 /(vR x P).(vR exprimé en tours / secondes) Entre les instants toi et to(i+l), ce dernier définissant le début de i + unième tour de rotation du disque D, les moyens de comptage CMVC comptent un certain nombre d'impulsions égales à Nm auquel correspond une vitesse mesurée vm, avec m Nm = 1/(vm x P) A l'instant to(i+l), le contenu du compteur est égal à N = N - Npp. Ce nombre _N est transmis aux moyens de m pp conversion CDA qui le transforment en un signal analogique Vú envoyé aux moyens d'alimentation ALIMI du moteur. Le courant d'alimentation ia de l'induit (ou de l'inducteur) du moteur est proportionnel à AN. On peut donc écrire: ia = k xAN, k ayant donc la dimension d'une intensité, c'està-dire un nombre d'ampères par unité de comptage des moyens CMVC On voit que l'intensité du courant d'alimentation du moteur M est d'autant plus élevée que N, est grand, c'est-à-dire que la vitesse réelle mesurée du moteur est inférieure à VR. -10 - Il est clair que si 4 N est nul,le courant d'alimentation dans l'induit du moteurM est également nul Les moyens d'initialisation MINITI comprennent un transduc- teur d'index TINI associé à des circuits de mise en forme CMFI de l'impulsion analogique délivrée par le transducteur TINI lorsque l'index magnétique IND du disque D passe devant le transducteur TINI (voir également figure 3). Les circuits de mise en forme CMFI délivrent l'impulsion rectangulaire SRAZ à chaque instant d'initialisation toi. On voit que les moyens MINITI sont semblables aux moyens d'initialisation MINIT du dispositif de régulation de vitesse de rotation d'un moteur selon l'art antérieur (se référer également à la figure 1) Les moyens de pré-positionnement MPP reçoivent outre le signal SRAZ, un signal SMR'qui est émis par exemple par l'unité centrale du système de traitement de l'information auquel appartient la mémoire à disque, ce signal SMR étant envoyé lors de la mise en route du moteur M. Le nombre Npp est envoyé aux moyens de comptage CMVC, soit sous forme d'une suite d'impulsions logiques envoyées en série, soit sous forme d'un ensemble d'impulsions logiques envoyées en parallèle Les moyens de comptage CMVC sont constitués par un simple compteur binaire, par exemple du type 74 LS 193 fabriqué par la société TEXAS INSTRUMENTS.Le nombre ààN = N -N p recueilli à la sortie de ces moyens de comptage est par exemple un ensemble de signaux logiques délivrés sur des voies parallèles. Le mode de fonctionnement détaillé de ces moyens de comptage ainsi que des moyens d'alimentation ALIMI, est illustré par la figure 4. On considère l'instant toi., Les moyens de comptage CMVC- - il - sont pré-positionnés à la valeur -N p. à laquelle corres- pond la vitesse de référence vR qui est définie de la façon suivante: Soit vCA la vitesse de rotation du disque D qu'on cherche à atteindre, vitesse égale à la vitesse nominale de rotation du moteur. Soit, encore TOL la précision requise pour la vitesse de rotation, soit par exemple 10 4 ou 10 5 (on l'appelle encore tolérance). On pose vR = vCA + ( vCA x TOL). On veut que cette vitesse vR soit la vitesse de rotation maximum du moteur. A cette vitesse VR exprimée en nombre de tours par seconde, corres- pond le temps de rotation d'un tour tR = 1/vR qu'on a défini plus haut comme égal à: tR = Npp x P. Après un tour de rotation du disque D, soit à l'instant to(iî), le contenu desdits moyens de comptage est AN. Si l'on appelle j- la courbe représentative de la variation du contenu du compteur CMVC en fonction du temps, le point de cette courbe défini par l'abscisse t,, 1) et l'ordonnée aN, soit F est appelé "point de fonctionnement du compteur". On suppose que le moteur M a atteint son régime permanent de fonctionnement, c'est-à-dire que sa vitesse de rotation est voisine de la vitesse de référence vR. Suivant que la vitesse de rotation mesurée vm du moteur (auquel correspond le nombre d'impulsions d'horloge N m) est inférieure ou égale à vR, le point de fonctionnement F peut occuper les trois positions suivantes. a) La vitesse de rotation est égale à la vitesse de référence VR,c'est-à-dire qu'elle est maximum:. Le point de fonctionnement F est alors confondu avec le point B d'abscisse tli et d'ordonnéeAN = O. Le courant -12 - d'alimentation i du moteur est nul a b) La vitesse de rotation est égale à une vitesse de rotation minimum autorisée v ma Le fonctionnement F est alors confondu avec le point C d'abscisse t2i et d'ordonnéeàNmax. L'instant t2i est défini de la manière suivante: on pose t2i = t li + 2 x TOL /VcA' Le courant d'alimentation dans le moteur est alors maximum et égal à imax = k x A max. c) La vitesse de rotation du moteur M est comprise entre v et la vitesse maximum vR. ma -- Le point de fonctionnement F est alors compris entre les points B et C. Le courant d'alimentation du moteur ia est alors compris entre imax et zéro. On voit ainsi que AN est toujours positif,que le courant i est nul si.N égale zéro,c'est-à-dire lorsque to (i+l)=tli et maximum lorsque t O(i+l)= t2i. En d'autres termes si la vitesse croit (si àN décro t) le point de fonctionnement F se rapproche de B et lorsqu'il atteint ce point, le courant d'alimentation i du moteur s'annule, ce qui signi- fie que la vitesse de rotation ne peut augmenter et ne peut donc être supérieure à l/tR. Les figures 5a et 5b représentent deux modes de réalisation préférés des moyens de pré-positionnement MPP du dispositif de régulation de vitesse DRVI selon l'invention La figure 5a représente un premier mode MPP1 de réalisation Les moyens de pré-positionnement MPP1 comprennent un registre REG disposé en série avec une porte ET - E1. Le registre REG qui, par exemple, est un registre parallèle contient le nombre binaire Npp. Lors de la mise en route - 13 - du moteur d'entraînement des disques magnétiques, le signal de mise en route SMR est envoyé par l'unité centrale du système de traitement de l'information auquel appartient la mémoire à disques au registre REG. Celui-ci transmet alors le nombre Npp aux moyens de comptage CMVC. Les différents niveaux logiques PP constituant ce nombre Npp sont transmis simultanément en paral- PP lèle à la porte E1 qui comporte autant de voies que le nombre binaire N p contient de niveaux logiques. A chaque instant toi, les moyens d'initialisation MINITI envoient le signal SRAZ de remise à zéro à la porte E1. A cet instant, dans ces conditions, le nombre Npp est alors transmis aux moyens PP de comptage CMVC. La figure 5b représente un second mode de réalisation MPP2 des moyens de pré-positionnement MPP. Ces moyens comprennent: - des moyens de calcul CALCUL disposés en série avec une porte E3. Le mode de fonctionnement de ces moyens MPP2 est le suivant: soit Nppci le nombre auquel les moyens de comptage CMVC sont pré-positionnés pour le ième tour de rotation du disque D à partir de l'instant toi. Si la vitesse de rotation mesurée au ième tour de rotation est vmi, et Nmi le nombre d'impulsions d'horloge comptées par les moyens CMVC lors de ce ième tour de rotation, entre les instants toi et to(i+l), le contenu des moyens de comptage CMVC à la fin du ième tour de rotation est alors t N. = N.-Nppci i mi ppci' Ce nombre est transmis aux moyens CALCUL.Ceux -ci calculent en fonction de ANi, une nouvelle valeur de pré-positionnement Nppc(j+l) transmis à la porte E3( la transmission s'effectue soit en série soit en parallèle), laquelle transmet à son tource nombre aux moyens de comptage CMVC, à l'instant to(i+l) au moment o elle reçoit le signal SRAZ. Les moyens CMVC sont alors pré-positionnés à la valeur. Nppc(i+l) A la sortie des moyens de comptage CMVC on recueille un nombre a N(i+l) différent de A Ni, qui est à son tour transmis aux moyens de - 14 - calcul CALCUL. Le fonctionnement des moyens MPP2 se poursuit alors de façon identique à ce qui vient d'être décrit Le nombre Nppc(i+l) est calculé de la manière suivante: On a Nppci +N = Nmi Soit NCA le nombre d'impulsions d'horloge correspondant à la vitesse qu'on cherche à atteindre vCA. On a donc: NCA = l4CA x P). Les moyens de calcul CALCUL effectuent la différence Nmi - NCA = Nppci Les moyens de calcul CALCUL calculent le nombre Nppc(i+l) en ajoutant au nombre Nppci le nombre Nppi. ppci) ppci On montre que la suite des valeurs Nppci, Nppc(i+l), Nppc(i+2), etc..... converge de telle sorte que A Nppci>etc.... converge vers zero Il est clair qu'à chaque instant toi,le nombre A N. reste 1- transmis au convertisseur digital - analogique CDA. Dans une version préférée de réalisation des moyens d 'initia- lisation MINITI, les circuits de mise en forme CMFI compren- nent, d'une part, des circuits de mise en forme MFI disposés en série avec des moyens de calibration CALIB. Les moyens MFI transforment l'impulsions analogique délivrée par le transducteur d'index TINI en une impulsion logique, lorsque l'index IND passe devant ce transducteur et les moyens de calibration CALIB donnent à cette impulsions logique à chaque instant toi, une durée de longueur parfaitement déterminée. Ce sont lesmoyens CALIB qui délivrent l'impulsion SRAZ à chaque instant toi. Ils sont commandés par les impul- sions d'horloge HOI (voir figure 3). - 15 - Ainsi qu'on peut le voir à la figure 3, le dispositif de régulation de vitesse DRVI selon l'invention comprend également des moyens de décodage DECOD, dont la fonction est d'indiquer à l'utilisateur du dispositif de régulation si la vitesse de rotation du moteur est soit trop grande, soit trop petite soit correcte. Ils reçoivent le nombre a N délivré par les moyens de comptage CMVC. Ils comportent quatre sorties Slys2,53,S4 - La sortie S3 indique si la vitesse est trop grande La sortie S2 indique si la vitesse est trop faible La sortie S1 indique si la vitesse est correcte,c'est-à- dire si le point de fonctionnement F est situé entre les points B et C. Il est clair qu'en régime permanent de fonctionnement, les sorties S et S3 ne sont pas activées Lors de la mise en route du moteur M, la vitesse est très inférieure à vma' c'est-à-dire que l'on a to(i+1) > t2i. Le compteur CMVC est alors bloqué par un signal STOPC délivré sur la sortie S4 des moyens de décodage DECOD. Ce signal STOPC est transmis au compteur par l'intermédiaire de la porte E2 laquelle reçoit également des impulsions d'horloge HOI.Le compteur reste bloqué et le moteur est alimenté par le courant maximum i max le point de fonctionnement du comp- teur étant alors le point C, ce qui signifie que le compteur est bloqué à la valeur a N ax.Il est clair que le moteur étant alimenté par un courant maximum imax est alors en phase d'accélération. Revendications de brevet 1. Dispositif de régulation de vitesse de rotation d'un moteur électrique comprenant: - des moyens d'initialisation (MINIT,MINITI), définissant à chaque tour de rotation, de numéro d'ordrei, un instant d'initialisation toi, - des moyens d'horloge (HQ,HQI) délivrant des signaux pério- diques de fréquence F, - des moyens (MMV) de mesure de la vitesse réelle de la rota- tion du moteur vm, commandés par les moyens d'initialisation et les moyens d'horloge et déterminant la vitesse v à m partir du nombre d'impulsions du signal périodique de fréquence F séparant deux instants d'initialisation corres- pondant à deux tours successifs tOi et t0(i+l), - des moyens d'alimentation (ALIM,ALIMI) du moteur délivrant à celui-ci une tension ou courant fonction de la différence entre la vitesse vm et une vitesse de référence vRe carac- térisé ence que les moyens de mesure de vitesse sont consti- tués par des moyens de comptage CMVC commandés par des moyens de prépositionnement (MPP,MPP1, MPP2) pré-positionnant à l'instant toi, lesdits moyens de comptage à une valeur fonction de la vitesse de référence VR, le contenu des moyens de comptage (CMVC) à la fin de chaque tour de rotation du moteur étant fonction de la différence entre la vitesse me- surée vm et la vitesse de référence VR, les moyens d'alimen- tation (ALIMI) étant alimentés par une tension ou courant fonc- tion de ce contenu. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de pré-positionnement sont constitués par un registre parallèle (REG) associé en série avec une porte ET (E1) dont les sorties sont connectées aux moyens de comptage (CMVC) 3. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de pré-positionnement comprennent des moyens de calcul (CALCUL) associés en série à une porte ET, l'ensemble (CALCUL, porte ET (E3) étant connecté en parallèle sur les moyens de comptage (CMVC), la sortie de ceux-ci étant connectées à l'entrée des moyens de calcul, la sortie de la porte ET (E3) étant connectée à l'entrée des moyens de comp- tage. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1,2,3 caractérisé en ce que des moyens de décodage (DECOD) recevant ledit contenu du compteur et indiquant si la vitesse mesurée vm est inférieu- re ou supérieure à la vitesse de référence. 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que les moyens (DECOD) bloquent les moyens de comptage (CMVC) lors de la mise en route du moteur électrique.