FR 2491865 A1 19820416 FR 8119141 A 19811012 249 1865 La présente invention concerne le positionne- ment ou le réglage de l'angle de pas de pales repliables d'hélicoptères avant de verrouiller ces dernières dans leur axe de pas afin de pouvoir les replier près du fuselage de l'hélicoptère lorsque ce dernier n'est pas en service; plus particulièrement l'invention concerne le positionnement automatique du pas des pales du rotor principal afin de pouvoir les verrouiller en place avant de les replier. Dans certains hélicoptères utilisés pour des applications spécifiques, par exemple, des hélicoptères ayant leur base sur des navires de haute mer, il est connu depuis longtemps de replier les pales du rotor principal dans des positions adjacentes au fuselage de l'hélicop- tère lorsque ce dernier n'est pas en service. De la sorte, chaque hélicoptère peut être rangé plus aisément sur un espace relativement restreint. tandis que les hélicoptères rangés à l'air libre sont moins vulnérables aux rafales de vent et analogues. Afin de replier les pales, il est nécessaire que chacune d'elles prenne une position prédéterminée par rapport à son articulation de repliage, ainsi que vis-à-vis du fuselage de l'aéronef. En conséquence, avant de replier les pales, le rotor principal est indexé dans une position prédéterminée, ce qui a pour effet d'amener toutes les pales du rotor dans une posi- tion dans laquelle chacune d'elles peut être repliée dans une position située le long du fuselage. Ensuite> on règle l'angle de pas de chacune des pales dans une position désirée et on bloque cet angle de pas au moyen de goupilles, de telle sorte que cet angle de pas des pales ne change pas par la suite lorsque les pales sont repliées. Comme on le sait, on règle le pas des pales du rotor principal d'un hélicoptère au moyen de tiges- poussoirs qui sont poussées contre et, partant> sou- levées et abaissées par un plateau oscillant qui peut 249 1865 s'incliner à des degrés variables dans n'importe quelle direction azimutaleo Ctest cette inclinaison du plateau oscillant qui amène les pales à prendre le pas collec- tif nominal auquel est superposé le pas cyclique varia- ble désiré. Lorsque les pales tournent autour du rotor principal en vol, les tiges-poussoirs assemblées à ces pales et roulant sur le plateau oscillant prennent dif- férentes positions suivant l'inclinaison du plateau oscillant et la position azimutale du rotor. Dès lors, c'est le mouvement des pales lors de leur rotation qui a réellement pour effet de faire varier le pas en fonc- tion de la position en cours du plateau oscillant. En conséquence, pour régler le pas des pales du rotor avant de les replier, il est nécessaire de positionner le plateau oscillant de la même-manière que sous l'effet des commandes du pilote et/ou du système de commande automatique en vol. Dans les tout premiers systèmes, les goupilles de verrouillage de pas étaient généralement déplacées par pression hydraulique et les positions de pas des pales étaient modifiées alternativement sous l'action de commandes manuelles (par exemple, le levier de com- mande de pas cyclique et le levier de commande de pas collectif) jusqu'à ce que chaque pale soit passée par le verrouillage de pas. La goupille pouvait venir s'accrocher en places empêchant ainsi toute modifica- tion du pas de la pale. Toutefois, l'accrochage des goupilles de verrouillage en vol donne lieu à une usure excessive. De plus, des goupilles de verrouillage actionnées hydrauliquement sont incommodes et elles ne permettent pas d'envisager une conception adéquate pour une tête de rotor d'hélicoptère. D'autre part, des goupilles actionnées par un moteur électrique sont par- faiteinent appropriées pour la conception de la tête d'un rotor, mais on doit leur laisser suffisamment de temps pour qutelles viennent s'engager dans les pales 2 4918 65 tandis que celles-ci sont maintenues dans la position adé- quate. On devrait alors recourir à des indicateurs de pilotage indiquant, au pilotes les positions correctes du pas des pales pour l'engagement des goupilles et le pilote devrait déplacer ses commandes très lentement pour obtenir ces indications et procéder aux réglages précis de la position de pas dès que les indicateurs s'allument et jusqu'à ce que les goupilles soient enga- gées. Un système de verrouillage à moteur d'un type moderne pour le repliage de pales est décrit dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique n' 35.364 déposée le 2 mai 1979 au nom de Ferris et ayant pour titre "BLADE POLD RESTRAINT SYSTEM". L'invention a pour objet le positionnement automatique de l'angle de pas des pales des hélicoptères afin de faciliter le repliage de ces pales. Suivant la présente invention, dans un système de contrôle automa- tique de vol d'un hélicoptère, des signaux de commande sont envoyés vers les servomoteurs de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif afin de posi- tionner l'angle de pas des pales du rotor principal en vue de leur verrouillage avant de les replier. De plus, suivant une autre forme de réalisation de la présente invention, les signaux de commande de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif sont émis en réponse à des valeurs de référence mémorisées de compen- sation de tangage, de roulis et de pas collectif qui ont été déterminées comme étant des valeurs correctes au cours d'une opération antérieure de repliage des pales, ainsi qu'en réponse à des valeurs de référence de positions des servocommandes du plateau oscillant, valeurs qui ont été également déterminées comme étant correctes au cours d'une opération antérieure de re- pliage des pales. De plus, suivant la présente inven- tion, les positions des servocommandes du plateau oscil- lant, qui ont été mémorisées à la suite d'une opération antérieure de repliage des pales, sont utilisées comme but à atteindre pour le positionnement en réponse aux signaux de commande de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif qui ont été mémorisés à la suite d'une opération antérieure de repliage des pales, après quoi les signaux de commande de compensation de tangage. de roulis et de pas collectif sont mis à jour en utilisant une matrice de mélangeur inverseur, si cela s'avère nécessaire pour positionner le plateau oscillant comme indiqué par les positions des servocommandes de ce dernier, positions qui ont été mémorisées au cours d'une opération antérieure de repliage des pales. Suivant une forme de réalisation préférée de la présente invention, dans un système de contrôle auto- matique de vol, des signaux de commande sont émis vers les canaux de compensation de tangage> de roulis et de pas collectif des commandes de pas du rotor principal en réponse aux positions des servocommandes du plateau oscillant à un moment précédant immédiatement le dé- ploiement des pales de l'hélicoptère, les informations étant mémorisées sous forme de l'écart de ces positions par rapport à des positions nominales qui ont été mémo- risées dans une mémoire fixe permanente et qui ne doivent pas être mémorisées dans une mémoire rémanente. De plus> suivant la présente invention, le mouvement de position- nement désiré du plateau oscillant est assuré par le calcul des signaux de commande de tangage> de roulis et de pas collectif qui doivent être émis vers le mélan- geur (ce dernier transformant ces trois signaux de commande en signaux de commande séparés et distincts relatifs aux servocommandes avant> arrière et latérale du plateau oscillant), de sorte qu'il n'est pas néces- saire de mémoriser les signaux de commande de vol uti- lisés au cours d'une opération de positionnement des pales pour les employer comme point de départ lors d'une opération ultérieure de repliage des pales. De plus, suivant la présente invention, on utilise un intégra- teur dans chacun des canaux des servocommandes du pla- teau oscillant afin de déterminer une position désirée de ce dernier et obtenir ainsi le pas désiré des pales pour le verrouillage, éliminant ainsi les erreurs à long terme en régime permanent pouvant survenir dans cette position, les signaux de commande de compensa- tion de tangage, de roulis et de pas collectif étant émis en réponse aux intégrateurs respectifs de position des servocommandes du plateau oscillant. Suivant un autre aspect de l'invention, le positionnement du pas des pales du rotor de queue (en vue d'établir un accou- plement connu entre les pales du rotor de queue et l'axe de pas cyclique longitudinal (ou axe de pas) du rotor principal) est obtenu dans un système dans lequel le détecteur de position de compensation de pas ne reflète pas un pas réel, mais uniquement le pas relatif à la dernière synchronisation de la position de compensation du mouvement de lacet. Suivant la présente invention, le pilote ne doit plus déplacer continuellement le levier de commande de pas collectif et le levier de commande de pas cyclique en attendant que des goupilles viennent se loger au hasard dans des éléments de verrouillage, ce qui entraîne une usure excessive. Grâce à l'invention, le pilote ne doit plus maintenir les leviers de commande de pas col- lectif et de pas cyclique dans des positions désirées indiquées par des témoins lumineux du tableau de bord tandis que des mécanismes de verrouillage fonctionnant lentement peuvent engager les goupilles. La présente invention permet d'assurer judicieusement le préposi- tionnement de l'angle de pas des pales d'un rotor princi- pal de façon à pouvoir utiliser un élément relativement lent d'engagement de goupilles sans usure. La présente invention peut être mise en oeuvre de diverses manières en utilisant des appareils et des techniques bien connus de l'homme de métier et ce, à la lumière de la description ci-après. De même, les objets, caractéristiques et avantages ci-dessus de la présente invention, ainsi que dtautres, apparaîtront plus claire- ment à la lecture de la description détaillée ci-après d'une forme de réalisation donnée à titre d'exemple en se référant aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est un schéma fonctionnel simplifié d'un système de réglage du pas des pales d'un hélicop- tère dans lequel on utilise un calculateur de système de contrôle automatique de vol o la présente invention peut être mise en oeuvre; la figure 2 est un organigramme logique sim- plifié d'une partie d'un programme d'un système de con- trôle automatique de vol, programme dans lequel des sous-programmes relatifs au repliage des pales peuvent etre atteints lorsque l'aéronef est au sol; la figure 3 est un organigramme logique sim- plifié d'un programme d'exécution en vue de commander la fonc- tionnement d'un système de contrôle automatique de vol au cours d'opérations de repliage des pales; la figure 4 est un organigramme logique sim- plifié d'un programme de fond pour le repliage des pales, programme au départ duquel des interruptions du calculateur peuvent atteindre des programmes utili- taires lors de la mise en oeuvre de la présente inven- tion; la figure 5 est un organigramme logique sim- plifié d'un programme de calcul de positions de repliage des pales; la figure 6 représente une variante de l'orga- nigramme logique de la figure 2 comportant des perfec- tionnements suivant la présente invention; la figure 7 est un organigramme logique sim- plifié d'un programme destiné à retenir des posi- tions de pales verrouillées en vue de les utiliser au 249 1865 cours d'opérations ultérieures de verrouillage des pales; la figure 8 représente une variante de ltorga- nigramme logique simplifié de la figure 3 avec les ca- S ractéristiques adoptées suivant la présente invention; la figure 9 représente une variante de l'orga- nigramme logique de la figure 5, cette variante repré- sentant un programme pour le calcul des signaux de commande et des positions de repliage de pales suivant le perfectionnement de la présente invention; et la figure 10 est un organigramme logique sim- plifié d'un programme pour le centrage des pédales du mouvement de lacet (angle de pas du rotor de queue) dans un système dans lequel l'indication de position de pas du rotor de queue est fonction du point d'engage- ment de la compensation. En se référant à présent à la. figure 1, un hélicoptère classique comportant un appareil approprié pourla mise en oeuvre de la présente invention comprend des pales 12 pour le rotor principal, chacune de ces pales pouvant pivoter sur un axe longitudinal en réponse à la position d'une tige-poussoir (non représentée) qui y est associée et qui entre en contact avec un plateau oscillant 13. Lorsque le rotor principal est fixe, en combinaison avec le positionnement vertical du plateau oscillant 13, le degré d'inclinaison et la position azimutale de basculement de ce plateau déterminent une position pour toutes les tiges-poussoirs, établissant ainsi un angle de pas particulier pour chacune des pales. Lorsque les pales 12 du rotor tournent (le pla- teau oscillant ne tourne jamais), les tiges-poussoirs font varier, de manière cyclique, l'angle de pas de chacune des pales suite à leur rotation par rapport au plateau oscillant 13. Le plateau oscillant 13 est relié, par une tringlerie mécanique 14-16, à plusieurs servocommandes 17-19 qui sont espacées autour de ce plateau et qui, par conséquent, peuvent contrôler le positionnement de l'axed'inclinaison, le degré d'inclinaison et la po- sition verticale du plateau oscillant 13. Bien que l'écartement des servocommandes puisse varier d'un cas au suivant, dans le présent exemple, on suppose que les servocommandes ont la configuration commune suivante: une servocommande 17 située à l'avant de l'axe du rotor, une servocommande 18 située à l'arrière de l'axe du rotor et une servocommande 19 située sur le c8té de cet axe du rotor, ces servocommandes étant appelées ci- après respectivement servocommande avant, servocommande arrière et servocommande latérale". Afin d'obtenir une commande de réaction à boucle bloquée et afin de déter- miner, par ailleurs, l'angle de pas de toutes les pales du rotor (en déterminant l'inclinaison du plateau oscil- lant 13), on prévoit, pour les servocommandes respecti- ves, plusieurs détecteurs de position 20-22. Ces détec- teurs de position peuvent être des potentiomètres fonc- tionnant à partir d'une alimentation régulée, des trans- formateurs de tension différentielle linéaire ou ntim- porte quel autre détecteur de position approprié connu dans la technique. Chacune des servocommandes 17-19 comporte un organe d'entrée mécanique 2325 venant d'un mélangeur 26 recevant des signaux d'entrée mécaniques 27-29 pro- venant de chacun des trois axes de contr8le de vol, à savoir l'axe de tangage, l'axe de roulis et l'axe de pas collectif (ou axe de sustentation). Suivant l'hé- licoptère particulier dans lequel la présente invention est mise en oeuvre, ces axes peuvent comporter ou non des servomoteurs en série. Par exemple, le signal d'en- trée d'axe de tangage 27 allant au mélangeur 26 est envoyé par un servomoteur de compensation d'axe de tangage 30 qui est en série avec une servocommande 31, tandis que le signal d'entrée d'axe de roulis 28 et le signal d'entrée d'axe de pas collectif 29 sont émis directement par des servocommandes correspondantes 32, 33. De même, les servocommandes 31-33 peuvent comporter des entrées directes en série pour les en- trées de contrôle automatique de vol et ce, de la même manière qu'avec le servomoteur en série 30 (que llon décrira ci-après). Les servocommandes 31-33 sont spé- cifiquement des servocommandes d'appoint ayant des en- trées mécaniques 34-36 venant des deux axes d'un levier de commande de pas cyclique 37 et d'un levier de com- mande de pas collectif 38 respectivement. Dès lors, un mouvement imprimé à un de ces leviers a pour effet de déplacer l'entrée de la servocommande, renforçant ainsi hydrauliquement le mouvement, de sorte que l'on obtient l'effet désiré en-appliquant une force relati- vement faible aux leviers 37, 38. L'entrée de chacune des servocommandes 31-33 comporte un servomoteur approprié de compensation com- mandé électriquement (soit un moteur électrique ou un système hydraulique) réagissant à une connexion électri- que correspondante 42-44 venant d'un calculateur de contrôle automatique de vol 45. L'émission de signaux appropriés de commande de compensation vers les con- nexions 42-44 par le calculateur 45 peut amener les servomoteurs 39-41 à régler l'angle de pas des pales du rotor principal, cet angle étant ainsi réglé au sol afin de permettre le verrouillage des pales avant de les replier ou de régler le profil de vol de l'aéronef en vol. Le calculateur de contrôle automatique de vol peut être un des calculateurs décrits dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique nO 938.583 déposée le 31 août 1978 aux noms de Murphy and Clelford et ayant pour titre "SELECTIVE DISABLEMENT IN FAIL-OPERA- TIONAL, FAIL-SAFE MULTI-COMPUTER CONTROL SYSTEM". Un calculateur de ce type comporte des connexions de sor- tie et d'entrée 46, -47 allant vers et partant d'un tableau de commande 48 pouvant comporter des indicateurs 49 et des commutateurs 50 pour permettre, au pilote, de passer au calculateur de contrôle automatique de vol en ayant la possibilité de recevoir des signaux d'en- trée émis par des dispositifs inertiels tels que des accéléromètres et des gyroscopes, ainsi que différents indicateurs de postion. Comme on le constate en figure 1, chacun des détecteurs de position 20-22 et des dé- tecteurs de position semblables 51-54 (se rapportant aux servomoteurs et aux servocommandes 30-33 corres- pondants) peut être monté dans le calculateur de con- trôle automatique de vol 45 à l'intervention de plu- sieurs connexions correspondantes 55. Le calculateur de contrôle automatique de vol 45 peut être interconnec- té avec d'autres appareils de l'aéronef via des entrées et des sorties multiplexées comportant, au besoin, une conversion analogique, toutes ces caractéristiques étant bien connues dans la technique et décrites dans la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford. Bien qu'on ne l'ait pas représenté plus en détail, l'aéronef peut également comporter un canal de mouvement de lacet 56 actionné par une servocommande et raccordé de manière appropriée, par des connexions 57, au calculateur de contrôle automatique de vol. Ce canal comprend un palonnier en vue de régler l'angle de pas des pales du rotor de queue, ce palonnier étant positionné par une servocommande de façon bien connue. Comme on le décrira brièvement ci-après, si l'on incline le rotor de queue (comme décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 4.103.848) , il peut y avoir couplage entre l'axe du mouvement de lacet et l'axe de tangage de l'hélicoptère, cette caractéristique devant être prise en considération lors de l'opération de repliage des pales. Toutefois, ce couplage ne fait pas partie de la présente invention, il constitue une caractéristique classique et connue et, par conséquent, il ne sera pas décrit plus en détail ici. On décrira le mode de mise en oeuvre de l'in- vention en prenant. comme exemple, un des calculateurs de contrôle automatique de vol décrits dans la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford. Dans cette demande de brevet, on décrit deux calculateurs identi- ques fonctionnant ensemble d'une manière particulière; toutefois, l'utilisation d'un seul de ces calculateurs en vue d'effectuer les fonctions envisagées (sans les fonctions intercalculateurs) sera aisément comprise à la lecture de la description ci-après. Dans le calculateur de la demande de brevet précitée, toutes les fonctions de commande de vol sont effectuées au cours d'interruptions spécifiques. Pour réaliser ces programmes, un programme général de fond est interrompu en temps réel et chaque interruption donne lieu à l'exécution d'une séquence particulière de programmes utilitaires. Les programmes se rapportent à l'émission de signaux de commande de pilote automati- que, de signaux de commande de stabilité, de signaux de commande de compensation, de signaux de commande de force de levier et analogues. Les programmes exécutent également de nombreuses fonctions afin de déterminer le bon état de fonctionnement de chaque calculateur et l'état de bon fonctionnement qui lui est communiqué par l'autre calculateur afin de déterminer la façon dont les deux calculateurs peuvent traiter la charge de tra- vail. Dans un des programmes réalisés dans le calcula- teur précité, des fonctions devant être exécutées lors- que l'aéronef est au sol, sont remplies dans un troisiè- me programme de pilote automatique (AP 3) qui est illus- tré en figure 2 des dessins annexés avec les modifica- tions prévues pour le repliage des pales. En figure 2, les numéros de référence à quatre chiffres sont les numéros de référence correspondants de la figure 14 de la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford, tandis que les numéros de référence à deux chiffres sont propres à la présente description. En figure 2, le troisième programme de pilote automatique est atteint par un point d'entrée 1401 et un essai 1402 détermine si le calculateur particulier en cause fonc- tionne en mode simplex ou non. Dans la négative, les deux calculateurs fonctionnent alors ensemble et, sui- vant le système de fiabilité à calculateurs jumelés de la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford, un calcul de boucle extérieure de tangage 1403 et un calcul de boucle extérieure de pas collectif 1404 peu- vent être effectués. Toutefois, dans la demande de brevet précitée, si un seul calculateur fonctionne, il n'est pas permis d'effectuer des fonctions virtuel- lement désastreuses telles que la mise en service du pilote automatique, si bien que les calculs 1403 et 1404 sont mis en dérivation par un résultat affirmatif de l'essai 1402. Toutefois, dans une forme de réalisa- tion de l'invention dans laquelle on utilise un seul calculateur, l'essai 1402 peut être supprimé, de sorte que les programmes des calculs des boucles extérieures de tangage et de pas collectif 1403 et 1404 seront toujours effectués. Bien entendu, l'utilisation d'un seul calculateur exige d'autres mesures pour en déter- miner la fiabilité de fonctionnement. En effet, le calcul de boucle extérieure de tangage est un calcul qui, avec des programmes de sortie de tangage (de la demande de brevet précitée), donne-lieu à l'émission du signal de commande de compensation de tangage vers la connexion 42 (figure 1). De même, les programmes de pas collectif, de roulis et de mouvement de lacet (y compris le programme de calcul de boucle extérieure de pas collectif 1404 et d'autres programmes de cette demande de brevet ne sont pas décrits ici) donnent lieu à l'émission des signaux de commande de compensation vers les connexions 43, 44 et 57 (figure 1) ainsi qu'on le décrira ci-après. En figure 2, un essai 1405 détermine si l'aé- ronef est au sol. Cet essai a pour but de vérifier un mot ou un bit d'indicateur d'état indiquant la pression exercée sur les roues de lhélicoptèrej le verrouillage du rotor et d'autres facteurs. Si l'essai 1405 est négatif, le calculateur peut alors effectuer des pro- grammes zéro de mise en service 1406 qui rétablissent les zéros de différents capteurs inertiels, ce calcula- teur pouvant également effectuer d'autres programmes qui ne sont pas en rapport avec la présente invention. Ensuite, un pas 1408 peut transférer des codes de défail- lance et d'erreur vers un élément de visualisation d'entretien et le programme avance vers d'autres fonc- tions via un point de renvoi de temps réel 1409, déclen- chant ainsi l'interruption de temps réel par laquelle le troisième programme de pilote automatique de ia fi- gure 2 est atteint pour revenir à un programme de fond. Tous les éléments ci-dessus sont décrits de manière beaucoup plus détaillée dans le contexte de tout un système de calcul de commande automatique de vol dans la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford. En figure 2, si l'aéronef est au sol, comme l'indique un résultat affirmatif de l'essai 1405, un essai 60 déterminera alors si la commande d'exécution du calculateur est réglée dans un mode de repliage des pales ou non. Dans le présent exemple, on pense que le mode d'exécution de repliage des pales englobe le mode d'exécution de mise en service (contrairement à un mode de mise hors service et à un mode d'entretien comme décrit dans la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford). La nature et le but de cette ca- ractéristique, de même que la façon de la réaliser seront décrits ciaprès en se référant aux figures 3 et 4. Dans un premier cas, liessai 60 sera normale- ment négatif de sorte que le programme d'exécution 61 du repliage des pales (que l'on décrira ci-après en se référant à la figure 3) est atteint. Suivant la façon dont le programme 61 se déroule, le mode d'exécution du calculateur peut passer au mode de repliage des pales, auquel cas le programme 61 aboutira à un program- me de fond 62 de repliage des pales en déclenchant l'interruption de temps réel au cours de laquelle le troisième programme de pilote automatique de la figure 2 a été atteint. Ensuite, le programme de fond du calculateur est le programme 62 et toutes les autres fonctions normales du calculateur sont atteintes en interrompant le programme 62 (contrairement à l'inter- ruption d'un programme général de fond lorsque le cal- culateur est dans le mode de mise en service dans lequel sont exécutés des essais automatiques de bon fonction- nement tels qu'un programme d'essai de total de contr8le et un essai de travail, comme illustré dans la figure 4 de la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford). En figure 2, si le programme 61 d'exécution du repliage des pales ne détermine pas que l'opération de repliage des pales est prête à se dérouler, il aboutira à dtau- tres programmes, par exemple, les programmes de zéro au sol 1407, les codes envoyés vers le programme de visualisation d'entretien 1408 et enfin, l'interrup- tion de temps réel via le point de renvoi de temps réel 1409. Enfin, le programme 61 peut établir l'exécution dans le mode de repliage des pales, auquel cas l'essai sera affirmatif, pour aboutir à un programme 63 de calcul de position de repliage des pales qui sera dé- crit ci-après en se référant à la figure 5. Il s'agit là du programme quiémet réellement les signaux de commande de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif qui sont nécessaires pour positionner l'angle de pas des pales du rotor principal afin de pouvoir les verrouiller avant une opération de repliage. En figure 3, le programme 61 d'exécution du repliage des pales est atteint par un point d'entrée 64 et un premier essai 65 détermine si un indicateur de validation de blocage de pas a été positionné ou non. Au cours d'un premier passage par le programme de la figure 3, l'indicateur de validation de blocage de pas 249 1865 ne sera normalement pas positionnée de sorte qu'un résultat négatif de l'essai 65 atteindra un essai 66. * Ce dernier détermine si le rotor a été indexé dans la position désirée pour le verrouillage des pales comme l'indique un bit d'indicateur appropriée et si le pilote a actionné un commutateur de repliage des pales. Nor- malement, llessai 66 sera négatif au cours d'un premier passage par le programme de la figure 3. de sorte que plusieurs pas d'amorçage de repliage des pales seront atteints l'un après l'autre jusqu'à ce que le rotor soit indexé dans la position correcte et que le pilote ait engagé le commutateur de repliage des pales. Parmi les pas d'amorçage, il y a un pas 67 pour la remise à zéro d'un indicateur à nouvelles valeurs mémorisées, un pas 68a pour la remise à zéro d'un indicateur déclenché par les positions du plateau oscillant, un pas 68b pour la remise à zéro d'un indicateur de démarrage de repliage (indicateur local utilisé uniquement dans le programme de la figure 3 comme décrit ci-après), de même que les pas 68c, 68d pour la remise à zéro d'une minuterie à secondes et diune minuterie à 10 secondes. Ensuite, le programme revient au troisième programme de pilote automatique de la figure 3 via un point de renvoi 70. Le passage de courte durée par le programme 61 d'exé- cution du repliage des pales comportant simplement les pas d'initialisation 67-68d sera exécuté chaque fois que l'aéronef est au sol à moins que le pilote ne décide de déclencher une opération de repliage -en in- dexant tout d'abord le rotor dans la position azimu- tale correcte pour le repliage des pales, puis en ef- fectuant le premier pas proprement dit qui consiste à engager le commutateur de repliage des pales de telle sorte que l'essai 66 puisse être affirmatif. En figure 3, lorsque l'essai 66 est affirma- tif, un essai 71 détermine si un indicateur local de déclenchement de repliage a été positionné ou non. Cet indicateur a simplement pour but d'assurer ltexécu- tion de certaines fonctions une seule fois au cours de chaque opération de repliage des pales. Etant donné que l'indicateur de déclenchement de repliage est remis à zéro dans l'essai 67 au cours de l'initialisation avant le repliage, le passage initial par le pas 71 est toujours négatif. De la sorte, un essai 72 est amené à déterminer si le pilote a engagé ou non un commuta- teur de position de pas qui est le deuxième stade du repliage des pales sous la commande du pilote. Si le commutateur n'a pas été engagé, un résultat négatif de l'essai 72 atteindra un pas 73 qui émet un signal ame- nant les indicateurs 49 (figure 1) à indiquer la vali- dation de position de pas, de sorte que le pilote sait que la séquence a atteint le stade auquel il doit en- gager le commutateur de position de pas s'il désire poursuivre l'opération de repliage des pales. Dans ce cas, le pas 73 est le seul qui doit être effectué dans le programme 61 d'exécution de repliage des pales pen- dant le cycle en cours, pour revenir au troisième pro- -20 gramme de pilote automatique via le point de renvoi 70. Au cours d'un passage ultérieur par le pro- gramme 61 d'exécution du repliage des pales, le pilote engagera finalement le commutateur de position de pas, de sorte que le pas 72 est affirmatif. Dans ce cas, un pas 74 donne lieu à l'engagement du système de com- pensation (c'est-à-dire de telle sorte que le calcula- teur puisse coopérer avec les servomoteurs de compensa- tion 39-41 (figure 1) pour régler la position du pas des pales pour l'opération de repliage). Ensuite, un pas 75 ramène à zéro l'indicateur de validation de position de pas qui a été positionné dans le pas 73, de sorte que le pilote sait que l'engagement du commu- tateur de position de pas a été identifié. De même, un pas 76 positionne l'indicateur de déclenchement de repliage de sorte que, lors des passages ultérieurs par le programme 61 d'exécution du repliage des pales, l'essai 71 sera affirmatif, mettant ainsi les pas 73-76 en dérivation. En figure 3, dès que l'indicateur de déclenche- nient de repliage a été positionné, un essai 77 détermine si l'interruption de temps réel (interruption du pro- gramme permettant d'atteindre le troisième programme de pilote automatique de la figure 2) a été déclenchée; dans la négative, un pas 78 donne lieu au déclenchement de l'interruption de temps réel. A cet effet, il suf- fit simplement de valider toutes les interruptions d'une priorité égale ou inférieure à celle des interruptions de temps réel; de même, le programme avancera simple- ment de façon à ne pas aboutir à un retour d'interrup- tion (de sorte que l'on n'atteindra pas le retour au programme normal de fond qui se déroule lorsque le mode d'exécution du calculateur est le mode de mise en ser- vice). Ensuite, le programme d'exécution du calculateur est positionné dans le mode de repliage des pales par un pas 79, tandis que le programme de fond du repliage des pales est atteint par un point de transfert 80. En figure 4, le programme de fond 62 du replia- ge des pales, qui est atteint par le point de transfert , est fondamentalement une boucle bloquée qui ne peut fonctionner qu'en retirant le programme d'exécution hors du mode de pliage des pales, essentiellement à la fin de l'opération de repliage des pales. Ceci peut se produire suite à des changements survenant dans le fonctionnement ou suite à des défaillances qui peuvent se produire ou encore lorsque la fonction de position- nemient du pas des pales d'une opération de repliage de ces dernières a été effectuée de manière satisfaisante (c'est-à-dire la seule fonction qu'exécute le calcula- teur 45 de contrôle automatique de vol de la figure 1 au cours du repliage des pales). Spécifiquement, le programme de fond 62 du repliage des pales commence par un essai 81 afin de déterminer si l'opération de repliage des pales est toujours en cours, ainsi qu'on peut le constater du fait que le commutateur de repliage des pales est toujours engagé et que le rotor est tou- jours indexé. Cette caractéristique est la même que celle obtenue lors de l'essai 66 en figure 3. Si le rotor s'écarte accidentellement de sa position d'in- dexation de repliage ou si le pilote change d'avis et désengage le commutateur de repliage des pales, un ré- sultat négatif de l'essai 81 fera alors avancer le pro- gramme de fond du repliage des pales vers un pas 82 de façon à resynchroniser le système de compensation avec les positions de compensation désirées, supprimant ainsi tout positionnement des pales ayant pu se produire suite à l'exécution des programmes de postcionnement des pales pendant plusieurs cycles avant que le pilote ne change 1S d'avis. Un pas 83 remet à zéro l'indicateur de repliage des pales, un pas 84 assure le passage du mode d'exécu- tion au mode de mise hors service, tandis qu'un pas 85 amène le programme à passer à une partie d'initialisation à ou près de celle prévue pour une remise sous tension (pouvant se situer à l'un ou l'autre endroit dans le régime des pas 400-405 de la figure 4 de la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford) et ce, de n'im- porte quelle manière appropriée suivant le calculateur particulier et la mise en oeuvre de la présente inven- tion. Les pas 82-85 mettent définitivement un terme à l'opération de positionnement de repliage des pales et ils donnent lieu à la réinitialisation du système de contrôle automatique de vol pour des modes normaux de vol. En figure 4, un deuxième essai du programme de fond 62 du repliage des pales est un essai 86 qui détermine si l'un ou l'autre des essais qui peuvent être effectués dans le système de compensation, a échoué., positionnant ainsi un indicateur de défaillance du système de compensation. Si une défaillance s'est produite dans le système de compensation, l'essai 86 atteindra un pas 87 pour positionner les codes d'entretien appropriés, lesquels peuvent dépendre de la nature particulière de la défaillance, les pas 82-85 mettant un terme au mode de repliage des pales comme décrit ci-dessus. Un autre essai 88 détermine si le positionnement de repliage des pales s'est déroulé pendant moins de 30 secondes. Dans la négative, le processus de positionnement a exigé trop de temps et, par conséquent, il ne peut être achevé en raison de certaines conditions de l'hélicoptère en dehors du calculateur ou par suite d'une certaine inaptitude du calculateur à établir des positions correctes. Dans ce cas, un résultat négatif de l'essai 88 atteindra un pas 89 qui positionne un code de défaillance appro- prié, tandis que les pas 82-85 mettront un terme à l'opération de repliage des pales comme décrit précé- demment. En figure 4, la façon normale de sortir le programme de fond 62 du repliage des pales consiste à pratiquer un essai 91 vérifiant un indicateur (comme décrit ci-après) déterminant que le plateau oscillant a été positionné dans les tolérances prévues et que, par conséquent, le positionnement de l'angle de pas des pales pour une opération de repliage de ces der- nières a été effectué avec succès. Un résultat affir- matif du pas 91 aboutit à un pas 93 qui positionne un indicateur de validation de blocage de pas; il s'agit, en l'occurrence, d'un indicateur signalant que le posi- tionnement du pas des pales a été achevé avec succès, déclenchant ainsi des moteurs de blocage de pas qui actionnent des goupilles de blocage de pas afin de main- tenir l'angle de pas établi pour les pales au cours de l'opération de repliage. Ensuite, les pas 82-85 mettent un terme à l'opération de positionnement de repliage des pales effectuée par le calculateur. Dès que le programme de fond 62 de repliage des pales de la figure 4 a été lancé par le point de transfert 80, il se déroule généralement en un cycle continu par les essais 81, 86, 88 et 91, pour revenir à l'essai 81 et ainsi de suite. En l'occurrence, il s'agit d'une boucle de programme bloquée qui ne peut être sortie qu'à la suite des résultats des essais qui viennent d'être décrits ci-dessus ou au moyen d'inter- ruptions de programme. Les interruptions de programme sont des interruptions de temps réel amenant le program- me du calculateur à sauter hors du programme de fond de repliage des pales et à effectuer tous les programmes utilitaires normaux, y compris le troisième programme de pilote automatique de la figure 2 et les programmes qui y sont atteints. Dès lors, bien que le calculateur du système de contrôle automatique de vol soit, en fait, utilisé pour émettre des signaux de commande vers les connexions 42-44 (figure 1) afin d'actionner le plateau oscillant pour établir les angles de pas cor- rects des pales et permettre ainsi le repliage de ces dernières, les programmes utilitaires et, en particu- lier, ceux prévus pour le repliage des pales, peuvent être tous accessibles au moyen des interruptions norma- les de temps réel. Lorsque ces programmes ont été achevés dans chaque cycle, le calculateur est automati- quement rebranché sur le programme de fond 62 de replia- ge des pales par déclenchement d'interruptions de la manière normale. Comme on le constatera si l'on com- prend parfaitement tous les programmes décrits ci- dessus et ci-après, le programme de fond de repliage des pales a, pour unique fonction, de contrôler s'il est souhaitable de maintenir le programme d'exécution du calculateur dans le mode de repliage des pales. Par ailleurs, cette caractéristique est utilisée dans le troisième programme de pilote automatique de la figure 2 simplement pour provoquer le passage par le programme 61 d'exécution du repliage des pales ou le passage par le programme 63 de calcul de position de repliage des pales, ainsi qu'on le décrira ci-après. Bien entendu, on pourrait choisir d'autres systèmes de programmation 24 918 65 pour remplir des fonctions semblables en utilisant un programme de fond ou non. Cette caractéristique dépend, à son tour, quelque peu du calculateur particulier du système de contrôle automatique de vol que l'on utilise pour la mise en oeuvre de la présente invention et suivant les connaissances techniques. Dès que le programme d'exécution a été établi dans le mode de repliage des pales par le pas 79 dans le programme 61 d'exécution du repliage des pales de la figure 3, à la suite de chaque passage par le troisième programme de pilote automatique de la figure 2, ltessai devient affirmatif si bien que, via un point d'entrée (figure 5), on accèdera au programme 63 de calcul de position de repliage des pales. Un premier essai 96 détermine si des valeurs de positions ont été initia- lisées par interrogation de la remise à zéro de l'indi- cateur dans le pas 68a (figure 3). Dans la négative, sous l'action d'un pas 97, les valeurs mémorisées pour les références de tangage, de roulis et de pas collec- tifde même que les valeurs mémorisées concernant les positions désirées des servocommandes du plateau oscil- lant sont lues dans la partie de travail du calculateur à partir de la mémoire rémanente vive. Ces valeurs sont obtenues dans cette mémoire rémanente vive au terme d'une opération précédente de repliage des pales comme décrit en se référant à la figure 3. Ensuite, sous l'action d'une série de pas 98, les valeurs de référence de tangage, de roulis et de pas collectif sont utilisées pour émettre des signaux de commande de compensation vers les connexions 42-44 (figure 1), ces signaux devant être respectivement égaux aux valeurs mémorisées de tangage, de roulis et de pas collectif qui ont été déterminées lors de l'opé- ration précédente de repliage des pales. Ensuite, un pas 99 positionne 1' indicateur déclenché par positions qui a fait l'objet d'un essai dans le pas 96 de sorte que, lors des passages ultérieurs par le programme 63 de calcul 24918 65 de position de repliage des pales, les pas 97-99 seront mis en dérivation. Si l'une ou l'autre forme de réalisation de l'invention comprend un servomoteur en série tel que le servomoteur de compensation de tangage 30 (figure 1), il peut être souhaitable d'amener ce servomoteur à une position connue de façon à pouvoir répéter le position- nement du plateau oscillant sans que le servomoteur en série exerce un effet néfaste quelconque. En consé- quence, lors de chaque passage par le programme 63 de calcul de position de repliage des pales, un pas 100 peut amener la valeur de référence de compensation de tan- gage à être égale à la position centrale du servomoteur de compensation de tangage 30 (figure 1), réalisant ainsi un procédé simple pour utiliser l'émission habituelle de signaux de commande de compensation de tangage (conne décrit dans la demande de brevet précitée de Murphy et Clelford) afin de centrer le servomoteur en série dans une boucle ouverte. Ensuite, un pas 101 incrémente la minuterie à 30 secondes qui a été préalablement ramenée à zéro dans le pas 68c de la figure 3. Un essai 102 détermine si la minuterie à 30 secondes a été incrémen- tée à une valeur se situant en dessous de sa valeur maximale; dans la négative, on sait alors que le cal- cul de position de repliage des pales a été effectué au cours de nombreux cycles pendant le temps de 30 secondes, indiquant ainsi qu'il y a une défectuosité. En conséquence, un résultat négatif de l'essai 102 aboutira à un pas 103 qui positionne un code de défail- lance, puis à un pas 104 qui fournit une indication de défaillance au pilote et enfin, à un pas 105 qui donne lieu à l'engagement du système de compensation (de telle sorte qu'il puisse être resynchronisé comme décrit ci-après en se référant à la figure 4 suite à un temps excessif pour mettre un terme à l'opération de calcul de position de repliage des pales effectuée par le calculateur). Dans ce cas, le programme revient au troisième programme de pilote automatique de la figure 2 via le point de transfert 70. Dans un cas normal, le temps imparti à la minuterie à 30 secondes ne sera pas dépassé, si bien que l'essai 102 sera affirmatif, aboutissant ainsi à un pas 106 qui incrémente une minuterie à 10 secondes. Ensuite, un essai 107 détermine si la minuterie à 10 secondes a été incrémentée au cours d'un nombre suffi- sant de cycles en atteignant son comptage maximum ou non. Si la minuterie à 10 secondes est réglée en dessous de son maximum, un résultat affirmatif de l'essai 107 aura pour effet de ramener directement le programme au troisième programme de pilote automatique via le point de renvoi 70. On dispose ainsi de 10 secondes au cours desquelles les cycles successifs du programme du calculateur peuvent utiliser les positions de référence établies dans les pas 98, donnant ainsi lieu à l'émission et à l'utilisation de signaux de commande de compensation comme décrit cidessus en se référant à la figure 1; dès lors, le plateau oscillant 13 est positionné aux valeurs de référence désirées. A aucun moment,on ne pourra déterminer si ces positions de référence ont été atteintes ou non aussi longtemps que le temps suffisant pour les atteindre ne s'est pas écoulé. Etant donné que le système de positionnement du pas des pales comporte une caractéristique de réponse de 10% d'autorité par seconde, grâce à une tranche de temps de 10 secondes, les pales du rotor pourront effectuer une rotation à partir de n'importe quel angle de pas vers un angle de pas désiré dans cette tranche de temps de 10 secondes puisqu'aussi bien on restera dans les 100% d'autorité. En conséquence, lorsque la minuterie à 10 secondes a été incrémentée suffisamment pour atteindre son comptage maximum, l'essai 107 sera négatif et ainsi, un essai 108 pourra déterminer si le servomoteur de compensation en série tel qu'un servomoteur de compensation de tangage a atteint 249 1865 une position égale à une position centrale mémorisée. Dans la négative, suite à un résultat négatif de l'es- sai 108, le troisième programme de pilote automatique est repris par le point de renvoi 70. Toutefois, en supposant que le servomoteur en série puisse être loca- lisé correctement dans la tranche de temps de 10 secon- des ou peu de temps après, l'essai 108 sera finalement affirmatif, aboutissant ainsi aux pas 109 qui détermi- nent l'erreur entre les positions désirées des servo- commandes du plateau oscillant et les positions mémori- sées de ces servocommandes que l'on pense être correc- tes pour que le verrouillage des pales puisse avoir lieu. Ensuite, une série d'essais 110 déterminent si toutes les erreurs existant dans les positions des servocommandes du plateau oscillant sont en-deçà de 0,2%o de l'intervalle maximum de positions. Si l'une ou l'autre de ces erreurs ne se situe pas dans les 0,2%, un résultat négatif d'un des essais 110 donnera lieu à la correction de la position au moyen des pas 111 et 112. Dans les pas 111, des corrections de tan- gage, de roulis et de pas collectif relatives à l'erreur en cours dans les servocommandes individuelles du pla- teau oscillant (servocommandes avant, arrière et laté- rale), sont effectuées par une matrice dont la fonction est l'inverse de celle du mélangeur 26 (figure 1). En d'autres mots, les constantes K1-K9 utilisées dans les pas 111 pour fournir les facteurs de correction de tangage,de roulis et de pas collectif, sont celles indiquant les réglages apportés aux signaux de commande de tangage, de roulis et de pas collectif pour aboutir à des réglages appropriés dans les positions des servo- commandes avant, arrière et latérale du plateau oscil- lant, compte tenu de l'effet qu'exerce le mélangeur 26 (figure 1) en transposant les signaux de commande de l'axe de l'aéronef en signaux de commande pour les servocommandes du plateau oscillant. Dans la présente spécification, ce système sera appelé "matrice de mé- 249 1865 langeur inverseur". Ensuite, en y ajoutant les fac- teurs de correction obtenus dans les pas 111, les pas 112 procèdent à lamise à jour des valeurs de référence de tangage, de roulis et de pas collectif qui ont été établies initialement dans les pas 98 et qui contrôlent les signaux de commande émis vers les servomoteurs 39-41 de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif. Ensuite, le programme peut revenir au troisième programme d pilote automatique de la figure 2 via le point de renvoi 70. Enfin, après plusieurs passages par le program- me 63 de calcul de position de repliage des pales (figure 5), si les facteurs devant être utilisés et toutes les opérations de l'équipement sont adéquats, les servocommandes avant, arrière et latérale du plateau oscillant seront positionnées dans les 0,2% des valeurs mémorisées antérieurement, indiquant ainsi que le ver- rouillage des pales peut avoir lieu. En conséquence, les essais 110 seront affirmatifs et ainsi. un pas 113 positionnera un indicateur signalant que le plateau oscillant a été positionné dans les tolérances; de même, un pas 114 fournira une indication signalant que le verrouillage des pales est validé, si bien que le pilote peut actionner les moteurs d'insertion des gou- pilles de verrouillage des pales ou d'autres éléments. Ensuite, on revient au troisième programme de pilote automatique via le point de renvoi 70. En figure 2, à la fin de chaque passage par le programme 63 de calcul de position de repliage des pales, on aboutit aux codes du programme d'affichage d'entretien 1408 et du renvoi d'interruption de temps réel 1409, déclenchant ainsi l'interruption de temps réel, si bien que le calculateur revient au pro- gramme de fond 62 de repliage des pales comme illustré en figure 4. Etant donné que la boucle de base du programme de fond du repliage des pales est constituée uniquement de quatre essais, il est certain qu'aux vitesses normales du calculateur, ces quatre essais seront tous effectués de nombreuses fois avant que l'interruption suivante de temps réel ramène le pro- gramme aux sous-programmes résultant des interruptions. Dès lors, il est bien certain que l'essai 91 sera ef- fectué et, étant donné que le pas 113 a positionné lVin- dicateur signalant que le plateau oscillant se situe dans les tolérances, comme décrit précédemment en se référant à la figure 5, cet essai sera affirmatif. En conséquence, le pas 93 positionne l'indicateur de vali- dation de verrouillage de pas (ce qui constitue une importante progression dans le programme comme décrit ci-après), tandis que les pas 82-85 amèneront le cal- culateur à sortir du programme de fond de repliage des pales pour passer au mode de mise hors service à des fins de réinitialisation. Enfin, le troisième programme de pilote automatique de la figure 2 sera à nouveau atteint au cours d'une des interruptions de temps réel et l'essai 60 ne sera pas négatif, si bien que le pro- gramme 61 diexécution du repliage des pales (figure 3) sera à nouveau atteint. Dans ce cas, llessai 65 de la figure 3 sera affirmatif,étant donné que l'indicateur de validation de blocage de pas a été positionné dans le pas 93 de la figure 4. Un résultat affirmatif de l'essai 65 aboutira à un essai 116 qui détermine si un indicateur local non répétitif a été positionné, cet indicateur signalant que les nouvelles valeurs ont été mémorisées ou non. Initialement, l'essai 116 sera négatif, de sorte que l'on peut avoir accès à plusieurs essais 117-119 pour déterminer si toutes les pales ont été verrouillées dans l'angle de pas. Si l'un ou l'au- tre des essais 117-119 est négatif, le calculateur reviendra au troisième programme de pilote automatique via le point de renvoi 70. Au cours des passages ulté- rieurs par le troisième programme de pilote automatique (figure 2) qui conduit au programme 61 d'exécution de repliage des pales (figure 3), toutes les pales devront finalement être verrouillées, si bien que tous les es- sais 117-119 seront affirmatifs. On aboutira ainsi à une série de pas 120 donnant lieu à la mémorisation des valeurs existantes relatives aux référencesde compensa- tion de tangage, de roulis et de pas collectif, ces valeurs étant utilisées au cours d'opérations ultérieures de repliage des pales, tandis que le positionnement final des servocommandes avant> arrière et latérale du plateau oscillant sera mémorisé pour être utilisé au cours d'une opération ultérieure de repliage des pales. Ce sont là les valeurs auxquelles on accède par le pas 97 dans le programme 63 de calcul de position de repliage des pales (figure 5). Au terme des pas 120, l'indicateur à nouvelles valeurs mémorisées est positionné dans un pas 121. En conséquence, au cours de llun ou l'autre des passages ultérieurs par le programme 61 d'exécution de repliage des pales (figure 3), lorsque l'indicateur de validation de verrouillage de pas est toujours posi- tionné, le pas 116- sera affirmatif, si bien qu'aucune fonction ne sera effectuée par le programme d'exécution de repliage des pales. On a ainsi décrit un système positionnant les servocommandes du plateau oscillant au moyen de signaux de commande de compensation du pilote automatique de telle sorte que l'angle de pas des pales de l'hélicop- tère puisse être bloqué avant le repliage des pales. Lorsque les pales sont verrouillées, les références de compensation du pilote automatique qui sont utilisées pour actionner les servocommandes du plateau oscillant, sont mémorisées pour être utilisées au cours d'une opération ultérieure de repliage des pales, conjointe- ment avec les positions finales des servocommandes du plateau oscillant, positions dans lesquelles les pales ont été finalement verrouillées. Suivant l'invention, un système perfectionné positionnant automatiquement l'angle de pas des pales d'un rotor pour valider le verrouillage avant le re- pliage des pales, mémorise les positions que prennent les servocommandes du plateau oscillant au moment du déploiement (déblocage) des pales, afin de les utiliser au cours d'une opération ultérieure de repliage des pales. Dans la forme de réalisation de l'invention qui sera décrite ci-après, aucune référence de compensation du pilote automatique n'est mémorisée pour être utilisée au cours d'opérations ultérieures de repliage despales; au contraire, seules les positions des servocommandes du plateau oscillant sont mémorisées, tandis que les signaux de commande de compensation du pilote automati- que qui sont nécessaires pour que les servocommandes du plateau oscillant atteignent ces positions, sont calculés d'après les positions mémorisées pour les ser- vocommandes. De la sorte, jl n'est plus nécessaire de mémoriser des références de commande de compensation dans la mémoire rémanente vive, cette place de mémoire étant de haute valeur. En outre, dans la forme de réalisation de l'invention qui sera décrite ci-après, les informations précises relatives aux positions de référence des servocommandes du plateau oscillant sont mémorisées sous forme d'écarts vis-à-vis des valeurs nominales de position. Ces écarts doivent être mémo- risés uniquement dans la mémoire rémanente vive, les valeurs nominales étant, en quelque sorte, introduites dans le calculateur du fait qu'elles sont présentes dans une mémoire fixe, cette place de mémoire n'étant pas de haute valeur. L'ensemble du positionnement pour le repliage des pales que l'on a décrit en se référant aux figures 2-5, a lieu au cours de l'opération de repliage des pales. Dans la forme de réalisation de l'invention qui sera décrite ci-après, la mémorisation des écarts de position des servocommandes a lieu à un moment totalement différent de l'utilisation des hélicoptères, c'est-à-dire au moment o les pales doivent être dé- ployées ou étalées. A cet effet, le troisième pro- 249 1865 gramme de pilote automatique est modifié comme illustré en figure 6, si bien qu'il existe trois méthodes diffé- rentes selon lesquelles le troisième programme de pilote automatique peut se dérouler lorsque l'aéronef est au sol. Spécifiquement, en figure 6. lorsque l'essai 1405 indique que Ilaéronef est au sol, l'essai 60 peut dé- terminer si le programme d'exécution est dans le mode de repliage des pales ou non. Dans le cas normal, il ne l'est pas. On aboutit ainsi à un essai 125 qui exa- mine un bit d'indicateur signalant que les pales sont alors débloquées ou non. Cet indicateur peut réagir à un commutateur de commande de déploiement actionné par le pilote ou il peut réagir à une autre fonction à un moment approprié d'un processus de déblocage des pales après avoir redéployé celles-ci en vue de ltuti- lisation. Au cours d'une opération de déploiement, il y aura un passage par le troisième programme de pilote automatique, passage au cours duquel l'essai 125 sera affirmatif. De la sorte, le programme avancera vers un programme 126 de maintien de position de blocage des pales, ce programme étant décrit ci-après en se réfé- rant à la figure 7. Toutefois, lorsque le troisième programme de pilote automatique est atteint alors que l'aéronef au sol exécute une opération autre qu'un déploiement des pales, l'essai 125 sera toujours né- gatif et ainsi, le programme d'exécution de repliage des pales sera atteint de la manière décrite précédem- ment. Toutefois, dans le cas de la forme de réalisa- tion de l'invention que l'on décrira ci-après, il est nécessaire de prévoir un programme 61a d'exécution de repliage des pales, ce programme se différenciant, à certains égards, du programme 61 d'exécution du replia- ge des pales illustré en figure 3; ce programme 61a sera décrit ci-après en se référant à la figure 8. En figure 7, le programme 126 de maintien des positions de verrouillage des pales est atteint à un point d'entrée 130. Une série de pas 131 donne lieu à des écarts dans les positions des servocommandes avant, arrière et latérale vis-à-vis des valeurs nomi- nales des positions avant, arrière et latérale qui se trouvent dans une mémoire fixe. A cet effet, les va- leurs indiquées par les détecteurs 20-22 des positions des servocomîiandes (figure 1) sont lues, tandis que les valeurs nominales correspondantes extraites d'une mémoire fixe en sont soustraites. Ensuite, au cours d'une série d'essais 132-134, chacun de ces écarts est vérifié afin d'être certain qu'il se situe en-deçà d'un certain écart maximum toléré. A cet effet, la valeur absolue de chaque écart peut être comparée avec un écart maximum sans signe ou chaque écart peut faire ltobjet d'un essai afin d'être certain qu'il n'est ni plus positif qu'une valeur positive, ni plus négatif qu'une valeur négatives tout ceci étant bien connu dans la technique. Si l'un ou l'autre des écarts est excessif, un résultat négatif d'un des essais 132-134 aura pour effet d'amener le programme de maintien des positions de verrouillage des- pales à un pas 135 qui établit des codes de défaillance, ainsi qu'à un pas 136 signalant qu'il y a une défectuo- sité dans le système. Toutefois, si tous les écarts sont en-deçà de la valeur maximum permise, chacun des essais 132-134 sera affirmatif, si bien que l'on attein- dra un pas 137 dans lequel une valeur totale de con- trôle pour les écarts est calculée par la sommation des trois écarts ensemble. Les écarts calculés dans les pas 131, de même que le total de contrôle calculé dans le pas 137 sont tous mémorisés dans la mémoire rémanente vive du pas 138. En conséquence, ces écarts seront disponibles à un moment ultérieur auquel les pales doivent être repliées, ces écarts étant utilisés pour calculer les signaux de commande de compensation du système de contrôle automatique de vol, ces signaux étant nécessaires pour ramener l'angle de pas des pales dans les positions qu'occupaient les pales lorsque les écarts ont été mémorisés. Ensuite, un pas 139 indique 249 1865 au pilote que les positions d'angle de pas pour le repliage des pales ont été mises à jour de sorte qu'il peut engager un commutateur donnant lieu à l'exécution de la séquence suivante de déploiement des pales (cette séquence ne fait pas partie de la présente invention et ne sera pas décrite en détail ici). Ensuite, le pro- gramme revient au troisième programme de pilote auto- matique de la figure 6 via un point de renvoi 140. * Lorsque le calculateur passe itérativement par un troisième programme de pilote automatique au cours d'opérations normales alors que l'aéronef est au sol, si le repliage des pales n'a pas atteint le stade auquel le programme d'exécution du calculateur est positionné dans un mode de repliage des pales et si celles-ci ne sont pas débloquées, l'essai 1405 est affirmatif, l'essai 60 et l'essai 125 sont négatifs, de sorte que le programme 61a d'exécution du repliage des pales est atteint comme illustré en figure 8. Les seules différences existant entre le programme 61a d'exécution du repliage des pales et le programme 61 d'exécution du repliage des pales illustré en figure 3, résident dans le fait que la mémorisation de va- leurs destinées à être utilisées lors de l'opération suivante au moyen des essais et des pas 116-121 est éliminée, étant donné que ces fonctions sont alors exécutées au cours du déploiement des pales comme décrit en se référant à la figure 7; par ailleurs, au lieu de remettre à zéro l'indicateur à nouvelles valeurs mémorisées dans le pas 67 de la figure 3, l'initialisation consiste à établir un signal de com- mande de pédale égal à zéro au cours d'un pas d'ini- tialisation 143. Le reste de la figure 8 est iden- tique et remplit la même fonction que celle décrite ci-dessus en se référant à la figure 3. En figure 8, le programme 61a d'exécution du repliage des pales n'effectue aucune fonction que ce soit dès que le positionnement du pas est achevé et 249 1865 que le programme de fond 62 du repliage des pales (figure 4) a atteint le pas 93 en positionnant llindica- teur de validation du blocage de pas. De ce fait, l'essai 65 (figure 8) sera toujours affirmatifymettant ainsi en dérivation le reste du programme 6la d'exécu- tion du repliage des pales. Au cours de la séquence de repliage des pales, le programme 61a d'exécution de ce repliage atteindra finalement le pas 79 (comme décrit ci-dessus en se référant à la figure 3), de sorte que le programme d'exécution du calculateur est positionné dans le mode de repliage des pales. Ensuite, lors des passages ul- térieurs par le troisième programme de pilote automatique de la figure 6, le programme 63a de calcul des positions de repliage des pales est atteint ainsi qu'on le décri- ra ci-après en se référant à la figure 9. Dans la forme de réalisation décrite ici à titre d'exemple, ce pro- gramme englobe un sous-programme 144 de pédales cen- trées ainsi qu'on le décrira ci-après en se référant à la figure 10. En figure 9, le programme 63a de calcul des positions de repliage des pales est atteint par un point d'entrée 145 et un premier essai 146 détermine si les positions des servocommandes du plateau oscil- lant ont été initialisées ou non en interrogeant un indicateur non répétitif comme on le décrira ci-après. Au cours du premier passage par le programme, le résultat de l'essai 146 est négatif, de sorte qu'une série de pas 147 est atteinte, donnant ainsi lieu à la lecture, à partir d'une mémoire rémanente, des écarts de positions des trois servocommandes et de leur total de contrôle correspondant. Ensuite, dans une série de pas 148, les valeurs des positions désirées des servocommandes avant, arrière et latérale du plateau oscillant sont positionnées à une valeur égale aux positions nominales correspondantes qui sont fournies par une mémoire fixe. Dans un essai 149, les écarts de position des servocommandes du plateau oscillant lus dans le pas 147 sont totalisés et le résultat est comparé avec le total de contrôle lu dans le pas 147 afin de vérifier s'il y a eu l'une ou l'autre erreur apparente dans la mémorisation et l'extraction des écarts de positions des servocommandes du plateau oscil- lant dans une mémoire rémanente. Si les informations sont toujours correctes, les écarts sont ajoutés aux positions désirées dans une série de pas 150. Toutefois, si l'essai de total de contrôle 149 indique une erreur, les pas 150 sont alors mis en dérivation et seules les valeurs nominales peuvent être utilisées comme valeurs désirées. Suite à l'utilisation des positions nomina- les du plateau oscillant, les servocommandes position- nent l'angle de pas des pales près de la position de verrouillage afin de faciliter la tâche du personnel d'entretien procédant à leur réglage manuel, lors du fonctionnement initial du calculateur ou après l'en- tretien. Dans l'un ou l'autre cas, un pas 151 posi- tionne l'indicateur déclenché suivant les positions du plateau oscillant et utilisé dans l'essai 146, tandis que l'indicateur signalant que le plateau oscillant est dans les tolérances est remis à zéro dans un pas 151a. En conséquence, lors des passages ultérieurs par le prograinnie 63a, les essais et les pas 147-151a sont mis en dérivation, tandis que le programme avance de l'essai 146 directement vers un pas 152 qui incré- mente la minuterie à 30 secondes. Un essai 153 déter- mine si la minuterie à 30 secondes a été incrémentée en-deçà de sa valeur nominale; dans la négative, cela signifie qu'un temps excessif s'est écoulé depuis le premier passage par le programme 63a de calcul des posi- tions de repliage des pales, de sorte qu'un résultat négatif de l'essai 153 aboutira aux pas 154-156 qui établissent les codes de défaillance, indiquent une défaillance au tableau de bord et engagent le système de compensation afin de pouvoir resynchroniser ce der- nier lorsque la tentative entreprise pour positionner l'angle de pas des pales en vue du repliage, a échoué. Si le temps imparti à la minuterie à 30 secon- des nia pas été dépassé, un résultat affirmatif de l'essai 153 atteindra un pas 157 dans lequel la minu- terie à 10 secondes est incrémentée. Un essai 158 détermine si la minuterie à 10 secondes a été incrémen- tée en-deçà de sa valeur maximale. Dans l'affirmative, un résultat affirmatif de l'essai 158 atteint une série de pas 158a pour déclencher des registres dlinté- grateurs vers les positions désirées des servocommandes du plateau oscillant et, partant, vers le sous-programme 144 des pédales centrées que l'on décrira ci-après en se référant à la figure 7. Lorsque le sousprogramme 144 a été parcouru, une série de pas 159 engendrent la matrice d'inversion du mélangeur en utilisant les valeurs d1intégrateurs en cours pour les servocomman- des avant, arrière et latérale du plateau oscillant, créant ainsi des valeurs de référence de tangage, de roulis et de pas collectif qui seront utilisées par le calculateur pour émettre des signaux de commande de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif qui seront appliqués aux connexions 42-44 (figure 1) des servocommandes-respectives de compensation 39-41 (figure 1). Ensuite, le programme revient au troisième programme de pilote automatique via un point de renvoi 160. Lors des passages ultérieurs par le programme 63a de calcul des positions de repliage des pales, l'essai 158 indique finalement qu'il s'est écoulé plus de 10 secondes étant donné que les premières valeurs de référence de compensation ont été créées dans le pas 159, ce qui signifie que les servocommandes 31-33 (figure 1) ont eu10 secondes à leur régime de 10% par seconde pour atteindre 100% de leurs mouvements tolé- rés, si bien que, à ce moment, n'importe quelle valeur de référence de compensation calculée dans les pas 159 devra être établie. Lorsque la minuterie à 10 249 1865 secondes atteint un maximum, un résultat négatif de l'essai 158 aboutira aux pas 162 qui comparent les positions désirées des servocommandes du plateau oscil- lant avec leurs positions réelles indiquées par les détecteurs de positions 20-22 (figure 1). Si les ser- vocomnandes du plateau oscillant ont été positionnées très près de la valeur désirée, une série d'essais 163-165 peuvent être tous affirmatifs. Toutefois, si l'une ou l'autre des erreurs de position des servo- commandes dépasse 0,2% de l'intervalle total de posi- tionnement des servocommandes, un résultat négatif de l'un ou l'autre des essais 163-165 aboutira aux pas 166 dans lesquels les intégrateurs prévus pour les servocommandes avant, arrière et latérale du plateau oscillant sont incrémentés par une constante d'inté- gration multipliée par l'erreur correspondante. Cette intégration constitue une des caractéristiques de l'invention et elle permet d'éviter toute erreur à long ternie (y compris les dépassements) se produisant à la suite d'erreursmécaniquessurvenant dans la commande et les tringleries du système de compensation détermi- nant les positions des servocommandes du plateau oscil- lant, tout en évitant également les variations dues à des erreurs différentes de zéro survenant dans les capteurs du mouvement de lacet et le positionnement des servomoteurs en série. Au cours du déroulement normal des événements, suite à des passages successifs par le programme 63a de calcul des positions de repliage des pales (qui est atteint par le troisième programme de pilote automatique au cours des interruptions successi- ves de temps réel du calculateur comme décrit ci-dessus), les intégrateurs des servocommandes de positions du plateau oscillant sont intégrés à des valeurs qui, après le calcul (159) de la matrice d'inversion, four- nissent des références correctes de tangage, de roulis et de pas collectif, amenant ainsi le système auxpositions dé- siréesdes servocommandes du plateau oscillant. Au 249 865 cours des dix premières secondes, lorsque les pas et les essais 162-166 sont mis en dérivation, pour être ensuite remis en service, le programme 144 des pédales centrées (que l'on décrira ci-après en se référant à la figure 7) est également exécuté. Dès lors, en défi- nitive, les pédales doivent être centrées comme décrit ci-après et finalement, les erreurs doivent être toutes inférieures à 0,2%. Dès lors, un résultat affirmatif venant des trois essais 163-165 aboutira à un essai 168 qui détermine si, en fait,-les pédales sont cen- trées. Dans la négative, le programme sort simplement par le point de renvoi 160. Toutefois, si les pédales sont centrées, un résultat affirmatif de l'essai 168 aboutira à un pas 169 qui positionne l'indicateur signalant que le plateau oscillant est dans les tolé- rances et qui est utilisé dans le programme de fond du repliage des pales (figure 4) afin d'identifier la fin du mode de repliage des pales du calculateur. De même, un pas 170 commande l'engagement du système de verrouillage des pales en indiquant, au pilote, que ce système est validé. Dans la forme de réalisation de l'invention décrite en se référant aux figures 1-5 ci-dessus, on décrit un procédé simple en vue de centrer un servo- moteur en série dans une boucle ouverte afin d'éliminer les écarts survenant dans les positions des servocom- mandes du plateau oscillant suite à des variations survenant dans la position de ce servomoteur en série. Il existe d'autres critères de conception d'hélicoptères qui peuvent poser des problèmes, les- quels doivent être résolus afin d'assurer le position- nement amélioré de l'angle de pas des pales conformé- ment à l'invention. Par exemple, dans le cas d'un aéronef dont le rotor de queue est incliné (comme dé- crit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 4.103.848), toute variation survenant dans la vitesse et/ou le pas du rotor de queue influencera l'axe de tangage 249 1865 de l'hélicoptère. En conséquence, il peut y avoir un couplage entre les signaux de commande de l'angle de pas des pales du rotor de queue et les signaux de com- mande de pas cyclique longitudinal afin de compenser l'effet exercé par le rotor de queue sur l'axe de tangage. Dans un cas typique, le couplage est conçu de telle sorte qu'aucun effet ne soit exercé sur l'axe de tangage lorsque les pédales du rotor de queue sont centrées, cependant que des incréments de variations positives et négatives peuvent être appliqués lorsque les pédales sont poussées vers la droite ou vers la gauche respec- tivement. En conséquence, la position des pédales centrées peut être prise comme position neutre dans la mesure o il s'agit d'éliminer le couplage du rotor de queue dans l'axe de tangage afin de pouvoir utiliser le système de compensation pour positionner l'angle de pas des pales du rotor principal conformément à l'in- vention. Chaque fois qu'un détecteur de position est couplé directement à la servocommande de compensation de mouvement de lacet, cette dernière peut être posi- tionnée dans une position centrale et ce, d'une manière aussi simple que celle décrite ci-dessus à propos du servomoteur en série de la figure 5. Toutefois, lors- que le détecteur de position utilisé pour fermer la boucle d'asservissement peut être engagé dans des positions différentes pour représenter une position de compensation synchronisée sélective, le détecteur de position indique uniquement la position relative vis- à-vis de n'importe quelle position dans laquelle la servocommande de compensation a été engagée. En con- séquence, le détecteur de position relative n'indique pas l'endroit o est localisée la servocommande de compensation du mouvement de lacet. En outre, dans tous les hélicoptères, un couplage est prévu entre le pas collectif et le pas du rotor de queue. Un autre problème qui peut se poser, est l'incapacité d'un système de compensation à émettre un signal de com- mande égal à 100% d'autorité (d'un négatif maximum à un positif maximum, ce qui équivaut à passer de la pédale "tout à gauche" à la pédale "tout à droite"). En conséquence, pour la mise en oeuvre de la présente invention, il convient de résoudre, dans une certaine mesure, un ou plusieurs des problèmes énoncés ci-dessus. Suivant un autre aspect de l'inventions un sous-programme 144 de pédales centrées permettant de résoudre les problèmes ci-dessus est atteint en figure 10 par un point d'entrée 173. Dans ce sous-programme, le piston de compensation du mouvement de lacet est tout d'abord poussé au maximum jusqu'à la butée de gauche (s'il peut l'être), puis il est ramené à l'in- tervention de 50% d'autorité qu'indique le détecteur de position relative. De la sorte, on résout le pro- blème que pose la non-connaissance de la position réelle du piston de compensation indiquée par le détec- teur de position relative. Toutefois, si les pédales sont amenées initialement à ou près d'une position "tout à droite"> la limitation du signal de commande de compensation empêchera l'émission d'un signal de com- mande suffisamment important pour enfoncer les pédales complètement vers la gauche. En conséquence, le sous- programme 144 détecte un cas dans lequel le détecteur de position relative indique une position relative de plus de 90% de pleine autorité, tandis qu'il reposi- tionne le piston à 40% de pleine autorité comme l'indi- que le détecteur de position relative. De la sorte, on résout le problème qui se pose si l'on ne dispose pas de la pleine autorité dans le canal de compensation du mouvement de lacet. En outre, dans le sous-programme de la figure 10, il est tenu compte du fait que,pour des posi- tions du levier de commande de pas collectif égales à 50% ou plus, il y a un couplage entre ce levier de commande de pas collectif et les butées. des pédales du mouvement de lacet, ce qui peut influencer le position- nement relatif des pédales rapporté à des butées et devant être réalisé dans le programme de pédales cen- trées. Lorsqu'il peut être déterminé que le piston de compensation du mouvement de lacet a été poussé aussi loin que possible vers la gauche, on utilise alors une correction de 40 ou 50% d'autorité comme signal de commande de synchronisation de position pour amener les pédales dans la position centrale ou près de celle-ci. Un premier essai du sous-programme 144 de la figure 10 est un essai 174 en vue de déterminer si un signal de commande de pédales a été émis. Au cours des phases initiales de ce sous-programme, aucun signal de commande des pédales n'est émis, puisqu'aussi bien ce sous-programme est remis à zéro lors de l'étape d'initialisation 143 (figure 8). En conséquence, un résultat affirmatif de l'essai 174 aboutit à la partie du programme qui essaie d'amener le piston de compensa- tion du mouvement de lacet complètement vers la gauche de telle sorte qu'il puisse revenir ensuite vers le centre en utilisant un détecteur de position relative. Un pas 175 remet à zéro l'indicateur de pédales cen- trées qui, par la suite, est interrogé dans l'essai 168 (figure 9); lorsque ce sous-programme a rempli sa tâche, l'indicateur de pédales centrées est positionné de telle sorte que le signal de validation du verrouil- lage des pales puisse être émis. Ensuite, un essai 176 détermine si la force des pédales est supérieure à environ 1 kg; lorsque cette force atteint environ 1 kg, on sait alors que le ressort de détente du sys- tème de compensation se met en extension du fait que le piston de compensation du mouvement de lacet est poussé vers l'extrême gauche. En conséquence, on sait que les pédales ont atteint une butée. Avant cela, un résultat négatif de l'essai 176 atteint un essai 177 pour déterminer si la position relative de mouve- ment de lacet dépasse 90% de l'autorité totale. Dans l'affirmative, on sait alors que la position zéro doit 2 49 1865 se situer à ou près de la pédale "tout à droite" et que le système de compensation ne disposera pas d'une autorité suffisante pour amener le piston de compensa- tion du mouvement de lacet dans la butée de la pédale de gauche, de sorte que l'on ne disposera d'aucune indication relative à une force de 1 kg. Si l'essai 177 est négatif, un signal de commande de synchronisa- tion de compensation du mouvement de lacet est émis, ce signal étant égal à un signal initial de synchronisa- tion de compensation du mouvement de lacet plus un in- crément dans un pas 178. Cet incrément est calculé de façon à commander les pédales de telle sorte qu'elles se déplacent vers la gauche. Cet incrément peut être choisi de façon à faire avancer lentement les pédales vers la butée de gauche de la manière désirée. Ensuite, le sous-programme 144 revient au programme 63a de cal- cul des positions de repliage des pales (figure 9), via un point de renvoi 179. Si, d'autre part, avant qu'une force de 1 kg ne soit détectée dans l'essai 176, la position relative du mouvement de lacet dépasse % de pleine autorité vers la gauche> l'essai 177 sera affirmatif, de sorte qu'un pas 180 émettra un signal de commande de pédales égal à la position rela- tive de mouvement de lacet moins 40% d'autorité, ramenant ainsi le piston de compensation du mouvement de lacet près de la position centrale. Dans la mesure o le piston de compensation du mouvement de lacet n'est pas centré, les signaux de référence de tangage, de roulis et de pas collectif émis dans le pas 159 (figure 9) seront incorrects, de sorte que les erreurs relatives aux servocommandes du plateau oscillant et se produisant dans le pas 162 seront significatives. Toutefois, ces erreurs seront intégrées dans les pas 166, si bien que les signaux de référence de tangage, de roulis et de pas collectif seront finalement émis pour amener les servocommandes du plateau oscillant dans les positions désirées. Dès lors, suivant la présente invention, une erreur survenant dans le cen- trage des pédales est tolérable en raison de llinté- gration de l'erreur des servocommandes du plateau oscillant lors de l'émission des signaux de commande de compensation. Si, d'autre part, la force des pédales atteint 1 kg, l'essai 176 sera affirmatif, si bien qu'un essai 181 sera atteint pour déterminer si la position du levier de commande de pas collectif a été amenée à un point se situant en dessous de 45% d'autorité. Dans la négative, aucune fonction n'est exécutée dans le sous- programme 144, mais le programme revient, via le point de renvoi 179, au programme de calcul des positions de repliage des pales de la figure 9. En choisissant l'angle de pas des pales de telle sorte que le ver- rouillage de ces dernières corresponde au signal de poids faible de commande de pas collectif, au moyen du signal de référence de pas collectif émis dans le pas 159, le système de compensation amènera finalement la position du levier de commande de pas coIllctif en dessous de 45% d'autorité. Lorsque le pas collectif a été amené à un point se situant en dessous de 45% d'autorité, un résultat affirmatif de l'essai 181 atteindra un pas 182, donnant ainsi lieu à l'émission d'un signal decommande des pédales qui est égal à la position relative de mouvement de lacet moins 50% d'autorité de mouvement de lacet. Dès lors, dans la première partie du sous-programme 144 de la figure , on essaie simplement de placer le piston de mouve- ment de lacet dans une position connues pour utiliser ensuite la position relative de mouvement de lacet afin d'émettre un signal de commande ramenant le piston de compensation de mouvement de lacet vers le centre (ou près du centre). Si l'un ou l'autre des pas 180, 182 a émis un signal de commande des pédales, son état différent de zéro donnera, à l'essai 174, un résultat négatif qui atteindra un pas 183 dans lequel le signal de synchro- nisation de compensation du mouvement de lacet est alors réglé à une valeur égale au signal de commande des pédales qui vient d'être émis. Dans l'un ou l'au- tre cas, ce signal de commande des pédales est un signal de commande relatif des pédales, puisqutaussi bien il est basé sur le détecteur de position relative du mouvement de lacet. En conséquence, le piston de compensation du mouvement de lacet est une boucle bloquée et commandée, cette boucle étant fermée par le détecteur de position relative. Ce phénomène se produit au cours de chaque passage par le sous-program- me au moyen d'un essai 184 qui détermine si la position relative de mouvement de lacet indiquée à ce moment par le détecteur de position relative du mouvement de lacet se situe dans certaines tolérances de la synchronisa- tion de compensation du mouvement de lacet qui est com- mandée de manière itérative au cours de chaque cycle. Lorsque le signal de position relative de mouvement de lacet est égal au signal de commande donné, un pas 185 positionne ltindicateur de pédales centrées qui est utilisé dans le programme de calcul des positions de repliage des pales de la figure 9. Suivant les condi- tions de départ et les temps de réponse des différentes parties du système, le plateau oscillant peut être positionné presque correctement avant le centrage des pédales; dans ce cas, pour le positionnement final assuré par le programme de calcul des positions de repliage des pales de la figure 9v on ne peut suppri- mer que les erreurs se produisant entre le moment o les pédales ne sont pas centrées et celui o elles sont centrées. Dans d'autres cas, les pédales peuvent être centrées bien longtemps avant que le plateau oscillant n'atteigne des positions proches du réglage correct. Dans l'un ou l'autre cas, les servocommandes du pla- teau oscillant sont positionnées et les pédales sont centrées, indiquant ainsi effectivement que les pales ont été correctement placées en positionnant, dans le pas 169 de la figure 9, llindicateur signalant que le plateau oscillant se situe dans les tolérances. Bien que linvention ait été illustrée et décrite en se référant à certaines formes de réalisation données à titre d'exemple, l'homme de métier comprendra que les modifications, omissions et additions ci-dessus, ainsi que différentes autres peuvent être envisagées sans pour autant se départir de l'esprit et du cadre de l'invention. 249 1865 REVENDICATIONS 1. Hélicoptère dont le rotor principal com- porte des pales repliables, les angles de pas de ces dernières pouvant être positionnés par des tiges-pous- soirs suivant la position verticale et l'inclinaison d'un plateau oscillant coopérant avec ces tiges-pous- soirs, les pales pouvant être verrouillées à des angles de pas spécifiques avant dtêtre repliées, ce plateau oscillant étant positionné par plusieurs servocomman- des pouvant fonctionner chacune séparément en réponse à des sorties correspondantes d'un mélangeur, ce der- nier recevant, à son tours des signaux d'entrée venant de canaux de tangage, de roulis et de pas collectif, chacun de ces canaux comportant un servomoteur de com- pensation fonctionnant électriquement afin d'émettre un signal d'entrée correspondant vers ce mélangeur en réponse à un signal correspondant de commande de com- pensation émis par un élément de traitement de signaux, caractérisé en ce qu'on prévoit: un détecteur de position pour chacune de ces servocommandes, chaque détecteur de position émettant un signal indiquant la position d'une servocommande correspondante, tandis que l'élément de traitement de signaux comprend un élément en vue de mémoriser plusieurs signaux de référence de tangage, de roulis et de pas collectif relatifs à des positions prédéterminées de ces servo- commandes auxquelles l'angle de pas des pales du rotor est correct pour le verrouillage, de même que pour émettre des signaux de commande de compensation vers les servomoteurs de compensation de tangage, de roulis et de pas collectif respectivement en réponse à ces signaux de référence de tangage, de roulis et de pas collectif, de sorte que le mélangeur amène ces servo- commandes pratiquement dans les positions prédétermi- nées indiquées par les signaux correspondants relatifs aux positions des servocommandes. 2. Hélicoptère suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de traitement de si- gnaux comprend un élément en vue d'émettre les signaux de référence en engendrant, en réponse à tous les si- gnaux de positions désirées, des signaux de référence correspondant aux signaux de commande de compensation qui amèneront les servomoteurs de compensation à émet- tre des signaux d'entrée vers le mélangeur, amenant ainsi les servocommandes pratiquement dans les posi- tions prédéterminées indiquées par les signaux rela- tifs aux positions des servocommandes. 3. Hélicoptère suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de traitement de-si- gnaux comprend une mémoire rémanente vive et une mé- moire fixe, les signaux relatifs aux positions désirées étant mémorisés chacun sous forme d'un signal de posi- tion nominale désirée dans cette mémoire fixe, ainsi que sous forme d'un signal d'écart indiquant l'écart existant entre la position désirée et la position indi- quée par le signal correspondant de position nominale désirée dans la mémoire fixe. 4. Hélicoptère suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de traitement de si- gnaux émet plusieurs signaux d'intégrateurs qui sont chacun initialement égaux à un signal correspondant de position désirée, avec émission de plusieurs signaux d'erreur indiquant chacun la différence de position indiquée par un des signaux relatifs aux positions désirées, ainsi que la position indiquée par un signal correspondant relatif aux positions des servocommandes, chaque signal d'intégrateur étant modifié dans une mesure dépendant d'un des signaux d'erreur, tandis que chacun des signaux de référence est émis en réponse à un des signaux dtintégrateurse 5. Hélicoptère suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'on prévoit un élément émettant un signal relatif aux pales et indiquant que les pales du rotor principal ont été redéployées après avoir été repliées et qu'elles sont sur le point d'être débloquées, tandis que l'élément de traitement de signaux mémorise les signaux relatifs aux positions des servocommandes comme signaux relatifs aux positions désirées en réponse à ce signal relatif aux pales.