FR 2497133 A1 19820702 FR 8124137 A 19811223 La présente invention se rapporte à un procédé de soudage à l'arc automatique du type utilisant une électrode consommable ou nonconsommable qui est déplacée dans la direction de la ligne de soudure d'un joint et l'invention se rapporte plus particulièrement à un procédé de soudage à l'arc conçu de manière que, dans une condition de travail sans surveillance, une électrode de soudage est déplacée de façon alternative ou oscillante dans le sens de la largeur à l'intérieur de la rainure et simultanément le mouvement de l'électrode dans la direction verticale est commandé de manière à maintenir toujours constante la longueur d'arc. Pour effectuer un soudage automatique sans surveillance, il est nécessaire d'utiliser un détecteur de torche et un mécanisme de réglage de position de torche permettant d'effectuer automatiquement la détection et la commande de la position de torche par rapport à l'écart bidimensionnel de l'axe de rainure qui varie d'un instant à l'autre au cours de l'opération de soudage. Par le passé, on a utilisé différents détecteurs de torches qui peuvent être de types à contacts, comme les types à transformateur différentiel,à potentiomètre et à contacteur limiteur, et de types sans contacts, comme les types électromagnétique et à détection optique de position. Cependant, puisque l'utilisation de ces détecteurs exige qu'un détecteur ou un dispositif spécifique soit placé à proximité de la torche dans tous les cas, il est nécessaire de maintenir une distance prédéterminée entre la position de détection et la position du système commandé à cause de la limitation dimensionnelle et il a été possible de réali- ser seulement des systèmes de commande ayant une précision limitée en dépit de leur construction compliquée et dans lesquels la position de torche est commandée en introduisant dans le signal de sortie du détecteur une différence de temps correspondant à la dimension de l'espacement. En outre, le soudage automatique nécessite la commande automatique de conditions de soudage en relation avec des variations de conditions telles que le profil de la rainure et il est souvent d'une pratique courante d'effectuer manuellement les opérations désirées d'ajuste- ment, de réglage et de commande. On a proposé certains procédés dans lesquels la largeur de la rainure en avant de l'arc est détectée par induction électromagnétique, par réflexion de lumière ou par un moyen semblable en vue d'exercer une commande corrective sur les conditions de soudage, et la commande par un tel procédé est également limitée par le fait que la section vraie de la rainure n'est pas évidente, bien qu'il soit possible de détecter la largeur de la rainure. En pratique, on ne dispose pas d'un procédé de détection de section droite de rainure qui convienne pour une automatisation et le moyen de détection mentionné cidessus se traduit non seulement par un écart de la position de détection par rapport à la position de l'arc mais il exige également l'utilisation de détecteurs séparés pour remplir les fonctions précitées dtanalyse et de commande des conditions de soudage, ce qui rend par conséquent extrêmement difficile la mise au point d'un système pouvant assurer une commande précise. En vue de remédier aux inconvénients précités rencontrés dans l'art antérieur, la présente invention a pour objectif général de fournir un procédé perfectionné de soudage à l'arc qui utilise les caractéristiques de l'arc de soudage proprement dit de manière que l'analyse et la détection de la forme de section droite de la rainure soient effectués sans faire intervenir un détecteur séparé et que les conditions de soudage automatique soient comman- dées avec précision, en vue de déposer ainsi toujours un cordon de soudure ayant une hauteur ou niveau uniforme. Conformément à la présente invention, il est par conséquent prévu un procédé de soudage à l'arc du type dans lequel le soudage est effectué en faisant osciller une électrode de soudage dans le sens de la largeur de la rainure tout en commandant le mouvement vertical de l'élec- trode en vue de maintenir constante la longueur d'arc. Le procédé est conçu de manière qu'un des paramètres constitués par la vitesse d'avance du fil de soudure et la vitesse de soudage soit maintenu constant tandis que l'autre paramètre- 2497lV de vitesse est commandé de façon à varier, de façon que, en même temps que s'effectue la commande de l'arc proprement dit pozur -1 ?.Y;-., X de la section droite de la rainure, la soudure à déposer soit détectée en concordance avec le degré de mouvement vertical de l'électrode pendant chaque demi-cycle de l'oscillation afin que ladite commande de vitesse variable soit effectuée avec précision en relation avec des variations de la section droite de la rainure et qu'également le courant de soudage soit commandé en relation avec le résultat de la commande de vitesse variable, en vue d'effectuer toujours automatiquement un soudage stable avec un cordon de soudure de niveau constant en concordance avec des variations du profil de rainure ou bien des variations du cordon sous-jacent. Conformément au procédé de soudage à l'arc selon l'invention, on utilise comme source de courant de soudage une source de courant continu d'intensité constante ou de tension constante et la distance entre la face extrême inférieure d'une électrode et la surface du métal de base est modifiée à l'aide d'un mécanisme d'entraînement d'élec- trode de soudage en vue de maintenir toujours une intensité ou une tension prédéterminée du courant d'arc, l'opération de commande permettant de toujours maintenir constante la longueur d'arc étant combinée avec l'opération d'entraîne- ment d'électrode qui, tout en faisant déplacer l'électrode à une vitesse commandée dans la direction de soudage ( appelée dans la suite vitesse de soudage), fait osciller l'électrode dans le sens de la largeur,par rapport à la direction de soudage, à une vitesse prédéterminée ( appelée dans la suite vitesse transversale). Le point d'inversion de l'oscillation est réglé en un point o ladite distance atteint une valeur prédéterminée de manière que l'arc oscille toujours le long des pentes de la face de rainure à l'intérieur de la largeur de la rainure en correspondant dinsi à l'opération d'analyse. et qu'également le soudage à l'arc soit effectué de manière que la distance entre la surface du métal de base et l'extrémité de l'oscillation soit toujours maintenue constante. La variation de la distance pendant chaque demi-cycle de l'oscillation est également intégrée dans le temps pour produire un signal correspondant à la section droite du dépôt de métal et le signal est utilisé pour commander les conditions de soudage pendant chaque demi- cycle, ce qui permet ainsi d'effectuer le soudage à l'arc en vue de maintenir uniforme le niveau du métal de soudure dans la rainure. D'autres avantages et caractéristiques de leinven- tion seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la fig. 1 est un schéma d'un exemple de réalisation d'une machine de soudage pour la mise en oeuvre du procédé. selon l'invention, la fig. 2 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande de longueur d'arc constante dans la direction de l'axe Y, la fig. 3 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande d'oscillation dans la direction de l'axe X, les fig. 4A et 4B représentent respectivement un diagramme d'explication du mouvement oscillant d'une électrode de soudage et un diagramme représentant la forme d'onde détectée, les fig. 5A, 5B, les fig. 6A, 6B et les fig. 7A, 7B donnent respectivement la relation entre le profil de rainure et la forme d'onde de déplacement suivant l'axe Y, les fig. 8A, 8B et 8C sont des diagrammes donnant des exemples de formes de section droite du dépôt de métal, la fig. 9A est un schéma permettant d'expliquer le principe du soudage à l'arc avec électrode non consommable, agencé pour être effectué sans faire intervenir un fil d'apport, les fig. 9B et 9C sont des schémas permettant d'expliquer les principes du soudage à l'arc avec électrode consommable ou du soucage à l'arc avec électrode non consommable agencés pour être effectués sans faire intervenir un fil d'apport, la fig. 10 est un diagramme montrant la condition obtenue avec recouvrement des trajets d'oscillation des fig. 9B et 9CI la fig. 11 est un schéma à blocs représentant un circuit de réglage automatique d'une vitesse initiale Vfo d'avance de fil d'apport dans le procédé de soudage avec électrode non consommable, la fig. 12 est un schéma à blocs représentant un circuit de calcul de t S, la fig. 13 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande de vitesse de soudage, et la fig. 14 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande d'avance de fil d'apport. La fig. 1 est un schéma montrant à titre d'exemple la structure d'ensemble d'une machine de soudage pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Un chariot de soudage 3 est déplaçable le long d'une rainure 2 formée dans un métal de base 1 en vue de l'assemblage par soudage des deux parties correspondantes et une électrode de soudage 5 est supportée sur le chariot 3 par l'intermédiai- re de mécanismes 4X,4Y assurant respectivement l'entraine- ment dans la direction de largeur de rainure ( axe X) et dans la direction verticale ( axe Y) de telle sorte que l'électrode desoudage 5 soit déplacée dans le sens longi- tudinal de la rainure tout en exécutant un mouvement oscillant dans le sens de la largeur à l'intérieur de la rainure; simultanément un appareil de mesure de déplace- ment 6Y comprenant un potentiomètre ou un composant sembla- ble détecte le déplacement de l'électrode 5 dans la direc- tion de l'axe X, qui est commandé pour maintenir la longueur d'arc constante. Egalement un appareil de mesure de déplacement 6X comprenant un potentiomètre ou un compo- sant semblable détecte le déplacement de l'électrode 5 dans la direction de l'axe X au cours de son oscillation dans le sens de la largeur de la rainure. L'électrode de soudage 5 peut être soit une électrode consommable, soit une électrode non consommable, et sur la fig. 1 l'électrode 5 comprend une électrode non consommable. Une source de courant de soudage 7 est branchée entre l'électrode 5 et le métal de base 1, cette source 7 comprenant une source de courant d'intensité constante ou de tension constante en fonction de l'application de soudage. Il est prévu un détecteur de tension d'arc 8 et un détecteur de courant d'arc 9 seule- ment lorsque cela est nécessaire du point de vue de la commande. Le principe fondamental du système de commande selon l'invention consiste à effectuer un soudage oscillant avec commande de longueur d'arc constante, en faisant osciller l'électrode 5 dans le sens de la largeur ( axe X) à l'intérieur de la rainure 2 et en faisant simultanément déplacer l'électrode 5 dans la direction verticale ( axe Y) de manière à maintenir la longueur d'arc toujours constante. L'électrode 5 est mise en oscillation dans la direction de l'axe X par le mécanisme d'entraînement 4X qui est à son tour entraîné par un moteur IOX tandis que le mouvement de lPélectrode 5 dans la direction de l'axe Y est commandé par un moteur 10Y. Bien que, dans le mode de réalisation repré- senté, le mécanisme d'entraînement 4X supportant l'électrode déplaçable dans la direction de l'axe X soit supporté sur le mécanisme d'entraînement 4Y afin de pouvoir se déplacer dans la direction de lPaxe Y et que le mécanisme d'entraî- nement 4Y soit supporté sur le chariot 3, leinven tîon n'est pas limitée à l'agencement décrit et représenté. La fig. 2 est un schéma à blocs représentant un circuit de principe servant à commander la longueur d'arc constante à l'aide du moteur 10Y correspondant à l'axe Y. Lorsque la source d'énergie 7 est une source de courant constant, un amplificateur différentiel h1 reçoit la tension d'arc provenant du détecteur de tension d'arc 8 et il reçoit en outre le courant d'arc provenant du détecteur de courant d'arc 9 si la source d'énergie 7 est une source de tension constante. En conséquence l'amplificateur différen- tiel ll établit la différence entre le signal d'entrée et la valeur de référence prédéfinie dans un moyen de réglage 12; il est prévu une commande d'entraînement 13 qui fait fonctionner le moteur lOY à une vitesse corres- pondant au signal de différence sortant de l'amplificateur. Ce circuit maintient la tension d'arc ( ou l'intensité du courant d'arc) constante de telle sorte que la longueur d'arc soit maintenue constante et l'extrémité avant de l'électrode 5 est déplacée le long de la paroi de rainure à mesure que l'électrode 5 progresse dans la direction de l'axe X. Le mouvement de l'électrode 5 dans la direction de l'axe X est commandé par le circuit de commande d'entrai- nement représenté sur la fig. 3. Plus spécifiquement sur la fig. 3, le moteur lOX correspondant à l'axe X est agencé pour être actionné par l'intermédiaire d'une commande 15 à une vitesse constante prédéfinie par un moyen de réglage 14 et le sens de rotation du moteur lOX est modifié à chaque fois que la commande 15 reçoit un signal provenant du générateur d'impulsions d'inversion 16. Le déplacement ey de l'électrode 5 dans la direction de l'axe X, détecté par l'appareil de mesure de déplacement 6, est comparé avec la valeur de référence de position extrême e0 prédéfinie et mémorisée dans un circuit de mémoire 17 par un comparateur 18 de telle sorte que, à chaque fois que le déplacement ey devient égal à la valeur de référence e0, un signal soit engendré par le comparateur 18 et que par conséquent le générateur d'impulsions d'inversion 16 applique un signal d'inversion à la commande 15. La fig. 4A montre la manière dont l'électrode 5 est déplacée par la machine de la fig. 1, comprenant les systèmes de commande des fig. 2 et 3. En référence à la fig. 4A, l'électrode 5 est d'abord placée dans une position extrême A de la rainure 2 par exemple. Le signal de sortie de l'appareil de mesure de déplacement 6Y, correspondant au déplacement e suivant l'axe Y, est mémorisé dans le circuit de mémoire 17. Lorsque l'électrode 5 commence à se déplacer dans la direction de l'axe X, en vue de la commande de longueur d'arc constante précédemment mention- née, cette électrode est entraînée essentiellement le long des parois de la rainure 2 pour passer, à partir du point A, par les points B, C et D dans cet ordre. Lorsque l'électrode 5 atteint le point D, le signal de sortie e y de l'appareil de mesure de déplacement 6Y devient à nouveau égal à la valeur e de sorte que le signal de sortie du générateur d'imptI_-:ins d'inversion 16 est appliqué à la commande 15 par l'intermédiaire du comparateur 18 et que le sens de rotation du moteur lOX correspondant à l'axe X est inversé. Ensuite l'électrode 5 est déplacée dans le sens inverse en passant par les points D, C, B et A dans cet ordre de sorte que, lorsque le point A est à nouveau atteint, le sens de déplacement de l'électrode 5 est à nouveau inversé d'une manière semblable. Cette opération se produit de façon répétée. Le mouvement oscillant se produisant d'une extrémité ( point A ou D) à l'autre extrémité ( point D ou A) a été appelé un "demi-cycle " d'oscillation. Conformément à ce procédé de commande, même si le profil de rainure est modifié d'une manière quelconque ou même si le centre de rainure s'écarte de la direction de mouvement du chariot de soudage 3. l'électrode 5 est toujours obligée de changer son sens de déplacement et elle oscille dans le sens de la largeur de rainure tout en conservant sa distance H par rapport à la surface du métal de base. Le signal de sortie résultant de l'appareil de mesure de déplacement 6Y correspondant à l'axe Y varie en fonction du temps comme indiqué par la forme d'onde de la fig. 4B, de sorte que la forme d'onde trapézoïdale inversée qui est engendrée pour chaque demi-cycle d'oscilla- tion correspond au profil de section droite de la rainure, et on voit que la surface S de la partie hachurée de la figure correspond à la surface de section droite du cordon de soudure déposé dans la rainure. Les fig. 5A, 5B, 6A, 6B et 7A, 7B mettent en évidence respectivement les relations existant entre le profil de rainure, exprimé en fonction de la largeur et de la hauteur du cordon sous-jacent servant de variables, et la forme d'onde résultante ey de déplacement suivant l'axe Y. La fig. 5A indique la condition de référence o les points A et B correspondent aux extrémités de l'oscillation dSélectrode représentée sur la fig. 4A, et la forme d'onde résultante concernant le demi-cycle d'oscillation a la forme trapézoïdale indiquée sur la fig. 5B, la base du trapèze ayant le niveau de la sortie e de l'appareil de mesure de déplacement 6Y pour les points A et D. En conséquence la 2497 13: surface Sa de la forme d'onde trapézoïdale peut être détectée comme une intégrale dans le temps du signal de sortie de l'appareil de mesure de déplacement. Les fig. 6A et 6B représentent un cas o la largeur de cordon est augmentée et dans ce cas, la surface Sb de la forme d'onde détectée est supérieure à celle de la fig. SB. En consé- quence, en augmentant la vitesse de dépôt du métal en relation avec la grandeur de la surface Sb, il est possible de rendre le niveau du cordon de soudure uniforme. Les fig. 7A et 7B représentent un autre cas o on fait varier le niveau du cordon sous-jacent et o on peut déterminer la vitesse désirée de dépôt du métal en relation avec la surface Sc de la forme d'onde résultante. Comme indiqué sur les fig. 4A, 4B ainsi que sur les fig. SA, 5B à 7A, 7B, conformément au procédé de soudage selon l'invention, quand le profil de la rainure est modifié, la surface de section droite décrite par l'électrode est obtenue en vue de déterminer ainsi la vitesse de dépôt de métal correspondant au niveau uniforme désiré d'un cordon de soudure. Les exemples donnés dans la suite définissent de façon plus détaillée le procédé de commande correcte de la vitesse de dépôt de métal conformément à la présente inven- tion. (1) Soudage à l'arc en utilisant une électrode non-consom- mable: Lors du soudage effectué en utilisant une élec- trode non-consommable, sans alimentation en fil d'apport ( par l'intermédiaire d'un moyen séparé), un arc est d'abord établi et on fait ensuite osciller l'électrode en produisant un résultat semblable à ce qui est indiqué sur les fig. 4A et 4B, SA et 5B, GA et 6B ou 7A et 7B. En d'autres termes, si S représente la surface de section droite décrite par l'électrode pendant le demi-cycle d'oscillation et si V représente la vitesse de soudage, la vitesse d'avance de fil d'apport Vf alors désirée est définie par: Vf = C. S. V Dans cette formule, C désigne une constante et sa valeur peut être choisie de façon appropriée potrétablir différentes formes de cordon, comme indiqué sur les fig. 8A, 8B et 8C. La fig. 8A montre un cas o une constante C1 a une valeur telle que la surface S résultant de la forme d'onde de déplacement suivant l'axe Y est égale à la surface de section droite réelle A1 du dépôt de métal et cette condition de soudage n'est glééralement pas fréquemment utilisée. En pratique, on adopte fréquemment des conditions de soudage telles que celles indiquées sur les fig. 8A et 8B. Plus spécifiquement, la fig. 8B représen- te un cas ou une constante C2 est sélectionnée de manière que la surface de section droite résultante A2 du dépôt de métal soit plus petite que la surface de forme d'onde S et que le profil en surface de la section droite hachurée de cordon soit concave. En conséquence, cette condition de soudage peut être utilisée comme la couche intermédiaire d'une soudure multicouches en vue d'assurer une excellente pénétration dans les parties extrêmes. La fig. 8C représente un autre cas o la surface de section droite résultante A3 du dépôt de métal est plus grande que la surface de forme d'onde S et le profil an surface d'une section droite du cordon est convexe. En conséquence cette condition de soudage peut être avantageusement utilisée comme couche supérieure ou de finition correspondant à l'excès de métal au lieu d'être utilisée à l'intérieur de la rainure. (2) Soudage à l'arc avec électrode consommable ou bien soudage à l'arc avec électrode non-consommable effectué pendant l'alimentation en fil d'apport par un moyen séparé: On fait osciller une électrode nonconsommable à l'intérieur de la rainure représentée sur la fig. 9A, de la même manière que le cas (1) mentionné ci-dessus, et cela produit la surface de forme d'onde S entourée par la ligne en trait interrompu sur la figure. Si cette rainure a été remplie d'une masse de métal de soudure ayant une surface de section droite A par soudage avec électrode consommable ou bien par soudage avec électrode non-consomma- 2 497133 ble et alimentation en fil d'apport, on obtient alors la courbe d'oscillation correspondant à la surface de forme d'onde S0 de la fig. 9B. En supposant maintenant que la largeur de rainure soit par exemple augmentée de telle sorte que la rainure passe du profil de la fig. 9B au profil de la fig. 9C, si le soudage est effectué dans les mêmes conditions, le niveau du cordon est abaissé et la courbe de demi-cycle d'oscillation de l'électrode prend la forme définie par la forme d'onde S. En conséquence, la superposition des courbes d'oscillation des fig. 9B et 9C donne ce qui est indiqué sur la fig. 10. Il est à noter que les courses d'oscillation x0 et x représentées sur la figure sont détectées par l'appareil 6X de mesure de déplacement suivant l'axe X, représenté sur la fig. 1. La figure montre que, par augmentation de la surface de section droite du dépôt de métal d'une valeur correspondant à l'étendue de la partie inférieure de la surface de section droite trapézol- dale S qui est située en dessous de la ligne en trait mixte a, il est possible d'obtenir approximativement un cordon de soudure de niveau uniforme. Si on représente par à S une augmentation de la surface de section droite du dépôt de métal, cet incrément t S est défini approximativement par la relation suivante: S = S _ x S xO o Ensuite on va décrire le procédé de commande servant à déterminer la valeur de tS ( l'écart positif ou négatif de la surface-de section droite du dépôt de métal). Fonda- mentalement, il suffit de faire varier la valeur de Vf ou V. Dans l'un ou l'autre cas, on utilise la relation Vf = C.S.V. (i) Procédé de commande consistant à faire varier la vitesse de soudage V tout en maintenant constante la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf V v = ___ fo C *A + aS Dans cette formule, A représente la surface de section droite du dépôt de métal avant la commande de vitesse variable et, si VO et Vfo représentent les vitesses à ce moment, on obtient la relation suivante 1 Vfo C V Lorsque la vitesse de soudage V est modifiée et'si le courant de soudage I est constant, la chaleur fournie varie. Dans ce cas, on fait généralement également varier le courant de soudage I de manière que I/V soit maintenu constant. Cependant, dans le cas du soudage avec électrode consommable en utilisant une source de tension constante, si le courant de soudage T varie, la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf doit également être modifiée et par conséquent cette commande ne peut pas être utilisées (ii) Procédé de commande consistant à faire varier la vitesse d'alimîentation en fil d'apport Vf tout en maintenant constante la vitesse de soudage V: Si AVf représente un incrément de la vitesse d'alimentation Vf7 puisque Vf = A V f + vfo, l'incrément Vf est défini par la relation suivante à Vf = C. & S. V0 Lorsqu'on fait varier la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf? on ne rencontre aucune difficulté lors du soudage avec électrode consommable en utilisant une source de tension constante puisque le courant de soudage I varie essentiellement proportionnellement à la vitesse d'alimentation en fil d'apport V.. Dans le cas d'un soudage avec électrode consommable ou bien d'un soudage avec électrode non-consommable en utilisant une source de courant constant, il est cependant préférable de faire également varier le courant de soudage I proportionnellement à la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf* On va maintenant décrire un mode de réalisation d'un système de commande utilisant le procédé de commande décrit ci.-dessus, en référence aux dessins ci-joints. On va décrire un exemple du circuit de détermination automati- que de la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vfo et de l'écart à S entre sections de cordon, puis un exemple du circuit de commande qui utilise ces données. La fig. ll est un schéma à blocs représentant un 24971; circuit de réglage automatique de la vitesse initiale d'alimentation en fil d'apport Vfo dans le processus de soudage avec électrode nonconsommable. Sur la figure, le signal de sortie de l'appareil de mesure de déplacement 6Y est initialement appliqué à un interrupteur analogique R et il est ensuite emmagasiné sous forme d'une valeur de référence préréglée e0 dans le circuit de mémoire 17Y. Après le démarrage de la commande, le signal de sortie e du circuit de mémoire 17Y et le signal de sortie ey de l'appareil de mesure de déplacement 6Y sont amplifiés différentiellement par un amplificateur différentiel 19 dont le signal de sortie e y- e0 est intégré par un intégra- teur 20 pendant une période de temps correspondant au demi- cycle d'oscillation et une surface de forme d'onde S est obtenue. Cette surface de forme d'onde S est enregistrée comme une section de rainure par un interrupteur analogique R3 et elle est ensuite mémorisée dans un circuit de mémoire 21. D'autre part, une valeur de référence de la vitesse de soudage V est prédéterminée dans un élément de réglage de vitesse de soudage 22 et la vitesse de soudage V est commandée à une valeur prédéterminée par un circuit de commande 26 de chariot de soudage comportant un amplificateur différentiel 23, un moteur d'entraînement de chariot 24 et un générateur de vitesse 25. Cette vitesse de soudage V et la section de rainure S se trouvant dans le circuit de mémoire 21 sont appliquées à un multiplicateur 27 dont le signal de sortie S.V est à son tour appliqué à un amplifica- teur 28. Le gain de l'amplificateur 28 est déterminé par l'élément de réglage de gain 29 et, dans ce cas, le gain est représenté par C. Il en résulte que le signal de sortie de l'amplificateur 28 devient C.S.V de sorte qu'il est emmagasiné par un interrupteur analogique R4 par l'intermé- diaire d'un élément de réglage de niveau 30 pour être ensui- te mémorisé sous la forme d'une vitess.e initiale d'alimenta- tion en fil d'apport Vfo ( = C.S.V) dans un circuit de mémoire 31. Cette vitesse d'alimentation en fil d'apport Vfo est appliquée comme valeur de référence à un circuit de commande d'alimentation en fil d'apport 35comprenant un amplificateur différentiel 32, un moteur d'avance de fil d'apport 33 et un générateur de vitesse 34 et la vitesse d'entraînement du fil d'apport est réglée à la vitesse d'alimentation initiale Vo. Sur la figure, on a désigné par R2 un interrupteur analogique faisant en sorte que, lorsque les interrupteurs analogiques R2 et R3 sont fermés simultanément la section de rainure S mémorisée dans le circuit de mémoire 21 soit effacée. La fig. 12 est un schéma à blocs représentant un circuit 36 servant à calculer l'écart de section de cordon bS mentionné précédemment Initialement, le signal de sortie de l'appareil de mesure de déplacement GY est appliqué à l'interrupteur analogique R! et il est mémorisé sous la forme d'une valeur de réglage de référence e0 dans le circuit de mémoire 17Y. Apres l'enclenchement de la commande le signal de sortie eo du circuit de mémoire 17Y et le signal de sortie ey de l'appareil de mesure de dépla- cement 6Y sont appliqués à l'amplificateur différentiel 19 dont le signal de sortie ey- e est à son tour intégré par l'intégrateur 20 pendant une période de temps corres- pondant au demi-cycle d'oscillation de façon à obtenir une surface de forme d'onde S. Cette surface de forme d'onde S est appliquée à l'interrupteur analogique R3 et elle est ensuite mémorisée dans le circuit de mémoire 21. La surface de forme d'onde S est également appliquée à un interrupteur analogique R5 et elle est alors mémorisée sous la forme d'une section initiale de rainure S dans un circuit de o mémoire 37. D'autre part, l'appareil de mesure de déplacement 6X détecte la largeur de rainure x ( cf. fig. 9B) qui a été définie lors de la détermination précitée de la section de rainure 3S de façon que le signal de sortie résultant ex0 de l'appareil de mesure de déplacement 6X soit appliqué à un interrupteur analogique R6 et soit alors mémorisé dans un circuit de mémoire 17X. Au bout du demi-cycle d'oscillation suivant, le signal de sortie ey de l'appareil de mesure de déplacement 6Y suivant l'axe Y est à nouveau appliqué, en même temps que le signal-de sortie e du circuit de mémoire 17Y, à l'ampli- ficateur différentiel 19 dont le signal de sortie e y- e est alors intégré par l'intégrateur 20 pendant une période de temps correspondant au demi-cycle d'oscillation afin d'obtenir une surface de forme d'onde S. Cette surface de forme d'onde S est appliquée à l'interrupteur analogique R5 et elle est alors mémorisée comme une section de rainure dans le circuit de mémoire 21. D'autre part, l'appareil de mesure de déplacement 6X suivant l'axe X détecte la largeur de rainure x ( cf. fig. 9C) qui a été utilisée lors de la détermination précitée de la section de rainure S et le signal de sortie résultant ex est appliqué, en même temps que le signal de sortie ex du circuit de mémoire 17X, à un diviseur 38. Le signal de sortie résultant ex/ex du diviseur 38 est appliqué à un interrupteur analogique R8 et il est ensuite transmis, en même temps que le signal de sortie S0 du circuit de mémoire 37, à un multiplicateur 39. Le signal de sortie résultant ex/exo.S0 du multiplicateur 39 est appli- qué, en même temps que le signal de sortie S du circuit de mémoire 21, à un amplificateur différentiel 40 qui établit à son tour l'écart A S = S x/x. 50. De cette manière, le calcul de A S est effectué pour chaque demicycle d'oscillation par ouverture et fermeture des interrupteurs analogiques R2, R3, R5, R7 et R8 et la valeur de a S est mise à jour. La fig. 13 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande de vitesse de soudage qui sert à commander la vitesse de soudage V tout en maintenant constante la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf. Le signal de sortie AS du circuit de calcul 36, qui a été décrit en référence à la fig. 12, est appliqué à un additionneur 42 par l'intermédiaire d'un élément de réglage de niveau 41. Le signal de sortie Vfo de l'élément de réglage de vitesse d'alimentation en fil d'apport 43 est appliqué au circuit de commande d'alimentation en fil d'apport 35 de manière que la vitesse d'avance du fil d'apport soit réglée à la valeur constante Vf0. La valeur préréglée de la vitesse établie par l'élément 43 est obtenue de la même manière que ce qui a été décrit en détail en référence à la fig. Il. La vitesse d'alimentation X fil d'apport Vfo est détectée par le générateur de vitesse 34 dont le signal de sortie V., est appliqué, en même temps que le signal de sortie C.V d'un amplificateur qui sera décrit dans la suite, à un diviseur 44 dont le signal de sortie A(=Vf /C.V) est à son tour appliqué à 1'additionneur 42. Le signal de sommation résultant A + àS obtenu à la sortie de l'additionneur 42 est appliqué à un amplificateur 45. Le gain de l'amplificateur 45 est réglé par un élément 46 et ce gain est représenté par C. Cet élément de réglage de gain 46 établit également de façon semblable le gain d'un amplificateur 47 qui va être décrit dans la suite. L'amplificateur 47 amplifie le signal de vitesse de soudage par multiplication par le gain C de façon que le signal de sortie résultant C.V soit appliqué au diviseur 44. Il en résulte que le signal de sortie de l'ampli- ficateur 46 prend la valeur C(A + AS), ce signal étant appliqué, en même temps que le signal de sortie du généra- teur de vitesse 34 ou la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vfo, à un diviseur 48 de manière à obtenir une vitesse de soudage V = Vfo/C(A+ AS). Le signal de sortie V du diviseur 48 est appliqué à l'interrupteur analogique R8 et il est alors mémorisé, comme une vitesse de soudage de référence V, dans un circuit de mémoire 49. Puisque l'écart A S est calculé une nouvelle fois à chaque demi- cycle d'oscillation, la vitesse de référence V est mise à jour à chaque demi-cycle d'oscillation par l'intermédiaire de l'interrupteur analogique R8. Le signal de vitesse de soudage V qui a été nouvellement mémorisé dans le circuit de mémoire 49 est appliqué au circuit de comman*de de chariot de soudage 26 et la vitesse de soudage est commandée de façon à prendre la valeur désirée V. D'autre part, le signal de vitesse de soudage V fourni par le générateur de vitesse 25 est également appliqué à un circuit de commande de courant de soudage 54 comprenant un amplificateur 50, un élément de réglage de gain 51, un élément de réglage de courant 52 et une source de courant 53 et en conséquence l'intensité de courant de soudage I est commandée de façon à être proportionnelle à la vitesse de soudage V. Dans ce cas, la constante. de proportionnalité estla valeur de gain fournie par l'élément de réglage de gain 51 et elle est représentée par B dans ce mode de réalisation. La fig. 14 est un schéma à blocs représentant un circuit de commande de la vitesse d'alimentation en fil d'apport V., tout en maintenant la vitesse de soudage V constante. Comme dans le cas de la fig. 13, un écart S S est calculé par le circuit 36 et cet écart L S calculé est appliqué à un multiplicateur 55 par l'intermédiaire de l'élément de réglage de niveau 41. Une vitesse prédéterminée V est pré-établie dans l'élément de réglage de vitesse de soudage 22 de manière que, en concordance avec la vitesse préréglée, le circuit de commande de vitesse de chariot de soudage 26 soit commandé pour établir la vitesse prédéterminée VO. Le signal de vitesse de soudage existante est engendré par le générateur de vitesse 25 et il est alors appliqué au multi- plicateur 55 qui établit à son tour un produit t S.V. Le signal de sortie 4 S.V 0 du multiplicateur 55 est appliqué à un amplificateur 56. Le gain de l'amplificateur 56 est établi par l'élément de réglage de gain 57, ce gain étant représenté par C. Il en résulte que le signal de sortie de l'amplificateur 56 prend la valeur a V f C.AS.V. Ce signal de sortie Vf est appliqué à un interrupteur analogique R9 et il est alors mémorisé dans un circuit de mémoire 58. Puisque le calcul de aS est effectué à chaque demi-cycle d'oscillation, le contenu du circuit de mémoire 58 est également mis à jour par l'intermédiaire de l'interrupteur analogique R9. Le signal de sortie t V du circuit de mémoire 58 est appriqué, en même temps que le signal de sortie Vfo de l'élément de réglage de vitesse d'alimentation en fil d'apport 43, à un additionneur 59 qui produit à son tour à sa sortie un signal Vfo+ Vf. Le signal de sortie VO + AVf de l'additionneur 59 est appliqué comme valeur de référence au circuit de commande d'alimentation en fil d'apport 35 de façon que la vitesse d'alimentation en fil d'apport soit réglée à la valeur V fo+ A Vfo La valeur de vitesse existante Vfo est calculée de la même manière que décrit ci-dessus en référence à la fig. il. D'autre part, le circuit de commande de courant de soudage 54 reçoit le signal de vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf provenant du générateur de vitesse 34 de manière que i'intensité I du courant de soudage soit commandée de façon à être proportionnelle à la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf Dans ce cas, la constante de proportionnalité est la valeur du gain qui est établie par l'élément de réglage de gain 51 et, dans ce mode de réalisation, la constante de proportionnalité est repré- sentée oar A. Bien que, dans les modes de realisation décrits ci-dessus, chacun des circuits de mémoire emmagasine une quantité analogique par l'intermédiaire d'un interrupteur analogique, l'invention n'est Évidemment pas limitée à une telle structure. La description faite ci-dessus montre que l'invention procure entre autres l'avantage que, puisque l'arc proprement dit effectue la commande d'analyse pour des joinets de soudure ayant des formes de rainures diffé- rentes sans faire intervenir un détecteur-analyseur spécial, il n'existe aucune possibilité de retard quelconque dans le système de commande d'analyse et l'ensemble porte- électrode peut être réduit en dimensions. En outre, un cordon de soudure stable peut toujours être déposé Indépen- damment de la position de soudage et l'analyse de la largeur de rainure est effectuée en même temps que l'apparition d'un -Ihangement dans le profil de rainure, ce qui permet de È_ détecter un écart de la ligne de rainure et également d'effectuer un soudage à l!arc stable en marche automatique sans surveillance. Un autre avantage consiste en ce que, en réponse à une variation du profil de rainure, la surface de section droite décrite par l'électrode est détectée de telle sorte que le métal de soudure soit fourni en quantité correspondant à la surface de section droite, ce qui permet d'assurer ainsi l'uniformité de niveau du cordon. REVENDICATIONS 1. Procédé de soudage à l'arc du type dans lequel, pendant l'oscillation d'une électrode de soudage dans le sens de la largeur d'une rainure existant entre deux pièces métalliques à souder, le mouvement vertical de l'électrode est commandé de façon à maintenir toujours une longueur d'arc constante, procédé caractérisé en ce qu'on effectue le soudage à l'arc dans ladite rainure de forme prédéterminée en utilisant des valeurs prédéterminées de la vitesse de soudage et de la vitesse d'alimentation en fil, en ce que, lors de la terminaison d'un demi-cycle d'oscillation de ladite électrode, on effectue l'intégration d'un déplacement vertical de ladite électrode pendant une période de temps afin d'obtenir une surface de section droite SO décrite par ladite électrode et d'obtenir égale- ment une course d'oscillation x de ladite électrode, en ce qu'on emmagasine ladite surface de section droite S et ladite course d'oscillation dans des moyens de mémori- sation, en ce qu'on obtient d'une manière semblable une surface de section droite S et une course d'oscillation x pour le demi-cycle d'oscillation suivant de ladite électrode, et en ce qu'on fait varier une surface de section droite du dépôt de métal d'une valeur AS définie par la relation S = S - - SO, en vue d'obtenir ainsi X0 o un cordon de soudure de niveau uniforme. 2. Procédé de soudage à l'arc selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la vitesse d'avance de fil V est maintenue constante et en ce que la vitesse de soudage V est commandée en concordance avec la relation V = Vf. C * A +1, A désignant la surface de section droite du dépôt de métal obtenue avant la commande de la vitesse de soudage V à modifier et C désignant une constan- te. 3. Procédé de soudage. à l'arc selon la revendica- tion 2, caractérisé en ce que ladite vitesse de soudage V est commandée de façon à varier et en ce que le courant de soudage I est commandé de façon à être proportionnel à ladite vitesse de soudage V. 4. Procédé de soudage à l'arc selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la vitesse de soudage V est maintenue constante et en ce que la vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf est augmentée en concordance avec la relation a Vf = V.C. AS, o C désigne une constante et 6Vf désigne un incrément de ladite vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf. 5. Procédé de soudage à l'arc selon la revendica- tion 4, caractérisé en ce que ladite vitesse d'alimenta- tion en fil d'apport Vf est commandée de façon à varier et en ce que le courant de soudage I est commandé de manière à être proportionnel à ladite vitesse d'alimentation en fil d'apport Vf.