FR 2494462 A1 19820521 FR 8120182 A 19811027 1 2494462 L'invention concerne un système de commande pour appareils manipulateurs destiné plus précisément à un manipulateur utilisant des boucles de servomécanisme permettant d'améliorer les performances dynamiques du bras de manipulateur dans un certain nombre d'axes contrôlés, grâce à l'utilisation d'une échelle d'inertie variable et d'une force de rétroaction réalisée à partir des organes de manoeuvre d'axes prédéterminés. On a déjà proposé et/ou réalisé divers systèmes de commande pour manipulateurs utilisant des boucles de servomécanisme mettant en oeuvre des signaux de commande et des signaux de rétro-action pour déterminer la position d'un bras de manipulateur commandé par plusieurs axes, Des sytèmes de commande de ce type sont par exemple décrits dans les brevets USA no 3.661.051; 4.086.522; 4.132.937. Le système de commande du brevet USA n0 3.661.051 utilise une boucle de servomécanisme mettant en oeuvre des signaux de commande de position et des signaux de rétro-action de position pour-commander le bras de manipula- teur. Le brevet USA no 4.086.522 utilise des signaux de commande de position et de vitesse, et une rétr( action de position et de vitesse, dans une boucle d'asservis- sement. - Le brevet USA no 4.132.937 utilise une force de rétroaction dynamique comprenant des données de rétroaction d'accélération et de vitesse que l'on combine au signal d'erreur de position pour stabiliser la commande et le fonctionnement du bras de manipulateur, en utilisant un signal de rétroaction dynamique de grandeur négative élevée pendant la phase de décélération, et un signal plus faible pendant la phase d'accélération pour éviter tout conflit entre le signal d'erreur de position et le signal de rétroaction dynamique. Selon un autre document, on utilise une boucle d'asservissement mettant en oeuvre des signaux de commande de position, de vitesse et d'accélération, et une rétroaction de position, de vitesse et d'accélération, pour contrôler le bras de manipulateur. Bien que les dispositifs selon l'art antérieur décrits ci-dessus aient en général donné satisfaction 2 2494462 pour les buts particuliers recherchés, il subsiste un besoin constant, dans beaucoup d'applications de manipulateurs, d'améliorer les performances dynamiques tout t conservant la stabil.té de la boucle d'asservissement. De plus il existe une néce ité d'aeélioration des performances dynamiques de la comlLande d'un bras de manipulateur lorsque celu-ci rencontre de grandes variations de charge du bras au cours d'une tâche donnée. En particulier, on a constaté que les systèmes de commande selon l'art antérieur n'assurent pas des performances optimales dynamiques et en charge du bras de manipulateur, pour la grande plage de charges d'inertie que ce bras de manipulateur est amené à rencontrer dans toute sa plage de positions de fonctionnement suivant les divers axes contr8lés Ainsi, dans les systèmes de commande typiques de l'art antérieur. les gains d'asservissement et les paramètres de boucle sont dictés par les impératifs de stabilité pour les charges d'inertie extrèmes. De plus, on a constaté que la rétroaction d'accélératio- était très difficile, voire impossible, à obtenir pour tous les axes commandables d'un manipulateur pratique. En outre, dans beaucoup de cas, la contre-réaction d'accélération ne permet pas dtobte:ir une information idéale en ce qui concerne le com- portement dynamique du bras de manipulateur. La commande des performances dynam ques du bras de manipulateur est encore compliquée par les variations de charge de travail du bras de manipulateur pouvant aller de la charge nulle à la pleine charge pour une tache donnée, et pouvant varier, pour différentes charges, suivant différents travaux ou au cours de différentes étapes dtune tache. o30 L'invention a pour but de crëer un système de commande nouveau et perfectionné pour appareils manipulatetrs, permettant d'amélid.er les performances dyna- mioues et la commande du bras de manipulateur dans plusieurs axes centrS!és, sur toute la plage des paramètres de fonction- 33 nement du bras de manipulateur, y compris la plage des positions de iouctJornement des divers axes, la plein plage de charges du bras. et les paramètres de fonctionnement dynamique du bras. L'invention a également pour but de créer un Ettme de c-ommanrde nouveau pour appareil manipulateur, utilisanut ure échelle d'inertie variable pour divers signaux 3 2494462 de commande et divers paramètres de boucle, et une boucle d'asservissement pour améliorer-les performances dynamiques du bras de manipulateur sur toute sa plage de fonctionnement, l'échelle d'inertie variable étant utilisée en fonction des positions du bras de manipulateur et/ou des charges appliquées au bras. L'invention a encore pour but de créer un système de commande pour appareil manipulateur utili- sant une boucle d'asservissement comprenant une boucle de commande de vitesse à hautes performances avec force de rétro- action de vitesse, une boucle d'erreur de position assurant une action suivie continue ou un test de la boucle de vitesse initialement commandée, et un signal de commande d'accélératior à échelle d'inertie variable, avec contre-réaction de force de manoeuvre, pour améliorer les performances dynamiques. L'invention a encore pour autre but de créer un système de commande pour appareil manipulateur dans lequel le signal de commande d'une boucle de commande d'asser- vissement de l'un des axes de commande, est lu sur une échelle variable en fonction de la charge du bras, de l'amplitude de le commande de vitesse, et de la position du bras. A cet effet, l'invention concerne un système de commande pour appareil manipulateur comprenant un bras mobile dans plusieurs axes, qui permette d'améliorer les performances dynamiques et la commande du bras de manipulateur sur une grande plage de charges de ce bras et sur une grande plage de paramètres de fonctionnement dynamique de celui-ci, pour toute la plage de positions de fonctionnement du bras. Ce système de commande d'un ou plusieurs des axes contrôlés étant caractérisé en ce qu'il comprend des boucles de commande d'asservissement utilisant une rétroaction de force ou de pression à partir de l'organe de manoeuvre d'axe, et une échelle d'inertie variable pour les signaux de commande de boucle et les paramètres de boucle choisis. L'échelle d'inertie variable dépendant de l'inertie du bras permet d'améliorer les performances dyna- miques du bras de manipulateur tout en conservant un fonction- nement de boucle d'asservissement stable sur une grande plage de paramètres de fonctionnement. 4 2494462 Suivant un mode de réalisation de l'invention, l'échelle d'inertie variable s'obtient en utilisant une table de recherche avec interpolation appropriée des entrées de la table. La table de recherche est emmagasinée dans un processeur d'axe numérique, les facteurs d'échelle d'inertie variable appropriés étant déterminés par le processeur d'axe de manière à être utilisés par les boucles d'asservissement correspondantes. La table de recherche correspondant aux différents impératifs de fonctionnement prédéterminés de l'appareil de manipulateur comprend des entrées de données représertant les facteurs d'échelle- d'inertie correspondant à la masse de la charge du bras, à la vitesse de commande dans un axe particulier et aux positions de fonctionnement d'un ou plusieurs des axes de commande principaux du bras. - La présente invention sera décrite à l'aide des dessins dans lesquels - la figure 1 est une vue en perspec- tive d'un manipulateur programmable destiné à être utilisé en relation avec le système de commande selon l'invention, - la figure 2 est une vue en plan, à plus grande échelle, des trois axes extérieurs et de la main de manipulation du manipulateur de la figure 1, - la figure 3 est un schéma par blocs de la logique du système de commande d'axe de rotation du manipulateur delon l'invention, - la figure 4 est un schéma par blocs de la logique du système de commande d'axe vertical du manipulateur de la figure 1 selon l'invention, - la figure 5 est un schéma par blocs de la logique du système de commande d'axe radial du manipulateur de la figure 1 selon l'invention, - la figure 6 est un schéma par blocs de la logique représentant divers aspects du système de commande selon l'invention utilisé pour chacun des trois axes extérieurs du manipulateur des figures 1 et 2. Les figures 1 et 2 représentent un manipulateur programmable destiné à être utilisé avec le système de commande selon l'invention et comprenant une plaque de base ou socle généralement rectangulaire 50 sur lequeujr est monté 2494462 le bras de manipulateur ainsi que les éléments hydrauliques, électriques et électroniques, nécessaires pwur obtenir les articulations programmées à six degrés de liberté ou à six axe du bras de manipulateur. Plus particulièrement la plaque de ba supporte une console de commande 52, à l'intérieur de laque est logé l'appareil de commande électronique du manipulateur utilisant le système de commande selon l'invention. Le bras de manipulateur à commande hydraulique comprend un ensemble de poutre mobile, repéré d'une façon générale par la référence 54 monté à pivotement autour d'un axe horizontal, sur un tronc 56 monté lui-même à pivotement sur une colonne verticale dont la partie inférieure est fixée à la plaque de base 50. L'ensemble de poutre mobile 54 bascu pour créer un mouvement de bas en haut (axe vertical) de l'ext: mité extérieure du bras de manipulateur, et comprend une paire de bras extensibles creux 58 montés de manière à pouvoir rentr, et sortir de l'ensemble de poutre mobile 54, en formant ainsi une articulation d'extension ou de retrait radial (axe Radial) Les bras sont fixés à une tête trans- versale 60 portant une pièce ou main saillante 62, montée à rotation dans la tête transversale 60 de manière à pouvoir tourner autour d'un axe de flexion formant un poignet 64 se situant dans la même direction générale que l'articulation de bas en-haut du bras. La main 62 comprend également une partie extérieure rotative 66 capable de tourner autour d'un axe radial 68 pour produire un mouvement ou une articulation de pivotement de poignet (axe de mouvement en crabe ou dtEcart) de la main. La pièce de maini extérieure 66 est munie d'une cavité de réception d'ustensible 70 s'adaptant à divers ustensibles ou outils de soudage d'une main de manipulateur. La partie de cavité de réception d'ustensible 70 est située dans une direction perpendiculaire à l'axe de pivotement de poignet 68 et se monte dans la partie de main extérieure 66 de manière à tourner autour d'un axe 72 pour donner une arti- culation de pivotement de main (axe de pivotement). L'ensemble de la poutre mobile 54 est monté de manière à tourner autour de l'axe vertical du tronc 5' pour donner la sixième articulation ou le sixième degré de liberté du manipulateur, qu'on appellera mouvement attour de l'axe de Rotation. 6 2494462 Les divers dispositifs de trains d'en- trainement hydrauliques et mécaniques permettant d'obtenir les mouvements dans les six axes ci-dessus, sont décrits dans le brevet USA no 3.661.061. D Le mouvement suivant chacun des six axes appelés respectivement Rotation, Vertical, Radial, flexion de Poignet, Ecart et Pivotement de main, est commandé par le système de commande selon l'invention, comme cela sera décrit plus en détail ci-après en se référant aux figures 3 à 6. Pour obtenir une ini6rmation numérique représentant la position absolue de l'ensemble de bras et de main dans chacun des six axes contrôlés du mouvement, on utilise une série de six codeurs numériques, 73 (Radial), 74 (:Ecart), (Vertical), 76 (flexion de Poignet), 77 (Rotation), et 78 (Pivotement), un codeur étant associé à chacun des axes comman- dés, comme décrit plus en détail dans le brevet USA no 3.661.051 indiqué ci-dessus, et représenté sur les figures 3 à 6. Pour obtenir une force de rétroaction d'accélération suivant l'axe vertical, un accéléromètre ou tout autre dispositif convenable de détection dynamique 80 est monté au voisinage de l'extrémité extérieure de l'ensemble de poutre mobile 54 du manipulateur. La contre-réaction d'accélération suivant l'axe vertical s'utilise sélectivement dans une forme de réalisation du système de commande selon l'invention. Pour obtenir une force de rétroaction de vitesse suivant les axes de flexion, pivotement et ecart, on utilise, suivant une forme de réalisation, des transducteurs de vitesse linéaires 82 (flexion), 84 (Ecart) et 86 (Pivotement), non représentés, pour détecter directement la vitesse des organes de manoeuvre respectifs suivant chaque axe. Dans une variante de réalisation, on utilise des tachymètres 82, 84, 86 pour détecter respectivement les rotations effectuées autour des axes de flexion, Ecart et Pivotement. Les transducteurs de vitesse linéaires sont préférables car ils sont semble-t-il plus fiables que les détecteurs tachymétriques. Les tachymètres peuvent cependant être préférés dans les cas o les organes de manoeuvre ne sont pas facilement accessibles pour le montage de transducteurs de vitesse linéaires. La figure 2 illustre la variante de réalisation utilisant des tachymètres. 7 2494462 Dans cette variante de réalisation le tachymètre d'axe de flexion de poignet 82 est porté par une console de monture 88 fixée à l'ensemble de tête transversale et comporte une roue de contact rotative 90 montée sur l'arbre d'entrée 92 du tachymètre. La roue de contact rotative est montée en contact de rotation avec une pièce de contact circulaire 94 du carter de main 62, de manière à mesurer la flexion de poignet du carter de main 62, autour de l'axe de flexion de poignet 64, par rapport à l'ensemble de tête transversale 60. Quand la main È tourne autour de l'axe de flexion de poignet 64, le tachymètre 82 produit un signal électrique dont la tension est proportionnelle à la vitesse instantanée de l'ensemble de main 62. De la même façon le tachymètre d'axe d'Ecart 84 de pivobment de poignet, est porté par la main 62 et comporte une roue de contact rotative 94 en contact de rotation avec une partie de contact circulaire 98 de la main extérieure 66 tournant avec celle-ci. Le tachymètre d'axe dtEcart de pivotement de poignet 84 mesure la vitesse de la main extérieure 66, autour de l'axe d'Ecart 68, par rapport à la main 62, De plus, le tachymètre 86, porté par la main extérieure 66, comporte une roue de contact rotative 100, en contact de rotation avec une partie ib contact circulaire 102 de la cavité de réception d'ustensile 70, pour tourner autour de l'axe de Pivotement de main 72, par rapport à la partie de main extérieure 66. L'axe longitudinal de chacun des tachy- mètres 82, 84 et 86 est respectivement parallèle à l'axe de flexion de poignet 64, à l'axe d'Ecart de pivotement de poignet 68, et à l'axe de Pivotement de main 72. Pour obtenir l'information de rétro- action de vitesse des axes Vertical, Rotatif et Radial,on utilise des dispositifs à transducteurs de vitesse linéaires ou autres dispositifs dedétection dynamiques 110, 112 et 114, représentés sur les figures 3 à 5, pour détecter le mouvement de manoeuvre d'axe, ou des détecteurs placés en d'autres points convenables des trains d'entraînement des divers axes du manipulateur pour détecter les mouvements respectifs des axes Vertical, Rotatif et Radial. En considérant maintenant le système d commande selon l'invention dont une forme de réalisation est 8 2494462 représentée sur les figures 3 à 6, ce système comprend un appareil de commande en ligne 120; des étages de contr8le d'axe 122, 124, 126, 128, 130, 132 pour chacun des axes respectifs Rotatif Vertical, Pivotement, Ecart et flexion; et un circuit de boucle d'asservissement analogique 140, 142, 144, 146, 148 et 150 pour les axes respectifs Rotatif, Vertical, Radial, Flexion, Ecart et Pivotement. L'appareil de commande en ligne 120 communique avec les étages respectifs de contr8le d'axe 122 à 132 par un bus de données numériques 152. L'appareil de commande en ligne 120 comprend une mémoire (non représentée) contenant les données représentant les positions, dans chacun des axes contrôlables, que le manipulateur doit venir saisir pour un programme de travail prédéterminé. L'appareil de commande en ligne 120 comporte également un circuit électronique, un calculateur ou un microprocesseur (non représenté), utilisant les données emmagasinées dans la mémoire pour produire les signaux de commande de base appliqués à chacun des contrôleurs d'axes 122 à 132 par l'intermédiaire du bus de données 152 contenant les signaux de commande de vitesse et de position. Chacun des contrôleurs d'axes 122 à 132 comprend un microprocesseur dtaxe 154, un étage d'accès aléatoire de mémoire 156,' un étage de mémoire électroniquement programmable à lecture seule 158, un Éage convertisseur numé- rique-analogique 160, et un étage de sortie d'échantillon et de maintien 162. Les lignes d'entrée et de sortie de données du microprocesseur 154, la mémoire 156, l'étage 162, l'étage de mémoire 158 et le convertisseur 160 sont reliés entre eux par un bus de données 164. De plus, le microprocesseur 154 comprend un bus de données de sortie d'adresse 166 relié de manière à assurer l'adressage des mémoires 158 et 156. Le codeur rotatif 77 est également branché au bus de données 166 par les lignes de sortie de données 168, de manière à fournir une information de rétroaction numérique appropriée. Les étages contrôleurs d'axes 122 à 132 sont montés de manière à calculer et à fournir des signaux analogiques d'erreur de position et de commande de vitesse et d'accélération, aux sorties respectives 170, 172, 174 de 4o l'étage de sortie d'échantillon et de maintien 162, en réponse aux signaux de base de commande de position et de vitesse reçus 9 2494462 de l'appareil de commande en ligne 120 par le bus de données 152. Les calculs initiaux effectués par les étages de commande d'axe 122 à 132 pour calculer les signaux de commande de position, de vitesse et d'accélération, sont analogues aux calculs effectués par l'appareil de calcul et de commande en ligne 18 de la demande de brevet no 154.439 déposée par W. Perzley et Cie le 29 Mai 1980, à laquelle on pourra se référer pour une description plus détaillée de ces calculs. Dans une variante de réalisation, lee boucles d'asservissement analogiques 140 à 150 sont connectéet de manière à recevoir les signaux appropriés de commande de position analogique, de vitesse et d'accélération à partir de l'appareil de commande, comme décrit dans la demande de brevet no 154.439. De plus, dans d'autres variantes de réalisation, les boucles d'asservissement analogiques 140 à 150 y compris 1 parties de circuits analogiques équivalentes de ces boucles d'asservissement respectives, peuvent être commandées par un autre appareil convenable fournissant des signaux de commande de position, de vitesse et d'accélération, les boucles d'assex vissement analogiques fournissant les facteurs d'échelle d'inertie variables aux divers signaux de commande et paramètre de boucle de l'invention. Ainsi, les boucles de servo-commande à 150 des diverses formes de réalisation, peuvent utiliser des signaux appropriés de commande de position, de vitesse et d'accélération provenant de divers appareils de commande, soit du type fournissant des signaux de commande en ligne produits par le mouvement dynamique pré-calculé, en ligne, du bras de manipulateur, soit du type calculant les paramètres dynamiques en ligne et les signaux de commande strictement à partir des données de position enregistrées pendant la phase d'enregistre ment. Considérant maintenant une variante de réalisation de l'invention et des boucles de servocommande analogiques 140 à 150, y compris les éléments analogiques équivalents décrits sur les figures 3 à 6, dtimportantes carac téristiques du système de commande selon l'invention seront décrites sur l'exemple d'une boucle d'asservissement analogiqu indépendante des étages de commande dtaxes de rotation 122 à 4o 132 de forme préférée de réalisation. 2494462 On remarquera ainsi que, dans les variantes de réalisation de l'invention, le système de commande est muni d'un circuit de commande à boucle d'asservissement analogique, à l'inverse de la forme de réaliation dans laquelle ) les étages de commande d'axes 122 à 132 -fonctionnent en coopé- ration avec le circuit de commande à boucle dtasservissement analogique sans utiliser le circuit analogique équivalent d'un système de commande numérique-analogique hybride. En considérant maintenant-plus parti- culièrement la boucle d'asservissement analogique de rotation de la figure 3, un étage de sommation 184 combine un signal analogique de commande de position 180, avec u signal de rétro- action de position 182 provenant du codeur de rotation 77. La sortie de l'étage de sommation 184 fournit un signal d'erreur de position, branché par l'intermédiaire d'un étage à résis- tance variable 186 de manière à fournir un signal analogique de commande d'erreur de position 188 à 190. L'étage de résis- tance variable 186 est commandé par un étage d'échelle 187 faisant varier la résistance de l'étage 186 en fonction de la masse chargeant le bras et de la position de ce bras. L'étage de sommation 190 comporte également deux entrées supplémentaires constituées l'une par le signal de commande de vitesse analogique 192 et l'autie par un signal de rétro- action de vitesse 194 provenant de l'étage de transducteur de vitesse de rotation 112 par l'intermédiaire d'un amplifi- cateur 196. Le signal de sortie combiné 198 de l'étage de sommation 190 est appliqué, par l'intermédiaire d'un étage amplificateur/intégrateur 200, à une entrée d'un étage de sommation 202. L'étage de sommation 202 comporte deux entrées supplémentaires constituées par le signal analogique de com- mande d'accélération 204 et par un signal 206 de rétroaction de pression j P. Le signal 206 de rétroaction de pression j P est un signal de différence de pression obtenu au moyen d'un détecteur de rétroaction de pression 208 mesurant directement la différence de pression dans l'organe de commande à double effet 210 monté sur la tubulure de cet organe de commande. Le signal de commande d'accélération 11 2494462 204 est appliqué à la sortie d'un étage à résistance variable 212. L'entrée de cet étage à résistance variable 212 est reliée à un signal de commande d'accélération 214. L'étage à résistance variable 212, de la même façon que l'étage 186, peut se présen- ter sous différentes formes de réalisation; dans lesquelles un dispositif à résistance variable ou un dispositif à gain variab: servent à réaliser une valeur variable de l'entrée de la commanc d'accélération, sous le contr8le d'un étage à échelle variable 216. Cet étage à échelle variable 216, de la même façon que l'étage 187, modifie le signal d'entrée de commande d'accéléra- tion 214 suivant la charge d'inertie appliquée au bras et déterminée; dans une forme particulière de réalisation, par la masse pesant sur le bras et par la position de ce bras, comme cela sera décrit plus en détail ci-après. A titre d'exemple, l'étage à résistancE variable 212 et modifié par l'étage 216 suivant la charge de travail appliquée au bras et suivant la lectrue de position d'axe radial fournie par le codeur d'axe radial 73. Dans d'autres formes de réalisation particulières, o cela semble souhaitable, l'étage d'échelle d'inertie 216 fait également varier le signal de commande d'accélération 214 suivant la position du bras sur l'axe vertical, telle qu'elle est déter- minée par le codeur d'axe vertical 75. La sortie 218 de ltétage de sommation 202 est reliée, par l'intermédiaire d'un étage amplificateur/ intégrateur 220 et d'un circuit linéariseur à diode 222, à un circuit d'amplification de puissance 224. Ce circuit d'ampli- fication de puissance 224 commande la bobine asservie d'un dispositif à bobine d'asservissement et à soupape 226 de l'axe de rotation. Ce dispositif 226 à bobine d'asservissement et soupape entraine l'organe de manoeuvre 210 pour déterminer la position appropriée du bras de manipulateur suivant l'axe de rotation. Suivant une autre caractéristique de l'invention, est prévue l'utilisation d'une échelle d'inertie variable pour le signal de commande d'accélération 214 destiné à produire le signal de commande 204, et d'une échelle d'inertie variable pour la boucle de position en 188. Cette disposition permet d'améliorer les performances dynamiques sur toute la plage de fonctionnement du bras de manipulateur, 12 2494462 concernant aussi bien la position que la charge du bras. Grâce à l'échelle d'inertie variable on optimise les-gains de boucle avec un fonctionnement de boucle très stable sur toute la plage d'inerties rencontrées par le bras de manipulateur. Dans les systèmes de commande à boucle d'asservissement dans lesquels on n'utilise pas l'échelle d'inertie variable selon l'invention, les variations d'inertie du bras de manipulateur dans toute la plage de fonctionnement de charges de travail et de positions de bras, entraînent une trop grande plage de gains de boucle pour obtenir un fonctionnement stable. Ainsi, il est nécessaire de prévoir des boucles d'asservissement typiques pour obtenir un fonctionnement stable avec des gains de boucle correspondant au cas le plus défavorable de charge minimale du bras de manipulateur. Bien évidemment, il en résulte une dégradation des performances dynamiques par rapport aux dispositifs à échelle d'inertie variable utilisés par le système de commande selon l'invention tel qu'il est réalisé, à titre d'exemple, dans le dispositif à boucle d'asservissement de rotation 140 de la figure 3, y compris la forme de réalisation analogique représentée par les équivalents analogiques. On a constaté que l'utilisation d'une rétroaction de pression était souhaitable pour représenter avec précision le système de masse d'inertie du bras de manipulateur, et qu'elle permettait d'obtenir, en combinaison avec l'échelle d'inertie variable, une boucle de couple ou de force conduisant à une amélioration des performances dynamiques du système de commande selon l'invention. Ainsi, l'utilisation d'une force de rétroaction de pression en combinaison avec l'échelle d'inertie variable, permet d'améliorer les performances dynamiques par rapport aux systèmes utilisant une rétroaction d'accélération souvent difficile, voire pratiquement impossible dans certains cas, à obtenir avec précision sur des structures pratiques de bras de manipulateur. L'utilisation d'une boucle d'accélération ou de force à échelle d'inertie, dans la commande d'asservissement d'un bras de manipulateur, est très intéressante pour obtenir une réponse de boucle rapide lorsque les conditions dynamiques du bras de manipulateur changent.Considérons maintenant la dorme de réalisation de l'invention dans laquelle la boucle d'asservis- 13_ 2494462 sement de rotation 140 fonctionne en coopération avec la réception des signaux de commande d'erreur d'accélération, de vitesse et de position provenant du contrôleur d'axe de rotati 122 d'un dispositif de boucle d'asservissement numérique-analc gique. Dans te cas, le contrôleur d'axe de rotation 122 fourni le signal de commande d'erreur de position 188, le signal de commande de-vitesse 192 et le signal de commande d'accélératic 204. Le contrôleur d'axe de rotation 122 assure la fonction d'échelle d'inertie variable dae une forme numérique analogue à celle des étages analogiques équivalents 230 et 232 pour l'échelle d'inertie variable de la commande d'erreur de position 188 et de la commande d'accélération 204. L'appareil de commande en ligne 120 fournit les fonctions de commande de base comprenant, dans une forme de réalisation particulière, les commandes de position e de vitesse du contrôleur d'axe de rotation 122, sur le bus de données 152 définissant les performances de base et la trajec- toire du bras pendant un mouvement de travail particulier proposé de ce bras de manipulateur suivant l'axe de rotation. En réponse au signal de commande de vitessei base présent sur le bus 152, le contrôleur d'axe de rotation 122 fournit les données détaillées des signaux de commande de position, de vitesse et d'accélération, grâce à des calculs effectués sous le contrôle du microprocesseur 154 et du programme emmagasiné dans l'étage de mémoire électroni- quement programmable à lecture seule 158. Les signaux d'erreur de position et de commande de vitesse et d'accélération sont mis sous forme analogique par l'étage convertisseur numérique/ analogique 160 et envoyés en 224, dans une séquence convena- blement multiplexée dans le temps, jusqu'à un étage d'échantil lonnage et de maintien 162. Cet étage 162 est commandé de mani à fournir la commande d'erreur de position 188, la commande de vitesse 192 et la commande d'accélération 204 sous le contrôle du bus de données 164, et est mis à jour corrélative- ment à ces commandes. Le codeur de rotation 77 fburnit une information de codage numérique en 168 suivant la position absolue de l'axe de rotation pour le microprocesseur 154, cett information étant destinée à être utilisée pour calculer la commande d'erreur de position 188 en combinaison avec les sign 14 2494462 de commande de position de base provenant de l'appareil de commande en ligne 120. De plus le contrôleur d'axe de rotation 122 fournit l'échelle d'inertie du signal de commande d'accélé- ration 204 es du signal de commande d'erreur de position 188 au moyen d'un tableau de recherche et d'une interpolation con- venable à l'intérieur de ce tableau de recherche. Dans différentes formes de réalisation données à titre de simple exemple, le tableau de recherche comporte divers formats d'échelles de signaux de commande correspondants à divers paramètres dtinertie. A titre d'exemple les tableaux I, II et III représentent les divers tableaux de recherche qu'on peut utiliser pour la mise en pratique de l'invention. En se référant au Tableau I, le tableau de recherche définit les facteurs d'échelle d'inertie K1 à K12 en fonction des positions du bras de manipulateur dans l'axe Radial et dans les six positions radiales R1 à R6 qu'on peut également définir comme des plages de positions radiales. De plus les facteurs d'échelle d'inertie sont également classés, dans le tableau, en fonction d'une masse de charge donnée M du bras de manipulateur, appliquée ou non à ce bras en un. point particulier du programme de travail. Le contrôleur d'axe de rotation 122 reçoit l'information de position d'axe radial définissant R1 à R6 à partir de l'appareil de commande en ligne 120, par l'interniédiaire du bus de données 152. L'appareil de commande en ligne 120 reçoit également les informations de codeurs arrivant, par le bus de données 152, en provenance du contrôleur d'axe radial 126, ainsi que du contrôleur d'axe vertical 124, du contrôleur d'axe de flexion 126, du contrôleur d'écart 130 et du contrôleur d'axe de pivotement 132. De plus, l'appareil de commande en ligne 120 fournit également au contrôleur d'axe de rotation 122 une information relative à l'état d'application ou de non application de la charge au bras en un point particulier du programme de travail, suivant les données emmagasinées au cours de la phase d'enregistrement. Le tableau I peut être stocké soit dans l'étage de mémoire électroniquement programmable à lecture seule 158, soit dans l'étage de mémoire à accès aléatoire 156. L'avantage du stockage du tableau dans la mémoire à accès aléatoire 156 est qu'on peut obtenir l'interchangeabilité des contrôleurs d'axes 122 à 130 en chargeant individuellement par le bas la table de recherche particulière associée à chaque axe pour le contrôleur d'axe correspondant, à partir de l'ap- pareil de commande en ligne 120, lors du démarrage initial du manipulateur et de l'appareil de commande en ligne 120. De cette manière, les tableaux de recherche individualisés sont chargés dans l'étage de mémoire à accès aléatoire 156, pour être utilisés pendant le fonctionnement. On obtient de plus une plus grande souplesse grâce au fait que les tableaux peuvent être facilement modifiés par l'appareil de commande en ligne , pour diverses applications. Dans tous les cas, le microprocesseur 154 de contr8le de sortie des signaux de commande de position, de vitesse et d'accélération, sous le contr8le du programme de l'étage de mémoire à lecture seule 158, envoie le tableau de recherche dans la mémoire à accès aléatoire 156, tandis que les données d'entrée appropriées sont envoyées, par l'appareil de commande en ligne 120, sur le bus de données 152. Ainsi, si l'étage de mémoire à accès aléatoire 156 contient par exemple le Tableau I, l'appareil de commande en ligne 120 fourni au contrôleur d'axe de rotation, en un point particulier du. programme, les données indiquant si la charge M est appliquée ou non au bras de manipulateur et les données représentant la position du bras de manipulateur sur l'axe radial. Pour ces données d'entrée indiquant par exemple que l'axe radial se trouve en R3 et que la charge est appliquée, le facteur d'échelle d'inertie K9 est sélectionné par le microprocesseur 154 et les échelles de la commande d'accélération 204 de la commande d'erreur de position 188 sont convenablement déter- minées par ce facteur. Bien évidemment, différents facteurs d'échelle fixes appropriés sont également prévus pour diverses fonctions de boucle soit dans les contrôleurs d'axes 122 à 130 soit fans les boucles d'asservissement analogiques 140 à 150. De plus, le microprocesseur 154, sous le contr8le du programme contenu dans l'étage de mémoire à lecture seule 158, peut également effectuer une interpolation à l'intérieur du Tableau I de telle façon qu'on puisse utiliser une valeur de position radiale telle que Rx entre deux valeurs d'entrée R2 et R3 du tableau radial pour effectuer une inter- 16 2494462 polation avec la charge dans le cas compris entre les facteurs d'échelle K8 et K9, pour une interpolation linéaire appropriée basée sur la valeur R comprise entre R2 et R3. On remarquera que le Tableau I ne constitue qu'un simple exemple de tableau de recherche permettant au contrôleur d'axe de rotation 122 d'obtenir les facteurs d'échelle d'inertie appropriés pour la boucle d'asservissement de l'axe de rotation. Par exemple les Tableaux II et III fournissent d'autres combinaisons de tables de recherches permet- tant d'obtenir les facteurs d'échelle appropriés. De plus, dans une forme spécifique de réalisation, le microprocesseur 154 pourrait calculer directement les facteurs d'échelle, conformé- ment au programme, sans utiliser de table de recherche, et travailler directement à partir d'une équation d'échelle d'inertie utilisant comme variables la masse de la charge et la position radiale. En considérant le Tableau II, la table de recherche qu'il représente utilise en entrée la position dtaxe radial pour six plages de valeurs et utilise également une entrée correspondant aux différentes masses chargeant le - bras de manipulateur pour obtenir une plus grande soupbs&e d'exploitation des programmes fonctionnant avec différentes charges, soit pendant la tache programmée, soit pour diverses autres tâches. Par exemple, si l'axe radial, pour un point particulier d'une étape de programme, se trouve en R4, et si la charge est M2, le facteur d'échelle d'inertie K22 est sélectionné par le microprocesseur 154 et appliqué pour déter- miner l'échelle convenable du signal de commande d'accélération 204 et du signal de commande d'erreur de position 188. De plus, si l'on considère le Tableau III pour divers appareils à bras manipulateur et pour diverses applications de travaux, il peut être souhaitable de choisir dans le Tableau de recherche III un facteur d'échelle correspondant à une position d'axe radial et à une position d'axe vertical pour une ou plusieurs charges. Le tableau III permet par exemple, par l'entrée de la position d'axe vertical et de la position dfaxe radial, de sélectionner un facteur d'échelle approprié pour une charge donnée Ml. On peut évidemment utiliser d'autres tables supplémentaires pour des charges différentes, et l'on peut également prévoir d'autres interpolations dans les tables et/ou les échelles, suivant la charge rencontrée. TABLEAU I Facteurs d'échelle d'inertie Avec darge M K7 K8 K9 K10 Kil K12 Axe radial Sans charge M K1 K2 K3 K4 K5 K6 R1 R2 R3 R4 R5 R6 TABLEAU II d'échelle d'inertie Axe radial Charges O Mi M2 K1 K2 K3 K4 K13 Ki4 K15 K16 K5 K17 K6 K18 K 9 K20 K21 K22 K25 K26 K27 K28 K23 K29 K24 K30 TABLEAU III Facteurs d'échelle d'inertie (Charge M1) Axe vertical Vi V2 V3 v4 v_ v6 K37 K38 K40 K41 3.5 K42 K43 K43 K44 K45 K46 K47 K48 K49 K50 K51 K52 K53 K54 K55 K56 K57 K58 K59 K60 K61 K62 K63 K64 K65 K66 K67 K68 K69 K70 K71 K72 Axe radial R1 R2 R3 R4 R5 R6 On constatera, d'après ce qui précède, qu'on peut obtenir des facteurs d'échelle d'inertie appropriés, soit sous forme numérique par le contrôleur a accès rotatif 12é Facteurs M3 M4 K31 K32 K33 K34 K35 K36 R1 R2 R3 R4 R5 R6 3o 18 2494462 dans des tables de recherche ou autres, soit sous forme analogi- que par une boucle d'asservissement analogique, grâce aux circuits équivalents analogiques 230 et 232. Dans le système de commande vertical de l'invention, en se référant à la figure 4, la boucle d'asser- vissement verticale 142 comprend les éléments de circuit analo- * giques 230 et 232 analogues à ceux utilisés dans la boucle d'asservissement de rotation 140, le circuit de position analo- gique 230 fournissant une commande d'erreur de position 236, et le circuit 232 fournissant un signal de commande d'ccélération 238. Le signal de commande d'erreur de position 236 est branché à une entrée d'un étage de sommation 240. Cet étage de sommation 240 reçoit également comme entrées un signal 242 de commande de vitesse d'axe vtical, et un signal 244 de rétroaction de vitesse. Le signal de rétroaction de vitesse 244 provient du transducteur de vitesse vertical 110 par l'intermédiaire d'un amplificateur 246. La sortie 248 de ltétage de sommation 240 est branchée, par l'intermédiaire, d'un étage amplificateur/intégrateur 250, à une entrée d'un étage de sommation 252e Le signal de commande d'accélération 238 est appliqué à une seconde entrée de l'étage de sommation 252. Une troisième entrée de l'étage de sommation 252 est branchée à un signal 254 de rétroaction de différence de pression obtenu au moyen d'un détecteur de rétroaction de pression 256 détectant la différence de pression dans l'organe de manoeuvre suivant l'axe vertical 258. De plus, le détecteur de rétroaction d'accélération 80 est branché, par l'intermédiaire d'un ampli- ficateur 260,sur une entrée de l'étage de sommation 252. La rétroaction d'accélération est destinée à une installation de commande à boucle d'asservissement supplémentaire. La détection précise de l'accélération suivant l'axe vertical s'obtient plus facilement et avec une meilleure précision que celle de la rétroaction d'accélération suivant l'axe de rotation. Ainsi, la rétroaction d'accélération suivant l'axe vertical fournit une information dynamique supplémentaire à la boucle d'asservji sement 142, en plus de la rétroaction de pression en 254. La sortie 262 de l'étage de sommation 252 est appliquée à un amplificateur de puissance 268 par 19 2494462 l'intermédiaire d'un étage amplificateur/intégrateur 264 et d'un étage linéariseur à diode 266. L'amplificateur de puissance 268 alimente le dispositif à bobine d'asservissement verticale et à soupape 270 qui commande la position de l'organe de manoeuvre vertical 258. Le fonctionnement de la boucle d'asservissement 142 est semblable à celui de la boucle d'asservissement d'axe de rotation 140 décrit ci-dessus. De plus le contrôleur d'axe vertical 124 fonctionne de la même manière que le contrôleur d'axe de rotation 122. Le contrôleur d'axe vertical 124 reçoit son information de rétroaction de position, du codeur vertical 75. Comme décrit ci-dessus, le contrôleur d'axe vertical 124 fournit au signal de commande d'accélération 238 l'échelle d'inertie variable qui lui convient, et fournit également à la commande de vitesse 242 et à la commande d'erreur de position 236 les échelles d'inertie variable qui conviennent. Les facteurs d'échelle d'inertie fournis par le contrôleur d'axe vertical 124 sont obtenus de la même manière que ceux du contrôleur dtaxe de rotation 122. Dans la boucle d'asservissement d'axe radial 144, un circuit analogique à étage d'échelle d'inertie 232 analogue à celui des axes vertical et de rotation, est également prévu dans la boucle d'asservissement analogique 144. La commande d'erreur de position 274 du circuit analogique de la boucle d'asservissement 144, est dérivée d'un étage de. sommation 276 combinant un signal de commande de position et un signal de rétroaction de position. Bien que les signaux d'erreur de position 74, 170, 236 et 340 des différentes boucles d'asser- vissement soient appelés ici signaux de commande d'erreur de -position, il est évident que ces signaux ne sont pas strictement des signaux de commande, car ils représentent la différence entre les signaux de commande de position et les signaux de rétroaction de position. Le signal de commande d'erreur de position 274 et la commande de signal de vitesse 280 sont appliqués aux entrées d'un étage de sommation 290. Cet étage de sommation 290 comprend égLement un signal de rétroaction de vitesse fourni par l'étage de transducteur de vitesse radiale 114 par l'intermédiaire d'un amplificateur 292. La 2494462 sortie 294 de-l'étage de sommation 290 est appliquée, par l'intermédiaire d'un étage amplificateur/intégrateur 296 à une entrée d'un étage de sommation 298. Cet étage de sommation 298 comprend également, à l'entrée, une commande d'accélération 300 provenant de l'étage analogique 232. L'étage de sommation 298 reçoit également, à l'entrée, un signal de rétroaction de pression 320 provenant d'un détecteur de rétroaction de pression 304 mesurant la différence de pression dans l'organe de manoeuvre d'axe radial 306, comme décrit ci-dessus. L'étage de sommation 298 reçoit égale- ment un signal de rétroaction d'accÉération 308 provenant du signal de rétroaction de vitesse fourni par l'amplificateur 292 grâce à un étage différentiateur 310. La sortie 312 de l'étage de sommation 298 est branchée, par l'intermédiaire d'un étage amplificateur/intégrateur 314, à un étage linéariseur à diode 316 dont la sortie 319 est branchée sur une entrée d'un étage de sommation 317. La sortie de l'étage de sommation 317 est branchée de manière à commander un amplificateur de puissance 318. L'étage amplificateur de puissance 318 commande le dispositif 320 à soupape et bobine d'asservissement d'axe radial. Ce dispositif 320 commande le fonctionnement de l'organe de manoeuvre d'axe radial 306. La boucle d'asservissement radiale 144 comprend également un signal de dérivation 322 branché sur une seconde entrée de l'étage de sommation 317. Ce signal de déri- vation 322 est produit par un étage de commutation 324 de type à transistor à effet de champ qui est commandé par la sortie 326 d'un étage comparateur 330. Sur l'entrée de l'étage comparateur 330, est branché le signal de commande de vitesse analogique 280. L'entrée de signal 328 de l'étage de commutation 324 est raccordée à la sortie d'un amplificateur 332 dont une entrée est branchée au signal d'erreur de position 274. L'étage compa- rateur 330 déclenche l'étage de commutation 324 toutes les fois que le signal de commande de vitesse 280 est situé au-dessous d'un niveau prédéterminé se situant par exemple entre quelques millivolts et zéro. Quand l'étage de commutation 324 est en service, le signal d'erreur de position amplifié 328 fourni 21 2494462 par l'amplificateur 332, est appliqué, par l'intermédiaire de l'étage de commutation 324, à l'étage de sommation 317 en 322 Le signal de dérivation 322 connecte le signal d'erreur de position amplifié à l'amplificateur 318, par l'intermédiaire de l'étage de sommation 317, lorsque le signal de commande de vitesse 280 est approximativement nul, ce qui se produit au début et à la fin de tout mouvement pas à pas programmé. Ains: quand un mouvement est terminé, un signal instantané d'erreur de position amplifié est disponible, avec une polarité conve- nable, pour commander l'amplificateur de puissance 318 de manière à placer l'axe radial en coïncidence ou au voisinage c la coïncidence avec la commande de position. Le signal de dérivation 322 shunte effectivement les retards intrinsèques c boucles de vitesse et de pression en améliorant ainsi laprécii de la coïncidence de position de l'axe radial. La boucle d'asservissement radiale 1i comprend en outre un signal de compensation de seuil constitue une troisième entrée 307 de l'étage de sommation 317. Le signe 307 est tiré d'un comparateur 305 dont une entrée est branchée sur la sortie 314 de l'étage linéariseur à diode 316. Le signe 307 de l'étage de sommation 317 fournit un courant de compense tion positif chaque fois que le signal d'erreur 319 est supéri à zéro, et un courant de compensation négatif chaque fois que signal d'erreur est inférieur à zéro. Ce signal 307 sert à entraîner instantanément la soupape d'asservissement 320 à tre une zone de bande morte non niductrice, de manière à assurer ainsi la continuité de la commande. Un circuit analogue de con pensation de seuil fournissant un signal 307, est de préférenc prévu sur tous les autres axes bien que ce circuit ne soit paE représenté sur les figures 3, 4 et 6. Dans la forme de réalisation de la boucle d'asservissement radiale 144 sans les circuits analogic 232 et 336, le contrôleur d'axe radial 126 fournit aux autres parties de la boucle d'asservissement analogique 144 le signal de commande d'accélération à échelle d'inertie variable 300, 1 signal de commande de vitesse 280, et le signal de commande d'erreur de position 274. Le fonctionnement du contrôleur d'a- radial 126 est analogue à celui décrit ci-dessus pour les étae de contrôleur d'axe 122 et 124. Dans le système de commande selon ltinvention pour les axes de flexion, Ecart et Pivotement, en se-référant pour cela à la figure 6, cette figure représente la boucle d'asservissement de courbure 146, avec les différentes références des systèmes de commande d'écart et de pivotement indiquées entre parenthèses à côté des éléments correspondants de la boucle d'asservissement d'axe de courbure 146. Comme les trois axes extérieurs du bras de manipulateur, c'est-à-dire les axes de flexion, Ecart et Pivotement, ne sont pas soumis aux grandes variations d'inertie rencontrées par les axes Radial, Rotatif et Vertical, du bras de manipulateur, il n'est pas nécessaire de prévoir des forces de rétroaction de pression et d'accélération pour obtenir une commande de boucle stable et des performances dynamiques convenables pour ces axes. De plus, on neutilise pas non plus l'échelle d'inertie variable du signal de commande d'accélération. En considérant les variantes de réalisation de la boucle d'asservissement analogique de la bou- cle d'asservissement de courbure 146, le signal de commande d'erreur de position 340 est fourni par le circuit de boucle de position analogique 230 avec une échelle d'inertie variable de lterreur de position. Cependant, l'échelle d'inertie variable de position n'est pas prévue pour les axes d'écart et de pivo- tement, ni pour les axes ne comportant pas d'étage à résistance variable 186 et d'étage d'échelle 187. Le signal de commande d'erreur de position 340 est appliqué à l'entrée d'un étage de sommation 342 en même temps qu'un signal de commande de vitesse d'axe de flexion 344 et qu'un signal de rétroaction de vitesse 346. Le signal de rétroaction de vitesse 346 est fourni par un amplificateur 348 branché sur la sortie de l'étage de transduc- teur de vitesse de flexion 82. La sortie 350 de l'étage de sommation 342 est branchée sur une entrée d'un étage de somma- tion 352. Un signal de commande d'acclération d'axe de flexion 354 est appliqué à une seconde entrée de l'étage de sommation 352. La sortie 356 de l'étage de sommation 352 est reliée, par l'intermédiaire d'un étage amplificateur/intégrateur 358 et d'un circuit linéariseur à diode 360, à un étage amplificateur de puissance 362. L'étage amplificateur de puissance 362 com- mande le dispositif de manoeuvre d'axe de flexion 364 de 23 2494462 manière à placer le bras de manipulateur dans l'axe de flexion. En considérant maintenant la forme de réalisation de l'invention sans l'étage de boucle de position analogique 230, l'étage de contrôleur d'axe de flexion 128 fournit à la boucle d'asservissement anrlogique 146 le signal de commande d'accélération 354, le signal de commande de vitesse 344 et le signal de commande d'erreur de position 340. L'étage de contrôleur d'axe de flexion 128 reçoit de l'étage de codeur 76 l'information de codage de position d'axe de courbure. Les fonctionnements des contrôleurs d'axe de flexion 128, d'axe d'écart 130 et d'axe de pivotement 132, sont exactement les mêmes que celui de l'étage contrôleur d'axe de rotation 122 décrit ci-dessus. 24 - 2494462 REVENDICATIONS 1.- Système de commande pour manipula- teur comportant un bras (54) mobile suivant plusieurs axes et comprenant un appareil de commande (120) fournissant des signaux de commande d'erreur de position, de vitesse et d'accélération en réponse à des données de programme et à des données de position du bras qui effectue un cycle de travail suivant le programme et les signaux de commande ci-dessus, système de com- mande caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (126) de détermination d'une échelle d'inertie pour un ou plusieurs des signaux de commande d'erreur de position et d'accélération, en fonction de facteurs représentant la variation de l'inertie du bras au cours du cycle de travail; des moyens (290, 296, 298, 314, 316) répondant aux signaux de commande d'inertie et aux signaux de commande non mis en échelle suivant les variations d'inertie, de manière à produire des signaux de commande d'axes; et des moyens (318, 320, 306) répondant aux signaux de commande d'axes pour déplacer le bras suivant ces divers axes. 2.- Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'échelle sont sensibles à la charge de travail (M). pesant sur le bras. 3.- Système de commande selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les données de programme comprennent des données de charge de bras repré- sentant la charge de travail pesant sur le bras pendant tout le cycle de travail. 4.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les données de charge de bras comprennent l'état de la charge définissant si une charge est appliquée ou non sur le bras, et les données représentant la masse (Mi, M2) de la charge appliquée au bras. 5.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens d'échelle sont sensibles à la position (par exemple R) du bras suivant un ou plusieurs des divers axes. 6.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens d'échelle comprennent un tableau de recherche (156) 2.5 pIrmettant de déterminer le facteur d'échelle en fonction de l'inertie (par exemple Kl) du bras. 7.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le tableau de recherche comprend un certain nombre de facteurs d'échelle (par exemple K) déterminés par la charge de travail (M) pesat sur le bras et par la position (R) de ce bras dans un ou plusieurs des divers axes. 8.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens permettant de produire des signaux de rétroaction (73, 114, 304) représentant la position et la vitesse du bras et la force appliquée à ce bras suivant un ou plusieurs des divers axes. 9.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de production des signaux de commande d'axes sont cons- titués par des moyens de commande à boucle d'asservissement (290, 298, 317) répondant aux signaux de rétroaction et aux signaux de commande à échelle ou sans échelle, pour tenir compte des variations d'inertie. 10.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les mc d'entraînement du bras sont constitués par des organes de manoeuvre à commande hydraulique (306) pour un ou plusieurs des divers axes, les moyens de production de rétroaction com- prenant des organes (304) de détection de la pression sur un ou plusieurs des organes de manoeuvre. 11.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'un ou plusieurs des organes de-manoeuvre sont des organes à double effet, et les moyens de détection de pression comprennent des moyens permettant de détecter la différence de pression dans un ou plusieurs des organes de manoeuvre à double effet. 12.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les moyens d'entra nement de bras comprennent une soupape hydrauliquE à commande électrique (320) pour chacun de un ou plusieurs des axes, chacune de ces soupapes hydrauliques compcatant une zone centrale de recouvrement du mouvement de soupape dans laquelle 26 2494462 la soupape ne présente pas ses caractéristiques de sortie de commande, les moyens de commande de boucle d'asservissement comprenant en outre des moyens de commande de compensation de seuil de soupape (305) permettant d'obtenir un signal de com- mande de compensation (307) de polarité convenable au niveau de la soupape, indépendamment du signal de commande d'axe corres- pondant, et suivant que ce signal de commande d'axe correspon- dant est inférieur ou supérieur à z&o pour cet axe commandé par la soupape. 13.- Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les moyens de commande à boucle d'asservissement de l'un au moins des axes, comprennent en outre des moyens de commande en dérivation (330, 324) répondant au signal correspondant de com- mande de vitesse d'axe et au signal correspondant de commande d'erreur de position d'axe, pour fournir un signal de dériva- tion (322) directement aux moyens de déplacement de bras, indé- pendamment du signal de commande d'axe correspondant, et stajou- tant au signal de commande d'axe pour cet axe, ces moyens de commande en dérivation entrant en jeu pour produire le signal de dérivation chaque fois que le signal de commande de vitesse est situé au-dessous d'un niveau prédéterminé, ces moyens de com- mande en dérivation comprenant des moyens (332) permettant d'amplifier le signal de commande d'erreur de position pour produire le signal de dérivation. 14.- Procédé pour la mise en oeuvre du système selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, pour commander le mouvement d'un élément mobile (54) procédé caractérisé en ce qu'il comprend les différentes étapes consis- tant à produire des signaux de commande (120, 126) représentant le mouvement voulu de l'élément; à mettre en échelle (126) un ou plusieurs des signaux de commande obtenus, en fonction de facteurs d'échelle représentant la variation d'inertie de l'élément mobile pour les divers mouvements contrôlés de celui- ci; et à entrainer l'élément mobile (320, 306) suivant les signaux de commande à échelle et les signaux de commande sans échelle, compte tenu des variations d'inertie. 15.- Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'étape d'entraînement se fait en outre conformément aux signaux de rétroaction (292, 302, 308) 27 2494462 représentant le mouvement dynamique de l'élément. 16.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que le mouvement dynamique de ltélément prend en compte la force subie par cet élément.