FR 2489907 A1 19820312 FR 8116940 A 19810907 La présente invention se rapporte généralement à des dispositifs mécaniques flexibles d'accouplement d'entraînement, et plus particulièrement à un accouplement homocinétique perfectionné. De nombreux dispositifs mécaniques d'accouplement d'entraînement ont été conçus pour transmettre un mouvement rotatif avec un rapport de vitesse constante entre deux arbres tout en permettant aux positions relatives des arbres de varier. Les dispositifs qui sont capables d'accomplir cette tâche sont couramment appelés des joints ou accouplements homocinétiques ou a vitesse constante. Pour une analyse des accouplements homocinétiques on peut se reférer à Gilmartin, M. J., et autres, "Displacement Analysis of Spatial 7R Mechanisms Suitable for Constant Velocity Transmission Between Parallel Shafts"; Transactions of the ASME; Journal of Mechanical Design; Volume 101; October 1979; pp. 604-613. Il y a une demande croissante de tels accouplements, ces dernières années, du fait de la large application de tels accouplements. Par exemple, on les utilise avec divers types de machines industrielles ainsi qu'avec des véhicules entralnés par moteur, y compris les automobiles, les véhicules marins, les véhicules à air tels que des helicoptères et autres. Plus récemment, un grand interêt s'est développé dans de tels accouplements pour la traction avant dans des automobiles afin que le couple puisse être appliqué du moteur aux roues avant à une vitesse constante. Un type particulier d'accouplement a reçu une attention importante, et c'est celui utilisant des billes pour opérati- vement coupler un arbre menant à un arbre mené. De tels accou- plements sont révélés dans (1) Miller, Fred F.; "Constant Velocity Universal Ball Joints - Their Applications in Wheel Drives"; Society of Automotive Engineers, Technical Paper Series; n 650010, 1965, pages 6375; et (2) Girguis, SOL.; et autres,"'Ccnstant Velocity Joints and Their Applications"; Society of Automotive Engineers, Technical Paper Series; n 780098, 1978, pages 1-17o En général, les joints à billes sont subdivisés en deux types, les joints à billes fixes qui permettent, en particulier, des défauts d'alignement angulaire entre les arbres menant et mené, et les joints à bille plongean qui permettent typiquement un défaut d'alignement axial et souvent également un certain défaut d'alignement angulaire des arbres. Les joints à billesfixes fixent souvent les extrémités des arbres de façon qu'aucun ne soit axialement mobile. Les joints à billesplongeant par ailleurs, sont typiquement conçus pour permettre un mouvement extrême relatif d'au moins un arbre le long de son axe. Les deux types peuvent être utilisés pour coupler un arbre menant à une charge. Par exemple, dans des systèmes de suspension indépendant à traction avant ou arrière, le moteur est relié à la roue menée par un arbre intermédiaire. un joint fixe est typiquement prévu à l'extrémité de l'arbre inter- médiaire située vers l'extérieur, le plus près de la roue menée pour permettre de plus grands défauts d'alignement angulaire, tandis qu'un joint plongeant est typiquement prévu à l'extrémité située vers l'intérieur, plus proche du moteur, o se présentent des défauts plus petits d'alignement anglaire tout en permettant à la longueur de l'arbre inter- médiaire entre les joints de varier du fait des charges télescopantes appliquées à l'accouplement. Les joints à billesselon l'art antérieur utilisés dans des systèmes de suspension à traction avant ou arrière sont typiquement conçus de façon que les arbres menant et mené tournent toujours autour d'axes qui se couplent l'un l'autre et les billes reliant les arbres menant et mené sont radialement espacées du point d'inter- section des axes et sont circonférentiellement distribuées autour de lui. Les billes sont mobiles dans des gorges courbées de façon sphérique afin que les arbres menant et mené puissent se déplacer en pivotant l'un par rapport à l'autre autour du point commun d'intersection des axes. Afin de maintenir une vitesse constante entre les arbres menant et mené,les gorges des billes doivent être construites de fcn u es centres de toutes les billes d'entraînement se trouvent dans un plan commun (quelquefois appelé plan "homocinétique") qui traverse et coupe toujours le point commun d'intersection des axes de rotation. Le type de conception desgorges pour les billes est une caractéristique importante de nombreux joints à billes selon l'art antérieur. Pour une certaine gamme de défauts angulaires d'alignement entre les arbres menant et mené, le centre sphérique de courbure des gorges elles-mêmes peut être conçu pour maintenir les billes dans un plan homocinétique. Alternativement, des cages sont utilisées dans de tels buts. La forme en coupe transversale des gorges peut également être importante. Par exemple, le joint appelé de Birfield, qui a été utilisé dans de nombreuses automobiles européennes>est identique au joint de Rzeppa, à l'exception que le contour de chaque gorge, en coupe transversale, est elliptique au lieu d'être circulaire. Il est indiqué que chaque conception a ses avantages distincts. Le type de conception ou de forme des gorges des billes détermine si l'accouplement est un joint fixe ou un joint plongeant. Le mouvement extrême dans ce dernier cas peut être accompli avec plusieurs conceptions différentes des joints selon la quantité des mouvements angulaire et plongeant, que l'on souhaite. Pour de longs mouvements de l'ordre de 50 à 75 mm, par exemple, des rainures des billes sont souvent conçues dans les accouplements selon l'art antérieur, pour donner la gamme de mouvement plongeant décrite. Pour des mouvements extrêmes plus courts, des conceptions des joints à billes plongeants selon l'art antérieur sont disponibles, permettant un mouvement extrême considéraIe en utilisant les mêmes billes que celles utilisées pour transmettre le couple angulaire à travers le joint. Les joints plongeants sont également capables de permettre un certain défaut d'alignement angulaire. Les gammes de l'angle maximum de défaut d'alignement angulaire, en combinaison avec le glissement total, varient selon la dimension du joint ainsi que d'autres facteurs. Des angles pouvant atteindre 18 degrés, en combinaison avec une course axiale totale de 38 mm, peuvent être rendus possibles dans les joints automobiles plus grands. Du fait de la conception de nombreux joints à billes, ils nécessitent des tolérances relativement précises de fabrication, et en conséquence les prix de fabrication de ces joints sont relativement élevés. Par ailleurs, le contact métal-métal entre les diverses pièces mobiles produit frottement et chaleur et ainsi des pertes d'énergie et transmet bruits et vibrations. Souvent un jeu se produira en réponse à de faibles couples inverses. La durabilité des joints à billes selon l'art antérieur dépend fortement de la dimension du joint, de la métallurgie, de contrôles précis des tolérances de fabrica- tion, d'un lubrifiant correct et de l'intégrité du joint du caisson qui maintient une lubrification appropriée dans le joint. Une lubrification appropriée est critique pour le bon fonctionnement d'un accouplement selon l'art anté- rieur. Dans des applications d'accouplement comme des systèmes de suspension à traction avant, o peu de défaut d'alignement angulaire est produit pendant des fonctionne- ments normaux, le joint ne se rompt pas nécessairement immédiatement lors d'une rupture du joint du caisson tant qu'il est remplacé relativement rapidement. Cependant, le lubrifiant peut facilement sécher et/ou être contaminé, conduisant à une rupture prématurée du joint. La présente invention a pour objet général l'élimination sensible ou la réduction des problèmes posés par les accouplements selon l'art antérieur. La présente invention a pour autres objets plus spécifiques un joint perfectionné permettant d'éliminer toutes les conditions de lubrification, d'éliminer sensi- blement tout le frottement et la chaleur entre les diverses surfaces d'appui, de réduii fortement les pertes de puissance, d'éliminer sensiblement l'introduction ou la transmission de bruits et de vibrations, de relâcher les tolérances de fabrication, qui soit plus économique à fabriquer en éliminant sensiblement le jeu à de faibles couples inverses. La présente invention a pour autre objet un dispositif d'accouplement flexible perfectionné pour relier un organe menant rotatif à un organe mené rotatif o la gamme de vitesses sub-critiqueset supercritiquesrespectivement en dessous et au-dessus de toute vitesse de tourbillonnement (vitesse à la fréquence de résonance de l'ensemble ou harmoniques de celle-ci) peut être prédéterminée et ainsi ajustée selon l'application particulière. Ces objets de l'invention et d'autres encore sont atteints par un dispositif perfectionné d'accouplement qui comprend un organe menant rotatif autour d'un premier axe et un organe mené rotatif autour d'un second axe. Un premier moyen tourne avec l'organe menant autour du premier axe et il comprend une première quantité de gorges qui sont radialement espacées de ce premier axe et qui sont circonférientiellement distribuées autour de lui. Un second moyen tourne avec l'organe mené autour du second axe et il comprend une seconde quantité identique de gorges, chacune étant disposée radialement face à une gorge correspondante de la première quantité, d'une façon mutuellement face à face. Des quantités identiques de billes sont disposées dans une gorge de la première quantité de gorges et la gorge face à face de la seconde quantité. Un premier moyen formant palier feuilleté comprenant des couches alternées de matériaux élastique et non extensible est disposé entre l'organe menant et le premier moyen. Le premier moyen formant palier feuilleté supporte en compression, le couple transmis de l'organe menant à l'organe mené et supporte en cisail- lement, le mouvement de cisaillement entre l'organe menant et le premier moyen. Un second moyen formant palier feuille- té comprenant des couches alternées de matériaux élastique et non extensible est disposé entre l'organe mené et le second moyen. Le second moyen formant palier feuilleté supporte en compression les couples transmis de l'organe menant à l'organe mené et supporte en cisaillement, le mouvement de cisaillement entre l'organe mené et le second moyen. Dans le mode de réalisation préféré du joint fixe du dispositif d'accouplement, les premier et second moyens formant paliers feuilletéssont conçus pour être en cisaillement en réponse à un défaut d'alignement angulaire relatif entre les organes menant et mené par rapport à leurs axes respectifs de rotation. Dans le mode de réalisation préféré du joint plongeant du dispositif d'accouplement, les premier et second moyens formant paliersfeuilletéssont conçus pour être en cisaillement en réponse à un défaut d'alignement axial relatif ou mouvement plongeant entre les organes menant et mené par rapport aux positions normalesde fonctionnement et/ou un mouvement angulaire relativement petit par rapport à leur position angulaire relative. Le joint fixe et le joint plongeant peuvent être employés ensemble en tandem dans un train de transmission pour produire un accouplement à vitesse constante perfectionné, comme on le décrira ci-après. La présente invention sera mieux comprise et d'autres détails caractéristiques et avantages de celle-ci apparattront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre, faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple, illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention et dans lesquels: - La figure 1 est une vue en perspective partiellement arrachée de l'extrémité avant d'une automobile, montrant un accouplement o sont incorporés les principes de l'invention; - La figure 2 est une vue en coupe transversale axiale faite suivant la ligne 2-2 de la figure 1; - La figure 3 est une vue en coupe transversale axiale faite suivant la ligne 3-3 de la figure 1; - La figure 4 est une vue en coupe transversale longitudinale, partiellement arrachée, faite suivant la ligne 4-4 de la figure 2; - La figure 5 est une vue en coupe transversale longitudinale, partiellement arrachée, faite suivant la ligne 5-5 de la figure 3; - La figure 6 est une vue en coupe transversale longitudinale partiellement arrachée, montrant un autre mode de réalisation de celui des joints représentéssur les figures 2 à 5; - La figure 7 est une vue en coupe transversale longitudinale partiellement arrachée montrant un autre mode de réalisation de celui des joints des figures 2 à 5 - La figure 8 est une vue en coupe longitudinale partiellement arrachée semblable à la figure 4, montrant une modification du mode de réalisation du joint plongeant des figures 2 et 4; et - La figure 9 est une vue en coupe longitudinale partiellement arrachée semblable à la figure 5 montrant une modification du mode de réalisation à joint fixe des figures 3 et 5. En se référant à la figure 1, on peut y voir l'extrémité avant d'une automobile à traction avant, qui comprend un dispositif d'accouplement 10 comprenant (1) un joint plongeant 12 pour transmettre le couple du moteur 14 et en particuliered'un différentiel (non représenté) à un organe formant arbre intermédiaire 16, et (2) un joint fixe 18 pour transmettre le couplé de l'organe formant arbre intermédiaire 16 à la roue avant 20. Lessystèmesà traction avant tels que décrits sont bien connus et on peut les trouver dans de nombreuses automobiles. Selon la présente invention, un dispositif d'accouplement perfectionné 10 est formé en utilisant le mode de réalisation préféré du joint plongeant selon l'invention, qui est représenté par le joint 12 en tandem avec le mode de réalisation préféré du joint fixe de la présente invention, qui est représenté par le joint 18. On notera que les modes de réalisation préférés des joints fixe et plongeant ne doivent pas nécessairement être utilisés en tandem mais en de nombreuses applications séparées demandant l'un ou l'autre des joints. Par ailleurs, bien que la présente invention soit illustrée dans une traction avant d'une automobile, elle s'applique également à de nombreux autres systèmes comprenant les machines industrielles, des véhicules marins tels que des bateaux à moteur et des véhicules à air tels que des hélicoptères. Bien que tous les modes de réalisation soient illustrés et décrits avec les axes de rotation des organes menant et mené en alignement coaxial, ils fonctionneront également bien avec des axes mal alignés angulairement. Les figures 2 et 4 montrent en détail le mode de réalisation préféré du joint plongeant 12 du dispositif d'accouplement préféré 10, tandis que le mode de réalisation préféré du joint fixe 18 de l'accouplement préféré 10 avec ses caractéristiques spécifiques, est représenté en détail sur les figures 3 et 5. En se référant au joint plongeant 12 illustré sur les figures 2 et 4, l'organe menant 28, comprend typi- quement un ambre 30 monté pour une rotation autour de l'axe de rotation 32. Dans le système à traction avant de la figure 1, l'organe menant 28 est adapté à supporter des couples produits par le moteur 14 d'une façon bien connue. L'organe menant 28 comprend également de préférence une section extrême 34 formant coupe cylindrique faisant corps avec l'arbre 30, bien que l'on puisse noter que la section extrême formant coupe cylindrique 34 puisse être formée séparément d'un ou plusieurs éléments avantageusement fixés à l'arbre 30 afin que la section extrême 34 tourne avec l'arbre 30, coaxialement autour de l'axe de rotation 32. La section 34 est ouverte à son extrémité 36 opposée à l'arbre 30 afin de recevoir, d'une façon opérative, l'organe mené (dans le système de la figure 1, l'organe mené est l'organe formant arbre intermédiaire 16),ce dernier étant monté rotatif autour de l'axe 38. Comme on peut le voir sur la figure 2, la paroi interne 39 de la section extrême cylindrique 34 est pourvue d'un certain nombre de surfaces plates 40 dont chacune se trouve dans un plan qui est de préférence parallèle à l'axe de rotation 32. Chaque surface plate 40 est disposée par rapport à une ligne radiale correspondante 42 qui s'étend normalement à partir de l'axe de rotation 32 de façon que (1) la ligne radiale divise la surface 40 en deux parties égale et lui soit de préférence perpendiculaire, (2) les lignes radiales 42 et ainsi les surfaces 40 soient disposées de façon équiangulaire autour de l'axe 32 et (3) les surfaces soient également espacées de l'axe 32, le long des lignes radiales respectives 42. Chaque surface plate 40 est pourvue de préférence d'une surface cylindrique d'appui à gorge 44 qui fait face à l'axe 32 et qui est symétriquement disposée autour de la ligne radiale correspondante 42 de façon que l'axe de rotation 38 et la ligne radiale respective 42 se trouvent dans le plan central de la surface à gorge 44. 1O Cette dernière s'étend à partir du plan central 43 qui, à son tour, définit le point commun d'intersection des axes 32 et 38 quand les organes menant et mené sont mal alignés angulairement. De préférence, la surface cylindrique d'appui à gorge 44 a une coupe transversale radiale rectangulaire en forme de U, et une coupe transversale axiale cylindrique. La surface 44 comprend une partie de surface 46 sensiblement plate et située radialement vers l'extérieur, qui est disposée normalement à la ligne radiale respective 42 et des surfaces latérales sensiblement plates 48 qui s'étendent généralement parallèlement à la ligne radiale respective 42 et qui en sont également espacées. Chaque surface 44 sert de chemin de roulement pour l'élément de retenuede bille externe 50 qui tourne avec l'organe menant 28. Chaque élément est pourvu d'une surface cylindrique d'appui 52 de coupe transversale radiale, en forme de U, rectangulaire et convexe qui est adaptée à correspondre à la surface d'appui 44 et qui a une surface externe plate 54 qui est espacée de la partie 46 de la surface 44 et qui lui fait face, et des surfaces laté- rales sensiblement plates qui sont espacées des parties de surface latérale 48 de la surface 44 et qui leur font face. Un moyen formant palier feuilleté 58 est disposé entre les parties face à face des surfaces d'appui 44 et 52 et il y est fixé, de préférence, en le collant, et en consé- quence il a la forme générale de ces surfaces, c'est-à-dire qu'il a une coupe transversale-radiale en forme de U rectangu- laire et une coupe transversale axiale cylindrique. Le moyen formant palier feuilleté 58 comprend un certain nombre de couches alternées 60 et 62 qui sont respectivement en matériaux élastique et sensiblement non extensible. Chaque moyen formant palier 58 est de préférence une unité formant palier à "feuilletage à forte compression". Les couches élastiques 60 sont faites en un élastomère, comme du caoutchouc ou certaines matières plastiques, tandis que les couches non extensibles 62 sont faites par exemple en matière plastique renforcée, métal ou alliage de métaux comme de l'acier inoxydable. Les couches alternées sont collées ensemble et aux surfaces 44 et 52, par exemple par un ciment collant approprié. Comme on peut le voir sur les figures 2 et 4, chaque élément de retenue 50 est également pourvu d'une gorge sous la forme d'un siège sphérique 64 pour recevoir la bille sphérique 66. Cette dernière est d'un type bien connu pour une utilisation dans des accouplements à joint à billes selon l'art antérieur. La bille 66 telle qu'illustrée sur la figure 4, a un centre géométrique 68 qui se trouve sur la ligne radiale correspondante 42 et un rayon de courbure qui est sensiblement le même que le rayon de courbure du siège sphérique 64. Un moyen formant palier feuilleté sphérique 70 comprenant également des couches alternées de matériaux élastique et non extensible et de préférence formé d'un feuilletage à haute compression,est collé entre chaque gorge 64 et la bille 66. Chaque bille 66 couple opérativement l'organe menant 28 à l'organe mené, dans ce cas, l'organe formant arbre intermédiaire 16. L'organe 16 comprend de préférence un certain nombre de bras 72 qui sont fixés à l'extrémité de l'arbre 73. Comme on peut le voir sur la figure 2, chaque bras 72 s'étend radialement vers l'extérieur de l'axe 38 le long d'une ligne radiale correspondante 42, dons la section extrême cylindrique 34 en forme de coupe. L'extrémité radiale externe de chaque bras 72 est pourvue d'une surface plate 74 qui est parallèle à la surface 40 de la section extrême 34 et qui en est espacée. Chaque surface externe 74 est pourvue d'une surface d'appui 75 à gorge cylindrique et en forme de U il rectangulaire de préférence identique à la surface d'appui à gorge 44 et disposée face à elle dans la section extrême 34 formant coupe cylindrique. Chaque surface 75 sert de chemin de roulement pour l'élément de retenue externe 76 de la bille, ce dernier étant identique à l'élément de retenue externe 50 et ayant une surface cylindrique convexe d'appui 78 et une gorge sous forme d'un siège sphérique 80. - Comme on peut mieux le voir sur la figure 4, un second moyen formant palier feuilleté 82, identique au premier moyen 58, est disposé entre les parties des surfaces d'appui et 78 qui sont face à face, et il y est fixé de préférence en le collant. Par ailleurs, le siège sphérique 80, identique au siège sphérique 75 de l'élément de retenue 50, reçoit la partie de la bille 66 qui est opposée à celle disposée dans la gorge 64. Un moyen formant palier sphérique feuilleté 84, identique au moyen formant palier sphérique feuilleté 70 est collé entre la gorge 80 et la bille 66. L'espace entre chaque surface plate 40 et la surface plate 72 qui lui fait face est tel que le centre géométrique 68 de la bille correspondante 66 qui est disposée entre elles, soit équidistant des plans définis par les deux surfaces. Le caisson en caoutchouc 86 peut être utilisé pour entourer le joint si on le souhaite; cependant, on notera que comme la lubrification n'est pas nécessaire, les caissons ne sont pas essentiels. En se référant maintenant aux figures 3 et 5, le joint préféré à billes fixe 18 comprend un organe menant qui dans le système représenté sur la figure 1, est l'organe formant arbre intermédiaire 16, et un organe mené 92 rotatif autour de l'axe 94. L'organe mené dans le système représenté sur la figure 1 est directement relié à la roue 20. L'extrémité de l'organe menant, l'organe formant arbre 16, est pourvue d'un disque 96 faisant corps avec l'arbre rotatif 73 ou qui lui est autrement fixé afin que le disque 96,coaxial avec l'axe de rotation 38, tourne autour de cet axe. Le bord périphérique du disque 96 est pourvu d'un certain nombre de brides 102, chacune étant disposée symétriquement autour d'une ligne radiale 95 qui s'étend du point central 100 sur l'axe de rotation 38 de l'organe formant arbre 16 au centre du.disque 96, afin d'être espacées de façon équiangulaire autour de l'axe de rotation 38 et espacées également radialement du point 100. Le point 100 forme le point commun d'intersection des axes de rotation 38 et 94 quand les organes menant et mené sont angulairement mal alignés. La surface périphérique externe de chaque bride 102 définit une surface d'appui à gorge ou chemin de roulement 104 qui a une coupe transversale radiale en U semicirculaire (comme on peut le voir sur la figure 3) de préférence ouvert en sa position radiale externe et suit en coupe transversale axiale, un trajet circulaire arqué autour du point central 100 (comme on peut le voit sur la figure 5) dans un plan qui passe par l'axe 38 et la ligne radiale respective 98. Un élément de retenue interne 106 de bille a une surface convexe 108 qui correspond à la surface à gorge ou chemin de roulement 104 afin de se déplacer de façon pivotante dans le chemin de roulement 104 autour du point 100 dans un plan défini par l'axe 38 et la ligne radiale correspondante 98. Un moyen formant palier feuilleté, de préférence sous forme d'une unité à forte compression 110, a les mêmes formes géométriques en coupe transversale radiale et axiale que la surface à gorge du chemin de roulement 104 et la surface convexe 108. L'unité 110 est fixée entre la surface à gorge du chemin de roulement 104 et la surface 108 par exemple en collant l'unité' en place. L'élément de retenue 106 comprend également une gorge sous forme d'un siège sphérique 112 pour recevoir la bille 114. Le siège et la bille sont respectivement semblables au siège 64 et à la bille 66 du joint plongeant des figures 2 et 4, chaque bille 114 ayant un centre géomé- trique 116 qui est disposé sur la ligne radiale correspondan- te 98. De même, un moyen formant palier sphérique feuilleté ayant la forme de l'unité 118 (sensiblement identique aux unités 70 et 84 des figures 2 et 4) est fixé entre la bille 114 et le siège 112. Chaque bille 114 relie opérativement l'organe menant, l'organe formant arbre intermédiaire 16 à l'organe mené 92. L'extrémité couplée de l'organe mené 92 est semblable à l'organe menant 28 des figures 2 à 4. Plus particulièrement, l'organe mené 92 comprend une section extrême en coupe cylindrique 120 qui fait corps ou qui est autrement fixée à l'arbre rotatif de l'organe mené 92 afin que la section extrême 120 tourne autour de l'axe 94. La paroi interne de la section extrême 120 est pourvue d'un certain nombre de surfaces à gorges pour former des chemins de roulement 122. Chaque chemin de roulement 122 a une coupe transversale radiale semi-circulaire en forme de U (comme on peut le voir sur la figure 4), de préférence ouverte en sa position radiale la plus interne afin de faire face au chemin de roulement 104 de l'organe menant, l'organe inter- médiaire 16. Chaque chemin de roulement est disposé symétri- quement par rapport à une ligne radiale correspondante 98, et il suit, par sa coupe transversale axiale, un trajet circulaire arqué autour du point central 100 dans le même plan que le trajet suivi par le chemin de roulement 104. Un élément de retenue 124 est prévu pour chaque chemin de roulement 122 et sa surface convexe 126 correspond à la surface à gorge du chemin de roulement 122 afin de se déplacer en pivotant dans le chemin de roulement autour du point 100. Un moyen formant palier feuilleté, de préférence sous la forme d'une unité à forte compression 128, est configuré de façon à être disposé et fixé entre la surface de chaque chemin de roulement 122 et la surface convexe 126 de l'élément de retenue correspondant 124. L'élément de retenue 124 a également, dans sa surface radialement vers l'intérieur, une gorge sous forme d'un siège sphérique 130 pour recevoir la bille 114 de façon que les éléments de retenue 124 restent espacés les uns des autres. Un moyen formant palier feuilleté 132 sensiblement identique à celui de l'unité 118 est fixé entre la bille 114 et le siège 130. Un caisson en caoutchouc 134 peut être utilisé pour entourer le joint, si on le souhaite. Dans la conception illustrée sur les figures 3 et 5, le centre de la courbure de chaque unité formant palier 110 et 128 dans sa coupetransversale radiale à travers le centre de la bille sphérique correspondante 114, est illustré respectivement en 131 et en 133 sur la figure 3. Il est clair que ces centres de courbure sont respectiveemnt espacés radialement vers l'intérieur et vers l'extérieur du centre 116 de la bille afin de garantir que la transmission du couple de l'arbre intermédiaire 16 à l'organe mené 92 ne produit pas de rotation de la bille. La conception particulière de chaque moyen formant palier feuilleté que l'on a décrit dans les modes de réalisation de joints à billes à fort et faible angle, dépend fortement de l'usage voulu. La dimension, l'épaisseur et le nombre des couches de chaque unité formant palier et le duromètre de chaque couche du matériau d'élastomère dépendent par exemple, des charges particulières de compression auxquelles on peut s'attendre. Les avantages de telles unités formant palier8sont décrits dans le brevet US n0 4.208.889 du 24 juin 1980. En général, en utilisant de telles unités, des vibra- tions non souhaitables peuvent être au moins partiellement amorties et le bruit ainsi que l'usure et l'effort induits par les vibrations peuvent être réduits. Par ailleurs, du fait de l'élasticité de l'élastomère, chaque unité formant palier offre des forces de remise en place qui agissent contre des charges irrégulières de compression et de cisaillement. L'utilisation de tels moyens formant paliersfeuilletésélimine la nécessite coûteuse associée à la lubrification entre les diverses surfaces d'appui, et cela est important. En utilisation, quand le couple est transmis par le joint plongeant 12 décrit sur les figures 2 et 4 et que les axes de rotation 32 et 38 des arbres respectifs restent coaxialement alignés comme cela est représenté, une charge égale de compression est supportée par chacun des moyens formant paliersfeuilletés58. De même, une charge égale de compression sera supportée par chacunedes secondes unités formant paliers feuilletés82, par chacune des unités formant paliers feuilletés sphériques7O et par chacune des unités formant paliers feuilletéssphériques84. Si tout défaut d'alignement angulaire se produit entre les organes menant et mené, une charge de cisaillement est appliquée aux unités formant paliers feuilletés 70 et 84 avec pour résultat que l'élément de retenue 50 pivote légèrement autour du point 68 par rapport à l'élément de retenue 76, avec chaque révolution complète des organes autour de leurs axes respectifs. La charge appli- quée est *fonction de la position angulaire de chacune des unités formant palierscomme on le sait bien. Du fait de la nature de ces moyens formant paliers feuilletés (pour produire les forces de remise en place lors de charges de ce type), les arbres auront tendance à retourner en alignement axial. Par ailleurs, comme de telles unités formant paliers feuilletés 58 et 82 offrent une résistance sensiblement moindre à un mouvement de cisaillement, le joint 12 est capable de tenir compte d'un mouvement plongeant o les arbres 16 et 30 se déplacent l'un par rapport à l'autre, axialement le long de leurs axes respectifs de rotation 38 et 32. Les positions axiales des arbres seront restaurées du fait de la force de remise en place ou de restauration produite dans chacune des unités 58 et 82 en réponse au cisaillement. Quand le couple est transmis à travers le joint à billes fixe 18 à angle élevé décrit sur les figures 3 et 5, le couple appliqué est porté en compression également par chacune des unités formant paliers feuilletés 110 et également par chacune des unités formant paliers feuilletésl28. Un défaut d'alignement axial des arbres peut se produire par exemple quand la roue 20 de la figure 1 se déplace vers le haut et vers le bas en réponse à la surface de la route tandis que le mouvement de la carrosserie de l'automobile est amorti. Un tel défaut d'alignement se présente quand l'un des arbres pivote autour du point central -100 (représenté sur les figures 3 et 5) par rapport à l'autre arbre. De ce point de vue, le point 100 forme toujours le point commun d'inter- section des axes de rotation 38 et 94. Ce mouvement pivotant est supporté par les unités 110 et 125 en cisaillement tandis que les arbres tournent autour de leurs axes respec- tifs. De ce point de vue, toutes les unités 110 et 128 sont de préférence conçues pour avoir le même taux d'élasticité angulaire autour du point de pivot 100 dans le plan défini par le trajet des surfaces de gorge 104 et 122 (comme cela est indiqué par la flèche 150 sur la figure 5) afin de produire un accouplement à vitesse constante o les centres 116 des billes 114 restent dans le plan homocinétique quand se produit un défaut d'alignement angulaire. Le dispositif 10 comprenant les joints 12 et 18 de la figure 1 forme ainsi un accouplement effectif pour transmettre le couple entre le moteur l4et la roue 20. Le joint 12, tout en permettant un certain défaut d'alignement angulaire, permet également tout mouvement plongeant dû à des changements relatifs de l'espace entre le moteur 14 et la roue 20 en tenant compte des changements relatifs de la longueur de l'organe formant arbre intermédiaire 16 entre les deux joints. Cependant, le joint 18 permettra un défaut d'alignement angulaire tout en maintenant un accouplement à vitesse constante entre l'arbre 16 et la roue 20. Si l'on souhaite que le joint plongeant 12 rose des défauts d'alignement angulaire plus importants, la structure des figures 2 et 4 peut être modifiée comme celle représentée sur les figures 6 ou 7. Sur la figure 6, l'organe menant 28, les éléments de retenue 50, les unités formant paliers feuilletés 58 et 70 et les billes 66 du joint 12A sont sensiblement identiques aux élements correspondants du joint 12 des figures 2 et 4. L'organe mené 16, les éléments de retenue internes 106 et les unités formant paliers feuilletés 110 et 118 sont sen- siblement identiques aux éléments correspondants au joint 18 des figures 3 et 5. De cette façon, le mouvement plongeant est supporté en cisaillement par les unités 58 pour permettre un mouvement axial relatif entre les organes menant et mené le long de leurs axes respectifs 32 et 38. Le mouvement axial autour du point central.100 peut être supporté en cisaillement par les unités formant palier 110. Sur la figure 7, l'organe menant 28, les éléments de retenue 124, les unités formant paliers feuilletés 128 et 132 du joint 12B sont sensiblement identiques aux éléments correspondants du joint 12 des figures 2 et 4. L'organe mené 16, les éléments de retenue internes 76 et les unités feuille- tées 82 et 84 sont sensiblement identiques aux éléments correspondants du joint 12 des figures 2 et 4. De cette façon, le mouvement plongeant est supporté en cisaillement par les unités formant paliers82 pour permettre un mouvement axial relatif entre les organes menant et mené le long de leurs axes respectifs 32 et 38. Un défaut d'alignement angulaire autour du point d'intersection 100 peut être produit o le mouvement axial autour du point central 100 peut être porté en cisaillement par les unités formant paliersl28. La forme représentée sur la figure 7 permet d'obtenir un degré supplémentaire de raideur bénéfique au traitement de mouvements axiaux et en même temps, équilibrant la raideur pour un défaut d'alignement angulaire. Comme autre modification du joint fixe des figures 3 et 5, le trajet arqué de chaque palier feuilleté 110 peut être axialement décalé le long de l'axe 38, par exemple au point 1OOA ou lOOB de la figure 5. L'accouplement ci-dessus décrit, ainsi que ses modifications, sont utiles pour transmettre des couples élevés d'un organe menant à un organe mené. Comme on le sait bien, les arbres des organes menant et mené tournent sur des modes de tourbillonnement tandis que la vitesse des arbres augmente. A chacun de ces modes, on peut dire que les arbres fonctionnent à des vitesses critiques, et à de telles vitesses, il peut y avoir des résonances non souhai- tables. Selon la présente invention, les vitesses auxquelles se produisent les modes de vitesse de tourbillon- nement et en particulier la gamme de vitesses sub-critiques peuvent être ajustées, c'est-à-dire accrues ou diminuées, en changeant simplement le taux d'élasticité radialeen compres- sion des unités formant paliers feuilletés 58 et 82 dans le Joint plongeant et des unités formant paliers feuilletés 110 et 128 du joint fixe. Cela peut être accompli, par exemple, en faisant varier le duromètre des couches en élastomère dans-chacun des paliers. De cette façon, l'accouplement peut être "accordé" pour présenter les modes de tourbillonnement à des vitesses prédéterminées. Alternativement, le premier mode de vitesse de tourbillonnement peut être changé en modifiant la forme des joints plongeant et fixe comme on peut le voir sur les figures 8 et 9. Plus particulièrement, le moyen pour modifier la vitesse angulaire à laquelle se produit le premier mode de vitesse de tourbillonnement est généralement indiqué en 160A sur la figure 8 et 160B sur la figure 9. En se référant à la figure 8, le moyen 160A comprend un organe allongé de connexion 162 qui est fixé à une extrémité à l'organe menant 28 afin que l'axe allongé de l'organe 162 soit aligné avec l'axe de rotation 32. L'extrémité opposée de l'organe 162 est pourvue d'une bille sphérique 164. L'organe mené 16 est pourvu d'une ouverture cylindrique 166 coaxialement alignée avec l'axe de rotation 38 et dimensionnée pour recevoir un élément cylindrique 168. L'élément 168 est fait en un matériau rigide et non extensible. Un moyen formant palier, de préférence une unité formant palier feuilleté cylindrique 170 est fixé et est de préférence collé à la surface cylindrique externe de l'élément 168 et à la surface interne opposée de l'ouverture 166. L'élément cylindrique 168 reçoit la bille 164 de façon que le centre de celle-ci coïncide avec le point central 43 et que l'organe 162 puisse pivoter dans l'accouplement autour de ce point quand il y a un défaut d'alignement entre les axes 32 et 38. Une unité formant palier en élastomère 172 peut être utilisée entre la bille 164 et l'élément 168. Bien que les unités 170 et 172 soient depréférence des unités formant paliers eh élastomère feuilletése elles peuvent également être formées de simples couches d'élastomère ou de paliers durs du type lubrifié. En général, le palier 170 supportera en cisaillement, le mouvement plongeant de l'élément 168, de la bille 164 et de l'organe 162 dans l'ouverture 166. Une modification identi- que peut être apportée à chacun des joints représentés sur les figures 6 et 7. Une modification semblable peut être également être apportée au joint fixe de la figure 9. Dans ce mode de réalisation, comme le joint est axialement fixe et qu'aucun défaut d'alignement axial n'est possible, le moyen 160 B est sensiblement identique au moyen 160 A de la figure 8 à l'exception que l'élément 168 et l'unité formant palier feuilleté 170 sont éliminés. Dans ce cas, la bille 164 est montée dans une ouverture cylindrique de l'organe 16 avec une unité formant palier en élastomère 172 entre elles. Le centre de la bille coïncide avec le centre 100. On notera qu'en plus d'augmenter la gamme des vitesses subcritiques, l'organe 162 des figures 8 et 9 forme également une connexion supplémentaire entre deux organes de transmission de couple, offrant une mesure de sécurité si une ou plusieurs des billes 66 ou 114 se rompt. On notera que, bien que des structures diffé- rentes soient décrites sur chacune des figures comme faisant partie de l'organe menant et de l'organe mené, les accouple- ments fonctionneront également bien en mode inverse. Par ailleurs, divers changements peuvent être apportés aux modes de réalisations décrits sans s'écarter de la présente inven- tion. Par exemple, les formes en coupe transversale radiale en U des diverses unités formant paliers feuilletés 58, 82, et 128 et les surfaces o elles sont collées, peuvent être modifiées. Par exemple, bien que les unités 58 et 82 soient illustrées comme ayant une coupe transversale radiale rectangulaire en forme de U, chaque unité peut avoir une coupe transversale semi-circulaire. De même les unités 110 et 128 représentées comme ayant des coupes transversales semi-circulaires en forme de U peuvent avoir une coupe transversale rectangulaire en forme de U. La présente invention présente divers avantages. En utilisant des unités formant paliers feuilletés, les conditions de lubrification sont éliminées, sensiblement tout le frottement et la chaleur entre les surfaces d'appui sont éliminées, les bruits et vibrations produits sont sensiblement éliminés, les tolérances de fabrication sont relâchées et le jeu aux faibles couples inverses est sensible- ment éliminé. En utilisant l'organe de connexion 162, les vitesses en mode de tourbillonnement peuvent être modifiées. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'accouplement du type comprenant - un organe menant monté pour une rotation autour d'un premier axe de rotation; - un organe mené monté pour une rotation autour d'un second axe de rotation, - un premier moyen rotatif avec ledit organe menant et comprenant une première quantité de gorges; - un second moyen rotatif avec ledit organe mené et comprenant une seconde quantité identique de gorges, chaque gorge de ladite seconde quantité faisant respectivement face à une gorge respective de ladite première quantité; - une quantité identique de billes, chlcune étant disposée dans une gorge respective de la première quantité et la gorge respective opposée de ladite seconde quantité afin de relier opérativement ledit organe menant audit organe mené, caractérisé par: - un premier moyen formant palier feuilleté (58) ayant des couches alternées de matériauxélastique et non extensible entre ledit organe menant et ledit premier moyen; - un second moyen formant palier feuilleté (82) comprenant des couches alternées de matériauxélastique et non extensible disposé entre ledit organe mené et ledit second moyen; - lesdits premier et second moyens formant paliers feuilletés pouvant supporter, en compression, le couple transmis dudit organe menant audit organe mené, ledit premier moyen formant palier feuilleté portant en cisaillement, le mouvement relatif de cisaillement entre ledit organe menant et ledit premier moyen, et ledit second moyen formant palier feuilleté portant en cisaillement, le mouvement relatif de cisaillement entre ledit organe mené et ledit second moyen. 2. Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le premier moyen formant palier feuilleté précité porte, en cisaillement, le mouvement pivotant autour du point d'intersection (43) des premier et second axes de rotation entre l'organe menant et le premier moyen, et en ce que le second moyen formant palier feuilleté précité porte en cisaillement le mouvement pivotant autour du point d'intersection des premier et second axes de rotation entre l'organe mené et le second moyen. 3. Dispositif selon la revendication 2, caracté- risé en ce que chaque bille précitée a un centre géométrique (68), le centre géométrique de chacune desdites billes se 1o trouvant dans un seul plan qui passe par le point d'intersec- tion des premier et second axes de rotation quel que soit le mouvement pivotant. 4. Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce que lestaux d'élasticité angulaire de chacun des premier et second moyens formant paliers feuilletés précités autour du point d'intersection des premier et second axes de rotation précités sont égaux. 5. Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce que le premier moyen formant palier feuilleté précité comporte une première quantité d'unités formant paliers feuilletés, chacune étant fixée entre l'organe menant et le premier moyen et radialement espacée d'une bille correspondante, le second moyen formant palier feuilleté précité comprenant une seconde quantité identique d'unités formant paliers feuilletés, chacune étant fixée entre l'organe mené et le second moyen, en étant radialement espacée d'une bille correspondante face à l'unité respective de la première quantité d'unités formant paliers feuilletés. 6. Dispositif selon la revendication 5, caracté- risé en ce que chacune des unités de la première quantité est courbée en direction axiale le long d'un trajet circulaire et arqué dont le centre de courbure est au point d'intersec- tion des axes, et en ce que chacune des unités de la seconde quantité est courbée dans une direction axiale le long d'un trajet circulaire arqué radialement espacé du trajet circu- laire arqué de l'unité correspondante de la première quantité, et dont le centre de courbure est au point d'intersection des axes. 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les billes précitées sont équiangulai- rement espacées autour de chacun des premier et second axes et en sont également espacées. 8. Disposif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier moyen formant palier feuilleté précité supporte, en cisaillement, le mouvement plongeant le long du premier axe entre l'organe menant et le premier moyen et en ce que le second moyen formant palier feuilleté précité supporte en cisaillement le mouvement plongeant le long du second axe entre l'organe mené et le second moyen. 9. Dispositif selon la revendication 8, carac- térisé en ce que le premier moyen formant palier feuilleté précité comprend une première quantité d'unités formant paliers feuilletés, chacune étant fixée entre l'organe menant et le premier moyen et radialement espacée d'une bille correspondante le second moyen formant palier feuilleté précité comprenant une seconde quantité identique d'unités formant paliers feuilletés, chacune étant fixée entre l'organe mené et le second moyen et étant radialement espacée d'une bille corres- pondante faisant face à l'unité respective de la première quantité, les extrémités de la première quantité d'unités s'étendant parallèlement au premier axe et chacune des unités de la seconde quantité étant radialement espacée d'une première unité correspondante et s'étendant parallèlement au second axe. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 ou 9, caractérisé en ce que chacune des unités précitées a une coupe transversale radiale en forme de U, ouvrant vers la bille correspondante. 11. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'organe mené (16) précité est un organe intermédiaire, en ce que l'accouplement comprend de plus un second organe mené (92) qui est monté pour une rotation autour d'un troisième axe de rotation (94); un troisième moyen (102) rotatif avec ledit organe intermédiaire et ayant une troisième quantité de gorges un quatrième moyen (120) rotatif avec le second organe mené et ayant une quatrième quantité de gorges, chaque gorge de ladite quatrième quantité faisant respectivement face à une gorge respective de ladite troisième quantité, une quantité identique de billes (114) chacune étant disposée dans une gorge respective de la troisième quantité et la gorge respective opposée de ladite quatrième quantité afin de relier opérativement ledit organe intermédiaire audit second organe mené, un troisième moyen formant]a:e, feuilleté (110) ayant des couches alternées de matériauxélastique et non extensible entre l'organe intermédiaire et le troisième moyen; un quatrième moyen formant palier feuilleté (128) ayant des couches alternées de matériauxélastique et non extensible entre le second organe mené et le quatrième moyen, lesdits troisième et quatrième moyens formant paliers feuilletés pouvant supporter, en compression, le couple transmis de l'organe intermédiaire au second organe mené, ledit troisième moyen formant palier feuilleté supportant, en cisaillement, le mouvement pivotant autour du point d'intersection des second.et troisième axes entre l'organe intermédiaire et le troisième moyen, et ledit quatrièee moyen formant palier feuilleté supportant en cisaillement le mouvement pivotant autour du point d'intersection des second et troisième axes entre le second organe mené et le quatrième moyen. 12. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen pour modifier la vitesse de rotation des organes menant et mené précités o se produit un mode de tourbillonnement, ledit moyen comprenant un organe allongé de connexion (162) ayant à une extrémité une bille sphérique (164) et fixé à l'un desdits organes menant et mené de façon que l'axe allongé dudit organe de connexion soit coaxial avec l'axe correspondant de rotation, ladite bille sphérique étant fixée à l'autre desdits organes menant et mené de façon que le centre de ladite bille coïncide avec le point commun d'intersection desdits premier et second axes.