FR 2491449 A1 19820409 FR 8021502 A 19801008 Les problèmes suivants sont posés en ce qui concerne le déchargement de colis transportés par un bateau par une grue montée sur une structure fixe. Ces circonstances sont notamment réunies lors du déchargement d'un bateau en mer par une grue mon- tée sur une plateforme de forage pétrolier. Le bateau peut présenter un mouvement relatif de gran- de amplitude par rapport à la structure fixe, mouvement provoqué par la houle. Pour décharger un colis, il faut accrocher au colis le crochet de suspension de la grue et, pour ce faire, donner du mou au câble de levage. Il faut ensuite rattraper ce mou et lever très rapidement la charge pour la placer en suspension hors d'at- teinte des opérateurs de manoeuvre, sinon des risques d'accidents graves peuvent exister. Ce serait, par exemple, le cas au moment oa, la charge étant déjà détachée du pont du bateau, celui-ci s'élevait soudainement et rapidement, sous l'effet d'une crête de houle. De manière similaire, si le mou du câble est insuffisant et que le bateau s'enfonce au contraire dans un creux de houle, la charge risque d'être suspendue prématurément et d'être égale- ment dangereuse pour les personnes. La solution connue aujourd'hui consiste à prévoir un treuil de levage à la fois puissant et très rapide. La conséquen- ce est l'adoption de moteurs d'entraînement de treuil excessive- ment coûteux, et, par ailleurs, inutilement coûteux, car après que la charge suspendue a atteint pne zone non dangereuse pour la manoeuvre, sa vitesse d'élévation peut être lente sans inconvé- nient, ce qui implique que le moteur d'entratnement du treuil peut etre relativement lent. Cette solution antérieure niest donc pas satisfaisante sur ce point, et est en outre techniquement impar- faite. L'invention entend remédier à cet état de chose de la manière suivante: le treuil est entraîné par deux moteurs aux actions combinées qui l'entraînent en rotation, l'un, à une première vitesse, relativement lente et en développant un couple d'entraînement élevé, l'autre, à une deuxième vitesse beaucoup plus élevée que la première vitesse (trois fois plus élevée par exemple), avec un couple d'entraînement faible, juste suffisant pour maintenir tendu le câble de levage, mais insuffisant pour lever une charge. La disposition retenue permet de lever la char- ge de manière classique, mais aussi de "compenser" les mouvements du bateau par rattrapage automatique et rapide du mou du câble. Ces deux moteurs sont naturellement plus petits que le moteur uni- que de la solution antérieure, et donc, moins coûteux. L'invention est donc relative à un treuil comprenant un châssis, un tambour, un lien souple enroulé sur le tambour, et, au moins un moteur d'entraînement du tambour. Ce treuil comprend - un moteur de puissance dit, moteur de levage, - un moteur d'entraînement à vitesse élevée, dit, moteur de compensation, - au moins un train épicycloidal d'engrenages consti- tué par une couronne, un planétaire, et, des satellites portés par un porte-satellites, - un arbre, qui constitue l'arbre de sortie du moteur de levage et qui est solidaire en rotation dudit planétaire, - un arbre, qui constitue l'arbre de sortie du moteur de compensation et qui est attelé en rotation audit porte- satellites, - une première roue libre à deux éléments, un premier de ces éléments étant solidaire de l'arbre de sortie du moteur de levage, et les deux éléments de cette première roue libre se soli- darisant en rotation dans le sens de rotation du tambour correspon- dant au déroulement du lien souple, - un premier frein à deux éléments mobiles l'un par rapport à l'autre, et susceptibles d'être solidarisés l'un avec l'autre, un premier de ces éléments du premier frein étant monté sur le châssis du treuil, et, le deuxième élément du premier frein étant solidarisé en rotation du deuxième élément de la premiè- re roue libre, - une deuxième roue libre à deux éléments, un premier - de ces éléments étant solidaire de l'arbre de sortie du moteur de 249144! compensation, et, les deux éléments de cette deuxième roue libre se solidarisant en rotation dans le sens de rotation du tambour correspondant à l'enroulement du lien souple, et, - un deuxième frein à deux éléments mobiles l'un par rapport à l'autre et susceptibles d'être solidarisés entre eux, un premier de ces éléments du deuxième frein étant monté sur le châssis du treuil, et, le deuxième élément de ce deuxième frein étant solidaire en rotation du deuxième élément de la deuxième roue libre. De préférence, les avantageuses dispositions suivantes sont, en outre, adoptées: - le treuil comporte un dispositif logique de comman- de réalisant, au choix de l'opérateur, un groupe de fonctions pris parmi les groupes suivants: 15. commande du moteur de levage dans le sens de rotation d'enroulement du lien souple, les premier et deuxième freins étant serrés, et, le moteur de compensation n'étant pas ali- menté, - commande du moteur de compensation, le pre- mier frein étant serré, le deuxième frein étant desserré, et, le moteur de levage n'étant pas alimenté, commande des moteurs de levage et de compensa- tion dans le sens de rotation d'enroulement du lien, les premier et deuxième freins étant serrés, 25. commande du moteur de levage dans le sens de déroulement du lien souple, le premier frein étant desserré, le deuxième frein étant serré, et, le moteur de compensation n'étant pas alimenté; - le dispositif logique de commande réalise un grou- pe de fonctions parmi les quatre groupes déjà cités, complétés par les deux suivants: commande du moteur de compensation dans le sens d'enroulement du lien souple, les premier et deuxième freins étant serrés, et, le moteur de levage n'étant pas alimenté, commande du moteur de compensation dans le sens de déroulement du lien souple, le premier frein étant serre, le deuxième frein étant desserré, et, le moteur de levage n'étant pas alimenté; 5. - l'arbre de sortie du moteur de compensation est atte- lé en rotation au porte-satellites du train épicycloidal d'engrena- ges premier cité, au moyen d'un deuxième train épicycloidal d'engre- nages, l'arbre de sortie du moteur de compensation étant solidari- sé en rotation du planétaire de ce deuxième train épicycloîdal, les portesatellites des premier et deuxième trains épicycloidaux d'engrenages étant solidaires en rotation l'un de l'autre, et, la couronne de ce deuxième train épicycloidal d'engrenages étant so- lidaire en rotation du châssis du treuil. L'invention sera mieux comprise, et des caractéristi- ques secondaires et leurs avantages apparaîtront au cours de la description de réalisations donnée ci-dessous à titre d'exemple. Il est entendu que la description et les dessins ne sont donnés qu'à titre indicatif et non limitatif. Il sera fait référence aux dessins annexes, dans les- quels: - la figure 1 représente schématiquement une première réalisation d'un treuil conforme à l'invention; - la figure 2 représente un détail de la première réa- - lisation de la figure 1 - la figure 3 constitue le schéma du dispositif logi- que de commande du treuil de la figure 1; et, - la figure 4 représente un détail d'une deuxième réa- lisation d'un treuil, également conforme à l'invention. La figure 1 représente une première variante de réali- sation d'un treuil constitué par - un châssis 1 de treuil, - un tambour 2 d'enroulement d'un câble 3, monté rota- tif par rapport au châssis 1 au moyen de roulements 4, 2 4914' - un moteur hydraulique 5 à fort couple et grande cylindrée, - un moteur hydraulique rapide 6 à cylindrée plusieurs fois plus petite que celle du moteur 5, - une première roue libre 7, dont un premier élément 8 est solidaire en rotation de l'arbre de sortie 9 du moteur 5, et dont le deuxième élément 10 est solidaire du disque 11 d'un premier frein 12, cette première roue libre étant montée de ma- nière à solidariser en rotation ses éléments 8 et 10 dans le sens de rotation du tambour correspondant au déroulement du câble, et, complémentairement à désolidariser ces éléments dans le sens de rotation opposé, - une deuxième roue libre 13, dont un premier élément 14 est solidaire en rotation de l'arbre de sortie 15 du moteur 6 et dont le deuxième élément 16 est solidaire du disque 17 d'un deuxième frein 18, cette deuxième roue libre étant montée de ma- nière à solidariser en rotation ses éléments 14 et 16 dans le sens de rotation du tambour correspondant à l'enroulement du câble, et, complémentairement à désolidariser ces éléments dans le sens de ro- tation opposé, - un premier train épicycloidal d'engrenages 19 compre- nant une couronne 20 solidaire du tambour 2, un planétaire 21 so- lidaire de l'arbre de sortie 9 du moteur 5, et un porte-satellites 22, qui supporte les satellites 23 et est solidaire d'un arbre 24, - un deuxième train épicycloîdal d'engrenages 25 com- prenant une couronne 26 solidaire du châssis 1, un planétaire 27 solidaire de l'arbre de sortie 15 du moteur 6, et un porte-satelli- tes 28, qui supporte les satellites 29 et est solidaire de l'arbre 24, le cylindre 30 du premier frein 12, qui est fixé sur le châssis 1 et dans lequel coulisse un piston 31 auquel est atte- lée la garniture de friction 32, un ressort 33 rappelant cette garniture de friction en appui sur le disque 11 et ayant un effet antagoniste de la pression d'un fluide contenu dans la chambre 34 du cylindre 30, 249 14 49 - le cylindre 35 du deuxième frein 18, qui est fixé sur le châssis i et dans lequel coulisse un piston 36 auquel est attelée la garniture de friction 37, un ressort 38 rappelant cette garniture de friction en appui sur le disque 17 et ayant un effet antagoniste d-e celui de la pression d'un fluide contenu dans le chambre 39 du cylindre 35, - un moteur 40 d'entraînement de trois pompes hydrau- liques 41, 42, 43, - un premier distributeur 44 à trois positions, muni d'un levier 45 de réglage de sa position, pivotant autour d'un axe 46 et solidaire d'une came à un creux 47 encadré entre deux sommets 48, - un deuxième distributeur 49 à trois positions, muni de deux électroaimants 50 et 51 aptes, lorsqu'ils sont excités, à placer le distributeur 49 dans l'une ou l'autre de ses positions extrêmes, - un distributeur 52 à deux positions, également muni d'un électroaimant 53 apte à le placer dans l'une de ses positions lorsqu'il est excité, avec un effet antagoniste de celui d'un res- sort de rappel 54, - un réservoir de fluide hydraulique 55. Le circuit hydraulique de commande comporte les con- duits suivants: - des conduits 56, 57, 58 reliant les distributeurs 44, 49 et 52 au réservoir 55, respectivement, - des conduits d'aspiration 59, 60, 61 reliant les pompes 41, 42, 43 au réservoir 55, respectivement, - des conduits de refoulement 62, 63, 64 reliant les pompes 41, 42, 43 aux distributeurs 44, 49, 52, respectivement, - des conduits 65 et 66 reliant le distributeur 44 aux raccords principaux du moteur 5, correspondant aux rotations du tambour provoquant l'enroulement et le déroulement du câble 3, respectivement, - un conduit 67, de "by-pass", raccordé en dérivation au conduit 65, de part et d'autre d'un limiteur de débit piloté 24914 A et sur lequel un clapet de non-retour 69 est disposé de manière à interdire le passage du fluide dans ce conduit 67, du moteur 5 vers le distributeur 44, - un conduit de pilotage 70 reliant le conduit 66 au raccord de pilotage 68a du limiteur de débit 68, - un conduit 71 reliant la chambre 34 au conduit 66, - un conduit 72 reliant la chambre 39 au distributeur 52, - des conduits 73 et 74 reliant les raccords princi- paux du moteur 6 au distributeur 49, et correspondant aux rota- tions du tambour provoquant l'enroulement et le déroulement du câble, respectivement, - un conduit 75 raccordé en dérivation au conduit 73 et reliant ce conduit 73 au réservoir 55, un clapet de décharge taré 76 étant disposé sur ce conduit 75 (tarage relativement fai- ble de l'ordre de 30 à 50 bars; alors que la pompe 41 refoule, par exemple entre 300 et 350 bars maximal). Un ressort 77 est attelé au distributeur 49 et tend à le rappeler en position médiane. Par ailleurs, un levier 78 est monté coulissant verticalement, et a son extrémité 78a maintenue en appui sur la came 4748 par un ressort 79. Un support 80 est solidaire du levier 78. Sur ce support 80 sont fixés des contacts mobiles 81a, 82a et 83a de contacteurs 81, 82 et 83. On note, en effet, l'existence d'un dispositif 84 de commande logique des divers éléments du circuit hydraulique. Ce dispositif logique 84 est d'un type électrique et comprend - les contacteurs 81, 82 et 83, - trois autres contacteurs 85, 86 et 87, - deux interrupteurs "astables" 88 et 89, à commande volontaire 88a et 89a, - cinq relais 90, 91, 92, 93 et 94, les relais 90, 91, 92 étant ceux des électroaimants 50, 51 et 53, respectivement, - une source d'énergie électrique 95, - une "masse" 96, quatre diodes 97, 98, 99, et 100, et, - les connexions électriques reliant ces constituants. On se reportera à la figure 3, qui représente le dis- positif 84 en utilisant les conventions habituelles, en notant cependant les points suivants: un fil électrique 101 relie la source 95 à une borne du relais 94, les contacteurs 87 et 83 étant disposés sur ce fil 101. Un fil 102 relie le fil 101, auquel il est raccordé entre la source et le contacteur 87, à une borne du relais 93, l'interrupteur astable 89 et le contacteur 82 étant disposés sur ce fil 102. Un fil 103, sur lequel le contacteur 86 est disposé, est raccordé au fil 101 entre la source 95 et le contacteur 87, et relie ce fil 101 au fil 102, auquel il est rac- cordé entre l'interrupteur 89 et le contacteur 82. Un fil 104 est raccordé au fil 101 entre la source 95 et le contacteur 87, et, à deux autres fils 105 et 106 eux-mnmes raccordés à une bor-. ne des relais 91, 92, respectivement. Le contacteur 85 est dis- posé sur le fil 104, cependant que la diode 97 et le contacteur 81 sont disposés sur le fil 105, et que la diode 98 est disposée sur le fil 106. L'interrupteur astable 88 comporte deux positions de commande, et, par conséquent trois bornes, qui sont reliées, une première au fil 101, entre la source 95 et le contacteur 87, par un fil 107; la deuxième 88b au fil 105, entre le relais 91 et la diode 97, par un fil 108, sur lequel est disposée la diode , et, la troisième 88c, au fil 106, entre le relais 92 et la diode 98, et, au fil 101, entre le relais 94 et le contacteur 83, par un fil 109. Des fils 110, 111, 112, 113 et 114 relient les autres bornes des relais 90, 91, 92, 93 et 94, respectivement à la masse 96. Un fil 115 relie une borne du relais 90 au fil 108, entre la borne 88b et la diode 100. Les trois positions du distributeur 44 correspondent - la première position, aux mises en communication des conduits 62 et 65, et, des conduits 66 et 56, à l'appui de l'extré- mité 78a sur l'un des sommets 48 de la came, à la fermeture du con- tacteur 83, et, à l'ouverture des contacteurs 81 et 82; - la deuxième position, à la mise en communication des conduits 62 et 56, à l'obturation des conduits 65 et 66, à l'appui de l'extrémité 78a sur le creux 47 de la came, à l'ouverture du con- tacteur 83 (figure 3) et à la fermeture des contacteurs 81 et 82; et, - la troisième position, aux mises en communication des conduits 62 et 66, et, des conduits 65 et 56, à l'appui de l'extrémité 78a sur l'autre sommet 48 de la came, à la fermeture du contacteur 83, et, à l'ouverture des contacteurs 81 et 82. Les trois positions du distributeur 49 correspondent - la première position, aux mises en communication des conduits 63 et 73, et, des conduits 74 et 57, et, à l'exci- tation de l'électroaimant 51 par l'intermédiaire de la commande volontaire de l'interrupteur astable 89, et, de la mise en place du distributeur 44 dans sa première, ou dans sa troisième posi- tion (contacteur 83 fermé); - la deuxième position, à la mise en communication des conduits 63 et 57, à l'obturation des conduits 73 et 74, et à la non-excitation des deux électroaimants 50 et 51; et, - la troisième position, aux mises en communication des conduits 63 et 74, et, des conduits 73 et 57, et, à l'excita- tion de l'électroaimant 50 par l'intermédiaire de la commande vo- lontaire de l'interrupteur 89, et, de la mise en place du distri- buteur 44 dans sa première ou dans sa troisième position. Les deux positions du distributeur 52 correspondent - la première position, à la mise en communication des conduits 72, 58 et 64; et, - la deuxième position, à la mise en communication des conduits 64 et 72, à l'obturation du conduit 58, et, à l'excita- tion de l'électroaimant 53. Les diverses phases de fonctionnement que permet le dispositif décrit sont rappelées succinctement dans le tableau représenté sur la page 10. La présence des roues libres 7 et 13, et, l'action des freins 12 et 18, rendent possibles ces diverses phases comme la théorie, aussi bien que la vérification du fonc- tionnement réel permettent de le constater. Il est intéressant d'observer plus particulièrement les points suivants: la montée ou la descente principale correspondent au fonctionnement du seul moteur 5, comme cela se produit dans tous les treuils antérieurs connus; 249 1449 Position Alimentation Serrage Vitesse de rota- du distri- du tion V et effort Phase buteur en lude du frein maximal de trac- repère conduit repère repère tion F du tarboiu du 2 fonctionnement 44 4952 65 66 73 74 12 18 V F- ! 104 Newtons -. '...._... _ - - _ - _ __ _ _ _ _ _ Montée principale 1 2 I oui 0 0 0 oui oui Vo 3 Compensation 2 I 1 2 0 0 oui 0 oui non 2,8Vo 0,3 Levage montée Vo à 3qd VVo + Compensation 1 I I oui 0 oui oui oui 2,8Vo 0,3qd V>b w _- -- - - - -- - - Descente principale 3 2 I 0 oui 0 0 non oui Vo 3 5 Levage rapide sans charge 2 I I 0 0 oui 0 oui oui 2,8Vo 0,3 Descente rapide sans charge 2 3 2 0 0 0 oui oui non 2,8Vo 0,3 1 41 - la compensation est réalisée en faisant fonctionner le moteur 6, qui ne peut développer qu'un faible couple d'entraî- nement du tambour 2 - lorsque le moteur 5, à fort couple d'entraînement, et, le moteur 6, à couple faible, fonctionnent tous deux dans le sensd'élévation de la charge, le tambour 2 est entraîné soit par l'un, soit par l'autre de ces deux moteurs, le choix du moteur étant automatique en onction de la vitesse d'enroulement; ainsi, lorsque la houle élève le bateau et que la vitesse d'enroulement V devient supérieure à Vo, vitesse de rotation du tambour corres- pondant à la vitesse maximale de rotation du moteur 5, c'est le moteur 6 qui entraîne le tambour à vitesse élevée pouvant attein- dre 2,8Vo dans l'exemple cité, mais avec un couple faible (et un effort F faible), alors qu'au contraire, lorsque la charge est dé- tachée du bateau et suspendue au câble 3, c'est le moteur 5 qui entraîne le tambour à une vitesse au plus égale à Vo mais avec un couple élevé (ou un effort F grand); - pour réaliser le fonctionnement combiné en éléva- tion et compensation, il est évidemment nécessaire de pouvoir entraîner le tambour 2par l'un ou l'autremcteur 5, 6, d'o la pré- sence obligatoire d'au moins un train épicycloidald'engrenages 19 - on constate aussi qu'ayant mis en place les deux mo- teurs 5 et 6, le train épicycloidal 19, et les roues libres et freins précités, on peut descendre ou élever rapidement le crochet de suspension de la charge uniquement en ajoutant à la logique de commande l'interrupteur astable 88 à deux positions actives: celle connectant les fils 107 et 108 (borne 88b), qui commande la descen- te rapide, et celle connectant les fils 107 et 109, qui commande l'élévation rapide. Ces possibilités d'obtention de descente et d'élévation rapides, sans charge, par le moteur 6, sont avantageu- ses, car elles font gagner du temps de manoeuvre; en outre, elles ne nécessitent essentiellement que l'adjonction de l'interrupteur 88 et des diodes 99 et 100, tous les autres éléments étant déjà nécessaires pour le fonctionnement combiné des moteurs 5 et 6 en élévation. 1 2 L'invention n'est pas limitée à la description qui vient d'9tre donnée, mais en couvre au contraire toutes les va- riantes qui pourraient lui être apportées sans sortir de son cadre, ni de son esprit. C'est ainsi, par exemple, que les transmissions 'méca- niques" entre les moteurs 5 et 6 et le tambour 2 pourraient faire appel à plus de deux trains épicycloidaux d'engrenages, et, par exemple, à quatre trainsI9, 26, 29 et 25, comme cela est représenté sur la figure 4. A noter, également, que les moteurs hydrauliques 5 et 6 pourraient être remplacés par des moteurs électriques. Par ailleurs, le circuit logique de la figure 3 est, en lui-meme banal, meme s'il permet de réaliser des avantageuses com- binaisor logiques de fonctions qui ont été décrites. 249144! RE V E N D I C A T I 0 N S 1. Treuil comprenant un châssis (1), un t=mbour (2), un lien souple (3) enroulé sur le tambour, et, au moins un moteur d'entraînement du tambour (5), caractérisé en ce qu'il comprend: - un moteur de puissance dit, moteur de levage (5), - un moteur d'entraînement à vitesse élevée, dit, moteur de compensation (6), - au moins un train épicycloidal d'engrenages (19) constitué par une couronne (20), un planétaire (21), et, des sa- tellites (23) portés par un porte-satellites (22), - un arbre (9), qui constitue l'arbre de sortie du mo- teur de levage (5) et qui est solidaire en rotation dudit plané- taire (21), - un arbre (15), qui constitue l'arbre de sortie du moteur de compensation (6) et qui est attelé (25-24) en rotation audit portesatellites (28), - une première roue libre (7) à deux éléments, un pre- mier (8) de ces éléments étant solidaire de l'arbre de sortie (9) du moteur de levage (5), et les deux éléments (8 et 10) de cette première roue libre se solidarisant en rotation dans le sens de ro- tation du tambour correspondant au déroulement du lien souple, - un premier frein (12) à deux éléments (11 et 30-32) mobiles l'un par rapport à l'autre, et susceptibles d'être soli- darisés l'un avec l'autre, un premier (30-32) de ces éléments du premier frein étant monté sur le châssis (1) du treuil, et, le deuxième élément (11) du premier frein étant solidarisé en rotation du deuxième élément (10) de la première roue libre, - une deuxième roue libre (]3) à deux éléments, un pre- mier (14) de ces éléments étant solidaire de l'arbre de sortie (15) du moteur de compensation (6), et, les deux éléments (14 et 16) de cette deuxième roue libre se solidarisant en rotation dans le sens de rotation du tambour correspondant à l'enroulement du lien souple, et, - un deuxième frein (18) à deux éléments (17 et -37) mobiles l'un par rapport à l'autre et susceptiblesd'9tre solidarisés entre eux, un premier (35-37) de ces éléments du deuxième frein étant monté sur le châssis (1) du treuil, et, le deuxième élément (17) de ce deuxième frein étant solidaire en rotation du deuxième élément (16) de la deuxième roue libre. 2. Treuil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif logique de commande (84) réali- sant, au choix de l'opérateur, un groupe de fonctions pris parmi les groupes suivants: - commande (44-45) du moteur de levage (5) dans le sens de rotation d'enroulement du lien souple, les premier (12) et deuxième (18) freins étant serrés, et, le moteur de compensa- tion (6) n'étant pas alimenté, - commande du moteur de compensation (6), le premier frein étant serré (12), le deuxième frein (18) étant desserré, et, le moteur de levage (5) n'étant pas alimenté, - commande des moteurs de levage (5) et de compensa- tion (6) dans le sens de rotation d'enroulement du lien, les pre- mier (12) et deuxième (18) freins étant serrés, - commande du moteur de levage (5) dans le sens de dé- roulement du lien souple, le premier frein (12) étant desserré, le deuxième frein (18) étant serré, et, le moteur de compensation (6) n'étant pas alimenté. 3. Treuil selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif logique de commande réalise un groupe de fonc- tions parmi les quatre groupes déjà cités, complétés par les deux suivants: - commande du moteur de compensation (6) dans le sens d'enroulement du lien souple, les premier (12) et deuxième (18) freins étant serrés, et, le moteur de levage (5) n'étant pas alimenté, - commande du moteur de compensation (6) dans le sens de déroulement du lien souple, le premier frein (12) étant serré, le deuxième frein (18) étant desserré, et, le moteur de levage (5) n'étant pas alimenté. 4. Treuil selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'arbre de sortie (15) du moteur de com- pensation (6) est attelé en rotation au porte-satellites (21) du train 6picycloidal d'engrenages (19) premier cité, au moyen d'un deuxième train épicycloîdal d'engrenages (25), l'arbre de sortie (15) du moteur de compensation (6) étant solidarisé en rotation du planétaire (27) de ce deuxième train épicycloidal (25), les porte- satellites (21 et 28) des premier (19) et deuxième (25) trains épi- cycloidaux d'engrenages étant solidaires (24) en rotation l'un de l'autre, et, la couronne (26) de ce deuxième train épicycloîdal d'engrenages (25) 6tant solidaire en rotation du chassis (1) du treuil.