FR 2495231 A1 19820604 FR 8025332 A 19801128 La présente invention se rapporte à un moteur hydrostatique à palettes à coulissement axial contre une surface continue de fond statorique à évidements, lequel moteur est susceptible d'être incorporé à une transmission hydrostatique de puissance appliquée plus particulièrement, mais non exclusivement, à du matériel roulant, souterrain ou aérien, sur rails comme sur route. Dans un premier certificat d'addition NI 80.01502, déposé le 24 janvier 1980, et rattaché au brevet principal NO 70.26873, la Demanderesse a décrit un dispositif dans lequel les palettes coulissantes, à coulissement axial, sont considérées par paires, par rapport à un axe de symétrie, dans des logements du rotor, les palettes de chaque paire étant placées dans l'alignement l'une de l'autre, de manière que les palettes viennent, chacune, en application contre une surface continue de fond statorique, différente. Les surfaces continues de fond statoriques peuvent présenter, en un nombre variable, des déformations ou évidements à zones rectilignes appropriées au fonctionnement recherché du dispositif, ce nombre étant identique sur chaque surface statorique, les évidements étant opposés l'un à l'autre. Suivant une forme de réalisation de l'addition, les palettes coulissantes à coulissement axial sont placées par paires dans des logements rotoriques, de part et d'autre d'une pièce statorique médiane, les évidements étant opposés dos à dos, de part et d'autre de ladite pièce statorique médiane et réalisés sur cette pièce, les palettes se rappro- chant l'une de l'autre pour être appliquées sur les surfaces continues de fond, à évidements, de ladite pièce statorique médiane. Suivant encore une autre forme de réalisation de l'addition, une pièce statorique médiane, avec des surfaces de fond prévues de part et d'autre d'un axe de symétrie, fait corps avec une portion d'arbre fixe, le rotor étant alors monté en forme de cage autour du stator. Dans son brevet français n0 80.04933 déposé le 5 mars 1980, la Demanderesse a décrit un dispositif hydraulique rotatif à stator et rotor coaxiaux et à palettes coulissant axialement dans le rotor, le stator comportant au moins une surface de fond présentant, en un nombre variable, des défor- mations à zones rectilignes appropriées au fonctionnement, ou évidements, lesdites palettes venant suivre ladite surface de fond, caractérisé en ce que lesdits évidements sont réalisés sur des éléments mobiles du stator, de sorte que la profondeur desdits évidements peut être rendue variable, d'o un débit variable pour le dispositif. Conformément à la présente invention, une pression constante de pilotage est envoyée derrière lesdits éléments mobiles statoriques, le moteur hydraulique ainsi réalisé constituant un moteur à cylindrée variable et auto- régulé, la cylindrée du moteur étant donnée par la profondeur des évidements résultant de l'opposition de deux forces de part et d'autre de chaque élément mobile, une force (FP) provenant de ladite pression constante de pilotage et une force (FA) provenant d'une pression active provoquée par le couple résistant, la force (FP) ayant pour effet de réduire la cylindrée du moteur alors que la force (FA) a pour effet d'augmenter cette -cylindrée, de sorte que le moteur hydraulique fonctionne, à pression constante, par variation de cylindrée. Les éléments mobiles peuvent montrer chacun un plateau central, chaque surface de fond statorique comportant des plages fixes entre des plateaux d'éléments mobiles, lesdites plages et lesdits plateaux étant plans, d'o une phase possible de fonctionnnement en roue libre au cours de laquelle ces plages fixes et ces plateaux sont en arasement les uns par rapport aux autres. L'invention vise également une transmission hydrostatique de puissance incorporant au moins un moteur hydraulique selon l'invention. Cette transmission comprend, outre ledit moteur solidaire d'un organe entraîné, une pompe principale entraînée, à régime constant, par un émetteur de puissance, et fournissant un débit variable commandé haute pression nécessaire à la rotation du motqur hydraulique, laquelle transmission comprend également une source de pression constante de pilotage, cette pression étant envoyée derrière les éléments mobiles statoriques, de sorte que le débit maximal de ladite pompe, à pression constante au niveau de la puissance installée, étant atteint, le moteur hydraulique continue sa montée en vitesse à puissance, débit et pression constants, par réduction automatique de sa cylindrée et de son couple. La transmission peut équiper un véhicule et comprend des distributeurs de sens de marche et autant de moteurs hydrauliques qu'il existe de roues sur le véhicule considéré. La transmission est à circuit fermé avec disposi- tion de renouvellement côté basse pression, le sens du circuit hydraulique éant toujours dans le même sens en propulsion ou en retenue, la haute pression, en propulsion, se situant entre la pompe principale et les moteurs hydrauli- ques et cette haute pression étant annulée en roue libre. En retenue ou freinage, la haute pression se situe entre les moteurs hydrauliques fonctionnant en émetteurs et la pompe principale fonctionnant en réceptrice. Le débit de la pompe principale est commandé en utilisant la pression de gavage d'une pompe auxiliaire pour faire varier sa cylindrée. La transmission comprend un diviseur de débit divisant le débit haute pression de la pompe en autant de débits, de valeur identique, qu'il y a de roues et donc de moteurs. La source de pression de pilotage est puisée sur la haute pression -amenée à la pression de pilotage. L'invention apporte de nombreux avantages et notamment les suivants: - la demande de puissance en propulsion est directement définie par la roue, proportionnellement au couple et à la vitesse de rotation désirés. La consommation d'énergie est très faible à basse vitesse et dans les périodes de démarrage. L'émetteur de puissance est sollicité à régime constant, sans conditions particulières de régulation. La transmission peut freiner la charge, avec ou sans récupération d'énergie, mime avec une rupture de courant électrique. La transmission se pràte a une disposition de roues indépendantese tout en annulant les effets de patinage et d'enrayage. La régulation de puisance est réglée par Se moteur hydraulique. L'émetteur de puissance entrainant la rompes tourne à son propre régime indépendant de celui de la roue. Les variations de vitesse de l'meteur de puissance sont automatiquem-ient absorbezs car le moteur hydraulique sans répercussion Eur la roaon de la roue. Dans les courbes du parcour= suivi par le véhicule équipé selon l'invention, chaque motecur hydraulique modifie sa cylindrle pour répondre à la v!tssG soubhaitée, en fonction d'un méme débit desservi a chacUnO 2,J La poampe et les moteurs u ont arfai- tement équilibrés, produisant drctement un óoi> ou An débit, sanris transformation de mouvements La poussée hydraulique n' est pas supportéle par une pièce mécanique en mouvemen du type butée de roulement, cardan, bielle, galet, etc. Les jeux d'usure sont automatiquement rattrapés et préservent ainsi le rendement volumétrique. La solution de l'invention demande un débit minimal, ce qui autorise des vitesses de fluide de l'ordre par exemple de 3 m/s dans des conduits de faible section et des composants hydrauliques de petites dimensions. En plus du fonctionnment à faible pression, donc à faible compression de fluide, la pompe et les moteurs hydrauliques, de par leur conception, sont très peu pulsa- toires. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre faite en regard des dessins annexés, sur lesquels: 249523 1 - la figure 1 est une vue développée et en coupe d'une partie d'un moteur hydraulique conforme à l'invention; - la figure 2 est un schéma représentant une unité de principe de transmission comportant un moteur hydraulique conforme à l'invention; - la figure 3 représente deux diagrammes associés; un diagramme couple moteur-vitesse moteur et un diagramme puissance-vitesse moteur; - la figure 4 est une vue en perspective, en coupe partielle, d'une forme de réalisation d'un moteur hydraulique conforme à l'invention; - la figure 5 représente un moteur hydraulique selon l'invention associé avec l'essieu fixe d'une roue, par son stator, et avec le moyeu de cette roue, par son rotor extérieur; - la figure 6 est un schéma représentatif de fonctionnement d'une transmission incorporant des moteurs hydrauliques selon l'invention, selon une phase de propulsion avec possibilité de roue libre, le schéma étant accompagné d'un code d'écoulement du fluide; - la figure 7 est un schéma identique à celui de la figure 6 avec son code d'écoulement, selon une phase de fonctionnement correspondant au démarrage avec anti- patinage; - la figure 8 est un schéma identique à celui de la figure 6 avec son code d'écoulement, selon une phase de fonctionnement correspondant au freinage avec récupération d'énergie; - la figure 9 est un schéma identique à celui de la figure 6 avec son code d'écoulement, selon une phase de fonctionnement correspondant au freinage sans récupération d'énergie; - - la figure 10 est un schéma identique à celui de la figure 6 avec son code d'écoulement, selon une phase de fonctionnement correspondant au freinage avec groupe de puissance arrêté. - la figure 11 représente une variante d'une partie du schéma de la transmission des figures 6 à 10. Dans la forme de réalisation représentée à la figure 1 d'un moteur hydraulique rentrant dans le cadre de l'invention, des palettes (1) à coulissement axial dans des logements (2) pratiqués dans un rotor (3) viennent porter, par au moins une arête de leur bec (4) faisant saillie, sur une surface statorique de fond, à déformations ou évidements non permanents. Cette surface continue statorique offre la particularité d'être composite, en ce sens qu'elle comprend, à la fois, des plages fixes (5) et des portions ou éléments mobiles (6) pouvant réaliser, en cours de fonctionnement, des évidements (8) en se déplaçant dans des logements (9) pratiqués dans le stator. Des rampes fixes (7) font la liaison entre les plages fixes (5) et les logements statoriques (9). Des étanchéités (10) sont prévues entre chaque élément mobile (6) et le logement statorique corres- pondant. Dans la forme de réalisation représentée, chaque élément mobile (6) montre un plateau central (11) formant le fond de l'évidement quand celui-ci se réalise et trouvant place dans le logement statorique (9) entre deux paires de rampes statoriques fixes (7). Les deux rampes de chaque paire font fonctionnel- lement le relais avec le plateau central, de manière à assurer un contact constant de tout ou partie du bec avant de la palette (1) considérée (ou du moins de tout ou partie d'une arête de ce bec) avec le stator, au passage de la palette (1), depuis la plage fixe statorique (5), pour gagner le plateau central (11). Le contact constant se fait tantôt avec une arête, tantôt avec l'autre ar te, avec un passage à plat intermédiaire, o chaque palette montre, à titre d'exemple, un bec avant quadrangulaire. Des circuits haute pression (HP) et basse pression (BP) traversent le stator par des canaux (12) prolongés, chacun, dans les logements (9) par des tubes plongeurs (13) le long desquels coulissent les éléments mobiles (6), des alésages (6A) étant pratiqués dans ces éléments mobiles, à cet effet. Des joints d'étanchéité (14) sont disposés sur les tubes plongeurs (13) entre les alésages (6A) et ces tubes. Cette disposition est prévue afin que chaque évidement (8) puisse étre en communication avec un circuit (HP) et un circuit (BP). Une pression de pilotage est, conformément à l'invention, admise par un canal (12A) derrière chaque élément mobile (6) et les tubes plongeurs (13) isolent les circuits (HP) et (BP) de cette presion de pilotage (Pp). D'action du fluide sur les palettes est indiquée par les flèches Fl et la puissance motrice rotorique par la flèche F2. Le moteur hydraulique ainsi réalisé peut consti- tuer un moteur à cylindrée (q) variable et auto-régulé. La cylindrée du moteur est donnée par la profondeur (H) des évidements (8) résultant de l'opposition de cieux forces de part et d'autre de chaque élément mobile (6); une force (FP) provenant de la pression de pilotage (Pp) constante et une force (FA) provenant d'une pression active (PA) provoquée par le couple résistant. La force (FP) a pour effet de réduire la cylindrée (T) du moteur alors que la force (FA) a pour effet d'augmenter cette cylindrée. Cette conception oblige le moteur hydraulique à fonctionner, à pression constante, par variation de cylindrée. Le moteur hydraulique de l'invention est susceptible d'être incorporé à une transmission hydros- tatique de puissance plus particulièrement applicable mais non exclusivement à du matériel roulant. Cette transmission comporte, en principe, selon l'invention, outre le moteur (14) solidaire d'un organe entraîné (15) et une pompe (P) entraînée par un émetteur de puissance (16) (un moteur électrique par exemple) une source de pression constante de pilotage (Pp), cette pression étant envoyée derrière les éléments mobiles statoriques (6). La pompe enntrainée par l'émetteur de puissance fournit le débit haute pression (HP) nécessaire à la rotation du moteur hydraulique, la basse pression (BP) sortant du moteur regagnant la pompe. Cette unité de principe de trans- mission comporte également une pompe auxiliaire à débit fixe de gavage et de renouvellement (17) un limiteur de pression de gavage (18), un limiteur de haute pression (19) et un 2495S31 s limiteur de pression de purge et de renouvellemnent (20). Cette unité est complété par un filtre dasprirtion (21) depuis u.n zservoi.r (22) et par un clapet de noni retour (23) le renoculelement de l'huile se faisant par ce clapet à la suite dun effet ffrent pressi de gavage BP pression de purge. Le moteur hvrauiqr'e(' ï "i s" ea o: iu ce sa !ir (c) en fonctlon cople a-h et de Faa p..ssi o oonstante de fonctionn, emn. 70. La ?iC>l m=73 ' -c]úl -;E.bï................. {->ri.a, a - Og. (P> a éi....L v a-iD ohiic4e torlar gir;_nstant_ ateint sn.n ibr--, rxim. {t.Q 3_2 {figure 3). e déb itL max:im!al!de 1 oseta-t-.. ' motour hy r S G;5-L -30 la fi-' _gur e 4,, e, pg Les (5) dle chavue su r c de r 3 z f- g> il D _X_, _7 O.f ikaV C- -S ZE iC S e5 s c1'f U a- aé u' nz ds L s:ate- r!oue sot a 'r;'lanes= au., me ti'Be c a' lies p ateaux ( des mlbmints mobles {6) de cette surface de fond, d'o une phase possible de fonctionnemenu en roue libre (comm:e expic,,ué pl.s loin) au cours-de laquele ceas plages fixes (5) et ces platGaux (11) sont en arasement les uns par rapport aux autres, les évidements (8) n6tant plus alors réalisés, d'oi 1e..sion employée plus haut d'évidements (8) non permanetrs. Dans la forme de réalisation représentée à figure , le rotor extérieur désigné dans son ensemble par la référence (3) du moteur hydraulique est avantageusement accouplé, à l'aide d'un entraînement flottant (24) à une roue (25) de matériel roulant, en particulier de matériel ferro- viaire. L'esieu fixe (26) de la roue auquel l'arbre fixe (5B) du moteur est solidarisé est supporté par un support (27). L'arbre (5B) du moteur est percé par les canaux (12) de pressions (HP) et (BP) et par le canal (12A) de pression de pilotage (Pp). Une transmission hydraulique mobile va être décrite ci-après dans plusieurs phases de fonctionnement en regard des figures 6 à 10, laquelle transmission reprend le principe de transmission de la figure 2 à circuit fermé avec disposition de renouvellemnt côté basse pression. Le sens du circuit hydraulique est toujours dans le même sens en propul- sion ou en retenue. La seule inversion se situe entre des distributeurs de sens de marche (30) et autant de moteurs hydrauliques (M) qu'il existe de roues (25) sur le véhicule considéré. En propulsion, la haute pression (HP) se situe entre la pompe principale (P) et les moteurs hydrauliques (M) afin de vaincre le couple de traction et en roue libre, la haute pression est annulée. La haute pression en retenue ou freinage se situe entre les moteurs hydrauliques fonctionnant en émetteurs et la pompe principale fonctionnant en- réceptrice, afin de maintenir le couple de freinage. En propulsion (figure 6), la pompe principale (P) à débit variable à un seul sens de flux est entraînée par l'émetteur de puissance (16). Son débit est commandé depuis un poste de commande par un distributeur (28) en utilisant la pression de gavage pour faire varier sa cylindrée. Le débit de la pompe est refoulé en haute pression par des conduits vers un premier bogie I et vers un second bogie II du véhicule considéré jusqu'à un diviseur de débit (29) divisant le débit en autant de débits de valeur identique qu'il yj a de roues par bogie et donc de moteurs. Chaque débit est alors canalisé vers un des distributeurs de sens de marche (30) afin d'alimenter un des moteurs hydrauliques (M) accouplé à une roue de bogie et lui donner, suivant le sens d'alimentation, son sens de rotation. En sortie des moteurs hydrauliques (M) le fluide en basse pression est canalisé, en conduit centralisé, vers l'aspiration de la pompe principale (P). La position des distributeurs de sens de marche (30) est commandée, à l'arr&t, électriquement, depuis le poste de commande. La phase de roue libre hydraulique envisagée conformément à l'invention (figure 6) a pour but de rendre impossible tout effet de retenue par inversion de la haute pression et de la basse pression pendant la période de pro- pulsion. A cet effet, un distributeur (31) d'annulation de roue libre est placé en position ouverte et un clapet (32) de roue libre est maintenu fermé par la haute pression pendant la propulsion. Si la pression s'inverse, le clapet (32) s'ouvre, annulant la haute pression et les moteurs hydrau- liques (M) tournent alors sur eux-mêmes. Le principe de fonctionnement des moteurs hydrauliques à cylindrée variable autorégulés selon l'inven- tion nécessite trois pressions constantes et proportion- nelles - la haute pression (HP); - la basse pression (BP); et - la pression de pilotage (Pp). La haute pression passe à travers un sélecteur de circuit (33) et est dirigée sur un distributeur (34) de commande de pilotage des moteurs hydrauliques, lequel distri- buteur est placé en position ouverte (aller et retour). La haute pression sur laquelle on puise est amenée à la pression de pilotage en passant à travers un réducteur de pression (35) et est maintenue en pression de pilotage par un clapet taré ou limiteur de pression (36). Un distributeur (37) d'annulation de pression de pilotage est placé en position fermée. il La mise en position de pilotage des distributeurs (34) et (37) est faite par apport de courant électrique fourni par une dynamo (38) entraînée par le diviseur de débit (29) tournant à un régime (N1). Avant d'atteindre ce régime (Nl), la trans- mission est en position d'anti-patinage (figure 7). Le distribuLeut de commande de pilotage (34) est en position (aller ferm - retou- ou.verte) annulant ainsi le passage de la haute presion. e ijsúi:outeur l'annulation de pression de pilotage (37) est en pcs.-icon cuverte supprimant ainsi la pression de pilota-. Les motours-hydrauliques (M) sont alors enri cy.ildfée fixe maximae avec obligation de tourner tous à la më.me vitesses rece-vrn chacun le même débit provenant du -ivieur ( rans les périodes de freinage, 1e diviseur de débit {29) annule les effets d'enrayage, en obligeant les rmteurs h.àauiiuas a tourrier; tous les moteurs recevant chacun un i} di La zc%:é haute Pressicni (HP) est garantie par U deux i'Ce pression (l.9 ayant pour effet de mettre la pot e, prl,-ciale f3?) un circuit ferm. Le diviseur de débit (29n Est fialement muni de limiteurs de pression (39) afin de pallier 'es reports de puissance deo roues entre elles. Le renouvellement d'huile se fait en basse presslon par un séleceur de circuit f40) piloté hydraulique- ment par la haute pression donnant le passage à la basse pression. En sortie de ce sélecteur (40), le fluide passe à travers le limiteur d9 pression de renouvellement et de purge (20) afin de maintenir le basse pression. Le fluide est ensuite canalisé vers le réservoir (22) à travers un dispositif de refroidissement (41) par exemple aéroréfri- gérant. Le volume d'huile ainsi retiré du circuit est remplacé par un même volume refroidi provenant du réservoir (22) aspiré à travers le filtre (21) par la pompe de gavage (17) entraînée par l'émetteur de puissance (16), et refoulant - dans le circuit basse pression a travers un dispositif sélectif de clapets. La pression de gavage est obtenue par le limiteur de pression (18) (pression de gavage base pression pression de renouvellement). En phase de freinage avec récupération d'énergie (figure 8), les moteurs (M) restent en liaison hydraulique avec la pompe principale (P). Le clapet de roue libre (32) est neutralisé par la mise en position fermée du distributeur (31) d'annnulation de roue libre. Les moteurs hydrauliques (M) entrainés par l'inertie du véhicule refoulent le fluide vers la pompe principale (P) obligeant celle-ci à fonctionner en récepteur. Par baisse de cylindrée, commandée, de la pome principale (P) on obtient la montée en pression du fluide de refoulement occasionnant un couple de retenue aux moteurs hydrauliques (M) et un entraînement de la pompe principale (P) et de l'émetteur de puissance (16) fonctionnant alors en générateur de courant électrique. Le freinage étant réalisé, le courant électrique peut être renvoya au réseau ou autre source de courant électrique. En phase de freinage sans récupération d'énergie (figure 9), la montée en pression du fluide refoulé par les moteurs hydrauliques (M) - est provoquée par un doseur de-- pression de frein (42) piloté hydrau-'iquement par un limiteur de pression de frein (43) cor-ïandé du poste de manoeuvre. Le distributeur dlannulation de roue libre (31) est en position ouverte et le clapet de roue libre (32) permet le retour du fluide directement aux moteurs hydrau- liques (M) en isolant la pompe principale (P). En phase de freinage mixte, le dispositif étant en position freinage avec récupération d'énergie, il est possible de retenir par le doseur de freinage (42) une partie de la puissance de freinage, afin de moduler la récupération d'énergie à la pompe principale (P). Le refroidissement du fluide se fait uniquement pendant les périodes de freinage. La montée en pression de refoulement des moteurs hydrauliques (M) entraîne la mise en position ouverte d'un distributeur de commande de refroidis- sement (44). Un distributeur de commande d'annulation de refroidissement (45) est maintenu ouvert par la pression de gavage. Une partie du fluide de refoulement est alors déviée vers le moteur hydraulique du dispositif de refroidissement (41) entraînant le ventilateur de ce dispositif. En phase de freinage, le groupe de puissance étant arrèté (par suite par exemple d'une rupture de courant) (figure 10), les conditions sont les mnmes que pour le freinage sans récupération d'énergie, sauf que le distribu- teur d'annulation de refroidissement (45) est en position fermée par manque de pression de gavage, afin d'éviter de vider le circuit hydraulique. Le circuit hydraulique n'est pas réalimenté. Par manque d'adhérence ou par délestage, le couple résistant appliqué à une roue peut chuter brutalement. Pour un débit donné et constant, cette chute de couple entraîne automatiquement une baisse de la pression HP du moteur hydraulique. Le déplacement des éléments mobiles (6) étant limité en vitesse pour créer une variation progressive de cylindrée, du fait de l'invention, une chute brutale du couple résistant entraîne une vitesse de déplacement des éléments mobiles (6) supérieure à celle initialement prévue. Du fait de ce décalage de vitesses, la pression HP ne peut plut ëtre maintenue et un P se crée entre les deux pressions (HP) des deux moteurs hydrauliques d'un mnme essieu. Pour un mëme essieu, la pression de pilotage (Pp) réglant la cylindrée des moteurs hydrauliques, passe à travers un distributeur sélectif (46) piloté par les pressions (HP). Au-delà d'un P des pressions (HP) nécessaire au passage en courbe, ce distributeur coupe l'alimentation de pilotage du moteur hydraulique en chute de couple, évitant ainsi un emballement ce celui-ci par chute de cylindrée. Le distributeur sélectif retrouve son équilibre au retour du couple résistant de la roue, redonnant à ce moteur hydraulique sa pression de pilotage. Il est bien entendu, enfin, que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter des équivalences dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Moteur hydraulique à palettes à coulisement axial dans des logements statoriques contre une surface continue de fond statorique à évidements, lequel moteur est susceptible d'ètre incorporé à une transmission hydrostatique de puissance appliquée plus particulièrement, mais non exclusivement, à du matériel roulant, souterrain ou aérien, sur rails comme sur route, lesdits évidements étant réalisés sur des éléments mobiles du stator, caractérisé en ce qu'une pression constante de pilotage (Pp) est envoyée derrière lesdits éléments mobiles statoriques, le moteur hydraulique ainsi réalisé constituant un moteur à cylindrée variable et auto-régulé, la cylindrée du moteur étant donnée par la profondeur des évidements résultant de l'opposition de deux forces de part et d'autre de chaque élément mobile (6), une force (FP) provenant de ladite pression constante de pilotage (Pp) et une force (FA) provenant d'une pression active (PA) provoquée par le couple résistant, la force (FP) ayant pour effet de réduire la cylindrée (q) du moteur alors que la force (FA) a pour effet d'augmenter cette cylindrée, de sorte que le moteur hydraulique fonctionne, à pression constante, par variation de cylindrée. 2. Moteur hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que des circuits haute pression (HP) et basse pression (BP) traversent le stator par des canaux (12) prolongés chacun dans les logements statoriques (9) recevant les éléments mobiles (6), par des tubes plongeurs (13) le long desquels coulissent lesdits éléments mobiles (6), la pression de pilotage étant admise par un canal (12A) derrière chaque élément mobile (6), les tubes plongeurs (13) isolant les circuits (HP) et (BP) de cette pression de pilotage (Pp). 3. Moteur hydraulique selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le moteur hydraulique est du type comprenant une pièce statorique médiane (5A) avec des surfaces de fond (5-11) de part et d'autre d'un axe de symétrie Y-Y, cette pièce statorique médiane faisant corps avec une portion d'arbre fixe (5B) le rotor étant monté en forme de cage autour du stator. 4. Moteur hydraulique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les éléments mobiles (6) montrent chacun un plateau central (11) chaque surface de fond statorique comportant des plages fixes (5) entre des plateaux (11) d'éléments mobiles, lesdites plages et lesdits plateaux étant plans, d'o une phase possible de fonctionnement en roue li.bre au cours de laquelle ces plages fixes (5) et ces plateaux (11) sont en arasement les uns par rapport aux autres. 5. Moteur hydraulique selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le rotor extérieur (3) du moteur hydraulique est accouplé à une roue (25) de matériel roulant, l'essieu fixe (26) de la roue étant solidaire de l'arbre fixe (5B) du moteur, lequel est percé par les canaux (12) de pressions (HP) et (BP) et par le canal (12A) de pression de pilotage (Pp). 6. Transmission hydrostatique de puissance incorporant au moins un moteur hydraulique selon l'une quel- conque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comprend outre ledit moteur (M) solidaire d'un organe entraîné (15), une pompe (P), entra.nee à régime constant par un émetteur de puissance (16), et fournissant un débit variable commandé haute pression (HP) nécessaire à la rotation du moteur hydraulique, laquelle transmission comprend également une source de pression constante de pilotage (Pp), cette presion (Pp) étant envoyée derrière les éléments mobiles statoriques (6), de sorte que le débit maximal (Q maxi) de ladite pompe, à pression constante au niveau de la puissance installée, étant atteint le moteur hydraulique continue sa montée en vitesse (N) à puissance (Pw), débit et pression constants, par réduction automatique de sa cylindrée (q) et de son couple (). 7. Transmission hydrostatique selon la revendi- cation 6, caractérisée en ce qu'elle équipe un véhicule et en ce qu'elle comprend des distributeurs de sens de marche (30) et autant de moteurs hydrauliques (M) qu'il existe de roues (25) sur le véhicule considéré. 8. Transmission hydrostatique selon la revendi- cation 6, caractérisée en ce qu'elle est à circuit fermé avec dispositif de renouvellement côté basse pression, le sens du circuit hydraulique étant toujours dans le même sens en propulsion ou en retenue, la haute pression (HP) *en propul- sion se situant entre la pompe principale (P) et les moteurs hydrauliques (M) et cette haute pression (HP) étant annulée en roue libre. 9. Transmission hydrostatique selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisée en ce qu'en retenue ou freinage, la haute pression se situe entre les moteurs hydrauliques fonctionnant en émetteurs et la pompe principale fonctionnant en réceptrice. - 10. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 9, caractérisée en ce qu'elle comporte également une pompe auxiliaire à débit fixe de gavage et de renouvellement (17), un limiteur de pression de gavage (18), un limiteur de haute pression (19) et un limiteur de purge et de renouvellement (20), ladite transmis- sion étant complétée par un filtre d'aspiration (21) depuis un réservoir (22) et par un clapet de non retour (23), le renouvellement de l'huile se faisant par ce clapet. 11. Transmission hydrostatique selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisée en ce qu'un distributeur (28) commande le débit de la pompe princi- pale (P) en utilisant la pression de gavage pour faire varier sa cylindrée. 12. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 11, caractérisée en ce qu'elle comprend un diviseur de débit (29) divisant le débit haute pression de la pompe en autant de débits, de valeur iden- tique, qu'il y a de roues et donc de moteurs. 13. Transmission hydrostatique selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisée en ce qu'elle comprend un distributeur (31) d'annulation de roue libre et un clapet (32) de roue libre, le distributeur (31) étant placé en position ouverte et le clapet (32) étant maintenu fermé par la haute pression pendant la propulsion, t495231 de sorte que dans le cas d'inversion de la haute pression et de la basse pression, le clapet (32) s'ouvre annulant la haute pression, les moteurs hydrauliques (M) tournant alors en roue libre. 14. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 13, caractérisée en ce que la source de pression de pilotage est puisée sur la haute pression (HP) amenée à la pression de pilotage. 15. Transmission hydrostatique selon la revendi- cation 14, caractérisée en ce qu'elle comprend un sélecteur de circuit (33) recevant la haute pression et la dirigeant sur un distributeur (34) de commande de pilotage des moteurs hydrauliques (M). 16. Transmission hydrostatique selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisée en ce qu'un réducteur de pression (35) permet d'amener la haute pression (HP) à la pression de pilotage (Pp) et en ce qu'un limiteur de pression (36) maintient la pression de pilotage. 17. Transmission hydrostatique selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisée en ce qu'elle comprend, en outre, un distributeur (37) d'annulation de pression de pilotage, la mise en position de pilotage de ce distributeur (37) et du distributeur (34) de commande de pilotage étant obtenue par un courant électrique en prove- nance d'une dynamo (38) entraînée par le diviseur de débit (29) tournant à un régime donné (Ni), la transmission étant en position d'anti-patinage avant d'atteindre ce régime (Ni). 18. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 17, caractérisée en ce que le diviseur de débit (29) qui annule les effets d'enrayage dans les périodes de freinage est également muni d'un limiteur de pression (39) afin de pallier les reports de puissance des - roues entre elles. 19. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 18, caractérisée en ce que la pompe principale (P) est munie d'au moins un limiteur de pression (19) garantissant la sécurité haute pression. 20. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 19, caractérisée en ce qu'une baisse commandée de cylindrée de la pompe principale (P) du fait d'un freinage et d'un entraînement des moteurs hydrau- liques (M) par l'inertie du véhicule, le fluide étant refoulé vers la pompe (P), permet la montée en pression dudit fluide de refoulement, occasionnant un couple de retenue aux moteurs hydrauliques et un entraînement de la pompe (P) et de l'émetteur de puissance (16) qui fonctionne alors en générateur de courant électrique, d'o un freinage avec récupération d'énergie. 21. Transmission hydrostatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisée en ce qu'un doseur de pression de frein (42) piloté hydrauliquement par un limiteur de pression de frein (43) permet, en phase de freinage sans récupération d'énergie, la montée en pression du fluide refoulé par les moteurs hydrauliques (M). 22. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 20 et 21, caractérisée en ce que ledit doseur de freinage (42) permet un fonctionnement en freinage mixte en retenant une partie de la puissance de freinage afin de moduler la récupération d'énergie à la pompe principale (P). 23. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 22, caractérisée en ce qu'un sélecteur de circuit (40) piloté hydrauliquement par la haute pression et donnant passage à la basse pression, permet le renouvellement d'huile en basse pression. 24. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 23, caractérisée en ce qu'elle comprend un distributeur de commande de refroidissement (44) et un distributeur d'annulation de refroidissement (45), commandé par la pression de gavage, lequel permet, en position fermée, par suite de l'absence de pression de gavage d'éviter en phase de freinage, le groupe de puissance étant arrèté, l'épuisement du circuit hydraulique. 25. Transmission hydrostatique selon l'une quel- conque des revendications 6 à 24, caractérisée en ce qu'il est prévu un distributeur sélectif (46) piloté par les pressions (HP) d'au moins une paire de moteurs hydrauliques et traversé par la pression de pilotage (Pp), ceci afin de couper l'alimentation de pilotage du moteur hydraulique qui vient en chute de couple brutale par suite d'un manque d'adhérence ou par délestage, de sorte qu'un emballement dudit moteur par chute de cylindrée est évité.