FR 2497462 A1 19820709 FR 8200014 A 19820104 L'invention concerne un jeu d'échecs à ordinateur, et plus particulièrement un jeu d'échecs à ordinateur à robot capable de simuler des caractéristiques anthro- poides en jouant aux échecs à un niveau élevé. Le souhait d'automatiser les jeux d'échecs, en particulier avec une configuration anthropoïde, existe depuis très longtemps. A cet effet, au cours de l'année 1769, un Hongrois, le Baron Von Kempelen, construit un joueur d'échecs soit-disant automatique qui est présenté ensuite dans toute l'Europe et aux Etats- Unis jusqu'à ce qu'il soit détruit dans un incendie à Philadelphie en 1854. Le joueur automatisé avait une forme humaine grandeur nature, assise sur une boîte, devant un échiquier. Un dispositif analogue à une pince situé dans la main du personnage, pouvait prendre et relâcher les pièces du jeu d'échecs afin de les déplacer. En réalité, un opérateur caché manipulait les pièces à cet effet. On a rapporté que le joueur caché se tenait au-dessous de l'échiquier et qu'à chacune des 64 cases de cet échiquier était suspendue, à l'aide d'un fil de soie, une très petite bille métallique. Chacune des pièces avec lesquelles l'automate jouait sur l'échiquier renfermait un aimant. Le mouvement de l'une quelconque de ces pièces arrivant sur une case attirait la petite bille jusqu'à ce qu'elle soit reliée à la case correspon- dante située au-dessous. L'opérateur dissimulé plaçait alors en conséquence les pièces du jeu sur un petit échiquier pour suivre la progression des mouvements et pour contrôler les mouvements du bras muni de la pince. Plus récemment, on a proposé un bras et une main de robot jouant aux échecs en se déplaçant suivant des coordonnées cartésiennes sous la commande de moteurs pas à pas, cet appareil ayant été commercialisé sous l'appellation "Boris Handroid". Un article, paru dans la revue ROBOTICS AGE, Volume 1, No 1, été 1979, pages 36-44, sous le titre "The Grivet Chess Playing Arm", décrit plus en détail un manipulateur à robot équipe de moteurs à courant continu commandés par des capteurs optiques qui couvrent un espace de manoeuvre suffisant pour s'étendre sur un échiquier. Avec l'avènement de l'ordinateur et, plus ré- cemment, avec la disponibilité de mémoires et de circuits de microprocesseurs économiques, des jeux d'échecs auto- matiques, produisant divers affichages visuels et graphi- ques, ont été commercialisés. En général, ces jeux d'échecs à ordinateur se présentent sous la forme d'une table de jeu, d'un visuel limité et d'un clavier. Il est fréquent que la table de jeu présente des alvéoles desti- nés à recevoir les différentes pièces du jeu d'échecs et à vérifier la position d'une pièce particulière à l'aide du circuit du microprocesseur. Des diodes électro- luminescentes sont généralement placées dans chaque case de l'échiquier pour donner des indications visuelles des coordonnées de positions afin d'indiquer les mouve- ments de l'ordinateur et pour indiquer également les mouvements par lesquels l'homme répond. Les visuels électroniques produisent généralement un affichage alpha- bétique et numérique indiquant une pièce particulière et ses coordonnées, ainsi qu'il est bien connu dans le domaine des échecs. On a également suggéré d'autres tables de jeu utilisant un échiquier élastique et opaque qui présente une surface relativement plane portant des repères appropriés pou_ indiquer une configuration de table. Les pièces d'échecs sont placées sur la table d'une manière classique et, de même que précédemment, des diodes électroluminescentes sont prévues dans chaque case. En exerçant une pression sur la surface de l'échiquier élastique, le joueur ferme un interrupteur et allume une lampe de la case. Le joueur déplace les pièces d'échecs, non seulement pour son jeu, mais également pour se conformer aux lampes allumées qui décrivent les coups adverses commandés par l'ordinateur. Divers accessoires pour le jeu d'échecs ont également été suggérés récemment, par exemple une voix synthétisée capable de donner une information sur chaque coup, sur chaque prise et capable également de répéter la position d'une pièce d'échecs à la demande, une imprimante électronique pouvant conserver un enregistre- ment du jeu, et une horloge d'échecs. Après toutes ces années, on recherche encore, à ce jour, un adversaire pour jouer aux échecs, constitué d'un automate anthropoïde capable de créer un choc physio- logique et psychologique en faisant jouer une machine à caractéristiques humaines, atteignant néanmoins la per- fection et la répétabilité que seule la robotique rend possibles. L'invention concerne un jeu d'échecs à ordinateur produisant des mouvements de main robotisés, ayant des caractéristiques anthropoïdes. Le jeu d'échecs comprend un échiquier, des pièces de jeu, un circuit de traitement à ordinateur, une unité de mémoire, un clavier et un bras de robot articulé mobile radialement à proximité de l'échiquier. L'extrémité du bras de robot supporte plusieurs doigts mécaniques pouvant saisir et relâcher une pièce de jeu. L'échiquier comporte plusieurs éléments élasti- ques de commutation placés chacun au-dessous de chaque case et pouvant indiquer la présence d'une pièce d'échecs. A cet effet, chaque pièce de jeu comporte un aimant adjacent à sa base et, de plus, des cavités sont ménagées au-dessous de la surface de l'échiquier afin de supporter des aimants complémentaires. Un réseau d'in- terrupteurs, dont le nombre est égal au nombre de cases de l'échiquier, est disposé immédiatement au-dessous de la surface de cet échiquier. Lorsqu'une pièce de jeu est placée sur une case, la force magnétique soulève l'aimant inférieur pour comprimer et fermer électriquement l'interrupteur correspondant. Les dimensions relatives des aimants et leurs positions sont en outre conçues pour positionner spatialement la pièce de jeu dans une position prédéterminée assurant un alignement approprié pour la coopération avec les doigts de préhension du bras du robot. Une position de rangement, portant un repère et une indication et adjacente à l'échiquier, peut recevoir chacune des pièces du jeu. La position de rangement peut comporter facultativement un interrupteur et elle comprend au moins un aimant assurant un alignement spatial approprié. Des détecteurs optiques contrôlent les moteurs de commande pour déterminer la position du bras du robot. Un clavier, des indicateurs à diodes électro- luminescentes et un générateur de sons sont en outre prévus, non seulement pour assumer les différentes fonctions du jeu et pour exécuter les différentes options de jeu, mais également pour souligner une réponse émo- tionnelle à des événements prédéterminés se produisant pendant le jeu d'échecs. Par exemple, le programme heuristique d'échecs établit un coup déclenché par l'or- dinateur et exécuté par le bras de robot, et il trace habituellement le trajet le plus court pour déplacer le bras de robot de sa position courante à une position finale souhaitée, et il déclenche en outre la prise d'une pièce de jeu et sa libération. Cependant, si une touche d'émotion a été actionnée sur le clavier, l'unité de traitement de l'ordinateur est capable de déclencher un sous-programme si l'existence d'un événement prédéter- miné, d'une importance particulière dans le déroulement d'une partie d'échecs, apparaît. Par exemple, la prise de la reine, l'échange d'un pion, etc. peuvent provoquer la production soit de sons,de lumières et de mouvements physiques joyeux d'émotion s'ils sont le fait de l'or- dinateur, soit des sons, des lumières et des mouvements correspondants de déception s'ils sont le fait de l'homme. Le bras de robot peut en outre donner une indica- tion physique d'un coup conseillé par l'unité centrale de traitement à l'homme lors de l'actionnement d'une touche de suggestion. De plus, le bras de robot peut indi- quer des niveaux d'habileté parmi lesquels le joueur peut choisir en se référant de façon appropriée à une zone indexée de l'échiquier. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective du bras de robot et d'un jeu d'échecs selon l'invention; - la figure 2 est une coupe transversale par- tielle de l'échiquier et de pièces de jeu; - la figure 3 est une élévation, avec coupe par- tielle, du bras de robot; - la figure 4 est une vue en plan d'une partie des moteurs de commande de la table de jeu; - la figure 5 est une élévation d'un détecteur optique; - la figure 6 est une élévation des doigts de préhension; et - la figure 7 est un schéma fonctionnel simplifié décrivant le circuit de l'invention. La description suivante est destinée à permettre à toute personne ayant des connaissances dans le domaine des jeux électroniques de réaliser et d'utiliser l'inven- tion, et elle porte sur les meilleurs modes de réalisa- tion prévus. Cependant, diverses modifications resteront évidentes à l'homme de l'art, car les principes généraux de l'invention ont été définis comme portant sur la réalisation d'un jeu d'échecs à bras de robot commandé par ordinateur. L'invention permet fondamentalement à un joueur humain de jouer aux échecs de manière classique, contre un adversaire qui, pour le moins, exécute les mêmes mouve- ments cinématiques qu'un être humain. Au gré du joueur humain, le robot du jeu d'échecs, commandé par ordinateur, peut en outre émettre des sons et effectuer des gestes rappelant l'émotion d'un adversaire. Ainsi, l'homme peut effectuer ses coups classiques et simplement observer le bras de robot 14 répliquer par des coups tels que la prise et l'enlèvement de pièces du jeu de l'homme de la table. Ainsi, depuis le commencement du jeu d'échecs jusqu'à un retrait ou un échec et mat, il suffit à l'homme de jouer son jeu d'échecs normal comme s'il avait un adversaire humain. L'invention utilise un programme heuristique de jeu d'échecs, représentatif d'une classe de programmes d'ordinateur existant actuellement. Des exemples de tels programmes sont décrits dans des ouvrages documentés tels que le "Sargon 1,0", qui a été décrit dans un ouvrage intitulé "Sargon - A Computer Chess Playing Program", publié par Hayden Book Co., Inc., Rochelle Park, New Jersey, E.U.A. en 1978. Les programmes d'ordinateur ont principalement pour fonction de commander des coups d'échecs qui répon- dent de manière stratégique et tactique aux coups d'un adversaire. Au seul titre d'information générale, étant donné que le programme heuristique particulier d'ordina- teur de jeu d'échecs n'est pas essentiel aux fins ni à la reproduction de la présente invention, l'heuristique peut être décrite comme composée des éléments suivants 1. Une section générant des coups de pièces de jeu; 2. Une section d'estimation de position qui consiste en un certain nombre d'heuristiques d'échecs utilisées pour obtenir une marque numérique pour une posi- tion d'échecs. La marque de position est représentative de la force d'une position particulière sur la table, et elle a trait à la force stratégique relative associée aux positions des pièces de jeu de chaque côté; 3. Une section d'estimation matérielle qui détermine les conséquences probables d'attaques par les diverses pièces de jeu sur l'échiquier, pour toute posi- tion donnée. La marque matérielle est représentative de la force des pièces sur l'échiquier après un coup par- ticulier, et elle concerne la force tactique relative des pièces restantes de chaque côté; 4. Une section de commande qui gère une première recherche itérative de profondeur tî/Z_; et 5. Une section d'analyse de coups qui traite chaque position d'échecs créée par la section génératrice de coups. L'analyse globale des coups possibles est effectuée par une section d'analyse de coups qui traite chaque position d'échecs créée par la section génératrice de coups. A chaque manipulation (correspondant à un moyen possible offert à l'un des joueurs dans un tour donné), l'analyseur de coups demande à la section d'esti- mation matérielle de déterminer si la position créée par la section génératrice de coups est meilleure ou équivalente à toute position précédente à ce niveau. Si la position d'échecs créée n'est pas supérieure ou égale à toute position précédente à ce niveau, l'analyseur de coups retourne au générateur de coups pour un autre coup. Lorsqu'une position créée est matériellement supérieure ou égale à toute position précédente au niveau donné, l'analyseur de coups appelle la section d'estimation de position. Si cette section d'estimation de position détermine que la position actuelle n'est pas supérieure à toute position précédente à ce niveau, le générateur de coups est de nouveau appelé pour produire un autre coup. Si la marque de position actuelle est supérieure à toute marque de position précédente à ce niveau, les paramètres de la position actuelle sont utilisés comme la meilleure position à ce niveau, et la commande est renvoyée à la section de commande. Cette dernière continue la recherche pour chaque coup à chaque manipulation et pour des manipulations successives jusqu'à ce que le nombre prédéterminé de positions ait été analysé, tel que défini par le niveau d'habileté du jeu. On peut voir aisément qu'il est possible d'établir divers degrés d'habileté correspondant principalement au nombre de coups d'avance recherchés pour jouer au jeu d'échecs. L'invention porte sur des moyens de mise en oeuvre du programme d'ordinateur d'échecs d'une manière et suivant un mode limitant les caractéristiques anthro- poldes tout en conservant une forme robotique. La figure 1 est une vue en perspective du jeu d'échecs 2 à ordinateur et robot selon l'invention. Un coffret 4, pouvant être moulé en matière plastique, comprend un échiquier 6 et deux zones 8 et 10 de range- ment de pièces d'échecs, formées sur sa surface supérieure. Un clavier 12 est disposé à côté de l'échiquier et permet de commander les fonctions du jeu d'échecs 2 à ordinateur et robot. Un bras articulé 14 de robot est monté de manière mobile à proximité de l'échiquier et porte plusieurs doigts 16 de préhension. Les touches du clavier 12 permettent d'exécuter les fonctions suivantes 1. Avance 2. Retour en arrière 3. Suggestion 4. Marche/arrêt vérification 5. Marche/arrêt son (roi) 6. Jeu automatique (cavalier) 7. Niveau d'habileté 8. Nouvelle partie (pion) 9. Impression des coups 10. Impression de la table de jeu 11. Annulation de la commande 12. Répétition 13. Changement de couleur 14. Marche/arrêt meilleur coup (fou) 15. Marche/arrêt émotions (reine) 16. Programme de démonstration 17. Mise en place/vérification 18. Exercice d'essai 19. Nouvelle table de jeu (tour) 20. Impression d'une liste 21. Dimension de l'impression Le nom des pièces d'échecs, indiqué ci-dessus entre parenthèses, indique que la touche associée peut assumer deux fonctions, comme décrit ci-après. La touche "avance" permet au joueur d'obliger l'ordinateur à effectuer un coup en se basant sur l'état présent de son calcul des coups les plus avantageux. Aux stades plus avancés du jeu, l'unité centrale de traitement à circuits intégrés, par exemple du type "Ziolog Z-80B" ou autre microprocesseur équivalent, demande un certain nombre de secondes pour estimer chaque coup possible, en particulier lorsque le jeu d'échecs a suffisamment pro- gressé pour qu'un grand nombre de possibilités soient offertes au joueur. L'actionnement du bouton "avance" pendant que l'unité centrale de traitement calcule le meilleur coup abrège le processus et exige de l'ordinateur qu'il procède au meilleur coup déterminé jusqu'à présent. L'actionnement du bouton "avance", lorsque c'est au tour de l'homme de jouer, permet à l'unité centrale de traite- ment de décider pour l'homme et d'exécuter son coup. L'actionnement du bouton "avance" à tout autre instant est sans effet. La touche "retour en arrière" permet au joueur de ramener le jeu en cours à l'état précédant immédiatement le dernier coup, que ce dernier ait été exécuté par le bras de robot 14 ou par l'homme. Lorsque ce bouton est poussé, le bras de robot 14 effectue la manipulation de la ou des pièces de jeu, comme montré sur le tableau V. Le bouton "suggestion" est capable de diriger l'unité centrale de traitement afin qu'elle indique à l'homme ce qu'elle considère comme le meilleur coup à jouer par ce dernier. Cette indication consiste en un déplacement du bras 14 de robot au-dessus d'une pièce de jeu qu'il est suggéré de déplacer, en un mouvement de l'axe d'élévation du bras vers le bas, puis vers le haut (sans saisir la pièce d'échecs), puis en un déplace- ment vers la position souhaitée et en une nouvelle répé- tition du mouvement de l'axe d'élévation vers le bas, puis vers le haut. Si l'homme actionne une seconde fois la touche "suggestion", l'unité centrale de traitement indique le second meilleur coup. La touche "suggestion" peut être actionnée de façon répétée et l'unité centrale de traitement réagit en indiquant les coups dans l'ordre du meilleur au plus mauvais, comme indiqué sur le tableau X. Le bouton "marche/arrêt vérification" est utilisé pour vérifier que l'ordinateur connaît la position de toutes les pièces du jeu sur l'échiquier. Pour introduire le mode "vérification", on actionne la touche "marche/ arrêt vérification" et une diode électroluminescente d'indication de mode vérifié s'éclaire. Dans ce mode, l'une quelconque ou la totalité des pièces de jeu présentes sur l'échiquier peut être prise et soulevée individuelle- ment et l'unité centrale de traitement réagit à ce qu'elle estime être dans cette position en éclairant (de façon clignotante) la touche qui a été identifiée avec la pièce de jeu particulière (par exemple les touches 5, 6, 8, 14, 15 et 19 indiquées précédemment), et à la cou- leur particulière de la pièce de jeu en éclairant le témoin blanc ou noir à diode électroluminescente. Lorsque la pièce de jeu est reposée, les diodes électroluminescentes clignotante et de couleur sont respectivement ramenées dans leur état initial et arrêtées. Si la pièce de jeu est identifiée comme étant incorrecte par l'unité centrale de traitement, la pièce appropriée doit être placée dans cette position. La vérification peut se poursuivre par l'élévation d'autres pièces, ou bien le fonctionnement en mode de vérification peut être arrêté par un nouvel actionnement de la touche "marche/arrêt vérification". La touche "marche/arrêt son", lorsqu'elle est actionnée, change l'état du bit "marche/arrêt" d'un générateur de sons (décrit ci-après). La touche "jeu automatique" fait passer l'unité centrale de traitement en mode de jeu automatique dans lequel cette unité centrale de traitement effectue les coups des deux adversaires et, en fait, joue contre elle-même. Lorsque la touche "jeu automatique" est de nouveau actionnée tandis que l'appareil fonctionne en mode de jeu automatique, elle ramène le fonctionnement en mode de jeu normal, non automatique, dans lequel l'unité centrale de traitement prévoit de jouer contre l'homme. La touche "niveau d'habileté " indique le niveau d'habileté actuellement traité par l'unité centrale de traitement, et ceci se traduit physiquement par un dépla- cement du bras de robot 14 vers un point physique sur la table de jeu et par son orientation vers un point représentant un niveau particulier. Pour changer le niveau courant d'habileté, la touche "niveau d'habileté" doit être de nouveau actionnée pour incrémenter ce niveau jusqu'à ce qu'il atteigne le niveau final, après lequel un nouvel actionnement de la touche "niveau d'habileté" ramène le niveau au niveau de débutant. Le bras de robot s'oriente, en fait, vers chaque niveau jusqu'à ce que l'homme décide d'accepter un certain niveau d'habileté de jeu (voir tableau IX). L'actionnement de la touche "nouvelle partie" déclenche une nouvelle partie et il est supposé qu'après cet ordre, l'échiquier soit préparé physiquement par l'homme. L'actionnement de cette touche, à tout moment, oblige le bras de robot à revenir en position de repos dans laquelle les premier et second segments articulés 18 et 20 du bras sont repliés sur eux-mêmes pour indiquer une position spatiale zéro par rapport à la table, comme décrit ci-après (voir tableau I). La touche "impression des coups"et la touche Impression de la table" sont conçues pour permettre le fonctionnement d'une imprimante auxiliaire pouvant être reliée de manière modulaire au coffret 4. L'actionnement de la touche "impression des coups" provoque l'impression de chaque coup lorsqu'il est exécuté. L'actionnement de la touche "impression de la table" agit sur l'unité centrale de traitement afin qu'elle commande l'impression de l'état courant de la table au moyen de l'imprimante. Il est avantageux d'utiliser une imprimante thermique disponible dans le commerce. Latouche "annulation de la commande" est capable d'annuler ou d'arrêter tous les ordres qui ont été intro- duits par les touches "impression des coups", "impression de la table", "suggestion", "retour en arrière", "répé- tition", "lancement automatique de table", "liste de jeu" et "programme de démonstration". Tous les autres ordres peuvent être annulés par simple ré-actionnement des touches particulières pour faire de nouveau basculer l'état du bit "marche/arrêt" (voir tableau II). La touche "répétition" permet d'indiquer le dernier coup de l'unité centrale de traitement en déplaçant le bras de robot 14 de la position de départ jusqu'à la position d'arrivée. Ainsi, l'homme peut identifier alors la pièce et ses positions d'origine et de changemEnt sur l'échiquier, comme décrit en regard du tableau III. La touche "changement de couleur", dont la fonction est indiquée sur la tableau IV, ne doit être actionnée qu'au début du jeu, et elle permet simplement à l'homme de choisir de jouer avec les pièces de jeu blanches ou avec les pièces noires. La touche "marche/arrêt meilleur is coup" indique simplement à l'unitécentrale de traitement de choisir toujours le meilleur coup qu'elle a déterminé d'après sa recherche; autrement, lorsque cette touche n'est pas actionnée, l'unité centrale de traitement intervient parfois de façon aléatoire en choisissant un coup parmi plusieurs coups supérieurs prédéterminés disponibles. La touche "marche/arrêt émotions" permet à l'unité centrale de traitement de manifester, en fait, des émotions par un mouvement du bras, des sons et une repré- sentation lumineuse à l'aide des diodes électroluminescentes. Lorsque la touche "marche/arrêt émotions" n'est pas en position de marche, le bras de robot 14 effectue seule- ment, simplement, directement et rapidement les coups. La touche "programme de démonstration" agit sur l'unité centrale de traitement afin qu'elle exécute une partie prédéterminée au cours de laquelle toutes les possibilités du bras 14 de robot sont présentées en mode de jeu normal. L'actionnement de cette touche déclenche le robot pour qu'il se déplace vers la position de repos et attende que la table soit prête. L'actionnement de la touche "avance" déclenche ensuite le jeu proprement dit. L'actionnement de la touche "mise en place" (tableau VII) provoque également l'actionnement des touches ayant d'autres fonctions et fait passer leur état, dans celui de l'indication, entre parenthèses, du nom de la pièce de Jeu. A cet égard, une touche associée à un nom de pièce de jeu particulière est actionnée, par exemple le cavalier, pour transmettre une entrée à l'unité centrale de traitement. Cette dernière éclaire la diode électroluminescente appropriée de visualisation, donnant un signal de réaction concernant le nom que l'homme a choisi, le témoin de couleur à diode électro- luminescente étant également éclairé. La touche "change- ment de couleur" est également actionnée, si cela est nécessaire, pour changer l'identification de la couleur afin que cette dernière corresponde à la couleur réelle de la pièce de jeu. La pièce de jeu est formellement acceptée par l'unité centrale de traitement comme ayant la dernière position courante indiquée, le nom est indi- qué et la couleur est indiquée lorsque la pièce est placée sur l'échiquier, et ceci peut être suivi d'une réaction sonore, si cela est souhaité. Si l'on souhaite changer la position d'une pièce sur l'échiquier, l'homme prend simplement la pièce et la déplace de sa position courante. L'unité centrale de traitement allumera les voyants indiquant la couleur et le type de cette pièce. L'homme place alors la pièce dans sa nouvelle position et lesdits voyants s'éteignent. Si l'on souhaite retirer une pièce de l'échiquier, cette pièce est simplement soulevée de sa position sur l'échiquier et placée dans sa position appropriée de rangement à côté de l'échiquier. Les voyants indiquant la couleur et le type de la pièce s'éclairent et restent allumés jusqu'à ce que l'action de mise en place soit exécutée, ou bien jusqu'à ce que le mode de mise en place soit achevé. On sort du mode de mise en place en actionnant simplement le bouton "annulation de commande". La touche "exercice d'essai" déclenche un exercice d'essai du bras de robot et de l'unité centrale de traitement pour vérification de fonctionnement. Lors- que cette touche est actionnée, le jeu d'échecs à ordina- teur et robot effectue au moins les fonctions suivantes le bras 14 de robot prend sa pièce d'échecs située dans un angle et la place dans un autre angle; l'unité centrale de traitement ordonne l'allumage des diodes électroluminescentes de manifestation lumineuse, joue un son reconnaissable à l'aide du générateur de sons et teste tous les actionnements de touche en n'allumant qu'une seule diode électroluminescente lorsqu'une seule touche est actionnée. Il est possible d'interrompre l'exercice d'essai en cours de déroulement en actionnant la touche "annulation de commande". La touche "nouvelle table" indique à l'unité centrale de traitement de mettre en place automatiquement la table de jeu et ceci suppose que l'unité centrale de traitement connait les positions de toutes les pièces d'échecs dans les zones de range- ment situées sur les côtés de l'échiquier. La touche "impression de liste" peut de nouveau être actionnée afin de commander une imprimante modulaire et l'actionne- ment de cette touche agit sur l'unité centrale de traite- ment pour qu'elle commande une impression, dans l'ordre, de tous les coups de la partie en cours. La touche "dimension d'impression" est également une touche auxi- liaire destinée à être utilisée avec l'imprimante modu- laire et elle indique simplement la forme sous laquelle l'imprimantedécrira les coups, à savoir soit une forme abrégée et courte, soit une forme longue. Un groupe de voyants lumineux, par exemple des diodes électroluminescentes, fournissent à l'homme des informations supplémentaires telles que le contrôle du fonctionnement de l'unité centrale de traitement. Des légendes appropriées sont utilisées avec les diodes électroluminescentes. Le voyant lumineux "coup irrégulier" indique qu'une certaine action irrégulière s'est produite, par exemple le déplacement d'une pièce de jeu de mauvaise couleur, un coup impropre à ce type de pièce ou le déplacement d'une pièce au mauvais moment, par exemple en mode de jeu automatique. Un voyant "robot" indique, lorsqu'il est éclairé, que c'est au bras de robot 14 de jouer. Un voyant "homme" indique que c'est à l'homme de jouer. Le voyant "jeu automatique (cava- lier)" indique que le jeu d'échecs est actuellement en mode de jeu automatique. Le voyant "programme de démons- tration'(pion)" indique que le jeu d'échecs est actuelle- ment en cours d'exécution d'un programme de démonstration établi à l'avance. Le voyant "son (roi)" indique que le générateur sonore est autorisé à produire des sons. Un voyant "émotions (reine)" indique que le jeu d'échecs est auto- risé à manifester les émotions en cours de partie, telles que l'allumage de lampes, des sons et des mouve- ments hésitants ou indécis du bras de robot. Un voyant "vérification de mode",lorsqu'il est actionné, indique simplement que le jeu d'échecs est en mode de fonctionne- ment en vérification, comme décrit précédemment. Un voyant "différence de pièce" indique qu'il existe un problème pour déterminer l'identité d'une pièce de jeu sur une case. Un voyant "meilleur coup (fou)" indique qu'il est demandé à l'unité centrale de traitement de sélectionner toujours le meilleur coup possible. Un voyant "imprimante (tour)" indique simplement que l'im- primante est prête. Un voyant "blanc/noir" est utilisé dans les modes de vérification et de mise en place,décrits précédemment, pour indiquer la couleur particulière d'une pièce d'échecs choisie et, lorsque le jeu ne fonctionne pas dans ces modes particuliers, cette diode électro- luminescente indique la couleur du camp devant jouer le prochain coup. L'identification entre parenthèses des diverses pièces de jeu précitées et associées à chaque voyant à diodes électroluminescentes indique simplement un autre mode ou une autre fonction du voyant pour indiquer une pièce de jeu particulière. Lorsqu'il est placé dans le mode de fonctionne- ment "émotions", le robot peut réagir suivant la situa- tion particulière en manifestant des émotions humaines; par exemple, si la machine perd la partie en étant placée en échec, l'unité centrale de traitement peut commander au bras de robot un mouvement brusque, avec allumage de lampes 9,et émission de cris par le haut-parleur 7. Par contre, dans le cas o l'homme est échec et mat, une manifestation de joie peut se produire. Un large répertoire de sons est possible, par exemple des chutes de bombes, des hurlements, des cris, des grognements, des ricanements et des bruits de respiration forte, pouvant constituer une partie du répertoire des réponses sonores. Le bras de robot 14 peut également se déplacer au-dessus de l'échiquier et encercler, par exemple, une proie constituée par un pion, par une attaque feinte, seulement pour prendre un cavalier voisin dans le coup réel prévu. De plus, les voyants 9 et 11 peuvent clignoter pour indiquer une "réflexion" intense pendant l'étude d'un coup. La figure 2 représente en coupe partielle l'échi- quier, des pièces d'échecs, des interrupteurs et des éléments magnétiques destinés à les actionner et à posi- tionner en outre spatialement les pièces d'échecs dans des positions prédéterminées sur l'échiquier. Une pièce d'échecs 22 comprend un aimant 24. Un dispositif 26 à interrupteurs multiples, monté au-dessous de la surface 6 de l'échiquier, comprend deux couches de feuilles flexibles 28 et 30 en polyester conducteur, séparées par des colonnes ou rangées isolantes 32 imprimées sur les feuilles. Comme montré, chaque feuille comporte des rangées de matière conductrice formant un réseau, par exemple un réseau de 64 éléments d'interrupteurs qui correspondent aux cases de l'échiquier 6. Trente-deux interrupteurs supplémentaires peuvent être prévus dans les zones appropriées 8 et 10 de rangement adjacentes à l'échiquier 6. Une plaque 34 de support présente une cavité 36 située au-dessous de chaque élément d'inter- rupteur ou interrupteur. Un élément magnétique complémen- taire 38, mobile dans chaque cavité, réagit à l'élément magnétique 24 contenu dans la pièce d'échec 22. Ainsi qu'il apparaît aisément, les deux éléments magnétiques 24 et 38 peuvent être des aimants dont les pôles sont placés dans des positions appropriées afin de s'attirer mutuellement, ou bien l'un de ces éléments peut être en matière aimantable, par exemple une pièce de fer. Il suffit que les forces d'attraction magnétique produites entre les éléments magnétiques correspondants soient suffisantes pour élever l'élément magnétique inférieur 38 afin qu'il comprime et fasse porter l'une contre l'autre les parties conductrices respectives des feuilles flexibles 28 et 30 de polyester pour produire la fermeture électrique d'un interrupteur. De plus, la forme de l'élé- ment magnétique 38 est complémentaire de celle de la surface intérieure de la cavité 36 afin qu'il puisse positionner spatialement la pièce de jeu en un point prédéterminé et centré dans la case. Ceci est particulière- ment important, car on assure ainsi la mise en place de la pièce de jeu dans une position nominale exacte lui permettant d'être saisie par les doigts 16 de préhension du bras de robot 14. D'une manière correspon- dante, lorsque les sdoigts 16 de préhension relâchent la pièce de jeu, tout déplacement ou mouvement minime de cette pièce par rapport à la position centrée sur la case correspondante est immédiatement corrigé par le champ magnétique formé entre les éléments magnétiques correspondants. La figure 3 est une élévation, avec coupe par- tielle, du bras de robot 14. Comme mentionné précédemment, le bras de robot 14 est articulé et comprend un premier segment 18 et un second segment 20. Une colonne 40 de montage est montée de manière à pouvoir tourner à proxi- mité de la table de jeu et est entraînée par un moteur 42 de commande à aimant permanent et à courant continupar exemple du type comercialisé par la fuire japonaise rlabuchi Ltd. sous la référence "RS-365S-1885". Ce moteur est réver- sible et commande les rotations radiales principales du bras de robot 14. Un. détecteur optique 44, par exemple utilisant deux sources d'infrarouges qui sont masquées par la rotation d'un indicateur 46 de position, comme montré en particulier sur la figure 5, contrôle de façon appropriée le moteur 42 pour transmettre à l'unité centrale de traitement des signaux de position concernant le sens et la rotation. Les signaux représentent un quart de tour de l'arbre du moteur. Une poulie 48, fixée à la colonne 40 de montage, est entraînée par une courroie 50 qui, elle-même, est entraînée par le moteur 42 de commande au moyen de roues dentées 47, 49 et 51 et d'une vis sans fin 53. Deux autres moteurs 52 et 54, de même type que le moteur 42 de commande, sont montés sur la colonne 40 et sont destinés à actionner le second segment 2 0 du bras. Pour des raisons de simplicité, l'un de ces moteurs est monté de manière à assurer un entraînement jusqu'à une butée mécanique. Le moteur 52 est relié au segment 20 de bras par l'intermédiaire d'une poulie 56 et d'une chaîne ou courroie 58 qui est maintenue en position par des poulies folles 60 et 62, respectivement. La poulie 56 de commande est montée sur un arbre rotatif 64 qui est chargé élas- tiquement par un ressort de torsion ou d'horloge 66 afin que le second segment 20 du bras soit rappelé vers une position dans laquelle il est refermé contre le premier segment 18. Lorsque le moteur 52 est actionné, il exerce une traction contre la force du ressort 66 pour placer le second segment 20 du bras dans la position souhaitée à l'intérieur d'un arc de balayage d'environ 1700. Un détecteur optique 55 contrôle la position de l'arbre du moteur 52. Le moteur 54 est relié à un levier de came ou levier coudé 68 qui est monté de manière à pouvoir pivoter dans le premier segment 18 de bras. Une chaîne ou courroie 70 passe sur des poulies folles 72 et 74. Le second segment 20 de bras présente une forme parallélépi- pédique comprenant deux barres 76 et 78 de support, mticntées de manière à pouvoir pivoter et reliées à un boîtier 80 de came des doigts 16 de préhension. La forme parallélépipédique assure un mouvement cinématique tel à l'ensemble 80 à boîtier de came, que ce dernier reste perpendiculaire à la surface horizontale de l'échiquier 6. La barre supérieure 76 de support comporte une contre- came allongée 82 qui est disposée de manière à coopérer avec le levier coudé 68. Ainsi qu'il apparait aisément, le levier coudé 68 exerce une force s'opposant à la traction par la pesanteur exercée sur le second segment du bras. Un microcontact (non représenté) permet d'in- diquer la fin du mouvement vertical. Un quatrième moteur 84, pouvant être un moteur uni- directionnel à courant continu, est relié par un arbre 86 à vis sans fin à une roue dentée 88. En variante, un moteur à aimant permanent, commercialisé par la firme Mabuchi Ltd. sous la référence "RF-2601250" peut être utilisé. Une poulie 90 à came, montée sur le même axe que la roue dentée 88, est reliée par une courroie 92 à un piston 94 de came. Le piston commande les tronçons supérieurs, en forme de levier coudé, des doigts 16 en les refermant contre la force d'un ressort 96 qui tend à les déplacer vers une position d'ouverture. Un détecteur 98 de position à microcontact est destiné à porter contre une surface de came 100 de marche/arrêt afin d'indiquer si les doigts sont en position d'ouver- ture ou en position de fermeture. Le moteur 84 peut faire tourner la poulie 90 à came dans un sens pour ouvrir et fermer les doigts 16, rappelés par ressort, en un cycle s'étendant sur une rotation de 360 . Comme on peut le voir sur la figure 6, chacun des doigts 16 de préhen- sion comporte un ergot 102 de retenue qui est placé pour saisir une partie de dimension réduite de chacune des pièces de jeu. Ainsi, chaque pièce de jeu présente un épaulement 104 de soutien, orienté vers le bas et situé à la même position sur chaque pièce, quel que soit le type de cette dernière. * Des microcontacts,106 sur le premier segment 18 du bras et 108 de position,indiquent le retour du bras 14 de robot en position de repos ou position nominale. Comme montré sur la figure 1, dans la position nominale ou position de repos, le second segment 20 du bras ferme le microcontact 106 et la colonne 40 de montage est tour- née de manière à fermer le microcontact 108. En cours de fonctionnement, le bras 14 de robot utilise la position nominale comme origine du système de coordonnées de l'espace de manoeuvre. L'alimentation en énergie des moteurs à courant continu est commandée par l'ordinateur à l'aide de multiplets appropriés qui déterminent la puissance de sortie pour réguler la commu- tation de puissance. La commande de vitesse suivant chaque axe de mouvement s'effectue de façon incrémentielle à la suite du contrôle de la position présente à partir de détecteurs optiques appropriés et d'instructions pro- venant de l'ordinateur et concernant la position suivante souhaitée. D'une manière générale, un générateur de posi- tionnement du moteur établit une liste de positions intermédiaires pour chaque canal d'asservissement actif (axe moteur) à mettre en oeuvre. Ces positions sont des points incrémentiels par lesquels le bras de robot passe théoriquement suivant une ligne droite entre une position de départ et une position d'arrivée. Pour maximiser l'uti- lisation du temps de recherche, par l'ordinateur, des meilleurs coups du jeu d'échecs, le bras de robot tente de se déplacer suivant le trajet le plus court d'une position de départ à une position d'arrivée afin de mini- miser la durée demandée à l'ordinateur pour contrôler cette activité. L'actionnement de la touche "émotion" constitue une exception à cette procédure normale. La position courante est périodiquement mise à jour sur une base de temps régulière, par exemple toutes les 16 millisecondes. Pour réaliser un amortissement critique tel que le bras de robot 14 ralentisse en approchant de sa posi- tion finale du coup et pour l'empêcher de dépasser cette position, des boucles classiques de réaction sont uti- lisées sur chaque axe de mouvement. D'une manière fondamentale, la position présente sur un axe du bras de robot 14 est détectée sous la forme d'un signal électri- que et, si elle diffère de la dernière position détectée et mémorisée, elle est modulée sous la forme d'une fonction de position et de temps, par exemple de vitesse qui est en outre modulée par des constantes appropriées de compensation de vitesse. Ce signal modifié est ensuite ajouté comme valeur négative à un signal de valeur posi- tive dans la position incrémentielle suivante souhaitée pour établir une position d'erreur de signal effective pour l'entraînement du moteur du bras de robot. Des cons- tantes appropriées de démultiplication peuvent être uti- lisées pour modifier le signal d'erreur de position. Le signal d'erreur de position démultiplié ainsi obtenu est ensuite combiné à la valeur ancienne de puissance la plus récemment mémorisée, appliquée au moteur, et la somme est soumise ensuite à un calcul de moyenne. Des paramètres limites peuvent en outre être utilisés pour établir des niveaux extrêmes assurant des limites de vitesse supérieure et inférieure. La puissance moyenne de sortie est alors appliquée sous forme d'incréments numériques de largeurs d'impulsion d'environ 1 micro- seconde de durée pour établir une commande de vitesse modulée pour les moteurs. Ainsi qu'il apparaît, la période de temps la plus longue sur un axe individuel est utilisée comme durée maximale pour dériver une vitesse moyenne pour chaque axe afin que les deux segments du bras radial de robot démarrent et s'arrêtent de façon sûre au même instant. Une fois que le bras de robot a atteint la posi- tion souhaitée, l'ordinateur peut actionner diverses commandes qui ont été précédemment mémorisées, afin de commander le cycle approprié de mouvements du bras de robot. Par exemple, étant donné une position de prise et une position de pose d'une pièce d'échecs, une commande mémorisée peut ensuite provoquer l'exécution de ces mou- vements suivant les coordonnées de positions appropriées. D'autres commandes mémorisées peuvent être appelées de la même manière, par exemple une commande provoquant le mouvement du bras de robot en retour vers les micro- contacts de référence zéro pour chaque axe, le bras de robot actionnant alors ces microcontacts. Habituellement, on souhaite que l'actionnement du microcontact se produise à partir de la même direction (appelée direction anti- jeu) pour tenir compte de l'hystérésis du microcontact mécanique. D'autres commandes telles qu'un programme "MISE EN PLACE' permettant de déplacer toutes les pièces d'une manière efficace, conformément à une disposition souhaitée, et le programme "HABILETE" au moyen duquel le bras de robot est dirigé vers un niveau d'habileté souhaité et tout changement du niveau d'habileté,établi par la touche d'habileté, est détecté, peuvent également faire partie des commandes ou instructions mémorisées. Comme représenté sur le schéma simplifié de la figure 7, le circuit du jeu d'échecs selon l'inven- tion comprend une unité centrale de traitement 200 à circuits intégrés, par exemple du type "Zilog Z-80B" ou tout autre microprocesseur équivalent. Un oscillateur d'horloge piézoélectrique 202 est destiné à produire le signal d'horloge nécessaire à l'unité centrale de traite- ment 200. Cette dernière comprend plusieurs lignes d'entrée/sortie indiquées globalement sous la forme d'un bus de données 204 au moyen duquel des données sont transmises à l'unité centrale 200 et émises par cette der- nière. Une mémoire morte 206, extérieure à l'unité cen- trale de traitement 200, est utilisée pour la mémorisa- tion de programmes, de constantes et d'autres informations utilisées par l'unité 200. La mémoire morte 206 est de préférence constituée de plusieurs circuits intégrés de mémoire morte, par exemple du type "PlM2364P" de la firme Toshiba, ou autres circuits équivalents. L'unité centrale de traitement 200 utilise en outre une mémoire à accès direct 208 et une mémoire à accès direct de rétention 210. Ces mémoires sont utilisées pour la mémorisation ae travail et pour la mémorisation d'informations concernant les caractéristiques du jeu d'échecs décrit telles que l'historique de chaque coup dans une partie particulière. Une mémoire à accès direct de rétention séparée 210 est utilisée pour conférer au jeu d'échecs décrit une caractéristique de préservation permettant à la position courante de l'échiquier d'une partie incomplète d'être retenue, mëoe dans le cas o l'alimen- tation du jeu est coupée. Une batterie 212 est utilisée de façon appropriée pour conserver l'information dans la mémoire à accès direct de rétention 210. La mémoire à accès direct 208 est constituée de préférence de plusieurs modules de mémoire à accès direct à circuits intégrés, par exemple du type "TMM314AP" de la firme Toshiba. La mémoire à accès direct 210 de rétention est de préférence de technologie à semi- conducteur oxyde-métal à symétrie complémentaire, avec conservation en mémoire assurée par une batterie de secours. Un exemple de mémoire à accès direct statique à intégration à grande échelle est le type "MWS5101" de la firme RCA. La batterie 212 doit satisfaire les exigences pour assurer la mémorisation dans la mémoire à accès direct de rétention particulière 210 effectivement utilisée. L'unité centrale de traitement 200 adresse les positions dans les mémoires extérieures 206, 208 et 210 par l'intermédiaire de plusieurs lignes représentées globalement sous la forme d'un bus d'adresses 214. Cer- taines des lignes du bus d'adresses sont interconnectées directement à la mémoire morte 206 et aux mémoires à accès direct 208 et 210, tandis que d'autres lignes d'adresses sont reliées à un décodeur 216 d'adresse à mémoire morte/imprimante et à un décodeur 118 d'adresse à mémoire à accès direct. Le décodeur d'adresse à mémoire morte/imprimante est utilisé également pour permettre la mise en marche d'une imprimante facultative, décrite ci-après. Ces décodeurs ont généralement à leur entrée trois lignes d'adresses provenant de l'unité centrale de traitement 200 et ils délivrent un signal de.sortie sur l'une de huit lignes de sortie, ce signal étant une fonction de la valeur des trois bits combinés appliqués à l'entrée du décodeur. Ces décodeurs sont utilisés de manière que plusieurs modules de mémoire morte et de mémoire à accès direct à circuits intégrés puissent être employés. Un exemple d'un tel décodeur est le déco- deur à mémoire du type "SN 74LS138" de la firme Texas Instruments. L'unité centrale de traitement 200 comprend en outre plusieurs lignes de commande, indiquées globalement en 220 et utilisées à des fins de commande telles que la validation des décodeurs de mémoire et des décodeurs d'entrée/sortie. Les fonctions de commande associées à un microprocesseur tel que le type "Zylog Z80B" sont bien connues de l'homme de l'art et sont décrites plus en détail dans des publications disponibles auprès des fabricants de microprocesseurs. Le circuit représenté sur la figure 7 comprend en outre un décodeur d'entrée/sortie 222 qui valide sélectivement des dispositifs d'entrée ou de sortie né- cessaires à l'opérateur du jeu d'échecs décrit. Le décodeur d'entrée/sortie est commandé par l'unité centrale de traitement 200 par l'intermédiaire de lignes sélection- nées 220 de commande et du bus d'adresses 214. En fait, le décodeur d'entrée/sortie 222 commande les dispositifs d'entrée/sortie (décrits ciaprès) de manière qu'en une courte durée donnée, un seul dispositif d'entrée/sortie transfère des données à l'unité centrale de traitement ou en reçoive de cette unité. Ceci permet l'utili- sation avantageuse d'un circuit d'interface commun à plusieurs dispositifs d'entrée/sortie. Le décodeur 222 d'entrée/sortie peut, par exemple, être un décodeur disponible dans le commerce tel que le type "SN74LS139" de la firme Texas Instruments, auquel sont associées des portes NON-ET à quatre entrées pour le décodage initial de certaines des lignes d'adresses et de commande. Pour certaines fonctions d'entrée/sortie commandées par l'unité centrale de traitement 200, plusieurs bascules 224 de mémoire sont prévues pour la mémorisation de données provenant de l'unité centrale de traitement 200. Comme indiqué sur la figure 7, les bascules 224 de mémoire sont utilisées pour transmettre les données aux voyants 9 et 11 à diodes électroluminescentes (figure 1), aux interrupteurs 26 de la table de jeu (figure 2) au clavier 12 (figure 1) et au circuit 226 générateur de sons. Le circuit 226 de sons est connecté au haut-parleur 7 montré sur la figure 1. Un ensemble 228 de sélecteur de colonnes de diodes électroluminescentes/table de jeu est connecté à la sortie des bascules de mémoire 224 et applique un signal de sortie aux voyants 9 et 11 à diodes électro- luminescentes et aux interrupteurs 26 de la table de jeu. Le signal de sortie du sélecteur de colonne représente la colonne choisie pour l'affichage (diodes électro- luminescentes) ou pour l'interrogation (interrupteurs de jeu). Le sélecteur 228 de colonne peut être constitué de plusieurs circuits à deux transistors en montage Darlington, tels que ceux trouvés dans le réseau de cir- cuits intégrés du type "ULN-2804A" produit par la firme Sprague Electronics. L'information contenue dans les bascules 224 de mémoire n'est pas utilisée simultanément par tous les dispositifs associés d'entrée/sortie, mais plutôt séquentiellement, suivant un cycle déterminé par le décodeur 222 d'entrée/sortie. Par conséquent, d'autres dispositifs sont utilisés pour commander les dispositifs d'entrée/sortie. Un tampon 230, associé à l'interrupteur de jeu 26, est validé sélectivement par le décodeur d'entrée/ sortie 222. Lorsqu'il est validé, ce tampon 230 applique au bus de données 204 un signal de sortie représentatif de l'interrupteur qui est actionné dans une colonne choisie de l'ensemble d'interrupteurs 26 de jeu. A titre d'exemple, le tampon 230 d'interrupteur peut être constitué de plusieurs comparateurs de tension tels que ceux produits par la firme National Semiconductor sous la référence "LM339". Le décodeur d'entrée/sortie 222 est utilisé pour produire les références de tension de validation et d'inhibition destinées aux comparateurs de tension. Un circuit 232 de sélection de rangées est uti- lisé pour sélectionner les éléments appropriés de la colonne choisie de voyants d'affichage 9 et 11 à diodes électroluminescentes en réponse au décodeur d'entrée/ sortie 222 et à l'unité centrale de traitement 200. Le circuit de commande de rangée, ainsi qu'il est bien connu de l'homme de l'art, peut généralement être constitué de plusieurs bascules du type D afin de recevoir des données du bus 204 de données sous la commande du déco- deur d'entrée/sortie 222. Les signaux de sortie des bascules sont ensuite dirigés vers des transistors qui rendent conductrices, de façon appropriée, les diodes électroluminescentes choisies des éléments d'affichage 9 et 11. Un exemple de bascules du type D à circuits in- tégrés est le type "SN174LS175" de la firme Texas Instruments. Un circuit 234 de validation de sons est utilisé pour valider le circuit générateur de sons 226 sous la commande du décodeur d'entrée/sortie 222 et de l'unité centrale de traitement 200. Le circuit de vali- dation de sons 234 est de préférence une bascule du type D qui produit un signal positif de sortie transmis au circuit de sons 226. Le circuit de sons 226 est de préférence un synthétiseur de sons à circuit intégré, par exemple du type "SN76489" de la firme Texas Instruments, avec ampli- fication de sortie appropriée. La donnée d'entrée du circuit de sons provient des bascules 224 de mémoire. Par conséquent, le circuit 226 de sons n'est validé que lorsqu'une donnée de sons appropriée est disponible. Un circuit 236 de commande d'horloge, fonction- nant également sous la commande du décodeur d'entrée/ sortie 222, peut être constitué de plusieurs bascules du type D, réagissant au décodeur d'entrée/sortie 222 et au bus 204 de données. Les signaux positifs de sortie des bascules peuvent ensuite être utilisés pour la commande d'une interface d'horloge 238 qui, elle-même, commande une horloge facultative 240. L'horloge facultative 240 est prévue sous la forme de deux circuits d'horloge à décomptage, un premier circuit d'horloge étant associé à l'ordinateur du jeu d'échecs et l'autre circuit d'horloge étant associé au joueur. Etant donné que le temps passé mesuré est une fonction du temps demandé pour jouer un coup, les circuits de l'horloge facultative 240 sont arrêtés automatiquement lorsqu'un coup approprié est joué. Par conséquent, les signaux de sortie des bascules de la commande d'horloge 236 peuvent ensuite être utilisés pour commander des commutateurs bilatéraux à circuits intégrés tels que le commutateur bilatéral quadruple du type "CD4066" de la firme National Semiconductor. L'ouverture ou la ferme- ture des commutateurs permet ou empêche le comptage par l'un des circuits d'horloge ou par les deux circuits d'horloge associés à l'horloge facultative 144. Les bascules 224 de mémoire fournissent en outre une information pour l'interrogation du clavier 12 par l'intermédiaire d'un sélecteur 242 de rangée de clavier. Le sélecteur 242 peut comprendre plusieurs amplificateurs inverseurs. Une interface 244 est associée au clavier 12 et est commandée par le décodeur d'entrée/ sortie 222. De même que pour l'interface 230 des inter- rupteurs de l'échiquier, l'interface 244 du clavier peut être constituée de plusieurs comparateurs de tension disponibles sous la forme de bottiers à circuits intégrés. Les moteurs 42, 52, 54 et 84 (voir figures 3 et 4 également) sont commandés par des données apparaissant sur le bus 204 de données etappliquées à des bascules 246 de commande des moteurs, bascules commandées par le décodeur d'entrée/sortie 222. A titre d'exemple, les bascules 246 de commande des moteurs peuvent être consti- tuées de plusieurs bascules du type D telles que celles produites par la firme Texas Instruments sous le type "SN74LS175" à circuits intégrés. Les sorties des bascules de commande des moteurs sont reliées à des circuits 248 de commande des moteurs, à amplificateurs, pouvant être avantageusement des circuits à deux composants en montage Darlington. cbmme mentionné précédemment, ces circuits sont disponibles sous la forme d'un bottier à circuits intégrés tel que le type "ULN-2804" de la firme Sprague Electronics. Les signaux de sortie des circuits 248 de commande à amplificateurs sont appliqués à des amplifica- teurs classiques 250 à transistors pour moteurs. Comme décrit précédemment, deux des moteurs (à savoir les moteurs 42 et 52) comportent des codeurs de position qui leur sont associés. Chaque codeur comprend un capteur optique 44 et un organe 46 d'occulation. Les microcontacts 106 et 108 constituent également des élé- ments déterminant la position des segments du bras et associés aux moteurs 42 et 52. L'information du codeur optique et l'information des microcontacts de position sont appliquées sélectivement à l'unité centrale de traite- ment 200 par l'intermédiaire d'une interface 252 associée à ces microcontacts et à ce codeur. L'interface 252 est commandée par le décodeur d'entrée/sortie 222. Un autre dispositif de sortie est constitué par une imprimante facultative 254, par exemple l'une des imprimantes par points aisément disponibles. L'impri- mante est validée par un circuit 256 de validation d'im- pression qui est commandé par le décodeur 216 d'adresse de mémoire morte/imprimante et par des signaux appropriés de commande de sortie appliqués sur les lignes 220 de commande par l'unité centrale de traitement 200. Le circuit 256 de validation d'impression peut être aisément constitué de deux portes NON-OU dont une première sortie rend conducteur le moteur d'impression et dont l'autre sortie émet un signal d'impression. Les données transmises à l'imprimante facultative transitent par le bus 204 de données. Pour que l'unité centrale de traitement 200 connaisse la position de la came de commande de l'impri- mante, un tampon 258 de came d'impression est prévu. Le tampon fournit une information au bus de données sous la commande du décodeur d'entrée/sortie 222. Des comparateurs de tension, par exemple du type "LM339" de la firme National Semiconductor, peuvent être utilisés comme tampon 258 de came d'impression, et les tensions de référence peuvent être établies de façon appropriée par le décodeur d'entrée/sortie 222. L'unité centrale de traitement 200 fonctionne de préférence à une fréquence élevée, par exemple 6 Mez, afin que ses possibilités de calcul soient élevées au maximum. Cependant, les mémoires 206, 208 et 210 sont généralement plus lentes. Par conséquent, un générateur 260 d'état d'attente est prévu et est commandé par l'unité centrale de traitement 200. Pendant le transfert d'une donnée entre l'unité centrale de traitement 200 et une certaine mémoire extérieure, dans un sens ou dans l'autre, le générateur 260 d'état d'attente applique un signal d'entrée d'attente à l'unité centrale de traitement 200, pendant une période de temps prédéterminée. La présence de ce signal d'attente arrête le traitement effectué par l'unité centrale 200 afin que les mémoires extérieures puissent produire ou recevoir la donnée. Dans l'exemple de microprocesseur du type "Zilog Z80B", la broche 24 constitue l'entrée ATTENTE. Le générateur 260 d'état d'attente peut être constitué de deux bascules inter- connectées dont les sorties sont reliées à une porte OU. Les bascules peuvent se présenter sous la forme d'un circuit intégré, par exemple des bascules doubles du type D,"DM74LS74" de la firme National Semiconductor, et elles peuvent être déclenchées par le signal de sortie de l'oscillateur d'horloge 202. Pour des fonctions de commande en temps réel, un générateur 262 d'interruption de temps réel est connecté à l'unité centrale de traitement 200. Le géné- rateur 262 produit avantageusement des signaux d'inter- ruption à une fréquence de 1 KHz. Ainsi, le générateur d'interruption peut être un générateur d'impulsions qui produit des impulsions du niveau logique approprié, à une fréquence de 1 KHz.Dans le microprocesseur du type "Zilog Z80B", constituant un exemple précité pour l'unité centrale de traitement 200, la broche 16 constitue l'entrée INT (interruption). Le général d'interruption en temps réel applique donc à l'unité centrale de traitement une référence de temps réel nécessaire à la commande des moteurs 42 et 52 du bras et à la détermination de l'in- formation de vitesse provenant des codeurs 44 et 46 de position. La référence de temps réel peut également être utilisée pour la commande du circuit de sons 226 et des éléments d'affichage 9 et 11 à diodes électro- luminescentes. Pour l'utilisation, l'homme peut mettre en marche le jeu d'échecs 2 à ordinateur et robot au moyen d'un interrupteur général (non représenté). En général, l'homme place à la main les pièces d'échecs sur l'échiquier 6 en les prenant dans les zones respectives 8 et 10 de rangement. L'ordinateur suppose, d'après l'actionnement approprié des interrupteurs placés sous l'échiquier 6, que les pièces de jeu ont été placées convenablement. Si cela est souhaité, il est possible d'utiliser le bouton "vérification" pour vérifier que l'ordinateur connaît la position de toutes les pièces de jeu sur l'échiquier. L'ordinateur suppose automatiquement que l'homme a choisi les pièces blanches et il attend que l'homme joue le premier coup. Une fois le premier coup joué, l'ordinateur répond et il est alors possible à l'homme d'effectuer une partie complète d'échecs d'une manière normale, comme s'il jouait contre un autre homme. Le bras de robot 14 effectue tous les coups qu'un adversaire humain habile exécuterait, y compris la prise et l'enlèvement des pièces de l'échiquier. Il convient de noter que l'ordinateur suppose que l'homme, lorsqu'il prend et retire une pièce de l'échiquier, place convenablement les pièces d'arrière en avant dans les zones de rangement. Si l'homme a actionné la touche "émotion" du clavier 12 (voir tableaux VI et VIII), lorsqu'un événement important se produit, par exemple la prise d'une reine, l'échange d'un pion, un échec et mat immalnent, etc., le bras de robot 14, les voyants lumineux 9 et 11 et le haut-parleur 7 peuvent émettre des manifestations physi- ques, visuelles et vocales supplémentaires reflétant une émotion appropriée de la part de l'adversaire constitué par-l'ordinateur. Des instructions peuvent être convena- blement mémorisées pour déclencher ces programmes et elles peuvent être extraites de leur mémoire à l'appari- tion de l'événement tel que déterminé d'après les valeurs développées dans l'heuristique des échecs. Par exemple, si l'homme prend la reine de l'ordinateur, le haut- parleur 7 peut émettre un soupir, les lampes 9 peuvent baisser d'intensité et le bras de robot 14 peut faire pivoter le segment extérieur 20 en un lent mouvement cur- viligne et oscillant. Inversement, si l'homme perd sa reine, un rythme musical élevé peut être produit par le haut-parleur 7, les lampes 9 et les voyants 11 du clavier peuvent clignoter de façon lumineuse et le segment 20 du bras peut tourner rapidement, avec des mouvements correspondants d'ouverture et de fermeture des doigts 16 de préhension. Il est évident que diverses modifications peuvent être apportées aux émotions manifestées, car les caractéristiques anthropoïdes des mouvements du bras, des sons et des manifestations visuelles peuvent être utilisées. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au jeu décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. TABLEAU I TABLEAU II TABLEAU IV TABLEAU III TABLEAU -V TABLEAU VI TABLEAU VII TABLEAU VIII TABLEAU IX TABLEAU X Mvt.bras vers séq. dé- part (pièce sug.), baisse et montée du bras, mou- vement vers séq- fin, baisse et montée du bra. REVENDICATIONS 1. Jeu de table commandé par ordinateur, comprenant un coffret (4), des pièces de jeu (22), une table de jeu (6) présentant des positions déterminées pour les pièces, un circuit (200) de traitement à ordinateur, une unité de mémorisation (206, 208, 210), un bras de robot (14) mobile à proximité de la table de jeu, et des éléments (16) portés par le bras de robot et destinés à prendre et relâcher une pièce de jeu, le jeu étant caractérisé en ce qu'il comporte un interrupteur (26) placé audessous de chaque position de la table et capable d'indiquer la présence ou l'absence d'une pièce de jeu, et des éléments magnétiques (24, 28) des- tinés à actionner l'interrupteur et, en outre, à placer spatialement une pièce de jeu dans une position prédéter- minée sur chaque position de la table afin d'assurer un alignement permettant aux éléments de prise et de relâche- ment de coopérer avec la pièce de jeu. 2. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un élément (8, 10) de rangement des pièces de jeu présentant une position dési- gnée de rangement pour chaque type de pièce de jeu, cet élément étant adjacent à la table de jeu et à portée des mouvements du bras de robot, d'autres interrupteurs étant disposés au-dessous de chacune des positions de rangement afin d'indiquer la présence d'une pièce de jeu, les éléments magnétiques pouvant en outre actionner les interrupteurs de rangement et placer spatialement les pièces rangées dans des positions prédéterminées. 3. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments magnétiques comprennent plusieurs cavités (36) situées audessous de la table de jeu et correspondant à chaque position de la table, un élément magnétique (28) logé dans chaque cavité, et un élément magnétique complémentaire (24) associé à chaque pièce de jeu. 4. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interrupteur se présente sous la forme d'un ensemble plat et élastique constitué d'au moins deux couches (28, 30) formées de feuilles conductrices flexibles espacées l'une de l'autre par des éléments iso- lants (32) de séparation. 5. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras de robot est articulé en au moins deux segments (18, 20) et comprend en outre des moyens destinés à coordonner les mouvements relatifs de chacun des segments articulés du bras de robot afin d'assurer le commencement et l'arrêt des mouvements relatifs sensiblement au même instant. 6. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens destinés à donner une indication d'un coup suggéré par le circuit de traitement à ordinateur en réponse à un joueur humain, des moyens destinés à déplacer le bras de robot de sa position courante à une position de départ au-dessus de la pièce de jeu qu'il est suggéré de jouer, des moyens destinés à faire descendre et remonter le bras de robot vers la pièce de jeu désignée et à partir de cette pièce, sans la déplacer, des moyens destinés à déplacer ensuite le bras de robot vers la position finale désignée dans laquelle il est suggéré de mettre en place la pièce de jeu désignée, et des moyens destinés à faire descendre et remonter le bras de robot vers cette posi- tion finale et à partir de ladite position, sans déplacer la pièce de jeu pouvant occuper, le cas échéant, ladite position. 7. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, des moyens destinés à déterminer la position courante du bras de robot, un clavier (12) destiné à introduire des signaux dans le circuit de traitement à ordinateur, ces signaux portant sur le niveau d'habileté souhaité sur lequel est basée la recherche effectuée dans l'unité de mémorisa- tion pendant une partie, une partie référencée de la surface du coffret étant divisée en tronçons discontinus représentatifs de niveaux d'habileté progressifs, des moyens étant destinés à déplacer le bras de robot de sa position courante à une position de départ au-dessus des tronçons discontinus référencés, des moyens étant destinés à déplacer le bras de robot pour qu'il balaye séquentiellement chacun des tronçons discontinus, des moyens étant destinés à faire descendre et remonter le bras de robot vers un tronçon discontinu et à partir de ce tronçon, et des moyens étant destinés à établir le niveau d'habileté souhaité indiqué par le bras de robot. 8. Jeu de table selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un premier moteur (42) destiné à faire tourner l'ensemble du bras de robot articulé, des premiers moyens de contrôle (44, 46) des- tinés à déterminer l'amplitude du mouvement de l'ensemble du bras de robot, un deuxième moteur (52) destiné à faire tourner le tronçon articulé (20) relié aux éléoents (16) destinés à prendre et relâcher les pièces, des seconds moyens (55) de contrôle destinés à déterminer l'armplitude du mouvement du tronçon articulé, et des moyens de com- mande reliés aux premier et deuxième moteurs et aux premier et second moyens de contrôle afin d'entraîner l'ensemble du bras de robot et le tronçon articulé, mobile par rapport à la partie restante du bras, à des vitesses respectives afin d'assurer que les deux mouvements s'arrêtent en même temps au-dessus de positions prédéterminées de la table de jeu, le tronçon articulé ayant une configuration parallélépipédique et un troisième moteur (54) étant relié à ce tronçon articulé afin de le faire descendre. 9. Jeu de table selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'entraîne- ment destinés à déplacer le bras de robot au-dessus de la table de jeu, des moyens destinés à déterminer la position courante du bras de robot, des moyens destinés à détermi- ner la position finale souhaitée du bras de robot en fonction de la disposition souhaitée du jeu, des moyens destinés à tracer le plus court trajet de mouvement du bras de robot de sa position courante à la position finale souhaitée, ce mouvement devant être exécuté par les moyens d'entraînement, des moyens destinés à déterminer l'existence d'un événement prédéterminé, d'une importance particulière, dans le déroulement de la partie, et à produire un signal d'événement correspondant, et des moyens destinés à modifier l'exécution, par les moyens d'entraînement, du trajet de mouvement tracé le plus court entre la position courante et la position finale afin d'imposer un mouvement de déviation indiquant une manifestation physique par le bras de robot, cette mani- festation correspondant à une réaction émotionnelle à l'événement prédéterminé, en réponse au signal d'événement. 10. Jeu de table selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un élément (7) destiné à produire une manifestation sonore en réponse au signal d'événement. 11. Jeu d'échecs commandé par ordinateur, compor- tant un coffret (4), un échiquier (6), des pièces de jeu (22), un circuit de traitement a ordinateur (200) et une unité de mémorisation (206, 208, 210), caractérisé en ce qu'il comporte un bras de robot articulé (14) comprenant au moins des premier et second segments (18, ) mobiles radialement l'un par rapport à l'autre, dans un plan horizontal, et une colonne rotative (40) de mon- tage supportant les segments horizontaux au-dessus de l'échiquier et montée à proximité de l'échiquier, des éléments (16) portés par le second tronçon mobile et destinés à prendre et relâcher une pièce de jeu, un interrupteur (26) placé au-dessous de chaque case de l'échiquier afin d'indiquer la présence d'une pièce de jeu, une zone référencée (8, 10) de rangement adjacente à l'échiquier et destinée au rangement de chacune des pièces de jeu, et des éléments magnétiques (24, 28) des- tinés à actionner l'interrupteur et, en outre, à placer spatialement une pièce de jeu dans une position prédé- terminée sur chaque case de l'échiquier, et sur chaque position référencée de rangement afin d'assurer un aligne- ment permettant une coopération avec les élémer.ns de préhension et de relâchement. 12. Jeu d'échecs commandé par ordinateur, compor- tant un coffret (4), un échiquier (6), des pièces de jeu (22), un circuit de traitement (200) à ordinateur, une unité de mémorisation (206, 208, 210), un bras de robot (14) monté de manière mobile à proximité de l'échiquier, des éléments (16) portés par le bras de robot et destinés à prendre et relâcher une pièce, de jeu, des moyens d'entraînement destinés à déplacer le bras de robot au-dessus de l'échiquier, des moyens destinés à déterminer la position courante du bras de robot, des moyens destinés à déterminer la position finale souhaitée du bras de robot en fonction de la disposition souhaitée du jeu d'échecs, des moyens destinés à tracer le plus court trajet de mouvement du bras de robot, de sa position courante à la position-finale souhaitée, ce mouvement étant destiné à être exécuté par les moyens d'entraîne- ment, le jeu étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens destinés à déterminer l'existence d'un événe- ment prédéterminé, d'une importance particulière, dans le déroulement d'une partie d'échecs et à produire un signal d'événement correspondant, et des moyens desti- nés à modifier l'exécution, par les moyens d'entraîne- ment, du mouvement sur le plus court trajet tracé entre la position courante du bras du robot et la position finale, en réponse au signal d'événement, afin de provo- quer un mouvement de déviation indiquant une manifesta- tion physique du bras de robot, cette manifestation correspondant à une réaction émotionnelle à l'événement prédéterminé. 13. Jeu selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un générateur de sons (226) destiné à produire des sons prédéterminés, et des éléments lumineux (9, 11)- destinés à produire des affi- chages lumineux prédéterminés, les moyens de modification, qui répondent au signal d'événement, déclenchant en outre des sons et des lumières qui complètent la réaction émotionnelle. 14. Jeu selon la revendication 12, caractérisé en ce que le mouvement de déviation est curviligne. 15. Jeu selon la revendication 12, caractérisé en ce que le mouvement de déviation consiste en un départ et un arrêt hésitants des moyens d'entraînement au cours du mouvement vers la position finale. 16. Jeu d'échecs commandé par ordinateur, compor- tant un coffret (4), un échiquier (6), des pièces d'échecs (22), un circuit (200) de traitement à ordina- teur, une unité de mémorisation (206, 208, 210), un bras de robot (14), monté de manière mobile à proximité de l'échiquier, des éléments (16) destinés à prendre et relâcher une pièce de jeu, et des moyens destinés à déterminer la position courante du bras de robot, le jeu étant caractérisé en ce qu'il comporte des moyens destinés à donner une indication d'un coup suggéré par le circuit de traitement à ordinateur en réponse à un joueur humain, des moyens destinés à entraîner le bras de robot de sa position courante à une position de départ au-dessus de la pièce de jeu qu'il est suggéré de jouer, des moyens destinés à faire descendre et remonter le bras de robot vers la pièce de jeu désignée et à partir de cette pièce, sans la déplacer, des moyens destinés à déplacer ensuite le bras de robot vers une position finale et désignée dans laquelle il est suggéré de poser la pièce de jeu désignée, et des moyens destinés à faire descendre et remonter le bras de robot vers la position finale désignée et à partir de cette position, sans déplacer la pièce de jeu occupant, le cas échéant, cette position finale. 17. Jeu selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, des moyens destinés à déterminer la position finale souhaitée du bras de robot en fonction de la disposition souhaitée du jeu d'échecs, des moyens destinés à tracer le plus court trajet de mouvement du bras de robot de sa position courante à la position finale souhaitée, ce mouvement devant être exécuté par les moyens d'entraînement, des moyens destinés à déterminer l'existence d'un événement prédéterminé, d'une importance particulière, dans le déroulement d'une partie d'échecs, et à produire un signal d'événement correspondant, et des moyens destinés à modifier l'exécu- tion, par les moyens d'entraînement, du mouvement sur le plus court trajet tracé entre la position courante et la position finale, afin de provoquer un mouvement de déviation indiquant une manifestation physique du bras de robot, cette manifestation correspondant à une réaction émotionnelle à l'événement prédéterminé, en réponse au signal d'événement.