FR 2492693 A1 19820430 FR 8118088 A 19810925 L'invention concerne un dispositif de chargement et/ou de déchargement pour presses, poinçonneuses ou machines-outils similaires, avec un bras de transport qui effectue un mouvement de va-et-vient horizontal pratiquement rectiligne auquel font suite, dans ses parties terminales, des mouvements verticaux, le bras de transport faisant partie d'une tringlerie en paral- lèlogramme qui est raccordée, par son levier opposé au bras de transport, à deux leviers parallèles montés autour de centres de rotation fixes, leviers dont l'un est monté à la manière d'une première manivelle sur un arbre de commande. Pour la mise en place et l'enlèvement des pièces dans des presses, il a été prooposé les dispositifs de chargement et de déchargement les plus divers. Pour garantir un enlèvement impec- cable des pièces, qui présentent souvent un encombrement en hauteur relativement important, à partir de la zone de Lravail de la presse sans risque d'endommagement, il est souvent néces- saire que les bras de transport correspondants parcourent tout d'abord'un trajet vertical, puis un trajet horizontal plus long. A cette combinaison de mouvements fait alors suite, dans la plupart des cas, un nouveau mouvement vertical vers le bas pour déposer la pièce. Lors du chargement de la presse, cette succes- sion de mouvements se déroule dans l'ordre inverse correspondant. Un modèle qui répond sensiblement à cette exigence est décrit dans la demande de brevet allemand 24 39 722. Ce dispo- sitif connu a toutefois pour inconvénient que le déroulement des mouvements est maintenu dans des limites relativement étroites, que par ailleurs il est prévu un dispositif de comman- de relativement compliqué au moyen d'aiguillages pour les galets de commande correspondants et qu'en outre, une modification du déroulement des mouvements prévu au départ rend nécessaires des transformations importantes et compliquées, c'est-à-dire coûteuses. Pour obtenir par des moyens simples les différents mou- vements voulus du bras de transport, décalés chaque fois de 90 l'un par rapport à l'autre, y compris les courbes de transition entre le mouvement horizontal et le mouvement vertical, il a été proposé par ailleurs, dans la demande de brevet allemand 28 47 543, un dispositif approprié de chargement et/ou de dé- chargement dans lequel le bras de transport est articulé sur une tringlerie en-parallélogramme qui présente de son côté deux bras parallèles pivotant autour de centres de rotation fixes, bras dont l'un est réalisé à la manière d'une manivelle en tant qu'arbre de commande, et il est prévu, pour l'obtention d'un déroulement déterminé des mouvements, une commande à came dont la came est fixée sur l'arbre de commande et coopère avec des galets de guidage d'un élément baladeur qui porte à son extrémi- té supérieure un guide monté à rotation, à travers lequel passe le prolongement d'un levier du parallélogramme qui y est guide à glissement. Avec cette forme de réalisation, la trajectoire du bras de transport était prédéterminé avec précision et pratiquement immuable. Seule la longueur du trajet à l'élévation et à l'a- baissement pouvait être modifiée dans ce cas. Par contre, la présente invention a pour but de permettre de fixer à volonté la trajectoire du bras de transport, en particulier dans les parties extrêmes du déroulement de ses mouvements et, par exemple, d'enlever une pièce avec la pince et même, en cas de besoin, de permettre, après l'abaissement du bras de transport, de mouvoir celui-ci horizontalement sur une courte distance encore. Pour atteindre ce but, il est proposé d'après l'invention, dans un dispositif de chargement et/ou de déchargement pour pres- ses, poinçonneuses ou machines-outils similaires, avec un bras de transport qui effectue un mouvement de va-et-vient horizontal pratiquement rectiligne auquel font suite, dans ses parties terminales, des mouvements verticaux, le bras de transport faisant partie d'une tringlerie en parallélogramme qui est raccordée, par son levier opposé au bras de transport, à deux leviers parallèles montés autour de centres de rotation fixes, leviers dont l'un est monté à la manière d'une première manivel- le sur un arbre de commande, caractérisé en ce que l'arbre de commande de la première manivelle peut être entraîné au moyen d'un servo- moteur, et en ce que le levier de la tringlerie en parallélogramme qui attaque l'autre extrémité de la première manivelle est réalisé sous forme de seconde manivelle supplé- mentaire dont l'arbre de commande, passant à travers la première manivelle, peut être entraîné au moyen d'un autre servo-moteur. Une forme de réalisation particulière de ce dispositif est caractérisée en ce que l'entraînement de la seconde manivel- le s'effectue par un segment denté monté librement sur l'arbre de commande la première manivelle, segment qui est d'une part en prise avec une roue dentée qui est fixée sur un arbre inter- médiaire entraîné par le servo-moteur et qui est d'autre part en prise avec une roue dentée qui est montée sans possibilité de rotation sur la seconde manivelle et qui agit de son côté sur un second segment denté qui est monté fixe sur l'arbre de com- mande de la seconde manivelle. Par ailleurs, il est avantageux, de façon connue en soi, que le rapport de transmission du premier segment denté au centre de rotation de la première manivelle, relativement au second segment denté au centre de rotation de la seconde mani- velle soit de 1: 2. Il-est également proposé que les deux manivelles soit de même longueur, de façon connue en soi. Par le mode de réalisation suivant l'invention, le bras de transport peut effectuer, par les deux mouvements qui se coupent, un parcours tel que la pièce puisse être transportée de manière adaptée aux-nécessités particulière, précisément dans les parties extrêmes du trajet de transport. L'invention est ci-après expliquée de façon plus détail- lée à l'aide de dessins qui représentent, en partie schématique- ment, un exemple de réalisation quelconque. La figure 1 est une vue en coupe verticale du dispositif suivant l'invention dans sa position moyenne. Les figures 2 et 3 sont des vues antérieures du disposi- tif dans ses deux positions extrêmes. Dans l'exemple de réalisation représenté, le dispositif suivant l'invention est fixé sur un support 19 qui est monté devant la presse indiquée schématiquement en 20. L'outil supé- rieur de la presse est désigné par 21 et son outil inférieur par 22. Le bras de transport 13 proprement dit du dispositif prévu pour le chargement et le déchargement comporte, par exem- ple pour le transport de pièces 5 à grande surface, telle que tôles de carrosserie, des barres transversales 14 et 15 auxquel- les sont fixées des ventouses 16 qui coopèrent avec la pièce 5. Le bras de transport l3 constitue avec les leviers 4, 17 et 18 une tringlerie en parallélogramme. Aux points de montage supérieurs des leviers 4 et 17 s'articulent deux autres leviers 2 et 23 qui sont montés autour de centres de rotation 24 et 1 fixes, le centre de rotation 1 étant réalisé sous forme d'arbre de commande. Avec l'arbre de commande 1, le levier 2 constitue une première manivelle dont l'entraînement est obtenu au moyen d'un servo-moteur 3. A l'extrémité 2a de la première manivelle 2 est monté un arbre de commande 6 qui forme, avec le levier 4, une seconde manivelle, l'arbre de commande 6 étant entraîné par un autre servo-moteur 7. Sur l'arbre de commande 1 est fixé un premier segment denté 8 qui coopère, d'une part, avec une roue dentéee9 de l'ar- bre intermédiaire 10 du servo-moteur 7, et qui est, d'autre part, en prise avec une roue intermédiaire 11 qui est fixée sur un axe 25 monté à rotation dans la première manivelle 2, et qui est, de son côté, en prise avec un second segment denté 12 qui est fixé sur l'arbre de commande 6 de la seconde manivelle 4. Par les deux mouvements de leviers produits par les servo-moteurs 3 et 7, le bras de transport 13 peut effectuer n'importe quels mouvements voulus aux extrémités de sa course, comme on peut le voir sur les figures 2 et 3. Sur la figure 2, le bras de trans- port 13 a pénétré dans la zone de l'outil de la presse et après avoir saisi la pièce 5, il va la transporter dans la position représentée à gauche en points et en tirets, position qui appa- rait en traits continus sur la figure 3. On a indique en points et en tirets et désigné par I, II et III trois possibilités différentes pour le parcours de transport. 6. REVENDICATIONS _______ ______ 1. Dispositif de chargement et/ou de déchargement pour presses, poinçonneuses ou machines-outils similaires, avec un bras de transport qui effectue un mouvement de va-et-vient horizontal pratiquement rectiligne auquel font suite, dans ses parties terminales, des mouvements verticaux, le bras de trans- port faisant partie d'une tringlerie en parallélogramme qui est raccordée, par son levier opposé au bras de transport, à deux leviers parallèles montés autour de centres de rotation fixes, leviers dont l'un est monté à la manière d'une première manivel- le sur un arbre de commande, caractérisé en ce que l'arbre de commande (1) de la première manivelle (2) peut être entraîné au moyen d'un servomoteur (3), et en ce que le levier de la tringlerie en parallélogramme qui attaque l'autre extrémité (2a) de la première manivelle (2) est réalisé sous forme de seconde manivelle supplémentaire (4) dont l'arbre de commande (6), pas- sant à travers la première manivelle (2), peut être entraîné au moyen d'un autre servo-moteur (7). 2. Dispositif de chargement et/ou de déchargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'entraînement de la seconde manivelle (5) est obtenu au moyen d'un segment denté (8) monté librement sur l'arbre de commande (1) de la première manivelle (2), segment qui est, d'une part, en prise avec une roue dentée (9) fixée sur un arbre intermédiaire (10) entraîné par le servo-moteur (7), et qui est, d'autre part, en prise avec une roue dentée (11) qui est montée sans possibilité de rotation sur la seconde manivelle (5) et qui agit de son côté sur un second segment denté (12) qui est monté fixe sur l'arbre de commande (6) de la seconde manivelle (4). 3. Dispositif de chargement et/ou de déchargement selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le rapport de transmission du premier segment denté (8) au centre de rotation de la première manivelle (2), relativement au second segment denté (12) au centre de rotation de la seconde manivelle est de 1: 2. 4. Dispositif de chargement et/ou de déchargement selon - l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux manivelles (2 et 4) ont la même longueur, de façon connue en soi.