FR 2497435 A1 19820702 FR 8124150 A 19811223 2497435 - Machine d'assemblage automatique. La présente invention concerne une machine d'assem- blage automatique comportant une multiplicité de têtes d'as- semblage. Dans une machine d'assemblage automatique pour assem- bler des pièces électroniques sur une plaquette de circuit imprimé par introduction des fils conducteurs de ces pièces l dans les trous de la plaquette de circuit imprimé, des pièces - électroniques présentant une grande diversité de formes et de dimensions doivent être assemblées à des positions prédéter- minées sur la plaquette de circuit imprimé. Pour assembler le nombre le plus élevé possible de ces pièces au moyen d'une seule machine d'assemblage automatique, il faut que cette machine comporte de multiples têtes d'assemblage qui sont adaptées aux formes et aux dimensions des diverses pièces. Dans une machine d'assemblage automatique du type décrit cl-dessus, il est nécessaire de choisir une tête d'as- semblage parmi la multiplicité de têtes disponibles et d'effe'- tuer une commande de manière telle que l'endroit de la plaquet- te de circuit imprimé o une pièce électronique doit Otre asseà blée soit amené Jusqu'à la position de la tête d'assemblage choisie. Dans la technique antérieure, les têtes d'assemblage, étalent déplacées ou indexées Jusqu'aux position prédéterminée, la plaquette de circuit imprimé était placée sur une table présentant une origine de coordonnées et pouvant être déplacée, dans des directions X et Y par rapport à la tête d'assemblage choisie, et la table était déplacée sous la commande d'un - dispositif de commanxenumérique ou autre dispositif analogue Jusqu'aux endroits des positions d'assemblage de manière que les pièces électroniques puissent être assemblées à la plaquet- te de circuit imprimé. Toutefois, avec ce procédé, il faut disposer nécessairement d'une source d'entratnament pour déplacer ou indexer les totes d'assemblage ainsi qu'une sourceu d'entraTnefent pour déplacer la table. En outre, il faut posi- tionner les têtes d'assemblage aux endroits prédéterminés d'une manière extrêmement préecise. Quand plusieurs têtes d'assemblage sont entraînées indépendamment l'une de l'autre par utilisation d'une source d'entratnement-commune, le système connu a recours à des embrayages pour chacune des têtes et actionne les embrayages au moyen d'un solénoïde ou d'un vérin pneumatique. Un tel système est non seulement compliqué en ce gui concerne sa structure mais a un prix de revient élevé en raison de la présence des embrayages. Une machine d'assemblage automatique selon la présen- te invention, dans laquelle une multiplicité de pièces sont assemblées à une pièce à traiter ou pièce de base en différents points de celle-ci, comprendin so.!e;m bti fixé audit socle; une table mobile disposée sur ledit sooleet sup- portant ladite pièce de base; une multiplIQité de tètes d'as- blti et semblage fixes montées a demeure sur ledit/,,sposées au-dessus de ladite table mobile le long de la zone de déplacement de cette dernière pour avancer les différentes pièces et les assembler à ladite pièce de base; et un système de commande pour faire venir ladite table sur les coordonnées d'une posi- tion correspondant à une tête choisie parmi lesdites tdtes d'assemblage et sur les coordonnées de positionszsurla pièce de base o la pièce doit être assemblée. On va maintenant décrire la présente invention en se référant aux dessins annexes, sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective montrant les grands traits généraux d'une machine d'assemblage automatl- que comportant de multiples têtes d'assemblage conformément à la présente invention; la figure 2 est une vue montrant les positions des têtes d'assemblage, les positions d'assemblage des pièces électroniques sur une plaquette de circuit imprimé, et la plage de déplacement d'une table; la figure 3 est une vue montrant un procédé de commande d'entraînement de bie selon la présente invention; la figure 4 est une vue en coupe d'un exemple préféré de la tête porte-broches représentée sur la figure 1; la figure 5 est une vue en coupe partielle d'un dis- positif d'avance ou d'amenée de pièce:convenant spécialement pour être utilisé dans la machine d'assemhlage automatique de la figure 1; et la figure 6 est une vue agrandie en perspective dTun magasin et d'un exemple de piècesqui sont chargées dans ce magasin. La figure i montre un mode de réalisation préféré d'une machine d'assemblage automatique 10 à laquelle est appliquée la présente invention, cette machine étant adaptée pour assembler des pièces électroniques. La machine d'assemb ge automatique 10 comprend un bâti 11, un socle 12 qui suppo te le bâti ll et une table mobile 13 disposée audessus du socle 12, et une pluralité de têtes d'assemblage Ho, H1,..., Hn qui sont montées de façon fixe,en une rangée, sur le bft 11. La table mobile 13 est entratnée dans le sens longltudl- nal et dans le sens transversal de la machine par un moyen d'entralnement tel qu'un moteur à impulsions qui n'a pas été représenté. Une broche 14 est supportée,en vue d'un mouvemen vertical et rotatif,par chacune des têtes Ho, H1,..., Hl. En actionnant la broche L, on peut exécuter une opération de traitement, comme par exemple un assemblage et une fixation d'une pièce électronique dans une attitude prédéterminée à une plaquette 15 de circut imprlmé qui est placée sur la tab 13. Les pièces électroniques sont avancées successiveme Jusqu'aux têtes d'assemblage Ho, H1,..., Hn par tout moyen d'amenée de pièces électroniques, comme par exemple un dispo sltif d'amenée du type à magasin, un dispositif d'amenée du type à bande transporteuse ou un dispositif d'amenée à vibra tions, ce dispositif d'amenée n'étant pas représenté sur les dessins. Les pièces électroniques sont ensuite assemblées à la plaquette de circuit imprimé par une insertion qui est 0 effectuée par la broche. Si cela est nécessaire, on peut utiliser des moyens classiques d'assujettissement (non repré sentés) disposés en dessous de la plaquettes de circuit im- primé à des positions oui correspondent aux têtes d'assembla H, l,..., Hn pour couder et assujettir les fils de conne. '' " ':! des pièces électroniques. a figure 2 montre une région A décrite par le dé- placement de la table 13 ainsi que les positions o les tête d'assemb1age sont montées. Les positions des têtes d'assem- aun u esuodeai ue enbl pwtnlsie glnoalo un aed saqleasnos no sa9pnome 4uos awTJdWl qInoalTo ep aqqanbeld e ans senbTuoaqoei9 saeoqd ap ailqwasse,ppsuol;Tlsod ap seauuopaooz sael a se;, apsuo-lgsod ap saauuopJOOo seal anb Ta! sa uaewaouaSe,,1 qe S oulqoew aaeo ap saqueajaqu saauuop enb que- ue euqoew el ap ginvajo oI suep uemaelqelpaad saulseSeuwwae uos saeo ap suoll -Isod op sepuuopjoos ap seauuop seD 'ea4uoo ae, sUd quos el au seen, ap cuo14sod ap seguuopaooo ap se9uuop sae sew amwwea2 -oid al suep sasnloul quos e lqwasse,p sa8 op uoI1oalgs ap 0ú apuuwwoo ap seauuop sel 'uoliuaAul enuesad eI uoIs sulqoemw sep suol4lsod sewaw sae ans i4uaAnOal as U *...' "TH 'OH suol;;sod sael enb anod as-o -gad quemewe4axa axaluuw aun&p Ieqwasse1p seag seaI Jaauow ap eaTusseogu sa Il 'uoisuaewTp aewm op no ed; aw&w op qg seuqoTTew ap seo el suep ew w 'qa sepsIIiln quos sequeapIJJP suolsuawlp ep no s4uaaIjjlp sedK ep sauçToew saSJeAlp lenbal suep seo un aqslxa I1,nb 41ej np uoslea ua Isule qsa ua II Àseauqoem sao anod saew sael sud quos au soq$ aF uol$4sod ap uJ...*1 eo seapuuopaooo sai ae souTqo5e saguaeap$$p inod o0 nbuoo a4e. q4op ewwea2oad nauenou un,nb puuop quu9 epomwmoo sud qsatu'snid peswew esnalp;slJ uoemîwwBaaodd eun au;evaque quaIewlneS UQU 9ppooad an 'sToJeanol 'awwmaZoad al suepsnlou $sa uolqsod el ap egnssa el -s qa ae inolqed auTqouw el ep Sanb SaJpoa5o.naiE nb 4u eU ua tu ',lI So saguuopacooxne sag4noPe uos se&f apquo;4TSod op u 'L ''o Saquuopaooo sae TS puuopiaooo ep emiasxs Ines un aluagqo 4ned uo 'aisloqo eqe. ç qaodda aeud a9oueIdpp a qnad elqe4 et elnas enb 4e sex1j suos eiqwemssep sea sel anb qçej np slojaenoL ' aIqe eP ueGwuoldgP op sa9uuop ap quAaieS seauuop 0O -aooo ep seme4sXs xnep seao ans sepsuq suolTsod s&I aoueagpJaJ ap qulod amwoo aslid queS9 ú1 alqe UT ans,o auT(à aoI (iuK' Ux),UA''''.. vx).&, ( ', x), ,I Jed seawTjldxe 4uos se9lqwasse eJa queAlop sonblu oJa4ao9 sooatd seal o eurrdw; qlnoalo ap 91 qqa abeld eI Jns suo;ilsod seo IV uoTiSa el ep o eammos el aldwexe jed awwmoo eu2Tao emwuoo slJd ue? euTqgowe el ans aulweaappad 4uTod un l(USóUx)UJ C'' '(If'Ix)IL '( R eX) OT saguuopJooo sel Jed segwaadxe eag gueAned,u ' '... l '0 , aed sapu2- sap 'oIelq commande résultant des données de sélection de têtes d'assem- blage destinées à fournir les valeurs du déplacement de la table. On va maintenant décrire en se référant à la figure 3 le procédé de commande d'entraînement de table selon la présen- te invention. Les données de commande de déplacement pour le déplacement de la table comprennent des nombres de séquences, des données de coordonnées de positions d'assemblage de pièces: électroniques sur la plaquette de circuit imprimée To',...T Tn' et des données de commande de sélection de têtes. Les données 16 de commande de déplacement sont transmises par l'ln- termédiaire d'un dispositif d'entrée 17 à une mémoire 18 de nombresde séquences,à une mémoire 19 de coordonnées de posi- tions d'assemblage, et à une mémoire 20 de commande de sélection de têtes o les constituants respectifs des données sont emmaga- sinés. Les données 21-O, 21-1,..., 21-n de coordonnées de post- tions de têtes sont emmagasinées en tant que données préétablile dans des mémoires 23-O, 23-1,..., 23-n de coordonnées de posi- tlonsde têtes,respectivement, par l'intermédiaire du dlsposltif d'entrée 22. Le nombre de séquences est transmis à un compteur, 24 de séquences pour entratner le compteur. Les données respec- tives sont extraites de la mémoire 19 de coordonnées de positionsd'assemblage et de la mémoire 20 de commande de séleo-- tion de têtes en réponse à une sortie du compteur 24 de séquen* Une donnée de commande de sélection de tête lue en réponse à - une sortie du compteur 24 de séquencesaccède à une mémoire prescrite parmi les mémoires de coordonnées de positlornsde t1tei par l'intermédiaire d'un sélecteur 25 de commande de sélection-J de tête pour extraire de cette mémoire la donnée de coordon- nées de position de tète. Par exemple, quand la plaquette de' circuit imprimé doit être traitée par une tête donnée Ho aux coordonnées To(x0,yo) ,les coordonnées (xoy o) de position de tête emmagasinées dans la mémoire 23-0 de coordonnées de posl-1 tionsde têtes sont extraites. Ces données de coordonnées sont transmises à une unité arithmétique 26 o elles sont ajoutées aux données de coordonnées de positions d'assemblage extraitesN de la mémoire 19 de coordonnées de position d'assemblage en engendrant ainsi la donnée voulue 27 de déplacement de table. qsa aq ou-,ma[do)ap rit?,ao u,- 'l I?,pL np lnan.quoi u[ ap 9-4leIo.3 uL ans puaG-,,s inà ? quuano aaqae un ans quew -aaqvl[ auanctq O4 gue'oGAd sPaT- a- 'aanel 3p unI pae2o- ua 4U^Ano..z as gsaxu soa nb ayll al riufgp (0t 4uiE4oAld seaq unlp enuoaDno$ p%,eupagxaI. saxii 1i s@xU xnap aquessilnoa Sú uoSej ap sG3,a2ua quos 62 %uamo2ua.p ainului l sueu '8ú al -Ildno2 aun,p uaom ne #I asqooaq el q 9xil. qsa 6 iumwao ua,p oaiittoaio ognruwI aTun 'ueqaaodwoa %uaOwanow ap uogLsslwsuei ap " aue'3jo ufl 'I 11o,4q al ans axl;J uoSeu aop 9,uow 9ç q4aoddns un ans ',sJleoa %ouuawtunow unp -a leOqA gUaA-.a-A 0ú op quauwaAnoul un, p ana U3 'paioddns 4I aqaooq aun pupidwuoo aqa Gnbeq 'tr ain2rJ eI I[nS aIOA al,nad uo amtwoD -gnblgqruojne aOielqwasse,p auIgouW eT op lPeqoI2 %uGWaou92e,I %uatualqewappsuoo guaiLdms saolfiJIan sI!aq 'sanbluogqoalg saQoa.d sol salnoq -. sgnbildde as, qusettsd inb Is..au92 4nq S u sanblldwoo ausmassansszp sTIrlqsodslp sap.asliqn,p anb qgnld saslnbaa suolqlsod xne saslnbai suojjouoj sai anb 4uesslldwai au saldwls quseasslqqaCnsse,p s$jlqsodslp sap w sJnooeJ a.OAe,p qijins Il lquemassiqqa.nsse,p sJIlsodslp sal auraouoo inb a3 ua óoaino u{ 'queqaod(I splod op aelqwassep o0 saa ap gqloIIdlqintt el,auuoIsod ap o - zau4ei.ua,p ailussaoou sed qsGu Il qa splod alqje, op puwi.dwmi qnoaio ap aqanbeld ml a-joddns Inb alqui ml -A, 3, -X sap uolqoao.p QI suep aau;eL-u@ anod 'suolslndwl - -oedwoo jnagow un aldwaxa aud 8mwwoo '1uevuauTgsuoj p aoonos a-nas aun oasl[LTn qnad uo Sl eanssop-la gnî:onp enb aliaq Uo- qusaiul 8,uasacid eI uoloS saaIgssaoau sanornol sud quos au Szouenbs ep saaqwou sal 'a.lno uq '9 onblpmuqIT pliunT aud suoiqera.do saqnep enb a. wGu ap au -IUssoaau sed Isaou a-'aq ap ruolqlsod ap sopuuopaooa ap aquuop 01 ul Gue7uosPadp'r 'qubop eI anbisauoo aed 'aul5l aowma aa -uoztaJa./ p, uod >s oqaue opo:tdp aa4z} a 4nèi atq::[ ul 'aonnsi7[ aouoaa"Lo ap au"od ap siole queaaa ( f x) Ih uoIl4sod a0,11a0 OH a11 el lP ( Xç x) o roIlsod el zaAe aplouloa,0 auI3 -Iao Uos anb Ga mnbsnú o aaaejdap Isa elqq ul {'quanbgsuoo jud 9 OH a.a, op uolqlsod ul -q,nbsnf aopalodsuel quue alqul QI ( if X) ' L soSuu-aopiooa sap aseq ul jns agnloaJJa Isa jumau -GOULU;:)p np apulFIIia eI 1ajdA2)xa -ed ' 0H GICI9 el au quewzgall uL:"-i'Ze - opuuop aTIoo @p t;0, auo uo o. tdpp lsa úI alql 2rI Sú8Z6tZ 7. . fl à l'autre extr6mité du bras pivotant 40 à l'alde d'une goupille 44. L'organe d'accouplement 43 est poussé en sens inverse des aiguilles d'une montre par un ressort 45 enroulé autour de l'axe 44 de manière qu'une surface cur- vlllgne 46 se trouvant à l'arrière de l'organe d'accouplement soit malntenue en contact avec un axe de commande 48 fixé i un arbre de commande 47. Un levier d'entraînement.I0 est fixé à l'arbre tournant 42 et une pièce d'accouplement 51 est fixée au levier d'en- tralnement 50 et est adaptée pour s'ajuster dans une encoche. 52 formée sur le c8té Intérieur de l'organe d'accouplement 43. L'arbre de commande 47 s'étend le long de la machine et passe devant chacune des têtes Ho, Hl,...Hn. Les axes de commande 48 relatifs aux têtes respectives sont fixés à l'arbre de commande 47 suivant des angles qui diffèrent les uns des autres. C'est pourquoi, en fait, il existe une dlffé- rence de phase d'un axe de commande 48 à l'axe suivant. L'ar- bre de commande 47 est accouplé, à une de ses extrémités, à un moteur 60 à impulsions qui est sensible ' un signal de commande destiné à faire tourner cet arbre de commande 47 pax incrémentS dont chacun est équivalent à l'angle de phase entre deux axes de commande adjacents. Dans la structure mentionnées ci-dessus, 1l broche 14 est munie d'un nombre approprié de rainures de clavetage 53 s'étendant longltudlnalement et d'une rainure circulaire 54 ménagée aux extrémités inférieures des rainures de clavetage 53 et communiquant avec ces dernières. La rainure circulaire 54 forme une zone de glissement. Une roue 55 à ehaTne est montée en vue d'une rotation sur la broche 14 et ne peut se déplacer verticalement par le fait qu'elle est maintenue entre un manchon 56 fixé à l'extrémité inférieure du support 36 et une vis 55 qui est vissée dans le support 36. Sur la paroi lntéri eure de la roue 55 à chalne se trouve une clavet. te saillante 58 quiest engage dans la rainure circulaire 54 lorsque la broche se trouve à l'extrémité de sa course ascen dante. L'agencement est tel que les roues à chaîne des tStes respectives sont couplées à une source d'entraînement commU- ne 61 par une chalne 59 de manière à être entraînées en ro- -wanId aun queajoddns c'ú J14uzoa eaqa? unnb Qa 0I O eT el oP 9ú qaoddns ne 9axii IL 14q el Jns xi$ uo0e5J op 9quow 1se ai IEuao eaqae unnb qloA uo '9 Gan2l B ans l 'J -n2l% el ap enbl4emoqne a2lqmassep auiqoew EL suep,asIIn aia,4.nod quewale!opds 4unueAuoo saould ap aouGme;p $lqIs 5ú -odsIp un;p alIa;4,ed adnoa ue enA aun qsa 9 eaun2-I e- xnae4oo nad qe aldmls 4sa Inb IIaaedde un aasliua ap ouop aemiad uoIfuaAuI s1uepuadqpuj sanolieue suaxom sai4ne la saXeaqwea sap 'anG$ow awusIueoga un e2Txe quaevuoo osIueogw eaI enb sues aIsTogo 0 ú ":,84 ul quamanblun aauuo$ome,p sawad # aan2J uT ap sanoaonzes el enb 'ap9,ojd Tnb soldl.osap el s..zdep eqloA uo aaaneagdns gqlwmaqxa uos ed aegTdoadde uobe$F ap xauinoq quesiej el uG eqvooq el ap uoTqeqoi ua uolqlsod l jaa$ipow qauemale9g 4nad uo 'lI aeooaq el suBp ag2eugm $sa úS aq SZ -ae; Io op sainuwva ap aqleanld aunnb qIe$ na 'sodaa ne aesai À quanbesuoa aed '4nb ataooiq el auano4 aeej sed 4nad au au;ugo ianoi eI enb eqaos op tg aiein,! asnu; Be suep a zsa --eu;eqo q SS anoa el op 9 aq4a Auo el 'EaessTeqe ?4a sed 1uo,u nb sagooaq sa.zqne sap eunoeqz M 'sdmaG eo!uupuaa 'agssl]ee 0Z e4ooiq el zauanof aaer ap 4awaad 69 au;eZo eBl Sp aaBapgmaa -u,1 aed au;eqo g 5S anoa el ap -,uaaujeaquat guanbgsuoo aeâ - q a2eqa&eIo ap aanuea e: suep aiqugd 4a t S aeIT -ruaTo aarula EI ap quaeassilS ap auoz el ap qaos au;eqoq e_ enoa eI ap 89 aieAaia e a el- gogd a9aluew el ap a:sogoio 51 gp e vnb Gagocaq UT ap 4uemassleque a0l un aGOaD -smq al saaa 4" qneq el saaa anlnoA ao e el ap agooaq eI aaoeidpp Inad 'geme-Inl '4nb 0g !uepuodsaaO;o $UamUeuap eael aD oeAe apesue aAnoag as TT,nb eaqgumw op aqe! aqlpui ap [ 4ueawldnoooup auuSiaol 01 -auÉ,eazua - ar.LnoL aue4 E1 1 q uemeines iuepuodseaaoo 81 axe&l auqwe Lúi apue7moo ap aaqaeI! op uolqeQoa aun 'aqag$$p Inb aseqd sun saaine xne jaoddea and sun sal quaquasgad SaA14 -oadsaa sa$e sep i apuewmoz op saxe sal anb $Ie$ nG 4uemeAnow ap uoTss-IIIsueai4 S ap Lú auemjoI op uaeow ne seq al saeA 9a 4neu al sjaa #1 aqooaq el $ueSbid4pp ua anInoA quamagleai$ ap uoQetagdo aun xaa -noaxa 4nal uo '4uewmoue2e 4ao 1& ao$iD 'eu;eqo el ap aielp -pwaeaul,i aed I9 quaewauea4ue,p aoanos a4eo aed uoTe4u Q....- llté de macslns 74 à des positionrs espacées clrconférentlel-/; lenient, entoure un arbre central 72, Chaque magasin 74 est maintenu en position à son extrémité lnférieure par un organe-- d'engagement 75 et des axes de positionnement 76 flxés- à l'arbre rotatif 73 et est retenu à son extrémité supérieure par une plaque de support 77 et un ressort de contre-appu i: 78 fixé à la plaque de support 77. Les magasins 74 tournent donc ensemble avec l'arbre rotatif 73 autour de l'arbre cen- tral 72. Chaque magasin 74, comme représenté sur la figure 6, est constitué par un tube en matière plastique ou en alumlnl"y qui est profilé de manière à épouser la forme de la géométrlei extérieure d'une pièce 79 et entoure de ce fait la clrconfé-.- rence extérieure de la pièce. En outre, chaque magasin est réalisé de manière à permettre à la pièce 79 de glisser dans-, son sens longitudinal et ce magasin est positionné par les axes de positionnement 76 qui s'encastrent dans l'évidement est 74a formé le long du fond du magasin et/maintenu en place par les organes d'engagement 75 qui coopèrent avec les partles saillantes 74b se trouvant de part et d'autre du magasin. Quand les magasins 74 sont maintenus dans une attitude dressée autour de l'arbre rotatif 73, les pièces 79 empilées dans.les magasins 74 glissent vers le bas le long de ces. - magasins mais son arrêtées aux extrémités inférieures de: ces derniers par une plaque d'arrêt 80. La plaque d'arr8t a la forme d'un disque comportant une partie échancrée formée uniquement dans la partie du disque qui correspond à une position d'amenée dans laquelle les magasins sont indexés, pour une opération d'amenée ou d'avance de pièces. L'extré- U mité 81a d'un coullsseau 81 fait saillie dans la partie échancrée de la plaque d'arrêt 80 et se trouve de niveau avec cette plaque d'arrêt 80 en empêchant les pièces 79 de tomber hors du magasin à cet endroit. Le coullsseau 81 est adapté pou un mouvement de coulissement vers l'avant et ver i l'arrière. Un retrait du coulisseau 80 éloignant celui-ci de l'extrémité du magasin positionné à l'endroit de la parti échancrée de la plaque d'arrêt 80 permet à une pièce 79 de tomber sur le doigt de positionnement 83 d'un mandrin 82. sues aqaoaq alnas aunp uaorO' ne aalnga aapio un suep saoai. d ap q,;sja; a:p apueai aun J;auGmep p o aW.ad UO.,uaAUI,"I À anblapmnu apueLuwuoa) a? ejlqlsodsTp un aed eapuezumloa anbogewone aielqmassep aulTqaoew aun suep asilqn agq anod ualq quaw qç -aaaTinDIgJed 4Uajiuoa snssgp-Io a-lj--Gp ainqonals Pl quequas -aid q-a uolquaAuy ouas.aid el uolas.as leea Il@aedde,-I À ç3g iaosSad aa.d 21 qguuaol #ú ulse2,e' a, agladoidde uolqisod ei e.%nbGsrf azxapul inod pgqdai Isa 9aloaid aljai al 'aquaagJjIp qsa qInaiTa ap agganbe,d el l. aalqwasse oc aj%_ gueap aglueA^ns aoasld PI IS ' ni ulpuew al suep aqueAIns aa. ld el aglnpoigua anod %Ijaogp a.Gluew_ el ap quaIA-qa-PA ap qusm@Ano,, un neaAnou ap aeniaija 18 naessginoo al 'aquap9o -qJd ooa.d el e. gnbiquapl sa in-iDola op @lqenbeld 'el e. aolq -Ulasse a,.I queA@p aqueni-ns olqied ' mlS 'uolggasui, p uaoowu npp aPieI -q qlno-zIo ap gqanbeld eI aogld el àGlqwasse inod pladoidde qloapual 1.,nbsnr 92aIlp agInsua Isa aqooq'qel ap Z8 u-apuw a@ '#l atlooaq el ap uv.puew al suep aaald el jaa -ul&e.o arialue ap. ueAe., sjA ass2112 ne@ssslnoo ea sInd 'uls -USQW np aqmoq saITiosaid saoaid sap aUrtnb a8aa-uew ap,laddej o? 4sG IL neasslInoo al 'snssap-la,IqJop e,l uo a woa 'alnsuq a9exepul,p uolejado,l. uij lem 'equanbsuoa jed '9a suoIs -Indw ". g 58ina2ou aI age 88 asepoo ap $iqlsodslp np queu -aAoid apuewu]oa aun 'óOUPAe,p- no GuaGwep uolllsod el e.,nbsnr gxapul 91% e sa@Izosajd seoeld saI VaA a2ae.q u1sese ael puenb '; L suieSegw sal jsuIe ouexGpul ua c% $îeqoi ajqaui aau.inoq qieé la a-unoj aa8uJap aa 'sUOT sTnd'w l 98 inaowe al auvaRua Inb apuluawoo a@u qwa (9- 4uGsgada uou) quawa@naI -gaxa gsodolp enbljawnu apuewuwoo ap Jlqls.:od:s; p un,nbs.iol 8 a2epoa ap 01 $lqlsodsip un @axlJ;-8 9a.uap anoi aun zaae anoq uos. au-aua 98 agauaP anoi BI 'suoisind: T Y 9 analow un 1 aaxlj 9e a@9,4uGp ano, sun oax. au.aaua qa iL Jqe.o.- aJqae,1 ap aonaliadns i;Jzgxai apxgJ %sa tg aqquGp anoa auil ulse3. np saoq -aqwoq ap auue.%lns S aoa1d el oqoadwa 'sdmwa, aeu2 ua 'la I ain2i$ wl ap anblquw -oqne aoelq'muoss,p euiqou]w I jutdjnO9,kI uolqaasulp aqoooq aunp ulpue- ap sa.loqo'w sal suep aoq[d el,lnpo%ui la assnod gu?;. i sIa, 18 neassllnoa np %,uaJasesil a[ 'agdsua a..... - [..... il nécessiter la présence d'un dispositif spécial d'indexageetds positionnement. Le résultat est l'obtention d'un agencement très simple. REVENDICATIONS 1. Machine d'assemblage automatique dans laquelle une multiplicité de pièces sont assemblées à une pièce à traiter en différentes positions de cette dernière, caractérisée par le fait qu'elle comprend: un socle; un bâti fixé audit socle; une table mobile disposée sur ledit socle et supportant ladite pièce à traiter; une pluralité de têtes d'assemblage fixes montées de façon fixe sur ledit bàti et disposées au-dessus de ladite table mobile e long d'une zone de déplacement de cette dernière pour avancer les différentes pièces et Es assembIer i ladite pièce à traiter; et un système de commande pour positionner ladite table sur des coordonnées d'une position correspondant à une posi- tion choisie desdites têtes d'assemblage ainsi que sur les coordonnées de positions o la pièce doit être assemblée sur la pièce à traiter. 2. Machine d'assemblage automatique sulvant la revendi- cation 1, caractérisée par le fait que ledit système de comman- de comprend une mémoire de coordonnées de positions d'assembla- ge et une mémoire de commande de sélection de têtes pour emma- gasiner respectivement, sous la forme de données de commande de déplacement de table, des coordonnées de positions d'assemblage sur ladite pièce à traiter et des commandes de positionsde t8- tes, une mémoire de coordonnées de positionsde têtesdans la- quelle sont préétablies des coordonnées de positionsde têtes, un sélecteur pour extraire des coordonnées de positions de têtes en réponse à un signal de sortie de ladite mémoire de commande de sélection de têtes, et une unité arithmétidue pour additionner les coordonnées de positionsde têtes extraites avec lesdites coordonnées de positionsd'assemblage pour donner une sortie sous la forme d'une donnée de déplacement. 3. Machine d'assemblage automatique suivant les reven- dication 1 ou 2, caractérisée par le fait que lesdites têtes d'assemblage comprennent un rang linéaire d'une pluralité de bras pivotants, un organe d'acccuplement articulé à chacun 13. desdits bras pivotants, un arbre rotatif destiné à effectuer. une rotation alternative sur un angle fixe, une pluralité de leviers d'entratnement correspondant auxdits bras pivo- tants et fixés audit arbre rotatif, un moyen pour accoupler et désaccoupler ledit organe d'accouplement et ledit levier d'entraTnement, un arbre de commande partagé en commun par et i chacun desdlts bras pivotants,/des axes de commande destinés. à des bras pivotants correspondant parmi lesdits bras pivo- tants et fixés auditarbre de commande suivant des angles de phase qui diffèrent d'un axe de commande à l'autre, la rota- ' tion dudit arbre de commande n'amenant qu'un axe prédéterminé parmi lesdits axes de commande à contacter et à faire pivo- _ ter de ce fait l'organe d'accouplement correspondant, grace à quoi ce dernier se trouve accouplé au levier d'entratne- ment correspondant de manière à faire tourner alternative- ment le bras pivotant correspondant.- 4. Machine d'assemblage automatique suivant les reven-. dilcations 1 ou 2, caractérisée par le fait que chacune des- dites têtes d'assemblage comprend une broche supportée en vue d'un mouvement vertical, un moyen pour déplacer ladite broche - verticalement, une rainure de clavetage formée dans la pérl-.! phérie extérieure de ladite broche dans le sens axial de. celle-ci, une rainure circulaire ménagée dans la périphérie extérieure de ladite broche à l'extrémité inférieure de la- dite rainure de clavetage, un mécanisme de transmission de / mouvement de rotation monté de façon tournante sur ladite broche et maintenu à l'endroit de ladite rainure circulaire lorsque ladite broche se trouve à l'extrémité de sa course ascendante, une clavette faisant sallie de la surface inté- rieure dudit mécanisme de transmission de mouvement de rota- tion pour s'engager dans ladite rainure de clavetage, et un moyen pour faire tourner ledit mécanisme de transmission de mouvement de rotation, l'abaissement de ladite broche enga-- geant ladite clavette dans ladite rainure de clavetage de sorte que ladite broche peut être entratnée en rotation. 5. Machine d'assemblage automatique suivant la reven- " dlcation 1, caractérisée par le fait qu'elle comprend, en outre, un dispositif d'amenée ou d'avance de pièces du type *aexapuwp uolq;sod a4pEtç 9pJ4e 9sG ue9ew gipai;onb e GQ&a9 'a2exapulp uoNlqsod es Sl suep suTseew s4psatl Iwed uubs ues2ew un,p agATlje,I que4oaqp uolTqsod ap uooa.9gp ap uaeow Ip 'sulseew saaSR sol suEp seaogd sel jaeaije inod g aie,p anbeld aun ae 'aepulmawjeSppgjd uoI;sod aun q 9gnqs ulsueew unp anafalaI -uTI ap %ugwalTanplAlpul sGogId se1 aaTeaqxe anodsu/seew op 01I 4joddns ap ueaow Ipnp eananlaaJul fTmwpaaxea, e 9sods1p seoeld ap uoT;qe.qxap uagow un ulse2ew sqpsap e2exepuTp uovI -Isod eI jaaqoeqp nodulszseew ap qaoddns ap ueaXow qIpal vAe uolqe4oi eun,p anA ua quawaTmeuuogouoj aldnoo uolglsod ap uolioaqpp ep uaXow un 'aneowoAias l;pal jed uojieoj ue,u - 4euaue/suseuew ap qaoddns ap uaXow un 'suas xnap sel suep aau -inoq queAnod anaowoAaies un 4ueueidwoo seoald ap eaOueAe,p no auewe,p jlqlsodslp ao 'suwse2ew spsaI aaexepul gned Inb ge seaald ap sa2eqo suIsLew ap gqllJnld aun aqzoddns Inb i7E SELZ6;c