FR 2491508 A1 19820409 FR 8118241 A 19810928 La présente invention se rapporte à un dispositif d'entraînement pour des tiges ou des bandes de préhension de métiers à tisser comportant au moins un système dtin- troduction du fil de trame disposé extérieurement à la foule, et une tige de préhension ou une bande de préhension pouvant être déplacée suivant un mouvement de va-et-vient transversalement à la direction d'avancement du tissu et qui est reliée à la commande des éléments de préhension. On connait des dispositifs d'entraînement mécaniques pour des tiges de préhension dans lesquels le guidage rec- tiligne des tiges est obtenu au moyen de commandes à mani- veible, de leviers et de tringles (brevet DE 1 059 849). On connaît de plus des commandes mécaniques pour des tiges de préhension dans les9uelles un mécanisme à roues et à cames fait avancer et reculer une roue dentée (deman- de de brevet DE 1 535 491). Cette roue dentée engrène avec une crémaillère qui est reliée à la tige de préhension réalisée sous forme de profil creux. Un dispositif d'entraînement électro-mécanique connu pour des tiges ou des bandes de préhension comporte pour chacune des tiges ou des bandes à mouvements antagonistes un moteur dont le rotor présente la forme d'un disque (de- mande de brevet DE 2 707 687). Chacun des moteurs entraîne directement un pignon qui engrène avec des dents prévues sur les tiges ou les bandes de préhension. Les moteurs à rotor en forme de disque sont commandés en fonction d'un programme mis en mémoire à partir d'un ordinateur. Ltordi- nateur est couplé en contre-réaction avec le moteur ou la commande de la machine par l'intermédiaire de circuits de réglage associés. Dans toutes ces solutions connues le mouvement linéaire nécessaire de la tige ou de la bande de préhension à l'intérieur de la foule ne peut être créé qu'à l'aide de mécanismes plus ou moins compliqués, c'est-à-dire que la force menante n'agit pas directement sur les tiges ou les bandes de préhension. De ce fait ces dispositifs d'en- trainement doivent accélérer et freiner des masses non 2 2491508 négligeables. Pour eette raison de tels dispositifs néces- sitent des mécanismes compliqués soumis à une usure rela- tivement rapide qui réduit sensiblement la fiabilité de ces dispositifs d'entraînement des commandes des tiges ou des bandes de préhension. La demande de brevet DE 2 420 433 se rapporte à un métier à tisser à navettes à griffes dans lequel la na- vette traversant la foule et provoquant l'introduction de la trame est commandée par des moteurs linéaires asynchrones disposés de part et d'autre de la foule. A l'intérieur de la foule, la navette est guidée par des lames disposées sur la foule. Cet entrainement des navettes à griffes pré- sente l'inconvénient que le mouvement des navettes "proje- tées" ne peut plus être contr8lé à l'intérieur de la foule. Un autre inconvénient provient de l'accélération et du freinage brusques de la navette qui augmentent les fré- quences des ruptures de fil. En raison de la quantité importante de fil de trame dans la navette on doit également accélérer et freiner des masses relativement importantes ce qui provoque un fort échauffement du système d'introduction de trame, et la di- minution des masses par suite de la réduction progressive de la quantité de fil de trame a pour conséquence des vi- tesses de projection différentes de la navette. Ces diffé- rences dans la vitesse de déplacement de la navette a pour conséquence de brutaliser le fil de trame. Lorsque le mo- teur linéaire doit servir directement en tant qu'organe d'accélération et de freinage de la navette, celle-ci doit pénétrer complètement dans l'entrefer du moteur linéaire ce qui crée des conditions défavorables du point de vue constructif aussi bien en ce qui concerne le moteur liné- aire que la réalisation de la navette. La présente invention a pour objet de simplifier et d'augmenter la fiabilité du dispositif d'entraînement des tiges ou des bandes de préhension en entraînant ces derniè- res directement en fonction d'un ensemble de mouvements commandé. 3 2491508 Les problèmes exposés ci-dessus sont résolus con- formément à l'invention par un dispositif d'entralnement qui est caractérisé en ce que chacune des tiges de préhen- sion ou bien chacune des bandes de préhension peut être entraînée par un moteur linéaire et en ce que les moteurs linéaires peuvent être commandés par un dispositif élec- tronique. Dans une forme de réalisation avantageuse suivant l'invention/ltouverture du stator d'un moteur linéaire du type polysolénoide présente une section transversale circu- laire, ovale, carrée ou rectangulaire, au moins une tige de préhension ou une bande de préhension ou un élément de travail analogue présentant un profil qui est adapté à la section transversale de l'ouverture du stator, pouvant être entraîné à l'intérieur de cette ouverture. Selon une autre caractéristique de l'invention, une ou plusieurs tiges de préhension ou bandes de préhension traversent le stator du moteur linéaire en pouvant être commandées par ce dernier. Conformément à l'invention, chacun des moteurs li- néaires comporte et entratne au moins une tige ou un autre élément mobile en aluminium ou en cuivre dont l'extrémité est reliée à au moins une tige ou bande de préhension. Dans une autre forme de réalisation suivant lin- vention, de part et d'autre du métier à tisser à griffes est disposé un moteur linéaire du type polysolénolde qui en étant relié à la tige ou bande de préhension le traver- sant et s'étendant jusqu'au centre de la foule entraîne la tige ou la bande, chacun des moteurs linéaires pouvant être commandé par un dispositif électronique. Une forme de réalisation suivant l'invention est caractérisée en ce qu'un moteur linéaire du type poly- solénoIde n'est disposé que sur un côté du métier à tisser à griffes et en ce que ce moteur linéaire commande le dé- placement de la tige ou de la bande de préhension le tra- versant, sur toute la largeur de la foule. Dans une forme de réalisation la tige de préhension 4 249 1508 est constituée par un tube en aluminium ou en cuivre et la bande de préhension par des spires hélicoïdales join- tives en aluminium, cuivre ou par une tresse en cuivre. Selon une autre caractéristique de l'invention, la bande de préhension1sortant du moteur linéaire par l'ex- trémité opposée à la foule, est guidée pour décrire une courbe. Une autre forme de réalisation de l'objet de l'in- vention est caractérisée en ce qu'il est associé à au moins l'une des tiges ou des bandes de préhension de cha- que moteur linéaire un système de mesure de trajet qui est relié aux entrées du dispositif de commande électronique pour la transmission d'impulsions créées par le déplacement des tiges ou des bandes de préhension. Etant donné que l'entraînement des tiges ou des bandes de préhension s'effectue directement par les moteurs linéairesil n'est plus nécessaire de prévoir des organes mécaniques additionnels soumis à une usure rapide. Au lieu d'éléments d'un profil particulier et onéreux on peut utiliser des tiges ou des bandes de préhension d'un profil nettement plus simple. Ce dispositif d'entraînement des tiges de préhension exige mains de matière, présente une plus faible masse à déplacer, est d'un plus faible encombrement, nécessite moins d'énergie et est d'un plus bas prix de revient. D'au- tres avantages de ce dispositif résident dans le montage simple et dans la possibilité de pouvoir remplacer facile- ment les différents éléments ou organes composant le méca- nisme d'entraînement. Par rapport aux solutions mécaniques connues utilisant des transmissions à roues dentées et analogues, le dispositif suivant l'invention permet de définir de façon relativement précise la position des tiges ou des bandes de préhension au moyen du système de mesure de trajet et de la commande prévue de part et d'autre de la -foule. De ce fait, le dispositif suivant l'invention convient à tous les procédés-d'introduction de fils de trame nécessitant une introduction contrôlée et qui reposent 249 1508 sur le principe à griffes. Le dispositif de commande électronique permet un réglage continu de la vitesse de déplacement des tiges de préhension. Le mode d'entraînement suivant l'invention permet, contrairement à un grand nombre d'entraînements mécaniques, d'obtenir à l'extérieur de la foule un mouvement des élé- ments de préhension qui est presque nul ce qui est très avantageux en ce qui concerne l'encombrement. Grâce à un contr8le du mouvement momentané précis des tiges de préhension et à la signalisation de perturba- tions provoquant l'arrêt immédiat du métier à tisser à griffes il est possible d'éviter toute détérioration au niveau des tiges ou des bandes de préhension, ainsi qu'au niveau du peigne ou de la matière textile. Il est, en outre,. avantageux que l'accélération et le freinage des tiges ou des bandes de préhension s'effec- tuent à l'aide d'un champ de force ce qui réduit l'usure de façon importante par rapport aux dispositifs d'entral- nement mécaniques connus. Afin de faciliter l'introduction du fil de trame à l'endroit précis il est avantageux que les tiges ou bandes de préhension ne pénètrent pas à l'intérieur de la foule. Pour obtenir ce résultat les dispositifs d'entraînement mécaniques nécessitent un embrayage de synchronisation relativement compliqué. Si on utilise par contre un moteur linéaire tubulaire pour l'entraînement, il suffit de sup- primer simplement l'impulsion pilote ou de départ pour empêcher les organes d'introduction du fil de trame de pé- nétrer à l'intérieur de la foule. Une autre forme de réalisation avantageuse suivant l'invention est caractérisée en ce que chaque dispositif de commande électronique est composé d'une unité de démar- rage pour les moteurs linéaires, d'un circuit logique de synchronisation pour les moteurs linéaires et la commande principale d'une unité de freinage pour les moteurs 6 2491508 linéaires, d'un circuit logique d'inversion commun aux moteurs linéaires, d'une unité commune pour faire fonc- tionner les moteurs linéaires au ralenti ainsi que d'une unité de puissance pour chaque moteur linéaire, l'unité de démarrage étant reliée par son entrée au système géné- rateur d'impulsions de l'arbre d'entraînement principal et par sa sortie à l'unité de puissance du moteur linéaire, le circuit logique de synchronisation étant relié par sa première entrée au système de mesure de trajet, par sa deuxième entrée au système générateur d'impulsions, par sa première sortie à l'unité de freinage et par sa deuxième sortie au dispositif d'entraînement principal du métier à tisser, l'unité de freinage étant reliée par sa première entrée au circuit logique de synchronisation, par sa deu- xième entrée à l'unité pour le fonctionnement au ralenti, par la première sortie à l'unité de puissance et par sa deuxième sortie au circuit logique d'inversion, l'unité pour le fonctionnement au ralenti étant reliée par sa pre- mière sortie à l'unité de freinage et par sa deuxième sor- tie à l'unité de puissance, le circuit logique d'inversion étant relié par l'une de ses entrées à l'unité de freinage et par l'une de ses sorties à l'unité de puissance qui comporte une première entrée pour l'unité de démarrage, une deuxième entrée pour l'unité de freinage, une troisième entrée pour l'unité Commandant le fonctionnement au ralenti, une quatrième entrée pour le circuit logique d'inversion ainsi qu'une sortie pour le moteur linéaire. Conformément à l'invention, l'unité de démarrage est composée d'un circuit logique de démarrage et d'un circuit de suppression pour ce dernier. Une autre forme de réalisation suivant l'invention est caractérisée en ce que le circuit logique de synchro- nisation est constitué par une mémoire à valeur constante, un comparateur et par un circuit logique dévaluation qui sont reliée les uns aux autres par les sorties, en ce que le circuit logique de synchronisation comprend également un compteur d'impulsions, en ce que le circuit logique 7 2491508 d'évaluation est relié par une entrée au système généra- teur d'impulsions et par une sortie au dispositif d'en- trainement principal et en ce que le compteur d'impulsions est relié par une entrée au système de mesure de trajet et par sa sortie au comparateur. Une forme de réalisation suivant l'invention est caractérisée en ce que l'unité de freinage comprend un circuit logique de commande et un circuit logique de frei- nage, le circuit logique de commande étant composé d'une mémoire de travail, d'une mémoire à valeur constante, d'un comparateur et d'un circuit logique d'évaluation, la sortie de la mémoire de travail et la sortie de la mémoire à valeur constante étant reliées au comparateur dont la sor- tie est reliée au circuit logique d'évaluation, en ce que l'entrée de la mémoire de travail est reliée au compteur d'impulsions du circuit logique de synchronisation et la sortie du circuit d'évaluation avec la mémoire de travail du circuit logique de freinage qui comprend de plus un comparateur et une commande de freinage et en ce que la mémoire de travail est reliée par une autre entrée au cir- cuit logique pour le fonctionnement au ralenti et par une sortie au comparateur qui est reliée par une entrée au compteur d'impulsions et par une sortie au circuit logique d'inversion et à la commande de freinage dont la sortie est reliée à l'unité de puissance du moteur linéaire. Conformément à l'invention, l'unité pour le fonc- tionnement au ralenti est composée d'un circuit logique, d'une mémoire à valeur constante, d'une unité d'introduc- tion et d'un changeur de fréquence, le circuit logique étant relié par une première entrée à la mémoire à valeur constante, par ses sorties à la mémoire de travail concer- née et par une deuxième entrée à l'unité d'introduction dont l'une des sorties est reliée au changeur de fréquence tandis que son autre sortie est reliée à l'unité de puis- sance du moteur linéaire. Selon une autre caractéristique de l'invention, le circuit logique d'inversion est relié par ses entrées à 8 2491508 l'unité de freinage concernée et par ses sorties à l'unité de puissance du moteur linéaire concerné.- Suivant une autre caractéristique de l'invention, le freinage des tiges de préhension ou de la bande de pré- hension peut être obtenu au centre de la foule et à l'ex- térieur de cette dernière au moyen d'un courant continu, la course de chaque tige de préhension ou dé chaque bande de préhension étant limitée par des butées. Une autre forme de réalisation suivant l'invention est caractérisée en ce que le circuit de retour du flux magnétique de chacun des moteurs linéaires est réalisé par une tige de fer fixe, disposée à l'extérieur de la foule et faisant saillie à l'intérieur du moteur linéaire et sur laquelle est guidée la tige de préhension ou la bande de préhension. Selon une autre caractéristique de l'invention, la tige de fer du circuit de retour du flux magnétique est supportée, d'une part, par le bâti du métier et, d'autre part, à l'intérieur du moteur linéaire. Une forme de réalisation avantageuse suivant l'in- vention est caractérisée en ce que le circuit de retour du flux magnétique de chaque moteur linéaire est réalisé sous forme d'une tige de fer fixe dont la partie pénétrant à l'intérieur du moteur linéaire est rectiligne tandis que la partie située à l'extérieur du moteur linéaire est in- curvée et en ce qu'une bande de préhensionjconstituée par un tuyau flexible composé de spires jointives d'un fil d'aluminium ou de cuivre ou d'une tresse en cuivre, est guidée à l'extérieur de la foule directement par la partie incurvée de la tige de fer tandis que son guidage à l'in- térieur de la foule est assuré par des lames rectilignes. Selon une autre caractéristique de l'invention, la tige de préhension est réalisée à partir de différents élé- ments assemblés de façon télescopique, l'élément coulissant sur la tige qui assure le retour du flux magnétique ainsi que cette tige présentant une longueur qui est au moins le double de celle du moteur linéaire tandis que la 9 2491508 longueur des autres éléments correspond au moins à celle du moteur linéaire. Suivant encore une autre forme de réalisation, l'air de refroidissement de chaque moteur linéaire est dirigé sur les têtes de préhension afin d'assurer le net- toyage de celles-ci. Diverses autres caractéristiques de l'invention res- sortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Des formes de réalisation de l'objet de l'invention sont représentées, à titre d'exemples non limitatifs, aux dessins annexés. La fig. 1 est une représentation schématique du dis- positif d'entraînement pour des tiges de préhension et du dispositif de commande électronique. La fig. 2 est un schéma par blocs du dispositif de commande électronique du système d'introduction des fils de trame. La fig. 3 montre une autre forme de réalisation du dispositif d'entraînement pour des tiges de préhension. La fig. 4 montre un moteur linéaire à double partie mobile. La fig. 5 représente un dispositif d'entraînement pour des bandes de préhension au moyen d'un moteur linéaire tubulaire. La fig. 6 montre un dispositif d'entra4nement pour des tiges de préhension télescopiques. Pour plus de clarté, les éléments connus par les dispositifs utilisés habituellement pour l'entraînement des tiges de préhension ne sont pas représentés à la fig. 1. Un moteur linéaire cylindrique et asynchrone (poly- soléno5de), dans l'exemple de réalisation un moteur liné- aire tubulaire 1, 2, est fixé de chaque c8té du métier à tisser à griffes sur le bâti de ce dernier et extérieure- ment à la foule. Ce moteur linéaire tubulaire 1, 2 compor- te, de façon connue, un stator cylindrique 3, 4. Dans le dispositif d'entraînement des tiges de préhension illustré à la fig. 1, l'ouverture du stator 3, 4 présente une 249 1508 section transversale circulaire; cependant cette section peut également être ovale, carrée ou rectangulaire. La partie mobile de chaque moteur linéaire 1, 2,qui dans le cas le plus simple est constituée par un tube en aluminium ou en cuivre (fig. 1),est utilisée en même temps en tant que tige de préhension 5, 6 et coulisse sur la pièce fixe 7, 8 qui assure le retour du flux magnétique et présente pour cette raison une masse importante. La pièce assurant le retour du flux magnétique est constituée par une tige de fer 7, 8 qui est maintenue par des supports 9, 10 fixés au bâti. A l'intérieur du moteur linéaire 1, 2, la tige de fer 7, 8 est maintenue en place par des supports 111 et 12'. Chacune des tiges de préhension 5, 6 porte à son ex- trémité en regard de la foule une tête de préhension 13, 14 et à son extrémité opposée un disque de rebondissement , 16. La longueur des tiges 5, 6 y compris les têtes de préhension 13, 14 est calculée de façon à permettre premièrement le transfert du fil à l'intérieur de la foule par les têtes de préhension 13, 14 lors de l'introduction du fil de trame et sans que les disques de rebondissement , 16 viennent en contact avec le stator 3, 4 des moteurs linéaires 1, 2 et deuxièmement aux têtes de préhension 13, 14 de quitter complètement la foule lors du changement de foule. La forme géométrique des têtes de préhension 13, 14 est telle qu'elles ne peuvent pas provoquer de détériora- tion lorsque les disques de rebondissement 15, 16 viennent en contact avec le rotor 3, 4 des moteurs linéaires 1,2. Au-dessus de chaque moteur linéaire 1, 2 est prévue une bouche 17, 18 pour l'admission de l'air qui, d'une part, refroidit le moteur linéaire 1, 2 et qui, d'autre part, nettoie la tête de préhension 13, 14 grâce à un conduit de dérivation 19, 20. Afin de pouvoir contrôler la position des tiges de préhension 5, 6, un système de mesure de trajet 21, 22 associé à chacune des tiges, est disposé sur l'axe de guidage 11, 12 à l'extrémité en regard de la foule de la il 249 1508 tige de fer 7, 8 servant à assurer le retour du flux ma- gnétique. Les systèmes de mesure de trajet 21, 22 sont constitués, de façon connue, par des systèmes opto-élec- troniquesqui lors du déplacement des tiges de préhension 5, 6 créent des impulsions pouvant être appliquées à un dispositif de commande électronique 25 ou 26 par l'inter- médiaire des entrées 23, 24. Le dispositif d'entralnement principal 27, constitué par un moteur à cage d'écureuil, commande de façon connueet de ce fait non représentée, le battant et les organes d'ouverture de la foule. L'arbre d'entralnement principal 28 porte un disque codé 29 qui est exploré, de manière connue, par un système générateur d'impulsions 30, par exemple, un initiateur inductif ou une barrière lumineuse, et qui signale ainsi la position du battant et le stade de l'ouverture de la foule au dis- positif de commande électronique 25, 26 par l'intermédiaire d'un conducteur 31 et des entrées 32, 33 et 34, 35. Chaque dispositif de commande électronique 25, 26 comporte une sortie 36, 37 qui est reliée au dispositif d'entraînement principal 27 du métier à tisser, et une sortie 38, 39 reliée aux moteurs linéaires 1, 2. A la fig. 1, le dispo- sitif de commande électronique 25 est associé au système d'introduction de fil de trame de gauche et le dispositif de commande électronique 26 au dispositif d'introduction de fil de trame de droite. La conception des deux disposi- tifs électroniques 25, 26 est identique et de ce fait le dispositif de commande électronique 26 n'est pas décrit ci-après. Afin d'assurer certaines fonctions, les dispo- sitifs de commande électroniques 25 et 26 utilisent des unités communes. Chacun des dispositifs de commande élec- troniques 25, 26 est composé d'une unité de démarrage 40, d'un circuit logique de synchronisation 41, d'une unité de freinage 42, d'un circuit logique d'inversion commun 43, d'une unité commune 44 pour le fonctionnement au ralenti ainsi que d'une unité de puissance 45. L'unité de démarrage 40 est reliée par une entrée 32 (33) au système générateur d'impulsions 30 de l'arbre d'entraînement 12 2491508 principal 28 et par une sortie 46 à l'entrée 46' de l'uni- té de puissance 45 du moteur linéaire tubulaire 1 (2). L'unité de démarrage 40 est constituée par un circuit lo- gique 47 et un circuit 48 pour la déconnexion du circuit logique 47. Le circuit logique de synchronisation 41 comporte une entrée 34 (35) qui est reliée au système générateur d'impulsions 30 de l'arbre d'entraînement prin- cipal 28. Une autre entrée 23 (24) du circuit logique de synchronisation 41 est reliée au système de mesure de tra- jet 21 (22). Une première sortie 36 du circuit logique de synchronisation 41 est reliée au dispositif d'entraînement principal 27 et une deuxième sortie 49 à l'unité de frei- nage 42. Le circuit logique de synchronisation 41 est composé d'une mémoire à valeur constante 50, d'un compara- teur 51, d'un circuit logique d'évaluation 52 et d'un compteur d'impulsions 53. La sortie 54 de la mémoire à valeur constante 50 et la sortie 55 du comparateur 51 sont reliées au circuit logique d'évaluation 52 qui est en outre relié par la sortie 36 (37) au dispositif d'entral- nement principal 27. Le système générateur d'impulsions est relié au circuit logique d'évaluation 52 par l'in- termédiaire de l'entrée 34. La liaison entre le système de mesure de trajet 21 (22) et le compteur d'impulsions 53 est établie au moyen de l'entrée 23 (24). La sortie 56 du compteur d'impulsions 53 est reliée, d'une part, à l'unité de freinage 42 par l'intermédiaire d'un conducteur 49 et, d'autre part, à l'entrée 57 du comparateur 51. L'unité de freinage 42 comprend un circuit logique de commande et un circuit logique de freinage. Le circuit logique de commande est composé d'une mémoire de travail 58, d'une mémoire à valeur constante 59, d'un comparateur 60 et d'un circuit logique d'évaluation 61. Le circuit logique de freinage comprend une mémoire de travail 62, un comparateur 63 et un circuit de commande de freinage 64. La mémoire de travail 58 est reliée par son entrée 65 au circuit logique de synchronisation 41 et par sa sortie 66 au comparateur 60 dont la sortie 68 conduit au circuit logique d'évaluation 13 2491508 61. Une première sortie 69 du circuit logique d'évaluation 61 est raccordée à la mémoire de travail 62 et une deu- xième sortie 70 au comparateur 63. La mémoire de travail 62 est reliée par son entrée 71 à la sortie 82 du circuit logique de ralenti 72. Le comparateur 63 est relié, d'une part, par son entrée 73 au compteur d'impulsion 53 et, d'autre part1par sa sortie 74 au circuit logique d'inver- * sion 43 et au circuit de commande de freinage 64 dont la sortie 76 conduit à l'entrée 76' de l'unité de puissance 45 du moteur linéaire 1 (2). Aux deux dispositifs de com- mande électroniques 25, 26 est associée une unité commune 44 pour le fonctionnement au ralenti et qui est constituée par un circuit logique 72, une mémoire à valeur constante 77, une unité d'introduction 78 et un changeur de fréquence 79. Une première entrée 80 du circuit logique 72 est re- liée à la mémoire à valeur constante 77 et une deuxième entrée 81 à l'unité d'introduction 78. Les sorties 82, 83 du circuit logique 72 conduisent chacune à une mémoire de travail 62. La sortie 84 de l'unité d'introduction 78 est raccordée au changeur de fréquence 79 dont la sortie 85 est reliée à l'entrée 85' de l'unité de puissance 45 de chaque moteur linéaire 1 et 2. Un circuit logique dtinver- sion commun 43 est également associé aux dispositifs de commande électroniques 25, 26. Le circuit logique dtinver- sion 43 est relié par ses entrées 86 à chacune des unités de freinage 42 et par ses sorties 87 à l'entrée 87' de l'unité de puissance 45 associée à chacun des moteurs li- néaires 1, 2. Dans une autre forme de réalisation (fig. 3) une tige tubulaire 88 peut être déplacée à l'intérieur du moteur linéaire tubulaire 2. La tige tubulaire 88 est gui- dée sur l'élément 8 qui assure le retour du flux magnéti- que et elle présente une articulation 88a établissant la liaison avec uneou plusieurs tiges de préhension 6. Cette forme de réalisation permet également l'utilisation d'un autre type de moteur linéaire, par exemple un moteur liné- aire plat qui déplace alors un élément mobile de forme 14 2491508 correspondante et réalisé en aluminium ou en cuivre. Encore une autre forme de réalisation est repré- sentée à la fig. 4 dans laquelle un moteur linéaire tubu- laire 89 comporte un stator 92 qui est prévu pour deux éléments mobiles formant deux tiges de préhension 90, 91 réalisées par des tubes d'aluminium ou de cuivre et qui peuvent être déplacées directement par le champ de force créé par le stator 92. Le circuit de retour 93, 94 du flux magnétique comprend des tiges de maintien 95, 96 dont l'une des extrémités est fixée aux butées 103, 104 et dont l'autre extrémité est reliée aux articulations 97, 98. A l'extérieur de la foule les tiges de préhension , 91 sont guidées par des paliers supplémentaires 99, et elles sont reliées l'une à l'autre et également à l'extérieur de la foule par un élément de jonction 101 fixe mais réglable. Cet élément de jonction 101 sert en même temps de butée qui vient en contact avec la butée 102 du stator 92 ou avec les butées réglables 103, 104. Dans une autre forme de réalisation (fig. 5) le moteur linéaire tubulaire 2 commande directement le dépla- cement d'une bande de préhension 105 constituée par un tuyau flexible qui est formé par exemple par une tresse en cuivre ou par un tuyau à spires jointives réalisées en fil d'aluminium ou en fil de cuivreu L'élément en fer 106, assurant le retour du flux magnétique, pénètre avec une partie rectiligne à l'intérieur du moteur linéaire 2 mais à l'extérieur de ce dernier il est réalisé sous forme d'une tige de fer cintrée 107 dont l'extrémité est reliée au bâti du métier ou aux fondations 108. Sur l'extrémité de la tige de fer 107 se trouve une butée 109. Lorsque la bande de préhension flexible 105 quitte la foule elle coulisse sur l'élément en fer 106 assurant le retour du flux magné- tique. A l'intérieur de la foule le guidage rectiligne de la bande de préhension 105 est assuré par des lames 110 qui sont fixées sur le peigne 111. La tête de préhension 112 porte une butée 113 qui limite la course de la bande de préhension 105 à l'extérieur de la foule en coopérant 249 1 508 avec une autre butée i14. Dans la forme de réalisation suivant la fig. 6 du dispositif d'entraînement pour des tiges de préhension, le moteur linéaire tubulaire 1 déplace une tige de préhen- sion télescopique 115. Cette tige est constituée par plu- sieurs éléments tubulaires 116, 117 en aluminium ou en cuivre qui sont assemblés à la manière d'un télescope. L'élément 117 guidé directement sur l'élément 118 pour le retour du flux magnétique présente une longueur double de celle du moteur linéaire 1. L'élément 118 assurant le re- tour du flux magnétique et constitué par une tige de fer présente la mime longueur tandis que la longueur des au- tres éléments peut être égale à celle du moteur linéaire mais elle ne doit pas être inférieure. L'élément 117 porte une butée 119 qui s'applique contre le moteur linéaire 1 lorsque les différents éléments 116, 117 sont déplacés pour pénétrer à l'intérieur de la foule. Lorsque les éléments 116, 117 quittent la foule, la butée 119 vient en contact avec le guide 120 de façon que seule la moitié de l'élément 117 reste dans le moteur linéaire 1 tandis que tous les autres éléments 116 sont entièrement retenus à l'intérieur du moteur linéaire 1. La tige de fer 118, assurant le retour du flux magnétique, est guidée par un support 120' en forme de tige sur le c8té avant du moteur linéaire. Pour cette raison l'élément 117 doit présenter une fente correspondante. Au lieu des deux moteurs linéaires tubulaires 1, 2 montés sur le bâti du métier de part et d'autre de la foule et à l'extérieur de cette dernière, il est également possible de n'utiliser qu'un seul moteur linéaire tubulaire 1 ou 2 ou 89. Dans ce cas la tige de préhension 5 ou 6 ou 90, 91 ou la bande de préhension traversant le moteur linéaire 1, 2, 89 pré- sente une longueur suffisante pour pouvoir être déplacée à travers toute la foule. Les exemples de réalisation venant d'être décrits se rapportent à un dispositif d'en- traînement des tiges de préhension 5, 6, 90, 91 ou des bandes de préhension 105 d'un métier à tisser à griffes. 16 249 1508 Cependant rien ne s'oppose à l'utilisation de ce disposi- tif d'entrainement pour d'autres machines textiles néces- sitant des mouvements analogues.- La forme de réalisation représentée à la fig. 3 convient par exemple particuliè- rement bien pour faire entrer et sortir l'aiguille dans la foule d'un métier à tisser à aiguilles au moyen de moteurs linéaires et par l'intermédiaire d'une articula- tion 88a. Le fonctionnement des tiges ou des bandes de préhen- sion est décrit ci-après en référence aux fig. 1 et 2 Le battant et les organes commandant l'ouverture de la foule sont mus de façon connue et non représentée par le dispositif d'entraînement principal 27. Le système générateur d'impulsions 30 prévu à proximité de l'arbre d'entraînement principal 27 interroge ou relève en perma- nence la position du disque codé 29 et de ce fait l'angle de manivelle du dispositif d'entraInement principal 27 ainsi que la position du battant/c'est-à-dire le stade d'ouverture de la'foule. Lors d'un angle de manivelle dé- fini pour lequel le battant se trouve à sa position arrière, c'est-à-dire que la foule est ouverte et que les tiges de préhension se trouvent dans leur position de fin de course à l'extérieur de la foule, le système générateur d'impul- sions 30 émet une impulsion vers l'unité de démarrage 40 associée à chacun des moteurs linéaires 1, 2 par l'inter- médiaire des entrées 32, 33. L'impulsion arrive aux moteurs linéaires 1, 2 après avoir été amplifiée par les unités de puissance 45. Le champ d'ondes progressives des moteurs linéaires tubulaires 1, 2 agit directement sur les tiges de préhension 5, 6 et fait pénétrer celles-ci à l'intérieur de la foule ouverte. Ce mouvement peut être interrompu à l'aide du circuit de déconnexion 48 de l'unité de démarrage. Lors de leur pénétration dans la foule, les tiges de préhension 5, 6 créent des impulsions dans les systèmes de mesure de trajet 21, 22. Ces impulsions sont comptées par le compteur 53 du circuit logique de synchronisation 41 et appliquées par l'intermédiaire de la sortie 49 à la 249 1 508 mémoire de travail 58 de l'unité de freinage 42. De ce fait le nombre d'impulsions maximum, atteint lors du dépla- cement des tiges de préhension 5, 6 pour l'introduction du fil de trame, est emmagasiné dans la mémoire de travail 58 qui contient alors le nombre dtimpulsions de freinage qui était nécessaire à la course effectuée par les tiges de préhension 5, 6 tout en tenant compte des différentes valeurs de friction et des différentes distances de ralen- tissement des tiges 5, 6. La mémoire à valeur constante 59 contient le nombre dtimpulsions optimum pour l'intro- duction du fil de trame. Les deux valeurs sont relevées par un comparateur 60 et sont transmises à un circuit logique d'évaluation 61. Lorsque le nombre d'impulsions s'écarte du nombre optimum le circuit logique d'évaluation 61 déli- vre à la mémoire de travail 62 un nombre d'impulsions de freinage corrigé qui permet un freinage optimum. De cette manière il est possible d'obtenir une adaptation du système d'introduction du fil de trame à un grand nombre de para- mètres extérieurs tels que des modifications des propriétés de coulissement provoquées par de l'usure ou des variations de température, des variations de la tension du secteur faisant varier la vitesse d'entralnement,. des forces dif- férentes pour prélever les fils de trame et par l'influence exercée sur le système d'introduction par les matières différentes des fils de trame. Cette adaptation permet une mise en position exacte des têtes de préhension 13, 14 au milieu de la foule. Les impulsions délivrées par le compteur 53 sont conduites à l'entrée 73 d'un comparateur 63. Lorsque ce comparateur 63 constate que le nombre des impulsions arrivant à son entrée 73 et provenant du comp- teur 53 correspond au nombre des impulsions de freinage provenant de la sortie 70 de la mémoire de travail 62, le comparateur 63 fait agir le circuit de commande de freinage 64. Le même processus se déroule également dans le dispo- sitif de commande électronique 26. De ce fait les moteurs linéaires tubulaires 1 et 2 sont freinés selon le prin- cipe du freinage à courant continu par l'intermédiaire des 18 2491508 unités de puissance 45, et les tiges de préhension 5 et 6 sont alors immobilisées en fonction de leur trajet par- couru. Après la mise en position des deux tiges de préhen- sion 5, 6 et, dès que le transfert du fil s'est effectué par les têtes de préhension 13, 14, une impulsion délivrée par le comparateur 63 et appliquée à l'entrée 86 du cir- cuit logique d'inversion 43, commande l'inversion des mo- teurs linéaires 1, 2 par l'intermédiaire de la sortie 87 du circuit logique 43 et des unités de puissance 45. En conséquence, les tiges de préhension 5, 6 sont déplacées hors de la foule. Lors de ce mouvement en arrière des tiges de préhension 5, 6, les systèmes de mesure de trajet 21, 22 délivrent de nouveau des impulsions qui sont traitées de la même manière que lors de l'introduction du fil de trame décrite ci-dessus. Les unités de freinage 42 entrent de nouveau en action dès que les tiges de préhension 5, 6 ont atteint leur position de fin de course à l'extérieur de la foule. Les moteurs linéaires-1 et 2 sont arrêtés par freinage par courant continu. Dès que les tiges de préhen- sion 5, 6 ont quitté la zone du battant celui-ci peut se déplacer et serrer la duite. Après le serrage de la duite, la nouvelle foule est ouverte et le système générateur d'impulsion 30 signale à chacun des circuits logiques de démarrage 40, comme cela a été déjà décrit, qu'un nouveau fil de trame peut être introduit et le cycle décrit re- commence. Afin de vérifier la synchronisation entre la rota- tion de manivelle du dispositif d'entraînement principal 27 et l'entraînement des tiges de préhension 5, 6, les trajets partiels définis et parcourus par les tiges 5, 6 sont contrôlés à l'aide des systèmes de mesure de trajet 21, 22. Ce contrôle s'effectue en introduisant les impul- sions du compteur 53 dans le comparateur 51. Le comparateur 51 constate la concordance entre le nombre d'impulsions effectif et le nombre d'impulsions nominal emmagasiné dans la mémoire à valeur constante 50. A des moments déterminés le circuit logique d'évaluation 52 interroge le comparateur 249 1 508 51. Les instants précis auxquels s'effectue l'interroga- tion sont définis pour des angles déterminés de la mani- velle du dispositif d'entraînement principal 27 au moyen des impulsions délivrées par le système générateur d'im- pulsions 30. Ces impulsions sont appliquées à chaque cir- cuit logique de synchronisation 41 par l'intermédiaire du circuit logique d'évaluation 52 et des entrées 34, 35. Lorsque le synchronisme n'est pas assuré en raison de perturbations, la sortie 36 ou 37 du circuit logique d'éva- luation 52 envoie une impulsion au dispositif d'entraine- ment principal 27 laquelle provoque l'arrêt de ce dernier ou le désaccouplement du moteur du métier à tisser à grif- fes. Lorsque l'unité de synchronisation 41 reçoit du sys- tème de mesure de trajet 21 ou 22 un nombre d'impulsions prédéterminé, elle fait agir, par l'intermédiaire de la sortie 49, l'unité de freinage 42 ce qui a pour effet l'arrêt des moteurs linéaires 1, 2 par freinage par cou- rant continu. Si les deux tiges de préhension 5, 6 se trouvent à l'intérieur de la foule et que le transfert s'est effectué, le circuit logique d'inversion entre en action comme cela a été déjà décrit précédemment. Dans le cas o le métier à tisser à griffes doit fonctionner au ralenti ceci est obtenu par l'intermédiaire de l'unité d'introduction 78. Le fonctionnement au ralenti est commandé par le changeur de fréquence 79 qui est relié aux unités de puissance 45. Etant donné que le nombre d'impulsions nécessaire au déclenchement du freinage lors du fonctionnement au ralenti diffère du nombre d'impulsions commandant le freinage en service normal, la mémoire à valeur constante 77 entre en fonction. La commande du frei- nage s'effectue alors à partir du circuit logique 72 et par l'intermédiaire des sorties 82, 83 de ce dernier. Le processus de freinage et l'inversion des moteurs linéaires 1, 2 en résultant ont déjà été décrits. En ce qui concerne le fonctionnement des formes de réalisation du moteur linéaire et celui des éléments mobiles décrits aux fig. 3 à 6, ceux-ci ne créent pas de difficultés particulières 2 4 9 1 5 0 8 nécessitant une description. Lorsqu'on prévoit un moteur linéaire unique on n'utilise qu'un des dispositifs de commande électroniques décrits 25 ou 26. 24 91508 REVENDICATIONS 1 - Dispositif d'entraînement pour des tiges ou des bandes de préhension de métiers à tisser comportant au moins un système d'introduction du fil de trame disposé extérieurement à la foule, et une tige de préhension ou une bande de préhension pouvant être déplacée suivant un mouvement de vaet-vient transversalement à la direction d'avancement du tissu et qui est reliée à la commande des éléments de préhension, caractérisé en ce que chacune des tiges de préhension (5, 6, 90, 91, 115) ou bien chacune des bandes de préhension (105) peut être entraînée par un moteur linéaire (1, 2, 89) et en ce que les moteurs li- néaires (1, 2, 89) peuvent être commandés par un disposi- tif électronique (25, 26). 2 - Dispositif suivant la revendication 1, carac- térisé en ce que l'ouverture du stator (3, 4) d'un moteur linéaire (1, 2, 89) du type polysolénoide présente une section transversale circulaire, ovale, carrée ou rectan- gulaire, au moins une tige de préhension (5, 6, 90, 91, 115) ou une bande de préhension (105) ou un élément de tra- vail analogue présentant un profil qui est adapté à la section transversale de l'ouverture du stator (3, 4), pou- vant être entraîné à l'intérieur de cette ouverture. 3 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'une ou plusieurs tiges de pré- hension (5, 6, 90, 91, 115) ou bandes de préhension (105) traversent le stator (3, 4) du moteur linéaire (1, 2, 89) en pouvant être commandées par ce dernier. 4 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacun des moteurs linéaires (1, 2, 89) comporte et entraîne au moins une tige (88) ou un autre élément mobile en aluminium ou en cuivre dont l'ex- trémité est reliée à au moins une tige (5, 6, 90, 91) ou bande de préhension (105). 5 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que de part et d'autre du métier à 249 1508 tisser à griffes est disposé un moteur linéaire (1, 2, 89) du type polysolénoide qui en étant relié à la tige (5, 6, , 91, 115) ou bande de préhension (105) le traversant et s'étendant jusqutau centre de la foule entraîne la tige ou la bande, chacun des moteurs linéaires (1, 2, 89) pouvant être commandé par un dispositif électronique (25 ou 26). 6 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un moteur linéaire (1, 2, 89) du type polysolénoide n'est disposé que sur un côté du métier à tisser à griffes et en ce que ce moteur linéaire comman- de le déplacement de la tige (5, 6, 90, 91, 115) ou de la bande de préhension (105) le traversant, sur toute la lar- geur de la foule. 7 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la tige de préhension (5, 6, 90, 91, 115) est constituée par un tube en aluminium ou en cuivre et la bande de préhension (105) par des spires hélicoïdales jointives en aluminium, cuivre ou par une tresse en cuivre. 8 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la bande de préhension (105) sortant du moteur linéaire (2) par l'extrémité opposée à la foule, est guidée pour décrire une courbe. 9 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à , caractérisé en ce qu'il est associé à au moins l'une des tiges (5, 6, 115) ou des bandes de préhension (105) de chaque moteur linéaire (1, 2, 89) un système de mesure de trajet (21, 22) qui est relié aux entrées (23, 24) du dispositif de commande électronique (25, 26) pour la trans- mission d'impulsions créées par le déplacement des tiges ou des bandes de préhension. - Dispositif suivant l'une des revendications 1, , 6, 7 et 9, caractérisé en ce que chaque dispositif de commande électronique (25, 26) est composé d'une unité de démarrage (40) pour les moteurs linéaires (1, 2, 89), d'un circuit logique de synchronisation (41) pour les moteurs linéaires (1, 2, 89) et la commande principale (27) d'une unité de freinage (42) pour les moteurs linéaires (1, 2, 89) d'un circuit logique d'inversion (h43) commun aux mo- teurs linéaires (1, 2, 89), d'une unité commune (44) pour faire fonctionner les moteurs linéaires (1, 2, 89) au ralenti ainsi que d'une unité de puissance (45) pour chaque moteur linéaire (1, 2, 89), l'unité de démarrage (40) étant reliée par son entrée (32, 33) au système générateur d'impulsions (30) de l'arbre d'entraînement principal (28) et par sa sortie (46) à l'unité de puissance (45) du mo- teur linéaire (1, 2, 89), le circuit logique de synichroni- sation (41) étant relié par sa première entrée (23) au système de mesure de trajet (21 ou 22), par sa deuxième entrée (34) au système générateur d'impulsions (30), par sa première sortie (49) à l'unité de freinage (42) et par sa deuxième sortie (36) au dispositif d'entraînement prin- cipal (27) du métier à tisser, l'unité de freinage (42) étant reliée par sa première entrée (73) au circuit logi- que de synchronisation (42) par sa deuxième entrée (71) à l'unité (44) pour le fonctionnement au ralenti, par la première sortie (76) à l'unité de puissance (45) et par sa deuxième sortie (74) au circuit logique d'inversion (43), l'unité (44) pour le fonctionnement au ralenti étant reliée par sa première sortie (82) à l'unité de freinage (42) et par sa deuxième sortie (85) à l'unité de puissance (45), le circuit logique d'inversion (43) étant relié par l'une de ses entrées (86) à l'unité de freinage (42) et par l'une de ses sorties (87) à l'unité de puissance (45) qui comporte une première entrée (461') pour l'unité de démarrage (40), une deuxième entrée (76') pour l'unité de freinage (42), une troisième entrée (85') pour l'unité (44) commandant le fonctionnement au ralenti, une quatrième entrée (87') pour le circuit logique d'inversion (43) ainsi qu'une sortie (38 ou 39) pour le moteur linéaire (1, 2, 89). 11 - Dispositif suivant l'une des revendications 1, , 9 et 10, caractérisé en ce que l'unité de démarrage (40) est composée d'un circuit logique de démarrage (47) et d'un circuit de suppression (48) pour ce dernier. 12 - Dispositif suivant l'une des revendications 1, , 9, 10 et 11, caractérisé en ce que le circuit logique de synchronisation (41) est constitué par une mémoire à valeur constante (50) , un comparateur (51) et par un cir- cuit logique d'évaluation (52) qui sont reliés les uns aux autres par les sorties (54, 55), en ce que le circuit logique de synchronisation (41) comprend également un compteur d'impulsions (53), en ce que le circuit logique d'évaluation (52) est relié par une entrée (34) au système générateur d'impulsions (30) et par une sortie (36 ou 37) au dispositif d'entrainement principal (27) et en ce que le compteur d'impulsions (53) est relié par une entrée (23 ou 24) au système de mesure de trajet (21 ou 22) et par sa sortie (56) au comparateur (51). 13 - Dispositif suivant l'une des revendications 1, et 9 à 12, caractérisé en ce que l'unité de freinage (42) comprend un circuit logique de commande et un circuit lo- gique de freinage, le circuit logique de commande étant composé d'une mémoire de travail (58), d'une mémoire à va- leur constante (59), d'un comparateur (60) et d'un cir- cuit logique d'évaluation (61), la sortie (66) de la mémoire de travail (58) et la sortie (67) de la mémoire à valeur constante (59) étant reliées au comparateur (60) dont la sortie (68) est reliée au circuit logique d'évaluation (61), en ce que l'entrée (65) de la mémoire de travail (58) est reliée au compteur d'impulsions (53) du circuit logique de synchronisation (41) et la sortie (69) du circuit d'éva- luation (61) avec la mémoire de travail (62) du circuit logique de freinage qui comprend de plus un comparateur (63) et une commande de freinage (64) et en ce que la mé- moire de travail (62) est reliée par une autre entrée (71) au circuit logique (72) pour le fonctionnement au ralenti et par une sortie (70) au comparateur (63) qui est relié par une entrée (73) au compteur d'impulsions (53) et par une sortie (74) au circuit logique d'inversion (43) et à la commande de freinage (64) dont la sortie (76) est reliée à l'unité de puissance (45) du moteur linéaire (1, 2). 14 - Dispositif suivant l'une des revendications 1, et 9 à 13, caractérisé en ce que l'unité (44) pour le fonctionnement au ralenti est composée d'un circuit logi- que (72), d'une mémoire à valeur constante (77), d'une unité d'introduction (78) et d'un changeur de fréquence (79), le circuit logique (72) étant relié par une première entrée (80) à la mémoire à valeur constante (77), par ses sorties (82, 83) à la mémoire de travail concernée (62) et par une deuxième entrée (81) à l'unité d'introduction (78) dont l'une des sorties (84) est reliée au changeur de fré- quence (79) tandis que son autre sortie (85) est reliée à l'unité de puissance (45) du moteur linéaire (1, 2, 89). - Dispositif suivant l'une des revendications 1, et 9 à 14, caractérisé en ce que le circuit logique d'in- version (43) est relié par ses entrées (86) à l'unité de freinage concernée (42) et par ses sorties (87) à l'unité de puissance (45) du moteur linéaire concerné (1, 2, 89). 16 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à , caractérisé en ce que le freinage des tiges de préhen- sion (5, 6, 90, 91, 115) ou de la bande de préhension (105) peut être obtenu au centre de la foule et à l'extérieur de cette dernière au moyen d'un courant continu, la course de chaque tige de préhension (5, 6, 90, 91, 115) ou de chaque bande de préhension (105) étant limitée par des butées (15, 16, 102, 103, 104, 109, 113, 114, 119). 17 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le circuit de retour du flux ma- gnétique (7, 8, 93, 94, 106, 118) de chacun des moteurs linéaires (1, 2, 89) est réalisé par une tige de fer fixe, disposée à l'extérieur de la foule et faisant saillie à l'intérieur du moteur linéaire (1, 2, 89) et sur laquelle est guidée la tige de préhension (5, 6, 90, 91, 115) ou la bande de préhension (105). 18 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7 et 17, caractérisé en ce que la tige de fer du circuit de retour du flux magnétique (7, 8, 93, 94, 118) est sup- portée, d'une part, par le bâti du métier et, d'autre part, 2 4 9 1 5 0 8 à l'intérieur du moteur linéaire (1, 2, 89). 19 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le circuit de retour du flux magnétique (106) de chaque moteur linéaire (2) est réalisé sous forme d'une tige de fer fixe dont la partie pénétrant à l'intérieur du moteur linéaire (2) est rectiligne tan- dis que la partie située à l'extérieur du moteur linéaire (2) est incurvée et en ce qu'une bande de préhension (105), constituée par un tuyau flexible composé de spires join- tives d'un fil d'aluminium ou de cuivre ou d'une tresse en cuivre, est guidée à l'extérieur de la foule directe- ment par la partie incurvée de la tige de fer tandis que son guidage à l'intérieur de la foule est assuré par des lames rectilignes (110). 20 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la tige de préhension (115) est réalisée à partir de différents éléments (116, 117) assem- blés de façon télescopique, l'élément (117) coulissant sur la tige (118) qui assure le retour du flux magnétique ainsi que cette tige présentant une longueur qui est au moins le double de celle du moteur linéaire (1) tandis que la longueur des autres éléments (116) correspond au moins à celle du moteur linéaire (1). 21 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 20, caractérisé en ce que l'air de refroidissement de cha- que moteur linéaire (1, 2, 89) est dirigé sur les têtes de préhension (13, 14, 112) afin d'assurer le nettoyage de celles-ci.