FR 2473964 A1 19810724 FR 8101278 A 19810123 La présente invention se rapporte au domaine des circuits de commande pour des dispositifs propulseurs de véhicule, et s'applique particulièrement à des véhicules comportant un mécanisme différentiel destiné à diviser le couple en- tre deux arbres de sortie. Différents mécanismes ont été conçus dans l'industrie des véhicules automobiles et de transport pour contr8ler un patinage excessif entre les roues motrices d'un véhicule. Ces dispositifs servent généralement à égaliser la vitesse de rotation de deux ou plusieurs arbres de sortie qui sont eux même entraînés par un arbre d'entrée ou d'entraînement principal. Les arbres entraînés peuvent en pratique être considérés comme des arbres de sortie car ils sont utilisés pour entraîner les roues du véhicule, soit directement, soit par un accouplement mécanique intermédiaire. Une dif- férence de vitesse entre ces arbres est nécessaire pour permettre des vitesses de rotation différentes des roues motrices quand le véhicule négocie un virage, rencontre des bosses ou des trous sur la route ou circule sur un terrain difficile. Le plus généralement, les arbres de sortie sont accouplés par un différentiel avec un arbre principal ou moteur, et le différentiel constitue le mécanisme qui divise uniformément le couple entre les arbres de sortie en permet- tant des vitesses de rotation différentes de ces arbres. Dans l'industrie des camions, il est également avantageux de prévoir des ensembles propulseurs en tandem à essieux multiples utilisant un différentiel entre les essieux accou- plant l'arbre de transmission provenant du moteur avec les différentiels de chacun des deux essieux moteurs arrières, qui seront appelés ci-après les essieux moteurs avant-arrière et arrière-arrière. Dans des conditions normales, lorsque le véhicule circu- le sur de bonnes routes ou sur des routes sèches, il n'appa- ratt généralement pas de patinage excessif entre les arbres moteurs de sortie et aucune action corrective n'est néces- saire. Mais pendant des conditions climatiques difficiles, le véhicule peut circuler sur de la boue ou de le glace et un patinage extrgmement important peut se produire lorsque l'une des roues perd l'adhérence et commence à tourner 24739 34, extrêmement vite, ce qui sera appelé ci-après une "condition de patinage". Il s'est donc avéré avantageux de prévoir des mécanismes de blocage ou autres dispositifs de contre%- le pour éliminer une différence excessive de vitesse de rotation des arbres de sortie du différentiel. Des mécanismes de verrouillage mécanique pour l'accou- plement de l'arbre de transmission avec un arbre de sortie d'un différentiel ont déjà été utilisés dans l'industrie des camions et des exemples en sont donnés dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n0 3 264 901 et 3 390 593. Des dispositifs de blocage mécanique ont également été uti-;s4s sur des différentiels entre essieux de véhicules routiers à entraînement tandem, comme cela est décrit par exemple dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 2 870 853. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 3 138 970 décrit un dispositif de commande électronique sensible à un rap- port destiné à limiter les différences de patinage. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 706 351 décrit un dispositif électromécanique qui utilise une commande sé- lective de freinage pour limiter la vitesse différentielle entre deux roues d'un véhicule. D'une façon générale, dans un mécanisme différentiel, en bloquant deux arbres du groupe de trois arbres comprenant l'arbre de transmission et les deux arbres de sortie, les trois arbres sont bloqués et la fonction "différentielle" est éliminée. Les termes "blocage", "condition de blocage" ou condition bloquée" se rapportent généralement à la condition dans laquelle le mécanisme différentiel accou- plant l'arbre de transmission avec les deux arbres de sor- tie est rendu inopérant, de sorte que les deux arbres de sortie tournent à la même vitesse et que le couple délivré par le moteur est transmis aux deux arbres de sortie comme l'impose la résistance extérieure à laquelle chaque arbre de sortie est soumis. Le blocage peut se faire manuellement par le conducteur lorsqu'il détecte une condition de patinage, ou il peut se faire sous l'effet d'une commande automatique, comme le décrit par exemple le brevet des Etats- Unis d'Amérique n0 3 138 970 précité. Le contr8le de patinage peut aussi être assuré par des moyens autres que le blocage du diffé- rentiel, et le dispositif de commande de freinage décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 706 351 ap- porte une autre solution à ce problème. Des circuits élec- troniques peuvent ainsi être prévus comme dispositifs de commande pour éliminer ou au moins réduire le patinage, dans des limites acceptables. En général, la commande électronique réagit à des si- gnaux de vitesse d'entrée qui sont détectés et assure le contr8le et la commande continus. Ces dispositifs de con- tr8le continus peuvent produire un cyclage répété de l'ap- pareil de commande étant donné que les vitesses des ar- bres de sortie tendent à devenir synchrones presque immé- diatement après le blocage, ce qui élimine le signal d'er- reur avant que le véhicule soit réellement sorti de l'état de patinage. Le dispositif de commande électronique con- tinue à contrôler les vitesses des arbres de sortie et si réellement le véhicule n'est plus à l'état initial de pati- nage à la libération du dispositif de blocage, le signal d'erreur est régénéré et la commande du dispositif de blo- cage est à nouveau appliquée. Des oscillations peuvent sou- vent se produire dans le dispositif propulseur, à une fré- quence relativement élevée comprise entre 1 et 3 Hz. Ces oscillations peuvent nuire au véhicule par des contraintes répétitives du train moteur et peuvent perturber le conduc- teur, particulièrement si le dispositif de commande conti- nue son recyclage et si le véhicule ne franchit pas la par- tie de la route qui présente l'état de "patinage". Un objet de l'invention est donc d'éliminer les incon- vénients de la technique antérieure grâce à un appareil de commande de patinage qui n'est pas sujet à un cyclage rapi- de mais qui, au contraire, maintient l'état de blocage pen- dant une période prédéterminée. Un autre objet de l'invention est de proposer un appa- reil de commende qui convient particulièrement à des méca- nismes d'accouplement du type à différentiel en établissant un intervalle fixe et prolongé de blocage après une diffé- rence excessive des vitesses de sortie. Par exemple, l'intervalle de blocage fixe est supérieur à 20 secondes et il peut même atteindre quelques minutes suivant le type de véhicule et d'application. Un autre objet de l'invention est de proposer un méca- nisme de blocage dont la durée de fonctionnement en blocage est prolongée après sa commande, et destiné particulière- ment à un véhicule à propulsion en tandem avec des diffé- rentiels entre essieux. Un autre objet encore de l'invention est de proposer un circuit indicateur de dérangement pour un appareil de contr8le de patinage assurant l'inhibition de la commande de blocage si une condition de blocage réel n'est pas détec- tée après une période donnée. L'utilisation du circuit de dérangement permet de vérifier le fonctionnement de l'ap- pareil de blocage mécanique et des fonctions de détection. Un autre objet encore de l'invention est de proposer un circuitde contrôle de patinage à essai automatique pour des véhicules, contrôlant automatiquement le bon fonction- nement à la mise sous tension électrique du véhicule. Un autre objet encore de l'invention est de proposer un dispositif de blocage de contr8le de patinage qui inhi- be toute commande de blocage pendant le freinage du véhi- cule. L'invention concerne donc un appareil destiné à un vé- hicule qui comporte un arbre principal de transmission et les premier et second arbres de sortie destinés à transmet- tre un couple moteur aux roues du véhicule. L'appareil com- porte un dispositif qui détecte la vitesse relative de ro- tation entre les premier et second arbres afin de détecter une condition de patinage, et un dispositif de commande réagissant au dispositif de détection et destiné à éliminer une différence excessive de vitesse entre les arbres de sortie. Dans un mode de réalisation, le dispositif de com- mande agit sur un mécanisme différentiel pour bloquer ensem- ble en rotation deux groupes d'arbres à la commande du dis- positif de détection. Le dispositif de commande fonctionne pendant une durée prédéterminée après avoir été actionné. L'invention s'applique particulièrement à des véhicules à propulsion en tandem comprenant un différentiel entre es- sieux, avec un dispositif tel qu'une fourchette et un étrier destiné à faire coulisser un collier d'embrayage qui ver- rouille l'arbre principal d'entrée du différentiel entre essieux avec l'un des arbres de sortie de ce différentiel, ou pour verrouiller ensemble les deux arbres de sortie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exem- ple nullement limitatif: la figure 1 est un schéma simplifié illustrant le prin- cipe du circuit de commande électronique selon l'invention, la figure 2 est une vue de dessus d'un tracteur et por- teur de camion comportant un différentiel entre essieux selon l'invention, la figure 3 est une vue à plus grande échelle d'une par- tie du différentiel entre essieux de la figure 1, la figure 4 est un schéma simplifié d'un mode de réali- sation du circuit de commande selon l'invention, et les figures 5A et 5B sont des schémas de détail du cir- cuit de la figure 4. La figure 1 est donc un schéma simplifié d'un circuit de contr8le de patinage selon l'invention. Le dispositif de contrôle, désigné globalement par 10, est connecté pour recevoir des signaux électriques provenant de deux capteurs, non représentés, qui détectent la vitesse de rotation de deux arbres de sortie de propulsion. En général, un capteur peut être positionné pour détecter la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée ou de transmission, à l'entrée du diffé- rentiel, et un second capteur peut être positionné pour détecter la vitesse de rotation d'un arbre de sortie du diffé- rentiel. Les capteurs eux-mêmes peuvent 9tre de type courant par exemple des capteurs magnétiques qui délivrent une im- pulsion de sortie au passage de chaque dent d'un pignon ou d'un rotor fixé sur l'arbre. La fréquence des signaux entrants est alors proportionnelle à la vitesse de rotation de l'arbre. Les signaux détectés W1 et W2 sont appliqués sur des lignes d'entrée 11 et 12 vers un circuit différentiel 14 qui mesure la différence entre les deux fréquences-Le cir- cuit différentiel 14 peut consister en un comparateur qui compare la différence entre les valeurs absolues des deux signaux d'entrée, si elles sont proportionnelles aux fré- quences respectives, avec une valeur de référence. La valeur de référence peut elle-même être produite par l'addition des deux signaux d'entrée et sa multiplication par une va- leur de référence (0,05 dans le cas présent) et qui convient au type de comparateur utilisé. Le circuit différentiel 14 délivre donc un signal de sortie sur la ligne 15 dans.le cas simplement o la différence de vitesse de rotation des ar- bres est supérieure à une valeur prédéterminée permise de patinage. Un certain patinage est évidemment acceptable en raison des conditions normales de fonctionnement du véhicule, par exemple en circulation dans des virages et sur un terrain inégal ainsi que pour accepter des rayons différents des bandages pneumatiques. Le signal de sortie sur le ligne 15 peut être considéré comme un signal d'erreur ou un signal de différence DIFE indiquant une différence excessive de vitesse de rotation des arbres. Le signal DIFF est appliqué à deux temporisa- teurs, Tl représenté en 16 et T3 représenté en 18. Le tempo- risateur Tl délivre une impulsion de sortie après un retard nominal de mise en marche de l'ordre de 0,25 à 0,5 seconde et il est prévu pour réduire au minimum une fausse indica- tion de présence d'un début de patinage de roue. Après ce retard-de mise en marche Tl, le signal de sortie du tempo- risateur 16 est appliqué à l'entrée de forçage S d'un cir- cuit basculeur 19 du type RS qui délivre ensuite une impul- sion à sa sortie Q. L'impulsion de sortie est appliquée par une ligne 20 à un amplificateur de puissance 21 qui excite un dispositif de commande ou un électro-aimant 22. Le dispositif de commande 22 est utilisé pour actionner un dispositif qui élimine l'état de patinage détecté par les signaux d'entrée des capteurs. Un électro-aimant utilisé comme dispositif de commande 22 peut décaler un collier d'embrayage et placer ainsi un mécanisme différentiel dans un "état bloqué". Cette application sera décrite plus en détails par la suite. Le dispositif de commande 22 peut aussi être utilisé en combinaison avec un dispositif de commande sélective de freinage, du genre décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 706 351, ou dans un véhicule à quatre roues motrices du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 557 634 pour engager un embraya- ge et transmettre le couple moteur à l'essieu avant du véhicule. Le signal de commande provenant de l'amplificateur de puissance 21 est également appliqué à un temporisateur T2 désigné par 23. Le temporisateur T2 est le temporisateur de cycle de base et il établit un intervalle de temps pré- déterminé, par exemple de l'ordre de 30 à 60 secondes, pen- dant lequel le dispositif de commande 22 reste actionné. A la fin de cet intervalle prédéterminé, le temporisateur T2 délivre un signal de sortie à une porte OU 24 qui délivre un signal de sortie à la borne R du circuit basculeur 19. A la mise à "0", la sortie Q du circuit basculeur 19 passe au niveau bas, ce qui libère le dispositif de commande 22. La mise à 0" du circuit basculeur 19 peut également se fai- re après que le temporisateur T3, ou temporisateur de sécu- rité, a écoulé son retard, car la sortie du circuit 18 est également appliquée à une entrée de la porte OU 24. Le temporisateur de sécurité T3 est réglé sur un temps supé- rieur à l'intervalle Tl et inférieur à l'intervalle T2. La fonction du temporisateur de sécurité est de libérer le dis- positif de commande 22 dans le cas o la condition de pati- nage n'a pas été éliminée après l'intervalle de temps T3. Par exemple, l'intervalle T2 peut être réglé à 30 secondes et l'intervalle T3 à 15 secondes. Si le signal DIFF sur la ligne 15 est encore présent à la fin de la période de secondes, le temporisateur de sécurité T3 ramèneà "O" le circuit basculeur 19, libérant ainsi le dispositif de commande 22. Le fonctionnement du temporisateur de sécurité repose sur la supposition que la condition de patinage préa- lablement détectée doit avoir été éliminée après l'inter- valle de temps T3, de sorte que le signal DIFF sur la ligne ne doit plus être présent. Si ce signal DIFF est encore présent, il y a lieu de supposer qu'un mauvais fonctionne- ment s'est produit, par exemple une faute de capteur ou une faute du mécanisme de blocage. Dans un cas comme dans l'autre, il est souhaitable de libérer le dispositif de commande et de donner au conducteur une indication sur le mauvais fonctionnement. L'intervalle de temps T3 peut être réglé à toute valeur dans la fourchette définie par Tl et T2. Par exemple, l'intervalle de temps T2 peut être réglé à 30,5 secondes avec le temporisateur T3 à 30,0 secondes. Cette situation ouvre une fengtre très étroite pour le tem- porisateur T3 (de 30,0 à 30,5 secondes) et ce dernier peut donc être utilisé pour éliminer la détection de signaux DIFF parasites dus à de fortes vibrations des pignons ou autres. Les figures 2 à 5B illustrent un mode de réalisation de l'invention s'appliquant à un différentiel entre essieux d'un véhicule à quatre roues motrices. La figure 2 est une vue en plan d'une cabine 20 et d'un porteur 22 de camion. Le porteur 22 est supporté par un-train arrière moteur en tandem, comprenant un essieu avant-arrière 24 et un essieu arrière-arrière 26. Le couple développé par le moteur du véhicule est trans- mis par l'arbre de transmission 30 à un différentiel 32 entre essieux supporté dans un carter 31 et qui divise le couple entre le différentiel avant 34 et le différentiel arrière 36. L'arbre de transmission 30 t accouplé avec l'entrée 38 du différentiel entre l'essieu par un joint universel 40. Le différentiel 32 entre essieux divise le couple développé à l'entrée 38 entre un premier arbre de sortie 42 et un second arbre de sortie 44. Comme le montre la figure 3, l'arbre de sortie 42 est entraîné directement par le pignon latéral gauche du différentiel 32 et l'arbre de sortie 44 est entraîné par une série de pignons réduc- teurs 45-47 qui, à leur tour sont entraînés par le pignon latéral droit du différentiel 32. L'arbre de sortie 34 fait tourner à son tour un pignon qui entraîne la couronne den- tée du différentiel avant-arrière 34. L'arbre de sortie 42 est accouplé par un joint universel 48 avec un arbre de transmission 50 qui, à son tour, entraîne la couronne den- tée du différentiel 36 arrière-arrière. Un collier 52 est accouplé par des cannelures avec l'arbre de sortie 42. Le collier 52 peut se déplacer axia- lement sur l'arbre 42 au moyen d'une fourchette, non re- présentée, et qui peut être déplacée vers la gauche, vue sur la: figure 3, en engagement avec les dents 54 prévues sur le moyeu du pignon réducteur 45. Quand le collier 52 engrène avec les dents 54, le pignon 45 et l'arbre de sor- tie 42 sont verrouillés mécaniquement l'un avec l'autre et tournent avec la même vitesse. Le différentiel 32 ne peut plus modifier la division égale de vitesse jusqu'à ce que le collier 52 soit dégagé des dents 54. Un exemple d'ensemble d'essieux en tandem comprenant un différentiel entre essieux et un mécanisme de blocage est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 2 870 853 ainci que dans la publication de Rockwell SFHD, STHD,SUHD Parts Book", no SP-76-46-1 publiée par Rockwell Internatio- nal Corporation, Troy, Michigan. Le carter 31 du différentiel supporte deux capteurs 56 et 58. Le capteur 58 réagit à la rotation des dents du pi- gnon 45 et détecte donc la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 42. Le capteur 56 réagit à la rotation du rotor denté 60 supporté par le carter du différentiel 32 et détec- te donc la vitesse de rotation de l'arbre principal 30. Les capteurs 56 et 58 délivrent des signaux de sortie sur les lignes 62 et 64 vers le dispositif de commande 66 situé sur le carter 31 du différentiel entreessieux 32. A la détection d'une différence de vitesse, en réponse aux si- gnaux sur les lignes d'entrée 62 et 64, le dispositif de commande 66 délivre un signal de sortie sur la ligne 68 vers la soupape pneumatique 70 à électro-aimant qui fonc- tionne de la manière habituelle pour déplacer le collier 52 et verrouiller le différentiel 32. A la mise en place de la condition de blocage, le dispositif de commande 66 délivre un signal à l'indicateur lumineux 72 visible par le conduc- teur du véhicule. Le dispositif de commande 66 est alimenté par le circuit de freinage et il comporte un dispositif d'inhibition du mé- canisme de verrouillage lorsque les freins du véhicule sont actionnés. La figure 2 montre une batterie d'accumulateurs désignée par 74, connectée à un contact 76 de lampe de freinage, fermé par le fonctionnement du papillon 78. L'in- terconnexion entre les dispositifs de commande 66 et le circuit de lampe de freinage permet également de détecter une condition de ligne ouverte. Dans ce cas, le circuit de freinage ouvert est détecté par le dispositif de commande 66 qui inhibe le fonctionnement du dispositif de verrouil- lage. La figure 4 est un schéma simplifié illustrant les élé- ments essentiels du dispositif de commande 66. Les signaux d'entrée provenant des capteurs 56 et 58 sont appliqués sur les lignes d'entrée 62 et 64 vers les circuits 80 et 82 con- formateurs de signaux. Les circuits conformateurs 80 et 82 convertissent les signaux sinusoïdaux dentrée en des si- gnaux rectangulaires qui sont appliqués sur les lignes 84 et 86 vers des circuits de déclenchement 88 et 90. Les cir- cuits de déclenchement 88 et 90 sont commandés alternative- ment par un oscillateur 92 de manière qu'une impulsion soit appliquée sur une ligne de sortie 94 ou une ligne de sortie 96. Les lignes 94 et 96 sont connectées aux entrées d'une porte OU 98 dont la sortie est connectée- à un compteur-dé- compteur 100 par une ligne 102. Le signal sur la ligne 102 indique la fréquence des impulsions de l'un ou l'autre des capteurs, et la fréquence des impulsions est directement pro- portionnelle à la vitesse de rotation des arbres 30 et 42, mesurée par les capteurs 56 et 58. L'oscillateur 92 délivre également un signal sur la ligne 104 vers le compteur- décompteur 100 afin que le signal sur la ligne 102 puisse être mis en corrélation suivant qu'il vienne du circuit de déclenchement 88 ou du circuit de déclenchement 90. Un cir- cuit de déclenchement est utilisé pour faire progresser le compteur-décompteur 100 tandis que l'autre circuit de déclen- chement commande le décomptage. Les signaux sur la ligne 104, provenant de l'oscillateur 92, permettent le fonction- nement du compteur 100 dans le mode de comptage ou de dé- comptage suivant le capteur particulier dont les signaux sont comptés. A titre d'exemple, le compteur-décompteur 100 est placé sur la valeur binaire "4". Le contenu du compteur- décompteur 100 indique qu'un capteur, par exemple le cap- teur 56, a reçu plus de signaux par unité de temps que l'autre capteur, par exemple le capteur 58. Le contenu du compteur-décompteur 100 indique la condition inverse. La fourchette de comptage et de décomptage est établie par un oscillateur 110 et un générateur 112 de fourchette d'é- chantillonnage. En général, la durée de la fourchette peut être de l'ordre de 200 millisecondes. Le compteur-décomp- teur 100 est mis en place initialement avec la valeur binai- re "4". Si un comptage "0'2 est atteint dans la fourchette d'échantillonnage, un signal de sortie DIFF est appliqué sur la ligne 114, à la sortie du compteur-décompteur 100. D'une manière similaire, si un chiffre binaire "8" est at- teint dans la fourchette d'échantillonnrge du compteur-dé- * compteur 100, un signal DIFF est appliqué sur la ligne 114. Le signal de sortie DIFF est appliqué à un circuit bascu- leur de blocage 116 et à une entrée d'une porte NON ET 118. Le signal DIFF place à "1" le circuit basculeur de blocage 116 de manière qu'il délivre un signal à sa sortie Q vers un circuit d'attaque 120 sur la ligne 122. La sortie du circuit d'attaque 120 est appliquée à un électrc-aimant 71 qui actionne le collier 52 du différentiel entreessieux pour le bloquer. Le circuit d'attaque 122 donne également une indication visuelle au conducteur par l'allumage d'une lampe d'indication 72. Le circuit basculeur de blocage 116 est ramené à "0" à la réception de l'impulsion de mise au repos du compteur 124, au passage d'une durée prédéterminée établie dans le compteur 124 et dém-rrée à l'émission du signal DIFF. Le compteur est ainsi autorisé à fonctionner et il commence à compter à la réception d'un signal d'autorisation de comp- tage provenant du circuit basculeur 116 sur une ligne 123. Le signal de mise au repos provenant du compteur 124 est appliqué au circuit basculeur 116 par une ligne 128. Le signal de mise au repos sur la ligne 128 apparaît 435 se- condes après l'émission du signal DIFF sur la ligne 114 du mode de réalisation décrit. Bien entendu, le circuit de commande peut tre modifié pour établir des intervalles de temps fixes ou des durées différentes, de préférence supérieures à environ 20 secondes dans d'autres modes de réalisation. Un second signal de sortie du compteur 124 est appliqué sur une ligne 130 vers la seconde entrée de la porte NON ET 118. Cette seconde sortie correspond à celle du temporisateur T3 de dérangement de la figure 1. Là également, le signal d'autorisation de comptage sur la li- gne 126 est utilisé pour fournir la référence de démarrage de comptage autorisant le compteur 124. Le signal de sortie de la porte NON ET 118 est utilisé pour placer à "1" un circuit basculeur 136 de dérangement pourvu que le signal DIFF soit présent sur la ligne 114 en méme temps que la sortie du compteur 124 délivre un signal sur la ligne 130. Cette condition impose effectivement que le signal DIFF soit présent à l'instant T3, selon la figure 1. Au passage à "1" du circuit basculeur 136, un signal est appliqué sur une ligne 138 vers un circuit d'attaque 140 qui à son tour, excite un indicateur de dérangement 144. Un si- gnal de sortie du circuit basculeur 136 sur la ligne 125 vers le compteurdécompteur 100 sert également à arr&ter ou inhiber l'appareil de commande, de sorte qu'aucun autre fonctionnement du circuit d'attaque 120 n'est possible. Les figures 5A et 5B sont des schémas de détail du cir- cuit de la figure 4. Les circuits conformateurs de signaux et 82 sont identiques et un seul sera donc décrit. Le circuit conformateur 80 comporte donc un comparateur de ten- sion 180, une diode Zener D1 et des circuits de filtrage constitués par des résistances et des condensateurs R1,C15 et R2,C16 et C4. Des résistances R5 et R9 forment un divi- seur de tension et délivrent une tension de référence à une entrée du comparateur de tension 180 dont l'autre entrée reçoit le signal des capteurs. Des capteurs courants peuvent être utilisés, par exemple du type magnétique à réluctance variable, produisant un signal sinusoïdal à l'entrée du cir- cuit conformateur 80. Le signal de sortie du comparateur 180 est un signal rectangulaire et il est appliqué à un circuit de déclenchement commandé 88. Pour faciliter la description, il sera supposé que le signal de sortie du comparateur de tension 180 est appliqué directement à l'entrée du cir- cuit de déclenchement 88 et de trois portes NON ET (éléments 380,382 et 384) intercalées comme cela sera expliqué par la suite. Le circuit de déclenchement 88 comporte un cir- cuit basculeur 190 du type D qui passe à 1"Z à la récep- tion du signal de sortie du comparateur 180 et qui délivre à sa sortie un signal de niveau haut. La sortie Q du cir- cuit basculeur 90 est reliée à une entrée d'une porte ET 192 à quatre entrées dont les trois autres entrées reçoi- vent un signal de sortie de compteur qui sera expliqué par la suite. Le circuit de déclenchement 88 comporte en outre un circuit d'attaque 194 tampon et inverseur qui attaque une porte NON ET 196. La sortie de la porte NON ET 196 dé- livre une impulsion positive d'environ 20 microsecondes qui est appliquée sur la ligne de sortie 94 du circuit de dé- clenchement 88. Une impulsion similaire de 20 microsecondes est appliquée sur la ligne de sortie 96 du circuit de dé- clenchement 90. Les lignes 94 et 96 sont reliées à une por- te OU 99 constituée par une porte NON OU 200 connectée à un inverseur 202. Le signal de sortie de la porte OU 99 est appliqué au compteur-décompteur 100 qui peut être par exem- ple un compteur du type binaire à positionnement préalable. L'oscillateur 92 peut consister en un oscillateur d'échantillonnage 210 connecté à un compteur binaire 212 à quatre bits. Le compteur 212 délivre un code de sortie sur des lignes 214a,b,c et d. Les lignes de sortie 214ac délivrent des codes binaires identifiés respectivement par A,B et C. Les codes A,B,C établissent des conditions d'en- trée de code de la porte ET 192 du circuit de déclenchement 88. De même, les codes de condition A, B. C produisent des entrées de la porte ET correspondante du circuit de dé- clenchement 90. Les codes différents assurent qu'un seul des circuits de déclenchement 88 et 90 est déclenché à un instant donné. L'oscillateur 210 peut fonctionner par exemple à 40 KHz etla fréquence d'échantillonnage fournie par le compteur à quatre bits à chacun des circuits de déclenchement 88 et 9O est de l'ordre de 5 K{Hz. La durée d'échantillonnage est choisie suffisamment grande pour que même le capteur le plus rapide possible se situe dans la plage de O à 1 KHz. Le compteur 212 à quatre bits délivre une sortie sur la ligne 104 vers l'entrée de commande de comptage et de dé- comptage du compteur-décompteur 100. Par conséquent, ce der- nier compte dans un sens ou dans l'autre en fonction de l'état de l'entrée de commande sur la ligne 104 qui passe continuellement d'un état à l'autre en synchronisme avec la commande des circuits de déclenchement 88 et 90. La figure 5A montre également ltoscillateur 110 et le générateur 112 de fourchette d'échantillonnage. Ltoscilla- teur 110 délivre une impulsion d'une période de 13,3 milli- secondes à sa borne de sortie. Cette impulsion est appliquée au générateur 112 par la ligne 220. Le générateur 112 peut consister en un circuit diviseur agencé pour diviser par seize les signaux entrants, délivrant ainsi un signal de sor- tie d'une durée nominale de 200 millisecondes sur une ligne 222 attaquant une entrée de la porte NON ET 224. L'autre entrée de la porte NON ET 224 est conditionnée par le si- gnal de sortie de la porte NON ET 226. Le signal de sortie de la porte NON ET 224 est appliqué au compteur-décompteur et le place dans l'état binaire quatre toutes les 200 millisecondes. Par conséquent, le compteur 100 dispose d'une fourchette pour recevoir des impulsions de vitesse sur la ligne 102, pendant une période de 200 millisecondes avant d'être ramené à la valeur binaire quatre. Pendant cette fourchette de 200 millisecondes, le compteur-décompteur 100 peut décompter jusqu'à zéro ou compteur jusqu'à huit, en fonction de la différence de fréquence des impulsions des lignes d'entrée 62 et 64 des capteurs. Si un comptage binai- re huit est atteint, une impulsion de sortie est délivrée sur une ligne 230 par le compteur 100 vers une entrée de la porte ET 232. Si le comptage zéro est atteint, la sortie du compteur-décompteur 100 est appliquée sur une ligne 234 par un inverseur 236 vers la seconde entrée de la porte ET 232. La sortie de cette dernière est connectée à la porte NON OU 238 qui délivre le signal de sortie DIFF sur la ligne 114. Ce signal est au niveau haut ou "1" lorsque la sortie du compteurdécompteur 100 atteint le comptage binaire huit ou le comptage binaire zéro, indiquant une différence nota- ble de vitesse de rotation des deux arbres mesurés. Le signal DIFF auniveau haut sur la ligne 114 est appliqué au cir- cuit basculeuritde blocage 116 par un inverseur 240. Le cir- cuit basculeur 116 consiste en deux portes NON ET 242 et 244 connectées en croix, la sortie de la porte NON ET 242 étant reliée au circuit d'attaque et inverseur 246. La sor- tie de ce dernier est appliquée sur une ligne 122 vers le circuit d'attaque 120 qui comporte des transistors 150,152 et 154. Un électroaimant 71 est alimenté par le circuit d'attaque 120 de m4me que l'indicateur 72 indiquant le blo- cage. Le signal de sortie de la porte NON ET 242 est également appliqué à la borne d'autorisation de comptage du compteur 124. Ce dernier peut être positionné pendant une période prédéterminée ou un intervalle fixé de 7, 27 ou 435 secondes et après l'expiration de cette période, il délivre un signal d'horloge sur les lignes 128 et 130. Le compteur 124 est réglé pour un intervalle fixe de 435 secondes dans le mode de réalisation décrit. La ligne 128 contient un circuit 255 à constante de temps RC qui introduit un retard d'environ une demi seconde. Le signal sur la ligne 128 passe au ni- veau haut à la fin de l'intervalle prédéterminé par exem- ple 435 secondes pendant lequel la condition de blocage est maintenue. Pendant cet intervalle prédéterminé, la con- dition de blocage est maintenue quelle que soit la valeur du signal DIFF sur la ligne 114 car le circuit basculeur 116 reste bloqué jusqu'à ce qu'il soit ramené à "O" par le signal à intervalle retardé sur la ligne 128. A cet effet, le signal de temporisation sur la ligne 128, retardé d'une demiseconde par le circuit à retard 255, est appli- qué à une entrée de la porte NON ET 256 dont la sortie attaque une entrée de la porte NON ET 242. La seconde en- trée de la porte NON ET 256 reçoit un signal d'horloge par la ligne 126 provenant de l'oscillateur 110. La porte NON ET 256 est utilisée pour éviter toute condition de vitesse de fonctionnement du circuit basculeur de blocage 116. La sor- tie de la porte NON ET 256 passe au niveau bas à l'appari- tion simultanée de l'impulsion d'horloge de la ligne 126 et du signal retardé de la ligne 198. Le signal de niveau bas à la sortie de la porte NON ET 256 fait passer au niveau haut la porte NON ET 242 qui force au niveau bas le cir- cuit d'attaque et inverseur 246, arrêtant ainsi l'électro- aimant 71 et l'indicateur 72. Simultanément, le signal de niveau haut à la sortie de la porte NON ET 242 ramène au repos le compteur 124. Le signal de temporisation sur la ligne 130 est le même signal que celui de la ligne 128, mais sans être retardé. Le signal de temporisation sur la ligne 130 est appliqué à la porte NON ET 118 et de là, au circuit basculeur de dé- rangement 136 constitué par deux portes NON ET 260 et 262 connectées en croix. La porte NON ET 260 reçoit également un signal de la ligne 124 provenant d'un circuit de frei- nage 270 qui sera décrit par la suite. La sortie de la porte NON ET 260 délivre un signal FS ou signal de déran- gement qui est normalement au niveau bas lorsqu'il est inopérant et qui passe au niveau haut ou "1" pendant un mo- de dérangement dans lequel le circuit est arrêté. Par exem- ple, si le signal DIFF sur la ligne 114 est encore présent, au niveau haut ou à l'état "1", au moment o le signal de temporisation est produit sur la ligne 130, une demi- seconde avant le signal retardé sur la ligne 128, la sortie de la porte NON ET 260 passe au niveau bas, produisant un signal OFS. En même temps, la sortie de la porte NON ET 262 passe au niveau bas de sorte que le signal FS passe au niveau bas ou "0". Le signal FS provenant de la porte NON ET 260 est appli- qué à une entrée de la porte NON ET 226 (figure 5A). A son tour, la porte 226 émet un signal vers la porte NON ET 224 qui positionne continuellement le compteur-décompteur 100 et inhibe par conséquent le fonctionnement du circuit de commande. Le signal provenant de la porte 262 produit un niveau bas sur la ligne 138 vers le circuit d'attaque et inverseur 274. La sortie du circuit d'attaque et inverseur :473964 274 commande le circuit d'attaque 140 qui consiste en des transistors 276, 278 et 280, similaires au circuit d'attaque 220. Un indicateur de dérangement 144 est excité quand le dispositif fonctionne dans le mode de dérangement. Une caractéristique supplémentaire apparaissant sur les figures 5A et 5B est l'incorporation du circuit de freinage 270 dans l'appareil de la figure 4. Le circuit de freinage 270 détecte une condition de freinage et une condition de circuit ouvert pouvant résulter par exemple d'un filament brûlé ou d'un fil déconnecté. La ligne 290 est connectée au circuit de freinage avec la batterie du véhicule et les lampes de freinage. Quand le freinage est appliqué, laten- sion sur la ligne 290 est normalement de l'ordre de 13,6 volts. Le circuit de freinage 270 comporte des résistances R25,R36,R26,un condensateur C21 et des diodes. En outre, les comparateurs de tension 292 et 294 sont prévus ainsi qu'un inverseur 296, des portes ET 298 et 300 et une porte NON ET 302. Les résistances R7,R49 et R8 constituent un diviseur de tension qui attaque une entrée du comparateur de tension 294 dont l'autre entrée est connectée à la ligne 290 par la résistance R25. Si le contact de freinage est actionné, le comparateur de tension 294 passe au niveau haut à sa sor- tie sur la ligne 304 qui attaque l'inverseur 296 et le fait passer au niveau bas. L'inverseur 296 est connecté à la porte NON OU 306 qui force à l'état "" ou au niveau bas la sortie sur la ligne 114 par la porte NON OU 238. Ainsi, en maintenant au niveau bas le signal DIFF pendant la ferme- ture du contact de freinage, le circuit de blocage ne peut atre actionné. L'inhibition du blocage pendant le freinage est souhaitable pour éviter un blocage du différentiel entre essieux, résultant d'une rotation non synchrone des roues pendant le freinage. Le circuit de freinage 270 permet en outre de détecter un circuit de frein ouvert par le comparateur de tension 292 qui est maintenu au niveau bas dans le cas de circuit de freinage ouvert et qui reçoit normalement une tension entre le tiers et les deux tiers de la tension régulée, résultant du circuit de polarisation des résistances R36, 2A73964 R25 et R26. Dans une condition de circuit de freinage ou- vert, la sortie logique du comparateur de tension 292 et du comparateur de tension 294 est appliquée à la porte NON ET 298 qui attaque la porte NON ET 202, commandant à son tour la porte ET 300. Un signal de sortie sur la ligne 264 est produit à une entrée de la porte NON ET 260 du circuit basculeur de dérangement 136, le plaçant à l'état "1" pour produire un signal de dérangement au niveau haut ou à l'état "1". Le signal FS positionne continuellement le compteur- décompteur 100 par la porte NON ET 226, de la manière déjà décrite, interdisant toute autre production du signal DIFF sur la ligne 114. Bien qu'un frein serré ou un contact de freinage fermé et une condition d'ouverture ou flottante du circuit de lampes de stop interdisent le fonctionnement du circuit 120 d'attaque dgélectro-aimant, la condition de circuit ouvert commande le circuit basculeur de dérangement 136 qui reste commandé jusqu'à une mise au repos manuelle, tandis que la condition de frein serré inhibe momentanément la produc- tion du signal DIFF sur la ligne 114 par la porte NON OU 238. Dans ce dernier cas, quand les lampes de freinage sont éteintes, le circuit de commande devient effectif pour exciter le circuit 120 d'attaque d'électro-aimant. Une autre caractéristique des circuits des figures 5A, B réside dans un circuit 330 de contrôle automatique à la mise sous tension comprenant des portes NON ET 332,334 con- nectées en croix, des inverseurs 336 et 338 et -une porte NON ET 340. Ce circuit de contrôle automatique comporte en outre un condensateur C10, une résistance R27 et une porte NON ET 342 (figure 5A). Le régulateur de tension représenté sur la figure 5A délivre une tension de sortie régulée V, d'environ 6 volts. Pendant la période de démarrage, l'impul- sion de 6 volts produit un signal PUP de mise sous tension maintenu pendant environ deux secondes par une constante de temps RC établie par une résistance R7 et un condensateur C10. Le signal de mise sous tension assure un état "O" à la sortie de la porte NON ET 342 ce signal étant appliqué à la porte NON ET 332 par la ligne 344. Ce signal constitue un moyen de contrôler les circuits pendant une séquence de mise sous tension en produisant des signaux TEST et TEST simulant une entrée de capteur, et en produisant des comp- tages simulés utilisant les portes NON ET 380 et 382. Un signal codé D est également produit par le compteur binaire 212 à quatre bits et il est appliqué à une entrée de la porte NON ET 380. Par conséquent, après la fermeture du contact d'allumage du véhicule et quand le régulateur de tension est stabilisé, des impulsions sont produites à la sortie de la porte NON ET 384, attaquant le circuit bascu- leur 190 pour produire des comptages simulés qui sont échantillonnés par 1'oscillateur d'échantillonnage 210 et le compteur binaire 212. Mais le circuit de déclenchement ne reçoit aucun comptage simulé et par conséquent, un signal DIFF est produit sur la ligne 114. Ce signal DIFF est appliqué à la porte NON ET 340 avec le signal TEST qui ramène à "O" le circuit basculeur d'essai automatique 330 (par le signal P1fR RPST) ainsi que le circuit basculeur de dérangement 136. L'indicateur de dérangement 144 est néan- moins excité pendant environ deux secondes, c'est à dire la période pendant laquelle le signal de démarrage est pré- sent. Quand le signal PiWR RST passe à 'O', l'indicateur de dérangement n'est plus alimenté sauf si un mauvais fonc- tionnement est détecté dans le circuit. Le signal de sortie de la porte NON ET 342 sert également de mise au repos d'alimentation et il est utilisé avec le signal PUP par les portes NON ET 210, 242, 332 et 300 pour ramener au repos les compteurs et les circuits basculeurs associés avec ces portes NON ET. Ainsi, la séquence de mise sous tension assure l'initialisation du dispositif et donne une indica- tion positive que l'indicateur de dérangement et les com- posants électroniques du circuit de commande fonctionnent correctement. Des circuits intégrés qui peuvent être utilisés dans les circuits des figures 5A et 5B sont indiqués à titre d'exemples dans le tableau ciaprès: Numéros de référence 82, 180, 292, 294 196, 210 192 , 112, 212 202, 236, 336, 33, 240, 246, 274, 29 110 242, 260, 340 118, 224, 226, 24J 256, 262, 302, 33 334, 380, 382, 381 200, 238, 306 232, 298, 300 Numéros de pièce LM 2901 CD 4013 CD 4093 CD 4082 CD 4007 F 4029 CD 4049 LM 555 CD 4023 CD 4011 CD 4040 CD 4001oo CD 4081 2, Des valeurs représentatives des éléments de circuits des figures 5A et 5B sont indiquées à titre d'exemple dans le Tableau ci-après: Elément R1 R2 R3a R3b R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 R13 R14.a R14B Ri 4 R15 R16 Valeur K K K 1, 5K K 4,7KI- 4,7K 1,5K 27K K K K sb K 1,5K Elément R22 R23 R25 R26 R27 R28 R29 R31 R32 R34 R35 R3 6 R39 R40 R41 R42 R43 Valeur 1,8K K 68K 7,5K 8,2K 4,7K 1K 8,2K 4,7K Elément R17 R18 R19 R20a R20b R21 a: R2 lb R62 C1 C2 C3 c4 cZr C5 c6 C7 C8 Clo Cll C12 C13 C14 C15-C21 C22 C50 C51 c60 D1 D4 D6 D7 D8 D9 D10 Dll D12 D13 D14 D15 D16 Valeur K 1, 5K K 6,2 OpF 0,OpF pF 1 OpF' pF 0,01F 0,047 lOpF O,0111P 0, 00 lyI 1 OPF 0,O0 lF 0,001 0, lpF 2,2 F lOOOpF 1lN5221 1N5221 1N4001 1N4734a 1N5395 1N4736 1N4755 1N4004 1N4002 1N4755 1N4oo004 MZo4746 1N4001 E 1ément R44 R49 R50 R51 R52 R60 R61 D20 D21 L1 Valeur 1K 4,71 3K 3K K K MZP4746 1 N5395 2,2pM Il est bien "vident que de nombreuses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit et illustré sans sortir du cadre ni de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de commande de propulsion d'un véhi- cule comprenant un arbre moteur principal (30) et des premier et second arbres de sortie (32, 44) destinés à appliquer un couple moteur aux roues ducit véhicule, et un dispositif (32) d'accouplement cudit arbre moteur principal avec lesdits pre- mier et second arbres de sortie, dispositif (10) caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (14) de détection de la vitesse relative de rotation desdits premier et second arbres de sortie et un dispositif de commande (22) réagissant audit dispositif de détection lorsqu'il détecte une condition de patinage, et comprenant un dispositif d'élimination de ladite condition de patinage, ledit dispositif de commande fonction- nant pendant une durée prédéterminée après son déclenchement. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif d'accouplement (32) dudit arbre moteur principal (30) avec lesdits premier et second arbres de sortie (44) est un différentiel (32), ledit dispositif de commande (22) verrouillant ensemble la rotation deux arbres du groupe comprenant ledit arbre moteur principal et lesdits premier et second arbres de sortie. 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit premier arbre de sortie (42) est normalement entraîné par ledit arbre moteur principal (30), ledit dispo- sitif d'élimination de ladite condition de patinage omprenant l'accouplement embrayable (52) dudit arbre moteur principal avec ledit second arbre de sortie. 4 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que desdites roues du véhicule sont munies de freins, ledit dispositif (22) d'élimination de ladite condition de patinage commandant sélectivement l'application desdits freins. - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit véhicule est un véhicule à propulsion tandem comprenant un essieu avant-arrière (34) et un essieu arrière- arrière(36) pour entraîner lesdites roues du véhicule et un différentiel (32) entre-essieu pour diviser le couple entre ledit essieu avant-arrière et ledit essieu arrière-arrière, l'entrée dudit différentiel (32) étant accouplé avec ledit arbre moteur principal (30) et ses sorties étant accouplées avec lesdits premier et second arbres de sortie (42, 44). 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractéri- sé en ce que ledit dispositif de commande (10) délivre un signal de commande à la détection d'une condition de pati- nage pour actionner le dispositif (22) d'élimination de la- dite condition de patinage, ledit dispositif comportant en outre un temporisateur de sécurité(T3) fonctionnant à un in- stant fixé avant la fin de ladite durée prédéterminée pour interrompre le fonctionnement dudit dispositif de commande si ledit signal de commande est encore présent audit instant fixé. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit temporisateur de séaurité (T3) fonctionne pendant une période courte. 8 - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite durée fixée n'est pas supérieure à-une mi- nute. 9 - Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite durée fixée se termine en même temps que la- dite durée prédéterminée. - Dispositif selon la revendication 1 ou 6, carac- térisé en ce que ledit véhicule comporte un frein, ledit dis- positif comportant en outre un dispositif réagissant à l'ap- plication dudit frein du véhicule en produisant un signal de freinage et un dispositif (66) connecté pour recevoir ledit signal de freinage afin d'inhiber le fonctionnement dudit dis- positif de commande, de manière que ledit dispositif de com- mande (10) soit inopérant pour éliminer la condition de pati- nage à l'application duait frein du véhicule. 11 - Dispositif selon la revendication 10, caracté- risé en ce que ledit véhicule comporte un circuit de lampe de freinage et des lampes de freinage fonctionnant à l'appli- cation dudit frein, ledit dispositif (66) réagissant à l'ap- plication dudit frein du véhicule comprenant un'dispositif connecté audit circuit de lampe de freinage. 12 - Dispositif selon la revendication 1 ou 6, ca- Z L73964 ractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (66) connecté au circuit de lampe de freinage pour détecter une condition de circuit ouvert, et un dispositif d'inhibition du fonc- tionnement dudit dispositif de commande (10) à la détection de ladite condition de circuit ouvert de manière que le fonctionnement du dispositif de commande (10) soit interrom- pu à la détection d'une condition de circuit ouvert dans le- dit circuit de lampe de freinage. 13 - Dispositif selon la revendication 12, caracté- risé en ce qu'il comporte en outre un circuit d'essai auto- matique qui contrôle le fonctionnement dudit dispositif de commande en réponse au démarrage dudit véhicule. 14 - Dispositif selon la revendication 1, caractéri- sé en ce qu'il comporte un circuit d'essai automatique qui réagit au démarrage dudit véhicule en arrêtant le fonction- nement du dispositif de commande. - Dispositif selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que ledit dispositif de détection comporte deux cap- teurs (56, 58) positionnés chacun contre un arbre tournant respectif et produisant des signaux dont la fréquence est pro- portionnelle à lavitesse de rotation de l'arbre respectif, ledit dispositif de commande (10) comprenant un circuit de porte (98) qui reçoit lesdits signaux de chacun desdits cap- teurs, ledit circuit de porte conduisant les signaux prove- nant de chacun desdits capteurs, un dispositif (100) de comp- tage desdits signaux provenant dudit circuit de porte et pro- duisant un signal de différence à la détection d'une diffé- rence prédéterminée du comptage dudit dispositif de comptage, un temporisateur connecté pour recevoir ledit signal de uif- férence et produire un signal de commande pendant ladite durée prédéterminée et un dispositif d'attaque (120) comman- dé par ledit signal de commande pour éliminer ladite condi- tion de patinage. 16 - Dispositif selon la revendication 16, caracté- risé en ce que ledit dispositif de comptage consiste en un compteurdécompteur (100) qui compte en réponse aux signaux de l'un desdits capteurs et qui décompte en réponse aux sig- naux de l'autre desdits capteurs, ledit circuit de porte (99) 2 -73964 conduisant alternativement les signaux desdits capteurs vers ledit dispositif de comptage. 17 - Dispositif selon la revendication 16, caracté- risé en ce que ledit compteur-décompteur (î0o) peut être positionné à l'avance, ledit dispositif de commande (10) com- prenant en outre un dispositif (112) pour amener au repos ledit compteur-décompteur à des intervalles fixes. 18 - Dispositif selon la revendication 17, caracté- risé en ce que ledit comptage fixé est préparé-à égalité avec ledit décomptage, ledit compteur-décompteur (100) pro- duisant ledit signal de différence au dépassement de l'un ou l'autre desdits comptages préparés. 19 - Dispositif selon la revendication 18, caracté- risé en ce qu'il comporte un différentiel (32) accouplant ledit arbre moteur principal (30) avec lesdits premier et second arbres de sortie (42, 44), ledit dispositif de com- mande (22) verrouillant ensemble en rotation deux quelcon- ques dans le groupe comprenant ledit arbre moteur principal et lesdits premier et second arbres de sortie. 20 - Dispositif selon la revendication 19, caracté- risé en ce que ledit véhicule comporte un collier d'accou- plement (52) et un ensemble associé d'une fourchette et d'un étrier pour verrouiller en rotation ledit arbre principal avec l'un desdits arbres de sortie, ledit dispositif d'atta- que (120) comprenant un électro-aimant (22) pour actionner ledit collier. 21 - Dispositif selon la revendication 1j, caracté- risé en ce qu'il comporte en outre un temporisateur de sécurité (T3) qui produit un signal de sécurité si ledit sig- nal de différence est présent à un instant fixé avant l'ex- piration de ladite durée prédéterminée, ledit signal de sé- curité étant appliqué audit dispositif de comptage pour em- pêcher toute autre production dudit signal de différence. 22 - Dispositif selon la revendication 15 ou 21, caractérisé en ce que ledit véhicule comporte des freins, ledit dispositif comportant en outre un circuit (66) réagis- sant à l'application desdits freins en inhibant la trans- mission dudit signal de différence vers ledit temporisateur. 24,73964 23 - Dispositif selon la revendication li ou 21, caractérisé en ce que ledit véhicule comporte un circuit de lampe de freinage, ledit dispositif comportant en outre un dispositif (66) connecté audit circuit de lampe de freinage et destiné à détecter une condition de circuit ouvert, interdisant ainsi la production dudit signal de différence. 24 - Procédé d'amélioration de la correction du pa- tinag-e dans un véhicule comprenant un arbre moteur prin- cipal (30) et des premier et second arbres de sortie (42, 44) destinés à appliquer un couple moteur aux roues dudit véhicule et un dispositif (32) d'accouplement dudit arbre moteur principal avec lesdits premier et second arbres de sortie, procédé caractérisé en ce qu'il consiste essen- tiellement à détecter (14) une condition de patinage entre deux arbres du groupe comprenant ledit arbre moteur princi- pal et lesdits premier et second arbres de sortie, à ver- rouiller (52) ledit dispositif d'accouplement (32) pour éliminer ladite condition de patinage et à maintenir ladite condition de verrouillage pendant une durée prédéterminée (T3). - Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce que ledit véhicule est un véhicule à propulsion tandem comprenant un essieu avant-arrière (34) et un essieu arrière-arrière (36) pour entraîner lesdites roues du véhi- cule et un différentiel entre-essieux (32) pour diviser le couple entre ledit essieu avant-arrière et ledit essieu arrière-arrière, ledit différentiel entre-essieuxoomportant une entrée accouplée avec ledit arbre moteur principal (30) et des sorties accouplées avec ledit premier et second arbre de sortie (42, 44), ledit procédé consistant en outre à inhiber le verrouillage dudit dispositif d'accouplement (52) si ladite condition de patinage est détectée avant la fin de ladite période prédéterminée (T3). 26 - Procédé selon la revendication 24 ou 25, dans lequel ledit véhicule comporte des freins, ledit procédé consistant en outre à détecter (66) l'application des freins du véhicule et à inhiber le verrouillage dudit dispositif d'accouplement (32) en réponse à l'application desdits freins du véhicule. 27 - Procédé selon la revendication 24 ou 25, dans lequel ledit véhicule comporte un circuit de lampe de frei- nage, ledit procédé consistant en outre à détecter (66) une condition de circuit ouvert dudit circuit de lampe de freinage et à interrompre l'application dudit procédé en réponse à ladite condition d'ouverture dudit circuit de lampe de freinage. 28 - Procédé d'amélioration de la correction de pa- tinage dans un véhicule comprenant un arbre moteur princi- pal (30) et des premier et second arbres de sortie (42, 44) destinés à appliquer un couple moteur aux roues dudit véhi- culeet un dispositif d'accouplement (32) dudit arbre moteur principal avec lesdits premier et second arbre de sortie, procédé caractérisé en ce qu'il consiste essentiellement à détecter (14) une condition de patinage entre deux arbres du groupe comprenant ledit arbre moteur principal et lesdits premier et second arbres de sortie, et à actionner un dispo- sitif (22) pour éliminer ladite condition de patinage de façon continue pendant une durée prédéterminée (T3j) indépen- damment de la condition entre lesdits deux arbres.