FR 2478341 A1 19810918 FR 8020088 A 19800918 La présente invention se rapporte à un mécanisme de positionnement, destiné plus particulièrement au domaine de la couture mécanique. On connaît bien diverses formes de réalisation de mécanismes de positionnement. Jusqu'ici ils comportent en gé- néral un moteur d'embrayage avec un frein à commande électro- magnétique et un embrayage également à commande électro- magnétique. Le frein et l'embrayage sont -mis en action par l'intermédiaire d'un régulateur de vitesse qui opère la com- paraison entre une vitesse de consigne présente sous forme d'une amplitude de tension et une vitesse effective sous for- -me d'une tension d'amplitude proportionnelle à cette vitesse. Le mécanisme comprend, en outre, un ajusteur de position qui saisit la position angulaire d'une machine de travail entral- née et fournit des signaux de position lorsque l'arbre de cet- te machine atteint des positions angulaires données, positions qui correspondent, par exemple, dans le cas de la commande d'une machine à coudre, à la position supérieure et/ou infé- rieure de l'aiguille. A titre d'exemple seulement, on se réfè- rera aux brevets USA 3 487 438, 3 599 764 et 3 761 790. Les transmetteurs de vitesse et de position peuvent être réunis en un seul composant sous forme de codeur d'angles, comme cela est, par exemple, indiqué dans le brevet USA 3 995 156. Pour les mécanismes de ce genre, on a aussi déjà automatisé le dé- roulement de certaines opérations (brevet USA 4 107 592). Mais les mécanismes de positionnement connus lais- sent encore à désirer en ce qui concerne la précision du ré- glage de la vitesse et aussi l'universalité et la souplesse du mécanisme en lui-même. Quant au confort de manipulation de telles commandes, on formule également des exigences toujours croissantes. L'objet de la présente demande de brevet est la réa- lisation d'un mécanisme de positionnement qui assure dans de larges gammes de vitesse un réglage précis de la vitesse, in- dépendante de toutes les variations de la charge, qui adapte la valeur effective de la vitesse particulièrement vite à la va- leur de consigne, qui conduit avec des temps d'arrêt brefs et une haute précision de positionnement à un réglage de haute qualité et qui est capable de répondre, de manière simple, aux exigences spécifiques de là clientèle, et qui offre en outre un très bon confort de manoeuvre. Pour atteindre le but visé ci-dessus, le mécanisme de positionnement conforme à l'invention est équipé d'au moins un système micro-processeur à 8 bits, duquel les pro- grammes de déroulement de plusieurs fonctions peuvent être appelés séparément. Selon une autre caractéristique de l'invention, il est prévu pour le réglage de la vitesse un système à bou- cle à verrouillage de phase faisant fonction de régulateur à trois points. Le réglage d'après le procédé PLL (à boucle à verrouillage de phase), permet de réaliser des constantes de temps particulièrement courtes dans le circuit de réglage. Une adaptation rapide de la vitesse effective est assurée, et dans l'ensemble un réglage particulièrement rapide. Comme le micro-processeur établit à son tour des enchaînements dans un laps de temps très court, le système de positionnement réagit extraordinairement vite, et il présente de faibles temps morts et une précision supérieure, les ordres concer- nant la vitesse et le positionnement sont exécutés avec une rapidité extrême. Le système à micro-processeur permet en outre la réunion des programmes standard pour divers disposi- tifs des machines, par exemple la commande des dispositifs auxiliaires de machines à coudre de différents constructeurs, en un seul composant ou en quelques composants peu nombreux. Cela assure une dépense d'équipement minimale. Le mécanisme de positionnement est universellement utilisable. Grâce au traitement interne des ordres dans le composant micro-proces- seur, le mécanisme se distingue par une très haute résistance contre les perturbations. Le système PLL comporte un oscillateur commandé par la tension, en aval duquel il est monté un comparateur de pha- ses. Et pour supprimer les mouvements transitoires du régula- teur, une boucle de contre-réaction conduit de la sortie du comparateur à l'entrée de la tension de commande dudit oscillateur. Lorsque le mécanisme de positionnement est équipé de manière connue d'un moteur d'embrayage, le système embrayage-freinage du moteur reçoit aux fins du réglage de la vitesse de préférence directement les signaux digitaux émis par le système PLL. Cela réduit encore davantage les constan- tes de temps électriques, tout en maintenant au minimum les frais de montage. Lors des variations des valeurs de consigne ou des fluctuations de la charge, la vitesse effective est ajustée avec la plus grande rapidité possible. Le système micro-processeur peut être conçu comme un système "singlechip" à programme fixe. En alternative, un système "multi-chip" peut être prévu, o il est monté sur les sorties des données des flip-flops de mémoire (latches) qui sont sélectionnés par un système multiplex. Cela permet une multiplication du nombre des sorties de fonctions à des frais extrêmement bas, qui peut atteindre, sans plus, plu- sieurs centaines pour un seul système. Dans le cas d'une conception de ce genre, le méca- nisme de positionnement permet l'exécution de programmes com- plets pour des automates, par exemple des programmes d'auto- mates à coudre. Dans un dispositif avec système multi-chip et mémoi- re de programme arbitrairement programmable, il peut être aussi avantageusement prévu un lecteur de supports de programmes susceptible d'être connecté à la mémoire de programme aux fins de la programmation. Une telle forme de réalisation per- met de préparer une seule fois pour un programme de travail donné, par exemple un programme de couture, un support et d'effectuer à l'aide de ce support la programmation autant de fois qu'on le veut et pour un nombre quelconque de méca- nismes, simplement en insérant le support de programme prépa- ré ou un double de ce dernier dans le lecteur en question. On peut organiser une bibliothèque de programmes pour tous les programmes de travail qui se répètent. Cela permet de suppri- mer toute programmation-par les soins de la mécanicienne. Dans son ensemble, le travail de programmation peut être mini- misé, parce qu'en principe, chaque programme ne doit être qu' une seule fois établi et transféré au support. En tant que support de programmes, les bandes perfo- rées sont particulièrement utiles, mais en principe on peut aussi envisager l'emploi d'autres supports, tels que des ban- des ou disques magnétiques, ect... Comme lecteur, il est donc de préférence prévu un lecteur de bandes perforées. En cas d'emploi de bandes perforées, le programme peut être simple- ment communiqué à l'usager par télex à partir d'un dépôt cen- tral de programmes. Entre le lecteur de programme et la mémoire à pro- gramme du mécanisme de positionnement, il est utilement monté un formateur d'impulsions qui met les signaux de sortie du lecteur dans une forme appropriée pour la mémoire à programme. La mémoire à programme est de préférence réalisée - sous forme de mémoire RAM (random access mémory = mémoire d'enregistrement/lecture à accès aléatoire) bien qu'on puisse utiliser une quelconque mémoire permettant une modification du programme, telles que les mémoires REPROM (mémoires repro- grammables pour lecture seulement), les mémoires EAROM (mé- moires électriquement variables) ou les-;mémoires EPROM (mé- moires à valeurs fixes effaçables et programmables). D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront de la description, ci-suivante, de certai- nes formes de réalisation de l'invention. L'invention sera expliquée ci-dessous plus en dé- tail en référence au dessin annexé qui illustre plusieurs exemples de réalisation du mécanisme de commande pour le positionnement des machines à coudre et dans lequel: Fig. 1 montre sous forme de schéma le régulateur de vitesse du mécanisme de positionnement conforme à l'inven- tion, Fig. 2 est une représentation du dispositif de com- mande à micro-processeur collaborant avec le régulateur de vitesse selon la figure 1, sous forme d'un circuit intégré, Fig. 3 représente schématiquement le transmetteur de la valeur de vitesse nominale pour le dispositif selon les figures 1 et 2. Fig. 4 montre l'allure des signaux de sortie du composant PLL (composant à boucle à verrouillage de phase), selon la figure -1 ainsi que celle des signaux d'embrayage et de freinage, Fig. 5 est un schéma bloc des organes de commande du dispositif conforme aux figures 1 à 3, Fig. 6 fait voir un diagramme de temps et un orga- nigramme pour la saisie digitale de la vitesse, Fig. 7 est un organigramme pour le mécanisme de po- sitionnement commandé par des micro-processeurs, Fig. 8 est le schéma bloc d'un système micro-proces- seur multi-chip selon une forme de réalisation modifiée de l'invention, Fig. 9 est un schéma d'introduction des données pour le système selon la figure 8, Fig. 10 est un schéma d'extraction des données pour le dispositif selon les figures 8 et 9, Fig. Il est un schéma bloc d'un dispositif-de com- mande externe pour le système multi-chip, et Fig. 12 est un schéma de montage de principe de lYuni- té d'introduction et d'extraction avec un système multiplex pour multiplier les sorties de fonctions.- A la figure 1, les amplificateurs de freinage et d'embrayage sont désignés par les chiffres de référence 10 et 11, aux sorties de ces amplificateurs sont respectivement connectés les enroulements de freinage et d'embrayage d'un mo- teur d'embrayage à commande électromagnétique, comportant un dispositif d'embrayage-freinage. Les moteurs d'embrayage de ce genre sont connus en eux-mêmes (brevets USA 3 487 438 et 3 761 790) et ne demandent pas à être décrits en détail. Aux fins du réglage de la vitesse du moteur d'embrayage par la mise sous tension alternative des enroulements de freinage et d'embrayage, suivant le principe des régulateurs à trois points, il est prévu un circuit à boucle à verrouillage de phase (système PLL), o un composant PLL intégré 13, réunit un oscillateur commandé par la tension (VCO) et un compara- teur de phase. Les systèmes PLL permettent de mettre en une relation fixe et bien définie, de manière connue en elle- même, la fréquence et la position de phase d'un oscillateur commandé par la tension avec la fréquence et la position de phase d'un signal d'entrée, à l'aide d'un comparateur de pha- se. L'entrée de la tension 9 (U1) du composant PLL 13, cons- titué par exemple par le circuit de commutation 4046, est connecté par l'intermédiaire d'une résistance 14 à haute im- pédance à un diviseur de tension, composé des résistances 15, 16 et d'une diode 17. La tension continue statique, établie par le diviseur de tension 15, 16, 17 sert à l'équilibre fon- damental du système, la compensation de la température incom- bant à la diode 17. A la place de cette dernière, on peut éventuellement prévoir une résistance variable en fonction de la température. Le réglage proprement dit de la valeur de consigne pour la vitesse du mécanisme de positionnement est obtenu par un montage RC de l'oscillateur commandé par la tension, par l'intermédiaire des entrées Il (R1), 6 et 7 (C) de ce dernier. A cet effet, le transmetteur de valeur de consigne, décrit ci-dessous, en référence à la figure 3, est interrogé à l'ai- de du système micro-processeur selon la figure 2. La valeur de consigne est introduite dans le circuit par les huit li- gnes 20 à 27. Les lignes 20, 21, 22 sont reliées aux entrées t d'adresse A, B, C d'un commutateur analogique 29, réalisé d'après la technique CMOS (par exemple du type 4099) qui peut être libéré par la ligne 23 qui conduit jusqu'à son entrée de déclenchement EN. Comme il y a trois entrées d'adresse A, B, C, on peut choisir parmi 23 = 8 différentes valeurs de résistance. qui sont déterminées par les résistan- ces ou potentiomètres 30 à 40, reliées aux entrées O à 7 du composant 29 faisant fonction de commutateur analogique. La sortie OUT du composant 29 est reliée par l'intermédiaire d'une résistance 42 à l'entrée il du composant PLL 13. La sélection des condensateurs 44, 45, 46, qui déterminent la fréquence, se fait par l'intermédiaire des lignes 25, 26, 27 et par un étage à porte de transmission 47, qui forme quatre commutateurs électroniques S1 à S4 réalisés d'après la tech- nique MOS. En parallèle aux condensateurs 44 à 46 et aux com- mutateurs de portes de transmission y associés, il est monté un condensateur 48 relié aux entrées 6, 7 du composant PLL 13. Par la ligne 24 et le commutateur S4 de l'étage 47, un poten- tiomètre 49 peut être connecté à l'entrée il du composant 13. Par exemple, on met en circuit, pour la plus faible vitesse de consigne du mécanisme de positionnement, la combi- naison la plus puissante de condensateurs et le maximum de ré- sistance. Dans ce cas, le condensateur 48 et par l'intermédiai- re de l'étage 47 les condensateurs 44, 45, 46 sont connectés en parallèle à l'entrée C 6, 7 de l'oscillateur commandé par la tension. Le commutateur analogique, composant 29, est blo- qué par l'intermédiaire de la ligne 23. Le seul élément actif est un potentiomètre 50, qui est également en connexion avec l'entrée Il du composant PLL 13 et à l'aide de ce potentiomè- tre, la plus faible vitesse peut être ajustée. De manière cor- respondante, on met en circuit pour la vitesse maximale du mé- canisme le plus faible condensateur et la plus faible résis- tance. Dans ce cas, les condensateurs 44, 45, 46 sont mis hors tension par l'intermédiaire de l'étage de porte de transmis- sion 47. Seul le condensateur 48 est en connexion avec l'oscil- lateur commandé par la tension. Par l'intermédiaire du commu- tateur analogique, composant 29, la plus faible résistance possible est appliquée à l'entrée R de l'oscillateur. Et le potentiomètre.40 sert à l'ajustement de la vitesse maximale. Les vitesses intermédiaires souhaitées sont obtenues par la mise en circuit des diverses combinaisons RC possibles. Le potentiomètre 35 sert à influencer la courbe des valeurs de consigne dans la gamme des faibles vitesses. Le potentio- mètre 49 peut, par exemple, être prévu pour faire entrer une certaine vitesse de coupure à laquelle le mécanisme de posi- tionnement est d'abord ramené depuis la vitesse de travail, avant l'arrêt définitif dans la position angulaire de consi- gne de l'arbre de travail entraîne, par exemple de l'arbre du bras d'une machine à coudre. Une telle transition de la vites- se de travail à une vitesse de coupure donnée pour l'adoption de la position de consigne est connue en elle-même (cf. par exemple le brevet USA 3 532 953). La valeur de la vitesse effective est obtenue de ma- nière connue en elle-même (cf. par exemple le brevet USA 3 995 156) à l'aide d'un codeur d'angles incrémental, non re- présenté sur le dessin. Ce codeur d'angles peut plus particu- lièrement être un disque gradué en rotation placé dans la trajectoire du faisceau d'une barrière lumineuse. La valeur effective de la vitesse d'entraînement est ainsi obtenue sous forme d'un signal rectangulaire avec la fréquence f2, qui est envoyé vers l'entrée 14 du composant PLL 13 par la ligne 51 et le comparateur de ce composant compare à la fréquence f1 produite par l'oscillateur commandé par la tension, qui, elle, passe par une ligne 52 de la sortie 4 de l'oscillateur à l'en- trée 3 du comparateur. La comparaison entre la valeur de con- signe et la valeur effective peut aboutir à trois états possi- bles à la sortie 13 du comparateur, à savoir fi = f2 v ce qui donne Z (haute impédance) f 1> f2, ce qui donne H f1 sortie 13 du composant PLL est utilisé, en passant par une li- gne 53-, directement pour activer les amplificateurs de freina- ge-et d'embrayage 10, 11. Cette ligne 53 conduit vers un divi- seur de tension constitué par les résistances 55, 56, 57, 58 et dont la prise située entre les résistances 55, 56 est reliée à l'entrée "t+tt de l'amplificateur de freinage 10, tandis que la prise située entre les résistances 57, 58 conduit vers l'entrée ttt" de l'amplificateur d'embrayage 11. Il est prévu un autre diviseur de tension composé des résistances 59, 60, et 61. La prise entre les résistances 60, 61 est reliée à l'entrée "-" de l'amplificateur de freinage 10. La prise en- tre les résistances 59, 60 est appliquée à l'entrée "t+tt de l'amplificateur d'embrayage 11. Un signal de sortie émis par la sortie du comparateur 13, seloh la figure 4a, a pour suite un signal d'embrayage et un signal de freinage aux sorties des étages finaux 10, 11, comme cela se voit respectivement aux figures 4b et 4c. Par l'intermédiaire de la boucle de réaction, dans- laquelle se situent une résistance 63 ainsi que des condensa- teurs 64 et 65, le signal de sortie du comparateur agit comme signal de contre-réaction sur l'entrée 9 de l'oscillateur com- mandé par la tension, et le signal de contre-réaction est in- tégré à l'aide du condensateur 64. Le restant de tension al- ternative est superposé par le condensateur différentiel 65 au niveau de tension continue U1 de l'oscillateur commandé par la tension. L'élément RC 63, 64 a une constante de temps T >10 ms. A l'état stabilisé, la fréquence du rapport impul- sion/intervalle à la sortie du comparateur 13 est supérieure à 1 kHz. Cela veut dire que, par suite de l'intervention du condensateur 65, la part de contre-réaction s'approche de ZERO. Le type illustré de la contre-réaction variable en fonc- tion de la fréquence assure la contre-réaction relativement forte dans la gamme des faibles vitesses, o le mécanisme est sensible aux oscillations transitoires. Par contre, une fai- ble contre-réaction est assurée pour les vitesses de travail plus élevées du mécanisme d'entraînement, o, de toute façon, la tendance aux oscillations est faible ou nulle. Toute modification de la valeur de consigne ou de la charge (et par conséquent de la valeur effective) a pour con- séquence immédiate une déviation de phase entre f1 et f2. La fréquence du signal de la valeur effective devient asynchrone à la fréquence de l'oscillateur commandé par la fréquence. Le rapport impulsion/intervalle est modifié. Le régulateur suit, jusqu'à ce que l'égalité de f1 et f2 soit à nouveau établie et qu'il apparaît à la sortie du comparateur 13 le signal Z, de sorte que ni le frein ni l'embrayage ne sont activés. La régulation PLL, qu'on vient de décrire offre en comparaison des systèmes de régulation de l'amplitude usuels l'avantage spécial que l'écart du réglage précis s'approche de ZERO à l'état stabilisé. Etant donné que les signaux de sortie pure- ment digitaux du comparateur sont mis directement à profit pour la commande de l'embrayage et du frein, les constantes de temps gênantes sont supprimées. La sortie du comparateur qui adopte trois états de commutation différents, assure le réglage digital à trois points. Les étages de sortie 10, Il fonctionnent en régime de commande, sans que cela n'exige des dépenses de montage supplémentaires. La régulation du mo- ment de rotation du moteur de commande se fait par la varia- tion du rapport impulsion/intervalle (figure 4). Par l'intermédiaire de l'entrée X et d'une ligne 66, un transistor 67 peut être activé pour libérer, si nécessai- re -par exemple pour le freinage final de l'arbre de travail dans sa position de consigne- le composant PLL 13 des entrées des étages finaux 10, il et de rendre ainsi le frein automa- tiquement actif. Et par l'intermédiaire d'une entrée Y et d'une résistance 68, l'embrayage peut alors être libéré. On obtient alors les conditions de fonctionnement énumérées ci- dessous: X; Y; Fonctionnement _ _ _ _- - - - - - - - - - - _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ O O frein hors circuit, embrayage sous tension O 1 frein hors circuit, embrayage sous tension 1 O frein sous tension, embrayage hors circuit 1 1 frein hors circuit, embrayage hors circuit L'ajusteur de la valeur de consigne représenté schématique- ment à la figure 3 comporte quatre barrières lumineuses su- perposées, dont chacune est constituée par une diode émettri- ce de lumière 70, 71, 72, 73 et par un phototransistor 74, 75, 76, 77. Les sorties de ces phototransistors sont reliées par l'intermédiaire d'un composant, étage de sortie 78, à des li- gnes de sortie 80 à 83. Celles-ci aboutissent aux entrées El l1 à E4 d'un composant d'activation (d'interventions) 85 du dis- positif de commande conforme à la figure 2. Dans la trajec- toire des faisceaux lumineux entre les diodes 70 à 73 et les transistors 74 à 77, il y a un diaphragme réglable. Celui-ci représente des jours 87 à 90, associés respectivement aux barrières lumineuses 70b 74, 71, 75, 72, 76 et 73, 77. Le diaphragme 86 est réglable à volonté aux fins de lMajustage de la valeur de consigne de la vitesse, par exemple à l'aide de la pédale d'une machine à coudre. Le diaphragme représenté à titre d'exemple (figure 3) permet l'émission des signaux de consigne énumérés ci-dessous. PRW pédale en arrière PLRW pédale légèrement en arrière 0 pédale en position neutre PLVW pédale légèrement en avant 1 à 12 pédale en avant en position variable selon douze différents degrés de vitesse. Le dispositif de commande conforme à la figure 2 est conçu comme système single-chip et comprend pour l'essentiel le composant micro-processeur 92 (par exemple type 3870), un composant sélecteur d'activation 93, un multiplex 94 et le composant d'activation 85 cité ci-dessus. Le montage du micro- processeur 92 est comme suit (cf. fig. 2): PO/0 à P0/7 signaux de commande pour le régulateur de vitesse (PO/0 à PO/3 - lignes de transmission 20 à 23, PO/4 à P0/7 - lignes 24 à 27); P1/O à Pi/1 sorties d'adresse pour le sélecteur d'activation 93. Il en résulte 22 = 4 possibilités d'interven- tion. P1/2 à Pi1/3 entrées pour l'introduction des données par cla- vier, par exemple, changement de la position de l'aiguille (CH.POS.) et changement du programme du point d'arrêt (CH.RIE.). Ces entrées sont con- nectées aux fins de la séparation galvanique par des accouplements optiques 95, 96. P1/4 à P1/5 P4/0 P4/1 P4/2 P4/3 P4/4 P4/5 P4/6 P4/7- sorties de signaux de commande reliées aux en- trées X, Y selon figure I pour l'activation du frein et la libération de l'embrayage, entrée de vérification du succès de l'activation (contrôle pour savoir si le signal est appliqué statiquement, pour supprimer les impulsions para- sites), sortie pour le signal envoyé au régulateur du point (STST), c'est-a-dire le cylindre pour-ren- * verser le transport du tissu de la marche avant à la marche arrière ou vice-versa, sortie du signal pour "la cellule photoélectrique est éclairée*(FTZ), en cas d'utilisation de bar- rières lumineuses pour détecter la fin de la cou- ture, sortie du signal "moteur en marche" (MOT), sortie du signal pour le "coupe-fil" (SN), sortie du signal pour l'essuie-fil (Fadenwischer) ou le détendeur UFadenentspanner" (WI), sortie du signal pour le pied-de-biche "Presserfuss" (PFA), sortie réservée (NC) Cela signifie,-par exemple, que PO/O veut dire porte O, bit O. En tant que canaux d'introduction spécifiques au système, il est prévu: EXT/INT Entrée d'activation pour l'élément choisi par le sélecteur d'activation, à savoir: signal pour la position haute de l'aiguille provenant du transmetteur de position (codeur d'angles ou synchronisateur) (SY-GB), signal pour la position basse de l'aiguille, provenant du transmetteur de position (SY-RT), impulsion avec la fréquence effective prove- nant du c-odeur d'angles pour mesurer la vites- se (SY-INC), - signal provenant de l'amplificateur de la cellule photoélectrique (FZT-AIIP). - Entrée "reset" pour la remise à zéro du mécanisme. XTL1, XTL2 Entrée pour l'élément RC 97 qui détermine la fré- quence du système et pour lequel on peut, éventuel- lement, prévoir un quartz. Par l'intermédiaire des lignes d'adresse A, B, C, D de la figure 2 et des lignes de données 100 à 103, un dispo- sitif de commande externe peut être relié au système. Un exem- ple de réalisation d'un tel dispositif de commande externe est illustré par la figure 5. Ce dispositif comprend pour l'essen- tiel un commutateur multiplex 105, des commutateurs de codage 106, 107, 108, 109, 110 ainsi que les minuteries 111, 112. Le dispositif expliqué ci-dessus permet le déclen- chement des fonctions énumérées ci-dessous. Point d'arrêt à l'aide des commutateurs de codage 106, 107, début (AR) on peut prérégler la longueur des coutures pour le point d'arrêt de début, de 1 à 15 points (arrêt simple) ou de 2 à 30 points (arrêt double). Point d'arrêt à l'aide des commutateurs de codage 108, 109, fin (ER) on peut prérégler la longueur des coutures pour le point d'arrêt final, de la même manière que pour le point d'arrêt de début. Pied-de-biche dans la position PLVW (pédale légèrement en avant) du diaphragme 86, le pied-de-biche est en principe abaissé, si le diaphragme est dans l'une des positions PLRW (pédale légèrement en arrière) ou PRW (pédale tout à fait en arrière après la coupe du fil) le pied-de-biche est en principe toujours soulevé. Quand la pédale est en position O (pédale en position neutre), on dispose de différentes possibilités, selon les positions des commutateurs, qui seront expliqués ci-dessous plus en détail. On peut présélectionner la. position de l'aiguille pour le cas de l'arrêt du moteur. La position de l'aiguille peut être modifiée en actionnant les touches. 1 4 Coupure finale par la cellule photoélectrique (FTZ) par l'intermédiaire du commutateur de codage 110, on peut prérégler pour cette fonction, susceptible' d'être éventuellement mise hors circuit, de 1 à 15 points de freinage. Après l'exécution des points de freinage, le programme du point d'arrêt final est automatiquement déclenché. Par l'intermédiaire d'une matrice de diodes Di à D8, (fig. 2), garnie selon les demandes spécifiques des clients, il est possi- ble de choisir si, oui ou non, la machine à coudre peut rattacher une autre pièce par une couture, avec la fonction de la cellule photoélectrique (FTZ) en circuit. Variation de la valeur de consigne en fonction du temps Il est désirable pour certains types de machines à coudre, d'éviter les variations importantes et brusques de la vitesse afin de ne pas trop sollici- ter la machine. A cet effet, on commence, d'une ma- nière qui sera décrite ci-dessous plus en détail, par la vitesse la plus faible, et seulement après le passage par un système temporisé, on introduit la prochaine valeur de vitesse supérieure. On peut choisir les programmes des fonctions les plus usuelles à l'aide d'un panneau de commande interne. Grâce au multiplexement des signaux obtenus, le câble conduisant au panneau de commande externe (figure 5) peut comprendre seule- ment huit lignes de commande (les lignes de données 100 à 103 et les lignes d'adresse 1, B, C, D) ainsi que les conducteurs pour la tension d'alimentation). Tous les signaux importants sont déparasités par le logiciel. Les adresses choisies par les multiplex 94 (figu- re 2) et 105 (figure 5) ont les significations suivantes Sortie de multiplex O: Choix du transmetteur de valeur de consigne (figure 3) 1: Minuterie de démarrage 1 et 2 2: minuterie de démarrage 3 3:minuterie de démarrage 4 4:libération de la minuterie de lecture :matrice de diodes de lecture DI à D4 6:matrice de diodes de lecture D5 à D8 7:1 à S4 de lecture ayant les significations suivantes: SI: PFA = H après.la coupe S2: PFH = H avant et après la coupe S4 libération de la cellule photo- électrique S4, choix de la po- sition de l'aiguille à l'arrêt du moteur. 8 S5 à S8 de lecture avec les significations sui- vantes: S5: choix du point d'arrêt de début simple, S6: choix du point d'arrêt de début double, S7: choix du point d'arrêt final sim- ple, S8: choix du point d'arrêt final dou- ble. 9 adresse réservée (non connectée) minuterie de démarrage pour le temps d'accéléra- tion Il sélection du nombre des points de freinage 12 sélection du nombre de points pour un point d'arrêt final double 13 sélection du nombre de points pour un point d'arrêt final simple 14: sélection du nombre de points pour un point d'arrêt de début double : sélection du nombre de points pour un point d'arrêt de début simple Dans le cas du montage décrit, ci-dessus, un programme se déroule par exemple comme suit: Après la mise sous tension du mécanisme de posi- tionnement, le micro-processeur 92 est automatiquement remis à zéro. Ce faisant, la valeur ZERO est inscrite dans le re- gistre d'adresses du composant 92. A partir de l'adresse ZERO, le micro-processeur 92 parcourt un programme initial pour po- ser de manière définie les canaux de sortie et d'entrée. En- suite, le micro-processeur 92 passe au programme principal. Par le procédé multiplex, tous les éléments d'entrée en ques- tion à ce moment (par exemple l'ajusteur de la valeur de con- signe actionné par la pédale selon figure 3) sont cyclique- ment interrogés. Les multiplex 94 et 105 sélectionnent à cet effet le composant d'introduction correspondant. Dans le cas envisagé ici, le multiplex 94 choisit le composant d'activation 85. A l'aide de ce composant, la po- sition du disphragme 86 commandée par la pédale est enregis- trée comme valeur de consigne. Les autres données d'entrée sont appliquées statiquement au micro-processeur. Lorsque la position O de la pédale est reconnue, il y a un retour brusque au début. Le cycle se répète jusqu'à ce qu'un élément d'introduction de données est actionné, qu'une des deux touches 114, 115 (figure 5) est actionnée pour modi- fier la position (CH.-POS) ou que le changement du point d'ar- ret (CH. RIE) est commandé, ou encore quiune position de la pédale autre que O est reconnue. Lorsque la pédale est dans la position "légèrement en arrière" (PLRW), ce qui correspond au signal 0111 aux sorties des barrières lumineuses de l'ajus- teur de la valeur de consigne selon figure 3, le micro-proces- seur 92 provoque un signal sur P4/6 (c'est-à-dire porte 4, bit 6), qui a pour conséquence le soulèvement du pied-de-biche par l'intermédiaire de la ligne de sortie PFA. Par la ligne PFA, il est donc transmis un signal statique à un électro de pied-de-biche pour actionner une valve de commande du pied-de- biche connue en elle-même. Si la position de la pédale est mo- difiée, cette fonction est annulée. Dès qu'une des positions "en avant" de la pédale est reconnue, donc une des positions 1 à 12 du diaphragme 86, un cycle de piquage est déclenché. Au cours de ce cycle de couture, le composant mul- tiplex 105 est d'abord connecté avec le commutateur 117 (AR1/ AR2) associé aux commutateurs de codage 106, 107. La valeur correspondant à cette position des commutateurs est enregis- trée. De cette manière, il est déterminé si, oui ou non, un point d'arrêt de début doit être exécuté. Le multiplex 94 est branché par les signaux d'adresses provenant du microproces- seur 92 sur le composant d'activation b5 pour enregistrer la valeur selon la position momentanée de la pédale et pour fai- re entrer la valeur de consigne de la vitesse par les sorties P0/0-7 et les lignes de transmission 20 à 28 dans le régula- teur de vitesse selon la figure 1. Si le commutateur 117 se trouve dans la position de commande AR1, le mécanisme-recon- naît qu'il faut exécuter un point d'arrêt de début. La valeur de consigne pour la vitesse d'exécution de ce point d'arrêt est appliquée à PO/0-7, par suite de quoi le composant 29, sélecteur de vitesse, est réglé à la valeur correspondante. La sortie 4 du composant est activée. La résistance 33 mise sous tension. Cette résistance, réalisée sous forme de poten- tiomètre, permet un réglage progressif de la vitesse pour le point d'arrêt. Le multiplex 105 est branché sur le commuta- teur de codage 106. La valeur correspondant au nombre de points de l'arrêt, programmée dans ce commutateur, est enre- gistrée par l'intermédiaire du train de données (lignes 100 à 103) et de porte 5, bits 4 à 7, dans un registre correspon- dant du micro-processeur 92. Le sélecteur d'intervention 93 est branché sur SY-RT. A l'entrée en question 120, est appli- qué le signal de l'ajusteur de position pour la position abaissée. A chaque révolution de l'indicateur de position, un signal déclenchant une intervention apparaît par l'intermédiai- re du sélecteur d'interventions 93 à l'entrée d'interruption du micro-processeur 92. Le programme d'intervention fait recu- ler le registre du micro-processeur, dans lequel le nombre de points du commutateur de codage 106 a été enregistré. Cela se poursuit jusqu'à ce que la valeur ZERO est atteinte dans le registre. Alors le programme est arrêté. Le multiplex est branché sur le commutateur de codage 107, contenant le second nombre de points pour le point d'arrêt de début. Etant donné que le nombre suivant de points doit être exécuté en arrière, le régulateur de points STST est activé par l'intermédiaire de P4/0. Le programme d'interruption est à nouveau déclenché. Les opérations suivantes se déroulent comme pour la longueur du point d'arrêt ARI. Lorsque le nombre affiché sur le compteur qui fait reculer le registre du micro-processeur cité ci-dessus est à nouveau égal à ZERO, la minuterie 111 est déclenchée par l'intermédiaire du multiplex 105, sortie 2 (D). Cette minute- rie peut être un monovibrateur connu, par exemple du type 4908. Ensuite, le multiplex 105 est branché sur un composant d'introduction 122 (par exemple du type 74125). La minuterie 111 envoie par l'intermédiaire du composant 122 la série de données 100 à 103 vers la porte 5, bit 4 du micro-processeur 92. Cet état est exploré sur une boucle, jusqu'à ce qu'il soit remis à son point initial après l'écoulement du laps de temps donné par la minuterie 111. Ensuite, la fonc- tion du régulateur des points STST est remise à ZERO (porte 4, bit 0). Il incombe à la minuterie variable 111 de compen- ser les retards mécaniques du système de réglage du point. Le multiplex 94 est branché sur le composant d'ac- tivation 85 pour demander la position de la pédale. En cas de position "en avant" de la pédale, une valeur nominale de la-vitesse est introduite de la manière décrite ci-dessus. Cette valeur de consigne correspond à la position de la pé- dale. L'interrogation se fait aux étages 1 à 12 (cf. fig..3). Lorsque la pédale est mise dans la position ZERO, l'opéra- tion de positionnement est déclenchée. En cycle, d'autres uni- tés d'introduction sont interrogées. On explique à titre d'exemple la fonction de "fin de couture" exercée par la barrière lumineuse (FTZ). Pendant cette phase de piquage, le multiplex 105 est branché sur un interrupteur 123 (FTZ). Le commutateur de codage y associé est interrogé par l'intermédiaire du train de données et porte 5, bit 5. En cas d'évaluation positive, le sélecteur d'interruption 93 est connecté à l'entrée 124 (FTZ-Amp). Le programme d'intervention pour la cellule photoélectrique est déclenché-. Si la pédale est en position ZERO, cette opération est arrêtée. La raison en est qu'il ne doit pas arriver de signal de piquage quand le tissu est retiré. Lorsque, pendant l'exécution de la couture, la cellule photoélectrique asso- ciée à la barrière lumineuse en question est "éclairée", l'interruption est déclenchée. La subroutine de la cellule photoélectrique se dé- roule du fait qu'une minuterie d'interruption est réglée par le logiciel à t = 7 ms. Pendant que la minuterie marche, une interrogation a lieu par l'intermédiaire de porte 4, bit 0 du micro-processeur 92, pour savoir si le signal de la cel- lule photoélectrique est appliqué' statiquement. Cela assure une prise d'impulsions parasitaires. Quand le signal n'est pas appliqué, il est reconnu sous forme de lcrête parasitai- re, le programme FTZ est abandonné. Lorsque le signal de la cellule photoélectrique est appliqué statiquement, le pro- gramme d'interruption de la minuterie est déclenché après l'écoulement du temps réglé sur la minuterie, et l'ordre de remise à zéro est négligé. Alors commence le programme FTZ proprement dit. Simultanément, un signal "FTZ éclairée" est émis par l'intermédiaire de porte 4, bit 2 du microprocesseur 92. Le multiplex 105 est branché sur le commutateur de codage 110. La valeur correspondant au nombre des points de freinage est reprise du commutateur 110 par le train de données 100 à 103 et enregistrée dans le microprocesseur 92. Le nombre de points de freinage est introduit par l'intermédiaire du train de données 100 à 103, la valeur enregistrée est introduite dans le registre compteur du microprocesseur 92. Le sélecteur d'interruption 93 est réglé sur le signal de la position bas- se (SY-RT). Les points de freinage se déroulent de la manière décrite cidessus. Lorsque le registre du microprocesseur est ramené à ZERO, le multiplex 105 est branché sur le commu- tateur 125 (ERi/ER2) pour l'interrogation au sujet du point d'arrêt final. Si un point final est choisi, une opération de piquage analogue à l'exécution du point d'arrêt de début est effectuée, à cette exception près que la définition de la longueur des coutures est obtenue par le commutateur de coda- ge 108, 109. Après l'exécution du point d'arrêt final, le multi- plex 94 est branché sur la matrice de diodes D1 à D8 (fig. 2). Le programme de la coupe du fil donné par la matrice de diodes est choisi et il se déroule du fait que sur le régulateur de vitesse, la vitesse pour couper le fil est enregistrée par intrusion. Pendant ce temps, l'étage sélecteur de vitesse 29 est bloqué. La vitesse pour couper le fil est donnée par l'é- tage à porte de transmission 47. Le sélecteur d'interruption 93 est connecté à l'entrée 126, à laquelle sont appliqués les signaux d'incrément du codeur d'angle (XY-INC). La vitesse est mesurée par le micro-processeur 92 en comparant l'unité de temps, variable en fonction de la vitesse, du transmetteur de vitesse effective (codeur d'angle), à l'incrément de temps interne du micro-processeur, selon la relation suivante tv - tx. n, o n est une valeur spécifique de la vitesse, qui subit une décélération tx par unité dé temps. L'acquisition de la vitesse effective repose sur le fait que la vitesse du mécanisme de positionnement, ou de la machine de travail commandée par ce mécanisme, après avoir été saisie par un codeur d'angle incrémental, est obtenue com- me signal de valeur effective, sous forme d'une tension rec- tangulaire à amplitude constante et à fréquence variable en fonction de la vitesse. On peut donc affecter à chaque "gran- deur de fenêtre" de la tension rectangulaire indicatrice de la vitesse effective un nombre spécifique d'incréments de temps du système micro-processeur. Ce nombre spécifique d'in- créments de temps est introduit dans un registre et il est compté pendant une "largeur de fenêtre". Si le registre affi- che après l'écoulement de la prise de mesure la valeur ZERO, la vitesse présente la valeur souhaitée. Le principe de ce genre d'acquisition de la vitesse est représenté à la figu- re 6 o, dans le diagramme de temps supérieur, "'startIl indi- que le début de l'opération de comptage et "stop" le moment d'interrogation du registre. Si la vitesse prévue pour la coupe du fil est at- teinte, le programme de l'opérjation-de coupe est libéré par le fait que le sélecteur d'interruption 93 est branché sur le signal de positionnement SY-RT (position basse) et que le programme d'interruption est activé. Dans une boucle, le cir- cuit reste en attente jusqu'à ce que le signal SY-RT déclen- che le programme d'interruption. Ce dernier a pour effet que l'opération de coupe du fil spécifiée par le client est exé- cutée. Ensuite, le signal de positionnement SY-GB (position haute) appliquée à l'entrée 127 est choisi par le sélecteur d'intervention 93 et le programme d'interruption est activé après la libération de la fonction de positionnement sur la base d'une acquisition digitale de la vitesse de coupure, conforme à la détermination expliquée ci-dessus de la vites- se pour la coupe du fil. Lorsque la position de consigne est atteinte, le frein est amené à intervenir pour un laps de temps de 200 ms, par l'intermédiaire de l'étage final 10. L'arbre de travail est arrêté et le cycle est terminé. Un organigramme correspondant est Reproduit à la figure 7. Dans la pratique, il peut être souhaitable d'éviter une augmentation brusque de la valeur nominale de la vitesse, parce que cela implique le risque que le fil soit retiré de l'aiguille ou parce que le mécanisme de la machine à coudre souffre des sollicitations en à-coups. Le dispositif de com- mande d'après la figure 2 est, pour cette raison, équipé d'une minuterie composée d'une résistance 129 et d'un conden- sateur 130. Le montage est conçu de sorte que l'augmentation de la valeur de consigne se fait graduellement et de telle façon que la transition d'un palier de la valeur de vitesse nominale au prochain palier supérieur a lieu chaque fois seulement après l'arrêt de la minuterie. Après chaque cycle, la minuterie est remise à ZERO, et ensuite la minuterie est interrogée à nouveau. Seulement après son arrêt, la transi- tion au degré de vitesse suivant et supérieur a lieu. La re- mise à zéro de la minuterie se fait quand un zéro est émis par la sortie 10 du multiplex 94, ce qui provoque la décharge du condensateur 130. Ce dernier est ensuite rechargé par l'in- termédiaire de la résistance 129. La minuterie est interrogée par l'intermédiaire de porte 1, bit 7 du micro-processeur 92, c'est-à-dire qu'il est reconnu si le seuil 1 est atteint ou non. La transition d'un degré bas de la vitesse de consigne à un niveau supérieur, d'un ou de plusieurs degrés, appa- raîtrait de cette manière donc théoriquement sous forme d'une courbe en escalier. Mais le mécanisme assure un ajustement plus ou moins prononcé de la courbe de montée. Si cela est désirable, la caractéristique de freinage peut être influen- cée de manière analogue. Le système multi-chip, selon les figures 8, 9, 10 et 11l fonctionne de manière semblable au système single-chip décrit ci-dessus. Cependant, il permet d'adapter le program- me aussi à l'exécution d'opérations plus compliquées, confor- mes aux spécifications des clients. A cet effet, il n'est pas prévu de programme fixe mais on peut inclure dans le circuit des mémoires programmables. Le système multi-chip MCS, selon la figure 8, com- prend une unité centrale 135 (par exemple CPU 3850) avec deux portes entrée/sortie (portes 1 et 2). En tant que composant déterminant la fréquence, il est associé à l'unité centrale un quartz de 2 Miz 136. Un composant mémory-interface 137 statique (par exemple SMI 3853) produit les adresses pour les mémoires de programme externes et comprend le premier plan d'intervention. Comme mémoire de programme, on peut utiliser, comme représenté sur le graphique des EPROM 1K 138, 139 (par exemple du type 2708) ou des PROM à connexion compatible. En mettant dans le circuit les jumpers J1' J2 (fils de couplage), le système peut être converti en système à types EPROM 2K 2716. A l'aide d'un jumper J3, on peut aussi employer un sys- tème RAM externe. Un élément parallèle d'entrée/sortie 140 (PIO 3971) comprend deux autres portes entrée/sortie (portes 4 et 5) et constitue le second plan d'intervention. La con- nexion entre les composants indiqués ci-dessus se fait d'après les instructions de montage (Datenbuchvorschriften.). Le système multi-chip comprend en outre un sélecteur d'interruption 151 pour le composant memory-interface 137, un sélecteur d'interruption 142 pour l'unité entrée/sortie paral- lèle 140 et un multiplex 143. En mettant dans le circuit l'en- trée chip-sélect (d'activation ENABLE), on peut employer un nombre de multiplex correspondant aux lignes de transmission chip-select, comme cela sera expliqué ci-dessous en référence à la figure 11. En conformité avec le schéma d'entrée pour le sys- tème multichip MCS, selon la figure 9, sont prévues plus par- ticulièrement: A une entrée pour le signal de positionnement "en bas" (SYGB) B une entrée pour le signal de positionnement "en haut" (SY-RT) C une entrée pour la tension rectangulaire du co- deur d'angle pour la détermination de la vitesse (SY-INC) D une entrée pour un compteur d'évènements, désac- couplé à l'aide d'un optocoupleur 145. Ces entrées A à D conduisent vers les sélecteurs d'interruption 141, 142 de la figure 8. (7) désigne les lignes de multiplexement pour les entrées sélectrices du dispositif d'introduction et la sélec- tion des entrées se fait partl'intermédiaire de composants sélecteurs 147, 148. Le composant 147 sert au choix des ajus- teurs de valeur de consigne qui sont susceptibles d'être bran- chés sur le dispositif par une boîte de transmission externe 149. A l'aide du composant 148, sont choisis les groupes d'en- trée désignés à la figure 9 par INPUT 1, INPUT 2 et INPUT 3. Il s'agit dans ce contexte de données d'entrée conformes aux spécifications des clients (commutateur, touche, rutpeur fin de course, etc...). Les huit entrées des groupes INPUT 2, INPUT 3 sont désaccouplées par des optocoupleurs 151-154 et peuvent donc être séparées galvaniquement du système. Les INPUT sont enregistrées par l'intermédiaire des entrées (5). La figure 10 fait voir le schéma de sortie pour le système microprocesseur selon la figure 8. Dans le cas des sorties du groupe (1), il s'agit de données appliquées stati- quement à la porte 4 de l'étage 140 ainsi que des sorties du groupe (2) pour les données et adresses qui sont transmises par l'intermédiaire des étages de verrouillage 156, 157 à des tampons de sortie 159, 160, 161. Par l'intermédiaire de CE (CHIP-SELECT) le composant correspondant est choisi, après quoi, les données sont dynamiquement enregistrées dans les étages de verrouillage 156, 157. Elles sont statiquement dis- ponibles aux sorties 0-7 des étages de verrouillage. La figure 11 illustre un dispositif de commande ex- terne pour le système multi-chips qui peut être branché sur le dispositif selon la figure 9 à l'aide d'un connecteur à bornes 163. Le dispositif de commande comprend plus parti- culièrement un multiplex 164 ainsi qu'un commutateur de coda- ge SMC1-SMC6 activé par ce multiplex pour les points d'arrêt de début (AR1 et AR2) et de fin de couture (ER1 et ER2), ain- si que pour le nombre de points de freinage (FTZ) et un sta- pleur (ZBV). A l'aide des commutateurs S1, S2 et S3, S4, on choisit les points d'arrêt de début et de fin de couture et les commutateurs S5, S6 servent au choix de la position du pied-de-biche. Par l'intermédiaire du commutateur S7, FTZ est mis sous tension, tandis que S8 et S9 servent à activer le sélecteur de la position de l'aiguille et du stapleur (ZBV). De manière semblable au dispositif, selon la figure 5, les touches 114, 115 (T1, T2) sont prévues pour modifier la position de l'aiguille ou les points d'arrêt. Le dispositif comprend en outre les minuteries 111, 112 et le composant d'introduction des données 122. Le fonctionnement du sy tème multi-chips correspond, exception faite de l'enregistrement des programmes, aux ca- ractéristiques principales du systèmeisingle-chip, de sorte * qu'il n'est pas nécessaire de le discuter en détail. En montant des flip-flops de rné'oire (jacks) sur les sorties de données, qui sont sélectionnées par un système multiplex, il est possible de multiplier les sorties de fonc- tions à des frais extrêmement bas. Cela est représenté par le schéma de principe de l'unité d'entrée et de sortie selon la figure 12. Comme cela est montré sur le schéma, il y a un train d'adresses ADR2 qui est appliqué à tous les composants d'introduction et de sortie, c'est-à-dire à tous les flip- flops + sélecteurs de données, dont seulement trois, 168, 169, 170 et un sélecteur de données 171, sont représentés dans le schéma. Par l'intermédiaire d'un train d'adresses ADR1, un seul parmi plusieurs multiplex 166, 169, 170 est branché sur le composant à choisir (flip-flop de mémoire 168-170 ou sélec- teur de données 171). ADR2 choisit l'adresse du sélecteur de données et du jack. Par l'intermédiaire de la ligne de trans- mission des données DATA l'état correspondant est appliqué au bit choisi du jack, ou bien l'état du sélecteur de données choisi est introduit dans le système micro-processeur. Dans une opération d'introduction, le numéro du bit est choisi par l'intermédiaire de la ligne d'adresse ADR2. Par l'intermédiaire du multiplex en question, par exemple 166, le composant est choisi, et par la ligne de transmission des données, l'état du bit choisi est enregistré. Pour une émission, l'adresse est choisie par l'in- terméidiaire du canal ADR2. La valeur correspondante est admi- se au canal à données. Par le multiplex correspondant, le flip-flop de mémoire correspondant est sélectionné. Dès que la valeur "f0" apparaît à l'entrée chip-select CE, la valeur en question est disponible à la sortie du flip-flop de mémoi- re. Le système micro-processeur doit d'abord être remis à zéro quand la tension d'alimentation est admise. Il s'écou- le quelques millisecondes jusqu'à ce que le système micro- processeur soit à l'état initial. Aux flip-flops ou tampons de sortie, de quelconques états pourraient alors exister, qui ne sont pas saisis par la ligne de remise à zéro. Pour préré- gler les états de manière définie jusqu'à ce que le micro- processeur se soit remis à sa position de départ et que le programme initial soit déclenché, qui remet alors les flip- flops à zéro, il faut assurer un état de transition. A cet effet, il est prévu un étage d'attente "power-on-delay" 162 (figure 10). Cet étage 162 présente un transistor 173, dont la base est attirée à -5V lors de l'admission de la tension d'alimentation. Par l'intermédiaire d'une résistance 174, un condensateur 175 est chargé. Ce dernier atteint après un laps de temps donné une valeur de chargement de consigne. Seulement à ce moment, la tension d'alimentation Vcc apparaît à la sor- tie Z de l'étage 162, qui est reliée aux entrées correspondan- tes Z des tampons de sortie 159, 160, 161. Une diode 176, mon- tée en parallèle à la résistance 174, prend soin que, lors de l'arrêt du mécanisme, l'entrée Z des tampons de sortie est immédiatement reliée à nouveau à OV. La tension d'alimenta- tion +5V s'effondre tout de suite au moment de la coupure. Par l'intermédiaire de la diode 176, les porteurs de charges peuvent se décharger dans l'entrée +5V qui est aussitôt reme- née à zéro. Comme la figure 9 le fait voir, on peut brancher sur le dispositif, à la place du compteur d'évènement 1115, sur l'entrée D, par l'intermédiaire d'un transducteur paral- lèle-sériel 181, un lecteur de supports de programme et plus particulièrement un lecteur de bandes perforées 180 de quali- té courante. Le transducteur 181 ne sert pas seulement à con- vertir les ordres programmés, lus en parallèle sur la bande perforée, en un flux sériel de données, mais il agit aussi comme formateur d'impulsions. Le lecteur de bandes perforées 180 permet une programmation particulièrement simple et rapi- de, par l'introduction du programme, enregistré sur une bande perforée, dans la mémoire de programme du système de commande. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit et qui a été représen- té aux dessins annexés. On pourra y apporter de nombreuses mo- difications de détails sans sortir, pour cela, du cadre de la présente invention. R X V E N D I C A T I 0 N S RîEVENDICATIONS 1 - Mécanisme de positionnement destiné de préfé- rence au domaine de la couture mécanique, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un système microprocesseur à 8 bits, duquel les programmes du déroulement de plusieurs fonctions peuvent être appelés séparément. 2 - Mécanisme de positionnement, selon la revendi- cation 1, caractérisé en ce qu'il est prévu un système à bou- cle à verrouillage de phase faisant fonction de régulateur à trois points. 3 - Mécanisme de positionnement, selon la revendi- cation 2, caractérisé en ce que le système à boucle à verrouil- lage de phase (système PLL) comprend un oscillateur commandé par la tension, en aval duquel il est monté un comparateur de phase. 4 - Mécansime de positionnement, selon la revendi- cation 3, caractérisé en ce qu'une boucle de contre-réaction conduit de la sortie du comparateur à-l'entrée de la tension de commande de l'oscillateur commandé par la tension. - Mécanisme de positionnement, selon la revendi- cation 4, caractérisé en ce qu'un élément-filtre est monté dans la boucle de contre-réaction, qui atténue l'effet de contre-réaction en direction des. fréquences plus hautes. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'à une entrée, déterminant la fréquence de l'oscillateur commandé par la tension, on peut admettre, aux fins de l'enregistrement de la valeur nominale de vitesse, au choix, différentes va- leurs de R- et/ou de C. 7 - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 2 à 6, comportant un moteur d'em- brayage, caractérisé en ce que le système d'embrayage/freina- ge du moteur d'embrayage peut recevoir -aux fins du réglage de la vitessedirectement les signaux digitaux indiqués par le système PLL. 8 - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le système microprocesseur consiste en un système single-chip à programme fixe. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1, 2, 3, 44, 5, 6, 7 ou 8, caracté- risé en ce que le système microprocesseur consiste en un sys- tème single-chip avec programmation standard du piquage. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le sys- tème microprocesseur consiste en un système multi-chips à mé- moire de programme arbitrairement programmable. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications X à 10, caractérisé en ce que le microprocesseur est conçu comme processeur à 8 bits, par exemple du type F8. 120 - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les jonctions d'entrée/sortie du système microprocesseur sont con- nectées par l'intermédiaire de composants multiplex à des jacks de sortie ou à des sélecteurs de données d'entrée. 130 - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il com- porte un amplificateur interrogé par le système microproces- seur et auquel on peut introduire les données sous forme de deux ou plusieurs signaux à l'aide d'un multiplex. 140 - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'à l'ai- de du microprocesseur, l'unité de temps variable en fonction de la vitesse d'un ajusteur de la valeur de consigne est com- parable à l'incrément-de temps interne du système microproces- seur et en ce qu'une fonction ne peut être déclenchée que lors- qu'une valeur comparative donnée est atteinte. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications I à 14, caractérisé en ce qu'il com- porte un multiplex destiné à l'admission des signaux dans le microprocesseur, à partir d'un pupitre de commande éloigné de la commande de positionnement. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'il com- porte un multiplex pour l'admission au système microprocesseur des signaux provenant d'un ajusteur de valeurs de consigne, éloigné de la commande de positionnement. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il com- porte un élément temporisé pour l'ajustement à retard de la valeur de consigne, aux fins de la production d'une certaine caractéristique d'accélération et/ou de freinage. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 1 à 17; caractérisé en ce qu'il com- porte un étage de commutation pour faire la transition pendant le temps de remise à zéro du système microprocesseur, par l'application à retard de la tension de régime pour les sor- ties opérationnelles. - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 10 à 18, caractérisé en ce qu'il com- porte une mémoire de programme pour la programmation par un lecteur de supports de programmes, qui peut y être branché. - Mécanisme de positionnement, selon la revendi- cation 19, caractérisé en ce qu'il y est prévu un lecteur de bandes perforées en tant que lecteur de supports de programmes. 210 - Mécanisme de positionnement, selon la revendi- cation 19 ou 20, caractérisé en ce qu'un formateur d'impul- sions est monté entre le lecteur de supports de programmes et la mémoire de programme. 220 - Mécanisme de positionnement, selon l'une quel- conque des revendications 10 à 21, caractérisé en ce que la mémoire de programme est réalisée sous forme de mémoire RAM.