FR 2477310 A1 19810904 FR 8103752 A 19810225 La présente invention se rapporte au domaine de l'enregistrement électronique numérique et elle a trait plus particulièrement à des systèmes enregistreurs à disques. Plus précisément, l'invention se rapporte à un dispositif d'entraînement en rotation pour positionner les transducteurs d'enregistrement magnétique, ou têtes, utilisés dans de tels appareils enregistreurs, sur les pistes du disque. Plus spécifiquement, l'invention se rapporte à un moteur d'entraî- nement en rotation et à un bras de support de tête utilisa- bles dans un ensemble de positionnement de tête. Dans des systèmes d'enregistrement magnétique sur disque pour applications numériques, des éléments transduc- teurs magnétiques, ou têtes, sont utilisés pour enregistrer une information sur ( c'est à dire écrire) ou extraire une information de ( c'est à dire lire) le ou les faces du disque. Chaque disque d'enregistrement comprend un substrat annulaire sur lequel est déposé un support d'enregistrement magnétique. Chaque face du disque est divisée en plusieurs bandes annulaires concentriques, ou pistes, qui ont chacune une étendue radiale prédéterminée. Des pistes adjacentes sont séparées par une zone tampon non utilisée. Chaque tête est supportée à proximité étroite d'une face associée du disque à l'aide d'un ensemble de positionnement de tête, ou dispositif d'actionnement, qui supporte la tête à proximité de la face du disque et qui la fait passer d'une position radiale à une autre, en permettant ainsi l'utilisa- tion.d'une seule tête pour effectuer un enregistrement et une lecture sur des pistes multiples. L'ensemble positionneur pour chaque tête ou chaque groupe de têtes comprend un bras d'actionnement et un moteur d'actionnement. Le moteur d'actionnement fait déplacer le bras d'actionnement afin de changer la position de la tête par rapport aux pistes du disque. Un appareil à disques peut comprendre une pluralité de disques empilés et un moteur d'actionnement peut être utilisé pour faire déplacer à l'unisson un nombre correspon- dant de bras d'actionnement. Les ensembles de positionnement de têtes sont généralement de deux types (1) linéaire et (2) tournant. Des ensembles de positionnement linéaire déplacent les bras d'actionnement et les têtes le long d'un trajet essentielle- ment linéaire qui est orienté parallèlement à un rayon-du ou des disques d'enregistrement. Au contraire, des ensembles de positionnement tournant font tourner le ou les bras d'actionnement autour d'un pivot placé à l'extérieur, mais à proximité de la lisière du ou des disques d'enregistrement. La présente invention se rapporte à des positionneurs de têtes du type tournant. Pour obtenir un fonctionnement sûr d'une mémoire à disques opérant rapidement, il est nécessaire en premier lieu que la position de la tête de lecture/écriture par rapport à une piste du disque soit maintenue dans des tolé- rances extrêmement serrées et en second lieu que le temps d'accès ( c'est à dire le temps nécessaire pour faire déplacer la tête d'une piste à une autre piste désirée) soit court. En ce qui concerne le premier impératif, il est nécessaire, compte tenu de l'art antérieur, d'utiliser un système de commande, faisant intervenir de préférence une réaction, pour détecter l'écart de la position de la tête par rapport à une position optimale de lecture/écriture sur la piste et pour engendrer un signal de correction pour assurer l'entraînement du moteur d'actionnement. D'autre part un court temps d'accès nécessite que la masse mobile et l'inertie du positionneur et des têtes soient maintenues aussi faibles que possible. La réduction des masses pose cependant d'autres problèmes, notamment du fait de la torsion et de la flexion des bras lorsqu'ils sont déplacés par pivotement vers l'avant et vers l'arrière sur la surface du disque. Cela peut provoquer des vibrations dans le bras à certaines fréquences de résonance qui affectent-le servo- système du positionneur. Si les fréquences de-résonance des bras sont trop basses, les vibrations peuvent engendrer des mouvements de grande amplitude qui créent à leur tour le risque qu'une tête puisse frotter excessivement contre le disque ou entrer en vibration suffisamment loin à partir de la position envisagée pour qu'elle ne se trouve plus dans la plage de lecture ou d'écriture correcte sur la piste. Pour remédier à ces inconvénients, on peut augmenter la rigidité du bras, ce qui provoque une augmentation des fréquences de résonance de la structure et une réduction sensible de l'amplitude des mouvements engendrés par des vibrations pouvant se produire à des basses fréquences ou bien par réaction sur le servo-système. Avec un positionneur linéaire, le bras de support de tête est accéléré en ligne droite sur le disque, habituel- lement dans une direction radiale. Cette direction de dépla- cement constitue également la direction de l'axe longitudinal du bras proprement dit; en conséquence, le bras possède une grande rigidité. Au contraire, un positionneur rotatif accélère le bras dans une direction latérale, en le soumettant à une flexion considérable et éventuellement à des moments de torsion. Pour un bras typique, la rigidité à la flexion et à la torsion est considérablement inférieure à la rigidité axiale. Cependant, des positionneurs rotatifs offrent de nombreux avantages de fonctionnement qu'on ne trouve pas dans des positionneurs linéaires; en conséquence, s'il est possible de réaliser un bras tournant avec suffisam- ment de rigidité pour qu'il résiste à la flexion et à la torsion, tout en conservant encore une faible masse et une faible inertie, il est alors possible d'obtenir des perfor- mances supérieures. Des-positionneurs rotatifs de type connu comportent typiquement plusieurs bras, qui sont espacés l'un de l'autre, qui sont empilés l'un sur l'autre et qui sont - montés à pivotement par leurs centres sur un pivot commun, des têtes de lecture/écriture étant montées à une extrémité du bras tandis-que le ou les enroulements du rotor du moteur d'actionnement sont montés à l'autre extrémité. Le stator du moteur comprend des aimants permanents. L'enroule- ment ou bobine agit par conséquent également comme un contre- poids d'équilibrage des têtes. Cependant cet agencement est affecté par un défaut de rigidité, par une masse excessive, et par un grand moment d'inertie; en conséquence on l'utilise normalement seulement pour des mémoires à disques de capacités moyennes ou faibles. L'invention a en conséquence pour but de fournir un positionneur rotatif utilisable dans des mémoires à disques opérant à grande vitesse et avec de hautes perfor- mances. L'invention a en outre pour but de fournir un positionneur rotatif présentant une grande rigidité à la torsion et à la flexion tout en conservant une faible masse et une faible inertie. L'invention a également pour but de fournir un positionneur rotatif qui soit intrinsèquement équilibré de manière que des servo-excitations ne provoquent pas de mouvements de torsion ou non planaires qui engendreraient des modes de résonance à basse fréquence. Dans ce but, un dispositif d'entraînement en rotation conforme à la présente invention comprend un moteur d'actionnement et un bras d'actionnement d'un type nouveau et perfectionné. Dans le moteur d'actionnement, la bobine ou enroulement est solidaire du stator et les aimants permanents sont solidaires du rotor. Le bras d'actionnement est monté en porte-à-faux à partir du rotor, qui a un petit diamètre et qui est très rigide. Une extrémité du bras est montée sur le rotor à proximité très étroite de l'axe du rotor, les têtes étant supportées à l'extrémité opposée du bras. Dans des cas o le groupe de têtes n'exerce pas une charge équilibrée sur le bras, on prévoit des contre-poids d'équilibrage. Le bras a un profil renforcé et effilé qui lui permet de constituer un support très rigide, comparable en ce qui concerne la rigidité à la flexion et à la torsion à un-bras d'actionnement linéaire mais qui conserve la faible inertie d'un bras de positionnement rotatif. Le montage en porte-à-faux du bras sur le rotor fait également intervenir des moyens servant à maintenir plusieurs bras empilés dans une condition d'alignement efficace dans la plage de températures susceptibles de se produire. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la fig. 1 est une vue isométrique, en partie éclatée, montrant un positionneur rotatif de tête conforme à la présente invention et qui est agencé pour permettre l'utilisation de cinq bras porteurs de têtes, les fig. 2A et 2B sont respectivement une vue en plan et une vue latérale d'un bras d'actionnement conforme à la présente invention, la fig. 3 est une vue en coupe du positionneur de la fig. 1, faite suivant la ligne 3-3', la fig. 4 est une vue en plan d'un arrêtoir conforme à la présente invention, des parties coopérantes du chapeau inférieur et du rotor du dispositif d'actionnement étant représentées en vue arrachée, la fig. 5 est une vue de face du mécanisme de la fig. 4, la fig. 6 est un graphique donnant la force engendrée par les ressorts de l'arrêtoir des fig. 4 et 5 en fonction du déplacement, et la fig. 7 est une vue en plan d'un appareil à disques, représenté en vue partiellement arrachée et montrant un ensemble à positionneur et bras conforme à la présente invention, dans sa condition d'utilisation. Sur la fig. 1, on a représenté, en vue isométrique et partiellement éclatée, un positionneur rotatif de tête conforme à la présente invention. Comme indiqué, cet ensemble est agencé pour être utilisé dans un appareil enregistreur à disques multiples, notamment un appareil comportant quatre disques et par conséquent cinq bras de support de têtes 10 - 18. Pour clarifier le dessin, on n'a pas représenté les disques sur les fig. 1 à 3. Un moteur d'entraînement en rotation 20 fait déplacer les bras jusque dans la position désirée. A l'extrémité de chaque bras 10 - 18, il est prévu un ( pour les bras 10 et 18) ou deux ( pour les bras 12, 14 et 16) ensembles de support de double transducteur 30. En service, le disque situé complètement en bas de la pile, non représentée, est placé entre les bras 10 et 12; en conséquence le bras 10 supporte seulement une seule paire de têtes qui sont utilisées en coopération avec la face inférieure du disque complètement inférieur de la pile. Chacun des bras 12 - 16 supporte au contraire deux paires de têtes, à savoir une paire pour la face supérieure du disque situé en dessous du bras et une paire pour la face inférieure du disque situé au dessus du bras. Le bras 18 supporte seulement une paire de têtes destinées à coopérer avec la face supérieure du disque complètement supérieur de la pile. Un poids d'équilibrage 19 est utilisé en coopération avec la paire de têtes prévues sur le bras 18, et d'une manière semblable sur le bras 10. Le moteur d'actionnement 20 comprend un rotor 32 qui est disposé entre une plaque inférieure 34 et une plaque supérieure 36 de façon à tourner autour d'un axe 37 par l'intermédiaire de paliers 38 et 42. Le mouvement de rotation du rotor 32 se produit par rapport à un stator incurvé 44, qui est fixé entre les plaques supérieure et inférieure 34, 36. Le rotor a une forme allongée le long de l'axe 37 et il est terminé par un élément inférieur 45A et un élément supérieur semblable 45B. Un tourillon ( non représenté) s'étend vers l'extérieur à partir de chacun des éléments extrêmes 45A et 45B, le long de l'axe 37, lesdits tourillons étant montés à rotation respectivement dans des paliers 42 et 38. Deux arrêtoirs 46 sont fixés sur la plaque ou chapeau inférieur 34 afin de limiter la rotation du rotor 32 par rapport au stator 44. On décrira en détail dans la suite le fonctionnement et la structure de ces arrêtoirs. Le rotor 32 est pourvu d'une face de montage 48 sur laquelle les bras 10 - 18 sont fixés. La face de montage 48 comporte une partie centrale évidée 52 de laquelle font saillie des boulons d'assemblage, par exemple le boulon 54. Un boulon d'assemblage est prévu pour chaque bras. Chaque bras comporte un trou fileté destiné à recevoir le boulon, qui peut être vissé dans le bras de manière à appliquer l'extrémité correspondante du bras contre des surfaces latérales planes 56 et 58, situées sur les côtés opposés de l'évidement 52, de la face d'assemblage 48. En outre, pour chacun des bras 10 - 18, la face latérale 58 de la surface d'assemblage de rotor 48 est pourvue d'un ressort hélicoïdal 59 placé en saillie. Ce ressort 59 est formé par enroule- ment en spirale d'une tôle métallique, telle que la matière vendue sous la désignation commerciale " Spirol " par la Société CEM Co., Inc., Danielson, Connecticut. Un évidement 60 est ménagé dans l'extrémité du bras pour recevoir le ressort 59; l'évidement comporte une extrémité chanfreinée de sorte que le ressort 59 est comprimé radialement dans l'évidement 60 quand le bras est étroitement appliqué contre les faces 56 et 58. Les ressorts spiraux exercent une poussée contre les bras de sorte que ces bras 10 - 18 sont montés sous tension, et en porte-à-faux, sur les boulons centraux d'assemblage. Les ressorts facilitent la compensation des variations thermiques des forces s'exerçant entre les bras respectifs et les faces 56 et 58, afin d'empêcher un glissement des bras par rapport au rotor. Les ressorts, et par conséquent leurs coefficients thermiques, sont identiques de sorte que les bras-10 - 18 sont maintenus dans un alignement latéral vertical précis en dépit de variations de la température. Les ressorts 59 établissent également un second point d'alignement, avec les boulons 54, des bras sur la face d'assemblage 48. Une broche massive peut remplacer le ressort 59 lorsqu'il est suffisantd'empêcher un glissement latéral des bras et lorsqu'il n'est pas nécessaire de compenser des gradients et variations de la température. Les bras 10 - 18 sont identiques entre eux, bien qu'ils puissent porter des combinaisons différentes d'ensembles de têtes. Outre qu'ils sont fixés sur le rotor 32, les bras 10 - 12 sont liés ensemble de façon à former une unité. Dans ce but, chacun des bras est pourvu de trois trous verticaux le traversant, à savoir les trous 62 - 66 indiqués pour le bras 18. Des boulons 72 - 76 sont alors engagés dans les trous ménagés dans chacun des bras et des écrous 82 - 86 sont vissés et bloqués sur les boulons. Pour augmenter la rigidité de la structure sans augmenter le poids dans des proportions importantes, et également pour maintenir les bras espacés l'un de l'autre pour recevoir des disques entre eux, chaque bras est pourvu de plaquettes ou tampons 92 - 94 qui sont plans, en saillie et qui ont une forme triangulaire. Le tampon de montage 92 est placé seule- ment d'un côté du bras afin de permettre l'entrée du disque sur le côté opposé du bras; la surface de montage 94 est prévue à l'extrémité du bras qui est proche du rotor 32. Lorsque les bras sont assemblés ensemble, ces surfaces de montage constituent la zone de contact entre les bras. La partie de chaque bras qui est proche des têtes est recouverte d'une mince feuille de matière plastique du genre nylon ou semblable, qui sert de substrat pour porter des lignes de circuits imprimés aboutissant à et partant des supports de têtes 30. Ces conducteurs de circuits imprimés sont fixés sur les fils partant des têtes. Un câble enrubanné 96 se terminant par un connecteur 98 est également relié aux lignes de circuits imprimés pour retransmettre des signaux à un dispositif de génération ou de réception de signaux classique ( non représenté). Les fig. 2A et 2B sont respectivement une vue en plan et une vue latérale de détail d'un bras typique 10. Le bras est formé d'une matière de faible densité appropriée, telle que de l'aluminium, et il diminue de section depuis une première extrémité 102 agencée pour être fixée sur le rotor jusqu'à une seconde extrémité 104 sur laquelle sont montés les ensembles de suspension de tête. Comme indiqué sur les figures, les bras diminuent à la fois de largeur et d'épaisseur, en vue de réduire au minimum la masse d'inertie. La rigidité nécessaire est assurée par une structure d'entretoisement qui comprend des éléments latéraux 106 et 108, reliés par une première et une seconde paire de traverses symétriques en forme de x, désignées respective- ment par 112 et 114. On a donné sur les fig. 2A et 2B des agencements appropriés du bras 10. Sur la fig. 3, on a représenté en vue en coupe, faite suivant la ligne 3- 3' de la fig. 1, le moteur d'action- nement 20 sur lequel est fixé un bras. Le stator 44 comporte un aimant pourvu d'un noyau , qui comprend des surfaces incurvées intérieure et extérieure 121A et 121B. Une bobine ou enroulement 124 est monté sur des branches 122A et 122B partant de la surface intérieure 121A du noyau de stator. Le rotor 32 comprend un support 128 essentiellement en forme de U t ou bien ayant en variante une forme incurvée ou semi-hexagonale), ledit support étant pourvu de deux aimants permanents 132, 134 qui servent de contrepoids pour les bras et les têtes. Les aimants 132 et 134 du rotor sont orientés perpendiculai- rement au plan de la fig. 3 sur pratiquement toute la hauteur du rotor, de même que les branches 122A et 122B portant l'enroulement 124. Le signal utilisé pour l'excita- tion du moteur 20 est appliqué à l'enroulement 124. La face polaire de chacun des aimants 132 et 134 qui est dirigée vers les branches 122A et 122B portant l'enroulement 124 est plane et elle est pourvue d'une rainure ou canal ( respectivement 133 et 135) qui est orientée verticalement vers le bas, perpendiculairement au plan de la coupe indiquée sur la fig. 3. Ce profil permet de réduire des variations de la densité de flux magnétique dans l'entrefer aimant-enroulement, à la fois en fonction du courant passant dans l'enroulement et de la position angu- laire du rotor. Par une détermination expérimentale et empirique des dimensions de la rainure, il a été possible d'obtenir une variation de densité de flux de moins de 5 % dans toute la plage des vitesses de rotation du rotor. Pour obtenir une grande densité de flux avec une faible masse, il est intéressant d'utiliser un matériau tel qu'un alliage de samarium-cobalt pour les aimants 132 et 134. Un boulon d'assemblage 54, qui assure la fixation du bras sur le rotor, est inséré par l'arrière du rotor, dans la traverse inférieure du support 128 en fo-rme de U, dans la zone existant entre les deux aimants du rotor. Des chapeaux extrêmes 34 et 36 assurent le posi- tionnement du rotor par rapport au stator. Ces chapeaux extrêmes sont fixés sur le noyau de stator 120 par des attaches mécaniques telles que des boulons 136. Ensuite l'ensemble du positionneur peut être installé dans l'appareil à disques par boulonnage sur les chapeaux extrêmes 34 et 36 et sur le noyau de stator 120. L'ensemble de rotor est supporté entre les chapeaux extrêmes dans des paliers 38 et 42. Au lieu d'utiliser des paliers à aiguil- les, comme dans les réalisations connues, on utilise des paliers 38, 42 qui sont de préférence des paliers du type à tube de torsion, qui permettent d'obtenir une grande rigidité et une bonne résistance à un mouvement radial. On fait intervenir une pré-charge ou pré-contrainte des paliers dans la direction axiale en vue de renforcer additionnellement la structure. Dans des positionneurs de hautes performances, les têtes se déplacent typiquement à des vitesses supé- rieures à 250 cm/s,ce qui nécessite de protéger les têtes en cas de mauvais fonctionnement des circuits de commande du mécanisme positionneur. Il est également typique de prévoir, sur les surfaces des disques d'enregistrement, certaines zones servant à produire des signaux de servo- guidage utilisables par un servo-système de commande de é,dispositif d'actionnement, et également d'autres zones J( appelées des " bandes de garde ") qui sont radialement gextérieures et adjacentes aux premières zones de servo- guidage et qui sont utilisées pour le déplacement des arrêtoirs de têtes. Pour utiliser la surface de disque plus Efficacement, on doit réduire l'étendue des zones de déplacement des arrêtoirs de têtes. En conséquence il est impota.nt de prévoir des arrêtoirs qui assurent l'arrêt des têtes sur une courte distance avec des caractéristiques de décélération acceptables. La vitesse précédemment mentionnée et la courte distance d'arrêt ( qui est typique- ment comprise entre 4 et 6 mm sur la tête) engendrent dans la tête des décélérations de l'ordre de 200 g. Zn consé- quence, il est nécessaire que l'opération d'arrêt soit réglable avec précision aussi bien en ce qui concerne la force exercée que la position de contact initial. L'arrêtoir représenté sur les dessins satisfait à toutes ces condi- tions. On a représenté de façon plus détaillée les arrêtoirs 46 sur les fig. 4 et 5. Spécifiquement la fig. 4 est une vue en plan d'un arrêtoir, la figure montrant une partie du chapeau extrême de base 34 sur laquelle il est fixé ainsi qu'une partie du rotor 32 avec laquelle il coopère. On a donné sur la fig. 5 une vue de face de l'arrêtoir. Chaque arrêtoir 46 comprend un support 141 qui est fixé sur le côté du chapeau de base 34 à l'aide d'une vis 142. Plusieurs ressorts placés en porte-à-faux ( par exemple des lames de ressort 143A-D) sont fixés sur le support 141 à l'aide d'une vis 144 et d'une plaquette de blocage 145, en vue de former une pile stratifiée. Un organe d'espacement non magnétique 146 ( qui est par exemple formé de cuivre au beryllium) est interposé entre les ressorts 143 A - D et le support 141 afin d'empêcher la production de débris magnétiques quand le rotor vient percuter contre l'arrêtoir. L'organe d'espacement 146 fait en sorte qu'une force élastique faible ou nulle soit exercée sur l'arrêtoir. L'élément extrême de base 45A du rotor est pourvu ( de chaque côté) d'un bossage latéral 147 qui coopère avec l'arrêtoir associé. Plus précisément, une vis 148 est vissée dans le bossage 147 et elle coopère avec l'arrêtoir. La vis 148 peut être vissée dans ou dévissée du bossage 147 pour régler la position des têtes lorsqu'un contact initial est établi entre le rotor et l'arrêtoir. Pour -25 exercer une force de pré-charge réglage sur les ressorts 143 A- D, une vis 149 est vissée dans le support 141. L'arrêtoir fonctionne comme cela a été mis en évidence sur la fig. 6, qui indique graphiquement à l'aide d'une courbe la force élastique engendrée par déplacement des ressorts 143A-D à partir de leur position de repos ou de pré-charge. La condition de pré-charge a été-représentée par la partie A - B de la courbe. Lorsqu'une action d'arrêt est nécessaire, le mouvement du rotor 32 fait avancer la vis 148 dans le bossage 147 jusqu'à ce qu'elle vienne toucher la pile de ressorts 143 A - D. La force de décélé- ration, correspondant à la partie B - C de la courbe de la fig. 6, agit alors sur l'ensemble formé par le rotor, les bras et les têtes jusqu'à ce que la pile de ressorts soit écartée de la vis 149 au point C. La charge de décéléra- tion qui est ensuite exercée sur le rotor 32 est représen- tée par la partie C -D de la courbe de la fig. 6. Au moment o la force représentée par le point D est atteinte, la vitesse de tête et la décélération sont nulles. La force des ressorts est par conséquent modifiée progressivement en vue de contrôler la décélération. Les arrêtoirs peuvent aussi être utilisés pour vérifier que certaines parties des circuits électroniques de commande du positionneur fonctionnent correctement. Dans ce but, la servo-tête doit pouvoir être positionnée avec précision dans les bandes de garde intérieure et extérieure. Les vis 148 des bossages 147 sont ajustées pour positionner la servo-tête sur les zones du servo- disque correspondant aux bandes de garde intérieure ou extérieure sans entrer en contact avec les mécanismes d'arrêtoirs. La fig. 7 montre comment le positionneur et le bras décrits ci-dessus sont utilisés dans un ensemble à disques. L'ensemble à disques 150 comprend un carter 152 supportant des disques 154 de manière qu'ils puissent pivoter sur une broche 156. Le positionneur 158 est monté dans un carter de prolongement 160, placé à l'extérieur des disques, de façon que l'axe soit orienté parallèlement à l'axe de rotation des disques sur la broche 156. Le positionneur fait pivoter les bras entre une position correspondant à une bande de garde extérieure, représentée par les lignes en trait interrompu sur la fig. 7, et une position correspondant à une bande de garde intérieure ( par exemple la position indiquée par les lignes en trait plein), de façon que l'une ou l'autre des deux-têtes puisse accéder à des zones sélectionnées de pistes sur le disque en vue d'effectuer une opération de lecture ou d'écriture sur celui-ci. Le pivotement du bras a été indiqué par la flèche A. Il est prévu deux têtes dans chaque monture pour réduire encore le temps d'accès des têtes au disque. Le dispositif d'actionnement ainsi agencé présente un grand nombre de propriétés caractéristiques extrêmement avantageuses. L'inertie est extrêmement faible, puisque le rotor doit seulement déplacer deux aimants montés sur un petit rayon, au lieu d'entraîner un enroulement monté sur un grand rayon. L'inertie est en outre maintenue à un niveau faible du fait de la petite masse et de la faible inertie du bras d'Iactionnement. En outre, les masses du rotor et du bras peuvent être réglées avec précision en vue d'un équilibrage mutuel par rapport à l'axe 37, afin de réduire au minimum les forces de déséquilibre. Egalement il est à noter que le rotor a une grande rigidité qui lui permet d'absorber de grandes fréquences naturelles de vibration. L'utilisation de paliers à tube de torsion, qui sont disposés par paires à chaque extrémité du rotor, dans les chapeaux extrêmes 34 et 36 permet d'obtenir un degré extrêmement élevé de rigidité radiale et il est ainsi possible d'obtenir de hautes performances et un fonctionne- ment rapide du moteur sans qu'il se produise une excitation de résonances mécaniques indésirables. Les paliers sont pré- chargés ou pré-contraints de façon à maintenir la rigidité de l'ensemble dans une large plage de températures. La résistance structurale et la rigidité radiale ainsi obtenues rendent ce dispositif d'actionnement idéal pour être utilisé dans des appareils à disques de haute densité. Le maintien de tolérances mécaniques serrées est amélioré par la facilité avec laquelle l'axe du moteur peut être maintenu en alignement parallèle avec la broche portant les disques, ce qui permet d'obtenir, de grandes densités de pistes. Les fuites de flux magnétique à partir du moteur sont faibles, ce qui ne gêne pas l'enregistrement d'informa- tions sur des disques placés dans l'appareil, puisque le stator masque les aimants permanents. En outre, le nombre de pièces intervenant dans ce positionneur est faible et on peut adopter des techniques de fabrication classiques de sorte que le coût de fabrica- tion n'est pas excessif. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, elle est susceptible de nombreuses variations accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour entraîner une tête de lecture/ écriture sur la surface d'un support d'enregistrement magnétique, caractérisé en ce qu'il comprend un bras d'actionnement ( 10 - 18) pour supporter la tête, un moteur d'actionnement ( 20) relié au bras d'actionnement de façon à assurer la manoeuvre de l'ensemble positionneur pour produire un mouvement de la tête par déplacement du bras, en ce que le moteur d'actionnement ( 20) comprend un rotor ( 32) pouvant tourner autour d'un axe ( 37) dans une plage angulaire définie et un stator stationnaire ( 44 coopérant avec le rotor, ledit rotor comportant deux aimants permanents ( 132, 134) tandis que le stator comprend au moins un électro-aimant pourvu d'au moins un enroulement d'excitation ( 124) afin de produire une force électromagnétique entre le stator et le rotor et d'engendrer ainsi un mouvement du rotor autoir de son axe ( 37), en ce que le rotor ( 32) comprend un élément allongé ( 128) ayant une section droite essentiellement en forme de U dans le plan normal audit axe, en ce qu'il est prévu deux tourillons alignés ( 38, 42) qui sont placés à chacune des extrémités de l'élément allongé en forme de U de façon à servir d'arbre pour la rotation dudit élément en forme de U, les surfaces extrêmes du côté ouvert de l'élément en forme de U formant des surfaces de montage contre lesquelles le bras est fixé, en ce que ledit bras d'actionnement comporte à une extrémité une surface de montage ( 92, 94) qui est agencée pour être fixée sur l'élément en forme de U ( 128) du rotor ( 32), en ce que les aimants permanents ( 132, 134) du rotor ont un profil allongé, sont disposés parallèlement à l'axe du rotor et sont fixés sur l'exté- rieur de l'élément en forme de U, en ce que le stator ( 44) comprend un noyau ( 120) de profil incurvé et en ce que l'enroulement de stator ( 124) est bobiné sur le noyau de stator ( 120). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un boulon ( 54) servant à fixer le bras ( 10) sur le rotor ( 32) et en ce que 1,I l'élément en forme de U (128) est pourvu d'un trou le traversant dans la base du U, ledit trou étant suffisam- ment grand pour permettre le passage de la tige du boulon mais étant suffisamment petit pour empêcher le passage de sa tête, et en ce que l'extrémité du bras d'actionnement qui est adjacente à la surface de montage précitée est pourvue d'un trou fileté servant à recevoir le boulon, ledit boulon étant engagé dans le trou ménagé dans l'élé- ment en forme de U et étant vissé dans le trou du bras de façon que celuici soit étroitement appliqué contre l'élément en forme de U par le vissage du boulon dans le bras. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la face polaire de chacun des aimants permanents ( 132, 134) du rotor (32) qui est dirigée vers le stator est plane et comporte une rainure en forme de U s'étendant sur la longueur des aimants, parallèlement à l'axe du rotor, en vue de créer une densité de flux magnétique essentiellement constante dans l'entrefer entre l'enroulement et l'aimant permanent, dans la plage de rotation du rotor. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyeXs po) empêcher un glissement de la surface de montage de bras d'actionne- ment par rapport au rotor. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'empêchement de glissement compren- nent une fente ménageo0ans le bras et un élément coopérant (59) qui fait saillie de la face du rotor de façon à s'engager dans ladite fente. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second bras d'actionnement et un second boulon destiné à fixer le second bras sur le rotor, l'élément en forme de U étant pourvu d'un second trou le traversant pour permettre le passage dudit second boulon tandis que le second bras comporte un trou fileté servant à recevoir le second boulon, le dispositif étant également pourvu de moyens pour maintenl les deux bras d'actionnement alignés et espacés l'un de l'autre dans une plage de températures envisagées. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de maintien d'alignement compren- nent, pour chaque bras, une fente ménagée dans la surface de montage dudit bras, un ressort s'étendant à partir du rotor en direction de la surface de montage du bras, d'un côté du boulon associé et en alignement avec ladite fente, ladite fente comportant une extrémité chanfreinée qui est agencée pour comprimer radialement le ressort quand le bras est fixé sur le rotor, et en ce que les ressorts prévus pour chacun des bras sont identiques. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque bras comporte une fente agencée pour recevoir et retenir latéralement le ressort associé. 9. Dispositif d'entraînement d'une tête de lecture/ écriture magnétique, utilisable dans une mémoire de grande capacité à disques magnétiques, caractérisé en ce que le moteur comprend un rotor (32) pouvant tourner autour d'un axe (37) orienté perpendiculairement au plan dans lequel la tête doit être déplacée, un stator (44) qui est station- naire par rapport au rotor (32), au moins un aimant perma- nent (132, 134), fixé sur le rotor, au moins une bobine d'électro-aimant qui est fixée sur le stator, le rotor étant agencé pour supporter un bras d'actionnement ( 10- 18) en vue d'assurer un déplacement du bras afin de positionner une tête supportée par le bras. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'aimant permanent a une forme allongée, sa direction longitudinale étant orientée parallèlement à l'axe de rotation du rotor et la face polaire de l'aimant qui est dirigée vers le stator comportant une surface plane qui est pourvue d'une rainure en forme de U s'éten- dant sur la longueur de l'aimant, dans la direction dudit axe. l1. Dispositif d'entraînement de la tête de lecture/ écriture magnétique d'une mémoire à disques magnétiques sur la surface d'un support d'enregistrement magnétique, I 8 ledit dispositif comportant un bras d'actionnement destiné à supporter en suspension la tête ainsi Mulun moteur servant à entraîner le bras et la tête, dispositif caractérisé en ce que le bras est agencé pour tourner autour de l'axe du moteur dans un plan perpendiculaire à cet axe et en ce que ledit bras comprend en outre une première extrémité pourvue d'une surface de montage agencée pour permettre au bras d'être fixé sur le moteur et une seconde extrémité agencée pour supporter la tête, deux éléments latéraux réduisant d'épaisseur de la première extrémité vers la seconde extrémité, lesdits éléments latéraux étant écartés l'un de l'autre de façon que l'espacement existant entre eux soit maximal à proximité de la première extrémité du bras et minimal à proximité de la seconde extrémité du bras, en diminuant graduellement du maximum jusqu'au minimum sur la longueur du bras, lesdits éléments latéraux étant joints par au moins une série de traverses en forme de X qui réduisent de dimensions comme les éléments latéraux et qui sont liées intégralement à ces derniers, en vue de donner ainsi au bras une structure en treillis, lesdits éléments latéraux et lesdits éléments en forme de X étant disposés symétrique- ment par rapport à un axe de symétrie s'étendant sur la longueur du bras. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la surface de montage du bras est agencée pour recevoir un seul boulon qui est inséré le long de l'axe de symétrie, en vue d'appliquer la surface de montage du bras contre le moteur suivant un assemblage en porte-à-faux ou cantilever. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que la surface de montage du bras est en outre pourvue d'une fente (60) agencée pour recevoir un élément(59) de maintien de position qui fait saillie du moteur en direction du bras. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la fente comporte une surface chanfreinée et en ce que l'élément de maintien de position faisant saillie du moteur comprend un ressort spiral cylindrique (59) du type spirol ", l'extrémité chanfreinée de la fente étant agencée pour recevoir une extrémité du ressort et pour comprimer ainsi radialement ledit ressort, de façon que celui-ci s'appuie contre les côtés de la fente afin de s'opposer à un mouvement latéral provoqué par le bras. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions 1l à 14, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, sur au moins une des parties supérieure ou inférieure du bras, au moins une surface en saillie (92, 94) qui est agencée pour s'adapter à un autre bras semblable, en vue de permettre l'empilage de plusieurs bras l'un contre l'autre, les intervalles existant entre les bras ainsi empilés étant établis et maintenus par lesdites surfaces en saillie. 1s 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le bras est en outre pourvu d'au moins un trou (62, 66) placé à proximité de l'extrémité de montage et traversant ladite surface en saillie dans une direction orientée du haut vers le bas, en vue de permettre l'empi- lage de plusieurs bras et le passage d'un boulon (72, 76,74) par ledit trou en vue de l'assemblage des bras les uns avec les autres.