FR 2475445 A1 19810814 FR 8003152 A 19800213 ú475445 La présente invention, due à la collaboration de Monsieur CORNU de la Société OTA, de Messieurs DETRICHE, GALERA, BIAVA, TIRET de l'ESIEE et de Monsieur MARCHAL du Commissariat à l'Energie Atomique, concerne un procédé automatique et autoadaptatif de soudage par fusion, ainsi qu'un dispositif permettant la mise en oeuvre de ce procédé. On sait que le développement de la robotique cor- respond à un besoin industriel de moyens évolués, permet- tant d'augmenter la production, de réduire les contraintes d'organisation et de planification des fabrications, de ré- duire les investissements ainsi que les risques encourus par le personnel dans l'exécution de certains travaux dan- gereux. Pour effectuer des soudures simples en permettant à une même machine de souder des pièces différentes, il est connu d'utiliser des dispositifs programmés de soudage, qui sont qualifiés de "robots industriels". Cependant, leur programmation permet seulement de suivre une trajectoire dans l'espace lorsque la précision de soudage est compati- ble avec le positionnement, la tolérance et la déformation des pièces à souder. Il en résulte que ces dispositifs pro- grammes ne sont généralement affectés qu'à des opérations de soudage sur des assemblages o la précision requise est faible et qui ne nécessitent pas des soudures de grande qualité. Ces dispositifs programmés remplacent dans cer- tains cas des machines spécifiques, étudiées pour souder en série des pièces identiques. Les robots de soudage exis- tants ne peuvent s'adapter aux déplacements aléatoires dé- passant les faibles tolérances qui peuvent être obtenues grâce au procédé et au dispositif de l'invention. Le procédé et le dispositif de l'invention ont pour but de remédier à ces inconvénients et notamment de réaliser une soudure avec une précision convenable; à cet effet, la torche de soudage est calée sur le joint, de 247:5445 façon suffisamment indépendante des écarts de position du porteur de torche, pour que ces écarts soient compensés à tout moment. L'invention permet d'effectuer des travaux qui ne pourraient être réalisés que par un personnel très qualifié,- ces travaux sont par exemple, l'assemblage d'un grand nombre d'éléments avec une grande précision sans possibilité de reprise ou d'erreur. L'invention permet également d'assurer une production intensive, impossible à obtenir d'un opé- rateur, en raison de la fatigue et de la contrainte physique qui en découle. Elle permet aussi de souder des pièces de grandes dimensions qui sont souvent préchauffées et que le soudeur ne peut approcher qu'en étant protégé, ce qui rend son travail extrêmement pénible dans des conditions parfois insalubres. Elle permet également d'effectuer des opéra- tions de soudage à distance, avec une précision suffisante généralement inaccessible aux télémanipulateurs commandés par l'intermédiaire d'un circuit de télévision. L'invention vise tout d'abord un procédé auto- matique et autoadaptatif de soudage par fusion d'un joint entre deux surfaces, à l'aide d'une tête de soudage qui comprend essentiellement un détecteur de joint et une torche supportés par un porteur mobile le long du joint, cette tête de soudage étant d'une part mobile en rotation autour d'un axe principal lié au porteur et sensiblement perpendiculaire auplan tangent aux surfaces à souder à l'endroit du joint, et d'autre part mobile en translation le long de cet axe principal, la torche et le détecteur étant mobiles en rotation autour d'un axe secondaire lié à la tête et parallèle à l'axe principal, la torche pouvant passer par l'axe principal au cours de sa rotation autour de l'axe secondaire, le détecteur étant en avance par rapport à la torche durant le déplacement du porteur, une direction de référence pour l'ensemble des degrés de liberté de la tête étant définie quand les axes précités ainsi que les axes de la torche et du détecteur sont dans un même plan; ce procédé est caractérisé en ce qu'il consiste: à enregistrer, lors d'une opération d'apprentissage pré- liminaire au soudage en série, les positions successives du porteur le long du joint; à déterminer pour chacune de ces positions au cours de cette opération la direction d'une droite définie par les deux points d'intersection de l'axe de la torche et de l'axe du détecteur avec la trace du joint sur les surfaces des pièces à assembler et à enregistrer la tension électrique correspondant à la position angulaire de cette direction de référence; - à mesurer au cours du soudage et pour chaque position du porteur, l'angle du détecteur, par rapport à la direction de référence de la tête, lorsque le détecteur est au- dessus du joint, - à corriger, au cours des opérations suivant l'opération d'apprentissage, la position angulaire de la torche, lorsque celle-ci vient occuper la position qu'avait pré- cédemment le détecteur, par un déplacement angulaire qui est fonction d'une part de l'écart angulaire du détecteur par rapport à la direction de référence correspondante en ce point du joint et, d'autre part, de la vitesse de déplacement de la tête sur sa trajectoire. Selon une autre caractéristique de l'invention, la vitesse de déplacement du porteur est déterminée à par- tir de l'intensité du courant de soudage. Selon une autre caractéristique, on asservit en permanence la hauteur de la torche au-dessus du joint, à la tension d'arc. Selon une autre caractéristique, la hauteur de la torche par rapport au joint est réglée par une détection de -30 proximité. L'invention a aussi pour objet un dispositif au- tomatique autoadaptatif de soudage d'un joint, comprenant une tête de soudage munie d'une torche, supportée par un porteur mobile le long du joint à souder; ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend un détecteur de joint faisant partie de la tête de soudage, cette tête étant d'une part mobile en rotation autour d'un axe principal lié au porteur et sensiblement perpendiculaire au plan tangent aux surfaces à souder à l'endroit du joint et d'autre part, mobile en translation selon cet axe, le détecteur de joint étant mobile en rotation autour d'un axe secondaire lié àa la tête et parallèle à l'axe principal, la torche passant - par l'axe principal, au cours de -sa. rotation autour de l'axe secondaire et le détecteur étant en avance par rap- port à la torche durant le déplacement du porteur, des moyens reliés à la tête, à la torche et au détecteur pour mesurer et enregistrer durant une opération d'apprentissa- ge, les tensions électriques correspondant aux positions angulaires des éléments soumis à des mouvements de rota- tion, repérées par rapport à une direction de référence qui, pour le détecteur et pour la torche, est le plan défi- ni par l'axe-principal et l'axe secondaire et qui, pour la tête est une direction choisie arbitrairement par rapport au porteur, des moyens pour repérer et enregistrer au cours du soudage et pour chaque position prédéterminée du por- teur, le déplacement angulaire du détecteur, par rapport à sa direction de référence, lorsque le détecteur est en re- - gard du joint, et des moyens pour corriger en cours de soudage, la position angulaire de la torche par rapport-à sa direction de référence correspondante, lorsque la torche vient occuper la position qu'avait précédemment le détec- teur le long du joint, cette correction consistant en un déplacement angulaire de la torche amenant celle-ci sur le joint, et étant fonction de la vitesse de déplacement de la tête sur sa trajectoire. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comprend en outre des moyens pour faire tour- ner la tête autour de l'axe principal et pour la déplacer en translation suivant cet axe. Selon une autre caractéristique, le dispositif comprend des moyens pour amener le détecteur au-dessus du joint, pendant l'opération d'apprentissage et au cours du soudage, par rotation autour de l'axe secondaire de la tête, et des moyens pour mesurer la position angulaire du détecteur par rapport à sa direction de référence. Selon une autre caractéristique, les moyens pour corriger la position de la torche comprennent des moyens pour commander sa rotation autour de l'axe secondaire à partir des tensions correspondant aux positions du détecteur lorsqu'il est sur le joint et de la vitesse de la tête sur sa trajectoire. Selon une autre caractéristique particulière, la vitesse de la tête sur sa trajectoire est mesurée par des moyens de mesure du courant de soudage. Selon une autre caractéristique, les moyens pour commander la rotation de la torche autour de l'axe secon- daire sont asservis par les moyens de mesure de vitesse de déplacement du porteur. Selon une autre caractéristique de l'invention, le système comprend en outre des moyens pour régler la hauteur d'arc de la torche. Selon une autre caractéristique, les moyens pour régler la hauteur d'arc comprennent des moyens pour déplacer la tête en translation le long de l'axe principal, asservis par des moyens de mesure de la tension d'arc ou des moyens de détection de proximité. Selon une autre caractéristique, le détecteur est un détecteur optique à balayage alternatif. Selon une autre caractéristique, le détecteur est un détecteur à courants de Foucault à balayage alternatif. Selon une autre caractéristique, le détecteur est un détecteur capable de se centrer sur le joint. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la desctiption qui va suivre, donnée en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 représente de manière très schématique un dispositif automatique de soudage, conforme à l'invention, la figure 2 représente schématiquement en (a) et (b) le principe de correction des positions de la torche et du détecteur, 24754 s5 - la figure 3 représente les angles qui inter- viennent pour définir une direction de référence A à - la figure 4 représente les angles qui inter- viennent pour calculer l'angle de la direction de référence A par rapport à un axe lié au porteur; - la figure 5 est un circuit de correction per- mettant d'obtenir la valeur de cet angle, - la figure 6 représente les angles qui inter- viennent pour calculer de manière optimale l'angle de la direction de référence. - la figure 7 illustre en -(a) et (b) le principe de correction de la position de la torche en fonction de la vitesse d'avance du porteur, - la figure 8 permet de calculer l'angle de cor- rection de la position de la torche, - la figure 9 représente, de manière plus détaillée, un dispositif automatique conforme à l'invention. En référence à la figure 1, on a représenté très schématiquement un dispositif automatique de soudage con- forme à l'invention, et permettant le soudage d'un joint J entre deux surfaces 1 et T2 constituées par exemple par des tôles à souder. Ce système comprend un porteur P, mobi- le le long du joint à souder. Les positions du porteur sont repérées par rapport à un repère fixe de référence WXYZ, il supporte une tête de soudage A qui comprend une torche T', apte à produire un arc électrique, et- un détecteur D' de type optique ou à courants de Foucault par exemple, qui permet de détecter la présence du joint à chaque fois que ce détecteur et ce joint se trouvent en regard l'un de l'autre. La tête de soudage A est mobile en rotation autour de l'axe principal OZ, lié au porteur P, et sensiblement perpendiculaire aux surfaces T et T2* Le détecteur D' et la torche T' sont mobiles en rotation autour d'un axe secondaire O'z', parallèle à l'axe principal OZ. La dispo- sition de la torche est telle qu'au cours de sa rotation autour de l'axe secondaire O'Z', cette torche passe par l'axe principal OZ. Durant le déplacement du porteur dans le sens de la flèche 1, par exemple, le détecteur est situé en avant de la torche. Le dispositif comprend aussi des moyens non représentés sur cette figure et qui seront dé- crits plus loin en détail, pour faire tourner la tête A autour de l'axe principal OZ dans l'un des sens indiqués par la double flèche 6, ainsi que des moyens permettant d'amener le détecteur D' au-dessus du joint J par rotations autour de l'axe secondaire O'Z'. Ces rotations constituent en fait des oscillations du détecteur autour de l'axe O'Z', selon les sens de la double flèche 9. De la même manière, des moyens qui seront décrits plus loin en détail permet- tent de commander la rotation de la torche T' autour de - l'axe secondaire O'Z', dans l'un des sens indiqués par la double flèche 13, de manière à amener cette torche en re- gard du joint J. Enfin, des moyens qui seront décrits plus loin en détail permettent de déplacer la tête A en transla- tion le long de l'axe principal OZ, selon l'un des sens de la double flèche 17. Le porteur P mobilise la tête de soudage A, afin de lui faire parcourir le joint àssouder. Ce porteur pour- raît être par exemple, le bras esclave d'un télémanipula- teur reproduisant avec une bonne précision tous les mouve- ments d'un bras maître. Chaque mouvement du porteur est assuré par un moteur électrique, auquel est associé un po- tentiomètre qui donne une information de position, par rap- port au repère de référence WXYz. Comme on le verra plus loin en détail, toutes les positions de la torche, de la tête et du détecteur sont repérées par des potentiomètres de manière qu'un angle de rotation se traduise par une va- riation de tension électrique, proportionnelle au déplace- ment angulaire. Le fonctionnement du dispositif repose sur le principe de l'apprentissage: à l'enregistrement, un opérateur effectue une première opération de soudage sur une pièce modèle. On enregistre, comme on le verra par la suite, les différents paramètres de cette opération, c'est- 24?S445 à-dire les tensions des potentiomètres de repérage des dif- férents mouvements ainsi que les paramètres de soudage. A la restitution, les données enregistrées sont restituées pour reproduire l'opération de soudage sur une pièce iden- tique à la pièce modèle. Cette opération peut être répétée autant de fois que nécessaire. Entre l'opération d'enregis- trement et l'opération de restitution des.écarts intervien- nent, dus par exemple aux déformations des pièces, ce qui nécessite un recalage de la position de la torche. On verra par la suite, comment est effectué ce recalage. L'écart le plus important est celui qui apparait entre le joint et la torche, au cours du soudage, car à l'extrémité de -la tor- che, le joint n'existe plus et se trouve remplacé par un bain de métal en fusion. Dans cette situation, un soudeur professionnel utilise sa mémoire visuelle pour guider la torche. A l'aide du dispositif automatique de l'invention, ce sont les indications du détecteur de joints, situé à l'avant de la torche, qui permettent le guidage de cette torche. La tête est mobile par rapport au repère WXYZ, lié au porteur. Les rotations de la torche et du détecteur au- tour de l'axe secondaire O'Z' sont indépendantes. On a dé- signé sur cette figure par O', T, D et O, les traces dans le plan du joint, de l'axe secondaire Z', de la torche T', du détecteur D' et de l'axe principal. OZ. On désignera par î l'angle de rotation de O'O par rapport à l'axe uy parallèle à WY parJt l'angle de rotation de O'T par rapport à 0O' et par AD l'angle de rotation de O'D par rapport à OO'._ On définit une direction de référence a de la tête, lorsque T = PD 0; cette direction de référence de la tête correspond à l'alignement de O', T et D, le point T étant confondu avec le point O. Le principe de correction de la position de la torche. est illustré schématiquement en (a) et (b) sur la figure 2. Ce principe de correction consiste, comme repré- senté en (a), à amener la direction de référence O ', T, D (O étant confondu avec T) de la tête, sur la tangente en O, au joint J. Ceci peut être réalisé par une rotation générale de la tête A de manière que T soit bien sur le joint J. Une erreur sur la position de T se traduirait par une erreur sur la direction OIT. Comme représenté en est proportionnel à celui dont le détecteur avait dû tour- ner pour trouver le joint J, à un instant t1 précédant l'instant t2 lors du déplacement du porteur. Sur cette fi- gure, T' représente le point réel à souder sur le joint J. L'intervalle de temps t2-t1 correspond au rapport de la distance entre la torche et le détecteur lorsque ceux-ci sont alignés sur la direction de référence, à la vitesse d'avance de la torche. Ce rapport est une approxi- mation, mais est justifié car les corrections à effectuer sur la position de la torche sont faibles (petits angles) et lentement variables dans le temps. La distance TD entre la torche et le détecteur lorsque ceux-ci sont alignés sur la direction de référence est constante. Il paraît difficile, lors de l'enregistrement, de réunir toutes les conditions qui sont nécessaires aux cor- rections lors du soudage d'un joint; ces conditions sont les suivantes, lors du soudage: la torche doit être sur le joint et la direction de référence A doit être sécante au joint en T et D. Ce qu'il est raisonnable d'imposer est que la torche soit sur le joint et, bloquée en position de référence. De plus, il est raisonnable d'imposer que la direction de référence A soit sensiblement tangente au joint, de manière que celui-ci reste dans la zone de captu- re du détecteur, en avant de la torche. Ainsi, lorsque le détecteur a repéré le joint, la direction TD est correcte. C'est par rapport à cette direction de référence que leprincipe de correction est applicable, cette direction est calculée puis enregistrée et, en restitution, il suffit de renvoyer l'angle de cette direction par rapport à WY (parallèle à uy sur la figure), sur la commande générale de rotation de la tête de soudage. 54?5445 La figure 3 représente schématiquement les diffé- rents angles qui interviennent dans le- calcul de l'angle O qui est l'angle entre la direction WY ec la di- rection A (référence calculée et enregistrée). L'angle O désigne sur cette figure l'angle que fait la droite passant par T et D à l'instant o le détecteur passe sur le joint, par rapport à la direction uy parallèle à l'axe WY du repère WXYZ. L'angle e' est l'angle que fait la direction OD par rapport à la direction de référence A; l'angle a est l'angle entre la direction de référence et la direction. uy; enfin D désigne l'angle entre la direction de référence 4 et O'D. Les points T et O sont confondus et il en résulte que l'angle T entre O'T et la direction de référence A est égal à 0. La figure 4 représente les points O', T et D dans le plan du joint ainsi que les différents angles caracté- ristiques qui interviennent pour définir l'angle 0 qui est enregistré, puis restitué à la commande de rotation de la tête de soudage, lors de la restitution pour une opération de soudage. Sur le diagramme de la figure 4, si on appelle H la projection du point O sur la droite passant par O' et par D, il est possible d'écrire: + - + (-D) + w = soit: =cL - w D BIT O'T.sinDD O'T.sin RD et tgw =D - O'T.cos iD Il en résulte que: O'T.sinr D = a - tD - Arc tg O'D - O'T.cos Ainsi, il est possible, connaissant a, 1D' les distances O'T et O'D, d'enregistrer la valeur de l'angleS. Lors de la restitution, cet angle sera celui qui existera entre la direction de référence WY du porteur et la direc- tion 00'. On sera alors placé dans les conditions nécessai- l res à l'application du principe de correction de la posi- tion de la torche, la direction de référence A étant alors parallèle à la sécante au joint en T et D. En référence à la figure 5, on a représenté un circuit permettant d'obtenir la valeur de l'angles, en fonction de a, eD' O'D et O'T, selon le calcul exposé en relation avec la figure 4. Ce circuit reçoit à ses entrées les valeurs a, 1D' O'T. Des moyens 51, 52 constitués de manière connue, permettent d'obtenir les valeurs sin D et cos 0D tandis que des circuits multiplicateurs 53, 54 per- mettent d'obtenir les valeurs O'T sin Det O'T cos D Le soustracteur 55 permet d'obtenir la valeur O'D-O'T.cos D' Un circuit 56, constitué de manière connue, permet de cal- culer le rapport Arc tg E1/E2, c'est-à-dire le rapport: O'T sin D Arc tg9*OD - O'T cos 0D L'additionneur 57 ajoute au résultat obtenu en sortie du circuit 56, la valeur de l'angle D; le circuit soustrac- teur 58 permet alors d'obtenir la valeur: OIT sin D = "-BD - Arc tg O'D O'T cos aD En référence à la figure 6, on a représenté les angles qui interviennent pour calculer de manière optimale l'angle de correction de la position de la torche. Sur ce diagramme, A est la direction de référence de la tête tan- dis que E désigne la projection de T sur O'D. La direction TD obtenue par le calcul précédent n'est qu'une appromixation de la direction sécante au joint. En effet, lors de l'apprentissage sur la pièce modè- le, les moyens de correction de la position de la torche sont hors service, et la torche, guidée par la main de 247544-5 l'opérateur, peut n'être pas exactement sur le joint. On imagine alors un procédé itératif faisant intervenir une correction de la position de la torche, qui à chaque "pas- se" permet de réajuster l'orientation de la tête. On peut montrer par les calculs suivants qu'un organe semblable de calcul de 9 peut être utilisé en remplaçant OD par D--T dans le calcul de l'arc tangent, on va encore être ramené à une expression de la forme O = a + y o y sera fonction de O'T, O'D et 0D' T ET ET On a tg8 = ET et ED = t Dans le triangle O'AD: - =8 + (t - + AD) + d'o ô= a-O - D ET Comme sin(D - T) =O'T Il en résulte ET = O'T sin(fD - T ET 1 donc ED = t- = O'T sin (D T). tg Comme O'D = O'E + ED On a: O'D = O'T sin(5D - f3T)/tg8 + O'T cos(BD -T) d'o tg8 = O'T. sin (RD - T) O'D - O'T. cos(SD - T) O'T sin(fD -T) 25.d'o: tg(Q - -) = O'D - O'T. cos(D - T) D O'Tco(D - OT cs1D 1 O'T. sin(D -T) Arc tg O'D - O'T cos("D -- T) = CL - D. O'T sin(fD - T) et donc: 0 = a + DD - arc tg O'D - O'T cos(D - T) cette expression de O est de la forme de celle qui a été calculée précédemment: O'T sing 89 = a + D - arc tg O'D-O'TcosD D O'D -- O'T cos5D - Ce calcul peut être effectué en temps réel par un calculateur analogique du type de celui qui est repré- senté sur la figure 5. Ce calculateur reçoit d'une part, la valeur ffD de l'angle du détecteur par rapport à la di- rection de référence A et d'autre part la valeur a de l'angle de la direction de référence 0'0 de la tête de soudage, par rapport à un axe repère lié au porteur. Le principe de correction de la position de la torche en fonction de la vitesse d'avance du porteur est illustré sur les diagrammes (a) et (b) de la figure 7. En un point donné, à l'instant t2, il est effec- tué sur la torche une correction d'une distance égale à la distance DJ1 (joint-direction de référence A) qui avait été mesurée par le détecteur quand celui-ci était passé sur le même point à l'instant t1 (figure 7 (a)). A l'instant t2, la distance joint-direction de référence, sur la trajectoire de la torche, obéit à la re- lation: TJ = DJ Donc, en connaissant la valeur de la vitesse et les dimensions O'T et O'D, il est possible de connaître l'instant o doit être effectuée la correction de position de la torche, à partir du moment o cette donnée d'écart a été enregistrée par le détecteur. Si les angles sont petits, tels que représentés sur la figure 8, il est possible, pour calculer l'angle ST de correction de la position de la torche, d'écrire DA =eÈF et par suite ST = BD X O'T En référence à la figure 9, on a représenté, de manière plus détaillée, un dispositif automatique, conforme à l'invention, permettant le soudage d'un joint J entre deux surfaces T1 et T2 constituées par exemple par des tô- les à souder. Ce dispositif comprend un porteur P, mobile le long du joint à souder, et supportant une tête de souda- ge A; cette tête de soudage comprend une torche T' apte à produire un arc électrique, et un détecteur D' de type op- 247544S tique par exemple, qui permet de détecter la présence du joint à chaque fois que ce détecteur et ce joint se trou- vent en regard l'un de l'autre. Il est bien évident que ce détecteur pourrait être électromécanique ou magnétique. La tête de soudage A est mobile en rotation autour de l'axe principal OZ, lié au porteur P, et sensiblement perpen- diculaire aux surfaces T1, T2. Le détecteur D' et la torche T' sont mobiles en rotation autour de l'axe se- condaire O'Z', lié à la tête et parallèle à l'axe principal OZ. La disposition de la torche est telle qu'au cours de sa rotation autour de l'axe secondaire O'Z', cette torche pas- se par l'axe principal OZ. Durant le déplacement-du porteur- dans le sens de la flèche 1, par exemple, le détecteur est situé en avant de la torche. Le système comprend aussi des moyens 2 pour faire tourner la tête A autour de l'axe prin- cipal OZ; ces moyens sont constitués par exemple par un moteur électrique 27, entraînant un système de pignons 3, 4, 5, de manière que la tête puisse tourner autour de l'axe OZ, dans l'un des sens indiqués par la double flèche 6. Des; moyens 7, constitués par un moteur électrique 28 commandent une bielle 8 par l'intermédiaire d'un système connu 22, permettant de transformer le mouvement rotatif du moteur en un mouvement oscillatoire qui amène le détecteur D' à ba- layer le joint J par rotation autour de l'axe secondaire 2,5 O'Z', lié à la tête A. Les oscillations du détecteur autour de l'axe O'Z', sont représentées par la double flèche 9. De la même manière des moyens 10, constitués par le moteur 29 entratnant les engrenages 11, 12, permettent de commander la rotation de la torche autour de l'axe secondaire O'Z', dans l'un des sens indiqués par la double flèche 13, de manière à amener cette torche en regard du joint J. Enfin, des moyens constitués par le moteur électrique 30, entrai- nant le pignon 15 associé à -la crémaillère 16, permettent de déplacer la tête A en translation le long de l'axe prin- cipal OZ, selon l'un des sens de la double flèche 17. Des moyens 18, liés au détecteur D', permettent d'enregistrer avant soudage, les positions du porteur et la direction de référence de la tête le long du joint, par rapport au repère fixe WXYZ. Ce système de détectionest décrit en détail dans la demande de brevet n0 EN 80 03068 déposée le 12 février 1980 au nom du même demandeur. La direction de référence de la tête par rapport au repère fixe WXYZ est enregistrée avant soudage par les-moyens d'enregistrement 18 de la manière suivante: A chaque fois que le détecteur D' passe en regard du joint, l'angle 9 que fait cette direction avec l'axe xy, est calculé et enregistré par les moyens 18. Cet angle est repéré grâce à des moyens de détection de la position angulaire de la tête A, par rapport à l'axe de référence WY; ces moyens de détection ne sont pas ici décrits en détail, ils peuvent être cons- titués par exemple, par un détecteur potentiométrique ou par tout autre type de codeur angulaire. L'angle du détec- teur avec la direction de référence L, est repéré par des moyens 19 de détection de position angulaire, comparables aux moyens de repérage 20. Ainsi, avant soudage,-dans les moyens 18 sont enregistrés, d'une part, les différentes positions du porteur le long du joint, et d'autre part, les angles 9 de référence, que fait la direction à de référence-de la tête, pour chacune de ces positions, par rapport à l'axe WY du repère fixe WXYZ. Cet angle 9 est calculé par des moyens comparables à ceux de la figure 5 et associés aux moyens 18. Les moyens 19 qui permettent de détecter la position angulaire du détecteur sont reliés par exemple à la bielle 8. Les données de position du porteur et d'angle de référence de la tête sont bien entendu restituées par les moyens d'enregistrement 18, aux moyens non représentés, qui * commandent le déplacement du porteur et au moteur 27 com- mandant la rotation de la tête A, d'un angle e. Le- disposi- tif comprend des moyens 23 liés aux moyens d'enregistrement 18 qui permettent de corriger, par action sur le moteur 29 d'entraînement de la torche en rotation, la position angu- 24?S445 laire de celle-ci par rapport à la direction de référence préenregistrée, de manière à amener la torche au-dessus du joint J en cours de soudage. Enfin, le dispositif comprend des moyens qui permettent de déterminer la vitesse du porteur au cours du soudage; la détermination de cette vitesse est importante pour déterminer le retard avec lequel doit être effectuée la correction de position de la torche; ces moyens sont, dans l'exemple de réalisation décrit, consti- tués par des moyens de mesure 24 du courant d'arc de la torche T' dont l'alimentation électrique a été représentée en 25. Ces moyens pourraient être de type mécanique ou électromécanique. Des moyens connus, 31, permettent d'as- servir la tension de commande du moteur 30 qui agit sur le mouvement de translation de la tête A, à la tension d'arc, de manière à obtenir un arc électrique de hauteur h cons- tante. Les moyens 23 comprennent notamment un circuit d'échantillonnage, non représenté qui permet de valider l'enregistrement de la position P D du détecteur lorsque ce- lui-ci est au-dessus du joint et de mémoriser l'angle RT correspondant à la correction à effectuer sur la torche après le temps AT nécessaire au porteur pour parcourir la distance d. C'est à la fin de Vintervalle de temps AT que les moyens de correction 23 appliquent à la torche la rota- tion AT' Ceci est rendu possible par le fait que la vitesse V du porteur, proportionnelle au courant de la torche obéit à la relation V = et qu'il en résulte que AT (durée de AT d mémorisation de) égale V. Il est évident que la hauteur d'arc h pourrait être repérée à partir de la tension d'arc par un autre moyen même mécanique, détecteur de proximité, par exemple, permettant l'asservissement du moteur 30. REVENDICATIONS 1. Procédé automatique et autoadaptatif de soudage d'un joint par fusion à l'aide d'une tête de soudage qui comprend un détecteur de joint et une torche et qui est supportée par un porteur mobile le long du joint, cette tête de soudage étant mobile, d'une part, en rotation autour d'un axe principal lié au porteur et sensiblement perpen- diculaire au plan tangent aux surfaces à souder à l'endroit du joint et, d'autre part, mobile en translation le long de cet axe principal, la torche et le détecteur étant -10 mobiles en rotation autour d'un axe secondaire lié à la tête et parallèle à l'axe principal, la torche pouvant passer par l'axe principal au cours de la rotation autour de l'axe secondaire, le détecteur étant en avance par rapport à la torche, durant le déplacement du porteur, une direction de référence étant définie pour l'ensemble des degrés de liberté de la tête quand les axes précités ainsi que les axes de la torche et du détecteur sont dans un même plan; ce procédé est caractérisé en ce qu'il consiste: - à enregistrer, lors d'une opération d'apprentissage, préliminaire au soudage en série, les positions successives du porteur le long du joint, - à déterminer pour chacune de ces positionsau cours de cette opération la direction d'une droite de référence définie par les deux points d'intersection de l'axe de la torche et de l'axe du détecteur avec la trace du joint sur les surfaces des pièces à assembler et à enregistrer une tension électrique correspondant à la position angu- laire de cette direction de référence, - à mesurer au cours du soudage et pour chaque position du porteur l'angle du détecteur, par rapport à la direction de référence de la tête, lorsque le détecteur est au- dessus du joint, - à corriger, au cours des opérations suivant l'opération d'apprentissage la position angulaire de la torche, lors- que celle-ci vient occuper la position qu'avait précé- demment le détecteur, par un déplacement angulaire qui est fonction d'une part, de l'écart angulaire du détec- teur par rapport à la direction de référence correspon- dante en ce point du joint et, d'autre part, de la vitesse de déplacement de la tête sur sa trajectoire. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse de déplacement du porteur est déter- minée à partir de l'intensité du courant de soudage. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on asservit en permanence la hauteur de la torche au-dessus du joint, a la tension d'arc. - 4. Porcédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la hauteur de la torche au-dessus du joint est- réglée par une détection de proximité. 5. Dispositif automatique et autoadaptatif de soudage d'un joint par fusion, comprenant une tête de soudage (A) munie d'une torche (T') supportée-par un porteur (P) mobile le long du joint (J) à souder, carac- térisé en ce qu'il.comprend un détecteur de joint (D') faisant partie de la tête (A) de soudage, cette tête étant, d'une part, mobile en rotation autour d'un axe principal (OZ) lié au porteur et sensiblement perpendiculaire au plan tangent aux surfaces (Tl, T2) à souder le long.du joint (J) et, d'autre part, mobile en translation le long de cet axe, le détecteur de joint et la torche étant. mobiles en rotation autour d'un axe secondaire (O'Z') lié à la tête et parallèle à l'axe principal, la torche pouvant passer par l'axe principal au cours de sa rotation autour de l'axe secondaire et le détecteur étant en avance par rapport à la torche, durant le déplacement du porteur, des moyens (18) reliés à la tête, à la torche et au détecteur pour mesurer et enregistrer durant une opération d'apprén- tissage-des tensions électriques correspondant aux positions angulaires des éléments soumis à des mouvements de rotation, 247544S repérées par rapport à une direction de référence qui, pour le détecteur (D') et pour la torche (T'), est le plan défini par l'axe principal et l'axe secondaire et qui, pour la tête (A) est une direction choisie arbitrairement par rapport au porteur (P), des moyens (18) pour repérer et enregistrer au cours du soudage et pour chaque position prédéterminée du porteur la position angulaire-du détec- teur, par rapport à sa direction de référence, lorsque le détecteur est en regard du joint, et des moyens (23, 29) pour corriger, en cours de soudage, la position angulaire de la torche (T') par rapport à sa direction de référence correspondante, lorsque la torche vient occuper la position qu'avait précédemment le détecteur le long du joint (J), cette correction étant un déplacement angulaire de la torche amenant celle-ci sur le joint, et étant fonction de la vitesse de déplacement de la tête sur sa trajectoire. 6. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (2, 30) pour faire tourner la tête autour de l'axe principal (OZ), selon des angles de référence corres- pondant aux positions du porteur (P) et pour déplacer la tête en translation le long de cet axe. 7. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (29) pour amener le détecteur (D') au-dessus du joint (J) pendant l'opération d'apprentissage et au cours du soudage, par rotation autour de l'axe secondaire (O'Z') de la tête, et des moyens (19) pour mesurer la position angulaire du détecteur (D') par rapport à sa direction de référence. 8. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour corriger la position de la torche comprennent des moyens (29) pour commander sa rotation autour de l'axe secondaire, à partir des tensions correspondant aux positions du détec- teur lorscu'il est sur le joint (J) et de la vitesse de la tête sur sa trajectoire. - 24?54-45 9. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour mesurer la vitesse de déplacement du porteur le long du joint. 10. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de mesure de la vitesse du porteur sont constitués par des moyens de mesure du courant de soudage. 11. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens (23, 29) pour commander la rotation de la torche autour de-l'axe secondaire (O'Z') sont asservis par les moyens de mesure de vitesse de déplacement du porteur. 12. -Dispositif automatique de soudage selon la revendication 11, caractérisé en ce quTil comprend en outre des moyens (30, 31) pour égler la hauteur de la torche au-dessus du joint. 13. Dispositif automatique de soudage selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens pour régler la hauteur de la torche comprennent des moyens (31) pour déplacer la tête en translation le long de l'axe principal, asservis par des moyens de mesure de la tension d'arc (25) ou par des moyens de détection de proximité. 14. Dispositif automatique de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le détecteur (D') est un détecteur optique. 15. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 13, caractérisé en ce que le détecteur (D') est un détecteur électrique. 16. Dispositif selon la revendication 15, caracté- risé en ce que le détecteur (D') est un détecteur à courants de Foucault à balayage alternatif.