FR 2480001 A1 19811009 FR 8106743 A 19810403 _ X L'invention concerne un système d'usinage comprenant plusieurs machines-outils et un système de commande utile pour commander le fonctioïnement du système d'usinage. On connaît des systèimes de commande numérique directe (appelés ci-après systèmes CIW) en tant que systèmes typiques pour fournir divers types de piècees à plusieurs machines-outils universelles, par exemple à des centres d'usinage. Dans un tel système, un ordinateur central traite toute l'information nécessaire à chaque machine- outil, par exemple 1'information concernant l'usinage, concernant le changement d'outil et concernant le transfert, dans la zone de travail et hors de celle-ci, de palettes portant une pièce et il fournit directement aux organes mobiles de la machine-outil des 7aleurs numériques représentant la grandeur du mouvement désiré dans la directionr des axes X, Y et Z Toutefois le système CND n'est généralement pas éconoique, à moins qu'il n'y ait environ dix machines-outile au davantage. En outre, dans un système CND, l'ordinateur central est etroitement couplé aux machines-outils et aux transporteurs de pièces de sorte qu'une défaillance se produisant dans une-partie du système, particulièrement dans l'ordinateur central, met hors d'action tout le système. Ainsi, l'adoption et le fonctionnement du système CND nécessitent une organisation très élaborée de commande de la production et un logiciel très élaboré. Pour ces raisons, divers systèmes de commande de fonctionnement de plusieurs machines-outils, différents des systèmes CND, ont été proposés. L'un de ceux-ci est un type dans lequel un dispositif de commande numérique (appelé ci-après dispositif CN) est prévu pour chacune des machines-outils et dans lequel il est possible de faire fonctionner chaque machine- outil séparément. Dans les systèmes de commande de fonctionnement susdits, on a utilisé, à la place du système CND, divers systèmes de commande du transport des palettes et du - 2- transfert des palettes à la zone de fonctionnement de chaque machine-outil et hors de cette zone. Dans un système fréquemment utilisé, des palettes sont disposées pour chaque machine-outil dans un ordre prédéterminé et ces palettes sont amenées successivement à la machine-outil. Dans ces systèmes, il est nécessaire d'obtenir des données sur diverses conditions, par exemple s quelle palette se trouve dans la position de changement de palette pour chaque machine-outil S si le programme correspondant à la pièce qui se trouve sur la palette est mémorisé ou non dans le système Cd; si une instruction doit être donnée ou non au dispositif de changement de palette pour introduire la palette dans la zone de travail de la machine-outil et si l'opération de séquence d'introduction de la palette doit être effectuée ou non avant l'exécution du programme de pièce. Les programmes de commande ou d'instructions pour diverses opérations telles que les opérations de séquence sur le transport des palettes et l'introduction de la palette dans la zone de travail de chaque machine- outil à la suite d'une instruction de sélection de la palette dont il s'agit sont mémorisés dans une mémoire d'une unité de commande prévue séparément. Mais m&me dans ces conditions, des programmes s'ajoutant au programme de commande mémorisé dans l'unité de commande pour 1'entral- nement des palettes sont inclus dans le programme de système de chaque dispositif CN. Selon une tendance récente, on établit un programme partiel contenant des instructions pour sélectionner une palette et pour la transférer. Aux positions d'arrêt de pa ette, sur la ligne de transport de palettes, sont prévus des dispositifs de détection servant à localiser les palettes. Le problème décrit ci-dessus réside dans la construc- tion et dans l'entraînement du magasin à palettes et, sous un angle différent, il s'agit de savoir comment commander le magasin à palettes selon une partie d'un programme partiel ou une partie d'un programme de système c ntenu dans un di3positif NC et $Dajoutant au programme de ' - 'co;;e. La partise du programmle CUi concerne et entra' r-:newgen% l!a cormiande ó.-s pal%.-ez en relao- n avec le %ransfe,J% dS palettes ds fe ves a machine=ut-i c- aîo;,ppe-13 prcgre} dG PLob l p;rvme _c;Ta,'' --,ic :,,q,-:,r-:c-,c,er:*-lfi2 ac: î,_;a,,*cT,:*,ró -?S, 2Si;-ev;>q: L. $Q' _- ' 3 'ó ,ea e';cils &!aU pstset e',et tionia umn, e par'ie& oAlie i l.s 3ro -,,r.:z - 'au issxi nc:,%, 2'F vf_-?*,,. 3e,--%- son -f ?s&',h$e emen % 1 _, ,, *"; i%ú i,,L D Ui-,m;n É?C';à-{D-UimicaO _S" t!5-fE-f3f L9 r-ce _ae %n oepaFi.O c._.2..s.en'c - -s] pso,, De' _i,., i _ ' IESI - e,.'- i'ellsnte - {es,,he,;-i,t1 C-. 2 1a';,1b\.Z--. X'rr,Z='>;ius l s d i ée,1'b o "L0Sp-s.C u C) D/X" -4- éprouve des difficultés variables à préparer des programmes lorsqu'il connaît à fond diverses informations techniques et de commande de production qui sont connues au département de fabrication. Les décisions sur les détails, par exemple sur la question de savoir s'il faut adopter ou non les processus de détection de la rupture de l'outil ou de commande adaptive et combien d'outils de rechange doivent être emmagasinés dans le mragasin à outils sont difficiles à prendre pour le programmeur et il vaut mieux qu'elles soient prises par les opérateurs du département de fabrica- tion. En outres la question de súavoir dans quel ordre un ou deux centres d'usinage >i'zent zsirer les pièces placées sur les palettes reseczt!vs den le nombre peut atteindre plusieurs dizaines et &dns quels processus les pièces doivent être-mont4es sur une palette doit par nature être tranehée par le départe-en t de fabrication à sa convenance, Si l'on fait préparer un prgrarrme partiel par le déDartenent de. ?rog rIantion l en ztrëulte une réduetion de I l' versait% oz e la su5 re' du prograe ' ob-tenu. Par exemple, si un centre dnue?.e n e possede pas de fonction de óomanie adapgiUev par xexp!e de ccnxmande de vitesse d'a w;nce avec réuiatio pour une charge de consigne, un prograosre partiel contenant des instructions de commande adaptive ne peut pas âtre introduit dans le dispositif CN pour zervir avec le centre d'usinage mentionné plus haut. On ne peut pas non plu introduire un programme partiel contenant un proce=s3ns de détection de rupture de l'outil dans un dispositif PM qui n'a pas de programme de surveillance pour la détec tion de la rupture de i'outil. On a donné deux exemples à pro.pos de la réduction de souplesse d'un programme partie1. Onr comprendra, par ces exemples, que la souplesse d'un programme partiel diminue progressivement (et que par suite, il faut preparer à nouveau un programme partiel)...sUre que l'on ajoute - 5 - les diverses fonctions (détection de la rupture de l'outil# commande adaptive, compensation du rayon de l'outil etc...). L'un des buts de 1 invention est de rétablir l1uni- versalité d'un programme partiel. Un autre but est de réduire la complication dans la préparation des programmes partiels. Selon l'invention, on propose un système d'usinage comprenant plusieurs machines-outils capables chacune d'exécuter dans une zone de travail un usinage sur une pièce portée par une palette, un système de magasin à palettes comprenant plusieurs postes mobiles capables chacun de porter et de transporter une palette et présentant plusieurs positions de changement de palette associées chacune à l'une des machines-outils, plusieurs dispositifs de changement de palette associés chacun à l'une des machines-outils et capables chacun de transférer une palette entre la zone de travail de la machine-outil associée et la position de changement de palette associée et plusieurs dispositifs de commande numwtérique associés chacun à l'une des machines-outils et capables de mémoriser chacun un programme partiel et de commander la machine-outil associée, système caractérisé par le fait qu'il comporte une unité de commande de système comprenant un premier dispositif de mémoire destiné & mémoriser, en relation avec chacun des numéros d'ordre indiquant l'ordre d'usinage, un indice correspondant à une palette à usiner dans l'ordre correspondant et un indice correspondant à un programme partiel & utiliser pour usiner la palette correspondante, et un deuxième dispositif de mémoire destiné à mémoriser, en relation avec un indice de chacune des palettes, un indice du poste mobile qui porte la palette correspondante. Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, avec référence aux dessins annexés dans lesquels s La figure 1 est un schéma-blocs montrant la structure générale du système global d'usinage j - 6- La figure 2 est un schéma-blocs montrant la structure interne d'une unité de commande de système j La figure 3 est une vue de face montrant partiellement une unité d'affichage présentant, sous la forme d'un tableau, une partie du contenu d'un premier dispositif de mémoire mémorisant la corrélation entre postes et palettes t La figure 4 est une vue partielle de face de l'unité d'affichage présentant, sous la forme d'un tableau, une partie du contenu d'un deuxième dispositif de mémoire mémorisant la corrélation entre les programmes partiels et les systèmes de commande numérique mémorisant le programme partiel respectif; La figure 5 est une vue partielle de face de l'unité d'affichage présentant, sous la forme d'un tableau, une partie du contenu d'un troisième dispositif de mémoire qui mémorise, en relation avec chaque palette, l'ordre d'usinage (numéro d'ordre) et les numéros de programme partiel * La figure 6 est une vue partielle de face de l'unité d'affichage présentant une demande venant d'un centre d'usinage z La figure 7 est une vue partielle de face d'un panneau d'affichage de l'unité de comniande de système; La figure 7A est une représentation schématique d'une unité d'affichage j La figure 8 est une vue partielle de face d'un panneau de pupitre d'un dispositif d'entrée d'une unité de commande de système z La figure 8A est une vue partielle de face d'une unité auxiliaire de pupitre: La figure 9A est une représentation schématique de l'attribution de diverses zones d'affichage d'une unité d'affichage prévue dans le dispositif d'entrée représenté par la figure 8; La figure 9B est une représentation schématique servant à expliquer comment les données sont introduites dans!e troisième dispositif de mémoire au moyen de touches 9 Les figures 9C et &7 sont des représentations sechêma tiques d0une part'ie du contenu dcu -roisieâ.e dis2ositi2 de Äairj avant et après la otoc úi f ig na du eonet'enu JO T, t'.-_ =.,-,_ p, j.- son des5 oPj S asyig,fi.s,e,,'hXi.%.- -'Q-zt8s-g% :: "îçju"'-:r':e 1. eq, us C-, j%--s........ Wc Sa-.on -n 5? n gT y-'≤--- r----' r.r (.eA2 -.t-.0.rcracl -as-Rfed >:i r - ",., -SP:" D._e _;, n ? i -e's)--J-,'en.e ie r l ,hCgéo! f2f5'9e2atcîe'3ii >Du -j0 -"- t_.r,e -'E - "1.. r, j -/ _i --{'9uÉ" c;-c- e|J5&-- r.........DTD: 2; A6#sf 4!)" W1 rjL _g _t6_ 3 51 n _Co C s --... -" -.... invrt% on CaicSe- - sy-;- ir- ("or5 'r ",-- C-C -52 t='5-Z 21 j, alp.i: r.es,l,}.'",= disizr.osSa? 2 'kT _ e.b;,?.: _i i -4- - 3r ';_S- 5 'i-c 7' > _ c:Cness lin; cF? it 2'à 9Z Q -r-"_2 us W-Qnu au7 SFgQ2d&arcesn'3u2^2uK(: de Gon n: -'P'7> 'f2r-;3--Slir, rf -c *7w rr7e-Éfr@p&úe'r'f7 u5útnaj e,$t :25 2'.'''in'Ct4'î.son-'f ceï{D'; "'"n7e-P e x-9u",a-, le besoin s'en fait sentir. Avec une telle disposition, on réalise la préparation d'un programme d'usinage en spécifiant seulement les questions fondamentales telles que l-a grandeur du mouvement de la machine relativement - la pièce, la vitesse d'avance, la vitesse de rotation et le nombre d'outils. Un programme partiel ainsi préparé peut être introduit dans n'importe quel centre d'usinage, c'est-à-dire qu'il retrouve son universalité. La figure 1 montre un exemple d'un système d'usinage. La référence 11 désigne un magasin à palettes dans lequel sont prévues plusieurs palettes PA. Chaque palette PA est portée par une table de palette non représentée, appelée ci-après poste mobile et se meut le long d'une ligne de transport 11-1. Les postes mobiles prevus dans la région du magasin à palettes 11 ont la structure voulue pour permettre un positionnement précis en des positions de changement de palette, adjacentes à des dispositifs de changement de palette (appelés ci-après changeurs de palettes), APC1 et APC2, respectivement associés aux centres d'usinage MT1 et MT2. Dans l'état représenté, les palettes PAl et PAk se trouvent respectivement aux deux postes de changement de palette. Le magasin à palettes Il présente un poste fixe FST1 dans une position indiquée par une flèche grasse. Le poste fixe FSTl sert de point de référence pour déterminer la corrélation entre les palettes PA et le groupe de postes mobiles. Plus particulièrement, chaque poste mobile MVST(i) porte une palette PA(j) (i représentant un numéro de poste mobile attribué à chaque poste mobile, i = 1, 2,... q et j représentant un numéro attribué à chaque palette, j = 1, 2... q-2). Il faut noter que chaque poste mobile ne porte pas nécessairement une palette de numéro identique. La corrélation entre les numéros i des postes mobiles et les numéros j des palettes portées par les postes mobiles respectifs, au moment o le premier - 9 - poste mobile MVST(1) est au poste fixe 9ST(1), sera utilisée comme état initial de la corrélatione Autrement dit, le contenu d'une mémoire prévue dans l'unité de commande de système 12 pour mémoriser la relation entre les numéros de poste mobile et les numéros de palette est rendu effectif et le contenu de la mémoire est ensuite mis à jour en même temps que s'effectue le mouvement mécanique des postes mobiles dans le magasin à palettes 11. La référence 11-2 désigne un détecteur qui détecte le premier poste mobile MVST(1) pour effectuer la mise à jour susdite. Les postes mobiles sont disposés dans l'ordre de leurs numéros respectifs, dans le sens des aiguilles d'une montre par exemple. Un dispositif d'entratnement 11-3 entraine les postes mobiles I4VST dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse et à cet effet, il reçoit des instructions de l'unité de commande de système 12 au sujet du sens d'entratnement, dans le sens des aiguilles d'une montre ou en cens inverse et de la grandeur du mouvement, exprimée par le nombre de postes mobiles qui doivent passer par les postes fixes PST1 pour la quantité de mouvement désirée. Lorsque la ligne de transport 11-1 est sous la forme d'une boucle fermée comme on l'a représenté, plusieurs mécanismes d'entraînement peuvent être prévus pour diviser l'entraînement de tous les postes mobiles. On peut utiliser une seule ligne de transport lorsque la ligne de transport est linéaire. Les centres d'usinage MT1 et MT2 sont couplés à des dispositifs de commande numérique NC1 et NC2 qui commandent numériquement les centres d'usinage MT1 et MT2 ainsi que les magasins à outils TLK41 et TULMG2 et les changeurs automatiques d'outil ATCl et ATC2. Les tables constituant les zones de travail des centres d'usinages MT1 et MT2 portent des palettes PAm et PAn. Lorsqu'une étape d'usinage de la pièce non représentée est achevée sur la palette PAm ou PAn, le changeur de palettes APC1 ou APC2 remplace cette palette par la palette PAl ou PAk qui est placée, - 10 - dans le cas considéré, dans la position de changement de palette. Chacun des dispositifs NC1 et NC2 est capable de mémoriser plusieurs programmes partiels dont l'un est attribué ou désigné par l'unité de commande de système 12, grâce à une ligne Li. Par exemple, lorsqu'il est prévu de commencer l'usinage d'une pièce sur une palette PAl, par le centre d'usinage MT1, à l'achèvement de l'usinage d'une pièce sur une palette PAm, l'unité de commande de système vérifie, avant le commencement de l'usinage sur la pièce portée par la palette PAl, si le programme partiel PARTPRG (PA1) est mémorisé ou non dans le NCl et si elle trouve qu'il est mémorisé, les palettes sont changées et le programme partiel assigné PARTPRG (PAl) est exécuté pour effectuer l'usinage de la pièce qui se trouve sur la palette PAI. Pour abréger l'explication, une pièce placée sur une palette PAx serA identifiée ci-après par le code de référence PAx identique à celui de la palette et l'usinage d'une pièce portée par une palette PAx sera parfois appelé usinage sur une palette PAx. La figure 2 montre la structure interne d'un exemple de l'unité de commande de système 12. Cette unité 12 constitue un micro-ordinateur. Un dispositif de mémoire de programme 12-2 mémorise un programme de système servant à contr8ler les centres d'usinage MT1 et MT2 et à commander séquentiellement le magasin à palettes. Une unité centrale de traitement (UCT) 12-1 exécute des étapes du programme de système en utilisant une ligne de bus B.L. Une unité d'entrée/sortie 12-3 est couplée par la ligne Li aux dispositifs CN, NC1 et NC2. Une unité d'entrée/sortie 12-4 est couplée à une unité de pupitre 12A qui comprend, comme on le décrira complètement ci-après, des touches d'introduction, une section d'affichage et un panneau d'affichage. Une unité d'entrée/sortie 12-5 est couplée par une !igneS Ls2 a iLn détec-Dteuw ll2 et à Une nLmte 0 h %em'fora2imament desl Cdon2n,e _ Se us!Xet e es0 sigmeu: de vra!ez U!oqe C:q UE ii s ' %ee is i c e Ds a e 0 exeu' t kp ar t%CT 1 2=, de haq%e &%ep dCe amrsê-D_steG mmoris& g df S 23tXL!8',r iAet6tEL C 2t(C;iT2..Cr s,3 o n AéBW n3t@im'm un= d3 tz éQ ",, egQçI,2@ &3 - AS= r'S% " r!l ra VD3x -7_+n (-irt--> ',r dAF'i@.s S3 C-à î.7.S({>, c O19 z2 ?-- O n,-.3ae i,,spene -'ii-ÉlAcgo psemr.em 5dispssi%? de 2ee {e 3A2,OD ezlak. &Uuw.6zUt les Eàecues n&esaf.Ees _ DzSe,,_,.:..4 e,me'::v e de-"!9_,= -.......;Sea -2Oe ., -.- an. 2's-F/. ' %.C2i 'ba!e;%-srr f |'eEes,a:, rs: %ras2ea c.e,7;.l %,d,3SS e,,> i.5 2n!e r",'y....,..,-;,5_X, laJ figts e S" l fig>^oZlu-; re. les;"Dse m5t7!.l'-esjt s n% &-s6ió3ni(D- % 1g!5, _Sl6. 3f Sg. =f rw,î.ri!(f.r G icr a's _ {g-- coreati2f ?if Xon9i) es% >6fr i '-qAe)ta le f>w airLB-2zç=s j de roi',a:.-ç 1 -'H 'aa, :e,>,rw.,2eb!le eu:,C'e{ reQes j".,L de a paD JXe., esses=: Xo 3 g1 -e --"I; o;!'úSe8 Pas- exe-spleo, nze re%.t L:G &a p-le, PS', {XS sew b,sere ss,,n, de,,!,; e %aXe {e32fgtN)9-s CMr - 12 - zones de travail des centres d'usinage MT1 et MT2 sont traités de la même façon que les postes mobiles et désignés par ST(91) et ST(92). Les espaces destinés aux numéros de palette correspondant aux numéros de poste mobile ST(13) et ST(ll) ne sont pas remplis. Cela indique qu'aucune palette n'est portée, au moment considéré, par ces postes mobiles. On peut réaliser la formation du tableau de corrélation représenté par la figure 3 en introduisant, au moyen de touches d'entrée prévues sur l'unité de pupitre 12A de l'unité de commande de système 12 et par l'unité 12-4, le numéro de chaque poste mobile et le numéro de la palette qu'il porte. Par exemple, des palettes sont montées à volonté sur des postes mobiles et lorsque le premier poste mobile ST(l) est positionné au poste fixe FST1, l'opérateur observe le numéro de la palette qui est portée dans le cas considéré par le poste mobile ST(l) ainsi que les numéros d'autres palettes qui se trouvent sur les postes mobiles respectifs. Les postes mobiles sont numérotés dans l'ordre de leurs positions, dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse. Les numéros de palette observés sont introduits en relation avec les numéros de poste mobile. De cette manière, des données initiales sont données au tableau de corrélation. Chaque fois que les palettes sont changées par le changeur automatique de palettes APC1 ou APC2, le contenu du tableau de corrélation est partiellement réécrit et le tableau de corrélation est ainsi mis à jour. Le deuxième dispositif de mémoire de données 12-6B comprend aussi une deuxième zone de mémoire M(2) qui - mémorise, en relation avec un indice ou numéro de chacun des programmes partiels, un ou plusieurs indices des dispositifs CN mémorisant le programme partiel correspondant ou des centres d'usinage associés. Le contenu de la zone de mémoire M(2) peut aussi être affiché, par parties, sous la forme d'un tableau comme le montre la figure 4. 13 - Le tableau affiché contient les numéros des programmes partiels et les espaces dans lesquels le ou les numéros des centres d'usinage MT1 et MT2 sont écrits0 en face des numéros de programme correspondants. Par exemple, & la rangée correspondant â l'irndice n 1, l'espace adjacent au numéro de programme partiel contient les numéros de centre d'usinage 1 et 2. Cela indique que le programme partiel n0 10025001 de cette rangée est ménmorisé et peut Atre utilisé par les deux dispositifs CN, NCI1 et NC2. Le deuxième dispositif de mémoire de données 12-6B - comprend en outre une troisième zone de mémoire M(3) qui mémorise, en relation avec chaque numéro dordre indiquant la priorité ou l'ordre d'usinage, un indice d'une palette portant une pièce à usiner dans l'ordre correspondant et un indice ou numéro du poste mobile portant la palette en question, dec indices ou numéros des programmes partiels & utiliser pour l'usinage sur la palette en question, un indice indiquant lequel des deux programmes partiels correspondants doit être exécuté le premier et un code iLndiquant le temps d'attente à passer une fois que l'usinage selon l'un des programmes partiels correspondants est achevé et avant que ne coamence l'usinage selon l'autre programme partiel correspondant. Le contenu de la troisième zone de m6émoire peut être affiché par parties sous forme de tableau, comme le montre la figure 5. Dans le tableau affiché, chacun des espaces sous le titre ST contient un numéro de poste mobile. Chacun des espaces sous le titre PA contient un numéro de palette. Chacun des espaces sous le titre SC contient un numéro d'ordre ou l'un des signes "?", u". et " ". Chacun des espaces sous le titre contient un code "1" ou "2" dont la signification apparattra dans la description ci-après. Chacun des espaces sous le titre F PRO contient un premier programme partiel & utiliser pour usiner la palette identifiée par le numéro de la même rangée. Chacun des espaces sous le titre s PROG contient - 14 - un deuxième programme partiel à utiliser pour usiner la palette identifiée par le numéro de la même rangée. Certains des espaces sous le titre *ZS PROG sont en blanc. Cela signifie que le deuxième des programmes partiels n'est pas spécifié pour la palette correspondante, par exemple parce qu'il reste une seule étape d'usinage pour cette palette. Les espaces sous le titre MIN contiennent un nombre indiquant le temps d'attente ou sont en blanc lorsque ce temps d'attente n'est pas nécessaire. Le code "1 ou "2" susdit, sous le titre, indique lequel des programmes partiels identifiés par les numéros sous les titres F PROG et *S PROG doit être utilisé le premier. Quand le code "2" est introduit, le programme partiel identifié par le numéro sous le titre:/S PROG doit être utilisé en premier. On supposera par exemple que, lorsque le numéro d'ordre désigné est celui de la plus haute priorité, c'est-à-dire SC.- 1, la palette correspondante PA - 01 se trouve sur la table du centre d'usinage MT1 identifiée par le numéro de poste ST = 91. Le numéro d'étape d'usinage 4 - 1 indique que l'usinage selon le premier programme partiel 4 F PROG - 10025001 doit être fait en premier. MIN - 120 spécifie que l'étape d'usinage selon le deuxième programme partiel S PROG - 20021001 ne doit commencer que 120 minutes après l'achèvement de l'étape d'usinage selon le premier programme partiel #F PROG. Dans la rangée de numéro d'ordre SC - 2, le 2 est placé sous le titre # de sorte que l'étape d'usinage selon le deuxième programme partiel # S PROG 22345678 est effectuée la première. Aucun temps d'attente n'est nécessaire après l'achèvement de l'usinage selon le deuxième programme partiel 4s PROG avant l'usinage selon le premier programme partiel # F PROG = 12345678. Comme on l'a indiqué plus haut, certains des espaces correspondant au numéro d'ordre SC contiennent les signes "*", "?" et " ". Le signe * indique qu'une anomalie - 15 d'usinage s'est produite sur la piece dont il s agit de sorte que la pièce doit 5tre ramenée au magasinl palettes il. Le signe ? indique que le prcramne partiel à utiliser pour l'usinage de la piece dont il s'agit nest pas m.ori dans les dispositifs CIN, I! et L2. Le signe a s'obtien% par allumage de tous les zilments d'affichage à plasma (par exemple volumes ou points de déch&arge) de 1: espacs dont ils agit et indique que l usinage a êté achevé correotement (si la désignation a-t ét faite jusqu'à la deuxiîme Stape, elle indique que l'usinage a ts. correctement achevé juoqu& la deuxième àtaps).eis espaces SC 1aiscs en blanc inifiet %me la pioe dont il s'agit doit t';re 7ec d eteron preed Coyï-L C..e on la dit plus ha-t salon 'in entiong les sigzL) e ? et Meî Orïeïnt- dans la colonne OC et seules les P:e2tues dorf leo- Goipaes O C esdnscnin un 1-à11E-êz g1'ordare xc enV>t &tLre - sqe, les i1%M-Wc dl'ordre ?ont st3?11 1s r e ls e1 pe cors $ndn t a u palottes qui doijent êtrez esclues e I d o2eei n &e {par eezemi parcs que l'uoinage Gest e'0 ce propse que dans urne a%.trw dzsooitîion pzsO: bles lIes signes * ? et M 'ou d autr-es codes peuvent m 9oie dans une col3nne dófArenteo L2 de,:rième aisrostif de emoire dc aonnes 12-G63 conpreid Cn outre %ne quet22'ime zone de *moire (. dont le conteau est oenz6no enMpond es dendes des dispositifs NC1 eN!2 et peut aussi & e afEZ1-chê couis la foriMe d'ul tableau coUe le.oxntreo la fig ue G U* -cn.tewn reprisents par la figure 6 a les signigfications suivantes. (e) La palette PA = 04 eldu poste mobile S =-04 doit itre chang4e par le changeur de palettes assciiî au centre MT.1 (b) Une instruction k6 O ou ue file d'attente 160 einstructi n de changemxent de palette) a été donnae par le d isposi'tf I1 asso&i6 au contre A1T1o (C) Une - 16 - instruction l1-70 ou une file d'attente M70 (instruction de proximité de fin de programme) signifiant que l'étape d'usinage est à peu près achevée a été donnée par le dispositif NC2 associé au centje MT2. Le tableau de demandes peut avoir par exemple le contenu représenté dans une situation o les palettes et les postes mobiles sont dans les positions indiquées par la figure 1, c'est-à- dire que l'étape d'usinage sur la palette PAm a été achevée et que le signal d'instruction M60 (décrit dans la partie finale du bloc de programme partiel) est donné, la palette Pal = PAO4 est dans la position de changement de palette sur l'APC1 pour le numéro d'ordre suivant, lapalette PAl = PAO4 est sur le poste mobile ST(04) et une instruction 3470 est donnée par le dispositif NC2 associé au centre MT2 et cela indique que l'achèvement de l'étape d'usinage est proche. On décrira maintenant en détail l'unité de pupitre 12A représentée-par la figure 2. L'unité de pupitre 12A comprend un panneau d'affichage 12A-1 comprenant une unité d'affichage servant à afficher la corrélation entre les palettes et les postes mobiles dans le magasin à palettes et un dispositif d'entrée 12A-2 comprenant un clavier d'introduction qui sert à introduire des données dans les zones de mémoire M(1), M(2), M(3) etc... La figure 7 est une vue de face du panneau d'affichage mentionné cidessus, présentant une organisation qui simule la disposition des palettes et des postes mobiles dans le magasin à palettes 11 et les centres d'usinage MTl et MT2. Les unités d'affichage 101 et 102 des centres d'usinage MT1 et MT2 affichent des nombres décimaux de deux chiffres correspondant aux palettes placées respectivement aux centres d'usinage MT1 et MT2. Les unités d'affichage 104 sont disposées le long d'une boucle similaire à la ligne de transport. Le nombre de ces unités d'affichage est égal à celui des postes - 17 mobiles. Comme le montre la figure 7A chacune des unités d'affichage comprend une zone d'affichage de numéro de palette 104A dans la partie supérieure droite et une zone d'affichage de poste mobile 104B dans la partie inférieure droite. Les zones d'affichage 104A et 104B seront appelées première partie d'affichage. ur La figure 7A, la première partie d'affichage (104A, 104B) indique que la palette PA03 est portée par le poste mDbile ST12. Une deuxième partie d'affichage, 104Cf du c8té gauche, a deux états, l'allumage et l*'extinction de la lampe quOelle comporte. Quand la lampe est allum4ep elle indique que l'usinage de la pièce PA03& par exemple, est achevé. Quand la lampe est éteinte, elle Indique que l'usinage n'est pas achevé. En observant 1es première et deuxième parties d'affi- chage, lVopérateur pourra identifier les pièces dont l'usinage est terminé. La deuxième partie d'affiscage susdite ent combinée un interrupteur & buto-pous ir que lop6rateur peut enfoncer pour allumer la lampe et exclure la pièece de l' usinage prévu. Quand on enfonce à nouveau le bouton- poussoir, la lampe correspondante s$'0eant et l'exclusion prend fin. Normalement, quand la mise en place de la piece sur la palette est achevée et avant que l'opération ne commence, la partie d'affichage 104C est éteinte. La figure 8 est une vue de face du dispositif d'entrée 12A comportant un clavier d'introduction. Un sélecteur 12A-2A permet de choisir le mode de fonctionnement ou mode de liste de travail (mode JL) de l'unité de commande de système 12, entre le fonctionnement automatiques le fonctionnement manuel et le non fonctionne- ment. Quand on sélectionne JL-automatique, l'opération prévue s'effectue. Dans l'opération prévue, l'unité de commande de système 12 répond aux divers états indiqués par les figures 3 à 5 et fournit des palettes PA aux centres d'usinage MT1 et MTe2, attribue des programmes - 18 - partiels aux dispositifs NCl et NC2 et fait fonctionner automatiquement les centres d'usinage. Une instruction de changement de palette, c'est-àdire une instruction M60 est prévue dans chaque programme partiel. Pour que chaque centre d'usinage fonctionne pour la première fois, il suffit que l'intruction M60 soit donnée par introduction manuelle de données. Lorsqu'une anomalie de coupe est détectée dans l'un des centres d'usinage pendant le fonctionnement automatique en JL, l'unité de commande de système 12, répondant au signal de détection d'anomalie, donne des instructions pour causer la rétraction (cycle de rétraction> de la pièce sous la coupe et le changement de palette (à cet effet, le dispositif CN mémorise le programme de cycle de rétraction). L'unité de commande de système donne en outre des instructions pour assigner le programme partiel de la pièce suivante et causer le début du fonctionnement. Les programmes de fonctionnement séquentiel du cycle de rétraction et du changement de palette sont aussi mémorisés dans les systèmes CN mais la façon dont l'unité de commande de système 12 assigne le programme de fonction- nement séquentiel est la même que pour assigner le programme partiel. L'historique de la pièce, par exemple un achèvement correct de l'usinage, l'apparition d'une anomalie de coupe ou l'achèvement de la première étape, est mémorisé dans la zone de mémoire M(3)-. Pendant l'opération prévue (JL automatique), le changement de palette s'effectue de la façon suivante s (a) Lorsqu'une instruction de changement de palette M60 est donnée par un dispositif NCi (i - 1 ou 2) à l'unité de commande de système 12, la palette qui a la plus haute priorité dans ce cas est amenée à la position de changement de palette pour le centre d'usinage MTi. Si une instruction M70 (proximité de fin du programme) est donnée d'abord par le dispositif NCi, la palette est désignée de façon - 19 - similaire et amenée à la position de changement de palette. Si une instruction M60 est donnée par un dispositif NCi- après que l'autre dispositif Mj (j = 2 ou 1) ait donné une instruction t170 mais n'ait pas achevé l'usinagew l'instruction M60 a la priorité. (b) La priorité d'usinage est donnée aux palettes,sivantesp dans l'ordre: (1) La palette qui a le plus petit numéro d'ordre SC et qui n'a pas été usinéeo (2) La palette qui a le plus petit numéro d'ordre SC, associé A Ule position de changement de palette pour un centre d'usinage PITi dans lequel leprogrammne partiel voulu n'est pas mEéorise et eói n'a pas été usinéeo (3) Celle sur laquelle la première étape d0usinage est achevée et sur laqnelle le tcmps d'attente est écoulé. {sLorqu'il y en a plus d'unee celle qui a le plus petit numéro d'ordre SC reçoit la prir'té). L'instructi n de changeent de palette D50 et 1l 'inetruction de pri;mit&é de fin de pograre X70 ont la relation suivante en ce qui conernG le fonltionnaent de 13 nité de commande de sy$stme (a) 'n 4tablissant une instruction M2O vers la 2:fina daun programme partiel, on peut effectuer la sélection de palette (positionnement de la pailette choisie dans la position de changement de palette)} ant la fin de lVusinage. (b) Si une instruction M70 noset pas établie dans un program.e partiel, une instruction M$@ cause la sélection de palette et ensuite le changement de palette s'effectue en vertu de la commande séquentielle par le dispositif NCiç (c) Si une instruction M70 est donnée par le dispositif NCi pendant lusinage par le centre 4iT et si une instruction M60 est donnée par le dispositif HCj avant l'achèvemenz de 1 'usinage par le centre A29ip la priorité est à la sélec-tion de palette et au changement de palette de j Un service Pour MTi est effGectué ensuiteo - 20 - (d) Si une instruction M70 est donnée par le dispositif NCi après qu'une instruction M70 ait été donnée par le dispositif NCj et si la sélection de la palette et son positionnement sont achevés, 9ette dernière instruction donnée sera mise en état d'attente. Mais après cela, le service de palette répondant au dispositif CN qui a donné une instruction M60 précédemment reçoit la priorité. Autrement dit, si un dispositif CN a donné une instruction M70 plus tard, est en attente mais n'a pas donné d'instruc- tion M60 plus tôt, ce dispositif CN aura priorité dans le changement de palette. Quand on sélectionne le mode JL automatique, afin de diminuer le temps et la longueur de mouvement nécessaires pour amener la palette choisie à la position de changement de palette, on fait tourner généralement les palettes et les postes mobiles dans l'un des sens (celui des aiguilles d'une montre et le sens opposé) qui entraine une course plus courte. D'autre part, pour accrottre la précision de positionnement, on effectue le positionnement final en faisant tourner les palettes et le poste mobile dans un sens spécifié (celui des aiguilles d'une montre par exemple). Ainsi, si l'on adopte une rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre pour amener les palettes à la position de changement de palette, on fait tourner la palette un peu au-delà de la position de changement, puis on la fait tourner dans le sens opposé (sens des aiguilles d'une montre) pour la positionner avec précision à la position de changement de palette. Un tel procédé élimine les effets du jeu du magasin à palettes 11. On supposera maintenant que le mode JL manuel soit choisi au moyen du sélecteur. Dans le mode JL manuel, on fait avancer manuellement les palettes aux positions de changement de palette des centres d'usinage, indépendam- ment des numéros d'ordre. Les opérations sont par ailleurs identiques à celles du mode JL automatique. L'avancement manuel des palettes peut être considéré comme une _ 21 - interruption manuelle pendant le mode JL automatique On peut utiliser par exemple le mode JL manuel quand on désire que le magasin à palette Il soit actionné temporai- rement par l'opérateur pour remplacer la palette après lachèvement de l'usinage sur la paleattc. L'avancement automatique des palettes ne s'effectue pas dans le mode JL manuel. Comme on l 'a mentionné plus haut, quand on fait avancer manuellement la palette pour le centre d'usinage MTi et si le numéro du programe partiel destiné à la palette est enregistré dans leunité de commande 12 du système (par référence à la zone de mémoire M(2) de la figure 4) et si par suite le programme partiel correspondant est m6morieé dans le dispositif MCi correspondant, l'introduction d'une instruction M60 par l'entrée manuelle de donn6es MDI cause le changement de palette et l'affectation d'un progrume partiel automatique et le démarrage du centre d'uiîinage i. Lehistorique de l'usinage ainsi mis en routze est traité et m6morisé de la m.mD faCçon que dans le mode JL automatique. Dans le mode JL manuel, si une anomalie de coupe se produit au centre d'usinage ei, il s'effectue une opération de cycle de rétraction. Si dans cet état, la palette est dans la position de changement de palette PACPi pour le centre d'usinage MTi et si diverses conditions telles que la présence du programme partiel sont remplies, le cycle de changement de palette s'effectue et l'usinage sur la palette commence. Par contre, ai l'usinage est achevé ou s'il se produit une anomalie de coupe, ou si le programme partiel voulu n'est pas mémorisé (ces données sont mémorisées dans les emplacements SC de la zone de mémoire M(3) de la figure 5), l'instruction 1-60 venant du dispositif NCi et un état d'arrêt de cycle en résultent et l'une des lampes de mise en place 1 et 2 de la zone de panneau 12A-21 (figure 8) de l'unité de commande de système 12 - 22 - s' éteint. En pareil cas, la palette voulue subit un avancement manuel jusqu'à la position de changement de palette PACPi, ensuite on enfonce l'un des boutons de mise en place et on enfonce le bouton-poussoir de début de cycle. Quand ces opérations sont effectuées par l'opérateur, le changement de palette s'effectue et l'usinage commence sur la nouvelle palette. On supposera maintenant que le sélecteur 12A-2A ait été mis dans le mode JL arrêt. Dans ce mode, l'opération prévue commne dans les modes JL automatique et JL manuel ne peut pas être exécutée. Donc, on fait avancer manuelle- ment la palette & la position de changement de palette PACP pour le centre d'usinage et ensuite, une instruction M60 est donnée par le MDI.- Ainsi, un cycle de changement de palette s'effectue. Si un programme partiel pour la palette est mémorisé dans le dispositif NCi, le numéro de programme partiel est choisi par le MDI et le fonctionnement de la mémoire commence. Quand le programme partiel voulu n'est pas mémorisé à l'avance dans NCi, le programme partiel peut être introduit dans la m6émoire de NCi avant le début du fonctionnement de la mémoire ou bien on peut utiliser un lecteur de bande pour lire une bande sur laquelle est mémorisé le programme partiel. Quand l'usinage est terminé, l'indication d'achèvement d'usinage, le renouvellement des zones de mémoire M(1), M(2), M(3) etc... ne s'effectuent pas. Lorsqu'une anomalie de coupe s'est produite, le passage au cycle de rétraction ne s'effectue pas et l'état est amené & un arrêt de cycle dans lequel le système est maintenu à l'arrêt. Sur la figure 8, la zone 12A-2C du dispositif d'entrée 12A-2 est prévue pour déplacer les palettes sur le magasin 11 dans le sens des aiguilles d'une montre pour faire avancer la palette à PACP1 pour MACH1 ou & MACP2 pour MACH2. Lorsqu'on enfonce un bouton-poussoir MAG CW MACH1 dans la zone 12A-2C du panneau, une lampe du bouton-poussoir ?A 8000 1 - 23- s'allume. Ensuite, le fait d'enfoncer le bouton-poussoir dont la lampe est allumée a pour effet d'éteindre la lampe et lorsque l'avancement est achevé pour la machine- outil correspondante (MAG CW MACH 1 -*- MT1 z MAG CW MACH 2 -4- MT2), la lampe du bouton-poussoir s'allume à nouveau pour indiquer que l'avancement est terminé pour le centre 14Ti particulier. L'opérateur peut donc, en observant les boutons- poussoirs et la position des palettes sur le panneau d'affichage 12A-1, faire avancer la palette à l'un ou à l'autre PACPi. On enfonce le boutonpoussoir lorsque la palette voulue aatteint la position Juste en face du PACPi. Dans la zone 12A-2D du dispositif d'entrée de la figure 8 sont prévus des boutons-poussoirs d'établissement et de suppression de l'alimentation de l'uni-té de commande de système 12. Quand le bouton-poussoir d'établissement de l'alimentation est enfoncé, le courant est fourni a l'unité de commande de syotè-mtu 12 et l'unité d'entraînement 11-3 (par exemple hydraulique) est misc en action. Dans cet état, le bouton d'arrêt d'urgence est éclairé dans la zone 12A-2F du panneau et le fait d'enfoncer le bouton-poussoir EM4G RESET a pour effet de supprimer l'état d'urgence. Pour établir l'alimentation, on met en oeuvre l'état d'arrêt d'urgence et on enfonce le bouton'-poussoir de suppression d'alimentation. A ce moment, la lampe d'alimentation s'allume, l'état de suppression d'alimen- tation s'établit et une lampe rouge de suppression' d'alimentation s'allume. Après cet état, on actionne une interrupteur à levier d'un disjoncteur pour débrancher l'unité de commande de système 12 de la ligne d'alimentation. Quand le bouton d'arrêt d'urgence de la zone de panneau 12A-2F est enfoncé, le magasin à palettes Il s'arrête rapide-ment. Toutefois, la logique de séquence de l'unité de commande de systèàme 12 persiste de sorte que le - 24 - fonctionnement peut reprendre quand on enfonce le bouton- poussoir EMG RESET. Lorsqu'on reprend le fonctionnement, on vérifie le synchronisme de sorte que la sélection de la palette désirée reprend aprps dépassement du premier poste FST1. Si l'on enfonce le bouton-poussoir ALL CLEAR dans - la zone de panneau 12A-2J pendant qu'on est en position d'arrêt d'urgence, la logique de séquence est vidée. Le bouton EMG RESET sert à mettre fin à un état d'arrgt d'urgence et on l'utilise lorsque la liaison avec la source est établie avant le début du fonctionnement ou lorsqu'on reprend le fonctionnement après enfoncement du bouton-poussoir d'arrêt d'urgence. Lorsqu'il se produit un défaut quelconque pendant le fonctionnement, le bouton ATN (attention) de la zone 12A-2E s'allume par intermittence et un message de défaut est affiché dans la zone d'affichage de données 12A-2G. L'enfoncement du bouton ATN après suppression de la cause du défaut a pour effet d'éteindre la lampe ATN et de faire disparattre le message de défaut. On utilise le bouton MAG HOME pour donner une instruction de synchronisation des zones de mémoire M(1) et M(3) et des palettes au premier poste PST1 (voir figure 1). Pour introduire des données dans la zone de mémoire (figure 3) et mémoriser la corrélation entre les numéros de poste et les numéros de palette, on actionne les touches de la zone de panneau 12A-2K puis on enfonce le bouton MAG HOME dans le mode JL arrêt. Puis, le magasin à palettes 11 est entrainé dans le sens des aiguilles d'une montre et s'arrêteaprès avance du premier poste PST1. En même temps, la synchronisation avec le contenu de la zone de mémoire M(1) c'est-à-dire le tableau ST-PA de la figure 3 s'effectue. Si la synchronisation s'effectue, un message est affiché pour l'indiquer. Le bouton MAG HOME est en action seulement dans le mode JL arrêt. Avant d'effectuer le changement de palette dans le mode JL arrêt, on vérifie si le montage d'une - 25 - pièce sur chaque palette c'est-à-dire la 'préparation" est effectuée. A cet effet, des boutons de mise en place 1 et 2 sont prévus dans la zone de panneau 12A-2B et associés respectivement à MACH 1 et MACH 2. Lorsqu'une instruction M60 est donnée pour le dispositif CN dans le mode JL arrêt et si l'on enfonce le bouton de préparation, sa lampe est allumée et le changement de palette commence. Si l'on n'enfonce pas le bouton de préparation, un message est affiché pour l'indiquer et le changement de palette ne s'effectue pas. Dans le mode JL automatique ou JL manuel, l'opération prévue établit automatiquement la condition de préparation 1 ou 2. Le bouton AL CLEAR de la zone de panneau 12A-2J sert à effacer la séquence du magasin à palettes 11 et à effacer le signal de demande venant du dispositif CNQ Ce bouton est mis en action quand le magasin à palettes 11 est dans le mode JL arrêt oua que l'unité de commande de système 12 est dans l'é6tat d'arrêt d!urgence. L'enfoncement du bouton "entretien" dans la zone de panneau 12A-2H a pour effet que e1unité6 de commande de système 12 est dans un état d'arrêt d'urgence et permet un examen interne. On utilise le bouton "entretien" pour l'inspection et l'entretien. La figure 0A indique un bouton "prat" prévu sur une unité auxiliaire de pupitre placée auprès d'une porte d'entrée du magasin à palettes 11. Si le bouton mprêt" n'a pas été enfoncé, le système de magasin & palettes 11 ne peut pas être actionné quel que soit le mode de JL. Ainsi, le bouton-poussoir "prêt# sert à assurer la sécurité du système. Normalement, on enfonce le bouton "prêt' après avoir enfoncé le bouton d'6tablissement d'alimentation et le bouton EMG RESET. Si l'état du système passe de "prêt en marche" à "prêt arrêt" pendant que le magasin à palettes 11 est en cours d'opération, il s'arrêteaprès achèvement de l'opération - 26 - et n'est remis en marche qu'au prochain état 'prêt en marche". Si un tel changement se produit pendant que le magasin à palettes 11 n'est pas en cours d'opération, il ne commence pas une nouvelle opération, même si une instruction est donnée pour une opération. Une fois que l'état est devenu "prêt arrêt", un passage à Spret en marches ne s'effectue ensuite que si l'opérateur enfonce le bouton 'prêt". Pendant l'état "prêt arrêt", un message est affiché pour l'indiquer. Quand l'opérateur ouvre une porte pour pénétrer à l'intérieur d'une barrière de sécurité du magasin à palettes 1l, un mécanisme de verrouillage agit de manière à passer *à l'état 'prêt arrêt". La zone de panneau 12A-2G est un affichage de donnée et elle est capable d'afficher 32 caractères dans chacune de 8 lignes, soit 256 caractères en tout. L'unité d'affichage peut être par exemple à plasma. La zone d'affichage de l'unité d'affichage de données 12A-2G est divisée, comme on l'a indiqué, en une zone commune d'affichage, une unité d'affichage d'introduction par clavier et une zone de message de défaut. La zone commune d'affichage sert & afficher le contenu des zones de mémoire M(1), M(2), M(3) et M(4) sous la forme de tableaux comme le montrent les figures 3, 4, 5 et 6. La zone d'affichage d'introduction par clavier sert à afficher des adresses et des données numériques introduites au moyen du dispositif d'entrée à touches. L'unité d'affichage de message de défaut sert à afficher le code de défaut et un message. L'affichage, la formation et la modification des tableaux de mémoire par actionnement des touches d'intro- duction s'effectuent de la façon suivante. A titre d'exemple, on donnera une explication en se référant à la zone de mémoire M(3). Les autres tableaux sont affichés, formés - 27 - et modifiés de façon similaire. On expliquera-d'abord le processus d'affichage du contenu de la zone de mémoire M(3) (tableau de plan). On peut effectuer l'affichage dans l'unquelconque des JL automatique, JL manuel et JL arrêt. (1) Quand on enfonce la touche P, parmi les touches d'introduction, une première partie de tableau, comprenant les rangées affectées à ST91, ST92, STO1, STO2, STO3 et STO4 est affichée. (2) Ensuite, quand on enfonce la touche "TAB", une deuxième partie de tableau, comprenant les rangées affectées a STO5, STO6, STO7, STO8, 8TO9 et ST1O, est affichée. (3) Ensuite, quand on enfonce a nouveau la touche "TAB", une troisième partie de tableau comprenant les rangées affectées à STll, ST12* ST13, ST14, ST15 et ST16 est affichée. (4) Ensuite, quand on enfonce à nouveau la touche "UTAB, la première partie de tableau est affichée. On peut ensuite répéter les étapes (2), (3) et (4). La figure 9B montre une rangée affectée & ST02 dans le tableau formé du contenu de la zone de mémoire M On décrira maintenant le processus d'introduction de données de numéro d'ordre. (1) On commute le mode de fonctionnement à JL arr9t. (2) Quand on enfonce la touche "P", la première partie du tableau est affichée. (3) On enfonce alors les touches "m" et ln" ainsi que la touche ':TAB". Ces opérations étant faites, on introduit un nombre de deux chiffres correspondant au numéro de palette et l'affichage dans la zone d'affichage d'introduction par touche devient "PmnSC"o "SC"' dans la partie finale signifie qu'il faut introduire ensuite le numéro d'ordre. On supposera que le numéro d'ordre est 3, que la première étape d'usinage s'effectue d'abord, que le numéro À - 28 - de programme partiel de la première étape d'usinage est 12345678, que le numéro de programme partiel de la deuxième étape d'usinage est 22345678 et que le temps d'attente entre les première et deuxième,étapes est de 100 minutes. Les données reflétant la situation ci-dessus s'introduisent de la façon suivante. (4) Après l'étape (3), on enfonce les touches "3" et #TAB" Cela fait, l'affichage devient #PmnSC I. (5) On enfonce les touches "1" et 'TAB" et l'affichage devient mPmni#. (6) On introduit le nombre "12345678" en enfonçant les touches "1", "2", "3"... "8" successivement et la touche "TAB". L'affichage devient Pmn#S. (7) On introduit le nombre "22345678" en enfonçant deux fois la touche "2" ainsi que les touches "3, "4",..."8" et la touche "TAB". L'affichage devient #PmnMN". (8) On introduit le temps d'attente "1OO minutes" en enfonçant la touche "1# et en enfonçant à deux reprises la touche 'O' et en enfonçant la touche "TAB,". L'affichage devient alors Pmn + 1 et le numéro de palette suivant est désigné. (9) Ensuite, on peut répéter les étapes (3) à (8). On décrira maintenant le processus de changement et de modification des données de numéro d'ordre. On supposera que les données indiquées par la figure 9C doivent être remplacées par celles de la figure 9D. Pour changer les données, il faut effacer les anciennes données et introduire les nouvelles. L'effacement des anciennes données consiste à introduire des zéros. On peut y parvenir de façon similaire à ce qui est décrit plus haut aux étapes (1) à (9). (1) On commute le mode de fonctionnement à JL arrêt. (2) On enfonce les touches 'P", "O", "9" et 'TAB". L'affichage devient nPO9SC". (3) On enfonce la touche "1" deux fois et on enfonce la touche 'TAB'. Cela fait, on efface SCO3 et on amine SCll - 29 - à la rangée qui était occupée par SC03, l'affichage devient "PO94". On amêne aussi respectivement SC12, SCl3, SC14,... aux rangées qui étaient occupées par SClia, SC12, SC13,.. (4) On enfonce les touches "2" et TAB". Cela fait, les étapes n 1 et 2 sont changées et l'affichage devient "PO9*F". (5) On enfonce quatre fois la touche "1" et on enfonce quatre fois la touche "2", puis on enfonce la touche "TAB". Alors, "FPl2345678" se change en "#F11112222" et l'affichage devient "P09#S". (6) On enfonce la touche "TAB'. "1S22345678" sur la figure 9C reste inchangé et l'affichage devient "PO9NN". (7) On enfonce les touches "5', "O" et "TAB". "MN100" se change en "MN50" et l'affichage deviernt "P". Un blanc apres "P" signifie l'achèvement de l'opération de modifi- cation. (8) Cela termine le processuae!rqu'o:i désire un autre changement, on introduit le numéro de palette o l'on désire le changement et on enfonce la touche WTAB" comme dans l'étape -(2) ci-dessus. Les étapes suivantes sont similaires & celles qui sont décrites plus haut. La figure 10 montre un schéma-blacs d'une partie du dispositif NC1 (NTC2 a une structure similaire de sorte que l'on se dispensera de le décrire). Le dispositif CN est sous la forme d'une CNO (commande numérique par ordinateur) dans laquelle une unité centrale de traitement (UCT) 22, des unités d'entrée/sortie 21, 25, une mémoire de programme 23 et une mémoire de donnée 24 sont couplées ensemble par une ligne de bus B.L. L'unité d'entrée/sortie 21 est couplée a l'unité de commande de système 12. L'unité d'entrée/sortie 25 est couplée à une unité de panneau de pupitre 26 de NC1. L'unité 26 présente une unité d'affichage 26B servant à afficher divers signaux et une unité d'introduction de données 26A servant à établir diverses conditions concernant les outils spécifiés par des boutonspoussoirs - 30 - pour MDI et les programmes partiels (que l'on effectue ou non une détection des anomalies de coupe; que lion effectue ou non une commande adaptive; et que l'on effectue ou non une compensation du rayon (de la longueur) de l'outil) et les données numériques associées aux conditions. L'unité d'entrée/sortie 25 est aussi couplée à une unité d'entraînement 27 (comprenant un dispositif d'introduction de signal de réaction) pour les servomoteurs d'entraînement des axes X, Y et Z des centres d'usinage MT1 et à une unité d'entrée/sortie 28 concernant le fonctionnement séquentiel du centre d'usinage MTl, du dispositif de changement de palette APC1, du magasin à outils TLMG1 et le changeur automatique d'outil. L'unité UCT22 lit les étapes de programme dans la mémoire de programme 23, par la ligne de bus BeL. et les exécute. Dans la mémoire de programme 23 sont mémorisés un programme de système 23A servant à commander, en association avec le programme partiel 24A contenu dans la mémoire de données 24, le système CN, NC1 et par suite l'UCT22, un programme séquentiel 23C formant des branches du programme de système 23A et desprogrammes de commande 23B servant à exécuter des fonctions supplémentaires telles que la détection des anomalies de coupe, la compensation du rayon (ou de la longueur) de l'outil et la commande de vitesse d'avance avec régulation pour une charge de consigne (commande adlptive). Le fait que chacun des programmes de commande 23B soit adopté ou non dans le programme de système 23" est déterminé au moyen de l'unité d'introduction de données 26A de l'unité de panneau de pupitre 26. Dans le dispositif de mémoire de données 24 sont prévus les programmes partiels correspondant aux étapes d'usinage à exécuter sur diverses pièces, des programmes de données 24B servant à donner l'instruction d'une série de mouvements axiaux du centre d'usinage MT1. L'un des - 31 - programmes de données 24B est un programme d'opération de rétraction 24B1 servant à donner des instructions pour le mouvement axial de manière à effectuer une opération de cycle de rétraction du centre d'usinage MT1 lors de la détection d'une anomalie telle qu'une rupture de l'outil pendant l'exécution du programme de détection d'anomalies d'butil qui est l'un des programmes de commande 23EBo L'opération de cycle de rétraction peut consister par exemple à séparer de la pièce l outil monté sur la broche et à transférer la palette à la position de changement de palette. Dans le dispositif de mémoire de données 24A est aussi prévue une zone de données servant à mémoriser temporairement des signaux logiques correspondant aux états de marche et d'arrgt de divers interrupteurs du dispositif de préparation 26A, aux états-logiques d'interrupteurs prévus dans MTI, APC1, ATClo TUO4l etce.. et de signaux spécifiés par l'unité de commanude de système 12 (par exemple un signal servant à assigner l'un des programmes partiels et un signal servant à entra3ner l'APCl). La figure 11 montre des étapes d'exécution d'opération de machine, dans chacun des modes de fonctionnement (JL automatique, JL manuel et JL arrêt). On suppose que la synchronisation des postes mobiles dans le magasin à palettes 11, avec l'unité de commande de système 12 et l'initialisation des états logiques des divers interrupteurs de l'unité de panneau de pupitre 12A sont achevées avant le démarrage sur la figure 11. Lors d'une étape de jugement (appelée ci-après STPI) on vérifie si le sélecteur de mode de fonctionnement (12A-2A sur la figure 8) est ou non dans le mode JL arrêt, Si l'on trouve qu'il est dans le mode JL arrêt, on effectue la sélection manuelle de la palette dans STP2 pour faire avancerla palette PA(J) à la position de changement de palette PACP1. Ensuite, dans STP3, l'opérateur - 32 - introduit une instruction M60 (changement de palette) au moyen de MDI, ou de l'un des dispositifs CN (par exemple NC1l) correspondant à la position de changement de palette. Dans STP4, le programme rtiel correspondant à la palette PA(J) introduite sur la table du MT1 est désigné au moyen de MDI. Cela fait, l'usinage s'effectue sur la palette PA(J). Si, dans STP1, le sélecteur n'est pas dans le mode JL arrêt, le processus passe à STP5 o l'on vérifie si JL (liste de travail) est présent ou non. Si JL est présent, le processus avance & STP7. Si JL n'est pas présent, le processus passe A STP6 o le sélecteur 12A-2A est commuté au mode JL arrêt. Dans STP7, on choisit soit JL automatique soit JL manuel selon le jugement de l'opérateur. Dans JL manuel, la sélection de la palette PA(J) est effectuée manuellement par l'opérateur dans STP8. Ensuite, dans STP9, une introduction M60 est introduite au moyen d'une opération MDI pour effectuer le changement de palette. Si JL automatique est sélectionné dans STP7, la sélection automatique des palettes s'effectue dans STP10. Ensuite, le changement automatique de palette s'effectue dans STPll et le processus pas à STP12. Dans STP12, le programme partiel correspondant à la palette PA(U) déjà mentionnée est identifié par référence à la zone de mémoire M(2) de l'unité de commande de système 12 et une instruction est donnée par l'unité 12 au système CN pour exécuter le programme partiel identifié. Ainsi, l'usinage sur la palette PA(J) s'effectue. Dans STP3, JL est mis A jour c'est-à-dire que la palette suivante o doit s'effectuer l'usinage est désignée. Il est nécessaire d'introduire une instruction M60 au moyen de MDI lorsqu'on met en route MT1 ou MT2, en tant que condition initiale de l'opération d'usinage dans le mode JL automatique. Les figures 12A à 12G montrent les détails de - 33 fonctionnement, en une représentation légèrement modifiée. Sur la figure 12A, dans ST9IO1, l unité de comande de système 12, le magasin à palettes 11, les centres d'usinage MTI, MT2 sont prêts à fonctionner (liaison avec la source de courant, synchronisation etc e.). Dans STP102, l'opérateur choisit, au moyen du sélecteur de mode 12A-2A, si l'opération prévue doit être exécutée ou non. $i l'opération pr6vue n'est pas choisie (c'est-à-dire si le mode JL arrêt est choisi), STP10O3 à STP105 (corres- pondant grossièrement à STP2 à STP4) sont exécutés. Si l'opération prévue (mode JL automatique ou JL manuel) est choisie dans STP102, le processus passe à STP106 o il est vérifié si l'introduction dans la mémoire M(1), c'est-à-dire le tableau (tableau ST-PA) de corrélation entre les postes miobiles et les palettes, a déjà été effectuée ou non. Gi @e n'est pas encore fait, on introduit des données au moyen de touches d'introduction de la zone de panneau 12A-2K pour former le tableau SLT-PA. Si les données sont déjà introduites, il est vérifié, dans STPiOS, si l'intrduction dans la-zsone de mémoire M(3) a déjà été effectuée ou nono Si cela n'est pas encore fait, le numéro d'ordre BC, les étapes 4gL, les numéros 4r /I:8 des programmes partiels des première et deuxième étapes, le temps d'attente MIN entre les premiere et deuxième étapes de la palette dont il s'agit sont introduits dans STP109 au moyen de la zone de panneau 12A-2K. Si l'introduction dans la zone de mémoire M(3) a déjà été effectuée, il est vérifié, dans STPllO, si la zone de mémoire M(2) contient ou non les données voulues. Si elle ne les contient pas, les données concernant IDX, PN (n programme) , ME (habilitation machine) sont introduites au moyen de la zone de panneau 12A-2K. Si la zone de mémoire M(2) est déjà remplie, le processus passe à STP112. Dans STP112, il est vérifié si l'information - 34 - nécessaire à l'opération prévue est mémorisée ou non dans les dispositifs CN. Cette information comprend les programmes partiels et les valeurs de compensation des outils utilisés et une partie de l'information peut être établie au moyen de l'unité d'introduction de données 26A. On notera que le STP112 peut aussi être exécuté avant STP106 & STPlll. Dans STP113, l'opérateur peut choisir si l'usinage s'effectue ou non d'abord sur les palettes qui se trouvent dans le magasin 11 ou sur les palettes placées sur la- table de MT1, MT2. Si la réponse est NON, le processus passe & STP114, o l'opérateur peut juger lequel des modes, JL automatique ou JL manuel, doit être choisi. Quand le jugement est en faveur du mode JL manuel, on met le sélecteur en position JL manuel, dans STP126. Le fonctionnement dans le mode JL manuel est, en un certain sens, une opération prévue avec une interruption. L'opérateur peut choisir une palette correspondant & un numéro d'ordre autre que le prochain numéro d'ordre de la zone de mémoire M(3), dans STP127. Cela peut se produire si l'on désire passer rapidement à un numéro d'ordre plus grand (qui vient donc normalement plus tard). Dans STP127, la palette dont il s'agit PA(q) est positionnée à la position de changement de palette. Dans STP128, une instruction M60 est introduite par MDI, & un centre d'usinage MT1 par exemple. Dans STP129, l'unité de commande de système 12 vérifie si le programme partiel correspondant & la palette PA(q) est mémorisé ou non dans NC1, par riférence & la zone de mémoire M(2). Ensuite, on fait une enquête directe, de l'unité de commande de système 12 à NC1, pour-savoir si le programme partiel est mémorisé dans NCl. Si l'on trouve qu'il est mémoris6, le processus passe à STP130 o une instruction est donnée par l'unité 12 à NC1 pour entraîner APCl de sorte que la palette PA(q) est introduite sur la table de MT1. - 35 - Dans STP131, l'attribution du programme partiel correspondant à la palette PA(q) est transmise de l'unité de commande de système 12 à NC1 pour mettre en route le programme partiel assigné PART PRG(q). Par suite, la pièce qui se trouve sur la palette PA(q) est usinée par MT1. Dans STP132, la palette PA(q%-1) que l'on désire soumettre ensuite à l'usinage est positionnée par l'opérateur à PACP1. Mime pendant l'exécution de STP127 et STP130, Ia mise à jour des zones de mémoire M(1), M(3) peut s'effectuer. Dans STP133, une étape d'usinage s'achève sur la palette PA(q) et le processus revient à la jonction J3. Si, dans STP129, on trouve que le programme partiel voulu n'est pas mémorisé dans la ON, ie processus passe à la jonction J4 et à STP134 o unmessage "pas de programmel est affiché dans la zone d'affichage 12A'2 de la figure 8. Ensuite, dans STP135, le contenu des zones de mémoire 4(1), M(2), M(3) est affiché pour permettre de trouver la raison pour laquelle le programme partiel voulu n'est pas mémorisé. Ensuite, le processus revient à la jonction J1. On revient alors à STP114 si le mode JL automatique est désiré, puis à STPll5, on choisit JL automatique. Dans STP116, une instruction MC60 est introduite par MDi et ensuite, le dispositif CN est commuté au mode automatique. A ce stade, le changement de palette n'est pas encore effectué. STP117 comprend plusieurs sous-étapes {aussi appelées STP), indiquées sur la figure 12Do Dans STP117-l, on juge si lun de NC1 et NC2 a donné l'instruction 1460. Si une instruction M60 n'est pas donnée, un signal d'alarme est engendré dans STP117-2. Si dans STPll7-1 la réponse est loui", on juge, dans STPl17-3, si le prochain numéro d'ordre "NEXT SCNO" est mémorisé ou non dans la zone de mémoire M(3). Si ce n'est pas le cas, le processus passe à STP117-4 o un affichage - 36 - s'effectue pour indiquer qu'aucune palette n'attend l'usinage dans le magasin 11. Cela-peut se produire par exemple lorsque l'usinage a été achevé sur toutes les palettes. Si dans STP117-3 on trouve que "NEXT SCNO" est présent, le processus passe à STP117-5 o le numéro du programme partiel à utiliser pour le prochain usinage (celui des deux numéros de programme partiel qui est spécifié par le code 1 ou 2 sous le titre /f) est identifié. Alors, dans STP117-6, on vérifie si le programme partiel identifié est mémorisé ou non dans le NCi qui a donné l'instruction M60 en examinant la zone de mémoire MM2). Si la réponse est 'non', le processus retourne à la jonction J4. Si la réponse est 'oui, le tableau de la zone de mémoire M(4) est formé et mis à jour à STP117-7 et la palette susdite avance à PACPi pour le MTi selon le tableau formé (c'est-à-dire que la palette est choisie). Dans STP117-9, le numéro de code d'identification de palette formé sur la palette qui a avancé est détecté et le code d'identification est lu et comparé au code de palette mémorisé dans le registre de la mémoire de données de l'unité de commande de système. S'ils ne sont pas identiques, le processus passe à la jonction J4. S'ils sont identiques, l'unité de commande de système 12 vérifie si le numéro de programme partiel identifié dans STP117-5 est mémorisé ou non dans NCi pour MTi qui a engendré l'instruction M60, cette fois sans se baser sur le contenu de la zone de mémoire M(2), c'est-à-dire directement. Cette vérification directe peut être assurée par le fait que les numéros des programmes partiels mémorisés dans NCi sont mémorisés à l'avance dans la zone de mémoire de données de l'unité de commande de système 12 et par comparaison dans l'unité 12. On peut aussi l'effec- tuer en transférant, chaque fois que la nécessité d'une comparaison apparatt, les numéros des programmes parties de NCi à l'unité de commandede système 12 et en faisant la comparaison. - 37 - Si la réponse dans STPl17-0O est "non", le processus passe à la jonctionJ4. Si la réponse est "oui", alors, dans STP117-11 lunité de com-andre de système 12 donne une instruction pour que APCi fasse le changement de palette pour NCi. Dans STP117-12, l'unité de commande de système 12 assigne et met en route le programme partiel pour NCi. Cela fait, l'usinage commence sur les palettes. Dans STP117-13, NCi lit le dernier bloc (M60) du programme partiel. Lorsque cette instruction M60 est donnée, le processus retourne à la jonction J2. STPl17-9 et STPl17-10 sont les étapes servant à confirmer que STP117-8 a été fait correctement et on peut les omettre pour simplifier le processus et pour éliminer la nécessité de l'organe d'identification monté sur la palette et de l'organe de détection. Dans l'exemple représenté par la figure 12D, une instruction M60 est dornnée à l'unité de commande de -système 12 et une sélection de palette (STPl17-8) s'effectue en réponse à l'instruction M60.O Par exemple, l'op6ration consistant & choisir (à faire avancer & la position de changement de palette) la palette ayant le numéro d'ordre suivant pour un certain MTi s'effectue une fois que le programme partiel de la palette en cours d'usinage par le MTi a progressé jusqu'au bloc de programme M60 (c'est-à- dire que l'usinage est achevé), l'instruction M60 est donnée à l'unité de commande de système 12 et,dans STP117-1 à STPl17-7, le numéro d'ordre suivant est désigné et le tableau de demande est formé et mis à jour. Cela signifie que,m&me si l'usinage sur une palette est terminé, le changement de palette ne peut pas s'effectuer avant que la palette suivante n'ait été amenée à PACPi. Pendant cet intervalle, MTi ne fonctionne pas. Pour cette raison, on n'utilise pas pleinement le centre d'usinage. Pour éliminer cet inconvénient, dans une autre disposition possible, une instruction M70 (proximité de fin de progranmme) est insérée avant l'instruction M60O - 38 - la sélection de palette commence lorsque l'instruction M70 est exécutée ou transmise par NCi à l'unité de commande de système 12 et le changement de palette commence rapidement lorsque l'instruction M60 est donnée. Les figures 12E et 12F montrent le déroulement de cette opération. Sur les figures 12E et 12F, les étapes identifiées par les mêmes références que sur la figure 12D sont pratiquement identiques à celles de la figure 12D. On n'explique ci-après que les étapes différentes ou supplémentaires. Dans STP117-13A, qui correspond en un sens à STP117-13 sur la figure 12D, une instruction M70 est lue. Si NC1 et NC2 ont donné tous deux l'instruction M70, on s'occupe de celui qui l'a donnée en premier lieu. Dans STP117-1A, il est vérifié si une instruction M70 a été ou non donnée par le NCi ou est retenue. Dans STP117-8, la palette suivante est amenée & PACPi pour MTi. Si la réponse dans STP117-10 est "ouim, il est vérifié, dans STP117-1OA, si une instruction M60 a été donnée ou non par NCJ (j = 2 par exemple), différent du NCi (i = 1) qui a engendré l'instruction M70 détectée dans STP117-1A. Si la réponse dans STPl17-1OA est unonw; le processus passe & STP117-lOE. Si la réponse est 'oui", le processus passe & STP117-1OB o il est vérifié si k = O ou non, k étant un paramètre qui peut prendre une valeur 'O' ou "1" et qui est prévu pour prendre la valeur ZO" lors de l'initialisation. Si la réponse dans STP117-lOB est 'oui', alors, dans STP117-lOC, X est mis & 1". Ensuite, dans STP117-10D, "NCiN est remplacé par "NCJ", autrement dit i devient 2 et j devient 1 et le processus retourne & STP117-6 o il est examiné si le programme partiel d'usinage de la prochaine palette est mémorisé ou non dans NCi (i = 2), en examinant la zone de mémoire M(2). De cette manière, le processus passe & STP117-lOA. Etant donné que l'on effectue l'étape consistant à mettre k & "1" et que normalement aucune instruction M60 - 39 - n'a été donnée par NCj (j = 1), le processus passe a STP117-10Eo Toutefois, il est possible qu'une instruction M60 soit donnée par NCj (j = 1) dans un état o k = 1. Par exemple, on supposera qu'une instruction 170 est donnée par NCi (i = 1) dans STP117-13A. Si une instruction M60 est donnée par NCj (j = 2), la réponse dans STP117-lOA- est "oui" et étant donné qu'initialement k = O, à est mis à "1" dans STPI17-lOC et en fait, NCi prend la signification NC2 et NCj la signification NC2. A nouveau, STPl17-6, -7, -&, -9 et -10 s'effectuent et dans STP117-lOA, le NCj (j = 1) a donné une instruction}60, la réponse dans STP117-lOA est "oUi"o Toutefois, dans ce case k est déjà mis à "1" lorsque SWPl17-lOB est atteint, la réponse dans STPi17-1OB est "non" de sorte que le processus passe à STP117-1OE. Ainsi, A ce stade, l'instruction N60 venant de NCi (i = 2) a priorité sur l'instruction M60 venant de Cj (j = 1)o Si l'on trouve dans STPl17lOE qu'une instruction M60 est donnée par NCi, L est mis & 'O' dans STP1l17lOF et le processus passe STP117-LOG o il est vérifié si e les conditions suivantes sont toutes satisfaites ou non s (a) l'étape actuelle d'usinage est achevée, (b) il reste au moins une étape d'usinage à effectuer, (c) le programme partiel de l'étape d'usinage suivante est present dans NCi et (d) il n'y a pas de temps d'attente pour la prochaine étape d'usinage. STPI17-9 et STP117-10 peuvent être conduits apres STPll 7-10Ge Si la réponse dans STPI17-IOG est "3non'", la palette est changée dans STP11711, c'est-à-dire que la prochaine paletteayant été choisie dans STP17-8, est introduite sur la table de MTi. Dans STP117-12, une instruction est donnée par l'unité de conmmande de système 12 pour assigner et mettre en route le programme partiel et l'usinage sur la palette nouvellement introduite commence. - 40 - Si la réponse est "oui" dans STP117-10G, le changement de palette ne s'effectue pas et la prochaine étape d'usinage s'effectue sur le même MTi. Cela veut dire que l'attribution automatique du programme et lamise en route se font, non pas pour la palette correspondant au prochain numéro d'ordre, mais pour la palette qui se trouve alors sur la table du MTi. En insérant STP117-lOG, on peut usiner successivement sur le même centre d'usinage la palette qui doit être soumise à de multiples étapes d'usinage, à condition qu'aucun temps d'attente ne soit nécessaire entre les étapes d'usinage et que le programme partiel de la prochaine étape d'usinage soit mémorisé dans le dispositif CN associé. Si la réponse est 'oui' dans STP113, figure 12A, le processus avance à STP136, indiqué sur la figure 12G. Si, dans STP136, on désire le mode JL automatique, l'opérateur, dans STP137, met le sélecteur 12A-2A en position JL automatique. Ensuite, dans STP138, le programme partiel voulu est assigné et mis en route. Ainsi, l'usinage commence sur la palette qui se trouve sur la table de MT1, MT2. On notera que les programmes partiels commencent dans STP138 dans l'ordre des numéros d'ordre, du plus petit au plus grand, dans chacun des centres MT1 et MT2. Dans STP139, l'usinage est achevé sur la palette et l'instruction M60 est engendrée. Ensuite, le processus revient à la jonction J2. S'il désire le mode JL manuel, dans STP136, l'opérateur met le sélecteur 12A-2A en position JL manuel, dans STP140. Puis, dans STP141, l'unité de commande de système 12 assigne le programme partiel voulu pour chacun des systèmes CN, de la même façon que STP138. Après l'usinage sur la palette, dans chacun des systèmes CN, le processus passe à la jonction J5. Les figures 13A et 13B indiquent le changement du contenu dans l'espace sous le titre i dans la troisième zone de mémoire indiquée sur la figure 5. La figure 13A - 41 - indique 1-n tel changement de situation oi l'on usine en premier lieu l'une des palettes du magasinO Dans le mode d'exécution représenté, le nombre maximal des étapes d'usinage mémorisées en relation avec chaque numéro d'ordre est de 2 et les étapes sont identifiées par.= 1 et À = 2. Quand l'espace sous le titre ne contient ni 1 ni 2, donc quand il est en blanc comme indiqué par BL sur les figures 9A et 9B, les étapes d'usinage de l'opération prévue identifiée par le numéro de programme partiel de la même rangée ne sont pas effectuées sur la palette identifiée par le numéro qua figure dans la même rangée. Sur la figure 13A, on a supposé que la palette qui se trouve sur le magasin est exclue de l'opération prévue de sorte que l'espace # est indiqué en blanc. Le processus d'établis- sement de la première étape d'usinage dans l'espace de la palette est le suivant: La premúêre rangée (A) indique le changement de contenu de l'espace dans une situation oi la palette est exclue de l'opération prévue. Au stade (I)û o l'on établit le contenu de l'espace# pour la palette qui se trouve sur le magasin à paletes, l'espace du tableau demémoire M(3) est rendu blanc (indiqué par BL), Au stade (2), o la palette est amenée sur la table ou le MT au moyen de MDI, l'espace susdit est encore laissé en blanc.. Au stade (3), o une instruction M60 est donnée au moyen de MDI pour donner un increment de 1",ô on écrit "1" dans l'espace susdit. Au stade (4), oe une instruction M60 est donnée et od une palette est & nouveau introduite dans le MT, le contenu de l'espace est inchangé. Au stade (5), la palette est ramenée au magasin à palettes pour donner un autre incrément de "1" de sorte que le contenu de l'espace devient "2". Au stade (6), une palette est introduite dans le MT lorsque le contenu de l'espace est inchangé. Au stade (7) une instruction M60 est donnée à nouveau et la palette est retirée vers le magasin à palettes, de sorte que l'usinage est achevé et le contenu - 42 - de l'espace susdit peut être amené & "BL", "1" ou "2" selon l'opération que l'on désire exécuter sur la pièce sur la même palette. Quand l'étape d'usinage est achevée, tous les éléments d'affichage à plasma de la zone d'affichage correspondant à l'espace sous le titre SC de la rangée sont allumés. Comme on le verra, lorsqu'une palette est transférée du magasin à palettes au centre d'usinage, le contenu de l'espace #n'est pas modifié. Lorsqu'une palette est transférée du centre d'usinage au magasin à palettes, le contenu de l'espace est changé (par exemple, uBLm est changé en "1", "1" est changé en "2" et "2" est changé en "BL"). La deuxième rangée (B) indique le changement du contenu de l'espace dans une situation o est établie seulement la première étape 1 concernant une palette. Au stade (1), une palette se trouve sur le magasin à palettes et le contenu est "1". Au stade (2), la palette est transférée au centre d'usinage et le contenu est inchangé. Au stade (3), une instruction M60 est donnée et la palette est ramenée au magasin. Ainsi, l'usinage est terminé. Le contenu est mis par exemple à "1" lorsque la pièce suivante est plac6e sur la même palette. La troisième rangée (C> indique le changement du contenu de l'espace 4 dans une situation o seule la deuxième étape #2 est établie au stade (1). Au stade (2), une instruction M60 est donnée et une palette est transférée au centre d'usinage. Le contenu "2" est inchangé. Au stade (3), une instruction M60 est donnée et la palette est ramenée au magasin. Ainsi, l'usinage est complété. Le contenu est changé en BL (mais, si la prochaine pièce doit d'abord être soumise au premier usinage 1, le contenu est changé en "1"). La quatrième rangée (D) indique le changement du contenu de l'espace e dans une situation o le contenu est mis à "1" au début. Au stade (2), la palette est - 43-- transférée au centre d'usinage. Le contenu "1" est inchangé. Au stade (3), une instruction M60 est donnée et la palette est ramenée au magasin et le contenu "1" est porté à "2". Au stade (4), une instruction M60 est donnée et la palette est transférée au centre d'usinage. Le contenu est inchangé. Au stade (5), une instruction M60 est donnée et la palette est transférée au magasin. Ainsi, l'usinage est achevé. Si l'usinage suivant commence par la "première" étape d'usinage, le contenu est changé en "llno La figure 13B indique le changement du contenu dans l'espace j dans des situations oc l'on usine en premier une palette qui se trouve au centre d'usinage. Dans la première rangée (A), une palette se trouvant au début du centre d'usinage n'est pas usinée mais transférée au magasin et ensuite, l'usinage commence par une "première" étape d'usinage. Dans la deuxième rangée (E), une palette qui se trouve au début du centre d'usinage est soumaise à une "première" étape d'usinage. Dans la troisième rangée (C)} une palette se trouvant au début du centre d'usinage est soumise i une "deuxième'" étape d'usinage. Dans la quatrième rangée (D)} une palette qui se trouve au début du centre d'usinage est soumise à une "première" étape d'usinage puis à une "deuxième"3 étape d'usinage. La figure 14 montre une variante du système de la figure 1i dans laquelle sont ajoutées une unité de préparation CHGUNT et une unité de mesure UNTl (on notera qu'au lieu de ces deux unités, on peut en prévoir une seule). L'unité de préparation CHGUNT comprend un poste de préparation 202. Entre le poste de préparation 202 et le magasin à palettes 11 est prévu un changeur automatique de palettes APC3 similaire à APC1 et APC2. Le poste de préparation 202 est couplé à un dispositif de fourniture - 44 - de pièces 203 qui est couplé à son tour, par une ligne el, à un stockeur de pièces 206 servant à stocker des pièces non usinées. Le poste de préparation 202 est aussi couplé à un poste d'évacuation de pièyes 204, couplé à son tour, par une ligne q2, à un stockeur de pièces 205 servant à stocker des pièces sur lesquelles l'usinage est achevé ou sur lesquelles il s'est produit une anomalie de coupe etc... L'unité de préparation CHGUNT comprend encore une unité de commande 201, couplée à l'unité de commande de système 12. L'unité de commande 201 est aussi couplée à des mécanismes d'entraînement prévus entre les dispositifs 204 et 205 et entre les dispositifs 203 et 206 pour transférer des pièces. L'unité de commande 201 est aussi couplée à un mécanisme d'entraînement APC3. L'unité de commande 201 est munie d'un interrupteur à bouton-poussoir (interrupteur générateur de signal d'achèvement de préparation) pour donner une instruction en vue de monter une pièce non usinée sur une palette au poste de préparation 202 et de remplacer la palette portant la pièce non usinée par une autre palette dans la position de changement de palette PACP3. Quand on enfonce ce bouton après l'achèvement de la préparation, l'unité de commande de système 12 donne au magasin à palettes 11 une instruction pour traiter le signal SG de la même façon qu'uneinstruction M60 et pour choisir et positionner à PACP3 la palette qui doit être changée. Il faut noter que la palette choisie n'est pas celle qui a le plus petit numéro d'ordre mais la palette dont l'usinage est achevé. Le numéro d'ordre correspondant à une telle palette dans la zone de numéros d'ordre est effacé et les éléments d'affichage à plasma sont tous allumés dans l'espace SC. Lorsqu'il y a plusieurs palettes sur lesquelles l'usinage a été achevé, la sélection des palettes peut se faire de diverses façons. Par exemple, si le traitement doit s'effectuer seulement avec la zone de mémoire M(3), la désignation peut être faite dans l'ordre - des positions dans M(3), par exemple du haut en bas. Ou encore, si l'on peut aussi utiliser la zone de mémoire 4(1), on peut choisir la palette la plus proche de PACP3 * (parmi celles dont l'usinage est achevé). L'unité de commande 201 est munie de touches d'intro- duction servant à spécifier le numéro de la palette (dont le numéro d9ordre est effacé) que l'opérateur désire positionner à PACP3 par MDI, En montant une piece non usinée sur la palette qui se trouve au poste de préparation 202, il est habituellement nécessaire de modifier ou de changer le numéro d'ordre SCNO# le numéro d'outil #NOp les numéros de programme partiel # PROG, *s PROG, le temps d'attente MIN etc.,. dans le tableau de mémoire M(3) pour la palette dont il s'agit. Toutefoise lorsqu'on monte sur la m9me palette la même pièce que précédeimnt, cette modification n'est pas toujours nécessaire. Lorsqu'on désire modifier le contenu de la zone de mémoire M(s), on utilise des touches d'introduction de la zone de panneau 12A-2K de la figure 8 pour introduire de nouvelles données dans le dispositif de mémoire de données 12-6A (figure 2) et pour transférer le contenu BFR du dispositif de mémoire de la zone appropriée de M(3) lorsque, au cours du programme de commande de l'unité de commande de système, une interruption est permise. De cette manière, on peut modifier la zone de mémoire M(3) même dans le mode JL automatique. Les touches d'introduction susdites peuvent en outre être prévues dans l'unité de commande 201. Le poste de preparation 202 peut être traité de la même façon qu'un centre d'usinage et par suite, qu'un autre centre d'usinage MT3, étant donné sa similitude quant & la liaison avec APC3 et l'unité de commande de système 12. La différence réside dans le fait qu'au poste de préparation 202 (MT3) on effectue le montage et le démontage sur une palette et non l'usinage. L'unité de commande 201 comporte un dispositif d'affichage servant - 46 - à indiquer que la palette à changer a été positionnée à PACP3. Grâce à l'unité de préparation CHGUNT, le système peut fonctionner avec usinage continu. L'unité de mesure MUNT mesure les dimensions, par exemple le diamètre, de la pièce usinée qui a été amenée, par un dispositif changeur de palettes APC4, sur une table de mesure TABL. Un dispositif CN, NC3, mémorise divers programmes de mesure pour déplacer une tête de mesure relativement à la pièce usinée. Les programmes de mesure de NC3 peuvent être comparés aux programmes d'usinage de NCI et NC3. Un magasin à instruments de mesure MTLMG emmagasine des instruments de mesure présentant chacun une t9te de mesure à son extrémité et correspond au magasin à outils TLHG prévu pour chaque centre d'usinage. Un dispositif changeur automatique d'instruments de mesure MATC monte les instruments.de mesure sur le dispositif de mesure. En prévoyant une instruction M60 ou M70 à la fin ou près de la fin de chaque programme de mesure, on peut réaliser le changement de palette après l'achèvement de la mesure. La sélection de la palette à positionner à PACP4 peut se faire soit en désignant le numéro d'ordre à l'avance dans le tableau de numéros d'ordre de la zone de mémoire M(3), soit en mémorisant aussi bien un programme partiel qu'un programme de mesure correspondant à un même numéro d'ordre dans M(3). Les palettes ne nécessitent pas toutes une mesure de sorte que la désignation porte uniquement sur les palettes qui nécessitent une mesure. Le tableau de mémoire M modifié de la façon suivante. Pour simplifier la description, l'explication portera seulement sur le mode JL automatique. Sur la figure 5, un numéro de palette correspond à un numéro d'ordre et les numéros-de programme partiel sont mémorisés en nombre égal à celui des étapes d'usinage (deux dans l'exemple décrit). Dans la variante, on fait - 47 - correspondre un seul numéro de programme partiel à un numéro d'ordre et on fait correspondre un deuxième numéro de programme partiel à un autre numéro d'ordre. Avec cette disposition, les étapes d'usinage et les étapes de mesure peuvent être désignées par des numéros d'ordre différents lorsqu'on peut effectuer alternativement des étapes d'usinage et des étapes de mesure. Sur la figure 5, au lieu que l'on augmente le numéro d'étape d'usinage ^MNO,. la disposition est telle que les éléments d'affichage à plasma d'une zone d'affichage, en avant (c'est-à-dire à gauche) de la zone d'affichage qui présente le numéro de programme partiel, s'allument tous lorsque l'usinage selon l'étape correspondante est achevé, Cela permet d'indiquer l'achèvement de l'étape d'usinage. Au lieu que la zone d'affichage de numéro d'ordre de M(3) s'allume entièrement quand l'usinage sur la palette correspondante est achevée on peut prévoir une zone d'affichage d'achèvement séparée pour indiquer l'achèvement. Les étapes d'usinage et de mesure-sur une palette peuvent tre divisées en plusieurs groupes et on peut faire correspondre chaque groupe à un numéro d'ordre. On fait attendre sur le magasin Il les palettes pour lesquelles un temps d'attente MIIN est spécifiée Ce temps d'attente est fixé principalement à cause de l'élévation de température pendant l'usinage grossier. Si l'on adopte un refroidissement forcé, on peut réduire le temps d'attente. En conséquence, on peut prévoir en outre un dispositif de refroidissement (par exemple, soufflant de l'air froid) auprès du magasin à palettes Il et le coupler au magasin 11 par un dispositif changeur de palettes. - Une unité de nettoyage servant à enlever les copeaux de chaque palette après l'achèvement d'une étape ou de toutes les étapes d'usinage peut en outre être prévue et être couplée au système de magasin à palettes par un 2É80001 - 48 - dispositif-changeur de palettes. Dans les modes d'exécution décrits, il y a deux centres d'usinage. bais l'invention est aussiapplicable lorsqu'il y a davantage de centres d'usinage, ou sur des machines-outils CN d'autres types. Dans les modes d'exécution décrits, le système de magasin à palettes présente un parcours en boucle pour les palettes. Mais l'invention est applicable lorsque le parcours des palettes est différent, par exemple linéaire. Dans les modes d'exécution décrits, l'entrée aux zones de mémoire M(1), M(2) et M(3) s'effectue au moyen des touches d'introduction des zones de panneau 12A-2K. Mais oh peut aussi adopter une disposition dans laquelle l'entrée aux zones de mémoire s'effectue en un autre endroit et est transférée à la mémoire de données de l'unité de commande de système avant le fonctionnement du système. Des caractéristiques et avantages de l'invention sont récapitulés ciaprès s (a) Les zones de mémoire MU1), M(2) et M(3) qui mémorisent respectivement la corrélation entre les numéros de palette et les numéros de poste mobile, la corrélation entre les numéros de programme partiel et les numéros des centres d'usinage qui mémorisent les programmes partiels et la corrélation entre les numéros d'ordre des palettes et les numéros de programme partiel des étapes d'usinage à exécuter dans le plan d'usinage sont prévues dans l'unité de commande de système, les programmes partiels contenus dans les dispositifs CN des centres d'usinage n'ont plus besoin de contenir de données concernant la sélection des palettes en relation avec le transport des palettes dans le magasin et le transfert des palettes entre chaque centre d'usinage et le magasin. (b) Une instruction M70 (proximité de fin de programme) est établie dans un bloc de programme près de la fin de chaque programme partiel de sorte que la palette est amenée 49 - à une position de changement de palette avant l'achèvement de l'usinage (la sélection des palettes s'effectue en réponse à une instruction 1470)> (0" L'unité de commande de systême comporte la troisième zone de mémoire MM(3 dans laquelle l'opérateur peut spécifier les numéros d'ordre de sorte que l'ordre d'usinage peut être choisi à la convenance du département de fabrication. (d) L'unité de commande de système peut fonctionner dans l'un quelconque des modes JL automatique, JL manuel et JL arrêt de sorte que le système est souple. Par exemple, lorsqu'il est nécessaire d'usiner sur une palette dont le numéro d'ordre est relativement grand (et qui doit donc être usinée plus tard dans le mode JL automatique), on peut commuter du mode 3L automatique au mode îL manuel et choisir cette palette par MDZo (e) L'unité de coevande de système comporte un panneau d'affichage qui affiche les numéros des palettes du magasin et les emplacements des postes mobiles et les palettes sur lesquelles l'usinage est achevé sont affichées de sorte que l'opérateur peut observer le progrès de l'usinage. respectives et munies d'une lampe. En enfonçant le bouton- poussoir, on traite la palette correspondante comme si son usinage était achevé et, par suite, elle est exclue du plan d'usinage. (g) L'unité de commande de système est munie d'un dispositif d'entrée permettant d'écrire, de modifier, d'augmenter, de changer etc.., le contenu des zones de mémoire de sorte que les plans d'usinage peuvent être formés au département de fabrication. (h) Grâce à l'unité de préparation, les palettes dont l'usinage est terminé ou les palettes dont l'usinage a été neutralisé peuvent être évacuées,et des palettes portant des pièces non usinées peuvent être introduites à - 50 - leur place de sorte que le fonctionnement du système n'est pas interrompu. (i) Grâce à l'unité de mesure, on peut mesurer automatiquement les dimensions dont la mesure après usinage est désirée. Cette caractéristique est importante particulièrement parce qu'il est possible d'obtenir des données aux stades intermédiaires, par exemple après usinage grossier. (j) On peut fixer un temps d'attente entre une étape d'usinage et la suiteet la palette n'est pas usinée pendant son temps d'attente. Cette caractéristique est avantageuse lorsqu'il est nécessaire par exemple de refroidir la pièce après la première étape (usinage grossier var exemple), avant l'étape suivante (usinage de finition par exemple), par dissipation naturelle de chaleur sans avoir recours à un dispositif spécial. (k) Le dispositif CN est muni d'un dispositif d'entrée 26 (figure 10). Avec le dispositif d'entrée 26, il est possible de spécifier que le programme de détection de rupture d'outil soit exécuté et que le programme de commande adaptive soit exécuté et de spécifier divers paramètres concernant les outils désignés par le programme partiel. Il n'est donc pas nécessaire de spécifier les divers paramètres dans le programme partiel. La préparation du programme partiel ne tient pas compte des divers facteurs concernant les outils individuels et par suite elle est beaucoup plus simple et plus facile. On peut donc dire que les rôles sont convenablement partagés entre le programmeur du département de programmation et l'opérateur du département de fabrication. (1) Lorsqu'il faut effectuer plusieurs étapes d'usinage sur une palettesans temps d'attente entre les étapes, on usine la palette sur la mime machine-outil sans la retirer pour l'amener au magasin entre les étapes. 2?A80001 - 51 - REVENDICATIONS 1.- Système d'usinage comprenant plusieurs machines- outils (MT1, bIT2) capables chacune d'exécuter dans une zone de travail un usinage sur une pièce portée par une palette (PA, PAl, PAk), un système de magasin à palettes (11) comprenant plusieurs postes mobiles capables chacun de porter et de transporter une palette et présentant - plusieurs positions de changement de palette (PACP1, PACP2) associées chacune à l'une des machines-outils, plusieurs dispositifs de changement de palette (APC1, APC2) associés chacun à l'une des machines-outils et capables chacun de transférer une palette entre la zone de travail de la machine-outil associée et la position de changement de palette associée et plusieurs dispositifs de commande numérique (NC1, NC2) associés chacun à l'une des machines- outils et capables de mémoriser chacun un progranmme partiel et de commander la machine-outil associée, système carac- térisé par le fait qu'il comporte une unité de commande de système (12) comprenant un premier dispositif de mémoire (14(3) de 12-6) destiné a memoriser, en relation avec chacun des numéros d'ordre indiquant l'ordre d'usinage, un indice correspondant & une palette à usiner dans 1'ordre correspondant et un indice correspondant à un programme partiel à utiliser pour usiner la palette correspondante, et un deuxième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec un indice de chacune des palettes, un indice du poste mobile qui porte la palette correspondante. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'unité de commande de systmale comprend en outre une unité centrale de traitement (12-1) capable d'assigner, conformément au contenu du premier dispositif de mémoire, un programme partiel & utiliser pour usiner une piece sur une palette qui a été transférée dans la zone de travail d'une machine-outil et de donner au dispositif de commande numérique associé l'instruction - 52 - de commencer l'usinage conformément au programme partiel assigné. 3.Système selon la revendication 2, caractérisé par le fait que chacun des pro.rammes partiels contient une instruction finale indiquant l'achèvement de l'usinage et que l'unité centrale de traitement est capable, en réponse à une instruction de fin provenant de l'un quelconque des dispositifs de commande numérique, de se référer au premier dispositif de mémoire pour déterminer la palette qui porte la pièce à usiner ensuite et le programme partiel à utiliser pour le prochain usinage. 4.- Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l'unité centrale de traitement est capable, en réponse à l'indice de la palette qui porte la prochaine pièce à usiner, de se référer au deuxième dispositif de mémoire pour déterminer le poste mobile qui porte la palette susdite et de donner au système de magasin à palettes l'instruction de faire passer le poste mobile susdit et donc la palette susdite à la position de changement de palette associée au dispositif de commande numérique qui a engendré l'instruction finale. 5.- Système selon la revendication 4, caractérisé par le fait que chacun des dispositifs de commande numérique est capable de causer une opération de changement de palette du dispositif changeur de palettes associé et que l'unité centrale de traitement est capable, lorsque la palette portant la prochaine pièce à usiner est positionnée au poste de changement de palette associé au dispositif de commande numérique qui a engendré l'instruction finale, de donner au susdit dispositif de commande numérique l'instruction de causerl'opération de changement de palette. 6.- Système selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend en outre un troisième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) servant à mémoriser, en relation avec un indice de chacun - 53 des programmes partiels, un ou plusieurs indices des dispositifs de commande numérique qui mémorisent le programme partiel correspondant. 7.- Système selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'unité centrale de traitement est capable, en réponse à l'indice du programme partiel à utiliser pour l'usinage suivant, de se référer au troisième dispo- sitif de mémoire pour déterminer si le programme partiel susdit est mémorisé ou non dans le système de commande numérique pour être utilisé dans l'usinage suivant et, s'il apparaît que ledit programme partiel n'est pas mémorisé, de se référer à nouveau au premier dispositif de mémoire pour déterminer la palette et le programme partiel correspondant au numéro d'ordre suivante l'unité centrale de traitement se référant de façon répétée aux premier et troisième dispositifs de mémoire jusqu'à ce qu'il apparaisse, par référence au troisième dispositif de mémoire, que le programine extrait du premier dispositif de mémoire est mémorisé dans le dispositif de commande numérique susdit et que l'instruction de commencement d'usinage donnée par l'unité centrale de traitement intervient seulement lorsqu'il est confirmé que le programme partie à utiliser dans l'usinage suivant est mémorisé dans le dispositif de commande numérique à utiliser dans l'usinage suivant. 8.- Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend en outre des moyens d'affichage (12A-2G) capables d'afficher, au moins par parties, le contenu des premier et deuxième dispositifs de mémoire sous la forme d'un tableau. 9.- Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend en outre un troisième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) servant à mémoriser, en relation avec un indice de chacun des programmes partiels, un ou plusieurs indices des - 54 - dispositifs de commande numérique mémorisant le programme partiel correspondant. 10.- Système selon la revendication 9, caractérisé par le fait que l'unité centrale de traitement est capable de se référer au troisième dispositif de mémoire pour vérifier que le programme partiel à utiliser pour l'usinage suivant est mémorisé dans le dispositif de commande numérique à utiliser dans l'usinage suivant. 11.- Système selon la revendication 9, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend en outre des moyens d'affichage (12A-2G) capables d'afficher, au moins par parties, le contenu des premier, deuxième et troisième dispositifs de mémoire sous la forme d'un tableau. 12.- Système selon la revendication 9, caractérisé par le fait que des indices des zones de travail des machines-outils sont traités de la même façon que les indices des postes mobiles. 13.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend en outre un dispositif de mémoire (M(3) de 12-6) servant à mémoriser les données indiquant l'achèvement de l'usinage sur les palettes respectives. 14.- Système selon la revendication 13, caractérisé par le fait que les données indiquant l'achèvement de l'usinage sont mémorisées dans la zone de mémoire servant à mémoriser les numéros d'ordre et à la place de ceux-ci. 15.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait que le premier dispositif de mémoire mémorise, en relation avec un numéro d'ordre, plusieurs indices de programme partiel et comprend une zone de mémoire servant à mémoriser l'indice du programme partiel à exécuter ensuite, cet indice étant accru jusqu'à ce que tous les programmes partiels dont les indices sont mémorisés en face des numéros d'ordre soient achevés. 16.- Système selon la revendication 15, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend - 55 - en outre une zone de mémoire ("MIN" de M(3) de 12-6) servant à mémoriser, en relation avec chaque indice de pièce, des données indiquant le temps d'attente entre étapes successives d usinage. 17.- Système selon la revendication 16o caractérisé par le fait que la zone de mémoire servant à mémoriser des données indiquant le temps d'attente est prévue dans le premier dispositif de mémoire. 18.- Système selon la revendication 15, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système est conçue pour accroitre l'indice du programme partiel à exécuter ensuite, en réponse à une instruction de changement de palette prévue à la fin de chaque programme partiel. 19.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait que les premier et deuxième dispositifs de mémoire sont conçus pour mettre à jour leur contenu en réponse à une instruction finale engendrée par l'une quelconque des machines-outils. 20.- Système selon la revendication 19, caractérisé par le fait qu'une instruction de changement de palette est utilisée comme instruction finale. 21.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait qu'une instruction de changement de palette est utilisée comme instruction finale, 22.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait que chaque programme partiel contient une instruction de proximité de fin, en avance sur une instruction de changement de palette, que l'instruction de proximité de fin est utilisée comme instruction finale et que l'unité de commande de système, en réponse à l'instruction de proximité de fin, donne au système de magasin à palettes une instruction d'entrainement pour causer le positionnement de la palette correspondant au prochain numéro d'ordre en position de changement de palette, avant l'achèvement de l'usinage exécuté confor- mément au programme partiel dont l'instruction de - 56 - proximité de fin à servi à causer ledit positionnement. 23.- Système selon la revendication 22, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système est conçue pour donner la priorité à l'iiptruction de fin sur l'instruction de proximité de fin, en ce qui concerne le positionnement de la palette, lorsque l'un des dispositifs de commande numérique a donné l'instruction de proximité de fin en premier et qu'un autre dispositif de commande numérique a donné l'instruction de fin plutôt que le premier dispositif de commande numérique mentionné. 24.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait que le premier dispositif de mémoire est conçu pour mémoriser un indice de chaque palette en relation avec plusieurs numéros d'ordre. 25.- Système selon la revendication 24, caractérisé par le fait que le premier dispositif de mémoire est conçu pour mémoriser un indice de chaque programme partiel en relation avec un numéro d'ordre. 26.- Système selon la revendication 25, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système est conçue pour donner l'instruction d'exécution d'un programme partiel pour l'étape d'usinage suivante sans donner d'instruction de changement de palette si, au moment o l'un des dispositifs de commande numérique a donné & l'unité de commande de système l'instruction de fin indiquant la fin d'une étape d'usinage, il existe une autre étape d'usinage qui suit la première étape mentionnée, et qu'un programme partiel pour l'étape d'usinage suivante est mémorisé dans le dispositif de commande numérique qui a donné l'instruction de fin d'usinage. 27.- Système selon la revendication 12, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système est munie d'un dispositif d'entrée (12A-2K) servant à introduire des données dans les premier, deuxième et troisième dispositifs de mémoire. 28.- Système selon la revendication 12, caractérisé - 57 - par le fait que l'unité de coimmnde de système est munie d'une unité de pupitre (12A) qui comprend un premier dispositif d'affichage (104A, 104B) associé aux premier et second dispositifs de mémoire et affichant les indices des postes mobiles et les indices de palettes portés par les postes mobiles respectifs, et un deuxième dispositif d'affichage indiquant si l'usinage est terminé ou non sur les pièces portées par les palettes respectives, de sorte que les premier et deuxième dispositifs d'affichage permettent à l'opérateur de savoir quelles palettes se trouvent -sur tel ou tel poste mobile et si l'usinage est achevé ou non sur chaque palette. 29.- Système selon la revendication 28, caractérisé par le fait que le deuxième dispositif d'affichage comprend des interrupteurs à boutonpoussoir munis de moyens d'éclairage, pouvant être actionnés par l'opérateur de manière & prendre soit un état da1llumagepsoit un état d'extinction jet que l 'uVité de commande de système est conçue pour exclure les palettes quand les interrupteurs à bouton-poussoir correspondants sont dans l'état prédé- terminé. 30.- Système d'usinage comprenant plusieurs machines- outils (MTl, MT2) capables chacune d'exécuter dans une zone de travail un usinage sur une pièce portée par une palette (PA, PAl, PAk), une unité de mesure (MUNT) servant à mesurer dans une zone de travail une dimension d'une pièce, un système de magasin à palettes - 58 - des machines-outils et capables de mémoriser chacun un programne partiel contenant chaque fois une instruction finale à la fin ou vers la fin du programme et de commander la machine-outil associée conformément aux programmes partiels, un dispositif de commande d'unité de mesure (NC3) capable de mémoriser des programmes de mesure contenant chacun une instruction finale à la fin ou vers la fin du programme et de commander l'unité de mesure conformément aux programmes de mesure, système caractérisé par le fait qu'il comporte une unité de commande de système (12) qui, en réponse à l'instruction finale de l'un quelconque des dispositifs de commande numérique ou du dispositif de commande d'unité de mesure, désigne la palette portant une pièce à usiner ou à mesurer ensuite et commande le système de magasin à palettes pour positionner la palette désignée dans la position de changement de palette associée au dispositif de commande numérique ou au dispositif de commande d'unité de mesure qui a engendré l'instruction finale, et que l'unité de commande de. système comprend un premier dispositif de mémoire (M(3) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec chacun des numéros d'ordre indiquant l'ordre d'usinage ou de mesure, un indice correspondant à une palette à usiner ou à mesurer dans l'ordre correspondant et un indice correspondant à un programme partiel ou programme de mesure à utiliser pour usiner ou mesurer la palette correspondante, et un deuxième dispositif de mémoire (MU1) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec un indice de chacune des palettes, un indice du poste mobile qui porte la palette correspondante. 31.- Système selon la revendication 30, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend en outre un troisième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) servant à mémoriser, en relation avec un indice de chacun des programmes partiels et de mesure, un ou plusieurs indices des dispositifs de commande numérique ou du - 59 - dispositif de commande d'unité de mesure mémorisant le programme partiel ou de mesure correspondant, et une unité centrale de traitement (12-1) qui est capable de se référer au troisième dispositif de mémoire pour vérifier que le programme partiel ou de mesure à utiliser dans l'opération d'usinage ou de mesure suivante est mémorisé dans le dispositif de commande numérique ou le dispositif de commande d'unité de mesure à utiliser pour l'usinage ou la mesure qui suit. 32.- Système selon la revendication 31, caractérisé par le fait que des indices des zones de travail des machines-outils et de l'unité de mesure sont traités de la même façon que les indices des postes mobiles. 33.- Système d'usinage comprenant plusieurs machines- outils (MT1, MT2) capables chacune d'exécuter, dans une zone de travail, un usinage d'une pièce portée par une palette (PA, PAl, PAk), une unité de préparation (CHGUNT) comprenant un poste de préparation (202) servant à monter une pièce sur une palette, un système de magasin à palette (11) comprenant plusieurs postes mobiles capables chacun de porter et de transporter une palette et présentant plusieurs premières positions de changement de palette (PACP1, PACP2) associées chacune à l'une des machines-outils et une deuxième position de changement de palette (PACP3) associée à l'unité de préparation, plusieurs premiers dispositifs de changement de palette (APC1, APC2) associés chacun à l'une des machinesoutils et capables chacun de transférer une palette entre la zone de travail de la machine-outil associée et la position associée, parmi les premières positions de changement de palette, un deuxième dispositif de changement de palette (APC3) associé à la table de préparation et capable de transférer une palette de l'unité de préparation à la deuxième position de changement de palette, plusieurs dispositifs de commande numérique (NC1, NC2) associés chacun à l'une des machines-outils et capables de mémoriser chacun un 2480001 - - 60 - programme partiel contenant une instruction finale à la fin ou vers la fin du programme et de commander la machine-outil associée conformément aux programmes partiels, un dispositif de coxiande d'unité de préparation (201) capable de commander l'unité de préparation pour monter une pièce sur une palette et transférer la palette qui porte la pièce à la deuxième position de palette, système caractérisé par le fait qu'il comporte une unité de commande de système (12) qui, en réponse à l'instruction finale venant de l'un quelconque des dispositifs de commande numérique, commande le système de magasin à palettes de manière à positionner la palette qui porte une pièce à usiner ensuite dans la position de changement de palette associée à celui des dispositifs de commande numérique qui a engendré l'instruction finale et donne à ce même dispositif de commande numérique l'instruction de choisir, parmi les programmes partiels mémorisés dans ce même dispositif, le programme partiel qui doit servir à l'usinage suivant, et que l'unité de commande de système comprend un premier dispositif de mémoire (M(3) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec chacun des numéros d'ordre indiquant l'ordre d'usinage, un indice d'une palette à usiner dans l'ordre correspondant et un indice d'un programme partiel à utiliser pour l'usinage de la palette correspondante, un deuxième dispositif de mémoire (M(1) de 12-6) servant à mémoriser, en relation avec un indice de chacune des palettes, un indice du poste mobile ou de la table de préparation qui porte la palette corres- pondante ou de la zone de travail dans laquelle est placée la palette correspondante, et un troisième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec un indice de chacun des programmes partiels, un ou plusieurs indices des dispositifs de commande numérique qui mémorisent le programme partiel correspondant. 34.- Système selon la revendication 33, caractérisé par le fait que le dispositif de commande d'unité de - 61 - préparation est conçu pour engendrer un signal de lin de préparation indiquant l'achèvement de la préparation et que l'unité de commande de système est conçue pour commander le système de magasin à palettes, en réponse au signal de fin de préparation# de manière à positionner dans la deuxième position de changement de palette une palette qui a été exclue de l'opération d'usinageo 35.- Système selon la revendication 34, caractérisé par le fait que le dispositif de commande d'unité de préparation est muni de moyens d'affichage servant à indiquer que la palette qui a été exclue de l'usinage a été positionnée dans la deuxième position de changement de palette. 36e- Système selon la revendication 34, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système est conçu pour donner une instruction au dispositif de commande d'unité de préparetiîon quand la palette a été exclue de l'usinage, pour actionner le deuxième dispositif de changement de palette. 37.- Système selon la revendication 34;, caractérisé par le fait que le dispositif de commande d'unité de préparation est muni de moyens d'introduction de données permettant de changer le contenu du premier dispositif de mémoire y compris le numéro d'ordre et les indices des programmes partiels concernant la palette sur laquelle une pièce a été montée. 38.- Système selon la revendication 37, caractérisé par le fait que l'unité de commande de système comprend un registre tampon (12-6A) destiné à mémoriser temporairement des données introduites au moyen des moyens d'introduction de données et que l'unité de commande de système est conçue pour transférer au premier dispositif de mémoire les données mémorisées dans le registre tampon lorsqu'une interruption est permise pendant le déroulement du programme de système. 39.- Système de commande de fonctionnement destiné à - 62 - commander un système d'usinage comprenant plusieurs machines-outils (MT1, MT2) capables chacune d'exécuter dans une zone de travail un usinage sur une pièce portée par une palette (PA, PAl, PAk), un système de magasin à palettes (11) comprenant plusieurs postes mobiles capables chacun de porter et de transporter une palette et présentant plusieurs positions de changement de palette (PACP1, PACP2) associées chacune & l'une des machines-outils et plusieurs dispositifs de changement de palette (APC1, APC2) associés chacun à l'une des machines-outils et capables chacun de transférer une palette entre la zone de travail de la machine-outil associée et la position de changement de palette associée, chacune des machines-outils étant associée à un dispositif de commande numérique (NCl, NC2) capable de mémoriser des programmes partiels et de commander la machine-outil associée, système caractérisé par le fait qu'il comprend un premier dispositif de mémoire destiné à mémoriser, en relation avec chacun des numéros d'ordre indiquant l'ordre d'usinage, un indice d'une palette portant une pièce à usiner, dans l'ordre correspondant, et un indice d'un programme partiel à utiliser pour usiner la palette considérée, et un deuxième dispositif de mémoire (1MU) de 12-6) destiné & mémoriser, en relation avec un indice de chacune des palettes, un indice du poste mobile portant la palette correspondante. 40.- Système selon la revendication 39, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre une unité centrale de traitement (12-1) capable d'assigner, conformément au contenu du premier dispositif de mémoire, un programme partiel à utiliser pour usiner une pièce sur une palette qui a été transférée à la zone de travail d'une machine- outil et de donner au dispositif de commande numérique associé l'instruction de commencer l'usinage conformément au programme partiel assigné. 41.- Système selon la revendication 40, caractérisé par le fait que chacun des programmes partiels contient - 63 - une instruction finale indiquant l'achèvement de l'usinage et que l'unité centrale de traitement est capable, en réponse à une instruction finale venant de l'un quelconque des dispositifs de commande numériques de se référer au premier dispositif de mémoire pour déterminer la palette qui porte la pièce à usiner ensuite et le programme partiel à utiliser pour l'usinage qui suit. 426- Système selon la revendication 41, caractérisé par le fait que l'unité centrale de traitement est capable, en réponse à l'indice de la palette portant la prochaine pièce à usiner, de se référer au deuxième dispositif de mémoire pour déterminer le poste mobile qui porte la palette susdite et de donner au système de magasin à palettes l'instruction d'amener le poste mobile susdit et donc la palette susdite à la position de changement de palette associée au dispositif de commande numérique qui a engendré 1 'instruction finale. 43.- Système selon la revendication 42, caractérisé par le fait que chacun des dispositifs de commande numérique est capable de causer le fonctionnements du dispositif de changement de palettes associé pour le changement de palette et que l'unité centrale de traitement est capable, lorsque la palette portant la prochaine pièce à usiner est positionnée dans la position de changement de palette associée au dispositif de conniande numérique qui a engendré l'instruction finale, de donner au dispositif de commande numérique susdit l'instruction de causer l'opération de changement de palette. 44.- Système selon la revendication 40, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un troisième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec un indice de chacun des programmes partiels, un ou plusieurs indices des dispositifs de commande numérique qui mémorisent le programme partiel correspondant. 45.- Système selon la revendication 44, caractérisé par le fait que l'unité centrale de traitement est capable, - 64 - en réponse à l'indice du programme partiel à utiliser pour l'usinage suivant, de se référer au troisième disposi- tif de mémoire pour déterminer si le susdit programme partiel est mémorisé ou non dajps le système de commande numérique à utiliser dans l'usinage suivant et, s'il apparatt que le programme partiel susdit n'est pas mémorisé, de donner à nouveau au premier dispositif de mémoire l'instruction de déterminer la palette et le programme partiel correspondant au numéro d'ordre suivant, l'unité centrale de traitement se référant de façon répétée aux premier et troisième dispositifs de mémoire jusqu'à ce qu'il soit constaté, par référence au troisième dispositif de mémoire, que le programme extrait du premier dispositif de mémoire est mémorisé dans le susdit dispositif de commande numérique, l'instruction de commencement d'usinage étant seulement donnée par l'unité centrale de traitement lorsqu'il est confirmé que le programme partiel à utiliser dans l'usinage suivant est mémorisé dans le dispositif de commande numérique à utiliser dans l'usinage suivant. 46.- Système selon la revendication 39, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des moyens d'affichage (12A-2G) capables d'afficher, au moins par parties, le contenu des premier et deuxième dispositifs de mémoire sous la forme d'un tableau. 47.- Système selon la revendication 39, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un troisième dispositif de mémoire (M(2) de 12-6) destiné à mémoriser, en relation avec un indice de chacun des programmes partiels, un ou plusieurs indices des dispositifs de commande numérique mémorisant le programme partiel correspondant. 48.- Système selon la revendication 47, caractérisé par le fait quel'unité centrale de traitement est capable de se référer au troisième dispositif de mémoire pour vérifier que le programme partiel à utiliser pour l'usinage suivant est mémorisé dans le dispositif de commande numérique à utiliser dans l'usinage suivant. - 65 - 49,- Système selon la revendication 47, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des moyens d'affichage (12A-2G) capables d'afficher, au moins par parties, le contenu des premier, deuxième et troisième dispositifs de mémoire sous la forme d'un tableau.