FR 2475076 A1 19810807 FR 8101678 A 19810129 La présente invention est relative à une machine à coudre, dans laquelle la position d'un ouvrage par rap- port à une aiguille est commandée conformément à des ins- tructions de points qui déterminent la position de deux ou plusieurs points successifs --constituant un modèle de points combinés élémentaire spécifique, pour former une série de tels modèles combinés élémentaires sur l'ouvrage le long d'une ligne de référence prédéterminée; elle vise plus particulièrement un système de programmation auto- matique pour élaborer automatiquement les instructions de points pour la machine à coudre. On connait différents types de machines à coudre capables de former sur un ouvrage une couture compliquée, comprenant un grand nombre de points. Sur de telles machi- nes à coudre, les instructions de points, spécifiant ou déterminant chaque position de point, sont extraites sé- quentiellement d'une mémoire d'informations pour commander la position relative entre l'ouvrage et l'aiguille, et, par suite, l'opération de couture peut être exécutée ef- ficacement le long d'une ligne désirée correspondant à la couture. Par exemple, une pièce secondaire peut être cou- sue proprement et avec précision sur une pièce principale, par exécution d'une succession de points combinés élémen- taires présélectionnés comprenant chacun deux ou plusieurs points, le long de la périphérie de la pièce secondaire. Conjointement au développement de telles machines à coudre, de nombreux systèmes de progranmation automatique ont été développés, pour préparer automatiquement les instructions de points nécessaires pour permettre à ces machines à coudre de former des points successifs d'une combi- naison élémentaire particulière le long d'une ligne de couture désirée. Dans ces systèmes de programmation, les informations de position représentant chaque position de point sur une ligne désirée (une ligne correspondant à une couture constituée par des points successifs) sont soit _tablies pour chaque position de point manuellement par un opérateur de la machine, soit déterminées par traçage pas-à-pas, par des moyens manuels, d'un profil ou contour, dessiné sur un support d'enregistrement, pour constituer une ligne désirée, et calcul d'une distance tracée à chaque pas d'une position de point à une autre. Par exemple, le Brevet des Etats-Unis d'Amérique, n0 4 116 143, de Takao Manabe, décrit un système de programmation dans lequel une feuille de modèle ou patron de couture comporte des repères correspondant aux positions de descentede l'aiguille d'un profil de couture prédéterminé, les informations re- présentant la position d'un repère choisi étant stockées dans une mémoire par manoeuvre de moyensde commande manuels,par un opérateur de la machine, lorsqu'un index est placé sur le repère choisi. Ce fonctionnement manuel est plus contraignant pour l'opérateur et plus diffi- cile à exécuter, et, par conséquent, l'opérateur a besoin d'un plus long temps de programmation pour élaborer et stocker les informations de position des repères, au fur et à mesure que le profil de couture prédéterminé devient plus compliqué et que le nombre de repères augmente. Cet inconvénient du système décrit dans le Brevet précité, signifie qu'il y a de nombreux risques que l'opérateur fasse des erreurs de programmation. Ainsi, les systèmes de programmation connus ont une très faible efficacité de programmation. La présente invention a en conséquence pour but de pourvoir à un procédé et à un dispositif de programnation automatique permettant de programmer efficacement et avec facilité, des ins- tructions de points comprenant au moins des informations de position de point représentant chacune des positions de points sur une couture compliquée, constituée par une pluralité de points. La présente invention a pour objet un dispositif de proqram- mation pour une machine à coudre automatique d a n s laquelle la position relative entre un ouvrage et une aiguille varie pour former une série de combinaisons de points élémentaires de la mrie forme, le long d'une ligne de ré- férence prédéterminée,chacune des combinaisons de points élémentaires comprenant des points successifs,lequel dispositif est caractérisé en ce qu'il cormprend:(a) des moyens manuels qui permettent de déterminer des positions desdites combinaisons, sur la liqne de référence, ces combinaisons de points élémentaires étant Dlacées respectivement dans ces positions, (b) des movens pour élaborer des informations de positions des combinaisons de points correspondant à la position considérée (C)des moyens de stockage de programme pour stocker de façon permanente un programme de calcul pré-arrangé pour déterminer les po- sitions de points dans la combinaison de points élémen- taire, ces points successifs étant placés respectivement dans lesdites positions de points, (d) des moyens de traitement pour xxe'cuter ce programme de calcul sur la base des informa- tions des positions des combinaisons de points pour élaborer des instruc- tions de points dont chacune se rapporte à ladite position de point et est capable d'influencer ladite position rela- tive, et (e) des moyens de stockage d'instructions pour stocKer les instructions de points établies par les icoyl/ns ue traitement, concernant toutes les combinaisons de points élémentaire. qui doivent être formées le long de la ligne de référence. L'invention a également pour objet un procédé d' élabora- tion d'instructions de points, pour une machine à coudre automatique comportant une aiguille, des moyens d'entrai- nement qui permettent de modifier la position relative entre l'aiguille et un ouvrage à coudre, des moyens de stockage d'instructions pour stocker ces instructions de points, et des mtoyens de commande de position qui répon- dent à chacune des instructions de points stockées pour comamander le fonctionnement des moyens d'entraînement en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille afin de former le long d'une ligne de référence prédéter- minée, une série de combinaisons de points élémentai- res de la mZme forme, constitués chacune p a r d e s points successifs. Le procédé conforme à l'invention est caractérisé en ce qu'il consiste à (a) pré-arranger un programme de calcul afin de déterminer des positions de points dans chaque combinaison de points élémentaire, les points successifs étant placés respectivement dans ces positions de points, (b) déterminer des positions des com- binaisons sur la ligne de référence,les combinaisons de points élémentaires étant placées respectivement dans ces posi- tions de modèles, (c) engendrer des informations de posi- tion des combinaisons, correspondant à cette position de combinaisons, (d) exécuter le programme de calcul sur la base de ces informations de position de combinaison,afin de calculer les instructions de points, dont chacune se rapporte à une position de point et (e) stocker ces instructions de points calculées, dans les moyens de stockage d'instruc- tions, concernant toutes les combinaisons de points élé- mentaires qui doivent être formées le lon de la ligne de référence. L'invention sera mieux comprise à l'aide du complément de description qui va suivre, qui se réfère aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'une machine à coudre automatique, équipée d'un mode de réalisation préféré du dispositif de programmation automatique conforme à la présente invention - la figure 2 est une vue d'une première pièce et d'une deuxième pièce à coudre suivant un profil le long du- quel la deuxième pièce est cousue sur la première - la figure 3 est un schéma de principe d'un circuit électrique pour la machine à coudre automatique; --la figure 4 représente un profil dessiné sur un support d' enregistrement; - la figure 5 illustre schématiquement des combinaisons de points élémentaires; - les figures 6A et 6B sont des organigrammes d'un program- me de commande de programmation, - la figure 7 est un organigramme d'un programme de calcul d'informations de position, et - la figure 8 illustre schématiquement les opérations arithmétiques à effectuer conformément au programme de calcul des informations de position. I1 doit être bien entendu, toutefois, que ces dessins et les parties descriptives correspondantes, sont donnés uniquemnt à titre d'illustration de l'objet de l'invention,dont ils ne constituent en au- cune manière une limitation. La figure 1 représente les éléments essentiels d'une machine à coudre à commande automatique, équipée d'un dispositif de programmation automatique conformé à la présente invention. Sur un socle 21 de la machi- ne à coudre, est nDnté un bras-support 22 dont la tête 23 est située au- dessus d'une table 24 fixée à l'avant du socle 21. La tête 23 est équipée d'une barre d'aiguille 26, à laquelle un moteur d'entrainement principal communique un mouvement alternatif vertical. Une aiguille 27 est fixée à une partie inférieure de la barre d'aiguille 26. Sur la machine,un ou- vrage principal,ou première pièce, ll (figure 2) est maintenu en place entre un cadre inférieur -1 et un cadre supérieur 32 d'un porte-ouvrage 30.Une ?ièce ou ouvrage secondaire 12,placée sur l'ouvrage principal 11,est pres- soe-- vers le bas par une pince supérieure 33. Une description détaillée de la construction du porte-ouvrage 30 et de la pince supérieure 33 n'est ras nécessaire car ces éléments sont bien connus. Pendant que 1 'ai- guille 8 est maintenue au-dessus d'une surface du socle 21, le porteouvrage 30 et la pince supérieure 33 sont tous deux déprcés par rapport à l'aiguille 8, le long des axes X et Y, par des moteurs à impulsions X et Y, 34 et respectivement. Le cadre inférieur 31 est relié à un organe mobile 38 qui est déplacé le long de l'axe X, c'est-à-dire dans la direction longitudinale, par le mo- teur à impulsions 34, par l'intermédiaire d'une crémail- lère 36 et d'un pignon 37. Le cadre 31 peut coulisser sur l'organe mobile 38, suivant l'axe Y, c'est-à-dire dans la direction transversale, tout en étant guidé par des galets 39 prévus sur l'organe mobile 38. De même, le cadre inférieur 31 est relié à un organe mobile 42 qui est déplacé suivant l'axe Y par le moteur à impulsions 35, par l'intermédiaire d'une crémaillère 40 et d'un pignon 41. Le cadre 31 peut coulisser sur l'organe mobile 42, suivant l'axe X, grâce à son guidage par des galets 43. Ainsi, le cadre inférieur 31 est mobile sur le socle 21 le long des deux axes X et Y, dans une direction choisie, d'une dis- tance désirée, en fonction du sens et de l'angle de rota- tion particuliers des moteurs à impulsions 34 et 35 de commande de déplacement. D'autre part, le cadre supérieur 32 et la pince supérieure 33 sont disposés de façon à pouvoir pivoter verticalement autour d'un axe de rotation 44, par rapport au cadre inférieur 31, sous l'action d'un dispositif de manoeuvre de type connu, non représenté, qui est accouplé à ces éléments par deux câbles souples 45 et 46. De cette façon, l'ouvrage principal Il et l'ouvrage secondaire 12 peuvent être à volonté pincés ou libérés. La figure 3 est un schéma de principe d'un cir- cuit électrique destiné à être utilisé avec la machine à coudre auto- matique, dans ce mode de réalisation préféré de l'in- vention. Suivant ce schéma, une opération de couture de la machine à coudre et une opération de programmation d'un dis- positif de programmation incorporé dans la machine sont cammandées conformément à un prograrnTne de couture et à un proqrarne de camnande de progranimation, respectivement, les deux proqranxoes étant stockés dans une méroire de prograrnme 51. Les instructions de points, préparées pendant une opération de programmation décrite plus loin, sont stockées temporairement dans une mémoire d'informations 52, avant d'être stockées de façon permanente dans une carte magnétique ou toute autre mé- moire externe appropriée 54, par l'intermédiaire d'une porte 53 d'entrée/sortie. Une unité centrale de traitement envoie un signal de commande du moteur à impulsions à un générateur 56 d'impulsions de cadence, suivant l'un quelconque des programmes de commande de couture et de programmation stockés dans la mémoire de programme 51. Un circuit 57 de commande de moteur à impul- k475076 sions, à la réception des impulsions de cadence venant du générateur 56, provoque la rotation des moteurs à impul- sions 34 et 35 relatifs aux axes X et Y, d'un nombre prédé- terminé de pas. Un dispositif 60 de-commande par l'opérateur et de signalisation est prévu pour permettre à un opérateur de la machine d'effectuer une opération de programmation. Ce dispositif 60 comprend une unité d'affichage d'informations 62 et un pupitre de coemande 61 qui contient différentes touches de commande comprenant une touche de programme 71 qui agit pour effectuer ou per- mettre une opération de programmation. Un interrupteur de démarrage, non représenté, est également prévu, mais à un endroit sé- paré, pour effectuer une opération de couture. L'unité d'affichac;e d'informations 62 comprend des indicateurs 63 et 64 des coordonnées X et Y, qui montrent optiquement les déplace- ments respectifs sur-les axes X et Y effectivement obte- nus du fait du fonctionnement des moteurs à impulsions 34, 35 pour les axes X et Y. L'unité 62 comprend également un indicateur 65 d'informations d'entrée, qui affiche les informations introduites par des touches numériques 72 con- tenues dans le pupitre de commande 61. Aussi longtemps que l'I-pération de programmation se déroule avec la touche de programme 71 placée en position MARCHE, le porte-ouvrage peut être déplacé comme désiré, sous le contrôle de l'unité centrale de traitement 55, par actionnement de quatre touches de direction 73 à 76 prévues sur le pupitre de commande 61. Si on désire déplacer le porte-ouvrage 30 dans le sens positif sur l'axe X ou Y, par exemple, cela peut être obtenu par manoeuvre de la touche 73 de direc- tion X+ ou de la touche 74 de direction Y+. De même, le porte-ouvrage peut être déplacé dans le sens négatif le long de l'axe X ou Y, par manoeuvre de la touche 75 de direction X- ou de la touche 76 de direction Y-. Le pupitre de commande 61 comprend également une touche de chargement 77, qui est utilisée pour stocker temporairement dans une mémoire de travail 58 les valeurs des coordonnées X et Y -2475076 d'une position PS de démarrage de programmation prédéterminée en un point donné d'un profil 82, dessiné sur un papier millimétré ou sur un autre support d'enregistrem-ent El, et pour stocker dans la mémoire de travail 58 les informations d'entrée introduites par les touches numériques 72. Les va- leurs des coordonnées X et Y de la position PS de démarraqe de programmation sont exprimées par rapport à un point fixe zéro absolu fixe, non représenté. Les autres touches de com- mande prévues sur le pupitre de commande 61 sont une tou- che d'avance 78, qui permet de déplacer le porte-ouvrage pendant que le moteur d'entraînement 25 est au repos, et une touche 79 de fin d'opération, pour émettre un code de fin indiquant l'achèvement d'une opération de programma- tion. La porte 59 d'entrée/sortie, reliée au dispositif 60 de commande et d'affichage, reçoit du pupitre de commande 61 des signaux qui indiquent ses conditions de fonction- nement et transfère des signaux d'affichage d'informations a l'unité d'affichage 62. On décrit ci-après une opération de programmation exécutée avec le mode de réalisation préféré-de l'inven- tion, dont la construction a été décrite ci-dessus. Pour commencer, on dessine un profil ou contour de couture 82 sur un support d'enregistrement 81, comme représenté sur la figure 4, en conformité avec une ligne de référence de couture qui, dans ce mode de réalisation particulier, est équivalente à un contour 14 inscrit dans une ligne désirée correspondant à une couture 13 représentée sur la figure 2. Le support d'enregistrement est maintenu dans le porte-ouvrage 30. A ce moment-là, la p i n c e suPé- rieure 33 est enlevée de la machine et l'aiguille 27. est arrêtée dans sa position prédéterminée au-dessus du socle 21. Lorsqu'on actionne la touche de programme 71 dans cette situation, l'unité centrale de traitement 55 choi- sit un programme de commande de programmation stocké dans la mémoire de programme 51 et permet le démarrage d'une opération de programmation. Ainsi, l'exécution du pro- gramme de commande de programmation, illustré aux fi- gures 6A, 6B est démarrée; la mémoire d'informations 52, la méâmire de travail 53 et l'unité d'affichage d'informations 62 sont tous effacés, puis l'état de fonctionnement de chacu- ne des touches de direction 73 à 76, de la touche de char- gement 77, de la touche numérique 72, de la touche de fin 79 et de la touche d'avance 78 est vérifié séquentielle- ment. Dans ce mnde de réalisation, on dispose de trois types différents de combinaisons de points élémentaires A. B et C, comme représenté à la figure 5, parmi lesquels on peut choisir une combinaison de points désirée,coamm modèle de points elementaire pour réaliser la couture. Si on désire choisir, par exemple la comibinaison de points C, qui représente un point en zigzag, il faut alors introduire son numéro d'identification "3", à l'aide de la touche numérique appronriée 72. Lorsque l'introduction d'information numérique pour choisir la combinaison de points C est terminée, une distance LP (figure 8), entre deux positions de combinaisons de points adjacentes sur la ligne de référence (profil de couture 82) et une hauteur de ladite combinaison, mesurée nerDendiculai.re- ment à la ligne de référence, sont spécifiées par intro- duction des valeurs numériques correspondantes, au moyen des touches numériques appropriées 72. Les combinaisons de pOints C sont placées respectivement dans les positions de combinaison qui, aans ce moue de réalisation, sont déterminées comme les premières positions de points des combinaisons C individuelles. Si la distance LP est de 1 mm, par exemple, elle est équivalente au déplacement qui est obtenu avec cinq impulsions de cadence appliquées à un moteur à impulsions, c a r l'incrément de déplacement minimal du porte-ouvrcre 30, c'est-à-dire le déplacement par impulsion de cadence envoyée au moteur, est fixé à 0,2 mm. La hauteur de la combinaison élémentaire de pointsC est représentée par son rapport RS à la distance LP et par conséquent, si la dimension est de 1 mm, le rapport RS est "1". Par suite, dans ce cas particulier, on introduit la valeur numérique "5" pour spécifier la distance LP et la valeur numérique "1" pour spécifier le rapport RS de la hauteur à la distance LP, en actionnant les touches numé- riques appropriées 72. A ce moment, l'indicateur 65 d'in- formations d'entrée affiche le numéro d'identification "3" de la combinaison élémentaire de points choisie C, la va- leur numérique "5'" relative à la distance LP et la valeur "1" qui représente le rapport RS. Lorsqu'on actionne -ensuite la touche de chargement 77 pour stocker dans la mémoire de travail 58 les informations qui sont affichées sur l'indi- cateur 65 d'informations d'entrée, on vérifie le contenu DADR d'une adresse spécifiée dans la mémoire de travail 58. Le programme de commande de programmation est conçu de façon à ce que le contenu DADR représente l'adresse qui est désignée à cet instant dans la mémoire d'informations 52. Le présent contenu DADR est "00" puisque la mémoire 58 a été préalablement effacée. Par conséquent, lors- qu''on actionre la touche. de chargement 77, le numéro d'iden- tification introduit "3" de la combinaison de points élémentaire C, actuellement affiché sur l'indicateur 65 d'informations d'entrée, est stocké à l'adresse appropriée dans la mémoire de travail 58 sous la désignation de con- tenu PAT, la valeur numérique "5" relative à la distance LP est stockée à l'adresse appropriée comme contenu PTH, et la valeur "1" représentant le rapport RS est stockéeà l'adresse appropriée comme contenu ING. Ensuite, le con- tenu DADR est placé à l'adresse initiale IAR dans la mé- moire d'informations 52. On actionne alors la touche d'avance 78, pour permettre une opération de programmation de la position PS de démarrage de programmation ou de couture par rapport au point zéro absolu fixe, pendant que le moteur d'en- traînement 25 est au repos. Le porte-ouvrage 30 est alors déplacé par actionnement des touches de direction 73 à 76, jusqu' à ce que la position de démarrage PS pré-établie sur le support d'enregistrement 81 soit située juste sous L475076 l'aiguille 27. Les mouvements du porte-ouvrage 30 le long des axes X et Y sont stockés aux adresses appropriées dans la mémoire de travail 58, en tant que contenus JOGX et JOGY, respectivement, et affichés en même temps sur les indica- teurs respectifs X et Y 63 et 64. Lorsqu'on actionne la touche de chargement 77 pour préparer les informations sur la position PS de démarrage de programmation par rapport au point zéro absolu, les contenus DADR, JOGX et JOGY de la mémoire sont vérifiés séquenpiellement, les informa- J0 tions de position relative sont préparées sur la base de JOGX et JOGY et stockes à l'adresse initiale IAR dans la mémoire d'informations 52 désignée par le contenu DADR de la mémoire, quatre adresses qui suivent l'adresse initiale IAR dans la mémoire d'informations sont désignées séquen- tiellement et le contenu de la mémoire DADR est avancé en conséquence,lorsque l'adresse désignée est changée. Après avoir stocké, comme décrit ci-dessus, les informations sur la position PS de démarrage de progranmation l'opération de programmation est exécutée par calquage du profil de couture 82 représenté à la figure 4, à partir de la position de démarrage PS,tout en actionnant les tou- ches de direction 73 à 76. Lorsqu'un déplacement résultant MWS du porte-ouvrage 30 (MWS = (JOGX)2 + (JOGY)2) a dé- passé une valeur du contenu PTH de la mémoire représentant la distance IP, un proqramme de calcul des informations représentant une position de chaque point d ' u n e combinaison.lémentaire de points donnée est choisi. Trois programmes PRGA, PRGB et PRGC de calcul des informations de position de points sont prévus et correspondent res- pectivement aux combinaisons élémentaires disponibles A, B et C. Dans cet exemple p a r t i c u 1 i e r, o n choisit et on -.xcute le programme PRGC, illustré par la figure 7, puisque la combinaison de points C a éte choisie,comme indiqué précédemment. La description qui va suivre explique une opération arithmétique ou de calcul à effectuer conformément au programme PRGC ci-dessus de calcul des informations de po- sition. Le programme PRGC de calcul des informations de position est exécuté pas-à-pas, suivant la séquence décrite ci-après, lorsque le déplacement du porte-ouvrage, à par- tir de la position PS de démarrage de programmation (première position de point Pi de la première combinaison élémentai- re) jusqu'à la première position de point P2 de la deuxième combinaison élémentaire représentée à la figure 8, est de- venu supérieur à la distance spécifiée LP: PAS I: dans cette opération, on vérifie si le contenu DADR de la mémoire a ou non été avancé jusqu'à l'adresse qui est la quatrième, comptée vers l'avant à partir de l'adresse ini- tiale IAR, c'est-à-dire (IAR + 4). Dans le cas présent, le résultat de la vérification ci-dessus est affirmatif (OUI). PAS 2: Dans cette opération, les valeurs des contenus JOGX et JOGY de la mémoire,représentant les déplacements du porte-ouvrage 30 suivant les axes X et Y, sont doublées respectivement et les valeurs doublées sont stockées aux adresses appropriées dans la mémoire de travail 58, en tantque contenus MCX et MCY. A présent, les valeurs JOGX et JOGY représentent les distances parcourues de la position PS (position Pi) à la position P2, le long des axes X et Y, respectivement. PAS 3: Dans cette opération, les valeurs des contenuslMCX et MCY de la mémoire sont multipliées par la valeur du conte- nu LNG de la mémoire et les produits respectifs sont stockés en tant que contenus MCX et MCY. PAS 4: Dans cette opération, les informations d'une po- sition PC(N), par rapport à une position P(N),sont calcu- lées à partir ou sur la base des contenus JOGX, JOGY, ^^XC et muy ce la mémoire. La valeur "N" doit être un ncobre entier supérieur à "1". Puisque la valeur "N" est "1" dans le cas présent, les informations de position relative de la position PC1 par rapport à la position Pl sont calculées dans cette opération. La position PC1 est éloignée de la position P2 d'une distance égale à LPC qui est le double de la distance LP, dans la direction perpendiculaire à une ligne droite passant par les positions P1 et P2. LPC = V (MCX) + (MCY2) PAS 5: Dans cette opération, les informations d'une posi- tion PM(N), qui est un Doint milieu intermédiaire entre les nositionsc P(N) et PC(N), par rapport à la position P(N), sont cal- culées en divisant par deux les informations de la posi- tion PC(N) par rapport à la position P(N). PAS 6: Dans cette opération, les informations d'une posi- tion P(N + 1) par rapport à la position intermédiaire PM(N) sont calculées à partir des contenus JOGX et JOGY de la mémoire et des informations de position relative de la po- sition PM(N). Dans le cas présent, les informations de la position P2 par rapport à la position PM(1) sont calculées. PAS 7: Dans cette opération, les informations de position relative de la position intermédiaire PM(N) et les infor- mations de position relative de la position P(N + 1) sont transformées en une instruction de point et stockées à l'adresse particulière dans la mémoire d'informations 52 qui est désignée par le contenu DADR de la mémoire.Chaaue fois qu'une instruction de point est stockée à une adresse désignée dans la mémoire 52, le contenu DADR est mis à jour pour désigner l'adresse dans la mémoire 52 à laquel- le doit être stockée la prochaine instruction de point. L'instruction de point dans ce mode de réalisation préfé- ré de l'invention comprend des informations de comman- de d'entraînement qui provoquent le démarrage et l'arrêt du fonctionnement du moteur d'entraînement, ainsi que les informations de position relative indiquées plus haut. Dans le cas o le moteur d'entraînement est démarré et arrêté par l'opérateur, de telles informations de position relative peuvent êtrestockées seules dans la mémoire d'informations 52.Le mode de mise a jour ou d'avance du contenu DADR de la mémoire et de préparation de 1 'instruction de point est décrit de façon plus détaillée dans la Demande de Brevet Japonais n 55-38146 publiée le 17 Mrs 1980. Ainsi, les instructions de points relatives aux positions PMI et P2 sont préparées et l'instruction de programme suivante est exécutée après achèvement du pro- gramme PRGC de calcul des informations de position, en sorte que les contenus JOGX et JOGY de la mémoire et les in- dicateurs 63 et 64 descoordonnées X et Y sont effacés et que l'état de fonctionnement des touches de commande est à nouveau vérifié. Par actionnement des touches de direction 73 à 76, on déplace le porteouvrage 30 le long du profil 82, de la position P2 qui est la première position de point, depuis la deuxième combinaison élémentaire, comme représenté à la figure 8, jusqu'à la position P3 qui est la pre- mière position de point de la troisième combinaison élé- mentaire. Lorsque le porte-ouvrage 30 a atteint la posi- tion P3 et que son déplacement dépasse la distance LP, l'exécution du programme PRGC de calcul des informations de position est à nouveau démarrée. On exécute d'abord le PAS 1. Dans ce cas, le résultat de la vérification est négatif (NON), puisque le contenu DADR de la mémoire a été avancé à partir de l'adresse (IAR + 4) dans la précé- dente exécution du programme PRGC, et on exécute donc le PAS 8, qui est décrit ci-après: PAS 8: Dans cette opération, les déplacements du porte- ouvrage 30 le long des axes X et Y, de la position P(N - 1) à la position P(N + 1) sont calculés à partir des informations de position relative contenues dans les deux groupes d'instructions de points concernant l'un la position PM(N - 1) et l'autre la position P(N), et à partir des contenus JOGX et JOGY de la mémoire qui représentent les déplacements X et Y du porte-ouvrage de la position P(N) à la position P(N + 1). Les résultats du calcul sont stockés, en tant que contenus de mémoire MCX et MCY. A présent, les contenus de mémoire MCX et MCY représentent les dépla- cements le long des axes X et Y, de la position PS de dé- marrage de la programmation (position Pl) à la position P3. Le PAS 8 est suivi du PAS 3 et du PAS 4, qui sont exécutés dans cet ordre. Au PAS 4, cette fois, l'instruction de position de la position PC2 par rapport à la position P2 est calculée. Le point PC2 est éloigné de la position P3 d'une distance égale à la distance entre les positions Pl et P3 multipliée par le rapport RS précé- demment indiqué, dans la direction perpendiculaire à la ligne droite qui passe par les positions Pl et P3. Ensuite, le PAS 5, le PAS 6 et le PAS 7 sont effectués séquentiel- lement, de sorte que les deux groupes d'instructions de points relatifs à la position intermédiaire PMQ et à la position P3 sont préparés et stockés dans la mémoire. Ainsi, les instructions de points relatives aux positions PM(N) et P(N + 1) peuvent être préparées automatiquement, l'mune après l'autre, en repétant l'actionnement des touches de direction 73 à 76 et l'exécution des PAS 1, PAS 8, PAS 3,... PAS 7. Si on actionne la touche de fin 79, après que le porte-ouvrage 30 a atteint la position P(Li repràentée a la figure 8 et que l'instruc- * tion de point relative à la position PM(L-1) a été pré- parée, un code de fin indiquant l'achèvement de l'opéra- tion de 1rogrammation est préparé et stocké dans la mé- moire d'informations 52. Lez instructions de points, qui sont stockées dans la mémoire d'informations 52 de la façon décrite ci- dessus, sont extraites et ex cutées séquentiellement pen- dant une opération de couture, et commandent le fonction- nement des moteurs à impulsions X et Y 34 et 35 d'en- traînement du porte-ouvrage, a i n s i q u e d u moteur d'entraînement principal 25. Lorsque le code de fin est émis, le moteur d'entraînement principal 25 est coupé et l'opération de couture est terminée. Dans le cours de l'opération de couture conforme aux instructions de points stockées, une pluralité de combinaisons de points élémentaires C est formée successivement le long de la ligne de référence, de sorte qu'on peut obtenir la couture 13 comme représenté à la figure 1. Dans le mode de réalisation de l'invention décrit ci-dessus, on choisit une combinaison de points élémentaire désirée et les informations relatives à la combinaison de points choisie (distance LP et rapport RS) sont introduites dans la mémoire, avant la programmation de la ligne désirée correspondant à la couture 13. Les instructions de points qui déterminent toutes les positions de points sur la li- gne désirée 13, peuvent être préparées facilement et exac- tement par calquage du profil 82 pendant l'opération de programmation. Ce mode de réalisation prévoit égale- ment que les informations de position relative de la posi- tion intermédiaire PM(N) sont calculées à partir d'une distance qui sépare les premières positions de points P(N - 1) des Dre- mières positions de points P (N + 1) de la combinaison de points élémen- taire, de sorte que la position de toutes les positions intermédiaires PM(N), sauf PMI, est toujours déterminée sous l'influence de la première position de point (P(N - 1) de la combinai- son élémentaire précédente. Cette caractéristique permet de déplacer progressivement les positions intermédiaires PM(N) et procure par conséquent un moyen très efficace dobtention d'une ligne de couture nette sur l'ouvrage. Bien que l'on ait décrit dans ce qui précède le mode de réalisation préféré de la présente invention qui présente certaines particularités, il est entendu que différentes modifications et variantes peuvent être apportées, par le technicien en la matière, au dispositif de proqramma- tion autanatique conforme à l'iniention sans s'écarter du cadre de cette dernière. Par exemple,l'invention peut Drésenter les formes de réalisation suivantes:(a) un dispositif de programmation automatique, comprenant: des moyens manuels d'établissement d'infor- mations destinés à établir manuellement les informations pour chacune des premières positions de points des mêmes combinaisons de points élémentaires, les premières positions de points étant repérées successivement sur un profil tracé sur un papier millimétré, les informations étant lues par l'opérateur de la machine, sur le papier millimétré, en tant qu'informations de position relative par rapport à la pre- mière position de point précédente et des moyens manuels d'introduction d'informations qui permettent d'introduire manuel- lement les informations de position relative précédemment établies, dans une unité de traitement ou de calcul arithmé- tique, de façon à préparer des instructions de points rela- tives à chaque point des combinaisons de points élémentaires succes- sives, par calcul ou opération arithmétique basé sur les informations de position relative introduites en réponse à chaque actionnement des moyens manuels d' introduction d' informa- tions. Dans le dispositif de programmation automatique ci-dessus, le programme de commande de programmation peut être simple, car il n'est pas nécessaire de déplacer le porte-ouvrage 30 au moyen des touches de direction 73 à 76, comme il faut le faire dans le mode de réalisation précédent. (b) Un dispositif de programmation automatique, comprenant: un index disposé de façon à être déplaçable manuellement, afin de permettre à un opérateur de machine de tracer ou de suivre visuellement les premières positions de points des mêmes combinaisons de points élémentaires,les positions de démarrage étant repérées successivement sur un profil des- siné sur un support d'enregistrement; un détecteur des déplacements de 1' index et des moyens manuels d ' introduction d' infor- mations qui permettent d'introduire manuellement dans une unité de traitement ou de calcul arithmétique le mouvement de l'index, en tant qu'information de position relative de chaque position repérée lorsque l'index se trouve dans chaque première position de point repérée, de façon à préparer des instructions de points, par calcul ou opération arith- métique, en réponse à chaque phase de fonctionnement des moyens manuels d'introduction d'informations. REVENDICATIONS 1 ) Dispositif de programmation pour une machi- ne à coudre automatique, qui modifie la position relative entre un ouvrage (11, 12) et une aiguille (27) pour former une série de combinaisons élémentaires (A, B, C) de points, de la même forme, le long d'une ligne de référence (82) prédéterminée, chacune des combinaisons élémentaires étant constituée'de plusieurs points successifs,lequel dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend - des moyens manuels qui permettent de déterminer des positions des combinaisons de points P(N) sur la licne de référence, ces combinaisons élémentaires de points étant placées respectivement dans ces positions; - des moyens (60) d'élaboration d'informations de position des combinaisons de points correspondant à la position considérée; - des moyens (51) de stockage de programme destinés à stocker de façon permanente un programme de calcul pré-arrangé pour déterminer les positions de points P(N), PC(N), PM(N) dans la combinaison de points élémentaire, les points successifs étant respectivement placés dans ces positions de points; - des. moyens (55) de traitement pour exécuter le programme de calcul sur la base des informations de position des combinai- sons de points,afin d'établir des instructions de points dont chacune se rapporte à une position donnée et est capable d'influencer la position relative; - et des moyens (54) de stockage d'instructions pour stocker les instructions de points établies par les moyens de traitement, concernant toutes les combinaisons élémentaires de points qui doivent être formées le long de la ligne de référence. 2 ) Dispositif de programmation suivant la Revendication 1, caractérisé en ce que les moyens manuels comprennent des moyens de commutation pour fixer au moins un paramètre représentant la caractéristique de la combinai- son élémentaire de points, et en ce que les moyens de traitement établissent les instructions de points sur la base des informations de position des combinaisons de Points et à'au moins un paramètre fixé par ces moyens de commutation. 3 ) Dispositif de programmation suivant la Reven- dication I ou la Revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de stockage de programme stockent de façon per- manente une pluralité de programmes correspondant respec- tivement à différentes combinaisons élémentaires de points prédéterminées, et en ce que les moyens manuels comprennent des moyens de ccextutation, pour choisir un programme parmi cette pluralité de programmes. 4 ) Dispositif de programmation suivant la Re- vendication 1, caractérisé en ce qu'il ccmprend en outre un support d'enregistrement portant la ligne de référence, un index dont une extrémité fait face à une surface du support d'enregistrement, e,- un mécanisme d'entraînement qui répond àl'actionnementdes moyens manuels pour modifier la position relative entre le support d'enregistrement et l'index, afin de suivre la ligne de référence. ) Dispositif de programmation suivant la Re- vendication 4, caractérise en ce cue lesdits moyens manuels comprennent des moyens de ccm;utation pour fixer une distance entre les positions successives des combinaisons de points élémentaires sur la ligne de réfèrence,en ce que lesdits moyens d'élaboration calculent une variation du la position relative entre le support d'enregistrement et ' index pour engendrer les informations de position des cavinaisons de points et en ce que les movens de traite- ment exécutent le programme de calcul lorsque la variation calculée par les moyens d'élaboration atteint ou dépasse la distance fixée. 6 ) ?rocédé d'élaboration d'instructions de points, pour une machine à coudre automatique comportant une aiguille, des moyens d'entraînement qui permettent de modifier la position relative entre l'aiguille et un ouvrage à coudre, des moyens de stockage d'instructions pour stocker les instructions de points et des moyens de commande de position qui répondent à chacune des instruc- tions de points stockées pour commander le fonctionnement des moyens d'entraînement en synchronisme avec le mouve- ment alternatif de l'aiguille afin de former le long d'une ligne de référence prédéterminée.une série de combinaisons élémentaires de pointsde la même forme dont chacune est constituée de points successifs,lequel procédé est caractérisé en ce qu'il consiste à - pré-arranger un programme de calcul pour déterminer les positions de points dans la combinaison élémentaire de points, les points successifs étant placés respectivement dans ces positions de points; - déterminer des positions descombinaisons de points sur la liqnè de référence,les combi- naisons élémentaires de points étant placées respective- ment dans ces positions; 7 élaborer des informations de po- sition des combinaisons de points correspondant à la position considérée; - exécuter le programme de calcul sur la base des informations de position des combinaisons de points,pour calculer des instructions de points dont chacune se rapporte à une posi- tion de point; - et stocker ces instructions de points calculées, dans les moyens de stockage d'instructions, pour toutes les combinaisonsélémentaires de points qui doivent être formées le long de la ligne de référence. 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