FR 2482311 A1 19811113 FR 8108877 A 19810505 La présente invention concerne un procédé permet- tant de déterminer les directions d'incidence d'énergie ondulatoire rayonnées dans une large gamme de fréquences, par plusieurs cibles, par l'utilisation de deux dipôles, constitués par trois transducteurs disposés aux sommets d'un triangle rectangle isocèle ou par quatre transduc- teurs disposés aux sommets d'un carré. On détermine habituellement la direction d'inci- dence d'énergie ondulatoire reçue, rayonnée par une seule et même cible, au moyen de deux dipôles perpendiculaires entre eux, en établissant le rapport entre les signaux reçus par les deux dipôles, compte tenu de leur polarité. L'arc tangente du quotient fournit l'angle d'incidence entre la direction d'incidence et une ligne de jonction entre les transducteurs de l'un des deux dipôles. Toutefois, ce procédé conduit à un résultat erroné lorsque plusieurs cibles rayonnent simultanément de l'éner- gie ondulatoire. Des analyses sélectives en fréquence de l'énergie ondulatoire de plusieurs cibles montrent que les cibles présentent des spectres de fréquence différents. Une sé- paration des directions d'incidence est alors possible en fonction de la fréquence, en établissant seulement le rap- port entre des énergies ondulatoires reçues, respective- ment, par les deux dipôles, ayant des contenus de fré- quence identiques, car ces énergies appartiennent alors à la même cible. Une répartition de l'énergie ondulatoire en fonction de la fréquence doit être réalisée par une transformation du signal reçu convertissant celuici dans la gamme de fréquence. Cette transformation laisse inchan- gées les relations de grandeur et de phase des signaux reçus. Un tel procédé est déjà connu, pour un radiophare vidéo à deux canaux à antenne Adcock et indicateur de Watson-Watt, d'après le DE 2.242.790, procédé dans lequel on forme, a partir du signal reçu par chaque dipâle, un spectre de fréquence. La division des valeurs des spectres 248231 1 de fréquence pour chaque fréquence fournit un quotient qui est égal à la tangente de l'angle d'incidence, moyennant quoi une comparaison des phases indique le quadrant. L'inconvénient de ce procédé réside en particulier en ce que des erreurs dans la détermination de l'angle d'incidence peuvent être provoquées ne serait-ce que par le fait que des sensibilités différentes des deux transduc- teurs de chaque dipôle faussent le signal obtenu par forma- tion de la différence, qui sert au traitement ultérieur sé- lectif en fréquence. On évite cette erreur possible, dans le procédé connu par le DE 1.198.424, en déterminant l'angle de phase entre les signaux reçus par les transducteurs individuels de chaque dipôle et en établissant le rapport entre les deux angles de phase, rapport dont l'arc tangente indique l'angle d'incidence. L'inconvénient de ce procédé réside toutefois dans la dépendance de la fréquence de l'angle de phase et ce procédé ne convient pas pour le relèvement de cibles qui rayonnent de l'énergie ondulatoire à large bande, car dans des signaux à large bande, on ne peut mesurer aucun angle de phase. Compte tenu de ce qui précède, l'invention a no- tamment pour objet de créer'un procédé du type défini ci- dessus au moyen duquel, même pour un grand nombre de ci- bles, qui rayonnent de l'énergie ondulatoire dans une large gamme de fréquence, les angles d'incidence peuvent être indiqués pour des cibles orientées dans des direc- tions différentes, tandis que les sensibilités différentes des transducteurs des dipôles, ainsi que la grandeur ab- solue des signaux reçus eux-mêmes n'interviennent pas dans le résultat. A cet effet, suivant l'invention, les signaux re- çus par chacun des transducteurs au cours d'un même inter- valle de-temps prédéterminé sont continuellement convertis en un spectre de fréquence complexe, la différence de pha- se, pour chaque fréquence, entre les spectres de fréquence complexes appartenant à l'un des dipâles est déterminée, et l'arc tangente du quotient des différences de phase pour chaque fréquence indique un angle d'incidence entre la direction d'incidence et une ligne de jonction entre les transducteurs de l'un des dip8les servant de dipôle de référence. Le spectre de fréquence complexe de chaque signal reçu indique, pour chaque fréquence, par sa valeur, la grandeur de l'énergie ondulatoire reçue. Son angle de phase se compose d'une phase initiale du signal reçu, qui est déterminée par la position de l'intervalle de temps considéré par rapport aux passages par zéro du signal reçu, et d'un terme proportionnel au sinus ou au cosinus de l'angle d'incidence. Par formation de la différence des angles de phase des spectres de fréquence complexes associés aux signaux reçus par les transducteurs de l'un des dipôles, la phase initiale est éliminée. L'arc tan- gente du quotient des différences de phase ainsi obtenues indique l'angle d'incidence pour chaque fréquence. Ce pro- cédé est indépendant de la sensibilité des transducteurs, car la valeur des spectres de fréquence n'est pas prise en considération. - Lors de l'utilisation de deux bipôles, dont les- transducteurs sont disposés aux sommets d'un carré, selon un perfectionnement avantageux permettant de rendre le procédé suivant l'invention insensible aux perturbations, on détermine d'après la différence de phase, par division par la fréquence considérée et par 21Y, le temps de propa- gation correspondant à l'énergie ondulatoire incidente entre les transducteurs de chaque dipôle. Les temps de propagation respectifs obtenus pour chaque dipôle et pour chaque fréquence sont élevés au carré et additionnés, après quoi l'on extrait la racine carrée de la somme. Cette ra- cine est comparée avec le quotient de la distance entre les transducteurs du divôle concerné et de la vitesse de propagation de l'énergie ondulatoire. Par ce procédé, il est possible de discerner si l'évaluation des différences 248231 1 de phase conduit à une indication de cible exacte. Si ladite racine est égale au quotient de la dis- tance entre les transducteurs et de la vitesse de propa- gation de l'énergie ondulatoire, l'angle d'incidence de l'énergie ondulatoire est situé dans le plan des dipôles et l'énergie ondulatoire a été rayonnée par une cible intéressante. On évalue les différences de phase corres- pondantes pour déterminer l'angle d'incidence. Dans le cas o ladite racine est plus grande que le quotient précité, on peut en déduire avec certitude que ces différences de phase n'appartiennent pas aux signaux reçus d'une cible, mais ont été provoquées par des pertur- bations. De telles perturbations apparaissent par exemple dans un système de dipôles constitué par des microphones pour la mesure de sons transmis par l'air lorsqu'en plus des bruits de la cible, des bruits de vent sont reçus et évalués, bruits de vent qui sont provoqués dans chaque microphone par des turbulences d'air différentes. Si la racine de la somme des temps de propagation élevés au carré est plus petite que le quotient précité, les différences de phase correspondantes ne sont pas non plus évaluées, car elles ne caractérisent pas la direction d'incidence dans le plan des dipôles mais sont provoquées par des sources rayonnant de l'énergie ondulatoire situées au- dessus ou au-dessous du plan des dipôles. Ce critère de sélection est par exemple avantageux lorsque le système de dip5les mentionné est installé sur le toit d'un véhicule dont les bruits de moteur ou de roulement ne doivent pas intervenir dans la mesure. f Il est déjà connu, d'après le DE 1.198.424 ci- dessus cité, que la somme des carrés des angles de phase des tensions reçues par un système de dipôles est non seu- lement fonction de la fréquence, mais également propor- tionnelle au carré du cosinus d'un angle d'élévation par rapport au plan des dipôles. Avec le procédé suivant l'invention, on peut éga- lement déterminer l'angle d'élévation lui-même, qui est égal à l'arc cosinus du résultat de la division de la racine carrée de la somme des temps de propagation élevés au carré par le quotient précité. Dans le cas o seules des cibles se trouvant sous des angles d'élévation conte- nus entre des limites angulaires prédéterminées doivent être prises en considération, une élimination sélective est possible par une-simple comparaison avec des valeurs prédéterminées du cosinus. Selon un perfectionnement avantageux du procédé suivant l'invention, le plan, dans lequel la direction d'incidence est déterminée, est subdivisé sur toute l'é- tendue de son horizon en secteurs angulaires égaux entre eux, dont les sommets sont situés au point d'intersection des lignes de jonction des dipôles. L'énergie ondulatoire de fréquences, dont les angles d'incidence correspondants sont situés à l'intérieur d'un secteur angulaire donné est totalisée et utilisée pour l'estimation des cibles. Cette somme est obtenue Dar exemple par élévation au carré et addition des valeurs associées aux fréquences du spec- tre de fréquence complexe de l'un des signaux reçus. Une extraction de la racine carrée de ladite somme effectuée ensuite fournit une valeur effective du signal reçu inci- dent dans ce secteur angulaire. Lors d'une indication de la direction d'incidence sur un indicateur cathodique électronique réalisé sous la forme d'un indicateur de position panoramique, le résultat de cette observation de l'énergie peut être, par exemple, mis en évidence pour l'observateur par une déviation radiale correspondant du faisceau électronique. Il est également possible, par ce procédé, de n'indiquer que les directions d'incidence de cibles situées dans des catégories d'angles qui correspon- dent aux secteurs angulaires, en fonction de la fréquence, à laquelle de l'énergie ondulatoire évaluée d'une valeur comparative prédéterminée suffit. Un dispositif permettant la mise en oeuvre du pro- cédé suivant l'invention est constitué par les transduc- teurs des deux dipôles et par des amplificateurs à la suite desquels sont montés des convertisseurs analogique-numé- rique et des mémoires ainsi que des étages-de calcul per- mettant une transformation de Fourier rapide. A la sortie de chaque étage de calcul apparaissent la partie réelle et la partie imaginaire du spectre de fréquence complexe ob- tenu d'après l'algorithme de la transformation de Fourier rapide. Dans une unité de calcul montée à la suite, l'an- gle de phase du spectre de fréquence complexe est déterminé pour chaque fréquence. Les angles de phase des spectres de fréquence de chaque dipâle sont retranchés les uns des autres dans des étages de formation de différence montés à la suite et les différences de phase ainsi obtenues sont divisées l'une par l'autre dans un circuit de formation de quotient ou de rapport o la différence de phase du dipôle de référence apparaît au dénominateur. Le quotient est transmis à un circuit de calcul pour former l'arc tan- gente en tenant compte des signes des différences de phase, circuit à la sortie duquel apparaît dans le quadrant exact l'angle d'incidence pour chaque fréquence destinée à un in- dicateur. Suivant un perfectionnement avantageux de l'inven- tion,,à partir des spectres de fréquence complexes des si- gnaux reçus par l'un des dipâles est formé le produit com- plexe conjugué, dont la phase indique la différence de pha- se, de sorte qu'une détermination des angles de phase in- dividuels et la formation de différence qui la suit n'ont pas besoin d'être effectuées. La multiplication assure en outre la formation d'une valeur moyenne entre les deux spectres de fréquence complexes. Suivant un autre perfectionnement avantageux, les signaux reçus par l'un des transducteurs d'un dipôle donné stockés dans la mémoire associée sont extraits dans le même ordre que celui dans lequel ils sont introduits, tandis que les signaux reçus par l'autre transducteur du même dipôle sont extraits de la mémoire associée dans un ordre inverse de celui dans lequel ils sont introduits. A la suite des mémoires sont montés des étages de calcul permettant de calculer la transformation de Fourier rapide, étages dont les sorties sont directement connectées à un circuit de multiplication. Le produit apparaissant à la sortie de ce dernier présente une phase qui est égale à la diffé- rence de phase des spectres de fréquence complexes des signaux reçus par le dipôle considéré et qui est directe- ment introduite dans le circuit de formation de quotient ou de rapport et dans le circuit de calcul monté à la suite prévu pour l'évaluation de l'angle d'incidence. Ce type de traitement des signaux pour chaque dipôle corres- pond à une convolution du signal reçu par l'un des trans- ducteurs dans la plage temporelle positive avec le signal reçu par l'autre transducteur dans la plage temporelle négative. Grâce à l'extraction du signal reçu dans l'in- tervalle de temps considéré dans un ordre inverse de l'or- dre d'introduction, un transfert vers la plage temporelle négative est assuré. Le résultat de la multiplication des spectres de fréquence complexes des signaux reçus ainsi extraits est égal au produit complexe conjugué des spectres de fréquence, lorsque les signaux reçus sont extraits pour la transformation de Fourier et pour la formation du pro- duit dans le même ordre que celui dans lequel ils ont été introduits. Suivant un autre perfectionnement avantageux de l'invention, il est prévu d'appliquer les parties réelle et imaginaire du Droduit complexe conjugué à un calculateur de valeur, à la sortie duquel apparaît la valeur du produit. Les parties réelle et imaginaire sont divisées, dans des étages de division montés à la suite, par la valeur du pro- duit (ce qui les normalise) et sont totalisées sur un cer- tain nombre d'intervalles de temps dans un circuit de som- mation, la somme obtenue étant ensuite divisée par ledit nombre. Ce traitement des signaux libère les signaux reçus de perturbations isotropes dans le milieu de transmission et de bruits électriques des groupes de composants utilisés pour ledit traitement, car une cible stationnaire pendant le nombre d'intervalles de temps considéré présente toujours 248231 1 la même phase dans le produit complexe conjugué. Lors de perturbations, les relations de phase varient d'un inter- valle de temps à l'autre, de sorte que la somme des par- ties réelle et imaginaire normalisées est notablement plus petite que pour des cibles. Dans un étage de compa- raison monté à la suite est formé un signal de commande si la somme précitée est supérieure ou égale à un signal de comparaison affiché, ledit signal de comparaison étant choisi en fonction de la probabilité de fausse alerte et de la probabilité de détection. A partir de l'étage de comparaison est commandée une porte, qui laisse alors. passer les différences de phase à évaluer. Dans une utilisation particulière du procédé suivant l'invention dans la technique du sonar, il est avantageux de former le système de dipÈles, par exemple, de transducteurs d'une base cylindrique déjà présente à bord d'un navire. D'après. la distance entre les quatre transducteurs ou bandes de transducteurs sur la base cy- lindrique est déterminée la gamme de fréquence à évaluer, qui est notablement plus basse que celle des signaux re- çus suivant les diagrammes directionnels de la base cylin- drique, de sorte qu'avec cette disposition, on peut détec- ter en particulier des cibles dont l'énergie ondulatoire rayonnée est située dans la gamme de fréquence inférieure. L'un des avantages de l'invention réside en ce que le procédé d'évaluation de phase permettant de déterminer l'angle d'incidence en fonction de la fréquence est indé- pendant de la grandeur absolue des signaux reçus et, par conséquent, est également indépendant des différences de sensibilité des transducteurs et des ensembles de compo- sants montés à la suite pour le traitement des signaux. Un avantage particulier du procédé suivant l'invention réside en ce que des perturbations stochastiques dans le milieu de transmission et un bruit électrique dans les ensembles de composants sont supprimés ou tout au moins atténués, du fait qu'on tient compte de critères de temps de propagation calculés d'après les différences de phase lors de la détermination de la direction d'incidence pour chaque fréquence. Par ailleurs, grâce aux mêmes critères de temps de propagation, l'énergie ondulatoire d'une sour- ce non située dans le plan des dipôles peut être laissée de côté lors de la détermination de la direction d'inci- dence. Avec le même procédé d'utilisation de critères de temps de propagation, de l'énergie ondulatoire incidente à travers des milieux comportant des vitesses de propaga- tion différentes peut être exclue de la détermination de l'angle d'incidence. On peut toutefois également distin- guer si le son reçu sous l'eau d'un système de dipôles constitué nar des hydrophones a été rayonné par une source sonore qui se trouve dans l'eau ou par une source sonore située au-dessus de l'eau et si ce son a été transmis par une onde sonore se propageant parallèlement à la surface de l'eau et qui a pénétré dans l'eau. La transformation des signaux reçus choisie pour l'évaluation de ces signaux est, dans l'état actuel de la technique de calcul, particulièrement simple à réaliser, ce qui rend également particulièrement simple le procédé de détermination de la direction et d'élimination de sour- ces de parasites. D'autres caractéristiques de l'invention apparai- tront au cours de la description qui va suivre. Au dessin annexé uniquement à titre d'exemple la figure unique représente un schéma symbolique d'un montage de traitement des signaux. Pour déterminer la direction d'incidence d'énergie ondulatoire rayonnée par l'une des cibles sous un angle d'incidence 17, on utilise un système de dipôles constitué par quatre transducteurs 1, 2, 3, 4 disposés aux sommets d'un carré ayant des diagonales d égales entre elles. Entre les signaux reçus par les transducteurs 1 et 3, d'une part, et 2 et 4 d'autre part, existent des différences de phase respectives 'F13 et V24qui sont fonction de la fré- quence. En outre, les quatre transducteurs 1, 2, 3, 4 sont reliés, par l'intermédiaire d'ensembles amplificateur-con- vertisseur analorciaue-numérique respectifs 51, 52, 53, 54 à des mémoires 61 à 64 et à des étages de calcul 71 à 74 destinés à assurer une transformation de Fourier rapide. Les signaux reçus par les transducteurs 1 à 4 sont ampli- fiés, analysés, numérisés et mémorisés. La variation tem- porelle de chacun d'eux au cours d'un intervalle de temps déterminé est convertie en un spectre de fréquence comple- xe. Lorsque de nouvelles valeurs d'analyse des signaux reçus pendant un intervalle de temps donné convertis en numérique sont stockés, la transformation de Fourier ra- pide suivante est effectuée. Aux sorties des étages de calcul 71 à 74 apparaissent les spectres de fréquence complexes F1(s), F2(s), F3(s) et F4(s). Les spectres de fréquence complexes F1(s) et F3(s) des signaux reçus par les transducteurs. 1 et 3 de l'un des. ditôles sont multipliés l'un par l'autre dans un circuit 81 de telle manière qu'il en résulte un produit complexe con- jugué P. du fait que le spectre de fréquence F1(s) est multiplié par le spectre de fréquence complexe conjugué F(s) A la sortie du circuit 81 apparaissent la partie réelle ReP et la partie imaginaire ImP du produit P. d'après lesquelles la valeur et la phase sont déterminées pour chaque fréquence. Dans un circuit de détermination de phase 91 monté à la suite du circuit 81 est formé l'arc tangente du quotient de la partie réelle ReP et de la par- tie imaginaire ImP du produit P. arc tangente qui indique la phase du produit P sous la forme d'une différence de phase I13. Un calculateur de valeur 92 est également connec- té aux sorties du circuit 81 et forme la valeur du produit P à partir de sa partie réelle ReP et de sa partie imagi- naire ImP par élévation au carré, sommation et extraction de racine carrée. Les mêmes opérations de calcul sont effectuées avec les spectres de fréquence complexes F2(s) et F4(s) des signaux reçus par les transducteurs 2 et 4 du second dipôle, grâce au fait que les étages de calcul 73 et 74 sont connectés à un circuit 82 destiné à former le produit complexe conjugué Q des spectres de fréquence F2(s) et F4(s), circuit à la suite duquel sont montés un calculateur de valeur 93 et un circuit de détermination de phase 94 Le circuit de détermination de phase 94 fournit, comme phase du produit complexe conjugué Q. la différence de phase 24 pour chaque fréquence. A partir des différences de phase f13 déterminées pour chaque fréquence, on obtient dans un étage de multi- plication 101 les temps de propagation correspondants I13 par des multiplications par l'inverse de la fréquence con- sidérée et par un facteur constant 21 Le même processus de calcul se déroule pour les différences de phase Y24 dans un étage de multiplication 102 en vue de déterminer les temps de propagation 't24' 24' Dans un circuit de calcul 103, les temps de propa- gation 713 et t24' respectivement déterminés dans les éta- ges de multiplication 101 et 102, sont élevés au carré et totalisés et la racine carrée de la somme ainsi obtenue est extraite. Le résultat t = ' + 242 apparaissant à la sortie du circuit de calcul 103 est examiné dans trois circuits de comparaison 104, 105, 106 pour déterminer si Ze est inférieur, supérieur ou égal au quotient de la distance d entre les transducteurs 1 et 3 de l'un des dipâles ou entre les transducteurs 2 et 4 de l'autre dipole et de la vitesse de propagation c de l'énergie ondulatoire. Le circuit de comparaison 104 vérifie si T* est plus petit que d. Ce circuit est connecté à un circuit de consultation de table 107 qui compare t avec les valeurs d'une fonction d cos K pour déterminer, d'après cette c comparaison, l'angle d'élévation ou l'angle d'inclinaison d par rapport au plan des dipôles sous lequel l'énergie ondulatoire est reçue. Si la vérification montre que %' est plus grand d que c, alors apparaît à la sortie du circuit de comparai- son 105 un signal, qui indique que les différences de phase correspondantes Yi3 et y24 ne sont pas à évaluer pour la détermination de l'angle d'incidence. Si Vt est égal à dc, cela indique que de l'énergie ondulatoire est reçue dans le plan des dipôles sous des angles d'incidencetlT. Pour un angle d'incidence ' = O, l'énergie ondula- toire a besoin pour parvenir du transducteur 1 au transduc- teur 3 du même dipôle d'un temps de propagation maximal égal au quotient de la distance d et de la vitesse de pro- pagation c, c'est-à-dire égal à. Pour un autre angle d'incidence e, tel que représenté par exemple sur la figure unique, il existe entre les transducteurs 1 et 3 un temps de propagation 113 de l'énergie ondulatoire et entre les transducteurs 2 et 4 un autre temps de propagation et24' Sur une ligne de jonction entre les transducteurs 1 et 3 est tracé un triangle rectangle, dont le plus grand côté de l'angle droit est égal à '13. Un triangle rectangle tra- cé sur la ligne de jonction entre les transducteurs 2 et 4 présente, comme plus petit côté de l'angle droit, le temps de propagation 24' On peut démontrer que ces deux triangles sont égaux entre eux, de sorte que les deux cô- tés d'angle droitrl3- et 'e24 peuvent être rapportés à la même hypoténuse ?:. Dûs = - est, d' après le théorème de Pythagore, égal àV7r 32 + G24Z. On met à profit ce fait dans le procédé suivant l'invention en vérifiant dans le' circuit de comparaison 106 si les temps de propagation et Z24 déterminés donnent une valeur de art égale à c T13 24c Le circuit de comparaison 106 commande des portes et 111 auxquelles sont respectivement appliquées les différences de phase Y13 et Y24. A la suite des portes 110 et 111 est monté un calculateur d'angle 11 destiné à cal- culer dans le quadrant l'angle exact d'incidenced culateur qui forme, pour chaque fréquence, dans un circuit de formation de quotient ou de rapport 112, le quotient ou rapport des différences de phase Ag3 en tenant compte de leur signe, la différence de phase W13 se trouvant au dénominateur, étant donné qu'on mesure l'angle d'incidence e'par rapport à la ligne de jonction entre les transduc- teurs l et 3 qui servent de dipôle de référence. Le cir- cuit de formation de quotient ou de rapport 112 est con- necté à un circuit de calcul 113 du calculateur d'angle 11, circuit qui est destiné à former l'arc tangente et à la suite duquel est monté un indicateur 114 destiné à représenter l'angle d'incidence1j en fonction de la fré- quence en coordonnées cartésiennes. Suivant un autre perfectionnement avantageux de l'invention, on peut limiter encore davantage les pertur- bations de la représentation en montant à la suite de cha- cun des circuits de détermination de valeur 92 et 93 deux étages de division à circuit de sommation 121, 122 et 123, 124, respectivement. Dans l'étage de division à circuit de sommation 121, la partie réelle ReP du produit P est divisée par la valeur de celui-ci, est sommée chaque fois sur un nombre prédéterminé d'intervalles de temps et la somme est divisée par ce nombre. Les mêmes opérations de calcul sont effectuées dans les étages de division à cir- cuit de sommation 122, 123 et 124 pour la partie imaginaire ImP du produit P et pour la partie réelle ReQ et la partie imaginaire ImQ du produit Q. Les étages de division à cir- cuit de sommation 121 à 124 fournissent des parties réel- les normalisées RPy IQI et des parties imaginaires norma- lisées IMP IMQ des produits P et Q. Dans les étages de IPI' IQI comparaison 125, 126, 127 et 128 montés à la suite, il est vérifié si les parties réelle ou imaginaire normalisées des produits P ou Q sont supérieures ou égales à un signal de comparaison qui est ajustable en fonction de la proba- * bilité de fausse alerte et de la probabilité de détection. Les sorties des étages de comparaison 125 et 126 sont con- nectées à la porte 110 et les sorties des étages de compa- raison 127 et 128 sont reliées à la porte 111. Sur l'indi- cateur 114 sont indiqués les angles d'incidence Wravec leurs quadrantsexacts de l'énergie ondulatoire, angles dont les fractions stochastiques sont diminuées, avec cette évaluation des signaux, par les relations de phase variant d'un intervalle de temps à l'autre. Il est possible, suivant un autre perfectionnement avantageux de l'invention, d'établir une discrimination des cibles d'après l'intensité de l'énergie ondulatoire reçue, en subdivisant le plan des dipôles en secteurs angu- laires de même largeur et en totalisant l'énergie ondula- toire reçue dans chaque secteur angulaire. Dans un calcu- lateur 115, les angles d'incidence trsont répartis en ca- tégories d'angles qui sont associés aux secteurs angulaires. La largeur des secteurs angulaires est choisie en fonction de la définition de relèvement désirée. Le calculateur 115 est connecté au circuit de détermination de valeur 92. Les fréquences du spectre de fréquence du produit P appartenant aux angles d'incidence eYd'un secteur angulaire sont re- cherchées et les valeurs correspondantes sont élevées au carré et additionnées. Sur un écran de présentation 116 associé au calculateur 115, la somme obtenue est indiquée sous forme d'histogramme représentant l'intensité de l'éner- gie ondulatoire reçue en fonction des angles d'incidence eNrépartis en secteurs.angulaires. REVENDICATIONS 1. Procédé permettant de déterminer les directions d'incidence d'énergie ondulatoire rayonnée dans une large gamme de fréquence, par plusieurs cibles, par l'utilisa- tion de deux dipôles, constitués par trois transducteurs disposés aux sommets d'un triangle rectangle isocèle ou par quatre transducteurs disposés aux sommets d'un carré, ledit procédé étant caractérisé en ce que les signaux re- çus par chacun des transducteurs ou cours d'un même inter- valle de temps prédéterminé sont continuellement convertis en un spectre de fréquence complexe, en ce que la diffé- rence de phase, pour chaque fréquence, entre les spectres de fréquence complexes appartenant à l'un des dipôles est déterminée et en ce que l'arc tangente du quotient des différences de phase, compte tenu de leurs signes, pour chaque fréquence, indique un angle d'incidence entre la direction d'incidence et une ligne de jonction entre les transducteurs de l'un des dipôles servant de dipôle de référence. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, pour chaque fréquence, le temps de propagation de l'énergie ondulatoire incidente entre les transducteurs d'un dipôle est déterminé d'après la différence de phase et en ce que les deux temps de propagation sont élevés au carré et additionnés, après quoi la racine carrée de la somme ainsi obtenue est extraite et cette racine est com- parée avec le quotient de la distance entre les transduc- teurs du dipôle considéré et de la vitesse de propagation de l'énergie ondulatoire, d'o il résulte une élimination de perturbations lors de la détermination de l'angle d'in- cidence. 3. Procédé suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les différences de phase, pour lesquelles la racine de la somme des temps de propagation correspondants élevés au carré est égale ou inférieure audit quotient, sont évaluées pour la détermination des angles d'incidence. 4. Procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les différences de phase, pour lesquelles la racine de la somme des temps de propagation correspondants élevés au carré est égale audit quotient, indiquent l'an- gle d'incidence dans le plan des dipôles. 5. Procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la racine qui est plus petite que ledit quotient indique un angle d'élévation de l'énergie ondulatoire par rapport au plan des dipôles, tandis que la division de ladite racine par ledit quotient forme le cosinus dudit angle d'élévation. 6. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le plan des dipôles est subdivisé en secteurs angulaires égaux entre eux dont les sommets sont situés au point d'intersection des lignes de jonction des di- pâles, en ce que les valeurs du spectre de fréquence de l'un des signaux reçus sont groupées pour les fréquences déterminées avec les angles d'incidence de l'un des sec- teurs angulaires et en ce que le résultat sert à évaluer l'intensité de l'énergie ondulatoire incidente. 7. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, par l'utilisation de deux di- pâlés constitués par au moins trois transducteurs à la suite desquels sont montés des amplificateurs, ledit dis- positif étant caractérisé en ce qu'à la suite des ampli- ficateurs (51 à 54) sont montés des convertisseurs analo- gique-numérique et des mémoires (61 à 64) ainsi que des étages de calcul (71 à 74) propres à assurer une transfor- mation de Fourier rapide, en ce que les sorties de chaque étage de calcul (71 à 74), auxquelles les parties réelle et imaginaire du spectre de fréquence complexe apparais- sent, sont connectées à une unité de calcul (91, 94) des- tinée à calculer l'angle.de phase du spectre de fréquence complexe pour chaque fréquence, et en ce que les angles de phase des spectres de fréquence de chaque dipôle (1, 3; 2, 4) sont retranchés l'un de l'autre dans un étage de formation de différence monté à la suite des unités de cal- cul (91, 94) et sont appliquées sous la forme de diffé- rences de phase (f13' ?24)' en tant que signaux d'entrée, à un calculateur d'angle (11) constitué par un circuit de formation de quotient ou de rapport (112) et par un circuit de calcul (113) destiné à former l'arc tangente, en tenant compte des signes des différences de phase. 8. Dispositif permettant la mise en oeuvre du pro- cédé suivant la revendication 1 par l'utilisation de deux dipÈles constitués par au moins trois transducteurs à la suite desquels sont montés des amplificateurs, ledit dis- positif étant caractérisé en ce que, pour chaque dipôle, à la suite des amplificateurs (51, 52 - 53, 54) sont mon- tés des convertisseurs analogique-numérique et des mémoires (61, 62, 63, 64) ainsi que des étages de calcul (71, 72; 73, 74) propres à assurer une transformation de Fourier rapide, étages de calcul à la sortie desquels apparaissent les parties réelle et imaginaire du spectre de fréquence complexe, en ce qu' a la suite des étages de calcul de cha- que dipôle sont montés un circuit (81 ou 82) de multiplica- tion du spectre de fréquence de l'un des signaux reçus par le spectre de fréquence complexe conjugué de l'autre signal reçu par le dipBle considéré et un circuit calculateur de phase (91 ou 94) associé destiné à calculer la phase de ce produit pour chaque fréquence, ladite phase indiquant la différence de phase ($13 ou '24) des spectres de fréquence complexes des signaux reçus par le dipôle considéré pour chaque fréquence, et en ce qu'à la suite desdits circuits calculateurs de phase (91 et 94) est monté un calculateur d'angle (11) constitué par un circuit (112) de formation de quotient ou de rapport pour les différences de phase ( 13' Y24) et par un circuit de calcul (113) destiné à former l'arc tangente en tenant compte des signes des différences de phase. 9. Dispositif permettant la mise en oeuvre du pro- cédé suivant la revendication 1, par l'utilisation de deux dipSles constitués par au moins trois transducteurs à la suite desquels sont montés des amplificateurs, ledit dis- positif étant caractérisé en ce que pour chaque dipôle, à la suite des amplificateurs (51 à 54) sont montés des con- vertisseurs analogique-numérique et des mémoires (61 à 64), en ce que le contenu de l'une des mémoires peut être ex- trait dans le même ordre que celui dans lequel il a été introduit, tandis que le contenu de l'autre mémoire peut être extrait dans l'ordre inverse de celui dans lequel il a été introduit, en ce qu'à la suite des mémoires (61, 62; 63, 64) de chaque dipâle sont montés des étages de calcul (71, 72; 73, 74) permettant une transformation de Fourier rapide suivis de circuits respectifs (81, 82) destinés à faire le produit de leurs signaux très complexes et à cal- culer l'angle de phase de ce produit pour chaque fréquence, ledit angle de phase indiquant la différence de phase des spectres de fréquence complexes des signaux reçus par cha- que dipSle pour chaque fréquence, et en ce que les diffé- rences de phase sont appliquées à un calculateur d'angle (11) constitué par un circuit (112) de formation de quo- tient ou de rapport et par un circuit de calcul (113) des- tiné à former l'arc tangente en tenant compte des signes des différences de phase. 10. Dispositif suivant l'une des revendications 8 et 9,'caractérisé en ce que les sorties du circuit (81 ou 82) correspondant aux parties réelle et imaginaire du pro- duit sont connectées à un circuit de détermination de va- leur (92 ou 93) et chacune à une première entrée de deux étages de division à circuit de sommation (121, 122 ou 123, 124) dont les secondes entrées sont reliées à la sortie du circuit de détermination de valeur (92 ou 93), tandis que les signaux de sortie de chaque étage de division sont totalisés sur un nombre prédéterminé d'intervalles de temps dans le circuit de sommation et forment dans un étage de comparaison monté à la suite (125 ou 126 ou 127 ou 128) un signal de commande si la somme est supérieure ou égale à un signal de comparaison, celui-ci étant ajustable en fonc- tion de la probabilité de fausse alerte et de la probabi- lité de détection, et en ce que les étages de comparaison (125, 126 ou 127, 128) sont connectés à des portes (110 ou 248231 1 111) qui laissent passer les différences de phase à éva- luer (r13' I24) 11. Dispositif suivant l'une des revendications 7, 8 et 9 pour la mise en oeuvre du procédé suivant la reven- dication 6, ledit dispositif étant caractérisé en ce que, pour assurer une représentation des angles d'incidence () en fonction de la fréquence, dans un système de coor- données cartésiennes, sur un indicateur électronique (114), la déviation suivant X peut être commandée en fonction de la fréquence, la déviation suivant Y en fonction de la ca- tégorie d'angles et la luminosité en fonction de la somme de l'énergie ondulatoire totalisée dans la catégorie d'an- gles. 12. Dispositif suivant l'une des revendications 7, 8 et 9, pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 6, ledit dispositif étant caractérisé en ce que, pour une indication de l'énergie'ondulatoire dans des catégories d'angles, en coordonnées cartésiennes, sur un écran de présentation (116) d'un dispositif indicateur électronique, la déviation suivant X peut être commandée en fonction de la catégorie d'angles et la déviation sui- vant Y en fonction de la somme de l'énergie ondulatoire totalisée dans la catégorie d'angles.