FR 2484948 A1 19811224 FR 7921425 A 19790827 La présente invention a pour objet des dispositifs pour manuten- tionner à partir d'un bateau une charge immergée accrochée à l'extrémité d'un câble. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction des dispositifs de manutention, de levage et de remorquage des charges immergées à partir d'un bateau. Le développement des travaux de reconnaissance et d'exploitation de fonds sous-marins de plus en plus profonds entraîne la nécessité de construire des dispositifs qui permettent à partir d'un bateau de surface de remorquer une charge immergée, par exemple un engin du type poissonqui porte des appareils de mesure ou de reconnaissance et qui permettent éga- lement de relever éventuellement cette charge pour la placer sur le bateau. La charge est placée à l'extrémité d'un câble de liaison qui peut être un simple câble de traction ou bien un câble électroporteur compor- tant à la fois un câble de traction et des conducteurs qui transportent l'énergie électrique et des informations entre le navire et l'engin sous- marin. Ce câble peut être très gros et très long et on utilise par exem- ple des câbles électroporteurs ayant un diamètre de l'ordre de 40 mm et une longueur de l'ordre de 8.000 m. Si le câble de liaison s'enroule sur le tambour d'un appareil de traction du type treuil ou cabestan, ou passe sur une poulie de renvoi qui lui impose un changement de direction, le câble est alors soumis à des efforts de compression radiale très importants qui risquent de le détériorer. De plus, comme le bateau est soumis aux mouvements de la houle, un cîble qui s'enroule autour d'un tambour ou d'une poulie solidaire du bateau se fati- gue. Enfin, pendant la traction du câble, si celui-ci s'enroule sur un tambour de traction à vitesse sensiblement constante, le pilonnement dû à la houle entraîne des variations de la tension du câble et des surtensions qui peuvent être dangereuses. Pour résoudre ces problèmes de remorquage et de levage d'une char- ge immergée à partir d'un navire de surface, différentes solutions ont été proposées.- Une de ces solutions consiste à utiliser un appareil de traction rectiligne du câble, placé en avant du tambour sur lequel le câble s'enroule. Un appareil de traction rectiligne connu est par exemple composé d'une série de paires de galets, entre lesquels passe le câble, qui en- traînent le câble par friction. Un autre appareil de traction rectiligne connu est composé de deux chenilles qui sont placées de part et d'autre du 2 2484948 câble et qui portentdes patins qui enserrent le câble entre eux et qui l'entraînent. Ces dispositifs de traction rectiligne sont encombrants, car l'effort de traction que l'on peut exercer sur le câble par friction entre deux galets ou par adhérence entre deux patins est limité et il faut donc multiplier les paires de galets ou les patins pour absorber la totalité ou une grande partie de la tension du câble. A ce jour, les dispositifs de traction linéaire ont été placés sur le pont des navires,ce qui entraîne la nécessité de faire passer le câ- ble sur au moins une poulie de renvoi située entre la charge et l'appareil de traction. Cette solution permet de réduire la tension du câble qui s'en- roule sur le tambour dé récupération du câble, mais la tension du câble reste inchangée au niveau de la poulie de renvoi et les problèmes d'écra- sement et de fatigue du brin de câble qui s'appuie sur la poulie de renvoi ne sont pas résolus. La présente invention a pour objet un dispositif perfectionné placé à bord d'un bateau de surface pour manutentionner un câble de grande longueur,à l'extrémité duquel une charge immergée est accrochée. L'objectif de l'invention est de procurer un dispositif de manuten- tion compact qui comporte à la fois un tambour récupérateur du câble, un dispositif de traction rectiligne du câble placé en avant de celui-ci et des moyens pour maintenir le dispositif de traction rectiligne dans l'ali- gnement du câble malgré les déplacements verticaux du bateau dus à la houle et malgré les mouvements de roulis, de tangage ou en lacets du bateau. Un dispositif selon l'invention pour manutentionnera partir d'un bateau de surface, une charge immergée, accrochée à l'extrémité d'un câble, comporte, de façon connue, un tambour récupérateur du câble et un appareil de traction rectiligne du câble. L'objectif de l'invention est atteint au moyen d'un dispositif qui comporte, en outre, une poutre rectiligne dont l'extrémité supérieure est articulée autour d'un axe transversal porté par ledit navire, et qui porte ledit appareil de traction rectiligne du câble. Le dispositif comporte en outre, de préférence, des moyens pour faire pivoter ladite poutre rectiligne autour dudit axe transversal et pour maintenir automatiquement ladite poutre alignée avec la direction du tronçon de câble situé au delà de l'extrémité inférieure de la poutre. Selon un mode de réalisation préférentiel, le dispositif comporte un vérin hydraulique qui commande le pivotement de la poutre autour dudit axe transversal, un bras qui est articulé à4l'extrémité inférieure de la poutre, autour d'un axe parallèle dudit axe transversal, lequel bras porte 3 2484948 des moyens de guidage dans lesquels passe ledit câble et un capteur de déplacement angulaire dudit bras qui commande automatiquement ledit vérin dans le sens qui maintient ledit déplacement angulaire sensiblement nul. De préférence, l'appareil de traction rectiligne du câble est composé d'une série de paires de roues munies d'un bandage élastique,qui sont disposées le long de ladite poutre et chaque paire de roues comporte au moins une roue motrice et ledit câble passe entre les bandages élasti- ques des roues, de sorte qu'il est entraîné linéairement par friction. Selon un mode de réalisation préférentiel chacune des deux roues de chaque paire de roues est entraînée en rotation par un moteur hydrauli- que, lesquels moteurs sont connectés en parallèle sur deux canalisations hydrauliques, de sorte que chaque paire de roues forme un sous-ensemble qui peut être démonté sans que cela entraîne l'immobilisation de l'appareil de traction rectiligne. De préférence, la poutre rectiligne porte à son extrémité inférieu- re une douille, solidaire de la poutre, à travers laquelle passe le câble *et dans laquelle vient s'engager et se bloquer en fin de course une pièce servant à l'accrochage de la charge à l'extrémité du câble. Selon un mode de réalisation préférentiel, l'extrémité supérieure de la poutre est fixée à un support qui est articulé autour d'un axe transversal porté par un berceau qui est articulé par rapport à un axe ho- rizontal parallèle à l'axe longitudinal du bateau, lequel axe horizontal est supporté par une tourelle qui est portée par le bateau et qui pivote par rapport à celui-ci autour d'un axe vertical. De préférence, le tambour de récupération du câble est monté sur un chariot qui est solidaire d'un écrou, vissé sur une vis transversale à ladite poutre,laquelle vis est portée par ledit berceau et est entraînée en rotation par un moteur hydraulique à double sens de marche et le dispo- sitif comporte un capteur qui mesure l'écart angulaire entre l'axe longitu- dinal de la poutre et la direction du brin de câble reliant la poutre audit tambour de récupération et qui entraîne automatiquement ledit moteur dans le sens qui annule cet écart. L'invention a pour résultat un nouveau dispositif pour manoeuvrer à partir d'un bateau de surface une charge immergée accrochée à l'extrémité d'un câble. Un avantage d'un dispositif selon l'invention réside dans le fait que l'appareil de traction rectiligne reste aligné avec le câble, quelle que soit la position de la charge immergée par rapport au navire. L'appareil de traction rectiligne exerce sur le câble la quasi totalité de l'effortde traction nécessaire pour remorquer la charge ou pour la tirer vers-le bateau 4 2484948 de surface. Il est possible de faire varier l'effort maximum que cet appa- reil de traction rectiligne est capable d'exercer en faisant varier la pression du liquide qui alimente les moteurshydrauliquesentra nant les roues à bandage. Par exemple avec un appareil de traction comportant vingt paires de roues d'entraînement, on peut obtenir un effort de traction maxi- mum de 6 tonnes ou de 10 tonnes. De plus, en statique, en bloquant les roues contre le câble au moyen de vérins, l'appareil de traction peut résister à un effort de traction de 20 tonnes. Il en résulte que le tambour de treuil qui fait suite à l'appa- reil de traction rectiligne est un simple tambour de récupération du câble qui s'enroule sur celui-ci sans subir aucun écrasement radial. Un autre avantage d'un appareil selon l'invention est que la poutre rectiligne articulée qui porte l'appareil de traction rectiligne, plonge sous l'eau lorsque le bateau est au repos, de sorte que la charge s'accroche à l'extrémité de la poutre dans une zone o elle n'est pas sou- mise aux effets de la houle. Ainsi, la poutre évite que le câble ne risque d'être happé par l'hélice du bateau. De plus la douille solidaire de l'extrémité inférieure de la poutre permet de rendre la charge solidaire de la poutre avant de la sortir de l'eau et l'effort de levage de la charge est supporté uniquement parla poutre. Ainsi, le câble n'est jamais soumis au poids total de la charge dans l'air qui peut être plusieurs fois supérieur au poids apparent dans l'eau, ce qui permet d'utiliser un câble de dimensions plus réduites. Un autre avantage d'un dispositif selon l'invention est qu'il constitue un système compact grâce à l'installation de la poutre et du tambour récupérateur sur un même berceau porté par l'arrière du navire. Grâce aux articulations de ce berceau autour d'un axe horizontal longitudi- nal et autour d'un axe vertical ainsi qu'à l'articulation de la poutre au- tour d'un axe transversal porté par le berceau, on obtient une poutre ayant trois degrés de pivotement par rapport au navire autour de trois axes perpendiculaires entre eux, ce qui permet de soustraire le câble aux effets de pilonnement et des mouvements de roulis, de tangage et de lacets du navire. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui repré- sentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un dispositif de manutention selon l'invention. La figure I est une vue d'ensemble du dispositif et du bateau qui le porte. La figure 2 est une vue en perspective à plus grande échelle du dispositif de manutention. La figure 3 est une coupe transversale selon III-III de la figure 2. La figure 4 est une vue éclatée en perspective du-berceau anti- roulis et de la tourelle. La figure 5 est une vue en perspective de la douille d'ancrage fixée à l'extrémité inférieure de la poutre. La figure 6 est une coupe axiale de la figure 5 après ancrage. La figure 7 est une vue en perspective d'un mode de réalisation de l'extrémité inférieure de la poutre 6. La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif de manutention I installé à l'arrière d'un bateau de surface 2. Le dispositif I est destiné à manutentionner une charge immergée 3 accrochée à l'extrémité d'un câble 4 qui la relie au bateau. La charge 3 est par exemple un engin de reconnaissance des fonds, un engin d'émission ou de réception de signaux etc..., Un dispositif I selon l'invention est conçu plus particulière- ment pour manoeuvrer des charges capables d'être immergées à très grande profondeur, de l'ordre de 5 à 10.000 mètres, qui sont reliées au bateau de surface par un câble électroporteur de gros diamètre et de grande longueur, par exemple un câble ayant un diamètre de l'ordre de 40 mm et une longueur de l'ordre de 10.000 mètres. La manutention d'une charge accrochée à un tel câble pose des problèmes difficiles à résoudre. Il faut notamment éviter que le cable, qui est soumis à des tensions élevées, ne risque d'être écrasé s'il s'en- roule-en tension sur un tambour ou s'il passe sur une poulie de renvoi qui l'oblige à changer de direction. Il faut également éviter que le pilonne- ment du navire dû à la houle lorsque le navire est à l'arrêt ou que les mouvements divers du navire en marche dus au roulis, au tangage ou aux la- cets du navire ne se répercutent dans le câble de liaison et ne risquent d'entraîner la rupture de ce câble ou la détérioration rapide de celui-ci par la fatigue due à des variations de tension répétées. Un dispositif 1 selon l'invention permet de résoudre ces pro- blèmes. ledispositif I est destiné, soit à remorquer la charge immer- gée 3, à partir du bateau 2, soit à descendre une charge 3 et à la remonter à partir d'un bateau 2 immobile. Le dispositif I selon l'invention comporte un tambour récupé- rateur de câble 5, qui est un tambour de grand diamètre, par exemple un 6 2484948 tambour ayant un diamètre de 4 mètres capable de contenir 8.000 m de câble de 40 mm de diamètre. Ce tambour est entraîné en rotation par un moteur hydraulique. Il ne s'agit pas d'un tambour de treuil qui exerce une forte traction sur le câble mais d'un tambour destiné uniquement à rebobiner et à débobiner le câble. Le dispositif I comporte, en outre, une poutre rectiligne 6 dont l'extrémité supérieure est articulée autour d'un axe 7. L'axe 7 est porté par un berceau anti-roulis 8 qui porte le tambour récupérateur 5. L'axe 7 est transversal à la poutre 6 et à l'axe longitudinal du bateau. Le berceau 8 est monté sur une tourelle 9 placée à l'arrière du bateau 2. La tourelle 9 est articulée par rapport au bateau autour d'un axe vertical z zl. De plus, le berceau anti-roulis 8 est articulé par rapport à la tourelle autour d'un axe horizontal 10 parallèle à l'axe longitudinal du navire. Selon un mode de réalisation préférentiel, l'articulation du ber- ceau 8 autour de l'axe 10 est remplacée par une articulation à rotule. Le berceau 8 comporte des roues qui roulent sur un rail circulaire 9a porté par la tourelle et centré sur l'axe longitudinal 10. Grâce aux trois articulations autour des axes horizontaux 7 et 10 et autour d'un axe vertical z zl, le bateau 2 et la poutre 6 sont dissociés en rotation et les mouvements du navire dus au pilonnement, - au roulis, au tangage ou aux lacets du navire ne sont pas transmis à la poutre 6. La poutre 4 a une longueur telle que son extrémité inférieure plonge sous la surface de l'eau à une profondeur de l'ordre de 5 mètres, c'est-à-dire plus bas que les hélices du bateau et à une profondeur o la charge 3 est soustraite aux effets de la houle. On a représenté en pointillés sur la figure 1, la position extrême de la poutre lorsque le bateau 2 est immobilisé. La poutre 6 porte un appareil de traction rectiligne 13, de tout type connu, qui est disposé tout -le long de la poutre. L'extrémité supérieure de la poutre 6 est fixée sur un support ou contrefiche 11, en forme de fourche à deux bras. Chacun des bbas est relié à une extrémité du berceau anti-roulis 8 par une articulation et les deux articulations définissent l'axe transversal 7. Deux vérins hydrauliques 12 relient le berceau anti-roulis 8 et la contrefiche Il et permettent de contrôler la rotation de la poutre 6 autour de l'axe transversal 7 et de contrôler ainsi l'inclinaison de la poutre 6. Le dispositif 1 comporte des moyens pour maintenir automatiquement 7 2484948 la poutre 6 alignée avec la direction du tronçon de câble situé immédiatement au delà de l'extrémité inférieure de la poutre. Une douille conique 18 est fixée à l'extrémité inférieure de la poutre 6. Le câble 4 passe à travers cette douille. En fin de course, lorsque la charge immergée 3 vient buter contre l'extrémité inférieure de la poutre, la pièce servant à accrocher la charge à l'extrémité du câble s'engage à l'intérieur de la douille 18. On expliquera plus loin comment on solidarise alors la charge avec la douille 18, de sorte que le câble 4 n'est plus sollicité en traction à partir de cette solidarisation pendant les manoeuvres de remontée de la charge en surface au moyen de la poutre 6 et des vérins 12. La figure 2 est une vue en perspective, à plus grande échelle, du berceau anti-roulis 8, de la contrefiche 11, de la poutre rectiligne 6 et d'un mode de réalisation de l'appareil 13 de traction rectiligne du câble 4. Le berceau anti-roulis 8 comporte à l'arrière, un logement de forme cylindrique ou sphérique, d'axe 10, dans lequel se loge un téton cylindrique ou une rotule sphérique, porté par une tourelle pivotant autour d'un axe vertical. Le berceau 8 comporte deux bras latéraux 8a et 8b qui forment une fourche et délimitent entre eux un espace dans lequel se trouve le tambour 5 de récupération du câble à. Le tambour 5 est monté sur un chariot 20 qui coulisse en va et vient sur une tige de guidage 21, portée par le berceau 8. Le chariot 20 porte un écrou qui est vissé sur une tige filetée non-représentée, pa- rallèle à la tige de guidage 21. Cette tige filetée est entraînée en rota- tion par un moteur hydraulique à double sens, non représenté. La rotation de la tige filetée déplace le chariot 20 et le tambour 5. Un capteur de- déplacement angulaire, non représenté, est disposé à l'extrémité supérieure de la poutre 6 et ce capteur mesure l'écart angulaire dans un plan parallè- le à la tige 21, entre l'axe longitudinal de la poutre et la direction du brin de câble allant de la poutre au tambour 5. Ce capteur commande automa- tiquement le moteur qui entraîne la vis sans fin et déplace le chariot 20 dans le sens qui maintient cet écart angulaire nul. On voit sur la figure 2 les deux articulations 7a et 7b des deux bras de la contrefiche Il sur les extrémités des deux bras 8a et 8b. Les articulations 7a et 7b déterminent l'axe 7 d'articulation de la poutre 6 par rapport au berceau 8. On voit également sur la figure 3, la plaque 22 sur laquelle prend appui l'un des deux vérins 12 qui permettent de faire varier l'inclinaison de la poutre 6. Les vérins 12 8 2484948 ne sont pas représentés sur la figure 2. Chacun des deux bras 8a et 8b du berceau 8 porte un galet à gorge qui roule sur un rail circulaire, non représenté, porté par la tourel- le pivotante. Ce rail circulaire est axé sur l'axe 10. La figure 2 représente un mode de réalisation préférentiel de l'appareil de traction rectiligne 13. Dans ce mode de réalisation, cet appareil est composé d'une pluralité de paires de roues 27a et 27b, situées de part et d'autre de la poutre 6. Chaque roue est entraînée par un moteur hydraulique tel que le moteur 28. Les roues sont munies d'un bandage élastique 29, de préférence d'un pneumatique gonflable. Les paires de roues sont juxtaposées tout le long de la poutre. Par exemple l'appareil comporte vingt paires de roues. Le câble 4 passe entre les roues. Les deux roues de chaque paire sont montées sur des parallélogrammes articulés qui permettent, sous l'action d'un vérin, de les rapprocher pour enserrer-le câble qui est entraîné par friction ou de les écarter l'une de l'autre. On a représenté sur la figure 2, à titre d'exemple, trois paires de roues en position écartée. La figure 3 est une coupe transversale selon III-III de la figure 2. On voit sur cette figure la coupe de la poutre 6 qui présente une section en forme de U dont l'ouverture est tournée vers le bas. On voit les deux roues 27a et 27b munies d'un bandage pneumatique 29a, 29b entre lesquelles passe le câble 4. Les roues et le câble sont situés sur le dessus de la poutre 6. La moitié gauche de la figure 2> représente l'entraînement en rotation de la roue 27b par un arbre à cardans 30b, qui est entraîné par un moteur hydraulique 28b. La coupe transversale est légèrement décalée et le moteur 28a d'entraînement de la roue 27a n'est pas représenté. Les canalisations 31a et 31b, qui passent à l'intérieur de lapoutre alimentent les moteurs en liquide sous pression. Deux robinets successifs 32b et 33b isolent la canalisation 31b du moteur 28b. Le robinet 32b est fixé à la canalisation 31b tandis que le robinet 33b est démontable en même temps que les roues et le moteur. De même, la cana- lisation 31a est isolée du moteur 28a par deux robinets en série 32a et 33a, ce dernier étant démontable avec les roues et les moteurs. La partie droite de la figure 3 représente les moyens de support de la roue 29a. Ces supports sont composés de deux paires de bielles 34a et 35a, dont les extrémités inférieures sont articulées autour de deux axe 36a et 37a, situés dans un plan parallèle au dessus de la poutre et dont les extrémités supérieures sont articulées sur une chape qui porte la roue 9 2484948 29a. Les deux bielles telles que 34a et 35a font partie d'un paral- lélogramme articulé, dont le côté 36a, 37a est fixe, de sorte que les roues 27a, 27b se déplacent en translation, en restant parallèle au- dessus de la poutre 6. Deux vérins 38a et 38b permettent de déformer les parallélogram- mes pour écarter les roues ou pour les rapprocher. Ces vérins sont alimen- tés à partir d'un réservoir oléopneumatique 39 logé à l'intérieur de la poutre. Les vérins 38a, 38b sont isolés du réservoir oléopneumatique par deux robinets montés en série. Un des robinets est démontable en même temps que les vérins et les bielles. L'ensemble formé par deux roues, les bielles qui les supportent, les vérins qui actionnent les bielles et les moteurs qui entraînent les roues, constitue une unité ou module, qui peut être démonté en bloc sans que ce démontage entraîne l'immobilisation du dispositif qui peut continuer à fonctionner après le démontage d'un module. Le réservoir oléopneumatique 39 constitue une réserve d'énergie qui permet, en cas de panne du groupe hydraulique ou de rupture des canali- sations principales 31a, 31b, de rapprocher les deux roues 27a, 27b et de les maintenir fortement appuyées contre le câble qui se trouve bloqué. Dans cette position de freinage du câble, un appareil de traction rectiligne selon l'invention peut résister à un effort de traction d'une tonne par pai- re de roues. Les moteurs 28a et 28b qui entraînent les roues sont connectés en parallèle sur les canalisations 31a et 31b. Il en résulte que la pres- sion d'alimentation de tous les moteurs est sensiblement la même. Toutefois la tension du câble varie le long de l'appareil de traction rectiligne et l'allongement du câble diminue lorsqu'on-se rapproche de l'extrémité supérieure de la poutre. L'appareil de traction rectiligne selon l'invention permet de rattraper cette différence de longueur sans qu'il y ait glissement du câble. Les vitesses de rotation des roues s'adaptent automatiquement aux vitesses linéaires du câble. La figure 4 est une vue éclatée en perspective du berceau anti- roulis 8, de la contrefiche Il et de la tourelle 9. On voit sur cette figure les deux bras 8a et 8b du berceau por- tant à leur extrémité inférieure deux logements 59a et 59b des deux galets 23a et 23b représentés séparément. Les deux galets 23a et 23b roulent sur le rail circulaire 9a qui fait partie de la tourelle 9. On voit 2484948 également le logement 19, cylindrique ou en forme de barillet sphérique d'axe 10. On voit également à l'extrémité inférieure des deux bras 8a et 8b, les surfaces 22a et 22b sur lesquelles s'appuient les deux vérins 12a et 12b qui sont représentés à part avec leur articulation 60a et 60b. Les deux vérins 12a et 12b permettent de faire pivoter la contrefi- che Il autour de l'axe d'articulation 7 et de faire varier l'inclinai- son de la poutre 6 pae rapport au berceau 8 et à la tourelle 9. La figure 4 représente la contrefiche Il qui comporte deux bras latéraux lia et llb réunis entre eux par une entretoise lic. Les extrémi- tés supérieures des bras lia et llb portent les logements 7a et 7b des articulations qui définissent l'axe 7. Les extrémités inférieures des bras lia et llb portent deux tourillons 24a et 24b qui s'engagent dans deux logements correspondants de la poutre 6. Deux autres tourillons 25a et 25b sont portés chacun par une demi traverse 26a et 26b et s'engagent dans deux logements portés par les flancs de la poutre 6. La poutre 6 est rendue solidaire de la contrefiche Il lorsque les quatre.tourillons 24a, 24b, 25a et 25b sont engagés dans leur logement. Les demi traverses 26a et 26b sont inclinées vers le haut de sorte que la poutre 6 forme un angle avec le plan de la contrefiche il. La figure 4 représente également la semelle 57 qui est fixée sur le pont du navire 2 et qui porte un chemin de roulement circulaire 58 centré sur l'axe vertical z z]. La figure 4 représente encore la tourelle 9 qui est montée pivotante sur le chemin de roulement 58. La tourelle 9 porte un pivot 19a cylindrique ou en forme de barillet sphérique d'axe 10 qui se loge dans le logement 19. Elle porte également le rail circulaire 9a d'axe sur lequel roulent les galets 23a et 23b. La tourelle 9 porte égale- * ment un moteur non représenté qui l'entraîne en rotation autour de l'axe z zi et qui permet d'amener la charge 3 sur le pont. La figure 5 est une vue en perspective de la douille d'ancrage 18 fixée à l'extrémité inférieure de la poutre 6. Cette figure représente également la pièce 40 qui sert à l'accrochage de la charge 3 à l'extrémité du câble 4, qui passe à l'intérieur de la douille 18. La figure 6 est une coupe transversale axiale de la pièce d'ac- crochage 40, engagée et bloquée dans la douille 18. La cable 4 porte un cane de guidage 41, fixé à l'avant de la pièce d'ancrage,qui a pour effet de centrer le câble dans la douille 18, en fin de course de la charge. La pièce d'ancrage 40 comporte un premier émerillon 42, un joint de carcan 43 et un deuxième émerillon 44. L'un des deux bras du croisillon du joint de cardan comporte des prolongements 46a et 46b, de part et d'autre des arceaux du joint de cardan, lesquels prolongements por- tent chacun un galet respectivement 47a et 47b. La douille 18 comporte une douille externe cylindrique 48, qui est fixée à l'extrémité inférieure de la poutre 4. Le bord avant 48a de cette douille présente une forme en dent de loup, c'est-à-dire qu'il comporte deux prolongements vers l'avant, diamétralement opposés, en forme de crochets 49a et 49b qui dessinent deux encoches 50a et 50b, desti- nées à recevoir les deux galets 47a et 47b. Le bord arrière de la douille48 est replié vers l'avant et définit une portée conique 51 qui diverge vers l'avant et qui est destinée à servir d'appui à une portée conique 52 fixée sur l'arceau supérieur du joint de cardan 40. La douille 18 comporte, en outre, une deuxième bague interne mobile 53, concentrique à la douille 48 et qui peut pivoter autour de l'axe commun. Un roulement à rouleaux 54, intercalé entre la bague 53 et la douille externe 48, facilite le pivotement. Le bord avant de la bague 53 comporte également deux crochets 55a et 55b qui se prolongent vers l'avant et qui définissent deux encoches diamétralement opposées 56a et 56b, destinées à recevoir les prolongements 46a et 46b comme on le voit sur la figure 6. Le fonctionnement est le suivant. Lorsque la charge immergée 3 arrive en fin de course, la portée conique 52 prend appui sur la portée conique 51. L'axe défini par les prolongements 46a, 46b occupe alors n'importe quelle position angulaire et les galets 47a et 47b viennent s'appuyer contre le bord avant 48a de la douille externe 48. On fait alors pivoter la bague interne 53 dans le sens de la flèche F, de telle sorte que les bouts d'arbre 46a et 46b vien- nent se loger dans les encoches 56a et 56b. En continuant à faire tourner la bague interne, on entraîne en rotation le joint de cardan 40 et les galets 42a et 42b roulent sur le bord avant 48a jusqu'à ce qu'ils viennent buter contre les crochets 49a et 49b. Les émerillons 42 et 44 désolidarisent le joint de cardan en rotation des deux tronçons de câble situés de part et d'autre du joint. Une fois le joint de cardan placé dans la position de la figure 6, il est solidaire de la douille 18 et le câble 4 n'est plus soumis à aucun effort de traction. En manoeuvrant la poutre 6, on peut alors sortir la charge 3 de l'eau sans que le câble 4 ait à supporter le poids réel de la charge 3 hors de l'eau. La figure 7 représente un exemple de réalisation de l'extrémité inférieure de la poutre 6. 12 2484948 On voit sur cette figure la dernièrepaire-de roues 27a et 27b qui constituent l'extrémité inférieure du dispositif de traction linéaire. On voit également la douille 18 fixée à l'extrémité inférieure de la poutre 6. La figure 7 représente un exemple de réalisation des moyens des- tinés à maintenir automatiquement la poutre 6 alignée avec la direction du tronçon de câble 4 située immédiatement au delà de l'extrémité infé- rieure de la poutre. Ces moyens comportent un guidage du câble, par exemple deux rouleaux 14a et 14b montés sur deux bras 15a et 15b qui sont arti- culés autour d'un axe 16 parallèle à l'axe 7. En variante, les rouleaux et les bras articulés peuvent être placés à l'intérieur de la douille 18. Un capteur de déplacement angulaire 17, par exemple un potentio- mètre, est monté sur l'axe d'articulation. Ce capteur délivre un signal électrique proportionnel à l'écart des bras par rapport à une position ini- tiale qui est celle o le tronçon de câble est parallèle à l'axe longitudinal de la poutre 6. Le capteur 17 commande automatiquement les deux vérins 12a et 12b et fait varier automatiquement l'inclinaison de la poutre 6 dans le sens qui maintient cet écart sensiblement nul. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les divers éléments constitutifs du dispositif qui vient d'être décrit à titre d'exem- ple, pourront être remplacés par des éléments équivalents remplissant les mêmes fonctions. - 13 - R E V E N D I C A T I 0 N S 1 Dispositif de manutention à partir d'un bateau de surface d'une char- ge immergée accrochée à l'extrémité d'un câble,-comportant un tambour ré- un cupérateur du câble sans traction sur ce dernier,îappareil de traction rectiligne du câble, et une poutre rectiligne dont l'extrémité supérieure est articulée autour d'un axe transversal porté par le navire et qui porte l'appareil de traction rectiligne du câble, caractérisé en ce que le tambour de récupération du câble est monté sur un chariot qui est solidai- re d'un écrou vissé sur une vis transversale à la poutre, laquelle vis est portée par le berceau et est entraînée en rotation par un moteur hydrau- lique à double sens et le dispositif comporte un capteur qui mesure l'écart angulaire entre l'axe longitudinal de la poutre et la direction du brin de câble reliant la poutre au tambour et qui entraîne automatiquement le moteur dans le sens qui annule cet écart. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, ]5 en outre, des moyens pour faire pivoter la poutre rectiligne autour de l'axe transversal et pour maintenir automatiquement la poutre alignée avec la direction du tronçon de câble situé au delà de l'extrémité infé- rieure de la poutre. 3>- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un vérin hydraulique qui commande le pivotement de la poutre autour de l'axe transversal, un bras qui est articulé à l'extrémité inférieure de la poutre autour d'un axe parallèle à l'axe transversal, lequel bras porte des moyens de guidage dans lesquels passe le câble et un capteur de déplacement angulaire du bras qui commande automatiquement le vérin dans le sens qui maintient le déplacement angulaire sensiblement nul. 4 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil de traction rectiligne est composé d'une pluralité de paires de roues munies d'un bandage élastique, qui sont disposées le long de la poutre, et chaque paire de roues comporte au moins une roue motrice et le câble passe entre les bandages élastiques des roues de sorte qu'il est entraîné linéairement par friction. - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les deux roues de chaque paire de roues sont entraînées en rotation chacune par un - moteur hydraulique et les moteurs de toutes les paires sont connectés en parallèle sur des canalisations hydrauliques qui sont logées à l'intérieur de la poutre, de sorte que chaque paire de roues forme un sous-ensemble qui peut être démonté sans que cela entraîne l'immobilisation de L'appareil de traction rectiligne. - 14 - 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la poutre porte à son extrémité inférieure, une douille, solidaire de la poutre, à travers laquelle passe le câble et dans laquelle vient s'engager et se bloquer, en fin de course, une pièce servant à l'accrochage de la charge à l'extrémité du câble. 7 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les deux roues de chaque paire de roues sont supportées chacune par des bielles formant un parallélogramme articulé ayant un côté fixe parallèle au-dessus de la poutre et le dispositif comporte pour chaque paire un réservoir hy- dropneumatique logé à l'intérieur de la poutre et deux vérins qui sont alimentés à partir du réservoir et qui agissent sur les parallèlogranimes articulés pour serrer fortement les deux roues contre le câble. 8 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la douille comporte une première douille externe fixe dont le bord avant est muni de -15 deux crochets diamétralement opposés, en relief par rapport au bord avant et dont le bord arrière est replié vers l'intérieur pour former une portée conique et comporte une bague mobile, concentrique avec la douille externe, dont le bord avant comporte également deux crochets diamétralement opposés en saillie par rapport au bord avant.