FR 2475720 A1 19810814 FR 8003068 A 19800212 i La présente invention, due à la collaboration de Monsieur CORNU de la Société OTA, de Messieurs DETRICHE, TIRET, GALERA, JORGE, BIAVA de 1'E.S.I.E.E. et de Monsieur MARCHALdu Commissariat à l'Energie Atomique, concerne un système de détection et de localisation de discontinuité de surface par un faisceau lumineux, ce système est plus particulièrement destiné à la détection de toute discontinuité formant une ligne sur cette surface, ou de toute discontinuité formant deux lignes en regard sur cette surface. Dans ce dernier cas, cette discontinuité peut être par exemple, le joint délimité par les bords en regard de deux tôles à souder. Le système de détection de l'invention permet de déterminer, avec une très grande exactitude, par rapport àun système de coordonnées de référence, le tracé d'une discontinuité de surface; il peut être destiné à l'équipement de têtes de soudage auto- adaptatives, qui doivent suivre automatiquement un joint à souder; il est bien évident cependant, que ce système peut également équiper tous les robots industriels qui doivent suivre des tracés précis. Le développement de la robotique correspond à la nécessité d'augmenter la production dans tous les domaines industriels o l'utilisation de machines spéciales n'est pas nécessaire; ce développement correspond aussi à la réduction des contraintes d'organisation et de planification des fabrications de petites et moyennes séries. Enfin, la robotique permet de réduire les investissements en utilisant des machines adaptatives qui permettent de remplacer des machines spéciales, destinées au traitement d'un même produit en grande série. La robotique permet également de résoudre des problèmes engendrés par t47572O des difficultés techniques ou par des travaux insalubres ou dangereux; l'industrie a un grand besoin de ces moyens évolués de manutention, manipulation ou fabri- cation. En particulier, le soudage à l'arc, avec ou sans métal d'apport, soulève aujourd'hui de nombreux problèmes spécifiques qui rendent nécessaire le développement de robots adaptés à cette technique. Dans le domaine du soudage, il est-souvent nécessaire de réaliser le suivi du joint à souder entre deux t8les, avec une très grande précision, de façon rapide et reproductible. On sait en effet, que l'assemblage par soudage d'un grand nombre d'éléments, avec une grande précision, sans possibilité de reprise ou d'erreur, nécessite une main-d'oeuvre très qualifiée et rare; il est souvent impossible d'assurer une production intensive en raison de la fatigue et de la contrainte physique résultant de la précision demandée. Lorsque les pièces à-souder sont de très grande dimension, il est souvent nécessaire qu'elles soient préchauffées avant soudage, ce qui oblige- le soudeur à revêtir une protection spéciale pour les approcher. Il en résulte des conditions de travail insalubres et dangereuses. Lorsque le soudage est effectué entre des éléments déformables à la chaleur, toute machine spéciale de soudure programmée sur une trajectoire très précise ne peut s'adapter à ces déformations qui peuvent atteindre plusieurs centimètres dans certains cas. Il résulte de ces observations que dans de nombreux domaines industriels utilisant la robotique, il est nécessaire de disposer de systèmes de détection de discontinuité de surface permettant la commande de robots qui doivent suivre cette discontinuité avec une très grande précision. On ne connaît pas, dans l'état actuel de la technique, de système de détection de discontinuité qui soit simple à réaliser et qui permette de déterminer par rapport à un système de coordonnées de référence avec une très grande précision, le tracé de cette discontinuité. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et notamment, de réaliser un système de détection de discontinuité, dont la mise en oeuvre est simple et qui présente une très grande précision dans la détermination de la forme de cette discontinuité. L'invention a pour objet un système de détection et de localisation de discontinuité de surface par un faisceau lumineux, caractérisé en ce qu'il comprend: - un détecteur comportant des moyens d'émission d'un faisceau incident convergent de lumière monochroma- tique, en direction de la discontinuité, des moyens de réception de la lumière réfléchie sur la surface et un transducteur optoélectronique de la lumière réfléchie, associé aux moyens de réception; - des moyens pour déplacer le détecteur de façon que le faisceau incident balaye transversalement la discontinuité et le voisinage de celle-ci; - un porteur capable de mouvoir les moyens de déplace- ment du détecteur, le long de la discontinuité, ce porteur étant associé à des moyens de repérage de sa position par rapport à un système fixe de coordonnées; - des moyens de repérage, reliés aux moyens de récep- tion du détecteur, pour repérer les positions angu- laires successives de ce détecteur, par rapport à une direction de référence liée au porteur, lors- que ce porteur occupe différentes positions le long de la discontinuité et lorsque le faisceau incident passe sur la discontinuité. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les moyens de repérage de chaque position angu- laire du détecteur comprennent des moyens pour déter- miner la position angulaire du détecteur par rapport à ladite direction de référence, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point situé sur la discontinuité. Selon une autre caractéristique, les moyens pour déterminer la position angulaire du détecteur à chaque fois que le faisceau incident passe par un dit point situé sur la discontinuité, comprennent -15 des moyens pour enregistrer chaque impulsion provenant du transducteur optoélectronique et des moyens pour enregistrer- pour chacune de ces impulsions, la valeur de l'angle compris entre une ligne de repérage de position du détecteur et ladite direction de référence, cette ligne de repérage de position du détecteur passant par un point déterminé du porteur et par un point du détecteur, caractéristique de la position du détecteur. Selon une autre caractéristique, la disconti- nuité étant délimitée par-deux lignes en regard, les moyens de repérage de chaque position angulaire du détecteur comprennent des moyens pour déterminer la position angulaire du détecteur par rapport à ladite direction de référence, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point situé dans l'intervalle séparant les deux lignes délimitant la discontinuité. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les moyens pour enregistrer chaque impulsion du détecteur comprennent un circuit de mise en forme de ces impulsions. Selon une autre caractéristique, le circuit de mise en forme comprend un amplificateur à grand gain, associé à un ensemble de filtrage du bruit de fond accompagnant ces impulsions. Selon une autre caractéristique, l'ensemble de filtrage comprend au moins un filtre associé à des moyens pour comparer lesignal de sortie de ce filtre avec une tension continue de référence flot- tante correspondant au niveau moyen du signal sortant du filtre. Selon une autre caractéristique, les moyens qui permettent de déterminer la position angulaire du détecteur, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point situé entre et à égale distance des deux lignes délimitant la discontinuité, comprennent des moyens pour enregistrer chaque impulsion provenant du transducteur optoélectronique, ces impulsions présentant une durée correspondant au passage du faisceau incident dans l'intervalle séparant les deux lignes délimitant la discontinuité, des moyens pour mesurer la durée de. chacune de ces impulsions, des moyens pour indiquer l'instant qui correspond à la moitié de cette durée et donc au passage du faisceau incident par un point situé entre et à égale distance des deux lignes délimitant la discontinuité, et des moyens pour enregistrer à cet instant la valeur de l'angle compris entre une ligne de repérage de position du détecteur et ladite direction de référence, cette ligne de repéragede position passant par un point déterminé du porteur et par un point du détec- teur, caractéristique de la position du détecteur. Selon une autre caractéristique, les moyens permettant de mesurer la durée de chaque impulsion du transducteur et pour indiquer l'instant correspon- 2475720- dant à la moitié de cette durée comprennent une horloge associée à un compteur et à un circuit logique com- mandant le comptage des impulsions d'horloge pendant la durée de chaque impulsion du transducteur, une sortie de ce compteur délivrant un signal binaire correspondant à la moitié du nombre des impulsions d'horloge comptées pendant ladite durée. Selon une autre caractéristique, les moyens qui permettent de mesurer la durée de chaque impulsion et d'indiquer l'instant correspondant à la moitié de cette durée comprennent en outre un registre apte à enregistrer le signal binaire correspondant à la moitié du nombre des impulsions d'horloge comptées pendant ladite durée et un comparateur recevant-d'une part, le contenu du registre et, d'autre part, le signal binaire suivant, issu du compteur et correspon- dant aux impulsions d'horloge comptées pendant la durée de l'impulsion suivante, pour un autre passage du faisceau incident du détecteur, dans l'intervalle séparant les deux lignes délimitant la discontinuité, une sortie de ce comparateur délivrant une impulsion de commande des moyens d'enregistrement de la valeur dudit angle. Selon une autre caractéristique, le détecteur est fixé à un bras mobile par rapport au porteur, ce bras étant commandé par lesdits moyens de déplacement et présentant une forme telle que le détecteur soit situé sur une ligne passant par ledit point caractéris- tique de la position du détecteur et par ledit point déterminé du porteur, ce bras étant en outre associé aux moyens d'enregistrement dudit angle. Selon une autre caractéristique, les moyens d'émission du faisceau incident comprennent une source à laser, des moyens de focalisation du faisceau émis par la source, une fibre optique associée à ces moyens de focalisation et apte à diriger le faisceau focalisé sous un angle d'incidence constant, au voisi- nage de la ou des lignes délimitant la disconti- nuité, les moyens de réception comportant des moyens de focalisation de la lumière réfléchie correspondant au faisceau incident, et un filtre interférentiel interposé entre la surface et le transducteur opto- électronique, l'axe optique des moyens de focalisation de la lumière réfléchie du filtre interférentiel et du transducteur présentant un angle de réflexion égal à l'angle d'incidence. Selon une autre caractéristique, le système comprend en outre une fibre optique de transmission de la lumière réfléchie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée à titre purement illustratif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 représente schématiquement un système conforme à l'invention, permettant une détection de discontinuité de surface, dans l'exemple de réalisation représenté sur cette figure, la discon- tinuité forme une ligne sur la surface; - la figure 2 représente schématiquement un système. conforme à l'inventionpermettant une détection de discontinuité de surfaces, dans l'exem- ple de réalisation représenté sur cette figure, la discontinuité est formée par deux lignes sur la sur- face; - la figure 3.représente schématiquement le détecteur du système de détection conforme à l'in- 1*75720 vention; en a), ce détecteur est décalé par rapport à la discontinuité à détecter; en b), le détecteur est en regard de cette discontinuité; on suppose sur cette figure que la discontinuité est délimitée par deux lignes; - la figure 4 est un schéma synoptique du détecteur appartenant au système de l'invention; - la figure 5 est un diagramme représen- tant le signal de sortie du transducteur appartenant au détecteur; - la figure 6 représente en a), une coupe transversale d'une surface présentant une discontinui- té délimitée par deux lignes, en b) et c), des dia- grammes montrant des signaux présents en sortie de certains moyens du système; - la figure 7 est un diagramme donnant la vitesse de déplacement du détecteur, en fonction de l'angle que fait le bras supportant le détecteur, avec une direction fixe de référence, au cours du mouvement de balayage accompli par le détecteur; - la figure 8 illustre schématiquement un mode de réalisation des moyens qui permettent de déplacer le détecteur, selon un mouvement alterné, dans une direction transversale par rapport à la discontinuité; - les figures 9 et 10 illustrent schémati- quement d'autres modes de réalisation des moyens précédents; - la figure 11 représente schématiquement les moyens qui permettent dans le système de détermi- ner la position du détecteur par rapport à la direc- tion fixe de référence, lorsque la discontinuité est délimitée par deux lignes et que le faisceau incident du détecteur passe par un point situé entre et à égale distance des lignes délimitant cette dis- continuité; - la figure 12 représente un signal obtenu en un point particulier du système lorsque celui- ci se déplace le long de la discontinuité. En référence à la figure 1, on a représenté un système de détection conforme à l'invention, per- mettant de détecter une discontinuité de surface; dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure, cette discontinuité forme une ligne M délimitant deux portions T1 et T2 de cette surface. Le système de l'invention comprend un détecteur D, qui sera décrit plus loin en détail; ce détecteur comporte des moyens d'émission d'un faisceau incident convergent de lumière monochromatique, en direction de la discon- tinuité, et des moyens de réception de la lumière réfléchie sur la surface, ainsi qu'un transducteur optoélectronique de cette lumière réfléchie. Le détec- teur est porté par un bras B qui permet de le déplacer selon un mouvement alterné, transversalement par rapport à la ligne M représentant la discontinuité. Ce déplacement alterné est commandé par des moyens A qui seront décrits plus loin en détail. Les moyens de déplacement A sont liés à un porteur P, capable de se déplacer le long de la discontinuité, sous l'action de moyens de commande de changement de posi- tion R*. Les changements de position du porteur sont réalisés par la combinaison de deux mouvements recti- lignes respectivement parallèles à deux directions fixes de référence OX, OY. Les moyens de commande de changement de position R1 comprennent également des moyens de repérage de chaque position du porteur par rapport aux deux axes de coordonnées de référence OX, OY. Ces moyens de déplacement et de repérage de la position du porteur sont constitués de manière connue et ne sont pas décrits ici en détail. Dans l'exemple décrit sur la figure, on suppose que grâce à l'action des moyens de changement de position et de repérage, le porteur passe de la position P1, de coordonnées X1, Y1 àla position P2 de coordonnées X2' Y2. Le système de l'invention comprend également des moyens R2, R3 qui permettent de repérer et d'enre- gistrer les positions successives O1, 62 du détecteur D par rapport à une direction x'x de référence, liée au porteur lorsque celui-ci occupe différentes posi- tions, telles que P1, P2 le long de la discontinuité et lorsque le faisceau incident balaye transversale- ment cette discontinuité. Comme on le verra par la s.uite, ces moyens de repérage R2, R3 sont reliés au moyen de réception du détecteur. Les moyens de repérage R2, R3 comprennent en particulier des moyens qui permettent de déterminer la position du détecteur par rapport à la direction x'x de référence, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point situé sur la ligne M représentant la discontinuité. Dans l'exemple de réalisation décrit,les moyens de repérage R2 permettent de repérer les positions li, 62 du détecteur, lorsque le faisceau incident du détecteur passe respectivement par les points Mi, M2* Les moyens A qui permettent de déplacer le détec- teur de façon que le faisceau incident balaye la discontinuité et le voisinage de celle-ci, transver- salement, sont bien entendu liés au porteur; il est bien évident qu'au cours du déplacement du porteur P le long de la discontinuité, le repérage des posi- tions angulaires e1 et e du détecteur, par rapport à la direction de référence x-x se fait en correspon- dance avec les coordonnées X1, Y1, X2, Y2 des posi- tions successives P1 et P2 du porteur. Comme on le verra par la suite, les moyens de réception du détec- il teur D sont reliés à un transducteur optoélectronique qui délivre une impulsion à chaque fois que le faisceau incident de lumière convergente émis par le détecteur passe sur la discontinuité représentée par la ligne M. Les moyens R1, R2 qui permettent de déterminer la position du détecteur seront décrits plus loin en détail; ils comprennent des moyens pour enregistrer chaque impulsion-provenant du détecteur; chacune de ces impulsions correspond au passage du faisceau incident par un point situé sur la ligne M, enfin, les moyens qui permettent de déterminer la position du détecteur comprennent des moyens pour mesurer et pour enregistrer à chaque instant la valeur de l'angle e compris entre la ligne Z'Z de repérage du détecteur et la direction de référence x'x. La valeur de cet angle peut être facilement mesurée grâce à un potentiomètre R à curseur mobile C alimen- té symétriquement par des sources de tension de va- leurs égales, mais opposées +V et -V, par rapport au point milieu I du potentiomètre, relié à la masse de référence MR. Les moyens R2 qui permettent de déterminer la position du détecteur à chaque fois que le faisceau incident traverse la discontinuité seront décrits plus loin en détail. En référence à la figure 2, on a représenté un système de détection conforme à l'invention, per- mettant de détecter une discontinuité J sur une sur- face, lorsque cette discontinuité est délimitée sur cette surface par deux lignes B1, B2, en regard. Elle peut être constituée par le joint à souder entre les bords de deux tôles T1, T2. Les mêmes références désignent les mêmes éléments sur cette figure et sur la figure 1. Comme indiqué sur la figure 1, le système de l'invention comprend notamment des moyens R2, R3 qui permettent de repérer et d'enregistrer les positions successives 1,, 02 du détecteur D par rap- port à une direction x'x de référence, liée au por- teur lorsque celui-ci occupe différentes positions, telles que P1, P2 le long de la discontinuité et lorsque le faisceau incident passe entre les lignes. B1, B2 délimitant cette discontinuité. Comme on le verra par la suite, les moyens de repérage R2, R3 comprennent en particulier des moyens qui permettent de déterminer la position du détecteur par rapport à la direction x'x de référence, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point situé entre et à égale distance des deux lignes B1, B2. Comme on le verra par la suite, les moyens de réception du détecteur D sont reliés à un transducteur optoélec- tronique qui délivre une impulsion à chaque fois que le faisceau incident de lumière convergente émis par le détecteur passe sur les lignes B1, B2 qui délimitent la discontinuité. Les moyens R1, R2 qui permettent de déterminer la position du détecteur seront décrits plus loin en détail; ils comprennent des moyens pour enregistrer chaque impulsion prove- nant du détecteur et pour mesurer la durée de cha- cune de ces impulsions et des moyens pour indiquer l'instantqui correspond à la moitié de cette durée et donc au passage du faisceau incident par le point situé entre et à égale distance des lignes B1, B2. Les moyens R2 qui permettent de déterminer la posi- tion du détecteur à chaque fois que le faisceau inci- dent traverse la discontinuité seront décrits plus loin en détail. En référence à la figure 3, on a représenté un détecteur D du système de détection conforme à l'invention; en a), le détecteur est décalé par rapport à la discontinuité J à détecter; en b), le détecteur est en regard de la discon- tinuité. On suppose sur cette figure que la discontinuité est délimitée par deux lignes, mais il est évident qu'elle pour- rait être formée d'une ligne unique. Le détecteur comprend des moyens 1 d'émission d'un faisceau incident convergent de lumière monochromatique, en direction de la surface T1, T2 et des moyens 2 de réception de la lumière réfléchie sur la sur- face, associée à un transducteur optoélectronique 3, de cette lumière réfléchie. Ce transducteur optoélectronique délivre sur sa sortie 4 des signaux électriques dont l'amplitude dépend de l'intensité de la lumière réfléchie recueillie par les moyens de réception 2. Comme on le verra plus loin en détail, les signaux délivrés par le transducteur 3 sont des impulsions dont la durée est représentative de la distance entre les lignes B1 et B2 qui délimitent la discontinuité J. Le détecteur D est bien entendu, comme on l'a indiqué plus haut, animé d'un mouvement alterné, de direction parallèle à. la surface T1, T2; le sens de ce mouvement alterné est indi- qué par les flèches 5 et 6. Las moyens d'émission et de récep- tion du faisceau lumineux sont disposés symétriquement par rapport à la normale n au plan des tôles (a = S). Il est bien évident que l'intensité de la lumière réfléchie, recueillie par les moyens de réception 2 présente un minimum lorsque le faisceau incident traverse la discontinuité J, c'est-à-dire lorsque le détecteur D occupe la position représentée en b) sur la figure 3. Cette lumière réfléchie présenterait aussi un minimum si la discontinuité était constituée par une ligne unique. Les moyens d'émission 1 et de réception 2 de la lumié- re sont disposés de façon que l'angle i que fait le faisceau incident avec la normale n à la surface est égal à l'angle de réflexion r que fait le faisceau de lumière réfléchie avec cette normale n, quand le faisceau incident est réfléchi par l'une des tôles. 14?Sfl La figure 4 est un schéma synoptique du détecteur D représenté sur la figure 3. Ce détecteur comprend comme on l'a indiqué précédemment, des moyens d'émission 1 d'un faisceau incident convergent de lumière monochromatique, des moyens de réception 2 de la lumière réfléchie sur la surface, et un trans- ducteur optoélectronique 3 de cette lumière réfléchie, associé aux moyens de réception 2. Les moyens d'émis- sion 1 du faisceau incident convergent de lumière monochromatique sont constitués par une source 7 de lumière cohérente, émise sous forme d'un faisceau très peu divergent et présentant une grande densité d'énergie par unité de surface. Cette source peut être constituée par un laser de type hélium-néon par 'exemple. Les moyens d'émission comprennent égale- ment des moyens de focalisation de la lumière émise par la source; ces moyens de focalisation compren- nent, d'une part un ensemble de focalisation 8 de la lumière émise par le laser 7 sur lecoeur d'une fibre optique 9 et, d'autre part, un ensemble de focalisation 10 de la lumière sur la surface. Cette focalisation de la lumière. est une condition impor- tante car le diamètre du faisceau incident doit être aussi réduit que possible, de façon à ne pas dépas- ser la largeur du plus petit joint à détecter. Les moyens de focalisation 8 et 10 ont une focale qui est déterminée par le diamètre de la fibre et par la distance qui sépare l'extrémité de cette fibre du plan de mesure. Ces moyens de focalisation sont constitués de manière connue; leur distance focale est réglable de manière à optimiser la concentration de l'énergie lumineuse au point de réflexion du fais- ceau incident sur la surface. Les moyens de réception 2 de la lumière réfléchie sur la surface sont cons- titués par un filtre interférentiel, de façon que le transducteur optoélectronique 3 ne reçoive qu'une lumière monochromatique correspondant à la longueur 24.75720 d'onde de la lumière émise par le laser,lorsque les faisceaux incidents et réfléchis sont perturbés par des rayonnements parasites; ces rayonnements peuvent être ceux d'un arc électrique lorsque le système de détection de l'invention est utilisé pour détecter, par exemple, le joint existant entre deux tôles à souder. Une fibre optique peut éventuellement être interposée entre le filtre interférentiel et la sur- face, de manière à conduire le faisceau réfléchi jusqu'à ce filtre. Les moyens de réception de la lumière réflé- chie peuvent être entourés d'un écran de protection permettant d'éviter que le rayonnement de l'arc de soudure ne perturbe la détection. Ils ne sont pas décrits en détail sur la figure. Le transducteur optoélectronique 3 est une photodiode qui assure la conversion de. l'énergie lumineuse du faisceau réfléchi, en énergie électrique. La ou les fibres optiques utilisées dans le système ne provoquent aucune atténuation de puissance lors du transport de la lumière et, lorsque le détecteur balaye le joint transversalement aux lignes qui le délimitent, ces fibres optiques présentent une grande résistance mécanique aux vibrations de grande ampli- tude et de basse fréquence. La figure 5 est un diagramme représentant l'amplitude VA du signal desortie du transducteur, en fonction du temps, lorsque le détecteur D balaye transversalement la discontinuité délimitée par deux lignes B1 et B2 ou formée d'une ligne unique M. Ce signal contient des impulsions I de grande amplitude, qui correspondent aux passages du faisceau incident sur la discontinuité; leur fréquence est double de la fréquence de balayage du détecteur; ces impul- sions sont accompagnées d'un bruit de fond représenté par des signaux parasites d'amplitude et de durée variables selon les défauts et l'état de la surface étudiée. En effet, cette surface peut présenter des rayures ou des taches qui se manifestent comme un bruit vis-à-vis de l'impulsion de passage sur la discontinuité. La composante continue VC correspond à la-réflexion moyenne du faisceau incident sur la tôle à souder. La valeur de cette composante continue dépend bien entendu du pouvoir réflecteur de la sur- face étudiée. La figure 6 représente schématiquement en a), une coupe transversale de lasurface; cette surface présente une discontinuité J qui la divise en deux parties T1, T2 délimitées par les lignes Bl, B2. Le diagramme b) représente schématiquement des impulsions I correspondant aux impulsions I présentes dans le signal de sortie du transducteur optoélectronique; les impulsions I résultent de l'enregistrement et de la mise en forme des impul- sions I, dans des moyens appropriés qui font partie du système et qui seront décrits plus loin en détail. La durée variable T1 de chaque impulsion I1 corres- pond à la durée variable de chaque impulsion I de la figure 4; cette durée est proportionnelle à la distance séparant les lignes B1, B2 qui délimitent la discontinuité J. Comme on le verra par la suite, cette durée n'est pas prise en compte lorsque la discontinuité est formée par une ligne unique. Sur le diagramme c) de la figure 6, on a représenté l'une des impulsions Ii permettant de repérer la moitié de la durée T1 de chaque impulsion Il représentant la largeur de la discontinuité J, lorsque cette discontinuité est délimitée par deux lignes B1, B2 distantes l'une de l'autre. Ces impulsions I'1 permettent, comme on le verra par la suite, de commander l'enregistrement de la position angulaire du détecteur par rapport à la direction de référence, lorsque le faisceau incident passe par des points situés entre, et à égale distance des lignes B1, B2 délimitant la dis- continuité lorsque celle-ci est très large. Il est bien évident qu'une succession d'impulsions telles que Ij est obtenue dans le système de l'invention pour chacune des impulsions I correspondant à la traversée de la discontinuité par le faisceau incident issu du détecteur. Lorsque la discontinuité est formée par une ligne unique M, ce sont les impulsions Il qui permettent de déterminer les positions angulaires du détecteur par rapport à la direction de référence, lorsque le faisceau incident passe par un point de la ligne M. La figure 7 est un diagramme représentant les variations de la vitesse v du détecteur, en fonc- tion de l'angle e, entre la direction du détecteur et la direction de référence, au cours du balayage de la discontinuité. Ce mouvement de balayage est périodique et symétrique par rapport à la position de repos du détecteur, supposée confondue avec la direction de référence x'x. Afin d'assurer un nombre de passages constant par unité de longueur de discon- tinuité,la fréquence du mouvement de balayage est directement proportionnelle à la vitesse d'avance du porteur. Dans le cas o la discontinuité à détec- ter est un joint entre deux tôles à souder, cette fréquence peut être de 10 hertz par exemple, pour une vitesse d'avance de deux mètres par minute. A titre indicatif, la fréquence minimale de balayage est de 0,3 hertz pour une vitesse minimale d'avance égale à 1 mm/s. Ces fréquences sont compatibles avec la mise en mouvement oscillatoire d'une masse de quelques centaines de grammes. La loi de vitesse du mouvement impose donc le couple d'entraînement nécessaire au balayage. Il en résulte qu'une loi purement sinusoïdale du mouvement induirait des accé- lérations de plusieurs g, lors des inversions de sens de balayage, ce qui est prohibitif; pour un détecteur léger tel que celui qui est décrit dans l'invention, qui comprend des composants optiques et électroniques, la loi de vitesse retenue est celle qui est représentée sur la figure. Cette vitesse de balayage est constante sur une certaine distance de part et d'autre de laposition de repos; à proximité de chaque extrémité de trajectoire, le détecteur subit une décélération. La zone de décélération est représentée sur la figure par les positions +@D et -6, à partir desquelles l'accélération du mouvement du détecteur est décroissante, jusqu'aux positions extrêmes respectives -8 et +6 m m En référence à la figure 8, on a représenté schématiquement un premier mode de réalisation des moyens qui permettent de déplacer le détecteur de façon que le faisceau incident balaye transversalement la discontinuité, entre les positions maximales angu- laires -m et +emF par rapport à la direction de référence x'x. Dans ce premier mode de réalisation, le déplacement du détecteur est assuré grâce à une came en coeur 11, entraînée en rotation par un moteur 12; cettecame en coeur coopère avec un levier de commande 13 du bras B supportant le détecteur. Une roulette 14 permet d'assurer le contact mécanique entre la came 11 et le levier 13, qui est articulé en 15, avec le bras B. Un ressort de rappel 16 permet de maintenir le contact entre la came Il et la roulette 14. Le détecteur D est, comme on l'a vu précédemment, supporté par le bras B, et il est situé sur une ligne passant par un point M' caractéristique de la position du détecteur, et par un point P' déterminé du porteur; ce point Pl correspond par exemple aux points PI et P2 des figures 1 et 2.. Le bras B est associé aux moyens qui permettent d'enregistrer la position angu- laire 0 du détecteur, par rapport à la direction de référence x'x; comme on l'a vu précédemment, ces moyens sont constitués notamment par un potentio- mètre R dont le curseur C présente une tension VC proportionnelle à l'angle O représentant la position angulaire du détecteur par rapport à la direction de référence x'x qui passe par le point milieu du potentiomètre R, porté au potentiel de référence MR. Les références -y, +V et MR indiquent respecti- vement sur cette figure, les potentiels auxquels sont portés les extrémités et le curseur du poten- tiomètre R. On verra par la suite comment la position angulaire 0 du détecteur par rapport à la direction de référence x'x peut être déterminée à partir de la tension VC lorsque le faisceau incident de lumière convergente issu du détecteur, passe par un point situé entre et à égale distance des lignes délimitant la discontinuité ou par un point de cette disconti- nuité. Dans l'exemple de réalisation qui vient d'être décrit, la loi du mouvement du détecteur D est bien entendu conforme au diagramme de vitesse représenté sur la figure 7. * En référence à la figure 9, on a représenté un autre mode de réalisation des moyens quipermettent de déplacer le détecteur selon un balayage transversal à la discontinuité. Dans cet autre mode de réalisation, le bras B qui supporte le détecteur D oscille autour du point déterminé P' du porteur, grâce à l'action des moyens A; ces moyens comprennent un support oscillant 61, commandé par des vérins hydrauliques 17, 18. Ces vérins sont alimentés par un circuit hydraulique 19, relié à des pistons 20, 21 qui s'ap- puient, par l'intermédiaire des roulettes 22, 23 sur une came en cloche 24, entraînée en rotation par un moteur 25. Les-mouvements alternés des pistons , 21 sont communiqués en phase aux vérins hydrauli- ques 17, 18 qui, eux-mêmes, communiquent ce mouvement alterné au support oscillant 61. Bien entendu, les vérins 17, 18 peuvent subir une très légère rotation autour de leurs points de fixation 26, 27. Comme. précédemment, l'angle O que fait la direction du détecteur par rapport à ladirection de référence x'x est repéré grâce au curseur C du potentiomètre R. En référence à la figure 10, on a représenté un autre mode de réalisation des moyens A qui permet- tent de déplacer le détecteur selon un mouvement alterné, transversalement à la discontinuité. Selon cet autre mode de réalisation, les moyens de déplace- ment sont du type "à cabestan". Le bras B qui supporte le détecteur est fixé à un support 62 oscillant autour du point -', grâce à l'action d'un cabestan 63 qui transmet son mouvement au support 62,>par l'inter- médiaire des câbles 28, 29. Ce cabestan est entraîné par un moteur 30, selon un mouvement alterné, qui permet au détecteur de suivre une loi de variation de vitesse conforme à celle qui est représentée sur la figure 7. Cette loi de variation de vitesse est obtenue en commandant le moteur par une tension qui présente la forme d'une dent de scie tronquée et qui est appliquée sur l'induit du moteur à courant continu. Comme dans les modes de réalisation précé- dents, la position angulaire 0 du détecteur, par rap- port à la direction de référence x'x, est obtenue grâce au potentiomètre R qui n'est pas représenté en détail sur la figure. Dans tous les modes de réali- sation des moyens A, la référence 4 représente la sortie du transducteur optoélectronique du détecteur. En référence à la figure 11, on a représenté schématiquement les moyens R2 qui, en liaison avec le potentiomètre R et le curseur C de celui-ci, per- mettent de déterminer la position angulaire du détec- teur, par rapport à la direction fixe x'x de référence, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point de la discontinuité. Ces moyens reçoivent en 31 le signal en provenance de la sortie 4 du trans- ducteur 3, etdélivrent sur leur sortie 32 une impul- sion I{, à chaque fois que le faisceau incident issu du détecteur passe par un point de la discontinuité. Ce sont ces impulsions qui permettent de situer les positions angulaires successives du détecteur par rapport à la direction fixe de référence, lorsque le porteur occupe différentes positions le long de la discontinuité. Comme on l'a vu précédemment, le signal de sortie du détecteur est formé d'une succes- sion d'impulsions I, dont la durée correspond à la largeur de la discontinuité; chaque impulsion I correspond au passage du faisceau sur la discontinuité. *25 Les moyens R2 comprennent des moyens 33 qui permet- tent d'enregistrer les impulsions provenant du détec- teur 3 et des moyens 34 qui permettent d'indiquer par des impulsions Il l'instant correspondant à la moitié de la durée de chacune des impulsions I; les impulsions I' commandent des moyens constitués de manière connue qui permettent d'enregistrer, pour chaque impulsion I{, la valeur de l'angle e corres- pondant à la position angulaire du détecteur; la valeur de cet angle est proportionnelle à la tension VC prélevée à chaque impulsion Il, sur le curseur C du potentiomètre R. Les moyens 33 qui permettent d'enregistrer les impulsions I en provenance du détecteur 3 sont constitués de manière à délivrer sur leur sortie 36 des impulsions Il dont la durée correspond à celle des impulsions I, durée qui est représentative de la distance séparant les lignes B et B2 qui délimi- tent la discontinuité. Ces moyens 33 comprennent un circuit de mise en forme des impulsions I, consti- tué par un amplificateur 37-du signal issu du détec- teur; ce signal qui a été représenté sur la figure 4, est la somme du signal utile, du courant d'obscurité du transducteur, de la lumière du jour, du rayonnement lumineux parasite et il dépenddu pouvoir de réflexion des t8les. Les moyens 33 permettent de supprimer la composante continue du signal issu du détecteur et de comparer ce signal avec une tension continue de référence flottante. A cet effet,l'amplificateur à grand gain 37 est associé à un ensemble de filtrage du bruit de fond accompagnant les impulsions I. Cet ensemble de filtrage comprend au moins un filtre 38 qui est associé à des moyens 39 qui permettent de comparer le signal de sortie de ce filtre avec une tension continue de référence flottante, correspondant au niveau-moyen du signal sortant de ce filtre. Le filtre 38 est de type passe-bas et permet d'obtenir sur sa sortie un signal représentatif du bruit accom- pagnant les impulsions I. Un comparateur 40 permet de comparer le signal présent à l'entrée 41 du filtre avec son signal de sortie 42. Le signal de sortie de ce comparateur est un signal représentatif de la différence entre le signal utile et sa valeur moyenne. Ce signal de sortie est amplifié dans un amplificateur 43, puis détecté grâce à une diode 44. Le signal détecté traverse alors un filtre passe- - bas 45, qui assainit ce signal détecté en supprimant une partie des parasites qui l'accompagnent. Le signal de sortie du filtre 45 est envoyé sur l'entrée d'un filtre 46, de type passe-bas, qui permet d'obtenir la valeur moyenne du signal détecté; le signal de sortie de ce filtre est alors significatif du pouvoir réflecteur de la-surface traitée par le système. Après passage dans un atténuateur 47, le signal ainsi détecté est additionné par l'additionneur 48 au signal de sortie 42 du filtre 38. Le signal de sortie 49 de l'additionneur 48 traverse ensuite un atténuateur qui délivre en sortie 51 un signal de référence flottante correspondant au niveau moyen du bruit de fond accompagnant le signal utile. La sortie 51 de l'atténuateur 50 est reliée à l'entrée 52 d'un comparateur 53, quireçoit d'autre part, sur une entrée 54, le signal détecté et filtré provenant du filtre 45. La sortie 36 du comparateur 53 délivre donc des impulsions I dont la durée est fonction de la durée-des impulsions I présentes à l'entrée 31, ces impulsions étant débarrassées de tous les signaux parasites. Les moyens 34 qui permettent de mesurer la durée des impulsions enregistrées par les moyens 33 et d'indiquer l'instant qui correspond à la moitié de cette durée pour chacune de ces impulsions, compren- nent un circuit logique 54, constitué de manière connue, qui reçoit sur son entrée 55 les impulsions I en provenance du comparateur 53 et sur une entrée 56, des impulsions d'une horloge 57. Ce circuit logique et cette horloge sont associés à un compteur 58 quiprend en compte toutes les impulsions d'horloge pendant la durée de chaque impulsion Ii. Il est bien évident que la fréquence des impulsions d'horloge est bien supérieure à la fréquence des impulsions Il. Les moyens 34 comprennent également un registre 59 et un comparateur 60. Ce comparateur 60 est relié, d'une part, à la sortie du compteur 58 et, d'autre part, à la sortie du regis- tre 59. La sortie du compteur 58 est également reliée à une entrée 61 du registre 59. Le fonctionnement des moyens 34 qui permet- tent de mesurer la durée de chaque impulsion et d'indi-. quer l'instant correspondant à la moitié de cette durée, sera mieux compris en se référant au diagramme de la figure 12. Ce diagramme représente en fonction du temps t, la succession des impulsions I à la sortie 36 des moyens d'enregistrement 33. Pour deux passages successifs du détecteur sur la discontinuité, le milieu de cette discontinuité est situé à la même distance par rapport au flanc montant de l'impulsion Il. Ainsi, sur le diagramme représenté sur la figure, on suppose que les temps ti et ti+l sont égaux pour les passages i et iIl du détecteur sur la discontinuité. L'apparition du flanc montant de l'impulsion I pour le passage i déclenche le comptage des impulsions d'horloge; ce comptage cesse au flanc descendant de cette impulsion Il, pour le passage i. Ce déclen- chement et cet arrêt sont réalisés grâce au signal de commande délivré sur la sortie 62 du circuit logique 54. Le contenu du compteur pour ce passage i est alors divisé par 2, ce qui permet d'obtenir en sortie de ce compteur, un signal binaire correspondant à la moitié des impulsions d'horloge comptées pendant la durée de l'impulsion I au passage i. Cette configura- tion binaire correspondant au temps ti du passage i, est enregistrée dans le registre 59. Le compteur est alors remis àO après cet enregistrement. L'appa- rition du flanc montant correspondant à l'impulsion Il du passage i+l déclenche à nouveau le compteur. Le contenu de ce compteur est alors comparé au contenu ti du registre; lorsque le contenu du compteur durant le passage i+l est égal au contenut du registre, c'est- à-dire à la valeur binaire ti correspondant à la moitié de la durée du passage i, le comparateur déli- vre une impulsion Ii qui va commander les moyens d'enregistrement 35 de la valeur angulaire de la posi- tion du détecteur par rapport à la position de réfé- rence x'x. Le comptage n'en est pas arrêté pour autant et il ne cesse qu'à l'apparition du flanc descendant de l'impulsion I correspondant au passage i+l. Le contenu du compteur est alors divisé par deux et c'est le temps ti+l correspondant à la moitié de la durée du passage i+l qui est ensuite enregistré dans le registre. Le contenu du compteur,lors du passage i+2 est alors comparé au temps ti+l. Le processus se reproduit de manière identique pour toutes les autres impulsions I3 en provenance du comparateur 53. Ainsi, les moyens R1 qui permettent de commander le déplacement du porteur et d'enregistrer les coordonnées X, Y, des différentes positions du porteur le long de la discontinuité, permettent égale- ment d'enregistrer, en relation avec ces coordonnées, la position angulaire du détecteur par rapport à la direction de référence pour chacune de ces coor- données. Les valeurs de ces positions angulaires sont fournies par les moyens d'enregistrement 35 donnant la valeur angulaire de la direction du porteur, par rapport à ladirection de référence x'x. Les moyens d'enregistrement 35 peuvent être constitués de circuits logiques connus qui, pour chaque impulsion I;, com- mandent l'enregistrement dans R1, de la tension VC du curseur du potentiomètre R. En effet, cette tension est proportionnelle à chaque instant à la valeur de l'angle entre la direction du détecteur et la direction de référence. Dans le cas o la discontinuité à détecter est constituée par une simple ligne sur la surface, le système de l'invention comprend uniquement les moyens 33 qui permettent d'enregistrer les impulsions I en provenance du détecteur 3, et les moyens d'enregis- trement 35 qui donnent la valeur angulaire de la direction du détecteur, par rapport à la direction de référence x'x. Dans ce cas, les moyens 35 sont commandés directement par les impulsions Il délivrées sur la sortie 36 des moyens 33. En effet, puisque la discontinuité est réduite à une simple ligne, il n'est pas nécessaire de détecter comme précédem- ment, le milieu de cette discontinuité pour déterminer la forme de celleci. Les impulsions I délivrées par le détecteur sont de faible durée et c'est à l'instant o survient chacune de ces impulsions que la position angulaire du détecteur est à repérer. Il en résulte que dans cette application, le système cle l'invention est simplifié. Il est bien évident que dans le système qui vient d'être décrit, les moyens utilisés auraient pu être remplacés par des moyens équivalents, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de détection et de localisation de discontinuité de surface par un faisceau lumineux, caractérisé en ce qu'il comprend: - un détecteur D comportant des moyens (1) d'émission d'un faisceau incident convergent de lumière monochromatique, en direction de la discontinuité (M), des moyens (2) de réception de la lumière réfléchie sur la surface et un transducteur optoélectronique (3) de la lumière réfléchie, associé aux moyens de réception; - des moyens (B) pour déplacer le détecteur de façon que le faisceau incident balaye transversalement la discontinuité et le voisinage de celle-ci; - un porteur (P) capable de mouvoir les moyens (B) de déplace- ment du détecteur le long de la discontinuité, ce porteur étant associé à des moyens de repérage de sa position par rapport à un système fixe (OX, OY) de coordonnées; - des moyens de repérage (R2,R3) reliés aux moyens de récep- tion du détecteur, pour repérer les positions angulaires (01] 02) successives de ce détecteur par rapport à une direction de référence (x'x) liée au porteur, lorsque ce porteur occupe différentes positions le long de la discon- tinuité et lorsque le faisceau incident passe sur la discontinuité. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de repérage (R2, R3) de chaque posi- tion angulaire du détecteur comprennent des moyens pour déterminer la position angulaire du détecteur par rapport à ladite direction de référence, à chaque fois que le fais- ceau incident passe par un point situé sur la disconti- nuité (M). 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens (R2, R3) pour déterminer la position angulaire du détecteur à chaque fois que le faisceau inci- dent passe par un dit point situé sur la discontinuité (M), comprennent des moyens (33) pour enregistrer chaque impul- sion (I) provenant du transducteur optoélectronique, et des 2475?20 moyens (34) pour enregistrer pour chacune de ces impulsions (I), la valeur de l'angle compris entre une ligne de repé- rage de position du détecteur et ladite direction de référence (x'x), cette ligne de repgrage de position du détecteur passant par un point déterminé du porteur et par un point du détecteur, caractéristique de la position du détecteur. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que la discontinuité étant délimitée par deux. lignes en regard (B1, B2), les moyens de repérage (R2, R3) de chaque position angulaire du détecteur comprennent des moyens (R3) pour déterminer la position angulaire du détec- teur par rapport à ladite direction de référence, à chaque fois que le faisceau incident passe par un point situé dans l'intervalle séparant les lignes délimitant la discontinuité. 5. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens (33) pour enregistrer chaque impulsion comprennent un ciruit (37) de mise en forme de ces impulsions. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le circuit de mise en forme comprend'un amplifi- cateur (37) à grand gain, associé à un ensemble de filtrage (38) du bruit de fond accompagnant ces impulsions. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'ensemble de filtrage comprend au moins un filtre (38) associé à des moyens (39) pour comparer le signal de sortie de ce filtre avec une tension continue de référence flottante correspondant au niveau moyen du signal sortant du filtre. 3. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens (R2, R3) pour déterminer la position angulaire du détecteur à chaque fois que le faisceau inci- dent passe par un dit point situé dans l'intervalle séparant les deux lignes délimitant la discontinuité, comprennent des moyens (33) pour enregistrer chaque impulsion (I) pro- venant du transducteur optoélectronique (3), ces impulsions présentant une durée correspondant au passage du faisceau incident dans l'intervalle séparant deux lignes délimitant la discontinuité, des moyens (34) pour mesurer la durée de chacune de ces impulsions, des moyens (58, 59) pour indiquer l'instant qui correspond à la moitié de cette durée et donc au passage du faisceau incident par un point situé entre et à égale distance des deux lignes délimitant la discontinuité, et des moyens (60) pour enregistrer à cet instant la valeur de l'angle compris entre une ligne de repérage de position du détecteur et ladite direction de référence, cette ligne de repérage de position du détecteur passant par un point déterminé du porteur et par un point du détecteur, caracté- ristique de la position du détecteur. 9. Système selon laàrevendication 8, caractérisé en ce que les moyens (34) pour mesurer la durée de chaque impulsion du transducteur et pour indiquer l'instant corres- pondant à la moitié de cette durée, comprennent une horloge (57) associée à un compteur (58) et à un circuit logique (54) commandant le comptage des impulsions d'horloge pendant la durée de chaque impulsion du transducteur, une sortie de ce compteur délivrant un signal binaire correspondant à la moitié du nombre des impulsions d'horloge comptées pendant cette durée. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens (34) pour mesurer la durée de chaque impul- sion et pour indiquer l'instant correspondant à la moitié de cette durée comprennent en outre un registre (59) apte à enregistrer le signal binaire correspondant à la moitié du nombre des impulsions d'horloge comptées pendant ladite durée, un comparateur (60) recevant, d'une part, le contenu du regis- tre et, d'autre part, le signal binaire suivant, issu du compteur (58) et correspondant aux impulsions d'horloge comptées au cours de la durée de l'impulsion suivante pour un autre passage du faisceau incident du détecteur, dans l'intervalle séparant les deux lignes, délimitant la discon- tinuité, une sortie de ce comparateur délivrant une impulsion (I'1) de commande et des moyens (35) d'enregistrement de la valeur dudit angle. 11. Système selon l'une quelconque des revendica- tions 3 à 10, caractérisé en ce que le détecteur (D) est fixé à un bras mobile (B) par rapport au porteur (P), ce bras étant commandé par lesdits moyens de déplacement (A). et présentant une forme telle que le détecteur soit situé sur une ligne passant par ledit point caractéristique de la position du détecteur et par ledit point déterminé du porteur, ce bras étant en outre associé aux moyens d'enregistrement (R2) dudit angle. 12. Système selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 10, caractérisé en ce que des moyens d'émission du faisceau incident comprennent une source à laser (7), des moyens de focalisation (10) du faisceau émis par la source, une fibre optique (9) associée à ces moyens de focalisation et apte à diriger le faisceau focalisé sous un angle d'incidence constant au voisinage de la ou des lignes délimitant la discontinuité, les moyens de réception (2) comportant des moyens de focalisation de la lumière réfléchie correspondant au faisceau incident, et un filtre interférentiel interposé entre la surface et le transducteur optoélectronique (3), l'axe optique des moyens de focalisa- tion (2) de la lumière réfléchie, du filtre interférentiel et du transducteur (3) présentant un angle de réflexion (6) égal à l'angle d'incidence (r). 13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'une fibre optique est interposée entre les.moyens de focalisation de la lumière réfléchie et le filtre interférentiel. 14. Système selon la revendication 12,.caractérisé en ce que les moyens pour déplacer le détecteur de façon à réaliser ledit balayage comprennent un levier de commande (13) du bras (B) supportant le détecteur (D) coopérant avec une came en coeur (11), entraînée en rotation de façon à provoquer un mouvement alterné du bras. 15. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens pour déplacer le détecteur de façon à réaliser ledit balayage, comprennent des moyens hydrauliques (17, 18) de commande d'un mouvement alterné du bras (B) supportant le détecteur (D). 16. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens pour déplacer le détecteur de façon à réaliser ledit balayage comprennent un ensemble de type "cabestan" (28, 29, 62), commandant le mouvement alterné du bras (B).