FR 2478147 A1 19810918 FR 8105226 A 19810316 2 478 14 7 La présente invention concerne un système de programmation pour machine à coudre, système qui permet de réaliser une couture désirée sur une pièce en faisant varier la position relative entrellauilleet la pièce selon des instructions de piqûre programmées (on appelle ci-après ce type de ma- chine à coudre, machine à coudre contrôlée par programme). Elle a trait notam- ment à un système de programmation permettant de préparer les instructions de piqûere précitées en fonction de la manipulation d'une commande manuelle per- mettantdefaire varier la position relative entre, d'une part, un support d'en- registrement sur lequel est figuré un profil correspondant à ladite couture et, d'autre part, un organe d'indexation, de façon que l'organe d'indexation suive le profil. De nombreuses sortes de systèmes de programmation ont été proposées pour les machines à coudre contrôlées par programme. Un de ces systèmes de programmation, visant à permettre de préparer des instructions de couture en suivant le tracé du profil, figuré sur le support d'enregistrement et corres- pondant à la couture, était doté d'un mécanisme d'entraînement permettant de faire varier la position relative entre l'organe d'indexation et le support d'enregistrement et d'une commande manuelle permettant d'indiquer le sens de variation de la position relative et de faire fonctionner le mécanisme d'en- trainement. Par exemple, on connait un système de programmation muni de quatre touches permettant de faire varier la position relative selon les deux direc- tions de l'axe X et de l'axe Y. Dans ce système, le mécanisme d'entraînement fait varier la position relative entre le support d'enregistrement et l'organe d'indexation selon une direction imposée par la commande manuelle, et la vi- tesse de variation de la position relative est réglée sur une faible vitesse constante parce que la programmation exacte relativement à des portions com- pliquées du profil nécessite le réglage de la vitesse de variation à un niveau bas. Toutefois, le mécanisme d'entraînement qui fonctionne à ladite faible vitesse constante présente un inconvénient lorsqu'il s'agit de la pro- grammation de portions linéaires droites ou légèrement incurvées du profil, et les opérateurs expérimentés avaient envie d'effectuer la programmation à une vitesse plus élevée que la faible vitesse constante précitée. Par contre, même cette faible vitesse constante est trop rapide pour suivre avec précision le profil lorsque la programmation est relative à des portions extrêmement compliquées de celui-ci. Ainsi, la technique connue présente un inconvénient indiscutable. 2478 147 Le but principal de l'invention est de réaliser un système de pro- grammation, dans lequel l'indication de la direction de variation de la posi- tion relative entre le support d'enregistrement et l'organe d'indexation ainsi que de la vitesse de variation peut être effectuée de manière simple par l'opé- rateur pour rendre l'opération de programmation efficace et précise. La présente invention a donc pour objet un système de programmation pour machine à coudre qui permet de faire varier la position relative de cou- ture entre une pièce et une aiguille selon des instructions de piqûare de façon à réaliser une couture désirée sur la pièce, ledit système de programma- tion comprenant des moyens de commande comportant une commande manuelle per- mettant de désigner une direction sur un plan fixe et un mécanisme d'entrai- nement permettant de faire varier la position relative de programmation entre, d'une part, un support d'enregistrement comportant un profil correspondant à ladite couture et, d'autre part, un organe d'indexation situé en regard du support d'enregistrement, selon la direction désignée pour que l'organe d'in- dexation puisse suivre le tracé du profil, les instructions de piqfre étant préparées en fonction de la variation de la position relative de programmation et stockées dans des moyens de stockage d'instructions, système qui est carac- térisé en ce que la commande manuelle permet de désigner la vitesse de variation de la position relative de programmation ainsi que la direction de cette varia- tion, des moyens de détection sont associés aux moyens de commande pour détecter l'état de fonctionnement de la commande manuelle et pour produire des signaux de détection relatifs à l'état détecté, des moyens de traitement de données déterminent des données de vi- tesse de traçage en fonction des signaux de détection, et le mécanisme d'entraînement fait varier la position relative de programmation avec une vitesse relative aux données au vitesse de traçage. Par conséquent, grâce à ce système de programmation conforme à l'invention, lorsque l'organe d'indexation ou le support d'enregistrement est déplacé pour effectuer le traçage du profil figuré sur le support d'enregis- trement par suite de l'actionnement d'une commande manuelle, des signaux de détection indiquant l'état de fonctionnement de la commande manuelle, par exemple la direction de fonctionnement et l'amplitude de son inclinaison, dé- tectés par les moyens de détection sont convertis respectivement par les 2478 147 moyens de traitement de données en données de vitesse de traçage et en données de position, les deux groupes de données étant envoyés vers les moyens comman- dant le fonctionnement du mécanisme d'entraînement. L'organe d'indexation et le support d'enregistrement sont par conséquent déplacés relativement dans un sens et avec une vitesse désirés, en fonction des signaux de détection, par le mécanisme d'entraînement sous le. contrôle de cesmoyens de commande. Les instructions de piqûre sont préparées par les moyens de traitement de données en vue de leur stockage dans l'ordre dans les moyens de stockage d'instruc- tions, et lorsque l'organe d'indexation a terminé le traçage du profil, l'opé- ration de programmation est terminée. Une forme d'exécution de la présente invention est décrite ci-après à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure I est une vue en perspective d'une machine à coudre contrôlée par programme comprenant un système de programmation conforme à la présente invention; - la figure 2 est une vue en perspective d'un dispositif de comman- de du système de programmation; - la figure 3 est un schéma d'un circuit électrique d'un détecteur faisant partie du système de programmation; - la figure 4 est une vue en élévation d'un élément récepteur de lumière du détecteur, représentant la disposition de deux photo- transistors - la figure 5 est un schéma synoptique représentant le système électrique de la machine à coudre contrôlée par programme; - la figure 6 est un graphique représentant la forme d'onde des signaux pour exposer le fonctionnement du système de programma- tion; - la figure 7 est un schéma représentant le rapport entre l'angle formé par une commande manuelle du dispositif de commande et les coordonnées rectangulaires X, Y et Z; et - la figure 8 est une vue en élévation d'un disque utilisé dans un appareil de détection de rotation avec le détecteur représenté sur la figure 4. Sur un châssis I un bras 2 est monté de façon qu'une tête 3 se trouve audessus d'un plateau 4 dépassant vers l'avant le châssis 1. La tête 3 comprend une barre à aiguille 6 à laquelle est imprimé un mouvement de va et vient par un moteur d'entraînement 5 et une barre à pied presseur 7 pouvant 2 4 78 14 7 être déplacée verticalement suivant le besoin. A l'extrémité inférieure de la barre à aiguille 6 est fixée une aiguille 8, et à l'extrémité inférieure de la barre 7 est fixé un pied presseur 9. Au-dessous de ces éléments se trouve une plaquette Il disposée de façon qu'un orifice 12 se trouve à l'aplomb de l'aiguille 8. Sur le plateau 4, un porte-pièce 20 est déplaçable relativement à l'aiguille 8 qui est susceptible de jouer le rôle d'organe d'indexation, et un moteur à impulsions X 23 et un moteur à impulsions Y 24 sont commandés respectivement pour déplacer le porte-pièce 20 selon les deux directions de l'axe X et de l'axe Y qui sont orthogonaux. Lorsque la programmation s'effec- tue sur une machine à coudre conforme à ce mode de réalisation, un support d'enregistrement, sur lequel est figuré un profil, est intercalé entre un cadre inférieur 21 et un cadre supérieur 22 du porte-pièce 20, et est déplacé par les deux moteurs à impulsions 23, 24. Par contre, lors de l'opération de réalisation de points, un mouvement vertical de va et vient est imprimé à l'aiguille E par le moteur d'entraînement 5 et la pièce intercalée entre le cadre inférieur 21 et le cadre supérieur 22 du porte-pièce 20 est déplacée, par rapport à l'aiguille 8, par le moteur à impulsions X 23 et le moteur à im- pulsions Y 24. En d'autres termes, le mécanisme d'entraînement comprenant les moteurs à impulsions 23, 24 et l'aiguille 8 sont utilisés tous deux conjoin- tement à des fins de programmation. - Le cadre inférieur 21 du porte-pièce 20 est relié à un organe mobi- le 27, qui peut être déplacé selon la direction de l'axe X, c'est-a-dire la direction latérale, par le moteur à impulsions X 23 par l'intermédiaire d'une crémaillère 25 et d'un pignon 26, le cadre inférieur pouvant glisser sur l'organe mobile 27 dans la direction de l'axe Y, c'est-à-dire dans le sens avant et arrière, à l'aide d'un galet 28. Le cadre inférieur 21 est relié en mime temps à un autre organe mobile 32, apte à être déplacé suivant la direc- tion de l'axe Y par le moteur à impulsions 24 par l'intermédiaire d'une cré- maillère 29 et d'un pignon 31, de façon à pouvoir glisser sur l'organe mobile 32 suivant la direction de l'axe X à l'aide d'un galet 33. Le cadre inférieur 21 peut ainsi être déplacé sur le châssis I en fonction de l'angle de rotation et du sens de rotation des moteurs à impulsions 23, 24, pour faire varier sa position relative par rapport à l'aiguille 8. Sur le châssis I est disposé un dispositif de commande 40 permettant de désigner le sens et la vitesse du mou- vement relatif entre le porte-pièce 20 et l'aiguille 8 lors d'une opération de programmation. Sur la figure 2, représentant la structure du dispositif de commande 40, un cadre rotatif Y 41 est monté pivotant sur un axe rotatif Y 43, 2 4 7 8 1 4 7 solidaire de lui à sa partie médiane, et à l'intérieur d'un cadre rotatif X 44, de façon à pouvoir tourner autour d'un axe à direction Y. Sur le haut du cadre rotatif Y 41 est fixé un manche 42 en tant qu'organe de commande. Ce manche 42 peut par conséquent s'incliner en direction d'un plan fixe parallèle au plan dans lequel se déplace le porte-pièce 20. A une extrémité de l'axe rotatif Y 43 est fixé un disque 45 permettant de détecter l'angle de rotation de l'axe rotatif Y 43, ce disque 45 comportant une pluralité de fentes réparties radia- lement et à des distances égales. Un détecteur d'angle Y comprend un élément émetteur de lumière et un élément récepteur de lumière disposés l'un en re- gard de l'autre sur les deux surfaces intérieures d'une partie en fourche, etest monté sur le cadre rotatif X 44 par un support 47 de façon que l'élément émetteur de lumière et l'élément récepteur de lumière soient séparés par le disque 45. Le cadre rotatif X 44 comprend deux axes rotatifs X 48 aux deux extrémités et ces axes 48 sont portés par deux plaques latérales, 50, 51 fixées sur une plaque de base 49, permettant ainsi au cadre 44 de tourner au- tour de l'axe X. Un disque 52 est fixé sur une extrémité de l'axe rotatif X 48 pour détecter l'angle de rotation de l'axe 48, et comporte une pluralité de fentes réparties radialement et à des distances égales. Un détecteur d'angle X 53 comprend un élément émetteur de lumière et un élément récepteur de lumière disposés l'un en face de l'autre sur les deux surfaces intérieures d'une partie en fourche, le détecteur étant monté sur la plaque latérale 51 par un support 54 de façon que l'élément émetteur de lumière et l'élément récepteur de lumière soient séparés par le disque 52. Une plaque supérieure de forme rectangulaire perçée d'un trou circulaire dans sa partie centrale que traverse le manche 42 est fixée sur chacune des plaques latérales 50, 51 de façon à constituer un couvercle du dispositif 40 et de servir de butée pour le manche 42. Entre l'extrémité inférieure du cadre rotatif Y 41 et un support 56 fixé directement en-dessous sur la plaque de base 49, est ancré un ressort de tension 64 pour solliciter en permanence le cadre rotatif Y 41 pour que le manche 42 puisse être vertical. Par conséquent, lorsqu'on agit sur le.manche 42 pour l'incliner sous un angle correspondant à une vitesse désirée et dans une direction dési- rée afin d'effectuer un mouvement relatif entre le support d'enregistrement et l'organe d'irdexation, les deux cadres 44 et 41 sont entraînés en rotation. Du fait que les disques 52, 45 comportant respectivement une pluralité de fentes radiales sont solidaires du cadre rotatif X 44 et du cadre rotatif Y 41, le détecteur d'angle X 53 et le détecteur d'angle Y 46 détectent le passage de 2478 147 la lumière à travers les fentes et produisent des impulsions dont les nombres correspondent respectivement aux angles de rotation des disques 52, 45. Le dispositif de commande 40 est conçu, comme on l'a déjà signalé, pour pouvoir indiquer avantageusement la direction et la vitesse du mouvement relatif entre le support d'enregistrement et l'organe d'itdexation, tout en étant de structu- re relativement simple. Un détecteur d'angle de ce mode de réalisation, par exemple le détecteur d'angle X 53, porte l'élément récepteur de lumière constitué d'une paire de transistors 60a et 60b, comme on le voit sur les fi- gures 3 et 4, pour détecter non seulement l'amplitude de rotation mais aussi la direction de rotation du disque 52. Il produit par conséquent deux séries d'impulsions espacées dans le temps, en réponse à un faisceau lumineux tra- versant une fente déterminée. Le chiffre 80 désigne un élément émetteur de lu- mière. Selon la figure 5, qui représente le système électrique de la ma- chine à coudre de ce mode de réalisation, un appareil de traitement des infor- mations 57 situé au centre est entouré par un circuit de comptage de l'entrée X 58, un circuit de comptage de l'entrée Y 59, un oscillateur 68, un généra- teur d'impulsions de synchronisation 69, un panneau de commande 70, un inter- rupteur à deux modes 71, une mémoire d'instructions 72, etc. Le système comprend en outre un circuit de commande d'entraînement X 73, un système de commande d'entraînement Y 74 et un circuit d'entraînement de moteur 75. Pour produire des signaux binaires indiquant l'angle de rotation du manche 42 autour de l'axe X et pour envoyer les signaux binaires à l'appa- reil de traitement des informations 57, le circuit de comptage d'entrée X 58 est réalisé comme décrit ci-après. Une borne de sortie du transistor 60a du détecteur d'angle X 53 est reliée à une borne d'entrée D d'une bascule de type D 62 pour détecter la direction de rotation du disque 52 et, à la borne d'en- trée de synchronisation D de la bascule de type D 62 est connectée une borne de sortie du transistor 60b qui partage la paire avec le transistor 60a, une borne de sortie de la bascule 62 étant reliée à une borne d'entrée de commande CT d'un compteur réversible X 63. A une borne d'entrée de comptage T du compteur6- réversible X 63 est connectée la borne de sortie du transistor 60b pour détecter l'angle de rotation autour de l'axe X, et une borne de sortie du compteur réversible X 63 est connectée à une borne d'entrée de l'appareil de traitement des informations 57 par une ligne SX en vue du transfert d'un signal binaire indiquant l'angle de rotation de l'axe rotatif X 48. La structure que l'on vient de décrire pour le circuit de comptage d'entrée X 58est valable 24 78 147 7- pour le circuit de comptage d'entrée Y 59. C'est-à-dire que toute la structure est identique, en substituant au disque 52 le disque 45, à la bascule 62 une bascule 65, au détecteur d'angle X 53 le détecteur d'angle Y 46, auxtransis- tors60a, 60b, les transistors 61a, 61b, au compteur réversible X 63 un compteur réversible Y 66, et à la ligne de données SX une ligne de données SY. Lorsque le disque 52 tourne vers l'avant, les signaux de sortie des transistors 60a, 60b correspondent au signal Sa et au signal Sb dans la sec- tion G de la figure 6. Ces signaux sont appliqués sur la borne D et sur la borne T de la bascule de type D. Entre les deux signaux Sa et Sb, il s'établit un décalage dans le temps dû aux emplacements différents des transistors 60a et 60b. Le signal Sb est toujours en retard par rapport au signal Sa. Du fait que la bascule de type D bloque le signal sur l'entrée D depuis une entrée du signal de synchronisation jusqu'à la prochaine entrée de celui-ci, le signal de sortie de la bascule 62 dans la section G passe au niveau "H" sous forme du signal SQ représenté sur la figure 6. Par contre, lorsque le disque 52 tourne en sens inverse ou vers l'arrière, le rapport entre les signaux Sa, Sb et SQ de la section H change, comme le montre la figure 6 et le signal de sortie de la bascule 62 passe au niveau "L". Le compteur réversible X 63 assure la fonction d'addition et de soustraction et par conséquent il utilise le signal SQ de la figure 6 comme signal de commande de l'addition ou de la soustraction et compte un signal SK, représenté sur la figure 6, produit en réponse au flanc descendant du signal Sb de la figure 6. Par suite de l'addi- tion et de la soustraction, le compteur réversible X 63 émet sur la ligne de données SX un signal correspondant à l'angle de rotation de l'axe rotatif X 48. L'action du circuit de comptage d'entrée Y 59 est strictement identique à celle du circuit de comptage d'entrée X 58. L'oscillateur 68 est un oscillateur classique fournissant des si- gnaux oscillants à une fréquence de référence qui correspond à la vitesse maximale du moteur à impulsions X 23 et du moteur à impulsionsY 24, et une borne de sortie de cet oscillateur est reliée à une borne d'entrée correspon- dante de l'appareil de traitement des informations 57, le rapport de division de fréquence du signal oscillant étant déterminé en fonction du signal relatif à l'angle de rotation de l'axe rotatif X 48, c'est-à-dire à l'angle d'incli- naison du manche 42. Un signal d'une fréquence obtenue comme le produit du rapport de division de fréquence par la fréquence de référence est envoyé au circuit de commande d'entraînement X 73 et au circuit de commande d'entraîne- 2 4 78 1 4 7 ment Y 74 comme impulsion de commande de pas. Le générateur d'impulsions de synchronisation 69 produit un signal de synchronisation lorsque l'aiguille 8 se trouve dans une position supérieure prédéterminée et une borne de sortie de celui-ci est reliée à une borne d'entrée correspondante de l'appareil de traitement de l'information 57. En fonction du signal de synchronisation, l'appareil de traitement de l'information 57 envoie des signaux de commande atxmoteurs à impulsions X et Y 23, 24, au circuit de commande d'entraînement X 73 et au circuit de commande d'entraînement Y 74, la pièce étant ainsi dé- placée en synchronisme avec le mouvement vertical de va et vient de l'aiguille 8. Sur le panneau de commande 70 sont disposés les touches et les-in- dicateurs nécessaires à la programmation, tels qu'une touche de chargement permettant de stocker les données correspondant à la position de l'organe d'indexation pour chaque point de piqûre dans la mémoire d'instructions 72, une touche de fin d'opération pour indiquer la fin de la programmation, une touche de remise à zéro, des indicateurs pour indiquer l'amplitude du mouvement de l'organe d'indexation le long des axes X et Y, et un indicateur de la longueur du point. Des bornes de ces touches et indicateurs sont connectées à l'appa- reil de traitement de l'information 57. Un interrupteur de mode 71, disposé à l'avant du système de programmation, permet de sélectionner l'une des deux applications de l'appareil conforme à ce mode de réalisation, à savoir comme système de programmation ou comme machine Et coudre. La mémoire d'instructions 72 est une mémoire à accès aléatoire qui stocke les instructions relatives au point, y compris la direction et l'amplitude du mouvement relatif entre l'or- gane d'indexation et le porte-pièce 20 lors de l'opération de programmation, séquentiellement pour chaque manoeuvre de la touche de chargement et envoie inversement des instructions relatives au point à un appareil de traitement de l'information 57 lors de l'opération de piqûre. La mémoire d'instructions 72 et l'appareil de traitement de l'information 57 sont reliés l'un à l'autre par une ligne de données. Le circuit de commande d'entraînement X 73 et le circuit de commande d'entraînement Y 74 reçoivent respectivement une série d'impulsions de commande destinée à commander le fonctionnement pas à pas des moteurs à impulsions X et Y 23, 24 en provenance d'un appareil de traitement de l'information 57 et décalent la phase d'excitation des moteurs 23, 24 en réponse à chacune des séries d'impulsions afin de faire varier la vitesse d'entraînement des moteurs 23, 24 en fonction de la variation de la fréquence des séries d'impulsions. La structure de ces ciredits de commande d'entraînement 2478 147 est déjà bien connue et on en émet une description détaillée. Le circuit d'en- trainement de moteur 75 fournit du courant électrique au moteur d'entraînement en fonction du signal de commande de vitesse et du signal de commande d'en- trainement provenant de l'appareil de traitement de l'information 57 pour mettre ce moteur en marche afin de faire fonctionner le mécanisme de la ma- chine à coudre. On va décrire maintenant le fonctionnement de l'appareil de traite- ment de l'information 57 lorsque l'interrupteur 71 est sur la position pro- grammation. Le contenu Px du compteur réversible S 63, qui correspond à l'an- gle d'inclinaison O1 du levier 42 autour de l'axe rotatif X 48, est appliqué par la ligne SX à l'appareil de traitement de l'information 57, ainsi que le contenu Py du compteur réversible Y 66, qui correspond à l'angle d'inclinaison 62 du levier 42 autour de l'axe rotatif Y 43 et qui est appliqué par la ligne de données SY. Ainsi, sont établies deux équations: 61 = K. Px et 62 = K. Py, dans lesquelles K est constant. Comme on le voit sur la figure 7, si l'on suppose que dans les coordonnées rectangulaires de X-Y-Z,OA désigne le levier 42 et un angle formé entre OA et l'axe Z est désigné et, l'angle projeté de l'angle Ot sur un plan X-Y est Od et l'angle projeté du même angle sur un plan Y-Z est 61, et celui sur un plan X-Z est 02. En fonction des contenus Px et Py, on peut déterminer l'angle Ot qui signifie l'amplitude d'inclinaison du levier 42, ce qui permet de déter- miner le rapport de division de fréquence de l'oscillateur 68. L'angle Od qui signifie la direction de manipulation du levier 42 peut être déterminé de ma- nière analogue en fonction des contenus Px et Py. L'appareil de traitement de l'information 57 calcule le nombre d'impulsions de commande de pas qui est nécessaire lorsque l'organe d'indexation trace le profil sur le support d'en- registrement d'une distance unitaire dans sa direction de fonctionnement et produit les nombres calculés d'impulsions de commande de pas à une fréquence qui a été déterminée par division de la fréquence de référence de l'oscillateur 68 par un rapport de division de fréquence déterminé basé sur ledit angle Ot. En d'autres termes, dans ce mode de réalisation, les nombres d'impulsions de commande de pas constituent les données relatives à la position et le rapport de division de fréquence constitue les données relatives à la vitesse de tra- çage. Les impulsions de commande de pas produites par l'appareil de traitement de l'information 57 sont envoyées respectivement au circuit de commande d'en- 2 4 78 1 4 7 trainement X 73 et le circuit de commande d'entraînement Y 74. L'aiguille 8, en tant qu'organe d'indexation, trace le profil selon la direction de manipu- lation du levier 42 à une vitesse correspondant à l'angle d'inclinaison du levier 42 en raison de la mise en marche des deux moteurs 23, 24. Lorsque l'aiguille 8 a atteint une position désirée sur le profil, une instruction de piqûre comprenant des données de position des points constituées de l'impor- tance des mouvements selon l'axe X et selon l'axe Y et de signes indiquant la direction plus et moins de chaque axe est stockée, par manipulation de la touche de chargement, dans la mémoire d'instructions 72. On va décrire maintenant l'action de contrôle ou la fonction de l'appareil de traitement de l'information 57, lorsque l'interrupteur 71 est sur la position couture. Les instructions relatives au point stockées dans la mémoire 72 sont extraites séquentiellement, lors de l'opération de couture, en réponse aux impulsions de synchronisation fournies par le générateur d'im- pulsions de synchronisation 69 et sont envoyées aux circuits de commande d'en- trainement X et Y 73, 74 comme signaux indiquant auxmoteurs 23, 24 la direc- tion de rotation et l'amplitude de rotation. La pièce est ainsi déplacée dans la direction et sur une distance programmées. Une commande de contrôle d'en- trainement du moteur 5 est envoyée au circuit du moteur d'entraînement 75, et la vitesse de rotation du moteur 5 est contrôlée en fonction des données de vitesse d'entraînement contenues dans les instructions de piqûre qui sont stockées dans la mémoire d'instructions 72. Les données relatives à la vitesse d'entraînement sont établies automatiquement à l'aide de la touche de charge- ment en parallèle avec les données relatives à la position des points. En d'autres termes, l'appareil 57 effectue le traitement de l'information selon un programme prédéterminé de sorte que les données relatives à la vitesse d'entraînement indiquent une faible vitesse au début et à la fin de l'opération de piqûre et une vitesse élevée pendant une opération de piqûre normale. La description ci-dessus a été donnée uniquement à titre d'illus- tration et n'implique aucune limitation de la présente invention. Il va de soi que l'on peut apporter des modifications sans pour autant sortir du cadre de l'invention. Bien que les instructions relatives auxpoints contiennent des données relatives à la position des points et des données relatives à la vi- tesse d'entraînement, lorsqu'il s'agit d'une machine à coudre pour laquelle l'opératrice peut déterminer les données de vitesse d'entraînement à l'aide 24 78 14 7 d'un moyen de commande externe, les données relatives à la position des points sont stockées dans la mémoire d'instructions 72 comme instructions de piqûre. A la place des moteurs à impulsions utilisés dans ce mode de réalisation pour assurer l'entraînement de l'axe X et de l'axe Y, on peut utiliser un moteur d'entraînement d'une autre sorte, par exemple un moteur à courant continu. Dans ce cas, il faut prévoir un détecteur de position pour détecter le degré de rotation du moteur à courant continu à la place de l'oscillateur 68, et des moyens de traitement de l'information produisent les données relatives à la vitesse de traçage et les données relatives à la position des moteurs à courant continu pour assurer l'entraînement selon l'axe X et selon l'axe Y et fournissent les deux groupes de données à des moyens de commande qui comman- dent chacun des moteurs à courant continu en ce qui concerne sa vitesse en fonction des données relatives à la vitesse de traçage et en ce qui concerne sa position de rotation en fonction des données de position et d'un signal provenant du détecteur de position. Selon ce mode de réalisation, comme dé- tecteur d'angle de rotation de l'axe X et de l'axe Y, l'ensemble des disques 52, 45 fixés respectivement sur l'axe rotatif X 48 et-sur l'axe rotatif Y 43, de la pluralité de fentes disposées radialement à des distances égales sur les disques 52, 45, et des détecteurs d'angles X et Y 53, 46 destinés à détec- ter le passage des fentes permet de détecter l'état de fonctionnement de l'organe manuel disposé dans le dispositif de commande. Toutefois, il peut être remplacé par tout autre moyen permettant de convertir l'angle de rotation en signaux électriques. Par exemple, les disques 52, 45 peuvent être modifiés afin de convertir l'angle de rotation en impulsions, s'ils comprennent, à la place des fentes, un certain nombre de petites zones aimantées qui sont dé- tectées par des têtes magnétiques disposées à leur proximité. Dans un autre appareil que l'on peut envisager, un balai de potentiomètre est fixé sur l'arbre rotatif pour prélever la tension correspondant à l'angle de rotation et un convertisseur analogique-numérique convertit la tension en signaux bi- naires. D'un autre côté, la manipulation du levier 42 et la manipulation de la touche de chargement sont répétées dans l'ordre jusqu'à la fin de la pro- grammation, selon ce mode de réalisation, mais on peut envisager une autre manière de stocker à l'avance un programme de traitement d'informations, selon laquelle un mouvement relatif supérieur à 2 mm entre l'aiguille 8 servant d'or- gane dlindexation et le profil est chargé automatiquement dans les moyens de traitement de l'information 57. Ce procédé est avantageux en ce qu'il per- met une programmation plus efficace parce qu'il permet d'éliminer la manipu- 2 4 78 1 4 7 lation de la touche de chargement qui doit être effectuée à chaque arrêt de l'organe d'indexation pour chaque endroit du profil correspondant à la posi- tion de formation de points. Dans l'opération de traçage décrite cidessus, la vitesse du mouvement relatif entre l'aiguille 8 servant d'organe d'indexa- tion et le profil est déterminé en fonction de la fréquence de référence du signal de sortie de l'oscillateur 68, mais la vitesse souhaitable à laquelle l'organe d'indexation trace le profil n'est pas constante, étant variable se- lon les conditions de traçage telles que la forme du profil et l'expérience de l'opérateur. Il est par conséquent possible d'ajuster la vitesse maximale du mouvement rotatif pour l'adapter aux conditions de traçage, en prévoyant un cadran permettant d'établir un rapport de division de fréquence appropriée aux conditions de traçage. L'appareil de traitement de l'information 57 calcule la fréquence maximale des impulsions de commande de pas appliquées au moteur à impulsions en multipliant la fréquence de référence par le rapport de division de fréquence établie.L'appareil de traitement de l'information 57, dans ce mode de réalisation, peut être constitué par un microprocesseur qui permet de réduire les dimensions et le coat de l'appareil. On peut également envisager, dans ce mode de réalisation, la fonc- tion décrite ci-dessous. Au voisinage de la position neutre-des disques 45, 52 servant à détecter l'angle d'inclinaison du levier manuel 42 autour des axes rotatifs X et Y 48, 43, l'appareil de traitement de l'information 57 envoie la commande de mise en marche ou la commande d'arrêt du mécanisme d'entraine- ment auxcircuits de commande d'entraînement X et Y 73, 74 respectivement selon que la rotation du disque se trouve dans une zone prédéterminée ou non. Tant que la commande d'entrainement est fournie, le mécanisme d'entraînement est entrainé selon la direction des manipulations, et à la vitesse correspondant à l'angle d'inclinaison, du levier 42, et tant que la commande d'arrêt est four- nie, c'est-à-dire tant que l'angle d'inclinaison du levier 42 est si faible qu'il reste dans des limites prédéterminées, le mécanisme d'entraînement est à l'arrêt. Cette méthode est avantageuse du fait qu'une faible déviation de l'angle d'inclinaison du levier au voisinage de la position neutre n'a pas d'effet, ce qui se traduit par une meilleure stabilité de la fonction du mé- canisme d'entraînement. Pour ce faire, on peut envisager deux solutions: une solution mécanique selon laquelle on prévoit sur le disque 45 une zone insen- sible ou morte 81 dépourvue de fentes,comme on le voit sur la figure 8, pour détecter l'angle de rotation autour de l'axe rotatif Y 43 et une solution électrique, dans laquelle le nombre préalablement établi de signaux correspon- 24 78 14 7 dant à une largeur d'angle prédéterminée au voisinage de la position neutre est comparé avec le nombre réel de signaux indiquant l'angle de rotation du disque 45 et la commande d'entraînement n'est établie que si le dernier est supérieur au premier. REVENDICATIONS I Système de programmation pour machine à coudre qui permet de faire varier la position relative de piqûre entre une pièce et une aiguille selon des instructions de piqûre pour réaliser une couture désirée sur la pièce, ce système de programmation comprenant des moyens de commande compor- tant un organe manuel permettant de désigner l'une des directions sur un plan fixe et un mécanisme d'entraînement permettant de faire varier la position re- lative de programmation entre un support d'enregistrement comportant un profil correspondant à ladite couture et un organe d'indexation situé en face du support d'enregistrement, suivant la direction désignée pour que l'organe d'indexation puisse tracer le profil, lesdites instructions de piqûre étant préparées en fonction de la variation de la position relative de programmation et stockées dans des moyens de stockage d'instructions, caractérisé en ce que l'organe manuel (42) permet de désigner la vitesse de variation de la postion relative de programmation ainsi que la direction de variation de celle-ci, des moyens de détection (53, 46) sont associées au moyen de com- mande (40) pour détecter l'état de fonctionnement de l'organe manuel et pour produire des signaux de détection relatifsà l'état détecté des moyens de traitement de l'information (57) déterminent des données de vitesse de traçage en fonction des signaux de détection, et le mécanisme d'entraînement (23, 24) fait varier la position re- lative de programmation avec une vitesse relative aux données de vitesse de traçage. 2. Système de programmation selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe manuel (42) peut s'incliner en direction du plan fixe, et en ce que les moyens de détection (53, 46) détectent l'importance de l'inclinaison de l'organe manuel (42) et la direction désignée par celui-ci et produit ensui- te des signaux de détection relatifs à l'importance de l'inclinaison et à la direction désignée. 3. Système de programmation selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de traitement de l'information (57) déterminent les don- nées de vitesse de traçage correspondant à ladite vitesse réglée qui peut être variée en fonction de l'importance de l'inclinaison. 4. Système de programmation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme d'entraînement comprend deux moteurs d'entraînement (23, 2 4 78 1 4 7 24) permettant de faire varier la position relative de programmation selon des première et seconde directions coordonnées qui sont orthogonales sur un plan parallèle audit plan fixe, les moyens de commandes (40) comprenant un premier organe (43) pouvant pivoter autour d'un premier axe parallèle à la première direction coordonnée et un second organe (41) monté sur le premier organe et pouvant pivoter autour d'un second axe parallèle à la seconde-direction coor- donnée, l'organe manuel (42) étant fixé sur le second organe. 5. Système de programmation selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de commande (40) comprennent en outre des moyens de ten- sion (64) destinés à solliciter le second organe (41) pour que l'organe manuel puisse être perpendiculaire par rapport au plan fixe. 6. Système de programmation selon la revendication 4, caractérisé en ce les moyens de détection (53, 46) comprennent un premier détecteur (52) relié au premier organe (43) pour détecter l'importance et la direction de mou- vement de celui-ci et un second détecteur (45) relié au second organe (41) pour détecter l'importance et la direction de mouvement de celui-ci. 7. Système de programmation selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de traitement de l'information (57) déterminent des données de position correspondant à la variation de la position relative de programma- tion ainsi que des données de vitesse de traçage en fonction des signaux de dé- tection etprêarent des instructions de piqare en fonction des données de posi- tion. 8. Système de programmation selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commutation manuels permettant de commander les moyens de traitement de l'information pour préparer les instructions de piqûre. 9. Système de programmation selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de traitement de l'information (57) comparent la variation de la position relative de programmation avec une valeur prédéterminée et pré- parent chacune des instructions de piqûre lorsque ladite variation n'est pas inférieure à ladite valeur prédéterminée.