FR 2474929 A1 19810807 FR 8102053 A 19810203 - 1 - L'invention concerne un dispositif de retenue dégageable pour des bras de préhension destinés à trans- mettre des mouvements de travail dans l'agencement entre un bras de préhension et un support d'un manipulateur et comportant un montage de sécurité se trouvant dans un circuit d'entraînement, une partie du dispositif de rete- nue étant disposée sur un support et l'autre partie sur le bras de préhension, des moyens de retenue étant prévus qui maintiennent en prise les deux parties par l'intermé- diaire de butées et de contre-butées disposées sur les parties tout en permettant par ailleurs un mouvement d'un côté ou de l'autre entre les pièces au cas o la charge dépasse une valeur de seuil, et un interrupteur monté dans un circuit de sécurité provoquant un arrêt de l'entraînement lors de mouvements relatifs axiaux et angulaires entre les parties. On connalt d'après la demande de brevet 27 17 871 un coupe-circuit de surcharge pour un manipulateur. Dans la réalisation connue, une partie est réalisée sous for- me de logement en forme de pot et une autre partie sous forme de disque avec un bord bombé qui peut se déplacer selon un mouvement de translation et également de pivote- ment dans le rebord du logement en forme de pot. Dans cette réalisation connue, il n'est pas possible que le disque se déplace latéralement en s'éloignant du logement en forme de pot, même lorsqu'il se soulève, de sorte que des problèmes apparaissent en ce qui concerne la mise hors circuit en cas de charge, lorsque des charges orien- tées latéralement agissent sur le bras au cours du mouve- ment du manipulateur. Dans la pratique, avec la réalisa- tion connue, seuls sont possibles un faible déplacement axial de l'élément ou un mouvement de nutation pour ac- tionner l'interrupteur. Pour cette raison, dans la réali- sation connue, celui-ci est également muni d'un bras pouvant pivoter de façon excentrée, qui, à l'aide d'un prolongement situé au moins approximativement au milieu, se trouve à l'extérieur du dispositif de sécurité en cas de surcharge. -2- La séparation des parties n'est pas possible, car elles sont raccordées ensemble de façon imperdable, par le fait que des prolongements en forme de téton disposés sur le disque pénètrent dans des découpures sensiblement triangulaires ménagées dans la paroi du logement en for- me de pot. Dans ce cas, les moyens de retenue sont réali- sés sous forme de ressorts de compression entre le fond du logement et le disque. Cette réalisation connue, en tant que dispositif de sécurité en cas de surcharge, n'a qu'un effet limité. Un dispositif de sécurité en cas de surcharge a pour but, lors du choc de l'outil -ce terme englobant un outil de travail ou un organe de préhension- de provoquer une mi- se hors circuit afin d'éviter une détérioration lorsqu'un tel choc produit une force qui dépasse une valeur déter- minée. Lorsqu'avec la réalisation connue, il se produit une force orientée latéralement par rapport au bras, la venue en butée sur le bord bombé du disque empêche que le mouvement continue et notamment lorsque des forces accrues de ce fait se produisent en des endroits qui se touchent, ce qui empêche tout mouvement de glissement. Il peut en résulter sur les manipulateurs mentionnés de graves in- convénients qui peuvent provoquer des détériorations sur la pièce à usiner ou sur les outils. On connaît d'après la revue "Moniteur de ltindus- trie" 101 Jg. No 82 du 12.10.1979 des systèmes automati- ques de préhension et de changement d'outils, qui repré- sentent la réalisation des interfaces. On y mentionne un changement manuel qui prend du temps; on cite par ail- leurs des dispositifs de changement analogues à des têtes revolvers qui tiennent en réserve plusieurs outils et organes de préhension sur le bras d'un manipulateur. Un inconvénient en est la concentration de masses à l'inté- rieur du fait des outils ou des organes de préhension gardés dans le magasin à l'endroit le plus défavorable de l'appareil. On cite enfin comme solution de secours l'utilisation de plusieurs manipulateurs. En ce qui concerne le dispositif de retenue à dé- gagement mécanique en tant que dispositif de changement, -3- on mentionne des dispositifs de serrage avec des clavet- tes et des boulons tangentiels et dans ce cas on utilise également des verrouillages à billes. Pour l'actionnement, on utilise de l'énergie auxiliaire du fait que les clavet- tes ou les boulons, par exemple, peuvent être actionnés par des aimants d'attraction, des vérins pneumatiques ou hydrauliques. Ces réalisations nécessitent une dépense de cons- truction considérable, ainsi qu'une charge importante dans la zone du dispositif de changement. Le but de l'invention est de réaliser un disposi- tif de retenue du type précité, facile et simple, de fa- çon qu'il serve en même temps de dispositif de sécurité en cas de surcharge, qu'il permette également le rempla- cement d'un outil ou d'un organe de préhension éventuel- lement en liaison avec un bras, dans lequel est assuré un assemblage fiable des parties pour un mouvement dans le sens transversal et dans le sens axial, et qui non seule- ment provoque en tant que dispositif de sécurité la mise hors circuit en cas de dépassement d'une force de seuil, mais qui permette également le changement des parties assemblées à l'interface. Ce but est atteint conformément à l'invention par le fait qu'on prévoit entre le support et l'autre partie des profils d'engrènement dégageables, orientés au moins dans le sens radial et comportant des surfaces en forme de coin, et qu'on dispose entre le support et l'autre partie un dispositif de retenue libérable, qui est réali- sé de façon à exercer une force d'attraction pour assem- bler les profils d'engrènement placés l'un sur l'autre. Les profils d'engrènement dégageables indiquent que les deux parties peuvent être séparées l'une de l'autre et que le dispositif de retenue peut également être libéré. En cas de charge dépassant la valeur de seuil, les surfaces en forme de coin provoquent un mouvement de soulèvement, qui permet également un mouvement latéral notamment parce que ces surfaces en forme de coin ont une configuration telle qu'elles permettent un guidage -4- dans le sens radial, c'est-à-dire perpendiculairement au sens axial de l'agencement. La réalisation du dispositif de retenue pour exercer une force d'attraction permet une construction simple. Dans une forme de réalisation appropriée, on pré- voit comme profils d'engrènement au moins trois clavettes et rainures symétriques par rotation. Ceci permet un usi- nage facile. On préfère réaliser les profils sous forme de denture frontale en couronne axialement symétriques, notamment sous la forme de crantages Hirth à dents de loup, qui assurent également une liaison mécanique dans le sens de la périphérie lorsque les parties sont en pri- se. Il faut noter que le crantage Hirth est constitué par une denture frontale perpendiculaire à l'axe longi- tudinal par l'intermédiaire de laquelle un moment de ro- tation relativement important peut être transmis lorsque les forces de pression appliquées par le dispositif de retenue sont suffisantes. De préférence, les parties en prise l'une avec l'autre sont réalisées sous forme de coquilles creuses et, sur les bords superposés des rebords périphériques sont disposés les profils d'engrènement symétriques par rotation, ces profils étant réalisés selon les indica- tions données ci-dessus. Lorsqu'on utilise une denture frontale en couronne, on obtient d'abord une sécurité en rotation dans le sens périphérique; mais lors de la venue en prise, elle empêche également des déplacements latéraux. Le crantage Hirth constitue ici une réalisation préférée. Le terme "en forme de coquille creuse" englobe toutes les formes de contours symétriques voulues, rondes ou polygonales. Dans une forme de réalisation ronde, la configuration est en forme de pot. Une forme ronde peut présenter certains avantages de fabrication. Une forme polygonale, notamment carrée, est avantageuse lors de la manipulation même par des dispositifs automatiques, car elle permet un meilleur guidage et est facile à mettre en magasin. La configuration en forme de coquille creuse des parties procure en même temps un carter pour proté- ger d'autres éléments à l'interface etdans ce cas, l'as- semblage est assuré par les profils d'engrènement. Un dispositif de retenue dégageable, notamment extensible, peut être constitué par des ressorts, notamment par au moins un ressort. Un tel ressort pourraît être disposé en tant que ressort hélicoïdal entre deux partie en for- me de pot. Il est préférable de disposer plusieurs res- sorts de traction en cercle autour de l'axe central. La possibilité de dégagement est assurée par le fait que, après débrayage des profils d'engrènement, les ressorts peuvent -être facilement décrochés. Toutefois, on préfère que le dispositif de rete- nue dégageable puisse s'arracher sous forme d'aimants. Les aimants présentent l'avantage qu'ils ont une force de retenue considérable lors de l'assemblage et également à faible distance, mais que lorsqu'on dépasse une certai- ne distance entre les parties d'aimants, la force de re- tenue est brusquement supprimée, de sorte que la sépara- tion des parties en prise s'effectue alors. La réalisa- tion des aimants comme aimants permanents, ce qui est préféré, assure une structure simple. Il faut également tenir compte du fait que les champs magnétiques peuvent être déviés dans une certaine mesure. Selon une autre forme de réalisation avantageuse, on prévoit des électroaimants dont les enroulements d'excitation sont reliés à une source d'énergie par un circuit de commande. On prévoit dans ce cas que ce cir- cuit de commande comporte au moins un élément de réglage qui peut être réglé en fonction des conditions de fonc- tionnement. De telles conditions de fonctionnement peu- vent impliquer des limitations de charge, ce qui dépend des opérations considérées. On peut par exemple y inclu- re les poids des outils qui sont guidés par le manipula- teur. L'adaptabilité du circuit de commande est une ca- ractéristique particulière de l'invention. Des aimants répartis symétriques par rotation autour de l'axe peuMent provoquer l'alignement dans le -6- sens périphérique avec une fonction de surcharge si les profils ne provoquent l'alignement que dans le sens ra- dial. L'invention inclut ici la réalisation sous forme d'accouplement à aimants. On préfère toutefois, en liaison avec la réalisa- tion du dispositif de retenue sous forme d'aimants, que le profil soit une denture frontale en couronne axiale- ment symétrique. Une autre réalisation appropriée prévoit un enrou- lement de compensation pour les aimants pour supprimer la force de retenue. Il est ainsi possible, par l'intro- duction d'une impulsion de commande, de défaire la cohé- sion mécanique au prix d'une faible dépense en énergie. On prévoit au moins deux aimants. On prévoit avan- tageusement que les aimants soient disposés sur un cer- cle autour de l'axe du support et du bras et qu'au moins un interrupteur soit disposé à l'intérieur de ce cercle. L'interrupteur peut être placé au centre ou bien on peut également prévoir plusieurs interrupteurs montés en sé- rie. L'invention prévoit qu'au moins une des parties est traversée par un axe qui est réalisé sous forme de tube. Ceci est avantageux avec des parties en forme de pot pour permettre l'introduction ou l'évacuation d'air dans le volume intérieur du dispositif-et introduire des canalisations fonctionnelles. La disposition annulaire du dispositif de retenue, que ce soit par des ressorts ou des aimants, permet, dans la réalisation avantageuse, de placer l'interrup- teur au milieu entre le support et le bras. Ceci est im- portant parce qu'alors des mouvements de nutation réci- proques des parties peuvent conduire à des connexions définies du fait qu'elles s'appuient d'un côté sur les profils. On préfère placer entre les parties assemblées une bande de garde. Ceci est particulièrement important lorsque le dispositif de retenue est constitué d'aimants arrachables à la place de ressorts fixés sur les deux -7- parties. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description détaillée suivante, donnée à titre d'exemple seulement, de formes de réalisation représentées schéma- tiquement sur le dessin, sur lequel: - Za figure 1 est une vue partielle, en coupe, d'un dispositif de sécurité en cas de surcharge; - ta figure 2 est une vue correspondant à la figure 1, d'une autre forme de réalisation de l'invention; - la figure 3 est une vue de dessus de la figure 1, en coupe, selon la ligne III-III de la figure 2; et - la figure 4 est une vue correspondant aux figures 1 et 2 d'une autre forme de réalisation. Sur toutes les figures, les parties identiques portent les mêmes numéros de référence. Sur la figure 1, sont représentés, un support 1 prévu sur un manipulateur et un bras 2 sur lequel est fixé un outil non représenté. De façon non représentée, le support 1 et le bras 2 sont réalisés sous forme de corps creux de façon à pouvoir établir les liaisons fonc- tionnelles de type électrique ou mécanique pour faire fonctionner l'outil. Entre le support 1 et le bras 2 est disposé le dispositif de sécurité en cas de surcharge désigné dans son ensemble en 3. Le montage de sécurité 4 situé dans le circuit d'entraînement comporte à l'in- térieur du dispositif de sécurité au moins un interrup- teur 5 situé au centre. Le dispositif de sécurité 3 com- porte deux parties 6,7 qui sont, par exemple, en forme de pots tournés l'un vers l'autre et comportent respec- tivement une plaque de base 8, 9 et un rebord 10, 11. Les rebords 10, 11 sont en prise l'un avec l'autre. Ils comportent des profils 12, 13 qui sont réalisés sous forme de dentures radiales orientées vers l'axe central 14, notamment des crantages Hirth à dents de loup. Entre les parties 6, 7 sont disposés des ressorts 19, 20 ac- crochés dans des tétons 15, 16, 17, 18 placés sur les plaques de base, de façon appropriée au moins trois res- sorts de traction répartis sur la périphérie. Ces res- -8- sorts de traction maintiennent les profils 12, 13 en pri-- se. En position de prise, aucun déplacement latéral n'est possible. Sur la figure 1, on voit que, sur l'axe central 14, se trouve un interrupteur 5 qui est fermé lorsque les parties 6, 7 sont en prise et qui est monté dans le cir- cuit électrique de sécurité. Lorsqu'une force agissant sur l'outil crée sur le bras 2 une composante de dépla- cement qui est suffisante pour vaincre la force d'un ou de plusieurs ressorts 19, 20, ou qu'une force orientée dans le sens périphérique apparaît qui, en raison de l'effet de coin des profils 12, 13, provoque le soulève- ment des parties 6, 7 qui s'écartent contre la force des ressorts 19, 20, l'interrupteur 5 s'ouvre. Il est ici avantageux, lorsque les profils 12, 13 sont des-dentures, que le support 1 et le bras 2 n'aient pas encore besoin d'être séparés l'un de l'autre, mais que selon le dimen- sionnement des dentures, des mouvements axiaux et laté- raux soient possibles, et que, après élimination de l'ob- stacle, les parties soient ramenées de force dans leur position de prise. Ceci est un avantage considérable car on évite des détériorations,mais on peut également réta- blir rapidement la prise nécessaire au fonctionnement. De façon appropriée, les parties 6, 7 sont reliées par une bande de garde 21. Donc, même lorsque les parties sont dégagées l'une de l'autre, elles restent localisées l'une par-rapport à l'autre. Sur les figures 2 et 3, les parties provoquant la force d'attraction sont des aimants 22, 23. S'il s'agit d'aimants permanents, les parties d'aimants pola- risées 24, 25 sont placées dans des circuits de fermeture 26, 27 en forme de pots, qui sont prévus sur la partie 6 et auxquels sont associées sur la partie 7 les armatures 28, 29. Ces aimants peuvent être disposés en cercle com- me les ressorts de traction 19, 20, et dans ce cas -on dispose de façon appropriée au moins trois de ces aimants. On disposera de façon correspondante au moins trois res- sorts de traction également dans le cas o-on dispose plusieurs ressorts de traction. Il faut remarquer ici que, en ce qui concerne la figure 1, on peut également placer un ressort de traction hélicoïdal entourant l'interrupteur 5, concentriquement à l'axe 14. De façon correspondante, on prévoit selon la figure 2 une couronne d'aimants à polarités alternées concentriquement à l'axe 14. Lorsque des aimantsindivi- duels 22, 23 sont disposés comme aimants permanents ou électro-aimants, on en prévoit selon la figure 3 quatre, 22, 23, 30, 31 concentriquement à l'axe central 14. Dans une telle disposition, on peut placer un interrupteur central correspondant à l'interrupteur 5 de la figure 1. Mais dans la réalisation de la figure 2, les plaques de base 8, 9 sont traversées au centre par des tubes 32, 33 qui sont appliqués l'un contre l'autre, à l'intérieur des parties 6, 7 dans la position de prise, par des col- lerettes 35, 36 munies d'un joint d'étanchéité 34. Ces tubes ont pour but de permettre le passage d'organes d'actionnement pour faire fonctionner un outil, notamment des canalisations tubulaires ou souples pour des fluides de pression pneumatiques ou hydrauliques. Dans ce cas, à la place d'un interrupteur central 5 selon la figure1, on dispose en cercle au moins trois interrupteurs de contact 37, 38, 39, 40 montés en série. Ceci veut dire que, lorsque même un seul interrupteur de contact se soulève en raison d'un décalage dans la denture radiale se trouvant en prise constituée par les profils 12, 13, il se produit une mise hors circuit. On prévoit dans ce cas que les interrupteurs 37-40 sont montés en partie en parallèle pour ne déclencher la mise hors circuit que lorsqu'un décalage déterminé a lieu dans le sens périphé- rique et/ou axial. La disposition d'aimants présente l'avantage que les aimants s'arrachent, c'est-à-dire que les forces de maintien disparaissent dès que les parties d'aimants couplées ensemble s'écartent d'une distance limitée prédéterminée. L'invention prévoit ici qu'on associe aux aimants 24, 25 ou à leurs éléments de fermeture, dont l'agence- ment n'est représenté que schématiquement, des enroule- - 10 - ments de compensation 41, 42 par lesquels on peut appli- quer sur un circuit de commande non représenté une contre- excitation pour supprimer la force de maintien. Ceci est un avantage particulier de la fixation par aimants, car ainsi une opération défectueuse se produisant, par laquel- le un contact non représenté est actionné, peut provoquer un dégagement du dispositif de sécurité en cas de sur- charge. On prévoit un circuit d'excitation 43 pour les enroulements de compensation. Ce circuit d'excitation 43 comporte une source d'énergie 44 et un interrupteur 45 qui peut être actionné selon la flèche 46 sous l'effet d'une influence prédéterminée. On voit sur la figure 3 la denture radiale des profils 12, 13 et on voit d'après leur orientation qu'il ne peut y avoir de décalage-latéral des parties 6, 7 sans que celles-ci se soulèvent l'une de l'autre. Il est bien entendu que les aimants 24, 25 peuvent être réalisés sous forme d'électro-aimants. Ceci est in- diqué sur la figure 4 par les enroulements 47, 48 qui sont raccordés aux canalisations d'arrivée 49, 50. Il est ainsi possible de monter un circuit de commande en fonction de conditions de fonctionnement particulières. L'interrupteur 5 placé au centre dans cette réa- lisation est raccordé par des canalisations d'amenée 51 au circuit d'entraînement du manipulateur. La figure 4 représente notamment la bande de garde en spirale 52 qui est fixée dans des oeillets de retenue 53, 54 sur les parties 6, 7. On prévoit une telle bande de garde dans les autres réalisations, par exemple comme représenté sur la figure 1. La figure 1 ne montre qu'un seul interrupteur en tant qu'interrupteur de sécurité. Sur la figure 2 sont représentés quatre interrupteurs 37-40. On prévoit éga- lement dans ce cas que des interrupteurs diagonalement opposés 38, 39 sont disposés en tant qu'interrupteurs de sécurité, mais que d'autres interrupteurs 37-40 dia- gonalement opposés sont disposés en tant qu'interrupteurs de signalisation, qui, par l'intermédiaire d'un circuit électrique 55 déclenchent un dispositif électrique 56 de type optique ou acoustique. La réalisation décrite présente l'avantage d'une structure simple sans parties mobiles pour établir et dégager une liaison lorsqu'on utilise des aimants, ainsi que d'une réponse sensible à des moments et à des forces transversales dans toutes les directions parce que, grâce au profil des dents, des rotations relatives des parties 6, 7 ont pour conséquence un accroissement de leur écar- tement et si on utilise des aimants, une interruption du flux magnétique. Une caractéristique consiste en ce que la denture radiale, notamment un crantage Hirth à dents de loup, règle un dimensionnement également en fonction des forcesd'attraction magnétiques. La réalisa- tion selon la figure 2 montre la possibilité d'un volume libre au centre pour loger des canalisations de fonctions de travail. O O O O O O O O - 12 - REVENDICATIONS 1. - Dispositif de retenue dégageable pour des bras de préhension destinés à transmettre des mouvements de travail dans l'agencement entre un bras de préhension et un support d'un manipulateur, et comportant un monta- ge de sécurité dans un circuit d'entraînement, une par- tie du dispositif de retenue étant disposée sur un sup- port et l'autre partie sur le bras de préhension, des moyens de retenue maintenant en prise les deux parties par l'intermédiaire de butées et de contre-butées dispo- sées sur les parties tout en permettant par ailleurs un mouvement d'un côté ou de l'autre entre les pièces au cas o la charge dépasse une valeur de seuil, et un in- terrupteur monté dans le montage de sécurité provoquant un arrêt de l'entraînement lors de mouvements relatifs axiaux et angulaires entre les parties, caractérisé en ce qu'on prévoit entre le support (1) et l'autre partie (7) des profils d'engrènement dégageables (12, 13) orien- tés au moins dans le sens radial et comportant des sur- faces en forme de coins, et qu'on dispose entre le sup- port (1) et l'autre partie (7) un dispositif de retenue libérable (19, 20; 22,23,24,25; 30,31) qui est réali- sé de façon à exercer une force d'attraction pour assem- bler les profils d'engrènement placés l'un sur l'autre. 2. - Dispositif de retenue selon la revendication 1, caractérisé par au moins trois profils d'engrènement (12, 13) décalés autour de la périphérie sous forme de clavettes et de rainures. 3. - Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les profils d'engrènement (12, 13) sont réalisés sous forme de denture frontale en couronne axialement symétriques, notamment sous la forme de cran- tages Hirth à dents de loup, qui assurent également une liaison mécanique dégageable dans le sens de la périphé- rie. 4. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que les parties en prise l'une avec l'autre (6, 7) sont réalisées sous for- - 13 - me de coquilles creuses, et que sur les bords superposés des rebords périphériques sont disposés les profils d'en- grènement symétriques par rotation. 5. - Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que la réalisation en forme de coquilles creu- ses, notamment en forme de pot, des parties procure un carter pour protéger d'autres éléments à l'interface. 6. - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de retenue exten- sible et dégageable est constitué par des ressorts (19, ). 7. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de retenue est réalisé de façon à pouvoir s'arracher sous la forme d'aimants (22, 23, 30, 31, 24, 25). 8. - Dispositif selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'on prévoit des aimants permanents. 9. - Dispositif selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'on prévoit des électro-aimants (24, 25) dont les enroulements d'excitation (47, 48) sont reliés à une source d'énergie par l'intermédiaire d'un circuit de commande, et que ce circuit de commande comporte au moins un élément de réglage qui est réglable en fonction des conditions de fonctionnement. 10. - Dispositif selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'on prévoit une disposition annulaire d'ai- mants pour aligner les parties (6, 7) dans le sens péri- phérique, avec une fonction de surcharge. 11. - Dispositif selon la revendication 10, carac- térisé en ce que les parties prévues avec le profil (12, 13) sont assemblées à la façon d'un accouplement magné- tique. 12. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 7 à 11, caractérisé par un enroulement de com- pensation (41, 42) pour les aimants afin de dégager leur force de maintien. 13. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 7 à 12, caractérisé en ce qu'on prévoit au - 14 - moins deux aimants (22, 23, 30, 31). 14. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 7 à 13, caractérisé en ce que les aimants (22, 23, 30, 31) sont disposés en cercle autour de l'axe (14) du support (1) et du bras (2) et qu'on place au moins un interrupteur (5; 37 à 40) à l'intérieur de ce cercle. 15. - Dispositif selon la revendication 14, carac- térisé en ce que plusieurs interrupteurs (37-40) sont disposés en série l'un derrière l'autre. 16. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 15, caractérisé en ce qu'au moins une des parties (6, 7) est traversée par un axe qui est réalisé sous forme de tube (32, 33). 17. - Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 14, caractérisé en ce que l'interrupteur (5) est disposé au centre entre le support (1) et le bras (2). 18. - Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 1 à 17, caractérisé en ce qu'une bande de garde (21, 52) est placée entre les parties assemblées. 0 0 00 O O-O- O