FR 2461168 A1 19810130 FR 8014628 A 19800701 La présente invention concerne un régulateur de pres- sion compensée en conduite pour un dispositif de transmis- sion de véhicule automobile à rapports multiples et à chan- gement de rapports automatique. Dans un dispositif de transmission automatique, la pression en conduite est maintenue par une pompe à huile et une soupape de régulation de pression, et elle est diri- gée par des distributeurs actionnés sélectivement vers des dispositifs d'asservissement hydrauliques qui commandent l'engagement des différents éléments d'embrayage à friction pour changer les rapports de transmission. Si la pression est trop élevée, les éléments d'embrayage sont engagés trop rapidement et il en résulte un changement de vitesse brus- que,;et inconfortable. Par contre, si la pression est trop basse, le changement de vitesse est lent, soumettant les éléments d'embrayage à une usure et un échauffement exces- sifs. Par conséquent, de nombreux dispositifs antérieurs de transmission de ce genre comportent un dispositif hydrauli- que qui fait varier la pression en conduite, généralement en fonction de la position du papillon du carburateur. Il a également été proposé de commander la pression au moyen d'un dispositif électrique, par l'intermédiaire d'une élec- tro-vanne de régulation de pression. Dans un dispositif de ce genre, la pression en conduite est modifiée en fonction de certains paramètres de fonctionnement du moteur et de la transmission, d'une manière déterminée par une unité électronique de commande. La commande électronique est généralement souhaitable car elle offre une plus grande sou- plesse, une plus grande exactitude et une plus grande pré- cision, avec des économies substantielles de poids et de prix. Mais ces réalisations antérieures impliquent l'uti- lisation de coûteux électro-aimants de précision ou de dispositifs de commande en boucle fermée afin de tirer pro- fit de la précision des circuits électroniques de commande. En outre, les réalisations antérieures tiennent peu compte de l'adaptation des commandes aux différentes conditions dans lesquelles fonctionne le véhicule. L'invention concerne donc un régulateur de pression. compensée en conduite pour un dispositif de-transmission- de véhicule automobile à rapports multiples et à changement de rapport automatique; ce régulateur comporte un disposi- tif qui réagit à au moins un paramètre de fonctionnement du véhicule en produisant un premier signal électrique in- diquant une pression voulue en conduite; un dispositif comprenant un dispositif excité électriquement et produi- sant une pression variable en fonction d'un signal de com- mande électrique qui lui est appliqué; un dispositif réa- gissant à une condition de fonctionnement de la transmis- sion en produisant un signal de condition de transmission; un dispositif générateur d'un signal de référence; un dis- positif de comparaison du signal de conditân de transmis- sion et du signal de référence de manière à produire un signal de correction en fonction de la comparaison; un dis- positif de modification du premier signal électrique en fonction du signal de correction afin d'obtenir un signal électrique de commande; et un dispositif d'application du signal de commande au dispositif excité électriquement de manière qu'une dérive dans la production du premier signal électrique -soit -compensée-pour régler-la-pression en conduite pour amener en correspondance la pression réel- le et la pression souhaitée. En résumé, et selon l'invention, un signal électrique. est produit, indiquant la pression souhaitée en fonction de certains paramètres de fonctionnement du véhicule, une va- leur de correction est développée en fonction de la diffé- rence entre la valeur réelle et la valeur souhaitée d'un résultat de sortie, le signal électrique est modifié-par la valeur de correction dans toute la plage de fonctionne- ment et une pression en conduite est établie en fonction du signal électrique modifié. - Dans un premier mode de réalisation, un dispositif de- commande électronique adaptatif commande la pression en 3.5 conduite d'un dispositif de transmission automatique en fonction de paramètres variables de fonctionnement du vé- hicule afin que les variations de fonctionnement du véhicule et de la transmission soient compensées. Dans ce premier mode de réalisation, le signal électrique indiquant- la pression souhaitée en conduite --est modifié -- 246 1168 en fonction de la différence entre le temps réel nécessaire pour passer d'un premier rapport à un second rapport et le temps souhaité pour exécuter ce changement de rapport. Dans un second mode de réalisation, un dispositif de commande électronique commande la pression en conduite d'un dispositif de transmission automatique en fonction de pa- ramètres variables de fonctionnement d'un véhicule, et dans lequel les variations des tolérances à l'interface électrique-hydraulique et qui pourraient nuire à la pré- cision de la commande, sont compensées. Dans ce second mode de réalisation, le signal élîetri- que indiquant la pression souhaitée en conduite est modifié en fonction de la différence entre la pression réelle et la pression souhaitée. Ce second mode de réalisation compenseles variations des tolérances à l'interface et le premier mode de réalisa- tion compense en outre d'autres sources d'erreurs telles qu'une dégradation progressive des éléments du véhicule et de commande, les variations du coefficient de frottement_- entre les surfaces d'embrayage à la transmission et les variations de performance du moteur résultant de l'altitude du réglage, du vieillissement et de l'usure en général. Les deux modes de réalisation de l'invention peuvent être constitués par des composants électroniques discrets bien qu'il soit préférable d'utiliser un microprocesseur numérique universel programmé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparattront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exem- ples nullement limitatifs: la figure 1 est un schéma simplifié global d'un disposi- tif de commande selon un premier mode de réalisation d'un régulateur de pression compensée en conduite selon l'inven- tion, la figure 2 représente différents éléments de transmis- sion hydraulique, comprenant un régulateur de pression à commande électrique, la figure 3 représente -graphiquement la pression d'em- brayage et la vitesse de turbine en fonction du temps, 246 1168 pour montrer l'effet général des variations non compensées, la figure 4 représente schématiquement les circuits du premier mode de réalisation de l'invention, la figure 5 représente schématiquement les circuits d'un second mode de réalisation de l'invention, la figure 6 est un schéma simplifié d'un dispositif de commande basé sur un microprocesseur et qui convient pour l'invention, la figure 7 est un organigramme illustrant le fonction- nement du premier mode de réalisation de l'invention utili- sant le microprocesseur universel, et la figure 8 est un organigramme illustrant le fonction- nement du second mode de réalisation de l'invention utilisant un microprocesseur universel. 1!5 Sur la figure 1, la référence numérique 10 désigne globa- lement une source de force motrice et le train de transmis- sion d'un véhicule automobile comportant un moteur 12 à combustion interne, un papillon 14, un convertisseur de cou- ple fluidique 16, un arbre à turbine 17, une botte de vites- ses automatique 18 à rapports multiples, un sélecteur de rapports 20 et un arbre de transmission 22. Un transducteur 24 de vitesse d'entrée--est disposé--entre-le -convertisseur de couple 16 et la botte de vitessesaautomatique 18 et il délivre des informations numériques représentant la vitesse de rotation de l'arbre à turbine 17. Un-transducteur de vi- tesse 26 délivre d'une manière similaire des informations numériques concernant la vitesse de rotation de l'arbre de transmission 22. Le signal de sortie du transducteur 26 peut être utilisé comme une indication sur la vitesse du véhicule. Les transducteurs 24 et 26 peuvent 4tre par exem- ple du type à capteur magnétique décrit et illustré dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 4 009 699, produisant des impulsions électriques à une fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation d'une roue dentée fixée sur un ar- bre tournant. Un transducteur 28 de position de sélecteur délivre des informations concernant le sélecteur de-vites- se 20 et un transducteur 30 de position de papillon délivre des informations concernant la position du papillon 14 du moteur. Les transducteurs 28 et 30 peuvent être analogiques 246 1 168 selon des techniques bien connues dans la commande des mo- teurs et des transmissions, et des convertisseurs analogiques numériques 29 et 31 fonctionnent de la manière habituelle pour convertir ces signaux en format numérique. Les signaux de sortie des transducteurs 24 et 26, des convertisseurs analogiques-numériques 29 et 31 et du générateur 32 de point de changement de vitesse sont appliqués à des entrées d'une unité 34 de commande de pression en conduite qui se- ra décrite par la suite en regard des figures 4 à 8. Le si- gnal de sortie du générateur 32 et de l'unité de commande 34 sont appliqués à des entrées d'électro-distributeurs ap- propriés dans la ligne de transmission 18, par des conduc- teurs 33 et 35. La nature du générateur 32 n'est pas concer- née par l'invention dans la mesure o une commande électri- que de changement de vitesse peut être obtenue. Il existe de nombreux générateurs de ce genre qui remplissent ces conditions, l'un d'entre eux étant décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 448 640. Sur la figure 2, la référence numérique 40 désigne globa- lement une soupape de régulation de pression à commande électrique qui reçoit de l'huile d'une pompe 41 à déplace- ment fixe par une conduite 44, et qui est modulée en durée d'impulsions pour déterminer la pression moyenne dans la conduite de pression 42. Le régulateur de pression 40 est de préférence une soupape hydraulique du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 3 321 056 modifiée pour recevoir une pression de rappel modulé en durée d'im- pulsions sur le c8té non chargé élastiquement de l'obtura- teur. Un ressort 50 est disposé entre le corps de soupape et l'obturateur 46 de manière à le pousser vers la gauche contre une butée 48. Lorsqu'une pompe 41 fait passer de l'hui- le sous pression cns la chambre 52, la force développée par le ressort 50 est surmontée et l'obturateur 46 se dé- place vers la droite, vue sur la figure 2, faisant passer de l'huile par l'orifice 54 vers le convertisseur de coupe fluidique 16. Quand la pression de l'huile dans la chambre 52 continue à augmenter, l'obturateur 46 se déplace davanta- ge dans le mêAme sens, ouvrant l'orifi-ue d'échappement 56 qui peut être relié au réservoir de la pompe à huile 41, désigné par la référence 39. Quand de l'huile s'échappe de la chambre 52 par l'orifice 56, lapression dans la chambre diminue et l'obturateur 46, poumé par le ressort 50, revient vers sa position initiale et ferme l'orifice d'échappement 56. Une pression régulée apparaît ainsi dans la conduite 42 dont la valeur est fonction de la constante élastique du ressort 50. La position de l'obturateur 46 est en outre influencée o10 par la pression dans une chambre 58. Une pression de réfé- rence constante, qui peut être obtenue par une soupape de régulation courante de pression en transmission est appli- quée au canal 60 par une conduite 66. Une soupape à aiguiile - 62 et un enroulement 64 forment un électro-aimant, de ma- nière que l'excitation sélective de l'enroulement 64 déter- mine l'étranglement dans le canal 60. Un écrou fendu 63 est fixé sur la soupape 62 et un ressort 70 est placé entre l'écrou 63 et un rebord 67 pour pousser la soupape à aiguil- le 62 en position fermée, non actionnée, représentée sur la figure 2, fermant complètement le canal 60. Dans cette posi- tion, le fluide dans la chambre 58 s'échappe par l'écrou fen- du 63 vers le canal d'échappement 65. Quand la bobine 64- est excitée, la soupape 62 se déplace contre la force du ressort 70 Jusqu'en position d'ouverture, laissant le canal 60 sans étranglement et fermant le passage d'échappement 65. La pression dans la chambre 58 s'ajoute à la pression de la pompe dans la chambre 52 pour déplacer 1'obturateur 46- vers la droite, contre la force du ressort 50. La présence de la pression d'huile dans la chambré 58 permet donc de faire sortir davantage.,d14.hule par l'orifice d'échappement 56 que cela serait possible autrement, tendant ainsi à dimi- nuer la pression dans la conduite 42. Ainsi, la pression régulée dans la conduite 42 peut être modifiée en commandant la valeur de la pression dans la chambre 58. Si le canal 60 est étranglé (électro-aimant non excité), la pression de sortie dans la conduite 42 est maximale; si le canal n'est pas étranglé (électro-aimant excité), la pression de sortie dans la conduite 42 est minimale. Il faut noter que cette disposition contribue à un mode favorable en cas de panne électrique, car la transmission fonctionne correcte- ment avec la pression maximale en conduite. L'électro-aimant 64 est excité de préférence par une ligne 35, avec un signal modulé en durée dtimpulsions ap- paraissant à la sortie de l'unité de commande 34. Le signal de commande peut être décrit par son rapport d'impulsions, c'est à dire la partie du temps pendant laquelle l'enroule- ment 64 est excité. Par exemple, un rapport d'impulsions de % correspond à une excitation continue et un rapport d'impulsions de 0 % correspond à une désexcitation continue. La pression moyenne dans la chambre 58 est donc directement proportionnelle au rapport d'impulsions et la pression de sortie dans la conduite 42 est inversement proportionnelle au rapport d'impulsions. En plus de la soupape 40 de régulation de pression et de la pompe 41, la figure 2 montre également plusieurs élé- ments hydrauliques généralement utilisés dans des transmis- sions automatiques, y compris un distributeur 80 de change- ment de vitesse, un accumulateur 100 et un dispositif asservi d'application des bandes de freinage. Il faut noter que les éléments représentés ne constituent qu'une partie de la transmission et que la pression en conduite doit être diri- gée également vers d'autres éléments hydrauliques. Les élé- ments représentés fonctionnent pour faire passer la trans- mission d'un premier rapport à un second rapport (1-2) et sont ainsi représentés afin de décrire plus clairement et d'expliquer le fonctionnement de l'invention. La référence numérique 80 désigne globalement un distri- buteur de changement de vitesse à commande électrique qui, lorsqu'il est actionné par le générateur 32 par la ligne 33 dirige la pression en conduite vers l'accumulateur 100 et le dispositif asservi 120. La pression régulée est appli- quée à l'orifice 82 et un ressort 86 pousse l'obturateur 84 vers la gauche, contre la butée 87, isolant l'orifice d'en- trée 82 de l'orifice de sortie 90. Une pression de référence qui peut être la même que celle dans la conduite 66 est appliquée au canal 88 par la conduite 95 et l'excitation de l'enroulement -89 commande -la-position de-la soupape à aiguille 72 pour entraSner l'application de la pression de référence à la chambre 96. Un écrou fendu 98 est fixé sur la soupape à aiguille 72 et un ressort 97 est disposé entre le rebord 99 et l'écrou 98 pour pousser la soupape 72 vers une position fermée, non actionnée représentée sur la figure 2. Dans cette position, le canal 88 est com- plètement étranglé et la pression dans la chambre 96 s'é- chappe par l'écrou 98 vers le canal d'échappement 74. Quand l'enroulement 89 est excité, la soupape 72 se déplace con- tre la force du ressort 97 vers une position d'ouverture, laissant le canal 88 sans étranglement et fermant le canal d'échappement 74. Dans cette position, la prsssion de ré- férence est appliquée à la chambre 96, déplaçant le tiroir 84 contre la force du ressort 86, Jusqu'à une position d'ouverture reliant l'orifice d'entrée 82 à l'orifice de sortie 90. Quand l'enroulement 89 est désexcité, la soupa- pe 72 revient à sa.. position fermée et la force du ressort 86 ramène le tiroir 84 à sa position initiale, séparant l'orifice d'entrée 82 de l'orifice de sortie 90. Comme cela a également été noté à propos du générateur 32, il n'importe pas pour l'invention que le distribution 80 soit commandé électriquement. Il faut seulement qui soit compatible avec le signal de sortie du générateur 32 de point de changement de vitesse. La référence numérique 100 désigne un accumulateur 1-2 dans lequel un piston 102 coulisse dans un carter 104 pour former la chambre d'accumulateur 106 et la chambre de comman- de 108. Un ressort 110 est disposé entre le piston et l'au- tre extrémité de la chambre de commande 108 pour pousser le piston 102 contre la butée 112. Avant que l'électro- aimant 89 soit excité, la chambre d'accumulateur 106 est remplie d'huile sous pression par une conduite 114 afin de déplacer le piston 102 vers le haut contre la force du res- sort 110. L'huile qui se trouve dans la chambre 108 se dé- place par les conduites sous pression 116 et 94, l'orifice 76 et la conduite d'échappement 78. Cette dernière peut être reliée au réservoir d'entrée 39 de la pompe à huile 41 si cela est désiré. Quand l'électroaimant 89 est excité la pression de la conduite pénètre dans la chambre 108 par les conduites sous pression 94 et 116 et s'ajoute à la force vers le bas développée par le ressort 110 pour faire revenir le piston 102 à sa position initiale. L'importance de cette opération de course de l'accumulateur 100 sera expliquée plus en détail en regard de l'opération de changement de rapport. La référence 120 désigne un servo-moteur intermédiaire comportant une tige 122 agissant sur un frein du type à ban- de tel qu'utilisé dans la plupart des transmissions plané- taires antérieures, comme celles décrites dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 321 056. Un piston 124 cou- lisse sur des joints 136 et 138 dans une pièce 126 en forme de capuchon et le carter de transmission 128. La tige 122 est assemblée avec le piston 124 et se déplace avec lui. Un ressort 130 rappelle le piston 124 en position relâchée représentée sur la figure 2. Le piston 124, à deux diamètres, forme une chambre 152 de surface différentielle avec un échappement par l'orifice 134. L'échappement de la chambre 144 peut se faire par une conduite d'échappement 146.-La tige 122 comporte un canal central 140 par lequel l'huile du second rapport peut être fournie à-la chambre 42 depuis la conduite sous pression 141. Quand la pression est suffi- samment grande, le piston 124 et la tige 122 se déplacent contre la force du ressort 130 peur engager un frein à bande, non représenté. La séquence de changement de rapport sera maintenant dé- crite en regard des éléments hydrauliques illustrés. Avant une commande de changement de rapport provenant du généra- teur 32, la pression régulée provenant de la soupape de régulation 40 est appliquée à l'orifice d'entrée 82 du distributeur 80 et à la chambre d'accumulateur 106, dépla- çant le piston d'accumulateur 102 contre la force du ressort 110. Une commande de changement de rapport provenant du générateur 32 excite l'électro-aimant 89 afin de déplacer le tiroir 84 dans un sens qui ouvre le passage entre l'ori- fice d'entrée 82 et l'orifice de sortie 90. La pression est ainsi appliquée à la chambre 108 de l'accumulateur 100 et la chambre 142 du servo-moteur 120. La chambre 142 du servo-moteur est ainsi remplie, poussant le piston 124 contre la force --du ressort 130 afin d'appliquer le freinage- elt e4ueLUmn apueq eT op.e2lxlquiqme aop uolsaexd eT pu nb enuTulTp eu'q. lnq: ET ep eSSea4TfA et saoddeI ep umuewue2qp eo qUBpUac *09:ne. 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Les deux courbes de pression croissante d'embrayage ou de bande représentées sur la cour- be B et désignées par 152 et 154 correspondent aux constan- tes élastiques du ressort 130 du servo-moteur et du res- sort 110 de l'accumulateur. Quand la course du piston d'ac- cumulateur 102 est terminée, la pression d'embrayage ou de bande de freinage augmente brusquement comme l'indique la référence 156, jusqu'à la pression régulée en conduite indiquée par la partie supérieure de la courbe B et par la référence numérique 158. Chacune des trois pressions illustrées produit des temps différents de changement de rapport comme cela apparaît au- dessous de la courbe B. Le temps Tl représente le temps correct de changement de rapport correspondant à la pres- sion voulues et les temps T2 et T3 représentent des temps de changement de rapport correspondant respectivement à une pression anormalement haute et à une pres&on anormale- ment basse. Autrement dit, le signal de sortie d'une unité de commande électronique correspondant au temps Tl peut produire des temps variant de T2 à T3 en fonction des va- riations des performances du moteur et de la transmission. et de l'électro-aimant particulier utilisé dans la soupape de régulation. Ainsi, pour la vitesse instantanée du vé- hicule et l'angle instantané du papillon du moteur, le temps T2 représente un temps de changement de rapport qui est trop court et trop brusque, produisant un inconfort pour les passagers et éventuellement une destruction des éléments d'embrayage. Par contre T3 représente un temps trop long et étiré, produisant un patinage excessif de l'embrayage et éventuellement sa destruction par l'excès de chaleur ainsi produit. L'invention élimine ces inconvénients en modifiant le signal de pression qui serait autrement appliqué à l'électro- aimant 64 afin de compenser les variations des tolérances d'un électro-aimant à l'autre. L'autre solution selon l'in- * vention évite l'utilisation d'une commande conventionnelle en boucle fermée ou d'électro-aimant de précision dont les 246 1168 variations de tolérances sont suffisamment réduites. La figure 4 illustre schématiquement un premier mode de réali- sation rt la figure 5 en illustre schématiquement un second. La figure 4 représente donc un premier mode de réalisa- tion d'un dispositif de commande numérique destiné à com- mander la pression dans le dispositif de transmission 18. Le dispositif de commande comporte un certain nombre de mé- moires permanentes à semi-conducteur, de type courant. Cha- que mémoire permanente peut être considérée comme une ta- ble de consultation permettant de retrouver une valeur pré- alablement établie et mémorisée d'une variable dépendante, en fonction d'une ou plusieurs variables indépendantes uti- lisées pour adresser la mémoire. Dans le but de simplifier la description de l'invention, l'adressage pour retrouver des données mémorisées dans les mémoires permanentes n'est pas illustré, car cette technique est bien connue dans le domaine de l'électronique. A titre d'exemple, la mémoire permanente 160 constitue un catalogue de fonctions qui res- semble d'une façon générale à celui représenté sur la figure. -2 du brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 D95699pirécitê, - mais dans lequel des données préalablement établies corres- pondant à la pression voulue en conduite sont mémorisées en fonction de la vitesse du véhicule et du couple de sortie du moteur représenté par un angle du papillon (%T). Des valeurs instantanées de vitesse du véhicule (obtenues du transducteur de vitesse 26) et de l'angle du papillon (ob- tenu du convertisseur analogique-numérique 31) sont utilisées pour adresser la mémoire 160, et une valeur de pression en ligne de transmission correspondant aux valeurs d9adres- se apparatt à la sortie. Plus particulièrement, la sortie de la mémoire 160 représente un rapport d'impulsions qui, lorsqu'il est appliqué à l'électro-aimant 64 du régulateur de pression, produit la bonne pression dans la transmission 18. La sortie de la mémoire 160 est appliquée par un addi- tionneur numérique 165 à un circuit d'attaque d'électro- aimant 170 à modulation de durée d'impulsion. Le circuit d'attaque 170 convertit simplement le chiffre de rapport d'impulsion reçu de l'additionneur 165 en une série 246 1 168 d1impulsions correspondant à ce rapport, d'une manière bien connue dans la technique des commandes électroniques. Les impulsions de courant produites par le circuit d'attaque sont appliquées à l'électro-aimant 64 du régulateur de pression, faisant apparaître une pression régulée corres- pondante dans la conduite 42, de la manière décrite en re- gard de la figure 2. La sortie du transducteur 24 qui délivre un signal in- diquant la vitesse de rotation de l'arbre de turbine 17 et la sortie du transducteur 26 qui délivre un signal indiquant la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 22 sont reliées à des entrées d'un diviseur 172. La sortie du diviseur 172 délivre un nombre qui représente le rapport entre la vites- se d'entrée et la vitesse de sortie de la transmission. Etant donné que les rapports de vitesse entrée-sortie de la transmission pour les première et seconde vitesses sont connus, le dégagement du premier rapport et l'engagement qui suit du second rapport peuvent être détectés en -compa- rant le signal de sortie du diviseur 172 avec les rapports connus. Cette fonction peut être remplie par les deux com- parateurs 173. La sortie du diviseur 172 est appliquée à une première entrée des deux comparateurs 174 et 175. Un nombre de référence indiquant le premier rapport est appli- qué à la seconde entrée du comparateur 174 et un nombre de référence indiquant un second rapport est appliqué à la seconde entrée du comparateur 175. La sortie du compara- teur 174 est sous tension quand le premier rapport est dé- gagé et la sortie du comparateur 175 est sous tension quand le second rapport est engagé. Le compteur 177 réagit aux signaux de sortie des deux comparateurs 173 et il est pré- vu pour mesurer le temps *qui s'écoule entre le début du dégagement du premier rapport (indiqué par un signal à l'entrée de démarrage) et la fin de l'engagement du second rapport (indiqué par un signal à l'entrée d'arrêt). Le signal de commande de changement de rapport 1-2 provenant du générateur 32 est appliqué à une entrée d'autorisation EN permettant au compteur 177 de compter des impulsions d'une horloge 176, en fonction des signaux de sortie des comparateurs 173.- Quand le changement de rapport 12 est terminé, la sortie du compteur 177 représente donc le temps réel du passage du premier rapport au second. Ainsi, la combinaison des comparateurs 172, du compteur 177 et de l'horloge 176 constitue un temporisateur qui détecte le temps qui s'écoule entre le dégagement du premier rapport et l'engagement du second. Le comparateur 174 est néces- saire pour démarrer le compteur 177 car il peut s'écouler un retard hydraulique entre l'émission d'une commande de changement de rapport 1-2 et le dégagement du premier rap- port. Egalement à la commande de réponse de changement de rap- port 1-2, la mémoire permanente 180 émet un signal indiquant le temps souhaité de changement de rapport en fonction de l'angle instantané du papillon (%T). La mémoire 180 fonc- tionne de la même manière que la mémoire 160, à l 'excep- tion près que la variable dépendante (temps souhaité de changement de rapport) est extrait en fonction d'une seule variable indépendante (angle du papillon). Comme l'indique la figure 1, le signal d'angle de papillon (%T) qui adresse la mémoire permanente 180 peut aussi être obtenu du conver- tisseur analogique-numérique 3'1. Les données de temps de changement de rapport mémorisées dans la mémoire permanente peuvent être déterminées empiriquement et correspondent en général au souhait du conducteur qui ressent le change- ment de rapport, sur la base de l'angle de papillon qu'il établit avec sa pédale d'accélérateur. Le signal de sortie de la mémoire 180, avec le signal de sortie du compteur 177, est appliqué au comparateur 185. La sortie du compa- rateur 185 représente donc la différence entre le temps réel de changement de rapport mesuré par le compteur 177 et le temps souhaité lu dans la mémoire permanente 180. Cette différence définit une erreur de temps de diangement de rapport résultant des tolérances des électro-aimants ou des-variations de performance du moteur et de la trans- mission. La sortie du comparateur 185 est utilisée pour adresser la mémoire permanente 190 qui délivre un nombre de correction de pression sous la forme d'un rapport d'im- pulsion d'électro-aimant, en fonction de l'erreur de temps de changement de rapport. Autrement dit, la mémoire 190 convertit une erreur de temps de changement de rapport en une erreur de pression en conduite, sous la forme d'un rap- port d'impulsions appliqué à l'électro-aimant 64 du régu- lateur de pression. Le nombre de correction.provenant de la mémoire permanente 190 est appliqué au registre de correc- tion 192 afin de modifier le nombre mémorisé dans ce regis- tre qu'une quantité égale au nombre provenant de la mémoi- re 190. Le nombre résultant mémorisé dans le registre de correction 192 est donc une valeur de correction accumulée. Cette valeur est appliquée à une entrée de l'additionneur avec la sortie de la mémoire 160 et.la somme résultante est appliquée au circuit d'attaque d'électro-aimant 170. La sortie de la mémoire permanente 160 change continuellement avec les variations des paramètres d'entrée, et la valeur de correction mémorisée dans le registre 192 est addition- née algébriquement à chacune des valeurs de sortie de la mémoire 160. Aucun nombre ntest mémorisé initialement dans le registre de correction 192. Le premier nombre de correc- tion lu dans-la mémoire 190 est-mémorisé-dans le registre de correction 192 et ensuite, la valeur de correction dans ce registre peut 8tre corrigée après chaque changement de rapport 1-2, par la sortie de la mémoire 190 qui reflète l'erreur non corrigée ou restante. Il faut noter-que les - nombres de correction mémorisés dans la mémoire 190 repré- sentent des valeurs positives et négatives par lesquelles le contenu du registre de correction 192 peut 9tre modifié. Les données mémorisées dans chacune des mémoires permanentes peuvent 8tre obtenues par des essais en fonctionnement et sont choisies de préférence de manière qu'il en résulte une sensation confortable et sensible de changement de vi- tesse et une correction rapide de l'erreur de temps de chan- gement de rapport. La description faite ci-dessus du dispositif de comman- de numérique de la figure 4 ne contient aucune information détaillée sur la commande par horloge et l'aiguillage des différents signaux entre les circuits de commande décrits et ne donne non plus aucun détail sur l'adressage et l'ex- traction qui en résulte des informations--dans---lés mémoires--- permanentes, car ces techniques sont bien connues dans le 246 1168 domaine de l'électronique. Mais il est bien entendu que le dispositif est agencé de manière que les opérations ci- après soient effectuées en regard du fonctionnement de la figure 4. Tant que le moteur tourne, le dispositif de com- mande effectue répétitivement une série d'opérations com- prenant: la lecture des paramètres d'entrée de vitesse du véhicule et d'angle du papillon provenant du transducteur 26 et du convertisseur-31, et l'adressage de la mémoire permanente 160 avec les paramètres d'entrée; l'addition dans l'additionneur 165 des sorties de la mémoire 160 et du registre de correction 192; la production dans le cir- cuit d'attaque 170 d'un signal modulé en durée d'impulsions correspondant à la sortie de l'additionneur 165; et l'ap- plication de ce signal à 1'électro-aimant 64 du régulateur de pression. Chaque fois que le générateur 132 de point de changement de rapport émet une commande de changement de rapport 1-2, les opérations suivantes sont exécutées. Tout d'abord, la mémoire permanente 180 est autorisée'(EN) pour retrouver le temps approprié et souhaiter de changement de rapport et le compteur 177 est autorisé (EN) à compter les impulsions de l'horloge 176 en fonction des signaux de sor- tie des deux comparateurs 173. Quand le changement de rap- port 1-2 est terminé (ce qui peut être détecté par la sortie du comparateur 175), les sorties du compteur 177 et de la mémoire 180 sont comparées par le comparateur 185 et leur différence est appliquée-à l'entrée d'adresse de la mémoire 190. Enfin, la sortie de la mémoire 190(nombre de correction en rapport d'impulsions) modifie le contenu du registre de correction 192. Il faut noter que dans des conditions idéales, le rap- port d'impulsions de pression en conduite extrait de la mémoire 160, lorsqu'il est appliqué à l'électro-aimant 64 de régulateur de pression, conduit à un temps de changement de rapport correspondant à la sortie de la mémoire perma- nente 180. Mais les variations des tolérances des-électro- aimants dans la soupape de régulation 40, ainsi que les variations de performance du moteur et de la transmission, peuvent introduire une erreur de temps de changement de rapport comme le montre la courbe B de la figure 3. La raison essentielle de cette erreur de temps réside dans les caractéristiques de fonctionnement de l'électro-aimant du régulateur de pression. Ce type d'erreur est lié à l'incapa- cité du dispositif de commande de convertir exactement la sortie de la mémoire permanente 160 en une pression corres- pondante, et cette erreur est constante dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. Une erreur résiduelle de temps de changement de rapport résulte des variations des performances du moteur et de la transmission et ce type d'erreur est lié à l'inexactitude à la sortie de la mémoire 160. Un exemple de ces variations de performance est le fonctionnement d'un moteur usé, comme cela sera expliqué plus en détail par la suite-. Il faut noter que ce type d'erreur peut varier suivant la façon dont le véhicule est conduit. Le premier mode de réalisation de l'invention corrige les erreurs des deux types lorsque le générateur 32 émet une commande de changement de rapport 1-2. Pendant ce changement de rapport 1- 2, l'erreur de temps est convertie en un cycle d'impulsions de pression qui, lorsqu'il est ad- ditionné ou soustrait à-la sortie-de la mémoire-460-et -- appliqué au circuit d'attaque 170 produit la bonne pression en conduite. Dans toute la plage de fonctionnement du véhi- cule, la pression ainsi produite aboutit à un temps correct de changement de rapport et une bonne sensation sur la base de l'angle instantané du papillon (%T). Le premier mode de réalisation compense ainsi la sortie de la mémoire 160 pour tout ce qui pourrait nuire au temps de changement de rapport dans la transmission. D'autres facteurs qui peuvent contribuer à une erreur de temps de changement de rapport comprennent le coéfficient de frottement entre les surfaces d'embrayage de transmission, la dégradation progressive des éléments du véhicule et de commande, les variations de performance du moteur résultant de l'altitude, de vieillis- sement et de l'usure en général. Etant donné que la valeur de correction est corrigée chaque fois que la transmission effectue un changement de rapport 1-2, les sources d'erreur sont périodiquement comepnsées. Dahs ce sens, le premier mode de réalisation peut être considéré comme un dispositif de correction adaptatif. Il faut noter que la compensation peut être aussi facile à assurer éventuellement pour tout autre point de changement de rapport (par exemple 2-3). Mais le changement de rapport 1-2 est un point d'étalonnage commode car il se produit périodiquement, mais non de façon excessive. La figure 5 représente un dispositif de commande numé- rique selon un second mode de réalisation de l'invention. Plusieurs des éléments décrits en regard de la figure k apparaissent également sur la figure 5 et ne seront donc pas décrits en détail. Ces éléments comprennent la mémoire per- manente 160, l'additionneur 165 et le circuit d'attaque d'électro-aimant 170 à modulation de durée d'impulsions. Dans ce mode de réalisation, le rapport d'impulsions de pression provenant de la mémoire permanente 160 est appli- qué à une première entrée de l'additionneur 165 lorsque le sélecteur de rapport 20 est en position de changement auto- matique. Dans toutes les autres positions, un rapport d'im- pulsions fixe mémorisé dans la mémoire 162 et indiquant une pression de référence est appliqué à la même entrée. Autre- ment dit, le signal de pression souhaité provient de4:la mémoire permanente 160 quand le sélecteur 120 est en posi- tion de changement de rapport automatique, et de la mémoire 162 quand le sélecteur 20 se trouve dans une autre position. Un commutateur 195 de pression numérique réglé à la même pression de référence et en communication avec la pression en conduite fournit des informations concernant la diffé- -rence entre ces pressions. Par exemple, le commutateur de pression 195 peut être branché pour détecter la pression dans la conduite 42. En réponse à une condition étalonnée émise dès que le moteur a demarré, une valeur de correction est produite en fonction de la différence et elle est appli- quée à la seconde entrée de l'additionneur 165. Comme dans la plupart des anciennes bottes de trans- mission automatiques, le moteur 12 ne peut être démarré lorsque le sélecteur de vitesse 20 est en position de changement automatique. Plus particulièrement, le moteur ne peut être démarré que lorsque le sélecteur 20 est en position de garage ou au point mort. Etant donné que la condition- étalonnée est délivrée dès le démarrage du moteur, Itémission de cette condition doit coincider avec l'application du rapport d'impulsions fixe, mémorisé dans la mémoire 162, à la première entrée de l'additionneur 165. Par ailleurs, la vitesse du dispositif de commande permet de produire le signal de correction avant que le conducteur puisse changer la position du sélecteur 20 pour l'amener en position de changement automatique. Etant donné que la trans- mission ne peut transmettre un couple lorsque le sélecteur est en position de garage ou au point mort, la pression de référence peut avoir toute valeur appropriée. La condi- tion d'étalonnage peut être fournie par exemple par un transducteur de dépression du moteur, non représenté, de la manière bien connue. Un rapport d'impulsions représentant la pression de référence est mémorisé dans la mémoire 162 et appliqué à une entrée du multiplexeur 197 avec le signal de sortie de la mémoire permanente 160. Un signal du convertisseur 29 indiquant si la transmission est en position de changement automatique est appliqué au multiplexeur 197 par le conduc- teur 206. Ce signal est appliqué à l'entrée de sélection du multiplexeur 197 de manière qu'un rapport d'impulsions de pression provenant de la mémoire 160 soit appliqué à l'ad- ditionneur 165 quand le sélecteur 20 est en position de changement automatique, et que le rapport d'impulsions fixe mémorisé dans la mémoire 162 soit appliqué à l'additionneur quand le sélecteur 20 se trouve dans une autre position particulièrement en position de garage ou au point mort. Le multiplexeur 197 peut donc 8tre un dispositif standard dis- ponible dans le commerce, d'un type bien connu dans la tech- nique de l'électronique. Le commutateur de pression 195 fonctionne de la manière suivante: si la pression en conduite dépasse la pression de référence, la sortie du commutateur 195 est au niveau de tension logique "1" et si la pression en conduite est in- férieure à la pression de référence, la sortie du commutateur passe au niveau de tension logique "'". Le commutateur est de préférence un dispositif du commerce tel que le commutateur de pression nO 1745-2183 fabriqué par FASCO, Shelby, Carbline du nord. Le signal de sortie du commutateur est appliqué au registre de correction 200 pour produire une valeur de correction qui doit être appliquée à l'addi- tionneur 165. Quand la condition d'étalonnage est donnée, un nombre de correction fixe mémorisé dans la mémoire 220 est additionné ou soustrait du contenu du registre de cor- rection 200, en fonction du signal de sortie du commutateur de pression 195. Si la sortie de ce commutateur 195 est au niveau "1" (la pression en conduite dépasse la pression de référence), le cnntenu de la mémoire 220 est soustrait du contenu du registre de correction 200;si le signal de sortie est au niveau "0" (pression de référence supérieure à la pression en conduite), le contenu de la mémoire 220 est additionné au contenu du registre de correction 200. Le fonctionnement du registre de correction 200 peut ainsi être assuré avec un compteur-décompteur, la condition d'éta- lonnage autorisant le compteur à progresser ou à régresser d'un nombre égal au contenu de la mémoire 220, le signal de sortie du commutateur de pression 195 déterminant le-sens de comptage. Par la modification du contenu du registre de correction 200 en fonction de la comparaison de pression fournie par le commutateur 195, le rapport d'impulsions appliqué au circuit d'attaque 170 règle la pression réelle en conduite pour l'approcher de la pression souhaitée. Etant donné que le commutateur de pression 195 ne donne qu'une information concernant les valeurs relatives de pression réelle et de pression souhaitée, le registre de correction 200 est corrigé continuellement dans le mode d'étalonnage jusqu'à ce que le signal de sortie du commu- tateur 195 change d'état. Autrement dit, quand la sortie du commutateur de pression 195 change d'état à la suite d'une application de valeur de correction, la pression en conduite correspond pratiquement à la pression de référence et aucune autre correction n'est nécessaire. Dans ce cas, des circuits logiques appropriés (non représentés) réagis- sent à une transition du signal de sortie du commutateur de pression 195 éliminent la condition d'étalonnage, évitant ainsi toute autre correction. Comme dais le premier mode *de réalisation, la valeur de correction modifie continuel- lement le rapport d'impulsion de pression souhaitée dans 246 1 168 toute la plage de fonctionnement. Comme dans le cas de la figure 4, la description du dis- positif de commande numérique de la figure 5 ne donne aucune information détaillée quant à la commande par horloge et l'aiguillage des différents signaux entre les différents éléments de commande. Ces informations impliquent des tech- niques qui sont bien connues et qui n'ont pas à être pré- sentées ici. Il est cependant bien entendu que le disposi- tif est agencé de manière que les opérations suivantes soient exécutées, en regard du fonctionnement du dispositif de la figure 5. Tant que le moteur 12 tourne, le dispositif de commande effectue répétitivement une séquence d'opéra- tions comprenant: la lecture des paramètres d'entrée de vitesse du véhicule et d'angle de papillon du moteur (%T) pour adcresser la mémoire permanente 160; l'application des signaux de sortie de la mémoire 160 et de la mémoire 162 aux entrées du multiplexeur 197; l'application du signal de sortie du convertisseur analogique-numérique 29, indi- quant la position du silecteur 20, à l'entrée de sélection du multiplexeur 197; l'addition dans l'additionneur 165 des signaux de sortie du multiplexeur 197 et du registre de correction 200; et l'application du signal de sortie de l'additionneur 165 au circuit d'attaque d'électro-aimant pour commander l'excitation de l'électro- aimant 64 du régulateur de pression. Au démarrage initial du moteur 12,- le registre de correction 200 est ramené au repos et la séquence cidessus d'opérations est effectuée au moins une fois afin d'établir la pression de référence en conduite de la transmission 18. La condition d'étalonnage est ensuite émise et le signal de sortie du commutateur de pression 195 est lu. La valeur initiale de sortie du commutateur 195 est mémorisée par un circuit approprié, non représenté, de sorte qu'un changement d'état peut être détecté. Le contenu de la mémoire 220 est ensuite additionné ou soustrait du contenu du registre de correction 200. L'opération ci-des- sus de mise à jour du registre de correction 200 est répé- tée jusqu'à ce que la sortie du commutateur de pression 195 change d'état. La séquence des opérations de mise à jour du registre de correction 200 est alors interrompue et elle n'est plus exécutée jusqu'à un nouveau démarrage du mo- teur 12. Mais la première séquence d'opérations se pour- suit tant que le moteur 12 tourne. Ce second mode de réalisation de l'invention compense la pression en conduite en ce qui concerne les erreurs ré- sultant de variations de tolérance de l'électro-aimant du régulateur de pression. Ce second mode de réalisation fonc- tionne sur la supposition que le rapport d'impulsions de pression provenant de la mémoire permanente 160 est correct et il compense les erreurs provenant de sources situées en- tre ce point et la sortie de la soupape 40 de régulation de pression. Les erreurs apparaissant dans ces sources ne varient pas beaucoup pendant la circulation du véhicule et par conséquent, il suffit que la valeur de correction soit catculée une fois après le démarrage du moteur. Bien entendu il est possible éventuellement de mettre à jour la valeur de correction chaque fois que le sélecteur 20 n'est pas en position de changement automatique. Cela peut augmenter la précision de la commande, mais une précision acceptable peut être obtenue avec un seul calcul de correction par voyage du véhicule. Par ailleurs, le premier mode de réali- sation convient mieux pour une modification périodique de la valeur de correction car il compense en outre des er- reurs qui peuvent varier pendant la circulation du véhicule. Les deux modes de réalisation de l'invention décrits en regard des figures 4 et 5 peuvent comporter des compo- sants électroniques discrets, mais ils sont réalisés de préférence avec un microprocesseur universel programmé, comme le montre la figure 6. Plus particulièrement, sur cette figure, la référence numérique 230 désigne un micro- processeur MPU qui commande l'exécution des instructions programmées. La référence numérique 232 désigne une mémoire permanente ROM utilisée pour mémoriser des instructiorsde programme et des tables de données permanentes, comme dans le cas des figures 4 et 5. La référence numérique 234 dési- gne une mémoire à accès direct RAM utilisée pour mémoriser des données temporaires ou corrigées, par exemple la valeur de correction. La référence 236 désigne un circuit d'inter- 246 1 168 face qui commande la saisie des données d'entrée telles que les informations de vitesse et de papillon, et le trans- fert des données de sortie, par exemple le nombre représen- tant le rapport d'impulsions. Le rapport d'impulsions est appliqué au circuit d'attaque d'électro-aimant 170 pour commander la pression de sortie de la soupape de régulation , comme dans le cas des figures 4 et 5. Une horloge 238 applique une série d'impulsions électriques à l'entrée d'horloge du microprocesseur 230, dont la fréquence déter- mine la vitesse à laquelle le microprocesseur exécute les instructions programmées, mémorisées dans la mémoire per- manente 232. Le microprocesseur 230 communique avec les autres éléments de l'ensemble par une ligne omnibus d'adres- se à 16 bits 240 et une ligne omnibus de données 242 à 8 bits. Le microprocesseur 230 peut être de tout type connu, par exemple un microprocesseur Motorola MC6800 et les autres éléments peuvent être des unités du commerce compatibles avec le microprocesseur MC6800 par exemple la mémoire per- manente MCM- 6830, la mémoire- - -accès -di-rect--MCM- 6810 -et- - l'adaptateur d'interface périphérique MC 6820 pour la comman- de d'entrée/sortie. Tous ces dispositifs sont fabriqués par Motorola Semiconductor products, Inc, Phoenix, Arizona et sont décrits dans le manuel d'application des microproces- seurs MC6800 délivré par cette société. Mais il faut noter que l'invention n'est pas limitée à un microprocesseur MC6800 et qu'un grand nombre d'autres unités du commerce peuvent également remplir les fonctions décrites ci-dessus. La figure 7 est un organigramme illustrant le fonction- nement du premier mode de réalisation de l'invention avec un microprocesseur programmé tel que celui illustré et décrit en regard de la figure 6. L 'organigramme représente une série d'opérations que le microprocesseur programmé doit exécuter et la traduction de ce diagramme en instructions spécifiques de calculateur est une technique facilement accessible aux spécialistes en la matière. Quand le moteur est initialement démarré, le microprocesseur exécute une série d'opérations d'initialisdAion indiquées par la case 250. Cette procédure peut comprendre la mise à zéro de la sortie du temporisateur, du registre de correction et d'autres en- trées telles que celles indiquant des paramètres de fonc- tionnement du véhicule. Il est ensuite décidé si la condi- tion d'étalonnage est établie. Dans ce mode de réalisation, la condition d'étalonnage est l'émission d'une commande de changement de rapport 1-2 par le générateur 32 et cette condition peut être détectée par la mise en place d'un in- * dicateur (état logique "1") dans une position particulière de mémoire en réponse à la commande de changement de rapport et par la lecture périodique du contenu de cette position de mémoire. L'indicateur ne doit pas être mis en place initia- lement. Cette procédure est symbolisée par la case 252 dans l'organigramme. Si l'indicateur n'est pas positionné, le rapport d'impulsions est lu dans la mémoire permanente 232 case 254, le contenu du registre de correction est addition- né au rapport d'impulsions, case 256, et la somme est trans- férée par le dispositif d'entrée/sortie 236, au circuit d'at- taque d'électro-aimant 170, case 258. L'indicateur est en- suite lu à nouveau, et s'il n'est pas positionné, la sé- quence d'opérations ci-dessus est répétée, cases 254,256 et 258. Cette séquence d'opérations est considérée comme la boucle majeure du programme car c'est là le mode normal de fonctionnemest. Si l'indicateur est positionné à la case 252, le microprocesseur fonctionne en mode d'étalonnage dans lequel la valeur de correction est mise à-jour si-né- cessaire. Cette procédure implique la mesure du temps de changement de rapport 1-2, la comparaison du temps mesuré avec un temps souhaité et le développement d'une valeur de correction en fonction de cette différence. Tout d'abord, un contrôle est effectué pour déterminer si la transmis- sion est encore en première vitesse, case 260. Bien que la commande de changement de rapport soit déjà reçue, il est nécessaire d'effectuer le contrôle car la durée du cycle en boucle du microprocesseur est beaucoup plus cour- te que la durée de réponse hydraulique de la transmission. Comme cela a déjà été expliqué, l'engagement d'un rapport peut être détecté en divisant la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 22 par la vitesse de rotation de l'arbre de turbine 17 et en comparant le rapport avec un rapport 246 1 168 connu. Si la transmission est encore en première vitesse, le microprocesseur revient aux instructions de boucle majeure. Si la transmission n'est pas en première vitesse, le temps réel de changement de rapport a commencé et le temporisateur commence à compter des impulsions d'horloge case 262. Un contrôle est ensuite effectué pour déterminer si le second rapport est déjà engagé, case 264. S'il n'en est pas ainsi, le temporisateur peut continuer à progresser et le microprocesseur revient aux instructions de boucle majeure. Si le second rapport est engagé, le temporisateur est arr8té et l'indicateur de changement de rapport 1-2 est ramené au repos, à l'état "0", case 266. Le temps sou- haité et le temps réel de changement de rapport sont en- suite lus et comparés, case 268, et un nombre de correction correspondant à la comparaison est lu dans la table de consultation appropriée de la mémoire permanente 232, case 270. Le nombre de correction modifie alors le contenu du registre de correction, case 270, qit sera additionné ensui- te à chaque rapport d'impulsion lu. Le microprocesseur re- vient alors aux instructions de boucle majeure jusqu'à ce que la commande suivante de changement de rapport 1-2 soit émise, plaçant à nouveau à l'état logique "1" l'indicateur correspondant. Il faut noter que la solution matérielle de la figure 4 ainsi que la solution illustrée par les fi- gures 6 et 7 ne sont que des variantes du premier mode de réalisation de l'invention, mais que le microprocesseur programmé constitue le moyen préféré.- La figure 8 est un organigramme du fonctionnement du second mode de réalisation de l'invention avec un micro- processeur programmé. Quand l'alimentation est appliquée initialement au dispositif de commande, le'registre de correction et les données d'entrée sont initialisésï.à la case 279. La condition d'étalonnage est ensuite contrô- lée comme dans la premier mode de réalisation, case 291. Dans ce mode de réalisation, la condition d'étalonnage est le démarrage du moteur et cette condition peut être détec- tée en positionnant un indicateur (à l'état '1") dans une position particulière de mémoire aussitôt après le démarra- ge du moteur, et en lisant périodiquement le contenu de cette position de mémoire. L'indicateur peut réellement être positionné en réponse au signal de sortie d'un capteur tel qu'un commutateur à dépression du moteur qui indique que ce dernier tourne. Mais l'indicateur ne doit pas être posi- tionné tant que la boucle majeure n'a pas été exécutée au moins une fois, afin que la pression de référence soit éta- blie dans la transmission. Tant que l'indicateur n'est pas positionné, le microprocesseur exécute répétitivement les instructions de la boucle majeure qui comprend les cases 291 à 295. La position du sélecteur de changement de rap- port est contr8lée, case 292, et s'il ne se trouve pas en position de changement automatique, un rapport d'impulsions fixe indiquant la position-de référence est lu dans la mé- moire, case 293. Si le sélecteur est -en position de change- ment automatique, le rapport d'impulsions de pression en conduite est lu dans la table de consultation appropriée de la mémoire permanente 232, case 294. Le nombre mémorisé dans le registre de correction est additionné au rapport d'impulsions approprié et la somme est transférée par le dispositif d'entrée/sortie 236 vers le circuit d'attaque d'électro- aimant 170, case 295. La condition d'étalonnage est ensuite contrôlée à nouveau, terminant la boucle majeu- re. Quand l'indicateur de condition est positionné et détec- té, le signal de sortie du commutateur de pression 195 est lu et mémorisé dans une position particulière en mémoire, case 284. Le signal de sortie du commutateur 195 est mémori- sé à ce point dans la boucle afin que le dispositif sache si la correction correcte a été faite, comme cela sera expliqué par la suite. Le niveau logique du àignal de sor- tie du commutateur de pression est ensuite déterminé, case 285, et le registre de correction est incrémenté ou décré- menté en conséquence d'une valeur fixée. Si le signal de sortie du commutateur de pression est au niveau "O", la pression de référence dépasse la pression en conduite et le registre de correction est incrémenté, case 286; si le signal de sortie du commutateur de pression est au niveau Plu1, la pression en conduite dépasse la pression de réfé-. rence et le registre de correction est décrémenté, case 287. Quand le registre de correction a été corrigé de la façon voulue, le rapport d'impulsions de pression de référence est lu dans la mémoire, additionné au contenu du registre de correction et la somme est transférée au circuit d'attaque 170, case 288. Un contr8le est alors effectué pour détermi- ner 8i le signal de sortie du commutateur de pression a chan- gé, case 289, sous l'effet de la correction. Cette condi- tion peut 8tre déterminée en lisant le niveau de sortie du commutateur de pression 195 et en le comparant au nombre déjà mémorisé correspondant à la case 284. Si le signal de sortie du commutateur de pression est le même, une autre correction est nécessaire et le microprocesseur revient im- médiatement au contrôle de condition, case 291, après quoi une autre correction est effectuée puisque l'indicateur d'étalonnage reste positionné. Si le signal du commutateur de pression a changé par suite de la correction, la pression voulue en conduite et la pression réelle se correspondent pratiquement et aucune autre correction n'a à être faite. S'il en est ainsi, l'indicateur de condition est effacé, case 290 et le microprocesseur revient à la boucle majeure. Il peut être nécessaire d'intercaler une période de retard entre les cases 288 et 289 pour tenir compte du temps de réponse hydraulique. L'importance du nombre fixé pour incrémenter ou décré- menter la valeur de correction représente un écart accepta- ble entre la pression réeelle et la pression souhaitée. Ainsi la pression réelle et la pression souhaitée sont pratique- ment en correspondance quand le commutateur de pression chan- ge d'état, par la suite d'un réglage de correction. Il faut noter que, comme dans le cas de la figure 7, la solution par les circuits représentée sur la figure 5 et-3a solution de la figure 8 ne sont que deux manières -de mettre en oeuvre le second mode de réalisation de l'invention mais que le microprocesseur programmé constitue la meilleure solution. L'unité 34 de commande de pression en conduite, réali- sée avec un microprocesseur ou des composants électroni- ques discrets, présente un énorme avantage de vitesse com- parativement aux éléments de transmission hydraulique qu'il commande.Ainsi, dans le présent mode de.réalisation, les 2461 168 instructions destinées à la mise en oeuvre de l'invention peuvent ne constituer que l'un parmi un certain nombre de groupes d'instructions exécutées par le microprocesseur. Autrement dit, le même processeur peut également commander d'autres fonctions, par exemple la détermination du point de changement de rapport et la commande d'embrayage du blo- cage du convertisseur. A cet égard, l'avantage de prix de l'invention peut être accru car les mêmes données d'entrée (position du papillon par exemple) peuvent être utilisées pour commander diverses fonctions. L'invention permet donc d'utiliser un circuit d'inter- face d'électro-aimant peut coûeteux pour les régulateurs électroniques de pression en conduite de transmission, en compensant les inéxactitudes du signal électronique indi- quant la pression souhaitée, résultant des variations de tolérance d'un électro-aimant à l'autre. Le second mode de réalisation effectue la compensation en fonction de la dif- férence entre la pression réelle et la pression souhaitée; le premier mode de réalisation effectue la compensation en fonction de la différence entre le temps--réel--et-ie temps -- souhaité de changement de rapport, pour un changement dé- terminé. Bien que les deux modes de réalisation remplissent les mêmes objets initiaux, la différence dans le moyen d'ob- tenir les résultats a une conséquence remarquable.-Le se- cond mode de réalisation aboutit à une valeur de correction basée sur une pression de référence placée en -mémoire; il compense donc les sources d'erreur entre ce point et la pression résultante dans la conduite 42. Les sources d'er- reur peuvent comprendre l'électro-aimant du régulateur de pression, les éléments de soupape hydraulique dans les ré- gulateurs de pression et les éléments électroniques dans le circuit d'attaque d'électro-aimant. Par contre, le premier mode de réalisation aboutit à une valeur de correction ba- sée sur un temps souhaité de changement de rapport qui as- socie la position instantanée du papillon avec la sensation correcte de changement de rapport. Le premier mode de réa- lisation compense donc le rapport d'impulsions de pression pour les erreurs dues à tout ce qui peut affecter le temps 2461 168 de changement de rapport considéré comme correct- pour la position du papillon établie au moment du changement de rapport. En plus des sources d'erreurs indiquées ci-dessus, le premier mode de réalisation compense également les sour- ces d'erreur telles que des variations du coéfficient de frottement de l'embrayage ou des bandes de freinage dans la transmission, et les variations de performance du moteur résultant de l'altitude, du réglage, du vieillissement et de l'usure en général. Par exemple, si les éléments d'em- brayage en transmission sont surchauffés ou modifiés de manière à réduire le coéfficient de frottement, le temps réel de changement de rapport 1-2 est allongé en conséquen- ce par rapport au temps souhaité, selon les circonstances. Cela peut être vrai méme si la pression réelle correspond à la pression souhaitée mémorisée dans la mémoire permanente 160. Dans ces conditions, le premier mode de réalisation de l'invention produit une valeur de correction en fonction de la différence entre le temps réel et le temps souhaité de changement de rapport 1-2, augmentant le rapport d'im- pulsions appliqué à l'électroa&mant 64 du régulateur de pression de manière que le temps réel (et par conséquent la sensation)- correspondent pratiquement au temps souhaité sur la base de la position du papillon établie par le conducteur, malgré les déficiences des éléments d'embrayage de la transmission. Contrairement à un dispositif de commande à boucle fer- mée dans lequel un paramètre de sortie est déterminé par comparaison continuelle d'un signal souhaité avec un signal de réaction, le dispositif de commande selon l'invention fonctionne uniquement en boucle fermée lorsque les condi- tions prédéterminées d'étalonnage sont présentes. Les deux modes de réalisation de l'invention développent d'une façon asynchrone une valeur de correction pour compenser conti- nuellement le signal de pression souhaité, permettant ainsi une commande électrique précise de la pression en conduite et-de la sensation de changement de rapport dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. L'invention permet donc de réaliser un dispositif élec- tronique de commande de la pression en conduite de trans- mission de manière que les inexactitudes dues à des varia- tions de tolérance dans les éléments de commande ainsi que des variations en général des performances du véhicule soient continuellement compensées. Ce dispositif électronique de commande de la pression en conduite d'une transmission automatique permet d'uti- liser des circuits d'interface d'électro-aimant sans préci- sion, par conséquent peu coûteux. REVENDICATIONS 1 - Régulateur de pression compensée en conduite pour un dispositif de transmission de véhicule automobile à rapports multiples et à changement automatique de rapport, dans lequel la pression en conduite varie en fonction de paramètres de fonctionnement du véhicule d'une manière déterminée par une unité de commande électronique qui com- mande une soupape actionnée électriquement, régulateur caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (160) réagis- sant à au moins un paramètre de fonctionnement du véhicule en produisant un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite, un dispositif (170) compre- nant un dispositif excité électriquement pour produire une pression variable en conduite en fonction d'un signal élec- trique de commande qui lui est appliqué, un dispositif (172...) réagissant à une condition de fonctionnement de ladite transmission (18) en produisant un signal de condi- tion de transmission, un dispositif (180) produisant un signal de référence, un dispositif (185,190) de comparaison dudit-signal de condit4on de transmission et dudit signal de référence pour produire un signal de correction qui dé- pend de ladite comparaison, un dispositif (165) de modifica- tion dudit premier signal électrique en fonction dudit si- gnal de correction pour produire un signal électrique de commande, et un dispositif d'application dudit signal de commande audit dispositif excité électriquement de manière que lors d'un changement de rapport de ladite transmission, ledit premier signal électrique soit compensé pour régler la pression en conduite afin d'amener la pression réelle en correspondance avec la pression souhaitée. 2 - Régulateur selon la revendication 1; caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (160) réagissant à au moins un paramètre de fonctionnement du véhicule en produi- sant un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite, un dispositif (170) comprenant un dispositif (64) excité électriquement qui produit une pres- sion variable en conduite dont la valeur est fonction d'un signal électrique de commande qui lui est appliqué, un dis- positif (172-177) réagissant au-changement-de---rapport de 2461 168 ladite transmission (18) entre les premier et second rapports en produisant un signal de durée de changement de rapport indiquant le temps qui s'est écoulé pour le passage dudit premier rapport audit second rapport, un dispositif (180) produisant un signal de référence indiquant le temps sou- haité de changement du premier rapport au second rapport, un dispositif (185,190) réagissant audit signal de réfé- rence et audit signal de durée de changement de rapport en produisant un signal de correction dont l'amplitude est fonction de la différence entre le signal de référence et le signal de durée de changement de rapport, un disposi- tif 165 de modification dudit premier signal électrique en fonction dudit signal de correction pour produire un si- gnal de commande et un dispositif d'application dudit si- gnal de commande audit dispositif excité électriquement de manière que ledit premier signal électrique soit compensé quand ladite transmission passe dudit premier rapport audit second rapport, pour régler la pression en conduite et amener ainsi en correspondance la durée réelle et la du- rée souhaitée du changement de rapport. 3 - Régulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qi'il comporte un dispositif (160) réagissant à au moins un paramètre de fonctionnement du véhicule en pro- duisant un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite, un dispositif (170) comprenant un dispositif excité électriquement pour produire une pression variable en conduite en fonction d'un signal électrique de commande qui lui est appliqué, un dispositif (192) de mémo- risation d'une valeur de correction pour compenser ledit premier signal électrique, un dispositif (165) de modifica- tion dudit premier signal électrique en fonction de ladite valeur de correction pour former un signal de commande, un dispositif d'application dudit signal de commande au- dit dispositif excité électriquement pour produire une pression en conduite en fonction dudit signal de commande, un dispositif (172...) réagissant au passage de ladite transmission du premier au second rapport en produisant un signal de durée de changement de rapport indiquant le temps qui s'est écoulé au passage dudit premie r rapport 2461 168 audit second rapport, un dispositif (180) produisant un si- gnal de référence indiquant la durée souhaitée de passage dudit premier rapport audit second rapport, un dispositif (185) réagissant audit signal de référence et audit signal de durée de changement de rapport en produisant un signal de correction dont l'amplitude est fonction de la diffé- rence entre ledit signal de référence et ledit signal de durée de changement de rapport, et un dispositif (190) de modification de ladite valeur de correction mémorisée en fonction dudit signal de correction de manière que la- dite valeur de correction mémorisée soit mise à jour quand ladite transmission passe dudit premier rapport audit second rapport, afin d'amener en correspondance la durée réelle et la durée souhaitée de changement de rapport dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. 4 - Régulateur selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte des dispositifs destinés à produire un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite en fonction d'au moins un paramètre de fonction- nement du véhicule, à modifier ledit premier signal électri- que en fonction d'une valeur de correction mémorisée, à produire une pression variable en conduite en fonction du- dit premier signal électrique modifié, à répéter continuel- lement les opérations précédentes pendant que le véhicule fonctionne, pour produire une pression en conduite dans le- dit dispositif de transmission en fonction dudit paramètre de fonctionnement du véhicule et de ladite valeur de cor- rection, à produire un signal de durée de changement de rapport indiquant le temps écoulé dans ladite transmission pour passer un premier rapport à un second rapport, à pro- duire un signal de référence indiquant la durée souhaitée de changement de rapport dudit premier rapport audit second rapport, et à mettre à jour ladite valeur de correction mé- morisée en fonction de la différence entre ledit signal de référence et ledit signal de durée de changement de rap- port de manière que ladite valeur de correction soit mise à jour quand la transmission passe dudit premier rapport audit second rapport afin d'amener en correspondance ladite 2461 168 durée réelle et ladite durée souhaitée de changement de rapport dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. - Régulateur selon l'une quelconque des revendica- tions 2 à 4, caractérisé en ce que le paramètre de fonc- tionnement du véhicule utilisé pour produire le premier signal électrique est le couple de sortie du moteur. 6 - Régulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (160) réagissant au couple de sortie du moteur et à la vitesse du véhicule en produisant un premier signal électrique indiquant une pres- sion souhaitée en conduite, un dispositif (170) comprenant un dispositif excité électriquement et produisant une pres- sion variable en conduite dont la valeur est une fonction d'un signal électrique de commande qui lui est appliqué, un dispositif (177) réagissant au passage de ladite trans- mission entre lesdits premier et second rapports en produi- sant un signal de durée de changement de rapport indiquant le temps écoulé pendant le passage du premier rapport au second rapport, un dispositif (172...) réagissant au cou- ple de sortie--du moteur-en-produisant-un-signal-de--référenv ce indiquant une durée souhaitée de passage dudit premier rapport audit second rapport, un dispositif (185.1900192) réagissant audit signal de référence et audit signal de du- rée de changement de rapport en produisant un signal de cor- rection dont l'amplitude est fonction de la différence entre ledit signal de référence et ledit signal de durée de chan- gement de rapport, un dispositif (165) de modification du- dit premier signal électrique en fonction dudit signal de correction pour produire un signal de commande, et un dis- positif d'application dudit signal de commande audit disposi- tif excité électriquement de manière que ledit premier si- gnal électrique soit compensé quand ladite transmission passe dudit premier rapport audit second rapport afin de régler la pression en conduite et d'amener en correspondance la durée réelle et la durée souhaitée de changement de rap- port. 7 - Régulateur selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte des dispositifs destinés à développer un premier signal électrique indiquànt-une pression souhatw tée en conduite, en fonction de la vitesse du véhicule et du couple de sortie du moteur, à modifier ledit premier signal électrique en fonction d'une valeur de correction mémorisée, à produire une pression variable en conduite en fonction dudit premier signal électrique modifié, à répéter continuellement les opérations précédentes pendant que le véhicule fonctionne, pour produire une pression en conduite dans ladite transmission en fonction dudit premier signal électrique et de ladite valeur de correction, à produire un signal de durée de changement de.rapport indi- quant le temps écoulé pour que ladite transmission passe d'un premier rapport A un second rapport, à produire un signal de référence indiquant la durée souhaitée de change- ment de rapport, dudit premier rapport audit second rapport, en fonction du couple de sortie du moteur, et à mettre à jour ladite valeur de correction mémorisée en fonction de la différence entre ledit signal de référence et ledit si- gnal de durée de changement de rapport de manière que ladite valeur de correction soit mise à jour quand ladite trans- mission passe dudit premier rapport audit second rapport afin d'amener en correspondance le durée réelle et la durée souhaitée de changement de rapport dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. 8 - Régulateur selon la revendication 1, destiné à un dispositif de transmission à rapports multiples et à chan- gement de rapport automatique comprenant un sélecteur de gamme manoeuvre manuellement, caractérisé en ce qu'il com- porte un dispositif (29) réagissant à la position dudit sé- lecteur en produisant un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite en fonction d'au moins un paramètre de fonctionnement du véhicule lorsque ledit sé- lecteur se trouve dans une première position, ledit premier signal correspondant à une valeur prédéterminée de pression en conduite quand ledit sélecteur se trouve dans uneseconde position, un dispositif (170) comprenant un dispositif excité électriquement pour produire une pression variable en conduite en fonction d'un signal éleckrique de commande qui lui est appliqué, un commutateur de pression (195) communiquant avec ladite transmission (18) et comparant la pression en conduite avec ladite valeur prédéterminée, un dispositif (200) réagissant audit commutateur de pres- sion en produisant un signal de correction quand ledit sélecteur se trouve dans ladite seconde position, ledit si- gnal de correction étant fonction de ladite comparaison, un dispositif (165) de modification dudit premier signal électrique en fonction dudit signal de correction pour pro- duire un signal de commande, et un dispositif d'application dudit signal de commande audit dispositif excité électri- quement de manière que ledit premier signal électrique soit compensé quand ledit sélecteur se trouve dans ladite se- conde position afin d'amener en correspondance la pression réelle et la pression souhaitée en conduite dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. 9 - Régulateur selon la revendication 9, destiné à un dispositif de transmission de véhicule automobile à rapports multiples et changement automatique de rapport, comprenant un sélecteur de gamme manoeuvré manuellement, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (195...) réagissant à la position dudit sélecteur en produisant un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite en fonction d'au moins un paramètre de fonctionnement du véhi- cule quand ledit sélecteur se trouve dans une première posi- tion, ledit premier signal ayant une valeur prédéterminée quand ledit sélecteur se trouve dans une seconde position autre qu'une position de changement automatique de rapport, un dispositif (170) excité électriquement pour produire une pression variable en conduite en fonction d'un signal élec- trique de commande qui lui est appliqué, un dispositif (220, ) de mémorisation d'une valeur de correction dudit pre- mier signal électrique, un dispositif (165)-de modification dudit premier signal électrique en fonction de ladite va- leur de correction mémorisée, pour produire un signal de commande, un dispositif d'application dudit signal de com- mande audit dispositif excité électriquement de manière qu'une pression en conduite soit produite dans ladite trans- mission en fonction dudit signal de commande, un dispositif (197) de comparaison de la pression en conduite avec ladite valeur prédéterminée quand ledit sélecteur se trouve dans ladite seconde position et un dispositif (200) réagissant à ladite comparaison en réduisant la valeur de correction quand ladite pression en conduite dépasse ladite valeur prédéterminée et en augmentant ladite valeur de correction quand ladite valeur prédéterminée dépasse ladite pression en conduite, de manière que ledit premier signal électrique soit compensé pour amener en correspondance la pression réelle et la pression souhaitée en conduite dans toute la plage de fonctionnement du véhicule. 10 - Régulateur selon la revendication 9, destiné à une botte de vitesses de véhicule comprenant un moteur à combustion interne, une transmission automatique à rapports multiples et un sélecteur manuel de gamme de ladite trans- mission, dans lequel le moteur ne peut être démarré que si le sélecteur de gamme se trouve dans une position spécifiée autre qu'une position de changement automatique, régulateur caractérisé en ce qu'il comporte des dispositifs destinés à produire en réponse à la position dudit sélecteur un premier signal électrique indiquant une pression souhaitée en conduite en fonction d'au moins un paramètre de fonction- nement du véhicule lorsque ledit sélecteur se trouve dans une première position, ledit premier signal ayant une valeur prédéterminée quand ledit sélecteur se trouve dans ladite position spécifiée, à modifier ledit premier signal électri- que en fonction d'une-valeur de correction mémorisée, à pro- duire une pression variable en conduite en fonction dudit signal électrique modifié, à répéter continuellement les opérations précédentes pendant que le véhicule fonctionne pour produire une pression en conduite dans ladite trans- mission en fonction dudit paramètre de fonctionnement du véhicule et de ladite valeur de correction mémorisée, à comparer ladite pression en conduite avec ladite valeur prédéterminée quand ledit moteur est démarré initialement, et à régler ladite valeur de correction mémorisée en fonc- tion de ladite comparaison de manière que ladite valeur de correction soit établie au démarrage initial dudit moteur.