FR 2470471 A1 19810529 FR 8024647 A 19801120 1. L'invention concerne des dispositifs destinés à entraîner un élément de manière bidirectionnelle, suivant un trajet linéaire, et plus particulièrement un dispositif de commande du mouvement alternatif d'un ensemble à navette à proximité du papier d'impression d'une imprimante ligne par ligne. Dans une imprimante ligne par ligne connue, un ensemble à navette, comprenant une rangée de marteaux, est animé d'un mouvement alternatif bidirectionnel suivant une course linéaire passant à proximité immédiate d'un ruban et d'un papier ou autre *support d'impression, porté par un cylindre,-pendant que les marteaux de la rangée sont actionnés individuellement afin de frapper le support et d'effectuer l'impression souhaitée. Un exemple d'un tel dispositif est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 3 941 051 et commande' l'ensemble à navette au moyen d'un mécanisme d'entraînement à contre-poids à commande positive par came. Dans le dispositif d'entraînement décrit dans le brevet n0 3 941 051 précité, les surfaces de commande des cames doivent étre réalisées avec précision pour établir la fonction de vitesse souhaitée, de forme essentiellement trapézoïdale, bien qu'une certaine usure puisse nuire à la nature du mouvement. Dans un tel dispositif, il est souhai- table de mettre en oeuvre un moteur-de commande et un volant largement dimensionnés, pour assurer la stabilité de la vitesse, et la cadence des mouvements de la navette est en pratique limitée. Un autre dispositif, qui élimine certains des problèmes se posant dans le dispositif décrit dans le brevet n0 3 941 051 précité et qui présente certains autres avantages est décrit'dans-la demande de brevet des EtatsUnis d'Amérique n0 765 873, déposée le 4 février 1977 au nom de Jerry Matula. L'imprimante décrite dans cette demande comprend un ensemble à navette commandée au moyen d'un moteur linéaire. Ce dernier comporte une bobine montée de manière à pouvoir exécuter un mouvement linéaire avec l'ensemble à navette, et entourée d'un aimant permanent. La bobine est excitée de manière bidirectionnelle par un circuit qui est sensible au 2. mouvement de l'ensemble à navette entre des limites opposées et qui excite la bobine conformément à la différence entre la vitesse réelle et la vitesse souhaitée de l'ensemble à navette. Le circuit d'excitation de la bobine se sature lorsque la vitesse réelle de l'ensemble à navette descend au- dessous d'une valeur minimale afin de fournir à la bobine un courant important de commande après les changements de sens et à tout autre moment o la bobine peut nécessiter une forte excitation. Cependant, dans la plupart des cas, des butées élastiques produisent une force de rebondissement importante lors du changement de direction, de sorte qu'une servo- commande peut être utilisée pour fournir le faible courant d'excitation nécessaire au maintien de l'ensemble à navette à une vitesse nominale. D'autres exemples de dispositifs à moteur linéaire utilisés dans des imprimantes et dans d'autres équipements périphériques sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n0 4 149 808 et n0 4 151 447. La demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique n0 7 789, déposée le 30 janvier 1979 par Jerry Matula et collaborateurs décrit un autre dispositif de cdrmande bidirec- tionnelle d'un ensemble à navette. Ce dispositif réduit sensiblement ou élimine les secousses et autres vibrations pouvant résulter du mouvement alternatif par la mise en oeuvre d'un mécanisme à contre-poids dans lequel une longue barre d'équilibrage, s'étendant entre deux poulies folles opposées, sur un premier côté de ces poulies, fait contre-poids à un élément de montage de l'ensemble à navette à rangée de marteaux, de masse analogue, s'étendant entre les deux poulies folles, de l'autre côté de ces dernières par rapport à la barre d'équilibrage. L'élément de montage de l'ensemble à navette et la barre d'équilibrage, qui sont fixés à une bande formant une boucle sans fin qui entoure les poulies folles opposées, sont maintenus en position contre les poulies par un ensemble à aimants, s'étendant entre l'élément de montage et la barre d'équilibrage, dans la zone comprise entre les poulies opposées. L'élément de montage et l'ensemble à navette comprenant la rangée de marteaux sont entraînés de manière bidirectionnelle entre des limites opposées définies par 3. l'entrée en contact d'un bloc, monté sur le côté extérieur de la barre d'équilibrage, avec l'un ou l'autre de deux ressorts opposés, sous l'action d'un moteur à courant continu relié par un ensemble à courroie et poulies à l'une des poulies folles. Le moteur à courant continu est entraîné dans les deux sens par un courant dont la polarité s'inverse eu moment des inversions opposées de sens de l'ensemble à navette, ce courant pouvant prendre momentanément une valeur élevée, par exemple aux inversions de sens de l'ensemble à navette, et ayant autrement une valeur relativement faible et nécessaire pour maintenir par asservissement l'ensemble à navette à une vitesse nominale souhaitée. Le dispositif décrit dans la demande n0 7 789 précitée présente un certain nombre d'avantages, en parti- culier en ce qui concerne la diminution sensible ou l'élimi- nation des vibrations et d'autres mouvements indésirables, grâce à son équilibrage. Cependant, il peut être souhaitable, dans certains cas, de mettre en oeuvre d'autres dispositifs pour la commande du mécanisme équilibré. Les accouplements à courroie et poulies réalisés entre le moteur de commande à courant continu et celle des deux poulies opposées qui est menée peuvent introduire un certain frottement. Le moteur à courant continu peut lui-même introduire un frottement sensible. De plus, des poussées importantes peuvent s'exercer sur les paliers du moteur et sur les paliers de l'arbre portant la poulie menée en raison de la tension de la courroie. Un autre problème peut résulter de la commutation du moteur. En raison de la course en rotation relativement faible du moteur entre les limites opposées du mouvement du mécanisme équilibré, le collecteur à balais du moteur peut présenter une usure excessivement rapide dans certaines applications. Il est donc souhaitable de mettre en oeuvre une autre forme de réalisation d'un dispositif de commande bidirec- tionnelle d'un ensemble équilibré à navette à rangée de marteaux. Il est souhaitable que ce dispositif de commande soit de conception relativement simple et qu'il possède des pièces communes avec un dispositif destiné à maintenir magné- tiquement l'élément de montage de l'ensemble à navette et la 4. barre d'équilibrage contre les poulies. Il serait en outre avantageux d'utiliser un dispositif de commande à frottement relativement faible et capable de maintenir l'ensemble à navette à rangée de marteaux à une vitesse nominale souhaitée, avec un courant de commande minimal. L'invention répond à ces critères par la mise en oeuvre d'un dispositif équilibré de commande bidirectionnelle d'une navette utilisant un moteur linéaire pour son entraî- nement. A cet effet, un agencement de pièces polaires et d'un aimant, disposé à proximité immédiate d'un élément allongé de montage d'un ensemble à navette et à rangée de marteaux et d'une barre d'équilibrage, l'élément de montage et cette barre étant disposés de part et d'autre de deux poulies 'folles opposées et s'étendant entre ces poulies, permet le passage d'un flux magnétique dans certaines parties de l'élément de montage et de la barre d'équilibrage afin d'exercer sur cet élément de montage et sur cette barre d'équilibrage une attraction vers l'intérieur et de les maintenir en contact avec les poulies opposées. Le flux magnétique est également utilisé par un dispositif à moteur linéaire qui comprend au moins une bobine disposée sur l'élément de montage ou sur la barre d'équilibrage, dans l'un des entrefers situés dans le circuit du flux-magnétique. L'excitation de la bobine à l'aide d'un signai de polarité alternante soumet l'élément de montage et la barre d'équilibrage à une commande bidirectionnelle afin que l'élément de montage et l'ensemble à navette et à rangée de marteaux exécute un mouvement alternatif sur une course linéaire, entre des limites opposées définies par les moyens élastiques. Dans une forme préférée de réalisation d'une commande équilibrée bidirectionnelle de navette selon l'invention, l'élément de montage et la barre d'équilibrage, qui sont opposés, sont maintenus en position contre les poulies folles opposées au moyen de deux pièces polaires espacées, disposées entre les poulies opposées, de manière à s'étendre dans la zone d'entrefers et de former des entrefers avec l'élément de montage. Un aimant permanent, situé à l'extrémité de l'une des pièces polaires, réalise un entrefer 5. avec la barre d'équilibrage. L'autre pièce polaire forme un entrefer avec la barre d'équilibrage. Le montage ainsi obtenu provoque la circulation du flux magnétique de l'aimant à travers les pièces polaires et des parties adjacentes de l'élément de montage et de la barre d'équilibrage afin de tirer l'élément de montage et la barre d'équilibrage l'un vers l'autre et contre les poulies folles. Simultanément, un moteur linéaire est constitué de deux bobines montées sur la barre d'équilibrage et couplées en série l'une à l'autre par l'intermédiaire d'une source de courant variant périodi- quement. L'application -du courant aux bobines provoque une réaction entre ces dernières et le flux magnétique produit dans les entrefers par l'aimant et dans lequel les bobines sont disposées, de manière que la barre d'équilibrage soit soumise à un mouvement linéaire bidirectionnel forcé entre des limites opposées définies par deux éléments élastiques opposés montés à proximité des extrémités opposées de la barre d'équilibrage. Une bande souple entoure certaines parties des poulies opposées et est fixée à l'élément de montage et à la barre d'équilibrage afin de faciliter le maintien de l'élément de montage et de la barre d'équilibrage en position contre les poulies et d'améliorer ainsi le mouvement linéaire de l'élément de montage et de la barre d'équilibrage lorsque les poulies opposées tournent. 1 Dans une autre forme de réalisation de la commande bidirectionnelle et équilibrée de navette selon l'invention, un aimant est monté sur l'une des deux pièces polaires disposées entre l'élément de montage et la barre d'équilibrage et une troisième pièce polaire est montée sur le côté opposé de la barre d'équilibrage par rapport aux première et deuxième pièces polaires, afin de former un entrefer avec la barre d'équilibrage, en face de la deuxième pièce polaire. L'extrémité de la troisième pièce polaire comporte un second aimant formant un entrefer avec la barre d'équilibrage, en face de l'entrefer formé par l'aimant situé à l'extrémité de la première pièce polaire. Cet agencement améliore l'effica- cité par l'utilisation des deux côtés des bobines montées sur la barre d'équilibrage, au prix d'une certaine perte de la 6. force d'attraction exercée sur l'élément de montage et sur la barre d'équilibrage et tendant à les rapprocher des poulies, en raison de la présence d'entrefers sur les deux côtés de la barre d'équilibrage. Il est possible de parvenir à un compromis entre la meilleure efficacité des bobines et la perte de l'attraction magnétique exercée sur l'élément de montage et la barre d'équilibrage en donnant aux entrefers situés sur le côté extérieur de la barre d'équilibrage et adjacents à la troisième vitesse polaire et au second aimant une largeur supérieure à celle des entrefers formés sur le côté intérieur de la barre d'équilibrage par les première et deuxième pièces polaires et par le premier aimant. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, on utilise une bande comprenant un tronçon central réalisé d'une seule pièce avec deux tronçons extrêmes opposés. Le tronçon central de la bande passe autour de l'une des poulies opposées à laquelle il est relié en un point fixe, et ce tronçon central est également relié par des points fixes à l'élément de montage et à la barre d'équilibrage qui sont opposés. Les tronçons extrêmes opposés de la bande s'étendent entre les points de fixation sur l'élément de montage et la barre d'équilibrage et passent sur l'une des deux poulies opposées o ils sont fixés en place à proximité d'un élément élastique. Cet élément élastique, qui tend la bande, fait saillie de la poulie et est surmonté de l'un des tronçons extrêmes de la bande. En fixant le tronçon central de la bande à la première des poulies et à l'élément de montage et à la barre d'équilibrage, et en mettant en place un support unique et des éléments élastiques opposés, adjacents à la même poulie et destinés à être frappés alternativement par les extrémités adjacentes de l'élément de montage et de la barre d'équili- brage, on maintient constamment sous tension le tronçon central de la bande et-on l'isole de la partie restante de la bande afin de compenser les variations de dimensions dues aux tolérances, aux variations de températures et à d'autres facteurs. Dans une autre variante de l'invention, deux bobines sont- montées entre une barre d'équilibrage et un 7. élément de montage opposé, afin de réagir avec des paires d'aimants permanents opposés. Les aimants permanents d'une première paire sont montés à une certaine distance l'un de l'autre le long de la barre d'équilibrage afin d'être placés à proximité des deux bobines et de former des entrefers avec ces bobines. Les deux aimants permanents d'une seconde paire sont montés à une certaine distance l'un de l'autre, le long de l'élément de montage, afin d'être disposés à proximité des deux bobines et de former des entrefers avec elles. Les bobines de chaque paire sont constituées d'une longueur de fil conducteur, enroulée sur l'extérieur d'un support, afin que des tronçons opposés de chaque spire de fil soient placés dans les entrefers adjacents aux éléments permanents pour accroître l'efficacité du fonctionnement. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'une imprimante comportant la commande bidirectionnelle équilibrée de navette à moteur linéaire selon l'invention, cette vue comprenant également un schéma simplifié d'un circuit de commande du mécanisme d'entraînement de la navette; - la figure 2 est une vue partielle de dessus de l'imprimante de la figure 1, montrant notamment la commande de la navette; - la figure 3 est une coupe partielle suivant la ligne 3-3 de la figure 2; - la figure 4A est une coupe partielle suivant la ligne 4A-4A de la figure 2; - la figure 4B est une coupe partielle suivant la ligne 4B-4B de la figure 2; - - la figure 5 est un diagramme des temps montrant les variations de vitesse de la navette et du courant d'exci- tation en fonction du-temps; - la figure 6 est un graphique indiquant la force de commande en fonction du courant et permettant de comprendre le fonctionnement de la commande de navette représentée sur les figures 1 à 4B; 8. - la figure 7 est une vue de dessus d'une variante du dispositif de commande de navette selon l'invention; - la figure 8 est une vue de dessus d'une autre variante du dispositif de commande de navette selon l'invention; - la figure 9 est une vue de dessus d'une variante du mécanisme de rebondissement; - la figure 10 est une vue de dessus d'une autre variante du mécanisme de rebondissement; - la figure 11 est une vue de dessus d'une autre forme de réalisation du dispositif de commande de navette selon l'invention; et - la figure 12 est une coupe suivant la ligne 12-12 de la figure 11. La figure 1 représente une imprimante 10 qui comprend le dispositif équilibré 12 de commande bidirec- tionnelle de navette selon l'invention. Le dispositif 12 fait exécuter un mouvement alternatif à un ensemble 14 à navette par rapport à un cylindre adjacent 16. L'ensemble 14 à navette peut prendre la configuration montrée dans le brevet n0 3 941 051 précité ou toute autre configuration appropriée, y compris celle de plusieurs marteaux de frappe. Une ligne commune 18 reliée à l'ensemble 14 à navette permet une excitation sélective de circuits magnétiques associés aux divers marteaux faisant partie de l'ensemble 14 afin de frapper sélectivement et imprimer ainsi un papier d'impression par l'intermédiaire d'un ruban encreur 20 dont certains tronçons apparaissent sur la figure 1. Le papier, qui n'est pas représenté pour plus de clarté, est élevé pas à pas sur le cylindre 16, à une vitesse déterminée, au moyen de deux entraineurs opposés 22, de manière classique. Un système 24 à ruban, de configuration classique et représenté avec arrachement partiel sur la figure 1, est utilisé avec un moteur 26 pour déplacer le ruban 20 en travers du papier, dans la zone du cylindre 16, d'une manière bien connue. Les entraîneurs 22 sont montés sur les extrémités opposées d'une barre 28 qui s'étend sur toute la longueur de l'imprimante 10 et qui est portée par deux plaques opposées 30 et 32 de montage fixées sur une plaque 34 de base de 9. l'imprimante. Une barre 36, de section carrée, est montée de manière à pouvoir tourner dans les plaques 30 et 32 de montage afin d'actionner l'entraîneur 22 et de provoquer ainsi l'avance du papier en réponse à une rotation d'une poulie 38 reliée à une extrémité de la barre 36. Un moteur, monté sur le côté opposé de la plaque 30 de montage, entraîne la poulie 38 par l'intermédiaire d'une poulie 42 et d'une courroie 44. Les figures 2 à 4, ainsi que la figure 1, repré- sentent en détail le dispositif 12 de commande de navette selon l'invention. Ce dispositif 12 comprend deux poulies 50 et 52 montées de manière à pouvoir tourner sur deux axes verticaux, à peu près parallèles et espacés. La poulie 50 est montée de manière à pouvoir tourner sur un axe 54 et la poulie 52 est montée de manière à pouvoir tourner sur un axe 56. Les axes 54 et 56 tourillonnent, à l'aide de paliers, dans les extrémités opposées d'un bâti supérieur 58 et d'un bâti inférieur 60 s'étendant le long du dispositif 12 de commande. Le bâti inférieur 60 est monté directement sur la plaque 34 de base de l'imprimante 10. Le bâti supérieur 58, qui est de forme à peu près rectangulaire et allongée, est représenté sur la figure 1, mais n'est pas montré sur les figures 2 à-4 pour plus de clarté. Le bâti supérieur 58, dans lequel tourillonnent les extrémités supérieures des axes 54 et 56 des poulies, est monté sur trois éléments intermédiaires 62 de bâti qui s'élèvent verticalement du bâti inférieur 60 comme montré sur la figure 3. Une bande tendue 64, de largeur uniforme, est mise en forme d'une boucle qui entoure partiellement les poulies 50 et 52 et qui s'étend entre ces poulies 50 et 52, sur l'un de leurs côtés, comme montré sur la figure 2. La bande 64, qui se déplace en réponse à. une rotation des poulies 50 et 52, est reliée à ces dernières par des vis 66 et 68, respectivement. Les vis 66 et 68 assurent l'alignement vertical de la bande 64 avec les poulies 50 et 52, tout en permettant simultanément le mouvement limité de la bande 64, nécessaire pour faire exécuter un mouvement alternatif à l'ensemble 14 à navette. L'ensemble 14 à navette est relié à un tronçon de la bande 64 compris entre les poulies 50 et 52, sur un côté de 10. ces dernières, par un bâti 70 de forme à peu près en L. Le bâti de montage de la navette, dont la longueur est supérieure à la distance comprise entre les axes 54 et 56 des poulies afin d'assurer un contact de ce bâti avec les poulies opposées 50 et 52 par l'intermédiaire de la bande 64 pendant le mouvement limité exécuté par l'ensemble 14 à navette, est relié à la bande 64 par des moyens appropriés. Dans l'exemple décrit et comme montré sur la figure 2, deux vis 72 traversent le bâti et la bande 64 et pénètrent dans une plaque 74 relativement mince, située de l'autre côté de la bande 64 par rapport au bâti 70 afin de fixer ce dernier à la bande 64. Une barre allongée 76 d'équilibrage est disposée en contact avec les poulies 50 et 52, de l'autre côté de ces dernières par rapport au bâti 70, et les extrémités opposées 78 et 80 de la bande 64 sont fixées à cette barre 76 par des vis 82 et 84, respectivement. De même que pour le bâti 70 de montage de l'ensemble à navette, la barre 76 d'équilibrage a une longueur supérieure à la distance comprise entre les axes 54 et 56 des poulies afin de rester en contact avec les poulies 50 et 52 par l'intermédiaire de tronçons adjacents de la bande 64 pendant le mouvement alternatif limité de l'ensemble 14 à navette. La barre 76 d'équilibrage, dont la dimension et la forme sont analogues à celles de l'ensemble 14 à navette et son bâti 70 de montage, est choisie de manière à avoir une masse sensiblement égale à celle de l'ensemble 14 à navette, y compris la rangée de marteaux qui lui est fixée-et le bâti 70 de montage. Il est apparu que la barre 76 d'équili- brage faisait contrepoids à l'ensemble opposé 14 à navette, lors du mouvement alternatif de ce dernier, afin de réduire sensiblement les vibrations et les secousses, malgré le mouvement alternatifde cet ensemble 14 à navette. Les extrémités opposées du bâti 70 de montage de la navette sont maintenues en contact avec les poulies 50 et 52, par l'intermédiaire des tronçons adjacents de la bande 64, au moyen d'un ensemble magnétique 94. Cet ensemble 94 maintient également les extrémités opposées de la barre 76 d'équilibrage en contact avec les poulies 50 et 52 par l'intermédiaire de tronçons adjacents de la bande 64. 1 1. L'ensemble magnétique 94 comprend des première et seconde pièces polaires 96 et 98 disposées entre des éléments intermé- diaires adjacents 62 de bâti et formant des entrefers 100 et 102, respectivement, avec le bâti 70. Les pièces polaires 96 et 98 ont une section droite à peu près en U, comme montré sur les figures 4A et 4B, la pièce 98 étant plus longue que la pièce 96. Un aimant permanent 104 est relié à la pièce polaire 98, à l'extrémité de cette dernière opposée au bâti 70 de montage. Le pôle nord de l'aimant permanent 104 est en contact avec la pièce polaire 96 et son pôle sud opposé est adjacent à la barre 76 d'équilibrage avec laquelle il forme un entrefer 108. L'extrémité de la pièce polaire 98 opposée au bâti 70 de montage forme un entrefer 110 avec la barre 76 d'équilibrage. L'ensemble magnétique 94 fait circuler un flux magnétique par un circuit comprenant certaines parties de bâti et de la barre 76 d'équilibrage qui sont en matière magnétique. Le circuit magnétique est montré en trait pointillé sur la figure 2. La polarité de l'aimant permanent 104 est telle que le flux magnétique circule de l'aimant à travers l'entrefer 108 et pénètre dans la barre 76. Le flux circule ensuite le long de la barre 76, vers la zone de l'entrefer 110 qu'il traverse pour pénétrer dans la pièce polaire 98 et passer dans le bâti 70 en traversant l'entrefer 102. Le flux magnétique parcourt ensuite la longueur du bâti 70 jusqu'à la zone de l'entrefer 100 qu'il traverse, de même que la pièce polaire 96, pour atteindre l'aimant permanent 104 et fermer ainsi le circuit magnétique. Le flux magnétique produit par l'ensemble 94 exerce des forces d'attraction sur le bâti 70 et sur la barre 76 d'équilibrage, ces forces tendant à tirer le bâti 70 vers les pièces polaires 96 et 98 et à tirer la barre 76 vers l'aimant 104 et la pièce polaire 98. Ces forces maintiennent le bâti 70 et la barre 76 en contact avec les poulies opposées 50 et 52. Les pièces polaires 96 et 98 et l'aimant 104 forment un moteur linéaire avec deux bobines 112 et 114. La bobine 112 est enroulée sur la barre.76 d'équilibrage de manière à être disposée dans l'entrefer 108. La bobine 114 est enroulée sur la barre 76 d'équilibrage de manière à être 12. disposée dans l'entrefer 110. Les bobines 112 et 114 sont enroulées sur la barre 76 afin d'avoir des polarités opposées, et les deux bobines sont reliées l'une à l'autre par un conducteur afin qu'un couplage série soit réalisé entre les bobines 112 et 114. Les autres conducteurs des bobines 112 et 114 sont reliés respectivement à une borne 116 et à une borne 118. Les bornes 116 et 118 sont connectées de manière à recevoir un signal variant périodiquement, destiné à entraîner la barre 76 d'équilibrage dans un sens ou dans l'autre, suivant la polarité de ce signal. Lorsque lesignal appliqué aux bornes 116 et 118 provoque une circulation du courant vers le haut dans la partie de la bobine 112 située dans l'entrefer 108, et vers le bas dans la partie de la bobine 114 située dans l'entrefer 110, des courants réagissent avec le flux présent dans les entrefers 108 et 110 pour déplacer à force la barre 76 vers la droite comme montré sur les figures 2 et 3. Inversement, lorsque la polarité du signal appliqué aux bornes 116 et 118 s'inverse de manière que le courant circulant dans la partie de la bobine 112 située dans l'entrefer 108 descende et que le courant passant dans la partie de la bobine 114 située dans l'entrefer 110 monte, ces courants réagissent avec le flux présent dans les entrefers 108 et 110 pour exercer sur la barre 76 une force la déplaçant vers la gauche comme montré sur les figures 2 et 3. Malgré l'interaction des courants des bobines 112 et 114 et du flux présent dans les entrefers 108 et 110, ce flux continue d'attirer le bâti 70 et la barre 76 avec une force suffisante pour les maintenir appliqués étroi- tement contre les poulies opposées 50 et 52. Les limites opposées du mouvement du dispositif 12 de commande de la navette sont définies par deux butées 120 et 122 montées à proximité des extrémités opposées de la barre 76 d'équilibrage. La butée 120 comprend un bâti 124 de forme à peu près en L, monté sur la plaque 34 de base et portant un organe élastique se présentant sous la forme d'un bloc 126 d'élastomère qui est monté sur ce bâti et qui est placé sur la course linéaire de la barre 76. De la même manière, la butée 122 comprend un bâti 128 de forme en L, monté sur la plaque de base 34, et -un bloc 130 d'élastomère monté sur le bâti et 13. placé sur la course linéaire de la barre 76. Les organes élastiques 126 et 130 sont frappés alternativement par les extrémités opposées de la barre 76 d'équilibrage et lorsque cette dernière exécute son mouvement alternatif sous l'effet de l'excitation des bobines 112 et 114. A chaque fois que l'un des organes élastiques 126 et 130 est frappé par une extrémité de la barre 76, cet organe emmagasine suffisamment d'énergie pour provoquer un rebond jusqu'à une vitesse normale d'entraî- nement, en ne demandant qu'un très faible effort d'entraî- nement au dispositif 12 de commande de la navette. Par conséquent, un circuit analogue à celui décrit dans la demande n0 765 873 précitée peut être mis en oeuvre pour exciter les bobines 112 et 114 du dispositif 12 de commande de navette selon l'invention. Un tel circuit supprime pratiquement tout asservissement au cours des inversions de sens afin depermettre à l'énergie emmagasinée dans les organes élastiques comprimés 126 et 130 d'effectuer la plus grande partie du travail. Lorsque le dispositif 12 de commande atteint presque la vitesse nominale, l'asservissement est repris par l'appli- cation au moteur d'un faible courant, nécessaire au maintien de la vitesse nominale. Etant donné que le dispositif 12 de commande de la navette présente un très faible frottement, de par sa conception, l'asservissement peut être aisément maintenu pendant le déplacement à la vitesse nominale. Le circuit de commande des bobines 112 et 114 est représenté sur la figure 1, conjointement avec un codeur 131 de position et un capteur 132 de sens. Le codeur 131 de position peut comprendre tout dispositif approprié pouvant produire un signal représentant la vitesse de l'ensemble 14 à -navette portant la rangée de marteaux. Des montages classiques pouvant être utilisés comprennent un élément de balayage optique qui détecte optiquement des repères visibles situés le long du bâti 70 de montage, un dispositif à capteur magnétique monté en position fixe par rapport à des repères magnétiques qui sont disposés le long du bâti 70 et qui se déplacent avec lui, et un tachymètre linéaire. Le codeur 131 de position produit un signal représentant la vitesse réelle du dispositif 12 de commande et de l'ensemble 14 à navette qui lui est associé. Le 24704 1 14. signal du codeur 131, représentant la vitesse de la navette, est amplifié par un amplificateur 133 avant d'être appliqué à une boucle 134 de correction de vitesse. Le capteur 132 de sens, qui est représenté comme étant combiné au codeur 131 de position dans un seul élément sur la figure 2, cet élément 135 étant destiné à détecter des repères placés sur une bande 136 s'étendant le long du bâti 70 de montage, détecte les inversions de sens de l'ensemble 14 à navette en produisant un signal bipolaire dont la polarité s'inverse à chaque inversion de sens. Le capteur 132 de sens peut être constitué de tout dispositif classique approprié pouvant produire un tel signal qui est ensuite amplifié par un amplificateur 137 avant d'être appliqué à un générateur 138 de signaux bipolaires de référence. Le signal de vitesse provenant de l'amplificateur 133 est appliqué à la boucle 134 de correction de vitesse en même temps qu'un signal de réglage de vitesse provenant d'un générateur 140 d'impulsions. La boucle 134 de correction de vitesse, qui correspond à la boucle à blocage de phase du circuit décrit dans la demande n0 765 873 précitée, comprend une horloge logique qui compare les signaux de vitesse ou de synchronisation au signal de réglage de vitesse. La différence, qui se présente sous la forme d'un signal tachy- métrique, est appliquée à une jonction 142 de sommation, de même qu'un signal provenant du générateur 138 de signaux bipolaires de référence. Ce générateur 138 utilise le signal bipolaire provenant de l'amplificateur 137 pour produire un signal bipolaire de référence ayant une amplitude représentant la vitesse souhaitée et une polarité représentant le sens. La jonction 142 de sommation combine ce signal au signal de sortie de la boucle 1-34 de correction de vitesse pour produire un signal d'erreur qui est appliqué, par l'intermédiaire d'un amplificateur 144 de commande, aux bobines 112 et 114 afin de les exciter. La figure 5, qui montre la vitesse V de l'ensemble 14 à navette en fonction du temps t et le courant corres- pondant d'excitation C devant être appliqué aux bobines 112 et 114 pour obtenir la caractéristique' à peu près trapézoïdale de 15. vitesse, correspond à la figure 5 de la demande n0 765 873 précitée. Lorsque la courbe de vitesse passe par zéro en un point 146, le circuit de la figure 1 réagit en produisant une impulsion 148 relativement importante, appliquée aux bobines 112 et 114. Cette impulsion s'associe au rebond naturel du dispositif 12 de commande de la navette pour faire accélérer rapidement ce dispositif de commande jusqu'à la vitesse nominale souhaitée, déterminée par la boucle 134 de correction de vitesse. Lorsque le dispositif 12 de commande accélère, le circuit de la figure 1 sort de la zone de saturation de l'asservissement, puis fournit aux bobines 112 et 114 un courant nécessaire, permettant au dispositif de commande d'atteindre rapidement la vitesse nominale en un point 150. Ensuite, lors du -mouvement linéaire du dispositif 12 de commande dans le sens donné, entre les limites opposées de la course, le circuit de la figure 1 fournit aux bobines 112 et 114 un courant d'excitation relativement faible, nécessaire pour compenser les pertes par frottement et autres et pour maintenir la vitesse nominale du dispositif 12 de commande de la navette. Lorsque le dispositif 12 de commande est suffisam- ment déplacé pour que la barre 76 frappe l'autre des blocs 126 et 130 d'élastomère, ce qui correspond en un point 152 de la courbe de vitesse de la figure 5, le dispositif 12 de commande ralentit rapidement. Le circuit de la figure 1 détecte la différence qui en résulte entre la vitesse réelle et la vitesse souhaitée en fournissant aux bobines 112 et 114 un courant d'excitation de valeur croissante. Lorsque la vitesse du dispositif 12 de commande diminue, le circuit applique une impulsion 154 aux bobines 112 et 114. Le dispositif 12 de commande continue de ralentir et s'arrête en un point 156 indiqué sur la figure 5, en raison de la résistance opposée par le bloc élastique. Bien que l'impulsion 154 de courant s'oppose au ralentissement du dispositif 12 de commande, cette énergie n'est pas perdue, mais elle est plutôt transmise au bloc élastique. Lorsque le dispositif 12 de commande de la navette s'arrête au point 156, puis commence à repartir en sens opposé sous l'action du bloc élastique comprimé, 16. l'énergie supplémentaire provenant de l'impulsion 154 de courant est restituée par le bloc élastique au dispositif 12 de commande. Simultanément, le circuit de la figure 1 change de polarité au point. 156 de mouvement nul et produit une impulsion 158 relativement importante afin de faire accélérer rapidement le dispositif 12 de commande. Lorsque ce dernier accélère jusqu'à la vitesse nominale souhaitée, le circuit fournit aux bobines 112 et 114 un courant déterminé par la valeur réelle du signal d'erreur présent à la jonction 142 de sommation et dont la valeur diminue. Lorsque le dispositif 12 de commande atteint la vitesse nominale représentée par un point 160 sur la courbe de vitesse de la figure 5, le courant d'excitation produit par le circuit de la figure 1 est réduit aux valeurs relativement faibles, nécessaires pour compenser les pertes par frottement et autres afin de maintenir le mouvement linéaire du dispositif 12 de commande à la vitesse nominale choisie. Lorsque le dispositif 12 de commande atteint sa limite opposée et que la barre 76 frappe le premier des blocs élastiques 126 et 130 en un point 162 montré sur la courbe de vitesse de la figure 5, le dispositif 12 commence à ralentir. Le circuit de la figure 1 produit alors une impulsion de courant 164 relativement importante. Lorsque le dispositif 12 de commande ralentit pour atteindre une vitesse nulle en un point 166 montré sur la figure 5, le circuit change de polarité. La figure 6 est un graphique indiquant, en ordonnées, la force exercée sur la barre 76 d'équilibrage en fonction du courant circulant dans les bobines 112 et 114. La moitié supérieure de la figure 6 représente la zone +F dans laquelle la force exercée sur la barre 76 est orientée dans un premier sens, et la moitié inférieure du graphique représente la zone -F dans laquelle la force exercée sur la barre 76 est de sens opposé. La moitié droite de la figure 6 représente le courant d'une première polarité ou courant +I, alors que la moitié gauche de la figure 6 représente le courant de polarité opposée ou courant -I. 17. Une première courbe 170 représente la force exercée sur la barre 76 d'équilibrage sous l'effet du courant circulant dans la bobine 112. Il apparaît que pour des valeurs croissantes du courant positif +I appliqué à la bobine 112, la force +F exercée dans le premier sens croit en relation presque linéaire avec le courant. Cependant, lorsque le courant change de polarité de manière à passer dans la zone négative -I, la force -F exercée sur la barre 76, en sens opposé, croît sensiblement, mais tend ensuite à se stabiliser en raison d'un phénomène de saturation commun aux dispositifs magnétiques. Lorsque le fonctionnement se déroule dans la partie supérieure droite de la figure 6, de manière que le courant appliqué à la bobine 112 soit positif, le flux qui en résulte dans les zones adjacentes de la barre 76 est de polarité opposée à celle du flux produit par les pièces polaires 96 et 98 et les aimants 104 et 106. Cependant, dans la zone inférieure gauche de la figure 6 o le courant est négatif, les deux flux différents circulant dans la barre 76 se combinent pour produire une saturation magnétique qui fait tendre la courbe 170 vers l'horizontale. Une courbe 172, qui représente la force exercée sur la barre 76 d'équilibrage en fonction du courant circulant dans la bobine 114, présente un profil inverse de celui de la courbe 170 en raison du fait que la bobine 114 est déphasée par rapport à la bobine 112. Ainsi, lorsque le courant dirigé vers la bobine 114 est négatif (-I), la courbe 172 se trouve dans une région sensiblement linéaire, comme montré sur la figure 6. Cependant, lorsque le courant circulant dans la bobine 114 devient positif (+I), la caractéristique tend à se rapprocher de l'horizontale avec les valeurs croissantes Ode courant, en raison du phénomène de saturation. Une courbe 174 en traits pointillés représente l'effet combiné des deux bobines différentes 112 et 114. Ainsi, lorsque la barre 76 est saturée dans la zone de l'une des bobines en raison de la polarité du courant, la partie de la barre 76 adjacente à l'autre bobine n'est pas saturée, et vice-versa. Bien que la courbe 174 ne soit pas une droite idéale, elle constitue une amélioration sensible par rapport 18. au fonctionnement asymétrique résultant de la mise en oeuvre d'une seule bobine de polarité donnée. La figure 7 représente une variante 170 du dispo- sitif de commande de navette selon l'invention. Le dispositif 170 de commande représenté sur la figure 7 est identique au dispositif 12 montré sur les figures 2 à 4, sauf en ce qui concerne l'ensemble magnétique. Le dispositif 170 de commande représenté sur la figure 7 utilise un ensemble magnétique 172 qui, de même que l'ensemble magnétique 94 du dispositif 12 de commande des figures 2 à 4, utilise une pièce polaire 96 et un aimant permanent 104 formant respectivement un entrefer 100 avec le bâti 70 et un entrefer 108 avec la barre 76 d'équili- brage. L'ensemble 172 de la figure 7, de même également que l'ensemble 94 du dispositif 12 des figures 2 à 4, comporte une pièce polaire 98 qui forme un entrefer 102 avec le bâti 70 de montage et un entrefer 110 avec la barre 76 d'équilibrage. L'ensemble magnétique 172 comprend également une troisième pièce polaire 180 disposée sur le côté extérieur de la barre 76 d'équilibrage, en face de l'aimant 104 et de la pièce polaire 98. La pièce polaire 180 comporte une extrémité 182 formant un entrefer 184 avec la barre 76, en face de la pièce polaire 98 et de l'entrefer 110. Un aimant permanent 186, relié à l'extrémité de la pièce polaire 180 opposée à l'extré- mité 182, est disposé à proximité de la barre 76 d'équilibrage avec laquelle il forme un entrefer 188 situé en face de l'aimant 104 et de l'entrefer 108. Le pôle nord de l'aimant 186 est adjacent à la barre 76 d'équilibrage et son pôle sud est opposé à la barre 76 afin de renforcer le flux magnétique produit par l'aimant 104. Le dispositif 170 de commande de navette de la figure 7 présente l'avantage, par rapport au dispositif 12 de commande montté sur les figures 2 à 4, d'utiliser les deux côtés de chacune des bobines 112 et 114 et d'accroître ainsi l'efficacité du fonctionnement du moteur linéaire. Ainsi, la bobine 112 réagit avec le flux présent dans l'entrefer 188 de même qu'avec celui présent dans l'entrefer 108. De la même manière, la bobine 114 réagit avec le flux présent dans l'entrefer 184 ainsi qu'avec celui présent dans l'entrefer 19. 110. Pour un courant donné, appliqué aux bobines 112 et 114, l'utilisation des deux côtés de chaque bobine dans le -dispo- sitif de la figure 7 résulte en l'application d'une force d'entraînement plus grande sur la barre 76 d'équilibrage. Inversement, un inconvénient du dispositif 170 de commande de la figure 7, par rapport au dispositif 12 de commande des figures 2 à 4, est que la présence d'entrefers sur les deux côtés de la barre 76 réduit ou supprime la force d'attraction exercée sur la barre 76 et la maintenant contre les poulies 50 et 52. Des forces engendrées dans les entrefers 184 et 188 tendent à éloigner la barre 76 des poulies 50 et 52. Par conséquent, si l'entrefer 188 est de dimension à peu près égale à celle de l'entrefer 108 et si l'entrefer 184 est de dimension à peu près égale à celle de l'entrefer 110, les forces d'attraction exercées sur les côtés opposés de la barre 76 d'équilibrage sont à peu près égales. Pour exercer au moins une certaine force d'attraction sur la barre d'équilibrage dans le sens maintenant cette barre 76 contre les poulies 50 et 52, l'entrefer 184 est de préférence plus grand que l'entrefer 110 et l'entrefer 188 est de préférence plus grand que l'entrefer 108. Plus les entrefers 184 et 188 sont larges par rapport aux entrefers 110 et 108, plus la force d'attrac- tion maintenant la barre 76 d'équilibrage contre les poulies et 52 est grande et moins l'effet des parties des bobines 112 et 114 situées dans les entrefers 184 et 188 est grand. Des essais permettent d'atteindre un compromis utilisable entre l'accroissement de la force d'attraction et la diminu- tion de la force d'entraînement exercée sur la barre 76 lorsque la largeur des entrefers 184 et 188 est augmentée. L'efficacité du fonctionnement dépend également, d'une manière générale, du nombre de bobines disposées dans les divers entrefers. Ainsi, dans le dispositif à quatre entrefers décrit dans le présent mémoire, il est possible d'utiliser un nombre de bobines compris entre un et quatre. Par exemple, dans la forme de réalisation des figures 2 à 4, une bobine peut également être placée dans chacun des entrefers et 102 ou dans l'un ou l'autre de ces entrefers, en plus des bobines 112 et 114. 20. Dans le dispositif 12 de commande des figures 2 à 4, la bande 64 est tendue sur toute sa longueur, entre ses extrémités opposées 78 et 80 qui sont fixées à la barre 76 d'équilibrage. La tension de la bande 64 peut être modifiée sensiblement par un réglage de la position de l'une des extré- mités 78 et 80 le long de la barre.76 d'équilibrage. Il peut être souhaitable, dans certaines applica- tions, de donner une certaine élasticité à la bande afin de rattraper certaines tolérances, la dilatation thermique, etc. Cependant, si l'on confère à la bande 64 une certaine élasticité, un certain jeu ou une certaine tolérance apparait entre la barre 76 d'équilibrage et les poulies 50 et 52 lors des chocs et des rebonds sur les blocs élastiques 126 et 130. Une tolérance ou un jeu excessif peut rendre difficile l'asservissement du dispositif de commande ou, dans tous les cas, peut affecter la fonction trapézoïdale souhaitée de vitesse du dispositif de commande de la navette. La figure 8 représente une variante 190 du dispo- sitif de commande de navette selon l'invention. Le dispositif 190 de commande de la figure 8 est identique au dispositif 12 de commande des figures 2 à 4, sauf en ce qui concerne le mécanisme de rebondissement et le montage de la bande. Le mécanisme de rebondissement comprend un bâti 192 de montage dont les extrémités opposées sont placées sur les courses linéaires du bâti 70 et de la barre 76 d'équilibrage et portent des blocs élastiques 193 et 194, respectivement. L'ensemble à bande du dispositif 190 de commande comprend une bande 196 qui comporte un tronçon central continu 198, réalisé d'une seule pièce, et deux tronçons extrêmes et opposés 200 et 202. Une première extrémité 204 de la bande 196 est fixée à la poulie 52 par une vis 206 et son extrémité opposée 208 est également fixée à la poulie 52 par la vis 206 afin de chevaucher la première extrémité 204. La bande 196 est fixée à la barre 76 d'équilibrage par une vis 212, à la poulie 50 par une vis 214 et au bâti 70 par une vis 216. Le tronçon central 198 de la bande 196 part de la vis 212, passe sur la poulie 50 et s'étend au-delà de la vis 214, jusqu'à la vis 216. Le tronçon extrême 200 de la bande 196 s'étend de la vis 212, 21. autour de la poulie 52, jusqu'à la vis 206. Immédiatement avant d'atteindre la vis 206, le tronçon extrême 200, de la bande 196 passe sur un élément élastique 218 qui est logé dans un évidement 220 ménagé dans la surface extérieure de la poulie 52. Le tronçon extrême 202 de la bande 196 s'étend de la vis 216 à la vis 206. % L'organe élastique 218, qui fait normalement saillie vers l'extérieur, sur une courte distance, de la surface extérieure de la poulie 52, permet un mouvement du tronçon adjacent de la bande 196 vers la surface extérieure de la poulie 52 et en sens opposé afin de faire varier la longueur de la bande lorsque la tension de cette dernière varie. Ceci permet de compenser les tolérances, la dilatation thermique et autres. Simultanément, le tronçon central 188 de la bande 196, qui passe sur la poulie 50, qui s'étend entre les vis 212,et 216 et qui est tendu par les rebonds du bâti 70 et de la barre 76 d'équilibrage contre les blocs élastiques 193 et 194, reste tendu et est isolé de l'élasticité offerte par l'organe élastique 218. La figure 9 représente une autre forme de réali- sation d'un mécanisme de rebondissement pouvant être utilisé à la place du bâti 192 de montage et des blocs élastiques 193 et 194 montrés sur la figure 8. La forme de réalisation de la figure 9 utilise un ressort plat unique 222 dont les extrémités opposées sont placées sur les courses linéaires du bâti 70 et de la barre 76 d'équilibrage. La partie centrale du ressort 222 est montée sur une console 224 de manière que ses extrémités opposées puissent fléchir librement sous l'effet des chocs et des rebonds du bâti 70 et de la barre 76. La figure 10 représente une autre forme de réali- sation d'un mécanisme de rebondissement pouvant être utilisé à la place du bâti 192 de montage et des blocs élastiques 193 et 194 de la figure 8. La forme de réalisation de la figure 10 comporte un bâti 226 de montage analogue au bâti 192 de montage de la figure 8. Cependant, à la place des blocs élastiques 193 et 194, le bâti 226 porte deux ressorts héli- coîdaux 228 et 230 montés sur ses extrémités opposées. Le ressort hélicoïdal 228 est disposé de manière à être frappé 22. par le bâti 70 et le ressort hélicoïdal 230 est placé de manière à être frappé par la barre 76 d'équilibrage. Les longueurs sur lesquelles s'étendent les bobines 112 et 114 le long de la barre 76 d'équilibrage et les longueurs sur lesquelles s'étendent l'aimant 104 et la pièce polaire 98 le long des entrefers 108 et 110 sont de préférence choisies en fonction de la longueur de la course du dispositif de commande de navette, de manière qu'aucune partie des bobines 112 et 114 ne dépasse les bords opposés de l'aimant 104 et de la pièce polaire 98, respectivement. Ainsi, l'inter- action des bobines 112 et 114 avec le flux magnétique de l'aimant 104 est optimisée et le fonctionnement reste dans une plage sensiblement linéaire. Des dispositifs de commande de navette selon l'invention se sont révélés capables de fonctionner à des vitesses relativement élevées tout en ne demandant que des puissances relativement faibles aux bobines. Dans une forme de réalisation construite et essayée avec succès, conformément à l'invention, une puissance demandée aux bobines, ne dépassant pas environ 5 watts, permet de faire exécuter à l'ensemble à navette et à rangée de marteaux, une course de 20,32 mm à une vitesse de 50 millisecondes par course. Les 50 millisecondes nécessaires à chaque course comprennent 38 millisecondes d'impression et 12 millisecondes d'inversion de sens aux extrémités opposées de la course. Chaque ligne de caractères demande huit courses et l'imprimante est capable d'imprimer jusqu'à 150 lignes par minute. Il est évident que ces chiffres ne sont donnés qu'à titre d'exemples et que d'autres vitesses d'impression, de l'ordre de 300 lignes par minute et plus, peuvent être obtenues avec les dispositifs de navette selon l'invention. La figure 11 représente une variante 240 du dispo- sitif de commande de navette selon l'invention. Le dispositif 240 de la figure 11 est analogue au dispositif 12 de commande des figures 2 à 4 par le fait qu'il utilise des poulies 50 et 52 montées sur des axes 54 et 56 qui tourillonnent dans un bâti inférieur 60 et dans un bâti 70 de montage de l'ensemble à navette, et par le fait égalemen't qu'il comporte une barre 23. 76 d'équilibrage disposée de l'autre côté des poulies 50 et 52 par rapport à l'ensemble à navette. Le dispositif 240 de commande de la figure 11 comporte également le mécanisme de rebondissement de la figure 8 comprenant le bâti 192 de montage et les blocs élastiques 193 et 194. Le dispositif 240 de commande de navette de la figure 11 diffère des formes de réalisation précédentes par le fait qu'il comporte des bobines qui sont fixes et des aimants qui sont montés sur l'élément 70 de montage et sur la barre 76 d'équilibrage afin de se déplacer avec eux. Une première bobine 242 et une seconde bobine 244 sont montées sur le bâti inférieur 60, entre les poulies opposées 50 et 52, de manière à être disposées à peu près à égale distance de l'élément 70 de montage et de la barre 76 d'équilibrage. Les bobines 242 et 244 ont une forme sensiblement allongée et elles comprennent chacune une longueur de fil conducteur enroulée sur un support allongé 246 ayant une section droite à peu près rectangulaire. La largeur du support 246 est sensiblement inférieure à la hauteur afin qu'une partie importante de chaque spire du fil formant la bobine se trouve dans l'un ou l'autre de deux entrefers 248 et 250 situés sur les côtés opposés de chacune des bobines 242 et 244. Les entrefers 248 sont formés par les bobines 242 et 244 et deux premiers aimants permanents 252 et 254 montés à une certaine distance l'un de l'autre, le long de la barre 76 d'équilibrage, sur la surface intérieure de cette dernière. L'aimant permanent 252 est disposé à proximité de la première bobine 242 alors que l'aimant permanent 254 est disposé à proximité de la seconde bobine 244. Les entrefers 250 sont formés par les bobines 242 et 244 et par deux seconds aimants permanents 256 et 258 montés à une certaine distance l'un de l'autre, le long de l'élément 70 de montage, sur la surface intérieure de ce dernier. L'aimant permanent 256 est disposé à proximité de la première bobine 242, alors que l'aimant permanent 258 est disposé à proximité de la seconde bobine 244. La polarité des aimants permanents 252, 254, 256 et 258 est montrée sur les figures 11 et 12. Le flux magné- tique ainsi obtenu circule suivant une ligne pointillée 260 24. indiquée sur la figure 11. Le flux de l'aimant permanent 252 circule le long de la barre 76 d'équilibrage, vers l'aimant permanent 254 qu'il traverse, ainsi que l'entrefer 248, pour atteindre la seconde bobine 244. A partir de la seconde bobine 244, le flux traverse l'entrefer 250 et l'aimant permanent 258 pour atteindre l'élément 70 de montage. Le flux circule le long de l'élément 70 de montage et pénètre dans l'aimant permanent 256 à partir duquel il traverse l'entrefer 250, puis la première bobine 242 et l'entrefer 248 pour arriver à l'aimant permanent 252 et fermer ainsi le circuit magnétique. Les bobines 242 et 244 sont câblées en série l'une avec l'autre et en polarité opposée, et elles sont montées de manière à ëtre excitées par un signal alternatif, comme décrit précédemment pour les formes de réalisation qui précèdent, afin de produire le mouvement alternatif souhaité du dispo- sitif 240 de commande de navette. Les inversions de courant dans la première bobine 242 ont pour effet d'entraîner les aimants permanents 252 et 256 dans des sens opposés le long de la bobine 242. De même, les inversions de courant dans la bobine 244 entraînent les aimants permanents 254 et 258 dans des sens opposés le long de la bobine 244. Simultanément, les aimants permanents 252, 254, 256 et 258 sont attirés vers les bobines 242 et 244 afin de maintenir la barre 76 d'équilibrage et l'élément 70 de montage en contact avec les poulies 50 et 52. Le dispositif 240 de commande de navette des figures 11 et 12 présente un avantage par rapport aux formes de réalisation décrites précédemment par le fait que de plus grandes parties des bobines sont placées dans les entrefers magnétiques actifs afin d'accroître l'efficacité du fonction- nement. Ceci apparait sur la figure 12 qui montre les parties latérales importantes des spires de la bobine 244, disposées dans les entrefers 248 et 250. De mâme, certaines caractéris- tiques du dispositif des figures 11 et 12 peuvent rendre ce dernier moins avantageux que des formes de réalisation précé- dentes dans certaines applications. Ces caractéristiques comprennent le fait que des aimants permanents de masse rela- tivement élevée sont montés sur la barre 76 d'équilibrage et 25. sur l'élément 70 de montage à la place des bobines de faible masse. De plus, étant donné que les aimants permanents, attirés vers les bobines, changent constamment de position par rapport aux poulies opposées 50 et 52 lorsque la barre 76 et l'élément 70 exécutent leur mouvement alternatif, les moments de flexion exercés sur la barre 76 et l'élément 70 changent continuellement au lieu de rester constants comme c'est le cas dans les dispositifs de commande de navette précédents. Pour avoir un fonctionnement linéaire très effi- cace, le dispositif 240 de commande de navette montré sur les figures 11 et 12 est de préférence conçu de manière que toutes les parties de chacun des aimants permanents soient disposées en face d'une bobine dans toutes les positions de la barre 76 d'équilibrage et de l'élément 70 de montage. Ainsi, toutes les parties de l'aimant permanent 252 sont disposées en face de la première bobine 242 dans les diverses positions différentes de la barre 76 d'équilibrage. De même, toutes les parties de l'aimant permanent 256 sont disposées en face de la première bobine 242 dans les diverses positions différentes de l'élément 70 de montage. Des considérations analogues s'appli- quent aux aimants permanents 254 et 258 par rapport à la seconde bobine 244. On obtient ce résultat en concevant le dispositif de commande de navette, de manière que la longueur de la course de la barre 76 et de l'élément 70 ne soit pas supérieure à la différence entre la longueur dechaque aimant permanent et la longueur de la bobine adjacente. Dans le cas du dispositif 240 de commande montré sur la figure 11, la différence de longueur entre l'aimant permanent 252 et la première bobine 242, exprimée en D, est rendue à peu près égale à la course, exprimée en S. Ainsi, le fonctionnement linéaire, sur toute la plage de mouvement du dispositif de commande de navette, est assuré sans que les aimants permanents ou les bobines soient réalisés à une longueur supérieure à celle nécessaire. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. 26. REVENDICATIONS 1. - Dispositif à moteur linéaire, caractérisé en ce qu'il comporte deux éléments rotatifs opposés (50, 52), un premier élément allongé s'étendant entre les deux éléments rotatifs opposés et portant contre chacun d'eux, sur un premier côté de ces éléments, un second élément allongé constituant un élément d'équilibrage et s'étendant entre les deux éléments rotatifs opposés et portant contre chacun d'eux, sur leur second côté opposé audit premier côté, un premier élément magnétique disposé à proximité de l'un des premier et second éléments allongés, un second élément magnétique monté sur ce même élément allongé, et des moyens destinés à appli- quer, à l'un des premier et second éléments magnétiques, un signal variant périodiquement afin que les premier et second éléments magnétiques réagissent magnétiquement et provoquent un mouvement alternatif des premier et second éléments allongés, en sens opposés, sur une course linéaire. 2. - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des organes qui définissent des limites opposées pour le mouvement linéaire des premier et second éléments allongés et qui sont disposés de manière à âtre frappés à chaque fois que les premier et second éléments allongés atteignent l'une des deux limites opposées de leur mouvement linéaire. 3. - Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le premier élément allongé est un élément (70) de montage d'un ensemble (14) à navette à rangée de marteaux, le second élément allongé constituant un élément (76) d'équilibrage. 4. - Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le. second élément magnétique comprend un aimant permanent et en ce que le premier élément magnétique comprend une bobine. 5. - Dispositif selon la revendication 4, carac- térisé en ce que le second élément magnétique comprend des premier et second aimants permanents (252, 254) montés à une certaine distance l'un de l'autre, le long de l'un (76) des premier et second éléments allongés, le premier élément magné- 27. tique comprenant des première et seconde bobines (242, 244) adjacentes aux premier et second aimants et formant des entrefers (248) avec eux. 6. - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le second élément magnétique comprend des troisième et quatrième aimants permanents (256, 258) montés à une certaine distance l'un de l'autre le long de l'autre (70) des premier et second éléments allongés, les troisième et quatrième aimants étant adjacents aux première et seconde bobines (242, 244), respectivement, et formant des entrefers (250) avec elles. 7. - Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le second élément magnétique comprend une bobine et en ce que le premier élément magnétique comprend un circuit magnétique comportant deux pièces polaires espacées (96, 98), adjacentes à l'un des premier et second éléments allongés, et des organes reliés au circuit magnétique afin de faire passer un flux magnétique dans les pièces polaires et dans une partie adjacente de l'un des premier et second éléments allongés. 8. - Dispositif selon la revendication 7, carac- térisé en ce que les organes destinés à faire passer un flux magnétique comprennent des organes disposés entre les premier et second éléments allongés afin d'attirer magnétiquement les premier et second éléments allongés contre les deux éléments -rotatifs opposés. 9. - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier élément magnétique est disposé entre les premier et second éléments allongés, un troisième élément magnétique étant disposé entre les premier et second éléments allongés desquels il est espacé afin de former un premier groupe d'éléments magnétiques avec ledit premier élément magnétique, le deuxième élément magnétique étant monté sur le premier élément allongé, à proximité du premier élément magnétique, un quatrième élément magnétique étant monté sur le premier élément allongé, à proximité du troisième élément magnétique, un cinquième élément magnétique étant monté sur le second élément allongé, à proximité du 28. premier élément magnétique et un sixième élément magnétique étant monté sur le second élément allongé, à proximité du troisième élément magnétique, les deuxième, quatrième, cinquième et sixième éléments magnétiques formant un second groupe d'éléments magnétiques, et les moyens destinés à appliquer un signal variant périodiquement appliquant un tel signal à l'un des premier et second groupes d'éléments magnétiques. 10. - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'un des premier et second groupes d'éléments magnétiques est constitué de bobines et l'autre de ces groupes d'éléments magnétiques est constitué d'aimants permanents. 11. - Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le premier élément magnétique comprend une première pièce polaire disposée entre les deux éléments rotatifs et formant un entrefer avec le premier élément allongé, un aimant relié à une partie de la première pièce polaire opposée au premier élément allongé et formant un entrefer avec l'élément d'équilibrage, et une seconde pièce polaire disposée entre les deux éléments rotatifs et espacée de la première pièce polaire, la seconde pièce polaire formant des entrefers avec le premier élément allongé et l'élément d'équilibrage, le second élément magnétique comprenant une première bobine montée sur l'élément d'équilibrage et disposée dans l'entrefer formé par l'aimant et l'élément d'équilibrage, et une seconde bobine montée sur l'élément d'équilibrage et disposée dans l'entrefer formé par la seconde pièce polaire et l'élément d'équilibrage. 12. - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu!il comporte une bande flexible et mince (64), de largeur à peu près uniforme, formànt une boucle qui entoure une partie de chacun des deux éléments rotatifs (50, 52) et qui est reliée au premier élément allongé (70) et à l'élément (76) d'équilibrage. 13. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un tronçon continu de la bande (64) est fixé à l'un des deux éléments rotatifs, au premier élément 29. allongé et à l'élément d'équilibrage, deux tronçons extrêmes, situés aux extrémités opposées du tronçon continu, étant fixés à l'autre des deux éléments rotatifs, et un organe élastique permettant une variation de la longueur d'au moins l'un des tronçons extrêmes opposés, entre le tronçon continu et le point auquel ce tronçon extrême est fixé à l'autre des deux éléments rotatifs, des organes élastiques étant en outre disposés à proximité du premier des deux éléments rotatifs et définissant des limites opposées pour le mouvement du premier élément allongé et de l'élément d'équilibrage. 14. - Disp.ositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte un élément destiné à appli- quer un signal de polarité alternée aux première et seconde bobines. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'aimant comporte-un pôle nord faisant face à l'élément d'équilibrage, les première et seconde bobines étant enroulées suivant des polarités opposées autour de l'élément d'équilibrage et étant montées en série. 16. - Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte des butées élastiques dispo- sées de manière à définir des limites opposées pour le mouvement du premier élément allongé et de l'élément d'équilibrage. 17. - Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que les butées élastiques comprennent des premier et second blocs (126, 130) de matière élastique fixés à proximité des extrémités opposées de l'élément d'équili- brage. 18. - Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'élément d'application du signal de polarité alternée inverse la polarité du signal à chaque fois que le premier élément allongé et l'élément d'équilibrage atteignent une des limites opposées de leur mouvement. 19. - Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'élément destiné à appliquer le signal de polarité alternée comprend un élément (131) destiné à détecter la vitesse réelle du premier élément allongé et de 247 0471 30. l'élément d'équilibrage, un élément (138) destiné à produire une représentation de la vitesse souhaitée pour le premier élément allongé et l'élément d'équilibrage et un élément qui, en réponse à la vitesse réelle du premier élément allongé et de l'élément d'équilibrage et à la représentation de la vitesse souhaitée pour le premier élément allongé et l'élément d'équilibrage, fait varier le signal de polarité alternée conformément à toute différence entre la vitesse réelle et la représentation de la vitesse souhaitée. 20. - Dispositif selon la revendication. 1, carac- térisé en ce que le premier élément magnétique comprend une pièce polaire disposée entre les deux éléments rotatifs et formant un entrefer avec le premier élément allongé, un premier aimant relié à une partie de la première pièce polaire opposée au premier élément allongé et formant un premier entrefer avec l'élément d'équilibrage, une deuxième pièce polaire disposée entre les deux éléments rotatifs et espacée de la première pièce polaire, la deuxième pièce polaire formant un entrefer avec le premier élément allongé et un second entrefer avec l'élément d'équilibrage, une troisième pièce polaire étant disposée de l'autre côté de l'élément d'équilibrage par rapport aux première et deuxième pièces polaires, cette troisième pièce polaire comportant une première extrémité qui forme un troisième entrefer avec l'élément d'équilibrage, en face du deuxième entrefer, et un second aimant relié à une seconde extrémité de la troisième pièce polaire opposée à la première extrémité de ladite troisième pièce polaire, et formant un quatrième entrefer avec la barre d'équilibrage, en face du premier entrefer, le second élément magnétique comprenant une première bobine montée sur l'élément d'équilibrage et disposée dans les premier et quatrième entrefers, et une seconde bobine montée sur l'élément d'équilibrage et disposée dans les deuxième et troisième entrefers. 21. - Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que les premier et deuxième entrefers ont sensiblement des dimensions égales, les troisième et quatrième entrefers ayant sensiblement des dimensions égales et étant plus longs que les premier et deuxième entrefers.