FR 2466025 A1 19810327 FR 7923595 A 19790921 La présente invention est relative à un dispositif permettant d'accroître la résolution angulaire des radars Doppler et au radar Doppler comportant un tel dispositif. La résolution angulaire des radars Doppler est, dans le cas de la détection de cibles complexes ou d'un ensemble de cibles élémentaires, limitée par une forme de bruit affectant le signal détecté résultant de la scintillation radar de la cible. De manière générale une cible complexe, telle qu'un navire ou un avion, ou un ensemble de cibles élémentaires tel qu'un raid composé de plusieurs appareils possède une pluralité de centres de réflexions pour lesquels les amplitudes et les phases des signaux réfléchis varient en fonction de la présentation de la cible et de la nature de celle-ci.Ce phénomène de scintillation connu selon le vocable anglo saxon sous le terme de "GLINT" a pour effet d'entraîner une évolution continuelle de la direction du centre de réflexion, résultat obtenu par composition vec- torielle des signaux réfléchis par les divers centres de réflexion. Cette direction peut être erronée car cette dernière peut apparaître à l'extérieur des dimensions physi- ques de la cible ou de l'espace occupé par le raid du fait des variations complexes des lois d'amplitude et de phase des signaux réfléchis par les différents centres de réflexion. Dans le cas de la mise en poursuite du système radar sur la cible considérée, le radar élabore par exemple un signal somme S capté par la surface totale de l'antenne et un signal différence D résultant de la différence entre les signaux captés par deux moitiés d'antenne et figurant l'écart de dépointage de l'antenne par rapport à la cible. La mesure de dépointage ou d'écartométrie de l'antenne par rapport à la cible, obtenue par la mesure rapport des signaux D,est S stable et précise dans le cas de poursuite de cibles ponctuel- les mais cependant erronée et fluctuante dans le cas d'une cible complexe du fait, notamment, des interférences entre ondes réfléchies par les divers centres de réflexion de la cible complexe. Différentes techniques peuvent être envisagées pour accroître la résolution des systèmes radars de poursuite. Ces techniques ont pour principe l'utilisation de signaux électromagnétiques, de très courte longueur d'onde par impulsion de très faible durée. Cependant la résolution finale reste liée aux caractéristiques géométriques de l'antenne. Le passage aux ondes électromagnétiques optiques ou suboptiques à très faible longueur d'onde ne peut être envisagé directement en raison des phénomènes d'absorption par l'atmosphère de l'énergie électromagnétique pour de telles longueurs d'ondes. Une autre solution proposée dans la demande de brevet français numéro 77. 19617 publiée sous le numéro 2 396 311 consiste à effectuer un traitement non linéaire du signal représentatif de l'écartométrie à partir de la probabilité estimée de l'erreur sur ces mesures, cette probabilité de l'erreur pouvant être déterminée notamment à partir des maxima du signal somme S. Une telle solution ne permet cependant pas une analyse détaillée de l'écartométrie au niveau de chaque centre de réflexion d'une cible complexe. La présente invention permet de remédier aux inconvé- nients précités. Un objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un dispositif permettant d'accroître la résolution angulaire des radars Doppler de poursuite par traitement du bruit de scintillation d'une cible ou d'une pluralité de cibles. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un dispositif permettant d'accroître la résolu- tion angulaire des radars Doppler de poursuite par une ana- lyse de l'écartométrie au niveau des centres de réflexion élémentaire de la cible. Un autre objet de la présente invention, est la mise en oeuvre d'un dispositif capable d'assurer la détection de la rotation instantanée de la cible. Le dispositif selon l'invention permettant d'accroître la résolution angulaire d'un radar Doppler aéroporté du type monopulse comprenant au moins une voie somme et une voie différence comporte notamment des premiers moyens de filtrage des signaux d'écho élémentaires d'une cible comprenant N voies de filtrage accordées chacune sur une fréquence t______ et espacée d'un pas de fréquence o Vd représente la vitesse de défilement radar cibleA la longueur d'onde du signal radar émis, t la résolution angulaire minimale des moyens de filtrage relativement à un écho élémentaire avec K compris entre - N - 1 et N - 1 2 2 Chaque voie de filtrage délivre pour la voie somme un signal représentatif de l'amplitude d'un écho élémentaire considéré. Le dispositif selon l'invention comporte en outre des deuxièmesmoyensde filtrage de signaux d'échos élémentaires d'une cible comprenant NV voiesde filtrage accordée chacune sur une fréquence t = A v et espacéesd'un pas de fréquence 2. v)i& ou Ve9 représentera vitesse de défilement radar cible, la résolution angulaire minimale des moyens de filtrage relativement à un écho élémentaire. Chaque voie de filtrage des deuxième moyens de filtrage délivre, pour la voie différence,un signal représentatif du produit de l'amplitu- de et de l'écart angulaire par rapport à l'axe radio- électrique de l'antenne d'un écho élémentaire considéré. Une boucle d'asservissement en fréquence des moyens de transposition en fréquence à une fréquence Rocentrale représentative de la moyenne pondérée.des fré- quences de chacun des échos telle que g M M Yk dans lesquels -R et Ad soit des radars à basse fréquence de répétition. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la descrip- tion et des dessins ci-après dans lesquels, - la figure 1 représente un schéma synotptique du dispositif selon l'invention, - la figure 2 représente un détail de réalisation particulier du dispositif selon la figure 1, - les figures 3 et 4 représentent également un détail de réalisation particulier du dispositif selon l'invention, - - la figure 5 représente un mode de réalisation parti- culier de l'objet de l'invention dans le cas de la détection de la rotation instantanée de la cible, - la figure 6 représente un détail particulier de réalisation de l'objet de l'invention dans le cas de l'application du système à l'asservissement d'une antenne radar en poursuite, - la-figure 7 représente un mode de réalisation parti- culier conformément au mode de réalisation de la figure 6, - la figure 8 représente un autre détail de réalisation - de l'objet de l'invention. La figure la représente schématiquement l'antenne d'un radar de poursuite pointée sur une cible complexe. La poursuite s'effectue dans un plan, le plan de la figure, et la vitesse relative VB.Adu porteur par rapport à la cible est connue, elle est par exemple délivrée par le système de navigation du porteur. La cible est à titre d'exemple non limitatif supposée constituée d'un ensemble rigide de réflecteurs élémentaires ponctuels Bi dont la présentation par rapport aux ondes incidentes radar est supposée globa- lement invariante. Afin d'effectuer la poursuite angulaire de la cible, le radar élabore deux signaux, un signal S capté par la surface totale d'antenne, un signal D résultant de la différence entre les signaux captés séparément par deux moitiés d'antenne et figurant l'écart de dépointage de l'an- tenne par rapport à la cible. Le faisceau radar étant suffi- samment large pour éclairer entièrement-la cible, les deux signaux S et D peuvent être représentés par les relations S = M; i=,Dû v les coefficients mi}D étant respectivement proportionnels au champ réfléchi par les réflecteurs élémentaires Bi et à l'écart angulaire de ces réflecteurs Bi par rapport à l'axe du faisceau d'antenne représenté figure 1 par AB,. Dans le plan des phases, les coefficientstMi sont représentés par des vecteurs correspondant aux signaux élémentaires tels que Mft e&+, Mi' représentant la puissance reçue du réflecteur élémentaire et - t l'argument dépendant de la distance Ri = ABi du foyer de l'antenne au réflecteur Bi et de la nature de ce dernier. La contribution de celle-ci, bien.que inconnue,est constante durant les temps d'observa- tion pratiqueset peut être négligéa.En conséquence l'argument -est limité au terme lié à la propagation des signaux radar, +4= 4 o Ri représente la distance entre le foyer de l'antenne et le point brillant Bi, X étant la longueur d'onde du signal d'émission. En conséquence la mesure de l'écart de la cible constituée par l'ensemble de points brillants Bi peut être représentée par le rapport des modules des vecteurs D et S soit Compte tenu des mouvements relatifs radar cible modifiant chaque distance Ri,il existe,en conséquencedes variations imprévisiblesdu rapport D. Dans le seul cas favorable s rarement obtenu o toutes les ondes sont en phase, cas o tous les 4 sont identiques,le rapport s'écrit Ce rapport représente la moyenne pondérée en champ des écarts angulaires des différents points brillant Bi. Le point visé se trouve à l'intérieur de la cible. Le dispositif selon l'invention permet de se ramener à un problème de poursuite ponctuelle. Il permet en particulier d'évaluer séparément les différents termes V^. pour chaque réflecteur élémentaire ou point brillant Bi. En effet, les fréquences Doppler des signaux d'un écho d'un point Bi et d'un écho du point Bo, supposé situé sur l'axe ABo de l'antenne tel que représenté figure la,différent d'une quantité a; _ __ _ _ - ev; o Vd représente la vitesse de défilement radar cible et &iY l'écart angulaire du point brillant Bi engendrant un écho par rapport à l'axe de l'antenne. Le dispositif selon l'inven- tion permet donc l'obtention du dépointage moyen de la cible par séparation par filtrage des fréquences Doppler des différents points brillants. Selon la figure lb, le dispositif selon l'invention permettant d'accroître la résolution angulaire d'un radar Doppler aéroporté du type monopulse comprenant une voie somme et une voie somme et une voie différence comporte des moyens de transpositions en fréquence 1 des signaux d'écho des voies somme et diffé- rence. Les moyens de transposition en fréquence 1 délivrent par exemple des signaux vidéo-fréquence représentatifs de l'amplitude des échos des points brillants Bi sur la voie somme S et sur la voie différence D des signaux vidéo fré- quence représentatifs du produit de l'amplitude du signal d'écho de chaque point brillant Bi et de l'écart it de ce point brillant par rapport à l'axe de l'antenne. Le dispo- sitif selon l'invention comporte également des premiers moyens de filtrage des signaux d'écho élémentaires Bi d'une cible comprenant N voies de filtrage accordées chacune-sur une fréquence il _ t cient compris entre - N - 1 et N - 1 Vd représente la vites- 2 2 se de défilement du radar c'est-à-dire la projection du vecteur vitesse relative radar-cible sur la direction normale à la direction radar-cible ABo,; la longueur d'onde d'émis- sion des signaux radar, et E la résolution angulaire minimale des moyens de filtrage relativement à un écho élémentaire. Chaque 7 2466025 voie de filtrage des premiers moyens de filtrage délivre pour la voie somme un signal représentatif de l'amplitude d'un écho élémentaire considéré. Le dispositif selon l'invention comporte également des deuxièmes moyens de filtrage 3 des signaux d'écho élémentaires d'une cible. Les deuxièmesmoyens de filtrage 3 comprennent N voiesde filtrage accordée chacune sur une fréquence - les fréquences de chaque voie de filtrage étant espacées d'un pas de fréquence t_- o vcjt représente la vitesse de défilement radar cible, ú la résolution angulaire minimale des moyens de filtrage relativement à un écho élémentaire. Chaque voie de filtrage des deuxièmes moyens de filtrage 3 délivrent pour la voie différence un signal représentatif du produit de l'amplitude M' et de l'écart angulaire D9 par rapport à l'axe radio électrique de l'antenne d'un écho élémentaire considéré engendré par un point brillant Ri. Le dispositif selon l'invention représenté figure lb comporte également une boucle d'asservissement en fréquence des moyens de trans- position en fréquence à une fréquence fo centrale repré- sentative de la moyenne pondérée des fréquencesde chacun des échos. La fréquence SO est donnée par la relation dans lesquels fi et Mi représentent la fréquence Doppler d'un écho considéré et l'amplitude du signal relative à cet écho respectivement. Des moyens de calcul 5 de l'écartométrie ou direction moyenne de la cible constituée parl'ensemble des points brillantsBi délivre un signal représentatif de la moyenne des écarts angulairesde l'ensemble des échos élémentaires par rapport à l'axe radio-électrique de l'antenne. Dans l'exemple de réali- sation décrit ultérieurement les moyens de calcul de l'écartométrie délivrent un signal représentatif dé la moyenne pondérée des écarts angulairesou écart angulaire du barycentre radio électrique de la cible. Le principe de fonctionnement du dispositif représenté figure la est le suivant: la fréquence Doppler de l'écho reçu du point BD situé sur l'axe de l'antenne étant compensée par la boucle d'asservissement de fréquence, une intégration cohérente des signaux correspondant durant un temps T donne un signal égal à T alors que pour tout écho engendré 1ar un point brillant Bi, supposé de même puissance mais de fréquence Doppler non compensée, le résultat de l'intégration est de-la forme: | AJ n Fr T |. é Se F I F Tout écho d'un point Bi est atténué par rapport à l'écho d'un point Bo au niveau du filtre d'ordre K = 0 tel que fi = fk = fo dans le rapport R = nl: T fk. Une atténuation suffisante 7RT fk de l'écho d'un point Bi par rapport à l'écho du point Bo permet en particulier au niveau du filtre fk = fo la sélection de l'écho du point Bo. - Ce même traitement appliqué simultanément aux voies somme S et différence D permet d'extraire séparément les signaux élémentaires Mo et Molno. Le calcul d'un signal représentatif de l'écart &ode ce point par rapport à l'axe permet également pour tout point brillant d'ordre i le calcul de l'écart &L, et par suite l'obtention de la direc- tion ou écart moyen ou même écart représentatif du barycentre radioélectrique de la cible. Le rapport d'atténuation donné par le filtrage compte tenu de l'expression de l'écart de - fréquence Doppler SF entre un point Bi et un point Bo situé sur l'axe de l'antenne s'écrit en posant L = VBo A Sin l'antenne normalement à la ligne de visée durant l'intégra- tion faite par le filtre: R = Sin 21UL ai / 2U L ai N Ro ' Ro - o ai représente la distance du point brillant Bi par rapport à l'axe ABo de l'antenne ainsi que représenté figure la. La réponse du filtre ou atténuation du filtre en fonc- tion de ai distance du point brillant par rapport à l'axe de l'antenne correspond au traitement des signaux radar fournis par une antenne synthétique d'une longueur 2L. Pour pouvoir bénéficier d'un pouvoir séparateur théorique égal à ai il est donc nécessaire que l'antenne se déplace normalement à la ligne de visée de L = -Rai soit pour Ro = 500 mètres, ai = l mètre et) = 3 cm, L correspond à une antenne synthétique de 15 mètres. Cette condition est d'autant plus rapidement obtenue que la vitesse de défilement Vd est grande la longueur L étant en première approximation L = Vd xt. Selon la figure lb, les moyens de transposition en fréquence 1 comportent un oscillateur à commande en tension 11 délivrant un signal de référence à un filtre à bande latérale unique 12. Le filtre à bandeilatérale uni- que 12 reçoit du radar les références de fréquence intermé- diaire F-let de fréquence Doppler fd = 2 Vr o Vr représen- te la vitesse radiale moyenne de la cible ainsi que représen- tée figure la. Le filtre à bande latérale unique 12 délivre un signal de transposition de fréquence FI + 2 V. Les moyens de transposition en fréquence comportent également deux circuits de détection amplitude phase 13 et 14 compre- nant chacun deux détecteurs amplitude phase 131, 132 et 141, 142 respectivement alimentés en parallèle par la voie somme S et différence D. Les détecteurs amplitude phase 131, 141 et 132, 142 reçoivent respectivement le signal de transposi- tion de fréquence FI = 2 Vr directement et par l'intermé- diaire d'un déphaseur de 7T 133, 143. Chaque circuit de détection amplitude phase délivre par l'intermédiaire des détecteurs amplitude phase 131, 132 et 141, 142 deux signaux vidéo fréquence représentatifs de l'amplitude et de la phase des signaux somme ou différence transposés. Des moyens d'échantillonnage 15, 16 reçoivent des circuits de détection amplitude phase des signaux vidéo fréquence et de la télémétrie radar un signal de sélection distance SY. Les moyens d'échantillonnage 15 et 16 délivrent pour chaque signal vidéo fréquence un signal échantillonné XS, YS à partir des signaux délivrés par le détecteur amplitude phase 131 et par le détecteur amplitude phase 132 et un signal échantillonné XD, YD à partir des signaux vidéo fréquence délivrés par les détecteurs amplitude phase 141, 142, les signaux échantillonnés XS,YS étant les compo- santes d'un vecteur représentatif respectivement en ampli- tude et phase des signaux d'écho sur la voie somme et sur la voie différence. Selon un mode de réalisation particulier représenté figure 2, les premiers et deuxièmes moyens de filtrage 2 et 3 comportent une pluralité de N - 1 circuits opérateurs de déphasage 21, 31 des vecteurs XS, YS, XD, YD. Sur la figure 2, les circuits opérateursde déphasage sont notés 21 pour les premiers moyens de filtrage et 31 pour les deuxièmesmoyens de filtrage, l'ordre des circuits opérateur de déphasage étant noté K pour un circuit opérateur de dépha- sage déterminé avec K compris entre - N - 1 et N - l,chaque 2 2 circuit opérateur de déphasage d'ordre K appliquant aux vec- teurs XS, YS et XD, YD un déphasage relatif o A f représente la bande passante de la voie de filtrage d'ordre K considéré et Tc le pas de calcul défini par 1 = ?\.Ro dans lequel Vd représente la vitesse de défile- Tc 4E Vd ment relative de l'avion par rapport à la cible et E/Ro le diamètre apparent de la cible. A titre d'exemple, les circuits opérateurs de déphasage 21 et 31 sont constitués par des déphaseurs numériques. Les premiers et deuxièmes moyens de filtrage 2 et 3 comportent également des moyens pour chaque voie de filtrage d'ordre K des moyens de pondé- ration notés respectivement 22, 32 des signaux délivrés par des opérateurs de déphasage. Les moyens de pondération 22, 32 permettent une pondération sur n pas de calcul de durée Tc des signaux représentatifs des composantes XD, YD, XS, YS délivrés par les opérateurs de déphasage. A titre d'exemple les moyens de pondération 22, 32 sont constitués par un registre à décalage comportant n cases permettant la mise en mémoire des valeurs des composantes XS, YS délivrées par l'opérateur de déphasage d'ordre K et n atténuateurs élé- mentaires, un atténuateur élémentaire étant directement ill connecté à une mémoire élémentaire du registre à décalage. Les moyens de pondération 22 et 32 permettent de réduire la bande passante du filtre élémentaire équivalent constitué par l'association en cascade, pour une voie de filtrage d'ordre K, d'un circuit opérateur de déphasage d'ordre K et d'un moyen de pondération du même ordre K. La bande pas- sante de ce filtre équivalent d'ordre K a de cette manière la valeur L f considérée par atténuation des lobes secondaires de la fonction de transfert du filtre. Les circuits opérateur de déphasage 21 et les moyens de pondération 22 constituent pour chaque voie d'ordre K un filtre numérique ou filtre à bande latérale unique numérique corrigé au fur et à mesure du défilement relatif des points A, centre de phase de l'antenne, et Bo point d'écartométrie moyenne de la cible. Les premiers et deuxièmes moyens de filtrage 2 et 3 comportent en outre des moyens de sommation 23 à chaque pas de calcul des n valeurs pondérées des signaux représen- tatifs des-composantes XD, YD et XS,-YS. Les moyens de sommation 23, 33 délivrent à chaque pas de calcul un signal - filtré XSK, YSK et XDK, YDK. Les premiers et deuxièmes moyens de filtrage comportent en outre respectivement des moyens de calcul 24, 34 d'un signal MK =V XS K + YS K et d'un signal MK.t9K =XD K + YD K. Les moyens de filtrage décrits sous forme de voie de filtrage numérique ne préjugent pas du mode de réalisation de ces voies de filtrage. En particulier tout mode de réalisation comportant des bancs- de filtre analogiques du type à bande latérale unique du type BLU chaque filtre étant centré sur la fréquence fK = 2K Vd L et de bande passante t f = 2Vd & ne sort pas du cadre de la présente invention. Conformément au mode de réalisation du dispositif selon l'invention représenté figure 2, la correction des bancs de filtres numériques au fur et à mesure du défilement relatif du centre de phase de l'antenne et de la cible au pas de calcul Tc est obtenue par l'intermédiaire de moyens de calcul 5 de déphasage rela- tift 0 K de chaque opérateur de déphasage d'ordre K et par l'intermédiaire de moyens de calcul 7 du pas de calcul Tc 12 2466025 défini par 1 = ARo dans lequel Vd représente la Tc 4E Vd vitesse de défilement relative de l'avion par rapport à la cible et E l'envergure de la cible. A titre d'exemple les moyens de calcul du déphasage al 0 K de chaque opérateur de déphasage d'ordre K sont constitués par un calculateur numérique recevant du radar les information relatives à la vitesse de défilement cible radar et relativement à la distance Ro distance moyenne du centre de phase de l'antenne radar à la cible. Selon le mode de réalisation particulier représenté figure 3, les moyens de calcul 7 du pas de calcul Tc comportent des moyens intégrateurs 71 recevant sur une entrée un signal représentatif de ladite vitesse de défilement Vd et délivrant par l'intermédiaire d'un circuit de remise à zéro 7.2 un signal intégré et des moyens comparateurs73 recevant sur une première entrée de comparaison 731 le signal délivré par les-moyens intégrateurs et sur une deuxième entrée de comparaison 632 un signal constant représentatif du pas de calcul minimal et correspondant à un pas d'avance en distance du centre de phase de l'antenne fraction de la résolution en distance recherchée. Le signal constant est délivré par un générateur 74. Les moyens de comparaison 73 délivrent, à la coincidence des signaux comparés soit pour) V1S ? avec P =q a oc 4 chée, une impulsion, deux impulsions successives étant séparées d'une durée égale au pas de calcul Tc. Le circuit de remise à zéro 72 constitué par exemple par un transistor à effet de champ reçoit sur une entrée de commande de remise à zéro les impulsions délivrées par les moyens de comparaison. Le comparateur 73 délivre des impulsions séparées d'une durée Tc variable en fonction de la vitesse de défilement de l'avion par rapport à la cible. Le fonctionnement du dispositif repré- senté figure 2 et figure 3 est le suivant: le récepteur constitué par les circuits de transposition en fréquence 1 permet d'obtenir après détection cohérente pour les deux voies somme et différence S, D les composantes X, Y des signaux somme et différence compensées de la fréquence Doppler 13 2466025 suivant l'axe de l'antenne, la fréquence Doppler suivant l'axe de l'antenne étant fo. La boucle d'asservissement en fréquence des moyens de transposition en fréquence constituée par une boucle de phase affine cette correction. Pour chacune des voies somme et différence les N filtres numériques sont corrigés au fur et à mesure du défilement relatif des points constitués par la cible et par le centre de phase de l'anten- ne. Les signaux appliqués aux deux filtres correspondants aux points brillants Bi éventuels les plus proches l'axe de l'antenne sont affectés d'une rotation de phase élémentaire t TL _ LVA.. G. Cette opération est effectuée A.n RQ à la cadence Fc = i Les voies de filtrage les plus Tc éloignées de l'axe sont soumises à des incréments tL N étant le nombre des voies de filtrage.Ainsi pour un point brillant ayant la fréquence Doppler d'accord dé l'une de ces voies,on trouve à la sortie de la voie de filtrage correspondanteun vecteur fixe. Les composantes du vecteur sont stockées dans le registre à décalage à n cases dans lequel les informations relatives aux composantes des vecteurs XD,XS YD,YS glissent d'une case chaque fois que le défilement du foyer d'antenne A par rapport à la cible a varié en module d'un pas d'avance P.ce pas d'avance est câlculé à partir de la vitesse de défilement V supposée connue. A titre d'exemple non limitatif le pas d'avance P est calculé en fonction de la résolution recherchée et de la fréquence d'échantillonnage des signaux délivrés par les détecteurs amplitude phase. Compte tenu de la condition d'échantillonnage,la fréquence d'échantillonnage devant être au moins égale à deux fois le spectre couvert par les filtres,le pas d'avance P s'écrit =- ès étant la fréquence d'échantillonnageV9 S Le pas d'avance exprimé en fonction de la longueur L de l'antenne synthétique correspondante s'écrit t a De plus compte tenu des relations- L v art - E -i 0_ E étant l'envergure couverte par les filtres,la condition entre n etN s'écrit A- = 2(M..t). La réalisation peut facilement être exécutée en considérant n et N comme donnés compte tenu des dispositifs à réaliser. Selon la figure 4, les moyens de calcul 5 de l'écar- tométrie moyenne de la cible comportent des premier moyens de sommation 51 des signaux Mk délivrant un signal 21 X noté 7 - et des deuxièmes moyens de somma- tio 52 des signaux Mk t délivrant un signal résultant V..WL % représentatif du barycentre radio électrique de la cible ou moyenne pondérée des écarts angulaires de l'ensemble des échos élémentaires par rapport A l'axe radio électrique de l'antenne. Les moyens de calcul 53 reçoivent les signaux délivrés par les moyens de sommation 51 et par les moyens de sommation 52. Tous ces circuits peuvent être constitués par des circuits numériques. La figure 5a, représente schématiquement,pour un radar muni du dispositif selon l'invention,le plan d'observation d'une cible comportant des points brillants Bi. La cible est supposée en rotation - la vitesse angulaire dans le pian d'observation. Le point brillant Bi est supposé dans le plan d'observation sur la normale à la ligne de visée AB. La rotation de la cible correspond,par exemple, soit à un changement de capi de la cible constituée par un aéronef ennemi,soit,par exemple,au changement de formation d'un raid au cours de son approche. Dans les deux cas, la présentation de la cible par rapport au radarconstituée par les points brillants Bi se trouve modifiée dans le plan d'observation. Le déplacement relatif de Bi étant supposé compensé en l'absence de rotation de la cible, la composante résiduelle radiale suivant ABi devient en présence de rotation /W r VL P9, +':,t o ai représente la distance du point Bi à la ligne de visée ABo, la vitesse angulaire de rotation du point Bi par rapport au point Bodans le plan d'observation,V.dla vitesse de défi- lement radar cible et 9L l'écartométrie élaboréepour le point Bi à partir des signaux S et D. Le tenme A V est donc composé du terme Y'2t dû au déplacement d'ensemble de la cible et du terme Lai du à la rotation de la cible autour d'elle même,c'est-à-dire du point Bi par rapport au point B. La quantité t v'L correspond à la fréquence t -_ & avec ai = 'K- &o, Ro désignant la distance ABo. La figure 5b; représente schématiquement les moyens de détection de rotation de la cible. Cas moyens comprennent un circuit de calcul 61 du quotient A \ Le circuit de calcul 61 reçoit,compte tenu de l'ordre K du filtre accordé sur la fréquence Doppler du point Bi considéré,un signal représentatif de AV avec AV=X > t un signal représentatif de 1 'écartométrie) vitesse de rotation de la cible dans le plan d'observation. Un gyromètre 63 délivre le signal {- sur l'entrée négative du sommateur 62,le signal ç étant représen- tatif de la vitesse angulaire de rotation de la ligne de visée de l'antenne par rapport à un référentiel absolu G. Le mode de réalisation du dispositif selon l'invention pré- cédement décrit comporte un banc de N filtres de bande passante - B liée à la largeur de spectre Bc de la cible par la relation B = Bc. Le pouvoir de résolution linéaire N transversal est choisi et supposé constant ainsi que le nombre N. En conséquence la bande passante élémentaire B varie donc comme la largeur du spectre Bc de la cible. Ce type de filtre à réponse bornée temporellement introduit sur les signaux d'écartométrie traités un retard 1 = N 2B 2BC Ce retard est acceptable pour certaines applications mais peut s'avérer gênant dans les boucles d'asservissement. La figure 6 représente un mode de réalisation particulier dans lequel l'inconvénient précité est supprimé en vue de l'appli- cation du dispositif à l'asservissement d'une antenne radar à la poursuite angulaire de cible. Selon la figure 6, les premiers et deuxièmes moyens de filtrage comportent N voie de filtrage à réponse impulsionnelle non bornée temporelle- ment. A cet effet chaque voie de filtrage comporte un filtre élémentaire du deuxième ordre comprenant deux cellules élémentaires- 75, 77 du premier ordre en cascade de constante de temps 1 o b = c__ _l -, o ve représente la vitesse -b A o de défilement radar cible, a la résolution linéaire transver- sale recherchée,c'est-à-dire la distance entre deux points brillants Bi et Bi + 1 les plus proches mesurée normalement à la ligne de visée et Ro la distance radar cible, > la longueur d'émission du signal radar. Le découplage ainsi obtenu entre voie est de 14 décibels. Les cellules élémentaires- en cascade 75 et 77 sont séparées par un circuit séparateur 76. Ce circuit séparateur est constitué par exemple par tout circuit classique bien connu de l'homme de l'art. A titre d'exemple non limitatif, chaque cellule élémentaire comporte une résistance variable commendable en tension 750, 770 recevant un signal de commande proportionnel à b d'un générateur de tension commandable 752, 772 par l'interme- diaire d'un sommateur 751, 771. Chaque cellule élémentaire a une fonction de transfert de la forme 1 ou p représente b + p l'opérateur de la transformée de Laplace. L'entrée du signal à traiter se fait sur une entrée du sommateur 751. La figure 7 représente un mode de réalisation particu- lier en vued'un traitement numérique des cellules élémentaires de filtrage. Chaque cellule élémentaire comporte uoe boucle de réaction positive comprenant un sommateur 80,83 et un circuit atténuateur 82, 85 de gain Gq ou úT rU.\/4.cu Chaque circuit atténuateur 82, 85 reçoit respectiverent, du sommateur 80, 83 par l'intermédiaire d'un circuit à transfert de charge 81, 84 le signal à traiter. Chaque circuit atténuateur 82, 85 reçoit également d'un circuit de calcul 86 le paramètre bu. Les paramètres Vd et a sont respectivement la vitesse de défilement radar cible et la résolution linéaire transversale recherchée. Ainsi que repré- senté figure 7, les moyens de calcul de l'écartométrie de la cible comportent en outre en sortie des moyens de calcul 53 du rapport: ú représentatif du barycentre radio- électrique de la cille, un filtre inverse 55 par l'inter- médiaire d'un convertisseur numérique analogique 54. Le filtre inverse 55 permet de réduire le retard du dispositif au minimum, le filtre inverse ayant pour fonction de trans- fert: F (p) = (p + b)2. o p représente l'opérateur de (p + c)2 Laplace et c un paramètre tel que c soit très supérieur à b. De préférence c sera c = 10 b. Le filtre inverse 55 permet de réduire le retard du dispositif au minimum et peut être réalisé selon les méthodes connues à l'aide de composants discrèts. Le filtre inverse 55 reçoit du circuit de calcul 86 la valeur du paramètre b. Conformément à la figure 8, les moyens d'asservisse- ment en fréquence des moyens de transposition en fréquence à une fréquence fo centrale représentative de la moyenne pondérée des fréquences de chaque écho comprennent des moyens de sommation 90, 91 des signaux délivrés par les N voie de filtrage des premiers moyens de filtrage de la voie somme. Ces moyens de sommation délivrent pour chaque composante XSK, YSK, un signal X, Y représentatif d'un vecteur somme des vecteurs élémentaires délivrés par les circuits opérateur de déphasage et de composantes X = T7XS'c Y = 21 YSK - Des moyens d'intégration comprennent en cascade une première et une deuxième cellule d'intégration élémentaire 92, 93 constituée chacune d'un intégrateur 920 930 et d'un sommateur 921, 931. L'intégrateur 920 et le sommateur 921 et respectivement l'intégrateur 930 puis le sommateur 931 sont connectés en série. Chaque sommateur 921, 931 reçoit de plus sur une entrée le signal représentatif d'une première composante du vecteur somme délivrée par les moyens de sommation 90, 91. Sur la figure 8, à titre d'exemple non limitatif, la première composante du vecteur somme est la composante Y délivrée respectivement au sommateur 921, 931 par l'intermédiaire d'un circuit atténuateur de gain respectif KlS, K2S. L'intégrateur 920 de la première cellule d'intégra- tion reçoit ce même signal par l'intermédiaire d'un circuit atténuateur de gain Kli déterminé. Le sommateur 931 de la deuxième cellule d'intégration délivre le signal représentatif de la composante du vecteur somme après intégration. Des moyens sommateurs 96 reçoivent d'une part un signal de recher- che RE par l'intermédiaire d'un circuit d'inhibition 95 et d'autre part le signal représentatif de la composante du vecteur somme après intégration délivré par le sommateur de la deuxième cellule d'intégration. Les moyens sommateurs 96 délivrent un signal résultant à l'oscillateur local VCO commandable-en tension 11. Des moyens de commande 97 du cir- cuit d'inhibition comportent un circuit de calcul du module f du vecteur somme des vecteurs élémentaires tel que J X t a t et un comparateur 972 de la deuxième composante du signal somme, la composante X selon la figure 8. Le comparateur 972 reçoit la deuxième composante du signal somme et le signal représentatif du module f du vecteur somme délivré par le circuit de calcul du module 971. Le compara- teur 972 délivre un signal de commande du circuit d'inhibition pour une valeur de la deuxième composante du signal somme supérieur à une fraction du module f soit Xs >Ygf avec e Le fonctionnement de la boucle d'asservissement en fréquence 4 est le suivant les deux composantes XS, YS des signaux de la voie somme délivrées par les deux détecteurs d'amplitude phase sont soumises aux bancs d'opérateurs de déphasage précités. En sortie de ces opérateurs, est délivré: - un vecteur fixe d'amplitude M correspondant à un point brillant B ayant la fréquence Doppler égale à la fréquence d'accord de la voie de filtrage considérée, - un ensemble de vecteurs tournants correspondant aux autres points brillants. Les moyens de sommation 90, 91 engendrent les composantes X = 7 X5 la résultante d'un vecteur fixe, somme des vecteurs élémen- taires délivrés par les opérateurs de déphasage, et un vecteur tournant somme des vecteurs correspondant aux autres points brillants pour lesquels la fréquence d'accord est différente de la fréquence de la voie de filtrage considérée. Les moyens d'asservissement en fréquence à la fréquence ro moyenne des fréquences des échos jouent le rôle d'une boucle de phase permettant d'obtenir un vecteur fixe dont les vecteurs composants ont des phases relatives quelconques mais constantes. Le rôle de la boucle de phase est d'annuler l'angle 0 soit l'une des composantes Y par exemple. A cet effet la composante intégrée notée yest appliquée à l'entrée de l'oscillateur 11. On a ainsi décrit un dispositif permet- tant l'amélioration du pouvoir de résolution angulaire de radars tels que les radars Doppler de poursuite. Toutefois le dispositif selon l'invention peut également être appliqué à l'amélioration du pouvoir séparateur angulaire des radars ò haute fréquence de répétition dans la poursuite des cibles ò grande distance en particulier séparation des avions d'un raid volant de front à la même vitesse et poursuite des cibles étendues, cibles marines, cibles terrestres, et amélioration des performances des conduites de tirs des missiles guidés par alignement. L'invention est également applicable à l'amé- lioration des performances des missiles auto-directeurs, notamment missiles auto-directeurs actifs à guidage autonome. 2466025 REVENDICATIONS 1. Dispositif permettant d'accro tre la résolution angulaire d'un radar Doppler aéroporté du type monopulse, comprenant au moins une voie somme et une voie différence caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens de transposition en fréquence des signaux d'écho des voies somme et différence, - des premiers moyens de filtrage des signaux d'écho élémentairesd'une cible comprenant N voies de filtrage accordées chacune sur une fréquence As = 2 KVd ú et espacées d'un pas de fréquence A f = 2VdE0 o Vd représente la vitesse de défilement radar cible, - la longueur d'onde du signal radar émis,, la résolution angulaire minimale des moyens de filtrage relativement à un écho élémentaire,avec K compris entre N - 1 et N- 1, chaque voie de filtrage 2 2 délivrant pour la voie somme un signal représentatif de l'amplitude d'un écho élémentaire considéré, - des deuxièmes moyens de filtrage des signaux d'écho élémentaires d'une cible comprenant N voies de filtrage accordées chacune sur fréquence≤"'k et espacées d'un pas de fréquence Af = 2 Vde o Vd représente la vitesse de défilement radar cible, & la résolution angulaire minimale des moyens de filtrage relativement à un écho élémentaire, chaque voie de filtrage des deuxième moyens de filtrage déli- vrant pour la voie différence un signal représentatif du produit de l'amplitude et de l'écart angulaire par rapport à l'axe radioélectrique de l'antenne d'un écho élémentaire considéré, -une boucle d'asservissement en fréquence des moyens de transposition en fréquence à une fréquence fO centrale repré- sentative de la moyenne pondérée des fréquences de chacun des échos fo = E caK dans lesquel fK et MY, représentent la fréquence Doppler d'un écho considéré et l'amplitude du signal relatif à cet écho, 21 2466025 - des moyens de calcul de l'écartométrie ou direction moyenne de la cible, les dits moyens de calcul d'écartométrie délivrant un signal égal à la moyenne des écarts angulaires de l'ensemble des échos élémentaires par rapport à l'axe radioélectrique de l'antenne. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de transposition en fréquence comportent: - un oscillateur à commande en tension délivrant un signal de référence à un filtre à bande latérale unique, le filtre à bande latérale unique recevant du radar les références de fréquence intermédiaire FI et de fréquence Doppler fd = 2Vr o Vr représente la vitesse radiale moyenne radar cible, le dit filtre à bande latérale unique délivrant un signal de transposition de fréquence EI + 2Vr - deux circuits de détection amplitude-phase recevant respectivement le signal somme, le signal différence et le signal de transposition en fréquence FI + 2Vr,chaque circuit de détection amplitude phase comprenant deux détecteurs amplitude phase alimentés en parallèle par la voie somme S ou différence D et recevant respectivement le signal de transposition et le même signal de transposition par l'intermédiaire d'un déphaseur de Trt chaque circuit de détection amplitude phase délivrant - des moyens d'échantillonnage recevant des circuits de détection amplitude phase les signaux vidéo fréquence, les moyens d'échantillonnage recevant de la télémétrie radar un signal de sélection distance Sy, les dits moyens d'échan- tillonnage délivrant pour chaque signal vidéo fréquence un signal échantillonné Xs, Ys et Xd, Yd composantes d'un vec- teur représentatif respectivement en amplitude et phase des signaux d'écho sur la voie somme et sur la voie diffé- rence. 3. Dispositif selon les revendications 1 et 2, caracté- risé en ce que les premiers et deuxièmes moyens de filtrage comportent: - une pluralité de N-1 circuits opérateurs de dépha- sage des vecteurs ( Xs, Ys) ( Xd, Yd), un circuit opérateur de déphasage d'ordre K avecN-l K N-1 appliquant au 2 2 vecteur (Xs, Yâ) (Xd, Yd) un déphasage relatifA 0=fIt ATc o A f représente la bande passante de la voie de filtrage considérée et Tc le pas de calcul défini par 1 =;-. dans lequel Vd représente la vitesse de Tc 4 E Vd défilement relative du radar par rapport à la cible et E/O0 le diamètre apparent de la cible, - des moyens de pondération sur n pas de calcul de durée Tc des signaux représentatifs des composantes (Xd, Yd) (Xs, Ys) délivrés par les opérateurs de déphasag% les dits moyens de pondération permettant de réduire la bande passante du filtre équivalent à la valeur A f consi- dérée en atténuant les lobes secondaires de la fonction de transfert du filtre, - des moyens de sommation à chaque pas de calcul des n valeurs pondérées délivrant un signal filtré (Xs) k(YS)k et (Xd)k, (Ydk), et des moyens de calcul de l'amplitude de l'écho délivrant un signal Mk = XSk + Ysk2 et un signal Mk.9k = Xd 2 + YdK2 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers et deuxièmes moyens de filtrage sont constitués par un banc de filtres analogiques du type BLU, chaque filtre étant centré sur la fréquence fk = 2KVd et de bande passante 2Vd,. 5. Dispositif selon les revendications 1 à 3, carac- térisé en ce qu'il comporte en outre: - les moyens de calcul du déphasage relatif t0k de chaque opérateur de déphasage d'ordre K, 23 2466025 - des moyens de calcul du pas de calcul Tc défini par 1 =zX-.o dans lequel Vd représente la vitesse de Tc 4EVd défilement relative de l'avion par rapport à la cible et E/Ro le diamètre apparent de la cible. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de calcul du pas de calcul Tc compor- tent: - des moyens intégrateurs recevant sur une entrée un signal représentatif de la vitesse de défilement Vd et délivrant par l'intermédiaire d'un circuit de remise a zéro un signal intégré, - des moyens comparateurs recevant sur une première entrée de comparaison le signal délivré par les moyens intégrateurs et sur une deuxième entrée de comparaison un signal constant représentatif du pas de calcul minimal et correspondant à un pas d'avance en distance fraction de la résolution en distance recherchée, les moyens de compa- raison délivrant à la coïncidence des signaux comparés soit ft+Tc pourf Vd.dt = P une impulsion, deux impulsions succes- sives étant séparées d'une durée égale au pas de calcul Tc, le circuit de remise à zéro recevant sur une entrée de commande de remise à zéro les impulsions délivrées par les moyens de comparaison. 7. Dispositif selon les revendications 1 à 3, carac- térisé en ce que les moyens de calcul de l'écartométrie moyenne de la cible comportent des premiers moyens de sommation des signaux M:K délivrant un signal #Ad 1 et des deuxièmes moyens de soummation des signaux XW1&K délivrant un signal résultant,j et des moyens de calcul du rapport5n= représentatif du barycentre radioélectrique de la cible ou moyenne pondérée des écarts angulaires de l'ensemble des échos élémentaires par rapport à l'axe radioélectrique de l'antenne. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de détection de la rotation de la cible comprenant: - des moyens de calcul du quotient Avi - des moyens sommateurs recevant sur une entrée positive le quotient A Vi et sur une entrée négative un signalireprésentatif de la vitesse angulaire de rotation de la ligne de visée de l'antenne, les moyens sommateurs délivrant un signaly - tVi représentatif de la vitesse de rotation de la cible dans le plan d'observation. - un gyromètre délivrant le signal 1fi représentatif de la vitesse angulaire de rotation de la ligne de visée de l'antenne par rapport à un référentiel absolu. 9. Dispositif selon les revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les premiers et deuxièmes moyens de filtrage comportent N voies-de filtrage à réponse impulsionnelle non bornée temporellement. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque voie de filtrage comporte un filtre élé- mentaire du deuxième ordre comprenant deux cellules élémentaires en cascade du premier ordre de constante de temps 1 o b = 2TLfVd.q séparées par un circuit séparateur, chaque b cellule élémentaire ayant une fonction de transfert de la forme 1 o p représente l'opérateur de la transformée b + p de Laplace. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque cellule élémentaire comporte une résistance variable commandable en tension recevant un signal de commande proportionnel à b = 2IVdxa par l'intermédiaire d'un sommateur. 12. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque cellule élémentaire comporte une boucle de réaction positive comprenant un sommateur et un circuit at- tenuateur de gain G q= e - bTc o b = 2-Vdxa chaque X O circuit atténuateur de gain G recevant d'un circuit de calcul le paramètre b. 13. Dispositif selon les revendications 7 et 10, caractérisé en ce que les moyens de calcul de l'écartométrie comportent en outre,en sortie des moyens de calcul du rapport - MK xreprésentatif du barycentre radioélectrique de la cible,un filtre inverse permettant de réduire le retard du dispositif au minimum, le filtre inversé ayant une fonction de transfer F(p) = (P + b) (p +c avec c > b. 14. Dispositif selon les revendications 1 à 3 carac- térisé en ce que les moyens d'asservissement en fréquence des moyens de transposition en fréquence à une fréquence fo centrale représentative de la moyenne pondérée des fréquences de chacun des échos comprennent: - des moyens de sommation des signaux délivrés par les N voies de filtrage des premiers moyens de filtrage de la voie somme, ces dits moyens de sommation délivrant pour chaque composante Xs,., YI un signal représentatif d'un vecteur somme des vecteurs élémentaires délivrés par les circuits opérateur de déphasage et de composants x =Zxs, Y = Ysk - des moyens d'intégration comprenant en cascade une première et une deuxième cellule d'intégration élémentaire constituées chacune d'un intégrateur et d'un sommateur connectés en série, chaque sommateur recevant de plus sur une entrée le signal représentatif d'une composante du vec- teur somme délivré par les moyens de sommation par l'inter- médiaire d'un circuit atténuateur de gain respectif Kls, K2s déterminé et l'intégrateur de la première cellule d'in- tégration recevant ce même signal par l'intermédiaire d'un circuit atténuateur de gain Kli déterminé, le sommateur de la deuxième cellule d'intégration délivrant le signal représentatif de la composante du vecteur somme après intégration, - des moyens sommateurs recevant d'une part un signal de recherche par l'intermédiaire d'un circuit d'inhibition et d'autre part le signal représentatif de la composante du vecteur somme après intégration délivrée par le sommateur de la deuxième cellule d'intégration les moyens sommateurs délivrant un signal résultant à l'oscillateur local commandable en tension, - des moyens de commande de circuit d'inhibition comportant: - des moyens de calcul du module T du vecteur somme des vecteurs élémentaires tel que / = JX2 + y2, et des moyens de comparaison de la deuxième composante du signal somme recevant le signal représentatif du module/e et la deuxième composante du signal somme, les moyens de comparaison délivrant un signal de commande du circuit d'inhibition pour une valeur de la deuxième composante du signal somme supérieure à une fraction du module p. 15. Radar Doppler aéroporté comportant un dispositif selon l'une des revendications précédentes.