FR 2464457 A1 19810306 FR 7922006 A 19790903 -1- La présente invention concerne un procédé de mise à poste d'un gyroscope de verticale, ainsi qu'un gyroscope mettant en application ce procédé. Par "mise à poste", on entend la mise en fonctionnement opéra- tionnel dudit gyroscope. L'invention concerne plus particulièrement les gyroscopes pour missiles, engins-cibles, et engins volants non pilotés. On sait qu'un gyroscope de verticale ou un horizon artificiel d'aéronef comprend essentiellement une toupie ou masse symétri- que de révolution libre en rotation autour d'un axe, un montage de suspension dudit axe par rapport au support dudit gyroscope, des moyens d'entraînement en rotation de ladite toupie, et des moyens transducteurs de l'orientation dudit axe, par exemple, par rapport à la verticale. Ledit montage de suspension confère audit axe, et donc à ladite toupie, une liberté de position an- gulaire totale, ou quasi totale, tout en maintenant fixe le centre de gravité de l'ensemble par rapport au support. Lorsqu'elle ne tourne pas, la toupie est donc en équilibre astatique et peut occuper n'importe quelle position angulaire au moment de son lancement en rotation. Il y a donc lieu de recaler sa position à ce moment, c'est-à-dire de rapprocher son axe de celui de la verticale vraie. La position "calée" ou "recalée" de la toupie correspond aux zéros étalonnés desdits moyens transducteurs. Cette opération est délicate à réaliser lorsque l'engin ou l'aéronef supportant le gyroscope est posé ou privisoirement fixé sur un support mobile et animé de mouvements aléatoires pendant le recalage de la toupie, par exemple, lorsque le gyroscope équipe un missile tiré depuis un navire ou un héli- coptère.. C'est pourquoi, notamment dans le cas d'utilisation décrit ci-avant, deux éléments sont ajoutés aux gyroscopes: -2- - un mécanisme établissant un léger couple de rappel en roulis de l'ensemble mobile en roulis, lorsque la toupie est arrêtée (action sur le cadre externe qui, par la sui- te, est considéré comme cadre de roulis). - et un mécanisme érecteur replaçant ladite toupie automatiquement en position verticale dès que celle-ci est entraînée par ses moyens moteurs. Cependant, la présence du mécanisme de rappel en roulis et du mécanisme érecteur ne supprime pas toutes les difficultés comme cela est expliqué par la suite. Aussi, pour remédier à ces inconvénients, le procédé pour la mise à poste d'un dis- positif gyroscopique monté sur un mobile et comportant une masse de révolution tournant autour d'un axe de rotation devant servir de référence de verticale, des moyens de suspen- sion de ladite masse permettant de suspendre ledit axe de rotation par rapport à l'axe de tangage et à l'axe de roulis dudit mobile, des moyens moteurs pour entraîner ladite masse de révolution en rotation autour de son axe et des moyens de rappel en roulis dudit axe de rotation actifs lorsque ladite masse ne tourne pas, est caractérisé en ce que l'on ne supprime l'action desdits moyens de rappel en roulis qu'avec un temps de retard par rapport à la mise en rotation de ladite masse, ce temps de retard étant tel qu'à son expiration le moment ciné- tique de la masse en rotation est suffisant pour assurer la stabilité de celle-ci. Dans le cas o le dispositif gyroscopique comporte de plus un système érecteur mécanique à pendule rotatif entrainé, tendant à replacer automatiquement l'axe de rotation de la masse sur la verticale, selon l'invention Y ledit système érecteur n'est commandé qu'avec un temps de retard par rapport à la mise en rotation de ladite masse, ce temps de retard étant plus grand que celui utilisé dans la commande des moyens de rappel en roulis et étant tel qu'à son expiration la rotation du pendu- le et le moment cinétique sont suffisants pour réduire le mouve- ment de précession du dispositif autour de son axe de roulis. Ainsi, dans un dispositif gyroscopique dans lequel lesdits moyens moteurs et lesdits moyens de rappel sont électriquesceux-ci sont commandés en parallèle à partir d'une source d'alimentation -3- 246'i457 commune et un dispositif à retard est disposé sur la liaison entre ladite source et lesdits moyens de rappel en roulis, ce retard étant tel qu'à son expiration le moment cinétique de la masse en rotation est suffisant pour assurer la stabilité de celle-ci. Si le dispositif comporte de plus un système érecteur mécanique à pendule rotatif entrainé tendant à replacer automatiquement l'axe de rotation de la masse sur la verticale et si le système érecteur est commandé électriquement, les moyens de commande dudit système érecteur sont alimentés par la source d'alimenta- tion commune, en parallèle sur lesdits moyens moteurs et les- dits moyens de rappel, un dispositif à retard étant disposé sur la liaison entre ladite source et lesdits moyens de comman- de du système érecteur, ce retard étant tel qu'à son expiration la rotation du pendule et le moment cinétique sont suffisants pour réduire le mouvement de précession du dispositif autour de son axe de roulis. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 illustre schématiquement le principe de moyens connus pour le rappel en roulis de l'équipage de suspension d'une toupie rotative d'un dispositif gyroscopique. Les figures 2 et 3 illustrent schématiquement le principe de moyens érecteurs connus pour amener automatiquement ladite toupie en position verticale dès que celle-ci est entraînée par ses moyens moteurs, les figures 2 et 3 montrant respecti- vement l'axe de la toupie en position verticale et en position écartée de la verticale. La figure 4 montre, en coupe diamétrale, un exemple de réali- sation de moyens érecteurs associés à une toupie et à son boîtier. La figure 5 est une vue de dessus du dispositif de la figure 4. Le dispositif gyroscopique, de type connu et montré sur le dessin, comporte une toupie 1, enfermée dans un boîtier 2 et -4- susceptible d'être entraînée en rotation autour de son arbre 3 d' axe Z-Z' par un moteur électrique 4 logé dans ledit boîtier (voir la figure 4). Le boîtier 2 comporte des touril- lons alignés 5 et 6, lui permettant de pivoter autour de l'axe de tangage Y-Y' du véhicule (non représenté) sur lequel est monté ledit dispositif gyroscopique. Les tourillons 5 et 6 servent à articuler le boîtier 2 et sa -toupie 1 sur un cadre 7, lui-même articulé autour de l'axe de roulis X-X' dudit véhicule. Le cadre 7 n'est pas représenté sur la figure 4. Les connexions d'alimentation et de commande du moteur 4 passent, de façon connue, à travers les tourillons 5 et 6 de l'axe Y-Y' et ceux (non représentés) de l'axe X-X' du cadre 7. Le cadre 7 de suspension en roulis est solidaire d'une came cylindique 8 sur laquelle roule un galet 9 monté libre en - rotation sur un bras 10 articulé sur un axe 11 solidaire du boîtier 2 dudit dispositif gyroscopique. La came 8 est centrée sur l'axe de roulis X-X'. Un ressort 12 accroché entre l'extrémité du bras 10 opposée au galet 9, et ledit boîtier, tend à appliquer avec une force déterminée le galet 9 contre - la surface opérative de la came 8 (position en pointillés sur la figure 1) . La forme de la came 8 est telle que lorsque ledit galet 9 appuie sur sa surface opérative, le cadre 7 est automatiquement ramené et maintenu à l'horizontale relative du boîtier 2 (roulis nul).Un électro-aimant 13 est susceptible de supprimer l'action du galet 9 lorsqu'il est activé, en atti- rant contre son armature 13a le bras 10 supportant le galet 9. L'armature 13a et l'enroulement 13b sont rendus solidaires du boîtier 2 par un carter 14. Lorsque l'électro-aimant 13 est activé, le cadre de roulis 7 est libre et, par suite, la toupie 1 est libre également en roulis. Lorsqu'il est désactivé, le galet 9 s'applique sur la came 8 et fait revenir et rester ledit cadre 7 et ladite toupie 1 à la position horizontale relative à l'engin supportant le dispositif gyroscopique. -5- Dans la technique connue, l'électro-aimant 13 est activé en synchronisme avec le lancement de la toupie par le moteur 4. Par suite, le couple de rappel autour de l'axe X-X' est suppri- mé en même temps que la mise en rotation de la toupie 1 et il apparaît très souvent un mouvement en spirale de ladite toupie au départ, ce qui a pour inconvénient de laisser subsister un écart important autour de l'axe X-X', cet écart -qui dépasse parfois 50 - ne pouvant être corrigé ensuite que par le travail de l'érecteur. Ce mouvement en spirale au démarrage est provoqué par la composante, autour de l'axe X-X', du couple de réaction du moteur de toupie 4, cette composante étant d'autant plus im- portante que l'écart angulaire autour de l'axe Y-Y' est impor- tant au moment de la mise sous tension du moteur 4. Il en résulte que le temps de mise à poste d'un dispositif gyroscopique de verticale atteint une dizaine de minutes. En introduisant, conformément à la présente invention, un retard tl (d'environ 3 secondes par exemple) avant de libérer le cadre 7 du gyroscope et après avoir lancé la toupie 1, on supprime le mouvement en spirale au départ, grâce à l'existence du couple de rappel autour de l'axe X-X', qui empêche l'amorce de ce mouvement en spirale, alors que le moment cinétique est encore trop faible pour assurer la stabilité du gyroscope. La différence, c'est-à-dire le gain sur le temps de mise à poste, est un paramètre très important dans le cas d'un système d'arme anti-navire par exemple, pour lequel le temps de réac- tion du système peut constituer un paramètre décisif. On peut dire que l'introduction du retard tl sur le même gyroscope fait passer le temps de mise à poste d'une dizaine de minutes à 2 minutes environ, ce qui constitue un résultat concret intéressant. L'avantage est encore plus sensible dans le cas d'utilisation du gyroscope sur un véhicule porteur en mouvement d'oscillation avec des amplitudes angulaires importantes pendant le démarrage du gyroscope (bateau, avion ou hélicoptère par exemple), car -6- 2464457 dans ce cas, l'inclinaison résultante au démarrage autour de l'axe X-X' peut amener le gyroscope dans une configuration o son système d'érection peut être rendu inefficace -ou en tout cas, très peu efficace-, ce qui conduit à un temps de mise à poste prohibitif, alors que, selon l'invention, le gyroscope reste utilisable avec un temps de mise à poste de quelques minutes, même avec un support présentant des amplitu- des d'oscillation de 30 autour de l'horizontale. Sur les figures 2 à 5,on a illustré un mécanisme érecteur connu pour dispositif gyroscopique, le dispositif de rappel en roulis 8 à 14 n'étant pas représenté sur ces figures. Comme le montrent les figures 4 et 5, ce mécanisme érecteur pour dispositif gyroscopique de verticale, comprend essentiel- lement, un pendule instable 15 articulé autour de l'axe de rotation ZZ', de la toupie 1, ce pendule instable étant entraîné dans le même sens que la toupie 1 par un réduc- teur à engrenages 16 qui est entraîné à partir de l'arbre 3 et qui fait tourner à vitesse constante d'environ 40 tours par minute lorsque la toupie tourne par exemple à 23 000 tours par minute, un contrepoids 17 de forme analo- gue au pendule 1, articulé autour du même axe, et surtout de masse équivalente, de façon à constituer avec lui un ensem- ble dont le centre de gravité est situé sur l'axe de rotation ZZ' de la toupie, quand le pendule instable 15 est aligné avec le contrepoids 17. Ce dernier cas est réalisé lorsque le gyroscope est stabilisé à la verticale et le système d'érection n'applique alors aucun couple au gyroscope. C'est le cas illustré schématiquement par la figure 2. Dans son plan de rotation, perpendiculaire à l'axe de rotation ZZ' de la toupie 1, le pendule instable 15 dispose d'une liberté de débattement angulaire entre, d'une part, une butée d'entraî- nement 18 qui le positionne à l'alignement avec son contre- poids 17, et, d'autre part, une butée avant 19 qui limite sa course libre dans le sens du mouvement de rotation du système gyroscopique. Dans cette dernière position du pendule ( voir la figure 3) -7- 2464457 le système d'érection, n'étant plus équilibré, applique un couple au dispositif gyroscopique, ce qui a pour résultat de redresser l'axe de rotation ZZ' vers la position verticale V-V' s'il s'en était écarté. En effet, on voit sur la figure 3 qu'en cas d'inclinaison de l'axe de rotation Z-Z' du gyroscope, dès le franchissement du point haut de la ligne de plus grande pente, le pendule insta- ble 15 tombe contre sa butée avant 19 et s'y maintient ensuite jusqu'au franchissement du point bas de la ligne de plus grande pente du plan de rotation. A ce point bas, il attend le passage de sa butée arrière d'entraînement 18 qui le force à parcourir le demi-tour suivant (en montée m) à la vitesse constante de tours par minute imposée par l'ensemble moteur 4 -réducteur 16; après quoi, le phénomène recommence à chaque tour de l'érecteur, et à chaque tour le pendule 15 descend (descente d) donc plus rapidement qu'il ne monte de l'autre côté. On voit que le couple résultant appliqué au gyroscope (par cette différence entre les durées de descente d et de montée m du pendule) a toujours un effet redresseuren moyenne sur un tour, c'est-à-dire, qu'il tend à chaque tour à réduire l'écart entre l'axe de rotation ZZ' et la verticale V-V'. Pour faciliter la représentation de la figure 3, on a supposé un grand écart autour de l'axe interne Y-Y' seulement; bien entendu, le système d'érection agit à partir d'une inclinaison très faible inférieure même à 0,10 et d'autre part, l'effet redresseur reste valable pour toute orientation de l'inclinai- son par rapport à laverticale et en particulier dans le cas d'une inclinaison composée autour des deux axes de suspension Y-Y' et X-X' en même temps. En pratique, le fonctionnement est le suivant (voir figures 4 et 5): En l'absence de courant dans une bobine 20 solidaire du boîtier 2 et concentrique à l'axe Z-Z', un ressort 21 maintient un cliquet 22 dans sa position basse pour laquelle il bloque le pendule instable 15 contre sa butée arrière 18; le système d'érection n'applique alors aucun couple sur le gyroscope -8- 24d4457 puisque le centre de gravité de tout l'ensemble suspendu se trouve au point de rencontre des deux axes de suspension dont l'axe interne est Y-Y'. Quand on alimente la bobine 20 sous une tension suffisante pour provoquer l'attraction de la palette mobile liée au cliquet 22, celui-ci vient occuper la position haute représen- tée sur la figure 4 et le pendule instable 15 retrouve alors sa liberté de débattement angulaire, ce qui permet à l'érecteur de fonctionner. La mise sous tension de la bobine permet donc de commander la mise en fonctionnement de l'érecteur du gyroscope. Bien entendu, les connexions d'alimentation de la bobine 20 sont acheminées vers l'extérieur de la suspension du gyroscope en passant successivement par les tourillons 5 et E de l'axe interne Y-Y', puis par les tourillons (non représentés) de l'axe de suspension X-X'. Avec un tel érecteur mécanique connu, il est avantageux conformément à l'invention, pour la mise à poste du gyroscope de ne commander l'érection qu'avec un retard t2 sur la mise en fonctionnement du moteur 4 de la toupie Ice retard t2 devant être assez grand pour permettre à l'érecteur de tourner à une vitesse suffisante. Sans ce retard t2, en effet, le pendule instable 15 (qui tourne extrêmement lentement au début du démarrage de la toupie 1) pourrait se trouver, pendant un temps non négligeable, dans une position o il exercerait un couple assez important sur le gyroscope, qui ne disposerait encore que d'un très faible moment cinétique; dans ce cas, le gyroscope pourrait attein- dre une position très difficile -voire même impossible- à corriger ensuite par l'érecteur, par suite d'une précession rapide autour de l'axe X-X' de suspension. Avec le retard t2, au contraire, l'érecteur étant neutralisé, il ne s'exerce aucun couple de balourd sur le gyroscope pendant le temps correspondant et il n'en résulte donc aucune préces- sion gênante. 9ag_ 2464457 Pour une toupie atteignant son régime maximal après un temps de 90 secondes, on peut choisir t2 égal à 30 secondes. La figure 6 donne le schéma synoptique de la commande du gyroscope selon l'invention. Une alimentation électrique 23 est activée par une commande 24. Ladite alimentation est reliée parallèlement -au moteur 4 de la toupie 1 du gyroscope, -à l'électro-aimant 15 désactivant le couple de rappel en roulis de la suspension de ladite toupie par l'inter- médiaire d'un relais 25 temporisé par exemple à 3 secondes -à l'électroaimant d'activation 20 de l'érecteur, par l'intermédiaire d'un relais temporisé, par exemple à secondes. Ainsi, lorsque l'alimentation 23 est activée par la commande 24, elle délivre un courant au moteur 4 de la toupie 1,puis à l'électro-aimant 13 désactivant le couple de rappel en roulis avec 3 secondes de retard, puis à l'électro-aimant d'activa- tion 20 dudit érecteur avec 30 secondes de retard. Il en résulte alors un fonctionnement permettant de réduire le temps de mise à poste du gyroscope dans de grandes proportions (2 minutes au lieu de 10 minutes), résultat obtenu habituelle- ment avec un matériel très sophistiqué dont le prix peut attein- dre vingt fois celui d'un matériel comprenant l'équipement selon l'invention. Le dispositif selon l'invention peut être monté facilement sur tout gyroscope non prévu pour le recevoir, et notamment sur les gyroscopes simples du commerce présentant originelle- ment un temps de mise à posteprohibitif pour utilisation sur missiles. -l - 12464457 R E V E N D I C A T I O N S 1.- Procédé pour la mise à poste d'un dispositif gyroscopique monté sur un mobile et comportant une masse de révolution tournant autour d'un axe de rotation devant servir de référence de verticale, des moyens de suspension de ladite masse permet- tant de suspendre ledit axe de rotation par rapport à l'axe de tangage et à l'axe de roulis dudit mobile, des moyens mo- teurs pour entraîner ladite masse de révolution en rotation autour de son axe et des moyens de rappel en roulis dudit axe de rotation actifs lorsque ladite masse ne tourne pas, caracté- risé en ce que l'on ne supprime l'action desdits moyens de rappel en roulis qu'avec un temps de retard par rapport à la mise en rotation de ladite masse, ce temps de retard étant tel qu'à son expiration le moment cinétique de la masse en rotation est suffisant pour assurer la stabilité de celle-ci. 2.- Procédé selon la revendication 1, pour un dispositif gyrosco- pique comportant de plus un système érecteur mécanique à pendule rotatif entraîné, tendant à replacer automatiquement l'axe de rotation de la masse sur la verticale, caractérisé en ce que ledit système érecteur n'est commandé qu'avec un temps de retard par rapport à la mise en rotation de ladite masse, ce temps de retard étant plus grand que celui utilisé dans la commande des moyens de rappel en roulis et étanttel qu'à son expi- ration ledit moment cinétique et la vitesse de rotation du pen- dule sont suffisants pour réduire le mouvement de précession du dispositif autour de son axe de roulis. 3.- Dispositif gyroscopique monté sur un mobile et comportant une masse de révolution tournant autour d'un axe de rotation devant servir de référence de verticale, des moyens de suspension de ladite masse permettant de suspendre ledit axe de rotation par rapport à l'axe de tangage et à l'axe de roulis dudit mobile, des moyens moteurs pour entraîner ladite masse de révolution en rotation autour de son axe et des moyens de rappel en roulis dudit axe de rotation actifs lorsque ladite masse ne tourne pas, dispositif dans lequel lesdits moyens moteurs et lesdits moyens de rappel sont électriques,caractérisé en ce que lesdits moyens sont commandés en parallèle à partir d'une -11- source d'alimentation commune et en ce qu'un dispositif à retard est disposé sur la liaison entre ladite source et les- dits moyens de rappel en roulis, ce retard étant tel qu'à son expiration le moment cinétique de la masse en rotation est suffisant pour assurer la stabilité de celle-ci. 4.- Dispositif gyroscopique selon la revendication 2, compor- tant de plus un système érecteur mécanique à pendule rotatif entraîné, tendant à replacer automatiquement l'axe de rotation de la masse sur la verticale, ce système érecteur étant commandé électriquement, caractérisé en ce que les moyens de commande dudit système érecteur sont alimentés par la source d'alimen- tation commune, en parallèle sur lesdits moyens moteurs et lesdits moyens de rappel, un dispositif à retard étant disposé sur la liaison entre ladite source et lesdits moyens de commande du système érecteur, ce retard étant tel qu'à son expiration la vitesse de rotation du pendule est suffisante pour éviter tout mouvement de précession du dispositif autour de son axe de roulis.