FR 2464787 A1 19810320 FR 8019583 A 19800910 La présente invention concerne un système d'avance et d'assemblage de pièces qui présente une grande souplesse et d'utilisation/qui est commode pour assembler des pièces d'une grande diversité ou exigeant de temps en temps des modifications de conception. Un type de système d'avance et d'assemblage de pièces connu dans la technique est décrit dans le brevet U.S. n 940 353 et comprend, comme on peut le voir sur la figure 1, un dispositif d'avance de pièces comprenant un moyen d'avance 1 fonctionnant par vibrations et un moyen d'avance 2 à magasin, un goulotte d'acheminement 3 raccordée à son extrémité de dé- part à la sortie de pièces d'une cuvette 6 du moyen d'avance 1 à vibrations, un dispositif de séparation 4 situé à l'extrémité de sortie de la goulotte d'acheminement 3 pour séparer une pièce d'une autre pièce lorsque les pièces sont acheminées par la goulotte d'acheminement 3, et un dispositif d'assemblage 5 du type "saisit et met en place" comprenant des mandrins 8 et 8' pour supporter chacune des pièces séparées par le dispositif de séparation 4 et chacune des pièces emmagasinées en une rangée dans un magasin 7 du moyen d'avance 2 à magasin, respec- tivement, et pour assembler lesdites pièces sur un chàssis 10 d'un transporteur de chaîne de fabrication. Le moyen d'avance 1 à vibrations qui est utilisé pour avancer les pièces de petites dimensions (particulièrement les pièces qui peuvent être amenées facilement à vibrer) comprend un moyen d'extrac- tion, non représenté, qui se trouve dans la cuvette 6 pour disposer les pièces dans un ordre voulu et dans une positionou posture" désirée, les pièces étant avancées dans la position voulue à partir de la sortie de pièces de la cuvette 6 par l'intermédiaire de la goulotte transporteuse 3 jusqu'au dispo- sitif de séparation 7 o les pièces sont séparées et assemblées sur le châssis 10 par le dispositif d'assemblage 5. Le moyen d'avance 2 à magasin est utilisé pour avancer les pièces que l'on ne peut pas faire vibrer facilement, par exemple, les pièces en forme de plaque, et comprend un magasin 7 dans lequel les pièces Il en forme de plaque se trouvent dans un état o elles sont disposées correetementen ce qui concerne l'avantet l'arrière, la droite et la gauche, et la surface de ainsi dessus/que la surface de dessous. Les pièces 11 en forme de plaque disposées de cette manière sont assemblées sur le châssis 10 tout en étant maintenues dans la même position>ou bien, lorsqu'elles sont assemblées en étant disposées de chant, c'est-à-dire debout, comme représenté sur la figure 3, lesdites pièces sont extraites du magasin 7 en étant mainte- nues dans la même position qu'elles occupent dans le magasin 7 et leur position est modifiée sur leur trajet vers le châssis par un moyen de changement de position, non représenté, de O10 manière à prendre la position de chant, c'est-à-dire debout, avant d'9tre assemblées sur le châssis 10. Certains inconvénients sont associés au système d'avance et d'assemblage de pièces de la technique antérieure. En premier lieu, chaque pièce est amenée dans une position ou "posture" prédéterminée puis avancée et assemblée tout en étant maintenue dans cette position prédéterminée. De ce fait le système ne peut traiter qu'un seul type de pièce. En d'autres termes, le moyen d'extraction se trouvant Sur la cuvette 6 est réalisé de manière à extraire les pièces dans une position ou "posture" prédéterminée, et la goulotte d'acheminement 3 est réalisée de manière à acheminer les pièces tout en maintenant celles-ci dans la position prédéterminée. Le magasin 7 est réalisé sous une forme analogue à une plaque, ce qui ne pertur_ be pas les pièces 11, analogues à une plaque, placées dans un état dans lequel elles sont correctement disposées en ce qui concerne l'avant et l'arrière, la gauche et la droite, ainsi que la surface de dessus et la surface dessous. La cuvette 6, la goulotte d'acheminement 3 et le magasin 7 sont donc réali- sés de manière à traiter exclusivement un seul type de pièce, et, lorsque des pièces d'un autre type doivent être avancées et assemblées, la cuvette 6, la goulotte d'acheminement 3 et le magasin 7 doivent être remplacés per d'autres éléments ana- logues qui conviennent à la forme de l'autre type de pièce. Pour cette raison seule, le système d'avance et d'assemblage de pièces de la technique antérieure ne convient pas pour traiter des pièces dont la forme change de temps en temps et qui sont d'une grande variété mais produites en petit nombre. La présente invention a été conçue dans le but de remédier aux inconvénients précités de la technique antérieure. Par conséquent, la présente invention a pour objet la réalisa- tion d'un système d'avance et d'assemblage de pièces qui présente une grande souplesse d'utilisation et qui convient pour traiter des pièces dont la forme change de temps en temps ou qui sont d'une grande variété mais produites en petit nombre. Dans le système d'avance et d'assemblage de pièces de la technique antérieure, la position des pièces est tout d'abord corrigée et les pièces sont transférées jusqu'à un point prédéterminé tout en étant maintenues dans la position correcte. Les pièces sont ensuite assemblées sur un produit semi-fini par une technique de "saisie et mise en place". Toutefois, selon la présente invention, le système d'avance et d'assemblage de pièces comprend au moins un moyen d'emmagasi- nage pour emmagasiner un grand nombre de pièces, un moyen de séparation et d'avance pour séparer et avancer, l'une après l'autre, les pièces emmagasinées dans le moyen d'emmagasinage Jusqu'à un poste prédéterminé, un moyen d'essai de position- nement provisoire pour positionner provisoirement la pièce dans le poste prédéterminé après que celle-ci a été séparée et avancée par un moyen de séparation et d'avance, un moyen de discrimination de position de pièce pour discriminer la posi- tion, y compris la disposition et la direction, de la pièce positionnée provisoirement, et un moyen de changement de posi- tion de pièce pour changer la position, y compris la disposi- tion et la direction, de la pièce positionnée provisoirement en fonction des résultats de l'opération de discrimination du moyen de discrimination de position de pièce, grâce à quoi le système peut se prêter à des variations dans la position d'assemblage des pièces par modification du programme quand de telles variations sont rendues nécessaires par des modifi- cations dans les pièces traitées. Le système selon la présente invention permet aux pièces d'être avancées quelle que soit leur position puis d'8tre assemblées après que leur position a été corrigée. Il en résulte que l'on peut faire face à un changement du type des pièces traitées sans qu'il soit besoin de modifier le mécanisme du système et que des pièces de types différents peuvent être facilement avancées et assemblées simplement par modification du programme. En particulier, la présence du moyen de positionnement provisoire facilite grandement la discrimination de la position de la pièce à l'aide de ce moyen de discrimination de position de pièce et permet de modifier facilement la direction -Qde la pièce à l'aide d'un robot d'assemblage car le degré de variation de la direction 4 de la pièce peut être obtenu sous la forme d'une valeur définie, par exemple 90 degrés ou 180 degrés. Dans la présente invention, un moyen de discrimina- tion visuelle peut être utilisé comme moyen de discrimination de position de pièce de sorte que la position de la pièce peut etre discriminée facilement. Dans la présente invention, le moyen de positionne- ment provisoire est maintenu à un minimum essentiel en ce qui concerne le nombre n de ses unités constitutives pour permet- tre au robot d'asemblage dbffectuer une opération complète, et les pièces séparées et avancées à partir du moyen d'emma- gasinage sont réunies de façon appropriée mutuellement et avancées Jusqu'au moyen de positionnement provisoire. En d'autres termes, le nombre n des unités constitutives du moyen de positionnement provisoire est maintenu à m/2 (n = M/2), m étant le nombre de pièces assemblées pour for- mer un produit fini, de manière à simplifier la structure du système d'avance et d'assemblage de pièces. Le système selon la présente invention est donc économique à construire et à utiliser. Dans la présente invention, le moyen de positionne- ment provisoire peut être pourvu d'un moyen d'inversion qui dispose les pièces correctement, en ce qui concerne leur sur- face de dessus et leur surface de dessous, en inversant les pièces qui ne sont pas positionnées correctement, de sorte qu'un seul robot d'assemblage peut exécuter une opération qui, sans cela, demanderait l'assitance d'un robot supplémen- taire. On va maintenant décrire la présente invention en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective schématique d'un système d'avance et d'assemblage de pièces de la techni- que antérieure; la figure 2 est une vue en coupe d'un magasin de la technique antérieure; la figure 3 est une vue en perspective d'une pièce, en forme de plaque disposée de chant, c'est-à-dire debout; la figure 4 est une vue en perspective schématique du système d'avance et d'assemblage de pièces constituant un des modes de réalisation de la présente invention; la figure 5 est une vue en perspective partielle du moyen d'extraction disposé dans la cuvette; la figure 6 est une vue en perspective partielle du dispositif de séparation disposé dans la cuvette; la figure 7 est une vue en perspective du moyen de positionnement de pièce et du moyen d'inversion du moyen de changement de position de pièce; la figure 8 est un schéma synoptique du moyen de dis- crimination de pièce; la figure 9 est une vue pour l'explication des images des pièces se recouvrant et de leurs régions partielles; la figure 10 13 sont des vues pour l'explication de diverses positions de la pièce; la figure 14 est une vue pour l'explication des points de référence; la figure 15 montre un exemple de balayage de l'image; la figure 16 est une vue de l'explication du modèle de dictionnaire; la figure 17 est une vue en perspective du moyen de positionnement de pièces et du moyen d'assemblage; la figure 18 est une vue latérale du moyen de chinge- ment de position de pièce et du moyen d'assemblage représentés sur la figure 17; la figure 19 est une vue arrière du moyen de change- ment de position de pièce et du moyen d'assemblage rerpsentés sur la figure 17; la figure 20 est un diagramme pour expliquer le fonc- tionnement du moyen de changement de position de pièce et du moyen d'assemblage; la figure 21 est une vue en perspective de la partie formant poignet; la figure 22 est un schéma du système servant à com- mander le fonctionnement de la partie formant bras; la figure 23 est une vue en coupe du mandrin; la figure 24 est une vue en perspective schématique du moyen servant à séparer, avancer et assembler la partie en forme de plaque représentée sur la figure 4; la figure 25 est une vue en coupe du magasin; la figure 26 est une vue en perspective du magasin; les figures 27 et 28 sont des vues en perspective du moyen de positionnement et d'inversion de position de pièce; la figure 29 est une vue en plan du moyen de position- nement et d'inversion de position de pièce représentés sur les figures 27 et 28; la figure 30 est une vue latérale schématique du système d'avance et d'assemblage de pièces constituant un autre mode de réalisation de la présente invention. On va décrire en se référant aux figures 4 à 30 des modes de réalisation préférés du système d'avance et d'assem- blage de pièces selon la présente invention. La figure 4 est une vue en perspective d'un premier mode de réalisation de l'invention. Le système d'avance et d'assemblage de pièces comprend un dispositif d'-avance 12 fonctionnant par vibrations et à étages multiples séparant une pièce, par exemple un arbre, d'une multiplicité de pièces et avançant cette pièce, un dispositif de séparation 13, une goulotte d'acheminement 14, un moyen 15 de positionnement de pièce disposé à une extrémité terminale de la goulotte d'ache- minement 14 pour positionner provisoirement les pièces sépa- rées et avancées, un moyen 16 de discrimination de pièce pour discriminer le type et la position des pièces momentanément positionnées par le moyen 15 de positionnement de pièces, un moyen 17 de changement de position de pièce pour changer la position (direction et disposition) des pièces positionnées momentanément par le moyen 15 de positionnement de pièce en fonction du résultat de la discrimination exécutée par le moyen 16 de discrimination de pièce, et un moyen d'assemblage 18 pour assembler dans une disposition prédéterminée sur un châssis 10 d'un transporteur 9 de chaTne de fabrication les pièces dont la position a été changée par le moyen 17 de changement de position de pièce. Le moyen 17 de changement de position de pièce et le moyen d'assemblage 18 forment un robot d'assemblage qui a pour r8le de changer la position des pièces. Un dispositif comprenant le moyen désigné par les références 12, 13, 14 et 15 est un dispositif servant à sépa- rer, avancer et positionner des pièces de forme allongée, par exemple des arbres, et un dispositif comprenant les moyens désignés par les références 117, 118, 119 et 120 est un dis- positif pour séparer, avancer et positionner des pièces en forme de plaque. Les deux dispositifs sont disposés cote à c8te. Le dispositif d'avance 12 fonctionnant par vibrations et à étages multiples comporte six cuvettes 21 superposées les unes aux autres et montées sur une table 19 par l'intermédiaire d'une section 20 produisant des vibrations. Les cuvettes 21 comportent chacune un passage d'acheminement 22 en vue de l'avancement à travers ce passage des pièces de types d'une grande diversité et chaque passage d'acheminement 22 supporte un élément de butée 23 et comporte une partie resserrée formant passage 24, comme on peut le voir sur la figure 5, pour avan- cer les pièces en une seule couche et en une seule file. Comme on peut le voir sur la figure 6, le dispositif de séparation 13 est disposé à une sortie de la partie de pas- sage resserrée 24 de la cuvette 21 et comprend une lamelle d'arrêt 25, montée de manière à pouvoir pénétrer dans la par- tie de passage resserrée et à pouvoir en sortir, un vérin 26 pour actionner la lamelle d'arrêt 25, un moyen de détection photo-électrique comprenant un projecteur de lumière 27 et un récepteur de lumière 28 disposes de paitet autre de la partie de passage resserrée 24 en amont de la lamelle d'arrgt par rapport au sens de déplacement des pièces, une lamelle d'échappement 29 montée de manière à pénétrer et à sortir de la partie de passage resserrée 24 en un point situé en amont du moyen de détection photo-électrique par rapport au sens de déplacement des pièces, et un vérin 30 pour entraîner la lamelle d'échappement 29. La goulotte d'acheminement 14 a une structure permet- tant aux pièces d'une grande diversité d'être acheminées dans une position libre entre la lamelle d'arrêt 25 du dispositif de séparation 13 et le moyen 15 de positionnement de pièce de manière à permettre aux pièces de se réunir les unes aux autres en fonction du nombre de pièces assemblées pour donner un produit fini. Comme la section vibrante 20 du dispositif d'avance 12 fonctionnant par vibrations et à étages multiples est amenée à vibrer, les pièces se trouvant dans chaque cuvette 21 sont déplacées et transportées le long du passage d'acheminement 22 par le mouvement vibrant de la section vibrante 20. Pendant le déplacement le long du passage d'acheminement 22, la ou les pièces supérieures des pièces qui se recouvrent sont éliminées par la butée 23 de manière que les pièces soient disposées en une seule couche, et la ou les pièces intérieures parmi lesdites pièces disposées en une rangée tombent sur la cuvette 21 au fur et à mesure qu'elles se déplacent le long de la partie de passage resserrée 24 de manière que les pièces ne forment qu'une seule file. Les pièces sont donc disposées en une seule couche et en une seule file lorsqu'elles attei- gnent le dispositif de séparation 13. Dans le dispositif de séparation 13, la lamelle d'arrêt 35 est disposée dans la partie de passage resserrée 24 de manière à s'opposer au dépla- cement des pièces et la lamelle d'échappement 29 ne se trouve pas dans le passage 24. Le pièce avant passe donc par la lamel- le d'échappement 29 et estdétectée par le moyen photo-électri- que comprenant le proJecteur de lumière 27 et le récepteur de lumière 28. Le moyen photo-électrique émet un signal qui ac- tionne le vérin 30 de manière à faire venir la lamelle d'échap- pement 29 dans la partie de passage resserrée 24 pour s'opposer au déplacement de la pièce venant à la suite. Une pièce est donc séparée du restant des pièces entre la lamelle d'arrêt 25 et la lamelle d'échappement 29. Le vérin 26 est ensuite action- né de manière à faire sortir la lamelle d'arrêt 25 de la partie de passage resserrée 24 et la pièce séparée passe au-delà de la lamelle d'arrêt 25 et atteint un des éléments de goulotte de l'agencement 14 de goulotte d'acheminement. La pièce passe à travers l'agencement 14 de goulotte d'acheminement dans une position libre et plusieurs pièces se réunissent les unes aux autres et sont avancées jusqu'au-moyen 15 de positionnement de pièce. L'opération précitée est répétée de manière que les pièces séparées soient avancées l'une apres l'autre jusqu'au moyen 15 de positionnement de pièce. Le moyen 15 de positionnement de pièce se trouve à l'extrémité terminale de l'agencement 14 de goulotte d'achemine- ment et comprend quatre éléments de positionnement. Chaque élément de positionnement comprend un organe de poussée en di- rection X et un organe de poussée en direction Y disposés en en vue de mouvements alternati% dans des directions perpendicu- laires l'une à l'autre, les organes 31 et 32 étant formés par des minces couches ou lamelles disposées sous la forme d'un peigne, un moteur d'entratnement 33 et un levier 34 pour dé- placer l'organe de poussée dans la direction X dans une seule direction, c'est-à-dire dans la direction X, un vérin 35 pour déplacer l'organe 32 de poussée en direction Y dans une direc- tion perpendiculaire à la direction du mouvement de va-et- vient de l'organe 31 de poussée en direction X, c'est-à-dire dans la direction Y, par exemple, et une plaque fixe 36 dispo- sée parallèlement à la plaque 31 de poussée en directionx. L'organe 31 de poussée en direction X, l'organe 32 de poussée en direction Y et la plaque fixe 36 coopèrent avec un organe de poussée 61 de la section d'inversion du moyen 17 de changement de position de pièce (que l'on décrira par la suite) de manière à constituer un chassis rectangulaire. Lorsqu'une pièce est avancée par l'agencement 14 de goulotte d'acheminement dans le châssis formé par l'organe 31 de poussée en direction X, l'organe 32 de poussée en direction Y, la pla- que fixe 36 et l'organe de poussée 61, le moteur d'entraIne- ment 33 est actionné de manière à déplacer, par l'intermédiaire du levier 34, l'organe 31 de poussée en direction X dans la di- rection de la flèche X pour refouler la pièce dans le châssis contre la plaque fixe 36. Ensuite, le cylindre 35 est actionné de manière à déplacer l'organe de poussée en direction Y dans la direction de la flèche Y pour refouler la pièce, laquelle est pressée contre la plaque fixe 36 dans le châssis, contre l'organe de poussée 61 de manière à déterminer ainsi provi- soirement la position de la pièce. En déterminant provisoi- rement la position de la pièce comme décrit ci-dessus, la discrimination de la position de la pièce par le moyen 16 de discrimination de position de pièce se trouve consi- dérablement facilitée. Si la position de la pièce avancée n'était pas déterminée, il serait nécessaire d'effectuer des déplacements fins dans la direction Y et une rotation d'un "dictionnaire" similaire à celui de la pièce pour discriminer la position de cette pièce. Ceci demanderait beaucoup de temps. Le moyen 16 de discrimination de pièce comprend un dispositif 37 de photographie, par exemple une caméra TV, disposée au-dessus du moyen 15 de positionnement de pièce, un dispositif de discrimination 38, un dispositif indicateur 39 et un dispositif de commande 40. Le dispositif 37 de photographie est coûteux de sorte qu'une seule unité 37 est montée sur rails au-dessus du moyen 15 de positionnement de pièce en vue d'un déplacement le long des rails pour modifier sa position. Le dispositif de commande 40 commande le fonctionnement du moyen 17 de changement de position de pièce en fonction du résultat de la discrimination de la pièce effectuée par le dispositif de discrimination 38, de manière à changer la position de la pièce en faisant passer celle-ci dans une position prédétermi- née. Le dispositif de discrimination 38 comprend une sec- tion 41 de préparation de modèle de dictionnaire, et une sec- tion 42 de discrimination et de comparaison de modèle. On va décrire ci-après le fonctionnement du dispositif. On va expliquer tout d'abord la préparation d'un modèle de point de référence. La figure 9 montre les informa- tions d'image relatives aux positions chevauchantes I, II, III et IV d'une pièce 43 représentée sur les figures 10 à 13. Les positions chevauchantes des informations d'image 44 forment des zones partielles fermées 45 à la limite des positions. La pièce 43 représentée forme dix neuf (19) zones partielles 45. Un élément de chacune des zones de la multiplicité de zones partielles 45 est pris comme point de référence. La figure 14 11. montre un exemple de l'établissement des points de référence, exemple dans lequel dix points de référence 46, 47... 54 et sont établis. Les points de référence 46, 47. 54 et 55 représentent chacun un élément d'image complet 56 (forme carrée). Aucun point de référence n'est donc établi à moins qu'un point de référence représentant un élément d'image puisse 9tre établi dans la zone partielle. Dans une zone partielle dans laquelle il existe plusieurs éléments d'image qui permettent chacun d'établir un point de référence, un balayage est exécuté de X0 à XF avec Y = Y0 puis de Xo à XF avee Y = YO + 1, comme représenté sur la figure 15. De la même manière, un balayage est effectué jusqu'à YF de manière à balayer toute l'image. Dans cette opération de balayage, le point de référence situé au sommet du rang dans l'ordre de référence pour une zone partielle concernée est considéré..DTD: comme étant le point de référence de la zone partielle concer- née. Le balayageest effectué, bien entendu, de la m&me façon avec les autres zones partielles. L'établissement des points de référence est basé sur le balayage précité. La sélection des points de référence est ensuite effectuée. La figure 16 montre l'opération de sélection dans une structure en arbre. Le point de référence situé au sommet de l'ordre de référence dans l'opération de balayage est le point de référence 46 dans l'exemple représenté sur la figure 14. De ce fait, sur la figure 16, les posit ons I - IV sont classées en fonction des informations relatives à l'élément d'image au point de référence 46. L'élément d'image 56 appa- raissant sur la figure 14 est représenté par un système binaire dans lequel la présence d'une pièce est indiquée par un chiffre "1" et l'absence d'une pièce est indiquée par un chiffre "0". Les positions I IV sont donc divisées en deux groupes, comme on peut le voir sur la figure 16, par les chiffres "1" et "'0" du point de référence 46. Le point de référenee suivant dans l'ordre est le point de référence 47. Toutefois, du fait que les informations relatives à l'élément d'image au point de référence 47 est similaire à celui au point de référence 46, le point de référence 47 n'est pas - adopté comme point de référenee. Les normes selon lesquelles un point de référence est choisi ou n'est pas choisi sont telles que tout point de référence qui contient une informa- tion sur la séparation des pièces de l'une quelconque des po- sitions du groupe des pièces desdites positions est choisi et que tout point de référence qui ne contient pas une telle in- formation de séparation n'est pas choisi. Par exemple, les points de référence 46 et 52 sont inversés l'un par rapport à l'autre en ce qui concerne l'information d'élément d'image "1" et "0", mais ils partagent les informations de division des positions I - IV en positionsIII et IV, de sorte que lorsque l'un d'eux est choisi l'autre n'est pas choisi. En vérifiant-successivement les points de référence Jusqu'à ce que toutes les positions soient séparées par les normes précitées, il est possible d'effectuer une discrimina- tion entre les positions I-IV à l'aide des points de référence 46, 48 et 49. A ce moment, un modèle de dictionnaire comportant en combinaison les points de référence 46, 48 et 49 correspon- dant aux diverses positions est tel que présenté dans le ta- bleau 1 ci-après. Tableau 1 ---4a2nt de référence 46 48 49 51 PositiO I 1 1 1 0 II 1 1 0 0 III 0 1 1 1 IV 0 0 0 1 Aucune pièce 0 0 0 0 C'est la position IV qui soulève un problème à ce moment. Dans la position IV, les points de référence 46, 48 et 49 sont tous "0". Il est donc possible de juger si aucune pièce n'est présente. Pour effectuer une distinction entre l'état d'absence de pièce et la position IV, les informations relatives à la présence ou à l'absence d'une pièce en ce qui concerne la position IV doivent être obtenues à partir d'une autre source. Si l'état d'absence de pièce était considéré comme représentant une des positions, toutes les positions comprenant le point de référence 51 pourraient être discrimi- nées de sorte qu'une information relative au point de réfé- rence 51 est ajoutée au modèle de dictionnaire, comme on peut le voir sur le tableau 1. Le modèle de dictionnaire est donc emmagasiné dans la mémoire de la section 41 de préparation de modèle de dictionnaire. On va décrire l'opération de comparaison de modèle effectué en réalité dans la pratique. Le modèle de dictionnai- re décrit ci-dessus est comparé avec l'information réelle d'image dans la section de comparaison de modèle 42 pour déce- ler s'il existe une information d'image aux points de réfé- rence du modèle de dictionnaire. S'il existe une information d'image aux points de référence concernés, il est possible de discriminer la position en fonction des points de référence. Le résultat obtenu pour discriminer la position (comprenant la forme) de la pièce est transmis au dispositif de commande 40. Le moyen 17 de changement de position de pièce comprend une section d'inversion et une section de déplacement XYZ. La section d'inversion forme un seul bloc avec le moyen 16 de positionnement de pièce, et la section de déplacement XYZ forme un seul bloc avec le moyen d'assemblage 18. Quand les pièces traitées comportent une surface supérieure et une sur- face inférieure qui ne se distinguent pas l'une de l'autre, comme c'est le cas avec les rondelles, il n'est pas nécessaire d'effectuer l'inversion des pièces. La section d'inversion du moyen 17 de changement de position de pièce comprend, comme on peut le voir sur la figure 7, une boite d'inversion 57 disposée contre l'élément 32 de poussée en direction Y du moyen 17 de positionnement de pièce et supportée de façon rotative, un moteur d'entralnement 58 et des pignons 59 et 60 pour faire tourner la botte d'inversion 57, un organe de poussée 61 disposé dans la botte d'inversion 57, en vue d'un déplacement coulissant dans la direction Y, et un vérin 62 pour déplacer l'organe de poussée 61 dans la direction Y. Quand il est nécessaire d'inverser la pièce positionnée provisoirement par le moyen 15 de position de pièce sur la base du résultat de la discrimination par le moyen 16 de la discrimination de pièce, le vérin 62 est ac- tionné pour faire rentrer l'organe de poussée 61 dans la botte d'inversion 57 puis le vérin 35 est actionné pour dépla- cer dans la direction Y l'organe 32 de poussée en direction Y de manière à refouler la pièce pour la faire pénétrer dans la botte 57. Le moteur 58 est ensuite actionné pour faire tourner la botte d'inverskn57 de. 180 à l'aide des pignons 59 et 60. Ensuite, le vérin 62 est actionné pour déplacer l'organe de poussée 61 dans la direction inverse par un mouvement de coulissement de manière à pousser la pièce hors de la botte d'inversion 57 qui est amenée dans une position prédéterminée par la section de déplacement XYZ7 du moyen 17 de changement de position de pièce et du moyen d'assemblage 18 avant l'assemblage sur le châssis l1, Entre temps, l'organe en d rection Y 31 de poussée en direction xet.'cgane32depousseu m nl5de posi- tànementdepièce ont été ramenés dans leurs psions1xtaiass de ranière à etre pretsà traiter la pièce venant immédiatement à la suite. Quand il n'est pas nécessaire d'Efectuer une inversion de la pièce en résultat à la discrimination exécutée par le moyen 16 de discrimination de pièce, la pièce est amenée di- rectement à une position prédéterminée par la section de dé- placement XYZ du moyen 17 de changement de position de pièce est et du moyen d'assemblage 18 et/assemblée sur le châssis 10. La section de déplacement XYZ du moyen 17 de changement de position de pièce et du moyen d'assemblage 18 compend eomme on peut le voir sur la figure 17, un chariot 64 monté sur deux tiges de guidage 63 disposées parallèlement à la direction X (direction du mouvement de va-et-vient de l'organe 61 de poussée en direction X), un premier servomoteur 65 à courant continu pour déplacer le chariot 64, un bras monté sur la surface de dessous du chariot 64, un second servomoteur 67 à cour ant continu et un troisième servomoteur 68 pour action- ner le bras 66, un organe formant poignet 69 accouplé à l'extrémité avant du bras 66, un quatrième servomoteur 70 à courant continu, un cinquième servomoteur 71 à courant continu et un système de tringles et bielles 72 pour actionner le poignet 69, une pince de préhension ou mandrin 73 fixé au poi- gnet 69 et un sixième servomoteur à courant continu pour faire tourner la pince de préhension 73. Le bras 66 comprend un premier élément de bras 76, un second élément de bras 78 et un troisième élément de bras 79. Le premier élément de bras 76 est fixé à une première de ses extrémités à un arbre de sortie du second servomoteur 67 à courant continu monté, conjointement avec le troisième servo- moteur 68 à courant continu, sur une paire de plaques fixes 75 assuJettiesà la surface de dessous du chariot 64 dans une dis- position parallèle. Le second élément de bras 78 est supporté de façon pivotante, à une première de ses extrémités, par une première extrémité d'une barre 77 fixé à sa seconde extrémité à un arbre de sortie du troisième servomoteur 68 à courant continu0 Le troisième élément de bras 79 est supporté de façon pivotante par le premier élément de bras 76 et par le second élément de bras 78 à la seconde extrémité de ce dernier. Grâce à un entralnement approprié du second servomoteur 67 à courant continu et du troisième servomoteur 68 à courant continu, le poignet 69 fixé à la seconde extrémité du troisième élément de bras 79 peut tre déplacé dans la direction Y (direction du mouvement de va-et-vient de l'organe 32 de poussée en direc- tion Y) et dans une direction Z (direction perpendiculaire à la direction X et à la direction Y). Le poignet 69 comprend un premier élément de poignet relié à une première de ses extrémités à la seconde extrémi- té du troisième élément de bras 79 par l'intermédiaire d'un premier axe 81 parallèle à la direction X de sorte que l'élé- ment de poignet 80 peut tourner dans la direction de la flèche a de la figure 21, et un second élément de poignet 82 relié à une première de ses extrémités à la seconde extrémité du premier élément de poignet 81 par l'intermédiaire d'un second axe 83 parallèle à la direction Z de site que l'élément de poignet 82 peut tourner dans la direction de la flèche b de la figure 21. Le système 72 de tringles et bielles servant à ac- tionner le poignet 69 comprendcomme on peut le voir sur la 246478? figure 18, un quatrième servomoteur 70 à courant continu et un cinquième servomoteur 71 à courant continu monté sur les plaques fixes 75, une barre 84 fixée à une première de ses extrémités aux arbres de sortie des servomoteurs 70 et 71, une première bielle intermédiaire 150 supportée de façon coaxiale en vue d'un mouvement pivotant à une première de ses extrémités par un arbre articulant le-premier élément de bras 76 aux plaques fixes 75, une bielle 85 en forme de L articu- lée en son centre par un arbre articulant le premier élément de bras 76 aux plaques fixes 75, une seconde bielle inter- médiaire 151 supportée coaxialement en vue d'un mouvement pi- votant à une première de ses extrémités par un arbre articu- lant le troisième élément de bras 79 au premier élément de poignet 80, un élément vertical 86 faisant saillie du second élément de poignet 82, un premier élément de bielle 152 arti- culé à ses extrémités opposées à la seconde extrémité de la barre 84 et à la seconde extrémité de la première bielle inter- médiaire 150 respectivement, un second élément de bielle 87 articulé à ses extrémités opposées à la seconde extrémité de la première bielle intemnnédiaire 150 et à une première extré- mité de la bielle 85 en forme de L, respectivement, un troi- sième élément de bielle 88 articulé à ses extrémités opposées à la seconde extrémité de la bielle 85 en forme de L et à la seconde extrémité de la seconde bielle intermédiaire 151, respectivement, et un quatrième élément de bielle 123 articu- lé à ses extrémités opposées à la seconde extrémité de la seconde bielle intermédiaire 151 et à une extrémité supérieure de l'élément vertical 86 respectivement. Les plaques fixes 75, la barre 84, le premier élément de bielle 152, et la première bielle intermédiaire 150 cons- tituent un système de bielles du parallélogramme. Le premier élément de bras 76, la première bielle intermédiaire 150, le second élément de bielle 87 et la bielle 85 en forme de L constituent un système de bielles du parallélogramme. Le troisième élément de bras 79, la bielle 85 en forme de L, le * troisième élément de bielle 88 et la seconde bielle intermé- diaire 121 constituent un système de bielles du parallèlogram- me. Grâce à l'entratnement du quatrième servomoteur 70 à courant continu et du inquième servomoteur 71 à courant con- tinu et à leur rotation dans des directions opposées, le poi- gnet 69 peut être déplacé par l'intermédiaire du système de bielles 72 dans un mouvement de rotation autour du premier axe 81 (direction X) dans la direction de la flèche a de la figure 21. Grâce à-la rotation du quatrième servomoteur 70 à courant continu et du cinquième servomoteur 71 à courant con- tinu dans la même direction, le poignet 69 peut 9tre déplacé par l'intermédiaire du système de bielles 72 autour du second axe 83 (direction Z) dans la direction de la flèche b sur la figure 21. La pince ou mandrin de préhension 73 est montée sur un arbre de sortie d'un sixième servomoteur à courant continu monté sur le second élément de poignet 82 de manière telle que son arbre de sortie est parallèle à la direction Y. Grace à l'actionnement du sixième servomoteur 74 à courant continu, le mandrin 73 peut &tre entratné en rotation dans la direction de la flèche c autour de la direction Y. La section de déplacement XYZ du moyen 17 de changement de position de pièce et du moyen d'assemblage 18 sont réali- sés comme on l'a décrit ci-dessus. L'actionnement du premier servomoteur 65 à courant continu déplace le chariot 64 le long des tiges de guidage 63 dans la direction X. L'action- nement du second servomoteur 67 à courant continu et du troi- sième servomoteur à courant continu 68 déplace l'extrémité avant du bras 66 dans la direction Y et dans la direction Z. L'actionnement du quatrième servomoteur 70 à courant continu et du cinquième servomoteur 71 à courant continu amène le poignet 69 à tourner dans les directions des flèches a et b respectivement. L'actionnement du sixième servomoteur 74 à courant continu fait tourner la pièce de préhension 73 dans la direction de la flèche c. De ce fait, la pince de préhension 73 présente six degrés de liberté dans la direction X, la di- rection Y, la direction Z, la direction a, la direction b et la direction c, de sorte que la pièce qui a été positionnée par le moyen 15 de positionnement de pièce et inversée, si besoin est, est maintenuepar la pince de préhension 73 et est assemblée sur le châssis 10 après avoir passé de sa position à une position prédéterminée. On va maintenant décrire en se référant à la figure 22 un système de commande pour commander le fonctionnement du moyen 17 de changement de position de pièce exécutée en fonc- tion du résultat de la discrimination des pièces par le moyen 16 de discrimination de pièce. Sur la figure 22, un seul axe (un seul servomoteur à courant continu) est représenté. Sur la figure 22, la référence 16 désigne le moyen de discrimination de pièce, la référence 88 désigne un micro- calculateur pour effectuer une commande d'échantillorrBge basée sur le résultat de la discrimination des pièces effectuée par le moyen de discrimination de pièce 16, et les références 58 et 62 désignent le moteur d'entralnement et le vérin commandé respectivement par les instructions données par le microcalcu - lateur 88. La référence 89 désigne un convertisseur numérique/ analogique (N/A) pour transformer les signaux numériques du microcalculateur 88 en signaux analogiques. La référence 90 dé- signe un servo-amplificateur fournissant une sortie d'asservis- sement sous l'action d'un signal analogique provenant du con- vertisseur N/A 89. La référence 65 (57, 68, 70, 71, 74) désigne le servomoteur à courant continu actionné par la sortie d'asser- vissement du servo-amplificateur 90. La référence 91 désigne un dispositif de codage par incrémentsmonté sur le servomoteur , (67, 68, 70, 71, 74) à courant continu. La référence 92 désigne un convertisseur fréquence/tension(F/T) destiné à trans- former la fréquence d'impulsion du dispositif 91 de codage par incrémentsen une tension. La référence 93 désigne un convertis- seur analogie/numérique (A/N) pour transformer un signal analo- gique provenant du convertisseur (F/T) 92 en un signal numérique et pour appliquer celui-ci dans le micro-calculateur 88. La référence 94 désigne un compteur pour appliquer au micro calcu- lateur 88 un signal de position obtenu par comptage du nombre d'impulsions du dispositif 91 de codage par incréments. On va décrire la commande de l'opération effectuée par le système de commande représenté sur la figure 22.Des séries d'impulsions du codeur 91 monté sur le servomoteur 65 (67, 68, , 71 et 74) à courant continu sont comptés par le compteur 94 et sont emmagasinés dans le microcalculateur 88 en tant que si- gnaux de position. Les séries d'impulsions sont converties par le convertisseur F/T 92 en tension proportionnelle à la vitesse et transformées par le convertisseur A/N 93 en quantités numériques qui sont emmagasinées dans le micro- calculateur 88 sous la forme de signaux de rétro-action de vitesse. A partir de signaux de vitesse et de position obte- nus à partir du codeur 91, le microcalculateur 88 calcule les signaux de vitesse devant 9tre appliques au servomoteur (67, 68, 70 et 74) à courant continu. La commande de posi- tion ou commande de vitesse du servomoteur à courant continu est exécuté par une commande d'échantillonnage effectuée comme décrit ci-dessus. On va expliquer le fonctionnement de la pince de pré- hension 73. Comme on peut le voir sur la figure 23, la pince de préhension 73 compend un cylindre 95, un élément de ferme- ture 96 fixé à une ouverture supérieure du cylindre 95, un piston 98 monté de façon coulissante dans le cylindre 95 et logeant aussi de façon coulissante une partie 97 en forme de colonne/ élément de fermeture 86 ainsi qu'une pince améri- caine 99 introduite dans la partie en forme de colonne 97 de l'élément de fermeture 96 et fixée solidement dans cette partie. Le cylindre 95 comporte dans une partie supérieure et dans une partie inférieure un orifice 100 d'inJection et d'expulsion d'air et un orifice 101 d'inJection et d'expulsion d'air, res- pectivement, et le piston comporte à sa base un orifice 102 diminuant de section vers le haut. Une partie 103 augmentant de section vers le bas est formée dans une partie de la pince américaine 99 qui est introduite dans l'orifice 102 diminuant de section vers le haut, cela à la base du piston 98, et la pince américaine 99 comporte à sa base une fen teaxiale 104 ainsi qu'une saillie 105 s'étendant vers le bas. Des Joints toriques 106 sont montés dans les parties coulissantes du cy- lindre 95 et du piston 98 ainsi que dans les parties coulis- santes du cylindre 95 et de la partie 97 en forme de colonne de l'élément de fermeture 96. Quand de l'air sous haute pres- sion est inJecté à travers l'orifice supérieur 100 d'injection et d'expulsion d'air de la pince de préhension 73 ayant la structure décrite ci-dessus, le piston 98 se déplace vers le bas et la partie conique 103 de la pince américaine 99 est poussée par l'orifice conique 102 du piston 98 de manière à fermer l'orifice 102. Inversement, quand de l'air sous pression est injecté dans l'orifice inférieur 101 d'injection et d'ex- pulsion d'air, le piston 98 se déplace vers le haut et la pince américaine 99 ouvre la pince de préhension 73 par suite de sa propre élasticité. Ainsi, en introduisant la saillie 105 de la pince américaine 99 dans un trou d'une pièce tandis que la pince américaine 99 est fermée et en ouvrant ensuite la pince américaine 99, il est possible de saisir avec la pince de préhension la pièce à l'aide du trou. Quand une pièce se pré- sentant sous la forme d'un long élément doit être saisie, on peut saisir cette pièce en inversant l'opération mentionnée ci-dessus. Quand la pièce est un élément analogue à une plaque, on peut saisir la pièce en utilisant la fente 104.formée dans la pince américaine 99. Le mode de réalisation du système d'avance et d'assem- blage de pièces conforme à la présente invention a la structure décrite ci-dessus. Les pièces fournies par un dispositif d'avan- ce 12 fonctionnant par vibrations et à étages multiples sont transférées par vibrations Jusqu'au dispositif de séparation 13 o elles sont séparées en pièces individuelles et acheminées à travers l'agencement de goulottes transpcreuses 14 Jusqu'au moyen de positionnement de pièce. La position et la disposition des pièces sont déterminées par le moyen 15 de positionnement de pièce et discriminées par le moyen 16 de discrimination de pièce. Les pièces sont ensuite assemblées sur le chassis 10 dans une position et une disposition prédéterminées par le moyen 17 de changement de position de pièce et le moyen d'assemblage 18 en fonction des résultats de la discrimination effectuée par le moyen 16 de discrimination de pièce. Le système d'avance et d'assemblage de pièces est donc plus avantageux que celui de la technique antérieure. Dans la technique antérieure, un seul type de pièce peut être avancé et assemblé par le système d'assemblage du type dans lequel la position d'une pièce est d'abord corrigée puis la pièce est avancée et assemblée tout en étant maintenue dans la position correcte. La présente inven- tion permet d'avancer et d'assembler systématiquement une mul- tiplicité de types de pièces d'une large gamme. Quand le moyen 16 de discrimination de pièce décrit en référence au mode de réalisation mentionné ci-dessus est utilisé, les calculs peuvent être exécutés rapidement et le système a une grande souplesse d'utilisation. L'utilisation du mandrin 73 ayant la structure mention- née ci-dessus permet de saisir facilement une pièce comportant un trou, une pièce de forme allongée et une pièce ayant la forme d'une plaque. La figure 24 montre une variante de l'invention qui convient pour séparer, avancer et assembler des pièces en forme de plaque telles que celles représentées sur les figures 2 et 3. La variante du système d'avance et d'assemblage de piècesselon la présente invention représentée sur la figure 24 est utilisée pour avancer et assembler des pièces en forme de plaque que le dispositif 12 d'avance par vibrations peut diffi- cilement traiter. Le dispositif 12 d'avance par vibrations et à étages multiples, le dispositif de séparation 13, l'agence- ment de goulotte d'acheminement 14, le moyen 15 de position- nement de pièce et la section d'inversion du moyen 17 de chan- gement de position de pièce du mode de réalisation représenté sur la figure 4 sont remplacés par un moyen d'avance 117 à magasin, un dispositif de séparation 118, un agencement de goulotte d'acheminement 119 et un moyen 120 de positionnement et d'inversion de pièce. En se référant aux figures 25 et 26, on voit que le moyen d'avance 117 à magasinscomprend quatre magasins 122 dis- posés côté à côte en vue de recevoir des pièces 121 en forme de plaque d'une large gamme de types sans tenir compte d'une disposition déterminée de la surface de dessus et de la surface de dessous, de l'avant et de l'arrière ainsi que de la gauche et de la droite des pièces, un poussoir vertical 123 disposé en dessous des magasins 122 et un moteur 124 pour actionner les poussoirs verticaux 123. Lorsque le moteur 124 est entratné, le poussoir vertical 123 est actionné de manière à déplacer les pièces en forme de plaque sur une distance correspondant à une seule pièce 121. En se référant de nouveau à la figure 24, on voit que le dispositif de séparation 118 comprend un corps principal disposé sur le moyen d'avance 117 à magasinî,plusieurs doigts 126 montés sur le corps principal 125 et positionnés chacun contre un des magasins 122 en vue d'un déplacement coulissant dans la direction d'une flèche représentée sur la figure 26 et un vérin 127 relié aux doigts 126 en vue de les déplacer. Lorsque les doigts 126 sont amenés à se déplacer dans un mouvement de coulissement en direction de la flèche sous l'action du vérin 127 la pièce supérieure 121 en forme de plaque parmi les pièces 121 déplacées vers le haut par le moyen d'avance 117 à magasin est déplacé vers le bas par O10 chaque doigt 126 jusque sur l'agencement 119 de goulotte d'acheminement. L'agencement 119 de goulotte d'acheminement, qui a une forme permettant d'acheminer en position libre des pièces 121 en forme de plaque dans une large gamme de types est monté entre le dispositif de séparation 118 et le moyen 120 de positionnement et d'inversion de pièce de manière teleque les pièces acheminées par ce moyen peuvent être réunies de façon appropriée les unes aux autres. Le moyen 120 de positionnement et d'inversion de pièce consiste en deux ensembles ou unités identiques. Chaque ensemble du moyen 120 comprendcomme représenté sur les figu- res 28-30, des éléments récepteurs 128 et 129 en forme de L, des électroaimants 130 et 131 montés respectivement sur les récepteurs 128 et 129 en forme de L, et une barre de liaison 132 reliant entre eux les deux électro-aimants 130 et 131 de sorte que les deux autres éléments de réception 128 et 129 peuvent être espacés l'un de l'autre par un intervalle 133, un moteur 134 relié au récepteur 128, une plaque d'arrêt 135 inclinée d'environ 30 par rapport au récepteur 128 et 129 pour fermer un des cotés des éléments récepteurs 128 et 129, un élément récepteur intermédiaire 136 disposé dans l'inter- valle 133 entre les deux éléments récepteurs 128 et 129 et un vérin 137 pour déplacer verticalement la plaque d'arr8t 135 ainsi que l'élément récepteur intermédiaire 136. L'actionne- ment du vérin 137 déplace la plaque d'arrêt 135 et l'élément récepteur intermédiaire 136 vers le haut de sorte que cette plaque ferme un des cotés des élements récepteurs 128 et 129 et que cet élément récepteur vientoccuper une position compri- se entre les deux éléments récepteurs 128 et 129. Comme on peut le voir sur la figure 29, un poussoir 156 est relié à un vérin 155 monté sur un support 154 pour exercer une pres- sion contre la pièce 121 en forme de plaque en vue de posi- tionner cette dernière momentanément Quand la pièce 121 en forme de plaque est acheminée par l'agencement 119 de goulotte d'acheminement, un courant est transmis aux électro-aimants 130 et 131 de manière à saisir électromagnétiquement la pièce 121 en forme de plaque à ses extrémités opposées et à positionner cette dernière provisoirement. Ensuite> le moteur 134 est entralné de façon appropriée en fonction du résultat de la discrimination effec- tuée par le moyen 16 de discrimination de pièce de manière à inverser la pièce 121 en forme de plaque qui est saisie par le mandrin 73 dans l'intervalle 133 entre les deux éléments récepteurs 128 et 129. On va supposer l'existence de cinq types différents de pièce en forme de tiges A, B, C, D, E et qu'un produit exige l'assemblage de quatre pièces du type A et une pièce de chacun des types B-E, dans ce cas, on place les pièces du type A dans les moyens d'avance 12a et 12b et les pièces des types B, C, D, E, dans les moyens d'avance 12c, 12d, 12e et 12f respectivement. Le moyen de positionnement peut consister en un nombre d'unités approprié pour permettre au robot d'assem- blage d'effectuer une opération complète en tenant compte de la fréquence d'utilisation et du temps nécessaire pour séparer et avancer les pièces. En d'autres termes, le moyen de posi- tionnement consiste de préférence en quatre unités dont une est associée au moyen d'avance 12a, une est associée au moyen d'avance 12b, une est associée aux moyens d'avance 12c et 12d et une est associée aux moyens d'avance 12e et 12f. On va supposer l'existence de quatre types de pièces en forme de plaques et qu'un produit exige l'assemblage d'une partie de chacun des types F, G, H et I. Dans ce cas, les magasins 122a, 122b, 122e et 122d contiennent des pièces des types F. G, H, I respectivement. Le moyen de positionne- ment consiste en deux unités dont une est associée aux maga- sins 122a et 122b et une est associée aux magasins 122c et 122d. Compte tenu qu'il est possible que l'ordre dans lequel sont assemblées les pièces peut être modifié, on peut réduire le nombre des unités du moyen de positionnement Jusqu'à une valeur inférieure à la moitié du nombre de pièces assemblées pour donner un produit. La figure 30 est une vue en perpsective du système d'avance et d'assemblage de pièces constituant un autre mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation a une utilité particulière dans l'assemblage de pièce, par exemple un carter de moteur, qui ont de grandes dimensions et non pas une forme analogue à une plaque et que l'on ne peut pas trans- porter à l'aide du dispositif d'avance à vibrations ou dispo- sitif d'avance à magasin. Le dispositif 12 d'avance par vibra- tions et à étages multiples, le dispositif de séparation 13 et l'agencement 14 de goulotte d'acheminement du premier mode de réalisation et le dispositif d'avance 117 à magasin, le dispositif de séparation 118 et l'agendement 119 de goulotte d'acheminement de la variante du premier mode de réalisation sont remplacés par des bottes 138, 139.... collectrices de pièces et par un bras 140 de transfert de pièces. Les bottes 138, 139.... collectrices de pièces sont disposées autour du bras 140 de transport de pièce pour recueil- lir les pièces. Le bras 140 de transport de pièces comprend un élé- ment de bras 141 supporté par un arbre 142 en vue d'une rota- tion et d'un mouvement vertical sensiblement au centre des bottes 138 et 139 collectricesde pièces. L'élément de bras 141 comporte une tige de support 163 qui est montée en vue dtun déplacement coulissant et qui comporte une pincede préhension électromagnétique 145 reliée à. son extrémité avant par l'inter- médiaire d'une jauge de contrainte 144. En faisant tourner et déplacer de façon appropriée l'élément de bras 141 verticale- ment et en faisant coulisser de façon appropriée la tige de support 143, on peut saisir une pièce à l'aide de la pince de préhension électromagnétique 145 dans les bottes 138, 139.... A ce moment la jauge de contrainte 144 mesure le poids de la pièce saisie par le mandrin électromagnétique 145. Quand plus de deux pièces sont saisies, les pièces saisies sont relâchées; quand aucune pièce n'est saisie, l'élément de bras 141 est actionné de nouveau de manière à saisir une pièce. Quand la pince de préhension électromagnétique 145 saisit une seule pièce, la pièce est transférée jusqu'au moyen 15 de position- nement de pièce. D'après la description qui précède, on voit que le sys- tème d'avance et d'assemblage de pièces selon la présente in- vention avance tout d'abord les pièces quelle que soit leur position puis les assemble après avoir corrigé leur position. Le système est donc capable d'avancer des pièces d'une grande diversité de types dans une large gamme et de les assembler en remplaçant la pince de préhension du moyen d'assemblage par une pince de préhension appropriée et que ce système a une utilisation plus souple qu'un système d'avance et d'assembla- ge de pièces de la technique antérieure qui avance et assemble uniquement un seul type de pièces. Le système selon la présente invention a pour utilité particulière d'avancer et d'assembler des pièces d'une grande diversité de type ou des pièces dont la conception change fréquemment. REVENDICATIONS 1. Système d'avance et d'assemblage de pièces caracté- risé par le fait qu'il comprend: plusieurs moyens d' emmagasinage contenant une mul- tiplicité de pièces; un moyen de séparation et d'avance pour séparer une pièce de ladite multiplicité des moyens d'emmagasinage de manière à transporter et fournir les pièces à un poste dans une position prédéterminée; un moyen de positionnement provisoire pour position- ner provisoirement les pièces transférées et avancées jus- qu'au poste par ledit moyen de séparation et d'avance; un moyen de discrimination de pièce pour discriminer la position, y compris la disposition et la direction, des pièces positionnées provisoirement par ledit moyen de posi- tionnement provisoire; un moyen de changement de position de pièce pour changer la position, y compris la disposition et la direc- tion, des pièces positionnées provisoirement par le moyen de positionnement provisoire en fonction des résultats de la discrimination de la position des pièces effectuée par ledit moyen de discrimination de position des pièces; un moyen d'assemblage pour assembler les pièces sur un ensemble de pièces placées dans une dbposition prédéter- minée après que la position des pièces a été modifiée par ledit moyen de changement de position de pièce. 2. Système d'avance et d'assemblage de pièces suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen d'assemblage comprend un robot d'assemblage muni dudit moyen de changement de position de pièce. 3. Système d'avance et d'assemblage de pièces sui- vant les revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que ledit moyen de discrimination de pièces comprend un moyen de discrimination visuelle. 4. Système d'avance et d'assemblage de pièces sui- vant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que ledit moyen de positionnement provisoire consiste en une multiplicité d'unités en un nombre plus petit que celui desdits moyens d'emmagasinage et que les pièces avancées jusqu'au poste o se trouve ledit moyen de posi- tionnement provisoire sont réunies mutuellement pendant qu'elles sont avancées Jusqu'au moyen de positionnement. 5. Système d'avance et d'assemblage de pièces suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit moyen de discrimination visueIe comprend un moyen de photographier une image optique de chaque pièce, un moyen pour préparer un modèle de dictionnaire en établissant des points de réfé- rence possible dans une multiplicité de zones partielles fermées composées du contour de la pièce, de tous les si- gnaux d'image de la pièce et de l'arrière plan obtenu par ledit moyen de photographie, en choisissant comme point de référence les points de référence possibles qui n'apportent pasd'information sur l-a discrimination de la pièce, et en combinant les informations d'image des points de référence qui ont été choisis, et un circuit comparateur pour comparer ledit modèle de dictionnaire avec les informations relatives aux points de référence contenues dans les signaux d'image obtenus par ledit moyen de photographie. 6. Système d'avance et d'assemblage de pièces suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que ledit moyen de positionnement provisoire comprend un moyen d'inversion disposé dans le poste dudit moyen de positionnement provisoire pour inverser la pièce.