FR 2473372 A1 19810717 FR 8100382 A 19810112 L'invention concerne un dispositif de centrage automatique pour le soutien d'une pièce dans des machines- outils dont le serrage est assuré électriquement et main- tenu constant par des moyens élastiques. On connait les difficultés propres à l'adoption de dispositifs de centrage automatique à mouvement électrique pour la retenue des pièces à usiner dans les machines-outils ou analogues. Particulièrement dans le cas de tours avec passage de barre dans le mandrin, o le fonctionnement d'ou- verture et de fermeture du mandrin doit s'effectuer automa- tiquement, on observe qu'avec les dispositifs de centrage automatique connus, la pression de serrage de la pièce n'est pas réglable selon la capacité de résistance de celle-ci et qu'elle ne garde pas une valeur constante pendant l'usinage de la pièce de sorte qu'il se produit parfois des glisse- ments pendant l'exécution de coupes importantes ce qui en- traIne la perte de références éventuelles sur la pièce ou encore des rebuts d'usinage. Les inconvénients ci-dessus obligent à surveiller continuellement la machine avec des interventions corres- pondantes de l'opérateur et une augmentation notable du prix de revient et du temps global d'usinage. Ces inconvé- nients sont éliminés par le dispositif électrique de cen- trage automatique selon l'invention qui, en outre, permet de régler la pression de serrage et de la maintenir pendant tout l'usinage quelles que soient les conditions. Le dispositif de centrage automatique selon l'inven- tion est caractérisé en ce qu'il comprend un moteur électri- que intérieur dont le rotor est solidaire du porte-train d'un réducteur épicycloldal coaxial tandis que les satelli- tes formés d'engrenages allongés, pouvant tourner sur le porte-train, engrènent simultanément avec deux roues extrê- mes parallèles coaxiales dont l'une, fixe, est solidaire de la botte du dispositif de centrage automatique, directement ou par l'intermédiaire de moyens de retenue réglables et l'autre, qui tourne, est solidaire d'un écrou coaxial pou- vant tourner mais non effectuer une translation, cet écrou étant associé à une vis à manchon, également coaxiale, pou- vant effectuer une translation axiale mais ne pouvant pas tourner, cette vis étant reliée, par l'intermédiaire de moyens élastiques interposés, à un élément cylindrique pou- vant coulisser axialement, muni de parties en coin qui agissent à leur tour sur des mâchoires pouvant coulisser radialement, ces mâchoires étant solidaires de griffes de serrage servant à soutenir la pièce à usiner, la force de serrage, déterminée par le couple maximal engendré par le rotor, étant limitée et réglée au moyen d'organes-électri- ques ou mécaniques jusqu'à la valeur désirée de la force de serrage que les griffes de retenue doivent exercer sur la pièce à usiner. Selon l'invention, les organes électriques mention- nés précédemment, et qui servent à régler la force de ser- rage des mâchoires sur la pièce, agissent sur la valeur de la tension d'alimentation et cette valeur peut être prévue de façon qu'un dispositif comparateur approprié'assure- la suppression de la tension d'alimentation aussitôt que la valeur fixée à l'avance est dépassée, arrêtant le mouvement. En outre, le rotor lui-même est associé à un frein électro- magnétique de préférence du type à dents ou analogue dont le rôle consiste à bloquer le rotor quand la valeur de cou- ple est atteinte de manière à maintenir constante cette va- leur pendant toute la retenue de la pièce en cours d'usi- nage. Le frein est serré et desserré respectivement à l'ar- rêt du rotor et au début du mouvement de serrage, en asso- ciation avec les commandes électriques correspondantes. Selon l'invention, quand le rotor du moteur est mis en mouvement, le porte-train qui est solidaire et les satel- lites montés sur le porte-train sont mis en rotation,-mais étant donné que les satellites engrènent d'un côté avec une roue extrême fixe (solidaire de la boîte du dispositif de centrage automatique), ils mettent en rotation de l'autre côté la roue extrême mobile solidaire de l'écrou, à nombre de dents différent. Il en résulte un déplacement axial de la vis à manchon qui, à son tour, agit sur les mâchoires de retenue de la pièce mais par l'intermédiaire de moyens élastiques et d'éléments coulissants interposés. Quand la valeur de serrage est atteinte, le rotor du moteur s'arrête et à ce moment, le frein électromagnétique bloque le rotor et donc la pression sur les moyens élastiques, à la valeur atteinte, tandis que la force de serrage transmise aux ma- choires par l'intermédiaire des moyens élastiques peut s'a- dapter automatiquement aux conditions de la pièce, permet- tant les variations élastiques nécessitées par celle-ci. Comme on l'a indiqué précédemment, on peut régler la valeur du couple de blocage exercé par le moteur et donc, par l'intermédiaire des moyens élastiques interposés, la force de serrage des mâchoires, en prévoyant un circuit électrique comparateur de n'importe quel type connu dont on peut prévoir la tension de fonctionnement en la faisant va- rier par des moyens connus de sorte qu'en reportant cette tension sur un instrument indicateur au moyen d'une gradua- tion appropriée, de tableaux, de diagrammes, etc., il est possible de lire directement la force de serrage des mâ- choires sur la pièce. Selon l'invention, on prévoit en outre l'alimenta- tion du moteur électrique à travers le mandrin lui-même, par l'intermédiaire de contacts mobiles à collecteur qui se ferment seulement lors du commandement d'ouverture ou de fermeture des griffes de retenue, tandis qu'ils sont exclus pendant l'usinage de la pièce, la force de serrage exercée sur la pièce étant déjà établie et maintenue constante, comme on l'a dit, par le blocage du rotor. Selon une variante, il est prévu de pouvoir régler la force de serrage par des moyens mécaniques agissant avec un limiteur de couple sur la roue extrême du réducteur qui devrait être fixe. En pareil cas, on associe cette roue à la boite du dispositif de centrage automatique par l'inter- médiaire du limiteur qui peut être constitué par exemple de billes engagées dans des cavités coniques et poussées par des ressorts à précharge réglablesde façon que, lorsque le couple préétabli est dépassé, les billes soient expulsées des cavités de sorte que la roue extrême peut alors tourner, arrêtant l'autre roue extrême associée à l'écrou et arrêtant donc l'action de poussée de la vis correspondante sur les moyens élastiques. Diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Des formes de réalisation de-l'objet de l'invention sont représentées, à titre d'exemples non limitatifs, aux dessins annexés. La fig. 1 est une vue d'ensemble du dispositif de centrage automatique et du mandrin entier. La fig. 2 est une coupe axiale d'une moitié seule- ment du dispositif de centrage automatique. La fig. 3 est un détail, à plus grande échelle, de la transmission de courant entre le mandrin et le disposi- tif de centrage automatique. La fig. 4 est un détail agrandi des contacts élec- triques radiaux indiqués par IV à la fig. 1. La fig. 5 est une variante de détail de contacts électriques axiaux en position ouverte a) et en position fermée b). La fig. 6 montre une variante de disposition possi- ble pour la limitation mécanique de la force de serrage. La fig. 1 représente l'ensemble du bloc destiné à une tête de tour oumachine de travail de n'importe quel type à tête tournante, comprenant le mandrin 1 supporté de manière à tourner pour le mouvement de travail sur un axe x-x sur lequel est monté, de façon connue, le dispositif de centrage automatique indiqué en son ensemble par la référence 2, présentant les griffes 3 mobiles radialement et qu'il faut éloigner ou rapprocher simultanément en les maintenant à une distance égale de l'axe de rotation x-x. Comme on peut le voir à la fig. 1, le mandrin pré- sente un trou cylindrique axial 4 sur toute sa longueur pour permettre le passage de la pièce à usiner quand celle- ci est étendue en longueur ou est continuecomme des barres ou pièces similaires, et il est perforé axialement sur son épaisseur d'un trou 5 destiné au passage de conducteurs électriques, comme expliqué plus loin. A la fig. 2, on voit que pour plus de clarté on a seulement représenté le dispositif de centrage automatique 2 en coupe axiale simplifiée, les griffes 3 étant appliquées de façon connue aux mâchoires 6 du dispositif de centrage automatique qui doivent être déplacées radialement dans un sens ou dans l'autre suivant la flèche A. Le dispositif de centrage automatique 2 comprend une boite extérieure cylin- drique indiquée par la référence générale 7, formée de plu- sieurs parties 7a, 7b, 7c à cause des nécessités du montage, maintenue assemblée par exemple par des vis 8, et d'un corps cylindrique intérieur 9 avec bride frontale 9a, relié soli- dairement de façon connue et non représentée à la boîte extérieure 7. L'ensemble de la boite extérieure 7 et du corps cylindrique intérieur 9 est relié solidairement en rotation au mandrin 1 comme on l'a dit. A l'intérieur de la boite 7 est disposé, de façon solidaire de celle-ci, le stator 10 d'un moteur électrique excité par l'enroulement lOa et dont le rotor 11, monté solidairement sur un anneau à rebord 12, peut tourner rela- tivement au corps cylindrique intérieur 9 par l'intermédiaire de paliers à roulement ou analogues 13. L'anneau à rebord 12 solidaire du rotor 11 présente sur le rebord et en direction axiale des dents 12a de type connu qui peuvent engrener avec des dents correspondantes 14a d'un disque 14 mobile axiale- ment sur les broches 15 et sollicité contre le rebord 12 par une série de ressorts 1Sa de façon que les dents 12a, 14a soient normalement en prise entre elles, rendant le rotor 11 solidaire de la botte 7. Une bobine formant électro-aimant 16 est disposée en face du disque 14 de façon que lorsqu'on l'excite, elle attire le disque 14, amenant les dents 14a à s'éloigner des dents 12a solidaires du rotor et libérant la rotation du rotor. Du rotor 11 est solidaire un porte-train 17 qui, grâce à une série de tourillons 18, soutient une série d'en- grenage allongés 19 de manière à former, avec deux roues extrêmes engrenant avec ces engrenages 19, un réducteur épicycloidal. Les roues extrêmes présentent des couronnes dentées intérieures; la roue extrême fixe 20 est solidaire de la partie 7b de la boîte extérieure 7 et la roue extrême tournante 21 est solidaire d'un cylindre intérieur 22 coaxial à l'axe x-x et monté de manière à pouvoir tourner relativement aux éléments 7b, 7c de la boite 7 par l'inter- médiaire de paliers de butée 23, 24 disposés coaxialement à l'axe x-x. Le cylindre intérieur 22 constitue, par un filetage approprié, un écrou 22a pour une vis 25 formée sur un manchon 25a présentant d'un côté-un épaulement 25b et de l'autre un anneau d'arrêt 26, entre lesquels sont disposés coaxialement une série de moyens élastiques 27, 28, 29 placés entre deux anneaux à bride 30, 31 retenus axialement mais avec jeu sur un élément cylindrique 32 pré- sentant deux épaulements 32a, 32b et qui se termine par une série de parties en coin 33 en forme de T, inclinées rela- tivement à l'axe x-x. L'élément cylindrique 32 peut coulis- ser axialement, suivant les flèches B sur le corps cylin- drique intérieur 9, entre des limites constituées par les possibilités de mouvement radial des parties qui lui sont reliées. La partie en coin 33 en forme de T de l'élément cy- lindrique 32 est insérée dans une partie inclinée analogue 6a également en T mais renversée, appartenant à une mâchoire 6 guidée dans le corps de boîte 7 par des guides en T 34 ou analogues, disposés radialement, de sorte-qu'à chaque mouve- ment axial de l'élément cylindrique 32 correspond un mouve- ment radial analogue, dans le sens correspondant, de la mâ- choire 6 et donc de la griffe 3 qui en est solidaire. A la fig. 3, on voit un corps en forme de boîte 7a qui, en certains tronçons le long de sa circonférence, pré- sente une série d'éléments isolants 35 sur chacun desquels est monté un contact fixe 36 disposé parallèlement à l'axe x-x et contre lequel s'appuie un contact mobile 37 sollicité dans ce sens par le ressort 38 et amenant le courant par l'intermédiaire d'une tresse 40 reliée à un conducteur 39 disposé dans le trou 5 du mandrin 1. Le contact mobile 37 est monté sur un rebord isolant 41 coaxial aux éléments isolants 35 et solidaire du mandrin 1 de façon que chaque contact mobile 37 se trouve en face du contact fixe respec- tif 36 du dispositif de centrage automatique. Dans le cas représenté à la fig. 3, le conducteur 39 et les contacts 37, 36 amènent le courant à l'enroule- ment lOa du stator 10 du moteur électrique par l'intermé- diaire du conducteur 36a. La fig. 4 montre la partie postérieure du mandrin 1 sur laquelle sont montés une série d'anneaux collecteurs 42a, 42b... 42n placés sur un manchon isolant 44 et reliés par des serre-fils 44a aux conducteurs 39. Sur ces anneaux s'appuient les contacts frontaux 43a, 43b... 43n d'un con- tacteur 45 qui, au moment voulu, amène les contacts fron- taux 43a... 43n contre les bagues collectrices 42a... 42n au moyen d'un mouvement radial effectué par des moyens électriques, magnétiques, hydrauliques ou autres non repré- sentés. Aux fig. 5a et 5b, les mêmes moyens de contact des- tinés aux commandes qui ouvrent les différentes parties du dispositif de centrage automatique sont disposés axiale- ment au lieu de l'être radialement et sont constitués d'une série de collecteurs à disque 46a à 46n montés sur un manchon isolant 47 solidaire du mandrin 1 et relié par des serre-fils 47a aux conducteurs 39 qui arrivent aux contacts mobiles 37 à l'autre extrémité du mandrin. Les collecteurs à disque 46a à 46n peuvent entrer en contact avec une série de contacts à lamelles asymétri- ques 48a à 48n montés sur un élément coulissant et tournant 49 qui, comme on le voit à la fig. 5b, grâce à une rotation de 900 et à un déplacement axial déterminé par exemple par une cannelure à came 50 et un doigt 51 ou organe similaire, fait exécuter les mouvements de fermeture ou d'ouverture des contacts. Le fonctionnement est le suivant si l'on part de la position de repos o tous les éléments sont immobiles et o les contacts frontaux 43a... 43n ou les contacts à lamelles asymétiques 48a à 48n sont soulevés relativement aux bagues correspondantes de sorte qu'aucun courant n'est amené. On peut prévoir des blocs électriques non représenté.s ni dé- crits puisqu'ils sont de type connu, conçus pour empêcher que les contacts électriques ne se ferment si le mandrin et donc le dispositif de centrage automatique sont en rota- tion. Préventivement, l'opérateur doit fixer une limite au courant de court-circuit pour l'alimentation du moteur élec- trique, correspondant à la valeur maximale du couple moteur que l'on peut obtenir quand le rotôr tend à s'arrêter. Après avoir fixé ce maximum de courant de court-circuit, qui peut être indiqué directement sur le tableau correspondant, par la force de serrage des m&choires, en newton, l'opérateur, agissant sur un régulateur de tension de type connu non représenté, envoie le courant au-stator 10, excitant simul- tanément l'électro-aimant 16 du frein à dents de manière à attirer le disque mobile 14 et à éloigner les dents 14a des dents 12a solidaires de l'anneau à rebord 12 du rotor. Dans ces conditions, le rotor 11 est libre de tour- ner et avec lui est entraîné en rotation le porte-train 17, avec les engrenages allongés 19. Etant donné que ces der- niers engrènent avec la roue extrême fixe 20, la roue extrême tournante 21 à nombre de dents différent-tourne et avec elle l'écrou solidaire 22a, libre de tourner mais non de se dé- placer axialement, sur les paliers de butée 23, 24. Par con- séquent, la-vis 25, libre d'effectuer une translation mais non de tourner, se déplace axialement dans l'un ou l'autre sens de la flèche C, sollicitant en direction axiale les ressorts Belleville 27, 28, 29 par l'intermédiaire de l'é- paulement 25b ou 26, selon le sens de mouvement. A leur tour, les ressorts 27, 28, 29 reposant con- tre l'un ou l'autre des épaulements 32a, 32b de l'élément cylindrique 32, poussent ce dernier dans un sens ou dans l'autre des flèches B, déplaçant les parties inclinées 33 et par conséquent les parties 6a associées des mâchoires 6 en direction radiale. En définitive, les griffes 3 soli- daires des mâchoires 6 sont sollicitées radialement, suivant les flèches A, à s'approcher ou à s'éloigner de l'axe x-x. Ce mouvement amène les griffes en contact avec une pièce, prise de l'extérieur ou de l'intérieur, qu'il s'agit d'u- siner. Le mouvement d'approche une fois terminé, l'opéra- teur, agissant sur le variateur de tension, augmente la tension jusqu'à la valeur maximale fixée à l'avance de sorte que le rotor continue sa rotation jusqu'à l'arrêt, correspondant à la valeur maximale de couple prédéterminée. La vis 25, poursuivant son déplacement axial, charge les moyens élastiques 27, 28, 29 et les mâchoires qui lui sont reliées, avec une force de serrage correspondant au couple de blocage du moteur et fixée à l'avance par l'opé- rateur. Les moyens élastiques mentionnés sont prévus de manière à ne pas former bloc même avec le couple maximal de serrage que l'on peut obtenir avec le moteur électrique prévu pour chaque dispositif de centrage automatique, de sorte que la force de serrage des mâchoires sur la pièce s'exerce toujours sous une action élastique, formant une prise efficace et graduée du dispositif de centrage automa- tique sur la pièce. En même temps que le couple maximal fixé est atteint, un dispositif comparateur de courant, connu et non repré- senté, intervient et prive de courant aussi bien le moteur que l'électroaimant 16 du frein à dents de sorte que le disque mobile 14 est amené, par les ressorts 15a, à réta- blir l'état de blocage du rotor 11 et, par conséquent, et grâce au mécanisme décrit, l'état de la poussée sur les moyens élastiques 27, 28, 29 et de la force de serrage des griffes 3. En même temps, les contacts mobiles 43a à 43n, 48a à 48n s'éloignent aussi de sorte que la machine de tra- vail peut être mise en action pour l'exécution de l'usinage prévu. Selon l'invention, le dispOi.tif de centrage automatique décrit peut aussi être commandé automatiquement, par exem- ple sur des machines à commande numérique ou similaires, en particulier pour les travaux de tournage en partant d'une barre indéfinie. En pareil cas, on utilise une carte ou une bande ou un support similaire de commande de la machine, qui peut être prévue pour la mise en oeuvre de tous les mou- vements susdits, éliminant en pareil cas la course d'appro- che à faible tension des griffes mobiles et maintenant seu- lement la valeur maximale de serrage des mâchoires, réglée initialement par la tension maximale qui doit être atteinte et le comparateur de courant correspondant, de façon appro- priée. Pour éviter des interventions accidentelles du dis- positif comparateur à la suite de sautes de courant, par exemple pendant la phase de démarrage du moteur électrique, on peut prévoir l'utilisation d'un temporisateur approprié qui exclut momentanément le comparateur de courant, au dé- - but du-cycle de fonctionnement. Pour l'ouverture des mâchoi- res, on exécute les opérations en sens inverse, et on éli- mine en tout cas le double réglage de la tension d'alimenta- tion du moteur électrique et le fonctionnement du compara- teur de courant étant donné qu'ils ne sont-pas nécessaites. La fig. 6 montre, selon une variante, un limiteur de couple de type mécanique avec lequel on règle la valeur maximale du couple de serrage et donc de la force exercée par les griffes sur la pièce grâce à des moyens élastiques à friction ou bien à coulissement, à déclic ou analogue. L'exemple représenté à la fig. 6 prévoit que la roue extrême -.- fixe 20, engrenant avec les satellites formés des engrena- ges allongés 19 et qui était solidaire de la boite 7 dans le cas précédent, soit maintenant solidaire d'un manchon- tournant 52 appuyé axialement d'un côté sur le palier de butée 24 contre le cylindre intérieur 22 et de l'autre-par le palier de butée 53 contre la boîte fixe 7 et retenu. contre la rotation par une ou- plusieurs billes 54 poussée- dans des niches coniques 55 par des ressorts 56 auxquels une précharge réglable est appliquée par des -vis 57. Avec - cette disposition, quand le porte-train 17 est mis en rota-- tion, les engrenages allongés 19, agissant sur la roue extrême fixe 20 retenue contre la rotation, font tourner la roue extrême tournante 21 et donc le cylindre intérieur 22 jusqu'à ce que le couple voulu soit atteint. Quand la pres- sion contre la série de billes 54, due au ressort à pré- charge 56, est dépassée par l'action tendant à pousser la bille 54 hors de la niche 55, le manchon tournant 52 est entraîné en rotation par la roue extrême fixe 20 qui de- vient ainsi mobile, arrêtant le mouvement de l'autre roue extrême tournante 21 solidaire du cylindre intérieur 22. Les poussées axiales de serrage sont également transmises à la boite 7 par les paliers de butée, comme dans le cas précédent, avec en plus le palier de butée 53 déjà décrit. En réglant la précharge du ressort 56 au moyen de la vis 57, on peut obtenir la limitation voulue du serrage de fa- çon mécanique en poussant les billes 54 hors des niches respectives. Après l'arrêt de l'écrou il se produit le débranche- ment des commandes électriques et le blocage du frein, comme on l'a dit précédemment. En outre, selon l'invention, le dispositif de cen- trage automatique décrit peut être monté sur le mandrin ou retiré de celui-ci sans que l'on exécute aucune opération de connexion électrique, grâce aux contacts élastiques 36, 37 distribués le long du rebord isolant 41 et placés angu- lairement de manière à prendre les positions voulues et à relier les diverses parties électriques aux bagues collec- trices 42a à 42n ou 46a à 46n pour l'actionnement de celles- ci. L'invention n'est pas limitée aux exemples de réa- lisation représentés et décrits en détail, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. R E V E N D I C A T I O N S 1. Dispositif de centrage automatique avec commande électrique du serrage et de l'ouverture des griffes, carac- térisé en ce qu'il comprend un moteur électrique intérieur (10, 11) dont le rotor (11) est solidaire du porte-train (17) d'un réducteur épicycloidal coaxial tandis que les satellites formés d'engrenages allongés (19), pouvant tour- ner sur le porte-train (17), engrènent simultanément avec deux roues extrêmes parallèles coaxiales dont l'une, fixe (20), est solidaire de la botte du dispositif de centrage automatique, directement ou par l'intermédiaire de moyens de retenue réglables et l'autre, qui tourne (21), est soli- daire d'un écrou coaxial (22, 22a) pouvant tourner mais non effectuer une translation, cet écrou étant associé à une vis à manchon (25), également coaxiale, pouvant effectuer une translation axiale mais ne pouvant pas tourner, cette vis (25) étant reliée, par l'intermédiaire de moyens élas- tiques interposés (27, 28, 29), à un élément cylindrique (32) pouvant coulisser axialement, muni de parties en coin (33) qui agissent à leur tour sur des mâchoires (6) pouvant coulisser radialement, ces mâchoires (6) étant solidaires de griffes de serrage (3) servant à soutenir la pièce à usiner, la force de serrage, déterminée par le couple maxi- mal engendré par le rotor (11), étant limitée et réglée au moyen d'organes électriques ou mécaniques jusqu'à la valeur désirée de la force de serrage que les griffes de retenue doivent exercer sur la pièce à usiner. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le rotor (11) du moteur électrique est normale- ment bloqué sur la boîte du dispositif grâce à un frein électromagnétique à ressort toujours en prise (14, 15, 15a, 16), ce frein étant seulement desserré lorsque doit s'effec- tuer le mouvement de rotation du rotor (11) pour l'ouver- ture ou la fermeture des griffes (3) de retenue de la pièce. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'écrou (22, 22a) qui est mis en rotation par les satellites quand le rotor est en mouvement est appuyé contre des épaulements axiaux de la boite exté- rieure par des paliers de butée (23, 24) de manière à pou- voir tourner mais non effectuer une translation axiale. 4. Diositif oelon l'unedes zvendications 1 à 3, carac- térisé en ce que la vis (25) associée à l'écrou (22a) peut effectuer une translation mais non tourner et sollicite par deux épaulements axiaux opposés (25b, 26) une série de moyens élastiques (27, 28, 29) coaxiaux, appuyés d'autre part sur l'élément cylindrique (32) pouvant coulisser axia- lement, dont les parties en coin (33) ont une forme en T et agissent sur des parties correspondantes de mâchoires (6) guidées radialement sur la boîte extérieure de façon qu'à tout mouvement axial de l'élément coulissant corresponde un mouvement radial des mâchoires et donc des griffes de serrage. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens élastiques (27, 28, 29) interposés entre la vis (25) et l'élément cylindrique pouvant coulis- ser axialement (32) sont conçus pour absorber la poussée axiale maximale, engendrée par la rotation du rotor du mo- teur électrique sans former bloc, pour permettre une cer- taine oscillation élastique de la force de serrage exercée par les griffes sur la pièce. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les liaisons électriques d'alimentation des orga- nes internes proviennent du mandrin et sont transmises par des contacts élastiques (36 à 40) distribués le long d'un rebord isolant (41) opposé à l'extrémité intérieure du dis- positif et solidaire du mandrin, ces contacts élastiques étant prévus dans des positions préétablies et obligatoi- res de façon que, lors du montage du dispositif sur le man- drin, les contacts correspondants se ferment automatique- ment sans aucune intervention. 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les alimentations électriques du dispositif s'ef- fectuent par l'intermédiaire de contacteurs et de bagues collectrices (43, 44; 47, 48) disposés à l'extrémité libre du mandrin, les contacteurs étant normalement ouverts tan- dis qu'ils se ferment sur les collecteurs respectifs unique- ment quand le mandrin est immobile et que l'on actionne le dispositif pour l'ouverture ou la fermeture des griffes. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les contacteurs peuvent agir en direction radiale ou axiale sur les bagues collectrices respectives et être actionnés, de toute façon connue, en association et préala- blement aux commandes à fournir au dispositif. 9. Disp0sitif selon l'une es re'tvendications 1 à 8,carac- térisé en ce qu'il comporte en association des moyens de li- mitation mécanique (54 à 57) du couple de serrage, lesdits - moyens étant interposés entre la première roue extrême fixe;-' (20) qui engrène avec les satellites (19) et la boite exté- rieure et étant réglables de l'extérieur et constitués de moyens à déclic, à friction ou analogues, conçus pour céder lorsque la valeur voulue est atteinte, ce qui entraîne la liberté de rotation de la première roue extrême et l'arrêt de l'autre roue associée à l'écrou de serrage. À:. L ,. L