FR 2467283 A1 19810417 FR 7931705 A 19791226 La présente invention concerne un procédé et un appareil pour extraire de l'océan des nodules de manganèse. Les nodules de manganèse sont abondants et recouvrent de vastes parties du fond de l'océan. Un nodule ordinaire a un diamètre d'environ 5 cm, présente une surface irrégulière et contient, sous une forme concentrée, du manganèse (environ %), du cuivre (1,2%), du nickel (1,5%) et du cobalt (0,2%). On peut trouver les nodules dans des eaux aussi peu profondes que 30 mètres et jusqu'à des profondeurs supérieures à 6 100 mètres. On trouve des champs de nodules riches et concentrés dans l'Océan Pacifique, au SudEst de Hawaï, dans des eaux d'une profondeur de 4 270 mètres et 5 490 mètres. Les nodules reposent sur la surface du fond de l'océan, bien que leur formation ait pu avoir lieu sur une période de temps évaluée en centaines ou peut être même en milliers d'années. Les nodules ont été découverts par des chercheurs à bord du navire de guerre "Challenger" pendant une expédition océanographique de 1873-1876, il y a environ 100 ans. Il existe des propositions anciennes sur des appareils et des techniques d'exploitation minière sous-marine qui datent aussi d'environ 100 ans, mais ces premières propositions étaient, d'une façon générale, orientées vers des procédés faisant appel à un draguage. Ramasser des petits nodules sur le fond marin dans des océans profonds (o se trouvent les champs de nodules les plus denses) par draguage, puis remonter ces nodules sur plus de 3 000 mètres jusqu'à la surface est une opération difficile à effectuer de façon efficace avec des techniques de draguage. Certaines propositions plus récentes pour l'extraction de nodules du fond de l'océan comprennent l'utilisation de véhicules télécommandés et autopropulsés, programmés préa- lablement pour opérer surle fond de l'océan. Toutefois, pour être utile et efficace, un véhicule opérant sur le fond de l'océan doit posséder de nombreuses aptitudes. Par exemple, le véhicule doit pouvoir détecter et éviter les obstacles tels que les gros rochers et les fossés ou crevasses impor- tants.Il doit également pouvoir modifier sa vitesse et sa direction de déplacement pour mieux s'adapter aux conditions locales. De plus, on doit pouvoir modifier et commander suivant les besoins, etc., le fonctionnement des mécanismes de ramas- sage et de manutention de nodules. La présente invention a pour objet principal une commande active, à partir d'un navire de surface, de toutes les phases du ramassage et de la manutention de nodules se trouvant dans les océans. Le système d'exploitation minière des océans selon la présente invention comprend un véhicule minier qui opère, c'est-à-dire fonctionnesur le fond de l'océan. Le véhicule minier sert de véhicule de transport pour des mécanismes de ramassage et de manutention de nodules qui ramassent les nodules sur le fond de l'océan puis les lavent et les broient en donnant une bouillie ou suspension épaisse de nodules. Chaque élément constitutif du véhicule minier et du mécanisme de ramassage et de manutention de nodules est réalisé et manoeuvré de manière à avoir un rendement élevé durant la totalité de l'opération d'extraction de nodules. Le véhicule comporte un appareil de propulsion pour une navigation sur une grande diversité de terrains, de manière que le véhicule s'adapte à la topographie variée du fond de l'océan. Le véhicule possède un degré élevé de manoeuvrabilité pour permettre une exploitation efficace d'un champ de nodules. Le mécanisme de ramassage et de manutention de nodules est réalisé de manière à effectuer un ramassage maximal de nodules d'une dimension se situant dans une plage choisie et à réduire à un minimum la perte de particules à partir des nodules pendant la manutention ultérieure de ces nodules. Le système pour l'exploitation minière des océans selon la présente invention comprend des détecteurs et des éléments de commande destinés à observer d'une façon continue et à commander d'une façon active tous les aspects de l'opération d'extraction minière. Dans un mode de réalisation spécifique de la présente invention, les détecteurs comprennent: un sonar d'exploration latérale (pour avoir un aperçu de la topographie au voisinage immédiat du véhicule minier); un sonar de détermination de position (pour détecter et indiquer l'emplacement exact du véhicule minier à l'intérieur d'une zone de fonctionnement commandé); et des caméras de télévision pour observer: le terrain autour du véhicule minier, l'opération globale ef- fectuée par le véhicule minier sur le fond de l'océan, le fonctionnement de l'appareil de propulsion du véhicule minier, le fonctionnement de l'appareil de ramassage de nodules, le fonctionnement de l'appareil de lavage de nodules, le fonctionnement de l'appareil de transport de nodules, et le fonctionnement de l'appareil de broyage de nodules. Les commandes comprennent des commandes électriques, électroniques et hydrauliques. Les opérations qui sont com- mandées de façon active comprennent: la mise en place initiale du véhicule minier dans la zone d'extraction minière; la vitesse et la direction de déplacement du véhicule minier, la profondeur à laquelle le rateau du mécanisme de ramassage pénètre dans le fond de l-'océani l'angle d'inclinaison du mécanisme de ramassage par rapport au fond de l'océan; la quantité de sol ou de boue ramassée avec les nodules; la séparation des nodules du sol ou de la bouei le transport des nodules jusqu'au broyeur; le broyage des nodules, la récupération des fines, l'évitement des obstacles, le rejet des nodules ou autres objets au- dessus d'une certaine taille, et le positionnement du navire pour suivre le déplacement du véhicule minier suivant les besoins. Deux pupitres de commande placés sur un navire de surface font partie du sous-système de commande et assurent la commande active relative à tous les aspects de l'opération d'extraction minière à partir du navire de surface. Le système pour l'exploitation minière des océans selon la présente invention comprend un sous-système de surface et un sous-système de fond d'océan. Dans un mode d' opération spécifique de la présente invention, le soussystème de fond d'océan comprend un véhicule minier, un bloc fonctionnel intermédiaire et une liaison souple entre le véhicule minier et le bloc fonctionnel intermé- diaire. Le sous-système de surface comprend un navire de surface qui fonctionne de manière à fournir tout le support opération- nel de commande et d'entretien au sous-système de fond d'océan. A partir du navire de surface, on déploie un train ou série de tuyaux jusqu'à-ce que l'extrémité inférieure de ce train de tuyaux se trouve à une distance relativement faible du fond de l'océan et on associe cette extrémité inférieure du train de tuyaux au sous-système de fond d'océan. Le dispositif d'emmagasinage est raccordé directement à l'extrémité inférieure du train de tuyauxet, dans une mode de réalisation spécifique de la présente invention, le raccor- dement entre l'extrémité inférieure du train de tuyaux et le dispositif d'emmagasinage présente un degré limité d'articu- lation. Le bloc fonctionnel intermédiaire est raccordé au véhicule minier par une liaison de raccordement souple et la liaison de raccordement souple est suffisamment longue pour permettre au véhicule d'agir en-dessous de l'extrémité du train de tuyaux dans une zone délimitée par une "enveloppe" déterminée par la liaison de raccordement souple. Dans un mode de réalisation spécifique de la présente invention, le véhicule minier comprend un moyen de propulsion à vis d'Archimède qui procure une certaine simplicité de construction, de bonnes capacités de support ou portée, une bonne traction et un rendement de propulsion élevé sur une large gamme de caractéristiques du sol et de conditions topographiques du fond que l'on peut rencontrer dans une zone donnée d'exploitation minière. Pour réduire à un minimum les besoins de support et de propulsion du véhicule minier, tout le matériel qui n'est pas nécessaire sur le véhicule minier lui-même se trouve sur le bloc fonctionnel intermédiaire. Le bloc fonctionnel intermédiaire comprend une trémie d'emmagasinage pour emmagasiner momentanément la suspension de nodulespompée vers ledit bloc fonctionnel intermédiaire à partir du véhicule minier. Un mécanisme d'amenée se trouvant sur le bloc fonctionnel intermédiaire amène la suspension de nodules du dispositif d'emmagasinage jusqu'a un système élévateur à un débit commandé. Les pièces principales du matériel sont placées dans une section de logement de matériel du bloc fonctionnel intermédiaire. Dans un mode de réalisation particulier de la présente invention, ce matériel comprend un bloc hydraulique entraîné à l'eau de mer, un bloc d'alimen- tation d'énergie hydraulique entrainé électriquement, deux transformateurs électriques, une boîte à vannes hydrauliques, et un caisson cylindrique sous pression contenant des composants électroniques. Le bloc fonctionnel intermédiaire comprend également une section de transition à laquelle est fixé la liaison de raccordement souple. La liaison de raccordement souple isole le véhicule minier vis-à-vis des manifestations dynamiques du bloc fonctionnel intermédiaire et du train de tuyaux. Dans un mode de réali- sation particulier, la liaison de raccordement souple comprend deux cordes de support de charge en Nylon, lesquelles sont séparées par des barres d'entretoïsement, un bloc flottant destiné à maintenir la liaison de raccordement souple au- dessus et hors du chemin du véhicule minier, un câble électrique, des canalisations hydrauliques, et un tuyau souple pour l'acheminement de la suspension de nodules. L'appareil de ramassage et de manutention de nodules comprend un râteau comportant des dents qui sont espacées latéralement et qui peuvent être positionnées de manière à attaquer le sol du fond de l'océan sous un angle réglé et à une profondeur réglée pour "amortir" le ramassage des nodules. Le râteau ramasse une quantité réglée de sol et de boue du fond de l'océan en même temps que les nodules afin de réduire à un minimum le détachement de particules des nodules pendant l'opération de ramassage. Un transporteur transporte les nodules ramassés du râteau jusqu'à un broyeur. Le transporteur est réalisé de manière que les nodules soient stabilisés sur sa surface, de sorte que ces nodules peuvent être lavés vigoureusement par des jets d'eau avant d'être acheminés jusqu'à l'entrée du broyeur. Un mécanisme de séparation est associé au transporteur à l'entrée du broyeur pour séparer activement du transporteur toute la matière nodulaire et empêcher ainsi une perte de cette matière nodulaire à ce stade de l'opération de manu- tention de nodules. Le broyeur peut être commandé de manière à broyer la matière nodulaire jusqu'à une dimension choisie et cette matière nodulaire est ensuite pompée sous la forme d'une bouillie ou suspension épaisse de nodules à travers le tuyau souple d'acheminement de nodules que comporte la liaison de raccordement souple, cela pour un emmagasinage momentané dans le bloc fonctionnel intermédiaire. Dans un mode de réalisation particulier de la présente invention, le mécanisme d'arenée du bloc fonctionnel inter- médiaire, mécanisme qui fait avancer la suspension de nodules de la section d'emmagasinage du bloc intermédiaire jusqu'à un système élévateur, comporte des aubes hélicoïdales qui réduisent à un minimum le coincement ou calage possible de ce mécanisme d'amenée. La suspension de nodules est élevée à travers le train de tuyaux jusqu'au navire de surface. La présente invention a recours à l'un des trois systèmes élévateurs tels qu'un dispositif élévateur pneumatique, un système de pompe commandé électriquement, et un système élévateur par eau sous pression selon les conditions dans lesquelles a lieu l'opération particulière d'extraction minière. D'autres objets de la présente invention apparaîtront au cours de la description donnée ci-après, en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en élévation latérale représentant un système d'exploitation minière de l'océan réalisé selon un premier mode de réalisation de la présente invention; la figure 2 est une vue isométrique d'un véhicule minier qui fait partie du sous-système sous-marin du système d'ex- ploitation minière représenté sur la figure 1; la figure 3 est une vue en élévation d'extrémité du véhicule minier et est tracée par 3-3 de la figure 2; la figure 4 est une vue en élévation de côté du véhicule minier et est tracée par 4-4 de la figure 2; la figure 5 est une vue en plan de dessus du véhicule minier et est tracée par 5-5 de la figure 2; la figure 6 est une vue en élévation latérale partielle et agrandie d'un mode de réalisation d'un mécanisme de ramas- sage, de transport et de broyage de nodules incorporés au véhicule minier, certaines parties ayant été arrachées pour rendre plus clair le dessin. Cette figure 6 est tracée par 6-6 de la figure 5; la figure 7 est une vue en élévation latérale partielle agrandie tracée par 7-7 de la figure 5 et montrant les détails du râteau, du transporteur et du mécanisme de lavage de nodules; la figure 8 est une vue isométrique qui est tracée dans la direction indiquée par la flèche 8 sur la figure 6 et qui représente l'extrémité supérieure du transporteur. Cette figure 8 montre les détails d'un mécanisme de séparation qui sert à enlever les nodules du transporteur à courroie; la figure 9 est une vue isométrique agrandie tracée dans la direction indiquée par la flèche 9 sur la figure 7 et montrant les détails des patins et des dents du râteau; la figure 10 est une vue partielle tracée par 10-10 de la figure 8 et montrant les détails de la coopération entrele mécanisme de séparation et les doigts du transporteur qui sont en contact avec les nodules; la figure 11 est une vue isométrique tracée par 11-11 de la figure 13 et représentant un autre mode de réalisation d'un mécanisme de ramassage et de broyage de nodules pour le véhicule minier. Le mécanisme de ramassage et de broyage de nodules représenté sur cette figure 11 est utilisé comme l'un de plusieurs mécanismes de ramassage associés comme il- lustré sur la figure 13; la figure 12 est une vue en élévation partielle agrandie tracée par 12-12 de la figure 11 et montrant des détails du mécanisme de ramassage, de lavage, de transport et de broyage de nodules. Les lignes en traits mixtes sur cette figure 12 illustrent la façon suivant laquelle la porte du broyeur est ouverte en vue d'une chasse ou rinçage par circulation inverse pour éviter un blocage dans le broyeur;. la figure 13 est une vue isométrique montrant la façon suivant laquelle les mécanismes multiples de ramassage et de broyage associés de la figure ll sont montés sur le véhicule minier- et comment ces mécanismes sont raccordés a une pompe commune de circulation de suspension de nodules pour pomper le minerai broyé depuis le véhicule minier jusqu'au bloc fonctionnel intermédiaire; la figure 14 est une vue isométrique montrant des détails du système de propulsion du véhicule minier; cette figure 14 montre également comment les blocs de matière flottante sont placés sélectivement sur le véhicule minier en vue d'assurer une flottabilité et un équilibrage commandé du véhicule minier; la figure 15 est une vue en élévation latérale partielle d'une des vis de propulsion du système de propulsion représenté sur la figure 14, des parties ayant été arrachées pour laisser voir en coupe des détails d'une structure intérieure en mousse synthétique; les filets de la vis du mode de réalisation re- présenté sur la figure 15 sont des filets du type droit; les figures 16A et 16B sont des vues en élévation latérale partielle analogues à la figure 15 mais montrant un autre mode de réalisation de la vis de propulsion. Dans le mode de réa- lisation de la figure 16A, les filets ont une section droite triangulaire et sur la figure 16B, l'angle des faces avant et arrière a été modifié; la figure 17 est une vue isométrique qui représente la liaison de raccordement souple entre le véhicule minier et le bloc fonctionnel intermédiaire et qui montre comment un bloc flottant maintient la liaison souple suspendue au-dessus et hors du chemin-du véhicule minier pendant l'opération d'ex- traction minière; la figure 18 est une vue en élévation latérale 18-18 de la figure 17 d'une des barres d'entretoisement comprises dans la liaison de raccordement souple de la figure 17; la figure 19 est une vue-isométrique du dispositif d'em- magasinage du sous-système sous-marin du système minier représenté sur la figure 1; la figure 20 est une vue isométrique partielle de la partie inférieure du bloc fonctionnel intermédiaire représenté sur la figure 19. Des parties ont été arrachées sur cette figure 20 pour montrer l'emplacement d'un dispositif d'amenée ou d'alimentation à aubes disposées en étoiles1 ce dispositif étant destiné à faire avancer le minerai de la section d'em- magasinage du bloc intermédiaire jusqu'au système élévateur qui achemine le minerai jusqu'au navire; la figure 21A est une vue en élévation partiellement en coupe montrant des détails de la structure du dispositif d'alimentation à aubes en étoiles de la figure 20; la figure 21B est une vue en coupe par 21B-21B de la figure 21A; la figure 22 est une vue isométrique d'un autre mode de réalisation d'une pompe servant à pomper le minerai depuis la section d'emmagasinage du bloc intermédiaire jusqu'au navire. La pompe représentée sur la figure 22 est une pompe centrifuge électrique à plusieurs étages que l'on utilise à la place du système élévateur représenté dans les modes de réalisation des figures 23 à 25; la figure 23 est une vue en élévation latérale montrant comment les sections de tuyaux du train de tuyaux sont ajoutées sur le navire au fur et à mesure que le véhicule minier est abaissé du navire jusque sur le fond de l'océan. La figure 23 montre également comment la canalisation d'air du système élévateur pneumatique est associé au train de tuyaux et montre également comment les canalisations pour l'alimentation et la commande électrique sont associées aux sections de tuyaux ajoutées; la figure 24 est une vue partielle agrandie de la partie de la figure 23 qui est entourée par la flèche 24-24; la figure 25A est une vue en plan par 25A-25A de la figure 24 et montre les détails de la structure de raccordement servant à raccorder la canalisation d'air au train de tuyaux du système élévateur pneumatique; la figure 25B est une vue en coupe agrandie de la partie de la figure 25A qui est entourée par la flèche 25B25B; la figure 26 est une vue isométrique montrant comment les éléments constitutifs du sous-système sous-marin du système d'exploitation minière sont disposés à l'intérieur du navire en vue de leur déploiement à l'aide d'un treuil de traction. La succession d'opérations impliquant le déploiement à l'aide du treuil de traction est illustrée sur les figures 27 à 29; la figure 27 est une vue en élévation latérale montrant le puits ou bassin du navire rempli avec suffisamment d'eau pour que le bloc formant flotteur flotte à une hauteur suf- fisante pour suspendre la liaison souple au-dessus du véhicule minier. La figure 27 montre le positionnement des éléments constitutifs du sous-système sous-marin à l'inter- face eau/air juste avant que le véhicule minier soit soulevé, à l'aide du treuil de traction, des blocs de support se trouvant sur la porte coulissante en-dessous du véhicule minier; la figure 28 est une vue analogue à la figure 27 mais montrant les portes inférieures du navire ouvertes et le véhicule minier abaissé à travers l'ouverture formée par les portes ouvertes; la figure 29 est une vue analogue aux figures 27 et 28, mais montrant le véhicule minier abaissé en-dessous du bloc fonctionnel intermédiaire sur la totalité de la longueur de la liaison de raccordement souple, le câble du treuil de traction étant détaché de ce treuil et étant amarré au bloc flottant ainsi qu'au bloc fonctionnel intermédiaire. Sur la figure 29, le bloc fonctionnel intermédiaire est montré également abaissé à travers l'ouverture du navire et en- dessous de cette ouverture; la figure 30 est une vue en élévation latérale du sous- système sous-marin avec le véhicule minier se rapprochant du fond de l'océan. La figure 30 montre, esquissé en traits interrompus, le faisceau du sonar d'altitude se trouvant sur le véhicule minier pour détecter la distance entre le véhicule minier et le fond de l'océan, cette figure illustrant, esquissé en traits continus, le faisceau d'exploration du dispositif de télévisiondestiné à donner une représentation visuelle de la zone du fond de l'océan vers laquelle le véhicule minier est en cours de descente; la figure.31 est une vue en élévation latérale montrant il les éléments constitutifs du sous-système sous-marin, ces éléments constitutifs se trouvant dans un mode de fonction- nement normal. Dans ce mode de fonctionnement normal, la liaison de raccordement souple entre le bloc fonctionnel intermédiaire et le véhicule minier est maintenue suspendue au-dessus du véhicule minier pendant que le véhicule minier opère dans une zone délimitée par une enveloppe ayant grosso- modo la forme d'un rein (voir figure 34) en-dessous du bloc fonctionnel intermédiaire. Dans ce mode de fonctionnement normal, le déplacement du navire est commandé, suivant les besoins, de manière à suivre le déplacement du véhicule minier sur le fond de l'océan; la figure 32 est une vue en élévation latérale analogue aux figures 30 et 31, mais montrant le véhicule minier dans un état dit en mode "traîné"ou "dragué". Cette état en mode traîné est un état nomentané qui se produit uniquement lorsque le déplacement du navire dépasse le déplacement du véhicule minier. La traînée ou dragage du véhicule minier est possible grâce à un raccord articulé se trouvant en-dessous du train de tuyaux et du bloc fonctionnel intermédiaire et à un accou- plement pivotant entre le véhicule minier et un châssis de levage qui relie le véhicule minier à la liaison de raccor- demnent souple; la figure 33 est une vue isométrique montrant les procédés et les appareils servant à commander le véhicule minier sur le fond de l'océan. Comme on peut le voir sur cette figure 33, ces procédés et ces appareils comprennent un système sonar servant à déterminer l'emplacement (distance et gisement) du véhicule minier par rapport au bloc intermédiaire, des phares et des caméras de télévision pour voir le terrain en avant et derrière le véhicule minier, et des phares ainsi qu'un sonar d'exploration latérale associé au bloc fonctionnel intermédiaire en vue d'assurer une détection initiale des obstacles devant être évités par le véhicule minier; la figure 34 est une vue agrandie de l'enveloppe ayant la forme générale d'un rein telle qu'elle est visualisée sur l'un des trois pupitres de commande situés sur le navire.Cette enveloppe ayant grosso-modo la forme d'un rein est visualisée en tant que fonction des systèmes de sonar de détection de distance et de gisement illustrés sur la figure 33 et indique les limites d'action permise par la liaison de raccordement souple entre le bloc fonctionnel intermédiaire et le véhicule minier à une hauteur particulière de ce bloc au-dessus du fond de l'océan; la figure 35 est une vue schématique montrant l'associa- tion fonctionnelle entre les éléments constitutifs du mode de réalisation du système d'exploitation minière qui comprend le transporteur du type à courroie illustré sur les figures 2 à 10; la figure 36 est une vue schématique analogue à la figure mais montrant l'association fonctionnelle entre les éléments constitutifs du mode de réalisation du système d'exploitation minière qui comprend le mécanisme de ramassage de nodules il- lustré sur les figures 1 à 13. Le schéma représenté sur la figure 36 comprend également la pompe centrifuge électrique à étages représentée sur la figure 22, pompe qui est destinée à élever le minerai depuis la section d'emmagasinage de bloc intermédiaire jusqu'au navire. Un des modes de réalisation d'un système d'exploitation minière de l'océan réalisé selon la présente invention est référencé 51 dans son ensemble sur les figures 1, 35 et 36. Le système d'exploitation minière de l'océan selon la - présente invention comprend un véhicule minier manoeuvrable qui ramasse les nodules de ferromanganèse sur le fond de l'océan, les lave et les broie. Les nodules broyés sont ensuite remontés sous la forme d'une bouillie ou suspension épaisse jusqu'à un navire de surface. - Le système 51 d'exploitation minière comprend un sous- système 53 de surface et un sous-système sous-marin 55 ou sous-système de fond d'océan. Le sous-système sous-marin 55 fonctionne de manière à constituer un appareil manoeuvrable mobile qui agit avec une grande efficacité pour ramasser, manutentionner, laver et broyer les nodules tout en retenant les fines des nodules. Le sous-système de surface 53 fonctionne de manière à fournir tout le support technique de commande et de maintenance au sous-système sous-marin 55. Comme illustré sur les figures 1 et 35, le système d'ex- ploitation minière 51 comprend les éléments constitutifs fonctionnels principaux suivants. Le sous-système sous-marin 55 comprend un véhicule minier 57, un dispositif d'emmagasinage temporaire 59, et une liaison de raccordement souple 61 entre le véhicule minier 57 et le bloc fonctionnel intermédiaire 59. Le sous-système de surface 53 comprend un navire 63 et, dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, un élévateur pneumatique 65 pour faire monter la suspension de nodule jusqu'au navire. Le véhicule minier 57 est un véhicule manoeuvrable qui opère, de façon caractéristique, de 3 660 mètres à 5 500 mètres en-dessous de la surface de l'océan. Il ramasse des nodules de manganèse sur le fond de l'océan, sépare la boue des nodules par lavage, broie les nodules lavés pour donner une bouillie ou suspension épaisse, et pompe la suspension jusque dans le réservoir d'emmagasinage temporaire du bloc fonctionnel intermédiaire 59. Le véhicule minier 57 comprend un moyen de propulsion à vis d'Archimède (moyen que l'on décrira de façon détaillée ci-après en référence aux figures 14-16) qui permet au véhicule minier d' être extrêmement mobile et de naviguer sur des terrains de topographie variée au fond de l'océan. Le moyen de propulsion procure encore un degré élevé de manoeu- vrabilité ainsi qu'un bon rendement d'extraction grâce au fait qu'il permet au véhicule minier de positionner le mécanisme de ramassage de nodules (que l'on décrira en détail par la suite en référence aux figures6 et aux figures 11-13) avec précision par rapport à une bande de terrain dans laquelle les nodules ont été antérieurement ramassés. Cette manoeuvra- bilité, en combinaison avec les détecteurs et le sous-système de commande, permet au véhicule minier d!éviter les obstacles qui sont susceptibles d'endommager le mécanisme de ramassage de nodules et le véhicule minier. Le moyen de propulsion à vis d'Archimède procure une simplicité de propulsion, de bonnes capacités de support, une bonne traction et une efficacité de propulsion élevée, sur une large gamme de propriétés du sol et de. conditions topographiques du fond que l'on peut rencontrer dans une zone donnée d'ex- ploitation minière. Pour réduire à un minimum les besoins en support et en propulsion du véhicule minier, tout l'équipement qui n'est pas indispensable sur le véhicule minier lui-même est placé sur le bloc fonctionnel intermédiaire 59. Le bloc fonctionnel intermédiaire 59 est une structure qui est fixée à l'extrémité inférieure du train 67 de tuyaux et qui est normalement placée à environ 23 mètres au-dessus du fond 68 de l'océan. Le bloc intermédiaire comprend une trémie d'emmagasinage pour emmagasiner la suspension ou la bouillie de nodule pompée jusqu'à ce bloc intermédiaire à partir du véhicule minier. Le bloc fonctionnel intermédiaire comprend aussi un mécanisme d'amenée ou d'alimentation à aubes disposées en étoile (que l'on décrira par la suite de façon plus détaillée en référence aux figures 20 et 21) pour avancer la suspension de nodules jusqu'à un système élévateur à un débit commandé. Dans le mode de réalisation del'invention illustré sur la figure 1, le système élévateur est un élévateur pneumatique qui propulse la bouillie de nodules vers le haut à partir du bloc fonctionnel intermédiaire 59 à travers le tuyau de remontée du train 67 de tuyaux. En plus de constituer une capacité d'emmagasinage, le bloc fonctionnel intermédiaire 59 contient le matériel qu'il n'est pas indispensable de placer sur le véhicule-minier, comme par exemple l'alimentation hydraulique, l'alimentation électrique, et la cuve sous pression destinée à loger les dispositifs électroniques. Comme on va le décrire de façon plus détaillée ci-après en référence aux figures 19, 20, 26, 33 et 35, la structure du bloc fonctionnel intermédiaire comprend une chape un collier de suspension à la cardan, une charpente formant châssis, une section d'emmagasinage, une section de logement de matériel et une section de transmission. Le collier de suspension à la cardan et la chape forme un accouplement articulé au train 67 de tuyaux, accouplement qui permet des angles de tangage et de roulis de + 200. La section d'emmagasinage du bloc fonctionnel intermé- diaire comprend une section d'amenée ou d'alimentation conique et un dispositif d'amenée à aubes disposées en étoile et à vitesse variable est fixé au fond de la section d'amenée conique pour faire avancer jusqu'au système élévateur une quantité mesurée de la suspension de nodules emmagasinée. Toutes les pièces principales du matériel se trouvent dans la section de logement de matériel du bloc fonctionnel intermédiaire, y compris un dispositif de fourniture d'énergie hydraulique entraîné à l'eau de mer, un dispositif de four- niture d'énergie hydraulique entraîné électriquement, deux transformateurs électriques, une boîte à vannes hydrauliques; et un récipient cylindrique sous pression contenant tous les composants électroniques. Une section de transition se trouve en-dessous de la section de logement de matériel du bloc fonctionnel intermé- diaire et des éléments de renforcement pour la liaison souple 61 sont fixés à la section de transition. La liaison de raccordement souple 61 isole le véhicule minier 57 vis-àvis des manifestations dynamiques du bloc fonctionnel intermédiaire 59. Comme on le décrira de façon plus détaillée ci-après en référence aux figures 17 et 18, la liaison de raccordement souple comprend deux cordes de supporb de charges, en Nylon, séparées par des barres d'entreLoisement, une structure ou bloc 69 doué de flotta- bilité et six tuyaux souples. Les tuyaux souples comprennent un tuyau d'eau salée sous pression, un tuyau de retour de bouillie ou suspension de nodules, un tuyau de pression hydraulique, un tuyau de retour de pression hydraulique, un tuyau de décharge hydraulique, et un tuyau ombilical électrique qui est réalisé de manière à être compensé en pression intérieurement par des compensateurs à pression d'huile du sous-système sous-marin 55. Le sous-système de surface comprend, dans le mode de réalisation représenté sur la figure 1, le navire 63 et l'élévateur pneumatique 65. L'élévateur pneumatique 65 sera décrit de façon plus détaillée ci-après en référence aux figures 23,25. Le système élévateur pneumatique est l'un des trois modes de réalisation de systèmes élévateurs utilisés pour élever la bouillie de nodule du bloc intermédiaire 59 jusqu'au navire 63. Un second mode de réalisation du système élévateur utilise de l'eau sous haute pression qui est pompée jusqu'au bloc fonctionnel intermédiaire à partir du navire par des pompes se trouvant sur le navire. Dans le mode de réalisation du système 51 d'exploitation minière de l'océan représenté sur les figures 1 et 35, ce système élévateur à eau sous pression élevée est utilisé comme système de soutien ou d'appoint pour l'opération d'extraction minière. Un troisième mode de réalisation du système élévateur est représenté sur les figures 22 et 36 et comprend des pompes élévatrices électriques à étages placées sur le bloc intermédiaire (comme on le décrira de façon plus détaillée par la suite en référence aux figures 22 et 36). Le navire 63 comprend plusieurs éléments constitutifs (que l'on décrira de façon plus détaillée par la suite en référence aux figures 23, 26-29 et 35) destinés au déploiement et au fonctionnement du sous-système sous-marin au sous- système de fond d'océan. Ces éléments constitutifs comprennent: un mât de charge, un compensateur de houle, une suspension à la cardan, un dispositif de manutention de tuyaux, un magasin pour les tuyaux, des tuyaux, un dispositif de manu- tention de câble ombilical; un magasin pour câbles ombilicaux, un câble ombilical, des propulseurs avant, arrière et latéraux; un treuil de traction et des pupitres de commande. Les pupitres de commande font partie d'un sous-système de commande destiné à commander de façon active tous les aspects de l'opération d'extraction de minerai (comme on le décrira de façon plus détaillée par la suite en référence aux figures 30 et 33-35). Les opérations et les paramètres qui sont commandés de façon active comprennent: la mise en place initiale du véhicule minier dans la zone d'exploitation minière, la vitesse et la direction de déplacement du véhicule minier, la profondeur à laquelle le râteau du dispositif de ramassage pénètre dans le fond de l'océan, l'angle d'inclinaison du dispositif de ramassage par rapport au fond de l'océan, la quantité de sol et de boue ramassée avec les nodules, la séparation des nodules du sol ou de la boue, le transport des nodules jusqu'au broyeurs le broyage des nodules, la récupération des fines; l'évitement des obstacles, le rejet des nodules ou autres objets au-dessus d'une certaine dimension et le positionnement du navire pour suivre le déplacement du véhicule minier suivant les besoins. La présente invention comprend deux modes de réalisation de mécanismes pour ramasser, transporter, laver et broyer les nodules. Un de ces modes de réalisation utilise un transporteur du type à courroie et sera décrit de façon détaillée par la suite en référence aux figures 6-10 et 35. L'autre mode de réalisation utilise un transporteur du type à tambour et sera décrit de façon détaillée par la suite en référence aux figures 11-13 et 36. Le véhicule minier 57 représenté et illustré sur les figures 2-5 comprend le mécanisme de ramassage de nodules représenté sur les figures 6-10 et on va maintenant décrire la constitution et le fonctionnement de ce mode de réalisation de véhicule minier 57 en se référant aux figures 2-10, 14- 16, et 35. Le véhicule minier 57 comprend une partie formant le véhicule proprement dit (un châssis principal et un mécanisme de propulsion) et une partie formant un dispositif de ramas- sage et de manutention de nodules qui est porté par la partie formant véhicule. Conme représenté sur les figures 2 à 5, le véhicule 57 comprend un châssis principal qui comprend deux longerons tubulaires 71 et trois traverses 73. Un châssis de levage ou soulèvement 75 est fixé au châssis principal par des accouplements pivotants 77 à l'extrémité inférieure du châssis de levage (voir figure 4). Le châssis de levage 75 peut pivoter autour des accouplements pivotants 77 jusqu'aux diverses positions représentées sur les figures -33 (comme on le décrira de façon plus détaillée par la suite en référence à ces figures). La position angulaire du châssis de levage 75 par rapport au châssis principal est commandée par une paire de vérins hydrauliques 79 (voir figure 4). Ces vérins 79 du châssis de levage sont eux-mêmes com- mandés par un pupitre de commande de véhicule placé sur le navire 53 (comme on le décrira de façon plus détaillée par la suite en référence à la figure 35). Le châssis de levage 75 comporte deux pattes dl attache 81 (voir figure 3) à son sommet, et des câbles en Nylon de 12,7 cm de diamètre,s'étendant à partir de la liaison de raccordement souple 61, sont attachés à ces pattes 81 (voir figure 17). Deux oeillets de levage 83 sont également fixés à la partie supérieure du châssis de levage 75. Un câble de levage et de déploiement est raccordé à chacun de ces oeillets 83 (voir figures 26-29) pour soulever le véhicule minier 57 à l'aide d'un treuil de traction pendant le déploiement du système sous-marin ou système de fond 55 à partir du navire 63 (comme on va le décrire de façon plus détaillée par la suite en référence aux figures 26-29). Comme on peut le voir sur la figure 4, un phare 85 est fixé près du sommet du châssis de soulèvement 75 et une caméra 87 de télévision, montée sur un mécanisme de support pivotant, est également fixée au sommet du bras de soulèvement 75. Le phare 85 et la caméra 87 de télévision sont dirigés vers le bas et vers l'avant et permettent à un opérateur se trouvant à l'un des pupitres de commande (représenté sur la figure 35) présent sur le navire, de voir et de commander les opérations de ramassage, de transport, de lavage et de broyage de nodules ainsi que l'action du mécanisme de propulsion sur le fond de l'océan. Chaque opérateur placé à chacun des trois pupitres de commande représentés sur la figure 35 branche la caméra 87 sur l'un des écrans de son pupitre particulier pour contribuer à la commande de l'opération d'extraction de minerai (comme on va le décrire de façon plus détaillée par la suite en référence à la figure 35 et à la figure 33). Deux caméras 89 et 91 de télévision, dirigées vers l'avant, sont montées sur des mécanismes de support pivotant à l'ex- trémité d'une fèche 93 qui s'étend vers l'avant et qui est montée de façon pivotante en 95 (voir figure 4) sur le châssis principal du véhicule à l'extrémité avant de ce véhicule. Des phares 97 sont aussi montés sur cette flèche 93 s'étendant vers l'avant. Une paire de tirants 99 sont fixés de façon pivotante en 101 à la flèche 93 et en 103 à des pylones 105 (voir figure 5) faisant partie du châssis principal du véhicule. Un plateau 107 de support de matériel est monté sur le châssis principal du véhicule, près de la traverse avant 73 *(voir figures 3 et 5). Un caisson 109, contenant les vannes de commande hydrau- lique commandées électriquement ainsi que les appareils as- sociés prévus pour les vérins hydrauliques du véhicule minier et pour les moteurs d'entraînement, est monté sur le plateau 107. Plusieurs cylindres 111 remplis d' huile et-destinés à une compensation de pression sont également montés sur le plateau de support de matériel pour maintenir sous pression l'intérieur de certains éléments constitutifs du véhicule, comme par exemple le caisson 109, en réponse à la pression accrue de l'eau environnante 113 à la profondeur particulière à laquelle opère le véhicule minier 57 et quelle que soit cette profondeur. Les cylindres 111 contiennent des poches qu'on a remplies d'huile et qui sont exposées à la pression ambiante de l'eau, de sorte que l'huile se trouvant à l'intérieur de ces poches se trouve à la même pression que la pression ambiante de l'eau, cette pression régnant à l'intérieur des poches remplies d'huile étant alors transmise à l'intérieur des autres éléments constitutifs du véhicule, comme par exemple le caisson 109, pour équilibrer la pression intérieure de ces éléments consti- tutifs vis-à-vis de la pression extérieure exercée par l'eau environnante 114. Comme on l'a noté ci-dessus, le moyen de propulsion comprend deux vis d'Archimède. Ces moyens de propulsion sont illustrés plus clairement surles figures 14-16 o chaque vis d'Archimède est référencée 113. Chaque vis 113 comprend une section de corps cylindrique 115. Chaque section de corps cylindrique 115 est montée en vue d'une rotation dans un corps de palier 117 à l'extrémité inférieure de chaque pylone 105. On peut utiliser à l'avant et à l'arrière de chaque section de corps cylindrique 115 un moteur hydraulique à prise directe ou indirecte. Dans le mode de réalisation particulier illustré sur la figure 14, un seul moteur hydraulique 119 à prise indirecte est relié à l'extrémité avant de chaque section de corps cylindrique 115 et un moteur hydraulique 121 à prise directe est relié à l'extrémité arrière de chaque section de corps cylindrique 115. Les moteurs font tourner la vis 113 dans une direction voulue et à une vitesse de rotation choisie sous la commande d'un ou de plusieurs opérateurs se trouvant à bord du navire 63 à l'un ou à plusieurs des trois pupitres de commande représentés sur la figure 35. Comme on peut le voir sur la figure 4, les corps de palier 117 et les sections de corps de vis 115 comportent des panneaux d'accès 123 que l'on peut enlever pour accéder aux moteurs et aux paliers. Chaque section de corps cylindrique 115 est remplie d'une mousse synthétique (une mousse de matière plastique 125 contenant de petites billes de verre creuses). Cette mousse synthétique est une matière légère qui confère une flotta- bilité positive et qui contribue également à donner une résistance mécanique notable à l'encontre de toute compression. Chaque section de corps cylindrique 115 donne donc une flottabilité positive au véhicule minier 57. Chaque section de corps cylindrique 115 répartie en outre le poids que présente le véhicule minier sous l'eau sur une surface d'appui notable sur le frond de l'océan, cela en raison du diamètre et de la longueur de cette section de corps cylindrique qui assure un certain degré de flottaison sur le fond de l'océan. La traction pour un déplacement vers l'avant, vers l'arrière ou pour un mouvement de rotation du véhicule minier est assurée par un filet ou nervure hélicoidal 127 que comporte chaque vis 113. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 14 et 15, le filet 127 est un filet du type à lame droite utilisé avec corps cylindrique 115 de dimaètre relativement grand. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 16, le filet 127 a une section droite triangulaire, de sorte que ce filet présente lui-mênme une partie effilée pour attaquer le fond de l'océan, et le corps cylindrique 115 a un diamètre plus petit que le corps cylindrique 115 du mode de réalisation de la figure 15 et par conséquent présente une plus petite surface en contact de frottement et de glissement avec le fond de l'océan. L'intérieur du filet triangulaire 127 du mode de réalisa- tion de la figure 16 est également rempli d'une mousse syn- thétique 129. La configuration particulière de vis utilisée pour une application donnée dépend des caractéristiques de sol du fond de l'océan à l'endroit considéré. Comme on peut le voir sur les figures 14 et 35, les filets 127 ont des sens d'enroulement opposés sur les vis 113, et les vis 113 sont entraînées dans des sens de rotation opposés de sorte que le véhicule se déplace réellement en ligne droite quand les deux vis sont entraînées à la mSme vitesse de rotation sans aucune tendance à virer d'un côté ou de l'autre comme cela serait le cas si les deux vis étaient toutes deux conçues pour tourner dans le même sens et étaient entraînées en rotation dans le même sens pour entraîner vers l'avant ou vers l'arrière le véhicule minier. Comme on peut le voir sur la figure 14, des blocs flottants supplémentaires 131 sont fixés en des endroits choisis au bâti principal pour donner au véhicule minier 57 une flotta- bilité et un équilibrage commandé. Le mécanisme de ramassage et de manutention de nodules du véhicule minier 57 comprend les éléments constitutifs suivants: un dispositif de ramassage 132 (voir figure 9) du type formant râteau pour soulever les nodules (et une quantité déterminée de boue amortisseuse) du fond de l'océan, un transporteur 134 (voir figure 6) pour transférer les nodules ramassés du râteau jusqu'à la surface du transporteur et pour maintenir sur cette surface les nodules dans une position stabilisée quand ceux-ci sont ensuite acheminés d'abord jusqu'à un laveur puis jusqu'à un broyeur; un laveur 136 (voir figure 7) pour séparer les nodules de la boue ramas- sée et pour enlever la boue de la surface du transporteur, un dispositif de séparation 138 (voir figures 8 et 10) pour évacuer les nodules de la surface du transporteur à l'entrée du broyeuri un broyeur 140 (voir figure 6) pour broyer les nodules de manière à former une bouillie ou suspension épaisse de nodules, et un mécanisme de pompage 142 (une pompe à jet dans le mode de réalisation de la figure 35) pour pomper la bouillie de nodules du véhicule 57 jusqu'à la section d'em- magasinage du bloc fonctionnel intermédiaire 59. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 2-10, on utilise un seul dispositif 132 de ramassage de nodules du type à râteau avec son mécanisme de manutention de nodules associés et ce dispositif de ramassage avec son mécanisme associé sont placés à l'intérieur du véhicule minier entre les vis de propulsion 113. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 11-13, plusieurs dispositifs de-ramassage de nodules combinés sont utilisés pour accroître la productivité. Si on regarde tout d'abord le mode de réalisation illustré sur les figures 2-10, on voit que le mécanisme de ramassage et de manutention de nodules comprend une paire de bras de support destinés à supporter un bâti 135 de transporteur autour d'un accouplement pivotant supérieur 137. Le support pour le broyeur 140 comprend une paire de tourillons 139 fixés au châssis principal 71 et supportant un arbre rotatif 141 du mécanisme de broyage. L'angle suivant lequel le bâti 135 du transporteur est disposé par rapport au châssis principal du véhicule minier est déterminé par une paire de vérins hydrauliques 143 (voir figure 6). L'extrémité inférieure de chaque vérin 143 est accouplée de façon pivotante en 145 à une aile 147 fixée à la traverse centrale 73. L'extrémité extérieure de la tige du piston de chaque vérin 143 est accouplée de façon pivotante en 149 au bâti 135 du transporteur. Une butée 151 se trouvant sur le bâti 135 du transporteur vient porter contre une butée correspondante 153 se trouvant sur le châssis principal du véhicule pour limiter le degré du déplacement que le transporteur peut effectuer versla verticale par rapport au châssis. Deux montants 155 (voir figure 4) à longueur réglable sont reliés à leurs extrémités supérieures au bâti 135 du trans- porteur, les extrémités extérieures de ces montants 155 étant fixées à des patins 157 (voir figures 2 et 4). Les montants 155 à longueur réglable servent donc à régler la profondeur maximale à laquelle le râteau 132 du mécanisme de ramassage de nodules pénètre dans le sol ou la boue du fond de l'océan. La pression intérieure régnant à l'intérieur -de chaque vérin 1.43 peut être commandée par un opérateur à l'un des pupitres de commande se trouvant sur le vavire 63, de manière à permettre à l'extrémité inférieure du châssis du transporteur et au râteau associé 132 de ramassage de nodules de glisser sur les objets ayant une taille supérieure à une certaine taille choisie et de les dépasser. La constitution et le fonctionnement du râteau 132 de ramassage de nodules apparaissent mieux sur les figures 6 et 7. Le râteau 132 comprend une section de bâti close 161 et plusieurs dents 163 et 165 courbées vers le bas et vers l'avant. Dans le mode de réalisation représenté, chaque sixième dent est une dent plus longue 165 et les extrémités extérieures des dents 165 s'étendent en avant et légèrement au-dessus des extrémités inférieures extrêmes des dents 163. Une barre tubulaire 167 est fixée aux extrémités exté- rieures des dents 165 et, comme représenté sur la figure 7, les extrémités de cette barre 167 sont reliées au bâti 135 du transporteur par des plaques 169. Ces plaques 169 ferment partiellement les côtés du râteau 132 (voir figure 9). L'effet de cette structure, en combinaison avec l'angle de traînée ou d'inclinaison suivant lequel les vérins 143 positionnent le bâti 135 du transporteur et le râteau 132, assure un ramassage amorti des nodules 171 dans une gamme choisie de tailles maximale et minimale. En regardant sur la figure 7, on voit que la différence entre les positions verticales de la barre horizontale 167 et des extrémités inférieures des dents 163 sert à permettre l'admission dans le râteau 132 des nodules en deça d'un certain diamètre maximal. L'espacement latéral entre les dents 163 et 165 exerce un certain contrôle sur les nodules de taille minimale ramassés. L'angle suivant lequel les dents 163 et 165 pénètrent dans le sol ou la boue 173 du fond de l'océan détermine la quantité de boue ramassée par le râteau et la quantité de boue admise à passer à travers l'espace compris entre les dents du râteau. Comme on peut le voir sur la figure 7, le râteau 132 provoque, en réalité et dans une certaine mesure, le gonflement de la boue 173 à l'intérieur du râteau et cette action aide le transporteur 134 à soulever les nodules 171 du fond de l'océan. Le transporteur 134 (dans le mode de réalisation représenté sur les figures 2-8) comprend une courroie 175 formée par de petits maillons métalliques reliés ensemble par des axes d'articulation et entraînés sur un barbotin inférieur 177 (voir figure 7) et un barbotin supérieur 179 (voir figure 6). Le barbotin supérieur 177 est entraîné par une courroie d'entraînement 181 et un moteur hydraulique 183 (voir figures et 6). La courroie 175 comprend des lattes transversales 184 comportant des doigts 185 (voir figures 8 et 7) qui font saillies vers l'extérieur et qui viennent porter à l'intérieur du râteau de ramassage contre les nodules 171 et la boue entraînée et transportent le mélange vers le haut jusqu'au laveur 136. La vitesse de rotation (indiquée par la flèche 158 sur la figure 7) de la courroie 175 est synchronisée avec la vitesse de déplacement vers l'avant (indiqué par la flèche 160 sur la figure 6) du râteau 132 de sorte qu'il existe un minimum de mouvement longitudinal relatif exercé sur le mélange de nodules et de boue. Ce synchronisme de vitesse, en combinaison avec l'attitude inclinée du bâti 135 du transporteur et du râteau de ramassage 132 réduit à un minimum la dispersion de la boue pendant l'opération de ramassage de nodules. Ce point est important dans le système d'exploitation minière de la présente invention, car le ramassage est surveillé visuellement par un opérateur à bord du navire de surface, de manière que des commandes appropriées puissent être exercées sur e véhicule minier afin d'obtenir un rendement maximal dans le ramassage de nodules, et toutes perturbations du sol et de la boue sur le fond de l'océan rendent beaucoup plus difficile l'observation et, par conséquent, la commande recherchée. Les doigts 185 fonctionnent de manière à stabiliser la position des nodules 171 sur la surface extérieure de la courroie 175 de transport et le laveur 136 peut, par conséquent, heurter les nodules avec un jet puissant d'eau et entraîner la boue de manière à séparer les nodules de la boue et à amener la boue qui a été entraînée à s'écouler à travers les espaces vides de la courroie 175 à maillons. Le jet d'eau de lavage est émis (dans la direction de la flèche 180 sur la figure 7) par un collecteur 187 et des orifices ou buses 189 (figure 7). Comme on peut le voir sur la figure 35, l'eau envoyée au collecteur 187 est pompée à partir du bloc fonctionnel inter- médiaire 59 par une pompe 189 à eau de mer entraînée par un moteur hydraulique ou électrique 191. L'eau pompée par la pompe 189 est transférée par un tuyau souple 193 (voir figures 35 et 18) et l'eau arrivant par ce tuyau est aussi utilisée pour faire fonctionner la pompe à jet 142 mentionnée précédemment pour pomper la bouillie de nodules du véhicule minier 57 jusqu'au bloc intermédiaire 59. La partie du transporteur comprise entre le laveur 136 et le séparateur 138 à l'entrée du broyeur 140 est recouverte par un tamis 195 (voir figures 5 et 7) qui réduit à un minimum la perte des nodules 171 entre ces deux points. A l'extrémité supérieure du transporteur 134, les nodules 171 pénètrent dans l'extrémité d'entrée d'un conduit 197 raccordé au broyeur 140. Il existe un faible espace entre le transporteur et l'extrémité d'entrée du conducteur 197 à cet endroit, et une admission positive d'eau (dans la direction indiquée par la flèche 199) est maintenue par l'action de la pompe à jet 142. La pompe à jet 142 pompe la bouillie ou suspension de nodules broyés ainsi que l'eau à partir du fond d'un carter 201 qui entoure le broyeur 140 et qui est raccordé au conduit 197 (voir figure 6). Cette entrée d'eau en 199 est une autre des caractéristiques de la présente invention que l'on utilise pour maintenir un rendement élevé de récupération de nodules et de fines. Dans ce cas, l'entrée d'eau 199, induite positivement, empêche toute perte notable de fines car l'entrée de l'eau oblige toutes fines en suspension ou tous petits nodules, à s'écouler vers l'intérieur dans le conduit 199 et à parvenir finalement au réservoir d'emmagasinage du bloc fonctionnel intermédiaire. Le dispositifde séparation 138 effectue de façon active une évacuation positive des nodules 171 de la courroie 175 du transporteur, et on peut mieux comprendre la structure et le fonctionnement du dispositif de séparation 138 en se référant aux figures 8, 10 et 6. Le dispositif de séparation 138 comprend un élément flexible 203 dont le bord inférieur est fixé en 205 à l'in- térieur du conduit 197 et dont le bord supérieur a une configuration telle qu'il s'étend en bandes 207 entreles doigts 185 que comporte la courroie 175 du transporteur et qui sont espacés latéralement. Comme on peut mieux le voir sur la figure 10, ces bandes flexibles 207 viennent porter physiquement contre les côtés des doigts 185 de manière à décoller de façon active les petites particules 171 de nodules de ces doigts 185 et à amener ainsi ces particules à être transférées vers le bas à l'intérieur du conduit 197. Ces dispositions empêchent les particules de revenir vers l'extérieur sur le côté de dessous du transporteur 134. Comme on peut le voir sur les figures 8, 10 et 6, chaque bande 207 est supportée par-des rondelles d'appui flexibles 209 et 211 et est fixée à un élément de support métallique 213 par un élément de retenue 215 et une vis 217 à tête. Les éléments de support métallique 213 sont eux-mêmes montés sur une barre d'espacement 219 qui s'étend sur la largeur de la courroie du transporteur et qui est montée à l'aide de supports 221 surie bâti 135 du transporteur. La courbure du bord coupant 223 de chaque support 213 est adaptée à la forme du bord avant 234 de chaque doigt 185 de façon à empêcher toute action de ciseaux entre ces deux bords lorsque les doigts 185 tournent à travers les supports 213. Ceci empêche tout coincement ou broyage précipité des nodules pendant l'opération de séparation ou de décollement. Cette disposition sera décrite de façon plus détaillée par la suite en réfé-renlce au mode de réalisation de la figure 12 sur laquel- le on peut voir plus clairement la relation géométrique de ces bords correspondants. Le broyeur 140 du mode de réalisation représenté sur la figure 6 est un broyeur à marteaux qui broie tous les modules jusqu'à une taille maximale choisie ou à une taille plus petite. Le broyeur à marteaux 140 est entraîné par un moteur hydraulique 144 (voir figure 35). Les nodules broyés tombent à travers les perforations d'une plaque 225 (voir figure 6) et s'accumulent au fond de l'enceinte 201 o ils sont extraits, par l'intermédiaire d'un conduit 230, comme indiqué par la flèche 227, sous la forme d'une bouillie ou suspension épaisse de nodules broyés et d'eau par l'aspiration engendrée par la pompe à jet 142. La bouillie s'écoule vers le haut à travers la tubulure 232 et à travers un accouplement formé par un des raccords mécaniques 231 à un tuyau souple 233 de la liaison de rac- cordement souple 61 (voir figures 17 et 18) et à la cuve d'emmagasinage du bloc intermédiaire. Le mode de réalisation du mécanisme de ramassage et de manutention de nodules,représenté sur les figures 11-13, référencé 237 dans son ensemble, comprend un grand nombre des caractéristiques décrites ci-dessus en référence au mode de réalisation du mécanisme de ramassage et de manutention de nodules représenté sur les figures 2-10 et les parties correspondantes sont indiquées par des références analogues. Ainsi, le mécanisme 237 de ramassage et de manutention de nodules représenté sur les figures 11-13 comprend un râteau de ramassage 132, un transporteur 134, un laveur 136, un séparateur 138 et un broyeur 140. Comme on peut mieux le voir sur la figure 13, plusieurs mécanismes 237 de ramassage et de manutention de nodules sont montés en des endroits différents sur le véhicule minier 57. Ainsi, deux mécanismes 237 sont montés en avant du véhicule minier 57 au moyen d'un bâti ou châssis secondaire comprenant des montants 239 s'étendant vers l'avant et une traverse 241. Les deux mécanismes avant 237 de ramassage de nodules sont reliés de manière à pendre de la traverse 241 suivant un angle sensiblement égal, à peu près 60 , à l'angle du transporteur 134 du mode de réalisation de la figure 4. Un troisième mécanisme 237 de ramassage de nodules est placé à l'intérieur du véhicule minier dans une disposition pendante par rapport à la traverse avant 73 du châssis prin- cipal du véhicule minier. Deux autres mécanismes 237 de ramassage de nodules sont montés dans une disposition pendante et traînante par rap- port à la traverse arrière 73 du châssis principal du véhicule minier. La façon suivant laquelle chaque mécanisme 237 de ramas- sage de nodules est monté dans une disposition pendante par rapport au châssis principal du véhicule minier est représentée de façon plus claire sur la figure 11. Chaque mécanisme 237 de ramassage de nodules comprend un carter extérieur 243 et tous les éléments constitutifs du mécanisme de ramassage de nodule qui ramassent et manutentionnent les nodules sont enfermés dans le carter 243 et sont supportés à l'intérieur de ce dernier. Le carter 243 est monté en vue d'un pivotement commandé autour d'accouplements pivotants 245 (voir figure 11) qui le fixe à un châssis ou bâti 247. Le degré de pivotement est commandé par un vérin 294 qui est accouplé de façon pivotante au châssis 247 à l'une de ses extrémités et au carter 243 à son autre extrémité. Le châssis 247 est lui-même relié à la traverse 241 par une paire de montants 249. Les montants 249 sont reliés au châssis 247 par des accouplements pivotants inférieurs 251. L'extrémité supérieure de chaque montant 249 est articulée à la traverse 241. L'inclinaison des montants 249 et l'at- titude pendante ou "traînante" de la totalité du mécanisme 237 de ramassage de nodules est par conséquent commandée par les vérins 143 sensiblement de la même façon que les vérins correspondants 143 du mode de réalisation de la figure 6 commandent l'angle du bâti 135 du transporteur et le râteau de ramassage associé 132. Les vérins 143 exercent une action d'équilibrage de pression pour permettre au râteau de ramassage 132 de glisser sur les nodules ou autres objets ayant une taille supérieure à une certaine taille choisie, (déterminée par la pression régnant à l'intérieur des vérins 143) sensiblement de la même façon que les pessions commandées impliquées au vérin 143 du mode de réalisation de la figure 4 assurent un équi- librage de façon similaire pour le râteau de ramassage de nodules de ce mode de réalisation. Le châssis 247 pivote aussi autour d'un axe géométrique passant par les points de pivotement inférieur 251. La commande de ce pivotement du châssis 247 (et du carter 243) est assurée par un vérin 251 articulé à son extrémité supé- rieure à l'élément de châssis 241, l'extrémité inférieure de la tige de piston de ce vérin étant articulée en 253 au châssis 247. Le vérin 252 du mode de réalisation de la figure 11 assure également un autre degré de commande sur l'inclinaison angulaire du râteau 132 par rapport au fond de l'océan. Il permet également de faire basculer vers le haut la totalité du mécanisme 237 pour que l'on puisse avoir une meilleure vue du râteau et du laveur à l'aide de la caméra de télévision. Le côté arrière du carter 243 comporte une porte 253 qui est articulée au sommet de ce carter en 255. L'une des extrémités d'un vérin hydraulique 257 est articulée en 259 au châssis 247 et l'extrémité de la tige de piston de ce vérin est articulée en 261 à la porte 253. Dans la position fermée de la porte 253, l'extrémité inférieure de cette dernière porte contre l'enveloppe 201 (voir figure 12) de manière à amener les nodules broyés à passer par l'ouverture en-dessous du broyeur jusqu'au conduit 230 en direction d'écoulement indiqué par les flèches. sur la figure 12. Cet écoulement est engendré par une pompe centrifuge 142 dont le collecteur d'entrée est raccordé au conduit 230 à la sortie de chaque broyeur de chaque dispositif 237 de ramassage de nodules (voir figure 13). En continuant de se référer à la figure 12, on voit que lorsque la tige de piston du vérin 257 est rappelée, la porte 253 pivote jusqu'à la position ouverte (indiquée en traits mixtes sur la figure 12). L'ouverture de la porte 253 de cette façon contribue à éviter tout coincement ou blocage suscep- tible de se produire à l'intérieur du broyeur 140. Le mécanisme 237 de ramassage de nodules correspondant au mode de réalisation des figures 11-13 comprend un trans- porteur rotatif 134 plutôt qu'un transporteur à courroie et, de ce fait, présente une structure plus compacte. Le mécanisme 237 de ramassage et de manutention de nodules du mode de réa- lisation des figures 11-13 comprend, toutefois, les caracté- ristiques du mode de réalisation des figures 2-10 qui contri- buent de façon importante à obtenir un rendement élevé du ramassage et de la récupération des nodules. Par exemple, le mode de réalisation des figures 11-13 choisit des nodules dont les dimensions se situent dans une certaine gamme, cela grâce à la structure et à la disposition des sources 163 et 165. Dans ce mode de réalisation, on amortit le ramassage initial des nodules 171 en réglant l'inclinaison à laquelle les fourches pénètrent dans le fond de l'océan de manière que le râteau ramasse une quantité limitée de boue avec les nodules, tout en laissant la majeure partie de la.boue s'écouler à travers les dents dudit râteau. Ce mode de réa- lisation comprend des moyens grâce auxquels l'ensemble complet peut être traîné en étant incliné d'un certain angle, ce qui facilite la capacité à parcourir un terrain non uniforme ainsi que sa capacité à glisser sur les obstacles. Il permet à la vitesse du mouvement de rotation des doigts 185 d'être adaptée étroitement à la vitesse de déplacement en avant du râteau, de manière qu'il se produise un minimum de mouvement relatif des doigts 185 par rapport aux nodules et à la boue ramassés.-Ceci réduit à un minimum le choc initial sur les nodules et, de ce fait, minimise la rupture des modules 171 lors de leur ramassage. Ce mode de réalisation réduit également à un minimum la quantité de boue qui est dispersée dans l'eau. Le mécanisme 237 stabilise instantanément la posi- tion des nodules ramassés 171 sur le transporteur 134 et le laveur 136 peut, par conséquent, heurter violemment les nodules avec un jet de lavage pour enlever sensiblement toute la boue desdits nodules au poste de lavage. Le dispositif de séparation 138 fournit une action de séparation ou décol- lement positive et active,de manière à enlever effectivement même les particules extrêmement petites de la surface du transporteur et des doigts 185 et on adapte l'inclinaison angulaire de la surface supérieure 233 de chaque doigt 213 du dispositif de séparation à l'inclinaison angulaire du bord avant 234 de chaque doigt 185 de telle sorte que ces doigts 185, au poste de séparation poussent toujours les nodules et ne les broient jamais. Une entrée d'eau positive est engendrée en tous points menant à l'intérieur du mécanisme 237, de sorte que toutes les fines de nodules pénètrent dans le broyeur 240 et n'en sortent pas. Comme on peut le voir sur la figure 12, un collecteur 423 est également monté à l'intérieur du carter du broyeur pour pousser les particules de nodules dans le broyeur de manière à assurer une entrée positive des particules dans ce broyeur. La pompe 142 représentée sur les figures 13 et 36 est une pompe centrifuge entraînée par un moteur hydraulique ou électrique 263. La sortie de la pompe centrifuge 142 est raccordée au tuyau souple 233 de la liaison de raccordement souple 61 pour transférer la suspension de nodules broyés jusqu'au moyen d'emmagasinage du bloc fonctionnel intermédiaire. On va maintenant décrire la structure et le fonctionnement du bloc intermédiaire 59 du sous-système sous-marin 55 en se référant aux figures 1, 17-22, 26-33, et 35. Le bloc fonctionnel intermédiaire 59 remplit deux fonctions importantes dans le ssytème d'exploitation minière. Il constitue un emplacement pour tout le matériel qu'il n'est pas indispensable de placer sur le véhicule minier lui- même. Ceci réduit à un minimum les exigences en appui ou support et en propulsion du véhicule minier et permet une mobilité et une manoeuvrabilité maximale de ce véhicule en vue d'un rendement accrû de l'extraction de minerai. Le bloc intermédiaire 59 constitue aussi un moyen d'em- magasinage temporaire pour emmagasiner la suspension de nodules pompée jusqu'à ce bloc à partir du véhicule minier. Cette suspension de nodules emmagasinée est ensuite transférée du bloc intermédiaire jusqu'à un système élévateur qui la propulse jusqu'au navire à un débit sensiblement uniforme en vue d'assurer un rendement accrû de cette opération et d'une façon qui évite tout blocage ou calage du système. Comme illustré sur la figure 19, le bloc fonctionnel intermédiaire 59 est suspendu au train 67 de tuyaux par un accouplementarticulé 265 qui permet un degré limité d'incli- naison du bloc intermédiaire par rapport au train de tuyaux dans l'état traîné ou "dragué" illustré sur la figure 32 (et décrit de façon plus détaillée ci-après). La liaison articulée 265 comprend une chape 267 et un collier de cardan 269. Le collier de cardan 269 est accouplé à.une armature et une section 273 d'emmagasinage est fixée à un bati ou charpente 271. Une section 275 de support ou de logement de matériel est disposée en-dessous de la section d'emmagasinage 273, et une section de transition 277 est disposée endessous de la section de logement de matériel du bloc fonctionnel intermédiaire 59. La section d'emmagasinage 273 du bloc intermédiaire comprend une section d'alimentation conique 279, et un dispositif d'alimentation 281 à vitesse variable et à aubes en étoile (voir figures 19, 20 et 35) fait avancer la bouillie de nodules de la trémie par la section d'alimentation conique 279 jusqu'au système élévateur. Comme illustré sur la figure 35, le dispositif d'alimen- tation 281 à aubes disposée en étoile est entraîné par un moteur hydraulique 283. Dans un des modes de réalisation du système élévateur, on utilise un dispositif pneumatique 65 (comme illustré sur les figures 1, 23-25 et 35 et comme décrit de façon plus détaillée en référence à ces figures) comme système élévateur. Dans un autre mode de réalisation (comme illustré sur les figures 22 et 36 et décrit de façon plus détaillée ci-après en référence à ces figures) on utilise, comme système élé- vateur, une pompe centrifuge à étages entraînée électriquement. Dans un troisième mode de réalisation, on utilise un système élévateur à l'eau de mer sous pression et à double conduit. Ce système élévateur est un système discontinu dans lequel la bouillie de nodules est pompée vers le haut en quantités individuelles à partir du bloc intermédiaire. Le dispositif élévateur pneumatique et le système élé- vateur entraîné électriquement assurent une élévation continue de la bouillie de nodules, depuis le bloc intermédiaire jusqu'au navire, cela sans interruption. Comme illustré sur la figure 19, le conduit 233 achemine la bouillie de nodules de la liaison souple 61 jusqu'au sommet de la section d'emmagasinage 73, et une toile métallique 285 retient les particules de la bouillie de nodules dans la section d'emmagasinage 273 et laisse sortir l'eau de mer. Le dispositif d'alimentation 281 à aubes en étoile fait avancer la bouillie de nodules de la trémie 279 jusqu'à un conduit 287. L'extrémité inférieure du conduit 287 comporte un clapet 289 (voir figure 20) qui est sollicité par un ressort de manière à servir de vanne de décharge pour décharger toute pression excédentaire se manifestant dans le conduit 287 dans le cas d'un blocage. Le dispositif d'alimentation 281 à aubes en étoile comprend des aubes intérieures 291 hélicoïdales (voir figure 21B). La configuration hélicoïdale des aubes 291 réduit à un minimum toute tendance de ces aubes à se bloquer à l'endroit du bord 292 de l'entrée 293 (voir figure 22). Il en est ainsi en raison du fait que seule une partie du bord d'une aube se présente au bord 292 de l'ouverture à tout moment particulier. Le risque d'un coincement est plus faible que dans le cas o le bord complet de la vanne se présente au bord de l'ouverture (et est susceptible d'être coincé par la bouillie de nodules) comme cela arrive avec un dispositif d'alimentation classique à aubes disposées en étoile et à bords droits. La configuration hélicoïdale des aubes procure également une action de tranchage qui contribue à rompre toute particule cie ociue qit pourrait vnr se loger entre l'aube et le bord 292. Le système élévateur entraîné électriquement comprend une ou plusieurs pompes centrifuges à étages comportant une admission raccordée à la canalisation 287 et une sortie 297 raccordée au train 67 de tuyaux (voir figures 22 et 36). Les pompes centrifuges 295 à étages sont entraînées par un moteur électrique 299. Quand deux ou plus de deux pompes centrifuges étagées sont utilisées, elles peuvent être raccordées en vue d'un fonctionnement en parallèle ou en série. Dans le système élévateur pneumatique, la sortie 287 du dispositif d'alimentation est également raccordé au train 67 de tuyaux. Comme illustré sur les figures 23-25, le système élévateur pneumatique 65 comprend une canalisation pneumatique 301 dont l'extrémité inférieure est raccordée au train 67 de tuyau par un raccord 303 (représenté en détail sur les figures 24 et ). Le raccord 303 est placé à environ 1500 mètres en-desssous du navire 63 et la canalisation d'air 301 est reliée pério- diquement (par des canalisations de liaison 305) à des sections du tuyau élévateur 67 au fur et à mesure que ces sections de tuyaux sont ajoutées pendant la descente finale du véhicule minier 57 jusqu'au fond de l'océan. Comme on peut mieux le voir sur les figures 24 et 25B, le raccord 303 comprend une section 307 d'adaptation de train de tuyaux qui reçoit de l'air comprimé de la canalisation d'air 301. Cette section 307 comporte trois passages 309 s'étendant vers l'intérieur. Cette structure constitue un raccord solide et stabilisé entre la canalisation d'air 301 et le tuyau élévateur 67. Elle permet également la formation d'ouvertures 309 de diamètre relativement faible dans la section 307, étant donné que trois petites ouvertures et non pas uoe seule ouverture de grande dimension sont utilisées pour transmettre le volume de l'air nécessaire pour faire monter la bouillie de nodules. Il en résulte un raccordement plus solide à l'endroit du tuyau élévateur. L'air en provenance de la canalisation 301 est distribué aux passages 309 par un dispositif de bridage que l'on peut voir plus clairement sur les figures 25A et 25B. Ce dispositif de bridage comprend des tubes 310 de passage d'air. Chaque tube 310 comporte une extrémité 312 qui s'étend vers l'inté- rieur et qui est supportée par un bloc 314, l'extrémité 312 s'ajustant dans l'extrémité extérieure d'un passage 309. Un joint d'étanchéité 316 rend étanche le raccordement de l'extrémité 312 dans le passage 309. Les vis 318 se vissent dans un châssis 320 de manière à déplacer les blocs 314 vers l'intérieur et à comprimer les joints d'étanchéité 316. Une poignée de blocage 322 bloque la vis 318 dans sa position. Une partie 324 du châssis peut être démontée du reste du châssis pendant l'installation et pendant l'enlèvement du raccord 303 du train de tuyau. La section 275 de support de matériel du bloc intermédiaire 59 (voir figure 19 et figure 35) contient le matériel utilisé pour le fonctionnement du véhicule minier 57. Ce matériel comprend: un moteur électrique 311 de forte puissance (un moteur électrique de 1000 CV dans un mode de réalisation particulier de la présente invention), une pompe hydraulique 313 entraînée par le moteur électrique 311, un dispositif hydraulique 315 de-pompage d'eau de mer, un com- pensateur de pression 317 rempli d'huile (comme les cylindres 111 de compensation de pression remplis d'huile décrits ci-dessus à propos-du véhicule minier représenté sur la figure 4), des filtres 319, un cylindre 321 contenant une étagère pour les commandes électriques; une sphère 323 sous pression contenant des composants électroniques; et une pompe Peerless 326 à étages. La figure 35 montre schémati- quement ces diverses sortes de matériels supportés par la section de support de matériel du bloc intermédiaire 59 et elle montre également; les turbines 328 qui peuvent être entraînées à l'aide de l'eau sous pression pompée versle bas dans le train 67 de tuyaux (en tant qu'appoint pour l'en- traînement du moteur électrique par commutation de la vanne 425), une boite 250 à vannes hydrauliques, un second moteur électrique 252 et une pompe hydraulique 254 (qui est le système d'appoint fonctionnant à l'eau de mer), une boite de déconnexion EM 334, un transformateur basse tension 336, * un transformateur haute tension 338, des câbles 256 d'ali- mentation électrique ainsi que de contrôle et d'acheminement de données, une canalisation 256 d'acheminement de données et de commande, une canalisation 346 pour courant monophasé sous 110 volts, une canalisation 348 pour courant triphasé sous 440 volts (toutes ces canalisations se trouvant sur le bloc fonctionnel intermédiaire), une boite de distribution électrique 350 et une botte associée 352 de contrôle de commande de données (sur le véhicule minier).. et (sur le navire de surface) une bague collectrice rotative 354, une canalisation 356 pour courant triphasé sous 2000 volts, un transformateur 358, un disjoncteur 360, une barre omnibus 362 d'alimentation de navire, un système 429 de manutention et de positionnement de tuyaux ainsi que de compensation de houle, un centre 364 de commande de véhicule minier, un compresseur pneumatique 366 et un collecteur 368 de commande d'air pour le système élévateur pneumatique, des pompes 370 d'eau de mer et un raccord 372 pour l'entraînement d'appoint d'eau de mer sous haute pression pour les turbines 328, un séparateur d'air 374, un séparateur d'eau de mer 376 et un réservoir 378 destiné à contenir les nodules. Comme on peut mieux le voir sur la figure 17, la liaison souple 61 est raccordée à la section de transition 277 du bloc intermédiaire. Cette section de transition comprend une paire de barres de support 325 s'étendant vers le bas et une plaque de raccordement 327. Deux cordes 329 en Nylon de 7,5 cm de diamètre de la liaison souple 61 sont attachées à des oeillets se trouvant aux extrémités inférieures des barres de support 325 et les autres cordes ou lignes, conduits et tuyaux de la liaison souple 61 se raccordent à la plaque de raccordement 327. La liaison souple 361 comprend deux blocs flottants69 (décrits ci-avant pour maintenir la liaison souple 61 au- dessus et en-dehors du trajet du véhicule-minier 57 pendant l'opération d'exploitation minière) et trois barres d'entre- toisement 331. Les barres d'entretoisement 331 maintiennent les diverses canalisations, conduits et tuyaux souples de la liaison souple 61 convenablement espacés et exempts d'enchevêtrements pendant le fonctionnement. Comme illustrée sur la figure 18, la liaison souple 61 comprend les cordes de Nylon 329, le conduit 233 servant au transfert de la bouillie de nodules du véhicule minier jusqu'au bloc intermédiaire, un conduit 193 pour acheminer l'eau sous haute pression jusqu'au véhicule minier, un conduit ombilical électrique 333, et quatre conduits hydrau- liques 335, 337, 339 et 341. Deux des canalisations hydrau- liques sont des canalisations à haute pression et deux des canalisations hydrauliques sont des canalisations de retour. Le conduit électrique 333 contient une gaine extérieure qui enferme plusieurs câbles de commande et plusieurs câbles d'alimentation. L'intérieur de cette gaine est maintenu à une certaine pression par les compensateurs 111 remplis d'huile du véhicule minier et par les compensateurs 317 remplis d'huile du bloc intermédiaire pour empêcher les canalisations et les câbles individuels se trouvant à l'intérieur de la gaine d'être comprimés mutuellement par la pression de l'eau de mer ambiante agissant sur l'extérieur de la gaine dans une mesure telle que l'isolation du câble ne pourrait plus être assurée. Un certain nombre de liens 330 sont également utilisés dans la liaison souple comme représenté sur la figure 17 et un certain nombre de bagues 302 en mousse synthétique sont également utilisées localement en-dessous de la barre d'en- tretoisement inférieur 331 pour contribuer à maintenir les conduits individuels vers le haut et en-dehors du trajet du véhicule minier. La façon suivant laquelle le véhicule minier 57, le bloc intermédiaire 59, la liaison souple 61 et le bloc flottant 69 sont déployés à partir du navire 63 (à l'interface air-eau entre le sous-système de surface et le sous-système sous- marin au début de l'opération d'extraction de minerai) est une partie importante et parfois critique de l'opération globale et on va maintenant la décrire en se référant aux figures 26-30. La figure 26 montre les éléments constitutifs du système sous-marin 55 lorsqu'ils sont déployés à l'intérieur du puits ou bassin du navire 63 prêt à être déployé dans l'océan. Comme illustré sur la figure 26,le bloc intermédiaire 59 comporte les défenses 340 qui s'étendent verticalement et qui sont montées dans des bagues ou anneaux 342 fixés à l'intérieur de la cale du navire pour guider le bloc intermédiaire 59 quand on le sort de cette cale et qu'on le rentre dans celle-ci au début du déploiement et à la fin de l'opération d'extraction de minerai. Ces défenses 340 n'ont pas été représentées sur la plupart des figures montrant le bloc intermédiaire 59 afin de ne pas surcharger le dessin. 24-67285 Deux treuils de traction 343 et 344 sont utilisés pour déployer le bloc flottant 69 et le véhicule minier 57. Au début, le bloc fonctionnel intermédiaire 59 repose sur des supports 345 et le véhicule minier 57 repose sur des supports 347 sur les portes coulissantes 349 et 351. Le bloc flottant 69 est suspendu au treuil de traction 343 par des câbles 353 jusqu'à ce que le puits ou bassin soit inondé jusqu'au niveau représenté sur la figure 27. A ce stade, on détache les câbles 343A du bloc flottant 69 et on laisse le bloc flottant 69 flotter sur l'eau. Les cables 353 du treuil de traction 344 sont attachés aux oeillets 83 du châssis de levage 75. Le treuil de traction 344 soulève le véhicule minier 57 suffisamment haut pour qu'on puisse enlever les supports 347, et le mât de charge 355 (voirfigure 23) soulève le bloc intermédiaire 59 suffisamment haut pour qu'on puisse enlever les supports 345. On ouvre ensuite les portes coulissantes 349 et 351 et on descend le véhicule minier 57 ainsi que le bloc fonctionnel intermédiaire 59 à travers l'ouverture, comme illustré sur les figures 28 et 29. Lorsque la liaison souple 51 est complètement sortie au point qu'elle supporte la totalité du poids du véhicule minier 57 directement à partir du bloc intermédiaire 59, on détache les câbles 353 du câble de traction 344 et on les attache au bloc flottant 69 ainsi qu'au bloc intermédiaire 59 comne représenté sur la figure 29.. La figure 23 montre comment on ajoute les sections de tuyaux au train 67 de tuyaux surle navire au fur et à mesure que le véhicule minier descend vers le fond de l'océan. La figure 23 montre également comment la canalisation d'air du système élévateur pneumatique est associée au train de tuyaux, cette figure 23 montrant aussi comment les canalisations d'alimentation et de commande électrique sont associées aux sections de tuyaux ajoutés. En continuant de se référer à la figure 23, on voit que le navire 63 comporte des hélices 357 qui fournissent une poussée vers l'avant et vers l'arrière; ainsi que des hélices 359 qui fournissent une poussée latérale pour permettre au navire 63 de suivre le véhicule minier 57. La figure 23 montre également les trois pupitres de commande 361, 363 et 365 (du centre 364 de commande de véhicule minier) qui sont utilisés pour commander toutes les opérations du véhicule minier. Dans un mode de réalisation particulier, le pupitre 361 est utilisé pourcommander l'extraction du minerai, c'est-à-dire l'exploitation minière. Ce pupitre commande le positionnement du système de ramassage ainsi que l'acheminement des nodules pompés dans le conduit jiusqu'au tuyau élévateur par le dispositif d'alimentation ou d'amenée à aubes disposée en étoile. Le pupitre 363 est un pupitre de commande de véhicule. L'opérateur de ce pupitre commande la vitesse et la direction du véhicule minier et fournit les instructions au navire pour modifier la vitesse ou pour changer de direction de manière à coordonner son déplacement avec le déplacement du véhicule minier. L'enveloppe ou délimitation spatiale de l'opération possible d'extraction de minerai (représentée sur la figure 34) est affichée sur l'écran 367 de ce pupitre 363. Le pupitre 365 est un pupitre d'évitement d'obstacle et l'opérateur de ce pupitre surveille les détecteurs qui fournissent un avertissement opportun ainsi qu'une vue d'ensemble du terrain environnant devant être exploité par le véhicule minier. L'opérateur de ce pupitre surveille 1' affichage fourni par le sonar d'exploration latérale, les caméras de télévision et les sonars de distance et de gisement pour donner à lropérateur du pupitre de commande de véhicule les informations sur les porblèmes que pourraient soulever les passes ultérieures du véhicule minier à travers la zone particulière en cours d'exploitation. Chaque opérateur à chaque pupitre peut choisir l'une quelconque des caméras de télévision pour une visualisation sur les écrans d'un pupitre particulier mais chaque opérateur, dans la pratique, a recours à certaines caméras de télévision déterminées pour obtenir des informations sur la zone dont il a la responsabilité. La dernière phase du déploiement est illustrée sur la figure 31 o le véhicule minier se trouve à environ 30 mètres du fond 69 de l'océan. A ce stade, un sonar d'altitude se trouvant sur le véhicule minier 57 (au moyen du faisceau 369 représenté en traits interrompus sur la figure 30) mesure la distance verticale jusqu'au fond de l'océan et cette distance mesurée est transmise aux pupitres de commande 361, 363 et 365 sur le navire 63. Les phares et les caméras de télévision se trouvant à l'extrémité de la flèche 93 de support d'instrument donnent également une image de la surface du fond de l'océan en-dessous du véhicule minier. Le navire 63 peut être manoeuvré suivant les besoins de manière à laisser le véhicule minier 57 "atter- rir" sur une place appropriée du fond de l'océan comme le montre l'image sur l'écran de télévision. La figure 31 montre la disposition des parties constitutives du sous-système sous-marin 55 dans la position de fonction- nement normale de ces parties constitutives. Dans ces condi- tions de fonctionnement normales, le véhicule minier 57 peut extraire le minerai en-dessous du bloc fonctionnel inter- médiaire 59 à l'intérieur d'une "enveloppe" 371 (voir figure 34) qui a la forme générale d'un rein. La zone globale comprise à l'intérieur de cette "enveloppe" en forme de rein dépend de la hauteur à laquelle le bloc fonctionnel inter- médiaire 59 se trouve au-dessus du fond de l'océan. La hauteur du bloc fonctionnel intermédiaire 59 par rapport au fond 69 de l'océan est déterminée par un signal 371 de sonar d'alti- tude (voir figure 33). L'emplacement du véhicule minier 57 ainsi que de l'enveloppe-limite sont déterminés par un système de sonar de distance et de gisement (indiqué par la flèche 373 sur la figure 33). La figure 34 montre comment la position du véhicule minier 57 à l'intérieur de l'enveloppe-limite 371 est affichée sur l'écran 367 en réponse aux signaux de latitude, de distance et de gisement fournis par les composants de commande se trouvant sur le bloc fonctionnel intermédiaire 59 et sur le véhicule minier 57 comme illustré sur la figure 33. Au fur et à mesure que le véhicule minier se déplace vers l'avant (dans la direction indiquée par la flèche 421 sur la figure 33) vers le bord inférieur de l'enveloppe 371 (voir figure 34), le navire se déplace vers l'avant de manière à entraîner le bloc fonctionnel intermédiaire 59 à la même vitesse pour maintenir le véhicule minier 57 à l'intérieur de l'enveloppe délimitant l'opération permise par la liaison 61. La figure 32 montre le véhicule minier 57 dans l'état traîné ou "dragué". Cet état est un état momentané qui se produit uniquement lorsque le déplacement du navire 63 dépasse le déplacement du véhicule minier 57. Le véhicule minier 57 drague alors le fond, comme une ancre, et l'en- traînement du véhicule minier est permis par l'articulation 265 entre le train 67 de tuyaux et le bloc fonctionnel inter- médiaire 59 ainsi que par l'accouplement pivotant entre le véhicule minier 57 et le châssis de levage 75. Ces liaisons permettent au vérin 79 d'abaisser le châssis de levage 75 sur l'angle de draguage illustré sur la figure 32. Une fois que le dépassement momentané du navire par rapport au véhicule minier a été corrigé, les composants du sous-système sous- marin 55 sont ramenés dans la disposition représentée sur la figure 31 et l'extraction minière des nodules recom- mence. La figure 33 montre également schématiquement la portée des systèmes visuels ou des autres systèmes de détection qui sont utilisés pour fournir des informations aux opérateurs en charge de la commande en ce qui concerne le fonctionnement du véhicule minier et l'environnement. Les signaux de sonar détectant l'altitude ainsi que la portée et le gisement sont utilisés pour maintenir les dimensions concernées dans certaines limites de telle sorte que le véhicule minier puisse opérer dans l'enveloppe voulue. Ces signaux permettent aux opérateurs à bord du navire de donner au navire des instruc- tions pour qu'ils ralentissent ou accélèrent ou pour qu'ils changent de direction suivant les besoins pour permettre au véhicule minier de demeurer dans l'enveloppe voulue. Cette enveloppe est calculée automatiquement à partir des infor- mations déduites de la hauteur o se trouve le bloc fonction- nel intermédiaire par rapport au fond de l'océan ainsi que de la géométrie de la liaison souple s'étendant entre le bloc fonctionnel intermédiaire et le véhicule minier. Un écran de télévision placé sur le pupitre de l'opérateur en charge du véhicule représente l'enveloppe en référence au bloc intermédiaire et le véhicule minier en référence au bloc intermédiaire. De cette façon, l'opérateur peut maintenir le véhicule minier à l'intérieur de la plage de fonctionnement sûre. Une caméra de télévision montée sur le bloc fonctionnel intermédiaire 59 peut pivoter, grâce à une monture articulée, dans toutes les directions indiquées par les flèches 375. Les caméras de télévision montées sur la flèche de com- mande 93 s'étendant vers l'avant peuvent être mues de manière à explorer différentes zones comme indiqué par les flèches 377. Une caméra de télévision montée sur la partie avant du véhicule minier 57 peut être mue de manière à explorer les zones différentes comme indiquées par les flèches 379. Le sonar d'exploration latérale se trouvant sur le bloc intermédiaire 59 peut être mû de manière à explorer des zones différentes comme indiqué par les flèches 381. La figure 34 montre comment la position du véhicule minier 57 avec l'enveloppe limite 371 est affichée sur l'écran 367 en réponse aux signaux de latitude, de distance et de gisement engendrés par les moyens de contrôle se trouvant sur le bloc fonctionnel intermédiaire 59 et sur le véhicule minier 57, comme illustré sur la figure 33. L'effet de tous ces systèmes de détection, en combinaison, est de donner une image très détaillée de la topographie, des obstacles possibles et de tous les aspects du déroulement courant des opérations d'extraction minière qui ont lieu à l'intérieur du véhicule minier lui-même et qui sont néces- saires pour effectuer un ramassage et une manutention effi- caces des nodules par commande à distance des opérateurs sur le navire. Il est bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que des variantes et des modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Système pour l'exploitation minière de l'océan du type qui ramasse des nodules de manganèse sur le fond de l'océan et remonte les nodules jusqu'à un navire de surface, le système susvisé étant caractérisé par le fait qu'il comprend: un sous-système sous-marin comprenant un véhicule minier manoeuvrable et auto-propulsé pour ramasser des nodules sur le fond de l'océan; un sous-système de surface comprenant un navire pour recevoir la matière nodulaire ramassée par le véhicule minier; un moyen élévateur pour remonter la matière nodulaire du sous-système sous-marin jusqu'au navire, ce moyen comprenant un train de tuyaux relativement rigide qui s'étend vers le bas à partir du navire et. dont l'extrémité inférieure se trouve à une distance relativement faible au-dessus du fond de l'océan; le-sous-système sous-marin précité comprenant un moyen de liaison souple qui s'étend entre le véhicule minier et un raccord situé à l'extrémité inférieure du train de tuyaux et qui est suffisamment longue pour permettre au véhicule d'opérer en-dessous de l'extrémité du train de tuyaux dans une zone délimitée par une enveloppe-limite déterminée par ladite liaison souple; ledit système sous-marin comprenant des moyens de dé- tection pour détecter l'emplacement du véhicule minier à l'intérieur de la zone d'opération permise et pour visualiser la topographie du fond de l'océan au voisinage du véhicule; des moyens d'indication placés sur le navire et associés fonctionnellement au moyen de détection pour indiquer l'em- placement du véhicule minier à l'intérieur de la zone d'opé- ration permise et pour visualiser la topographie détectée par les moyens de détection; et un moyen de commande placé sur le navire pour commander de façon active la vitesse et la direction de déplacement du véhicule minier-en réponse aux informations indiquées par le moyen d'indication et pour coordonner le déplacement du navire avec le déplacement du véhicule pour que le navire et le train de tuyaux suivent le mouvement du véhicule minier et pour que la zone d'opération permise se déplace en même temps que le déplacement du véhicule minier et dans la direction de déplacement de ce dernier. 2. Système d'exploitation minière de l'océan suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de détection comprennent un sonar d'exploration latépâle et des caméras de télévision pour représenter la topographie et que le véhicule comprend des moyens de détection supplémentaires comprenant un compas, un indicateur de niveau et un sonar de détection d'attitude, lesdits moyens d'indications étant associés fonctionnellement auxdïts moyens de détection servant à indiquer les caractéristiques de fonctionnement du véhicule minier. 3. Système d'exploitation minière de l'océan suivant les revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que: le véhicule minier comprend un moyen de ramassage et de manutention de nodules pour ramasser les nodules sur le fond de l'océan, ainsi qu'un moyen de broyage pour broyer les nodules ramassés de manière à former une bouillie ou suspension épaisse de nodules; les moyens de détection comprennent des caméras de télévision pour visualiser le fonctionnement du moyen de ramassage et de manutention de nodules et du moyen de broyage; les moyens d'indications comprennent des écrans de télévision pour représenter le fonctionnement du moyen de ramassage et de manutention des nodules et du moyen de broyage; et le moyen de commande commande le fonctionnement du moyen de ramassage et de manutention de nodules et du moyen de broyage à partir du navire. 4. Système d'exploitation minière de l'océan suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que: le raccordement à l'extrémité inférieure du train de tuyaux comprend un bloc fonctionnel intermédiaire comportant une section d'emmagasinage pour l'emmagasinage de la suspension de nodules; un moyen de pompage est prévu sur le véhicule pour transférer la suspension de nodules du moyen de broyage jusqu'à la section d'emmagasinage du bloc fonctionnel inter- médiaire; un moyen d'alimentation est prévu sur le bloc intermédiaire pour envoyer la suspension de nodules de la section d'emmagasinage jusqu'au moyen élévateur à un débit commandé; et le bloc fonctionnel intermédiaire comprend une section de support ou logement de matériel o est placé le matériel qui n'est pas indispensable sur le véhicule minier, de manière que le poids soit réparti entre le véhicule et le bloc intermédiaire afin que la mobilité et la manoeuvrabilité du véhicule soient maximales. 5. Système d'exploitation minière de l'océan suivant L'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de suspension associé fonc- tionnellement à la liaison de raccordement souple pour maintenir cette liaison souple suspendue au-dessus du véhicule minier pendant le fonctionnement de celui-ci. 6. Système d'exploitation minière de l'océan suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le moyen élévateur comprend un dispositif élévateur pneumatique. 7. Système d'exploitation minière de l'océan suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le moyen élévateur comprend une pompe centrifuge à étages entraînée électriquement, cette pompe faisant partie du sous-système sousmarin et étant placée à l'endroit du raccordement à l'extrémité inférieure du train de tuyaux. 8. Système sous-marin d'exploitation minière pour extraire des nodules de manganèse du fond de l'océan, caractérisé par le fait qu'il comprend: un véhicule minier manoeuvrable et autopropulsé conçu pour fonctionner sur le fond de l'océan et comportant un moyen de ramassage pour ramasser des nodules sur le fond de l'océan; un bloc fonctionnel intermédiaire qui est construit en vue d'être suspendu au-dessus du fond de l'océan à l'aide d'un raccord à un train de tuyaux s'étendant vers le bas à partir d'un navire de surface et qui comporte une section d'emmagasinage pour emmagasiner momentanément la matière nodulaire extraite par le véhicule; et une liaison souple reliant le bloc fonctionnel intermé- diaire et le véhicule, ladite liaison souple comprenant des canalisations d'alimentation en énergie et des canalisations de commande pour transmettre l'énergie et les fonctions de commande au véhicule par l'intermédiaire de ladite liaison souple ainsi qu'un tuyau souple d'acheminement de manière nodulaire pour transférer la matière nodulaire du véhicule jusqu'à la section d'emmagasinage du bloc fonctionnel inter- médiaire via ladite liaison souple. 9. Système sous-marin pour l'extraction des nodules de manganèse suivant la revendication 8, caractérisé par le fait que le bloc fonctionnel intermédiaire comporte une section de logement de matériel et que le matériel qui n'est pas indispensable sur le véhicule minier est placé dans cette section de logement de matériel pour réduire à un minimum le poids du véhicule minier et pour rendre maximale la mobilité et la manoeuvrabilité de celui-ci sur le fond de l'océan. 10. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant les revendications 8 ou 9, caractérisé par le fait que la section de Logement de matériel comprend une cuve sous pression pour loger les composants électroniques ainsi qu'un dispositif.de commande hydraulique et moyen de compensation de pression pour maintenir la pression des canalisations de commande élec- triques équilibrée par rapport à la pression ambiante de l'océan. 11. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de broyage de nodules monté sur le véhicule minier pour broyer les nodules en formant une bouillie ou suspension épaisse et un moyen de pompage pour pomper la bouillie de nodules broyés, du véhicule jusqu'au bloc fonctionnel intermédiaire, à travers le tuyau souple de la liaison souple. 12. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé par le fait que le bloc fonctionnel intermédiaire comprend: un moyen d'ali- mentation pour avancer la bouillie de nodules, à un débit contrôlé, de la section d'emmagasinage du bloc fonctionnel intermédiaire jusqu'à un système élévateur qui élève la bouillie à travers le train de tuyaux jusqu'au navire de surface; une section de transition située en-dessous de la section d'emmagasinage et à laquelle est raccordée ladite liaison souple; et un moyen d'accouplement articulé pour accoupler ledit bloc fonctionnel intermédiaire au train de tuyaux, le véhicule minier comprenant un châssis de levage accouplé de façon pivotante à ce véhicule, l'accouplement articulé, le châssis de levage pivotant et la liaison souple permettant au véhicule minier d'être remorqué par le train de tuyaux si le navire, en se déplaçant dépasse momentanément le véhicule minier. 13. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé par le fait que le véhicule minier comprend un moyen de propulsion pour le propulser le long du fond de l'océan à une vitesse commandée et dans une direction de déplacement commandée, ledit moyen de propulsion comprenant des vis d'Archimède dont chacune comporte, d'une part, une section cylindrique qui peut flotter et qui assure le support sur le fond de l'océan et procure une flottabilité positive dans l'environnement marin et, d'autre part, sur la section cylindrique précitée, un filet ou nervure qui exerce une traction dans le sol, sur le fond de l'océan. 14. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé par le fait que le moyen de ramassage de nodules comprend un râteau comportant des dents espacées latéralement et inclinées vers l'avant et vers le bas. 15. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant la revendication 14, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de positionnement pour commander la profondeur de pénétration des dents dans le sol du fond de l'océan. 16. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 8 à 15, caractérisé par le fait que la liaison souple comprend: des moyens de traction pour supporter toutes les forces de traction transmises par l'intermédiaire de la liaison souple, comme par exemple les forces de traction engendrées pendant la descente du véhicule minier vers le fond de l'océan ou la remontée de celui-ci depuis le fond de l'océan et pendant le ramassage des nodules par le véhicule minier; des barres d'entre- toisement qui maintiennent-toutes les canalisations et les tuyauteries de ladite liaison souple latéralement espacées les unes des autres pendant le fonctionnement du véhicule minier; et un moyen de suspension destiné à maintenir la liaison souple suspendue au-dessus du véhicule minier pendant le fonctionnement. 17. Système sous-marin d'exploitation minière pour l'ex- traction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 8 à 16, caractérisé par le fait que des bagues de flottaison sont disposées sur les canalisations individuelles de la liaison souple pour maintenir une flot- taison localisée de ces canalisations individuelles. 18. Bloc fontionnel intermédiaire pour un système d'ex- ploitation minière de l'océan, du type dans lequel les modules de manganèse sont ramassés sur le fond de l'océan par un véhicule minier manoeuvrable et autopropulsé et sont ensuite transférés dans un moyen d'emmagasinage momentané dudit bloc fonctionnel intermédiaire et sont ensuite remontés jusqu'à un navire de surface par l'intermédiaire d'un train de tuyaux, ledit bloc fonctionnel intermédiaire étant carac- térisé par le fait qu'il comprend: une section d'emmagasinage pour emmagasiner momentanément la matière nodulaire; un moyen d'accouplement destiné à suspendre ledit bloc intermédiaire au-dessus du fond de l'océan, à partir de l'extrémité inférieure du train de tuyaux s'étendant vers le bas depuis le navire de surface; un moyen d'alimentation pour avancer la matière nodulaire de la section d'emmagasinage jusqu'à un système élévateur qui élève la matière nodulaire jusqu'au navire de surface; et une section de logement de matériel comportant des dis- positifs fournissant de l'énergie et des moyens de commande électrique pour alimenter en énergie le véhicule minier et pour commander son fonctionnement. 19. Bloc fonctionnel intermédiaire pour un système d'ex- ploitation minière de l'océan suivant la revendication 18, caractérisé par le fait que le moyen d'accouplement comprend une chape et un collier de cardan qui permettent audit bloc intermédiaire de s'incliner suivant un angle limité par rapport au train de tuyaux. 20. Bloc fonctionnel intermédiaire pour un système d'ex- ploitation minière de l'océan suivant les revendications 18 ou 19, caractérisé par le fait que: le moyen d'alimentation comprend un dispositif d'alimentation à aubes disposées en étoile, ce dispositif étant placé au fond de la section d'em- magasinage, et un moyen d'entraînement pour entraîner le dispositif d'alimentation à aubes disposées en étoile pour faire avancer la bouillie de nodules de la section d'emmaga- sinage du bloc intermédiaire jusqu'à un système élévateur à un débit commandé; le dispositif d'alimentation à aubes disposées en étoile comprend des aubes qui ont une confie guration hélicoïdale en vue de réduire à un minimum le coincement ou blocage de la bouillie de nodules avancé de la section d'emmagasinage du bloc intermédiaire jusqu'à l'entrée du dispositif d'alimentation à aubes disposées en étoile; et le dispositif d'alimentation comprend une vanne de décharge pour décharger la bouillie de nodules dans le cas d'un ac- croissement exagéré de pression entre la sortie du dispositif d'alimentation et l'entrée du système élévateur. 21. Bloc fonctionnel intermédiaire pour-un système d'ex- ploitation minière de l'océan suivant l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de pompage associé fonctionnellement au moyen d'ali- mentation pour pomper la bouillie de nodules jusqu'au navire de surface à travers le train de tuyaux. 22. Bloc fonctionnel intermédiaire pour un système d'ex- ploitation minière de l'océan suivant l'une quelconque des revendications 18 à 21, caractérisé par le fait qu'il comprend une section de charpente entre la section d'emmagasinage et le moyen d'accouplement. 23. Bloc fonctionnel intermédiaire pour un système d'ex- ploitation minière de l'océan suivant les revendications 18 à 22, caractérisé par le fait qu'il comprend une section de transition endessous de la section de logement de matériel et qu'il est construit en vue d'un accouplement à une liaison souple associée au véhicule minier. 24. Liaison souple pour un système d'exploitation minière de l'océan suivant la revendication 8, du type dans lequel des nodules de manganèse sont ramassés sur le fond de l'océan par un véhicule minier manoeuvrable et autopropulsé et sont ensuite transférés dans une section d'emmagasinage momentané d'un bloc fonctionnel intermédiaire et sont ensuite élevés jusqu'à un navire de surface à travers un train de tuyaux, ladite liaison souple étant réalisée de manière à relier mutuellement le véhicule et le bloc intermédiaire et étant caractérisée par le fait qu'elle comprend: des canalisations d'alimentation assurant toute la trans- mission dténergie jusqu'au véhicule par l'intermédiaire de ladite liaison souple; des canalisations de commande assurant l'acheminement de toutes les fonctions de commande jusqu'au véhicule par l'intermédiaire de ladite liaison souple; un tuyau souple d'achèvement de matière nodulaire pour - transférer la matière nodulaire du véhicule jusqu'à la section d'emmagasinage du bloc fonctionnel intermédiaire à travers ladite liaison souple; et un moyen de suspension associé fonctionnellement aux canalisations d'alimentation en énergie, aux canalisations de commande et au tuyau souple d'acheminement de matière nodulaire pour maintenir les canalisations et le tuyau souple suspendus au-dessus du véhicule minier pendant le fonction- nement du véhicule sur le fond de l'océan. 25. Liaison souple pour un système d'exploitation minière de l'océan suivant la revendication 24, caractérisée par le fait qu'elle comprend des barres d'entretoisement pour maintenir toutes les canalisations et les tuyaux souples de la liaison souple latéralement espacés les uns des autres pendant le fonctionnement. 26. Véhicule minier pour un système d'exploitation minière de l'océan du type dans lequel les nodules de man- ganèse sont ramassés sur le fond de l'océan et élevés jusqu'à un navire de surface, ledit véhicule étant caractérisé par le fait qu'il comprend un châssis principal; un moyen de broyage monté sur le châssis principal pour broyer les nodules ramassés de manière à produire une bouillie ou suspension épaisse de nodules; un mécanisme de ramassage et de manutention de nodules monté sur le châssis principal, ledit mécanisme de ramassage et de manutention de nodules comprenant un râteau de ramas- sage comportant des dents latéralement espacées les unes des autres et destinées à ramasser les nodules; un transporteur pour transporter les nodules du râteau de ramassage jusqu'au broyeur; un moyen de lavage pour laver les nodules sur le trans- porteur de manière à enlever des nodules avant le broyage, le sol ramassé par le râteau; un moyen de séparation pour enlever les nodules du transporteur à l'entrée du moyen de broyage; et un moyen de propulsion pour propulser et diriger le véhicule sur le fond de l'océan. 27. Véhicule minier suivant la revendication 26, carac- térisé par le fait qu'il comprend un moyen de positionnement de râteau pour commander la profondeur de pénétration des dents du râteau de ramassage dans le sol du fond de l'océan, les dents étant inclinées vers l'avant et vers le bas de manière à ramasser une quantité réglée du sol en même temps que les nodules tout en laissant le reste du sol passer à travers les dents du râteau. 28. Véhicule minier suivant les revendications 26 ou 27, caractérisé par le fait que le moyen de positionnement comprend un vérin hydraulique, un moyen de commande qui est actionné sur le navire de surface pour modifier la pression dans ledit vérin hydraulique de manière à permettre au râteau de glisser sur les obstacles supérieurs à une certaine taille et de les dépasser. 29. Véhicule minier suivant les revendications 27 ou 28, caractérisé par le fait que toute sixième dent est plus longue que les autres dents. 30. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26, caractérisé par le fait qu'il comprend plusieurs mécanismes de ramassage et de manutention de nodules montés sur le châssis principal. 31. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 30, caractérisé par le fait qu'il comprend un accouplement articulé entre le châssis principal et le ou les mécanismes de ramassage et de manutention de-nodules. -2467283 32. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 31, caractérisé par le fait que le ou les mécanismes de ramassage et de manutention de nodules sont montés avec une certaine inclinaison par rapport à la direction du déplacement vers l'avant du véhicule. 33. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 32, caractérisé par le fait que le moyen de propulsion comprend des vis d'Archimède, chacune de ces vis comprenant, d'une part, une section de corps cylindrique qui assure le support sur le fond de l'oçéan ainsi qu'une flottabilité positive dans l'environnement marin et, d'autre part, un filet ou nervure hélicoîdal destiné à attaquer le fond de l'océan pour engendrer une traction. 34. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 33, caractérisé par le fait que le moyen de propulsion comprend deux vis d'Archimède, chaque vis comprenant un moteur d'entraînement placé à chaque extrémité desdites vis. 35. Véhicule minier suivant la revendication 34, carac- térisé par le fait qu'il comprend un moyen de commande de moteur pour commander l'entraînement de chaque moteur indé- pendamment des autres moteurs des vis. 36. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 33 à 35, caractérisé par le fait que les vis sont espacées latéralement l'une de l'autre suffisamment loin pour assurer une bonne stabilité latérale sur les protubérances en vue d'extraire le minerai sur une surface inégale. 37. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendications 33 à 36, caractérisé par le fait que les filets ou nervures présents sur les deux vis sont des hélices à enroulements opposés de sorte que les vis tournent dans des sens opposés pour assurer un déplacement vers l'avant stabilisé. 38. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 33 à 37, caractérisé par le fait que les sections de corps cylindriques des vis sont remplies d'une mousse synthétique. 39. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 38, caractérisé par le fait que le transpor- teur comprend une courroie de transporteur. 40. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 38, caractérisé par le fait que le transporteur comprend un barbotin de transporteur. 41. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 40, caractérisé par le fait que le transporteur 1S comprend un ensemble de doigts destinés à venir en contact avec les nodules pour les entraîner à partir du rateau et pour les maintenir dans une position stabilisée sur la surface du transporteur. 42. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 41, caractérisé par le fait que le transporteur comprend une surface destinée à supporter les nodules et que l'ensemble de doigts comprend une multiplicité de doigts qui fait saillie vers l'extérieur à partir de cette surface de manière à porter contre le côté arrière des nodules supporté par ladite surface du transporteur. 43. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 41 ou 42, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen d'entraînement destiné à entraîner les doigts à l'intérieur du râteau à une vitesse qui est tout juste légèrement supérieure à la vitesse de déplacement vers l'avant du râteau, de manière à réduire à un minimum le choc des doigts sur les nodules se trouvant dans le râteau. 44. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 43, caractérisé par le fait que le moyen de lavage comprend un collecteur et des buses qui sont montés au voisinage immédiat de la sortie du mécanisme de ramassage et qui dirigent des jets d'eau sous une pression relativement élevée contre les nodules pour assurer un nettoyage efficace desdits-nodules avant leur broyage. 45. Véhicule minier suivant l'une-quelconque des reven- dications 26 à 44, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen formant tamis associé fonctionnellement au transporteur et au moyen de lavage pour retenir les petites particules de nodules dans le trajet detmnsport desdits nodules, du moyen de lavage jusqu'au moyen de broyage. 46. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 45, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen d'aspiration associé fonctionnellement au broyeur pour créer une entrée constante d'eau à travers ledit broyeur de manière à réduire à un minimum la perte de fines de nodules. 47. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 46, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de pompage pour pomper la suspension de nodules broyés à partirdu broyeur jusqu'à une section d'emmagasinage tempo- raire d'un bloc fonctionnel intermédiaire. 48. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendi- cations 26 à 47, caractérisé par le fait que le moyen de sépa- ration comprend une multiplicité de barres destinées à porter contre le côté de dessous des nodules, de manière à soulever positivement ces nodules en les séparant du transporteur à l'entrée du broyeur. 49. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 48, caractérisé par le fait que le transporteur comprend une surface du-transporteur et que le moyen de séparation comprend des bandes flexibles destinées à venir porter contre la surface du transporteur pour balayer les petites particules de nodules de la surface de l'entrée du broyeur. 50. Véhicule minier suivant l'une quelconque des reven- dications 26 à 49, caractérisé par le fait que le transporteur commrend des doigts dressés vers le haut et destinés à venir porter contre le côté arrière des nodules, les barres du moyen de séparation comportant une surface extérieure inclinée profilée de manière à éviter que les nodules soient pincés entre les doigts du transporteur et les barres du moyen de séparation. 51. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendi- cations 26 à 50, caractérisé par le fait qu'il comprend un châssis de levage accouplé de façon pivotante au châssis principal. 52. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendi- cations 26 à 51, caractérisé par le fait qu'il comprend un câble ombilical associé au châssis de levage et pouvant être déplacé avec ledit châssis de levage quand le châssis pivote autour de son accouplement pivotant le raccordant au châssis principal. 53. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendi- cations 26 à 52, caractérisé par le fait qu'il comprend un moteur pour modifier l'angle du châssis de levage par rapport au châssis principal et un moyen de commande d'angle de châssis de levage pour actionner le moteur précité par télécommande à partir du navire de surface. 54. Véhicule minier suivant la revendication 52, caracté- risé par le fait qu'il comprend un moyen de compensation de pression pour équilibrer les pressions internes du câble ombilical à l'encontre de la pression ambiante de l'ocean. 55. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendi- cations 26 à 54, caractérisé par le fait qu'il comprend une liaison souple pour raccorder fonctionnellement le véhicule minier en vue d'envoyer la bouillie ou suspension épaisse de nodules à un système élévateur associé au train de tuyaux, cela tout en isolant le véhicule minier vis-à-vis des contrain- tes mécaniques apportées par le train de tuyaux. 56. Véhicule minier suivant l'une quelconque des revendi- cations 26 à 55, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de détection placé sur ledit véhicule minier pour en détecter la position et pour donner une vue de la topographie du fond de l'océan au voisinage du véhicule minier, ledit moyen de détection comprenant un compas, un détecteur de niveau, des phares, un sonar pour mesurer l'attitude du véhicule minier par rapport au fond de l'océan, des caméras de télévision, et un matériel de sonar à impulsions pour indiquer la distance et le gisement du véhicule minier par rapport à l'extrémité inférieure du train de tuyaux. 57. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules pour l'extraction minière de nodules de manganèse à partir du fond de l'océan, caractérisé par le fait qu'il comprend: un râteau pour ramasser les nodules sur le fond de l'océan; ledit râteau comportant les dents espacées latéralement et inclinées suivant un certain angle de manière à positionner les extrémités inférieures des dents vers l'avant des extrémités supérieures des dents dans la direction du mouvement de ramas- sage du mécanisme; un moyen de positionnement pour faire varier la profondeur de pénétration des dents dans le sol du fond de l'océan; un transporteur pour transporter les nodules ramassés de manière à les éloigner du râteau; un moyen de lavage de nodules pour laver les nodules sur le transporteur, ledit moyen de lavage comportant une multipli- cité de buses disposées de manière à diriger des jets d'eau sous pression contre les nodules se trouvant sur le transpor- teur de manière à enlever le sol ramassé par le râteau; le transporteur comprenant, d'une part, une surface extérieure sur laquelle les nodules sont supportés, et d'autre part, des doigts faisant saillie vers l'extérieur et destinés à stabiliser les nodules sur le transporteur avant et pendant. le lavage de telle sorte que l'on puisse utiliser des pressions de lavage relativement élevées dans les buses pour enlever efficacement le sol des nodules sans déloger les nodules du transporteur. 58. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant la revendication 57, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen de positionnement de râteau pour régler l'angle et la pénétration des dents dans le fond de l'océan de manière à régler la quantité de sol ramassée avec les nodules et la quantité de sol autorisée à passer à travers le râteau, ledit moyen de positionnement de râteau comprenant un bâti, un accouplement pivotant raccordant le râteau au châssis, un moteur hydraulique à longueur variable pour déplacer le râteau par rapport au châssis autour de l'accou- plement pivotant et un moyen de commande pour régler la pression à l'intérieur du moteur hydraulique de manière à permettre au râteau de glisser sur les objets d'une grandeur supérieure à une certaine taille et pour les dépasser. 59. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant les revendications 57 à 59, caractérisé par le fait que les dents présentent un espacement latéral fixe ayant pour effet de régler la taille minimum des nodules ramassés. 60. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant les revendications 57 à 59, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen d'entraînement pour le transporteur et un moyen de commande de l'entraînement pour régler la vitesse périphérique des doigts de manière qu'elle soit sen- siblement égale à la vitesse d'avancement des dents du râteau, de telle sorte que la vitesse des doigts vis-à-vis des nodules soit relativement faible. 61. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant l'une quelconque des revendications 57 à 60, carac- térisé par le fait qu'il comprend un broyeur destiné à broyer les nodules pour donner une bouillie ou suspension épaisse de nodules après que le sol a été enlevé des nodules par le moyen de lavage des nodules. 62. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant l'une quelconque des revendications 57 à 61, carac- térisé par le fait qu'il comprend un moyen de séparation pour séparer les nodules du transporteur à l'entrée du broyeur.- * 63. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant l'une quelconque des revendications 57 à 62, carac- térisé par le fait qu'il comprend un.moyen d'aspiration pour créer une admission positive d'eau à l'entrée du broyeur pour empêcher une perte de particules de nodules. 64. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant l'une quelconque des revendications 57 à 63, carac- térisé par le fait qu'il comprend un moyen de pompage pour pomper la suspension des nodules broyés à partir du broyeur jusqu'à une section d'emmagasinage de bloc fonctionnel inter- médiaire. 65. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant l'une quelconque des revendications 61 à 64, carac- térisé par le fait que le broyeur comprend une paroi latérale articulée et un moteur pour déplacer la paroi latérale jusqu'à une position d'ouverture, cela de manière à contribuer à empêcher tout coincement ou calage du broyeur. 66. Mécanisme de ramassage et de manutention de nodules suivant l'une quelconque des revendications 57 à 65, carac- térisé par le fait qu'il comprend un châssis principal sur lequel il est monté et un moyen de propulsion pour transporter le châssis principal et ledit mécanisme de ramassage et de manutention de nodules le long du fond de l'océan. 67. Procédé pour extraire des nodules de manganèse du fond de l'océan et pour remonter les nodules jusqu'à un navire de surface, caractérisé par le fait que: on-étend un train de tuyaux relativement rigide vers le bas à partir du navire de surface jusqu'à ce que l'extrémité inférieure du train de tuyaux se trouve à une distance rela- tivement courte du fond de l'océan; on place sur le fond de l'océan un véhicule minier manoeuvrable et autopropulsé, ce véhicule comportant un mécanisme de ramassage de nodules; on raccorde le véhicule minier à l'extrémité inférieure du train de tuyaux à l'aide d'une liaison souple qui est suffisamment longue pour permettre au véhicule d'opérer en- dessous de l'extrémité du train de tuyaux dans une zone délimitée par une enveloppe déterminée par la liaison souple; on détecte l'emplacement du véhicule minier à l'intérieur de la zone d'action permise; on-visualise la topographie du fond de l'océan situé au voisinage du véhicule; on indique, c'est-à-dire détermine1 l'emplacement du véhicule minier à l'intérieur de la zone d'action permise et on affiche la topographie du fond de l'océan sur un moyen d'indication placé sur le navire; on commande de façon active la vitesse et la direction de déplacement du véhicule minier-à partir d'un centre de commande situé à l'intérieur du navire en réponse aux informations données par le moyen indicateur; et on coordonne le déplacement du navire avec le déplacement du véhicule pour amener le navire et le train de tuyaux à suivre le déplacement du véhicule minier et à déplacer la zone d'action permise en même temps que- le véhicule minier et-dans la direction de déplacement de ce véhicule. 68. Procédé pour extraire des nodules de manganèse suivant la revendication 67, caractérisé par le fait qu'il consiste, en outre, à visualiser la topographie à l'aide d'un sonar d'exploration latérale et de caméras de télévision. 69. Procédé pour extraire des nodules de manganèse suivant les revendications 67 ou 69, caractérisé par le fait que le véhicule minier comprend un mécanisme de broyage pour broyer les nodules de manière à donner une bouillie ou suspension épaisse de nodules et que l'on surveille visuellement le fonctionnement du mécanisme de ramassage de nodules et du mécanisme de broyage de nodules à l'aide de caméras de télévision, on affiche le fonctionnement de ces mécanismes sur]e moyen indicateur placé sur le navire, et on commande le fonctionnement de ces mécanismes à partir du navire en réponse aux informations indiquées sur le moyen d'indication. 70. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 67 à 69, caractérisé par le fait que le moyen d'accouplement à l'extrémité inférieure du train de tuyaux comprend un bloc fonctionnel intermédiaire comportant une section d'emmagasinage et que l'on pompe la suspension de nodules à partir du véhicule jusqu'à la section d'emmagasinage de bloc intermédiaire en vue d'un emmagasinage momentané. 71. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant la revendication 70, caractérisé par le fait que l'on fait avancer la suspension de nodules à un débit commandé, depuis la section d'emmagasinage de bloc intermédiaire jusqu'à un système élévateur qui élève la suspension de nodules jusqu'au navire de surface. 72. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 69 à 71, caractérisé par le fait que l'on élève la suspension de nodules à l'aide d'un dispositif d'élévation pneumatique. 73. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant 3 l'une quelconque des revendications 69 à 71, caractérisé par le fait que l'on élève la suspension de nodules à l'aide d'une pompe centrifuge à étages qui est entraînée électriquement et qui est montée sur le bloc intermédiaire. 74. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 67 à 73, caractérisé par le fait que l'on répartit le poids entre le véhicule minier et le bloc fonctionnel intermédiaire de façon à rendre maximale la mobilité et la manoeuvrabilité du véhicule minier en plaçant sur le bloc fonctionnel intermédiaire le matériel qui n'est pas indispensable sur le véhicule minier. 75. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 67 à 74, caractérisé par le fait que l'on suspend la liaison souple au-dessous du véhicule minier. 76. Procédé pour extraire des nodules de manganèse du fond de l'océan, caractérisé par le fait que: on ramasse les nodules sur le fond de l'océan à l'aide d'un mécanisme de râteau comportant des dents espacées laté- ralement; on transporte les nodules ramassés à partir du mécanisme de râteau à l'aide d'un transporteur mobile; on lave les nodules présents sur le transporteur à l'aide de jets d'eau sous pression pour enlever le sol ramassé par le mécanisme de râteau; et on stabilise la position des nodules sur'le transporteur avant et pendant le lavage de telle sorte que l'on puisse utiliser des pressions relativement élevées et pour effectuer un enlèvement efficace du sol sans déloger les nodules du transporteur. 77. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant la revendication 76, caractérisé par le fait que l'on amortit l'impact initial des dents sur les nodules en positionnant le râteau suivant un certain angle grâce auquel ledit râteau ramasse une quantité réglée de sol du fond de l'océan en même temps que les nodules de manière que soit réduite à un minimum la perte de matière nodulaire résultant d'une rupture éventuelle provoquée par le choc initial. 78. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant les revendications 76 ou 77, caractérisé par le fait que l'on transporte le râteau le long du fond de l'océan au moyen d'un véhicule autopropulsé. 79. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant- l'une quelconque des revendications 76 à 78, caractérisé par le fait que l'on traîne le râteau suivant un certain angle par rapport au véhicule et que l'on accouple le râteau au véhicule en vue d'un mouvement pivotant dudit râteau par rapport au véhicule, de telle sorte que le râteau puisse glisser sur les obstacles ayant une dimension donnée ou supérieure à cette dimension et les dépasser. 80. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 76 à 79, caractérisé par le-fait que l'on broie les nodules en une bouillie ou suspension denodules dans un mécanisme de -broyage après que le sol du fond de l'océan a été enlevé des nodules par lavage. 81. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 76 à 80, caractérisé par le fait que l'on sépare les nodules du transporteur en mouvement à l'entrée du broyeur. 82. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant les revendications 80 ou 81, caractérisé par le fait que l'on crée une admission d'eau dans l'entrée du broyeur lorsque les modules sont décollés du transporteur pour retenir toutes les fines et les petites particules de matière modulaire en vue de rendre maximal le rendement du ramassage et du broyage. 83. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant l'une quelconque des revendications 80 à 82, caractérisé par le fait que l'on pompe la suspension ou bouillie de nodules jusqu'à une section d'emmagasinage momentanée dans un bloc fonctionnel intermédiaire. 84. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant la revendication 83, caractérisé par le fait que l'on emmaga- sine la suspension ou bouillie de nodules dans la section d'emmagasinage momentanée du bloc fonctionnel intermédiaire. 85. Procédé d'extraction de nodules de manganèse suivant les revendications 83 ou 84, caractérisé par le fait que l'on fait avancer la suspension à un débit commandé de la section d'emmagasinage de bloc fonctionnel intermédiaire jusqu'à un système élévateur qui élève la suspension ou bouillie jusqu'à un navire de surface.