FR 2461926 A1 19810206 FR 8015666 A 19800716 La présente invention concerne un système de navigation par inertie à référence de cap et de position, dans lequel il est prévu comme senseurs deux pendules gyroscopiques à vec- teurs de torsion respectifs orientés vers le haut et vers le bas et qui sont constitués chacun par un gyroscope de position suspendu à la Cardan ainsi que par deux accéléromètres liés mécaniquement de façon rigide à celui-ci, qui agissent sui- vant ses deux axes d'entrée et dont les signaux de sortie, après une amplification F sont appliqués directement aux gé- nérateurs de couple gyroscopique orthogonaux par rapport aux- dits axes, ledit système comportant en outre un calculateur pour déterminer la vitesse par rapport à la Terre, la position et la direction du nord. Lorsqu'on utilise un pendule gyroscopique sur un véhicule mobile, ce pendule doit être syntonisé, c'est-à-dire que l'am- plification F doit être dans un rapport déterminé avec la tor- sion gyroscopique H. L'invention a pour objet de déterminer, pour les pendules gyroscopiques, une syntonisation Schuler constante, c'est-à- dire indépendante des conditions de vol, car autrement le facteur F divisé par H doit être constamment redéterniné, ce qui implique une dépense considérable en puissance du calcula- teur. A cet effet, suivant l'invention, les pendules gyrosco- piques, dans leur position de zéro, sont orientés sur le vec- teur de la gravitation G de la Terre. La gravitation G de la Terre est inclinée par rapport au vecteur g de l'accélération de la pesanteur (c'est-à-dire par rapport à la verticale) de l'angle y avec un sens de rotation positif en direction est. La grandeur de cet angle y est donnée par la formule Y = 2g sin 2 * o K = facteur d'échelle. Si l'on ne tient pas compte de cet angle y, c'est-à- dire si l'on choisit la verticale comme position de zéro, alors la syntonisation correspondant à la relation suivante doit suffire F _1 e H 7nr (l EÉ tg4,) 2 - g- (o = vitesse est-ouest plus vitesse périphérique locale VE de la Terre, 4 = latitude géographique, avec pour le vec- teur de torsion orienté vers le haut ou vers le bas). Dans les formules ci-dessus, la vitesse est-ouest plus la vitesse périphérique locale de la Terre ainsi que la lati- tude terrestre sont des paramètres, qui varient constamment pendant le déplacement du véhicule. Or cela implique que le facteur F divisé par H doit continuellement être redéterminé, ce qui entraîne une dépense considérable en puissance du cal- culateur. Dans le système de navigation par inertie à référence de cap et de position décrit ici, on peut en outre, suivant l'in- vention, déterminer, d'après les angles de Cardan des pendules gyroscopiques et d'après la vitesse par rapport à la Terre, la direction du nord en coordonnées fixes par rapport au vé- hicule, en formant la différence de signaux de synchronisation correspondants, qui est proportionnelle à la vitesse inertiel- le du véhicule et en déterminant, d'après la différence de cette vitesse inertielle du véhicule et de la vitesse par rapport à la Terre déterminée extérieurement ou intérieurement la vitesse périphérique de la Terre en coordonnées fixes par rapport au véhicule, moyennant quoi, après division par la valeur connue en chaque lieu de la vitesse périphérique de la Terre, on obtient la direction du nord. Suivant l'invention, on peut en outre déterminer la vitesse par rapport à la Terre par inertie, en formant la moyenne arithmétique de signaux d'accélération correspondants et en décomposant cette moyenne, à l'aide de la direction du nord calculée en composantes nord et est, en l'intégrant en vites- se par rapport à la Terre en coordonnées géographiques et en la transformant en vitesse horizontale par rapport à la * 9".?i926 Terre en coordonnées fixes par rapport au véhicule de nouveau au moyen de la direction du nord calculée. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la des- cription détaillée qui suit et à l'examen des dessins joints qui en représentent, à titre d'exemples non limitatifs, plu- sieurs formes d'exécution. Sur ces dessins: - la figure 1 représente de façon comparative la posi- tion de zéro zn des pendules gyroscopiques, qui conduit à une condition de syntonisation dépendant des manoeuvres et la po- sition de zéro z qui conduit, suivant l'invention, à une a- condition de syntonisation constante; - la figure 2 représente sous forme de schéma symbolique l'utilisation d'un pendule gyroscopique comme référence de position; - la figure 3 représente un schéma symbolique de la na- vigation a l'estime, avec détermination de position et de cap, basée sur une vitesse mesurée extérieurement ainsi que sur les signaux de sortie de synchronisation de deux pendules gy- roscopiques; - la figure 4 représente un schéma symbolique de la na- vigation par inertie, avec détermination de position et de cap, basée sur les signaux des accéléromètres et sur les si- gnaux de synchronisation de deux pendules gyroscopiques; - la figure 5 représente le schéma symbolique d'une autre version de la navigation par inertie, avec détermination de position et de cap, basée sur les signaux des accéléromètres et sur les signaux de synchronisation de deux pendules gyros- copiques, et - la figure 6 est une représentation de principe de la détermination de la position de vol et de la vitesse par rap- port à l'espace inertiel. Le système de navigation par inertie et de navigation à l'estime suivant l'invention est basé sur l'utilisation de deux pendules gyroscopiques, dont les vecteurs de torsion res- pectifs sont orientés vers le haut et vers le bas, et qui sont constitués chacun par un gyroscope de position suspendu à la Cardan ainsi que par deux accëléromètres liés mécaniquement de façon rigide avec des pendules, agissant suivant les deux axes d'entrée gyroscopiques et dont les signaux de sortie sont appliqués après une amplification F directement aux gé- nérateurs de couple gyroscopique orthogonaux à ces axes. Dans la navigation par inertie, les deux pendules gyros- copiques sont les uniques senseurs pour le cap, la position et la navigation. Dans la navigation à l'estime, ils servent de référence de cap etde position pour un senseur de vitesse extérieur, tel qu'un radar Doppler, un sonar Doppler ou un loch. La représentation dela figure 1 montre la position de zé- ro connue d'un pendule gyroscopique, dans laquelle l'axe de torsion s'étend suivant la direction dela verticale (accélé- ration de la pesanteur g). Avec cette disposition, la syntoni- sation du pendule gyroscopique dépend de la-vitesse de rota- -15 tion de la Terre plus la vitesse de transport. La syntonisa- tion F/H, de même que la période du mouvement propre, sont donc fonction de la latitude terrestre et de la vitesse est- ouest, comme décrit précédemment. Suivant l'invention, l'o- rientation de la position de zéro du pendule gyroscopique suivant la gravitation G conduit à un rapport constant F/H pour la condition de syntonisation et, par conséquent, à une simplification du traitement ultérieur du signal de mesure. Cette nouvelle position de zéro suivant l'invention est obtenue par rapport à la position connue par une légère in- clinaison autour de l'axe est-ouest, d'un angle inférieur à 6 -fiie'n. Elle s'établit lors de l'utilisation du pendule gyros- copique syntonisé lorsque l'accélération mesurée est appli- quée directement, c'est-à-dire sans compensation de l'accé- lération de Coriolis, après l'amplification F, aux générateurs de couple gyroscopique. Sur un véhicule immobile et sur un véhicule mobile, le pendule gyroscopique syntonisé, incliné de a y autour des axes horizontaux x et y indique la vitesse Vn du véhicule x,y par rapport à l'espace inertiel a =1.in x,y+K. Vxiy in o V = vitesse par rapport à la Terre plus vitesse périphé- rique de la Terre avec + pour un vecteur de torsion orienté respectivement vers le haut ou vers le bas. L'angle a x y ainsi que les angles de roulis et de tan-- gage 0 et O sont superposés dans le véhicule aux angles de Cardan d'un pendule gyroscopique. Comme on peut le voir sur la figure 6, la séparation des angles de roulis et de tangage ainsi que de l'angle d'inclinaison s'effectue par formation de la somme et de la différence des angles de Cardan de deux pendules gyroscopiques ayant des vecteurs de torsion respec- tifs orientés vers le haut et vers le bas, ou vecteurs de tor- sion opposés, pendules qui seront désignés ci-après par sim- plification sous le nom de "pendules gyroscopiques opposés". Un pendule gyroscopique est utilisable comme système de référence de position lorsque, comme indiqué sur la figure 2, une référence de vitesse extérieure l (par exemple tube de Pitot, loch, radar Doppler, sonar Doppler) et une référence de cap -X (par exemple compas magnétique) sont disponibles. Avec la vitesse périphérique de la Terre qui, dans de larges étendues, peut être ajoutée sous forme de constante, on peut alors com- penser sur les angles de Cardan du pendule gyroscopique l'an- gle a mentionné ci-dessus en grandeur et en direction. Les angles de roulis et de tangage peuvent alors être déterminés avec une grande précision. Comme on peut le voir d'après la figure 3, deux pendules gyroscopiques opposés peuvent être utilisés comme référence de cap et de position tandis que, comme indiqué ci-dessus, la somme des angles de Cardan correspondants fournit les angles de roulis et de tangage. Pour déterminer le cap, on compense sur les angles a x y la composante résultant de la vitesse par rapport à la Terre mesurée extérieurement. On dispose alors d'un signal proportionnel à la vitesse périphérique de la Terre Vie * en grandeur et en direction, signal qui est évalué pour déterminer la direction du nord et la latitude terrestre. La navigation par inertie permet une détermination auto- nome de la vitesse par rapport à la Terre et la détermination du cap peut également s'effectuer de façon autonome par utili- sation des signaux d'accéléromètres des deux pendules gyros- copiques opposés. Un système correspondant est indiqué sur le schéma symbolique de la figure 4. Pour compenser l'influence de l'accélération verticale sur les pendules gyroscopiques inclinés, on forme chaque fois la moyenne arithmétique de signaux d'accéléramètres correspon- dants des pendules gyroscopiques opposés et on leur fait su- bir un traitement supplémentaire en vue de la navigation. Comme représenté sur la figure 4, on travaille avec un cal- culateur de navigation, qui est programmé de telle manière que le vecteur de la vitesse par rapport à la Terre Vn du véhicule en coordonnées géographiques soit calculée directe- ment. Sur la figure 4, la branche médiane représente le calcul en direction et en grandeur de la vitesse périphérique de la Terre pour déterminer la direction du nord et pour assurer une détermination redondante de la latitude terrestre. Pour calculer la vitesse par rapport à la Terre, le signal d'ac- céléromètres est transformé, avec la matrice de transformation de la direction du nord connue C (ip), en système de coor- na données géographiques. Après correction de l'accélération ap- parente, on procède à l'intrégation en vitesses nord et est. La vitesse par rapport à la Terre horizontale Va suivant des -a axes fixes par rapport au véhicule est obtenue par une nouvel- le rotation avec les transposées de C (t>. na Le schéma symbolique de la figure 5 se distingue de celui de la figure 4 en ce qu'il représente un autre mode de naviga- tion par inertie. Alors que, d'après la figure 4, on détermine tout d'abord la vitesse par rapport à la Terre V *, dans le -n cas de la figure 5, on détermine tout d'abord la croissance de la vitesse inertielle A Vin l qui, pour déterminer le cap, estprise en ligne de compte dans la branche médiane. Ensuite, on utilise la direction de la vitesse périphérique de la Terre au lieu de-départ pour déterminer la direction du nord. La mi- se en forme du signal selon la figure 5 est avantageuse pour des véhicules qui subissent des manoeuvres verticales impor- tantes car, ainsi, le signal c' * calculé à partir de la vi- -n tesse d'une manière connue et qui est destiné à la compensa- tion de l'accélération apparente, n'a besoin de contenir au- cune composante proportionnelle à la vitesse verticale. Dans les deux systèmes des figures 4 et 5, le réseau de transmission des signaux à réaction et maillé conduit à des propriétés dynamiques, qui correspondent à celles d'un système de navigation par inertie classique. 2 $ 1926 Les avantages particuliers de l'invention sont les sui- vants: les pendules gyroscopiques fonctionnent sans avoir besoin d'être guidés par un calculateur. En cas de panne du calculateur, les deux pendules gyroscopiques peuvent encore être utilisés comme système de référence de cap et de posi- tion pour un senseur de vitesse extérieur. En cas de défail- lance de l'un des deux pendules gyroscopiques, l'autre peut encore être utilisé comme référence de position de grande précision. NOTATIONS a [m/s c eni/s.7 CI Z-/S 2j c' f m/sy C C =an' ô an F úNm/(m/s g Zim/s23 G 2/s 7 H [Nms] K Zm/s/rad R Zm/ V [m/s] a Zrad] a Zrad.7 y à X CI Q /rad] (-rad] [rad7 4rad] Z!ad] [radj [rad/sj Accélération Accélération de Coriolis Accélération de Coriolis déduction faite de la composante due à la vitesse verticale (t) Matrice pour la transformation vectorielle du système de coordonnées géographiques en système de coordonnées à axes d'azimut (définition ci- après sous le titre "Indices") 2)j Amplification Accélération de la pesanteur Gravitation de la Terre Torsion gyroscopique Facteur d'échelle K = R = 7,24 Ikm/h/s-êi Rayon de la Terre Vitesse Inclinaison d'un pendule gyroscopique par rap- port à G (voir figure 2) Angle de Cardan d'un pendule gyroscopique (voir figure 2) Angle entre g et G (voir figure 1) Croissance d'une grandeur, par exemple AV Angle de tangage de l'avion Longitude terrestre Lattitude terrestre Angle de roulis de l'avion Angle de lacet de l'avion Vitesse de rotation de la Terre R1 = 1/R (1/ (Rcos +) INDICES Les indices supérieurs indiquent des directions de mouve- ment, par exemple "ie signifie "Terre par rapport à espace inertiel". Les indices inférieurs indiquent -des systèmes de coor- données de référence. a Système d'axes d'azimut = Projection du système de coor- données fixe par rapport à l'avion sur le plan horizontal e Système de coordonnées fixe par rapport à la Terre E Direction est n Système de coordonnées géographiques N Direction du nord g Système de coordonnées fixe par rapport aux pendules gyroscopiques I,II Pendule gyroscopique I ou II SIGNES * Grandeur calculée ou mesurée - Vecteur = Matrice REVENDICATIONS 1. Système de navigation par inertie à référence de cap et de position, dans lequel il est prévu, comme senseurs, deux pendules gyroscopiques à vecteurs de torsion respectifs orientés vers le haut et vers le bas et qui sont constitués chacun par un gyroscope de position suspendu à la Cardan ain- si que par deux accéléromètres liés mécaniquement de façon rigide à celui-ci, qui agissent suivant ses deux axes d'en- trée, et dont les signaux de sortie, après une amplification F, sont appliqués directement aux générateurs de couple gy- roscopique orthogonaux par rapport auxdits axes, ledit systè- me comportant en outre un calculateur pour déterminer la vi- tesse par rapport à la Terre,la position et la direction du nord et ledit système étant caractérisé en ce que les pendules gyroscopiques, dans leur position de zéro, sont orientés sur le vecteur de la gravitation dela Terre. 2. Système de navigation par inertie à référence de cap et de position suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'on détermine la direction du nord à partir des angles de Cardan des pendules gyroscopiques et de la vitesse par rapport à la Terre en coordonnées fixes par rapport au véhicule, en formant la différence de signaux de synchronisation correspondants, différence qui est proportionnelle à la vitesse inertielle du véhicule inertiel et en ce qu'on détermine, à partir de la différence entre cette vitesse inertielle du véhicule et la vitesse par rapport à la Terre déterminée extérieurement ou intérieurement, la vitesse périphérique de la Terre en coor-- données fixes par rapport au véhicule, moyennant quoi, après division par la valeur connue en chaque lieu de la vitesse périphérique de la Terre, on obtient la direction du nord. 3. Système de navigation par inertie à référence de cap et de position suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'on détermine la vitesse par rapport à la Terre par inertie, en formant la moyenne arithmétique de signaux d'accélération correspondants, en décomposant cette moyenne, à l'aide de la direction du nord calculée, en compo- santes nord et est, en intégrant ladite moyenne en vitesse par rapport à la Terre en coordonnées géographiques et en la transformant en vitesse horizontale par rapport à la Terre en coordonnées fixes par rapport au véhicule, à nouveau au moyen de la direction du nord calculée