FR 2468439 A1 19810508 FR 8022962 A 19801027 La présente invention est relative à une installation pour la fabrication ou la manipulation de pièces, en particulier à une machine de montage ou d'usinage, comportant plusieurs postes de travail disposés les uns à la suite des autres et reliés entre eux par des transporteurs servant à transporter les pièces, ainsi que des appareils de retrait et de préparation de parties de pièce adjoints aux postes de travail et un dispositif de commande de ces appareils. On connaît déjà, par le DE-OS 2 401 400, des installations pour la fabrication ou la manipulation de pièces, en particulier dans des machines de montage ou d'usinage, qui comportent également plusieurs postes de travail disposés les uns à la suite des autres. Dans les installations connues, ces postes de travail sont également reliés entre eux par des transporteurs servant à transporter les pièces. Pour le retrait et la préparation de pièces ou de parties de pièce à monter sur ces pièces ou sur des porte-pièce, des appareils spéciaux sont prévus dans la région des postes de travail. Ces appa- reils sont munis de bras pouvant se déployer et équipés chacun d'un organe de préhension servant à saisir les pièces ou parties de pièce. Le transfert des pièces ou parties de pièce du transporteur qui relie les postes de travail à chacun des postes de travail s'effectue par des mouvements linéaires dans un sens et/ou dans l'autre, exécutés par ces bras et par les organes de préhension disposés sur ceux-ci. Toutefois, il n'est pas toujours possible d'utiliser uni- versellement cette installation, car la précision du mouvement de l'organe de préhension n'est pas suffisante pour beaucoup de manipu- lations. Il se produit surtout des difficultés, dans l'utilisation de cette installation, lorsqu'il faut déposer exactement avec des tolérances très étroites des pièces ou parties de pièce sur des pièces ou portepièce déjà préfabriqués. Il se produit des difficultés supplémentaires à cet égard lorsque le porte-pièce est guidé avec précision dans le transporteur et qu'il faut amener à ce porte-pièce ou à la pièce des parties venant d'un transporteur de parties dispo- sé à distance. Surtout lorsqu'il s'agit de fabriquer des pièces de différentes séries avec l'appareil de retrait et de préparation de parties de pièce, dans de telles machines automatiques de montage ou d'usinage, avec les dispositifs de préhension antérieurement connus, il est souvent nécessaire de prévoir plusieurs de ces appa- -2- 2468439 reils de retrait et de préparation ou de modifier le montage de l'appareil en question si l'on veut pouvoir retirer de telles par- ties de pièce modifiées de transporteurs de parties différents et éloignés l'un de l'autre. L'invention a pour but de donner à une installation de l'espèce définie plus haut une structure telle que l'on puisse ob- tenir avec une grande précision une adaptation aussu simple que possible de l'organe de préhension à différentes régions de retrait et de préparation. En outre, il faut que le retrait et la prépara- tion puissent aussi s'effectuer relativement vite. Selon l'invention, ce problème est résolu grâce -au fait que l'appareil de retrait et de préparation de pièces ou de parties de pièce comporte plusieurs guides rectilignes faisant un angle entre eux et un organe de préhension qui peut être amené, au moyen d'entraînements adjoints à ces guides, d'une position de travail située dans la région du transporteur à une autre position de tra- vail éloignée de celui-ci, que l'un des guides est dirigé parallè- lement à un dispositif de guidage longitudinal du transporteur, dans un autre plan parallèle au plan du dispositif de guidage longitudinal, un autre dans un plan perpendiculaire au plan de ce dispositif et un autre transversalement au dispositif de guidage longitudinal et que les entraînements et dispositifs de surveillance adjoints aux guides, aux pièces ou porte-pièce et au transporteur peuvent être actionnés sous la dépendance les uns des autres grâce au dispositif de commande. Grâce à cette combinaison de caractéristiques selon l'invention, on arrive pour la première fois et d'une façon éton- namment simple à ce que le mouvement de l'organe de préhension de la région de retrait à la région de préparation puisse être adapté de façon simple aux transporteurs de parties ou dispositifs simi- laires disposés par exemple dans la région de retrait, ou à la Do- sition des pièces ou porte-pièce dans la région de préparation. Mais ainsi, le montage des transporteurs d'amenée de parties et le centrage des pièces ou porte-pièce dans la région de chaque poste de travail sont aussi simplifiés car maintenant, l'organe de pré- hension présente en outre une possibilité de réglage dans la di- rection de transport des pièces ou porte-pièce, le long du dispo- 3 2468439 sitif de guidage. Cependant, cet ajustement ou réglage souple de l'organe de préhension permet maintenant aussi, sans moyens supplé- mentaires, de retirer des parties de différents transporteurs d'a- menée de parties dans la région de retrait. Un autre avantage dé- cisif de cette structure selon l'invention réside dans la coopéra- tion des entraînements de l'organe de préhension et du transporteur de pièces ou porte-pièce. Ainsi, ou les processus de mouvement qui sont possibles avec l'organe de préhension, on peut aussi déplacer la pièce ou le porte-pièce dans des relations déterminées avec l'or- gane de préhension. Ainsi, le dépôt de pièces ou parties de pièce, par exemple de récipients d'emballage, bouteilles ou autres, peut aussi avoir lieu dans un système de coordonnées, la durée du cycle de l'organe de préhension pouvant être raccourcie par des mouvements supplémentaires de la pièce ou du porte-pièce ou des récipients re- cevant les pièces, au moyen du transporteur. Selon un autre mode d'exécution très important de l'in- vention, dans la région de préparation de l'organe de préhension est prévu un dispositif de fixation, destiné aux pièces ou porte- pièce déplacés par le transporteur, et dont l'entraînement est é- galement combiné au dispositif de commande. Grâce à la fixation exacte de la pièce ou du porte- pièce dans la région du transporteur, on peut chaque fois utiliser l'organe de préhension, avec un processus de mouvement convenable- ment constant, pour amener des parties à la pièce ou au porte-pièce. Dans le cadre de l'invention, il est en outre possible avantageusement que les guides de l'appareil de retrait et de pré- paration soient formés de colonnes de guidage auxquelles sont ad- joints comme entraînements des vérins à fluide et des butées ré- glables, des amortisseurs étant, de préférence, disposés parallé- lement au butées. Les colonnes de guidage assurent, même sur une grande longueur de course, un guidage exact de l'organe de préhension et donc une approche précise de celui-ci pour le retrait ou la prépa- ration de parties. Cela apparaît très avantageux en combinaison avec les vérins servant à régler les organes de préhension, car on peut ainsi obtenir un guidage rapide et exact et un positionne- ment exact et en douceur, par l'utilisation des butées et des a- mortisseurs à air comprimé adjoints à celle-ci. Les butées assurent une approche exacte, tandis que les amortisseurs évitent des décé- lérations brutales dans la région finale du mouvement de réglage, même à de grandes vitesses de réglage. Ainsi, on peut manipuler avec cette installation même des pièces fragiles. En outre, selon un mode d'exécution possible de l'inven- tion, l'organe de préhension ou un dispositif de pivotement placé avant celui-ci sont montés de manière à pouvoir coulisser sur les colonnes de guidage qui sont parallèles au dispositif de guidage longitudinal des pièces ou porte-pièce et qui sont fixées dans un support intermédiaire guidé sur des colonnes de guidage situées dans le même plan, mais transversales au dispositif de guidage lon- gitudinal. Grâce au fait que l'organe de préhension est disposé directement sur les colonnes de guidage, on peut se contenter d'une petite hauteur de construction et, grâce à la suppression d'éléments intermédiaires ou articulations supplémentaires, on peut maintenant prévoir aussi un dispositif de pivotement de l'organe de préhension ou voisinage immédiat de celui-ci, car les masses en mouvement pen- dant un processus de pivotement peuvent être maintenues très petites. En outre, il n'est pas nécessaire de modifier la position de l'or- gane de préhension ni du support intermédiaire relativement aux co- lonnes de guidages. En outre, dans le cadre de l'invention, il est possible que les colonnes de guidage du support intermédiaire soient montées dans une monture pouvant coulisser le long de colonnes de guidage dirigées perpendiculairement au plan du dispositif de guidage lon- gitudinal et que ces colonnes de guidage de la monture soient fixées à un support qui est disposé, sur un montant fixé au poste de tra- vail ou groupe, de manière à pouvoir être bloqué à une distance verticale réglable du dispositif de guidage longitudinal. L'utili- sation d'un support intermédiaire doublement réglable en hauteur n'offre pas seulement la possibilité de disposer plusieurs de ces supports intermédiaires sur un montant commun, par exemple pour pouvoir exécuter les manipulations dans plusieurs plans de travail superposés, mais en outre la possibilité d'assurer, dans la marge de hauteur établie, un processus supplémentaire de réglage en hau- teur pour l'adaptation à différentes positions de hauteur de la région de retrait et de la région de préparation. Selon l'invention, l'organe de préhension, le support intermédiaire, la monture et le support peuvent en outre être dis- posés avec décalage latéral ou en porte-à-faux relativement au montant. Le décalage latéral et la disposition en porte-à-vaux de l'organe de préhension permettent que le mouvement rectiligne d'approche de l'appareil de retrait ou de préparation de pièces ou parties de pièce transversalement à la direction longitudinal du transporteur ne soit pas limité par le montant et permettent donc d'effectuer l'amenée de pièces ou parties de pièce par les deux côtés du transporteur. Selon un autre mode d'exécution de l'invention, les butées réglables et les amortisseurs adjoints à celles-ci sont disposés dans les supports intermédiaires, montures ou supports mobiles relativement ou sont intégrés à ceux-ci et chaque fois placés face à face, l'amortissement ayant de préférence une allure progressive et linéaire à variation automatique, dans les régions de butée adjointes aux butées ou aux amortisseurs sont prévus des organes d'interruption de fin de course, sans contact ou liés au mouvement et de préférence les butées sont munies d'un dispositif de réglage longitudinal et de fixation. Grâce à l'adjonction d'amortisseurs à des butées mé- caniques réglables, il est plus facile d'ajuster la butée tout en conservant la même variation de l'amortissement de sorte qu'on n'a pas besoin d'apporter de modification à la disposition des amor- tisseurs à air comprimé pour régler ou limiter le mouvement. En outre, très avantageusement, cette disposition permet de disposer en même temps, dans la région de ces composants fixes, les organes de surveillance du message d'accomplissement d'un processus de mouvement. Dans un autre mode d'exécution possible de l'invention, les butées adjointes à l'organe de préhension ou à la monture uni- verselle et/ou au support intermédiaire et similaires sont sous la forme de butées mécaniques multiples réglables et peuvent être mises en action au choix. Les butées multiples permettent d'effectuer plusieurs - 5 - -6- 2468439 processus de mouvement limités mécaniquement tout en conservant l'ajustement de l'organe.de préhension. Dans un autre mode d'exécution avantageux selon l'in- vention, l'organe de préhension est muni d'un élément de guidage qui coopère avec un élément de blocage d'une monture universelle montée entre celui-ci et les colonnes de guidage, dans le support intermédiaire et, de préférence, la monture universelle et/ou le support intermédiaire et/ou la monture et/ou le support forment simultanément le cylindre du vérin. - L'utilisation d'une monture universelle permet de chan- ger rapidement l'organe de préhension, par exemple lorsqu'on con- vertit une machine de montage en vue de composants de séries de fabrication différentes, mais également de changer l'organe de préhension en cas de défaut. On peut ainsi diminuer la fréquence des perturbations des machines de ce genre. On obtient une nouvelle diminution du poids, de la sensibilité aux perturbations et des masses en mouvement, dans de tels appareils de retrait ou de pré- paration, en prévoyant des vérins intégrés aux montures ou aux supports intermédiaires. Grâce à la diminution des masses en mouve- mouvement, il est possible sans difficulté de régler exactement l'organe de préhension, sans oscillation, même à de grandes vitesses de réglage ou avec des cycles courts. Il est avantageux aussi que le vérin soit chaque fois situé entre les deux colonnes de guidage qui forment un guide, car grâceà l'application centrée de la force, on obtient un mouve- ment sans oscillation des montures ou supports qu'il s'agit de gui- der dans chaque cas sur les colonnes de guidage. Dans un autre mode d'exécution avantageux de l'in- vention, le support intermédiaire, la monture et le support sont exécutés en deux parties et peu-vent être assemblés, de même que la monture universelle et l'organe de préhension, chacun par l'inter- médiaire d'un dispositif similaire de guidage et de fixation. Outre la possibilité de changer rapidement les parties défectueuses, la construction de ces appareils de retrait et de préparation, à la façon d'un jeu de construction, est notablement facilitée et on peut orienter la structure de cet appareil sur l'application visée, -7- en ce qui concerne la multiplicité de ses mouvements de prise. Un autre avantage du système à jeu de construction est que les appa- reils de retrait et de préparation peuvent être dotés, par paliers et selon les besoins, d'un plus ou moins grand nombre de mouvements élémentaires et être adaptés aux cas d'application les plus divers, mais toujours avec utilisation de parties semblables. Par suite, on peut aussi diminuer le nombre de pièces détachées et de pièces de rechange différentes. Dans le cadre de l'invention, il est en outre pos- sible que l'organe de préhension soit formé de preneurs en forme de pince, de ventouses, de preneurs magnétiques, etc... et, en parti- culier que la ventouse soit montée élastiquement, perpendiculaire- ment à sa surface d'aspiration, relativement aux colonnes de gui- dage et surtout dans la monture universelle, le dispositif de ro- tation, etc... La solution selon l'invention permet une utilisation très étendue de l'appareil de retrait et de préparation dans les machines les plus diverses, puisqu'on peut utiliser les organes de préhension les plus divers et, en particulier grâce au montage é- lastique des ventouses, on peut effectuer de façon très sûre le retrait ou la préparation de pièces ou parties de pièce. Selon un autre mode d'exécution, le dispositif de fixation des pièces ou porte-pièce, adjoint au transporteur, cons- titue en même temps un dispositif de centrage et, en particulier, il est formé d'éléments de blocage coopérants qui présentent une denture complémentaire, par exemple un crantage Hirth. Du fait que les pièces ou porte-pièce sont fixés exactement aussi bien en hau- teur que latéralement par rapport à l'appareil de retrait et de préparation, l'organe de préhension peut exécuter un mouvement d'ap- proche commandé par butée jusque dans la région de la position de retrait ou de préparation et on peut se passer de dispositif de poursuite, coûteux et sujets aux perturbations. Selon un autre mode d'exécution avantageux, le J transporteur, l'appareil de retrait, et de préparation, et éventuel- lement les transporteurs d'amenée de parties qui leur sont ad- joints, sont disposés sur une plaque porteuse commune d'un groupe de l'installation de fabrication ou de manipulation et le groupe est muni de dispositifs d'entraînement etd'alimentation ainsi que d'un dispositif de commande pour l'actionnement et la surveillance des appareils qu'il porte. grâce à cela, non seulement le montage et la construction de l'installation, et son contrôle avant la mise en service sont notablement facilités, mais encore la construction et le changement d'organes de préhension dans le cas de modifica- tions de la pièce à travailler ou en cas d'une grave perturbation de fonctionnement sont facilités. Selon l'invention, il est possible aussi que l'ap- pareil de retrait et de préparation soit disposé en face du trans- porteur d'amenée de parties et que le transporteur est disposé entre ceuxci, l'une des positions de travail de l'organe de préhension étant située sur le côté longitudinal du transporteur qui est tourné vers le transporteur d'amenée de parties. Cette disposition face à face facilite notablement l'entretien et l'élimination des pertur- bations dans les installations de ce genre, car grâce à cette con- ception les agencements qui présentent les perturbations les plus fréquentes, comme les transporteurs d'amenée de parties, peuvent être montés de façon facilement accessible pour les opérateurs. Toutefois, étant donné la disposition stable et en porte-à-faux des organes de préhension, la fonction de ceux-ci n'est pas in- fluencée nuisiblement en ce qui concerne la précision du centrage. Selon un autre mode d'exécution avantageux, la région du transporteur d'amenée de parties qui est tournée vers la position de travail de l'organe de préhension est conçue de façon réglable en hauteur au moyen d'un entraînement de levage et de pré- férence, la longueur de la course correspond à la longueur d'une pièce ou d'une partie de pièce et l'entraînement de levage est a- limenté, par l'intermédiaire du dispositif de commande, chaque fois qu'une pièce ou partie de pièce et l'organe de préhension se trouvent dans cette région. En amenant à l'organe de préhension la partie qu'il s'agit de prendre, on simplifie la prise de la partie par celui-ci, de sorte qu'avec une plus grande sûreté de fonctionnement de l'installation et des cycles plus courts, on peut arriver de façon sûre à saisir raême des pièces lourdes. En même temps, on peut contrôler si une partie a été effectivement prise ou lâchée par l'organe de préhension, en constatant si une dépression est consti- tuée ou non. -246843 9 Selon un autre mode d'exécution avantageux de l'in- vention, le dispositif de commande comprend un organe de commande aux entrées duquel sont reliées les sorties des organes d'interrup- tion de fin de course de l'appareil de retrait et de préparation et du transporteur et l'organe de commande émet, lorsque toutes les entrées sont actionnées, un signal de sortie qui alimente l'entraî- nement de l'appareil de fixation et du transporteur. Cette concep- tion du dispositif de commande évite sûrement d'endommanger l'or- gane de préhension ainsi que d'évacuer des pièces ou porte-pièce qui n'ont pas encore été définitivement travaillés par l'appareil de retrait ou de préparation. Selon un autre mode d'exécution de l'invention, entre la sortie de l'organe de commande et les entraînements du dispositif de fixation et du transporteur est disposé un organe compteur qui, au bout d'un nombre prédéterminé de signaux de sor- tie, afin d'alimenter brièvement et de façon rythmée les entraî- nements du dispositif de fixation et du transporteur, alimente l'entraînement du transporteur pour transporter la pièce ou le porte-pièce jusqu'au poste de travail suivant. Il est ainsi possible, avec un déroulement à peu près constant du mouvement de l'organe de préhension, d'effectuer avec celui-ci plusieurs manipulations de la pièce ou du porte- pièce, par exemple pour insérer des parties semblables en diffé- rents points de la pièce ou du porte-pièce, etc... En économisant des organes de préhension supplémentaires, on augmente la sûreté de fonctionnement de l'ensemble de l'installation et en outre son économie, car avec une moindre fréquence de perturbations et un plus petit nombre de parties détachées, on peut obtenir un plus grand rendement. Enfin, dans le cadre de l'invention, il est pos- sible aussi que le dispositif de commande comprenne un organe de commande logistique qui, après une occupation d'entrées déterminées reliées aux organe d'interruption de fin de course, modifie la po- sition des butées de l'appareil de retrait et de préparation ou cause l'entrée en action de ces butées. Cette combinaison des dif- férents organes de commande du dispositif de commande ou de ses éléments de commande facilite le déroulement normal de différentes opérations successives, car les autres étapes de travail peuvent - 9 - - 10 - 2468439 être immédiatement interrompues lorsqu'une étape précédente n'a pas été accomplie correctement, d'après les surveillances effectuées. Pour mieux faire comprendre l'invention, on expli- quera celle-ci plus précisément a propos des exemples d'exécution représentés par les dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une vue de profil simplifiée d'une installation pour la préparation ou la manipulation de pièces selon l'invention, comportant plusieurs appareils de retrait et de prépa- ration de pièces ou parties de pièce, adjoints aux postes de travail; La figure 2 est une vue en plan d'un poste de travail de l'installation de la figure 1; La figure 3 est une vue de profil, à plus grande échelle, d'un appareil de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce selon la figure 1, muni d'un organe de préhension sous forme de ventouse, La figure 4 est une vue de profil à plus grande échelle d'un appareil de retrait et de préparation de pièces se- lon la figure 1, muni d'un organe de préhension en forme de pince La figure 5 est une vue frontale de l'appareil de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièces selon la figure 4; La figure 6 est une vue en plan de l'appareil de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce selon la figure 4; La figure 7 est une vue de profil à plus grande échelle de l'organe de préhension en forme de pince selon les fi- gures 4 à 6, avec la monture universelle qui lui est adjointe; La figure 8 est une vue en plan de l'organe de préhension en forme de pince selon la figure 7; La figure 9 est une vue de profil d'une ventouse pouvant être montée dans la monture universelle à la place de l'or- gane preneur en forme de pince selon la figure 7 La figure 10 est une vue de profil d'un dispositif de pivotement de l'organe de préhension, pouvant se monter entre la monture universelle et ledit organe de préhension; La figure 11 est une vue de profil d'une partie d'une installation de fabrication ou de manipulation de pièces comportant un porte-pièce conçu pour recevoir plusieurs pièces ou parties de pièce et un dispositif de réglage longitudinal et de fixation adjoint au porte- pièce; La figure 12 est une vue en plan de la partie de l'installation représentée par la figure 11; La figure 13 est un schéma par blocs d'un dispo- sitif de commande servant à alimenter les entraînements des appa- reils de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièces et des transporteurs qui leur sont adjoints et servent à transpor- ter les pièces. Sur la figurel, l'installation de fabrication ou de manipulation de pièces est désignée par la référence générale 1 i elle est formée, dans le cas présent, d'une machine de montage. Cette machine de montage se compose de plusieurs groupes 2, 3, 4, 5 dont chacun est muni de dispositifs d'alimentation spéciaux 6, de dispositifs de commande 7 et d'entraînements pour les différents appareils. Chacun de ces groupes 2, 3, 4 et 5. forme, dans le cadre de cette machine de montage ou d'usinage, un poste de travail qui peut être sous forme de poste de travail manuel ou automatique. Chaque groupe 2 à 5 présente un bâti similaire 8, reposant sur le sol par l'intermédiaire d'étais réglables en hauteur. Dans le haut de chaque groupe 2 à 5 est prévu au moins un transporteur 9. Les parties du transporteur 9 de chaque groupe sont disposées de telle sorte que, lorsqu'on assemble les différents groupes 2 à 5, on ob- tient un transporteur d'un seul tenant. A cet effet, les groupes 2 à 5 sont munis de dispositifs de guidage et de liaison 10 alignés les uns sur les autres, de sorte qu'il est possible aussi d'inter- vertir à volonté les groupes 2 à 5. Le transporteur 9 comprend un dispositif 11 de guidage longitudinal, formé de glissière, et dans lequel sont dis- posés de façon coulissante des porte-pièce 12 destinés à recevoir les pièces 13. Le mouvement des porte-pièce 12 vers l'avant le long du dispositif de guidage longitudinal 11 est assuré par des entraî- nements 14 - qui ne sont pas tous représentés - et qui coopèrent avec des galets de friction 15 s'appliquant aux surfaces latérales des porte-pièce 12. Les porte-pièce 12 sont retenus en position exacte dans la région de chaque groupe 2, 3, 4, 5 au moyen d'un 246843a9 - 12 - dispositif de fixation 16, de sorte que la pièce peut être usinée ou que d'autres parties de pièce peuvent être montées sur la pièce 13. Dans la région de chacun des dispositifs de fixation 16 adjoints aux groupes 3, 4 est prévu un appareil 17, 18 servant à retirer et à préparer des pièces ou parties de pièce. Chacun des -deux appareils 17, 18 de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce, est équipé d'un organe de préhension 19, 20. L'organe de préhension 19 présente un preneur en forme de pince 21 et l'organe de préhen- sion 20 présente une ventouse 22. Un montant 23 de chacun des deux appareils de retrait et de préparation 17, 18 est disposé à côté du dispositif de guidage longitudinal 11, sur le groupe 3, 4. Dans les montants 23 sont encrés des guides 24 perpendiculaires au plan du dispositif de guidage longitudinal 11 et formés par des colonnes de guidage 25. Sur ces colonnes de guidage 25 est monté un support 27 dont la distance verticale au dispositif de guidage longitudi- nal 1 peut être réglée et fixée par l'intermédiaire d'un disposi- tif de fixation 26. Au moyen d'autres guides 28, 29, le preneur 21 et la ventouse 22 sont montés de façon réglable aussi. bien dans la direction longitudinale ou direction de transport du dispositif de guidage longitudinal 11 que perpendiculairement à son plan de trans- port. En outre, dans la région du dispositif de fixation 16, de chacun des deux groupes 3 et 4, est prévu un transporteur 30, 31 d'amenée de parties présentant des transporteurs linéaires 32 et montés sur des consoles spéciales 33 des groupes 3, 4. Par la figure 2, on voit en outre que l'organe de pré- hension 19 - et de même la ventouse 22 - peut en outre coulisser le long d'un autre guide 34 qui est situé dans un plan parallèle au dispositif de guidage longitudinal 11, mais transversalement à sa direction de transport indiquée par les flèches 35. Le guide 34, de même que les guides 28, 29, est formé de deux colonnes de gui- * dage 36. Ces colonnes 36 sont montées dans une monture 37 qui est ellemême montée de manière à pouvoir coulisser, par les colonnes de guidage 38, dans le support 27. Les deux colonnes de guidage 36 sont montées par l'une de leurs extrémités frontales dans une tra- verse 39 et par leur autre extrémités frontales dans un support intermédiaire 40. Le support intermédiaire 40 porte les colonnes de guidage 41 qui forment le guide 29 et sur lesquelles sont montés, - 13 - 2468439 de manière à pouvoir coulisser longitudinalement, les organes de préhension 19, 20. La retenue et le positionnement du porte-pièce 12 dans le sens de la flèche 35 en trait plein sont assurés par une butée 42 qui peut être amenée, par un entraînement 43 indiqué schématique- ment sur la figure 1, dans la trajectoire du porte-pièce 12. La flèche 35 en tireté sert simplement à indiquer qu'il est aussi possible en principe de déplacer les porte-pièce 12 en sensopposé le long du dispositif de guidage longitudinal 11. Du transporteur d'amenée de parties 30 part en outre le transporteur linéaire 32 qui arrive jusque dans la région de préparation 44 de l'organe de préhension 19, dans la position de prise des parties de pièce 45, indiquée en tireté. Les parties de pièce 45 préparées en cet en- droit, par exemple des rivets, des vis, etc..., peuvent alors être insérées, au moyen de l'organe de préhension 19, dans les trous 46 des pièces 13. Sur la figure 3, o les mêmes parties sont désignées par les mêmes références que sur la figure 2, on a indiqué l'organe de préhension 20 adjoint au dispositif Il de guidage longitudinal des figures 1 et 2. La ventouse 22 de l'organe de préhension 20 est montée dans une monture 47, de façon réglable verticalement par rapport au plan de transport du dispositif de guidage longitudinal 11, à l'encontre de l'action d'un ressort 48. La monture 47 est bloquée dans une monture universelle 49 qui est montée de manière à pouvoir coulisser, sur les colonnes de guidage 41 du guide 29, dans la direction de transport du dispositif de guidage longitu- dinal. La monture universelle 49 peut être réglée de façon continue le long des colonnes de guidage 41 au moyen d'un vérin à fluide 50, parallèle aux colonnes 41 et intégré au support intermédiaire 40. Si 1 'on utilise un vérin à fluide dépourvu de tige de piston, on peut donner une très petite longueur au support intermédiaire 40, même si la marge de réglage de la monture universelle 49 est grande. Des butées réglables 51 sont prévues dans le support intermédiaire pour limiter le mouvement de réglage de la monture universelle 49 dans les deux positions extrêmes. A ces butées 51 sont adjoints des organes d'interruption de fin de course 52 au moyen desquels on peut surveiller si la monture universelle 49 atteint sa position - 14 - 2468439 extrême. Ainsi, en combinaison avec une fixation du porte-pièce 12 en position exacte dans la région du poste de travail au moyen du dispositif de fixation 16, on peut obtenir un positionnement exact des parties de pièce 53 sur la pièce 13. Dans l'exemple d'exécu- tion représenté, l'actionnement du dispositif de fixation est as- suré par des entraînement à vérin à fluide 54. Dans l'exemple d'exécution représenté, le transporteur d'amenée de parties 31 comprend une cuvette de transport 55, ainsi qu'un transporteur linéaire 56. Pour éviter une accumulation de parties sur le transporteur linéaire 56 et assurer en même temps une amenée exacte des parties 53, sur le parcours de ce transporteur linéaire 56 sont prévus deux organes 57, 58 d'interruption de fin de course. Le dispositif de séparation 59 soulève une partie de pièce 53 à la fois au-dessus du niveau de la trajectoire du trans- porteur linéaire 56, de sorte qu'une seule partie de pièce 53 à la fois, exactement séparée, peut être amenée à la ventouse 22, dans sa région de préparation 60 adjointe au dispositif de sépara- tion 59 et indiquée par une représentation en tireté de la ventouse En outre, la course imprimée aux parties de pièce 53 par l'entrai- nement de levage 61 est avantageuse, en ce sens qu'ainsi la ven- touse 22 peut être réglée en hauteur relativement à sa monture 47 et que, grâce à ce mouvement ascendant appliqué à la ventouse 22, une très forte dépression peut être établie entre la ventouse 22 et la partie de pièce 53. En outre, on peut compenser de légères imprécisions dans la région de préparation des parties de pièce 53 ou dans la région de dépôt de cellesci. Pour assurer que, pendant le déroulement du travail, des parties soient seulement libérées par la ventouse 22 lorsqu'un porte-pièce 12 se trouve en-dessous de cette ventouse, au moins dans l'un des deux dispositifs de fixa- tion 16 est prévu un organe d'interruption de fin de course 62 for- mé d'un interrupteur d'approche. Comme cet exemple d'exécution le montre particulièrement nettement, l'utilisation de plusieurs guides différents et d'éléments d'accouplement normalisés offre la possibilité d'utiliser les mêmes composants pour différents appareils de retrait et de préparation. Ainsi, on peut donc fabriquer ces éléments en grande série et il en résulte des économies notables et, en outre, grâce - 15 - 2458439 au système à jeu de construction, on peut aussi par exemple fixer seulement des guides un par un à un montant 23 lorsqu'on a seule- ment besoin de mouvements dans une ou deux directions de l'espace par exemple. Bien entendu, les entraînements à fluide tels que des vérins, etc..., représentés et décrits, peuvent être remplacés par tous autres entraînements mécaniques ou électromécaniques. Les quatre guides 24, 28, 29, 34 peuvent aussi, au lieu des colonnes de guidage mentionnées dans les exemples d'exécution, être formés de glissières, de dispositifs à chariot ou à vis-mère et similaires. Pour mieux expliquer la coopération du dispositif 11: de guidage longitudinal avec un appareil de retrait et de prépara- tion de pièces ou parties de pièce, les figures 4 à 6 représentent à plus grande échelle l'appareil de retrait et de préparation selon les figures 1 et 2. Comme on peut le voir par les figures 4 à 6, le montant 23 de l'appareil de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce 17 est disposé avec décalage latéral relative- ment au dispositif de guidage longitudinal 11. Le réglage grossier de la marge de hauteur dans laquelle l'organe de préhension 19 doit entrer en action est définie par fixation du support 27 au moyen du dispositif de fixation 26 formé de vis de fixation, sur la longueur des colonnes de guidage 25. La distance latérale entre le montant 23 et le dispositif 11 de guidage longitudinal et la distance en hau- teur du support 27 définissent la marge de travail de l'organe de préhension 19. La limitation des différents mouvements de l'organe de préhension 19 dans les trois directions de l'espace est assurée par des butées mécaniques 63, 64, 65. La butée 63 sert à limiter le mouvement d'abaissement de l'organe de préhension 19 en direction du dispositif 11 de guidage longitudinal. Etant donné que, comme on le voit surtout par la figure 5, au moyen de l'organe de pré- hension 19 ou de son preneur 21, il s'agit de prendre les parties de pièce 45, formées de vis, en un point plus bas que la position de montage sur la pièce 43, à savoir, sur un transporteur d'amenée de parties 31 ou sur le transporteur linéaire 32 de celui-ci, il faut que la position de hauteur du preneur 21 soit différente se- lon qu'il s'agit de retirer une partie ou de monter une partie sur la pièce 13. Cela est rendu possible par le fait que la butée 63 constitue une butée multiple et présente deux doigts de butée 66 et 67 de longueur différente qui peuvent être réglés alternative- ment au moyen d'entraînements 68, par exemple d'un vérin à fluide, par l'intermédiaire d'un amortisseur 69 qui ralentit la course.de l'organe de préhension 19 dans la région finale. Dans la position représentée par la figure 5, les deux doigts de butée 66 et 67 se trouvent dans une position de repos de part et d'autre de la surface d'impact de l'amortisseur 69. A cette surface d'impact, adjointe à la tige de piston de l'amor- tisseur qui est en particulier à air comprimé, est en outre adjoint un organe d'interruption de fin de course 70 qui peut être formé d'un interrupteur électromagnétique d'approche. Cet interrupteur, de même que l'entraînement 68, est relié fonctionnellement par une ligne de commande au dispositif de commande 7. Pour le réglage de hauteur de l'organe de préhension 19 relativement au support 27, dans l'enveloppe du support 27 est monté le cylindre 71 d'un en- trainement de réglage de hauteur 72, ou encore, ce support 27 forme le cylindre de l'entraînement 72. Grâce à l'utilisation de l'amor- tisseur, une décélération douce est assurée dans la région finale du processus de mouvement et, en combinaison avec les butées méca- niques, il peut être assuré que les processus de mouvement program- més à l'avance soient exactement respectés et que le positionnement désiré de l'organe de préhension soit exactement respecté. Les doigts de butée 66 et 67, mais bien entendu aussi les doigts de butée de la butée 65 servant à limiter le mouvement longitudinal de la mon- ture universelle ou des butées 64 servant à limiter le mouvement transversal du support intermédiaire 40 peuvent être formés par des parties d'une tige filetée dont la longueur dépasse les sur- faces de butée ou par des vis hexagonales 73 auxquelles sont ad- joints des contre-écrous 74. Aux butées 64 est aussi adjoint un amortisseur 75 qui vient buter contre la monture 37 pour ralentir de la façon désirée l'entraînement de réglage transversal 77 for- mé par un vérin 76, en particulier à fluide. La butée 64, aussi bien que l'amortisseur 75, sont montés de façon réglable dans la traverse 39. Dans la région terminale opposée à la traverse 39, les colonnes de guidage 36 sont montées-dans le support intermédiaire 40. Ce support intermédiaire 40 porte également deux colonnes de gui- - 16 - - 17 - 2468439 dage 41 qui, pour plus de clarté, ne sont indiquées chacune que par un trait sur les figures 4 et 6. Sur ces deux colonnes de gui- dage 41 peut coulisser dans la direction de transport (flèche 35) du dispositif Il de guidage longitudinal, une monture universelle 78, grâce à un entraînement de réglage longitudinal 79 intégré au support intermédiaire 40. Par la coopération du dispositif de fixa- tion 16 avec la butée 42, la pièce 13 ou le porte-pièce 12 peuvent être fixés dans la position indiquée par les figures 4 et 6 et l'a- menée des parties de pièce 45, telles que des écrous ou analogues aux trous 46 de la pièce 13, au moyen de l'organe de préhension 21, peut avoir lieu sans mouvement du porte-pièce 12. Grâce à la pré- sence des organes d'interruption de fin de course, il est alors pos- sible en outre de contrôler exactement l'accomplissement total des différents mouvements de sorte que les parties de pièce 45 sont seulement déposées lorsque l'organe de préhension 21 est exacte- ment centré sur les trous 46. Pour le positionnement de l'organe de préhension sur les différents trous 46 ou la région de sortie du transporteur linéaire 32, on peut aussi donner à la butée 65 la forme d'une butée multiple comme la butée 63. Pour arrêter les porte-outils 13 lors de leur mouvement vers l'avant le long du dis- positif Il de guidage longitudinal, on a prévu des butées mobiles 42 qui peuvent être interposées, grâce à des entrainements 43 - figure 4 - dans la trajectoire des porte-pièce 12. Après l'inter- ruption du mouvement des porte-outil 13 vers l'avant, ceux-ci sont bloqués aussi bien en hauteur que latéralement, au moyen des dis- positifs de blocage 16. Alors que sur la figure 2 l'organe de pré- hension 2 est représenté dans la position alignée sur le transpor- teur d'amenée de parties 31, à côté du dispositif 11 de guidage longitudinal - position qui sert à l'entretien de l'installation - sur les figures 4 à 6 l'organe de préhension 19 est représenté dans la position de dépôt d'une partie de pièce 45, au dessus de l'un des deux trous 46. Quand les deux parties de pièce 45 ont été in- troduites dans les deux trous 46 de la pièce 13, on amène la butée 42, au moyen de l'entraînement 43, hors de la trajectoire du porte- pièce 13 et ce dernier est amené dans la région du groupe voisin 4 sous l'action d'un porte-pièce suivant 80 indiqué en tireté et des galets de friction 15. Les galets de friction 15 peuvent, comme - 18 - 2468439 indiqué sur les figures 1 et 4, être entraînés par des entraînements' 14, par exemple des moteurs électriques commandés individuellement, ou par un entraînement central, par l'intermédiaire de dispositifs à courroie. Le réglage de hauteur de l'organe de préhension 21 re- lativement à la pièce 13 pendant le transport des parties de pièce , du transporteur d'amenée de parties 31 à la pièce 13, peut éga- lement avoir lieu, en vue d'une exécution plus rapide de ce mouve- ment individuel de l'organe de préhension 21, au moyen d'un doigt de butée 81. Ainsi, on peut amener la monture 37 à une vitesse re- lativement grande contre la butée 81 et un déroulement exactement constant du mouvement est toujours respecté. L'entraînement de ré- glage de hauteur 72 aussi bien que l'entraînement de réglage trans- versal 77 et l'entraînement de réglage longitudinal 79 sont reliés par des lignes de commande au dispositif de commande 7, de même que les entraînements 14 des galets de friction 15 et l'entraînement 43 du dispositif de fixation 16. Toutefois, pour rendre plus claires les figures 4 à 6, on n'a pas représenté les lignes qui vont des différents entraînements au dispositif de commande 7. On n'a pas indiqué non plus sur les figures 4 et 5 tous les entraînements 14, 43 des galets de friction 15 et des dispositifs de blocage 16. Sur la figure 7, on a représenté à plus grande échelle une partie de la monture universelle 78 montée de manière à pouvoir coulisser sur les colonnes de guidage 41 (figure 6). Comme on le voit, l'organe de préhension 19 présente un preneur 21 formé de mà- choires 82 réglables relativement et il peut être réglé en hauteur par une partie de guidage 83, relativement à la monture universelle 78 au moyen d'un élément de blocage 4 que l'on voit mieux sur la figure 8. Cet élément de blocage 84 est formé d'une monture en fourche que l'on peut comprimer à son extrémité ouverte au moyen d'une vis de serrage 85. La figure 9 montre que le diamètre 86 de la partie de guidage 83 de l'organe de préhension 20 correspond au diamètre 86 de l'organe de préhension 19. Il est ainsi possible de changer ra- pidement en cas de besoin ces organes de préhension 19, 20 adjoints aux différents appareils 17, 18 de préparation et de retrait de parties, de sorte que l'on peut les adapter à des composants dif- férents ou à des séries différentes de composants ou de pièces. - 19 - 2468439 La figure 10 montre un mode d'exécution dans lequel, à l'organe de préhension 20, est adjoint par exemple un dispositif de pivotement 87. Ce dispositif de pivotement 87 est également mu- ni d'une partie de guidage 83 présentant un diamètre 86 et pouvant ainsi être insérée dans la partie de blocage 84 de la monture uni- verselle 82. Sur un élément porteur 88, relié à la partie de gui- dage 83, est monté un entraînement de pivotement 89 formé de deux vérins 90, 91 pouvant être alimentés en sens opposé et entre les tiges de piston desquels est disposée une crémaillère. Selon l'a- limentation des vérins 90, 91, une roue dentée, reliée à l'axe de pivotement 92, est mise en rotation par la crémaillère et, ainsi, la monture universelle 92 reliée à la partie inférieure de l'axe de pivotement 92 est amenée à pivoter, par exemple de la position en trait plein à la position en tireté. L'entraînement de pivo- tement 89 peut être conçu de façon telle que l'angle de pivotement soit fixé ou puisse être réglé à volonté, entre zéro et 3600. Grâce au fait que le dispositif de pivotement 87 est placé immé- diatement avant l'organe de préhension 20, les masses à mouvoir sont très petites et il est possible de réajuster exactement les organes de préhension, autant que possible en éliminant les mou- vements d'oscillation. Les figures Il et 12 montrent un autre domaine d'appli- cation des appareils de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce. Ainsi, dans un porte-pièce 94 - qui est conçu pour recevoir simultanément trois pièces 96 - est disposé d'un côté un entraînement 96 muni d'une croix de Malte et coopérant avec une crémaillère 97 disposée sur côté longitudinal du porte- outil 94. En outre, dans les deux régions marginales, sont encore prévues des dentures obliques 98 dans lesquelles s'engagent des dispositifs de fixation 99, munis de denture complémentaires. Le mouvement du porte-pièce 94 hors de la région d'action de l'en- traînement est assuré par les galets de friction 15 déjà décrits plus précisément à propos de la figure 1 et qui s'appliquent aux deux bords latéraux du porte-pièce multiple 94. Comme on le voit, à ces porte-pièce multiples 94 peuvent être adjoints également, dans la région des postes de travail, des appareils 100 de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce. Par la coopération 2468439 - - 20 - de l'entraînement 96 et l'activité de l'appareil 100 de retrait et de préparation, le processus de mouvement nécessaire au mon- tage des parties de pièce 101 peut être réparti rationnellement entre les mouvements de l'appareil de retrait et de préparation 100 des parties de pièce 101 et le porte-outil multiple 94. Ainsi, tous les mouvements dans la direction de transport -flèche 102 - peuvent être assurés par l'entraînement 96 tandis que le positionnement des parties de pièce 101 sur les pièces 95 et le retrait sur le transporteur d'amenée de parties 103 peuvent être assurés par le mouvement de l'organe de préhension 104 avec l'appareil de retrait et de préparation 100. La figure 13 montre le schéma par blocs d'une variante d'exécution du dispositif de commande 7. Comme on le voit, celui- ci comprend un organe de commande 105 aux entrées 106 duquel sont appliquées les sorties des organes d'interruption de fin de course 52, 62, 70, 107. L'organe d'interruption de fin de course 70 est adjoint à la butée multiple 63 et l'organe d'interruption de fin de course 107 à l'entraînement de réglage transversal 77 - figure5 -l'organe d'interruption de fin de course 52 à l'entraî- nement de réglage longitudinal 79 et l'organe d'interruption de fin de course 62 au dispositif de fixation 16, figure 6. L'organe de commande 105 est conçu de telle sorte que, lorsque toutes les entrées 106 sont occupées, il transmet par la ligne 108 un signal de sortie à un organe de commutation 109 qui, conformément au si- gnal de sortie de l'organe de commande 105, amène de l'agent de pression d'un générateur d'agent de pression 110 aux entraînements 43, 14, 68, 72, 77, 79 du dispositif de fixation 16, des galets de friction 15 et de l'appareil de retrait et de préparation de par- ties ou pièces 17, 18, et éventuellement à l'entraînement 96 de la roue dentée d'entraînement. Grâce à cela, on peut arriver à ce que les pièces 13, 95, avec le porte-pièce 12, 94, soient amenées après la fin d'un processus de travail au poste de travail suivant et que, simultanément, l'appareil de retrait et de préparation 17, 18 prenne une partie de pièce 101 sur le transporteur d'amenée 103 et l'amène dans la région de préparation, au dessus de la prochaine pièce à travailler 13, 95. Ainsi, la durée des cycles dans larégion de chaque poste de travail peut rester aussi courte que.possible. Grâce à la disposition d'un organe compteur 111 entre - 21 - 2458439 l'organe de commande 105 et l'organe de commutation 109, il est en outre possible que les entraînements 14, servant au mouvement des porte-pièce 13, 94 vers l'avant, soient seulement alimentés lorsque l'entraînement 96 de la roue dentée d'entraînement a été alimenté brièvement à plusieurs reprises par contact, pour le mou- vement du porte-pièce 13, 94 vers l'avant et vers le poste de tra- vail suivant. En combinaison avec l'organe compteur 111 peut, en ou- tre, être prévu un organe de commande logistique 112 qui, une fois que les organes d'interruption de fin de course 52, 62, 70 et 107 ont été actionnés une fois, cause l'alimentation de l'un des en- traînements 68 pour régler les doigts de butée 66, 67 à une posi- tion différente pour la coopération avec l'amortisseur 69. Ainsi, on peut exécuter un nouveau cycle d'amenée d'une partie de pièce 45, du transporteur d'amenée 31 à la pièce 13, le point de dépôt étant toutefois modifié cette fois en conséquence. De même, il est aussi possible grâce à cela de régler les différents doigts de butée aux différentes hauteurs du transporteur 31 ou de la pièce 13. Grâce à la multiplicité des possibilités de mouvement exactes que l'on peut obtenir avec les appareils de retrait et de préparation de pièces ou parties de pièce 17, 18, il est possible de les appliquer de façon multiple dans les espèces de machines les plus différentes. Ainsi, les mêmes composants peuvent servir non seulement à amener différentes parties de pièces ou pièces, dans le cas de machines de montage, mais encore, simultanément, à déposer des éléments dans des récipients, lorsqu'il s'agit de ma- chines ou appareils à emballer. Toutefois, l'économie de ces ap- pareils est accrue de façon tout à fait décisive, car grâce à la possibilité d'application multiple, on peut se baser dans la pro- duction sur de plus grands nombres de pièces, ce qui permet une fabrication moins coûteuse. La précision des différents mouvements de ces appareils 17, 18 permet en outre de les utiliser aussi dans l'emballage ou le dépôt d'objets très fragiles, ce qui offre des applications supplémentaires de ces appareils 17, 18. A propos des butées 64, figure 6, on signalera en outre que la conception de celles-ci peut être choisie librement. Au lieu des butées pouvant être bloquées que l'on a représentées, formées - 22 - 2468439 de dispositifs à vis et écrou, on peut aussi utiliser des butées variables comportant des vérins, des dispositifs à vis-mère ac- tionnés par moteur électrique, et autres. L'application de ces butées multiples réglables, comme par exemple la butée 63 de la figure 5, apparaît particulièrement avantageuse aussi, en ce qui concerne la butée 64 tournée vers la monture universelle 78 étant donné qu'ainsi, on peut centrer la monture universelle transversa- lement à la direction de transport du dispositif de guidage lon- gitudinal 11, pour déposer les parties de pièce 45 dans les trous 46. Lorsqu'on utilise une telle butée multiple, la monture universelle peut alors venir buter dans les deux positions, de sorte que l'on obtient un centrage mécanique exact dans les deux positions de dé- pôt. En outre, dans le cadre de l'invention, la constitution des différents organes de préhension peut aussi être modifiée con- formément aux besoins du cas d'espèce. Ainsi, les différentes pinces ou mâchoires des organes de préhension peuvent être réglables au moyen de butées électriques, électromécaniques ou à fluide. Au lieu des ventouses, on peut aussi utiliser des organes de préhension élec- tromagnétiques ou organes similaires. Egalement l'exécution du dis- positif de commande 7 peut être choisie librement dans le cadre de l'invention. Ainsi, pour constituer ce dispositif de commande, on peut utiliser des composants aussi tien analogiques que numériques, ainsi que des circuits intégrés ou encore des commandes à relais. Bien entendu, dans le cadre de l'invention, les organes d'interruption de fin de course mentionnés, formés d'interrupteurs d'approche, peuvent être remplacés par tous autres organes de com- mutation électiques, électromécaniques ou électroniques qui sont suffisamment connus. Entre autre, il est possible aussi d'effectuer la commande des différents entraînements des appareils 17, 18, par exemple des vérins à fluide, par l'intermédiaire de servo-valves que l'on utilise en combinaison avec les transducteurs électromé- caniques surveillant le déroulement du mouvement et auxquels on applique les signaux de sortie de ces transducteurs. Ces transduc- teurs électromécaniques peuvent être formés de potentiomètres, de capacités ou de synchro-transmetteurs. - 23 - 2468439 Les appareils de retrait et de préparation selon l'in- vention sont applicables de façon particulièrement avantageuse à des installations de fabrication selon le DE-OS 2 756 422. - 24 - 2468439 REVENDICATIONS -___________-_ 1. Installation pour la fabrication ou la manipulation de pièces, en particulier à une machine de montage ou d'usinage, com- portant plusieurs postes de travail disposés les uns à la suite des autres et reliés entre eux par des transporteurs servant à transporter les pièces, ainsi que des appareils de retrait-et de préparation de parties de pièce adjoints aux postes de travail et un dispositif de commande de ces appareils, installation caractérisée par le fait que l'appareil (17, 18, 100) de retrait et de préparation de pièces (13, 95) ou parties de pièce (45, 53, 101) comporte plusieurs guides recti- lignes (24, 28, 29, 34) faisant un angle entre eux et un organe de préhension (19, 20) qui peut être amené, au moyen d'entraînements (72, 77, 79) adjoints à ces guides (24, 28, 29, 34), d'une position de tra- vai.l située dans la région du transporteur (9) à une autre position de travail éloignée de celui-ci, que l'un des guides (29) est dirigé parallèlement à un dispositif (11) de guidage longitudinal du trans- porteur (9), un autre dans un plan parallèle au plan du dispositif (11) de guidage longitudinal, un autre dans un plan perpendiculaire au plan de ce dispositif (11) et un autre transversalement au dispositif (11) de guidage longitudinal et que les entraînements et dispositifs de surveillance, adjoints aux guides (24, 28, 29, 34), aux pièces (13, ) ou porte-pièce (12, 94) et au transporteur (9), peuvent être ac- tionnés sous la dépendance les uns des autres grâce au dispositif de commande (7). 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que dans la région de préparation (44, 60) de l'organe de préhension (19, 20) est prévu un dispositif de fixation (16, 26, 79), destiné aux pièces ou porte-pièce (13, 95, 12, 94),etc..., déplacés par le transporteur (9) et dont l'entraînement (43, 96) est également combiné au dispositif de commande (7). 3. Installation selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée par le fait que les guides (24, 28, 29, 34) de l'appareil (17, 18) de retrait et de préparation sont formés de colonnes de gui- dage (25, 36, 38, 41) auxquelles sont adjoints comme entraînements (72, 77, 79) des vérins à fluide (76) et des butées réglables (51, 63, 64 65), des amortisseurs (69, 75) étant, de préférence,disposés parallè- lement aux butées. - 25 - 2468439 4. Installation selon l'une des revendications 1 à 3, caracté- risée par le fait que l'organe de préhension (19, 20), ou un dispositif de pivotement (87) placé avant celui-ci, sont montés de manière à pou- voir coulisser sur les colonnes de guidage (41) qui sont parallèles au dispositif (11) de guidage longitudinal des pièces (13, 94) ou portepièce (12, 94) et qui sont fixées dans un support intermédiaire (40) guidé sur des colonnes de guidage (36) situées dans le même plan, mais transversales au dispositif (11) de guidage longitudinal. 5. Installation selon l'une des revendications 1 à 4, carac- térisée par le fait que les colonnes de guidage (36) du support inter- médiaire (40) sont montées dans une monture (37) pouvant coulisser le long de colonnes de guidage (38) dirigées perpendiculairement au plan du dispositif (11) de guidage longitudinal et que ces colonnes de gui- dage de la monture (37) sont fixées à un support (27) qui est disposé, sur un montant (23) fixé au poste de travail ou groupe (2, 3, 4), de manière à pouvoir être bloqué à une distance verticale réglable du dispositif (11) de guidage longitudinal. 6. Installation selon l'une des revendications 1 à 5, caracté- risée par le fait que l'organe de préhension (19, 20), le support in- termédiaire (40), la monture (37) et le support (27) sont disposés avec décalage latéral ou en porte-à-faux relativement au montant (23). l.Installation selon l'une des revendications 1 à6, caracté- risée par le fait que les butées réglables (51, 63, 64, 65) et les amortisseurs (69, 75) adjoints à celles-ci sont disposés dans les supports intermédiaires (40), montures (37) ou supports (27) mobiles relativement, ou sontintégrés à ceux-ci et chaque fois placés face à face, l'amortissement ayant de préférence une allure progressive et linéaire à variation automatique, que dans les régions de butée ad- jointes aux butées ou aux amortisseurs sont prévus des organes d'in- terruption de fin de course (52, 70, 107), sans contact ou liés au mouvement et que, de préférence, les butées (51, 63, 64, 65) sont mu- nies d'un dispositif de réglage longitudinal et de fixation. 8. Installation selon l'une des revendications 1 à 7, carac- térisée par le fait que les butées (51, 63, 64, 65) adjointes à l'or- gane de préhension (19, 20) ou à la monture universelle (49, 78) et/ou au support intermédiaire (40), etc..., sont sous la forme de butées mécaniques multiples réglables et peuvent être mises en action au choix. 9. Installation selon l'une des revendications 1 à 8 carac- térisée par le fait que l'organe de préhension (19, 20) est muni d'un élément de guidage (83) qui coorpère avec un élément de blocage (48) d'une monture universelle (49, 78) montée entre celui-ci et les colon- nes de guidage (41), dans le support intermédiaire (40) et que, de préférence, la monture universelle (49, 78) et/ou le support intermé- diaire (40) et/ou la monture (37) et/ou le support (27) forment si- multanément le cylindre (71) du vérin. 10. Installation selon l'une des revendications 1 à 9 carac- térisée par le fait que le vérin (76) est chaque fois situé entre les deux colonnes de guidage (36) qui forment un guide (34). 11. Installation selon l'une des revendications 1 à. 10, carac- térisée par le fait que le support intermédiaire (40), la monture (37) et le support (27) sont exécutés en deux parties et peuvent être as- semblés, de même que la monture universelle (49, 78) et l'organe de préhension (19, 20), chacun par l'intermédiaire d'un dispositif simi- laire de guidage et de fixation. 12. Installation selon l'une des revendications 1 à 11, carac- térisée par le fait que l'organe de préhension (19, 20) est formé de 0 preneurs en forme de pince (21), de ventouses (22), de preneurs ma- gnétiques, etc..., et qu'en particulier la ventouse (22) est montée élastiquement, perpendiculairement à sa surface d'aspiration, rela- tivement aux colonnes de guidage (41) et surtout dans la monture uni- verselle (49, 78), le dispositif de rotation, ou analogue. 13. Installation selon l'une des revendications 1 à 12, carac- térisée par le fait que le dispositif de fixation (16, 99) des pièces ou porte-pièce (13, 95, 12, 94), adjoint au transporteur (9), consti- tue en même temps un dispositif de centrage et qu'en particulier, il est formé d'éléments de blocage coopérants présentant une denture 0 complémentaire (97), par exemple un crantage Hirth. 14. Installation selon l'une des revendications 1 à 13, carac- térisée par le fait que le transporteur (99), l'appareil (17, 18) de retrait et de préparation et éventuellement les transporteurs d'ame- née de parties (30, 31) qui leur sont adjoints sont disposés sur une plaque porteuse commune d'un groupe (2, 3, 4, 5) de l'installation (1) de fabrication ou de manipulation et que le groupe (2, 3, 4, 5) est muni de dispositifs d'entraînement et d'alimentation (6), ainsi que - 2 6 - - 27 - d'un dispositif de commande (7) pour l'actionnement et la surveil- lance des appareils (17, 18) qu'il porte. 15. Installation selon l'une des revendicationsl à 14,ca- ractêrisée par le fait que l'appareil (17, 18) de retrait et de pré- paration est disposé en face du transporteur d'amenée de parties (30, 31) et que le transporteur (9) est disposé entre ceux-ci, l'une des positions de travail de l'organe de préhension (19, 20) étant située sur le côté longitudinal du transporteur qui est tourné vers le trans- porteur d'amenée de parties (30, 31). 16. Installationselon l'une des revendications 1 à 15, carac- térisee par le fait que la région du transporteur d'amenée de parties (30, 31) qui est tournée vers la position de travail de l'organe de préhension (19, 20) est conçue de façon réglable en hauteur au moyen d'un entraînement de levage (61) et que, de préférence, la longueur de la course correspond à la longueur d'une pièce (13, 95) ou d'une partie de pièce (45, 53, 101) et que l'entraînement de levage (61) est alimenté, par l'intermédiaire du dispositif de commande (7), cha- que fois qu'une pièce ou partie de pièce et l'organe de préhension (19, 20) se trouvent dans cette région. 17. Installation selon l'une des revendications 1 à 16, carac- térisée par le fait que le dispositif de commande (7) comprend un or- gane de commande (105) aux entrées (106) duquel sont reliées les sor- ties des organes d'interruption de fin de course (52, 62, 70, 107) de l'appareil de retrait et de préparation (17, 18) et du transporteur (9) et que l'organe de commande émet, lorsque toutes les entrées (106) sont actionnées, un signal de sortie qui alimente l'entraînement (43, 14) de l'appareil de fixation et du transporteur (16, 9). 18. Installation selon l'une des revendications 1 à 17, carac- térisée par le fait qu'entre la sortie de l'organe de commande (105) et les entraînements (43, 14) du dispositif de fixation et du trans- porteur (16, 9) est disposé un organe compteur (111) qui, au bout d'un nombre prédéterminé de signaux de sortie, afin d'alimenter briè- vement et de façon rythmée les entraînements(43, 96) du dispositif de fixation et du transporteur (16, 9), alimente l'entraînement (14) du transporteur pour transporter la pièce ou le porte-pièce (13, 95, 12, 94) jusqu'au poste de travail suivant. - 28 - 468439 19. Installation selon l'une des revendications 1 a 18, carac- térisée par le fait que le dispositif de commande (7) comprend un or- gane de commande logistique (112) qui, après une occupation d'entrées déterminées (106) reliées aux organes d'interruption de fin de course (52, 62, 70, 107), modifie la position des butées (42, 51, 63, 64, 65) de l'appareil (17, 18) de retrait et de préparation ou cause l'entrée en action de ces butées.