FR 2468719 A1 19810508 FR 8023168 A 19801029 Dispositif de guidage destiné aux appareils de forage à poussée. La présente invention se rapporte aux disposi- tifs de guidage des appareils de forage. Plus parti- culièrement, non limitativement, elle concerne un dis- positif de guidage perfectionné destiné aux appareils de forage horizontaux du type de ceux utilisés dans l'exploitation minière. Dans la technique antérieure, il existe de nom- breux systèmes de guidage destinés aux appareils de forage tant du type marteaux perforateurs horizontaux que du type machines de forage vertical ou de puits. Le brevet US 3 362 750 décrit une machine de forage de mine comportant des commandes programmées de posi- tion et de direction de coupe; un comparateur permet de détecter les écarts de la machine par rapport à la direction programmée de manière à permettre une correc- tion; à cet effet, le système utilise un certain nom- bre de pendules-et un circuit comparateur associé. Le brevet US 3 326 008 décrit un dispositif électrique destiné à forer des trous de câbles horizontaux; pour maintenir les directions de guidage, ce dispositif utilise un certain nombre de moteurs synchrones. D'au- tres types de circuits sont utilisés par la technique antérieure, en particulier celle se rapportant au maintien de la position des appareils de forage de puits ou des trous verticaux; toutefois, aucune réa- lisation de la technique antérieure n'approche celle de l'invention de même qu'aucune réalisation n'offre les propriétés et les avantages d'exploitation d'un outil de forage par poussée, téléguidé dans la couche de minerai. Le brevet US 4 164 871 décrit un ensemble d'instruments, entièrement situé dans le tubage de l'outil et destiné à retransmettre des données au poste de l'opérateur. Le système utilise d'une part 2 468719 un capteur accéléromètrique pour déterminer l'angle de tangage et l'angle de roulis de l'outil de poussée et, d'autre part, un compteur de rayonnement gamma, pour déterminer le positionnement vertical de l'outil par rapport aux formations rocheuses sus- et sous-jacentes telles que les formations de schistes argileux adja- centes aux couches de charbon. Les signaux sont ensuite traités dans l'ensemble d'instruments, puis retransmis par l'intermédiaire d'un câble multiconducteur au pos- te de l'opérateur. L'indication de sortie permet à l'o- pérateur de commander hydrauliquement l'outil pour ef- fectuer les corrections de position pendant sa progres- sion dans la couche de minerai. L'invention concerne un ensemble d'instruments qui recueille l'information à partir des angles de rou- lis et de tangage et d'un magnétomètre à trois posi- tions avec un compteur de rayons gamma, et convertit cette information en un signal multiplexé, utilisé ensuite pour moduler la fréquence d'un train d'impul- sions. Le train d'impulsions est ensuite transmis par l'intermédiaire d'un long câble à un appareil récep- teur o il est traité par un microprocesseur. Le micro- processeur démultiplexe l'information, calcule l'angle de roulis, l'angle de tangage, l'azimut, le compte des rayons gamma et affiche les résultats obtenus sur des indicateurs lumineux appropriés. L'opérateur peut ma- noeuvrer l'outil à partir des données affichées, con- formément aux procédures déjà décrites dans la techni- que antérieure. Un inconvénient des dispositifs connus antérieu- rement est qu'ils ne permettent pas la transmission des données en présence d'un bruit de fond important tel que celui engendré par les courants électriques - des trolleys, haveuses, etc, qui parcourent la zone prospectée. L'invention surmonte ces difficultés par le fait qu'il n'est produit qu'un seul train d'impul- sions à fréquence modulée, le bruit qui affecte géné- ralement l'amplitude pouvant alors être écrêté et éli- miné. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui.suit dans laquelle on se réfère aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une coupe transversale par- tielle d'un dispositif de forage avec instrument de mesure en position, avec des schémas du système réel et de l'unité de commande; - la figure 2 est un schéma par blocs des cir- cuits de l'ensemble d'instruments et de l'unité de com- mande; - la figure 3 représente de façon détaillée le train d'impulsions transmis à partir de l'ensemble d'instruments; - la figure 4 est un schéma de la logique utili- sée pour le fonctionnement du microprocesseur; - la figure 5 représente schématiquement le. cir- cuit d'entrée de l'unité de commande; - la figure 6 représente schématiquement le cir- cuit microprocesseur et de mémoire; et - la figure 7 représente schématiquement le cir- cuit de sortie de l'unité de commande. La figure 1 représente un dispositif de forage en coupe, comprenant un moteur 10, un outil de dévia- tion désigné dans son ensemble par la référence 11 et comportant un sabot 12. Le sabot 12 peut être dévié hydrauliquement par un dispositif non représenté. Un arbre 13, à la sortie du moteur 10, est accouplé à un trépan 14 de la façon habituelle. Un tubage-ou train de sonde 15 est raccordé à une de ses extrémités au moteur 10 et à son autre extrémité à un appareil situé en un endroit accessible à la surface, ou près de la surface de la terre, cet appareil permettant la rota- tion axiale du tubage dans une position angulaire pré- déterminée (non représenté). Ce dispositif est repré- senté aux figures 16 et 17 du brevet US 3 888 319 et ne sera pas décrit ici de façon plus détaillée. Le fluide ou la boue de forage est pompé à l'intérieur du tubage 15 par un trou axial 16 dans lequel il est utilisé pour faire tourner le moteur 10 et éliminer du trou de forage les débris se trouvant autour du trépan. Il est nécessaire de déterminer périodiquement la position précise du trépan par rapport à la couche qu'il découpe. Cela est obtenu en faisant coulisser un ensemble d'instruments 20 contenant un télédétecteur ou autres instruments décrits plus loin et en utili- sant le mouvement du fluide de forage qui agit contre un certain nombre de coupelles 21 alors qu'il se dé- place dans l'ouverture 16 en direction du moteur 10 jusqu'à ce que la surface d'une came 22 vienne contre une broche 23, fixée à la paroi intérieure du tubage et pénétrant dans le trou 16. La broche, la portion de tubage comprise entre les.flèches 24 et tous les éléments de l'ensemble d'instruments de mesure 20 sont fabriqués de préférence dans un matériau non-magnéti- que tel que l'acier inoxydable, de façon à éviter les erreurs dans les relevés d'un magnétomètre contenu dans l'ensemble d'instruments 20. La longueur de la portion non-magnétique dépend du diamètre du tubage, par exemple, et de la dimension de l'ensemble d'ins- truments 20. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, pour un tubage d'un diamètre d'environ 5 cm (2 pouces), la portion nonmagnétique est égale à la longueur de l'ensemble d'instruments 20 (3 mètres) augmentée de 3 mètres à l'avant et à l'arrière de l'ensemble d'instruments. Le principal critère est d'isoler suffisamment le magnétomètre de tout maté- riau magnétique afin d'éviter que ce matériau ne mo- difie pas notablement les indications du magnétomètre. La came 22 a une forme telle que, quelle que soit la position angulaire avec laquelle l'ensemble d'instru- ments 20 vient contre la broche, l'ensemble d'instru- ments est mis en rotation par la broche et la came, si nécessaire, jusqu'à ce que la broche atteigne le point de convergence 17 des surfaces de la came les plus éloignées de l'extrémité antérieure de l'ensemble d'instruments 20. Grâce à cet agencement, l'ensemble d'instruments 20 sera ainsi toujours orienté de la même façon par rapport au tubage 15 et engendrera en conséquence, pour chacune de ses insertions dans le tubage 15, des données pouvant être corrélées. Un câble métallique 25 est fixé, par un accou- plement flexible 26,-à l'ensemble d'instruments 20. Un conducteur central 27 est connecté intérieurement à l'ensemble d'instruments par l'une de ses extrémités et à une bague glissante 28. La bague 28 est fixée à la bobine 29 qui est elle-même fixée de façon rota- tive à l'arbre 30. Un moteur 31 est accouplé, par l'in- termédiaire de moyens mécaniques 32, à un système d'en- traînement 33 qui est à son tour accouplé, par l'inter- médiaire de moyens mécaniques 34, à l'arbre 30. Des balais 35 en contact électrique avec la bague 28 sont connectés par l'intermédiaire de fils 36 à une unité de commande 37. Cette unité comprend un microprocesseur destiné au calcul et à la programmation et, un afficha- ge numérique d'inclinaison 39, un affichage du comptage des rayons gamma 39, un affichage de la déviation laté- rale 40, un affichage d'azimut 41. Un signal lumineux 46 pour "données en cours", un signal lumineux 48 pour "inversion" et un commutateur de remise à zéro RAZ 49 sont également situés sur l'unité de contrôle 37. Le dispositif représenté à la figure 1 fonction- ne en raccordant le moteur 10 à un tronçon du tubage 15, à l'outil de déviation 11 et au trépan 14. L'en- semble est ensuite placé en contact avec le sol 9 et 24687 19 le fluide est pompé à l'intérieur de la cavité axiale 16 du tubage 15. Le mouvement du fluide fait tourner le moteur 10 ainsi que le trépan 14 qui lui est asso- cié. La rotation du trépan fore un trou dans le sol 9. Après une certaine distance, il est nécessaire de dé- terminer la position du trépan par rapport au tubage dans la couche de charbon, par exemple. Normalement, les schistes argileux au-dessus et au-dessous d'une couche de charbon sont radioactifs. La mesure de la quantité de radioactivité peut être effectuée à l'aide d'instruments habituels, par exemple un compteur de rayonnement gamma. A cet effet, l'instrument de mesure est inséré dans la cavité 16 du tubage. Le fluide exerce une pression sur des coupelles flexibles 21 et fait déplacer l'ensemble d'instruments dans la cavité jusqu'à ce que la came 22 vienne en contact avec la broche 23. Indépendamment de l'endroit o la came 22 contacte la broche 23, la surface de la came fait tour- ner l'ensemble d'instruments, dans le sens des aiguil- les d'une montre ou en sens inverse, jusqu'à ce que la broche 23 atteigne le point de convergence 17 des sur- faces de la came, comme représenté à la figure 1. Dans cette position, l'ensemble d'instruments 20 se trouve orienté de façon précise par rapport au sabot 12, comme le montre la ligne 19. Au fur et à mesure que l'ensem- ble d'instruments 20 coulisse dans le tubage 15, la bo- bine 29 déroule le câble 25. Une fois qu'il est en po- sition, l'ensemble d'instruments est alimenté avec l'énergie produite par l'unité de contrôle 37 par l'in- termédiaire du conducteur 36, des balais 35, des bagues 28 et du conducteur 27. L'information en provenance de l'ensemble d'instruments est transmise, par l'intermé- diaire du conducteur 27, selon le trajet inverse de celui décrit précédemment, jusqu'à l'unité de contrôle ou l'inclinaison, le comptage des rayons gamma, la dé- viation latérale et l'azimut sont calculés et affichés respectivement sur les dispositifs d'affichage numéri- que 38 à 41. Le signal lumineux d'inversion 48 est nécessaire pour informer l'opérateur de la position du magnétomètre par rapport à l'horizon. Le micropro- cesseur qui sera décrit ultérieurement peut être pro- grammé pour préciser la position et, dans ce cas, le signal lumineux n'est pas nécessaire. Le signal lumi- neux "données en cours" indique simplement que le micro- processeur est en train de traiter les données. Le com- mutateur RAZ 49 annule les données en cours de traite- ment et fait redémarrer le traitement lorsqu'un nouveau train d'impulsions est reçu. Les figures 2, 3 et 4 permettent de mieux compren- dre le fonctionnement de l'appareil de l'invention. En se référant à la figure 2 en particulier, l'ensemble d'instruments 20 comprend un certain nombre de détec- teurs dont un compteur de rayonnement gamma 50, un ma- gnétomètre 51 à trois axes, un accéléromètre 52 destiné à déterminer l'inclinaison et un accéléromètre 53 des- tiné à déterminer la déviation latérale de l'ensemble d'instruments 20. Un certain nombre de sorties 54x, 54y et 54z sont connectées respectivement, par l'intermédiaire d'ampli- ficateurs 55x, 55y et 55z et de conducteurs, aux en- trées 56x, 56y et 56z d'un circuit multiplexeur 57. La sortie 58 du compteur de rayonnement gamma 50 est con- nectée à une entrée 59 d'un intégrateur 60. Une sortie de l'intégrateur 60 est elle-même connectée à une en- trée 56g du multiplexeur 57. Les sorties 54p et 54r des accéléromètres d'inclinaison et de déviation laté- rale 52 et 53 sont respectivement connectées, par l'in- termédiaire d'amplificateurs 55p et 55r, aux sorties 56p et 56r du multiplexeur 57. La sortie multiplexée de ce multiplexeur, qui fournit un signal analogi- que, est connectée à un convertisseur tension/fréquence 66 dont la sortie 67 est elle-même connectée à une en- trée 68a d'un second multiplexeur 68. La première sor- tie d'un circuit de temporisation 69 est connectée par l'intermédiaire d'un fil 70-à une entrée- 56t du cir- cuit multiplexeur 57; la deuxième entrée est connec- tée par un fil 71 à un second multiplexeur 68; et la troisième entrée est connectée par le fil 72 à-une porte 73. La sortie de cette porte est raccordée par l'intermédiaire du fil 74 au second multiplexeur 68 dont la sortie 75 est connectée au conducteur 27 si- tué dans le câble 25 (voir figure 1) et est reliée au fil 36 provenant du balai 35, comme cela a été dé- crit précédemment. L'unité de contrôle 37 est composée essentielle- ment d'un microprocesseur avec des circuits d'entrée et de sortie. Dans son fonctionnement de base, le mi- croprocesseur 37 reçoit les signaux d'entrée du fil 36, lesquels sont appliqués aux entrées d'un détecteur synchrone 80 et d'une porte 81. La sortie du détec- teur 80 est connectée par l'intermédiaire d'un fil 82 à un circuit de temporisation 83 dont les sorties sont connectées par l'intermédiaire.des fils 84, 85 et 86 à la porte 81, à un compteur 87 et à un circuit iogi- que de synchronisation 88 dont les sorties programmées sont elles-mêmes connectées aux entrées du compteur 87 et du circuit de temporisation 83, par l'intermédiaire de fils 89 et 90. Une pluralité de sorties, de 96 à 101, d'un cir- cuit de démultiplexage 95 sont connectées à des "cir- cuits de formatage", 102 à 107. Le circuit 102 connec- te l'information d'inclinaison à un indicateur lumi- neux 38, par l'intermédiaire du fil 108, et à un cal- culateur d'azimut 109, par l'intermédiaire du fil 110. La sortie du circuit 103 est connectée par le fil 111 à l'affichage 40 et par le fil 112 au calculateur d'a- zimut 109. Le circuit 104 est connecté par le fil 113 au circuit d'affichage 39 du rayonnement gamma. Les circuits de formatage x, y, z, 105, 106 et 107, sont respectivement connectés par des fils 115, 116 et 117 au calculateur d'azimut 109, dont la sortie est elle- meme connectée au dispositif d'affichage 41, par l'in- termédiaire du fil 118. Une information, sous forme d'impulsions, est fournie par le compteur de rayonnement gamma 50 au circuit intégrateur 60 o les impulsions sont addi- tionnées pendant un intervalle de temps fixe. Pendant cet intervalle, les sorties de l'axe des x, des y et des z du magnétomètre 51 et des accéléromètres d'in- clinaison et de déviation latérale 52 et 53 sont res- pectivement amplifiées dans les circuits 55x, 55y, z, 55r et 55p et respectivement transmises aux en- trées 56x, 56y, 56z, 56r et 56p du multiplexeur 57. Après un intervalle de temps déterminé, qui est de 8 secondes dans un mode de réalisation préféré, le cir- cuit de temporisation 69 déclenche le multiplexeur pour échantillonner séquentiellement chacune des en- trées 56g, 56x, 56y, 56z, 56p et 56r et fournir au convertisseur tension/fréquence 66 l'information sous forme d'un signal continu unique comprenant une sé- quence de tension analogique représentant les signaux de sorties provenant des détecteurs 50, 51, 52 et 53. Le signal de sortie 67 est transmis au second multi- plexeur 68. La composition du signal de sortie de ce second multiplexeur 68 sera mieux comprise grâce à la figure 3. Le multiplexeur 68 échantillonne d'abord, pendant 0,5 seconde, l'information provenant du dispositif de temporisation 69 par le fil 71, cette information étant un signal possédant une fréquence de 4096 Hz. Puis le multiplexeur est commandé par la porte 73 pour recevoir les signaux provenant de la sortie 67 du con- vertisseur tension/fréquence 66. Etant donné que le multiplexeur 57 connecte chacune des entrées 56p, 56g, 56r, 56x, 56y et 56z pendant 0,5 seconde, le signal de sortie contient les équivalents à fréquence variable du niveau de tension de sortie de chacun des détec- teurs 50 à 53, situés dans l'ensemble d'instruments 20; le signal à la fréquence de 4096 Hz qui agit comme un moyen prédéterminé de reconnaissance ou d'indication, annonçant que "les données vont suivre", est suivi sé- quentiellement par les données qui se présentent sous forme d'un train d'impulsions qui est un équivalent à fréquence variable de l'inclinaison, du rayonnement gamma, de la déviation latérale et des-coordonnées x, y et z. La transmission des données est suivie par une absence de signal ou "temps de repos" de 4,5-secondes, qui agit à l'égard du microprocesseur comme un "signal d'affectation" prévenant le circuit que l'information suivante est sur le point d'être traitée par l'unité de commande 37.; L'information est ensuite transmise par les fils 27 et 36 au microprocesseur 37 pour y être traitée. Etant donné que les données doivent être préle- vées sur le fil 3 selon une séquence appropriée, le circuit 37 doit savoir à quel moment il devra commen- cer le traitement. Les figures 3 et 4 permettront de mieux comprendre ce qui a été précédemment décrit. Le microprocesseur commence par examiner les données qui arrivent sur le fil 36 (figure 2). La fonction prêt au démarrage 120 examine le signal d'entrée. Si un signal est déjà présent, une réponse négative est donnée, le circuit boucle et ré-examine l'entrée. En cas d'absence de signal (fin des données relatives à l'axe des z), l'entrée sera dans le "temps de repos" et le circuit répondra positivement à la fonction prêt au démarrage 120. Lorsqu'un train d'impulsions est à nouveau reçu à l'entrée du circuit 120 après une réponse positive, le détecteur synchrone 80 déclenche le dispositif de temporisation 83 qui à son tour agit sur le compteur 87 et ouvre la porte 81. Le compteur 87 commence alors à compter à la fréquence de 4096 Hz pendant 0,5 seconde, soit 2048 impulsions. Lorsqu'il a atteint le nombre d'impulsions désiré, il indique au microprocesseur que les informations suivantes à recevoir sont des données. Pendant la seconde pause de 0,25 seconde, le compteur est remis à zéro, la por- te 81 est fermée pour éviter le comptage de données supplémentaires et le programme vérifie que le comp- teur 87 est bien remis à zéro au cours de la fonction 122. Après 0,25 seconde, le dispositif de temporisa- tion 83 engendre, pendant 0,25 seconde, une impulsion 119a (voir figure 3) qui ouvre la porte 81 et permet au signal d'inclinaison de passer, par l'intermédiaire du fil 84a, au compteur 87. Le signal d'entrée destiné au démultiplexeur et provenant du compteur 87 est transférée au circuit de formatage 102, qui élabore un signal de sortie convenablement formaté, destiné à l'affichage numérique à diodes électroluminescentes LED prévu sur le dispositif 38. Après ce quart de se- conde réservé aux données d'inclinaison, la porte 81 se ferme pendant 0, 25 seconde pour assurer que les données suivantes seront uniquement des données rela- tives au rayonnement gamma. Toute ouverture ultérieure de la porte 81, transfère un groupe supplémentaire de données au compteur 87, qui les transfère lui-même après comptage au démultiplexeur et à un dispositif d'affichage approprié 40, 39 ou au calculateur 109. Ce calculateur prend toutes les données, calcule - l'azimut et l'affiche sur le dispositif 41. Un schéma de la logique du microprocesseur est représenté sur la figure 4. Au début du fonctionnement, la fonction démar- rage 120 doit être prête, c'est-à-dire que le signal d'entrée doit correspondre au "temps de repos" (voir- 246-8719 figure 3). Si la réponse est négative, le circuit bou- cle jusqu'à ce qu'une réponse positive soit donnée, ce.qui met la variable 121 à i=1. La fonction prêt à compter les données est alors vérifiée pour déterminer si le compteur a terminé le comptage pour i=1 (incli-. naison). Si la réponse est négative, il-recommence les vérifications jusqu'à ce qu'une réponse positive soit reçue, tandis que le contenu du compteur 123 est mis en mémoire à l'emplacement Ai. Puis, i est incrémenté, et porté à i+l (étape 124) et vérifié pour déterminer s'il est supérieur à 6 (étape 125). S'il est inférieur à 6, les étapes 122 à 124 sont répétées pour l'échan- tillon suivant de données; A2 par exemple, qui est une information relative au rayonnement gamma (voir figure 3) est traité et mis en mémoire en A2. Toutes les don-. nées sont traitées et stockées de la même façon. Lorsque i > 6, la réponse à la question de l'éta- pe 125 est positive et l'information destinée à A2 est extraite de la mémoire et traitée. (étape 126) pour être formatée, puis sortie (étape 127) pour les données gamma qui apparaissent sous forme de comptes par minute sur un dispositif d'affichage numérique (39 à la figure 2). Lorsque ce fonctionnement est terminé, Al est ex- trait de la mémoire et traité pour formatage (128), puis sorti pour l'information d'inclinaison (130). En- * suite, l'information A3, mise en mémoire, est formatée (131); comme elle constitue une nouvelle information et comme l'inclinaison va modifier les données, l'in- formation d'inclinaison est traitée (132) selon la re- lation R = cos(P) pour déterminer enfin la déviation latérale qui est sortie (134). Puis, les composantes x, y et z, en mémoire sont formatées (135) et vérifiées afin de déterminer si la composante verticale x est plus petite que zéro (136). Si la réponse est positive, l'indicateur d'inversion 48 (voir figure 1) est activé (137). Dans les deux cas, les données d'azimut sont ensuite calculées (138) et sorties (139). La fonction démarrage 120 est alors informée que les calculs rela- tifs aux dernières données sont terminés et que le sys- tème est prêt maintenant à repartir dès que le temps de repos suivant est détecté. Les figures 5 à 7 représentent le circuit d'une unité de commande réelle, réalisée selon l'invention. La figure 5 représente schématiquement le circuit d'en- trée avec introduction des données d'entrée sur le fil 130, passage dans le circuit amplificateur 131 et la porte 132, jusqu'au compteur 133 de 4096 Hz, ce comp- teur étant un circuit intégré du type 4040. Le signal d'entrée suit ensuite le fil 134-, passe par la porte et arrive au compteur 136, qui est également un circuit intégré du type 4040. Le signal de sortie pro- venant de ce compteur passe par un circuit d'interface 137 qui est du type 6820, connecté au microprocesseur (figure 6) par l'intermédiaire du bus de données 160, du bus d'adresses 161, des fils de contrôle 180 et 181 et de la connection de temporisation -138 aux circuits 137 et 190 (voir figure 7). Un signal de temporisation est également fourni par l'intermédiaire du fil 140 au circuit microprocesseur 165 (voir figure 6). L'horloge nécessaire au fonctionnement des cir- cuits comprend un quartz 145 d'une fréquence de 1,048567 MHz et des circuits associés 146. La sortie est connectée par l'intermédiaire d'un fil 147 à deux compteurs 148a et 148b qui divisent la fréquence pro- duite par le quartz 145 et transmettent les fréquences plus basses à un décodeur 149 (du type 6820). Ce déco- deur élabore les impulsions, temporisées de façon ap- propriée, permettant de faire fonctionner le système (voir par exemple les impulsions 119a et 119b de la figure 3). La sortie du décodeur 149 est connectée à une mémoire du type 54LS174 qui est également connectée au circuit d'interface 137. Les signaux provenant du 24687 19 dispositif de temporisation sont envoyés par les fils , 156 et 157 aux compteurs 133, 136 et à la porte 135. Le fil 158 fait parvenir une commande de remise à zéro au circuit d'interface, au microprocesseur et circuit de mémoire (figure 6) ainsi qu'au circuit de sortie (figure 7). Le fonctionnement du circuit s'ef- fectue sensiblement comme décrit pour les figures 2 à 4. La remise à zéro est possible grâce à un circuit comportant un bouton-poussoir 200, inclus dans le fil 158. Une résistance 201 maintient une tension positive sur la porte 202 qui est mise à la masse lorsque le bouton 200 est enfoncé- La patte 10 de la porte 202 est alors mise à la masse, ce qui se répercute sur les pattes 34 des circuits 137 et 190 (voir figure 7), et sur la patte 26 du microprocesseur 165 (voir figure 6). Dans le circuit microprocesseur et de mémoire de la figure 6 et le circuit d'entrée de la figure 5, les données sont transférées entre le circuit d'inter- face 137 et les circuits de calcul et de mémoire, et les circuits de sortie, sur le bus de données 160 qui est composé en réalité de-huit fils connectés selon les numéros DBO, DB1... DB7, comme l'indiquent les cro- chets à la fin des lignes 160 en trait discontinu. Toutes les connexions n'ont pas été numérotées par manque de place, mais elles sont identiques. L'infor- mation d'adresse pour chaque circuit est transmise sur le bus d'adresse 161, composé d'un faisceau de fils connectés, selon les numéros AO, Ai, A2, etc, comme indiqué par un crochet à la fin de chaque ligne discontinue en trait fin 161. Le microprocesseur (MPU) 165 est du type z80. Les informations d'adresse provenant de A9, A10, Ail et A12 sont envoyées à un démultiplexeur 166, qui est- du type 54LS139 qui détermine quel circuit de mémoire du type (RAM 2112 N- 1) 167 doit être utilisé, par l'intermédiaire des fils 168, 169 et 170. La commande d'adresse provenant du microprocesseur 165 pour chaque mémoire RAM se trouve sur le bus d'adresses 161. Le démultiplexeur 166 détermine également quelle mémoire programmable ROM 171 ou 172 est sélectionnée. Comme cela a été décrit précédemment, les connexions du bus d'adresses 161 sont déterminées par les numéros et les crochets AO, Al... A1O à la fin du bus 161. Un signal ou l'absence de signal est déterminé à la borne 23 du circuit 137 ou à la borne 22. Les instructions supplé- mentaires sont transmises du microprocesseur 165 aux inverseurs 180 et 181, par l'intermédiaire des fils 182 et 183, aux sorties 21 (R) et 24 (I/o) du circuit 137 et du circuit de sortie 190 (voir figure 7). La commande permettant de faire fonctionner le circuit de la figure 6 et son interaction avec les circuits de figures 5 et 7 a déjà été décrit précédemment en réfé- rence à la figure 4. Le circuit de sortie est représenté à la figure 7 et comprend un circuit d'interface périphérique 190 du type 6820, une mémoire 191 du type 54LS174, une mémoire de décodage 192 du type 4724, un décodeur 193 du type 54LS138 et quatre dispositifs d'affichage nu- mérique 195, 196, 197 et 198. Le dispositif 195 dif- fère des autres en ce qu'il comprend deux parties 195a et 195b. Le dispositif d'affichage 195a correspond au signe "+" ou "-", et sa patte 4 est mise à la masse pour afficher le point décimal. Toutes les pattes de circuits 195b, 196, 197 et 198 sont identiques et- connectées de la même façon, à l'exception de la patte sur laquelle des explications seront données ulté- rieurement. Les données envoyées sur le bus 160 entrent dans le circuit d'interface périphérique 190 qui dé- termine la façon d'allumer les différents dispositifs d'affichage 195 à 198. L'affichage "+" ou "-" sur le dispositif 195a est déterminé en décodant la mémoire 192 qui est connectée à la patte 1 du dispositif 195. Le signe négatif est allumé en permanence et la barre du signe positif s'allumera suivant les données qui proviennent de la mémoire 192. Le dispositif d'affi- chage numérique 195 est du type 5082-7300 et les dis- positifs 196, 197 et 198 sont du type 5082-7300, -Les pattes 6 qui sont mises à la masse et 7 qui sont re- liées au + 5 Volts, ne sont pas représentées. Les inter- connexions ne sont pas données de façon détaillée car elles sont bien connues de l'homme de l'art et sont clairement représentées sur les schémas. Bien entendu, dès que les données de Ai à A6 sont en mémoire, le microprocesseur peut effectuer le calcul dans n'importe quel ordre logique. En outre, l'indica-. teur d'inversion 48 n'est pas nécessaire dans la mesure o le microprocesseur peut ajouter automatiquement 1800 aux données, lorsqu'il est détecté que l'instru- ment est en position inversée. Les pattes 5 du dispositif 195 sont connectées Dar l'intermédiaire du fil 220 à la mémoire 192 tandis que les pattes 5 du dispositif 195 sont connectées par le fil 223 au décodeur 193. Les dispositifs 197 et 198 de la même façon,- sont connectés respectivement par les fils 224 et 225 au décodeur 193. En service, l'information provenant du microprocesseur de la figure 6 adresse le décodeur 193 et la mémoire 192, de façon qu'ils puissent activer la séquence appropriée de chiffres sur les dispositifs d'affichage 195 à 198. Comme il va de soi, et comme il résulte d'ail- leurs de ce qui précède, l'invention ne se limite nul- lement à ceux de ses modes de réalisation et d'appli- cation qui ont été plus spécialement envisagés; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Ensemble d'instruments pour a-pareil de forage, relié à une partie accessible du terrain par un tubage présentant un trou axial sur toute sa longueur et di- mensionné de façon à s'insérer dans ce trou et à se déplacer jusqu'à un point très proche de l'outil de forage, ledit ensemble d'instruments comportant une pluralité de capteurs fournissant respectivement des données analogiques de sortie et des moyens permettant de communiquer ces données jusqu'à la partie accessi- ble du terrain, à une unité de commande, caractérisé en ce qu'il comprend (a) des premiers moyens de multiplexage compor- tant une pluralité d'entrées connectées à chacune des sorties du dispositif, une entrée de temporisation et une sortie analogique; (b) des moyens de temporisation engendrant un signal de temporisation et possédant une sortie reliée à l'entrée de temporisation des premiers moyens de multiplexage; (c) des moyens convertisseurs de fréquence des- tinés à convertir le signal analogique de sortie des premiers moyens de multiplexage en un signal modulé en fréquence; (d) des seconds moyens de multiplexage possédant une première entrée recevant le signal de sortie du convertisseur de fréquence, une seconde entrée rece- vant le signal de temporisation, une entrée de tempo- risation reliée par une porte au dispositif de tempo- risation et une sortie fournissant un signal- constitué du signal de temporisation suivi séquentiellement du signal à fréquence modulée provenant du premier multi- plexeur; et (e) des moyens permettant de transmettre le si- gnal de sortie à l'unité de commande. 2. Ensemble d'instrumentation, caractérisé en ce qu'il comprend un télédétecteur; une unité de commande des moyens de communication entre le télédétecteur et l'unité de commande, ce télédétecteur comportant une pluralité de capteurs individuels produisant des ni- veaux de tension de sortie et des moyens pour multi- plexer chacun des niveaux de tension pour former un signal unique continu, la durée de ce signal étant par- tagée en intervalles prédéterminés correspondant aux différents signaux; des moyens pour convertir le si- gnal unique continu en un signal à fréquence modulée, la modulation variant suivant le niveau de tension de chaque intervalle de temps; des moyens pour former un signal apte à être traité et destiné à être communiqué à l'unité de contrôle en faisant précéder le signal à fréquence modulée par un signal de durée et de fréquen- ce prédéterminées et en le faisant suivre d'un signal indiquant que toutes les données ont été-transmises. 3. Ensemble selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens pour former le signal apte à être traité et destiné à être communiqué comprennent des se- conds moyens de multiplexage possédant une première en- trée recevant le signal à fréquence prédéterminée, une seconde entrée recevant le signal unique et des moyens de temporisation permettant le fonctionnement des se- conds moyens de multiplexage pour connecter la première sortie à celle des seconds moyens de multiplexage pen- dant un intervalle de temps prédéterminé agissant comme un signal de temporisation permettant à l'unité de commande de déterminer le moment exact d'arrivée des données. 4. Ensemble- selon la revendication 2 ou 3, carac- térisé en ce que le télédétecteur comprend des moyens pour terminer les signaux de sortie provenant des se- conds moyens de multiplexage, pendant un intervalle de temps qui suit le signal à fréquence modulée, ce grâce à quoi il est formé une indication du fait que toutes les données ont été transmises. 5. Ensemble selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'indication suivant le signal à fréquence modulée est un temps de repos correspondant à une ab- sence de signal. 6. Ensemble de traitement des données d'un télé- détecteur, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une pluralité de capteurs à distance, chaque capteur engendrant un signal de sortie analogique; (b) des moyens de multiplexage destinés à échan- tillonner séquentiellement le signal de sortie de chaque capteur sur la base d'un même intervalle de temps, pour élaborer un signal unique comprenant une suite, de valeurs de tension représentant les signaux de sortie des différents capteurs; (c) des moyens convertisseurs tension/fréquence pour convertir ces valeurs de tension en une fréquence correspondante afin d'obtenir un signal de sortie à fréquence modulée; (d) des moyens pour élaborer un signal de trans- mission, comprenant des moyens pour ajouter un signal de reconnaissance, de durée et fréquence fixes, précé- dant le signal de sortie à fréquence modulée, et un signal "d'affectation" indiquant la fin du signal de sortie à fréquence modulée; et (e) des moyens récepteurs du signal de transmis- sion situé à distance et comprenant des moyens micro- processeurs destinés à calculer et afficher les valeurs correspondant aux sorties provenant de chaque capteur. 7. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens destinés à élaborer le signal- de transmission avec le signal de reconnaissance et d'af- fectation comprennent des seconds moyens de multiple- xage comportant une entrée pour le signal de tempori- sation à fréquence fixe, une entrée pour le signal de sortie à fréquence modulée et un intervalle de temps o tous les signaux sont discontinus, ce grâce à quoi les seconds moyens de multiplexage engendrent un signal à fréquence fixe prédéterminée, suivi dans un inter- valle de temps connu par le signal de sortie à fré- quence modulée, lui-même suivi d'un intervalle de temps connu au cours duquel il n'y a aucun signal. 8. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens récepteurs du signal de transmis- sion comprend un microprocesseur comportant des moyens de comptage effectuant le-comptage du signal précédent afin de déterminer-le début du signal de-sortie à fré- quence modulée, une porte pour le passage d'une partie du signal de sortie à fréquence modulée représentant la sortie d'un seul capteur et des moyens pour traiter le signal de sortie de chaque capteur afin d'obtenir un signal de-sortie pouvant être interprété. 9. Ensemble selon la revendication 8, caractérisé en ce que la sortie qui peut être interprétée comprend un dispositif d'affichage numérique.