FR 2468799 A1 19810508 FR 7730454 A 19771010 1 2468799 La présente invention a pour objet-une transmission hydromécanique combinée hydrostatique/mécanique permettant la variation continue du rapport des vitesses entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie ainsi que l'inversion du sens de rotation de l'arbre de sortie. La transmission peut être éventuellement complétée par un coupleur hydraulique d'appoint dont la mise en oeuvre est commandée par les conditions de fonctionnement des éléments hydrostatiques de la transmission. De telles transmissions utilisant un système à sortie couplée constitué par une transmission mécanique et un convertisseur hydrostatique comprenant une pompe et un récepteur hydrovo- lumétriques ont déjà été utilisées dans différentes applica- tions industrielles telles que les machines-outils, les matériels de manutention, véhicules de chantier, etc... Par ailleurs, le changement de direction des véhicules chenillés ou possédant des roues non orientables nécessite d'entraîner à une vitesse différente les arbres d'entraîne- ment des chenilles ou des roues droites et gauches. Dans une telles application on a déjà utilisé des transmissions du type à superposition de vitesses dans lesquelles chaque chenille est entraînée par un différentiel dont un arbre est lié à l'arbre moteur du moteur thermique d'entraînement par l'intermédiaire de la boîte de vitesses de translation du véhicule. L'autre arbre de chacun de ces différentiels est relié à un arbre de direction qui est quand à lui réuni à l'arbre du moteur thermique par l'intermédiaire d'un variateur de direction. L'arbre de direction n'est entraîné en rotation que lorsque le véhicule change de direction, l'arbre restant immobile lorsque le véhicule progresse en ligne droite, les chenilles étant alors uniquement entraînées par l'intermé- diaire de la boite de vitesses de translation. Dans la plupart dea transmissions de direction de type connu pour ces véhicules chenillés, le variateur de direction est constitué par un ensemble purement hydrostatique. Compte tenu des couples demandés à cette transmission pour effectuer un virage en terrain difficile, les éléments hydrostatiques présentent l'inconvénient d'offrir un encombrement et un poids important, Par ailleurs, le rendement d'un tel ensemble hydrostatique reste relativement faible par rapport à celui que présenterait une transmission purement mécanique. Il a également été proposé (DTOS 1.480.725) afin de conserver les avantages de l'ensemble hydrostatique qui permet d'assurer une commande précise de la vitesse de rotation de l'arbre de direction, tout en supprimant une partie de ces inconvénients, de monter en parallèle sur le système hydrostatique, un coupleur hydraulique constituant un trajet de puissance d'appoint hydrocinétique qui est susceptible d'augmenter la valeur du couple fourni au moment désiré, dans les situations difficiles. La mise en oeuvre de ce coupleur d'appoint est commandée par les conditions de fonctionnement du système hydrostatique. Dans un tel mode de réalisation, la puissance normalement transmise par le convertisseur hydrostatique dépend essen- tiellement des éléments qui le constituent. C'est ainsi en particulier que pour une pression donnée du fluide hydraulique dans le convertisseur, le couple de l'arbre de sortie dépend uniquement de la cylindrée du moteur hydraulique qui consti- tue le récepteur du convertisseur hydrostatique. Toute augmentation de capacité demandée nécessite en conséquence la mise en fonctionnement du coupleur hydraulique d'appoint. Par ailleurs, la transmission de direction selon ce mode de réalisation connu nécessite l'utilisation de deux coupleurs hydrauliques, chaque coupleur étant mis en oeuvre pour effectuer un virage dans un sens. La présente invention a pour objet une transmission hydromécanique dont la structure permette de conserver les qualités de souplesse du système hydrostatique tout en améliorant le rendement de la transmission et en permettant l'obtention d'un couple supplémentaire ou "surcouple" au moment désiré. La transmission selon l'invention permet l'obtention d'un rendement supérieur à celui d'une transmission purement hydrostatique dans laquelle toute la puissance est transmise hydrauliquement. Dars la transmission selon l'invention en effet, une part importante de la puissance est transmise directement par voie mécanique la totalité de la puissance étant même transmise mécaniquement pour la vitesse de sortie maximale. L'invention a égarement pour objet l'adjonction à une telle transmission hydromécanique d'un coupleur hydraulique d'appoint qui peut être utilisé pour les deux sens de rotation de l'arbre de sortie et qui est mis en oeuvre selon les conditions de fonctionnement du convertisseur hydrostatique. Selon l'invention, la transmission hydromécanique permettant la variation continue du rapport des vitesses entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie ainsi que l'inversion du sens de rotation de l'arbre de sortie comprend en combinaison un système à sortie couplée constitué par une transmission mécanique et un convertisseur hydrostatique et des moyens d'inversion incorporés dans la transmission mécanique. Le convertisseur hydrostatique constitué par une pompe et un récepteur hydrovolumétriques à cylindrées variables a pour fonction d'une part de transmettre une partie de la puissance et d'autre part de contrôler la vitesse de rotation de l'arbre de sortie. Le couple est transmis en superposition par le convertisseur hydrostatique et la transmission mécani- que, La vitesse de sortie dépend essentiellement de la cylindrée de la pompe du convertisseur hydrostatique ce qui permet d'assurer son contrôle précis. Une augmentation brutale de la cylindrée de la pompe provoque,. compte tenu des inerties, l'apparition d'une surpression dans le circuit hydraulique du convertisseur et un laminage qui entraîne une dégradation de la puissance transmise par la voie hydrosta- tique. Par réaction, le couple tran'smis directement par la voie mécanique se trouve augmenté et il en résulte sur l'arbre de sortie un couple supplémentaire ou surcouple, Dans un mode de réalisation préféré de la transmission selon l'invention celle-ci comporte en outre un coupleur hydraulique d'appoint monté en parallèle sur la transmission - mécanique et muni de moyens de commande dépendant des condi- tions de fonctionnement du convertisseur hydrostatique. Afin de conserver le contrôle de la vitesse de l'arbre de sortie par le système hydrostatique, le couple maximal transmis par le coupleur hydraulique est de préférence inférieur au couple transmis par le système hydromécanique à sortie couplée. La commande du coupleur hydraulique peut se faire par exemple au moyen d'un embrayage à friction, le coupleur étant du type à remplissage constant. Il est également possible de prévoir un coupleur hydraulique à remplissage variable dont la commande se fait alors par le remplissage, Afin de permettre l'inversion du sens de rotation de l'arbre de sortie, la transmission selon l'invention comporte de préférence des moyens d'inversion montés dans la transmis- sion mécanique entre la pompe et le récepteur du convertisseur hydrostatique. Grâce au montage particulier de ces moyens d'inversion ceux-ci n'agissent donc que sur la voie mécanique, l'inversion du sens de rotation de la voie hydrostatique étant obtenue par inversion du débit hydraulique due à la modification de la cylindrée de la pompe. Dans ces conditions et grâce au montage à sortie couplée, le fonctionnement des moyens d'inversion se trouve grandement facilité étant donné qu'au voisinage de la vitesse nulle de l'arbre de sortie, la majeure partie de la puissance est transmise par le conver- tisseur hydrostatique. Les manoeuvres des moyens d'inversion peuvent donc se faire sous faible couple et faible vitesse. Dans le cas o la transmission hydromécanique de l'in- vention comporte un coupleur hydraulique d'appoint les moyens d'inversion sont de préférence montés dans la trans- mission mécanique en aval du coupleur hydraulique. Cette disposition permet d'utiliser le même coupleur hydraulique pour les deux sens de rotation de l'arbre de sortie. Le pilotage de la transmission de l'invention s'effectue par action sur les cylindrées respectives de la pompe et du moteur du convertisseur hydrostatique. Selon la manière dont ce pilotage est effectué il est possible d'obtenir différentes valeurs de couple sur l'arbre de sortie en fonction de sa vitesse de rotation. Selon un mode de réalisation de la transmission de l'invention celle-ci comporte des moyens de commande des cylindrées respectives de la pompe et du récepteur du conver- tisseur hydrostatique susceptibles de diminuer la cylindrée du récepteur sans entraîner de changement de sens de rotation dudit récepteur lorsque la cylindrée de la pompe est augmen- tée depuis une vitesse de l'arbre de sortie nulle jusqu'à la vitesse maximale de l'arbre de sortie. Dans un autre mode de réalisation ces moyens de commande des cylindrées respectives de la pompe et du récepteur 2468799 permettent de maintenir la cylindrée du récepteur à sa valeur maximale constante depuis une vitesse de l'arbre de sortie nulle Jusqu'à une vitesse de l'arbre de sortie sensi- blement moyenne, la cylindrée du récepteur étant ensuite diminuée jusqu'à ce que la vitesse de l'arbre de sortie atteigne sa valeur maximale. Les moyens de commande permettent en même temps d'augmenter la cylindrée de la pompe jusqu'à sa valeur maximale depuis une vitesse de l'arbre de sortie nulle jusqu'à la vitesse de l'arbre de sortie sensiblement moyenne précitée puis de maintenir la cylindrée de la pompe à sa valeur maximale constante jusqu'à la vitesse de rotation maximale de l'arbre de sortie. Dans ce mode de réalisation de la commande on obtient des valeurs de couple plus impor- tantes au voisinage des vitesses de rotation moyennes de l'arbre de sortie ce qui peut s'avérer plus intéressant dans certaines applications. Lorsque la transmission hydromécanique selon l'invention est appliquée à une transmission pour direction de véhicules chen:llés ou à roues non orientables, le moteur thermique du véhicule entraIne les chenilles ou les roues par l'intermé- diaire d'une boite de vitesses et de différentiels, Selon l'invention, les planétaires de ces différentiels sont alors reliés à l'arbre moteur par l'intermédiaire d'une transmis- sion hydromécanique selon l'invention dont l'arbre de sortie constitue l'arbre de direction. La présente invention sera mieux comprise à l'étude d'un mode de réalisation décrit de manière détaillée et pris à titre d'exemple nullement limitatif illustré par les dessins annexés, sur lesquels: la fig. 1 est une vue partielle schématique d'une transmission hydromécanique selon l'invention appliquée à la commande de direction d'un véhicule chenillé et montrant de manière schématique les organes principaux de la transmission; la fig. 2 est une vue schématique d'une transmission selon l'invention explicitant la disposition des différents éléments principaux et montrant à titre d'exemple les moyens de commande des différents éléments; lz fila 3 montre des courbes illustrant la variation du couple de sortie de la transmission en fonction de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie selon un premier mode de pilotage; la fig. 4 montre des courbes analogues à celle de la fig. 3 selon un autre mode de pilotage permettant l'obtention de couples plus importants au voisinage des vitesses moyennes. Dans le mode de réalisation représenté sur la fig. 1, l'invention est appliquée à titre d'exemple nullement limita- tif à la direction d'un véhicule chenillé. Les chenilles 1 et 2 sont entraînées par des roues 3 et 4 reliées par l'inter- médiaire de différentiels 5 et 6 à l'arbre de sortie 7 d'un mécanisme de boite de vitesses 8 de translation lié à l'arbre moteur 9 du moteur thermique 10. Les autres arbres 11 et 12 des différentiels 5 et 6 sont entraînés par un arbre de direction 13 qui est réuni à l'arbre moteur 9 par l'intermédiaire d'un dispositif varia- teur de direction référencé 14 dans son ensemble et qui comprend une transmission hydromécanique selon l'invention. Lorsque le véhicule se déplace en ligne droite, l'arbre de direction 13 ne tourne pas et la puissance est transmise aux chenilles 1 et 2 exclusivement par l'intermédiaire de la boite de vitesses de translation 8. Si l'on désire effectuer un virage, l'arbre de direction 13 est entraîné dans un sens ou dans l'autre selon le sens du virage de façon à superposer, au moyen des différentiels 5 et 6, le mouvement de rotation aux roues 3 et 4 d'entraînement des chenilles 1 et 2 en accélérant ainsi l'une des chenilles par rapport à l'autre ce qui provoque le changement de direction du véhicule. Le variateur 14 constituant la transmission de direction comporte plusieurs trajets de transmission de la puissance entre l'arbre moteur 9 et l'arbre de direction 13: un trajet hydrostatique 15, un trajet mécanique 16 et un trajet hydrocinétique d'appoint 17. La transmission de l'invention comprend un système à sortie couplée constitué par une transmission mécanique 16 et un convertisseur hydrostatique 15 comprenant une pompe hydrovolumétrique à cylindrée variable 18 reliée par un circuit hydraulique 19 à un récepteur constitué par un moteur hydrovolumétrique également à cylindrée variable référencé 20. La dérivation de puissance est réalisée au moyen d'un train d'engrenages épicycloidal 21 dont l'un des arbres est relié à l'arbre moteur 9 les deux autres arbres entraînant respectivement l'arbre d'entrée 22 de la pompe à cylindrée variable 18 et la transmission mécanique 16. L'arbre de sortie 23 du moteur 20 entraîne également l'arbre de direction 13. La variation continue de vitesse de l'arbre de direction 13 est obtenue par la commande des cylindrées de la pompe 18 et du moteur 20 du convertisseur hydrostatique 15. L'inversion du sens de marche nécessite l'adjonction d'un inverseur 24 monté dans la transmission mécanique 16 en parallèle sur le convertisseur hydrostatique 15. L'inversion du sens de rotation de l'arbre de sortie 23 du moteur hydrostatique 20 est obtenue par inversion du débit hydraulique à la suite d'une modification de la cylindrée de la pompe 18. L'inverseur 24 n'agit donc que sur la voie mécanique 16 grâce à son montage en amont du point d'attaque de l'arbre de direction 13 par l'arbre de sortie 23 du moteur 20. On conçoit qu'il eut été possible de prévoir le montage de l'inverseur en amont ou en aval de l'ensemble du système à sortie couplée mais que la position préférée représentée sur la figure et qui vient d'être décrite présente l'avantage de faciliter le fonctionnement de l'inverseur. En effet, dans le montage à sortie couplée, au voisinage de la vitesse de rotation nulle de l'arbre 13, la quasi totalité de la puissance est transmise par le trajet hydrostatique 15 de sorte que la charge et la vitesse de rotation du trajet mécanique 16 sont très faibles, la manoeuvre de l'inverseur se faisant alors sous faible couple et faible vitesse. Le trajet hydrocinétique 17 est constitué par un coupleur hydraulique d'appoint 25 qui peut être commandé dans l'exemple illustré par un embrayage à friction 26, l'ensemble du trajet hydrocinétique 17 étant monté en parallèle sur le trajet mécanique 16 et plus particulièrement en parallèle sur le train d'engrenages épicycloidal 21 de dérivation de puissance. Dans l'exemple illustré, le coupleur hydraulique est à remplissage constant ce qui nécessite pour sa commande l'utilisation d'un embrayage 26, On comprendra bien entendu qu'il serait possible de remplacer ces moyens par un coupleur hydraulique à remplissage variable dont la commande se ferait alors par l'intermédiaire du remplissage. Lorsque le coupleur hydraulique 25 est commandé, c'est- â-dire ici lorsque l'embrayage 26 est fermé, un couple 8 2468799 supplémentaire ou surcouple est fourni à l'arbre de direction 13, le contrôle des vitesses étant cependant toujours conser- vé par le trajet hydrostatique 15 et la commande de cylindrée de la pompe 18. La fig. 2 illustre plus particulièrement les différents éléments principaux de la transmission hydromécanique réfé- rencée 14 dans son ensemble sur la fig. 1. On retrouve sur la fig. 2 l'arbre d'entrée ou arbre moteur 9 et l'arbre de sortie ou arbre de direction 13 dont la transmission selon l'invention permet de faire varier en continu la vitesse de rotation et de changer le sens de rotation. Les éléments identiques portent les mêmes références que sur la fig. 1. L'arbre d'entrée 9 entraîne la pompe 27 du coupleur hydraulique 25 ainsi que le porte-satellite 28 d'un multipli- cateur épicycloidal dont le planétaire 29 est fixe et dont la couronne extérieure 30 est commune à celle du train d'engrenages épicycloidal 21 de dérivation de puissance visible également sur la fig. 1. Le porte satellite 31 du train épicycloidal 21 est relié à l'arbre d'entrée 32 de l'inverseur 24. Dans l'exemple illustré sur la fig. 2, l'inverseur 24 est constitué à titre d'exemple par un diffé- rentiel à couples coniques dont l'un des planétaires 33 est solidaire de l'arbre d'entrée 32, l'autre planétaire 34 étant lié à l'arbre de sortie 13. Les axes des deux satellites 35 sont supportés par la couronne extérieure 36 qui peut être immobilisée en rotation au moyen d'un embrayage a friction multidisques 37 solidaire du bâti de la trans- mission. La couronne extérieure 36 est par ailleurs solidaire d'un deuxième embrayage à friction multidisques 38 dont la partie menée 39 est reliée directement à l'arbre de sortie 13. Le planétaire 40 du train épicycloidal 21 est relié par l'intermédiaire des pignons 41, 42 et 43 à l'arbre d'entraî- nement 44 du plateau rotatif 45 de la pompe hydrovolumétrique à cylindrée variable 18. La pompe 18 est constituée par un élément hydrostatique à pistons axiaux 46 se déplaçant dans un bloc cylindre rotatif autour d'un axe incliné par rapport à l'axe principal 44 portant le plateau 45. L'inclinaison du bloc cylindre faisant varier la cylindrée de la pompe 18 est réglée par le levier 47 commandé pai la tringle 48. Le moteur hydrovolumétrique à cylindrée variable 20 est constitué de la même manière que la pompe 18 par un élément hydrostatique à pistons axiaux dont le bloc cylindre peut être plus ou moins incliné sous l'action du levier à poussoir 49. La pompe 18 est reliée au moteur 20 par les canalisations hydrauliques 50 qui véhiculent le fluide hydraulique de la pompe vers le moteur et vice-versa. L'arbre de sortie 51 du moteur 20 est relié par les pignons dentés 52, 53 et 54 à l'arbre de sortie 13 par ailleurs relié à la sortie 55 de l'inverseur 24. La turbine 56 du coupleur hydraulique 25 est reliée à l'embrayage à friction multidisques 57 dont la partie menée 58 est rellée directement à l'arbre d'entrée 32 de l'inver- seur 24. Lorsque l'embrayage multidisques 57 est serré la turbine 56 du coupleur 25 entraîne donc directement l'arbre 32 provoquant ainsi l'adjonction directe d'un couple supplé- mentaire ou surcouple. Les embrayages 38 et 37 commandant l'inverseur 24 sont actionnés hydrauliquement par l'intermédiaire des canalisa- tions 59 et 60 par les électrovalves à trois voies et deux positions 61 et 62 alimentées en fluide hydraulique sous pression par le générateur hydraulique 63. L'embrayage de commande 57 du coupleur 25 est commandé hydrauliquement par l'intermédiaire de la canalisation 64 par l'électrovalve 65 à trois voies et deux positions également alimentée en fluide hydraulique sous pression par le générateur 63, Les canalisations 50 du circuit hydraulique reliant la- pompe 18 et le moteur 20 aboutissent également par l'intermé- diaire de deux clapets anti-retour 65 à des manostats 66 et 67 jouant le rôle de capteurs de pression susceptibles de détecter la pression du fluide hydraulique dans le convertis- seur hydrostatique. Le manostat 66 détecte la pression minimale et le manostat 67 la pression maximale dans le circuit hydraulique. Les manostats 66 et 67 délivrent un signal de sortie lorsque ces pressions dépassent des valeurs de consigne déterminées pour les pressions maximale et minimale. Le pilotage des cylindrées respectives de la pompe 18 et du moteur 20 qui détermine la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 13 peut être effectué de différentes manières. 2468799 La fig. 2 représente à titre d'exemple un mode de réalisation possible poui un tel pilotage. Dans ce mode de réalisation la commande de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 13 est effectuée à l'aide d'un levier de commande 68 articulé autour d'un axe 69 et pouvant faire subir à un culbuteur double 70 une rotation dans l'un ou l'autre sens de la flèche double 71. Le culbuteur 70 porte un axe d'arti- culation pour la tringle 48 articulée par ailleurs au levier 47 de commande de la cylindrée de la pompe 18. Lorsque le culbuteur 70 subit une telle rotation il agit sur un poussoir 72 qui se déplace en translation par rapport aux supports fixes 73 et provoque une rotation du levier 49 dans le sens de la flèche 74 ce qui tend à diminuer la cylindrée du moteur 20 sans inverser le sens de rotation de celui-ci. On notera que grâce à la disposition du culbuteur double 70, cette action sur le poussoir 72 provoquant une réduction de la cylindrée du moteur 20 existe pour les deux sens de rotation du culbuteur 70 et du levier 68 commandant soit une augmentation soit une diminution de la cylindrée de la pompe 18. Le culbuteur rotatif 70 porte en outre une butée 75 sur sa périphérie, susceptible d'entrer en contact alternative- ment avec les contacteurs électriques 76 ou 77 envoyant un signal dans le boîtier central 78 afin de commander, par l'intermédiaire des électrovalves 61 et 62, la fermeture des embrayages 37 ou 38. A cette fin, -les contacteurs 76 et 77 sont reliés au boîtier central 78 par les connexions élec- triques 79 et 80 tandis que les électrovalves 61 et 62 sont reliées au bottier 78 par les connexions électriques 81 et 82, Le contacteur électrique 83 peut délivrer un signal au boîtier central 78 par la connexion électrique 84 lorsqu'il est actionné par l'extrémité du levier 49 commandant la cylindrée du moteur 20 et selon la position de ce levier. Ce signal provoque, par l'intermédiaire du boîtier central 78 une action sur la valve 65 reliée audit boîtier par la connexion électrique 85 autorisant de ce fait la fermeture de l'embrayage 57 et la mise en fonctionnement du coupleur hydraulique à remplissage constant 25, il 2468799 Les fige 3 et 4 illustrent différentes possibilités de pilotage de la transmission selon la présente invention en fonction de la commande des cylindrées respectives de la pompe et du récepteur du convertisseur hydrostatique. On va tout d'abord décrire ce fonctionnement sans faire intervenir l'action du coupleur hydraulique d'appoint 25. Dans une première situation, correspondant à une action lente, on procède à une augmentation progressive de la cylindrée de la pompe 18 du convertisseur hydrostatique. L'augmentation de la cylindrée de la pompe en fonction de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie est référencée 86 sur la fig. 3 et représentée en traits interrompus. Le sens de rotation de l'arbre de sortie est fixé par la position de la pompe 18 à débit variable ainsi que par la commande des embrayages de l'inverseur 24. Pour une vitesse nulle, l'in- verseur 24 qui peut éventuellement être freiné peut assurer le freinage de l'arbre de sortie 13. La cylindrée du moteur hydraulique 20 liée à l'arbre de sortie 13 du mécanisme est commandée en même temps de façon à diminuer progressivement au fur et à mesure que la vitesse de rotation de l'arbre de sortie augmente. Cette variation est représentée par la droite en traits mixtes 87 sur la fig. 3. Compte tenu de la loi théorique d'égalité des débits de la pompe et du moteur hydrostatiques, le couple C est cons- tant sur toute la plage de vitesse comme représenté par la droite 88 sur la fig. 3. Lors de l'établissement progressif de la vitesse, le couple est entièrement transmis par le moteur hydrostatique 20. Au fur et à mesure que l'arbre de sortie 13 prend de la vitesse, le couple transmis par le moteur hydrostatique 20 diminue tandis que la proportion du couple transmis par la voie mécanique par l'intermédiaire de l'inverseur 24 augmente. La puissance transmise augmente proportionnellement à la vitesse de rotation de l'arbre de sortie, la fraction trans- mise par la voie hydrostatique étant de plus en plus faible. Pour la vitesse maximale Vmax de l'arbre de sortie, la totalité du couple C et de la puissance sont transmis par la voie mécanique et l'inverseur 24, La puissance transmise est également maximale. 12 2468799 Dans une deuxième situation, lors d'un fonctionnement correspondant à un mode d'action rapide, la cylindrée de la pompe 18 est augmentée brusquement. Compte tenu des inerties dans le convertisseur hydrostatique, il apparaît dans le circuit hydraulique de celui-ci une surpression et un laminage du fluide hydraulique qui entraîne une dégradation de la puissance. Par réaction sur le train épicycloidal de dériva- tion de puissance 21, le couple transmis directement par la voie mécanique se trouve augmenté et il en résulte un couple supplémentaire sur l'arbre de sortie 13. Ce couple supplémen- taire est maximal pour la vitesse nulle de l'arbre de sortie 13 et peut atteindre la même valeur que le couple nominal C. La courbe de variation du couple de sortie en fonction de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie pour ce mode d'ac- tion est représentée par la ligne 89 de la fig. 3 o l'on voit que le couple varie de la valeur 2C pour la vitesse nulle jusqu'à la valeur C pour la vitesse maximale. Lorsque pour le fonctionnement du véhicule ou de l'organe qui reçoit la transmission, il est nécessaire d'obtenir un couple sur l'arbre de sortie de la transmission supérieur au couple obtenu par le pilotage précédent, le coupleur hydrau- lique d'appoint 25 est utilisé en parallèle sur la transmis- sion mécanique. Le couple transmis par ce trajet hydrociné- tique est C1 qui est de préférence inférieur au couple C transmis par la voie hydromécanique afin de conserver le contrôle de la vitesse par le convertisseur hydrostatique. Le coupleur 25 est de préférence mis en action de façon sélective lorsque la vitesse de sortie atteint une valeur suffisante telle que V1 pour obtenir un glissement acceptable. Lorsque les conditions de fonctionnement représentées par exemple par la pression dans le circuit hydraulique du convertisseur hydrostatique, détectée par les capteurs 66 et 67, correspondent à cette vitesse limite V1, le coupleur d'appoint 25 est mis en action par l'intermédiaire de l'em- brayage 57. Le couple obtenu est représenté par la ligne 90 sur la fig. 3 qui est constituée par une portion de la ligne 89 ayant subi une translation vers les couples supérieurs d'une valeur égale à C1. La fig. 4 représente des possibilités de pilotage différentes des cylindrées de la pompe et du moteur du 13 2468799 convertisseur hydrostatique permettant d'obtenir des valeurs plus importantes pour le couple de sortie au voisinage des vitesses moyennes Vm. Dans ce cas, la cylindrée de la pompe 18 est tout d'abord augmentée jusqu'à ce que la vitesse de rotation ait atteint la vitesse moyenne Vm. La cylindrée de la pompe est ensuite maintenue à sa valeur maximale constante. La variation de la cylindrée de la pompe 18 est représentée en traits interrompus par la ligne 91 sur la fig. 4. La commande de la cylindrée du moteur 20 est faite de telle sorte que sa cylindrée soit maintenue à sa valeur maximale depuis la vitesse nulle jusqu'à la vitesse moyenne Vm de l'arbre de sortie puis-diminuée jusqu'à la vitesse maximale comme représenté en traits mixtes par la ligne 92 sur la fig. 4. Le couple obtenu qui est égal au couple nominal C pour la vitesse nulle croît jusqu'à la valeur double 2C pour la vitesse moyenne Vmpour décroître ensuite jusqu'à la valeur nominale pour la vitesse maximale comme représenté par la courbe 93 sur la fig. 4. Cette courbe qui représente un fonctionnement lors d'une action lente ou progressive sur la cylindrée de la pompe peut être remplacée par la courbe 94 permettant de maintenir le couple de sortie à une valeur double de la valeur nominale depuis la vitesse nulle jusqu'à la vitesse moyenne Vm en actionnant de manière brusque la commande de cylindrée de la pompe de façon à créer un régime de laminage dans le circuit hydraulique du convertisseur hydrostatique et obtenir un couple supplémentaire comme précédemment. Il est également possible d'utiliser le coupleur hydro- cinétique d'appoint 25 cette fois dès les basses vitesses de rotation de l'arbre de sortie de façon à obtenir la courbe pour laquelle le couple garde une valeur constante égale à 2C + Cl- depuis la vitesse nulle jusqu'à la vitesse moyenne Vm pour décroître ensuite jusqu'à la valeur C + C1 pour la vitesse maximale. La transmission hydromécanique selon la présente inven- tion présente de nombreux avantages par rapport à une trans- mission purement hydrostatique dans laquelle toute la puis- sance est transmise hydrauliquement. Dans la transmission hydromécanique selon l'invention en effet, le rendement est 14 2468799 supérieur puisqu'une part importante de la puissance est transmise directement par le trajet mécanique, la puissance étant intégralement transmise par le système mécanique à vitesse maximale. Dans la transmission hydromécanique selon l'invention, les éléments hydrostatiques nécessaires peuvent être sousdimensionnés par rapport à ceux qu'il faudrait utiliser dans une transmission purement hydrostatique. Par ailleurs, l'adjonction d'un trajet supplémentaire hydrocinétique d'appoint assure une augmentation des possibi- lités de la transmission qui n'est limitée que par la néces- sité de conserver le contrôle de la vitesse de sortie par le système hydrostatique. Les différentes commandes possibles du convertisseur hydrostatique permettent d'augmenter de manière importante les performances de la transmission par rapport à une transmission purement hydrostatique. Enfin, il est possible d'obtenir une puissance supplé- mentaire et un couple supplémentaire par laminage.dans le circuit hydraulique du convertisseur hydrostatique en pilotant de manière appropriée la cylindrée de la pompe dudit conver- tisseur. Par ailleurs, comme on l'a vu, la disposition particu- lière de l'inverseur de la transmission selon la présente invention permet de faire fonctionner ce dernier à vitesse nulle et sous très faible couple en fonctionnement normal hydromécanique et à la moitié du couple de sortie en régime de laminage dans le circuit hydraulique du convertisseur hydrostatique pour lequel le couple transmis par la voie mécanique est plus important. La transmission selon la présente invention peut être utilisée dans toute application industrielle qui nécessite la variation du rapport de vitesses entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie entre des valeurs égales et de signes contraires incluant donc également l'inversion du sens de rotation dans la plage de fonctionnement. Une telle transmis- sion est notamment particulièrement adaptée pour assurer la transmission de direction des véhicules chenillés. 2468799 REVENDICATIONS 1. Transmission hydromécanique permettant la variation continue du rapport des vitesses entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie ainsi que l'inversion du sens de rotation de l'arbre de sortie, caractérisée par le fait qu'elle comprend en combinaison un système à sortie couplée constitué par une transmission mécanique et un convertisseur hydrosta- tique et des moyens d'inversion incorporés dans la transmis- sion mécanique. 2. Transmission hydromécanique selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le convertisseur hydrostati- que comprend une pompe hydrovolumétrique à cylindrée variable et un moteur hydrovolumétrique à cylindrée variable. 3. Transmission hydromécanique selon les revendications 1 ou 2, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre un coupleur hydraulique d'appoint monté en parallèle sur la transmission mécanique et muni de moyens de commande dépen- dant des conditions de fonctionnement du convertisseur hydrostatique. 4. Transmission hydromécanique selon la revendication 3, caractérisée par le fait qu'elle comprend des capteurs de pression pour détecter la pression du fluide hydraulique dans le convertisseur hydrostatique et commander la mise en oeuvre du coupleur hydraulique d'appoint dès que la pression correspond à une vitesse de rotation de l'arbre de sortie prédéterminée. 5. Transmission hydromécanique selon les revendications 3 ou 4, caractérisée par le fait que le couple maximal transmis par le coupleur hydraulique d'appoint est inférieur au couple nominal transmis par le convertisseur hydrostatique. 6. Transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisée par le fait que le coupleur hydraulique est du type à remplissage constant, les moyens de commande comprenant un embrayage à friction. 7. Transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisée par le fait que le coupleur hydraulique est du type à remplissage variable. 8. Transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les moyens d'inversion sont montés dans la transmission 16 - 2468799 mécanique entre la pompe et le récepteur du convertisseur hydrostatique. 9. Transmission hydromécanique selon la revendication 8, caractérisée par le fait que les moyens d'inversion sont montés dans la transmission mécanique en aval du coupleur hydraulique d'appoint. 10. Transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend un train d'engrenages épicycloidal permet- tant la dérivation de puissance et dont le planétaire entraîne la pompe du convertisseur hydrostatique. 11. Transmission hydromécanique sel-on l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les moyens d'inversion comprennent un différentiel à couples coniques et deux embrayages à friction pouvant être commandés alternativement. 12. Transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens de commande des cylindrées respectives de la pompe et du récepteur du convertisseur hydrostatique susceptibles de diminuer la cylindrée du récepteur sans entraîner de changement de sens de rotation dudit récepteur lorsque la cylindrée de la pompe est aug- mentée depuis une vitesse de l'arbre de sortie nulle jusqu'à la vitesse maximale de l'arbre de sortie. 13. Transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens de commande des cylindrées respectives de la pompe et du récepteur du convertisseur hydrostatique susceptibles de maintenir la cylindrée du récepteur à sa valeur maximale jusqu'à une vitesse de l'arbre de sortie sensiblement moyenne puis de diminuer ladite cylindrée jusqu'à la vitesse maximale de rotation de l'arbre de sor- tie, lesdits moyens de commande pouvant également augmenter la cylindrée de la pompe jusqu'à sa valeur maximale depuis la vitesse nulle jusqu'à la vitesse moyenne de l'arbre de sortie puis maintenir constante la cylindrée de la pompe. 14. Transmission pour direction de véhicule chenillé ou à roues non orientables, le moteur thermique du véhicule entraînant les chenilles cu les roues par l'intermédiaire 1 7 17 12468799 d'une boite de vitesses et de différentiels, caractérisée par le fait que les planétaires des différentiels précités sont en outre reliés à l'arbre moteur par l'intermédiaire d'une transmission hydromécanique selon l'une quelconque des revendications précédentes dont l'arbre de sortie constitue l'arbre de direction.