FR 2462607 A2 19810213 FR 7919845 A 19790802 Le brevet principal concerne une articulation pour bras de manipulateur, caractérisée en ce qu'elle comporte essentiellement deux plateaux, par exemple deux couronnes, reliés entre eux par au moins deux biellettes, dont les extré- mités sont accouplées avec lesdits plateaux par des joints à deux degrés de liberté. Dans la forme de réalisation d'une articulation pour bras de manipulateur, qui est illustrée et décrite dans le brevet principal, les deux couronnes sont reliées entre elles par trois biellettes, dont les extrémités sont coudées, et accouplées avec lesdites couronnes par six joints de Cardan. Le présent certificat d'addition concerne une forme de réalisation plus simple de l'articulation pour bras de manipulateur selon le brevet principal, et notamment selon sa revendication 1. L'articulation pour bras de manipulateur selon la présente invention est conforme à la revendication 1 du brevet principal, et elle est caractérisée en ce que les deux plateaux sont reliés entre eux par deux biellettes seulement, dont les 2Q extrémités sont accouplées avec lesdits plateaux par quatre jointscomportant chacun deux pivots à axes non-concourants. Dans une forme de réalisation préférée de l'articula- tion selon la présente invention, l'un au moins des joints comporte une chape,montée sur l'extrémité de la biellette corres- pondante de façon à pivoter autour d'un premier axe, ladite chape étant elle-même montée dans un palier solidaire du plateau correspondant, de façon à pivoter autour d'un second axe, non- concourant avec le premier axe, et de préférence sensiblement orthogonal à ce premier axe. A titre d'exemple on a décrit ci-dessous et illustré schématiquement au dessin annexé une forme de réalisation préfé- rée de l'articulation pour bras de manipulateur selon la présente invention. La figure unique du dessin annexé est une vue schématique, en perspective,de cette forme de réalisation. L'articulation selon la présente invention, qui est illustrée au dessin annexé, comporte essentiellement un premier plateau 35, au centre duquel peut être monté par exemple le 2 2462607 support d'un pistolet de peinture, comme illustré sur la figure 1 du brevet principal, un second plateau, 36, qui peut être fixé dans l'extrémité ouverte d'un bras tubulaire, comme illus- tré sur la figure 1 du brevet principal, ainsi éventuellement qu'un manchon déformable (non représenté au dessin annexé, mais désigné par la référence 8 sur la figure 1 du brevet prin- cipal); ce manchon déformable a ses extrémités fixées aux faces en regard des plateaux 35 et 36, et il est seulement des.- tiné à protéger les organes mécaniques de l'articulation. Selon la présente invention, les deux plateaux 35 et 36 sont reliés entre eux par deux biellettes, 39A et 39B, dont les extrémités sont accouplées avec lesdits plateaux 35 et. 36, par quatre joints,comportant chacun deux pivots à axes non- concourants; on voit clairement que, par exemple, les extrémités de la biellette 39A sont accouplées respectivement avec les plateaux 35 et 36 par des joints 4OAa et 4OAb. Dans la forme de réalisation considérée,chacun des quatre joints 4OAa à 4OBb comporte une chape mobile, par exemple 41Aa, montée sur l'extrémité de la biellette correspondante, 39A, de façon à pivoter autour d'un premier axe, Ai; la chape mobile 41Aa est elle-même montée dans un palier 42Aa, solidaire du plateau 35 correspondant, de façon à pivoter autour d'un second axe, A2, qui n'est pas concourant avec le premier axe Ai, mais lui est cependant sensiblement orthogonal. Dans l'exemple considéré, le palier de chaque joint, tel que 42Aa, comporte lui-même une chape fixe, dont la base est solidaire du plateau correspondant 35, et dont les deux joues,jl et j2, s'étendent dans une direction sensiblement parallèle à celle de l'axe, Z5, dudit plateau 35; l'axe géométrique de pivotement A2 est alors matérialisé par un bout d'arbre a2, dont la partie médiane traverse la chape mobile 41Aa, et dont les extrémités sont enga- gées respectivement dans les deux joues,jl et j2,de la chape fixe 42Aa; dans la mesure o le bout d'arbre a2 est perpendi- culaire aux jouesji et j2,de la chape fixe 42Aa, on voit que son axe géométrique A2 est orthogonal à l'axe géométrique Z5 du plateau circulaire 35. Quant au premier axe de pivotement, Ai, du joint 4OAa, il est matérialisé par un bout d'arbre al, dont la partie médiane traverse l'extrémité évasée correspon- 3 2462607 dante de la biellette 39A, et dont les extrémités sont engagées dans des perçages correspondants des deux branches de la chape mobile 41Aa; comme les plans médians des fentes respectives de la chape mobile 4lAa et de la chape fixe 42Aa sont sensible- ment perpendiculaires l'un à l'autre ainsi qu'aux deux axes de pivotement Ai et A2, respectivement, ces derniers sont bien orthogonaux l'un à l'autre. Les joints 4OBa, 4OAb et *aOBb ont des constitutions analogues, qu'il n'est donc pas nécessaire de décrire en détail. Selon une autre caractéristique de l'invention, pour commander les déplacements du premier plateau, 35, par rapport au second plateau, 36, deux tiges de commande, 42A et 42B, par exemple les tiges de deux vérins, 43A et 43B, sont disposées de façon à s'étendre sensiblement dans la direction de l'axe Z6 dudit second plateau 36, et à traverser celui-ci librement par des ouvertures appropriées, par exemple des fenêtres rectan- gulaires, 36A et 36B. Ces tiges de vérin, 42A et 42Battaquent respectivement,par leurs extrémités, la chape mobile 41Ab du joint 4OAb et un prolongement P de la chape mobile 41Bb du joint 4OBb. En fait, chaque tige de vérin, 42A ou 42B, est accouplée à la chape mobile du joint correspondant par l'inter- médiaire d'une pièce coudée, 44A ou 44B; l'une des deux ailes de chaque pièce coudée, par exemple 44A, est assujettie à l'extrémité libre de la tige de vérin correspondante, 42A, par exemple par un boulon 45A, tandis que l'autre aile de la même pièce coudée, 44A est montée à pivot sur la chape mobile, 4IAb,du joint correspondant, 4QAb, au moyen d'un bout d'arbre a3, dont l'axe géométrique, A3, est également orthogonal à l'axe Z6 du second plateau 36, et parallèle au second axe de pivotement de la chape mobile 4lAb (désigné par A2 pour la chape mobile 4lAa). Ces deux axes parallèles de pivotement ne sont pas confondus, mais présentent un écartement prédéterminé, qui a été désigné par e dans le cas du joint 4OBb. D'autre part, comme dans la forme de réalisation illus- trée et décrite dans le brevet principal, le support d'outil (non visible sur la figure),est fixé sur un premier pivot 46, qui est monté tournant autour de l'axe Z5 du plateau 35, dans un palier 47, traversant lui-même la partie centrale dudit plateau 35. Un second pivot,49,est monté de la même façon, dans un palier 48, au centre du plateau 36, coaxialement à son axe Z6. L'extrémité de ce second pivot 49, qui se trouve du côté du plateau 36, opposé à l'articulation, est accouplée en rotation, par l'intermédiaire d'un joint de Cardan, 50,et d'un axe,51, avec un organe de commande en rotation, par exemple l'axe d'un vérin rotatif, ou d'un autre moteur rotatif (non représenté). Les extrémités des premier et second pivots, 46 et 49, qui sont tournées l'une vers l'autre, c'est-à- dire vers l'intérieur de lvarticulation, sont accouplées l'une avec l'autre par l'intermédiaire de deux joints de Cardan, 52a et 52b,et d'une tige rigide, 53. A la différence de la réalisation décrite dans le brevet principal, cette tige rigide 53 n'est pas télescopique. L'ensemble 51-5049-52b-53-52a-46 constitue un joint homocinétique, par l'intermédiaire duquel une rotationd'un angle quelconquede l'axe du vérin rotatif (non représenté) est transmise au support d'outil sous la forme d'une rotaticn, demême angle,dudit support autour de l'axe Z5 du plateau 35. Le mode de fonctionnement de l'articulation pour bras de manipulateur qui vient d'être décrite est analogue à celui de la forme de réalisation décrite dans le brevet princi- pal. L'articulation pour bras de manipulateur selon la présente invention est susceptible d'autres formes de réalisa- tion, entrant toutes dans le cadre de l'invention. La disposi- tion,sur le pourtour de chacun des plateaux 35 et 36,des joints correspondants, par exemple 4OAa et 4OBaest matière à option; cependant, de préférence les deux joints sont disposés aux extrémités d'un arc voisin de 90 degrés, comme illustré sur la figure du dessin. Au lieu d'être commandés à partir de Vérins ou de moteurs équivalents, les organes de commande 42A, 42B et 51 pourraient être actionnés manuellement, au moyen d'une tringlerie, ou de cables coulissants dans des gaines fixes, de façon connue en soi. Le montage à pivot du support d'outil et les moyens de commande de ses pivotements sont facultatifs. La réalisation du palier de chacune des chapes 41Aa à 41Bb est matière à option, ainsi que son mode de fixation sur le plateau correspondant, 35 ou 36. Le mode d'accouplement de l'extrémité de chaque tige de vérin ou de moteur avec la chape 2462607 mobile du joint correspondant est matière à option. Au lieu de comporter une chape mobile, chacun des joints 4OAa à 4OBb peut être d'un autre type connu, comportant deux pivots à axes non-concourants. L'articulation selon la présente invention est suscep- tible des mêmes applications qui ont été indiquées dans le brevet principal. REyENDICATIONS 1. Articulation pour bras de manipulateur, selon la revendication 1 du brevet principal, caractérisée en ce que les deux plateaux sont reliés entre eux par deux biellettes, dont les extrémités sont accouplées avec lesdits plateaux par quatre joints,comportant chacuA deux pivots à axes non-concourants. 2. Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'un au moins des joints comporte une chape montée sur l'extrémité de la biellette correspondante de façon à pivoter autour d'un premier axe, ladite chape étant elle-même montée dans un palier solidaire du plateau correspondant, de façon à pivoter autour d'un second axe, non-concourant avec le premier axe. 3. Articulation selon la revendication 2, caractérisée en ce que les deux axes de pivotement du joint sont sensiblement orthogonaux l1un à l'autre. 4. Articulation selon l'une quelconque des revendica- tions 2 et 3, caractérisée en ce que le palier du joint comporte une chapedont la base est solidaire du plateau correspondant, et dont les joues s'étendent dans une direction sensiblement parallèle à celle de l'axe dudit plateau,de manière que le second axe de pivotement dudit joint soit sensiblement orthogonal à l'axe dudit plateau. 5. Articulation selon l'une quelconque des revendica- tions 2 à 4, caractérisée en ce que, pour commander les dépla- cements du premier plateau par rapport au sezond, deux tiges de commande, par exemple les tiges de deux moteurs linéaires tels que des vérins, traversent librement des ouvertures appropriées du second plateau, et attaquent chacune la chape de l'un des deux joints correspondants,ou un prolongement de ladite chape, en un point de cette dernière, ou de son prolongement, qui se trouve à une distance prédéterminée de l'axe de pivotement de la chape dans son palier. 6. Articulation selon la revendication 5, caractérisée en ce que la tige de chaque vérin est accouplée à la chape du joint correspondant par l'intermédiaire d'une pièce coudée, solidaire de ladite tige de vérin, et montée à pivot sur ladite chape ou son prolongement.