FR 2462625 A1 19810213 FR 8016334 A 19800724 I Circuit électrique pour la commande du r6glagg d'un enoem- ble ou appareil, tel qu'une transmission hydrostatique., -pouvant être commandé de part et d'autre d'un point zéro. La présente invention concerne un circuit électri- que pour la commande du réglage d 'un ensemble ou appareil, tel qu'une tranismisuion hydrostatique, pouvant être commandé de part et d'autre d'un point zéro, comprenant des disposi- tifs de servo-commande destinés au réglage, pouvant 8tre actionnés par un fluide sous pression, et dans lequel sont prévues des soupapes ou valves de commande réagissant à des signaux de valeur de consigne et de valeur réelle concernant le réglage de l'appareil ou de l'ensemble, et comportant un générateur ou émetteur de valeur de consigne destiné à pro- duire un potentiel électrique correspondant à la valeur de consigne et un générateur ou émetteur de valeur réelle destiné à produire un potentiel électrique correspondant à la valeur réelle du réglage, un circuit amplificateur diffé- rentiel auquel les deux potentiels sont appliqués, et un oircuit comparateur qui compare le signal de sortie du cir- cuit amplificateur différentiel avec un signal de référence et qui commande un circuit amplificateur de sortie f ournis- sant les signaux d'actionnement pour les soupapes de com- mande. Un circuit de commande électrique de ce type est décrit par exemple dans le brevet U.S. n2 3 90I 03I. Il est usuel,,dans la pratique, d'utiliser des commandes mécaniques ou hydrauliques pour pouvoir faire varier le réglage effectif d'une pompe hydrostatique fai- sant partie d'une transmission hydrostatique. Il est en outre connui d'utiliser des commandes électro-hydrauliques pour régler le débit dans la transmission hydrostatique. les dispositifs de commande électro-hydrauliques se sont révélés plus précis que les dispositifs mécaniques ou hydrauliques, mais ils sont liés toutefois à des frais net- tement plus élevés. Un facteur principal relatif à ces frais est le nombre et le type des soupapes ou valves hy- drauliques utilisées. Dans le dispositif connu, il est nécessaire, par exemple, de prévoir trois valves dont deux sont constituées par des valves de commande pilote et une troisième par une valve ou un distributeur de commande principal, qui est extrêmement compliqué, co teux et sujet à des dérangements à cause de la commande de plusieurs voies hydrauliques et de la nécessité de prévoir plusieurs positions. Pour la commande de ces diverses valves, le cir- cuit de commande connu comporte un générateur électrique de I0 valeur de consigne et un générateur de valeur réelle, qui sont connectés, par un point sommateur et un amplificateur, à une batterie de comparateurs. Chaque comparateur commande, par l'intermédiaire d'un transistor constituant un amplifi- cateur de sortie ou un amplificateur de puissance, l'une I5 des trois valves. Dans ce cas, les valves pilotes servent simplement au réglage de la troisième valve ou valve de commande directe pour les dispositifs de servo-commande de la transmission hydrostatique, tandis que la troisième valve pouvant être commandée par les comparateurs est une valve rapide qui fait intervenir une conduite de dérivation reliée à un étranglement prévu dans les conduites ou canalisations hydrauliques de commande des dispositifs de servo-commande. Le signal différentiel amplifié est appliqué à tous les comparateurs, et chaque comparateur reçoit sur son autre entrée un signal de référence particulier. Le but de l'invention est d'agencer un circuit de commande électrique du type mentionné ci-avant de telle sorte que l'on obtienne, avec une grande précision et une grande fiabilité, un système de valves nettement plus sim- ple pour la commande d'un ensemble ou appareil réglable, en particulier d'une transmission hydrostatique, ce circuit étant en outre peu sujet à des dérangements, ledit'circuit de commande devant être d'un agencement très simple et d'une réponse fiable. On parvient à ce résultat, suivant l'invention, par le fait que, tout en utilisant simplement deux valves de commande pour la commande des dispositifs de servo-réglage, le circuit comparateur fournit, dans le cas d'un degré de réglage trop faible et en conséquence d'un signal de sor- tie trop élevé, un premier potentiel de sortie pour l'ac- tionnement de la première valve de commande par l'intermé- diaire du circuit amplificateur de sortie et pour le réglage de l'ensemble dans un sens, et dans le cas d'un degré de réglage trop grand et en conséquence d'un signal de sortie trop faible, un second potentiel de sortie pour I0 l'actionnement de la seconde valve de commande par l'inter- médiaire du circuit amplificateur de sortie et pour le réglage de l'ensemble dans le sens opposé, tandis que dans le cas d'un signal de sortie correspondant sensiblement au signal de référence, il fournit un premier et un second I5 potentiels de sortie pour l'actionnement simultané des deux valves de commande et le maintien de la condition de régla- ge atteinte pour l'ensemble ou l'appareil. Lorsqu'il est question, dans la suite de cette description d'un ensemble ou appareil, il s'agit d'un dispositif qui peut être un dispositif quelconque pouvant être réglé par l'intermédiaire de dispositifs de servo- commande ou d'asservissement hydrauliques. En premier lieu et de façon particulièrement avantageuse, l'invention s'ap- plique toutefois à une transmission ou à un système d'en- trainement hydrostatique, par exemple comprenant une pompe hydrostatique ou un moteur hydrostatique, ou encore à un système comportant un moteur et une pompe, dans lequel les deux appareils peuvent être réglés au moyen du dispositif de commande suivant l'invention. De façon avantageuse, le circuit comparateur est agencé de telle sorte que, lors d'une production simultanée d'un premier et d'un second potentiels de sortie, la valeur de ces potentiels suffise à un actionnement continu des deux valves de commande après leur actionnement initial, jusqu'à ce que le générateur de-valeur de consigne ou le générateur de valeur réelle change d'état. 4 - D'une façon particulièrement avantageuse, le cir- cuit comparateur comprend, pour la production chaque fois d'un des deux potentiels de sortie déclenchant les valves de commande conjuguées à chaque sens de réglage, deux com- parateurs dont l'un reçoit sur son entrée non inversante ou entrée positive, tandis que l'autre reçoit sur son entrée inversante ou entrée négative le signal différentiel du cir- cuit amplificateur différentiel, tandis que le signal de référence est appliqué chaque fois à l'autre entrée des com- I0 parateurs, de telle sorte que, lorsque le signal différentiel s'écarte du signal de référence de façon suffisante vers le haut ou vers le bas, le circuit amplificateur de sortie soit enclenché pour l'actionnement de la première ou de la seconde valve de commande, tandis que, lorsque le signal différentiel I5 atteint sensiblement la valeur du signal de référence, le circuit amplificateur de sortie est enclenché pour l'action- nement simultané des deux valves de commande. Un fonctionnement particulièrement sûr est obtenu quand le circuit comparateur comprend deux diodes qui, cha- que fois, relient la sortie des deux comparateurs avec l'en- trée non inversante de l'autre comparateur d'une manière fournissant une seule direction de passage du courant vers cette entrée, de telle sorte que, lorsque les deux valves de commande sont actionnées, le signal de sortie différentiel soit suffisamment amplifié sur l'entrée du premier compara- teur, tandis que le signal de référence est suffisamment amplifié sur l'entrée du second comparateur, pour fournir un actionnement conjoint continu des deux valves de commande. Pour commander le réglage de deux ensembles ou appareils réglables coopérant l'un avec l'autre, l'agencement. est réalisé avantageusement en prévoyant un dispositif réa- gissant à la valeur réelle du réglage du premier appareil, en particulier de la pompe hydrostatique, ainsi qu'au signal différentiel entre la valeur réelle et la valeur de consigne du second appareil, en particulier du moteur hydrostatique, ce dispositif ne déclenchant un actionnement des valves de commande du second appareil que lorsque le réglage du pre- mier appareil a, indépendamment du sens de ce réglage, at- teint sa valeur maximum. Du fait de l'agencement du circuit de commande hydraulique, il est ainsi possible de réaliser la commande d'un appareil ou ensemble réglable avec seulement deux valves de commande, qui se présentent toutes deux simplement sous la forme de valves marche-arr9t, ces valves n'étant pas montées dans une relation de communication directe entre la pompe I0 d'alimentation et les dispositifs de servo-commande de l'ap- pareil ou ensemble réglable. Ceci simplifie le système de façon extraordinaire. En outre, ce système est plus simple et nettement moins sujet à des dérangements. Toutefois, on obtient une commande sûre et précise, avec une réponse rapide I5 et fiable de l'amplificateur de sortie de signaux actionnant les valves de commande, conjointement à un fonctionnement sir. Simultanément, on obtient non seulement une réponse rapide, mais également un maintien fiable du réglage désiré de l'appareil ou de l'ensemble quand la valeur de réglage est atteinte, et ceci d'une manière positive par la commande correspondante des dispositifs de servocommande servant au réglage de cet appareil ou de cet ensemble. La description qui va suivre, faite en regard des dessins schématiques annexés, donnés à titre non limitatif, permettra de mieux comprendre l'invention. La Fig. I est un schéma représentant un dispositif de transmission hydrostatique en position de point mort, conjugué à un système de commande. La Fig. 2 est une représentation schématique de ce dispositif hydrostatique de transmission conjugué à un système de commande, dans une position dans laquelle une modification de réglage du dispositif vient d'être céclenchée. La Fig. 3 représente schématiquement le mème dispo- sitif dans une position o la modification souhaitée du réglage vient d'être assurée complètement. La Fig. 4 est une représentation schématique d'un circuit électrique utilisable dans le système de commande. La Fig. 5 est une représentation schématique d'un dispositif de transmission hydrostatique dont la pompe et le moteur permettent, l'un et l'autre, une variation de débit, chacun d'eux étant relié à un système de commande alternatif. La Fig. 6 est une représentation schématique d'un circuit électrique de commande utilisable dans le système de commande alternatif selon la Fig. 5. Io Un système de commande II suivant l'invention est représenté sur la Fig. I, en conjugaison avec une transmis- sion hydrostatique I3. Cette dernière comporte une pompe à débit variable. Elle comprend un arbre primaire I7 entra né à une vitesse ensiblement constante par un moteur (non I5 représenté). La transmission hydrostatique I3 de la Fig. I se trouve dans la position de point mort. La pompe P envoie dans la canalisation 19 un fluide sous pression. Ce fluide alimente les canalisations 2I et 23. La canalisation 2I amène le fluide aux canalisations 29 et 3I en passant par une résistance hydraulique 25 et un clapet de retenue 27. la canalisation 23 dirige le fluide vers les canalisations 4I et 43 en passant par une autre résistance hydraulique 36 et un autre clapet de retenue 39. La présence des étran- glements ou résistances 25 et 36, d'une part, et des clapets de retenue 27 et 39, d'autre part, assure l'identité géné- rale des paramètres fluidiques dans les canalisations correspondantes 2I et 23 immédiatement en aval des clapets 27 et 39. le fluide contenu dans la canalisation 3I traverse une première électrovalve 33 à deux positions, normalement ouverte, pour aboutir au réservoir de retour. Quant à la canalisation 29, elle met en communication hydraulique un premier cylindre de servo-commande 35 'd'une pompe I5, à partir de la canalisation 2I. Le fluide contenu dans la canalisation 4I traverse une seconde électro-valve à deux positions 37, normalement ouverte, pour aboutir également au réservoir de retour. la canalisation 43 assure une com- munication hydraulique, à partir de la canalisation 23, avec le second cylindre de servocommande 45. Dans la posi- tion de point mort, chacun des deux cylindre 35 et 45 ne reçoit que des pressions minimes de fluide, puisque le cou- rant principal dudit fluide est dérivé vers le réservoir par les canalisations 41 et 3I. Ces dernières assurent donc la fonction de conduites de dérivation. On se reportera maintenant à la Fig. 2. Pour dé- clencher une modification du réglage de l'ensemble de pompage 15 selon le mode de réalisation préféré, un commu- tateur à trois positions 47, appartenant au circuit de commande II, est placé sur la position de réglage souhaitée, c'est-à-dire en marche avant ou en marche arrière. Un po- I5 tentiomètre 49 est actionné pour afficher le réglage désiré de la pompe. Un circuit électrique 52 entre alors en action et envoie un potentiel électrique suffisant pour exciter soit la première électrovalve 33, afin d'obtenir la marche avant, soit la seconde électro-valve 37, afin de fournir la âO marche arrière pour le groupe de pompage. Pour la position de marche avant, l'excitation de la première éleetro-valve 33 par le circuit de commande 52 provoque la fermeture de cette valve, en obturant le passage du fluide entre la canalisation 3I et le réservoir de retour. Il en résulte que les paramètres fluidiques existant dans la canalisation 21 sont transmis, par l'intermédiaire de la canalisation 29, au premier cylindre de servo-commande 35. Le piston de celui-ci sort de son cylindre, tandis que le piston 53 du second cylindre de servo-commande effectue un retrait cor- respondant, cette compensation s'effectuant par l'intermé- diaire du plateau oscillant 55 relié à l'ensemble de pompage I5. Du fait que la seconde électro-valve 37 n'est pas exci- tée, le retour du fluide dû au retrait du piston 53 du second cylindre 45 peut s'effectuer librement. La conséquence de l'action ainsi décrite, exercée sur les deux cylindres de servo-commande 35 et 45, est une modification de la position du groupe pompage I5 dans le sens désiré. Le plateau oscillant 55 affecté à l'ensemble de pompage I5 est relié à un potentiomètre de réaction 59. La liaison est de type classique, comme l'indique le tracé en traits discontinus 57 sur le dessin. Le potentiomètre 59 est connecté au circuit de commande 52 de telle manière que, si un déplacement dans la pompe I5 agit sur le poten- tiomètre, celui-ci produit un potentiel adéquat qui se propage jusqu'au circuit 52. Dès que le réglage de la pompe I1 se trouve dans la position voulue, le circuit de commande 52 excite la seconde électro-valve 57, laquelle prend sa position de fermeture, en obstruant le passage du fluide entre la canalisation 4I et le réservoir. Les paramètres fluidiques existant dans la communication avec la seconde électro-valve 45 sont les memes que ceux qui agissent sur la première électro-valve 35. On obtient ainsi une modifi- cation du réglage de l'ensemble de pompage I5 telle que ce dernier prend une position fixe. Ceci signifie que cet ensemble de pompage I5 ne subit plus de modification de réglage (voir la Pig. 3). Une modification du réglage de la pompe 15, met- tant celle-ci en marche arrière, est obtenue de la même manière que la mise en position de marche avant. La seule exception réside dans le fait que le commutateur de posi- tion 47 est placé sur la position de marche arrière et que les deux électro-valves 33 et 37 sont excitées par le cir- cuit de commande 52 dans l'ordre inverse. En plaçant ce commutateur dans la position neutre, on provoque la mise en position d'ouverture des deux électro-valves. L'ensemble de pompage I5 peut alors revenir en position de point mort sous l'action de forces de rappel. Le système de commande ainsi évoqué, destiné à une transmission hydrostatique, a été décrit en se référant à une installation d'entraînement hydrostatique comportant un moteur I6 à débit fixe. Toutefois, il est facile de voir que ce système de commande se prête de la même façon à la modification de la position d'un moteur à débit variable alimenté par une transmission hydrostatique adaptée. On se reportera maintenant à la Fig. 4. D'après cette figure, le circuit de commande 52 comprend un généra- teur de signaux de commande ou un potentiomètre 49, un cir- cuit d'amplification différentielle II5, ainsi qu'un circuit de filtrage et de réaction II9. Ce dernier peut comporter un montage destiné à compenser des phénomènes non-linéaires qui se produisent dans les organes de transmission mécani- IO ques reliant le potentiomètre de réaction 59 au plateau oscillant 55 de la pompe. Le générateur de commande 49 transmet un signal, sous la forme d'un potentiel électri- que, au circuit amplificateur différentiel II5. Un poten- tiomètre de réaction de position 59 transmet le potentiel I5 formant signal Au circuit amplificateur différentiel par l'intermédiaire d'un montage de filtrage et de rétroaction. Dans ce circuit, c'est la différence entre le potentiel produit par le potentiomètre de commande 49 et celui produit par le potentiomètre de réaction 59 qui donne la valeur du signal de sortie du circuit amplificateur II5. Ce signal de sortie est envoyé à un circuit comparateur I2I En fonction du potentiel ainsi reçu, le circuit comparateur I2I envoie un potentiel vers un circuit anti-bruit ou anti- parasites I23. De là, ce potentiel est dirigé vers le cir- cuit I25 d'amplification de sortie, lequel excite selon les besoins les électro-valves 33 et 37. Pour régler la pompe I5 en marche avant, le commutateur 47, qui comporte les trois positions de marche avant " F A, de marche arrière " R m et de point mort " N " est placé sur la position P ". Le potentiomètre de com- mande 49 est alors réglé de façon à provoquer le changement de réglage voulu de la pompe I5. Il émet un potentiel de sortie proportionnel au changement de position commandé. Ce signal de sortie du potentiomètre 49 est dirigé vers la borne d'entrée positive ou non-inversante d'un amplifi- cateur différentiel I30 faisant partie du circuit Io d'amplification II5. Le signal de sortie de cet amplifica- teur I30 augmente en fonction du potentiel produit par le potentiomètre de commande. Le signal ainsi amplifié est dirigé à son tour vers les deux comparateurs de tension I33 et I4I qui font partie du circuit comparateur I2I. La tension de sortie de l'amplificateur différen- tiel I30 est dirigée vers l'entrée positive du comparateur de tension I33 et comparée avec un potentiel de référence. Ce dernier est fourni par l'entrée négative du comparateur I0 I33. Le potentiel de sortie dudit comparateur I33 augmente. Il parvient à une diode Zener I35. Cette dernière devient conductrice. De ce fait, un transistor I37 reçoit sa ten- sion de saturation et la base du transistor I39 est amenée à un potentiel plus bas, ce transistor I39 excitant alors I5 la première électrovalve 33. Par ailleurs, l'augmentation du signal de sortie de l'amplificateur différentiel I30 est dirigée vers l'en- trée inversante du comparateur de tension I4I, faisant partie du circuit comparateur 121. Il en résulte un abaisse- ment de la tension de sortie de ce oomparatuer I4I. Cet abaissement provoque à son tour l'inversion de la poli.rSa- tion du transistor I43, lequel passe en position de blocage. De ce fait, la tension sur la base du transistor I49 aug- mente et l'électro-valve 37 ne reçoit aucun courant. Lorsque la variation du réglage de la pompe I5 a atteint la valeur souhaitée, le potentiel produit par le potentiomètre de réaction 59 diminue par rapport au signal d'entrée de référence qui est reçu sur la borne d'entrée positive de l'amplificateur différentiel I45. la tension de sortie dudit amplificateur augmente donc. Le signal,ainsi renforcé, est dirigé vers l'entrée négative de l'amplificateur différentiel I30, dont le potentiel de sortie diminue de de fait. Le potentiel de sortie de ce dernier amplificateur, qui diminue, est transmis d'une part au comparateur de tension I33 et d'autre part à l'entrée inversante du comparateur de tension I4I. Le potentiel II d'entrée du comparateur 141 est alors comparé avec le potentiel de référence qui règne sur l'entrée positive dudit comparateur I4I. La suite en est un accroissement du potentiel de sortie du comparateur de tension I4I. Le signal, ainsi renforcé, est dirigé vers une diode Zener I42, qui devient alors conductrice. Dès lors, le transis- tor I43 est saturé et se met en état conduction. Le transistor I43 étant conducteur, le potentiel s'abaisse sus la base du tramnsistor I49. Le courant peut se diriger Io vers l'1lectro-valve 37. La conséquence de l'effet ainsi décrit est que les deux 6lectro-valves 33 et 37 sont excitées et que le réglage de la pompeI5 se stabilise à la valeur atteinte. Pour obtenir le résultat inverse, le commutateur I5 de réglage est amené à la position " R " (marche arrière). Le potentiomètre de commande 49 est alors placé dane une position correspondant au réglage recherché. Le signal qui en est issu dirigé vers l'entrée positive (non inver- sante) de l'amplificateur différentiel I30o Dans la position de marche arrière, le potentiel de commande est inftrieur à celui correspondant à la position "marche avant". Le potentiel de sortie de l'amplificateur I30 va donc baisser. De ce fait, le potentiel de sortie du com- parateur I33 baisse également. La diode de Zener I35 ne s'oppose pas à l'inversion de la polarité du transistor I37 et ce dernier se bloque. Sur la base du transistor I39, la tension augmente et aucun courant ne peut plus parvenir à l'électro-valve 33. Le potentiel de sortie de l'amplificateur I30 est appliqué à l'entrée inversante du comparateur I41.0eCe dernier augmente donc son potentiel de sortie. De de fait, la diode de Zener I42 devient conductrice et le transistor I43 est débloqué. La tension sur la base du transistor I49 diminue, et le courant arrive à l'électro-valve 37. Celle- ci est donc excitée. Lorsque le réglage de la pompe I5 atteint sa valeur de consigne, la tension fournie par le I2 potentiomètre de réaction 59 augmente. Le potentiel de sortie de l'amplificateur différentiel I45 diminue. Il en résulte de nouveau une augmentation du potentiel de sortie de l'amplificateur différentiel I30. La tension de sortie de l'amplificateur 133 se renforce aussi, jusqu'à la tension de rupture de la diode de Zener I35. Le transistor I37 entre en action, c'est-à-dire qu'il se polarise positi- vement. La base du transistor I39 a une tension plus basse et celui-ci excite l'électro-valve 33. Les deux électro- IO valves 33 et 37 sont alors excitées. La modification du réglage de la pompe I5 en marche arrièreest maintenue ou stabilisée. Le circuit de réaction formant filtre II9, qui reçoit le potentiel de réaction, comporte des résistances I5 I5I et I53, ainsi qu'un condensateur I55, conjugués à l'amplificateur différentiel I45. Au demeurant, cet agence- ment est d'usage courant. Ce filtre de réaction est un filtre passe-bas. Il a pour effet de laisser passer le signal du potentiomètre de réaction 59, qui est un signal à basse fréquence. Par contre, le filtre agit sur les signaux parasites à haute fréquence survenant dans le cir- cuit, entre le circuit de commande 52 et le potentiomètre 59. Le but du circuit comparateur I2I est de ne mettre en action qu'une seule des électro-valves 33 ou 37 pour augmenter ou diminuer le réglage de la pompe I5, tandis que ces deux électro-valves entrent en action simultané- ment lorsque la modification de réglage réelle de la pompe I5 correspond sensiblement à la valeur commandée. Pour obtenir cet effet, le circuit comparateur I2I présente une hystérésis symétrique à étage unique et une hystérésis asymétrique à deux étages. On trouve généralement l'hysté- résis symétrique dans les comparateurs de tension. Ici, elle est produite par les résistances I65 et I67 et par les Comparateurs de tension I33 et I4I. L'effet d'une telle hystérésis symétrique sur un comparateur est que l'entrée I3 positive ou non-inversante du comparateur doit atteindre des tensions légèrement supérieures à celles de l'entrée inver- sante avant que la tension de sortie ne passe à un état supérieur. De même, on peut dire que la tension doit être légèrement plus basse à l'entrée non-inversante qu'à l'en- trée inversante avant que la sortie ne passe à un état infé- rieur. L'hystérésis symétrique à étage intermédiaire fonctionne par l'intermédiaire des résistances I7I et I69, IO des diodes I79 et I77 et des comparateurs de tension I33 et I4I. C'est cette caractéristique qui a pour effet de ver- rouiller les deux électro-valves en position excitée lorsque le réglage requis de la pompe a été obtenu. Lorsque le com- parateur I33 est en fonction, tandis que le comparateur I4I I5 est isolé, une partie du courant issu du comparateur I33 à l'état haut se dirige, par la diode I79 et la résistance I7I, vers l'entrée non-inversante du comparateur I4I, lequel se trouve à l'état bas. Cet apport supplémentaire de courant à l'entrée du comparateur facilite le deéclenchement de celui- ci et permet de mieux assurer la permanence de son état de polarité. Un phénomène analogue se produit lorsque c'est le comparateur I4I qui fonctionne, tandis que le comparateur I33 est isolé. Lorsque le comparateur I33 est en circuit et que le comparateur I4I est isolé, il subsiste bien une tension qui tend, par l'intermédiaire de la résistance I69, à faire passer l'entrée non-inversante du comparateur I33 vers un potentiel plus bas et à faire passer la sortie de celui-ci à son état bas. Toutefois, la diode I77 bloque ce courant de marche arrière et le comparateur I33 n'est pas influencé dans le sens de l'arrêt. Il en résulte donc que cette hysté- résis à étage intermédiaire influe sur les comparateurs en facilitant leur mise en circuit, mais non pas leur mise au repos. Ce comportement permet de parler ici d'une "hystérésis asymétrique à état intermédiaire. On remarquera en outre que la présence d'un circuit 24f2625 I4 bloquant les signaux parasites, qui comprend la résistance I20, la diode de Zener I35, la résistance I2I et la diode de Zener I42, empêche les signaux parasites de plus faible amplitude de franchir ledit circuit etd'actionner les électro-valves. Il existe un grand nombre de dispositifs de transmission hydrostatiques dans lesquels les pompes et le moteur présentent un débit variable. On se reportera ici à la Fig. 5, qui représente un dispositif de trans- IO mission hydrostatique I3a comportant une pompe I5a et un moteur 2II présentant, l'un et l'autre, un débit variable. La pompe I5a est identique à la pompe I5 précédemment décrite. Elle comprend les mêmes éléments et elle est commandée de la manière indiquée ci-dessus. Le moteur I5 2II comprend quelques éléments correspondant à ceux de la pompe I5a et sa commande est, d'une certaine manière, analogue. D'une façon générale, ceci veut dire que si l'arbre primaire I7 entra nant la pompe I5a tourne à vitesse constante, l'arbre de sortie 2I3 du moteur 2II tourne à une vitesse croissante si le réglage de débit de la pompe I5a augmente. Lorsque ladite pompe a atteint son réglage maximal, soit en marche avant, soit en marche arrière, on peut augmenter encore la vitesse de l'arbre secondaire 213 en diminuant le réglage du moteur 2II, c'est-à-dire en réduisant l'angle du plateau oscillant 2I5. Ce réglage du moteur 2II est commandé par l'exci- tation de deux électro-valves à deux positions 2I7 et 2I9. Ces électro-valves font que les paramètres fluidiques qui agissent sur les cylindres de servo-commande 22I et 223 varient de façon à modifier le régime du moteur 2II de la même manière que les cylindres de servocommande et 45 précédemment décrits, agissant par l'intermédiaire des électro-valves 33 et 37 et qui, dans l'exemple ci- dessus, modifiaient le régime de la pompe I5. L'effet des éléments hydrauliques dans la commande du réglage du I5 moteur 2II est le même que celui agissant dans le cas de la commande du réglage de la pompe I5, à l'exception du fait qu'en position de point mort l'électro-valve 217 est excitée de façon à maintenir le plateau oscillant 215 dans sa position d'inclinaison maximale. Les éléments électroniques destinées à la commande du réglage du moteur 2II sont analogues à ceux qui assurent la commande de la pompe I5a, en ajoutant un circuit de commande 225 pour assurer le réglage de position du pla- teau oscillant du moteur et un commutateur 227 destiné à intervertir le signal de référence et le signal de com- mande au niveau du circuit comparateur 229, pour modifier le sens de marche de la transmission I3a. Selon la Fig. 6, un circuit 23I fait suite au I5 circuit 52 précédemment décrit pour obtenir l'effet de transmission recherché. En service, le potentiomètre de réaction 59 de la pompe délivre un potentiel relativement faible lorsque la pompe I5a se trouve en position de réglage maximal en marche avant et un potentiel relativement élevé lorsque la pompe I5a se trouve en position de réglage maxi- mal en marche arrière. le signal de sortie du potentiomè- tre 59 parvient à l'entrée non inversante du comparateur * de tension 233,ainsi qu'à l'entrée inversante du compara- teur 235 du circuit 225 assurant la commande du moteur. L'entrée inversante du comparateur 233 est connectée à une tension de référence Va réglée de façon à 8tre égale ou légèrement inférieure à celle de la sortie du potentiomè- tre 59 lorsque la pompe ISa est dans la condition de réglage maximale en marche arrière. Le comparateur 225 présente une tension de référence Vr connectée à son entrée non inver- sante. Cette tension est réglée de façon à être égale ou légèrement supérieure à celle qui règne à la sortie du potentiomètre 59 lorsque la pompe I5a se trouve dans la condition de réglage maximale en marche avant. Il convient d'observer que, quand le réglage de la pompe I5a est infé- rieu r au maximum, que ce soit en marche avant ou en marche 2462625- I6 arrière, le potentiel de sortie des deux comparateurs 233 et 235 diminue. Le transistor 238 est alors polarisé de façon à transmettre un potentiel. La diode de Zener 236 est polarisée à son tour de manière à autoriser le fonctionne- ment du circuit amplificateur de puissance 239, de façon à exciter la première électro-valve 2I7 afin de maintenir le réglage initial du moteur 2II. On remarquera que le transistor 237 est alors polarisé en sens inverse, c'est- à-dire qu'il est bloqué et qu'il ne permet pas le fonction- IO nement de l'électro-valve 2I9. Les circuits de commande combinés 52 et 23I fonctionnent comme suit. On supposera que le potentiomètre de commande de vitesse 49 a été réglé suffisamment haut pour que l'inclinaison du plateau oscillant 55 de la pompe I5a ne suffise pas, mêmeen inclinaison maximale, à atteindre la vitesse ainsi commandée. Le circuit 52 fonc- tionne de la manière décrite ci-dessus. La sortie du potentiomètre 59 se trouve à une tension suffisamment basse pour provoquer l'augmentation du potentiel de sortie du comparateur 235, de sorte que la polarité du transistor 238 s'inverse et que l'électro-valve 2I7 est désexcitée. Le potentiel de sortie du comparateur 249 est insuffisant pour réactiver cette électro-valve 2I7. En outre, le tran- sistor 237 est polarisé en marche avant. Etant donné que la tension de sortie du potentiomètre 79 est relativement élevée (réglage maximal), les circuits 243 et 229, iden- tiques aux circuits II5 et I2I précédemment décrits et fonctionnant de la même manière, assurent, à la sortie du circuit de puissance 239, un potentiel suffisant pour exciter l'électro-valve 239. Le potentiel de sortie du potentiomètre 79 est suffisamment élevé pour abaisser la sortie du comparateur 249, en provoquant l'isolement de l'électro-valve 217. Le plateau oscillant 2I5 tourne dans la direction qui provoque l'abaissement du réglage du moteur 2II. Lorsque ce dernier a atteint approximativement le régime désiré, la tension de sortie du-potentiomètre 79 s'abaisse suffisamment pour que la sortie du comparateur I7 249 du circuit 229 arrive à son état supérieur et que, par le processus décrit ci-dessus l'électro-valve 2I7 soit réactivée, en stabilisant le réglage obtenu. Les circuits 247, 243, 229 et 239 fonctionnent de la m8me manière que les circuits II9, II5, I2I et I25 précédemment décrits en liaison avec les potentiels d'entrée. Lorsque les commutateurs de commande 47 et 227 passent de la position "marche avant" à la position "marche arrière", la sortie du potentiomètre de commande I0 de vitesse 49 passe à un potentiel inférieur. Le potentiel de sortie de l'amplificateur différentiel 245 du circuit 243 passe, de ce fait, à sa valeur basse. Cette dernière tension est appliquée à l'entrée non-inversante du compa- rateur 249 et à l'entrée inversante du comparateur 254. Lorsque le plateau oscillant 55 de la pompe I5a-arrive à sa position extrême en marche arrière, le potentiel de sortie du potentiomètre 59 est assez élevé pour que celui de la sortie du comparateur 233 soit à sa valeur haute. Il en résulte une polarisation des transistors 237 et 258. Le circuit 229 est alors connecté au circuit 239. La sortie de l'amplificateur 245 étant à son potentiel bas, celle du comparateur 254 s'-élève et celle du comparateur 249 baisse. L'électro-valve 2I9 est alors excitée et la valve 2I7 est isolée. Il s'ensuit que le moteur 2II change de régime en direction des valeurs basses. La polarité du potentiomètre de réaction 79 du moteur ayant été inversée, la diminution du réglage du moteur entraîne une augmentation du potentiel de sortie dudit potentiomètre 79. Le plateau oscillant 2I5 du moteur poursuit donc son mouvement d'in- clinaison jusqu'à ce que le potentiel de sortie de ce potentiomètre 79 soit suffisamment élevé pour inverser l'électro-valve 2I7, en bloquant le plateau 2I5 dans la position qu'il a atteinte. Des modifications peuvent être approtées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. 2i52625 I8 RNVEI5DICATIONS I.- Circuit de commande électrique pour la cnmman- de du réglage d'un ensemble ou appareil réglable, tel qu'une transmission hydrostatique, pouvant être commandé de part et d'autre d'un point zéro, comprenant des disposi- tifs de servo-commande destinés au réglage,pouvant être actionnés par un fluide sous pression, et dans lequel il est prévu des valves de commande réagissant à des signaux électriques de valeur de consigne et de valeur réelle con- cernant le réglage de l'ensemble ou appareil réglable, et comportant un générateur de valeur de consigne servant à produire un potentiel électrique correspondant à la valeur de consigne et un générateur-de valeur réelle servant à produire un potentiel électrique correspondant à la valeur I5 réelle du réglage, uncircuit amplificateur différentiel auquel les deux potentiels sont appliqués, et un circuit comparateur qui compare le signal de sortie du circuit amplificateur différentiel avec un signal de référence et qui commande un circuit amplificateur de sortie fournissant les signaux d'actionnement des valves de commande, caracté- risé en ce que, tout en utilisant seulement deux valves de commande (33, 37) pour la commande des dispositifs de servo- commande de réglage (35, 45), le circuit comparateur (I2I) fournit, dans le cas d'un degré de réglage trop faible et en conséquence d'un signal de sortie trop élevé, un premier potentiel,de sortie pour l'actionnement de la première valve de commande par le circuit amplificateur de sortie (I25) et pour le réglage de l'ensemble ou appareil (I5) dans un sens, et dans le cas d'un degré de réglage trop élevé et en conséquence d'un signal de sortie trop faible, un second potentiel de sortie pour l'actionnement de la seconde valve de commande par le circuit amplificateur de sortie (I25) et pour le réglage de l'ensemble ou appareil (I5) dans le sens opposé, tandis que lorsque le signal de référence correspond sensiblement au signal de sortie, on obtient un premier et un second potentiels de sortie pour 2;62625 I9 l'actionnement simultané des deux valves de commande (33, 37) et pour le maintien du réglage atteint par l'ensemble ou appareil. 2.- Circuit de commande suivant la revendication I, caractérisé en ce que le circuit comparateur (I2I) est agencée de telle sorte que, lors de la production simultanée d'un premier et d'un second potentiels de sortie, la valeur de ces potentiels suffit pour l'actionnement continu des deux valves de commande (33, 37) après leur actionnement initial, jusqu'à ce que le générateur de valeur de consigne (49) ou le générateur de valeur réelle (59) change d'état. 3.- Cireuit de commande suivant la revendication I ou 2, caractérisé en ce qu'il est prévu un circuit formant filtre (I23) pour 1' élimination par filtrage des signaux I5 parasites à haute fréquence et (ou) des signaux parasites de faible amplitude. 4.- Circuit de commande suivant l'une quelconque des revendications: h 3, caractérisé en ce que le circuit eomparateur (I2I) comprend, pour la production chaque fois de l'un des deus potentiels de sortie déclenohnt les valvwe de commande (33, 37) conjuguées à chauqe sens de réglage, deus comparateurs (I33, I4I), en ce que le signal différen- tiel provenant du circuit amplificateur différentiel (II5) est appliqué à l'entrée non inversante de l'un des compa- rateurs et à l'entrée inversante de l'autre comparateur, tandis que le signal de référence est appliqué chaque fois à l'autre entrée des comparateurs, en ce que, lorsque le signal différentiel s'écarte suffisamment du signal de réfé- rence vers le haut ou vers le bas, le circuit amplificateur de sortie (I25) est enclenché pour l'actionnement de la première ou de la seconde valve de commande (33, 37), tandis que, lorsque le signal différentiel atteint sensi- blement la valeur du signal de référence, le circuit ampli- fieateur de sortie (I25) est enclenché pour l'actionnement simultané des deux valves de commande (33, 37). 5.- Circuit de commande suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit comparateur (121) comporte deux diodes (I79, I77) qui relient chaque fois la sortie des deux comparateurs (I33, I4I) à l'entrée non inversante de l'autre comparateur, avec un sens de passage unique du courant vers cette entrée, de telle sorte que, lorsque les deux valves de commande (33, 37) sont action- nées, le signal différentiel présent sur l'entrée du pre- mier comparateur (I33) et le signal de référence présent sur l'entrée du second comparateur (I4I) soient amplifiés Io0 suffisamment pour assurer un actionnement conjoint continu des deux valves de commande (33, 37). 6.- Circuit de commande suivant l'une quelconque des revendications I à 5; pour la commande de deux ensembles ou appareils réglables et coopérant fonctionnellement en- I5 semble, en particulier d'une transmission hydrostatique comprenant une pompe réglable de part et d'autre d'un point zéro et un moteur réglable, dans laauelle les deux appareils ou ensembles comportent des dispositifs de servo-commande de réglage appropriés et des valves de commande réagissant à des signaux de valeur de consigne et de valeur réelle, ainsi qu'un circuit de commande commun, caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif (59) réagissant à la valeur réelle du réglage du premier appareil, en particulier de la pompe hydrostatique (I5a), ainsi qu'au signal différentiel entre la valeur réelle et la valeur de consigne (49, 79) du second appareil, en particulier du moteur hydrostatique (2II), ce dispositif (225) ne déclenchant l'actionnement des valves de commande (217, 219) du second appareil que lorsque le réglage du premier appareil a atteint sa valeur maximum, quel que soit le sens du réglage. 7.- Circuit de commande suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'il est prévu un circuit (225) de commande du moteur qui réagit au signal de sortie d'un circuit détecteur de différence (243, 247) auquel les gêné- rateurs de valeur réelle et de valeur de consigne (49, 79) du moteur hydrostatique (2II) sont connectés, et qui com- 2I mande un circuit amplificateur de sortie (239) pour les deux électro-valves de commande (2I7, 2I9) du moteur hydro- statique, et en ce qu'il est prévu un circuit comparateur (229), qui compare le signal de sortie différentiel du circuit détecteur de différence (243, 247) avec un signal de référence prédéterminé et qui engendre conjointement au circuit (225) de commande du moteur, quand la valeur réelle du réglage du moteur est supérieure à la valeur de consigne et lorsque le signal différentiel est supérieur au signal de I0 référence, un potentiel de sortie de valeur suffisante pour l'actionnement de la première valve de commande du moteur, en vue du réglage de celui-ci, tandis que les circuits mentionnés engendrent, quand le signal de sortie différen- tiel correspond sensiblement au signal de référence, deux I5 potentiels de sortie pour la commande du circuit amplifica- teur de sortie (239) en vue de l'actionnement conjoint des deux valves de commande du moteur, afin de maintenir la position de réglage atteinte par ce moteur, le circuit (225) de commande du moteur étant agencé de telle sorti qu'il commande, en fonction du signal du générateur de valeur réelle (59) servant au réglage de la pompe, le moteur lui- même, pour l'amener dans une condition de réglage prédéter- minée, de préférence maximum, jusqu'à ce que la pompe ait atteint sa position de réglage maximum, la commande du circuit amplificateur de sortie du dispositif de servo- commande de réglage de moteur étant ensuite permise par le circuit comparateur (229). 8.- Circuit de commande suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit (225) de commande du moteur reçoit le signal de valeur réelle de la pompe sur l'entrée non inversante d'un premier comparateur (233) et sur l'entrée inversante d'un second comparateur (235), un signal de référence étant appliqué chaque fois à l'autre entrée des deux comparateurs (233, 235), le signal de référence destiné au premier comparateur (233) étant un peu inférieur au signal de valeur réelle pour lequel le réglage maximum en marche arrière de la pompe est atteint, tandis qu'il est, pour le second comparateur (235), un peu supérieur au signal de valeur réelle pour le réglage maximum en marche avant de cette pompe, et en ce que les signaux de sortie des deux comparateurs commandent des circuits à porte (237, 238), en particulier des transistors prévus entre les sorties du circuit comparateur (229) et le circuit amplificateur de sortie (239). 9.- Circuit de commande suivant la revendication 7 IO ou 8, caractérisé en ce que le circuit comparateur (229) comporte un montage à diodes suivant la revendication 5;