FR 2470177 A1 19810529 FR 8024689 A 19801120 La présente invention est relative à une machine à coudre automatique qui effectue une opération de couture suivant des instructions de points qui sont lues ou extrai- tes d'une mémoire, dans un ordre prédéterminé, et qui com- prennent des informations de position de point définissant une position relative entre une aiguille et un ouvrage; elle vise, plus particulièrement, un dispositif de commande de la vitesse d'entraînement de la machine dans l'opération de couture. Il est usuel, dans ce type de machines à coudre, de déterminer une vitesse d'entraînement admissible, c'est- à-dire la vitesse maximale admissible du moteur d'entraîne- ment, en fonction du type d'opérations de couture prévues pour une machine donnée. Autrement dit, une machine qui est conçue pour une opération de couture comportant un assez grand déplacement relatif de position entre l'aiguille et l'ouvrage reçoit dès l'origine une vitesse maximale admis- sible comparativement faible, correspondant au grand dépla- cement relatif. Cette vitesse maximale admissible règle na- turellement tous les types d'opérations de couture que la machine à coudre automatique peut exécuter. Un circuit de commande de vitesse du moteur d'entraînement de la machine à coudre automatique est conçu ou déterminé en fonction de la vitesse maximale admissible prédéterminée mentionnée ci-dessus, affectée à la machine. Dans ce type de machines à coudre automatiques, même lorsqu'une opération de couture peut être effectuée avec des déplacements relatifs de position comparativement petits, le moteur d'entraînement doit en fait être limité à une vitesse maximale admissible de valeur comparativement faible, sans tenir compte de sa capacité d'entraînement à une vitesse plus élevée du point de vue de la construction de lamachine et des caractéristiques du moteur d'entraîne- ment. Cela entraîne l'inconvénient d'utiliser la machine à la capacité la plus basse, inférieure aux possibilités réel- les, lorsque l'opération de couture comporte seulement les mouvements relatifs les plus petits entre l'aiguille et l'ouvrage, ce qui diminue inutilement le rendement de l'o- pération de couture. Afin de supprimer cet inconvénient, le Brevet Américain n0 4 108 093 décrit une technologie d'installation d'un circuit de commande de vitesse capa- ble de réguler la vitesse du moteur d'entraînement de façon à la porter à la valeur maximale admissible pour une opéra- tion de couture présentant différents types de formations de points comprenant les déplacements relatifs les plus faibles, les vitesses maximales admissibles prédéterminées pour chaque mode opératoire de couture étant stockées dans une mémoire. Suivant le Brevet précité, le choix et le changement de la vitesse maximale admissible, conformément au choix de chaque modèle ou combinaison de points, de- viennent possibles, puisque différentes vitesses maximales admissibles peuvent être stockées en permanence ou de fa- çon fixe en fonction des modèles des points. Cette technologie présente encore toutefois cer- tains inconvénients. Dans le cas d'une fabrication de broderie exécutée dans une machine à coudre industrielle, dans laquelle le nombre de points dépasse 1 000 et que la grandeur du mouvement relatif entre l'aiguille et l'ou- vrage varie de nombreuses façons, on est obligé de prédé- terminer la vitesse maximale admissible à une valeur de vitesse comparativement basse correspondant au déplace- ment relatif le plus grand envisagé. Par suite, un modèle de broderie complexe de grande dimension doit être exécuté à une certaine vitesse de faible niveau qui est prédéter- minée, ce qui aboutit à une diminution du rendement de l'opération de couture. La présente invention a en conséquence pour but de pourvoir à une machine de construction simple, capa- ble de former avec un bon rendement une combinaison de points de grande dimension qui est composée d'un grand nombre de points et dans laquelle la grandeur du mouvement relatif entre l'aiguille et l'ouvrage peut varier de nom- breuses façons pendant la formation de la combinaison de points. L'invention a pour objet une machine à coudre auto- matique comportant des équipements de formation de point que comprennent une aiguille d'extrémité à mouvement alter- natif, un moteur d'entraînement pour le mouvement alterna- tif de l'aiguille afin d'exécuter des points dans un ouvra- ge, des moyens d'entraînement qui permettent de modifier la position relative entre l'aiguille et l'ouvrage, des moyens de stockage d'instructions de points pour emmagasiner des instructions de points capables d'agir sur les positions relatives pour former une combinaison de points, des moyens qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour extraire l'instruction de points des moyens de stockage d'instructiorede points suivant une sé- quence prédéterminée, et des moyens de commande de position qui répondent à la consigne de points extraite de manière à commander le fonctionnement des moyens d'entraînement entre des points successifs dans la combinaison de points, la- quelle machine à coudre automatique est caractérisée en ce qu'elle comprend (a) des moyens de stockage de programmes pour emmagasiner en permanence une série d'instructions de programme contenant une instruction de formation de groupe pour former un groupe temporaire d'instructions de points à partir des instructions emmagasinées dans les moyens de stockage d'instruction de points, une instruction d'explo- ration pour analyser ce groupe temporaire afin d'examiner la variation de position relative entre des points succes- sifs à exécuter conformément à ce groupe temporaire, et une instruction de détermination de la vitesse pour déter- miner une vitesse maximale admissible du moteur d'entraî- nement en fonction du résultat de l'examen, le groupe tem- poraire étant constitué par l'instruction extraite et un nombre prédéterminé d'instructions à extraire dans ladite séquence prédéterminée à la suite de ladite instruction extraite, (b) des moyens de traitement qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour exécuter la série d'instructions de programme et en- gendrer les informations de vitesse admissible relatives à ladite vitesse maximale admissible, et (c) des moyens de commande de vitesse qui répondent à ces instructions de vitesse admissible pour limiter une vitesse effective du moteur d'entratnement à ladite vitesse maximale admissible ou à une vitesse plus faible pendant la production d'un point conformément à l'instruction de point extraite. L'instruction de point stockée dans les moyens -,de stockage détermine, par exemple, le nombre d'impulsions de commande envoyées à deux moteurs à impulsions pour dé- placer un porte-ouvrage ainsi que l'ouvrage suivant l'axe X et l'axe Y, et aussi le sens de rotation des moteurs à im- pulsions. Autrement dit, l'instruction de point comprend des informations de position, consistant en informations de nombre d'impulsions et en informations de direction, pour commander le changement de position relative, c'est- à-dire le déplacement relatif entre l'aiguille et l'ouvra-- ge. Afin d'exécuter efficacement une opération de couture désirée, une pluralité de vitesses maximales admissibles sont réglées sélectivement au cours de l'opération de couture pour être fournies à un dispositif de réglage de vitesse, sous forme d'ordre de vitesse, l'une après l'autre. Un groupe d'instructions temporaires, composé d'une ins- truction de point qui doit être exécutée aussitôt et à laquelle succèdent un nombre prédéterminé d'instructions de points, est formé et vérifié par l'unité centrale de traitement en synchronisme avec le fonctionnement de la machine. La vitesse maximale admissible peut être déter- minée automatiquement, sur la base d'une instruction de point pour laquelle le déplacement relatif entre l'aiguil- le et l'ouvrage est le plus grand, par l'unité centrale de traitement et insérée dans cette dernière. En pareil cas, la vitesse maximale admissible est déterminée en la sélectionnant parmi une pluralité d'in- formations de vitesses maximales admissibles en fonction de la quantité de déplacement relatif la plus grande, ou par le calcul, sur la base de la quantité de déplacement relatif la plus grande, dans une unité centrale de traite- ment. La vitesse maximale admissible peut également être déterminée automatiquement, en fonction de la discrimina- tion entre la présence ou non dans le groupe d'instructions temporaires d'une instruction de point déterminant le dé- placement relatif au-delà d'une valeur prédéterminée. Au- trement dit, une pluralité d'instructions depoints est divisée en un certain nombre de groupes temporaires, dans, cette machine dans laquelle les éléments d'instructions qui constituent ces groupes sont remplacés un à un dans l'ordre. La machine à coudre automatique conforme à la pré- sente invention, qui comporte des équipements de formation de points tels qu'une aiguille d'extrémité à mouvement al- ternatif, un moteur d'entraînement pour affecter l'aiguil- le d'un mouvement alternatif afin de réaliser des points dans un ouvrage, des moyens d'entraînement qui agissent pour modifier la position relative entre l'aiguille et l'ouvrage, est caractérisée en ce qu'elle comprend (a) des moyens de stockage pour emmagasiner une pluralité d'informations de vitesses admissibles et une pluralité de groupes d'instructions de points capables de modifier ces positions relatives, les informations de vitesses admis- sibles étant prédéterminées de façon à correspondre à cha- cun des groupes d'instructions de points en fonction du changement de position relative entre des points succes- sifs à exécuter en conformité avec chacun des groupes d'instructions de points, (b) des moyens qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille, pour extraire les instructions de points des moyens de stockage suivant une séquence prédéterminée et en extraire l'information de vitesse admissible en même temps que l'extraction d'une instruction initiale dans chacun de ces groupes, (c) des moyens de traitement qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour discriminer l'information de vitesse admissible ex- traite des instructions de points extraites et emmagasiner cette information de vitesse admissible extraite pendant l'extraction de toutes les instructions de points dans chacun des groupes, et (d) des moyens de réglage de vites- se, pour limiter une vitesse effective du moteur d'entraî- nement à une valeur ne dépassant pas une vitesse maximale admissible représentée par ladite information de vitesse admissible emmagasinée par les moyens de traitement. Dans cette machine à coudre, un grand nombre d'instructions de points sont divisées en une pluralité de groupes et la vitesse maximale admissible est prédéterminée dans chaque groupe conformément à une instruction pour la- quelle le changement de la position relative est le plus grand, ou en fonction de la présence ou non dans chaque groupe d'une instruction de point déterminant le déplace- ment relatif au-delà d'une valeur prédéterminée. Les in- formations de vitesses maximales admissibles prédétermi- nées sont emmagasinées, de même que les informations de position de point dans le groupe correspondant, dans les moyens de stockage d'instructions de points pour en être extraites en fonction de l'opération d'extraction des instructions de points en synchronisme avec l'opération de couture de la machine. Les informations de vitesse maximale admissible peuvent être déterminées soit par l'opérateur lorsque les instructions de points sont préparées avant d'être four- nies à chaque groupe d'instructions de points, soit auto- matiquement par l'unité centrale de traitement avant d'être fournies à chaque groupe d'instructions de points, par exemple lorsque les instructions de points qui ne compren- nent pas d'information de vitesse maximale admissible sont transférées de moyens de stockage permanents,tels qu'une carte magnétique, aux moyens de stockage d'instructions de points appartenant à la machine à coudre. Il est également possible de déterminer les infor- mations de vitesse maximale admissible sur la base du ré- sultat de l'exploration du groupe d'instructions de points qui doivent être exécutées immédiatement après, à la fin de chaque opération de couture commandée par un groupe d'instructions de points, pour leur donner une valeur ap- propriée au groupe exploré. Outre les dispositions qui précèdent, l'invention comprend encore d'autres dispositions,qui ressortiront de la description qui va suivre. L'invention sera mieux comprise à l'aide du complé- ment de description qui va suivre, qui se réfère aux des- sins annexés dans lesquels i - la figure 1 est une vue générale en perspective d'un mode de réalisation d'une machine à coudre conforme à la présente invention; - la figure 2 est un schéma général de principe, illustrant un dispositif de commande de la machine de la figure 1; - la figure 3 est un exemple d'un organigramme re- présentant un programme d'interruption pour élaborer les informations de vitesses maximales admissibles dans la machine de la figure 1; - la figure 4 représente un autre exemple d'un organigramme représentant un programme d'interruption pour élaborer les informations de vitesses maximales admissi- bles dans la machine ci-dessus, et - la figure 5 est un autre exemple d'un organigram- me représentant un programme d'interruption pour élaborer les informations de vitesses maximales admissibles dans la machine ci-dessus. Il doit être bien entendu, toutefois, que ces dessins et les parties descriptives correspondantes, sont donnés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'invention, dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. On voit, sur la figure 1, que la machine à coudre comprend un chassis 1 au-dessus duquel est installé un bras support 2 en forme de potence. Une tête 3 du support 2 est située juste au-dessus d'une table qui fait saillie à l'avant du châssis 1. Sur la tête 3 sont montées une bar- re d'aiguille 6, qui est entraînée par un moteur 5 avec un mouvement alternatif vertical, et une barre de pression 7 qu'on peut faire monter ou descendre à la demande. Sur l'extrémité inférieure de la barre 6 est fixée une aiguil- le 8,et un pied de pression 9 est fixé à l'extrémité infé- rieure de la barre de pression 7. Une plaque de traversée 11 est placée au-dessous des éléments précités, de façon à ce qu'un orifice d'aiguille 12 de cette plaque se trouve juste au-dessous de l'aiguille 8. Dans cetib machine à coudre, une étoffe à coudre, appelée ouvrage dans la suite de la description, est main- tenue en sandwich entre un cadre inférieur 21 et un cadre supérieur 22 d'un porte-ouvrage 20, afin d'être déplacée par rapport à l'aiguille 8 pendant que cette dernière se trouve au-dessus de la surface supérieure du châssis 1, ou plus précisément au-dessus de la surface supérieure de la table 4, ce déplacement étant réalisé au moyen d'un mo- teur 23 à impulsions X et d'un moteur 24 à impulsions Y. Un mécanisme de formation de modèles est constitué par ces éléments. Le cadre inférieur 21 est relié à une piè- ce mobile 27 qui peut être.déplacée parallèlement à l'axe X (dans la direction latérale) et qui est entraînée par le moteur à impulsions 23, par l'intermédiaire d'une cré- maillère 25 et d'un pignon 26. Le cadre 21 peut coulisser également sur la pièce mobile 27,grace à des galets 28, dans la direction de l'axe Y (vers l'avant et vers l'ar- rière). Le cadre inférieur 21 est relié à une autre pièce mobile 32 qui peut se déplacer parallèlement à l'axe Y et qui est entraînée par le moteur à impulsions 24 par l'intermédiaire d'une crémaillère 29 et d'un pignon 31, le cadre 21 pouvant de même coulisser sur la pièce mobile 32, grâce à des galets 33, dans la direction de l'axe X. Le cadre inférieur 21 peut, grâce à la structure décrite ci-dessus, se déplacer parallèlement à l'axe X et à l'axe Y sur le chassis 1 suivant le sens de rotation et l'angle des moteurs à impulsions 23 et 24, tandis que le cadre su- périeur 22 est fixé de façon articulée sur un arbre ou pi- vot 34, de manière à pouvoir pivoter vers le haut ou le bas par rapport au cadre inférieur 21 sous l'action de moyens de commande de type connu, non représentés, qui sont accouplés au cadre supérieur 22 par deux cables souples 35 et 36. Les cadres supérieur et inférieur 22, 21 sont destinés à maintenir l'ouvrage entre eux, par pression, et à le libérer. La machine est commandée par un dispositif 40, représenté sur la figure 2 afin de pouvoir exécuter automa- tiquement l'opération de couture.Mnsi qu'on peut le voir sur la figure 2, une unité centrale de traitement 41 comporte des moyens de stockage permanents à mémoire pour lecture seule, ou mémoire morte, pour le stockage des instructions de programme ou analogue, et des moyens de stockage tempo- raire,ou mémoire vive, pour le stockage d'instructions de points lues sur une carte magnétique 42 afin de les envo- yer à l'unité centrale de traitement 41, ainsi que pour le stockage des informations de sortie de l'unité centrale de traitement 41 ou l'envoi des informations de sortie à la carte magnétique 41. Un interrupteur principal 43, qui peut être action- né pour démarrer et arrêter le moteur d'entraînement 5, et un dispositif 44 de division de vitesse sont reliés à l'unité centrale de traitement 41. Le diviseur de vites- se 44 comprend un dispositif de codage 46 qui possède quatre bornes d'entrée pouvant être reliées sélectivement à la terre au moyen d'un sélecteur pas-à-pas 45. La ma- noeuvre du sélecteur pas-à-pas 45 permet d'envoyer à l'u- nité centrale de traitement 41 des informations de divi- sion de vitesse indiquant le rapport de division variable en quatre paliers. Un générateur 47 d'impulsions de cadence pour l'é- laboration d'un signal de cadence en synchronisme avec le mouvement vertical alternatif de l'aiguille 8, est rac- cordé à une borne d'interruption INT de l'unité centrale de traitement 41. Chaque fois qu'un signal de cadence est envoyé à la borne d'interruption INT, l'unité centrale de traitement 41 envoie à un circuit 48 de commande de moteurs à.impulsions, qui constitue un moyen de commande d'un mé- canisme de formation d'un modèle de couture, une instruc- tion de point, qui provoque l'entraînement du moteur 23 à impulsions X et du moteur 24 à impulsions Y et, simulta- nément, un circuit 49 de commande de vitesse reçoit un or- dre de vitesse 51. Cet ordre de vitesse 51 est destiné à commander le moteur d'entraînement 5, soit qu'il doive tourner à une faible vitesse prédéterminée (200 tours/mi- nute). ou à une vitesse. admissible définie par les infor- mations de vitesse admissible comprenant les informations- 53 de division de vitesse provenant du diviseur de vites- se 44 et des informations 52 de vitesse maximale admissi- ble. Les informations 52 de vitesse maximale admissible sont données comme une valeur admissible de 2 000 t/mn lorsque le déplacement relatif du porte-ouvrage 20 par rapport à l'aiguille 8 est inférieur à 3 mm, et comme une valeur admissible de 1 000 t/mn lorsque le déplacement relatif dépasse 3 mm. Le circuit de commande de vitesse 49 détermine la vitesse de rotation du moteur d'entraîne- ment 5, basée sur les informations de vitesse admissible comprenant les informations 52 de vitesse maximale admis- sible et les informations 53 de division de vitesse pro- venant du diviseur de vitesse 44. Autrement dit, lorsque la vitesse maximale admissible est de 2 000 t/mn, la vites- se de rotation dtu moteur 5 est déterminée, en fonction de la position de contact choisie du sélecteur pas-à-pas 45 qui dépend du contenu et de l'état de l'opération de cou- 1 1 ture, par exemple à l'un quelconque des quatre paliers de 2 000, 1 500, 1 000 et 500 t/mn. La vitesse du moteur est déterminée, lorsque la vitesse maximale admissible est de 1 000 t/mn, par exemple à l'un quelconque des quatre paliers de 1 000, 750, 500 et 250 t/mn. Le moteur d'entralnement 5 est commandé de manière à tourner à la vitesse ainsi déter- minée ou décidée. Un sous-programme d'interruption, représenté à la figure 3, pour la commande du fonctionnement du premier mode de réalisation de la machine, est décrit ci-après. Le sous-programme d'interruption est, en même temps qu'un programme principal de commande de l'ensemble de l'opération de couture, stocké de façon fixe dans la mémoire morte pour être exécuté par interruption temporai- re du programme principal, chaque fois qu'une impulsion provenant du générateur 49 d'inpulsions de cadence est envoyée à l'unité centrale de traitement 41. Le programme principal ne fait pas directe- ment partie de la présente invention: tout programme connu utilisé dans une machine à coudre automatique ordinaire peut convenir et il n'y a donc pas lieu de le décrire davantage. Lorsqu'un interrupteur d'alimentation de la machi- ne-est placé en position MARCHE, des instructions de points contenues dans la carte magnétique 42 sont transférées à la mémoire vive et stockées à chaque adresse de la mémoi- re vive, comme indiqué dans le tableau 1 qui va suivre, à partir de l'adresse 2100. TABLEAU 1 Adresses Informations Remarques Toutes les instructions 2100 011101111 77 Sur une face seulement 1 00111000 38 stockées ci-dessous sont des 01010000 J instructions véritables et 2 01010000.50 exactes 3 00101100 2C) Position de guidage X 4 00000000 00 01100001 61 Position de guidage Y 6 00000000 00 7 00000000 00 Code clé 8 10001111 8F | 9 11110000 FO (15, ) A 01011000 58 B 01111010 A (7, -10) C 01011000 58 D 11010010 D2 (135 -2) E | O11011000D8 _ _.__ D 11110000 FO (15, 0) E 11011000 D8 F 00000000 00 Code clé 2120 00001111 OF 1 11101001 E9 (14, -9) 2 11011000 D8 3 11100101 E5 (14, -5) 4 11011000 D8 : o Adresses Informations Remarques 2129 00011101 1D (1, -13) A 11010000 DO B 00000000 00 Code clé C 10001111 8F D 00101110 2E (2, -14) E 11010000 DO F 00101110 2E (2, -14) *2130 OiO010000 50 1 00101110 2E (2, -14) 2 01011000 58 3 00000000 00 Code de fin 4 10000000 80 A l'adresse 2100 l'information indiquant chaque adresse à partir de si de * la mémoire vive est stockée les informations stockées sur l'adresse 2103 sont stockées sur une face seulement ou sur les deux faces de la carte magnétique 42. Aux adresses 2101 et 2102 est stockée l'in- formation signifiant que toutes les informations stockées à l'adresse 2103 et aux adresses suivantes sont des ins- tructions exactes. Chaque instruction est composée des in- formations à deux adresses de la mémoire vive, formant un bloc. L'instruction aux adresses 2103 et 2104 représente une position de guidage de coordonnée X, c'est-à-dire le nombre d'impulsions requises pour le déplacement du porte- ouvrage 20 dans la direction de l'axe X, à partir de la position de référence ou origine, jusqu'à la position de guidage de coordonnée X. L'instruction aux adresses 2105 et 2106 représente une position de guidage de coordonnée Y. Lorsque les quatre chiffres binaires inférieurs de l'adresse supérieure dans un bloc sont "1111", comme à l'adresse 2108 du tableau 1, cela signifie que l'informa- tion à ces adresses est une information de code clé et que les deux chiffres binaires supérieurs de l'adresse supé- rieure constituent l'information de vitesse maximale admis- sible. L'information de vitesse maximale admissible est pré- déterminée en fonction de la présence ou non d'une instruc- tion qui commande un déplacement relatif supérieur à 3 mm, parmi les instructions à l'intérieur descinq blocs d'adres- ses qui suivent l'information de code clé. Si la réponse est "OUI", une vitesse de 1000 t/mn est ordonnée par "00", et si la réponse est "NON", une vitesse de 2000 t/mn est ordonnée par "10", comme information de vitesse maximale admissible. L'instruction de point dans chacun des cinq blocs qui suivent l'information de code clé est une instruction de point qui comprend des informations de nombre d'impul- sions, des informations de commande d'entraînement, des informations de direction, etc... L'information de nombre d'impulsions représente le nombre d'impulsions pour dépla- cer le porte-ouvrage 20 dans la direction de l'axe X et dans la direction de l'axe Y et l'information de direction représente le sens de déplacement du porte-ouvrage 20. Autrement dit, l'information de nombre d'impulsions et l'information de direction composent une information de position qui représente la variation de la position rela- tive, c'est-à-dire le déplacement relatif entre l'aiguille 8 et le porteouvrage 20. Par exemple, les quatre chiffres binaires supérieurs de l'adresse 2109 sont l'information de nombre d'impulsions dans la direction de l'axe X et les quatre chiffres binaires inférieurs sont l'information de nombre d'impulsions dans la direction de l'axe Y. Les deux chiffres binaires supérieurs de l'adresse 210A sont l'in- formation de commande d'entraînement dont les contenus sont indiqués dans le tableau 2 qui va suivre. TABLEAU 2 Informations Contenu des informations o 1 Entrainement à faible vitesse 1 1 Entraînement à grande vitesse 0 0 Arrêt 1 0 Fin - Les deux chiffres binaires suivants de l'adresse -210A constituent l'information de direction, le chiffre binaire supérieur étant relatif à la direction suivant l'axe Y et le chiffre binaire inférieur à la direction suivant l'axe X, "0" indiquant le sens négatif ou arrière et "1" le sens positif ou avant. Lorsque le fonctionnement de la machine est permis par une manoeuvre de l'interrupteur principal 43, après achèvement du transfert des informations de la carte magné- tique 42 à la mémoire vive, les moteurs à impulsions 23 et 24 sont commandés sur la base du nombre d'impulsions dans la direction de l'axe X aux adresses 2103 et 2104 et du nom- bre d'impulsions dans la direction de l'axe Y aux adresses 2105 et 2106, de façon à déplacer le porte-ouvrage 20, qui maintient l'ouvrage, de la position de référence à la posi- tion de guidage correspondant aux coordonnées. A l'instant o le mouvement se terminele moteur d'entratnement 5 démarre. L'envoi d'un signal de cadence en provenance du générateur 47 d'impulsions de cadence à la borne d'interruption INT de l'unité centrale de traite- ment 41 provoque l'exécution du processus d'interruption représenté à la figure 3 et la suspension temporaire de l'exécution du programme principal. Chaque fois que le processus d'interruption commence, un compteur d'adresses désigne chaque bloc de deux adresses consécutives de la mémoire vive, afin d'obtenir que l'unité centrale de trai- tement 41 stocke temporairement l'instruction des adresses désignées, dans une zone de travail de la mémoire vive qui est prévue pour emmagasiner temporairement les informations résultantes traitées par l'unité centrale de traitement 41 et les informations d'entrée fournies à cette unité. Pendant l'exécution initiale du processus d'interruption, les instructions aux adresses 2107 et 2108 sont lues ou extraites pour être stockées temporairement dans la zone de travail. On discrimine à une étape Sll, l'instruction stockée temporairement pour déterminer s'il s'agit ou non d'une information de code de fin. Si ce n'est pas une in- formation de code de fin, l'exécution est avancée à l'éta- pe suivante S12, o on discrimine l'instruction pour déter- miner s'il s'agit ou non d'une information de code clé. Com- me l'instruction transférée des adresses 2107 et 2108 à la zone de travail est une information de code clé, le compteur d'adresses augmente son contenu, à une étape S13 et provo- que le stockage dans la zone de travail de l'instruction qui provient des adresses 2109 et 210A, qui est alors dési- gnée. De plus, l'information "10" de vitesse maximale ad- missible, qui représente 2000 t/mn, est stockée à une éta- pe S14 dans une mémoire temporaire TM de la zone de travail. Ensuite, à une étape S15, on discrimine l'information de commande d'entraînement dans l'instruction transférée à partir des adresses 2109 et 210A pour déterminer s'il s'agit ou non d'une information d'entraînement à grande vitesse. Comme c'est une information "1O" de commande d'entraînement à faible vitesse, un ordre de vitesse 51 provenant de l'uni- té centrale de traitement 41 est envoyé, à une étape S16, comme commande d'entraînement à faible vitesse. A la récep- tion de cet ordre, le moteur d'entraînement 5'est mis en rotation à une faible vitesse de 200 t/mn, par l'intermé- diaire du circuit 49 de commande de vitesse. Aussitôt après l'élaboration de l'ordre d'entraînement à faible vi- tesse, des informations de position (15, 0) clans les direc- tions des axes X et Y sont fournies, à une étape S17, par l'unité centrale de traitement 41, pour entraîner les mo- teurs à impulsions 23 et 24 conformément à l'information de position citée plus haut. Le porte-ouvrage 20, déplacé par les moteurs à impulsions 23 et 24, permet d'effectuer dans l'ouvrage une couture de 3 mm parallèle à l'axe X. L'exécution est renvoyée au programme principal, après l'achèvement de l'étape 17, pour fournir l'information de position. Lorsque le signal de cadence suivant est envoyé à l'unité de traitement centrale 41, les adresses 210B et 210C sont désignées dans cet ordre par le compteur d'adres- ses pour lire les instructions de ces adresses, le program- me principal étant établi pour procéder de cette façon. Puisqu'il n'y a pas d'information de code de fin ni d'in- formation de code clé, la discrimination de l'informa- tion de commande d'entraînement dans l'instruction pour déterminer s'il s'agit ou non d'une information d'entraî- nement à grande vitesse est faite immédiatement à l'étape S15. Comme l'information de commande d'entraînement dans l'adresse 210C est 018", l'ordre de vitesse 51 provenant de l'unité de traitement centrale 41 est envoyé à nouveau comme ordre d'entraînement à basse vitesse, pour maintenir le moteur d'entraînement 5 à 200 t/mn. L'information de position (7, -10) est envoyée au circuit 48 de commande des moteurs à impulsions, pour former la couture corres- pondante sur l'ouvrage. A l'entrée suivante d'un signal de cadence à l'u- nité de traitement centrale 41, on extrait l'instruction aux adresses 210D et 210E. Comme l'information de comman- de d'entraînement dans l'instruction est une information "11" d'entraînement à grande vitesse, l'ordre de commande 51 qui commande un entraînement à grande vitesse et l'in- formation 52 de vitesse maximale admissible de 2000 t/mn stockée dans la mémoire temporaire TM sont envoyés, par une exécution d'étapes S18 et S19, de l'unité de traite- ment centrale 41 au circuit 49 de commande de vitesse. Ce circuit 49 détermine une vitesse de commande du moteur d'entraînement 5, en réponse à l'ordre de vitesse 51, ba- sée sur l'information 52 de vitesse maximale admissible et sur l'information 53 de division de vitesse provenant du diviseur de vitesse 44. Autrement dit, lorsque le sélec- teur pas-à-pas 45 se trouve par exemple dans la deuxième po- sition, comme représenté à la figure 2, la détermination de vitesse tombe sur le deuxième des quatre paliers de sélec- tion de vitesse 2000, 1500, 1000 et 500 t/mn, c'est-à-dire 1500 t/mn, La vitesse imposée au moteur d'entraînement 5 augmente donc, de 200 t/mn au moment considéré jusqu'à la valeur nouvellement déterminée de 1500 t/mn. Ensuite, l'opération de couture se poursuit à la vitesse de 1500 t/mn. Mais une information de code clé comprenant "00", c'est-à-dire 1000 t/mn pour l'information 52 de vitesse maximale admissible, sera lue en cours de fonctionnement. L'information de code clé aux adresses 211 F et 2120 en est un exemple. Cela est dû à ce que l'in- formation "00" a été précédemment stockée en prévision d'un cas dans lequel le déplacement relatif de l'aiguille 8 et du porte-ouvrage 20 dépasse 3 mm, comme spécifié à l'adresse 2121 à l'intérieur des cinq blocs qui suivent l'information de code clé. Lorsque cette information 52 de vitesse maximale admissible représentant 1000 t/mn est lue, l'in- formation "10" stockée dans la mémoire temporaire de la mé- moire vive est changée en 00", c'est-à-dire que la vites- se maximale admissible est changée de 2000 t/mn à 1000 t/mn. Par conséquent, l'opération de couture, conforme aux ins- tructions des cinq blocs comprenant l'adresse 2121, est effectuée à la deuxième vitesse de 750 t/mn parmi les quatre paliers de 1000, 750, 500 et 250 tours/minute. Lorsqu'une information de code de fin est lue com- me aux adresses 2133 et 2134, après une continuation de l'opération de couture de cette façon, une étape S20 est exécutée pour élaborer un ordre d'arrêt de l'entraînement de la machine, à partir de l'unité de traitement centrale 41, de manière à terminer une phase d'une opération de couture. On décrit à présent le mode de fonctionnement d'un deuxième mode de réalisation de la présente invention. Un programme d'interruption, schématisé sur la figure 4 pour le deuxième mode de réalisation, est emmagasiné de façon fixe dans la mémoire morte, en même temps que le programme prin- cipal. Lorsqu'on place un interrupteur d'alimentation en position MARCHE, les instructions contenues dans la carte magnétique 42 sont stockées dans l'ordre à l'adresse 2100 et aux adresses suivantes de la mémoire vive, comme indi- qué sur le tableau 3 qui va suivre. TABLEAU 3 Adresses Informations Remarques 2100 01110111 77 Sur une seule face 1 00111000 38 Toutes les instructions citées ci-dessous sont 2 01010000 50 exactes 3 00101100 2C lPosition de guidage suivant 4 00000000 00)la coordonnée X 01100001 61 Position de guidage suivant la coordonnée Y 6 00000000 00 7 11110000 F0 (15, 0) 8 01011000 58 9 01111010 7A (7, -10) A 01011000 58 B 11010010 D2 (13, -2) C 11011000 D8 Adresses Informations Remarques 210D 11100001 El (14, -1) E 11010000 DO F 11110000 F0 (15, 0) - 2110 11010000 DO À e À 2119 11110000 FO (15, O) A 11011000 D8 B 11101001 E9 (14, -9) C 11011000 D8 D 11100101 E5 (14, -5) E 11011000 D8 :: -: .'.- 2123 00011101 1D (1, -13) 4 11010000 DO 00101110 2E (2, -14) 6 11010000 DO 7 00101110 2E (2, -14) 8 01010000 50 9 00101110 2E (2, -14) A 01011000 58 B 00000000 00 Code de fin C 10000000 80 Les instructions stockées aux adresses 2100 à 2106 de la mémoire vive sont identiques à celles du précédent mode de réalisation. La situation est également la même que dans le premier mode de réalisation, en ce que les informations à chaque paire d'adresses sont liées en un seul bloc. Toutefois, les instructions indiquées dans le tableau 3 ne comprennent pas une instruction correspondant à l'information de code clé prévue dans le mode de réalisation précédent. Alors que dans ce dernier la vitesse maximale admissible est préalablement déterminée une fois pour les instructions de points contenues dans chaque grou- pe de cinq blocs, dans le programme d'interruption représen- té à la figure 4 la vitesse maximale admissible est déter- minée parallèlement ou simultanément à l'extraction des instructions de points. Le déplacement du porte-ouvrage 20 à la position de guidage suivant les nouvelles coordonnées a lieu en ré- ponse à la manoeuvre de l'interrupteur principal 43 et il est suivi du démarrage du moteur d'entraînement 5. Ensuite, un signal de cadence, envoyé par le générateur 47 d'impul- sions de cadence à l'unité de traitement centrale 41, fait démarrer l'exécution du sous-programme d'interruption de la figure 4. Chaque fois que le sous-programme d'interruption de la figure 4 est démarré, deux adresses consécutive con- tenues dans la mémoire vive du tableau 3 sont désignées dans l'ordre par le compteur d'adresses, exactement de la même façon que dans le cas du sous-programme d'interrup- tion de la figure 3, de sorte que l'instruction de point dans ces adresses est stockée temporairement dans la zone de travail de la mémoire vive. Ce qui est stocké en premier lieu à ce moment est l'instruction aux adresses 2107 et 2108. A partir d'une discrimination, à une étape S21, pour déter- miner si l'instruction alors stockée n'est pas une infor- mation de code de fin, l'information de position dans l'instruction de point est d'abord envoyée au circuit 48 de commande des moteurs à impulsions, à une étape 22. Une discrimination pour déterminer si l'information de commande d'entraînement dans l'instruction de point, c'est-à-dire l'information des deux chiffres binaires supérieurs de l'adresse 2108, est ou non une information d'entraînement à grande vitesse, est exécutée à une étape S23. Comme l'in- formation de commande d'entraînement est "01 ", représentant l'information d'entraînement à faible vitesse, un ordre d'entraînement à faible vitesse est envoyé par l'unité cen- trale de traitement 41, à une étape S24. A la réception de cet ordre, le circuit 49 de commande de vitesse fait tour- ner le moteur d'entraînement 5 à la vitesse de 200 t/mn. Comme le porte-ouvrage 20 est déjà déplacé à la position de guidage suivant les nouvelles coordonnées en réponse aux informations de nombre d'impulsions dans la direction des axes X et Y, un point désiré peut être exécuté dans l'ouvrage. Comme l'information de commande d'entraînement comprise dans l'instruction de points aux adresses 2109 et 210A, qui est extraite en réponse au signal de cadence suivant, est également "01", c'est-à-dire une information d'entraînement à faible vitesse, un autre point est formé tandis que le moteur d'entraînement 5 est maintenu à la faible vitesse de rotation de 200 t/mn. Comme l'information de commande d'entraînement com- prise dans l'instruction de point aux adresses 210B et 210C, qui est extraite en réponse au signal de cadence suivant, est "11", c'est-à-dire une information d'entraî- nement à grande vitesse, une opération de détermination de la vitesse maximale admissible est exécutée. Autrement dit, une étape S25 est exécutée suivie par la fixation du contenu numérique N du compteur interne de l'unité de traitement centrale 41 à "5", et la discrimination visant à déterminer si le déplacement relatif entre l'aiguille 8 et le porte-ouvrage 20, qui a lieu conformément à l'infor- mation de position de l'adresse 210B, dépasse ou non 3 mm, - 2470177 est effectuée à une étape 26. Le résultat de la discrimi- nation est "NON", de sorte que le compteur d'adresses est augmenté dans son contenu pour désigner les adresses 210D et 210E, à une étape S27, le contenu du compteur interne étant diminué de un pour devenir "4" à une étape 28. En- suite, une discrimination visant à déterminer si l'instruc- tion extraite des adresses 210D et 210E, en réponse à l'aug- mentation du contenu du compteur d'adresses, est ou non une information de code de fin, est exécutée à une étape S29. Comme l'information discriminée n'est pas une infor- mation de code de fin, une nouvelle discrimination visant à déterminer si le contenu du compteur interne est ou non "O" est exécutée à une étape S30. Comme le contenu numéri- que est "4" au lieu de "O", une autre discrimination visant à déterminer si le déplacement relatif entre l'aiguille 8 et le porte-ouvrage 20 dépasse ou non 3 mm est exécutée à l'étape 26. Le processus décrit ci-dessus, depuis l'étape S26 jusqu'à l'étape S30, est répété jusqu'à ce que le contenu numérique du compteur interne devienne "0". En d'autres termes, on vérifie si'l'information de position qui comman- de le déplacement relatif entre l'aiguille 8 et le porte- ouvrage 20 à une valeur supérieure à 3 mm est comprise (comme l'information à l'adresse 211B) ou non dansles instructions de points stockées dans les cinq blocs allant des adresses 210B, 210C aux adresses 2113, 2114. Si le résultat est "OUI", le contenu du compteur d'adresses est diminué de (10-2N), par l'exécution d'une étape S31, et la vitesse maximale admissible la plus faible, soit 1000 t/mn, est fixée pour être envoyée à une étape S32. Si aucun dé- placement relatif supérieur à 3 mm n'est compris dans les instructions, le contenu du compteur d'adresses est, par l'exécution d'une étape S33, diminué de (10-2N) et la vi- tesse maximale admissible la plus élevée, soit 2000 t/mn, est fixée pour être envoyée à une étape 34 et, l'informa- tion 52 de vitesse maximale admissible est engendrée pour fournir un ordre d'entraînement à grande vitesse, sous forme d'ordre de vitesse 51, par une étape S35. Le circuit 49 de commande de vitesse détermine, en réponse à cet ordre d'entraînement à grande vitesse, la vitesse ordonnée au mo- teur d'entraînement 5, au moyen de l'information 52 de vi- tesse maximale admissible citée plus haut et de l'informa- tion 53 de division de vitesse provenant du diviseur de vi- tesse 44, pour faire tourner le moteur d'entraînement 5 à cette vitesse ordonnée. Par suite, un point d'un modèle de point désiré, conformément à l'instruction de point des adresses 210B, 210C, peut être formé. Comme le contenu du compteur d'adresses est dimi- nué, comme indiqué plus haut, de (10-2N), l'adresse sui- vante à désigner est renvoyée de l'adresse 2116 à l'adres- se 210C par la diminution de 10 (puisque N=0) du contenu du compteur d'adresses. Chaque fois qu'un signal de cadence est appliqué à l'unité centrale de traitement 41, la même opération,déjà décrite plus haut, est répétée, de sorte que le moteur d'entraînement 5 est limité à 1000 t/mn ou moins tant qu'au moins une instruction représentant le déplacement relatif supérieur à 3 mm entre l'aiguille 8 et le porte- ouvrage 20 existe dans le groupe composé de l'instruction de point exécutée ensuite et des quatre instructions de points suivantes. Lorsqu'il n'existe pas d'instruction re- présentant le dépassement de 3 mm, le moteur d'entraîne- ment 5 peut fonctionner à la vitesse maximale admissible de 2000 t/mn ou moins. Cela signifie que, lorsqu'un dé- passement du déplacement relatif de 3 mm apparaît dans les cinq instructions à partir de l'instruction suivante exécutée, alors que le moteur d'entraînement 5 tourne à la vitesse maximale admissible de 2000 t/mn, le moteur d'entraînement 5 commence à être ralenti jusqu'à 1000 t/mn. Même lorsqu'un certain retard se produit dans la machine à cause de l'inertie de ses pièces mécaniques, la vitesse de rotation du moteur d'entraînement 5 est déjà réduite à 1000 t/mn exactement, au moment de la formation effective d'un point supérieur à 3 mm. Cela garantit la formation de points exacts, ce qui constitue un avantage très important. Après la formation du nombre prédéterminé de points, de la façon décrite ci-dessus, une extraction d'une in- formation de code de fin dans les adresses 212B, 212C pro- voque l'envoi par l'unité de traitement centrale 41 d'un ordre d'arrêt, par exécution d'une étape S36, pour termi- ner une phase d'opération de couture. Un sous-programme d'interruption, pour commander le fonctionnement d'un troisième mode de réalisation de l'invention, est illustré à la figure 5. Pour la facilité de la description, les étapes semblables à celles du sous- programme d'interruption du deuxième mode de réalisation sont désignées par les mêmes repères. L'exécution du processus d'interruption représenté à la figure 5 commence chaque fois qu'un signal de cadence est envoyé à l'unité centrale de traitement 41 par le gé- nérateur 47 d'impulsions de cadence. La discrimination de l'information de code de fin et l'émission d'une informa- tion de position sont exécutées à une étape S21 et à une étape S22. La discrimination visant à déterminer si l'in- formation de commande d'entraînement dans l'instruction de points est ou non une information d'entraînement à grande vitesse est effectuée à une étape S23. Lorsque l'informa- tion de commande d'entraînement est une information d'en- * traînement à grande vitesse, le contenu numérique N du compteur interne dans l'unité centrale de traitement 41 est fixé à "5", à une étape S25. Ensuite, le contenu de la mémoire temporaire TM dans la mémoire vive est effacé, à une étape S41, pour vérifier l'instruction de point aux adresses effectivement désignées. Autrement dit, on vérifie, à une étape S42, si le déplacement relatif entre l'aiguille 8 et le porte-ouvrage 20, conformément à l'in- formation de position de l'instruction de point, est su- périeur ou non au contenu de la mémoire temporaire TM. Lorsque le déplacement relatif est plus grand que le conte- nu de la mémoire temporaire TM, une étape S43 est exécutée pour stocker le déplacement relatif dans la mémoire tempo- raire TM, suivie par une exécution d'un étape S44. Au con- traire, lorsque le déplacement relatif est plus petit que le contenu de la mémoire temporaire TM, l'étape S44 est effectuée immédiatement. Du fait de l'exécution de l'étape S44, le contenu du compteur d'adresses est augmenté, de façon à désigner dans l'ordre les adresses suivantes dans lesquelles l'instruction de point suivante est stockée. Ensuite, le contenu N du compteur interne est diminué d'une unité, à l'étape S45, et on vérifie à une étape S46 si l'instruction dans les adresses désignées par le compteur d'adresses est ou non une information de code de fin. Si la réponse est "NON", une étape S47 est exécutée pour vé- rifier si le contenu N du compteur interne est zéro ou non; lorsque la réponse est "OUI", l'exécution d'une étape S48 a lieu. La série d'étapes, de l'étape S42 à l'étape S47, est exécutée répétitivement jusqu'à ce que le contenu N du compteur interne devienne égal à zéro, pour vérifier un à un les déplacements relatifs commandés par l'information de position dans les instructions de points stockées dans cinq blocs contenant chacun deux adresses, et le déplace- ment relatif le plus grand résultant de cette recherche est stocké dans la mémoire temporaire TM. Après la recher- che du déplacement relatif le plus grand, l'étape S48 est exécutée pour diminuer de (10-2N) le contenu du compteur d'adresses. A une étape S49, la vitesse maximale admissi- ble qui correspond au déplacement relatif le plus grand dans la mémoire temporaire TM est déterminée pour être en- voyée. L'ordre d'entraînement à grande vitesse est ensuite élaboré, à une étape S35. Grace à ce processus, à chaque émission d'un signal de cadence, les instructions de points dans cinq blocs sont examinées, pour rechercher le plus grand déplacement relatif. La vitesse maximale admissible est déterminée en fonction du plus grand mouvement relatif ainsi trouvé. Lorsqu'il y a deux sortes.de vitesses maxima- les admissibles, comme dans le deuxième exemple, c'est- à-dire 2000 t/mn et 1000 t/mn, l'une quelconque des deux peut être choisie en fonction du plus grand déplacement relatif trouvé au cours de la recherche. Dans une autre variante de réalisation, la vitesse maximale admissible peut être évaluée, sur la base du plus grand mouvement re- latif rencontré, dans l'unité centrale de traitement 41, si le programme est ainsi établi à l'étape S49. Il va de soi que des modifications de détail peu- vent être apportées dans la forme et la mise en oeuvre du dispositif suivant l'invention, sans sortir du cadre de celle-ci. Par exemple, le processus d'interruption peut être modifié afin que la vitesse maximale admissible puis- se être fixée en trois paliers ou davantage. Une autre variante de la structure du mécanisme de formation de modèle de point, comportant une combinaison d'un mécanis- me à poussoir pour communiquer une oscillation latérale à l'aiguille et d'un mécanisme d'avance -pour commander le doigt d'avance en direction et grandeur de l'avance, est également possible. REVENDICATIONS 1 ) Machine à coudre automatique comportant - des équipements de formation de point incluant une aiguille d'extrémité (8) à un mouvement alternatif: - un moteur d'entraînement (5) qui communique un mouvement al- ternatif à l'aiguille afin de former des points dans un ouvrage; - des moyens d'entraînement (23,24) qui agissent pour modifier la position relative entre l'aiguille et l'ouvrage; - des moyens (42) de stockage d'instructions de points, pour stocker des instructions de points capables de modifier les positions relatives afin de former une com- binaison de points; - des moyens (47) qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour extraire l'instruction de point des moyens de stocka- ge d'instructions de points suivant une séquence prédéter- minée; - et des moyens (48) de commande de position qui répondent à l'instruction de point extraite pour commander le fonctionnement des moyens d'entraînement entre des points successifs de la combinaison de points, laquelle machine est caractérisée en ce qu'elle comprend - des moyens de stoc- kage de programme (ROM), destinés à stocker de façon perma- nente une série d'instructions de programme contenant une instruction de formation de groupe pour former un groupe temporaire d'instructions de points à partir des instruc- tions de points stockées dans lesdits moyens (42) de stockage d'instructions de points, une instruction d'ex- ploration pour analyser ledit groupe temporaire afin d'exa- miner la variation de position relative entre des points successifs à exécuter suivant le groupe temporaire, et une instruction de détermination de vitesse pour détermi- ner une vitesse maximale admissible du moteur d'entraîne- ment (5) en fonction du résultat de l'examen, le groupe temporaire étant composé de l'instruction de point extrai- te et d'un nombre prédéterminé d'instructions à extraire suivant la séquence prédéterminée à la suite de l'instruc- tion extraite; - des moyens de traitement (41) qui agis- sent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'ai- guille (8) pour exécuter la série d'instructions de program- me et engendrer l'information de vitesse admissible liée à la vitesse maximale admissible; - et des moyens (49)de commande de vitesse qui répondent à l'information de vites- se admissible pour limiter une vitesse effective du moteur d'entraInement à la vitesse maximale admissible ou à une valeur inférieure pendant la production d'un point confor- mément à l'instruction de point extraite. 2 ) Machine à coudre automatique suivant la Reven- dication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend, en outre, des moyens manuels (45) qui agissent pour choisir un rap- port parmi des rapports prédéterminés afin de diviser la vitesse maximale admissible, de manière que l'information de vitesse admissible est élaborée par lesdits moyens de traitement (41) sur la base du rapport choisi et de la vi- tesse maximale admissible. 3 ) Machine à coudre automatique suivant la Reven- dication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de trai- tement (41) arrêtent l'émission de l'information de vites- se admissible et envoient aux moyens (49) de commande de vitesse une information de faible vitesse liée à une vites- se constante sensiblement plus faible que la vitesse maxi- male admissible, pendant la production d'un nombre prédé- terminé de points au commencement et à la fin de la combi- naison de points. ) Machine à coudre automatique suivant la Reven- dication 3, caractérisée en ce que chacune des instructions de points comprend une information de position, représen- tant ladite position relative, et une information de com- mande d'entraînement associée à cette information de posi- tion, et en ce que les moyens de traitement (41) engendrent sélectivement l'information de faible vitesse et l'infor- mation de vitesse admissible conformément à l'information de commande d'entraînement. ) Machine à coudre automatique suivant la Reven- dication 1, caractérisée en ce que les moyens de traite- ment (41) analysent chacune des instructions de points dans le groupe temporaire, pour comparer chacune des variations des positions relatives avec une valeur prédéterminée, et engendrent une première information de vitesse admissible représentant une vitesse maximale admissible élevée, lors- que toutes ces variations relatives au groupe temporaire ont la valeur prédéterminée ou une valeur inférieure, et une deuxième information de vitesse admissible représentant une vitesse maximale admissible faible, lorsqu'au moins une des variations liées au groupe temporaire est supérieure à la valeur prédéterminée. 6 ) Machine à coudre automatique suivant la Reven- dication 1, caractérisée en ce que les moyens de traitement (41) comprennent des moyens d'exploration d'instructions de points, pour extraire les instructions de points des moyens de stockage d'instructions de points suivant la séquence prédéterminée en un temps sensiblement plus court que la période du mouvement alternatif de l'aiguille, et des moyens de comptage pour compter le nombre d'instruc- tions de points extraites par ces moyens d'exploration d'instructions de points, et en ce qu'ils engendrent l'in- formation de vitesse admissible lorsque le nombre prédé- terminé d'instructions de points est extrait pas les moyens d'exploration d'instructions de points. ) Machine à coudre automatique comportant des équipements de formation de points qui incluent une aiguil- le d'extrémité (8Y à mouvement alternatif, un moteur d'en- traînement (5) qui communique un mouvement alternatif à l'aiguille (8) afin de former des points dans un ouvrage, des moyens d'entraînement (23,24) qui agissent pour modi- fier la position relative entre l'aiguille et l'ouvrage, laquelle machine est caractérisée en ce qu'elle comprend - des moyens de stockage pour stocker une pluralité d'in- formations de vitesses admissibles et une pluralité de groupes d'instructions de points capables de modifier les positions relatives, l'information de vitesse admissible étant prédéterminée de façon correspondante à chacun des groupes d'instructions de points en fonction de la varia- tion de la position relative entre des points successifs à exécuter en conformité avec chacun des groupes d'instruc- tions de points;-des moyens qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour extraire les instructions de points des moyens de stockage suivant une séquence prédéterminée et en extraire l'information de vitesse admissible simultanément à l'extraction d'une ins- truction initiale dans chacun des groupes; - des moyens de traitement (41) qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour effectuer la dis- crimination de l'information de vitesse admissible extraite des instructions de points extraites et stocker l'informa- tion de vitesse admissible extraite, pendant l'extraction de toutes les instructions de points dans chacun des grou- pes; - et des moyens (49) de commande de vitesse pour li- miter une vitesse effective du moteur d'entraînement à une valeur ne dépassant pas une vitesse maximale admissible représentée par l'information de vitesse admissible stockée par les moyens de traitement. 8 ) Procédé de couture d'un ouvrage à l'aide d'une machine à coudre automatique qui comporte des équipements de formation de points qui comprennent une aiguille d'ex- trémité à mouvement alternatif, un moteur d'entraînement qui communique à l'aiguille un mouvement alternatif pour produire des points dans un ouvrage, des moyens d'entrai- nement qui agissent pour modifier la position relative entre l'aiguille et l'ouvrage, des moyens de stockage d'instructions de points pour stocker des instructions de points capables de modifier les positions relatives pour former une combinaison de points suivant un modèle prédé- terminé, des moyens qui agissent en synchronisme avec le mouvement alternatif de l'aiguille pour extraire l'instruc- tion de point des moyens de stockage des instructions de points suivant une séquence prédéterminée et des moyens de commande de position qui répondent à l'instruction de point extraite pour commander le fonctionnement des moyens d'en- traînement entre les points successifs d'une combinaison de points formant un modèle prédéterminé, lequel procédé est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes - de division desdites instructions de points stockées dans lesdits moyens de stockage d'instructions de points, en une pluralité de groupes d'instructions de points; - de détermination d'une vitesse maximale admissible correspon- dant à chacun desdits groupes d'instructions de points en fonction de la variation de ladite position relative entre les points successifs à exécuter conformément à chacun desdits groupes d'instructions de points; d'élaboration d'une information de vitesse admissible liée à ladite vites- se maximale admissible correspondant au groupe d'instruc- tions de points auquel appartient l'instruction de point extraite; - de limitation de la vitesse effective du mo- teur d'entraînement à ladite vitesse maximale admissible, ou à une vitesse inférieure, en réponse à ladite informa- tion de vitesse admissible.