FR 2471893 A1 19810626 FR 8026892 A 19801218 La présente invention concerne un procédé pour former un signal de vitesse de référence adaptable aux variations dans le mouve- ment d'un véhicule, pour un système antiblocage associé aux freins à fluide de pression de ce véhicule. L'invention concerne en outre un circuit de mise en oeuvre de ce procédé. Comme il est difficile, voire impossible si l'on tient compte du prix de revient, d'utiliser comme signal de vitesse de référence pour un système antiblocage un signal correspondant exactement à la vitesse effective du véhicule, on forme habituellement, à partir des signaux de vitesse instantanée des roues (ces signaux étant de toute façon disponibles), un signal de vitesse de référence, nécessaire pour déterminer le patinage de chaque roue. Or, un signal de vitesse de réfé- rence ainsi obtenu peut, selon la condition de mouvement du véhicule, différer notablement de la vitesse effective du véhicule0 Pour obtenir un signal de vitesse de référence9convenant pour le réglage du patinage, il est déjà connu de supprimer par intermittence le freinage d'une ou plusieurs roues du véhicule, de façon que cette ou ces roues puissent brièvement tourner en toute liberté, de sorte que le signal de vitesse instantanée,se rapportant à cette ou ces roues,cons- titue une mesure relativement exacte de la vitesse effective du véhicule, dans la mesure o il ne s'agit pas de roues motrices. Toutefois, en pro- cédant ainsi, le freinage que l'on peut obtenir avec ces roues est tellement réduit que l'on reste nettement derrière les valeurs optimales ou maximales possibles pour le freinage. Dans les systèmes antiblocage pour freins à fluide de pression pour véhicules, il est également connu d'appliquer, en fonction d'un "critère de décélération" ou d'un "critère de-patinage", un cycle de réglage conduisant à une baisse provisoire de la pression dans un frein d'une roue. Outre les circuits électriques opérant uniquement selon le premier ou selon le deuxième des principes évoqués, on connaît aussi un système antiblocage dans lequel ces deux principes sont mis en oeuvre, par exemple, par la demande de brevet allemand DE-AS 19 37 123. Dans un tel cas, pour le "critère de décélération" ou le "critère d'accélération", des seuils de réponse fixes sont donnés à l'avance et, lors de leur franchissement, une tension proportionnelle à l'accélération de la roue concernée, tirée de la vitesse angulaire de cette roue, est utilisée pour initialiser un cycle de réglage de cette roue, ou pour y mettre-fin, respectivement. Toutefois, comme des accélérations ou des décélérations notables peuvent apparaître, par exemple, du fait d'inégalités de la chaussée ou de modifications du rayon des trajectoires de roulement des diverses roues, les seuils sus- mentionnés doivent être assez élevés pour qu'il n'y ait ni initiali- sation, ni cessation erronées de cycles de réglage. Or, de tels seuils de réponse élevés accroissent le risque d'arriver à la condition de blocage sans que des valeurs de décélé- ration,conduisant à l'initialisation d'un cycle de réglagesoient atteintes. Dans un tel cas, c'est le critère dit de "patinage" qui, en variante du "critère de décélération", intervient pour initialiser un cycle de freinage si la vitesse de la roue devient inférieure d'une certaine quantité à la vitesse du véhicule. Dans ce cas aussi, il est difficile de produire un signal de vitesse de référence représentant la vitesse du véhicule avec une pré- cision suffisante, et avec lequel les signaux de vitesse instantanée des diverses roues peuvent être comparés pour déterminer leur patinage respectif. Dans le dispositif décrit dans la demande de brevet allemand DE-AS 19 37 123, c'est le signal de vitesse instantanée de la roue qui, au moment considéré, possède la rotation la plus rapide, qui est utilisé, en tant que signal de vitesse de référence, pour la régulation du pati- nage. Il en résulte quedans les cas o un véhicule équipé d'un tel système antiblocage doit rouler sur un sol glissant, par exemple sur de la neige, les roues motrices glissant et s'emballant, c'est le signal de vitesse instantanée de la roue patinant le plus rapidement qui est uti- lisé comme signal de vitesse de référence, alors qu'il n'est absolument pas représentatif de la vitesse effective du véhicule. Il en résulte que les roues non motrices et la roue motrice patinant moins fortement sont traitées comme si elles avaient un très fort patinage de freinage, ce qui n'est pas réaliste et peut conduire à une dangereuse suppression du freinage de ces roues. Considérant cet état de l'art antérieur, l'invention a pour objet de perfectionner le procédé mentionné au début, de façon à obtenir un signal de vitesse de référence qui soit-constamment en excellente corrélation avec la vitesse effective du véhicule, et cela sans compro- mettre l'efficacité des freins à fluide de pression que le véhicule comporte. Selon l'invention, ce but est atteint par le fait que, partant d'un état initial, le signal de référence de vitesse existant est comparé cycliquement et séparément aux signaux de vitesse instantanée des diverses roues du véhicule pour déterminer s'il est supérieur, inférieur ou égal au signal de vitesse instantanée considéré à l'instant de la comparaison, par le fait que les résultats de la comparaison sont pondérés en fonction de ce que la roue fournissant le signal de vitesse instantanée est motrice ou non motrice, par le fait qu'un signal de correction est formé à partir des résultats pondérés de la comparaison pendant un cycleet par le fait que le signal de vitesse de référence est accru, diminué ou laissé inchangé, en fonction de ce signal de correction. Grâce à la comparaison continue du signal de vitesse de réfé- rence mémorisé aux signaux de vitesse instantanée provenant des diverses roues, on obtient un signal de vitesse de référence qui est une repré- sentation très approchée de la vitesse effective du véhicule, puisqu'un accroissement, une diminution ou un maintien du signal de vitesse de référence est effectué en fonction de ce que le signal somme pondéré présente, par rapport au signal de vitesse de référence, un caractère positif ou négatif ou lui est égal, et puisque l'on peut tenir compte, grâce à la pondération, de la contribution que les différentes roues doivent apporter à la correction du signal de vitesse de référence. C'est ainsi, par exemple, que l'influence des roues motrices sur le signal de vitesse de référence peut être assez réduite pour que ces roues, par exemple, dans le cas d'un emballement par patinage sur un sol glissant, ne soient plus en mesure d'accroître dangereusement le- signal de vitesse de référence. Par suite, il n'est en outre plus nécessaire de supprimer temporairement le freinage de roues individuelles pour obtenir que le signal de vitesse de référence soit une bonne appro- ximation de la vitesse effective du véhicule. La conséquence en est que l'on obtient constamment un freinage optimal. Dans chaque cas, la pondération peut être faite dans des limites plus larges et par conséquent être soigneusement adaptée à chaque cas d'utilisation. C'est ainsi que, par exemple, la pondération des signaux des roues d'une motocyclette sera différente de la pondé- ration des signaux des roues d'un véhicule de tourisme et que, dans le cas d'un véhicule utilitaire ayant par exemple trois essieux et huit roues,on appliquera une autre pondérations différente des précédentes. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, un signal de vitesse de référence est formé pour chaque roue contrôlée par le système antiblocage, et une évaluation accroissant la pondération du résultat de la comparaison se rapportant & la roue associée est effectuée lors du processus de pondération. La création d'un signal de vitesse de référence associé en propre à chaque fois à une roue du véhicule, ce signal étant l'objet. d'une pondération particulière lors de sa formation lorsqu'il s'agit de la roue associée, apporte des avantages particuliers pour ce qui est du déclenchement de cycles de réglage dans les systèmes antiblocage. Ainsi, par exemple, un signal de vitesse de référence uniforme, formé globalement pour servir à la régulation du patinage de toutes les roues contrôlées par le système antiblocage ne constitue pas, pour tous les états de mouvement du véhicule, un critère optimal pour le déclen- chement d'un cycle dé réglage, même si cette grandeur de référence réussit à "suivre" avec une grande exactitude la vitesse effective du véhicule. Par exemple, dans les viragesles roues extérieures tournent à une vitesse qui est nettement supérieure à celle qui correspondrait à la "vitesse effective" du véhicule, alors que les roues intérieures tournent à une vitesse inférieure. Afin que les roues intérieures ne soient alors pas soumises à un cycle de réglage indésirable, il faut alors conférer une valeur appropriée à l'écart qu'il doit y avoir entre le signal de vitesse instantanée d'une roue et le signal de vitesse de référence pour qu'un cycle de réglage soit initialisé, ce qui entraîne l'inconvénient que la sensibilité de réponse de la régulation du pati- nage s'en trouve fortement réduite pour toutes les roues lorsque le véhicule roule en ligne droite, et pour les roues extérieures dans les virages. Par contre, comme prévu par l'invention, en formant des signaux de vitesse de référence individuels, on obtient une adaptation des divers signaux de vitesse de référence aux diverses vitesses de roulement des roues associées dans chaque cas, de sorte que l'on peut choisir pour le seuil dont le dépassement déclenche un cycle de réglage une valeur sensiblement moindre que dans l'art antérieur, et que la sensibilité de réponse de la régulation du patinage peut être accrue. Une valeur fixe sera avantageusement donnée à l'avance pour ce qui est de la vitesse de décroissance maximale, correspondant à une décélération, du signal de vitesse-de référence considéré à chaque fois, 24i71 8 93. et on utilisera notamment, comme critère pour le déclenchement d'un cycle de réglage par le système antiblocage, l'apparition d'une diffé- rence d'ampleur prédéterminée entre le signal de vitesse de référence relatif à une roue (diminué à la vitesse maximale à laquelle une modi- fication peut intervenir) et le signal de vitesse instantanée de la roue. L'utilisation du signal de référence de vitesse rapporté aux roues pour obtenir un "critère de décélération" pour le déclenchement d'un cycle de réglage est avantageuse en premier lieu parce que, d'une part, la conclusion que le seuil de décélération a été franchi peut être obtenue très rapidement et, d'autre part, parce que cette conclusion peut être corrigée si la différence entre la caractéristique de décrois- sance correspondant à la vitesse maximale de modification et la vitesse de roue n'est pas encore très grande. On obtient ainsi un genre de "filtrage" permettant de faire une distinction entre des pointes de perturbation qui réapparaissent toujours et de véritables blocages. En opérant avec des signaux de vitesse de référence rapportés aux roues, on réalise donc une avantageuse possibilité d'obtention du "critère de décélération" et du "critère de patinage de freinage". Enfin, dans un développement avantageux du procédé selon l'invention, un signal de décalage pouvant être fixé à l'avance est, avant chaque pondération, ajouté aux valeurs de signal obtenues lors de la comparaison du signal de vitesse de référence aux divers signaux de vitesse instantanée ne provenant pas de la roue associée. Grâce à l'utilisation de tels signaux de décalage, dont la grandeur peut être fixée à l'avance, en fonction de l'application, il devient possible de choisir, pour la roue associée (roue pour laquelle la grandeur de référence spéciale est formée), une influence sur la grandeur de référence différente de l'influence des autres roues sur cette grandeur. La formation du signal de vitesse de référence par les autres roues s'effectue toujours, selon cette variante de l'invention, en tenant compte de l'effet des signaux de décalage. Ces signaux de déca- lage, imposés à chaque fois aux autres rouesont pour conséquence que la vitesse momentanée desdites autres roues se trouve abaissée "artifi- ciellement", de sorte que ces autres roues ont une influence dans le sens d'une diminution du signal de vitesse de référence lorsque, par exemple, le véhicule roulant en ligne droite, toutes les roues roulent à la même vitesse sans aucun freinage, ni patinage. Cette tendance à l'abaissement du signal de vitesse de référence opère toutefois à l'encontre du signal de vitesse instantanée de la roue associée ou "roue propre" non affecté par un signal de décalage, et l'on obtient sans problème, par un choix approprié des signaux de pondération, que le signal de vitesse de référence soit maintenu constant en dépit de l'influence que les "autres roues" exercent dans le sens d'un abaisse- ment. Dans le cas d'une transition "rampante" d'une roue vers un état de blocage, les signaux de décalage ont pour effet que le signal de vitesse de référence correspondant est empêché de décroître davan- tage après "épuisement" de la marge donnée par lesdits signaux de décalage, de sorte que, là encore, après un certain temps, il s'établit entre signal de vitesse instantanée et signal de vitesse de référence une différence qui est supérieure à un seuil prédéterminé et qui suffit donc pour introduire un cycle de réglage. La présence de signaux de décalage permet donc, de façon particulièrement avantageuse, simple et fiable, que le signal de vitesse de référence, formé individuellement pour chaque roue, soit utilisé une fois pour le "critère de décélération" et une fois pour le "critère de patinage de freinage". Avec un signal de vitesse de référence pour chaque roue, il y aselon un perfectionnement avantageux de l'invention, non seulement comparaison cyclique des vitesses instantanées au moyen d'un multi- plexeur, mais aussi, au moyen d'un autre multiplexeur, comparaison cyclique de chaque signal de vitesse instantanée aux quatre divers signaux de vitesse de référence. Le comparateur reçoit ainsi de deux multiplexeurs les signaux à comparer, le cycle complet d'un multi- plexeur se déroulant quatre fois pendant le cycle de l'autre multi- plexeur. C'est le multiplexeur le plus rapide qui, de préférence, amène les signaux de vitesse de référence, et il y a au total seize compa- raisons au cours de l'ensemble d'une phase de comparaisons. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques apparaîtront à l'aide de la description ci-après et des dessins joints ou: - la figure I représente un schéma décrivant une forme générale d'un circuit de mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - la figure 2 représente plus en détail une partie du circuit selon la figure I; - la figure 3 représente une autre vue détaillée d'une partie du circuit selon la figure 1, orientée vers le cas particulier de la formation d'un signal de référence rapporté aux roues a - la figure 4 représente un autre détail du circuit selon la figure 1 et - la figure 5 représente une variante d'une partie du circuit selon l'invention. Les figures décrites, dans ce qui suit, ne se rapportent pas spécia- lement à une des diverses possibilités connues pour le traitement de signaux. En particulier, le fait que des liaisons entre blocs ne soient repré- sentées que par une seule ligne ne signifie pas qu'il ne doit y avoir qu'une seule ligne. C'est ainsi qu'il est tout à fait possible que des liaisons réalisables par une ligne uniquedans le cas d'une transmission série,puissent éventuellement, si on le désire, ître remplacées par un nombre approprié de lignes en cas-de transmission parallèle des données. La forme de réalisation concrète des détails du ou des circuits résulte dans chaque cas du type de transmission adopté et de là fonction ainsi que de l'interaction (ci-après décrite) des divers blocs fonctionnels, de sorte que les détails de la forme de réalisation pourront 9tre fixés sans problème par l'homme de l'art, en fonction des besoins. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, les signaux de vitesse instantanée VRi à VR sont disponibles aux entrées 41 42... 4n d'un multiplexeur 2 qui est commandé par un circuit de commande 3 opérant de façon que ce multiplexeur applique ces signaux tour à tour, cycliquement, à la ligne d'entrée 5 d'un compa- rateur 6. Par une deuxième ligne d'entrée 7, le comparateur 6 reçoit le signal de vitesse de référence VRef contenu dans une mémoire 8 et le compare aux signaux de vitesse instantanée VRi à VRn. Dans le cas o il doit y avoir formation de signaux de réfé- rence concernant les roues, un signal de décalage VOff est appliqué au comparateur 6, via une autre ligne d'entrée, par un circuit de porte 17 qui, à chaque fois que le signal de vitesse instantanée VR, provenant de la roue concernée, est appliqué au comparateur 6, via la ligne d'entrée 5, est commandé, via la ligne 18, par le circuit de commande 3 pilotant le multiplexeur 2, de façon telle que ce circuit 17 supprime le signal de décalage à ladite troisième entrée du comparateur 6. Comme on peut le voir notamment sur la figure 2, le compa- rateur 6 comporte un étage soustracteur 20, dont l'entrée positive est reliée, par une ligne 7, à la sortie d'informations de la mémoire 8 et reçoit ainsi le signal de vitesse de référence:VRef, tandis que l'entrée négative de cet étage soustracteur 20 reçoit du multiplexeur 2, via la ligne d'entrée 5, les signaux de vitesse instantanée VRI à VRU. Le signal D qui est le signal de différence des signaux d'entrée de l'étage soustracteur 20 apparaît à la sortie de celui-ci, et le signal de décalage Voff, provenant de la porte 17, lui est éven- tuellement ajouté par l'étage additionneur suivant 21 Le signal somme S, apparaissant à la sortie de l'étage addi- tionneur 21, est alors amené à un circuit 22 qui est un circuit identi- ficateur de signe et qui peut fournir deux signaux de sortie différents, par exemple un "zéro logique" et un "un logique", selon que le signal somme qui lui est transmis est positif ou, respectivement, nul ou négatif. Les signaux de sortie de l'étage identificateur de signe 22 constituent en meme temps les signaux de sortie du comparateur 6 et sont envoyés, via une ligne 9, à un circuit de pondération 10. La structure du multiplexeur 2, du circuit de commande 3 et du circuit de pondération 10 est expliquée plus en détail en se référant à la figure 3. Le multiplexeur 2 comporte quatre portes ET 25 à 28 dont les sorties sont, via une porte OU 29, regroupées et reliées à la ligne d'entrée 5 du comparateur 6. Les portes ET 25 à 28 du multiplexeur 2 possedent chacune une deuxième entrée et sont, par ces deuxièmes entrées, commandées séquentiellement et cycliquement par le circuit de commande 3 constitué pour l'essentiel d'un compteur 32 comptant pério- diquement jusqu'à quatre et d'un décodeur 31, "un parmi quatre", déco- dant le niveau de comptage de ce compteur, cette commande cyclique étant telle que les signaux de vitesse instantanée VRI à VR4 présents aux entrées 41 à 44 apparaissent l'un après l'autre sur la ligne d'entrée 5 du comparateur 6. Dans l'exemple de réalisation selon la figure 3, on a en outre admis que le signal de vitesse instantanée de la roue associée à ce montage est présent sur la ligne d'entrée 44 et que ladite roue est une roue motrice. Par suite, le signal de commande de passage, émis par le décodeur 31 et apparaissant à la deuxième entrée de la porte ET 28 est inversé par un inverseur 19 et envoyé en tant que signal de blocage à la porte ET 17, via la ligne 18, de sorte que, lorsque le signal de vitesse instantanée de la roue considérée est comparé au signal de référence de vitesse, le signal de décalage Voff présent à la deuxième entrée de la porte 17 n'apparaît pas à la deuxième entree de l'étage additionneur 21 du comparateur 6 (figure 2). En outre, dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 3, on admet que les signaux de vitesse instantanée des roues non motrices sont disponibles sur les lignes d'entrée 41 et 42 Les signaux de commande d'état passant qui sont appliqués par le décodeur 31 aux deuxièmes entrées des portes associées 25 et 26, sont, par une porte OU 30, regroupés et appliqués, via une ligne lia, au circuit de pondération 10. Celui-ci reçoit, par la ligne 1lb, le signal de commande d'état passant engendré par le décodeur 31 pour la porte 27 du multi- plexeur 2 dont la première entrée 43 reçoit le signal de vitesse instan- tanée de la deuxième roue motrice. Enfin, le signal de commande d'état passant que le décodeur 31 envoie à la porte 28 pour le signal de vitesse instantanée de la roue associée, est envoyé au circuit de pondération 10 via la ligne lic. Comme on peut le voir sur la figure 3, le circuit de pondé- ration 10 comporte quatre générateurs de nombres 33 à 36, destinés à fournir des valeurs constantes et réglables a, b, c et 0. Des portes ET 38 à 41 sont montées à la suite de ces générateurs 33 à 36. Dans l'exemple choisi, les valeurs constantes satisfont à la rela- tion a > b > c. Les sorties des portes ET sont regroupées dans une porte OU 42 qui commande une ligne de sortie 12 (figure 1) du circuit de pondération 10, cette ligne 12 allant à un montage correcteur 13. La porte ET 38 reliée au générateur 33 de nombre donnant le signal a possède deux autres entrées dont la première est reliée à la ligne de sortie 9 du comparateur 6 et la seconde à la ligne de sortie lic du circuit de commande 3. Ainsi, la valeur a apparaît à la sortie de la porte ET 38, et par conséquent aussi sur la ligne de sortie 12 du circuit d'évaluation 10, à chaque fois que le signal de vitesse instantanée de la roue associée est présent à l'entrée 5 du comparateur 6, ce qui est identifié par un"un logique" sur la ligne llc, et que le circuit identificateur de signe 22 du comparateur 6 constate que le signal somme S de l'étage additionneur 21, identique, dans ce 2471 893 cas, au signal différence D (Voff étant égal à zéro pour la roue associée) , est inférieur ou égal à zéro, ce qui s'exprime par un "un logique" sur la ligne de sortie 9 du comparateur 6 et signifie que le signal de vitesse de référence VRef est égal ou inférieur au signal de vitesse instantanée V de la roue en cause. Dans ce cas, il y a donc R i production d'une information orientée vers un maintien à valeur cons- tante ou vers un accroissement du signal de vitesse de référence VRef et, comme cette information provient de la roue associée, elle est affectée d'un signal d'ampleur telle que cela conduit de toute façon, comme on le verra plus loin, à un accroissement du signal de vitesse de référence VRef La deuxième entrée de la porte ET 39, montée à la suite du générateur 34 de nombre donnant le signal de pondération b, communique par la ligne lia avec la porte OU 30 du circuit de commande 3, et se trouve donc commandé par un "un logique" à chaque fois que le signal de vitesse instantanée d'une roue non motrice apparaît sur la ligne d'entrée 5 du comparateur 6. Si -le circuit identificateur de signe 22, que comporte le comparateur 6, constate que le signal somme S fourni par le circuit additionneur 21, c'est-à-dire la tension de décalage VOff ajoutée au signal D exprimant la différence entre le signal de vitesse de référence VRef et le signal de vitesse instantanée VR en cause, est inférieur ou égal à zéro, un "un logique" apparaît alors aussi sur la ligne 9,allant du comparateur 6 au circuit de pondération 10 et reliée à la troisième entrée de la porte ET 39, l'apparition de ce "un logique" ayant pour effet que la valeur b est appliquée-sur la ligne de sortie 12 du circuit de pondération 10. Si, au cours d'un cycle de multiplexage, cela se produit deux fois, c'està-dire pour les deux roues non motrices, le signal de vitesse de référence VRef s'en trouve alors augmenté, comme indiqué dans ce qui suit. A la sortie de la porte ET 40 montée à la suite du géné- rateur 35 donnant la valeur c, et donc à la sortie 12 du circuit de pondération 10, la valeur c apparaît, d'une façon analogue à ce qui a été décrit pour les portes 38 et 39, à chaque fois que le signal de vitesse instantanée de la deuxième roue motrice est présent à l'entrée 5 du comparateur 6 et qu'il est constaté que le signal somme corres- pondant S est égal ou inférieur à zéro. La porte ET 41 montée à la suite du générateur 36 de nombre, donnant le signal de pondération 0, transmet ce signal via la porte OU 42 et la ligne 12, au circuit correcteur 13, à chaque fois que le signal somme du circuit additionneur 21 est supérieur à zéro et que, par conséquent, le circuit 22 identificateur de signe, que comporte le comparateur 6, fournit un "'zéro logique" qui, par l'inverseur 37 est converti en un signal de commande d'état passant pour la porte ET 41. Comme ce signal de pondération est engendré indépendamment de la roue dont provient le signal de vitesse instantanée correspondant VR, la porte ET 41 n'a aucune entrée en communication avec le circuit de commande 3. On peut voir que les organes 36, 37 et 41 ne sont représentés sur la figure 3 qu'à titre formel, car le "zéro logique" obtenu avec ces composants pourrait aussi être engendré différemment et surtout plus simplement. Ces organes peuvent donc ître omis. Représenté par des blocs sur la figure 1, le circuit correc- teur 13 commandé via la ligne 12 par le circuit de pondération 10 est détaillé sur la figure 4. Il comporte un compteur 14 totalisant les, signaux de pondération fournis par le circuit de pondération 10 pendant un cycle de multiplexage. A la fin de chaque cycle de multiplexage, le circuit de commande 3 remet à zéro ce compteur 14, via la ligne 16. Le résultat atteint par le compteur 14 au cours d'un cycle de multiplexage est envoyé à un circuit décodeur 15 qui comporte un décodeur 50, lequel engendre un "unlogique", soit sur sa ligne de sortie 51, soit sur sa ligne de sortie 55, selon que le résultat du comptage apparaissant à la fin du cycle de multiplexage est soit égal ou supérieur à a, soit infé- rieur ou égal à b. Dans le premier cas, le "'un logique" apparaissant sur la ligne 51 ouvre la porte ET 52 qui reçoit, sur sa deuxième entrée, une valeur, par exemple +1, fournie par un générateur de nombre 53, qu'elle transmet, par l'additionneur 58, à l'entrée de modification de la' mémoire 8. On voit donc que la roue associée est, pour son propre compte, en condition d'accroître le signal de vitesse de référence puisqu'au cas o le signal de vitesse de référence VRef tombe en dessous du signal de vitesseinstantanée VR, le signal différence D fourni par le circuit soustracteur 20 du comparateur est négatif. Il en est de même pour le signal somme S fourni par le circuit additionneur 21 du comparateur 6, puisque, pour la roue associée, le signal de décalage Voff 2471 893 est égal à zéro. Ainsi, le circuit identificateur de signe 22, que comporte le comparateur 6, fournit un "ur logique" qui, en combinaison avec le"un logique" venant du circuit de commande 3 par la ligne lc, provoque l'ouverture de-la porte 38-du circuit de pondération 10 et, par conséquent, la fourniture du signal de pondération a au compteur 14 du circuit correcteur 13. On atteint donc ainsi un niveau de comptage qui, dans chaque cas, suffit pour que le circuit correcteur 13 soit, à la fin du cycle de multiplexage, amené à fournir un signal de com- mande conduisant à l'accroissement du contenu de la mémoire, c'est-à- dire à l'accroissement du signal de vitesse de référence VRef* Dans le deuxième cas, c'est-à-dire lorsque le niveau du compteur 14 est inférieur ou égal à b. un"un logique" apparaît sur la ligne de sortie 55 du décodeur 50 et ouvre la porte ET 56. A la deuxième entrée 57 de cette porte ET sont présents des signaux -I qui sont autorisés par un générateur d'impulsions 61, au moyen d'une porte ET 59, l'autorisation étant effectuée à intervalles tels qu'il en résulte un débit d'impulsions correspondant à une décélération fixe prédéterminée, de sorte que le signal de référence VRef est réduit en proportion. Sur la figure 5 est représentée une autre forme de réalisation du circuit de pondération 10. La différence avec le circuit représenté sur la figure 3 réside.en premier lieu en ceci qu'il n'y a pas de générateur de nombre pour la valeur a. Au lieu de ce générateur, une porte ET.38a est montée à la suite du générateur de nombre 35, pour le signal de pondération c, et cette porte ET 38a est, comme la porte 38 dans l'exemple selon la figure 3, commandée par la ligne lie venant du circuit de commande et par la ligne 9 portant les signaux de sortie du comparateur 6. Avec cette forme de réalisation, dans les cas o le signal de vitesse instantanée provenant de la roue associée est égal ou supérieur au signal de vitesse de référence, le circuit de pondération engendre à la sortie de la porte 38a non pas la valeur a, mais la valeur c qui, toutefois, contourne le circuit correcteur 13 et est directement amenée, via une porte OU 60, à l'entrée de correction de la mémoire 8, de sorte que, là encore, c'est seulement par l'influence de la roue associée qu'il se produit un accroissement du signal de vitesse de référence V Reft A la deuxième entrée de la porte OU 60 est présent le signal de sortie du circuit correcteur 13 qui, par ailleurs, peut avoir la même structure que celle décrite en se référant à la figure 4. Destiné à la mémoire 8, le signal provenant du circuit OU 60 est transmis via une porte ET 62 commutable entre l'état passant et l'état non passant par un signal de commande correspondant à chaque tranche de temps de traitement de la roue associée. La commande de la porte ET 62 s'effectue par une porte ET 63 qui est commandée lorsque, d'une part, un"un logique" est présent sur la ligne lic (c'est-à-dire lorsque la "roue propre"; ou "Sroue associée", est explorée par le multiplexeur), et que, d'autre part, un signal de commande externe est amené. Ce signal de commande externe peut Petre déterminé par des critères résultant d'un cycle de réglage en cours. Toutefois, cela ne constitue pas une condition limitative pour ce signal de commande externe. Dans la description des exemples précédents faite en consi- dérant la formation de quatre signaux de vitesse de référence, on s'est contenté à chaque fois de n'expliquer la formation que d'un signal de vitesse de référence, car la formation des autres signaux de vitesse de référence s'effectue de façon analogue, l'affectation de la roue prise comme "roue propre" ou "roue associée" dans chaque cas devant être prise en compte de façon appropriée lors des diverses commandes. Dans les exemples de réalisation du dispositif selon l'inven- tion décrits ci-avant, on a toujours admis qu'il n'y avait à chaque fois dans la mémoire 8 qu'un seul signal de vitesse dè référence qui, avec l'aide des autres composants, pouvait-être adapté à la condition de marche variable du véhicule concerné0 Toutefois, dans le cadre de l'invention, il est aussi possible de prévoir dans la mémoire 8 deux ou plusieurs emplacements pour y ranger deux ou plusieurs signaux de vitesse de référence. Pour l'adaptation de ces signaux de vitesse de référence, on peut alors utiliser en principe un seul et même compa- rateur, un seul et même circuit de pondération, et un seul et même circuit correcteur. La modification la plus importante dans un tel cas résiderait dans le fait que le multiplexeur et son circuit de commande devraient être conçus de façon que les divers signaux de vitesse instan- tanée soient comparés à chacun des "anciens" signaux de vitesse de réfé- rence, et cela en tenant compte notamment de ce que, pour les divers signaux de vitesse de référence, le signal de décalage devrait être supprimé à chaque fois pour la roue associée. Bien entendu, il faudrait alors que, dans le compteur 14 du circuit correcteur, les divers signaux de correction soient traités séparément les uns des autres, ce qui peut s'effectuer soit par traitement parallèle, soit aussi par partage dans le temps. Bien entendu, les exemples de réalisation décrits ne sont nullement limitatifs de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé pour former un signal de vitesse de référence adaptable aux variations dans le mouvement d'un véhicule, pour un système antiblocage associé aux freins à fluide de pression de ce véhicule, caractérisé en ce que, partant d'un état initial, le signal de référence de vitesse existant est comparé cycliquement et séparément aux signaux de vitesse instantanée des diverses roues du véhicule pour déterminer s'il est supérieur, inférieur ou égal au signal de vitesse instantanée considéré à l'instant de la comparaison, en ce que les résultats de la comparaison sont pondérés en fonction de ce que la roue fournissant le signal de vitesse instantanée est motrice ou non motrice, en ce qu'un signal de correction est formé à partir des résultats pondérés de la comparaison pendant un cycle et en ce qu'enfin le signal de vitesse de référence est accru, diminué ou laissé-inchangé, en fonction de ce signal de correction. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un signal de vitesse de référence est formé pour chaque roue contr8lée par le système antiblocage et en ce que, lors du processus de pondération, une évaluationaccroissant la pondération du résultat de la comparaison se rapportant à la roue associée,est effectuée. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'une valeur fixe est donnée à l'avance pour la vitesse de décroissance maximale, correspondant à une décélération, du signal de vitesse de référence considéré dans chaque cas. 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, pendant la comparaison cyclique d'un signal de vitesse de référence, se rapportant à une roue, et des signaux de vitesse instantanée des diverses roues, chaque signal de vitesse instantanée-est cycliquement comparé aux divers signaux de vitesse de référence relatifs aux roues. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce qu'avant chaque pondération, un signal de décalage pouvant être donné à l'avance est ajouté aux valeurs de signal obtenues lors de la comparaison du signal de vitesse de référence aux divers signaux de vitesse instantanée ne provenant pas de la roue associée. 6. Circuit de mise en oeuvre du procédé selon l'une quel- conque des revendications I à 5, caractérisé en ce que la sortie (7) d'informations d'une mémoire (8) contenant le signal (VRef) de vitesse de référence est reliée à un comparateur (6) comparant individuellement I6 ce signal de vitesse de référence (VRef) aux signaux de vitesse instan- tanée (VRI à VRn) de n roues du véhicule, en ce qu'un circuit de pondé- ration (10) attribue aux signaux de sortie du comparateur (6) différents signaux de pondération en fonction de ce que le signal de vitesse instantanée (VR1 à VRn) utilisé pour former le signal de sortie consi-. déré provient d'une roue motrice ou d'une roue non motrice et en ce qu'il est prévu un circuit correcteur (13) regroupant les signaux de pondération en un signal de correction et fournissant à la mémoire(8) des signaux qui accroissent la vitesse de référence, la laissent inchangée ou la diminuent. 7. Circuit selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour chaque roue du véhicule contr8ôlée par le système antiblocage, il est prévu une mémoire (8) contenant un signal de vitesse de réfé- rence (VRef) associé à la roue concernée et en ce que le circuit de pondération (10) est constitué.de façon telle que des signaux de pondé- ration différents sont associés aux signaux de sortie du comparateur (6) selon que le signal de vitesse instantanée (VRî à VRn) utilisé pour former le signal de sortie considéré provient de la roue associée ou d'une autre roue. - 8. Circuit selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un circuit (21) influençant, par addition de signaux de décalage (Voff), les résultats des comparaisons que le compa- rateur (6) effectue entre chacun des n signaux de vitesse instan- tanée (VR1 à V n) et le signal de vitesse de référence (VRef). 9. Circuit selon la revendication 8, caractérisé en ce que le comparateur (6) comporte un circuit soustracteur (20), formant à chaque fois la différence (D) entre le signal de vitesse de réfé- rence (VRef) et les divers signaux de vitesse instantanée (VR] à VRn), et un circuit additionneur (21) formant un signal somme (S) à partir du signal différence (D) et du signal de décalage (VOff). 10. Circuit selon l'une des revendications 8 ou 9, caracté- risé en ce que le signal de décalage (V0ff) possède une valeur positive et en ce qu'il est prévu un circuit (17) qui commute le signal de déca- lage (V0ff) sur la valeur zéro lorsqu'un signal différence (D), prove- nant de la roue associée, est présent à l'entrée du circuit addition- neur (21). 11. Circuit selon la revendication 10, caractérisé en ce que le signal de décalage (VOff) possède une valeur variable en fonction de la vitesse du véhicule. 12. Circuit selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le comparateur (6) comporte en outre un circuit identificateur de signe (22) monté derrière le circuit additionneur (21).o 13. Circuit selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit soustracteur (20) du comparateur (6) ne possède qu'une seule entrée (5) pour les signaux de vitesse instantanée (VR1 à VRn) et en ce que ces signaux de vitesse instantanée sont applicables séquentiel- lement et cycliquement par des moyens de multiplexage (2)o 14. Circuit selon l'une quelconque des revendications 6 à 13, caractérisé en ce que le circuit de pondération (10) contient des générateurs de nombre (34, 35,.36) réglables, pour les divers signaux de pondération. 15. Circuit selon la revendication 14, caractérisé en ce que chaque générateur de nombre (33 à 36) engendre une valeur et est suivi d'un circuit ET (38 à 41) qui peut 8tre mis à l'état passant par un signal logique fourni par le comparateur (6) et par les signaux logiques de commande du multiplexeur (2) qui appliquent les signaux de vitesse instantanée (VR) des roues à l'entrée de soustraction (5) du compa- rateur (6). 16. Circuit selon l'une quelconque des revendications 6 à 15, caractérisé en ce qu'un autre circuit ET (38a) est monté à la suite du générateur de nombre (35) pour fixer la pondération pour la roue associée, en ce que ce circuit ET (38a) peut ître mis à l'état passant par un "un logique" venant du comparateur (6) et par le signal de commande qui est destiné au multiplexeur (2) et qui applique à l'entrée de soustraction (5) du comparateur (6) le signal de vitesse instan- tanée (VR) de la roue associée et en ce que la sortie de ce circuit ET (38a) va directement à l'entrée de correction de la mémoire (8), cela en contournant le circuit correcteur (13) et en passant par un autre circuit OU (60) dont la deuxième entrée est reliée à la sortie du circuit correcteur (13)o 17. Circuit selon l'une quelconque des revendications 6 à 16, caractérisé en ce que le circuit correcteur (13) comporte un compteur (14) reinitialisable à la fin de chaque cycle de multiplexage et additionnant les signaux de pondération que le circuit de pondé- ration (10) fournit à chaque fois pendant un cycle de multiplexage. 18. Circuit selon la revendication 17, caractérisé en ce que le compteur (14) est suivi d'un décodeur (50) qui, à la fin de chaque cycle de multiplexage, si le contenu du compteur (14) est supérieur à une première valeur prédéterminée, engendre un signal de commande déclenchant un accroissement du contenu de la mémoire (8) pour le signal de vitesse de référence, et qui, si le contenu du compteur (14) est inférieur à une deuxième valeur prédéterminée, engendre un signal de commande déclenchant une diminution du contenu de la mémoire (8), tandis que, par contre, le contenu de la mémoire (8) reste inchangé si le niveau de comptage du compteur est inférieur ou égal à la première valeur prédéterminée ou supérieur ou égal à la deuxième valeur prédé- terminée. 19. Circuit selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'un circuit ET (52) peut être mis à l'état passant par le signal de commande qui provient du décodeur (50) et qui déclenche un accroissement du contenu de la mémoire (8), la deuxième entrée de ce circuit ET (52) étant reliée à la sortie d'un générateur de nombre (53) générant la valeur +1, en ce que le signal de commande fourni par le décodeur (50) et déclenchant une diminution du contenu de la mémoire (8) commande la mise à l'état passant d'un circuit ET (56) dont la deuxième entrée est reliée à une source de signaux -I qui se suivent avec un intervalle de temps correspondant à une décélération donnée et en ce que les sorties des deux circuits ET (52, 56) sont regroupées par l'intermédiaire d'un additionneur commandant l'entrée de correction de la mémoire (8). 20. Circuit selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il n'y a pas de recouvrement de l'apparition des signaux de commande venant de la porte (52) et de la porté (56) et en ce que l'addition- neur est remplacé par un circuit OU. - 21. Circuit selon l'une quelconque des revendications 6 à 20, caractérisé en ce que l'entrée de correction de la mémoire (8) peut être bloquée en fonction d'autres signaux logiques. 22. Circuit selon la revendication 21, caractérisé en ce que le signal de correction est appliqué à la mémoire (8) par l'intermé- diaire d'une porte ET (62) qui est commutable, entre un état passant et un état bloqué, par un signal de commande correspondant à la tranche de temps de traitement de la roue associée. 23. Circuit selon la revendication 22, caractérisé en ce que le signal de commande est amené, avec un signal externe, à la porte ET (62), via une porte ET (63). 24. Circuit selon l'une quelconque des revendications 6 à 23, caractérisé en ce qu'en plus des moyens de multiplexage (2) appliquant cycliquement les signaux de vitesse instantanée au comparateur (6), il est prévu d'autres moyens de multiplexage qui opèrent à une vitesse quadruple de celle des premiers moyens de multiplexage et qui autorisent l'exécution, par le comparateur (6), d'une comparaison cyclique entre chaque signal de vitesse instantanée et tous les signaux de vitesse de référence relatifs aux roues.