FR 2462583 A1 19810213 FR 8016333 A 19800724 Système d'entraînement hydrostatique. L'invention concerne un système d'entraînement hydrostatique comprenant un moteur hydraulique et une pom- pe hydrostatique à débit variable réglable de part et d'autre d'une position zéro, un dispositif de servo- commande fonctionnant avec un fluide sous pression, pour assurer le réglage de la pompe dans les deux sens de marche, un circuit d'alimentation en fluide sous presion pour la servo-commande, composé d'une source de pression, d'un ré- servoir de retour et de soupapes de commande, ainsi qu'un circuit pilote pour le dispositif d'asservissement, ce circuit émettant, d'une part, des signaux de déclenchement actionnant le dispositif d'asservissement en réponse à des signaux incidents de consigne qui prescrivent le sens de rotation et la valeur du débit et, d'autre part, des si- gnaux de position réelle qui, en fonction de la position réelle de la pompe, commandent le maintien du débit de la pompe à la valeur atteinte. Des transmissions hydrostatiques de ce type sont connues, par exemple, d'après les brevets U.S. né 3 901 031 ou 3 924 410. Il est usuel d'utiliser des dispositifs de comman- de mécaniques ou hydrauliques pour modifier le débit effi- cace de l'ensemble de pompage d'une transmission hydrosta- tique. On a utilisé aussi quelques dispositifs de commande électrohydrauliques pour régler le débit d'une transmission hydrostatique. Ces commandes électro-hydrauliques sont plus précises que les dispositifs de commande mécaniques ou hydrauliques. Toutefois, pour piloter des transmissions hydrostatiques, les dispositifs de commande électro-hydrau- liques sont plus onéreux et plus délicats. Un facteur essen- tiel intervenant dans le prix de revient est le nombre et la nature des valves hydrauliques nécessaires dans les dis- positifs électro-hydrauliques connus. Ainsi, les installa- tions de commande ci-dessus exigent-elles au moins deux soupapes pilotes et un distributeur principal pour régler la communication des deux dispositifs de servo-commande de la pompe entre la source de pression et le réservoir de retour. Ce distributeur est, d'ailleurs, un appareil à commande directe à deux voies et trois positions. Ces distributeurs sont très coûteux et, avant toutes choses, très sensibles à l'encrassement. L'invention a pour but de développer un système d'entraînement hydrostatique du type désigné ci-dessus de manière à éviter les inconvénients cités, à faire l'écono- mie d'un certai.n nombre de soupapes de commande, et à assu- rer une haute précision de réglage ainsi qu'une faculté de réaction rapide, malgré une construction plus simple et moins délicate des appareils. Ce but est atteint, suivant l'invention, par le fait que la communication entre la source de pression et le dispositif d'asservissement comporte une conduite de dérivation évitant ledit dispositif, que ladite conduite de dérivation est associée d'une part à une première sou- pape dont la première position libère la servo-commande de l'effet du fluide sous pression, tandis que la seconde position fait agir ledit fluide sur le dispositif d'asser- vissement pour régler la pompe, et d'autre part à une seconde soupape dont la première position fait passer le fluide par la conduite de- dérivation, tandis que la seconde position le fait agir sur le dispositif d'asservissement pour stabiliser la pompe à la valeur de débit qu'elle a atteinte, l'agencement étant tel qu'en cas d'arrivée d'un signal de consigne de point mort, les deux soupapes de commande dérivent le fluide provenant de la source de pres- sion en le faisant passer par la conduite de dérivation, tandis qu'un signal incident de consigne prescrivant une modification de réglage déclenche l'action de la première soupape qui commande l'asservissement en fonction du signal reçu, la seconde soupape étant mise en action par un signal de position réelle et dirigeant le fluide sur le dispositif d'asservissement pour le maintenir dans la posi- tion atteinte. Ce nouvel agencement ne nécessite que deux soupa- pes de commande assurant respectivement d'une façon fiable, la commande des différentes positions, du réglage de la transmission hydrostatique, et du maintien à la position atteinte. En outre, les soupapes d'arrêt sont sensiblement plus simples, s'agissant uniquement de vannes d'arrêt. Du fait de leur simplicité de construction, ces soupapes sont nettement plus robustes et moins sensibles aux perturba- tions causées par l'encrassement. La transmission hydraulique réagit à des signaux électriques de commande et de position réelle pour modifier le réglage du système hydrostatique. Ceci permet non seule- ment d'assurer la commande de la pompe, mais encore celle du moteur hydrostatique. On peut même, en appliquant le même montage de principe de l'entraînement hydrostatique, commander de la même manière la pompe et le moteur, de sorte que si le domaine de régulation de vitesse de la pom- pe est arrivé à sa limite, on peut encore augmenter la vitesse du moteur, par exemple en réduisant l'amplitude des déplacements du piston. L'installation hydraulique, y com- pris les soupapes de commande, est construite de façon identique pour le moteur et pour la pompe. Pour modifier la position de l'ensemble hydrosta- tique concerné, il suffit d'agir sur la première des deux soupapes. Le choix de la soupape à actionner pour commander la pompe hydrostatique dépend du sens de rotation désiré. L'action de la première soupape de commande interrompt le passage du fluide sous pression par la conduite de dériva- tion, ce qui provoque l'action dudit fluide sur le premier dispositif de servo-commande, lequel modifie le débit de la pompe dans le sens désiré. Lorsque la position souhaitée du réglage de la pompe est atteinte, donc lorsqu'on a obte- nu le débit désiré, un signal électrique, qui tient compte de la valeur de consigne et de la valeur réelle, met en oeuvre à son tour la seconde des deux soupapes de commande, laquelle interdit aussi l'évacuation du fluide par sa con- duite de dérivation. Ce fluide agit donc sur le second dispositif d'asservissement, de sorte que les deux dispo- sitifs de trouvent en action avec des effets égaux, en maintenant le réglage du débit de la pompe dans la posi- tion commandée. Lorsque les deux soupapes de commande reviennent à leur position normale, en libérant le passage du fluide par les conduites de dérivation, les dispositifs de rappel élastique généralement conjugués à une pompe assurent le retour de la pompe hydrostatique vers sa posi- tion zéro, dans laquelle elle n'exerce plus aucune action de pompage. Lorsque le réglage est appliqué de la même façon non seulement à la pompe, mais encore au moteur, le domaine de réglage de l'ensemble de la transmission hydro- statique se trouve fortement augmenté. De façon avantageuse, la source de fluide sous pression dessert donc deux conduites d'alimentation indé- pendante l'une de l'autre, qui aboutissent au dispositif d'asservissement, et chacune de ces conduites est conju- guée à une conduite de dérivation à laquelle est affectée l'une des deux soupapes de commande, chacune des deux conduites d'alimentation aboutissant rationnellement à un dispositif d'asservissement agissant sur le réglage de la pompe et (ou) du moteur. Les deux soupapes de commande se présentent ration- nellement sous la forme d'électrovalves d'arrêt à deux positions correspondant respectivement à l'ouverture ou à la fermeture de la conduite de dérivation. La description qui va suivre, faite en regard des dessins schématiques annexés, donnés à titre non limitatif, permettra de mieux comprendre l'invention. La Fig. 1 est un schéma représentant un disposi- tif de transmission hydrostatique en position de point mort, conjugué à un système de commande. La Fig. 2 est une représentation schématique de ce dispositif hydrostatique de transmission conjugué à un système de commande, dans une position dans laquelle une modification de réglage du dispositif vient d'être déclen- chée. La Fig. 3 représente schématiquement le même dis- positif dans une position o la modification souhaitée du réglage vient d'être assurée complètement. La Fig. 4 est une représentation schématique d'un circuit électrique utilisable dans le système de commande. La Fig. 5 est une représentation schématique d'un dispositif de transmission hydrostatique dont la pompe et le moteur permettent, l'un et l'autre, une variation de débit, chacun d'eux étant relié à un système de commande alternatif. La Fig. 6 est une représentation schématique d'un circuit électrique de commande utilisable dans le système de commande alternatif selon la Fig. 5. Un système de commande 11 suivant l'invention est représenté sur la Fig. 1, en conjugaison avec une transmis- sion hydrostatique 13. Cette dernière comporte une pompe à débit variable. Elle comprend un arbre primaire 17 entrai- né à une vitesse sensiblement constante par un moteur (non représenté). La transmission hydrostatique 13 de la Fig. 1 se trouve dans la position de point mort. La pompe P envoie dans la canalisation 19 un fluide sous pression. Ce fluide alimente les canalisations 21 et 23. La canalisation 21 amène le fluide aux canalisations 29 et 31 en passant par une résistance hydraulique 25 et un clapet de retenue 27. La canalisation 23 dirige le fluide vers les canalisations 41 et 43 en passant par une autre résistance hydraulique 36 et un autre clapet de retenue 39. La présence des étranglements ou résistances 25 et 36, d'une part, et des clapets de retenue 27 et 39, d'autre part, assure l'iden- tité générale des paramètres fluidiques dans les canali- sations correspondantes 21 et 23 immédiatement en aval des clapets 27 et 39. Le fluide contenu dans la canalisation 31 traverse une première électrovalve 33 à deux positions, normalement ouverte, pour aboutit au réservoir de retour. Quant à la canalisation 29, elle met en communication hydraulique un premier cylindre de servo-commande 35 d'une pompe 15, à partir de la canalisation 21. Le fluide contenu dans la canalisation 41 traverse une seconde électro-valve à deux positions 37, normalement ouverte, pour aboutir également au réservoir de retour. La canalisation 43 assure une com- munication hydraulique, à partir de la canalisation 23, avec le second cylindre de servo-commande 45. Dans la position de point mort, chacun des deux cylindres 35 et 45 ne reçoit que des pressions minimes de fluide, puisque le courant principal dudit fluide est dérivé vers le réservoir par les canalisations 41 et 31. Ces dernières assurent donc la fonction de conduites de dérivation. -2462583 On se reportera maintenant à la Fig. 2. Pour déclencher une modification du réglage de l'ensemble de pompage 15 selon le mode de réalisation préféré, un commu- tateur à trois positions 47, appartenant au circuit de commande 11, est placé sur la position de réglage souhai- tée, c'est-à-dire en marche avant ou en marche arrière. Un potentiomètre 49 est actionné pour afficher le réglage désiré de la pompe. Un circuit électrique 52 entre alors en action et envoie un potentiel électrique suffisant pour exciter soit la première électro-valve 33, afin d'obtenir la marche avant, soit la seconde électro-valve 37, afin de fournir la marche arrière pour le groupe de pompage. Pour la position de marche avant, l'excitation de la pre- miète électro-valve 33 par le circuit de commande 52 pro- voque la fermeture de cette valve, en obturant le passage du fluide entre la canalisation 31 et le réservoir de retour. Il en résulte que les paramètres fluidiques exis- tant dans la canalisation 21 sont transmis, par l'inter- médiaire de la canalisation 29, au premier cylindre de servo-commande 35. Le piston de celui-ci sort de son cylindre, tandis que le piston 53 du second cylindre de servo-commande effectue un retrait correspondant, cette compensation s'effectuant par l'intermédiaire du plateau oscillant 55 relié à l'ensemble de pompage 15. Du fait que la seconde électro-valve 37 n'est pas excitée, le retour du fluide dû au retrait du piston 53 du second cy- lindre 45 peut s'effectuer librement. La conséquence de l'action ainsi décrite, exercée sur les deux cylindres de servo-commande 35 et 45, est une modification de la posi- tion du groupe pompage 15 dans le sens désiré. Le plateau oscillant 55 affecté à l'ensemble de pompage 15 est relié à un potentiomètre de réaction 59. La liaison est de type classique, comme l'indique le tracé en traits discontinus 57 sur le dessin. Le potentiomètre 59 est connecté au circuit de commande 52 de telle manière que, si un déplacement dans la pompe 15 agit sur le poten- tiomètre, celui-ci produit un potentiel adéquat qui se propage jusqu'au circuit 52. Dès que le réglage de la pompe se trouve dans la position voulue, le circuit de commande 52 excite la seconde électro-valve 57, laquelle prend sa position de fermeture,en obstruant le passage du fluide entre la canalisation 41 et le réservoir. Les paramètres fluidiques existant dans la communication avec la seconde électro-valve 45 sont les mêmes que ceux qui agissent sur la première électro-valve 35. On obtient ainsi une modifi- cation du réglage de l'ensemble de pompage 15 telle que ce dernier prend une position fixe. Ceci signifie que cet ensemble de pompage 15 ne subit plus de modification de réglage (voir la Fig. 3). Une modification du réglage de la pompe 15, met- tant celle-ci en marche arrière, est obtenue de la même manière que la mise en position de marche avant. La seule exception réside dans le fait que le commutateur de posi- tion 47 est placé sur la position de marche arrière et que les deux électro-valves 33 et 37 sont excitées par le cir- cuit de commande 52 dans l'ordre inverse. En plaçant ce commutateur dans la position neutre, on provoque la mise en position d'ouverture des deux électro-valves. L'ensemble de pompage 15 peut alors revenir en position de point mort sous l'action de forces de rappel. Le système de commande ainsi évoqué, destiné à une transmission hydrostatique, a été décrit en se référant à une installation d'entraînement hydrostatique comportant un moteur 16 à débit fixe. Toutefois, il est facile de voir que ce système de commande se prête de la même façon à la modification de la position d'un moteur à débit variable alimenté par une transmission hydrostatique adaptée. On se reportera maintenant à la Fig. 4. D'après cette figure, le circuit de commande 52 comprend un généra- teur de signaux de commande ou un potentiomètre 49, un cir- cuit d'amplification différentielle 115, ainsi qu'un circuit de.filtrage et de réaction 119. Ce dernier peut comporter un montage destiné à compenser des phénomènes non-linéaires qui se produisent dans les organes de transmission mécani- ques reliant le potentiomètre de réaction 59 au plateau oscillant 55 de la pompe. Le générateur de commande 49 transmet un signal, sous la forme d'un potentiel électri- que, au circuit amplificateur différentiel 115. Un potentiomètre de réaction de position 59 transmet le potentiel formant signal au circuit amplificateur dif- férentiel par l'intermédiaire d'un montage de filtrage et de rétroaction. Dans ce circuit, c'est la différence entre le potentiel produit par le potentiomètre de com- mande 49 et celui produit par le potentiomètre de réac- tion 59 qui donne la valeur du signal de sortie du cir- cuit amplificateur 115. Ce signal de sortie est envoyé à un circuit comparateur 121. En fonction du potentiel ainsi reçu, le circuit comparateur 121 envoie un poten- tk.l vers un circuit anti-bruit ou ahti-parasites 123. De là, ce potentiel est dirigé vers le circuit 125 d'am- plification de sortie, lequel excite selon les besoins les électrovalves 33 et 37. Pour régler la pompe 15 en marche avant, le commutateur 47, qui-comporte les trois positions de marche avant "F", de marche arrière "R" et de point mort "N" est placé sur la position "F". Le potentiemètre de commande 49 est alors réglé de façon à provoquer le changement de réglage voulu de la pompe 15. Il émet un pptentiel-de sortie proportionnel au changement de poti- tion commandé. Ce signal de sortie du potentiomètre 49 est dirigé vers la borne d'entrée positive ou non-inver- sante d'un amplificateur différentiel 130 faisant partie du circuit d'amplification 115. Le signal de sortie de cet amplificateur 130 augmente en fonction du potentiel produit par le potentiomètre de commande. Le signal ain- si amplifié est dirigé à son tour vers les deux compara- teurs de tension 133 et 141 qui font partie du circuit comparateur 121. La tension de sortie de l'amplificateur diffé- rentiel 130 est dirigée vers l'entrée positive du com- parateur de tension 133 et comparée avec un potentiel de référence. Ce dernier est fourni par l'entrée négati- ve du comparateur 133. Le potentiel de sortie dudit com- parateur 133 augmente. Il parvient à une diode Zener 135. Cette dernière devient conductrice. De ce fait, un tran- sistor 137 reçoit sa tension de saturation et la base du transistor 139 est amenée à un potentiel plus bas, ce transistor 139 excitant alors la première électrovalve 33. Par ailleurs, l'augmentation du signal de sortie de l'amplificateur différentiel 130 est dirigée vers l'en- trée inversante du comparateur de tension 141, faisant partie du circuit comparateur 121. Il en résulte un abais- sement de la tension de sortie de ce comparateur 141. Cet abaissement provoque à son tour l'inversion de la pàla- risation du transistor 143, lequel passe en position de blocage. De ce fait, la tension sur la base du transis- tor 149 augmente et l'électro-valve 37 ne reçoit aucun courant. Lorsque la variation du réglage de la pompe 15 A atteint la valeur souhaitée, le potentiel produit par le potentioiètre de réaction 59 diminue par rapport au signal d'entrée de référence qui est reçu sur la borne d'entrée positive de l'amplificateur différentiel 145. La tension de sortie dudit amplificateur augmente donc. Le signal,ainsi renforcé, est dirigé vers l'entrée néga- tive de l'amplificateur différentiel 130, dont le poten- tiel de sortie diminue de ce fait. Le potentiel de sortie de ce dernier amplificateur, qui diminue, est transmis d'une part au comparateur de tension 133 et d'autre part à l'entrée inversante du comparateur de tension 141. Le potentiel d'entrée du comparateur 141 est alors comparé avec le potentiel de référence qui règne sur l'entrée positive dudit comparateur 141. La suite en est un accrois- sement du potentiel de sortie du comparateur de tension 141. Le signal, ainsi renforcé, est dirigé vers une diode Zener 142, qui devient alors conductrice. Dès lors, le transistor 143 est saturé et se met en état conduction. Le transistor 143 étant conducteur, le potentiel s'abais- se sur la base du transistor 149. Le courant peut se di- riger vers l'électro-val're 37. La conséquence de l'effet ainsi décrit est que les deux électro-valve 33 et 37 sont excitées et que le réglage de la pompe 15 se stabi- lise à la valeur atteinte. Pour obtenir le résultat inverse, le commutateur de réglage est amené à la position "R" (marche arrière). Le potentiomètre de commande 49 est alors placé dans une position correspondant au réglage recherché. Le signal qui en est issu dirigé vers l'entrée positive (non in- versante) de l'amplificateur différentiel 130. Dans la position de marche arrière, le potentiel de commande est inférieur à celui correspondant à la position "marche avant". Le potentiel de sortie de l'amplificateur 130 va donc baisser. De ce fait, le potentiel de sortie du comparateur 133 baisse également. La diode de Zener 135 Ne s'oppose pas à l'inversion de la polarité du tran- sistor 137 et ce dernier se bloque. Sur la base du tran- sistor 139, la tension augmente et aucun courant ne peut plus parvenir à l'électro-valve 33. Le potentiel de sortie de l'amplificateur 130 est appliqué à l'entrée inversante du comparateur 141. Ce dernier augmente donc son,potentiel de sortie. De ce fait, la diode de Zener 142 devient conductrice et le transistor 143 est débloqué. La tension sur la base du transistor 149 diminue, et le courant arrive à l'électro- valve 37. Celle-ci est donc excitée. Lorsque le réglage de la pompe 15 atteint sa valeur de consigne, la tension fournie par le potentiomètre de réaction 49 augmente. Le potentiel de sortie de l'amplificateur différentiel 145 diminue. Il en résulte de nouveau une augmentation du potentiel de sortie de l'amplificateur différentiel 130. La tension de sortie de l'amplificateur 133 se renforce aussi, jusqu'à la tension de rupture de la diode de Zener 135. Le transistor 137 entre en action, c'est-à-dire qu'il se polarise positivement. La base du transistor 139 à une tension- plus basse et celui-ci excite l'élec- tro-valve 33. Les deux électro-valves33 et 37 sont alors excitées. La modification du réglage de la pompe 15 en marche arrière est maintenue ou stabilisée. Le circuit de réaction formant filtre 119, qui reçoit le potentiel de réaction, comporte des résistances 151 et 153, ainsi au'un condensateur 155, conjugués à l'amplificateur différentiel 145. Au demeurant, cet agencement est d'usage courant. Ce filtre de réaction est un filtre passebas. Il a pour effet de laisser passer le signal du potentiomètre de réaction 59, qui est un signal à basse fréquence. Par contre, le filtre agit sur les signaux parasites à haute fréquence survenant dans le circuit, entre le circuit de commande 52 et le potentio- mètre 59. Le but du circuit comparateur 121 est de ne met- tre en action qu'une seule des électro-valves 33 ou 37 pour augmenter ou diminuerle réglage de la pompe 15, tan- dis que ces deux électro-valves entrent en action simul- tanément lorsque la modification de réglage réelle de la pompe 15 correspond sensiblement à la valeur commandée. Pour obtenir cet effet, le circuit comparateur 121 pré- sente une hystérésis symétrique à étage unique et une hystérésis asymétrique à deux étages. On trouve généra- lement l'hystérésis symétrique dans les comparateurs de tension. Ici, elle est produite par les résistances 165 M 167 et par les comparateurs de tension 133 et 141. L'effet d'une telle hystérésis symétrique sur un compa- rateur est que l'entrée positive ou non-inversante du comparateur doit atteindre des tensions légèrement supé- rieures à celles de l'entrée inversante avant que la ten- sion de sortie nespasse à un état supérieur. De même, on peut dire que la tension doit être légèrement plus basse à l'entrée non-invefsante qu'à l'entrée inversante avant que la sortie ne passe à un état inférieur. L'hystérésis symétrique à étage intermédiaire fonctionne par l'intermédiaire des résistances 171 et 169, des diodes 179 et 177 et des comparateurs de tension 133 et 141. C'est cette caractéristique qui a pour effet devverrouiller les deux électro-valves en position excitée lorsque le réglage requis de la pompe a été obtenu. Lors- que le comparateur 133 est en fonction, tandis que le com- parateur 141 est isolé, une partie du courant issu du com- parateur 133 à l'état haut se dirige, par la diode 179 et la résistance 171, vers l'enttée non-inversante du com- parateur 141 lequel se trouve à l'état bas. Cet apport supplémentaire de courant à l'entrée du comparateur faci- lite le déclenchement de celui-ci et permet de mieux as- surer la permanence de son état de polarité. Un phénomène analogue se produit lorsque c'est le comparateur 141 qui fonctionne, tandis que le-comparateur 133 est isolé. Lorsque le comparateur 133 est en circuit et que le comparateur 141 est isolé, il subsiste bien une tension qui tend, par l'intermédiaire de la résistance 169, à faire passer l'entrée non-inversante du comparateur 133 vers un potentiel plus bas et à faire passer la sortie de celui- ci à son état bas. Toutefois, la diode 177 bloque ce cou- rant de marche arrière et le comparateur 133 n'est pas influencé dans le sens de l'arrêt. Il en résulte donc que cette hystérésis à étage intermédiaire influe sur les com- * parateurs en facilitant leur mise en circuit, mais non pas leur mise eu repos. Ce comportement permet de parler ici d'une "hystérésis asymétrique à état intermédiaire. On remarquera en outre que la présence d'un circuit bloquant les signaux parasites, qui comprend la résistance 120, la diode de Zener 135, la résistance 121 et la diode de Zener 142, empêche les signaux parasites de plus faible amplitude de franchir ledit circuit et d'actionner les électro-valves. Il existe un grand nombre de dispositifs de transmission hydrostatiques dans lesquels les pompes et le moteur présentent un débit variable. On se reportera ici à la Fig.5, qui représente un dispositif de trans- mission hydrostatique. 13a comportant une pompe 15a et un moteur 211 présentant, l'un et l'autre, un débit va- riable. La pompe 15a est identique à la pompe 15 précé- demment décrite. Elle comprend les mêmes éléments et elle est commandée de la manière indiquée ci-dessus. Le moteur 211 comprend quelqueaéléments correspondant à ceux de la pompe 15a et sa commande est, d'une certaine manière, analogue. D'une façon générale, ceci veut dire que si l'arbre primaire 17 entraînant la pompe 15a tour- ne à vitesse constante, l'arbre de sortie 223 du moteur 211 tourne à une vitesse croissante si le réglage de dé- bit de la pompe i5a augmente. Lorsque ladite pompe a at- teint son réglage maximal, soit en marche avant, soit en marche arrière, on peut augmenter encore la vitesse de l'arbre secondaire 213 en diminuant le réglage du moteur 211, c'est-à-dire en réduisant l'angle du plateau C 2462583 oscillant 215. Ce réglage du moteur 211 est commandé par l'ex- citation de deux électro-valves à deux positions 217 et 219. Ces électro-valves font que les paramètres fluidi- ques qui agissent sur les cylindres de servocommande 221 et 223 varient de façon à modifier le régime du moteur 211 de la même manière que les cylindres de servos-com- mande 35 et 45 précédemment décrits, agissant par l'in- termédiaire des électro-valves 33 et 37 et qui, dans l'ex- emple ci-dessus, modifiaient le régime de la pompe 15. L'effet des éléments hydrauliques dans la commande du ré- glage du moteur 211 est le même que celui agissant dans le cas de la commande du réglage de la pompe 15, à l'ex- ception du fait qu'en position de point mort l'électro- valve 217 est excitée de façon à maintenir le plateau oscillant 215 dans sa position d'inclinaison maximale. Les éléments électroniques destinés à la commande du réglage du moteur 211 sont analogues à ceux qui assu- rent la commande de la pompe 15a, en ajoutant un circuit de commande 225 pour assurer le réglage de position du plateau oscillant du moteur et un commutateur 227 desti- né à intervertir le signal de référence et le signal de commande au niveau du circuit comparateur 229, pour mo- difier le sens de marche de la transmission 13a. Selon la Fig. 6, un cirduit 231 fait suite au circuit 52 précédemment décrit pour obtenir l'effet de transmission recherché. En service, le potentiomètre de réaction 59 de la pompe délivre un potentiel relativement faible lorsque la pompe 15a se trouve en position de ré- glage maximal en marche avant et un potentiel relative- ment élevé lorsque la pompe 15a se trouve en position de réglage maximal en marche arrière. Le signal de sor- tie du potentiomètre 59 parvient à l'entrée non inver- sante du comparateur de tension 233, ainsi qu'à l'entrée inversante du comparateur 235 du circuit 225 assurant la commande du moteur. L'entrée inversante du comparateur 233 est connectée à une tension de référence va réglée de façon à être égale ou légèrement inférieure à celle de la sortie du potentiomètre 59 lorsque la pompe 15a est dans la condition de réglage maximale en marche arriè- re. Le comparateur 225 présente une tension de référence Vr connectée à son entrée non inversante. Cette tension est réglée de façon à être égale ou légèrement supérieure à celle qui règne à la sortie du potentiomètre 59 lors- que la pompe 15a se trouve dans la condition de réglage maximale en marche avant. Il convient d'observer que, quand le réglage de la pompe 15a est inférieur au maximum, que ce soit en marche avant ou en marche arrière, le po- tentiel de sortie des deux comparateurs 233 et 235 diminue. Le transistor 238 est alors polarisé de façon à transmet- tre un potentiel. La diode de Zener 236 est polarisée à son tour de manière à autoriser le fonctionnement du cir- cuit amplificateur de puissance 239, de façon à exciter la première électro-valve 217 afin de maintenir le régla- ge initial du moteur 211. On remarquera que le transistor 237 est alors polarisé en sens inverse, c'est-à-dire qu'- il est bloqué et qu'il ne permet pas le fonctionnement de l'électro-valve 219. Les circuits de commande combinés 52 et 231. fonctionnent comme suit.-On supposera que le #otentiomè- tre de commande de vitesse 49 a été réglé suffisamment haut pour que l'inclinaison du plateau oscillant 55 de la pompe 15a ne suffise pas, même en inclinaison maximale, à atteindre la vitesse ainsi commandée. Le circuit 52 fonctionne de la manière décrite ci-dessus. La sortie du potentiomètre 59 se trouve à une tension suffisamment basse pour provoquer l'augmentation du potentiel de sor- tie du comparateur 235, de sorte la polarité du transis- tor 238 s'inverse et que l'électro-valve 217 est désexci- tée. Le potentiel de sortie du comparateur 249 est in- suffisant pour réactiver cette électro-valve 217. En ou- tre, le transistor 237 est polarisé en marche avant. E- tant donné que la tension de sortie du potentiomètre 79 est relativement élevée (réglage maximal), les circuits 243 et 229, identiques aux circuits 115 et 121 précédem- ment décrits et fonctionnant de la même manière, assurent, à la sortie du circuit de puissance 239, un potentiel suf- fisant pour exciter l'électro-valve 239. Le potentiel de sortie du potentiomètre 79 est suffisamment élevé pour abaisser la sortie du comparateur 249, en provoquant l'isolement de l'électro-valve 217. Le plateau oscillant 215 tourne dans la direction qui provoque l'abaissement du réglage du moteur 211. Lorsque ce dernier a atteint approximativement le régime désiré, la tension de sortie du potentiomètre 79 s'abaisserxsuffisamment pour que la sortie du comparateur 249 du circuit 229 arrive à son état supérieur et que, par le processus décrit ci-dessus l'électro-valve 217 soit réactivée, en stabilisant le réglage obtenu. Les circuits 247, 243, 229 et 239 fonc- tionnent de la même manière que les circuits 119, 115, 121 et 125 précédemment décrits en liaison avec les po- tentiels d'entrée. Lorsque les commutateurs de commande 47 et 227 passent de la position "marche avant" à la position "marche arrière", la sortie du potentiomètre de commande de vitesse 49 passe à un potentiel inférieur. Le poten- tiel de sortie de l'amplificateur différentiel 245 du circuit 243 passe, de ce fait, à sa valeur basse. Cette dernière tension est appliquée à l'entrée non-inversante du comparateur 249 et à l'entrée inversante du comparateur 254. Lorsque le plateau oscillant 55 de la pompe ISa arrive à sa position extrême en marche arrière, le po- tentiel de sortie du potentiomètre 59 est assez élevé pour que celui de la sortie du comparateur 233 soit à sa valeur haute. Il en résulte urepolarisation des tran± sistors 237 et 238. Le circuit 229 est alors connecté au circuit 239. La sortie de l'amplificateur 245 étant à son potentiel bas, celle du comparateur 254 s'élève et celle du comparateur 249 baisse. L'électrovalve 219 est alors excitée et la valve 217 est isolée. IX2 s'ensuit que le moteur 211 change de régime en direction des va- leurs basses. La polarité du potentiomètre de réaction 79 du moteur ayant été inversée, la diminution du régla- ge du moteur entraîne une augmentation du potentiel de sortie dudit Dotentiomètre 79. Le plateau oscillant 215 du moteur poursuit donc son mouvement d'inclinaison jusqu'à ce que le potentiel de sortie de ce potentiomètre 79 soit suffisamment P1eve pour inverser l'électro-valve 217, en bloquant le plateau 215 dans la position qu'il a atteinte. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisations décrits, dans le domaine des équi- valences techniques, sans s'écarter de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Système d'entraînement hydrostatique compre- nant un moteur hydraulique et une pompe hydrostatique à débit variable réglablé de part et d'autre d'un point zé- ro, un dispositif de servo-commande fonctionnant par un fluide sous pression, pour assurer le réglage de la pom- pe dans les deux sens, un circuit d'alimentation en fluide sous pression pour la servo-commande, composé d'une source de pression, d'unréservoir de retour et de soupapes ou valves de commande, ainsi qu'un circuit de commande pour le dispositif d'asservissement, ce circuit de commande émettant, d'une part, des signaux de commande actionnant le dispositif d'asservissement en réponse à des signaux de consigne qui prescrivent le sens de rotation et la va- leur du réglage et, d'autre part, des signaux de position réelle qui, en fonction de la position réelle de la pompe commandent le dispositif d'asservissement pour le maintien du débit de cette pompe à la valeur atteinte, caractérisé en ce que la communication (21, 23) de la source de fluide sous pression (19) avec le dispositif d'asservissement (35, 45) comprend une conduite de dérivation (31, 41) court-circuitant ce dispositif et commandée par une pre- mière soupape (33, 37) dont la première position soustrait le dispositif d'asservissement à l'influence du fluide sous pression, tandis que sa seconde position entraîne l'application dudit fluide au dispositif pour modifier le réglage de la pompe (15), et par une seconde soupape (37, 33) dont la première position provoque la dérivation du fluide par la conduite de dérivation, tandis que sa se- conde position entraîne l'application du fluide au dispo- sitif d'asservissement, en stabilisant le réglage de la pompe dans la position atteinte, l'agencement étant tel qu'à la suite d'une commande de position de point mort, les deux soupapes (33, 37) dérivent le fluide provenant de la source par la conduite de dérivation, tandis qu'à la suite d'un signal de commande de modification de ré- glage, la première soupape de commande (33, 37) pilote le dispositif d'asservissement en fonction du signal de commande, et que sous l'effet d'un signal de position réelle, la seconde soupape de commande (37, 33) fasse agir le fluide sous pression sur le dispositif d'asservissement (35, 45) pour fixer à la valeur atteinte la modification de position du dispositif. 2.- Système d'entraînement hydrostatique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la source de fluide sous pression (19) est le point de départ de deux canalisations d'alimentation distinctes et indépendantes (29, 43) aboutissant au dispositif d'asservissement (35, 45), chacune desdites canalisations pouvant être court- circuitée par une conduite de dérivation (31, 41), lesdi- tes conduites étant commandées respectivement par l'une des deux soupapes de commande (33, 37). 3.- Système d'entraînement hydrostatique suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chacune des deux soupapes de commande (33, 37) se présente sous la for- me d'une électro-valve à deux positions, commandée par so- lénolde permettant d'obturer ou de libérer la conduite de dérivation correspondante (31,41).