FR 2460224 A1 19810123 FR 7916879 A 19790629 - 1 - 2460224 La présente invention due à la collaboration de MM. Pierre-Yves ALLARD et Gilles LECONTE est relative à des perfectionnements concernant un régulateur d'allure pour un véhicule automobile. Dans la demande de brevet n0 78/22.212 déposée par la demanderesse le 27 juillet 1978, on a déjà décrit un régulateur d'allure pour un véhi- cule automobile se distinguant de l'art antérieur par les points suivants: dans le dispositif d'aide à la conduite permettant la régulation et la limitation d'allure d'un véhicule, toute liaison mécanique entre la pédale d'accélération et le papillon des gaz du carburateur est supprimée; - les mouvements d'ouverture et de fermeture du papillon des gaz du carburateur sont commandés par un moteur recevant ses ordres dtun potentiomètre dont les déplacements sont solidaires de ceux de la pédale d'accélérateur par l'intermédiaire d'un calculateur électro- nique relié, par ailleurs, à une commande séquentielle de sélection de la vitesse de consigne, à un dispositif d'affichage de ladite vitesse de consigne, à un capteur de vitesse ou de régime moteur et à la botte de vitesses pour connattre le rapport engagé; - à la pédale d'accélérateur est associé un point dur qui correspond à une modification du ressort de compression formant un moyen de rappel et contre l'action duquel le conducteur du véhicule doit agir quand il enfonce ladite pédale: le point dur est fixé, par exemple, aux 2/3 de la course totale de la pédale et le moyen de rappel comprend un ressort de compression qui est prétaré, par exemple, à 4 kg pour les deux premiers tiers de la course de la pédale tandis qu'il est prétaré, par exemple, à 15 kg pour le troisième tiers. On fait correspondre le point dur à la vitesse de consigne présélec- tionnée à laquelle on désire voir rouler le véhicule et à laquelle correspond un régime moteur N* si l'on se trouve sur les rapports les plus longs de la botte de vitesses, dans le cas o le régime moteur est donné par la position de la pédale d'accélérateur; - Suivant une variante, les déplacements de la pédale d'accélérateur sont gradués en vitesse et le point dur correspond à la vitesse de consigne présélectionnée V*. La présente invention concerne de nouvelles modifications au régu- lateur décrit dans la demande antérieure précédemment mentionnée, - 2 - 2460224 modifications dont la principale consiste à réinsérer une liaison méca- nique entre la pédale d'accélération et le papillon des gaz du carbu- rateur, disposée en parallèle sur le dispositif électronique d'aide à la conduite pour assister ce dernier, liaison mécanique comprenant principalement un servo-moteur en série dans la liaison mécanique et un électro-aimant permettant de bloquer la pédale d'accélération en position de butée. Suivant un mode de réalisation pratique, le servo-moteur fait appel à un train épicycloidal qui donne le rapport de multiplication etpar action du servo-moteur sur le porte-satellites, le déphasage de la commande de papillon. Suivant une autre caractéristique de réalisation, dés câbles reliés respectivement à la pédale d'accélérateur et au papillon des gaz attaquent des poulies de diamètre identique; la poulie d'accélérateur entraîne un potentiomètre et, par l'intermédiaire dtun ressort, une palette qui, pour la pédale d'accélérateur enfoncée aux 2/1 rencontre un électro-aimant offrant une possibilité de blocage de l'ensemble et durcit la loi d'effort sur la pédale d'accélération pour le 1/3 de course restant. Suivant une autre caractéristique de réalisation, le régulateur d'allure comporte un contacteur qui détecte la présente d'un brin mou sur le câble raccordé au papillon, permet au servo-moteur de se recaler derrière la pédale d'accélération et au conducteur d'agir immédiatement sur le papillon des gaz en cas de nécessité. Grâce à ce perfectionremer1 tout flou est supprimé dans la liaison par câble entre pédale d'accé- lération et'papillon des gaz qui peut toujours 9tre maintenue sous tension. Suivant la présente invention, un calculateur électronique donne des ordres au servo-moteur qui agit sur les caractéristiques de la liaison série reliant mécaniquement la pédale d'accélérateur au papillon des gàz. Ce calculateur commande également l'électro-aimant permettant de bloquer la pédale. Suivant la présente invention, le calculateur reçoit des informations en provenance d'un capteur de vitesse en sortie de botte, d'un poten- tiomètre lié à la pédale d'accélération, des commandes de présélection de vitesse, accélération ou décélération en cas de blocage, ou de- blocage ainsi que des contacteurs de frein et de débrayage. -3- 2460224 Suivant une caractéristique de réalisation de l'invention, le servo- moteur agissant sur la liaison série, le potentiomètre de recopie de la position de la pédale, ltélectro-aimant de blocage sont regroupés à l'intérieur d'un bloc de régulation disposé sur le parcours du câble d'accélérateur. Avantageusement, dans le cas d'une botte de vitessesautomatique, l'interrupteur de rétro-contact (Kick-down) se trouve placé entre le bloc de régulation et le papillon des gaz. Suivant une autre caractéristique de réalisation de l'invention à la fin de chaque commande du servo-moteur, il est prévu l'envoi par le calculateur d'une impulsion de polarité inverse en vue de freiner le moteur électrique. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui suit et qui n'est donnée qu'à titre d'exemple. A ceteffet, on se reportera aux dessins joints dans lesquels: - la figure 1 illustre, sous forme de schéma-bloc, un mode de réali- sation du régulateur d'allure suivant la présente invention; - la figure 2 illustre, sous forme schématique, un mode de réalisation de la liaison mécanique entre la pédale d'accélération et le papillon des gaz suivant la présente invention; - la figure 3 illustre, en section par un plan passant par son axe de symétrie longitudinale, un mode de réalisation du servomécanisme suivant la présente invention; - la figure 4 illustre, en section par un plan de trace IV -IV à la figure 3,le servo mécanisme précédent; - la figure 5 illustre les chemins descâblesintervenant dans laliaison mécanique de la figure 2; - la figure 6 définit plusieurs courbes et plusieurs domaines du plan permettant de préciser le fonctionnement de la liaison mécanique suivant la présente invention; les figures 7 et 8 illustrent un mode de réalisation détaillé des circuits électroniques du régulateur d'allure de la figure 1; - la figure 9 illustre des courbes explicatives du fonctionnement du régulateur suivant l'invention. Les mêmes références désignent les mêmes éléments sur les différentes figures. Suivant le mode de réalisation illustré à la figure 1, la pédale dtac- célération 1 d'un véhicule automobile est reliée à une biellette de 4 - 2460224 manoeuvre du papillon des gaz 14 situéedans la tubulure d'admission d'air 17 par l'intermédiaire de la succession des éléments suivants un levier coudé 10 traversant le tablier 9 de la voiture pour se raccorder à une première extrémité d'un câble d'accélérateur 2 connecté par sa seconde extrémité à un bloc de régulation 13, relié lui-même par sa sortie à une première extrémité d'un câble de papillon 3 connecté par sa seconde extrémité à la biellette de manoeuvre du papillon des gaz 14. Le bloc de régulation 13 comporte notamment: un servo-moteur permettant d'agir sur la longueur mécanique de la liaison entre la pédale d'accélérateur 1 et le papillon des gaz 14, un potentiomètre réglable asservi à la position de la pédale d'accélérateur dans sa course, un dispositif de blocage par électro-aimant et un détecteur de brin mou permettantde détecter tout relâchement dans la tension du câble de papillon. Ledit bloc de régulation 13 est relié par une liaison électrique 8 comportant plusieurs conducteurs en parallèle assurant les connexions électriques nécessaires dans les deux sens de transmission avec un calculateur central 11 qui peut âtre un micro- calculateur INTEL du type 8022 comportant un convertisseur analogique- numérique intégré. Ce calculateur 11 estpar ailleurs, connecté par des entrées à: un interrupteur de marche/arrgt 7 relié à son extrémité opposéeau-"plus après-contact"'du véhicule, des commandes de sélection 16 disposées à proximité immédiate des doigts du conducteur, par exemple sur une branche du volant, et comprenant: une commande d'accélération, une commande de décélération et une commande de blocage: ces commandes utilisent des interrupteurs fugitifs. Le calculateur 11 est encore connecté par des entrées à: un poste'plus lanternes!4, un capteur de freinage 5, un contacteur de débrayage 6 et un capteur tachymétrique 12 monté par exemple en sortie de boîte de façon à connaître à chaque instant la vitesse réelle du véhicule. Enfin, le calculateur 11 est connecté par des sorties à un poste d'affichage 15 disposé sur le tableau de bord permettant de visualiser la vitesse présélectionnée pour le point dur de la pédale d'accélérateur situé par exemple aux 2/3 de la course de cette dernière et correspondant à une modification de l'effort d'enfoncement de celle-là. La figure 2 illustre, sous forme schématique, un mode de réalisation de la liaison mécanique entre la pédale d'accélération 1 et le papillon -5- des gaz 14. On reconnaît à la figure 2 le levier coudé 10 ainsi que les câbles d'accélérateur 2 et de papillon 3. Le câble d'accélérateur 2, à son extrémité opposée à la pédale d'accélérateur 1, est relié en un point 27 d'un levier 51 pouvant pivoter autour d'un axe 28. Le câble 2 est maintenu en position tendue au moyen d'un ressort 25 de rappel de la pédale d'accélérateur 1 en position de repos. Un servo-moteur 20, représenté sous la forme d'un vérin, est connecté par une de ses com- posantes au point 29 du levier 51, tandis que sa seconde composante est reliée à une extrémité du câble 3 de papillon. Parallèlement au levier 51, on a représenté à la figure 2 une palette 21 susceptible de pivoter également autour de l'axe 28. On a représenté la palette 21 en pointillé en position 21a au contact d'un électro-aimant 23, le levier 51 pouvant alors se trouver dans la position 51a en pointillé dans une position totalement distincte dé celle de la palette en 21a. La palette 21 est en matière magnétique. Un ressort de butée 24 est représenté attaché par ses extrémités respectivement à la palette 21 et au levier 51. Ce ressort de butée 24 a donc tendance à maintenir la palette 21 et le levier 51 au contact l'un de l'autre au cours de leurs rotations autour de l'axe 28. Mais une fois que la palette 21 est venue en butée en 21a au contact de l'électro-aimant 23, si le conducteur continue à enfoncer la pédale d'accélération 1, il peut continuer à faire tourner le levier 51 seul, à condition de vaincre l'effort anta- goniste développé par le ressort de butée 24. On a représenté en 26 un ressort de rappel du papillon 14 en position de fermeture. La figure 3 illustre en section par un plan passant par son axe de symétrie longitudinal 41 le servo-moteur 20 de la figure 2 sous la forme d'un train épicycloidal et la figure 4 illustre en section ledit train épicycloidal par un plan de trace IV-IV à la figure 3 en regardant dans le sens des flèches. On voit à la figure 3 en 36 la poulie pa- pillon sur laquelle s'enroule le càble 3 connecté au papillon des gaz 14 et en 35 la poulie accélérateur sur laquelle s'enroule le câble 2 raccordé à la pédale d'accélérateur 1. Parallèlement à ces poulies 35 et 36, est disposé un plateau 33 portant des satellites dont deux sont représentés en section en 34 et 37 à la figure 3. La réali- sation pratique comporte trois satellites. Le plateau porte- satellites 33 est entratné en rotation par un motoréducteur 30 par l'intermédiaire d'un maneton moteur 31 et d'une biellette 32. Le moto- réducteur 30 fonctionne sous la commande du microcalculateur 11 de la -6figure 1. La poulie accélérateur 35 est solidaire dans ses rotations autour de l'axe 41 de symétrie du train épicycloidal de la palette 21 et d'un potentiomètre réglable 39 qui est asservi à la course de la pédale d'accélérateur 1 et qui fournitpar conséquent, une tension de sortie traduisant à chaque instant la position de ladite pédale d'accé- lérateur 1. La partie fixe du potentiomètre réglable 39 est portée par un support 38, tandis que l'axe de symétrie 41 du train épicycloidal tourillonne à sa seconde extrémité dans un support plat 40 parallèle au support 38. La figure 4 précise certains détails de réalisation. On y reconnatt l'électro-aimant 23, la palette 21 tourillonnant autour de l'axe 41 avec sa butée de repos 50 ménagée à l'intérieur du boîtier 38 renfermant le train épicycloidal, le cible 2 traversant le bottier 38 et qui est rattaché en 48 sur la poulie 35 d'accélérateur susceptible de tourner autour de l'axe 41. On voit en 54 la butée située sur la poulie d'accélérateur 35 pour la palette 21. On voit aussi la position du ressort 25 de rappel de la pédale d'accélérateur traversant à une extrémité le bottier 38, puis la poulie d'accélé- rateur 35, contournant l'axe 41 pour finir en 52 encastrée dans la poulie papillon 36 ainsi que la position du ressort 24 de butée formant ressort de palette 21 à une de ses extrémités, tournant à l'intérieur des poulies cảccélérateur 35 et de papillon 36 pour se terminer en 53 encastrée dans la poulie papillon 36. Suivant un mode de réalisation préféré, la poulie d'accélérateur 35 comporte une denture intérieure qui entratne par l'intermédiaire des satellites 34, 37, la poulie de papillon 36 munie d'une denture exté- rieure et qui entratne à son tour le cible papillon 3. Le rapport des défilements des câbles d'accélérateur 2 et de papillon 3 est déterminé par le rapport des rayons desdentures intérieure et extérieure ainsi que par le rapport des rayons des poulies correspondantes. Les satel- lites 34, 37 sont disposés angulairement par le porte-satellites 33 portant les axes des satellites sur lesquels tourillonnent ces derniers. Laposition angulaire du porte-satellites 33 est contrôlée par l'inter- médiaire de rotules et de la bielle 32 par le motoréducteur 30 et son maneton 31 commandés électriquement par le bloc de régulation de la figure 1. Le débattement angulaire du porte-satellites 33 est limité angulairement par deux butées disposées sur le bâti 38. La position du porte-satellites 33 contrôle le déphasage du défilement relatif du câble d'accélérateur 2 par rapport au câble de papillon 3. -7- La figure 5 illustre la position respective des câbles d'accélérateur 2 et de papillon 3 dans leurs gaines respectives et les principaux éléments qui les accompagnent. Sur le câble d'accélérateur 2, on remarque successivement de gauche à droite: une chape d'accrochage 42 sur le pédalier d'accélérateur, une butée de gaine fixe 43 pour le passage du tablier de la voiture, une butée de gaine réglable 44 et l'extrémité 48 que l'on retrouve en 2 sur la poulie accélérateur 35 de la figure 3. Sur le cable de papillon 3, on remarque successivement de gauche à droite: une entrée 45 de gaine réglable sur patte de papillon) une butée 46 avec ressort compensateur: ce ressort a une course d'environ 25 mm et correspond à un effort supérieur ou égal à celui correspondant à l'ouverture maximale du papillon, enfin un détecteur de brin mou 49 et l'extrémité 47 que l'on retrouve en 3 sur la poulie papillon 36 de la figure 3. Les accrochages sur les poulies 35 et 36 s'effectuent par exemple par "TELURIT" (marque déposée). La figure 6 représente dans un plan, dans lequel on a fait figurer en abscisses la longueur de la liaison totale entre la pédale d'accé- lération 1 et le papillon des gaz 14 et en ordonnées l'angle d'ouver- tureo préciser le fonctionnement de la liaison mécanique suivant l'invention. La loi de variation représentée par la droite OE figurée par des croix correspond à une voiture de série; la loi de variation représentée par la droite OJC correspond à une voiture équipée du "NORMALUR" (marque déposée) avec le système hors service; la loi de variation représentée successivement par les droites OH et HF correspond à une voiture équipée du système suivant l'invention en fonctionnement, mais avec le servomécanisme 20 en position de pleine fermeture, la loi avec le servomécanisme 20 en position de pleine ouverture correspondant alors à la droite OJC, la loi de variation représentée par la droite AD correspondant à une position intermédiaire du servo-mécanisme 20. On voit doncqueen fonction de la position de la pédale 1 et de l'ouverture du servo-moteur 20, le point de fonctionnement courant K peut se situer dans quatre zones distinctes, à savoir - zone I correspondant au triangle OHJ - zone II correspondant au trapèze HJEF - zone III correspondant au triangle JEC -8- - zone IV correspondant au triangle BOH Pour la zone I, il existe une ouverture fixe possible du papillon des gaz 14, de même pour la zone II o seule la dureté de la pédale est en cause. Pour la zone III, l'ouverture théorique est supérieure à l'ouverture maximale du papillon, ce qui nécessite un ressort compensateur entre le servo-moteur 20 et le papillon 14. La commande de rétro de botte est faite par ce ressort compensateur qui est illustré en 46 à la figure 5. Pour la zone IV, comme le papillon 14 est déjà fermé, le cable de commande 3 du papillon 14 est détendu. Un contact détectant ce brin mou, illustré en 49 à la figure 5,permet sans ouvrir le papillon de remettre le servo-moteur sur une loi supprimant ce brin mou, à la limite sur la loi de variation représentée par la droite OH. Après un relevé de pied, le système se trouve alors en condition pour que l'ouverture du papillon des gaz se produise dès l'attaque de lapédalel. sans temps mort. En ce qui concerne la loi d'effort sur la pédale, on conserve donc à peu près la même loi dans les deux premiers tiers de la course en rajoutant un effort supplémentaire à partir de ce point du fait de l'existence du ressort 24 de butée qui a été illustré aux figures 2 et 3. Dans un mode de réalisation précis, le porte-satellites 33 de la figure 3 tourne entre deux butées distantes de 34 degrés par rapport au bâti 40. La palette 24 elle, tourne de 35 environ par rapport à la poulie accélérateur 35 entre deux butées. La palette 21 tourne aussi de 56 degrés et 40 minutes par rapport au bâti 38 pour rencontrer l'électro-aimant 23 formant butée. Il existe un ressort 25 entre la poulie accélérateur 35 et le bâti 38 et un autre ressort 24 entre la poulie accélérateur 35 et la palette 21 comme indiqué précédemment. La solution préférée fait donc appel à un train épicycloidal illustré à la figure 3 qui donne le rapport de multiplication et par action du motoréducteur 30 sur le porte-satellites.33, le déphasage de la commande papillon. On a: W- = 1,5 Wa + 25 W si W est la vitesse angulaire de rotation de la poulie papillon 36 W est la vitesse angulaire de rotation de la poulie accélérateur 35 W est la vitesse angulaire de rotation du moteur 30. Les câbles d'accélérateur 2 et de papillon 3 attaquent des poulies 9 - 24602.24 respectives 35 et 36 de diamètre identique. La poulie d'accélérateur 35 entraîne le potentiomètre 39 et par l'intermédiaire du ressort 24 la palette 21 qui, pour la pédale 1 enfoncée aux 2/3, subit l'influence de l'électro-aimant 23 de la figure 2 avec possibilité de blocage de lten- semble et durcit la loi d'effort du conducteur sur la pédale 1 pour le tiers de course restant. On passe à présent à la partie électronique de l'invention à ltaide des figures 7 et 8. En considérant l'ensemble des figures 7 et 8 et en les mettant côte à côte, on peut voir que la partie électronique de l'ins- tallation comprend trois parties essentielles. La partie située sur la figure 7 à la gauche de la ligne verticale AA en pointillé regroupe les commandes d'entrée utilisant des contacts fugitifs à faible course. La partie située sur la figure 8 à la droite de la ligne verticale BB en pointillé regroupe les organes commandés tels que: le moto- réducteur 30, le détecteur de brin mou 49, un interrupteur de débrayage 55, un interrupteur de frein 56 connecté par une de ses bornes au "plus après-contact" et sur lequel est reliée à la masse une lampe de stop 57, l'électro-aimant de blocage 23 et un dispositif d'affichage à diodes électroluminescentes 58. La partie centrale des figures 7 et 8 comprise entre les lignes verticales en pointillé AA et BB peut constituer une platine de servitude 11 rassemblant l'en- semble des composants électroniques nécessaires à l'élaboration des différents signaux de commande et comprenantcomme élément central le calculateur électronique 110 réalisé comme on l'a déjà dit à partir d'un microcalculateur INTEL de type 8022 intégrant un convertisseur analogiquenumérique. Le microcalculateur comprend 64 octets de RAM et 2048 octets de ROM, une base de temps interne ou compteur d'événements et une horloge avec son oscillateur. Ce circuit peut exécuter plus de instructions. En haut et à gauche de la figure 7, on retrouve l'interrupteur 7 de marche-arret déjà mentionné à propos de la figure 1 et qui est relié par une borne au "plus après-contact" du véhicule et par sa seconde borne à l'entrée d'un circuit d'alimentation 60 comprenant entre autres éléments une diode de protection 61 en série véhiculant l'alimentation du calculateur 110, une diode de protection 62 aux surtensions, un régulateur 63 de tension cinq volts ainsi qu'une référence de tension dix volts réalisée au moyen d'une diode Zener 64 qui sert à obtenir la référence de tension du convertisseur analogique-numérique intégré dans _ 10 - le microcalculateur 110 ainsi que pour le circuit de mise en forme du signal tachymétrique. Au-dessous de l'interrupteur 7 de marche-arrêt de la figure 7, on trouve le circuit 16 de commandes externes de sélection de vitesses ou de blocage dans lequel la commutation de deux résistances 65 et 66 au moyen des interrupteurs 67, 68 et 69 permet de sélectionner quatre plages de tension sur lTentrée AN0 du convertisseur analogique-numé- rique intégré au calculateur 110. Une diode Zener 70 de 4,7 volts permet de limiter la tension si aucune des commandes n'est choisie. Au-dessous du circuit 16 de commandes externes, on trouve le poten- tiomètre 39 de la figure 3 donnant une tension correspondant à la position de la pédale d'accélération. Ce potentioiètre est par exemple du type rotatif linéaire de quatre kilo-ohums fourni par la firme américaine The Bendix Corp. Pour obtenir, à partir de la référence de dix volts fournie par la diode Zener 64, la référence de tension VA, réf. du convertisseur analogique-numérique intégré dans le microcalcu- lateur 110, on a réalisé un diviseur de tension comportant notamment une résistance 71 en série avec la résistance 39 du potentiomètre four- nissant une tension correspondant à la position de la pédale d'accélé- ration. Une diode 72,reliée à une tension d'alimentation permanente "plus C Mos" par l'intermédiaire de circuits logiques du bloc commande du moteur, permet de réaliser une protection simple contre les sur- tensions. La diode 64 de régulation joue un r8le analogue. Le circuit compris à l'intérieur du pointillé 73 à la figure 7 cons- titue le circuit de mise en forme des signaux de sélection de vitesse et de blocage émis à partir du circuit 16, tandis que le circuit compris à l'intérieur du pointillé 74 à la figure 7 constitue le circuit de mise en forme du signal correspondant à la position de la pédale d'accélération et émis à partir du potentiomètre 39. Un relais REED 75 figure le capteur de vitesse 12 de la figure 1. Il est suivi d'un circuit de mise en forme 76 compris à l'intérieur d'une ligne pointillée à la figure 7 et qui est obtenu par un circuit trigger utilisant notamment un amplificateur opérationnel 77. A l'entrée de ce circuit de mise en forme 76, on remarque une diode 78 permettant la séparation des différents utilisateurs, si plusieurs utilisent simul- tanément le même capteur 75. Un circuit d'interface "plus lanternes" 79 permet d'adapter la tension "plus lanternes" à un niveau compatible avec celui du micro_ - hl - calculateur 110. On a encore fait figurer à la figure 7 unê inter- face 80 de remise à zéro du microcalculateur 110 connecté1 par sa sortie à l'entrée R de ce dernier. Passant à la figure 8, une interface d'affichage 81 comprend deux circuits 82 et 83 à trois états référencés 74125 dans le catalogue de NATIONAL SEMICONDUCTOR et permettant de commander une diode parmi douze à l'intérieur du circuit 58 suivant une méthode décrite dans la demande de brevet n' 79/12.073 déposée par la demanderesse le 11 mai 1979 pour "Dispositif d'affichage pour tableau de bord d'un véhicule automobile". Par exemple, le circuit trois états 83 est relié par quatre conducteurs en parallèle 84 aux sorties P20 à P23 du microcalculateur 110, tandis que le circuit trois états 82 est relié d'une manière analogue par quatre conducteurs en parallèle 85 aux sorties P24 à P27 du micro- calculateur 110. A la place des circuits trois états 82 et 83, on pourrait tout aussi bien utiliser d'autres circuits équivalents, par exemple des circuits adaptateurs Canal N et Canal P associés à un réseau de résistances pour limiter le courant, ces circuits portant les références 74C907 et 74C906 au catalogue de NATIONAL SEMICONDUCTOR. Le circuit de commande du moteur 30 et des systèmes de blocage 49, 55, 56 et 23 est compris à l'intérieur de la ligne pointillée 86. Il est alimenté à la tension "plus après-contact" par le conducteur 87 figurant également à la partie supérieure de la figure 7. Des portes logiques C Mos référencées 88, 89, 90, 91 et présentées sous la référence 74C02 au catalogue de NATIONAL SEMICONDUCTOR permettent: - de ne pas commander en mime temps les deux branches d'un même côté du pont 92 commandant le moteur 30; - de commander le moteur 30 dans le sens ouverture du papillon des gaz 14 si on a une commande à la masse de brin mou 49 à condition que l'on ne débraye pas; - d'inhiber la commande de blocage 23, si on freine en 56 ou si on débraye en 55. Un relais de sécurité 93 permet de couper la liaison de commande de l'électro-aimant 23, si l'on freine, au cas o les transistors de commande de l'électro-aimant de blocage 23 seraient court-circuités. La diode 94 en haut et à gauche du circuit de commande 86 permet comme la diode 64 de réaliser un antiparasitage par rapport aux parasites venant du compartiment moteur pour protéger le microcalculateur 110 ainsi qu'une alimentation simple des circuits CMOS. - 12 - 2460224 Le microcalculateur 110 délivre sur son entrée-sortie P12 raccordée à la sortie de la porte 91 figure 8 une commande de blocage qui est active à un niveau haut et qui peut être forcée de l'extérieur à un niveau bas dans le cas de freinage ou de débrayage. Dans cette dernière hypothèse, l'électro-aimant 23 est désexcité par l'intermédiaire des transistors de commande 95 et 96 et en mtme temps le niveau bas est reconnu par le microcalculateur 110 qui se repositionne lui-m9me en situation non bloquée. Un quartz 97 travaillant à la fréquence de 3 MHz est connecté entre les pattes XTAL1 et XTAL2 du microcalculateur 110. Il permet à son horloge interne à la sortie du présélecteur d&impulsions (prescaler) de délivrer une impulsion toutes les 320> s qui incrémente le compteur interne utilisé en compteur de temps. Toutes les seize impulsions, c'est-à-dire toutes les 5,12 ms,on engendre une interruption. Cette interruption à son tour incrémente un registre temps qui est remis à zéro, quand il a atteint la valeur 130. Ceci permet de déterminer un cycle machine de x 5, 12 = 665 ms Le programme principal est réinitialisé toutes les 665 ms. Il comporte: a) la mesure de la vitesse faite sur un nombre entier de tours tachy- métriques au maximum sur 400 ms (registre temps = 78), à raison de huit impulsions par tour; la vitesse minimale mesurée est de 36 km/h. b) la présélection de la vitesse de butée V à la suite de la première mesure de vitesse. Il y a calage de la vitesse de butée à la vitesse réelle arrondie à la décade supérieure, si V2, vitesse réelle du véhi- cule à l'instant donné est supérieure ou égale à 90 km/h, sinon VB = 90 km/h avec VB max = 150 km/h. c) l'autorisation de blocage si la pédale d'accélération est en position de butée, correspondant au point dur: course pédale Co> 60 % et si la vitesse réelle V2 du véhicule est supérieure à 0,75 VB - 10 km avec un minimum de 50 km/h. d) le recalibrage automatique du potentiomètre 39, si l'on est bloqué ou que l'on accélère ou décélère à une valeur C3 pour Cl mise enmémoire précédemment lors d'une période bloquée à vitesse stabilisée corres- pondant au calcul de X = 0 explicité ci-après. e) la modification de la vitesse de butée, si l'on est en blocage et que l'on accélère ou décélère manuellement, auquel cas on a VB =V = V2 lO km avec VB max = 150 km/h et VB min = 55 km/h - 13 - V0 est la vitesse de régulation V2 est la vitesse réelle du véhicule f) le calcul de la vitesse de régulation V0 fonction de VB et de la course de la pédale C0 (256 pas de définition) avec au départ: C1 = 65 % de la course totale ou C3 après un recalibrage et C2 = C1 + 5 % (VB - 50).C si Co (180 - VB) > OC2 on a V0 = (255 - 02)' (C0 - 02) +VB g) Le calcul de la fonction de régulation: x= 112 v2 v0 +3 (v23v)+ (1) avec V2: vitesse réelle à l'instant donnée V1: vitesse réelle au cycle précédent VO: vitesse de régulation C: coefficient prenant la valeur 4, si la quantité (V2 - V1) est supérieure ou égale à un pendant au moins quatre mesures successives, ce qui correspond àune accélération supérieure à 0,4 m/s2. Au sujet de ce calcul et sur la manière de l'exécuter, on pourra con- sulter la demande de brevet n 77/34.396 déposée le 16 novembre 1977 par la demanderesse pour "procédé de régulation de vitesse d'un moteur à combustion interne et système limiteur en faisant application". h) la réalisation de butées fictives, si IXI 8, auquel cas on donne deux commandes à 665 ms d'intervalle à la valeur 8, puis six commandes à la valeur 4, puis n commandes à la valeur 3 tant que persistelxi > 8 et que le signe de X nta pas été modifié. i) le début de la commande du moteur 30 sur les sorties P10 et Pll du microcalculateur 110 dès la fin des calculs, si X est différent de zéro et le calcul du temps TEM de fin de commande du moteur 30 en fonction d'une loi mise en mémoire. A chaque pas de calcul correspond un temps de commande. j) l'affichage de la vitesse de butée VB. Dans le cas d'une accélération ou d'une décélération manuelle en cours de blocage, la vitesse affichée est la vitesse réelle du véhicule V2. L'affichage se fait par décades - 14 - à+ 5 km près. k) le recalage automatique de VB à la décade affichée à la fin d'un blocage. Le programme d'interruption piloté par le compteur interne a lieu toutes les 5,12 ms. Il comporte: - L'étude des commandes externes provenant du circuit 16: sélection de la vitesse de butée et commande de blocage sur l'entrée AN du microcalculateur 110 avec antiparasitage interne du logiciel: deux mesures successives sur huit chiffres binaires (bits) de définition doivent être identiques à + une unité près. Dans le cas de la pédale non bloquée, la commande de sélection de vitesse permet une commande séquentielle de sélection de la vitesse de butée de 10 en 10 km entre 60 et 150 km/h. Dans le cas de la pédale bloquée, la commande de sélection de vitesse permet une accélération ou une décélération manuelle contrôlée. - Le forcing de la commande moteur pendant n interruptions timer générées par le compteur interne, si l'on a une nouvelle commande de sélection de vitesse ou une nouvelle accélération ou décélération (n = 6 donc 30 ms), ainsi qu'une modification appropriée de l'affi- chage 58. - La reconnaissance,si l'on était préalablement bloqué, d'un déblo- cage de ltélectro-aimant 23 par l'entrée P12 du microcalculateur 110 à la suite d'un coup de frein ou d'un débrayage. - Le déblocage de l'électro-aimant 23 si le programme principal ne fournit plus d'autorisation de blocage. - Le blocage ou le déblocage au cas o l'on a une commande externe de blocage, les conditions précédentes étant remplies. - L'étude de la position de la pédale C0 sur l'entrée analogique AN1 du microcalculateur 110 avec antiparasitage interne du logiciel sur deux mesures successives de huit chiffres binaires. - La modification du rapport cyclique de commande de l'affichage à diodes électroluminescentes 58 à partir des sorties P20 à P27, si l'on a un niveau haut sur la patte P14 du microcalculateur 110 reliée à IL tension "plus lanternes. - L'incrémentation du registre "temps", avec un maximum de 130, et la commande du moteur 30, si le temps est égal à TEM donné par le pro- gramme principal ainsi que la commande d'une impulsion inverse de frei- nage du moteur après TEM, d'environ 2 ms en arrêtant le programme et - 15 - 2460224 en se servant du compteur interne. A la fin de ce sous-programme d'interruption, le microcalculateur 110 retourne au programme principal, là o il avait été interrompu. Les programmes: scrutation des commandes externes, forcing de la commande du moteur 30, commande de blocage et de déblocage alternent avec les programmes: scrutation de la position de la pédale et modifi- cation de l'affichage 58, si on a un "plus lanterne" en P14, et ce toutes les 10,24 ms, afin de diminuer le temps d'interruption. Le régulateur d'allure suivant la présente invention, en série sur le câble d'accélérateur, vient donc s'insérer dans la liaison pédale 1- papillon des gaz 14 pour modifier la longueur de cette dernière en fonction d'une vitesse de régulation choisie par le conducteur. La pédale d'accélérateur possède un point dur situé aux 2/3 de sa course correspondant à une modification de l'effort d'enfoncement de celle-ci. La pédale d'accélération est graduée en vitesse avec 256 pas de définition. Au point dur correspond la vitesse présélectionnée par le conducteur au moyen de sa commande séquentielle 16 de 10 en 10 km/h entre 60 et 150 km/h. L'affichage 58 par diodes électroluminescentes sur le compteur de vitesse permet de visualiser cette vitesse pré- sélectionnée pour le point dur. A toute position de la pédale correspond une vitesse de régulation entre 50 km/h pied levé et 180 km/h pied à fond. Le conducteur a la possibilité de bloquer sa pédale en position "point dur" grâce à l'électro-aimant 23 pour rouler à la vitesse pré- sélectionnée. Dans ce cas, les commandes de sélection de vitesse 16 permettent une accélération ou une décélération contrôlée. Dans le cas d'une botte de vitesses mécanique, le blocage est supprimé si le con- ducteur vient à freiner ouàdébrayer. Le calculateur ilOdonne des ordres au moteur électrique 30 pour modifier la longueur de la liaison série pédale d'accélérateur l' papillon des gaz 14. Le calculateur commande l'électro-aimant 23 de blocage de la pédale. Le contacteur 49 dit de "brin mou" à l'intérieur du bloc de régulateur 13 permet de garder toujours sous tension la liaison pédale 1-papillon des gaz 14. Dans le cas d'une boite de vitessesautomatique, l'interrupteur de rétrocontact (kick-down) se trouve placé entre le bloc de régulation 13 et le papillon des gaz 14. On explicite à présent le fonctionnement du régulateur suivant - 16 - l'invention à l'aide de la figure 9 représentant plusieurs courbes reliant la vitesse de régulation V0 en km/h à la course de la pédale C exprimée en % de sa course totale. Comme on l'a dit précédemment, la pédale d'accélérateur est graduée en vitesse entre 50 et 180 km/h. Le point dur ou butée correspond à une vitesse VB sélectionnée par le conducteur. Le point dur est situé à C % de la course. Une plage i morte de C1 % à C % est constituée au-delà du point dur. On prend par exemple: C1 = 65 % et C2 = 70 %. A toute position de la pédale d'accélérateur correspond une vitesse V0 de régulation, fonction de la vitesse V dite de butée, présélectionnée grâce à la commande séquentielle 16 de la figure 1 de 10 en 10 km entre 60 et 150 km/h à l'aide d'interrupteurs fugitifs. Un antiparasitage logique est réalisé au niveau des commandes de façon à éviter les rebondissements. Toute commande pour 9tre acceptée doit * rester à un niveau donné pendant au moins 20 ms. Dans le cas du blocage de la pédale en position de butée ou de point dur, deux interrupteurs de la commande de sélection de vitesse 16 per- mettent alors de commander une accélération ou une décélération con- tr8lée en prenant V0 = V2 - 10 km. A la fin de cette accélération ou de cette décélération, il y a tangentement pour VO à V3 - 3 km si V3 est la vitesse du véhicule à la fin de l'accélération ou de la décé- lération. Un troisième interrupteur fugitif de la commande 16 permet de bloquer ou de débloquer la pédale d'accélération en position butée ou de point dur à condition que: - la pédale soit en position de butée, c'est-àdire CO> 60 % de la course de la pédale; - la vitesse du véhicule V2 soit supérieure à 50 km/h - la vitesse du véhicule V2 soit également supérieure à une certaine valeur, fonction de la vitesse de butée VB: V2 > 0,75 VB - 10 Il y a déblocage si l'on actionne le frein ou le débrayage pour une botte de vitessesmécanique ou automatiquement si l'une des trois conditions cidessus n'est plus remplie, ce qui constitue une sécurité supplémentaire au cas o l'interrupteur de frein 56 ne fonctionnerait plus. En ce qui concerne l'affichage de la vitesse de butée à l'aide des diodes 58, si l'on vient à allumer les lanternes, le calculateur 110 -17- 2460224 modifie le rapport cyclique de commande des diodes pour en diminuer l'intensité lumineuse. Dans le cas du blocage, la vitesse affichée est la vitesse du véhicule à - 5 km/h. Si à la suite d'une accélération ou d'une décélération, la vitesse de butée et de régulation, car on se trouve en situation de blocage, est de 87 km/h, la diode électroluminescente 90 est activée. Cette der- nière correspond à la plage 86 km/h = 95 km/h. A la suite d'un déblo- cage, la vitesse de butée est recalée sur la vitesse correspondant à la diode électroluminescente activée, c'est-à-dire 90 km/h dans l'exemple présent. La mesure de la vitesse du véhicule est faite avec une précision supé- rieure au km/h. Les calculs sont faits au km près. Le micro- calculateur liOfait sa mesure toutes les 665 ms, sur un nombre entier de tours du câble tachymétrique en sortie de botte. Cette mesure ne peut durer plus de 400 ms. Après mesure de la vitesse réelle V2 du véhicule, le calculateur 110 calcule la vitesse de régulation V0, fonction de la position de la pédale suivant la représentation de la figure 9, puis calcule la grandeur X conformément à l'équation (1) ci-dessus. A chaque valeur X de la grandeur calculée, on fait correspondre un temps de commande du moteur électrique 30 qui est fonction d'uneloi d'ouverture miseen mémoire dans le calculateur. Il y a huit pas de commande positifs et huit pas de commande négatifs suivant un mode de réalisation particulier, ce qui permet d'obtenir au niveau du carbu- rateur le demi-degré d'ouverture pour le pas le plus fin et la pleine ouverture en 0,7 s, en supposant le moteur alimenté en continu. A la fin de chaque commande, une impulsion inverse est envoyée par le cal- culateur 110 pour freiner le moteur. Il n'y a pas de fins de course dans le bloc de régulation. Pour les remplacer électroniquement, si la grandeur X est supérieure ou égale à 8 en valeur absolue, on donne deux commandes au huitième pas, puis on force six coups au quatrième pas et n coups au troisième pas tant que IX a> 8. A chaque fois que l'on commande une sélection de vitesse en montée ou descente ou une accélération ou une décélération, on force le moteur soit pour ouvrir, soit pour fermer le papillon des gaz pendant un temps donné de façon à réagir immédiatement et à anticiper la commande fournie par le calculateur avec la nouvelle consigne. - 18 - A l'extérieur du calculateur llRs'il se produit une fermeture du contact de "brin mou" 49, le moteur 30 est commandé indépendamment de toute autre commande pour rattraper immédiatement la position de la pédale d'accélérateur. C'est le cas d'un relèvement de pied par exemple. En cas de débrayage, la commande de brin mou est inhibée. A la mise sous tension, il y a calage automatique de la vitesse de butée à la décade supérieure à la vitesse du véhicule si celui-ci roule à plus de 90 km/h; sinon, il y a talage à 90 km/h. Il y a recalage automatique du potentiomètre 39 si l'on est bloqué pédale en butée et que l'on accélère ou que l'on décélère manuellement au cas o la position CO de la pédale est différente de C1. Dans ce cas: - si l'on se trouve pédale bloquée en situation de vitesse stabilisée (X = 0), on met en mémoire C3 valeur de CO correspondant à la position pédale en butée, - si l'on accélère ou si l'on décélère manuellement, on change la valeur C1 initialement placée à 65 % en valeur C3 ainsi que la valeur C2 en C3 + 5 %. Il y a donc recalibrage automatique sans inter- vention du conducteur. Il va de soi que le dispositif de l'invention s'applique tout aussi bien à un moteur Diesel ou à un moteur à injection et plus généralement à tout moteur dont la puissance est contrôlée par un système mécanique. Il est possible d'utiliser le régulateur d'allure en association avec un circuit horloge alimenté en "plus batterie" soit interne au micro- calculateur, soit externe du type MC 146818 de MOTOROLA servant de base de temps au microcalculateur et permettant, en utilisant un afficheur numérique, d'afficher soit l'heure, soit la vitesse de butée, soit la vitesse de consigne, soit la vitesse réelle ou encore la vitesse moyenne du véhicule sur un parcours. Dans le préambule de la revendication principale ci-après, il y a lieu d'interpréter le terme "commande mécanique de la puissance du moteur" comme se rapportant aussi bien au type commande d'un papillon d'admis- sion d'air associé à un carburateur ou à un système d'injection pour un moteur à essence qu'au type commande d'un injecteur de fuel pour un moteur Diesel. - 19 - REVENDICATIONS 1) Régulateur d'allure pour un véhicule automobile pouvant servir d'aide à la conduite, du type comportant: des moyens de rappel enfon- çables pour s'opposer avec une force limitée et au moins égale à une valeur prédéterminée à l'effort d'enfoncement du conducteur agissant sur la pédale d'accélérateur dès que cette dernière de par sa position dépasse une valeur prédéterminée, véhicule du type comportant: une commande mécanique de la puissance du moteur, un capteur de vitesse, un calculateur électronique associé à des moyens de sélection d'une vitesse de consigne et à des moyens d'affichage de ladite vitesse de consigne présélectionnée, un potentiomètre dont la partie mobile est solidaire de la pédale d'accélérateur et dontla sortie est reliée au calculateur électronique dont les sorties sont reliées à un moteur électrique qui commande directement les déplacements angulaires dudit papillon, dans lequel l'effort d'enfoncement de la pédale d'accélé- rateur correspond à une première valeur sur une longueur déterminée de la course de la pédale d'accélérateur et à une seconde valeur supé- rieure à la première sur le restant de la course de ladite pédale d'accélérateur faisant apparaître un point dur fixe en un point déter- miné de la course de la pédale d'accélérateur correspondant au pas- sage d'un premier effort d'enfoncement à un second effort d'enfoncement supérieur au premier, dans lequel les déplacements de la pédale d'accé- lérateur sont gradués en vitesse, comportant en outre, une liaison mé- canique entre ladite pédale d'accélérateur et ledit papillon incor- porant un bloc de régulation, caractérisé en ce que ledit bloc de régulation (13) est commandé par le calculateur électronique (110) et regroupe: un train épicycloidal (35, 36, 37) commandé par un moto- réducteur (30), un potentiomètre de recopie (39) et une palette (21) tourillonnant autour de l'axe de symétrie (41) dudit train épicy- cloidal. 2) Régulateur d'allure suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit bloc de régulation (13) comporteen outre, un électro- aimant (23) de blocage de la pédale d'accélération dans la position correspondant au point dur. 3) Régulateur d'allure suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit point dur correspond à une vitesse présélectionnée par le conducteur à partir de ses commandes de sélection (16) constituant une vitesse de butée (VB). - 20 - 4) Régulateur d'allure suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit bloc de régulation (13) comporte, en outre, un contacteur (49) détectant la présence d'un brin mou sur la partie du câble (3) de la liaison mécanique qui est raccordée au papillon des gaz (14) et permettant de garder toujours sous tension la liaison pédale d'accélération (1) - papillon des gaz (14). ) Régulateur d'allure suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les commandes de présélection de vitesse (16) servent également de commande d'accélération manuelle et de commande de décélération manuelle dans le cas de blocage. 6) Régulateur d'allure suivant la revendication 3, caractérisé en ce que ledit point dur est suivi sur la course de la pédale d'accélération par une plage morte correspondant à environ 5 % de la course de ladite pédale. 7) Régulateur d'allure suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit électronique qui relie la sortie (P12) du micro- calculateur (110) à la bobine d'excitation (23) de l'électro-aimant de blocage est réalisé de telle manière que, si on débraye (55) ou si on freine (56), on force la tension sur ladite sortie (P 12) d'un niveau haut à un niveau bas, ce qui désexcite l'électro-aimant de blocage et cette information est reprise par ledit microcalculateur de l'intérieur si bien que sa sortie (P 12) retombe à zéro et qu'elle sert à la fois d'entrée et de sortie pour ledit microcalculateur (110). 8) Régulateur d'allure suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'à la fin de chaque train d'impulsions de commande dudit moteur élec- trique (30), fonction d'une loi d'ouverture du papillon des gaz (14) mise en mémoire dans le microcalculateur (110), ledit microcalculateur envoie une impulsion de polarité inverse en vue de freiner ledit moteur (30). 9) Régulateur d'allure suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit électronique de commande (86) du moteur (30) est connecté au détecteur de brin mou (49) de telle manière que, à l'extérieur dudit microcalculateur (110), si une fermeture de contact de brin mou (49) se produit, le moteur (30) est commandé instantanément et indépen- damment de toute autre commande pour rattraper immédiatement la position de la pédale d'accélérateur (1) dans sa course. ) Régulateur d'allure suivant la revendication 5, caractérisé par un recalibrage automatique dudit potentiomètre de recopie (39) dans le - 21 - 2460224 cas du blocage au moment d'une commande manuelle d'accélération ou de décélération. 11) Régulateur d'allure suivant la revendication 5, caractérisé par un recalage automatique de la vitesse de butée (VB) à la vitesse affichée au moment du déblocage. 12) Régulateur d'allure suivant la revendication 1, caractérisé en ce que,; a mise en route dudit calculateur (11, 110), il s'effectue une sélection automatique par ledit calculateur de la vitesse de butée (VB) qui est fonction de la vitesse réelle du véhicule comme suit: entre zéro et une vitesse prédéterminée dans le calculateur, il y a affi- chage de cette vitesse prédéterminée, au-delà de cette valeur pré- déterminée, il y a affichage de la vitesse correspondant à la décade immédiatement supérieure à la vitesse réelle du véhicule.