FR 2460592 A1 19810130 FR 8014561 A 19800707 1.- L'invention est relative à un procédé et à une installation pour régler la profondeur de travail d'une charrue portée par une machine tractrice agricole, telle que par exemple un tracteur, au moyen d'une installation de réglage dans laquel- le l'effort de traction provenant de la charrue est utilisé de manière auxiliaire en tant que grandeur de réglage, ou bien qqi asserviteen fonction de la modification de la position de la char- rue, la valeur de consigne pour l'effort de traction à la résis- tance de traction variant-relativement lentement lorsque la ré- sistance du sol varie. Le maintien aussi précis et aussi régulier que pos- sible de la profondeur de travail lors du travail du sol au moyen de charrues, constitue dans une exploitation agricole in- tensive, un facteur important qui pour différentes raisons in- flue fortement sur le rendement. Avant toute choses r une prodon- deur de sillon régulière permet une meilleure réception des précipitations ainsi que des concentrations plus régulières dPèn- grais et permet ennpremier lieu une croissance régulière et un développement dans de bonnes conditions des plantes, notamment des betteraves à sucre et des pommes de terre. les installations de réglage mises en oeuvre à cet effet en pratique, fonctionnent selon le principe de l'effort de traction et/ou du réglage de position. Le réglage par effort de traction se caractérise en ce que la profondeur de travail n'est pas réglée directement mais indirectement par l'intermédiaire de l'effort de traction dépendant de cette profondeur de travail. Tant que les écarts survenant dans l'effort de traction à partir d'une valeur de consigne prédéterminée correspondant à la profondeur de travail souhaitée se rapportent uniquement au mouvement d'inclinaison du tracteur- ces installations de réglage fonctionnent de façon satisfaisante. Si, par contre, l'origine des écarts de l'effort de traction est à rechercher dans des variations de la résistance du sol, alors un écart de profondeur ne peut en principe pas être empêché car à une résistance du sol modifiée correspond une pro- fondeur de travail s'écartant de la valeur désirée pour autant que la condition d'un effort de traction constant soit maintenue. Sur des terrains plats, cet inconvénient des instal- lations de réglage connues peut certes être évité par la mise en oeuvre de ce que l'on appelle le réglage en position dans le- 2.- quel la position relative de la charrue par rapport au tracteur est susceptible d'être ajustée. Mais par contre le réglage en position est tout à fait inopérent pour des charrues sur tèr- rains accidentés. Au moyeh de régulationsditesmixte$ dans lesquelles selon le choix des proportions réglables avec lesquelles elles interviennent, la régulation par effort de traction ou bien la régulation par position domine plus ou moins, on a déjà cher- ché à étendre également les avantages de ces deux types de régg- lation à des sols d'un type et d'une nature de surface quelcon- queso Mais il s'est avéré que cela n'est pas possible dans la mesure nécessaire et qu'au contraire le mode de fonctionnement de telles installations de réglage laisse beaucoipà désirerè Dans ce contexte, un dispositif de commande décrit 1 dans le document DL-PS 24 280 pour la régulation automatique de profondeur d'appareils de travail du sol attelés à un tracteur, a apporté des améliorations notables. Dans ce document il est proposé d'associer à une installation de contrôle de traction connue en soi, une régulation en profondeur dépendant de la position relative du moyen de traction et de l'appareil et qui agit en opposition avec la régulation par traction en étant susceptible d'être réglée en temporisation par rapport à elle. On est ainsi parvenu à créer pour la première fois une instal- lation de réglage dans laquelle la valeur de consigne pour l'effort de traction mise en oeuvre indirectement par l'interm6- diaire de la régulation eh position, est lentement asservie de façon correspondante à l'écart de la valeur de consigne en posi- tion lors d'une modification de l'état spécifique du sol. L'as- servissement s'effectue alors au moyen d'un vérin commandé par la régulation en position et intervenant en tant qu'organe de corrections Comme la vitesse de modification de l'effort de trac- tion dans le cas des fluctuations de l'effort de traction résul- tant des variations d'état du sol est beaucoup plus réduite que la vitesse des variations d'effort de traction résultant des mouvements d'inclinaison du tracteur, cette installation de ré- glage réagit aussi bien à des états différents du sol qu'à la configuration de la surface du terrain à travailler. Elle agit lors de l'intervention de mouvement d'inclinaison comme une pure régulation par effort de traction avec une valeur de 3.- consigne pratiquement constante de cet effort de traction, tan- dis que sur un terrain dont la résistance spécifique varie, elle agit essentiellement comme régulation de position. On épargne ainsi au conducteur du tracteur, sur des terrains dont la ré- sistance spécifique n'est pas uniforme, l'observation permanente de la position en profondeur de la charrue et, éventuellement, des corrections manuelles. Sibomme cela a été exposé, cette installation de ré- gulation connue qui agit aussi bien à des résistances de ter- rains différentes qu'à la configuration superficielle du sol à travailler, cela repose sur l'exploitation de l'observation se- lon laquelle de telles irrégularités du terrain qui provoquent les mouvements d'inclinaison du tracteur, sont relativement courtes. En règle générale, leur étendue se situe entre 0,5 à 5 mètres, Par contre, sur la plupart des terrains, la résistance spécifique du terrain se modifie seulement sur des distances notablement plus importantes, approximativement sur des distan- ces de 10 à 30 mètres et davantage- L'asservissement de la va- leur de consigne de la position au moyen du vérin s'effectue alors avec une vitesse réduite adaptée de façon optimale au profil du terrain parcouru, de façon qu'en fait à l'obcasion des modifications de l'effort de traction de longue durée dûe à la variation de résistance du terrain, un réglage d'asservissement de la valeur de consigne revêtant de l'importance est délivré, mais non dans le cas de variation de l'effort de traction dde à des mouvements d'inclinaison du tracteur et dont la durée n'est pas suffisante pour obtenir ce résultat. Une possibilité d'ajus- tement de la vitesse d'asservissement de la valeur de consigne de l'effort de traction par l'intermédiaire du vérin en vue d'une adaptation à des formes de terrain fondamentalement différentes n'est pas prévues Cela signifie que l'installation de réglage fonction- ne toujours de la même façon et n'est pas en mesure de distinguer si une modification de l'effort de traction doit être attribuée à une modification de la résistance du terrain ou bien à un mouvement d'inclinaison. Notamment lors de la régulation de mouvement d'inclinaison dûe à des inégalités du sol qui se si- tuent en dehors des limites résultant de l'expérience courante, c'est-à-dire supérieures à 5 mètres, ceci peut s'avérer désa- vantageux. Il peut ainsi arriver que, par exemple, lors du 4.- labourage de terrains dans lesquels on a récolté des tubercu- les, une ou deux roues se trouvant sur le même côté du tracteur roulent constamment le long d'une dénivellation du sol prove- nant par exemple d'une précédente rangée de pommes de terre, ou bien coupent cette dénivellation sous un angle faible. Le tracteur ne se déplace pas alors sur le plan correspondant à la configuration du terrain, mais sur un plan incliné latéralement d'un certain angle par rapport à ce dernier. Dans un tel cas, la lente correction antagoniste (asservissement de la valeur de consigne) peut ajuster l'effort de traction d'une façon non sou- haitable, de sorte qu'après un parcours plus ou moins long, la position prédéterminée est certes réglée, mais elle ne corres- pond pas à la profondeur de travail souhaitées Il peut par ailleurs arriver que la résistance sp6- cifique du sol se modifie notablement dans une mesure inhabituel- le, par exemple sur un petit nombre de mwtres. Dans de tels cas, l'asservissement effectué lentement de la valeur de consigne n'est pas opérant, et comme l'installation de réglage agit dans ce cas comme une régulation pure d'effort de traction, cela aboutit à des écarts sur la profondeur de travail. On connait déjà un dispositif pour le réglage auto- matique en profondeur d'appareil de travail du sol attelé' à des véhicules agricoles (DE-PS 2055 403), dans lequel l'indica- teur de position est mis hors circuit pour une certaine position prédéterminée. Cette position de mise hors circuit doit être ajustée sur le type de sol le plus facile de la parcelle à labou- rer. De ce fait, lors d'un mouvement d'inclinaison du véhicule, l'influence dans ce cas défavorable de l'indicateur prend fin et le dispositif s'oriente provisoirement vers une pure régulation d'effort de traction. Un inconvénient de ce dispositif de réglage est toutefois que lors de mouvement d'inclinaison sur des ter- rains dont la résistance est plus grande que la résistance du terrain auquel se réfère la position de mise hors circuit, la mise hors circuit de l'indicateur s'effectue dès l'apparition d'une modification de profondeur non souhaitées Le but de l'invention est d'améliorer le procédé connu et le dispositif connu pour régler la profondeur de travail de façon à éliminer les inconvénients précités et à assurer un accroissement supplémentaire de la qualité du trayail À cet effet, l'invention concerne un procédé pour 5.- régler la profondeur de travail d'une charrue portée par une machine tractrice agricole, telle que par exemple un tracteur, au moyen d'une installation de réglage, procédé dans lequel l'effort de traction en provenance de la charrue est utilisé de manière auxiliaire comme grandeur de réglage, procédé carac- térisé en ce que lon détermine la vitesse de variation de l'ef- fort de traction, ainsi qu'éventuellement l'accélération de la variation de cet effort, et on les utilise en fonction de valeurs limites prédéterminées pour commander le niveau de position de la charrue. Dans le cas oh la valeur de consigne et de l'effort de traction est asservie aux variations de la résistance à la traction, on détermine la modification dans le temps de l'effort de traction ou bien de la position et on les utilise en fonction de valeurs limites prédéterminées de l'effort de traction ou bien de la vitesse de modification de la position pour commander l'as- servissement de la valeur de consigne de l'effort de traction. Une installation adaptée à la mise en oeuvre du procédé selon le premier cas évoqué, est caractérisée en ce qu'à l'organe de mesure est associé un organe différentiateur pour former la première dérivée de l'effort de traction en fonc- tion du temps, et éventuellement un second organe différentiateur pour former la seconde dérivée de l'effort de traction en fonc- tion du temps, les signaux de sortie de l'organe différentiateur pris en soi ou en commun avec les signaux de sortie de l'organe différentiateur sont susceptibles d'être appliqués à un appa- reillage de traitement de données et y sont susceptibles d'être rassemblés en une valeur unique qui, après comparaison avec l'une de plusieurs valeurs limites susceptibles d'être intro- duites dans l'appareil de traitement de données, agissent sur un organe de commutation placé à la suite de l'indicateur de fa- çon que cet organe de commutation bloque la transmission des si- gnaux entre l'indicateur vers la prise de réglage, le dernier signal de sortie de l'indicateur restant alors maintenu derrière l'organe de commutation tandis que la proportion dans laquelle l'organe de mesure participe à la commande du tiroir de commande est ajustée à sa valeur maximale, ou bien que cet organe de com- mutation libère la transmission des signaux entre l'indicateur et la prise de réglage, soient comparés chacun pour soi avec une va- leurrlimite introduite dans l'appareillage de traitement de données tandis que seul l'organe différentiateur dont le signal 6.- de sortie dépasse le premier la valeur limite qui lui est associée, bloque l'organe de commutation. Une installation adaptée à la mise en oeuvre du procédé selon le second cas évoqués est caractérisée en ce que, à l'organe de mesure est associé un organe différentiateur pour former la première dérivée de l'effort de traction en fonction du temps ou bien qu'à l'indicateur est associé un organe diffé- rentiateur pour former la première dérivée de la position en fonc- tion du temps, la sortie de l'un ou l'autre de ces organes différentiateurs étant reliée à l'élément de commande agissant en tant que commutateur, disposé devant l'organe de correction cet élément de commande, lorsque la valeur formée par l'organe différentiateur dépasse une première valeur de l'effort de trac- tion ou bien de la vitesse de modification de la position, introduite dans l'élément de commande, se fermant en maintenant la dernière valeur de sortie de l'organe de correction tant que la valeur prédéterminée demeure inférieure, une mémoire pour un certain nombre des valeurs de différentiation formées en der- nier lieu étant associée à l'organe différentiateur, qui forment de façon répétitive à partir de ces valeurs la valeur moyenne laquelle, lors du franchissement vers le bas d'une seconde va- leur de l'effort de traction ou de la vitesse de modification de la position, plus petite que la première valeur introduite dans l'élément de commande, et lors du franchissement d'une troisième valeur de l'effort de traction de la vitesse de modi- fication de la position également susceptible d'être introduite dans l'élément de commande>est plus petite que la seconde valeur, bloque l'élément de commande en retenant les dernières valeurs de sortie de l'organe de correction aussi longtemps que la valeur moyenne ainsi formée reste à l'intérieur des limites correspon- dant à la première valeur et à la seconde valeur. Gréce à l'invention, il est possible de maintenir de façon très précise la profondeur de travail d'une charrue, car l'installation de réglage est en mesure de distinguer si une modification de l'effort de traction résulte d'un mouvement d'inclinaison ou bien d'une variation de la résistance du sol, et de réagir en conséquence judicieusement et pratiquement sans retard aux modifications de l'effort de traction, selon des exi- gences différentes dans le cas de mouvements d'inclinaison ou dans le cas de modifications de la résistance du sol. 7ô- L'invention va être décrite plus en détail en se référant aux dessins ci-joints, dans lesquels: - la figure 1 est le schéma de circulation des si- gnaux d'une installation de réglage avec un organe de correc- tion pour l'asservissement automatique de la valeur de consigne, - la figure 2 est le schéma de circulation des si- gnaux d'une installation de réglage sans organe de corrections Les schémas selon les figures 1 et 2 montrent de façon claire la situation qui se présente dans le cas d'un trac- teur équipé d'une charrue dont la profondeur de travail est sus- ceptible d'êtrerréglée par l'installation de réglage. Dans la partie inférieure du schéma de la figure 1, la résistance du sol est représentée par le bloc de transmission de signaux 1. Au bloc de transmission de signaux 1 fait suite un bloc de transmission de signaux 2 à action proportionnelle restituant les conditions cinématiques de la charrue et des dis- positifs de montage de l'appareillage, ainsi qu'un bloc de trans- mission de signaux 3 à action également proportionnelle représen- tant le ressort de mesure pour la force de résistance du sol devant être surmontée par la charrue non représentée. Derrière le bloc de transmission de signaux 3, il est prévu un emplace- ment de mixage 4 dans lequel, au signal en provenance du bloc de transmission de signaux 3 est superposé un autre signal obtenu d'une façon qui va être décrite plus loin. A la suite de l'emplacement de mixage 4 est disposé un bloc de transmis- sion de signaux 5 tenant lieu du tiroir de commande pour le dis- positif de levage du tracteur. Le dispositif de levage propre- ment dit est représenté dans ce schéma par le bloc de transmis- sion de signaux 6, qui est relié à un autre bloc de transmission de signaux 7 qui représente la came de position restituant la position instantanée de la charrue par rapport au tracteurs Pour l'introduction de la valeur de consigne de la position de la charrue dans le sol, il est prévu un emplacement d'introduc- tion 8 constitué par un levier de réglage qui agit sur une sou- pape de commande représentée par le bloc de constitution de si- gnaux 9 lequel est à son tour en liaison avec un élément de com- mande 10. Jusque là l'installation de réglage décrite dans ce schéma correspond à la régulation en profondeur connue. Con- formément à l'invention, l'élément de commande 10 possède trois 8,possibilités d'introduction pour des valeurs limites différentes de l'effort de traction 1 7 2 - ou bien des vitesses de modification de position, 2' ?3. Sa sortie est en li- aison avec l'emplacement de mixage 4 par l'intermédiaire d'un bloc de transmission de signaux 11 représentant l'organe de cor- rection fournissant la grandeur d'asservissement pour la valeur de consigne de l'effort de tractions En outre, la sortie du bloc de transmission de signaux 7 est reliée avec un organe dif- férentiateur X (t), appelé dans ce qui suit en abrégé organe D, pour former la première dérivée en fonction du temps de la position de la charrue, et à la suite de cet organe différentia- teur est disposée une mémoire X (t) m pour un très grand nombre des valeurs de différentiation formées en dernier lieu par l'or- gane D L (t), mémoire dans laquelle simultanément et de façon répétitive une valeur--moyenne est formée à partir de ses valeurs emmagasinées. la sortie de l'organe D i (t) et la sortie de la mémoire L (t) m sont reliées avec l'élément de commande 10. De plus la sortie de l'organe D i (t) est en liaison avec un autre organe D i (t) dont la sortie est reliée avec le bloc de trans- mission de signaux 5. tL'élément de commande 10 fonctionne à la façon d'un commutateur, qui en fonction des valeurs délivrées par l'organe D i (t) et par la mémoire i (t) m pour la vitesse de modifica- tion de la position de la charrue, ainsi que des valeurs t I t2' 3 introduites, bloque l'organe de correction 11 ou bien le laisse agir. Dans ce cas, les valeurs,1 2 * ú3 ' déjà mises en place dans l'usine du fabricant, sont des valeurs cor- respondant à des conditions déterminées du sol, qui peuvent tou- tefois être encore modifiées ultérieurement. Une combinaison lo- gique connue en soi fait que l'organe de correction représenté par le bloc de transmission de signaux 11 est alors toujours bloqué lorsque l'organe D X (t) délivre des valeurs qui sont supérieures à la valeur ' ou bien se situent entre les va- leurs E2 et E 3 E1 étant toujours la valeur la plus grande et E 3 toujours la valeur la plus petite. Il en va de même pour les signaux de la mémoire L (t) m, ou par une combinaison sup- posée également connue, l'organe de correction (bloc de trans- mission de signaux 11) est bloqué dès que la valeur moyehne dé- e livrée par la mémoire L (t) m des dernières vitesses de modifi- cation de position déterminée, est plus petite que la valeur 2 9.préalablement introduite mais reste plus grande que la valeur À3 A l'emplacement de mixage 4, le signal de sortie précédem- ment existant de l'organe de correction reste alors maintenu. En plus de la constitution décrite jusque là, l'ins- tallation de réglage comporte un organe D Z (t) pour la for- mation de la première dérivée en fonction du temps de l'effort de traction et un autre organe D Z (t) pour la formation de la deuxième dérivée en fonction du temps de l'effort de traction, ces deux organes D étant reliés avec la sortie du bloc de trans- mission de signaux 3à Les sorties de l'organe D Z (t) et Z(t) sont à leur tour reliées aux bloc' de transmission de signaux 5ô Les organes différentiateurs L (t); X (t); Z (t); Z (t) et la mémoire X (t) m sont, tout comme les parties cons- titutives du circuit de combinaison contenu dans l'élément de commande 10 et qui peut être réalisé par un spécialiste sans activité inventive, des blocs constitutifs du commerce et sont supposés être connus à cet emplacement et dans leur fonction, ne seront pas en conséquence décrits plus en détail. Indépendamment de la constitution des différents blocs de transmission de signaux, le mode d'intervention de l'installation de réglage est le suivant: Tout d'abord la profondeur de travail de la charrue est réglée sur la valeur souhaitée en faisant pivoter de façon convenable le levier de réglage (emplacement d'introduction 8)h L'effort résistant exercé par le sol (bloc de transmission de signaux 1) sur la charrue ainsi abaissée, est transmis par l'in- termédiaire du dispositif de montage de l'appareillage (bloc de transmission de signaux 2) au ressort de mesure (bloc de transmission de signaux 3) oh il est transformé pour faciliter le traitement ultérieur en un signal électrique correspondant à l'effort de traction du moment. Ce signal est superposé ou bien comparé dans l'emplacement de mixage 4 au signal délivré par l'organe de correction (bloc de transmission de signaux 11)à Le signal résultant est appliqué au tiroir de commande (bloc de transmission de signaux 5) du dispositif de levage (bloc de transmission de signaux 6) oh il aboutit en fonction de la va- leur de consigne de la profondeur de travail mise en place, et des caractéristiques instantanées du sol à un processus de ré- glage, pendant le déroulement duquel un écart éventuel de la profondeur de travail avec la valeur prévue est amené à disparaître. 10.- Sur ce processus de réglage lui-même, on n'entrera pas ici dans les détails car suffisamment de littérature est disponible sur ce sujet, par exemple le document DL-PS 24 280. Afin que dans le cas d'un écart de l'effort de trac- tion avec la valeur de consigne mise en place en fonction de la profondeur de travail de la charrue, cette valeur de consigne puisse être maintenue constante, l'installation de réglage doit réagir de façon différente suivant que l'écart résulte de varia- tions de la résistance du sol, ou bien d'un mouvement d'incli- naison du tracteur. En conséquence, au moyen de l'organe D X (t) la vi- tesse de modification de la position de la charrue par rapport au tracteur est déterminée d'une façon en soi connue, par l'in- termédiaire d'une came de position (bloc de transmission de si- gnaux 7). Cette vitesse de modification est comparée dans l'élé- ment de commande 10 avec la valeur t 1 introduite. Si la valeur E 1 est plus petite que la valeur de la vitesse de modification de la position, ce qui implique des mouvements d'inclinaison, la soupape de commande (bloc de transmission de signaux 9) est bloquée. Cela signifie que l'asservissement de la valeur de consigne est instantanément interrompu. L'installation de réglage fonctionne aussitôt-comme une installation pure de réglage d'ef- fort de traction et règle les écarts de façon classique. Lorsque la valeur de la vitesse de modification de position est plus petite que la valeur E 1 introduite mais res- te plus grande que la valeur E2' ce qui compte tenu du choix des valeurs î1' î2 J 3 introduites, implique un terrain plat et un effort de traction variant en fonction des modifications de la résistance du sol, l'organe de correction (bloc de trans- mission de signaux 11) est alors débloqués L'installation de ré- glage fonctionne dans ce cas avec asservissement automatique de la valeur de consigne pour l'effort de traction. Si la valeur de la vitesse de variation de position se modifie en ce qu'elle devient plus petite que la valeur E2 introduite, mais reste plus grande que la valeur E 3 parce que le tracteur se déplace le long d'une dénivellation très a"longée, elle n'accomplit que de faibles mouvements d'inclinaison, alors à la place des valeurs de l'organe D i (t) les valeurs moyennes formées dans la mémoire L (t) m à partir d'un très grand nombre de valeurs L (t) déterminées en dernier lieu, sont soumises à la 11 e- comparaison avec les valeurs 2 et E et l'organe de correc- tion (bloc de transmission de signaux 11l) est à nouveau bloqué. L'organe de correction (bloc de transmission de signaux 11) est alors conçu de façon telle que dans son état blo- qué le dernier signal de sortie est maintenu et appliqué en per- manence à l'emplacement de mixage 4. Selon le choix des valeurs E1 E 2 et ú 3 il est alors possible d'ajuster le mode de fonctionnement de l'installa- tion de réglage sur les formations et les propriétés du sol pré- pondérantes et d'obtenir une qualité de travail optimale, car les valeurs formées à partir de l'organe D L (t), dans le cas de modifications de l'effort de traction résultant de mouvement d'inclinaison du tracteur, sont notablement plus élevées que les valeurs résultant de variation de la résistance du solè Pour empOcher que des mouvements brusques de la charrue aboutissent entre autre à des surcharges du dispositif os de levage, le signal de sortie de l'organe D X (t), en cas de dépassement d'une valeur de seuil d'accélération 4 donnée par avance à l'organe différentiateur i (t) est délivrée sur l'en- trée du tiroir de commande (bloc de transmission de signaux 5) en opposition au signal en provenance de l'emplacement de mixage 4 et détermine un affaiblissement de l'action de ce signal en provenance de l'emplacement de mixage 4. Pour augmenter la vitesse de réaction de l'installa- tion de réglage, notamment dans le cas d'efforts de traction va- riant rapidement, par exemple au début d'un mouvement d'inclinai- son, les signaux de sortie des organes D Z (t) et Z (t) sont éga- lement appliqués sur l'entrée du tiroir de commande (bloc de trans- mission de signaux 5) et ceci de façon telle que le signal en provenance de l'emplacement de mixage 4 se trouve amplifiés Il $ est fait en sorte que ce soit celui des organes D, Z (t) ou bien Z (t) qui domine pour lequel l'une des valeurs limites V 10 ou bienv associées à ces organes Drespectifs, est dépasséeé 11 En pratique le même résultat de réglage est obtenu lorsqu'au lieu de la différentiation de la position X une diffé- rentiation de l'effort de traction Z en fonction du temps est effectuée. Dans ce cas, la sortie d'un tel organe D doit être reliée d'une façon analogue à celle mise en oeuvre dans le pré- sent exemple de réalisation avec l'élément de commande 10, et au lieu des valeurs ú 1 D 2 'd 3 d'autres valeurs Q 1 2 2' 12.- en accord avec les nouvelles circonstances, doivent Otre mises en place. Il est également possible pour le réglage d'écarts * dans la profondeur de travail résultant de préférence de mouve- ment d'inclinaisons de combiner les différentiations de l'effort de traction avec la mémoire pour la formation de la valeurn moyenne courante9 à partir d'un certain nombre de valeurs des vitesses de variation de position. La mise en circuit de l'organe de correction (bloc de transmission de signaux 11) s'effectue dans ce cas pour de grands mouvements d'inclinaison par l'intermédiai- re de l'organe D Z (t), tandis que pour des terrains faiblement vallonnés, avec des mouvements d'inclinaison de longue durée, la mise hors circuit de l'organe de correction (bloc de trans- mission de signaux 11) s'effectue par l'intermédiaire de la mémoi- re X (t) m. Tandis que dans l'exemple qui vient d'être décrit, le réglage de la profondeur de travail effectué en tenant compte de la vitesse de modification de la position relative de la charrue par rapport au tracteur, dans le cas de l'installation re- présentée sur la figure 2, la régulation de la profondeur de travail de la charrue s'effectue à l'aide de la vitesse de modi- fication ou bien de l'accélération de l'effort de traction. Dans ce schéma de la figure 2, tout comme dans le schéma de la figure 1, la résistance du sol est représentée par un bloc de transmis- sion de signaux 1, la charrue et le dispositif de montage de l'ap- pareillage par un bloc de transmission de signaux 2, et le res- sort de mesure pour déterminer l'effort de traction à mettre en oeuvre par le tracteur, par un bloc de transmission-de signaux 3. la came de position permettant de déterminer la position re- 3Q lative de la charrue par rapport au tracteur, est représentée par un bloc de transmission de signaux 7. Par l'intermédiaire d'un organe de commutation 16, dont la fonction sera expliquée plus en détail par la suite, le bloc de transmission de signaux 7, tout comme le bloc de trans- mission de signaux 3, est en liaison avec un emplacement de mixage 4. A la suite de l'emplacement de mixage 4 est prévue une prise de réglage 17 pour la profondeur de travail de la charrue, et à sa suite est disposé le tiroir de commande (bloc de transmission de signaux 5) pour le dispositif de levage (bloc de transmission de signaux 6)è 13.- Derrière le bloc de transmission de signaux 3, sont raccordés deux organes D Z (t) et Z (t) qui sont reliés à un appareillage 15 de traitement de données. Sur cet appareilla- ge de traitement de données 15, dont la sortie est raccordée à l'organe de commutatioh 169 se trouve un emplacement d'intro- duction pour les valeurs limites '4 et 25 respectivement asso- ciées à chacun des organes D Z (t), Z (t). Le traitement des don- nées proprement dit s'effectue de façon que les valeurs délivrées par les organes D Z (t) et Z(t) soient respectivement comparées dans un comparateur avec les valeurs associées24 ou bien 1 à Lorsque la valeur délivrée par l'organe D Z (t) ou bien Z (t) dépasse la valeur prédéterminée qui lui est associée, que le com- parateur concerné délivre un signal défini dont la valeur abso- lue est appliquée à un circuit OU branché à la suiteà la sortie de ce circuit OU est en liaison avec l'organe de commutation 16. Si le circuit OU délivre un signal, l'organe de com- mutation 16 se bloque et devient en conséquence imperméable aux signaux en provenance de la came de position (bloc de transmis- sion de signaux 7) de l'emplacement de mixage# le signal existant à l'emplacement de mixage 4 avant le blocage de l'organe de com- mutation 16 continuant cependant à être maintenu. A partir de cet instant, l'influence de la position de la charrue sur la sensi- bilité de l'installation de réglage, est limitée à sa dernière valeur. Afin que dans ce cas l'installation de réglage fonc- tionne en régulation pure d'effort de traction, il est nécessaire au moyen d'une installation, non représentée, de régler à son niveau maximal la valeur mise en place pour la proportion (propor- tion de mixage) selon laquelle le ressort de mesure (bloc de trans- mission de signaux 3) participe à la commande du tiroir de com- mande (bloc de transmission de signaux 5). Le mode de fonctionnement de cette installation de réglage est le suivant. Au moyen de la prise de réglage 17, la profondeur de travail souhaitée de la charrue est présélectionnée. D'une fanon connue en soi, en fonction des signaux de sortie du ressort de mesure (bloc de transmission de signaux 3) et de la came de posi- tion (bloc de transmission de signaux 7) la soupape de commande (bloc de transmission de signaux 5) est réglée de façon que par l'intermédiaire du dispositif élévateur (bloc de transmission de 14.- signaux 6) la charrue soit abaissée à la profondeur de travail désirée. Ce processus n'a pas besoin d'être décrit ici en dé- tail car il ne se différencie pas d'un processus correspondant des installations de réglage connues. Pour maintenir la profondeur de travail de la char- rue constante, indépendamment des mouvements d'inclinaison du tracteur, ou bien des variations de l'état du sol, la vitesse de modification de l'effort de traction et l'accélération de la modification de l'effort de traction, sont déterminées par l'in- termédiaire des organes D Z (t) et Z (t) d'une façon analogue à celle mise en oeuvre dans l'exemple de réalisation déjà décrit et les valeurs ainsi déterminées sont appliquées à l'appareilla- ge de traitement de données 15. Ce traitement s'effectue de façon déjà décrite. Comme cela a déjà été indiqué, un blocage de la transmission des signaux entre la came de position (bloc de transmission de signaux 7) et l'emplacement de mixage 4, inter- vient lorsque la valeur de la vitesse de modification de l'ef- fort de traction ou bien de l'accélération de la modification de l'effort de traction, délivrée soit par l'organe D Z (t), soit par l'organe D Z (t) dépasse une valeur déterminée. Par une mise en place adéquate, de ces valeurs i 4 et V5 suscep- tibles d'être librement choisies, il est possible d'influencer l'instant de réaction de l'organe de commutation 16. Lorsque par exemple au début d'un mouvement d'inclinaison du tracteur (on supposera ici que les roues avant du tracteur se déplacent tout d'tbord vers le haut) l'effort de traction, du fait que la charrue est plus profondément enfoncée dans le sol, s'élève tout d'abord jusqu'à ce que l'installation de réglage réagisse, les valeurs de la vitesse de modification de l'effort de traction délivrée par l'organe D Z (t) s'élève également selon une courbe déterminée, tandis que les valeurs de l'accélération de la va- riation de l'effort de traction est délivré par l'organe D Z (t) s'élève selon une autre courbe. Les valeurs 4 et 5 sont alors mises en place de façon telle qu'elles coupent en un em- placement quelconque ces courbes résultant de mouvements d'in- clinaison d'une grandeur minimale déterminée. Indépendamment du fait de savoir laquelle des courbes coupe en premier lieu la valeur prédéterminée y 4 ou 5' dès que cet événement se pro- duit, l'organe de commutation 16 est commandé et bloqué. l'ins- 15.- tallation de réglage travaille alors désormais comme une ins- tallation de réglage d'effort de traction sans prendre en con- sidération le signal recyclé de la position qui, dans ce cas, se manifeste négativement Selon la sensibilité de l'installation de réglage mise en oeuvre, le blocage de l'organe de commutation 16 peut s'effectuer avant que l'installation de réglage est réagit à l'élévation de l'effort de traction, ou bien après cette réac- tion. Pour maintenir aussi bien que possible la profondeur de travail même en cas de variation de la résistance du sol, l'in- fluence de la position après que le mouvement d'inclinaison soit passé, doit être rétablie. Cela signifie que l'organe de commu- tation 16 doit être commuté à nouveau dans sa position initiales Dans ce but, on utilise le fait qu'après que le mouvement d'inclinaison du véhicule ait pris fin, la position de la charrue par rapport au tracteur, telle qu'elle était au début de ce mouvement d'inclinaison, est à nouveau atteintes Sur cette base, le signal de sortie du bloc de transmission de signaux 7 est appliqué à un organe d'ordre 18 o il est emmaga- siné dans le cas de blocage de l'organe de commutation 16, et comparé avec les autres valeurs délivrées par ce bloc de trans- mission de signaux 7i qui ont été délivrées au cours des mouve- ments d'inclinaison suivants. Ces valeurs vont tout d'abord s'é- carter considérablement de la valeur emmagasinée, mais pour s'en rapprocher à nouveau finalement après que le mouvement d'incli- naison ait pris fin. Dès qu'une coincidence suffisante des deux valeurs apparatt, un signal correspondant est délivré qui inverse à nouveau l'organe de commutation 16. Si cette coïncidence, du fait d'une configuration particulière du terrain ne peut pas intervenir, alors, après un parcours du véhicule de par exemple mètres ou 10 mètres, l'organe de commutation 16 est inversé par l'organe d'ordre 18. 16.- R EVE N-D I-C A T I 0 N S 1.- Procédé pour régler la profondeur de travail d'une charrue portée par une machine tractrice agricole, telle que par exemple un tracteur, au moyen d'une installation de ré- glage, procédé dans lequel l'effort de traction en provenance de la charrue est utilisé de manière auxiliaire comme grandeur de réglage, procédé caractérisé en ce que l'on détermine la vitesse de variation de l'effort de traction (Z) ainsi qu'éven- tuellement l'accélération de la variation de cet effort, et on les utilise en fonction de valeurs limites prédéterminées (94' 95) pour commander le niveau de position de la charrue. 2.- Installation pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, installation dans laquelle le disposi- tif hydraulique de levage du tracteur est susceptible d'être attaqué par l'intermédiaire d'un tiroir de commande dont la commande s'effectue en fonction d'un organe de mesure détermi- nant l'effort de traction en provenance de la charrue et de la position d'une prise de réglage de la profondeur de la charrue et/ou en fonction d'un indicateur déterminant la position re- lative de la charrue par rapport au tracteur, la proportion dans laquelle l'organe de mesure et/ou l'indicateur participe à la commande du tiroir de commande étant susceptible d'être ajustée, installation caractérisée en ce qu'à l'organe de mesure (ressort de mesure, bloc de transmission de signaux (3)) est associé un organe différentiateur (Z(t)) pour former la première déri- vée de l'effort de traction (Z) en fonction du temps, et éven- tuellement un second organe différentiateur ('(t)) pour former la seconde dérivée de l'effort de traction (Z) en fonction du temps, les signaux de sortie de l'organe différentiateur (Z (t)) pris en soi ou en commun avec les signaux de sortie de l'organe e. différentiateur (Z (t)) sont susceptibles d'être appliqués à un appareillage de traitement de données (15) et y sont suscep- tibles d'être rassemblés en une valeur unique qui, après compa- raison avec l3ne de plusieurs valeurs limites (, 4 '95) sus- ceptibles d'être introduites dans l'appareil de traitement de données (15) , agissent sur un organe de commuçtation (16) placé à la suite de l'indicateur (came de position, bloc de transmis- sion de signaux (7)) de façon que cet organe de commutation bloque la transmission des signaux entre l'indicateur (came de position, bloc de transmission de signaux (7)) vers la prise 17.- de réglage (17), le dernier signal de sortie de l'indicateur (came de position, bloc de transmission de signaux (7)) res- tant alors maintenu derrière l'organe de commutation (16) tan- dis que la proportion dans laquelle l'organe de mesure (ressort de mesure, bloc de transmission de signaux (3)) participe à la commande du tiroir de commande (bloc de transmission de si- gnaux (5)) est ajustée à sa valeur maximale, ou bien que cet organe de commutation (16) libère la transmission des signaux entre l'indicateur et la prise de réglage, soient comparés chacun pour soi avec une valeur limite (4' X) introduite dans l'appareillage de traitement de données (1i) tandis que seul l'organe différentiateur (Z (t);Z (t)) dont le signal de sortie dépasse le premier la valeur limite (ô)4 ',5) qui lui est associée, bloque l'organe de commutation (16)6 3.- Procédé pour régler la profondeur de travail d'une charrue portée par une machine tractrice agricole telle que par exemple un tracteur, au moyen d'une installation de ré- glage qui asservit la valeur de consigne pour l'effort de trac- tion à la résistance de traction se modifiant relativement len- tement lors des variations de résistance du sol en fonction de la modification de position de la charrue, procédé caracté- risé en ce que l'on détermine la modification dans le temps de l'effort de traction (Z) ou bien de la position (T) et on les utilise en fonction de valeurs limites prédéterminées de l'ef- fort de traction ( î 1 N 29 îI3) ou bien de la vitess de modification de la position ( 1, ú22 ú 3) pour commander l'as- servissement de la valeur de consigne de l'effort de traction (z). 4.Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 39 avec un dispositif de levage hydrauli- que susceptible d'être attaqué par l'intermédiaire d'un tiroir de commande à partir d'une installation de réglage de l'effort de traction et/ou d'une installation de réglage de position, l'installation de réglage de l'effort de traction comportant un organe de mesure pour l'effort de traction en provenance de la charrue, tandis que l'installation de réglage de position comporte une prise de réglage pour la valeur de consigne de la position de la charlrue par rapport as tracteurs ainsi qu'un indicateur pour la valeur réelle de cette position, cet indicateurs comman- dant, par l'intermédiaire d'un élément de commande l'organe de 18.correction pour l'asservissement automatique de la valeur de consigne, installation caractérisée en ce que, à l'organe de mesure (ressort de mesure, bloc de transmission de signaux (3)) $ est associé un organe différentiateur (Z (t))pour former la première dérivée de l'effort de traction (Z) en fonction du temps ou bien qu'à l'indicateur ( came de position, bloc de transmission de signaux (7)) est associé un organe différentia- teur (L (t)) pour former la première dérivée de la position en fonction du temps, la sortie de l'un ou l'autre de ces orga- nes différentiateurs étant reliée à l'élément de commande (10) agissant en tant que commutateur, disposé devant l'organe de correction (bloc de transmission de signaux (11)), cet élément de commande (10), lorsque la valeur formée par l'organe diffé- rentiateur (Z (t) j; T (t)) dépasse une première valeur de l'effort de traction ( V 1 9 2' 3) ou bien de la vitesse de modification de la position (t1 t 2 ' ú 3) introduite dans l'élément de commande (10), se fermant en maihtenant la dernière valeur de sortie de l'organe de correction (bloc de transmissioh de signaux (11)) tant que la valeur prédéterminée demeure infé- rieure, une mémoire (Z (t) m; D (t)m) pour un certain nombre des valeurs de différentiation formées en dernier lieu étant associée à l'organe différentiateur (Z (t); X (t)), qui for- ment de façon répétitive à partir de ces valeurs la valeur moyen- ne, laquelle, lors du franchissement vers le bas d'une seconde valeur (ô2' 2) de l'effort de traction ou de la vitesse de modification de la position, plus petite que la première valeur ( i1. 1) introduite dans l'élément de commande (10), et lors du franchissement d'une troisième valeur ( 13' t 3) de l'effort de traction de la vitesse de modification de la posi- tion également susceptible d'être introduite dans l'élément de commande (10) et plus petite que la seconde valeur ( 2' E2) bloque l'élément de commande (10) en retenant les dernières va- leurs de sortie de l'organe de correction (bloc de transmission de signaux (11)) aussi longtemps que la valeur moyenne ainsi formée reste à l'intérieur des limites correspondant à la pre- mière valeur ( 1, E1) et à la seconde valeur ( 2', 2)à 5.- Installation selon la revendication 4, carac- e. térisée en ce qu'il est prévu un organe différentiateur (L (t)) pour former la seconde dérivée de la position, le conducteur de sortie de cet organe étant relié avec la partie de commutation 19.- du tiroir de commande (bloc de transmission de signaux (5)), le signal de sortie s'opposant au signal de commande résultant de l'effort de traction pour le positionnement du' tiroir de commande (bloc de transmission de signaux (5)), tant qu'une accélération prédéterminée de la charrue est dépassée. 6.- Installation selon la revendication 5, caracté- risée en ce qu'il est prévu un organe différentiateur (Z (t)) pour former la première dérivée par rapport au temps de l'effort de traction (Z) et/ou un organe différentiateur (Z (t)) pour former la seconde dérivée par rapport au temps de l'effort de traction (z), l'un et l'autre de ces organes étant reliés avec la partie de commutation du tiroir de commande (bloc de trans- mission de signaux (5)), grace à quoi lors du dépassement de valeurs susceptibles d'être introduites sur le tiroir de comman- de (bloc de transmission de signaux (5)) pour la vitesse de variation de l'effort de traction ( ' 10) ou bien pour l'accé- lération de la variation de l'effort de traction ( 11)' le tiroir de commande (bloc de transmission de signaux (5)) est de préférence commandé complètement à l'ouverture et la valeur dépassée en premier lieu ( 10' \ 11) devient efficaces