FR 2458720 A1 19810102 FR 8012548 A 19800605 La présente invention concerne les ensembles d'entraînement de machines, destinés à donner une accé- lération et une décélération cycloidales avec, partiel- lement, une vitesse constante, et plus précisément un mécanisme réversible de mise en position angulaire. Les brevets des Etats-Unis d'Amérique no 3 789 676, 3 857 292 et 4 075 911 montrent comment des mouvements cycloldaux,auxquels s'ajoutent ou non des composantesharmoniques supérieures, peuvent être créés avec des mécanismes simples à pignon ou à chaîne. Une caractéristique commune de tous ces divers mécanis- mes représentés est que la course de sortie est égale à la circonférence du cercle primitif d'un pignon d'en- grenage ou à chaîne. Dans le cas des systèmes à dépla- cement linéaire de sortie, cette course de sortie est égale à la circonférence du cercle primitif du pignon d'engrenage ou à chaîne de mise en position repérée dans le cas des systèmes à organe rotatif de sortie, l'angle de mise en position repérée est égal à l'angle sous-tendu par un arc du pignon d'engrenage ou à chaîne de sortie, dont la longueur est égale à la circonfé- rence du cercle primitif d'un pignon excentrique de mi- se en position repérée. Bien qu'on ait utilisé de façon très utile ces systèmes dans de nombreuses applications, ils présentent l'inconvénient, lors de la création de courses longues, de nécessiter des pignons d'engrenage ou à chaîne de mise en position repérée dont la dimen- sion est trop importante pour être commodesen pratique. L'invention concerne un mécanisme de mise en position repérée capable d'imposer une course accélérée et décélérée de mise en position repérée sur plusieurs tours du pignon de mise en position repérée, si bien que le pignon peut avoir une dimension réduite en pro- portion. Dans un mécanisme de mise en position repérée à pignon faisant plusieurs tours, le repos naturel entre les courses de mise en position repérée, relatif à l'angle d'entrée, est réduit par rapport à celui du repos d'un mécanisme à un seul tour. L'invention concerne aussi un mécanisme de mise en position repérée dans lequel le repos compris entre les courses de mise en position repérée peut être no- tablement allongé, si bien qu'il laisse un temps bien suffisant pour l'arrêt et l'inversion du moteur d'entraî- nement. Dans un mécanisme classique de mise en position repérée de typecycloidal, la vitesse de crête atteinte à la mi-course ou à son voisinage est sensiblement égale àu double de la vitesse moyenne pendant la course. L'invention concerne aussi un mécanisme de mise en position repérée dans lequel la vitesse de crête atteinte pendant la course est nettement inférieure au double de la vitesse moyenne atteinte pendant la course. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur les- quels - la figure 1 est une élévation latérale sché- matique d'un mécanisme d'accélération et de décélération du type décrit dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique ne 3 789 676; - la figure 2 est une vue en plan du mécanisme de la figure 1; - - les figures 3 à 6 sont des schémas représen- tant les positions successives du mécanisme de la figu- re 1; - la figure 7 est un graphique indiquant la variation du déplacement pendant un cycle dans le cas d'un mouvement cycloidal; - la figure 8 est un graphique représentant la variation de la vitesse pendant un cycle au cours d'un mouvement cycloidal; - la figure 9 est un graphique représentant la variation de l'accélération pendant un cycle dans le cas d'un mouvement cyclo5dal; - la figure 10 est une élévation latérale du mécanisme de la figure 1, modifié afin qu'il permet- te un débrayage ou une séparation; - la figure 11 est une élévation latérale d'un mécanisme supplémentaire de mise en coopération permettant l'obtention d'une vitesse constante dans le mécanisme de la figure 1; - la figure 12 est un graphique représentant à titre illustratif la variation de la vitesse du mé- canisme de la figure il; - la figure 13 est un autre graphique repré- sentant la variation de la vitesse à titre illustratif dans le cas du mécanisme de la figure 11; - la figure 14 est une élévation latérale d'un autre mécanisme de mise en coopération destiné à maintenir ou verrouiller le mécanisme de la figure 1; - la figure 15 est une élévation latérale d'un mécanisme qui combine les mécanismes des figures 1, 10, 11 et 14 et qui met en oeuvre une came unique pour la commande des différents mécanismes; - la figure 16 est une coupe suivant la ligne 16-16 de la figure 15; - la figure 17 est une vue en plan d'un mode de réalisation de mécanisme selon l'invention; - la figure 18 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 18-18; - la figure 19 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 18, suivant la ligne 19-19; la figure 20 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 20-20; - la figure 21 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 21-21; - la figure 22 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 22-22; la figure 23 est une coupe partielle du même mécanisme suivant la ligne 23-23 de la figure 22; - la figure 24 est une coupe partielle du même mécanisme suivant la ligne 24-24 de la figure 22; - la figure 25 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 25-25; la figure 26 est une coupe transversale partielle du même mécanisme suivant la ligne 26-26 de la figure 25; - la figure 27 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 27-27; - la figure 28 est une coupe transversale du mécanisme de la figure 17, suivant la ligne 28-28; - la figure 29 est un diagramme composite des temps au cours d'un cycle, représentant la varia- tion de la vitesse de sortie du pignon 174, sur la courbe du haut, et les différentes positions d'embrayage ou de débrayage, les positions hautes correspondant à l'embrayage et les positions basses au débrayage; et - la figure 30 est une coupe transversale d'un second mode de réalisation analogue à celui de la figure 19 mais représentant un dispositif permettant la mise en oeuvre d'un mouvement harmonique d'ordre supérieur, comme décrit dans le-brevet précité des Etats-Unis d'Amérique no 4 075 911. Les figures 1 et 2 sont des schémas simpli- fiés d'un mode de réalisation d'un mécanisme généra- teur d'un mouvement approximativement cycloîdal, dé- crit dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n 3 789 676. Un pignon 2 d'entrée est monté sur un arbre 4 d'entrée qui tourillonne dans un bottier ou chassis convenable et qui est entraîné par un système convenable d'entraînement externe. Une bielle tangen- tielle 6 tourillonne aussi sur l'arbre 4 d'entrée et oscille sur celui-ci comme décrit dans la suite. Un pignon 8 d'entraînement est monté sur un arbre 10 qui tourillonne sur l'extrémité externe de la bielle 6, et un pignon intermédiaire 12, tourillonnant aussi sur la bielle 6, est formé afin qu'il soit en prise avec le pignon 2 d'entrée et le pignon menant 8. Un pignon excentrique 14 est monté sur l'arbre 10 et son excentricité est à peu près égale au rayon du cercle primitif. Ce pignon excentrique 14 est en pri- se avec un pignon 16 de sortie monté sur un arbre 18 qui tourillonne aussi sur le bottier ou châssis. Une bielle radiale 20 tourillonne aussi sur l'arbre 18 de sortie, à sa première extrémité et, à sa seconde extrémité, elle est articulée sur un arbre 22 monté concentriquement sur le pignon excentrique 14. Cette bielle radiale 20 est destinée à maintenir le pignon excentrique 14 en prise avec le pignon 16 de sortie lorsque le pignon 14 parcourt son trajet en rotation et en translation. Lorsque le mécanisme est dans la position représentée sur la figure 1, il se trouve dans une position de repos naturel, c'est-à-dire qu'une petite rotation du pignon 2 d'entrée provoque une rotation correspoEdante du pignon menant 8 et du pignon ex- centrique 14. Cette rotation de ce pignon 14 s'accom- pagne d'un mouvement correspondant de l'arbre 22 autour de l'arbre 18 si bien que le pignon 14 roule littérale- ment autour du pignon 16 de sortie qui reste fixe ou au repos. Les figures 3 à 7 représentent schématiquement et qualitativement le mouvement du pignon 16 de sortie pendant une rotation complète de 3600 du pignon menant 8 et du pignon excentrique 14, à des intervalles de 90 . Un trait radial arbitraire Z de repérage est ajouté au pignon 16 de sortie afin que le changement de position apparaisse pour ces intervalles. La figure 3 représen- te la position de tous les pignons au centre du repos, correspondant à la configuration de la figure 1. En outre, une seconde position est représentée dans la- quelle le pignon menant 8 et le pignon excentrique 14 ont tourné de 100 dans le sens anti-horaire (entraînés par le pignon intermédiaire 12 et le pignon 2 d'en- trée). Le roulement du pignon 14 sur le pignon 16 qui reste pratiquement fixe dans cet intervalle de 100, peut ainsi être visualisé. Dans cette seconde position, les différents éléments sont désignés par des réfé- rences suivies du suffixe a. Lorsque les pignons 8 et 14 continuent à tourner dans le sens anti-horaire, le pignon 16 de sor- tie accélère et se déplace dans le sens horaire. Après une rotation de 90 des pignons 14 et 8, la position de la figure 4 est atteinte. A ce moment, l'accélération- du pignon 16 dans le sens horaire a atteint sa va- leur maximale approximative et la vitesse du pignon 16 dans le sens horaire est à peu près égale à sa vitesse moyenne. Lorsque les pignons 8 et 14 continuent leur rotation dans le sens antihoraire depuis la position représentée sur la figure 4, le pignon 16 de sortie continue à accélérer, mais de façon décroissante, dans le sens horaire. Après une rotation supplémentaire de 90 des pignons 14 et 8, la position de la figure 5 est atteinte. A ce moment, l'accélération du pignon 16 est pratiquement revenue à zéro, et la vitesse dans le sens horaire a atteint une valeur maximale approxima- tive qui est égale au double de la vitesse moyenne. Lorsque les pignons 8 et 14 continuent à tourner dans le sens antihoraire depuis la position représentée sur la figure 5, le pignon 16 de sortie continue à tourner dans le sens horaire mais il dé- célère. Après une rotation supplémentaire de 90 des pignons 8 et 14 ou une rotation totale de 270 depuis le début du cycle, la position représentée sur la figure 6 est atteinte. A ce moment, la décélération du pignon 16 de sortie est maximale ou presque, alors que la vitesse du pignon 16 de sortie, encore dans le sens horaire, a diminué jusqu'à la vitesse moyenne à peu près. Lorsque les pignons 8 et 14 continuent à tourner dans le sens antihoraire depuis la position de la figure 6, le pignon 16 de sortie continue à tourner dans le sens horaire mais il décélère encore, bien que de moins en moins. Après une rotation sup- plémentaire de 900 des pignons 8 et 14, soit une ro- tation totale de 3600 depuis le début du cycle, la position de la figure 3 est atteinte à nouveau,le pignon 16 de sortie ayant fait un tour et se trouvant à nouveau au repos. On peut donc noter que, lorsque le pignon 2 d'entrée est entraîné par un moteur extérieur à une vitesse angulaire pratiquement constante, les pignons 8 et 14 sont entraînés par le pignon intermédiaire 12. Ces pignons 8 et 14 ont une vitesse angulaire qui est déterminée par la superposition de l'effet d'oscilla- tion de la bielle 6 autour-de l'arbre 4 sur la vitesse créée par le pignon 2 d'entrée si bien que les pignons 8 et 14 ne tournent pas à une vitesse angulaire cons- tante. En outre, l'oscillation du pignon 14 le long du trajet courbe fixé par la bielle radiale 20 et créé par le montage excentrique sur l'arbre 10 provoque une autre superposition à la vitesse du pignon 16 de sortie. Pour les proportions représentées sur les figures 1 à 6, le pignon 16 de sortie vient s'arrêter complètement ou est au repos une fois par tour, puis- que les diamètres des cercles primitifs des pignons 14 et 16 sont représentés égaux. Si le pignon 16 a une dimension égale au double de celle du pignon 14, il s'arrête complètement deux fois par tour. Si le pignon 16 est remplacé par une crémaillère, la course de mise en position repérée de cette crémaillère cor- respond à la circonférence du cercle primitif du pi- gnon 14. Dans tous les cas, que l'organe de sortie soit un pignon rotatif tel que le pignon 16 ou une crémaillère à déplacement rectiligne, la course de sortie est égale à la circonférence du cercle primitif du pignon 14. Dans le mécanisme décrit dans la suite, o 8 le pignon 16 de sortie a le même diamètre que le pignon 14, mais il s'agit d'un choix fait par raison de commo- dité et non d'une obligation. En outre, lorsque l'organe de sortie entraîné par le pignon 14 est une crémaillère qui se déplace en translation, et lorsque l'axe central de l'arbre 10 passe par le cercle primitif du pignon 14, lorsque la bielle 6 s'allonge, le mouvement de sortie de la crémaillère de sortie se rapproche de plus en plus d'un mouvement cycloidal véritable. Dans le cas du mécanisme représenté sur la figure 1, le mouvement de sortie du pignon 16 a les caractéristiques générales d'un mouvement cycloidal mais présente des distorsions provoquées par la faible longueur de la bielle 6 et la courbure du trajet de l'ar- bre 22 qui n'est pas rectiligne. Dans une certaine me- sure, ces distorsions peuvent être compensées par sélec- tion convenable du rapport d'engrenage entre les pignons 2 d'entrée et 8 menant, et du rapport de la longueur de la bielle 6 à la distance entre les centres des ar- bres 4 et 18. La détermination des caractéristiques cinéma- tiques quantitatives exactes du mécanisme représenté sur la figure 1 nécessite la mise en oeuvre de méthodes numériques pour lesquelles un ordinateur ou calculateur programmable est de grande commodité mais n'est pas indis- pensable. L'établissement des équations classiques du mouvement et leur différentiation pour la détermination de la vitesse et de l'accélération sont excessivement laborieux et longs. Cependant, le calcul numérique per- mettant la détermination exacte de la position de l'ar- bre de sortie pour une série de positions distinctes de l'arbre d'entrée peut être réalisé par mise en oeuvre de formules géométriques et trigonométriques simples. La réalisation de ces calculs à des intervalles suf- fisamment petits rend possible, par différentiation numérique, l'obtention de la vitesse puis, par diffé- rentiation numérique une seconde fois, l'obtention des accélérations. Ces calculs peuvent être répétés à volon- té pour différentes valeurs des paramètres géométriques afin que les conditions décrites dans la suite soient obtenues avec l'approximation étroite nécessaire. Un déplacement suivant un mouvement cycloidal pur, en coordonnées normalisées et en notation angulaire en radians, est représenté par l'équation S = 2 (2rt - sin2nt) (1) dans laquelle t est le paramètre d'entrée compris entre 0 et 1 pour un cycle du mouvement cycloidal, et S est le déplacement de sortie, compris aussi entre 0 et 1. La vitesse est obtenue par différentiation, sous la forme: V = 1 - cos2nt (2) L'accélération est obtenue par différentation a nouveau, sous la forme A = 2usin2rt (3) Les valeurs des équations (1), (2) et (3) sont indiquées graphiquement sur les figures 7, 8 et 9. Il s'agit de courbes représentant les conditions ciné- matiques dans le cas d'un mouvement cycloidal pur. Comme indiqué précédemment, le mécanisme de la figure 1 peut être réalisé afin qu'il donne un mouvement cycloidal approximatif du pignon 6 de sortie pour une vitesse angulaire constante du pignon 2 d'entrée, avec une précision raisonnable, par sélection convenable des paramètres géométriques déterminés par calcul numé- rique et approximations successives. Les caractéristiques particulières d'un mouve- ment cycloidal qui sont importantes et significatives en référence au mécanisme de l'invention sont les suivantes: 1. L'accélération est pratiquement nulle au début et à la fin de la course de mise en position re- pérée, représentée par le pignon 16 de sortie. Un re- pos relativement long est ainsi créé et est utile pour e le déplacement mécanique à réaliser. 2. La vitesse de crête atteinte par le pignon 16 de sortie pendant sa course de mise en position re- pérée est pratiquement égale au double de la vitesse moyenne pendant la course et en outre, cette vitesse de crête est atteinte pratiquement au milieu de la cour- se de sortie. Il faut noter que, à mi-course, S = 1/2 et t = 1/2, que l'accélération est nulle et que la vi- tesse instantanée a une valeur de crête égale à 2 qui est égale au double de la vitesse moyenne. Lorsque, à ce moment et comme représenté par les conditions de la figure 5, le pignon excentrique 14 est séparé du pignon 16 de sortie par un dispositif convenable, et lorsqu'un dispositif d'entraînement convenable à rapport constant est alors monté entre l'arbre 4 d'entrée et le pignon 16 de sortie, ce dernier con- tinue à tourner à vitesse constante avec une valeur de crête égale à 2. La figure 10 représente un exemple de dispo- sitif de commande de la mise en coopération du pignon excentrique 14 avec le pignon 16 de sortie, permettant une mise en prise ou en coopération ou une séparation sélective des pignons. Une bielle 24 de commande est articulée sur le boîtier au niveau d'un arbre 26. Une fente courbe 28 qui, pour une première position de la bielle 24, a son centre de courbure qui coïncide avec le centre du pignon 16 de sortie, est formée dans cette bielle 24. L'arbre 22 monté sur le pignon 14 se loge dans la fente 28 et est déplacé par celle-ci, la bielle radiale 20 de la figure 1 étant supprimée. On note que la fente courbe 28 de la bielle 24 peut remplir le même rôle qui est de maintenir les centres des pignons 14 et 16 à même distance, avec les cercles primitifs en contact, lorsque le centre de courbure de la fente 28 coïncide avec l'axe du pignon 16. La bielle 24 de commande est déplacée autour de l'arbre - 26 entre deux positions par un vérin 30 monté aussi sur le boîtier. Ces deux positions sont délimitées par des butées 32 et 34; lorsque le cylindre 30 est en retrait, la bielle 24 est maintenue contre la butée 32 et la fente 28 a une position dans laquelle les pignons 14 et 16 sont en prise. Lorsque le vérin 30 est allongé, la bielle 24 est maintenue contre la butée 34 et la fente 28 a une position dans laquelle lé pignon 14 est maintenu à distance du pignon 16. Ce mécanisme représenté sur la figure 10 correspond à un dispositif de commande de la mise en coopération et de la séparation du pignon excentrique 14 et du pignon 16 de sortie. La figure 11 représente un exemple de dispo- sitif d'entraînement à rapport constant monté entre l'arbre 4 d'entrée et le pignon 16 de sortie. Un pignon secondaire 40 d'entrée est monté sur l'arbre 4 près de l'autre pignon 2 d'entrée. Une bielle articulée 42 peut tourner sur l'arbre 4 d'entrée, dans des roulements ou coussinets convenables; à l'autre extrémité, cette bielle 42 est commandée par un vérin 44 monté sur le boîtier. Un pignon intermédiaire 46 et un pignon 48 d'entraînement tourillonnent dans la bielle 42, le pignon 46 étant en prise avec les deux pignons 40 et 48. La bielle 42 a deux positions réglées par des bu- tées 50 et 52 placées sur le boîtier. Lorsque le vérin 44 est allongé, la position de la bielle 42 est dé- terminée par la butée 50 et le pignon 48 est au con- tact du pignon 16 de sortie, les deux cercles primi- tifs étant tangents; lorsque le vérin 44 est en re- trait, la position de la bielle 42 est limitée par la butée 52 et le pignon 48 est totalement séparé du pi- gnon 16 de sortie. La vitesse du pignon 48 au niveau du cercle primitif correspond exactement à la vitesse du pignon 16 au niveau du cercle primitif, lorsque ce dernier pignon a atteint sa vitesse de crête en étant entraîné par le mécanisme cycloidal représenté sur les figures 1 et 10. On note en conséquence que, lorsque les deux vérins 30 et 44 sont allongés, au milieu du cycle du mécanisme d'entraînement cycloîdal, le pignon 16 de sortie qui a atteint sa vitesse de crête pendant la moitié d'un tour d'accélération cycloidale sous la commande du pignon excentrique 14, se sépare du pignon 14 et vient coopérer avec le pignon 48 qui continue à entraîner le pignon 16 de sortie à sa vitesse de crête. La figure 12 est un graphique représentant la variation de la vitesse en fonction du temps et montrant cette condition. Pendant le premier demitour du pignon 16 de sortie, atteint au temps t = 0,5, la vitesse atteint une valeur de crête égale à 2 comme indiqué au point A sur la courbe de vitesse de la figure 12. Le déplacement ou mouvement est représenté de façon classique par la surface qui se trouve au-dessous de la courbe de vitesse et on lui a donné la référence sur la figure 12, sa valeur étant de 0,5; il faut noter que la partie de la courbe de vitesse de la fi- gure 12, comprise entre les valeurs t = 0 et t = 0,5, est la même que la courbe de la figure 8, dans cette même plage de temps t. Lorsque, au moment o le temps t atteint la valeur 0,5 comme indiqué au point A, le pignon excen- trique 14 reste en prise avec le pignon 16 de sortie, la vitesse de ce dernier correspond à la courbe 62 en traits interrompus, indiquée sur la figure 12, et elle atteint 0 au temps t = 1, puis croît à nouveau jusqu'à une valeur égale à 2 au temps t = 1,5 comme indiqué au point B. Pendant cet intervalle, entre les points A et B, le pignon 16 de sortie a fait un tour comme indiqué par la surface 64 comprise sous la cour- be 62 de vitesse, dans cet intervalle. Cependant, si, au moment o le temps t at- teint la valeur 0,5, le pignon excentrique 14 est séparé du pignon 16 de sortie, par allongement du vé- rin 30 du mécanisme de la figure 10 par exemple, et si simultanément le pignon 16 de sortie est entraîné par un mécanisme à vitesse constante, par allongement du vérin 44 du mécanisme représenté sur la figure 11 par exemple, la vitesse du pignon 16 de sortie est représentée par la courbe 66 de la figure 12 qui est une droite. Le déplacement total du pignon de sortie, pendant l'intervalle compris entre les points A et B, entre t = 0, 5 et t = 1,5, est représenté par la surface qui se trouve sous la droite 66 entre les points A et B, correspondant à deux tours comme in- diqué par la somme des surfaces 64 et 68. Si en ou- tre au temps t = 1,5 (c'est-à-dire au point B), le mécanisme à vitesse constante de la figure 11 est débrayé et le mécanisme de mise en position repérée de la figure 10 est à nouveau embrayé, la vitesse du pignon 16 de sortie atteint à nouveau une valeur nulle au temps t = 2. Le déplacement du pignon 16 de sortie, pendant cette décélération, est représenté par la surface 70 dont la valeur est égale à un demi- tour. Lorsqu'il n'y a pas de changement de mécanis- me au point A ou B, la vitesse du pignon 16 de sortie correspond à la courbe commune entre t = 0 et t = 0,5 puis suit la courbe 62 entre t = 0, 5 et t = 1,5 et suit enfin la courbe commune entre t = 1,5 et t = 2. Le pignon 16 fait deux tours pendant cet intervalle, comme indiqué par la somme des surfaces 60, 64 et 70. En fait, le pignon 16 effectue deux cycles simples de mise en position repérée. Cependant, si les changements de mécanisme comme décrit précédemment, sont effectués aux points A et B, la vitesse du pignon 16 de sortie suit la courbe commune entre les temps t = 0 et t = 0,5, puis suit la courbe 66 (qui est une droite) entre t = 0,5 et t = 1,5, et suit enfin la courbe commune entre t = 1,5 et t = 2. Le pignon 16 effectue donc trois tours pendant l'intervalle total, comme indiqué par la somme des surfaces 60, 64, 68 et 70. Lors d'un change- ment de mécanisme, le pignon 16 de sortie effectue trois tours dans l'intervalle total compris entre t = 0 et t = 2 alors que, en l'absence de ce change- ment de mécanisme, le pignon 16 n'effectue que deux tours pendant cet intervalle. Lors de l'utilisation du changement de mécanisme, la vitesse moyenne est égale à 3/2 (S = 3 et t = 2) et la vitesse maximale est égale à 2. Le rapport de la vitesse maximale à la vitesse moyenne est égal à 2 ou 4/3. En l'absence du changement de mécanisme, la vitesse moyenne est égale à 2/2 (S = 2, t = 2) soit 1, et le rapport de la vitesse de crête à la vitesse moyenne est égal à 2/1 soit 2. On note en conséquence que cette techni- que de changement de mécanisme réduit beaucoup le rapport de la vitesse de crête à la vitesse moyenne dans le mécanisme de mise en position repérée dans lequel elle est mise en oeuvre. Il apparaît que les changements de mécanisme qui peuvent être mis en oeuvre par les mécanismes des figures 10 et 11 ne peuvent avoir lieu que pendant la courte durée au cours de laquelle le mécanisme à accé- lération de la figure 10 assure l'entraînement ou pourrait assurer l'entraînement du pignon de sortie à sa vitesse maximale, c'est-à-dire évidemment lors- que l'accélération est nulle ou presque; ce phénomène correspond à la position du mécanisme schématiquement représenté sur la figure 5. Un changement de mécanisme à tout autre moment fait apparaître une discontinuité de vitesse du pignon 16 de sortie qui provoque une accélération théoriquement infinie, et ce phénomène doit être évité à tout prix. Cet intervalle de temps et de position pendant lequel le mécanisme de la fi- gure 10 entraîne le pignon de sortie pratiquement à sa vitesse maximale (comme indiqué schématiquement sur la figure 5) est appelé dans la suite "fenêtre à vitesse constante". Le mécanisme des figures 1 et 2, modifié com- me indiqué sur la figure 10, est appelé "mécanisme à accélération", cette expression indiquant que ce mé- canisme peut présenter une accélération ou une décé- lération, alors que le mécanisme représenté sur la figure 11 est appelé "mécanisme à vitesse constante" dans la suite du présent mémoire. L'intervalle qui correspond au moment et à la position ou le mécanis- me à accélération est temporairement au repos et pendant lequel le pignon 16 de sortie est fixe, est appelé "fenêtre de repos". Elle correspond à une position du mécanisme à accélération qui est repré- sentéesur la figure 10 et qui est schématiquement in- diquéesur la figure 3. Un intervalle de temps compris entre une fenêtre de repos et une fenêtre à vitesse constante ou entre une fenêtre à vitesse constante et une fenêtre de repos est appelé "module" dans la suite du présent mémoire. (Un module correspond aussi au temps ou à l'angle de rotation de l'arbre d'entrée nécessaire pour que le pignon excentrique 14 tourne d'un demi-tour). On note qu'un tel module a une durée égale à 0,5, par exemple entre t = 0 et t = 0,5, entre t = 1,5 et t = 2. On note en outre que, pendant tout module, le pignon 16 de sortie tourne d'un demi-tour en étant entraîné par le mécanisme à accélération, et le pignon 16 de sortie tourne d'un tour complet en étant entraîné par le mécanisme à vitesse constante pendant un module. La figure 13 représente un second diagramme de vitesse qui correspond à un maintien plus long en prise du mécanisme à vitesse constante. Pendant le premier module entre t = 0 et t = 0,5, le pignon 16 de sortie est entraîné par le mécanisme à accéléra- tion. A la fin de ce module, le pignon de sortie at- teint sa vitesse de crête et se trouve dans une fe- nêtre à vitesse constante, le pignon ayant tourné d'un demi-tour pendant cet intervalle si bien que le point C est atteint. Si le mécanisme à accélération (figure 10) est séparé pendant cette fenêtre à vi- tesse constante et si le mécanisme à vitesse cons- tante (figure 11) est mis en prise, le mouvement du pignon de sortie est représenté par la courbe (droite) 74 de la figure 13. Le pignon 16 de sortie continue à tourner à vitesse constante pendant quatre modules de t = 0,5 à t = 2,5, et il effectue quatre tours pendant ce temps et atteint une autre fenêtre à vi- tesse constante comme indiqué par le point D. A ce point, le mécanisme à vitesse constante est débrayé et le mécanisme à accélération est rembrayé et, pen- dant le dernier module entre t = 2,5 et t = 3,0, le pignon de sortie décélère et parvient à une fenêtre de repos, le pignon tournant d'un demitour pendant cet intervalle. Pendant l'intervalle total compris entre t = 0 et t = 3, comprenant six modules, le pignon 16 de sortie effectue au total cinq tours, correspondant à la somme du demi-tour effectué pendant le premier module (accélération), des quatre tours effectués pendant les quatre modules à vitesse constante entre les points C et D, et du demi-tour effectué pendant le module final (décélération). La vitesse moyenne est donc égale à 5/3 (cinq tours en trois unités de temps), et le rapport de la vitesse de crête à la 2 1 vitesse moyenne est égal à 5/3 = 15. On voit donc que, lorsque le mouvement à vitesse constante augmente par rapport au cycle total, le rapport de la vitesse de crête à la vitesse constante diminue. A la fin du premier module, lorsque la pre- mière fenêtre à vitesse constante est atteinte au point C, si aucun changement de mécanisme n'a lieu par mise en coopération du mécanisme à vitesse cons- tante et séparation du mécanisme à accélération, le mouvement du pignon 16 de sortie est représenté par le trajet 76 en traits interrompus, jusqu'à ce que la fenêtre suivante à vitesse constante apparaisse, deux modules plus tard au point E, un changement de mécanis- me pouvant à nouveau avoir lieu. Pendant le mouvement à vitesse constante du pignon 16 de sortie correspondant à la courbe 74, cette même fenêtre à vitesse constante est at- teinte au point E. Si le changement de mécanisme avait lieu au point E, sans attendre le point D, le mouvement obtenu aurait été celui qu'on a décrit * précédemment en référence à la figure 12.- La description qui précède montre que les fenêtres à vitesse constante apparaissent à des inter- valles de deux modules et que, pendant un tel inter- valle de deux modules, le pignon 16 de sortie effectue deux tours en étant entraîné par le mécanisme à vites- se constante ou effectue un tour lorsqu'au contraire, il est entraîné par le mécanisme à accélération. Lors- que le mécanisme à accélération n'est pas embrayé et le mécanisme à vitesse constante est embrayé au cours d'une fenêtre à vitesse constante, on peut considérer qu'il s'agitd'un passage à une vitesse supérieure alors que, si le mécanisme à vitesse constante est débrayé et le mécanisme à accélération est embrayé pendant une fenêtre à vitesse constante, on peut considérer qu'il s'agit d'un passage à une vitesse inférieure. Le mouvement du pignon 16 de sortie repré- senté sur la figure 12 peut être aussi décrit simple- ment de la manière suivante. Pendant le premier mo- dule de temps, le pignon 16 de sortie accélère jus- qu'à sa vitesse maximale et tourne d'un demi-tour pendant cette accélération. Il atteint une fenêtre à vitesse constante et les mécanismes passent à une vitesse supérieure. Le pignon 16 de sortie tourne alors à vitesse constante pendant l'intervalle de deux modules et effectue deux tours. Il atteint alors une autre fenêtre à vitesse constante et les mécanis- 24S8720 mes passent à une vitesse inférieure. Pendant le mo- dule final, le pignon 16 de sortie tourne d'un demi- tour en décélérant jusqu'à l'arrêt dans une fenêtre de repos. Le mouvement du pignon 16 de sortie représenté sur la figure 13 peut aussi être décrit de la manière suivante. Pendant le premier module de temps, le pi- gnon 16 de sortie accélère jusqu'à sa vitesse maxi- male et tourne ainsi d'un demi-tour; il atteint une fenêtre à vitesse constante et les mécanismes passent à une vitesse supérieure. Le pignon 16 de sortie tourne alors à vitesse constante pendant un intervalle de quatre modules et effectue alors quatre tours. (Il passe à une fenêtre à vitesse constante après deux modules mais aucun changement de mécanisme n'a lieu). Après les quatre modules précités, lorsque la fenêtre suivante à vitesse constante est atteinte, les mécanismes passent à une vitesse inférieure. Pen- dant ce sixième module final, le pignon de sortie tourne d'un demi-tour en décélérant jusqu'à l'arrêt au niveau d'une fenêtre de repos. La figure 12 représente deux modules à vitesse constante dans un cycle total de quatre modules, et la figure 13 représente quatre modules à vitesse constante dans un cycle total de six modules. De manière analo- gue, on peut construire un cycle ayant six modules à vitesse constante dans un cycle total de 8 modules, le nombre total de tours obtenusétant égal à 7. On peut aussi construire un cycle ayant 8 modules à vitesse constante dans un cycle total de 10 modules, donnant au total 9 tours. De manière générale, on peut créer un cycle ayant N modules, N devant être un nombre pairsupérieur ou égal à 2, le nombre de modules à vitesse constante étant égal à N-2 et le nombre total de tours étant égal à N-1. Comme la largeur d'une fenêtre de repos est fixée pour un module donné, le rapport de la fenêtre de repos au cycle total diminue lorsque le nombre de modules du cycle augmente. Dans des applications clas- siques dans lesquelles l'invention peut être mise en oeuvre, l'arbre 4 d'entrée est entraîné par un moteur principal convenable, tel qu'un moteur électrique, associé à un réducteur classique, et le moteur et l'arbre d'entrée s'arrêtent à la fin de chaque cycle pour repartir du début du cycle suivant. Un tel point d'arrêt et de mise en route de l'arbre d'entrée se trouve de préférence dans une fenêtre de repos parce que, à ce moment, l'arbre de sortie a une position précise et les caractéristiques d'accélération et de décélération sont déterminées par le mécanisme à ac- célération avec une distorsion minimale due à l'ar- rêt ou à la mise en route de l'arbre 4 d'entrée. En conséquence, il est souhaitable qu'un dispositif puisse prolonger la période de repos au-delà de celle qui est créée par les caractéristiques naturelles de repos de mécanisme à accélération. La figure 14 représente un dispositif permet- tant l'augmentation du repos ou du temps d'arrêt du pignon 16 de sortie. Un levier 80 de maintien est monté sur un arbre 82 qui tourillonne dans le boîtier ou châssis du mécanisme. Ce levier 80 porte un segment 84 de crémaillère qui est destiné à venir en prise avec les dents du pignon 16 de sortie. Le levier 80 de maintien est déplacé angulairement d'un petit angle autour de l'arbre 82 par un vérin 86. Lorsque celui-ci est allongé comme indiqué sur la figure 14, les dents de la crémaillère 84 sont en prise avec celles du pignon 16 de sortie et bloquent ou maintien- nent efficacement celui-ci en position en l'empêchant de tourner. Lorsque le vérin 86 est en retrait, le levier 80 de maintien tourne légèrement dans le sens anti-horaire sur la figure 14, autour de l'arbre 82, si bien que le levier 80 vient au contact d'une butée fixe 88 montée sur le chassis. Dans cette position du levier 80, la crémaillère 84 n'est plus en prise avec les dents du pignon 16 de sortie et celui-ci peut donc tourner librement en étant entraîné par le mécanisme à accélération ou par le mécanisme à vitesse constante. L'ensemble du mécanisme représenté sur la figure 14 est appelé, dans la suite du présent mémoire, "mécanisme de maintien". On note sur la figure 12 que, à la fin du qua- trième module, lorsque t = 2, le mécanisme à accéléra- tion a amené le pignon 16 de sortie à un arrêt tempo- raire comme indiqué par le point F. A ce moment, le mécanisme de maintien peut être mis en prise par allongement du vérin 86 avec simultanément la sépara- tion du mécanisme à accélération par allongement du vérin 30 (figure 10). Le pignon 16 de sortie reste donc fixe et bloqué bien que l'arbre d'entrée continue à tourner et entraîne à la fois le mécanisme à accélé- ration et le mécanisme à vitesse constante qui sont tous deux séparés du pignon 16 de sortie. Le mécanisme à accélération peut être remis en prise avec le pignon 16 de sortie et le mécanisme de maintien peut être simultanément séparé à un moment quelconque lorsque le mécanisme à accélération se trou- ve à une fenêtre de repos. Les positions des fenêtres de repos correspondent aux positions du mécanisme à accélération représentées sur les figures 1, 3 et 10 et, comme indiqué sur les figures 12 et 13 pour l'es- pacement des points à vitesse nulle dans le cas d'un mouvement sans changement de mécanisme, les espace- ments des fenêtres de repos correspondent toujours à deux modules, de même que les fenêtres à vitesse constante sont toujours séparées par deux modules. Dans la description qui précède, les trois mécanismes séparés qui entraînent ou maintiennent le pignon 16 de sortie sont représentés comme étant dé- placés et commandés par des vérins indépendants et séparés. Les figures 15 et 16 représentent schématique- ment un dispositif différent de déplacement et de com- mande des trois mécanismes à l'aide d'un même vérin. Les éléments ayant des fonctions identiques mais lé- gèrement modifiés par élimination de leur connexion au vérin de commande, sont identifiés par une même référence suivie du suffixe a. La bielle 24a de com- mande est montée sur l'arbre 26; la fente courbe 28 commande l'arbre 22 qui est monté concentriquement sur le pignon 14; le reste du train d'engrenages est iden- tique à celui de la figure 10 mais on l'a supprimé par raison de clarté. La bielle 24a de commande n'est pas directement déplacée par un vérin (comme indiqué sur la figure 10), mais elle est commandée par un ga- let 90 formant toucheau de came, monté sur des rou- lements 92 (figure 10). Ce-galet 90 formant toucheau de came coopère avec une fente 94 formée dans un bras 96 d'une came 97 ayant des bras radiaux et tourillonnant sur l'arbre 18 de sortie. Le mécanisme à vitesse constante est déplacé et commandé de manière analogue. La bielle 42a touril- lonne sur l'arbre 4 d'entrée et supporte le pignon 48 d'entraînement; le train d'entraînement est encore supprimé par raison de clarté mais il est du type représenté sur la figure 11. Alors que la bielle 42 représentée sur la figure 11 est commandée par un vé- rin, la bielle 42a représentée sur la figure 15 est déplacée et commandée par un galet 98 formant tou- cheau de came monté dans la bielle 42a sur des rou- lements analogues à ceux qui sont représentés sur la figure 16. Ce galet 98 coopère avec une fente 100 de came formée dans un autre bras 101 de la came 97. Le mécanisme de maintien comprend encore une bielle 80a montée sur un arbre 82 qui tourillonne dans le boîtier; la bielle 80a porte un tronçon 84 de crémaillère et elle est déplacée et commandée par un galet 102 formant toucheau qui coopère avec une fente 104 de came formée dans le troisième bras 105 de la came 97. Le galet 102 est monté dans la bielle a sur des roulements analogues à ceux qui sont re- présentés sur la figure 16. La came 97 à bras radiaux est déplacée autour de son axe de pivotement, sur l'arbre 18 de sortie, par un vérin 106 à trois positions, monté sur le chas- sis. Comme indiqué sur la figure 15, le vérin 106 et la came 97 occupent la position médiane comme indiqué par la droite S2 de référence placée sur le bras 101 de la- came 97 et recoupant le toucheau 98. Dans cette position médiane, la fente 94 du bras 96 de la came, coopérant avec le galet 90, provoque la mise en coo- pération par la bielle 24a de commande du pignon ex- centrique 14 avec le pignon 16 de sortie. Dans la même position médiane de la came 97, la fente 100 du bras 101, agissant sur le galet 98, provoque le main- tien du pignon 48 séparé du pignon 16 de sortie par une petite distance, sous la commande de la bielle 42a; de manière analogue, la fente 104 du bras 105 de la came, coopérant avec le galet 102, met la biel- le 80a dans: une position telle que le tronçon 84 de crémaillère est séparé par une petite distance du pignon 16 de sortie. La position médiane de la came 97 provoque essentiellement la mise en prise du mé- canisme à accélération et la séparation du mécanisme à vitesse constante et du mécanisme de maintien. Lorsque le vérin 106 vient en retrait, la came 97 tourne sur l'arbre 18 de sortie d'un petit angle, dans le sens anti-horaire, si bien que la droi- te Si de référence vient recouper le galet 98. Dans cette position antihoraire maximale de la came 97, la fente 94 formée dans le bras 96, agissant sur le galet 90, provoque la séparation du pignon ex- centrique 14 par rapport au pignon 16 de sortie; de manière analogue, la fente 100 de came formée dans le bras 101 qui coopère avec le galet 98 provoque la séparation du pignon 48 d'entraînement par rapport au pignon 16 de sortie. En outre, la fente 104 formée dans le bras 105 qui coopère avec le galet 102 provoque la mise en coopération du tronçon 84 de crémaillère avec le pignon 16 de sortie si bien que celui-ci est maintenu en position bloquée. Lorsque le vérin 106 est allongé totalement, la came 97 tourne d'un petit angle dans le sens ho- raire sur l'arbre 18 de sortie si bien que la droite S3 de référence vient recouper le galet 98 formant toucheau de came. Dans cette position de la came correspondant à la limite dans le sens horaire, la fente 94 qui coopère avec le galet 90 provoque la séparation du pignon excentrique 14 et du pignon 16 de sortie; de manière analogue, la fente 100 qui coopère avec le galet 98 provoque la mise en coopé- ration du pignon 48 d'entraînement et du pignon 16 de sortie. En outre, la fente 104 qui coopère avec le galet 102 provoque la séparation du tronçon 84 de crémaillère et du pignon 16 de sortie. En résumé, lorsque la came 97 à bras radiaux a sa position extrême S3 dans le sens anti-horaire, le mécanisme de maintien est en prise, alors que le mécanisme à accélération et le mécanisme à vitesse constante sont débrayés; lorsque la came 97 occupe la position médiane S2, le mécanisme à accélération est en prise et les mécanismes de maintien et à vi- tesse constante sont débrayés alors que, lorsque la came 97 est dans sa position extrême Si dans le sens horaire, le mécanisme à vitesse constante est embrayé et les mécanismes de maintien et à accélération sont débrayés. L'utilisation d'une seule came 97 à bras radiaux rend possible la commande des trois mécanis- mes qui entraînent ou maintiennent le pignon 16 de sortie à l'aide d'un seul vérin 106; le dessin dé- taillé des fentes 94, 100 et 104 de la came rend possible la mise en coopération du pignon 16 de sor- tie avec au moins un élément utilisé pour son entrai- nement ou son maintien à tout moment, ces éléments étant le pignon excentrique 14, le pignon 48 d'en- trainement à vitesse constante et le tronçon 84 de crémaillère. L'utilisation des fentes 94, 100 et 104 de la came assure le maintien d'un couplage mé- canique étroit des charges de séparation des dents d'engrenage, et ces charges ne sont pas retransmises au vérin 106 de mise en action,quelle que soit la position désignée Si, S2 ou S3 de la came 97. Enfin, l'utilisation de la came unique 97 à bras radiaux rend possible comme représenté la formation d'un mécanisme simple synchronisé automatiquement pour la commande de la came 97, à la place du vérin 106 re- présenté. Les mécanismes représentés succintement sur les figures 1, 2, 10, 11, 14, 15 et 16 sont schémati- ques car ils permettent la description du principe de fonctionnement de l'invention. Les figures 17 à 28 représentent un mode de réalisation combiné compre- nant ces différents sous-ensembles, convenablement élaborés et détaillés. On considère maintenant le mécanisme à ac- célération. Les figures 17, 18, 19, 27 et 28 représentent un arbre 110 d'entrée qui tourillonne dans un boîtier 112, par l'intermédiaire de roulements 114 et 116. Le pignon 118 d'entrée du mécanisme à-accélération est solidaire de l'arbre 110 d'entrée. La bielle tangentielle est formée de deux plaques latérales 120 qui tourillonnent sur l'arbre 117 d'entrée au niveau de roulements 122; les plaques latérales 120 sont séparées par des blocs 124 d'entretoise (figu- re 19) et boulonnées l'une sur l'autre. Un pignon intermédiaire 126 ayant des arbres droits solidaires 128, munis d'épaulements, tourillonne dans les pla- ques latérales 120 au niveau de roulements 130; ce pignon intermédiaire 126 est aussi formé afin qu'il soit en prise avec le pignon 118 d'entrée. Un pi- gnon menant 132, ayant aussi des arbres solidaires 138 munis d'épaulements, tourillonne aussi dans les plaques latérales 120 au niveau de roulements 136 (figure 19). Ce pignon menant 132 est destiné à être en prise avec le pignon intermédiaire 126 et il est donc entraîné par le pignon intermédiaire 126 et le pignon 118 d'entrée. Une plaque 138 formant une joue est boulonnée d'un côté de l'arbre 134 du pignon 132 et elle porte elle-même le pignon ex- centrique 140. Il faut noter que l'axe de rotation du pignon 132 d'entraînement est très proche du cercle primitif du pignon excentrique 140. Un galet 142 formant toucheau de came est monté concentrique- ment dans le pignon excentrique 140 par l'intermé- diaire de roulements 144; il est utilisé pour le ré- glage de la position du pignon excentrique comme dé- crit dans la suite. Les organes portant les références 118 à 144 forment le mécanisme à accélération dans ce mode de réalisation. On considère maintenant le mécanisme à vi- tesse constante. Les figures 17, 20, 21 et 27 représentent la structure du mécanisme à vitesse constante, dans ce mode de réalisation. Un pignon secondaire d'entrée est aussi solidaire de l'arbre 110 d'entrée. Une bielle est formée de deux plaques latérales 152 qui tourillonnent sur l'arbre 110 d'entrée au niveau de roulements 154; les plaques 152 sont séparées par des blocs 156 d'entretoise (figure 20) et bou- lonnées l'une sur l'autre. Un pignon intermédiaire 158 ayant des arbres solidaires 160 munis d'épaule- ments, tourillonne dans les plaques latérales 152, au niveau de roulements 162; ce pignon intermé- diaire 158 est aussi formé afin qu'il soit en prise avec le pignon secondaire d'entrée 150. Un pignon menant 164 (figure 21), lui aussi solidaire d'arbres 2458?20 166 munis d'épaulements, tourillonne aussi dans les plaques latérales 152 au niveau de roulements 168. Ce pignon menant 164 est destiné à être en prise avec le pignon intermédiaire 158 et en conséquence, il est entraîné par ce pignon intermédiaire 158 et par le pignon secondaire 150 d'entrée. Un galet 170 (figure 27) -formant toucheau de came est monté dans les plaques latérales152, sur des roulements 172; il est utilisé pour le réglage de la position angulaire des plaques latérales 152 et du train d'engrenages monté sur celles-ci, autour de l'axe de l'arbre 110 d'entrée comme décrit dans la suite. Les organes por- tant les références 150 à 172 constituent le mécanis- me à vitesse constante, dans ce mode de réalisation. On considère maintenant l'ensemble comprenant l'arbre de sortie. Cet ensemble comprenant l'arbre de sortie est représenté sur les figures 17, 20 et 28 dans ce mode de réalisation. Le pignon 174 de sortie est monté sur un arbre 176 de sortie qui tourillonne sur le boîtier 112 par l'intermédiaire de roulements 178 (figure 28). Il faut noter que le boîtier 112 a un bossage externe et un bossage interne 182 destinés à supporter les roulements 178. Le pignon 174 de sortie est formé afin qu'il soit en prise avec le pignon excentrique et/ou le pignon menant 164. Dans l'application considérée, le pignon 174 de sortie a un diamètre de cercle primitif égal à celui du pignon excentri- que 140. On considère maintenant le mécanisme de main- tien. Les figures 17, 20, 21 et 28 représentent le mécanisme de maintien. Une bielle 184 de maintien est montée sur un arbre 186 qui tourillonne convenablement dans le boîtier 112 (figure 20). Un tronçon 188 de crémaillère est monté sur la bielle 184 et il est destiné à être en prise avec le pignon 174 de sortie lorsque la bielle 184 se trouve dans sa position al- longée. Un galet 190 formant toucheau de came tou- rillonne dans la pièce 184 au niveau de roulements 192 il est utilisé pour le réglage de la position de la bielle de maintien comme décrit dans la suite. On considère maintenant la. bielle de com- mande. Comme indiqué sur les figures 17, 21 et 28, une bielle 194 de commande (figure 21) comporte un bossage 196 à une première extrémité. Ce bossage 196 tourillonne sur un arbre auxiliaire 198 par l'intermé- diaire de roulements 200; l'arbre auxiliaire 198 tou- rillonne séparément dans le boîtier 112 (figure 17). Une fente courbe 202 est formée dans la bielle 194 et coopère avec le galet 142 formant toucheau de came, monté dans le pignon excentrique 140 du mécanisme à accélération. Un galet 204 formant toucheau de came est lui-même monté sur la bielle 194 au niveau de roulements 206; ce galet 204 est utilisé pour le réglage de la position de la bielle 194 autour de l'axe de l'arbre auxiliaire 198 comme décrit dans la suite. Dans la position anti-horaire extrême de la bielle 194, la fente courbe 202 forme un arc de cer- cle centré sur le centre du pignon 174 de sortie, et c'est dans cette position que le galet 142 main- tient le pignon excentrique 140 en coopération avec le pignon 174 de sortie. On considère maintenant la came à bras ra- diaux. Les figures 17, 22 et 28 représentent une came 210 à bras radiaux qui tourillonne à l'extérieur du bossage interne 182 du boîtier 112, par l'intermé- diaire de paliers 212; cette came 210 peut donc tour- ner autour de l'axe de l'arbre 176 de sortie puisque le bossage 182 est concentrique à cet arbre. La came 210 comporte trois bras, un bras 214 destiné à la commande du mécanisme à accélération, un bras 216 destiné à la commande du mécanisme à vitesse cons- tante, et un bras 218 destiné à la commande du mé- canisme de maintien. Une fente 220 de came ayant un profil convenable est fraisée dans le bras 214; elle coopère avec le galet 204 formant toucheau de came, porté par la bielle 194 de commande. Cette fente 220 règle la position de la bielle 194 de commande et, par son intermédiaire, la coopération ou la séparation du pignon excentrique 140 et du pignon 174 de sortie. Une fente 222 de came de profil convenable est fraisée dans le bras 216 et elle coopère avec le galet 168 formant toucheau de came, tourillonnant dans les plaques latérales 152 du mécanisme à vitesse constante. Cette fente 222 commande donc la coopéra- tion ou la séparation du pignonmenant 164 et du pignon 174 de sortie. Cinq traits de référence Pl à P5 sont disposés sur le bras 216 sur la figure 22. On les utilise pour la détermination de la position angulaire de la came 210 à bras radiaux autour de l'axe de l'ar- bre de sortie. La came 210 est représentée dans la position P2, c'est-à-dire dans la position dans la- quelle le trait P2 de référence recoupele centre du galet 170. Lorsque la came 210 tourne dans le sens anti-horaire d'un petit angle jusqu'à ce que le trait Pl de référence recoupe le centre du galet 170, la position atteinte est considérée comme étant la "po- sition Pi". De manière analogue, des rotations de petits angles dans le sens horaire de la came 210 donnent les positions P3, P4 et P5, la position étant chaque fois déterminée comme étant celle dans laquelle le trait cor- respondant de référence recoupe l'axe central du tou- cheau 170. Une fente 224 de came de profil convenable est fraisée dans le bras 218, et elle coopère avec le galet 190 formant toucheau de came, tourillonnant dans la bielle 184 de maintien. Cette fente 224 com- à mande donc la coopération ou la séparation du tron- çon 188 de crémaillère et du pignon 174 de sortie. Comme l'indique la figure 22, les trois fentes 220, 222 et 224 de came ont des configura- tions telles qu'elles assurent la coopération ou la séparation des trois mécanismes commandés con- formément au tableau qui suit. TABLEAU I Position de Etats des mécanismes par rapport au pignon la came 210 de sortie 174 Mécanisme à Mécanisme à Mécanisme de accélération vitesse consmaintien tante Pl séparé séparé en prise P2 en prise séparé en prise P3 en prise séparé séparé P4 en prise en prise séparé P5 séparé en prise séparé On considère maintenant la commande de la came à bras radiaux. Il faut se rappeler que, dans le mode de ré- alisation schématique décrit en référence à la figure 15, la came à bras radiaux est commandée par un vérin à trois positions. Dans ce mode de réalisation, la came à bras radiaux est commandée directement de manière mé- canique. Comme indiqué sur les figures 17, 22, 23 et 24, un bras 230 d'entraînement est monté sur l'arbre auxiliaire 198 qui, comme indiqué précédemment, tou- rillonne dans le boîtier 112; l'extrémité externe de ce bras 230 a une fente ouverte 232 dont les côtés sont sensiblement parallèles à une droite radiale passant par le centre de la fente 232 et recoupant l'axe de l'arbre auxiliaire 198. Un bloc coulissant 234 est ajuste dans la fente 232 et il peut tourillonner sur un axe 236 (figure 23) monté sur deux prolongements 238 de la came 210. On note en consé- quence que, sur une petite plage d'angles, un mouvement transmis au bras 230 d'entraînement autour de son axe de rotation sur l'arbre auxiliaire 198 est transmis à la came 210 qui se déplace autour de son propre axe de rotation autour de l'axe de l'arbre 176 de sortie. Comme indiqué sur les figures 25 et 26, un bossage 240 est formé sur le bras 230 d'entraînement. Un galet 242 formant toucheau de came est monté dans le bossage 240 et dans le bras 230 d'entraînement par des roulements 244 et 246. Le bossage 240 passe dans une fente 248 formée dans le bottier 112; de cette manière, le galet 242 peut coopérer avec une gorge 250 de came formée dans une came principale 252 mon- tée à l'extérieur du bottier 112. Cette came prin- cipale 252 tourne sur des paliers 254 montés sur un arbre 256 lui-même monté sur le bottier 112 et maintenu en position axiale par un couvercle 258. La périphérie de la came principale 252 a des dents 260 d'engrenage qui sont en prise avec un pignon 262 pla- cé à l'extrémité externe de l'arbre 110 d'entrée (figure 27). * La gorge 250 a une configuration telle qu'el- le assure le déplacement voulu de la came 210 et, par son intermédiaire le déplacement correspondant du mé- canisme à accélération, du mécanisme à vitesse cons- tanteet du mécanisme de maintien. Comme la came prin- cipale 252 est entraînée mécaniquement par l'arbre 210 d'entrée, la synchronisation convenable des mou- vements est assurée lorsque la came est convenable- ment dessinée. La gorge 250 de came représentée à titre illustratif dans la came principale 252 est destinée à créer deux modules de maintien, un module d'accélé- ration, deux modules à vitesse constante et un module de décélération. Une série de traits radiaux de ré- férence est superposée à la gorge 250 de came et por- tertles références MO à M13. La came 252 est représen- tée dans une position angulaire telle que le galet 242 se trouve au trait de référence M2 par rapport à la fente de came; dans cette position, le pignon excentrique 140 et le tronçon 188 de crémaillère sont tous deux simultanément en coopération avec le pignon 174 de sortie. Les autres conditions de coo- pération et de séparation, pour chacun des autres traits de référence, sont indiquées dans le tableau II qui suit. Position de la came principa- le 252 Mo Mi M2 M3 - M4 M5 M6 M7 M8 M9 M1o Mil M12 M13 TABLEAU II Position de Etats des mécanismes par rap- la came 210 port au pignon de sortie 174 à bras ra- diaux Pi Pl P2 P3 P3 P4 P5 P5 P5 P4 P3 P3 P2 Pi Mécanisme Mécanisme à accélé- ration séparé séparé en prise en prise en prise en prise séparé séparé séparé en prise en prise en prise en prise séparé à vitesse constante séparé séparé séparé sépar& séparé en prise en prise en prise en prise en prise séparé séparé séparé séparé Mécanisme de main- tien en prise en prise en prise séparé séparé séparé séparé séparé séparé séparé séparé séparé en prise en prise Il faut noter dans le tableau II que, pour les positions M2, M5, M9 et M12 de la came principale 252, deux mécanismes sont simultanément en prise avec le pignon 174 de sortie. Il s'agit d'une condition temporaire seulement, car lorsqu'un mécanisme se met en coopération étroite avec le pignon 174 de sortie, l'autre mécanisme commence à s'en séparer. Comme l'an- gle de pression des dents d'engrenage donne une incli- naison naturelle, il s'agit d'une technique qui peut être utilisée; en outre, étant donné la coopération temporaire simultanée de deux mécanismes avec le pignon 174 de sortie, ce dernier ne peut pas rester temporairement sans contrôle. La figure 29 représente un diagramme compo- site des temps de l'appareil, correspondant à la fonc- tion de commande de la gorge 250 de came. La courbe supérieure 270 représente la vitesse du pignon 174 de sortie et elle est analogue à la figure 12, mais deux modules de maintien ont été ajoutés. On note qu'un cycle complet, représenté par un tour de la came principale 252, comporte six modules qui sont numérotés arbitrairement à partir du centre de la plage de maintien. Sur la courbe de vitesse de la figure 29, on note que, pendant le premier module, le pignon 174 de sortie est fixe, pendant le second module, il accélère jusqu'à la vitesse maximale, pendant le troisième et le quatrième module, il tour- ne à vitesse constante, pendant le cinquième module, il décélère jusqu'au repos, et pendant le sixième mo- dule, il reste fixe. Sur ce même graphique de vitesse, on a superposé une courbe en traits interrompus qui représente la vitesse hypothétique du pignon 174 de sortie lorsque le pignon excentrique 140 reste en coopération avec le pignon 174 de sortie, le pignon 164 d'entraînement et le tronçon 188 de crémaillère restant séparés. Il faut noter que les traits de ré- férence MO à M13 ont été disposés sur la figure 29 et correspondent dans le temps atutraits repérés sur la figure 25. Les traits de référence MO, M2, M5, M7, M9 et M12 coïncident avec les traits séparant les modules. On a ajouté trois diagrammes schématiques des temps, au-dessous du diagramme de vitesse, cor- respondant aux trois mécanismes qui sont sélective- ment en prise avec le pignon 174 de sortie ou sont séparés de ce pignon. Le diagramme supérieur représen- té par la courbe 270 indique la position de coopéra- tion et de séparation du mécanisme de maintien pendant un cycle, la position de coopération étant en haut et la position de séparation en bas, sur les courbes 270, 272 et 274. De manière analogue, la courbe 272 repré- sente l'état de coopération ou de séparation du méca- nisme à accélération pendant un cycle et enfin, la courbe inférieure 274 indique l'état de coopération et de séparation du mécanisme à vitesse constante pendant un cycle. Ce cycle de six modules se répète indéfiniment tant que le moteur qui entraîne l'arbre d'entrée tourne dans un sens déterminé. Lorsque le fonctionne- ment doit être unidirectionnel et nécessite un repos plus long que celui qui correspond aux deux modules de maintien, le moteur principal peut être arrêté à tout moment pendant ces modules de maintien. Comme le pignon 174 de sortie est déjà fixe étant donné les caractéristiques globales du mécanisme, cette position d'arrêt du moteur et de l'arbre d'entrée ne nécessite pas un respect particulièrement astreignant. Dans les applications qui nécessitent un fonctionnement réversible, le moteur principal et l'arbre d'entrée doivent s'arrêter à la fin de cha- que cycle, mais le point d'arrêt n'a pas à être dé- terminé de façon très contraignante. Après un dé- placement dans un sens comme indiqué sur la figure 29, le moteur et l'arbre-d'entrée peuvent s'arrêter en un point quelconque après le module 5, c'est-à-dire après le trait de référence M12; l'importance du déplacement dans le module 6 ou même dans le module 1 n'a pas d'importance en ce qui concerne la position du pignon de sortie. Il apparaît clairement que le mécanisme peut fonctionner aussi bien dans un sens que dans l'autre; en conséquence, lorsque le mécanisme doit fonctionner en sens inverse, le moteur principal et l'arbre d'entrée tournent en sens inverses et l'ensemble du mécanisme met en oeuvre les fonctions des modules 5, 4, 3 et 2, dans cet ordre, l'arbre de sortie 174 s'arrêtant lorsque le module 1 est atteint. Là encore, l'importance du déplacement dans la partie - correspondant au module 1 ou même dans le module 6 n'a pas d'importance en ce qui concerne la position du pignon de sortie. Cependant, l'importance du dé- placement dans les modules 1 et 6 de maintien, à la fin de chaque course dans un sens et dans l'autre, a de 1' influence sur le temps nécessaire à une course donnée, puisque le temps nécessaire au parcours de la distance parcourue dans un module donné de maintien s'ajoute au temps nécessaire au cycle suivant en sens inverse. Ainsi, il est souhaitable que les déplacements effectués dans les modules de maintien 1 et 6 à la fin du mouvement réel de mise en position repérée (modules 2, 3, 4 et 5) soient aussi faibles que possible afin que la durée totale du cycle soit réduite. La came 252 qui comporte la gorge 250, n'est représentée qu'à titre illustratif, et elle provoque l'exécution de la séquence de la figure 29 par l'ap- pareil du mode de réalisation des figures 17 à 28, cette séquence comprenant trois tours de l'arbre de sortie comprenant un demi-tour accéléré, deux tours à vitesse constante et un demi-tour décéléré. Ce fonctionnement est le même quel que soit son sens. D'autres séquences de programme peuvent être dessinées dans la came principale 252, compte tenu des règles simples qui doivent être respectées. Le rapport d'engrenage entre le pignon 262 de l'arbre d'entrée et le pignon 260 à la périphérie de la came principale 252 détermine le nombre total de modules pour un cycle global; ce nombre est représenté égal à six dans le cas de la figure 25. Lorsque ce rapport d'engrenage est modifié, la came principale peut être dessinée et utilisée afin qu'un cycle comporte 8, 10 modules ou plus. Les règles ou critères qui doivent être respectés pour le dessin de la came principale peuvent être définis de la manière suivante 1. Un module comprend un intervalle de temps ou d'angle de rotation de l'arbre d'entrée compris en- tre une fenêtre de repos et une fenêtre à vitesse - constante, comme décrit précédemment, ou inversement. ULn tel module comporte aussi le temps ou l'angle de rotation de l'arbre d'entrée nécessaire à la rotation du pignon excentrique 140 d'un demi-tour pratiquement. 2. L'accélération du pignon 174 de sortie d'une condition de repos à sa vitesse maximale nécessi- te un module pendant lequel il tourne d'un demi-tour, lorsque le pignon excentrique 140 et le pignon 174 de sortie ont le même diamètre. 3. La décélération du pignon 174 de sortie de sa vitesse maximale jusqu'à l'état de repos nécessite aussi un module pendant lequel il tourne aussi d'un demi-tour, lorsque le pignon excentrique 140 et le pignon 174 de sortie ont le même diamètre. 4. Au cours d'un cycle total, un module de décélération doit accompagner chaque module d'accélé- ration afin que la vitesse du pignon de sortie ne pré- sente pas de discontinuités. En conséquence, la somme des modules d'accélération et des modules de décélé- ration doit être paire (2, 4, 6,...). 5. Les positions des fenêtres à vitesse cons- tante apparaissent à des positions angulaires identiques du pignon excentrique 140, ces positions étant séparées d'un ou plusieurs tours. Comme un module correspond pratiquement à un demi-tour du pignon excentrique 140, les fenêtres à vitesse constante sont toujours séparées par deux modules; en conséquence, le nombre de modules à vitesse constante doit aussi toujours être pair. 6. Les positions des fenêtres de repos ap- paraissent aussi à des positions angulaires analogues du pignon excentrique 140, ces positions étant aussi séparées d'un ou plusieurs tours; en conséquence, le nombre de modules de repos ou de maintien doit aussi toujours être pair. 7. Comme le nombre de modules à vitesse cons- tante et le nombre de modules de repos doivent toujours être pairs, et comme la somme des modules d'accéléra- tion et de décélération doit être paire, le nombre to- tal de modules commandés par une came principale doit aussi toujours être pair. 8. Enfin, il apparaît clairement qu'un module d'accélération doit toujours être utilisé pour la transition entre un module de repos et un module à vitesse constante, et qu'un module de décélération doit toujours être utilisé pour la transition entre un module à vitesse constante et un module de repos, étant donné que, lorsque le mécanisme fonctionne en sens inverse, un module d'accélération devient un module de décélération et inversement. Dans le cadre des règles indiquées précédem- ment, on peut dessiner une came principale destinée à donner tout déplacement prédéterminé voulu qui se ré- pète évidemment à chaque tour de la came. Lorsque le moteur et l'arbre d'entrée tournent en sens inverse, la came tourne aussi en sens inverse et inverse le déplacement obtenu. Dans le cas de l'arrangement re- présenté sur la figure 29 dans lequel le déplacement est symétrique, l'inversion donne le même déplacement. On note que, lorsque le nombre de modules d'un cycle total augmente, le rapport d'engrenage du pignon 262 et du pignon 260 de la came principale doit augmenter. Les angles des parties ascendante et des- cendante de la gorge 250 de la came augmente aussi avec le nombre de modules qui correspond à un tour de la came, puisque la partie ascendante ou descendante de la gorge est comprimée dans un angle plus petit au- tour de la came. Le nombre de modules qui correspond à un tour de la came principale est donc limité par les angles maximaux utilisables pour les parties ascendan- teset descendantesde la came 250, permettant la mise en oeuvre d'opérations mécaniques satisfaisantes de fabrication. Le nombre de modules dans un cycle donné peut être augmenté de deux manières. L'une est l'a- grandissement de la came principale 252 si bien que la longueur de la gorge 250 augmente. L'autre com- prend le remplacement du système d'entraînement à vitesse constante, monté entre l'arbre 10 d'entrée et la came principale 252, représenté par les pignons 262 et 260, par un système à entraînement intermittent. Un tel système peut comprendre un raccord aussi sim- ple ou classique qu'un mécanisme bien connu à croix de Malte, l'arbre d'entrée 110 formant l'organe d'en- traînement et la came principale l'organe mené, soit directement, soit à l'aide d'un organe intermédiaire (fendu) de sortie à croix de Malte. Tout mécanisme classique de mise en position repérée de came peut aussi être avantageusement monté entre l'arbre 110 d'entrée et la came principale 252. - L'introduction d'un mécanisme à mouvement intermittent tel qu'un mécanisme à came ou à croix de Malte, notamment ayant un long repos, provoque une avance de la came principale 252 par pas séparés par de longues périodes de repos. Par exemple, un méca- nisme classique à croix de Malte ayant un mouvement de sortie de 90 a un cycle au cours duquel l'organe de sortie est fixe pendant 2700 du mouvement d'entrée et se déplace d'un angle de sortie de 90 pendant 90 du mouvement d'entrée; en d'autres termes, le mouve- ment comporte un repos pendant les trois quarts du temps et un mouvement pendant le quart du temps. La synchronisation convenable d'un tel mécanisme donnant un mouvement intermittent de la came principale 252 commandée par l'arbre d'entrée 110 permet la réduction des angles des parties ascendantes et descendantes de la gorge 250 par rapport à un système à entraîne- ment par pignons. Dans la description qui précède des mécanis- mes, on a montré que l'accélération du pignon de sortie s'effectuait pendant un demi-tour, et que la décélération s'effectuait aussi pendant un demi- tour. Cette condition est créée par utilisation d'un pignon excentrique ayant le même diamètre que le pignon de sortie si bien que l'accélération et la décélération du pignon de sortie, sans changement de mécanisme, occupent un tour de ce pignon de sortie. Cependant, les techniques décrites précé- demment peuvent aussi être appliquées à des systèmes dans lesquels le pignon de sortie et le pignon ex- centrique n'ont pas la même dimension. Par exemple, le pignon excentrique peut avoir un diamètre égal à la moitié de celui du pignon de sortie. Au cours d'un fonctionnement sans changement de mécanisme, le pignon de sortie effectue un cycle complet d'ac- célération et de décélération, d'un repos au suivant, en un demi-tour; ce mouvement correspond à un tour complet du pignon excentrique, dans tous les cas. Si l'on suppose que le profil d'accélération et de décélération a été rendu suffisamment proche de celui d'une cycloide véritable par réglage convenable des paramètres géométriques, on note que le pignon de sortie se déplace d'une fenêtre de repos à sa vitesse de crête dans une fenêtre à vitesse constante en un quart de tour. Le temps nécessaire à cet effet est à nouveau défini comme représentant un module, et le temps nécessaire pour que le pignon de sortie décélère de la vitesse de crête, à une fenêtre à vitesse constante, jusqu'à une fenêtre de repos cor- respond aussi à un module pendant lequel le pignon tourne d'un quart de tour. En outre, comme la vitesse de crête est égale au double de la vitesse moyenne dans le cas d'une cycloide, la distance parcourue par le pignon de sortie pendant un module, lorsqu'il se déplace à vitesse constante qui est égale à la vi- tesse cycloidale de crête, est égale au double de la distance parcourue dans un module d'accélération ou de décélération. En conséquence, dans un module à vitesse constante, le pignon se déplace d'un demi- tour, c'est-à-dire le double du quart de tour par- couru pendant le module d'accélération ou de décélé- ration. Les fenêtres à vitesse constante sont encore séparées par deux modules comme indiqué précédemment. Un cycle à quatre modules, analogue à celui de la figure 12, correspond aux caractéristiques suivantes. Pendant le premier module, le pignon de sortie accé- lère à la vitesse de crête et atteint la fenêtre à vitesse constante après avoir tourné d'un quart de tour, et un passage à la vitesse supérieure a lieu pendant les deux modules suivants, le pignon de sor- tie tourne à vitesse constante d'un tour-complet et atteint la fenêtre suivante à vitesse constante pour laquelle le passage à la vitesse inférieure est effec- tué. Pendant le quatrième module final, le pignon de sortie décélère de la fenêtre à vitesse constante à une fenêtre de repos tout en tournant d'un quart de tour. La rotation totale du pignon de sortie pendant les quatre modules du cycle est donc de 1,5 tour. Dans le cas général, le rapport du diamètre du pignon excentrique à celui du pignon de sortie étant égal à R, le nombre de tours effectués par le pignon de sortie pendant un cycle d'accélération- décélération, sans changement de mécanisme ou sans vitesse constante, est égal à R tours. Pendant un module d'accélération d'une fenêtre de repos à une fenêtre à vitesse constante ou pendant un module de décélération d'une fenêtre à vitesse constante à une fenêtre de repos, le nombre de tours effectués par le pignon de sortie est égal à R/2 tours Pendant un module à vitesse constante, le nombre de tours effectués par le pignon de sortie est égal à 2 x R/2, soit R tours. Dans un cycle total de N modules, à l'exclusion des modules de maintien, il faut se rappeler que N-2 modules sont utilisés pour le dépla- cement à vitesse constante. En conséquence, le nombre total de tours M effectués par le pignon de sortie d'un système ayant un rapport R et ayant un cycle à N modules, est la somme suivante R/2 tours pendant l'accélération R(N-2) tours à vitesse constante R/2 tours pendant la décélération En conséquence, on obtient: M = R/2 + R(N-2) + R/2 M = R + R(N-2) M = R(N-1) Il faut se rappeler que N doit toujours être un nombre pair et, compte tenu de cette restric- tion, lorsque R est égal à 1, comme dans les mécanis- mes particuliers décrits, M peut être égal à 1, 3, , 7,... En conséquence, si l'on veut que M soit un nombre pair tel que 2, il faut que 2 = R(N-1) Dans le cas d'un cycle à quatre modules, N = 4 et R = 2/3; dans le cas d'un cycle à six modu- les, N = 6 et R = 2/5. De manière générale, la possi- bilité de la variation de R rend possible la conception d'un système global ayant'un nombre-pair de modules et un nombre quelconque raisonnable de tours de sortie, entier ou rationnel. Dans les modes de réalisation décrits pré- cédemment, le mécanisme à accélération mis en oeuvre est du type décrit dans le brevet précité des Etats- Unis d'Amérique no 3 789 676. Ce mécanisme ne comporte pas l'addition de composantes correspondant à des harmoniques supérieurs. Un mécanisme d'accélération et de décélération dans lequel des composantes har- moniques supérieures sont ajoutées est décrit dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n0 4 075 911. Des modes de réalisation convenables décrits dans ce dernier brevet peuvent être mis en oeuvre selon l'in- vention. Il faut noter, dans ce brevet, qu'une com- posante harmonique d'ordre supérieur peut être ajou- tee aux caractéristiques cinématiques du mécanisme à accélération par introduction d'une excentricité entre l'axe de l'arbre d'entrée et l'axe du pignon d'entrai- nement d'entrée, ce dernier axe formant aussi l'axe de pivotement de la bielle associée au mécanisme à accélération. L'introduction de cette excentricité dans un appareil selon l'invention est relativement simple comme indiqué sur la figure 30 qui est à com- parer à la figure 19. Sur la figure 30, un arbre d'entrée selon une variante comprenant deux parties llOa et îlOb (facilitant le montage) est monté comme décrit pré- cédemment dans des roulements convenables portés par le bottier de support, et l'arbre tourne autour d'un axe A0. Le pignon d'entrée 118 est centré sur un axe excentrique A1 décalé d'une certaine distance par rapport à l'axe AO0 Les plaques latérales 120 tou- rillonnent sur l'arbre 110a, llOb d'entrée, au ni- veau de roulements 122 qui sont concentriques à l'axe excentrique A1* Le reste du train d'engrenages,des roulements et des autres composants du mécanisme à accélération est tel que décrit en référence à la figure 19, mais la plaque 138a formant une joue est légèrement modifiée afin qu'elle donne une excentricité de compensation entre le pignon menant 132 et le pi- gnon excentrique 140. Le reste de l'arbre llOa, llOb d'entrée n'est pas différent de la configuration dé- crite en référence aux figures 19 et 27. Plus pré- cisément, le pignon secondaire 150 d'entrée reste concentrique à l'axe A0 de l'arbre d'entrée llOa, b, de même que les sièges des roulements 154 (figure 21). Comme l'indiquent les explications cinéma- tiques du brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n' 4 075 911, l'introduction d'une composante har- monique d'ordre supérieur donne une grande souplesse de conception cinématique. Plus précisément, lorsque cette caractéristique est mise en oeuvre dans un mé- canisme selon l'invention, le comportement cinémati- que du mécanisme à accélération peut être réalisé de manière que le repos naturel propre soit nettement amélioré et simultanément la vitesse peut rester plus proche d'une constante pendant une plus grande partie de la région de la mi-course. En d'autres termes, la fenêtre de repos et la fenêtre à vitesse constante peuvent être élargies. Les points de changement de mécanisme ont une plus grande latitude et donnent plus de temps ou une rotation plus importante de l'arbre d'entrée pour le changement de mécanisme. De cette manière, les angles des parties ascendanteset des- cendantesformées sur la came à bras radiaux et la came principale peuvent être réduits. L'arrangement particulier de cames représen- té comprend une came à trois bras radiaux qui commande directement les positions du mécanisme à accélération, du mécanisme à vitesse constante et du mécanisme de maintien, et cette came est elle-même commandée par une came principale. En d'autres termes, une came commande l'autre. On peut aussi utiliser un arrangement de cames dans lequel un arbre convenable à cames en- traîné par l'arbre d'entrée avec un rapport convena- ble, porte trois cames séparées, l'une qui règle la position du mécanisme à accélération, l'autre qui règle la position du mécanisme à vitesse constante et la troisième qui règle la position du mécanisme de maintien, chaque came réglant son mécanisme soit di- rectement soit par l'intermédiaire d'une tringlerie classique. L'incorporation d'un mécanisme de maintien qui comporte les organes 184 à 192 est utile pour la création d'un repos bien plus grand de l'organe de sortie qu'en l'absence d'un tel mécanisme. Cepèn- dant, dans un petit nombre d'applications, en général mettant en oeuvre des vitesses relativement faibles, le repos naturel du mécanisme à accélération suffit et le mécanisme de maintien peut être supprimé. Dans ces conditions, le bras 218 et la gorge 224 de la cane 210 à bras radiaux peuvent être supprimés et facili- tent la fabrication; les positions Pl et P2 (figure 22) de la came 210 peuvent être supprimées et la came n'utilise que les positions P3, P4 et P5, ce phénomène se reflétant sur le dessin de la came principale 252. Etant donné ces simplifications, le mécanisme ne peut fonctionner qu'en mode d'accélération-décélération ou en mode à vitesse constante, et le repos ne correspond qu'au repos naturel du mécanisme à accélération. Dans les différents modes de réalisation représentés, la connexion d'entraînement placée entre le pignon d'entrée et le pignon menant, par exemple entre le pignon 118 d'entrée et le pignon menant 132, est représentée sous la forme d'un pignon intermé- diaire tel que le pignon 126. Il faut noter que ce pignon intermédiaire peut être remplacé par une con- nexion d'entraînement comprenant des pignons à chaîne et des chaînes ou, dans le cas d'applications mettant en oeuvre des forces peu importantes, des courroies et des poulies crantées. Les brevets précités des Etats-Unis d'Amérique n0 3 789 676 et 4 075 911 dé- crivent de telles connexions. De manière analogue, le pignon intermédiaire du mécanisme à vitesse cons- tante tel que le pignon 158, peut être remplacé par d'autres connexions d'entraînement. REVENDICATIONS 1. Mécanisme rotatif réversible de mise en position repérée, capable d'assurer des déplacements d'angles importants, dépassant un tour, ledit méca- nisme étant caractérisé en ce qu'il comprend a) un châssis (112), b) un dispositif (174) de sortie monté afin qu'il puisse tourner dans le châssis, c) un dispositif (110) d'entrée monté afin qu'il puisse tourner dans le châssis, d) un dispositif (118-144) d'entraînement avec accélération et décélération, associé au dispo- sitif (110) d'entrée et destiné à coopérer sélective- ment avec le dispositif (174) de sortie, ce disposi- tif d'entraînement, lorsqu'il coopère avec le dispo- sitif de sortie et lorsqu'il est entraîné à une vi- tesse constante prédéterminée du dispositif d'entrée, entraîne le dispositif de sortie à une vitesse va- riant cycliquement, comprenant une accélération depuis une vitesse pratiquement nulle jusqu'à une vitesse ma- ximale prédéterminée, puis une décélération jusqu'à une vitesse pratiquement nulle, suivant un cycle ré- *pétitif, e) un dispositif (150-172) d'entraînement à vitesse constante, associé au dispositif (110) d'entrée et destiné à coopérer sélectivement avec le dispositif (174) de sortie, ce dispositif d'entraînement, lors- qu'il est en coopération avec le dispositif de sortie et est entraîné à vitesse constante prédéterminée par le dispositif d'entrée, entraînant le dispositif de sortie à une vitesse constante pratiquement égale à ladite vitesse maximale prédéterminée, et f) un dispositif (210) de changement de mécanisme, associé au dispositif d'entraînement avec accélération et décélération et au dispositif d'en- trainement à vitesse constante, ce dispositif étant destiné à séparer le dispositif d'entraînement avec accélération et décélération du dispositif de sortie à sa vitesse maximale prédéterminée et pratiquement de façon simultanée à mettre en coopération le dis- positif d'entraînement à vitesse constante et le dis- positif de sortie, le dispositif de changement étant en outre destiné ultérieurement à séparer le dispo- sitif d'entraînement à vitesse constante du dispositif de sortie et, de façon pratiquement simultanée, à remettre en coopération le dispositif d'entraînement avec accélération et décélération et le dispositif de sortie, dans une position du cycle du dispositif d'entraînement avec accélération et décélération pour laquelle ce dispositif entraîne le dispositif de sor- tie à ladite vitesse maximale prédéterminée. 2. Mécanisme selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (184-192) de maintien placé dans le châssis (112) et destiné à coopérer sélectivement avec le dispo- sitif de sortie, ce dispositif de maintien, lorsqu'il coopère avec le dispositif de sortie,empêchant le déplacement de celui-ci, et le dispositif (210) de changement de mécanisme est en outre associé au dis- positif de maintien et est destiné à séparer le dis- positif d'entraînement avec accélération et décéléra- 25. tion du dispositif de sortie lorsque le dispositif d'entraînement est à sa vitesse nulle et, de façon pratiquement simultanée, à mettre en coopération le dispositif de maintien et le dispositif de sortie, le dispositif de changement de mécanisme étant destiné en outre, ultérieurement, à séparer le dispositif de maintien du dispositif de sortie et, de façon prati- quement simultanée, à remettre en coopération le dispositif d'entraînement avec accélération et décé- lération et le dispositif de sortie, pour une position du cycle du dispositif d'entraînement avec accéléra- tion et décélération qui correspond à l'entraînement du dispositif de sortie à la vitesse nulle. 3. Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif (118-144) d'entraînement avec accélération et décélération, lorsqu'il coopère sélectivement avec le dispositif (174) de sortie, donne à ce dernier une vitesse variant régulièrement et cycliquement, de manière périodique, jusqu'à une vitesse sensiblement nulle, la vitesse moyenne pendant un cycle étant pratiquement égale à la moitié de la vitesse ma- ximale atteinte pendant ce cycle. 4. Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement avec accé- lération et décélération comprend a) un premier organe (118) d'entraînement mon- té concentriquement sur le dispositif d'entrée et tour- nant autour d'un premier axe, b) un dispositif de support (120) monté afin qu'il oscille autour du premier axe, c) un second organe (132) d'entraînement monté afin qu'il tourne dans le dispositif de support (120) et tournant autour d'un second axe distant du premier axe, d) un dispositif (126) de connexion du pre- mier organe d'entraînement et du second organe d'en- traînement afin qu'ils tournent ensemble, e) un organe excentrique (140) concentrique à un troisième axe distant du second axe et monté sur le second organe d'entraînement, cet organe excentri- que étant destiné à entraîner le dispositif (174) de sortie, et f) un dispositif (194) de guidage réglant le trajet du troisième axe de l'arbre excentrique qui est mobile sélectivement entre deux positions, une pre- mière position dans laquelle l'organe excentrique est maintenu séparé du dispositif de sortie, et une seconde position dans laquelle l'organe excentrique est maintenu en coopération avec le dispositif de sor- tie lorsque le troisième axe de l'organe excentrique oscille suivant un trajet courbe pratiquement équidis- tant de l'axe du dispositif de sortie. 5. Mécanisme selon la revendication 4, carac- térisé en ce que le dispositif de sortie comporte un pignon (174) de sortie et l'organe excentrique com- prend un pignon (140) destiné à être en prise avec le pignon (174) de sortie. 6. Mécanisme selon la revendication 5, carac- térisé en ce que le pignon excentrique (140) porte un arbre concentrique au troisième axe, et le dispositif de guidage comporte un organe (194) de guidage sup- porté par le châssis (112) qui le porte et ayant une fente courbe (202) destinée à régler le trajet de l'arbre du pignon excentrique, et l'organe de guidage est mobile sélectivement entre deux positions, une première position dans laquelle la fente courbe main- tient le pignon excentrique séparé du pignon de sortie, et une seconde position dans laquelle le centre de courbure de la fente courbe coïncide pratiquement avec le centre du pignon de sortie et le pignon ex- centrique est maintenu en coopération avec le pignon de sortie lorsque l'arbre du pignon excentrique os- cille dans la fente courbe. 7. Mécanisme selon la revendication 6, carac- térisé en ce que le dispositif d'entrée (11a, 110b) tourne autour d'un axe distant de l'axe du premier organe (118> d'entraînement. 8. Mécanisme selon la revendication 7, carac- térisé en ce que le premier organe d'entraînement com- prend un premier pignon (118), et le second organe d'entraînement comprend un second pignon (132), le dispositif de connexion permettant la rotation com- prenant un pignon intermédiaire (126) placé entre le premier et le second pignon. 9. Mécanisme selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le dispositif (150-172) d'entraînement à vitesse constante comprend a) un premier organe (150) d'entraînement monté concentriquement sur le dispositif (110) d'entrée et tournant autour d'un premier axe, b) un dispositif (152) de support monté afin qu'il puisse se déplacer autour du premier axe, c) un second organe (164) d'entraînement monté afin qu'il tourne dans le dispositif (152) de support et tournant autour d'un second axe distant du premier, ce second organe d'entraînement étant destiné à entraîner le dispositif de sortie, et d) un dispositif (158) de connexion du pre- mier organe d'entraînement et du second organe d'en- trainement afin qu'ils tournent ensemble. 10. Mécanisme selon la revendication 9, carac- térisé en ce que le dispositif de sortie comprend un pignon (174) de sortie, et le premier organe (150) et le second organe (164) sont des pignons. 11. Mécanisme selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le dispositif de changement de mé- canisme comporte un dispositif (210, 252> à came coopérant avec le dispositif (118-144) d'entraînement avec accélération et décélération et avec le dispo- sitif (150-172) d'entraînement à vitesse constante, le dispositif à came étant destiné à faire coopérer sélectivement l'un des dispositifs d'entraînement avec le dispositif de sortie. 12. Mécanisme selon la revendication 11, carac- térisé en ce que le dispositif (210, 252) à came est entraîné par le dispositif d'entrée (110). 13. Mécanisme selon la revendication 11,-carac- térisé en ce que le dispositif à came comporte a) une première came (210) qui peut tourner autour de l'axe du dispositif de sortie et ayant un premier bras (214) de came associé au dispositif d'entraînement avec accélération et décélération et un second bras (216) de came associé au dispositif d'entraînement à vitesse constante, et b) une seconde came (252) pouvant tourner par rapport au châssis et entrainéepar le dispositif d'entrée, cette seconde came coopérant avec la pre- mière came. 14. Mécanisme selon la revendication 2, carac- térisé en ce que le dispositif de changement de méca- nisme comporte un dispositif (250, 252) à came asso- cié au dispositif (118-144) d'entraînement avec ac- célération et décélération, au dispositif (150-172) d'entraînement à vitesse constante et au dispositif (184-192) de maintien, ce dispositif à came étant destiné à assurer sélectivement la coopération de l'un de ces dispositifs avec le dispositif de sortie. 15. Mécanisme selon la revendication 14, carac- térisé en ce que le dispositif à came comporte a) une première came (210) qui peut tour- ner autour de l'axe du dispositif de sortie et qui comprend 1. un premier bras (214) de came associé au dispositif (118-144) d'entraînement avec accélération et décélération, 2. un second bras (216) de came associé au dis- positif (150-172) d'entraînement à vitesse constante,et 3. un troisième bras (218) de came associé au dispositif (184-192) de maintien, et b) une seconde came (252) destinée à tour- ner par rapport au châssis (112) et entraînée par le dispositif (110) d'entrée, cette seconde came étant associée à la première (210).