FR 2458838 A1 19810102 FR 7914441 A 19790606 - 1- La présente invention concerne un dispositif de mesure de l'orientation relative de deux corps applicable plus particu- lièrement au repérage de direction. Il est parfois utile de repérer avec une certaine précision la direction vers laquelle un axe est orienté sans avoir de contact matériel avec celui-ci. On rencontre ce type de problème, en particulier, dans les systèmes viseurs de casque utilisés dans les avions de combat; le fonctionnement d'un tel système est rappelé brièvement ci- après. Par un dispositif collimateur annexe, le pilote voit à travers une glace semi-réfléchissante solidaire du casque et interposée sur un axe de vision monoculaire, l'image d'un réti- cule projeté à l'infini en superposition avec la scène extérieure. Lorsqu'il veut désigner une cible de la scène observée, il amène à coïncider ce réticule avec la cible et signale que la coïncidence est réalisée au moyen par exemple d'une commande par bouton poussoir prévue à cet effet. A condition de repérer, au moment de la signalisation, la position exacte de son casque, il est alors assez aisé de dé- terminer par rapport à l'avion, la direction de visée du pilote et de désigner l'objectif à un système d'arme, ou de pointer dans cette direction un système optique ou autre. Là présente invention permet de réaliser un systèrme de repérage de direction répondant à un tel problflae. La direction à repérer est liée à une structure libre dont les mouvements s'effectuent dans un volume spatial déterminé. Dans l'appli- cation particulière envisagée, la structure libre comporte le casque du pilote et le volume est délimité par les débattements possibles de la tête du pilote à l'intérieur du.oekpit. Le dispositif de repérage comporte une première partie solidaire de la structure mobile et une seconde partie fixée à une structure extérieure, l'avion en l'occurence, pour mesurer Tes mouvements angulaires relatifs de la structure mobile par rapport à un système d'axes de référence lié à la structure externe, - 2 - Le dispositif de repérage permet ainsi, a partir de points fixes par rapport à l'avion, de repérer la position d'un objet porté par le casque du pilote, et de remonter, par là, grâce à un calcul, à la direction de visée. Le casque étant porté par le pilote, il importe que la partie du dispositif qui est fixée au casque soit la plus légère, la moins encombrante, et présente le minimum de danger et d'inertie. Les systèmes de repérage de direction existent sous dif- férentes formes; ils combinent des éléments rayonnants dits radiateurs avec des éléments récepteurs correspondants dits senseurs de radiation ou capteurs. Une technique basée sur le couplage optique consiste à utiliser des sources lumineuses ponctuelles telles des diodes électroluminescentes et des mo- salques linéaires de photodétecteurs associées à des caches optiques. Une autre catégorie de systèmes dans laquelle se place le dispositif de mesure objet de l'invention, utilise le couplage magnétique pour déterminer l'orientation relative de deux triè- dres cartésiens. Selon une réalisation connue décrite dans le brevet français n0 74 26325 publié sous le n0 2 239690 ou dans le brevet américain d'origine no 3 868565, un premier trièdre constitue le trièdre de référence et correspond au radiateur solidaire de la structure avion, le deuxième trièdre corres- pond au capteur solidaire du casque du pilote. Chaque trièdre est défini au moyen d'un groupement de trois bobines d'axe X, Y et Z respectivement. Les bobines du radiateur sont alimen- tées simultanément par des courants alternatifs d'excitation différents et déterminés en sorte de produire un champ conique tournant. Le circuit d'excitation est asservi à celui de ré- ception des informations induites dans les bobines du capteur en sorte que l'axe du champ conique résultant reste pointé en direction du capteur. L'électronique de réception et de mesure élabore à l'aide d'un calculateur les trois angles d'Euler - 3 - déterminant l'orientation relative des trièdres. L'asservissement du champ d'émission sur la position du capteur introduit d'une part, une erreur de pointage qui se tra- duit par une incertitude sur les angles cherchés et d'autre part, une limitation de la zone spatiale d'évolution du capteur. Un objet de la présente invention est de réaliser un dispositif de mesure d'orientation et de repérage de direction qui remédie aux inconvénients précités et qui permet par la suppression de la boucle d'asservissement de l'émetteur de simplifier l'électronique de traitement. Selon une caractéristique de la présente invention, le dispo- sitif de mesure comporte des moyens générateurs des courants d'excitation qui alimentent successivement les trois bobines du radiateur par un même signal alternatif constitué par une onde entretenue pure, et des moyens de traitement des signaux induits dans les trois bobines du capteur qui.sont connectés successi- vement en sortie de chaque bobine du capteur au cours de chaque phase d'alimentation d'une bobine du radiateur, en sorte de traiter neuf signaux correspondants aux projections selon le trièdre capteur des trois champs successifs produits par le ra- diateur à l'emplacement du capteur et d'en déduire à l'aide de moyens de calcul annexes les trois angles d'Euler correspondant- à l'orientation relative des trièdres et consécutivement l'orien- tation d'un axe lié au trièdre radiateur. Les particularités et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui suit donnée à titre -d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: - la figure 1, un schéma relatif aux angles d'Eulev à iden- tifier; - la figure 2, un schéma relatif au procédé utilisé selon l'invention; - la figure 3, un diagramme général d'un dispositif de mesure d'orientation ou système de repérage de direction conforme à l'invention; - 4 - - la figure 4, des formes d'ondes et schémas de distribution temporelle relatifs au fonctionnement d'un dispositif selon les figures 2 et 3; et - la figure 5, un diagramme d'un exemple de réalisation d'un dispositif de mesure selon la figure 3. En se reportant à la figure 1, les axes orthogonaux X, Y et Z représentent un trièdre de référence lié à un premier corps sur lequel est fixé l'un des éléments du dispositif de mesure, un radiateur R. Les axes orthogonaux x, y et z représentent le trièdre lié au deuxième corps sur lequel est fixé l'autre élément, le capteur C en l'occurence. Les corps sont mécaniquement décou- plés, le deuxième corps est libre de se mouvoir par translation et/ou rotation. La rotation se traduit par les angles d'Eulero4 en gisement, e en site, et P en roulis autour de la direction à repérer. Cette dernière est avantageusement constituée par l'un des axes du trièdre x, y, z pour simplifier les calculs, l'axe x dans l'exemple figuré. En outre, afin de simplifier la repré- sentation l'axe x est considéré passant par le point origine 0 du trièdre de référence X, Y, Z. Dans l'application à un viseur de casque, l'axe X correspond de préférence à l'axe longitudinal de l'avion, dirigé vers l'avant, le trièdre X, Y, Z représente l'avion, le capteur C est solidaire du casque du pilote et x représente la direction de visée à identifier. La figure 2 relative au procédé mis en oeuvre conformément à l'invention montre les groupements de bobines Ri, R2 et R3 du radiateur et Cl, C2 et C3 du capteur, qui permettent de défi- nir les trièdres respectifs. Chaque groupement comporte trois bobines. Chaque bobine est assimilable à une spire fermée dont le plan est orthogonal à celui de chacune des autres bobines du groupement. La bobine Ri dans le plan ZOY présente l'axe X, la bobine R2 dans le plan ZOX présente l'axe Y et la bobine R3 dans le plan XOY présente l'axe Z. Il en est de même pour les bobines Cl, C2, C3 du capteur C définissant les axes x, y et z. Le passage d'un courant d'excitation I dans la bobine Rl du - 5 - du radiateur R produit un champ de valeur maximale selon l'axe X de la bobine. Le champ Hi produit au point origine M du trièdre capteur x, y, z est tangent à la ligne de force FI passant par M. Le champ Hi donne naissance à des courants induits dans les bobines Cl, C2 et C3 du capteur. Les courants induits sont proportionnels aux projections du champ H1 selon les axes x, y et z. Ainsi le courant Il induit dans la bobine Cl résulte du champ Hll selon x; de même 12 et I3 résultent des champs H21 et H31 selon y et z respectivement. La valeur du champ Hi est proportionnelle à la valeur du courant I et varie par ailleurs en l/d, d étant la distance OM entre les trièdres. On verra ultérieurement le procédé de mesure utilisé pour calculer à partir des neuf composantes les angles d'Euleroi, e et e et en déduire la direction de visée. Suivant le diagramme général de la figure 3, le système comporte une partie émettrice de champ 1 incluant les bobines Ri, R2, R3 du radiateur et les moyens d'alimentation corres- pondant formés d'un générateur 2 et d'un circuit de commutation 3. Le circuit reçoit par une première entrée la sortie SO du générateur, par une seconde entrée un signal de commande SI et comporte trois sorties d'alimentation respectives des bobines RI à R3. Le générateur 2 peut consister en un oscillateur; il délivre le signal SO constitué par une onde entretenue pure de la forme A sin wt destiné à produire le courant d'excita- tion dans les bobines. Le signal de commande SI est un signal périodique du type représenté sur la figure 4a pour connecter par commutations successives l'entrée SO sur chacune des sorties d'alimentation de bobine. La bobine Rl est alimentée au cours d'une première période Tl (figure 4b), puis R2 au cours de la seconde période Tl et enfin R3 durant une troisième période; le cycle complet d'émission a pour durée T2 = 3T1 et est répété à la période T2. La partie réceptrice 4 comporte le groupement de bobines Cl, C2, C3 du capteur connecté à des circuits d'amplification 5 - 6 - et de traitement 6 à travers un circuit de commutation 7 de manière à recueillir les composantes selon x, y, z de chacun des trois champs émis. Ce circuit de commutation 7 comporte donc trois entrées réceptrices des signaux issus respectivement des trois bobines, une entrée de commande et une sortie unique. Le signal de commande S2 correspondant est du type représenté sur la figure 4c, périodique et de période T1/3 pour commuter successivement les bobines Cl, C2 et C3 vers la sortie S3 (figure 4d). Le cycle complet comporte neuf périodes du signal S2 afin de recueillir les neuf composantes des champs Hl, H2 et H3 successifs. Chaque bobine du capteur est connectée trois fois au cours d'un cycle T2. Le traitement en 6 comporte une démodulation cohérente à partir du signal SO d'émission. Les signaux traités S4 sont transmis à un calculateur annexe 8 tel un calculateur de bord, pour calculer les angles 0 Conformément à l'invention, le récepteur comporte une boucle formée par un comparateur différentiel 9 dans lequel le signal de bobine S3 est comparé à un signal de référence S5 d'amplitude variable contrôlée par le calculateur. Le signal S5 est une onde de même nature que S3 et est produit à partir du signal SQ appliqué à un circuit amplificateur à gain varia- ble 10. L'asservissement créé par la boucle fonctionne de ma- nière à annuler le signal d'erreur 56 en sortie du comparateur résultant de la différence entre S3 et S5 et à en déduire la valeur de la composante correspondante. L'annulation de l'erreur S6 est obtenue par variation du signal S7 de commande de gain, cette variation étant calculée par le circuit 8. Compte tenu de la distribution temporelle à la période T2 d'une même com- posante (figures 4b et 4d), le calculateur 8 stocke les valeurs correctives correspondantes et produit l'annulation au cours d'au moins deux périodes T2 successives. Le fonctionnement apparaîtra plus clairement à l'aide du diagramme plus détaillé de la figure 5 correspondant à un exem- - 7- ple de réalisation. Les mêmes éléments ou signaux que ceux de la figure 3 y sont référencés de même manière. Le traitement comporte un circuit démôdulateur synchrone 20 dont la sortie continue S8 correspond à l'amplitude du signal d'erreur S6 re- dressé et détecté. Ce signal est appliqué à un circuit inté- grateur cohérent 21 composé d'un intégrateur 22, des commutateurs de branchement 23 et 24 et d'un commutateur de remise à zéro 25. La sortie d'intégration S9 est transformée en donnée numérique par un circuit de conversion et de codage 27 pour produire la donnée S4 transmise au calculateur 8 à travers un registre tam- pon 28. A partir de ce signal le calculateur élabore la donnée S7 appliquée au circuit à gain variable formé d'un registre 29 et d'un multiplicateur numérique-analogique 30 o le signal S0 est multiplié par le signal S7. Le fonctionnement de la boucle est le suivant pour chaque composante de champ: on considère par exemple la composante Hil selon x du champ Hi créé par la bobine Rl. Le courant en- duit correspondant en Cl est reçu pendant la période allant de to à t0 + T1/3 d'un premier cycle considéré (fig. 4d) et donne un signal S3. L'intégrateur 22 est remis à zéro au début de chaque période Tl/3. Après remise à zéro, le commutateur 23 est commandé à la fermeture et le signal démodulé S8 est inté- gré. Un peu avant la fin de la période T1/3 considérée les commutateurs 23 et 24 sont commandés respectivement à l'ouver- ture et à la fermeture, ce qui permet de coder la valeur ana- logique d'erreur en 27. Le Calculateur élabore une variation correspondante de l'information S7 pour que la nouvelle valeur multipliée par S0 en 30 produise la compensation désirée. Cette nouvelle valeur est toutefois stockée jusqu'à la période suivante concernant la même composante et qui débute a l'instant t0 + t2. Après annulation de l'erreur S6, la valeur S7 qui a été transmise au registre 29 représente, à un coeffi- cient multiplicateur près connu dû au circuit 30 et à la chaîne de démodulation et d'intégration, la valeur de la composante Hll. - 8 - Le commutateur 24 est commandé à l'ouverture à la fin de chaque période Tl/3. A titre indicatif, la fréquence de l'oscillateur 2 peut être par exemple de l'ordre de 20 kHz et la période T1/3 choisie égale à une vingtaine de cycles de l'onde oscillateur ce qui correspond à 1/100 sec. soit cent mesures par seconde. La durée d'intégration proprement dite est légèrement inférieure a Tl/3 compte tenu des durées de commutations des circuits 23, 24, et 25 produites en début et en fin de période Tl/3. Le calculateur 8 élabore sous forme numérique les signaux de commande S1 et S2 des circuits de commutation ou circuits multiplex 3 et 7 auxquels ils sont transmis à travers des re- gistres 32 et 33. Il élabore en outre un signal S10 appliqué à un circuit amplificateur à gain variable 34 à travers un registre 35, étant entendu que le circuit 34 est du type à commande numérique. Ce circuit est interposé entre l'oscilla- teur 2 et le circuit de commutation 3. Le but de ces circuits est de compenser l'affaiblissement du signal qui varie en l/d d étant la distance capteur-radiateur, et consécutivement de préserver le rapport signal à bruit. Le signal SlO est élaboré en tenant compte des variations d'amplitude présentées par les signaux S3 successifs au cours du temps, ces variations étant engendrées par les déplacements du capteur lié à'la structure mobile. Les signaux délivrés par le commutateur 3 sont ampli- fiés à un niveau convenable par les circuits respectifs 36, 37 et 38 pour l'excitation séparée des bobines. Le circuit 39 dans le calculateur 8 correspond à un ensemble de synchroni- sation élaborant, à partir du signal SQ, les signaux de comman- de S1 et S2 des commutateurs 3 et 7, ainsi que ceux Sll, S12 et S13 destinés aux commutateurs 23, 24 et-25. Le procédé de calcul des angles d'Euler est le suivant r en supposant que le trièdre x, y, z en M est orienté de même manière que le trièdre de référence X, Y, Z on obtient avec les neuf composantes de champ une première matrice EH i,j] de coefficients résultant de: - 9 - HX = hll Il + h12 I2 + h13 13 HY = h21 Il + h22 I2 + h23 I3 HZ = h31 Il + h32 I2 + h33 I3 O Il, I2 et I3 sont les courants dans les bobines Cl, C2 et C3 et h i, j des coefficients tels que hll Il correspond à la com- posante Hll de Hi (fig. 2), h12 I2 à la ccmposante H12 de H2, etc. HX représente la somme des trois composantes successives selon X, et la somme H = HX + HY + HZ correspond à celle Hil + H2 + H3 des champs successifs. Le passage de la position de référence en M à la position réelle résulte des rotations i autour de Z, e autour de Y et Y autour de X (fig. 1). On peut écrire la matrice de rotation [R] correspondante o o(, e et sont les valeurs à trouver. Si [H'i,j] représente la matrice des compo- santes après rotation, c'est-à-dire celles effectivement reçues au niveau du capteur, on a la relation [H'i,j] = [R]. [H i,j]; [H]3 étant connu, il suffit de connaître [H] pour obtenir [R] par le calcul. La matrice [H] est déterminée par le calcul à partir des informations revues en se basant notamment sur les remarques ci-après; - les composantes selon x,y,z, de chaque champ Hl, H2,.H3 sont connues, on peut en déduire les modules des champs; - les directions de Hl, H2, H3 ne dépendent que de la po- sition M du capteur dans l'espace et plus précisément de la direction OM; - chaque vecteur champ Hi, H2 ou H3 est dans le plan formé par la direction OM entre radiateur et capteur et l'axe magné- tique de la bobine excitée, ainsi H1 est dans le plan OM, OX (fig. 2); l'angle X que fait le vecteur champ en M avec la direction OM (ô 1 pour Hl, Y2 pour H2, etc.) est connu car le diagramme de rayonnement des bobines du radiateur est connu; - cet angle X reste le même le long de la direction OM et ne dépend que de cette direction, si l'on appelle S l'angle de - 10 - la direction OM avec l'axe magnétique correspondant (OX pour le champ Hl) l'angle Y est le même le long de toutes les généra- trices du cône de sommet O et de demi-angle au sommetS obtenu par rotation de OM autour de X ceci pour raison de symétrie de- la distribution de champ autour de l'axe magnétique; - l'angle 4 peut être défini de manière simple en fonction de à en assimilant la bobine excitée à une spire de petite dimention elle-même assimilable à un doublet magnétique, on peut écrire tg4= tg S et les composantes selon 0M et la di- rection perpendiculaire dans le plan formé par le champ et OM sont connues en fonction de cos & et sin S- à une constante multiplicative près; l'angle t3 que fait chaque champ avec le plan formé par les deux autres champs, par exemple t avec le plan H2, H3 peut être exprimé en fonction de S selon la relation tg a=2/3 (tg &' + tg) tgs A partir des remarques précitées, il est déterminé un algo- r thme de calcul de la matrice [Hl des composantes de tH, t et t dans le repère radiateur X, Y, Z, il e:n est déduit la matrice de rotation [R4 = [H'i,j]. [i 1i, j] o [Vl] est la matrice [Hl inversée, et consécutivement les angles d'Euler e, e et 2. L'établissement de cet algorithme est hors du cadre de la pré- sente invention et n'est pas reproduit dans le détail. Si l'un des axes du trièdre mobile constitue la direction à repérer, l'identification de sa direction est immédiate, par exemple l'axe x est localisé angulairement par les valeurs O et G vis à vis du trièdre de référence X, Y, Z. Le procédé de calcul indiqué n'est pas à considérer comme limitatif, la programmation du calculateur étant faite selon des techniques connues en fonction des algorithmes de calcul à résoudre>eux-mêmes fonction du procédé retenu. e il - REVENDI CATIONS 1. Dispositif de mesure de l'orientation relative de deux corps mécaniquement indépendants, comportant un générateur de champ magnétique dit radiateur composé d'un premier groupement de trois bobines et d'un circuit d'alimentation comportant un oscillateur, un récepteur dit capteur composé d'un deuxième groupement de trois bobines alimentant un circuit de traitement des signaux induits par amplification suivie de démodulation synchrone, chaque groupement étant solidaire d'un corps et ayant ses bobines orientées selon des directions orthogonales définissant un trièdre cartésien pour le corps associé, le circuit de traitement alimentant des moyens de calcul et de commande délivrant l'information d'orientation relative des trièdres, caractérisé en ce que les circuits d'alimentation (2) et de traitement (5-6) sont connectés aux bobines correspondantes respectivement à travers un circuit de commutation (3-7) com- mandé à partir des moyens de commande (8} en sorte, d'alimenter successivement les bobines du radiateur (Rl, R2, R3) par un même signal alternatif (SQ) constitué par l'onde entretenue pure délivrée par l'oscillateur, et de connecter séparément et succes- sivement les bobines du capteur (Cl, C2, C3) au circuit de traitement au cours de chaque phase d'alimentation (Ti) d'une bobine du radiateur. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le récepteur comporte une boucle formée par un circuit comparateur différentiel (9) connecté par une entrée à la sortie du circuit de commutation (7) et par une deuxième entrée à un cir- cuit à gain variable (10) qui reçoit le signal d'oscillation et qui est commandé par les moyens de calcul et de commande (8) for- més par un calculateur annexe, la sortie du comparateur alimentant le circuit de traitement. 3. Dispositif selon la revendication 2; caractérisé en ce que le circuit de traitement comporte en aval d'un démodulateur synchrone (20) un circuit intégrateur cohérent (21) en série avec un circuit de conversion analogique-numérique et de décodage (27). - 12 - 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le circuit à gain variable comporte un circuit de conversion numérique-analogique et de multiplication (30) re- cevant un signal numérique de commande de gain (S7) du calcula- teur et le signal analogique d'oscillation (SQ), et alimentant par sa sortie la deuxième entrée du comparateur différentiel (9). 5. Dispositif selon la revendication 3 ou l'ensemble des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que les moyens de com- mande comportent un circuit de chronomètrie (39) élaborant à partir du signal d'oscillation (SQ) les signaux de commande (Sl, S2) des circuits de commutation (3, 7) et des signaux de commande (Sll, S12) et de remise à zéro (S13) destinés au cir- cuit intégrateur cohérent (21). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le générateur comporte des moyens de compensation de l'atténuation en fonction de la distance capteurradiateur sous forme d'un amplificateur à gain variable (34) interposé entre l'oscillateur (2) et le circuit de commu- tation associé (3) et commandé à partir des moyens de calcul. 7. Dispositif selon l'ensemble des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que les circuits de calcul (31) du calculateur élabore périodiquement les angles d'Euler présentés par les deux trièdres à partir des neuf signaux successifs (S4) issus du circuit de traitement et correspondant aux composantes des trois champs successifs produits à l'endroit du capteur par les bo- bines du radiateur excitées l'une après l'autre au cours d'un cycle (T2) de fonctionnement répété périodiquement, les compo- santes produites selon le trièdre capteur étant définies à partir des signaux induits dans les bobines du capteur. 8. Système de repérage de direction constitué par un dis- pcsitif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, et dans lequel la direction à repérer est constituée par l'un des axes du trièdre capteur. 9. Système selon la revendication 8 destiné à équiper un sys- tème viseur de casque dans lequel le capteur (C) est solidaire du casque du pilote et le radiateur (R) solidaire de l'avion.