FR 2130067 A1 19721103 FR 7145131 A 19711215 71 45131 1 2130067 * L'invention concerne un dispositif de com mande électro-hydraulique pour un récepteur hydraulique agissant dans deux directions, ce dispositif comportant une soupape de commande dont le tiroir de distribution ferme, en position neu-5 tre, deux conduites de récepteur et relie, dans deux positions de travail, les conduites de récepteurs alternativement à une arrivée et à un retour, un piston de commande se déplaçant dans un cylindre de commande et manoeuvrant le tiroir de distribution, des soupapes électromagnétiques de commande préparatoire 10 amenant l'agent de pression au cylindre de commande, le dispositif comportant également un amplificateur de réglage agissant sur les soupapes de commande préparatoire en fonction d'une valeur théorique réglable à l'aide d'un levier de commande à distance. 15 On connait déjà un tel dispositif de com mande servant à assurer la manoeuvre du gouvernail de profondeur d'un avion. Dans ce dispositif de commande connu, la valeur réelle de l'angle de déviation du gouvernail de profondeur est ramenée à une seconde entrée de l'amplificateur de réglage. 20 II en résulte qu'on obtient un angle de déviation parfaitement déterminé du gouvernail de profondeur pour chaque position du levier de commande à distance. Cependant,dans le cas d'autres récepteurs hydrauliques tels que, par exemple, les grues automobiles, entraînés par un cylindre hydraulique à double effet 25 ou un moteur hydraulique à pistons radikux, il ne s'agit pas de régler la position finale, mais la vitesse. L'invention a pour but de constituer un dispositif de commande dans lequel une vitesse déterminée du récepteur hydraulique correspond à chaque position du levier de 30 commande à distance. On doit ainsi, par exemple, régler la vitesse du crochet de levage ou de la flèche d'une grue automobile. L'invention concerne à cet effet un dispositif du type ci-dessus caractérisé en ce que le cylindre de commande est réalisé sous forme de cylindre à double effet à deux 35 conduites d'amenée, une seconde et une troisième soupapes de commande préparatoire reliant ces deux conduites à l'arrivée et au retour, et étant actionnées chacune par un enroulement électromagnétique commandé par un amplificateur de commutation, qui est raccordé à la sortie de l'amplificateur de réglage par l'in-40 termédiaire d'ion commutateur à valeur de seuil. 71 45131 2 2130067 Dans une grue automobile il est judicieux que l'opérateur de l'engin puisse agir, aussi bien directement à partir du véhicule sur lequel la grue est fixée, qu'à une certaine distançe par l'intermédiaire d'un câble. 5 Suivant un autre mode de réalisation, cet te possibilité est offerte en ce qu'une première soupape de commande préparatoire se trouve entre l'arrivée et les deux autres soupapes de commande préparatoire, la première soupape de commande préparatoire étant fermée dans la position de zéro du levier 10 de commande à distance et, lorsque la première soupape de commande préparatoire est fermée, le tiroir de distribution pouvant être manoeuvr é par un levier de commande rapprochée. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention, la vitesse du récepteur hydraulique est réglée exac-15 tement par le fait qu'un capteur de valeur réelle est soumis à l'action du tiroir de distribution, le capteur de valeur réelle et le capteur de valeur théorique étant raccordés à un point de sommation branché en amont de l'amplificateur de réglage. la description ci-après et les dessins an-20 nexés se rapportent à des exemples de réalisation de l'invention, dessins dans lesquels: - la figure 1 est une vue d'ensemble schématique d'un premier exemple de réalisation avec un schéma par blocs du circuit électronique; 25 - les figures 2 à 4 sont des détails cor respondant au schéma par blocs de la figure 1 ; - la figure 5 est un schéma par blocs d'un second exemple de réalisation. Dans l'exemple de réalisation suivant la 30 figure 1, le récepteur hydraulique est constitué par un cylindre de travail à double effet 11, dans lequel se dépla ce un piston de travail 12 muni d'une tige de piston 13. le cylindre de travail 11 est raccordé à une soupape de commande par deux conduites de récepteurs 14, 15. Un alésage de tiroir 17 continu est 35 pratiqué dans le carter 16 de la soupape de commande. Un tiroir de distribution 23 est guidé de façon étanche et coulissante dans l'alésage 17. l'alésage de tiroir 17 comporte cinq chambres 18, 19, 20, 21, 22 se présentant sous forme de zones élargies. Il comporte également un cylindre de commande 27. les deux cham-40 bres 19, 21, situées de chaque côté de la chambre médiane 20, 71 45131 3 2130067 sont en liaison avec les conduites de récepteurs 14» 15» Les deux chambres extérieures 18, 22 sont raccordées à un retour 37. Deux rainures annulaires 24, 25 divisent le tiroir de distribution 23 en trois sections qui, dans la po-5 sition neutre du tiroir, assurent l'étanchéïté mutuelle des chambres 18 à 22, comme le montre la figure 1. Un piston de commande 26 est fixé à l'extrémité droite du tiroir de distribution 23. Dans l'exemple de réalisation considéré, le piston de commande 26 est réalisé sous forme de piston différentiel et se dé-10 place dans le cylindre de commande 27. A l'extrémité de gauche du tiroir de distribution 23, est disposé un prolongement 29 manœuvrant d'une part un organe de rappel à double effet 28. Ca prolongement est mécaniquement relié, d'autre part, à un levier de commande rapprochée 30 et à un capteur de valeur réelle 47. 15 L'arrivée 57 est alimentée par une pompe 32 en agent de pression provenant d'un réservoir de stockage 31. Entre l'amenée 57 entre le retour 37 se trouve un montage hydraulique comprenant en série, dans cet ordre, une première soupape de commande préparatoire 34, un premier étranglement 35, 20 une seconde soupape de commande préparatoire 36, une troisième soupape de commande préparatoire 38 et un second étranglement 39. Le cylindre de commande 27 est raccordé, d'une part, par l'intermédiaire d'une première conduite d'amenée 58, à la conduite de liaison entré la première soupape de côimnande préparatoire 34 25 et le premier étranglement 35 ^.insi que, d'autre part, par l'intermédiaire d'une seconde conduite d'amenée 59, à la conduite de liaison entre la seconde soupape de commande préparatoire 36 et la troisième soupape de commande préparatoire 38. Les soupapes de commande préparatoire 34, 30 36 et 38 sont actionnées par des enroulements électromagnétiques 34a. 36a et 38a. Chaque enroulement est commandé par un amplificateur de commutation 40, 41, 42. Un levier de commande à distance 55 manœuvre un capteur de valeur théorique 48 dont la sortie est raccor-35 dée à un organe à déplacement mort 50 par l'intermédiaire d'un étage amplificateur 49. Les premières entrées de trois éléments "ET" 43, 44 et 45 sont reliées à la sortie de l'organe à déplacement mort 50. Ces éléments "ET" sont branchés devant les amplificateurs de commutation 40, 41, 42. La seconde entrée du 40 premier élément "ET" 43 est reliée, par l'intermédiaire d'un - 71 45131 4 2130067 quatrième élément "ET" 46 réalisé sous forme de grille de coïncidence, aux sorties du second élément "ET" 44 et du troisième élément "ET" 45. Les secondes entrées du second élément "ET" 5 44 et du toisième élément "ET" 45 sont raccordées, chaque fois par l'intermédiaire d'un commutateur à valeur de seuil 53, 54, à la sortie d'un amplificateur de réglage 52 en amont duquel est branché un poste de sommation 51. Le capteur de valeur théorique 48 et le capteur de valeur réelle 47 sont raccordés à deux en-10 tréès, du poste de sommation 51. La figure 2 est un schéma du circuit du second commutateur à valeur de seuil 54, du troisième élément "ET" 45 et du troisième amplificateur de commutation 45. Le second commutateur à valeur de seuil 54 est constitué en tant qu'ampli-15 ficateur à deux étages à couplage de réaction et comportant deux transistors 540, 541 de types de construction opposés. Le premier transistor 540 comporte un diviseur de tension de base 546, 547, une résistance d'émetteur 544 et une résistance de collecteur 542. La base du second tiansistor 541 est reliée au collec-20 teur du premier transistor 540. Le collecteur du second transistor 541 est raccordé à la base du premier transistor 540 par l'intermédiaire d'une résistance de couplage de réaction 545 et à un conducteur positif 60 par l'intermédiaire d'une résistance de collecteur .543. L'émetteur du premier transistor 540 consti-25 tue l'entrée du second commutateur à valeur de seuil 54 et est raccordé, par l'intermédiaire d'une diode 548, à une borne de sortie 52a de l'amplificateur de réglage 52. Le troisième élément "ET" 45 est, comme le second commutateur à valeur de seuil 54, réalisé en tant qu'am-30 plificateur à couplage de réaction comportant deux transistors de types de conduction opposés. Les divergences dans la constitution du circuit proviennent de ce que le troisième élément "ET" 45 est, comme indiqué sur la figure 1, réalisé sous forme de grille de blocage et comporte une entrée inversante ainsi qu'une 35 entrée non inversante. En conséquence, dans le troisième élément "ET" 45, le second transistor 451 comporte deux résistances de collecteur 453, 453a branchées en série, le point de connexion de ces résistances constituant la seconde entrée, non inversante, du troisième élément "ET" 45. La sortie du second commuta-40 teur à valeur de seuil 54 est reliée à ce point de connexion 71 45131 \ 5 2130067 par ^'intermédiaire d'une diode 458. Tous les autres éléments constituants sont disposés comme dans le second commutateur à valeur de seuil 54 et ne sont donc pas décrits à nouveau. Les références numériques sont inférieures de 90 à celles du second 5 commutateur à valeur de seJ.il 54. Le troisième amplificateur de commutation 42 contient un transistor amont 420.et un transistor de puissance 421. La base du transistor amont 420 est raccordée à la sortie du troisième élément "ET" 45. Son émetteur est raccordé 10 à un conducteur négatif 62 par l'intermédiaire d'une diode 424. Son collecteur est raccordé à un conducteur positif non stabilisé 61 par l'intermédiaire de deux résistances 422, 423. La base du transistor de puissance 421 est reliée au point de connexion des résistances 422 et 423. L'émetteur du transistor 42t est di-15 rectement relié au conducteur positif non stabilisé 61. Le collecteur du transistor de puissance 421 est raccordé au conducteur négatif 62 par l'intermédiaire d'une résistance amont 425 et de l'enroulement électromagnétique 38a. A partir du collecteur du transistor de puissance 421 est en outre branché -un montage 20 en série se composant d'une diode de marche libre 428 et d'une résistance 427, ce montage étant relié au conducteur négatif 62. Un conducteur de liaison à la résistance de couplage de réaction 455 du troisième élément "ET" 45 part également du collecteur du transistor 421. Un condensateur d'accumulation 426 est 25 branché en parallèle à la résistance amont 425. Les autres éléments "ET" 43, 44 et 46, ainsi que le premier commutateur à valeur de seuil 53, présentent un circuit constitué exactement de la même façon que le second commutateur à valeur de seuil 54. La mise en application 30 de ce circuit est universelle, car on peut raccorder à l'émetteur du premier transistor, par l'intermédiaire de diodes, autant d'entrées qu'on le veut. Simultanément, on peut régler le seuil de commutation à l'aide du diviseur de tension de base du premier transistor. 35 L'organe à déplacement mort 50 (figure 3) se compose de deux commutateurs à valeur de seuil 505, 506 constitués également comme décrit précédemment. Le seuil de commutation de l'un d'eux, le commutateur à valeur de seuil 505, est, dans le cas considéré, fixé à 7 volts. Le seuil de commutation 40 de l'autre commutateur est fixé à 5 volts. La sortie du commu 71 45131 6 2130067 tateur à valeur de seuil 505 est raccordée, par l'intermédiaire d'une diode 503, à une seconde sortie de l'autre commutateur à valeur de seuil 506. Cette seconde sortie est, à son tour, raccordée, par l'intermédiaire de deux diodes 501 et 502, à une 5 seconde sortie du commutateur à valeur de seuil 505. On obtient ainsi que l'organe à déplacement mort 50 fournisse un signal positif à sa borne de sortie 50a lorsque la tension d'entrée à la borne 49a est, soit inférieure à 5 volts, soit supérieure à 7 volts. Dans ce domaine, la borne de sortie £0a est,à peu près 10 au potentiel du conducteur de masse 62. la figure 4 représente le circuit d'un modulateur de longueurs d'impulsions pouvant remplacer un commutateur à valeur de seuil 53 ou 54. l'élément constituant actif est un amplificateur opérationnel 530 dont l'entrée non inversante 15 est raccordée à la prise d'un diviseur de 'tension se composant de deux résistances 533, 534. l'entrée inversante de l'amplificateur opérationnel 530 est en liaison avec la borne d'netrée 52a . par l'intermédiaire d'une résistance d'entrée 537. Une résistance de couplage en opposition 531 va de la sortie de 20 l'amplificateur opérationnel 530 à son entrée inversante et une résistance de couplage de contre réaction 532 va de la sortie à l'entrée non inversante, la sortie de l'amplificateur opérationnel 530 est en outre directement raccordée à -une borne de sortie 53a et, par l'intermédiaire d'une résistance de travail 25 536, au conducteur positif 60. Entre l'entrée inversante de l'amplificateur opérationnel 530 et le conducteur négatif 62, se trouve un condensateur 535. 'le second exemple de réalisation.représenté sur la figure 5, est, dans une large mesure, constitué comme le 30 premier exemple de réalisation, les éléments constituants qui existent également dans le premier exemple de réalisation sont affectés sur la figure 5 des mêmes références numériques que sur la figure 1 et ne sont pas décrits à nouveau. Dans le second exemple de réalisation, le premier élément "ET" 43 présente qua-35 tre entrées, deux d'entre elles étant brandiées comme dans le premier exemple de réalisation, les deux autres entrées du premier élément "ET" 43 sont reliées aux sorties d'un premier élément "OU" 73 et d'un second élément "OU" 75. Un. troisième commutateur à valeur de seuil 70 est raccordé à la sortie du capteur 40 de valeur réelle 47 et un quatrième commutateur à valeur de 71 45131 7 2130067 seuil 71 est raccordé à la sortie du poste de sommation 51. Un premier inverseur 72 est branché à la suite du troisième commutateur à valeur de seuil 70, un second inverseur 74 étant branché à la suite du quatrième commutateur à valeur de seuil 71. les 5 deux entrées du premier élément "OU" 73 sont reliées à la sortie du premier inverseur 72 et à la sertie du quatrième commutateur à valeur de seuil 71. De façon similaire, les deux entrées du second élément "OU" 75 sont raccordées à la sortie du troisième commutateur à valeur de seuil 70 et à la sortie du second inver-10 seur 74. Pour décrire le mode de fonctionnement du dispositif de commande électro-hydraulique, on commencera par décrire la disposition des soupapes hydrauliques. A chaque position du tiroir de distribution 23 correspond un flux d'agent de 15 pression entièrement déterminé de l'amenée 57 à l'une des conduites de récepteur 14, 15. En conséquence, avec une position déterminée du tiroir de distribution, on peut régler une vitesse déterminée du piston de travail 12. Chacune des soupapes de commande prépara-20 toire 34, 36, 38, présente deux raccords commandés et deux positions. Elles sont donc constituées sous forme de soupapes à deux voies et à deux positions. A l'état de repos, la première soupape de commande préparatoire 34 est fermée et les deux autres soupapes de commande préparatoire sont ouvertes. Il est 25 ainsi possible, à l'aide du levier de commande rapprochée 30, d'amener le tiroir de distribution 23 dans une position quelconque et, en conséquence, d'obtenir une vitesse quelconque du piston de récepteur 12. Si le tiroir de distribution 23 doit être actionné par la commande à distance électro-hydraulique à l'aide 30 du levier de commande à distance 55, la première soupape de commande préparatoire 34 doit être ouverte. Si le piston de commande 26 doit être déplacé vers la gauche, la troisième soupape de commande préparatoire 38 doit être fermée et la seconde soupape de commande préparatoire 36 doit être ouverte. Inversement, la 35 seconde soupape de commande préparatoire 36 doit être fermée et la troisième soupape de commande préparatoire 38 doit être ouverte si le piston de commande 26 doit être déplacé vers la droite. Enfin, si le piston de commande 26 doit être maintenu dans une position déteiminée en dehors de sa position neutre, la 40 seconde soupape de commande préparatoire 36 et la troisième sou 71 45131 8 2130067 pape de commande préparatoire 38 doivent être fermées. Ces quatre positions de soupapes différentes sont réglées par le circuit électronique en fonction de la position du levier de commande à distance 55 et du signal de 5 sortie du capteur de valeur réelle 47» Dans la description de fonctionnement qui suit on utilisera les désignations signal L et signal 0 utilisées habituellement dans la technique dbs circuits numériques. Lorsqu'un élément "ET" fournit un signal L , cela veut dire qu'à sa sortie, il règne approximativement le po-10 tentiel du conducteur positif 60. Inversement, il règne approximativement le potentiel du conducteur négatif 62 à la sortie de l'élément "ET" lorsqu'il fournit Tin signal 0. Le capteur de valeur réelle 47, le capteur de valeur théorique 48, l'étage amplificateur 49 et l'amplificateur de réglage 52 fournissent des 15 signaux analogiques. Ces signaux analogiques sont convertis en signaux numériques, d'une part dans l'organe à déplacement mort 50 et d'autre part dans les deux commutateurs à valeur de seuil 53, 54. Le reste du circuit ne traite plus ensuite que deB signaux numériques. 20 Le poste de sommation 51 est constitué de telle façon qu'il exploite le signal du capteur de valeur théorique 48 en valeur négative et le signal de sortie du capteur de valeur réelle 47 en valeur positive. Il forme donc la différence entre la valeur théorique et la valeur réelle. Cela est matéria-25 lisé pratiquement en raccordant le capteur de valeur théorique 48 et le capteur de valeur réelle 47 aux deux entrées d'un amplificateur de différence constituant en même temps l'amplificateur de réglage 52. Il est aussi possible de constituer l'amplificateur de réglage 52 sous forme d'amplificateur à une en-30 trée, comme cela est représenté sur la figure 1. On doit alors brancher un étage inverseur à la suite du capteur de valeur théorique 48 ou à la suite du capteur de valeur réelle 47 au cas où les capteurs ne donnent pas eux-mêmes des signaux de sens opposé. Il faut amener le signal de valeur théorique et le si-35 gngl de valeur réelle, par l'intermédiaire de résistances d'addition, à l'une des entrées de l'amplificateur de réglage 52. Le capteur de valeur théorique 48 et le capteur de valeur réelle 47 sont constitués de telle façon que leurs potentiels de sortie se déplacent dans le sens négatif 40 lorsqu'on fait pivoter le levier de commande correspondant vers 71 45131 9 2130067 la gauche, l'organe à déplacement mort 50 donne -un signal 0 dans tin petit domaine autour de la position de zéro du levier de commande à distance 55, dans la zone dite zone morte. Dans toutes les autres positions du levier de commande à distance, cet or-5 gane donne un signal 1. Dans l'exemple de réalisation considéré, le seuil de commutation du premier commutateur à valeur de seuil 53 est placé à 5 volts, le seuil de commutation du second commutateur à valeur de seuil étant placé à 7 volts, la tension de sortie de l'amplificateur de réglage 52 est égale à 6 volts tant 10 que la différence entre la valeur théorique et la valeur réelle est nulle. En conséquence, lorsque la valeur théorique est égale à la valeur réelle, le premier commutateur à valeur de seuil 53 fournit un signal 1, le second commutateur à valeur de seuil 54 fournissant un signal 0. 15 Si l'on fait pivoter le levier de commande à distance 55 vers la droite, l'organe à déplacement mort 50 fournit un signal L après dépassement de la zone morte et la tension de sortie de l'amplificateur de réglage 52 se déplace dans le sens positif dans une mesure telle que le seuil de com-20 mutation du second commutateur à valeur de seuil 54 est dépassé. Chacun des trois composants 50, 53, 54 donne alors des signaux L. A la sortie du second élément "ET" 44 existe un signal L à la sortie du troisème élément "El" 45 un signal 0. A la sortie de la grille de conïncidence 46 existe donc un signal L qui est amené à la 25 seconde entrée du premier élément "ET" 43. A la sortie de l'élément "ET" 43 existe alors également un signal L. En conséquence, les deux premières soupapes de commande préparatoire sont actionnées par les amplificateurs de commutation 40 et 41. De piston de commande 26 se déplace donc dans le même sens que le le-30 vier de commande à distance 55, à savoir vers la droite. Le potentiel de sortie du capteur de valeur réelle 47 se déplace ainsi dans le sens positif et, par suite, le potentiel de sortie de l'amplificateur de réglage 52 se déplace dans le sens négatif jusqu'à ce que le seuil de commuta-35 tion du second commutateur à valeur de seuil 54 soit franchi in-férieurement. Le troisième élément "ET" 45 fournit alors également un signal L qui actionne la troisième soupape de commande préparatoire 38 et qui, simultanément, met hors circuit la première soupape de commande préparatoire,par l'intermédiaire de 40 la grille de coïncidence 46, de l'élément "ET" 43 et du premier 71 45131 10 2130067 amplificateur de commutation 40. Désormais, toutes les soupapes de commande préparatoire sont fermées, de telle sorte que le piston de commande 26 est bloqué dans la position qu'il occupe. Il s'établit ainsi une vitesse complètement déterminée du piston de 5 récepteur 12, cette vitesse correspondant exactement à la position du levier de commande à distance 55, comme cela a été prescrit dans le préambule. Si l'on déplace maintenant le levier de commande à distance 55 vers la gauche, le seuil de commutation 10 du premier commutateur à valeur de seuil 53 est franchi inférieur ement après que l'on ait passé la zone de zéro et la zone morte. Ainsi, les deux commutateurs à valeur de seuil donnent des signaux 0. Etant donné que le troisième élé-15 ment "ET" 45 est constitué sous forme de grille de blocage avec une entrée inversante, un signal L existe à sa sortie, ce signal actionnant le troisième amplificateur de commutation 42 et fermant ainsi la troisième soupape de commande préparatoire 38. Etant donné que, simultanément, la seconde soupape de commande 20 préparatoire 36 est ouverte par l'intermédiaire de l'élément "ET" 44 et de l'amplificateur de commutation 41 et que la première soupape de commande préparatoire 34 est ouverte par l'intermédiaire de la grille de coïncidence 46, de l'élément "ET" 43 et de l'amplificateur de commutation 40, le piston de commande 25 26 se déplace vers la gauche. En résumé, on peut caractériser comme suit le mode de fonctionnement du premier exemple de réalisation: Lors du pivotement dulevier de commande à distance 55 au-delà de la zone morte, la seconde soupape de commande préparatoire 36, 30 ou la troisième 38, sont bloquées suivant le sens du pivotement. En outre, par l'intermédiaire de l'élément "ET" 43 et de la grille de coïncidence 46, la première soupape de commande préparatoire 34 est ouverte. Au moyen de la grille de coïncidence 46, la première soupape de commande préparatoire 34 n'est refermée, 35 le levier de commande à distance 55 étant dévié par pivotement, que lorsque les deux autres soupapes de commande préparatoire 36 et 38 sont également fermées, c'est-à-dire lorsque la valeur théorique est égale à la valeur réelle et que le piston de manœuvre 26 doit être maintenu dans sa position. 40 Un avantage particulier du dispositif de 71 4513^ 11 2130067 commande décrit ci-dessus est que tous les constituants numériques du circuit peuvent être constitués à partir du même élément modulaire, comme le montrent la figure 2 et la figure 3. On suppose que dans le second commutateur à valeur de seuil 54, 5 représenté sur la figure 2, le diviseur de tension de base 546, 547 du premier transistor 540 est déterminé par une tension de prise de 7 volts, le premier transistor 540 est alors bloqué dès que le potentiel de la borne d1 entrée 52a s'abaisse au-dessous de 7 volts, les chutes de tension dans la diode 548 et dans la 10 diode émetteur-base du premier transistor 540 se compensent. Par suite du couplage de réaction positif assuré par la résistance 545, il ne se produit pas une diminution continue du courant de collecteur du premier transistor lors d'une diminution lente du potentiel de la borne d'entrée 52a. Il se produit au contraire 15 un processus d'inversion rapide à la tension de seuil réglée sur le diviseur de tension de base. A partir du circuit du commutateur à valeur de seuil 54, on peut obtenir ■une grille de coïncidence de façon simple en raccordant, par l'intermédiaire de plusieurs diodes, plusieurs bornes d'entrée à l'émetteur du premier 20 transistor 540. Une telle grille de 'coïncidence 506 est représentée sur la figure 3 en tant qu'élément constituant de l'organe à déplacement mort 50. On obtient une grille de blocage comportant une entrée inversante et une entrée non inversante, comme cela est nécessaire pour le troisième élément "ET" 45» en uti-25 lisant l'émetteur du premier transistor 450 en tant que première entrée et le collecteur du second transistor 451 en tant que seconde entrée, comme cela est représenté sur la figure 2 pour la grille de blocage 45. Le potentiel d'émetteur du transistor de 30 tête 420 du second amplificateur de puissance 42 est relevé de 0,7 volt environ, par une diode 424, vis-à-vis du potentiel du conducteur négatif 62 pour que le transistor de tête 420 soit sûrement bloqué lorsque le transistor 451 est conducteur. Lorsque le transistor de tête 420 est bloqué, le transistor de puis-35 sance 421 est aussi bloqué, ce transistor étant d'un type de conduction opposé à celui du transistor amont. Devant l'enroulement électromagnétique 38a est branché le montage en parallèle de la résistance de tête 425 et du condensateur 426. Lors de la mise en circuit du transistor de puissance 421, la totalité de 40 la tension de service est d'abord appliquée à l'enroulement 71 45131 12 2130067 électromagnétique 38a« jusqu'à ce que le condensateur 426 soit chargé. On obtient ainsi une action d'attraction rapide de l'enroulement électromagnétique 38a. Après la coupure du transistor de puissance 421, l'énergie accumulée dans l'enroulement électro-5 magnétique 38a est éliminée dans les deux résistances 427 et 425 ainsi que dans la résistance de l'enroulement électromagnétique 38a. En effet, le courant de coupure de l'enroulement électromagnétique 38a peut continuer à passer par la diode de fonctionnement libre 428. 10 la zone morte, c'est-à-dire l'écart admis sible entre la valeur théorique et la valeur réelle, ou l'étendue pour laquelle il y a déjà un signal L à la sortie du commutateur à valeur de seuil 53 et encore un signal 0 à la sortie du commutateur à valeur de seuil 54, est prévue pour éviter une 15 commutation permanente des soupapes. Conjointement avec le temps mort des soupapes de commande préparatoire, la zone morte détermine la vitesse de réglage maximale admissible du tiroir de distribution 23. Cette vitesse est fonction de la pression régnant dans l'amenée 57, du calibre des étranglements 35 et 39 et des 20 surfaces du piston de commande. En conséquence, la vitesse de réglage du tiroir de distribution 23 est constante ainsi que l'accélération du piston de travail 12. Il peut ainsi se produire, dans certains cas, des accélérations ou des retards par à-coups lorsque le levier de commande à distance 55 est pivoté ou 25 lorsque la valeur réelle atteint la valeur théorique. Ces transitions de mouvement sont plus douces lorsqu'on remplace les deux commutateurs à valeurs de seuils 53, 54 par des modulateurs de longueurs d'impulsions. Un tel modulateur de longueurs d'impulsions 30 est représenté sur la figure 4. Lorsque la borne d'entrée 52a est au potentiel du conducteur négatif 62, le condensateur 535 est, dans une large mesure, déchargé. Le potentiel d'entrée de l'entrée inversante de l'amplificateur opérationnel 530 est inférieur au potentiel de l'entrée non inversante, de telle sorte 35 que la sortie de l'amplificateur opérationnel 530 est à un potentiel positif et fournit donc un signal L. Le potentiel de l'entrée non inversante de l'amplificateur opérationnel 530 est élevé et déterminé par les résistances 532, 533, 534, la résistance 532 étant dans ce cas branchée en parallèle sur la résis-40 tance 533. La résistance 536 est faible par rapport aux résis- 71 45131 13 2130067 tancés 532, 533 et 534. Si un potentiel déterminé règne à la borne d'entrée 52a. le condensateur 535 est chargé, par le conducteur positif 60, à ce potentiel, par l'intermédiaire des résistances 536, 531 et 537, de telle sorte que le potentiel s'é-5 lève à l'entrée inversante de l'amplificateur opérationnel 530. Si ce potentiel dépasse le potentiel régnant à l'entrée non inversante, l'amplificateur opérationnel 530, couplé réactivement par la résistance de couplage de contre réaction 532,est commuté, un signal 0 existant à sa sortie. En même temps le potentiel 10 régnant à l'entrée non inversante se déplace également en direction d'une valeur négative déterminée par les résistances 533, 534 et 532, la résistance 532 étant dans ce cas branchée en parallèle sur la résistance 534. le condensateur 535 se décharge en partant du potentiel d'entrée de la borne d'entrée 52a. par 15 l'intermédiaire des résistances 537 et 531 et en allant vers le potentiel du conducteur négatif 62. Si le potentiel régnant à l'entrée inversante franchit inférieurement le potentiel régnant à l'entrée non inversante, l'amplificateur opérationnel 530 est à nouveau commuté et, à sa sortie, règne à nouveau un signal 1. 20 Ce processus se répète périodiquement, le rapport d'impulsions des impulsions de sortie de l'amplificateur opérationnel 530 dépendant de la valeur du potentiel d'entrée de la borne 52a. lorsque ce potentiel d'entrée est suffisamment élevé, le condensateur 535 ne peut plus se décharger suffisam-25 ment par l'intermédiaire de la résistance de couplage de réaction 531. Il en résulte que la sortie de l'amplificateur opérationnel 530 demeure en permanence à un potentiel négatif. le modulateur de longueurs d'impulsions suivant la figure 4 fonctionne donc de façon similaire à un com-30 mutateur à valeur de seuil, lorsque la tension d'entrée franchit inférieurement un seuil de commutation inférieur, un signal 1 règne en permanence à la sortie, lorsque la tension d'entrée franchit supérieurement un seuil supérieur, un signal 0, règne en permanence à la sortie, lorsque la tension d'entrée se trou-35 ve entre le seuil inférieur et le seuil supérieur, le modulateur de longueurs d'impulsions fournit des impulsions dont le rapport d'impulsions dépend de la valeur de la tension d'entrée. la différence de potentiel entre le seuil inférieur et le seuil supérieur est déterminée par le rapport des deux résistances 531 et 40 537. Par contre, la valeur absolue des deux seuils de commuta- 71 45131 14 2130067 tation est déterminée par le diviseur de tension 533» 534» 532. lorsqu'au lieu des deux commutateurs à valeur de seuil 53» 54 on met en place deux modulateurs de longueurs d'impulsions suivant la figure 4» les trois soupapes de 5 commande préparatoire 34» 36 et 38 sont actionnées par impulsions pour de faibles écarts entre la valeur réelle et la valeur théorique# Il en résulte que la vitesse de déplacement du tiroir de distribution 23 est essentiellement plus faible ainsi que, par suite, l'accélération du piston de travail 12. On obtient ainsi 10 des transitions de mouvement plus douces. En cas de faible zone morte avec une grande précision de réglage correspondante, il est possible que les vitesses d'extrémité du tiroir de distribution soient grandes. Pour le reste, le mode de fonctioniiement est exactement le même que lorsqu'on utilise des commutateurs à 15 valeur de seuil. Pour obtenir une grande précision de réglage du tiroir de distribution 23» la zone morte doit être la plus réduite possible, la vitesse de réglage de ce tiroir étant par contre choisie la plus élevée possible. Pour garantir un fonc-20 tionnement stable de l'installation, la zone morte doit être adaptée au temps mort des soupapes. En conséquence, les deux conditions de vitesse de réglage la plus élevée possible et de zone morte la plus réduite possible sont en contradiction. Dans le premier exemple de réalisation sui-25 vant la figure 1, la vitesse de réglage du tiroir de distribution 23 est plus élevée lors du processus de rappel que lorsque ce tiroir est déplacé vers les grandes déviations à partir de sa position de zéro, la raison en est que, lors de la déviation par pivotement à partir de la position de zéro, la force du 30 ressort du dispositif de rappel 28 agit en opposition à la force hydraulique, tandis que,lors du processus de rappel, la force du ressort s'ajoute à la force hydraulique. le calcul de la zone morte doit donc être basé sur la vitesse de réglage lors du processus de rappel. 35 Pour rendre possible une zone morte réduite dans le second exemple de réalisation suivant la figure 5, on a choisi d'autres conditions de force; la force hydraulique n'agit sur le piston différentiel 26 qu'en cas de pivotement hors de la position de zéro mais n'agit pas lors du processus de rappel. Ce-40 la est obtenu en ce que, lors du processus de rappel, la première 71 45131 15 2130067 soupape de commande préparatoire 34 est essentiellement fermée. Les constituants 70 à 75 seront à déterminer si l'on est en présence d'un processus de pivotement ou d'un processus de rappel. Le troisième commutateur à valeur de seuil 5 70 détermine si le tiroir de distribution 23 est à droite ou à gauche de la position de zéro et le quatrième commutateur à valeur de seuil 71 détermine si l'écart de réglage est positif ou négatif, c'est-à-dire si la valeur réelle a déjà atteint la valeur théorique prescrite ou non. 10 Pour que la première soupape de commande préparatoire 34 soit ouverte, des signaux L doivent exister sur la totalité des quatre entrées du premier élément "ET" 43. L'établissement de signaux L aux deux premières entrées, reliées aux sorties de l'organe à déplacement mort 50 et du troisième 15 élément "ET" 56, a déjà été décrit plus haut. On suppose, par exemple, que le tiroir de distribution 23 soit déplacé vers la gauche et n'ait pas encore atteint la valeur théorique. Le troisième commutateur à valeur de seuil 70 fournit alors un signal nul, de même que le quatrième commutateur à valeur de seuil 71 • 20 En effet, la tension de sortie du capteur de valeur réelle 47, ainsi que celle du poste de sommation, sont négatives. Dans ce cas, les deux inverseurs 72 et 74 fournissent des signaux L qui, par l'intermédiaire des éléments "OU" 73 et 75, sont amenés aux deux autres entrées du premier élément "ET" 43. Dès que la va-25 leur théorique est atteinte, l'écart de réglage devient nul ou positif et le quatrième commutateur à valeur de seuil 71 fournit un signal L. Un signal nul existe maintenant à la troisième entrée de 1'élément "ET" 43 reliée au second élément "OU" 75, tandis qu'à la quatrième entrée existe encore un signal L. En 30 conséquence, la première soupape de commande préparatoire 34 est fermée. Cette fermeture est maintenue, même si le levier de commande à distance 55 est ramené en position de zéro. Lors du rappel du tiroir de distribution 23, il ne peut donc pas être amené d'agent de pression au cylindre de commande 27 par l'in-35 termédiaire de la première soupape de commande préparatoire 34. Dans le second exemple de réalisation suivant la figure 5, il est aussi possible de monter des modulateurs de longueurs d'impulsions suivant la figure 4 à la place des deux commutateurs à valeur de seuil 53 et 54. 40 Le dispositif de commande décrit précédem 71 45131 16 2130067 ment remplit donc toutes les conditions mentionnées dans le préambule. La vitesse du piston de travail 12 est réglée à une valeur constante aussi bien par le levier de commande à distance 55 que par le levier de commande rapprochée 30. Cette valeur 5 constante dépend de la déviation de pivotement du levier de commande à distance ou du levier de commande rapprochée. En cas d'utilisation de modulateurs de longueurs d'impulsions on évite en outre des valeurs d'accélération ou de retardement trop grandes lors de faibles écarts de réglage. Lorsque le levier de com-10 mande à distance 55 est en position de repos, on peut actionner le tiroir dé distribution 23 à l'aide du levier de commande rapprochée 30. Un rappel de valeur réelle permet de maintenir exactement la valeur de vitesse du piston de travail 12 réglée avec le levier de commande à distance. Ce dispositif de commande 15 convient donc particulièrement bien pour être mis en application sur les grues automobiles, sans que, toutefois, son domaine d'application y soit limité. Bien entendu, l'invention ntet pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à 20 partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation,sans pour cela sortir du cadre de l'invention. 71 45132 17 2130067 » 5 B 7 E OICAHOMS 1 °- Dispositif de commande électro-hydrau-lique pour récepteur hydraulique agissant dans deux directions t avec une soupape de commande qui ferme, en position neutre, deux 5 conduites de récepteurs,et les relie, dans deux positions de travail, alternativement à une arrivée et à un retour, un piston de commande se déplaçant dans un cylindre de commande et manoeuvrant le tiroir de distribution, des soupapes électromagnétiques de commande préparatoire amenant l'agent de pression au 10 cylindre de commande, le dispositif comportant également un amplificateur de réglage agissant sur les soupapes de commande préparatoire en fonction d'une valeur théorique réglable à l'aide d'un levier de commande à distance, dispositif caractérisé par un cylindre de commande sous forme de cylindre à double effet 15 à deux conduites d'amenée, une seconde et une troisième soupapes de commande préparatoire qui relient ces deux conduites à l'arrivée et au retour étant actionnées par un enroulement électromagnétique commandé par un amplificateur de commutation^qui est raccordé à la sortie de l'amplificateur de réglage par l'in-20 termédiaire d'un commutateur à valeur de seuil. 2°- Dispositif de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une première soupape de commande préparatoire se trouve entre l'arrivée et les deux autres soupapes de commande préparatoire et en ce que la première sou-25 pape de commande préparatoire est fermée dans la position de zéro du levier de commande à distance. 3°- Dispositif de commande suivant la revendication 2, caractérisé en ce que, lorsque la première soupape de commande préparatoire est fermée, la seconde et la troisième 30 soupapes de commande préparatoire étant ouvertes, le tiroir de distribution peut être manoeuvré par un levier de commande rapprochée. 4°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que 35 l'enroulement électromagnétique de la première soupape de commande préparatoire est raccordé à un premier amplificateur de commutation dont l'entrée est raccordée par l'intermédiaire d'un organe à déplacement mort à un capteur de valeur théorique manoeuvré par le levier de commande à distance. 40 5°- Dispositif de commande suivant la re 71 45131 18 2130067 vendication 4, caractérisé en ce que l'organe à déplacement mort se compose de deux commutateurs à valeur de seuil présentant des seuils de commutation différents, l'entrée de l'un des commutateurs à valeur de seuil étant reliée à une première en-5 trée de l'autre commutateur à valeur de seuil et la sortie du premier commutateur à valeur de seuil étant raccordée à une seconde entrée de l'autre commutateur à valeur de seuil. 6°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que des 10 éléments "ET" sont branchés devant le second et le troisième amplificateurs de commutation, chacune des premières entrées de ces éléments "ET" étant reliée à un commutateur à "valeur de seuil, les secondes entrées étant reliées à l'organe à déplacement mort. 1 5 7°- Dispositif de commande suivant la re vendication 6, caractérisé en ce qu'un premier élément "ET" est branché devant le premier amplificateur de commutation, la première entrée de cet élément "ET" étant reliée à l'organe à déplacement mort, sa seconde entrée étant reliée, par l'intermé-20 diaire d'un quatrième élément "ET" réalisé de préférence sous forme de grille de coïncidence, aux sorties du second et du troisième éléments "ET". 8°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce qu'un 25 étage amplificateur est branché devant l'organe à déplacement mort. 9°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'un capteur de valeur réelle peut être manoeuvré par le tiroir de 30 distribution et en ce que ce capteur de valeur réelle et le capteur de valeur théorique sont raccordés à tin poste de sommation branché en amont de l'amplificateur de réglage. 10°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les 35 commutateurs à valeur de seuil,ainsi que les éléments "ET", sont constitués sous forme d'amplificateurs à transistors à deux étages et à couplage de réaction positif, ces amplificateurs comportant deux transistors de types de conduction complémentaires. 40 11°- Dispositif de commande suivant la re 71 45131 19 2130067 vendication 10, caractérisé en ce que, avec l'utilisation d'amplificateurs à transistors à couplage de réaction en tant que commutateurs à valeur de seuil, la tension de seuil est réglable à l'aide d'un diviseur de tension de base du premier tran-5 sistor, la tension d'entrée pouvant être amenée à l'émetteur du premier transistor, de préférence par l'intermédiaire d'une diode. 12°- Dispositif de commande suivant la revendication 10, caractérisé en ce que, avec l'utilisation de 10 l'amplificateur à transistors à couplage de réaction en tant qu' élément "ET", les tensions d'entrée peuvent être amenées à l'émetteur du premier transistor par l'intermédiaire de diodes. 13°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que des 15 modulateurs de longueurs d'impulsions sont prévus à la place des commutateurs à valeur de seuil, ces modulateurs commandant par intermittence les soupapes de commande préparatoire en cas de faibles signaux de sortie de l'amplificateur de réglage, les soupapes de commande préparatoire étant déclenchées en perma-20 nence en cas de signaux de sortie importants de 1'amplificateur de réglage. 14°- Dispositif de commande suivant la revendication 13, caractérisé en ce qu'un amplificateur opérationnel est prévu en tant que modulateur de longueurs d'impul-25 sions, cet amplificateur comportant une résistance de couplage de contre réaction et une résistance de couplage de réaction, l'entrée inversante de cet amplificateur étant reliée à une borne d'entrée, par l'intermédiaire d'une résistance d'entrée, ainsi qu'à ion conducteur de masse, par l'intermédiaire d'un con-30 densateur. 15°- Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce qu'un troisième commutateur à valeur de seuil est raccordé à la sortie du capteur de valeur réelle, un quatrième commutateur à va-35 leur de seuil étant raccordé à la sortie du poste de sommation. 16°- Dispositif de commande suivant la revendication 15, caractérisé en ce que la sortie du troisième commutateur à valeur de seuil est reliée à un second élément "OU" et à un premier élément "OU" par l'intermédiaire d'un pre-40 mier inverseur, la sortie du quatrième commutateur à valeur de 71 45131 20 213006/ seuil étant reliée au premier élément "OU" et au second élément "OU" par l'intermédiaire d'un second inverseur et les sorties des éléments "OU étant reliées aux entrées du premier élément