FR 2134034 A1 19721201 FR 7214229 A 19720421 72 14229 1 2134034 La présente invention concerne un appareillage destiné à .. ; inspecter de grandes installations fixes qui doivent être examinées de temps en temps. Dans la technique antérieure, on connaît naturellement des 5 manipulateurs qui sont montés dans divers ensembles pour manipuler une matière nucléaire et qu'on utilise dans et autour d'installations nucléaires. Toutefois, le présent appareil utilise un dispositif de montage et d'autres organes permettant de l'adapter en particulier à des enceintes sous pression de réacteurs nucléai-et 10 res / autres récipients qui doivent être inspectés, et dans lequel le mécanisme d'inspection,tel que le "bras manipulateur^et les éléments de montage sont enlevés pendant que l'enceinte à inspecter est en service. la présente invention concerne un appareil dtinspection pour 15 de grandes enceintes, l'appareil comporte des éléments de support qui peuvent être enlevés de l'enceinte lorsque cette dernière est en service et qui peuvent être ultérieurement remis dans la même position pour effectuer des examens comparatifs, l'appareil comporte un dispositif destiné à manipuler un appareillage d'inspec-20 tion tel que des caméras, des détecteurs à ultrasons, etc^et il est mobile de manière à effectuer plusieurs mouvements pour permettre d'opérer dans toutes les zones de l'enceinte. la position de l'appareil d'examen et ses mouvements sont codés et peuvent être enregistrés de manière à pouvoir détecter 25 la position respective de l'appareil d'inspection et le remettre ultérieurement au même endroit de façon que l'information obtenue soit précise, l'appareil est réalisé de manière qu'il puisse fonctionner sous l'eau qui est normalement utilisée pour refroidir les enceintes sous pression de réacteurs,en particulier, sans 30 utiliser de moyens compliqués pour assurer l'étancliéité et sans avoir recours à de l'air comprimé en cas de grandes différences de pressions. Un système de treuil remarquable permet de soulever facilement l'appareil, les mouvements permettent d'accéder à des évidements et de parcourir toutes les surfaces de l'encein-35 te proprement dite du réacteur. En conséquence, la présente invention a pour objet un appareil qui peut être utilisé pour inspecter de grandes installa 72 14229 2 2 î 34034 tions telles que des enceintes sous pression et qui peut être enlevé et remonté en position précise pour répéter un examen précédent à des fins de comparaison ultérieure. Drautres avantages et caractéristiques de llinvention res-5 sortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, des formes de réalisation de l'invention. Sur ces dessins : * la figure 1 est une élévation latérale d'un appareil d'ins-10 pection selon la présente invention qui est installé au-dessus d'une enceinte sous pression d'un réacteur nucléaire représentée en coupe y la figure 2 est une vue partielle de ltappareil d'inspection de la figure 1 après enlèvement d'un tube de prolongement, 15 et représenté en position rétractée par rapport à 1*enceinte sous pression ; la figure 3 est une coupe suivant la ligne 3-3 de la figure 1 î la figure 4 est une coupe partielle à grande échelle d'un 20 premier élément dë serrage utilisé avec le dispositif de montage de la présente invention ; la figure 5 est une coupe d'un second élément de serrage utilisé avec le dispositif de la présente invention ; la figure 6 est une élévation iatérale partielle d'une ins-25 tallation montrant un appareil d'inspection de la présente invention installé dans une enceinte sous pression de réacteur nucléaire } la figure 7 est une coupe verticale d'un ensemble de tubes de montage utilisé avec la présente invention ; 30 la figure 8 est une élévation latérale d'un autre appareil lage d'inspection type utilisé avec là présente invention ; la figure 9 est une coupe de l'ensemble dés tambours de treuils utilisé pour soulever et abaisser l'appareil d'inspection de la présente invention ; 35 la figure 10 est une vue en bout de la figure 9» des pièces étant en coupe et d'autres en arrachement ; la figure 11 est une coupe verticale suivant la ligne 11-11 de la figure 6 montrant un ensemble type de codage de position 72 14229 5 2134034 pour signaler la position des éléments mobiles ; la figure 12 représente schématiquement le circuit de com-• mande des éléments de serrage et de montage du tube transversal de la présente invention ; 5 la figure 13 est un schéma simplifié du circuit électrique de l'ensemble de codage pour déterminer la position pendant l'inspection ; et la figure 14 est une vue latérale partielle d'une variante du montage d'un dispositif de la présente invention utilisé pour 10 inspecter des enceintes. Une enceinte sous pression d'un réacteur nucléaire, désignée par 10 est installée dans des fondations très solides 11 et comporte une paroi métallique formant une cavité ou chambre interne 15 ayant un fond hémisphérique, une paroi latérale cylindrique 13 15 et des buses 14 communiquant avec la chambre 15 de l'enceinte. La partie supérieure de la chambre 15 est entourée d'une bride de montage 16 qui est usinée à d'étroites tolérances pour former une surface de montage très précise sur laquelle est fixé le couvercle ou dôme de l'enceinte. Ce dôme n'est pas représenté, mais 20 constitue un couvercle qui recouvre la chambre interne 15 lorsque l'enceinte du réacteur est en service. En ce qui concerne l'utilisation d'enceintes de réacteurs, des inspections périodiques volumétriques et visuelles sont spécifiées dans la partie 11 du code ASME concernant les enceintes 25 de chaudière et sous pression. Dans un cas normal, l'enceinte est examinée avant qu'elle soit mise en service puis ultérieurement d'une manière périodique pour pouvoir déterminer si l'enceinte a subi ou non une détérioration quelconque. Il est naturellement souhaitable de connaître l'état de l'enceinte avant sa mise en 30 service et de pouvoir comparer cet état avec celui constaté ultérieurement. Dans ce but, on effectue parfois une inspection par ultrasons en utilisant des transducteurs connus et les résultats de l'inspection peuvent être enregistrés d'une manière connue en vue de comparaisons ultérieures. Pour que la comparaison soit 35 précise, la position de l'appareil d'inspection doit être connue afin de pouvoir effectuer une comparaison directement avec des parties de l'enceinte précédemment examinées. "On peut 72 14229 4 2134034 également effectuer une Inspection visuelle en utilisant des cerneras de télévision et des projecteurs et comparer les résultats obtenus avec ceux d'une inspection visuelle enregistrée sur bande vidéo avant la mise en service de 1?enceinte du réacteur. 5 Ainsi, pour effectuer des inspections significatives, l'ap pareil doit être orienté de manière que la position qu'il occupe corresponde à celle qui est à l'origine du précédent enregistrement des résultats d'inspection, qu'il s'agisse d'inspection par ultrasons, visuelle ou d'un autre type. 10 Cela signifie que,pour que l'appareil d'inspection fonction ne correctement il doit pouvoir être remis dans sa position initiale et à un certain point de référence. lorsque le dôme ou couvercle de l'enceinte sous pression est placé sur la bride 16, il est habituellement monté par plu-15 sieurs goujons qui sont vissés dans les fondations et la bride pour fixer le couvercle sur l'enceinte, lorsque le couvercle ou dôme est enlevé, trois grands goujons représentés en 17 sont vissés dans les orifices normaux destinés aux goujons de fixation, les orifices non utilisés sont bouchés pour empêcher un encras-20 sement du taraudage et dès que le dôme de l'enceinte du réacteur est déplacé, les longs goujons de guidage 17 sont utilisés pour le montage de l'appareil d'inspection. Comme représenté, un trépied 20 présente des pieds individuelles qui s'ajustent sur chacun des goujons 17» comme le 25 montre la figure 3. les trous taraudés destinés aux goujons qui fixent le dôme ou couvercle de l'enceinte sous pression en position ne sont pas représentés sur la figure 3» mais sont généralement nombreux et espacés autour de la périphérie, le trépied 20 comporte un premier pied 20A, un deuxième pied 20B et un troi-30 sième pied 200. Des entretoises convenables 21 peuvent être placées entre les pieds et, comme représenté, les pieds sont réunis par des éléments de serrage 22 autour d'un tube principal de montage 23 d'un ensemble télescopique désigné d'une façon générale par 24. l'ensemble télescopique tel qu'il est représenté est 35 constitué par plusieurs tubes concentriques qui s'emboîtent les uns dans les autres et qui peuvent être commandés par un treuil 31 pour soulever et abaisser les tubes concentriques par rapport 72 14229 5 2134034 au tube principal 23 d'une manière connue. Le trépied 20 est supporté par des tambours d'écartement convenables 25 qui s'appuient contre la bride 16, et lesdits tambours présentent des brides de qui plus grandes dimensions / supportent le trepied 20. Les tambours 5 dtécartement 25 entourent les goujons 17 et protègent la surface de la bride. 16 qui doit l'être pour empêcher un endommagement de la surface d'étanchéité du dôme de l'enceinte du réacteur. Le trépied est monté sur les tambours 25 par des éléments appropriés qui comprennent un élément de base 26 fixé au pied 20A 10 et qui présentent une surface reposant sur le tambour 25 et une ouverture qui permet de faire glisser l'élément de base du trépied sur le goujon correspondant 17. L'ouverture de l'élément de base 26 s'ajuste étroitement autour du goujon 17 et l'ensemble est correctement guidé sur ce dernier. Il convient de noter que les ex-15 trémités des goujons 17 sont de forme conique pour permettre de guider le trépied ainsi que le couvercle de l'enceinte du réacteur pour les mettre en place. Afin de centrer correctement l'axe de l'ensemble 24 des tubes télescopiques sur l'axe longitudinal précis de la chambre 20 15 de l'enceinte, il est nécessaire que le trépied soit placé correctement. Pour y parvenir, le pied 20B comporte un élément de serrage 27 présentant une mâchoire fixe 28 et un élément de serrage pivotant 29. : L'élément fixe 28 est monté sur une base qui est fixée à 25 l'extrémité du pied 20B et repose sur le tambour 25 au-dessous de l'ensemble de serrage,et l'élément pivotant 29 est monté autour d'un pivot 30 sur la base et ainsi sur le pied 20B. Le mouvement de l'élément pivotant 29 est commandé par un cylindre pneumatique 35 qui est fixé par une extrémité à des consoles 36 30 sur l'élément fixe 28 et qui comporte une tige 37 pouvant être actionnée par un piston interne sous l'effet de la pression, de manière à la faire rentrer ou sortir. L'extrémité de la tige 37 est fixée à une console 38 de l'élément mobile 29. Il convient de noter que les éléments 28 et 29 présentent 35 des surfaces de serrage 28A, 28B, 29A et 29B. Les surfaces sont à 90° l'une de l'autre, de sorte que le goujon particulier 17 sur lequel cet élément de serrage 27 est monté, ne peut être 72 14229 6 2134034 touché que le long de quatre lignes tangentes à 90° l'une de l'autre. Ainsi, lorsque le cylindre 35 est actionné, l'élément mobile 29 serre le goujon 17 contre les surfaces de serrage de manière à centrer efficacement l'élément 27 sur ce goujon parti-5 culier 17. Tout jeu de Couverture ménagée dans l'élément de base 26 est rattrapé et l'élément de serrage ,27 est centré très précisément sur le goujon 17. Ceci positionne l'axe, désigné par 40, de l'ensemble télescopique 22 d'une manière très précise par rapport à deux des goujons 17. 10 Pour obtenir le positionnement final précis de l'axe 40, un élément de serrage 39 est monté à l'extrémité du pied 20C du' trépied et comporte un élément fixe 41 qui est fixé à une bride de l'extrémité du pied 200 et une mâchoire faisant saillie vers l'extérieur sur laquelle est monté un cylindre 42. Ce dernier com-15 porte une tige 43 qui est reliée à une console 44 d'un élément pivotant de serrage 45. Ce dernier pivote sur un goujon 46 de l'extrémité du pied 20C. L'axe du cylindre 42 est positionné de façon qu'il forme sensiblement un angle de 90° avec une ligne tracée entre l'axe des deux goujons 17 sur lesquels sont montés 20 les organes de serrage 27 et 39. La force de serrage exercée lorsque le cylindre est rétracté ou actionné a alors pour effet de tirer le levier de serrage 45 contre le goujon 17 sur lequel il est monté et de tirer également la mâchoire de l'élément fixe 41 contre le goujon pour centrer efficacement et tirer l'ensemble 25 en position. Ceci applique une force maximale pour tirer le trépied en position. Il convient de noter que l'organe de serrage 39 ne touche le goujon 17 que le long de deux lignes avec des surfaces parallèles l'une à l'autre et à la ligne tracée entre les axes des goujons des organes de serrage 27 et 39. 30 L'ensemble télescopique désigné d'une façon générale par 24 comporte un tube principal de montage 23 et des tubes télescopants 24A, 24B, 240 et 24D. Les tubes télescopants sont guidés par des galets convenables (non représentés) et sont du type usuel utilisés avec des manipulateurs pour soulever et abaisser 35 les manipulateurs normalement utilisés sur des chariots. Les tubes télescopants peuvent être commandés par câble comme on le voit schématiquement sur la figure 7» de manière qu'ils puissent être commandés dans deux directions. Les tubes sont soulevés et 72 14229 7 2134034 abaissés par 1*utilisation d'un câble de commande fixé au tube interne 24D et se prolongeant vers le haut au centre de 1*ensemble des tubes jusqu'à un treuil 31. lie treuil 311 comme on le voit sur la figure 1, est monté 5 au sommet d'un tube de prolongement 48 qui est boulonné à une bride convenable du tube 23 pour placer le treuil au-dessus du niveau de l'eau 49 qui est utilisée dans le bassin du réacteur pour assurer le refroidissement de l1appareil pendant son utilisation ou pour des opérations analogues. Le tube 48 peut être 10 enlevé et le treuil 31 peut être monté directement sur le tube principal de montage 23» comme le montre la figure 2, cette figure montrant également les tubes télescopants en position entièrement rétractée. A Ieextrémité inférieure du tube interne de montage 24D 15 se trouve un organe de serrage 50 qui supporte un tube transversal ou flèche 51 (voir figure 6). Cet organe de serrage 50 est monté à l'extrémité inférieure du tube 24D ^manière à pouvoir le faire tourner par rapport au tube autour de l'axe vertical de l'ensemble télescopique 24. L'organe de serrage 50 est fixé 20 à une monture 55 assujettie au tube 24D, la monture 55 tournant à son tour sur une couronne dentée 54 qui est fixée à l'organe de serrage 50 pour le faire tourner. La couronne dentée est entraînée par un pignon à denture droite fixé à un moteur 52 qui se trouve à l'intérieur d'un boîtier externe qui peut être pres-25 surisé, le moteur 52 étant fixé à la monture 55. En outre, un codeur 53 de position de rotation est fixé à la monture 55 de manière à venir en prise avec la couronne 54 pour qu'elle l'entraîne . Le codeur 53 est un dispositif rotatif qui émet un signal 30 électrique proportionnel à la rotation de son arbre d'entrée qui porte un pignon entraîné par la couronne dentée 54. Les codeurs sont des appareils classiques pour émettre de tels signaux et un exemple d'un tel appareil sera décrit plus en détail ci-après. Comme le montrent les figures 1 et 6a la flèche 51 est 35 montée dans l'organe de serrage 50. C'est probablement la figure 7 qui montre le mieux la construction de la flèche 51• Cette dernière comporte un tube externe 58 assujetti à l'organe de serrage 72 14229 s 2Î34034 50 à xi*importe quel endroit désiré de sa périphérie. Le tube 58 peut être placé de manière que lorsqu'un appareil d'inspection est monté sur lui, ce dernier équilibre les deux côtés de l'organe de serrage 50. 5 Le tube externe 58 de la flèche comporte des galets 59 pour guider un tube intermédiaire 60 de manière que ce dernier puisse être déplacé vers l'intérieur ou vers l'extérieur par rapport au tube externe 58. Le tube externe 58 comporte une plaque 61 qui ferme son extrémité opposée à l'ouverture par .laquelle 10 sort le tube intermédiaire 60. Un tube interne 62 de la flèche est monté à l'intérieur du tube intermédiaire 60 sur des galets convenables 63 tourillonnant dans la paroi de ce dernier tube de façon que le tube interne 62 s'emboîte dans le tube intermédiaire. Le tube intermédiaire 60 présente également une plaque 15 64 qui ferme son extrémité interne. Un ensemble à piston et cylindre actionné par un fluide sous pression, à double effet, est monté à l'intérieur du tube interne 62, et son cylindre 65 est serré ou fixé sur la plaque terminale 64 du tube intermédiaire 60. Une tige de manoeuvre 66 20 du cylindre 65 traverse un orifice ménagé dans la plaque terminale 64 et est fixé à la plaque terminale 61 du tube externe 58 de la flèche. Le cylindre à double effet 65 peut être actionné pour faire sortir la tige 66. Ceci fait glisser le cylindre externe 65 le long de la tige et déplace la plaque 64 et le tube 25 intermédiaire 60 dans la direction indiquée par la flèche 67 par rapport au tube externe 58. En même temps, le tube interne 62 est contraint de se déplacer par rapport au tube intermédiaire 60 par un câble de traction qui n'est représenté que schémati-quement. 30 Par exemple, un câble 70 est fixé en 72 à la surface inter ne du tube externe 58 et il passe sur Un galet ou poulie représenté schématiquement en 73 qui tourillonne sur la paroi du tube intermédiaire 60. Le câble 71 e"t la poulie 73 ne sont représentés que schématiquement du fait qu'ils doivent éviter les galets de 35 guidage 59 lorsqu'ils sont déplacés à partir de la position représentée pour éviter de toucher les galets de guidage. Le câble 71 passe sur la poulie 73 à travers un orifice ménagé dans la paroi du tube 60 et entre la face interne du tube intermédiaire 72 14229 9 2134034 60 et la face externe du £ube Interne 62. le câble 71 est fixé comme indiqué en 74 à la face externe du tube interne 62. Un second câble 75 est également fixé en 74 au tube interne 62 et passe sur une poulie représentée schématiquement en 76 dans une 5 ouverture ménagée dans le tube intermédiaire 60, puis en direction de l'extrémité ouverte du tube 58 entre la face interne de ce dernier et la face externe du tube intermédiaire 60. le câble 75 est alors fixé à la face interne du tube 58 comme indiqué en 72. Par suite, le tube interne 62 qui coulisse par rapport 10 au tube intermédiaire 60 est déplacé par rapport à ce dernier lorsque le cylindre 65 est actionné pour faire sortir le tube intermédiaire. Sur la figure 6, la flèche 51 est en extension partielle. Le tube interne 62 présente une plaque de montage 77 fixée 15 à son extrémité, sur laquelle peut être monté un appareil convenable d'inspection ou de détection, par exemple, comme on le voit sur la figure 8. Lorsque le cylindre 65 est rétracté et se déplace dans le sens opposé à celui indiqué par la flèche 67» le tube 60 est tiré vers l'intérieur de façon que la plaque terminale 20 64 se déplace vers la plaque 61 et lorsque cela se produit, le câble 75 agit sur le tube interne 62 de manière à le déplacer vers l'intérieur jusqu'à la position représentée sur la figure 7 lorsque le tube intermédiaire est rétracté. Comme on le voit sur la figure 6, le tube externe 58 peut 25 être positionné de façon à fixer une console de montage 80 à son extrémité externe^et un ensemble d'un bras manipulateur représenté d'une façon générale par 81 peut être monté sur cette console. L'ensemble du bras manipulateur est d'un type classique vendu par exemple par Programmed & Remote Systems Corporation sous la dési-30 gnation "modèle 3000". Un manipulateur de ce type est également décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique ÎT° 3 247 978. Comme le décrit le brevet des Etats-Unis d'Amérique ÎT° 3 247 978 précité, le manipulateur 81 présente un élément 82 jouant le rôle d'une épaule qui peut être mis continuellement en rota-35 tion par rapport à son élément de montage 83 qui dans ce cas, est fixé à la console 80. En outre, un élément supérieur 84 du bras pivote par rapport à l'épaule 82 autour d'un pivot transversal j un avant-bras 85 pivote sur l'élément supérieur 84 et un élément 72 14229 2134034 de manoeuvre 86 jouant le^rôle d'une poignée ou d'une main pivote à son tour sur l'avant-bràs 85. Ce manipulateur est représenté sur la figure 1 et dlautres figures des dessins. L'élément 86 jouant le rôle d'une main comporte des pinces 5 87 qui peuvent être utilisées pour saisir des outils ou objets analogues et il peut être également du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique K° 3 247 978 précité. Egalement, la main peut être éventuellement remplacée par un outil approprié ou appareil d'inspection. 10 Ainsi, le pignon 54 commandé par le moteur 52 entraîne l'or gane de serrage 50 et toute la flèche 51 autour d'un axe vertical, le fonctionnement du cylindre 65 permet d'effectuer l'extension nécessaire des tubes de la flèche, le manipulateur 81 peut être actionné autour de plusieurs axes pour accéder à toutes zones 15 difficiles à atteindre dans la chambre du réacteur nucléaire,afin d'effectuer tout examen désiré et d'ajuster le dispositif ou les projecteurs d'inspection. On va se référer maintenant plus particulièrement aux figures 9 et 10 qui montrent la construction d'un treuil 31 utilisé 20 pour soulever et abaisser les tubes télescopants, le tube interne 24D est déplacé par deux câbles pour améliorer la commande et la sécurité. Comme le montre la figure 9» deux poulies 90 et 91 sont montées sur le tube interne 24D. Un câble séparé passe sur chacune des poulies,et les câbles séparés sont commandés par des 25 tambours séparés, ce qui augmente les possibilités d'entraînement du treuil. Par exemple, un premier câble 92 est enroulé autour d'un tambour 93 et descend pour passer sur la poulie 90, par exemple. Ce câble 92 remonte ensuite et, comme le montre la figure 10, 30 il est fixé à une tige 94 qui coulisse dans un corps 95. Une tête 96 est fixée à la tige et se trouve de l'autre côté du corps. Un ressort 97 logé dans le corps 95 bute contre la tête 96. Cette dernière, lorsqu'elle est sollicitée par le ressort, occupe la position indiquée en trait plein sur la figure 10 dans laquelle 35 elle actionne un interrupteur 98 qui commande l'alimentation du moteur d'entraînement du treuil ainsi qu'un frein du tambour. Toutefois, lorsque le câble 92 supporte une charge, le ressort 97 est comprimé et une bride de grande dimension de la tête 96 72 14229 11 2134034 "bute contre la face supérieure du corps 95 comme on. le voit en pointillé sur la figure 10. Cette position est la position normale de la tête 96. le premier tambour 93 du treuil tourillonne sur un arbre 102 qui tourillonne lui-même dans un "bâti 103 utili-5 sé pour supporter le treuil 31. le bâti 103 est monté naturellement sur la partie supérieure du tube de prolongement ou sur la partie supérieure du tube principal selon la forme de réalisation de l'appareillage. les tambours du treuil sont entraînés par un moteur 104 10 qui est monté convenablement sur une console. Par l'intermédiaire d'une transmission à vis sans fin irréversible et de son arbre de sortie, le moteur entraîne un petit pignon conique 105 qui engrène avec un grand pignon conique 106. Ce dernier est fixé par goujon sur l'arbre 102 qu'il entraîne et il est également empêché 15 de s'éloigner axialement du tambour, le pignon conique 106 entraîne le moyeu d'extrémité du tambour 93 par l'intermédiaire d'un goujon flottant, le goujon d'entraînement 107 est supporté par une rondelle et flotte sur l'arbre 102, de sorte que lorsque le pignon 106 exerce une force dans une première direction de ro-20 tation, le goujon est entraîné entre des rampes de manière à pousser le tambour 93 vers llextrémité opposée, de l'arbre 102. A l'autre extrémité du tambour 93 par rapport au goujon 107 se trouve une roue dentée 110 qui est fixée, au plateau terminal du tambour 93, de façon que la roue dentée et le tambour tour-25 nènt ensemble. En outre, contre la face externe de la roue dentée se trouvent un disque 111 constituant un disque de frein , une roue, à rochet 112, un second disque de frottement 111 et un moyeu 113 qui est fixé par un goujon à l'arbre 102. le tambour 93 est ainsi intercalé entre le moyeu 113 et le pignon 106. la force 30 d'entraînement est transmise du pignon 106 par l'intermédiaire du goujon 107 au tambour pour entraîner le treuil et également par l'intermédiaire de l'arbre au moyeu 113» puis par l'intermédiaire des disques de frottement au tambour. la roue à rochet 112 est alignée avec un cliquet 115 de 35 façon que la roue 112 ne puisse tourner que dans une seule direction, à savoir la direction indiquée par la flèche 116. la roue dentée 110 engrène avec une seconde roue à denture droite 117 72 14229 12 2134034 qui est montée à son tour sur une bride terminale d'un second tambour 118 du treuil. Un second câble 119 est enroulé autour de ce second tambour, le câble 119 descend, passe autour de la poulie 91 et remonte également pour être fixé à une tige 94A 5 qui coulisse dans un corps 95A. Ce dernier est fixé au bâti 103 de la même manière que le corps 95. la tige 94A présente une tête 96A qui commande un interrupteur 98A de la même manière que la tête 96. Dans la position normale, la tête 96A est abaissée contre la face supérieure du corps 95A lorsque le câble 119 est 10 soumis à une charge par l'ensemble télescopique 24. le corps 95A comporte également un ressort identique au ressort 97. le tambour 118 et la roue dentée 117 sont montés tous deux sur un arbre 120 qui tourillonne dans les parois terminales opposées du bâti 103 et est parallèle à l'arbre 102. En outre, un pi-15 gnon conique 121 est assujetti à l'arbre 120 et entraîne un petit pignon conique 122 qui est fixé à un frein électrique 123. Ce dernier est monté sur le bâti 103. Un interrupteur-limiteur rotatif. 126 est monté sur le bâti 103 et comporte un pignon 127 assujetti à son arbre de sortie 20 qui engrène avec la roue dentée 117. la rotation des tambours fait tourner l'interrupteur-limiteur 126 qui est également en série avec les interrupteurs 98 et 98A pour arrêter le moteur lorsque le câble dépasse sa course normale. Ceci constitue une mesure de sécurité empêchant un déroulement excessif du câble. 25 le treuil constitue un appareillage à toute épreuve^de sorte que si un câble se rompt, selon le câble qui cède, l'interrupteur 98 ou 98A sensible au mou du câble serait immédiatement actionné par la tête 96 ou 96A sollicitée par ressort et ceci aurait pour effet d'actionner le frein 123 et d'arrêter le moteur 104 en même 30 temps, le frein 123 agit par l'intermédiaire des pignons 122 et 121 et des roues dentées 110 et 117 pour arrêter les deux tambours. Un frein de sécurité est constitué par la roue à rochet 112 qui coopère avec le cliquet 115. En cas de défaillance du 35 treuil (par exemple par rupture du pignon 105), les tambours tourneraient en sens inverse, le goujon 107 se déplacerait le long des surfaces des rampes formées aux extrémités du moyeu du pignon 72 14229 13 2134034 106 et de la bride adjacente du tambour du treuil. Ceci aurait pour effet de pousser le tambour vers la roue dentée 112 en exerçant une pression sur le tambour et les disques 111 afin de maintenir la roue dentée 112 fermement entre les disques de frotte-5 ment (le moyeu 113 supportant cette force). Le cliquet 115 empêche toute rotation de la roue à rochet 112. Cela se traduit par un arrêt des deux tambours à cause de 11engrènement des roues dentées 110 et 117. Les surfaces des rampes/agissant par l'intermédiaire du goujon d1entraînement 107 provoquent le serrage des ■10 disques 111 contre la roue à rochet 112 et il convient de noter que lorsque le treuil est entraîné dans le sens d*abaissement ou d* allongement des câbles, la roue à rochet 112 est également retenue et nrest pas entraînée. Toutefois, le goujon 107 est logé dans un alvéole de manière à ne pas exercer d1effort longitudinal 15 sur les disques de frottement 111, ce qui permet un glissement de la roue à rochet. La charge imposée par les tubes entraîne en réalité le tambour du treuil,et le moteur 104 suit la rotation du treuil. Le cliquet 115 retient la roue à rochet. Si une charge quelconque est imposée aux tambours^treuil dans le sens 20 inverse en ayant tendance à faire tourner les tambours dans le sens dlabaissement et si le moteur 104 ne fonctionee pas, le goujon Î07 passe à nouveau le long des rampes entre le pignon 106 et le tambour 93 pour appliquer un effort longitudinal aux disques 111 pour bloquer le frein et ainsi la roue 112 afin d*ar-25 rêter le treuil. Un codeur électrique désigné par130 est utilisé pour contrôler le mouvement des tubes télescopants dans le sens vertical. Le codeur est entraîné par un câble 131 qui est enroulé autour dIun tambour 132 sollicité dans le sens d*enroulement par 30 un moteur à ressort (qui nfest pas représenté, mais qui sera décrit en se référant à un autre codeur). La rotation du tambour 132 entraîne un jeu de pignons représenté en 133. Le petit pignon est fixé sur llarbre de sortie dlun codeur électrique qui émet un signal électrique lorsqu*il tourne pour indiquer 11allon-35 gement du câble 131 et ainsi la position verticale de 1*ensemble télescopique 24 le long de la paroi de la chambre 15 de 1*enceinte. De cette manière, le signal émis par le codeur peut être uti 72 14229 14 2134034 lise pour positionner correctement tout appareil d'inspection. On va se référer maintenant en particulier à la figure 11 qui représente un codeur électrique de position type. Le codeur représenté sur la figure 11 est du type utilisé spécialement en 5 combinaison avec la flèche horizontale 51» mais sous cette forme particulière il peut être utilisé dans toutes les positions contrôlées. On a également représenté le "boîtier qui est pressurisé et qui est utilisé avec tous les codeurs qui sont submergés afin 10 d'isoler les parties'électriques de l'eau. Une console 140 fixe le dispositif au tube externe 58 (la plaque terminale 77 du tube 62 étant également représentée sur la figure 11) et cette console supporte le codeur 141. Ledit codeur comporte un bâti de montage 142 dans lequel tourillonne un arbre 15 143. Un moteur à ressort 144 est monté sur une carcasse 145 fixée à l'arbre. Le moteur à ressort comprend un ruban élastique enroulé autour d'une carcasse, une extrémité étant fixée au boîtier 142 et l'autre à ladite carcasse. Un tambour 146 est assujetti à la partie de l'arbre 143 faisant saillie vers l'extérieur et un 20 câble 147 est enroulé autour du tambour 146. Le câble 147 est fixé à son tour à une console 148 qui est assujettie à la plaque terminale 77 du tube 62. Un élément d'accouplement 149 relie l'arbre 143 à l'arbre d'entrée 150' d'un codeur électrique 151» Le codeur est un géné-25 rateur de signaux électriques qui émet un signal de sortie proportionnel au nombre de révolutions de l'arbre 150*'. Le codeur 151 est un appareil disponible dans le commerce, fabriqué par Thêta Instrument Corporation, Fairfield, New Jersey et le modèle désigné par "TR-513-C" s'est avéré satisfaisant. Le moteur à res-30 sort utilisé est fabriqué par Aeromotove sous la désignation "52204-2". La rotation de l'arbre du codeur se traduit par l'émission d'un signal électrique de sortie. Le codeur représenté sur la figure 11 est un exemple type des codeurs utilisés et l'arbre 150' 35 de chacun des codeurs est entraîné d'une manière appropriée à une vitesse convenable. Par exemple, dans le codeur destiné au treuil 31 pour soulever les tubes, l'arbre 150' du codeur proprement dit 72 14229 '5 2134034 est entraîné par un engrenage pour émettre le signal de sortie correct. Un moteur analogue 134 est utilisé sur le tambour d'enroulement du câble 131. Le codeur représenté sur la figure 11 comporte un boîtier 5 152 qui entoure le codeur 151 proprement dit et, comme on l'expliquera plus loin, qui est pressurisé de manière que lteau entourant ou remplissant 1*enceinte du réacteur n'endommage pas les pièces internes du codeur et ne provoque pas de court-circuit. Pour mettre les composants sous pression et éviter que l'eau 10 atteigne des composants électriques ou importants tels que le codeur 151» on a mis au point un système permettant d'introduire de l'air comprimé dans le boîtier protégeant les composants submergés. Les composants sont placés dans les boîtiers et l'air comprimé est introduit dans la chambre interne desdits boîtiers pour 15 maintenir l'eauAà l'écart des pièces électriques ou autres piè- e "tï* q ces qui peuvent/affecté e^ar l'eau. Les bras manipulateurs 84 et 85 ainsi que l'ensemble 82 formant l'épaule sont tous pressurisés, de même que le boîtier entourant le moteur 52, le boîtier du codeur 53 (codeur rotatif de la flèche) et celui du codeur 151 sont 20 pressurisés. La pression régnant dans les boîtiers entourant les composants est maintenue à un niveau désiré en utilisant un régulateur à relais comme celui représenté dfune façon générale en 150. Le régulateur est monté comme représenté près des parties inférieu-25 res de l'ensemble (soumises aux mêmes pressions d'eau que les composants les plus profondément immergés)et, comme représenté, il est monté sur l'organe de serrage 50. Ce régulateur à relais sensible à la pression est également indiqué schématiquement sur la figure 12. Ledit relais est fabriqué par Fairchild Hiller, 30 Industrial Products Division, Winston Salem, Caroline du Nord, un relais auxiliaire sollicité par ressort correspondant à leur modèle 15. Ce dispositif est normalement utilisé pour régler une pression de sortie en fonction d'un signal de pression distinct. Dans ce cas particulier, l'orifice de la pression de signal reste 35 ouvert et détecte la pression d'eau qui varie naturellement selon la profondeur à laquelle l'appareil se trouve au-dessous du niveau de la masse d'eau entourant le réacteur. L'orifice de signal 72 T4229 ?î 34034 d'entrée est indiqué en 156 et le conduit d'entrée pour le fluide sous pression à partir de la source sous pression est indiqué en 157. la pression régnant dans un conduit de sortie 158 est ■ réglée ou maintenue à une valeur dont la différence par rapport { 5 à la pression d'entrée régnant à l'orifice 156 peut avoir une valeur désirée quelconque. Par exemple, la pression régnant dans le conduit de sortie 158 peut être maintenue à une valeur de 0,07 "bar au-dessus de la pression régnant à l'orifice 156. Un conduit d'échappement représenté sur la figure 12 est utilisé 10 pour évacuer l'air de la source sous pression (SP) lorsque cela est nécessaire. Ce régulateur est disponible dans le commerce, mais le montage à utiliser aux diverses profondeurs dans l'eau pour, pressuriser les composants à des valeurs différentes est particulier. 15 le conduit de sortie 158 est relié ensuite à chacun des boîtiers ou composants à pressuriser comme indiqué schématiquement, à savoir le manipulateur, le boîtier du moteur 52, le boîtier du codeur 53 et le boîtier 152 du codeur 151. D'autres composants n'ont pas besoin d'être pressurisés lorsqu'ils fonction-20 nent dans l'eau. Ainsi, il suffit de maintenir les joints des bras manipulateurs 84 (lesdits bras étant des éléments creux, comme décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique U° 3 247 978 précité) à une pression de 0,07 bar supérieure à celle de l'eau. Il en ré-25 suite un barbotaggfooins important de l'air du fait d'une fuite moins importante en regard des joints. Ainsi, l'utilisation d'un régulateur de pression qui permet de pressuriser des composants maintenus sous l'eau à une pression variable détectée et déterminée en fonction de la pression de 30 l'eau proprement dite fait partie de la présente invention, lorsque les composants sont à une faible profondeur dans l'eau, la pression régnant dans les boîtiers mis sous pression est inférieure à celle de l'ensemble qui est à une plus grande profondeur dans l'eau. C'est cette différence qui est maintenue. 35 le cylindre 65 utilisé pour actionner les tubes télescopants de la flèche est aussi actionné par une pression supérieure à celle de l'eau. En réalité, le cylindre 65 est-rempli d'eau pour 72 14229 17 2134034 éviter une contamination de l'eau environnant le réacteur pouvant résulter d'une fuite d'huile hydraulique et en outre, l'utilisation d'un liquide à la place de l'air ou d'un système pneumatique rend le cylindre 65 solide, en éliminant ainsi les effets d'amor-5 tissement ou de compression qui se produiraient dans le cylindre pneumatique. Ceci rend efficace le positionnement de là flèche 51. Comme on le voit sur la figure 12, le cylindre 65 et la tige 66 sont commandés par un distributeur pneumatique à quatre 10 voies 160 commandées par solénoïdes qui règle le débit d'air comprimé à partir d'une source (SP), qui peut être constituée par un compresseur quelconque, vers l'un ou l'autre de deux accumulateurs dont le premier est désigné par 161 et le second par 162.-Chacun des accumulateurs est partiellement rempli d'eau, comme 15 indiqué en 163 et contient une poche d'air.au-dessus de l'eau, ce qui est normal. En outre, des conduits de sortie 164 et 165, respectivement, comportent des vannes à solénoïde 166 et 167. les vannes 166 et 167 sont des vannes à solénoïde normalement fermées et sont ouvertes lorsque l'un ou l'autre des solénoïdes 160A 20 et 160B est excité pour actionner le distributeur 160. les conduits de sortie des vannes 166 et 167 passent chacun par un ensemble séparé formé d'un clapet anti-retour avec étranglement, lesdits ensembles étant destinés à régler la vitesse de fonctionnement du cylindre 65. les conduits débouchent ensuite dans les 25 extrémités respectives du cylindre 65 de part et d'autre du piston fixé à la tige 67. Lorsque la tige de piston 67 doit être sortie pour allonger la flèche, le solénoïde 160B est excité pour mettre le distributeur dans line position dans laquelle l'air comprimé entre dans la 30 partie supérieure de l'accumulateur 162. En même temps, les vannes à solénoïde 166 et 167 sont ouvertes, ce qui permet à l'eau de passer à travers les deux vannes. l'air comprimé agissant sur l'eau 163 dans l'accumulateur 162 la refoule dans lîextrémité culasse du cylindre 65 en déplaçant la tige en conséquence et 35 l'eau située dans l'extrémité tige du cylindre 65 est refoulée à son tour dans l'accumulateur 161. l'air contenu dans l'accumulateur 161 passe à l'échappement par l'Intermédiaire du distributeur 72 14229 18 2134034 160. Le fonctionnement du distributeur peut déplacer la tige 67 dans ie sens opposé est exactement contraire, le solénoïde 160A étant excité, l'air comprimé agissant sur l'eau 163 contenue dans l'accumulateur 161, et l'air contenu dans l'accumulateur 162 5 étant refoulé à l'échappement par l'intermédiaire du distributeur lorsque le piston se déplace vers l'extrémité culasse du cylindre 65. La figure 12 représente un distributeur 170 destiné à commander les cylindres 35 et 42 de serrage des goujons de guidage, 10 lesdits cylindres étant représentés schématiquement. On voit que les cylindres 35 et 42 sont montés en parallèle.. Le distributeur 170 est actionné chaque fois que les organes de serrage sont en place de manière à maintenir le trépied sous l'effet de la pression pneumatique de la source pour serrer efficacement les gou-15 jons 17 entre ces organes de serrage. On va se référer maintenant à la figure 8 qui est une vue latérale montrant une variante de l'appareil d'inspection. La position du tube 58 de la flèche 51 est inversée dans l'organe de serrage 50 par rapport à celle de la figure 6. Le manipulateur 81 20 est monté sur une partie du tube 58 faisant saillie vers l'extérieur qui est à l'opposé de l'organe de serrage par rapport à sa position représentée sur la figure 6. Un élément 171 est également serré sur le tube 58, cet élément supportant une caméra de télévision 172 qui n'est représentée 25 que schématiquement. Les Images prises par la caméra peuvent être naturellement observées sur un écran par un opérateur ou un examinateur et l'examen peut être enregistré sur bande. Des projecteurs comme ceux désignés par 173 peuvent être montés sur des consoles convenables 175 pour éclairer la paroi latérale de l'en-30 ceinte du réacteur^et l'élément de montage 77 du tube interne 62 de la flèche peut être utilisé pour supporter un détecteur à ultrasons représenté schématiquement en 174. Le manipulateur 81 peut être actionné de manière à positionner les projecteurs ou la caméra et peut remettre en place les projecteurs et composants 35 analogues, peut ramasser les matières étrangères ou effectuer d'autres travaux. Le détecteur à ultrasons 174 peut effectuer une détection par ultrasons qui peut être enregistrée. Comme représen 72 14229 19 2134034 té, le codeur 141 déterminant l'allongement de la flèche, le codeur détecteur de rotation et naturellement le codeur de position verticale sont reliés et positionnés de manière à fournir une indication précise de la position de llappareil dlinspection. 5 les codeurs et le circuit de lecture sont représentés sché matiquement sur la figure 13. le codeur 141 déterminant la position d'extension de la flèche émet un signal électrique qui est transmis par un conducteur 180 au circuit désigné par 181 qui fournit un signal de lecture en 182. Un ensemble de remise à zéro 10 183 peut être utilisé de manière que lorsque la flèche est rétractée contre une butée connue ou à une autre position connue, la lecture puisse être remise à zéro, et que tout mouvement axial de la flèche 51 donne une lecture indiquant le nombre de centi-. mètres ou de mètres de déplacement de la flèche. On peut prévoir 15 un conducteur de sortie séparé 184 pour d'autres circuits de commande . le codeur déterminant la position de levage est entraîné par le moteur 104 du treuil et ce codeur désigné par 134.comporte un conducteur d'entrée 185 qui alimente un circuit séparé dé-20 signé par un rectangle 186 pour fournir une lecture 187 ou tout autre signal de commande sur un conducteur 188. Un circuit 189 peut être utilisé pour remettre à zéro la lecture du circuit 186 lorsque le treuil occupe une position connue. Cette position peut correspondre à sa position espacée ou à une ligne connue 25 quelconque le long de la paroi de l'enceinte sous pression du réacteur. Par exemple, on peut marquer un point particulier d'une manière connue sur la paroi de l'enceinte du réacteur et le détecteur, par exemple, le détecteur à ultrasons 174 peut être positionné sur ce point, le circuit du codeur du treuil peut être 30 alors remis à zéro et tout mouvement dans une direction ou dans l'autre à partir de ce point est indiqué par le circuit de lecture 187 ou sur le conducteur de sortie 188. le codeur 53 de position de rotation de la flèche émet un signal électrique sur le conducteur 190 relié au circuit 191 qui 35 comporte un écran de lecture 192 ou un conducteur de lecture séparé 193. les conducteurs de sortie permettent d'utiliser les signaux dans un ordinateur, par exemple, pour commander l'enre 72 14229 20 2134034 gistrement de l'examen par ultrasons ou pour commander un enregistreur sur "bande vidéo afin d'enregistrer un examen de l'enceinte sous pression du réacteur effectué au moyen d'une caméra de télévision. On prévoit de nouveau des circuits de remise à zéro 194 5 de façon que lorsque la flèche est tournée jusqu'à une position connue, le circuit puisse être remis à zéro et que tout mouvement de la flèche actionne le codeur53 pour qu'il émette un signal et par l'intermédiaire du circuit électronique convenable fournisse un signal de lecture en 192 ou un signal de commande en 193 10 destiné à d'autres dispositifs utilisés. Le montage n'est représenté que schématiquement, mais il est disponible dans le commerce et vendu par Thêta Instrument Corporation comme circuit de commande des codeurs, le montage peut remplir diverses fonctions de commande et iH^est décrit d'une fa-15 çon générale dans le bulletin 67-10 de cette Société pour des circuits vendus sous la marque déposée "DECITRAK"-. la commande peut être effectuée selon un programme désiré quelconque et les trois codeurs permettent le positionnement précis des appareils ou détecteurs d'inspection pour effectuer l'examen ou de la camé-20 ra de télévision pour effectuer une exploration, la position précise de l'ensemble est toujours connue du fait que sa hauteur dans le sens vertical le long de l'axe du réacteur est connue:, grâce au codeur de position du treuil, que la position de rotation est connue, grâce au codeur de rotation de la flèche et que l'ex— 25 tension de la flèche est également connue. Ainsi, un programme reproductible peut être enregistré sur une bande magnétique ou dans d'autres dispositifs d'emmagasinage d'information de manière à pouvoir comparer les résultats d'essai effectués à un moment donné avec ceux obtenus ultérieurement„ 30 On va se référer maintenant à la figure 14 qui représente une variante de l'appareil, le tube d'extrémité 24D est accouplé dans ce cas avec un élément d'adaptation 200 qui est utilisé pour monter le boîtier 82 formant 1*épaule du manipulateur 81. le manipulateur comporte une transmission classique pour le faire tour-35 ner autour d'un axe vertical qui, dans ce cas, est aligné avec l'axe du tube 24D, et par conséquent, le servo-moteur destiné à provoquer la rotation est le servo-moteur classique de rotation 72 14229 2134034 du manipulateur, le servo-moteur d'entraînement de l'épaule entraîne également le codeur 53 par l'intermédiaire d'un pignon 201 qui est monté sur la partie tournante de l'épaule du manipulateur et entraîne un pignon fixé à l'arbre du codeur. 5 la partie supérieure 84 du bras manipulateur est cachée der rière un élément 202 profilé en U du bâti qui est monté de manière à se déplacer avec l'élément supérieur du bras manipulateur. -l'élément supérieur 84 pivote autour de son axe et le codeur 141 qui est celui déterminant l'extension de la flèche, peut être 10 entraîné par un pignon convenable monté sur l'élément supérieur 84 du bras manipulateur, le bâti 202 profilé en TJ tourne autour de l'axe horizontal désigné par 203 qui est l'axe de l'élément supérieur du bras,de sorte que le bâti peut effectuer un demi-cercle autour de l'axe 203. le bâti 202 présente une plaque ter-15 minale externe 204 sur laquelle peut être monté un dispositif d'inspection, et de cette manière le manipulateur lui-même peut être utilisé éventuellement pour inspecter des zones semi-circulaires telles que le fond de l'enceinte du réacteur, le manipulateur peut être aussi actionné de la manière normale pour tenir 20 des projecteurs ou autres dispositifs, si on le désire. Dans ce cas particulier, on utilise également trois codeurs, un pour contrôler la rotation autour de l'axe vertical du tube 24D, le codeur déterminant la position du treuil qui détermine sa position le long de l'axe vertical et le codeur 151 qui détermine la 25 position du bâti 202 autour de l'axe 203. En conséquence, tout appareil de montage ou d'inspection monté sur la plaque 204 peut être positionné avec précision et si les appareils d'inspection sont en position, on peut obtenir des lectures convenables, le manipulateur et les codeurs de cette forme de réalisation de l'in-30 vention sont pressurisés en utilisant le régulateur à relais décrit plus haut. Il va de soi que de nombreuses modifications' peuvent être apportées aux appareils décrits sans sortir du cadre de l'invention. 72 14229 22 2 T 340 34 RE VEITDICATI0N5 1. Appareil d'inspection de surfaces délimitant une enceinte et présentant un premier axe, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de montage, un dispositif pour placer le dispositif 5 de montage dans une position connue par rapport au premier axe, un premier support mobile monté sur le dispositif de montage en vue d'un mouvement dans une direction le long du premier axe, un dispositif pour commander le premier support mobile en vue d'un mouvement dans une direction le long dudit premier axe, un second 10 support mobile monté pour tourner dans une position sensiblement à angle droit par rapport au premier support mobile et un dispositif pour commander le mouvement du second support mobile dans une direction perpendiculaire au premier axe, un dispositif pour permettre au second support mobile de tourner par rapport au premier 15 axe, un dispositif d'inspection monté sur le second support mobile pour examiner des parties de l'enceinte et des dispositifs de détection et d'indication de position pour indiquer la position du premier support mobile par rapport à sa position le long du premier axe et pour indiquer la position du second support mobile 20 par rapport à sa position de rotation autour du premier axe. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un bras manipulateur est monté sur le second support mobile, ledit bras pouvant être actionné pour ajuster le dispositif d'Inspection. 25 3". Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite enceinte comprend une chambre délimitée par une paroi, et en ce que ledit premier axe est l'axe central de la chambre. 4. Appareil selon la revendication 3» caractérisé en ce que 30 la chambre est remplie de liquide et en ce qu'il comporte un dispositif pour pressuriser au moins certains des composants de l'appareil afin de les maintenir à une pression supérieure à celle du liquide, ledit dispositif comportant un régulateur de pression sensible à un signal d'entrée, ledit régulateur étant monté près 35 du second support mobile pour détecter la pression du liquide au niveau de ce dernier et pour régler la pression dans lesdits composants à une valeur qui est en relation prédéterminée avec la pression détectée du liquide. 72 14229 23 2134034 5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un treuil pour sùulever et abaisser le premier support mobile, ledit treuil comportant deux tambours et des câbles de levage séparés pour chaque tambour, deux freins séparés sur les-5 dits tambours, un organe pour actionner l*un au moins des freins séparés lorsque llun ou l'autre des câbles présente un mou prédéterminé, un engrenage reliant les' tambours du treuil et un moteur entraînant le premier tambour directement et le second tambour par lrintermédiaire de l'engrenage. 10 6. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chambre est remplie de liquide et en ce que le second support mobile comporte au moins deux tubes télescopants, un cylindre actionné par un fluide sous pression pour déplacer les tubes l'un par rapport à 1*autre, ledit cylindre ayant une enveloppe externe 15 reliée à l'un des tubes et une tige reliée à l'autre tube, ledit cylindre étant rempli et actionné par un liquide compatible avec celui remplissant la chambre, le cylindre comportant deux conduits pour transporter le fluide, un accumulateur dans chacun des conduits du cylindre, les côtés de sortie des accumulateurs contenant 20 le liquide compatible, une source de pression pneumatique et un distributeur destiné à mettre sous pression les côtés d'entrée des accumulateurs à partir de la source de pression pneumatique afin d'actionner le cylindre en direction du côté où règne la plus faible pression. • • 25 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'une vanne est prévue dans chaque conduit débouchant dans le cylindre pour interrompre sélectivement le débit du fluide entre la sortie de l'accumulateur et le cylindre, les vannes étant normalement fermées, et un dispositif pour ouvrir les vannes et per-30 mettre au liquide de s'écouler dans le cylindre et hors de ce dernier chaque fois que le distributeur commandant la pression pneumatique dans lesdits accumulateurs est actionné. 8. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de montage du premier support mobile comporte un 35 trépied et en ce que la chambre comporte plusieurs goujons qui y sont fixés au voisinage de sa périphérie et orientés dans une direction sensiblement parallèle à son axe, le trépied comportant 72 14229 2T34034 un premier pied qui coulisse sur un premier goujon, un deuxième pied comportant un premier ensemble de serrage, ce dernier ayant des mâchoires qui, lorsqu'elles sont actionnées, centrent l'ensemble de serrage par rapport à l'axe du goujon sur lequel il est 5 fixé et un troisième pied comportant un second ensemble de serrage, ce dernier pouvant être actionné pour exercer une force de serrage le long d'une ligne sensiblement perpendiculaire à une ligne tracée entre les axes des goujons sur lesquels sont montés les premier et second ensembles de serrage. 10 9. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur pour déplacer l'élément mobile le long de l'axe longitudinal de la chambre, les dispositifs de détection et d'indication de la position comportant un générateur de signaux électriques pour Indiquer la position des tubes télescopants 15 le long de l'axe de la chambre, un générateur de signaux électriques pour indiquer la position du support du dispositif d'inspection autour de l'axe des tubes télescopants et un organe pour monter le dispositif d'inspection de manière à le déplacer par rapport à un autre axe au moins qui est perpendiculaire à l'axe 20 de la chambre, un générateur de signaux électriques détectant le mouvement du dispositif d'inspection autour dudit autre axe pour indiquer ainsi précisément la position dudit appareil par rapport aux trois axes susmentionnés pour examiner ladite chambre. 10. Appareil selon la revendication 9» caractérisé en ce que 25 ledit dispositif de montage du dispositif d'inspection pour le déplacer par rapport audit autre axe comporte un ensemble de tubes télescopants montés de manière à effectuer un mouvement télescopique le long d'un axe sensiblement perpendiculaire à l'axe de la chambre ou un élément pivotant mobile autour d'un axe qui est 30 sensiblement perpendiculaire audit axe de la chambre, et en ce que le dispositif d'inspection comporte des composants mécaniques comprenant des éléments, pouvant être mis en position, montés sur le second support mobile et un bras manipulateur monté près du dispositif d'inspection, ledit bras pouvant être actionné à dis-35 tance pour régler la position des éléments. 72 14229 " 2134034 11. Appareil selon 3.lune quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le premier support mobile comporte plusieurs tubes qui sont montés de manière à effectuer un mouvement télescopique les uns par rapport aux autres.