FR 2126057 A1 19721006 FR 7105942 A 19710222 71 05942 i • ■' 2126057 "'t . *■" La présente invention concerne une cellule destinée . . à servir d'élément de base pour la réalisation de circuits quelconques d'automatisme séquentiel. Elle concerne plus particulièrement de telles cellules toutes identiques dont l'association 5 en chaîne, en vue d'établir un circuit réalisant un automatisme séquentiel quelconque, permet d'obtenir une représentation schématisant le déroulement des séquences successives, ceci en suivant simplement l'ordre de succession desdites cellules. L'invention fait, de préférence, intervenir des mon-10 tages logiques ou leur équivalent, dans lesquels chaque signal est associé à son inverse (de même référence mais surmonté d'une barre), les signaux direct et inverse occupant alternativement deux niveaux électriques conventionnéllement appelés zéro et un. Il est donc possible d'associer aux cellules et aux 15 chaînes de cellules, objet de l'invention, les différents moyens électriques connus (contacts de fin de course, boutons-poussoirs, capteurs divers) dont le-fonctionnement assure- la permutation de ces deux niveaux pour en constituer des signaux d'entrée pour ces cellules. 20 Inversement, à la sortie, ces cellules, après ampli fication convenable, peuvent commander, par 1'intermédiaire-de contacteurs, tous circuits de puissance ou d'information. Cependant, l'invention peut également être mise en oeuvre avec des moyens pneumatiques. On sait, en effet, que les 25 principales fonctions logiques (ET, OU, bascules) peuvent être réalisées avec des jets gazeux conduits dans des circuits et capables d'exercer des fonctions de commande, notamment électriques. On connaît déjà une cellule dite "universelle" permettant de réaliser, en associant plusieurs de ces cellules, un 30 quelconque circuit d'automatisme séquentiel. Une méthode déjà connue d'aborder le problème consiste à recenser l'ensemble des variables entrant dans l'automatisme étudié, et à dresser le tableau de l'ensemble des combinaisons possibles entre ces variables, lesdites combinaisons étant ensuite 35 étudiées une à une en vue d'exclure celles qui sont incompatibles ou irréalisables en pratique. Le tableau général ainsi tracé permet d'établir la représentation synoptique dite "graphe des transitions" constituée par l'ensemble des états stables du système - séquentiel, tout passage possible d'un état antérieur à un état ^0 postérieur étant représenté par une ligne de liaison reliant les COPY 71 05942 2 2126057 symboles représentant ces états sur le graphe. On a déjà proposé de remplacer chaque symbole représentant un état par une telle cellule universelle constituée par une bascule associée à un circuit de retard, les connexions en-5 tre lesdites cellules représentant exactement ledit graphe de transition, de sorte que l'on passe directement de ce dernier à un schéma électrique qui, complété par des circuits logiques, représente le circuit de l'automatisme séquentiel étudié (voir la Revue "Automatisme" - n° 3 - pages 89 à 97 : R. David 10 "Synthèse de réseaux séquentiels cellulaires"). Or, cette méthode et la cellule qui lui est associée présentent certains désavantages, ce qui les rend difficiles à mettre en oeuvre. En effet : La méthode exige l'établissement d'un tableau repré-15 sentant toutes les combinaisons possibles des variables qui entrent en jeu. Ce tableau, réalisable lorsqu'il s'agit de trois à quatre variables, devient impossible à établir lorsqu'on doit mettre en oeuvre les 2n combinaisons qui correspondent à n variables. 20 II importe de passer en revue chacune des combinai sons possibles en vue de voir si elle doit être exclue ou si elle est réalisable et, ensuite, constituer le graphe des transitions possibles et que l'on doit retenir entre tous les états réalisables . 25 Un autre inconvénient de l'utilisation de cette cel- - Iule connue réside dans le fait que les configurations du circuit définitif ainsi obtenu ne permettent point de se rendre compte du déroulement des séquences successives du système. Il en résulte qu'un tel circuit ne peut être exploité que par des spécialistes 30 de la technique en question, il ne peut être câblé ou surtout dépanné que par un personnel qualifié. Il convient de remarquer, en outre, qu'avec un tel circuit, non seulement il n'est pas possible de suivre le déroulement des séquences successives, mais, en cas de panne, on ne peut reconnaître la dernière étape accom-35 plie de la séquence. La présente invention remédie aux inconvénients précités et concerne une cellule permettant de réaliser, sans autres éléments logiques, des circuits d'automatismes séquentiels quelconques. La disposition relative desdites cellules, toutes iden-■+0 tiques, constituant ledit circuit permet, en outre, de se rendre 71 05942 3 2126057 compte simplement du déroulement des étapes successives du système séquentiel. En outre, l'utilisation de telles cellules pour constituer un circuit ne nécessite pas une étude préalable exhaustive 5 du système. Au contraire, un câbleur est capable d'établir le circuit en suivant pas à pas une représentation graphique schématique, par exemple un tableau ou un organigramme représentant le déroulement séquentiel du système en remplaçant chacune des phases apparaissant dans la représentation graphique par une 10 cellule. Selon l'invention, une cellule pour la réalisation de circuits d'automatisme séquentiel, destinée à être montée en chaîne avec une pluralité de cellules semblables, comprend un premier montage fournissant un premier signal de sortie dit "de 15 phase" et comprenant des étages logiques associant les signaux d'entrée assurant l'excitation ou l'enclenchement et l'inverse d'un signal de sortie de la cellule suivante dans la chaîne à une mémoire de ce signal de phase, et un second montage fournissant un second signal de sortie dit "d'action" comprenant des 20 étages logiques associant ledit signal de phase et l'inverse de signaux de désexcitation ou de déclenchement à une mémoire de ce signal d'action. Le signal de sortie de la cellule suivante qui est pris en compte peut être le signal de phase de celle-ci, en par-25 ticulier lorsque le signal d'action de cette cellule suivante n'est pas utilisé pour une commande effective. De préférence, ce signal de sortie de la cellule suivante est le signal d'action, de sorte que l'émission du signal de phase de la cellule précédente se trouve arrêtée lorsque, effectivement, la cellule sui-30 vante a commandé l'action dont elle est chargée. Le signal de phase matérialise ainsi, i chaque instant l'étape du déroulement de l'automatisme séquentiel. Ainsi, dans une telle cellule, lorsque les signaux d'entrée sont réunis, le signal de phase, indiquant que la phase 35 correspondante de la séquence peut s'accomplir, apparaît à condition que la cellule suivante de la chaîne, laquelle correspond à la phase suivante de cette séquence, soit effectivement disponible Grâce à la mémoire du premier montage, le signal de phase se maintient même si les autres signaux qui en ont provoqué 40 l'apparition ont disparu, et ce signal de phase peut fournir le 71 05942 4 2126057 signal d'action de la cellule correspondante, c'est-à-dire provoquer l'accomplissement de l'action accomplie dans la phase et préparer la phase suivante, à condition que soient absents les signaux de désexcitâtion ou de déclenchement. 5 Ensuite, le signal d'action se maintient par la mé moire du second montage jusqu'à l'apparition d'un tel signal de désexcitation. Grâce à cette mémoire, ce signal d'action peut être maintenu au delà de la durée du signal de phase, pour fournir 10 (directement ou indirectement) un signal d'entrée à une ou plusieurs cellules se faisant suite dans la chaîne ou, inversement, fournir un verrouillage à certaines de ces cellules. Ainsi, à chaque phase d'une commande séquentielle, peut être associée une cellule et, dans le fonctionnement en sé-15 quence, chaque cellule, par son signal d'action, commande l'activité prévue dans la phase qui lui correspond, activité dont l'accomplissement fournit un signal d'entrée à la cellule suivante, tandis que, par un de ses signaux de sortie, elle annule le signal de phase de la cellule précédente. 20 De préférence en outre, le signal de phase de la cel lule précédente constitue un signal d'entrée pour la validation de la cellule suivante. Il est ainsi certain que la cellule suivante dans l'ordre de la séquence ne pourra être excitée si la précédente ne l'a pas été en son temps. 25 De la sorte et réciproquement, un fonctionnement -séquentiel d'installation étant schématisé d'une manière quelconque, par exemple par un tableau synoptique, un schéma développé, un organigramme, il est possible de faire correspondre une cellule à chaque phase de la séquence et de matérialiser, par une dispo-30 sition alignée de ces cellules, d'une part, leur connexion en chaîne, d'autre part, l'ordre des phases dans la séquence. Dans ce montage, chaque cellule commande, à son tour, l'action, ou éventuellement les actions, devant être accomplies dans la phase, elle prépare la cellule suivante à l'action et 35 annule l'activité possible de la cellule précédente. Si, en outre, dans chaque cellule, un voyant lumineux est associé à l'émission de chacun des signaux de sortie (phase et action), la chaîne de cellules constitue une sorte de tableau synoptique où apparaissent, en indications lumineuses, t0 la succession des phases du fonctionnement séquentiel et, en cas 71 05942 s 2126057 de panne, la phase dans laquelle celle-ci s'est produite. Les conditions correspondant à l'émission du signal de phase et du signal d'action pouvant être écrites sous forme d'équations logiques, les deux montages de chaque cellule peuvent 5 être matérialisés par des montages logiques où interviennent des portes ET et des portes OU et un montage en bascule de transistors pour matérialiser la mémoire. L'entrée de la cellule peut être constituée par une porte ET qui totalise les conditions d'excitation. Notamment, une 10 entrée de chaque cellule doit recevoir un signal permanent d'automatisme pour assurer le fonctionnement automatique en séquence. Toutes les conditions d'excitation étant satisfaites, le fonctionnement séquentiel se produit donc, à partir de la phase où son mouvement avait été arrêté, lorsqu'est mis en action 15 le signal de fonctionnement automatique. Il est possible et préférable de prévoir une pluralité d'entrées pour des variables diverses ; si toutes ces entrées ne sont pas utilisées pour des signaux distincts, un des signaux d'entrée déterminant le fonctionnement peut être appliqué en même 20 temps à toutes les entrées disponibles afin que la porte ET tota-lisatrice des conditions d'entrée reçoive en suffisance les informations nécessaires à son fonctionnement. Comme on s'en rendra compte dans la suite, si la cellule selon l'invention se prête particulièrement à une réali-25 sation électronique, elle peut également être réalisée avec des moyens électromagnétiques. Dans sa version électronique, elle peut être obtenue par le montage de composants discrets ou être réalisée avec des éléments de circuits intégrés. Dans la réalisation électronique, son support peut être avantageusement une 30 carte de circuit imprimé. Les schémas annexés et l'exposé correspondant permettront de bien comprendre comment l'invention peut être réalisée et mise en oeuvre. La figure 1 est le schéma logique d'une cellule selon 35 l'invention. La figure 2 en est le schéma électrique développé. Les figures 3 et 4 montrent, à titre d'exemple , deux schémas électroniques, l'un simplifié montrant la possibilité d'émettre un signal qui est à la fois de phase et d'action, 40 l'autre d'une cellule selon l'invention dérivée de ce schéma 71 05942 6 2126057 simplifié. La figure 5 est la représentation schématique simplifiée d'une cellule selon l'invention. La figure 6 montre une connexion séquentielle de 5 cellules. La figure 7 est un schéma simplifié montrant une chaîne bifurquée. La figure 8 est un schéma de détail d'une installation. La cellule représentée sur la figure 1 comprend deux 10 montages logiques 1 et 2 disposés en cascade. Le montage 1, qui fournit le signal de phase (S) comprend trois portes ET, respectivement 3, 4 et 5 et deux portes OU 6, 7. La porte ET 3 reçoit les signaux d'entrée E^ et. E12 15 à travers la porte OU 6 et, directement, les signaux E2, Eg et E^. L'entrée du signal E^ reçoit un signal permanent A pour le fonctionnement automatique du montage. Une seconde entrée de signal Eg peut recevoir un signal de validation (S) comme exposé plus loin. Les trois entrées de signaux restantes et E2 20 sont destinées à recevoir les variables de commande. La seconde porte ET 1 reçoit l'inverse d'un signal de désexcitation qui est un signal de remise à zéro (RAZ) et un signal S7" ou C1" qui est l'inverse d'un des signaux de sortie produits par la cellule suivante, c'est-à-dire soit le signal de 25 phase S', soit le signal d'action C'. Dans la cellule illustrée, le signal de phase S et son inverse S sont fournis par la porte ET 5 qui reçoit le signal de sortie de la porte ET 4 et le signal de sortie de la porte ET 3 à travers la porte OU 7 dans laquelle le signal S est réinjecté, 30 ce qui assure la mémoire de ce signal lorsque les variables d'entrée ont disparu. Le montage 1 assure ainsi la fourniture du signal S suivant l'équation : s = C(e11 + e12> . e2 . e3 . E^ + S 3 S"*" . ÏÏJ 35 Autrement dit, le montage 1 fournit un signal S si sont présents à la fois les signaux de commande E2, Eg, E^ et l'un des deux signaux E^ et E^2, - l'inverse d'un signal de sortie de la cellule 40 suivante, 71 05942 7 2126057 - l'inverse du signal de remise à zéro. Ce signal S est conservé si un ou plusieurs signaux de commande disparaissent, mais est effacé, soit par la remise à zéro, soit par l'entrée en activité de la cellule suivante, c'est-5 à-dire l'émission d'un de ses signaux de sortie. Le montage 2, qui fournit le signal d'action (C), comprend les trois portes ET 8, 9, 10 et les deux portes OU 11 et 12. La porte ET 9 reçoit, d'une part, le signal de sortie 10 de la porte OU 11 recevant sur ses propres entrées le signal S et le signal C et qui constitue ainsi une mémoire de ce dernier, et, d'autre part, le signal de sortie de la porte ET 8 recevant à l'entrée les inverses Dj, D^, Dj des signaux de désexcitation. Le signal assurant la remise à zéro, l'un des au-15 très signaux de désexcitation, par exemple, peut être affecté à une fonction de réglage, c'est-à-dire permet d'arrêter le fonctionnement séquentiel d'une chaîne de cellules sur celle qui correspond à un poste d'une installation où des réglages périodiques sont nécessaires (par exemple un poste de soudure ou une 20 tête de perçage). L'autre signal est le signal normal de désexcitation fourni par un capteur quelconque ayant détecté la fin de la phase en service. On remarquera que la porte ET des inverses des signaux de désexcitation peut être remplacée par une porte OU recevant 25 les signaux directs correspondants. Le signal de sortie de la porte ET 9 est admis dans la porte OU 12 en même temps qu'un signal de commande manuelle Mi tandis que la sortie de la porte OU 12 est connectée à l'une des entrées de la porte ET 10 dont l'autre reçoit l'inverse V d'un 30 signal de verrouillage pour produire le signal C. Le montage 2 assure ainsi la fourniture du signal C suivant l'équation logique : C = Q(S + C) .D^.Dj.D^ + M 1 . V Autrement dit, le signal C ne peut apparaître que 35 s'il n'existe pas de signal direct de verrouillage V ; mais on peut le produire à la main (M) même si les signaux directs de désexcitation D^, D?, Dg sont actifs. Enfin, tant que ces derniers signaux ne sont pas apparus, le signal C est maintenu même si le signal S a disparu. 40 Le signal C, comme le signal S, est doublé de son 71 05942 8 2126057 inverse C. Les signaux C et C peuvent être utilisés, non seulement pour la commande d'action dont les capteurs fourniront ensuite les signaux d'excitation E^, E^2> ^2 dTune suivante, mais comme signaux de verrouillage d'une cellule précédente 5 ou suivante, notamment lorsque deux opérations d'une séquence sont incompatibles. La figure 2 montre une réalisation électromécanique développée d'une cellule selon l'invention fonctionnant suivant les mêmes équations logiques. 10 Entre les barres omnibus 1H et 15 est monté un relais ou contacteur 13 qui est commandé par la chaîne de contacts normalement ouverts E^ (ou E^g), E2, Eg, E^ et les deux contacts normalement fermés ST7 et D^". Un contact S, commandé par le relais (ou contacteur) 13, shunte la chaîne E^ ... E^ pour assurer la 15 réalimentation de ce relais 13 ainsi que la mémoire. De même, un relais ou contacteur 16 peut être commandé par la fermeture des contacts C ou S et la chaîne de contacts normalement fermés D^, D2, D^, V. Cependant, par le bouton-poussoir manuel M, il est possible de shunter tous les contacts, 20 sauf celui qui porte la référence V, c'est-à-dire qu'une commande manuelle est possible sauf verrouillage impératif par la "variable" V. La figure 3 montre le schéma d'une cellule électronique simplifiée qui peut fournir un signal de sortie unique K 25 et son inverse K. Une telle cellule peut être utilisée pour déter miner la succession de phases. Cette cellule fonctionne suivant l'équation logique : K = C . E2 . E3 . E^ + K ] . Dj . Dj . ÏÏJ . V Cette cellule comprend essentiellement deux transis-30 tors montés en bascule et T2, un troisième transistor inverseur référencé Tg (pour correspondre à la cellule montrée par la figure 4) et divers éléments : résistances, diodes et condensateurs, dont le rôle sera défini plus loin. On supposera que l'alimentation est fournie par une 35 tension redressée à double alternance appliquée entre le commun 80 au potentiel négatif (-U) et le conducteur 81 (+). Le niveau logique 1 correspond à -U et le niveau logique zéro à |^| en supposant que les couples de résistances Rl' R2 ' R3' R4 * *'* R7' R8 ' R19' R20 ' R24' R25 ' R26* R27 ' 4° r28, R2g sont formés de résistances égalés et que le conducteur 71 05942 9 2126057 81 (+) est au potentiel nul. Pour le fonctionnement, par le moyen des capteurs ou de contacts divers, les entrées des signaux E^, E^ ••• Ej, ^3' E^, D^", D^", D^, V peuvent être portées au niveau 1 (-U) ou rester 5 au niveau zéro si ces contacts restent ouverts. En raison de la présence de la diode d^, tant que tous les signaux E2, E^, E^ ne sont pas au niveau 1 en même temps que l'un ou l'autre des signaux E^ et E12 Lorsque tous les signaux E^ ou E^, Eg ... V aboutissant aux entrées de gauche sur la figure 3 ont la valeur.-U, le transistor qui était passant se bloque et, par R^3, et R15j 15 envoyant une tension positive sur la base du transistor T,,, celui-ci est débloqué ; il fournit alors le signal K au niveau 1, illuminant le'voyant formé par la lampe à décharge 51,52 qui reçoit alors, d'un côté, la tension (-U) et, de l'autre, la tension (+). Dans ce montage, le réseau RC, formé par les résis-20 tances R^^> R^g et le condensateur , retarde à l'excitation la conduction du transistor T2 du temps de la charge du condensateur à travers lesdites résistances. Inversement, lorsque le transistor T2 cesse d'être conducteur, comme exposé plus loin, le condensateur se décharge à 25 travers la diode base-émetteur du transistor T2 et à travers le transistor encore conducteur, de sorte que le basculement de désexcitation est aussi retardé. Cette temporisation à l'excitation et à la désexcitation du signal apparaissant à là sortie K met le montage à 30 l'abri des parasites parvenant aux entrées, notamment ceux qui sont dus aux imperfections des contacts (rebondissement, état défectueux). Le condensateur C^ permet également de conserver la mémoire de la conduction du transistor T2 lorsque, comme il a 35 été supposé, la tension d'alimentation est constituée par du courant alternatif redressé. Lorsque le transistor T2 est bloqué (signal K au niveau zéro), le transistor Tg est conducteur ; il se bloque à son tour lorsque le transistor Tg devient passant du fait que 40 les résistances Rgg et Rgg transmettent alors la tension (-U) du 71 05942 10 2126057 collecteur de ce transistor Tg. Ainsi, dès que le signal K, qui avait le niveau zéro, prend le niveau 1, le signal inverse K prend le niveau zéro et réciproquement. Lorsque l'un des signaux ËÇ, ïï^", ou V cesse d'avoir 5 la valeur 1, une tension positive est transmise directement à la base du transistor et celui-ci redevient passant. La bascule reprend alors son état de repos. Cependant, la tension (-U) du collecteur du transistor T2 à l'état passant étant renvoyée au niveau de l'anode de 10 la diode dg par le conducteur 82 et la diode d^, le passage en retour d'un des signaux d'entrée E^ (ou E^) , E^, Eg, de l'état 1 à l'état zéro est sans influence sur la conduction du transistor car l'anode de la diode dg est maintenue suffisamment négative pour ne pas transmettre le signal positif prove-15 nant du changement de niveau d'une de ces entrées. Enfin, dans le montage, la diode dg» associée à la diode d3, dérive vers le commun les fluctuations de courant plus négatives que -U qui pourraient apparaître sur la base du transistor Tj. 20 Lorsque la cellule montrée par la figure 3 est utili sée pour la détermination d'une succession de phases, le signal K de la précédente est un signal d'entrée de la suivante et le signal K de la suivante est un signal de désexcitation de la précédente. 25 La figure 4 montre une forme de réalisation d'une - cellule complète selon l'invention. Dans cette réalisation, pour fournir les deux signaux S et C la cellule comprend deux bascules, respectivement constituées par les transistors et Tg, d'une part, le couple de 30 transistors Tg, T^ et le transistor de sortie Tg, d'autre part. On a représenté, en outre, deux transistors inverseurs Tg et T'g destinés à fournir les signaux S et C. En pratique, on peut se contenter d'équiper la cellule d'un seul transistor inverseur et prévoir une connexion mobile permettant de 35 l'associer, soit à la sortie du signal S, soit à la sortie du signal C. Sur ces sorties,, sont montées les lampes à décharge 51 et 52 respectivement constituant les voyants. La bascule T^, T2 fonctionne comme il a déjà été exposé en regard de la figure 3. Toutefois, entre la diode dg et la 40 base du transistor T^ aboutissent les conducteurs amenant, par 71 05942 2126057 le jeu des résistances Rg, R1Q et R^j Ri2> les signaux ^3 (remise à zéro générale) et C1" (ou S7"), autrement dit l'un des deux signaux de sortie de la cellule complète suivante dans la chaîne de cellules. 5 Lorsque la bascule T^, Tg fournit le signal S au niveau 1, l'excitation de la sortie C qui correspond au passage du transistor Tg de l'état bloqué à l'état conducteur (cf Tg -figure 3) est entraînée par le blocage de l'un des transistors Tg ou T^ ou des deux à la fois, ces transistors étant passants 10 au repos. Le blocage du transistor Tg est obtenu lorsque les entrées D^, ÏÏ^", étant au niveau 1, le collecteur du transistor Tg (sortie S) est aussi au niveau 1. La diode dg polarisée en inverse empêche en effet un potentiel positif de parvenir 15 sur la base du transistor Tg. De son côté, le transistor T^ est bloqué si le niveau 1 est appliqué, à la base de ce transistor T^, à la fois par le signal V et par le signal M à travers respectivement les résistances Rg^ et Rg g. 20 Le signal V est aussi appliqué au transistor Tg par la résistance R2q* En l'absence de signaux au niveau 1, les transistors Tg et T^ ayant la résistance de charge commune Rgg sont maintenus conducteurs par les tensions qui parviennent par les ponts de 25 résistances j R20 ' R24' R25 ' R265 R27 ' R28' R29 transistor Tg et Rgg, R21 et R22, R23 pour le transistor T^. Lorsque l'un au moins des transistors Tg et T^ est bloqué, le transistor Tg devient conducteur, l'excitation et la désexcitation de la bascule ainsi constituée étant, pour les 30 mêmes raisons que pour la bascule T^, Tg, retardés par le réseau RC que forment les résistances Rgpj ^31' R32' R33 "*"e cont*ensa~ teur C2. Lorsque le transistor Tg est conducteur, son état et celui (bloqué) des transistors Tg et T^ ne sont pas modifiés 35 par le retour du signal S au niveau zéro. En effet, si le transistor T2 se bloque, le courant traversant les résistances R^ et R^g est dérivé par la diode dy et le transistor Tg lui-même. Le potentiel de l'anode de la diode dy est donc très voisin de -U, il empêche la conduction de 40 la diode dg (et de celle qui est constituée par la base et 71 05942 12 2126057 l'émetteur du transistor Tg); de sôrte que le transistor Tg reste bloqué. Ainsi, tant que les entrées des signaux 5^, 5^", Î5J et V restent au niveau 1, le transistor Tg reste bloqué et le signal 5 C reste fourni aussi au niveau 1. Dans cet état, le transistor T^, quoique ne conduisant pas entre son collecteur et son émetteur, est conducteur car l'entrée du signal M est au niveau zéro. Si l'un des signaux d'entrée D^> 5^» ou V prend le niveau zéro, le transistor Tg redevient conducteur et, comme 10 le transistor est déjà normalement conducteur, le potentiel du collecteur du transistor Tg prend la valeur (-U) bloquant le transistor T,.. La sortie C est alors au niveau zéro. Lorsque le transistor Tg est bloqué par le fait que les transistors Tg et T^ sont tous deux conducteurs et si l'entrée 15 du signal 7 est au niveau 1, en portant 1*entrée M au niveau 1 le transistor T^ se trouve bloqué, ce qui rend le transistor Tg passant. Le signal Si l'entrée du signal V est positive, les deux transistors Tg, T^ restent maintenus conducteurs et le transistor Tg 20 ne peut devenir conducteur, c'est-à-dire que le signal d'action ne peut être émis. Dans le montage représenté, les diodes d^ et dg jouent le même rôle de protection contre les surtensions négatives sur les bases des transistors Tg et T^ que la diode d2 pour 25 le transistor Tj, comme il a déjà été exposé. Enfin, la diode dé Zener dg protège la jonction entre émetteur et base du transistor Tg contre des surtensions positives pouvant apparaître par la jonction base-collecteur du transistor T^. 30 Une cellule selon l'invention, dans sa réalisation électronique, peut être montée sur une carte de circuit imprimé et incorporée (figure 5) dans un boîtier 50 comportant, sur une face, les bornes d'entrée E^,. E^2, Eg, E^ et, sur la face opposée, les bornes de sortie S et 5, C et C correspondant respecti-35 vement aux voyants 51 et 52 ; comme il a été exposé, ceux-ci deviennent lumineux lorsque S et C respectivement sont, actifs. Sur une face accessible le boîtier comporte le bouton-poussoir M et, enfin, sur une autre face, les bornes de désexcitation D^, D2, Dg et les bornes d'interdiction et de verrouillage 40 ou £5*" et V respectivement. Les bornes 80 et 81 en permettent 71 05942 13 2126057 l'alimentation. Sur la figure 6, trois cellules de ce genre 50^^, 50n, 50n+^ sont montées en chaîne ; elles correspondent à une portion d'un automatisme séquentiel. Ces trois cellules sont 5 semblables à celles que montre la figure 5, de sorte que, pour ne pas surcharger le dessin, leurs différentes bornes ne sont pas référencées, seuls le sont les conducteurs de liaison. Ainsi, de la cellule 50n_^, par le conducteur 53, un signal de validation (S) est envoyé à la cellule 50n, tandis 10 que, par le conducteur 54, un signal S (ou C) d'arrêt du signal de phase est envoyé à la cellule précédente (non représentée). Les conducteurs 53^ et 54^, 53g et 54g jouent des rôles semblables pour les cellules suivantes, les conducteurs 53^ et 53g étant, â titre d'exemple, connectés aux sorties C. 15 Le conducteur 55 (signal C) à travers l'amplifica teur 56 et éventuellement un contacteur de puissance (non représenté) agissent sur l'organe à commander 57, l'action de celui-ci étant détectée par un capteur 58. Celui-ci peut être un des nombreux organes connus 20 dans la technique capables d'une commande électrique par tout ou rien, par exemple par basculement de contact, lorsqu'un état déterminé est atteint. Ce peut être notamment un contact de fin de course, un thermostat, un manostat, un détecteur magnétique de passage à contacts Reed, etc... 25 Au repos, le capteur 58 peut fournir une tension utilisable, soit pour maintenir la désexcitation de la cellule suivante (conducteur 59), soit pour verrouiller celle-ci (conducteur en pointillés 60), empêchant même par là son fonctionnement manuel. A la fin de l'action de l'organe de puissance 57, le 30 capteur fournit par le conducteur 61 un signal d'excitation de la cellule 50n qui, en l'absence d'autres signaux d'excitation, est appliqué à toutes les entrées disponibles de cette cellule. Lorsque celle-ci fonctionne, à son tour elle commande de manière analogue, par le conducteur 55^, la cascade 56^, 57^, 35 58^ avec retour par le conducteur 61^, la cellule suivante 50n+^. Cette action peut être exactement l'inverse de la précédente dans le cas d'un mouvement de va-et-vient par exemple. Sur la figure 6 on a représenté en outre : - la ligne 62 qui, reliée aux différentes bornes E^, 40 met celles-ci sous tension permanente de niveau 1 pour un 71 05942 ii 2126057 fonctionnement automatique de la séquence, - la ligne 63 qui relie les différentes bornes Dg par l'intermédiaire d'un interrupteur pour la remise à zéro générale du dispositif de commande, 5 - la ligne 64 reliée à certaines des cellules (50^ par exemple, par l'entrée du signal D^) pour l'envoi d'une tension de désexcitation de niveau zéro dans ces cellules correspondant à certaines phases, ceci afin d'arrêter le fonctionnement automatique au niveau de ces cellules pour permettre des régla-10 ges. Enfin une ligne 65 peut être utilisée pour la mise sous tension de ceux des boutons M dont l'intervention peut être utile, celui de la cellule 50n par exemple (commande manuelle pour le réglage par exemple). 15 Les lignes 62, 64 et 65 peuvent être raccordées à un commutateur rotatif (non représenté) permettant la mise sous tension de certaines d'entre elles en empêchant l'alimentation simultanée de certaines autres. Par sécurité (figure 8), on peut ramener les tensions 20 (V^, V2 ••• Vn) correspondant à des verrouillages impératifs sur une cellule 67, par exemple telle que montrée par la figure 3, qui permet de prendre en compte ces verrouillages, soit en combinaison associative, soit en combinaison alternative. La sortie de cette cellule alimente, à travers l'ançlifl.-25 catsur 68> un enroulement de contacteur 69 as passant par le montage en • parallèle d'un contact de réalimentation de ce contacteur et d'un bouton-poussoir 70. Le contact principal (non représenté) de ce contacteur est en série dans l'alimentation à travers ledit commutateur rotatif d'alimentation des lignes 62, 64, 65. 30 Ainsi, en cas de verrouillage impératif, l'enroule ment du contacteur 69 est désexcité et ne peut être remis en service que peu? une action volontaire sur le bouton-poussoir 70. La figure 7 illustre la possibilité de réaliser avec des cellules selon l'invention, non seulement des chaînes 35 linéaires, mais également des chaînes bifurquées. La cellule 50^ valide, par son signal S, à travers le conducteur bifurqué 70, les cellules 50A et 50B. Celle de ces deux cellules qui devient opérative est celle qui reçoit, en outre, un signal direct provenant respectivement du conducteur 71 40 ou du conducteur 72, chacun de ces conducteurs alimentant, en 71 05942 15 2126057 outre, une entrée de désexcitation Dj de l'autre cellule. Ainsi n'entre en activité que celle des deux cellules 50A ou 50B qui reçoit un signal d'excitation et pas de signal de désexcitation. 5 Comme aucune action n'intervient entre les cellules 50 et 50A ou 50B autre que le choix d'une de ces dernières, le p ^ signal ÏÏ1" peut être utilisé pour interrompre le signal de phase de la cellule 50^. La séquence se poursuit ainsi, soit par la voie 10 50A ... 50C, soit par la voie 50B ... 50D. On peut, comme montré respectivement par les lignes 73 et 74, verrouiller toutes les cellules de l'une des voies par le signal d'action de la première chaîne de l'autre. Les dernières cellules 50C et 50D commandent respec-15 tivement les actions qui leur correspondent, comme représenté schématiquement par les tracés 75 et 76. Les signaux fournis par les deux capteurs que comportent ces actions sont dirigés simultanément vers l'entrée appropriée de la cellule 50^ qui marque la fin de la bifurcation. 20 D'une façon générale, dans un automatisme séquentiel, le signal S1" peut être utilisé pour interrompre le signal de phase de la cellule précédente lorsque celle-ci ne commande pas d'action, tandis que le signal C1" est mis en oeuvre chaque fois qu'une cellule commande une action, afin que le signal de phase 25 précédent ne soit supprimé que si l'action de la phase suivante est effectivement entamée. Bien entendu, les chaînes de cellules d'automatisme séquentiel peuvent être fermées sur elles-mêmes et associées à des compteurs totalisateurs ou décompteurs, de façon à enregistrer 30 en tout point d'une chaîne ou cela peut être nécessaire, le nombre d'opérations effectuées. Il est clair que les jonctions à l'intérieur de chaque cellule, ainsi que les liaisons effectuées entre cellules, peuvent faire appel aux ressources de 1'opto-électronique ; ceci 35 peut permettre, en particulier, de procéder à un découplage électrique entre cellules s'il en est besoin. L'invention s'applique à tous les automatismes séquentiels, quel que soit leur mode de commande : électrique, électronique , pneumatique, sur les machines ou dans les installations, 40 les chaînes de transfert ou même les chaînes d'usiné complètes. 71 05942 "16 2126057 REVENDICATIONS 1.- Cellule pour la réalisation de circuits de commande d'automatisme séquentiel, destinée à être montée en chaîne avec une pluralité de cellules semblables pour la réali-5 sation de la séquence des phases d'une opération automatique, caractérisée en ce qu'elle comprend un premier montage fournissant un premier signal de sortie dit *\ie phase", montage dans lequel leg signaux d'entrée assurant l'excitation sont globalement mig en mémoire et associés à l'inverse d'un des signaux 10 de sortie de la cellule suivante dans la chaîne, et un second montage fournissant un second signal de sortie dit "d'action" dans lequel ledit signal de phase et l'absence de signaux de désexcitation sont associés et mis en mémoire pour former ce signal d'action. 15 2*- Cellule selon la revendication 1, caractérisée en ce que le signal de phase d'une cellule est transmis à l'une des entrées de signaux d'excitation de la cellule suivante comme signal de validation des autres signaux d'excitation reçus par celle-ci. 20 3«- Cellule selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'un signal permanent de marche automatique est appliqué à l'une des entrées d'excitation. 4-.- Cellule selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'un organe à main de commande est aménagé pour court-25 circuiter les entrées des signaux de désexcitation, tandis -qu'une entrée pour un signal de verrouillage» située dans le second montage en aval dudit organe, vers la sortie du signal d'action, est susceptible d'interdire l'émission de ce dernier. 5.- Cellule selon la revendication 1, caractérisée 30 en ce que l'ensemble des signaux d'excitation est groupé dans une fonction ET, tandis que les signaux de désexcitation sont groupés, soit dans une fonction OU, soit dans une fonction ET de leurs inverses. 6.- Cellule selon la revendication 1, caractérisée 35 en ce que l'émission de chacun des signaux de sortie d'une cellule est accompagnée de- l'excitation d'un voyant. 7»- Cellule selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la cellule est électronique et comprend, dans chacun des deux montages,, une bascule bistable 40 fournissant un signal de sortie et assurant la fonction mémoire 71 05942 17 2126057 correspondante. 8.- Cellule selon la revendication 7j caractérisée en ce que la cellule étant un montage logique alimenté en courant de sens constant entre deux conducteurs dont l'un, 5 commun, constitue l'un des deux niveaux de signaux logiques du montage, les conducteurs d'entrée des signaux sont individuellement reliés à des points équivalents de diviseurs de tension montés entre ces conducteurs, points déterminant le second niveau de signaux du montage logique. 10 9«- Cellule selon les revendications 5» 7 et 8, caractérisée en ce que l'ensemble des signaux d'excitation est appliqué en parallèle, par l'extrémité des diviseurs de tension situés du côté du conducteur commun, à la base du premier des deux transistors de la bascule fournissant le 15 premier signal (phase) par l'intermédiaire d'une diode, tandis qu'au moins l'inverse d'un des signaux de sortie d'une cellule suivante est appliqué, de façon semblable, entre cette diode et cette base. 10.- Cellule selon les revendications 5» 7 et 8, 20 caractérisée en ce que le signal de sortie du second transistor de la bascule fournissant le premier signal est appliqué à la base du premier transistor de la seconde bascule fournissant le second signal de sortie (action) par l'intermédiaire d'une diode, tandis que les signaux de désexcitation sont appliqués 25 en parallèle, entre cette diode et cette base, par l'extrémité située du côté du conducteur commun, de diviseurs de tension. 11.- Cellule selon les revendications 9 et 10, caractérisée en ce que le collecteur du second transistor de l'une des bascules au moins est relié, pour la fonction 30 mémoire, à la base du premier transistor par un conducteur, comprenant une diode orientée dans le sens passant, connecté en amont de la diode de liaison à ladite base. 12.- Cellule selon les revendications 9 et 10, caractérisée en ce que le collecteur du premier transistor 35 de l'une des deux bascules au moins est relié à la base du second transistor par un réseau RC comprenant une chaîne de résistances aboutissant au conducteur commun et un condensateur en dérivation entre ce commun et un point intermédiaire de cette chaîne. 40 13.- Cellule selon la revendication 10, caractérisée 71 05942 18 2126057 en ce que le trajet émetteur-collecteur du premier transistor de la seconde bascule est monté en série avec le trajet émetteur-collecteur d'un transistor supplémentaire d'entrée dont la base est reliée à une commande électrique manuelle, 5 tandis que les bases de ces deux derniers transistors st>nt reliées en parallèle à une source de tension de verrouillage capable d'empêcher le changement d'état de ladite seconde bascule. 14.- Cellule selon la revendication 7» caractérisée 10 en ce qu'au moins l'un des signaux de sortie d'une des bascules est appliqué à un transistor inverseur. 15»- Cellule selon les revendications 6 et 7» caractérisée en ce qu'une lampe à décharge formant voyant lumineux est montée entre la sortie de chacune des bascules 15 et l'un des conducteurs d'alimentation. 16.- Cellule selon les revendications 9i 10 et 13, caractérisée en ce que les bases des transistors d'ontrée des bascules sont reliées par des diodes inverses à un des conducteurs d'alimentation. 20 17*- Cellule selon les revendications 9» 10 et 13, caractérisée en ce que la base du premier transistor d'une bascule est reliée à l'un des conducteurs d'alimentation par une diode de Zener. 18.- Circuit formé du montage en chaîne éventuellement 25 bifurquéé de cellules selon l'une des revendications précédentes. 19«- Circuit selon la revendication 18, caractérisé en ce que, les signaux de verrouillage sont associés dans une cellule auxiliaire pour la commande de l'alimentation de ce circuit par un relais électromagnétique, dont le contact de 30 réalimentation est shunté par vin bouton—poussoir. 20,- Cellule simplifiée pour la réalisation d'automatismes séquentiels, destinée à être montée en chaîne pour la détermination de la succession des phases de cet automatisme, caractérisée en ce qu'elle comprend un montage fournissant 35 un unique signal de sortie et son inverse, montage groupant à l'entrée dans une fonction ET les signaux d'excitation et dans une fonction OU les signaux de désexcitation et de verrouillage, pour la commande d'une bascule de mémoire»