FR 2119084 A1 19720804 FR 7146590 A 19711224 71 46590 î 2119084 ' La présente invention se rapporte à un robot industriel pouvant être utilisé comme une machine automatique de petites dimensions et de haute précision, et elle a trait plus particulièrement à un robot entraîné pneumatiquement et 5 dont les opérations tridimensionnelles analogues à celles d'un être humain, telles que des opérations de préhension, de pivotement, de rotation, de transfert, de translation, etc, sont exécutées en concordance avec des instructions prédéterminées établies par combinaison de trous ou perforations d'une carte 10 de programmation. le robot industriel est considéré comme une machine automatique et programmable de transfert et de positionnement qui se compose classiquement d'une unité mécanique et d'une unité de commande. On s'est rendu compte récemment 15 que les robots industriels étaient avantageux pour réduire les prix de revient et améliorer les processus même dans le domaine des industries mécaniques de haute précision telles que les industries de fabrication d'instruments optiques ou de montres dans lesquelles on doit souvent exécuter des opérations d'usi-20 nage automatique avec un haut degré de précision. On a mis au point différents types de robots industriels pour économiser de la main d'oeuvre ou pour remplacer des ouvriers pouvant se consacrer à des opérations plus rentables dans un processus de fabrication ; par exemple, on a utilisé des robots indus-25 triels actionnés hydrauliquement dans l'industrie lourde mais ils ne sont pas applicables à l'industrie mécanique de précision du fait de la limitation inévitable d'espace, de l'entretien compliqué de pièces mécaniques et de la faible précision de positionnement. D'autre part, les robots industriels clas-30 siques ne présentent aucune souplesse en ce qui concerne leur transfert de position, par exemple seulement avec le simple transfert de point-à-point ou un transfert par convoyeur* et également en ce qui concerne le transfert de pièces à manutentionner en fonction de conditions externes comme leurs 35 dimensions intrinsèques. En outre, on utilise un mécanisme commandé par une plaquette à fiches ou par un tambour tournant dans des servo-mécanismes de robots industriels classiques afin qu'ils exécutent leurs opérations mais il en résulte que la capacité de programmation est insuffisante pour s*adapter à 40 des variations des processus de fabrication du fait que 3a jrograitf- 71 46590 2 2119084 mation doit être changée chaque fois qu'une séquence d'opérations est terminée,alors que l'application d'un dispositif de grande capacité de mémoire, tel qu'un tambour magnétique, entraîne de façon désavantageuse une augmentation des prix de 5 revient. En conséquence, l'invention a pour but de fournir un robot industriel actionné pneumatiquement et pouvant être utilisé dans l'industrie mécanique de précision, un bras de transfert du robot exécutant des mouvements horizontaux, ver-10 ticaux et de balayage et un manipulateur du robot exécutant des mouvements de rotation, de pivotement et de préhension. L'invention a également pour but de fournir un robot industriel actionné pneumatiquement du type précité, qui est commandé par un servo-mécanisme commandé par des cartes 15 perforées contenant des informations concernant des opérations à effectuer afin de permettre un changement rapide et aisé des cartes programmées et de faciliter l'entretien desdites cartes. L'invention a également pour but de fournir un servo-mécanisme de commande associé à un robot industriel ac-20 tionné pneumatiquement qui établit une distinction avec d'autres signaux externes engendrés par des conditions externes afin de sélectionner son propre trajet de travail orienté qui est déterminé par les dimensions ou la taille des pièces à manutentionner. 25 L'invention a en outre pour but de fournir un robot industriel actionné pneumatiquement qui comprend une unité mécanique et une unité de commande pourvue d'un servomécanisme du type précité, les deux unités étant reliées entre elles de façon séparable à l'aide d'un connecteur afin que l'ins-30 tallation collective des unités de commande puisse être faite de façon à actionner plusieurs unités mécaniques correspondantes en synchronisme les unes avec les autres. L'invention a également pour but de fournir un robot industriel actionné pneumatiquement qui est pourvu d'un 35 dispositif de sécurité à l'aide duquel le robot industriel arrête de fonctionner en cas d'urgence sans progresser à la phase suivante lors d'une opération incomplète,ce qui permet un fonctionnement automatique. Suivant l'invention, un robot industriel 40 actionné pneumatiquement comprend une unité mécanique comportant BA9 ORIGINAL 71 46590 3 21Î9084* un bras de transfert et un manipulateur et une unité de commande accouplée de façon séparable à l'unité mécanique à l'aide d'un connecteur. Le bras de transfert effectue trois mouvements 5 fondamentaux, à savoir un mouvement horizontal, un mouvement vertical ou un mouvement de balayage, de façon à se rapprocher grossièrement des pièces à traiiaférex taudis que le manipulateur effectue une approche précist li'Uik pox*tëe ou x>ûtation plus limitée en exécutant deux mouvements fondamentaux, à savoir un 10 mouvement de rotation et un mouvement de pivotement ainsi qu'une opération de préhension ou d'accrochage. L'imité mécanique est actionnée pneumatiquement de manière que le robot industriel fonctionne avec une grande précision tout en ayant une grande souplesse de déplacement. l'unité de commande utilise le servo-15 mécanisme qui reçoit des instructions en provenance g.'une mémoire à tambour tournant autour duquel est enroulée la carte perforée. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite da la description, donnée à titre d*exemple uon limitatif , en référence au 20 dessin annexé dans quel : La figure 1 est une vue schématique d'une unité mécanique d'un robot industriel suivant 1"invention. La figure 2 est une vue schématique montrant l'unité de commande du robot. 25 La figure 3 est une coupe verticale montrant un mécanisme assurant le mouvement vertical d'un bras de transfert. La figure 4 est une coupe suivant la ligne A-A de la figure 3 et montrant un dispositif d'actionnement 30 assurant le mouvement de balayage du bras de transfert. La figure 5 représente une partie agrandie d'un mécanisme de balayage du bras de transfert de la figure 3. La figure 6 est une coupe viroicale du bras de transfert montrant un mécanisme assurant le mouvement hori-35 zontal. La figure 7 est une vue en plan montrant un manipulateur suivant l'invention. La figure 8 est une coupe verticale du manipulateur de la figure 7 montrant un mécanisme exécutant 40 différents mouvements. BAD ORIGINAL 71 46590 «■ 2119084 1 La figure 9 est une coupe faite suivant la ligne B-B de la figure 8 et montrant un dispositif d'actionne-ment assurant la rotation d'un manipulateur. La figure .10 est une coupe du manipulateur, 5 faite suivant la ligne C-G de la figure 8 et montrant un mécanisme assurant le pivotement d'un manipulateur. La figure 11 est une coupe faite suivant la ligne D-D de la figure 8 et montrant un conduit par l'intermédiaire duquel de l'air comprimé est fourni pour assurer le mou-10 vement de pivotement d'un manipulateur. La figure 12 est une vue de dessous d'un manipulateur montrant un mécanisme de préhension. La figure 13 est une vue schématique partiellement arrachée d'une mémoire à tambour utilisée dans une unité 15 de commande suivant l'invention. La figure 14 représente une carte perforée comportant des colonnes et des adresses aux intersections desquelles sont perforés des trnus en concordance avec des instruc- tiOii.3 . 20 La figura 15 représente un schéma dé blocs d'un dispositif serve-commande pour assurer les différents mouvements à1un roDot industriel. la figure 16 est un schéma synoptique montrant la disposition de la direction de plusieurs conduits d'air com-25 .primé. Un robot industriel suivant l'invention est divisé en deux parties, à savoir une unité mécanique et une unité de commande désignées dans leur ensemble par les références 10 et 20 sur les figures 1 et 2. L'unité mécanique 10 com-30 prend un dispositif de levage 11 se déplaçant vers le haut et vers le bas le long d'un guide 12 et pouvant exécuter un mouvement de balayage dans- les limites déterminées autour de son axe vertical sous l'action d'air comprimé fourni par une source (non représentée) et par l'intermédiaire d'un réseau de conduits 35 d'air 13, un bras de transfert 14 pouvant coulisser dans le dispositif de levage 11 afin d'exécuter "des mouvements de balayage en coopération avec le mouvement du dispositif de levage 11 et un manipulateur 15 fixé sur le bras de transfert 14 et comportant deux poignées d'accrochage 16 et 16a montées à rotation 40 à une extrémité de façon à ^gripper, à faire tourner et pivoter bad original CQpy 71 46590 5 2119084 ' les pièces à manutentionner, les deux derniers composants opérationnels étant également actionnés pneumatiquement de manière que leurs mouvements soient commandés de la même façon que dans le dispositif de levage 11, comme cela sera décrit en détail 5 dans la suite. D'autre part, l'unité de commande 20 sert à commander les mouvements exécutés par l'unité mécanique 10 et elle comprend un carter 21 sur la surface avant duquel est placé An panneau de commande 22 et sur la surface extérieurs supérieure duquel esc disposé un couvercle 23 permetcant l'introduction 10 -le cartes de eosanande, telles que des cartes perfora es, pour commander les différents mouvements 5e l'unité r.éeaaicue 10 en concordance avec les instructions perforées dans les cartes. En outre il est prévu sur le panneau de commande 22 un interrupteur de puissance 24 et plusieurs coritacteurs de commande qui 15 agissent de façon à enclencher et commander les mouvements désirés ou prédéterminés de l'unité mécanique 10, L'unité de commande 20 est séparée de l'unité mécanique 10 mais elle est reliée à celle-ci par l'intermédiaire d'un câble flexible tel qu'un connecteur de façon à pouvoir avantageusement installer 20 de façon groupée les unités mécaniques en un endroit approprié st à commander les opérations par des unités de commande séparées. Les mouvements tridimensionnels, analogues à ceux d'un être humain, du robot industriel lors de 1'actionnem&nt de l'unité de commande vont être décrits dans la suite, en réfé-25 rence aux figures 3 à 16, On va maintenant- décrire les mouvements de rotation, verticaux et horizontaux du bras à? transfert 14 en référence aux figures 3 et 4. TJn châssis 30 fixé sur une table de travail appropriée (ucn représentée) h l'a/d? de vis 31 et 30 31a est agencé de façon à recevoir un appareil à'entraînement commandant le mouvement vertical du bras de transfert 14 ainsi que des soupapes électromagnétiques 32, 32a et 32b dont la fonction sera précisée dans la suite. Un cylindre de guidage 33 comporte à sa partie d'extrémité extérieure une bride permettant 35 sa fixation sur le châssis 30 dans la position verticale à l'aide d'une vis 34- en vue de guider verticalement le long de sa surface intérieure un organe de levage 35 de forme cylindrique s'appuyant par une extrémité dans la position fixe ou neutre contre un support 37 fixé sur la partie inférieure du cylindre 40 de guidage 33. En outre, au centre et dans la direction axiale BAD original 71 46590 6 2119084 du cylindre de guidage 33, l'organe cylindrique de levage 33 est agencé de façon à co«porter dans sa partie intérieure une cavité dans laquelle est placé un vérin pneumatique 36 coaxial au cylindre de guidage 33 et dont la partie inférieure est fixée sur 5 le support 37. Une tige de piston 38 coulisse dans le vérin pneumatique ZC ci elle cca^orà son extrémité inférieure us élément de forac annulaire 32 qui est pourvu de- plusieurs rainées 40 -s ex van t de conduit.? d'air, La tige de piston 38 est agetecée de à se déplacer verticalement Je long d'un anneau 30 de guidape ?'l par rapport , .î vérin pneumatique 36 lors de la fourniture d'air oo*pri»é par la source à un coaduit d'air 42 ménagé à s*intérieur du support 37. D'autre part, \xn palier 43 dans lequel tourne un arbre 44 s'applique contre La surface supérieure du vérin pneumatique 36 sous l'effet de la gravité, sa 15 partie circonférentielle étant fixée sur la paroi intérieure de l'organe cylindrique de levage 35 afin de as déplacer avec ce dernier dans la direction verticale. Un ao^tags cylindrique 4î>- est ii-si ac façon siailaire sur la paroi intérieure de 1 'or-• gsuae cjliMrique de levage 3i> en a* étendant vers l'extérieur de 20 fAçoa à fo»:>uer deux eha»»*as dans l'une desquelles est logé un ol& 25 Un autre palier 50 dans lequel l'arbre 44 est également monté à rotation est fixé sur l'organe cylindrique de levage 35 et un élément de balayage 51, sur lequel l'arbre 44 est fixé, est supporté par un palier 52 de manière à guider le bras de transfert 14 le long d'une cavité ménagée 30 dans ce dernier, sous l'action d'un mécanisme qui 3era décrit par la suite. Dans la position limite extérieure de l'appareil, il est préru ub manchon 53 qui est supporté par Cr.j paliers 52 et 54 qui sont tous deux montés sur l'organe cylindrique de levage 55, le manchon étant fixé sur l'élément de balayage 51. 35 II est à noter que le manchon 53 peut être solidaire de l'éjérnsr; de balayage 51, bien que l'usinage ne soit pas facile dans ce cas. Lorsque de l'air comprimé est fourni par la source au vérin pneumatique 36 par l'intermédiaire du conduit 40 42 en réponse aux instructions transmises par l'unité de comman- ÊAD ORiGfNAL » 71 46590 7 2119084 de 20, l'organe cylindrique de levage 35 est déplacé verticalement vers le haut en même temps que l'élément de •balayage 51 du fait que la tige de piston 38 se déplace vers le haut le long du vérin pneumatique 36 en soulevant le palier 43 et par conséquent 5 le bras de transfert 14 supporté par 1*élément de balayage 51. Ce mouvement vertical de 1;organe cylindrique de levage 35 est cependant limité puisqu'un bras 35 monté sur l'organe 35 se déplace dans une ouverture 56 ménagée le long du cylindre de guidage 33 de façon à entrer en contact avec une butée supérieure 57, 10 ce qui assure la transmission d'un signal de réaction à l'unité de commande 20 du fait de l'actionnement du contacteur de fin de course (non représenté) avant 1« collision. Lorsque le signal de réaction est transmis de maniéré à désexciter les soupapes électromagnétiques 32 et 32a, l'alimentation en air comprimé est 15 interrompue et le bras de transfert- 14 est maintenu au niveau prédéterminé. Il est à noter que, dans ce cas, la butée supérieure 57 est fixée sur une colonne 58 dont les deux extrémités sont reliées au châssis 30. D'autre par- une butée inférieure 59 est fixée sur la colonne 58 de la même manière que la butés supérieu-2D re 57 afin de déterminer la position inférieure du 'bras de transfert 14 lorsque l'organe cylindrique de levage 35 S3 déplace vers le bas sous l'effet de l'air comprimé évacué lors de l'ac-tionnement des soupapes électromagnétiques. La position neutre ou fixe du bras de transfert 14, dans laquelle lforgane cylindri-25 que de levage 35 s'appuie contre le support 37, est déterminée par l'actionnement du contacteur de fin de course placé dans une position adjacente à la Lutée inférieure 59. Il est évident que la position intermédiaire d'arrêt du bras de transfert 14 entre les limites mentionnées plus haut peut être obtenue, le cas 30 échéant, en réglant la butée intermédiaire dans la position désirée sur la colonne 58. On va maintenant décrire le mouvement de balayage du bras de transfert 14 en référence aux figures 4 et 5 ; sur l'arbre 44, il est prévu à l'intérieur de 1*organe d'actionnement 35 tournant 46 une extrémité d'une palette 60 d'une plaque rectangulaire de manière que son côté extérieur soit maintenu en contact étroit avec la paroi circonférentielle intérieure 61 de l'organe d'actionnement tournant 46 afin d'empêcher les fuites d'air tandis que les deux autres côtés sont en contact étroit 40 avec la partie inférieure et la partie supérieure dudit organe. BAD ORIGINAL 71 46590 8 2119084 ' D'une manière similaire, il est prévu deux cloisons séparatrices 62 et 63 qui ont également la forme de_ plaques rectangulaires et qui sont fixées sur l'organe d'actionnement tournant 46 de-façon que leurs surfaces soient perpendiculaires à sa 5 partie supérieure et à sa partie inférieure, en formant ainsi deux compartiments 64 et 65 dans lesquels de l'air comprimé est introduit par l'intermédiaire des conduits 66 et 67 en communication avec une soupape 68 (figure 3). En conséquence la palette 60 est poussée dan3 le sens contraire des aiguilles d'une 10 montre en direction du compartiment 65 lorsque de l'air comprimé est transmis de la soupape 68 vers le compartiment 64 par l'intermédiaire du conduit 66 en concordance avec le signal de commande de "balayage dans le sens contraire des aiguilles d'une montre tandis que la palette 60 est tournée dans l'autre direc-15 tion lorsque de l'air comprimé est introduit dans le compartiment 65 pa19intermédiaire d'un autre conduit 67. En réponse à la rotation de la paletta 6û, l'arbre 44 tourne autour de son axe daas lés paliers 43 et 30 au-dessus d'une zone prédéterminée et ôïi Jais «art tourner l'élément de balayage 51 avec le manchon 20 5? pou;- âSJursL' an mouvement de balayage du bras de transfert 1-;. Ba_3 ca --as, il est à not.sr que l'organe cylindrique de le-vj,j\s i*actionnsafent tournant 36 et l'amortisseur 48 *ixitercienn;nt paô dans ce mouvement de balayage. Pour limiter la mouTssent de balayage du bras de transfert 14, il est 25 . prévu à la partie inférieure du manchon 53 une saillie 69 (figures 4 st 5) qui vient s'appliquer contre une butée de fin de balayage 70 en contact avec un engranage 71 et supportée par un anneau. 72 qui est lui-même porté par un flasqu» 73 s'é-tendant vers l'extérieur à partir de l'organe cylindrique de 30 levage 35. En outre la butée de fin de balayage 70 est fixée à l'aide d'une vis 74 et elle est réglée en position pour commander l'amplitude du mouvement de balayage du bras de transfert 14. 2n fonotionnement, 'l'introduction d'air comprimé par 1 'iiitcifflfcvixalrs du conauxc 66 st ôii fonction du signal de com-35 maa-le le b-ans contraire des aiguilles d'une montre, fait tourner la palette 60 et le bras de transfert 14 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre autour de leurs axes jusqu'à ce que la saillie 69 vienne s'appliquer contre la butée de fin de balayage 70. La saillie 69, arant d'entrer en contact 40 avec la butée 70, actionne le contacteur de fin de course (non BAD ORIGINAL 71 46590 9 2119084 ' représente) qui est placé dans une position adjacente à la butée 70 afin d'interrompre la fourniture d'air comprimé de sorte que le bras de transfert 14 occupe une position de transfert déterminée qui est maintenue .jusqu'à la réception des signaux d'instruction suivants. Lorsque de l'air comprimé est fourni au compartiment t>5, le bras de transfert 14 effectue un mouvement; de balayage jusqu'à ce que la saillie 69 entre en contact avec la bucée 7Cci dans 1s mâme processus que décrit plus haut. Dans la cavité supérieure de l'organe cylindrique de levage 55, il esc prévu un asiorti oS OUx qy,l V J11. .1 i' _fi X- un fluide visqueux tel que de l'huxls afin d'sortir le choc de la saillie 69 pt ô '^auilibrer le mc.r^enîerît de l'arbre 44 * En référence à la figure 6, le bras de transfert 14 comportant à son extrémité la ^gxip"lat~ur 15 est monté de manière à se déplacer alternativement dans le trcu de l'élément de balayage 51 en étant guide par un élément 80 dans la direction horizontale, la fixation de l'élément, 80 étant assurée par une vis 81. Le bras de transfert 14 est creux et il contient un vérin pneumatique 62 fixé sur l'élément de balayage 51 et pourvu d'un alésage recevant une tête de piston 83 et une tige -la piston 64, côtto dei-nière étant fixée sur un chapfeau 85 qui S31 lui-m-Sme solidaire du bras gu transfert 14 afin de coulisser horizontalemeno, II est en outre preva dans le vérin pneumatique 32 des conduits 86 et 37 communiquant avec une soupape pneurna- ' tiqas 63 par l'intermédiaire de laquelle de lrair comprimé est introduit dans l'alésage du vérin pneumatique 82. Lors de la fourniture d'air comprimé par 11 intermédiaire du conduit 86 et en concordance avec un ordre de dérsls.csw»ïat " r? 11 arrièret jo>5-me cela sera précisé dans 1 a «?uit®. la tir."- «le 34 est écartée vers l'arrière (c'est-à-dire vers la dreite, regardant la figure 6) à partir de la position neutre du hras de transfert 14, en faisant déplacer le bras de transfert le et le manipulateur 15 le long du vérin pneumatique 82 jusou'à ce qu-'une partie de tfete 69 de l'élément de guidage 80 vienne toucher une butée d'extrémité 90 pour déterminer la position limite arrière du oras de transfert 14 et pour actionner le eontacteur de fin de .'.ourse et arrêter la fourniture d'air comprimé. D'autre part, lorsque de l'air comprimé est fourni par l'autre conduit 77, la tige de piston 34 est poussée dans une autre direction lors du mouvement d'avancement du manipulateur 15 jusqu'à ce que l'élément bad original t 71 46590 10 2119084 de guidage 80 vienne toucher une autre "butée 91 définissant la position limite avant du manipulateur 15. Dans ce cas, il e^t pré ru à la oase du bras de transfert 14 une l'ente 92 laissant passer ixoreisent ie bas de Transfert 14 afin d'éviter qu'il 5 «litre en contact areo un support 93 portant le veran pneumatique 8«Ù„ £a ou i.!>:•, ieurn iuLea _?4 sont placés uaxis i'évidement au bras de tvcrt 14 afin 10 Comme sur les figures 7 et 8, il est prévu à l'extrémité supérieur' du "bras de transfert 14 un manipulateur 1*5 aui comprend un organe de préhension 100 pourvu de poignées 102 et 103 pour accrocher des pièces à transférer, ur-organe d*ae'iioanement tournant 101 pour faire tourner l'organe 15 de préhension 100 et un autre organe d'actionnemetit tournant 104 pour laire pivoter 1 'or de préhension 100» l'axe de rotation de i oigarie 104 écaai; perpendiculaire à celui de l'organe lf-1- Inû is'ce loi» de profil assez compliqué est monté à rotation dsaifi te trou au bias de transfert 14 de manière à être 20 coasial à an àtirnier et «». eoniaet étroit avec un palier 106 ïxzé svr \ï Los (la trausuc^t .l4 & l'aide de vis 107 et 108 daîia le but d'éviter les fuites tV'alr comprimé. Dans l'arbre tcursa^î. 105» il est prévu tï-ois conduira d'air 109, 114 fit 117 qui cawwaiqueat chacun avec xœ. des* -tubes 94 : l'un d'eux, désigné 25 par 109 sut la figure 8, e00munique avec un conduit d'air 11C qui est lui-même relié au conduit d'air 111 afin de fournir de l'air comprimé à un vérin 112 dans lequel coulisse une tête de piston 113 assurant 1'actionnement de l'organe de préhension 100, comme cela sera décrit dans la suite ; un autre conduit 114 50 (visible sur le» ligures 3 et 10) communique avec une cavité 13 5 afin de faire arriver de l'air comprimé sur une palette 116 faisant pitoter l'organe de prénenslon 100 dans le sens contraire des aiguiller d'une montre ; le dernier conduit (désigné par 117 sur le3 mêmes figures) est agencé de la même manière que le 35 conduit II4 et son extrémité communique avec une cavité 118 afin, de faire tourner l'organe de préhension 100 dans le sens de3 aiguillés d'une montre. Il est prévu dans la paroi intérieure du palier 106 trois gorges 119, 120 et 121 réparties à intervalles égaux et communiquant avec au moins une partie des conduits d'air 104, 114 et 117 afin de pouvoir fournir de l'air comprimé à bad original 71 4*6590 ii 2119084 ! chacun des conduits 104, 114 et 11.7 en les mettant en communication avec des soupapes pneumatiques correspondantes, même lorsque l'arbre 105 tourne. En outre, il est prévu dans le palier 106, 5 deux autres orifices 122 et 123 qui oo::t reliée £.uz soupapes pneumatiques, l'orifice 12? c-oBîinv.niqv,-rt par une extrémité avec un compartiment 124 délimité par ou s p-:.l.« ' - 125 placée dans l'alésage du cylindre afin de r""-voir' V l'air comprimé passant dans celui-ci tandis que l'orifice 123 e?t relié par une extrémi-10 té à un compartiment opposé 126 de la même manière que l'orifice 122. Avec cet agencement du manipulateur 15, lorsque de l'air comprimé est fourni par la source à l'alésage du cylindre par 1 ' intermédiare c- de l'orifice 122, la palette 15 125 est écartée de sa position neutre --..fin de faire tourner l'arbre 105 dans le sens des aiguilles -l'une montre, l'organe de préhension 100 tournant par ccnféqu:nt dans la uêze direction ; d'autre part, l'arbre 105 tourne avec l'orgare de préhension 100 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre lors-20 que de l'air comprimé est fourni par l'intermédiaire de l'orifice 123, l'angle de rotation du manipulateur 1" étant 11 J.té par entrée en contact d'un, têton 127 avec une "butée d' vztrémité 128 (figure 7) de la manière que décrit plus De même; de l'air comprimé Introduit dans le 25 trou de l'organe d'actiennemant lotir asat 104- par l'intermédiaire du conduit 114 pousse dm.3 le sens contrer: i des aiguilles d'une aontre la palette 116 fir's sur un arbre 1"° qui pont également tourner dans un palier 130 ; il en résulte que le manipulateur 15 tourne autour de l'axe de l'arbre 129 perpendiculairement 30 i celui de l'arbre 105 aiers que l'air compris-' fait tourner le manipulateur 15 dans la sens des aiguille;. une aontre lorsque de l'air est fourni jar l'intermédiaire -Zrx conduit 117» Il est cependant à noter qui 11 ox'gana l'actio^xi-a':":: tournant 104 comprend une autre paletu- ZZ1 décalée d',r_ d® 180°, c'est- 35 à-dire alignée avec la ?tte 116, Dans " •;.? : j la palette 131 est soumise à la pressior A*air comprimé fourni pas? la partie d'entrée 132 communiquant avec la partie 133 par 1'intermédiaire d'un conduit 134 ménagé drois une plaque annulaire 135 au-dessus du trou de l'organe d'actionnement tournant 104 afin de faciliter 40 sa rotation. Egalement, en vue d'augmenter la force d'entraîneBAÊT OFtïGlNAL 71 46590 12 2119084 ! ment en rotation dans le sens inverse, il est prévu un conduit d'air 136 dans la plaque annulaire 135. lorsque de l'air comprimé est fourni par l'intermédiaire du conduit 109 et du conduit 111, la tête de 5 piston 112 est poussée vers l'arrière en opposition à la force d'un ressort 137 et elle est ramenée vers l'avant lors de la coupure de l'alimentation en air comprimé de sorte que des leviers 138 et 139 respectivement articulés par leurs extrémités sur les poignées d'accrochage 102 et 103 se déplacent horizontalement 10 suivant l'axe de rotation de l'organe 101 de façon à faire exécuter aux poignées 102 et 103 une opération d'accrochage (figure 12). Dans l'arbre tournant, il est prévu dans la zone d'intersection avec l'arbre 129 une gorge 140 pour alimenter en air comprimé le conduit 110 indépendamment de là rotation de l'air 15 129, comme décrit plus haut pour les gorges 119 à 121. le mouvement de rotation de l'arbre 129 et le mouvement alternatif de l'organe de préhension 100 sont limités à une zone prédéterminée par la m§me méthode que celle décrite pour la limitation du mou-rement des autres composants. 20 On va décrire en référence aux figures 13 à 16 le ayatèwô dû commande du robot industriel à l'aide de l'unité 20. L'unité de commande 20 comprend un dispositif d'entrée pour transmettre des signaux d'entrée définissant des 25 mouvements du robot industriel, un dispositif pour traiter les instructions transmises par le dispositif d'entrée afin de faire exécuter au robot les mouvements nécessaires et un dispositif de sortie pour transmettre des signaux d'ordre par l'intermédiaire d'un connecteur à des soupapes électromagnétiques en vue de 30 l'exécution des différents mouvements du robot industriel par transmission de l'air comprimé fourni par la source aux cylindres correspondants. Le dispositif d'entrée désigné par 150 sur la fig\ire 13 comprend un tambour 151 associé à un arbre 152 qui est nonté à rotation par ses deux extrémités dans des paliers 153 et 35 154 respectivement fixés sur un support 155 qui est lui-même logé dans le carter de l'unité de commande 20. Le tambour 151 est entraîné en rotation continue à l'aide d'une force d'entraînement transmise à partir d'un moteur 157 fixé sur le support 155, le mouvement étant transmis par des moyens appropriés tels 40 qu'une courroie 156 qui passe sur des poulies 158 et .159 BAD ORIGINAL 71 46590 13 2119084 * respectivement fixées sur l'arbre du moteur d'entraînement 157 et sur celui du tambour 151. En outre le tambour 151 est agencé de manière que sa surface périphérique 160 soit formée d'une suostance transparente telle que du chlorure de vinyle afin de transmettre des rayons lumineux produits par plusieurs lampes miniatures Ici reparties à intervalles égaux sur un support 162 qui est également porté par le panneau 155. Bans le tambour 151, il est prévu plusieurs éléments sensibles à la lumière 163 tels que des phote-transis cors qui sont chacun montés horizontalement 3ur le support 152 fixé sur le palier 154 de manière à être placés en raga.rd de plusieurs lampes 161. En • outre, une carte 165 perforée en fonction d'instructions de commande d'opérations et qui peut être remplacée-par une autre carte introduite par l'intermédiaire du couvercle 23 du carter est enroulée autour de la surface périphérique 160 du tambour 151, la iixation étant assurée à l'aide de deux lisières maintenues par des attaches appropriées 166. Lorsque le tambour 151 tourne, par exemple à une vitesse de 1000 t/'min dans cet exemple, en portant la carte perforée 165, chacun des éléments sensibles à la lumière 163 reçoit un faisceau lumineux provenant des iaïupes miniatures 161 correspondantes dans une position où il es t aligné avec les lampes loi et les trous perforés dans la carte. Pour fournir des instructions de commande à un robot industriel, on utilise une carte 170 telle que celle de la figure 14 qui comporte par exemple 12 colonnes et 32 rangées (ces dernières étant également appelées "adresses" ou "échelons"), Les trois premières colonnes de droite, à savoir X, Y et 0, représentent d=s parties d'instructions par la combinaison desquelles on peut exécuter différentes opérations, qui seront définies dans la suite. En outre, les autres colonnes se présencenc de la façon suivante : les colonnes (1) et (2) par exempxe reprèserixeiat des instructions de transfert, les colonnes (3) et (.4) des insfcruetioas de mouvement de levage, les colonnes (5) et (6) des instructions de mouvement de balayage ; la colonne (7) une instruc tien de préhension xa colonne (8) une instruction de mouvement la rotation et la colonne (9) une instruction de mouvement de pivotement. En conséquence si les colonnes (I) (2), (4) et (5) sont perforées comiae indiqué sur la figure dans la première adresse de la carte 170, la première opération consiste en un transfert du bras 14 jusque BAD ORIGINAL 71 46590 14 2119084 1 dans la position neutre lorsque le tambour 151 tourne, la seconde opération consista dans un mouvement ue préhension du fait de la position des perforations dans les colonnes (Y) et (']}, et ùiiiiii de suite» 5 On va se i-éférer à la fi&v;.,>: iZ pour la description 4 a circuit .logique permettant d'txf'cuter les différents tjpes d'instrtictionn c-a fonction desquelles des trous correspondants sont perforés dans la carte 170. Sur la figure, les références 180a à 1801 représentent les douze éléments 10 sensibles h la luaifcre tels que les photo-transistors correspondant à un groupe d'éléments 163 sur la figure 13, et recevant les rayons lumineux passant par les trous perforés dans chaque colonne de ia carte 14>. Sans ce cas, les éléments 180a à 180c reçoivent las Z'&jv&b Ituciasui provenant des parties d'instruc-15 txon (vO, \l,j, \ï), tandis nue les éléments loOd à 1801 reçoi • ve&t le» ja_clies d-rins fc.rueri ors correspondant â (1)~(9) . Chacun de... éléa^-i:j- iCCd k 1801 ^ul oiit pour fonction, de régler les for»es d or-ïtes d }iap«lsioi.s en m e d * assurer l'excitation des circuits de v.o«aœaxide successif s. ïïn circuit de sélection d'ins-20 tructien .102, auquel sent relises les bornes d" entrée des-circuits de cr.forœation d'ondes 180a à 180c, sélectionne les signaux produits à partir des instructions (Y), (X) et (0) afin de transmettre certains signaux sélectionnés à un circuit de commande 163 pour l'exécution des différents types d'instruc-25 tions, par exeispie une instruction d'opération, une instruction de saut, etc, en transmettant également des impulsions d'horloge à un compteur 184 en vue du comptage du nombre d'adresses depuis le premier jusqu'au dernier échelon de la carte perforée 170. Un compteur d-adresses 186 transmet le signal de l'adresse 30 trouvée à un circuit d'identification 185 qui produit un signal de sortie transmis au circuit de commande 183 lors de la réception du signal d'adresse identifiée provenant au compteur de-signaux d'horloge 184 afin d'ouvrir le circuit de commande 183. Le circuit 11 IdSiitification IS'j produit une impulsion par tour 55 du tambour 151 puisque l'adresse affectée définie par le compteur 18€ co:. respond nécessairement à l'une des adresses de la séquence comptée pendant un cycle. Les programmes d'instructions que le robot industriel suivant l'invention peut remplir, comprennent des 4° instructions d'opérations,des instructions de détection de conBAD ORIGINAL 71 46590 15 2119084 dition (qui définissent si des instructions sont conformés à des conditions externes ou non), des instructions de positionnement, des instructions de saut, des instructions externes et des instructions de terminaison. 5 En premier, les instructions d'opéra tions vont être décrites en référence à l'exécution des trois mouvements fondamentaux, à savoir avancement, levage et balayage pour le bras de transfert 14 et préhension, rotation et pivotement pour la manipulateur 15. Pour l'exécution des instructions 10 d'opérations, la programmation est effectuée de manière que les colonnes (Y) soient perforées à l'adresse prédéterminée, une ou plusieurs colonnes (l) à (9) étant affectées à la même phase en fonction de l'opération désirée du bras de transfert 14. Lorsque l'adresse définie par le compteur 186 est identique à l'adresse 15 mentionnée plus haut, le circuit de coramande 183 est excité de façon à produire dans la ligne 183a le signal d'opération qui est transmis aux circuits de commande 187 à 192 qui sont eux-mês reliés à des circuits de mémoire correspondants 193 à 198 en vue de l'emmagasinage des signaux appliqués aux circuits de 20 commande. On va supposer que la colonne (l) définissant le mouvement d'avancement du bras de transfert 14 est perforée de manière à produire dans la ligne 181'd le signal qui est transmis au circuit de commande 187 par l'intermédiaire de la ligne 187a, le circuit de commande 187 étant ouvert pour e:roiter un circuit 25 d'entraînement 199 et une soupape électromagnétique 250 par l'intermédiaire d'un connecteur 201, ce qui permet au bras de transfert 14 d'avancer hcrizontalement le long du cylindre 82, comme indiqué plus haut jusqu'à ce que le bras 14 entre en contact avec un contacteur de fin de course 270 placé dans une posi-30 tion adjacente à la butée 90 (figure 6) de sorte que le circuit d'entraînement 199 reçoit le signal par l'intermédiaire de la ligne 270a en produisant simultanément un signal dans la ligne 199a. Un circuit de terminaison 202, lorsqu'il 35 reçoit en provenance du circuit d'entraînement 199 le signal représentant la fin de course du bras de transfert 14, enclenche un circuit d'excitation de compteur 203 qui est relié au circuit de terminaison 202 afin de faire progresser le compteur d'adresses 186 d'une adresse en vue de la préparation de la nouvelle 40 instruction à traiter. La nouvelle instruction représentée par BAD ORIGINAL « 71 46590 16 2119084 la combinaison des trous perforés ménagés dans l'échelon suivant de la carte 170 est exécutée lors de 1'identification de la nouvelle adresse par le circuit 185 suivant un processus d'accès aléatoire. L'opération peut être effectuée dans la 5 même phase que décrit plus haut lors de l'affectation d'une des colonnes (2) à (9). Cependant, il est à noter que l'affectation des colonnes (l) et (2), (3) et (4), ou (5) et (6) est alternée du fait que les mouvements du bras de transfert 14 se contrebalancent lorsqu'ils sont affectés à deux colonnes en même temps 10 tandis que l'affectation simultanée de deux ou plusieurs opérations ne se contrebalançant pas mutuellement, par exemple dans les colonnes (3), (5) et (8) est possible du fait qu'il permet au bras de transfert 14 de se déplacer dans la direction résultante ou bien au manipulateur 15 de fonctionner en association 15 avec le bras de transfert 14. Dans ce'cas, le circuit d'entraînement "9e. an hiorvne p>mle-?ient une soupape électromagnétique 251 pour assurer le transfert du bras 14 vers l'arrière, le mouvement é + ^rit arrêté par entrée an contact avec un contacteur de fin (^e course 271 ou bien, si nécessaire, avec un contacteur 20 d'arrêt intermédiaire 276, De même les circuits d'entraînement 204 et 205 respectivement reliés aux circuits de commande 188 et 189 par l'intermédiaire des circuits de mémoire 194 et 195 servent à actionner les soupapes électromagnétique 252 et 253 pour l'opé-25 ration de levage du bras 14 et les soupapes électromagnétiques 254 et 255 pour son mouvement de balayage, leurs fonctions étant contrôlées à l'aide des contacteurs de fin de course 272, 273 ou 274, 275 ou bien des contacteurs d'arrêt intermédiaire 277 ou Z?B et les circuits d'entraînement 206 à 208 étant respectivement 30 reliés aux circuits de commande 190 à 192 par l'intermédiaire des circuits de mémoire 196 à 198 en vue d'actionner les soupapes électromagnétiques 256 à 258 pour faire exécuter au manipulateur 15 des mouvements de préhension, de rotation ou de balayage. On va maintenant décrire l'instruction de 35 détection de condition qui assure l'examen de l'adaptation du signal à l'une des conditions externes existantes, comme indiqué plus haut pour la carte 170 perforée dans les colonnes (X) et (Y) et dans l'une des colonnes (7) à (9) ; le circuit de commande 183 produit dans la ligne 183b le signal qui excite un 40 circuit de commande 224 en vue de la transmission des signaux i copy : * sad original 71 46590 i7 2119084 engendrés par les colonnes (7) à (9) à un sélecteur de données 223 auquel sont appliqués dea signaux externes 225a à 226h. Si le sélecteur de données 225 ne détecte aucun signal passant dans le circuiS de commande 224 fet identifié en correspondance à lTune 5 des conditions externes 226a à 225li, ij. ne se produit aucun signal de sortie dar.s la ligne 225a de sorts que la phase suivante peut Stre exécutas ; au tressent le sélecteur de données 225 transmet le signal de sortie aux circuits de commanda 227 à 229- Plus particulièrement, l'instruction de détection de condition est 10 exécutée lorsque la pi?>cs à manu Mentionner ; après avoir été mesurée par un instruisent approprié et capable d*engendrer des signaux externes, doit être ensuite oi'ienté en concordance avec la mesure. L'opération de recherche consistant à déterminer si la conditions externe correspond bien aux dimensions de la pièce à 15 transférer, est faite suivant une séquence jusqu'à ce que le .^exec teur u.om*ees 2c^ipte is signai correspondant aux di— .Tiens iena ds la pièce ; ensuite 1 •'iïistruction d5 opération est «XwCUvUw pour ^raii^-jL^rcr —ti ^us^u'au post^ sélectionné* Pour effectuer les recherchés mentionnées 20 plus haut, on utilise l'instruction de saut suivant laquelle la -^art-s 170' est ptrforée ians les colonnes (6) et (7) à (9) par affectation à l'une des colonnes (i) à (5) de l'adresse intervenant dans la suite lors d'une non-conformation avec l'un des signaux externes. 25 L?exécution de 1*instruction de saut permet au circuit de commande 183 de produire dans la ligne 183c le signal qui excite le circuit de commande de compteur 203 et qui ouvre le circuit de commande 227. £n conséquence, un circuit de saut 230 est excité de manière a ouvrir un cncuic de commande 30 231, du fait de l'apparition du signai produit par 1- sélecteur ■îe cionnees k.2p dans .La j-ign^ .j2/a, ce qui iait pi'ogreôS-Br le V OlQp v v ux CL " 1. C b XO 'J ,| uS lÂ'aj.. o L) C v C- M dU. û >-■ — Cji OHCO JC Clo'-' avec la combinaison de3 aCfcotations dos colonnes (I) à (6). Ln outra, il prévu un circuit d'établis.-; jjicnt de pause 232 35 qui est branché comme le circuit de saut 230 s: 'lui reçoit le signal de sortit dé commande 228 1ers de la tz*ansmission du signal engendré par le circuit de commande 183 dans la ligne 163d, ces deux signaux étant produits par perforation de la carte 170 lans les colonnes (X) et (7) à (9). L'excitation du circuit 4Û d'établissement de pause 232 assure l'arrêt du circuit d'exeita- bad original copv 71 46590 18 2119084 tioa de compteur 203 sous l'effet du signal de blocage apparais-, sant dans la ligne 232a et il en résulte que le robot arrête de fonctionner jusqu'à c« que lfinstruction de pause soit sup-primée. En outre, l'instruction externe par laquelle des machi-5 nés ou appareils externes sont orientés afin de fonctionner ers coopération arec le robot indusIriel est obtenue d» la manière suivante : la carte 170 est perforée dans les colonnes (0) et (1) et dans 3'une des colonnes (l), (2) et (7) à (9) ; le circuit de coMianàK 229 est ouvert par le signal transmis par la ligne 10 183e en tesspg que les signaux provenant dus circuits de conformation d'ondes 18ld» 181e et 1813 à 1811 ; un circuit d'instruction externe 233 produit un signal dans les lignes 233a ou 233b afin de permettre à l'appareil externe 234 ou 235 de fonctionner en coopération avec le robot. 15 Pour actionner manuellement le robot indus triel sui* ani l'invention, il est prévu des circuits 236 à 236f à commande manuelle qui sont chacun actionnés par des interrupteurs isanafeli.' 237a à 231 i et qui servent à l'exécution des troie mouvements précités au bras de transfert 14 et des trois opéra-20 tions du manipulateur 15. En outre, il est prévu un cix^cuit de détection 238 pour arrêter les circuits d'entraînement 199 et 204 à 208 ainsi que pour remplir une fonction de sécurité. Sur la figure 16, on a représenté schéma-25 tiquement les «oupapes électromagnétiques 250 à 258, également indiquées sur la figure 15. Toutes les soupapes sont reliées à un conduit d#air principal 259 partant d'un distributeur 260 qui est toujours alimenté en air comprimé par la source (non représentée) et par l'intermédiaire d'un filtre 231, le débit d'air 30 étant contrôlé à lraide d'un régulateur 262. Les soupapes électro-magnétiques 256 à 258, lorsqu'elles sont actionnées par les tensions transmises par les lignes 256a à 258a respectivement reliées aux circuits d'entraînement correspondants 206 à 208 par l'intermédiaire du connecteur 201, alimentent en air compri-35 mé des conduits d'air 263 à 265 qui sont reliée au cylindre 112 et aux organes d'actionnement tournant 101 et 104 du manipulateur 15 afin de m—nrïnr ces opérations de préhension, de rotation et de pivotement. D'autre part, les soupapes électromagnétiques 250, 252 et 254 alimentent en air comprimé les vérins 40 82, 36 et l'organe d'actionnement tournant 46 par l'intermédiaire iAS Original 71 46590 19 2119034 de conduits 250a, 252a et 254a afin de commander chacun des mouvements directionnels du bras de transfert 14 tandis que les soupapes électromagnétiques 251, 253 et 255 assurent l'alimentation en air comprimé par l'intermédiaire des conduits 251a, 5 253a et 255a afin de commander les autres ^mouvements directionnels dudit bras. Le bras de transfert 14 fait cesser son déplacement en désexcitant les circuits d * entx-aînement 199 et 204 et 205 par actionnement de contacteurs de fin de course 270 à 175 ou bien il peut arrêter son déplacement dans des positions X) intermédiaires sous l'action de contacteurs d'intermédiaires 276 à 278, ce qui permet d'augmenter en conséquence les points de fonctionnement. Comme indiqué plus haut, le robot industriel suivant l'invention est du type à actionnement pneumatique, 15 ce qui permet de réduire ses dimensions et son poids suffisamment pour le rendre portable, par comparaison à des robots industriels à actionnement hydraulique de type classique ; il en résulte que son montage est simplifié en ce qui concerne la disposition des conduits d'alimentation en air comprimé et en 20 courant électrique. En outre, le bras de transfert du robot industriel suivant l'invention est utilisé de façon appropriée dans le domaine de l'industrie mécanique de précision avec un haut rendement puisque, bien qu'il soit de petites dimensions, 25 il permet des mouvements tridimensionnels de grande amplitude du bras de transfert, à savoir : une course horizontale de 150 mm, une course verticale de 50 mm, un mouvement de balayage de 200° ; et deux mouvements du manipulateurs : à savoir une rotation de 180° et un pivotement de 180°, en même temps que cinq 30 mouvements additionnels pendant un cycle d'une durée d'une demi-seconde. En outre, la prévision de contacteurs d'arrêt intermédiaire permet au robot industriel de s'arrêter avec une précision de position de 0,025 mm dans n'importe quelle des 27 positions constituées par les deux extrémités et des points inter-35 • médiaires de chaque axe. En outre, le robot industriel suivant l'invention est commandé par une séquence programmée d'instructions contenues dans une carte perforée qui peut être aisément changée et stockée, ce qui permet d'exécuter un grand nombre d'instructions : l'opération suivante ne peut être enclenchée 40 tant qu'une instruction n'a pas été terminée ; les parties méca- BAD original* 71 46590 20 2119084 niques ne peuvent pas être endommagées du fait que le facteur humain n'intervient pas ; le parcours de travail est choisi en fonction des conditions externes existantes, c'est-à-dire de plusieurs signaux de détection de condition produits à partir de l'extérieur ; les signaux d'instructions externes sont engen drés en vue de l'exécution d'opérations compliquées en coopération avec des robots mutuellement synchronisés. 71 46590 21 2119084 REVENDICATIONS 1. Eobot industriel actionne pneumatiquemeiife . et agencé pour être utilise dans ^industrie mécanique de précision, caractérisé en ce qu*il comprend un carter, un disposl»» 5 tif pour faire exécute! un mouvement uc monté© et de "balayags à iui bras de Transfert eompcrcani un élément de levage, un premier organe d'actionnement tournant coopérant avec l'élément de levage, un élément -le «ala/age fixé sur 1,9 premier organe d1 aetionr«ment tournant, im premier conduit £•air relié à l*élé~ 10 ment de levage et un sseonù co^Cui t d'eir' relia au. j»*e2ier ct--gane d'actionnement, ledit bras de. trar.sfei't étant monté de fc- --çon coulissante sur l'élément de balayage et étant relié à un troisième conduit d'air, un manipulateur comprenant un second et un troisième organe d'actionnement tournants un quatrième 15 conduit d'air relié au second organe d'actionnement tournant, un cinquième conduit d'air relié au troisième organe g'actionnement tournant et un élément d•accrochage relié a un sixième conduit d'air, ledit second organe d;actionnemenx tournant étant fixé sur le troisième organe dJactionnement tournant, des moyens 20 d'entraînement assurant la fourniture d'air comprimé et relies par une extrémité respectivement aux six conduits d'air précités et par une autre extrémité à un conduit principal raccordé à v.s.9 source d'air comprimé ainsi qu'une unité de commande desdits moyens d'entraînement. 25 2. Robot industriel actionné paeuœatiquement suivant la revendication 1, caractérisé en ee que 14unité de ocro-» mande comprend un dispositif pour détecter photoélectriquement une séquence d'instructions programmées, des moyens pour exécuter lesdites instructions et des instructions modifiées en fonc— 30 tion de" " emmagasiner des signaux engenax'és par lesdites instructions e-. les circuits d'entraînement pour actionner lesdits moyens d'entraînement respect!velfcîit reliés aux circuits g Jentraînement, correspondants. 35 3. Robot industriel actionné pneximatiquement suivant la revendication 1, caractérisé en ee qui'l est prévu plusieurs contacteurs de fin de course délimitant des courses du dispositif de levage et de balayage, du bras de transfert et du manipulateur. 40 4. Robot industriel actionné pneumatiquement bad original*** . r j ; 71 46590 22 2119084 t«J*- «H.* *&•••>£'.' _ suivant la revéadieation 1, caractérisé en ce que chacun des dits' premier, second et troisièmes organes d'actionnement tour™ - • nant comprend un arbre tournant portant une palette. 5. Robot industriel actionné pneumatiquement 5 suivant la revendication 1, caractérisé en ce rue lesdits moyens àfentraînement sont des soupapes électromagnétiques. 6. Robot industriel actionné pneumatiquement suivant la revendication 2« caractérisé en ce qu'une séquence desdites instructions programmées est représentée par des trous 10 perforés dans une carte de programmation. 7. Robot industriel actionné pneumatiquement suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens actionnés manuellement et respectivement reliés aux circuxt3 dsentraînement correspondants. 15 8. Robot industriel actionné pneumatiquement suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est prévu un circuit de détection pour arrêter toutes les fonctions des circuits d*entraînement. 9. Robot industriel actionné pneumatiquement 20 suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent un tambour tournant autour duquel est. enroulée la carte de programmation, un groupe d'éléments photosensibles répartis en ligne droite et perpendiculairement à la direction de rotation du tambour tournant et un groupe de sour-25 ces lumineuses placées respectivement en regard des éléments photosensibles correspondants par rapport au tambour tournant. * • i BAD ORIGINAL ■■ ■ • 't.* i