FR 2133906 A1 19721201 FR 7213834 A 19720419 72 13834 1 2133906 La prosente invention concerne des dispositifs de manutention, et notamment un appareil de transfert à commande automatique. Dans une application particulière, l'appareil de l'invention constitue un dispositif de chargement et déchargement 5 d'une pièce dans une presse ou une autre machine de traitement à fonctionnement cyclique. Lors de l'automatisation d1 opérations.de fabrication,par exemple de traitement et de manutention, il est nécessaire de déplacer une pièce d'une machine de traitement à la suivante, 10 à un moment convenable pour que les diverses machines puissent fonctionner à la capacité nominale. De plus, lors de 1'introduc- une . tion d'une pièce dans/ machine donnée ou de son retrai.t il/ést souvent nécessaire que le trajet de transfert ait une configuration particulière étant donné la forme de la. pièce et 15 celle des éléments de la machine. Dans le cas du traitement de feuilles métalliques par exemple, une installation ..comprend une presse à étirer suivie par une presse à ébavurer, avec des transporteurs, des dispositifs de chargement et dé déchargement associant les machines de la chaîne, et analogues. Jus— 20 qu'à présent, on a réalisé habituellement un mécanisme de transfert particulièrement destiné à une pièce donnée et à une presse donnée. La difficulté est que le mécanisme doit être changé lorsqu'on traite une nouvelle pièce, et donc- lorsque l'outillage de la presse est modifié. Un tel dispositif connu 25 est un mécanisme de transfert travaillant en synchronisme avec l'entraînement de la presse, grâce à une prise de force de l'entraînement de la presse qui entraîne/ine série de cames de et commande du sens/de la vitesse des mécanismes de. chargement et de déchargement. Un inconvénient de ce dispositif est cepen— 30 dant qu'il est nécessaire de changer les cames et le mécanisme pour adapter l'appareil de transfert lors du changement de l'outillage de la presse et de la pièce à. traiter. L'invention concerne un appareil de transfert qui assure le déplacement d'un support d'une pièce suivant un trajet 35 de configuration voulue de manière à assurer le chargement- elle déchargement d'une machine donnée. De plus, la configuration-du trajet de transfert est facile à modifier, lorsque l'appareil est à adapter à une modification de la. machine ou de la 72 13834 2133906 pièce traitée. Cette opération est assurée par un. appareil de transfert comportant un entraînement autonome ou séparé et une commande programmable destinée à fixer le trajet de transfert. Ainsi, l'appareil s'adapte à diverses machines qui 5 ne sont pas particulièrement adaptées à un appareil do transfert. De plus, selon l'invention, l'appareil se déplace en liaison temporelle avec le fonctionnement cyclique de la machine, sans, qu'une prise de force soit nécessaire, ni un entraînement commun. Cette opération est assurée par un entraî-10 nement séparé du support de pièce de l'appareil de transfert associé à un dispositif de commande qui utilise un signal d'horloge pour coordonner le déplacement du support de pièce sur son trajet avec le mouvement cyclique de la machine de traitement.. 15 L'invention concerne aussi un dispositif de commande point à point destiné à fixe:ç/Le trajet de transfert du support. Un dispositif d'entraînement déplace le support suivant deux axes et un dispositif programmable de commande comprend une mémoire destinée à fixer les coordonnées de plusieurs 20- points choisis suivant le trajet voulu. De plus, la vitesse du support entre deux points peut être programmée à diverses valeurs convenant à l'opération particulière. Ceci, est assuré par l'introduction d'informations de vitesse dans la mémoire du dispositif de commande. 25 De plus, il est facile de fixer ou de programmer un trajet de transfert pour un support, adapté à une pièce particulière traitée par une machine. Cette opération est assurée par un dispositif manuel de commande qui permet le réglage manuel du déplacement de l'appareil de transfert au cours d'un 30 cycle complet de fanctionnement. A cet effet, le sens et la vitesse entre un point et un second point prévu sont réglés à la main par ce dispositif manuel et on observe le déplacement de la pièce. Lorsqu'on a déterminé un segment satisfaisant pour le trajet, de façon empirique, entre des points suc-35 cessifs, on introduit les coordonnées du point de destination et la vitesse du déplacement dans la mémoire du dispositif de commande. De cette manière, on fixe la totalité du trajet que doit suivre le support, pour une pièce donnée. Be plus, un fixe 72 13834 2133906 l'accélération et la décélération du support à des valeurs l' voulues par 1'opération de programmation. Ces valeurs sont déterminées par les variations de la vitesse entre des segments adjacents du trajet et par la caractéristique de réponse 5 des disjjositifs de commande et d'entraînement. De plus, le support de l'appareil de transfert peut comprendre un dispositif d'entraînement et un dispositif de commande permettant de déterminer à l'avance la position et l'attitude de la pièce en tout point du trajet. Ceci est assu-10 ré par un ensemble de chargement ou de déchargement qui comprend un support ayant deux dispositifs d'entraînement en translation, suivant deux axes, et un troisième jDermettant un réglage angulaire autour d'un troisième axe. De préférence, le dispositif d'entraînement en translation comprend un moteur 15 et une vis-mère. Le dispositif de commande comprend une mémoire séparée pour chaque axe, si bien que la coordonnée de chaque point du trajet et la vitesse peuvent être fixées par rapport à chaque axe. Plus précisément, l'invention concerne un appareil de 20 transfert destiné au déplacement d'une pièce par rapport à une machine de traitement à fonctionnement cyclique, suivant un trajet de transfert prédéterminé. L'appareil comprend un support de pièce ayant un dispositif moteur associé et mis sous tension par un dispositif de commande, suivant le trajet vou-25 lu de transfert. Un générateur de signaux fournit des signaux de destination correspondant au point choisi le long du trajet, successivement, et le dispositif de commande met sous tension le moteur de manière à déplacer le sujjport de pièce vers les points de destination. Pour que l'appareil et la machine fonc-30 tionnent en relation temporelle, un générateur de signaux d'horloge, relié à la machine de traitement, transmet un signal de validation en un point prédéterminé dans chaque cycle de fonctionnement. Un dispositif séquentiel, commandé par l'arrivée du support au point de destination et la réception du signal 35 de validation, fournit un signal de séquence. Le dispositif séquentiel est relié au générateur de signaux de destination et commande la création d1 un signal correspondant au point suivant de destination, si bien que le support de la pièce se 72 13834 2133906 déplace vers le point suivant selon un trajet prédéterminé. De plus, une commande manuelle peut comprendre démêlements fixés à la main et définissant la position des points successifs le long du trajet ainsi que la vitesse du déplacement en-5 tre ces points. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est une perspective d'une installation se-10 Ion l'invention, associée à une presse d'ébavurage ; la figure 2 représente schématiquement le trajet de transfert du support de pièce ; la figure 3 représente graphiquement les déplacements du support en fonction des positions de la presse ; 15 la figure 4 représente l'ensemble de transfert, compre nant le support de pièce ; la figure 5 représente un panneau de commande manuelle ; la figure 6 représente le panneau de connexion de la mémoire de la commande ; 20 la figure 7 est une coupe suivant la ligne 7-7 de la figure 6 ; la figure 8 est un diagramme synoptique de la commande ; la figure 9 est un schéma du moteur hydraulique et des éléments de commande de l'entraînement ; et 25 la figure 10 est un schéma des connexions électriques du panneau de connexion et de certains circuits logiques de la commande. Les dessins représentent un appareil de transfert selon un mode de réalisation de l'invention, destiné à intro- 30 duire une pièce en feuille métallique dans une presse d'éba- presse vurage et à l'en retirer, lorsque l'opération effectué par la/est ' terminée. Il faut noter évidemment que l'invention s'applique à d'autres types de machines de.traitement, ;et assure le chargement et/ou le déchargement. La. disposition est telle que '35 ■ l'appareil de transfert déplace la pièce suivant ;un trajet prédéterminé, avec une attitude définie, de manière à l'introduire ou à 1'extraire-d'une machine de traitement, en relation temporelle avec le fonctionnement cyclique de la machine. 72 13834 2133906 L'appareil de transfert représenté sur la figure 1 est associé à une presse classique 2, notamment destinée à réaliser une opération d7ébavurage. La presse comprend un bâti portant un chariot à déplacement alternatif vertical, entraîné 5 par un moteur selon un fonctionnement cyclique^ Le chariot comprend un plateau supérieur mobile et une matrice associée, et le bâti porte un plateau inférieur fixe et une matrice associée, de manière classique. Une pièce 12 est présentée à l'entrée de la presse par un transporteur 14 qui la reçoit 10 d'un poste précédent de travail. L'appareil de'transfert de l'invention comprend un ensemble 16 de chargement de pièce placé sur le bâti de la presse 10, du côté de l'entrée, et un ensemble 18 de déchargement monté sur le bâti, du côté de la' sortie. L'appareil de transfert comprend de plus une commande 15 20 disposée à proximité de la presse et.comprenant une commande manuelle 22 décrite en détail dans la.suite du présent mémoire. Les ensembles 16 et 18 sont de construction identique et ils sont montés chacun sur le bâti par deux rails 24 et un support réglable 26. Chaque ensemble 16 et 18 comprend un sup-20 port 28 de pièce comportant un dispositif'de serrage de .pièce, par exemple des coupelles d'aspiration, destiné à. etre commandé de manière à maintenir ou à libérer la pièce. L'ensemble de transfert comprend un chariot moteur 30, mobile en translation suivant un axe horizontal x et un axe■vertical y. 25 De plusj le support est réglable angulairement autour d'un axe horizontal z. L'ensemble 16'est mis en action.par la commande 20 et déplace le support de pièce de manière à prélever la pièce 12 du transporteur 14, et à la déplacer suivant un trajet prédéterminé de manière à la. placer sur la matrice infé-30 rieure 32 de la presse. L'ensemble 16 retire alors le support pour prélever une nouvelle pièce et commencer un nouveau cycle de fonctionnement. Après le retrait initial du support de 1 * ensemble 16, la presse ferme les deux matrices et assure l'opération d'ébavurage-, puis écarte les deux matrices. En 35 relation temporelle avec le cycle de fonctionnement de la presse, l'ensemble 18 déplace le support- 28 dans l'espace libre entre les matrices et prélève la pièce de manière à la faire passer suivant le trajet j>rédétera:iné jusquîs un trans 72 13834 2133906 porteur 34. L'ensemble 18 commence alors un nouveau cycle de fonctionnement, en relation temporelle avec le fonctionnement cyclique de la presse 10. La figure 2 représente sous forme schématique un trajet 5 40 de transfert lors d'un cycle de chargement de pièce et un trajet 42 lors d'un cycle de déchargement. La figure 3 est une représentation graphique donnant en fonction du temps les déplacements sur les trajets 40 et 42 et le cycle de fonctionnement de la presse. Il faut noter sur la figure 3 que le 10 temps zéro ou point de départ du cycle de fonctionnement de la presse correspond au moment où celle-ci se trouve à son point mort haut,' à une rotation de 0^. Jusqu'au temps T1 , le plateau supérieur de la presse est au repos, comme le montre la figure 3, au point mort haut. Ensuite, entre T1 et T2, la 15 presse se ferme et le plateau passe du point mort haut au point mort bas ; entre T2 et T3, la presse s'ouvre et le plateau revient au point mort haut. On suppose que, dans le cas de la pièce et de la presse particulières, il est souhaitable que le trajet corresponde à 20 celui qui est représenté en 40 sur le diagramme de la figure 2, avec un diagramme temporel tel que représenté sur la figure 3. De manière analogue, on suppose que le trajet.de déchargement correspond au trajet 42, et au diagramme temporel de la figure 3. On considère le cycle de chargement assuré par 25 l'ensemble 16. Il débute avec le support 28 en position au-dessus 'de la pièce 12 sur le transporteur 14 ; le support 28 (ses coupelles d'aspiration fonctionnant) passe du point a au point b, dans le "sens vertical, de manière à élever la pièce du transporteur et à pouvoir se déplacer latéralement. II 30 faut noter sur la figure 3 que le cycle de chargement, repéré sur l'échelle de 1 à 9 en haut de l'axe des ordonnées, comprend plusieurs déplacements numérotés de là 9, chacun ayant lieu au cours de l'intervalle de temps repéré par la barre horizontale correspondante. Il faut noter que le déplacement 35 du point a au point b a lieu pendant l'intervalle de temps compris entre ta et tb. Le déplacement du point b au point c" a lieu entre tb et te et commence par un déplacement incurvé en se poursuivant suivant un déplacement rectiligne, avant des 72 13834 2133906 composantes suivant les deux axes x et y. Il faut noter que la direction du déplacement est déterminée par les vitesses relatives suivant les deux axes ; le déplacement est rectili-gne lorsque les vitesses sont constantes, et il est incurvé 5 lorsque la vitesse change, avec une accélération suivant un axe au moins. Le déplacement de c à d est rectiligne et hori- que ce déplacement est effectué à vitesse nulle suivant l'axe y et à vitesse relativement élevée suivant l'axe x. Le qua-10 trième mouvement entre les points d et e commence par être courbe, la vitesse croissant vers le bas, suivant l'axe y, la vitesse décroissant jusqu'à zéro le long de l'axe x, si bien que le déplacement se termine par.un déplacement.rectiligne vertical vers le point e. À ce moment, la pièce 12 est abais-15 sée sur la matrice et les coupelles sont commandées de manière à libérer la pièce. Il faut noter que le plateau de la presse reste dans sa position de repos au point mort haut. Le support de pièce peut être alors retiré de la presse pour permettre la fermeture de celle-ci et le déroulement de son cycle. 20 En conséquence, le déplacement d'un point à un autre du support se poursuit avec le cinquième déplacement du point e au point f suivant un trajet courbe, du fait de la vitesse croissante le long de l'axe y et de la vitesse croissante vers la gauche le long de l'axe x, pendant l'intervalle de temps com-25 pris entre te et tf. A ce point, au temps T1, la presse commence à se fermer, le plateau descendant à partir du point mort haut. Au même moment, le support 28 commence le sixième déplacement de f à g, réalisé avec une vitesse élevée suivant l'axe x et une vitesse nulle suivant 1,'axe y. Le déplacement 30 se poursuit pendant le septième mouvement de;.g à h, entre tg et th et au cours de cet intervalle de temps, le plateau de la presse atteint le point mort bas comme l'indique le graphique du cycle de la presse. Le-.déplacement du, support 12 se termine par le huitième mouvement qui est le mouvement final, 35- entre le point h et 'le point a, suivant un segment; courbe dû 'à la réduction de la vitesse.suivant l'axe x .et,l'accroissement dé la vi-tesse vers le bas suivant l'axe y., Lorsque le point a est atteint, le support 28 s'arrête pendant l'inter- fpendant le temps compris entre te et td. Il faut noter 72 13834 2133906 vallée temps compris entre ta et T3, au cours duquel les coupelles d'aspiration du support saisissent la pièce du transporteur 14, pour un autre cycle. La fin du cycle apparaît sur la figure 3. Le cycle de la presse est terminé et le plateau 5 est revenu au point mort haut. Le cycle de déchargement sur le trajet du diagramme de la figure 2 et suivant le diagramme temporel de la figure 3, peut être tracé de la même manière que le cycle de chargement. Il faut noter que le premier mouvement du cycle de décharge-10 ment provoque le déplacement du support de l'ensemble 18 du point j au-dessus du transporteur 34 au point k. Il faut noter comme le montre la figure 3 que ce déplacement a lieu entre tj et tk et commence au temps T2, lorsque le plateau commence à quitter le point mort bas vers la position d'ouverture 15 de la presse. Le second mouvement entre le point k et le point 1 a lieu pendant lrouverture de la presse et se poursuit après que le plateau a atteint le point mort haut et au cours d'une partie de la période d'arrêt de la presse. Un troisième mouvement de 1 à e assure l'abaissement du support sur la pièce qui 20 se trouve dans la presse. Ce mouvement est suivi d'un intervalle de repos au cours duquel les coupelles d'aspiration du support peuvent être commandées de manière à serrer la pièce dans la presse. Le cinquième mouvement, du point e au point m, assure l'élévation de la pièce au-dessus de la matrice et le 25 sixième mouvement, de m à n, retire la pièce de la presse pendant l'intervalle tm à tn au cours duquel le plateau est en position de repos puis commence à se fermer. Le septième mouvement du cycle dé déplacement, de n a o, assure l'abaissement de la pièce sur le transporteur 34 et le huitième mouvement fi-30 nal, de o à j assure la mise en place de la pièce sur le transporteur 34 et la libération de celle-ci par les coupelles, si bien que l'ensemble 18 est prêt pour un nouveau cycle de fonctionnement. ' : . On se réfère maintenant à la figure 4. pour la, descrip-35 tion de l'ensemble 18 de déchargement, l'ensemble 16 étant de construction identique. "L'ensemble comprend un châssis fixe rectangulaire et horizontal 60 qui supporte un dispositif 62 d'entraînement horizontal qui entraîne une plaque horizontale 72 13834 2133906 64 formant chariot suivant l'axe x, qui est perjîendiculaire au plan de la figure. La plaque 64 porte un dispositif 66 d'entraînement vertical qui déplace la plaque 68 le long de l'axe vertical y. La plaque 68 porte le support 28 et le dispositif 5 70 d'entraînement en rotation du support autour d'un axe horizontal z. On va maintenant décrire en détail l'ensemble de transfert. Le dispositif 66 de la plaque 68 comprend un moteur hydraulique rotatif 72 monté sur une tête 74 de support et as-10 socié par un raccord 76 à une vis-mère 78. Celle-ci est associée à un écrou 80, articulé de préférence, l'extrémité inférieure de la vis-mère étant montée dans la plaque 68 par un palier 82. L'écrou 80 est fixé à la face inférieure de .la plaque 64. La plaque 68 est associée à la tête. 74 par deux 15 arbres 84 et 86 de guidage qui peuvent coulisser dans des manchons * cylindriques 88 et 90 fixés à la plaque 64. Ainsi? la plaque 68 et la tête 74 sont mobiles verticalement par rapport au châssis 60 et la plaque 64, lors du fonctionnement du moteur 72 et de la rotation de la vis 78. Il faut noter que le 20 moteur 72 est réversible et que la plaque 68 peut donc être élevée ou abaissée en toute position voulue., dans la. plage de déplacements.Un générateur rotatif 94 dîimpulsions destiné à fournir un signal électrique correspondant à la position réelle du support 28 suivant l'axe vertical y est entraîné par 25 le moteur 72 par 11 intermédiaire 'du raccord 76 et d'une chaîne à rouleaux 96/associée à des pignons. Gamme décrit dans la suite du présent mémoire, l:e générateur 94 fournit une impulsion électrique correspondant à des incréments égaux de rotation, les impulsions correspondant à une polarité poirr une rotation dans rai 30 sens, correspondant à une élévation,et à la polarité opposée pour la rotation en sens inverse, correspondant à une descente. Le dispositif 62 qui déplace horizontalement la plaque 64 comprend un moteur hydraulique rotatif 102 associé par un raccord 104 à une vis-mère 106, tournant sur le châssis 60. 35 Un écrou 108 est fixé à la plaque 64, si bien que la rotation de la vis f06 provoque le déplacement de la plaque 64. Deux arbres 110 et llijâe guidage sont fixés au châssis 60 et deux manchons cylindriques 114- et 116 de guidage sont fixés a la 72 13834 2133906 1 plaque 64 et coulissent sur les arbres 110 et 112 respectivement. Le moteur hydraulique 102 peut être commandé dans les deux sens pour faire tourner la vis 106 et déplacer la plaque 64 donc le support 2.8, dans la plage de déplacements. Un 5 générateur rotatif 120 d'impulsions, destiné à fournir un signal électrique correspondant à là position du support de pièce, est associé au moteur 102 par un raccord 104 et une chaîne à rouleaux , . 122/associée à des pignons. Le générateur 120 fournit une impulsions électriques pour chaque incrément de rotation, ces 10 impulsions correspondant à une polarité pour la sortie du support 28 et à la polarité opposée pour la rentrée du support-28. La disposition angulaire du support 28 autour de l'axe horizontal z est assurée par un dispositif 70 d'entraînement qui comprend un moteur hydraulique rotatif 124, un raccord 126 15 et un arbre rotatif 128, qui sont tous montés sur la plaque 68. Le support de pièce, comprenant des bras 130 et 132 et des coupelles d'aspiration, est monté sur l'arbre 128 et se déplace avec lui. Un générateur rotatif 134 d'impulsions, destiné à fournir un signal électrique indiquant la position angulaire 20 de l'arbre 128 donc du support 28, est associé à l'arbre par un raccord 136. Le générateur 134 fournit une impulsion électrique pour chaque incrément de rotation de l'arbre 128. Les impulsions créées correspondent à une|polarité ' pour le sens de rotation horaire et à la polarité opposée pour le sens anti-ho-25 raire. Comme décrit en référence sur la figure 4, l'ensemble 18 est destiné à déplacer le support 28 alternativement le long de l'axe horizontal x, lors de la mise en action du moteur 102, et à déplacer le support verticalement, suivant l'axe y, par 30 mise en action du moteur 72. De manière analogue, il assure le pivotement du support dans le sens horaire ou anti-horaire autour de l'axe z lors de la mise eh action du moteur '124. Les moteurs hydrauliques rotatifs cités peuvent tous être du même type et peuvent comprendre le même tyi>e de commande. On va dé-35 crire en référence à la figure 9 la commande du moteur 72, des commandes identiques pouvant être utilisées pour les moteurs 102 et 124. Comme le montre la figure 9, le moteur 72 est entraîné par une pompe 140 à déplacement positif elle-même entraî 72 13834 " 2133906 1 née par un moteur électrique 142. La pompe 140 a un déplacement variable, permettant de modifier la vitesse du moteur 72, et le sens peut être inversé par inversion du sens de circula- la N tion du courant fourni par/pompe. Cette dernière peut etre du 5 type à plateau tournant et elle peut comprendre un levier 144 de commande qui, en position neutre, ne commande le passage d'aucun courant, le moteur 72 étant au repos. Lors du déplacement du levier 144 vers l'avant, le moteur tourne vers l'avant à une vitesse proportionnelle à ce déplacement. De rna-10 nière analogue, lorsque le levier est déplacé vers l'arrière, le moteur tourne en sens inverse avec une vitesse proportionnelle à ce déplacement. Une commande électro-hydraulique, destinée à commander la pompe 140 en fonction des signaux électriques reçus, comprend un circuit d'entrée 146 à commande ma-15 nuelle, un amplificateur 148 et une bobine réversible 150. Cette dernière commande un tiroir d'un distributeur pilote 152 qui lui-même commande un servomoteur hydraulique 154 associé au levier 144 qui est lui-même associé à un circuit 156 de rééquilibrage. 20 On va. maintenant décrire en détail la commande.La vi tesse du moteur 72 peut être réglée manuellement par le bouton du potentiomètre 158 réglable à la main, excité par une tension continue d'une source 160, le contact mobile 162 étant relié par l'intermédiaire d'un commutateur 164 à une entrée de 25 l'amplificateur 148. Ce dernier est avantageusement un amplificateur différentiel ou opérationnel qui fournit une tension de polarité correspondant à la différence de polarité des signaux d'entrée, l'amplitude étant proportionnelle à la différence des tensions d'entrée. Le circuit 156 comprend un poten-30 tiomètre 166 qui est excité par une tension continue d'une source 168, sa borne négative étant reliée au point central de la résistance du potentiomètre et sa borne positive étant reliée aux deux extrémités. Le potentiomètre a un contact mobile 170 relié à l'autre entrée de l'amplificateur 148 et associé - 35 mécaniquement au piston du servomoteur 154 qui commande le levier 144. Le signal de sortie de l'amplificateur 148 parvient par l'intermédiaire d'un inverseur 172 à la bobine 150 qui commande le distributeur 152 dans un sens ou dans l'autre suivant 72 13834 12 2133906 ' la polarité du signal do l'amplificateur 148 et la position de l'inverseur 172. Le distributeur pilote est relié à la réserve de fluide sous pression par un conduit 174, et il relie la réserve à un conduit 176 ou 178 de sortie, suivant le sens de 5 la commande. Le fluide sous pression parvient au cylindre du servomoteur 154 d'un côté du piston ou de l'autre, suivant le sens de commande imposé par le distributeur pilote. Ainsi, le levier 144 passe de sa position neutre à une position placée en avant ou en arrière, suivant les signaux reçus par l'amplifi-10 cateur 148 et la position de l'inverseur 172. Lors du fonctionnement du moteur 72 en commande manuelle, on suppose que le contact mobile 162 correspond à la position portant la référence 3, si bien qu'une tension positive est appliquée à la première entrée de l'amplificateur 148. Le mo-15 teur 72 est initialement au repos et le levier 144 se trouve donc en position neutre, le contact mobile du potentiomètre 176 étant en position neutre et appliquant une tension nulle à l'autre entrée de l'amplificateur 148. Lorsque l'inverseur 172 est en position avant, la tension de sortie de l'amplifi-20 cateur 148 parvient à la bobine 150 avec une polarité telle que le tiroir du distributeur 152 se dénlace vers la gauche. De cette manière, le fluide parvient par le conduit 178 au servomoteur-154, et le levier de commande se dénlace vers l'ar-vant. Le contact 170 du potentiomètre 166 se déplace avec le 25 levier et la tension appliquée par ce contact à l'entrée de l'amplificateur 148 devient de plus en plus positive. Lorsque le.déplacement du levier 144 est tel que le signal électrique correspond au réglage de vitesse n9 3 du potentiomètre 146, la tension au niveau du contact 170 est égale à celle au ni-30 veau.du contact 162, si bien que le signal de sortie de l'amplificateur 148 est nul, la bobine 150 n'étant pas excitée, si bien que le distributeur 152 revient en position neutre. Ain—' si, le servomoteur 154 reste dans sa position déplacée et le levier 144 est maintenu dans une position correspondant à la 35 vitesse n5 3, tant que le signal d'entrée provenant du potentiomètre 158 reste constant. Le fonctionnement de la commande manuelle de vitesse du moteur 72 pour d'autres réglages de vitesse du potentiomètre 158 est analogue à celui qu'on vient de 72 13834 2133906 ! décrire. Il est clair que le moteur 72 peut être réglé manuellement à une vitesse et à un sens voulus par réglage du potentiomètre 158 et de l'inverseur 172. La commande automatique de 5 vitesse et de sens du moteux- est assurée par le circuit de la figure 9. A cet effet, une tension de commande de vitesse parvient d'une mémoire ou d'un réseau 186 et est appliquée à. une résistance 188. Lorsque le commutateur 164 se trouve en position de fonctionnement automatique, cette tension est appliquée 10 à l'entrée de l'amplificateur 148. Dans le fonctionnement automatique, le sens de rotation du moteur est aussi commandé par une tension provenant de la mémoire 186 et parvenant au contact fixe inférieur du commutateur 182. Ainsi, lorsque le commutateur 182 est en position de fonctionnement automatique et 15 que la tension est appliquée par la mémoire, l'enroulement 180 de l'inverseur est excité et les contacts de l'inverseur passent en position correspondant à une inversion. Il faut noter que les moteurs 102 et 124 peuvent être réglés manuellement et automatiquement en vitesse et en sens de la même manière, com-20 me décrit en référence à la figure 9. La commande manuelle 22, décrite en référence à la figure 1, est disposée au voisinage de la presse, elle est destinée à faciliter la commande manuelle des ensembles 16 et 18. Elle est reliée électriquement au coffret électrique 20 dans 25 lequel sont logés les circuits de commande des divers ensembles. Comme le montre la figure 1, la commande 22 est reliée par un câble au coté gauche du coffret 20t dans lequel le câble est enfiché, pour la commande de l'ensemble 16 et il peut être relié par le câble enfiché à droite du caffret 20 pour la 30 commande manuelle de l'ensemble 18. La commande 22 comprend un panneau représenté sur la figure 5. Il faut noter que le panneau comprend un commutateur 200 de mode destiné k la sélec- .ou tion du fonctionnement manuel/automatique commandant les commutateurs 164 et 182 de commande du moteur 72. II commande aus-35 si les commutateurs correspondants des moteurs tQ2 et 124. Le panneau comprend un bouton Î62' de commande de vitesse associé au potentiomètre 158 et destiné à régler la. vitesse du moteur 72 suivant l'axe y. L'inverseur 184' correspond à 3'inver- 72 13834 14 2133906 ! seur 184 et commande le. sens du moteur. De manière analogue, i • le panneau comprend un bouton 206 de commande et un inverseur 208 destiné au réglage de la vitesse et du sens du moteur 62 d'entraînement suivant l'axe des x. De plus, le panneau com-5 prend un bouton 210 de commande et l'inverseur 212 pour la commande de la vitesse et du sens du moteur 124 suivant l'axe des z. Dans la partie inférieure du panneau, une fenêtre 214 de lecture de la position de la presse indique la position angulaire de celle-ci dans son cycle de 3602. Un générateur ro-10 tatif 216, comme représenté sur la figure 1, est monté sur la presse et relié à son dispositif d'entraînement de manière à fournir cette indication de la position angulaire. Le générateur 216 est avantageusement du type cité précédemment et il fournit des impulsions électriques correspondant à dos incré-15 ments égaux de déplacement angulaire, les impulsions ayant une polarité qui dépend du sens de rotation. Le panneau comprend de plus des sélecteurs de point disposés dans des fenêtres 220, 222, 224 et 226 qui peuvent comprendre chacune des roues indiquant la position angulaire de la presse, au cours de son cy-20 cle, lorsqu'une fonction donnée de commande doit être remplie, comme décrit plus loin..Une fenêtre 228 supplémentaire, disposée dans le panneau, affiche le numéro de l'opération dans la série de déplacements de l'ensemble de transfert. Une mémoire formée d'un panneau 186 de connexion défi-25 nit les points choisis sur le trajet de transfert, sous forme de coordonnées suivant chaque axe de manière à donner des signaux de destination. Comme le montre la figure 6, le panneau de connexion peut être monté sur le panneau de commande 22. Le panneau de connexion est de. construction classique et il peut 30 comprendre un réseau de douilles électriques 232 placées en colonnes et en rangées. Chaque douille est destinée a constituer un élément binaire pour la mise en mémoire de données sous forme binaire. Chaque douille peut recevoir une fiche conductrice 234 et peut se trouver dans deux états, e'est-à-35 dire la présence ou l'absence de la fiche conductrice, correspondant au nombre binaire "1" et "O". Comme le montre la figure 7, le panneau est en stratifié et il comprend une feuille supérieure 236 en matièx-e isolante. Il comprend aussi, une 72 13834 2133906 1 feuille intermédiaire 240 en matière isolante et une feuille inférieure 242 en matière isolante. Les douilles 232 sont formées par des orifices qui traversent les trois feuilles. Il faut noter que la feuille externe comprend une bague métalli-5 que conductrice 238 dans chaque douille, la feuille inférieure 242 comportant une bague conductrice 244 dans chaque douille alors que la feuille intermédiaire 240 sert d'entretoise isolante entre les bagues alignées. La fiche conductrice 234 a une longueur telle qu'elle relie les deux bagues 238 et 244 10 lorsqu'elle est totalement enfoncée dans la douille. On se réfèrç4aintenant à la figure 6 sur laquelle les rangées de douilles sont numérotées de 1 à 15, les colonnes étant groupées de manière appropriée. Toutes les bagues 238 d'une rangée donnée sont reliées électriquement par un conducteur d'entrée 15 et toutes les bagues 244 d'une colonne sont reliées par un conducteur de sortie. Chacune des rangées numérotées de douilles correspond à un point choisi différent du trajet de transfert de l'axe de coordonnée respectif, et le panneau de la figure 6 correspond donc à 15/f)oints différents. Il est sou-20 haitable de noter la coordonnée de chaque point sous forme d'un nombre de centimètres ou d'autres unités, exprimées sous forme décimale. A cet effet, le premier jeu de colonnes représente les dizaines, le second les unités et le troisième les dixièmes de centimètre. Dans ces trois jeux de colonnes, 25 les nombres sont représentés sous forme décimale à codage binaire, la position la plus a droite de chaque j.ëu étant la moins significative. Ainsi, toute position' ou coordonnée exprimée en centimètres ou en autres unités peut; être-représentée dans chaque rangée à une valeur quelconque dans la tota-30 lité dé la plage, avec une précision d'un dixième.. Les colonnes repérées F et R sont destinées à indiquer la direction, avant et arrière respectivement, nécessaire pour le déplacement sur le trajet vers le-point suivant. Les cinq colonnes de vitesse qui sont groupées à droite présentent le 35 réglage de vitesse entre 1 et 5 pour le déplacement à réaliser sur le trajet, vers le point suivant. La dernière colonne, qui porte la lettre S, est destinée à la mise" en place de points de vérification auxquels certaines fonctions de commande 72 13834 16 2133906 doivent être réalisées .comme décrit ultérieurement. Le panneau de commande 22 comprend aussi une fenêtre de lecture dont les trois premières sections 246, 248, 250 présentent la position réelle sous forme binaire correspondant à la position du sui>-5 port de pièce sur son axe de coordonnée respectif. La dernière section 252 de la fenêtre permet une lecture sous forme décimale de la position réelle de la coordonnée. La figure 10 représente schématiquement la mémoire ou le panneau 186 avec un circuit logique. Il faut noter que le 10 réseau de douilles du panneau 186 de la figure 10 correspond au réseau de la figure 6. Les douilles 232 sur la figure 10 sont représentées schématiquement par des segments courbes du conducteur 254, au niveau de l'intersection avec la ligne droite représentant le conducteur 256 d'entrée. La présence d'une 15 fiche 234 dans une douille donnée est schématiquement indiquée par un petit x placé sur la douille. Lors de la lecture des données de la mémoire, tous les conducteurs 256 sont reliés séparément à la sortie d'un dispositif de mesure ou d'un excitateur 258 qui est destiné à appliquer une tension de polari-20 té positive avantageusement au^onducteurs d'entrée, successivement, lors de la réception d'un signal de séquence par l'excitateur. Celui-ci peut être avantageusement un compteur annulaire classique. Tous les conducteurs 254 des douze premières colonnes qui sont utilisés pour l'identification 25 des coordonnées d'un point sont reliés séparément à l'entrée du circuit de comparaison décrit dans la suite du présent mémoire. Le conducteur 254m de sortie de la colonne qui se trouve sous le symbole R est relié au circuit 260 de commande du moteur. (Comme le montre la figure 9, le conducteur de sortie 30 est relié au commutateur 182 et plus précisément au point fixe correspondant à"automatiquesi bien que, lorsqu'une tension de sortie est présente sur le conducteur, le commutateur 172 est excité. Le conducteur 254ri de la colonne placée sous le symbole F n'est pas du tout relié et il constitue en fait une 35 entrée libre car le commutateur 172 du circuit 260 se tro.uve dans la position de marche avant en l'absence de signal d'entrée. Ceci est le cas lorsqu'une fiche est disposée dans la douille de la colonne F, sans fiche dans la douille de la co- 72 1383^ 2133906 lonne R). Le cas échéant, on peut remplacer les colonnes F et R par une information de sens fournie par le circuit de commande qui compare la position réelle avec la destination, et qu'on décrira dans la suite du présent mémoire. 5 Des signaux de commande de vitesse existent pour cha que point de destination, et ils sont déterminés par l'un des conducteurs 254q, 254r, 254s, 254t et 254u. Ces conducteurs sont reliés respectivement à une entrée des portes ET 264, 266, 268, 270 et 272. Chacune des portes ET a une autre entrée à laquelle est appliquée une tension positive, et, lors-^ qu'une telle tension est appliquée à la première entrée d'une porte donnée, celle-ci fournit une tension positive à sa sortie. La porte 264 est destinée à donner une tension E de sor-^ tie, la porte 266 donne une tension 2E, la porte 268 une ten-15 sion 3E, la porte 270 une tension 4E et la. porte 272 une tension 5E. Les sorties des diverses portes sont reliées par l'intermédiaire de la résistance 188 qui est elle-même reliée à l'entrée de commande de vitesse du circuit 260. Comme décrit en référence à la figure 9, la résistance 188 est reliée au 20 commutateur 164 et plus précisément au contact fixe dans la position de commande automatique de la vitesse. Ainsi, la place de vitesses qui doit être réglée par la commande manuelle, a l'aide du potentiomètre 158, est doublée dans la commande automatique de vitesse grâce à la sélection du conduc-25 teur, 254q à 254 u, qui applique une tension correspondante comprise entre E et 5E à- l'entrée de l'amplificateur 148. Dans la colonne S, le conducteur 254w peut être sous tension pour un ou plusieurs points de destination de manière que de tels points constituent des points de vérification permettant une 30 fonction de commande, telle que la mise en action d'un dispositif de serrage (coupelle d'aspiration) ou la synchronisation, qu'on décrira plus loin en référence à la figure 8. La figure 8 représente sous forme, d'un diagramme synoptique la commande de l'ensemble de transfert. La commande 35 suivant l'axe y comprend Je générateur 94 commandé par le moteur 72 et qui fournit de:; impulsions électriques correspondant a des incréments égaux de déplacement, avec une polarité correspondant au sens de rotation.Le signal fourni par le géné 72 13834 18 2133906 rateur 94 parvient à un circuit 280 de détection du sens qui applique les impulsions à un coir.pteui}682 de position. Le circuit 280 est sensible à la polarité des impulsions, et il fait progresser le compteur 282 lorsque le moteur tourne dans le 5 sens avant, et le fait décompter lorsque le moteur tourne en sens inverse. Ainsi, le compteur 282 contient à tout moment un nombre qui correspond au déplacement sur l'axe y du support depuis une position de référence. Ce nombre est présenté dans la fenêtre 284, et il parvient à une entrée du circuit 286 10 de comparaison. Le point de destination du support sur l'axe y est mis en mémoire dans le panneau 186. De manière analogue, le sens de déplacement et la vitesse du support le long de l'axe y, vers le nouveau point, est mis en mémoire dans le panneau 186. Celui-ci, lorsqu'il reçoit un signal de l'exci-15 tateur 258, fournit un signal qui parvient à l'autre entrée du circuit 286. Ce signal représente la coordonnée suivant l'axe y du nouveau point de destination sur le trajet. Les signaux provenant du compteur 282 et de la mémoire 186 jusqu'au circuit 286 de comparaison sont avantageusement sous forme bi-20 naire. Ce circuit fournit un signal positif jusqu'à ce que les signaux deviennent égaux, et à ce moment le circuit de comparaison fournit un signal nul. Le signal fourni par le circuit de comparaison est appliqué à l'entrée du circuit 260 de commande du moteur, qui met le moteur 72 en action lorsqu'il re-25 çoit un signal positif. La mémoire 186 transmet aussi le signal de commande de vitesse du moteur par l'intermédiaire du commutateur 164 et le signal de sens par l'intermédiaire du commutateur 182 au circuit 260. Ainsi, le moteur 72 tourne avec dans un sens et/une vitesse qui correspondent aux données mi-30 ses en mémoire dans le panneau 186, jusqu'à ce que le support atteigne la position sur l'axe y qui correspond aux données dans la mémoire 186 et qui représente.les coordonnées de position du point de destination. Lorsque celui-ci est atteint, le circuit 286 fournit un signal nul à l'entrée.du dispositif sé-35 quentiel 288, qu'on va maintenant décrire. La mémoire 186 contient aussi des données qui délimitent un ou plusieurs points de vérification utilisés pour certaines fonctions de commande. Pour chaque point de destination, par exemple les points k et n, 72 1383^ 19 2133906 qui constituent un point de vérification, un signal positif parvient par l'intermédiaire des conducteurs 292 et 294 (voir figure 10) au dispositif séquentiel 288 décrit plus loin dans le présent mémoire. La présence d'une fiche dans 5 la colonne S comme représenté sur la figure 10, crée un signal positif sur le conducteur 290, et ce signal parvient au dispositif 288. La commande suivant l'axe x est analogue à celle qu'on a décrit en référence à l'axe y, et on ne la décrira que 10 brièvement. Le générateur rotatif 120 d'impulsions est entraîné par le moteur 102 et les impulsions parviennent par l'intermédiaire du circuit 300 de détection de sens au compteur 302 de position. Celui-ci contient un nombre qui correspond au déplacement du support de la pièce le long de l'axe x, 15 par rapport à la position de référence. La position est affichée par la fenêtre 304, et le signal de position parvient à une entrée du circuit 306 de comparaison. L'ensemble comprend une mémoire 308 qui contient les données représentant les coordonnées suivant l'axe x des points de destination sur le 20 trajet de transfert. La mémoire transmet les signaux de destination correspondant à la coordonnée du point suivant à l'autre entrée du circuit 306, lorsqu'elle reçoit un signal de l'excitateur 258. La mémoire 308 contient aussi des données correspondant au sens et à la vitesse de déplacement sur l'axe 25 x, ces données provenant respectivement des commutateurs 310 et 312 et parvenant au circuit 314 de commande du moteur. Le circuit 306 fournit un signal positif au circuit de commande du moteur jusqu'à ce que le signal de position réel soit égal au signal de destination, un signal.nul apparaissant alors sur 30 le conducteur 316 et parvenant au dispositif séquentiel 288. La commande suivant l'axe z est aussi analogue à la. commande suivant l'axe y, et on ne la. décrira que brièvement. Elle comprend un générateur rotatif 134 d'impulsions associé à un circuit 320 de détection de sens, et à un compteur 324 35 de position angulaire qui contient un signal correspondant au déplacement angulaire autour de l'axe z du support de la pièce depuis son attitude de référence. Cette position est affichée par la fenêtre 326 et le signal de position parvient aussi à 72 13834 2133906 une entrée d'un circuit 328 do comparaison. Une mémoire 330 contient des données qui représentent la position angulaire du support de la pièce pour chaque point du trajet. Ces données parviennent à l'autre entrée du circuit 328 lorsque 5 l'excitateur 258 envoie un signal à la mémoire 330. Cette dernière contient aussi des données qui correspondent au sens et à la vitesse du déplacement du support autour de l'axe z pour chaque point de destination sur le trajet. Le signal de sens parvient par l'intermédiaire du commutateur 10 332 au circuit 334 de commande du moteur, et le signal de vitesse parvient par l'intermédiaire du commutateur 336 au circuit de commande du moteur. Le circuit de comparaison 328 fournit un signal positif tant que le signal de position fourni par le compteur 324 n'est pas égal au signal de destination 15 provenant de la mémoire 330. Ce signal parvient par les conducteurs 338 au circuit 334 et au dispositif séquentiel 288. Un circuit 340 assure que l'ensemble de transfert fonctionne en synchronisme avec la presse. Ce circuit comprend un générateur rotatif 216 d'impulsions qui, comme le 20 montre la figure 1, est relié au dispositif d'entraînement de la presse. Le signal fourni par ce générateur passe dans un circuit 342 de détection du sens à l'entrée d'un compteur 344 de position. Celui-ci contient un nombre qui correspond à la position angulaire du plateau de la presse par rapport à sa 25 position de référence ou point mort haut, et cette position apparaît dans la fenêtre 214. Le signal de position fourni à la sortie du compteur 344 parvient à une entrée de chacun des circuits comparateurs 346, 348, 350 et 352. L'autre entrée de chacun de ces circuits est fixée manuellement par des comp-30 teurs 220.,. 222, 224 et 226 sous forme de nombres de points fixés 1, 2, 3 et 4 respectivement, comme décrit en référence : à la .figure 5. Les circuits 220', 222' correspondent aux nombres des points fixés 1 et 2 et ils sont réglables manuellement à l'aide des roues de. la commande . 22 de la figure 5, de manière 35 à fixer les positions angulaires, du plateciu de la presse pour lesquelles une commande doit être effectuée en relation avec l'ensemble 18 dont la commande est représentée sur la figure 8. Les circuits 224' et 226' et les circuits 350 et 352 qui sont 72 13834 2133906 reliés sont cîe même construction que les circuits qu'on a cités et l'ont partie de la commande de l'ensemble 16, et ils sont destinés à remplir une fonction de commande en associar tion. Une fonction particulière de commande remplie par les 5 circuits à points fixésject qu'ils commandent l'interruption du déplacement de l'ensemble de transfert tant que le plateau de la presse n'a pas atteint la position angulaire fixée par le circuit de point fixé. A cet effet, le circuit 220 peut être réglé à une position angulaire du plateau prise 10 avant que le support de la pièce de l'ensemble 18 ne pénètre dans la presse au-delà du point k sur son trajet. Par exemple, on peut avoir déterminé que l'espace convenable existe autour du support de la pièce lorsque le plateau a commencé à s'ouvrir et se trouve dans une position angulaire correspondant à 15 2349, représentée sur la figure 3, juste avant le point k. En conséquence, jusqu'à ce que le compteur 344 fournisse un signal égal à celui du circuit 220', le circuit 346 fournit un signal positif au conducteur 354 et à l'entrée d'une porte ET 356 du dispositif 288. La sélection du point du trajet tel que 20 le point k, comme point de vérification au-delà duquel le support ne doit pas avancer avant que le plateau de la presse n'ait atteint l'angle du point fixé est assurée par la mémoire 186 de la commande suivant l'axe y, comme décrit en référence aux figures 6 et 10. Les douilles de la colonne S peuvent per-25 mettre la sélection de l'un quelconque des points du trajet de transfert comme point de vérification. Ainsi, la mise en place d'une fiche 234 dans la douille correspondant au point k (c'est-à-dire la ligne 2 sur la mémoire)" assure qu'un signal positif est fourni au conducteur 254v lorsque 1'excita-30 teur de la mémoire a fait progresser le dispositif de leeture à la ligne qui comporte la fiche- Ce signal est appliqué au conducteur 290 et à l'autre entrée de la. porte 356 du dispositif 288. Le conducteur 290 est aussi relié à une entrée d'une porte ET 358 dont l'autre entrée est reliée au conduc-35 teur 360 du circuit 348. Le circuit 222' peut être utilisé avec le circuit 348 de la mémo manière que décrit en référence aux circuits 220' et 346, de manière à fixer une autre commande à point fixé destinée à l'interruption du déplacement 2133906 du support de la pièce tant que le plateau n'a pas atteint une seconde position angulaire prédéterminée. Les signaux fournis par les portes 356 et 358 parviennent par les conducteurs 362 et 364 respectivement aux entrées 5 d'un circuit NI 366. De plus, le signal fourni par le circuit comparateur 286 parvient par le conducteur 287 à une autre entrée du circuit NI 366. De manière analogue, les signaux fournis par les circuits comparateurs 306 et 328 parviennent par les conducteurs 316 et 338 respectivement à des entrées sépa-10 rées du circuit NI 366. Celui-ci fournit un signal positif seulement lorsqu'il n'y a aucun signal positif à l'une de ces entrées. Tant que le support n'a pas atteint le point suivant de destination sur l'axe y, le conducteur 287 transmet à l'entrée du circuit NI un signal positif. De manière analogue, 15 tant que le support n'a pas atteint son point correspondant de destination sur l'axe x et autour de l'axe z, le signal appliqué au circuit NI par les conducteurs 316 et 338 sont positifs. Lorsque le point de destination est atteint sur tous les axes, les signaux parvenant au circuit NI par les con-20 ducteurs 287, 316 et 338 deviennent nuls et n'empêchent pas l'apparition d'un signal à la sortie du circuit NI. Un point de vérification au moins est établi par une fiche dans la colonne S de la mémoire 186, de manière que le conducteur 290 applique toujours un signal positif aux portes ET 356 et 358. 25 Si le point de destination, par exemple le point k, qui a été atteint n'est pas un point de vérification, il n'y a. pas de connexion entre le conducteur 256b d'entrée de la mémoire et le conducteur 292, et le signal d'entrée est nul. Ainsi, le signal fourni par la porte 356 à l'autre entrée du circuit NI, 30 par le conducteur 362, est aussi nul, quel que soit le signal présent dans le conducteur 354. Ainsi, le circuit NI fournit un signal positif qui parvient a l'entrée de l'excitateur 258 de la mémoire et fait avancer le dispositif de lecture des données correspondant au point suivant de destination. 35 D'autre part, si on suppose que le point de destina tion qui vient d'être atteint a été choisi comme point de vérification par introduction d'une fiche dans la colonne S de la mémoire 186 et connexion du conducteur 256b à la porte 356 72 13834 72 13834 2133906 par le conducteur 292, le signal présent dans le conducteur 290 et parvenant à l'entrée des portes 356 et 358 est positif. Ce signal reste positif pendant toute la période au cours de laquelle le support se déplace sur un segment du trajet vers 5 le point donne de destination. De plus, le signal présent au niveau du conducteur 292 est positif. L'autre entrée de la porte 356, reliée au circuit 346, reçoit un signal positif tant que le plateau de la presse n'a pas atteint une position angulaire correspondant au point fixé n^ 1. Ainsi,,tant que ce 10 point n'est pas atteint, la porte 356 fournit un signal positif au conducteur 362 et à l'entrée du circuit NI 366, qui ne peut donc pas fonctionner. Lorsque la position angulaire correspondant au point fixé n® 1 est atteinte cependant, le circuit 346 fournit un signal nul et la porte 356 fournit donc 15 un signal nul. Ainsi, le circuit NI 366 fournit un signal positif 'sous forme d'une impulsion qui fait avancer l'excitateur de la mémoire et le dispositif de lecture qui peut alors traiter les données correspondant au point suivant de destination. La porte 358 fonctionne de manière analogue à la porte 356. 20 La porte 358, lorsque le support approche du point k de destination, comme décrit précédemment, reçoit par le conducteur 294 un signal nul et évidemment le signal reçu du conducteur 290 est positif pendant tout le déplacement vers le point de destination. Comme le signal du conducteur 294 est nul, la 25 porte 358 fournit un signal nul pendant le déplacement et après que le point de destination a été atteint.. En conséquence, lé fonctionnement du circuit 366 n'est pas empêché par la porte 358, et lorsque toutes les autres entrées du circuit NI reçoivent dés signaux nuls, ce circuit fournit un signal 30 'positif à l'excitateur 258 qui fait avancer le dispositif de lecture des données au point suivant de destination. Lorsque le point de destination n est proche--et : lorsqu'il s'agit d'un point de vérification, la porte 358 fonctionne comme la porte 356 lors de l'approche du point k, comme décrit précédemment. 35* Dans ce cas, la douille de la sixième rangée de la colonne S comprend une fiche et le conducteur 256f est relié au conducteur 294. Ainsi, les conducteurs 290 et 294 appliquent tous deux des signaux positifs à la porte 358. Le circuit 348 de 72 13834 2133906 comparaison fournit un signal positif au conducteur 360 et à la porte 358 jusqu'à ce que le plateau de la presse atteigne la position angulaire du point fixé n- 2. Ainsi, tant que ce point n'est pas atteint, le signal présent à la sortie de la 5 porte 358 est positif et il empêche le fonctionnement du circuit NI 366. Lorsque le point fixé n^ 2 est atteint cependant, le signal fourni par le circuit 348 devient nul et la porte 358 fournit donc un signal nul. Le fonctionnement du circuit NI 366 n'est plus empêché et celui-ci fournit une impulsion 10 positive parvenant à l'entrée de l'excitateur 258, le dispositif de lecture traitant les données correspondant au point suivant de destination. On va maintenant décrire le fonctionnement de l'ensemble du dispositif, en référence à l'ensemble 18 de transfert 15 de déchargement, le fonctionnement de l'ensemble 16 pouvant être identique. Le fonctionnement de l'ensemble 18 comprend deux phases qui sont la phase d'enseignement dans laquelle le trajet voulu de transfert est fixé et la phase de travail dans laquelle le support de pièce suit le trajet, sous une commande 20 automatique. Dans 1a. phase d'enseignement ou de fixation des données l'opérateur utilise la commande manuelle 22 qui est enfichée dans la commande 20, dans la douille associée à l'ensemble 18. On suppose que le trajet de transfert de l'ensemble 16 a déjà 25 été fixé pour la pièce 12 déterminée. Ainsi, on veut programmer la commande de l'ensemble 18 de manière qu'il retire les pièces successives de la presse au cours de chaque cycle, en relation temporelle convenable, puis place les pièces sur le transporteur 34. Le trajet doit être fixé de manière que la 30 pièce soit manipulée en laissant un jeu convenable autour de la presse, du transporteur.et des obstacles qui peuvent être disposés autour de l'ensemble de transfert. On se réfère maintenant aux figures 2 et 3, et l'opérateur o.bserve 1 ' ensemble 18 et la .presse 2 en utilisant la com-35 mande de la figure 5 pour régler le déplacement de l'ensemble. Le point de départ du support 28 de l'ensemble peut être choisi comme étant la position dans laquelle la pièce se trouve sur le transporteur. Ainsi, on choisit le point j comme point 72 13834 2133906 de départ du trajet de déchargement du support qui passe par plusieurs points dans son déplacement, pénètre dans la presse de manière à prélever la pièce et la ramène de manière à la déposer sur le transporteur au point de départ. 5 (Il faut noter que les points indiqués sur la figure 2 sont ceux décrits par un point de référence du support de la pièce, par exemple par l'intersection de ses axes horizontal et vertical). Pour manier le support, l'opérateur met le commutateur 10 200 en position manuelle et commence à régler les commandes x, y et z comme voulu. Pour déplacer le support vers le point j voulu de départ, l'opérateur peut le déplacer suivant un axe à la fois seulement, en réglant par exemple le bouton 162' de l'axe y à zéro et le bouton 210 de commande de vitesse de 15 l'axe z à zéro, puis en réglant le commutateur 208 en marche avant et le commutateur 206 en position ne 1. L'opérateur peut alors enfoncer le commutateur de mise en route et le moteur hydraulique 102 déplace le support dans le sens avant suivant l'axe des x. Lorsque la coordonnée x voulue est atteinte, l'o-20 pérateur relâche le commutateur de mise en route et arrête le support. De cette manière, l'opérateur peut manier la commande manuelle de manière à déplacer le support suivant les axes x, y et z comme voulu, au point voulu de départ j . Lorsque le suj>-port est dans cette position, les coordonnées du point j sont 25 mises en mémoire pour l'axe y, l'axe x et l'axe z, c'est-à-dire dans les mémoires 186, 308 et 330. Cette opération est réalisée, en ce qui concerne la mémoire 186, comme représenté sur les figures 6 et 10, par observation de la. lecture de position et introduction de fiches dans les douilles comme indiqué. En 30 particulier, le nombre des dizaines, lues en codage binaire dans la fenêtre 246, peut être nul et en conséquence aucune fiche n'est introduite dans la colonne des dizaines dans la première rangée qui correspond au point j de départ- Dans la colonne des unités, dans la fenêtre 248, le nombre lu peut être 35 égal à trois comme indiqué par la présence de lumière dans l'a colonne des 1 et des 2 (les plus à droite). Ainsi, on place des fiches 234 dans les douilles correspondantes de la première rangée. Pour les dixièmes, l'opérateur lit dans 72 13834 2133906 la fenêtre 250 la valeur 0,5 par exemple comme l'indique la présence de lumière dans les colonnes 1 et 4. Ainsi, l'opérateur introduit des fiches 234 dans ces colonnes, dans la première rangée. La lecture numérique dans la fenêtre 252 est 5 en conséquence 03,5 cm. Cette lecture est la coordonnée suivant l'axe y du support par rapport à sa position de référence lorsqu'il se trouve au point j de départ. A ce moment, la mémoire ne comprend pas plus de données pour le point j, c'est-à-dire qu'il n'y a pas d'autres fiches introduites dans la 10 première rangée, car le sens et la vitesse du déplacement lorsque le support se rapproche du point j au cours de son retour n'ont pas encore été fixés. De manière analogue à la mise en mémoire des données de coordonnées suivant l'axe y dans la mémoire 186, les don-15 nées correspondant aux axes x et z sont mises dans les mémoires 308 et 330 pour le point j. Une fois que les coordonnées du point j de départ sont fixées par rapport à tous les axes et présentes dans les mémoires, il reste à régler manuellement le déplacement du sup-20 port et à fixer les données pour les points supplémentaires du trajet voulu de transfert. Le premier déplacement du support doit être une remontée laissant de l'espace au-dessus de la pièce et du coté de la presse. A cet effet, l'opérateur règle les commandes suivant l'axe y avec le commutateur 184' 25 en marche avant et le commutateur 162' à vitesse relativement faible, par exemple correspondant au chiffre 2. Les commandes suivant l'axe x sont fixées avec le commutateur 208 en marche avant et le commutateur de commande de vitesse est réglé en position 1. Dans son premier déplacement, la pièce ne tourne 30 pas autoiir de l'axe z, si bien que les commandes correspondant à cet axe sont mises en position nulle, grâce au commutateur 210. Comme le support part d'une position de repos au point j avec une vitesse relativement faible, l'accélération est aussi relativement faible.Pour/fuise en route du sup-35 port, les commandes étant fixées pour les axes x, y et z comme voulu, l'opérateur enfonce le commutateur 201 de ntise en route. Le moteur 72 commence à tourner en marche avant, à la vitesse choisie, comme décrit en référence à la figure 9. De 72 13834 2133906 manière analogue, le moteur 102 fonctionne simultanément, alors i que le moteur 124 reste au repos. Ainsi, le support est mis en mouvement avec des composantes de vitesse suivant les axes x et y, et le trajet suivi est déterminé par les valeurs rela-5 tives de la vitesse et de l'accélération suivant les axes respectifs. Lorsque le réglage du bouton de vitesse sur un axe donné commande un changement de vitesse, c'est-à-dire une accélération, la valeur de celle-ci dépend du moteur et de sa commande, comme décrit en référence à la figure 5. Lorsque le 10 support accélère, le trajet suivi est courbe. Lorsque les valeurs de la vitesse suivant les axes x et y sont constantes, le trajet est rectiligne. On se réfère maintenant à nouveau à la figure 2, en considérant le premier déplacement à partir du point j. Il 15 faut noter que le trajet est courbe, étant donné l'accélération du support depuis sa position de repos. Lorsque le support a atteint un point voulu, par exemple le point k, l'opérateur relâche le commutateur 201 et le dispositif d'entraînement du support s'arrête. Si l'opérateur est satisfait de cet-20 te position pour le second point k du trajet, il met en mémoire les données correspondantes. A cet effet, il observe la lecture de position décodée correspondant à l'axe x et introduit des fiches correspondant aux données dans les colonnes des dizaines, des unités et des dixièmes de la mémoire 186, 25 dans la deuxième rangée. De plus, il introduit dans la mémoire 186 des données correspondant au sens et à la vitesse du déplacement vers le point k. Comme le point k a été atteint par un déplacement en marche avant, il introduit une fiche dans la colonne F, dans la seconde rangée, et comme le réglage de 30 vitesse correspondait au réglage n^ 2 pour=1Taxe; y, il insère la fiche dans la troisième colonne de vitesse dans la deuxième rangée. A ce moment, il est souhaitable d'utiliser le point k comme point de vérification." Comme le support, au cours de son déplacement'suivant,: doit pénétrer dans la presse, il 35 faut que le déplacement'soit convenablement coordonné avec le fonctionnement de la presse. Aussi, l'opérateur introduit une fiche dans la mémoire 186, dans la deuxième rangée de 1a. colonne S. Kn même temps, il peut déterminer que la presse se 2133906 trouve dans une position angulaire telle que le plateau a juste dépassé son point mort bas, c'est-à-dire 1802, et commence à s'ouvrir. Ainsi, le point fixé n- 1 de la commande manuelle représentée sur la figure 5 est réglé à 234? de manière que 5 le circuit 220, par l'intermédiaire du circuit 246 et du dispositif séquentiel 288, ne permette pas au support d'avancer au-delà du point k tant que la presse n'a pas une position angulaire correspondant à 2342. Ainsi, l'introduction de données correspondant au point k et à l'axe y est complète. De 10 manière analogue, les données correspondant au point k sont introduites dans les mémoires 308 et 330 des axes x et z respectivement. Il faut cependant noter que les données du point de vérifica.tion peuvent n'être introduites que dans une seule mémoire correspondant à un seul axe, tout en assurant la com-15 mande voulue. L'opération se poursuit pendant le reste du trajet. Ainsi, comme le montrent les figures 2 et 3, de nouveaux points 1, m, n et o sont fixés par l'opérateur lors du déplacement du support au cours du cycle de fonctionnement, à 20 l'aide de la commande manuelle 22. Les données sont introduites dans les mémoires, pour chaque point. Il faut noter que le segment final du trajet, entre le point o et le point j, ramène le support à son point de départ, et les données correspondant au sens et à la vitesse du déplacement sont intro-25 duites dans la première rangée des mémoires 186, 308 et 330 à ce moment. Il faut noter de plus qu'on peut utiliser un second point de vérification le cas échéant pour s'assurer que le support est en synchronisme avec la presse pendant tout son cycle. Il faut noter que le cycle de déchargement de 30 l'ensemble 18 comprend ùli trajet de transfert à sept points différents. Ainsi, seules sept rangées des mémoires sont utilisées, et le compteur annulaire de 11 excitateur ; des mémoires est en conséquence réglé à uii nombre égal à sept. Le nombre du compteur annulaire est indiqué dans la fenêtre 228 et in-35 dique la rangée de données de' la méritoire qui -est lue, et commande ainsi l'ensemble de transfert. Après la fixation initiale par l'opérateur des points du trajet, il peut être souhaitable de réaliser des opérations successives d'essais sous 72 13834 72 13834 2133906 commande manuelle de manière que les points du trajet puissent être légèrement modifiés, les valeurs de l'accélération et de la vitesse étant réglées de manière à assurer une manipulation la plus efficace possible de la pièce» Ces réglages 5 sont réalisés évidemment par déplacement des fiches dans les colonnes appropriées de la mémoire. Une fois le trajet définitivement établi et les données introduites dans les mémoires, le dispositif est prêt à fonctionner automatiquement. Lors du fonctionnement automatique, le commutateur 200 10 est en position correspondant à ce mode. De cette manière, les commutateurs 164 et 182 sont fermés et relient la mémoire 186 au circuit 280 comme représenté sur la figure 8. De manière analogue, les commutateurs 310 et 312 relient la mémoire 308 à la commande 314 et les commutateurs 336 et 332 sont 15 fermés et relient la mémoire 330 au circuit 334. Dans un cycle de fonctionnement commençant lorsque le support se trouve au point j, le dispositif de lecture comprenant l'excitateur 258 applique une tension aiyéonducteur d'entrée 256b de la seconde rangée de la mémoire 186. De manière analogue, l'exci-20 tateur applique un signal d'entrée au conducteur d'entrée de la deuxième rangée des mémoires 308 et 330. Ainsi, un signal de destination pour le point k, c'est-à-dire la coordonnée suivant l'axe y de celui-ci, parvient de la mémoire 186 au circuit comparateur 286. De manière analogue, la mémoire 308 25 envoie un signal de destination au circuit comparateur '306 et la mémoire 330 fournit un signal de destination au circuit comparateur 328. Simultanément, la mémoire 186 fournit des signaux de sens et de vitesse au circuit 280. De manière analogue, les mémoires 308 et 330 fournissent des signaux de sens 30 et de vitesse aux: circuits 314 et 334 respectivement. Ainsi, les moteurs 72, 102 et t24 fonctionnent en fonction des si— gmiux do sons et de vitesse reçus. Lors du déplacement entre les points j et k, le moteur 72 fonctionne et entraîne le générateur 94 qui fournit des signaux au compteur 282 par l'in-35 terméd-iaire du circuit 280, La compteur 282 fournit ainsi un signal de position destiné à l'entrée du circuit comparateur 286. Tant que la position réelle du support le long de l'axe y se trouve en deçà du point k de destination, le circuit 286 72 13834 2133906 fournit un signal positif au conducteur 287 et à une entrée du circuit 366 qui ne fonctionne donc pas. I)e manière analogue, le moteur 102 déplace le support suivant l'axe x et entraîne le générateur 120 qui fournit des impulsions parvenant 5 par l'intermédiaire du circuit 300 au compteur 302 qui transmet un signal de position réel à l'autre entrée du circuit 306. Le signal de sortie de ce circuit parvient par le conducteur 316 à une autre entrée du circuit 366, et il est positif tant que le point de destination n'est pas atteint. Comme ci-10 té précédemment, au cours du premier déplacement du point j au point k, aucun mouvement autour de l'axe des z n'est nécessaire et le moteur 124 est au repos. Ainsi, le signal de position réel fourni par le compteur 324 est égal au signal de destination fourni par la mémoire 330 et le circuit 328 fournit un 15 signal nul au conducteur 338 et à l'entrée du circuit NI 366. Lorsque le support atteint le point k, suivant l'axe des y, le circuit 286 fournit un signal nul et le circuit 280 arrête le moteur 72 ; le signal nul du conducteur 287 parvient au circuit 366. De manière analogue, lorsque le support atteint le 20 point de destination k le long de l'axe des x, le circuit 306 fournit un signal d'arrêt et le moteur 102 est arrêté, le signal parvenant par le conducteur 316 au circuit 366. Ainsi, le support se trouve au point k, prêt à avancer vers le point suivant de destination. Cependant, le point k est un point de 25 vérification sous la commande du circuit 220, du conducteur 292 et d'une fiche placée dans la seconde rangée de la colonne S. Ainsi, un signal positif passe par le conducteur 290 jusqu'à une entrée des portes ET 356 et 358 tant que les données de la. seconde rangée sont lues. De plus, un signal positif 30 passe par le conducteur 292, depuis la mémoire 186 jusqu'à l'autre entrée de la porte 356, tant que les données correspondant au point k sont en cours de lecture. Il faut noter que le signal passant dans le conducteur 294, qui est relié au conducteur d'entrée de la sixième rangée correspondant au 35 point n, est un signal nul, car les données correspondant à ce point ne sont pas lues, et aucun signal n'est ax^pliqué. En conséquence, la porte 358 fournit un signal nul, quel que soit le signal reçu depuis le circuit comparateur 348. Ainsi, la 72 13834 2133906 porte 358 n'empêche pas le fonctionnement du circuit 366. Il faut cependant noter à propos de la porte 356 que son entrée reliée au circuit 346 est positive, tant que la presse n'a pas atteint au cours de son cycle le point correspondant 5 au point fixé n^ 1 du circuit 220. Plus précisément, dans l'exemple donné, pour le point k, tous les signaux d'entrée de la porte 356 sont positifs tant que la presse n'a pas atteint une position angulaire72342 comme l'indique le compteur 344, le signal de sortie du circuit 346 devenant nul à ce mo-10 ment, la porte 356 fournissant alors un signal nul et toutes les entrées du circuit 366 recevant des signaux nuls. En conséquence, le circuit NI 366 fournit une impulsion à l'entrée de l'excitateur 258 qui fait passer le signal à la rangée suivante de la mémoire 186 et des mémoires 308 et 330, en dé— 15 clenchant la lecture des données correspondant au point suivant de destination sur le trajet. Le fonctionnement se poursuit comme décrit pour les points successifs du trajet jusqu'à la fin du cycle. Il faut noter qu'en l'absence d'un signal de point de vérification 20 pour un point donné sur le trajet, le signal à la sortie des portes 356 et 358 est nul penda.nt la lecture des données pour ce point et en conséquence le circuit 366 n'est pas inhibé mais fournit un signal à l'excitateur dès que le support a atteint le point de destination sur ces trois axes. Il faut 25 de plus noter que le déplacement du support est ainsi pratiquement continu, c'est-à-dire sans arrêt au point de destination le long du trajet, grâce au réglage convenable des vitesses sur les différents segments du trajet, sauf évidemment pendant les positions de repos fixées délibérément. 30 II est bien entendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir du. cadre de l'invention, qui est défini dans les revendications annexées. 72 13834 2133906 REVENDICATIONS 1 . Appareil automatique de transfert d'une pièce par rapport à une machine de traitement à fonctionnement cyclique et comportant un dispositif moteur, caractérisé en ce 5 qu'il comprend un support de pièce, un dispositif moteur associé au support de pièce, un générateur de signaux de destination destiné à fournir de tels signaux correspondant à plusieurs points choisis sur un trajet prédéterminé de transfert, successivement, une commande associée au générateur de si-10 gnaux de destination et commandant le fonctionnement du dispositif moteur de manière que le support se déplace au point de destination correspondant au signal de destination, un générateur de signaux d'horloge relié à l'un des dispositifs moteurs et destiné à fournir un signal de validation en un g "b 15 point prédéterminé de chaque cycle de fonctionnement,/un dispositif séquentiel commandé par la réception d'un signal de validation et l'arrivée du support au point de destination de manière à fournir un signal de séquence, le dispositif séquentiel étant relié au générateur de signaux de destination de 20 manière à transmettre à celui-ci le signal de séquence, de manière que le support se déplace vers le point suivant sur le trajet prédéterminé. 2. Appareil automatique de transfert destiné à déplacer une pièce par rapport à une machine à fonctionnement cy- 25 clique, caractérisé en ce qu'il comprend un support de pièce, , au _ deux dispositifs mo'teurs associés/support et destiné à déplacer celui-ci suivant deux axes, deux générateurs de signaux de ; destination destinés à fournir des signaux correspondant à plusieurs points choisis sur un trajet prédéterminé de trans-30 fert, successivement, lors de la présence d'uni signal de séquence, deux générateurs de signaux de position reliés aux deux ;disposi.ti.fs moteurs et.destinés à. créer des signaux correspondant à la position réelle du support suivant Içs deux axes, deux commandes reliées •respectivement aux deux généra-.35 teurs de signaux de destinationi:et aux deux 'générateurs de signaux de position, et.destinées à commander les deux dispositifs moteurs de manière à déplacer le support de pièce vers le point de destination correspondant au signal de destination, 72 13834 2133906 un générateur de signaux d'horloge relié à la machine de traitement et destiné à fournir un signal de validation en un point prédéterminé de chaque cycle de fonctionnement de la machine,/un dispositif séquentiel commandé par l'arrivée du support au point de destination et la présence d'un signal de validation et destiné à fournir un signal de séquence, ce dernier dispositif séquentiel étant relié au générateur de signaux de destination de manière à fournir le signal de séquence à celui—ci, de sorte que le support de pièce se déplace vers le point suivant du trajet prédéterminé. 3. Appareil automatique de transfert destiné à déplacer une pièce par rapport à une machine de traitement à fonctionnement cyclique qui comprend un moteur principal, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend un support de pièce mobile suivant deux axes de coordonnées, deux dispositifs moteurs indépendants du moteur principal et reliés au support de manière à le déplacer d'avant en arrière le long des deux axes, deux mémoires de destination, destinées à conserver des données définissant les coordonnées de plusieurs points choisis sur le trajet voulu du support, deux dispositifs de lecture de donnéesj-'teliés aux mémoires et destinés à lire les données mises en mémoire et à fournir des signaux de destination correspondant à des points choisis sur ledit trajet, successivement, lors de la réception d'un signal de séquence, deux générateurs de signaux de position, reliés aux deux dispositifs moteurs et destinés à créer des signaux correspondants à la position réelle du support suiva-nt les deux axes, deux comparateurs reliés respectivement aux deux dispositifs de lecture de données et aux deux générateurs de signaux de position et destinés à fournir un signal de commande, deux commandes reliées respectivement aux deux comparateurs et commandées par le signal de commande de manière à faire fonctionner les deux dispositifs moteurs en commandant le déplacement du support jusqu'à ce que les signaux de commande soient nuls, un générateur de signaux d'horloge destiné à être relié à la machine et à fournir un signal de validation en un point prédéterminé de chaque cycle de fonctionnement de © "fc la machine,/un dispositif séquentiel relié aux deux compara— 72 13834 34 2133906 teurs et aux générateurs de signaux d'horloge et destiné à fournir un signal de séquence lorsque les signaux de commande sont nuls, le signal de validation étant présent, signifiant que le point voulu de destination a été atteint et que le mou-5 vement du support est convenablement synchronisé à la machine, le dispositif séquentiel étant relié au dispositif de lecture de manière à fournir le signal de séquence à celui-ci et que le support de pièce se déplace vers le point suivant sur le trajet voulu de transfert. 10 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un générateur de signaux de position relié au dispositif moteur et destiné à créer des signaux correspondant à la position réelle du support, la commande étant de plus reliée au générateur de signaux de position de manière 15 à fournir un signal de commande du fonctionnement du dispositif moteur lorsque le signal de destination diffère du signal de position réelle. 5. Appareil selon l'une des revendications 2 et 4, caractérisé en ce que le générateur de signal de destination 20 où chacun de ces générateurs comprend une mémoire de données délimitant les points choisis sur ledit trajet, et un dispositif de lecture do données relié à la mémoire et destiné à fournir lesdits signaux de destination. 6. Appareil selon l'une des revendications 3 et 5, ca-25 ractérisé en ce que la mémoire conserve des données concernant la vitesse voulue du support entre des points choisis successifs, le dispositif de lecture de données étant destiné à fournir des signaux de vitesse correspondant aux données de vitesse successivement lors de la présence d'un signal de sé-3£) quence et à appliquer lesdits signaux de vitesse à la commande de manière à régler la commande du dispositif moteur. 7- Appareil selon 1a. revendication 6, caractérisé en ce que 1a. mémoire contient des données définissant le sens du déplacement nécessaire poùr que le support atteigne la. desti-35 nation, le dispositif de lecture de données étant destiné à fournir des signaux de sens correspondant aux données de sens, et en ce qu'il comprend un dispositif de commande d'alimentation faisant partie de la commande et sensible aux signaux de 72 13834 2133906 commande, de vitesse et de sens de manière à mettre en action le dispositif moteur et à déplacer le support vers le point de destination à une vitesse correspondant au signal de vitesse. 8. Appareil selon les revendications 2 et 5 prises 5 ensemble, caractérisé en ce que les deux mémoires sont destinées à comprendre des données délimitant un sens et une vitesse prédéterminée pour le support entre des points successifs du trajet, les deux dispositifs de lecture étant destinés à fournir des signaux de vitesse et de sens correspondant 10 aux données successives lors de la présence dudit signal de séquence, de manière que le déplacement du support entre des points successifs soit réalisé à des vitesses prédéterminées séparément. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en 15 ce que les deux commandes comprennent respectivement deux comparateurs reliés aux deux dispositifs de lecture de données et aux deux générateurs de signaux de position, chacun d'eux fournissant un signal de commande, les deux commandes comprenant de plus deux dispositifs de commande d'alimenta-20 tion reliés aux deux comparateurs et aux deux mémoires et sensibles aux signaux de commande, de vitesse et de sens de manière à commander le fonctionnement deqâeux dispositifs moteurs et à déplacer le support jusqu'à l'annulation du signal de commande. 25 10. Appareil selon lrune des revendications 7 et 8, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une commande manuelle pouvant être reliée au dispositif de commande d'alimentation et destinée à fournir des signaux manuels de sens et de vitesse de manière à permettre des déplacements d'essai du support, 30 la mémoire comprenant des éléments fixés manuellement qui délimitent la position de points successifs du trajet de transfert et la vitesse entre ces points. 11. Appareil selon ]a revendication 10, caractérisé en ce que la mémoire comprend un élément fixé à la main et 35 délimitant la position d'un, point de vérification, le dispositif de lecture, do données fournissant un signal de point de vérification et étant relié au dispositif séquentiel de manière à en.pûcher le fonctionnement de ce dernier jusqu'à 1 ' ap 72 13834 2133906 plication du signal de validation, si bien que le support de pièce n'avance pas au-delà du point de vérification tant que la machine de traitement n'a pas atteint le point prédéterminé au cours de son cycle. 5 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que la mémoire comprend un réseau d'éléments binaires disposés en colonnes et en rangées, un premier groupe d'éléments de chaque rangée représentant la position d'un point et un second groupe définissant la vitesse entre ces points, les 10 éléments pouvant être fixés, modifiés et supprimés manuellement. 13. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que le réseau d'éléments binaires comprend un panneau de connexion comportant des colonnes et des rangées de douilles 15 destinées à recevoir des fiches amovibles permettant la fixation des éléments, des conducteurs de colonnes reliés chacun à toutes les douilles d'une colonne,des conducteurs de rangées reliés chacun à toutes les douilles d'une rangée, et en ce que le dispositif de lecture comprend un dispositif destiné à ap-20 pliquer séquentiellement une tension d'entrée aux conducteurs de rangées de manière qu'une fiche dans une douille d'une rangée donnée provoque l'application d'une tension au conducteur de colonne correspondant à la douille. 14. Appareil selon la revendication 2, caractérisé 25 en ce qu'il comprend de plus un troisième dispositif moteur relié au support et destiné à le faire tourner autour d'un troisième axe, un troisième générateur de signaux de destination destiné à fournir un signal correspondant au déplacement angulaire du support, un troisième générateur de signaux 30 de position relié au troisième dispositif moteur et destiné à fournir un signal de position a.ngulaire ,/une troisième commande reliéé ati troisième générateur de signaux de destination et au troisième générateur de signaux de position et destinée à aliméïrter,,le troisième dispositif moteur de manière à assurer 35 le déplacement du support vers une position angulaire correspondant au signal de destination.