FR 2125356 A1 19720929 FR 7204462 A 19720210 72 04462 1 2125356 La présente invention est relative aux systèmes de commande pour machine-outil d'un type adaptant automatiquement le fonctionnement de la machine en fonction de la mesure qui est faite -d'une manière permanente de paramètres associés au processus de 5 fonctionnement et plus particulièrement à de tels systèmes de commande à auto-adaptation dans lesquels l'adaptation du système de commande en fonction de la mesure permanente de variables du processus est elle-même modifiée sur la base de mesures faites sur les signaux de sortie du processus opératoire. 10 Dans le brevet américian H0 3.548.172 on décrit un dispo sitif de commande pour une fraiseuse qui contrôle la position de l'outil de coupe par rapport à l'ouvrage suivant des commande numériques d'entrée et qui règle la vitesse de déplacement de la table porte-ouvrage, ainsi que la vitesse de rotation de la broche porte-15 outil d'une manière adaptée sous la commande de mesures directes des performances actuelles de la machine. Ce système mesure la température, les vibrations et le couple associés à l'opération de coupe et fournit des signaux représentatifs de ces valeurs et de différentes valeurs préétablies à un calculateur de performance qui 20 calcule un chiffre de mérite pour le fonctionnement en termes de vitesse d'arrachement du métal et qui calcule aussi des paramètres opérationnels qui sont comparés à des valeurs de contraintes pré déterminées telles que le maximum de température et de vibrations pour déterminer si l'opération viole l'une de ces contraintes. 25 En utilisant le chiffre de mérite et les signaux de violation de contraintes, un calculateur d'optimalisation modifie la vitesse de déplacement de la table porte-ouvrage et la vitesse de rotation de broche en accord avec une stratégie d'optimalisation de façon à porter au maximum la vitesse d'arrachement du métal sans violer 30 aucune des contraintes. Les relations entre les paramètres du processus qui sont mesurés et les signaux d'entrée préétablies tels que : coût de'production, conditions de fonctionnement, etc ..., le chiffre de mérite calculé et les paramètres de fonctionnement sont ordinaire-35 ment très complexes, non-linéaires et se rapportent spécifiquement à un processus donné. Par conséquent, le problème qui consiste à déterminer la manière dans laquelle les paramètres et les informations d'entrée doivent être traités pour en déduire le chiffre de mérite et les paramètres de fonctionnement, est très difficile et a été 40 traité jusqu'à présent sur une base empirique utilisant les données 72 04462 2 2125356 rassemblées au cours de nombreux tests. la validité de la relation qui est utilisée pour calculer la valeur des signaux à l'entrée du calculateur d'optimalisation qui est basée sur des valeurs économiques et des paramètres de 5 performances mesurés est testée par des mesures faites sur le processus complet et sur les pièces finalement produites. Par exemple, le fini de surface d'une pièce est une des caractéristiques qui peuvent être optimalisées et un fini de surface calculé peut être un des paramètres fonctionnels ou bien peut entrer dans le calcul 10 du chiffre de mérite .- Par conséquent, le fini de surface de la pièce terminée peut être inspecté et mesuré et en se basant sur un tel résultat de mesures, les calculs effectués à partir des signaux d'entrée et les calculs d'optimalisation doivent être modifiés. 15 la présente invention concerne un tel système de commande à auto-adaptation dans lequel les opérations qui sont effectuées sur les paramètres de processus mesurés et sur les données économiques d'entrée sont ajustées par optimalisation en fonction de la différence entre les caractéristiques sélectionnées du processus 20 telles que mesurées après qu'au moins une partie du processus a été terminée et les valeurs calculées de ces caractéristiques à partir des paramètres du processus mesurés et des données d'entrée ; l'invention concerne aussi un tel système dans lequel la modification est exécutée par adaptation pour amener le système à inter-25 prêter le processus mesuré par les paramètres de ce processus et les données économiques d'entrée d'une manière appropriée dans une large gamme de conditions de fonctionnement. Ce concept est mis en oeuvre en emmagasinant certaines des valeurs calculées par le calculateur de performances et en comparant ces valeurs avec les ca-50 ractéristiques mesurées en sortie telles que le fini de surface de la partie achevée. Bn se basant sur les différences entre les valeurs calculées et mesurées, on règle la configuration du calculateur de performances. Ces réglages sont faits dans un but d'optimalisation sur une certaine période de temps de façon à y adapter 35 la configuration du calculateur de performance. Suivant un mode de réalisation préféré, le système de commande suivant l'invention contrôle le déplacement longitudinal et le déplacement transversal de la table support de l'ouvrage d'une rectifieuse de surface de façon à optimaliser la vitesse 40 d'arrachement du métal, les signaux de déplacement longitudinal et 72 04462 2125356 de déplacement transversal de la table support d'ouvrage qui sont introduits par un moyen manuel, sont modifiés dans une boucle d'adaptation. Cette boucle agit sur les signaux produits par des détecteurs qui mesurent la vibration, le couple et la vitesse de ro-5 tation de la broche porteuse de la meule. Ces signaux, ainsi que ceux qui représentent les valeurs courantes du déplacement longitudinal et du déplacement transversal de la table porte ouvrage sont transmis à un calculateur de performances incorporant un circuit linéaire analogique de régression qui pondère chacun des fac-10 teurs d'une quantité différente et les additionne pour fournir un signal qui se propose d'être proportionnel au fini de surface de la pièce traitée par la meule, le calculateur de performance comprend un autre circuit qui engrendre un signal proportionnel à la vitesse d'arrachement du métal et qui est basé sur le produit des 15 signaux de déplacement longitudinal et de déplacement transversal. Ces deux signaux ainsi que les signaux de vibration, de couple, de déplacement longitudinal, de déplacement transversal et de vitesse de rotation de broche, après avoir été convenanblement conditionnés sont transmis à un calculateur d'optimalisation. Ce calculateur 20 compare les signaux de vibration, de couple, de vitesse de rotation de broche, de déplacement longitudinal et de déplacement transversal avec des valeurs maxima de contraintes prédéterminées et dans certains cas également avec les valeurs minima de ces paramètres, le calculateur d'optimalisation engendre également des signaux repré-25 sentant les modifications désirées du déplacement longitudinal et du déplacement transversal. Ces modifications sont exécutées en accord avec une stratégie particulière qui amène le produit des déplacements longitudinal et transversal à sa valeur de contrainte maximum (stratégie connue sous le nom de "montée de la colline" ou 30 "hill-climbing"). le déplacement longitudinal est augmenté graduellement à moins qu'une contrainte soit violée auquel cas le déplacement longitudinal est légèrement réduit jusqu'à ce que la contrainte soit éliminée. Afin d'entraîner le calculateur de performances pourqu'il 35 fonctionne de manière appropriée sur ses signaux d'entrée et qu'il engendre une valeur de fini de surface calculée, une seconde boucle "d'entraînement" reçoit un signal d'entrée d'un détecteur optique monté sur le carter de la meule qui mesure le degré de finition de la surface réelle d'une seciton de la pièce qui a juste été ter-40 minée par la meule, la boucle d'entraînement reçoit aussi le signal 72 04462 4 2125356 de sortie correspondant au fini de surface calculé par le calculateur de performances et prend la moyenne du signal sur un déplacement transversal complet de la meule. Ce signal est ensuite emmagasiné jusqu'à ce que le signal du fini de surface mesuré qui est "basé sur 5 la même section de l'opération de meulage soit disponible. Les deux signaux sont comparés et leur différence est utilisée pour commander le fonctionnement d'un circuit d'entraînement qui modifie les pondérations données à chacun des facteurs utilisés pour calculer le fini de surface dans le calculateur de performances. Ces pondéra-10 tions sont modifiées suivant la stratégie définie ci-dessus en réglant une seule pondération à la fois jusqu'à ce qu'un optimum soit atteint puis en passant au réglage d'une autre pondération. Bien que dans le mode de réalisation préféré de lfinvention, le fini de surface calculé soit utilisé pour déterminer 15 l'existence d'une violation de contrainte, dans d'autres modes de réalisation le calcul d'un facteur employé à la réalisation du chiffre de mérite peut être "entraîné" par une boucle extérieure. Si le chiffre de mérite est facilement calculable à partir des paramètres mesurés ou si la relation qui relie les paramètres mesurés 20 et le chiffre de mérite est linéaire, le calculateur du fini de surface peut être facilement réglé pour fournir le résultat approprié et aucun circuit d'entraînement n'est nécessaire. Le besoin du dispositif suivant la présente invention survient lorsque la relation entre les paramètres mesurés et les signaux d'entrée nécessi-25 tés par le calculateur d'optimalisation est complexe. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui va suivre et qui n'est donnée qu'à titre d'exemple. A cet effet on se reportera aux dessins joints dans lesquels : - la figure 1 illustre une représentation en perspective de la 30 meule et de la table de travail d'une rectifieuse commandée par un système de commande suivant la présente invention ; - la figure 2 est un schéma-bloc d'un système de commande à autoadaptation qui peut être entraîné directement pour la rectifieuse de la figure 1 suivant la présente invention ; 35 - la figure 3 représente un schéma-bloc de calculateurs de mesure de performances et d'entraînement qui font partie du système de la figure 2 ; - la figure 4 représente schématiquement un détail de réalisation de certaines parties des calculateurs de la figure 3. 40 Suivant la figure 1, le système de 1'invention 72 04462 5 2125356 fonctionne pour commander le déplacement longitudinal et le déplacement transversal d'une rectifieuse de surface 10. la rectifieuse est de type classique et elle a une meule circulaire 12, tournant autour d'un axe horizontal de façon à entrer en contact avec un ou-5 vrage 14 par sa surface périphérique, l'ouvrage 14 est porté par une table 16 qui fait partie de la rectifieuse et peut être déplacée dans un plan horizontal suivant deux axes perpendiculaires. Un axe appelé axe de déplacement longitudinal de la table, s'étend normalement à l'axe de rotation de la meule 12, tandis que l'autre 10 axe, appelé axe de déplacement transversal s'étend parallèlement à l'axe de la meule, la meule elle-même est capable de se déplacer vers la table 16 ou de s'éloigner de la table 16 de façon à modifier la profondeur de coupe de la meule sur llouvrage 14. la meule procure "une surface plane sur l'ouvrage au 15 moyen d'une série de passes dans lesquelles la table 16 est déplacée par rapport à la meule 12, le long de l'axe de déplacement longitudinal, de façon à meuler une bande tout au long de l'ouvrage. Puis, la table se déplace suivant l'axe de déplacement transversal de façon à amener la meule en contact avec une bande adjacente re-20 couvrant partiellement la précédente, lorsque la surface entière qu'il convient de meuler a subi le.passage de la meule, on rapproche la meule de la pièce avant d'entreprendre une nouvelle passe générale . En liaison avec la présente invention la vitesse du 25 déplacement dans le sens longitudinal et la distance transversale entre les passes successives peuvent être réglées de façon à contrôler le fini de surface obtenu sur la pièce terminée, le déplacement vertical entre passes successives et la vitesse de rotation de la meule peuvent être aussi- commandés manuellement, mais ils ne sont 30 pas commandés automatiquement à l'aide du circuit de l'invention. Suivant la figure 2, les valeurs initiales de la vitesse de déplacement de la table 16 dans le sens longitudinal et de la passe transversale sont introduites dans le système à l'aide d'une unité de commande manuelle 20. Ces signaux sont transmis à 35 une unité de commande de servo-mécanisme 22 qui reçoit aussi des informations de réaction de transducteurs appropriés associés avec la rectifieuse 10 et concernant la réponse de la machine aux valeurs de ces variables d'entrée qui peuvent être commandées. la servo-commande 22 modifie.les valeurs transmises 40 à la meule en fonction des signaux de réaction afin de maintenir la 72 04462 6 2125356 performance de la meule au niveau fixé par les signaux manuels de commande. Le système comporte aussi une boucle secondaire ou contrôleur d'adaptation qui optimalise un aspect du fonctionnement, 5 et qui est dans le cas du mode de réalisation préféré, la vitesse d'arrachement du métal, en se basant sur des mesures de la performance de la machine et des critères pré-établis. Le contrôleur d'adaptation comprend des détecteurs 24 physiquement associés à la meule et qui mesurent la vibration, le couple et la vitesse de rota-10 tion de la meule. Le couple est mesuré par le courant de la broche support de la meule ; la vitesse est mesurée par un tachymètre et la vibration est mesurée par toute sorte de détecteur approprié qui soit disponible dans le commerce. Les signaux électriques qui représentent les valeurs de ces paramètres sont transmis à un calcu-15 lateur 26 de mesure de performance qui reçoit aussi les signaux de valeur des contraintes indiquant les limites de la gamme de fonctionnement du système en fonction de certains des paramètres mesurés. Les signaux de déplacement longitudinal et de déplacement transversal en provenance de la servo-commande 22 sont aussi transmis au calcu-20 lateur 26 de mesure de performances. La fonction de ce calculateur 26 est de calculer un "chiffre de mérite" indiquant la performance présente du système vis-à-vis de critères choisis. Dans le cas du mode de réalisation préféré, le critère retenu est la vitesse d'arrachement du mé-25 tal dans l'opération de meulage. Le chiffre de mérite est calculé en fonction des signaux d'entrée vers le calculateur 26 en provenance de la servo-commande 22 et il est essentiellement le produit du déplacement longitudinal et du déplacement transversal. Le calculateur 26 de mesure cLe performance normalise 30 aussi et fait subir un traitement préalable à ses signaux d'entrée en provenance des détecteurs 24 et de la servo-commande 22 et les compare avec les valeurs de contraintes pour déterminer si l'une des contraintes de fonctionnement risque d'être violée. Une partie de ce traitement préalable comprend le 35 calcul d'un indice de fini de surface en vue de son utilisation dans la détermination de la violation éventuelle de la contrainte relative du fini de surface. Cette opération sera ultérieurement décrite en détail. Le signal de chiffre de mérite et les signaux in-' 40 dicateurs de toute violation de contrainte sont transmis à un cal 72 04462 7 2125356 culateur 28 d'optimalisation. Ce calculateur fournit des signaux de sortie à l'unité de servo-commande 22 qui règle les 'valeurs de déplacement longitudinal et de déplacement transversal de façon à atteindre le chiffre de mérite maximum sans violer aucune contrainte. 5 C'est essentiellement un problème d'optimalisation en variables multiples et n'importe quel moyen connu d'optimaliser un processus peut être employé. Par exemple, on peut se référer à un article "Dix moyens de parvenir à l'optimum" paru dans une revue américaine "Control Engineering" Juin 1960, dont l'auteur est J.M. Idelson. 10 le mode de réalisation préféré suivant l'invention utilise la stratégie "hill-climbing" déjà citée dans laquelle l'opération de rectification débute avec les valeurs de déplacement longitudinal et de déplacement transversal introduites par la commande manuelle. 15 le meulage commence donc avec les valeurs de dépla cement longitudinal et de déplacement transversal introduites manuellement. Si aucune contrainte n'est violée on augmente progressivement la valeur de déplacement longitudinal jusqu'à sa valeur de contrainte maximum. Si aucune contrainte n'est violée pendant toute la 20 passe, l'accroissement du déplacement longitudinal est augmenté avant la passe suivante. Durant la passe suivante, le déplacement longitudinal est ramené à une valeur inférieure et il lui est permis de croître comme lors de la passe précédente. Si pendant la passe une contrainte est violée, le déplacement longitudinal est légèrement 25 réduit de valeur pour le ramener à des conditions de fonctionnement permises. Cette valeur de déplacement longitudinal est alors maintenue à moins qu'une autre contrainte ne soit violée. A la fin de la passe on utilise à nouveau le même accroissement de distance transversale. De la même manière le processus inverse est suivi si les 30 valeurs initialement introduites manuellement se révèlent être trop élevées et si le système a eu à être réglé à des valeurs inférieures de déplacement longitudinal et de déplacement transversal. les signaux à la sortie du calculateur d'optimalisation 28 sont des tensions qui sont additionnées avec les valeurs introduites manuel-35 lement. Comme on l'a noté, l'une des fonctions du calculateur de mesure de performances 26 est de calculer un indice du fini de surface qui doit être comparé avec une valeur de contrainte pour le fini de surface minimum qui constitue une des limites dans 40 la routine d'optimalisation du système. Sj. u-.- JTiri de surface cal 72 04462 8 2125356 culé est inférieur à la contrainte du fini de surface préétablie, un signal de violation de contrainte est adressé au calculateur d'optimalisation qui amène ce dernier à réduire le déplacement longitudinal pendant la passe jusqu'à ce que le fini de surface cal-5 culé se trouve en accord avec la valeur de contrainte minimum du fini de surface. Le dispositif tel qu'il vient d'être décrit correspond sensiblement à l'état de l'art et suit les enseignements du brevet américain n° 3.548.172 déjà cité. Oe brevet décrit un système 10 de commande à auto-adaptation pour une fraiseuse à commande numérique dans laquelle la vitesse de déplacement de la table de travail et la vitesse de rotation de la broche porteuse de la fraise sont contrôlées avec auto-adaptation pour optimaliser un chiffre de mérite complexe à l'intérieur de contraintes préétablies. 15 Le fini de surface de l'ouvrage est une fonction des valeurs de commande de la vibration,du couple et de la vitesse de rotation de la broche, ainsi que du déplacement longitudinal et du déplacement transversal, mais la relation est du type complexe non linéaire qui n'est pas directement calculable sur la base de 20 tests empiriques. Par conséquent, la présente invention réside dans l'organisation d'une boucle d'entraînement qui mesure le fini de surface de la section finie de la pièce d'ouvrage et qui compare cette valeur avec la valeur du fini de surface calculée qui a été précédemment utilisée pour contrôler le système et former la section 25 de la pièce qui a été soumise à la mesure. En se basant sur la différence entre les deux, la configuration de cette section du calculateur de mesure de performance qui calcule le fini de surface est modifiée d'une manière auto-adaptative et optimale de façon à'fen-traîner" le calculateur de mesure de performances à calculer le fini 30 de surface d'une manière exacte dans une large gamme de conditions de fonctionnement. La boucle d'entraînement comprend m système optique 40 d'inspection du fini de surface qui emploie une unité de détection optique 42 montée sur le carter de la meule (Pigure 1 ) de fa-35 çon à diriger son faisceau optique sur la section de la pièce 14 qui vient juste d'être rabotée par la meule. Le système d'inspection optique 42 peut être de toute variété disponible dans le commerce qui engendre un signal de sortie qui constitue une appréciation du fini de surface de la pièce. On peut par exemple utiliser un dis-40 positif de mesure optique suivant les enseignements d'une conférence 72 04462 9 2125356 de H. Tipton et J.I. Roberts "Une nouvelle méthode optique d'évaluation de la qualité d'une surface" ... Conférence sur les propriétés et la métrologie de surfaces, Oxford, avril 1968. Ce système qui n'est pas représenté sur les dessins, dirige un faisceau de lu-5 mière sur la surface soumise à la mesure et travaille sur le faisceau réfléchi pour engendrer un signal qui varie avec la rugosité de la surface. le signal est transmis à un système d'entraînement 44 qui reçoit aussi un signal en provenance du calculateur 26 de 10 mesure de performance contenant la valeur du fini de surface calculée. le système d'entraînement 44 emmagasine iss signaux calculés de fini de surface et les compare avec les mesures de fini de sur-- face réelle qui sont exécutées ultérieurement sur la surface de la pièce qui vient d'être meulée en utilisant le signal de fini de sur-15 face calculé comme partie de la commande. En se basant sur la différence entre le fini de surface mesuré et le fini de surface précédemment calculé, des signaux d'entraînement sont transmis, par le système 44 au calculateur de performance 26 provoquant une modification de la façon suivant laquelle le fini de surface est calculé. 20 Ces modifications sont faites par optimalisation en utilisant la stratégie précédemment mentionnée. Suivant la figure 3, les signaux de vibration de couple et de vitesse en provenance des détecteurs 24 sont appliqués à un système 46 de normalisation et de pré-traitement qui ajuste les 25 signaux à leurs propres formes et niveaux pour être utilisés par le système, les signaux pré-traités ainsi que les signaux de déplacement longitudinal de table et de déplacement transversal en provenance de la servo-commande 22 sont transmis à une unité 48 qui utilise ses signaux d'entrée pour calculer certaines variables 30 d'évaluation de performance telles que l'indice de fini de surface. Certains des signaux de sortie de l'unité 48 sont transmis à une u-nité 50 qui réalise le calcul du chiffre de mérite qui est essentiellement le produit des signaux de déplacement longitudinal de table et de déplacement transversal traités de manière appropriée. 35 les autres signaux sont transmis à un circuit 52 de détection de . violation de contraintes qui reçoit aussi les valeurs des contraintes. l'unité 52 est essentiellement un dispositif de comparaison et son signal de sortie indique si oui ou non l'une des valeurs contraintes court le risque d'être violée par le mode de fonction-40 nement actuel du système. 72 04462 10 2125356 Le générateur variable 48 d'évaluation de performance fournit aussi l'indice calculé de fini de surface à une unité d'emmagasinage 54 contenue dans le système d'entraînement 44. A un instant approprié dans le cycle opératoire, cette valeur calculée 5 du fini de surface est transmise à une unité de comparaison 56 qui reçoit également le résultat de mesure du dispositif optique d'inspection 40. l'unité d'emmagasinage 54 retarde effectivement le signal calculé du fini de surface jusqu'à ce qu'une mesure réelle ait été faite du fini de surface sur la section correspondante de la 10 pièce. Dans le mode de réalisation préféré suivant l'invention, le temps d'emmagasinage est typiquement le temps requis pour une course longitudinale de la table support 16. C'est à dire que le dispositif d'inspection optique 40 mesure le fini de surface produit sur la pièce pendant une course longitudinale, tandis que la course sui-15 vante est entamée. L'unité d'emmagasinage 54 fait aussi la moyenne du signai de fini de surface calculé pour une course longitudinale complète de façon à avoir une comparaison valable avec la mesure réelle. l'unité de comparaison 56 lournit un signal à une 20 unité de décision logique 58 qui est une fonction de la différence entre le fini de surface calculé, emmagasiné, et dont on a fait la moyenne et le fini de surface mesuré par le système optique 40. Ce signal différence est réellement un chiffre de mérite de l'opération qui consiste à calculer le fini de surface et d'après cette 25 différence, des signaux sont transmis par l'unité logique de décision 58 au générateur 48 d'évaluation de performance ce qui conduit à modifier la façon dont le fini.de surface est calculé. Cette modification est exécutée par optimalisation en utilisant la stratégie précédemment mentionnée. 30 La figure 4 représente la partie du générateur va riable 48 d'évaluation de performance qui calcule le fini de surface et son interconnexion avec la logique de décision 58. l'indice de fini de surface est calculé par un circuit de régression linéaire qui contient une série de multiplicateurs analogiques 62a, 62b, 62c, 35 62d, 62e, et 62f. Chacun de ces multiplicateurs reçoit sur l'une de ses entrées l'une des quantités qui interviennent dans le calcul du fini de surface, et sa seconde entrée est connectée à l'unité de décision logique 58. Les signaux de sortie de ces multiplicateurs sont additionnés dans une unité 64 pour engendrer le fini de surface 40 réellement calculé. 72 04462 n 2125356 l'un, des signaux d'entrée sur le multiplicateur 62a est une tension négative proportionnelle à la vibration de la broche tournante. Cette tension est négative puisque la valeur calculée du fini de surface est une fonction inverse de la vibration. Une entrée 5 sur le multiplicateur 62b est une tension positive proportionnelle au couple sur la broche. Cebte tension est positive car la valeur calculée du fini de surface est directement proportionnelle au couple. D'une manière analogue, une tension positive proportionnelle au déplacement transversal est appliquée au multiplicateur 62d et 10 line tension positive proportionnelle au déplacement longitudinal est appliquée au multiplicateur 62e. Une tension positive proportionnelle à la vitesse de rotation de la broche est appliquée au multiplicateur 62c et le multiplicateur 62f reçoit une tension constante positive. 15 En se basant sur les signaux de sortie de l'unité de comparaison 56, l'unité de décision logique 58 modifie la valeur des signaux sur les secondes entrées de chacun des multiplicateurs 62 de façon à entraîner le réseau de régression linéaire à calculer de manière appropriée l'indice de fini de surface dans 20 une large gamme de conditions de fonctionnement, la technique utilisée est une technique d'optimalisation avec une stratégie du type précédemment mentionné, bien que toute autre stratégie tendant à l'optimalisation puisse aussi bien être utilisée, la stratégie employée consiste à modifier une seule des tensions du multipli-25 cateur et à noter l'effet résultant sur le fini de surface. Si la modification tend à réduire la différence entre les valeurs calculées et mesurées du fini de surface, on effectue une seconde modification dans la même direction de la même tension. Si la modification initiale tendait à augmenter la différence entre les valeurs 30 calculées et mesurées de fini de surface, la tension appliquée au multiplicateur considéré serait modifiée dans la direction opposée. Ce procédé continuejusqu'à ce que l'on trouve le point à partir duquel les modifications dans les deux directions tendent à accroître la différence entre les valeurs calculées et mesurées du fini de 35 surface. Ce point est considéré comme étant le sommet de la colline dans le processus par rapport à la variable considérée. On répète alors le processus pour le multiplicateur suivant. Ce processus est du type continu mais il fonctionne à une échelle de temps relativement lente par rapport au processus de rectification de façon à 40 minimiser l'effet des autres variables du processus sur la détermi 72 04462 12 2125356 nation. les fonctions de la logique de décision 58 et du calculateur d'optimalisation 28 sont de préférence remplies par un calculateur numérique universel programmé associé avec des unités 5 d'interface appropriées. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, la fonction de l'unité 26 peut aussi être mise en oeuvre à l'aide d'un calculateur numérique universel programmé ou de calculateurs spéciaux appropriés. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée 10 au mode de réalisation représenté et décrit qui ne l'a été qu'à titre d'exemple. Il appartiendrait au technicien d'y apporter de nombreuses modifications sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. 72 04462 15 2125356 EEinSmiCATTOlB 1 ) Système de commande pour une machine-outil usinant un ouvrage caractérisé en ce qu'il comprend: une unité de contrôle pour introduire à l'entrée du système les valeurs de cer-5 taines variables; une boucle à auto-adaptation qui comporte: des détecteurs associés à l'outil de la machine pour contrôler le déroulement du processus d'usinage ; un calculateur de mesure de performances relié à la sortie des détecteurs qui reçoit aussi les signaux des valeurs de contraintes indiquant les limites de la gam-10 me de fonctionnement du système, et un calculateur d'optimalisation relié à la sortie du calculateur de mesure de performances pour modifier les valeurs initialement introduites à l'entrée du système de façon à maximaliser au moins une des variables d'évaluation des performances ; et une boucle d1entraînement qui comporte : un sys-15 tème de mesure d'une caractéristique de la pièce partiellement usinée qui est une fonction d'une de ces variables calculées d'évaluation de performances et un dispositif d'entraînement qui est connecté entre le système de mesure et la calculateur de mesure de performances. 20 2) Système de commande suivant la revendication 1 , caractérisé en ce que le système de mesure est un système d'inspection optique monté sur le carter de l'outil de la machine et disposé de façon à projecter un faisceau de lumière sur la section de l'ouvrage qui vient d'être usinée. 25 3) Système de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le système d'entraînement comprend : un registre d'emmagasinage relié à une sortie du calculateur de mesure de performances ; un réseau de comparaison connecté entre ce système de mesure et le registre d'emmagasinage et une section logique 30 de décision reliée entre la sortie du réseau de comparaison et une entrée du calculateur. 4) Système de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur de mesure de performances comprend : un système de normalisation et de pré-traitement connecté 35 à la sortie des détecteurs; une unité de calcul de certaines variables intervenant dans l'évaluation des performances qui est connectée par ses entrées : au système de pré-traitement ; à la section logique de décision et à la servo-commande de la machine, et par ses sorties : à une unité de calcul du chiffre de mérite et à 40 une unité de détection de violation de contraintes. 72 04462 14 2125356 5) Système de commande suivant la revendication 4» caractérisé en ce que cette unité de détection de violation de contraintes est un dispositif de comparaison recevant les valeurs des contraintes et ayant sa sortie connectée au calculateur d'op- 5 timalisation pour indiquer si l'une des valeurs soumises à contrainte risque d'être violée par le mode présent de fonctionnement du système . 6) Système de commande suivant les revendications 3 à 5, caractérisé en ce que cette unité de calcul de certaines 10 variables intervenant dans l'évaluation des performances contient une série de multiplicateurs analogiques ayant chacun pour l'une de leurs entrées une des quantités qui interviennent dans le calcul des variables de l'évaluation des performances et comme seconde entrée un conducteur en provenance de l'unité logique de décision. 15 7) Système de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la variable d'évaluation des performances de 3a pièce usinée quiest mesurée est son fini de surface. 8) Système de commande suivant les revendications 3 et 7, caractérisé en ce que l'unité d'emmagasinage possède des 20 propriétés de retard, si bien que les valeurs emmagasinées qui sont comparées avec les valeurs mesurées de la variable d'évaluation de performances sont les valeurs qui ont été calculées par le calculateur à l'époque où la section de la pièce en cours de mesure était usinée. 25 9) Système de commande suivant la revendication i, caractérisé en ce que la machine-outil est un rectifieuse.