FR 2111833 A1 19720609 FR 7138360 A 19711026 71 38360 i 2111833 La présente invention concerne un dispositif d'entraînement à vitesse contrôlée, et plus particulièrement un circuit de commande et de commutation à semi-conducteur pour un dispositif a'entraînement par courants de Foucault. 5 Les circuits de commande de ce type, utilisés jusqu'à présent manquent quelque peu de souplesse. Ils sont souvent conçus en vue de certaines applications limitées et leur fonctionnement dynamique n'est généralement satisfaisant que pour de telles applications connues et bien 10 définies. _j fonctionnement dynamique de tels circuits de commande peut être altéré gravement, ou bien les circuits eux-mêmes peuvent nécessiter une mise au point soignée et prenant du temps ou même des modifications de leurs circuits pour des applications différentes quelconques ou des commandes sortant 15 des normes habituelles. En conséquence, de telles commandes ou ae tels circuits de commande antérieurs ne conviennent pas pour un certain nombre d'applications différentes et ne permettent pas à un utilisateur de modifier rapidement la commande pour répondre à un nouveau besoin, bien qu'il puisse 20 souvent le désirer. En conséquence, la présente invention concerne un circuit ou dispositif de commande pour un mécanisme d'entraînement par courants de Foucault à vitesse contrôlée qui peut être adapté facilement à des applications de commande extrêmement 25 diverses et à des commandes à performances élevées pour une gamme étendue de conditions de fonctionnement réelles. La réalisation d'un tel disoositif de commande est tout à fait modulaire, de sorte qu'il peut être mis en oeuvre dans diverses applications de commande par de simples connexions volantes ou de simples con-30 nexions entre des modules. Sa réponse dynamique est excellente et il permet un contrôle de vitesse extrêmement précis pour une gamme étendue de vitesses. Des éléments du circuit de commande qui peuvent être rais en icrtc tionneresnt sélectivement permettent de donner au contrôle de la vitesse une orécision à long terme très 35 poussée. Un tel circuit de commande peut régler l'excitation de l'enroulement d'un accouplement à courants de Foucault comportant les aisDositifs permettant à l'énergie emmagasinée par induction dans l'enroulement d'être rapidement "pompée" et renvoyée dans l'alimentation à courant alternatif, de fagon à permettre l'"in-40 version" du sens de passage de l'énergie et à obtenir de ce fait 71 38360 2 2111833 une réponse dynamique améliorée lorsqu'il se produit des variations de charge ou de vitesse. Des organes d'un tel circuit de commande permettent une excitation "forcée" de l'enroulement, de manière à accroître sa rapidité de réponse. Le dispositif de 5 commande selon l'invention qui comporte des éléments semi-conducteurs est d'un modèle relativement simple, peu coûteux, d'un entretien facile et peu coûteux ainsi que d'un fonctionn.enent durable et fiable. D'une façon générale, la présente invention 10 concerne un dispositif de commande pour un mécanisme d'entraînement à vitesse contrôlée comportant un élément mené et un accouplement électromagnétique comportant un enroulement, par exemple un accouplement électromagnétique par courants de Foucault, dont l'excitation contrôle la vitesse angulaire de l'élément mené» Le 15 circuit de commande comprend un dispositif de commutation semiconducteur déclenchable ou amorçable, par exemple un thyristor, destiné à être monté entre une source de courant alternatif et l'enroulement, afin de régler son excitation. Un premier circuit de réaction, comportant une génératrice tachymétrique, produit 20 un premier signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction de la vitesse angulaire instantanée de l'élément mené. Un second circuit de réaction émet un second signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du courant dans l'enroulement et un troisième circuit de réaction produit un troisiè-25 me signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du taux de variation du courant dans l'enroulement. Le circuit de commande comprend de plus, un organe produisant une tension de référence proportionnelle a une vitesse angulaire présélectionnée de l'élément mené. Le circuit de commande comprend un dispositif 30 qui additionne algébriquement la tension de référence et les trois signaux de réaction afin de produire un signal de déclenchement de la commande qui varie proportionnellement en fonction de ladite somme algébrique. Ce dernier dispositif comprend un circuit de réaction interne destiné à être monté de manière à faire varier 35 le signal de déclenchement de la commande en fonction de l'intégrale dans le temps de la somme algébrique afin que la vitesse angulaire de l'élément mené soit maintenue à une valeur sensiblement égale à la vitesse angulaire choisie au préalable, avec une précision à long terme d'ordre élevé. Un circuit commandé par le 40 signal de déclenchement de la commande déclenche le dispositif 71 38360 3 2111833 de commutation pour des angles de phase du courant alternatif qui varient en fonction du signal de déclenchement de la commande, de manière à entraîner l'élément mené sensiblement à la vitesse angulaire présélectionnée. Ce circuit de déclenchement émet 5 également des impulsions, dites d'inversion, destinées à déclencher le dispositif de commutation pour un angle de phase sensiblement constant du courant alternatif, afin de rendre le dispositif de commutation conducteur lorsque la source de courant alternatif et la tension aux bornes de l'enroulement sont inver-10 sées, de manière que le courant diminue rapidement dans l'enroulement lorsque son excitation est réduite rapidement. Des circuits reliés au premier circuit de réaction et au circuit de déclenchement limitent l'angle de phase variable du déclenchement si le courant commence à dépasser, dans l'enroulement, une valeur pré-15 déterminée, de façon à empêcher le courant de dépasser sensiblement cette valeur. Cette caractéristique permet une excitation forcée de l'enroulement par une tension supérieure à sa tension de régime de façon à obtenir une réponse plus raDide. A titre d'exemple, on a décrit ci-après et 20 représenté aux dessins annexés une forme de réalisation du dispositif selon l'invention. Sur ces dessins, la figure 1 est un schéma de blocs qui représente les éléments principaux d'un dispositif d'entraînement élec-25 tromagnétique et du circuit de commande selon l'invention» ainsi que leurs connexions y les figures 2A et 2B constituent ensemble un schéma du circuit de commande selon l'invention, les connexions correspondantes entre les deux parties du circuit étant indiquées 30 par des références numériques en chiffres romains ; la figure 3 est un schéma de blocs de certains circuits du générateur d'impulsions du dispositif de commande ; les figures 4A-4J représentent diverses formes d'ondes destinées à l'explication du fonctionnement du circuit de 35 commande de la figure 2 ; la figure 5 est un schéma représentant l'application du circuit de commande de la figure 2 à la commande d'un dispositif débiteur ou récepteur. Dans les diverses vues des dessins, les élé-40 ments correspondants sont désignés par les mêmes références. 71 38360 4 2111833 La figure i représente une commande de commutation selon la présente invention, destinée à un mécanisme d'entraînement à vitesse contrôlée comportant un accouplement électromagnétique, par exemple un accouplement par courants de 5 Foucault, désigné par le rectangle 11 et comprenant un enroulement dont l'excitation contrôle la vitesse angulaire d'un élément mené ou charge 13. Plus particulièrement, l'excitation de l'enroulement contrôle le couple exercé sur la charge, et en conséquence, l'accélération angulaire de l'élément mené, le couple 10 étant modulé ou varié par le circuit de commande de façon à donner à l'élément mené une vitesse angulaire voulue. L'enroulement peut également être l'enroulement d'excitation d'un moteur dans un embrayage à courants de Foucault ou électromagnétique, tel que le mécanisme représenté, l'enroulement a pour fonction de trans-15 mettre la force motrice d'un élément menant rotatif (non représenté) à la charge 13. L'excitation de l'enroulement de l'accouplement électromagnétique est commandée par le circuit de sortie de puissance de thyristors(désigné en 15) qui comprend plusieurs thyristors (redresseurs commandés au silicium) destinés a être 20 montés entre une source de courant alternatif, c'est-à-dire des lignes d'alimentation en courant alternatif classiques, et l'enroulement de l'accouplement 11. Comme le savent les spécialistes, les thyristors sont des dispositifs de commutation du courant, semi-conduc-25 teurs déclenchables qui, lorsqu'ils sont déclenchés ou amorcés, sont conducteurs pendant les demi-périodes alternées de la forme d'onde du courant alternatif appliqué aux bornes de leur cathode et de leur anode, le déphasage du déclenchement ou amorçage du thyristor provoquant une variation de la puissance moyenne trans-30 mise à l'enroulement de l'accouplement 11 afin de faire varier la vitesse de la charge 13. L'amorçage des thyristors est produit par des impulsions transmises par un amplificateur d'impulsions 17 et qui sont produites par un générateur d'impulsions 19. Le déclenchement du thyristor s'effectue pour des angles de phase du 35 courant alternatif qui varient en fonction d'un signal de commande de déclenchement transmis au générateur d'impulsions 19 par un amplificateur de commande 21. On voit que ce dernier est un amplificateur différentiel comportant des bornes d'entrée avec et sans inversion qui sont indiquées respectivement par les signes 40 - et +. 71 3Ô360 5 2111833 Le circuit de commande comprend divers circuits de réaction qui sont représentés schématiquement comme étant connectés à 1'amplificateur de commande 21 par une jonction de sommation un cicmier circuit de réaction qui produit une réac-5 tien de viu^e tbc inaiqué par le rectangle 25 et comprend une génératrice tachymétrique (non représentée) entraînée par l'élément mené ou charge 13 afin de produire un premier signal dé contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction de la vitesse angulaire instantanée de l'élément mené. La nature de contre-10 réaction ce ce signal est indiquée par le signe -, à la jonction de sommation 23* Un second circuit de réaction qui produit une réaction de courant est désigné par le rectangle 27. Ce circuit produit un signal de réaction du courant dans l'enroulement qui est une contre-réaction et dont l'amplitude varie en fonction du 15 courant dans l'enroulement de l'accouplement 11» Le rectangle indiqué en 29 représente un troisième circuit de réaction qui produit un troisième signal de contre-réaction dont l'amplitude varie an fonction du taux ae variation du courant dans l'enroulement de l'accouplement il, c'est-à-dire qui est proportionnelle 20 à l'accélération de la charge. Un dispositif destiné à la production d'une tension de référence proportionnelle à une vitesse angulaire présélectionnée de l'élément mené, est indiqué par le rectangle 31. Cette tension de référence est transmise à la jonction de sornma-25 tien 23 dan- le sens d'une réaction et elle est représentée dans cette jonction par le signe +„ La jonction de sommation 23 et l'amplificateur de commande 21 additionnent algébriquement la tension ce référence et les trois signaux de réaction afin de produire au point 33, c'est-à-dire à la sortie de l'amplificateur 30 de commande 21, un signal ôe déclenchement de la commande qui varie proportionnelies>sn t en fonction de cette somme algébrique» Le générateur d'impulsions 19 et l'amplificateur d'impulsions 17 constituent alors un dispositif de déclenchement ou d'amorçage commandé par ce signai de déclenchement de la commande et qui 35 déclenche ou amorce les thyristors oour des anales de phase du courant alternatif qui varient en fonction du signal de déclenchement de la commande de manière à entraîner la charge sensiblement à la vitesse angulaire orésélectionnée. Le disoositif de commande comprend également 40 ce qu'on appelle un circuit ut réaction interne de remise à zéro, 71 38360 6 2111833 indiqué en 35, et qui est monté entre le ooint 33 et la borne d'entrée inversée de l'amplificateur de commande 21, afin de produire une contre-réaction de stabilisation» Le circuit 35 est destiné à être monté sélectivement de manière que le signal de 5 déclenchement de la commande qui apparaît au point "3 varie également en fonction de l'intégrale dans le temps de la âontnie algébrique de la tension de référence et des trois signaux de réaction afin que la vitesse angulaire de la charge 13 soit maintenue sensiblement égale à la vitesse angulaire choisie au préalable, 10 avec une précision très poussée. Une autre caractéristique du dispositif de commande de le. figure 1 est représentée par un circuit limiteur de phase, du type amplificateur, indiqué en 37 et qui est connecté au circuit de réaction de courant 27 et au générateur d'impul-15 siens 19 afin de limiter l'angle de phase variable de déclenchement des thyristors, lorsque le courant dépasse une valeur préréglée dans l'enroulement de l'accouplement 11. Ce circuit limiteur de phase 37 fonctionne, de ce fait, de manière à empêcher sensiblement le courant dans l'enroulement de dépasser cette va-20 leur préréglée. Les figures 2A et 2B représentent une source de courant alternatif monophasé, par exemple une source à 230 volts alternatif 60 périodes constituée par deux conducteurs L1 et L2 qui sont connectés aux bornes de deux enroulements primaires, 25 indiqués chacun par T1P, d'un transformateur Tl„ L'enroulement secondaire T1S du transformateur T1 comporte une prise centrale qui fournit une tension alternative réduite, par exemple de 115 volts qui est transmise de chaque borne de l'enroulement par des fusibles correspondants FI et F2. Le fusible FI est connecté 30 par un commutateur à bouton-poussoir normalement fermé PB1, par un commutateur normalement ouvert PB2, et par l'enroulement d'un relais E, au fusible F2. Le relais E commande un jeu de contacts normalement ouverts El qui sont connectés aux bornes du commutateur à bouton-poussoir PB2 et il commande également d'autres con-35 tacts qui seront décrits plus loin. La tension alternative de 230 volts de la ligne d'alimentation est également appliquée à l'enroulement primaire T2P d'un transformateur T2 dont l'enroulement secondaire T2S comporte une prise centrale à la masse et qui fournit une tension 40 alternative réduite, par exemple de 24 volts de chaque côté de la 71 38360 7 2111833 prise centrale. La totalité de la tension alternative de 48 volts ~ aux bornes de l'enroulement secondaire T2S est appliquée aux bornes d'un condensateur de filtrage Cl qui a pour but d'amortir tout "bruit" provoqué par l'alimentation en courant alternatif. 5 Un pont redresseur a deux alternances 38 connecté aux bornes du condensateur Cl comporte des diodes D1-D4. Une première borne de sortie du pont 38 transmet le courant redressé à deux alternances du pont à plusieurs circuits de régulation à diodes Zener. Le premier circuit comprend 10 une diode d'isolement D5, une résistance RI et un condensateur de filtrage C2. La tension aux bornes du condensateur C2 est transmise par une résistance R2 et une diode Zener ZI montée entre l'autre borne de la résistance R2 et la masse de manière à appliquer à une borne 39 une tension d'un niveau approprié pour l'ali-15 mentation des circuits intégrés mis en oeuvre dans le dispositif de commande, par exemple 5,1 volts continus. Un autre circuit de régulation comprend une diode d'isolement D6 et une résistance R3 qui transr.ettent, par un conducteur L3, la totalité de la valeur de pointe de la tension de sortie redressée du pont redresseur à 20 un amplificateur d'impulsions qui sera décrit ci-après. Un autre circuit de régulation comprend une diode D7, une résistance R4 et un condensateur de filtrage C3 dont une borne est à la masse. Un circuit qui comprend une résistance R7 et une diode Zener Z2 est connecté aux bornes du condensateur C3 et transmet une tension 25 continue positive régulée de 15 volts à une borne 41 afin d'alimenter en courant continu certaines autres parties du circuit de commande. Une résistance R5 et une diode Zener Z3 sont connectées aux bornes de la diode Zener Z2 afin de transmettre une tension continue Dositive régulée un peu inférieure, par exemple de 9,1 30 volts, à une borne 43 destinée à alimenter d'autres parties du circuit. Un autre circuit de régulation comprend une résistance R6 et un condensateur de filtrage C4 qui sont connectés à la borne de sortie oDposée du pont redresseur à deux alternances. 35 Une résistance R8 et une autre diode Zener Z4 sont connectées aux bornes du condensateur C4 afin de transmettre une tension continue négative régulée, par exemple de -15 volts à une borne 44. Comme on le voit sur la figure 2B, le circuit de puissance de sortie, 15, comprend deux thyristors désignés 40 par SCR1 et SCR2. Des circuits dits de protection ou de suppression 71 38360 8 2111833 "dv/dt" comprennent les résistances R8 et R9 ainsi que des condensateurs C5 et C6 montés en série entre les anodes et les cathodes des thyristors. Chaque cathode d'un thyristor est connectée par les fusibles FI et F2 aux bornes opposées de l'enroule-5 ment secondaire T1S du transformateur II, par l'intermédiaire de conducteurs correspondants L4 et L5. Les anodes des thyristors sont connectées en commun à l'une des bornes d'un jeu de contacts normalement ouverts E2 du relais E. Lorsque les contacts E2 sont fermés, ils transmettent le courant à l'enroulement 45 de l'em-10 brayage de l'accouplement électromagnétique 11. Un thyristor ou une diode de suppression équivalente D8 est monté, d'une façon classique, aux bornes de la bobine 45 de l'embrayage. L'enroulement d'un frein électromagnétique est désigné par la référence numérique 47. Comme le savent les 15 spécialistes, l'excitation de l'embrayage est telle qu'elle permet un contrôle de la vitesse de la charge 3 et son maintien à une valeur présélectionnée, tandis que l'excitation de l'enroulement 47 du frein permet d'arrêter la charge. Le frein est destiné à être excité par un jeu de contacts normalement fermés E3 du re-20 lais E. Une diode D9 est connectée entre la borne supérieure de l'enroulement 47 du frein et la masse. Une diode semblable, DU, est prévue pour l'enroulement 45 de l'embrayage et elle est montée entre la borne supérieure de cet enroulement et la masse par un jeu de contacts E4, normalement fermés, du relais E» Les con-25 tacts E4 sont destinés à être fermés juste avant l'ouverture des contacts E2 et la fermeture des constacts E3 du fait de la désex-citation de l'enroulement du relais E, pour une raison expliquée plus loin. Lorsque l'enroulement 45 de l'embrayage et l'enroulement 47 du frein sont désexcités, les diodes respectives DU et 30 D9 shuntent le courant de ces enroulements à la masse, c'est-à-dire qu'elles permettent au courant de passer par la charge inductive afin de dissiper l'énergie 1/2 LI qui est emmagasinée par induction. Les bornes inférieures des enroulements 45 et 47 sont connectées en commun par une résistance Rll, à la masse. La borne 35 inférieure à la masse de la résistance Rll est également connectée par un conducteur L6 à la prise centrale de l'enroulement T1S du transformateur. En conséquence, lorsque les thyristors SCR1 et SCR2 sont amorcés, ils provoquent l'excitation de l'enroulement 45 de l'embrayage ou de l'enroulement 47 du frein, suivant celui 40 des contacts E2 et E3 qui est fermé. 71 38360 9 2111833 Le déclenchement des thyristors est provoqué oar des impulsions émises Dar l'amplificateur d'impulsions 17. Ce dernier comprend un transformateur T3 comportant deux enroule-mer ts secondeir-;: 73S.a et T3Sb qui sont connectés respectivement 5 à la grill-; eu :::rr.2 de déclenchement et à la cathode du thyristor SCR2 M: SCRJ.. L'une des bornes de l'enroulement primaire T3P de ce transformateur est à la masse, et son autre borne est connecté"; oar une résistance Rll au collecteur d'un transistor TRI. Une diode Dil dite de suppression de la tension, est connectée 10 aux bornes de l'enroulement primaire T3P» L'émetteur du transistor TRI est connecté au circuit d'alimentation en courant par un con-duc teur L3, La conduction du transistor TRI est commandée par un transistor TR2 dont le collecteur et l'émetteur sont montés dans un circuit qui comprend des résistances R12 et R13 ainsi que la 15 borne ae la base du transistor TRI. Un condensateur de filtrage Cl est monté entre le conducteur L3 et la masse. Les impulsions sont transmises du générateur d'impulsions 19, expliqué ci-après, par un conducteur L7 à la base du transistor TR2. Il convient de noter qu'un condensateur C8 monté entre la base et le collecteur du tran-20 sistor TRI assure une réduction de la réponse de fréquence par effet Miller, afin d'assurer une protection contre le bruit. L'amplificateur de commande 21, décrit ci-aessus comme étant un amplificateur différentiel, est de préférence un amplificateur différentiel du type opérationnel à circuit 25 intégré monolithique ou comparateur de tension qu'on trouve facilement sur le marché. Son signal de sortie varie en fonction de la somme alaébriaue des tensions appliquées à ses bornes inversée et non-ir.vpxséo» Diverses autres bornes de l'amplificateur 21 sont destinées a être connectées à des alimentations en courant, ou 30 bien à réaliser une réaction interne qui est classique, comme le comprendront les spécial!stes* Les connexions des bornes d'entrée, a la fois inversée et non-inversée de l'amplificateur 21, peuvent être réalisées par des connexions volantes effectuées sur diverses borner= 35 Par exemple, les connexions de l'entrée inversée peuvent être effectuées à l'aide de connexions avec les bornes 49-59 consécutivement, par l'intermédiaire de résistances respectives R12 à R17, qui sont connectées à chacune de ces bornes. Les valeurs des résistances R12 s Ri7 peuvent être différentes et varier dans une 40 gamme comprise entre 25 kilorws et 100 kilohms, par exemple. 71 38360 10 2111833 Des connexions semblables avec la borne d'entrée non inversée peuvent être effectuées par des connexions volantes avec les bornes 61-71 et consécutivement par l'intermédiaire des résistances correspondantes R18 à R23 qui sont connectées à chacune de ces 5 dernières bornes. Diverses autres bornes, telle? que celles représentées en 73 et 75 peuvent également faciliter de telles connexions. De préférence, ces diverses bornes sont alignées, à proximité les unes des autres, sur un panneau de circuit impri-10 mé ou sur un bloc à bornes, par exemple. Les connexions avec ces diverses bornes, réalisées suivant le module de circuit ou les éléments de circuits appropriés qui doivent être mis en oeuvre, sont décrites ci-après. Plusieurs bornes à la masse, dont chacune est indiquée par G, sont également disposées de préférence sur 15 le panneau du circuit, à proximité des bornes d'entrée de l'amplificateur de commande (de la manière représentée schématiquement) afin de faciliter la réalisation des connexions pour l'utilisation du circuit de commande. L'un quelconque des divers circuits d'entrée peut être connecté de la façon décrite ci-après à 1'am-20 plificateur de commande 21 à l'aide des diverses bornes afin de constituer un dispositif produisant une tension de référence proportionnelle à une vitesse présélectionnée de la charge 13, dont la réaction de vitesse est fournie par le circuit d'une génératrice tachymétrique ou d'un tachymètre asservi dont la description 25 sera donnée plus loin. Un circuit de réaction de l'amplificateur 21 représenté sur la figure 2A comprend des condensateurs C9, CIO et C12 montés en série entre la sortie 33 et la borne d'entrée d'inversion de l'amplificateur. Deux résistances R25 et R26 montées en 30 série sont connectées aux bornes du condensateur C12« La valeur de la résistance R25 est de préférence égale à plusieurs fois la valeur de R26, par exemple de 5,1 mégohms. Des bornes 77 et 79 permettent la réalisation d'une connexion volante entre les bornes des condensateurs C9 et CIO. De même, des bornes 80 et 83 permet-35 terre la réalisation d'une connexion volante entre les bornes de la résistance R25. Lorsque les bornes 77 et 79 ne sont pas reliées par une connexion volante, le circuit de réaction fonctionne comme le circuit de réaction interne de remise à zéro 35 de la figure i, de manière que le signal qui apparaît au point 33 varie non seule-40 ment en fonction de la somme algébrique des tensions appliquées 71 38360 11 2111833 aux bornes d'entrée de l'amplificateur 21, mais également en fonction de l'intégrale dans le temps de cette somme algébrique. En conséquence, la vitesse angulaire de l'élément mené ou charge 13 est maintenue sensiblement égale a la vitesse angulaire pré-5 sélectionnée avec une précision très poussée, par exemple avec une variation inférieure à 0,25 %. Grâce à un gain très élevé de la régulation statique et un gain plus faible pour les fréquences de la bande de commande supérieure afin d'obtenir un fonctionnement stable. 10 A la différence des circuits de commande antérieurs qui nécessitaient des modifications coûteuses pour une précision aussi poussée, un réglage précis est obtenu à l'aide du .circuit de commande de la présente invention par le simple enlèvement d'une connexion volante» Lorsque la connexion volante ou le cavalier est en place 15 la régulation de la commande est stable et elle est maintenue à moins de 0,5 %. Il est possible de faire varier le gain de l'amplificateur 21 par une connexion volante entre les bornes 81 et 83. Le gain de la commande peut être diminué, à volonté, par 20 une connexion volante entre les bornes qui a pour effet d'accroître la réaction de l'amplificateur 21. D'autres circuits de réaction sont connectés à l'amplificateur 21 de la manière décrite en liaison avec la figure 1. Dans ce but, une connexion de réaction est réalisée par 25 un conducteur L9 qui part du sommet de la résistance Rll, dont la valeur est de préférence assez faible, par exemple de 1 ohm, de sorte que la tension aux bornes de la résistance varie en fonction du courant qui passe dans l'enroulement 45 de l'embrayage. Le circuit de réaction de courant 27 de la figure 1 comprend un 30 potentiomètre R27 de sélection du courant maximal qui est monté entre le conducteur L9 et la masse et dont le curseur est connecté par des résistances R28-R30 a la borne d'entrée non-inversée de l'amplificateur 21. Le potentiomètre R27 permet la présélection du courant maximal dans l'enroulement de l'embrayage. Un conden-35 sateur CL3 est monté entre la jonction des résistances R29 et R30 et la masse, afin d'effectuer le filtrage des ondulations. Des bornes 85 et 87 sont destinées a la réalisation d'une connexion volante aux bornes de la résistance 28 afin de la court-circuiter et d'augmenter l'importance de la réaction de courant en cas de 40 besoin. 71 38360 12 2111833 Le circuit de réaction 29 de la figure 1 est constitué, comme on le voit sur la figure 2A, par un ootentiomètre R32 de réglage de l'amortissement, monté entre la ligne L9 et la masse ainsi que par des éléments de circuit qui comprennent 5 un condensateur C14, une résistance R33 et un condensateur C15 montés en série entre le curseur de ce potentiomètre et la masse. Une résistance R34 connecte la jonction du condensateur C15 et de la résistance R33 à la borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur 21. Ce circuit comprend des diodes D12 et D13 qui sont 10 montées avec des polarités opposées du fait que leurs cathodes sont connectées l'une à l'autre, dans un circuit allant de la jonction entre la résistance R33 et le condensateur C14 à la masse, Les cathodes connectées de ces deux diodes sont polarisées à la valeur de -15 volts de l'alimentation par une résistance R35, 15 de la façon indiquée. Ce circuit de réaction fonctionnant suivant un circuit dit de réaction du taux de variation du courant, produit un signal de contre-réaction dont 1'amplitude varie en fonction du taux de variation du courant dans l'enroulement 45 de l'embrayage et, dans ce but, il constitue un circuit de filtrage 20 passe-bande qui renvoie, par un couplage inductif, une tension proportionnelle au courant dans l'enroulement 45 de l'embrayage à l'amplificateur de commande, comme signal de contre-réaction. Les valeurs des condensateurs C14 et C15 ainsi que des résistances R33 et R34 sont choisies de manière que la 25 fonction de transfert de ce circuit de filtrage définisse une bande passante qui englobe sensiblement la gamme dynamique de réponse de fréquence du circuit de commande. Les points dits de 3 db de ce filtre passe-bande peuvent être de 0,6 et 2,8 Hz, par exemple, de manière à produire une bande passante qui englobe la 30 gamme des fréquences dynamiques du circuit de commande qui peut être comprise entre 0 et 1 Hz. L'extrémité supérieure de la bande passante est, de ce fait, très en dessous de toute fréquence d'ondulation du courant alternatif (par exemple 60 et 120 Hz) et son extrémité inférieure est alors sensiblement au-dessus de la fré-35 quence zéro, de sorte que le gain en courant continu du circuit de commande se rapproche de zéro. La stabilité dynamique du dispositif de commande est considérablement améliorée du fait du fonctionnement de ce circuit sans aucune altération du gain statique ni de la régulation, qui se produirait autrement si l'extré-40 mité inférieure de la bande passante était sensiblement à une 71 38360 13 2111833 fréquence nulle. Le réglage du potentiomètre d'amortissement R32 permet, ainsi, une variation en fonctionnement de la stabilisation dynamique au circuit de commande sans altération de la régulation statique et. ce réglage oeut être utilisé pour régler le 5 circuit ue a un amortissement critique. Le circuit qui comprend les diodes D12 et D13 empêche la jonction entre la résistance R33 et le condensateur R14 d'atteindre le potentiel de la masse, de manière à empêcher cette jonction de devenir positive pendant le fonctionnement normal du 10 circuit. r,ette disDosition empêche toute survitesse ou toute vitesse troa faible momentanée du dispositif de commande qui pourrait se produire autrement du fait de la charge initiale du condensateur C20 due au fonctionnement des contacts de relais du circuit ae commande. 15 En nlus des signaux de réaction transmis à la borne d'entrée non inversée de l'amplificateur 21, il convient de noter que cette borne reçoit également une tension de polarisation d'un potentiomètre R36 de sélection de la polarisation minimale, qui est monté entre les alimentations négative et posi-20 tive de 15 volts et dont le curseur est connecté par une résistance R37 à la berne d'entrée non-inversée. On voit, sur la figure 2A, que le circuit limiteur de phase 37 de la figure 1 est constitué par un potentiomètre R38 go réglage de la limite de courant, monté entre le con-25 ducteur L9 et la masse. Le curseur de ce potentiomètre est connecté par une rc-sistance R39 à un transistor TR3 ae ce circuit dont l'émetteur est à la masse et dont le collecteur est connecté par une résistance R41 à la base d'un autre transistor TR4„ Les bornes du collecteur et de 1'émetteur de ce dernier transistor sont 30 montées d-ens un circuit qui comprend une résistance R42 et une résistance R43 entre l'alimentation négative de 15 volts et la berne de sortie 33 cie l'amplificateur de commande 21. Un circuit de réaction comprensr-t une résistance R44 et un condensateur éliminateur de fréquence à effet fAiller, C16, est monté entre les 35 collecteurs respectifs des transistors TR3 et TR4„ Ce circuit limiteur de pnase fonctionne de manière que les transistors TR3 et TR4 soient normalement non conducteurs jusqu'à ce que le courant dans i'enroulement 45 de l'embrayage dépasse une limite préréglée qui est déterminée par le réglage du curseur du potentio-40 mètre R38, de sorte qu'à ce moment le transistor TR3 est. conducteur 71 38360 14 2111833 et rend à son tour conducteur le transistor TR4, Conformément au concept modulaire ou dispositif de commande selon l'invention, divers circuits peinent être connectés alternativement afin de produire des tensions de ré-10 férence proportionnelles à la vitesse angulaire choisie au préalable de l'élément mené ou charge 13. Ces dispositifs sont indiqués par le rectangle 31 sur la figure 1. Lorsque le réglage de vitesse du dispositif d'entraînement ne doit comporter qu'un simple potentiomètre, le circuit de commande comporte un poten-15 tiomètre R45 dont une première borne est connectée à l'alimentation continue de +9,1 volts et dont l'autre extrémité ou borne est à la masse. Le curseur de ce potentiomètre est relié à une borne 93, Le potentiel de la borne 93 constitue une tension de référence variable qui est proportionnelle à une vitesse angulai-20 re présélectionnée de la charge 13. Diverses bornes, telles que les bornes indiquées en 95, sont prévues de préférence comme bornes de rechange qui facilitent les connexions volantes. La borne 93 du curseur peut être reliée par une connexion volante, à l'aide de l'une des bornes auxiliaires 95, à la borne 71 afin d'être 25 connectée à une borne d'entrée non-inversée de l'amplificateur 21. Si l'on désire que le réglage permette une accélération soit logarithmique, soit linéaire, la borne 93 du potentiomètre R45 de réglage de la vitesse, peut être connectée à un circuit d'accélération logarithmique indiqué d'une façon générale en 97 ou à un 30 circuit d'accélération linéaire indiqué en 99. Le circuit d'accélération logarithmique 97 comprend un potentiomètre R47 de réglage du taux d'accélération qui est connecté par l'intermédiaire d'une résistance R49 à des bornes 101 et 102. Le curseur du potentiomètre 47 est relié à un 35 condensateur C 17 dont l'autre borne est à la masse en G. Une diode D 14 est montée entre le curseur du potentiomètre R47 et une borne 103. Le curseur du potentiomètre R47 est également connecté par l'r.e résistance R51 à une borne 105. Four aonner à la charge une accélération logarithmique, la borne 93 du poten-40 tiomètre R 45 peut être connectée par l'une des bornes 95 à la 71 38360 i5 2111833 borne 101 du circuit d'accélération logarithmique. On voit que ce circuit comprend deux contacts normalement ouverts E5 commandés par le relais E et qui sont reliés à deux bornes 107 et 109. La borne 10b est reliée par une connexion volante à la borne 107 5 et la borne 109 est ensuite reliée par une connexion volante ou cavalier à l'une des bornes de masse G. La borne 102 est reliée Dar une connexion volante à la borne 69 afin de transmettre un signal d'entrée à la borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur de commande 21„ Lorsque ces connexions sont réalisées, le 10 circuit charge le condensateur C 17 à un régime déterminé par le réglage du curseur du ootentiomètre R 47 tel qu'une tension de référence à croissance logarithmique est appliquée à l'amplificateur de commande, a la mise en marche de l'élément mené 13c Le réglage du potentiomètre R47 permet une variation de la durée de 15 la période d'accélération comprise, par exemple entre 5 et 20 secondes. Ce circuit assure également un ralentissement logarithmique (avec une accélération négative qui est déterminée par le ré glage du ootentiomètre R47) au moment de la réduction du réglage de vitesse du potentiomètre R45 du fait de la caractéristique de 20 décharge du condensateur C17„ Cependant, le ralentissement normal peut être produit par une connexion volante entre les bornes 101 et 103 qui constituent un circuit de décharge par la diode D14, pendant le ralentissement. Le circuit d'accélération linéaire 99 comprend 25 un transistor TR5 dont les bornes du collecteur et de l'émetteur sont montées dans un circuit comprenant un potentiomètre R53 du réglage du taux d'accélération, une résistance R54 et un condensateur C19, entre l'alimentation positive de 15 volts et la masse. Une tension de polarisation positive est appliquée à la base du 30 transistor TR5 par des résistances R55 et R51 de manière à constituer un circuit de charge à courant constant pour le condensateur C19, L'une des bornes du condensateur C19 est connectée par une diode D15 à une borne 111 et éaalement par une résistance R59, une diode D16 et deux contacts normalement fermés E6 commandés par 35 le relais E, à une borne 113. La même borne du condensateur C19 est connectée à la base d'un autre transistor TR6 dont le collecteur et l'émetteur sont montés dans un circuit qui comprend deux résistances R60 et R6l, entre l'alimentation de 15 volts et la masse. L'émetteur au transistor TR6 est connecté à une borne 115. 40 Lorsqu'on veut connecter ce circuit d'accélération linéaire, 71 38360 16 2111833 on connecte la borne 93 du potentiomètre R45 par une connexion volante ou un cavalier à la borne 111 par l'une des bornes 95. La borne 113 est connectée par un cavalier à l'une des bornes de masse G et la borne 115 est reliée par une connexion volante à 5 l'une des bornes d'entrée sans inversion de l'amplificateur telle que la borne 71. Lorsque ce montage est réalisé, au moment de la mise en route du dispositif de commande et de réglage, le transistor TR5 charge le condensateur C19 à un régime constant de manière à obtenir une tension croissant linéairement aux bornes dudit 10 condensateur C19. En conséquence, la tension de référence de vitesse appliquée à l'émetteur du transistor TR6 augmente suivant une fonction linéaire du temps, le taux d'accroissement et, de ce fait, le taux d'accélération étant déterminés par le réglage du potentiomètre R53 de façon à déterminer une période d*accélérais tion de durée prédéterminée, comprise entre 7 et 100 secondes, par exemple. Les contacts E6, lorsqu'ils se ferment, provoquent la décharge immédiate du condensateur C19 lorsque le dispositif de commande est mis à l'arrêt. Un circuit de commande et de réglage selon 20 l'invention peut également fonctionner suivant un mode commandé par un tachymètre suiveur. Dans ce but, le circuit d'un tachymè-tre asservi, indiqué en 117, comprend un pont redresseur 119 à deux alternances à diodes comprenant des diodes D17-D20 aux bornes desquelles une génératrice tachymétrique dont le contour est 25 représenté en 121, peut être connecté par deux bornes 123 et 125. Cette génératrice tachymétrique peut être entraînée par une charge rotative extérieure ou située à distance, dont la vitesse est réglée par un circuit de commande semblable à celui de la présente invention, La sortie redressée du pont est transmise par une 30 résistance R62 aux bornes d'un condensateur C21. Un potentiomètre R63 de réglage du rapport des vitesses est connecté aux bornes de ce condensateur et son curseur est relié à une borne 1270 L'une des bornes du potentiomètre 63 est à la masse et son autre borne est connectée à une borne 129. Pour connecter ce circuit, une 35 connexion volante est réalisée entre la borne 127 et la borne d'entrée sans inversion 71„ Lorsque le circuit est connecté de cette manière, la tension du curseur du potentiomètre R63 constitue une tension de référence qui est proportionnelle à une vitesse angulaire choisie au préalable de l'élément mené ou charge 13. 40 Le fonctionnement du circuit de commande est alors tel que la 71 38360 17 2111833 vitesse angulaire de la charge 13 varie comme celle de la charge située a distance et qui entraîne la Génératrice tachymétrique 121. Le circuit de réaction de vitesse 25 représenté sur la fic-ure 2A comprend un transformateur T4 comportant un 5 enrc'.:lerné.-J; T4P comprenant des bornes 130 et 131 qui per mettent- dé connecter aux bornes de cet enroulement une génératrice tachymétrique à courant alternatif TAC entraîné Dar la charge 13„ La tension de sortie de cette génératrice est directement proportion.- -".Ile à la vitesse angulaire de la charge 13„ L'enroulement 10 seco^-rair3 T4S du transformateur est connecté aux bornes d'un ocnt redresseur 133 à aeux alternances à diodes, qui comprend des diodes D22-D25. La sortie de ce pont est reliée oar une résistance R64 3ux bornes d'un condensateur C22, aux bornes duquel est connecté un ootentiomètre R 65 de réglage de la vitesse maximale 15 dont, le curseur est relié à une borne 135. La borne inférieure du ootentiometre est à la masse. Les éléments R64, C22 et R65 fonctionnent. ensemble comme un filtre passe-bas destiné à affaiblir les fréquences des fluctuations du tachymètre0 Ce circuit comprend également deux bornes 137 et 139 destinées à être connectées à 20 volonté, à une génératrice tachymétrique à courant continu» Le circuit est monté de manière à produire un signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction de la vitesse angulaire instantanée de la charge 13, à l'aide d'une connexion volante realisée entre la borne 135 et la borne d'entrée sans inver-25 sion 61, 11 convient de noter que le circuit de commande peut fonctionner suivant un mode de réglage du courant dans 1'enroulement ae l'embrayage en ne connectant cas le circuit 25 de la Génératrice tachymétricue, mais au contraire en permettant 30 au circuit de réacticn de courant de fournir la réaction nécessaire oour -e maintien de l'élément mené à la vitesse voulue. Dins ce -noae ae fonctionnement oar réglage du courant, des connexions volantes sont réalisées entre les bornes 53 et 55 et les bornes de masse G nroches. Le curseur du potentiomètre R45 est 35 connecté oar j.'une des bornes auxiliaires 95 à la borne d'entrée sans inversion 67, de la manière décrite orécédemment„ Le circuit du générateur d'impulsions 19 de la figure 1 est reorésenté sous la forme d'un schéma de blocs sur la figure 3 et son contour est indiqué en pointillé sur la 40 figure 2B. Comme on le voit sur les figures 2B et 3, le circuit 71 38360 18 2111833 du générateur d'impulsions reçoit le sxqnal de déclenchement de la commande décrit plus haut par un conducteur Li.i e: ine résistance R66. Un autre conducteur L12 transmet un signal ae synchronisation par sa connexion avec un pont redresseur .5. ^.e signal 5 dit de synchronisation qui est constitué par la tension de sortie unidirectionnelle pulsatoire du pont 38 et dont la i o : ru d'onde est représentée sur la figure 4A est transmis par une résistance R67„ Le signal de déclenchement de la commande détermine le point de la demi-période alternative pour lequel les thyristors sont 10 amorcés ou déclenchés, tandis que le signal de synchronisation synchronise les impulsions de sortie qui sont envoyées par 1'amplificateur d'impulsions 17 aux thyristors avec la tension des anodes de ceux-ci. Le comparateur de tension d'entrée 141 de la figure 3 est représenté sur la figure 2B comme étant constitué 15 par deux portes logiques 143 et 145. La porte de sortie 143 est connectée à un potentiel positif par une résistance R68, pour une raison expliquée plus loin. Un circuit de régulation comprenant une diode Zener Z5 est connecté à l'entrée de la porte 143. Le comparateur d'entrée 141 transforme en 20 "ondes carrées" le signal de synchronisation et il émet un signal de sortie dont la caractéristique, représentée sur la figure 4B, est constituée par une impulsion de sens négatif chaque fois que la tension du courant alternatif passe par la valeur zéro. Ce signal est transmis à une autre porte logique 147 qui l'inverse, 25 le sépare et le transmet à la base d'un transistor TR7S La tension résultante qui apparaît aux bornes d'une résistance de charge R69 du circuit collecteur-émetteur du transistor TR7 est appliquée aux bornes d'un condensateur C23. Ce dernier fait partie d'un circuit résistance-capacité qui comprend une résistance R71 30 connectée à l'alimentation positive de 15 volts et qui charge le condensateur C23. Le transistor TR7 et le réseau résistance-capacité constituent ensemble un générateur de dents de scie, indiqué en 147 sur la figure 3. La conduction périodique du transistor TR7 produite par le signal représenté sur la figure 4B a pour 35 résultat de charger et de décharger alternativement ie condensateur C23. Le transistor TR8 fonctionne comme un transistor à montage de charge de l'émetteur et transmet à la résistance R72 de l'émetteur un signal dont la caractéristique de tension est représentée sur la figure 4C. Ce signal est transmis par une autre 40 résistance R73 à un second comparateur de tension 149 constitué 71 38360 19 2111833 par deux autres portes logiques 151 et 153. Une résistance R74 est montée entre l'entrée de la porte 151 et la sortie de la porte 153 afin d'imprimer une certaine hystérésis à la commutation de ce comparateur. Le siqnal de commande de déclenchement est également 5 transmis à l'entrée du comparateur de tension 149 par la résistance R66. Une tension de polarisation qui apparaît sur le curseur d'un potentiomètre R75 de réglage de la polarisation monté entre les alimentations positive et négative de 15 volts, est ajoutée au signal de commande de déclenchement. Cette tension de polari-10 sation est transmise par une résistance R76 à l'entrée de la porte 151. En fait, le comparateur de tension 149 additionne la tension en dents de scie (figure 4C) aux bornes du condensateur C23, qui est fournie par le générateur 147, et les niveaux de courant continu décrits qui sont appliqués à l'entrée de la porte 151 et il 15 est déclenché de manière à émettre une impulsion dont la caractéristique de tension est représentée sur la figure 4D à un point de déclenchement de la demi-période de courant alternatif qui correspond au moment où la somme de ces tensions atteint un niveau préréglé. A mesure que le niveau du courant continu augmente, le com-20 parateur 149 se déclenche plus tôt pendant la demi-période de courant alternatif et vice et versa. En conséquence, le comparateur de tension 149 émet des impulsions pour un angle de phase variable de la tension d'alimentation en courant alternatif. La sortie du comparateur 149 est représentée sur la figure 4D dans 25 laquelle une ligne en pointillé 158 indique le flanc avant de l'impulsion de sortie déphasée du comparateur lorsque le niveau de la tension d'entrée diminue, ce niveau réduit étant indiqué en 160 sur la figure 4C„ La sortie du comparateur 159 est transmise 30 à une première entrée d'une porte logique ET 157 à deux entrées qui, lorsqu'elle est excitée par un signal appliqué à son autre entrée, transmet les impulsions du signal de sortie représenté sur la figure 4D à un multivibrateur morcstable i59. On voit sur la figure 2B que ce dernier est constitué oar deux portes ET logiques 35 161 et 163. Ce multivibrateur monostable émet un signal de sortie par impulsions, représenté sur la figure 4E, qui constituent chacune une impulsion d'amorçage pour des angles de phase variables du courant alternatif. Ce signal de sortie est transmis à une première entrée d'une porte logique OU 165 a deux entrées qui 40 envoie un signal de sortie par un conducteur L7 à la base du 71 38360 20 2111833 transistor TR2 du circuit amplificateur d'impulsions„ Chaque fois que le transistor TR7 est conducteur, il décharge le condensateur C23, et un condensateur 24 émet une impulsion qui constitue un signal dont la caractéristique de 5 tension est représentée sur la figure 4F» La tension de ce signal chute dans une résistance R78 et il constitue un signal d'entrée appliqué à une première entrée d'une porte ET logique 167 à deux entrées. L'autre entrée de cette porte ET est transmise par un multivibrateur monostable de blocage 169 qui est constitué (voir 10 figure 2B) par la porte logique 143 et une autre oorte logique 171 qui lui est couplée par un condensateur C25. Une résistance R70 entre l'entrée de la porte 171 et la masse, maintient l'entrée au potentiel de la masse jusqu'à la réception d'une impulsion et, en conséquence, la résistance R68 a pour but d'exciter le conden-15 sateur C25 du fait de l'effet de shuntage de la résistance R70. Le multivibrateur 169 émet une impulsion étroite, par exemple de l'ordre de 50 microsecondes, chaque fois que le signal de synchronisation (figure 4A) est au potentiel de la masse. La forme d'onde de la sortie du multivibrateur 169 est 20 représentée sur la figure 4G„ Il en résulte que le signal (figure 4F) transmis par le_ condensateur C24 n'est pas transmis par la porte ET 167 à moins que ce signal ne soit "haut" pendant une période de plus longue durée que l'impulsion de 50 microsecondes émise par le multivibrateur 169. On supprime ainsi le risque 25 qu'une impulsion de décharge quelconque, provoquée par un "bruit" des lignes d'alimentation en courant alternatif, soit transmise comme impulsion par la porte ET 167. Ce montage fonctionne, de ce fait, comme un filtre numérique qui constitue un dispositif permettant de bloquer l'émission d'une impulsion de décharge quelcon-30 que lorsque sa durée est inférieure à une durée prédéterminée, par exemple de 50 microsecondes. En d'autres termes, la porte ET 167 et le multivibrateur 169 ne permettent à l'impulsion de décharge d'être transmise que si sa durée est supérieure à la durée de la période indiquée, c'est-à-dire 50 microsecondes. La sortie 35 de la porte ET 167 est transmise à l'autre entrée de la porte OU 165 et sa caractéristique de tension est représentée sur la figure 4H. Le circuit du générateur d'impulsions comporte un dispositif qui transmet un train d'impulsions de déclenche-40 ment aux thyristors afin de les amorcer d'une façon répétée et 71 38360 21 2111833 rapide pendant chaque demi-période de la forme d'onde du courant alternatif, à la suite de chaque impulsion de déclenchement initiale qui se produit pour l'angle de phase variable du courant alternatif. On verrouille ainsi les thyristors. Le dispositif 5 destiné à l'émission d'un train d'impulsions de déclenchement comprend un oscillateur 170 et une porte ET 172 à deux entrées. La sortie de l'oscillateur dont la fréquence peut être d'environ 1 kHz est appliquée à une entrée de la porte 172 dont une autre entrée est constituée par la sortie de la porte logique 161 (qui, 10 comme on le voit sur la figure 2, est alimentée par la sortie de la porte 157). La borne de sortie de la porte 172 est connectée a la borne de sortie de la porte 167 de façon à former par "câblage" une porte OU 174 qui constitue l'une des entrées de la porte 165. 15 On voit sur la figure 2B que l'oscillateur 170 est d'un type classique. Il comprend un transistor à jonction unique TR8 et un condensateur C28 monté entre l'émetteur du transistor TR8 et la masse et qui est chargé par le potentiel de l'alimentation positive de 15 volts par l'intermédiaire d'une ré-20 sistance R77. Le transistor TR8 devient périodiquement conducteur à la tension à laquelle le condensateur C28 est chargé et qui est déterminée par le rapport d'amorçage intrinsèque du transistor TR8, de manière à décharger le condensateur C28 et à envoyer une impulsion de sortie à l'une des entrées de la porte 172. En con-25 séquence, la sortie de la porte OU 165 présente la caractéristique de tension qu'on voit sur la figure 4J. On voit que la caractéristique du signal composite de sortie de la figure 4J comprend une série d'impulsions de déclenchement initiales 173 dont l'angle de phase varie 30 par rapport à la tension de ligne du courant alternatif, suivant le niveau du signal de commande de déclenchement et afin de provoquer le déclenchement ou l'amorçage des thyristors pour des angles de phase variables du courant alternatif, et à régler ainsi le niveau du courant dans l'enroulement 45 de l'embrayage de façon à entrai-35 ner la charge 13 sensiblement à la vitesse angulaire présélectionnée, déterminée par le potentiomètre R45. On voit que lorsque la valeur du signal de déclenchement de la commande augmente de la façon représentée sur la figure 4C, les impulsions de déclenchement de la commande sont émises plus tard pendant la demi-pé-40 riode de tension du courant alternatif. De telles impulsions sont 71 38360 22 2111833 représentées en pointillé et sont indiquées par la référence numérique 175. A la suite de chaque impulsion de déclenchement initiale 173, il se produit un train d'impulsions 176 pendant la durée de chaque demi-période de la forme d'onde du courant alter-5 natif. Du fait que le train d'impulsions se produit pour l'angle de phase d'amorçage voulu (qui est variable), la tension d'anode du thyristor et son courant de verrouillage sont suffisants pour assurer un déclenchement fiable du thyristor. Le signal par impulsions composite comprend également des impulsions relative-10 ment étroites, telles que celles qui sont représentées en 177 qui se produisent pour des angles de phase constants, sensiblement à la fin de chaque demi-période de la tension du courant alternatif. Ces dernières impulsions sont les impulsions d'"inversion" qui sont destinées à rendre les thyristors conducteurs lorsque 15 la tension du courant alternatif et la tension aux bornes de l'enroulement sont inversées, de manière que le courant diminue rapidement dans l'enroulement lorsque son excitation est réduite rapidement de la façon expliquée plus loin. De préférence, chaque porte logique de ce 20 générateur d'impulsions est du type circuit intégré monolithique qui est très répandu dans le commerce. Comme le savent les spécialistes, des portes logiques du type décrit peuvent être remplacées par leurs équivalents logiques. Par exemple, une porte ET peut être remplacée 25 par une porte ET-NON avec un inverseur, et ainsi de suite. De plus, bien qu'on ait indiqué à titre d'illustration sur la figure 4 diverses portes ET, ces portes sont en réalité des portes logiques ET-NON (comme on peut le voir sur la figure 2B) afin de satisfaire aux exigences des niveaux d'entrée et de sortie qu'impose 30 l'utilisation de ces portes logiques. Pour mettre le dispositif de commande en fonctionnement, des connexions volantes sont réalisées de façon à connecter les divers modules ou éléments du circuit afin de produire le mode de réglage voulu. Par exemple, si l'on désire que le dis-35 positif de commande fonctionne suivant un mode de réaction tachymétrique, le circuit de réaction de la vitesse du tachymètre qui comprend un tachymètre générateur, est connecté de la façon décrite plus haut. Le potentiomètre de réglage de vitesse lorsqu'on l'utilise, peut être connecté au circuit d'accélération logarithmi-40 que 97 ou au circuit d'accélération linéaire 99 de la manière 71 38360 23 2111833 décrite précédemment, afin d'accélérer la charge soit d'une manière logarithmique, soit d'une manière linéaire par rapport au temps, au moment de son démarrage. En variante, le dispositif de commande peut fonctionner suivant un mode de réglage du courant 5 dans lequel le couple exercé sur la charge est maintenu constant pour une vitesse de glissement donnée, en fonction du courant qui passe dans l'enroulement 45 de l'embrayage. Dans ce but, les connexions volantes suivantes peuvent être réalisées : Bornes 85 - 87 10 49 " G 1U 59 - G 79 - 77 83 - 81 Dans tous les cas, pour provoquer le démarrage de la charge et le fonctionnement du dispositif de commande, 15 on manoeuvre le commutateur à bouton-poussoir de démarrage PB2. Cette opération excite l'enroulement du relais E. Les contacts El de ce relais se ferment de manière à établir un circuit de verrouillage ou de maintien de l'enroulement du relais. Les contacts, E2 se ferment de façon à fermer un circuit passant par les cir-20 cuits anodes-cathodes des thyristors SCR1 et SCR2 ainsi que par l'enroulement 45 de l'embrayage. Les contacts E3 s'ouvrent afin de déconnecter l'enroulement 47 du frein et les contacts E4 s'ouvrent de manière à ouvrir le circuit de shuntage par la diode DU, aux bornes de l'enroulement 45 de l'embrayage. Les contacts E5 et 25 E6 qui sont associés au circuit d'accélération logarithmique 97 et au circuit d'accélération linéaire 99, respectivement, sont également manoeuvrés (l'un ou l'autre de ces deux circuits peut être connecté à volonté par des connexions volantes). En conséquence, une tension qui augmente en fonction du réglage du poten-30 tiomètre respectif R47 ou R53 est transmise à la borne d'entrée sans inversion de l'amplificateur 21. Cette tension augmente jusqu'à la valeur maximale déterminée par le réglage du curseur du potentiomètre de vitesse R45. En conséquence, un signal de commande de déclenchement croissant est transmis au générateur d'im-35 pulsions 19 qui, en conséquence, émet des impulsions telles que celles décrites plus haut qui sont mobiles, c'est-à-dire qui se produisent pour des angles de phase variables, en fonction du signal de commande de déclenchement. Les impulsions qui se produisent pour un angle de phase constant, c'est-à-dire les impulr 40 sions dites d'inversion sont également produites de la façon 71 38360 24 2111833 décrite précédemment. Le signal de commande de déclenchement varie en fonction de la somme algébrique de la tension de référence fournie par un circuit d'accélération logarithmique ou linéaire approprié, 97 ou 99, et des divers signaux de réaction 5 telle que la réaction de courant de l'enroulement, la réaction du taux de variation du courant et la réaction du tachymètre qui varie en fonction de la vitesse angulaire instantanée de l'élément mené ou charge 13. En conséquence, le dispositif de commande fonctionne de façon à maintenir la vitesse angulaire de l'élément 10 mené sensiblement à la vitesse angulaire présélectionnée, déterminée par le réglage du curseur du potentiomètre R45. Il convient de noter que du fait que l'enroulement 45 de l'embrayage représente une charge inductive dans le circuit anode-cathode de chaque thyristor, la tension aux bornes 15 de l'enroulement 45 est négative pendant une partie de la période au cours de laquelle chaque thyristor est conducteur. En conséquence, même lorsque la tension du courant alternatif sinusoïdal appliqué à une valeur zéro, l'énergie emmagasinée par induction dans la bobine 45 de l'embrayage produit une composante négative 20 de la tension à ses bornes, La tension du bobinage suit ainsi une forme d'onde sinusoïdale depuis une valeur positive jusqu'à une valeur négative jusqu'à ce que le thyristor suivant soit amorcé et on voit que les thyristors sont déclenchés alternativement et successivement du fait des connexions entre leurs cathodes et les 25 bornes opposées de la ligne d'alimentation en courant alternatif. Il est important d'observer que le signal de déclenchement de la commande émis par l'amplificateur 21 est réduit et que les impulsions d'amorçage mobiles sont ainsi "déphasées en arrière" jusqu'à un angle d'amorçage nul par rapport à la fin de chaque demi-30 période de la tension du courant alternatif, la tension aux bornes du bobinage 45 de l'embrayage restant principalement de nature négative du fait de l'inductance de ce bobinage. Même lorsque les impulsions d'angle de phase variable ou ce qu'on appelle les impulsions mobiles sont "déphasées en arrière", les impulsions d'in-35 version produites par le générateur d'impulsions 19 assurent que chaque thyristor continue à être conducteur même lorsque la tension du courant alternatif et la tension aux bornes de l'enroulement 45 de l'embrayage sont négatives c'est-à-dire qu'on peut dire qu'elles sont inversées. La conduction des thyristors pendant 40 cette période de tension négative assure une diminution rapide 71 38360 25 2111833 de l'énergie de l'enroulement 45. En fait, cette énergie est renvoyée par "pompage" dans les lignes d'alimentation. Il en résulte une inversion de l'énergie emmagasinée dans le bobinage qui provoque une diminution rapide du courant dans l'enroulement 5 de l'embrayage, De ce fait, le courant de l'enroulement de l'embrayage diminue rapidement lorsque l'excitation de l'enroulement diminue également rapidement. En conséquence, la réponse du circuit de commande est très rapide et il diminue rapidement la vitesse angulaire de la charge 13. 10 Pendant le fonctionnement du circuit de com mande, le circuit limiteur de phase 37 remplit une fonction importante qui consiste à limiter le courant dans l'enroulement 45 de l'embrayage à une valeur de sécurité maximale. Cette limitation permet ce qu'on aonelle le forçage de l'enroulement de l'em-15 brayage, c'est-à-dire qu'une tension supérieure à la tension de régime de cet enroulement peut être utilisée pour son excitation. On obtient une réponse considérablement améliorée du dispositif de commande par le forçage du fait que l'application de tensions supérieures à la tension de régime produit plus rapidement du 20 courant dans l'enroulement de façon à transmettre plus rapidement l'énergie du moteur ou de toute autre source de force motrice à l'élément entraîné ou charge 13. Pour faire fonctionner le dispositif de commande suivant ce mode de forçage, le circuit de commande peut être connecté de manière qu'une tension alternative 25 soit appliquée aux bornes du circuit de puissance qui comprend l'enroulement 45 de l'embrayage et dont la valeur est par exemple égale au double de la tension de régime de cet enroulement. Par exemple, une tension de 90 volts peut être appliquée aux bornes d'un enroulement d'embrayage dont la tension de régime est de 45 30 volts afin de produire un forçage de l'excitation de lOO/o. Le circuit de limitation de phase limite la phase du déclenchement par sa connexion avec le circuit 19 du générateur d'impulsions, du fait qu'il déphase en arrière les impulsions mobiles ou impulsions d'angle de phase variable, chaque fois 35 que la tension renvoyée par le conducteur L9 aux bornes du potentiomètre R38 produit une tension sur le curseur de ce potentiomètre qui commence à dépasser la tension de seuil du transistor TR3 de ce circuit. Lorsque le transistor TR3 devient conducteur, le transistor TR4 est amené à la conduction et il transmet une ten-40 sion négative par la résistance R42 au conducteur d'entrée LU 11 38360 26 2111833 du circuit du générateur d'impulsions. Les imoulsions d'angle de phase variable émises par le générateur d'impulsions sont, de ce fait, déphasées en arrière, de façon à limiter le courant de l'enroulement de l'embrayage à la valeur pour laquelle la tension du 5 curseur du potentiomètre R38 dépasse la tension de seuil du transistor TR3. En conséquence, le courant dans l'enroulement ne peut dépasser sensiblement une valeur préréglée. Le réglage du curseur du potentiomètre R38 permet ainsi de choisir au préalable le point limite de courant du dispositif de commande. 10 II convient de noter que la résistance R44 de ce circuit permet une mesure de la réaction positive du collecteur du transistor TR4 vers la base du transistor TR3„ Du fait de cette résistance, le circuit limiteur de phase présente une légère hys-téréris autour du point de déclenchement déterminé par le niveau 15 de seuil du transistor TR3. La résistance R39 transmet à ce circuit une tension d'entrée qui comporte une certaine quantité d'ondulations alternatives de sorte que le circuit fonctionne suivant un mode de modulation de la largeur des impulsions autour du point de déclenchement. En conséquence le circuit fonctionne 20 plus à la manière d'un amplificateur linéaire que d'un commutateur à gain élevé, de façon à stabiliser le mode de fonctionnement à limitation du courant en boucle fermée. Le condensateur C16 aide également le circuit de commande à présenter à volonté une caractéristique d'élimination de la réponse de fréquence, lorsque la 25 fréquence augmente» Pour arrêter la charge, on manoeuvre le boutorv-poussoir d'arrêt PB1. Ce bouton désexcite l'enroulement du relais E dont les contacts El et E2 s'ouvrent de ce fait. Les contacts E3 sont fermés du fait de la désexcitation du relais E, ainsi que 30 les contacts E4. Par suite de leur ouverture, les contacts E2 désexcitent l'enroulement 45 et du fait de leur fermeture, les contacts E3 excitent l'enroulement 47 du frein de manière à freiner la charge 13 et à l'arrêter. Comme indiqué précédemment les contacts E4 sont destinés à être fermés juste avant l'ouverture 35 des contacts E2 lorsque le relais E est désexcité. En conséquence, un trajet allant à la masse réalisé par les contacts E4 et la diode Dli shunte d'une façon effective l'enroulement 45 de l'embrayage à la masse de manière à dissiper l'énergie emmagasinée par induction dans cet enroulement. En conséquence, lorsque les contacts 40 E2 s'ouvrent ensuite, il ne passe sensiblement par ces contacts 71 38360 2111833 aucun courant qui, autrement, pourrait provoquer l'amorçage d'un arc et leur érosion. Le dispositif de commande selon la présente invention peut fonctionner de manière à commander et à régler un 5 élément d'entraînement d'un dispositif débiteur ou d'un dispositif récepteur afin de maintenir sensiblement constante la tension d'un tronçon de matière en mouvement. Une telle utilisation du dispositif de commande est représentée sur la figure 5 dans laquelle, un dispositif d'entraînement à vitesse contrôlée qui com-10 porte un circuit de commande suivant la présente invention est indiqué en 179 et dans laquelle l'élément débiteur ou récepteur est indiqué en 181. Le dispositif d'entraînement 179 est représenté comme étant destiné à régler la vitesse angulaire de l'élément d'entraînement 181 afin de maintenir sensiblement constante la 15 tension d'un tronçon de matériau en mouvement 183, tel qu'une bande de papier passant par une presse d'impression. Un tronçon 185 de la bande en mouvement est bouclé autour d'un galet danseur 187 d'un poids W afin de former une boucle exerçant une tension de W/2 sur la matière en mouvement. Toute variation de tension 20 modifie la longueur de la boucle 185 et fait varier la position verticale du galet 187. En conséquence, lorsque la tension augmente et lorsqu'elle devient suoérieure à W/2, la boucle 185 se raccourcit. Au contraire, si la tension diminue et devient inférieure à W/2, la boucle 185 s'allonge. Un potentiomètre danseur R79 25 est associé au galet 187 et la position de son curseur est déterminée par la position du galet 187. En conséquence, le curseur émet un signal de position du galet danseur (c'est-à-dire un signal qui indique la longueur de la boucle) qui varie en fonction de la longueur de la boucle 185. L'une des bornes du potentiomètre 30 79 est connectée de la façon indiquée à une tension de référence constante telle que le potentiel d'une alimentation en courant continu d'une tension positive de 9,1 volts et son autre borne est à la masse. Le curseur est relié à une borne 189 de sorte qu'il peut être connecté par un cavalier ou connexion volante à 35 a'autres circuits du dispositif de commande. Comme on le voit sur la figure 2A, le panneau de circuit du dispositif de commande comprend un autre potentiomètre R81 comportant, à ses extrémités opposées, des bornes 191 et 193 et dont le curseur est connecté par un condensateur C27 à 40 une autre borne 195. Pour connecter le circuit de commande de 71 38360 28 2111833 manière à régler le dispositif d'entraînement d'un élément débiteur ou récepteur, on réalise les connexions volantes suivantes : Bornes : 189 - 191 191 - 59 195 - 73 193 - G 65 - G 67 - G 71 - 95 93 - 95 53 - G 55 - G 77 - 79 5 10 \ D'après ce qui précède, on voit que le signal produit par le curseur du potentiomètre R79 est appliqué aux bornes du potentiomètre R81. Le curseur de ce dernier est connecté 15 par le condensateur C27 à la borne d'entrée et d'inversion de l'amplificateur 21. Le potentiomètre R81 sert, de ce fait, de réglage d'amortissement de la vitesse, et avec le condensateur C27, il constitue un dispositif qui permet la différenciation du signal de longueur de boucle émis par le curseur du potentiomètre 20 R79 afin de produire un signal de contre-réaction du galet danseur dont l'amplitude varie en fonction de la vitesse instantanée du galet danseur, c'est-à-dire du taux de variation de la longueur de la boucle. Le potentiomètre R45 produit une tension de référence qui est proportionnelle à une position prédéterminée du galet 25 danseur ou, en d'autres termes, qui est proportionnelle à une longueur de boucle choisie au préalable. Le déclenchement des thyristors s'effectue en conséquence de manière que le réglage de vitesse de l'élément d'entraînement 181 maintienne la boucle sensiblement à la longueur choisie au préalable, de façon à maintenir une 30 tension sensiblement constante de W/2 dans la matière en mouvement. peut également être mise en oeuvre pour le réglage de la vitesse d'un élément mené, par l'excitation non seulement de l'enroule-35 ment d'un embrayage, mais également par l'excitation alternée et sélective à la fois l'enroulement d'un embrayage et de l'enroulement d'un frein. Bien que le dispositif de commande ait été décrit et représenté ici comme réglant sélectivement l'excitation d'un enroulement d'embrayage seulement (l'enroulement du frein n'étant exci 40 té que pour arrêter la charge), il peut être adapté complètement Une commande selon la présente invention 71 38360 29 2111833 à une installation comportant deux circuits de commande tels que ceux décrits ici qui règlent alternativement l'excitation d'un frein et l'excitation d'un embrayage. Dans ce cas, l'un des circuits de commande selon l'invention est utilisé alors pour régler 5 l'excitation de l'embrayage et l'autre circuit pour le réglage de l'excitation de l'enroulement du frein. Pour ce mode d'excitation alterné, on n'utilise qu'un seul circuit de réaction 25 comportant une génératrice tachymétrique. La borne de sortie 135 du circuit de réaction 25 10 est, dans cette application, connectée à la borne d'entrée sans inversion 61 de 1 ' amolif icateur 21 du circuit de commande qui règle l'excitation de l'enroulement de l'embrayage, et elle est connectée à une entrée inversée, telle que la borne d'entrée 49 du circuit de commande de 1'enroulement du frein. De même, le 15 potentiomètre R45 de réglage de la vitesse transmet un signal de référence de vitesse aux deux circuits de commande. Dans ce but, la borne 93 est connectée par un cavalier ou connexion volante à la borne 71 afin de constituer une entrée non inversée du circuit de commande de l'enroulement de l'embrayage et elle est con-20 nectée par une connexion volante à une borne telle que la borne 59 du circuit de commande de l'enroulement du frein. On voit, d'après ce qui précède, que les divers buts de la présente invention sont atteints et qu'on obtient également d'autres résultats avantageux. 25 II va de soi que le dispositif ci-dessus n'a été décrit et représenté qu'à titre explicatif mais nullement limitatif, et qu'il est susceptible"de nombreuses"variantes ou modifications sans sortir au cadre de l'invention» 71 38360 30 2111833 REVENDICATIONS 1. Circuit de commande pour un dispositif d'entraînement à vitesse réglable, comportant un élément mené et un accouplement électromagnétique comportant un enroulement 5 dont l'excitation règle la vitesse angulaire de l'élément mené, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commutation de courant semi-conducteur et déclenchable destiné à être monté entre une source de courant alternatif et l'enroulement afin de régler son excitation, un premier circuit de réaction étant des-10 tiné à produire un premier signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction de la vitesse angulaire instantanée de l'élément mené, un second circuit de réaction étant destiné à produire un second signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du courant dans l'enroulement, un troisième 15 circuit de réaction étant destiné à produire un troisième signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du taux de variation du courant dans l'enroulement, des moyens produisant une tension de référence proportionnelle à une vitesse angulaire présélectionnée de l'élément mené, et un dispositif sensible à 20 la tension de référence et aux trois signaux de réaction provoquant le déclenchement du dispositif de commutation du courant pour des angles de phase variables du courant alternatif de façon à entraîner l'élément mené sensiblement à ladite vitesse angulaire présélectionnée et également de façon à provoquer le 25 déclenchement du dispositif de commutation pour un angle de phase sensiblement constant du courant alternatif afin de rendre le dispositif de commutation conducteur lorsque la tension du courant alternatif et la tension aux bornes de l'enroulement sont inversées, de sorte que le courant diminue rapidement dans 30 l'enroulement lorsque son excitation est réduite rapidement. 2. Circuit de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un dispositif relié au premier circuit de réaction et au dispositif qui provoque le déclenchement du dispositif de commutation, destiné à 35 limiter l'angle de phase variable de déclenchement du dispositif de commutation lorsque le courant commence à dépasser dans l'enroulement une valeur préréglée de façon à empêcher pratiquement le courant de l'enroulement de dépasser ladite valeur préréglée. 3. Circuit de commande suivant la revendica-kO tion 1, caractérisé en ce que le dispositif qui provoque le 71 38360 31 2111833 déclenchement du dispositif de commutation comprend un organe qui additionne algébriquement la tension de référence et les trois signaux de réaction et qui produit un signal de commande de déclenchement qui varie proportionnellement en fonction de ladite somme algébrique. 4. Circuit de commande suivant la revendication 3» caractérisé en ce qu'il comprend de plus un dispositif de réaction destiné à être relié à l'organe d'addition afin de faire varier également le signal de commande de déclenchement en fonction de l'intégrale dans le temps de la somme algébrique, de manière que la vitesse angulaire de l'élement mené soit maintenue sensiblement égale à ladite vitesse- angulaire préréglée, avec une précision poussée. 5. Circuit de commande suivant la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe d'addition est constitué par un amplificateur différentiel opérationnel, le dispositif de réaction étant un circuit capacitif destiné à être monté entre la borne de sortie et l'une des bornes d'entrée de l'amplificateur différentiel. 6. Circuit de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, un circuit destiné à être connecté au dispositif produisant une tension de référence afin que cette dernière augmente suivant une fonction logarithmique du temps, au démarrage de l'élément mené. 7. Circuit de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, un circuit destiné à être connecté au dispositif produisant une tension de référence afin que celle-ci augmente suivant une fonction linéaire du temps, au démarrage de l'élément mené. 8. Circuit de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif produisant une tension de référence est le circuit d'un tachymètre asservi destiné à être connecté au dispositif qui provoque le déclenchement et à une génératrice tachymétrique extérieure de manière à produire un signal de tension de référence qui varie proportionnellement à la vitesse angulaire instantanée du tachymètre générateur extérieur de façon que la vitesse angulaire de l'élément varie comme la vitesse angulaire de l'élément mené auquel est relié le tachymètre générateur extérieur. 9. Circuit de commande suivant la 71 38360 32 2111833 revendication 1, caractérisé en ce que le troisième circuit de réaction comprend un circuit de filtrage passe-bande destiné à transmettre par couplage inductif une tension porportionnelle au courant dans l'enroulement qui constitue le troisième signal 5 de réaction, la bande passante du circuit de filtcage englobant sensiblement la gamme dynamique des réponses de fréquence du circuit de commande. 10. Circuit de commande suivant la revendication 9» caractérisé en ce que la limite supérieure de la bande 10 passante est très en dessous de n'importe quelle fréquence d'ondulation du courant, sa limite inférieure étant très au-dessus de la fréquence zéro. 11. Circuit de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier circuit de réaction 15 comprend une génératrice tachymétrique de courant alternatif entraîné par l'élément mené ainsi qu'un dispositif destiné à redresser le courant alternatif de sortie de la génératrice tachymétrique de manière à constituer le premier signal de réaction. 20 12. Circuit de commande suivant la revendica tion 1, caractérisé en ce que le dispositif sensible à la tension de référence et aux trois signaux de réaction comprend un amplificateur opérationnel qui produit un signal de déclenchement de la commande variant en fonction de la somme algébrique de la 25 tension de référence et des trois signaux de référence, un générateur d'impulsions produisant des impulsions pour lesdits angles de phase variables sous la commande du signal de déclenchement de la commande, le générateur d'impulsions produisant également des impulsions pour un angle de phase constant, des moyens com-30 prenant un amplificateur d'impulsions transmettant les impulsions d'angles de phase variable et constant au dispositif de commutation. 13* Circuit de commande suivant la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, un circuit 35 de commutation connecté à l'amplificateur opérationnel et audit circuit de réaction, de manière à limiter la valeur du signal de déclenchement de la commande, et en conséquence, de manière à l'imiter l'angle de phase variable de déclenchement du dispositif de commutation lorsque le courant commence à dépasser dans 40 l'enroulement une valeur préréglée, de façon à empêcher le 71 38360 33 2111833 courant de l'enroulement de dépasser sensiblement ladite valeur préréglée. ik. Circuit de commande suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le générateur d'impulsions corn-5 prend un premier comparateur de tension qui produit une impulsion chaque fois que la tension du courant alternatif passe par une valeur nulle, un générateur de dents de scie comprenant un condensateur, des moyens destinés à charger le condensateur, un dispositif commandé par les impulsions du premier comparateur de 10 tension déchargeant périodiquement le condensateur afin de produire une caractéristique de tension périodique en dents de scie en synchronisme avec le courant alternatif, un second comparateur de tension additionnant la tension du signal de déclenchement de la commande et la tension aux bornes du condensateur et 15 produisant une impulsion de sortie pour une somme de valeur préréglée, de manière à produire des impulsions pour lesdits angles de phase variables, un circuit connecté au générateur de dents de scie et sensible à la décharge du condensateur produisant une impulsion au moment de cette décharge de sorte que 1'impul-20 s ion de décharge se produit pour un angle de phase constant, 15. Circuit de commande suivant la revendication 1k, caractérisé en ce que le générateur d'impulsions comprend un dispositif qui bloque l'émission de l'impulsion de décharge lorsque sa durée est inférieure à une durée prédétermi- 25 née, de manière à empêcher l'émission de toute impulsion de décharge produite par un bruit dû à la source de courant alterna t i f, 16. Circuit de commande suivant la revendication 5» caractérisé en ce que le dispositif de blocage comprend 30 une pointe logique qui coumande l'émission de l'impulsion de décharge, un autre circuit Je commutation connecté au premier \ comparateur de tension commandant ladite porte de manière à bloquer l'émission de l'impulsion de décharge pendant ladite durée prédéterminée, de sorte que l'impulsion de décharge n'esl 35 émise que lorsque su durée est supérieure à ladite durée prédéterminée . 17. Circuit de commande suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le générateur d'impulsions comprend, de plus, des moyens destinés à produire un train ko d'impulsions provoquant un déclenchement rapide et répété du t. 71 38360 34 2111833 dispositif de commutation à la suite de chaque impulsion produite pour un angle de phase variable, de manière à assurer le verrouillage du dispositif de commutation. 18. Circuit de commande suivant la revendica— 5 tion 17t caractérisé en ce que le dispositif destiné à la production d'un train d'impulsions comprend un oscillateur dont la fréquence est très supérieure à la fréquence de la source de courant alternatif. 19- Circuit de commande pour un dispositif 10 d'entraînement à vitesse contrôlée comportant un élément mené et un accouplement électromagnétique comportant un enroulement dont l'excitation règle la vitesse angulaire de l'élément mené, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commutation semiconducteur et declenchable du courant, qui est destiné à être 15 monté entre une source de courant alternatif et l'enroulement afin de régler son excitation, un premier circuit de réaction comprenant une génératrice tachymétrique destinée à produire un premier signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction de la vitesse angulaire, instantanée de l'élément mené, un 20 second circuit de réaction étant destiné à produire un second signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du courant dans l'enroulement, un troisième circuit de réaction étant destiné à produire un troisième signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du taux de variation du courant 25 dans l'enroulement, un dispositif produisant une tension de référence proportionnelle à une vitesse angulaire présélectionnée de l'élément mené, un organe additionnant algébriquement la tension de référence et les trois signaux de réaction afin de produire un signal de déclenchement de la commande qui varie proportionnelle-;0 ment en fonction de ladite somme algébrique, ce dispositif comprenant un circuit de réaction interne J«-stino à être monté de manière à faire varier le signal de déclenchement de la commande également en fonction de l'intégrale dans le tamps dé la somme algébrique de façon à maintenir la vitesse angulaire do l'élément 35 mené sensiblement égale à la vitesse angulaire présélectionnée avec une précision extrêmement poussée, et un dispositif de déclenchement commandé par le signal de déclenchement de la commande, déclenchant le dispositif de commutation pour des angles de phase du courant alternatif variant suivant le signal de 40 déclenchement de la commande, de manière à entraîner l'élément 71 38360 35 2111833 mené sensiblement à ladite vitesse angulaire présélectionnée, le dispositif de déclenchement déclenchant également le dispositif de commutation pour un angle de phase sensiblement constant du courant alternatif de manière à rendre le dispositif de commu-5 tation conducteur lorsque le courant alternatif et la tension aux bornes de l'enroulement sont inversés afin que le courant dans 11enroulemement diminue rapidement lorsque son excitation est réduite rapidement. 20. Circuit de commande pour un dispositif 10 d'entraînement à vitesse réglée, comprenant un élément d'entraînement qui règle la tension d'un tronçon de matière en mouvement, un accouplement électromagnétique comportant un enroulement dont l'excitation règle la vitesse angulaire de l'élément d'entraînement, ladite matière comprenant une boucle tendue dont la lon-15 gueur varie lorsque varie la tension de ladite matière, circuit de commande caractérisé en co qu'il comprend un dispositif semiconducteur de commutation du courant, pouvant être déclenché, destiné à être monté entre une source de courant alternatif et l'enroulement afin de régler son excitation, un premier circuit 20 de réaction comprenant un organe sensible à la longueur de la boucle produisant un signal dont l'amplitude varie en fonction de ladite longueur de la boucle et un circuit différenciant le signal correspondant à la longueur de la boucle, de manière à émettre un premier signal de contre-réaction qui varie en fonc-25 tion du taux de variation de la longueur de ladite boucle, un second circuit de réaction destiné à produire un second signal de contre-réaction dont l'amplitude varie en fonction du courant dans l'enroulement, un troisième circuit de réaction étant destiné à produire un troisième signal de contre-réaction dont 30 l'amplitude varie en fonction du taux de variation de courant dans l'enroulement, des moyens étant destinés à produire une tension de référence proportionnelle à une longueur de boucle présélectionnée et les dispositifs sensibles à la tension de référence et aux trois signaux de réaction provoquant le déclen-35 chement du dispositif de commutation pour des angles de phase variés du courant alternatif, de manière à entraîner l'élément d'entraînement de façon à maintenir la boucle sensiblement à ladite longueur présélectionnée, de façon à mainténir sensiblement constante la tension de la matière en nouveiient et également hO de façon à provoquer le déclenchement du dispositif de commutation 71 38360 36 2111833 pour des angles de phase sensiblement constants du courant alternatif afin de rendre le dispositif de commutation conducteur lorsque la tension du courant alternatif et la tension aux bornes de l'enroulement sont inversées de manière que le courant dans l'enroulement diminue rapidement lorsque son excitation est réduite rapidement.