FR 2115423 A1 19720707 FR 7142419 A 19711126 71 42419 2115423 Il est déjà connu d'automatiser le réglage mécanique d'un appareil de traitement par les radiations pour réduire le temps d'ajustement et pour améliorer la précision du réglage, en vue d'un traitement thérapeutique par les radiations. Dans les appareils an-5 térieurs, l'information de position nécessaire au réglage mécanique de l'appareil est perforée sur des cartes suivant un plan de traitement prescrit. Un paquet de cartes représentant le réglage correspondant au plan de traitement prescrit est introduit dans un lecteur de cartes. La sortie de celui-ci est transmise à des cir-10 cuits de commande séquentielle des mouvements mécaniques des divers organes mobiles de l'appareil pour ajuster géométriquement la position du support et de la table de traitement en fonction du plan de traitement prescrit» Les cartes sont lues séquentiellement. Un dispositif d'affichage à quatre chiffres est prévu pour indiquer la 15 position de chacun des éléments mécaniquement mobiles de l'appareil de traitement par les radiations. Bien que l'appareil automatisé précité de traitement par les radiations réduise considérablement le temps d'ajustement et améliore la précision du réglage, il laisse subsister des risques d'-20 erreur de l'opérateur et de la machine, car l'opérateur doit comparer les positions lues des divers éléments mobiles avec un plan de traitement pour s'assurer que chacun desdits éléments se trouve bien à la position désirée. En outre, l'opérateur doit adapter le temps de traitement à la dose de radiations prévue dans le plan de 25 traitement, ce qui introduit d'autres risques d'erreur. L'appareil de la technique antérieure ne comprend aucun moyen permettant de maintenir automatiquement une lecture constamment mise à jour de la dose de radiations cumulative appliquée à un patient à travers une porte ou champ d'irradiation prescrite et ne conserve pçls non plus 30 automatiquement un total cumulatif des radiations administrées à un patient donné. Le plan de traitement prescrit pour un patient, dans l'appareil antérieur, peut être modifié et mis à jour par perforation d'un nouveau jeu de cartes perforées. Toutefois, des erreurs peuvent être commises par le préposé à la perforation et ces er-35 reurs risquent d'affecter le plan de traitement du patient. Un autre problème que pose l'appareil de traitement automatisé par les radiations de la technique antérieure réside en ce que le réglage est obtenu séquentiellement, de sorte qu'avant que le mouvement d'un élément donné puisse être déclenché, le réglage d'un h0 autre élément doit être achevé. Par exemple, 3a rotation du SUP 71 42419 2. 2115423 port doit être terminéeavant la rotation de la table jusqu'à la position désirée. Il est souhaitable de réaliser un appareil de traitement automatisé par les radiations perfectionné qui vérifie automatiquement 5 un plan de traitement proposé en fonction d'une gamme de valeurs admissibles pour éviter l'établissement ou une modification d'un plan de traitement qui ne serait pas conforme à une gamme prédéterminée de valeurs admissibles pour chaque paramètre de ce plan. Il est également souhaitable de créer un appareil de traitement auto-10 matisé par les radiations perfectionné contrôlant automatiquement le réglage géométrique et la commande de l'appareil de traitement par les radiations d'après un plan de traitement prescrit pour fournir une sortie indiquant toute divergence, moyennant quoi les erreurs de l'opérateur sont réduites au minimum. Enfin, il est sou-15 haitable de réduire le temps de réglage de l'appareil de traitement par les radiations encore plus que dans les appareils antérieurs, de façon qu'on puisse traiter un plus grand nombre de patients au cours d'une fraction donnée du temps de fonctionnement de la machine. 20 L'invention a notamment pour objet de créer un appareil auto matisé de traitement par les radiations. Suivant une caractéristique de l'invention, il est prévu des moyens pour modifier et mettre à jour automatiquement le plan de traitement d'un patient en tenant compte du total cumulatif de doses 25 de radiations éventuellement déjà administré au patient traité. Suivant une autre caractéristique de l'invention, les moyens de modification et de mise à jour automatique du plan de traitement du patient comprennent un calculateur universel programmé. Suivant une autre caractéristique de l'invention, un terminal 30 à clavier et tube à rayons cathodiques ou un terminal de téléimprimeur est couplé avec un calculateur universel pour permettre la modification, la lecture et l'affichage du plan de traitement mis à jour. Suivant une autre caractéristique de l'invention, 11informa-35 tion définissant un plan de traitement d'un patient donné par les radiations est enregistrée dans un premier dispositif de mémoire tel qu'une cassette à bande magnétique, une bande de papier ou un disque magnétique. Cette information est transférée dans la mémoire du calculateur et celui-ci transmet l'information mémorisée, en ré-hO ponse à une instruction, à un terminal de lecture et d'affichage 71 42419 3. 2115423 capable de mettre à jour l'information du plan de traitement mémorisée dans le calculateur. Suivant une autre caractéristique de l'invention, on met en mémoire une information définissant les gammes de valeurs admissi-5 bles, pour un plan de traitement donné, des paramètres de l'appareil et des paramètres correspondants d'un plan de traitement proposé sont comparés avec la gamme de valeurs admissibles mise en mémoire de façon qu'on obtienne une sortie de verrouillage si la valeur d'un paramètre proposé de 1'appareil n'est pas située dans la 10 gamme de valeurs admissibles. Cette sortie de verrouillage est utilisée pour interdire le transfert du paramètre de traitement proposé dans le plan de traitement du patient. Suivant une autre caractéristique de l'invention, il est prévu des moyens pour contrôler automatiquement le réglage de l'appareil 15 d'irradiation par rapport à un plan de traitement prescrit, pour noter toutes les divergences éventuelles et pour déclencher une sortie de verrouillage qui interdit l'application de radiations au patient jusqu'à ce que la divergence entre le plan de traitement et les réglages effectifs de l'appareil ait été éliminée, ce qui ré-20 duit au minimum les erreurs de traitement. Suivant une autre caractéristique de l'invention, les moyens de comparaison automatique du plan de traitement avec les réglages effectifs de l'appareil comprennent un calculateur universel programmé . 25 Suivant une autre caractéristique de l'invention, des moyens d'affichage sont prévus pour présenter à l'opérateur le plan de traitement prescrit et les réglages effectifs de l'appareil d'irradiation, de façon qu'il puisse aisément constater toutes les divergences éventuelles. 30 Suivant une autre caractéristique de l'invention, les réglages prescrits de l'appareil de traitement par les radiations sont enregistrés sur un support de mémorisation tel qu'une bande magnétique, un disque ou une bande de papier et l'appareil comprend des moyens pour lire les réglages prescrits sur l'enregistrement. 35 Suivant une autre caractéristique de l'invention, les réglages prescrits de l'appareil en vue d'administrer un certain traitement sont lus sur un support d'enregistrement de traitement et sont transmis à la mémoire du calculateur. Celui-ci est programmé de manière à lire dans sa propre mémoire les réglages prescrits de l'ap-40 pareil en vue de leur comparaison avec les réglages effectifs de 71 42419 h. 2115423 celui-ci. Suivant une autre caractéristique de l'invention, il est prévu d'imprimer des mouvements de réglage simultanés au support et à la table de traitement de façon que le temps de réglage de l'appareil 5 puisse être considérablement réduit. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la table et le support peuvent être déplacés en translation suivant des trajectoires qui interfèrent entre elles et les mouvements simultanés du support et de la table sont contrôlés en vue de déterminer et de 10 transmettre une sortie indiquant un risque de collision imminente entre la table et le support. Suivant une autre caractéristique de l'invention, des moyens sont prévus pour détecter un risque de collision imminente entre le support et la table, et l'appareil est commandé de manière à éviter 15 cette collision tout en assurant le déplacement du support et de la table jusqu'à leurs positions de réglage respectives désirées. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples : 20 - la Fig. 1 est un schéma général, en partie symbolique, d'un appareil automatisé de traitement par les radiations suivant l'invention; - la Fig. 2 est un schéma électrique du montage qui permet d'obtenir des signaux indiquant les réglages des paramètres variables 25 respectifs de l'appareil de traitement par les radiations; - les Fig. 3-1 à J.h représentent un organigramme de calculateur qui commande le réglage et évite toute collision entre le support et la table de l'appareil de traitement par les radiations suivant l'invention; 30 - la Fig. 4 est une vue analogue à la partie de la Fig. 1 dé limitée par le cercle en trait mixte 4-4, et - la Fig. 5 est une vue en coupe de l'appareil de la Fig. 4 suivant la ligne 5-5 dans le sens des flèches. On va tout d'abord examiner la Fig. 1 sur laquelle est repré-35 sente un appareil de traitement par les radiations à commande par calculateur suivant l'invention. L'appareil d'irradiation 1, qui A T? peut être par exemple un appareil de radiothérapie CLINAC , modèle 4 ou modèle 35. fabriqué et vendu par la Société Varian Associates, ou un appareil automatique de traitement par irradiations au cobalt 0 40 fabriqué et vendu par Atomic Energy of Canada Limited, Ottawa, 71 42419 5. 2115423 Canada, sous la désignation THERATRON 80, comprend une table 2 qui comporte un plateau 3 sur lequel le patient à traiter est étendu. La table 2 peut tourner autour d'un axe vertical 4 sur une plateforme tournante 5 à laquelle elle est fixée. La table comprend un 5 élévateur 6 qui permet de la déplacer en translation suivant la direction verticale Z. En outre, la table comprend des dispositifs d'entraînement à moteur permettant de déplacer le plateau 3 en translation suivant la direction latérale Y et suivant la direction longitudinale X. Une boîte de commande suspendue 10 est reliée à la 10 table 2 par l'intermédiaire d'un câble approprié pour permettre une commande manuelle des diverses parties de l'appareil d'irradiation 1 et une commande automatique de celui-ci par le calculateur. Un support 8 en forme générale de C peut tourner de 359° autour d'un axe horizontal p. Le support 8 est monté à rotation sur 15 une colonne 11. Une source de radiations, telle qu'un accélérateur linéaire, produisant un faisceau d'électrons doué d'une haute énergie dirigé contre une cible à rayons X, produit un faisceau de rayons X émanant d'une tête collimatrice 12. Selon une variante, dans le cas d'un appareil de traitement au cobalt, le cobalt sert de 20 source de rayons X et est logé dans la tête collimatrice 12. Les rayons X sont dirigés hors de la tête émettrice de radiations 12 suivant un faisceau dont l'axe 13 coupe l'axe de rotation 9 du support en un point appelé "isocentre" 14 par lequel passe également l'axe 4 de la plate-forme tournante. 25 La tête 12 contient deux paires de mâchoires mobiles de défi nition du faisceau, par exemple en plomb, qui peuvent être déplacées pour déterminer la longueur L et l'épaisseur T du champ du faisceau de rayons X collimaté par elles. La source 12 est enfermée dans un boîtier de collimateur en forme de barillet 15* Le boîtier 30 15 de la source peut tourner avec les mâchoires de définition du faisceau autour de l'axe 13 du faisceau. Le support 8 comprend un bras 16 d'arrêt de faisceau disposé le long de l'axe 13 du faisceau de rayons X et qui porte un élément en matériau absorbant les rayons X, par exemple en plomb, pour arrêter et absorber le faisceau 35 de rayons X. Un calculateur numérique 18, tel que le calculateur numérique universel Varian Data Machine, modèle 620/i, est couplé avec l'appareil de traitement par les radiations 1 par l'intermédiaire d'un câble de commande 19 et d'une interface 21. Le calculateur 18 com-40 prend line mémoire à tores 22 interconnectée avec une unité centrale 71 42419 6. 2115423 de traitement 23 qui comprend l'unité d'adressage et l'unité arithmétique. Seize canaux de convertisseurs analogique-numérique Zb sont prévus pour convertir des signaux de sortie analogiques tirés de l'appareil de traitement par les radiations 1 sous forme numéri-5 que et pour les introduire dans l'unité centrale de traitement 23 en vue de leur utilisation dans celle-ci, ainsi que dans la mémoire 22. Huit canaux de convertisseurs numérique-analogique 25 sont prévus pour convertir les signaux de sortie numériques de l'unité centrale de traitement 23 en signaux analogiques qui sont, à leur tour, 10 introduits dans l'appareil 1 de traitement par les radiations par l'intermédiaire de l'interface 21. Des conducteurs de détection et de commande 26 sont prévus pour détecter et commander les fonctions de l'appareil de traitement par les radiations par l'intermédiaire de l'interface 21. Une console d'appareil 27 est couplée avec l'ap-15 pareil de traitement par les radiations 1 et avec le calculateur 18 par l'intermédiaire de l'interface d'appareil 21. Le calculateur 18, qui est du type Varian Data Machines 620/i est un calculateur numérique spécial. Il présente une capacité de mémoire totale de 12.388 mots de seize ou dix-huit bits et est ex-20 tensible par enfichage. La mémoire est à tores magnétiques avec un cycle total de 1,8 microseconde et un temps d'accès de 700 nanosecondes. L'arithmétique est simultanée, binaire, à virgule fixe, et à complément à 2. Le calculateur comporte sept modes d'adressage et plus de cent instructions standard. En plus de l'équipement standard 25 fourni avec le Varian 620/i, le calculateur 18 comprend un châssis d'extension 620/i, deux modules de mémoire 620/i fournissant 8.192 mots supplémentaires, un coffret facultatif 620/i - 17, un lecteur de bande de papier 620/i - 51» une unité d'acquisition et de commande et l'interface d'appareil 620/i indiquée en 21. 30 Le coffret facultatif 620/i - 17 comprend un dispositif de multiplication/division, l'adressage indexé, une horloge en temps réel, un dispositif de remise en route après panne de courant et des interruptions à huit niveaux de priorité. L'accessoire 620/i -51 est un lecteur de bande de papier à grande vitesse qui constitue 35 un moyen rapide de chargement de la mémoire dans le cas où un programme vient à être perdu ou brouillé pour une raison quelconque. C'est un dispositif exclusivement d'entrée qui ne perfore pas. 11 lit à trois-cents caractères par seconde. L'unité d'acquisition et de commande contient les éléaents suivants : un dispositif d'échan-kO tillonnage et de maintien programmable à sept ou douze bits plus le 71 42419 »■*» t * 2115423 signe, les seize canaux des convertisseurs analogique-numérique multiplexes 2k et les huit canaux des convertisseurs numérique-analogique 25 à neuf bits plus le signe, plus seize conducteurs de détection et huit conducteurs de commande 26. En outre, l'unité 5 d'acquisition et de commande contient les registres décimal codé binaire et un dispositif de contrôle de l'information décimale codée binaire fournie par l'appareil d'irradiation 1. Une unité numérique constituée par une bande en cassette 28 du type COMPUCORDER, modèle 100, de la Datatronics, Inc. de Rochester 10 (N.Y.) Etats-Unis d'Amérique, est couplée par des câbles convenables avec l'unité centrale de traitement 23 pour permettre le transfert de données numériques mémorisées dans la cassette individuelle du patient à l'unité centrale de traitement 23 et à la mémoire 22. En outre, les sorties fournies par l'unité de traitement 23 sont 15 ré-enregistrées dans la cassette du patient par l'intermédiaire de l'unité à bande 28. Un terminal 29 à tube à rayons cathodiques et clavier tel que le modèle ALPHA 103A de la Beehive Médical Electronics, Inc. de Sait Lake City, Etats-Unis d'Amérique, est couplé avec l'unité centrale de traitement 23 par l'intermédiaire d'un câ-20 ble 31 pour permettre l'affichage des données lues dans la mémoire 22 par l'intermédiaire de l'unité centrale de traitement 23 et pour commander certaines opérations de l'appareil de traitement par les radiations 1 par l'intermédiaire du calculateur 18. Le terminal à tube à rayons cathodiques 29 constitue le dispo-25 sitif d'entrée-sortie principal du calculateur 18 et comprend une unité d'affichage alphanumérique. Il comporte un clavier de machine à écrire standard et une commande par curseur à quatre directions. En outre, il comporte un écran de tube à rayons cathodiques de 28cm à vingt lignes et quarante caractères par ligne. Le terminal à tube 30 à rayons cathodiques 29 comporte une possibilité de surcharge par utilisation du curseur ainsi que des dispositifs d'effacement de ligne et d'écran. Il comporte son propre générateur de caractères interne avec un jeu de 64 caractères ASC II. Un tube à rayons cathodiques asservi éloigné 32 est prévu pour I * observation et Cil StallCë 35 des données. Une unité téléimprimante standard ASR 33 est couplée avec l'unité centrale de traitement 23 par l'intermédiaire de câbles convenables pour permettre une impression sur papier et pour servir d'entrée auxiliaire au terminal 29 à tube à rayons cathodiques et clavier et au lecteur de bande de papier du calculateur 18. 40 On va maintenant examiner la Fig. 2, sur laquelle est repré 71 42419 8. 2115423 sente l'un des circuits de production d'un signal de position analogique indiquant la valeur de l'un des paramètres variables de l'appareil d'irradiation 1 tels que : l'angle G du support, l'angle II du boîtier, la position de la table dans les directions X, Y et Z, 5 etc. Le circuit de signaux de position de la Fig. 2 comprend un potentiomètre 3k, par exemple de 10 kilohms, lié à l'arbre d'entraînement 35 Par l'intermédiaire d'un accouplement mécanique 36. L'arbre d'entraînement 3^ assure le mouvement correspondant au paramètre commandé de telle façon qu'un mouvement d'amplitude maximale 10 correspondant au paramètre ajusté ou commandé se traduise par la production d'une sortie analogique d'amplitude maximale de +10 volts à -10 volts recueillie sur le curseur 37 du potentiomètre 34. Des potentiels de -15 volts et +15 volts, respectivement, sont appliqués aux extrémités opposées du potentiomètre 34 par l'inter-15 médiaire de potentiomètres d'appoint 38 et 39 prévus aux extrémités du potentiomètre 3k. Les potentiomètres d'appoint 38 et 39 permettent l'étalonnage de la gamme et des points extrêmes pour chaque lecture de sortie de position. On utilise des potentiomètres 3k à une spire, d'une linéarité de 0,25 /° et d'une définition de 0,095 5» 20 sur les mâchoires du collimateur de faisceau et sur les indicateurs de position. Des potentiomètres 3k à dix spires, d'une linéarité de 0,1 /o et d'une définition de 0,019 /* sont prévus pour chacune des autres lectures de position analogiques. Chacun des mouvements de commande automatisée de l'appareil 25 d'irradiation 1 est assuré par un moteur shunt 40 à courant continu, commandé par un dispositif de commande 41 à redresseurs commandés au silicium. A l'exception du dispositif de commande de la rotation du support, chaque dispositif de commande est en boucle ouverte assurant une sortie maximale en réponse à un signal de cou-30 rant continu de 6 volts, ladite sortie décroissant pour atteindre zéro pour 0,5 volt de courant continu (bande morte de -0,5 volt). La vitesse du support est commandée en boucle fermée avec régulation de vitesse, sortie de vitesse maximale en réponse à une entrée de 12 volts de courant continu et, de nouveau, avec une bande morte 35 de -0,5 volt. Le dispositif d'entraînement de la plate-forme tournante est muni d'un frein qui est serré lorsque la tension d'entrée du dispositif de commande du moteur est nulle. Les mouvements longitudinal et latéral de la table comportent des embrayages électriques actionnés par des commutateurs et qui assurent l'accouplement 40 des dispositifs d'entraînement respectifs. 71 42419 9. 2115423 Chaque mouvement de l'appareil de traitement par les radiations 1 fait l'objet d'une commande numérique directe. Les positions correspondant à chacun des huit mouvements analogiques sont échantillonnées; à cet effet, on échantillonne la sortie de chaque 5 potentiomètre 3^ toutes les cinquante millisecondes, le prélèvement de chaque échantillon demandant 10 microsecondes. L'échantillonnage est commandé par l'unité centrale de traitement 23 qui agit par l'intermédiaire de l'interface 21 sur les circuits de réglage de position de la Fig. 2 couplés avec le dispositif d'entraînement 35 10 de chacun des éléments entraînés de l'appareil de traitement par les radiations 1. Les mouvements commandés sont suffisamment rapides pour provoquer une réaction passant de 0 au maximum en quinze secondes. En supposant un convertisseur analogique-numérique de douze bits plus le signe, la sortie varie au maximum d'un seul bit 15 de plus petit poids en 3»6 millisecondes, ce qui permet l'observation au plus de quatre modifications du bit de plus petit poids à chaque lecture. Chaque patient a, dans son fichier, une cassette à bande numérique. Lorsqu'on désire traiter un patient, on charge sa cassette 20 dans l'unité à bande 28 et une directive provenant du terminal à clavier 29 provoque la lecture de la bande et le transfert de son contenu dans l'unité centrale de traitement 23 ainsi que l'enregistrement de ce contenu dans la mémoire 22 du calculateur 18. L'information transférée de la cassette à la mémoire 22 du calculateur 25 18 comprend le numéro d'identification du patient, son nom, le diagnostic relatif à son état de santé, la définition individuelle de huit portes séparées d'irradiation, chacune de ces définitions comprenant un numéro d'identification de 1 à 8 et une indication des quantités G, S, X, Y, Z, H, L, T et de la dose à appliquer à tra-30 vers chacune des portes définies; cette information indique également si le traitement individuel implique une cyclothérapie et, dans l'affirmative, les angles de démarrage et d'arrêt G du support et le nombre de rads par degré; ladite information indique également s'il y a lieu d'utiliser un coin et/ou des blocs. Les coins 35 servent à mettre en forme l'intensité du faisceau de radiations et les blocs servent à protéger certaines parties du corps du patient traité contre les radiations émanant du faisceau,. En outre, l'information enregistrée dans la mémoire 22 et qui provient de la cassette du patient comprend une séquence indiquant comment les trai-kO tements par les portes ou champs doivent être administrés, c'est-à- 71 42419 10. 2115423 dire indiquant le plan de traitement, la dose cumulative contrôlée par porte et la dose cumulative totale pour le patient. Une fois que cette information a été mise en mémoire dans le calculateur 18, le terminal à clavier 29 est manipulé pour afficher 5 l'information désirée à partir de la mémoire 22 sur le tube à rayons cathodiques d'affichage du terminal à clavier 29- En réponse à une directive appropriée provenant du terminal à clavier 29, l'unité centrale de traitement 23 assure l'affichage à partir de la mémoire 22, sur le dispositif d'affichage 29 à tube à rayons cathodi-10 ques du traitement suivant à appliquer. Par exemple, une certaine porte d'entrée des radiations est définie sur le tube à rayons cathodiques d'affichage alphanumérique, avec les valeurs d'ajustement prescrites des quantités G, S, X, Y, Z, H, L, T, etc. En regard des valeurs prescrites pour les quantités précitées qui définissent le 15 traitement à administrer, est affichée la position actuelle correspondante de chacun des réglages de l'appareil de traitement par les radiations 1. Les valeurs de position sont obtenues à partir de la sortie des circuits de position qui sont du type représenté sur la Fig. 2, converties sous forme numérique par l'intermédiaire des 20 convertisseurs analogiquer-numérique 24 et transmises au tube d'affichage du terminal à clavier 29 à partir de l'unité centrale de traitement 23. Lorsqu'on appuie sur le bouton approprié d'une boîte de commande 10 de l'appareil, l'unité centrale de traitement 23 provoque un contrôle du signal de position effective et sa compa— 25 raison avec le signal de position prescrite en vue d'obtenir des signaux d'erreur qui sont transmis aux dispositif de commande pour faire prendre à l'appareil de traitement par les radiations 1 les positions définies par le plan de traitement en cours d'exécution. Dans la mémoire à tores 22 sont enregistrées les gammes de va-30 leurs admissibles des divers paramètres ajustables de l'appareil de traitement par les radiations 1. Plus précisément, les valeurs admissibles enregistrées dans la mémoire sont les suivantes : angle G du support, 0 à 359°? angle S de la plate-forme tournante, -90 à +90°; course X de la table suivant la direction X, -856 à + 5^4 mil-35 limètres; course Z de la table suivant la direction Z, -20 millimètres è. +560 millimètres; angle H de la tête d'irradiation, -90 à +90°; longueur L du champ du faisceau de rayons X, à 80 centimètres de la source, 0 à +320 millimètres; largeur T du champ de radiations du faisceau à 80 centimètres de la source, 0 à +320 millimè-40 très. Sont également enregistrés dans la mémoire du calculateur : 71 42419 2115423 une gamine de temps admissibles d'application des doses de radiations de 0 à 9>9 minutes; une gamme de doses de 0 à 999 rads; le nombre de coins admissibles qui est de 0 à 7; l'angle d'arrêt du support compris entre 1 et 359° pour la cyclothérapie et le nombre de rads 5 par degré pour la cyclothérapie qui est compris entre 0,50 et 5,00. Un programme anti-collision décrit ci-après à propos de la Fig. 3 est enregistré dans la mémoire 22 et l'unité centrale de traitement, conformément à ce programme, contrôle continuellement les risques de collision entre le support 8 et la table 2. Si un 10 risque de collision imminente est, constaté, un sous-programme anticollision est exécuté pour éviter cette collision. L'appareil d'irradiation est mis en position conformément au plan prédéterminé prescrit. Les points géométriques de réglage peuvent être atteints en moins de trente secondes du fait que tous les mouvements géomé-15 triques de l'appareil d'irradiation sont obtenus simultanément. A mesure que chacun des paramètres géométriques atteint la valeur correspondant au point de réglage prévu, cette valeur est affichée sur le tube à rayons cathodiques en regard de la valeur prescrite correspondante du plan de traitement en cours d'exécution. 20 En conséquence, toutes les valeurs de point de réglage des quantités G, S, X, Y, Z, H, L et T sont obtenues automatiquement et présentées automatiquement. Les valeurs prévues dans le plan, en ce qui concerne la dose, le temps d'application, le nombre de rads par degré, l'angle d'arrêt, le nombre de coins et de blocs sont affi-25 chés, mais ces ajustements sont effectués manuellement à partir de la console 27 de l'appareil. A chacune des commandes manuelles de la console 27 de l'appareil est accouplé un générateur de signaux de sortie de position^ décimal codé binaireJ de conception classique, l'accouplement étant également réalisé de la manière classique. A 30 mesure que les paramètres ajustables manuellement sont réglés, la valeur de position correspondante est introduite dans le calculateur 18 et présentée sur le terminal d'affichage au voisinage immédiat de la valeur prévue dans le plan. Chacun des coins et chacun des blocs sont séparément codés par des connexions électrique s et. 35 d'autres connexions électriques sont reliées à ces cc-rnexions codées pour permettre l'introduction dans le calculateur 18 d'un signal d'entrée correspondant au coin particulier ou au bloc particulier utilisé . Ainsi, l'information relative aux coins et blocs est également transmise au calculateur et présentée sur le terminal hO d'affichage 29. 71 42419 12. 2115423 Le calculateur 18 est programmé de manière à assurer une comparaison entre la valeur prescrite pour tous les paramètres géométriques précités et autres paramètres de l'appareil avec les valeurs do point de réglage atteintes pour chacun des paramètres ajus-5 tables. Si toutes les valeurs prescrites ne concordent pas avec les valeurs des points de réglage, le calculateur 18 engendre un signal de sortie de verrouillage qui est transmis, par l'intermédiaire de l'interface 21 de l'appareil et qui excite un relais 45 qui coupe un circuit dans la console 27 de l'appareil et empêche l'excitation 10 du bouton "irradiation" 46 de ladite console, de sorte que le faisceau de radiations ne peut pas être projeté sur le patient tant que toutes les valeurs de point de réglage effectives des paramètres variables de l'appareil d'irradiation ne sont pas conformes aux valeurs prescrites. Ceci réduit considérablement les risques d'erreur 15 de l'opérateur et d'application au patient d'une dose de radiations non exigée par le plan de traitement prescrit. Des tolérances dans les réglages mécaniques peuvent être prévues dans le système pour compenser les imprécisions de la position du patient sur la table de traitement 2. 20 La tête d'irradiation 12 de l'appareil de traitement par les radiations 1 comprend un dosimètre permettant de contrôler la dose d'irradiations effectivement administrée au patient. La sortie du dosimètre est continuellement contrôlée par le calculateur 18 pendant toute la durée du traitement. La dose de radiations mesurée 25 par traitement est enregistrée dans la mémoire 22 du calculateur et affichée sur le terminal d'affichage 29. En outre, le calculateur met à jour l'information d'état relative au plan de traitement du patient)stockée dans la mémoire 22 en complétant la partie état des portes du plan de traitement pour y inclure le total cumulatif de 30 la dose de radiations administrées à travers la porte particulière qui vient d'être utilisée, ainsi que la dose totale appliquée au patient. L'information d'état est également mise à jour pour la compléter par l'indication de ceux des traitements de la séquence prévue qui ont été administrés et du traitement numéroté suivant à 35 administrer. La partie "plan de traitement" de l'information relative au plan de traitement du patient, stockée dans la mémoire 22 est également mise à jour par le calculateur par introduction d'une marque telle qu'un astérisque sous le numéro de définition de porte qui 40 vient juste d'être utilisé pour le traitement dans la séquence de 71 42419 13. 2115423 numéros de portes qui définit la séquence du plan de traitement. Une fois que le traitement est terminé, un signal de verrouillage est transmis au calculateur 18 à partir de l'appareil d'irradiation 1. Ce signal de verrouillage empêche le calculateur d'exé— 5 cuter toute fonction autre que l'impression de l'information de définition de porte mise à jour, relative à la porte qui vient d'être utilisée. L'impression s'effectue sur le téléimprimeur 33. L'impression comprend la définition de porte complète des positions prescrites et actuelles des éléments, etc, ainsi que la date du 10 jour, l'heure, la dose cumulative administrée à travers cette porte et le total général des doses administrées au patient. Après l'impression, l'opérateur tape l'ordre PIN sur le terminal à clavier pour provoquer le ré-enregistrement par le calculateur de 1'information de plan de traitement, de définition de porte, 15 etc, mise à jour et relative au patient qui vient d'être traité, à partir de la mémoire 22, dans la cassette de bande individuelle du patient par l'intermédiaire de l'unité à bande 28. Un détail quelconque du plan général de traitement par les radiations prescrit ou l'un quelconque des paramètres prescrits d'une définition de porte 20 individuelle peuvent être aisément modifiés au cours des traitements. L'opérateur appuie sur un bouton MODIFICATION du terminal d'affichage et tape la modification désirée sur le clavier. Deux niveaux de modification sont prévus. Certaines modifications majeures, telles qu'un changement total du plan général de traitement, 25 ne peuvent être effectuées que par un surveillant qui dispose d'une clé d'accès spéciale qui sert à établir un circuit de verrouillage dans une interface entre le terminal d'affichage 29 et l'unité centrale de traitement 23. Si le praticien désire procéder à un examen périodique avant l'administration de certains traitements au pa-30 tient, il peut exiger la présence de l'un des ordres de surveillance lors de l'administration d'un traitement donné en tapant une légende appropriée dans le plan de traitement général. Tout nouveau paramètre d'appareil proposé en vue d'une modification dans un plan de traitement ou dans une définition de porte 35 est comparé par le calculateur 18 avec les gammes admissibles respectives de ce paramètre^enregistrées dans la mémoire 22. Si la valeur proposée du paramètre est comprise dans la gamme admissible, la modification est introduite et le plan de traitement ou la définition de porte enregistrés dans la mémoire 22 sont ainsi modifiés. 40 Si la modification de paramètre proposée n'est pas comprise 71 42419 14. 2115423 dans la gamme admissible de valeurs, un message d'erreur est affiché sur le terminal d'affichage 29 et la modification de paramètre proposée n'est pas introduite. L'appareil d'irradiation avec assistance par calculateur 1 5 comprend également un mode de fonctionnement en simulation. Dans le mode en simulation, l'appareil de traitement par les radiations est commandé manuellement par l'opérateur à partir de la boîte de commande 10 pour régler les paramètres géométriques de l'appareil en vue d'un certain traitement à administrer. Les réglages finals de 10 la machine sont contrôlés par les signaux de sortie de position respectifs et définissent des parties d'une définition de porte complète. En transmettant une- directive, l'opérateur provoque le transfert par le calculateur 18 des paramètres de l'appareil ajustés manuellement, dans la mémoire 22, pour établir une définition 15 de porte dans un plan de traitement d'une information enregistrée pour le patient intéressé, dans la mémoire 22. Ultérieurement, cette définition de porte est complétée par l'opérateur et est intégrée au plan de traitement du patient en vue d'être transférée à sa cassette de la manière précédemment décrite. 20 Lors de la mise en route, chaque position est lue, comparée avec le point de réglage désiré correspondant et une tension est appliquée au dispositif de commande suivant une variation linéaire croissante jusqu'à la valeur maximale de manière à assurer une accélération "douce" et à éviter des surintensités excessives dans les 25 disjoncteurs amont. Les périodes transitoires de démarrage désirées sont déterminées empiriquement, des exemples de valeurs convenables étant les suivants : 500 millisecondes pour la rotation du support, 200 millisecondes pour le mouvement de l'élévateur de la table et 100 millisecondes pour tous les autres mouvements. 30 Un programme anti-collision est enregistré dans la mémoire 22 et l'unité centrale de traitement 23 contrôle continuellement les risques de collision entre le support 8 et la table 2, comme décrit plus loin de façon plus détaillée. La tension maximale est appliquée à chaque dispositif de commande, soit jusqu'à ce qu'un risque de 35 collision imminente soit détecté, soit jusqu'à ce que l'élément mobile commandé correspondant soit sur le point d'atteindre son point de réglage désiré. Lorsqu'un point de réglage désiré donné est atteint, la tension de commande correspondante est réduite linéairement dans une bande de proportionnalité jusqu'à ce que la position 40 indiquée soit comprise dans une bari.de de tolérances généralement 71 42419 15- 2115423 de l'ordre de 0,1 > de la pleine échelle, moment où la tension de commande est réglée à zéro. Ici encore, les valeurs de bond- de proportionnalité et de tolérance sont établies empiriquement. Lorsque chaque mouvement a été interrompu au point de réglage corres-5 pondant, le calculateur reprend les progi-ammes affichage-entrée-sortie . Le programme anti-collision examine tous les modes de collision possibles pour la combinaison actuelle des paramètres de l'appareil de traitement par les radiations. Dès qu'une marge de sécu-10 rité autour des éléments proches est franchie tous les mouvements sont interrompus. On a choisi pour définir la marge de sécurité à ajouter aux dimensions matérielles effectives, une distance d'environ 25 mm. Lorsqu'un risque de collision imminente est détecté, et que, par conséquent, les divers mouvements sont interrompus, le 15 programme provoque un bref déplacement, par exemple pendant cinq secondes, des quatre mécanismes principaux pouvant provoquer une collision, à savoir les mécanismes qui commandent la rotation du support, la rotation de la table, le déplacement latéral de celle-ci et son déplacement vertical, vers leurs positions neutres. Puis 20 ce mouvement bref est interrompu, et une nouvelle tentative est déclenchée pour atteindre les points de réglage désirés par reprise des divers mouvements vers ces points de réglage. Si cette nouvelle tentative est infructueuse, tous les mouvements sont à nouveau interrompus et la séquence se répète un nombre de fois prédéterminé, 25 par exemple cinq fois. Si après cinq tentatives, une collision est encore imminente, tous les mouvements sont définitivement iiiTerrora-pus et un message d'erreur est affiché sur le tube à rayons cathodiques du terminal d'affichage à clavier 29- On va maintenant examiner les Fig. 3.1 à 3-3 sur lesquelles 30 est représenté 1'organigramme simplifié du programme anti-collision indiquant les types de collisions possibles, la manière dont leur probabilité est déterminée et la séquence de calculs effectués pour déterminer une collision imminente. Dans l'organigramme, on a utilisé la nomenclature classique 35 pour désigner les fonctions. C'est ainsi qu'un losange désigne une simple fonction de décision tandis qu'un rectangle désigne un calcul. Les nombres entre parenthèses associés à chaque bloc représentent l'algorithme utilisé dans le calcul etsont reproduits dans la table d'algorithmes ci-dessous. L'organigramme se lit de haut en /ind:cuent ko bas et de gauche à droite. Les pentagones que 1'' organigramme -;e oour- 71 42419 2115423 suit sur une autre figure, le renvoi s•effectuant, sur cette autre figure, sur le cercle contenant le même chiffre que le pentagone. Lorsqu'une branche de l'organigramme se termine par une flèche aboutissant à un cercle contenant un chiffre, le programme se pour-5 suit sur la même figure au-dessus, à la position marquée par un cercle contenant le même chiffre et auquel aboutit une flèche. Un trapèze renversé indique qu'un message est affiché sur le terminal à clavier 29 ou imprimé, ce message étant conforme à celui qui est inscrit dans ledit trapèze. 10 L'algorithme de commande d'automatisation de l'appareil 1 de traitement par les radiations est conçu de manière à assurer un mouvement rapide simultané des huit dispositifs de réglage mécanique de l'appareil de traitement par les radiations jusqu'aux points de réglage prescrits tels qu'ils sont prévus dans le plan de trai-15 teraent enregistré dans la mémoire. Une collision latente est détectée et si possible évitée sans interruption des mouvements; si elle est inévitable en raison de points de réglage erronés, tous les mouvements sont interrompus et un message d'erreur est affiché. Les divers mouvements sont déclenchés successivement "en douceur" pour .20 éviter une surcharge des circuits de commande. Pour les besoins du programme anti-collision, on considère la table et le patient couché sur elle comme formant un tout. On suppose que le patient occupe au-dessus du plateau de la table un espace de 45,7 cm de largeur, 203,2 cm de longueur, 25 cm de hauteur, 25 avec des extrémités planes et des côtés incurvés tangents au bord latéral du plateau 3 de la table et se raccordant par une courbe au côté supérieur de la zone occupée par le patient avec un rayon de courbure de 40 cm. L'algorithme de commande est subdivisé en quatre sections : 30 (l) l'arbre logique de commande, (2) les sous-programmes de test de collision, (3) le sous-programme de commande des mouvements et (4) le sous-programme anti-collision. TABLE DES ALGORITHMES. (Les nombres sans dimension sont en millimètres). 35 ( 1. 1 . 1 ) La branche principale de la logique est basée sur la question de savoir si la table du patient est alignée avec l'axe du support (angle S ^ ■— ). Dans l'affirmative et si la hauteur de la table (z) est inférieure ou égale à 84 mm, la collision la plus probable risque de se produire entre le 71 42419 1?* 21 15423 boîtier du collimateur et le bord du plateau de la table et elle peut se produire si ; (Z + 10)2 + [229 + iYj]2^. R2 ou Y représente la translation latérale de la table et R , c 5 le rayon du boîtier du collimateur à partir de 1'isocentre, en millimètres. 10 indique l'épaisseur du plateau de la table et 229 indique la demi-largeur de la table. Si une collision est impossible, le sous-programme de commande des mouvements (6.1.1) est appelé. 10 (1.3«1) Si S = 0, mais si Z est compris entre 84 et 278 mm, la collision la plus probable risque de se produire entre le boîtier du collimateur et le bord d'un rail de la table et elle est possible si ; (Z + 61)2 + [213 + |Y| f> R2 15 Si une collision est impossible, le sous-programme de comr- mande des mouvements (6.1. l) est appelé. 61 indique l'épaisseur du rail et de la table et 213» la moitié de la distance entre les bords extérieurs des rails. (1.4.1) Si une collision rail/collimateur est possible, si Z est 20 supérieur à 242 mm et si G est compris entre 90° et 270°, la possibilité d'une collision entre les rails de la table et le bras d'arrêt du faisceau est examinée : (Z + 61 )2 + [213 + 1x1]% R2 où R^ est la rayon compris entre l'isocentre et le bras d'-25 arrêt du faisceau en millimètres. (2.1.2) Bord de rail de la table et boîtier du collimateur : [(|Y| + 213) X |sec (S)| + 254 f tg (S)j]2> R2 - (Z + 6l)2 (2.1.3) Bord supérieur de la table et boîtier du collimateur : [(IY J + 213) X j sec (S)) + 254 | tg (S)|]2> R2 - (Z + 10)2 30 (2.1.4) Bord de rail de la table et bras d'arrêt du faisceau : [(|Y| + 213) x | sec (S) | + 470 j tg (S) |]2> r2 - (Z + 61 )2 (2.1.5) Bord supérieur de la table et bras d'arrêt au faisceau : [() Y| + 229) x j sec (S)| + 470 j tg (S) J]2>rJ - (Z + 10)2 35 (2.1.6) Angle de rail de la table et boîtier du collimateur : [(|Yl + 213) x |cos (S)l + xj sin (s) j ]2> R2 - (Z + 61)2 71 42419 18. 2115423 (2.1.7) Angle supérieur de la table et boîtier du collimateur : [()y} + 229) X }cos (S)j + x J sin (s)l]2> r2 - (Z + 10)2 o (2.2.2) Angle de rail de la table et bras d'arrêt du faisceau : [ ( \ Yi + 213) X jcos (s) j + X | sin (s)j ]2> 1^ - (z + 61)2 5 (2.2.3) Angle supérieur de la table et bras d'arrêt du faisceau : [ ( j Yj + 229) X |cos (s) | + X | sin (s)|]2>R^ - (Z - 10)2 (2.3-1) Bras d'arrêt du faisceau et côté de l'élévateur : rh (1 _ A ) - 280 | sec (S)| | cosec (G )l ~ Rb1 (1 + A ) [| tg (s)| cos (a),+ j cos (G)) sin (A) ] jcosec (g)J^ O 10 où : a = atn [ j cotg (s) | | cos (g) | ], et où À est un facteur de matelas d'absorption de 25,4 nrni, 280fla moitié de la largeur de l'élévateur, R^-j^le rayon du bras d'arrêt du faisceau en mm, si s > 17°; et 15 rb (1 - A ) | sin (G)j - rb1 (1+ A ) | sin (b)|-585 | sin (S)\ ou B = atn [tg (a) jcos (g)|] et 585 l cos (i \ (1 + A ) A _ ACS T585 ieos fs)|1 Rb 20 si 6° (2.3.2) Bras d'arrêt du faisceau et extrémité de l'élévateur : R0 jcosec (S )| - 794|sin (g)J- Rb2 (1 + A ) [cos (a)| cotg (s)j + sin (a)Jcos (g)| où : 25 a = atn[ jtg (S)| ) cos (g)|] et où Rg est le rayon compris entre l'axe de la plate-forme tournante et l'extrémité de 1'élévateur, et R^ le rayon du côté éloigné du bras d'arrêt du faisceau par rapport à l'axe 13 du faisceau. 30 (2.4.1) Si g est compris entre 270° et 90°, boîtier du collimateur et rail de la table : R c J cos (g) ! - Rc1 (1 + A. ) j sin (g)| 71 42419 19- 2115423 10 ou : H ^ est le rayon du boîtier du collimateur. (2.4.2) Bras d'arrêt du faisceau et patient : Rb, (1 + A ) | sin (g) \ - Rb (1 - A )|cos (g)| > Z - 250 où : 250 indique l'encombrement vertical supposé du corps du patient couché. (2.4.3) Si G est compris entre 90° et 270°, boîtier du collimateur et patient : Rc1 (1 + A )|sln (G)l + Rc (1 - A )|cos (G)|> Z - 250 (2.4.4) Bras d'arrêt du faisceau et rail de table : Rb (1 — û ) Jcos (g) | - R^ (1 + A ) | sin (g)| ^ Z + 61 (3.2.1) Angle du support et côté de l'élévateur : 7501 sin (g) | - 407 | cos (g) j | cos (s)| - 318j sin (s)j -15 280 (3.2.2) Angle du support et extrémité de l'élévateur : [514 j sec (s )| " 318] |cotg (S)j - 985{ sin (g)J - 407J cos (g)| (4.2.1) Boîtier du collimateur et angle de l'élévateur : 20 Collision imminente si S > 36° et si G est compris entre 80° et 90° ou si S (5.1.1) Bras d'arrêt du faisceau contre bord du plateau flottant : 30 [ ( | Y J + 280) | sec (s)j+ 470 |tg (s)[]~> R2 - (Z + 210)2 (5.1.2) Bras d'arrêt du faisceau contre côtés du plateau flottant : Rb (l - A ) - (280 +jYj) Jsec (s)j j cosec (G) j Rb 1 (1 + ù ) |tg (S >l cos (a) + | cos (G)Jsin (a)|cosec (G)| 35 71 42419 20. 2115423 A = AT>i |cotg (s) | J cos (S)| (6.1.1) Sous-programme de commande des mouvements. Ce sous-programme contrôle chacune des huit positions mécaniques et les compare avec les points de réglage respectifs 5 correspondants. A chaque mouvement est affectée une bande de tolérance et une bande de commande proportionnelle. Pour chaque mouvement, si l'erreur entre le point de réglage et la position mesurée dépasse la bande de tolérance, une tension est appliquée pour diriger le mouvement vers le point 10 de réglage. Si aucune tension de commande n'est appliquée à un moment donné, un accroissement de tension temporisé jusqu'à la valeur maximale est appliqué pour assurer une accélération "douce" en réduisant ainsi le courant de crête à une valeur comprise entre les limités du montage de commande. La proximité de chaque point de réglage est continuel-15 lement contrôlée et lorsqu'un mouvement s'effectue dans la bande de commande proportionnelle, la tension de commande est réduite linéairement jusqu'à zéro entre les limites de la bande de tolérance. (7.1.1) Le sous programme anti-collision interrompt tout d'abord 20 tous les mouvements mécaniques et remet un compteur à zéro. Pendant un intervalle minuté, les mécanismes d'entraînement en rotation de la plate-forme tournante et du support et d'entraînement en translation de la table suivant les directions X et Z sont déplacés vers leurs positions zéro 25 respectives. Une autre tentative est alors effectuée pour atteindre le point de réglage envisagé. Si, après un nombre prédéterminé d'essais une collision imminente continue à être indiquée, tous les mouvements sont interrompus et un message d'erreur est affiché. 30 Les légendes associées aux Fig. 3*1 à sont données dans le tableau suivant. 71 42419 2115423 Fi£. 3-1 - A1 = Début. B1 = L'angle de la plate-forme tournante est-il £ 1/2° ? C1 = La hauteur de l'élévateur au-dessus de 1'isocentre est-elle 5 ^ 84 mm ? D1 = Une collision est-elle possible ? E1 = La hauteur de l'élévateur au-dessus de 1'isocentre est-elle 242 mm ? F1 = La translation latérale de la table est-elle positive ? 10 G1 = La hauteur de l'élévateur au-dessus de 1'isocentre est-elle ^ 278 mm ? ttf •H ÛH 3-2 - â2 = Une collision est-elle possible ? B2 = Le repère d'arc est-il réglé ? 15 C2 = L'angle G du support vérifie-t-il la relation : 90° ^ g ^.270°? D2 = Une collision est—elle possible ? E2 = La hauteur de la table est-elle^ 250 mm ? F2 = L'cingle de la plate-forme tournante est-il ^ 14° ? «2 = L'angle G du support vérifie-t-il la relation 344° G 16° ? 20 H2 = L'angle G du support est-il 16° ? X2 = L'angle G du support vérifie-t—il la relation 16° G 178° ? J2 = L'angle du support est-il ^ 155° " K2 = L'angle du support est-il 205° ? L2 = Le repère d'arc est-il réglé ? 25 M2 - Arrêter tous les moteurs. N2 = Arc spécifié impossible. °2 = L'angle du plateau tournant est-i± .> 0 ? Fig. 3-3 - A3 = L'angle G du support vérifie-t-il la relation 90° ^ G ^ 270° ? 30 B = Une collision est-elle possible ? *, = L'angle G du support vérifie-t-il la relation I7S0 ^ g 204 °? = L'angle du support est-il^354° ? = L'angle G du support vérifie-t-il l'une des relations J 344° $ G -S 6° et 156° ^ G ^80° ? 35 H3 = L'angle G du support vérifie-t-il la relation 90°^. G 270° ? 1 = Une collision est-elle possible ? J3 = L'angle de la plate-forme tournante est-il 4 6° ? *1 = Une collision est-elle possible ? 71 42419 2115423 Fig. 3.4 - «= L'angle du support est-il ^ 14° ? = Une collision est-elle possible ? = L'angle du support est-il 4 36° ? E^ = Une collision est-elle possible ? 71 42419 23. 2115423 - lit: VENDICATI0--S ♦ - 1 - Appareil d'irradiation, caractérisé en ce qu'il comprend une table ou analo,^ues destinée à supporter un patient qu'on désire traiter par des radiations, une source de radiations capable de di- 5 riger un faisceau vers le patient, un support rotatif sur lequel est montée ladite source de radiations, des moyens d'entraînement en rotation de ce support suivant un lieu géométrique de points autour de ladite table, des moyens d'entraînement en translation de celle-ci par rapport au lieu géométrique de points que peut parcou-10 rir le support, des moyens pour créer des signaux correspondants à des positions prescrites du support et de la table, des moyens pour engendrer des signaux de position représentatifs des positions effectives du support et de la table, des moyens pour comparer les signaux de position prescrite respectifs avec les signaux de posi-15 tion effective respectifs et pour fournir des signaux de commande à la suite de cette comparaison, et des moyens pour appliquer ces signaux de commande aux moyens d'entraînement en rotation du support et aux moyens d'entraînement en translation de la table pour assurer simultanément une rotation du support et une translation de la 20 table jusqu'à des positions désirées respectives, moyennant quoi le temps de réglage nécessaire pour établir les positions prescrites du support et de la table est réduj t au minimum. 2 - Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens prévus pour créer des signaux correspondant aux po- 25 sitions prescrites du support et de la table comprennent un calculateur comportant une mémoire et des moyens de programmation pour programmer ce calculateur de façon qu'il enregistre dans ladite mémoire des signaux correspondant aux positions prescrites du support et de la table, lesdits moyens de programmation fournissant un pro-30 gramme capable d'assurer le contrôle par ledit calculateur des signaux de sortie de position du support et de la table, et en ce que lesdits moyens de comparaison des signaux de sortie de position avec les signaux de position prescrite en vue de l'obtention des signaux de commande comprennent lesdits moyens de programmation qui 35 sont agencés de manière à prograumer le calculateur de façon qu'il effectue ladite comparaison permettant d'obtenir lesdits signaux de commande. 3 - Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement en translation de la table comprennent 40 trois mécanismes séparés capables d'assurer une translation rectili- 71 42419 2115423 gne de la table suivant trois directions orthogonales et un quatrième mécanisme séparé^capable de faire tourner la table autour d'un axe général vertical, en ce que lesdits moyens générateurs de signaux de position comprennent des moyens pour engendrer quatre si— 5 gnaux de position séparés, un pour chacun des quatre modes séparés de translation de la table, en ce que lesdits moyens de comparaison comparent les quatre jeux de signaux de position de la table avec quatre signaux de position prescrite séparés, préalablement engendrés pour obtenir quatre signaux de commande séparés, et en ce que 10 lesdits moyens d'application des signaux de commande aux moyens d'entraînement en translation de la table provoquent une translation simultanée de la table, suivant les quatre modes de translation séparés précités, jusqu'à sa position prescrite. h - Appareil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que 15 la table peut être déplacée en translation suivant un lieu géométrique de points qui interfère avec le lieu géométrique de points que peut parcourir le support, de sorte que des collisions entre la table et le support sont possibles, des moyens qui contrôlent la translation simultanée de la table et du support en tenant compte 20 des signaux de position prescrite de ceux-ci étant prévus pour déterminer la présence du support et de la table sur des trajectoires de collision et pour produire un signal de sortie indiquant cette trajectoire. 5 - Appareil suivant la revendication k, caractérisé en ce 25 qu'il comprend des moyens capables, en réponse au signal de sortie indicateur de collision, de commander lesdits moyens d'entraînement en rotation du support et lesdits moyens d'entraînement en translation de la table pour éviter la collision. 6 - Appareil suivant la revendication 5» caractérisé en ce que 30 lesdits moyens de commande capables, en réponse au signal de collision, d'éviter la collision, comprennent des moyens pour interrompre la translation du support et de la table et des moyens pour commander lesdits moyens d'entraînement en translation du support et de la table, de manière à provoquer une translation de ceux-ci 35 vers des positions neutres prédéterminées pendant un temps déterminé, et des moyens pour faire reprendre au support et à la table leur trajectoire vers les positions prescrites. 7 - Appareil suivant l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande permettant d'é- 40 viter la collision comprennent un calculateur programmé à cet effet. 71 42419 25. 2115423 8 - Appareil suivant la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens qui déterminent si le support et la table sont sur des trajectoires respectives de collision comprennent un calculateur programmé de manière à détecter à l'avance une telle collision. 5 9 - Appareil de, traitement par les radiations, caractérisé en ce qu'il comprend une table ou analogues destinée à recevoir tin patient qu'on désire traiter par des radiations, une source de radiations permettant d'administrer des radiations au patient, des moyens pour supporter et déplacer cette source autour de ladite table, 10 des moyens pour emmagasiner line information définissant des paramètres géométriques et des paramètres de dose de radiations de l'appareil pour définir un traitement prescrit à administrer au patient, des moyens de lecture des moyens d'emmagasinage et d'affichage pour un opérateur des paramètres géométriques et de dose définissant le 15 plan prescrit de traitement par les radiations, des moyens pour déterminer une sortie représentative de la dose de radiations effectivement administrée au patient à partir de la source lors de la mise en oeuvre du plan de traitement défini, des moyens pour modifier et mettre à jour le contenu des moyens d'emmagasinage en te-20 nant compte des valeurs de dose obtenues en ajoutant les valeurs qui viennent d'être indiquées au total cumulatif des valeurs de dose éventuellement indiquées auparavant et relatives aux doses éventuelles déjà administrées à un certain patient, valeurs qui étaient emmagasinées dans lesdits moyens d'emmagasinage, de façon qu'on ob-25 tienne une sortie relative à la dose de radiations totale cumulative mise à jour dans lesdits moyens d'emmagasinage. 10 - Appareil suivant la revendication 9> caractérisé en ce que lesdits moyens d'affichage et de lecture, à partir desdits moyens d'emmagasinage, des paramètres d'un plan de traitement prescrit 30 comprennent des moyens de lecture de la valeur de la dose de radiations totale cumulative modifiée et mise à jour, dans lesdits moyens d'emmagasinage modifiéset mis à jour. 11 - Appareil suivant la revendication 9> caractérisé en ce que lesdits moyens d'emmagasinage et lesdits moyens de modification et 35 de mise à jour comprennent un calculateur universel "rogrammé. 12 - Appareil suivant la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits moyens de lecture et d'affichage comprennent un terminal à tube à rayons cathodiques associé audit calculateur universel. 13 - Appareil suivant la revendication 11, caractérisé en ce 40 que lesdits moyens de lecture et d'affichage comprennent un termi 71 42419 26. 2115423 nal téléimprimeur associé audit calculateur universel programmé pour imprimer les paramètres du plan de traitement modifiés et mis à jour-j enregistrés dans lesdits moyens d'emmagasinage. 14 - Appareil suivant la revendication 9» caractérisé en ce 5 que lesdits moyens permettant d'obtenir une valeur de sortie représentative de la dose de radiations effectivement administrée au patient comprennent un dosimètre disposé dans le faisceau de radiations administré au patient. 15 - Appareil suivant la revendication 9» du type comprenant 10 un calculateur universel programmé comportant une mémoire, caractérisé en ce que lesdits moyens d'emmagasinage, prévu pour l'enregistrement de l'information relative aux paramètres géométriques et de dose définissant un plan de traitement par les radiations prescrit, comprennent la mémoire du calculateur et des seconds moyens d'emma- 15 gasinage d'information pour enregistrer une information relative à des paramètres géométriques et de dose définissant un plan de traitement par les radiations prescrit pour un patient donné, des moyens de transfert de l'information de plan de traitement enregistrée dans lesdits seconds moyens d'emmagasinage à la mémoire du 20 calculateur et des moyens pour enregistrer une information dans lesdits seconds moyens d'emmagasinage d'information, le calculateur étant programmé de manière à pouvoir transférer l'information de plan de traitement modifiée et mise à jour de la mémoire du calculateur auxdits moyens d'enregistrement pour enregistrer 1' informa-25 tion de plan de traitement mise à jour dans lesdits seconds moyens d'emmagasinage d'information. 16 - Appareil suivant la revendication 15, caractérisé en ce que lesdits seconds moyens d'emmagasinage comprennent une bande d'enregistrement d'information. 30 17 - Appareil suivant la revendication 9» caractérisé en ce que lesdits moyens d'emmagasinage comprennent, en outre, des moyens d'enregistrement d'une information définissant des gammes de valeurs admissibles de paramètres de plan de traitement relatifs à des plans de traitement par les radiations à administrer au patient, 35 des moyens pour comparer un paramètre proposé de plan de traitement par les radiations avec le paramètre correspondant de la gamme de valeurs admissibles et pour engendrer un signal de sortie de verrouillage si la valeur du paramètre d'appareil proposé n'est pas comprise dans la gamme correspondante de valeurs de paramètre ad-40 missibles et des moyens capables, en réponse à ce signal de sortie 71 42419 27. 2115423 de verrouillage, d'empêcher le transfert du paramètre d'appareil proposé hors-gamme dans l'ensemble prescrit de paramètres de plan de traitement enregistré dans lesdits moyens d'emmagasinage. 18 - Appareil de traitement par les radiations, caractérisé en 5 ce qu'il comprend une table ou analogues pour supporter un patient appelé à recevoir des radiations, une source de radiations pour appliquer des radiations au patient, des moyens de support de cette source et de déplacement de celle-ci autour de la table, des moyens pour créer des sorties correspondant à des positions prescrites de 10 la source et de la table, de manière à définir un plan de traitement prescrit pour l'application de radiations au patient, des moyens pour engendrer des sorties de position représentatives des positions effectives de la table et de la source, des moyens pour comparer les sorties de position prescrite de la source et de la 15 table avec des sorties de position effective de la source et de la table et pour engendrer une sortie de verrouillage lorsqu'au moins l'une desdites sorties de position effective diffère de la sortie de position prescrite correspondante et des moyens de verrouillage capables, en réponse à la sortie de verrouillage précitée, d'empê-20 cher l'application de radiations au patient, moyennant quoi les erreurs de traitement sont réduites au minimum. 19 - Appareil suivant la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits moyens permettant de comparer les sorties de position prescrite de la source et de la table avec leurs sorties de posi- 25 tion effective pour en tirer un signal de verrouillage comprennent un calculateur universel programmé. 20 - Appareil suivant la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'affichage pour présenter à un opérateur les positions prescrites de la source et de la table ainsi que 30 leurs positions effectives respectives. 21 - Appareil suivant la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits moyens permettant d'établir la position de sortie prescrite de la source et de la table comprennent des moyens d'emmagasinage d'information pour enregistrer un plan de traitement pres- 35 crit qui comporte une information définissant les positions prescrites de la source et de la table et des moyens pour lire les définitions des positions prescrites dans lesdits moyens d'emmagasinage d'information. 22 - Appareil suivant la revendication 21, caractérisé en ce hO que lesdits moyens d'emmagasinage d'information comprennent une 71 42419 28. 2115423 bande d'enregistrement et en ce que lesdits moyens de lecture d'information comprennent un lecteur de bande. 23 - Appareil suivant la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur universel muni d'une mémoire, lesdits 5 moyens d'emmagasinage d'information comprenant des premiers moyens d'emmagasinage pour enregistrer le plan de traitement comprenant l'information de positions prescrites de la source de radiations et de la table pour chaque patient à traiter, le calculateur étant programmé de manière à pouvoir transférer cette information de po-10 sitions prescrites desdits premiers moyens d'emmagasinage à la mémoire du calculateur, et de manière à pouvoir lire les définitions prescrites dans sa propre mémoire pour établir les sorties de position prescrite de la source de radiations et de la table.