FR 2111981 A1 19720609 FR 7139072 A 19711029 71 39072 21Î1981 la présente invention est relative aux machines dites centres d'usinage, qui sont des machines-outils de grande dimension, généralement commandées par une calculatrice pour exécuter une série d'opérations d'usinage sur un ouvrage en utilisant successivement 5 différents outils. Les outils sont stockés dans un magasin faisant partie de la machine et sont extraits individuellement du magasin par des moyens automatiques et insérés dans une broche, pour être renvoyés au magasin après utilisation et être remplacés par l'outil nécessaire suivant. 10 On connaît différents types de machine-outil à changement d'ou til automatique. Dans un de ces type connus, les outils sont placés dans un magasin de stockage en une position prédéterminée. Un nouvel outil est sélectionné et extrait du magasin au moment seulement où l'outil précédemment utilisé a été renvoyé au magasin, de sorte que 15 le changement d'outil est relativement lent. Dans un autre type de cette machine, les outils sont placés en désordre dans le magasin et sont pourvus d'indices d'identification. La sélection d'un nouvel outil est effectuée pendant le travail de l'outil précédent, sous le contrôle d'un appareil de lecture 20 pour identifier les outils ou leurs porte-outil. L'outil utilisé est alors échangé contre l'outil sélectionné, dont la position dans le magasin est alors occupée par le premier. Il y a ajnsi simultanément retour de l'outil utilisé dans le magasin et introduction du nouvel outil dans la broche. Ces machines sont relativement coûteuses parce 25 qu'en une seule fois les Indices d'iderfcification doivent être portés sur tous les outils ou porte-outil, dont le nombre peut être très supérieur au nombre de positions pour outils que le magasin comporte. L'invention a pour but de réaliser une machine qui élimine les inconvénients précités des machines connues,et qui rende notamment 30 inutile, soit de conserver les outils dans un ordre prédéterminé dans le magasin,soit de prévoir un système d'identification dans lequel chaque outil est directement identifié par un appareil de lecture ou équivalent. L'invention réalise une machine-outil à changement d'outil 35 automatique, comprenant une broche, une série d'outils, un magasin pour les outils, des moyens pour déplacer les outils dans une piste qui comporte une station de changement d'outil, et des moyens de changement d'outil pour transférer un outil de la station de changement d'outil à la broche ; cette machine est caractérisée par une 40 piste de simulation simulant la piste des outils, et par une série 71 39072 2 2111981 d'éléments simulateurs mobiles le long de la piste de simulation et portant des indices d'identification, de telle sorte que chaque élément simulateur corresponde à un outil ; la machine comprend un appareil de lecture placé à une station de lecture sur la piste de 5 simulation, et apte à lire les indices d'indentification des éléments simulateurs à leur passage à la station de lecture, et des moyens pour provoquer l'arrêt des outils et des éléments simulateurs quand l'appareil de lecture détecte un élément simulateur correspondant à un outil nécessaire placé à une position prédéterminée dans 10 la piste des outils. Dans une forme préférée, les éléments simulateurs glissent le long d'une piste de simulation sans fin qui comprend une station de garage où l'élément simulateur correspondant à l'outil fixé à ce moment à la broche peut être temporairement isolé, tandis que le 15 prochain outil nécessaire est identifié et amené en position pour la première étape de changement d'outil. La station de garage contient un coulisseau mobile transversalement dans un intervalle ménagé dans la piste de simulation et délimitant la station de garage. Le coulisseau a deux compartiments correspondant chacun à 20 une longueur de la piste de simulation suffisante pour loger un élément simulateur, et le coulisseau est mobile entre une première position dans laquelle un premier compartiment occupe l'intervalle de la piste de simulation tandis que le second compartiment est isolé de la piste de simulation, et une seconde position dans la-25 quelle la situation des compartiments est inversée. Une réalisation de l'invention est décrite ci-après, avec référence aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels : La figure 1 est une vue perspective prise d'en haut d'un cen-30 tre d'usinage, certains éléments étant supprimés ; La figure 2 est un plan d'une partie de la même machine, montrant la station de changement d'outil ; La figure 3 est une coupe suivant la ligne III-III de la figure 2 ; 35 La figure 4 est une coupe suivant la ligne IY-IV de la figure 2, certains éléments étant supprimés ; La figure 5 est un plan partiellement sectionné de la partie arrière de la machine des figures précédentes ; La figure 6 est une coupe suivant la ligne VI-VI de la figu-40 re 5 ; 71 39072 3 2111981 lia figure 7 est un plan avec coupe partielle d'une partie de l'unité de simulation de la machine des figures précédentes ; la figure 8 est un plan avec coupe partielle d'une autre partie de l'unité de simulation ; 5 La figure 9 est une vue à plus grande échelle le long de la ligne IX-IX de la figure 7 ; La figure 10 est une vue à plus grande échelle le long de la ligne X-X de la figure 7 ; La figure 11 est une vue à plus grande échelle le long de la 10 ligne XI-XI de la figure 7 î La figure 12 est une coupe à plus grande échelle suivant la ligne XII-XII de la figure 8 ; La figure 13 est une coupe à plus grande échelle suivant la ligne XIII-XIII de la figure 8 ; 15 La figure 14 est une vue à plus grande échelle le long de la ligne XIY-XIV de la figure 8 ; La figure 15 est un schéma-blocs montrant les relations mutuelles de certains des éléments de la machine des figures précédentes ; 20 La figure 16 est un plan analogue à la figure 7, mais à plus grande échelle, d'un appareil de lecture modifié ; La figure 17 est une vue à plus grande échelle le long de la ligne XVTI-XVII de la figure 16 ; La figure 18 est une vue à plus grande échelle le long de la 25 ligne XVIII-XVTII de la figure 15 ; La figure 19 est un plan à plus grande échelle d'un élément simulateur tel qu'il est utilisé en combinaison avec l'appareil de lecture des figures 16 à 18 ; et La figure 20 est un schéma-blocs montrant les relations mu-30 tuelles de certains des élësenss de la machine équipée de l'appareil de lecture des figures 15 k 15, La figure i montre un centre d'usinage, comprenant une table 10 pour porter un ouvrage, une colonne 12 avec un chapeau rectangulaire 14, et une broche 16 montée dans une cuirasse 18 qui est mobile 35 verticalement sur une tige filetée 20 entre une position inférieure de travail et une position supérieure de changement d'outil. La broche est entraînée par des moyens classiques non représentés. Le chapeau 12 présente plusieurs consoles porteuses 22 en saillie extérieure fixées sur ses côtés, et une autre console porteuse 40 24 à son extrémité frontale, au-dessus de la broche 16. A son 71 39072 4 2111981 extrémité arrière se trouve une autre console 26, visible en partie sur la figure 1 . Accrochée aux consoles 22, 24 et 26 et faisant le tour du chapeau 14, une piste sans fin 28 se trouve dans un plan horizontal. Dans la pratique, la piste 28 porte une série de cha-5 riots non représentés sur la figure 1, et forme avec ces chariots •un magasin de stockage pour outils. La piste est composée de parties rectilignes 30 parallèles aux grands et aux petits côtés du chapeau, et de parties courbes 32 raccordant les parties rectilignes. 10 Une partie 34 de la piste est incorporée dans un appareil de substitution d'outil 36, placé entre deux des consoles 22, la partie de piste 34 étant fixée à l'extrémité supérieure d'une tige 38 qui coulisse télescopiquement et verticalement dans un pilier 40. Deux tiges fixes 42 guident la partie de piste 34. la limite infé-15 rieure de déplacement de la partie de piste 34 est définie par une plaque de base 44. l'appareil de substitution d'outil permet à un chariot porté dans la partie de piste 34 de s'abaisser jusqu'à la plaque de base 44 pour chargement initial d'un outil dans le chariot, ou pour substitution de l'outil. Ces opérations sont exécutées 20 par un opérateur debout sur une plate-forme 43, la plaque de base 44 étant à une hauteur commode pour permettre le maniement de l'outil. Les moyens de commande et d'entraînement pour l'appareil de substitution d'outil ne sont pas représentés, ne faisant pas partie de la présente invention. L'appareil est plus complètement décrit 25 dans la demande de brevet français n° 71 31012 déposée le 26 Août 1971, au nom de la Demanderesse. Sur la figure 1, un élément de changement d'outil formé par un bras principal 46 est visible en une position abaissée au-dessous de la console 24. Un élément porteur formé par un bras secondaire 30 48 est également visible en une position abaissée, dans laquelle une section auxiliaire de piste 50 portée par le bras secondaire 48 complète la piste-magasin 28, en occupant une station de changement d'outil 49 formée par une interruption de la piste 28 à la console 24. Les bras 46 et 48 sont montés de façon à pivoter autour de l'axe 35 d'un arbre 52, qui est placé dans des paliers dans la console 24. Les figures 2, 3 et 4 montrent des détails des bras principal et secondaire. Le bras principal 46 a une extrémité libre formée par -une partie de piste 54 qui, lorsque le bras 46 est dans une première position soulevée, complète la piste 28 à la station de 40 changement d'outil 49. Le bras 46 a deux limbes 56 (figure 2) qui 71 39072 5 2111981 dépassent vers l'arrière la partie de piste 54 et qui portent chacun un manchon 58 relié à l'arbre 52 par une clavette 60. les limbes 56 et les manchons 58 chevauchent un unique manchon allongé 62 qui tourne sur l'arbre 52 sur des pâliers (non représentés) placés à 5 ses extrémités. Le manchon 62 est relié par des limbes 64 à la section auxiliaire de piste 50 du bras secondaire 48. De cette façon, le bras secondaire 48 tourne librement sur l'arbre 52. Le manchon 62 est empêché de se déplacer axialement par les manchons 58 de l'arbre principal 46, lesquels sont eux-mêmes maintenus axialement 10 par des espaceurs appropriés entre deux limbes 66, 68 de la console 24. L'arbre 52 traverse le limbe 66 de la console 24, et présente une extrémité agrandie 70 à laquelle est fixé à demeure un pignon 72. Oe pignon est mis en rotation par une crémaillère verticale 74 15 (figure 4), qui constitue-la tige de piston d'un cylindre hydraulique à double action 76 de type connu. La construction intérieure et le circuit d'alimentation du cylindre 76 ne sont pas représentés. Le cylindre 76 comporte des moyens connus pour amortir le mouvement de son piston quand celui-ci approche les extrémités supérieure et 20 inférieure de sa course. La crémaillère 74 est soutenue contre la force latérale par un galet fou 78 monté sur un support 80 qui est fixé au limbe 66 de la console 24. Le bras principal 46 est mobile avec l'arbre 52 sous l'action 25 du cylindre 76 entre une première position dans laquelle sa section de piste 54 est alignée avec la piste-magasin 28 et complète cette piste à la station de changement d'outil 49, et une seconde position, visible sur les figures 1 à 4, dans laquelle il a tourné de 90°. Les limites de sa course sont définies avec précision par des butées. 30 En particulier, dans la seconde position, un bloc 82 (figure 4) fixé sur un des limbes 56 du bras 46 touche un bloc 84 fixé sur le limbe 66 de la console 24. Dans la première position, un bloc d'arrêt 86 fixé également sur le limbe 56 touche un bloc 88 fixé sur le limbe 66. 35 Le bras 48 est déplacé entre sa première et sa seconde posi tions par le bras 46, agissant par 1'inteimédiaire d'un bloc 90 placé sur chaque limbe 56 du bras 46., lequel 'oloc rencontre un bloc élastique 92 placé sur. chaque limbe 64 du bras 48, Tandis que le bras principal 46 se déplace de 30° entre sa première et sa seconde 40 position, le bras secondaire 48 se déplace seulement de 75° environ. 71 39072 6 2111981 Il est visible dans sa seconde position ou position abaissée sur les figures 1 à 4, avec sa section de piste 50 complétant la piste 28 à la station de changement d'outil. Sa première position ou position soulevée est représentée en traits tiretés sur la figure 3, et 5 désignée par 48'. Dans sa seconde position, il est arrêté mécaniquement par un bloc 94 fixé sur la console 24 et touchant un ergot 96 faisant partie du manchon 62. L'agencement est tel que lors de l'abaissement des deux bras 46 et 48, l'ergot 96 rencontre le bloc 94 pour mettre fin au mouvement du bras secondaire 48 à un moment 10 où le bras principal 46 est encore à 15° environ de sa seconde position. Le bloc 90 se sépare donc à ce moment du bloc 92. Par mouvement ascendant du bras principal 46, le bras principal tourne inversement de 15° environ avant que le bloc 90 rencontre le bloc 92 pour soulever le bras secondaire 48. 15 Une portion finale du mouvement ascendant du bras secondaire 48 est amortie par un tampon ou absorbeur de choc 93 fixé sur une plaque 100 solidaire de la console 24 et placée entre les limbes 66 et 68. Le tampon 93 possède un plongeur 102 portant à son extrémité libre un galet 104 (figure 3) qui rencontre la partie de piste 50 20 du bras 48 quand ce bras approche de la limite supérieure de sa course. Le plongeur 102 est sollicité vers l'extérieur par un ressort 106. L'agencement ci-dessus décrit, dans lequel les deux bras 46 et 48 ne sont pas rigidement fixés l'un à l'autre, a l'avantage 25 qu'un espace peut être conservé en arrière de la position soulevée 48' du bras secondaire 48. Cet espace peut être utile dans certaines réalisations dans lesquelles une tige filetée 20 (figure 1) dépassant le niveau du chapeau 14 est nécessaire. Toutefois les bras 46 et 48 peuvent être reliés rigidement. 30 Comme le montrent les figures 2 et 3, la piste 28 est parcourue par des chariots 110, qui se touchent l'un l'autre par des bossages 112 qui transmettent la force d'entraînement. Chaque chariot 110 transporte de façon amovible un porte-outil 114 dans lequel est monté un outil 116. Afin de glisser avec stabilité et avec frotte-35 nient minimal le long de la piste 28, chaque chariot 110 présente deux galets supérieurs 118, un galet terminal 120 et deux galets inférieurs 122 (figure 3). Un dispositif de blocage maintenant le porte-outil 114 en place comporte un tenon 124 sollicité élastique-ment, qui rencontre dans la seconde position du bras principal 46 40 un corps conformé 126 situé sur la broche 16, de façon à libérer le 71 39072 7 2111981 porte-outil du chariot et à le laisser s'insérer dans la broche 16. La broche 16 est alors abaissée en sa position de travail. La construction générale des chariots 110 et des porte-outil 114, et les moyens pour garantir l'insertion correcte d'un porte-5 outil dans la broche 16 ainsi que son retrait sont tels qu'ils sont décrits dans la demande de brevet précitée. La section de piste 54 du bras principal 46 possède deux tenons 128 sollicités élastiquement, qui rencontrent des galets 130 coaxiaux avec les galets 118 des chariots 110, afin de centrer cor-10 rectement un chariot 110 dans cette section de piste, et de le maintenir bien en place. Quand les chariots 110 sont entraînés autour de la piste 28, les tenons 128 cèdent et reviennent à chaque passage d'un chariot 110 à la station de changement d'outil. Il y a des tenons semblables 129 dans la section de piste 50 du bras secon-15 daire. Auprès de la station de changement d'outil 49, près du limbe 68 de la console 24 (figure 2), se trouve un appareil d'arrêt 130 qui comprend une barre 132 sollicitée de façon à faire saillie à l'intérieur de la piste 28 et à former une butée en touchant un 20 galet 118 du chariot 110, en empêchant ce chariot d'avancer dans le sens des aiguilles d'une montre suivant la figure 2. La barre 132 se rétracte quand c'est nécessaire grâce à des moyens hydrauliques non représentés. Près de l'autre limbe 66 de la console 24 se trouvent d'autre part deux tenons 134 qui fonctionnent comme les 25 tenons 128 et 129 dans les sections de piste 54, 50 des deux bras. Les chariots 110 sont entraînés autour de la piste par une roue dentée 140, visible partiellement en traits tiretés sur la figure 5, sous une plaque 142 qui s'étend entre deux limbes 144 et 146 de la console 26. Les dents de la roue 140 s'engagent entre les 30 galets 130 des chariots comme on le voit sur la figure 5, c'est-à-dire avec une dent entre les deux galets 130 d'un des chariots, et la dent voisine s'engageant entre deux galets 130 de deux chariots 110 voisins. Les moyens d'entraînement pour la roue 140 seront décrits plus loin. 35 On n'a pas représenté une calculatrice programmée pour faire exécuter à la machine une séquence d'opérations sur un ouvrage, ni divers circuits électriques et hydrauliques pour commander et coordonner les diverses fonctions de la machine. Ces éléments de la machine sont de types généralement connus dans la technique et 40 n'appellent pas de commentaires. 71 39072 8 2111981 On va maintenant décrire "brièvement les étapes de fonctionnement de la machine dans un changement d'outil. En supposant que le travail a commencé sur un ouvrage maintenu sur la table 10 (figure 1), un outil 116 dans son porte-outil 114 5 sera serré dans la broche 16 de la machine, qui sera en sa position inférieure ou position de travail. Le bras principal 46 sera dans sa seconde position ou position abaissée visible sur les figures 1 à 4, et le bras secondaire 48 sera aussi dans sa seconde position ou position abaissée et complétera la piste 28. 10 Tandis que l'outil est en train de travailler sur l'ouvrage, les chariots 110 sont entraînés le long de la piste 28 par la roue 140 dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre (suivant la figure 2), avec la barre 132 du dispositif d'arrêt 130 rétractée, jusqu'à ce que le chariot 110 transportant le prochain 15 outil nécessaire vienne se placer immédiatement auprès de la station de changement d'outil 49, au limbe 66 de la console 24. La barre 132 du dispositif d'arrêt 130 s'étend alors pour faire saillie entre les galets 118 du chariot placé au limbe 69 de la console 24. Les chariots 110 sont alors entraînés sur une courte distance dans 20 le sens des aiguilles d'une montre, jusqu'à ce que l'un des galets 118 du chariot placé au limbe 69 de la console 24 rencontre la barre 132 et soit arrêté. Cette inversion de sens assure ainsi la mise en place précise du chariot 110 transportant le prochain outil nécessaire au voisinage immédiat de la station de changement d'ou-25 til 49» où il est maintenu en place par les tenons 134. Un autre chariot 110 est maintenu en place par les tenons 129 dans la section de piste 50 du bras secondaire 48 à la station de changement d *outil. A ce moment, la broche 16 est soulevée pour réinsérer le porte-30 outil 114 qu'elle porte dans le chariot 110 vide porté par la section de piste 54 du bras principal 46. Le cylindre hydraulique 76 (figure 4} est alors actionné pour amener la crémaillère 74 à faire tourner le pignon 72 et l'arbre 52 dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre. Cela soulève le bras principal 46 vers 35 sa première position. Après avoir tourné de 15° environ, le bras principal atteint une position pour laquelle le bloc 90 rencontre le bloc 92 du bras secondaire 48, et soulève le bras secondaire. En atteignant sa première position, le bras principal 46 est maintenu par contact des blocs de butée 86 et 88, et le bras se-40 condaire 48 agit sur le tampon 93 (figure 3) pour amortir la fin 71 39072 9 2111981 du mouvement des deux bras 46 et 48. Le bras 48 amène le chariot 110 placé dans la section de piste 50 en sa position soulevée ou partiellement soulevée, tandis que le bras 46 amène le chariot 110 de l'outil utilisé dans la piste-magasin 28. 5 La partie de piste 54 du bras principal 46 complétant ainsi la piste 28 à la station de changement d'outil 49, le dispositif d'arrêt 130 (figure 2) est actionné pour rétracter la barre 132, et les chariots 110 sont entraînés en avant dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre, sur une distance à peu près égale à la 10 longueur d'un chariot 110. Puis la barre 132 est de nouveau étendue, et les chariots 110 sont entraînés en sens inverse sur une courte distance, pour garantir que le chariot 110 portant le prochain outil nécessaire est centré avec précision dans la partie de piste 54 du bras principal 46, cette garantie étant donnée par le contact de la 15 barre 132 avec le galet 118 du chariot 110 voisin. Le cylindre 76 (figure 4) est alors actionné pour faire descendre le bras principal 46 à sa seconde position, le bras secondaire 48 s'abaissant simultanément pendant les premiers 75° de la course du bras principal 46. Quand ce dernier atteint sa seconde position, 20 le porte-outil 114 est saisi par la broche 16 et retiré de son chariot 110. La broche 16 s'abaisse alors à sa position de travail, et la passe d'usinage suivante commence. Comme la piste 28 a été complétée par l'abaissement du bras secondaire 48, les chariots peuvent de nouveau être entraînés autour 2 5 de la piste, comme on l'a décrit, pour placer le prochain outil nécessaire auprès de la station de changement d'outil 49, maintenu par les tenons 134 et prêt à être inséré dans le bras principal 46 quand celui-ci sera de nouveau soulevé. On remarquera que ce procédé de changement d'outil conduit à 30 modifier l'ordre de succession des outils dans le magasin. Suivant l'invention, la machine comporte une unité de simulation qui assure l'insertion des outils dans la broche 16 dans l'ordre correct. Cette unité de simulation va maintenant être décrite, en même temps que d'autres éléments concernant l'entraînement de la roue dentée 140 35 (figure 5). Comme le montre mieux la figure 6, sous la plaque 142 de la console 26 se trouve un boîtier 150, consistant en diverses pièces conformées boulonnées ensemble, et relié rigidement à la colonne 12 de façon à former un support analogue à une boîte dans laquelle les 40 autres éléments sont montés. Au moyens de goujons 152 et de vis 154, 71 39072 10 2111981 la roue 140 est fixée coaxialement à line roue d*engrenage 156 calée sur un arbre 157 qui tourne dans des paliers 158 et 160 placés dans un bossage 161 faisant partie du boîtier 150. Un pignon 162 est calé à l'extrémité inférieure de l'arbre 157 et engrène dans un rapport 5 1:2 avec un autre pignon 164 calé sur un arbre 166. l'arbre 166 tourne dans des paliers 168 et 170 montés dans un autre bossage 172 du boîtier 150. Sur l'extrémité inférieure de l'arbre 166 est calée une roue dentée 174 dont la fonction consiste à entraîner un certain nombre d'éléments simuHsteurs 176 autour d'une piste de simulation 10 sans fin 178 qui sera décrite plus loin. Il y a autant d'éléments simulateurs 176 que de chariots 110 sur la piste-magasin 28. Au boîtier 150 est fixé un moteur hydraulique 180 qui est couplé à l'extrémité inférieure d'un arbre 182 tournant dans des pa-lers 184 et 186 montés dans un bossage 188 faisant partie du boîtier 15 150. A l'extrémité supérieure de l'arbre 182 est fixé un pignon 190 qui est en prise avec la roue 156. Le circuit d'alimentation et la construction du moteur 180 ne sont pas représentés, étant d'un type connu dans la technique. La position de certains de ces éléments est visible en plan 20 en traits tiretés sur la figure 5, qui montre aussi la position d'une station de garage 219 comprenant dans la piste de simulation un intervalle occupé par un coulisseau 192 susceptible de recevoir deux éléments simulateurs 176, dont l'un est garé hors de la piste 178 et par suite temporairement isolé de la piste. Un cylindre 2 5 hydraulique 194 actionne le coulisseau 192. On voit aussi sur la figure 5, à une station de lecture 191 adjacente au coulisseau 192, un appareil de lecture comprenant deux palpeurs 196, 260 (figure 11), parmi lesquels seul le palpeur supérieur 196 est visible sur la figure 5. 30 Comme le montre mieux la figure 11, la piste de simulation 178 consiste en deux rails 178' et 178" de section rectangulaire, espacés, et portés par le haut à intervalles par des consoles 198 fixées au boîtier 150. Chaque élément simulateur comprend un manchon 200 placé entre les rails de la piste 178 et portant deux galets 3 5 202, 204 qui touchent les côtés verticaux desdits rails. Une bague de retenue supérieure 206 et une bague de retenue inférieure 208 maintiennent les éléments 176 contre un déplacement vertical sur la piste 178. Dans le manchon 200 pénètrent une tige supérieure 210 sur laquelle est montée à rotation une came circulaire supérieure 4 0 212, et une tige inférieure similaire 216 sur laquelle est montée 71 39072 n 2111981 à rotation une came circulaire inférieure 218. Les diamètres des cames 212 et 218 sont variables, de façon que chaque élément 176 se distingue des autres par sa combinaison de diamètres de cames. La roue 174 qui engrène avec les éléments 176 placés sur la piste 5 178 est disposée (figure 6) de façon à engrener avec le manchon 200 des éléments 176. Une partie de l'un des rails de la piste 178 est coupée pour permettre qu'il en soit ainsi. Le coulisseau 192 est mieux visible sur les figures 7 et 10. Il présente un corps généralement rectangulaire qui coulisse sui-10 vant sa longueur transversalement à un intervalle ménagé dans la liste de simulation 178. Le coulisseau 192 comprend deux comparti-meits 220 et 222 qui peuvent être considérés comme deux sections de la piste 178 portées parallèlement l'une à l'autre, chacune ayant une longueur susceptible de loger un élément simulateur 176. 15 Le coulisseau 192 est mobile dans des guidages 224 fixés au boîtier 150, entre une position dite seconde position, visible sur les figures 7 et 10, dans laquelle le compartiment 220 est garé hors de la piste de simulation 178 et le compartiment 222 est aligné avec la piste, et une première position (non représentée) dans laquelle 20 le compartiment 220 est aligné avec la piste de simulation et le compartiment 222 est garé hors de la piste. La seconde position correspond à la situation dans laquelle le bras principal 46 et le bras secondaire 48 de la machine sont dans leur seconde position, et où la piste-magasin 28 est complétée par la section de piste 50 25 du bras secondaire 48, comme le montre la figure 3. La première position du coulisseau 192 correspond à la situation inverse, dans laquelle les deux bras 46 et 48 sont dans leur première position, la piste-magasin 28 étant complétée par la section de piste 54 du bras principal. Il est clair par conséquent que dans l'unité de 30 simulation le compartiment 220 du coulisseau 192 correspond à la section de piste 54 du bras principal 46, et le compartiment 222 à la section de piste 50 du bras secondaire 48. Le couliezi-a-a * k im ergot vertical 122 (figure 1C) à surfaces terminai3s obliques coame le montre 35 la figure 7. L'ergot 226 porte une vis de limitation 230 susceptible de buter sur un bloc d'arrêt fixe 252 (figure 10) pour définir la limite de la course de retour du piston dans le cylindre 194, et pour placer ainsi avec précision le coulisseau 192 dans sa seconde position. La limite de la course d'avance du piston dans 40 le cylindre 194 est définie par des moyens d'arrêt intérieurs au 71 39072 12 2111981 cylindre et non visibles sur les dessins. le cylindre hydraulique 194 qui commande le mouvement du coulisseau 192 est connecté en parallèle avec le cylindre 76 (figure 4) commandant le mouvement des "bras principal et secondaire 46 et 48, de sorte que les mouve-5 ments du coulisseau 192 sont simultanés à ceux des "bras 46 et 48. De chaque côté de l'ergot 226 du coulisseau 192 sont fixés au boîtier 150 deux micro-commutateurs 234 et 236 (figure 7)* le commutateur 234 est actionné par l'ergot 226 quand le coulisseau prend sa seconde position, et il est lâché quand le coulisseau quitte 10 cette position. Le commutateur 236 est au contraire actionné par l'ergot 226 quand le coulisseau prend sa première position et lâché quand le coulisseau quitte cette position, les commutateurs 234 et 236 font partie d'un dispositif de contrôle électrique garantissant que chaque opération comportant un mouvement d'un élément mé-1 5 canique est correctement exécutée avant que l'opération suivante ait lieu. l'appareil de lecture représenté sur les figures 7 et 11 à la station de lecture 191 comprend un palpeur supérieur 196 fixé à une tige 240 qui coulisse transversalement à la piste de simulation 176 dans un manchon de guidage 242, et qui est sollicitée vers l'exté-20 rieur par un ressort 246. Le manchon de guidage 242 est à son tour fixé dans un boîtier en forme de boîte 248, qui est solidaire du boîtier 150. La tige 240 présente une rainure longitudinale 249 qui s'adapte à une cheville 250, fixée dans le manchon 242 et empêchant de tourner la tige 240 et le palpeur 196. Une partie de 25 la tige 240, comprise entre le palpeur 196 et le ressort 246, est conformée en une crémaillère 252 qui est en prise avec un pignon 254 calé sur un arbre 256 (figure 11) monté dans des paliers dans le boîtier 248. Sur le même arbre 256 est calé un engrenage 257. Le palpeur 196 est placé à un niveau vertical tel qu'il ren-30 contre la came supérieure 212 de chaque élément simulateur 176, tour à tour quand l'élément 176 passe le long de la piste de simulation. Le palpeur 196 ainsi que la tige 250 sont déplacés transversalement d'une distance déterminée par le diamètre de la came 212. Cette distance détennine l'étendue de la rotation du pignon 254. 35 La construction est semblable au niveau de la came inférieure 218 de l'élément simulateur 176. Il y est prévu un palpeur 260, une tige 262, un manchon de guidage 264, une crémaillère 266, un ressort 268, un pignon 270, un arbre 272 et un engrenage 274. Comme on le voit sur la figure 9, l'engrenage 274 engrène avec 40 un autre engrenage 276 de diamètre plus petit, calé sur un arbre 71 39072 13 2111981 278 qui traverse des manchons 280, 282 et un palier 284 pour faire saillie au-dessous du boîtier 248. 3a partie saillante est fixée par une vis 286 à un manchon 288, auquel est aussi fixé, au moyen d'une vis 290, un arbre 292 d'une unité de résolution 294, qui 5 est boulonnée au boîtier 248, G-râce à cet agencement, un mouvement est transmis du palpeur 260 à l'arbre 292 de l'unité de résolution 294. Cette unité est d'un type connu et sa construction intérieure n'est pas représentée, La fonction de cette unité est d'émettre Tin signal électrique correspondant à la position angulaire d'un de ses 10 éléments, un rotor, qui est mis en rotation au moyen de l'arbre 292. Au moyen d'une construction semblable à celle que l'on voit sur la figure 9, le palpeur supérieur 196 transmet -un mouvement de rotation à un arbre d'une deuxième unité de résolution, ou imité supérieure 296 (figure 11), qui fonctionne comme l'unité inférieu-15 re 294. La figure 15 est un schéma-blocs de l'unité de commande de la na-chine conforme à la demande de brevet précitée,comprenant une calculatrice 291 qui commande le fonctionnement de la machine suivant un programme fourni à la calculatrice sous forme par exemple d'une 20 carte perforée. Quand le programme appelle à amener le prochain outil 116 nécessaire à la station de changement d'outil, la calculatrice 291 envoie un signal à un convertisseur numérique-analogique 293 de type connu. Ce signal est spécifique de l'outil 116 nécessaire , et correspond au chariot portant cet outil 116, car les outils 25 116 sont initialement insérés dans le magasin de la machine dans un ordre prédéterminé, de sorte que chacun d'eux peut être identifié rnr le chariot 110 qui le porte. Quand la calculatrice répond à l'instruction donnée par le programme d'amener le prochain outil 116 nécessaire à la station 30 de changement d'outil, les bras principaux et secondaire 46 et 48 sont en leur seconde position abaissée (figure 3), et le coulisseau 192 est aussi en sa seconde position (figure 7). Les chariots 110 commencent à se déplacer le long de la piste 28, et il se produit un mouvement correspondant des éléments simulateurs 176 le long 35 de la piste de simulation 178, dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 7. Le signal identifiant le prochain outil 116 nécessaire, tel qu'il est émis par la calculatrice 291, est converti par le convertisseur 293 en deux signaux analogiques d'une valeur correspondant 40 à l'outil 116 nécessaire et à son chariot 110. Ces signaux sont 71 39072 2111981 envoyés à un amplificateur différentiel 450, auquel sont aussi envoyés les signaux émis par les unités de résolution 294 et 296. Le signal d'erreur émis par l'amplificateur 450 pilote un servomécanisme 295 qui commande le moteur 180 entraînant la roue 140. Le signal d'erreur varie en valeur, puisque la position des rotors des imités de résolution 294 et 296 change suivant les éléments simulateurs 176 qui passent devant les palpeurs 196 et 260 à la station de lecture. Le servo-mécanisme 295 est agencé pour arrêter le moteur 1fa0 quand le signal d'erreur est zéro. Le signal d'erreur zéro correspond à l'arrivée de l'élément simulateur 176 requis à la station de lecture, et donc à l'arrivée du prochain outil 116 nécessaire dans son chariot 110 à la position de la piste 28 adjacente à la station de changement d'outil, au limbe 66 de la console 24. Les palpeurs 196 et 260 sont constamment en mouvement tandis que les éléments simulateurs 176 défilent le long de la piste de simulation 178, et traversent et dépassent la station de lecture. Il est donc possible qu'un signal d'erreur zéro puisse être émis par les unités de résolution 294 et 296 à un instant où l'élément simulateur 176 requis n'est pas en réalité placé à la station de lecture. Pour écarter cette possibilité, il est prévu un interrupteur 305 (figures 8 et 12) qui sera décrit en détail plus loin. L'interrupteur 305 est fermé seulement pendant le court espace de temps où un élément simulateur 176 est placé à la station de lecture, et non aux instants intermédiaires. Le servo-mécanisme 295 est agencé pour entraîner constamment le moteur 180 pendant ces fermetures et ouvertures intermittentes de l'interrupteur 305, jusqu'à ce qu'un signal zéro soit émis par les unités de résolution 294 et 296. Les dispositions pour faire fonctionner l'interrupteur 305 sont bien visibles sur les figures 8 et 12. La roue dentée 174 qui entraîne les éléments simulateurs 176 le long de la piste de simulation 170 porte sur sa surface supérieure une série d'ergots saillants 300, en nombre égal au nombre de chariots 110, et espacés sur un cercle concentrique à la roue 174. Sur une partie du boîtier 150 est montée au-dessus des ergots 300 une console 302 (figure 12) de laquelle dépasse vers le bas un bouton 304 de manoeuvre de l'interrupteur 305. Le bouton de manoeuvre 304 est placé de façon à être rencontré tour à tour par chacun des ergots 300 quand ils passent au-dessous de lui pendant la rotation de la roue 174. Des vis de réglage 306 permettent de placer avec précision sur le boîtier 150 la console 302 et par 71 39072 15 2111981 suite l'interrupteur 305. Les ergots 300 sont répartis de façon à rencontrer le bouton de manoeuvre 304 pour fermer l'interrupteur 305 exactement au moment où un élément simulateur 176 est placé à la station de lecture, et où les cames 212, 218 de cet élément 5 simulateur 176 ont placé les palpeurs 196 et 260 à leurs positions définitives. C'est par conséquent à ce moment que le signal d'erreur correspondant à cet élément 176 est transmis par les unités de résolution 294 et 296 au servo-mécanisme 295 comme expliqué plus haut. Si le signal d'erreur a une valeur autre que zéro, le servo-10 mécanisme 295 n'interrompt pas la rotation du moteur 180. Mais si le signal d'erreur est zéro, indiquant que le prochain outil 116 nécessaire est arrivé en la position adjacente à la station de changement d'outil de la piste 28, le servo-mécanisme 295 provoque l'arrêt du moteur 180. 1 5 Comme on 1'a expliqué précédemment, le moteur 180 est inversé (par des moyens de commutation non représentés) après avoir été arrêté, son mouvement en sens inverse servant à placer exactement en position les chariots 110 à la station de changement d'outil de la piste 28 et auprès de cette station. 20 L'inversion a lieu sous l'action d'un appareil qui va être décrit, et que montrent les figures 8, 13, et 14. Il comprend un premier balancier 308 oscillant autour d'un pivot 310 fixé à une partie du boîtier 150. Un second balancier 316 en forme d'L est disposé aussi pour osciller autour du pivot 310, qui traverse 25 l'extrémité libre d'un de ses bras. Un ressort 318 est connecté entre un tenon 314 placé sur le balancier 308 et un tenon 320 fixé à l'extrémité libre du second balancier 316. Un second ressort 322 est connecté entre le tenon 320 du second balancier 316 et un, tenon 324 fixé au boîtier 150. 30 Les ressorts 318 et 322 sont perpendiculaires entre eux. Un autre tenon 326 est fixé au boîtier 150 et agit cosime arrêt pour le mouvement du balancier 316 sous l'action du ressort 322. Un autre tenon 327 est fixé au balancier 3'6 dans le trajet du bras du balancier 308. 35 A l'écart du balancier 316 et à l'opposé du ressort 322, une tige 328 est montée dans un bloc de guidage 330 fixé au boîtier 150, et sollicités par un ressort 332 vers le balancier 316. La tige 328 est normalement arrêtée par une collerette 333 contre un manchon 334 fixé dans le bloc de guidage 330. La tige 328 a une extré-40 mité 336 saillante vers l'arrière, qui coopère avec un galet 337 71 39072 16 2111981 d'un bras 340 de manoeuvre d'un micro-interrupteur 338. l'appareil ainsi décrit est disposé de telle sorte que sous l'action normale de sollicitation des ressorts 318 et 322, un doigt 312 du balancier 308 fasse saillie dans le trajet des ergots 300 5 placés sur la roue 174. Cette roue tourne normalement dans le sens des aiguilles d'une montre suivant la figure 8. Quand chaque ergot 300 dépasse le doigt 312 du balancier 308, il fait pivoter ce balancier en sens contraire à celui des aiguilles d'une montre autour du pivot 310, en l'écartant de la position représentée sur la 10 figure 8. Ce mouvement est contrarié par le ressort 318, qui ramène le balancier 308 à sa position première dès que l'ergot 300 est passé au-delà. Le balancier 316 ne se déplace pas tant que l'action du ressort 322 l'emporte sur celle du ressort 318, et le tenon 326 l'empêche de pivoter dans le sens contraire à celui des aiguilles 15 d'une montre à partir de la position représentée sur la figure 8. Mais quand le moteur est inversé et que la roue 174 tourne en sens contraire à celui des aiguilles d'une montre, 1*ergot 300 le plus voisin du balancier 308 rencontre son doigt 312 et fait pivoter ce balancier autour du pivot 310 dans le sens des aiguilles d'une 20 montre. En rencontrant le tenon 327, le balancier 308 transmet le mouvement au balancier 316, le déplaçant dans le sens des aiguilles d'une montre autour du pivot 310, en antagonisme avec la sollicitation du ressort 322. Ce mouvement amène le balancier 316 en contact avec la tige 328 qui est repoussée en arrière contre l'action de son 2 5 ressort 332. En conséquence, l'extrémité saillante 336 de la tige rencontre le galet 327 du bras 340 du micro-interrupteur 338, et actionne cet interrupteur. Par l'intermédiaire d'un circuit électrique non représenté, la manoeuvre de l'interrupteur 338 arrête le moteur, les chariots 110 30 et les éléments simulâteurs 176 étant en la position adéquate pour la prochaine étape de l'opération de changement d'outil. Le signal de l'interrupteur 338 est aussi coordonné avec celui d'un autre interrupteur (non représenté), actionné par le bras principal 46 et placé dans un circuit de contrôle pour garantir que tous les élé-35 ments mécaniques sont correctement disposés pour l'opération de changement d'outil. L'unité de simulation fonctionne comme suit. Quand les bras 46 et 48 sont dans la position visible sur la figure 3 et que la broche 16 est en train de travailler sur l'ouvrage, le coulisseau 40 192 (figure 7) est en sa seconde position, avec le compartiment 222 t 71 39072 17 211 1981 aligné comme on le voit avec la piste de simulation 178. Comme on l'a dit, la combinaison des diamètres des cames 212 et 218 (figure 11) des éléments simulateurs 176 identifie les outils 116 (figure 2) et par suite les chariots 110 porteurs des outils. Les éléments 176 5 sont donc disposés sur la piste 178 dans l'ordre des chariots 110 correspondants sur la piste 28. L'élément 176 placé dans le compartiment 220 (figure 7) correspond de son côté au chariot 110 placé dans le bras 46 (figure 3) et par suite à l'outil 116 engagé dans la broche 16. 10 Pendant l'opération exécutée par cet outil, la roue 140 (figu re 6) fait avancer les chariots 110 pour mettre en place préparatoire le nouvel outil nécessaire, tandis que la roue 174 fait avancer les éléments simulateurs 176. Quand les palpeurs 196 et 260 (figure 11) détectent l'élément simulateur correspondant au prochain 15 outil nécessaire, ils arrêtent le moteur 180 (figure 6) comme il a été décrit plus haut, de sorte que le nouvel outil est placé dans la position adjacente à la station de changement d'outil, et que l'élément 176 qui a été détecté est placé dans la station de lecture, qui est adjacente au coulisseau 192. 20 Après le retour de l'outil utilisé dans le chariot 110 du bras 46 (figure 3), les deux bras 46 et 48 sont mis en rotation dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre. Le coulisseau 192 (figure 7) est simultanément déplacé dans sa première position, pour laquelle le compartiment 220 est aligné avec la piste 178. 25 II se produit alors une avance d'une position des éléments simulateurs 176, correspondant à l'avance du prochain outil nécessaire dans la station de changement d'outil à partir de la position adjacente à cette station. L'élément simulateur 176 correspondant au prochain outil nécessaire est ainsi dans cette étape déplacé de la 30 station de lecture dans l'intérieur du compartiment 220, et l'élément 176 qui était auparavant dans le compartiment 220 est poussé en avant et renvoyé dans la piste de simulation 178. L'élément 176 placé dans le compartiment 222 du coulisseau 192 reste garé en dehois de la piste 178, et correspond au chariot 110 qui est à ce moment 35 maintenu dans la partie de piste 54 du bras sécondaire 48, soulevé en sa première position. Quand les bras 46 et 48 se déplacent alors vers leur seconde position, le coulisseau 192 revient simultanément à sa seconde position, et le compartiment 220 est encore une fois garé hors de 40 la piste de simulation 178, isolant ainsi l'élément correspondant 71 39072 18 2111981 à l'outil sélectionné. L'appareil mécanique de lecture décrit précédemment peut être remplacé par une variante électrique visible sur les figures 16 à 20. Les éléments simulateurs 400 utilisés dans cette variante dif-5 fèrent des éléments 176. Chaque élément 400 comprend un disque supérieur 402 qui glisse sur la surface supérieure de la piste 178, et d'où part vers le bas une tige 406. Un disque inférieur 404 glisse sur la surface inférieure de la piste et porte une tige 408 dirigée vers le haut. Les tiges 406 et 408 sont fixées dans un manchon 10 410 sur lequel sont montées à rotation des bagues de palier 412, 414, qui s'appuient sur les côtés verticaux de la piste 178. Sur la surface inférieure du disque 402 sont deux tenons espacés 414 sur chacun desquels est montée une bague de palier 416, les deux bagues 416 de chaque élément étant disposées de façon à toucher l'un des 15 rails de la piste 178 et à empêcher l'élément 400 de tourner autour de son axe. La surface supérieure du disque 402 porte un certain nombre d'ergots de codage 420, ayant des têtes 421 à peu près prismatiques dont la largeur est inférieure au diamètre des ergots, de telle 20 sorte que les deux rangées ne se recoupent pas dans la direction du mouvement des éléments 400. Les ergots 420 sont disposés en deux rangées parallèles s*étendant transversalement à la piste 178, les ergots d'une rangée étant décalés par rapport à ceux de l'autre rangée. Le nombre et la position des ergots 420 varient pour chaque 25 élément 400, de sorte que chaque élément est identifié par la combinaison des ergots qu'il porte. Les ergots 420 d'une rangée représentent en code binaire les unités des nombres décimaux qui identifient les outils, tandis que les ergots 420 de l'autre rangée identifient en code les dizaines. Un élément ayant le nombre le plus 50 élevé pour la machine est représenté sur la figure 19 : il a deux rangées complètes de cinq ergots chacune. Des éléments portant d'autres combinaisons sont visibles sur la figure 16. Chaque élément 400 porte aussi un ergot 422 dit ergot-repère, ayant une tête cylindrique et un diamètre beaucoup plus petit que celui des ergots 55 420. L'ergot 422 est placé en une position fixe à l'extrémité d'une des rangées, et il est centré par rapport au diamètre des ergots 420 de cette rangée. L'ergot 422 sert à déterminer avec précision l'instant auquel les ergots 420 doivent être lus. Une tête de lecture fixe 424 est montée à la station de lec-40 ture. Elle comprend une console 426 fixée à la piste 178 par des boulons 428. A l'une de ses extrémités est fixée une console 450 71 39072 19 2111981 en forme d'U, qui contient dans 3a cavité cinq ûIogs rectangulaires 432 combinés aux ergots 420, séparés par des espaceurs 434 et fixés à la console 430 par un boulon transversal 436, Chaque bloc 432 porte un commutateur de proximité 438 destiné à coopérer avec un 5 ergot 420 d'un élément 400 quand l'élément passe directement au-dessous de la tête de lecture 424 et à engendrer un signal électrique. La distance de la tête 421 d'un ergot 420 et de la tête d'un ergot 422 à un commutateur 438 doit être inférieure à une valeur déterminée, de l'ordre de quelques millimètres, pour que le eommu-10 tateur fonctionne, mais le contact réel n'est pas nécessaire, ainsi qu'on le sait pour ce type de commutateur. La mise en place précise des blocs 432 est obtenue au moyen de vis de réglage 440 qui pénètrent à travers la console 426 dans des trous filetés du corps des blocs 432, et de vis de blocage 442 15 qui traversent des trous filetés de la console 426 et portent sur la surface des blocs 432. A l'autre extrémité de la console 426 est fixée une autre console en U 444, qui loge six blocs 432 portant eux aussi des commutateurs de proximité 438, et maintenus en place par un boulon 20 transversal 446, et par des vis de réglage et le blocage 440 et 442. Cinq des blocs 432 de la console 444 correspondent à des ergots 420 des éléments 400, et le sixième, 432 A, à 1'ergot-repère 422. Le circuit électrique utilisé avec la variante des figures 16 à 19 n'est pas représenté en détail, mais les principes de son 25 fonctionnement ressortent clairement de la figure 20. La machine possède une calculatrice 291 qui identifie l'outil nécessaire en une valeur numérique binaire-décimale. Quand le commutateur repère 432 A est actionné pour permettre à l'opération de lecture d'avoir lieu, la tête de lecture 424 engendre directement certains signaux 30 électriques qui indiquent en numération binaire 1*identité de l'élément 400 qui se trouve à set instant immédiatement au-dessous de la tête. Ces signaux sont comparés dans un comparateur 451 à ceux qui sont émis par la calculatrice 291, pour engendrer un signal d'erreur s'il n'y a pas égalité, et un signal d'erreur zéro s'il y 35 a égalité. Le signal d'erreur zéro actionne le servo-mécanisme 295 du moteur 180, arrêtant ainsi la roue 140 qui fait circuler les chariots 110 le long de la piste-magasin 28. Le reste de l'opération a lieu de la même façon que dans la réalisation des figures 1 à 15. La tête de lecture 424 rend ainsi inutiles les unités de 40 résolution 294 et 296, le convertisseur 293 et l'interrupteur 305 71 39072 20 2111981 de l'autre réalisation. Il est entendu que divers changements et perfectionnements peuvent être apportés à la machine décrite sans sortir du domaine de l'invention. En particulier le changement d'outil peut avoir lieu 5 d'une autre façon que celle qui a été décrite, au moyen par exemple d'un bras tournant apte à saisir simultanément l'outil placé dans la "broche et l'outil sélectionné dans le magasin, et à placer le premier à la place du second et inversement. On reconnaîtra que l'invention simplifie considérablement le 10 problème d'identification et de prélèvement de l'outil qui se pose dans les centres d'usinage antérieurs. De plus la lecture directe des outils ou de leurs porte-outil est inutile. Une fois qu'un outil a été introduit dans un chariot correctement identifié, l'unité de simulation garantit automatiquement que les outils seront 15 introduits dans la broche de la machine, quel que soit l'ordre des chariots dans la piste-magasin. 71 39072 21 2111981 REVENDICATIONS 1.- Machine-outil à changement d'outil automatique, comprenant une broche 16, une série d'outils 116, un magasin 110, 28, pour les outils, des moyens 180, 182, 190, 156, 140 pour déplacer 5 les outils dans une piste comprenant une station de changement d'outil 49, et des moyens de changement d'outil 46 pour transférer un outil de la station de changement d'outil à la broche, caractérisée par une piste de simulation 173 simulant la piste des outils 116 et par une série d'éléments simulateurs 176, 400 mobi-i0 les le long de la piste de simulation et portant des indices d'identification 212, 218; 420 de telle sorte que chaque élément simulateur corresponde à un outil, par un appareil de lecture 196, 260; 424 placé à une station de lecture 191 sur la piste de simulation et apte à lire les indices d'identification des éléments 15 simulateurs à leur passage à la station de lecture, et par des moyens 291, 293» 450, 295; 291, 451, 295 pour provoquer l'arrêt des outils et des éléments simulateurs quand l'appareil de lecture détecte un élément simulateur correspondant à un outil nécessaire placé à une position prédéterminée dans la piste des outils. 20 2.- Machine-outil selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de changement d'outil 46 sont aptes à renvoyer un outil utilisé de la broche au magasin pour occuper la position de l'outil transféré du magasin à la broche, caractérisée en ce que la piste de simulation comprend une station de garage 219 et des 25 moyens 192 placés à la station de garage pour garer temporairement tin élément simulateur sélectionné en dehors de la piste de simulation. 3.- "achine-outil selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens pour garer l'élément simulateur sélectionné 30 comprennent un coulisseau 192 mobile transversalement dans un intervalle ménagé dans la piste de simulation à la station de garage, et comportant deux compartiments 220, 222 correspondant chacun à une longueur de la piste de simulation suffisante pour loger un élément simulateur, ledit coulisseau 192 étant mobile entre 35 nne première position dans laquelle un premier compartiment 220 occupe l'intervalle de la piste de simulation tandis que le second compartiment 222 est isolé de la piste de simulation, et une seconde position dans laquelle les situations des compartiments 220, 222 sont inversées. 40 4.- Machine-outil selon la revendication 3» caractériséepar 71 39072 22 2111981 des moyens 194 pour mouvoir le coulisseau 192 entre ses première et seconde positions simultanément à la mise en action des moyens de changement d'outils 46. 5«- Machine-outil selon l'une des revendications 1 à 4, ca-5 ractérisée en ce que les indices des éléments simulateurs 176 sont des cames 212, 218 de différentes dimensions, l'appareil de lecture comprenant un palpeur 196, 260 apte à rencontrer une came de chaque élément et à être déplacé d'une distance correspondant à la dimension de la came. 10 6.- Machine-outil selon la revendication 5» caractérisée en ce qu'il y a plusieurs cames 212, 218 sur chaque élément simulateur, et un palpeur 196, 260 pour chaque came. 7.- Machine-outil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les indices des éléments 400 sont des pièces 15 420 de commutateurs de proximité, l'appareil de lecture comprenant une tête fixe 424 portant d'autres pièces 438 desdits commutateurs de proximité, aptes à coopérer avec les pièces 420 portées par les éléments simulateurs, et la combinaison des pièces 420 des commutateurs de proximité portées par les éléments simulateurs 20 étant différente pour ehaeun desdits éléments simulateurs. 8.- Machine-outil selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'appareil de lecture comprend un organe 196, 260,susceptible d'être déplacé mécaniquement par les éléments simulateurs 176, ledit déplacement provoquant un mouvement de ro- 25 tation d'une unité de résolution 294, 296 apte à émettre un signal électrique correspondant à sa position angulaire, et en ce que la machine comprend des moyens 291, 293» 450 pour commander le mouvement des éléments simulateurs et des outils en réponse à la valeur du signal émis par l'unité de résolution. 30 9»- Machine-outil selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le magasin comprend une piste-magasin sans fin 28 le long de laquelle glisse une série de chariots 110, les chariots n'étant pas reliés les uns aux autres, les moyens pour mouvoir les outils comprenant une roue 140 qui s'engage avec les 35 chariots de façon à les pousser le long de la piste-magasin, ladite roue étant reliée en une relation solidaire de rotation avec une autre roue 174 qui déplace les éléments simulateurs 176 le long de la piste de simulation. 10.- Machine-outil selon la revendication 9» dans laquelle 40 les moyens de changement d'outil comprennent un organe 46 mobile 71 39072 25 2111981 entre une première position dans laquelle il soutient un outil à la station de changement d'outil 49 et une seconde position dans laquelle il soutient un outil à la broche 16, caractérisée en ce que la station de changement d'outil 49 comprend un intervalle mé-5 nagé dans la piste-magasin 28, et l'organe de changement d'outil 46 comporte une section 54 de la piste susceptible de compléter la piste quand l'organe de changement d'outil est en sa première position. 11.- Machine-outil selon la revendication 10, caractérisée 10 en ce que les moyens de changement d'outil 46 comprennent en outre un organe porteur 48 portant une section auxiliaire de piste 50 et mobile entre une première position dans laquelle la section auxiliaire de piste 50 est tenue à l'écart de la piste-magasin 28 et une seconde position dans laquelle la section auxiliaire de 15 piste est placée à la station de changement d'outil 49 et complète la piste-magasin. 12.- Machine-outil selon la revendication 11, caractérisée en ce que l'organe porteur 48 est agencé pour se mouvoir en même temps que l'organe de changement d'outil 46 entre les premières 20 et secondes positions desdits organes. 13.- Machine-outil selon la revendication 12, dans laquelle l'organe de changement d'outil 46 est un bras principal agencé pour se mouvoir par pivotement entre ses première et seconde positions, caractérisée en ce que l'organe porteur 48 est un bras 25 secondaire monté de façon à pivoter autour du même axe 52 que le bras principal. 14.- Machine-outil selon la revendication 13» caractérisée en ce que le bras secondaire 48 peut tourner indépendamment du bras principal 46 autour de leur axe commun 52 de pivotement. 30 15»- Machine-outil selon la revendication 14, caractérisée en ce que le bras secondaire 48 est agencé pour parcourir entre ses première et seconde positions un angle moindre que l'angle parcouru par le bras principal 46 entre ses première et seconde positions. 35 16.- Machine-outil selon la revendication 14 ou 15, caracté risée par des moyens 72. 74, 78 pour déplacer l'un des bras 46 entre ses première et seconde positions, et par des conformations 90, 92 des bras aptes à s'appuyer l'une sur l'autre de telle sorte que le mouvement de l'un des bras 46 soit transmis par lesdites 40 conformations à l'autre bras 48. 71 39072 24 2111981 17»- Machine-outil selon l'une des revendications 9 à 16, caractérisée en ce que l'entraînement des chariots 110 le long de la piste-magasin est inversé après l'arrivée de l'outil nécessaire à la position prédéterminée dans la piste-magasin, et en ce qu'une 5 série d'ergots 300 est portée par un organe tournant 174- qni tourne avec le mouvement des éléments simulateurs le long de la piste de simulation, et coopère avec Tin dispositif de "balanciers 308, 316 comprenant un doigt 312 d'un balancier 308 qui est placé dans le trajet des ergots 300, le mouvement inversé de l'organe tour-10 nant 174 amenant le doigt 312 à rencontrer un ergot 300 et à faire osciller un balancier 316 agencé dans ledit mouvement d'oscillation pour actionner un interrupteur électrique 338 provoquant l'arrêt des chariots 110.