FR 2138012 A1 19721229 FR 7217601 A 19720517 72 17601 1 2138012 La présente invention est relative d'une manière générale à la détection du régime des moteurs électriques et se rapporte plus particulièrement à la suppression des inconvénients des procédés connus de détection de régime moteur : elle convient ^ notamment à la stabilisation asservie, la commande du régime d'un moteur et la surveillance dans diverses applications. Un procédé courant utilisé pour détecter le régime moteur met en jeu un tachvmètre fixé au moteur ou incorporé à celui-ci. Comme il n'est pas nécessaire que le tachymétre four-10 nisse de l'énergie électrique, la tension engendrée en circuit ouvert constitue une mesure du régime du moteur. Il en résulte essentiellement qu'il faut deux moteurs, l'un pour servir de source d'énergie mécanique et l'autre de détecteur, ce qui est un inconvénient du point de vue du coût. De plus, le dispositif à 15 deux moteurs accroît désavantageusement l'inertie de l'ensemble. Un autre procédé met en jeu une technique de shuntage ou de zéro dans laquelle la f.é.m. engendrée par le moteur est détectée en compensant la tension appliquée à celui-ci ; il apparaît toutefois des inexactitudes dues au fait que la précision 20 de la méthode de zéro dépend de la résistance de l'induit du moteur, laquelle varie à son tour avec la température interne du Cl U 13 j. moteur. Un problème plus sérieux provient/que la f.c.é.m. est détectée lorsque le moteur est en charge et fournit par conséquent une quantité significative de courant d'induit. Dans ces 25 conditions, une forte tension transitoire est introduite chaque fois que le moteur commute, l'amplitude de la transitoire étant proportionnelle au courant d'induit. La transitoire est particulièrement sensible, car au moment de la commutation, la résistance de l'induit varie considérablement, ce qui provoque un 30 déséquilibre de la transitoire dans le circuit de zéro. Dans un autre procédé - procédé utilisant un tachymétre à accroissements - un disque est lié m-'caniquement à l'arbre du moteur et est codé de manière à produire, par détection, un nombre connu d'impulsions pour chaque tour de l'arbre. Les impul-35 sions représentent la position de l'arbre et on peut différencier ces impulsions au moyen d'un circuit approprié pour produire des données représentant la vitesse. Un inconvénient de ce procédé réside en ce que le disque augmente l'inertie du rotor, qu'il doit être maintenu aligné avec une grjsnde précision et qu'il est 40 relativement coûteux. Un autre procédé met en jeu le débranche- 72 17601 2138012 ment périodique de la source de courant du moteur et l'échantillonnage de la f.c.é.m. du moteur, en vue de comparer cette dernière à un signal de référence pour produire un signal d'erreur. L'inconvénient principal de ce procédé réside dans la nécessité 5 d'utiliser des commutateurs de rrande puissance ainsi que dans la production incontrôlable de transitoires excessives dues à l'interruption périodique de courant et de tensions importants. L'invention a pour but de remédier ou de réduire les problèmes ci-dessus qui apparaissent dans les dispositifs connus. 10 Le circuit de détection du régime d'un moteur électri que suivant l'invention comprend un générateur de courant restant connecté au moteur de façon à l'alimenter et comportant une entrée de commande, un dispositif de commande d'entrée destiné à faire alterner l'entrée du générateur entre un premier niveau de 15 signal pendant des premiers intervalles de temps au cours desquels le moteur est excité par le générateur afin d'entraîner une charge et un second niveau de signal pendant des seconds intervalles de temps au cours desquels le moteur tourne à vide, et un dispositif de détection permettant d'échantillonner les valeurs de la 20 f.c.é.m. du moteur pendant les seconds intervalles. Oomme on le verra ultérieurement, le dispositif de commande d'entrée peut comporter un mécanisme de commutation d'entrée pouvant faire alterner l'entrée du générateur entre les premier et second niveaux et dont le minutage est caractérisé en ce que, 25 en général, les durées individuelles des premiers intervalles de temps excèdent les durées individuelles des seconds intervalles de temps, bien que les durées individuelles ne soient pas limitées aux valeurs indiquées ci-dessus. Dans les applications asservies du détecteur de vitesse, une jonction de sommation peut comporter 30 une entrée de signaux de référence en même temps qu'une autre entrée destinée à un signal de réaction obtenu en réponse au fonctionnement du dispositif détecteur. On peut alors utiliser la sortie "erreur" de la jonction de sommation pour commander un dispositif, comme par exemple un amplificateur, qui fournit le pre-35 mier niveau de signal au dispositif de commutation, un circuit atténuateur également sensible à la sortie du dispositif afin d'appliquer le second niveau de signal au mécanisme de commutation étant également prévu, la caractéristique de sortie du circuit atténuateur couvrant, de façon pr ' déterminée, la ramxae bad original 72 17601 3 2138012 allant de l'affaiblissement infini à l'affaiblissement nul du signal d'entrée du circuit. Le circuit détecteur peut comporter un circuit d'échantillonnage et de maintien ayant une entrée, et un mécanisme de 5 commutation d'échantillonnage et de maintien connecté entre le moteur et l'entrée du circuit d'échantillonnage et de maintien, et un circuit supplémentaire peut commander de façon synchrone à la fois le mécanisme de commutation d'échantillonnage et de maintien et le mécanisme de commutation d'entrée. 10 La charge du moteur peut se présenter sous la forme d'un élément d'entrainement de support d'information enregistrée relié activement et en relation d'entrainement au moteur, cet élément comprenant par exemple un cabestan d'entrainement de bande magnétique ou tout autre mécanisme devant être soumis à un 15 mouvement de rotation. De plus, comme les deux conducteurs du moteur suffissent pour lui appliquer de l'énergie ainsi que pour détecter la vitesse, sans nécessiter de dispositifs auxiliaires de détection de vitesse sur le moteur, le dispositif peut être facilement 20 multiplexé afin de commander une multitude de moteurs avec un seul jeu commun de circuits électroniques. Ceci permet de réaliser de façon économique une commande de plusieurs moteurs étant donné qu'il n'est commuté que deux fils. La charge du moteur peut se présenter sous la forme d'un cabestan d'entraînement de bande 25 magnétique ou de tout autre mécanisme devant être soumis à un mouvement de rotation, comme décrit ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés, 30 dans lesquels : la fig-3 est unschéma de principe du détecteur de régime de moteur monté dans une boucle asservie ; la fig.la montre une forae d'onde illustrant le fonctionnement du circuit de la fig.1 ; 35 la fig-2 est un diagramme des forir.ss "'onde principales se présentant dans le dispositif de la fip.1 ; la fig.3 est un schéma êlectrinue plun détaillé représentant les composants de la boucle asservie de la fig.1 ; la fig.4 représente une application de l'invention , et 40 la'fig.5 représente une application d'une commande de B*D ORfGlf^ 72 17601 4- 2138012 plusieurs moteurs à l'aide d'un seul jeu de circuits électroniques. la fig.1 représente un moteur à courant continu 10 qui comporte des bornes 11 et 12 dont la dernière est connectée à la 5 masse par l'intermédiaire de la résistance R^, et l'arbre de sortie du moteur qui est connecté en 13 à une charge 14. Une source ou générateur de courant, comme par exemple un amplificateur de puissance indiqué en 15, comportant une boucle de réaction d'intensité 12a reste connecté (par des conducteurs 16 et 10 17 par exemple) à l'induit du moteur afin de l'alimenter. On peut utiliser d'autres sources de courant convenables. Afin d'assurer la détection du régime du moteur de la manière décrite ci-après, il est prévu un dispositif d'entrée destiné à faire alterner l'entrée de l'amplificateur en 18 entre 15 un/ou des premiers niveaux de signal pendant les premiers intervalles de temps au cours desquels le moteur est excité par l'amplificateur 15 afin d'entrainer la charge 14, et un ou des seconds niveaux de signal, normalement zéro volt, pendant de seconds intervalles au cours desquels le rotor du moteur tour-20 ne à vide. L'amplificateur 15 'doit présenter à cet effet une sortie d'impédance élevée et fournir au moteur un courant négligeable. Un exemple de tels intervalles de temns est représenté à la fig.la en même temps que les seconds niveaux 18a et 18b du signal d'entrée de l'amplificateur. Un autre exemple de tels in-25 tervalles de temps est représenté par la forme d'onde B à la fig.2 qui illustre le fonctionnement d'un dispositif asservi, la tension appliquée au moteur pendant les intervalles apparaissant en 20a, 20b. . . 20h; et la f.c.é.m. du moteur qui correspond aux intervalles T2 apparaissant en 21a, 21b . . .21g. On décrit 30 ce fonctionnement plus complètement ci-après. Pour compléter la description du circuit de détection du régime moteur, on peut faire fonctionner le dispositif de détection (à haute impédance) à des valeurs échantillon de la f.c.é.m. du moteur pendant les intervalles de temps Tp. On peut faire varier la fréquence de 35 récurrence des intervalles dans des limites étendues et on Cl peut la rendre extrêmement élevée pour utiliser le circuit de détection de vitesse dans une boucle asservie, comme dSe rit ultérieurement. A cet égard, on peut rendre le facteur de multiplication suffisamment élevé pour que le moteur ne réponde pas au 40 courant d'induit puisé. 17601 5 2138012 Plus précisément, le dispositif d'entrée sus-ir.entionné peut comporter un mécanisme de commutation d'entrée, comme indiqué par exemple en 23, pouvant commuter l'entrée de l'amplificateur en 18 entre les premier et second niveaux d'entrée décrits. A titre d'exemple, le commutateur 23 peut comporter un bras 24- ou un élément équivalent qui est déplacé, par exemple par le dispositif de commande 25 entre les contacts 26 et 27. Le premier niveau de signal ou niveau relativement 'levé peut être appliqué au contact 26 au moyen d'un conducteur de sortie 25 provenant d'un dispositif tel que l'amplificateur 29, et à cet égard, dans le dispositif asservi devant être décrit, le dispositif 29 peut cons tituer un amplificateur égaliseur et de commande de gain. Le second niveau ou niveau relativement faible peut être appliqué au contact 27 par un conducteur de sortie 30 du circuit atténuateur 31 dont l'entrée provient du conducteur 28. Le bras de commutateur 24 est connecté à son tour à l'entrée 18 de l'amplificateur 15, par exemple au moyen d'un circuit de mise en r'orme 32 destiné â réduire à une valeur minimale les transitoires apparaissant éventuellement dans l'alimentation et appliquées au moteur par suite de la fermeture ou de l'ouverture du commutateur 23, c'est-à-dire les transitoires dues au déplacement du bras 24 entre les contacts 26 et 27- Le commutateur 23 peut être constitué dans la pratique par un commutateur électronique. Le dispositif de détection sus-nentionné et destiné à échantillonner les valeurs de f.c.é.m. du moteur pendant les intervalles T0, peut comprendre un dispositif d'échantillonnage et de maintien ou amplificateur 35 ayant une entrée 36 et une sortie 37, et un mécanisme de commutation d'échantillonnage et de maintien 38 connecté entre la borne 11 du moteur ou à celle-ci par l'intermédiaire d'un circuit d'isolation 42 et l'entrée 36 de l'amplificateur. A titre d'exemple, le m'canisme 3£ peut comporter un bras de cômmutateur 39, ou un élément équivalent, qui est également déplacé entre les contacts 40 et 41 par le dispositif ccnrjnndo """■ et qui est connecté •* l'entrée 36.- Le contact "marche est connecté par l'intermédiaire du circuit d'isolation 42 aux conducteurs 16 et 17, comme représenté, tandis que 1-^ contact "arrêt" n'est pas utilisé. Il peut être prévu un autre dispositif de commutation 43 pour empêcher ou réduire la fuite de courant dans le commutateur 38 lorsque le bras 39 est placé pur le contact 41. Le commutateur 43 compr?n i un .3 • bad original 72 17601 6 2138012 par le dispositif de commande 25, qui peut être placé sur un contact 45 connecté au contact qui est à la masse lorsque le bras 59 est amené sur le contact 41. Le commutateur 43 comprend un bras 44-, actionné également par le dispositif de commande 25* 5 qui peut être placé sur un contact 45 connecté au contact qui est à 1" masse lorsque le bras 39 est amené sur le contact 4-1. Le bras 44 quitte le contact 45 et se place sur un contact inutilisé 46 lorsque le bras 39 se place sur le contact 40. Le circuit d'isolation 4-2 interdit la charge de 1 'amplificateur 15 lorsque 10 le bras 44 est sur le contact 45, comme représenté. Les mécanismes de commutation 38 et 43 peuvent être constitués par des commutateurs électroniques. Si l'on considère le fonctionnement du détecteur de régime moteur, pendant les intervalles , de "mode moteur", du 15 courant est fourni au moteur qui engendre alors une énergie mécanique. Pendant ce mode de fonctionnement, ni la température ni les pointes transitoires de commutation ne posent de problème, du fait que le régime du moteur n'est pas échantillonné. Pendant le "mode tachymètre" (intervalles ï0) la f.c.é.m. du moteur est dé-20 tectée. En l'absence de circulation de courant dans le moteur et avec un circuit de détection à impédance élevée,les pointes de commutation sont négligeables et la résistance de l'induit du moteur introduit une erreur négligeable ; autrement dit le circuit de détection à haute impédance supprime les variations de 25 la résistance de l'induit. Le facteur de multiplication peut être suffisamment élevé pour que le moteur ne puisse pas répondre au courant d'iïduit puisé. A titre d'exemple, le temps d'arrêt est déterminé par le temps qu'il faut au courant d'induit du moteur pour dé-30 croître de sa valeur de charge à une certaine valeur minimale. Le temps "marche" est déterminé par le taux ' échantillonnage minimal requis du dispositif. On choisit ordinairement une somme des durées d'arrêt et de marche comprise entre 'i/3 et 1/10 de la constante de temps du moteur. 35 Afin de mieux comprendre le fonctionnement du disposi tif de l'invention, on considère la forme suivante de sa fonction de transfert /E^, en supposant que le taux d'échantillonnage est considérablement pluë f.rartd que la bande passante du dispositif ; ainsi, on peut calculer le dispositif échantillonné s'i 40 moyen de techniques linéaires, dans lesquelles on utilise 1~- bad original 72 17601 7 2138012 paramètres suivants E^ = tension en 18 W = vitesse angulaire du moteur K = constante du couple du moteur : a 1 ' 5 K = f.c.é.m. du moteur : S ' J = inertie du moteur : m ' R = résistance de l'induit du moteur : a ' o = opérateur de Laplace To ' 7 ■ T1 + T2 10 f = fréquence d'échantillonnage R = résistance s T = couple fourni au moteur On peut montrer au moyen de la théorie classique des moteurs que : - 15 T. ^ E. K ] «o = _1 _1 _â (1) Tn R S J - 0 . s . m . L'équation (1) montre que la fonction de transfert du dispositif a été modifiée par la constante ce qui réduit le gain du moteur. Ceci est sans importance dans le dispositif 20 de l'invention, étant donné que cette réduction peut être facilement compensée par le gain électronique du dispositif. Pendant la dùrée le courant d'induit est réduit à zéro, car l'entrée de l'amplificateur 15 est ramenée à une valeur nulle ou presque nulle, En raison de la consommation de courant, 25 le moteur n'est pas amorti pendant la période Tp et il tourne simplement à vide. Une charge mécanique tend à réduire la vitesse du moteur pendant la période Tp. Toutefois, si l'intervalle est court, la charge n'exercera pas d'effet significatif sur le régime du moteur et sa f.c.é.m. constituera une mesure précise de 50 son régime. La fig.1 représente également la manière dont le détecteur de régime moteur peut être monté dans une boucle asservie afin de maintenir la vitesse de l'arbre de sortie du moteur, et donc la vitesse d'entraînement de la charge 13, à une valeur pré-35 déterminée. A cet égard, une application importante d'un tel dispositif asservi est 1'entrainement d'un cabestan d'entrainement d'un support d'information, comme par exemple une bande magnétique, un disque, etc. A titre d'exemple, une charge se présentant sous la forme d'un cabestan d'entrainement, d'une bande est re-4-0 présenté en 30 à la fig.4 des bobines de bande 51 et 52, une banœ fat. 72 17601 8 2138012 53 et une tête de lecture-enregistrement 54- étant également représentées. A la fig.1 également, la tension en 37 constitue une mesure du régime du moteur et un appareil de mesure ou dispositif de surveillance 37a connecté en 37 fournit une indication visible 5 du régime du moteur. A la fig.1, on peut également voir que le dispositif d'entrée décrit ci-dessus comporte une jonction de sommation, comme indiqué par exemple en 55 5 ayant une entrée 56 pour les signaux de référence et une entrée 57 destinée à un signal de réac-10 tion obtenu en réponse au fonctionnement du dispositif de détection. Plus précisément, la sortie 37 de l'amplificateur ou circuit d'échantillonnage et de maintien 35 peut être connectée au moyen du conducteur 58 et du commutateur 59 à l'entrée 57 de la jonction de création. Des opérations asservies peuvent être 15 ainsi déclenchées lorsque le commutateur 59 est à la position marche et un signal, de référence provenant d'une source 60 est appliqué au moyen d'un commutateur 61 à l'entrée 56. Pendant la période , l'entrée de l'amplificateur 35 est ouverte au moyen du commutateur 38 et celui-ci emmagasine ou 20 retient la f.c.é.m. que le moteur présentait juste avant la période . Cette tension emmagasinée, proportionnelle à la vitesse du moteur, est alors ajoutée au signal de référence par l'intermédiaire de la jonction de sommation ou de l'additionneur 55 et la sortie ou signal d'erreur £ est appliqué à l'amplificateur 25 29. L'opération "d'addition" est en fait une opération de soustraction, étant donné que la polarité de la sortie de l'amplificateur d'échantillonnage et de maintien 35 est opposée à celle du signal de référence. La sortie de l'amplificateur 29 est par conséquent proportionnelle à la différence, ou erreur, entre le 30 signal de référence et la f.c.é.m. emmagasinée du moteur. Le signal présent sur le conducteur 28 est appliqué au générateur de courant 15 et sa sortie excite le moteur dans un sens tel qu'il tend à réduire le signal d'erreur £ 0 Pendant cette période également, la tension appliquée au moteur ne peut pas fuir par le 35 commutateur 38. Le dispositif asservi fonctionne en permanence suivant le mode décrit ci-dessus, en effectuant toujours une opération de correction pour maintenir la f.c.é.m. du moteur à une amplitude telle que la sortie de la jonction de sommation 55 soit presque 4-0 nu] le. 72 17601 9 2138012 Lorsque le commutateur 61 est ouvert et le conducteur 56 connecté au contact inutilisé 61b, la tension de référence présente sur le conducteur 56 est nulle et la seule manière pour que la f.c.é.m. du moteur puisse être nulle est que le moteur 5 s'arrête de tourner. Toutefois, le moteur tournera dans la pratique très lentement, ou broute du fait de la présence de sources de tension de dérive, comme par exemple les tensions de déport des amplificateurs et des commutateurs. Pour empêcher ce broutage le circuit de minutage 25 peut être mis hors circuit, ce qui 10 laisse les commutateurs 23, 38 et 43 à des positions opposées à celles1représentées, comme pendant la période Dans ces condi tions, le gain d'asservissement est réduit suffisamment par l'atténuateur 31 pour que l'induit du moteur ne tourne pas, toutefois le gain du dispositif peut être suffisamment élevé pour maintenir 15 les circuits dans leurs gammes de fonctionnement linéaire. Ceci est intéressant pour assurer que le temps de réponse ne diminue pas sous l'action d'éléments initialement saturés. La fig.2 représente les formes d'onde principales A, B, C, et D du dispositif asservi. La forme d'onde A représente 20 la tension d'entrée présente sur le conducteur 56 lorsque le commutateur 61 applique le signal de référence et ensuite une tension nulle à la jonction d'entrée 55- La forme d'onde B montre la tension 20a, 20b. . . 20h appliquée à l'entrée du moteur. Pendant les périodes , le moteur est entraîné en fonction de la tension 25 d'erreur £ représentée par la somme des formes d'onde A et C. Cette dernière est obtenue à la sortie 37 de l'amplificateur d'échantillonnage et de maintien 35* Pendant les périodes T2, la tension présente sur le moteur atteint ses valeurs de f.c.é.m. La fig.3 représente un mode de mise en oeuvre du rec-30 tangle asservi de la fig.1. Tous les éléments portant la référence AR sont des amplificateurs opérationnels à couplage par courant continu, les éléments Z sont des portes logiques N0N-ET et les éléments Q sont des transistors » Les rectangles en pointillé sont numérotés comme sur la fig.1. 35 Dans le rectangle 61, une tension nulle 'tant appliquée à la porte ZIA, la sortie de celle-ci est une tension de + 5 V", ce qui provoque le blocage du transistor Le transistor étant bloqué, la'tension sur l'anode de la diode 0R3 est de -4 V, ce qui a pour effet de bloquer le transistor C;-,. Ceci permet 40 d'appliquer le signal d'entrée S ^ s une extr-'sit-' ce la jonction bad original 72 17601 10 2138012 de sommation 55. Le transistor Q-j reste bloqué pour tons les signaux d'entrée inférieurs ou égaux à + 10 V. La polarité du signal d'entrée détermine le sens de rotation du moteur 10. La diode CR3 assure que la polarisation inverse entre la base et 5 l'émetteur du transistor est maintenue inférieure s sa valeur de claquage. Une tension de + 5 V étant appliquée à la porte ZIA, la sortie du transistor Q0 est de + 5 V, ce qui provoque la satu-ration du transistor et le verrouillage de la jonction entre les résistances R^ et R2 à une valeur voisine de celle de la 10 masse. Le montage inversé du transistor assure un verrouillage à quelques millivolts au-dessus du potentiel de la masse. Le transistor étant saturé, la tension d'entrée de la jonction de sommation 55 est nulle. Ainsi, suivant le signal de commande d'entrée de la porte ZIA, la tension d'entrée de référence de 15 l'élément asservi est commuté entre sa valeur d'entrée et sa valeur de la masse. La jonction de sommation 55 se compose d'un réseau de résistances. L'élément asservi se règle de lui-même jusqu'à ce que la f.c.é.m. du moteur, telle qu'elle apparait sur le conduc-20 teur de sortie 37 de l'amplificateur AR2, obéisse à l'équation suivante : Rq + Ra E 0 = E _ -2. 2 (2) 02 ref R1 + R2 On observera à partir de cette équation que la tension E 2 peut 25 être modifiée en faisant varier soit la tension Eref, soit le réseau de résistances. Ceci fournit une possibilité commode- pour régler le régime du moteur. Comme représenté dans le rectangle 55, ce réglage est assuré par le potentiomètre R^. Le rectangle 29 comprend un amplificateur opérationnel 30 présentant un gain statique très élevé (par exemple 50 000) et un réseau éliminateur de fréquence entre sa sortie et son entrée. Ce circuit éliminateur assure la stabilisation totale de l'asservissement . Le rectangle 25 contient le circuit de minutage des 35 commutateurs électroniques. Les portes Z2A et Z2B sont couplées en croix pour former un multivibrateur classique avec un circuit de démarrage constitué par les portes Z3A, Z3B et Z3C. Le circuit de démarrage est nécessaire du fait que, au moment de la mise en marche initiale, les deux portes Z2A et Z2B peuvent être è la 4-C saturation, de sorte cr.ie le ~&in de boucle du nvulv-iïi-vaes'c- 72 17601 n 2138012 insuffisant pour produire l'oscillation. S'il en est ainsi, la sortie de la porte Z3C est basse, ce oui porte la sortie de la porte Z2B ù l'état élevé. Ceci fait entrer- le dispositif en oscillation et ensuite la porte Z3C reste à l'état élevé, du fait que 5 les portes Z2A et Z2B sont complémentaires. Une fois que la porte Z3C est à l'état élevé, elle n'exerce plus d'effet sur la porte Z2B. Les condensateurs C^ et sont réglés de manière à offrir un coefficient d'utilis:.h ion d'environ un tiers ; c'est-à-dire T,| =' Tp. La sortie du multivibrateur est appliquée à la porte ZIC 10 et la sortie de celle-ci est commandée par le signal de commande appliqué à la porte ZIB. L'entrée de la porte ZIB étant nulle, le signal émis par le multivibrateur peut traverser la porte ZIC. Ceci permet au dispositif de réaliser l'asservissement. L'entrée de la porte ZIB étant à + 5 V", la sortie de la porte ZIC est 15 maintenue à un potentiel constant de + 5 V qui supprime l'asservissement. Le niveau de sortie de la porte ZIC est commuté de + 5 V à - 12 V par le transistor et ce niveau est commuté de nouveau j-ir le transistor à + 12 V pour fournir la tension appropriée au transistor à effet de -hamp de commutation ^ du de chargey i 2C rectangle 38. En-raison des effets 'des résistances et Rg, la tension sur le collecteur du transirtor Q0 commute de -12 V à + 11 V. Le rectangle 31 contient un circuit atténuateur comprenant des résistances Rc, R^q et R-,^- Le transistor ''tant blo-25 que, la sortie de l'amplificateur AR1 est transmise directement à l'entrée de l'amplificateur AR3 du rectangle 15 sans affaiblissement. Le transistor étant à la saturation, l'entrée de l'am- R + R plificateur AR3 est affaiblie suivant le rapport 23 sat lîa + ïï0, + R_ , 9 O sat 30 dans laquelle Rsat est la résistance de saturation du transistor Qj. Cet affaiblissement est fixé à titre d'exemple de 1/100 à 1/1000. Le rectangle 32 représente simplement un condensateur qui forme en combinaison avec les résistances RQ et R,1r ' 35 seau à retard. Le retard produit engendre un signal à croissance et décroi: sance exponentielles à l'entrée de l'amplificateur AR3 lorsque le transistor est comnuté entre l'état conducteur et l'état bloqué. Cette tension exponentielle réduit à une valeur minimale l'amplitude des tensions transitoires engendrées au ni-40 veau du moteur par suite de l'inductance de celui-ci. l ... 72 17601 12 2138012 Le rectangle 15 représente un amplificateur opérationnel ayant un étage de puissance de sortie complémentaire, la sortie complémentaire fournissant une sortie bipolaire pour assurer la rotation du moteur dans les deux .sens. La boucle de 5 réaction, constituée par le moteur, la résistance d'échantillonnage de courant R11 et le conducteur 12b, transforme l'amplificateur en source de courant d'alimentation du moteur. Ainsi, l'impédance d'attaque du moteur apparaît toujours extrêmement élevée. Ceci assure que le moteur n'est pas amorti électriquement lors-10 que le transistor est verrouillé à la masse. Le rectangle 42 représente simplement une résistance isolée. Pendant la période T^ au cours de laquelle le moteur est alimenté par l'amplificateur 15, le transistor maintient la tension de source sur le transistor Q,-, .voisine du potentiel de ^5 la masse. Ceci assure que la tension de .maintien présente sur le condensateur C3 ne varie pas par suite de la fuite de f.c.é.m. aux bornes du transistor Le courant circulant dans la résis- . tance d'isolation est négligeable en comparaison du courant du moteur. 20 Le rectangle 38 représente un commutateur série cons titué par un transistor à effet de champ. Pendant la période T2 d'échantillonnage, le collecteur du transistor est à + 11 V, le transistor Qg est bloqué et la f.c.é.m. du moteur charge le condensateur C3 à travers la résistance R^p et le transistor 25 Pendant la période , le collecteur du transistor est à -12V, ce qui rend le transistor conducteur et applique à travers la diode CR2 une tension de -12 V à la porte du transistor Q^. Avec une tension quasi nulle sur sa source et une tension de -12 V sur sa porte, le transistor à effet de champ est effectivement 30 bloqué et la tension sur le condensateur C3 reste emmagasinée. Le rectangle 4-3 représente simplement un transistor qui est soit bloqué soit saturé et remplit la fonction d'un commutateur shunt. Le rectangle 35 représente un amplificateur opération-35 nel ayant une réaction unité qui apparaît sous la forme d'une impédance élevée à la tension emmagasinée sur le condensateur C3. Il fournit de l'énergie au réseau de sommation sans décharger le condensateur C3. A la fig.5, plusieurs moteurs 10a, 10b. . .10n peuvent 40 être associés par exemple aux dispositifs d1entrainements de 72 17601 u 2 I 38012 plusieurs dispositifs de transport de bande indiqués en 70a, 70b. . . -70n ou autres. Les conducteurs du moteur sont indiqués en 7^a, 72a, 7^b, 72b et 71n, 72n respectivement. Le dispositif de commutation 73 est prévu pour connecter sélectivement ces 5 paires de conducteurs aux conducteurs 74- et 75 qui sont connectés à leur tour aux conducteurs 17 et 12a de la fig.1. Ainsi, lorsque les bras de commutateur 74- et 75 sont à la position représentés en contact avec les bornes 76a et 77a» le moteur 10a est commandé comme décrit. D'autres paires de bornes sont indiquées en 76bœ JJb_ 10 et77n.Comme il n'est nécessaire de ne commuter que les deux conducteurs de moteur à chaque poste, on obtient un dispositif extrêmement économique pour commander plusieurs moteurs. Ceci est particulièrement important par exemple dans le cas de la commande de plusieurs dispositifs de transport de bande lorsque dans un 15 appareil ils doivent fonctionner à raison d'un à la fois, par sélection. Il est clair que le partage d'un circuit électronique commun avec un simple réseau de commutation est considérablement moins coûteux que les circuits électroniques multiples sans commutation. 72 17601 14 2138012 REVENDICATIONS 1. Circuit de détection du régime d'un moteur électrique, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur de courant (15) restant connecté au moteur de manière à l'alimenter et ayant une entrée 5 de commande, un dispositif d'entrée de commanie (60, 29, 23)'destiné à faire alterner l'entrée du générateur entre un premier niveau de signal pendant des premiers intervalles de temps au cours desquels le moteur est excité par le générateur afin d'entraîner une charge, et un second niveau de signal pendant des 10 seconds intervalles de temps au cours desquels le moteur tourne à vide, et un dispositif de détection 42, 38, 35 permettant d'échantillonner la f.c.é.m. du moteur pendant les seconds intervalles . 2. Circuit suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il 15 comprend lui-même le moteur (10). 3. Circuit suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de commande d'entrée comprend un mécanisme de commutation d'entrée (23) permettant de faire alterner l'entrée du générateur entre les premier et second ni- 20 veaux. 4. Circuit suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'entrée comprend une jonction de sommation (55) ayant une entrée (56) de signaux de référence et une entrée (57) destinée à recevoir un signal de 25 réaction obtenu en réponse au fonctionnement du dispositif de détection. 5. Circuit suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif d'entrée comprend un dispositif (29) sensible à la sortie de la jonction de sommation afin d'appliquer le premier 30 niveau au mécanisme de commutation et un circuit atténuateur (31) sensible à la sortie du dispositif (29) afin d'appliquer le second niveau au mécanisme de commutation. 6. Circuit suivant l'une quelconque des renvendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de détection comprend 35 un circuit d'échantillonnage et de maintien (35) ayant une entrée (36), et un mécanisme d'échantillonnage et de maintien (38) connecté entre le moteur (10) et l'entrée (36) du circuit d'échantillonnage et de maintien. 7. Circuit suivant les revendications 4 et 6 prises ensemble, 40 caractérisé en ce que 11 entrée de r-!action est conr.?ci: --e à la 72 17601 15 2138012 sortie du circuit d'échantillonnage et de maintien-8. Circuit suivant la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit (?S) destiné à commander de façon synchrone le mécanisme de commutation d'entrée et le mécanisme d'-'chantil-5 .lonnage et de maintien. 9- Circuit suivant l'une quelconque des revendications 2, à 8, caractérisé en ce que la charge se présente sous la forme d'un élément d'entraînement de supports d'information qui est connecté mécaniquement au moteur. ,10 10. Circuit suivant la revendication 9, caractérisé en ce que l'élément d'entraînement des supports d'information comprend un cabestan d'entraînement de bandes magnétiques. 11. Circuit suivant la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend deux bobines de bande magnétique (51,52) entre lesquelles 15 défile la bande par suite de la rotation de l'élément d'entraînement, et une tête magnétique 54 devant laquelle défile la bande. 12. Circuit suivant l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs moteurs électriques (10a. . . 10n) et des dispositifs de commutation (76a....76n) 20 destinés à connecter sélectivement le générateur aux moteurs pour les alimenter en courant. 13. Circuit suivant la revendication 12, caractérisé en ce que plusieurs charges se présentent sous la forme d'éléments d'entraînement de supports d'information qui sont connectés mécaniquement 25 aux motèurs de manière à être entraînés par eux. 14. Circuit suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le générateur comprend un dispositif pour fournir un courant de sortie bipolaire. bad ORIGINAL