FR 2112236 A1 19720616 FR 7135330 A 19710930 71 35B30 1 2112236 La présente invention concerne un système de positionnement pas à pas et plus partiel librement un système d'indexation bidirectionnel d'une tourelle rotative du type utilisé dans une presse à découper ou autre. 5 La présente invention a pour objet un procédé et un sys tème de positionnement pas à pas économique et fiable,applicable aux tourelles rotatives dans lesquelles l'espacement entre les positions d'indexation successives est irrégulier. Le système de l'invention permet notamment de commander l'indexation 10 bidirectionnelle d'une tourelle rotative de façon à minimiser le temps nécessaire à la transition entre deux positions d'indexation choisies de manière aléatoire. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, un système de commande de l'indexation d'une tourelle entre des 15 positions irrégulièrement espacées comprend un circuit de mémoire ayant des entrées respectives représentant les différents espacements des positions d'indexation et des sorties fournissant des nombres représentatifs de différentes distances d'indexation correspondant, aux différents espacements, un circuit 20 de lecture dont les sorties respectives sont reliées aux entrées du circuit de mémoire et dont les entrées représentent respectivement des couples de positions d'indexation, les entrées correspondant aux différents couples de positions d'indexation étant connextées de manière à actionner la sortie qui 25 correspond à l'espacement du couple de positions choisi, un dispositif de commande actionnant sélectivement les entrées du circuit de lecture qui correspondent aux couples successifs de positions d'indexation comprenant chacun une position actuelle et une position future. 30 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, plusieurs formes de réalisation conformes à l'invention. 35 Sur ces dessins : la figure 1 est un schéma synoptique simplifié d'un mode de mise en oeuvre de l'invention ; 71 35330 2 2112236 la figure 2 est un diagramme de synchronisation de signaux facilitant la compréhension de l'invention ; la figure 3 est un graphique fréquence-temps illustrant la façon dont sont produites les impulsions d'indexation pen-5 dant l'exécution d'un mouvement relativement long; les figures 4A à 4G représenteni^chématiquement une forme pratique du système de l'invention ; les figures 5A à 5J illustrent en détail la logique de séquence du système des figures précédentes ; 10 la figure 6 est un schéma électrique du générateur d'im pulsions d'indexation du système des figures précédentes} les figures 7A et 7B illustrent en détail la logique d'asservissement de l'indexation dans le système des figures précédente s. 15 La figure 1 est un organigramme très schématique de l'enchaînement des différents éléments du système de la présente invention. Sur cette figure la source d'ordres 10 peut être un lecteur de bande perforée ou magnétique. Les ordres sont successi-20 vement transmis à un registre d'ordre 11 (appelé E0 dans la suite). Dans l'exemple choisi, la tourelle est à 26 positions d'outil et sa position actuelle est représentée par le contenu d'un registre de position 12 (RP) en forme décimale codée en binaire (DCB). Le rectangle 13 de la figure 1 représente une 25 logique de comparaison et des registres de détermination du sens de rotation de la tourelle qui permet de parcourir moins de la moitié du nombre de positions d'indexation. L'élément 13 peut en pratique comporter une logique de comparaison simple des contenus des registres 11 et 12 indiquant immédiatement le 30 plus court chemin ou sens d'indexation préférentiel. Après détermination du sens d'indexation, le registre de position 12 sert à commander la lecture d'une mémoire inaltérable contenue dans l'élément 14 (figure 1). Si la comparaison détermine par exemple que la tourelle doit être indexée dans 35 le sens rétrograde (sens des aiguille^&'une montre) de la position n? 1 à la position n^ 8, le registre de position actuelle représente la position n? 1 et la mémoire inaltérable fournit le 71 35330 3 2112236 nombre 750 au générateur d'impulsions d'indexation 15 (figure 1) qui fournit en réponse 750 impulsions au servomécanisme d'indexation 16. Le registre de position 12 progresse alors d'un numéro 5 de position, c'est-à-dire que son contenu représente la position n9 2, en réponse à quoi la mémoire inaltérable 14 fournit par exemple le nombre 625 indiquant qu'il faut 625 positions d'indexation pour passer de la position n2 2 à la position n2 3. Ainsi, dans la forme de réalisation considérée, au 10 moment où la tourelle atteint ia position commandée représentée par le contenu du registre d'ordre 11, le registre de position 12 contient le même nombre qui est toujours représentatif de la position actuelle de la tourelle. Si dans le même système on détermine qu'il est préfé-15 rable de réaliser l'indexation dans le sens direct, c'est-à-dire en sens inverse des aiguilles d'une montre, la position actuelle contenue dans le registre de position 12 est à nouveau utilisée pour la lecture de la mémoire inaltérable, mais cette fois-ci en association avec un signal de sens direct, de 20 sorte que l'élément 14 fournit un nombre qui représente les impulsions d'indexation nécessaires pour passer par exemple de la position ns 1 à la position ne 26. Dans ce cas, le registre de position 12 compte en sens inverse, c'est-à-dire que la première impulsion de comptage qu'il reçoit fait passer son conte-25 nu du n2 1 au nS 26. La lecture suivante dans la mémoire inaltérable de l'élément 14 est ensuite commandée par la sortie 26 du registre 12 et par le signal d'indexation directe. Les figures 2 à 7B illustrent une forme pratique de réalisation du système de l'invention. Comme on le verra en 30 détail par la suite, ce système lit dans la mémoire inaltérable 14 le nombre d'impulsions d'indexation nécessaires au fur et à mesure que le registre de position 12 décrit la séquence voulue, par exerni^le de la position 1 à la position 8 pour l'indexation rétrograde ou de la position 1 aux positions 26, 25, 35 24 et 23 pour l'indexation directe. Par exemple, si l'on désire déplacer la tourelle de la position 1 à la position 23, le registre de position 12 peut initialement compter positivement 71 35330 4 2112236 jusqu'à la position 23 pour laquelle la logique de comparaison 13 indique l'égalité des contenus du registre d'ordre et du registre de position (RO = RP) . La logique 13 est conçue de telle manière que si le registre de position 12a compté' plus 5 de 13 intervalles d'indexation, il compte maintenant de la position 23 aux positions 24, 25, 26 pour revenir à la position 1. La logique du circuit 14 est simultanément commandée pour accumuler dans le générateur d'impulsions 15 un nombre total représentant le nombre d'impulsions d'indexation qui est néces-10 saire pour faire passer la tourelle de la position 1 à la position 23 par un mouvement dans le sens direct (direction d'indexation préférentielle). Le registre de position 12 contenant à ce moment la position réelle de la tourelle (position n2 1), la valeur qui est accumulée dans le générateur 15 sert à pro-15 duire un nombre d'impulsions d'indexation suffisant pour que le servomécanisme 16 fasse directement passer la tourelle de la position 1 à la position 23 par le chemin le plus court, c'est-à-dire dans le sens trigonométrique direct. Dans la forme particulière illustrée, lorsque la tourelle atteint la position 20 commandée (position 23) le registre de position 12 contient toujours la représentation de la position n2 1. Pour remédier à cela, le circuit est conçu pour transférer le contenu du registre d'ordre 11, dans ce cas le nombre 23 en notation DCB, dans le registre de position 12 de façon qu'il indique à nouveau 25 la position actuelle de la tourelle. Un tel système se prête à d'autres simplifications, par exemple on peut initialement faire compter le registre de position 12 dans le sens positif, les valeurs successives correspondant aux positions respectives 1 à 23 (par exemple) étant 30 lues dans la mémoire 14 et rangées dans le registre d'accumulation du générateur d'impulsions 15. Si ce registre d'accumulation a une capacité totale égale au nombre d'impulsions d'indexation qui correspond à une rotation de 3602 de la tourelle, on peut déterminer le sens de rotation qui correspond au mou-35 vement le plus court entre la position 1 et la position 23 par comparaison du contenu de l'accumulateur avec la valeur qui correspond à une rotation de 1809 de la tourelle. Si le contenu 71 35330 5 2112236 de l'accumulateur représente une rotation supérieure à 1802, il suffit de faire continuer le comptage jusqu'à ce que l'accumulateur atteigne sa capacité maximale et le nombre d'impulsions nécessaire correspond au nombre d'impulsions d'indexa-5 tion qu'il faut fournir au servomécanisme pour faire passer la tourelle de la position 1 à la position 23 dans le plus court chemin. Dans l'autre exemple où la tourelle doit passer de la position 1 à la position 8, les nombres d'impulsions d'indexa-10 tion s'accumulent dans le générateur 15 au fur et à mesure que . le registre de position 12 compte de la position 1 à la posi-. tion 8. Dans ce cas, la valeur accumulée correspond à une rotation inférieure à 1802 et il suffit de décompter le contenu de l'accumulateur jusqu'à zéro pour obtenir le nombre d'impulsions 15 d'indexation qui correspond au mouvement d'indexation rétrograde de la position 1 à la position 8. Ainsi, la logique de détermination de sens du circuit 13 peut détecter le fait que le contenu de l'accumulateur atteint ou n'atteint pas la valeur correspondant à 1802, ou peut être directement sensible aux conte-20 nus des registres 11 et 12 pour indiquer instantanément la direction préférentielle avant que soit modifié le contenu du registre -de position 12 pour produire le nombre voulu d'impulsions d'indexation. Lorsque la logique de détermination de sens du circuit 13 est utilisée, le registre de position 12 ne compte 25 que dans le sens préférentiel et il suffit que la capacité de l'accumulateur corresponde approximativement à une rotation de 1802 car il ne contient que le nombre d'impulsions d'indexation dans le sens préférentiel. Ce nombre peut donc être obtenu par un décomptage du contenu de l'accumulateur jusqu'à zéro quel 30 que soit le sens du mouvement d'indexation. Le système de 1'invention est applicable par exemple à une presse à découper dont la tourelle 20 est représentée sché-matiquement sur la figure 7B. Cette tourelle est entraînée par un moteur électro-hydraulique pas à pas qui est représenté en 35 21 sur la figure 7B. Dans l'exemple choisi, la tourelle 20 a 26 positions d'o,util et peut tourner, dans les deux sens, la flèche 22 représentant le sens.trigonométrique rétrograde et la 71 35330 6 2112236 flèche 23 représentant le sens trigonométrique direct sur la figure 7B. Lorsque le système est commandé par un lecteur de bande perforée (10 sur la figure 1), la nouvelle position de tourelle 5 est lue sur la bande et transférée dans le registre d'ordre (11 sur la figure 1) qui est un compteur DCB à pré-sélection représenté en 30 sur la figure 4A. Dès que le lecteur de bande s'arrête^une impulsion déclenche le processus de décodage. Pendant ce processus, la position commandée est appliquée aux li-10 gnes d'entrée 31 à 36 des divers étages du registre 30 pour représenter la position future de la tourelle. Les entrées 31 à 36 positionnent sélectivement les étages du registre 30 dont les poids respectifs sont 1, 2, 4, 8, 10 et 20. Un circuit d'horloge à 150 kHz représenté en 40 sur la 15 figure 5J, est déclenché au moment où son entrée T 41 devient vraie. La sortie 42 à 150 kHz (figure 5J) est reliée à l'entrée correspondante en haut de la partie droite de la figure 5B. Sur cette figure, on voit que la transmission des impulsions d'horloge à 150 kHz aux sorties 45 et 46 est conditionnée 20 par l'état vrai des entrées 48 et 49 d'^ne porte ET-N0N 50. Lorsqu'on introduit dans le registre 30 une valeur qui diffère du contenu du registre de position actuelle 60, un comparateur 61 fournit une sortie vraie sur une ligne 48 (E0 ^ RP) qui aboutit à l'entrée 48 de la figure 5B (dans ce qui suit, 25 les expressions "sortie vraie" et "potentiel relatif haut" désignent des potentiels logiques d'environ +5 volts représentant le niveau logique un, alors que le niveau logique zéro est appelé potentiel de la masse). Le comparateur 61 fournit également une sortie complémentaire 63 représentant la condition 30 R0 = RP. Le registre de position 60 est un compteur réversible DCB capable de prendre les états compris entre 01 et 26 pour représenter les positions successives de la tourelle 20 (figure 7B). Le signal H0-RP de la figure 5B est transmis à l'entrée 45 35 du registre de position 60, tandis que le signal HO-E/D est appliqué à un registre 70 de rotation directe et un registre 71 de rotation rétrograde (figure 4A). Le registre 70 est un 71 35330 7 2112236 décompteur binaire capable de compter entre 0 et 12 et le registre 71 est un compteur binair? réversible capable de compter entre 0 et 13. En fonctionnement automatique, les impulsions d'horloge 5 à 150 kHz sont appliquées au^egistres 60, 70 et 71 jusqu'à ce que le comparateur 61 signale l'égalité des contenus du registre de position 60 et du registre d'ordre 30. Les étages successifs du registre 70 fournissent des sorties complémentaires dont les poids sont respectivement 1, 10 2, 4 et 8 et qui sont désignés sur les figures par CCW1, CCV2, CCW4 et CCW8. Une porte ET-N0N 75, en haut à droite de la figure 4A, reçoit les sorties de tous les étages du registre 70 de façon à ne fournir une sortie vraie que lorsque le contenu du registre est nul. Cette sortie apparaît sur une ligne 76. De 15 même, les quatre étages du registre 71 fournissent des sorties complémentaires CVH , CV2, CW4 et C¥8 qui sont appliquées à une porte fiï'NON 78 fournissant une sortie vraie sur une ligne 79 lorsque le contenu du registre est nul. Une porte ET-N0N 81, située en bas et à droite sur la figure Ak/reçoit les sorties 20 directes CW1, CW4 et C¥8 du registre 71, ainsi que sa sortie complémentaire CV2 et fournit une sortie au potentiel de la masse lorsque le contenu du registre est égal à 13. Ce signal indiquant un contenu égal à 13 est transformé par un inverseur 82 en un potentiel relatif haut qui est appliqué à une ligne 83. 25 Ainsi, le signal d'horloge HO-B/l) suivant appliqué à l'une des entrées d'une porte ET-N0N 85 (en bas et à gauche sur la figure 4A)fait apparaître sur une ligne 87 un potentiel relatif haut. En conséquence, si le registre de position dépasse 13 pour atteindre l'égalité avec le registre d'ordre 30, une ligne de 30 report 88 devient vraie pour signaler que la tourelle doit être indexée dans le sens direct (flèche 23 sur la figure 7B). Inversement, si c'est la lignede sortie 87 qui est vraie, la tourelle doit être indexée dans le sens rétrograde correspondant à la flèche 22 de la figure 7B. 35 Lorsque le signal vrai R0 = PR apparaît à la sortie 63 du comparateur 61, le système est prêt à transférer le nombre d'impulsions d'indexation nécessaires dans le registre 90 71 35330 8 2112236 (figure 4F) sous contrôle du contenu du registre de position 60. Lo comparateur 61 reçoit 1er contenus respectifs du registre d'ordre 30 et du registre de position 60 par des câbles 93 et 94 comportant douze conducteurs chacun qui sont respective-5 ment désignés par les références C21, C21, C22, C22, 024, C24, C28, C28, CÏÏ, C11, CÏ~2 , C12, et T2Ï", T21 , T22, T22, Ï24, T24, T28, T28, T11 , '111, T12 ^ T12. Il va de soi que ces conducteurs sont complémentaires, par exemple C21 et G21 représentent respectivement le complément et la sortie directe du premier étage 10 du registre d'ordre 30, et ainsi de suite. Le fonctionnement de ce circuit est le suivant : Lorsque la sortie 63 du comparateur 61 devient vraie, elle est transmise à l'entrée de la porte 100 (en haut sur la figure 5B) et une sortie décroissante apparaît sur la ligne 103 (par convention, 15 une sortie décroissante passe du potentiel logique haut au potentiel logique bas et une sortie croissante passe du potentiel logique bas au potentiel logique haut). La sortie décroissante de la ligne 103 fait apparaître une sortie croissante sur la ligne 104 et une sortie décroissante sur la ligne 105 (figure 20 5B). La ligne d'entrée 107 (R/D en bas pt à gauche sur la figure 5B) étant au potentiel de la masse, la ligne 108 est au potentiel relatif haut et un signal décroissant apparaît à l'entrée 105 d'une porte ET-N0N 110 qui fournit une sortie croissante à l'inverseur 111 dont la sortie décroissante est 25 appliquée à une porte 112 qui l'inverse en une entrée croissante pour une porte 113. Un signal décroissant est appliqué à l'entrée d'une porte 114 et un signal croissant est appliqué à l'entrée d'une porte 115. Il en résulte une impulsion décroissante à l'entrée d'une porte ET-N0N 117 et une impulsion crois-30 santé sur la ligne de sortie 120. (Sur les figures, les signaux de type impulsion sont suivis de la lettre "p"). Le front arrière de l'impulsion de la ligne 120 est appliqué à l'entrée d'une porte ET~N0N 130 (en haut à gauche sur la figure 5C) et ce signal est transmis par les portes 131, 132 et l'inverseur 35 133 pour appliquer une impulsion décroissante à l'entrée d'une porte ET-N0N 134. Il apparaît ainsi un potentiel relatif haut sur une ligne 135 qui conditionne le circuit de la figure 5C 71 35330 9 2112236 pour la lecture des impulsions d'indexation. La même partie décroissante de l'impulsion de la ligne 120 (figure 5B) est transmise à l'une des entrées de la porte 140 qui est représentée dans la partie centrale de la figure 5D 5 et fait apparaître un potentiel relatif haut sur sa ligne de . sortie 141 . La sortie de sélection de sens de la ligne 141 est transmise à une entrée correspondante des composants 145 à 147 de la figure 5H. De ce fait, la sortie 150 passe au potentiel de la 10 masse et la sortie 151 passe au potentiel relatif haut. Le registre 71 (figure 4à) est ainsi conditionné pour fonctionner en décompteur. Si le registre 71 avait dépassé sa capacité maximale, sa sortie 87 (en bas et au centre de la figure 4a) serait au potentiel de la masse et maintiendrait la ligne 155 (figure 15 5H) à ce même potentiel, la ligne de sortie 156 étant au potentiel relatif haut pour conditionner le registre de position actuelle 60/^açon qu'il continue à compter dans le sens positif. Inversement, si le registre 71 n'avait pas dépassé sa capacité maximale, la ligne de sortie 87 (figure 4A) serait au 20 potentiel relatif haut de même que la ligne de sortie 155 (figure 511), alors que la. ligne de sortie 156 serait au potentiel de la masse. Le registre de position actuelle 60 serait alors conditionné pour décompter dans le sens négatif. Si le complément du signal de report est vrai sur la li-25 gne de sortie 87, au centre et en bas de la figure 4A, le registre 71 contient (en forme binaire) le nombre de positions dont la tourelle doit tourner pour atteindre la position commandée (qui est représentée par le contenu du registre d'ordre 30). S'il y a un report, le registre 70 contient (en forme binaire) 30 le nombre de positions dont la tourelle doit tourner dans le sens trigonométrique direct pour atteindre la position commandée. Sur la figure 5B, on se rappelle que la porte 114 applique une impulsion croissante à la ligne 160 (en bas et à droite 35 de la figure) lorsqu'un signal R0 = RP est appliqué à l'entrée de la porte 100 (au centre et en haut de la figure). Cette impulsion croissante est transmise par la ligne 161 à l'entrée . 71 35330 10 2112236 d'une porte ET-NON 165 dont la sortie est une impulsion décroissante qui est appliquée à l'inverseur 166 pour produire une impulsion croissante sur la ligne de sortie 168 (en bas et à droite sur la figure 5B). Cette impulsion de lecture de la 5 mémoire inaltérable est utilisée par le circuit des figures 4B à 4F pour commander le transfert du nombre voulu d'impulsions d'indexation au registre 90 de la figure 4F. Sur la figure 4B, les entrées d'un convertisseur DCB-décimal 170 portent les références T21 , T22, T24 et T28. Ces 10 lignes respectives sont reliées aux sorties directes des étages de rang inférieur du registre de position 60 qui porte les mêmes désignations sur la figure 4A. Si le registre de position contient par exemple la valeur huit (RP = 08) au début d'une opération de lecture, seule la lignî T28 (figure 4B) a un po-15 tentiel positif et fait apparaître un potentiel positif correspondant sur la ligne de sortie 171. Sur la figure 41), les lignes de sortie complémentaires T11 et T12 des étages de plus haut rang du registre de position 60 sont toutes deux au potentiel positif. Ces lignes sont dési-20 gnées par les références 175 et 176 sur,les figures 4A et 4D et la porte ET-NON 178 fournit une sortie basse qui est inversée en un potentiel vrai sur la ligne 179 ou ligne de sortie "00". Sur la figure 4C, une porte 181 reçoit des entrées 171 et 179 qui sont toutes deux vraies lorsque RP = 08, de sorte que la 25 ligne 183 est au potentiel de la masse. Le potentiel relatif haut de la ligne 184 valide une porte 185 pour faire apparaître une impulsion croissante sur la ligne 187, tandis qu'un inverseur 188 maintient au potentiel de la masse une ligne de sortie *625". 30 On voit sur la figure 4E que les diverses entrées des portes ET-NON 201 à 203 sont combinées pour produire un potentiel relatif haut sur une ligne 205, un potentiel bas sur une ligne 206 et un potentiel bas sur une ligne de sortie 210. Plus précisément, en ce ^ui concerne la porte 201 , pour RP = 08, 35 l'entrée 179 est vraie, mais la ligne 197 est au potentiel de la masse. Le "1" de la ligne 191 signifie évidemment que son potentiel est vrai si et seulement si l'entrée T21 du conver 71 35330 11 2112236 tisseur 170 (figure 4B) est au potentiel de la masse, les lignes T22, T24 et T28 étant au potentiel relatif haut (que le registre de position contienne les valeurs 01, 11 ou 21). En ce qui concerne l'entrée CW de la porte 202 (figure 5 4E), on notera que, si la ligne d'entrée 88 de la porte 215 (figure 4E) est au potentiel de la masse, sa sortie sur la ligne 216 est un niveau logique haut. Cependant, pour l'exemple RP=08, la ligne 218 du convertisseur 170 (figure 4B) est au potentiel de la masse et inhibe la porte 202 de la figure 4E, 10 de sorte que la ligne 205 est au potentiel relatif haut. La li-° gne 205 est reliée à la ligne 219 "750", qui est ainsi au po-' tentiel relatif haut, mais la porte 220 est inhibée par son entrée "625" maintenant sa sortie 222 au potentiel relatif haut et la ligne 223 au potentiel de la masse. 15 Les lignes 223, 187 et 210 constituent les trois entrées d'une mémoire inaltérable rex>résentée schématiquement en 230 sur la figure 41'. Comme le comprendront sans mal les spécialistes, la mémoire inaltérable 230 peut être réalisée au moyen d'inverseurs qui sont reliés aux lignes 223, 187 et 210 de fa-20 çon à fournir des impulsions sur des lignes de sortie choisies qui sont représentées par des lignes verticales sur la figure 4F et aboutissent au registre de mémoire 90. Si le registre 90 est un décompteur binaire à pré-sélection, les lignes verticales d'entrée peuvent avoir les poids binaires suivants, de la gau-25 che vers la droite sur la figure 4F : 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 et 512. Les petits cercles aux intersections des trois lignes d'entrée horizontales de la mémoire 230 et de certaines des lignes verticales représentent des inverseurs qui permettent d'introduire dans le registre 90 une valeur binaire prédétermi-30 née. Par exemple, si la ligne supérieure 230 de la mémoire reçoit une impulsion croissante, il apparaît une impulsion décroissante sur chacune des lignes verticales qui correspondent aux poids 1, 2, 4, 16, 32, 64 et 256. La combinaison de ces impulsions permet d'introduire dans le registre de mémoire 90 une 35 valeur (décimale) égale à 375. De même, si la ligne d'entrée 187 reçoit une impulsion, comme dans le cas où RP=08, des impulsions décroissantes apparaissent sur les lignes verticales 1, 16, 32, 71 35330 12 2112236 64, et 512 de la mémoire 23G et le nombre décimal 625 est introduit dans le registre 90. Enfin, si l'impulsion est appliquée à la troisième ligne d'entrée 210, des impulsions décroissantes apparaissent sur les lignes verticales 2, 4, 8, 32, 64, 5 128 et 512 pour introduire un nombre décimal égal à 750 dans le registre 90. La figure 7B indique que le nombre d'impulsions d'indexation nécessaire pour passer de la position 8 à la position 7 ou à la position 9 est 625, de sorte que c'est la ligne d'en-10 trée 187 de la mémoire inaltérable 230 qui reçoit l'impulsion positive lorsque le registre de position 60 est dans l'état 08, que le mouvement d'indexation se fasse dans le sens direct ou dans le sens rétrograde. L'espacement des positions 2 à 7, 9 à 13, 15 à 19 et 21 à 26 correspond à 375 impulsions d'indexation, 15 de sox'te que le circuit des figures 4B à 4E active la ligne d'entrée 223 de la mémoire inaltérable 230 pour déplacer la tourelle entre ces couples successifs de positions. Les intervalles qui séparent les positions 13 et 14, 14 et 15, 19 et 20, 20 et 21, représentent 625 impulsions d'indexation, de sorte 20 que c'est la ligne d'entrée 187 de la mémoire inaltérable 230 qui est activée pour de tels mouvements. Sur la figure 4G, on voit que la porte ET-NON 181 est validée pour un mouvement de la position 8 à la position 9 ou à la position 7 de la tourelle. De même, la porte ET-NON 240 est validée pour un mouve-25 ment dans un sens ou dans l'autre à partir de la position 14, alors que la porte ET-NON 241 est validée pour un mouvement dans un sens ou dans l'autre à partir de la position 20. La porte 242 est validée lorsque le contenu du registre de position est 7 et lorsque l'état de la ligne 88 indique que l'in-30 dexation réelle doit se faire dans le sens trigonométrique direct (c'est-à-dire de la position 8 à la position 7). La porte 243 est validée lorsque le contenu du compteur de position est 13 et lorsque l'état de la ligne 88 indique que l'indexation doit se faire dans le sens direct (c'est-à-dire de la position 35 14 à la position 13). La porte 244 est validée lorsque le contenu du compteur de position est 19 et lorsque l'état de la ligne 88 indique un mouvement d'indexation dans le sens direct (de la 71 35330 13 2112236 position 20 à la position 19). De même, les portes 245 à 247 sont respectivement validées par les valeurs 9, 15 et 21 du registre de position à condition que le potentiel de la troisième ligne 216 (GW") de chaque porte indique que la tourelle doit 5 tourner dans le sens rétrograde (c'est-à-dire de la position 8 à la position 9 ou de la position 14 à la position 15 ou de la position 20 à la position 21). Les intervalles qui sont compris entre la position 26 et la position 1, et entre la position 1 et la position 2, corres-10 pondent à 750 impulsions d'indexation et sont détectés par les portes ET-NON 201 à 203. La porte 201 fournit ainsi une sortie en réponse à la valeur 01, la porte 202 fournit une sortie en réponse à la valeur 02 à condition que l'indexation se fasse dans le sens rétrograde, et la porte 203 fournit une sortie en 15 réponse à la valeur 26 à condition que l'indexation s'effectue dans le sens direct. La porte 220 (figure 4E) détecte le cas où aucune des portes 181, 201 à 203 et 240 à 247 ne fournit une sortie car dans tous les autres cas, le nombre d'impulsions d'indexation nécessaire est égal à 375. 20 Lorsque le nombre d'impulsions d'indexation a été intro duit dans le registre de mémoire 90 (figure 4?), les lignes d'entrée 261 et 262 du registre sont excitées pour le faire décompter jusqu'à zéro et ces impulsions sont en même temps introduites dans le registre accumulateur 265 (figure 4G). Lors-25 que le registre 90 atteint zéro, une porte ET-îîON 266 fournit un signal au potentiel de la masse sur sa ligne de sortie 267 pour interrompre l'application des impulsions à l'accumulateur 265. Le nombre initialement contenu dans le registre 90 est ainsi transféré dans l'accumulateur 265 qui reçoit ainsi 625 30 impulsions dans l'exemple K.P=08. A titre d'exemple, l'accumulateur 265 peut être un compteur DCB réversible. Dans un exemple particulier de circuit de séquence, à la fin de l'impulsion de lecture de la mémoire inaltérable (ligne E de la figure 2) et de l'impulsion de la ligne 120 du circuit 35 de la figure 5B, les portes 281 et 282 de la figure 5Ç-valident la transmission des impulsions à 150 kHz à la sortie 262 de la porte 282 jusqu'au moment où l'entrée 267 de la porte 282 revient 71 35330 14 2112236 au potentiel de la masse (registre 90 à zéro). En même temps, l'entrée 267 de la porte 285 (sur la gauche de la figure 5C) revient au potentiel de la masse et produit une impulsion décroissante à la sortie de la porte 285 et par conséquent une 5 impulsion décroissante à l'entrée de la porte 286. De ce fait, le potentiel de la masse apparaît sur la ligne 135, inhibant la porte 281 et interrompant la transmission des impulsions à 150 kHz de l'oscillateur de la figure 5J. Avant l'inhibition de la s à porte 281, les impulsions 150 kHz étaient transmises à la sor-10 tie 287 de la porte 281 et, par une ligne 288, à l'une des entrées d'une porte 290 dont la sortie 291 fournit des impulsions à l'accumulateur 265 (figure 4G) en synchronisme avec les impulsions que fournit la ligne 262 à l'entrée du registre de mémoire 90. 15 Lorsque la sortie de la porte 286 (figure 5C) revient à un étai/â.e potentiel relatif haut, les lignes de sortie 261 et 302 reviennent au potentiel de la masse inhibant le registre 90 à l'accumulateur 265. Lorsque le signal de la ligne 267 (figure 4F) revient au potentiel de la masse, le potentiel vrai de la 20 ligne 292 à la sortie de la porte 286 (figure 50) est transmis à l'une des entrées de la porte 293 (en bas et à gauche sur la figure 5B) alors que la sortie 298 est basse. La ligne 298 aboutit à une entrée de chacune des portes 299 et 300 (figure 5B) de sorte qu'une impulsion est appliquée au registre de po-25 sition 60 (impulsion 301 sur la ligne D de la figure 2), ainsi qu'aux registres 70 et 71. Comme l'indique la logique de la figure 5H, lorsque l'indexation se fait dans le sens rétrograde, l'entrée 87 de la porte 147 est au potentiel relatif haut, faisant apparaître un potentiel relatif haut sur la ligne de sor-30 tie 155 pour décompter d'une unité le registre de position, par exemple à l'état RP=07, pendant que les registres 70 et 71 décomptent également, le registre 71 passant par exemple de CW=07 à CV=06 dans le cas d'une rotation faisant passer la tourelle de la position 1 à la position 8. Le registre de position con-35 tenant la valeur 07 et la ligne de sortie 87 (en bas de la figure 4A) étant au potentiel relatif haut, le circuit de la figure 4E active la ligne 223 pour transférer le nombre 375 dans 71 35330 15 2112236 le registre 90 de la figure 4F. Ce nombre est ensuite transféré dans l'accumulateur 265 qui contient maintenant un total de 625 + 375 - 1000 (décimal). Cette séquence d'opérations se poursuit jusqu'à ce que le compteur de positions ait atteint 5 02, après quoi la porte 202 de la figure 4iù fait apparaître le potentiel de la masse sur la ligne 205 et une impulsion croissante à la sortie 210, de façon à transférer le nombre 750 dans le registre 90. Cette valeur est ensuite transférée dans l'accumulateur 265 qui contient maintenant un total de 3250 (en no-10 tation décimale). Cette valeur correspond au nombre d'impulsions d'indexation nécessaire pour déplacer la tourelle de la position 1 à la position 8 dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 7B. Lorsque le registre 90 reviert à zéro, le compteur 71 15 est passé de 01 à zéro, de sorte que la sortie 79 (figure 4A) passe au potentiel relatif positif. A ce moment, les deux entrées de la porte 351 (sur la gauche de la figure 5D) reçoivent un potentiel relatif haut et font apparaître un signal bas sur les lignes 352 et 353 et un signal haut sur les lignes 355. La 20 ligne 313 reçoit donc une impulsion décroissante et la sortie de la porte 314 passe au potentiel relatif haut. Lorsque les autres entrées de la porte 357 sont validées, une impulsion décroissante apparaît sur la ligne de sortie 358 et une impulsion croissante apparaît sur la ligne de sortie 360 pour mar-25 quer le début du mouvement d'indexation de la tourelle pendant un nombre d'impulsions égal au contenu de l'accumulateur 265. Avant de décrire le fonctionnement du générateur d'impulsions d'indexation qui est représenté sur les figures 6 à 7B,il est utile d'examiner certains détails des circuits de 30 commande du transfert des contenus successifs du registre 90 à l'accumulateur 265. Ainsi, sur la figure 41), on voit que si 1a. ligne 175 est au potentiel de la masse, une ligne 3fc>1 est vraie pour indiquer que l'étage du registre de position 60 qui a un poids de 10 unités est à l'état logique un. De la même manière, 35 si la ligne d'entrée 170 est au potentiel de la masse, une ligne 362 est vraie pour indiquer que l'étage représentant la valeur 20 du registre 60 est à l'état logique un. Le registre 71 35330 16 2112236 de position 60 ayant une capacité totale de 26, il va de soi que les lignes 175 et 176 de la figure 4D ne peuvent être simultanément basses. Sur la figure 4C on voit que la porte 240 est validée 5 par la valeur 14 du fait qu'elle reçoit la ligne 361 de la figure 4D et la ligne 364 de la figure 4B. Le fonctionnement du circuit des figures 4B à 4E pour les différentes valeurs possibles du contenu du registre de position 60 est évident d'après les exemples précédents. 10 La figure 4F représente le registre de mémoire 9Q4ui peut comprendre une série de dix bascules J-K qui peuvent être mises à l'état logique un par l'impulsion décroissante que produisent les inverseurs de la mémoire inaltérable 230 lorsque leurs entrées sont attaquées par une impulsion positive. Plus 15 précisément, les inverseurs répondent à une telle impulsion positive en changeant leur potentiel de sortie de la valeur logique haute d'environ +5 volts, au potentiel de la masse. Avant un nouveau cycle d'indexation, l'entrée 370 du registre 90 (figure 4F) reçoit un signal de remise à zéro de toutes les 20 bascules. Ce signal provient d'une porte 372 qui est représentée en bas de la figure 5B. Cette porte est sensible à un signal de masse qui provient de la ligne 375 de la figure 5E. Plus précisément, une bascule T (non représentée) est déclenchée par le décodage d'un code "T" lu sur la bande perforée. 25 (Si la parité et les autres conditions de validité sont remplies, la bascule T est remise à zéro dès la lecture du code T pour lancer un cycle d'indexation). L'impulsion positive de la sortie de la bascule T est représentée en 381 sur la ligne A de la figure 2. (Ceci est indiqué schématiquement par le sym-30 bole (2A) qui suit la référence 382 sur la figure 5E. L'impulsion 381 de la ligne 382 (figure 5E) fait apparaître un signal décroissant sur la ligne 383 et un signal croissant sur la ligne 384, à la sortie de la porte ET-NON 385. Le signal croissant est appliqué à l'entrée de l'inverseur 386 et devient un 35 signal décroissant sur la ligne 388, puis un signal croissant à la sortie de la porte 389. A la sortie du transistor 387, ce signal devient une impulsion décroissante sur la ligne de sor 71 35330 17 2112236 tie 375. En revenant à la partie inférieure de la figure 5B, on voit que l'impulsion décroissante de la ligne 375 est transformée en une impulsion croissante sur la ligne 390 et en une impulsion décroissante sur la ligne 370 de remise à 5 zéro des bascules du registre 90 (figure 41*1). Comme le montre la figure 4A, le signal de la ligne 375 sert également à remettre à zéro le registre d'ordre 30, les registres 70 et 71 e"t#4e circuit bistable formé des portes ET-NON 430 et 431 , en vue de l'opération d'indexation. 10 Sur la figure 4G-, on voit que l'accumulateur 265 peut être un compteur DCB à quatre décades qui est remis à zéro par le signal de la ligne 375. L'accumulateur 265 peut comporter une série d'inverseurs reliés aux sorties directes des bascules respectives et les sorties de ces inverseurs sont repré-15 sentées en bas et à gauche de la figure 4G- par les références ÂCT, ÂC2, ÂC4, ÂC8, ÀC10, AC20, AC40, AC8ÏÏ, AC100, AC2U0, AC400, AC800, AC1000, AC2000, AC4000 et AC8000. Ces sorties complémentaires aboutissent à un circuit ET-NON 393 dont la sortie 394 indique par un potentiel bas que le contenu de l'accumulateur 20 est nul. L'inverseur 396 transforme ce niveau en un potentiel vrai qui apparaît sur la ligne de sortie 398 lorsque le contenu de l'accumulateur est nul. On voit sur la figure 4G que les entrées d'une porte ET-NON 405 reçoivent le^sorties AC1000, AC2000, AC400U et AC8000 25 dont au moins l'une est au potentiel de la masse si l'un des étages de la décade des milliers est à l'état logique un, de sorte que la sortie 407 de la porte 405 est un potentiel vrai lorsque le contenu de l'accumulateur est égal ou supérieur à 1000. De la même manière, une porte 413 reçoit les sorties 30 AC2000, AC4000 et AC8000 dont au moins l'une est au potentiel de la masse lorsque l'étage correspondant est à l'état logique un, de sorte qu'un potentiel vrai sur la ligne de sortie 412 indique que le contenu de l'accumulateur est égal ou supérieur à 2000. Inversement, la sortie 417 de l'inverseur 418 est vraie 35 lorsque le contenu de l'accumulateur est inférieur à 2000. Sur la figure 4(î, on remarque que le potentiel de la masse qui apparaît sur la ligne 394 à la sortie du circuit 71 35330 18 2112236 ET-NON 393 lorsque l'accumulateur décompte jusqu'à zéro au cours d'un mouvement d'indexation, est appliqué à une porte 421 qui est représentée sur la gauche de la figure 4A. Ce signal sert à indiquer la fin du mouvement de la tourelle 'qui a 5 atteint sa nouvelle position. Après avoir examiné en détail les circuits des figures 4B à 4G, on peut passer au fonctionnement du système dans le transfert du nombre d'impulsions d'indexation requis à l'accumulateur 265. Dans le cas d'un mouvement d'indexation dans le 10 sens rétrograde, c'est le registre 71 qui commande le décomptage du registre de position 60 et applique un signal vrai à • la ligne 79 (CW=0) à la fin du transfert du nombre d'impulsions d'indexation de la mémoire inaltérable à l'accumulateur. Pour en revenir à l'exemple particulier que l'on a utilisé précédem-15 ment, si la tourelle est à la position n^ 1 et si le registre d'ordre 30 demande une indexation à la position nS 8, le registre de position 60 commence par compter positivement jusqu'à atteindre l'état RP=08. A ce moment, le registre 71 est dans l'état CW=07 (car il faut c«tte impulsion pour faire pas-20 ser le registre 60 de 01 à 08). Pendant la lecture, le registre de position 60 fournit successivement au convertisseur 170 de la figure 4B les valeurs 08, 07, 06, 05, 04, 03 et 02. Loi'sque ces valeurs successives sont présentes dans le registre de position, l'accumulateur 265 reçoit les nombres d'impulsions 25 d'indexation qui sont nécessaires pour faire tourner la tourelle des intervalles séparant les sept couples suivants de positions : de la position 8 à la position 7, de la position 7 à la position 6, de la position 6 à la position 5, de la position 5 à la position 4, de la position 4 à la position 3, de 30 la position 3 à la position 2, de la position 2 à la position 1. Pendant ces cycles successifs de lecture, le registre 71 contient respectivement les valeurs 07, 06, 05, 04, 03, 02 et 01. A la fin du dernier cycle de lecture, le registre de position contient 01 et le registre 71 est dans l'état CW=0, ce 35 qui arrête l'opération de lecture. Comme on l'a vu précédemment, la présence d'un potentiel vrai sur la ligne 79 (CV=0) valide une porte 351 (à gauche 71 35330 19 2112236 sur la figure 5D) qui fournit sur sa ligne de sortie 360 le signal de démarrage des servoméc -.nismes. Pour donner un exemple d'indexation dans le sens direct, on va reprendre l'exemple précédent dans lequel la tourelle 5 était dans la position n^ 1 et le registre d'ordre 30 recevait un ordre de déplacement à la position n2 23. Le registre 70 est initialement dans l'état CCV=0. Pendant le temps que met le registre de position 60 pour compter de 01 à 23, le registre 70 reçoit 22 impulsions qui lui font prendre successivement les 10 valeurs CCW=12f CCV=11, CCW=10, ... CCV=1, CCW=0, CCV=12, CCV=11, ... CC\f=4. On note que si la tourelle tourne dans le sens direct de la position n? 1 à la position n2 23 en passant par les positions 26, 25 et 24, elle ne parcourt que quatre intervalles d'indexation. En même temps que le registre 70 reçoit 15 22 impulsions d'entrée en mode décomptage, le registre 71 reçoit les 13 premières impulsions en mode comptage. À la quatorzième impulsion, le registre 71 déborde et la sortie de la porte 430 fournit un potentiel relatif haut qui fait passer la sortie de la porte 431 au potentiel de la masse. La sortie de 20 la porte 433 sur la ligne 88 est ainsi un potentiel vrai indiquant que la direction préférentielle d'indexation est le sens direct. Sur la figure 5II, on voit que, lorsque la ligne 87 est au potentiel de la masse, la ligne 156 est un potentiel vrai 25 de sorte que le registre de position pendant une opération de lecture, compte progressivement quatre unités dans le sens normal, conformément à l'état initial du registre 70, c'est-à-dire de la valeur 23 à la valeur 24, puis de la valeur 25, puis à la valeur 26 puis à la valeur 1. Le circuit de lecture des figures 30 4B à 4G est ainsi commandé par les états successifs KP=23, RP=24, RP=25 et RP=26 du registre pour lire les nombres d'impulsions d'indexation nécessaires pour parcourir les intervalles correspondants, c'est-à-dire les intervalles qui séparent les couples respectifs de positions 23 et 24, 24 et 25, 25 et 26, 35 26 et 1 . Il est évidemment sans importance que les nombres d'impulsions d'indexation nécessaires soient introduits dans l'accumulateur 265 dans l'ordre inverse de la rencontre des positions 71 35330 20 2112236 successives pendant le mouvement d'indexation de la tourelle. (On notera cependant que la logique des entrées des portes 202, 203, 242-244 et 245-247 diffère de ce à quoi on pourrait s'attendre car, en indexation rétrograde, les distances sont tota-5 lisées à partir des intervalles observés dans le sens direct d'après le contenu du registre de position, et inversement pour l'indexation directe. Les portes 242 à 244 sont ainsi validées dans le cas où le mouvement d'indexation doit se faire dans le sens direct, alors que les portes 245 et 247 sont validées lors-10 que le signal de la ligne 88 est faux et le signal de la ligne 87 est vrai, ce qui correspond dans la pratique à une rotation dans le sens rétrograde). Le nombre total que contient l'accumulateur 265 représente le nombre d'impulsions d'indexation nécessaire pour plisser de l'ancienne position n2 1 à la nouvelle 15 position n2 23 par une rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre, sur la figure 7B. Sur cette figure, la position de travail de la tourelle est représentée schématiquement par un indexe 440. (Dans l'exemple choisi, la tourelle est dans sa position n2 1). 20 Dans le cas d'une opération de lecture correspondant à un mouvement d'indexation dans le sens direct, le potentiel vrai qui apparaît à la sortie 76 (figure 4A) du registre 70 (lorsque CCW=0) est transmis à la porte ET-NON 441 (à gauche sur la figure 5D) dont la sortie 360 fournit une impulsion 25 croissante indiquant la fin de l'opération de lecture pour l'indexation directe. A la fin de l'opération de lecture, la ligne 352 (figure 5D) est au potentiel de la masse. La ligne 141 déterminant le sens de rotation est également au potentiel de la masse, comme 30 l'indique la partie 443 de la ligne F de la figure 2. Sur la figure 5D, le symbole (2P) qui suit la référence 141 indique que le potentiel de cette ligne est représenté par la forme d'onde de la ligne P de la figure 2. Après la description du circuit de transfert des nombres 35 d'impulsions successifs du registre de mémoire 90 à l'accumulateur 2b5, on va examiner en détail le circuit d'indexation de la tourelle en fonction du contenu de l'accumulateur. 71 35330 21 2112236 Comme on l'a vu précédemment, le circuit de la figure 5D sert à remettre à zéro le circuit bistable formé par les portes 140 et 314 après l'introduction du nombre voulu dans l'aceumu-est lateur. Ceci/représente par la partie 443 de la forme d'onde F 5 de la figure 2. L'impulsion qui apparaît à ce moment sur la ligne 360 (figure 5D) est transmise à l'entrée de la porte 450 (figure 5A). Si la ligne 412 (figure 5A) est au potentiel logique vrai, c'est-à-dire si le contenu de l'accumulateur est égal ou supérieur à 2000, la porte 452 est validée et un poten-10 tiel vrai apparaît à la sortie de l'inverseur 453. Dans ces conditions, la présence d'une impulsion sur la ligne 360 (figure '5A) se traduit par l'apparition d'un potentiel décroissant à l'entrée de la porte 455, d'où un potentiel vrai sur la ligne 456 et un potentiel faux sur la ligne 457, à la sortie de la porte 459. 15 Dans ces conditions, les trois entrées de la porte 460 (figure 5J?) sont vraies et le potentiel de la masse apparaît sur la ligne 461 pour bloquer le transistor 462. Ainsi, lorsque le contenu de l'accumulateur dépasse initialement 2000, la sortie 463 de la figure 5F est au niveau logique vrai. 20 Dans les mêmes conditions, sur la figure 51, la ligne d'entrée 417 de la porte 464 est au jDotentiel de la masse, de sorte que l'ensemble du circuit de la figure 51 est inhibé. Au contraire, si le contenu initial de l'accumulateur est inférieur à 2000, la porte 452 (figure 5A) et la porte 460 (figure Si'1) 25 sont inhibées, tandis que la porte 464 fournit un potentiel bas à sa sortie 465 qui est inversé par l'inverseur 466 en un potentiel haut validant l'autre entrée de la porte 467. Dans ce dernier cas, la sortie de la porte 469 est haute et la sortie de la porte 470 est basse, c'est-à-dire que sur la figure 30 51, la ligne de sortie 471 est au niveau logique vrai et la ligne de sortie 472 est au niveau logique faux. La figure 6 représente un oscillateur 480 et son- circuit de commande 481. Avant l'indexation de la tourelle, la ligne 457 du circuit 481 qui est au potentiel relatif haut maintient la 35 conduction du transistor 482, alors que son entrée 463 qui est au potentiel de la masse maintient le transistor 483 bloqué. Le transistor 482 étant conducteur, le transistor 484 l'est égale 71 35330 22 2112236 ment et un condensateur 485 se charge au potentiel maximum de conduction. Ainsi, le transistor 487 devient fortement polarisé et fait apparaître un potentiel positif relativement élevé au point 488 du circuit oscillateur 480. Dans ces conditions, 5 l'oscillateur 480 fournit une fréquence minimale à sa ligne de sortie 490, en haut et à droite sur la figure 6. Les impulsions de sortie de la ligne 490 sont transmises à une porte 492 sur la gauche de la figure 7B. Avant le début d'un mouvement d'indexation de la tourelle, la porte 492 est cependant inhibée 10 par la présence du potentiel de la masse à sa seconde entrée 456. Sur la figure 7B, une seconde porte 500 située sous la porte 492 comporte une entrée 501 qui reçoit un signal à 1 kHz d'un second oscillateur (non représenté). Avant le début du 15 mouvement d'indexation de la tourelle, la ligne 471 est au potentiel de la masse et inhibe la porte 500. Si le contenu initial de l'accumulateur est inférieur à 1000, la ligne 471 (figure 51) passe au potentiel vrai en réponse à l'impulsion de la ligne 360. Dans ces conditions, ce sont les impulsions à 20 1 kHz qui sont transmises à l'entrée de l'inverseur 504 (figure 7B) pour fournir des impulsions croissantes à la porte 505. Si la tourelle est prête pour le mouvement d'indexation, les autres entrées 506 et 507 de la porte 505 sont au potentiel vrai et sa sortie 508 est une impulsion décroissante. Ainsi, 25 des impulsions croissantes à 1 kHz apparaissent à la sortie 510 de la porte 511. Ces impulsions sont transmises à une entrée des portes 513 et 514 dont l'une est validée selon l'état des lignes 87 et 88. Pour un mouvement d'indexation rétrograde, c'est la ligne 87 qui est vraie et des impulsions décroissantes 30 apparaissent sur la ligne 516 à la sortie de la porte 513. Si l'état du circuit 518 est tel qu'un potentiel vrai soit présent sur la ligne 519, la porte 520 est validée, des impulsions crois santés apparaissent sur la ligne 522 et des impulsions décroissantes apparaissent sur la ligne 523 à la sortie de la porte 35 524. Les impulsions à 1 kHz actionnent le servomécanisme 21 pour faire tourner la tourelle 20 dans le sens des aiguilles d'une montre à une vitesse relativement réduite. Les impulsions 71 35330 23 2112236 à 1 kiïz sont en même temps transmises de la ligne 510 à la ligne 525 sous la forme d'impulsions d'horloge. La ligne 525 aboutit à l'entrée de l'inverseur 526 (à droite sur la figure 5C) et des impulsions croissantes apparaissent à la sortie 291 5 de la porte 290. Le rôle de ces impulsions est de décompter le contenu de l'accumulateur 265 (figure 4G) en synchronisme avec l'application des impulsions au servomécanisme 21. Lorsque l'ac cumulateur arrive à zéro, le circuit ET-NON 393 (figure 4G-) fournit un signal décroissant à sa sortie 394 qui est reliée 10 à l'entrée de la porte 531 (au milieu et à gauche sur la figure 4A) de façon à transmettre une impulsion croissante à l'inverseur 532 et une impulsion décroissante à l'entrée de la porte 533. La sortie de cette porte est inversée par l'inverseur 535 et sert de signal de remise à zéro du registre de po-15 sition 60. L'impulsion croissante de la sortie de la. porte 533 fait également apparaître une impulsion décroissante à la sortie de l'inverseur 537, une impulsion croissante à la soi'tie de la porte 538 et une impulsion décroissante à la sortie de la porte 540, sur la ligne 541. Le front arrière montant de l'im-20 pulsion de la ligne 541 sert à valider les portes 551 à 556 pour transférer le numéro de position que contient le registre d'ordre 30 dans le registre de position 60. Ainsi, par exemple, pour un ordre de déplacement de la position 01 à la position 08 le registre d'ordre 30 contient le numéro de position 08 qui 25 est transféré dans le registre de position 60 au moment où le contenu de l'accumulateur revient à zéro signalant que le mouvement commandé a été exécuté. Le front arrière montant de l'impulsion de la ligne 541 fait apparaître à la sortie de l'inverseur 560 une impulsion 30 décroissante qui est transmise par la ligne 561 à l'entrée de la porte 562 (sur la gauche figure 5B). Une impulsion haute apparaît à l'entrée de l'inverseur 563 qui produit une sortie basse servant à remettre à zéro la bascule que forment les portes 565 et 566. Cette sortie basse est en outre appliquée à la 35 porte 56'8 qui fournit une sortie croissante et une sortie-^ér croissante apparaît à la sortie de l'inverseur 569 sur gne 570. La seconde entrée de la porte 568 reçoit un signal 71 35330 24 2112236 d'inhibition de la rotation de la tourelle (1NH. ROTATION). La remise à zéro de la bascule 565, 566 fait apparaître à la sortie de la porte 571 une impulsion décroissante qui sert à la remise à zéro du circuit bistable comprenant les portes 573 5 et 101. La sortie basse de la ligne 570 est transmise à une entrée de la porte 470 (figure 51) pour remettre à zéro le circuit bistable que forment les portes 469, 470 et appliquer le potentiel de la masse à la ligne de sortie 471. Le potentiel de la 10 masse sur la ligne 471 inhibe la porte 500 (figure 7B ) pour interrompre le mouvement d'indexation de la tourelle 20. Les impulsions de commande à 1 kHz provoquent un mouvement d'indexation relativement lent qui permet d'immobiliser la tourelle avec précision. 15 Lorsqu'initialement, le contenu de l'accumulateur est supérieur à 2000, on se rappelle que la porte 452 (figure 5A) valide la porte 450 pour qu'elle fournisse un potentiel vrai à la ligne 456. Ceci fait apparaître le potentiel de la masse sur la ligne 457 (figure 5A) de façon à bloquer le transistor 20 482 (figure 6). La charge du condensateur 485 est ainsi interrompue . Sur la figure 5F, on se rappelle que, si la -ligne 456 est au potentiel de la masse et si le contenu de l'accumulateur est supérieur à 2000, le transistor 462 est bloqué et applique le potentiel de la masse à la ligne 463. Sur la figure 6, le. 25 potentiel vrai de la ligne 463 rend conducteur le transistor 483 permettant une décharge graduelle du condensateur 485 à travers la résistance 590 et le circuit collecteur-émetteur du transistor 483. La constante de temps de ce circuit peut être d'environ 180 millisecondes et la décharge graduelle du conden-30 sateur 485 a pour effet d'augmenter progressivement la fréquence de l'oscillateur 480, comme le représente la partie 591 de la courbe de la figure 3. La fréquence de l'oscillateur 480 augmente progressivement jusqu'à un maximum qui est fonction de la valeur d'une résistance variable 593, la fréquence maximale 35 étant d'environ 4 kHz. Le signal à 4 kHz est transmis à la . w igne d'horloge 525 (figure 7B) de façon à décompter le contenu de l'accumulateur et la même fréquence est appliquée au 4 71 35330 25 2112236 servomécanisme 21 pour faire tourner la tourelle à la vitesse rapide. Le fonctionnement de l'oscillateur à sa fréquence maximale est représenté par la partie 595 de la courbe de la figure 3. Lorsque le contenu de l'accumulateur devient infé-5 rieur à 1000, la ligne 407 (figure 5F) passe au potentiel de la masse, rendant conducteur le transistor 462 et appliquant le potentiel de la masse à la ligne de sortie 463 (figure 5F). Sur la figure 6, on voit que le potentiel de la ligne 463 bloque le transistor 483 et permet la charge du condensateur 485 10 à travers les résistances 601 et 590. La constante de temps du circuit de charge du condensateur 485 peut être de 275 millisecondes (par exemple) et l'augmentation de la charge réduit progressivement la fréquence de l'oscillateur 480, comme indiqué en 602 sur la courbe de la figure 3. Lorsque le condensateur 15 485 atteint sa charge complète, l'oscillateur 480 peut par exemple fournir une fréquence de 900 Hz représentée par le point 603 de la courbe de la figure 3. Le fonctionnement se poursuit à cette fréquence relativement réduite jusqu'à ce que le contenu de l'accumulateur devienne nul. On se l'appelle que 20 lorsque l'accumulateur atteint zéro, l'inverseur 569 (figure 5B) fournit une impulsion décroissante qui est transmise à une entrée de la porte 459 (figure 5A) pour remettre à zéro le circuit bistable que forment les portes 455 et 459 et pour inhiber la porte 492 (sur la gauche de la figure 7B). 25 La description qui précède permet de comprendre la lo gique détaillée de commande du mouvement d'indexation de la tourelle 20 en réponse aux ordres introduits dans le registre 30 de la figure 4A. Le circuit d'indexation automatique de la tourelle à partir de sa position initiale (01) va maintenant 30 être examiné pour compléter la description détaillée du système de l'invention. Pour amener la tourelle dans la position T01 par un ordre de la bande perforée ou (en mode manuel) à partir d'un commutateur du tableau de commande, le numéro 01 est introduit 35 dans le registre d'ordre 30. La séquence suivante est exécutée. Tout d'abord, les broches de verrouillage sont dégagées et les impulsions à 1 kHz sont débloquées par la porte 611 71 35330 26 2112236 (figure 7B). Les impulsions négatives appliquées à l'inverseur 612 font apparaître des impulsions positives à l'entrée de la porte 613, des impulsions négatives sur la ligne 519, des impulsions positives sur la ligne 522 et des impulsions négatives 5 sur la ligne 523 pour commander un mouvement d'indexation rétrograde de la tourelle 20. Lorsque la tourelle s'approche de la position T01 , une came provoque un ralentissement de la rotation, la ligne 615 passant au potentiel de la masse et la ligne 616 passant au potentiel logique haut. En même temps, un 10 autre oscillateur (non représenté) fournit des impulsions à 80 Hz par la ligne 620' (figure 7B) et ces impulsions lentes sont transmises au servomécanisme 21 pour faire tourner la tourelle à vitesse réduite. Cette vitesse réduite permet d'assurer la synchronisation des parties électrique et hydraulique 15 du servomécanisme 21. La tourelle déclenche ensuite une came de zéro. La commande continue à faire tourner la tourelle jusqu'à ce qu'une séquence de phase prédéterminée soit obtenue. A ce moment, un signal indiquant que la tourelle est en position zéro est appliqué à l'entrée de la porte 620 (figure 7A) alors 20 que les lignes d'entrée 621 et 622 des portes 611 et 623 passent au potentiel de la masse pour supprimer les impulsions de commande du servomécanisme 21. Pour expliquer comment le registre d'ordre est mis à la valeur T01, on se reportera à la figure 5E sur laquelle une 25 ligne 630 passe au potentiel de la masse lorsqu'apparaît le signal indiquant que la tourelle est à zéro. Ce signal produit une impulsion croissante sur la ligne 384 et une impulsion décroissante sur la ligne de sortie 388 qui remet à zéro le registre d'ordre 30. Sur la figure 4A, on voit que le signal dé-30 croissant de la ligne 630 est transmis avec des retards appropriés à travers les portes 631 et 632 et l'inverseur 633, de façon à produire sur la ligne 31 une impulsion décroissante qui sert à introduire la valeur 01 dans le registre d'ordre. Le registre d'ordre 30 a une entrée 640 qui permet de 35 faire progresser manuellement son contenu sous contrôle des portes 641 et 642 et des inverseurs 643, 644 et 645 (figure 7A). 71 35330 27 2112236 La figure 5G- montre qu'a cause des portes 651 , 652 et dos inverseurs 653-655, la ligne 656 est au potentiel de la masse tant que le registre 30 contient la valeur zéro. D'une manière analogue, la porte 658 maintient la ligne 656 au po-5 tentiel de la masse tant que le registre 30 contient la valeur zéro. La porte 659 détecte la valeur 28 et la porte 660 détecte la valeur 27 pour appliquer le potentiel de la masse à la ligne 656. Ainsi, en se reportant à la figure 7A, on voit que la porte 662 est inhibée par le fait que la ligne 656 est au 10 potentiel de la masse lorsque le registre d'ordre 30 contient une valeur ne correspondant à aucune position de la tourelle. De même, l'entrée 63 inhibe la porte 662 au cas où le système reçoit un nouvel ordre identique à la position actuelle de la tourelle, de façon à empêcher l'apparition d'un potentiel de 15 validation sur la ligne de sortie 665. Le cycle d'indexation est ainsi bloqué et la ligne de sortie 666 de la porte 566 (figure 5B) ne peut passer au potentiel vrai. Il va de soi que certaines entrées des circuits illustrés proviennent de commandes manuelles ou d'autres circuits 20 du système de commande numérique et ne font pas partie de la présente invention. Ces entrées permettent d'utiliser manuellement le système précédemment décrit. Sur les diverses figures, les valeurs des résistances et des capacités ont été indiquées à titre d'exemple. Les sym-25 boles utilisés sont H F pour microfarad, pF pour picofarad, K pour kilohm et £2 pour ohms. Les potentiels nominaux sont +5 volts et -5 volts. Sur la figure 2, la forme d'onde A représente le potentiel de la ligne 671, à l'entrée de la porte 672 (figure 7A). 30 La forme d'onde B représente le potentiel de la ligne 666, à la sortie de la porte 566 (figure 5B) et à l'entrée de la porte 357 (figure 5D). La forme d'onde G représente le potentiel de la ligne 49 (figure 5B) a la sortie du circuit bistable 573, 101 . 35 La forme d'onde D représente le potentiel de la ligne 45 (figure 5B) à la sortie de la i>orte 299 qui est reliée à l'entrée du registre de position 60 (figure 4A) . 71 35330 28 2112236 La forme d'onde E représente le potentiel de la ligne 168, en bas et à droite sur la figure 5B. La forme d'onde F représente la sortie sur la ligne 141 (figure 5D) à la sortie du circuit bistable 140, 314. La forme d'onde G représente le po-5 tentiel de la ligne 135 (figure 5C) à la sortie du circuit bistable 134, 286. La forme d'onde H représente le potentiel de la ligne 456 (figure 5A) à la sortie du circuit bistable 455, 459. La forme d'onde I représente les impulsions de sortie sur la ligne 525 10 (figure 7B) qui est reliée au servomécanisme d'indexation 21. La figure 2 est un diagramme de synchronisation illustrant une séquence de fonctionnement du système de l'invention. L'axe des temps n'est pas à l'échelle. Si l'on suppose que la tourelle 20 est dans la position n2 1, comme sur la figure 7B, 15 le registre de position 60 (figure 4A) contient la valeur 01. « Si le lecteur de bande fournit un ordre T06, une bascule T (non représentée) est mise à l'état un au moment de la lecture de ce code et fournit un potentiel vrai sur la ligne 671 (figure 7A), comme illustré en 381 sur la forme d'onde A (figure 20 2). Si toutes les conditions initiales pont remplies et si les valeurs numériques représentant la nouvelle position satisfont aux exigences de la figure 50, un signal bas apparaît sur la ligne 665 (figure 7A) et fait passer à l'état un le circuit bistable que constituent les portes ET-NON 565, 566 (figure 5B) 25 _ pour faire apparaître un potentiel vrai à la sortie 666, comme indiqué en 701 sur la ligne B de la figure 2. Le niveau bas de la ligne 665 (figure 5B) sert également à mettre à l'état un le circuit bistable que forment les portes 101 et 573 (figure 5B) pour fournir un potentiel de validation 30 sur la ligne 49, comme indiqué en 702 sur la ligne C de la figure 2. La porte 50 (figure 5B) laisse alors passer les impulsions d'horloge à 150 kllz vers la ligne 45, comme indiqué en 703 sur la ligne D de la figure 2. Dans l'exemple choisi où l'ordre de nouvelle position est T06, il y a cinq impulsions 35 703 qui sont transmises au registre de position 60, au registre 70 et au registre 71. Lorsque le contenu du registre de position est 6 (RP=06), le comparateur 61 fournit des signaux de sortie 71 35330 29 2112236 48 et 63, le premier servant à inhiber la porte 50 de la figure 5B. Le signal de la ligne 63 (figure 5B) sert à remettre à zéro le circuit bistable 101, 573 faisant apparaître un signal bas sur la ligne 49, comme indiqué en 704 sur la forme 5 d'onde C de la figure 2. La remise à zéro du circuit bistable 101, 573 (figure 5B) fait apparaître une impulsion décroissante sur la ligne 103 (figure 5B) et une impulsion croissante sur la ligne 168, comme indiqué en 706 sur la forme d'onde Ë de la figure 2. Le 10 circuit bistable 101, 573 fournit également sur la ligne 120 (à droite sur la figure 5B) une impulsion dont le front arriè--re descendant sert à mettre à l'état un le circuit bistable 140, 314 (figure 51)) pour faire apparaître un potentiel vrai à la sortie 141, comme indiqué en 707 sur la forme d'onde F de la 15 figure 2. Le même signal est appliqué à la porte 130 (en haut et à gauche sur la figure 5C) pour mettre à un le circuit bistable 134, 286 et faire apparaître un potentiel vrai à la sortie 135, comme indiqué en 708 sur la forme d'onde G de la figure 2. 20 Le circuit convertisseur 170 (figure 4B) détecte le con tenu des étages de rang inférieur du registre de position 60 et le circuit de la figure 41) détecte l'état des étages de haut rang du registre qui représentent respectivement les valeurs 10 et 20. La ligne de sortie 710 (figure 4B) étant vraie pour 25 RP=06, la porte 220 (figure 4J3) est validée pour laisser passer l'impulsion de la ligne 168 (représentée en 706 sur la forme d'onde 12 de la figure 2) vers la ligne 223 de la figure 4F. Ce signal produit par les circuits des figures 4B et 4D constitue ce que l'on peut appeler un signal numérique de numé-30 ro de position correspondant au contenu réel du registre de position 60. Lorsque ce signal de numéro de position est appliqué au circuit de lecture des figures 4C et 4E, il apparaît un signal de sélection de distance sur la ligne 223 (figure 4E), sur la ligne 187 (figure 4C) ou sur la ligne 210 (figure 4E) . 35 Les signaux de sélection de distance sont fournis lorsque les signaux de numéro de position correspondent à des positions de la tourelle 20 (figure 7B) qui sont équidistantes des positions 71 35330 30 2112236 adjacentes. Dans la forme illustrée, les signaux de numéro de position comprennent un signal conditionné par l'état du circuit bistable 430, 431, en bas de la figure 4A,ce signal indiquant si le mouvement d'indexation de la tourelle doit se 5 faire dans le sens rétrograde de la flèche 22 ou dans le sens direct de la flèche 23 sur la figure 7B. (Dans la première forme illustrée, les signaux de sélection de distance tiennent compte du sens du mouvement d'indexation et les signaux de numéro de position sont les mêmes pour les deux sens de rotation). 10 Sur la figure 7B, on voit que l'intervalle à parcourir entre les positions n® 6 et n® 5 correspond à 375 impulsions d'indexation, de même que l'intervalle qui sépare les positions n? 6 et n^ 7. De ce fait, il n*est pas nécessaire de faire la distinction entre les deux sens d'indexation. Le signal 15 de sélection de distance de la ligne 223 (figure 4J?) provoque le chargement du nombre binaire 375 dans le registre de mémoire 90 par l'intermédiaire de la mémoire inaltérable 230. Lorsque le nombre 375 a été chargé dans le registre 90, le circuit 266 fournit un potentiel vrai par la ligne 267 pour valider une 20 porte 282 (figure 5C). La porte 281 de la figure 5C est en même temps validée, comme indiqué en 708 sur la forme d'onde G de la figure 2. Les impulsions à 150 kHz de l'entrée de la porte 281 sont ainsi transmises par la porte 282 à la ligne 262 (figure 5C) et à la porte 290 (figure 5C) dont la sortie 291 abou-25 tit à l'accumulateur 265 (figure 4G). Ën conséquence, le contenu du registre 90 est décompté de 375 à zéro, tandis que l'accumulateur 265 compte de zéro à 375 (en notation DCB). Lorsque le registre de mémoire 90 arrive à zéro, sa ligne de sortie 267 revient au potentiel de la masse et remet à zéro 30 le circuit bistable 134, 286 (figure 5C) comme indiqué en 712 sur la forme d'onde G de la figure 2. Ainsi, la mémoire inaltérable 230 (figure 4F) a fourni à l'accumulateur 265 un nombre d'impulsions (375) qui correspond h l'espacement des positions nS 5 et n2 6 de la tourelle 20. 35 II est à ce moment nécessaire de fournir au registre de position 60 une impulsion pour modifier son contenu de façon qu'il fournisse un signal représentant la position suivante à 71 35330 31 2112236 atteindre pendant l'indexation de la tourelle. Dans l'exemple précédent où la tourelle est indexée de la position n- 1 à la position n2 6, le premier signal de numéro de position correspond à la position n2 6, le circuit de lecture de la figure 4F 5 fournissant un nombre de distance d'indexation égal à l'intervalle qui sépare les positions n2 5 et n2 6. Ensuite, le contenu du registre de position 60 est réduit à 05 et le circuit de lecture fournit le nombre de distance d'indexation suivant qui correspond à l'intervalle qui sépare les positions n2 4 et n5 5. 10 Ainsi, dans le mode de réalisation illustré, les nombres de distance d'indexation successifs sont lus pour une séquence de positions (par exemple n2 6, n2 5, n2 4, etc.)» qui est l'inverse de la séquence réelle d'apparition des positions au cours de l'indexation de la tourelle (n2 1, n2 2, n2 3, n2 4, etc.)» 15 Dans le système illustré, le décomptage du contenu du registre de position est commandé par le circuit de la figure 5H. Lorsque le circuit bistable 134, 286 (figure 5C) est remis à zéro, comme indiqué en 712 sur la forme d'onde G- de la figure 2, le signal décroissant de la ligne de sortie 292 est transmis 20 à la porte 293, en bas et à gauche sur la figure 5B, et fait apparaître à la sortie 298 une impulsion décroissante qui est appliquée aux portes 299 et 300 (figure 5B). En conséquence, le contenu du registre de position 60 diminue d'une unité et les valeurs des registres 70 et 71 sont modifiées d'une unité. 25 Dans l'exemple choisi, le registre 71 qui commande l'indexation dans le sens rétrograde contient la valeur 04 indiquant qu'il faut quatre cycles de lecture pour que la tourelle soit indexée de la position n2 1 à la position n2 6. L'impulsion qui modifie le contenu du registre de position est indiquée en 301 sur la 30 forme d'onde D de la figure 2 alors que l'impulsion de lecture destinée au circuit de la figure 4F est indiquée en 714 sur la forme d'onde E de la figure 2. Le fonctionnement se poursuit comme indiqué sur la figure 2 jusqu'à ce que le registre de position 60 contienne la 35 valeur 02 et le registre 71 la valeur 01. Dans ces conditions, la porte 202 (figure 4E) produit une impulsion à la sortie 210. Dans ce cas, le signal de numéro de position comprend les deux 71 35330 32 2112236 entrées supérieures de la porte 202 ce qui indique que le contenu du registre de position est 02, et le signal de l'entrée inférieure 216 de cette porte indiquant que le mouvement de la tourelle doit se faire dans le sens rétrograde. Ainsi, 5 dans le cas de la position n2 2 de la figure 7B, on voit que l'espacement des positions n2 2 et n2 1 est double de celui des positions n2 2 et n2 3, c'est-à-dire qu'il nécessite la lecture du nombre 750 dans la mémoire 230 (forme d'onde F de la' figure 2)dans le'cas où les distances d'indexation sont 10 lues dans l'ordre inverse de la rotation réelle de la tourelle. Après transfert de la valeur 750 dans le registre 90, le contenu de ce dernier est décompté jusqu'à zéro et un nombre correspondant d'impulsions s'ajoute au contenu de l'accumulateur 265 qui correspond maintenant à la somme des nombres d'im-15 pulsions d'indexation compris entre les positions successives n2 6 et n2 5, n2 5 et n2 4, n2 4 et n2 3, n2 3 et n2 2, n2 2 et n2 1. Le contenu de l'accumulateur représente ainsi le nombre total d'impulsions d'indexation qui est nécessaire pour déplacer la tourelle 20 de sa position actuelle représentée sur 20 la figure 7B (RP=01) à sa position commandée (RP=06). L'opération de lecture se termine lorsque le contenu du registre 71 est nul cette condition étant représentée par l'état de la ligne 79 à l'entrée de la porte 351 (figure 5D) et servant à remettre à zéro le circuit bistable 140, 314, comme indiqué en 25 443 sur la forme d'onde F de la figure 2. (La forme d'onde G-de la figure 2 représente quatre cycles successifs de lecture, 708, 721f 722 et 723 qui permettent d'indexer la tourelle de sa position n2 1 à sa position n2 5, ou de sa position n2 1 à sa position n2 23 dans le cas d'une rotation directe). 30 Lorsque l'indexation se fait dans le sens direct, en prenant toujours le même exemple dans lequel le registre de position contient initialement la valeur 01 et le regi-stre d'ordre reçoit un code T23, il faut 22 impulsions d'horloge 703 (figure 2) au registre de position 60 pour compter de 01 à 23. 35 Cependant, dans ce cas, il se produit un dépassement de la capacité du registre 71 (au maximum 13) qui met à l'état un le circuit bistable 430, 431 en bas de la figure 4A. Le potentiel 71 35330 33 2112236 vrai qui apparaît sur la ligne de sortie 88 de la porte 433 est utilisé par le circuit de lecture des figures 4C et 4E pour déterminer les signaux de numéro de position et les signaux de sélection de distance correspondants dans la mémoire 5 inaltérable 230 (figure 41''). De plus, le circuit de la figure • 5H détecte le potentiel de la masse de la ligne 87 pour provoquer un comptage normal du registre de position. Le registre 70 qui contient initialement la valeur 04 ( dans l'exemple choisi) commande le nombre de cycles de lecture, comme indiqué en 708, 10 721 à 723 sur la forme d'onde G- de la figure 2. Ainsi, pendant une indexation dans le sens direct, le • registre de position 60 qui contient initialement la valeur 23, passe progressivement à 24, 25 et 26 pour commander la lecture des nombres de distance d'indexation correspondant aux iriter-15 valles qui séparent les positions n2 23 et n® 24, n2 24 et n2 25 n2 25 et n2 26, n2 26 et n2 1. Lorsque la distance totale d'indexation a été placée dans l'accumulateur 265, la tourelle est prête pour un mouvement d'indexation dans le sens direct de la flèche 23 (figure 7B), les positions successives n2 1 , n2 26, 20 n2 25, n2 24 et n2 23 défilant devant le repère 440 (figure 7B) pendant le mouvement réel d'indexation. A la fin de l'opération de lecture, dans le cas d'une indexation directe, le registre 70 atteint une valeur nulle et fournit un potentiel vrai à la sortie 76 (figure 4A), potentiel 25 qui est transmis à la porte 441 (figure 5D) pour remettre à zéro le circuit bistable 314, 140, comme indiqué en 443 sur la forme d'onde F de la figure 2. Dans les deux sens d'indexation, à la fin de l'opération de lecture, il apparaît une impulsion sur la ligne 360 (figure 30 5D) pour déclencher la transmission des imjmlsions au servomécanisme 21 (figure 7B), les impulsions correspondantes étant appliquées à l'accumulateur 265 jusqu'à ce que son contenu soit redevenu nul. Si le contenu initial de l'accumulateur est 2000 ou plus, 35 c'est-à-dire si le mouvement d'indexation est relativement long, un circuit bistable 455, 459 (figure 5A) est mis à l'état un, comme indiqué en 725 suijla forme d'onde H de la figure 2 pour 71 35330 34 2112236 déclencher l'oscillateur à séquence variable de la figure 6. La fréquence de sortie de l'oscillateur 480 suit la courbe de la figure 3, c'est-à-dire que la fréquence initiale est relativement basse et augmente progressivement, comme indiqué en 5 591, jusqu'à un maximum 595. Lorsque le contenu de l'accumulateur est inférieur à 1000, le circuit de la figure 5J?1 le détecte et réduit progressivement la fréquence de l'oscillateur, comme indiqué en 602 sur la figure 3. Le mouvement d'indexation se termine lorsque le contenu de l'accumulateur est redevenu 10 nul. Si le contenu initial de l'accumulateur est inférieur à 2000, le circuit de la figure 51 fournit une fréquence initiale d'1 kHz au servomécanisme 21 de la tourelle, le train d'impulsions à 1 kHz étant interrompu dès que le contenu de l'accumulateur est redevenu nul. Les impulsions que reçoit le servo-15 mécanisme 21 (figure 7B) sont représentées en 726 sur la forme d'onde I de la figure 2, ces mêmes impulsions étant fournies à l'accumulateur par la ligne 525 (figure 7B) qui est reliée à l'inverseur 526 sur la droite de la figure 5C. On notera que le registre de position 60 peut commander 20 l'opération de lecture en comptant dans le même sens que celui dans lequel la tourelle doit être indexée. Par exemple, le comparateur 61 peut comporter une logique de détermination du sens préférentiel du mouvement d'indexation par comparaison directe du contenu du registre de position 60 avec la position comman-25 dée du registre d'ordre 30. Le comparateur 61 pourrait alors commander le sens de comptage du registre de position 60 d'après le sens d'indexation de la tourelle 20. En variante, le registre de position 60 pourrait commander le circuit de lecture au moment de son comptage initial 30 jusqu'à une valeur égale au contenu du registre d'ordre. Si le nombre total contenu dans l'accumulateur 265 dépasse une valeur correspondant à une rotation de 1802, un circuit de comparaison tel que celui de la figure 4G peut fournir un signal spécifiant que l'indexation de la tourelle doii^4e faire dans le sens direct. 35 Si l'accumulateur 265 a une capacité maximale correspondant à un mouvement d'indexation de 360?, il suffit de continuer à compter dans le sens normal pour obtenir dans l'accumulateur 265 le 1 35330 35 2112236 nombre d'impulsions nécessaire à l'indexation de la tourelle dans le sens direct. Il va de soi que la présente invention n'a été décrite ci-dessus qu'à titre explicatif, mais nullement limitatif, et que l'on pourra y apporter toutes modifications sans sortir de son cadre. 71 35330 36 2112236 REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de l'indexation d'une charge entre les positions successives irrégulièrement espacées, des numéros séquentiels étant assignés aux différentes positions, 5 ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à établir dans un compteur de position une valeur qui correspond soit au numéro de la position où se trouve actuellement la charge, soit au numéro d'une nouvelle position à laquelle on désire déplacer la charge, à fournir des impulsions au compteur-de 10 position pour le faire passer pax* les valeurs successives qui • correspondent aux numéros des positions intermédiaires entre la position actuelle et la nouvelle position, a fournir des signaux de numéro de position d'après les valeurs de comptage successives à un circuit de lecture d'une mémoire pour obtenir 15 en réponse un certain nombre de signaux de sélection de distances différentes, nombre qui n'est pas inférieur au nombre d'espacements différents des positions successives, chaque signal de sélection de distance n'étant produit qu'en réponse à des signaux représentant les numéros de position équidistante 20 des positions adjacentes, et à appliquer les signaux de sélection de distance respectifs ainsi obtenus aux entrées respectives d'un circuit de mémoire pour y lire des nombres représentant des distances d'indexation proportionnelles aux espacements respectifs des positions indiquées par les signaux de nu-25 méro de position fournis et les positions adjacentes respectives, la somme des nombres de distance d'indexation ainsi lues dans le circuit de mémoire étant proportionnelle à la distance d'indexation qui sépare la position actuelle de la nouvelle position de façon à commander le mouvement d'indexation de la 30 charge vers ladite nouvelle position. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les positions successives forment une boucle fermée et en ce que les impulsions qui sont appliquées au compteur de position le font compter dans un sens donné entre des valeurs suc- 35 cessives pour indexer la charge dans une première direction et le font compter en sens inverse pour indexer la charge dans la direction opposée. 71 35330 37 2112236 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un registre ayant une capacité sensiblement proportionnelle à la moitié de la distance d'indexation le long de ladite boucle fermée reçoit un nombre d'impulsions généralement propor- 5 tionnel à la distance qui sépare la position actuelle de la nou velle position dans une direction d'indexation donnée, le mouvement d'indexation réel se faisant dans la direction opx>osée si la capacité du registre est dépassée. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce 10 que la progression du compteur de position est commandée en fonction du dépassement ou du non dépassement de la capacité dudit registre. 5. Système de commande d'indexation d'un organe entre des positions irrégulièrement espacées, caractérisé en ce qu'il 15 comprend un circuit de mémoire ayant des entrées respectives qui représentent des espacements différents et des sorties qui fournissent différents nombres de distance d'indexation d'après lesdits espacements différents, un circuit de lecture dont les sorties respectives sont reliées aux entrées du circuit de mé-20 moire et dont les entrées représentent un couple de positions donné , les entrées de lecture correspondant aux différents couples de positions étant connectées de manière à activer une sortie de lecture qui dépend de l'espacement dudit couple de positions, un dispositif actionnant sélectivement les entrées 25 du circuit de lecture correspondant aux couples successifs de positions qui sont compris entre une position actuelle et une nouvelle position. 6. Système de commande d'indexation selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend un comp 30 teur qui compte séquentiellement entre un numéro de position ac tuelle et un numéro de nouvelle position de façon à fournir successivement des signaux représentant les couples successifs de positions pour actionner les entrées respectives correspondantes du circuit de lecture* 35 7.. Système de commande d'indexation d'un organe entre des positions irrégulièrement espacées, caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire dans laquelle sont enregistrés des nombres d'incréments égaux d'indexation représentant la longueur de 71 35330 38 2112236 chaque couple successif de positions, un dispositif de lecture sensible à un signal d'ordre pour lire successivement dans la mémoire les nombres respectifs d'incréments d'indexation correspondant au parcours des couples de positions .successi'f s 5 compris entre une position actuelle et une nouvelle position . représentée par le signal d'ordre, l'indexation se faisant dans une direction choisie, un dispositif de sortie relié à la mémoire esl^omraandé par les nombres successifs d'incréments d'indexation fournis par celle-ci, produisant un mouvement 10 d'indexation dans la direction choisie de la position actuelle • à la nouvelle position représentée par le signal d'ordre. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend un registre sensible à un signal de position actuelle et un signal d'ordre pour déterminer le sens du mouve-15 ment d'indexation le plus court entre la position actuelle et la nouvelle position et pour fournir un signal de direction spécifiant le sens du mouvement d'indexation de façon à commander le dispositif de sortie pour que le mouvement d'indexation ait lieu dans le sens choisi. 20 9. Système de commande d'indexation rotative bidirec tionnelle entre des positions définies, caractérisé en ce qu'il comprend un registre d'ordre recevant des signaux codés fonction des mouvements d'indexation désirés, un registre de position indiquant une valeur initiale représentative d'une position 25 actuelle, un dispositif relié au registre de position et à un autre registre modifiant le contenu initial du registre de position pour l'amener à une valeur correspondant audit signal d'ordre, l'autre registre comptant en synchronisme avec le registre de position, et un dispositif détectant l'instant où 30 l'autre registre dépasse une valeur donnée pour déterminer le sens de rotation qui permet d'éviter les mouvements d'indexation dépassant notablement 1802. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que la capacité de l'autre registre correspond sensiblement à 35 un mouvement d'indexation de 1802, ie dispositif de détection étant sensible au dépassement de la valeur donnée qui est égale à la capacité du registre, de façon à commander l'indexation 71 35330 39 2112236 dans un sens opposé à celui qui correspond au sens de comptage dudit registre. 11. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le registre comprend des x^remier et second compteurs qui comptent en synchronisme avec le compteur de position l'un dans un sens, l'autre dans l'autre, l'un desdits compteurs'enregistrant le nombre de positions d'indexation a parcourir, quel que soit le sens d'indexation choisi.