FR 2124324 A1 19720922 FR 7203204 A 19720131 72 03204 1 2124324 L'invention concerne un système seasible à la vitesse, et plus particulièrement, mais non exclusivement, un système sensible à la vitesse pour les véhicules à moteur dans lequel le véhicule peut être maintenu à une vitesse prédéterminée. ou bien le conducteur peut Être averti lorsqu'une vitesse 5 prédéterminée est atteinte. Le système de 1"invention comporte un moyen pour engendrer une tension électrique variant en fonction de la vitesse de rotation d'un élément qux tourne, un mo\en pour engendrer une tension de référence, et un comparateur pour toiiij.arer les tensions, celui ci émettant ou faisant varier son signal 10 de sortie lorsque la tension sensible à la vitesse, ou une tension qui en dérive, atteint la tension de référence. Le système sensible à la vitesse comporte de préférence une boucle de réaction, telle que le signal de sortie du comparateur- ou une tension commandée;, se forme en impulsions dont la valeur moyenne croît en même temps que la différence entre la tension sen-15 sible à la vitesse et la tension de référence. Les impulsions ont une largeur pratiquement constante, et une fréquence qui croît avec la différence entre la tension sensible à la vitesse et la tension de référence. Il peut également être ajouté à la tension sensible à la vitesse, une tension qui varie avec la variation de la tension sensible à 20 la vitesse, l'adjonction de cette tension sensible à la vitesse, et la tension de vitesse de variation étant telle que la tension combinée atteigne la tension de référence avant que la tension sensible à la vitesse atteigne seule la tension de référence. La tension sensible à la vitesse croît en fonction de la vitesse 25 de rotation de l'élément, et peut être pratiquement proportionnelle à cette vitesse dç. rotation. Le ta u x de vitesse de variation est de préférence proportionel à la vitesse de variation de la vitesse de rotation de l'élément. Selon une caractéristique de l'invention, l'élément rotatif peut 30 être entraîné par un moteur primaire comportant un élément de commande pour régler le couple de sortie de ce moteur primaire, et le signal de sortie du comparateur est. appliqué à un dispositif permettant de régler l'élément de commande., de manière à imprimer à l'élément rotatif une vitesse pratiquement const ant e. 35 Selon une autre caractéristique, l'élément rotatif peut être entraîné par un moteur primaire comportant un élément de commande actionné par le conducteur pour régler le couple de sortie du moteur primaire, et le signal de sortie 72 03204 2 2124324 du comparateur avertit le conducteur lorsque l'élément rotatif atteint une vitesse prédéterminée. De préférence, le signal de sortie du comparateur est utilisé pour engendrer une force tendant à déplacer l'élément de commande actionnable par le conducteur dans une direction qui modifie la vitesse de l'élément 5 rotatif et la fait approcher de la vitesse prédéterminée, à 1'encontre de l'action du conducteur. Selon une autre caractéristique, l'élément rotatif peut être entraîné par un moteur primaire comportant un élément de commande actionnable par le conducteur pour régler le couple de sortie du moteur primaire, et le signal de 10 sortie du comparateur est utilisé pour empêcher que la vitesse de l'élément rotatif n'excède une vitesse prédéterminée, quëLque sot le déplacement de l'élément de commande par le conducteur tendant à accroître la vitesse de l'élément rotatif. La tension de référence est produite par un potentiomètre aux bornes 15 d'une tension d'alimentation. Selon une alternative, la tension de référence peut être une tension enregistrée dans un circuit de mémoire électrique, en introduisant dans ce circuit de mémoire la tension sensible à la vitesse, à une vitesse appropriée. La tension sensible à la vitesse est également appliquée à un 20 voltmètre étalonné en fonction de la vitesse de l'élément rotatif. Dans le cas où la tension sensible à la vitesse est produite à partir d'impulsions électriques dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de l'élément rotatif, ces impulsions peuvent être appliquées à un compteur d'im-;:«$? - la figure 1 est un schéma du système sensible à la vitesse; - la figure 2 est un schéma de circuit d'une partie de la figure 1; 30 - la figure 2a est un circuit différent du circuit de la figure 2; - la figure 3 est un schéma détaillé d'une partie du circuit de la figure 1; et ■- les figures 4 à 10 sont des schémas de parties du système sensible à la vitesse commandé par le circuit représenté sur la figure 2. 35 Sur la figure 1, un bloc d'alimentation de véhicule 11 est consti tué du moteur classique et de la boîte de vitesse, et commande un arbre de sortie 12 auquel est fixé un disque ou une roue 13 denté en fer. Un transducteur 72 03204 3 2124324 inductif 14 du type émettant une impulsion életnique h chaque dent de la roue 13, est placé à cSté de la roue dentée L'imfulsinn passe le long d'une ligne 15 ''ers un convertisseur 16 de fréquences en. tensions 'mettant une tension électrique proportionnelle à la fréquence de l'impulsion le long 5 dene lidie 1/. Un ^jmpteur d'impulsions 18 est également alimenté par les i pr-ixlsioris, et peut être étalorr-é en termes de nombre de rotations de l'arbre 12, dans -jc. véMcule, en termes de distance parcourue. {Jn voltmètre 19 est relié à la ligne 17 et est étalonné en termesde vitesses de rotation de l'arbre 1j z-j. en termes de vitesses du véhicule. Une tension V sur la ligne 17 est 10 appliquée à une er.trée d'un comparateur 21 à travers une ligne 20. La tension V est également appliquée par une ligne 22 à un différenciateur 23 dont la tension de sortie est proportionnelle à la vitesse de variation de la tension V, et également appliquée par une ligne lu. à une entrée du comparateur 21. La tension V est également appliquée à un circuit de mémoire élec-15 trique 26 à travers un interrupteur 2 5 de déclenchement de la mémoire. Le circuit 26 supporte une tension de sortie égale à la valeur de la tension V lorsque l'interrupteur 25 est fermé momentanément. La tension de sortie du circuit de mémoire 26 est appliquée sous la forme d'une tension de référence Vref à une troisième entrée du comparateur 21 à travers un commutateur 27. 20 Vref peut également provenir du curseur 28 d'un potentiomètre 29 branché aux bornes de la tension d'alimentation, et couplé au comparateur 21 par le commutateur 27 dans son autre position. Lorsque le comparateur 21 émet un signal de sortie, celui-ci est appliqué à l'un de deux systèmes de variation de couple, c'est-à-dire soit le système 30 d'augmentation de couple ou le systè-25 me 31 de diminution de couple. Les systèmes 30 et 31 actionnent un dispositif à cbturateur 32, dont le déplacement fait augmenter ou diminuer le couple de sortie du bloc d'alimentation 11. Sur la figure 2, les transistors et protégés des tensions inverses par les diodes et P , amplifient et limitent la tension captée 30 par le transducteur 14, due au déplacement de la roue dentée 13. Le train d'impulsions d'amplitude constante et de largeur constante à la sortie du condensateur C-, alimente un circuit de pompage à diode et transistor , produisant une tension sur le collecteur par rapport à une tension stabilisée Vs, proportionnelle à la vitesse de rotation du disque denté 13. Cette ten- 3': sioo peut 6tre placée dans un condensateur-mémoire C, enfermant momentanément * les contacts du relais RLA 1, ces contacts correspondant à ceux de l'interrupteur 2 5 sar la figure 1. 72 03204 4 2124324 Des transistors à effet de champ et stabilisent les tensions proportionnelles à la vitesse, et de mémoire,produisant V et Vref qui sont appliquées au comparateur 21. Un transistor à effet de champ ayant une impédance d'entrée très élevée, Vref reste pratiquement constant avec le temps. 5 Si cela est nécessaire, Vref peut provenir du potentiomètre 29 pour délivrer une vitesse de préréglage, qui peut Stre ajustée par le conducteur pour la commande d'une vitesse atteinte du véhicule, ou qui peut être établie et déterminée par le possesseur du véhicule pour limiter sa vitesse. La tension V est appliquée au circuit différenciateur 23 formé 10 par les transistors T, et Tn, et les composants associés Cc, RqJ R„ et R1r>. La dv 5 8 9 10 tension de sortie ^ est proportionnelle à la vitesse de variation de V. Les tensionsVref, V et ^ sont appliquées au circuit comparateur 21 constitué de l'amplificateur différentiel formé par les transistors Tg et Tg avec une commande à courant constant à partir du transistor T^ et de ses 15 composants associés. Chaque système de changement de couple 30 et 31 comporte un circuit à bascule de Schmitt, et un dispositif de commande, comportant les transistors T^, ^12J ^13 Pour l'augmentation du couple et les transistors ^14' ^15 et T16 pour diminution du couple. Dans des contitions normales de conduite, le circuit étant en 20 fonctionnement, mais non en condition de commande de la.vitesse,le relais de déclenchement de la mémoire est excité pour fermer les contacts RLA. 1, et Vs V est toujours égal à Vref, et peut varier entre Vs + VGs et environ — + VGs (VGs étant les tensions de source égales des deux transistors à effet de champ équilibré et La commande de courant du comparateur étant constante, 25 les tensions d'entrée du circuit comparateur, sur les collecteurs des transistors Tg et Tg sont constantes et égales. Les transistors d'entrée sont en circuit et par conséquent, les transistors de sortie et de commande T^ et ^5 sont hors circuit et aucun courant de commande n'apparaît aux bornes de sortie D et U. 30 Dans un mode de commande , les contacts du relais de mémoire RLA. 1 sont ouverts et Vref est constant. Si la vitesse de l'arbre 12 varie, V varie. Si V devient supérieur à Vref, le circuit d'augmentation du couple est actionné, tandis que le circuit de diminution du couple est inhibé. T^ est mis hors circuit, T^ et T-jj en circuit, et le courant est disponible à partir de la 35 borne de sortie U pour la commande du dispositif d'actionnement à obturateur 32. Si V devient inférieur à Vref, le circuit de diminution du couple est actionné tandis que le circuit d'augmentation du couple est hors circuit. 72 03204 5 2124324 T., est mis hors circuit, T,_ et T,, en circuit, et le courafit est disponible 14 15 lo à la borne de sortie D, pour la commande du dispositif d'actionnement à obturateur 32. Le différenciateur alimente le comparateur 21 avec une tension — , 5 proportionnelle au taux de variation de la vitesse de l'arbre de sortie. Ceci stabilise le système en remplissant l'inévitable bande morte qui existe entre les modes de commande d'augmentation du couple et de diminution du couple. L'utilisation du système par tout ou rien avec uie stabilisation différentielle signifie que le dispositif d'actionnement à obturateur est Simplifié. Il est 10 soit en circuit dans l'une ou l'autre direction, ou hors circuit dans la bande morte, augmentant ainsi l'efficacité du système en ce qui concerne la consommation du courant d'alimentation par rapport à un système de commande proportionnel. L'action du circuit différenciateur 23 est la suivante : lorsqu'un 15 signal de commande est amorcé, l'obturateur se déplace pour modifier la vitesse dv de l'arbre. La vitesse variant, V varie et un niveau apparaît au compara teur, qui s'ajoute ou se soustrait de V pour essayer d'inhiber le signal de commande, ce signal de commande est par conséquent annulé tandis que la vitesse est encore dans la bande morte de la bascule. Pour erreur importante sur V, 20 par exemple lorsqu'un véhicule rencontre brusquement une pente raide, le courant de commande sera mis rapidement en et hors circuit jusqu'à ce que la bande morte soit atteinte, conférant ainsi une marche par impulsions à l'obturateur. Le système est par conséquent stabilisé par l'action d'anticipation du circuit différenciateur. 25 La figure 2a représente un circuit différent de celui de la figure 2, qui est effet un système de commande proportionnelle actionné par impulsions, bien que les deux circuits aient beaucoup de points commun. Le circuit diffé- renciateur est supprimé sur la figure 2a, et est remplacé par deux boucles de réaction incorporées, une pour chaque borne de sortie D et U. La boucle de 30 réaction de la borne U est constituée d'une résistance de réaction Rgo' d'une diode et d'un condensateur C1Q, branchés comme représenté à la borne U, à la base du transistor et à la ligne à 0 volts. La boucle de réaction de la borne D est constituée de la résistance à réaction R„,, de la diode D, et 31 6 du condensateur C^ branchés à la borne D, à la base du transistor et à la 3 5 ligne de 0 volts. L'action de la boucle de réaction de la borne U est la suivante, celle de la boucle de la borne D étant identique. Normalement, le premier tran- 72 03204 6 2124324 sistor de la bascule de Schmitt est en circuit, et le transistor T est hors circuit, le transistor de commande étant également hors circuit. Il n'existe aucune réaction, étant donné la diode D^. La tension d'entrée du transistor chutant sous l'effet d'une tensioS d'erreur du comparateur, le 5 transistor est mis hors circuit, et le transistor est mis en circuit sa tension de sortie s'élevant à V+, c'est-à-dire une valeur supérieure â la tension d'entrée du transistor T-^. Par conséquent, le courant retourne vers le condensateur C^q qui augmente la tension cfentrée du transistor pour le mettre en circuit, et qui met le transistor de commande hors circuit. 10 Le condensateur décharge à travers les résistances R^ et R^ jusqu'à ce que la tension originale soit atteinte lorsque le cycle se répète. De cette manière, une série d'impulsions apparaît à la borne D, ces impulsions ayant une largeur pratiquement constante (par exemple 20 ins) déterminée par la constante de temps du condensateur C et de la résistance R__. Chaque bascule de 10 ^ 15 Schmitt et excitateur de sortie constituent effectivement un générateur d'impulsions actionné par une tension. La fréquence des impulsions croît avec le signal d'erreur, jusqu'à.ce que le relais ou tout autre dispositif de commande actionné par le borne D ne puisse plus répondre à la fréquence et se stabilise pour des erreurs importantes. Si cela est nécessaire,^.fférenciateur peut 20 être maintenu pour conférer une meilleure stabilité aux applications difficiles. Le circuit de programmation du système est représenté sur la figure 3, En ajoutant aux diverses fonctions de commutation les divers modes de fonctionnement, il est possible de réaliser un système sensible à la vitesse. S2 est un commutateur de sélection principal ayant trois positiois, 25 et placé vers la troisième position à l'aide d'un ressort 35. Dans la position "hors circuit" comme représenté, les circuits sont désexcités. Dans la position centrale ou "en circuit" de Sg les contacts 82^ du comnutateur S2> reliés à la tension de ligne d'alimentation du véhicule V™ sont fermés et HTT par conséquent, le circuit de commande est excité et les contacts RLA 1 du 30 relais de la mémoire RLA sont fermés, le courant circulant vers les contacts RLB 1 du relais RLB et le commutateur S, à travers l'enroulement du relais 4 de mémoire RLA. La tension sur le condensateur de mémoire C^ est par conséquent toujours égale à la tension de sortie du convertisseur fréquence en tension 16, pourvu que ce commutateur 27 soit placé en position de mémoire. Lorsque le V •35 commutateur S2 est placé dans la troisième position ou position "auto", le relais RLB est excité par l'intermédiaire des contacts fermés S_ du commu- 2B tateur, modifiant les contacts RLB 1 qui maintienne nt RLB lorsque S2 est remis en position "de fonctionnement". RLA est désexcité, et Vref est alors 72 03204 7 2124324 constant et égal à une valeur déterminée par celle enregistrée dans le condensateur mémoire C^. Le système fonctionne alors en mode de commande et la vitesse de l'arbre se maintient pratiquement constante.. Une série Je contacts de désexcitation est placée en série avec RLB, de manière que, si le véhicule 5 freine ou si la pédale d'embrayage est enfoncée, le système passe de la position "auto" à.la position "en fonctionnement". L'avance de la vitesse conmandée peut Être obtenue en maintenant S£ en position "auto" lorsque RLA est maintenu excité, par l'intermédiaire des contacts S2ç > et le courant d'accroissement du couple est appliqué au • 10 dispositif d'actionnement à obturateur 32 par l'intermédiaire des contact $2^. La vitesse du véhicule croît et V ainsi que Vref augmentent jusqu'à ce que S£ soit libéré. Le retard de la vitesse commandée est obtenu par commutation dans la position"hors circuit" puis"en circuit" lorsque l'obturateur se ferme. Lorsque la vitesse souhaitée est atteinte, "auto" est resélectionné pour ter-15 miner la commande. Si une vitesse de croisement prédéterminée est nécessaire, le commutateur 27 est placé dans la position de référence, lorsque la vitesse est commandée par le positionnement du potentiomètre 29. Le curseur 28 peut être étalonné en km/h et toute vitesse de croisement souhaitée peut Etre déterminée. Lors de la sélection de "auto", l'obturateur peut Stre actionné 20 pour maintenir la vitesse à celle pré-établie sur le potentiomètre 29. Le réglage peut être modifié à volonté, pour avancer ou retarder la vitesse en réglant le curseur 28. Pour retourner à une vitesse précédemment atteinte, après a oit atteint initialement la vitesse, le commutateur est ouvert, isolant ainsi RLA. 25 Lorsque le système est désexcité, RLB est placé mécaniquement ou électriquement par l'intermédiaire d'une autre paire de contact, pour inhiber l'action du dispositif "d1actionnement. La tension de référence reste enregistrée sur le condensateur mémoire C^. Lorsque "auto" est à nouveau sélectionné, la vitesse du véhicule retourne à la valeur précédente. 30 Pour rappeler au conducteur que la vitesse pré-établie est atteinte pour limiter la vitesse du véhicule, il est nécessaire d'utiliser un dispositif d'actionnement modifié. Le circuit de commande de base est identique à celui des figures 2 et 3. Divers procédés d'actionnement sont représentés sur les figures 4 35 à 10. Les figures ^ et 5 représentent des dispositifs d'actionnement de commande à relais. 72 03204 8 2124324 Sur la figure 4, l'air ou le mélange est appliqué à un moteur (non représenté) à travers un conduit d'entrée 40, comportant une soupape à clapet normal 41 mise en rotation par un axe 42. En plus de la liaison de l'obturateur normal (non représentée) faisant tourner l'axe 42, un bras 43 5 est fixé à une extrémité, et relié par une chaîne 44 à un dispositif d'actionne-ment 45 à soufflet à vide, Un ressort p récomprimé 46 tire normalement le soufflet 45 vers la position fermée de l'obturateur ou la soupape à clapet du moteur 41. Le soufflet 45 est relié par un conduit 47 à une chambre de com-10 mande par air 48. Lorsque le système est positionné sur "auto", le relais RLB déplace la soupape 49 pour fermer un trop-plein d'air 51 placé dans la chambre à air 48. Lorsqu'une tension d'accroissement du couple apparaît à la borne U; le solénoîde RLU est excité et soulève une soupape 51 qui admet le vide depuis 15 l'entrée du moteur à travers un conduit 52 dans la chambre à air 48. La dépression qui s'ensuit dans la chambre à air 48 fait rétracter le soufflet 45 et ouvre la soupape à clapet 41. Lorsque la tension sur la borne U est supprimée, la soupape 51 se ferme à nouveau et la*so"upàpe à clapet 41 est maintenue dans la position obtenue. Si une tension de diminution du couple apparaît à la borne D, 20 un solénoîde RLD est excité et soulève une soupape 53 pour admettre l'air à la pression atmosphérique à travers- un conduit 54 dans la chambre à air 48. Le ressort 46 fait alors détendre le soufflet 45 et déplace la soupape à clapet 41 vers sa position fermée. Sur la figure 5, le bras 43 est mis en rotation par un cylindre asservi hydraulique et un ensemble à piston 55 relié 25 par un conduit 56 à un cylindre principal hydraulique et un ensemble à piston 57 dont le piston est déplacé par une pédale à obturateur 58. Par conséquent, lors de l'utilisation normale, la connexion entre la pédale 58 et le bras 43 se fait par une connexion hydrostatique normale. Une pompe éLectrique du type à diaphragme vibrant utilisée générale-30 ment comme pompe à essence dans les véhicules est indiquée en 59. Cette pompe 59 comporte un solénoîde 60, qui, par son excitation intermittente par l'intermédiaire des contacts 61, fait aller et venir un piston 62. Ce mouvement retire le liquide d'un réservoir 63 à travers une soupape d'entrée à non retour 64, et le fait circuler dans une soupape de sortie à non retour 65 dans la base d'un 35 cylindre hydraulique 66.Le circuit liquide pompé se termine par un conduit de retour 67 qui se décharge dans le réservoir 63, mais qui est normalement fermé par une soupape à bille 6 8 actionnée par solénoîde. La pompe 59 fonctionne 72 03204 9 2124324 lorsqu'une tension d'accroissement du couple apparaît à la borne U. Le conduit de retour 67 étant alors fermé, le liquide pompé pénétrant dans le cylindre 66 élève le piston 69 déplaçant le liquide depuis l'élément du cylindre 66 dans le conduit 56, ouvrant ainsi la soupape à obturateur 41 quelque soit le mou-5 vement de la pédale 58. Lorsque la tension à la borne U est supprimée et qu'une tension de diminution du couple apparaît à la borne D, un transistor de puissance 70 conduit et laisse passer le courant d'excitation à travers le solénoîde RLD qui ouvre la soupape 68 pour décharger le liquide depuis lè. dessous du piston 69 10 dans le réservoir 63, déplaçant ainsi la soupape 41 vers sa position fermée. Dans ce système, le relais RLB est un relais ordinaire avec deux séries de contacts. Une série RLB 1, maintient le système "en circuit"; l'autre série, RLB 2, isole la pompe à diaphragme dans les positions "hors circuit" et "en circuit", à moins que "auto" soit sélectionné. 15 Les figures 6 et 7 représentent deux types des dispositifs d1action nement à double but . Ils peuvent Stre utilisés pour les fonctions de commande et de "rappel". Sur la figure 6, le bras 43 est déplacé par un dispositif d'ac-tionnement à soufflet à vide actionné par un ressort comme sur la figure 4. Dans ce cas, ce dispositif d'actionnement est relié au bras 43 par une tige 71 20 comportant en son centre un joint glissant 72. Ce joint 72 est maintenu normalement rigide par un ressort pré-tendu 73 constituant une connexion directe entre le soufflet 45 et le bras 43. Le système de commande de la figure 6 est semblable à celui de la figure "4, mais une chambre à air supplémentaire 74 est placéedans le conduit 47, reliée à la chambre 48 de la figure 4. En mode 25 de commande, l'air peut passer librement le long du conduit 47 et à travers l'autre cjiambre à air 74. Lorsque le système de la figure 6 fonctionne dans un mode selon lequel le conducteur peut être averti lorsqu'une vitesse prédéterminée est atteinte, un commutateur est déplacé entre une position de commande et une 30 position de "rappel". Le commutateur flans la position de rappel inverse les connexions des bornes U et D des solénoîdes RLU et RLD et relie également la source d'alimentation pour exciter une soupape à solénoîde RLC dans l'autre chambre à air 74. Lorsque le solénoîde RLC est excité, sa soupape 74 est déplacée pour ouvrir le soufflet 45 dans l'atmosphère à travers une soupape 76, 35 et pour le fermer de manière qu'il ne communique plus avec la chambre à air 48 par une soupape 77. Une soupape 78 est également ouverte pour relier la chambre à air 48 à travers un conduit 79 à un autre soufflet 80, relié également à 72 03204 10 2124324 la tige 71. Si la vitesse du véhicule est inférieure à la vitesse de "rappel", une tension d'accroissement du couple apparaît à la borne U, permettant à l'air de circuler dans l'autre soufflet 80 et donnant à la pédale une pression normale. Si la vitesse du véhicule est supérieure à la vitesse de"rappel", une 5 tension de couple réduit apparaît à la borne D, qui applique le vide à l'autre soufflet 80. Ce dernier tend à déplacer la tige 71 vers la droite sur la figure 6, et pousse à nouveau la pédale à 1'encontre du pied du conducteur, donnant à cette pédale une impression "dure". * Si le conducteur souhaite dépasser la vitesse de"rappel", la force 10 supplémentaire dans la tige 71 ^;fai.t relâcher le>joint glissant 72. Le conducteur est averti de cette vitesse dépassée par les forces supplémentaires de la pédale. Un voyant lumineux peut être relié à la borne D, pour un autre avertissement. Sur la figure 7, le bras 43 est tiré vers la gauche par une connexion 15 81 pour ouvrir l'obturateur. L'extrémité de la connexion 81 éloignée du bras 43 pivote sur une tige 82 reliée à la pédale, et est également reliée à un bras 83 d'un levier coudé, dont l'autre bras 84 est constitué d'un matériau ferromagnétique tel que l'acier doux. Le levier coudé est monté sur un pivot commun avec un patin d'actionnement 85 et autre bras 86. Le patin d'actionnement 85 et 20 l'autre bras 86. sont relt'és par un ressort de tension 87. Le patin d'action-nement 85 porte un électro-aimant 88 qui, lorsqu'il est excité, attire et peut fixer le patin 85 au levier coudé 84. L'autre bras 86 est relié par uneconnexion 89 à un écrou 90 associé à une vis 91, lorsque cette dernière tourne. Cette vis 91 est entraînée à 25 travers un engrenage 92 par un moteur électrique 93 à champ fractionné comportant des enroulements de champ 94, 95. Ces enroulements 94 et 95 sont commandés par les bornes U et D à travers les transistors de puissance 96 et 97. Lorsque l'écrou 90 atteint l'extrémité droite de la vis 91, il actionne un interrupteur de fin de course 98 en série avec l'enroulement de 30 champ 94, pour empêcher tout autre fonctionnement du moteur dans cette direction. Lorsque le système ne fonctionne pas l'écrou 90 est entraîné vers la droite (c'est-à-dire obturateur fermé) de manière que le pation 85 se trouve à l'extérieur du levier coudé 84. Le conducteur peut alors utiliser la pédale de manière normale. En mode de commande, lorsque le système est positionné sur 35 "auto", et que la vitesse nécessaire et atteinte, 1'électro-aimant 88 est excité en parallèle avec le relais RLB. La pédale est enfoncée jusqu'à ce que le patin 84 atteigne le patin d'actionnement 85, lorsque 1'électro-aimant 88 les fixe l'un à l'autre. Si la vitesse du véhicule croît, le patin d'actionnement 85 72 03204 11 2124324 est entraîné vers l'arrière dans la position fermée de l'obturateur par le moteur électrique 93 alimenté par du courant à la borne D, jusqu'à ce que la position correcte de 1'obturateur pour la vitesse nécessaire soit atteinte. L'interrupteur de fin de course 98 étant alors fermé, le courant est appliqué 5 aux bornes D ou U, pour maintenir constante la vitasse de la route. Le conduc-teiir peut dépasser la vitesse de commande par une pression supplémentaire de la pédale, qui étirera le ressort 87. Il peut regagner le fonctionnement normal en mettant hors circuit le commutateur de commande, ou en enfonçant la pédale du frein, et 1'électro-aimant 88 est alors désexcité. La vitesse du véhicule 10 chute alors, et le patin d'actionnement 85 est entraîné dans la position fermée de l'obturateur, ouvrant ainsi l'interrupteur de fin de course 98. Lorsque le commutateur de commande est placé dans la position "rappel de vitesse", 1'électro-aimant 88 ne peut pas Stre excité. Lorsque la vitesse du véhicule est inférieure à la vitesse de rappel, le p a tin d'action-15 nement 85 est dans sa position d'obturateur fermé. Si la vitesse du véhicule excède la vitesse de rappel, le patin 85 est entraîné vers le bas contre l'action du patin 84, et le conducteur ressent une pression supplémentaire sur son pied. Le conducteur peut conduire de manière que son pied repose légèrement sur la pédale à obturateur, et de manière à sentir uniquement 20 la pression supplémentaire, la vitesse du véhicule étant alors maintenue à la valeur sélectionnée. La vitesse de rappel peut Stre dépassée dans un but de sécurité par une pression supplémentaire sur la pédale à obturateur, entraînant alors une extension du ressort 87. 25 Les figures 8, 9 et 10 représentent des types de dispositifs d'ac tionnement de limitation de vitesse. Ils permettent au conducteur de conduire avec la pédale en position d'obturateur fermé, tandis que le système de commande règle l'obturateur 41 pour maintenir une vitesse prédéterminée. Ce type de système pourrait Être utilisé par exemple sur des véhicules commerciaux, des voi-30 tures louées ou des bateaux à moteur, où le propriétaire souhaite restreindre au maximum la vitesse de l'arbre de sortie. La figure 8 représente une adaptation du système représenté sur la figure 7. Sur la figure 8, la pédale 58 est reliée par une connexion 100 à un patin 101. La connexion 81 reliée au bras 43 est également reliée au 35 patin 102, les patins 101 et 102 pivotant librement sur un arbre commun 103. Les parties des patins 101 et 102 qui se chevauchent sont telles que la pédale 58 retourne dans la position fermée de l'obturateur, le patin 101 forçant le 72 03204 12 2124324 patin 102 à fermer l'obturateur 41. Cependant, le contact entre les patins 101 et 102 dans la direction d'ouverture de l'obturateur est maintenu uniquement par un ressort 104 par exemple un ressort en U disposé convenablement. L'écrou 90 est relié à travers sa connexion 89 à un autre patin 103 pivotant également 5 librement sur l'arbre 103. Unfe partie du patin 105 s'engage avec la partie arrière du patin 102. De cette façon lorsque la vitesse de commande est dépassée, l'écrou 90 se déplace vers la position de l'obturateur fermé entraîné par un dispositif d'actionnement à moteur (non représenté), de manière que le patin 105 soit en contact avec le patin 102, et le force à tourner de manière 10 à fermer l'obturateur 41. Le ressort 104 permet au patin 101 d'être laissé derrière, même si la pédale est en position d'obturateur fermé. Le système représenté sur la figure 8 peut également s'appliquer au système de la figure 4, si le soufflet 45 est relié à la connexion 89 au lieu d'être relié à l'écrou 90. 15 La figure 9 représente une adaptation du système de la figure 5, pour obtenir un mode de commande. Dans ce cas, la ligne d'alimentation de la pompe hydraulique 59 (non représentée) et la ligne de retour 67 alimentent le cylindre 66 au-dessus du piston 69. Le piston 69 est poussé vers le sommet du cylindre 66 par un ressort 106. Le piston 69 est relié par une tige 107 20 à un piston plus petit 108 dans un cylindre correspondant 109. Le déplacement vers le haut des pistons69 et 108 déplace le liquide dans le conduit 56, de manière à ouvrir l'obturateur. Dans ce cas, l'alimentation du courant aux bornes D ou U entraîne le pompage de quantités de liquide par le piston 108 dans ou à l'extérieur du conduit 56, pour obtenir une ouverture ou une ferme-25 ture correspondante de l'obturateur cpelle que soit la position de la pédale 58. La figure 10 représente une autre modification du système de la figure 9, dans laquelle le mouvement du piston 108 est effectué par un système à écrou et vis, à commande par moteur électrique représenté généralement sur la figure 7. 30 il va de soi que l'invention décrite est susceptible de nombreuses modifications ou variantes sans pour autant sortir de son cadre. 72 03204 13 2124324 Ç_?_Y_?_0_ï_Ç_è_L.ï_2JL§ 1. Système sensible à la vitesse, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour engendrer une tension électrique qui varie avec la vitesse de 5 rotation d'un élément rotatif, un moyen pour engendrer une tension de référence et un comparateur pour comparer les tensions, ce comparateur émettant ou faisant varier son signal de sortie lorsque la tension sensible à la vitesse, ou une tension obtenue à partir de celle-ci, atteint la tension de référence. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il 10 comporte une boucle de réaction telle que le signal de sortie du comparateur, ou une tension commandée par celui-ci soit formé en impulsions dont la valeur moyenne croit avec la différence entre la tension sensible à la vitesse et la tension de référence, les impulsions ayant une largeur pratiquement constante et une fréquence qui croit avec la différence entre la tension sen- 15 sible à la vitesse et la tension de référence. 3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une tension qui varie avec le taux de variation de la tension sensible à la vitesse est ajoutée à la tension sensible à la vitesse* et est (pratiquement proportionnelle au taux de variation de la vitesse de rotation âe l'élément, l'addition de la 20 tension sensible à la vitesse et de la tension du taux de variation étant telle que la tension combinée atteigne la tension de référence avant la tension sensible à la vitesse. 4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tension sensible à la vitesse croit avec la vitesse 25 croissante de rotation de l'élément, et est pratiquement proportionnelle à la vitesse_.de rotation de l'élément. 5.Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément rotatif est entraîné par un moteur primaire ayant un élément de commande pour le réglage du couple de sortie de ce moteur, et le 30 signal de sortie du comparateur est appliqué à un moyen de réglage de l'élément de commande, de manière à régler l'élément rotatif sur une vitesse pratiquement constante. 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'élément rotatif est entraîné par un moteur primaire ayant 35 un élément de commande actionnable par le conducteur pour régler le couple de sortie du moteur primaire et le signal de sortie du comparateur indique au conducteur lorsque l'élément rotatif atteint la vitesse prédéterminée, le 72 032Û4 14 2124324 signal de sortie du comparateur étant utilisé pour engendrer une force tendant à déplacer l'élément de commande actionnable par le conducteur dans une direction qui modifie la vitesse de l'élément rotatif vers la vitesse prédéterminée â 1'encontre de l'action du conducteur. 5 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, carac térisé en ce que l'élément rotatif est entraîné par un moteur primaire ayant un élément de commande actionnable par le conducteur pour régler le "couple de sortie du moteur primaire, et le signal de sortie du comparateur est utilisé pour empêcher la vitesse de l'élément rotatif d'excéder une vitesse prédéterminée, 10 quéLque soit le déplacement de l'élément de commande actionnable par le conducteur tendant à accroître la vitesse de l'élément en rotation. 8. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tension de référence est produite par un potentiomètre branché aux bornes d'alimentation, ou comportant une tension enregistrée dans 15 un circuit à mémoire électrique, en appliquant dans le circuit de mémoire la tension sensible à la vitesse à une vitesse appropriée. 9. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la tension sensible à la vitesse alimente un voltmètre étalonné en termes de vitesse de l'élément rotatif, et est produite à partir 20 d'impulsions électriques dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de l'élément rotatif, ces impulsions étant appliquées à un compteur d'impulsions pour indiquer le nombre de rotations de l'élément rotatif.