FR 2119943 A1 19720811 FR 7142725 A 19711129 71 42725 2119943 l'invention concerne une installation de circuits pour un dispositif de sécurité contre le blocages, agissant sur au moins une roue d'un véhicule,, avec un générateur d'impulsions» dont les impulsions de sortie présentent une fréquence suiveuse 5 proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue, avec un montage convertisseur, qui, d'après les impulsions de sortie, produit une tension continue dépendant de la fréquence, avec un différentiateur, qui forme,, à partir de la tension continue dépendant de la fréquence, un signal d'accélération, et avec un mon-10 tage de comparaison qui actionne, en dépendance du signal d'accélération, une soupape de réduction de pression montée dans la canalisation de freinage. On connaît déjà de telles installations de commande, dans lesquelles un montage de conversion est constitué par 15 un filtre passe-bas qui produit, à partir des impulsions de sortie du générateur d'impulsions, une tension continue dont la grandeur est proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue. Le filtre passe-bas doit alors être dimensionné de telle sorte que, même pour de basses vitesses de rotation, et 20 par conséquent, pour de basses fréquences suiveuses, l'ondulation de sa tension de sortie reste faible,, Dans le cas de grandes ondulations, en effet, le différentiateur monté en aval répond aux ondulations individuelles. En règle générale, on utilise des filtres passe-bas à flancs très raides, avec xme fréquen-25 ce limite supérieure comprise entre 10 et 30 Hz. L'utilisation d'un filtre passe-bas comporte un inconvénient décisif, à savoir qu'une variation de la fréquence d'entrée est suivie par une variation de la fréquence de sortie, selon la fréquence limite supérieure du filtre passe-bas, seuie-30 ment après un temps de retard d'environ 30 à 60 milli-secondes. La fréquence de réglage du dispositif de protection de blocage s'élève, cependant, à environ 10 Hz, de sorte que la soupape de réduction de pression reste, d'une part, ouverte, et, d'autre part, fermée, pendant vua intervalle de 100 millisecondes. Avec 35 un temps de retard' de 30 millisecondes, le circuit de réglage de la pression de freinage tcboîter reste donc toujours d'iin tiers de la durée d'une période en arrière des variations effectives d'accélération. Une régulation de la force de freinage sur une valeur de patinage optimale est ainsi difficile à réaliser. 40 La présente invention a pour but de réaliser une COPY 71 42725 2.- 2119943 installation de commande pour un dispositif de protection contre le blocage de freinage, qui présente un temps de retard nettement inférieur à celui des installations connues. l'invention concerne, à cet effet, une installa-5 tion du type ci-dessus, caractérisée en ce que la valeur de la tension continue de sortie du montage convertisseur est inversement proportionnelle à la fréquence de succession des impulsions de sortie du générateur d'impulsions, un étage logarithmique é-tant intercalé entre le montage convertisseur et le différentia-10 teur. On peut renoncer à un filtre passe-bas dans le montage convertisseur en constituant, conformément à une autre caractéristique de l'invention, le montage convertisseur par le - montage en série d'un générateur à dents de scie et d'un redres-15 seur égalisateur de pointes. l'invention sera mieux comprise en regard de la description ci-après et des dessins annexés représentant deux exemples de réalisation de l'invention, dessins dans lesquels : - la figure 1 est un schéma par blocs d'un pre-20 mier exemple de réalisation, - la figure 2 est un schéma par blocs d'un second exemple de réalisation, - la figure 2a représente une variante de représentation des schémas des figures 1 et 2. 25 - la figure 3 est un plan des connexions des groupes de construction essentiels du premier exemple de réalisation, - la figure 3a est un plan de connexions correspondant à la figure 2a, 30 - la figure 3b représente une partie du schéma de connexion du second exemple de réalisation, - la figure 4 est un schéma par blocs d'une installation de sécurité qui peut être utilisée dans les deux exemples de réalisation, 35 - la figure 5 est ion schéma des connexions de l' installation de la figure 4, - la figure 6 est un croquis d'un générateur d'impulsions , - la figure 7 réprésente un diagramme montrant la 40 dépendance de la force de freinage du patinage. 71 42725 3.- 2119943 - la figure 8 représente un diagramme expliquant le mode de fonctionnement du premier exemple de réalisation, - la figure 9 représente un diagramme montrant le mode de fonctionnement du second exemple de réalisation. 5 Dans le schéma par blocs de la figure 1, est re présenté un générateur d'impulsions 11 qui est relié à une roue de véhicule et qui délivre une tension alternative dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation de cette roue. Sa sortie est raccordée, à travers un étage basculant mo-10 nostable 12, un générateur à dents de scie 13, et un égalisateur de pointes 15, à un étage logarithmique 16, à une seconde entrée d'un premier étage comparateur 21, et à une seconds entrée d'un second étage comparateur 22. L'étage logarithmique 16 est relié, à travers un amplificateur passe-bande 17 et un différentiateur 15 19, à un étage inverseur 20, ainsi qu'à la première entrée du second étage comparateur 22. L'étage inverseur 20 est monté en amont de la première entrée du premier étage comparateur 21. Les deux étages comparateurs 21 et 22 sont raccordés avec leurs sorties à deux entrées d'un étage accumulateur 20 23. Cet étage actionne, à travers un amplificateur de connexion 24, une soupape de réduction de pression 25, qui est insérée dans une canalisation de freinage 26 et qui est actiormable de préférence, électromagnétiquement. Le second exemple de réalisation, suivant la figu-25 re 2, se distingue du premier exemple de réalisation seulement par le montage de circuits de l'étage inverseur 20 et du premier étage de comparaison 21a. L'étage inverseur 20 est relié, à travers un second différentiateur 27, à la première entrée du premier étage de comparaison 21a. La seconde entrée du premier éta-30 ge de comparaison 21a est reliée à là masse. Dans la figure 2a est indiquée une variante de la représentation par blocs suivant les figures 1 et 2. L*égalisateur de pointes 15 est remplacé par un montage d'échantillonnage et de maintien 60. Ses deux entrées sont raccordées à la sortie 35 du générateur à dents de scie 13 et à une seconde sortie de l'étage basculant monostable 12. Dans la figure 3 est représenté le plan de connexions des groupes de construction 12 à 22 du premier exemple de réalisation. L'étage basculant monostable 12 contient deux 40 transistors 120, 121, dont les émetteurs sont réunis à un con 71 42725 4.- 2119943 ducteur négatif et dont les collecteurs sont réunis, à travers des résistances de collecteurs 122, 123 à un conducteur positif, le collecteur du premier transistor 120 est accouplé galvanique-ment, à travers une résistance 124, à la base du second transis-5 tor 121, tandis que le couplage de rétroaction entre le collecteur du second transistor 121 et la base du premier transistor 120 est assuré capacitivement à travers un condensateur 125» Pour la production de flans d'impulsions plus raides, il est prévu un condensatetir 126 entre le collecteur du premier transistor 120 10 et la base du second transistor 121. la base du premier transistor 120 est, en outre, relié^ à travers une résistance 127» à la canalisation positive 41, et, à travers une diode, à une borne d'entrée 129, qui sert de raccordement pour le générateur d'impulsions 11* 15 le générateur en dents de scie 13 contient, com me élément principal, tin condensateur accumulateur 138, qui est chargé lentement par une source de courant constant 130 à 136, à travers une diode 137, pendant la pause entre deux impulsions de sortie de l'étage basculant monostable, et est déchargé rapi-20 dement par un transistor de connexion 140, pendant la durée d'une impulsion de sortie de l'étage basculant monostable 12» Le condensateur accumulateur est raccordé, avec une de ses électrodes, à la canalisation négative 40. Son autre électrode est reliée, à travers une diode 137, au collecteur d'-25 un transistor 130, qui, au contraire de tous les autres transistors du montage, est constitué comme transistor p-n-p. L'émetteur du transistor p-n-p 130 est raccordé, à travers une résistance 131 à la sortie du basculant monostable 112. Entre la sortie de l'étage basculant monostable 12 et la canalisation négative 40, 30 est monté le diviseur de tension d'entrée du transistor p-n-p 130. Ce diviseur de tension d'entrée se compose du montage en série de deux diodes 133, 134»d"un potentiomètre variable 135 et une résistance 136. Les deux diodes 133, 134 sont polarisées en direction de passage et servent à la compensation de l'allure de 35 température de la diode émetteur-base du transistor p-n-p 130, La base du transistor p-n-p 130 est raccordée, à travers une résistance 132, à la prise du potentiomètre 135. Le transistor de connexion 140 qui sert à la décharge du condensateur-accumulateur 138, est relié, avec son 40 collecteur, au point de jonction entre la diode 137 et le con 71 42725 5. 2119943 densateur 138, eij avec son émetteur^ à la prise d'un diviseur de tension, qui se compose de deux résistances 142» 141. la base di transistor de connexion 140 est reliée? à travers une résistance 144, à la canalisation négative 40, et» à travers un condensateur 5 143, au collecteur du premier transistor 120 dans l'étage basculant monostable. la tension appliquée au condensateur accumulateur 138 est amenée à travers une résistance 153» à un transistor 150 dans l'égalisateur de pointes 15. le transistor 150 sert de con-10 vertisseur d'impédance, Sîon collecteur est relié à la canalisation positive 41 et son émetteur est relié» à travers une résistance 152» à la canalisation négative, la tension-qui chute à la résistance d'émetteur 152 est amenée» à travers une diode 154» à un condensateur 155. Ce condensatetir 155 est chargé par une 15 source de courant constant» qui est constituée par un transistor 151, une résistance d'émetteur 156 et un diviseur de tension de base 158, 157. le courant de décharge de la source de courant constant 151, 156, 157, 158 est alors réglé de telle manière qu-il soit essentiellement inférieur au courant de charge délivré 20 par le convertisseur d'impédance 150» 152» et notamment à une valeur qui correspondeà une décélération du véhicule de 100 m/ sec2. la tension au condensateur 155 est amené» à travers une résistance 162» à l'étage logarithmique 16» qui.du cô-25 té entrée contient un autre convertisseur d'impédance avec un transistor 160. En parallèle avec la résistance d'émetteur 161 du transistor 160» est prévu un montage en série d'une résistance 163 et d'une diode 164» polarisée en direction de passage. la tension qui s'établit à la diode 164 est ame-30 née, à travers une résistance 165» à l'amplificateur passe-bande 17. Celui-ci est à deux étages avec deux transistors 170» 171. le premier transistor 170»possède une résistance d'émetteur 172 et une résistance de collecteur 177» tandis que le second transistor 171 présente seulement une résistance d'émetteur 178. le 35 collecteur du premier transistor 170 est accouplé» à travers une résistance 176» à la base du second transistor 171. Pour refouler les fréquences plus hautes et plus basses» sont prévus des couplages de réaction et des organes de court-circuit. Un condensatetir 174, monté en parallèle avec la 40 résistance d'émetteur 172, est dimensionné de telle sorte qu'il 71 42725 6.- 2119943 produise un couplage de réaction ou contre-couplage pour des fréquences basses. Pour le contre-couplage des fréquences élevées, il est prévu un organe à double T» qui est monté entre l'émetteur du second transistor 171 et la base du premier transistor 170. 5 Cet organe en double T se compose de deux résistances 181» 184 et de trois condensateurs 183» 182» 175. Les fréquences élevées sont, en outre» court-circuitées par un condensateur 173 qui est branché en parallèle à la résistance de collecteur du premier transistor 170. 10 L'amplificateur passe-bande 17 est monté en aval du différentiateur 19? qui contient» comme élément actif» un amplificateur opérationnel 190. L'entrée» non inversée» de l'amplificateur opérationnel 190^ est connectée» à travers une résistance 191» à la prise d'un diviseur de tension» qui se compose de 15 deux résistances 192P 193. Dans la canalisation d'amenée à l'entrée inversée de l'amplificateur opérationnel 190» est montée une résistance d'entrée 194» en série avec un condensateur différentiateur 195. La sortie de l'amplificateur opérationnel 190 est accouplé en opposition, à travers une résistance 196 et un 20 condensateur 197» sur l'entrée inversée. La résistance d'entrée 194 et le condensateur 197, servent à refouler les pointes de tension à fréquence élevée. Le second étage de comparaison 22 contient un amplificateur opérationnel sans contre-couplage 220» à l'entrée 25 inverseuse duquel est amenée la tension de sortie du différentiateur 19» à travers un condensateur 198 et une résistance d'entrée 224. A l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel 220, est connectée la tension de sortie de l'égalisateur de pointes 15» constitué par tin diviseur de tension et une résistan-30 ce d'entrée 221. La tension de sortie de l'égalisateur de pointes 15 est prélevée sur le convertisseur d'impédance 160» 161, et est amenée à travers une canalisation de liaison 43 à l'étage de comparaison 22. A partir du point de jonction entre le condensateur 198 et la résistance d'entrée 224» une résistance 226 35 conduit à la canalisation négative 40. Le premier étage de comparaison 21 est connecté» de manière identique au second étage» avec un amplificateur opérationnel 220. Entre la sortie du différentiateur 19 et l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel 210, est monté encore 40 un étage inverseur 20, qui contient un transistor 200 avec une 71 42725 7.- 2119943 résistance de collecteur 202 et une résistance d'émetteur 201, La "base du transistor 200 est reliée au point de jonction entre deux résistances 203, 204, qui, avec une troisième résistance 205 forment le diviseur de tension de base. La sortie du diffé-5 rentiateur 19 est raccordée, à travers un condensateur 199f au point de jonction entre les résistances 204, 205. La sortie de l'amplificateur opérationnel 210 est reliée à une borne de sortie 215, et la sortie de l'amplificateur 220 est reliée à une borne de sortie 225» Les deux bornes de sortie sont raccordées 10 aux entrées de l'étage accumulateur 23 (figure 5)» La figure 3a montre un plan des connexions du montage d'échantillon et de maintien 60. Ce montage contient, du côté entrée, un convertisseur d'impédance avec un transistor 601, une résistance d'entrée 606 et une résistance d'émetteur 15 607. Bu côté sortie, il contient un autre convertisseur d'impédance, qui se compose du montage Darlington de deux transistors 604 et 605. Le transistor de puissance 605 possède une résistance d'émetteur 613 et le transistor amont 604 possède une résistance de base 612. A la borne de sortie 617, qui est reliée avec 20 l'émetteur du transistor de puissance 605, peut être raccordée l'entrée de l'étage logarithmique 16, c'est-à-dire la résistance 162. D'une manière analogue, une borne d'entrée 614 est prévue pour le branchement à la sortie du générateur en dents de scie 13, c'est-à-dire au collecteur du transistor 140. 25 A l'émetteur du transistor d'entrée 601, est re lié le collecteur d'un premier transistor longitudinal 602. A l'émetteur de ce premier transistor 602, est relié le collecteur d'un second transistor analogue 603. Entre les collecteurs des deux transistors 602, 603 et la canalisation négative 40, est 30 monté un condensateur accumulateur 609, 6T1. La résistance de base 612, est reliée à l'émetteur du second transistor 603. Les électrodes de base des deux transistors 602 et 603 sont raccordées chacune à travers une résistance 608, 610.à deux bornes d'entrée 015» 616. Les bornes d'entrée 615, 616, peuvent être re-35 liées aux deux sorties de l'étage basculant monostable 12, c'est-à-dire aux électrodes de collecteur des deux transistors 120 et 121. La figure 3b montre un montage qui peut être utilisé en remplacement du second différentiateur. Les deux entrées 40 de 1'-amplificateur opérationnel 210a sont reliées, chacune à 71 42725 8.- 2119943 travers une résistance 214 et 211, à la sortie de l'étage inverseur 20, et, chacune à travers une autre résistance 216 et 217, à la prise d'un diviseur de tension constitué par deux résistances 212, 213. l'entrée non inverseuse est, en outre, raccordée, 5 à travers un condensateur 218, à la canalisation négative 40. Dans la figure 4, est représentée une installation de sécurité qui,ferme la soupape de réduction de pression 25 pendant une durée réglable, au cas où le montage de commande commence à osciller. La sortie de l'étage accumulateur 23 est 10 ramenée, à travers un second étage basculant monostable, sur une entrée. En outre, la sortie de l'étage accumulateur 23 est raccordée à l'entrée de l'amplificateur de connexion 24, à une première entrée d'un troisième étage de comparaison 32, et à l'entrée d'un troisième étage basculant monostable 30, lequel est 15 relié à la seconde entrée du troisième étage de comparaison 32. La sortie du troisième étage de comparaison 32 commande, à travers un quatrième étage basculant monostable 33, la base d'un transistor de connexion 350, dont l'émetteur est à la masse, et dont le collecteur est relié à l'entrée de l'amplificateur de 20 connexion 24. D'après la figure 5» l'étage accumulateur 25 est constitué comme un étage basculant bistable avec deux transistors 230, 231. Les transistors possèdent des résistances de collecteur. Le collecteur de chacun des transistors est accouplé, 25 à travers une résistance 234, 235, à la base de l'autre transistor. De la borne de raccordement 215, part une résistance 236 vers le collecteur et une diode 238 vers la base du premier transistor 230. De manière analogue, de la borne de raccordement 225, part une résistance 237 vers le collecteur et une diode 239 30 vers la base du second transistor 231. Le troisième étage basculant monostable 30 contient un montage d'entrée différentiateur constitué par un condensateur 311, une résistance 312 et une diode 308. Deux transistors 300, 301 présentent des résistances de collecteur 302, 303. 35 Le collecteur du premier transistor 300 est couplé à capacité, à travers tua condensateur 304, à la base du second transistor 301, tandis que du collecteur du second transistor 301, une résistance 305 conduit à la base du premier transistor 300. La base du second transistor 301 est, en outre, reliée, à travers une 40 résistance 306, à la canalisation positive 41. 71 42725 9.- 2119943 Le troisième étage de comparaison 32 contient un amplificateur opérationnel 320, sans contre-couplage, dont les deux entrées sont précédées de résistances d'entrée 321, 322» Le quatrième étage basculant monostable 33 est 5 de construction identique à celle du troisième étage basculant monostable 30. Il s'en distingue simplement par le dimensionne-ment des éléments de construction» Les chiffres de référence sont augmentés de 30 par rapport à ceux du troisième étage 30. L'amplificateur de connexion 24 se compose d'un 10 transistor de puissance 240, dont la base est précédée d'une résistance 241» A la base du transistor de puissance 240 est, en outre, relié le collecteur du transistor de connexion 350, La base du transistor 350 est raccordée, à travers une résistance 351, à la sortie du quatrième étage basculant monostable 33. En-15 tre le collecteur du transistor de puissance 240 et la canalisation positive 41» est monté l'enroulement magnétique 251 de la soupape réductrice de pression. La figure 6 représente un croquis d'un générateur d'impulsions 11. Il contient une roue dentée 110 en matériel 20 perméable magnétiquement, qui est fixée directement sur l'axe de la roue de véhicule. La roue dentée 110 est pourvue de dents qui présentent entre elles un espacement angulaire A ^ • En face des dents, est disposée une chape 112 courbée, en forme de fer à cheval, qui est également, en matière à perméabilité magnétique 25 et qui porte "une bobine magnétique 113. Aux bornes de cette bobine 113, peuvent être prélevées des impulsions de tension alternative de forme sinusoïdale, lorsque la chape 112 est pré-magné-tisée par un courant continu dans la bobine 113* Les figures 7, 8 et 9# servent à expliquer le.mo-30 de de fonctionnement du montage de commande. Il a déjà été mentionné plus haut, comme caractéristique essentielle de l'invention, que la grandeur de la tension continue de sortie du montage de convertisseur 13, 15- est inversement proportionnelle à la fréquence suiveuse de l'impul-35 sion de sortie du.générateur d'impulsions 11, et que, entre le convertisseur 13, 15 et le différentiateur 19, est intercalé un étage logarithmique 16. Les principes qui sont à là base de cette disposition s'expliquent, de manière la plus simple, par les considérations mathématiques suivantes t 40 Les dérivées par rapport au temps sont désignées 71 42725 10.- 2119943 f# = avec un point. a y ... Tfr * Y - at3 La vitesse angulaire de la roue V s'obtient, 5 à partir de l'angle \fh comme quotient différentiel, ou avec une bonne approximation, comme quotient de différences. . J ~ dt ^ t Si l'on admet pour la différence angulaire Âr 10 l'intervalle entre dents constant ^ y du générateur d'impulsions (voir figure 6), la différence de temps A t est identique à l'intervalle d'impulsions variablef On obtient alors pour la vitesse angulaire de la - roue t . À V 15 i ~%r~ (61) J L'accélération angulaire de là roue s'obtient à partir de l'équation (61) par différentiation par rapport au temps : T y = -àf* 20 Cette équation (62) ne peut pas être résolue de manière simple par la voie électronique. Elle est, en conséquence, multipliée par ^ et donne : ^ = -Af ^ (logf) (63) 25 log 'ç** étant le logarithme naturel de 'Tï' Si la roue de véhicule commence à se bloquer, la décélération angulaire de la roue dépasse une valeur limite supé-• • rieure - , pour laquelle la soupape de réduction de pres- 30 sion 25 doit être ouverte. Ensuite la roue est à nouveau accélérée, et, lors d'un dépassement d'une valeur d'accélération posi-• • tive ^ g)-1-3, soupape de réduction de pression doit être fermée à nouveau. Les deux équations : 35 t"f o = ^ T 'l0g ' (63a) nr'j - -&fw- ^str) (63b) T s 40 sont résolues par voie électronique par ïe montage de la figure 3 d 71 42725 11.- 2119943 à savoir l'équation (63a) par le second étage de comparaison 22 et l'équation (63b) par le premier étage de comparaison 21. Dans le premier étage basculant monostable 12, à l'état de repos, le premier transistor 120 et le second transis-5 tor 121, sont barrés. Cela signifie qu'à l'état de repos, le collecteur du second transistor 121 est au potentiel positif, lorsqu'une impulsion négative est délivrée par le générateur d'impulsions 11 sur la borne d'entrée 129» le potentiel de collecteur du second transistor 121 saute, pour la durée d'une impulsion de 10 l'étage basculant monostable au potentiel de la canalisation négative 40. La source de courant constant 130 à 136 dans le générateur en dents de scie 13, amène alors, entre deux impulsions de sortie de l'étage basculant monostable 12, du courant, et charge le condensateur accumulateur 138. Celui-ci sera chargé d'au-15 tant plus que la pause entre deux impulsions de sortie de l'étage basculant 12 est plus longue. La durée de cette pause est sensiblement égale à l'intervalle entre impulsions , pourvu qu'on choisisse la durée d'impulsion de l'étage basculant monostable 12 suffisamment faible. Pendant la durée d'impulsion de 20 l'étage basculant monostable 12, le condensateur accumulateur 138 est à nouveau déchargé. La tension de sortie du générateur en dents de scie 13 est amenée à l'égalisateur de pointes 15. Le condensateur 155 est chargé à une tension qui est proportionnelle à la ten-25 sion de pointe des.impulsions en dents de scie, et ainsi, également proportionnelle à l'intervalle entre impulsions T • A la sortie du convertisseur d'impédance 160, 161, il existe, par conséquent, dans l'étage logarithmique 16, une tension continue qui est proportionnelle à l'intervalle entre impulsions "2^ ., 30 et ainsi inversement proportionnelle' à la vitesse angulaire de la roue Le montage d'échantillon et de maintien 60, suivant la figure 2a, remplit la même fonction que l'égalisateur de pointes 15, mais il produit une tension de sortie d'ondula-35 tion plus faible.. Dans le temps entre deux impulsions de sortie de l'étage basculant monostable 12, les deux transistors 601 et 602, sont conducteurs. Il en résulte que le premier condensateur accumulateur 609 est chargé à une tension qui est proportionnelle à l'intervalle entre impulsions T . Par contre, pendant 40 la durée d'impulsion de l'étage basculant monostable 12, les 71 42725 12.'- 2119943 deux transistors 601 et 602 sont barrés, et le transistor 603 est conducteur. Pendant ce temps, le second condensateur accumulateur 611, dont la capacité est nettement plus faible que celle du premier condensateur accumulateur 609, est chargé à la 5 tension du premier condensateur 609. la tension au second condensateur 611 suit donc, avec une ondulation très petite, et un temps de retard, la tension de pointe du générateur en dents de scie 13* Ainsi, les équations (63a) et (63b) sont solubles • • 10 par voie électronique, les valeurs de seuil constantes - ¥„ • • 1 O ainsi que g sont réglées au moyen des diviseurs de tension 43 et sont multipliées, à travers la canalisation de liaison 43» par la tension continue X" . les tensions qui correspondent aux membres de gauche des deux équations, sont amenées aux deux se-15 condes entrées des étages de comparaison 21, 22,, l,e signe "moins" dans l'équation (63b) est alors pris en compte par l'étage inverseur 20. les deux membres de droite des équations sont identiques et le signal de tension continue correspondant est délivré par le différentiateur 19» 20 le différentiateur 19 est précédé de l'étage lo garithmique 16, qui contient, comme élément de construction formant le logarithme, la diode à semi-conducteur 164. les diodes au germanium et au silicium présentent en effet, dans leur courbe caractéristique de traversée, une partie logarithmique. 25 Dans le cas de faibles tensions de traversée, la diode n'est pas encore conductrice. Au-dessus d'une tension de coude de la courbe (0,7 volt pour des diodes au silicium) le courant de traversée croit en dépendance de la tension de traversée exponen-tiellement. Ceci signifie que la tension de traversée dépend lo-30 garithmiquement du courant de traversée. la figure 8 représente un diagramme de déroulement dans le temps d'un processus de régulation, la courbe en tracé continu 50 représente l'allure de la tension (log^). la courbe en tirets 51 représente l'allure de la tension d'en-35 ±Téer^"(p**Q du second étage de comparaison 22, et la courbe en tirets 52 représente l'allure de la tension d'entrée^(J*Q du premier étage de comparaison 21. ' lorsque le dispositif de protection contre le blocage répond, il se déroule un processus de freinage exacte-40 ment semblable*à celui produit dans les montages connus pour 71 42725 13. 2119943 dispositifs de protection contre le blocage. Après qu'on ait actionné la pédale de freinage, la décélération de freinage croît, d'abord conformément à la courbe 50 jusqu'à ce que soit atteint le premier point désigné par 0. En ce point A Y ^ 5 est égal à la valeur de seuil réglée ^ ^*0 • second étage de comparaison 22 se déclenche et ouvre la soupape de réduction de pression 25, de sorte que la décélération de freinage décroît et la roue est accélérée positivement, jusqu'à ce que soit atteint le point désigné par S. Ici, le premier étage de comparai-10 son 21, entre en jeu et terme à nouveau la soupape de réduction de pression. Ce processus se répète périodiquement jusqu'à l'arrêt du véhicule à l'instant t1. L'exemple de réalisation, décrit ci-dessus, d'un dispositif de commande, permet une régulation de la protection 15 contre le blocage de freinage, qui répond nettement plus rapidement que les dispositifs connus. Un filtre passe-bas est complément inutile, et l'égalisateur de pointes 15 assure un temps de réponse de moins de 0,1 milliseconde. L'amplificateur passe-bande 17 est avantageusement dimensionné, de telle sorte que son 20 amplification décroît de 3 dB, lors d'une fréquence limite inférieure de 7 Hz et lors d'une fréquence limite supérieure de 35 Hz. Il a alors un temps de réponse de 3 millisecondes et élimine suffisamment les oscillations d'amplitude et de fréquence des impulsions de sortie du générateur d'impulsions 11, qui pourraient 25 se produire lors du franchissement de dépressions de la chaussée. Etant donné que le différentiateur n'a qu'un faible temps de réponse d'environ 0,5 milliseconde, le temps de réponse total du dispositif de la figure 1 est de l'ordre de dix fois plus faible que dans les installations connues. 30 Par emploi d'un montage d'échantillon !et de main tien 60, on peut encore réduire le temps de réponse, car l'amplificateur passe-bande 17 n'est plus absolument nécessaire. Le temps de réponse de 3 millisecondes tombe alors, car le temps de réponse du montage 60 est encore inférieur à celui de l'éga-35 liseur de pointes' 15. Avec le second exemple de réalisation de la figure 2, on évite encore d'autres difficultés. L'allure de la force de freinage Kg «au-delà du patinage S dans la figure 7, montre clairement qu'on peut chercher à atteindre le point A pour le-40 quel la force de freinage atteint sa valeur maximale. Etant 71 42725 14.- 2119943 donné que, dans les montages de commande connus, et dans le cas du premier exemple de réalisation, seule l'accélération de la roue est mesurée, on règle, pour certains états de chaussées déterminés, dans certaines circonstances, un point de travail B, 5 qui se trouve de ce côté-ci du maximum. Sur des chaussées très glissantes, en effet, la roue se bloque assez vite et se met presque à l'arrêt, c'est-à-dire qu'on atteint rapidement un patinage de 80 la soupape de réduction de pression s'ouvre alors et la roue est accélérée positivement, à nouveau, la valeur de 10 seuil réglée pour la fermeture de réduction de pression, est a-lors atteinte par exemple pour un patinage de 50 f° (point B). Au point de travail B cependant, la force de guidage latéral de la roue est nettement plus mauvaise que pour le point de travail A, de sorte q,ue, dans certains cas, le véhicule peut se retourner. 15 Si l'on veut atteindre exactement le point de travail A, il faut attendre jusqu'à ce que la force de freinage.et ainsi l'accélé- • • ration angulaire de la roue aient atteint leur valeur maxi male A. le maximum de est alors atteint lorsque la dérivée » ••• troisième de l'angle de rotation par rapport au temps ou 20 la dérivée seconde de la vitesse angulaire par rapport au temps • • • ^ soit égale à zéro. les considérations mathématiques suivantes montrent par quelles mesures de montage on peut déterminer la va-• • • leur y . 25 De l'équation (62) on obtient, par une nouvelle différentiation t (64) le terme "t* est obtenu par différenciation de par rapport «-v2 T' 30 au temps. v 0 0 • _ • • % 4L ^ M- • • • tL • • •£ 4 • - • . ^ ^ T .1 t"2 '7T2 * t2 ^ 1- T dt ^ j dt T (65) Si on introduit l'équation (65) dans l'équation (64), on obtient • • • 35 l'expression de ' t a- nr dt t* J le second membre d t t* \ peut facilement être déterminé par 40 dt T 71 42725 15.- 2119943 voie électronique par le second différentiateur 27, à partir de la tension de sortie du premier différentiateur 19» Par contre, le premier membre(*£** \2 de 'l'équa- f tion (66) ne peut pas être déterminé de façon simple. Cependant, 5 des essais pratiques ont donné le résultat surprenant que le temps de réponse de l'ensemble du dispositif de commande peut être compensé avec une bonne approximation, si l'on néglige le terme ~ 2 ainsi que le facteur 1 placé devant le terme ( f 10 entre crochets, c'est-à-dire si l'on pose simplement Le premier étage de comparaison 21a répond alors déjà avant que 15 =0 ait été atteint. Le facteur en pourcentage introduit, si l'on pose 2 ( ) =0 est d'autant plus grand que l'inter- 20 dispositif -de commande-^ conforme à l'invention, toutes les va— letirs- de tension sont rapportées à l'intervalle entre impulsions, et non pas à la vitesse angulaire. L'intervention du premier con-tacteur à valeur de seuil 21a est avancée, par rapport à l'instant où est nul, d'un pourcentage de l'intervalle entre im-25 pulsions TT d'autant plus grand que cet intervalle est plus grand. La constante de temps du système est d'autant plus grande que l'intervalle d'impulsions TT est plus grand, c'est-à-dire que la vitesse angulaire de roue est plus faible. L'approximation mentionnée ci-dessus compense la constante de temps, 30 pourvu que, dans le cas de grande valeur de t elle décale davantage en avant la mise en jeu du contacteur de valeur de seuil. On peut, par conséquent, obtenir un avancement de l'intervention du premier étage de comparaison 21a presque indépendant de la vitesse angulaire de roue, et ainsi compenser complè-35 tement en pratique déjà de faibles temps de réponse du montage de commande. exemple. La soupape de réduction de pression s'ouvre lorsque la 40 décélération angulaire de la roue dépasse une valeur limite su- • • • luisions tçf est plus grand. On constate alors comme favorable que, dans le Le processus de régulation se déroule donc, dans le second exemple de réalisation, autrement que dans le premier 71 42725 16.- 2119943 périeure, et elle est à nouveau fermée peu avant que la dérivée seconde de la vitesse, par rapport au temps ^ deTlent nulle. Ainsi, il est possible de maintenir le point de travail A suivant la figure 7# indépendamment de l'état de la route. Tenir 5 compte de différents coefficients de frottement, dans le cas d'états de route différents, n'a été réalisable, avec les installations de commande de dispositif de protection de blocage, qu'avec une grande dépense d'installations électroniques. Le montage de commande décrit satisfait donc premièrement à la première ÎO' exigence mentionnée après abaissement du temps de réponse, sans augmentation de la dépense électronique. Secondement, il permet, en outre, dans le second exemple de réalisation, de tenir compte, avec précision, de l'état de la route, auquel cas, un seul autre . différentiateur 27 est nécessaire. 15 Le montage du second exemple de réalisation peut encore être simplifié selon la figure 3b, de sorte qu'on peut renoncer au second différentiateur 27* La tension de sortie de l'étage inverseur 20 est amenée aux deux entrées de l'amplificateur opérationnel 210a. Le condensateur 218 provoque alors un 20 décalage de phase entre les deux tensions d'entrée 60 et 61 suivant la figure 9» Pour le maximum de la fonction il se produit un changement de signe de la différence entr^ les deux tensions d'entrée 60 et 61, de sorte que l'amplificateur opérationnel 210a commute. La courbe 62 montre l'allure correspondan-25 te de la tension de sortie de l'amplificateur opérationnel 210a. Le montage suivant la figure 3b apporte l'avantage supplémentaire que, même en cas de blocage brusque complet de la roue, il se produit un changement de signe de la différence des tensions d'entrée 60-61 de sorte que, dans tous les cas,la 30 soupape de réduction de pression est fermée à nouveau. Une autre difficulté de tous les montages de commande de protection contre le blocage connus réside en ce que ces montages sont sensibles h l'égard de la dispersion d'impulsions perturbatrices. De telles impulsions perturbatrices peuvent 35 exciter dans le montage des oscillations, de sorte que, brusquement, sans raison apparente, la soupape de réduction de pression 25 s'ouvre et se ferme avec une fréquence relativement élevée de 40 à 50 Hz. Il est, en principe, possible d'éliminer par filtra-tion de telles oscillations de régulation avec un filtre passe— 40 bas, qui est disposé entre l'étage accumulateur 23 et l'amplifi- 71 42725 17.- 2119943 cateur de connexion 24. Un tel filtre passe-bas apporte, cependant .tin antre retard de temps de réponse, ce qui doit être évité précisément dans le cas du montage de commande décrit. Il s'est donc montré avantageux de prévoir un filtre passe-bas nu-5 mérique suivant la figure 4. la fréquence de régulation normale du montage de commande s'élève à environ 6 Hz. Une fréquence de régulation maximale de 20 Hz est également encore admissible. En conséquence, on dimensionne le troisième étage monostable 30 pour une du-10 rée d'impulsions d'environ 50 millisecondes. l0rsque l'étage accumulateur 23 délivre une impulsion de sortie positive et ouvre ainsi la soupape de réduction de pression 25 à travers la canalisation de commande 44» commence en môme temps une impulsion du troisième étage basculant monostable 30. la tension de sortie 15 du troisième étage de comparaison 32 est normalement négative, car la canalisation de commande 44 est raccordée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel 320. Elle peut, cependant, devenir positive lorsqu'est amenée, à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur, une tension positive provenant du troi-20 sième étage basculant monostable 30, et lorsque, en même temps, la tension d'entrée de l'entrée inverseuse de l'amplificateur 30 est négative. C'est le cas lorsque l'impulsion de sortie de l'étage accumulateur 23 cesse plus tôt que l'impulsion de sortie de l'étage monostable 30. Mais une cessation prématurée est le 25 signe d'une oscillation indésirable de l'installation. Dès que le signal de sortie du troisième étage de comparaison 32 devient positif, le quatrième étage basculant monostable 33 est basculé dans son état non stable et barre, à travers le transistor de connexion 350, le transistor de puissance 30 240, de sorte que la soupape de réduction'de pression 25 reste fermée, jusqu'à ce que le temps d'impulsion du quatrième étage basculant monostable, d'environ 50 millisecondes, soit écoulé. A l'intérieur de ces 50 millisecondes, de telles oscillations indésirables sont en règle générale, amorties. 35 Enfin, on doit considérer l'étage accumulateur 23. Suivant les figures 1 et 2, il est constitué par un étage basculant monostable, le temps d'impulsion de cet étage s'élève à environ 200 millisecondes, de sorte que la soupape de réduction de pression 25 se ferme à nouveau, dans tous les cas, au bout 40 de 200 millisecondes, même si aucun signal d'accélération ne 71 42725 18._ 2119943 parvient du véhicule. Ainsi, le véhicule ne risque pas, lors d'une défaillance du générateur d'impulsions ou du générateur en dents de scie, après une première réponse de la soupape de réduction de pression, de rouler sans être freiné. Suivant la 5 figure 4, l'étage accumulateur 23 est, par contre, constitué par un étage basculant bistable, dont la sortie est ramenée en rétroaction sur l'entrée, à travers un second étage basculant monostable. Ainsi, on atteint le même but, mais on peut, en outre, rendre réglable le temps de retour en position, par exemple dans 10 des montages de recherche. En plus des avantages décrits, l'installation donne, en outre, une sécurité contre la défaillance d1éléments du montage, et contre des oscillations indésirables des circuits. Une telle conjonction de ces avantages ne peut être obtenue, dans 15 les installations connues, qu'avec des dépenses d'installations électroniques considérables. l'invention s'étend à un véhicule muni d'une installation de commande conforme à la description ci-dessus. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux 20 exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on poxirra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention. 71 42725 19.- 2119943 REVENDICATIONS 1.- Installation de circuits pour la commande d'un dispositif de sécurité contre le blocage de freinage sur au moins l'une des roues d'un véhicule, avec un générateur d'impul- 5 sions dont les impulsions de sortie possèdent une fréquence de succession proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue, avec un montage convertisseur qui produit, à partir de ces impulsions de sortie, une tension continue indépendante de la fréquence, avec un différentiateur, qui, à partir de cette tension 10 continue, forme un signal d'accélération, et avec un montage de comparaison, qui commande, en dépendance de ce signal d'accélération, une soupape de réduction de pression montée dans la ca^-nalisation de freinage, installation caractérisée en ce que la valeur de la tension continue de sortie du montage convertisseur 15 est inversement proportionnelle à la fréquence de succession des impulsions de sortie du générateur d'impulsions, un étage logarithmique étant intercalé entre le montage convertisseur et le différentiateur. 2.- Installation suivant la revendication 1, ca-20 ractérisée en ce qu'un second différentiateur est prévu dans le montage de comparaison, pour fournir la dérivée seconde de la vitesse angulaire de la roue par rapport au temps# 3.- Installation suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que le montage convertisseur se com- 25 pose d'un montage en série d'un générateur en dents de scie et d'un égaliseur de pointes. 4.- Installation suivant la revendication 3, caractérisée en ce que le générateur en dents de scie est précédé par un étage basculant monostable, qui forme, à partir des impul- 30 sions de sortie du générateur d'impulsions, des impulsions rectangulaires avec une durée d'impulsion indépendante de la fréquence. 5»- Installation suivant la revendication 4, caractérisée en ce que le générateur à dents de scie contient un 35 condensateur accumulateur, et il est prévu, pour charger cet accumulateur, une source de courant constant qui, pendant la pause entre deux impulsions de sortie de l'étage monostable, amène du courant, la décharge de ce condensateur accumulateur s'effectuant par un transistor de connexion, qui est conducteur pendant 40 la durée d'une impulsion de sortie de l'étage basculant monosta 71 42725 20.- 2119943 ble, l'intensité du courant de décharge étant nettement plus grande que celle du courant de charge. 6»- Installation suivant l'une des revendications 3 à 5, caractérisée en ce que l'égalisateur de pointes se com-5 pose d'un convertisseur d'impédance, d'une diode, d'un condensateur et d'une source de courant constant servant à la décharge du condensateur. 7»- Installation suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que, entre l'étage logarithmique et 10 le différentiateur, est intercalé un amplificateur passe-bande, dont la courbe de traversée présente sa valeur maximale dans le domaine de la fréquence de régulation normale de l'installation de sécurité contre le blocage. 8,- Installation suivant l'une des revendications 15 1 à 7, caractérisée en ce que l'étage logarithmique présente, comme élément de construction formateur de logarithme, au moins une diode à semi-conducteur, qui est exploitée dans le domaine du point de brisure de sa courbe caractéristique de traversée» 9»- Installation suivant l'une des revendications 20 1 à 8, caractérisée en ce que le montage de comparaison contient un premier et tua second étage de comparaison et un étage accumulateur. 10.- Installation suivant la revendication 9, caractérisée en ce que la première entrée du premier étage de com-25 paraison est raccordée, à travers un étage inverseur, et la première entrée du second étage de comparaison est raccordée directement, à la sortie du différentiateur, les secondes entrées des deux étages de comparaison étant raccordées à la sortie de l'égalisateur de pointes, 30 11,- Installation suivant la revendication 9» ca ractérisée en ce que la sortie du différentiateur est reliée directement à la première entrée du second étage comparateur, et elle est reliée à la première entrée du premier étage comparateur à travers un montage en série d'un étage inverseur et d'un second 35 différentiateur, la seconde entrée du premier étage comparateur étant à la masse, et la seconde entrée du second étage comparateur étant reliée à la sortie de l'égalisateur de pointes, 12,- Installation suivant l'une des revendications 9 à 11, caractérisée en ce que les sorties des étages compara-40 teurs sont raccordées à deux entrées de l'étage accumulateur et 71 42725 21. 2119943 la soupape de réduction de pression est actionnée par l'étage accumulateur, à travers un amplificateur de connexion» 13.- Installation suivant la revendication 12, caractérisée en ce que l'étage accumulateur est constitué par 5 un étage basculant monostable» 14»- Installation suivant la revendication 12, caractérisée en ce que l'étage accumulateur est constitué par un étage basculant bistable, un étage basculant monostable à durée d'impulsion réglable étant monté dans une canalisation de 10 couplage de retro-action allant à l'entrée de l'étage accumulateur» 15»- Installation suivant l'une des revendications 1 à 14, caractérisée en ce que, entre le montage de comparateurs et l'amplificateur de connexion, est prévu un filtre 15 passe-bas, servant de connexion de sécurité» 16.- Installation suivant la revendication 15» caractérisée en ce que le filtre passe-bas est constitué avec une technique de connexion numérique et contient au moins un troisième étage basculant monostable, qui court-circuite, à tra- 20 vers un transistor de connexion, l'entrée de l'amplificateur de connexion lorsque la fréquence de succesion des impulsions de sortie du montage de comparaison dépasse une valeur limité supérieure» 17.- Installation suivant la revendication 16, 25 caractérisée en ce que la sortie de l'étage accumulateur est reliée à l'entrée du troisième étage basculant monostable et à une première entrée d'un troisième étage comparateur, la sortie du troisième étage basculant monostable étant reliée à la seconde entrée du troisième étage comparateur, et le troisième é-30 tage comparateur commandant le transistor-de connexion» 18.- Installation suivant la revendication 17» caractérisée en ce que, entre le troisième étage comparateur et le transistor de connexion, est monté un quatrième étage basculant monostable qui maintient conducteur, pour une durée ré-35 glable, le transistor de connexion, après que le troisième étage comparateur ait répondu, 19.- Installation suivant l'une des revendications 3 à 18, caractérisée en ce que, au lieu de l'égalisateur de pointes, est prévu un montage d'échantillon et de maintien, 40 20»- Véhicule caractérisé en ce qu'il est muni d' une installation de commande suivant l'uni* quelconque des revendications 1 à 19»