FR 2121871 A1 19720825 FR 7201343 A 19720114 72 01343 1 2121871 La présente invention concerne un dispositif de régulation et de commande pour une machine hydraulique (une pompe ou un moteur) dont la cylindrée peut être variée, notamment d'une machine réversible, comprenant un piston amplificateur sollicité par la pression d'un fluide et agissant 5 sur l'élément de réglage de la machine hydraulique, la position de ce piston étant déterminée par un distributeur de commande, ainsi qu'un dispositif d'asservissement de même que des dispositifs limiteurs pour la pression de système et/ou le couple de rotation et/ou le débit de la machine. Le brevet allemand 1.528.382 décrit un dispositif de régulation 10 comprenant un levier sur lequel agissent, d'une part la force d'un ressort pouvant être changé de place, et d'autre part un piston de commande. Ce dernier est exposé à la pression de système et il détermine la position d'un piston amplificateur qui règle la cylindrée de la machine hydrostatique. Un tel dispositif permet de réaliser un asservissement, une régulation du Lf> couple de rotation et une limitation de la pression de la machine, donc d'assurer plusieurs fonctions. Ce dispositif connu est d'une réalisation simple mais il a l'inconvénient que, par exemple pour une orientation et un emplacement du point d'attaque donnés de la force du ressort, une seule fonction de commande ou de régulation peut être assurée. 20 A la différence de ce dispositif connu, l'invention vise à réaliser un dispositif de régulation et de commande pour une machine hydraulique à cylindrée variable, qui permette, moyennant une dépense raisonnable, d'assurer un nombre maximal de fonctiore de commande et de régulation, pouvant être assurées en partie simultanément et en part® indépendamment les unes des 25 autres. Conformément à l'invention, ce résultat est obtenu par le fait que les dispositif limiteurs sont réalisés comme des organes indépendants pouvant être mis en place selon les désirs dans un corps de régulateur, agissant chacun de manière indépendante sur une soupape pilote commandant 30 le distributeur de commande, et que, pour l'asservissement, le distributeur de commande peut être manoeuvré de façon connue en soi directement par un levier de manoeuvre. Grâce à une telle réalisation, les dispositi fs limiteurs peuvent être combinés par une sélection ou une mise en position appropriée, suivant 35 l'application prévue pour le dispositif de régulation et de commande. Selon un mode d'exécution particulièrement avantageux, les dispositifs limiteurs sont réalisés comme des cartouches pouvant être vissées 72 01343 2 2121871 dans le corps du régulateur et comprenant chacune un piston sollicité par la pression d'un fluide. De cette manière, les dispositifs limiteurs peuvent être mis en place, interchangés et remplacés facilement, ce qui est également très 5 avantageux lors des réparations par exemple. D'autres modes de mise en oeuvre de1'invention, ressortant des revendications, de la description et des dessins, permettent notamment la protection contre la survitesse d'un groupe d'entraînement d'un véhicule équipé d'une transmission hydrostatique. La limitation de la pression et 10 la limitation du couple de rotation peuvent agir pour les deux sens d'écoulement du fluide si la machine travaille comme pompe, mais elles ont également toute leur efficacité lorsque la machine hydraulique travaille comme moteur, ce qui revient à dire que ces limitations agissent dans les quatre quadrants, alors que la limitation du débit n'agit que dans un seul sens 15 de travail, mais cela est tout à fait suffisant dans la pratique. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, ainsi que desdèssins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une représentation, partie en coupe et partie 20 schématiquement, d'un dispositif suivant l'invention pour la limitation de la pression et du débit d'une machine hydraulique; - la figure 2 est une représentation, également partie en coupe et partie schématiquement, d'un dispositif suivant l'invention pour la limitation du couple de rotation d'une machine hydraulique; 25 - la figure 3 représente schématiquement un exemple d'application de la limitation du couple de rotation dans un véhicule comprenant une transmission hydrostatique et un d&çositif de freinage; - les figures 4 à 6 sont des vues de détail pour différentes variantes de réalisation de parties de l'exemple représenté sur la figure 2. 30 La figure 1 représente un corps de régulateur 11 dans lequel sont ménagés deux perçages étagés 12, 13, prévus parallèlement l'un à côté de l'autre. Un limiteur de pression 14 est disposé dans le perçage étagé 12, et un limiteur de débit 15 est disposé dans le perçage étagé 13. Le limiteur de pression 14 est formé par une cartouche 16 qui est 35 vissée de façon étanche dans le perçage étagé 12 et qui est pourvue d'un perçage étagé 17 traversant la cartouche en partie seulement et dans la partie inférieure 17' duquel peut coulisser à joint étanche un piston de 72 01343 3 2121871 mesure 18. Celui-ci comprend une collerette médiane 19 contre laquelle s'appuie l'une des extrémités d'un ressort 20, dont l'extrémité opposée est appliquée contre la partie supérieure du perçage étagé 12. Le piston de mesure 18 comprend une partie 21 réalisée comme un poussoir qui, dans la position 5 de repos, traverse la partie étroite du perçage étagé 12 et fait saillie à l'extérieur. Dans cette position, la collerette 19 est appliquée contre l'épaulement 22 formé entre les parties 17' et 17" du perçage. La précontrainte du ressort 20 peut Stre variée en vissant la cartouche 16 plus ou moins profondément dans le perçage étagé 12. 10 Le limiteur de débit 15 est constitué par une cartouche 24 vissée dans le perçage étagé 13 et pourvue d'un perçage étagé 25 qui traverse seulement une partie de la cartouche et dans lequel peut coulisser à joint étanche un piston étagé 26. Sa partie médiane 27, à grand diamètre, subdiviœ un espace 28 en une chambre de pression inférieure 28' et une chambre de 15 pression supérieure 28". La chambre de pression 28" est délimitée en haut par un disque immobile 29. Dans la position de repos du piston étagé 26, une portée 30 réalisée sur lui s'applique contre ce disque 29. Contre la portée 30 s'applique l'une des extrémités d'un ressort 31 dont 1'autre extrémité prend appui sur l'extrémité supérieure du perçage étagé 13. Le piston 20 étagé 26 comprend une partie 32 réalisée comme un poussoir qui, dans la position de iqjos du piston, fait saillie du perçage étagé 13. Dans la chambre de pression 28" débouche un canal 33 venant d'un orifice de raccordement 34. La précontrainte du ressort 31 peut Stre variée en vissant la cartouche 29 plus ou moins loin dans le perçage étagé 13. 25 La périphérie de chacune des cartouches 16, 24 présente une gorge annulaire 35 ou 36 dans laquelle débouche un canal 37 qui traverse le corps 11 du régulateur. La hauteur de chacune des gorges annulaires 35, 36 est notablement supérieure au diamètre du canal 37. Au-dessus du corps 11 du régulateur se trouve une plaque rectangu-30 laire 38 (représentée en perspective), qui s'étend latéralement au-delà des embouchures des perçages étagés 12, 13 et qui présente, sur chacune des parties s'étendant au-dejà des embouchures des perçages étagés 12, 13, un bourrelet marginal saillant 39 ou 39' qui s'appuie sur le corps du régulateur. Sur la plaque 38 s'appuie, sous l'effet d'un resort 41, un piston 35 de commande 42 d'une soupape pilote 40 qui peut coulisser à joint étanche dans un trou borgne 43 du corps 11 du régulateur. Ce piston de commande 42 présente deux gorges annulaires 45, 46 qui sont séparées l'une de l'autre par 72 01343 4 2121871 une portée 44, et le trou borgne 43 présente une rainure annulaire 47 dans laquelle débouche un conduit 48. Dans trou borgne 43 débouchent deux conduits, à savoir un conduit 49 dont l'embouchure est située au-dessus de la rainure annulaire 47, et un conduit 50 dont l'embouchure est située au-dessous de cette 5 rainure. La plaque 38 porte une tige 51 qui est orientée parallèlement à son axe longitudinal. Le conduit 50 est relié par un embranchement 52 à une pompe réglable et réversible 53, par exemple une pompe à pistons axiaux, dont l'élément 10 de réglage 54 peut être commandé à l'aide d'un amplificateur de force 55. Celui-ci est constitué par un piston différentiel 57 pouvant coulisser dans un cylindre 56 et dont la partie 57' de grand diamètre subdivise l'intérieur du cylindre en deux chambres de pression 58 et 59. La partie 57" de plus faible diamètre de ce piston fait saillie du cylindre 56 et est reliée par 15 une tige 60 à l'élément de réglage 54 de la pompe. La pompe 53 est entraînée par un moteur à combustion interne A. Le conduit 49 est également relié par un embranchement 61 à la pompe 53. Les embranchements 52 et 61 sont reliés par des conduits de dérivation 62, 63 à un distributeur de commutation 64, dans lequel peut 20 coulisser un piston 65 commandant la mise en communication d'un des deux conduits cfe dérivation 62, 63 avec un conduit 66. Ce dernier débouche dans un conduit 67, menant d'une part à la chambre de pression 59 du cylindre 56, et d'autre part au corps 68 d'un servo-distributeur 69. Celui-ci présente un perçage longitudinal 70 dans lequel peut coulisser à joint étanche un 25 tiroir de distribution 71. Ce tiroir présente deux gorges annulaires 72, 73 qui sont séparées l'une de l'autre par une portée 74 dont la largeur est légèrement plus grande que le diamètre d'un orifice 75 débouchant dans le perçage longitudinal 70. Dans cet orifice 75 débouche un conduit 76 communiquant avec la chambre de pression 58 du cylindre 56. 30 Dans le perçage longitudinal 70 du servo-distributeur 69 sont ménagés deux épaulements 77, 78 dont l'écartement correspond à la longueur du tiroir. Contre chaque épaulement est appliqué un disque 79 ou 80 et contre chaque disque est appliqué un ressort 81 ou 82 dont l'autre extrémité prend appui contre l'extrémité adjacente du perçage longitudinal 70. 35 Ces ressorts assurent le centrage du tiroir da distribution 71 en position de repos, par l'intermédiaire des disques 79 et 80. Chaque disque présente un orifice central 79' ou 80'. La partie 83 du perçage longitudinal 70, recevant le ressort 81, présente l'embouchure d'un conduit 48 venant de la soupape pilote 40 et contenant un élément d'étranglement 84. 72 01343 5 2121871 Dans le perçage longitudinal 70 débouche en outre le conduit 67 venant de la chambre de pression 59 du cylindre 56. Dans la position neutre représentée du tiroir de distribution, l'embouchure de ce conduit est située à droite de la portée 74 du tiroir. Une communication avec un 5 réservoir 86 dans lequel ne règne pas de pression est prévue à gauche de la portée 74. La partie 87 du perçage longitudinal 70, recevant le ressort 82, présente 1'embouchure d'un conduit 88 établissant une liaison avec le distributeur de commutation 64. Un conduit 89 relie le conduit 49 à l'orifice de raccordement 34 10 de la cartouche 24. Le conduit 49 contient un élément d'étranglement 90 qui est situé entre l'embouchure du conduit 89 dans le conduit 49 et l'embouchure de l'embranchement 61 dans le conduit 49. Le conduit 67 est relié par un conduit 91 au canal 37 du corps 11 du régulateur. Sur le tiroir de distribution 71 est fixé un élément d'entraînement 92, traversant une fente 93 15 ménagée dans le corps 68 du servo-distributeur, et faisant saillie à l'extérieur . Sur cet élément d'entraînement est articulé une bielle 94 dont l'autre extrémité est articulée sur un levier 95 à deux bras. L'extrémité opposée du levier 95 est articulée sur la tige 60. 20 Au milieu à peu près du levier 95 est articulé une timonerie élas tique 96 qui est reliée à un levier de manoeuvre 97. Cette timonerie élastique se compose de deux barres coudées 98, 99 qui sont reliées l'une à l'autre par un ressort 100. Le levier de manoeuviE97 peut pivoter sur un palier 101 qui est fixé sur le châssis ou le corps de l'appareil. Le conduit 50 mène 25 à un moteur hydraulique 102, auquel est également raccordé le conduit 49. La pompe 53 et le moteur hydraulique 102 forment ainsi une transmission hydrostatique travaillant en circuit fermé et servant par exemple à l'entraînement d'un véhicule dont une roue commandée est désignée par 103. Comme dans les dispositifs connus, le débit de la pompe 53 et 30 par suite la vitess; du véhicule sont réglés au moyen du levier de manoeuvre 97. Lorsque le piston db commande 42 de la soupape pilote 40 occupe la position inférieure représentée, les deux chambres 83 et 87 du servo-distributeur sont reliées l'une à l'autre à travers les conduits 48, 49, 61, 62 et 88. Ls tiroir 71 est par conséquent équilibré en pression et peut être amené 35 à toute position désirée à l'aide du levier de manoeuvre 97, de la timonerie 94, 95, 96 et de l'élément d'entraînement 92. Ce tiroir commande donc l'admission et l'échappement de fluide sous pression de la chambre de pression 58 72 01343 6 2121871 de l'amplificateur force 55 qui manoeuvre l'élément de réglage 54 de la pompe 53 et qui détermine par conséquent le débit de la pompe et le sens du refoulement. L'écoulement du fluide sous pression pour la commande ou la régulation du piston différentiel 57 est comme suit : 5 En supposant que le levier de manoeuvre 97 est amené à pivoter dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre depuis sa position neutre, la pompe 53 commence à refouler du fluide dans les conduits 71 et 49. Du fluide sous pression parvient donc également à travers l'embranchement 62 jusqu'au distributeur de commutation 64 qui établit la communication entre 10 les conduits 66 et 67, de même que dans la chambre de pression 59 de l'amplificateur de force et dans la gorge annulaire 73 ménagée sur le tiroir 71 du servo-distributeur 69. Lorsque le tiroir 71 est déplacé vers la droite, cfest-à-dire contre la force du ressort 82, du fluide sortant de la chambte 58 de l'amplificateur de force s'écoule à travers le conduit 76 et la gorge 15 annulaire 72 jusqu'au réservoir 86. La pression régnant dans la chambre 59 pousse le piston différentiel également vers la droite^ de sorte que la cylindrée ou le débit de la pompe augmente. Le véhicule avance plus ou moins vite, suivant la grandeur de l'angle de déviation du levier de manoeuvre. Lorsque le levier de manoeuvre 97 est ensuite ramené en arrière, 20 c'est-à-dire lorsqu'il est tourné dans le sens des aiguilles d'une montre, du fluide sous haute pression venant du conduit 67 et de la gorge annulaire 73 sur le tiroir 71 pénètre dans le conduit 76 et dans la chambre 58 de l'amplificateur de force.. La même pression règne à présent dans les deux chambres 58 et 59 de celui-ci. Toutefois, comme la surface de piston délimitant la 25 chambre 58 est notablement plus grande que la surface de piston délimitant la chambre 59, le piston différentiel 57 est déplacé vers la gauche, ce qui se traduit par une diminution du débit de la pompe. Le fluide que la pompe 53 refoule à travers le conduit 49 jusqu'au moteur hydraulique 102 retourne de celui-ci vers la pompe à travers le conduit 50. Il est bien entendu possible 30 d'incorporer de façon connue une pompe auxiliaire qui engendre la pression de réglage nécessaire tant que la pompe 53 ne refoule pas encore. Lorsque le levier de manoeuvre 97 est amené à pivoter dans le sens des aiguilles d'une montre depuis la position neimtre, le conduit 50 devient le conduit haute pression, et le distributeur de commutation 64 établit 35 la communication contre l'embranchement 63 et le conduit 66. Le processus se déroule ensuite d'une manière analogue à celle décrite ci-dessus. Le véhicule recule. On est donc en présence d'un asservissement classique. 72 01343 7 2121871 Lorsque la pression de refoulement de la pompe 53 dépasse une valeur maximale déterminée, par le ressort 20 du limiteur de pression 14,1e piston de mesure 18 est déplacé vers le haut contre la force de ce resort. La pression nécessaire pour ce réglage se propage depuis la pompe 53, à travers 5 le conduit 62, le distributeur de commutation 64, les conduits 66, 67, 91 et le canal 37, jusque dans la partie inférieure 17' du perçage étagé 17. Le poussoir 21 du piston de mesure fait alors pivoter la plaque 38 dans le sens des aiguilles d'une montre, le point d'articulation étant constitué par le bourrelet marginal 39", de sorte que le piston de commande 42 de la 10 soupape pilote 40 est soulevé contre la force du ressort 41. La portée 44 du piston de commande 42 coupe par suite la communication entre le conduit 48 et le conduit 49 et, lorsque cette portée monte encore davantage, elle établit la communication entre le conduit 48 (haute pression) et le conduit 50 (basse pression). Du fluide s'écoule ensuite de la chambre 83 du servo-15 distributeur 69 jusqu'au cOté basse pression. La haute pression régnant dans la chambre 87 du servo-distributeur pousse le tiroir 71 contre la force du ressort 81 vers la gauche, de sorte que la gorge annulaire 73 sur le tiroir établit la communication entre les conduits 67 et 76. Comme décrit ci-dessus, du fluide sous pression peut alors pénétrer dans la chambre 58 de l'amplifi-20 cat.eur de force et le piston différentiel 57 règle la pompe, comme nécessaire, à un débit plus faible. Cela n'est cependant possible que grâce au fait que la timonerie 96 est élastique. En raison de cette réalisation, le levier de manoeuvre 97 reste à la position où il avait été amené. Après la disparition de la surpression, la plaque 38 reprend sa position de départ horizontale 25 sous l'influence du ressort 41, de sorte que les chambres 82 et 83 du servo-distributeur 69 sont à nouveau mises en communication l'une avec l'autre. Cela a pour résultat que le piston différentiel 57 reprend sa position déterminée par le levier de manoeuvr.e. Le limiteur de pression travaille de façon analogue lorsque 30 le sens d'écoulement du fluide refoulé par la pompe est inversé par un réglage au-delà de la position correspondant au débit nul. Comme le conduit 50 est à présent le conduit haute pression et le conduit 49 le conduit basse pression, lors du soulèvement de la plaque 38 et par suite du piston de commande 42, le tiroir 71 du servo-distributeur est déplacé en sens contraire, 35 par rapport au processus décrit ci-dessus, c'est-à-dire il est déplacé vers la droite. La chambre 58 de l'amplificateur de force est par suite déchargé dans le réservoir 86 et/Le piston différentiel est également déplacé vers la droite, de sorte que la pompe 53 est réglée à un débit plus faible. 72 01343 8 2121871 Lorsqu'une telle transmission hydrostatique est utilisée pour l'entraînement d'un véhicule et lorsque celui-ci est accéléré par sa propre masse, par exemple dans une descente, la pompe 53 fonctionne comme un moteur, et le moteur hydraulique fonctionne comme une pompe. Lorsque, 5 en pareille situation, la pression dépasse celle ajustée au moyen du limiteur de pression, la pompe 53 est réglée à un débit plus important, de sorte que le rapport de transmission du mécanisme hydrostatique devient plus petit. Le limiteur de pression travaille par conséquent dans les quatre quadrants. 10 Le limiteur de débit 15 entre en action lorsque le débit de la pompe 53 devient trop grand. Cpntrairement au limiteur de pression, le limiteur de débit travaille seulement pour un sens de refoulement de la pompe. Son fonctionnement est décrit dans ce qui suit. Un élément essentiel pour la limitation du débit est l'élément 15 d'étranglement 90 monté dans le conduit 49. Cet élément d'étranglement produit une chute de pression et la pression régnant en amont de cet élémait, c'est-à-dire la pression dans le conduit 61, agit dans la chambre de pression 28' de la cartouche 16, jusqu'où elle se propage à travers l'embranchement 62, le distributeur de commutation 64, les conduits 66, 67, 91 et le canal 37. La 20 pression plus basse en aval de l'élément d'étranglement 90 se propage jusque dans la chambre de pression 28" à travers le conduit 89 et le canal 33. Les deux surfaces exposées à ces pressions du piston étagé 26 ont une grandeur égale. Lorsque le débit de la pompe 53 a dépassé une valeur maximale déterminée par le ressort 31 et lorsque la chute de pression sur l'élément d'étranglement 90 25 est devenue suffisamment grande, le piston étagé 26 est déplacé vers le haut. Son poussoir 32 fait alors pivoter la plaque38 dans le sens contraire à celui des aiguilles d;,,4fee montre, le point d'articulation étant constitué par le bourrelet marginal 39, de sorte que le piston de commande 42 de la soupape pilote 42 est soulevé. Par suite, le débit de la pompe est réduit exactement 30 comme déjà décrit. Lors du déplacement du piston différentiel 57, le levier de manoeuvre 97 reste immobile en raison de l'élasticité de la timonerie 96, de sorte que le piston différentiel reprend la position déterminée par le levier de manoeuvre après la fin du processus de réglage. La valeur du débit dont le limiteur de débit doit empêcher le dépassement peut être variée par la 35 modification de la précontrainte du ressort 31, en vissant la cartouche 24 plus ou moins; profondément dans le perçage étagé 13. Le fonctionnement décrit jusqu'ici correspond donc à un asservissement avec réglage de la quantité de fluide refoulé, limitation de la 72 01343 9 2121871 pression maximale et limitation du débit. Le dispositif de commande et da régulation qui vient d'être décrit peut être complété par un régulateur de couple de rotation comme celui de l'exemple de réalisation représenté sur la figure 2. Il est cependant 5 également possible de prévoir un régulateur de couple de rotation indépendant, ne comprenant pas de limiteurs de pression et de débit 14, 15. Un tel régulateur est décrit dans ce qui suit en combinaison avec des limiteurs de pression et de débit. Dans le corps 11 du régulateur est réalisé un troisième perçage 10 étagé 105, dans lequel est disposé un régulateur de couple de rotation 106. Celui-ci se composé d'une cartouche 107 qui est vissée de façon étanche dans ce perçage étagé, et d'un piston de mesure 108 qui peut coulisser à joint étanche dans un perçage étagé 109 réalisé dans la cartouche. Le piston de mesure comprend en son milieu une collerette 110 et une partie réalisée à 15 la façon d'un poussoir 112 qui, en position de repos, traverse la partie étroite du perçage étagé 105 et fait saillie à l'extérieur. Dans cette position de repos, la collerette 110 est appliquée contre l'épâulement 113 formé par la transition entre les parties de différents diamètres du perçage étagé. 20 Le poussoir 112 est en contact avec un levier 114 à deux bras, dont le point d'articulation est désigné par M. Le côté extérieur du levier, se trouvant à l'opposé du poussoir, porte deux bossages 115, 116 situés à égale distance de part et d'autre du point d'articulation M. Ce point d'articulation M du levier est mobile. L'appareil comprend à cet effet une 25 timonerie 117, 118 qui est guidé en translation par une glissière 119. Le mouvement du point d'articulation M du levier à l'aide de cette timonerie s'effectue donc toujours perpendiculairement au sens de mouvement du piston de mesure 108. Le levier 114 est déplacé par le piston différentiel 57, sur lequel est articulée une timonerie de démultiplication 120 reliée à la timonerie 30 117, 118 par l'intermédiaire d'un élément d'accouplement 121. La position de ce dernier peut également être changée, à l'aide d'une tige 122 qui est guidée en translation dans un palier 123. Le sens de mouvement de l'élément d'accouplement 121 est perpendiculaire à celui du piston différentiel 57. Le rapport de transmission de la timonerie 117, 118 et 120 peut être modifié 35 à l'aide de l'élément d'accouplement qui peut être ajusté selon les désirs. La description et la représentation de ce mécanisme font apparaître que le point d'articulation M du levier 114 est réglé proportionnellement au débit de la pompe 53. Lorsque le débit de la pompe est nul, le point d'articulation M coïncide avec l'axe du piston de mesure 108. 72 01343 10 2121871 Sur les bossages 115, 116 du levier 114 s'appuie une plaque-levier 124 à un bras qui peut pivoter autour d'un axe 125. L'axe 125 est supporté par deux paliers 126, 127 dont la position peut être modifiée légèrement, de manière que la plaque-levier 124 puisse être inclinée légè-5 rement par un mouvement pendant lequel le palier 126 agit comme point d'articulation. La tige 51 de la plaque 38 s'appuie sur l'extrémité de la plaque-levier située à l'opposé des paliers 126, 127. Le dessus de la plaque^levier 124 porte une came courbe 128 sur laquelle s'appuie un galet 129. Ce galet est solidaire d'un piston 131 10 sollicité par un resBort 130 et guidé dans un levier 132. Ce levier comprend un axe 133 monté rotatif dans un palier 134 solidaire du corps de l'appareil. Le rayon de la came 128 correspond à la distance entre la surface courbe de cette came et l'axe du palier 134. Le levier 132 comprend un bras 132' qui est soit ajusté à une position angulaire déterminée, correspondant par exemple 15 au couple maximal admissible du moteur à combustion interne, soit relié à la tringlerie d'accélérateur du véhicule, de manière que chaque vitesse de rotation du moteur à combustion interne réglée par le conducteur au moyen de la pédale d'accélérateur corresponde à un couple d'entraînement déterminé de la pompe (voir l'exemple de réalisation représenté sur la figure 3). Dans 20 le dernier cas, le sens de l'avance du véhicule est présélectionné en faisant pivoter le levier de manoeuvre 97 au maximum, et le véhicule est ensuite conduit, au moyen de la pédale d'accélérateur, par le réglage simultané de la vitesse de rotation du moteur à combustion interne et du couple de la pompe. La distance entre le point d'articulation M du levier 114 et 25 l'axe du piston de mesure 108 est désigné sur la figure 2 par a,et la distance constante entre le point d'articulation M et le bossage 115 est désigné par b^. On obtient ainsi un rapport de bras de levier déterminé par la position du piston différentiel 57. Le couple produit par le ressort 130 (force P„) sur la plaque-30 levier 124 a une grandeur qui est indépendante de la position du point d'articulation M de la plaque-levier. Le couple antagoniste se compose de la force exercée sur le piston de mesure 108 (cette force étant égale à la surface fm exposée à la pression du piston de mesure multipliée par la pression de refoulement multipliée par le bras de levier a; ce couple antagoniste est propor-35 tionnel à la cylindrée de la pompe 53. La condition à laquelle doit satisfaire un régulateur de couple de rotation est comme suit : pression de refoulement £ multipliée par cylindrée = constant. Dans le cas présent, cette condition est 72 01343 11 2121871 satisfaite si : p x fm x a = P„ x b, (P„ étant la force du ressort 130 r Fr 1 Fr mais ramenée aux points de contact, les bossages 115, 116, entre la plaque-levier 124 et le levier 114). Comme dans l'exemple de réalisation de la figure 1, la pression 5 de refoulement p est transmise au piston de mesure 108 à travers le canal 37. Lorsque, pendant une augmentation de la pression de refoulement, le couple p x fm x a devient plus grand que le couple P x b^, le levier 114 est tourné dans le sens des aiguilles d'une montre. Il soulève alors par son bossage 115 la plaque-levier 124 et celle-ci soulève la plaque 38 par la tige 51. La 10 plaque 38 fait monter le piston de commande 42 de la soupçe pilote 40 puis le piston différentiel 57 déplace l'élément de réglage 54 de la pompe53 vers la gauche, de sorte que la cylindrée de la pompe devient plus petite, comme dans le processus décrit ci-dessus relativement au limiteur de pression 14. Le déplacement di piston différentiel 57 entraîne, par l'intermédiaire de la 15 timonerie 117, 118, 120, le raccourcissement du bras de levier Lorsque, à l'inverse, le couple P x b devient plus grand que le Fr X couple p x fm x a au moment d'une diminution de la pression de refoulement, la plaque-levier 124 est amenée à pivoter dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre, et le piston de commande 42 de la soupape pilote est 20 ramené à sa position de départ par le pivotement en arrière de la plaque-levier 124 et Le couple limite peut être changé par le pivotement du levier 132, ce qui provoque le changement - entre 0 et une valeur maximale - du couple représentant le produit de la force du ressort et de son bras de levier par 25 rapport à l'axe de rotation de la plaque-levier 124. La courbure de la came est choisie de manière que la précontrainte du ressort 130 ne change pas, ou change seulement de peu, lors du pivotement du levier 132. Autrement dit, la courbure de la came correspond à celle d'une partie d'un cercle, et le rayon correspond à la distance qui sépare la surface courbe de la came de l'axe du 30 palier 134. Le couple exercé sur la plaque-levier est nul lorsque l'axe suivant lequel est transmise la force du ressort 130, cet axe contenant le point de contact entre le galet 129 et la came 138, intersecte l'axe d'articulatbn de la plaque-levier (paliers 126, 127), et ce couple augmente avec la déviation du levier 132 dans le sens des aiguilles d'une montre, ce qui revient à 35 dire que le point d'attaque de la force constante du ressort peut être varié dans le sens de la longueur de la plaque-levier. Lorsque le sens de refoulement de la pompe est inversé par un réglage au-delà du point correspondant au débit nul, et lorsque la limitation 72 01343 12 2121871 du couple de rotation commence à agir pour ce sens de refoulement inversé, le levier 114 agit sur la plaque-levier 124 par l'intermédiaire du bossage 116 puisque le point d'articulation M se trouve à présent à gauche de l'axe du pistm de mesure. L'inversion du sens de refoulement ne change en rien 5 le fonctionnement du limiteur de couple de rotation 106 et le débit de la pompe est réduit lorsqu'il entre en action. Dans les véhicules équipés de transmissions hydrostatiques, il faut éviter, lors du freinage avec le frein moteur (moteur à combustion interne), que ce moteur atteint une vitesse excessive. Ce résultat peut 10 être obtenu d'une façon simple au moyen d'un dispositif suivant l'invention. La figure 3 montre un exemple d'une telle mise en oeuvre, correspondant à une extension de celle qui vient d'être décrite. 135 désigne une pédale d'accélérateur, pouvant pivoter autour d'un palier fixe 136. La pédale est réalisée comme un levier à deux bras. 15 Sur le bras 137 sont articulées deux bielles 138 et 139. La bMle 139 est reliée au régulateur d'une pompe d'injection 140 du moteur à combustion interne A, et la bielle 138 est solidaire d'une coulisse 141 dont la lumière est désignée par 142. Celle-ci est traversée par un axe 143 fixé sur le bras 132' du levier 132. L'axe 143 traverse en outre la lumière 144 d'une coulisse 20 145 qui est solidaire d'une bMle 146; celle-ci comprend un élément intermédiaire élastique 147 et une butée 146' qui .coopère avec une butée 150. La bielle 146 est articulée sur une pédale de frein 146 à deux bras qui peut tourner autour d'un palier fixe 149. Le véhicule est équipé d'un frein de service classique 151 qui 25 est relié par un conduit 152 à un maître-cylindre de frein 153 qui est équipé d'une tige de commande 154. Pendant la marche normale, c'est-à-dire lorsque le véhicule est propulsé par son moteur, la puissance d'entraînement est réglée de la façon habituelle au moyen de la pédale d'accélérateur, agissant par l'intermédiaire 30 de la bielle 139 sur le régulateur de la pompe d'injection 140 et par l'intermédiaire de la bielle 138 portant la coulisse 141 sur le levier 132. Lorsque le véhicule doit être freiné, le conducteur l'âche tout d'abord la pédale d'accélérateur; un ressort 132" sur le levier 132 ramène celui-ci ensuite à la position correspondant au couple de pompe nul (position représentée). 35 L'axe suivant lequel est exercée la force du ressort 130 intersecte alors l'axe d'articulation 125 de la plaque-levier 124. Levéhicule avante sans être entraîné et sans être freiné. La pression dans la transmission hydrostatique 72 01343 13 2121871 tombe à peu près à celle du côté basse pression. Le conducteur actionne ensuite la pédale de frein 148, de sorte que la bielle 146 règle le levier 132 à un couple de rotation supérieur à zéro. La pression,initialement faible, qui correspond à l'entraînement du moteur à compbustion interne par le véhicule 5 et qui règne dans la transmission hydrostatique augmente à présent et le véhicule est décéléré. L'action de freinage peut être augmentée jusqu'à ce que la butée 146' de la bielle 146 s'applique contre la butée 150. Le couple de freinage atteint S'vce moment est égal au couple maximal admissible avec 10 lequel le moteur à combustion interne peut être entraîné par le véhicule. S'il faut freiner plus fortement, le conducteur appuie davantage sur la pédale de frein, de sorte que celle-ci vient en contact avec la tige de commande 145, ce qui provoque le serrage du frein de service 151. La bielle 146 comprend à cet effet l'élément intermédiaire éïastique 147. 15 La figure 4 représente une variante de réalisation du levier 114 de la figure 2. Dans cette variante, le levier est formé par une éclisse 156 sur laquelle son montés rotatifs, à distance l'un de l'autre, deux galets 157, 158 qui correspondent aux bossages 115, 116 du levier 114 et qui s'appliquent contre la plaque-levier 124. Les pertes par friction dans un tel mécanisme 20 sont particulièrement faibles. Les figures 5a. et 5b - cette dernière étant une coupe suivant la ligne Vb-Vb de la figure 5a - représentent un exemple de réalisation simplifié du limiteur du couple de rotation représenté sur la figure 2. La glissière pour le guidage en translation de l'élément d'accouplement 121 est remplacée 25 par une règle 159 solidaire du ahâssis, contre laquelle est appliqué un levier 160 qui correspond au îévier 114. Ce levier est formé par une éclisse 161 pourvue d'un bossage 162 appliqué contre la règle 159. Celle-ci traverse la plaque-levier 124, présentant à cet effet une fente 163. Quatre galets rotatifs 164-167, montés par paires et à distance les uns des autres sur 1'éclisse 161, 30 s'appliquent contre la plaque-levier 124. Un tel limiteur de couple de rotation devient un régulateur de pression ayant une caractéristique s'approchant de zéro, si la règle 159 est soulevée au point que le bùssage 162 ne soit plus en contact avec elle. Lorsque la plaque-levier 124 est ensuite inclinée légèrement dans le sens de 35 la flèche autour di palier 126 (figure 2), la pression de la pompe monte et sa cylindrée diminue. La charge variable de la plaque-levier 124 peut également être produite par voie hydraulique, à la place d'un ressort. Un tel mode d'exécution est représenté sur la figure 6. i 72 01343 14 2121871 La plaque-levier 124' est sollicitée par un vérin hydraulique 168 dont la pression est déterminée par une soupape limitatrice de la pression 169 qui est réglable. Le fluide sous pression nécessaire pour la manoeuvre de ce vérin est fourni par une pompe auxiliaire 170. 5 Lorsqu'on remplace le limiteur de couple de rotation 106 de l'exemple de la figure 2 par un limiteur de débit 15 suivant l'exemple de la figure 1, lorsqu'on enlève la glissère 119 pour le guidage en translation de la tige 118 et lorsqu'on incline la plaque-levier 124 par un pivotement autour du palier 129 dans le sens de la flèche, on obtient un mécanisme permettant la télécom-10 mande du piston différentiel.57. A cet effet, le côté supérieur (chambre de pression 28", figure 1) du limiteur de débit est déchargé et son côté inférieur (chambre de pression 28') est mis sous pression depuis un raccordement 171 (figure 1) sur lequel est branché un conduit pour la transmission d'une pression de commande. Le canal 37 doit être cbturé. Chaque pression de conuœnde corres-15 pond dans ce cas à une position déterminée du piston différentiel, dans laquelle la force réduite P du ressort 130 (figure 3) et la force produite par la pression sur le piston étagé 26 du régulateur de débit sont en équilibre. La télécommande peut servir pour les deux sens de refoulement de la pompe 53 si la pression de commande est suffisante. 20 Les. différents limiteurs deviennent des régulateurs lorsqu'on remplace le centrage du tiroir 71 du servodistributeur 69 au moyen des ressort 81, 82 par une précontrainte unilatérale obtenue au moyen du ressort 96 (ou au moyen des ressortsl71, 172 agissant sur le levier de manoeu\re 97 et représentés sur la figure 1). 25 Bien entendu, les conduits représentés dans les différents exemples de réalisation peuvent également être formés par des canaux réalisés à l'intérieur d'un corps de régulateur. Les limiteurs décrits peuvent être montés individuellement ouen combinaison, à plusieurs, dans un dispositif de régulation, suivant le processus de commande ou de régulation désiré, 30 Un dispositif suivant l'invention permet également la commande ou la régulation d'un moteur hydrauliqua réglable,à la place d'une pompe. La régulation de la pression et du couple de rotation est effective dans les quatre quadrants, c'est-à-dire pendant le fonctionnement comme pompe, pendant le fonctionnement comme moteur et dans les deux sens de refoulement ou 35 d'admiasion. 72 01343 15 2121871 REVENDICATIONS 1 - Dispositif de régulation et de commande pour une machine hydraulique (une pompe ou un moteur) dont la cylindrée peut Être variée, notamment d'une machine réversible, comprenant un piston amplificateur sol- 5 licité par la pression d'un fluide et agissant sur l'élément de réglage de la machine hydraulique, la position de ce piston étant déterminée par un distributeur de commande, ainsi qu'un dispositif d'asservissement de même que des dispositifs limiteurs pour la pression de système et/ ou le couple de rotation et/ou le débit de la machine, caractérisé en ce que les 10 dispositifs limiteurs sont réalisés comme des organes indépendants pouvant être mis en place selon les désirs dans un corps de régulateur, agissant chacun de manière indépendante sur une soupape pilote commandant le distributeur de commande, et que, pour l'asservissement, le distributeur de commande peut être manoeuvre de façon connue en soi directement par un levier de 15 manoeuvre. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs limiteurs sont réalisés comme des cartouches pouvant être vissées dans le corps du régulateur et comprenant chacune un piston sollicité par la pression d'un fluide. 20 3 - Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les dispositifs limiteurs pour la pression de système et le débit agissent directement sur un élément actionnant la soupape pilote, et en ce que le dispositif limiteur pour le couple de rotation agit indirectement sir cet élément. 25 4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérusé en ce que le dispositif limiteur pour la pression de système comprend un piston muni d'un poussoir agissant sur ledit élément et pouvant coulisser dans la cartouche contre la force d'un ressort sous l'action de la pression de système. 30 5 - Dispositif selon l'une qpelcofique des revendication 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif limiteur pour le débit comprend un piston guidé dans la cartouche et pouvant être déplacé contre la force d'un ressort, ce piston étant sollicité d'une part par la pression de système et d'autre part par une pression correspondant à la pression de système moins 35 une différence de pression produite sur un élément d'étranglement, et en ce que le piston comprend un poussoir en forme de tige agissant sur ledit élément. 72 01343 16 2121871 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit élément actionnant la soupape pilote est un levier présentant deux bords extérieurs et s'appuyant sur une face extérieure plane du corps de régulateur, et en ce que le piston de commande de la soupape 5 pilote s'appuie sur le côté du levier qui est situé à l'opposé desdits bords extérieurs, le point d'appui du piston de commande étant situé à peu près au milieu entre les points d'attaque des poussoirs des dispositifs limiteurs sur le levier. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 10 caractérisé en ce que les précontraintes des ressorts des dispositifs limiteurs pour la pression de système et le débit peuvent Être changés en vissant les cartouches plus ou moins profondément dans le corps de régulateur. 8 - Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif limiteur pour le couple de rotation comprend un piston 15 sollicité par la pression de système et prenant appui sur un levier à deux bras qui peut être déplacé et dont le sens de mouvement est perpendiculaire à celui du piston, et en ce que le levier s'appuie,par deux surélévations situées à l'opposé du point d'attaque du piston, sur un levier à un bras sollicité par une force et agissant sur ledit élément actionnant la soupape 20 pilote. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la force sollicitant le levier à un bras est produite par un ressort ou par un vérin d'actionnement commandé par un fluide sous pression. 10 - Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en 25 ce que le point d'attaque de la force sollicitant le levier à un bras peut être déplacé de façon continue sans le sens de la longueur du levier. 11 - Dispositif selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que la force du ressort agit sur une partie courbe du levier à un bras par l'intermédiaire d'un galet monté sur un levier pivotant. 30 12 « Dispositif selon la revendication 1 ou 8, caractérisé en ce que le point d'articulation du levier à deux bras peut être déplacé en ligne droite par l'intermédiaire d'une timonerie reliée au piston amplificateur, et en ce que le point d'attaque de la timonerie sur le levier est situé à peu près au milieu entre les deux surélévations et forme le point d'articu-35 lation du levier. 13 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 8 à 12^ caractérisé en ce que le point d'attaque du ressort sur le levier à un bras peut être changé par le levier de manoeuvre pour l'élément de réglage de la machine hydraulique ou par la tringlerie d'accélérateur du véhicule. 72 01343 17 2121871 14 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que l'axe d'articulation du levier à un bras peut être incliné. 15 - Dispositif selon l'une quelconque des revendication 1, 8 à 13, 5 destiné à une machine hydraulique constituant la pompe d'une transmission hydrostatique servant à l'entraînement d'un véhicule équipé d'un frein à friction, caractérisé en ce que le point d'attaque du ressort sur le levier à un bras peut être changé par l'intermédiaire de la pédale commandant le frein à friction. 10 16 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le distributeur de commande comprend un tiroir pouvant être centré par des ressorts et relié,par l'intermédiaire d'un élément d'entraînement et une timonerie dans laquelle est incorporé un élément élastique, au levier de manoeuvre, relié également au piston amplificateur.