FR 2134048 A1 19721201 FR 7214333 A 19720421 72 14333 2134048 L'invention concerne un procédé de commande numérique d'une machine par l'intermédiaire d'un servosystème, et plus particulièrement, un procédé pour compenser les jeux,1 et pouvant être adopté avantageusement pour la commande numérique en boucle fermée ou en boucle ouverte ■5 avec compensation de réaction. Dans les servosystèmes connus d'une machine utilisant le procédé de commandé numérique à boucle fermée ou ouverte mentionné ci-dessus, avec une fonction de compensation de réaction, le positionnement final de la machine est commandé avec précision, même si celle-ci comporte un jeu méca-10 nique, un moyen étant prévu pour détecter le déplacement réel de la machine, et par conséquent, lorsque cette machine dépasse une certaine position étant donné ses erreurs et/ou son inertie mécanique, elle retourne toujours dans la position souhaitée en appliquant une commande en sens inverse au servosystème de la machine. 15 Cependant, dans ce cas, si la machine comporte un certain jeu.mécanique, elle n'amorce pas son mouvement de retour jusqu'à ce que ce jeu soit complètement terminé. En d'autres termes, le temps nécessaire-à ce jeu peut; être uniquement le temps mort. 20 La présente invention a pour objet de supprimer l'inconvé nient mentionné ci-dessus et d'obtenir un positionnement rapide d'une machine, en diminuant le temps nécessaire à la suppression du jeu de la machine pendant la commande numérique de celle-ci. Chaque fois qu'il se produit un changement du s'ens de 25 déplacement de la machine, le gain de tout le servosystème est momentanément accru, et par conséquent, le jeu de la machine est rapidement supprimé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, en référence au dessin annexé dans lequel : 30 - la figure 1 est un schéma synoptique d'un exemple d'un système de commande numérique appliquant un procédé de compensation du jeu dans le système conforme à l'invention; - la figure 1A est un graphique illustrant la relation entre le contenu du registre d'erreurs et la vitesse de révolution du servo- 35 moteur de commande de la figure 1; - la figure 1B est un graphique illustrant la relation entre le contenu du registre d'erreurs et la sortie du convertisseur numérique analogique de la figure 1; 72 14333 2134048 - les figures 2,3 et4 (A etB)sont des schémas synoptiques du second au quatrième exemple de système de commande numérique appliquant le procédé de compensation du jeu conforme à l'invention; - les figures 5 et 6 représentent, respectivement, des 5 exemples d'un circuit de fonctionnement détaillé et d'un circuit de discrimination de sens à l'intérieur du registre d'erreurs représenté sur les figures 1 à 4; - la figure 7 représente un exemple du circuit discrimina-teur de sens DS représenté sur les figures 1, 2, 3 et 4; 10 - la figure 8 représente,un moyen de commutation pour positionner la quantité de jeu à compenser; - la figure 9 illustre un circuit de fonctionnement détaillé pour la compensation du jeu; - la figure 10 est un exemple du circuit du convertisseur 15 numérique-analogique; et - la figure 11 est un circuit de positionnement pour la remise à zéro. Sur la figure 1, un train d'impulsions de commande TIC provenant d'une unité de commande numérique CN est appliqué à et accumulé 20 dans un registre d'erreurs RE. Le contenu ou la valeur accumulé dans le registre d'erreurs RE est envoyé à un convertisseur numérique-analogique CNA et converti en tensions électriques correspondant au contenu du registre d'erreurs RE. La sortie du convertisseur CNA est appliquée à un.servo-25 moteur SM à travers un servo-amplificateur SA, pour commander une machine-outil 11. Dans cette machine-outil, un mécanisme à vis de translation VT est entraîné par le servomoteur SM, de manière à déplacer une table d'usinage TU en ligne droite. Une échelle de détection ED est prévue à côté de la table TU de manière à permettre la détection de la position courante de la table 30 d'usinage par rapport à une certaine origine. Le déplacement de la machine-outil 11 (c'est-à-dire de la table d'usinage) est détecté à l'aide de l'échelle ED puis, la sortie analogique correspondante obtenue sur l'échelle ED est appliquée à un convertisseur analogique-numérique CAN utilisé comme détecteur de position, et est convertie en un train d'impulsions de réaction 35 TIR qui est appliqué au registre d'erreurs RE, de manière à lui soustraire la valeur du train d'impulsions'de commande TIC accumulée à l'intérieur du registre d'erreurs RE. 72 14333 3 2134048 Conformément à l'invention, un discriminateur de sens DS permet de détecter l'inversion de polarité du contenu du registre d'erreurs RE qui se produit lorsque la machine-outil 11 dépasse un point de réglage par le train d'impulsions de commande TIC. Par conséquent, lors de l'apparition 5 de la sortie du dispositif de discrimination DS, des valeurs numériques préliminairement réglées dans un dispositif de réglage SW de la quantité de jeu à compenser sont établies dans un registre BR, puis le contenu de ce registre est converti par un convertisseur CNA., et la sortie analogique résultante de ce convertisseur est utilisée pour accroître momentanément le gain 10 de tout le servosystème. Entre-temps, un codeur de positions CP et un réseau générateur d'impulsions GI sont reliés à un servomoteur SM à travers des engrenages G, de manière que la rotation du servomoteur soit convertie en un train d'impulsions correspondant en traversant la codeur de positions et le réseau générateur d'impulsions. Ce train d'impulsions sortant du réseau GI 15 est appliqué au registre BR par l'intermédiaire d'une porte GT pour le soustraire du contenu du registre BR, jusqu'à ce que le contenu de ce registre BR soit égal à zéro, et que tout le servosystème amorce à nouveau le fonctionnement de commande numérique normal. La figure 1A illustre la relation entre la valeur du 20 registre d'erreurs RE et la vitesse de révolution du servomoteur SM dans le cas d'un fonctionnement de commande numérique normal. Sur le schéma de la figure 1A, les abscisses représentent la valeur numérique accumulée dans le registre d'erreurs RE, et les ordonnées représentent la vitesse de révolution du servomoteur SM. 25 II ressort de ce diagramme que, lorsque la valeur numérique du registre d'erreurs RE est positive, le servomoteur SM tourne dans le sens direct, et lorsque la valeur numérique du registre d'erreurs RE est négative, le moteur SM tourne dans le sens inverse. La figure 1B illustre la relation entre la valeur du 30 registre d'erreurs RE et la valeur de la sortie du convertisseur numérique-analogique CNA dans le cas où la compensation du jeu est effectuée, c'est-à-dire que les abscisses représentent la valeur numérique du registre d'erreurs RE, tandis que les ordonnées représentent la tension de sortie du convertisseur 35 Selon l'invention, conformément au fait qu'un train d'impul sions de commande positif +TIC sort en continu de l'unité de commande numérique CN, le contenu, ou la valeur numérique du registre d'erreurs REy 72 T4333 4 2134048 croît. Cependant, simultanément, ce contenu est soumis à une soustraction par un train d'impulsions de réaction positif +TIR appliqué à l'extrémité d'entrée de soustraction du registre d'erreurs RE. Le fonctionnement ci-dessus est représenté dans le schéma 5 de la figure 1B par le trajet a—> b c—>d. Si le nombre d'impulsions de réaction +TIR devient supérieur au nombre d'impulsions de commande +TIC car la machine-outil 11 excède le déplacement commandé par les impulsions TIC (d—->e sur le.schéma), étant donné la grande inertie de la table d'usinage TU, les erreurs mécaniques du 10 mécanisme à vis de translation VT ou pour d'autres raisons, le contenu du registre d'erreurs RE qui était déjà devenu une fois égal à zéro lors de la coïncidence de deux nombres d'impulsions de commande +TIC et d'impulsions de réaction +TIR, s'accumule à nouveau mais négativement par la différence entre les impulsions de commande +TIC et les impulsions de réaction +TIR. 15 Par conséquent, une sortie sous la forme d'un signal de changement de sens apparaît du côté de la sortie du discriminateur de sens, et une quantité présélectionnée de jeu à compenser s'établit dans le registre BR, comme précédemment mentionné. Par conséquent, une tension de sortie élevée (représentée en e sur le schéma de la figure 1B) est obtenue du côté 20 de la sortie du convertisseur numérique-analogique pour la commande du servomoteur SM dans le sens inverse à une vitesse extrêmement élevée, bien que le contenu du registre d'erreurs RE soit pratiquement égal à zéro. Après que le servomoteur SM a tourné dans le sens inverse jusqu'à ce que le jeu restant soit supprimé, le registre BR devient égal à zéro, et par conséquent, la 25 tension de sortie du convertisseur numérique-analogique retourne à sa valeur normale (le point f sur le schéma de la figure 1B), et par conséquent, la machine-outil 11 est entraînée jusqu'au point de réglage g par le servomoteur SM à une vitesse progressivement réduite (f—> g sur le schéma de la figure 1B). Iés figures 2A et 2B représentent un procédé de compensation de jeu 30 adopté avec un système de commande numérique à boucle fermée, utilisant un moteur pas à pas entraîné par un procédé déjà connu d'excitation Vernier. Î3n circuit d'excitation Vernier 23 consiste en un compteur d'un système de nombre N NCO, un générateur d'impulsions GI engendrant un train d'impulsions de rotation normale VPP et un train d'impulsions de rotation inverse VNP à 35 une fréquence d'impulsions qui dépend du contenu du compteur mentionné ci-dessus NCO, un compteur en anneau RC auquel une impulsion porteuse et une impulsion retenue provenant de certains étages prédéterminés du compteur NCO 72 14333 5 2134048 sont appliquées lorsqu'une impulsion de rotation normale PP et une impulsion de rotation inverse NP, respectivement, et une porte OU à travers laquelle des impulsions provenant du générateur d'impulsions mentionné ci-dessus GI sont appliquées au compteur en anneau sous la forme d'une impulsion normale 5 de rotation ou d'une impulsion de rotation inverse. DU représente une unité de commande d'un moteur pas à pas PM qui entraîne le mécanisme à vis de translation VT de la machine-outil 11 à travers l'engrenage RG1 et RG2. Par conséquent, le moteur pas à pas PM avance d'un pas en réponse à une impulsion parmi les impulsions de sortie PP ou NP provenant du compteur NCO. Cependant, 10 l'amplitude du moteur pas à pas PM correspond à 1/N fois l'amplitude du pas qui serait effectuée par le moteur pas à pas PM s'il était entraîné directement par le train d'impulsions d'entrée TIC2, de manière classique. C'est-à-dire que le moteur pas à pas PM termine une étape classique de rotation lorsqu'il délivre N impulsions d'entrée TIC2. 15 Le train d'impulsions de commande TIC1 sortant de l'unité de commande numérique CN s'accumule dans le registre d'erreurs RE du circuit détecteur d'erreurs du servosystème, 21, tandis que le déplacement réel de la table d'usinage TU,détecté par l'échelle S, est appliqué au registre d'erreurs RE sous la forme d'un train d'impulsions de réaction TIR à travers 20 un détecteur de déplacement DST, de manière à Stre soustrait de la valeur du train d'impulsions de commande TICl accumulée dans le registre d'erreurs RE. Le contenu du registre d'erreurs RE est ajouté à un accumulateur AR chaque fois qu'un train d'impulsions ayant une fréquence constante f sortant d'un oscillateur d'impulsions 0SC0 est appliqué à un additionneur 25 AD. Les impulsions de déplacement de l'accumulateur AR deviennent des impulsions d'entrée TIC2 appliquées au circuit d'excitation Vernier 23 sous la forme d'un train d'impulsions chaque fois que leurs fréquences sont proportionnelles au contenu momentané du registre d'erreurs RE. Lorsque la polarité de la valeur accumulée dans le registre 30 d'erreurs RE est inversée pour des raisons similaires à celles mentionnées précédemment, en se référant au premier exemple de la figure 1(A-B),les valeurs numériques préliminairement réglées dans un moyen de réglage SW du jeu à compenser sont établies dans le registre d'erreurs RE, et le contenu du registre d'erreurs RE est relié à un signal analogique qui est appliqué à 35 un oscillateur d'impulsions à fréquence variable 0SC1 et, par conséquent, un train d'impulsions BP ayant des fréquences proportionnelles au contenu du registre mentionné ci-dessus RE est obtenu à la sortie de l'oscillateur 72 14333 6 2134048 d'impulsions à fréquene variable OSC1. Ce train d'impulsions BP stoppe le fonctionnement de l'oscillateur OSCO, tout en étant appliqué à l'additionneur AD par l'intermédiaire de la porte OU de manière que le contenu du registre d'erreurs RE soit ajouté à l'accumulateur AR par injection de chaque impulsion 5 du train BP. En établissant la fréquence f^ du train d'impulsions BP, lorsque le contenu du registre d'erreurs RE a la plus petite valeur "1", de manière qu'il soit égal à la fréquence f du train d'impulsions de l'oscillateur OSCO, l'intervalle compris entre chaque addition d'impulsions BP à 10 l'additionneur AD devient plus petit, lorsque le jeu établi par le moyen de réglage SW est supérieur à la valeur "1", et par conséquent, le gain de tout le servosystème est augmenté. Des impulsions de déplacement provenant de / l'accumulateur AR sont également appliquées au registre d'erreurs RE pour Être soustraites successivement de son contenu, comme représenté sur les figures 15 2A et 2B, de manière que, lorsque le contenu du registre d'erreurs RE devient logiquement égal à zéro, le gain de tout le servosystème retourne à l'état normal. Le réglage du jeu peut être établi dans le registre RE, comme représenté par la ligne en pointillé BCM sur les figures 2A et B,dans le cas 20 où la quantité à établir est préliminairement enregistrée dans les éléments de mémoire de l'unité de commande numérique CN. Les figures 3A et 3B représentent ni troisième exemple dans lequel le procédé de compensation de jeu conforme à l'invention est adopté pour un système de commande numérique à boucle fermée similaire au second exemple 25 de la figure 2, mais comprend une fonction de réaction supplémentaire pour compenser l'erreur de tout le système. Surlfisfigures3Aet3B, un train d'impulsions de commande TIC1 est appliqué à un circuit éliminateur d'erreurs asservi 33 et au circuit d'excitation Vernier mentionné ci-dessus 23. Le train d'impulsions de commande 30 TICl est accumulé dans un registre d'erreurs RE1 du circuit 33, puis ajouté à l'accumulateur ARl à l'aide d'un additionneur AD1 chaque fois que des impulsions arrivent à l'additionneur AD1 à la fréquence de référence f^. Les impulsions de dépassement TIC2 de l'accumulateur ARl sont appliquées à nouveau au registre d'erreurs RE1, de manière à être soustraites de la valeur 35 des impulsions de commande TICl accumulées dans le registre RE1. Cependant, ces impulsions de dépassement TIC2 ont un certain rétard par rapport aux impulsions de commande TIC2, ce retard étant maintenu constamment proportionnel 72 14333 7 2134048 à la fréquence des impulsions de commande TICl, et par conséquent, a le même effet de retard que les éléments à retard, tels qu'un moteur pas à pas PM. Le train d'impulsions TIC2 est accumulé dans un registre d'erreurs RE2 du circuit détecteur d'erreurs asservi 31, et le contenu du registre 5 d'erreurs RE2 est ajouté à un accumulateur AR2 à l'aide d'un additionneur AD2 chaque fois que des impulsions arrivent à l'additionneur AD2 à une fréquence f£, puis les impulsions de dépassement de l'accumulateur AR2 deviennent l'entrée compensatrice du circuit d'excitation Vernier 23 par l'intermédiaire de la porte OU. C'est-à-dire que des impulsions de réaction TIR1 correspondant 10 au déplacement de la machine-outil 11 sont appliquées au registre d'erreurs RE2 de manière à être soustraites des impulsions TIC2 accumulées dans le registre d'erreurs RE2, le contenu de ce registre d'erreurs exprimant la déviation du déplacement réel de la machine-outil 11, par rapport à la valeur réglée par l'unité de commande numérique CN et, en fonction de cette déviation, 15 des impulsions de compensation CP1 sont engendrées par l'accumulateur AR2. Selon l'invention, lorsque la polarité du contenu du registre d'erreurs RE2 est inversée, pour les raisons mentionnées précédemment, le circuit discriminateur de sens DS détecte immédiatement cette inversion, et la valeur numérique réglée dans un moyen de réglage SW tel que, par exemple, 20 un moyen de commutation pour régler le jeu à compenser, est transférée et établie dans le registre d'erreurs RE, et les impulsions sortant d'un oscillateur d'impulsions OSC apparaissent sous la forme d'impulsions de compensation BP, et simultanément, sont appliquées au registre d'erreurs RE,de manière à être soustraites du contenu du registre d'erreurs RE une par une. Puis, 25 jusqu'à ce que le contenu du registre d'erreurs RE devienne nul, les impulsions de compensation BP cessent de sortir de l'oscillateur OSC. Il sera bien entendu alors que, si le sens de déplacement de la machine-outil 11 est changé, des impulsions de compensation BP ayant une fréquence présélectionnée sont ajoutées à la boucle de compensation par 30 l'intermédiaire de la porte OU, et par conséquent, le gain de tout le servosystème est momentanément accru. Cependant, dans le troisième exemple des figures 3A et 3B, une modification peut être effectuée dans le fonctionnement mentionné ci-dessus de manière que la compensation du jeu soit restreinte uniquement après 35 la fin de l'alimentation du train d'impulsions de commande TICl. Cette restriction est extrêmement avantageuse dans l'exemple de la figure 3 pour la stabilité du système de commande numérique, car le contenu du registre d'erreurs 72 14333 8 2134048 RE2 peut changer de polarité alors que les impulsions de commande TICl sont encore appliquées, et par conséquent, la compensation du jeu de la machine-outil 11 est effectuée. Cependant, ceci présente un inconvénient pour la stabilité du système de commande. 5 Dans cette modification, dans le troisième exemple des figures 3A et 3B, un signal "ZERO" dont la valeur logique devient "1" lorsque le contenu du registre d'erreurs RE1 devient nul, et le signal de sortie DDS du circuit discriminateur de sens DS peut être appliqué à une porte ET AG, la sortie de cette porte ET pouvant être appliquée au registre, d'erreurs RE 10 par l'intermédiaire d'un commutateur SW1, de manière que la sortie de cette porte puisse être utilisée comme signal de positionnement pour établir de façon préliminaire le jeu à compenser. Le contenu du registre d'erreurs RE1 devient nul après un certain retard à la fin de l'alimentation du train d'impulsions de commande 15 TICl puis, dans le cas où la polarité du contenu du registre d'erreurs RE2 est modifiée, il apparaît une valeur logique "1" à la sortie dé la porte ET AG. Par conséquent, si le commutateur SW1 est placé à un état représenté par la ligne en pointillé sur la figure 3, un jeu présélectionné est établi de façon préliminaire dans le registre d'erreurs RE et la compensation du jeu 20 de la machine-outil commence. Sur les figures 3Aet3B, CG est un dispositif de réglage du signal de référence, SS est une échelle et SC un curseur coopérant avec l'échelle SS. La figure 4 représente le quatrième exemple de l'invention. Dans cet exemple, lorsque la polarité du contenu du 25 registre d'erreurs RE2 est modifiée, un multivibrateur monostable M est actionné par l'intermédiaire du circuit discriminateur de sens DS. Le multivibrateur M émet une impulsion qui ouvre la porte GA. Ceci permet l'application d'une fréquence constante f qui est engendrée en continu par l'oscillateur OSC au circuit excitateur Vernier 23 par l'intermédiaire de la porte 30 GA pendant un temps déterminé par un dispositif de réglage du temps T. Naturellement, une modification similaire au troisième exemple mentionné ci-dessus peut être effectuée dans ce quatrième exemple. Les montages détaillés des circuits respectifs utilisés dans les exemples mentionnés ci-dessus de l'invention seront expliquée 35 maintenant. La figure 5 est un circuit de fonctionnement détaillé des registres d'erreurs RE, RE1 et RE2. 72 14333 9 2134048 Sur la figure 5, NI à N23 sont des circuits NON ET, et Fl à F5 sont des bascules. UPC est un signal d'addition, et lorsque ce signal a la valeur logique "1", le registre d'erreurs RE compte le nombre d'impulsions d'horloge CL. DWC est un signal de soustraction et lorsque ce signal a la valeur 5 logique "1", le registre d'erreurs RE décompte le nombre d'impulsions d'horloge CL. C'est-à-dire que chacune des bascules Fl à F5 inverse son état lors de l'injection des Impulsions d'horloge , de manière que les états de la sortie'positionnement" et de la sortie 'fcemise à zéro" soient mutuellement 10 interchangés, lorsqu'un signal d'entrée, dont la valeur logique est "1", est appliqué aux entrées interconnectées de chacune des bascules Fl à F5. RTS est le signal d'entrée de remise à zéro par lequel les bascules Fl à F5 sont placées de façon préliminaire à l'état de remise à zéro, de manière que les sorties des bascules respectives à l'état de posi-15 tionnement aient la valeur logique "0", et les sorties des bascules respectives à l'état de remise à zéro aient la valeur logique "1" lorsque la source électrique (non représentée) est commutée. Dans l'état où le signal UPC de la valeur logique "1" est appliqué, lorsque l'une des impulsions d'horloge CL est injectée, la bascule 20 Fl inverse son état de manière que la sortie dans son état de positionnement ait la valeur logique "1". Par conséquent, la sortie de la porte NON ET N4 devient nulle et l'entrée de la bascule F2 devient "X". Par conséquent, lorsqu'une seconde impulsion d'horloge CL est injectée, la bascule F2 inverse également son état. Ainsi, le comptage binaire est effectué dans l'ordre 25 dans le registre d'erreurs RE.. En outre, dans l'état où le signal DWC de la valeur logique "1" est appliqué, lorsque le train d'impulsions d'horloge CL est injecté, le décomptage binaire est effectué dans l'ordre de la même manière que le comptage mentionné ci-dessus. 30 La sortie ERZ de la porte NON ET N23 a la valeur logique "1" lorsque le contenu du registre d'erreurs RE est "0", et, sinon, la sortie ERZ de la porte NON ET N23 a la valeur logique "0". La figure 6 est un circuit discriminateur de sens contenu dans le registre d'erreurs de façon que les sens du circuit de fonctionnement 35 de la figure 5,auquel sont appliqués le train d'impulsions de commande et le train d'impulsions de réaction par l'intermédiaire du registre*d'erreurs, soiait déterminés. 72 14333 2134048 C'est-à-dire que, le contenu du registre d'erreurs pouvant être uniquement à l'état "0" jusqu'au comptage complet comme décrit précédemment, le circuit discriminateur de sens de la figure 6 détermine si chacun des trains d'impulsions de commande positif 4-TIC, le train d'impulsions 5 positif +TIR résultant du déplacement de la machine-outil 11 dans le sens positif, le train d'impulsions de commande négatif -TIC, le train d'impulsions de réaction négatif -TIR résultant du déplacement de la machine-outil 11 dans le sens négatif doivent être comptés ou décomptés dans le registre d1erreurs. 10 Sur la figure 6, NI à N17 représentent des circuits NON ET, et Al et A2 représentent des circuits ET. ERZ est un signal qui a la valeur logique "1" ou "0" correspondant au fait que le contenu du registre d'erreurs est zéro ou non. RTS est un signal de remise à zéro pour remettre les 15 bascules Fl, F2 et F3 dans leurs états initiaux. En outre, le signal de sortie UPC est un signal d'addition pour le registre d'erreurs, et la sortie DWP est un signal de soustraction. Le symbole +S1G exprime que le signe de la valeur accumulée dans le registre d'erreurs est positif, si le signal +S1G a la valeur "1", et 20 le signal -S1G exprime que le signe est négatif si le signal a la valeur "1". Les signaux +SP, -SP, -SS et +SS sont des sorties utilisées pour détecter la variation de sens et sont appliqués au circuit discriminateur de sens DS, comme il sera expliqué plus loin, de manière que le circuit DS engendre un signal indiquant la détection de la variation de sens, et ayant 25 une largeur d'un intervalle d'horloge "C , comme représenté sur la figure 6. Le fonctionnement du circuit de la figure 6 sera décrit maintenant en supposant que, dans cette figure 6, chacune des bascules Fl à F3 est placée à l'état de remise à zéro, c'est-à-dire que sa sortie"posi-tionnement"est nulle et que sa sortie"remise à zéro"est "1". 30 II sera également supposé que le contenu du registre, d'erreurs est nul. Dans ce cas, il est bien entendu que,dans chacune des bascules Fl à F3, la sortie"positionnement"devient "1" lors de l'injection d'une impulsion d'horloge lorsque 1'entrée"positionnement"est "1", et la sortie"remise à zéro"de la bascule devient "1" lors de l'injection d'une 35 impulsion d'horloge lorsque l'entrée"remise à zéro" est ."L". (1) Lorsque l'une des impulsions de commande positives +TIC est présente, un signal d'addition UPC du registre d'erreurs est produit 72 14333 ii 2134048 pendant un intervalle de temps d'horloge et, simultanément, le signal +SIG devient "1" et,ainsi, la valeur accumulée dans le registre d'erreurs sera positive. Bien que les impulsions de commande positives soient 5 successivement appliquées, le signal d'addition est produit pendant un intervalle de temps d'horloge Z pour chaque impulsion de commande positive +TIC, et par conséquent, le contenu du registre d'erreurs est progressivement compté par le nombre d'impulsions de commande positives reçues, comme expliqué précédemment. 10 (2) Lorsque des impulsions de réaction positives +TIR résultant du déplacement de la machine-outil dans le sens positif sont reçues par le registre d'erreurs, le signal de soustraction est produit pour chaque impulsion de réaction positive +TIR et, par conséquent, le contenu du registre d'erreurs est décompté par le nombre d'impulsions +TIR reçues. 15 (3) Lorsque des impulsions de réaction positives +TIR dont le nombre est égal au nombre d'impulsions de commande positives +TIC déjà reçues par le registre d'erreurs sont appliquées le long de la boucle de réaction, le contenu du registre d'erreurs devient nul. Cependant, si les impulsions de réaction positives +TIR sont excessives pour des raisons telles 20 que l'erreur du mécanisme à vis de translation de la machine-outil, le signal -SIG est produit par la réception dans le registre d'erreurs de la première impulsion des impulsions de réaction positives excessives +TIRj puis, le signal d'addition est produit de façon répétitive de manière que toutes les impulsions de réaction positives excessives +TIR soient comptées dans le 25 registre d'erreurs. (4) Après la fin de la réception des impulsions de commande positives +TIC par le registre d'erreurs, mais durant l'application des impulsions de réaction positives +TIR, si les impulsions de commande négatives -TIC sont appliquées, ces impulsions servent à produire des signaux de sous- 30 traction DWC, ainsi que les impulsions de réaction +TIR de manière que le registre d'erreurs décompte. (5) Dans le cas (4)mentionné ci-dessus, et lorsque l'une des impulsions de réaction positives +ÏIR et l'une des impulsions de commande négatives sont simultanément appliquées, le signal de soustraction est produit 35 pendant deuk intervalles de temps d'horloge. (6) Les signaux +SP, -SP, -SS et +SS par lesquels la variation de signe de la valeur accumulée dans le registre d'erreurs est 72 14333 12 2134048 détectée sont appliqués au circuit discriminateur de sens DS, comme représenté sur la figure 7. -Les signaux +SP, -SP, -SS et +SS varient conformément au tableau suivant. 5 TABLEAU 10 Signal Etat initial Bascule Fl positionnée, le registre d'erreurs étant à 0 (sens positif) Bascule F3-positionnée Bascule F2 positionnée, le registre d'erreurs étant à 0 (sens négatif) Bascule F2 positionnée +SP 0 1 0 0 0 -SP 0 0 0 1 0 -SS 1 1 0 0 1 +SS 0 0 1 1 1 15 La figure 7 est un montage détaillé du circuit discriminateur de sens DS. Dans le circuit DS, un signal BSET pour régler le jeu à 20 compenser est délivré en réponse au positionnement ou remise à zéro de la bascule F3 de la figure 6. NI à N3 sont des circuits NON ET. La fi.gure 8 est un moyen de commutation pour régler le jeu à compenser. 25 Sur la figure 8, les commutateurs respectifs SO» SI, S2,...Sn-l et Sn ont des poids de 2^, 2^", 2^,..,2n ^ et 2n correspondant aux chiffres du système binaire. Si les commutateurs sont fermés, les signaux BRO à BRN, provenant des sorties respectives, ont la valeur logique "1", et si les commu-30 tateurs sont ouverts, ces signaux ont la valeur logique "0". Par conséquent, il est souhaitable de positionner le chiffre "5" (impulsions) pour le jeu à compenser, deux commutateurs seulement S2 et SO étant fermés et les autres commutateurs étant maintenus ouverts. C'est-à-dire que les signaux BR2 et BRO auront la valeur 35 logique "1", tandis que les autres signaux auront la valeur logique "0". La figure 9 représente le circuit détaillé du registre BR pour compenser le jeu. 72 14333 2134048 Dans le circuit de la figure 9, NI à N7 sont des circuits NON ET et Al à A4 sont des portes ET, Fl à F5 étant des bascules. Les bascules Fl à F5 sont disposées de manière à servir de compteurs de soustraction ayant des poids, respectivement, de 2^, 2^, 5 2 ,...2n, ces poids correspondant à ceux des commutateurs représentés sur la figure 8, et lorsque le signal RST devient égal à "1", toutes les bascules Fl à F5 sont remises dans leur états initiaux. Lorsqu'une variation de sens est détectée par le circuit discriminateur de sens DS, de la manière décrite précédemment, le signal BSET 10 pour régler le jeu devient égal à "1", et la valeur numérique déterminée dans le moyen de commutation de la figure 8 est établie dans le registre BR, c'est-à-dire dans les bascules correspondantes du registre BR. Par exemple, si la valeur numérique "5" est positionnée dans le moyen de commutation SW de la figure 8, les bascules Fl et F3 sont 15 positionnées comme mentionné précédemment. Les impulsions provenant du codeur de positions CP de la figure 1 sont appliquées à la porte ET Al sous la forme d'impulsions de soustraction BDC à soustraire du registre BR. Lorsqu'un signal BRC, qui devient égal à "1" lorsque le 20 contenu du registre BR n'est pas égal à "0", est appliqué à l'autre entrée de la porte ET Al, les impulsions BDC sont appliquées aux bascules respectives Fl à F5 jusqu'à ce que le contenu du registre BR soit nul. Il est bien entendu que le contenu du registre BR est décompté par le passage de chaque impulsion BDC par la porte ET Al, comme 25 dans le cas du registre d'erreurs RE. La figure 10 représente un exemple du convertisseur numérique-analogique CNA. Ce convertisseur CNA produit des tensions dont les valeurs sont proportionnelles au contenu (c'est-à-dire la quantité numérique) du 30 registre d'erreurs RE, et simultanément, le convertisseur CNA applique une certaine tension à un amplificateur opérationnel AO pendant la compensation de jeu par le signal BRC qui est le signal devenant égal à "1" lorsque le contenu du registre BR est nul. Les signaux ER2 , ER2 ,»,ER2n,provenant des chiffres 35 respectifs du registre d'erreurs,sont reliés aux transistors TRI à TR6 par l'intermédiaire des circuits NON ET correspondants NI à N5. 72 14333 14 2134048 Lorsque les transistors TRI à TR6 sont en circuit, les résistances R9, Rll, R13, R15 et R17 sont déconnectées, respectivement, de l'amplificateur opérationnel AO. Pendant un fonctionnement de commande ordinaire du système 5 de commande numérique, sans compensation de jeu, le signal BRC est nul, et par conséquent, la sortie de la porte NON ET N6 est égale à "1", de manière que seuls les transistors correspondant aux chiffres du registre d'erreurs d'où sortent les sorties "1" soient mis hors circuit, et par conséquent, un signal de courant ou de tension proportionnel au contenu du registre d'erreurs 10 peut être obtenu à partir de la sortie DOAT de l'amplificateur opérationnel AO en appliquant de façon préliminaire des poids convenables' aux résistances mentionnées ci-dessus. Pendant la compensation du jeu, le signal BRC devient égal à "1", de manière que la sortie de la porte NON ET N6 devienne nulle, les 15 transistors TRI à TR5 étant mis en circuit, et seul le transistor TR6 est hors circuit, la tension aux bornes de la résistance variable RV étant alors appliquée à l'amplificateur opérationnel AO. Par conséquent, en rendant la sortie de l'amplificateur opérationnel AO supérieure sous l'entrée de tension de la résistance variable RV à ce qu'elle est sous la conversion numérique-20 analogique de la valeur réelle du registre d'erreurs, le gain de tout le système de commande numérique peut être accru. L'entrée d'un signal "2W à la porte NON ET N6 empêche alors la compensation de jeu d'être effectuée à l'intérieur d'un domaine nul ayant une certaine valeur, ce domaine étant établi précédemment dans le contenu 25 du registre d'erreurs par rapport à la valeur centrale nulle. Ce signal ZW devient nul lorsque le contenu du registre d'erreurs se trouve à l'intérieur du domaine nul,comme il sera expliqué plus loin. Par conséquent, même s'il se produit une variation de sens 30 à l'intérieur du domaine nul, la sortie de la porte NON ET N6 est égale à "1", et le transistor TR6 est hors circuit, car le signal ZW est nul et, par conséquent, seul le fonctionnement classique est effectué. La figure 11 est un circuit de réglage du domaine nul. Pour régler le domaine, différents commutateurs sont mis hors circuit de 35 façon continue à partir du chiffre le plus faible LSD. 72 14333 2134048 Si les commutateurs SW2 et SW2 ,uniquement,sont mis hors circuit et que les autres commutateurs sont en circuit, la sortie ZW devient nulle lorsque le contenu du registre d'erreurs est inférieur à la valeur numérique "3", et devient égale à "1" lorsque le contenu du registre d'erreurs est supérieur à "4". Par conséquent, le domaine nul ZD est établi dans le contenu du registre d'erreurs dans les sens positif et négatif comme exprimé par l'inégalité suivante : -3 Il est bien entendu que, conformément à l'invention, lorsque le sens de déplacement de la machine-outil doit être inversé, le gain en boucle de tout le servosystème est momentanément accru, de manière que la machine-outil atteigne la position souhaitée en un temps extrêmement court même s'il existe un jeu mécanique. Il va de soi que l'invention décrite est susceptible de nombreuses modifications ou variantes sans pour autant sortir de son cadre. 72 14333 2134048 REVENDICATIONS 1. Procédé de commande numérique d'une machine par l'intermédiaire d'un servosystème, caractérisé en ce que la machine comporte une partie mobile entraînée dans une position souhaitée par un dispositif d'entraînement conformément à une commande, le servosystème comportant un moyen de réaction 5 effectuant une réaction de la position réelle de la partie mobile de la machine, et en ce que le gain du servosystème est accru lorsqu'une variation du sens de déplacement de la partie mobile de la machine est nécessaire, le dispositif d'entraînement compensant alors rapidement le jeu de la machine. 2. Procédé de commande numérique d'une machine selon la 10 revendication 1, caractérisé en ce que l'accroissement du gain du servosystème de la machine est effectué pendant un temps préétabli. 3. Procédé de commande numérique d'une machine selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à préétablir le jeu à compenser de manière que le dispositif d'entraînement compense rapidement 15 le jeu préétabli de la machine. 4. Procédé de commande numérique d'une machine par l'intermédiaire d'un servosystème, caractérisé en ce que la machine comporte une partie mobile entraînée dans une position souhaitée par un dispositif d'entraînement conformément à une commande, le servosystème comportant un moyen de réaction 20 effectuant la réaction d'une position réelle de la partie mobile de la machine, et en ce que le gain du servosystème est accru lorsqu'une variation du sens de déplacement de la partie mobile de la machine est nécessaire après la fin de la commande, de manière que le dispositif d'entraînement compense rapidement le jeu de la machine. 25 5. Procédé de commande numérique d'une machine selon la revendication 4, caractérisé en ce que le gain du servosystème de la machine est accru pendant un temps préétabli. 6. Procédé de commande numérique d'une machine selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'un jeu à compenser est préétabli , de 30 manière que le dispositif d'entraînement compense rapidement le jeu préétabli de la machine.