FR 2134036 A1 19721201 FR 7214236 A 19720421 72 14236 2134036 Cette invention concerne un système dè commande de la tension du câble d'un treuil à câble et elle concerne plus particulièrement le système qui permet de maintenir pratiquement constante la tension d'un câble de récupération tandis que l'énergie de capture 5 est absorbée avant le réenroulement. Des charges très élevées sont imposées sur les treuils de récupération aériens et sur les câbles qui sont fixés sur ces derniers lorsque divers objets aéroportés tels que avions télécommandés, capsules ou missiles sont récupérés en plein ciel. Le câble de récupération est soumis 10 à des contraintes élevées au moment de la capture et doit être rapidement déroulé de façon à absorber la charge de choc et de façon à 11empêcher de se rompre. On y parvient généralement en desserrant manuellement le frein suffisamment pour maintenir la tension du câble de récupération dans des limites admissibles, 15 mais la commande manuelle est inefficace, ce qui provoque la rupture de câbles et une prolongation anormale des récupérations. Un objectif de cette invention est de fournir un système de commande très sensible et très efficace destiné à commander le frein d'ion treuil de récupération, système qui maintient la 20 tension du câble du treuil sensiblement constante durant la capture de l'objet et l'absorption de l'énergie de capture. Un autre objectif est de fournir un tel système qui soit simple, à action rapide, fiable et économique. Selon l'invention le frein d'un treuil dont l'effort est 25 absorbé pour fournir une rupture est commandé par un circuit électronique de façon à maintenir une tension prédéterminée du câble de treuil au cours du déroulement. La tension réelle du câble est comparée à une tension prédéterminée, et la pression sur frein est réglée en conséquence de façon à maintenir la tension 30 prédéterminée. Avant le début du déroulement, le système est excité de façon à appliquer une pression sur frein qui permet d'obtenir la tension prédéterminée dans des conditions opératoires normales. Lorsque le déroulement commence réellement, un signal de correction est produit et correspond à la dérivé de l'écart 35 par rapport à la tension prédéterminée. Ce signal a pour effet de débloquer immédiatement le frein et de permettre au câble de se dérouler rapidement. Dès que la tension réelle du câble commence à s'abaisser et que la dérivée change de polarité, le signal correspondant à la dérivée de l'écart de tension par 40 rapport au temps est éliminé, par commutation, du circuit de 72 14236 2 2134036 commande ; et l'intégrale de l'écart entre la tension réelle et la tension prédéterminée est appliquée de façon à commander le freinage. Ceci fournit une correction stable à la fin de l'arrêt. Il y a alors une chute de la tension réelle du câble qui prend 5 la valeur de la charge de traînée, valeur quelque peu inférieure à la tension prédéterminée. Ceci entraîne la saturation de l'intégrale et a pour résultat que le frein applique une pression totale tandis que le câble est réenroulé. Le mode de fonctionnement que nous venons de décrire 10 brièvement est effectué grâce à un circuit de commande électronique comportant un amplificateur sommateur qui actionne le frein en réponse à plusieurs signaux diversement combinés. Un signal correspondant à l'écart entre la tension réelle du câble et la tension prédéterminée est produit par un amplificateur différentiel 15 dont les deux signaux d'entrée correspondent à la tension réelle et à la tension prédéterminée. Avant et au cours du déroulement initial, un amplificateur dérivateur module l'écart et applique un signal de correction à l'amplificateur sommateur, signal qui correspond à la dérivée de l'écart de la tension par rapport au 20 temps. Le signal de correction qui correspond à la dérivée de l'écart de tension débloque immédiatement le frein dès capture et amorçage du déroulement. Un commutateur élimine le signal correspondant à la dérivée de l'écart de tension de l'amplificateur sommateur dès que la dérivée change de polarité et de négative 25 devient positive, et ce commutateur connecte un amplificateur intégrateur de signal d'erreur entre l'amplificateur différentiel et l'amplificateur sommateur de façon à commander de façon stable la pression de freinage pour obtenir la tension de câble prédéterminée. La source normalisée peut servir à limiter la 30 tension,introduite dans l'amplificateur intégrateur de signal d'erreur,à la valeur prédéterminée avant que l'amplificateur intégrateur de signal d'erreur ne se trouve branché dans le circuit de commande. Un circuit de commutation efficace est fourni par une bascule de Schmidt modifiée qui se trouve initia-35 lement à l'état neutre ou à l'état de repos. L'amplificateur dérivateur est connecté à la bascule de Schmidt. Lorsque la dérivée de l'écart de tension devient initialement négative, elle "arme" la bascule. La bascule est actionnée lorsque la dérivée devient légèrement positive de façon à commander un 40 relais qui déconnecte l'amplificateur dérivateur (signal 72 14236 2134036- correspondant à la dérivée de l'écart de tension) de l'amplificateur sommateur et le remplace par l'amplificateur intégrateur du signal d'erreur ou d'écart. A la fin de l'arrêt, lorsque la charge de traînée réelle est inférieure à la tension de câble 5 prédéterminée, l'amplificateur intégrateur est amené à saturation, ce qui applique sur le frein une pression totale au cours du réenroulement du câble. On va maintenant décrire l'invention, à titre d'exemple, avec référence aux dessins annexés ï 10 La Figure 1 est un schéma de principe d'un mode de réalisation de cette invention y La Figure 2 est une vue latérale en élévation d'un treuil dont le frein est commandé par le système représenté sur la Figure 1 y 15 La Figure 3 est une vue en plan supérieure du treuil représenté sur la Figure 2 y lia Figure 4 est un schéma de principe détaillé de la partie principale du système représenté sur la Figure 1 y La Figure 5 est un schéma de principe détaillé de la partie 20 restante du système représenté sur la Figure 4 y et Les Figures 6 à 10 sont des courbes représentant les paramètres du système en fonction du temps depuis la capture jusqu'à l'absorption complète de l'énergie de capture. La Figure 1 est un schéma de principe d'un système de 25 commande destiné à maintenir la tension d'un câble de récupération fixé sur le treuil représenté sur les Figures 2 et 3, pratiquement constante durant la capture en plein ciel d'un objet et . l'absorption de l'énergie de capture par déroulement jusqu'à ce que l'objet puisse être réenroulé en toute sécurité, cette 30 opération s'effectue par exemple au cours de la récupération aérienne d'objets parachutés tels que nez d'avions télécommandés, capsules aérospatiales ou missiles au moment de leur rentrée dans l'atmosphère. Les cellules de charge 10A et 10B sont connectées entre le treuil 12 et le châssis d'avion de récupération 14. 35 Les cellules de charge 10A et 10B sont du type jauge de contrainte. Le treuil 12 est soutenu par des supports flexibles 16 qui permettent au treuil 12 de se déplacer par rapport au châssis 14 d'avion selon la tension du câble de treuil 18. Les cellules de charge 10A et 10B produisent donc un signal qui correspond à 40 la tension du câble 18. Le frein hydraulique 20 du treuil est 72 14236 4 2134036 commandé par une vanne motorisée 22 qui est par exemple une électro-vanne. Les Figures 4 et 5 illustrent les composants utilisés dans chacun des blocs correspondants représentés sur la Figure 1 et 5 destinés à effectuer les fonctions indiquées suivantes : BLOCS A & B Les blocs A et B représentent des détecteurs de charge 10A et 10B utilisés dans le système de façon à mesurer la tension du câble 18. Les résistances RI, R2, R3 et R4 dans les deux blocs 10 représentent des jauges de contrainte (non représentées) fixées au métal sensible à la charge des cellules de charge 1QA et 10B. Lorsqu'une charge est appliquée aux cellules 10A et 10B et qu'une tension est appliquée entre les jonctions de R1-R2 et R3-R4, une tension se crée entre les jonctions de R1-R3 et R2-R4 qui '15 est proportionnelle à la charge appliquée. BLOCS C & D Les blocs C et D représentent les circuits de traitement des signaux destinés aux cellules de charge 10A et 10B. Le réseau de résistances Rll, R12 et R13 stabilise la tension de sortie 20 de la cellule de charge à zéro volt lorsqu'il n'y a pas de charge appliquée à la cellule. L'agencement de trois amplificateurs opérationnels Ail, A12 et A13 forme un circuit d'amplification à facteur de différence élevée et à impédance d'entrée élevée, destiné au signal de la cellule de charge. Le réseau de résistances 25 R16, R17 et R18 assure un réglage de gain variable pour le premier étage d'amplification. Le premier étage d'amplification est effectué avec Ail et A12. Le réseau de résistances R15, R19, RllO et Rlll assure un réglage de gain fixe pour le second étage d'amplification (A13) . Le commutateur SU forme un moyen manuel 30 d'élimination du signal émis par l'une ou par les deux cellules de charge du reste du circuit de commande. BLOC E Le bloc B représente le circuit sommateur qui permet de faire l'addition algébrique des signaux émis par les deux unités 35 de traitement des signaux des cellules de charge (blocs C et D)» Le réseau de résistances R21, R22 et R23 assure un réglage de gain fixe pour l'amplificateur sommateur A21. La résistance R24 fourni-" une balance de courant pour l'entrée inutilisée de A21. Le condensateur C21 assure une élimination des fréquences élevées 40 pour l'amplificateur A21. 72 14236 2134036 BLOC F Le bloc F représente l'amplificateur de signal d'erreur qui produit un signal qui représente l'écart ou l'erreur entre le signal de tension réelle émis par l'amplificateur sommateur E et 5 le signal de tension prédéterminée (Bloc I). Le réseau de résistances R41, R42 et R43 fixe le gain de l'amplificateur et la corrçaraison relative du signal de tension réelle et du signal de tension prédéterminée. La résistance R44 fournit une balance de courant pour l'entrée inutilisée de 1'amplificateur A41. Le 10 condensateur C41 sert à l'élimination des hautes fréquences du signal d'erreur et le condensateur C42 sert à la stabilité de l'amplificateur. BLOC G Le bloc G représente l'amplificateur sommateur excitant 15 1'électro-vanne 22 qui commande la pression du frein hydraulique 20. L'amplificateur sommateur permet de faire l'addition des signaux émis par l'amplificateur du signal d'erreur, par l'amplificateur dérivateur du signal d'erreur et par l'amplificateur intégrateur aprè3 que ce dernier a été mis dans le circuit. L'addition de 20 ces signaux est effectuée par l'amplificateur A101 dans le bloc G. Les résistances RlOl, R102, R103, R104 et R108 forment le circuit sommateur d'entrée pour l'amplificateur A101. Les résistances R106 et R107 forment le circuit de réaction et le condensateur C101 est utilisé pour assurer la stabilité de l'amplificateur. 25 L'amplificateur A102 et le transistor Qll fournissent une préamplification de courant qui assure que le courant traversant 1'électro-vanne 22 est proportionnel à la tension d'entrée dans 1'amplificateur A102. La résistance R109 fournit un écrêtage de courant entre l'amplificateur Alol et Alo2. La résistance Rio10 30 fournit un écrêtage de courant entre A102 et Qll. Les résistances RIO10 et R1011 fournissent un écrêtage de courant par l'intermédiaire de Qll et du tube 22. Le condensateur C103 sert à la stabilité dans le circuit à transistors et à tubes. BLOCS H & I 35 Le bloc H représente un diviseur de tension Kelvin-Darley dont la tension de sortie est directement proportionnelle 5 la tension de câble prédéterminée souhaitée. La tension de sortie du div'seur de tension est introduite par l'intermédiaire de l'amplificateur A3 dans le bloc I de façon à fournir un signal 40 à faible impédance de sortie qui a la même amplitude que 72 14236 6 2134036 la tension de sortie du diviseur de tension. BLOC J Le 73100 J représente le circuit limiteur de l'intégrateur, qui assure que la valeur du signal introduit dans l'intégrateur 5 est maintenue à une valeur égale à la tension de câble prédéterminée jusqu'à ce que l'intégrateur soit mis en circuit grâce à la bascule (circuit de commutation) et le circuit de maintien' (bloc 0). Les résistances R71 et R72 sont les circuits d'entrée de l'amplificateur et les résistances R73 et R74 sont les circuits 10 de réaction. Le rapport de R71 à R73 détermine le gain de l'amplificateur intégrateur. Le condensateur C71 assure une élimination des hautes fréquences pour le circuit, et le condensateur C72 sert à la stabilité de 1'amplificàteur. BLOC K 15 Le bloc K représente le circuit qui produit la dérivée du signal d'erreur ou signal d'écart qui est produit dans le bloc F. Les condensateurs C51 et C52 ainsi que la résistance R51 forment le circuit de couplage entre l'amplificateur de signal d'erreur et l'amplificateur dérivateur. Le condensateur C54 et la 20 résistance R52 forment le circuit de réaction de l'amplificateur dérivateur et permet également de déterminer le point d'élimination des hautes fréquences. La résistance R53 fournit une balance de courant pour l'entrée inutilisée de 11amplificateur R51. Le condensateur C53 sert à la stabilité de l'amplificateur. 25 BLOC L Le bloc L représente le circuit qui produit l'intégrale du signal d'erreur qui est produit dans le bloc F. La résistance R61 et le condensateur C61 fournissent les circuits d'entrée et de réaction pour l'amplificateur et déterminent également la constante 30 de temps pour l'intégrateur. La résistance R62 fournit une balance de courant pour l'entrée inutilisée de l'amplificateur et le condensateur C62 sert à la stabilité de l'amplificateur. BLOC M Le bloc M représente le circuit de filtrage qui filtre le 35 signal correspondant à la dérivée de l'écart de tension avant qu'il ne soit introduit dans le circuit de commutation. La résistance R81 est le circuit d'entrée de l'amplificateur 81, et le condensateur 182 et la résistance R82 forment le circuit de réaction. Le condensateur C82 assure l'élimination des hautes fréquences 40 permettant l'effet du filtrage. La résistance R83 fournit une 72 14236 7 2134036 une balance de courant pour l'entrée inutilisée de l'amplificateur, et le condensateur C81 est employé comme stabilisateur de 1'amplificateur. BLOC N 5 Le bloc N représente le circuit de commutation qui prend la décision de mettre en circuit l'intégrateur en môme temps qu'on débranche l'intégrateur du circuit limiteur. Le circuit est disposé de telle façon que normalement Ql conduit,Q2 est bloqué et Q3 est bloqué. Lorsque la dérivée de l'erreur devient négative, 10 Ql est bloqué, Q2 conduit et Q3 voit une impulsion positive qui le maintient bloqué. Lorsque le signal correspondant à la dérivée de l'écart de tension devient positif (par exemple +0,5 volt), Ql conduit, Q2 est bloqué et Q3 voit une impulsion négative qui rend Q3 conducteur et ferme le relais dans le bloc 0 15 en rendant la bobine de relais 50 conductrice. Les résistances R91, R92, R93 et R95 forment un circuit de polarisation destiné à assurer que Ql est conducteur dans l'étape de repos. La résistance R96 est une résistance collecteur pour Ql, et la résistance R97 fournit une plus grande polarisation de base 20 pour Ql. La résistance R98 est la résistance collecteur pour Q2 et la résistance R94 fotirnit la réaction de Q2 à Ql. Le condensateur C91 est le condensateur de couplage entre Q2 et Q3 tandis que la résistance R99 assure que Q3 est bloqué lorsqu'aucun signal ne traverse C91. La bobine de relais dans le bloc 0 est 25 la résistance collecteur pour Q3. 72 14236 8 2 î 340 36 On va maintenant d'écrire le fonctionnement du treuil. Le treuil 12 est monte sur deux supports flexibles 16 qui ne permettent un mouvement libre que dans le plan dans lequel est situé le câble 18 du treuil. Le mouvement réel dans ce plan est 5 limité par deux cellules de charge 10A et 10B montées dans le même plan ou dans un plan parallèle au cible 18 du treuil. Les supports flexibles 16 s'opposent auxmoments de renversement et de torsion. Les signaux émis par les deux cellules de charge 1G& et 10B lO sont introduits dans les circuits de traitement de signaux C et D qui fournissent une tension de sortie proportionnelle à la charge de chaque cellule 10& et 10B. Le rapport tension-charge est fixé à une valeur d'étude et est vérifié par des essais de laboratoire. Les signaux de sortie provenant des deux circuits de trai-15 tement de signaux C et D sont introduits dans l'amplificateur sommateur de signaux E de façon à donner un signal de sortie proportionnel à la tension du câble. Le signal de sortie de 11amplificateur sommateur de signaux E est introduit dans une des entrées de l'amplificateur d'erreur 20 ou d'écart F, tandis que l'autre entrée de 1'amplificateur d'erreur F est un signal provenant du bloc I qui fournit un niveau de tension de câble prédéterminée par la ligne 24, signal qui est proportionnel à la tension de câble désirée. Si les deux signaux diffèrent, c'est-à-dire si le signaL 25 de tension de câble réelle est différent du signal de tension prédéterminée,l'amplificateur d'erreur F a un signal de sortie proportionnel à la grandeur de cet écart ou erreur. Le signal de sortie de l'amplificateur d'erreur F est introduit dans trois circuits distincts qui sont : (1) l'amplificateur sommateur G 30 à électro-vanne; (2) l'amplificateur dérivateur K (dérivée de l'écart de tension); et (3) l'amplificateur intégrateur d'écart L. Le signal d'erreur dans l'amplificateur sommateur G à électro-vanne sert à corriger la pression de freinage de façon à fournir une tension qui donne un écart ou erreur nul par rapport 35 à la tension préréglée. Au cours d'une récupération normale, les opérations suivantes se produisent dans le circuit de commande : Au début l'amplificateur intégrateur L n'est connecté ni à l'amplificateur sommateur G ni à 1'amplificateur d'erreur F. L'entrée du circuit intégrateur L est connectée au circuit de 40 commande niveau de tension préréglée I et au circuit limiteur J 72 14236 2134036 par la ligne 26 eh le contact de relais 28 dans le circuit de commutation 0. L'amplificateur intégrateur L, lorsqu'il est connecté au circuit de commande par le commutateur, a un signal de sortie qui est exactement égal au signal préréglé. 5 Egalement au début, le signal de sortie de l'amplificateur dérivateur K est connecté par le contact de relais 30 à l'amplificateur sommateur G pour fournir une vitesse maximale de changement au choc. L'amplificateur d'erreur F met initiallement hors de circuit un signal d'erreur exactement égal au signal préréglé, 10 car la tension réelle est nulle avant le choc. Au moment du choc, le signal d'erreur provenant de l'amplificateur F diminue (comme le montre la Figure 7) et tend à desserrer le frein. Le signal correspondant à la dérivée provenant de l'amplificateur K est ajouté au signal d'erreur non modulé de façon à débloquer 15 le frein aussi vite que possible pour permettre à la vitesse du tambour du treuil 12 d'augmenter rapidement de façon à ce que la charge ne soit qu'une charge d'inertie. Le signal correspondant à la dérivée de l'écart de tension du câble par rapport au temps part d'une valeur nulle pour aboutir 20 à une valeur maximale durant le choc comme le montre la Figure 8 (la valeur maximale de la dérivée est proportionnelle à la vitesse d'engagement), puis revient à zéro. Le circuit N qui actionne le commutateur détecte la séquence ci-dessus et,(comme le montrent les Figures 8 et 9) met la dérivée hors du circuit de 25 commande (en faisant passer le contacteur de relais 32 sur le contact de mise à la terre 34) et introduit l'intégrale dans le circuit de commande lorsque la dérivée devient légèrement positive, à une tension de par exemple +0,5 volt* Lorsque l'intégrale est introduite, par corrunutation, dans le circuit de commande, 30 son entrée est déconnectée du signal préréglé et transférée . vers l'amplificateur d'erreur F, en amenant le contacteur de relais 36 du contact 28 limiteur au contact 38 d'amplificateur d'erreur et en amenant le contacteur de relais 40 (connecté à l'amplificateur sommateur G) du contact de mise à la terre 42 35 au contact 44 d'amplificateur intégrateur. Puis le signal d'erreur corrige le réglage du frein directement et grâce à l'amplificateur intégrateur de façon à fournir la condition "erreur nulle". La dérivée n'est plus utilisée car sa correction rapide après le choc provoquerait une surmodulation 40 et tendrait à induire des oscillations haute fréquence ayant 72 14236 u 10 •: 2T34036 l'amplitude de la tension du câble". La dérivée ne sert donc que pendant le choc, et son utilisation élimine la nécessité de fournir un maintien du réglage du frein, d'un réglage de frein initial, et d'une action différée. La dérivée permet que la tension du 5 câble atteigne la valeur de la- tension,préréglée aussi rapidement et aussi efficacement que possible. - Dans les parties finales du freinage (arrêt), la tension de câble réeUs Rabaisse et atteint la valeur de la charge de traînée, qui est en quelque sorte inférieure à la tension de câble 10 préréglée. Ceci produit un signal d'erreur positif qui provoque la saturation de l'amplificateur intégrateur. Lorsque l'intégrale a atteint le niveau de saturation, une pression maximale de freinage est appliquée au frein. Le résultat est que, après capture, une pression maximale est appliquée automatiquement 15 au frein (freinage final automatique) en vue des opérations de ré-enroulement (comme le montre la Figure 10). Les représentations graphiques des divers signaux, valeurs de tension et de pression que l'on note au cours d'une récupération normale sont représentées sur les Figures 6 à 10. 20 Dans la Figure 6 la courbe en trait plein représente la tension réelle et la courbe en pointillé représente la tension préréglée. Dans la Figure 7 la courbe représente le signal d'erreur. Dans la Figure 8 lorsque la dérivée de l'écart de tension 25 par rapport au temps devient légèrement positive (+0,5 volts), la bascule de Schmidt est déclenchée et l'amplificateur intégrateur est connecté à l'amplificateur sommateur à la place de l'amplificateur dérivateur. Dans la Figure 9 en (a)1'intégrale est limitée à la 30 valeur préréglée. En (b) l'intégrale dépend de l'erreur ou écart pendant tout ce laps de temps. En (c) on atteint le niveau de saturation. Dans la Figure 10 en (a) la pression de freinage est maximale. Au temps zéro, c'est-à-dire au moment du choc, la tension 35 réelle du câble (Figure 6) est nulle, le signal d'erreur (Figure 7) est exactement égal à la valeur préréglée, la dérivée (Figure 8) est nulle, et l'intégrale (Figure 9) est limitée à la valeur de tensi n préréglée. Dans cet état la pression de freinage (Figure 10) a une valeur qui correspond approximativement à la valeur de la 40 tension préréglée. 72 14236 2134036 Lorsque la tsnsion du câble commence à s'accroître, le signal d'erreur et la dérivée s'ajoutent pour éliminer la pression de freinage et permettre au tambour d'augmenter sa vitesse et pour réduire la charge du câble à la seule charge d'inertie. Après 5 que la tension a dépassé la charge d'inertie du système, la tension commence à décroître, ce qui entraîne un écart négatif et un point d'inflection dans la courbe d'erreur. Le point ou la courbe s'infléchit, la dérivée de nulle qu'elle était devient positive et est éliminée du circuit de commande. Simultanément 10 l'intégrale est introduite dans le circuit de commande de façon à moduler le signal d'erreur pour assurer une correction stable de la pression du freinage. A la fin de l'arrêt ou lorsque le tambour du treuil s'arrête, la tension réelle diminue et l'intégrale arrive au point de saturation, ce qui entraîne une pression 15 de freinage maximale. On peut lire la tensionréelle sur le dispositif 46 qui est connecté entre les blocs E et F par l'amplificateur 48. 72 14236 2-134036 REVENDICATION 1. Procédé de commande d'un frein de façon à maintenir la tension du câble d'un treuil de récupération pratiquement constante pendant le déroulement et après la capture d'un objet, caractérisé par : 5 l'utilisation d'un signal préréglé de façon à maintenir une tension prédéterminée dans ledit câble avant la capture dudit objet; lors de la capture dudit objet, la production de signaux de correction correspondant à la dérivée et à l'intégrale de l'écart par rapport à ladite tension prédéterminée; l'application initiale, 10 au frein, dudit signal correspondant à la dérivée de façon à desserrer le frein, à permettre audit câble de se dérouler et d'absorber les charges d'inertie; l'utilisation dudit signal correspondant à la dérivée de façon à soustraire ledit frein de la commande dudit signal correspondant à la dérivée et à faire 15 passer ledit frein sous la commande dudit signal correspondant à l'intégrale lorsque ledit signal correspondant à la dérivée change de polarité de façon à assurer une commande plus stable. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on utilise le signal d'écart conjointement avec le signal corres- 20 pondant à la dérivée et conjointement avec le signal correspondant à l'intégrale de façon à maintenir ladite tension de câble prédéterminée. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on maintientau préalable le signal correspondant à l'intégrale 25 à un niveau tel, par rapport audit niveau de préréglage, qu'il prend la commande dudit frein sensiblement à ladite tension prédéterminée. 4. Système de commande permettant de mettre en oauvre le procédé de la revendication 1,2 ou 3, caractérisé par : un détecteur 30 de charge (lOft, 10B) permettant de mesurer la tension dans ledit câble; un circuit de traitement des signaux (C,D) permettant de produire un signal correspondant à ladite tension; un amplificateur d'écart F; une source (I) destinée à injecter un signal préréglé correspondant à ladite tension dans ledit amplificateur d'écart, 35 ledit circuit de traitement des signaux fournissant un autre signal d'entrée audit amplificateur d'écart, ce qui permet audit amplificateur d'écart de comparer lesdits signaux et de produire un signal de correction; un amplificateur sommateur (G) connecté audit frein de treuil, une entrée dudit amplificateur sommateur 40 transmettant à ce dernier ledit signal de correction provenant 72 14236 13 2134036 dudit amplificateiir d'écart, grâce à quoi ledit frein (20) est commandé de façon à fournir ladite tension prédéterminée; un amplificateur dérivateur de l'écart (K); un circuit d'entrée et de sortie connectant ledit amplificateur dérivateur de l'écart 5 entre ledit amplificateur d'écart et ledit amplificateur sommateur, grâce à quoi un signal correspondant à la dérivée dudit écart est transmis audit amplificateur sommateur; un amplificateur intégrateur d'écart (L); un circuit d'entrée et de sortie connectant ledit amplificateur intégrateur d'écart entre ledit 10 amplificateur d'écart et ledit amplificateur sommateur, grâce à quoi un signal correspondant à l'intégrale dudit écart est transmis audit amplificateur sommateur; un commutateur (0) dans lesdits circuits d'entrée et de sortie; un dispositif de commande (N) dudit commutateur, ledit circuit de sortie connectant ledit amplificateur 15 dérivateur audit dispositif de commande de façon à commander ledit commutateur, si bien que ledit amplificateur dérivateur est préalablement connecté de façon à commander le freinage et ledit amplificateur intégrateur n'est pas connecté de façon à commander le freinage avant la capture, et ces conditions sont inversées 20 lorsque ledit signal correspondant à la dérivée change de polarité. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit commutateur est préalablement au repos, est "armé" lorsque ladite dérivée devient négative, puis ast actionné lorsque ladite dérivée^ devient légèrement positive. 25 6. Système selon la revendication b, caractérisé en ce que ledit commutateur et ledit dispositif de commande sont constitués par une bascule de Schmidt. 7. Système selon la revendication 4,5 ou 6, caractérisé en ce que le signal de sortie dudit amplificateur intégrateur est maintenu 30 à un niveau tel, par rapport audit niveau de tension préréglée, qu'il est maintenu sensiblement audit niveau de tension préréglée avant d'être utilisé dans ledit amplificateur intégrateur pour commander ladite tension.