FR 2110316 A1 19720602 FR 7135826 A 19711005 71 35826 2110315 l'invention concerne un véhicule élévateur comportant un dispositif ce commande du parcours à suivre fonctionnant sans qu'on y touche, ainsi qu'un instrument de soulèvement de charge, le véhicule reposant au loins sur trois roues dont l'une au ..loins est 5 orientable et/ou motrice. De tels véhicules élévateurs déjà connus reposent sur trois ou quatre roues, dont celles de l'essieu avant sont orientables et sont équipées de moteurs d'entraînement. I'instrument de soulèvement de charge est constitué par une platefoime de transport, 10 dont la course verticale est faible, ou par un simple dispositif de remorquage. Une telle plateforme porteuse ne sert qu'à soulever une charge du sol et à l'y déposer. Dans ce cas, les roues placées du côté de la charge peuvent être orientées de sorte que le véhicule peut être déplacé automati-15 quement vers l'avant et vers l'arrière. Lorsque le trajet ne doit être effectué que dans une seule direction, il suffit qu'un seul essieu soit orientable tandis que l'autre, c'est-à-dire celui qui porte les roues côté charge, ne l'est pas. Ceci est bien connu dans les véhicules tracteurs et les* véhicules élévateurs. 20 La commande automatique fonctionne, de façon appropriée, en haute fréquence, de sorte qu'un câble placé dans le sol selon le chemin à parcourir produit un champ électromagnétique qui est reçu par des récepteurs placés dans le véhicule, qui décèlent toute déviation latérale à"partir d'un axe du véhicule. 25 II existe également d'autres dispositifs de commande, notam ment du type optique. Jour les véhicules antérieurement connus à commande automatique, le transbordement de la charge s'effectue, soit en retirant la charge des platefornés de chargement lorsque le véhicule est 30 arrêté, soit, dans le cas de remorques, en les accouplant ou en les découplant et en les faisant manoeuvrer, soit en faisant passer le véhicule avec sa plateforme transporteuse abaissée (totalement ou partiellement) sous une unité de charge, par exemple une palette se trouvent sur le parcours et en lui faisant soulever celle-ci jusqu'à 35 ce qu'une garde au sol suffisante pour le transport horizontal soit atteinte. Si le mode de transbordement nécessite que le véhicule av nce et recule, on oriente indépendamment l'un de l'autre l'essieu avant et l'essieu arrière (ce dernier du côté de la charge) à l'aide 40 de dispositifs respectifs de réglage d'orientation, comme il a déjà été proposé, ou bien en couplant de façon appropriée par une trin- 71 35826 2110316 glerie, des chaînes ou analogue l'orientation des deux essieux. Mais les véhicules connus de ce type ne conviennent que pour le transport horizontal. L'invention se propose de procurer un véhicule élévateur 5 à comraande automatique qui peut effectuer, en plus du transport horizontal, des transports verticaux. Ce problème est résolu conformément à l'invention en ce que le véhicule comporte un mât de levage sur lequel peut se déplacer en hauteur l'instrument de soulèvement de la charge. Le niveau 10 maximal de hauteur de travail est simplement déterminé par le calcul de la stabilité du véhicule. Jusqu'à maintenant, on n'a pas encore monté de mât de levage sur un véhicule élévateur à direction automatique. Pour cette raison, le montage d'un mât de levage est déjà surprenant 15 en soi. On a constaté dans cet ordre d'idées que le guidage, par l'intermédiaire d'un dispositif conducteur placé dans le sol, soulève des problèmes particuliers car, du fait de l'utilisation d'un mât de levage, il peut intervenir des influences qui compromettent le couplage dans le dispositif de guidage automatique. 20 II faut rappeler ici qu'un véhicule élévateur à fourche utilisé pour desservir un rayon dans un passage équipé de rayonnages doit effectuer une manoeuvre compliquée. Il doit en effet être amené de la direction selon laquelle il se déplace dans le passage pour desservir un rayon, à une position, d'arrêt perpendiculaire au sens 25 de ce déplacement. Lorsque le parcours continue, cette opération doit s'effectuer en sens et en ordre inverses. Dans le cas d'un guidage automatique, ces opérations nécessiteraient une dépense technique considérable, elles prendraient beaucoup d'espace qui ne pourrait être utilisé pour le stockage, et provoqueraient une perte de temps 30 inutile. Selon une autre réalisation, on prévoit, pour cette raison, tin instrument de soulèvement de charge dont le porte-charge est disposé de façon à pouvoir se mouvoir longitudinalement et transversalement par rapport à la longueur du véhicule. On obtient ainsi 35 que la charge puisse être déposée à n'importe quel niveau - par exemple sur un rayon - longitudinalement et transversalement par rapport à la longueur du véhicule, et dans ce but on peut utiliser des moyens de commande connus. Dans cet esprit, il est avantageux que l'instrument de soulèvement de charge comporte un chariot hori-40 zontal, connu en soi, et un dispositif pivotant pour recevoir la 71 35826 3 2110316 charge. Une réalisation de support de charge se déplaçant transversalement est décrite dans le Brevet britannique If° 750.207. Le Brevet britannique 750.7S3 montre un support de charge qui peut 5 pivoter latéralement sur son chariot de levage et qui peut également se déplacer transversalement. Dans le Brevet britannique 541 - 520 est riontré tin support de charge mobile transversalement et comportant une fourche rabattable pour soulever la charge. Ces réalisations ont été utilisées pour l'invention dans l'agencement d'un 10 xaât pouvant s'allonger dans le sens de la hauteur et pour lequel des moyens d1actionnement .appropriés sont prévus. On trouve dans 3e s Brevets britanniques 870.361 et 945.556 des exemples de mâts pouvant s'allonger en hauteur et comportant un support de charge mobile dans le sens de la hauteur. 15 L'invention inclut également des solutions dans lesquelles la charge est prise et déposée uniquement sur le côté du parcours du véhicule. Dans tous les cas, le calcul de la poussée latérale est prévu pour que le déplacement 'de la charge puisse s ' effectuer ai 20 choix des deux côtés, totalement, hors du contour du véhicule. Lorsque la charge a été déposée ou soulevée latéralement, les moyens de soulèvement de la charge, par exemple les fourches, sont ramenées en arrière dans le parcours du véhicule jusqu'à ce que le véhicule puisse passer librement devant la charge déposée ou les installa-25 tions de stockage, telles que des rayons. Grâce aux deux roues orientables et motrices placées à line extrémité du véhicule, qui peuvent être freinées, on obtient déjà une stabilité latérale considérable. Il est préférable dans ce cas que le système de freinage des roues orientables et motrices, et/ou un 30 système de verrouillage de l'orientation de ces roues soient couplés avec l'instrument de soulèvement de charge, de telle sorte que les dispositifs de freinage des roues motrices et orientables fonctionnent notamment lorsqu'on actionne le chariot traisversal de l'instrument de soulèvement de la charge. 35 La, stabilité latérale est en outre avantageusement améliorée par le frit que l'on prévoit un système de freinage également pour les roues placées du côté de la charge, ce système de freinage étant avantageusement couplé avec le dispositif d'actionnement de l'instrument de soulèvement de la charge. Selon une autre forme de réalisation, les roues placées 40 du côté de la charge sont réalisées de façon connue sous forme de 71 35826 2110316 galets d'orientation. Ces galets peuvent également être commandés. Ils peuvent également être verrouillés dans une position déterminée. Cette position déterminée dépend du tracé du parcours du véhicule. Il peut s'agir dans ce cas d'une position oblique par rapport à 5 1'axe.longitudinal du véhicule lorsque la réception de la charge a lieu dans une courbe de ce parcours. Cette position déterminée l'est par le fait que les essieux des roues prennent une position parallèle au sens de déplacement du chariot horizontal.Ceci rend impossible une déviation latérale du véhicule. 10 L'invention est décrite ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation représenté sur le dessin, sur lequel : - la figure 1 est une vue latérale d'un véhicule élévateur conforme à l'invention ; - la figure 2 est aine vue de dessus schématique de la 15 figure 1 ; - la figure 3 est une représentation schématique d'un véhicule équipé d'un dispositif de commande automatique, fonctionnant sans qu'on y touche, et montre un tronçon de parcours à suivre par le véhicule. 20 Le véhicule référencé dans son ensemble en 1 comporte sous sa superstructure 2 deux roues 3, 4 motrices et orientables, dont chacune est montée sur une couronne. Le guidage est effectué par un dispositif fonctionnant automatiquement qui est placé sur la face inf érieure :1e la superstructure 2 du véhicule et qui comporte 25 un système de levier 6 pouvant tourner autour d'un axe vertical. 5 ; aux extrémités du levier sont prévus en 7 et 8 des dispositifs récepteurs. On prévoit dans ce cas, par exemple respectivement deux récepteurs placés à une certaine distance p erpendi culairement à la longueur du levier 6 ; les signaux reçus provoquent l'ajustage du 30 3evier sur un parcours correspondant à un champ électrique, et de ce fait l'orientation des roues 3» 4. On se réfère ici à la figure 3. A l'extrémité côté charge, le véhicule repose sur deux roues 9, 10 qui peuvent être orientées de façon appropriée du fait qu'elles peuvent pivoter autour d'axes verticaux représentés sché-35 matiquement en 11 et 12. A l'extrémité côté charge, le véhicule comporte un mât de levage 13, sur lequel un instrument 14 de soulèvement de charge peut se déplacer en hauteur. Cet instrument de soulèvement de charge comporte, sur un chariot 15 mobile en hauteur, un chariot transversal 16, qui comporte un axe vertical de pivote-40 ment 17 pour la fourche 18 qui soulève les charges. On peut faire 71 35826 5 2110316 pivoter cette fourche de sorte que ses "bras prennent par exemple là position 19, 20 indiquée en pointillé sur la figure 2, le chariot transversal 16 se trouvant'datas la position inférieure, selon la figure 2 (ou sur le côté droit du véhicule). Si l'on déplace 5 alors le chariot transversal vers l'autre côté du véhicule, on peut soulever ou dé oser une charge de ce côté du véhicule. Il est bien entendu que des- noyens d'actionaement connus, notamment des moyens d!actionneinent hydrauliques, pour actionner l'instrument de soulèvement de charge sont prévus sur le mât et 10 dans le chariot transversal, cocue eelà est déjà connu pour d'autres types de véhicule élévateurs. Il faut noter, en ce qui concerne, la figure 2, qu'une partie de mât télescopique est référencée en 21 et que sur la figure 1, cette partie est sortie. Cette partie de mât télescopique 15 constitue tin moyen de guidage pour "le déplacement en hauteur du chariot 15. Si le mât n'est pas télescopique, on prévoit les moyens de guidage 84. (figure 1) et le dispositif cylindre-piston 22 est couplé avec le chariot de levage 15. 22 désigne un dispositif cylin-dre-piston actionné hydrauliquement, par exemple, pour sortir le 20 mât ainsi que pour déplacer le chariot 13 en hauteur. Dans le chariot 15 est prévu sur le système de glissières 24 un dispositif 23 qui actionne le chariot 16 selon un mouvement de va-et-vient dans le sens de déplacement du véhicule. Dans le chariot transversal 16 lui- :ê e est logé un dispositif d ' actionne vient 25 qui fait pivoter 25 la fourche "e soulèvement de charge de la position 18 à la position 19, 20, par exemple. Sur la figure 3,les contours du véhicule sont référencés en 26* On distingue les roues orientables et -no tri ces 3, 4 et les roues 9, 10. 30 Par ailleurs, un système de freinage pour toutes les roues est couplé avec le dispositif de soulèvement de charge 15, 18, de sorte que les roués sont bloquées, en particulier lors du fonctionnement du chariot transversal 16 du dispositif de sd ulèvement de chargé. Jette liaison à l'organe d'actionnement du dispositif de 35 soulève ment" de charge donne l'assurance que le véhicule,ne modifie paa sa position par rapport au tracé du parcours lorsque le dispositif de soulèvement de charge fonctionne. ■ Sur la figure 3 est représentée la ligne conductrice 27» 4C qui dans cet exemple simplifié est représentée sous la."forme d'une 71 35826 ■6 2110316 boucle de canalisation fermée. Il s'agit dans ce cas d'une canalisation placée sur ou dans le sol, qui est alimentée en énergie électrique par le générateur 28A. Il s'agit, dans ce cas par exemple d'énergie à haute fréquence. Autour de cette canalisation 27 5 se forme un champ électromagnétique sensiblement symétrique radia-lement si l'on considère son tracé sur, ou dans sol. Dans le cas présent, seule est intéressante la partie située au dessus du sol. Les roues orientables 3 et 4 sont montées respectivement 10 sur des couronnes 28, 29 et elles peuvent tourner autour de l'axe vertical central 30, 31 de ces couronnes. Les moteurs d'entraînement 79, 80 reliés au système de freinage sont également montés sur les couronnes d'orientation 28, 29. A titre d'exemple, le véhicule, avec son contour 26, a son axe longitudinal placé au-15 dessus d'un tronçon rectiligne de la canalisation 27. Au milieu de la ligne qui relie les axes de pivotement 30, 31 associés, un levier 33 est monté de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe 32 parallèle aux axes de pivotement 30, 31, dans un plan horizontal, c'est-à-dire dans le plan du dessin. Ce levier porte à une de ses 20 extrémités (ou bien, s'il a été prévu à la place des roues 9, 10 un dispositif correspondant à celui des roues 3,. 4, à chacune de ses extrémités, en avant et en arrière de l'axe 32), un dispositif de commande 34, 35 sous forme de récepteurs 7, 80 Ces dispositifs de commande comportent des supports 36, 37 25 perpendiculaires au sens longitudinal du levier 33, à l'extrémité desquels sont placés respectivement les récepteurs 38, 39,40,41. La distance entre les récepteurs placés sur un support 36, 37 et la distance entre le support et la canalisation 27 sont calculées de telle sorte que les deux récepteurs se trouvent dans la zone du champ 30 magnétique formé autour de la canalisation 27. Dans le cas où la canalisation 27 décrit une courbe, les récepteurs 38 à 41 perçoivent ce tracé par une modification de l'énergie reçue, et de ce fait, l'orientation du levier 33 se trouve réglée en fonction du tracé de la canalisation» 35 Les récepteurs 38 à 41 sont réalisés par exemple sous forme de bobines. On voit dans ce cas que, dans chacun des dispositifs de commande 34, 35, on prévoit deux bobines disposées symétriquement par rapport au levier 33. Dans le cas d'une position dissymétrique les bobines 38 à 41 ou des récepteurs par rapport à la 40 canalisation 27, il se produit dans les deux récepteurs des courants 71 35826 2110316 ou des impulsions d'intensité différente dont un signal est dérivé pour le guidage. Ce signal est a .ené par un amplificateur à un moteur de commande 42. Un système de leviers constitue une liaison pour ramener 5 le dispositif d'orientation à son état initial. Par exe-nple, en un endroit de la couronne 28, qui est déter iné par une parallèle à l'axe longitudinal passant par l'axe de pivotement 30 de cette couronne 28 lorsque les roues, sont orientées parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule, est fixé rigidement un levier 43, qui 10 porte à son extré. ité une articulation 44 à laquelle est fixée une biellette 45 qui s'étend,, dans la position nentionnée ci-dessus des roues, parallèlement à la ligne reliant les axes de pivotement 30, 31 et qui est reliée par son autre extrémité su levier 33 par l'intermédiaire d'une articulation 46. Un jeu suffisant est dans ce 15 cas prévu dans les articulations. la réalisation représentée comportant deux dispositifs de guidage 34, 35 tient compte en mène temps de la possibilité d'une marche avant et d'une marche arrière, les roues référencées en 9 et 10 devant dans ce cas être équipées de façon appropriée. lorsqu'il s'agit d'un déplacement dans une 20 seule direction, vers la gauche sur la figure 3» le dispositif de commande 34-sur le levier 33 est suffisant. les roues 3» 4 associées par paire sont reliées mécaniquement par des chaînes d'entraînement 47 qui sont guidées à l'extérieur autour dés couronnes et engrènent avec des dentures analogues 25 à des roues à chaînes. Ces chaînes sont en outre guidées, par l'intermédiaire de roues à chaînes 48, 49 folles, autour d'une roue dentée motrice 50 qui est entraînée par un moteur de commande 42. Il est bien entendu que par exemple chaque roue à chaîne 48, 49 peut être montée élastiquement afin de tendre les chaînes d'entraî-30 nenent 47. Il est important que chaque dispositif de commande se trouvant en avant de l'agence ent de roues dans le sens du déplacement soit opératoire. Dans ce cas, il est en outre important que le dispositif de commande soit placé à une certaine distance en avant ces 35 roues afin de per ettre le guidage. 71 35826 8 2110316 ™raroTn.4TT0Wfi 1.- Véhicule élévateur comportant un dispositif de commande d'un parcours à suivre fonctionnant automatiquement sans qu'on y touche, ainsi qu'un instrument de soulèvement de charge, le véhicule reposant sur au moins trois roues, dont au moins l'une est 5 orientable et est munie d'un moteur d'entraînement, caractérisé en ce que le véhicule (1) comporte un mât de levage (13) sur lequel l'instrument de soulèvement de charge (14) peut se déplacer en hauteur. 2.- Véhicule élévateur selon la revendication 1, caracté-10 risé en ce que l'on prévoit un dispositif de soulèvement de charge (14) dont le support de charge (18) est disposé de façon à pouvoir se déplacer longitudinalenent et transversalement par rapport au sens longitudinal du véhiexile. 3.- Véhicule élévateur selon la revendication 2, caracté-15 risé en ce que le dispositif de soulèvement de charge (14) comporte de façon connue un chariot horizontal (16) et un support de charge (18) pivotant. 4.- Véhicule élévateur selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'un système de freinage pour les roues motrices 20 et orientables (3,4) et/ou un dispositif de verrouillage de l'orientation des roues sont couplés avec le dispositif de soulèvement de charge (14-18) de telle sorte que les dispositifs de freinage des roues motrices et orientables (3»4) sont actionnés lors du fonctionnement du chariot transversal (16) du dispositif de soulèvement 25 de charge. 5.- Véhicule élévateur selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'on prévoit pour les roues (9,10) placées 'du côté de la charge un système de freinage qui est de préférence couplé avec l'organe d'actionnenent du dispositif de soulèvement de 30 charge. 6.- Véhicule élévateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que les roues (9,10) situées du côté de la charge sont réalisées, de façon connue, sous forme de galets de guidage. 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