FR 2123449 A1 19720908 FR 7202609 A 19720126 72 02609 1 2123449 La présente invention concerne,d'une façon générale, les systèmes de commande pour les machines à souder, et plus particulièrement un système pour la commande automatique à auto-adaptation pour de l'électrode de soudage en réponse à un signal proportionnel à la distance entre la pièce à souder 5 et l'électrode. Des perfectionnements appréciables ont été obtenus pour le soudage sous gaz inerte avec électrode en tungstène permettant des soudures de haute qualité régulière avec un minimum de commande par l'opérateur. Deux perfectionnements d'une importance particulière sont décrits dans les brevets des 10 Etats-Unis d'Amérique N° 2,360,160 et 3.341.686. Suivant les brevets cités, les fluctuations de la valeur de la tension de l'arc sont utilisées pour régler continuellement la distance entre l'électrode et la pièce à souder et la vitesse d'alimentation du métal d'apport, respectivement. Des machines utilisant ces systèmes antérieurs forment de façon 15 satisfaisante des soudures d'un type courant quandd.es éléments courants doivent ê.tre soudés et quand une commande par le conducteur de la machine peut avoir lieu si cela est nécessaire. Cependant, la commande du soudage ne convient pas quand il existe des surfaces non uniformes et quand les opérations de soudage doivent Être commandées à distance comme dans le cas de 20 la réparation des systèmes à réacteurs nucléaires. En utilisant le système décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N° 3.341.686 précité, une augmentation de la tension indiquant, par exemple, une superficie faible sur le support, provoque une augmentation de la vitesse d'alimentation en fil. Cependant, comme le cône de l'arc de soudage s'étale quand la tension augmente, 25 il n'y a pas d'augmentation de l'énergie fournie à la soudure, et la surface de la soudure a tendance à devenir convexe en raison de l'excédent de fil d'apport» Cette convexité du cordon de soudure se traduit par des "joints froids" dans la soudure quand plusieurs passes sont utilisées. De plus, des différences importantes de la section transversale du cordon de soudure, du 30 fait de la convexité,rendent plus difficile le dépôt correct du métal d'apport pendant les passes consécutives. Dans le cas de la commande continue de la distance entre l'électrode et la pièce (par exemple suivant le brevet des Etats-Unis d'Amérique Nc 3.360.160 précité),les variations brusques de l'élévation du métal 35 d'apport précédemment déposé, par exemple, provoquent soit une oscillation de la commande dans le cas d'une réponse trop rapide programmée, soit le choc de l'électrode, si la réponse est trop lente. Les deux cas entraînent une soudure indésirable, en particulier dans le cas des réacteurs nucléaires. 72 02609 2123449 De plus, il est connu que pour le soudage aitomatique il est nécessaire d'assurer une oscillation commandée de l'extrémité de l'électrode transversalement au joint soudé en même temps que les commandes ^récitées pour obtenir une largeur convenable du trajet de soudage et du dépôt •. 'après la 5 forme de la rainure particulière de soudage entre les pièces devant être soudées. Bien que différents dispositifs de commande aient été utilisés jusqu'ici, pour commander le mouvement oscillant de l'extrémité de>l'élec~ trode par rapport à la rainure de soudage dans les systèmes de soudage automatiques, ces systèmes sont compliqués du fait que le mouvement d'oscilla-10 tion est commandé par un dispositif séparé sans relation particulière avec la commande de la distance entre l'électrode et la pièce. Par suite, un dispositif de commande séparé convenable doit Être prévu}non seulement pour commander l'amplitude de l'oscillation de l'extrémité de l'électrode d'après la largeur du trajet de soudage, mais aussi un dispositif doit 15 maintenir l'électrode centrée par rapport au trajet de soudage. Des systèmes D'autres procédés pour la commande utilisent des suiveurs automa-25 tiques des cordons de soudure comportant des enroulements détecteurs pour suivre de façon électromagnétique le cordon entre les pièces en cours de soudage. Ce système nécessite l'établissement de champs magnétiques le long du trajet balayé, ce qui ne convient en général pas pour les matières et les conditions d'une installation nucléaire. 30 Aucun des systèmes ci-dessus ne permet la sensibilité de commande et la simplicité nécessaires pour le soudage automatique à distance. Par suite, il est nécessaire de trouver un système de soudage entièrement automatique à auto-adaptation pour le soudage programmé, ce système devant Être simple du point de vue du fonctionnement et de l'entretien. 35 La présente invention peut être considérée brièvement comme concer nant un système de commande à adaptation pouvant être utilisé en combinaison avec un système de soudage à commande du fil d'apport d'un type antérieur, 72 02609 3 2123449 dans lequel la distance variable et le mouvement d'oscillation horizontal de l'électrode de soudage sont conjugués de façon qu'une commande complète du processus de soudage par le circuit permette d'obtenir une soudure de haute qualité. Le mouvement oscillant de l'extrémité de l'électrode est Jmmandé 5 par l'enregistrement d'un nombre prédéterminé d'impulsions d'une durée fixée entre l'instant où l'extrémité de l'électrode passe devant la position médiane de la soudure particuli-èie et une paroi de la rainure de soudage. Le mouvement de l'extrémité de l'électrode est ensuite inversé vers l'autre paroi de la rainure de soudage, de la même façon. Ce mouvement peut être empêché par le 10 signal de distance entre l'électrode et la pièce si une valeur prédéterminée est atteinte avant l'enregistrement du compte complet afin d'empêcher que l'extrémité de l'électrode vienne buter en raison d'une irrégularité de la paroi de la rainure. L'invention a par suite pour objet un système de soudage complètement 15 automatique à auto-adaptation peur le soudage programmé à distance. .L'invention a aussi pour objet an système formant des soudures satisfaisantes même si des écarts horizontaux sont rencontrés sur le trajet de guidage, par exemple pendant le soudage sur des trajets contournés. Les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement 20 de la description suivante, donnée à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est le schéma général d'un circuit de commande à autoadaptation pour la commande automatique du mouvement oscillant et de la distance entre l'électrode et la pièce pour une machine à souder commandée par un 25 programme; - la figure 2 est une coupe montrant un type de soudure pour illustrer le fonctionnement d'un système selon l'invention; - la figure 3 est le schéma général du circuit logique de commande du moteur d'oscillation de la figure 1; 30 - la figure 4 est le schéma général du circuit d'entraînement vertical automatique de la figure 1, et - la figure 5 représente graphiquement le rétablissement de la distance entre l'électrode et la pièce quand la tension prédéterminée de l'arc est dépassée. 35 L'invention peut être utilisée pour le soudage à l'arc à fusion progres sive aussi bien sur un trajet relativement droit, par exemple dans le cas du soudage de deuxtôles planes, que pour le soudage sur un trajet circulaire pour la jonction bout à bout de deux parties d'un conduit tubulaire. BAD ORIGINAL* 72 02609 4 2123449 La figure 2 représente une jonction typique devant être soudée. Deux pièces à souder 5 et 7 sont profilées pour former une rainure de soudage quand elles sont rapprochées suivant un interface 9, la rainure comportant des surfaces latérales en pente 11 et 13 et un fond plat formé par le= surfaces 5 complémentaires 15 et 17. La largeur de la rainure à la partie supérieure est A-D et sa largeur au fond est E-B. Le point C est le point milieu entre les points E et B et il peut coïncider ou non avec l'interface 9. Dans certains cas; le fond de la rainure de soudage peut être formé par une pièce rapportée (non représentée) placée entre les pièces 5 et 7 au lieu d'être formée par 10 les surfaces 15 et 17 . Avant toute opération de soudage, certains paramètres sont entrés dans le circuit de commande dans les buts indiqués ci-après. Des paramètres typiques concernent le courant de soudage : la valeur élevée, la valeur faible et la valeur intermédiaire de commande de la tension de l'arc, 15 une valeur proportionnelle à la largeur A-D de la rainure de soudage, une valeur proportionnelle à la distance pendant le soudage, et la fréquence d'oscillation de l'électrode. Le soudage entièrement automatique d'un joint de ce type est démarré par connexion du circuit de puissance à l'électrode de soudage et à un 20 programmateur de commande et par démarrage du déplacement de la pièce par rapport à l'électrode. L'appareil à souder peut être un ensemble mobile par rapport à la pièce, ou bien la pièce peut être déplacée par rapport à un appareil à souder fixe. L'électrode est positionnée juste à gauche du point A de la figure 2, et comme la tension d'arc avant l'établissement de l'arc est 25 supérieure à la valeur élevée entrée, l'électrode est automatiquement entraînée vers la pièce jusqu'à l'amorçage de l'arc. L'électrode est ensuite relevée rapidement et automatiquement jusqu'à une position correspondant à la tension d'arc intermédiaire. A ce moment, le système automatique du mouvement horizontal 30 est démarré automatiquement pour provoquer le déplacement horizontal de l'électrode transversalement à la rainure de soudage. La commande verticale automatique ajuste à tout moment la distance entre l'électrode et la pièce pour maintenir la tension d'arc dans une plage comprise entre la valeur élevée et la valeur intermédiaire entrée. Quand la valeur élevée est atteinte, 35 l'électrode est immédiatement entraînée vers le bas jusqu'à une position pour laquelle la tension intermédiaire est établie. De ce fait, l'électrode descend le long du côté 11 et transversalement aux surfaces 15 et 17 tout en étant approximativement maintenue à la distance prédéterminée. 72 02609 5 2123449 Quand l'électrode est environ au-dessus du point B, le système d'entraînement vertical reçoit son premier signal d'élévation parce que la tension de l'arc atteint la valeur basse prédéterminée. Ce signal excite automatiquement un système de commande automatique de l'oscillation pour que 5 l'extrémité de l'électrode de soudage soit déplacée vers le côté 13 seulement de la quantité nécessdre pour assurer que la soudure soit déposée sur cette surface, après quoi l'électrode est ramenée "vers le côté 11. Ce mouvement est déterminé par une commande de largeur d'oscillation prédéterminée du système de commande automatique d'oscillation, par exemple le comptage d'un 10 nombre prédéterminé d'impulsions de rythme de fréquence fixe, débutant chaque fois que l'extrémité de l'électrode passe par une position de référence. Suivant le mode de mise en oeuvre préféré, toutes les commandes sont considérées du point de vue d'une position verticale de l'extrémité de l'électrode considérée comme position de référence. Cependant, il doit Être noté 15 que, dans toute la description, la référence au positionnement vertical de 1 'extrémit.é de l'électrode se rapporte au positionnement de cette extrémité dans une direction perpendiculaire au trajet de la rainure du soudage,cette orientation pouvant ne pas être réellement une orientation verticale, par exemple comme c'est le cas pour le soudage de deux sections d'un conduit disposé verticalement. 20 Pour empêcher que l'extrémité de l'électrode frappe une paroi de la rainure ou pour tenir compte de toute irrégularité d'alignement pendant que l'électrode oscille dans les deux sens sur le trajet de soudage, la commande automatique d'oscillation comporte un générateur de signal d'inhibition répondant à une valeur prédéterminée de la tension de l'arc pour engendrer un signal 25 d'inhibition pour arrêter l'entraînement de l'oscillateur quand l'extrémité de l'électrode arrive trop près d'une surface de la rainure de soudage. Cette condition d'inhibition subsiste jusqu'à ce que la commande de l'oscillateur soit inversée pour le mouvement vers la paroi latérale opposée. L'électrode continue ainsi à osciller sur le trajet de soudage pendant son déplacement le 30 long de ce trajet. Ensuite, le système d'entraînement vertical automatique élève l'électrode de la façon voulue nécessaire pour permettre le remplissage de la rainure de soudage avec du métal d'apport ou avec de la matière fondue du métal de base, et le système de commande de l'oscillateur compense tout écart horizontal des parois de la rainure pendant l'avance de l'électrode de soudage 35 le long de la rainure. Quand la rainure est remplie, et quand l'électrode atteint le niveau indiquant que la soudure est complète, les différentes parties du système sont rendues inactives par le programmateur et quand l'électrode 72 02609 ^ 2123449 est orientée verticalement au-dessus du trajet de soudage, le reste du système est rendu inactif et le soudage est terminé, La figure 1 représente un système de soudage selon un m rie de mise en oeuvre préféré de l'invention pour assurer la commande avec auto-adaptation po . c le déplacement 5 d'une électrode de soudage à l'arc par rapport à la rainure de soudage suivant le cycle de soudage décrit ci-dessus. La tête de soudage 21 est représentée schématiquement. Typiquement, cette tête de soudage comporte un porte-électrode 23 qui, dans ce cas, est articulé à la tête de soudage 21» Le porte-électrode 23 est muni d'une électrode 25. Un fil d'apport consommable 26 est avancé automatiquement 10 dans l'arc entre l^lectrode 25 et la pièce 27 de la façon décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N° 3,341,686 précité. La partie inférieure du porte-électrode 23 est couplée pour recevoir un mouvement oscillant horizontal par un embiellage mécanique 29 à un moteur à courant continu 31 fixé à la tête de soudage 21. Une source de 15 courant de soudage 33 est connectée à l'électrode 25 et à la pièce 27 d'une façon classique pour l'établissement d'un arc de soudage entre l'extrémité de l'électrode 25 et la pièce 27. Le système de commande répond à la tension de l'arc établi entre l'électrode et la pièce, cette tension étant appliquée à un détecteur de tension de l'arc 35 comportant un amplificateur conditionneur de 20 signal produisant un signal sortant analogique proportionnel à la distance entre l'électrode et la pièce. La sortie du détecteur 35 est connectée à l'entrée d'un circuit d'entraînement vertical automatique (CVA) 37, dont la fonction est expliquée en détail ci-après. Brièvement, le circuit d'entraînement vertical automatique 37 25 maintient la position verticale de l'électrode 25 au-dessus de la pièce 27 entre une limite supérieure et une limite inférieure en fonction de la tension de réaction du détecteur 35. La première sortie du circuit d'entraînement vertical automatique est excitée quand la tension de l'arc dépasse une valeur élevée prédéterminée et cette sortie est connectée à un relais K4 qui provoque 30 la descente de la tête de soudage quand il est excité. La seconde sortie du circuit CVA qui est excitée quand la tension de l'arc tombe en dessous d'une valeur basse prédéterminée, est connectée au relais K5 qui provoque l'élévation de la tête de soudage quand il est excité. Les contacts des relais K4 et K5 sont connectés dans un circuit de commande classique (les contacts sont 35 représentés peur les relais non excités ou au repos) de sorte que, quand le relais K4 est excité, la tension d'alimentation est appliquée au moteur d'entraînement vertical 41 dans le sens voulu pour faire descendre la tête de soudage 21 par l'intermédiaire d'une transmission classique 43, et quand le 72 02609 ' ' 2123449 relais K5 est excité, la polarité de la tension d'alimentation esc inversée pour le moteur 41 pour que la tête de soudage 21 soit élevée. Les contacts sont connectés de façon que, quand les relais sont au repos, les bornes du moteur 41 soient court-circuitées pour provoquer le freinage aprêé un dépla-5 cernent de correction. La distance verticale entre l'électrode et la. pièce est ainsi commandée automatiquement entre une limite supérieure et une limite inférieure prédéterminées en réponse à la tension de l'arc de soudage. La tête de soudage est déplacée au-dessus de la rainure de soudage telle que celle représentée sur la pièce 27 par un moteur de mouvement 10 horizontal 45 qui est couplé mécaniquement à la tête de soudage 21. Le sens de déplacement de la tête de soudage 21 par le moteur de commande horizontal dépend de la position du commutateur inverseur bipolaire 47. Quand le commutateur à7 ast dans la position correspondant au sens désiré de déplacement horizontal de la tête de soudage 21 vers la rainure de soudage, le fonction-15 nement est démarré par l'excitation d'un relais Kl par programmateur (non représenté), le relais fermant alors son contact Kl A pour connecter la source de courant continu 30 V au moteur 45 et ouvrant simultanément son contact de freinage du moteur KlB. Pour arrêter le moteur de commande horizontale 45 quand l'électrode 25 est située au-dessus de la rainure de soudage, 20 un relais sensible à la tension 49 comporte un contact fermé au repos connecté en série avec les conducteurs d'alimentation pour le moteur 45. Le relais 49 est préparé par la fermeture du contact K1C du relais Kl qui connecte l'alimentation en courant continu +15 V à l'entrée de préparation du relais 49. L'entrée d'excitation du relais 49 est connecté-aussi à la 25 tension d'alimentation +15 V par le contact normalement ouvert K5C du relais de commande de montée K5. Par suite, quand le moteur d'entraînement horizontal 45 entraîne la tête de soudage 21, le déplacement horizontal de celle-ci continue jusqu'à la position de la rainure de soudage. Les signaux de descente du circuit CVA 37 font suivre le côté de la rainure et la surface plane du 30 fond de la rainure par l'électrode. Quand le côté opposé est rencontré, le circuit 37 provoque le mouvement de montée par excitation du relais K5 pour la fermeture du contact K5C et par suite pour l'excitation du relais 49 pour arrêter le moteur d'entraînement horizontal 45. Il sera noté à ce point qu'il est nécessaire que l'arc ait été amorcé avant l'excitation du moteur de commande 35 horizontale 45, de la façon expliquée ci-après. La sortie du détecteur de tension de l'arc 35 est aussi connectée à l'entrée dtin générateur de signal d'inhibition 53. Ce circuit comporte un circuit comparateur dont la sortie change d'état quand la tension'analogique . du détecteur 35 tombe en dessous d'une valeur prédéterminée pour engendrer un f 72 02609 8 2123449 signal d'inhibition à ce point. Le signal engendré à la sortie du comparateur est conditionné par un circuit forraeur d'impulsions rectangulaires pour la production d'un signal 1-logique ayant un niveau de tension compatible avec le reste des circuits logiques du circuit de commande, ce nivr de 5 tension pouvant être d'une façon connue compris entre 3 et 5 V en courant continu. La sortie du générateur de signal d'inhibition 53 est connectée à une première entrée de commande d'un circuit logique de commande du moteur d'oscillation 55 décrit ci-après. D'une façon générale, le circuit logique 55 10 commande le sens (gauche ou droite) et la largeur d'oscillation de l'électrode 25 en réponse au signal de tension de l'arc conjointement avec un signal de commande de largeur obtenu à la sortie d'un compteur binaire 57. Comme le montre, la figure 1, les étages de rangs supérieurs du compteur 57 sont connectés par un premier câble àconducteurs multiples 59 aux bornes correspondantes d'un 15 premier commutateur sélecteur 61 pour sélectionner la plage de compte brut et les étages des rangs inférieurs du compteur sont connectés par un second câble à conducteurs multiples 63 aux bornes correspondantes d'un second commutateur sélecteur 65 pour la sélection de la plage de compte fin. La plage de comptage sélectionnée par les commutateurs 61 et 65 détermine la largeur 20 d'oscillation de l'électrode. Le compteur est commandé jar un générateur d'impulsions de rythme de fréquence fixe 67 dont la sortie est connectée à une entrée d'une porte ET 69 dont l'autre entrée est connectée à la sortie G du circuit logique 55. La sortie de la porte ET 69 est connectée à l'entrée de déclenchement du compteur 57, de sorte que, quand la porte ET 69 est 25 préparée par l'application d'un signal 1-logique du circuit logique 55, les impulsions passent au compteur 57 et sont enregistrées dans celui-ci. Quand le compteur a atteint le compte sélectionné, un 1-logique est appliqué à chacun des conducteurs connectés aux contacts sélecteurs des commutateurs 61 à 65 pour préparer la porte ET 71 pour l'application d'un 1-logique à une 30 première entrée d'une porte OU exclusif 73. La seconde entrée de la porte 73 est connectée à la sortie d'un formeur d'impulsions 75 qui forme l'impulsion d'un photodétecteur 77 pour obtenir une impulsion logique correcte pour l'application à la porte 73 et à l'entrée de commande D du circuit logique 55. Quand le photodétecteur est excité par la lumière d'une lampe traversant un 35 écran 81 couplé au mécanisme oscillateur 29 pour l'oscillation de l'électrode, l'impulsion sortante du photodétecteur est formée en impulsion rectangulaire compatible avec le système logique. L'écran comporte une ouverture 83 à travers laquelle le faisceau de lumière passe chaque fois que l'électrode se trouve dans la position verticale centrée au-dessus du trajet de soudage. 72 02609 9 2123449 La sortie de la porte OU exclusif 73 est connectée à une entrée de commande B du circuit logique 55 et la sortie de la porte ET 71 est connectée à l'entrée de commande C du circuit logique 55 et à l'entrée de remise à zéro R du compteur 57 afin que le compteur soit remis à zéro après avoi enregistré 5 le compte particulier sélectionné par les commutateurs 61 et 65. Le circuit logique de commande du moteur oscillateur 55 comporte une première sortie connectée à une entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel 85 et une seconde sortie connectée à l'entrée non inverseuse de 1'amplificateur 85 pour commander le sens de fonctionnement du moteur oscil-10 lateur 31. La sortie d'amplificateur 85 est connectée à un potentiomètre de réglage de la vitesse 87 dont le curseur est connecté à l'entrée d'un amplificateur de puissance 89 pour déterminer la fréquence d'oscillation de l'électrode. La sortie de l'amplificateur 89 est connectée au moteur oscillateur 31 à travers un contact normalement ouvert K2A d'un relais de démarrage d'oscillation 15 K2 qui est commandé d'une façon connue par le programmateur de soudage (non représenté)„ Le circuit logique de commande du moteur oscillateur 55 est représenté plus en détail sur la jEigure 3. Ce circuit logique comporte principalement trois basculeurs J-K 91, 93 et 95. Ainsi qu'il est connu, un bascu-leur J-K comporte deux entrées de qualification J et K qui doivent être 20 excitées au niveau 1-logique pour que le dispositif change d^état à la réception d'un 1-logique à l'entrée de déclenchement T. Les entrées de passage direct à l'état-b (SET) des basculeurs 91 et 93 sont connecté? à la masse par un contact normalement fermé K2C du relais de démarrage de l'oscillateur K2, et l'entrée de passage direct à l'état-b (SET) du basculeur 95 est connectée à la masse 25 par le contact normalement fermé K3A du relais de démarrage de l'oscillateur K3. L'application d'un O-logique (K2C et K3A fermés) aux entrées de passage direct à l'état-b maintient les basculeurs à l'état-a, la sortie RS restant au niveau élevé (1-logique) jusqu'à la suppression de la masse et l'application d'une impulsion à l'entrée de déclenchement T pour le passage à l'état-b du basculeur 30 considéré» Les deux entrées J et K du basculeur 91 et 93 sont connectées en commun à la borne d'alimentation en courant continu +5 V. L'entrée de déclenchement T du basculeur 91 est connectée à une borne d'entrée B qui est connectée à la sortie de la porte OU exclusif 73 (figure 1). L'entrée de déclen-35 chement T du basculeur 93 est connectée à la borne d'entrée C qui est connectée à la sortie de la porte ET 71 (figure 1). La sortie pour signal d'état-a RS du basculeur 91 est connectée à la borne de sortie G qui est connectée à une entrée de la porte ET 69 pour préparer celle-ci pour le passage des impulsions de comptage du compteur 57 quand le basculeur 91 est à l'état-a, c'est-à-dire avec un signal élevé pour la sortie RS. 72 02609 10 2123449 Chaque fois que le compteur 57 a enregistré le nombre sélectionné d'impulsions, un 1-logique est appliqué directement à l'entrée de déclenchement T du basculeur 93 pour le faire changer d'état et indirectement à travers la porte OU exclusif 73 à l'entrée de déclenchement T ds; Sascu-5 leur 91, de sorte que les deux basculeurs changent d'état. Le changement d'état du basculeur 93 change le sens de rotation du moteur d'entraînement de l'oscillateur 31 et le changement d'état du basculeur 91 bloque le passage des impulsions du générateur 67 vers le compteur par suppression du 1-logique appliqué à la porte ET 69 à partir de la sortie RS du basculeur 91. 10 Comme le montre la figure 3, les sorties S et RS du basculeur 93 sont connectées respectivement aux premières entrées de deux portes OU exclusif 97 et 99. La sortie de la porte OU 97 est connectée à l'entrée inverseuse (-) de l'amplificateur opérationnel 85 (figure 1) et la sortie de la porte OU 99 est connectée à l'entrée non inverseuse (+) de l'amplificateur 85. 15 Le basculeur 95 a pour fonction d'arrêter l'électrode au milieu de son trajet d'oscillation ou à la position verticale décrite ci-dessus quand la passe de soudage est terminée, afin de positionner correctement l'électrode de soudage pour le balayage horizontal au début de la passe suivante de soudage. La sortie d'état-b (S) du basculeur 91 est connectée aucdeux entrées J et K 20 du basculeur 95, de sorte que celui-ci n'est préparé que quand le basculeur 91 est à l'état-b. L'entrée de déclenchement T du basculeur 95 est connectée à la borne D qui a son tour est connectée au formeur d'impulsion 75 du photodétecteur (figure 1). La sortie d'état-b (S) du basculeur 95 est connectée à une première entrée d'une porte OU exclusif 101. La sortie de la porte OU 25 est connectée aux secondes entrées des deux portes OU exclusif 97 et 99, et, selon les niveaux du signal sortant de la porte 101, les portes 97 et 99 sont préparées ou inhibées, de la façon expliquée ci-après. Si l'électrode 25 de la tête de soudage 21 arrive trop près de la paroi de la rainure de soudage, un signal d'inhibition est engendré à la sortie du générateur de signal 30 d'inhibition 53. Ce signal est appliqué à l'entrée A de la porte ET 103 dont la seconde entrée est connectée à la sortie RS du basculeur 91. La coïncidence des signaux entrants provoque un signal à la sortie de la porte 103 quand l'électrode est entraînée vers la paroi de la rainure de soudage et quand le point limite ou d'inhibition est atteint. 35 La sortie de la porte 103 est connectée à la seconde entrée de la porte OU exclusif 101 dont la première entrée est connectée à la sortie S du basculeur 95. Un signal de l'une ou l'autre de ces sources provoque un signal sortant élevé sur la porte 101 pour inhiber les deux portes de direction 97 et 99 afin d'arrêter le moteur 31 de l'oscillateur. 72 02609 11 2123449 Quand la passe de soudage est terminée, une séquence d'arrêt pour soudure terminée est démarrée par le programmateur par excitation du relais K3 pour l'ouverture du contact K3A (figure 3), Le bfsculeur 95 peut alors changer d'état à la réception d'une impulsion du photocietecteur 5 par l'intermédiaire de l'entrée D quand l'électrode a atteint la position verticale voulue. Comme il a été indiqué cifdessus, un signal de la sortie S du basculeur 95 provoque un signal sortant sur la porte 101 pour inhiber ou bloquer les deux portes de direction 97 et 99 pour l'arrêt du moteur 31. Dans ce cas, l'arrêt a lieu à la position verticale. 10 La figure 4 représente schématiquement le circuit CVA 37 (figure 1), Ce circuit comporte principalement trois amplificateurs opérationnels 111, 113 et 115 dont les sorties sont connectées aux relais sensibles à la tension correspondants 117, 119 et 121 à travers les résistances 123, 125 et 127. La sortie 129 du relais 117 est connectée au relais de commande de 15 descente K4 et la sortie 131 du relais 121 est connectée au relais de commande de montée K5 (figure 1). La sortie non inverseuse (+) de l'amplificateur 111 et les sorties inverseuses (-) des amplificateurs 113 et 115 sont connectées par des résistances 133, 135 et 137 à la sortie du détecteur de tension de l'arc 35 (figure 1) et par les résistances 145, 147 et 149 aux curseurs des 20 potentiomètres 139, 141 et 143. Chacun des potentiomètres 139 à 143 est connecté entre une borne d'alimentation-15 V et la masse pour permettre de régler séparément la tension de référence élevée, la tension de référence intermédiaire et la tension de référence basse suivant les besoins pour un soudage particulier afin de commander la distance entre l'électrode et la pièce en 25 réponse à la tension de l'arc. Les relais sensibles à la tension 117, 119 et 121 et le relais 49 de la figure 1 sont des relais sensibles à la tension,classiques, par exemple le relais Sensitac modèle 17C2 ou 16C2 de Struthers-Dunn, Inc., Pittman, New Jersey, Etats-Unis d'Amérique. Par exemple, en considérant le 30 relais 117 (figure 4), ce relais comporte un amplificateur 151 connecté à la sortie non à la masse de l'enroulement 153 du relais qui comporte un contact 155 SPDT (bornes A, B et C) qui est représenté en position de repos. Les amplificateurs des relais 49, 117 et 121 (type 17C2) comportent une entrée de préparation E qui doit être excitée pour qu'un signal appliqué à l'entrée 35 excite le relais, qui,une fois excité, reste bloqué sur lui-même jusqu'à la suppression de la tension de préparation. Le relais 119 (type 16C2) diffère du fait qu'une tension fixe est appliquée à la place du signal de préparation et de maintien, et par suite il est commandé seulement par le signal entrant appliqué à son amplificateur. Ainsi que le montre la figure 4, le contact 155 72 02609 « 2123449 est normalement ouvert entre les bornes A et B et normalement fermé entre les bornes A et C. Ainsi, la tension +15 V appliquée à la borne A du rê-lais 119 est appliquée à travers les bornes A et C à l'entrée E du relais 117 et à travers les bornes A et B à l'entrée E du relais 121. La borne A du relais 117 est connectée au relais de commande de descente K4 (figure 1) et la borne A du relais 121 est connectée au relais de commande de montée K5 (figure 1). Les bornes B des deux relais 117 et 121 sont connectées à la masse. Pendant le fonctionnement, le circuit CVA commande la distance entre l'électrode et la pièce entre la limite supérieure et la limite inférieure prédéterminée qui sont dépendantes des réglages particuliers des potentiomètres 139 et 143. Si la tension de l'arc atteint l'une de ces deux limites, l'électrode est entraînée vers le haut ou le bas pour la correction, jusqu'à ce que la position corresponde au point de référence intermédiaire indiqué par le potentiomètre 141. Ce point réglé peut être de n'importe quelle valeur entre la valeur supérieure et la valeur inférieure . Par exemple, il sera supposé que la tension de l'arc tombe en dessous de la tension de référence indiquée par le potentiomètre de référence inférieure, ce qui indique que l'électrode est trop près de la pièce. Comme la tension analogique à la sortie du détecteur de la tension de l'arc est positive et la tension de référence est négative, le signal de référence à l'entrée inverseuse de l'amplificateur 115 devient négatif, de sorte que le signal sortant devient positif pour faire fonctionner le relais 121. De ce fait, le relais K5 est excité afin que le moteur d'entraînement vertical remonte la tête de soudage. Il sera noté que, comme le relais 119 et l'amplificateur 113 sont connectés de la même façon que l'amplificateur 115 et le relais 121, le relais 119 a été excité avant que le signal sortant de l'amplificateur 115 soit devenu positif pour exciter le relais 121, une tension de préparation étant ainsi appliquée au relais 121 du fait de la fermeture entre les contacts A et B du relais 119. Comme il a été indiqué ci-dessus, le relais 121 reste excité jusqu'à la disparition de la tension de préparation sur son entrée E (à la retombée du relais 119). D'autre part, le relais 119 reste excité jusqu'à ce que l'électrode ait atteint un point correspondant à la tension de référence intermédiaire. Le relais de commande de descente 117 fonctionne de la même façon, sauf que les polarités sont inversées parce que le signal de différence entre la référence supérieure et le signal de réaction analogique du détecteur de 72 02609 is 2123449 la tension de l'arc 35 est appliqué à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur 111. Dans ce cas, l'électrode est abaissée jusqu'à ce qu'elle ait atteint le point de référence intermédiaire en excitant ainsi le relais 119 et en supprimant le signal de préparation du relais 11'. Comme 5 le montre la figure 5, chaque fois qu'une correction est faite, l'électrode est déplacée jusqu'au point intermédiaire. Une courbe typique de la tension de l'arc en fonction du temps est représentée sur la figure 5 et elle illustre le réglage de l'électrode pour obtenir la tension de l'arc à la valeur de référence intermédiaire, Le fonctionnement du dispositif de 10 commande est expliqué en détail en considérant les figures 1 et 2. Le soudage entièrement automatique d'un joint du type représenté sur la figure 2 est démarré par fermeture du circuit d'alimentation pour la source de courant de soudage 33 et pour le programmateur (non représenté) et par démarrage du mouvement de la pièce par rapport à l'électrode. La tête de soudage peut 15 être portée par un chariot mobile par rapport à la pièce, ou bien la pièce peut être déplacée par rapport à une tête de soudage fixe par rapport à la machine. L'électrode peut être positionnée juste à gauche du point A (figure 2) et comme la tension d'arc avant l'amorçage d'un arc est supérieure à la valeur supérieure réglée ou prédéterminée, l'électrode est automatiquement 20 entraînée vers le bas vers la pièce jusqu'à l'amorçage d'un arc. L'électrode est ensuite relevée rapidement et automatiquement jusqu'à la tension d'arc intermédiaire prédéterminée réglée dans le circuit CVA. A ce moment, le commutateur 47 est fermé sur la position d'entraînement à droite et le relais de commande d'entraînement horizontal Kl est excité par une commande 25 du programmateur. De ce fait, le contact K1A est fermé et le contact de court-circuit ou de freinage K1B est ouvert, de sorte que la tension +30 V est appliquée au moteur d'entraînement horizontal 45 pour le déplacement de la tête de soudage vers la droite, afin que l'électrode soit déplacée horizontalement transversalement à la rainure de soudage. En même temps, le 30 contact K1C est fermé pour permettre le fonctionnement du relais 49 à l'excitation consécutive du relais de commande de montée K5 fermant son contact K5C.L'électrode continue à être déplacée transversalement à la rainure de soudage tout en étant sous le contrôle du circuit CVA pour que l'électrode soit déplacée vers le bas le long de la paroi 11 et ensuite au-35 dessus des surfaces 15 et 17. Quand l'électrode atteint une position juste avant le point B, la tension de l'arc commence à tomber parce que l'électrode approche de la paroi 13 et, quand la tension de référence inférieure est atteinte, le relais K5 est excité pour que l'électrode soit remontée jusqu'à une position correspondant à la valeur de la tension prédéterminée 72 02609 I4 2123449 intermédiaire de l'arc, A ce moment, le contact K5C est fermé pour faire fonctionner le relais 49 qui, à son tour, coupe le circuit du moteur d'entraînement horizontal 45 pour arrêter l'électrode approximativement au-dessus du point B de la rainure. 5 Quand ces étapes initiales ont eu lieu et quand la largeur du trajet de soudage a été sélectionnée au moyen des commutateurs sélecteurs de largeur 61 et 65, le programmateur excite le relais de démarrage d'oscillation K2 qui ferme son contact K2A pour appliquer le signal sortant de l'amplificateur 89 au moteur d'entraînement de l'oscillateur 31. En même 10 temps, le contact K2A est ouvert et, comme les basculeurs 91 et 93 (figure 3) ont été maintenus à l'état-a par connexion des entrées SET à la masse, les signaux sortants des sorties RS des deux basculeurs sont au niveau 1-logique. Gela prépare la porte ET 69 pour le passage des impulsions du générateur d'impulsions 67 au compteur 57. Pendant cette période, le moteur oscillateur 31 15 a été entraîné dans un sens, par exemple vers la gauche, parce que l'action du contact K2C a maintenu le basculeur 93 avec la sortie RS au niveau 1-logique. Comme il n'y a pas de signal d'hinhibition sur l'entrée A de la porte ET 103 (figure 3) à partir du générateur de signal d'inhibition, il n'y a pas de signal sortant sur la porte 103. Comme le contact K3A est fermé, 20 la sortie S du basculeur 95 est au niveau 0-logique. Ainsi, avec les deux signaux entrants au niveau bas, le signal sortant de la porte OU exclusif 101 est au niveau 0-logique. Quand l'un des signaux entrants pour la porte OU exclusif 99 est au niveau 1-logique, le signal sortant de cette porte est au niveau 1-logique, de sorte qu'un signal d'entraînement à gauche est appliqué 25 au moteur 31 à travers les amplificateurs 85 et 89. Quand le compteur 57 a effectué le comptage sélectionné, il applique un signal 1-logique à chaque entrée de la porte ET 71 qui produit un signal sortant appliqué à l'entrée de déclenchement T du basculeur 93 pour changer l'état de celui-ci. Le signal sur la sortie S du basculeur 93 30 passe au niveau 1-logique, et par suite il inverse le sens de fonctionnement du moteur oscillateur. Le signal 1-logique à la sortie de la porte 71 est aussi appliqué à l'entrée de remise à zéro du compteur 57 et à une entrée de la porte OU exclusif 73 pour produire un 1-logique à la sortie de la porte 73, ce signal étant appliqué à l'entrée du basculeur 91 pour inverser son signal 35 sortant, en supprimant ainsi le signal 1-logique sur sa sortie RS. Cette action bloque la porte 69 pour qu'aucune autre impulsion ne puisse être comptée et elle bloque la porte 103 afin qu'une inhibition ne puisse pas avoir lieu. Le moteur peut alors fonctionner vers la droite et l'électrode n'a pas dépassé la position verticale. 72 02609 ,c 2123449 Quand la position verticale est atteinte, une impulsion est engendrée par le photodétecteur 77 et elle est rendue rectangulaire par le formeur d'impulsion 75. Cette impulsion est appliquée à une entrée de la porte OU exclusif 73 dont la sortie passe au niveau 1-logique. Le signal 5 sortant de la porte 73 est appliqué à l'entrée de déclenchement du basculeur 91 qui passe à l'état-a (sortie RS au niveau 1-logique). La porte 69 est à nouveau préparée et les impulsions sont à nouveau comptées par le compteur 57. Comme la porte ET 103 est à nouveau préparée, un signal d'inhibition du générateur de signal d'inhibition 53 provoque le passage de la 10 sortie de la porte 103 au niveau 1-logique. Comme le contact K3A est encore fermé et le basculeur 95 est encore à l'état-a (S au niveau 0-logique)s une seule entrée de la porte OU exclusif 101 est au niveau 1-logique, et par suite le signal sortant de cette porte est au niveau 1-logique, ce qui, à son tour, bloque les portes OU exclusif 97 et 99. Le moteur oscillateur est ainsi 15 arrêté et une condition d'inhibition existe parce que la tension de l'arc est tombée, indiquant que l'électrode est trop près de la paroi de la rainure de soudage. Quand le comptage est terminé, la porte 71 est à nouveau excitée, ce qui,à son tour^inverse le signal de sens de fonctionnement du 20 moteur oscillateur produit par le basculeur 93. L'excitation de la porte 71 excite aussi la porte 73 qui inverse l'état du basculeur 91 pour la suppression du signal de préparation de la porte ET 103. Cette action inverse l'action d'inhibition de la porte 101 pour permettre au moteur 31 d'entraîner l'électrode vers la gauche en l'éloignant de la paroi de la rainure. La porte 69 25 est à nouveau bloquée pour enipScher le comptage. Le moteur peut alors fonctionner jusqu'à ce qu'il atteigne la position de référence verticale. A ce moment, la sortie S du basculeur 91 est au niveau 1-logique, ce qui excite les entrées J et K du basculeur 95. Une commande d'arrêt du programmateur provoque à ce moment le fonctionnement du relais d'arrêt K3 pour 30 l'ouverture de son contact K3A. Quand l'électrode arrive à la position verticale voulue, l'impulsion du formeur d'impulsion du photodétecteur 75 est appliquée à l'entrée de déclenchement du basculeur 95 pour le passage du basculeur à l'état-b et l'application d'un signal à une entrée de la porte 101. Comme le moteur entraîne l'électrode en l'éloignant de la 35 paroi de la rainure, il ne peut pas exister de signal d'inhibition à ce moment. Quand la porte 101 reçoit un signal entrant élevé et un signal entrant bas, son signal sortant est à nouveau élevé. Cette condition provoque le blocage des portes 97 et 99 et l'arrêt du moteur. Cette condition est maintenue 72 02609 , 16 2123449 jusqu'à ce que les deux contacts K3A et K2C soient à nouveau fermés par le programmateur pour rétablir tous les circuits à la condition de démarrage. Il apparaît ainsi que le circuit logique de commande du moteur oscillateur 55 maintient l'électrode sur un trajet de soucage prescrit 5 pendant que le programmateur déplace la tête de soudage le long du trajet de la rainure par des moyens non représentés, et assure la fixation de la soudure au moins sur une paroi de la rainure pendant le premier trajet au-dessus de la rainure de soudage. Ensuite, le circuit CVA élève l'électrode de la façon voulue pour permettre le remplissage de la rainure de soudage 10 par le métal d'apport ou par le métal fondu provenant du métal de base pendant que la tête de soudage effectue un nombre programmé de passes de soudage au-dessus de la rainure de soudage pour le remplissage par le métal d'apport de la rainure de soudage d'une façon classique. Quand la rainure est pleine et quand l'électrode atteint le niveau indiquant que le soudage 15 est terminé, le programmateur excite le relais d'arrêt de l'oscillateur K3 et quand l'électrode est positionnée verticalement, le moteur oscillateur 31 est arrêté de la façon décrite ci-dessus, et les autres parties du système commandé par le programmateur deviennent inactives, le soudage étant terminé. 20 II doit être noté qu'il n'est pas nécessaire que l'électrode oscille aller et retour sur toute la largeur de la rainure de soudage à chaque passe de soudage. Par exemple, quand les soudures doivent être formées sur des pièces épaisses, la rainure peut être remplie par un certain nombre de passes de soudage se recouvrant partiellement. La caractéristique d'inhibi-25 tion du circuit de commande assure le dépôt de soudure au moins sur l'une des parties de la paroi pour permettre un remplissage complet de la rainure de soudage. Dans la description qui précède, une partie du système de commande de soudage utilise un signal proportionnel à la tension de l'arc. 30 Cela ne doit pas être considéré comme une limitation, parce que d'autres signaux proportionnels à la distance entre la pièce et l'électrode peuvent être utilisés. Par exemple, des jauges de distance connue^ telles que des jauges électromagnétiques, des jauges à capacité ou des jauges répondant aux infrarouges, peuvent mesurer avec précision la distance et par suite 35 fournir les signaux nécessiares au circuit de commande. Par suite, le système de commande peut être adapté pour le soudage non électrique ainsi que pour le soudage à l'arc sous gaz de protection avec électrode en tungstène. 72 02609 17 2123449 / Le soudage suivant les contours quand des déplacements horizontaux connus doivent avoir lieu, peut Stre effectué en utilisant la présente invention. Un gabarit peut être utilisé pour le guidage général ca l'électrode et les circuits à adaptation décrits ci-dessus peuvent assurer le guidage compliqué. Par suite, les soudages de tous les types peuvent être assurés automatiquement avec des soudures.résultantes d'une qualité élevée. Bien entendu, la description qui précède n'est pas limitative et 1'invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes sans que l'on sorte de son cadre. 72 02609 2123449 revendications 1„ Système pour le soudage programmé comportant une tête de soudage, un dispositif pour régler la distance entre la tête de soudage et la pièce 5 à souder quand la tête de soudage est déplacée le long d'un trajet comportant une rainure de soudage dans la pièce à souder, un dispositif pour provoquer l'oscillation de la tête de soudage comporta nt un dispositif de commande d'oscillation avec un ensemble pour porter la tête de soudage pour l'oscillation transversale de la tête de soudage au-dessus du trajet de soudage, un dispositif 10 d'entraînement vertical et un dispositif d'entraînement horizontal pour positionner l'ensemble par rapport au trajet de la rainure de soudage de la pièce, caractérisé par une commande automatique à auto-adaptation pour le déplacement de la tête de soudage au-dessus de la rainure de soudage comportant un dispositif pour détecter la distance entre la tête de soudage et la pièce 15 et pour produire un signal sortant proportionnel à cette distance, un dispositif de commande verticale connecté à la sortie du dispositif détecteur pour commander le dispositif d'entraînement vertical en réponse à un signal sortant du dispositif détecteur pour contrôler automatiquement la distance entre la tête de soudage et la pièce entre une limite supérieure et une limite inférieure 20 prédéterminées et pour ramener la tête de soudage à une position intermédiaire prédéterminée quand la limite supérieure ou la limite inférieure a été atteinte, un dispositif de commande horizontale pour commander le dispositif d'entraînement horizontal pour positionner la tête de soudage au-dessus de la rainure de soudage, un dispositif de commande d'oscillation connecté au dispositif 25 oscillateur pour régler sélectivement la largeur d'oscillation de la tête de soudage, un générateur de signal d'inhibition ayant une entrée connectée à la sortie du dispositif détecteur et une sortie connectée au dispositif de commande de l'oscillateur pour limiter la largeur d'oscillation de la tête de soudage â la largeur sélectionnée en réponse à un signal d'un niveau 30 prédéterminé à la sortie du dispositif détecteur, afin que, quand la tête de soudage subissant l'oscillation arrive trop près d'une paroi de la rainure ' de soudage, la tête de soudage soit arrêtée à peu de distance de la largeur d'oscillation sélectionnée au-dessus de la rainure de soudage chaque fois qj'un signal inhibiteur est engendré. 35 2, Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande de l'oscillateur comprend un générateur d'impulsions de base de temps pour engendrer des impulsions de base de temps d'une période déterminée, une première porte comportant une première entrée, une seconde 72 02609 i9. 2123449 entrée et une sortie, la première entrée étant connectée à la sortie du générateur d'impulsions de base de temps, un compteur connecté à la sortie de cette première porte pour compter les impulsions de base de tenps quand cette première porte est préparée pour le passage des impulsions -ers le 5 compteur par un signal sur sa seconde entrée, le compteur comportant des dispositifs connectés aux étages compteurs respectifs pour produire un signal sortant quand un nombre sélectionné d'impulsions a été enregistré par le compteur, un circuit de commande logique ayant une première, une seconde et une troisième entrée de commande et une première, une seconde et une troisième 10 sortie, la première et la seconde sortie pour commander le dispositif de commande de l'oscillateur de façon que, quand la première sortie est excitée, la tête de soudage soit déplacée en avant et quand la seconde sortie est excitée, la tête de soudage soit déplacée dans le sens inverse, la troisième sortie étant connectée à la seconde entrée de la première porte, un circuit 15 pour connecter la première et la seconde sortie du circuit de commande logique au dispositif d'entraînement de l'oscillateur, une seconde porte connectée entre la sortie du compteur et la seconde entrée du circuit logique pour changer le sens de déplacement de la tête de soudage chaque fois que le nombre sélectionné d'impulsions a été enregistré par le compteur, une première porte OU exclusif 20 ayant une première et une seconde entrée et une sortie, la première entrée de cette porte étant connectée à la sortie de la seconde porte et la sortie de la porte OU exclusif étant connectée à la troisième entrée du circuit logique de commande, et un dispositif détecteur pour produire un signal de positionnement du fait du passage de la tête de soudage par le centre du trajet de soudage 25 pendant l'oscillation, la sortie du détecteur étant connectée à la seconde entrée de la première porte OU exclusif, afin d'exciter la troisième sortie du circuit logique pour préparer la première porte chaque fois que le signal de commutation est engendré, la première porte restant préparée jusqu'à être bloquée par le circuit logique chaque fois que le nombre sélectionné d'impulsions 30 a été enregistré par le compteur. 3. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit logique de commande comporte un premier basculeur connecté pour recevoir le signal sortant de la seconde porte et comportant une première et une seconde sortie pour des niveaux différents de tension pour appliquer 35 alternativement les tensions à la sortie chaque fois qu'une impulsion de la seconde porte est appliquée à l'entrée, une'troisième et une quatrième porte, chacune ayant une première entrée connectée pour recevoir le signal d'inhibition engendré par le générateur de signal d'inhibition et une seconde entrée 72 02609 2123M9 connectée à la sortie correspondante du premier basculeur pour transmettre les tensions de sortie du premier basculeur à la première et à la seconde sortie du circuit logique de commande, et un second basculeur ccnnecté pour recevoir le signal sortant de la première porte OU exclusif et ayant 5 une première et une seconde sortie pour des niveaux différents de tension, adapté pour appliquer alternativement des tensions de sortie chaque fois qu'une impulsion de la première porte OU exclusif est appliquée à son entrée, et la première sortie du second basculeur étant connectée à l'entrée de préparation de la première porte. 10 4. Système de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que le circuit logique de commande comporte de plus une porte ET ayant une première et une seconde entrée et une sortie, la première entrée étant connectée à la première sortie du second basculeur et la seconde entrée étant connectée à la sortie du générateur de signal d'inhibition, et une seconde porte OU 15 exclusif ayant une première et une seconde entrée et une sortie, la première entrée étant connectée à la sortie de la porte ET, et la sortie étant connectée aux premières entrées de la troisième et de la quatrième porte. 5. Système de commande selon la revendication 4, caractérisé par un dispositif d'arrêt du dispositif d'entraînement de l'oscillateur répondant au 20 signal sortant du dispositif détecteur pour appliquer un signal à la seconde entrée de la seconde porte OU exclusif à l'application d'une impulsion du dispositif détecteur suivant l'application d'un signal d'arrêt à une entrée de celui-ci pour arrêter la tête de soudage à une position de référence par rapport au trajet de soudage. 25 6. Système de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que le circuit pour connecter la première et la seconde sortie du circuit logique de commande au dispositif d'entraînement de l'oscillateur comprend un ampLificateur opérationnel ayant une entrée inverseuse, une entrée non inveaseuse et une sortie pour inverser la polarité du signal appliqué à 30 l'entrée inverseuse et à la sortie de l'amplificateur et pour maintenir la même polarité du signal appliqué à l'entrée non inverseuse à la sortie de l'amplificateur, l'entrée inverseuse étant connectée à la sortie de la troisième porte et l'entrée non inverseuse étant connectée à la sortie de la quatrième porte, afin que, quand la troisième porte est excitée, le dispositif 35 d'entraînement de l'oscillateur soit commandé dans le sens avant et que, quand la quatrième porte est excitée, le dispositif d'entraînement de l'oscillateur soit commandé en sens inverse, un amplificateur de puissance ayant une entrée et une sortie, la sortie étant connectée au dispositif 72 02609 n 2123449 d'entraînement de l'oscillateur, et un potentiomètre connecté à la sortie de l'amplificateur opérationnel et comportant un curseur réglable connecta à l'entrée de l'amplificateur de puissance pour commander sélectivement la vitesse du dispositif d'entraînement de l'oscillateur. 5 7. Système de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement de l'oscillateur est un moteur à courant continu réversible et la tête de soudage est montée pour pivoter sur l'ensemble portant la tête de soudage et est adaptée pour subir des oscillations transversalement au-dessus du trajet de soudage d'une transmission mécanique 10 répondant à l'entraînement alternatif dans le sens avant et dans le sens arrière du moteur. 8. Système de commande selon la revendication. 7, caractérisé en ce que le dispositif détecteur produisant un signal de commutation chaque fois que la tête de soudage passe devant le centre du trajet de soudage comporte 15 un écran ayant une ouverture et couplé au dispositif de transmission mécanique pour recevoir un mouvement alternatif correspondant à l'oscillation de la tête de soudage, une source de lumière, une cellule photoélectrique montée dans une position fixe par rapport à l'ensemble portant la tête dé soudage pour produire un signal sortant quand elle est excitée par la lumière de 20 la source traversant l'ouverture de l'écran quand la tête de soudage est dans la position de référence centrée au-dessus du trajet de soudage, et un formeur d'impulsions ayant une entrée et une sortie, l'entrée étant connectée à la sortie de la cellule photoélectrique et la sortie étant connectée à la seconde entrée de la première porte OU exclusif et au dispositif d'arrêt 25 du dispositif d'entraînement de l'oscillateur.