FR 2058193 A1 19710528 FR 7017081 A 19700511 4A ,-iahi ' 2058t$3 70 17081 La présente invention concerne d'une manière générale-un système d'exploration électro-optique et plus particulièrement un système d'exploration électro-optique à deux modes, avec une possibilité d'acquisition d'un objet dans un champ optique assez étendu et 5 une possibilité de poursuite avec une grande précision dans un champ optique relativement étroit. On connaît- actuellement divers dispositifs d'exploration élec-. tro-optique dont la fonction principale est de capter ou saisir un objectif dans le champ optique du système et., cet objectif une fois 10 saisi, de le poursuivre. On peut citer parmi ces systèmes, les récepteurs ou appareils de poursuite infra-rouge sur lesquels est dirigé un faisceau d'énergie infra-rouge provenant d'un objectif, par exemple d'une cible. Quand il reçoit de l'énergie de l'objectif, le récepteur le poursuit sans interruption, ce qui permet d'obtenir 15 des informations précises sur les coordonnées de celui-ci, telles que son azimut et son élévation. Un des inconvénients de principe des systèmes de la technique antérieure est que les champs d'acquisition et de poursuite de l'ob-, jectif sont sensiblement les mêmes. Pour obtenir des possibilités 20 suffisantes d'acquisition, il faut utiliser un champ relativement étendu. Cependant, si le même, ou sensiblement le même champ optique est utilisé pour la poursuite, la précision de cette poursuite ne peut être, et souvent n'est pas, aussi élevée qu'on le désire. De plus, le rayonnement parasite des objectifs proches, ou d'autres 25 signaux parasites, sont susceptibles de gêner assez fortement la poursuite si le champ de poursuite est plus grand qu'il n'est nécessaire. Par conséquent, il existe une demande pour un système d'exploration électro-optique dans lequel on utilise des champs optiques différents pour l'acquisition et la poursuite de l'objet, 50 afin d'augmenter la précision de la poursuite et de réduire le champ optique. La présente invention a essentiellement pour objets un nouveau système fiable d'exploration perfectionné avec des possibilités avantageuses d'acquisition et de poursuite d'un objectif, et 35 plus particulièrement avec un champ d'exploration d'étendue varia- : ble ; l'invention concerne également un récepteur de poursuite fia- . ble à infra-rouge, avec un champ d'exploration variable ainsi qu'un. système électro-optique fiable avec un angle d'exploration étendu pour -l'acquisition d'un objectif et un angle dsexploration réduit hC pour une poursuite précise d'un objectif. SAD ORIGNAL 70 17081 2058193 Selon une particularité essentielle de l'invention une file linéaire de détecteurs sont explorés (ou balayés) dans les deux sens dans les limites d'un champ optique relativement étendu. , à l'aide d'un miroir oscillant ou d'exploration réalisé de manière à 5 tourner par rapport à l'ensemble des détecteurs ; si la tension de sortie de ladite file dépasse un niveau de seuil choisi, cela signifie la détection d'un objectif. La position de cet objectif sur l'axe d'exploration est indiquée par la position du miroir d'exploration à l'instant de la détection, alors que la position de l'ob-10 jectif sur l'axe orthogonal est donnée par le détecteur particulier de la file qui détecte l'objectif. Après détection, un dispositif de visée, tel qu'un télescope ou un miroir de poursuite, est déplacé de manière à diriger l'énergie de l'objectif sur la partie centrale du champ optique du sys-15 tème, afin que le détecteur placé au centre de la file repère l'objectif pendant'chaque cycle d'exploration ou d'oscillantion du miroir. Quand cette condition est satisfaite, le système passe au mode de fonctionnement par poursuite ou avec un champ réduit. Avec ce mode, le miroir d'exploration se déplace à la même vi-20 tesse que pour l'acquisition. Cependant., ce miroir explore un angle beaucoup plus petit. L'erreur sur l'axe d'exploration est toujours déterminée par la position du miroir d? exploration à l'instant où l'objectif est repéré par le détecteur central. L'angle d'oscillation du miroir d'exploration étant beaucoup plus faible, on obtient 25 les informations d'exploration à une cadence beaucoup plus élevée. La position de l'objectif sur l'axe orthogonal est obtenue à partir du détecteur central et de deux détecteurs obliques ("en chevron"). L'erreur sur cet axe est déterminée par l'angle dont le miroir d'exploration doit se déplacer ou tourner pour qu'un objectif passe 30 entre les deux détenteurs obliques„ Le champ optique total sur cet axe orthogonal est défini par la largeur du détecteur central. Si l'objectif est au centre du champ, on peut utiliser les coordonnées du miroir réfléchissant ou d'exploration pour donner des informations sur les coordonnées de l'objectif, 35 D'autres objets et avantages de l'invention seront mieux com pris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma fonctionnel simple de la présente invention» 40 La figure 2 représente sehématiquement le trajet des rayons BâD ORIGÏNÀL 70 17081' 3 2058193 et l'ensemble de détecteurs. La figure 3 est un schéma fonctionnel des circuits nécessaires pour commander les déplacements du miroir d'exploration de la figure 1 suivant les deux modes d'exploration. 5 La figure 4 est une courbe de la tension indicatrice de posi tion du miroir en fonction de ladite position. La figure 5 est un schéma fonctionnel des circuits capables d'engendrer un signal indicateur d'erreur de position suivant un premier axe. 10 La figure 6 est un schéma fonctionnel des circuits capables d'engendrer un signal indicateur de position suivant un second axe. La figure f est un schéma fonctionnel d'un circuit représenté sur la figure 6. La figure 8 est un schéma partiel de l'ensemble de détecteurs 15 représenté sur la figure 2. La figure 9 est un schéma d'un circuit simple capable d'émettre un signal de commutation de mode. On considère d'abord la figure 1, où la référence 10 désigne le nouveau système d'exploration électro-optique selon l'invention, 20 sur lequel on admet que de l'énergie, par exemple de l'énergie infra-rouge (IR) émanant d'un objectif T, représentée par des droites 14, est réfléchie par un miroir 15. Pour faciliter la compréhension, le système d'exploration électro-optique de la présente invention est dénommé "récepteur ou appareil de poursuite infra-25 rouge", puisque les principes de l'invention concernent, en pratique, uniquement un tel dispositif. Cependant, comme cela est évident d'après ce qui suit, ces principes ne sont pas limités à un appareil de poursuite infra-rouge mais sont applicables à tout système destiné à acquérir et à poursuivre un objectif d'où l'on re-30 çoit de l'énergie. Comme réprésenté., le récepteur 10 d'infra-rouge comprend un miroir oscillant ou d'exploration 20, sur lequel l'énergie infrarouge, parfois désignée ci-après par IR, est dirigée par le miroir 15. L'iR provenant du miroir oscillant 20 est dirigée sur un en-35 semble de détecteurs 22. Un télescope 23 est en général intercalé sur le trajet suivi par l'énergie entré"les miroirs 15 et 20, l'ensemble 22 étant placé dans le plan focal du télescope, si bien que . toute l'énergie est concentrée sur cet ensemble. Cet ensemble comprend un grand nombre de détecteurs dont les signaux de sortie sont 40 transmis à un ensemble 25 de commande qui règle l'angle d'explora- 70 17081 2058193 tion du miroir 20 à une grande valeur pendant l'acquisition ou la recherche de ,l'objectif et à une valeur beaucoup plus faible pendant la poursuite de l'objectif. L'action de l'ensemble de commande 25 sur le mode d'exploration du miroir 20 est représentée sur 5 la figure 1 par la flèche L'ensemble dé commande 25 émet en outre des signaux d'erreur transmis par les conducteurs 28 et 29 au servo-mécanisme 30 du miroir 15 qui, dans cette réalisation particulière sont supposés commander la position angulaire du miroir 15 par rapport à un premier axe de rotation, supposé perpendicu-10 laire au plan de la figure ainsi que par rapport à un axe de rotation orienté verticalement dans le plan de la figure. Ci-après, ces axes de rotation sont dénommés axes perpendiculaires et vertical de rotation du miroir 15. Sur la figure 2, l'ensemble 22 de détecteurs est représenté 15 comme étant constitué par une filé linéaire comportant un nombre impair de détecteurs, par exemple 9> dénommés D1 à D9, D5 étant le détecteur central. Le nombre de détecteurs de la file linéaire est en principe impair, et au moins égal à trois. Outre les neuf détecteurs de la file linéaire, deux détecteurs obliques dénommés 20 D10 et DU sont placés de part et d'autre du dé tuteur central D5. Sur la figure 2, le rectangle en pointillé/indique un champ de recherche à l'intérieur duquel la file de détecteurs est explorée dans les deux sens quand le miroir 20 explore un angle étendu, ce qui est le cas quand le récepteur fonctionne suivant le mode ac-25 quisition-ou recherche- d'objectif. Le rectangle en pointillé 33 représente un champ de poursuite à l'intérieur duquel la file est explorée dans les deux sens quand le récepteur fonctionne suivant le mode poursuite. En pratique, le miroir est conçu de manière à osciller ou tourner autour d'un axe de rotation 34. L'ensemble 22 30 des détecteurs est monté sur le récepteur 10 de tèlle manière qùë les détecteurs D1 à D9 soient dans le plan focal du télescope et alignés parallèlement à l'axe de rotation 34. Cependant, pour faciliter la compréhension, ils sont représentés uniquement, sur la figure 2, placés dans un plan perpendiculaire à l'axe 34~. 35 En principe, on admet qu'au début de la mise en action, du ré cepteur IR, il fonctionne suivant le mode "recherche". On admet que le miroir 15 est dans une position initiale telle qu'il renvoie l'iR provenant de l'objectif T sur le miroir d'exploration 20, de manière que la file soit explorée dans l'angle étendu' 32 de recher-40 che, l'iR provenant de l'objectif étant captée par un dés détec- 70 17021 5 2058193 teurs de la file. On peut imaginer que le miroir d'exploration 20 passe par une position zéro pendant chaque cycle d'exploration. Dans la réalisation particulière représentée sur la figure 2, il est évident pour l'homme de l'art que ce n'est que quand lé miroir 15 5 est parfaitement mis en place par rapport à un axe perpendiculaire au plan de la figure, tel qu'il est représenté par la ligne continue 15s que l'iR provenant: d'un objectif sera détectée par un des détecteurs lorsque le miroir d'exploration 20 est dans sa position dite de zéro. Dans ce cas, un objectif est détecté au centre du 10 champ ou à proximité de celui-ci. Cependant., si le miroir 15 est dans une position différente de celle correspondant aux lignes en pointillé, l'iR provenant'de l3objectif sera captée par un des détecteurs de la file linéaire quand le miroir 20 occupe une position autre que sa position de zéro. Par 15 conséquent, la position du miroir d'exploration quand un objectif est détecté par un des détecteurs de la file linéaire constitue une indication de l'erreur sur la position du miroir 15 par rapport à sa position normale de zéro en azimut , qui fait un angle de 90° par rapport à l'axe du télescope. Cet angle du miroir d'exploration 20 qui est représenté par X peut être considéré comme une erreur en azimut (As) ou simplement comme une "erreur azimutale " E.^- 11 va de plus de soi que le détecteur particulier de la file linéaire qui détecte l'objectif donne une indication sur l'écart de position du miroir 15 par rapport à son axe désigné par la flèche Y, de ro-25 tation vertical (figure 2). On peut considérer cette erreur comme une erreur en élévation (EL) ou simplement une "erreur verticale" E^t. ii-L Comme on l'indique en détail plus loin, l'ensemble de commande 25 (figure l) comprend des circuits engendrant des tensions indi-30 quant lés positions du miroir 20 d'exploration. Ces tensions sont alors utilisées pour calculer les erreurs en azimut et en élévation qui sont transmises au servo-mécanisme 30 pour ajuster la position du miroir 15 par rapport à ces deux axes de rotation et pour concentrer l'énergie de l'objectif à proximité du centre du champ 35 optique» On admet que l'ensemble de coimnande 25 du récepteur (voir figure 1) comprend un générateur 35 d'exploration sous un grand angle (voir figure 3) et un générateur d'exploration J>6 sous un petit angle qui engendre des signaux en dents de scie dénommés respective-40 ment 35g, et 36 s.. Ces deux signaux ont des pentes égales, mais sont BAD ORIGINAL* 70 17081 6 2058193 d'amplitudes et, par conséquent, de fréquences différentes, c'est le signal de sortie de l'un ou l'autre de ces générateurs qui est appliqué à un amplificateur 40 par un additionneur 42. Le signal de sortie de l'amplificateur est destiné à faire tourner le miroir 5 20 pour qu'il explore la file de détecteurs. Quand il reçoit la tension de sortie du générateur 35s le miroir d'exploration 20 balaie la file dans les deux sens dans l'ensemble du grand champ 32 (voir figure 2) tandis qu'il explore la même file dans les deux sens dans l'étendue du champ 33 plus petit lorsque la tension de 10 sortie du générateur 36 est appliquée audit amplificateur. Puisque la position du miroir d'exploration 20 est mesurée par un transducteur à courant alternatif, un démodulateur 45 dis-criminateur de phase est incorporé de manière à engendrer un signal de sortie en continu E^ qui est appliqué à l'additionneur 42. 15 . L'amplitude de indique l'écart relatif du miroir d'exploration 20 par rapport à sa position zéro, alors que la polarité de indique le signe de cet écart. L'amplitude relative et la polarité de E,, en fonction de la iVi position 20 du miroir sont représentées schématiquement sur la fi-20 gure 4 par la ligne droite 50„ On voit également sur la figure 4 que l'amplitude de E^ augmente quand l'écart du miroir d'exploration 20 par rapport à sa position zéro augmente„ Le signal EM a une première polarité, par exemple positive quand le miroir d'exploration est à droite de sa position zéro 52 et a une polarité né 25 gative quand le miroir est à gauche de sa position zéro 52. La figure 5 est un schéma fonctionnel simplifié des circuits capables de calculer l'erreur azimut aie E^ conformément aux prln cipes de la présente invention. Comme indiqué, tous les neuf détecteurs D1 à D9 de la file linéaire sont associés chacun à un am-30 plificateur et un circuit à seuil. Les sorties des circuits à seuil sont raccordées à un circuit réunion 55. Pour simplifier, seuls les amplificateurs 6l, 65 et 69 et les circuits à seuil 71, 75 et 79, associés respectivement aux détecteurs Dl, D5 et D9 sont représentés. Avec le mode "recherche" ou à grand angle, le signal 35 de sortie du circuit réunion 55 est appliqué à un circuit de maintien 80 auquel est appliquée la tension E^. Chaque fois qu'un objectif est décelé par un des neuf détecteurs et que la tension de sortie de ce dernier dépasse la valeur de seuil de son circuit à seuil associé, le circuit réunion 55 est 40 déclenché, et déclenche le circuit de maintien 80 de manière à , jSAD ORIGINAL 70 17081 7 2558193 maintenir ou mémoriser la tension E^. Par conséquent, la tension du circuit de maintien indique la position du miroir d'exploration à l'instant de la détection. Cette tension, après filtrage par un filtre 82, représente l'erreur de position suivant l'axe des X 5 (voir figure 2) qu'on admet représenter l'erreur azimutale Ce signal d'erreur est appliqué au servo-mécanisme 15 par un conducteur 28 afin d'ajuster la position du miroir 15 par rapport à son axe perpendiculaire de rotation, de manière à amener l'objectif au centre du champ, sur l'axe des X. Il va de soi que, puisque 10 dans le mode de poursuite ou avec petit angle, le champ comprend seulement des détecteurs D5, D10 et DU, l'erreur azimutale est obtenue, avec ce mode, à partir du signal de sortie de D5. Par conséquent, avec ce mode, c'est le signal~de sortie du circuit 75 qui est appliqué pour déclencher le circuit de maintien 80. 15 On voit, d'après ce qui précède, que pour la détermination de ^AZ' ^out au moins dans le mode de recherche, le détecteur de la file linéaire qui décèle l'objectif peut être quelconque, puisque les neuf détecteurs sont sur une droite perpendiculaire à l'axe d'exploration suivant lequel l'erreur est détectée. Ce n'est ce-20 pendant pas le cas quand on doit déterminer l'erreur suivant l'axe des Y ou erreur verticale (d'élévation) E„T. Cette erreur est en ili Ju corrélation directe avec le détecteur qui décèle l'objectif et la position dudit détecteur sur la file linéaire. Il va de so.i, d'après la figure 2, que si l'objectif T est décelé par D1 cela 25 indique un maximum de EEL dans une première direction à partir du centre, tandis que l'erreur EgL est maximale dans la direction opposée quand D9 décèle l'objectif. Conformément aux principes de la présente invention, la valeur de l'erreur verticale ou en élévation Eg^ peut être obtenue par un 30 circuit, comme l'indique la figure 6. Ce circuit représente simplement un exemple de réalisation et non une limitation des principes de la présente invention. En principe, dans le circuit engendrant la valeur de l'erreur d'élévation, la sortie de chacun des détecteurs D1 à D4 et D6 à D9 est raccordée par un multivibrateur monos-35 table à une résistance correspondante d'une matrice 85 de résistances pondérées, qui est raccordée à l'entrée d'un amplificateur 86. Le signal de sortie de l'amplificateur 86 représente dans le mode recherche. "Les huit multivibrateurs monostables sont désignés par 91 à 94 et 96 à 99 tandis que les résistances sont dési-40 gnées par les références 101 à 104 et 106 à 109. 70 17081 8 2058193 Une résistance 110 qui est raccordée à un circuit 115 générateur de signal d'erreur d'élévation précise qui est représentée en détail sur la figure J, fait également partie de cette matrice. Si l'on néglige provisoirement le circuit 115* la matrice de résis-5 tance 85 est pondérée de manière que l'amplitude et la polarité de la tension appliquée à l'amplificateur 86 indiquent celui des huit détecteurs D^ à D4 et D6 a D9 qui décèle l'objectif, indiquant ainsi l'amplitude et le sens de EEL par rapport au centre du champ. Par exemple, la matrice peut être pondérée de telle manière que si 10 décèle l'objectif, +4 V sont appliqués à l'amplificateur tandis que -4 V lui sont appliqués quand l'objectif est décelé par D9. Des tensions de +3 Y et -3 V sont engendrées quand l'objectif est décelé par D2 et D8, respectivement ; de +2 V et de -2 V quand D3 et D7* respectivement, décèlent l'objectif, tandis que cés tensions sont 15 de +1 V et -1 V lorsque l'objectif est décelé, respectivement, par D4 et D6. On admet que le signal de sortie EEL de ce circuit est appliqué à un servo-mécanisme 30 (figure l) pour faire tourner le miroir 15 autour de son axe de rotation vertical afin de réduire l'erreur 20 en élévation jusqu'à ce que l'objectif soit décelé par le détecteur central D5. C'est le circuit 115 qui engendre E^ quand l'objectif est décelé par D5. Le signal de sortie du circuit 115 est appliqué et combiné dans la matrice de résistance 85 pour être certain que dans le mode recherche, l'erreur en élévation est réduite de 25 manière continue jusqu'à ce que l'objectif soit décelé par D5. Dans le mode poursuite ou avec petit angle, c'est le signal de sortie du circuit 115, après amplification par l'amplificateur 117* qui représente E„T. L'amplificateur 117 est relié au circuit 115 par une iLi-j résistance 118. •30 La figure 7 représente un schéma simplifié du circuit 115. On a représenté ce circuit avec trois circuits de maintien 121, 122 et 123 qui sont déclenchés indépendamment par les signaux de sortie de D5, DU et D10 quand ces derniers décèlent un objectif, pour mémoriser ou maintenir la tension E^ qui leur est appliquée. La tension 35 maintenue dans 121 est retranchée de la tension maintenue en 122'par un soustracteur 124. Le signal de sortie de ce soustracteur est appliqué à un second"soustracteur 125. En 125, une tension de polarisation fixe est retranchée du signal de sortie du soustracteur 124 et le résultât est la valeur précise de E^ quand le miroir 20 ex-40 plore le champ à droite. ' B^DORIOINA^ 70 17081 9 2058193 De manière analogue, la tension en 121 est retranchée dans un soustracteur 128 de celle dans le circuit'de maintien 123. Une tension de polarisation négative est appliquée à un soustracteur 129 dans lequel la tension de sortie du soustracteur 128 est retranchée 5 de cette tension de polarisation négative. C'est la tension de sortie du soustracteur 129 qui représente la valeur précise de Eg-^, quand le miroir 20 explore le champ à gauche» On comprendra mieux le fonctionnement du circuit 115 en se référant à la figure 8 qui est une vue à grande échelle des détec-10 teurs D5, D10 et DU et à la figure 4 dans laquelle une courbe représente la valeur de la tension E^ en fonction de la position du miroir. Sur la figure 8, la ligne en pointillé 130 représente une erreur d'élévation nulle, la ligne 131 représente une valeur positive de Eg^, pour laquelle l'objectif est décelé au-dessus du cen-15 tre du champ, et la ligne 132 représente une valeur de EgL négative, pour laquelle l'objectif est décelé au-dessous du centre du champ. On peut admettre provisoirement que l'erreur azimutale E^ est nulle, que E„T est nulle et que le miroir explore à droite. Dans ce .Cii-i cas, si I'objectif est décelé par D5 au point 133* E^ est nulle, 20 puisqu'on admet que l'erreur azimutale est nulle. Cependant, quand l'objectif est décelé par DU au point 134, E^ n' est pas nulle et, en fait, est égale à une tension fonction de la distance fixe entre les points 133 et 134 et par conséquent cette tension est fonction de l'amplitude de la rotation que doit effectuer le miroir d'explo-25 ration 20 à partir de sa position zéro pour renvoyer les rayons issus de l'objectif sur DU. On peut admettre que cette position du miroir est celle indiquée par le point 135 de la figure 4. Par conséquent, si DU détecte l'objectif en 134 quand= 0, E^ est positive et égale à E^j-. On peut poser, pour faciliter la compré-30 hension, - + 4V. Dans ce cas, la tension de polarisation fixe appliquée au soustracteur 125 (figure 7) est de + 4V. On voit, compte tenu des hypothèses ci-dessus, que lorsque l'objectif est décelé par D5 en 133, E^ - 0. Par conséquent, une tension de zéro volt est maintenue dans le circuit 121. Ensuite, si 35 1® objectif est décelé en 134 par le détecteur DU, EM = + 4V. Par conséquent, + W sont maintenus dans le circuit 122. Par suite, la tension de sortie !du soustracteur 124 est 4 - ( +0) = +4V. Cependant, compte t.enu de la tension de polarisation de + 4V qui est appliquée au soustracteur 125, 1s. tension de sortie de ce. dernier est 40 -f4 -(-5-4) ~ 0 Y, ce qui indique une erreur en élévation nulle. 70 17081 10 2058193 Cependant» si une erreur positive en élévation existe (voir ligne 1J1 sur la figure 8) quand 1!objectif est décelé par DU en 137> Ejvj est supérieure à + 4 V. Par conséquent, la tension de sortie du soustracteur 124 est supérieure à la tension de + 4 V ap-5 pliquée en 125. Ceci fait apparaître une tension résultante positive. La grandeur et la polarité de cette tension indiquent la grandeur et le sens (ou direction) de l'erreur d'élévation Eg^. De même, si une erreur négative en élévation existe (voir ligne 132 sur la figure 8), quand l'objectif est décelé par DU en 138, E^ est infé-10 rieure à + 4 V. Par conséquent, la tension de sortie du soustracteur 124 est inférieure à + 4 V, si bien que lorsque la polarisation de + 4 V en est retranchée en 125, il apparaît une tension résultante négative indiquant une erreur d'élévation négative. Le comportement des circuits de maintien 121 et 123 et des sous-15 tracteurs 128 et 129 est tout à fait analogue, en vue d'engendrer la valeur précise de EEL lors d1 une exploration à gauche. En principe, la tension de polarisation négative qui est appliquée au soustracteur 129 est choisie égale à quand l'objectif est décelé par D10 en 141, en l'absence d'erreur d'élévation, si bien que la ten-20 sion de sortie résultante du soustracteur 129 est nulle. Dans l'exemple considéré5 cette tension de polarisation négative est de - 4 Y. On a admis ci-dessus que l'erreur azimutale E^z est nulle.Il faut signaler.que si une erreur azimutale existe, elle n'influe pas sur 25 la génération du signal précis d'erreur d'élévation. Une erreur en azimut provoque la mémorisation par le circuit de maintien 121 d'une tension E^ différente de 0 quand l'objectif est décelé par le détecteur D5. Cependant, la valeur de mémorisée dans le circuit 122 ou 123, suivant la direction d'exploration, est modifiée d'une 30 quantité égale, qui disparaît après soustraction par le soustracteur 124 ou 128. Par conséquent, une erreur d'azimut n'a aucun effet sur la valeur précise de E„T fournie par le circuit 115. iis-b En service, quand le récepteur 10 est mis en action, il est tout d'abord commuté pour fonctionner suivant le mode recherche ou 35 avec grand angle comme l'indiquent les positions des commutateurs 142, 143 et 144 représentés, respectivement, sur les figures 3, 5 et 6. Les commutateurs mécaniques sont présentés comme un simple exemple de dispositif destiné à faire passer le récepteur d'un mode à l'autre» Cependant, il va de soi qu'en pratique lesdits commuta-40 teurs mécaniques risquent d'être trop lents et qu'on peut utiliser BAD OR1Q1NAU 70-17081 11 2058193 une commutation électronique. Avec ces commutateurs, lorsque leurs lames sont en contact avec les bornes W, c'est le mode "recherche" qui est utilisé tandis que les lames sont en contact avec les bornes S pour le mode "poursuite" ou avec petit angle. 5 Lorsque le récepteur fonctionne suivant le mode recherche, le signal de sortie du générateur 35 (figure 3) est employé pour faire tourner le miroir 20 de manière qu'il explore dans les deux sens la file de détecteurs, dans le champ 32 étendu ou de recherche (figure 2). Le signal d'erreur azimutale EAZ est engendré par le cir-10 cuit représenté sur la figure 5* tandis que celui d'erreur en élévation est engendré par le circuit représenté sur la figure 6. Ces signaux d'erreur sont transmis au servo-mécanisme 30 respectivement par les conducteurs 28 et 29 (figure l) pour orienter le miroir 15 de manière à amenér l'objectif au centre du champ. Ce 15 n'est que lorsque les deux signaux d'erreur deviennent inférieurs à des seuils choisis que le récepteur est commuté sur le mode poursuite ou avec petit angle. Les positions du miroir 15 par rapport à ces axes de rotation peuvent être calculées et codées de manière à fournir des informations très précises sur les coordonnées de 20 l'objectif poursuivi. Le signal de changement de mode peut être fourni par la sortie d'un circuit, représenté sur la figure 9, à laquelle on se réfère maintenant. En principe, ledit circuit comporte deux comparateurs 151 et 152 auxquels sont transmis respectivement les valeurs abso-25 lues de E^ et E^. Dans chacun de ces comparateurs, on compare l'erreur à un seuil fixé. Les sorties des deux comparateurs sont raccordées à un circuit intersection 153- Ce n'est que lorsque les deux signaux d'erreur deviennent inférieurs aux seuils avec lesquels ils sont comparés que le circuit 153 est mis en action pour trans-30 mettre aux divers commutateurs un signal commandant le passage de la recherche à la poursuite. Quand le récepteur a été commuté sur le mode poursuite ou avec petit angle, le champ est limité à celui représenté par le rectangle 33 sur la figure 2 . Avec ce mode poursuite, le signal d'erreur 35 d'azimut provient de'la sortie du circuit de maintien 80 (figure 5) si l'objectif est détecté par un détecteur D5, tandis que le signal d'erreur d'élévation est fourni par le signal de sortie du circuit 115 (figure 7), qui est fonction des positions du miroir et représenté par EM, lors de la détection de l'objectif par les détecteurs 40 D5, D10 et DU. 2058193 A signaler que les nouveaux principe:; de la présente invention ne sont pas limités aux circuits particuliers quj ont été décrits ci-dessus pour faire comprendre l'invention, et non pour limiter sa portée. Par ailleurs, l'invention n'est pas limitée à la recherche et la poursuite d'un objectif émettant de l'énergie infra-rouge. Au contraire, l'invention peut être employée pour rechercher et poursuivre un objectif ou objet émettant d'autres types d'énergie, par exemple de la lumière visible, qui peuvent être détectés par le nouveau groupe de détecteurs selon l'invention. C'est la disposition de ce groupe et la manière dont les signaux de sortie des détecteurs sont employés qui constituent les nouveaux avantages de l'invention, notamment la possibilité de rechercher et de saisir un objectif dans un champ modéré et de permettre une poursuite très précise dans un faible champ, utile. Bien entendu diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs et procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. LEGENDE DES DESSINS Figures Repères 4 A gauche 7 7 8 9 B droite C position du miroir 20 D polarisation positive E balayage à droite E balayage à gauche G- polarisation négative H valeur précise d'erreur d'élévation I balayage à gauche J balayage à droite K seuil fixe L seuil fixe M signal de commutation de balayage sous un grand angle à un balayage sous un angle faible vers les commutateurs 70 17081 13 2058193 REVENDICATIONS 1.'Système pour rechercher et poursuivre un objet émettant de l'énergie, caractérisé en ce qu'il comprend un organe optique pivotant d'exploration, un dispositif orientable réfléchissant de 5 l'énergie, pour renvoyer audit organe d'exploration optique l'énergie qu'il reçoit d'un objet, un dispositif de positionnement pour ajuster la position 'dudit dispositif réfléchissant l'énergie, un ensemble de détecteurs sensibles dont chacun émet un signal de sortie correspondant à la détection dudit objet quand il reçoit 10 l'énergie réfléchie par ledit organe optique, des moyens de commande dudit système pour le faire fonctionner en mode recherche on en mode poursuite, un premier dispositif d'exploration pour faire tourner ledit organe optique selon ledit mode recherche pour balayer ledit ensemble de détecteurs dans les deux sens dans un pre-15 mier champ optique de recherche relativement étendu, un second dispositif d3 exploration pour faire tourner ledit organe optique selon ledit mode de poursuite pour balayer ledit ensemble de détecteurs dans les deux sens dans un second champ optique relativement étroit et un dispositif de commande pour ne faire passer 20 ledit système dudit mode de recherche audit mode de poursuite que lorsque l'énergie émise par l'objectif est dirigée à l'intérieur de limites bien définies à partir du centre du champ. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse de rotation dudit organe optique est la même suivant 25 les deux modes. 3- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit ensemble de détecteurs comprend une file linéaire de n dé-tecteurs,, n étant impair, et un premier et un second détecteurs placés de part et d'autre, angulairement, du détecteur central de 30 ladite file linéaire, le champ de recherche ayant une première dimension qui n'est pas inférieure à la dimension comprise entre les extrémités opposées des détecteurs terminaux de ladite file linéaire, et une seconde dimension le long d'un axe perpendiculaire à ladite file linéaire, qui est fonction des positions ex-35 trêmes dudit organe optique mis en rotation par ledit premier dispositif d'exploration* le champ de poursuite ayant une première dimension au moins égale à la largeur dudit détecteur central et une seconde dimension suivant un axe perpendiculaire à la file linéaire qui n'est pas inférieure à ia plus grande distance comprise '!-0 encre deux points quelconques desdits premier et second détecteurs. bad original 17081 14 2058193 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprènd un générateur de signaux d®erreur réagissant aux signaux de sortie desdits détecteurs pour émettre des signaux d'erreur, un dispositif pour transmettre lesdits signaux d'erreur audit dispo- 5 sitif de commande de position afin d'ajuster la position dudit dispositif réfléchissant de.l'énergie pour renvoyer de l'énergie sur ledit organe optique de manière que lesdits détecteurs reçoivent de l'énergie sensiblement au centre dudit champ optique. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que 10 ledit générateur de signaux d'erreur comprend un premier circuit pour engendrer un premier signal d'erreur utilisé par ledit signal de commande de position pour ajuster la position dudit dispositif réfléchissant l'énergie par rapport à im premier axe pour renvoyer de l'énergie auxdits détecteurs par ledit organe optique, 15 ledit signal d'erreur étant sensiblement nul quand l'énergie est détectée par l'un des détecteurs de la file linéaire lorsque ledit organe optique est dans une position de zéro, ledit générateur de signaux d'erreur comprenant de plus un second circuit engendrant un second signal d'erreur utilisé par ledit dispositif de commande 20 de position pour ajuster la position dudit dispositif renvoyant l'énergie- par rapport à un second axe pour renvoyer de l'énergie auxdits détecteurs par ledit organe optique, ledit second signal d'erreur étant sensiblement nul quand l'énergie est détectée seulement par le détecteur central de ladite file linéaire, au centre 25 de celle-ci. 6„ Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que la vitesse de rotation dudit organe optique est la même pour les deux modes de fonctionnement. 7, Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que 30 ladite énergie est un rayonnement infra-rouge, ledit organe réfléchissant l'énergie est un miroir commandé par ledit dispositif de commande de position tournant par rapport à deux axes de rotation perpendiculaires entre eux et en ce que ledit organe optique est un miroir tournant d'exploration. 35 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit second circuit est réalisé pour engendrer ledit signal d'erreur en fonction de la position dudit miroir d'exploration quand de l'énergie est détectée par ledit détecteur central et ledit premier détecteur lorsque le miroir d'exploration tourne dans une pre-40 mière direction* et en fonction de la position dudit miroir dfex= BAD ORIGINAL 7o 17081 1') 2058193 ploration quand de l'énergie est détectée par ledit détecteur central et ledit second détecteur lorsque le miroir d'exploration tourne dans une seconde direction opposée à ladite première direction. 5 9. Récepteur d'énergie d'appareil de poursiiite, caractérisé en ce qu'il comprend un organe optique tournant autour d'un axe de rotation choisi, un ensemble de détecteurs sensibles à ladite énergie dont chacun émet un signal de sortie indiquant qu'il détecte de l'énergie dirigée sur lui par ledit organe optique, un 10 premier dispositif d'exploration pour faire tourner ledit organe optique selon un premier mode pour balayer ladite file de détecteurs dans les deux sens dans un premier champ utile relativement étendu, un second dispositif d'exploration pour faire tourner ledit organe optique selon un second mode pour balayer ladite file 15 de détecteurs dans les deux sens dans un second champ relativement étroit et un dispositif de commande ne pouvant faire passer ledit récepteur du premier mode audit second mode de rotation que lorsque l'énergie est dirigée sur lesdits détecteurs dans des limites définies à partir du centre du champ. 20 10. Récepteur selon la revendication 9, caractérisé en ce que la vitesse de rotation dudit organe optique est la même pour les deux modes. 11. Récepteur selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit ensemble de détecteurs comprend une file linéaire de 25 n détecteurs, n étant impair, et un premier et un second détecteurs disposés angulairement de part et d'autre du détecteur central de ladite file linéaire, le premier champ optique ayant une première dimension qui est au moins égale à la distance séparant les extrémités opposées des détecteurs terminaux de ladite file linéaire 30 et une seconde dimension comprise le long d'un axe perpendiculaire à ladite file linéaire et qui est fonction des positions extrêmes dudit organe optique lorsque ledit premier dispositif d'exploration le fait tourner, le second champ utile ayant une première dimension qui est au moins égale à la largeur dudit détecteur central et une 35 seconde dimension-orientée suivant un axe perpendiculaire à la file linéaire et qui est au moins égale à la distance maximale séparant des points quelconques desdits premier et second détecteurs . 12. Récepteur selon la revendication 11, caractérisé en ce 40 que ledit récepteur comporte de plus un générateur de signaux d'er 70 17081 16 2058193 reur engendrant un premier signal d'erreur fonction de la position dudit organe optique lorsque l'un des détecteurs de la file linéaire détecte de l'énergie et un second signal d'erreur fonction ' de la position du détecteur de ladite file linéaire qui détecte 5 ladite énergie. 13. Récepteur selon la revendication 12, caractérisé, en ce que ledit récepteur comporte un générateur engendrant ledit signal d'erreur, quand ledit organe optique tourne selon le second mode de rotation, en fonction des positions dudit organe optique quand 10 de l'énergie est détectée par ledit détecteur central et les premier et second détecteurs disposés de part et d'autre de celui-ci. 14. Récepteur selon la revendication 1~$, caractérisé en ce que lesdits premier et second détecteurs sont disposés de part et d'autre dudit détecteur central de manière à former un chevron. 15 15• Récepteur selon la revendication 13, caractérisé en ce que ladite énergie est un- rayonnement infra-rouge.