FR 2068710 A1 19710827 FR 7042860 A 19701127 70 42860 1 2068710 La présente invention concerne les dispositifs de commande de véhicules dirigés automatiquement vers des destinations déterminées et, plus particulièrement, un dispositif de commande • destiné à des chariots utilisés dans des systèmes de manutention 5 et d'emmagasinage de pièces individuelles. Dans les systèmes de manutention et d'emmagasinage où des pièces individuelles sont emmagasinées dans des casiers disposés en colonnes et en lignes, des chariots circulant sur rails dans des couloirs, entre les rangées de casiers, sont souvent 10 utilisés pour introduire les pièces individuelles dans les casiers, ou pour les en sortir. Un chariot de gerbage comporte généralement un élévateur muni d'une plateforme mobile latéralement et agencée pour prendre des pièces individuelles et les déposer dans des casiers'ainsi qu'à la station de réception et 15 de dépôt. Un dispositif de détection de position du chariot d'un type quelconque fournit les informations nécessaires à la commande du déplacement du chariot dans le couloir. Il peut être constitué d'organes de détection électriques, mécaniques, ou autres, montés sur le chariot, qui détectent des dispositifs à 20 signaux codés situés à proximité des colonnes de casiers corres-. pondantes. Le dispositif de commande de chariot selon la présente invention permet de déplacer un chariot entre les stations à des vitesses différentes et donne automatiquement à tout moment une 25 commande positive ainsi que des informations de position et de destination. Ce dispositif surveille continuellement la position et la destination du chariot dont la vitesse dépend de la distance à parcourir. Le dispositif comporte une commande à distance, et la partie mobile est reliée à la partie fixe par un simple cir-^0 cuit de transmission de données. D'autres caractéristiques et avantages de l'Invention res-sortiront de la description qui va suivre , faite en regard des . dessins annexés et donnant à titre explicatif et non limitatif un mode de réalisation de l'invention. 35 Sur ces dessins : La figure 1 est une vue en bout simplifiée d'un dispositif de manutention et d'emmagasinage selon l'invention comportant une travée d'emmagasinage et un chariot de gerbage pouvant se déplacer dans le couloir ménagé dans la travée. 40 La figure 2 est une vue en plan partielle du dispositif re 70 42860 2 2068710 présenté sur la figure 1, montrant plus clairement la position des groupes d'organes détecteurs selon l'invention. La figure 3 est le schéma d'une partie du dispositif logique de commande du déplacement du chariot. ^ La figure 4 est le schéma d'une autre partie du dispositif logique de commande, et la figure 5 montre schématiquement la relation entre les organes détecteurs du chariot de gerbage et les barreaux aimantés de codage situés aux positions de casiers ou positions d'arrêt. •10 Les figures 1 et 2 représentent un dispositif d'emmagasi nage et de manutention dé matériels comportant une travée d'etr^s. gasinage 10, un chariot de gerbage 11, un groupe propulseur 13 servant à entraîner le chariot, et un dispositif de commande propulseur. La travée d'emmagasinage 10 est constituée d'ensembles •jcj de casiers tels que 15 et 16 formant un couloir 20 et des colonnes de casiers ou stations de chargement 22A à 22F. Les ensembles de casiers 15 et 16 sont réalisés de là même manière avec des montants supports verticaux 24 et des croisillons 26 qui renforcent et supportent les montants verticaux, ainsi que des longerons ho-20 rizontaux 27 constituant la base des casiers destinés à recevoir •les pièces individuelles. Le chariot de gerbage 11 peut être déplacé vers un certain nombre de stations 22A à 22F suivant un tra-- jet déterminé défini par le couloir 20 et les rails 28. Il est muni d'un élévateur 30 mobile verticalement et latéralement et 25 agencé pour introduire et extraire des pièces individuelles,telles que 51, dans les casiers des ensembles 15 et 16. Le chariot de gerbage 11 se déplace dans le couloir 20 sur des rouas 32 et des rails 28. Il comporte une base 33 et une superstructure 35 qui supportent 1'élévateur 30. ■50 Le groupe propulseur 40 qui entraîne le chariot, pouvant être- de n'importe quel type connu, est représenté sous une forme simplifiée. Il peut comporter un moteur 41 monté sur la base 33 du chariot et il entraîne l'essieu 42 et les roues 32 sur des rails 28 par l'intermédiaire d'un groupe de transmission 43. Le 35 moteur'41 est alimenté à partir d'une source d'énergie électrique (non représentée) par l'intermédiaire d'un dispositif de connexion 45 relié d'une manière connue à ,1a source d'énergie par une ligne dé connexion 46. ' . Le dispositif destiné à commander le groupe propulseur 40 comporte un dispositif de repérage qui délivre un signal de repé- BAD ORIGINAL 70 42860 3 2068710 rage particulier à chaque station, un dispositif d'impulsions qui produit des trains d'impulsions, un dispositif de positionnement qui délivre des signaux d'impulsions indiquant le positionnement du chariot, un dispositif de destination qui délivre des si-5 gnaux d'impulsions indiquant la destination, et un dispositif de commande destiné à commander le groupe propulseur et entraîner le chariot dans une direction déterminée. Le dispositif de repérage' comporte à chaque station un dispositif de marquage tel que des ensembles magnétiques codés 10 48a à 48F, montrés schématiquement dans la figure 5 et partiellement dans la figure 2. Chacun de ces dispositifs est plac.é à proximité d'une station et délivre un signal unique de repérage qui est lié à la colonne de casiers voisine, ou station. Chacun des ensembles codés 48a à 48f" comporte un barreau aimanté codé de 15 position, tels que les barreaux aimantés 50a à 50f liés respectivement aux stations voisines 22a à 22f ainsi que le montrent les figures 2 et 5, des aimants de commande 52, un par station, qui indiquent que le véhicule se trouve à une station et que des informations de position sont disponibles,, ainsi que des aimants 20 de centrage 54, un par station, qui font partie d'un dispositif • de positionnement pour arrêter le véhicule avec précision à sa destination. La figure 3 montre le dispositif d'impulsions comportant un générateur d'impulsions qui émet un train permanent d'impul-25 sions et un compteur qui délivre les groupes définis d'impulsions en groupant les impulsions provenant du générateur. Le nombre d'impulsions de chaque groupe est égal ou supérieur au nombre des stations du chariot, de manière qu'il y ait une impulsion pour chaque station. Pour cette raison, certaines au moins des impul-30 sions correspondent chacune à une station déterminée. Le générateur d'impulsions peut être constitué de multi-. vibrateurs 61 et 62, avec un centre de commande à distance, désigné par le rectangle en pointillés 60. Le multivibrateur 61 constitue l'organe pilote d'impulsions et le multivibrateur 62 l'é-35 metteur d'impulsions asservi. Le centre de commande à distance 60 est fixe,alors que la plus grande partie du reste du dispositif est placée sur le chariot pour pouvoir n'utiliser que deux lignes de transmission de données le long des conducteurs 64 et 65. Les éléments du dispositif sont situés dans des endroits'appropriés 40 du chariot par exemple dans un boîtier 12 comme le .montrent les • 70 42860 4 2068710 •figures 1 et 2, et sont reliés par des conducteurs (non représentés)' aux différentes parties du système de commande ainsi qu'au dispositif de connexion 45. Les lignes de transmission de données 64 et 65 transmettent les'informations ainsi que l'énergie par 5 l'intermédiaire de l'organe de connexion 45 et la ligne de connexion' 46. Les impulsions provenant des multivibrateurs 61 et 62 sont appliquées respectivement au compteur qui comporte un compteur pilote 67 et un compteur asservi 68. Ce dernier reçoit les impulsions et en forme des groupes qui correspondent, par séquence •j0 d'apparition, à la séquence de position des stations de n'importe quelle manière, par exemple avec un compteur digital et une impulsion de démarrage périodique lorsqu'un compteur est plein. Les sorties des compteurs sont appliquées à un circuit de synchronisation 69 de n'importe quel type connu, qui compare la relation de phase entre impulsions et l'impulsion de démarrage, pour commander le compteur asservi 67, et éventuellement le multivibrateur asservi 61 afin d'assurer la synchronisation au début de chaque groupe d'impulsions pour les impulsions des deux compteurs. Un seul multivibrateur et un seul compteur peuvent être 20 utilisés dans le cas où il est préférable dé ne pas avoir un^feimple' ligne de transmission de données. Le dispositif de positionnement est constitué d'un détecteur de position qui délivre un signal de position de chariot et d'un indicateur de position qui délivre des signaux d'impul-25 sions de position lorsque les impulsions de sortie du compteur correspondent à la station où'le chariot est placé. Le détecteur de position comporte un groupe commutateur 71 sur le chariot. 11, (figures 1 et 5) dans une position telle qu'il est commandé par les signaux magnétiques codés des dispositifs de repérage quand -50 le chariot se déplace le. long de son trajet. Le groupe de commutation 70 comporte des commutateurs à tige 72, ou autres organes similaires sensibles aux signaux magnétiques qui se ferment sélectivement sous l'action des aimants codés 50A à 50F pour délivrer un signal indiquant la position du chariot. Les informations 35 provenant dès commutateurs 72 sont traitées par tout moyen connu pour produire un signal d'entrée 75 (figure 3)i Un commutateur à tige 76 est commandé par les aimants de commande 52 pour délivrer par le fil 72A un signal d'entrée au circuit logique de commande. 40 L'indicateur de position est constitué d'un détecteur de coïnci 70 42860 5 2068710 dence 78 qui reçoit les signaux venant de l'entrée 75 et délivre un signal de sortie sur le fil 79. Le détecteur de coïncidence 78 est un organe d'un type connu qui-délivre un signal numérique à l'impulsion particulière d'un groupe d'impulsions qui, dans la • 5 présente réalisation, correspond au signal d'impulsions codées indiquant la position du chariot. Par conséquent, l'indicateur de position et le détecteur de position sont commandés par les organes de repérage de la station où le chariot est situé, qu'il se déplace ou non, et délivrant un signal qui indique la position du chariot. 10 'Le signal de position est comparé dans le détecteur de coïncidence 78 avec le signal de sortie du compteur afin de donner un signal d'impulsions de position quand la sortie du compteur correspond à la station indiquée par le signal de position de chariot. De même, le dispositif de destination comporte un dispositif 15 qui délivre un signal de destination et comprend une entrée, montrée schématiquement en 85 pour indiquer la destination choisie pour le véhicule à partir de cartes perforées, de la manoeuvre de commutateur, ou autres moyens similaires connus, et un indicateur de destination qui comporte un détecteur de coïncidence 88 rece-20 vant les groupes d'impulsions provenant du compteur 67 êt qui délivre un signal numérique à l'impulsion qui correspond à la destination choisie, de la même manière que le dispositif de positionnement. Le détecteur de coïncidence 88 délivre l'impulsion de destination sur le fil 65 à l'apparition d'une impulsion de sortie '25 correspondant à la station sélectionnée indiquant la destination du chariot. Par conséquent, le signal de positionnement provenant du détecteur de coïncidence 78 est appliqué sur le fil 79* Ie signal de destination provenant du détecteur de coïncidence 88 est 30 appliqué sur le fil 65 vers le dispositif de commande. Le dispositif de commande comporte un dispositif de commande d'entraînement 80 (figure 4) de type connu, tel que, par exemple un dispositif d'asservissement électrique qui commande le groupe propulseur 40 qui entraîne le chariot vers la station choisie comme sta-35 tion de destination et à une vitesse déterminée en 'fonction de la distance à parcourir, en réponse aux deux signaux. Le dispositif de commande comporte également un indicateur de direction qui fonctionne selon l'ordre d'apparition des signaux pour indiquer la direction dans laquelle il faut déplacer le chariot, et comman-40 der le groupe propulseur par le dispositif de commande d'entraîner 70 42860 6 2068710 ment 80 de manière à ce qu'il entraîne le chariot dans la direction correspondante; et un détecteur d'intervalle pour commander le groupe propulseur par le dispositif de commande d'entraînement 80 de manière à ce qu'il entraîne le chariot à la vitesse voulue. 5 L'indicateur de direction (figure 3) comporte un premier circuit basculeur 101 et un second circuit basculeur 102 qui sont mis en position UN' par les signaux venant des détecteurs de coin- • cidence 78 et 88 sur les fils 79 et 65, et un circuit de commande de polarité 105 comportant les relais 106 et 107. En fonction de *10 celui des détecteurs de coïncidence qui fonctionne le premier, ce ■ qui est lié à la relation de temps entre les impulsions, l'un des basculeurs est mis en UN et délivre un signal à sa borne de sortie supérieure 101A ou 102A; cela excite soit le relais 106 qui comporte un enroulement 10ÔW et un contact de travail 10ÔA, soit 15 le relais 107 qui comporte un enroulement 107W et un contact'de travail 107A. Les contacts font partie d'un circuit comportant une source d'énergie 109, avec une borne positive 110 et une borne négative 111, et, suivant celui des contacts qui se ferme le premier, une tension ,d'une polarité déterminée est appliquée soit à travers ' 2° la résistance 113, soit à travers la résistance 114 pour indiquer la direction dans laquelle le chariot doit être déplacé. Ce signal est appliqué par le fil 115 vers le dispositif de commande d'entraînement qui commande le groupe propulseur pour entraîner le chariot dans la direction appropriée. 25 Le détecteur d'intervalle reçoit également les deux signaux par les fils 79 et 65. Il comporte les circuits basculeurs 101 et 102, les portes ET 117 et 118 qui reçoivent les sorties des circuits basculeurs 101 et 102; une porte OU 119 attaquée par les sorties des portes ET 117 et 118;"une porte ET 120 qui reçoit 30- les impulsions venant du multivibrateur 62, une entrée par le fil 82 provenant de toute source indiquant qu^Le système a été mis sous tension et une entrée de commande J2A venant du commutateur de commande 76 qui détecte l'aimant'.de commande 52 indiquant que le véhicule' est à proximité d'une position et par conséquent ^5 qu'il peut détecter les aimants codés 50A à 50F; un compteur d'impulsions 125; et un sélecteur de vitesse 127 (figure 4) qui délivre les signaux d'entrée au dispositif de*commande d'éntraînement pour commander la vitesse du chariot. Le compteur d'impulsions 125 est de type connu et, dans 40 la présente réalisation il comporté trois circuits de comptage 130, 70 42860 7 2068710 134 et 138 comportant chacun des portes ET 131, 135 et 139, et des circuits basculeurs 132, 136 et 140. Les circuits'basculëurs chan-.gent d'état à la réception "d'un signal de mise à UN ou de comptage sur une borne d'entrée C et ne délivre de signaux aux bornes 133, 5 137 et 141 que si cette borne passe de l'état UN à l'état ZERO. Cette impulsion de sortie est appliquée à la porte ET du circuit de comptage suivant et déclenche une opération de comptage. Les circuits basculeurs sont ramenés à' ZERO par un signal sur leurs bornes R. Le compteur d'impulsions 125 comporte également six 10 portes ET 151 a 156. Un inverseur 145 applique à la porte ET 131 du premier circuit de comptage 130 un signal provenant de la porte ET 156. Le- compteur 125 donne donc trois états différents sur les fils 160, 161 et 162 qui indiquent si la vitesse requise pour le déplacement du chariot est élevée, moyenne ou basse. 15 Le dispositif de commande d'entraînement comporte également un détecteur de direction qui délivre un signal de destination. Il comporte une porte ET 159 qui reçoit les signaux provenant des détecteurs de coïncidence 78 et 88 par les fils 79 et 65. A l'apparition simultanée d'un signal de positionnement et d'un si-20 gnal de destination, un signal est appliqué sur le fil 163. Ce signal est appliqué au sélecteur de vitesse afin de commander le déplacement final du véhicule en réponse à un dispositif de positionnement précis 198 destiné à arrêter et positionner le véhicule arrivé à sa destination. Ce dispositif comporte 25 les aimants de centrage 54 et le commutateur de centrage 77 commandé par les aimants pour positionner le véhicule à destination et peut être de tout type produisant un signal approprié qui per-' met au système d'asservissement utilisé comme dispositif de commande d'entraînement 80 d'arrêter et de positionner le chariot 30 avec précision. Le sélecteur de vitesse (figure 4) reçoit des signaux par les fils 160, 161 et 162 qui viennent du'compteur 125 et par le fil 163 venant de la porte ET 159. Il introduit ces'signaux dans un groupe de composants logiques constitué des portes OU 170, 171 35 172 et 173; des circuits basculeurs 176 et 177 commandés par les sorties'dés portes OU; et des portes"ET 180;' 181, 182 et 183 dont les sorties sont reliées respectivement aux fils'190, 191 i 192 et 193.Une entrée 165 est appliquée aux portes OU'afin'de remettre 'les circuits basculeurs dans l'état qui provoque l'ouverture 40 de la porte ET 183 pour appliquer, par le fil 193, un signal au 70 42860 8 2068710 dispositif de commande d'entraînement qui provoqué 1& déplacement du chariot à la très faible vitesse de positionnement précis. Pendant le fonctionnement du dispositif, le chariot est déplacé d'une station à l'autre ainsi .qu'il est nécessaire pour le 5 transport des pièces individuelles. Lorsqu'il a été décidé que le chariot doit se déplacer de sa position actuelle jusqu'à une station de destination, le dispositif est mis en marche par le choix de la destination du chariot et par l'application d'un signal "marche" 82 à la porte ET 120 (figure 3). Lès générateurs 10 d'impulsions à multivibrateurs 61 et 62 et les compteurs 67 et 68 délivrent des groupes d'impulsions déterminés en fonction de la situation physique des stations qui peuvent recevoir le chariot de gerbage. Si ce dernier se trouve à une station comme c'est habituellement le cas, une entrée de commande 72A est également ap-15 pliquée à la porte ET 120. Lorsqu'aucune entrée de commande n'est présente, des circuits de commutation à verrouillage, (non représentés) marquent le fil 165 du sélecteur de vitesse 127 (figure 4) ce qui provoque le déplacement du chariot à une très faible vitesse jusqu'à ce qu'il atteigne une station et que sa position 20 soit ainsi connue. Les détecteurs de coïncidence 78 et 88 délivrent des signaux de sortie qui indiquent la direction du déplacement du chariot. L'apparition de la première impulsion de comptage pour chacun des groupes d'impulsions définis et les impulsions sont synchronisées par un circuit 69, par la comman-25 de du multivibrateur asservi 62 et du compteur asservi 68. Lès signaux du détecteur de coïncidence sont reçus par les circuits basculeurs 101 et 102 qui sont ramenés à ZERO au commencement ou à la fin de chaque cycle ou groupe d'impulsions, par un signal de mise à ZERO venant du compteur 68 par le fil 66. La mise à UN 30 de l'un des circuits basculeurs excite les relais 106 ou 107 fermant soit le contact 10ÔA, soit le contact 107A afin de fournir un signal de polarité au dispositif de commande d'entraînement 80 par le fil 115 qui provoque le déplacement du chariot vers la station de destinatinn. .• 35 La mise à UN dé l'un des circuits basculeurs 101 ou 102 ouvre également les portes ET 117 ou 118. Si un signal de"commande est présent sur le fil 72A ainsi" qu'un*signal de mise en marche sur le" fil 82, le circuit de comptage 130.du'compteur 125 reçoit alors à chaque impulsion un signal venant de.la porte OU 119 par 40 le fil 131 B et de la porte ET 120 par le fil 131, La porte ET 70 42860 9 2068710 131 du circuit de comptage 136 reçoit également un signal d'entrée par le fil 131 C à travers l'inverseur 145 étant donné que la porte ET 156 du"compteur 125 ne délivre pâà de signal à ce moment. Les circuits de comptage du compteur d'impulsions sont au-5 tomatiquement remis à ZERO au début de chaque groupe d'impulsions par l'impulsion de mise à ZERO reçue sur le fil 66. Le compteur d'impulsions reçoit les impulsions et les compte pendant l'intervalle entre les deux signaux jusqu'à ce que le second des circuits basculeurs 101 ou 102 passe à. UN, ce qui bloque la porte 10 .ET 117 ou 118 (celle des deux qui est ouverte) et ferme ainsi la porte OU 119. Le comptage des impulsions se termine avec une porte ET ouverte parmi les portes ET 151 à 156. Lorsqu'il y a une deux ou trois impulsions d'intervalle, la porte ET/151, 152 ou 153 est ouverte et applique un signal sur le fil 162; en cas de quatre 15 ou cinq impulsions d'intervalle, la porte ET 153 °u 155 est ouverte et applique un signal sur le fil 161, et s'il y a six impulsions d'intervalle ou davantage c'est la porte ET 156 qui est ouverte et qui délivre un signal sur le fil 160 qui constitue également une entrée de l'inverseur 145. A la sixième impulsion, 20 l'entrée de l'inverseur 145 met au repos le compteur d'impulsions 125 étant donné que la sortie de l'inverseur 145 ferme la porte ET'131 du circuit de comptage 130. Le comptage est répété pour chaque cycle de comptage aussi longtemps qu'un signal de commande est présent et les informations sont toujours remises à jour à 25 chaque station intermédiaire pendant que le chariot se déplace vers la station de destination. Lorsque le chariot arrive à sa destination , les deux signaux apparaissent simultanément sur les fils 79 et 65 ce qui ouvré la porte ET 159 et applique un signal de positionnement 30 précis sur le fil 163. Des signaux sont appliqués par les fils 160, 161, 162 et 163 au sélecteur de vitesse 127 (figure 4). Le signal sur lé fil 160 est un signal de grande vitesse qui ouvré les portes OU 170 et 172 pour mettre à UN les basculeurs 176 et 177, ouvrir la'porte ET'l80 et donner un signal de vitesse élevée 35 sur le fil 190 vers le dispositif de commande d'entraînement 80. Le signal sur le fil 161 est un signal de vitesse moyenne qui ouvre les portes OU 170*et 173 pour mettre à UN le circuit basculeur 176 et mettre à ZERO le circuit basculeur 177 afin d'ouvrir la porte ET 181 et donner un signal de vitesse'moyenne sur le fil 191 40 vers le dispositif de commande d'entraînement 80. Le signal sur . 70 42860 10 2068710 le fil 162 est un signal de petite vitesse qui ouvre les portes OU 171 et 'I72 pour mettre à ZERO le circuit basculeur 176 et à UN le ôircuit"basculeur 177 afin d'ouvrir la porté ET 182'et donner un signal de petite vitesse sur le fil 192 vers le dispositif de commande d'entraînement. Toute vitesse choisie persiste jusqu'à ce qu',il se produise un changement de signal d'entrée qui modifie les états des circuits basculeurs. Le signal sur le .fil 163 est un signal de vitesse de positionnement précis qui ouvre les portes OU 171 et met à ZERO des circuits basculeurs 176 et 177 Qui ouvrent/ porte ET 183 et donnent'un signal de vitesse de positionnement précis sur le fil 193 vers le dispositif de commande d'en- . traînement .80. Ce dernier passe alors sous le contrôle du dispositif de positionnement précis 198 qui grâce à un commutateur de centrage 77 provoque l'arrêt du chariot dans la position voulue. Bien que la présente description se rapporte à un mode .déterminé de réalisation, il est bien entendu que de nombreuses modifications et combinaisons peuvent être faites sans sortir de l'esprit de l'invention ni du cadre des revendications annexées. 70 42860 n 2068710 REVENDICATIONS 1 - Dispositif de commande de véhicule comportant un véhicule pouvant se déplacer vers plusieurs stations le long d'un trajet prédéterminé , un propulseur pour entraîner le véhicule et un dis- 5 positif de commande du propulseur, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de désignation qui délivre un signal unique de désignation pour chaque station respective, un dispositif à impulsions qui délivre des groupes d'impulsions liées par leur ordre d'apparition à l'ordre des positions des stations, un dispositif de posi-10 tion commandé par les groupes d'impulsions et par les signaux uniques de désignation pour délivrer un signal de position indiquant la station à laquelle est situé le véhicule, un dispositif de destination commandé par les groupes d'impulsions et délivrant un signal de destination indiquant la station choisie comme destination 15 du véhicule et un dispositif de commande commandé par le signal de ■ ' position et le signal de destination pour commander le propulseur et déplacer le véhicule. 2 - Dispositif de commande de véhicule selon la revendication •1, caractérisé en ce que le dispositif à impulsions comporte un 20 générateur d'impulsions qui délivre une série continue d'impulsions et un compteur qui reçoit les impulsions et qui délivre des groupes définis d'impulsions liées par leur suite d'apparition à la suite des positions des stations. 3 - Dispositif de commande de véhicule selon.la revendication 25 2, caractérisé en ce que ledit dispositif de position comporte un ' ' détecteur de position relié au véhicule et commandé par le dispositif de désignation se trouvant à la station où le véhicule est situé pour délivrer un signal de position indiquant la position du véhi-' cule à ladite station et un indicateur de position lié au disposi-30 tif à impulsions et commandé par la sortie de ce dernier et par le signal de position de véhicule pour délivrer un signal de position à l'apparition de l'impulsion du compteur correspondant à la station indiquée par ledit signal de position du véhicule. 4 - Dispositif de commande de véhicule selon la revendication 35 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de destination comporte ' un dispositif de signaux de destination qui délivre un signal de destination indiquant la destination choisie pour le véhicule et un indicateur de destination commandé par les impulsions du compteur et par le signal de destination pour délivrer l'impulsion de 40 destination. 70 42860 12 2068710 5 - Dispositif de commande de véhicule selon la revendication 1, comportant également un centre de commande à distance et un centre principal de commande avec seulement l'un desdits centres situés sur le véhicule, caractérisé en ce que ledit dispositif à impulsions comporte un générateur pilote d'impulsions qui délivre une série continue d'impulsions et qui est situé dans le centre principal de commande, un générateur d'impulsions asservi qui délivre une série continue d'impulsions et qui est' situé dans le centre de commande à distance, un compteur principal, qui est situé ■]o dans le centre principal de commande et qui reçoit les impulsions venant du générateur pilote d'impulsions pour délivrer des groupes définis d'impulsions liées par leur ordre d'apparition à l'ordre des positions des stations, un compteur distant situé dans le cen- • tre de commande à distance et qui reçoit les impulsions venant du ^ générateur d'impulsions asservi, et un dispositif de synchronisation des signaux sortant des premier et second compteurs. 6 - Dispositif de commande de véhicule comportant un véhicule pouvant se déplacer vers plusieurs stations le long d'un trajet prédéterminé, un propulseur pour entraîner le véhicule et un 20 dispositif de commande du propulseur, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande du propulseur comporte un dispositif de dé-, signation situé à chaque station pour délivrer un signal unique de désignation pour chaque station respective, un dispositif à impulsions qui délivre des groupes d'impulsions liées par l'ordre 2^ de leur apparition à l'ordre des positions des stations, certaines •au moins desdites impulsions correspondant auxdites stations, un dispositif de position commandé par les groupes d'impulsions et par les signaux uniques de désignation pour délivrer un signal de position à l'apparition de l'impulsion correspondant à ladite sta-•jo tion et indiquant donc la station où se trouve le véhicule, un dispositif de destination commandé par les groupes d'impulsions pour délivrer un signal de destination à.l'apparition de l'impulsion correspondant à la station de destination choisie pour le véhicule et indiquant donc la station de destination du véhicule ^5 et un dispositif de commande commandé par le signal de position . ■ et par le signal de destination pour commander le propulseur afin de déplacer le véhicule vers la station choisie comme station, de destination. 7 - Dispositif de coi^mande^e^véhicule selon la revendica-40. tion 6", caractérisé en ce que ledit/à impulsions comporte un organe 70 42860 o 2068710 générateur d'impulsions délivrant des séries continues d'impulsions et un compteur qui reçoit les impulsions pour les grouper en groupes répétitifs définis, liés par l'ordre de leur apparition à l'ordre des positions des stations, chacune desdites stations 5 correspondant à l'une desdites impulsions de chacun desdits groupes . 8 - Dispositif de commande de véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit dispositif de position comporte un détecteur de position relié au véhicule et commandé par 10 le signal de désignation à la station où le véhicule est situé pour délivrer un signal de position du véhicule indiquant la position du véhicule à ladite station.et un indicateur de position commandé par les impulsions du véhicule pour délivrer le signal de position à l'apparition de l'impulsion du compteur qui corres-•J5 pond à la station indiquée par ledit signal de position du véhicule. 9 - Dispositif de commande de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1, 4 et 6, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande comporte un dispositif de direction comman- 20 dé par l'ordre d'apparition des signaux de position et de destination pour commander le propulseur afin de déplacer le véhicule dans la direction qui Correspond à l'ordre d'apparition desdits signaux et, par conséquent, vers la station choisie comme station de destination. 25 10 - Dispositif de commande de véhicule selon l'une quelcon que des revendications 1, 6 et 9, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande comporte un détecteur d'intervalles pour compter le nombre d'impulsions d'intervalles entre l'apparition du signal de position et l'apparition de l'impulsion de destination 20 et pour commander le propulseur afin qu.'il déplace le véhicule à une vitesse déterminée plus élevée quand le nombre desdites impulsions d'intervalles est supérieur à un nombre prédéterminé et qu'il déplace le véhicule à une vitesse déterminée plus faible quand le nombre d'impulsions d'intervalles est égal ou inférieur 35 audit nombre prédéterminé. 11 - Dispositif de commande de véhicule comportant un véhicule pouvant se déplacer vers un certain nombre de stations le long d'un trajet déterminé, caractérisé en ce qu'il comporte un propulseur qui entraîne le véhicule le long du trajet et l'arrête 40 aux stations choisies, un dispositif de désignation qui délivre 70 42860 14 2068710 un signal unique de désignation pour chaque station, un centre de commande distant et un centre principal de commande, l'un d'entre eux seulement étant situé sur le véhicule, un générateur pilote d'impulsions qui délivre une série continue d'impulsions et qui 5 est situé dans le centre principal de commande, un générateur d3impulsions asservi qui délivre une série continue d'impulsions et qui est situé dans le.centre de commande distant, un circuit principal de comptage situé dans le centre principal de commande et qui reçoit les impulsions venant du générateur pilote et qui dé» 10 finit des groupes d'impulsions liées par l'ordre de leur apparition à l'ordre des positions des stations, un circuit de comptage distant situé dans le centre de commande distant, et qui reçoit les impulsions venant du générateur d'impulsions asservi, un dispositif de synchronisation situé dans le centre principal de com-15 mande et qui synchronise les signaux de sortie des clvavS*? comptage principal et distant, un dispositif de position situé sur le véhicule/commandé par le signal de désignation de la station où le véhicule est situé et par les impulsions du circuit principal de comptage pour produire un signal de position à l'apparition 20 de l'impulsion qui correspond à ladite station et indiquant par conséquent la position du véhicule à ladite station, un dispositif de destination qui délivre un signal de destination à l'apparition de l'impulsion qui correspond à la destination choisie pour le véhicule et indiquant par conséquent la destination choisie pour 25 le véhicule, et un dispositif commandé par le signal de position et par le signal de. destination pour commander le propulseur de manière à entraîner le véhicule dans la direction qui correspond à l'ordre d'apparition desdits deux"signaux et par conséquent vers la station choisie comme station de destination. jO 12 - Dispositif de commande de véhicule selon la revendica tion 11, caractérisé en ce que ledit dispositif de désignation comporte des groupements codés d'aimants, à chaque station et ledit dispositif de position comporte un détecteur situé sur le véhicule . et commandé par les groupes codés d'aimants à la station où le 35 véhicule est situe pour délivrer un signal unique de position du véhicule en réponse audit groupe codé d'aimants et un détecteur à coïncidence situé sur le véhiculé et commandé par les impulsions du'circuit principal de comptage et par le signal de position du véhicule pour délivrer un signal de position à l'apparition de 40 l'impulsion qui correspond à ladite station. BAD ORIGINAL 70 42860 15 2068710 13 - Dispositif de commande de véhicule selon la revendication 12,^caractérisé en ce que lesdits dispositifs de commande comportent/ circuit de commutation commandé par l'ordre d'apparition des signaux pour fournir une alimentation d'une polarité si le si-5 gnal de position apparaît le premier et de l'autre polarité si le signal de destination apparaît le premier, un dispositif commandé par la polarité de l'alimentation pour commander le sens de déplacement du véhicule en fonction de ladite polarité, un compteur d'impulsions qui compte le nombre d'impulsions d'inter-10 valles apparaissant entre l'apparition des signaux pour délivrer un signal de sortie quand le nombre desdites impulsions d'intervalles est supérieur à un nombre déterminé et pour délivrer un autre signal de sortie quand le nombre d'impulsions d'intervalles est égal ou inférieur audit nombre déterminé, et un dispositif 15 commandé par les signaux de sortie du compteur d'impulsions pour commander le propulseur de manière à déplacer le véhicule à une vitesse en réponse à l'un desdits signaux de sortie du compteur d'impulsions et à une autre vitesse en réponse à l'autre desdits signaux du compteur d'impulsions. >