FR 2080594 A1 19711119 FR 7105410 A 19710217 71 05410 1 2080594 La présente invention est relative à un dispositif d'actionnement hydraulique destiné à actionner à distance, au moyen d'une pression hydraulique, tm mécanisme mobile comportant un ou plusieurs jeux d'organes ou éléments primaires et secondaires mu-5 tuellement mobiles. Dans les dispositifs ou engins d'actionnement classiques tels que les pelles mécaniques et les manipulateurs mécaniques destinés à manipuler les substances radioactives, le côté actionné du dispositif est à ce point éloigné du côté d'actionnement 10 qu'il est difficile pour l'opérateur de juger avec précision de l'état réel des choses du côté actionné. Ceci est particulièrement vrai dans le cas où l'opération requiert une très grande précision. En conséquence, l'on utilise en pareil cas un processus de commande de position par rétroaction grâce auquel le travail effectif du 15 côté actionné de l'appareil se trouve détecté et renvoyé du côté de l'actionnement, moyennant quoi il est possible de conanander avec une grande précision le travail effectué du côté actionné. En vue de permettre la mise en oeuvre d'un tel processus, l'appareil est pourvu habituellement d'un système de commande électrique, du fait 20 que l'emploi de ce dernier s'avère avantageux tant en ce qui concer ne les caractéristiques de transmission que de réaction, ainsi que de maniabilité. Au cours de ces dernières années, la nécessité s'est fait sentir de disposer d'ion dispositif d'actionnement susceptible 25 de manipuler des objets lourds. Dans de tels dispositifs, le côté actionné doit être commandé par un moteur hydraulique, en raison du poids considérable de l'objet devant être manipulé, ainsi que des dimensions importantes de l'appareil lui-même. Si le système de commande d'un tel appareil doit être actionné électriquement, 30 des équipements électroniques tels que des servo-valves électrohydrauliques et des servo-amplificateurs doivent être incorporés dans le système, ce qui alourdit les coûts. En outre, si les appareils ou dispositifs sont utilisés dans un environnement sujet à de brusques changements de température et soulevant de grandes 35 quantités de poussière, les performances de l'équipement électronique du système de commande risquent d'en souffrir , lesdits équipements électroniques étant sujets à se détériorer en raison, précisément, des changements de température ou de l'introduction des poussières. 40 C'est ainsi que le besoin s'est fait sentir de réa 71 05410 " 2080594 liser un dispositif d'actionnement susceptible tout à la fois de régir le côté actionné avec précision de manière à pouvoir exécuter un travail faisant appel à la dextérité humaine, tout en étant capable d'exécuter de façon répétée des travaux simples ne requérant 5 aucune sorte de dextérité humaine, et ce dans des conditions de travail sévères ou dans n'importe quel milieu environnant. La présente invention vise en conséquence à pourvoir à un dispositif d'actionnement hydraulique destiné à commander hydrauliquement à distance un mécanisme mobile comportant un ou 10 plusieurs jeux d'organes primaires et secondaires mutuellement mobiles, ledit dispositif étant conçu de manière à pouvoir commander ledit mécanisme mobile du côté actionné en vue de pouvoir effectuer tout à la fois des travaux requérant une grande dextérité humaine et des travaux répétant une opération simple e^ie requérant 15 aucune dextérité humaine, et ce tout en élargissant la gamme d'applications du mécanisme mobile, en lui conférant au surplus un fonctionnement simple et fiable. Afin de remplir les conditions précitées, le dispositif d'actionnement hydraulique de la présente invention est conçu 20 de telle façon que lorsqu'une tâche requiert l'application de la dextérité purement humaine la position des mains de l'opérateur dirige en permanence l'action du mécanisme mobile du côté actionné, de telle façon que ledit mécanisme mobile soit actionné en parfaite concordance avec les manoeuvres exécutées manuellement du 25 côté de l'opérateur, alors que dans le cas de travaux simples ne requérant aucune dextérité humaine en raison de leur répétition ledit mécanisme mobile se trouve fixé comme une simple armature, • indépendamment de la manoeuvre décrite ci-dessus, seuls étant actionnés les organes nécessaires pour exécuter les travaux en ques-' 30 tion, les deux types de travaux susmentionnés pouvant être exécutés, avec me très grande précision dans n'importe quelle condition de travail ou de milieu environnant sans qu1ils s'en trouvent affectés en rien. La présente invention sera maintenant décrite de fa-35 çon plus détaillée en référence aux dessins ci-annexés, sur lesquels : la fig. 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation du dispositif d'actionnement hydraulique conforme à la présente invention et tel qu'appliqué à un mécanisme ou appareil de 40 préhension; sur cette figure, l'abréviation R.= réservoir; COPV 71 Û541Q 3 2080594 la fig. 2 est une vue en coupe, à une échelle agrandie, de la valve de commande de position incorporée dans le dispositif d'actionnement hydraulique illustré sur la fig. 1; la fig. 3 est une vue en perspective d'une machine ou 5 engin autdracté qui est doté du dispositif hydraulique de la présente invention; la fig. 4 est une vue en perspective de l'appareillage de commande installé dans la cabine de l'opérateur, à bord de l'engin autotracté illustré sur la fig. 3. 10 Sur la fig. 1 se trouve illustré le dispositif d'ac tionnement hydraulique conforme à la présente invention. Le mécanisme mobile ou mécanisme de préhension 1 comporte des organes d'actionnement mutuellement mobiles la et lb. Le dispositif d'actionnement hydraulique de la présente invention qui est destiné à 15 commander le mécanisme de préhension 1 comporte un dispositif de commande à liquide 2, une servo-valve à commande directionnelle ou servo-distributeur 3, une valve de commande de position 4, une valve de commande de position par rétroaction 5, un dispositif d'arrêt, une valve à commande directionnelle actionnée manuellement 20 ou distributeur actionné manuellement 7, ainsi qu'un premier et un deuxième dispositifs de mise sous pression d'huile 8 et 9. Le dispositif de commande à liquide ou vérin 2 peut être constitué par un vérin à mouvement alternatif, un vérin rotatif ou un moteur hydraulique, mais dans le mode de réalisation 25 illustré il est fait usage d'un vérin à mouvement alternatif comportant un cylindre 2a, un piston 2b qui est animé d'un mouvement alternatif à l'intérieur dudit cylindre 2a, et une tige de piston 2c_. Le cylindre 2a du vérin 2 se trouve relié à l'une de ses extrémités à l'organe d'actionnement la du mécanisme de préhension 30 1", l'extrémité extérieure de la tige de piston 2c étant reliée à l'autre organe d'actionnement lb. Le premier dispositif de mise sous pression d'huile 8 est destiné au vérin 2, lequel requiert une grande quantité d'huile sous pression. Le deuxième dispositif de mise sous pression 35 d'huile 9 est utilisé pour régir le servo-distributeur 3. Les principaux éléments constitutifs susmentionnés seront décrits ci-contre plus en détail en référence à la figure 1. L'on va tout d'abord décrire le mode de "construction de la servo-valve à commande directionnelle ou servo-distributeur 40 3. La référence 10 désigne le boîtier du servo-distributeur 3, COPY 71 05410 4 " 2080594 lequel est pourvu de plusieurs lumières 10a à 10g. La lumière 10a est mise en communication avec le premier dispositif de mise sous pression d'huile 8 à grande capacité par l'intermédiaire* d'une conduite 11. La lumière 10b est mise en communication avec la cham-5 bre située du coté de la tige de piston du cylindre 2a du vérin 2 par l'intermédiaire d'une conduite 12, cependant que la lumière 10£ est mise en communication avec la chambre dudit cylindre 2a située du côté opposé à la tige de piston par l'intermédiaire d'une conduite 13. Les lumières lOd et 10£ constituent des lumières de 10 décharge ou d'évacuation, la lumière lOf communiquant avec la valve de commande de position 4. La lumière 10g communique avec la valve de commande de position par rétroaction 5. La référence 14 désigne un corps de distributeur à tiroir dit piston-valve qui est disposé de façon coulissante dans le boîtier 10 du servo-distributeur 15 3, des chambres d'huile sous pression 15 et 16 étant par ailleurs ménagées aux extrémités antagonistes y afférentes dudit boîtier 10. La chambre d'huile sous pression 15 communique avec la lumière lOf, cependant que la chambre d'huile sous pression 16 communique avec la lumière 10g. Le piston-valve 14 est pourvu de surfaces de 20 portance l4a, 14b et l4cy La surface de portance 14a est agencée de meulière à pouvoir masquer et démasquer les lumières 10b et lOd. La surface de portance 14b sert à établir ou à interrompre la mise en communication entre la lumière 10a et les lumières 10b et 10 La valve de commande de postion 4 peut être, actionnée à volonté par l'opérateur, sa structure étant par ailleurs illustrée sur la fig. 2. Sur ladite figure, la référence 17 désigne le boîtier de la valve 4. Ledit boîtier 17 est pourvu d'une lumière 17a 30 communiquant avec une gorge annulaire 18 ménagée à l'intérieur dudit boîtier, ainsi que d'une lumière 17b communiquant avec une gorge annulaire 9 Qui est également ménagée dans la paroi intérieure dudit boîtier. La lumière 17a est mise en communication avec le deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 par l'intermédiaire 35 d'une conduite 20, cependant que la lumière 17b est mise en commu-■ nication avec la chambre 15 du servo-distributeur 3 sur l'un des côtés du piston-valve 14 par l'intermédiaire d'une conduite 21, ainsi qu'il est illustré sur la fig. 1. La référence 22 désigne un corps de distributeur à tiroir dit piston-valve qui est disposé 40 de façon coulissante dans-le fond du boîtier 17. Le piston-valve COPY / J. ui>4_lu ^ 2080594 22 est pourvu de deux surfaces de portance 22a et 22b, lesquelles sont destinées à établir ou interrompre la communication entre les lumières 17a et 17b. Une tige de poussée 23 s'emboîte dans le boîtier 17, étant espacée au-dessus de la surface de portance 22a du 5 piston-valve 22, un ressort 24 étant par ailleurs interposé entre ladite tige de poussée 23 et ladite surface de portance 22a, en vue de solliciter en permanence vers le bas le piston-valve 22. Une conduite d'huile 26 est ménagée dans le sens axial à travers la surface de portance 22b du piston-valve 22, communiquant avec une 10 chambre sous pression d'huile 25 qui est délimitée par le botier 17 et l'extrémité inférieure du piston-valve 22, ainsi qu'avec une chambre délimitée par la gorge annulaire 19 et les surfaces de portance 22a et 22b, un orifice 27 étant par ailleurs ménagé au centre de ladite conduite d'huile 26. 15 La valve de commande de position 4 fonctionne de façon telle que lorsque la tige de poussée 23 se trouve repoussée le piston-valve 22 soit amené à se déplacer vers le bas sous l'effort exercé par le ressort 24, mettant ainsi en communication les lumières 17a et 17b, moyennant quoi la pression d'huile en provenance du 20 deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 se trouve introduite, par l'intermédiaire de la conduite 21, dans la chambre d'huile sous pression 15 du servo-distributeur 3. Par ailleurs, l'huile sous pression présente dans la gorge annulaire 19 s'écoule dans la chambre d'huile sous pression 25 25 par l'intermédiaire de l'orifice 27, accumulant la pression dans ladite chambre en vue de résister à la force de sollicitation du ressort 24. Lorsque la force de sollicitation exercée par le ressort 24 et la pression d'huile agissant dans la chambre 25 se 50 trouvent équilibrées, le piston-valve 22 est amené dans une position interrompant toute communication entre la lumière 17a située du coté eu s'exerce la pression d'huile et la lumière de commande 17b. L'on va maintenant décrire, en référence à la fig. 1, 35 la valve de commande de position par rétro-action 5. Ladite valve est de construction identique à la valve de commande de position 4 susmentionnée, étant reliée à l'organe ou élément d'actionnement la du mécanisme de préhension 1, de telle façon que le bouton de déclenchement de sa tige de poussée 23 soit constamment maintenu -G en contact avec l'autre organe ou élément d'actionnement lb. L'aCOPY /1 05410 2080594 gencement est conçu de telle façon que tout déplacement de la tige de poussée 23 soit proportionnel ati déplacement du piston 2£ du vérin 2. Bien que la valve 5 soit identique à la valve 4, àinsi qu'il a été mentionné ci-dessus, la lumière 17a communique cependant avec 5 la conduit 11 par l'intermédiaire d'une conduite 28, sa lumière 17jb communiquant avec la chambre d'huile sous pression 16 du servo-distributeur 3 par l'intermédiaire d'une conduite 29, ainsi qu'il est illustré sur la fig. 1. L'on va maintenant décrire le dispositif d'arrêt 6. Ce dernier comporte un cylindre 30 dans lequel se trouve logé de façon coulissante un piston 31* une tige de piston 32, tin ressort de déclenchement 33 s'étendant sur le côté postérieur dudit piston 31, ainsi qu'une bague d'arrêt 3^ qui est âctionnée par ladite tige de piston 32. La bague d'arrêt 3^ est fixée sur le boîtier 7 de la valve de commande de position 4 de façon à pouvoir placer la tige de poussée 23 de ladite valve dans une postion appropriée. A l'intérieur du cylindre 30 une chambre à huile 35 est mise en communication avec la conduite 20 par l'intermédiaire d'une conduite 36. Une valve électromagnétique à commande directionnelle 2q 37 est disposée en un point intermédiaire le long de la conduite 36, ladite valve étant actionnée au moyen d'un bouton-poussoir. L'agencement est tel que lorsque ladite valve électromagnétique 37 se trouve actionnée l'huile sous pression en provenance du deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 s'écoule dans le cylindre 30 par l'intermédiaire de la conduite 36, déterminant le déplacement du piston j>l vers la gauche contre la force de sollicitation du ressort 33, d'où il s'ensuit que la tige de poussée. 23 de la valve de commande de position 4 se trouve assujettie à demeure par la bague d'arrêt 34. Lorsque ladite tige de piston 23 ' de la valve 4 se trouve assujettie par la bague d'arrêt 34 du dispositif d'arrêt 6, la pression d'huile de .sortie de la valve de commande de position par rétroaction 5 est inférieure à la pression d'huile émanant de la conduite 20, alors même que la tige de piston 23 se trouve dans sa position maximale de retrait. je- L'on va maintenant décrire, en référence à la fig. 1, la valve à commande directionnelle actionnée manuellement ou distributeur actionné manuellement T. Ladite valve à commande directionnelle 7 est disposée parallèlement à la valve de commande de position 4. La référence 38 désigne le boîtier de la valve 7, lequel est muni de lumières.38a, 38b, 30£ et 38d. La lumière 38a COPY 71 05410 ' 2080594 communique par l'intermédiaire d'une conduite 39 avec la conduite 20, laquelle est mise en communication avec le deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9. La lumière 38b communique par l'intermédiaire d'une conduite 40 avec la conduite 21, laquelle est 5 mise en communication avec la chambre d'huile sous pression 15 du servo-distributeur 3. La lumière 38£ constitue une lumière d'échappement, cependant que la lumière 38d constitue une lumière d'aération. La référence 41 désigne une tige d^Ûistributeur à tiroir qui est disposée dans le boîtier 38, l'une de ses extrémités y afférente 10 ressortant extérieurement à travers ledit boîtier. Ladite tige 41 comporte des surfaces de portance 4la et 4lb, la surface de portance 4la établissant ou interrompant la communication entre les lumières 38b et 38£, ainsi que la communication entre les lumières 38a et 38b, ladite lumière 38b étant coupée au moyen de la surface 15 de portance 4lb de toute communication avec l'atmosphère par l'intermédiaire de la lumière d'aération 38d, un levier de commande 42 étant assujetti à l'extrémité protubérante de ladite tige 41. En outre, des ressorts de rappel 43, 44 s'étendent à l'intérieur du boîtier 38 de la valve, sur les côtés opposés de la tige 4l, en 20 vue de ramener le levier 42 dans une position neutre N. Lorsque ledit levier de commande 42 est amené à se déplacer par rotation de la position neutre N dans la position latérale à main gauche L, ainsi qu'il est illustré sur la fig. 1, les lumières 38a et 38b se trouvent mises en communication et l'huile sous pression éma-25 nant du deuxième dispositif de mise sous pression 9 s'écoule à travers les conduites 39 et 21 pour aboutir dans la chambre d'huile sous pression 15 à partir de l'un des côtés du servo-distributeur 3, entraînant de la sorte le déplacement sur la gauche du corps de distributeur à tiroir 14, grâce à quoi les lumières 30 10a et 10b sont mises en communication et l'huile sous pression émanant du premier dispositif de mise sous pression d'huile 8 se trouve constamment fournie à la chambre, du côté de la tige de piston du vérin 2. Inversement, lorsque ledit levier de commande 42 est 35 amené à se déplacer par rotation vers le côté droit pour atteindre la position R, les lumières 38b et 38_c se trouvent mises en communication, de telle façon que l'huile sous pression émanant du deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 cesse de s'écouler dans le servo-distributeur 3, l'huile sous pression présente 40 dans ce dernier étant alors évacuée du côté de l'extrémité droite 71 05410 8 2080594 du distributeur. Il s'ensuit que le corps de distributeur à tiroir 14 est sollicité sur la droite, établissant la communication entre les lumières 10a et 10£, si bien que l'huile sous pression émanant du premier dispositif de mise sous pression d'huile 8 se trouve 5 constamment fournie à la chambre, du côté opposé à la tige de piston du vérin 2. L'on va maintenant décrire le mode de fonctionnement du mécanisme de préhension du dispositif d'actionnement hydraulique propre à la présente invention. 10 Lorsqu'on désire manoeuvrer le mécanisme de préhension 1 en fonction de la dextérité purement humaine, aucun signal n'est envoyé dans la valve électromagnétique à commande directionnelle 37, le levier de commande 42 du distributeur actionné manuellement 7 étant maintenu dans sa position neutre, à savoir N. De plus, 15 la tige de poussée 25 de la valve de commande de position 4 est maintenue en position non abaissée, ainsi qu'il est illustré sur la fig. 2, et, par suite, le mécanisme de préhension 1 illustré sur la fig. 1 est maintenu dans sa position ouverte. Dans de telles conditions, aucune pression d'huile ne se manifeste dans la con-20 duite 9 mettant en communication la valve de commande de position par rétroaction 5 avec la lumière 10g du servo-distributeur 3. Lorsqu'une manoeuvre extérieure de commande de position est envoyée à la valve de commande de position 4 en poussant la tige de poussée 23, le ressort 24 se trouve comprimé et le corps 25 de distributeur à tiroir 22 est déplacé vers le bas, mettant en communication les lumières 7a et 7b.. Il s'ensuit que l'huile sous pression en provenance du deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 s'écoule dans la chambre 15 située sur le côté droit du corps 14 à partir de la lumière lOjf du servo-distributeur 3, par l'intermédiaire de la conduite 21. 30 Le corps 14 du servo-distributeur 3 se déplace ensuite sur la gauche sous l'effet de la pression d'huile exercée à travers la conduite 21, établissant la communication entre les lumières 10a et 10b, de sorte que l'huile sous pression•émanant du premier dispositif à grande capacité de mise sous pression d'huile 8 s'é-35 coule dans la chambre située du côté de la tige de piston du vérin 2, par l'intermédiaire de la conduite 11, du servo-distributeur 3 et de la conduite 12, et, en conséquence, le piston 2b dans le cylindre 2a se trouve repoussé dans ledit cylindre. Parallèlement, la tige de poussée 23 de la valve de 40 commande de position par rétroaction 5 repousse le ressort 24 dans le boîtier 7* si bien que l'huile sous pression envoyée à travers copy / J. ujmu 7 2080594 la conduite 28 s'écoule dans la chambre 16 du servo-distributeur 3 située sur le côté gauche du corps 14, par l'intermédiaire de la lumière log, entraînant un léger déplacement vers la droite dudit corps 14, ce qui amène la diminution progressive de l'ali-5 mentation d'huile sous pression dans le vérin 2. Lorsque la pression d'huile émanant de la valve de commande de position 4 et celle émanant de la valve de commande de position par rétroaction 5 s'équivalent, le servo-distributeur 3 est replacé dans sa position neutre illustrée sur la fig. 1, 10 d'où il résulte que le mécanisme de préhension 1 se trouve bloqué. Sur ce, la tige de poussée 23 de la valve de commande de position 4 se trouve un peu plus abaissée, sur quoi le mécanisme de préhension 1 agrippe un article, ladite tige de poussée 23 ne pouvant plus dès lors être repoussée plus loin dans le boîtier 15 17 de la valve. Dans ce cas-ci, le servo-distributeur 3 ne se trouve pas dans sa position neutre, si bien que 'la pression d'huile s'accumule dans la chambre située du côté de la tige de piston du vérin 2, amenant le mécanisme de préhension 1 à agripper effecti-20 vement l'article. Lorsqu'on désire que le mécanisme de préhension 1 relâche l'article, on libère la pression exercée sur la tige de poussée 23 de la valve de commande de position 4, sur quoi ledit • mécanisme de préhension desserre son étreinte sur l'article au 25 moyen d'un processus exactement inverse à celui décrit ci-dessus. L'on va maintenant décrire le mode de fonctionnement du dispositif d'actionnement hydraulique propre à la présente invention en ■'Aie d'obtenir un pi^ocessus de fonctionnement simple et continu du mécanisme de préhension 1 ne requérant aucune dexté-rite humaine. Tout d'abord, un signal de commande est envoyé dans la valve électromagnétique à commande directionnelle 37.» en vue de modifier la position de cette dernière, sur quoi l'huile sous pression émanant du deuxième dispositif sous pression d'huile 9 35 s'écoule dans le cylindre 30 du dispositif d'arrêt 6, la bague de retenue 3^ assujettissant alors à demeure la tige de poussée 23 de la valve de commande de position 4. Lorsque le levier de commande 42 du distributeur actionné manuellement 7 se trouve dans sa position neutre, une pres-40 sion d'huile égale à la force de compression du ressort 3^ (corres- bad original copy /I 05410 10 2080594 pondant à la position de la tige de poussée 23 de la valve de commande de position 4) se trouve envoyée par l'intermédiaire de la conduite 21. Le levier de commande 42 du distributeur actionné 5 manuellement 7 est alors déplacé sur la gauche, dans la position L illustrée sur la fig. 1, sur quoi les lumières 38a et 38b sont mises en communication et l'huile sous pression émanant du deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 se trouve envoyée dans la conduite 21. 10 II s'ensuit que le corps 14 du servo-distributeur 3 se déplace vers la gauche sous l'effort exercé par la pression d'huile, établissant la communication entre les lumières 10a et 10b. La pression d'huile émanant du premier dispositif de mise sous pression d'huile 8 s'écoule à partir de la conduite 11 pour aboutir 15 dans la chambre située du côté de la tige de piston du vérin 2, par l'intermédiaire du servo-distributeur 3. Il en résulte que le piston 2b se trouve repoussé à l'intérieur du cylindre 2a. Parallèlement, la tige de poussée 23 de la valve de commande de position par rétroaction 5 repousse le ressort 24 dans 20 le boîtier*17 de la valve, de telle façon que l'huile sous pression envoyée à travers la conduite 28 s'écoule dans la chambre 16 disposée du côté gauche du servo-distributeur. 3* par l'intermédiaire de la conduite 29 et de la lumière 10g. Toutefois, étant donné que la pression d'huile de sortie de la valve de commande de posi-25 tion par rétroaction 5 est réglée de façon à être inférieure à la pression d'huile du deuxième dispositif de mise sous pression d'huile 9 agissant par l'intermédiaire de la conduite 20, même lorsque, la tige de poussée 23 de ladite valve'de commande 5 se trouve repoussée profondément dans le boîtier 17, la pression s'exerçant 30 sur ls corps 14 du servo-distributeur 3 sollicite en permanence ledit corps 14 à venir porter contre la paroi d'extrémité gauche du boîtier 10 de la valve. En conséquence, la conduite 11 est maintenue en communication avec la conduite 12 par l'intermédiaire du servo-dis-35 tributeur 3, le vérin 2 repoussant en permanence l'organe d'actionnement lb du mécanisme de préhension 1 contre l'organe d'actionnement la,, aussi longtemps que le levier de commande 42 du distributeur actionné manuellement 7 se trouve maintenu sur la gauche, à savoir dans sa position L. 40 Lorsque7 ledit levier de commande 42 du distributeur copy bad original 71 05410 11 2080594 actionné manuellement 7 est repoussé sur le coté droit, à savoir dans sa position R, l'huile sous pression dans la conduite 21 se trouve déchargée dans la lumière d'échappement 38£ à partir de la lumière 38b dudit distributeur actionné manuellement 7. 5 En conséquence, la pression s'exerçant dans la conduite 21 tombe à un niveau extrêmement bas, la lumière 10a du servo-distributeur 3 étant mise en communication avec la lumière 10£, cependant que la lumière 10b y afférente se trouve mise en communication avec la lumière lOd, de sorte que l'huile se trouve en-10 voyée dans la chambre du vérin 2 qui est disposée du côté opposé à la tige de piston. Lorsqu'on relâche la pression exercée sur l'extrémité de la tige de poussée 23 de la valve de commande de position par rétroaction 5 régissant 1'organe d'actionnement lb du mécanisme de préhension 7* le servo-distributeur 3 est ramené 15 dans sa position neutre, cependant que la tige de piston 2£ du vérin voit son mouvement arrêté. L'organe d'actionnement lb du mécanisme de préhension 1 est alors fortement écarté par rapport à l'organe d'actionnement la, étant maintenu immobile en position d'ouverture complète. 20 La présente invention sera maintenant décrite en fonc tion d'un mode de réalisation effectif. Les fig. 3 et 4 illustrent en conséquence un dispositif d'actionnement hydraulique, tel qu'appliqué à une machine ou / engin de travaux publics autotracté. Ainsi qu'il est plus particu-25 lièrement illustré sur la fig. 3» ladite machine comporte un châssis 46, des chenilles 45, un carter 47 et une cabine ou habitacle pour l'opérateur 48, laquelle est montée sur le châssis 46, ainsi que deux dispositifs de manipulation qui sont désignés dans leur ensemble par la référence 49. Chacun desdits dispositifs de 30 manipulation 49 est assemblé au moyen d'articulations actionnées à distance, comportant un organe de préhension 50, un bras antérieur rotatif 51, un bras supérieur 52 et un tourillon ou élément de pivotement 53. L'organe de préhension 50 est supporté de façon pivotante par l'extrémité avant du bras antérieur ^1. Ledit bras 35 antérieur 51 est supporté à son tour de façon pivotante par 1'extrémité avant du bras supérieur 52, lequel est à son tour supporté de façon pivotante sur le tourillon 53. Ledit tourillon 53 est monté de façon rotative sur une embase 55 qui est fixée sur le châssis 46 de la machine par l'intermédiaire d'un palier 5^. La 40 position relative de l'organe de préhension 50 et des deux éléCOPY 71 05410 12 2080594 ments adjacents qui se trouvent reliés de façon pivotante, à savoir les position relatives de l'organe de préhension 50 et du bras antérieur 51* du bras antérieur 51 et du bras supérieur 52, ainsi que du bras supérieur 52 et du tourillon 53* se trouvent 5 commandées au moyen de vérins 56, respectivement. Les parties pilotantes du bras antérieur 51 et du tourillon 53 sont pourvues chacune d'une crémaillère s'engrenant avec un pignon qui est fixé sur le coté rotatif, étant amené à effectuer un mouvement pivotant au moyen d'un vérin (non représenté) fixé sur le coté non rotatif. 10 L'actionnement de chaque vérin 56 du dispositif de manipulation 49 est régi par un dispositif de commande installé dans la cabine de l'opérateur 48 sur le châssis 46 de la machine. Le mode de réalisation dudit dispositif de commande est illustré sur la fig. 4. Sur ladite figure, le dispositif de commande est désigné 15 dans son ensemble par la référence 57» ledit dispositif comportant une structure secondaire similaire à celle du dispositif de manipulation 49 illustré sur la fig. 3, et effectuant par ailleurs un mouvement similaire à ce dernier. Plus précisément, ledit dispositif de commande 57 comporte un organe de préhension secondaire 20 50a, un bras antérieur secondaire du type rotatif 51a, un bras supérieur' secondaire 52a, ainsi qu*un tourillon ou élément de pivotement secondaire 53a. Les parties pivotantes dudit bras antérieur 51a et des deux éléments secondaires y adjacents, à l'exclusion de l'élément de pivotement 53a, se trouvent articulées de façon 25 pivotante. Le dispositif de commande 57 est actionné par les bras de l'opérateur 59 qui est assis sur un siège 58 à l'intérieur de la cabine 57. Dans la machine ou engin autotracté muni du dispositif de manipulation 49 tel qu'actionné par le dispositif de commande 30 57* les articulations pivotantes et 1 ' articulation rotative disposées entre les deux bras ou éléments secondaires adjacents du dispositif de commande 57 illustré sur la fig. 4 sont pourvues chacune d'une valve de commande de position 4 propre au dispositif d'actionnement hydraulique de la présente invention tel qu'illus-35 tré sur la fig. 1. Ladite valve 4 est disposée à l'emplacement de l'articulation pivotante entre les deux éléments secondaires adjacents, l'une des extrémités du boîtier 17 de la valve étant assujettie à l'un desdits deux éléments secondaires, cependant que l'extrémité extérieure de la tige de poussée 23 se trouve reliée 40 à l'autre élément sécondaire. A l'emplacement de l'articulation COPY / -L. J.U zut5ur?y4 rotative du dispositif de commande 57 se trouve disposée une crémaillère 61, laquelle engrène un pignon 60 sur le côté rotatif, étant assujettie à l'extrémité de la tige de poussée 2J de la valve de commande de position 4 qui est disposée sur le côté non 5 rotatif. A l'emplacement de chacune des articulations pivotantes et de l'articulation oscillante des deux éléments adjacents du dispositif de manipulation 49 se trouve disposée une valve de commande de position par rétroaction 5 telle qu'illustrée sur la fig. 1, 10 et ce de façon similaire à la disposition de la valve de commande de position 4 dans le dispositif de commande 57 susmentionné. En outre, l'organe de préhension 50a du dispositif de commande 57 est pourvu de boutons d'actionnement 62 destinés à actionner les valves électromagnétiques à commande directionnelle 37. Lesdits boutons 15 d'actionnement 62 correspondent aux vérins 56 du dispositif de manipulation 49. Avec le mode de réalisation décrit ci-desus, lorsque le dispositif de commande 57 est actionné manuellement par l'opérateur 59 le dispositif de manipulation 49 peut être amené à fonc-20 tionner dans les cas requérant une dextérité purement humaine. En outre, en appuyant sur le bouton d'actionnement voulu 62 qui est fixé sur l'élément de préhension 50a du dispositif de commande 57* la valve de commande de position y associée 4 se trouve bloquée et, par suite, seul l'élément y associé du dispositif de manipula-25 tion 49 peut être réglé ou fixé dans sa position. En conséquence, l'opérateur 59 peut ôter ses mains du dispositif de commande 57» l'un des éléments non fixés du dispositif de manipulation 49 pouvant être commandé par le distributeur y associé qui est actionné manuellement 7- 30 Ainsi qu'il a été décrit de façon détaillée ci-contre avec le dispositif d'actionnement hydraulique conforme à la présente invention le mécanisme mobile qui en dépend peut être utilisé indifféremment pour effectuer une opération requérant une grande dextérité humaine ou pour une opération simple et répétée, ce qui 35 facilite considérablement le travail de l'opérateur. Dans les cas extrêmes, il est même possible que l'opérateur quitte son siège, une fois que la valve à commande directionnelle actionnée manuellement se trouve réglée en position neutre. De surcroît» avec le dispositif d'actionnement hydrau-■"0 lique de la présente invention la portée des applications du méca- bad oric1'*1, copy 71 05410 14 2080594 nisme mobile se trouve singulièrement élargie, du fait que ce dernier peut être utilisé pour les deux types d'opérations susmentionnées, étant bien entendu que ledit mécanisme mobile fonctionne avec une grande précision dans n'importe qu'elle circonstance, et ce en réponse aux manoeuvres émanant du poste de commande de la cabine. 71 05410 15 2080594 REVENDICATIONS 1. Dispositif d'actionnement hydraulique destiné à la commande hydraulique à distance d'un mécanisme mobile comportant à tout le moins un jeu d'un premier et d'un deuxième éléments 5 mutuellement mobiles, caractérisé par le fait qu'il comporte ce qui suit : (a) un dispositif de commande hydraulique qui est disposé sur l'un desdits premier et deuxième éléments afin de déterminer le mouvement réciproque desdits premier et deuxième éléments 10 (b) vin premier dispositif de mise sous pression d'huile pour ledit dispositif de commande hydraulique, ainsi qu'un deuxième dispositif auxiliaire de mise sous pression d'huile (c) un premier dispositif de valve comportant tin boîtier et un corps de distributeur à tiroir qui est logé de façon 15 coulissante dans ledit boîtier, étant destiné à envoyer l'huile sous pression émanant dudit premier dispositif de mise sous pression d'huile dans le dispositif de commande hydraulique et à refouler l'huile sous pression en provenance dudit dispositif de commande hydraulique en fonction de la position dudit corps du 20 distributeur à tiroir qui est actionné sous l'effet de la pression d'huilé agissant à l'une des extrémités y afférentes (d) un deuxième dispositif de valve qui est destiné à fournir l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression d'huile, en vue 25 d'agir sur l'une des extrémités du corps de distributeur à tiroir dudit premier dispositif de valve en tant-que pression d'huile pilote pour le réglage de la communication entre ledit premier dispositif de mise sous pression d'huile et ledit premier dispositif de valve 30 (e) un troisième dispositif de valve comportant un boîtier qui est fixé sur l'un des éléments constitutifs du mécanisme mobile précité et un corps de distributeur à tiroir logé dans ledit boîtier et qui est susceptible de coulisser en fonction du mouvement de l'autre élément dudit mécanisme mobile, ladite 35 valve étant destinée à fournir l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile audit premier dispositif de valve par l'intermédiaire dudit corps de distributeur à tiroir en vue d'agir sur l'autre extrémité dudit corps dudit premier dispositif de valve en 40 tant que pression d'huile de commande de position par rétroaction. 71 05410 16 2080594 2. Dispositif d'actionnement hydraulique, suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit deuxième dispositif de valve comporte ce qui suit : (a) un boîtier qui est pourvu d'une lumière communi-5 quant avec une chambre située sur l'un des côtés du corps de distributeur à tiroir du premier dispositif de valve, ainsi qu'uné lumière communiquant avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile (b) un corps de distributeur à tiroir qui est suscep-10 tible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées (c) une conduite ou passage d'huile ménagé dans ledit corps de distributeur à tiroir en vue de faire communiquer la lumière précitée avec l'un des côtés dudit corps 15 (d) une tige de poussée qui est disposée de l'autre côté du corps précité et qui est pourvus d'un ressort destiné à s'opposer à la pression d'huile s'exerçant sur l'un des côtés dudit corps, ce dernier se déplaçant en fonction de la quantité de mouvement de ladite tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pres-20 sion en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile se trouve envoyé dans le premier dispositif de valve en vue d'agir sur l'un des côtés dudit corps en tant que pression d'huile de commande.. 3. Dispositif d'actionnement hydraulique suivant la 25 revendication 1, caractérisé par le fait que ledit troisième dispositif de valve comporte ce qui suit : (a) un boîtier qui se trouve assujetti à l'un des éléments du mécanisme mobile, ledit boîtier comportant une lumière communiquant avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de 30 mise sous pression de l'huile, ainsi qu'une lumière communiquant avec l'autre côté dudit corps de distributeur à tiroir dudit premier dispositif de valve (b) un corps de distributeur à tiroir qui est susceptible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'in-35 terrompre la communication entre les deux lumières précitées (c) une conduite ou passage d'huile ménagé dans ledit corps de distributeur à tiroir en vue de fournir l'huile sous pression à partir de la lumière précitée en direction de l'un des côtés dudit corps 40 (d) une' tige de poussée disposée sur l'autre côté dudit BAD ORIGINAL 71 05410 ' 2080594 corps et qui est pourvue d'un ressort destiné à régler la pression d'huile s'exerçant sur l'un des côtés dudit corps en fonction du mouvement exercé par l'autre élément dudit mécanisme mobile, le corps précité étant déplacé en fonction de la quantité de mouve-5 ment de ladite tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs sous pression d'huile se trouve envoyée vers ledit premier dispositif de valve en vue d'agir sur l'autre côté dudit corps de distributeur à tiroir en tant que pression d'huile de commande de position 10 par rétroaction. 4. Dispositif d'actionnement hydraulique destiné à actionner hydrauliquement à distance un mécanisme mobile comportant à tout le moins un jeu d'un premier et d'un deuxième éléments ou organes mutuellement mobiles, caractérisé par le fait qu'il com-15 porte ce qui suit : (a) un dispositif de commande hydraulique qui est disposé sur l'un desdits premier et deuxième éléments en vue de déterminer le mouvement réciproque desdits premier et deuxième éléments 20 (b) un premier dispositif de mise sous pression de l'huile pour ledit dispositif de commande hydraulique, ainsi qu'un deuxième dispositif auxiliaire de mise sous pression de l'huile (c) un premier dispositif de valve comportant un boîtier et un corps de distributeur à tiroir qui est disposé de façon 25 coulissante dans ledit boîtier, étant destiné à envoyer l'huile sous pression en provenance du premier dispositif de mise sous pression de l'huile dans ledit dispositif de commande hydraulique et à refouler l'huile sous pression en provenance dudit dispositif de commande hydraulique en fonction de la position dudit corps 30 de distributeur à tiroir qui se trouve actionné par la pression d'huile pilote agissant sur l'une des extrémités y afférentes (d) un deuxième dispositif de valve comportant un boîtier qui est pourvu d'une lumière communiquant avec une chambre disposée sur l'un des côtés du corps précité audit premier dispo- 35 sitif de valve, ainsi qu'une lumière communiquant avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile, ledit corps de distributeur à tiroir étant susceptible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées, une conduite ou passage 40 d'huile étant ménagé dans ledit corps en vue de mettre en communica- bad original 71 05410 2080594 tion la lumière précitée avec l'un des côtés dudit corps, ainsi qu'une tige de poussée qui est disposée de l'autre côté dudit corps de distributeur à tiroir et qui est pourvue d'un ressort destiné à s'opposer à la pression d'huile s'exerçant sur l'un des côtés dudit 5 corps, ce dernier étant déplacé en fonction de la quantité de mouvement de ladite tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression d'huile se trouve envoyée dans ledit premier dispositif de valve en vue d'agir sur l'ion des côtés dudit 10 corps en tant que pression d'huile de commande de position (e) un troisième dispositif de valve comportant un boîtier qui est assujetti à l'un des éléments du mécanisme mobile, lequel comporte une lumière communiquant avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile, ainsi 15 qu'une lumière communiquant avec l'autre côté du corps précité dudit premier dispositif de valve, ledit corps de distributeur à tiroir étant susceptible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées, un passage étant ménagé dans ledit corps en vue d'envo-20 yer l'huile sous pression à partir de la lumière précitée dans l'un des côtés dudit corps de distributeur à tiroir, ainsi qu'une tige de poussée qui est disposée de l'autre côté du corps précité et qui est pourvue d'un ressort destiné à s'opposer à la pression d'huile exercée sur 1'un des côtés dudit corps en fonction du mou-25 vement de l'autre élément ou organe du mécanisme mobile, ledit corps étant déplacé en fonction de la quantité de mouvement de ladite tige de poussée, moyennant quoi.l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile se trouve envoyée vers ledit premier 30 dispositif de valve en vue d'agir sur l'autre côté du corps précité, en tant que pression d'huile de commande de position par rétroaction. 5. Dispositif d'actionnement hydraulique destiné à actionner hydrauliquement à distance un mécanisme mobile comportant 35 à tout le moins un jeu d'un premier et d'un deuxième éléments réciproquement mobiles, caractérisé par le fait qu'il comporte ce • qui suit : (a) un dispositif de commande hydraulique fixé sur l'un desdits premier et deuxième éléments en vue d'entraîner le 40 mouvement réciproque desdits premier et deuxième éléments BAD ORIGINAL 71 05410 ^ 2Ci0594 (b) un premier dispositif de mise sous pression de l'huile qui est destiné audit dispositif de commande hydraulique ainsi qu'un deuxième dispositif auxiliaire de mise sous pression de 1'huile 5 (c) un premier dispositif de valve comportant tin boî tier et un corps de distributeur à tiroir qui s'y trouve logé de façon coulissante et qui est destiné à envoyer l'huile sous pression en provenance dudit premier dispositif de mise sous pression de l'huile dans le dispositif de commande hydraulique précité et 10 à refouler l'huile sous pression en provenance dudit dispositif de commande hydraulique en fonction de la position du corps précité qui se trouve actionné par la pression d'huile pilote agissant sur l'une des extrémités y afférentes (d) un deuxième dispositif de valve destiné à fournir 15 l'huile sous pression en provenance de l'ion desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile en vue d'agir sur l'une des extrémités dudit corps de distributeur à tiroir du premier dispositif de valve en tant que pression d'huile pilote destinée à régler la communication entre ledit dispositif de mise 20 sous pression de l'huile et ledit premier dispositif de valve (e) un troisième dispositif de valve comportant un boîtier qui est fixé sur l'un des éléments précités du mécanisme mobile et un corps de distributeur à tiroir qui est susceptible de coulisser dans ledit boîtier en fonction du mouvement de l'au- 25 tre élément dudit mécanisme mobile, étant destiné à envoyer l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile vers ledit premier dispositif de valve par l'intermédiaire du corps précité, en vue d'agir sur l'autre extrémité dudit corps dudit premier dispositif •jO de valve en tant que pression d'huile de commande de position par rétroaction (f) un dispositif d'arrêt ou de retenue qui est destiné à restreindre l'action dudife deuxième dispositif de valve (g) un quatrième dispositif de valve qui est destiné à fournir l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile vers l'un des cotés dû corps précité du premier dispositif de valve ainsi qu'à refouler l'huile sous pression en provenance de l'un des côtés du corps précité en vue de commander le rapport d'association entre le premier dispositif de mise sous pression de l'huile et le BAD ORIGINAL^ 71 05410 2080594 premier dispositif de valve ee indépendamment du deuxième dispositif de valve. 6. Dispositif d'actionnement hydraulique, suivant la revendication 5» caractérisé par le fait "que ledit deuxième dis-5 positif de valve comporte un boîtier qui est pourra d'une lumière communj.louant avec iw chambre dl«post.~ l'un des cotés du corps de distributeur à tiroir du premier dispositif de valve, ainsi qu'une lumière communiquant avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de misé sous pression de l'huile 10 (b) un corps de distributeur à tiroir qui est suscep tible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées (c) un passage d'huile ménagé dans le corps précité en vue de mettre en communication la lumière précitée avec l'un 15 des côtés dudit corps (d) une tige de poussée qui est fixée sur l'un des côtés du corps précité et qui est pourvue d'un ressort destiné à s'opposer à la pression d'huile s'exerçant sur l'un des côtés dudit corps, ce dernier étant déplacé en fonction de la quantité de mou- 20 vement de ladite tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile se trouve- envoyée vers le premier dispositif de valve en vue d'agir sur l'un des côtés du corps précité, en tant que pression d'huile de commande de position. 25 T. Dispositif d'actionnement hydraulique, suivant la revendication 5* caractérisé par le fait que ledit troisième dispositif d^alve comporte ce qui suit : (a) un boîtier qui est fixé à l'un des éléments du mécanisme mobile, ledit boîtier comportant une lumière communiquant 30 avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile, ainsi qu'une lumière communiquant avec l'autre côté du corps de distributeur à tiroir du premier dispositif de valve (b) un corps de distributeur à tiroir qui est suscep- 35 tible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées (c) un passage d'huile ménagé dans ledit corps en vue d'envoyer l'huile sous pression émanant de ladite lumière vers l'un des côtés du corps précité 40 (d) une'tige de poussée qui se trouve disposée de l'BAD ORIGINAL 71 05410 21 2080594 autre côté du corps précité elj^ui est munie d'un ressort qui est destiné à s'opposer à la pression d'huile s'exerçant sur l'un des côtés du corps précité en fonction du mouvement opéré par l'autre élément du mécanisme mobile précité, ledit corps étant déplacé en 5 fonction de la quantité de mouvement de la tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile se trouve envoyée dans le premier dispositif de valve, en vue d'agir sur l'autre côté du corps précité en tant que pression d'huile de commande 10 de position par rétroaction. 8. Dispositif d'actionnement hydraulique destiné à actionner hydrauliquement à distance un mécanisme mobile comportant à tout le moins un jeu d'un premier et d'un deuxième éléments réciproquement mobiles, caractérisé par le fait qu'il comporte : 15 (a) un dispositif de commande hydraulique qui est fixé sur un desdits premier et deuxième éléments en vue de déterminer le mouvement réciproque desdits premier et deuxième éléments (b) un premier dispositif de mise sous pression de l'huile qui est destiné audit dispositif de commande hydraulique, 20 ainsi qu'un deuxième dispositif auxiliaire de mise sous pression de l'huile (c) un premier dispositif de valve comportant un boîtier à l'intérieur duquel est susceptible de coulisser un corps de distributeur à tiroir, lequel est destiné à envoyer l'huile 25 sous pression en provenance dudit premier dispositif de mise sous pression de l'huile dans le dispositif de commande hydraulique précité et à refouler l'huile sous pression en provenance dudit dispositif de commande hydraulique en fonction de la position du corps précité, lequel est actionné par la pression d'huile pilote agis- 30 sant sur l'une des extrémités y afférentes (d) un deuxième dispositif de valve comportant un boîtier qui est muni d'une lumière communiquant avec me chambre disposée sur l'un des côtés dudit corps de distributeur à tiroir dudit premier dispositif de valve ainsi qu'une lumière communiquant 35 avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de'mise sous pression de l'huile, un corps de distributeur à tiroir qui est susceptible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées, un passage d'huile ménagé dans ledit corps en vue de mettre en communication la lumière précitée avec l'un des côtés dudit corps, 40 BAD ORIGINAL 71 05410 22 2080594 et une tige de poussée qui est disposée de l'autre côté du corps précité et qui est munie d'un ressort destiné à s'opposer à la pression d'huile exercée sur l'un des côtés du corps précité', ce dernier étant déplacé en fonction de la quantité de mouvement de la-5 dite tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile se trouve envoyée vers le premier dispositif de valve en vue d'agir sur l'un des côtés du corps précité en tant que pression d'huile de commande de position 10 (e) un troisième dispositif de valve comportant un boîtier qui est assujetti à l'un des éléments du mécanisme mobile précité, étant pourvu d'une lumière communiquant avec l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile, ainsi qu'une lumière communiquant avec l'autre côté du corps pré-15 cité dudit premier dispositif de valve, ledit corps étant susceptible de coulisser dans ledit boîtier en vue d'établir ou d'interrompre la communication entre les deux lumières précitées, un passage d'huile ménagé dans le corps précité en vue d'envoyer l'huile sous pression en provenance de la lumière précitée vers l'un des 20 côtés dudit corps, ainsi qu'une tige de poussée qui est disposée de l'autre côté dudit corps et qui est pourvue d'un ressort destiné à s'opposer à la pression d'huile s'exerçant sur l'un des côtés dudit corps en fonction du mouvement de l'autre élément du mécanisme mobile précité, ledit corps de distributeur à tiroir étant dé-25 placé en fonction de la quantité de mouvement de ladite tige de poussée, moyennant quoi l'huile sous pression en provenance de l'un desdits premier et deuxième dispositifs de mise sous pression, de l'huile se trouve envoyée vers le premier dispositif de valve en vue d'agir sur l'autre côté du corps précité en tant que pression 30 d'huile de commande de position par rétroaction (f) un dispositif d'arrêt ou de retenue destiné à restreindre l'action dudit deuxième dispositif de valve (g) un quatrième dispositif de valve qui est destiné à fournir l'huile sous pression en provenance de l'un desdits pre- 35 mier et deuxième dispositifs de mise sous pression de l'huile en direction de 1'un des côtés du corps de distributeur à tiroir du premier dispositif de valve, ainsi qu'à décharger l'huile sous pression en provenance de 1'un des côtés du corps précité, en vue de commander le rapport d'association entre ledit premier disposi-40 tif de mise sous pression.de l'huile et ledit premier dispositif de valve, ce indépendamment dudit deuxième dispositif de valve. 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