FR 2061770 A1 19710625 FR 7034354 A 19700915 70 34354 i 2061770 La présente invention concerne une plate-forme destinée à permettre le vol acrobatique sur un avion, avec -un élément stabilisé qui est supporté à rotation dans un premier cadre (cadi?e intérieur de roulis) autour d'un premier axe (axe d'azimuth), un second cadre 5 (cadre de tangage ou d'inclinaison) dans lequel le premier cadre est supporté à rotation autour d'un second axe (axe intérieur de roulis)* perpendiculaire au premier, un troisième cadre (cadre extérieur de roulis) dans lequel le second cadre est supporté à rotation autour d'un troisième axe (axe d'inclinaison) perpendiculaire au 10 second, et qui, de son côté, est supporté à rotation sur le châssis, autour d'un axe (axe extérieur de roulis) perpendiculaire au troisième, plate-forme dans laquelle les cadres peuvent, d'une part, être tournés l.'un par rapport à l'autre et par rapport au châssis au moyen de moteurs d*appui commandés par des palpeurs de position 15 (gyroscopes), de telle manière que l'élément stabilisé conserve une .position prédéterminée dans l'espace, et, d'autre part, le premier et le second cadre peuvent être maintenus constamment perpendiculaires, l'un à l'autre, au moyen d'un moteur asservi commandé par un premier indicateur d'angle et agissant sur le troisième cadre, et, 20 dans laquelle, lors de l'approche d'un angle prédéterminé entre le deuxième et ie troisième cadre, correspondant au début d'un vol vertical ascendant ou en piqué, le premier indicateur d'angle est Séparé du moteur asservi agissant sur le troisième cadre. Une telle plate-forme à quatre axes est destinée à empêcher 25 que, pour une position' de vol déterminée, normalement lors d'un vol vertical ascendant ou en piqué, il se produise un état dénommé "à cadres bloqués", pour 'lequel deux axes du cadre à cardan sont parallèles entre eux, de telle sorte que l'élément stabilisé a perdu un degré de liberté de rotation, et que* lors d'une rotation de 30 l'avion ou de l'engin volant autour de cet axe "manquant", l'élement est entraîné dans cette rotation. En vue d'éviter ce blocage de cadres, il est connu de prévoir un cadre extérieur de roulis qui fournit un degré de liberté supplémentaire. Ce dégré de liberté est mis à profit d'une manière telle, que le premier et le second cadre 35 (cadre intérieur de roulis et cadre d'inclinaison) sont maintenus en permanence'perpendiculairesl'un à l'autre. Dans ce but, il est prévu, pour le second axe, un indicateur d'angle qui saisit le déplacement du premier cadre autour du second axe (axe intérieur de 70 34354 2 2061770 roulis) et qui commande un. moteur asservi agissant sur le troisième cadre, de telle sorte que le premier et le second cadre soient maintenus constamment perpendiculaires l'un à l'autre. Dans ce cas, avec un angle d'inclinaison croissant, un 5 déplacement angulaire toujours plus grand du troisième cadre est nécessaire pour maintenir la condition .énoncée. Enfin, avec un angle d'inclinaison de 902, ia condition d1orthogonal!té du cadre intérieur de roulis et du cadre d'inclinaison ne peut plus du tout être conservée, car, aucune rotation du cadre de roulis extérieur n'est capable 10 de compenser une rotation autour de l'axe de roulis intérieur. En effet, dans cette position, les deux axes sont perpendiculaires l'un à l'autre et sont désaccouplés cinématiquement» Un signal de sortie de l'organe, palpeur d'angle sur l'axe intérieur de roulis provoque en conséquence une rotation indéfinie du cadre extérieur 15 de roulis. Toutes les informations d'angles obtenues dans cette position sont fausses. Si l'angle d'inclinaison 0 = 902 est dépassé, l'asservissement de guidage est à nouveau possible, comme dans le cas d'angles 20 de tangage inférieurs à 902. En conséquence du changement de sens de rotation de l'axe intérieur de roulis par rapport à l'axe extérieur de roulis lors du passage par la position d'inclinaison à angle de 902, n se produit cependant ici une inversion de signe dans le circuit asservi, qui a pour conséquence que, lors du passage 25 par la position d'inclinaison à 902, ie cadre de roulis extérieur doit être déplacé en rotation de 1802. Ce déplacement du cadre doit s'effectuer en un temps aussi court que possible, afin que, d'une part le temps, pendant lequel les signaux d'angle de la plate-forme sont faux, soit maintenu à une faible valeur, et que, d'autre part, 30 dans le cas éventuel de manoeuvres de l'avion, il soit évité une butée du cadre de roulis intérieur dont la liberté de rotation est limitée pour des raisons de construction. Dans le cas d'un vol vertical ascendant ou en piqué de très longue durée, ou dans le cas d'une oscillation pendulaire autour de cette position de vol, le 35 cadre de roulis extérieur doit constamment inverser» Il en résulte que les informations relatives à l'angle de cap sont fausses, et les sollicitations appliquées à la plate-forme sont en général trop grandes. Indépendamment de ces informations angulaires fausses, il 70 34354 3 2061770 est également, pour cette dernière raison, inadmissible de faire fonctionner une plate-forme de ce type de construction pendant un temps prolongé dans le domaine où se produisent ces inversions de position du cadre. 5 la vitesse angulaire de déplacement du cadre extérieur de roulis, qui est nécessaire pour maintenir l'orthogonalité entre le premieT et le second cadre dans le cas de manoeuvres de l'avion, est donnée mathématiquement par la formule suivante : = (q sin .0 + r cos 0 ) tg 0 10 dans laquelle : 8 est l'angle d'inclinaison, 0 est l'angle de roulis, r est la vitesse angulaire da l'avion autour de soi/axe de roulis ou axe longitudinal, 15 q est la vitesse angulaire de l'avion autour de son axe de giration. - On admet dans ce. cas que la plate-forme est montée dans l'avion de sorte que l'axe extérieur de roulis coïncide avec l'axe longitudinal de l'avion. D'après la formule précédente, on voit que pour des angles d'inclinaison S tendant vers 902, la vitesse angu-20 laire du cadre extérieur de roulis tend vers l'infini. On connaît déjà une disposition dans laquelle, lors de l'approche d'un angle prédéterminé entre le second, et le troisième cadre, lors d'un vol ascendant ou en piqué sensiblement vertical, l'indicateur d'angle qui saisit l'angle entre le premier et le 25 second cadre, est séparé du moteur asservi agissant sur le troisième cadre. Au lieu de cela, le moteur asservi pour le cadre de roulis extérieur est automatiquement commandé pendant un temps court, pour provoquer un pivotement du cadre, par un signal extérieur qui est coupé automatiquement avant que soit atteint un pivotement de 30 1802. Grâce à cette mesure, on doit obtenir que l'oscillation du cadre soit introduite déjà à un instant auquel ce pivotement peut encore se produire avec une vitesse admissible, sans que la plateforme parvienne jusqu'à la butée. Cette disposition part du fait que l'avion ou l'engin volant ne se trouve dans sa poâtion de vol ascen-35 dant ou en piqué vertical que temporairement, et passe ensuite toujours dans une autre position de vol dans laquelle la plateforme peut à nouveau fonctionner sans inconvénients. • Cependant, avec cette disposition précédemment connue, on 70 34354 4 2061770 ne résout pas le problème de pouvoir obtenir d'une plate-forme des signaux de commande pendant un vol vertical ascendant ou en piqué de longue durée, et d'éviter, un pivotement répété du cadre, par exemple, lors d'une oscillation pendulaire autour de la position 5 verticale de vol, et la surcharge de la plate-forme qui en résulterait. La présente invention a pour but d'éviter les inconvénients mentionnés ci-dessus des plates-formes antérieurement connues. Plus particulièrement, l'invention a pour but de réaliser 10 une plate-forme à quatre axes applicable au vol acrobatique qui puisse fonctionner pendant une longue durée sous un angle d'inclinaison de 902 par rapport à la position normale, sans qu'il en résulte une déviation angulaire du cadre et sans qu'on ait à redouter une surcharge inadmissible de la plate-forme. 15 L'invention a enfin pour but de réaliser une plate-forme à quatre axes applicable au vol acrobatique, de laquelle on puisse prélever de manière judicieuse, même dans la position inclinée de vol à 902, des informations angulaires. L'invention a pour objet une plate-forme à quatre axes 20 du type mentionnée plus haut, utilisable dans des vols d'acrobatie aérienne, dans laquelle, à l'approche d'un angle prédéterminé entre le deuxième et le troisième cadre correspondant à un vol vertical ascendant ou en piqué, le premier indicateur d'angle mentionné est séparé de sa liaison avec le moteur asservi agissant sur le troisiè-25 me cadre, plate-forme caractérisée en ce que le moteur asservi est alors commuté sur un second indicateur d'angle qui fournit l'angle formé entre le troisième cadre et le bâti de l'appareil. De cette manière, le troisième cadre (cadre extérieur de roulis) est rendu électriquement solidaire du bâti, de sorte que 30 la plate-forme à quatre axes devient pratiquement une plate-forme à troix axes, qui fonctionne' cependant pour une position dans laquelle aucun "flocage de cadre ne se produit. Avantageusement, la disposition est prévue telle, que le second indicateur d'angle délivre, pour le moteur asservi, un signal 35 de commande en dépendance de la déviation du plan du troisième cadre hors du plan de l'axe de roulis et de l'axe de giration de l'avion ou de l'engin volant, de sorte que le troisième cadre est solidaire électriquement de ce dernier plan. 70 34354 5 2061770 lors du passage du vol horizontal au vol vertical ascendant, le troisième cadre est alors pivoté hors du plan des axes de roulis et de tangage dans le plan de l'axe de roulis et de l'axe de giration. Ceci présente l'avantage que, maintenant, le premier cadre 5 (cadre intérieur de roulis), lors de sa rotation, autour du second axe, l'axe de roulis intérieur primitif, doit compenser les déplacements d'inclinaison de l'avion ou de l'engin volant. Pendant le-vol vertical ascendant ou pendant le vol en piqué,.ces déplacements sont relativement.faibles, de sorte qu'il n'y a pas d'inconvé-10 nient à ce que le déplacement de rotation du cadre intérieur de roulis soit limité, pour des raisons de construction, de la manière habituelle» Le troisième axe, à savoir l'axe primitif d'inclinaison absorbe les mouvements de roulis.. Il pèùt alors être prévu un déclenchement automatique de 15 commutation en retour du moteur asservi sur le premier indicateur d'angle, lorsque l'angle compris entre le premier et le second cadre diffëré d'un angle droit de plus d'une quantité prédéterminée. Si 'donc l'avion ou l'engin volant revient, à partir du vol vertical ascendant ou en piqué, dans un état de vol à faible angle d'incli-20 naison, il peut, d'une part être évité le risque que le cadre intérieur de roulis vienne contre la butée, et, d'autre part, la plate-forme peut naturellement remplir à nouveau sa- fonction de la manière normale, c'est-à-dire agir comme plate-forme à quatre axes. En conséquence, lorsqu'est atteint ou dépassé un angle d'inclinai-25 son prédéterminé relativement à la verticale, la plate-forme est ramenée à nouveau à son service normal. On peut alors prévoir une certaine hystérésis, de telle sorte que soit assurée une stabilité suffisante et qu'il ne se produise pas une commutation permanente en va-et-vient. 30 Dans de nombreux cas, il suffit que l'élément stabilisé conserve sa position dans l'espace indépendamment du déplacement de l'avion ou de l'engin volant. Ceci est, par exemple, connu dans le cas de plate-formes à inertie, dans lesquelles sont disposés, sur l'élément stabilisé, 35 des instruments de mesure d'accélération pour la mesure des accélérations se produisant dans les trois directions fixes de coordonnées. Cependant, si l'on doit également prélever à partir de la plateforme des signaux de commande, il" est nécessaire de prévoir une 70 34354 6 2061770 disposition telle çpi' en même temps que la commutation du moteur asservi, soit prévue une entrée de commande pour l'angle de roulis sur un indicateur d'angle du troisième axe (axe d'inclinaison) et une entrée de commande pour l'angle d'inclinaison sur un indicateur 5 d'angle au second axe (axe intérieur de roulis), et que le point zéro de l'indicateur d'angle du premier axe (axe d'azimuth) soit commuta'ble de 902. Cette commutation peut être produite soit dans la plate-forme elle-même, soit dans les appareils montés à la suite qui traitent les signaux de commande provenant de "la plate-forme. 10 Une plate-forme du type conforme à l'invention peut être utilisée aussi longtemps qu'on le désire, dans n'importe quelle position, même dans la position correspondant à un angle d'inclinaison de 902 „ Une plate-forme de ce genre délivre en permanence -sauf pendant le temps nécessaire pour rendre solidaire le troisième 15 cadre- des signaux de sortie définis et corrects. Etant donné que l'opération de solidarisation du cadre est introduite par un signal intérieur de plate-forme, l'opération peut, le cas échéant, être indiquée à l'extérieur, et être prise en compte dans une commande automatique, la rotation du troisième cadre lors de sa solidarisation 20 s'effectue indépendamment des déplacements de l'avion et de la cinématique de la plate-forme. Il en résulte 'que le moteur sur le cadre extérieur de roulis est dès le début commandé avec la pleine tension, ce qui peut conduire à une réduction de dimension du moteur et du dispositif électronique. 25 la description ci-après se rapporte à un mode de réalisa tion de l'invention, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins annexés, dans lesquels : les figures 1 et 2 montrent schématiquement, pour expliquer le principe de l'invention, la position réciproque des cadres, dans le cas 30 d'une plate-forme usuelle à quatre axes, dans le vol horizontal respectivement dans le vol ascendant vertical d'un avion ou d'un engin volant ; la figure 3 est une représentation correspondante pour une plateforme à quatre axes conforme à l'invention, après la commutation du 35 cadre de roulis extérieur ; la figure 4 est une représentation schématique en perspective d'une plate-forme à quatre axes avec les liaisons de connexion suivant l'invention ; 70 34354 7 la figure 5 est un diagramme schématique correspondant, et la figure 6 montre, sous la forme d'une connexion par relais, la commutation et la connexion en retour, lors de l'approche de la position de vol vertical, ainsi que lors de l'atteinte à nouveau 5 d'un écart prédéterminé par rapport à l'angle d'inclinaison de 902„ La figure 1 montre un engin volant _10 dans un vol horizontal, «avec une plate-forme à quatre axes, désignée dans son ensemble par la référence 12. La ligne en tireté J_4 indique l'axe transversal de l'engin volant 10., La plate-forme à quatre axes comprend un 10 élément stabilisé J_6 qui est supporté pour tourner dans un premier cadre .18 autour d'un premier axe (axe d'azimuth ) A-A. Le premier cadre .18 est supporté pour tourner dans un secord cadre 20 autour d'un second axe B-B (axe intérieur de roulis). Ce second cadre (cadre d'inclinaison) 20 est de son côté supporté à rotation dans 15 un troisième cadre 22, pour tourner autour d'un troisième axe Ç.-Ç (axe d'inclinaison). Le troisième cadre 22 (cadre extérieur de roulis) est supporté à rotation autour d'un axe D-D (axe extérieur ' de roulis) dans le bâti, c1est-à-dire dans l'engin volant 10. L'axe D-D coïncide avec l'axe de roulis de l'engin volant 10. 20 Sur l'élément stabilisé J_6 sont montés trois gyroscopes qui répondent à des changements de la position de l'élément stabilisé J_6 dans l'espace. Ces gyroscopes commandent des moteurs . d*appui qui agissent entre les cadres et les différents axes de telle manière que l'élément stabilisé 16 conserve sa position dans 25 l'espace indépendamment des déplacements de l'avion J_0„ Etant donné qu'il existe quatre axes_différents A-A. B-B. Ç-Ç, D-D, il reste un degré de liberté. Dans les plates-formes à quatre axes usuelles, on met à profit ce degré de liberté d'uhe manière telle, qu'un indicateur d'angle, disposé pour le second cadre sur l'axe B-B, qui saisit 30 la position du premier cadre US relativement au second cadre 20 commande un moteur asservi qui fait tourner le troisième cadre 22 autour de l'axe D-D, et cela de telle sorte que le premier et le second cadre 18 et 20 restent toujours perpendiculaires l'un à l'autre, comme représenté dans la figure 1. 35 Lorsque l'avion .10 passe dans le vol ascendant vertical, il s'établit la-position réciproque des cadres et des axes représentée dans la figure Le quatrième axe D-D se trouve comme précédemment dans l'axe de roulis de l'avion'10. c'està-dire maintenant vertical. 70 34354 8 2061770 le troisième axe Ç-Ç se trouve perpendiculaire à cette direction, c'est-à-dire suivant l'axe transversal de l'avion ou parallèle à celui-ci. le premier et le second cadre j8 et 20 avec les axes A-A et B-B restent pratiquement en position inchangée dans l'espace, le 5 premier axe A-A étant alors essentiellement vertical. Le second axe B-B est maintenant perpendiculaire au cadre 22 et à l'axe D-D. On voit alors, qu'un décalage réciproque des cadres J_8 et 20 par rotation autour de l'axe B-B, tel que l'angle entre les deux cadres devienne différent de 902, ne peut pas être compensé, la 10 position dans l'espacée l'élément stabilisé J_6 restant inchangée, par un déplacement de rotation du troisième cadre 22 autour du quatrième axe D-D. Une telle compensation est en fait possible lorsque la position de vol de l'avion J_0 diffère d'un angle très faible, vers l'un ou l'autre côté, de la position verticale ascendante. 15 Suivant la direction de cet écart, cependant, le cadre .22 est tourné vers l'une de deux positions décalées entre elles de 1802. Il se produit donc un "pivotement de cadre" qui doit s'effectuer avec une vitesse très élevée si l'on veut éviter que l'élément stabilisé j_6, lors de manoeuvres éventuelles de l'avion, ne vienne 20 s'appliquer contre ses butées mécaniques dues à des nécessités de contruction, et que la référence de position de vol soit ainsi perdue, lors d'une oscillation pendulaire de l'engin volant 10 autour de la position de vol vertical, le cadre peut se rabattre plusieurs fois en va-et-vient de 1802, ce qui a pour conséquence une 25 surcharge mécanique indésirable de la plate-forme. Conformément à l'invention, lors d'une approche de la position verticale de vol, il se produit une commutation électrique, de telle manière que maintenant le troisième cadre 22 est rendu électriquement solidaire du bâti, c'est-à-dire de l'avion J_0 et 30 cela de telle manière que le moteur asserei, qui agit sur le châssis 22 autour de l'axe D-D, est connecté sur un angle qui saisit la position de ce cadre 22 autour de l'axe D-D. Cette connexion se produit d'une manière telle, que le cadre 22 est iouuné de 902 par rapport à sa position normale en cas de vol horizontal, comme 35 représenté dans la figure 3. L'axe A-A se trouve alors essentiellement dans la direction de l'axe de roulis, l'axe B-B essentiellement parallèle à l'axe transversal ou d'inclinaison J_4 de liaison, et l'axe Ç-Ç est en direction de l'axe de giration. La plate-forme 70 34354 9 2061770 à quatre axes est ainsi devenue, par solidarisation du cadre 22. une plate-forme à trois axes, mais qui fonctionne d'une manière ne provoquant pas de blocage de cadre. lorsqu'on doit prélever, à partir de la plate-forme, des 5 signaux d'angle de position de vol, il est nécessaire, pour l'exploitation et le traitement ultérieur des signaux, d'effectuer en outre une commutation entre les différents indicateurs d'angle agissant autour des divers axes. L'indicateur d'angle qui agit, autour de l'axe Ç-G ne délivre alors-plus la valeur de l'angle d'inclinaison 10 comme dans la figure 1, mais l'angle de giration. ^indicateur d'angle qui agit autour de l'axe B-B ne charge plus le moteur asservi pour le troisième cadre 22, mais il délivre l'angle d'inclinaison. - La vitesse de rotation du cadre intérieur de roulis 18 relativement aù cadre d'inclinaison 20 est habituellement, pour des 15 raisons de construction, limitée à un domaine angulaire relativement réduit. Lorsque, avec la disposition représentée dans la figure 3, le bâti de l'avion 1_0 est à nouveau décalé de manière remarquable 'de là position de vol vertical, il peut se produire que le premier cadre J_8 arrive contre la butée. Dans le cas de tels angles d'ineli-20 naison qui diffèrent nettement de 902, ia plate-forme 1_2 peut déjà fonctionner à nouveau de sa manière normale, comme plate-forme à quatre axes. En conséquence, lorsqu'est atteint un angle d'inclinaison déterminé, c'est-à-dire pour une rotation déterminée du cadre 18 autour de l'axe B-B relativement au second cadre 20, la plate-forme 25 J_2 est connectée à.nouveau en retour dans son mode de fonctionnement normal. La plate-forme est représentée schématiquement en perspective dans la figure 4, dans la même position que celle où elle était montrée dans la figure 1. Sur l'élément stabilisé J_6 sont dis-30 posés trois gyroscopes à un axe, à savoir un gyroscope d'inclinaison 24. un gyroscope de roulis 26 et un gyroscope d'azimuth 28. Les axes de déviation 2° et_22 des-gyroscopes 24 et 26 sont perpendiculaires entre eux. Les corps des gyroscopes 2£ et 26 sont supportés à rotation autour d'un axe parallèle à l'axe d'azimuth A~A. 35 La déviation des corps de gyroscope est chaque fois préle vée au moyen d'une prise M et j56 respectivement. En outre, on peut exercer sur les gyroscopes un moment de couple de rotation au moyen, pour chacun, d'un organe applicatèur de couple 38 et 40 respective 70 34354 10 2061770 ment. L'axe de sensibilité du gyroscope d'inclinaison 24 est perpendiculaire à l'axe de déviation et à l'axe de palier, c'est-à-dire parallèle à l'axe d'inclinaison. D'une manière analogue, l'axe de sensibilité du gyroscope 26 est perpendiculaire à l'axe de déviation 5 %2 et à l'axe de palier, c'est-à-dire parallèle à l'axe de roulis. Le gyroscope d'azimut h. 28 a un axe de déviation 44. perpendiculaire à l'axe d'azimuth A-A et il est supporté, avec son corps de manière à pivoter autour d'un axe 42^qui est parallèle à un plan perpendiculaire à l'axe d'azimuth A-A. 10 La déviation du corps de gyroscope est prélevée par une prise 44. Au moyen d'un organe applicateur de couple 46, il peut également être appliqué, sur le gyroscope d'azimuth 28 un moment autour de l'axe 42. Le signal provenant de la prise 44 du gyroscope d'azimuth 28 est délivré, à travers un amplificateur 48. à un moteur 15 d'appui 50, qui permet à l'élément stabilisé J_6 d'être tourné autour de l'axe d'azimuth A-A. Lors d'une déviation de l'élément stabilisé hors d'une position prédéterminée autour de l'axe d'azimuth A-A, il se produit une déviation du gyroscope d'azimuth 28 autour de l'axe 42» Un signal provenant de la prise 44 agit, par l'intermédiaire de 20 l'amplificateur _£§ sur le moteur d'appui £0, qui agit en opposition à la déviation et tend à maintenir l'élément stabilisé J_6 dans sa position prédéterminée. Les-signaux des prises £4 et j56 du gyroscope d'inclinaison et du gyroscope de roulis sont délivrés à un convertisseur de coordonnées 5>2 qui peut tourner en fonction de la posi-25 tion d'azimuth. Les signaux de sortie du convertisseur de coordonnées 52 sont délivrés, à travers les amplificateurs et 56 à .des moteurs d'appui j?8 et 60 qui agissent respectivement autoîrr de l'axe B-B entre le premier cadre 1_8 et le second cadre 20 ainsi qu'autour de l'axe 0-C entre le second cadre 20 et le troisième 30 cadre 22. De cette manière, la position d'inclinaison et la position de roulis de l'élément stabilisé \6_ sont réglées. Il reste encore un degré de liberté possible, à savoir la rotation du troisième cadre 22 autour de l'axe extérieur de roulis D-D. On met à profit ce degré de liberté de la manière suivante : 35 Un indicateur d'angle 62 saisit la position angulaire du premier cadre _1j3 relativement au second cadre 20 autour de l'axe BwB, Lorsque cet angle entre le cadre intérieur de roulis 18 et le cadre d'inclinaison 20 est différent de 902, n délivre, à travers un 70 34354 11 2061770 amplificateur 64, un signal sur un moteur asservi 66. Celui-ci fait tourner le troisième cadre 22 autour du quatrième axe, ou axe extérieur de roulis D-D, jusqu'à ce que la condition d'orthogo-nalité entre le cadre J_8 et le cadre 20 soit rétablie. Sur 1*élement 5 stabilisé peuvent être disposés, par exemple, trois organes de mesure d'accélération 68, 70 et 72 qui mesurent les accélérations respectives dans les directions de coordonnées x, y et z en vue dé navigation par inertie. Il est prévu, en outre, des indicateurs de position 74, 76 10 et 78 qui délivrent des informations angulaires à partir desquelles on peut déterminer la position de vol de l'avion ou engin volant 10. Ce qui précède concerne la constitution et le mode de fonctionnement usuel d'une plate-forme à quatre axes. Conformément à l'invention, lors d'une approche d'une posi-15 tion de vol vertical (fig. 3), il se produit, au moyen d'un contac-teur a une commutation telle, que le moteur asservi 66, qui agit sur le troisième cadre 22 autour de l'axe extérieur de roulis D-D, est déconnecté de l'indicateur de position angulaire 62 et est connecté sur l'indicateur de position angulaire 78. Le signal prove-20 nant dë l'indicateur de position angulaire 78 devient nul lorsque le cadre 22 est tourné de 902 par rapport à la position représentée dans la figure 4, et se trouve donc dans la position représentée dans la figure 3, dans làquelle le troisième cadre 22 est disposé dans le plan commun des axes de roulis et de giration de l'avion J^0 ou dans 25 un plan parallèle à celui-ci. Le cadre extérieur. 22 est, de cette manière, solidarisé électriquement dans cette position relativement à l'avion J_0. La plate-forme fonctionne maintenant comme une plate-forme à trois axes avec les axes A-A, B-B, et Ç-Ç et ceci dans une position telle, 30 qu'un blocage de cadre est impossible.» En outre, il^le produit pas non plus de rabattement de cadre, de sorte que la plate-forme peut fonctionner aussi longtemps qu'on le désire dans le vol ascendant vertical. Il ne se produit pas de surcharge mécanique de la plateforme, et les indicateurs de position angulaire 74, 62 et 76 35 délivrent, après connexion sur les sorties de commande appropriées Y (fig» '5) des signaux de commande utilisables. La connexion électrique et la commutation sont représentées encore une fois dans le' diagramme schématique de la fig. 5. 70 34354 12 2061770 La commutation du contacteur a du relais A s'effectue au moyen d'un relais S, lorsqu'un contact E1_ (fig. 6) est fermé lors de l'approche d'une position de vol ascendant ou en piqué presque verticale. Le relais S est maintenu de lui-même par l'intermédiaire 5 d'un contact à maintien automatique J2. La plate-forme J_2 fonctionne maintenant de la manière représentée dans la figure 3. Lorsque l'angle d'inclinaison de l'avion J_0 s'écarte à nouveau de 902 d'une, grandeur prédéterminée, le contact E2 ( fig. 6) s'ouvre. Le relais S se décroche à nouveau et le contact a est connecté en correspon-10 dance, de sorte que le fonctionnement normal de la plate-forme est à nouveau rétabli. Ceci est directement possible, étant donné que pour un écart suffisant de l'angle d'inclinaison par rapport à 902, un fonctionnement satisfaisant de la plate-forme est assuré sans pivotement de rabattement de cadre. Le circuit constitué comme un 15 montage à relais est représenté dans la figure 6. Dans la pratique, ce montage peut être réalisé d'une manière courante pour l'homme de l'art avec des éléments électroniques. 70 34354 13 2061770 -REVEîTDICATIOÏfS- 1. Plate-forme à quatre axes pour vol acrobatique, avec un élément stabilisé qui est supporté à rotation dans un.premier cadre (cadre intérieur de roulis) autour d'un premier axe (axe d'azimuth.), 5 un second cadre (cadre d'inclinaison), dans lequel le premier cadre est supporté à rotation autour d'un second axe (axe intérieur de roulis)' perpendiculaire au premier, un troisième cadre (cadre extérieur de roulis), dans lequel le second cadre est supporté à rotation autour d'un troisième axe (axe d'inclinaison) perpendiculaire au 10 second, et qui, de son côté, est supporté à rotation sur le châssis autour d'un axe (axe extérieur de roulis) perpendiculaire au troisième, plate-forme dans laquelle, d'une part, les cadres peuvent être tournés l'un par rapport à l'autre et par rapport au châssis au moyen de moteurs d'appui, commandés par des palpeurs de position (gyroscopes) 15 de telle manière que l'élément stabilisé conserve une position prédéterminée dans lfespace, et,, d'autre part, le premier et le second cadie sont maintenus en permanence perpendiculaires entre eux, par un 'moteur asservi, commandé par un premier indicateur d'angle, et agissant sur le troisième cadre, et, lors d'une approche d'un angle 20 prédéterminé entre le second et le troisième cadre, correspondant sensiblement à un vol vertical ascendant ou en piqué, ce premier indicateur d'angle est séparé du moteur asservi agissant sur le troiseme cadre, plate-forme caractérisée en ce que le moteur asservi peut être commuté sur tua second indicateur d'angle, qui fournit une 25 valeur de l'angle entre le châssis d'appareil et le troisième cadre. 2. Plate-forme à. quatre axes suivant la revendication 1, caractérisée en ce que- le second indicateur d'angle délivre un signal de commande pour le moteur asservi en fonction de la déviation du plan du troisième cadre hors du plan de l'axe de roulis et de l'axe 30 da giration de l'avion ou de l'engin volant, de telle sorte que le troisième cadre soit solidarisé électriquement avec ce dernier plan. 3. Plate-forme à quatre axes suivant la revendication 2, caractérisée en ce qu'une connexion de retour du moteur asservi sur le premier indicateur d'angle est déclenché automatiquement, lorsque 35 l'angle entre le premier et le second cadre s'écarte d'une quantité prédéterminée -de la valeur d'un angle droit. 4. Plate-forme à quatre axes suivant la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que la commutation du moteur asservi est 2061770 accompagnée d'une sortie de commande pour l'angle de roulis sur un indicateur d'angle du troisième axe (axe d'inclinaison) et d'une sortie de commande pour l'angle d'inclinaison sur un indicateur d'angle du second axe (axe intérieur de roulis), le point zéro de l'indicateur d'angle du premier axe (axe d'azimuth) étant commutahle de 902. 70 34354