FR 2096710 A1 19720225 FR 7023489 A 19700624 70 23489 2096710 L'invention se rapporte à la détermination du trajet parcouru par un véhicule, par rapport à une surface de référence, en utilisant les informations obtenues sur sa vitesse par la mesure des décalages de fréquence d'ondes acoustiques ou électro-magnétiques dûs à* l'effet Doppler-Fizeau. 5 L'invention s'applique en particulier à la détermination du trajet parcouru par un véhicule, se déplaçant dans ou sur l'eau, par rapport au sol immergé pris comme surface de référence. Les méthodes de détermination de la vitesse relative d'un véhicule par rapport à une surface et du trajet qu'il parcourt^s'appuient sur l'effet 10 bien connu selon lequel la vitesse relative est proportionnelle au décalage entre la fréquence d'une onde acoustique émise à partir du véhicule et celle de l'onde réfléchie par cette surface. Parmi ces méthodes, on peut citer celles qui consistent à émettre de façon continue des ondes ultra-sonores de fréquence constante vers le 15 fond immergé et selon des directions obliques par rapport à la verticale du véhicule. Un ou plusieurs transducteurs-récepteurs, qui peuvent être couplés entre eux, reçoivent les ondes ultra-sonores rétrodiffusées. Ces récepteurs sont couplés à un dispositif qui détecte l'écart entre la fréquence de l'onde émise et celle de l'onde reçue et fournit la vitesse et l'espace parcouru 20 par le véhicule. Les dispositifs de mise en oeuvre ne fonctionnant de façon satisfaisante que lorsque l'épaisseur de la couche d'eau entre le véhicule et le fond est relativement faible. Pour des raisons d'encombrement, les récepteurs d'ondes acoustiques sont le plus souvent disposés au voisinage des émetteurs 25 et reçoivent, de ce fait, les rayonnements secondaires et directs provenant de ces derniers. Lorsque les ondes acoustiques rétrodiffusées par le fond sont trop affaiblies, elles sont masquées et brouillées par ces rayonnements directs. Une méthode connue pour obvier à ces inconvénients consiste à 30 émettre des trains d'ondes acoustiques de façon discontinue. L'intervalle de temps d'émission est suivi d'un intervalle de temps d'écoute désigné encore par le terme de fenêtre d'écoute, pendant lequel les récepteurs ne captent que les ondes rétrodiffusées par le fond Il est bien connu que la qualité et la précision de la mesure du 70 23489 2096710 glissement de fréquence des ondes acoustiques, dû à l'effet Doppler, sont d'autant meilleures que la durée de la mesure est plus longue et que, par conséquent, la durée des trains d'ondes acoustiques émis atteint une valeur maximale compatible avec la hauteur d'eau entre le véhicule et la surface de réver-5 bération. Pour augmenter le plus possible la durée d'émission, on associe aux transducteurs qui émettent des ondes selon des directions obliques par rapport à la verticale, un altimètre ou un écho-sondeur pour la détermination de la distance suivant la verticale séparant le véhicule de la surface de référence. 10 De cette distance, on déduit la longueur des trajets suivant les directions obliques d'émission en fonction de l'angle d'inclinaison de celles-ci par rapport à la verticale. On rend alors la durée d'émission proportionnelle à la longueur des trajets calculés. De plus, cette méthode ne permet pas de tenir compte du pendage éventuel de la surface de référence ou des accidents locali-15 sés qu'elle comporte, qui entraînent des variations de distances, suivant des directions obliques, non prévisibles avec des procédés de mesure de distance suivant une direction verticale. Les distances suivant des directions obliques n'étant pas connues avec précision, il peut se produire au niveau des transducteurs, un chevauche-20 ment de la fin des trains d'ondes émis et du début des trains d'ondes réfléchis préjudiciable à la qualité des mesures effectuées. L'objet de la présente invention est de fournir une méthode de navigation utilisant l'effet Doppler et permettant d'éviter les inconvénients ci-dessus mentionnés, ainsi qu'un dispositif adapté aux exigences particulières 25 de la mise en oeuvre de la méthode. La méthode selon l'invention consiste à mesurer l'espace parcouru par un véhicule, par rapport à une surface de référence, au cours de cycles successifs comportant chacun une étape d'émission et une étape de réception. Au cours de l'étape d'émission, on émet des ondes de fréquence dé-30 terminée vers ladite surface et selon au moins une direction oblique pmî rapport à un axe de référence. Au cours de l'étape de réception des or-do s réfléchies par la sur Tac1, .-m évalue l'espace parcouru par le véhicule en utilisant la différence entre la fréquence des ondes émises et celle des ondes reçues. Cette méthode est remarquable en ce que l'on émet de façon continue, BAD ORIGINAL COPY 70 23489 2096710 cycle, des signaux d'une durée sensiblement proportionnelle à leur propagation suivant des trajets de direction oblique entre le vehicu surface. De cette façon, la durée des impulsions émises sera maintenue à une valeur maximale coupatible avec la longueur du trajet réel suivi par les onde acoustiques suivant les directions d'émission et de réception. La détermination de l'intervalle de temps d'aller et de retour des ondes acoustiques, l'émission des signaux utiles à la mesure de la différence de fréquence Doppler et la réception du signal d'écho de l'impulsion étant effectués selon la même direction, ces opérations successives pourront être effectuées à partir d'un unique tranducteur émetteur-récepteur. De plus, on effectue la mesure de la différence de fréquence, rosul tant de l'effet Doppler, pendant un intervalle de temps proportionnel à la durée d'émission de chaque signal. Cette particularité permet de maintenir la précision des mesures à la meilleure valeur possible quelle que soit la durée des impulsions émises. Selon une première variante de la méthode, l'émission n'est interro pue qu'à l'instant d'arrivée des signaux échos des signaux émis. Selon une seconde variante de la méthode, la durée d'émission des signaux utilisés pour les mesures est rendue sensiblement proportionnelle à la durée de propagation d'un signal de reconnaissance sur le trajet aller et retour entre le véhicule et la surface le long de la direction oblique. Ce signal de reconnaissance est émis préalablement à l'émission des signaux de mesure. a Une des autres particularités de la rr.éthode consiste à effectuer, à chaque cycle, la mesure de l'écart de .fréquence résultant de l'effet Dcpple pendant un intervalle de temps supérieur à la durée d'émission, à partir ces: signnux détectés pendant un intervalle de tc-.rps de détection effective, choi-. ve durée au plus î ù À la durée d'étais si on. ~~ La "resùr'i'VTsnt ef f.:-c née sur un ir.tev\ clic de te:=ps «ui peut £ tcf beaucoup plus long que l'intervalle de détection effective permettra d'augner. ter la précision de la mesure ainsi que le rapport signal sur bruit. Cette particularité est avantageustTTorsque la distance du véhicule à la surtace à chaque durée de le et 1s copv 70 23489 2096710 est faible et que, par conséquent, la durée de détection effective^liée à la durée d'émission, est très courte. D'autres avantages résultant de l'application de la méthode ainsi que les particularités remarquables du dispositif de mise en oeuvre seront mis 5 en évidence dans la description qui suit en se référant aux dessins annexés où : - la figure 1 représente la disposition des axes d'émission par rapport à un véhicule dans le cas d'application de la méthode à un véhicule marin, - la figure 2 représente les chronogrammes d'un cycle d'émission et de réception selon une première variante de la méthode, 10 - la figure 3 représente les chronogrammes d'un cycle d'émission et de réception selon une seconde variante de la méthode, - la figure 4 représente schématiquement le dispositif de mise en oeuvre de la seconde variante de la méthode, - la figure 5 représente schématiquement un élément de sychronisation automati-15 que des diverses opérations effectuées par le dispositif de mise en oeuvre. Si l'on se reporte à la figure 1, on voit que le véhicule comporte deux dispositifs émetteurs-récepteurs fixés par exemple à la coque. Les axes des transducteurs émetteurs-récepteurs d'ondes acoustiques sont disposés par exemple dans un plan vertical passant par l'axe longitudinal du véhicule et 20 suivant deux directions obliques symétriques inclinées par rapport à la verticale d'un angle p . Cette disposition connue permet de diminuer l'influence du tangage sur la régularité des mesures. Selon la première variante de la méthode illustrée à la figure 2, l'étape d'émission est effectuée simultanément à la mesure de la durée d'aller et retour des ondes acoustiques. L'étape d'émis-25 sion consiste en l'émission d'un train d'ondes E précédé d'une impulsion brève I ayant une fréquence différente de celle du train d'ondes (graphe a FIG. 2). Cette impulsion brève est ci-après désigné par "signal de tonalité". L'émission est interrompue lorsque le signal-écho du signal de tonalité est capté par le transducteur émetteur-récepteur. Ce signal de tonalité peut avoir une fréquence 30 unique ou une fréquence complexe,obtenue par combinaison ou modulation de fréquences et choisis pour que le signal soit aisément reconnaissable. L'intervalle de temps entre l'instant ^.e début d'émission du signai de tonalité et le front de l'écho de ce dernier définit la durée T,_ d'aller AR et retour des ondes suivant l'axe d'émission. 70 23489 2096710 L'écho des signaux émis est reçu par le transducteur pendant un intervalle de temps T sensiblement égal à T (graphe b FIG. 2). Le dispositif de mesure du glissement de fréquence n'est toutefois pas connecté au dispositif de réception des ondes dès l'instant de réception du signal de tonalité. \ * - T 5 Après un intervalle de temps (avec a>l) suffisant pour recevoir a en totalité le signal de tonalité (graphe c FIG. 2), le dispositif de mesure T est connecté pendant un intervalle de temps .— (avec b^ 1) . On compte, pendant b respectivement cet intervalle, la différence entre le nombre cumulé de cycles/à la fréquence d'émission et à la fréquence de réception. Le résultat de ce comptage est pro- T 10 portionnel au trajet parcouru par le véhicule pendant la durée de mesure ïji b L'intervalle de mesure —. est suivi d'un intervalle de temps de garde T ' b (avec c> 1), choisi de sorte que : C _L + — + — abc et que par conséquent l'intervalle de temps de mesure ou "fenêtre de mesure" 15 soit bien situé à l'intérieur de l'intervalle de temps de réception T. On maintient un rapport constant entre la durée d'émission et la durée de la "fenêtre de mesure" et par conséquent un rapport constant entre cette dernière et l'intervalle de temps T-,,.- de répétition des cycles d'émis- KJlir sion-réception. L'intervalle T est défini par la relation : Riji: 20 IEEt - T4It + I - 21 (2) Le rapport entre la durée de mesure et l'intervalle T est égal .1 • REP a 2b Selon une seconde variante préférée de la méthode, illustrée à la figure 3, chaque cycle d'émission et de réception est constitué par : 25 a) une étape de mesure de la distance oblique entre le véhicule et le fond suivant la direction du ou des axes d'émission qui consiste à mesurer la durée T d'aller et retour selon cette ou ces directions, d'une impulsion brève n - I émise au début de chaaue cvcle (graphe a FIG. 3). n * i b) une étape d'émission proprement dite consistant à émettre un train d'ondes 30 E^ à fréquence déterminée, dès la réception de 1!impulsion-écho de l'impulsion 1^ précédente et pendant un intervalle de temps 'f proportionnel à l'intervalle de temps d'aller et retour précédtument mesuré et mis en mémoire (graphe b FIG. 3). Les intervalles T et T sont liés par la relation : n ne 70 23489 2096710 T = k. T (k.. est inférieur ou égal à 1) (3) ne 1. n 1 A l'issue de l'intervalle de temps T le récepteur est déconnecté ; ne c) une étape de réception commençant dès la fin de la période d'émission, si la distance mesurée suivant la direction oblique entre le véhicule et le fond n'a pas varié depuis le précédente mesure effectuée à partir de l'impulsion I . n Après un intervalle de temps k^ (k^ est inférieur à 1) pendant lequel le récepteur reste déconnecté, on ouvre ce dernier pendant un intervall de temps d'activation des circuits de réception^répondant à la relation : T„ = k„ T (k_ est inférieur à 1) (4) (graphe c), M 3 n 3 ° ) au cours duquel on effectue un comptage de la différence entre les nombres de cycles cumulés à la fréquence d'émission et à la fréquence de réception permettant de calculer la distance parcourue par le véhicule pendant cet interval le. L'intervalle de garde k^ est nécessaire dans le cas où le signal écho du signal émis se trouve retardé par un allongement .de la distance suivant l'axe oblique^entre l'instant d'émission d'une impulsion I et l'instant d'émission de ce signal sous l'effet de l'abaissement du fond ou de la houle 1 de temps L'intervalle/de déblocage k^ peut être suivi d'un second interval le de temps de garde de durée k. T facultatif. Les coefficients k„, k_ et k. A- n 2 3 4 sont ajustés de façon que : (k1'+ k2 + k ) 41 (5) Après on intervalle de temps égal à (1 -f- k, + k„ + k„ + k.) T 1 2 3 4 n débutant à l'instant d'émission de l'impulsion I . commence un nouveau cvcle n* " d'émission et de réception. Ce nouveau cycle débute par 1'émissio" d'une impulsion de tonalité t.. . Cette émission est: suivie, après un intervalle de temns k^ T (k_ est n+i . r 5 n S un nombre inférieur à 1.), calculé d'après 1'intervalle de temps T déterminé n au cours du cycle précédent, d'un intervalle de temps d'écoute ci-après désigné par "fenêtre d'écoute" de durée kr T (k^ est un nombre inférieur à 1) on 6 70 23489 2096710 pendant lequel les circuits de réception sont en service (graphe d) . L'intervalle de garde k T permet d'éviter, dans les circuits de ré- j n ception, le brouillage provoqué par le retard éventuel du signal écho du train d'ondes E émis au cours du cvcle précédent. Dans le cas où l'intervalle de n 5 garde k^ est supprimé, les impulsions telles que In+^ sont émises à l'issue de l'intervalle k_ T 3 n La seconde, variante de la méthode décrite comporte l'émission d'impulsions telles que 1^ , I n à chaque cycle d'émission et de réception. On ne sortirait pas du cadre de l'invention en n'effectuant qu'un seul cycle de 10 ■ mesure de distance suivant un axe oblique pour un .nombre m de cycles d'émission et de réception consécutifs dont les durées sont ajustées à partir de ce seul cycle de mesure. Ce nombre m pourra éventuellement être compris entre un et dix. En cette occurrence et dans le cas illustré à la figure 3, le second signal, utilisé pour la mesure de l'espace parcouru par le véhicule, sera émis 15 dès la fin de l'intervalle de*"garde de durée k, T et éventuellement de 1 ' in- 4 n tervalle de temps de déblocage de durée k^ . L'utilisation de la méthode permet également d'autres applications intéressantes. La connaissance des distances entre le véhicule et la surface, suivant deux axes obliques symétriques par rapport à un axe de référence -ver-20 tical par exemple- permet de déterminer par triangulation la pente moyenne de la surface lorsque le véhicule se déplace horizontalement. Si %et %' sont respectivement les temps de propagation entre le véhicule et la surface suivant les deux axes, la pente moyenne p pourra être calculée par la relation : %- «S 25 P = Une autre application consistera à établir par le même procédé l'angle de roulis éventuel du véhicule par rapport à l'horizontale. Le dispositif de mise en oeuvre de la seconde variante de la ncthode illustré à la fi i -, correspond au cas où le véhicule possède deux cransdu*— 30 teurs émetteurs-récepteurs orientés suivant des directions obliques symétrique-, par rapport à la verticale.- Il comprend un oscillateur 1 produisant un signal de fréquence f . 70 23489 2096710 La période de ce signal peut être utilisée comme base de temps dans un synchronisateur 2 qui engendre la succession de signaux ordonnant les diverses opérations effectuées par le dispositif. L'oscillateur est connecté à deux amplificateurs 3a et 3b par l'intermédiaire d'un relais 42 fermé pendant les 5 intervalles de temps successifs d'émission des impulsions de mesure de distance suivant un axe oblique I , I etc... et des signaux T (FIG. 3) par des n n+1 ne signaux provenant du synchronisateur. Les amplificateurs 3a et 3b sont connectés respectivement à deux transducteurs 4a et 4b émetteurs et récepteurs. Les signaux échos des signaux émis, captés par les tranducteurs^, sont 10 amplifiés et filtrés dans des amplificateurs 5a et 5b dont la bande passante est centrée sur la fréquence f d'émission et a une largeur compatible avec les écarts de fréquence Doppler Af^ à détecter. Les signaux produits par les amplificateurs 5a et 5b ont, par exemple et respectivement, des fréquences égales à (f 4- Af ) et (f - Af ) . Ils alimentent deux suiveurs de on on 15 fréquence,respectivement 6a et 6b, d'un type connu par l'intermédiaire de deux éléments de commutation 10a et 10b commandés par le synchronisateur 2. Une des caractéristiques de ce dispositif de mise en oeuvre réside dans l'agencement des éléments de commutation. Chaque suiveur de fréquence comporte en série un comparateur de phase 20 (7a, 7b), un intégrateur (8a, 8b) et un oscillateur à fréquence contrôlée (9a, 9b) dont la sortie est connectée à une des entrées du comparateur de phase. L'autre entrée de chaque comparateur est connectée, pendant l'intervalle de temps d'excitation de durée Tn (FIG. 3) de chaque circuit de commutation, à la sortie de l'un des amplificateurs 5a, 5b. En dehors de cet 25 intervalle de temps, l'autre entrée de chaque comparateur est connectée directement à la sortie de l'oscillateur 9a, 9b. Si, par exemple, l'écho du signal (FIG. 3) a une fréquence centrée sur f + ; Ie suiveur de fréquence 6a va produire un signal de fréquence f -I- Af après un aiustement progressif durant l'intervalle de mesure R o -• n n 30 correspondant. Entre deux intervalles d'excitation du circuit de commutation 10a, les suiveurs 6a et 6b fonctionnant en circ-uit fermé gardent en mémoire les fréquences acLro. «s f -t-Af . Il suffit de choisir des consLantes de o - n temps élevées pour les filtres passe-bande contenus dans les intégrateurs 8a, 8b. On désigne par f^ f Afn+^ les fréquences autour desquelles sont centrées 70 23489 2096710 par exemple les échos du signal suivant (FIG. 3). Comme la période de répétition de l'émission varie en fonction de la distance entre le véhicule et la surface de référence, l'écart de fréquence Af^+^ ~ peut être mainte nu à une valeur faible. Il s'ensuit que les suiveurs de fréquence s'ajustent 5 très rapidement sur les fréquences des signaux reçus même lorsque la distance entre le véhicule et la surface est petite et que^par conséquent les intervalles de temps R^ de réception sont de courte durée. On remarque également que la bande passante des filtres Inclus dans "les intégrateurs peut être choisie très étroite compte tenu de la faible im-10 portance des sauts de fréquence que les oscillateurs 9a, 9b doivent suivre. Il en résulte une augmentation du rapport signal sur bruit. La mise en mémoire des fréquences de réception par les suiveurs de fréquence 6a, 6b permet également de pallier une disparition momentanée des signaux échos des signaux émis. 15 En outre, la mise en circuit fermé des suiveurs de fréquence leur permet de transformer les signaux de courte durée, reçus pendant les intervalles de temps de réception, en un signal permanent. On met à profit cette caractéristique en connectant les bornes de sorties des suiveurs de fréquence aux entrées d'un démodulateur synchrone 11 connecté à un filtre passe-bas 12. Ce dernier 20 produit un signal de fréquence 2 Af égal au double de la valeur du glissement de fréquence Doppler. Il est connecté à un compteur-décompteur 13 qui compte le nombre de cycles à la fréquence 2 Af pendant un intervalle de temps égal à la période de répétition des signaux de mesure émis. Ce compteur 13 peut être connecté à un dispositif changeur d'échelle 14, transformant le nombre de" 25 cycles compté en une indication de distance parcourue, exprimée en des unités ainsi qU' usuelles / à un dispositif de visualisation 15 des résultats de la mesure. Le dispositif selon l'invention comporte également un compteur 16 connecté à l'oscillateur 1 qui compte le nombre de cycles d'un signal à la fréquence f pendant un intervalle de temps prédéterminé. Un second compteur 30 17 connecté par exemple à la borne de sortie du suiveur de fréquence 6a compte-pendant le même intervalle de temps le nombre de cycles des signaux à la fréquence de réception. Un comparateur nunérique 18, connecté aux deux compteurs 16 et 17, produit des impulsions commandant le comptage ou le décomptage effectué par le compteur 13 selon que la différence entre les fréquences d'é-35 mission et de réception est positive ou négative. Les compteurs 16, 17 et le comparateur 18 sont également connectés au synchronisateur 2 qui commande leur 70 23489 10 2096710 remise à zéro automatique à intervalles constants. Enfin, les bornes de sortie des amplificateurs 5a et 5b sont également connectées au synchronisateur 2 qui reçoit ainsi les impulsions échos des impulsions I de mesure de distance suivant l'axe oblique et détermine le temps d'aller et retour selon les axes d'émission. Le synchronisateur 2 représenté à la figure 5 comporte tout d'abord un oscillateur 19, produisant un signal de fréquence 40 F (F étant une fréquence de référence), connecté à un élément de mise en forme 20 assurant la transformation du signal en impulsions. Cet élément 20 est connecté à quatre diviseurs de fréquence disposés en série 21, 22., 23, 24 produisant à leurs F sorties des impulsions à des fréquences respectives 8F, 2F, F • La fré quence F pourra être choisie égale à celle utilisée pour l'émission. Dans ce t cas l'élément de mise en forme sera directement connecté à l'oscillateur 1 (FIG. 4). Une bascule bistable 25 est connectée à la sortie du diviseur 24. A un instant initial d'un cj'cle d'émission-réception, la bascule 25 est positionnée de façon à fournir un autorisation d'émission. Un intervalle de temps AT après cet instant initial, une impulsion issue du diviseur 24 fait basculer la bascule bistable 25. Le signal en forme de créneau produit par cette bascule commande la fermeture du relais 42 (FIG. 4) et l'émission du signal de mesure I de la distance selon les deux directions obliques d'émission. Le synchronisateur comporte également un premier relais 26 connectant en position de repos la borne de sortie du diviseur 23 à la borne d'entrée d'un compteur numérique 27. A l'instant initial t (cf FIG. 3) le relais 26 25 se trouve en position de repos et le compteur 27 compte des impulsions de fréquence F. Un dispositif 28, connecté aux bornes de sortie des amplificateurs 5a et 5b (FIG. 4), amplifie, mélange et met en forme les signaux échos des signaux de mesure de distance suivant les axes obliques. La borne de sortie 30 de cet amplificateur est connectée, à travers un relais 29 fermé en position de repos, à une dc:s bornes d'entrée d'une bascule bistable 30 dont la borne de soi'tie est connectée au relais 26. L'impulsion produite par le dispositif 28 et correspondant à l'arrivée des signaux échos fait basculer la bascule bistable 30. Celle-ci excite 5 t 10 15 20 .. 70 23489 11 . 2096710 le relais 26 et met fin au comptage des impulsions à la fréquence F dans le compteur 27. Le dispositif 28 est également connecté, à travers le relais 29, à une des bornes d'entrée d'une bascule bi-stable 31 et à une des bornes d'entrée 5 d'une bascule bi-stable 32. Une des bornes de sortie de la bascule 31 est connectée à un relais 33, fermé en période d'excitation. La fermeture de ce relair, connecte la borne de sortie du diviseur de fréquence 23 d'une part à la borne d'entrée d'un compteur 41 et d'autre part à une borne d'entrée d'un compteur-décompteur 40. Le compteur 41 est connecté également à la borne de sortie du 10 diviseur 21 à travers un relais 34, fermé lorsqu'il est excité par un signal issu de la bascule bi-stable 32. L'arrivée des signaux échos des impulsions I de mesure de distance suivant un axe oblique entraîne un basculement de la bascule bi-stable 31 qui produit d'une part un signal commandant le début de l'émission des signaux 15 pour la mesure de l'écart de fréquence Doppler et d'autre part un signal d'excitation du relais 33 connectant le compteur 41 à la borne de sortie du diviseur 23. Le compteur 41 emmagasine alors des impulsions à la fréquence F. Les sorties des deux compteurs 27 et 41 sont connectées à un élément 35 dit de "reconnaissance de mot" pour la détection de la coïncidence entre les nombres d'impulsions 20 comptées par ces deux compteurs. La borne de sortie de cet élément 35 est connectée à une borne d'entrée^référencée RAZ;de compteur 4i et à une seconde borne d'entrée des bascules bi-stables 31 et 32. A la détection de la coïncidence, l'élément 35 engendre un signal 25 remettant à zéro le compteur 41 et faisant basculer les bascules bi-stables 31 et 32. Le déclenchement de la bascule 31 entraîne l'interruption de l'émission du signal de mesure de l'effet Doppler. L'intervalle de temps séparant deux basculements de la bascule 31 est bien égal au-temps de propagation du 30 signal de mesure de dinLance suivant" un a:-;e oblique. Le déclenchement de la bascule bi-stable 32 excite le relais. 34 qui connecte alors le compteur 41 à la sortie du diviseur 21 produisant des impulsions à la fréquence 8F. 70 23489 2096710 Le signal issu de la borne de sortie de la bascule bi-stable 32 excite également un relais 36 qui, en position de fermeture, connecte une des bornes de sorties du compteur 41 à un ensemble de bascules bi-stables 37. Le compteur délivre, lorsque le relais 36 a été fermé par déclenchement de la bascule bistable 32, des signaux de période égale au huitième de l'intervalle de temps T (FIG. 3) qui est choisi égal à T -dans cet exemple de réalisation. L'etîsem-ne n ° n r ble 37 produit, à partir de ces signaux, un signal en forme de créneau autorisant la réception -R par exemple- dont le début est retardé d'un intervalle 3T n de temps —2. par rapport à l'instant d'interruption de l'émission E . Ce 8 4Tn n "créneau" a une durée de et se trouve automatiquement disposé à l'inté- g rieur de l'intervalle de temps délimitant la réception de l'écho Rr par exemple. Dans cet exemple particulier, les coefficients k , k , k , k définis précé- 3 4 1 demment sont respectivement égaux à 1, -*■, et . O O O Les signaux correspondant à ce "créneau" commandent la fermeture des relais 10a et 10b (cf FIG. 4). T Lorsque l'ensemble 37 a reçu huit impulsions de période _J1 , après 8 la fermeture du relais 36, à l'instant t^ (FIG.3), il émet un signal de remise à zéro générale qui remet à zéro le compteur 27 et redéclenche les bascules bi-stables 25 et 30. Le synchronisateur comporte également des- circuits pour l'arrêt de la réception pendant un intervalle de durée k^ (FIG. 3). Ces circuits comportent le compteilr-décompteur 40 dont la borne d'entrée de comptage'est connectée à la sortie du diviseur 23 produisant des impulsions à la fréquence F et dont la borne d'entrée de décomptage est connectée à la sortie du diviseur 22 produisant des impulsions à la fréquence 2F, à travers un relais 39 excité par des signaux issus d'une des bornes de sorties d'une bascule bi-stable 38. Les ordres de comptage et de décomptage sont fournis au compteur-décompteur 40 par des signaux issus respectivement de la borne de sortie de la bascule 31 engendrant les "créneaux" d'émission E^ et de la borne de sortie de la bascule bi-stable 38. Cette dernière est actionnée à la fois par les signaux issus du compteur 40 et par les signaux de remise à zéro générale issus de l'élément 37. Le compteur 40 compte des impulsions à la fréquence F entre les instants et t- de chaque cycle (cf FIG.3) où la bascule 31 est actionnée. Les impulsions de remise à zéro issu de l'élément 35 à l'instant t^ déclenche la bascule 38 qui active le relais 39. Des impulsions de fréquence 2F sont 70 23489 2096710 décomptées par le compteur 35. T Le retour à zéro de ce dernier,qui se produit à l'instant t. + —2-_ 1 ' 4 2 (k,- —— dans ce cas parciculier), engendre un signal déclenchant de nouveau la bascule 38. Le relais 29, commandé par une seconde borne de sortie 5 de la bascule 38, est alors ouvert entre deux instants successifs de déclenche- T ment de la bascule 38 c'est à dire entre les instants t, et t, +—ïL dans ce 4 4 2 cas particulier. Pour des raisons de clartés, on a représenté les commutateurs sur les figures 4 et 5 par des relais"électro-mécaniques. Il est cependant bien évident 10 qu'on doit utiliser des commutations électroniques. D'autres variantes pourront être apportées à la méthode et aux dispositifs décrits dans le cadre de l'invention dont l'étendue est définie par les revendications annexées. 70 23489 2096710 R E V_E_N_D I C_A_T_I_0_N S 1.- Méthode pour la détermination du trajet parcouru par un véhicule animé d'un mouvement relatif par rapport à une surface, au cours de cycles successifs comportant chacun une étape d'émissionconsistant à émettre des signaux de fréquence déterminée vers la surface et suivant au moins une direction oblique 5 par rapport à un axe de référence et une étape de réception des ondes diffusées par la surface^pendant laquelle on évalue l'espace parcouru par le véhicule en utilisant la différence entre la fréquence des ondes émises et celle des ondes reçues, caractérisée en ce que l'on émet de façon continue à chaque cycle des signaux d'une durée proportionnelle à l'intervalle de temps de propagation 10 de ceux-ci le long de la direction oblique entre le véhicule et la surface et en ce qu'on effectue la mesure de la différence entre la fréquence des signaux reçus et celle des signaux émis pendant un intervalle de temps proportionnel à la durée d'émission desdits signaux. 2.- Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'on interrompt 15 l'étape d'émission sensiblement à l'instant de début de la réception des signaux émis. 3.- Méthode selon la revendication 2, caractérisée en ce que, dans chaque étape d'émission, on fait précéder l'émission des signaux utilisés pour la mesure une par l'émission d'un signal de reconnaissance à /fréquence différente de la 20 'fréquence desdits signaux. 4.- Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que la durée d'émission des signaux utilisés pour la mesure est rendue proportionnelle à l'intervalle de temps de propagation aller et retour, entre le véhicule et la surface, d'un signal de reconnaissance émis suivant la direction oblique, préalablement à 25 l'émission desdits signaux. 5.- Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite mesure est effectuée pendant un intervalle de temps sensiblement égal à un intervalle de temps de détection effective des signaux reçus, d'une durée choisie au plus égale à la durée de l'émission des signaux et proportionnelle à celle~;:i. 30 6.- Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite mesure est effectuée à chaque cycle pendant un intervalle de temps supérieur à la durée 70 23489 2096710 d'émission des signaux utilisés pour la mesure, à partir des signaux détectés pendant un intervalle de temps effectif de détection choisi de durée au plus égale à la durée d'émission desdits signaux et proportionnelle à celle-ci. 7.- Méthode selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'on effectue 5 l'émission des signaux utilisés pour la mesure, après réception de signal écho dudit signal de reconnaissance. 8.- Méthode selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'émission dudit signal de reconnaissance est effectuée à chaque cycle. 9.- Méthode selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'on effectue plu-10 sieurs desdits cycles successivement après une mesure unique du temps de propagation du signal de reconnaissance. 10.- Dispositif pour la mise en oeuvre de la méthode selon la revendication 1 comprenant des moyens de production de signaux à des fréquences déterminées, des moyens d'émission desdits signaux suivant au moins une direction oblique, 15 des moyens de réception des échos des signaux émis, des moyens de démodulation des signaux reçus et des moyens de comptage des signaux démodulés de fréquence égale à la différence entre la fréquence des signaux émis et celle des signaux reçus, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commutation pour connecter lesdits moyens de production de signaux aux moyens d'émission pendant un 20 premier intervalle de temps de durée constante, des moyens de commutation * .pour connecter lesdits moyens de production de signaux aux moyens d'émission pendant un second intervalle de temps proportionnel à ladite durée de propagation et dont le début correspond sensiblement à l'instant de début de la réception des signaux émis pendant le premier intervalle de temps^des moyens de 25 détection de la valeur de la fréquence des signaux reçus^ des moyens de mémorisation de la valeur de la fréquence desdits signaux reçus, des moyens de commutation pour connecter lesdits moyens de détection aux moyens de réception durant un troisième intervalle de temps inférieur et proportionnel à ladite durée de propagation, des moyens de commutation pour connecter, depuis l'ins-30 tant de fin du troisième intervalle de temps jusqu'à la fin de chaque cycle, lés moyens de mémorisation auxdits moyens de démodulation et des moyens de synchronisation pour la commande des moyens de commutation. 11.- Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que les moyens de détection sont constitués par au moins un suiveur de fréquence, les moyens de 35 mémorisation sont constitués par le même suiveur de fréquence et les moyens de 70 23489 2096710 commutation, pour connecter ledit suiveur de fréquence auxdits moyens de démodulation connectent également, à la fin du troisième intervalle de temps, la borne de sortie dudit suiveur de fréquence à sa borne d'entrée. 12.- Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce qu'il comporte en 5 outre des moyens de comparaison de la fréquence des signaux émis et de celle des signaux reçus pour engendrer des ordres de comptage ou de décomptage selon que le signe de la différence desdites fréquences comparées est positif ou négatif et des moyens de présentation des résultats des comptages effectués dans des unités choisies. 10 13.- Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que les moyens de synchronisation comportent des moyens de production de signaux à des fréquences de référence, des moyens d'amplification et de mise en forme des signaux échos de ceux émis pendant le premier intervalle de temps, connectés auxdits moyens de réception de réception des signaux, un premier compteur 15 connecté aux moyens de production de signaux à une première fréquence de référence par un premier élément de commutation actionné durant l'intervalle de temps séparant deux déclenchements successifs d'une première bascule bistable, un second compteur, connecté aux moyens de production de signaux à la première fréquence de référence par un second élément de commutation pendant 20 l'intervalle de temps séparant deux déclenchements successifs d'une seconde bascule bi-stable, un élément de détection de coïncidence produisant une impulsion lorsque la coïncidence est détectée entre les nombres d'impulsions contenus dans le premier et le second compteur, un troisième élément de commutation pour connecter le second compteur aux moyens de production d'un signal 25 à une fréquence octuple de la première fréquence de référence pendant l'intervalle de temps séparant deux déclenchements successifs d'une troisième bascule bi-stable, des moyens pour engendrer un signal en forme de créneau d'une durée égale audit troisième intervalle de temps et une impulsion de remise à zéro générale à la fin de celui-ci, connectés au second compteur par un qua-30 trième élément de commutation commandé par ladite troisième bascule bi-stable, un cinquième élément de commutation pour connecter lesdits moyens d'amplification aux bornes d'entrée des première et seconde bascule bi-stable, actionné par deux déclenchements successifs d'une quatrième bascule bi-stable, un conpteur-décompteur dont les bornes d'entrée de comptage et de décomptage sent 35 respectivement connectées aux moyens de producricr du signal à la fréquence de référence et d'un signal à une fréquence double de cette dernière à travers respectivement le second élément de commutation et un sixième élément ce commutation actionné par deux déclenchements successifs de ladite quatrième 70 23489 2096710 bascule bi-stable, une cinquième bascule bi-stable connectée aux moyens de production d'un signal de fréquence égale au quart de la fréquence de référence et aux moyens de production de l'impulsion de remise à zéro générale, produisant un signal de commande pendant ledit premier intervalle de temps, un sep-5 tième élément de commutation pour connecter les moyens d'amplification aux bornes d'entrée respectives des première et seconde bascules bi-stables et commandé par la quatrième bascule bi-stable, les bornes d'entrée de la première bascule bi-stable étant connectées au premier élément de commutation et à la borne de sortie des moyens pour engendrer ladite impulsion de remise à zéro 10 générale, celles de la seconde et de la troisème bascule bi-stable étant connectées audit premier élément de commutation et à la borne de sortie de l'élément de détection de coïncidence, celles de la quatrième et de la cinquième bascule bi-stable étant connectées auxdits moyens pour engendrer ladite impulsion de remise à zéro générale et respectivement à une borne de sortie du compteur-15 décompteur à son passage à zéro et à une borne de sortie de moyens de production de signaux dont la fréquence est le quart de la fréquence de référence, lai bornes, de sortie des quatrième et seconde bascules bi-stables étant connectées auxdits moyens de commutation pour la connection des moyens de production de signaux auxdits moyens d'émission successivement pendant les premier et second 20 intervalles de temps.