FR 2070851 A1 19710917 FR 7044201 A 19701208 70 44201 x 2070851 La présente Invention concerne des roues de véhicules à système amortisseur et leur procédé d'entraînement. Les engins de terrassement et de transport que l'on trouve sur le marché sont en général montés sur des chenilles 5 sans fin ou des bandages pneumatiques assurant leur déplacement. Les engins à chenilles, par exemple les tracteurs classiques à deux chenilles représentent actuellement les engins de poussée et de traction les moins encombrants, les plus puissants et qui ont le plus grand nombre d'applications. Toutefois, ces 10 engins présentent certaines limitations de possibilités et des défauts de fonctionnements par exemple des limitations en ce qui concerne la vitesse» les vibrations et l'amortissement ; ils ont l'inconvénient de comporter des pièces massives, compliquées et nombreuses, et d'être très bruyants. 15 Les perfectionnements incessants qui ont été apportés à de tels tracteurs à chenilles, et qui ont pour objet essentiellement d'accroître leur vitesse, ont consisté à remanier les éléments existants ou à créer diverses machines à quatre chenilles. Le premier mode de perfectionnement consiste, d'une 20 façon générale, à renforcer et à modifier la forme de divers éléments, à lubrifier les pièces ayant tendance à s'user et à améliorer le dispositif de suspension. Des machines à quatre chenilles sont décrites dans le brevet des EUA n° 3«^35.908. Pour certaines applications, on préfère les tracteurs 25 à bandages de caoutchouc aux tracteurs à chenilles, en raison de leurs possibilités de vitesses plus élevées. Toutefois, les tracteurs à bandages de caoutchouc présentent un certain nombre d'inconvénients par rapport aux tracteurs à chenilles et, en particulier, un effort de traction plus faible, un plus grand 30 enfoncement dans le sol et une stabilité moins bonne ; de plus, les bandages classiques en caoutchouc sont susceptibles de 'réparations périodiques fréquentes ou même de remplacement, du fait qu'ils s'usent et s;endommagent facilement. C'est ainsi, par exemple, que les bandages classiques 35 en caoutchouc représentent une fraction importante, par exemple de un dixième à un quart. du prix courant, prix d'achat global d'un engin à bandages de caoutchouc. De tels bandages ont tendance à s'user ou à s Endommager plus rapidement que les autres éléments de la machine, et i|0 il y a lieu normalement de les réparer ou de les remplacer un 70 44201 2 2070851 grand nombre de fois au cours de la vie de la machine. Les dépenses de réparation ou de remplacement dépendent fortement du genre de terrain sur lequel se déplacent les bandages, ainsi que des soins et de l'entretien qu'on leur accorde. 5 L'usure des bandages de caoutchouc dépend fortement de la rugosité de la surface en contact avec ce bandage. C'est ainsi, par exemple., que du gravier coupant ou des rocs écrasés ou éclatés accroissent fortement l'usure des bandes de roulement". Etant donné que le caoutchouc humide a normalement ten~ 10 dance à se couper plus facilement que le caoutchouc sec, l'usure des bandages se trouve augmentée lorsque ces derniers circulent sur un sol humide. De plus, certains conducteurs ont tendance à faire rouler leur machine à des vitesses exagérées, ce qui augmente encore le taux d'usure des bandages. 15 En outre, en ce qui concerne la stabilité, un bandage de caoutchouc de type classique a tendance à sortir de sa jante lorsque le véhicule prend des virages à grande vitesse ou s'incline latéralement au cours d'opérations de terrassement sur pentes. Lorsqu'un tel déjantage et/ou l'inclinaison du véhicule 20 deviennent très importants, le véhicule bascule, ce qui soumet à la fois la machine et son conducteur à des risques graves. Par conséquent, dans de telles conditions de fonctionnement, on ne peut assurer la stabilité de la machine qu'en prenant les virages à vitesse relativement faible et en n'utilisant le 25 véhicule que sous des inclinaisons modérées par rapport au sol. De plus, les véhicules de terrassement classique du genre décrit ici dépendent essentiellement des.caractéristiques d'élasticité et d'amortissement de leurs bandages de caoutchouc, en ce qui concerne la suspension du véhicule. L'impossibilité J>0 pour de tels bandages de caoutchouc d'assurer un amortissement convenable sous certaines conditions de fonctionnement a pour effet de limiter la vitesse du véhicule en raison du mauvais fonctionnement du véhicule sous de telles conditions. Dans la technique antérieure, on a effectué de nom-35 breux essais pour améliorer les possibilités et la résistance à l'usure des machines à bandages ordinaires en caoutchouc. Mise à part la réalisation d'un bandage de forme nouvelle, des essais infructueux ont été faits, ces essais consistant à entourer ou à armer le bandage d'un dispositif à chaîne ou analogue. C'est 40 ainsi, par exemple, que l'on a essayé d'utiliser des barreaux B>#€>RIGINAL 70 44201 3 2070851 ou pattes disposés sur une chenille ou un maillon et venant en prise avec des gorges ou des échancrures correspondantes ménagées dans le bandage. Dans de nombreux dispositifs de la technique antérieure, 5 on installe des tiges de pivotement et de liaison sur le pourtour du bandage pneumatique et, souvent, tout près de son centre. De telles dispositions ont en général tendance à nuire considérablement à la stabilité du véhicule, à sa possibilité de rouler à grande vitesse, à sa charge utile et à son rendement. Par 10 exemple, les axes de pivotement et les chaînes correspondantes s'usent et s'endommagent souvent de façon anormale, étant donné que la charge du véhicule est essentiellement supportée par ces chaînés qui constituent également les éléments d'entraînement sur le terrain. •*-5 Comme on le comprendra d'après ce qui suit, les che nilles à système amortisseur selon l'invention, en particulier lorsqu'on les utilise sur un véhicule à quatre éléments porteurs, ou roues jS 'écartent complètement des réalisations de technique antérieure et constituent un perfectionnement appréciable dans 20 le domaine du terrassement. Bien que de telles roues à système amortisseur présentent en elles-mêmes certaines analogies avec les bandages de caoutchouc et les chenilles sans fin décrits brièvement ci-dessus, on verra que l'invention, appliquée à un véhicule, offre de nombreuses caractéristiques avantageuses que 25 l'on n'avait encore jamais obtenues avec les engins de type connu. En particulier, et comme on l'exposera plus loin de façon complète^ un véhicule utilisant les roues à chenilles et système amortisseur selon l'invention possède de nombreuses caractéristiques dynamiques avantageuses, en ce qui concerne sa 20 conduite, sa stabilité et sa manoeuvre. L'invention remédie aux difficultés exposées ci-dessus et a pour objet une roue à chenille et dispositif amortisseur ou bandage élastique, assurant une économie de coût et d'énergie, du fait qu'elle donne à la fois des caractéristiques de vitesse 25 élevée, de facilités de direction et de charge utile qui sont assurées par des engins classiques à bandages pneumatiques, avec l'avantage d'un couple élevé, comme les machines à chenilles classiques. La roue, selon l'invention qui présente de nombreuses applications et qui est très résistante, convient parti 70 44201 4 2070851 culièrement à des engins de terrassement ou de transport à plusieurs essieux, destinés à de gros travaux, dont elle améliore considérablement les caractéristiques dynamiques en ce qui concerne la conduites la stabilité et la manoeuvre. De plus, 5 une roue à chenille et système amortisseur réalisée conformément à l'invention possède des caractéristiques excellentes de suspension* stabilité et conduite, et permet d'obtenir un ensemble monobloc que l'on ne pouvait pas obtenir jusqu'à présent avec les mécanismes de support classiques. 10 La roue à chenille et système amortisseur, selon l'invention, qui satisfait aux exigences mentionnées ci-dessus, est destinée à tourner autour de son axe ou axe central, et comprend un dispositif annulaire d'écartement ou un bandage flexible sur lequel est enroulée une chenille annulaire sans 15 fin. Cette chenille se compose d'une série de patins associés venant au contact du sol, reliés les uns aux autres par des dispositifs de liaison, disposés à l'extérieur du dispositif d'écartement et assurant un ensemble monobloc. Le pourtour de ce dispositif d'écartement forme un cercle autour de son axe 20 central à l'état de repos, et .est comprimé par des portions intérieures des patins,, de manière à avoir un contact continu. avec ceux-ci. Des organes de retenue sont disposés de part et d'autre du dispositif d'écartement, en vue d'empêcher son déplacement latéral par rapport aux patins. 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre, de diverses formes de réalisation et en se référant aux dessins annexés, sur lesquels i - la figure 1 est une vue en perspective d'une char-30 geuse articulée montée sur quatre roues à chenilles et système amortisseur selon l'invention ; = la figure 2 est une élévation latérale d'un bulldozer articulé monté sur quatre roues selon l'invention ; - la figure est une élévation latérale d'une déca-35 peuse à tracteur montée sur quatre roues selon l'invention ; - la figure 4 est une élévation latérale d'un tracteur auquel est attaché un instrument ; ■= la figure 5 est une élévation latérale d'un tracteur auquel est attachée une défonceuse ou arracheuse ; BAD ORiGiNAi., 70 44201 5 2070851 - la figure 6 est une roue en élévation latérale d'une forme de réalisation de la roue à chenille et système amortisseur selon l'invention, comprenant un dispositif élastique d'écartement ou bandage et une chenille, dans le cas où une charge L 5 leur est appliquée ; - la figure 7 est une coupe transversale faite selon la ligne VII-VII de la figure 6 ; - la figure 8 est une élévation latérale,, à plus grande échelle, d'une chenille sans fin utilisée avec la roue 10 à système amortisseur des figures 6 et 7 ; - la figure 9 est une coupe transversale faite suivant la ligne IX-IX de la figure 8 ; -la figure 10 est une vue en perspective éclatée d'une partie du dispositif de liaison utilisé avec la chenille 15 de la figure 8 ; - les figures 11 à 16 représentent des modifications du dispositif d'écartement que l'on peut apporter au dispositif d'écartement élastique ; - les figures 17 et 18 représentent des modifications 20 que l'on peut apporter à la chenille susceptible d'être utilisée avec l'amortisseur selon l'invention ; - les figures 19 à 21 représentent des variantes du dispositif de liaison susceptibles d'être utilisées dans la chenille ; 25 - les figures 22 à 24 représentent des variantes de réalisation de la roue à chenille et système amortisseur y - les figures 25 à 29 représentent divers systèmes à crampons susceptibles d'être utilisés avec les patins utilisés 30 dans la chenille ; - la figure 30 représente schématiquement une roue à système amortisseur selon l'invention comparée à un bandage pneumatique classique -, - enfin, la figure 31 représente schématiquement des 35 paramètres correspondant à la roue à chenille et système amortisseur selon l'invention. On voit, sur la figure 1, une ohargeuse 50 autotractée et articulée, du type fabriqué par la Caterpillar Tractor Co. des EUA et connue sous la désignation n° 950. Cette 40 chargeuse comprend un tracteur présentant une première et une 70 44201 6 2070851 seconde section, respectivement 51 et 52, articulées entre elles pour pivoter de façon connue autour d'un axe vertical compris entre ces deux sections. L'invention* telle qu'appliquée à cet engin implique 5 la substitution de deux paires de roues 53 à chenilles et système amortisseur ou bandage, disposées verticalement aux bandages pneumatiques classiques. Chaque paire de roues à chenille et système amortisseur présente un axe commun horizontal de rotation lorsque la chenille repose sur un sol horizontal. Comme 10 représentée, une première paire de roues à chenille montée sur la section 51 peut être dirigée simultanément avec les roues de la seconde paire montées sur la section 52. Une benne de chargement* des bras de levage et des tringleries de basculement 5^ pivotent à l'extrémité avant de la section 51 du châssis et 15 sont commandés par le conducteur. La roue à chenille et système amortisseur selon l'invention est particulièrement utile dans le cas de tels engins articulés à plusieurs essieux, car elle leur permet de satisfaire aux exigences indiquées plus haut. C'est ainsi, par exemple, 20 que la nouvelle roue peut être également utilisée avec d'autres types de véhicules ou de machines roulant sur le sol, par exemple avec le bulldozer du modèle 834 et l'excavateur modèle 657 de la firme précitée, représerfcésrespxttvemant sur les figures 2 et 3. Ce bulldozer comporte un dispositif d'attache classique 55 monté de 25 façon connue à l'extrémité avant du tracteur ; quant à l'excavateur, il comprend essentiellement un tracteur 56 et une benne 57, reliés de façon connue pour se déplacer simultanément. La figure 4 illustre l'application de l'effort disponible sur la barre de traction dans le cas de l'invention, où 30 un instrument 58 roulant sur le sol, consistant en une herse à disques décalés, est accroché à l'extrémité arrière du tracteur de la figure 2. La figure 5 représente le type' de tracteur articulé des figures 2 et 4, mais dans lequel est agencée une défonceuse ou arracheuse 59 montée de façon pivotante à l'extré-35 mité arrière. On peut utiliser un vérin hydraulique 60 de type classique pour faire pivoter et entraîner à volonté l'organe" d'arrachage, au moins partiellement au-dessous des roucc à chenille et ^stàiE amortisseur et dans le sol en vue d'effectuer un arrachage. Les engins représentés sur les figures 1 à 5 sont tous du type à quatre roues, mais bien entendu on peut faire appel 70 44201 7 2070851 10 à un nombre supérieur ou inférieur à quatre de ces roues, pour une machine donnée„ De plus, la machine peut être entraînée par deux ou plusieurs roues à chenilles et système amortisseur* bien que les machines représentées sur les figures 1 à 5 soient toutes du type à entraînement par quatre roues. De plus* chaque roue peut être reliée à son propre essieu ou encore, les deux roues de chaque paire,séparée transversalement* peuvent être disposées de façon à avoir en permanence le même axe géométrique X de rotation (figure 6). Les figures 6 à 10 représentent une forme de réalisation de roue à chenille et système amortisseur* sounise à une charge L verticale* du fait du poids de la machine. Cette roue comprend un dispositif d'écartement annulaire souple 6l* entouré d'une chenille sans fin 6% de préférence de forme polygonale. 15 Le dispositif d'écartement comprend un organe souple 63* représenté comme étant constitué par un pneumatique, ou un boyau* gonflé à l'air, monté sur une jante 64 de type connu. Cette jante peut être convenablement reliée à l'essieu de direction du véhicule ou à l'arbre d'entraînement (non représenté) pour être 20 entraînée et tourner autour de son axe X* de façon connue, par un moteur à combustion interne 65 (figure 1). Le dispositif d'écartement ou bandage se compose de parties .latérales opposées*où flancs*66 et 67 (figure 7), reliées l'une à l'autre au moyen d'une partie périphérique 68 annulaire, 25 dont la largeur est dirigée latéralement par rapport aux parties latérales et suivant la direction de l'axe X. Le pneumatique représenté sur la figure 6 peut être de type classique et comporter plusieurs plis de carcasse et des ceintures de semelle formant un ensemble monobloc. Pour des raisons qui seront expo-30 sées plus loin de façon plus détaillée, le bandage est pratiquement dépourvu de sculptures sur les parties extérieures 69 de périphérie 68. L'élément élastique peut être moulé pour présenter des surfaces extérieures 69 lisses et continues ou bien les 35 semelles habituelles d'un élément élastique peuvent être au moins arrasées par meulage à l'aide d'une polisseuse par exemple. On peut* dans certaines applications* rendre légèrement rugueuses les surfaces extérieures 69 ou les munir de dentelures pour augmenter leur coefficient de frottement. La figure 11 repré-40 sente une forme avantageuse de l'élément élastique 63a» dans 70 44201 8 2070851 laquelle les surfaces extérieures 69a* ainsi que les surfaces extérieures de raccordement des parties latérales 66a et 67&s sont avantageusement moulées ou rendues complètement lisses et continues. 5 Les éléments élastiques des dispositifs d'écartement des figures 6 et 7 sont prévus chacun pour délimiter une chambre 70 annulaire fermée (figure 7) avec la jante 64. Une valve classique (figure 6), ou tout autre moyen de gonflage, peut servir à mettre cette chambre sous pression à l'aide d'un gaz approprié, 10 par exemple de l'air ou de l'azote, avantageusement sous une 2 2 pression comprise entre 1 kg/cm et 7 kg/cm . La pression à donner dépend de l'application particulière de la roue considérée qui détermine les dimensions, la résistance et les divers paramètres de l'élément élastique. 15 Dans tous les dispositifs d'écartement considérés ici, les parties périphériques du dispositif d'écartement doivent être prévues pour satisfaire aux conditions de résistance, de support et de conduite exposées ci~après de façon plus détaillée. De même, les parties latérales doivent présenter une rigidité et une 20 raideur suffisantes pour transmettre le couple d'entraînement à cette partie périphérique, sans s'écraser et sans torsion exagérée de l'élément élastique au cours du fonctionnement et, en particulier, lorsqu'il est soumis à des charges importantes. On peut* si on le désire, remplir au moins partielle-25 ment la chambre 7° d'un liquide pour augmenter encore l'effort de traction disponible à la barre dans un engin déterminé. On peut encore remplir la chambre 7° d'un agent homogène élastique ou d'une mousse plastique 70b (figure 13)* par exemple de la mousse de polyuréthane, des chlorures de polyvinyle ou des 20 polyéthylènes. On peut également utiliser un élément souple massif 630. (figure 14) et le monter sur une jante 64c. d'une seule pièce, pourvu que le matériau JQc_ constituant cet organe souple présente les caractéristiques voulues d'élasticité et de durée. 35 Si l'on se reporte à la figure 6, on voit que la roue à chenille sans fin est montée autour du dispositif d'écartement pour former avec lui un ensemble emboîté. La chenille comprend une série de patins 71 réunis les uns aux autres, montés pratiquement parallèles à l'axe géométrique X horizontal de la 40 roue. Ces patins sont prévus pour que leur largeur comporte des 70 44201 9 2070851 parties extérieures 72 et 73 orientées latéralement et qui débordent des parties latérales respectives du dispositif d'écartement (figure-7). Les surfaces intérieures jH- des divers patins sont lisses et continues et sont maintenues séparément en contact 5 intime par frottement avec les éléments de surface extérieurs 69 du dispositif d'écartement. Les patins de chenille sont en alliage convenable, avec des sections transversales importantes pour résister à la flexion et sont soumis à une trempe profonde afin d'être très résistants. Dans le cas de l'élément élastique 63a représenté sur les figures 11 et 12, les portions de surface extérieures 69a sont normalement continues et forment un cercle autour de l'axe"X du dispositif d'écartement, à l'état de repos complet (figure 11)» Lorsqu'elles sont comprimées par les portions de 15 surface intérieures 7% des patins 71* au moins une partie importante des portions de surface extérieures 69a a sa surface de contact qui prend une forme polygonale continue (figures 6 et 12). Le pourtour extérieur du dispositif d'écartement est avantageusement comprimé par les patins de manière que son 20 diamètre extérieur D ( figure 31) prenne une valeur inférieure à 99# de sa valeur normale à l'état de repos et de gonflage (figure 11), dans la plupart des applications des chenilles à système amortisseur. De plus, il est avantageux de maintenir au moins 25 environ 80# des portions de surface extérieures 69a en contact de frottement continu avec les portions de surface intérieures 74 des patins, et de maintenir de façon continue, entre ces éléments, un coefficient de frottement d'une valeur d'au moins 0,3. Dans la plupart des applications des nouvelles roues, ce coeffi-30 cient de frottement a une valeur d'environ 0,8 et assure de façon continue un joint étanche statique entre le dispositif d'écartement et les patins. Les portions de surface extérieures dans le cas des éléments élastiques représentés sur les figures 11, 13, 14 et 16 35 sont normalement planes et parallèles à l'axe X de la roue, lorsqu'elles sont à l'état de repos complet. Toutefois, il faut bien comprendre que ces portions de surface extérieures pourraient être moulées de façon à avoir normalement une forme en arc (convexe ou concave) par rapport à cet axe, à.l'état de 40 repos complet. Par exemple, les portions de surface extérieures 70 44201 10 2070851 annulaires 6Ç)d du dispositif d'écartement de ]a figure 15 sont concaves par rapport à l'axe X, lorsque la chambre JOd de l'élément élastique 6jd est dégonflée. Lorsque la chambre de ce dispositif d'écartement est gonflée et que les portions de sur-5 face 69d sont comprimées par l'ensemble à chenilles de retenue, elles prennent la position plane représentée en trait interrompu en 69d®, parallèle à l'axe géométrique X. Une telle disposition contribue à empêcher toute tendance des patins à s'infléchir, ce qui augmente la solidarité de l'ensemble du dispositif 10 d'écartement. La figure 16 représente un type excellent d'élément élastique 63e convenant à l'invention, et comprenant une chambre 70£ close, gonflée à l'air et complètement étanche. Un tel type d'élément élastique est complètement décrit dans la 15 demande de brevet des EUA n° 835°^99 déposée le 23 juin 19^9 par Ch.E. Grawey. Le pneumatique de forme ovale décrit dans cette demande de brevet comprend des enroulements d'armature disposés radialement autour du tore formé par le pneumatique afin d'empêcher son gonflement dans la direction de l'axe prin-20 cipal du tore et de l'axe de rotation X (figure 6). Le pneumatique est expansible donc essentiellement dans le sens radial vers l'extérieur, dans la direction de son petit axe et il peut ainsi maintenir des niveaux de pression très variés dans sa chambre 70e. 25 On peut utiliser divers types de jantes pour le dispo sitif d'écartement afin d'obtenir l'effort final,de traction par le train moteur du véhicule. Ainsi, par exemple, les figures 7> 13 et 15 utilisent une jante de type classique comprenant un élément de jante annulaire 64 sur lequel est monté l'élément 30 élastique gonflé à l'air. Des bourrelets 76 et 78 sont montés aux extrémités de la jante de manière connu La figure 14 représente une jante 64c; constituée par 35 un élément moulé ou embouti d'une seule pièce, par exemple, sur laquelle on monte l'élément élastique. La figure 16 représente une jante 64j3 comprenant des parties 75e sensiblement identiques ayant la forme d'un L dont une première branche est dirigée radialement vers l'intérieur en dire^ion de l'axe X de la pièce ^0 d'éoartement* ces branches étant réunies par des rivets 76^ ou 70 44201 u 2070851 des moyens analogues. Les branches 75e supportant l'élément élastique vont en s'écartant l'une de l'autre dans le sens de l'axe central de la roue à chenille et système amortisseur. Si l'on se reporte de nouveau aux figures 6 et 7s on 5 voit que chaque patin métallique J1 peut comporter une plaque plane d'une épaisseur pratiquement uniforme. Il y a lieu de remarquer, de plus, que la plaque est parallèle à l'axe X de manière à maintenir de façon continue les portions de surface intérieures 74 également parallèles à cet axe et alignées avec 10 lui. Les surfaces intérieures 74 sont avantageusement planes, mais bien entendu, dans certaines applications, de telles surfaces lisses et continues pourraient être en forme d'arc dans la direction de leur longueur périphérique autour de l'axe central X et/ou dans une direction latérale par rapport à cette 15 longueur périphérique « Par exemple, de telles surfaces pourraient être rendues légèrement concaves ou convexes suivant la direction de l'axe X, selon la correspondance avec les portions de surface extérieures 69 du dispositif d'écartement. De plus, bien que les 20 portions de surface intérieures 7^ des patins soient avantageusement en métal, elles peuvent également être enduites d'une matière plastique caoutchouteuse souple ou d'un matériau à base de caoutchouc par exemple- Un tel matériau pourrait se présenter comme une pièce rapportée vulcanisée, ou fixée de toute autre 25 manière aux patins. De même, on pourrait fixer une pièce, rapportée en métal sur les portions de surface intérieures 74 cette pièce métallique ayant une forme en arc ou plan. ~ Si l'on se reporte aux figures 7 à 10, on voit que la chenille comprend, de plus* un dispositif annulaire de liai-30 son 80 situé contre chacune des portions latérales 66 et 67 du dispositif d'écartement et servant à réunir les patins. Ces patins peuvent être fixés au dispositif de liaison à l'aide, par exemple, de boulons amovibles 8l, pour faciliter le remplacement d'un ou de plusieurs patins, au cas où ce remplacement se révè-35 lerait nécessaire. Chaque dispositif de liaison est avantageusement dirigé radialement et vers l'intérieur sur une longueur appréciable en direction de l'axe central X, depuis les portions de surface intérieures 74 des'-patins. Dans le cas de la forme de réalisation de la figure 7> 40 les portions de surface intérieures opposées des dispositifs de liaison viennent buter contre les portions de surface extérieures 70 44201 12 2070851 82 et 83 des parties latérales respectives 66 et 6j3 de façon à constituer des éléments de retenue qui empêchent le déplacement latéral de l'organe élastique dans la direction de l'axe X et par rapport aux patins. Dans certaines applications, il peut se 5 révéler avantageux de ménager des gorges annulaires (non représentées) sur les portions extérieures 82 et 83 pour rapprocher les dispositifs de liaison l'un de l'autre, et partiellement dans les limites des parties latérales 6b et 67. En outre, il y a lieu de noter que pratiquement toutes les portions de parties 10 latérales, disposées au voisinage de l'axe X et dirigées radialement vers l'intérieur en direction de cet axe à partir des parties extérieures 82 et 83, sont représentées sur la figure 7 comme étant normalement dégagées des dispositifs de liaison. Toutefois, au cours du fonctionnement, des déplacements verticaux d'amortissement de la roue de la figure 6 peuvent avoir pour résultat que cinq patins, par exemple, s'écrasent au niveau de l'empreinte F sur le sol. En même temps, une partie des portions radiales des parties latérales peut avoir tendance à se rabattre et à venir, au moins en partie, buter contre les dispositifs de 20 liaison, représentés sur la figure J. Si l'on se reporte plus spécialement aux figures 8 à 10, on voit que chaque dispositif de liaison comprend une série de pièces de liaison, à savoir une première et une seconde paire de liaison 85-86 et 87-88. Ces pièces de liaison sont 25 avantageusement fortement entretoisées pour assurer une charge uniforme, réduire au minimum les concentrations d'efforts et répartir régulièrement l'usure. Chaque pièce de liaison de chaque paire chevauche une pièce de liaison voisine appartenant à la paire voisine, de sorte que les premières portions extrêmes 20 intérieures 89 et 90* qui se chevauchent de la première paire L'organe d'articulation, qui relie de façon pivotante les premières portions extrêm®s de là première paire de pièces de 40 liaison..aux secondes portions extrêmes de- la seconde paire de pièces de liaison, peut comporter un axe 93 traversant la première paire BAD ORIGINAL 70 44201 13 2070851 de pièces de liaison et enfoncé à force dans les secondes portions extrêmes 91-92 de la seconde paire de pièces de liaison, ou fixé de toute autre manière convenable à ces portions extrêmes c Les pièces de liaison de la seconde paire sont ainsi réunies 5 l'une à l'autre de façon à tourner en même temps autour de l'axe géométrique longitudinal de l'axe 93« Un coussinet ou douille 9^ est monté de façon à avoir un pivotement limité par rapport à l'axe 93 du fait de sa liaison avec les premières portions extrêmes 89 et 90 de la première paire de pièces de liaison. 10 Les coussinets peuvent être forgés à froid et pré senter intérieurement dea extrémités légèrement; effilées pour mieux résister aux chocs et efforts indésirables. Les axés*sont avantageusement trempés par induction de façon à comporter des surfaces d'appui à poli élevé et résistant à 15 l'usure, sur un noyau dur. Les duretés relatives des axes et coussinets sont avantageusement combinées pour réduire l'usure au minimum. Si l'on se reporte aux figures 6 et 8, on voit que l'axe géométrique longitudinal de chaque axe 93 est avantageusement 20 parallèle à l'axe central X de la roue à chenille et amortisseur et, de plus, compris entre deux patins adjacents reliés par cet axe. Une telle disposition facilite l'accouplement des patins et leur permet également de venir au contact du sol au niveau de l'empreinte F de façon lisse et continue. Par exemple, 25 un tel accouplement permet de mieux réaliser la forme polygonale continue des portions de surface ÇLui entourent complètement le dispositif d'écartement. Il y a lieu de noter qu'une première et une seconde patte ou butée 95 et 96 sont solidaires de chaque patin, à ses J>0 deux extrémités. Ces pattes agissent conjointement avec la position intermédiaire décrite ci-dessus de l'axe 93 pour se cacher complètement au cours de la rotation de la roue. En particulier, la patte 95 d'un patin recouvre complètement la seconde patte 96 d'un patin de tête pour protéger le dispositif d'écartement 35 contre tout endommagement et contre l'infiltration des souillures au cours de toutes les phases du fonctionnement de la machine. Si on le désire, on peut utiliser, dans le dispositif de liaison, des organes d'étanchéité de type connu, constitués par deux paires de disques métalliques coniques disposés dos-à-dos 40 ou de rondelles Belleville 97 du type décrit dans le brevet des 70 44201 in 2070851 E.U.A. n° 3.050346. Deux rondelles d'une paire sont montées à chaque extrémité de l'axe de manière à être comprimées entre l'extrémité du coussinet et l'une des pièces de liaisons 87 et 88 en vue de 1'étanchéité. Les pièces de liaison comportent des 5 contre-alésages appropriés (figure 9) pour faciliter l'introduction des coussinets. La figure 17 représente une variante cfe dnerfDe arïxant Jaquàle chacun des dispositifs de .liaison 80a comprend des portions de surface annulaires 98 formées sur les surfaces inférieures des 10 pièces de liaison 85a-88a et qui divergent l'une par rapport à l'autre radialement vers l'intérieur, en direction de l'axe central de la roue à chenille et système amortisseur. . La figure 18 représente une autre chenille dans laquelle les dispositifs de liaison sont disposés latéralement et hors de 15 contact avec les portions de surface extérieures 82 et 83 des parties latérales de l'organe élastique. Dans une telle application, deux bandes métalliques ou pattes 99 sont fixées sur les portions de surface intérieures 7^ de chaque patin de chenille, de manière à venir buter contre les surfaces extérieures de 20 l'organe élastique en vue de constituer l'organe de retenue qui empêche leur déplacement latéral. Les figures 19 à 21 représentent d'autres variantes de dispositifs de liaison. Sur la figure 19, un ensemble de liaison à fourche et à lame 80b comporte des pièces de liaison 25 identiques 85b dont chacune comprend une extrémité de lame 89b montée dans une fourche 91b d'une pièce de liaison voisine, à l'aide d'une cartouche 93^. Une telle cartouche est décrite de façon détaillée dans le brevet des E.U.A. n° 3.463.560. La figure 20 représente une forme de réalisation 30 80ç; du dispositif de liaison, dans laquelle un manchon 100, en caoutchouc souple et avantageusement légèrement comprimé, est monté entre chaque paire d'axes et de coussinets 93ç. et 94cï. Ce manchon souple peut être vulcanisé sur l'axe ou lui être fixé de toute autre façon convenable sur l'axe ainsi 35 qu'avec le coussinet de manière à commander rigoureusement leur rotation relative, en vue d'améliorer l'amortissement et la vitesse de la roue à chenille et système amortisseur dans certaines applications. La figure 20 A représente un dispositif de liaison ^0 80d dans lequel un manchon en caoutchouc 100a est vulcanisé entre des coussinets métalliques 94d et 94d' pour contribuer BAD ORIGINAL 70 44201 15 2070851 à atténuer les charges élevées de pincement. Un contact de frottement rotatif a lieu entre le coussinet intérieur 9^-d et l'axe 93- ! La forme de réalisation du dispositif de liaison 5 représentée en 80e sur la figure 21 comprend un unique jeu de pièces de liaison 85d comprenant un coussinet 94e enfoncé dans le coussinet 89jd de la pièce de liaison. Un axe 93i* est introduit dans le coussinet et enfoncé à force, ou de toute autre manière convenable» à l'extrémité 91d de la pièce de 10 liaison correspondante. Il faut bien comprendre que les ensembles à deux pièces de liaison dés figures 8 à 10 sont préférables à l'ensemble à une seule pièce de liaison de la figuré' 21» dans la plupart des applications des roues à chenille et système amortisseur» en raison de leur meilleure rigi-dité et de leur plus grande possibilité d'amortissement» par exemple. Les figures 22 à 24 représentent des variantes de la roue à chenille» suivant lesquelles les patins fia. ont une plus grande largeur» de manière qu'elles occupent une plus grande 2Q distance, au-delà d'une partie latérale 67 de l'organe élastique» qu'au-delà de la portion latérale opposée 66. De plus» un troisième dispositif de liaison identique 80 est fixé au patin à l'extérieur des autres dispositifs de liaison» et des dispositifs d'écartement doubles sont montés de façon à tourner 35 simultanément au moyen d'un axe commun d'entraînement (non représenté). Dans la variante de la figure 23» le second dispositif d'écartement a été retiré pour permettre à la roue à chenille de se déplacer de la manière représentée. Dans la forme de réalisation représentée à la figure 24» le troisième dispo-30 sitif de liaison a été supprimé pour assurer des porte-à-faux 0 (figure 31) qui donnent de meilleures possibilités de flottement sur un sol mou» par exemple. Dans certaines applications» les portions de surface extérieures des patins de chenille peuvent être lisses et conti-35 nues» c'est-à-dire ne pas comporter de crampons» mais les figures 25 à 29 représentent divers dispositifs à crampons qui possèdent des caractéristiques d'adhérence avantageuses. Les dispositifs à crampons des figures 6 et 25 comprennent trois crampons identiques 101 fixés sur les portions de surface extérieures du patin 40 et répartis uniformément. Les hauteurs des c-rampons dans le 70 44201 16 2070851 sens radial sont égales et ces crampons s'étendent latéralement dans le sens de l'axe central de la roue etpiragqus complètement en travers de la largeur du patin. Le dispositif à crampons de la figure 26 est sensi-5 blement identique à celui qui est représenté sur la figure 25, avec cette différence que le crampon de tête 102 a une hauteur qui est supérieure à la hauteur des deux autres crampons 101. Un tel crampon 102 serait plus avantageux dans certaines applications pour augmenter les caractéristiques d'adhérence et pour 10 renforcer les patins, dans le cas de fonctionnement sur certains - sols. . La figure 27 représente une disposition à crampons analogue à celle qui est représentée sur la figure 26, avec cette différence que les crampons 101 ont été supprimés. La 15 disposition à crampons de la figure 28 est semblable à celle de la figure 27a avec cette différence qu'un contre-crampon 103 complémentaire est fixé au patin et orienté perpendiculai-rement au crampon 102 ; la figure 29 représente un autre dispositif à crampons suivant lequel un crampon 104, en forme de V 20 ou en chevron, est fixé au patin de chenille. Dans la description donnée ci-dessus, il y a lieu de remarquer que les éléments identiques sont désignés par les mêmes numéros de référence, certains numéros de référence étant accompagnés par des lettres minuscules suivant les variantes. 25 Le dispositif de la figure 6, par exemple, peut être assemblé en dégonflant au moins partiellement le pneumatique ou dispositif d'écartement 6l, puis en enroulant la chenille 62 autour de ce dispositif. On peut utiliser un axe principal 93 de dimension convenable dans chacun des dispositifs de liaison 30 pour faciliter une telle dissociation. On peut encore utiliser en vue de l'accouplement, une pièce de liaison cassante du type décrit dans le brevet des E.U.A. n° 3.427.079. Les extrémités libres de la chenille peuvent être réunies à l'aide d'une sangle, ou dispositif analogue, de façon à aligner les alésages de 35 retenue correspondants de ces extrémités. Une fois que l'axe principal a été enfoncé à force, on met sous pression la chambre pneumatique 70 du dispositif d'écartement avec de l'air jusqu'à une pression donnée. L'importance de cette pression détermine en grande partie la compression du dispositif d'écartement 40 par la chenille pour assurer les conditions de contact de sur- 70 44201 17 2070851 faee et d'entraînement étudiées ci-dessus, entre les surfaces 69 et 7^ (figure 7). Bien que les pourtours de tous les côtés des surfaces polygonales de contact scient avantageusement égaux* il faut 5 bien comprendre que, dans certaines applications, un ou plusieurs côtés peuvent avoir une longueur différente des autres. C'est ainsi, par exemple, que les pourtours des patins accouplés de chaque paire peuvent avoir approximativement 25 cm et 50 cm de longueur. De plus, comme proposé ci-dessus, les surfaces 10 7^ pourraient avoir une forme en arc et non plane, de façon à constituer un pourtour pratiquement circulaire autour de l'axe X. Le procédé d'entraînement de la roue à chenilfe et système amortisseur selon l'invention comprend les stades sui-15 vants : - on entoure complètement, avec la chenille sans fin 62, le pourtour du dispositif d'écartement 6l disposé verticalement, présentant une pression pratiquement la même dans la chambre 70 (figures 6 et 7) ; 20 - on comprime et on déforme le pourtour de la pièce d'écar-tement avec les patins 71* à. 1*encontre de la contre-pression radiale provoquée par l'air sous pression dans la chambre JO, de façon qu'elle présente.une surface périphérique de contact pratiquement continue avec les surfaces intérieures J4 des 25 patins autour de l'axe X (figure 6) ; - on exerce une charge verticale L sur le dispositif d'écartement et sur la chenille et, en même temps, on met en contact les patins avec une surface fixe, ou avec le sol, au niveau de l'empreinte F ; 30 - on fait .tourner le dispositif d'écartement autour de son axe central pour entraîner les patins au-dessous du sol, grâce au contact continu qui existe entre les patins et le dispositif d'écartement. Dans l'application du procédé correspondant à la 35 forme de réalisation de la figure 6, par exemple, les stades de compression et de déformation consistent à comprimer et à déformer le pourtour du dispositif d'écartement de manière à satisfaire aux conditions suivantes § les longueurs des pourtours des surfaces intérieures Jk des divers patins sont pra= 40 tiquement égales î la zone de contact polygonale est pratique 70 44201 18 2070851 ment parallèle à l'axe de rotation X ; et la longueur du pourtour de chacune des portions de surface intérieures des patins constitue normalement (la charge L n'étant pas appliquée sur la chenille à système amortisseur) la base d'un triangle isocèle 5 dont le sommet est situé sur l'axe central et dont les côtés définissent un angle a (figure 6) compris entre 6 et J>0°. Il y a lieu de remarquer qu'une telle gamme de valeurs d'angles s'applique également au pas P entre les axes de pivotement adjacents 93, c'est-à-dire, au cas où une ligne imaginaire menée 10 entre les centres de deux axes adjacents constitue la base du triangle isocèle. Si l'on considère un tel angle comme appliqué .aux contacts plats 69 et 7^* si l'angle a une valeur inférieure à 6°, la longueur devient trop faible pour assurer une étanchéité 15 statique efficace. Si, par contre, cet angle dépasse 30% on t aura des difficultés pour réaliser des surfaces 69 de forme polygonale continue présentant une étanchéité statique et un contact d'entraînement efficace entre les surfaces 69 et 7^ l il se produira une répartition inégale d'efforts à travers les 20 patins et les parties latérales 66 et 67 auront tendance à prendre fâcheusement la forme polygonale. C'est ainsi, par exemple, qu'on a constaté qu'une roue ayaht un angle a de 28° commençait à présenter ces caractéristiques fâcheuses, particulièrement dans la gamme des vitesses faibles. 25 En ce qui concerne le pas de l'axe, si l'angle est inférieur à 6°, la résistance et le module des patins 71 sont insuffisants pour supporter les charges qui s'exercent sur eux. Lorsque l'angle dépasse 30°, il se produit des vibrations trop fortes, ainsi qu'un effet de creusement au niveau de l'em-30 preinte F. La figure 31 représente de façon schématique les paramètres relatifs à la roue à chenille et système amortisseur selon l'invention et, en particulier, à la forme de réalisation expérimentée, représentée sur les figures 6 à 10. Les 35 paramètres dimensionnels représentés ont les significations suivantes s W désigne la largeur du patin 71 dans le sens latéral ; D désigne le diamètre extérieur comprimé de la pièce d'écartement 6l gonflée et ne supportant pas de charge (charge L) 40 (la gamme des pourcentages indique le degré de compression 70 44201 19 2070851 diamétrale par rapport au diamètre normal gonflé à l'état détendu) ; 0 désigne le; porte-à=faux du patin J1 ; E désigne la distance de contact de frottement entre les sur-5 faces 69 et 74 ; P désigne le pas entre les axes 93 (figure 6) ; B désigne la distance, dans le sens latéral, entre les centres des dispositifs de liaison 80 ; F désigne la longueur d'empreinte des patins 71 sur le sol, ■10 la force L étant appliquée sur la chenille 53 (figure 6) ; C désigne la corde, ou largeur maximale, de l'organe élastique 63 ; S désigné la hauteur en coupe de cet organe 63. La distance B est avantageusement égale ou supérieure 15 à 0,2 D, de façon que .l'on ait un contact suffisamment important entre les surfaces 69 et 7*^ en ce qui concerne la direction et pour assurer des caractéristiques convenables de transport de charge. La valeur limite du rapport entre B et D dépend de la chenille considérée. 20 Le porte-à-faux 0 est avantageusement égal ou supé rieur à 0,1 S. de façon à protéger complètement la hauteur de l'organe élastique 63. La valeur limite de S dépend en grande partie de l'importance de.l'espace libre sur un engin déterminé dans lequel est utilisée la roue à chenille et système amortisseur. 25 La largeur E qui définit le contact entre les surfaces 69 et 74 est avantageusement comprise entre 0,5 C et 1,0 G. Si cette surface de contact a une valeur inférieure à 0,5 C, on perd les avantages d'un contact de frottement sec, ce qui provoque des dérapages et des infiltrations de saletés ; il prend 30 naissance un contact de frottement trop élevé entre les dispositifs de liaison 80 et les parties latérales 66 et 67., et il se produit également une répartition inégale des efforts dans les patins 71. De tels inconvénients, qui peuvent se produire suivant la roue considérée, ont tendance à diminuer lorsque E tend 35 vers 1,0 C. Une forme de réalisation de la roue correspondant aux figures 6 à 10, et qui a été soumise à des essais, présente approximativement les paramètres suivants % 70 44201 20 2070851 M = 86 cm D = 152 cm 0 = 7,6 cm E 4l cm P = 15 cm B = 56 cm F = 6l cm C = 53*4- cm S ~ 4l cm a = 14° avec B 0,36 D 0 = 0,18 S E = 0,76 C La roue à chenille et système amortisseur et le 15 procédé correspondant assurent un grand nombre d'avantages qui sont particulièrement utiles pour les engins de terrassement tels que les décapeuses, les niveleuses,. les chargeuses à roues, les bulldozers et autres types de machines utilisant un outil et/ou utilisés pour le transport. On peut citer comme autres 20 applications les transports militaires ou,pour unités de combat, les véhicules de transport de bois, etc. Grâce à l'invention, un grand nombre de telles machines peuvent effectuer des travaux lourds à grande vitesse (par exemple 50 km/heure) avec un rendement de travail qui n'avait jamais été obtenu avec les 25 machines classiques et on peut améliorer considérablement.-leurs caractéristiques dynamiques. Les observations exposées ci-après, bien qu'elles s'appliquent particulièrement aux formes de réalisation représentées sur les figures 6 à 10 et qui ont été soumises à des essais, s'appliquent également aux variantes décrites JO ci-dessus et à toutes modifications de ces variantes. Comme signalé plus haut, les caractéristiques dynamiques, c'est-à-dire de manipulation, de stabilité et de direction d'un véhicule monté sur des roues à chenille et système amortisseur conforme à l'invention, comme par exemple la char-35 geuse du type 95° représentée sur la figure 1, sont nettement meilleures que les caractéristiques dynamiques des véhicules ordinaires de terrassement. En ce qui concerne la manipulation du véhicule, les essais ont prouvé que, par exemple, ladite chargeuse 950 munie 40 de roues à chenille et système amortisseur présente une rigidité 70 44201 21 2070851 aux virages beaucoup plus grande qu'une chargeuse 950 à pneumatiques de caoutchouc. La stabilité en virages est une considération importante qui joue un rôle dans la manipulation du véhicule et la commande de sa direction, et on peut la définir 5 comme étant égale, avec le signe moins, à la dérivée de la force de virage par rapport à l'angle de dérapage de la roue à chenille. L'angle de dérapage est l'angle compris entre l'orientation de la roue et le trajet qu'elle suit. Une telle raideur aux virages est importante pour un 10 tel fonctionnement du véhicule, étant donné que la manipulation du véhicule est rendue très sensible à la force de direction sans perte de stabilité de commande. De plus, un véhicule sur-vireur ou sous-vireur a tendance à s'approcher des conditions de direction neutres, ce qui rend en grande partie les caracté-15 ristiques de manipulation du- véhicule chargeur insensibles à un passage de l'état vide à l'état de charge complète de la benne, par exemple. C'est ainsi que, si un véhicule tourne avec un angle de direction constant et augmente de vitesse, ce véhicule tourne suivant un rayon plus faible s'il est sur-vireur, avec un rayon 20 plus grand s'il est sous-vireur et conserve le mime rayon au cours d'une direction neutre. De plus, en ce qui concerne la direction, il convient de remarquer que le véhicule à quatre roues à chenille peut être dirigé à la façon d'une voiture automobile. Au contraire, un 25 tracteur classique à deux chenilles est normalement dirigé en débrayant une chenille et en actionnant l'autre chenille pour effectuer un virage. Si le tracteur supporte une charge élevée, la chenille qui est en action peut pivoter, ce qui a pour conséquence un virage inefficace. ^0 La stabilité dynamique du véhicule à roues à chenille est également nettement supérieure à celle des véhicules classiques. C'est ainsi, par exemple, qu'au cours du cycle de chargement à faible vitesse d'une chargeuse, les caractéristiques de stabilité dynamiques du véhicule peuvent être définies par 25 plusieurs modes fondamentaux de vibrations. Ces modes dépendent en grande partie des caractéristiques de construction de la roue à chenille des paramètres du véhicule et des conditions d'utilisation de ce véhicule, -c'est-à-dire, par exemple, benne relevée, benne abaissée, benne chargée ou benne vide. Le mode 40 prédominant détecté comme "stabilité" est le mode surtout latéral 70 44201 22 2070851 de vibrations du véhicule qui se produit lorsque les bras de relevage sont entièrement relevés, ces vibrations étant provoquées par les forces latérales qui s'exercent sur le véhicule et par les irrégularités du terrain. Ce mode de vibrations se 5 caractérise en général par une oscillation du véhicule par rapport à un axe nodal au voisinage du niveau du sol. La fréquence de ce mode, dans le cas d'une chargeuse de type classique complètement chargée et munie de pneumatiques, est voisine de 0,5 période, ce qui est suffisamment faible pour 10 que l'opérateur ait un sentiment d'insécurité au cours de certaines phases du fonctionnement de la chargeuse. En revanche, le véhicule à roues à chenille présente une augmentation du taux d'élasticité verticale des éléments de la roue, une empreinte P plus grande (ce qui provoque l'augmentation effi-15 cace du taux d'élasticité du sol) et un contact latéral efficace plus grand du véhicule. Ces caractéristiques ont tendance à augmenter la fréquence de déplacement de ce mode de vibrations et, par suite, d'augmenter considérablement la stabilité dynamique du véhicule à roues à chenille par rapport aux chargeuses à 20 roues de même type. De plus, en ce qui concerne la stabilité dynamique, un mode de vibrations essentiellement par embardées se produit lorsque la benne de la chargeuse est en position de transport, les roues à chenille étant freinées ou libres pour se déplacer 25 d'arrière en avant. Ce mode a une influence sur la sensation de stabilité éprouvée par le conducteur et est provoqué souvent lorsque l'on fait des corrections de direction. Ce mode de vibrations se produit normalement à la valeur d'environ une période pour une chargeuse classique à pneumatiques. Les 30 paramètres cités plus haut, présentés par la roue à chenille, affectent avantageusement ce mode de vibrations. De plus, il en résulte un taux de vibrations latérales élevé et un taux d'élasticité statique élevé qui ont tendance à augmenter la fréquence de ce mode d'alignement, ce qui donne à l'opérateur une sensation 35 de meilleure stabilité. De plus, des études effectuées ont montré que l'augmentation importante du taux d'élasticité latérale de la roue à chenille modifie les modes de vibrations du véhicule. Le mode essentiellement par embardées des chargeuses à roues de type 40 classique est modifié à tel point que, dans les chargeuses à 70 44201 w 2070851 roues de ce genre, ce mode de vibrations n'est plus provoqué facilement par les corrections de direction. Un autre mode devient . alors prédominant, ma;s s étant donné qu'il a une fréquence plus élevée, l'effet global est d;améliorer la stabilité dynamique 5 du véhicule à roues à chenille. Toujours en ce qui concerne . a stabilité dynamique, la stabilité d'avant en ar-vière (ou stabilité longitudinale) peut se caractériser par le mode essentiellement d'avant en arrière des vibrations du véhicule, qui se présente lorsque 10 l'on applique les freins au vén'cule. Ce mode est très facilement déclenché lorsque i en soulève la benne ou qu'on la laisse tomber brutalement. On améliore la stabilité dynamique longi-dutinale en augmentant la fréquence du mode essentiellement d'avant en arrière, ce que l'en obtient en augmentant le taux 15 vertical d'élasticité .et la zone d'empreinte efficace de la chenille à système amortisseur. Les caractéristiques dynamiques d'entraînement d'un véhicule classique à pneumatiques sont essentiellement influencées par le mode de vibrations essentiellement par tangage et 20 le mode de vibrations essentiellement par rebondissement. En général, on aura un roulement plus lisse pour les valeurs faibles de ces modes et réciproquement. Toutefois, dans le cas des roues à chenille, une augmentation de ces fréquences et une augmentation notable de l'amortissement assursr.t un meilleur roulement 25 dans la plupart des conditions d'utilisation sur route. Il y a lieu de noter en particulier que l'amélioration de l'amortissement, qui sera décrite ci-après de façon plus détaillée et qui est assurée par les roues à chenille, augmente fortement tous les modes de stabilité dynamique. L'augmentation de l'amortis-30 sement a pour effet que les vibrations s'éteignent rapidement avec peu de chance pour les vibrations ultérieures de créer des conditions voisines de 1:instabilité. Il convient de remarquer que la roue à chenille constitue en elle-même un ensemble monobloc qui assure une grande 35 stabilité. La façon deni: le dispositif d'écartement 6l épouse la forme polygonale de l'ensemble à chenilles (figure 6) dépend avant tout de l'écrasement radial du dispositif d'écartement sous l'effet de l'enserr.Die à chenilles et de la raideur antagoniste du dispositif d espacement. Comme proposé plus haut, 40 le dispositif d'écartement exige normalement une compression 70 44201 24 2070851 pour prendre au moins 99 $ de son diamètre normal à l'état de repos et de sa surface périphérique. Dans le cas d'éléments souples à épaisseurs radiales par exemple, cette valeur peut atteindre 98° et, dans le cas d'éléments souples 5 relativement mous, cette valeur peut descendre à 75°. Le couple exercé sur le dispositif d'écartement par l'essieu moteur de la machine et le rebord 64 est transmis à la chenille par l'intermédiaire des portions latérales 66 et 67 qui doivent présenter une raideur suffisante pour empêcher 10 la distorsion du dispositif d9écartement. Comme indiqué sur la figure l6, par exemple* la hauteur en coupe de l'élément élastique peut être très faible (par exemple 10$) par rapport au rayon extérieur du dispositif d'écartement. Le couple se transmet aux patins J1 essentiellement par la surface de contact 15 entre les surfaces 69 et 7^° La roue à chenille, bien qu'elle soit capable de vitesses supérieures à 50 km/heur^ peut, à des vitesses aussi faibles que 3 km/heure, transmettre au moins 75$ du poids L cfe 1 'engin (figure 6), par l'intermédiaire du dispositif d'écartements aux roues, afin d'assurer l'adhérence. 20 La roue à chenille représentée sur la figure 6, P P gonflée entre 2,1 kg/cm et 4,2 kg/cm étant appliquée à divers véhicules types.dans des conditions caractéristiques de fonctionnement, fournit environ 45$ d'entraînement par frottement aux patins au niveau de l'empreinte P, et environ 55$ d'entraî-25 nement par frottement à ces patins autour du restant de leur pourtour (par exemple, environ 300°). Bien qu'ils soient à peu près les mêmes dans toutes conditions typiques d'application données ci-dessus, les pourcentages relatifs de ces deux entraînements par frottement dépendent, par exemple, de l'état du sol, 30 du coefficient de frottement entre les diverses parties des surfaces de contact 69 à de la pression de gonflage, des caractéristiques'de forme et de structure, et des divers paramètres correspondants. La gamme préférée pour chacun de ces pourcentages est de 50$ à 10$ près. 35 Une autre caractéristique réside dans la propriété, inhérente à la roue à chenille, de maintenir normalement et en permanence un contact de frottement entre les surfaces 69 et 74, au cours de toutes les phases du fonctionnement de la machine. En plus du fait qu'elles constituent de façon continue-40 les organes d'entraînement définis plus haut, les surfaces de 70 44201 25 2070851 butée ont tendance à constituer un joint d'étanchéité statique qui empêche l'eau, les souillures et impuretés diverses de pénétrer entre le dispositif d'écartement et les patins des chenilles. La possibilité pour le dispositif d'écartement 5 souple d'épouser pratiquement la forme polygonale des patins 71 assure de telles conditions d'étanchéité, même si la forme de la roue se modifie sous l'effet de forces extérieures, par exemple le poids L du véhicule et les forces qui prennent naissance par suite du déplacement de ce véhicule,, Comme suggéré 10 plus haut, la forme et la disposition des pattes 95 et 96 et leur forme par rapport à l'axe 93 contribuent à renforcer l1étanchéité et l'auto-nettoyage. Comme signalé également ci-dessus, l'organe d'entraînement créé entre le dispositif d'écartement et les patins fournit 15 le moyen principal d'entraînement de transmission de couple (par exemple 75$) pour un engin. Dans certaines applications, le coefficient de frottement entre de tels éléments de surface de butée peut être maintenu inférieur à 1,0, en réduisant de façon appropriée la pression de l'air dans la chambre JO par exemple, 20 de façon à permettre qu'une certaine rotation relative se produise dans des conditions limites de fonctionnement, en vue d'empêcher 1'endommagement de l'engin. Toutefois, dans la majorité des applications des .roues à chenille considérées, de tels éléments de surfaces sont fermement maintenus réunis pour empê-25 cher un tel dérapage au cours de toutes les phases du fonctionnement de l'engin. Si l'on se reporte à la figure 6, on peut voir que la roue à chenille chargée constitué essentiellement un polygone inscrit dans un demi-cercle, dont une corde constitue une 30 partie de la limite de ce demi-cercle au niveau de l'empreinte F. Au cours du fonctionnement, l'engin fournit eh permanence une empreinte de longueur variable sous l'effet de charges variables. Lorsqu'il est soumis à une charge statique L, le contact normal comprend avantageusement au moins deux patins de chenille, qui 35 assurent une bonne traction quel que soit le matériau sur lequel circule la chenille. On peut faire varier à volonté l'importance de l'empreinte, par exemple en modifiant la pression de gonflage dans la chambre 70. L'empreinte contribue fortement à stabiliser l'engin en comparaison avec les pneumatiques de caoutchouc clas-40 siques qui, par eux-mêmes, ne constituent pas une base ou une 70 44201 26 2070851 empreinte large du type assuré en permanence par la roue à eharîiHe» H y a lieu de remarquer,, de plus, que les patins rigides constituant l'empreinte P augmentent sérieusement la surface du pneumatique à ce niveaUj, lorsque les patins arrivent sur le sol. De la 5 sorte, on obtient un enfoncement moins important du véhicule que dans le cas d'engins sur pneumatiques de caoutchouc classiques. Le coefficient de frottement entre les patins de chenille en contact avec le sol et ce dernier est avantageusement maintenu entre 0,3 et 1,0, de façon à correspondre au coefficient 10 de frottement entre les surfaces 69 et 7^. Par conséquent, en raison de la propriété.que possède la roue à chenille d'assurer un tel. coefficient de frottement élevé, il est bien certain que les possibilités de chargement automatique des décapeuses, des chargeuses et "engins analogues sont fortement accrues, par rapport 15 au cas des machines classiques à pneumatiques de caoutchouc. Une telle augmentation peut, par exemple, rendre moins utiles les tracteurs pousseurs ou élévateurs classiques destinés à faciliter un chargement rapide de matériaux. De plus, de telles possibilités de traction augmentent fortement le nombre de maté-20 riaux divers que l'on peut traiter de façon efficace. Il y a lieu de remarquer, de plus, que la roue à chenille fonctionne comme un répartiteur de charges, en ce sens que, lorsqu'un patin déterminé arrive au contact du sol, les charges transmises au patin sont réparties dans toute la roue, 25 au lieu de se concentrer en un point particulier de ce système. Par exemple, si un patin vient au contact d'un roc tranchant, ou objet analogue, qui provoque une application de charge localisée, la charge résultante est absorbée sur une large surface de la roue;, ce qui empêche 1'endommagement du dispositif d'écar-30 tement et de la machine. En d'autres termes, les patins permettent d'augmenter de façon importante la surface de telles charges localisées lorsqu'elles se présentent"à roue. La rigidité propre des roues à chenille facilite également une répartition globale de charge du type mentionné ci-dessus. 35 En outre, la roue à chenille assure un enveloppement meilleur que dans le cas des véhicules classiques à chenilles. C'est ainsi que, lorsqu'une chenille à système amortisseur franchit un obstacle rigide, par exemple une bosse de 15 cm de haut, l'axe de montage ne se déplace verticalement que d'une 40 fraction de ces 15 cm. L'importance d'un tel déplacement dépend 70 44201 27 2070851 avant tout de la pression de gonflage de l'élément souple représenté sur la figure 6, par exemple. Comme proposé ci-dessus dans l'étude des caractéristiques dynamiques améliorées d'un véhicule avec roues à chenille, 5 une autre caractéristique de l'invention réside dans la facilité pour cette roue de fonctionner automatiquement, d'une façon favorable, en cas de besoin, comme un ensemble variable de ressorts et d'amortisseurs. Un tel ensemble réduit au minimum et/ou isole les oscillations et vibrations fâcheuses qui se 10 produisent au cours du fonctionnement de l'engin. Le rôle de ressort- est dû essentiellement à la souplesse propre du dispositif d'écartement. Un tel amortissement se produit avant tout sous l'effet des contacts de frottement de rotation qui prennent naissance 15 entre les axes 93 et les coussinets 94. L'importance d'un tel contact de frottement dépend surtout de l'importance de la tension des chenilles, définie par la pression radiale imposée à la chenille par le dispositif d'écartement. Comme proposé plus haut, le pneumatique tubulaire de forme ovale représenté 20 sur la figure 16 et décrit complètement dans la demande de brevet français 70-23.255* constitue un élément élastique excellent, en raison de sa possibilité de se dilater surtout radialement suivant la direction de son petit, axe et de renfermer une pression d'air qui varie considérablement. On peut régler de très près^^impor-25 tance d'un tel amortissement en modifiant cette pression radiale, en faisant varier la dimension des axes et des coussinets et/ou en lubrifiant ces axes et ces coussinets. En raison de sa construction, la roue à chenille, selon l'invention, présente naturellement un certain degré d'élasticité variable au cours du 30 fonctionnement du véhicule. Dans le cas de la forme de réalisation représentée sur la figure 7, il se produit également un certain amortissement en raison du raclage limité qui a lieu entre les portions de surfaces en contact 69 et 74. Un tel amortissement est essentiellement 35 défini par le niveau de pression maintenu dans la chambre 70 du dispositif d'écartement qui, dans une certaine mesure, règle l'ampleur de la déflexion du dispositif d'écartement. Il se produit également un certain amortissement par suite de mouvements relatifs dans la roue à chenille et de l'effet de raclage 40 limité qui a lieu entre les parties en contact des dispositifs 70 44201 28 2070851 de liaison et des parties extérieures 82 et 83 du dispositif d'écartement. Ce dernier amortissement est influencé par la pression qu'exerce le dispositif d'écartement sur chenille, et aussi par l'importance des conditions initiales d'interférence 5 et de surface des- parties de surfaces extérieures en frottement. Il convient de remarquer, de plus, que l'augmentation des efforts dynamiques sur les éléments de chenille est maintenue très faible, étant donné que le dispositif d'écartement- agit comme un ressort très flexible qui amortit les charges d'impact. De 10 plus, le poids L du véhicule (figure 6) se transmet au sol, par l'intermédiaire des patins de chenille larges et plats au niveau de l'empreinte F, au lieu de se transmettre par les axes 93* les coussinets 9^ et les éléments voisins. On voit donc que l'usure de la chenille est notablement inférieure à l'usure qui se pro-15 duit, par exemple, dans les engins à chenilles de type classique, étant donné que la roue à chenille, selon l'invention, n'a pas besoin de venir au contact de galets de roues folles, ni de barbotins. Au cours du fonctionnement, pratiquement la seule zone 20 d'usure se trouve dans les surfaces de contact entre les axes et les coussinets. Une telle usure est assez faible en raison de l'angle faible (par exemple 10°) d'oscillation qui se produit et en raison du fait que les deux pièces de liaison de chaque paire ne s'infléchissent que deux fois par tour complet. Au 25 contraire, les pièces de liaison dans les engins à chenilles classiques s'infléchissent quatre fois par tour complet. Les patins de chenilles de l'invention ont également un faible taux d'usure, surtout en raison de'1'absence, signalée plus haut, d'un chargement localisé important. 30 Si l'on se reporte aux figures 7 et j51, il convient de remarquer qu'étant donné que la chenille est en porte à faux sur une distance 0 de chaque côté du dispositif d'écartement, cette chenille joue le rôle d'élément de protection qui empêche l'en-dommagement des parties latérales 66 et 67 de ce dispositif d'écar-35 tement. Il convient de remarquer aussi que l'espacement important des éléments des pièces de liaison constitue un support très renforcé pour les patins de chenille, conjointement avec la force antagoniste fournie aux patins de chenille par le pourtour du dispositif d'écartement. En outre, le fléchissement de la chenille 40 au cours du fonctionnement facilite le nettoyage automatique mentionné ci-dessus, qui désagrège les matériaux compacts 70 44201 29 2070851 colmatés dans la chenille au cours du fonctionnement. On a remarqué, de plus, que les bruits dans la roue à chenille sont très faibles par rapport à ce qu'ils sont dans les véhicules à chenilles de type classique, même dans le cas de 5 vitesses atteignant par exemple 50 km/h. Il faut remarquer en outre que les températures qui régnent dans les chenilles ne montent pas au-dessus d'un niveau acceptable. Si l'on se reporte à la figure 30, on voit qu'une autre caractéristique de l'invention réside dans la propriété de la 10 roue 53 à système amortisseur de résister aux poussées latérales importantes qui lui sont appliquées en raison du fait qu'elle est monobloc. En particulier, une partie importante du dispositif d'écartement sert à résister aux poussées latérales, contrairement au cas du pneumatique de caoutchouc classique représenté, dans 15 lequel la résistance jiux poussées latérales est due essentiellement à la raideur propre de la partie inférieure du pneumatique. Par exemple, il y a lieu de noter que les pneumatiques de technique antérieure ont tendance à se replier, ce qui a pour effet de diminuer la stabilité du véhicule et de porter le pneu-20 matique à se déjanter et/ou à se retourner latéralement. Au contraire, la roue à chenille maintient les patins 71 et l'axe X bien parallèles les uns aux autres pratiquement à toutes les vitesses élevées de virage, d'inclinaison latérale, et; d'une façon générale, dans tous les cas limites de fonctionne-25 ment dans lesquels un véhicule a tendance à s'incliner latéralement par rapport au niveau du sol. En fait, l'ensemble du véhicule a plus facilement tendance à glisser latéralement qu'à se renverser. A un tel renversement s'oppose également une résistance, du fait que le point Y de pivotement, autour duquel le 30 basculement a tendance à se produire, se trouve notablement à l'extérieur de la roue à chenille et de l'engin. La disposition à crampons ou à chevrons, représentée sur les figures 28 et 29 respectivement, contribue de plus à stabiliser une machine dans le cas de telles conditions limites de fonctionnement. 35 En ce qui concerne la raideur latérale de l'ensemble à chenilles, il y a lieu de noter que la roue à chenille présente une rigidité très forte dans les virages. Cela assure au véhicule un maniement très souple et lui permet d'avancer sans correction, à savoir que les caractéristiques de maniement ne changent pas de façon notable au cours de la marche du véhicule. 70 44201 30 2070851 Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par le spécialiste aux dispositifs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. 70 44201 31 2070851 REVENDICATIONS 1o Roue à chenille montée sur dispositif amortisseur, caractérisée par un dispositif d'écartement annulaire, élastique et déformable, pouvant tourner autour de l'axe de roue et présentant des parties latérales opposées reliées l'une à l'autre 5 par une partie péri phé"ri que annulaire présentant une largeur orientée transversalement par rapport à ces parties latérales et suivant la même direction que ledit axe, et une chenille annulaire sans fin montée autour de ce dispositif dîécartement de façon à constituer un seul bloc avec ce dernier, cette chenille 10 sans fin comprenant une série de patins énergiquement reliés présentant des surfaces intérieures maintenues comprimées contre pratiquement toutes les surfaces extérieures de ladite partie périphérique de manière à entourer ledit dispositif d'écartement pour constituer avec lui une surface de contact périphérique con-15 tinue, et coopérant avec ce dispositif d'écartement pour constituer une empreinte variable d'au moins deux patins lorsqu'elle est au contact d'une surface horizontale fixe et soumise à une charge imposée verticalement à la roue et vers le bas par rapport audit axe et à ladite surface fixe de façon à mettre les surfaces 20 intérieures de ces deux patins dans le même plan, un dispositif de liaison annulaire articulé comprenant une série de pièces de liaison articulées et disposées au voisinage de chacune de ces portions latérales et dirigées radialement vers l'intérieur, en direction dudit axe à partir des patins et reliées à ces patins 25 de manière à les associer fortement l'un à l'autre, et un organe de retenue destiné à empêcher ledit dispositif d'écartement de se déplacer latéralement dans la direction dudit axe et par rapport aux patins» 2» Roue selon la revendication 1, caractérisée par son 30 adaptation à un véhicule automoteur monté de façon à se déplacer sur au moins deux paires de ces roues, les roues de chaque paire étant disposées verticalement et comportant un axe commun de rotationo 30 Roue selon la rëvendication 2, caractérisée par le 35 fait que ce véhicule est un tracteur, les patins d'une première paire de roues à chenille pouvant être dirigés simultanément 70 44201 32 2070851 par rapport aux patins d'une seconde paire de roues» 40 Roue selon la revendication 2 ou 3, caractérisée par le fait que le tracteur comprend une première et une seconde partie articulées l'une sur l'autre, de manière à pivoter autour d'un axe vertical perpendiculaire aux axes normaux de rotation, des roues ° 5„ Roue selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée par le fait qu^elle est associée à une benne de chargeuse, à des bras de relevage et des tringleries de basculement montés de façon pivotante sur une extrémité avant du véhicule pour prendre un mouvement vertical par rapport à un plan horizontal contenant normalement l'axe de rotation d'au moins l'une des paires de chenilles à système amortisseur en vue d'assurer un chargement et le transporto 60 Roue selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisée par le fait qu'elle est associée à un bulldozer, comportant une lame verticale montée sur une extrémité avant du véhicule» 70 Roue selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisée par le fait qu'elle est associée à un véhicule qui est une décapeuse, les roues d'une première paire pouvant être dirigées simultanément par rapport aux roues d'une seconde paire. 8. Roue selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisée par le fait qu'elle est associée à un instrument en contact avec le sol monté sur le véhiculée 9° Roue selon la revendication Ô, caractérisée par le fait que cet instrument comprend un dispositif d'arrachage monté sur le véhicule de manière à pouvoir se déplacer au moins partiellement au-dessous des roues et du sol» 10» Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée par le fait que le dispositif d'écartement comprend un élément élastique monté sur une jante annulaire de manière à délimiter avec cette jante une chambre fermée, cette chambre appliquant contre les parties de surfaces intérieures des patins, " 2 2 une pression comprise entre 1 kg/cm et 7 kg/cm o 11. Roue selon la revendication 10, caractérisée par le fait que ladite chambre est gonflée à l'air et que les surfaces extérieures de la partie périphérique sont lisses et continues» 70 44201 33 2070851 12» Roue selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisée pâr le fait que les surfaces extérieures des parties latérales sont lisses et çontinueso 13o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 12, caractérisée par le fait qu'une chambre fermée dudit élément est presque remplie de liquide» 14» Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée par le fait qu'une chambre fermée dudit élément est presque remplie d'un matériau plastique souple» 10 15o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisée par le fait que le dispositif d'écartement est constitué par un élément souple massif et homogène monté sur une jante annulaire» 160 Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 15 15, caractérisée par le fait que la chenille sans fin est de forme polygonale et que les surfaces extérieures de la partie périphérique annulaire sont continues et circulaires autour de l'axe, à l'état de repos et sont comprimées par les patins de façon à prendre une forme polygonale» 20 17» Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée par le fait que la partie périphérique du dispositif d* écartement est comprimée par les surfaces intérieures des patins, de façon que leur diamètre extérieur ait une valeur inférieure à 98 $ du diamètre normal extérieur à l'état; de repos 25 complet. 10. Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisée par le fait qu'au moins 00% des surfaces extérieures de la partie périphérique sont maintenus en permanence en contact avec les surfaces intérieures des patins, de façon à 30 constituer un .joint statique étanche, le coefficient de frottement étant en permanence d'au moins 0,3° 19o Roue selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, caractérisée par le fait que chaque côté des surfaces extérieures de cette partie périphérique annulaire comprimée de forme polygo- 35 nale est plat et parallèle par rapport à l'axe» 20» Roue selon la revendication 19, caractérisée par le fait que les circonférences de ces parties latérales ont des longueurs égales» 21 » Roue selon la revendication 169 caractérisée par le 70 44201 34 2070851 fait que les surfaces extérieures de la partie périphérique annulaire sont planes et parallèles à l'axe central, à l'état de repos complet» 220 Roue selon la revendication 16, caractérisée par le 5 fait que les surfaces extérieures de la partie annulaire périphérique sont concaves par rapport à l'axe central, à l'état de repos•completo 23 « Roue selon l'une quelconque des revendications 10 à 22, caractérisée par le fait que l'ensemble à jante comprend un 10 élément de jante sur lequel est monté l'élément souple gonflé à l'air et au moins un flasque monté à chaque extrémité de cet élément de jante de façon à venir buter contre des parties des portions latérales pour maintenir en place ledit élément gonflé à l'air sur ladite jante<> 15 24o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 23, caractérisée par le fait que chaque patin comprend une plaque plane d'une épaisseur pratiquement constante, cette plaque étant parallèle à l'axe centrai0 25 » Roue selon la revendication 24, caractérisée par le fait 20 que ces plaques sont attachées à chacun des dispositifs de liaison par des boulons amovibles» 26o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 25, caractérisée par le fait que ledit dispositif d'écartement comprend une jante sur laquelle est monté un élément souple, cette jante 25 étant formée de parties identiques en forme de L comprenant une première partie-dirigée radialement vers l'intérieur en direction de l'axe central et attachées l'une à l'autre, et des secondes parties qui s'écartent l'une de l'autre dans la direction de cet axe central, ledit élément souple étant monté sur lesdites secon-30 des parties» 27o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 26, caractérisée par le fait que chacun des dispositifs de liaison se compose d'une série de paires de pièces de liaison réparties latéralement, chaque pièce de liaison de chacun de ces dispositifs 35 chevauchant une pièce de liaison du dispositif de liaison voisin, de manière que les premières parties intérieures, qui se chevauchent, d'une première paire de pièces de liaison sont disposées entre les secondes parties extrêmes, qui se chevauchent, d'une 70 44201 35 2070851 seconde paire de pièces de liaison voisines, un pivot reliant les premières parties extrêmes de cette première paire de pièces de liaison aux secondes parties extrêmes de la seconde paire de pièces de liaison0 5 280 Roue selon la revendication 27, caractérisée par le fait que ledit pivot comprend un axe reliant les secondes parties extrêmes de la seconde paire de pièces de liaison, et quJun coussi-œt ou douille est monté de façon à permettre une rotation limitée par rapport à un axe géométrique longitudinal de cet axe et relie 10 les premières parties extrêmes de la première paire de pièces de liaison, de sorte que le dispositif d'écartement et la chenille constituent un ensemble qui peut tourner d'un seul bloc autour de leur axe géométrique centrale 29« Roue selon la revendication 27, caractérisée par le 15 fait que l*axe géométrique longitudinal de chaque axe est parallèle audit axe géométrique central et est situé entre deux patins adjacents. 30o Roue selon la revendication 29, caractérisée par le fait quTelle comprend une patte à chaque extrémité de chaque patin, 20 parallèle à l*axe géométrique longitudinal desdits axes, de manière à recouvrir de façon continue et complètement une patte dsun patin voisin, de sorte que tout le pourtour du dispositif d,écartement est complètement masqué au cours de la rotation de la roue» . 31o Roue selon la revendication 27, caractérisée par le 25 fait qutelle comprend un organe de joint monté à chaque extrémité dudit pivot en vue d'assurer 1*étanchéité 320 Roue selon la revendication 2ês caractérisée par le fait quîelle comprend un manchon souple placé entre les axes de chaque paire d*axe et de coussinet et fixé à ceux-cio 30 33o Roue selon la revendication 2BS caractérisée par le fait qufelle comprend un second coussinet et monté sur le premier et un manchon souple disposé entre les coussinets de chaque paire et fixé à ceux-cio 34o Roue selon l*une quelconque des revendications 1 à 33, 35 caractérisée par le fait que lsorgane de z'stenue comprend des parties intérieures de chacun des dispositifs de liaison venant buter contre les parties extérieures des parties latérales respectives, de façon à contribuer à empêcher les déplacements latéraux du dispositif d'écartement® 70 44201 36 2070851 35o Roue selon la revendication 34, caractérisée par le fait que les parties extérieures des portions latérales divergent radialement vers l'intérieur en direction de l'axe central, et que les parties intérieures des dispositifs de liaison divergent 5 l'une de l'autre radialement vers l'intérieur, en direction de cet axe central, de manière à venir buter contre les parties extérieures respectives de ces portions latéraleso 36o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 35 s caractérisée par le fait que les patins ont des largeurs qui 10 constituent des parties extérieures s'étendant à la même distance au-delà desdites parties latérales, chacun des dispositifs de liaison étant relié à l'une des parties extérieures des patins, tout près de la partie latérale correspondanteo 37° Roue'selon l'une quelconque des revendications 1 à 36, 15 caractérisée par le fait que les patins ont des largeurs qui définissent des portions extérieures, l'une de ces portions extérieures s'étendant à une distance de l'une des parties latérales notablement supérieure à la distance dont l'autre portion -extérieure s'étend au-delà de l'autre partie latérale, chacun des 20 dispositifs de liaison étant relié à l'une des.parties latérales de patin, tout près d'une portion latérale correspondantec 38o Roue selon la revendication 37j caractérisée par le fait qu'elle comprend un troisième dispositif de liaison fixé aux patins à l'extérieur des a.utres dispositifs de liaison® 25 39» Roue selon la revendication 38, caractérisée par le fait qu'elle comprend un second dispositif d'écartement monté entre ce troisième dispositif de liaison et l'un des autres dispositifs de liaison voisinso 40« Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 39, 30 caractérisée par le fait que les surfaces extérieures de chacun des patins sont planes et continueso 41o Roue selon la revendication 40, caractérisée par le fait qu'elle comprend au moins un crampon fixé aux surfaces extérieures des patins et s'étendant radialement vers l'extérieur, 35 depuis ces patins en s'éloignant de l'axe centrale 70 44201 37 2070851 42o Roue selon la revendication 41, caractérisée par le fait que ce crampon s'étend latéralement suivant la direction de l'axe central et presque complètement sur toute la largexir du patin0 5 43o Roue selon la revendication 42, caractérisée par le fait que le crampon est situé radialement au voisinage de la liaison pivotante et extérieurement par rapport à celle-ci, pour chaque pairede pièces de liaison voisine, 44« Roue selon la revendication 41, caractérisée par le 10 fait que trois de ces crampons sont fixés aux surfaces extérieures de chacun des patins et sont répartis àngulairement à des distances ' égales les uns des autres autour de l'axe centrale 45o Roue selon la revendication 44, caractérisée par le fait que l'un de ces crampons est dirigé radialement vers l'exté-15 rieur par rapport à l'axe central, à une distance plus grande que l*autre crampon,, 460 Roue selon la revendication 41, caractérisée par le fait que le crampon s'étend suivant une direction périphérique et est perpendiculaire à l'axe central,, 20 47 • Roue selon la revendication 41, caractérisée par le fait que le crampon a la forme d'un chevron en V suivant une direction périphérique autour de l'axe centrale 480 Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 47, caractérisée par le fait que la distance transversale entre 25 les centres des dispositifs de liaison est égale à au moins 0,2 fois le diamètre extérieur du pourtour du dispositif d'écartemento 49» Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 48, caractérisée par le fait que la largeur de chacune des parties extérieures de chaque patin est égale au moins au dixième de la 30 hauteur, en coupe, d'un élément souple annulaire monté sur une jante annulaire du dispositif d'écartemento 50o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 49, caractérisée par le fait que la largeur des surfaces intérieures de contact des patins et des surfaces extérieures de ladite 35 partie périphérique est comprise entre 0,5 et 1 fois la largeur latérale maximale entre les portions latérales du dispositif d'écartement» 70 44201 38 2070851 51 o Roue selon l'une quelconque des revendications 1 à 50, caractérisée par le fait que la longueur périphérique de chacune des surfaces intérieures de chacun des patins constitue la base d'un triangle isocèle, dont le sommet est situé sur l'axe 5 central de rotation et dont les côtés définissent un angle compris entre 6° et 30°o 52. Roue selon la revendication 51, caractérisée par le fait que les longueurs du pourtour des parties intérieures sont égales» 10 53» Roue selon la revendication 51, caractérisée par le fait qu?au moins deux de ces portions de surfaces intérieures sont coplanaires, lorsqu'elles sont soumises à une charge statique» 54° Roue selon l'une quelconque des-revendications 1 à 53, caractérisée par le fait que la longueur du pourtour de 15 chaque surface intérieure de chaque patin et la distance linéaire entre les axes de pivotement des deux pivots de chaque liaison pivotante sont égales° 55° Roue selon la revendication 54, caractérisée par le fait que la longueur de chacun des pourtours et les distances 20 linéaires définissent la base d'un triangle isocèle dont le sommet est situé sur l'axe central de rotation et dont les côtés définissent un angle compris entre 6° et 30°® 56o Procédé d'entraînement d'une : cheville, articulée- sans fin comprenant une série de patins associés au contact du 25 sol, ayant des surfaces intérieures lisses et continues, ledit procédé étant caractérisé par le fait que l'on entoure complètement le pourtour d'un dispositif d'écartement annulaire flexible monté verticalement, présentant sensiblement la même pression radialement vers l'extérieur à son pourtour et ayant un axe central horizontal 30 de rotation avec ladite chenille sans fin, que l'on comprime et que l'on déforme le pourtour de ce dispositif d'écartement avec ces patins à 1'encontre de la contre-pression radiale de ce dispositif d'écartement de manière qu'il prenne la forme d'une surface continue circulaire en contact avec les surfaces intérieures des 35 patins par rapport à l'axe central de rotation, que l'on impose une charge à ce dispositif d'écartement et à la chenille, verticalement et vers le bas, perpendiculairement à l'axe de rotation, et que l'on applique en même temps ces patins sur une surface fixe. 70 44201 39 2070851 de manière à constituer une empreinte avec ces surfaces, et que l'on fait tourner ledit dispositif d'écartement autour de l'axe central de rotation en vue de faire défiler ces patins sur ladite surface fixe au moyen des surfaces de contact entre les patins 5 et le dispositif d'écartement, et que l'on fait varier simultanément la longueur du pourtour de l'empreinte de ces patins sur ladite surface fixe, sous l'effet des variations de la chargée 57» Procédé selon la revendication 56, caractérisé par le fait que les opérations de compression et de déformation consistent 10 à comprimer et à déformer le pourtour du dispositif d'écartement de manière que les longueurs des pourtours des surfaces intérieures des patins soient égaless 58o Procédé selon la revendication 56 ou 57s caractérisé par le fait que l'opération de compression et de déformation 15 consiste à comprimer et à déformer le pourtour du dispositif d'écartement, de manière que la surface de contact soit en forme de polygone par rapport à l'axe central de rotation et soit parallèle à cet axe. 59„ Procédé selon l'une quelconque des revendications 20 56 à 50, caractérisé par le fait que les opérations de compression et de déformation consistent à comprimer et à déformer le pourtour du dispositif d'écartement de manière que la longueur des pourtours des surfaces intérieures des patins constitue la base d'un triangle isocèle dont le sommet est situé sur l'axe central de rotation et 25 dont les côtés délimitent un angle compris entre 6° et 30°o 60„ Procédé selon l'une quelconque des revendications 56 à 59, caractérisé par le fait que les patins subissent, au niveau de l'empreinte, le même pourcentage de frottement d'entraînement que les patins constituant le restant du pourtour