FR 2060101 A1 19710611 FR 7029978 A 19700814 70 29978 1 2060101 La présente invention est relative à un procédé pour la commande ou la régulation de machines asynchrones, en parti-, culier de machines asynchrones alimentées par des convertisseurs de fréquence, procédé où l'on cherche à réaliser une possibilité 5 de réglage du champ en régime moteur et de la puissance réactive et de la puissance active en régime générateur, cela indépendamment de la vitesse et sans couplage entre les différentes grandeurs . On pourrait penser qu'il conviendrait de prévoir un ré-10 gulateur de champ et un régulateur de couple, qui agissent sur deux entrées d'un organe de réglage alimentant la machine asynchrone en énergie et qui influencent par exemple la grandeur et la fréquence du courant statorique. Dans ce cas, le régulateur de champ pourrait agir essentiellement sur la grandeur du courant 15 statorique et le régulateur de couple sur la fréquence de ce courant. Or, la grandeur du courant statorique influence non seulement la grandeur du champ, mais aussi le couple etyinversement, la fréquence du courant statorique influence non seulement le couple, mais aussi la grandeur du champ. En dehors de ce couplage à 20 action, l'affichage de la tension statorique ou du courant statorique en grandeur et en fréquence fait que la grandeur du champ et le couple s'influencent mutuellement "aussi à l'intérieur de la machine, par l'intermédiaire d'éléments dynamiques, dans le sens d'un couplage à réaction. Ces couplages compromettent la stabili-25 té et le comportement en conduite comparativement au cas cité ci-dessus, où les grandeurs réglées sont découplées. On a déjà proposé d'afficher la grandeur et la fréquence du courant statorique dans les machines asynchrones alimentées par des convertisseurs de fréquence et d'éliminer autant que possible 30 les couplages mentionnés plus haut à l'aide de caractéristiques de commande spécialement adaptées, réalisées à l'aide de générateurs de fonctions. Ce procédé présente l'inconvénient qu'un grand nombre de générateurs de fonctions doivent être accordés avec précision les uns sur les autres et que, par conséquent, une mo-35 dification ou un réglage de paramètres présente un caractère complexe et fastidieux. Par contre, le procédé suivant l'invention est caractérisé par le fait que l'on met le courant statorique sous la dépendance de deux grandeurs variables dont l'une influence uniquement 40 la grandeur d'une composante du vecteur du courant statorique, 70 29978 2060101 orientée parallèlement à l'axe momentané du champ tournant, tandis que l'autre influence uniquement la grandeur d'une composante du vecteur de courant statorique, orientée perpendiculairement à cet axe. L'invention se fonde donc sur une commande ou une ré-5 gulation de composantes de vecteur, orientées par rapport au champ, où le vecteur de courant statorique de la machine asynchrone est affiché à l'aide d'une composante perpendiculaire au champ et d'une composante parallèle au champ, la composante de courant parallèle au champ agissant uniquement sur la grandeur du champ, 10 tandis que la composante de courant perpendiculaire au champ'agit uniquement sur le couple de la' machine. Il en résulte une élimination des couplages mentionnés. La grandeur du champ suit l'affichage de la composante de courant parallèle au champ avec les constantes de temps du champ principal, tandis que le couple suit 15 directement l'affichage de la composante de courant perpendiculaire au champ. La manière suivant laquelle les grandeurs rapportées à l'axe du champ sont converties en composantes de vecteur de courant correspondantes rapportées au stator peut être quelcon-20 que. Suivant une autre caractéristique de l'invention, une solution particulièrement aisée et peu compliquée consiste à former, à partir de deux composantes de champ rapportées au stator et des deux, grandeurs rapportées à l'axe du champ, deux composantes ■ vectorielles correspondantes rapportées au stator, qui influencent 25 le courant statorique en tant que grandeurs prescrites ou de commande ou en tant- que valeurs prescrites de régulateur. Ces deux composantes vectorielles peuvent être constituées en principe par deux grandeurs par lesquelles un vecteur peut être défini, sa représentation dans l'espace pouvant être ef-30 fectuée à l'aide d'un système de coordonnées cartésiennes, d'un système de coordonnées obliques, ou encore d'un système de coordonnées polaires. Suivant un mode d'exécution particulièrement simple du procédé conforme à l'invention, tant les composantes de champ rapportées au stator que les composantes vectorielles 35 rapportées au stator et correspondant aux grandeurs rapportées à l'axe du champ, sont orthogonales entre elles. Suivant une autre caractéristique du procédé selon l'invention, on met les grandeurs rapportées à l'axe du champ, en tant que grandeurs de réglage, sous la dépendance de la dif-40 férence entre les. valeurs prescrites et les valeurs effectives 70 29978 ' 2060101 pour composantes de courant statorique rapportées à l'axe du crarap, à la suite de quoi la régulation aux composantes vectorielles affichées du courant statorique s'opère dans un système de coordonnées rapportées à l'axe d'à champ, de sorte que l'on peut utiliser ici des régulateurs de courant continu qui se distinguent par une haute précision, Si l'on prévoit en outre une régulation de vitesse superposée destinée à fournir les valeurs prescrites pour les composantes de courant statorique rapportées à l'axe du cnamp, on obtient, grâce à l'invention, une commande de régulation de vitesse fort précieuse tant du point de vue statique que dynamique„ Afin de compenser un écart d'angle de phase, dû à d'éventuels éléments à retard extérieurs ou intérieurs de la machine, entre le vecteur de réglage ou de commande et le vecteur de courant statorique, il est avantageux, selon une autre particularité de l'invention, que le vecteur de réglage ou de commande subisse un allongement de rotation dans le sens de rotation du champ, allongement qui dépend du vecteur de courant statorique, de la vitesse angulaire de l'axe du champ tournant, ainsi que de la constante de temps de retard intervenant entre, d'une part, l'entrée de réglage influençant le courant statorique et, d'autre part, le courant statorique lui-même, en particulier de la constante de temps du champ de dispersion de la machine asynchrone. D'une ir.anière semblable, l'action déphasant-e de la constante de temps du champ principal peut être diminuée lorsqiie le vecteur de réglage ou de commande subit un allongement de rotation en opposition au sens de rotation du champ, allongement qui dépend du vecteur du champ, de la vitesse angulaire de l'axe du rotor ou de l'axe du champ tournant, ainsi que de la constante de temps du champ principal de la machine asynchrone. Le procédé suivant l'invention peut être mis en oeuvre d'une manière simple à l'aide d'un convertisseur de composantes comprenant deux amplificateurs d'addition et quatre multiplicateurs, auxquels sont appliquées, par un analyseur de vecteurs, des tensions composantes de champ rapportées au stator et réglées deux à deux, ainsi que des tensions composantes rapportées à l'axe du champ ou au stator, les sorties de chaque paire étant connectées à une entrée d'amplificateur. Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'analyseur de vecteurs peut comprendre deux amplificateurs couplés à contre-réaction par un multi- 70 29978 h 2060101 plicateur, aux entrées desquels sont appliquées des tensions proportionnelles aux composantes orthogonales rapportées au stator, tandis que leurs tensions de sortie élevées au carré sont additionnées et sont comparées avec une grandeur constante à l'entrée !:• d'un régulateur, de préférence d'un régulateur intégral, dont la grandeur de sortie est appliquées à une entrée de chacun des deux multiplicateurs. Le réglage effectué de cette façon à l'aide d'une comparaison à réglage se distingue par une grande précision. Lorsqu'il s'agit d'appliquer le procédé suivant 1'in-10 vention à des machines asynchrones alimentées par un convertisseur de fréquence à circuit intermédiaire et à courant injecté, il s'avère avantageux de connecter la sortie du convertisseur de composantes à un autre analyseur de vecteurs dont la sortie réglée est connectée à l'entrée de valeurs prescrites d'un régu-13 iateur pour le courant continu du circuit intermédiaire, tandis que ses tensions de sortie amplifiées sont envoyées à un commutateur angulaire pour les grilles de commande de l'onduleur, directement et/ou en passant par un autre régulateur. De cette façon, le-vecteur de courant statorique est finalement affiché en grandeur et en phase, c'est-à-dire en coordonnées polaires. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture du dessin annexé. Dans le diagramme vectoriel de la figure 1, les composantes du vecteur de courant statorique I qui, dans une machine asynchrone triphasée, apparaissent- dans trois axes décalés de 120° dans l'espace, vecteur qui tourne par rapport au stator à la vitesse angulaire d p/dt = (3 , sont désignées par IR, Ig et Irj-.. Ce vecteur de courant statorique pourrait aussi être défini dans un système de coordonnées orthogonales, également rapporté au stator, système ayant les axes ^t et son origine dans l'axe de rotation de la machine. Dans ce système de coordonnées, rapporté au stator, les composantes du vecteur de courant statorique I sont désignées par I et !.. L'axe r du système de x* j coordonnées orthogonales doit coïncider avec la direction de l'axe d'enroulement de la phase Rs Le vecteur de courant statorique I peut cependant aussi être défini dans un système de coordonnées orthogonales dont l'origine est également située dans l'axe de rotation de la machine, mais dont l'axe désigné par f doit toutefois être toujours imaginé comme étant orienté en ^ direction de l'axe momentané du champ tournant et, par conséquent, 70 29978 2060101 se déplace d'un angle ^ par rapport au système de coordonnées fixe par rapport au stator, à la vitesse angulaire de l'axe du « • champ tournant dy /dt =. Dans ce système de coordonnées, les composantes qui définissent le vecteur de courant statorique I 5 seraient les grandeurs I, et I , la disposition étant telle que D W est toujours parallèle à l'axe momentané f du champ tournant, tandis que I est toujours perpendiculaire à cet axe. Pour chaque régime stationnaire de la machine asynchrone, les composantes I, et I sont des grandeurs continues, I-, correspondant au D W D 10 courant réactif de la machine, c'est-à-dire à la fraction du-courant statorique, génératrice de champ, tandis que Iw correspond au courant actif, c'est-à-dire à la fraction du courant statorique, génératrice du couple. Le vecteur de courant statorique I pourrait aussi être défini, dans le système de coordonnées rap-13 porté à l'axe du champ, à l'aide de coordonnées polaires, c'est-à-dire par sa grandeur et par sa position angulaire par rapport à l'axe f, position qui correspond à la différence des angles p et . Sur la figure 1, on a porté en outre des composantes de champ orthogonales Vr et ^ j rapportées au stator, ainsi qu'un •-Q vecteur unité Y = ^ orienté en direction de l'axe f du champ, avec ses composantes cos ^ et sin H7 qui se présentent dans le système de coordonnées _r, j_ rapporté au stator. Le schéma synoptique général de la figure 2 met en évidence les caractéristiques essentielles du procédé suivant l'in-■'5 vention. Une machine asynchrone 1 est alimentée, à ees bornes de phases statoriques R, S, T en passant par un organe de réglage approprié qui permet de régler les courants de phase IR, Ig et IT, à partir d'un réseau triphasé. Un tel organe de réglage de courant peut être, par exemple, un transformateur rotatif ou 50 régulateur à induction, un amplificateur magnétique ou un convertisseur de fréquence. Le champ d'entrefer est reproduit sous la forme de deux tensions déphasées de 90°s au moyen de deux sondes de Hall décalées de 90 degrés électriques sur la périphérie de l'induit de la machine asynchrone ls ou à l'aide d'autres -->5 éléments capteurs sensibles au champ magnétique,, tensions à partir desquelles on obtient, à l'aide d'éléments correcteurs 4, les tensions composantes correspondantes H5 r et S? . du vecteuy de champ tournant lié au rotor. Un analyseur de vecteurs/désigné par S forme à partir de ces tensions deux composantes rapportées au stator, qui définissent le vecteur unité V = eJ ^ et qui 70 29978 6 2060101 sont appliquées à un convertisseur de composantes (KW) désigné par 6„ Le convertisseur de composantes 6 convertit deux grandeurs d'entrée fc et"w rapportées à l'axe du champ rotorique, en deux composantes vectorielles correspondantes,rapportées au stator, pour 5 le courant- statorique, composantes qui agissent, par l'intermédiaire d'un circuit intermédiaire 7, destiné par exemple à convertir des composantes à deux axes en composantes à trois axes, sur les entrées de réglage de l'élément de réglage 2. Il est essentiel que l'on puisse, à l'aide de cette commande de composantes vec-10 torielles, orientée par rapport au champ, avec les grandeurs b et w rapportées à l'axe du champ, influencer les composantes, tant-parrllèle que perpendiculaire à l'axe instantané du champ tournant rotorique, du vecteur de courant statorique, c'est-à-dire influencer le courant actif et le champ, indépendamment l'un de 15 l'autre et sans couplage entre eux. La figure 3 représente un exemple d'exécution d'une régulation de composantes vectorielles dans des systèmes de coordonnées orthogonales. La machine asynchrone 1 est alimentée ici par un convertisseur de fréquence, par exemple un convertisseur 20 direct de fréquence qui comprend trois entrées de réglage de tension désignées par UR, Ug et TJ,-p qui agissent respectivement sur las courants de phase IrS Ig et 1^. Dans les lignes d'arrivée de courant au stator sont prévus des transformateurs de courant dont - les secondaires sont connectés à un circuit de transformation O (Tg) référencé 8 et servant à convertir les trois courants de phase précités en composantes I et I. perpendiculaires entre elles, appliquées en tant que valeurs effectives aux régulateurs de courant 9° Les tensions de sortie de ces régulateurs sont transformées^ dans un circuit de transformation (T^) référencé 10, j'O en tensions composantes triphasées correspondantes et alimentent les entrées de réglage du convertisseur de fréquence (UR) référencé 2. Les grandeurs de sortie I et I. du circuit de trans- 3 formation 8 sont soustraites, au moyen de deux éléments 4a à action proportionnelle, des tensions de sortie des capteurs qui 35 recueillent le champ d'entrefer, dans deux sommateurs désignés par 4b, le facteur de proportionnalité K des deux éléments 4a_ à action proportionnelle étant essentiellement proportionnel an rapport de l'inductance de fuite du rotor L l'inductance principale de la machine asynchrone 1. Ainsi, il apparaît- aux bor- 40 nés d'entrée 11 et 12 de l'analyseur de vecteurs (VA) référencé 5 deux composantes orthogonales r et^j du champ 70-29978 2060101 tournant rotorique et., à ses bornes de sortie 13 et 14, les tensions composantes réglées correspondantes, c'est-à-dire les cexposantes cosHP et sinS3 d'un vecteur unité ^ = eJ H3 s constamment orienté en direction de l'axe momentané du champ tournant 5 rotorique. Le convertisseur de composantes 6 ferme, à partir des grandeurs d'entrée b et jw rapportées à l'axe du champ et appliquées à ses bornes 17 et 18, ainsi qu'à partir des composantes de champ cos et sin^ rapportées au stater et appliquées aux bornes 15 et 16, des valeurs prescrites correspondantes I et 10 I-K de composantes de courant statorique pour les régulateurs J de courant 9* valeurs qui sont rapportées au stator. Le dispositif de la figure 3, décrit jusqu'ici, permet de réaliser une régulation du couple et/ou du champ, sans couplage réciproque, de la machine asynchrone 1, Pour modifier 15 les valeurs prescrites correspondantes, 11 suffit de modifier les grandeurs d'entrée b et w du convertisseur de composantes 6. Lorsque la grandeur d'entrée w du convertisseur de composantes est, comme indiqué en^tirets, la grandeur de sortie d'un régulateur de vitesse 110 auquel sont appliquées une tension d'entrée 20 proportionnelle à la vitesse prescrite nK et- une tension d'entrée proportionnelle à la vitesse effective_n_de la machine asynchrone, le dispositif de la figure 3 donne une régulation de vitesse superposée à une régulation de couple„ Alors que dans le dispositif suivant la figure 3 s'é-25 laborent, à partir des grandeurs_b et _w rapportées à l'axe du champ, des valeurs prescrites I x et I.x rapportées au stator, X ,J c'est-à-dire qui, pour une vitesse statiorrnaire de la machine, présentent une allure sinusoïdale, la figure 4 représente un exemple de réalisation où se forment des valeurs effectives 30 rapportées à l'axe du champ, qui sont ensuite comparées, dans des régulateurs de courant 22, avec des valeurs prescrites I K et T^x qui peuvent être affichées directement à .;es régulateurs. Etant donné que les valeurs prescrites et effectives, rapportées à l'axe du champ, du vecteur de courant statorique sont toujours, 35 pour chaque vitesse stationnaire de la machine, des grandeurs de courant continu, on peut utiliser ici des régulateurs de courant continu qui s'avèrent supérieurs aux régulateurs de courant alternatif tant du point de vue dynamique qu'en ce qui concerne leur précision. Dans le dispositif suivant la figure 4, les gran-40 deurs b, .w, rapportées à l'axe du champ; s'établissent comme le 70 29978 2060101 résultat d'une comparaison de réglage entre valeurs prescrites IwK et I^K rapportées à l'axe du champ et valeurs effectives Iw et 1^ rapportées à l'axe du champ, lesquelles sont formées,à l'aide d'un second convertisseur de composantes (KW) référencé 21, 5 d'une manière qui sera exposée dans la suite, à partir de composantes orthogonales, rapportées au stator, du vecteur de courant statorique, ainsi qu'à partir des composantes orthogonales du vecteur unité = e^ orienté en direction de' l'axe de rotation du rotor. Les sorties des régulateurs de courant continu 22, les-10 quels sont réalisés avantageusement sous la forme de régulateurs IP à action intégrale-proportionnelle, en vue d'assurer une grande-précision, forment les deux composantes, rapportées à l'axe du champ, d'un vecteur de réglage, qui sont appliquées aux entrées du convertisseur de composantes 6, lequel élabore, de la manière 15 déjà décrite, les ordres de réglage correspondants, rapportés au stator. Ici également, comme indiqué en tirets, on peut superposer un régulateur de vitesse 110 dont la grandeur de sortie forme la valeur prescrite I K de l'un des régulateurs de courant 22. Lorsque les composantes du vecteur de commande agissent sur des 20 entrées de réglage de tension UR, Ug et U,-p du convertisseur de fréquence 2, il se produit -sous l'action d'éventuels éléments de retard, en particulier sous l'effet des constantes de temps du champ de dispersion de la machine asynchrone- un déphasage entre le vecteur de commande et le vecteur de courant statorique. Il 25 s'ensuit que le vecteur de courant statorique ne suivrait pas immédiatement dans le sens voulu une variation du vecteur de commande. Partant d'un état stationnaire, la modification d'une seule valeur prescrite obligerait les deux régulateurs 22 à intervenir, en vue de compenser cet écart de réglage, ce qui pro-30 duirait temporairement un certain couplage dynamique et donc une diminution de la vitesse de réglage possible» Par conséquent afin de prévenir ce couplage également, on ajoute au vecteur de commande formé par les tensions de sortie des régulateurs 22 un vecteur qui lui est perpendiculaire, de telle manière que le vecteur 35 résultant soit en avance sur le vecteur de commande initial dans le sens de rotation du champ. La grandeur de ce vecteur ajouté qui détermine un allongement de rotation du vecteur de commande, doit être proportionelle au produit de la vitesse angulaire de l'axe du champ tournant, de la grandeur du courant statorique, ^•0 ainsi que de la constante de temps du champ de dispersion de 70 29978 9 2060101 la machine asynchrone. L'allongement de rotation mentionné précédemment du vecteur de commande est effectué, dans le dispositif suivant la figure 4, par deux multiplicateurs 23 et 24 aux bornes d'entrée 25 et 26 desquels sont appliquées les tensions compo-5 santés de valeur prescrite I et 1^, tandis qu'à, leurs autres entrées est appliquée une grandeur correspondant à la vitesse 9 angulaire du champ '-P , grandeur qui provient d'un élément de mesure 27 raccordé aux bornes de sortie de l'analyseur de vecteurs 5- Les grandeurs de sortie des multiplicateurs 23 et 24 10 sont additionnées dans des sommateurs 52 et 55* avec le sens d'action qui y est marqué, et sont affectées du poids T. Le poids T correspond à la constante de temps du champ de dispersion. En principe, l'endroit entre la sortie du régulateur et les entrées associées à l'élément de réglage 2, auquel a lieu 15 l'allongement- de rotation compensatoire du vecteur de commande, c'est-à-dire l'endroit auquel sont situés les somraat-eurs 52 et 53, importe peu. Ils peuvent se trouver, par exemple, comme indiqué en tirets, également entre les bornes 19 et 20 du convertisseur de composantes 6 et les entrées du circuit de transfor-20 mat-ion 10, auquel cas les valeurs effectives de composantes I et I. correspondantes, rapportées au stator, du courant statorique, J servent évidemment de grandeurs d'entrée aux multiplicateurs, D'une manière analogue, on peut aussi prévenir à cet- endroit un couplage dynamique des grandeurs de réglage rapportées à l'axe 25 du champ, couplage dû à la constante de temps du champ principal de la machine asynchrone. Comme un allongement de rotation doit, alors se produire à l'encontre du sens de rotation du champ, les tensions composantes correspondantes du vecteur du champ sont appliquées aux bornes d'entrée 25' et 26®, avec des signes né-30 gatifs. Il convient encore de remarquer que ce principe du découplage dynamique par allongement de rotation du vecteur de commande peut évidemment aussi être appliqué également pour chaque autre retard qui intervient entre l'entrée de réglage qui influence le courant statorique et ce courant lui-même. Compte terra de 35 la grandeur de la constante de temps dont il s'agit de compenser l'effet de déphasage, seuls se modifient les poids, c'est-à-dire, les facteurs avec lesquels les grandeurs de sortie des multiplicateurs sont additionnées. La figure 5 représente un exemple pour la réalisation de 40 l'analyseur de vecteurs (VA) désigné par'5 sur les figures I à 3- 70 29978 2060101 Deux tensions de composantes orthogonales du vecteur ^ J du champ tournant sont appliquées aux bornes d'entrée 11 et 12 des amplificateurs 10 et 31 couplés à contre-réaction à l'aide de multiplicateurs 28 et 29. Les tensions de sortie des amplifica-5 teurs 30 et 31 sont élevées au carré dans deux autres multiplicateurs 32 et 33 et sont comparées, à l'entrée d'un amplifica- 2 teur sommateur, avec une tension négative -N „ La tension de sortie de l'amplificateur de sommation 34 est appliquée à l'entrée d'un Intégrateur 35 dont la tension de sortie, limitée uni-10 latéralement à zéro par un élément limiteur 36, par exemple sous la forme de diodes à seuil connues en soi, agit sur les deux autres entrées des multiplicateurs 28 et 29= Si l'on désigne la tension de sortie de l'intégrateur 35 par A, on voit apparaître N à la sortie de l'amplificateur 30* sous l'effet- de couplage à 15 contre-réaction des multiplicateurs 28 et 29* la tension -V /A et, à la sortie de l'amplificateur 31* la tension - V i/A. Dans ce cas, l'intégrateur n^&odifie plus sa tension u de sortie A lorsque sa tension d'entrée est égale à zéro, c'est- 20 à-dire que la relation * = ¥\A2 + r-2 N V r 1 J est valable. Il apparaît donc à la borne de sortie 37 de l'analyseur de vecteurs une tension proportionnelle à la grandeur du vecteur 25 formé à partir des tensions composantes H* et Y Lorsque, r j comme indiqué sur la figure 5* les tensions de sortie des amplificateurs 30 et 31 sont appliquées à deux amplificateurs inverseurs couplés à contre-réaction, dont les résistances de couplage à contre-réaction sont dans un rapport de 1 2 N avec leurs résistances d'entrée, on voit apparaître aux bornes 13 et- 14 les composantes cos'-P et sin^ d'un vecteur unité, qui est toujours orienté en direction du vecteur du champ„ 'La figure 6 montre un exemple d'exécution pour les convertisseurs de composantes désignés par 6 et par 21 Ce convertis-seur se compose de deux amplificateurs d'addition 38 et 39 auxquels sont appliquées les tensions de sortie de quatre multiplicateurs; Toutes les résistances connectées aux entrées - et r des amplificateurs 38 et 39 sont de même grandeur- Le montage représenté sur la figure 6, permet, au moyen des tensions composantes de champ réglées, rapportées au stator et appliquées 40 70 29978 2060101 aux bornes d'entrée 15 et 16, soit de former, à partir des grandeurs _bj rapportées à l'axe du champ et appliquées aux autres bornes d'entrée 17 et 18, grandeurs qui correspondent aux composantes statoriques ITT et I, rapportées à l'axe du champ, les W D 5 composantes de courant statorique correspondantes ir et i^ rapportées au stator, soit de former, comme dans le cas du convertisseur de composantes 21 du dispositif suivant la figure 4, à partir de composantes de champ réglées cos^ et sin S"5 , rapportées au stator, et de composantes de courant statorique I et 10 I. rapportées au stator, les composantes de courant statorique J correspondantes ITT et I, rapportées à l'axe du champ. On peut w v démontrer ceci en résolvant les relations tirées de la figure 1, à savoir h = Vcos^ + \ (1) ïj = Ir • tgf + Iw/cos (2) pour trouver 1^ et 1^ ou 1^, et 1^. La figure 7 montre le schéma du circuit de transformation 10 pour la conversion de deux tensions composantes vectorielles orthogonales en tensions composantes correspondantes, 20 c'est-à-dire, définissant le même vecteur, d'un système triphasé. Le circuit de transformation se compose de trois amplificateurs auxquels sont appliquées les deux tensions composantes désignées par U et U.. Ainsi qu'il ressort du diagramme de la figure 1, l'axe associé à la composante Ur doit coïncider avec 1 axe as- 25 socié à la composante U„ du système triphasé. La transformation R s'effectue conformément à des règles de transformation connues, et, à cette fin, les résistances additionnelles des amplificateurs d'addition 44 à 46 sont entre elles dans les rapports de résistance indiqués sur la figure 7. -^0 La figure 8 représente le schéma correspondant pour la transformation d'un système de composantes triphasé Up5 Ug et UT en un système de composantes orthogonal biphasé, à l'aide de deux amplificateurs d'addition 47 et 48. Un tel circuit de transformation peut être utilisé dans les dispositifs des figures 3 35 et 4 et porte ici la référence 8. Les figures 9 et 10 sont destinées à exposer plus en détail l'effet déphasant d'éléments de retard et sa compensation. Un élément de retard de premier ordre, .désigné par 49, est monté par exemple dans le circuit statorique, en un point quelconque ^0 entre les entrées de réglage pour le courant statorique et ce 70 29978 12 2060101 20 courant même, et est représenté sous la forme d'un intégrateur à couplage à contre-réaction avec un temps d'intégration T. La constante de temps de retard de cet élément 49 correspond au temps T et serait, par exemple, représentative de la constante 5 de temps du champ de dispersion de la machine asynchrone. Il pourrait cependant s'agir ici également d'un autre élément de retard nécessaire parfois, par exemple, pour le lissage du courant statorique effectif. On examinera d'abord, dans le système de coordonnées 10 statorique, seule la partie de l'élément de retard 49 encadrée en trait plein. On a alors, entre la grandeur d'entrée vectorielle E et la grandeur de sortie vectorielle A -représentée chacune symboliquement par deux trajets de signaux pour les composantes vectorielles qui définissent ces vecteurs- l'équa-15 tion vectorielle suivante E - A - T ^ (3) La résolution de cette équation vectorielle montre que lorsque le vecteur d'entrée E varie d'un vecteur différentiel AE, le vecteur de sortie initial A varie d'un vecteur différentiel À A, dont la direction correspond exactement à celle du vecteur A E et dont la grandeur croît avec la constante de temps de retard T jusqu'à la grandeur du vecteur différentiel A E. Il en résulte que le vecteur de sortie suit en phase correcte chaque déplacement du vecteur d'entrée E. Toutefois, lorsqu'on examine l'élément de retard 49 dans un système de coordonnées rapporté^à l'axe du champ, la vitesse angulaire du champ tournant étant ^ , on obtient l'équation différentielle suivante entre la grandeur d'entrée E V et A H5 s 30 Ê^-A^-j^TA^T ( 4) Dans le schéma synoptique de la figure 9s ceci s'exprime par le fait que l'on prévoit en outre un élément fictif de contre-réaction 50, de sorte que la sortie A1^ ne suit plus en phase l'entrée E4^ et que, de plus, il se produit une erreur de gran-35 deur. Cette influence peut être compensée en prévoyant un élément correcteur 51 qui exerce une influence inverse à celle de l'élément de contre-réaction 50. Cet élément correcteur 51 doit donc produire un allongement de rotation du vecteur d'entrée en fonction du vecteur de sortie, de la vitesse angulaire de l'axe 40 du champ tournant et de la constante de temps active T. Com 70 29978 2060101 me les effets des éléments 50 et 51 s'annulent mutuellement, il existe entre le vecteur d'entrée Ë ^ et le vecteur de sortie A ^ une relation correspondant à l'équation 3» H s'ensuit que lorsqu'une composante du vecteur Ë , par exemple El, est dé-5 calée perpendiculairement au champ,; il se produit également un décalage du vecteur de sortie A dans la même direction. La figure 10 représente d'une manière plus détaillée le" schéma de ce circuit de compensation,, L'élément de retard désigné par 49 sur la figure 9 est situé sur la figure 10 dans le 10 sens des signaux, à droite de la ligne I - I et se compose d'un circuit RC formé par les condensateurs Cl et les résistances 2R1, de sorte que sa constante de temps s'élève à T = RI . Cl. Dans chacun des trajets de signaux associés aux entrées E1 et de l'élément de retard est prévu un amplificateur d'addition 52 ou 15 53 dont les tensions d'entrée sont désignées par E^ et Ces références désignent des tensions composantes d'un vecteur, les directions des composantes étant perpendiculaires entre elles et la direction de la composante de E^ étant décalée de 90° dans le sens de rotation du champ par rapport à la direction de la 20 composante Eg. La même chose est valable pour les directions des composantes de sortie A-^ et Ag. La grandeur de sortie Ag est appliquée à l'entrée 25 d'un multiplicateur 55 dont la sortie agit soustractivement sur l'amplificateur d'addition 52, tandis que la grandeur de sortie A-^ est appliquée à la borne d'entrée 26 25 du multiplicateur 54 et agit additivement- sur l'entrée de l'amplificateur d'addition 53. Comme les résistances d'entrée des amplificateurs 52 et 53, connectées aux serties des multiplicateurs 54 et 55, se trouvent avec les résistances de contre-réaction de ces amplificateurs, dans le rapport 1 ; ï, on obtient, 30 en appliquant à la borne 28 une tension proportionnelle à la vitesse angulaire du champ tournant, un allongement de rotation du vecteur d'entrée E^i déterminé par les composantes E-^ et E^, allongement qui dépend du vecteur de sortie, de la vitesse angulaire de l'axe du champ tournant , ainsi que de la constan-35 te de temps de l'élément de retard. Il convient encore de remarquer que la compensation assurée par l'élément correcteur 51 peut être réalisée en principe à n'importe quel point le long du trajet de signaux, pourvu que ce point se trouve devant l'élément de retard dans le sens des signaux ; de même, il est sans 40 importance que cette compensation ait lieu dans un système de 70 29978 2060101 coordonnées rapporté à l'axe du champ ou dans un système de coordonnées rapporté au stator, ainsi qu'il a déjà été exposé lors de la description du dispositif suivant la figure 4. La figure 11 représente un exemple de réalisation d'un 5 circuit pour déceler la vitesse angulaire de l'axe du champ tournant, circuit désigné par 27 dans le dispositif suivant la figure 4. Aux bornes d'entrée 57 et 58 de ce circuit sont appliquées les deux tensions composantes de champ orthogonales réglées. Ces bornes sont connectées à deux éléments de diffé-10 rentiation 59 et 60 suivis de multiplicateurs 61 et 62 dont les tensions de sortie sont soustraites dans un amplificateur d'addition 63° En raison de l'action de différentiation, il apparaît à la sortie de l'élément de différentiation 59 une tension - sin «-P et, à la sortie de l'élément de différen- 9 15 tiation 60, une tension M5 cos "-P , dé sorte qu'on recueille à la borne de sortie 56 une tension qui correspond à la vitesse angulaire du champ tournant rotorique» Alors que* suivant les figures 3 et 4, le vecteur de réglage ou de commande est affiché à l'élément de réglage sous 20 la forme de composantes vectorielles orthogonales, la figure 12 montre un exemple où le vecteur de réglage est affiché, non pas à l'aide de composantes orthogonales, mais en grandeur et en position de phase. Le déplacement du vecteur même a lieu, comme antérieurement, dans des directions fixes, parallèlement 25 et perpendiculairement à l'axe momentané du champ tournant. Les valeurs prescrites des composantes vectorielles du vecteur de courant statorique sont agliquées, rapportées à l'axe du champ, en tant que valeurs prescrites orthogonales Iet à un convertisseur de composantes 6 et sont, comme déjà exposé à 30 propos de la figure 3* délivrées par celui-ci, à l'aide des tensions de sortie d'un analyseur de vecteurs 5* sous la forme de composantes vectorielles prescrites correspondantes I X et I-X, ^ r j rapportées au stator. Il va de soi qu'ici également on pourrait comme représenté sur la figure 4, en vue de la régulation de la 35 vitesse, superposer un régulateur de vitesse dont la grandeur de sortie fournit la valeur prescrite I_x de la composante vee- W torielle. L'élément de réglage 2a et 2b est constitué ici par un convertisseur de fréquence à circuit intermédiaire, dans le circuit intermédiaire duquel on imprime un courant continu I ^ 40 injecté au moyen d'un régulateur de courant 64„ A cet effet, la 70 29978 15 2060101 sortie du régulateur de courant agit sur l'entrée de réglage de courant du redresseur 2a., de telle manière que le circuit intermédiare à courant continu soit constamment parcouru par un courant I -, dont la grandeur est exactement égale à la grandeur * ® ✓ r i i appliquée à 1 entrée de valeur prescrite du régulateur 64. Cette grandeur est recueillie à la borne de sortie 37 d'un analyseur de vecteurs 5' qui possède la même structure interne que le circuit représenté sur la figure 5° Les bornes d'entrée 11 et 12 de cet analyseur de vecteurs 5! sont connectées aux bornes de sortie 19 et- 20 du convertisseur de composantes 6S auxquelles X X apparaissent les valeurs prescrites I et I, , rapportées au J stator, des composantes du vecteur de commande pour le courant statorique» Far conséquent, la grandeur de ce vecteur de commande apparaît à la borne de sortie 37^ tandis que, d'une manière analogue au cas de l'analyseur de vecteur 5a des tensions X X * * * composantes de commande cos p et sin p réglées, rapportées au stator, se trouvent aux bornes de sortie 13 et 14, l'ange (3K devant représenter la position angulaire prescrite du vecteur de courant statorique par rapport- à l'axe R du stator ; l'angle p correspondrait à la position réelle effective du vecteur de cou-rant statorique. A partir des tensions composantes cos p et sin px, on élabore dans un commutateur angulaire 65 une information concernant six positions angulaires distinctes par révolution de ce vecteur de commande, infornation que l'on convertit en ordres de réglage correspondants pour l'amorçage des valves de l'onduleur 2b, Aux bornes de sortie du commuta-* eur angulaire 65, désignées par 68 à 73.-j apparaissent des impulsions d'amorçage qui commandent les valves de l'onduleur ifc de telle manière que le vecteur de courant statorique suive six positions angulaires distinctes du vecteur de commande X X défini par les tensions composantes cos p et 3in p » En plus de cette commande de la position de phase du vecteur de courant statorique, on peut prévoir un régulateur de correction de phase J4 qui détecte chaque écart du vecteur de courant statorique par rapport aux six valeurs angulaires distinctes prescrites et produit un décalage correspondant en avant des impulsions de commande émises par le commutateur angulaire 65 70 29978 2060101 que d'autres retards éventuels. Les figures 13 à 16 représentent des détails de la commande de l'onduleur d'un convertisseur de fréquence à circuit intermédiaire de courant continu. Ainsi qu'on le voit sur la figure 13* cet onduleur se compose de six valves principales commandées S-^ à Sg en montage en pont triphasé, chacune de ces valves pouvant être rendue passante par des impulsions d'amorçage positives appliquées aux gâchettes g^ à gg, ainsi que de six valves de commutation commandées Sj à S-^2 dotées de gâchettes g^ à g-^ et branchées en parallèle avec les valves principales en passant par des condensateurs de commutation. L'amorçage d'une valve de commutation entraîne chaque fois le désamorçage de la valve principale branchée en parallèle avec la première. Les tensions de commutation nécessaires à cet effet sont fournies par les condensateurs de commutation qui forment un circuit oscillant avec, les enroulements de phase statorique associés de la machine asynchrone 1„ Une des valves à est chaque fois passante simultanément avec une des valves à Sg, de sorte que le courant continu injecté I ^ traverse chaque fois deux enroulements de phase. La figure 14net en évidence l'ordre d'amorçage des valves principales. On y a représenté six positions distinctes du vecteur de courant statorique résultante positions que l'on obtient chaque fois lors de l'amorçage des valves Indiquées sur les différentes flèches vectorielles. Il s'ensuit que, pour que le vecteur de courant statorique se déplace, dans le sens des. aiguilles d'une montre, avec des pas de 60° environ chacun, on devrait maintenir à l'état passant par exemple d'abord les valves à Sg, ensuite les valves Sg, et Sg, puis les valves S^ et S^, et ainsi de suite. Lorsqu'on dispose d'un vecteur de commande en rotation continue, les zones angulaires désignées par I à VI se recommandent pour des raisons de symétrie, zones dans lesquelles les valves principales sont à amorcer de la manière indiquée sur la figure 14. 70 29978 2060101 La fig. 15 représente la structure interne du commutateur angulaire désigné par 65 sur la fig* 12, dont la tâche consiste a 3E à produire, à partir des tensions composantes cos p et sin p du vecteur de commande en rotation continue, dans les zones angulaires I à VI, les impulsions d'amorçage mentionnées plus haut pour les valves principales et de commutation de l'onduleur 2b, Les tensions composantes cos pK et sin px appliquées aux bornes d'entrée 66 et 67 sont additionnées dans six amplificateurs 8j5 à 88 avec des poids différents, de telle manière que des tensions sinusoïdales décalées de ^ les unes par rapport aux autres apparaissent aux sorties des amplificateurs » A cette fin, les résistances additionnelles des différents amplificateurs présentent entre eux les rapports de résistance indiqués sur la fig. 15• En série avec la sortie de chaque amplificateur 83 à 88 est branché un transmetteur de valeur limite, par exemple sous la forme d'une bascule de Schmitt connue en soi, transmetteur qui, lorsque le signal d'entrée E est différent de zéro, émet un signal de sortie positif constant A. Par conséquent, il apparaît aux sorties de ces transmetteurs de valeur limite des trains d'impulsions décalés de ^ les tons par rapport aux autres dont la durée correspond chaque fois à une demi période des tensions alternatives qui les alimentent, ou à une demi révolution du vecteur de commande. Ces trains d'impulsions sont représentés en détail sur la fig. 16. On prévoit en outre six portes ET 89 à 94 qui sont attaquées chacune par deux transmetteurs de valeur limite et qui font apparaître à leur sortie m signal lorsque les tensions de sortie des deux transmetteurs de valeur limite qui les attaquent présentent une valeur différente de zéro» Comme il ressort clairement de la fig, 16, il apparaît ainsi aux bornes de sortie 68 à 73 du commutateur angulaire 65 six trains d'impulsions qui sont décalés les uns par rapport aux autres de , qui présentent une durée de et qui, envoyée§4ux gâchettes de g^ à g^ comme indiqué sur la fig. 15, permettent un amorçage des valves principales et de commutations S.^ à S12, d'après le schéma représenté sur la fig. 14. La fig. 17 montre la structure du régulateur de correction de fftiase (PR) désigné par 74 sur la fig» 12a et destiné à exercer, à ses bornes de sortie 8l et 82, une influence supplémentaire pour produire un décalage en avant du vecteur de commande. Les bornes d'entrée 75 et 76 sont attaquées par les tensions compo- V V santés réglées cos p et sin p du vecteur de commande tournant 70 29978 18 2060101 continuellement et sont connectées aux bornes d'entrées 66' et 671 d'un autre commutateur angulaire 95 dont le montage est semblable à celui d'une partie du commutateur angulaire 65 et, par conséquent, porte des références semblables aux bornes de sortie. Les ten-5 sions impulsionnelles apparaissant aux bornes de sortie 731 et 70', ainsi qu'aux bornes de sortie 69' et 72', sont soustraites chaque fois dans un amplificateur d'addition 96 ou 97. L'allure des courants de phase statoriques I„ et I„ doit correspondre maintenant *. ? * X X a 1 allure des tensions IR et 1^ qui apparaissent aux sorties des 10 amplificateurs 96 et 97, c'est-à-dire que l'angle de phase entre X X It, et Ix, et entre I0 et I„ doit devenir égal à zéro. Avec les R S x S x tensions composantes IR et Ig du vecteur de commande et les tensions composantes IR et Ig du vecteur de courant statorique, le produit extérieur (vectoriel) de ces deux vecteurs est formé 15 à l'aide de deux multiplicateurs 98 et 99, ainsi que d'un amplificateur d'addition 100. Lorsque, à ce stade, un générateur de quotients 101, prévu en série, effectue un réglage avec la grandeur du vecteur de courant statorique 8 IK 1, lequel, ainsi qu'il ressort de la fig. 2, peut être fourni par la sortie de 20 l'analyseur de vecteurs 5', il apparaît à la sortie du générateur de quotients 101 une grandeur proportionnelle au sinus de l'angle entre le vecteur de commande affiché et le vecteur de courant statorique. Cette grandeur agit sur l'entrée d'un intégrateur 102 connecté aux entrées de deux amplificateurs 103 et 104. Si l'on 25 connecte la borne d'entrée 75 à. la seconde entrée du multiplicateur 104 d'une manière directe et la borne d'entrée 76 à la seconde entrée du multiplicateur 103 en passant par un amplificateur inverseur 107, et si l'on prend en considération que les grandeurs de sortie apparaissant aux bornes 82 et 81 du régula-30 teur de correction de phase 74 agissent, ainsi qu'il ressort de la fig. 12, de façon additive sur les entrées 66 et 67 du commutateur angulaire 65, la tension de sortie de l'intégrateur produit un décalage en avant du vecteur de commande agissant à l'entrée du commutateur angulaire 65, dans le sens de rotation du 35 champ, jusqu'à ce que la grandeur d'entrée de l'intégrateur 102, c'est-à-dire le décalage angulaire entre le vecteur de commande et la valeur prescrite du vecteur de courant statorique, soit devenue égale à zéro. La fig. 17 représente encore une possibilité pour la 40 détermination directe de l'angle de phase entre le vecteur de 70 29978 19 2060101 commande et le vecteur de courant statorique» A cet effet, un phasemètre décrit par exemple par le brevet R»F»A» n° 1 179 6^4 est alimenté à l'entrée par la tension de sortie de l'amplificateur 96 et par l'enroulement secondaire du transformateur d'Inès tensité qui détecte le courant de phase IRa et le pont de commutation désigné par SW sur la figo 17 est placé dans sa position verticale , indiquée en tirets» Dans le dispositif suivant la fig» 17* les bornes de sortie 69' et 72ainsi que les éléments qui les précèdent, deviennent alors superflus^ de même que les 10 éléments 97* 98* 99s 100 et 101» Ceci ne change rien au principe du mode d'actionj la seule différence réside en ce que l'entrée de l'intégrateur 102 est désormais attaquée par une grandeur qui est directement proportionnelle à l'angle de phase entre le vecteur de commande et le vecteur de courant statorique. •^5 Pour adapter la vitesse de réglage du régulateur 102 à action intégrale à la vitesse angulaire considérée, on peut prévoir dans le circuit d'entrée de celui-ci un multiplicateur 105 dont la borne d'entrée 80 est attaquée en me grandeur proportionnelle à la vitesse angulaire du champ du rotor» 20 Pour les cas où des oscillations d'une fréquence plus élevée que celle des tensions composantes du champ d'entrefer, à savoir des oscillations dites harmoniques dues par exemple aux encoches du rotor, se superposent à ces tensions composantes, il convient de veiller à la suppression ou à l'élimination de ces 25 harmoniques» Si l'on opère un filtrage à l'aide d'éléments de retard RC ou RL habituels, on doit accepter l'inconvénient que, en principe, ces éléments influencent également^ en les faussant, la position de phase et l'amplitude de l'onde fondamentale. Par conséquent, cette méthode est à rejeter dans une régulation vec-■jq torielle où tin vecteur doit pouvoir être détecté d'une manière aussi précise que possible au moyen de deux tensions composantes qui le définissent. Par contre, un autre mode de réalisation de l'invention permet de résoudre le problème du filtrage en phase correcte des 25 tensions composantes de champ, lorsqu'on prévoit un générateur biphasé exempt d'harmoniques, dont la fréquence est déterminée par la sortie d'un régulateur PI dont l'entrée est attaquée par une grandeur qui est fonction de la différence entre l'angle de phase du vecteur et l'angle de phase du vecteur formé par le géné-40 rateur biphasé» Il s'agit donc fondamentalement d'influencer 70 29978 2060101 l'angle de phase d'un générateur biphasé exempt d'harmoniques et fournissant des tensions composantes vectorielles, de telle manière que la différence entre cet angle de phase et l'angle de phase du vecteur chargé d'harmoniques disparaisse en moyenne, à 5 la suite de quoi les variations causées par les harmoniques superposées peuvent être séparées de variations dans le temps de l'onde fondamentale même et peuvent être filtrées séparément. Suivant une autre particularité de l'invention, le générateur biphasé peut se composer de deux intégrateurs branchés 10 en série et précédés chacun d'un multiplicateurs avec élimination d'organes rotatifs» La formation d'une grandeur dépendant de l'angle différentiel mentionné plus haut pourrait être effectuée à l'aide de composants connus à action analogique ou digitale* tels que des 15 générateurs rotatifs de fonctions ou des phasemètres» Suivant une autre particularité de l'invention, une solution particulièrement simple pour former la grandeur dépendant de l'angle différentiel s'offre si l'on fait appel à quatre multiplicateurs attaqués par les tensions composantes vectorielles et par les tensions de 20 sortie du générateur biphasé et si l'on applique leurs tensions de sortie à deux amplificateurs d'addition» de telle manière que 1'on obtienne à 1'entrée de ceux-ci des grandeurs proportionnelles au sinus et au cosinus de l'angle différentiel, grandeurs que l'on applique à un générateur de quotients, en vue de la forma-25 tion d'une grandeur proportionnelle à la tangente de l'angle différentiel» La fig» 18 représente l'application du système de filtrage suivant l'invention, par exemple à un dispositif suivant la fig» 2» 30 Les tensions composantes du vecteur de champ tournant lié avec le rotor, qui sont en@ore chargées d'harmoniques dues principalement aux encoches du rotor et qui apparaissent à la sortie des éléments de correction 4, sont appliquées aux bornes d'entrée 108 et 109 de l'élément de filtrage suivant l'invention, 35 dont la structure sera décrite dans la suite d'une manière plus détaillée et qui convertit ces tensions, en phase correcte, en deux tensions composantes vectorielles rapportées au stator et exemptes d'harmoniques, définissant un vecteur unité = e"^ , constamment orienté en direction de l'axe momentanné du champ 40 tournant» Les tensions de sorties, désignées par cos^ et sin , 70 29978 2060101 de l'élément de filtrage G sont- appliquées à ion convertisseur de composantes (KW) désigné par 6 et qui* partant de deux grandeurs d'entrée b et w rapportées à l'axe du champ tournant rotorique, forme deux composantes vectorielles correspondantes* rap-5 portées au stator* pour le courant statorique» Le convertisseur de composantes 6 se compose-ainsi qu'il a été exposé à propos de la fig«^ 6 - de quatre multiplicateurs et de deux amplificateurs d'addition et fournit à sa borne de sortie 112 une tension de la grandeur b cos\J^- w sin et* à sa borne de sortie 113* 10 une tension de la grandeur b sin + w cos , tensions qui agissent* en passant par m circuit intermédiaire J servante par exemple, à convertir des composantes à deux axes en composantes à trois axes* sur les entrées de réglage de l'élément de réglage 2 » 15 Le principe de fonctionnement de l'invention sera d'a bord exposé en se reportant au diagramme vectoriel suivant la fig. 19* qui montre un vecteur plan affiché E* par exemple un vecteur tournant* à angle de phase % s dans un système fixe de coordonnées rectangulaires à axes r et j* dont les composantes 20 vectorielles orientées en direction des axes des coordonnées sont désignées par El efc E2» Il est prévu que les composantes vectorielles possèdent* en plus d'une oscillation fondamentale* une oscillation harmonique* ce qui peut être représenté dans un diagramme vectoriel par le fait que le vecteur tournant 25 affiché E se compose d'un vecteur d'onde fondamentale désigné par Eg et d'un vecteur d'harmonique EQ qui tourne autour de la pointe du vecteur de l'onde fondamentale» Si l'on désigne par E l'angle de phase du vecteur de 13onde fondamentale E s 1®an= S s gle différentiel entre l'angle de phase %> du vecteur E et l'angle 30 de phase J? du vecteur E oscille périodiquement entre les va-y» S _ S leurs +d et - à * de sorte que sa valeur moyenne dans le max max temps est égale à zéro» Inversement* on peut dire que chaque vecteur A à angle de phase a, dont la différence %■= a par rapport à l'angle de phase du vecteur affiché E disparaît en moyen-35 ne, doit toujours être orienté en direction du vecteur de l'onde fondamentale E , cette affirmation étant valable indépendamment g de la grandeur et de la vitesse angulaire du vecteur affiché E* ainsi que de la grandeur et de la vitesse angulaire du vecteur E , c'est-à-dire de l'ordre de l'harmonique considéré^, et éga-o 40 lement en présence simultanée de plusieurs harmoniques » 70 29978 22 2060101 La fig. 20 représente, sous la forme d'un schéma synoptique, le système de filtrage suivant l'invention, basé sur cette constatation. Ce système comprend un générateur biphasé 114 de construction connue, qui fournit des tensions de sortie sans 5 harmoniques, désignées par sin a et cos a. L'angle de phase a de la grandeur vectorielle fournie par le générateur biphasé est proportionnel'à l'intégrale de temps de la grandeur d'entrée a appliquée à sa borne d'entrée 128, grandeur qui constitue à son tour le signal de sortie d'un régulateur PI 115 „ Le signal de 10 sortie du régulateur PI 115 détermine ainsi la vitesse angulaire de la grandeur vectorielle fournie par le générateur biphasé ou la fréquence de ses tensions de sortie qui représentent cette grandeur vectorielle. Les tensions sinusoïdales ou cosinusoldales apparaissant aux bornes 10 et 11 définissent un vecteur unité 15 (grandeur l) à angle de phase a. Les tensions composantes de ce vecteur unité, ainsi que les tensions composantes El et E2 du vecteur E = | Et à filtrer, sont appliquées à un multiplicateur vectoriel 116 dont la structure est identique à celle du convertisseur de composantes 6 mentionné plus haut, de telle ma-20 nière qu'aux bornes de sortie 117 et 118 du multiplicateur 116 apparaissent deux tensions proportionnelles à la grandeur I EI du vecteur d'entrée E et au sinus ©u au cosinus de l'angle différentiel fc- a. Lorsqu'on connecte la borne de sortie 118 à l'entrée de diviseur et. la borne 117 à l'entrée de dividende d'un généra-25 teur de quotients 119, on obtient à la sortie de celui-ci une tension qui est seulement proportionnelle à la tangente de l'angle différentiel € - a, la diode 120 branchée entre les bornes 118 et l'entrée de diviseur faisant en sorte qu'il y ait une relation sans ambiguïté entre la tension d'entrée et la tension de •^0 sortie du générateur de quotients 119 dans une plage de l'angle différentiels- a comprise entre =*Fet + par le fait que la grandeur' de sortie du générateur de quotients 119, pour des valeurs positives de la tension apparaissant à la borne 119, est une tension proportionnelle à la tangente de l'angle différentiel 25 fe- a, tout en présentant cependant par ailleurs une valeur de sortie maximale déterminée par la constitution du générateur de quotients 119 sur le plan de l'appareillage, valeur dont le signe correspond à celui de la fonction sinusoïdale de l'angle différentiel è- a. 40 Le dispositif décrit jusqu'ici fonctionne comme suit. 70 29978 2060101 Le régulateur PI 115 agit de la manière habituelle en modifiant sa grandeur de sortie d et donc l'angle de phase du générateur biphasé 114, dans le sens de l'établissement d'un état station-naire qui est atteint lorsque la grandeur d'entrée du régulateur PI disparaît en moyenne. La grandeur d'entrée du régulateur PI 115 oscillera alors périodiquement autour de la valeur zéro, entre les valeurs + tg £max; la grandeur de sortie du régulateur PI 115 présente une oscillation correspondantes laquelle peut toutefois être amortie à volonté lorsqu'on choisit son amplification proportionnelle suffisamment petite et son temps de rajustement suffisamment grand. L'amortissement de ces oscillations dues aux harmoniques est obtenù par le fait qu'il existe une relation intégrale entre la grandeur d'entrée du générateur biphasé 114 et l'angle de phase a représente par les deux tensions de sortie de ce générateur biphasée De cette façon, le vecteur défini par les tensions de sortie &vjc bornes 110 et 111 n'oscillera désormais que dans une mesure très minime de part et d'autre de la position du vecteur de l'onde fondamentale Eg, de sorte que le vecteur unité défini par les tensions aux bornes 110 et 111 est pratiquement orienté en direct-ion du vecteur de l'onde fondamentale E . Or, dans cet état équilibré S I E I cos (£ - a) qui apparaît à la borne 118 représente toujours la projection du vecteur d'entrée E sur le vecteur d'onde fondamentale E , dont la grandeur oscille périodiquement de la va- g . , , leur de ce dernier vecteur» Avec l'aide d'un èlement de retard de deuxième ordre, formé par un intégrateur- 122 dont le signal de sortie est couplé en contre-réaction à l'entrée d'un amplificateur PI 121 qui le précède, la tension à la borne 118 -tension qui, à l'état équilibré du régulateur PI 115s oscille de la valeur du vecteur d'onde fondamentale - peut être filtrée assez fortement, de sorte que l'on dispose à la sortie 123 de l'intégrateur 122 d'une tension qui correspond exactement à la grandeur du vecteur d'onde fondamentale E^o II est avantageux que les caractéristique^éle l'amplificateur PI 121 et de l'intégrateur 122 concordent avec les caractéristiques des éléments correspondants 115 et 114, de façon que les tronçons correspondants du- train de signaux présentent un comportement transitoire identique. Lorsqu'on connecte la borne 123 aux entrées de deux multiplicateurs 124 et 125 aux autres entrées desquels sont raccordées les bornes de sortie 110 et 111 du générateur biphasé 70 29978 24 2060101 114, il apparaît aux bornes de sortie 126 et 127 de l'élément de filtrage deux tensions A^ et A^ qui correspondent aux composantes orthogonales du vecteur d'onde fondamentale E , lequel O est ainsi représenté en phase et en amplitude correctes. 5 La fig. 21 représente la réalisation du système de filtrage suivant la fig. 20 sur le plan de l'appareillage. Les tensions composantes El = 1 E \ cos£»et E2 = \ E I sinfc, sont appliquées aux bornes 108 et 109 et attaquent -me des entrées des multiplicateurs 130, 131* 132 et 133 tandis que les secondes en-10 trées des multiplicateurs 130 et 132 sont connectées à la borne de sortie 110 du générateur biphasé 114^ et les secondes entrées des multiplicateurs 131 et 133 à la borne 111 de ce même générateur. Les sorties des multiplicateurs 130 et 133 sont appliquées additivement, chacune en passant par une résistance de 15 grandeur R, à un amplificateur d'addition 134, tandis que les sorties des multiplicateurs 132 et 131 sont appliquées soustrac-tivement à un autre amplificateur d'addition 135. Les deux amplificateurs d'addition 134 et 135 sont couplés chacun en contre-réaction au moyen d'une résistance de grandeur R, et la 20 somme des conductances connectées aux entrées marquées par - et + est égale dans chaque cas. Le générateur de quotients 119 est constitué par un amplificateur qui est couplé en contre-réaction au moyen d'un multiplicateur 136 et qui, à l'état non attaqué, possède une amplification très élevée en circuit ouvert 25 et dont l'entrée est connectée à la borne 117. Par conséquent, son entrée désignée par - représente l'entrée de dividende, tandis que l'autre entrée du multiplicateur 136, connectée à la cathode de la diode 120, représente 18entrée de diviseur. Le signal de sortie du générateur de quotients 119 attaque le ré-30 gulateur PI 115 qui est réalisé sous la forme d'un amplificateur couplé en contre-réaction par un élément RC et dont le signal de sortie est appliqué à l'entrée de réglage de fréquence 128 du générateur biphasé 114. Ainsi qu'il a été exposé plus haut, la diode 120 sert 35 à faire en sorte que seules les valeurs positives de la tension apparaissant à la borne 118 agissent sur le multiplicateur 136, lequel est piloté par l'intermédiaire de l'amplificateur PI 121 et d'ion intégrateur 122 dont la sortie est couplée en contré-réaction, par un amplificateur inverseur 137, avec l'entrée 40 de l'amplificateur PI 121. L'intégrateur 122 et l'amplificateur 70 29978 25 2060101 PI 121 sont, ici également, réalisés en tant qu'amplificateurs couplés en contre-réaction par des éléments capacitifs ou ohmi-ques et capacitifs. Le signal de sortie de l'intégrateur 122, qui apparaît à la borne 123, attaque une entrée de deux autres 5 multiplicateurs 124 et 125 dont les autres entrées sont connectées aux bornes 110 et 111 du générateur biphasé 114. Pour économiser des éléments amplificateurs, on peut combiner, le mélangeur constitué par l'amplificateur sommateur 135, avec le générateur de quotients 119, de telle manière que les tensions de 10 sortie des multiplicateurs 131 et 132 soient soustraites l'une de l'autre non pas-comme représenté-dans un amplificateur particulier, mais dans le circuit d'entrée de l'amplificateur du générateur de quotients. On donnera la préférence à cette variante dans les cas où l'on n'attache pas une importance particulière 15 à un accès aisé à | E | sin (£ - a). Dans la variante de montage suivant la fig. 21, variante qui s'établit lorsque les ponts de commutation désignés par 138 et 139 sont placés dans la position verticale représentée en tirets, on obtient, pour le signal de sortie du générateur de 20 quotients 119, un deuxième trajet de signaux parallèle avec le trajet de signaux passant par le régulateur PI 115* ce second trajet passant par deux diodes Zener 140 branchées en série et en opposition. Les tensions de rupture de ces diodes Zener sont calculées de telle manière que les diodes deviennent conductrices 25 pour une tension de sortie du générateur de quotients, qui correspond à un angle différentiel t- a de ^ environ, après quoi ces diodes font en sorte - grâce à une augmentation correspondante de la grandeur de sortie d'un amplificateur d'addition 141 et donc de la grandeur de réglage appliquée au générateur biphasé» 30 que l'angle de phase du générateur biphasé soit beaucoup plus rapidement asservi à la position moyenne du vecteur d'entrée E que si le régulateur PI 115 était seul en jeu. Cette attaque, progressive dans le cas d'angles différentiels importants, de l'entrée de réglage de fréquenc^Ûu générateur biphasé 114 assure que, même lors-35 que des variations de fréquences importantes sont requises, le vecteur de ce générateur demeure en corrélation avec le vecteur d'entrée E, ce qui empêche un basculement-„ La variante qui vient d'être décrite est particulièrement recommandée pour l'exemple de réalisation de la fig. 1, où des variations de fréquence notables 40 peuvent apparaître en régime normal. 70 29978 26 2060101 Lorsqu'on dispose d'une grandeur qui correspond au moins approximativement à la vitesse angulaire du vecteur d'entrée ou à la fréquence de ses tensions composantes = dans l'exemple d'application suivant la fig. 18, cette grandeur serait représen-5 tée par exemple par la vitesse de. rotation du rotor de la machine asynchrone 1 -, on peut obtenir, grâce à une injection d'une grandeur perturbatrice, une accélération plus marquée de la poursuite asservie de l'angle de phase, en appliquant cette grandeur à la borne 42, ce qui représente une attaque supplémentaire de 1° l'entrée de réglage de fréquence 128 du générateur biphasé. La fig. 22 représente un exemple d'exécution d'un générateur biphasé fonctionnant avec des moyens statiques. Il se compose de deux intégrateurs 143 et 144 branchés en série, précédés chacun d'un multiplicateur 145 où 146. Le signal de sortie 15 de l'intégrateur 144 est reporté en contre=réaction sur le multiplicateur 145 précédant l'intégrateur 143 „ Lorsqu'un signal de grandara = —^ est appliqué à la borne d'entrée 128 qui attaque les autres entrées des multiplicateurs 145 et 146, il apparaît à la sortie de l'intégrateur 143 une tension proportionnelle à 20 sin a et, à la sortie de l'intégrateur 144, une tension proportionnelle à cos a. Les tensions apparaissant aux bornes de sortie 110 et 111 sont donc proportionnelles au cosinus de l'intégrale dans le temps de la tension appliquée à la borne d'entrée 128. Afin que les amplitudes de la paire sinus-cosinus apparaissant 25 aux bornes 110 et 111 soient toujours constantes, l'intégrateur 144 est pourvu d'un couplage à réaction compensateur d'amortissement, sous la forme de la résistance de couplage à réaction 147, laquelle excite la maille composée des deux intégrateurs 143 et 144 montés l'un derrière l'autre dans le circuit, de façon à lui 30 imprimer des oscillations d'amplitude croissante. Toutefois, aussitôt que ces oscillations atteignent les valeurs de seuil de deux diodes 148 et 149 polarisées en sens opposés - diodes qui sont raccordées à deux prises d'un potentiomètre 150 à alimentation symétrique, dont le milieu est connecté à la sortie de l'in-35 tégrateur 144 - il s'établit une contre-réaction qui limite l'amplitude de la tension à la polarisation de ces diodes, de sorte que l'on atteint ainsi une stabilisation d'amplitude des tensions de sortie aux bornes 110 et 111. Des possibilités d'application avantageuses de ce dispositif de filtrage n'existent pas uniquement dans le cas de la commande, 70 29978 2060101 mentionnée plus haut, des composantes vectorielles de machines à champ tournant. Au contraire, ce dispositif est d'une manière générale applicable partout où il s'agit, dans un système de tension polyphasé affecté d'harmoniques quelconques, d'obtenir son 5 onde fondamentale en phase et en amplitude correctes. En effet, chaque système polyphasé définit un vecteur et peut donc être représenté par les composantes d'un système biphasé, de sorte que, dans ce cas, on dispose des grandeurs d'entrée pour le filtre d'onde fondamentale suivant l'invention. Le fait que ce filtre 10 d'onde fondamentale peut fonctionner, conformément à sa destination, à chaque fréquence d'onde fondamentale, y compris la fréquence zéro, est d'une importance particulière. Ainsi, le système de filtrage suivant l'invention peut aussi être appliqué à la synchronisation de réseaux, dans le 15 but d'obtenir une reproduction, en phase correcte, et exempte d'harmoniques, de la valeur réelle de la tension du réseau ou du vecteur de la tension du réseau. L'invention peut être appliquée avec le même avantage au filtrage de la tension de synchronisation de groupes de commande pour convertisseurs à valves avec 20 commande d'amorçage. Comme la tension de synchronisation est habituellement dérivée de la tension du réseau, il importe ici également d'éliminer les harmoniques tout en sauvegardant la correction des phases, afin de garantir le même point d'amorçage pendant chaque demi-onde. 25 L'invention décrite ci-dessus permet dans me commande par machines asynchrones, de satisfaire l'exigence d'une possibilité de réglage rapide et découplé des grandeurs génératrices du couple, d'une manière au moins aussi favorable et aussi simple que c'était le cas à ce jour pour les commandes par machines à 30 courant continu. Or, en remplaçant une machine à courant continu par une machine asynchrone, on obtient des avantages importants, dus à la plus grande sécurité d'emploi et à l'absence d'entretien de la machine asynchrone. 70 29978 2060101 REVENDICATIONS 1. Procédé pour la commande ou la régulation de machines asynchrones, notamment de machines asynchrones alimentées par des convertisseurs de fréquence, caractérisé par le fait qu'on met 5 le courant statorique sous la dépendance de deux grandeurs variables, dont l'une influence seulement la grandeur d'une composante du vecteur de courant statorique orientée parallèlement à l'axe instantané du champ tournant, tandis que l'autre influence seulement la grandeur d'une composante du vecteur de courant statori-10 que orientée perpendiculairement à cet axe„ 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on forme, à partir de deux composantes du champ, rapportées au stator, et des deux grandeurs rapportées à l'axe du champ, deux composantes vectorielles rapportées au stator, corres- 15 pondant à ces grandeurs et influençant le courant statorique en tant que grandeurs prescrites ou de commande ou en tant que va° leurs prescrites de régulateur. 3° Procédé suivant la revendication 2S caractérisé par le fait qu'on fait en sorte que les composantes de champ rapportées 20 au stator et les composantes vectorielles rapportées au stator et correspondant aux grandeurs rapportées à l'axe du champ, soient orthogonales entre ëLles „ 4c Procédé suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé par le fait qu'on met les grandeurs rapportées à l'axe du champ 25 en tant que grandeurs ue réglage sous la dépendance de la différence entre les valeurs prescrites et les valeurs effectives pour des composantes de courant statorique rapportées à l'axe du champ (figure 4)„ 5„ Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 30 4, caractérisé par le fait que l'on met au moins une des grandeurs rapportées à l'axe du champ ou des valeurs prescrites de composantes du courant statorique, valeurs qui sont rapportées à l'axe du champ, sous la dépendance de la différence entre une vitesse prescrite affichable et la vitesse effective de la machine 35 asynchrone„ 6. Procédé suivant la revendication 4, caractérisé par le fait qu'on forme les valeurs effectives des composantes de courant statorique, rapportées à l'axe du champ, à partir de composantes de champ orthogonales, rapportées au stator, et de compo-40 santés de courant statorique orthogonales, rapportées au stator. 70 29978 29 2060101 7. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé par le fait qu'on produit un allongement de rotation du vecteur de réglage ou de commande dans le sens de la rotation du champ, allongement dépendant du vecteur de 5 courant statorique, de la vitesse angulaire de l'axe du champ tournant et de la constante du temps de retard intervenant entre l'entrée de réglage influençant le courant statorique et, le courant statorique même, en particulier de la constante de temps du champ de dispersion de la machine asynchrone, 10 8o Procédé suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé par le fait qu'on produit tin allongement de rotation du vecteur de réglage ou de commande en opposition au sens de rotation du champ, allongement dépendant du vecteur du champ, de la vitesse angulaire de l'axe du rotor ou du champ 15 tournant, ainsi que des constantes de temps du champ principal de la machine asynchrone. 9. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par au moins un convertisseur de composantes constitué par deux 20 amplificateurs d'addition et quatre multiplicateurs auxquels sont appliquées à partir d'un analyseur de vecteurs des tensions composantes de champ rapportées au stator et réglées deux à deux, ainsi que des tensions composantes rapportées à l'axe du champ ou au stator, les sorties de chacune des paires étant connectées 25 à une entrée d'un amplificateur (figure 6), 10« Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que l'analyseur de vecteurs se compose de- deux amplificateurs couplés chacun en contre-réaction à l'aide d'un multiplicateur et aux entrées desquels sont appliquées des tensions 30 proportionnelles aux composantes orthogonales rapportées au stator, tandis que leurs tensions de sortie, élevées au carré, sont additionnées et sont comparées avec une grandeur constante à l'entrée d'un régulateur, de préférence un régulateur à action intégrale, dont la grandeur de sortie attaque une entrée de cha-35 cm des deux multiplicateurs (figure 5)° 11„ Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que la sortie du régulateur est limitée unilatéralement à zéro o 12o Dispositif suivant l'une quelconque des revendications ^0 9 à 11, caractérisé par un organe de mesure de vitesse angulaire 70 29978 2060101 constitué par deux éléments de différentiation suivis de multiplicateurs dont les tensions de sortie sont appliquées de façon soustractives à un amplificateur d'addition* la disposition étant telle que les tensions composantes de champ orthogonales 5 réglées et rapportées au stator attaquent chacune l'entrée d'un élément de différentiation et l'entr'ée d'un multiplicateur qui n'est pas branché en série derrière cet élément (figure 11). 1Jo Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 9 à 12, pour des machines asynchrones alimentées par un convertls-10 seur de fréquence à circuit intermédiaire avec courant continu injecté, caractérisé par le fait que la sortie du convertisseur de composantes est connectée à un autre analyseur de vecteurs dont la sortie de régulateur est connectée à l'entrée de valeur prescrite d'un régulateur pour le courant continu du circuit 15 intermédiaire, tandis que ses tensions de sortie d'amplificateur attaquent ua commutateur angulaire pour les gâchettes de l'onduleur* directement et/ou en passant par un autre régulateur (figure 12), 14. Dispositif suivant la revendication 13, caractérisé 20 par le fait que le commutateur angulaire comprend six amplifica» teurs d'addition dont les entrées sont connectées aux sorties du second analyseur de vecteurs, en vue de la formation de six tensions alternatives déphasées de 60° les unes par rapport aux autres et attaquant, en passant chaquè fois par un élément 25 à seuil et une porte, les gâchettes de l'onduleur (figure 15). 15« Dispositif suivant la revendication 13, caractérisé par le fait que 1'entrée du commutateur angulaire est en outre soumise à l'action de la tension de sortie d'ion régulateur de correction de phase pour la position angulaire du vecteur de 30 courant statorique. 160 Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé par le fait que le régulateur de correction de phase comprend un intégrateur auquel est appliquée une grandeur dépendant de 1'angle différentiel entre un vecteur de commande déterminé à 35 partir des tensions composantes à la sortie du second analyseur de vecteurs et le vecteur de courant statorique, tandis que sa tension de sortie attaque une entrée d'un déphaseur composé de deux multiplicateurs et d'un amplificateur inverseur pour la rotation du vecteur de commande agissant à l'entrée du commuta-40 teur angulaire (figure 17). 70 29978 3i 2060101 17. Dispositif suivant la revendication 16, caractérisé par deux multiplicateurs auxquels sont appliquées deux tensions proportionnelles au courant de phase statorique et deux tensions alternatives correspondantes, formées à partir des tensions com- 5 posantes du vecteur de commande, tandis que leurs tensions de sortie sont appliquées soustractivement à un amplificateur d'addition dont la tension de sortie agit sur l'entrée de l'intégrateur. 18. Dispositif suivant la revendication 16, caractérisé par le fait que l'entrée de l'intégrateur reçoit la tension de sortie 10 d'un phasemètre aux entrées duquel sont appliquées une tension proportionnelle au courant de phase statorique, ainsi qu'une tension alternative correspondante, formée à partir des tensions composantes du vecteur de commande. 19. Dispositif suivant la revendication 17 ou 18, caracté- 15 risé par le fait que le circuit d'entrée de l'intégrateur renferme un multiplicateur auquel est appliquée une grandeur proportionnelle à la vitesse angulaire du champ» 20. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant . l"a revendication 2, caractérisé par le fait que, pour assurer un 20 filtrage en phase correcte des tensions composantes du champ, il est prévu un générateur biphasé exempt d'harmoniques, dont la fréquence est déterminée par la sortie d'un régulateur PI dont l'entrée est attaquée par une grandeur dépendant de la différence entre l'angle de phase du vecteur d'entrée du circuit de filtrage 25 et l'angle de phase du vecteur de sortie de ce cireuit, vecteur formé par le générateur biphasé. 21. Dispositif suivant la revendication 20, caractérisé par le fait que le générateur biphasé se compose de deux intégrateurs branchés l'un, derrière l'autre et précédés chacun d'un 30 multiplicateur. 22. Dispositif suivant la revendication 20 ou 21, caractérisé par quatre multiplicateurs qui sont attaqués par les tensions composantes vectorielles et les tensions de sortie du générateur biphasé et dont les tensions de sortie sont appliquées à deux 35 amplificateurs d'addition, de telle manière qu'il se forme aux sorties de ces derniers des grandeurs proportionnelles au sinus et cosinus de l'angle différentiel, grandeur qui sont appliquées à un générateur de quotients en vue de la formation d'une grandeur proportionnelle à la tangente de l'angle différentiel (figure 21). 40 23. Dispositif suivant la revendication 3* caractérisé 70 29978 2060101 par le fait que l'entrée de diviseur du générateur de quotients est attaqué uniquement par les valeurs positives de la tension de sortie, qui lui est associée, de l'amplificateur d'addition, 24, Dispositif suivant la revendication 11 ou 23, caracté-5 risé en ce que l'entrée de réglage de fréquence du générateur biphasé est attaquée en outre, en passant par deux diodes Zener branchées en série et en opposition, par la tension de sortie du générateur de quotients. 25o Dispositif suivant la revendication 3 ou 4, caracté-10 risé par le fait que l'entrée de réglage de fréquence'du générateur biphasé est en outre attaquée dans le sens de .l'injection d'une grandeur perturbatrice, par me grandeur dépendant d^la vitesse angulaire du vecteur d'entrée du circuit de filtrage. 26o Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 15 22 à 25, avec filtrage en amplitude correcte* caractérisé par le fait que le signal de sortie de l'amplificateur d'addition associé à l'entrée de diviseur du générateur d® quotients attaque, en passant par un élément de filtrage, de préférence de deuxième ordre, les entrées de deux multiplicateurs aux autres entrées 20 desquels sont appliquées les tensions de sortie du générateur biphasé„ 27« Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 20 à 26, caractérisé par son application à la synchronisation de réseaux» 25 28. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 20 à 26, caractérisé par son application au filtrage de la tension de synchronisation de groupes de commande pour convertisseur à commande d'amorçage.