FR 2090351 A1 19720114 FR 7119376 A 19710527 71 19376 1 2090351 La présente invention se rapporte aux dispositif de commande de véhicules de manutention et concerne plus particulièrement un dispositif de commande d'un élévateur destiné à déposer des pièces dans un magasin ou à les en sortir. 5 Des dispositifs automatiques connus d'emmagasinage compor tent un très grande nombre de casiers disposés en rangées et en colonnes de chaque côté de couloirs à accès multiples et qui sont desservis par des véhicules de manutention de pièces commandés automatiquement. Ces véhicules, appelés fréquemment chariots de ger-10 bage, sont agencés pour prélever des pièces à un poste de chargement, se déplacer automatiquement vers un poste de destination et y déposer les pièces dans un casier d'emmagasinage. De même,les chariots de gerbage peuvent automatiquement prélever des pièces dans un casier de n'importe quel poste, se déplacer automatiquement 15 vers le poste de chargement ou un autre poste et y déposer les pièces. Dans un dispositif déjà réalisé, un dispositif de commande automatique lit les adresses des postes pendant le déplacement du chariot dont il commande le groupe propulseur. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n° 3 503 530 décrit un dispositif de ce genre. 20 Dans les dispositifs du genre indiqué ci-dessus, le cha riot de gerbage comporte une structure dans laquelle se déplace un chariot élévateur qui accède aux casiers d'emmagasinage placés à des hauteurs différentes. Le chariot élévateur est agencé pour se déplacer sous l'action d'une commande automatique jusqu'au ni-25 veau vertical du casier désigné et pour s'y placer dans une position d'arrêt dans laquelle elle est en alignement précis avec le casier'pour le transfert de pièces. Le chariot élévateur comporte un plateau mobile latéralement jusque dans les casiers pour déposer ou sortir les pièces. Après l'extension latérale du plateau, 30 le chariot élévateur se déplace vers le haut afin de soulever les pièces de leur s upport avant de revenir en arrière dans le chariot élévateur. Cette séquence est inversée lorsque les pièces sont amenées dans un casier. A cet effet, une position d'arrêt de niveau haut et une position d'arrêt de niveau bas sont définies pour 35 le chariot élévateur, et un dispositif de commande coordonne le fonctionnement du plateau latéral avec le positionnement du chariot élévateur. La demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N° 782 259 déposée le 10 décembre 1968 par Arthur R. Burch et collaborateurs, décrit un dispositif de commande de ce genre. Dans 40 ce dispositif, le chariot élévateur comporte un capteur qui détecte k... 71 19376 2 2090351 un élément de signal d'arrêt sur la structure du chariot de gerbage afin de commander le déplacement du chariot élévateur vers sa position d'arrêt. Pour la manutention des pièces à déposer ou à enlever, le capteur placé sur le chariot élévateur est décalé 5 entre une position haute et une position basse pour définir respectivement les positions d'arrêt basse et hautes La présente invention concerne un perfectionnement apporté aux dispositifs automatiques de commande du type mentionné ci-dessus et destinés à commander le fonctionnement d'un chariot 10 élévateur ou autre dans ses opérations de dépôt ou d'enlèvement de charges. Selon l'invention, des première et seconde positions d'arrêt sont définies par des premier et second capteurs séparés l'un de l'autre et agencés pour réagir au même dispositif de signalisation de référence. Le dispositif comporte un agence-15 ment qui, pour déterminer la première ou la seconde position d'arrêt , met l'un des capteurs en circuit et l'autre captaur hors circuit. En outre, selon l'invention, le passage automati-qu^Ûu chariot élévateur d'une position d'arrêt à l'autre est coordonné avec le .déplacement du plateau de manutention de char-20 ge afin de fonctionner suivant une séquence de dépôt de charge ou une séquence d'enlèvement de charge. A cet effet, un circuit de commande permet au plateau de manutention de charge de se déplacer lorsque le chariot élévateur a atteint une position d'arrêt ou l'autre suivant qu'il s'agit d'un dépôt ou d'un enlèvement. 25 Lorsque le plateau est amené dans sa position extrême, le circuit de commande change de capteur de-position d'arrêt, le chariot élévateur quitte donc sa. position et la commande du plateau est bloquée jusqu'à ce que le chariot élévateur soit arrivé dans la nouvelle position d'arrêt qui vient d'être déterminée. Le circuit 30 de commande de plateau peut alors ramener ce dernier en position de repos. La présente invention concerne également un dispositif de positionnement d'un chariot élévateur fonctionnant en liaison avec les premier et second capteurs et assurant une haute précision du positionnement du chariot dans l'une ou l'autre position. 35 Ce résultat est obtenu par deux capteurs comportant chacun deux détecteurs qui fonctionnent en détecteurs de proximité et un dispositif de signalisation qui, en liaison avec ces détecteurs, détermine la position de référence. La position d'arrêt est déterminée lorsque les détecteurs détectent simultanément des par-40 ties prédéterminées des dispositifs de signalisation. 71 19376 ', 2090351 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre faite en regard d'un mode de réalisation donné à titre explicatif et non limitatif. Aux dessins annexés : la figure 1 représente schématiquement un dispositif automatique d'emmagasinage avec des casiers et un chariot de gerbage, la figure 2 représente le capteur, la figure 3 représente le dispositif de signalisation, et 10 les figures 4 et 5 représentent le schéma du dispositif automatique de commande du chariot élévateur et du plateau latéral. Les dessins représentent un mode de réalisation d'un dispositif automatique d'emmagasinage selon l'invention dans le--;5 quel un chariot de gerbage autopropulseur est agencé pour transporter des pièces entre un casier d'emmagasinage déterminé et un poste de chargement, ou d'un casier d'emmagasinage à un autre. Le dispositif de commande selon l'invention commande le déplacement de l'élévateur du chariot de gerbage entre une position d'arrêt 20 haute et une position d'arrêt basse suivant une séquence telle que le plateau latéral de l'élévateur peut déposer ou prélever des pièces dans un casier. La figure 1 représente sous forme schématique un dispositif automatique d'emmagasinage comportant un chariot de ger-25 bage. Un magasin agencé pour le dépôt ou l'enlèvement automatique de pièces comporte une charpente avec des casiers dont l'un est désigné par la référence 10. Un couloir d'accès est ménagé entre les casiers,et un chariot de gerbage 12 peut se déplacer sur des rails dans le couloir pour so rapprocher ou s'éloigner d'un poste 30 de chargement 14. Les casiers sont disposés le long du couloir en colonnes et'en rangées, une colonne étant placée au poste A qui comporte des casiers à des hauteurs différentes. De même , des colonnes de casiers sont placées aux postes B,C,D etc., les casiers individuels des différentes hauteurs constituant des rangées A1, 35 B1,C1,D1 etc., A2,B2,C2,etc. Pour déposer ou extraire de n'importe quel casier déterminé des pièces telles que celles représentées dans les casiers A4 et E3, le chariot de gerbage 12 est agencé de manière à se déplacer automatiquement dans le couloir, en avant ou en arrière 40 vers n'importe quel casier. Le chariot comporte un socle 16 sup- I 71 19376 4 2090351 porté par un ensemble de roues qui roulent sur les rails dans le couloir. Le chariot de gerbage comporte également une superstructure 18 montée sur le socle et dont la hauteur correspond à la plus haute rangée de casiers qu'il doit desservir. Le chariot est 5 autopropulseur et comporte un moteur de propulsion 20 accouplé aux roues tractrices du chariot par un groupe de transmission 22. Le moteur de propulsion et les autres organes du chariot qui absorbent de la puissance sont alimentés par un trolley non représenté. Un dispositif de commande de possitionnement longitudinal compor-10 tant un dispositif d'adresse à chacun des postes A, B, C, D, E, etc., et un capteur sur le chariot de gerbage 12 font passer automatiquement ce dernier de sa position initiale à un poste de destination déterminé en fonction d'un signal de commande qui représente les instructions introduites par un opérateur dans le 15 dispositif de commande. Le chariot de gerbage 12 comporte un chariot élévateur 24 qui se déplace verticalement"dans la superstructure 18 et qui peut être positionné devant n'importe quel casier d'un poste déterminé. A cet effet, le chariot élévateur 24 comporte un moteur élévateur 26 qui est relié, par l'intermédiaire 20 d'un dispositif d'entraînement, aux câbles élévateurs 28 et 30, placés de chaque côté du chariot 24. Afin de permettre la commande automatique du chariot élévateur 24, un dispositif d'adresse de rangées de casiers 1, 2, 3 , 4 etc. est monté sur la superstructure 18 du chariot de gerbage à chaque niveau correspondant 25 à une rangée de casiers. Un capteur de rangées 32 est monté sur le côté du chariot élévateur et fonctionne en liaison avec les dispositifs d'adresse de rangées. Ce capteur 32 est connecté au dispositif de commande du moteur élévateur 26 de manière à contrôler le mouvement du chariot élévateur jusqu'à la rangée dési-30 gnée, en fonction des instructions introduites par un opérateur à l'entrée du dispositif de commande du chariot de gerbage. Afin de permettre le dépôt ou l'enlèvement des pièces dans un casier déterminé, le chariot élévateur 24 comporte une plateforme latérale ou plateau qui se trouve normalement dans une po-35 sition de repos rétractée dans le chariot élévateur, mais qui peut automatiquement se déplacer jusqu'à une position extrême à l'intérieur du casier voisin. A cet effet, le plateau 36 comporte un moteur d'entraînement 38 et un groupe de transmission 40 agencés pour sortir ou rentrer le plateau du chariot élévateur 24. 40 Le dispositif automatique de commande du plateau 36 est agencé dé 71 19376 5 2090351 manière que, lorsque le chariot élévateur est positionné correctement à l'adresse de casier voulue, un cycle de fonctionnement est déclenché dans lequel le plateau est d'abord sorti jusqu'à sa position extrême et ramené ensuite à sa position de repos. Mais 5 le dispositif de commande du plateau fonctionne en liaison avec le dispositif de commande de positionnement vertical du chariot élévateur mentionné précédemment, de manière que le chariot élévateur subisse un déplacement vertical d'une première position d'arrêt à une seconde position d'arrêt pendant que le plateau se trouve 10 dans sa position extrême. La succession des mouvements du plateau est déterminée par la commande d'entrée au chariot de gerbage qui comporte des instructions indiquant si le plateau doit effectuer un dépôt ou un enlèvement de pièces dans le casier désigné. Si les instructions indiquent s'il s'agit d'une opération d'enlèvement, 15 c'est-à-dire que des pièces doivent être enlevées du casier désigné, le chariot élévateur 24 est d'abord arrêté dans la position d'arrêt inférieure dans laquelle le plateau 36 est aligné un peu au-dessous de la surface inférieure des pièces ou de la palette qui les supporte. Dans cette positionne plateau est amené jusqu'à 20 sa position extrême sous la palette , puis l'élévateur se déplace verticalement de sa position d'arrêt inférieure à sa position d'arrêt supérieure, soulevant ainsi la palette de son support dans le casier. Le dispositif de commande provoque ensuite le retour du plateau à sa positionne repos, sortant ainsi les pièces du casier 25 pour les placer dans le chariot élévateur 24. Par ailleurs, si les instructions introduites indiquent qu'il s'agit d'un dépôt, le chario.t élévateur 24 est d ' abord arrêté dans la position d ' arrêt supérieure,de sorte que la palette supportant les pièces se trouve légèrement au-dessus du support dans le casier. Le plateau est J)Q ensuite déplacé jusqu'à sa position extrême, introduisant ainsi les pièces dans leur position à l'intérieur du casier. Lorsque cette position extrême est atteinte, le chariot élévateur passe dans sa position d'arrêt inférieure, le plateau descend jusqu'à ce que les pièces reposent sur le support du casier et descend un 35 peu pour libérer les pièces. Le plateau revient alors dans sa position de repos dans le chariot élévateur et le cycle de dépôt est terminé. Le chariot élévateur est vide et peut alors se déplacer vers un autre casier selon les instructions introduites. Un dispositif automatique d'emmagasinage,tel que celui 40 décrit jusqu'ici en regard de la figure 1, est décrit en détail 71 19376 6 2090351 dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique précité n° 3 505 530 ainsi que dans la demande de brevet précitée n° J82 559. La présente invention concerne le dispositif automatique de commande qui coordonne le déplacement du chariot élévateur 5 entre ses positions d'arrêt*haute et basse avec le déplacement du plateau latéral entre sa position extrême et sa position de repos. La présente invention ne concerne ni le dispositif de commande du déplacement longitudinal du chariot de gerbage ni le dispositif de commande du déplacement vertical rapide et du posi-10 . tionnement approché du chariot élévateur; ces dispositifs peuvent donc être de réalisations diverses y compris celle décrite en et la demande .de brevet détail dans le brevet / précités et leur description n a pas lieu d'être faite ici. La description qui va suivre se rapporte au dispositif de commande de déplacement automatique vertical et 15 au dispositif de commande du plateau latéral, le chariot élévateur étant positionné par exemple devant le casier C3 par le dispositif d'adresse de casier associé 3 et le capteur 32. La figure 2 illustre le capteur 32 avec un capteur 34 de position d'arrêt et 1a. figure 3 représente le dispositif d'a-20 dresse de casier 3 avec un poste supplémentaire constitué d'un dispositif de signalisation de position d'arrêt 42 monté sur la superstructure du chariot de gerbage dans l'alignement du capteur 34 qui va être décrit maintenant. Le capteur 34 comporte des dispositifs détecteurs sen-25 sibles à la présence ou à l'absence d'un champ magnétique et qui fonctionnent comme des détecteurs de proximité avec les éléments de signalisation du dispositif 42 de signalisation de position d'arrêt. Ainsi que le montre 1a. figure 2, le capteur est constitué d'une plaque-support 44 métallique montée dans un plan verti-30 cal sur le chariot élévateur dans l'orientation indiquée sur le dessin. Le capteur comporte une première paire, ou paire supérieure, de détecteur 46 et 48 décalés l'un par rapport à l'autre. Le capteur comporte également une seconde paire, ou paire inférieure, de détecteurs 50 et 52 décalés l'un par rapport à l'autre. 35 Les détecteurs sont tous identiques entre eux et par conséquent, Un seul d'entre eux désigné par 46 sera décrit maintenant. Un détecteur est constitué d'un dispositif qui développe un champ magnétique pouvant être un aimant permanent 54 en forme de barreau et d'un dispositif sensible au champ magnétique pouvant être un 40 commutateur 56 à tiges magnétiques. Ces"deux dispositifs sont 71 19376 2090351 écartés et opposés l'un à l'autre. Le détecteur 46 comporte un socle non magnétique dont la section horizontale a la forme d'un U. Le socle est réalisé de matière non magnétique,par exemple d'aluminium ou de résine moulée, l'aimant permanant 54 est supporté 5 par l'une des branches du U et le commutateur à tiges 56 est fixé dans une rainure de la branche opposée. Le commutateur à tiges 56 est d'un type courant à un seul circuit et deux bornes; il comporte une armature à lames ou à tiges qui ouvre le contact en présence d'un champ magnétique d'une intensité déterminée et qui ferme 10 le contact en l'absence de ce champ. Le détecteur 48 comporte un aimant permanent 60 et un commutateur à tiges 62. De la même manière, le détecteur 50 comporte un aimant permanent 64 et un commutateur à tiges 66, et le détecteur 52 comporte un aimant permanent 68 et un commutateur à tige 70. 15 Le dispositif 42 de signalisation de position d'arrêt du dispositif d'adresse du casier 3, représenté sur la figure 3, est constitué d'une plaque-support 72 métallique sur laquelle sont montées deux plaquettes ou ailettes 74 et 76. Ces dernières sont faites de matière magnétique , de tôle d'acier par exemple, et 20 leur perméabilité magnétique par rapport à l'air est très élevée. Ces plaquettes 74 et 76 comportent un rebord relevé et elles sont fixées sur la plaque-support 72 dans une position telle que la plaquette 74 est alignée avec les entrefers des détecteurs 46 et 50 et que la plaquette 76 est alignée avec les entrefers des dé-25 tecteurs 48 et 52. En outre les plaquettes 74 et 76 sont décalés axialement ou verticalement de manière que la distance verticale entre le bord inférieur de 1a. plaquette 74 et le bord supérieur de la plaquette 76 soit à peu près la même que la. distance verticale entre le commutateur à tiges 56 du détecteur 46 et le com-jq mutateur à tiges 62 du détecteur 48. Les longueurs 74 et 76 dans le sens vertical sont les mêmes. Les dimensions des plaquettes 74 et 76, ainsi que leur position sur la plaque-support 72 montée sur la superstructure du chariot de gerbage sont telles que, lorsque le chariot élévateur passe au niveau d'un casier représenté 35 par un dispositif de signalisation 3, le déplacement du capteur 3^ fait réagir la plaquette 74 sur les détecteurs 46 et 50 et la plaquette 76 sur les détecteurs 48 et 52. Il y a cependant lieu de noter que la plaquette 74 est alignée sur les entrefers des détecteurs 46 et 50 avec lesquels elle n'entre donc pas en contact 40 physique. De même, la plaquette 76 est alignée sur les entrefers 71 19376 2090351 des détecteurs 48 et 52 avec lesquels elle n'entre donc pas en contact physique. Ainsi qu'il l'a été indiqué précédemment, le commutateur à tiges de chaque détecteur est sensible au champ magnétique 5 de l'aimant permanent associé et, en présence de champ le contact du commutateur est maintenu ouvert. Mais lorsque la plaquette de matière magnétique se trouve dans l'entrefer du détecteur, le champ de l'aimant permanent est déformé car la plaquette présente pour le flux magnétique un circuit de faible réluctance et 10 le flux qui atteint le commutateur à tiges est réduit de manière telle que le contact se ferme. Il faut remarquer que lorsque les plaquettes 74 et 76 occupent les position§£ela.tives représentées en pointillé sur la figure 2, elles provoquent simultanément la fermeture du commutateur à tiges 56 du détecteur 46 et la ferme-15 ture du commutateur à tiges 62 du détecteur 48. Dans cette position, le bord inférieur de la plaquette 7^ est à peu près aligné avec le commutateur à tiges 56 et l'aimant 54 de même que le bord supérieur de la plaquette 76 est à peu près aligné avec le commutateur à tiges 62 et l'aimant 60. Les commutateurs à tiges 56 20 et 62 resteraient fermés si le capteur 34 se déplaçait verticalement d'une petite distance. Mais si le capteur 34 se déplace . vers le haut au delà de cette distance limite, le commutateur à tiges 56 s'ouvre et si le capteur 34 se déplace vers le bas au delà de cette distance limite, le commutateur à tiges 62 s'ouvre. 25 La même relation existe entre les détecteurs 50 et 52 et les plaquettes 74 et 76 respectivement.- La disposition du capteur et du dispositif de signalisation décrits ci-dessus n'est qu'un exemple parmi toutes les dispositions qui peuvent être envisagées. Par exemple, les pla-30 quettes de signalisation 74 et 76 peuvent être alignées horizontalement l'une par rapport à l'autre et les deux détecteurs 46 et 48 peuvent être décalés verticalement l'un par rapport à l'autre de même que les deux détecteurs 50 et 52. En variante, les paires de détecteurs peuvent être alignées horizontalement et 35 les plaquettes de signalisation peuvent être décalées verticalement. L'apairage des détecteurs peut également être fait de manière que les détecteurs 46 et 50 constituent une paire et que les détecteurs 48 et 52 constituent l'autre paire. Les figures 4 et 5 représentent le schéma d'un dis-40 positif automatique de commande destiné à faire passer sélective- 71 19376 2090351 9 ment le-chariot élévateur dans une position d'arrêt supérieure ou inférieure et à coordonner le mouvement du plateau latéral entre sa position extrême et sa position de repos. Le dispositif représenté sur la figure 5 est agencé pour commander le moteur 26 5 d'entraînement de l'élévateur qui, ainsi que le montre la figure 1, entraîne l'élévateur dans le sens vertical. Le moteur d'entraînement 26 est commandé par un servo-amplificateur 80 dont la sortie est connectée au moteur et dont l'entrée est connectée à une source de tension 82. D'une manière générale, le circuit de com-10 mande comporte également un circuit de détection 84, un circuit 86 sélecteur de détecteur d'arrêt, un circuit 88 de commande d'inversion et un circuit 90 de contrôle d'arrêt. Le circuit 84 de détection et le circuit 86 de sélection de détecteur sont commandés en fonction d'un signal de commande pour déposer ou extraire des 15 pièces d'un casier déterminé et de la position du plateau latéral. Le circuit 88 de transition ou d'inversion est commandé par le circuit 86 de sélection de détecteur pour provoquer le transfert de la commande d'entraînement de l'élévateur et pour assurer que le déplacement se poursuit dans le même sens. Il sert 20 également à inverser le servo-amplificateur dans l'opération de positionnement si le chariot élévateur dépasse la position d'arrêt. Le circuit 90 de contrôle d'arrêt est commandé par le circuit 84 de détection et il délivre un sigzïal d'arrêt et arrête le mo-téur 26 d'entraînement du chariot élévateur quand ce dernier se 25 trouvé en position d'arrêt. Les circuits de commande représentés sur les figures 4 et 5 sont constitués de relais électro-magnétiques avec des contacts de commutation mobiles ainsi qu'il est courant dans les circuits de contrôle, suivant les applications et performances requises.Il 30 est bien entendu que ces circuits de commande peuvent également être réalisés avec des composants de commutation à semi-conducteurs et que dans certains cas, ce mode de réalisation peut être préférable. Le servo-amplificateur 80 qui commande le moteur 26 d'en-35 traînement vertical de l'élévateur fonctionne par tout ou tien. Lorsqu'il reçoit à son entrée un signal d'une certaine,polarité,il fait tourner le moteur dans un certain sens et lorsqu'il reçoit un signal de polarité opposée,il fait tourner le moteur en sens inverse. La vitesse de rotation du moteur est déterminée par 40 l'amplitude des signaux'd1entrée et, dans le présent dispositif, le 71 19376 10 2090351 moteur fonctionne soit à grande vitesse pour le passage d'un casier à un autre,soit à faible vitesse ou vitesse de positionnement pour la recherche de la position d'arrêt devant un casier donné. Ainsi que le représente la figure 5, les signaux appliqués au 5 servo-amplificateur proviennent d'une source 82 constituée d'une source 83 de tension continue comportant des bornes positive et négative ainsi qu'une connexion de masse. Pour le fonctionnement du moteur 26 à grande vitesse, la borne positive de la source de tension 83 est connectée par le contact 85 dans le cas de montée 10 . et la borne négative est connectée par le contact 87 dans le cas de descente. Le sens du déplacement de l'élévateur est déterminé par un relais 91 d'inversion qui commande les contacts 85 et 87 et qui est excité par le commutateur de commande d'entrée 92 pour provoquer la montée. Le signal de tension venant des contacts 85 15 ou 87 est connecté par le contact 94 d'un relais 96 de grande vitesse qui est excité par le commutateur 98 de commande de vitesse. Le signal de tension de grande vitesse est appliqué à l'entrée du servo-amplificateur 80 par un contact d'arrêt 100. Le contact 100 est commandé par un relais d'arrêt 102 qui fait partie 20 du circuit 90 de contrôle d'arrêt décrit ci-après. Pour le fonctionnement à faible vitesse ou positionnement du moteur d'entraînement 26 , la borne positive de la source de tension 83 est connectée par le contact 101 au diviseur de tension constitué par les résistances 104 et 106, et la borne né-25 gative est connectée à ce même diviseur de tension par le contact 108. Le signal de tension est connecté à l'entrée du servo-amplificateur 80 par l'intermédiaire des contacts 110 et 100. Le contact 110 est commandé par le relais 112 de sélection de mode d'arrêt qui est excité par le commutateur"114 de commande d'adresse 30 d'arrivée. Le circuit 84 de détection , le circuit 86 de sélection de détecteur, le circuit 88 de transition ou d'inversion et le circuit 90 de contrôle d'arrêt sont alimentés entre un fil 116 de tension d'alimentation et un fil 118 de masse ou de retour. Le 35 circuit 84 de détection est constitué du commutateur à tiges 56 du détectèur 46 connecté en série avec un relais de commande 120 et le contact 121 entre le fil d'alimentation 116 et le fil de /I "î & retour 118,de manière que le relais prenne la position ae travail/ commutateur à tiges 56 et le contact 121 sont fermés. De même,le 40 commutateur à tiges 62 du détecteur '48 est connecté en série 71 19376 „ 2090351 avec le relais de commande 122 et le contact 123. Les commutateurs à tiges 66 et 70 des détecteurs 50 et 52 sont également connectés en série respectivement avec les relais de commande 124 et 126 et . les contacts 125 et 127. 5 Le relais 112 d'adresse d'arrivée commande un contact de tra vail 128 qui se trouve dans le circuit 86 de sélection de détecteur. Ce circuit comporte également une première branche destinée à exciter le relais de transition 130. Cette première branche comporte un contact 132 commandé par le relais de mode 134 qui à son 10 tour,est excité par le commutateur de commande de mode qui,indique si le chariot élévateur doit effectuer une opération de dépôt ou d'enlèvement. Cette première branche du circuit comporte également le.contact 138 d'un commutateur d'inversion commandé par le relais 140 de commande de décalage vertical qui,à son tour,est excité 15 par le circuit de commande de plateau latéral de la figure 4 qui sera décrit par la suite. Cette branche de circuit comporté également les contacts 142 et 144 connectés en parallèle et commandés respectivement par les relais de commande 120 et 122. Le circuit se ferme par le relais 145 de sélection de détecteur et le relais 20 de transition 130 au fil de retour 118. Le circuit 86 de sélection de détecteur comporte une seconde branche avec le contact 146 commandé par le relais 134 et le contact 148 du commutateur d'inversion commandé par le relais 140. Cette branche du circuit comporte également les contacts 150 et 152 connectés en parallèle 25 et commandég^espectivement par les relais de commande 124 et 126. Le circuit se ferme par un relais de sélection de détecteur et le relais de transition 130 au fil de retour 118. Le circuit 88 de transition ou d'inversion est agencé pour maintenir l'alimentation du moteur 26 dans la transition entre le 30 fonctionnement à grande vitesse et le fonctionnement à faible vitesse pendant le positionnement. Il comporte une première branche avec le contact 154 qui est commandé par le relais de transition 130. Ce circuit comporte également les contacts 156 et 158 connectés en parallèle et commandés respectivement par les relais de 35 commande 120 et 124. La première branche du circuit se ferme par un relais"T60 de commande d'inversion au fil de retour 118. Le relais 160'de commande d'inversion commande les contacts'101 et 108 qui'sont connectés de manière à alimenter respectivement l'entrée du servo-amplificateur pour la montée et la descentl. comporte 40 Le circuit 88 de commande de transition ou d'inversion/une autre 71 19376 12 2090351 branche avec le contact 162 commandé par le relais de transition 130 et le contact 164 commandé par le relais d'inversion 91. Ce circuit se ferme par le relais de transition 160 au fil de"retour 118. 5 Le circuit 90 de commande d'arrêt comporte le contact 165 commandé par le relais 112 d'adresse d'arrivée. Ce circuit comporte également les contacts 168 et 17O connectés en série et commandés respectivement par les relais de commande 120 et 122, et un circuit en parallèle comportant les contacts 172 et 174 en sé-10. rie commandés respectivement par les relais 124 et 126. Le circuit se ferme par le relais d'arrêt 102 au fil de retour T18. Ainsi qu'il a été mentionné précédemment, le relais d'arrêt 102 commande le contact 100 à l'entrée du servo-amplificateur 80. La figure 4 représente le schéma du dispositif de commande du plateau 15 latéral qui, ainsi qu'il a été mentionné précédemment, fonctionne en liaison avec le dispositif de commande de déplacement vertical qui vient d'être décrit en regard de la figure 5. Le plateau latéral 36 du chariot élévateur se déplace entre sa position extrême et sa position de repos sous l'action du moteur réversible 38. Ce 20 moteur 38 est commandé par un servo-amplificateur 180 agencé pour fonctionner par tout ou rien et dont l'entrée reçoit un signal provenant de la source de tension 182. Cette source de tension 182 comporte des bornes positive et négative et une connexion de retour à la masse,comme indiqué précédemment. Si le servo-25 amplificateur reçoit à son entrée un signal de polarité positive, il fait tourner le moteur 38 dans-le sens qui entraîne l'extension du plateau latéral, et s'il reçoit à son entrée un signal de polarité négative, il fait revenir au repos le plateau latéral. La source de tension est connectée à l'entrée du servo-amplificateur 30 par le contact 184 commandé par le relais d'arrêt 102 du circuit 90 de commande d'arrêt faisant partie du dispositif de commande de déplacement vertical de la figure 5. Le signal d'entrée au servo-amplificateur est également connecté par le contact 186 commandé par un relais de commande 188 qui fonctionne en réponse au po-35 sitionnement du plateau latéral 36 dans sa position de repos. Le dispositif de commande de déplacement latéral comporta également un circuit 190 de détection de position latérale connecté entre le fil d'alimentation 192 et le fil de retour 194. Ce circuit comporte un relais de commande 140 en série avec un com- 40 mutateur de position 196 qui se ferme lorsque le plateai^Latéral 71 19376 13 2090351 36 atteint sa position extrême. Le relais 140 commande les contacts 181 et 183 qui, lorsque le relais est excité, font passer de positive à négative la tension du signal d'entrée, c'est-à-dire qu'ils provoquent le passage du mouvement d'extension au mouvement 5 de retour. Ainsi que le montre la figure 5, le relais 140 commande en même temps les contacts d'inversion 138 et 148 (figure 5) qui déconnectent un groupe de détecteurs et'connectent l'autre groupe. Le circuit 190 de position latérale comporte également un relais de commande'188 connecté en série avec un commutateur de position 10. 198 qui est fermé lorsque le plateau latéral se trouve dans sa position de repos. Lorsque le relais 188 est excité, le contact 186 est ouvert et le moteur 38 est arrêté. ' Le fonctionnement du dispositif de commande selon l'invention sera décrit maintenant dans le cas d'un cycle d'enlèvement, 15 c'est-à-dire un cycle où les signaux de commande d'entrée indiquent que le chariot de gerbage 12 doit prélever des pièces dans un casier déterminé par exemple au poste C, casier niveau 3« lésera supposé que le chariot de gerbage est positionné au poste C comme le représente 1a. figure 1 et que le chariot élévateur 24 est 20 monté jusqu'au niveau 3 à grande vitesse, en fonction de la commande d'adresse de casier. Cette opération est effectuée avec le commutateur de commande 98 fermé pour exciter le relais 96 et fermer le contact 94 dans le circuit d'entrée du servo-amplificateur 80. Cette opération implique également qu'un signal de 25 commande de direction soit fourni par la fermeture du commutateur de direction 92 qui excite le relais 91. Ce dernier ferme le contact 85 et applique à l'entrée du servo- amplificateur, par les contacts 94 et 100, un signal de tension positive correspondant à la montée. Lorsque le chariot élévateur arrive au niveau 3 dési-30 gné, le commutateur 114 d'adresse d'arrivée se ferme et le commutateur 98 de grande vitesse s'ouvre. La fermeture des commutateurs 114 d'adresse d'arrivée excite le relais 112 d'adresse d'arrivée qui ferme son contact 110 dans le circuit d'entrée du servo-amplificateur 80. A ce moment, le circuit 88 de transition 35 ou d'inversion maintient à l'entrée du servo-amplificateur un signal de même polarité mais d'amplitude réduite pour le fonctionnement à faible vitesse. Le relais 160 qui commande les o-ontacts 101 et 108 est au repos lorsque le commutateur 92 de commande de direction indique la montée du chariot élévateur car le relais 40 de commande 91 ouvre le contact 164. En outre, le contact 154 du 71 19376 14 2090351 circuit 88 de transition ou d'inversion est ouvert, le relais de commande 160 est donc au repos et le contact 101 reste fermé pour la montée du chariot élévateur. La source de tension est donc connectée au diviseur de tension 104-106 et un signal de tension 5 relativement faible est appliqué à l'entrée du servo-amplificateur par les contacts 110 et 100. Le chariot élévateur continue donc à monter à faible vitesse, le capteur 134 vient se placer devant le dispositif de signalisation 42 et la plaquette 74 pénètre dans l'entrefer du détecteur 10 46. Le commutateur à tiges 56 se ferme et le relais de commande. 120 est excité. Du fait que le signal de commande d'entrée indique une opération de prélèvement, le commutateur de commande 136 .est ouvert et le relais de commande 134 reste au repos, de sorte que le contact 146 est ouvert et que'le contact 132 est fermé. Le 15 contact 128"du circuit 86 de sélection de détecteur est fermé car le relais 112 d'adresse d'arrivée est excité. Un circuit est-fermé par les contacts 128, 132, 138 et 142 pour exciter le relais de sélection 145 et le relais de transition 130. Les détecteurs 46 et 48 sont mis en circuit par les contacts 121 et 123 fermés, 20 et les détecteurs 50 et 52 sont mis hors circuit par l'ouverture des contacts 125 et 127. Le contact 154 est fermé et le contact 162 est ouvert par l'excitation du relais de transition 130 qui indique que les détecteurs 46 et 48 d'arrêt au niveau bas ont atteint la première plaquette. Cela ne fait pas retomber le relais 25 160 car le contact 156 est fermé par le relais 120, mais le prépare à inverser l'alimentation du-moteur 26 si cela est nécessaire dan§l'opération de positionnement. Le chariot élévateur continue à monter , la plaquette 76 entre dans l'entrefer du détecteur 48 et le commutateur x ^es 62 se ferme. Le relais de commande 122 30 prend Ta position de travail et ferme ses contacts 144 et 170." La fermeture simultanée des commutateurs à tiges 62 et 56 indique que le chariot élévateur a occupé au moins momentanément la position d'arrêt avec les plaquettes 74 et j6 positionnées correctement par .rapport aux détecteurs 46 et 48 respectivement. Mais 35 en supposant que pour une raison quelconque le chariot élévateur dépasse la position d'arrêt, le détecteur 46 est entraîné au-delà de la plaquette 74 et le commutateur à tiges 56 s'ouvre. Si cela se produit, le relais 120 retombe et ouvre son contact 156 qui coupe le circuit du relais 160 et permet l'ouverture du'contact 40 102 et la fermeture du contact 108,de manière qu'un signal de po 71 19376 15 2090351 larité négative soit appliqué à l'entrée du servo-amplificateur pour faire descendre le chariot élévateur. Lorsque ce dernier descend, la plaquette 74 entre à nouveau en position d'arrêt dans le détecteur 46 et le commutateur à tiges 56 se ferme à nouveau provoquant la fermeture simultanée des contacts 170 et 168 qui indiquent que les plaquettes 74 et 76 sont dans la position d'arrêt dans leurs détecteurs respectifs. Le circuit de contrôle d'arrêt est donc fermé par le contact 166 qui est fermé par le relais d'à- ' dresse d'arrivée 112 et les contacts 168 et 170. Le relais d'arrêt .position de 102 prend la / travail et le contact -100 à l'entrée du servo-amplificateur est ouvert. Le signal d'entrée disparaît au servo-amplificateur et le moteur d'entraînement 26 est arrêté, le chariot élévateur se trouvant dans la position d'arrêt basse. Le re-15 lais d'arrêt 102 étant excité, le contact 184 est fermé dans le circuit de commande de plateau représenté sur la figure 4. Le chariot élévateur se trouve donc maintenant devant un casier «n position d'arrêt basse pour une opération d'enlèvement qui va être décrite ci-après. Le circuit de commande de plateau 20 latéral est mis en service par la fermeture du contact 184. Un signal de polarité positive est appliqué à l'entrée du servo-amplificateur 180 par les contacts 181, 184 et 186. Ce signal d'entrée de polarité positive provoque la commande du moteur 38 dans un sens tel qu'il entraîne le plateau latéral 36 vers sa position ex-25 trême. Lorsque le plateau arrive dans cette position extrême,le contact d'extrémité 196 est fermé et le relais de commande 140 position ae prend la/travail. L'excitation du .relais 140 ouvre le contact 181 et ferme le contact 183, de sorte qu'un signal de polarité négative est appliqué à l'entrée du servo-amplificateur correspondant au 30 retour du plateau dans sa position de repos. Mais simultanément, le relais 140 provoque, dans le circuit 86 de sélection de détecteur, l'ouverture des circuits inférieurs des contacts 138 et 148 et la fermeture des circuits supérieurs de ces mêmes contacts. Le contact 138 ouvre donc le circuit en série avec les contacts 144 35 et 142 et ferme le circuit en série avec les contacts 1|0 Le relais 145 retombe et le relais 155 prend la position/^es■c'Oïiw-tacts 121 et 123 sont ouverts et leè détecteurs 46 et .48 sont mis hors circuit.En même temps, les contacts 125 et 127 sont fermés et les détecteurs de niveau supérieur 50 et'52 sont mis en cirouit 40 de manière à détecter les plaquettes. 71 19376 16 2090351 L'excitation du relais 140, lorsque le plateau latéral arrive dans sa position extrême, provoque donc la mise hors circuit des détecteurs de niveau inférieur et la mise en circuit des détecteurs de niveau supérieur, ce qui a pour effet de décaler la posi-5 tion d'arrêt. Le chariot élévateur se trouve donc au-dessous de la position d'arrêt qui vient d'être déterminée. Le relais d'arrêt 102 retombe en raison de l'ouverture des contacts 168 et 170 à la suite de la retombée des relais de commande 120 et 122. La'retombée du relais d'arrêt 102 permet la. fermeture des contacts 100 et un 10 signal de polarité positive, correspondant à une montée, est appliqué à l'entrée du servo-amplificateur. Dans ces conditions, la-plaquette 74 va pénétrer dans l'entrefer du détecteur 50 et provoquer la fermeture du commutateur à tiges 66. Le relais 124 est donc excité et le contact 172 du circuit 90 est fermé. Lorsque 15 le chariot élévateur continue à monter, la plaquette 76 pénètre dans l'entrefer du détecteur 52 et, lorsque la position d'arrêt est atteinte , le commutateur à tiges 70 se ferme. Le relais 126 est excité et ferme le contact 174. Le'relais d'arrêt 102 retombe donc et ouvre le contact 100 du'Circuit d'entrée du servô-amplifi-20 cateur. Le moteur 26 s'arrête et le chariot élévateur est positionné dans la position d'arrêt haute. Le déplacement du chariot élévateur de la position d'arrêt basse à la position d'arrêt haute avec le plateau latéral 36 en position extrême correspond à une opération d'enlèvemen^ et les 25 pièces se trouvant dans le casier sont soulevées par le plateau et sont prêtes à être ramenées dans le chariot élévateur. Ainsi qu'il vient d'être indiqué, le relais d'arrêt 102 est excité-et le contact 184 dans le circuit d'entrée du servo-amplificateur est fermé pour mettre en circuit le circuit de commande du plateau 30 latéral de la figure 4. Ainsi qu'il a déjà été mentionné, l'excitation préalable du relais 140 a provoqué, la fermeture du contact 183 qui applique à l'entrée du servo-amplificateur un signal de polarité négative. Ce signal de polarité négative provoque la commande, par le servo-amplificateur 180, du moteur 38 qui ramène le 35 plateau latéral dans sa position de repos. Lorsque le plateau atteint sa position de repos, le contact 198 se ferme et le relais de commande 188 est. excité. Le relais 188 ouvre le contact 186 dans le circuit d'entrée du servo-amplificateur. Le signal disparaît à l'entrée du servo-amplificateur et le moteur 38 est arrêté 40 avec le plateau latéral dans sa position de repos et les pièces 71 19376 17 2090351 chargées sur ce plateau convenablement positionnées dan^l'élévateur. Le chariot de gerbage est maintenant prêt à exécuter les instructions d'entrée suivantes, telles que.se déplacer vers un poste différent et déposer les pièces dans un casier déterminé. 5 Dans le cas d'une opération de dépôt, le fonctionnement du dispositif de commande automatique est analogue à celui qui vient d'être décrit pour une opération d'enlèvement. Mais il est bien entendu que pour déposer des pièces, le chariot élévateur doit d'abord être positionné dans la position-d'arrêt haute et que le 10 . circuit de commande du plateau latéral doit alors amener le plateau dans sa position extrême. Lorsque cette position est atteinte, les détecteurs supérieurs sont mis hors circuit et les détecteurs inférieurs sont mis en circuit,de sorte que l'élévateur descend • jusqu'à la position d'arrêt basse qui vient d'être établie. Lors-15 que cette position est atteinte, le circuit de commande de plateau latéral ramène le plateau dans sa position de repos après avoir déposé la charge dans le casier. Il est également bien entendu que le fonctionnement du circuit de commande pour l'approche d'un casier désigné dans le mouvement de descente est analogue au 20 fonctionnement qui vient d'être décrit de l'approche du casier désigné .dans un mouvement de montée. Il est également bien entendu que le plateau pourrait fonctionner dans des casiers situés des deux côtés du couloir. La description de la présente invention a été faite .en re-25 gard d'un mode particulier de réalisation. Mais il est bien entendu qu'elle ne doit pas être considérée dans un sens limitatif et que de nombreuses modifications peuvent y être apportées. 71 19376 1g 2090351 REVENDICATIONS 1 - Dispositif de commande de véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif propulseur agencé pour entraîner ledit véhicule, un dispositif de commande du- dispositif propulseur, un 5 dispositif de signalisation d'arrêt placté dans une position prédéterminée, deux capteurs agencés pour être montés sur le véhicule et espacés l'un de l'autre dans la direction du déplacement, chacun desdits capteurs réagissant lorsqu'il occupe une position relative prédéterminée par rapport audit dispositif de signalisation pour 10 provoquer l'arrêt du dispositif propulseur par le dispositif de commande , et un dispositif de commande supplémentaire mettant sélectivement les capteurs en circuit ou hors circuit suivant le mode de fonctionnement voulu, de manière que le véhicule se déplace successivement entre une première et une seconde position prédéter 15 minée... - 2 - Dispositif de commande de chariot élévateur ou- similaire, caractérisé en ce qu'il comporte un chariot mobile par rapport à un bâti et relié à un dispositif propulseur, un dispositif de commande du dispositif propulseur pour entraîner le chariot dans une 20 direction déterminée, un dispositif de signalisation d'arrêt monté sur le bâti dans une position prédéterminée, deux capteurs montés sur le chariot, espacés l'un de l'autre dans la direction déterminée et alignés avec lesdits dispositifs de signalisation de manière qu'un capteur soit positionné en face dudit dispositif de si-25 gnalisation lorsque le chariot approche de la position prédéterminée, chacun desdits capteurs réagissant lorsqu'il occupe une position prédéterminée relative par rapport audit dispositif de signalisation pour provoquer l'arrêt du chariot par le dispositif de commande, et un dispositif de commande supplémentaire qui met sé-350 lectivement les capteurs en circuit ou hors circuit suivant un mode de fonctionnement voulu,afin que le chariot se déplace successivement entre une première et une seconde position prédéterminée. 3 - Dispositif, de commande d'un élévateur qui comporte un 35 chariot élévateur avec un dispositif propulseur qui l'entraîne entre des casiers d'emmagasinage pour y déposer ou en enlever des pièces emmagasinées dans ces casiers, ledit chariot comportant un dispositif de levage agencé pour porter lesdites pièces et étant amené dans une première position d'arrêt en arrivant devant un ca-40 sier en alignement précis avec ce dernier, par un dispositif de 71 19376 2090351 commande qui comporte un organe de signalisation placé dans une position de référence sur le casier et un premier capteur placé sur le chariot, ledit chariot étant amené par ledit dispositif de commande dans une seconde position d'arrêt,de manière que le 5 dispositif de levage s'engage contre les pièces ou s'en dégage, caractérisé en ce qu'il comporte un second capteur placé sur ledit chariot et écarté verticalement du premier capteur, ledit second capteur étant connecté audit dispositif de commande et agencé pour fonctionner avec le dispositif de signalisation,de manière que le 10 dispositif de commande entraîne ledit chariot vers ladite seconde position d'arrêt, et un dispositif connecté avec les capteurs pour mettre sélectivement ces derniers en circuit ou hors circuit selçn la direction voulue du déplacement du chariot. 4 - Dispositif de commande d'un élévateur constitué d'un 15 chariot élévateur avec un dispositif propulseur et un dispositif de commande connecté audit dispositif propulseur, caractérisé.en comporte ce que ledit dispositif de commande/ un dispositif de signalisation placé dans une position de référence sur la trajectoire dudit chariot élévateur, un premier capteur placé sur le chariot et agencé 20 pour fonctionner en liaison avec ledit dispositif de signalisation pour provoquer la commande du dispositif propulseur par ledit dispositif de commande do manière à entraîner le chariot vers une première position d'arrêt, un second capteur placé sur le chariot et agencé pour fonctionner en liaison avec ledit dispositif de 25 signalisation pour provoquer la commande du dispositif propulseur par ledit dispositif de commande pour entraîner le chariot vers une seconde position d'arrêt, lesdits premier et second capteurs étant écartés dans la direction du déplacement, un circuit de choix de capteur qui connecte ledit premier capteur audit disposi-30 tif de commande et en déconnecte ledit second capteur et un dispositif de commutation connecté audit circuit de choix de manière que le chariot puisse être déplacé d'une position d'arrêt à l'autre par le fonctionnement dudit dispositif de commutation. 5 - dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce 35 qu'il comporte un circuit d'inversion connecté au capteur choisi et audit dispositif de commande et qui réagit au dépassement de la position d'arrêt pour inverser la commande du dispositif, propulseur. 6 - Dispositif selon 1a. revendication 4, caractérisé en ce 40 qu'il comporte également un dispositif de commande de plateau laté 71 19376 20 2090351 ral et un dispositif propulseur de plateau, un dispositif de détection d'arrêt connecté au capteur choisi et provoquant la comr mande du dispositif propulseur de plateau et un dispositif commandé par une position prédéterminée du dispositif propulseur de 5 plateau pour provoquer la connexion par ledit dispositif de commutation du second capteur au dispositif de commande ainsi que la déconnexion du premier capteur de manière que le chariot se déplace vers la seconde position d'arrêt. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce 10 qu'il comporte également un dispositif commandé par le positionnement du chariot dans la. seconde position d'arrêt pour inverser la commande du dispositif propulseur de plateau. 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque capteur est constitué d'un pre- 15 mier et d'un second détecteur et que ledit dispositif de signalisation est constitué de deux éléments de signalisation fonctionnant chacun en liaison avec l'un desdits détecteurs. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits détecteurs comportent chacun un dispositif qui 20 développe un champ et un dispositif sensible au champ espacés l'un de l'autre et chacun desdits éléments de signalisation comporte un dispositif passif de déformation du champ agencé pour fonctionner en liaison avec ledit dispositif de production du champ et provoquer le fonctionnement du dispositif sensible au champ 25 dans une position relative prédéterminée. 10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit dispositif qui développe un champ est constitué d'un aimant, ledit dispositif sensible au champ est constitué d'un commutateur à commande magnétique et ledit- dispositif de déformation 30 du champ est constitué d'une pièce de matière magnétique de haute perméabilité par rapport à l'air. 11 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que chacun desdits détecteurs est constitué d'un aimant permanent et d'un commutateur sensible au champ magnétique séparés 35 par un entrefer et lesdits éléments de signalisation sont constitués de plaques de matière magnétique- agencées pour pénétrer dans ledit entrefer, chacun desdits commutateurs étant agencés pour 71 19376 ô 21 2090351 passer d'un premier état à un second état lorsque, la plaque de matière magnétique est disposée dans ledit entrefer dans une position relative prédéterminée.