FR 2101179 A1 19720331 FR 7115747 A 19710503 71 15747 1 2101179 La présente invention concerne des perfectionnements apportés aux machines munies d'un chariot qui se déplace sur une pièce." L1 invention concerne d'une façon générale le déplacement d'une tête de travail par rapport à une pièce et trouve son appli-5 cation dans le domaine du contrôle de pièces par ultrasons. Les techniques de contrôle par voie ultrasonique sont déjà bien connues et très perfectionnées à l'heure actuelle. De manière générale, leur principe consiste à transmettre un signal produit par un transducteur à la pièce par l'intermédiaire d'un liquide de transmission. 10 Le signal est ensuite réfléchi par toute surface qu'il rencontre sur la pièce ou à l'intérieur de celle-ci. A l'aide de moyens appropriés on décèle alors la réflexion ou l'absence de réflexion du signal sur des surfaces internes de la pièce, ce qui permet de déceler la présence d'un défaut interne. Cette méthode, qui permet 15 d'inspecter ou contrôler les pièces sans en altérer les propriétés physiques ou chimiques, est particulièrement utile pour le contrôle de la qualité des pièces de moulage et des assemblages ou des pièces soudées pouvant comporter des vices de fabrication qui ne peuvent être décelés autrement. 20 Dans ce procédé d'inspection par ultrasons, il est impératif que la tête de travail de la machine qui porte le transducteur soit constamment et avec la plus extrême précision, maintenue perpendiculaire et à une distance donnée de la surface de la pièce. Ces conditions impératives ont constitué jusqu'ici un sérieux obstacle 25 à l'inspection par voie ultrasonique des pièces à surfaces courbes. L'inspection des pales à surface cambrée des compresseurs axiaux et des turbines en est un exemple des plus typiques. Un procédé permettant l'inspection de telles pièces sans risquer de les détériorer ou de les déformer est d'autant plus important dans ce cas par-30 ticulier que ces pièces sont destinées à être montées dans des turbines d'avions à réaction. L'un des buts de la présente invention est de faciliter l'inspection par voie ultrasonique des pales à surface cambrée. Un autre but de l'invention, plus général que le précédent, 35 est de fournir des moyens destinés à l'exploration de la surface d'une pièce à l'aide d'une tête de travail, moyens permettant de maintenir une relation angulaire et un espacement donnés par rapport à la surface de la pièce. Ces objectifs sont atteints à l'aide d'une machine compor-40 tant une tête de travail et un support spécialement conçu pour une 71 15747 2 2101179 pièce présentant une surface courbe. Des moyens sont prévus pour imprimer un mouvement relatif entre la tête de travail et le support selon des directions x, ^ et _z perpendiculaires entre elles, la dernière direction étant généralement normale à la surface de 5 la pièce courbe. Dés la mise en mouvement du système suivant les directions x et des moyens de détection décèlent les modifications qui se produisent dans l'orientation de la tête à partir d'une orientation donnée par rapport à la pièce et maintiennent cette orientation. De plus, des moyens sont prévus pour déceler les 10 modifications qui se produisent dans l'espacement entre la tête de travail et la surface de la pièce et pour imprimer un mouvement suivant la direction destiné à rétablir un espacement désiré au fur et à mesure que la pièce est explorée suivant les directions x et y.- 15 Avantageusement, la tête de travail pourra comporter un transducteur à ultrasons et un conduit rempli d'eau constituant un organe de transmission hydraulique entre le transducteur et la surface de la pièce. Les buts et avantages de l'invention, tels que décrits ci-20 dessus, ainsi que d'autres, ressortiront de la description qui va suivre et des dessins ci-annexés qui représentent : Figure 1 : une vue en élévation, avec certaines parties éclatées, d'une machine conforme à l'invention ; Figure 2 : une vue en plan, avec parties éclatées, de la 25 machine que montre la figure 1 ; Figure 3 : une vue en coupe, à échelle agrandie, suivant la ligne III-III de la figure 1 ; Figure 4 : une vue, à échelle d'agrandissement encore supérieure à la précédente, suivant la ligne IV-IV de la figure 2 ; 30 Figure 5 : une vue en coupe, à échelle agrandie, suivant la ligne V-V de la figure 1, la pièce W étant tournée à 90 0 et dessinée en perspective ; et Figure 6 : une vue en coupe suivant la ligne VI-VI de la figure 5. 35 Ainsi que le montrent les figures 1 et 2, la machine dont il s'agit comporte une paire de longerons espacés 10 entre lesquels sont disposées une paire de barres de guidage supérieures 12 et une barre de guidage inférieure 14. Un chariot 16 est monté à glissières sur ces barres de guidage et peut être déplacé le long de 40 celles-ci suivant une direction appelée x, à l'aide d'une vis Ion- 71 15747 3 2101179 gue tournant à ses deux extrémités dans les longerons 10. Un moteur électrique 20 est disposé sur l'un des longerons 10 et fait tourner la vis 20 de la façon décrite plus loin, par l'intermédiaire d'un engrenage. 5 Un chariot transversal 24, monté sur le chariot 16, comporte un bâti 26 qui est relié à l'une des extrémités d'une paire de barres de guidage 28, lesquelles sont montées coulissantes sur le chariot 16 transversalement aux barres de guidage 12. Un autre bâti 30 est relié à l'autre extrémité des barres de guidage 28. 10 Une vis longue 32 tourne à ses extrémités dans les bâtis 26 et 30 et se visse dans le chariot 16 réalisant avec celui-ci un système vis et ëcrou. Un moteur 34, monté sur le bâti 30, entraine la vis 32 de façon à déplacer le chariot transversal 24 suivant une direction appelée 15 Un arbre 3 6 qui tourne dans le bâti 26 est muni de deux bras verticaux 3&. Un arbre 40 monté sur ces bras 38 est muni à son extrémité extérieure d'un rail ou chemin de guidage courbe 42. Un coulisseau 44 est monté sur le rail 42 par l'intermédiaire de rouleaux 46 (figure 4). Une colonne 48, qui traverse le coulisseau 44, 20 est munie d'une tête de travail 50 laquelle est montée à son extrémité inférieure (figures 1 et 5). La position de la tête de travail 50 par rapport à la pièce W est ajustée d'une manière qui est décrite plus loin. La pièce W, dans l'exemple choisi ici, est une pale à surface cambrée du. type de celles montées dans 1'étage de 25 compression d'une turbine à gaz. La pièce W est maintenue en place à l'aide de broches 52 faisant saillie verticalement d'une cuvette 54 et elle peut être bloquée, au besoin, par des moyens non décrits ici. La cuvette 54 repose sur un plateau 56 et sur des colonnes 58 qui coulissent dans un bâti 60. D'autre part, une vis 30 longue 62 tourne à son extrémité supérieure dans le plateau 56 et se visse dans le bâti 60. Un moteur 64, monté sur le bâti 60, entraine en rotation la vis 62 afin d'ajuster la position verticale de la pièce qui est placée sur la cuvette 54, le déplacement se faisant suivant la direction appelée z. La tête de travail 50 peut 35 être orientée suivant n'importe quel angle par rapport à la pièce en faisant glisser le coulisseau 44 le long du rail 42, déplaçant ainsi la tête de travail dans un plan parallèle à la direction Y.r et en faisant tourner l'axe 36 de manière à déplacer angulairement la tête dans un plan x parallèle à la direction x du mouvement. 40 Cette dernière opération est effectuée par un moteur 66, monté sur 71 15747 4 2101179 le bâti 26, qui met en rotation l'arbre 36, tandis que l'opération précédente est effectuée par un moteur 68 monté pivotant sur l'axe 40. Le moteur 68 entraine en rotation une vis longue 70 qui se visse dans un bloc 72, qui est lui-même monté sur le coulisseau 44 5 de façon à pouvoir tourner. On remarquera que les plans x et ^ se coupent à la partie supérieure de la pièce, coïncidant avec l'axe central longitudinal de la tête de travail 50. Ceci ressort clairement de la figure 1 sur laquelle on peut voir l'axe de l'arbre 36, l'axe de la tête 50 10 et le centre de courbure du rail 42 qui coïncident en un point situé sur la surface supérieure de la pièce W. La tête de travail 50 (figure 5) comporte un transducteur ultrasonique 74 qui est vissé dans la partie inférieure de la colonne 48. Un bloc 76, en matière isolante, est fixé au transducteur 15 74. Une plaque 78, fixée au bloc 76, comporte un bec creux de forme tronconique 80 dirigé vers le bas et dont la surface inférieure est disposée à proximité immédiate de la surface supérieure de la pièce W. Un conduit 82, pratiqué dans le bloc 7 6 et la plaque 78, débouche sur un conduit central 83 qui relie le transducteur 74 à 20 la face inférieure du bec 80. Le conduit 82 est relié à un générateur d'eau sous pression convenable. Quatre broches détectrices 84 sont montées coulissantes à l'intérieur du bec 80 de manière à faire légèrement saillie de sa face inférieure pour venir en contact avec la pièce W. Les broches 84 ont leur extrémité supérieure 25 élargie formant une tête 86 qui se trouve à l'intérieur du bloc en matériau isolant 76. Des détecteurs de courants de Foucault 88 sont disposés dans le bloc 76 à une distance convenable des extrémités supérieures des têtes de broches 86. Deux des broches 84 sont disposées dans le plan % symé-30 triquement par rapport à l'axe longitudinal de la tête de travail 50. Les deux autres broches sont disposées dans le plan x symétriquement par rapport à l'axe longitudinal de la tête de travail 50. Les dispositifs ultrasoniques de la machine en question 35 peuvent être de conception classique. Ils comportent un générateur/récepteur de signaux ultrasoniques 90 qui est relié au transducteur 74 au moyen d'un cable co-axial 92 qui passe au travers de la colonne 48. Le signal de sortie du générateur/récepteur 90 peut être rendu visible sur un tube cathodique 94 et peut également 40 être transmis par l'intermédiaire d'un conducteur 96 à un disposi- 71 15747 5 2101179 tix d'exploration 98. lequel enregistre le signal-sur une feuille de papier électro-sensible P posée sur une table 100 située entre les longerons 10. D'autres procédés de matérialisation des signaux peuvent également être utilisés. 5 Chacun des détecteurs de courants de Foucault 88 émet un signal dont l'intensité est proportionnelle à la distance qui le sépare de la tête de broche opposée 86. Ce signal est transmis depuis le détecteur 88 jusqu'à un circuit générateur de signaux d'erreur 102 par un conducteur 100 qui alimente également le détecteur. 10 Le circuit 102 remplit trois fonctions de génération de signaux d'erreur. Premièrement, il compare le signal provenant de l'un des détecteurs 88 par rapport à une valeur de référence caractéristique de 1'espacement recherché entre 1'extrémité inférieure du bec 80 et la surface de la pièce. Lorsque cet espacement est réalisé, 15 la tête de broche 86 se trouve dans une position intermédiaire et son espacement du détecteur a pour effet d'engendrer dans ce dernier un signal d'une amplitude égale à celle du signal de référence et de polarité contraire. Toute modification de l'espacement du détecteur à partir de la valeur désirée produit un changement du 20 signal engendré ainsi qu'un signal d'erreur dans le circuit 102. La polarité de ce signal est indicatrice du sens de la modification d'espacement et sa valeur indicatrice de l'amplitude de celle-ci. Ce signal est transmis au moteur 64 par l'intermédiaire d'un conducteur 104, ce qui a pour effet de faire tourner le moteur dans 25 le sens voulu pour que la pièce se déplace dans la direction %_ de façon à corriger la modification de 1'espacement proportionnellement à son amplitude. La deuxième fonction du circuit 102 consiste à détecter les variations, par rapport à la perpendicularité, de la relation 30 angulaire existant dans le plan entre l'axe de la tête et la surface de la pièce, ou, plus précisément, la tangente à cette surface. A cet effet, les conducteurs des deux détecteurs disposés dans le plan y_ sont reliés au circuit 102 et leurs signaux sont comparés. Lorsque ceux-ci sont identiques, on peut en conclure que 35 la relation angulaire recherchée est réalisée et, dans ce cas, il n'y a pas de signal de sortie. Lorsqu'un défaut de perpendicularité se produit, l'espacement de cette paire de têtes de broches diffère et l'inégalité des signaux émis par les détecteurs qui en résulte engendre un signal d'erreur dont la polarité est indicatrice du sens du défaut de perpendicularité, et dont l'amplitude 71 15747 6 2101179 est représentative de l'amplitude de la déviation. Le signal d'erreur dans le plan ^ est transmis par l'intermédiaire du conducteur 106 au moteur 68, lequel entraine en rotation la vis 70 dans le sens voulu pour déplacer le coulisse^44 le long du rail courbe 42 5 et corriger ainsi la déviation. La vitesse de rotation du moteur 68 est proportionnelle à l'amplitude de la déviation. La troisième fonction de signalisation d'erreurs du circuit de commande 102 est essentiellement identique à celle qui vient d'être décrite, à la seule différence près qu'il s'agit du 10 signal qui indique toute déviation, dans le plan x, de l'axe de la tête de travail par rapport à la perpendiculaire à la surface de la pièce W. Ainsi, les conducteurs 100 des détecteurs 88, qui se trouvent dans le plan x, sont branchés sur le circuit 102 et le signal d'erreur se trouve transmis par l'intermédiaire du conducteur 108 15 au moteur 66. Ce moteur, suivant la polarité du signal, entraine en rotation l'arbre 36 et avec celui-ci, la tête 50, dans le sens voulu pour corriger le défaut de perpendicularité. Ici encore, le ' degré de rotation du moteur 66 peut être proportionnel à l'amplitude du signal d'erreur. 20 Les détails de la construction du circuit de génération de signaux d'erreur 102, qui a pour rôle de remplir les fonctions ci-dessus décrites, sont bien connus des spécialistes. C'est la raison pour laquelle les composants et les connexions de ce circuit ne font pas l'objet d'une description particulière dans le 25 présent document. Fonctionnement : Le plateau 54 est abaissé par l'action d'un dispositif de commande prioritaire du circuit 102 qui fait tourner le moteur 64 dans le sens convenable. La pièce à inspecter W est ensuite disposée sur les broches de support 52 et peut être bloquée 30 au besoin. Après dégagement du dispositif de commande prioritaire, la tête 50 se trouve automatiquement amenée à 1'espacement voulu avec la surface de la pièce à inspecter, et orientée perpendiculairement à celle-ci par l'action du circuit de génération de signaux d'erreur 102 déjà décrit. 35 Les moteurs 20 et 34 sont commandés par un dispositif de commande de déplacement auxquels ils sont respectivement reliés par des conducteurs 112 et 114. Ce dispositif de commande de déplacement comporte des dispositifs de manoeuvre prioritaire qui permettent de placer au départ la tête de travail à l'un des angles . - de 40 de la piece a inspecter. Apres la mise en positioiy départ, le dis- 71 15747 7 2101179 positif de commande de déplacement (d'un modèle classique) est mis en marche automatique. Le moteur 20 entraine en rotation la vis 18, faisant avancer le chariot 16 (et avec celui-ci la tête de travail 13,6 50) dans la direction x- Des butées réglables/sont disposées sur 5 une barre 118 montée entre les longerons 10. Un commutateur 120 (monté sur le chariot 16, fig. 3) vient en contact avec l'une des butées 116 en fin de course dans la direction x. Un conducteur 122 transmet le signal du commutateur au dispositif 110 ce qui provoque un mouvement de rotation d'un pas du moteur 34 de manière à amener 10 la tête 50 à une position déterminée dans la direction Le signal du commutateur agit également sur le dispositif 110 pour inverser le sens de rotation du moteur 20, ce qui a pour effet d'inverser le mouvement du chariot 16 et de la tête 50 suivant la direction x. Ce mouvement en sens inverse continue jusqu'à ce que le commutateur 15 120 vienne en contact avec l'autre butée 116, ce qui a pour effet de déclencher, par l'intermédiaire du signal du commutateur et du dispositif 110, un mouvement de rotation d'un pas du moteur 34 de manière à déterminer la position le long de la même direction y. et également d'inverser le sens de rotation du moteur 20. La tête de 20 travail peut ainsi continuer à se déplacer transversalement jusqu'à ce que toute la surface de la pièce soit explorée. Avant de commencer le mouvement d'exploration, on ouvre l'amenée d'eau à la tête de travail de manière à ce qu'il y ait une colonne d'eau continue, ou d'un liquide de transmission, dans le 25 conduit 83, entre le transducteur 74 et la pièce W. L'eau qui s'écoule à travers l'espace situé entre le bec 80 et la pièce est récoltée dans la cuvette 54 puis évacuée par la vidange 124. La pièce W que montre la figure 1 est une pale aérodynamique à cambrure du type de celles utilisées dans les compres-30 seurs à écoulement axial. Cette pale est obtenue par assemblage par diffusion de deux demi-coquilles qui sont jointes le long de la ligne de cambrure médiane de la pale, comme le montre la figure 5. Les cavités internes c, obtenues avec ce procédé, permettent une construction plus légère. 35 Le générateur/récepteur de signaux ultrasoniques 90 est programmé de manière à déceler les vides, suivant la ligne d'assemblage (ligne en pointillé sur la figure 5), qui se trouve entre les deux demi-coquilles de la pale. De tels vides signifieraient que l'assemblage est défectueux dans une partie quelconque. Sui-40 vant l'importance et l'emplacement d'un vide, la pale est acceptée 71 15747 8 2101179 ou rebutée. Si, au cours du travail d'inspection, aucun vide n'est décelé dans la partie de contact entre les deux pièces, la pale est acceptée. Durant le mouvement d'exploration de la tête de travail 5 50 dans les directions x et la tête est constamment maintenue perpendiculaire au contour de sa surface, grâce à l'action déjà expliquée ci-dessus des moteurs 66 et 68. La tête est maintenue à une distance pré-déterminée de la surface de la pale, laquelle peut se déplacer dans le sens de la hauteur par l'action du moteur 10 64, comme indiqué ci-dessus. Cette perpendicularité ainsi que cet espacement est indispensable à la détection précise des vides qui peuvent se présenter aux surfaces d'assemblage. La machine objet de l'invention est pourvue de moyens permettant 1'exploration automatique des 15 pales afin de déceler et localiser les vides éventuels. Le repérage des vides peut être effectué visuellement à l'aide du tube cathodique 94 ou par enregistrement sur la feuille de papier P à l'aide du dispositif d'exploration 98. Cet enregistrement est représenté à la figure 2. L'interruption des traits pleins indique 20 un vide, comme dans la zone v. Les grandes interruptions de ces traits correspondent, par contre, aux cavités c qui ont été formées à dessein dans la pale. De nombreuses variantes de la réalisation ci-dessus décrite pourront être envisagées par les hommes de l'art, dans l'es-25 prit et dans le cadre de la présente invention. En particulier, il convient de remarquer que les différents mouvements dans les directions x, % et z, ainsi que les mouvements angulaires sont relatifs. Il en résulte que, par exemple, la tête de travail pourrait aussi bien être fixe, tandis que le plateau 54 serait mobile afin 30 de permettre le travail d'exploration. De plus, selon une interprétation plus large de 1'invention, la tête de travail 50 peut être basée sur des techniques d'exploration différentes, les courants de Foucault, par exemple, ou même accomplir d'autres opérations sur la pièce au cours de son 35 déplacement au-dessus de sa surface. 71 15747 9 2101179 REVENDICATION 1) - Machine munie d'une tête de travail se déplaçant par rapport à une pièce caractérisée en ce qu'elle comporte une tête de travail présentant un axe longitudinal, un support pour la fixation 5 d'une pièce ayant une surface courbe, des moyens capables d'imprimer un mouvement relatif entre la tête de travail et le dit support suivant des directions x, % et z_ perpendiculaires les unes par rapport aux autres, la dernière de ces directions étant généralement normale à la surface courbe de la pièce, des moyens capables de 10 déclencher un mouvement relatif dans les directions x et 37, des moyens permettant de déceler des changements d'orientation de la tête de travail à partir d'une relation angulaire pré-déterminée avec la surface de la pièce, des moyens capables de réagir à l'action des moyens de détection angulaire en imprimant un mouvement 15 angulaire relatif entre le support de la pièce et la tête de travail dans le sens convenable pour maintenir la relation angulaire pré-déterminée pendant le mouvement relatif dans les directions x et v, des moyens capables de déceler des variations d'espacement entre la tête de travail et la pièce à partir d'un espacement pré-20 déterminé, des moyens capables de réagir à l'action des moyens de détection de l'espacement pour déclencher dans la direction -z_ un mouvement relatif dans le sens convenable pour rétablir le dit espacement pré-déterminé pendant le dit mouvement relatif dans les directions x et 25 2) - Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce que les moyens prévus pour imprimer un mouvement angulaire comprennent des moyens séparés destinés à imprimer un mouvement.de rotation relatif entre la tête de travail et la pièce respectivement dans des plans x et les dits plans étant respectivement 30 parallèles aux directions x et .3) - Machine selon la revendication 2 caractérisée en ce que les moyens pour déclencher le mouvement relatif dans les directions x et v comportent des moyens pour imprimer un mouvement de va-et-vient relatif dans la direction x et un déplacement élémen-35 taire relatif d'un pas dans la direction à chaque extrémité du déplacement dans la direction x- 4) - Machine selon la revendication 2 caractérisée en ce que les plans x et ainsi que l'axe longitudinal de la tête de travail se coupent en un point de la face supérieure de la pièce. 40 5) - Machine selon la revendication 2 caractérisée en ce f 71 15747 10 2101179 que les moyens de détection angulaire comportent une paire d'organes détecteurs disposés respectivement de part et d'autre de l'axe longitudinal de la tête de travail dans le plan e"t une paire d'organes détecteurs disposés respectivement de part et d'autre de 5 l'axe longitudinal de la tête de travail dans le plan x, chacun de ces organes détecteurs comportant des moyens permettant de déceler les variations de l'espacement entre la tête de travail et la surface de la pièce et en ce que, d'autre part, les moyens permettant la rotation dans le plan x réagissent aux écarts entre les dis-10 tances détectées par les organes détecteurs du plan x, et les moyens permettant la rotation dans le plan réagissent aux écarts entre les distances détectées par les organes détecteurs du plan y_. 6) - Machine selon la revendication 5 caractérisée en ce que chaque organe détecteur comporte une broche faisant saillie de 15 l'extrémité de la tête de travail pour venir en contact avec la surface de la pièce ainsi que des moyens pour fournir un signal indiquant la position relative de la broche par rapport à la tête de travail au moment où elle vient en contact avec la surface de la pièce. 20 7) - Machine selon la revendication 5 caractérisée en ce que les moyens de détection angulaire comportent des moyens capables d'engendrer des signaux d'erreur indiquant respectivement les écarts entre les distances décelées par chaque organe détecteur de chaque paire respectivement ainsi qu'une polarité indiquant celui 25 des deux organes détecteurs qui a décelé une distance plus importante, et les moyens pour déceler les modifications d'espacement entre la tête de travail et la pièce comporte des moyens pour engendrer un signal d'erreur à partir de l'un des signaux des organes détecteurs dont la polarité est indicatrice du sens de la modifica-30 tion de la distance par rapport à l'espacement recherché. 8) - Machine selon la revendication 6 caractérisée en ce que la tête de travail comporte un transducteur ultrasonique ainsi qu'une pièce conique munie d'un conduit reliant le transducteur à la face inférieure de la tête de travail et des moyens d'amenée 35 d'eau à ce conduit permettant d'introduire un agent de transmission entre le transducteur et la surface de la pièce, les broches de détection sont inclinées en direction de l'ouverture du conduit sur la face inférieure de la tête de travail, et la relation angulaire pré-déterminée entre la surface de la pièce et l'axe de la tête est 40 la perpendicularité. 71 15747 ii 2101179 9) - Machine selon la revendication 1 caractérisée en ce que des moyens sont prévus pour déplacer le support de la pièce dans la direction de manière à assurer un mouvement relatif dans la direction et la tête de travail est montée sur un chariot 5 transversal qui est lui-même monté sur un premier chariot, des moyens étant prévus pour permettre le déplacement du chariot transversal dans la direction par rapport au premier chariot et le déplacement du premier chariot dans la direction x par rapport au support de la pièce de manière à assurer le dit mouvement relatif 10 x et Y' et les moyens prévus pour imprimer un mouvement angulaire comportent un arbre monté pivotant sur le chariot transversal et dont l'axe est parallèle à la direction y. et coupe la surface de la pièce ainsi que l'axe longitudinal de la tête de travail, le dit arbre comportant un chemin de guidage courbe dont la courbure a 15 pour centre le point d'intersection des dits axes, un coulisseau monté sur le dit chemin de guidage, la tête de travail étant montée sur le dit coulisseau, des moyens capables de réagir à l'action des moyens de détection angulaire en faisant tourner le dit arbre et en déplaçant le dit coulisseau le long du dit chemin de guidage 20 et, caractérisée de plus en ce que les moyens de détection angulaire comportent une paire d'organes détecteurs disposés respectivement de part et d'autre de 1'axe longitudinal de la tête de travail dans le plan et une paire d'organes détecteurs disposés respectivement de part et d'autre de l'axe longitudinal de la tête 25 de travail dans le plan x, chacun des dits organes détecteurs comportant des moyens capables de détecter les variations de distance entre la surface de la pièce et la tête de travail, des moyens pour engendrer des signaux d'erreur indiquant respectivement les différences de distances décelées par chaque paire d'organes détec-30 teurs, et des moyens permettant d'appliquer le signal d'erreur du plan aux moyens servant à déplacer le dit coulisseau le long du dit chemin de guidage et d'appliquer le signal d'erreur du plan x aux moyens servant à faire tourner le dit arbre. 10) - Machine selon la revendication 9 caractérisée en ce 35 que la tête de travail comporte un transducteur ultrasonique, un bec muni d'un conduit reliant le transducteur à la face inférieure de la dite tête de travail, des moyens d'amenée d'eau à ce conduit permettant d'introduire un agent de transmission entre le transducteur et la surface de la pièce, et en ce que chaque organe détec-40 teur comporte une broche montée coulissante dans le dit bec conique 71 15747 12 2101179 et inclinée en direction du point où le conduit débouche sur la face inférieure de la tête de travail, et la relation angulaire pré-déterminée entre la surface de la pièce et l'axe de la tête de travail est la perpendicularité.