FR 2059642 A1 19710604 FR 7030926 A 19700824 70 30925 1 2059642 L'invention concerne un système de freinage à anti-blocage pour véhicules sur roues ; ce système comporte des organes conçus pour améliorer l'effet de freinage d'un véhicule en diminuant la pression de freinage exercée sur une roue du véhicule lorsque la 5 roue a tendance à se bloquer sur une surface glissante après la mise en service du frein,,après quoi la pression de freinage est de nouveau augmentée sans que la personne qui freine ait à intervenir. Un système de ce genre peut être utilisé avec succès pour réduire le danger de dérapage par blocage de roue et pour 10 maintenir la direction pendant le freinage alors que le trajet de freinage peut être raccourci. L'invention concerne en particulier un système de freinage à anti-biocage qui en combinaison avec une roue et le frein correspondant comporte un détecteur de mouvement de roue, qui four-15 nit des signaux électriques proportionnels (par exemple directement proportionnels) à la vitesse de rotation de la roue, alors qu'un circuit de régulation, lors de la réception de ces signaux électriques, fournit un signal de sortie électrique lorsque la décélération représentée par les signaux électriques précités 20 dépasse une valeur déterminée, et un clapet de régulation qui peut diminuer la pression exercée sur le frein à la réception du signal de sortie électrique précité. Dans la demande de brevet français N° 70 08342 déposée le 9 mars 1970 au nom de la Demanderesse sont décrites différentes 25 sortes de circuits de régulation pour l'application dans un système de freinage à anti-blocage du genre envisagé ci-dessus, qui peut libérer le clapet de régulation (par exemple en supprimant une excitation de bobine) pour mettre fin à une période de l'effet d'antiblocage en fonction d'un critère particulier proportionnel à la vi-30 tesse de rotation de la roue, après la suppression de la pression de freinage sous l'action du clapet de régulation. Un de ces critères est par exemple le début de l'accélération de la roue ou également le fait d'atteindre la vitesse que • la roue aurait atteinte si la décélaration s'était prolongée jus-35 qu'à la valeur déterminée précitée à partir de la vitesse à l'instant où réagit le circuit de régulation. -La dépendance de la libération du clapet de régulation d'un tel critère était prévue pour obtenir un effet d'anti-blocage sans surmodulation de la pression de freinage en particulier sur un revêtement à bonne 40 adhérence. Par "surmodulation" il y a lieu d'entendre ici que 70 30926 -2- 2059642 la pression de freinage est réduite plus que nécessaire pour empêcher la roue de se bloquer.- . . Des essais ont montré que. le fait de rendre, la libéra— tion du clapet die régulation tributaire d'un critère proportion-5 nel à la' vitesse de rotation de la roue en ,vue de mettre fin à une période d'effet d*anti—blocage , ne permet pas toujours d'empêcher la surmodulation de la pression.de freinage,en particulier sur un revêtement à mauvaise adhérence, étant donné que le moment de freinage est apparemment déphasé en arrière par rapport 10 à la pression de freinage engendrant ce moment. Lorsque le clapet de régulation est libéré par le circuit de régulation au début de l'accélération de la roue, on constate que la roue ne commence pas ' * ; - - ': réellement/a accélérer avant que la pression de freinage soit descendue loin âu-dessous de la pression pour laquelle la roue 15 peut réellement accélérer. Le temps de mise hors circuit d'une bobine commandant le clapet de régulation fait baisser davantage la pression de. freinage après la suppression de l'excitation pour la libération du clapet de.régulation. L'invention fournit pour l'utilisation dans un système 20 de freinage à anti blocage du genre précité^ un circuit de régulation qui est à même de provoquer un effet d*anti-blocage alors que 1» risque de surmodulation de la pression de. freinage est réduit par rapport au circuit de régulation décrit ci—dessus. Un circuit de régulation conforme à l'invention comporte 25 ian générateur d'impulsions qui dans chaque période d'anti-blocage peut engendrer un certain nombre d'impulsions de sortie successives pour l'excitation-du clapet de régulation précité, lorsque la décélération de la roue dépasse la valeur déterminée envisagée ci-dessus, ce générateur pouvant engendrer ces impule» - 30 sions à une vitesse qui dépend,de la mesure de la décélération de la 'roué au—delà de. la valeur déterminée précitée. Si malgré lâ baisse de pression de freinage provoquée par le clapet de régulation, lors de l'apparition de la première impulsion de sortie, la roue, continue à décélérer, des impulsions 35 de sortie sont engendrées dans ce circuit de régulation jusqu'à ce que la décélération de la roue ne dépasse plus la valeur déterminée précitée. ; Lie générateur d'impulsions du circuit de régulation est de préférence conç^ de telle façon que chaque impulsion de sor-UO tie a une durée suffisante pour faire agir le clapet de régula 70 30926 -3- 2059642 tion, tandis que le circuit est d'autre part réalisé de telle façon que pour la décélération de la roue jusqu'à la valeur prédéterminée ou quelque peu au-delà de cette valeur, la fréquence de répétition des impulsions de sortie est siïffisamment basse 5 pour faire agir le clapet de régulation à chaque impulsion, de sortie et à le libérer et ,pour des valeurs plus élevées de la décélération de la roue, la fréquence de répétition est suffisamment élevée pour maintenir le clapet de régulation en fonctionnement pendant l'intervalle séparant deux impulsions de sortie 10 successives. Le circuit de régulation peut comporter un premier organe auxiliaire qui agit lorsque la roue est freinée sur un révêtement très glissant, auquel cas les impulsions de sortie du circuit de régulation sont- insuffisantes pour libérer la roue, pour 15 maintenir le circuit de régulation en fonctionnement. Le premier organe auxiliaire peut être un détecteur de décélération servant à engendrer un signal de sortie lorsque la décélération de la roue dépasse la valeur déterminée et comporte ion élément d'ajustage du temps, qui lors de la réception de cette impulsion de 20 sortie fournit une série d'impulsions d'horloge à la fin de laquelle l'élément maintient le clapet de régulation en fonctionnement indépendamment des impulsions de sortie du générateur d'impulsions jusqu'à ce que la roue ait atteint la vitesse qu* elle aurait atteint si la décélération étaitprolongée jusqu'à la 25 valeur de référence. B*autre part le circuit de régulation peut comporter un second organe auxiliaire qui peut mesurer le degré de dépassement de la décélération au—delà de la valeur de référence et peut faire varier en fonction de la différence mesurée, les im— 30 pulsions de sortie engendrées par le générateur. Chacun de ces organes auxiliaires peut être monté de telle façon qu'il ne réagit pour la première fois que lors du dépassement de la valeur de référence de la décélération et ensuite cesse de fonctionner pour une valeur de référence plus petite. 35 La description qui va suivre, en regard des dessins annexés, fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La fig. 1 est un schéma synoptique d'un système de freinage à anti-blocage du genre décrit ci-dessus. 40 La fig. -2 est' un schéma synoptique du circuit de régula— 70 30926 -h- 2059642 tion d8un système de freinage à anti-blocage du genre envisagéo La fig. 5 est le schéma électrique du circuit de régulation de la fig» 2 conforme à l'invention. Les fig. h et 5 représentent les organes auxiliaires pour 5 le circuit de régulation de la fig. 3• Les fig. 69 7 et 8' représentent des diagrammes illustrant le fonctionnement du système conforme à l'invention. La fig. 1 représente schématiquement un Système de freinage â anti «blocage pour véhicules 5 auquel l'invention peut être 10 appliquée, -Ce dispositif comporte Une pédale FP commandant le piston d'un maître-cylindre MC, qui forme la source de pression de fluide du système. Le maître-cylindre peut commander directement (ou par l'intermédiaire d'un système servo) un frein WB d'une roue ¥ par l'intermédiaire d'une unité anti-blocage CU. Un 15 détecteur de mouvement de roue SE fournit des impulsions électriques proportionnelles à. la vitesse de rotation de la roue pour le circuit de régulation CCM. L'unité d9anti-blocage CU comporte normalement un clapet de régulaion qui lors de la réception d'un signal de sortie électrique du circuit de régulation CCM abaisse 20 la pression exercée sur le frein.WB. Dans cette forme de réalisation dans laquelle on utilise le circuit de régulation représenté sur fig. 2 et 3» le signal de sortie électrique est généralement engendré par le circuit de régulation CCM lorsque la décélération5de la roue dépasse la valeur déterminée. 25 La -ligne LL indique qu'on peut prévoir un système pour chaque roue d'un véhiculejtoutefois il est également possible de n'utiliser qu'un seul système pour deux roues par exemple les roues arrière, qui sont entraînées par un arbre du véhicule» cet arbre étant muni d'un détecteur qui engendre des signaux élec-30 triques proportionnels à la vitesse de rotation de la roue. On peut également utiliser une seule unité d'anti-èlocage avec un clapet de régulation commun pour toutes les roues d'un véhiculev Dans ce cas, chaque roue est munie de son propre détecteur et du circuit de régulation correspondants ces circuits fournissant 35 chacun un signal de sortie électrique pour la commande du clapet de régulation lorsque la roue envisagée a tendance à se bloquer. Une forme particulière d'un système de freinage à anti-blocage du genre envisagé ci-dessus, auquel 3a présente invention peut être appliquée s -est décrite dans la demande de brevet français kG BP 69 43413 du 15 décembre 1969 déposée par la Demanderesse. 70 30926 -5- 2059642 Le circuit de régulation représenté dans le schéma synoptique de la fig. 2 convient pour la réception d'impulsions proportionnelles à la vitesse de rotation de la roue. Ces impulsions peuvent être engendrées par un capteur électromagnétique 1 5 qui coopère avec un anneau ferromagnétique denté qui tourne avec la roue; à chaque passage d'une dent et de la fente voisine, les variations de flux sont détectées par le capteur. L'impulsion de sortie du capteur 1 est amplifiée et limitée par un amplificateur 2 et la tension rectangulaire résultante est appliquée à un 10 convertisseur fréquence-courant continu 3 qui lors de la réception d'une tension de sortie rectangulaire fournit une tension de sortie dont la grandeur est proportionnelle à la fréquence des impulsions fournies par le capteur 1. Cette tension de sortie est appliquée à un circuit de traitement de signaux h, qui four-15 nit une tension de sortie électrique, lorsque la décélération de la roue dépasse une valeur déterminée, qui est caractérisée par la tension de sortie du convertisseur 3« La tension de sortie du circuit h est amplifiée par un amplificateur de puissance 5 et la tension de sortie de ce dernier est mise à profit pour exciter 20 une bobine 6 qui peut commander le clapet de régulation 7 d'un système à anti-blocage. Le circuit de régulation représenté sur la fig.3 composte un transistor Ta dont la base est reliée par l'intermédiaire d'une résistance Ra et d'un condensateur Ca à une extrémité d'une 25 bobine de sortie L d'un capteur (non représenté), qui fournit un signal alternatif d'entrée pour la base du transistor Ta. L'autre extrémité de la bobine L est reliée à la masse. Le collecteur du transistor Ta est relié à une ligne de tension positive stabilisée +Y1 par l'intermédiaire d'une résistance de collecteur Rb, tandis 30 que l'émetteur est relié directement à la masse E. Un condensateur Cb supprime les perturbations indésirables dans le signal alternatif d'entrée de la bobine L et les diodes Da et Db limitent l'amplitude du signal alternatif d'entrée. La tension stabilisée 3-V1 est fournie par une diode de Zener Zd qui est connectée en 35 série avec-une résistance Rc entre la masse E et la ligne de tension d'alimentation +V2. Entre le collecteur et la base du transistor Ta est montée une diode De qui est polarisée de telle façon qu'un courant circule du collecteur vers la base. Une résistance (non représentée) peut être montée avec cette diode 40 De. Lorsque le circuit est excité par l'application d'une tension 70 30926 -6- 2059642 d'alimentation appropriée par l'intermédiaire de la ligne à tension d'alimentation -V2 et la masse E, le transistor Ta est polarisé à une valeur de seuil par une tension de polarisation qui est présente sur la base et qui est formée par la chute de ten-5 sion dans la diode De par suite de la circulation de courant entre le collecteur et la base. Lors de l'application d'un signal alternatif d'entrée de la bobine L à la base du transistor Ta ce transistor devient conducteur à chaque cycle d'entrée, de sorte que l'on obtient une amplification et une limitation et la ten— 10 sion de sortie résultante est une tension rectangulaire au collecteur du transistor Ta avec une fréquence égale à la fréquence du train d'impulsions. Lorsque le transistor Ta est polarisé à la valeur de seuil, ce transistor est en particulier saturé chaque fois lorsque la mesure de variation du courant de signal à 15 travers le condensateur Ca envoie un courant suffisant vers la base du transistor} lorsque le transistor Ta est saturé, celui—ci est chaque fois bloqué lorsque la mesure de variation du courant de signal à travers' le condensateur Ca maintient un courant suffisant vers la base du transistor pour maintenir l'état de satura-20 tion. Cet effet est rendu possible malgré les grandes variations de l'amplitude du signal d'entrée alternatif, du fait que la polarisation à la base du transistor Ta reste pratiquement inchangée sous l'effet de la di.ode De qui provoque une chute de tension entre le collecteur et la base du transistor Ta. Comme on 25 l'a dit ci-dessus, cette chute de tension qui a la même valeur que la tension base-émetteur du transistor Ta fournit la tension de polarisation à la base du transistor. Chaque demi—période négative du signal alternatif d'entrée provoque un courant augmentant par rapport à l'amplitude à travers de la diode De et si cet-30 "te diode n'était pas présente, l'augmentation de courant à la base du transistor Ta provoquerait une modification de la tension de polarisation de: telle façon que le transistor serait brusquement bloqué et dans une mesure déterminée par la grandeur de la variation. La diode De empêche ceci de se produire du fait qu'elle..agit 35 comme un dispositif à tension constante de sorte que la tension de polarisation reste pratiquement inchangée à la base du transistdrTa. La tension de sortie rectangulaire au collecteur du transistor Ta est appliquée, par l'intermédiaire d'une résistance Rd, à la base d'un autre transistor Tb dont l'émetteur est con-necté à la masse et le collecteur par l'intermédiaire d'une résistance Re, à la ligne de tension stabilisée +V1. Dgux résistances 70 30926 -7- 2059642 Rf et Rg sont connectées en série entre le collecteur du transis-» tor Tb et la masse E et la ligne de liaison est reliée â une résistance Rh à partir du point de liaison des résistances Rf et Rg vers la base du transistor Ta» Si le transistor Ta n'est pas 5 conducteur, le transistor Tb est saturé de sorte que le point de liaison des résistances Rf et Rg se trouve effectivement au potero-'' tiel de la masse E. La base du transistor Ta peut être considérée comme étant reliée à la masse par l'intermédiaire de la résistance Rb. Le rapport entre les valeurs des résistances Ea et Rb 10 détermine la grandeur minimale d!m». signal alternatif d5entrée qui doit être présent avant que le transistor Ta soit rendu conducteur. Ce rapport peut par exemple être de 1 à 10. Lorsque le transistor Ta est rendu saturé, le transistor Tb est bloqué de sorte que le point de liaison des résistances Rf et Rg est porté 15 à un potentiel supérieur à celui de la masse E proportionnellement au potentiel de collecteur du transistor Tb en fonction des valeurs respectives des résistances Rf et Rg. La base du transistor Ta est alors effectivement portée à ce potentiel qui est plus élevé dans une même mesure que la tension de polarisation si 30 celle-ci est supérieure au potentiel de la masse E. Par conséquent pour ce rapport entre les valeurs des résistances Ra et Rb un signal d'entrée de grandeur minimale et de polarité opposée doit être présent avant que le transistor Ta ne soit bloqué. La tension de sortie rectangulaire est engendrée sur le collecteur du 25 transistor Tb uniquement lorsque le signal d'entrée alternatif est supérieur à une valeur minimale. On empêche ainsi que le circuit fournisse une tension rectangulaire non appropriée par suite des signaux de bruit à basse amplitude, qui sont reçus en même temps que la tension d'entrée appliquée. L'élément de circuit 30 formé par les transistors Ta et Tb et les éléments correspondants est décrit plus en détail dans la demande de brevet français N°70 27255 du 23 juillet 1970 déposée par la Demanderesse^et constitue un amplificateur 2 de la fige 20 La tension de sortie rectangulaire au collecteur du 35 transistor Tb est appliquée à tin élément d'entrée pour un convertisseur fréquence-courant continu 3 de la fig.. 3« Ce circuit d'entrée fournit un signal de sortie à largeur d'impulsions constante lors de la réception de la tension de soi-tie rectangulaire du collecteur du transistor Tb et comporte un premier élément 40 à constante de temps constitué par un condensateur CC et aàe BAD original 70 30926 -8-= 2059642 résistance El et un second élément â constante de temps constat tuée par un condeaaateur Cd et une résistance Rj. Une résistance Rk est montée en série entre le condensateur Ce et la résistance" Sij toutefois la valeur de la résistance Rk est très petite par 5 rapport, â la valeur- de . la résistance Ki.de sorte que 15 :l»if"lueno® de celle-ci sur le premier éléspexrfc RC est négligeable. Le point de liaison des deux résistances Ri et Rk est xeLiè à la ligne da aiasse E par l'intermédiaire d'une diode Dd qui ast égalassent cosu nectée au. point de liaison de la résistance Rj et du condensa— 10 teur Cd. par l'intermédiaire .d'un© diode De. Le point de liaison cité en.dernier- lies est également, relié par l'intermédiaire d» une résistance R1 à la base dlun transistor Tr dont 1«émetteur est reli© directement à la ligne de masse E et d.ont le collecteur est couplé par l'intermédiaire des résistances Ria et Sn 15 avec la ligne de tension d'alimentation +V2. Lorsque le transistor Tb est saturé, la variation de courant dans le sens négatif est fournie par le collecteur du transistor Tb (c'est-à-dire le flanc avant de la tension rectangulaire) par l'intermédiaire d'un condensateur Ce qui est 20 de ce fait effectivement déchargé de sorte que le potentiel au point de liaison des résistances Ri et Rk varie rapidement dans le sens négatif» De ce fait la diode De est polarisée dans le sens direct de sorte que le potentiel â la base du transistor Te est modifié également rapidement dans le sens négatif par 25 suite de la décharge du condensateur Cd par l'intermédiaire de le. la diode De» De ce fait le transistor Te est bloquée Ensuite 1s condensateur Ce commence à se charger par l'intermédiaire de la résistance Ri, de sorte qUe le potentiel au point de liaison de la résistance Ri et Rk est ramené à sa valeur initiale suivant 30 une dent de scie. Le condensateur Cd commence également à se charger par l'intermédiaire de. la résistance R-J de sorte que le potentiel â la bas® du transistor Te est ramené à sa valeur initiale suivant une dent de scie» Lorsque le potentiel cité en dernier lieu atteint sa valeur initiale le transistor Te devient 35 â nouveau conducteur. Si la constante de temps du condensateur Ce ©t de la résistance Ri "est inférieure à la période du signal alternatif d'entrée9le potentiel au point de liaison des résistances Ri et Rie revient à sa valeur initiale sous la forme d'urne dïent de ho •scie et conserve cette valeur .jusqu'à ce que le flaae avant BAD ORIGINAL 70 30926 -9- 2059642 suivant de l'impulsion de sortie rectangulaire apparaisse sur le collecteur du transistor Tb. Toutefois, si cette constante de temps est inférieure à la période, il se produit lors de l'apparition du flanc arrière de l'impulsion rectangulaire, une modi-5 fication de courant positif au collecteur du transistor Tb par 1'intermédiaire du condensateur Ce qui de ce fait est chargé par 1'intermédiaire de la diode Dd de sorte que le potentiel au point de liaison des résistances Ri et Rk est ramené par ce flanc arrière à sa valeur initiale. Le rétablissement suivant une dent 10 de scie du potentiel à la base du transistor Tb n'est cependant pas influencé par la variation de potentiel brusque au point de liaison des résistances Ri et Rk, étant donné que la diode De reste polarisée dans le sens du blocage. La durée de l'état non conducteur du transistor Te et de ce fait la durée de chaque 15 impulsion de sortie au collecteur de ce transistor restent donc constantes. La fréquence de signal de sortie varie naturellement avec la variation de fréquence du signal alternatif d'entrée, toutefois la durée des impulsions de sortie n'est pas influencée par des variations du rapport entre la durée des im— 20 pulsions et l'écart entre les impulsions du signal alternatif d'entrée. XI est évident que si la période du signal alternatif d'entrée est égale ou inférieure à la constante de temps du condensateur Cd et de la résistance Rj les impulsions de sortie se 25 chevauchent de sorte que l'on obtient une tension de sortie continue. Cet élément d'entrée est également décrit dans la demande de brevet français N°70 27254 du 23 juillet 1970 déposée, par la Demanderesse.sor^£e atl p0int de liaison des résistances Rm et Rn est appliquée à un convertisseur fréquence-courant 30 continu. Ce convertisseur comporte des diodes Df, Dg, Dh, Di, D j, Dk, des résistances Ro, Rp, Rq, Rr, Rs, Rt, Ru, des condensateurs Ce, Cf et un transistor Td et engendre sur l'émetteur du transistor Td une tension de sortie qui est proportionnelle à la fréquence du signal alternatif d'entrée de la bobine du 35 capteur L.- Le condensateur Ce est un condensateur d'ajustage du temps qui est chargé par les demi périodes positives de chaque impulsion qui est appliquée par l'intermédiaire de la diode Df à partir du point de liaison des résistances Rm et Rn. La diode Dg limite la tension aux bornes du condensateur Ce à la valeur ^0 de ia tension d'alimentation stabilisée +V1. Pendant les inter- 70 30926 -10- 2059642 valles de temps entre les impulsions successives le condensatêtu? Ce peut se décharger. Il existe deux voies de décharge, une passant par la résistance Ro et l'autre par l'intermédiaire de la diode Dh et de la résistance Rp. Le point de liaison de la 5 résistance Rp et de la diode Dh est toutefois relié par l'intermédiaire de la diode Di avec le point de liaison de deux résistances Rs et Rq qui ensemble avec la résistance Rr forment un diviseur de tension entre la ligne d'alimentation stabilisée et la ligne de masse E. Si la tension aux bornes du condensateur 10 Ce baisse- au-dessous de la valeur de la tension qui apparaît au point de liaison des résistance Rs et Rq, la diode Dh est polarisée dans le sens du blocage, de sorte que le condensateur Ce ne se décharge que par l'intermédiaire de la résistance Ro. En d'autre termes, la baisse de la charge dans le condensateur Ce 15 se fait à deux vitesses exponentielles différentes qui fournissent ensemble une courbe de décharge qui a pratiquement la forme d'une hyperbole rectangulaire. La tension aux bornes du condensateur Ce est appliquée à la base du transistor Te en vue d'obtenir la tension de sortie correspondant à la fréquence du signal 20 alternatif d'entrée. Le transistor Td et la diode Dj peuvent être remplacés par tin transistor npn dont l'émetteur est relié à un condensateur Cg et le collecteur, par l'intermédiaire d'une résistance de charge, à la ligne de masse E. D'autre part la résistance Rt 25 peut également être reliée à la ligne +V1 ou +V2 au lieu d'être connectée au point de liaison des résistances Rm et Rn. Dans ce cas fon supprime la diode Dk. La tension de sortie sur l'émetteur du transistor Td peut être considérée comme un signal de vitesse, étant donné 30 qu'elle est directement proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue. Un signal de vitesse est représenté à titre d'exemple dans le diagramme de la fig. 6a pour une surface à mauvaise adhérence (en'.traits pleins) et pour une surface ayant une bonne adhérence (en pointillé). La partie à décrire du circuit de la 35 fig. 3 constitue le circuit de traitement de signal h de la fig. 2, qui selon l'invention excite une bobine sous formtd'impulsions qui commande un clapet de régulation en vue de diminuer la pression de freinage. Le diagramme de la fig. 6 fejlreprésente à titre d'exemple une courbe de pression de freinage conforme à ^0 l'invention. Le diagramme de la? fig. 6c représente les impul 70 30926 -11- 2059642 sions de tension qui se produisent lorsque la bobine est excitée. Dans le circuit ds traitement de signaux de la fig» 3 la tension de sortie (signal de vitesse) est appliquée à 1'émetteur du transistor Td à la base d'un transistor normalement coa= 5 ducteur Te par 1 '.intermédiaire d'un condensâtenr Cg et d'une résis' tance Rv. La valeur du condensateur Cg et celle de la résistance Rv déterminent une décélération sélectionnée- alors que le traRésister Te est bloqué par suite de la valeur du signal de vitesse qui se produit à ce moment* Les transistors TT si Tg forment ta 10 circuit monostable avec le transistor- normalement bloqué Tf et le transistor Tg normalement saturéie transistor Tfc est m transistor à émetteur suiveur en vue de l'obtention d'une impédance de sortie basse pour le transistor Tg. Le circuit monostable est excité lorsque le transistor Te est bloqué, c'est—à—dire que la 15 détection indique que la vitesse de la roue a suffisassaeîit baisse pour gagner le jeu formé par la résistance Hv. Ce jeu est décrit dans la demande de brevet français déposés es œênK§ ,1our sar la Demander©sse et intitulée "Système de freinage a anti-blocage pou? vëhieuïeà ser roues". Lorsque le circuit monostable est excité3 le transistor 20 Tg est bloqué et la tension d'émetteur du transistor Tic est alors pratiquement égale à la tension stabilisée +T1» De ce fait la diode D1 est polarisée dans le sens passant; celle—ci est reliée à l'émetteur du transistor Tk et en série avec une résistance Ex celui-ci est relié au point de liaison du condensateur Cg et de 25 la résistance Rv. Le courant traversant la diode D1 et la résistance Rx ajuste la tension aux bornes du condensateur Cg sur une valeur qui serait atteinte si la roue tournait à vitesse constante. Une diode Dm peut être insérée de la façon représentée en vue d'éviter que la tension aux bornes du condensateur Cg ne êoxt 30 ramenée à une valeur trop élevée. Etant donné que la tension aux bornes du condensateur Cg est alors réajustée, la roue doit décélérer à une vitesse supérieure à la valeur déterminée de la vitesse de décélération, pour libérer une autre impulsion du circuit monostable. Ceci est répété jusqu'à ce que la décélération de la 35 roue ne dépasse plus la valeur prédéterminée. Sur la fig. 6a on a supposé par souci de simplification que les instants d'apparition des impulsions de tension lors de l'excitation de la bobine correspondent aux niveaux de déclenchement' "du signal de vitesse » ZI ressort cependant de ce qui 40 précède que ces niveaux ne sont pas fixes et qu'ils dépendent entre autres de la vitesse de l'ariaticai da sigp.12.1 de "/liesse ËAOORlGfNAl/ 4* 70 30926 -12- 2059642 (c'est-à-dire de la vitesse de la décélération de la roue). Il s i ensuit que la fréquence des impulsions de tension est également tributaire entre autres de la vitesse de la décélération de la roue et les impulsions n'apparaîtront 4U'à des distances 5 identiques entre elles comme le montre la fig, 5e pour aae vitesse constante de la décélération de la roue au—dessus de la valeur prédéterminée précitée, comme le montre la fig= 6. Des diagrammes plus détaillés qui illustrent le fonctionnement du circuit de traitement de signaux suivant la fig. 3 moat* .r.e.-10 présentés sur i«S fig. 7 que l'on va maintenant décrire. La diagramme - de la fig. 7a représente une tension de signal de vitesse en A (fig. 3) qui montre une vitesse augmentant de façon continue de la décélération de la roue au-delà d'une valeur de référence qui est désignée par la pente de la tangente 15 SF» Au début d'une période d«anti-blocage quelconque la premier© impulsion de tension pour l'excitation de la bobine est déterminée par 15effet de la valeur de référence de décélération (Cg, Rw) et l'ajustage du jeu (Rv) sur le signal de vitesse en A. Cet effet est représenté sur la fig. 7b qui montre la 20 tension apparaissant au point de liaison de Cg st Rv. La ligne ïïl sur la fig. 7b représente le niveau de déclenchement pour lequel le transistor Te est bloqué et la ligne en pointillé BI» représente le niveau de jeu par suite de la résistance Rv, qui est supérieur au niveau de déclenchement de la tension Y., du oe 25 transistor Te (environ 0,6 V). Lorsque la tension au point de liaison de Cg et Rv baisse jusque au niveau de déclenchement,le transistor Te est bloqué et la tension de collecteur de ce transistor augmente alors fortement comme le montre la fig. 7©o De ce fait le transistor Tf devient conducteur ; ce transis-30 tor forme avec les transistors Tg et Tk le circuit monostable qui fournit une impulsion dont la largeur est déterminée par Ci et Ry (et éventuellement un système auxiliaire qui peut être connecté e» B sur la fig. 3 s ce qui sera décrit par la suite)« La fig. ^ illustre les impulsions de tension au collecteur du 35 transistor 'Tf, la fig. 7e les impulsions de tension â la base du transistor Tg et la fig. Tf les impulsions de tension au collecteur du transistor Tg. Des impulsions de tension telles que représentées sur la fig. sont présentes sur l'émet teur du transistor Tk de sorte que les impulsions de tension hO cosffiae repres'entees sur la fig» sont présentes art collec» A ^ BAD ORIGINAL 70 30926 13- 2059642 teur des transistors Ti et Tj de sorte que la bobine est excitée. Par suite de l'augmentation de la tension à l'émetteur du transistor Tk la diode D1 devient conductrice, de sorte que le transistor Te devient à nouveau conducteur et que le temps d'aug-5 mentation est déterminé par la prolongation de la décélération de la roue (qui contrecarre l'augmentation) par la valeur de la résistance Ex et par l'ajustage de la décélération. Le fonctionnement est alors déterminé tandis que la décélération au-delà de la valeur de feférence fournit d'autres impulsions de tension 10 en vue d'exciter la bobine. Chacune de ces impulsions a une durée suffisante pour exciter la bobine. Si la roue n'est freinée que légèrement au-dessus de la valeur de référence, l'intervalle de temps entre des impulsions successives est suffisamment long pour laisser revenir la bobine au repos (libération 15 de la bobine) entre des impulsions successives. Si la roue décélère rapidement au—delà de la valeur de référence, le temps entre des impulsions successives est insuffisant pour laisser reposer la bobine entre les impulsions. Cela est représenté sur la fig. 7 dans laquelle la bobine a suffisamment de temps 20 pour les deux premières impulsions pour revenir aux rgpo§, toutefois pour les trois dernières impulsions la bobine reste excitée pendant l'intervalle. Avec une largeur d'impulsion de 10 ms la bobine est par exemple excitée pendant 15 ms par suite de la libération déphasée en arrière, de sorte que son fonctionnement 25 est quelque peu ralenti par rapport à une impulsion qui se produit par suite de l'effet de déphasage en arrière. Si les impulsions courtes du circuit monostable (Tf, Tg) sont insuffisantes pour libérer la roue lors du freinage sur une surface très glissante, un élément auxiliaire peut 30 se charger du fonctionnement. L'élément auxiliaire représenté sur la fig. h est relié aux points A et C sur la fig. 3« Cét élément auxiliaire comporte un transistor T1 dont le fonctionnement est identique à celui du transistor Te sur la fig. 3« Des résistances de jeu et de décélération Rv' et Rt' sont prévues. 35 Celles-ci peuvent avoir des valeurs qui diffèrent de celles des résistances Rv et Rt sur la fig. 3« Un condensateur Cj est connecté entre le collecteur du transistor T1 et la ligne de masse E et lorsque le transistor T1 est bloqué pour une décélération au-dessus de la valeur de référence, la tension aux ,, hO bornes de ce condensateur augmente exponentiellement jusqu'à la 70 30926 -1 h- 2059642 tension stabilisée +V1. Après environ 70 ms le transistor Tm devient conducteur, de sorte que la tension de sortie est engendrée; cette tension excite la bobine étant donné que le collecteur d'un autre transistor Tn qui devient conducteur du fait 5 que le transistor Tm, est conducteur «t relié au point C sur la fig. 3» Cet élément auxiliaire maintient l'excitation de la bobine jusqu'à ce que la vitesse de rotation de la roue devienne égale à la valeur de référence} lorsque le transistor T1 devient conducteur, le condensateur Cj se décharge rapidement de sorte 10 que les transistors Tm et Tn sont bloqués et arrêtent le signal de sortie. Les fig.8 représentent des diagrammes illustrant le fonctionnement du circuit de la fig. 4. Le diagramme de la fig. §a représente le signal de vitesse en A et le diagramme de la 15 fig. 8b 1 représente la tension au point de liaison de Ck et Rv'. La tension de collecteur du transistor T1 est représentée par le diagramme de. la fig. 8c d'où ressort le fonctionnement du condensateur Cj lors de l'introduction d'une décélération avant que les transistors Tm et Tn deviennent conducteurs pour 20 l'excitation de la bobine indépendamment du circuit de la fig. 3. Le diagramme de la fig. 8d représente la tension au collecteur du transistor Tn (c'est-à-dire au point c) et le diagramme de la fig. *8e représente la tension de collecteur du transistor Tj (fig. 3)« L_es impulsions de tension au collecteur du transis-25 tor Tj engendrées par le circuit de la fig. 3 sont indiquées en pointillé sur la fig. 8e . Lorsque la bobine S (Fig. 3) est excitée, la baisse de tension au point D est transmise par l'intermédiaire de la ligne LO, de la diode Do et de la résistance Ral, au point de liaison des résistances Ram et Rt'. La tension 30 à ce point de liaison est alors déterminée par les résistances Ram, Rt' et Ral.au lieu de l'être uniquement par les résistances Ram et Rt' de sorte que cette tension est inférieure à ce qu'elle est pour la non excitation de la bobine. La valeur de* référence est donc abaissée en conséquence (c'est-à-dire réduite de moitié). 35 La tension au point de liaison des résistance Ral, Ram et Rt' est représentée par le diagramme de la fig. 8f . La variation de la valeur de la décélération de référence est représentée par la variation et la pente de la ligne de référence Rf dans la ». nouvelle ligne de référence Rf sur la fig. 8a . Le circuit 40 auxiliaire selon la fig. k coupe sa tension de sortie lorsque la 70 30926 -15- 2059642 roue atteint la vitesse qu'elle aurait atteint si la décélération s'était prolongée jusqu'à la nouvelle valeur de référence, c'est-à-dire lorsque le signal de vitesse atteint le point NS où la ligne coupe la nouvelle ligne de référence RF9 a 5 L'élément auxiliaire représenté siar la fig» 5 est relié entre les points A et B sur la fig. 3 et la résistance Ry est supprimée La résistance Ry et le condensateur Ci déter j&inent aorsaiement la largeur des impulsions qui sont engendrées par"le circuit monostable. L'élément auxiliaire de la fig» 5 fournit des impulsions 10 à largeur variable en remplaçant la résistance Ry et en fournissant une tension de sortie à la base du transistor Tg (fig. 3) en fonction de la mesure dans laquelle le signal de vitesse se situe au-dessous de la valeur de référence. Les éléments Cl, Rat et Raz servent en particulier à 18 obtention de la valeur de 15 référence en vue de commander l'état conducteur du transistor To en fonction de la valeur du signal de vitesse. Dans ce circuit la résistance Ray est toutefois connectée ea série avec le trajet émetteur-collecteur du transistor To de sorte que lors du dépassement de la valeur de référence.le transistor Ta n9est pas 20 entièrement bloqué (ce qui est le cas avec les transistors T1 et Te des fig. 4 et 3)îau lieu de cela le courant traversant ce transistor est réduit. Le diagramme de la fig. 8g représente la tension à la base du transistor To (et également à l'émetteur de ce transistor supprimant v^e) et le diagramme de la fig. 8h 25 représenté là tension au collecteur du transistor -T2 et par conséquent à l'émetteur du transistor Tp (c8est—à-dire au point B) également avec suppression de V . Plus la décélération de la be roue se situe plus bas que la valeur de référence plus le courant traversant le transistor To est réduit. Au moyen du transistor 30 Tp un courant qui est proportionnel au courant de collecteur du transistor To est appliqué à la base du transistor Tg (fig. 3)= Lorsque la décélération baisse juste au—dessous de la valeur de référence, le circuit monostable (T£0 Tg, Tk) de la fig. 3 four= nit de courtes Impulsions pour exciter la bobine. Lorsque la 35 décélération baisse loin au-dessous de la valeur de référence des longues impulsions sont engendrées pour exciter la bobine. Si la décélération a baissé suffisamment au-dessous de la valeur de référence pour bloquer complètement le transistor To, le transistor Tp est entièrement bloqué après quoi 1*étage de sortie 40 de la fig. 3 reste enclenché pour maintenir la bobine excitée BAD ORIGINAL 70 3Ô926 2059642 jusqu'à ce que cet état ne se reproduise plus. L'ajustage de la valeur de référence selen la fig. 5 est modifié de façon analogue à celle représentée sur la fig. h. lorsque la bobine est excitée. Le transistor Tk commande un transistor Th et les tran-5 sistors Ti et Tj amplifient la tension de sortie du transistor ■nie Ces transistors Th., Ti, Tj forment l'amplificateur de puissance 5 de la fig» 2. La tension de sortie du transistor- T.j commande une bobine S qui correspond à la bobine 6 de la fig. 2. Une diode Dn sert à couper la tension trop élevée sur la bobine 10 S lorsque celle-ci est mise hors circuit de sorte que l!or> évite qu'une tension trop élevée soit appliquée au collecteur du transistor Tj. Des éléments appropriés et des valeurs appropriées de ces éléments pour le circuit de la fig. 3 sont donnés ci-après 15 pour un diamètre de roue de 60 cm avec tan anneau denté comportant 60 dents par tour. Une tension de sortie du capteur magnétique est par exemple 1 Y de tension de pointe pour 100 Hz (10 kilomètres à l'heure) et 10 Y de tension de pointe pour 1000 Hs (100 kilomètres à l'heure). 20 Résistances Ra — 22K oîims RI - 1K ohms Rv - 33K ohms Rb - 47X 1! Rm - 1K T! Rw 680K tt Rc — 150 ÎÎ Rn. - 100' tt Rx - 5éK tt Rd - 10K tt Ro - 15K tt Ry - 270K ît Re - h97K tt Rp _ 153SC tt Rz - 33 OK n Rf - 68K . Tî . Rq - m »T Raa - 100K tt Rg - 12K !! Rr - 1K ff Rab - 10K n Rh - 220K t! Rs - 1K tt Rac - 10E rr Ri - 100K î! Rt - 22K tf Rad - 10K tt Rj - 82K H Rah - 6,8 K !! Rae - 68e: tt Rk - 1K ti Ru - 3S3K ît Raf - iook tt Rai : - 220 î! Ra j - 1K tt Rag - IOOK tt Rak — 10I£ tt Condensateurs Transistors 35 Ca Cb Ce Cd Ce Ct ko ' 0^ 2 2 ^/nF •0,1 /uF ■ Q0O22 yuF 0f047yUF ■ 0*22 ynF ■ 1 jOyttF Ta - BC108 (Mullard) Tb Te Td Te Tf ît pnp (BCY71) BAD ORIGINAL * 70 30926 -17- 2059642 Cg - 2,2yuF Ch - 0,0-I^uF Ci - 0,1 yuF 5 Diodes Zd - 8.2v zener (Mullard) Da - 0A202 Db - 10 15 20 25 30 35 De -Dd -De -Df -Dg - Dh. -Di -Dj -Dk D1 Dm -Dn pnp Tg (BCY71) (Mallard) Th - " Ti - BFY52 " Tj - BDY10 » Tension (Mullard) +V1 -Ô.2v stabilisées " +Y2 - 12v. BYZ10 Des valeurs appropriées pour le circuit des fig. 4 et 5 sont les suivantes: Résistances Rv' - 68K ohms Rar - 33K ohms Rt » - 1f 2M tf Ras - 150K » Ral - 8, 2K îî Rat - 560K " Ram - 8,2K îî Rau - 330K " Ran - 47OK ît Rav - 33K » Rao - 33K Raw - 180K » Rap - 2,7K tï Rax - 220K " Raq - 2,7K Ray - 8,2K " Raz - 8 , 2K " Transistors Condensatuers T1 — BC108 (Mullard) Cj - 0,15/uF Tm - BC108 tî Ck - 2 ,2 yiaF Tn - BCY71 ff C - 2,2^uF To - BC108 If Tp - BCY71 If Diodes Do - 0A202 (Mullard) Dp - 0A202 H Au lieu d'utiliser des éléments distincts pour constituer des circuits des fig. 3 et 5 ont peut également utiliser des circuits intégrés par exemple des circuits intégrés à couches mines avec des plaquettes de transistor. 70 30926 -18- 2059642 REVENDICATION: 1. Circuit de régulation destiné à un système de freinage à anti-blocage pour véhicule sur roues, caractérisé en ce que le circuit de régulation comporte un générateur d'impulsions qui 5 à chaque période d ' anti—blocage peut fournir tan certain nombre d'impulsions de sortie 'électriques successives pour l'excitation" d'un clapet de régulation, lorsque la décélération de la roue dépasse une valeur déterminée (référence), ce générateur pouvant engendrer ces impulsions avec une fréquence qui dépend de la 10 mesure dans laquelle la décélération est prolongée au-delà de la valeur prédéterminée. 2. Circuit de régulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le générateur d'impulsions est connecté de telle façon que chaque impulsion de sortie a une durée suffisante pour 15 faire agir le clapet de régulation et en ce que pour une décélération de la roue jusqu'à la valeur prédéterminée ou jusqu'à une valeur légèrement supérieure, la fréquence de répétition des impulsions de sortie est suffisamment basse pour faire agir le clapet de régulation et le libérer à chaque impulsion de sortie 20 tandis que pour des valeurs plus élevées de la décélération la fréquence de répétition est suffisamment élevée pour maintenir le clapet de régulation en action pendant un intervalle entre l'impulsion de sortie et l'impulsion suivante. 3. Circuit de régulation selon la revendication 1 ou 2, 25 caractérisé en ce que l'on prévoit un circuit de différentiatipn qui peut recevoir un signal de vitesse de roue d'une valeur qui dépend de la vitesse de rotation de la roue et qui est déduite par le circuit de régulation de signaux électriques proportionnels à la vitesse de rotation de la roue, alors que les valeurs 30 des éléments de ce circuit de différentiation déterminent la valeur de décélération de référence et le circuit différentiateur répond à ce signal de vitesse de la roue lorsque la valeur de référence est dépassée, de sorte que ce circuit fournit un signal de sortie qui exite un circuit monostable inséré dans le circuit 35 de régulation, après quoi ce circuit monostable fournit une impulsion de sortie pour l'excitation du clapet de régulation et un signal de rétrocouplage pour le circuit différentiateur, qui est de ce fait rétabli de sorte qu'il . se produit une nouvelle impulsion de sortie pour une nouvelle excitation du circuit mono-^0 stable lorsque la vitesse de la roue diminue davantage à un 70 30926 -19- 2059642 rythme supérieur à la valeur de décélération prédéterminée. 4. Circuit de régulation selon une des revendications 1, 2 ou 3» caractérisé en ce qu'un premier organe auxiliaire est prévu,cet organe agissant lors du freinage d'une roue sur un 5 revêtement très glissant, auquel cas les impulsions de sortie normales engendrées par le circuit de régulation peuvent être insuffisantes pour libérer la roue pour provoquer un nouveau fonctionnement du clapet de régulation» 5. Circuit de régulation selon la revendication 4a caracté— 10 risé en ce que le premier organe aiaxiliaire comporte im détecteur de décélération qui engendre une impulsion de sortie lorsque la décélération de la roue dépasse la valeur prédéterminée alors qu'un organe d'ajustage de temps est prévu,cet organe provoquant l'apparition d'un train d'impulsions de réglage du 15 temps à la réception de cette impulsion de sortie, alors qu'à la fin du train d'impulsions cet organe maintient le clapet de régulation en action indépendamment des impulsions de sortie du générateur d'impulsion jusqu'à ce que la roue atteigne la vitesse qu'elle aurait atteint si l'on avait poursuivi la 20 décélération jusqu'à la valeur de référence. 6. Circuit de régulation selon une des revendications 1, 2, 3j 4 ou 5» caractérisé en ce qu'un deuxième organe auxiliaire est prévu pour mesurer le degré de dépassement de la décélération par rapport à la valeur de référence et pour faire varier 25 la longueur des impulsions de sortie engendrées par le générateur d'impulsions en fonction de la différence constatée. 7. Circuit de régulation selon la revendication 6 et suivant la revendication 3» caractérisé en ce que le deuxième organe auxiliaire constitue une partie du circuit monostable. 30 8. Circuit de régulation selon mie des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que les organes auxiliaires ou chacun des organes auxiliaires peuvent d'abord réagir lorsque la valeur de référence est dépassée et ensuite peuvent réagir pour mettre fin à son action suivant une valeur de décélération plus basse 35 qui limite le fonctionnement lorsque le clapet de régulation agit. •