FR 2095208 A1 19720211 FR 7121145 A 19710610 71 21145 i 2095208 La présente invention est relative à un appareil de manutention ou de levage à grappin capable d'agripper en une seule fois une quantité importante de matériau, par exemple du bois en grume, en faisant pénétrer profondément ses bras dans 5 les interstices ménagés entre les pièces de bois. Dans l'appareil de levage à grappin propre à la technique antérieure et tel qu'illustré sur la figure 1, ce dernier comportait un grappin 1 pourvu d'une paire de mâchoires coopérante la et lb, un vérin à mouvement alternatif 2 destiné 10 à opérer l'ouverture et la fermeture du grappin 1, un vérin rotatif 3 destiné à faire tourner ledit grappin 1, ainsi qu'un autre vérin à mouvement alternatif 4 destiné à faire mouvoir l'ensemble desdits éléments dans le sens vertical, les bras de préhension la et lb dudit grappin 1 étant articulés de façon pivo-15 tante dans leurs parties médianes audit cylindre'2 au moyen de tiges de piston et 5bj respectivement, et étant par ailleurs articulés de façon pivotante à leurs pieds à l'extrémité inférieure d'une tige de piston 2a du vérin 2. Lors du fonctionnement de l'appareil de levage préci-20 té, la tige de piston 2a_ du vérin à mouvement alternatif 2 se trouve amenée en position d'extension ou de retrait, moyennant quoi les bras de préhension léi et lb sont, ouverts ou fermés en vue d'agripper les tronçons de bois T. Toutefas, dans ledit appareil de levage propre à la 25 technique antérieure, lorsque les bras de préhension la et lb sont ouverts ou fermés au moyen du vérin 2, les extrémités desdits bras se trouvent déplacées dans le sens vertical. Plus précisément, lorsque lesdits bras la et lb sont ouverts, leurs extrémités se déplacent extérieurement vers le haut, tandis que 30 lorsqu'ils se trouvent fermés leurs extrémités se déplacent intérieurement vers le bas. Il convient de remarquer toutefois qu'avec de tels bras de préhension les tronçons de bois empilés dans un chantier de bois ou flottant à la surface de l'eau peuvent néanmoins être 35 saisis de façon satisfaisante, étant donné qu'ils sont susceptibles de se déplacer horizontalement, d'où il s'ensuit que les bras de préhension peuvent aisément pénétrer dans les interstices ménagés entre lesdits tronçons de bois. Cependant, avec l'accroissement récent des tonnages 4-0 de bois exportés et importés, leur transport s'effectue active 71 21145 2 2095208 ment par bateau, auquel cas les pièces de bois se trouvent étroitement empilées les unes sur les autres dans la cale du navire. L'appareil de levage propre à la technique antérieure s'avère incapable de saisir en une seule fois un grand nombre 5 de tronçons de bois étroitement empilés dans la cale du navire, étant donné qu'il ne subsiste qu'un espace minimal pour le déplacement latéral des tronçons de bois et ce en raison directe de la capacité limitée de la cale, si bien que le pouvoir de pénétration des bras de préhension du grappin s'en trouve singu-10 lièrement diminué. Pour pouvoir agripper une grosse quantité de tronçons de bois en une seule fois, l'appareil de levage doit donc présenter lui-même de grandes dimensions. La présente invention vise en conséquence à pourvoir à un appareil de manutention à grappin qui soit de petites di-15 mensions et, par suite, permette de réduire le poids total de l'engin de chargement, pouvant par ailleurs fonctionner avec une grande efficacité même dans un espace restreint. La présente invention sera maintenant décrite de façon plus détaillée en référence aux dessins ci-annexés sur les-20 quels : la figure 1 illustre un appareil de levage à grappin du type classique pour le bois en grume ; la figure 2 illustre un appareil de levage à grappin pour le bois en grume conforme aux principes de la présente in-25 vention ; la figure 3 est une vue schématique du circuit hydraulique de l'appareil de levage à grappin propre à la présente invention ; la figure 4 est une vue en coupe verticale d'undéten-30 deur de commande de position tel qu'utilisé dans la présente invention. L'appareil de manutention ou de levage à grappin pour le bois en grume propre à la présente invention est illustré sur la figure 2. 35 E11 référence à la figure 2 se trouve représenté un vérin hydraulique de levage qui est désigné par la référence 6., et dans lequel est disposé de façon coulissante un piston 7. Ledit piston 7 est relié à l'extrémité inférieure d'une tige de piston 8 dont l'extrémité supérieure est assujettie au bâti 40 d'une machine.. La pression du fluide à l'intérieur du vérin va 71 21145 3 2095208 rie en fonction du déplacement vertical de la tige de piston 8. La référence 9 désigne un vérin hydraulique rotatif, cependant que la référence 10 désigne un grappin dans son ensemble. Ledit grappin 10 comporte des éléments de préhension 11 et 11' ainsi 5 que des bras 12 et 12', lesdits éléments de préhension et lesdits bras pouvant fonctionner indépendamment. La référence 13 désigne un vérin hydraulique pour opérer l'ouverture et la fermeture des éléments de préhension. A l'une de leurs extrémités, les éléments de préhension 11 et 11' sont articulés de façon pivotante, au mo-10 yen d'un pivot articulé 14, à l'extrémité inférieure d'une tige de piston disposée dans le vérin 13, étant par ailleurs reliés dans leurs parties médianes à l'une des extrémités des tiges 15 et 15', dont l'autre extrémité se trouve reliée aux parois latérales du vérin 13. Les références 16 et 16' désignent des vérins rotatifs 15 destinés à opérer l'ouverture et la fermeture des bras 12 et 12', lesdits bras pouvant être déplacés de façon pivotante vers la gauche et vers la droite en faisant varier la pression du fluide à l'intérieur desdits vérins. En référence maintenant à la figure 3 se trouve il-20 lustré le circuit hydraulique propre à 1'actionnement des bras de l'appareil de levage conforme à la présente invention. Ledit circuit hydraulique comporte un détendeur de commande de position 17 qui est actionné manuellement, une vanne guide motorisée 18, ui vérin hydraulique 16, un détendeur de rétroaction 19.» le bras 12 25 et les conduites faisant communiquer lesdits éléments les uns avec les autres. L'on va maintenant décrire de façon détaillée les éléments précités. Tout d'abord, la vanne guide motorisée 18 comporte un boîtier 20 qui est pourvu d'une lumière 20a_ communiquant avec 30 un premier générateur de fluide sous pression PI de grande capacité, une lumière 20b communiquant avec le détendeur de commande de position 17, des lumières 20£ et 20d communiquant avec les lumières l6a_ et l6b du vérin hydraulique 16, respectivement, une lumière 20e^ communiquant avec le détendeur de rétroaction 19, 35 ainsi que des lumières d'évacuation 20f et 20g-communiquant avec un réservoir (non représenté). La référence 21 désigne un distributeur, à tiroir qui est disposé de façon coulissante à l'intérieur du boîtier 20, étant pourvu d'une nervure 21a pour établir ou interrompre la communication entre les lumières 20ç^ et 20 g, une 40 nervure 21b pour établir ou interrompre la communication entre les 71 21145 4 2095208 lumières 20a et 20d, ainsi que d'une nervure 21ç pour établir ou interrompre la communication entre les lumières 20d et 20f. Le détendeur de commande de position 17 qui se trouve actionné à volonté par l'opérateur est réalisé de la façon dé-5 crite sur la figure 4. Plus précisément, ledit détendeur 17 comporte un boîtier 22 qui est muni d'une lumière 22a. communiquant avec une source de fluide sous pression, d'une lumière 22b communiquant avec la vanne guide motorisée 18, ainsi que d'une lumière d'évacuation 22£ à travers laquelle le fluide sous pression 10 s'écoulant dans le boîtier 22 à partir de la lumière 22.a se trouve renvoyé vers le réservoir. Dans le boîtier 22 se trouve disposé de façon coulissante un distributeur à tiroir 23* lequel comporte deux nervures 23a. et 23b destinées à établir ou à interrompre la communication entre des lumières 22^ et 22b. Une tige 15 de poussée 24 se trouve insérée dans le boîtier 22 sur l'un des côtés du distributeur à tiroir 23* en ion point adjacent à la nervure 23a, cependant qu'un ressort 25 est monté entre ladite tige de poussée 24 et ladite nervure 23a, lequel repousse en permanence vers le bas le distributeur à tiroir 23. A la surface inté-20 rieure du boîtier 22 se trouve ménagée une gorge annulaire 26 communiquant avec la lumière 22a., ainsi qu'une gorge annulaire 27 communiquant avec la lumière 22b. Un passage 29 est ménagé dans le sens axial de la nervure 23b du distributeur à tiroir 23, étant destiné à mettre en 25 communication une chambre 28 qui est disposée au-dessous de l'extrémité inférieure dudit distributeur à tiroir 23 avec la gorge annulaire 26, un orifice 30 étant par ailleurs pratiqué dans la partie centrale dudit passage 29. Lorsque la longueur L entre 1'extrémité inférieure 30 du détendeur de commande de position 17 et l'extrémité supérieure de la tige de poussée 24 se trouve réduite en repoussant ladite tige de poussée, le distributeur à tiroir 23 est déplacé vers le bas par le ressort 25, si bien que la communication est établie entre les lumières 22a^ et 22b, le fluide sous pression s'écoulant 35 alors à travers la conduite en vue d'agir sur la vanne guide motorisée 18. D'autre part, le fluide sous pression présent dans' la : gorge annulaire 27 s'écoule dans la chambre 28 par l'intermédiaire de l'orifice 30 en vue d'accumuler la pression dans ladite chambre contre la force de sollicitation du ressort 25. Lorsque 40 la pression du fluide dans la chambre 28 et la force de sollici 71 21145 5 2095208 tation du ressort 25 se trouvent mutuellement contrebalancées, le distributeur a tiroir 23 est amené dans une position où il interrompt la communication entre les lumières 22a. et 22b. En d'autres termes, la pression du fluide dans la lumière 22a est proportion-5 nelle à la course descendante delà tige de poussée 24. Le vérin rotatif 16 d'ouverture et de fermeture du bras est pourvu d'une lumière 16a communiquant avec la lumière 20ç_ de la vanne guide motorisée 18, ainsi que d'une lumière 16b communiquant avec la lumière 20d de ladite vanne motorisée 18. 10 L'agencement est tel que lorsque le fluide sous pression est envoyé dans le vérin rotatif 16 à partir de la lumière l6b, un arbre moteur qui est relié directement au bras est amené à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre, faisant ainsi tourner ledit bras dans le sens des aiguilles d'une montre, cependant 15 que lorsque le fluide sous pression est envoyé dans ledit vérin rotatif à partir de l'autre lumière l6a^, l'arbre moteur est amené à tourner en sens opposé, déterminant ainsi les bras à tourner dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre. L'angle de rotation de l'arbre moteur est limité à 360° au plus. 20 Le détendeur de rétroaction 19 est de construction identique au détendeur de commande de position 17 décrit précédemment en référence à la figure 4, l'extrémité extérieure d'une tige de piston 19a. dudit détendeur 19 étant maintenue en contact avec la surface latérale du bras articulé à l'arbre moteur du vé-25 rin rotatif 16. La tige de poussée se trouve déplacée proportionnellement à l'angle de rotation a du bras 12. En outre, le détendeur de rétroaction 19 est mis en communication avec le premier générateur de fluide sous pression PJL ainsi qu'avec la vanne guide motorisée 18, ainsi qu'il sera décrit ci-contre. 30 La tuyauterie du circuit hydraulique sera maintenant décrite en référence à la figure 3* dans laquelle la référence 31 désigne une conduite d'alimentation de fluide sous pression s'é-tendant à partir d'un deuxième générateur de fluide sous pression P2 et qui se krointe .rel iée à la lumière 22b du détendeur de commande de position 17, la référence 32 une conduite de télécommande destiné à l'alimentation du fluide sous pression à partir de la lumière 22a. du détendeur de commande de position 17 jusqu'à la lumière 20b de la vanne guide motorisée 18, et la référence 33 40 une conduite d'alimentation de fluide sous pression s'étendant 71 21145 6 2095208 à partir dudit premier générateur de fluide sous pression PJL jusqu'à la lumière 20a de la vanne guide motorisée 18. La référence 34 désigne une conduite mettant en communication la lumière"20c, de la vanne guide motorisée 18 avec la lumière 16a_ du vérin rota-5 tif 16, la conduite 35 mettant en communication la lumière 20d de la vanne guide motorisée 18 avec la lumière 16b du vérin rotatif 16, la conduite 36 branchée à ladite conduite d'alimentation de fluide sous pression 33 étant reliée au détendeur de rétroaction 19, cependant qu'une conduite 37 met en communication la lu-10 mière 20e^ de la vanne guide motorisée 18 avec le détendeur de rétroaction 19. Dans le circuit hydraulique susmentionné, lorsque la pression du fluide de rétroaction émanant du détendeur de rétroaction 19 et la pression du fluide émanant du dét.endeur de com-15 mande de position 17 pour aboutir dans la chambre d'extrémité droite de la vanne guide motorisée 18 par l'intermédiaire de la conduite 32 se trouvent contrebalancées, à savoir lorsque le distributeur à tiroir 21 de la vanne guide motorisée 18 est en position neutre ainsi qu'il est illustré sur la figure 3» ladite vanne 20 motorisée 18 cesse de fournir le fluide sous pression aux lumières du vérin rotatif 16, si bien que le grappin poursuit son mouvement de préhension lorsqu'il se trouve placé dans les conditions effectives de préhension, ou son mouvement d'ouverture lorsqu'il se trouve placé dans les conditions effectives d'ouverture. 25 L'appareil de levage à grappin destiné à la manipula tion du bois en grume et propre à la présente invention fonctionne de la façon suivante : tout d'abord, le vérin rotatif 9 illustré sur la figure 2 est actionné en vue d'amener les bras 12 et 12' dans des positions parallèles au sens longitudinal des tronçons 30 de bois et à angle droit par rapport à la surface du sol, la machine de chargement étant ensuite abaissée en vue de permettre la pénétration des bras 12 et 12' dans la première couche des pièces de bois. Après quoi, et successivement, lesdits bras 12 et 12' sont amenés à s'enfoncer dans la deuxième couche de pièces de 35 bois. En pareil cas, les positions angulaires des bras 12 et 12' se trouvent respectivement ajustées au moyen des vérins rotatifs 16 et 16', tout en maintenant le vérin hydraulique 9^et le vérin d'ouverture et de fermeture du grappin 13 en position fixe, le vérin de levage 16 du grappin étant par ailleurs abaissé. Le ré-40 glage de l'angle d'ouverture a de chacun des bras 12 et 12' peut 71 21145 7 2095208 s'effectuer en faisant avancer ou reculer la tige de poussée du détendeur de commande de position 17. Plus précisément, lorsque le distributeur à tiroir 23 est déplacé vers le bas en repoussant la tige de poussée 24 sur la figure 4, les lumières 22b et 5 22a sont mutuellement mises en communication et"le fluide sous pression émanant du deuxième générateur de fluide sous pression P2 tel qu'illustré sur la figure 3 se trouve envoyé à travers la conduite 32 dans la chambre d'extrémité droite de la vanne guide motorisée 18 à partir de la lumière 20b, déterminant de la sorte le déplacement vers la gauche du distributeur 10 à tiroir 21. Il en résulte que la communication est établie entre les lumières 20^ et 20d et que le fluide sous pression émanant du premier générateur de fluide sous pression PJL se trouve envoyé dans la lumière l6b du vérin rotatif 16 par l'intermédiaire de la conduite 35* amenant les bras 12 et 12' à tourner dans le 15 sens des aiguilles d'une montre. Grâce à ladite rotation dans le sens des aiguilles d'une montre des bras 12 et 12'* la tige de poussée 19a. du détendeur de rétroaction 19 en contact avec l'un desdits bras est déplacée, de sorte que le distributeur à tiroir dudit détendeur 19 se trouve déplacé proportionnellement à la 20 course de ladite tige de poussée 19a* le fluide sous pression s'écoulant alors à travers la conduite 37 pour aboutir dans la chambre d'extrémité gauche de la vanne guide motorisée 18 à partir de la lumière 20(3, amenant de la sorte le distributeur à tiroir 21 à se déplacer vers la droite. Ledit déplacement vers la 25* droite du distributeur à tiroir 21 se poursuit jusqu'à ce que soit atteinte une position dans laquelle les pressions des fluides dans la chambre d'extrémité droite et la chambre d'extrémité gauche de la vanne guide motorisée 18 se trouvent contrebalancées. Plus précisément, lorsque le distributeur à tiroir 21 se déplace vers la 30 droite, la communication entre les lumières 20a^ et 20d se trouve progressivement interrompue, le déplacement vers la droite dudit distributeur à tiroir 21 s'arrêtant lorsque ladite communication est totalement interrompue et que les pressions des fluides dans les chambres d'extrémité gauche et droite se trouvent contreba-35 lancées. Lorsque la pression exercée sur la tige de poussée 24 du détendeur de commande de position 17 est relâchée, le distributeur à tiroir 23 illustré sur la figure 4 est ramené dans sa position neutre, ce qui interrompt toute communication entre les 40 lumières 22b et 22a^ En conséquence, la pression du fluide dans 71 21145 8 2095208 la chambre d'extrémité droite de la vanne guide motorisée 18 devient supérieure à celle de la chambre d'extrémité gauche y afférente, amenant le distributeur à tiroir 21 à se déplacer vers la droite, ce qui établit la communication entre les lumières 20a 5 et 20çî . Le fluide sous pression émanant du premier générateur de fluide sous pression PI est' envoyé par l'intermédiaire de la conduite 34 dans la lumière 16a du vérin rotatif 16, ce qui amène le bras 12 à tourner dans le sens inverse de celui des aiguilles 10 d'une montre. Parallèlement au déplacement vers la droite du distributeur à tiroir 21, le fluide sous pression dans la chambre d'extrémité droite de la vanne guide motorisée 18 est envoyé par l'intermédiaire de la conduite 32 vers le détendeur de commande 15 de position 17. Plus précisément, le fluide sous pression est déchargé hors de la lumière 22ja et s'écoule dans la chambre d'extrémité inférieure 28 par l'intermédiaire de l'orifice 30 ménagé dans le distributeur à tiroir 23 tel qu'illustré sur la figure 4. En conséquence, le distributeur à tiroir 23 se trouve déplacé 20 vers le haut êt la nervure 23a démasque la lumière 22c., sur quoi la communication se trouve établie entre les lumières 22a et 22c., le fluide sous pression étant renvoyé lentement vers le réservoir par l'intermédiaire de la lumière 22ç_. Lorsque le bras 12 tourne dans le sens inverse de ce-25 lui des aiguilles d'une montre, la tige de poussée 19a du détendeur de rétroaction 19 se trouve déplacée, l'alimentation du fluide sous pression dans la conduite 37 étant interrompue au moyen du distributeur à tiroir. En conséquence, la pression du fluide dans la chambre d'extrémité gauche de la vanne guide motorisée 18 30 diminue, cependant que la pression dans la chambre d'extrémité droite augmente, ce qui a pour résultat le fait que le distributeur à tiroir 21 se déplace vers la gauche. Ledit déplacement vers la gauche du distributeur à tiroir 21 se poursuit jusqu'à ce que soit atteinte une position dans laquelle les pressions 35 régnant dans les chambres d'extrémité droite et gauche se trouvent contrebalancées. Plus précisément, lorsque le distributeur à tiroir se déplace vers la' gauche, la communication entre les lumières 20a^ et 20d se trouve progressivement interrompue et, lorsqu'elle est entièrement interrompue, les pressions des fluides 40 dans les chambres d'extrémité droite et gauche se trouvent contre 71 21145 9 2095208 balancées, ce qui arrête tout déplacement vers la gauche du distributeur à tiroir 21. Ainsi qu'il a été décrit ci-dessus, la position du distributeur à tiroir 21 de la vanne guide motorisée 18 se trou-5 ve constamment modifiée par le déplacement axial de la tige de poussée du détendeur de commande de position 17, orientant le fluide sous pression émanant du premier générateur de fluide sous pression Pl^ en vue de l'amener à s'écouler de la lumière 20a dans la lumière 20çï ou 20d. 10 II s'ensuit manifestement que grâce au déplacement dans le sens axial de la tige de poussée du détendeur de commande de position 17 le bras afférent au vérin rotatif 16 peut être amené à se déplacer de façon pivotante vers la gauche et vers la droite et pénétrer de la sorte dans la deuxième couche des 15 tronçons de bois. Après que les bras aient été amenés à pénétrer profondément dans le tas de bois en répétant l'opération décrite ci-dessus, le vérin 13 est actionné en vue de fermer les éléments de préhension 11 et 11', moyennant quoi les tronçons de bois in-20 diqués par des lignes hachurées peuvent être agrippés. En établissant la comparaison entre l'appareil de levage à grappin illustré sur la figure 1 et propre à la technique antérieure avec l'appareil à grappin propre à la présente invention et tel qu'illustré sur la figure 2, l'on peut constater 25 que le premier nommé est de dimensions légèrement inférieures au dernier nommé, mais que celui-ci peut agripper une quantité de pièces de bois au moins double de celle siisceptible d'être saisie par l'appareil de levage propre à la technique antérieure. Le nombre de tronçons de bois pouvant être agrippés 30 par l'appareil propre à la présente invention se trouve indiqué par des traits hachurés sur la figure 2, le même nombre de pièces de bois étant indiqué sur la figure 1 par des traits pleins, aux fins de comparaison. Sur la figure 1, les pièces de bois hachurées sont 35 celles qui sont susceptibles d'être agrippées par l'appareil de levage propre à la technique antérieure, mais qui ne peuvent être agrippées par l'appareil de levage propre à la présente invention et tel qu'illustré sur la figure 2, étant donné que l'ouverture de prise de cette dernière est plus petite que celle de l'appa-40 reil illustré sur la figure 1. En établissant la comparaison 71 21145 10 2095208 entre les pièces de bois Illustrée en traits pleins et celle illustrée par des hachures, l'on peut constater que l'appareil de levage représenté sur la figure 2 est susceptible d'agripper en une seule fois un plus grand nombre de tronçons de bois que n'est susceptible d'en saisir l'appareil de levage représenté sur la figure 1,' et ce malgré ses dimensions relativement réduites. Conformément à l'appareil de levage du type à pénétration profonde propre à la présente invention, le grappin se compose d'éléments de préhension et de bras, lesdits éléments et lesdits bras pouvant être actionné indépendamment. En conséquence, l'appareil de levage propre à la présente invention peut agripper en une seule fois une plus grande quantité de matériau comparativement à l'appareil de levage du type classique, bien que le précédent ait une ouverture de prise plus petite ainsi que des dimensions plus restreintes que ce dernier. Grâce à l'utilisation de l'appareil de levage propre à la présente invention, il est possible de réduire le poids total de la machine de chargement et d'améliorer le rendement effectif de cette dernière, même dans un espace restreint. 71 21145 ii 2095208 REVENDICATIONS 1. Appareil de levage ou de manutention à grappin destiné à la manipulation du bois en grume, lequel se caractérise par le fait qu'il comporte ce qui suit : (a) un vérin hydraulique 5 qui est pourvu d'un piston coulissant et d'une tige de piston qui est reliée audit piston ; (b) une paire d'éléments de préhension dont l'une des extrémités se trouve articulée de façon pivotante à l'extrémité extérieure de la tige de piston dudit vérin hydraulique, leurs parties médianes étant articulées de façon pivotante 10 à l'une des extrémités des tiges de piston respectives, cependant que les autres extrémités desdites tiges de piston se trouvent reliées audit vérin hydraulique ; (c) des hras qui se trouvent articulés de façon pivotante aux autres extrémités des éléments de préhension précités ;et (d) des vérins hydrauliques montés sur 15 lesdits éléments de préhension en vue d'amener les bras précités à effectuer un mouvement pivotant autour des autres extrémités desdits éléments de préhension. 2. Appareil, suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un vérin hydraulique destiné à fai- 20 re tourner un grappin qui est muni d'éléments de préhension, un vérin hydraulique destiné à opérer l'ouverture et la fermeture desdits éléments de préhension, des bras, et des vérins hydrauliques destinés à faire tourner lesdits bras, ainsi qu'un vérin hydraulique destiné à faire mouvoir dans le sens vertical l'en-25 semble des éléments précités, moyennant quoi se trouve accrue la portée mobile du grappin précité. 3. Appareil, suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte : (a) des dispositifs générateurs de la pression hydraulique ; 30 (b) des obturateurs réglables principaux destinés chacun à laisser passer le fluide sous pression émanant desdits dispositifs générateurs de la pression hydraulique vers un vérin hydraulique en vue de faire tourner un bras, ainsi qu'à évacuer le fluide sous pression hors dudit vérin hydraulique ; (c) un détendeur de 35 commande de position qui est destiné à envoyer le fluide sous pression vers l'un des côtés d'un distributeur à tiroir de l'un desdits obturateurs réglables principaux pour pouvoir changer la position dudit distributeur à tiroir en vue de commander le sens d'écoulement du fluide sous pression ; et (d) un détendeur de 40 rétroaction qui est destiné à détecter l'angle de rotation 71 21145 12 2095208 dudit bras en le convertissant sous forme quantitative de fluide sous pression et renvoyer ce dernier, qui correspond audit angle de rotation, vers l'autre côté du distributeur à tiroir de l'un desdits obturateurs réglables principaux.