FR 2105269 A1 19720428 FR 7131998 A 19710903 71 31998 210526$ L'invention est relative à des moteurs actionneurs d'asser vissement et plus particulièrement à des moteurs-actionneurs d'asservissement modulés que l'on peut commander pour amener un organe de sortie en n'importe quelle position désirée entre ses 5 positions extrêmes ou limites de déplacement, en fonction d'un signal d'entrée ou de commande émis d'un emplacement éloigné. De tels moteurs-actionneurs modulés sont utilisés d'une ma nière classique dans l'industrie et dans d'autres applications pour commander la position de soupapes et d'autres appareillages 10 tels que des amortisseurs, des ventilateurs, des pompes volumé-triques, des résistances variables et des transformateurs variables. Jusqu'à présent, ces moteurs-actionneurs modulés ont été habituellement commandés par voie pneumatique conjointement avec des instruments et des systèmes de commande pneumatiques. Toute-15 fois, vu la tendance croissante à utiliser des appareils électroniques, y compris des calculateurs, pour la commande d'installations, il est devenu nécessaire de convertir les signaux électriques de commande en signaux pneumatiques pour commander ensuite les moteurs-actionneurs modulés pneumatiques. Les installations 20 actuellement utilisées doivent donc comporter un transducteur et cet appareillage supplémentaire,conjointement avec scninstallation normale d'air comprimé, a rendu actuellement plus coûteuse l'utilisation de moteurs actionneurs pneumatiques. Un but, par conséquent, de l'invention est de réaliser un 25 moteur-actionneur plus simple, qui soit moins coûteux à installer et qui puisse être commandé comme un moteur-actionneur modulé L'invention s'intéresse également, en particulier, à la difficulté présentée par la sécurité de fonctionnement du moteur-actionneur en cas de panne du réseau d'énergie qui l'alimente. 30 Dans les projets d'installation de traitement, de raffi neries, de pipe lines, etc., il est normalement important sinon essentiel, d'assurer qu'il ne se produise pas de situations dan- k gereuses en cas de panne du réseau d'énergie alimentant le moteur actionneur. Cette difficulté intéresse particulièrement les sou-35 papes de commande qui, selon le traitement et le fluide à commander, doivent être ouvertes ou fermées ou demeurer dans la même position en cas de panne du réseau d'énergie d'alimentation. De plus il peut n'être pas possible de décider du mode de commande de sécurité en cas de panne à mettre en oeuvre, tant que l'ins-40 tallation n'est pas terminée. 71 31998 2 2105269 Un autre but de l'invention est donc de réaliser un moteur-actionneur qui comporte des moyens.pour choisir sur place les commandes de sécurité : ouverture, fermeture;, maintien en position, en cas. de panne du réseau d'énergie. 5 Ces buts sont largement atteints, conformément à l'in vention, par un moteur—actionneur qui comporte un organe de sortie mobile., rectilinéairement, des moyens de puissance pouvant être actionnés pour mouvoir l'organe de sortie dans un premier sens du mouvement, des moyens élastiques pour mouvoir cet organe de sortie 10 dans un second sens-, opposé au précédent,de mouvement, des moyens de commande pour alimenter en énergie ces moyens de puissance et des moyens sélecteurs pour ajuster sélectivement les moyens de commande précités, ces moyens sélecteurs pouvant être déplacés et. amenés dans une première position dans laquelle la panne ou la 15 coupure d'alimentation en énergie des moyens de commande entraine le mouvement de l'organe de sortie jusqu'à une position extrême de sa course sous l'action de l'énergie emmagasinée par les moyens élastiques ou jusqu'à une seconde position dans laquelle l'organe de sortie demeure et est maintenu dans sa position de mouvement 20 au moment de la panne ou de la coupure d'alimentation en énergie des moyens de commande. Le mode de réalisation préférentiel de l'invention est fondamentalement actionné par voie électro-hydraulique, les moyens de puissance comportant un moteur hydraulique à simple effet,muni 25 d'un piston relié à l'organe de sortie précité, ce piston étant poussé, dans un sens par la pression hydraulique d'un fluide envoyé par une pompe entraînée par un moteur électrique tournant de manière continue et dans le sens opposé par les moyens élastiques qui sont avantageusement constitués par un ressort assurant 30 le mouvement de retour du piston. Le mouvement de l'organe de sortie dans un sens est obtenu par la fermeture d'une soupape.à commande électromagnétique, alors que le fluide hydraulique est envoyé .par larpompe du réservoir au cylindre de l'ensemble hydraulique à travers une soupape 35 de retenue et dans l'autre sens par le ressort de rappel après que la pression du fluide hydraulique à l'intérieur du cylindre a été relâchée par une seconde soupape à commande-, électromagnétique . Le fonctionnement de la seconde soupape à commande élec-40 tromagnétique décide donc, en cas de panne du réseau d'énergie 1] 31998 3 2105269 d'alimentation, si l'organe de sortie doit se déplacer ou demeurer dans la même position. L'invention fournit un dispositif pouvant être commandé manuellement, commandé sur place pour choisir un mouvement prédéterminé de la seconde soupape à commande électro-5 magnétique en cas de panne du réseau d'énergie. Le choix du sens de mouvement de l'organe de sortie, dans le cas de panne du réseau d'énergie, est de préférence déterminé par le procédé de montage du monteur—actionneur initialement accouplé à la soupape ou à l'autre dispositif à commander. 10 Un circuit électrique de commande est prévu pour le fonc tionnement. du moteur actionneur et ce circuit comporte de préférence un potentiomètre de contre-réaction indicateur de position qui fournit un signal proportionnel au déplacement de l'organe de sortie. Ce signal de contre-réaction est comparé au signal de com-15 mande d'entrée qui peut être émis en un emplacement éloigné et, s'il existe une différence entre ces deux signaux, le signal résultant ou différentiel agit sur la soupape à commande électromagnétique, par l'intermédiaire d'un relais de puissance jusqu'à une position qui correspond au signal de commande d'entrée. 20 Pour assurer l'inversion immédiate de sens de fonctionne ment du moteur-actionneur,1'ensemble hydraulique et le réservoir sont placés dans un carter hermétique et le réservoir comporte de préférence des moyens compensateurs, tels qu'une vessie gonflable, pour permettre la dilatation et/ou la contraction possibles 25 du fluide hydraulique. L'invention est expliquée plus en détail ci-après, à l'aide d'un exemple illustratif mais nullement limitatif de réalisation, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : -la figure 1 est une vue en perspective du moteur-action-30 neur complet, avec des parties du carter découpées ou enlevées pour montrer des détails du mécanisme actionneur, -la figure 2 est une coupe en élévation latérale du moteur-actionneur de la figure 1; -la figure 3 est une coupe suivant la ligne A-A de la fi-35 gure 2, montrant certains détails du mécanisme sélecteur prévu en cas de panne du réseau d'énergie; -la figure 4 est une coupe à grande échelle suivant la ligne B-B de la figure 3, montrant d'autres détails de ce mécanisme sélecteur; 40 -la figure 5 est une vue en élévation latérale, à grande >1 31998 4 2105269 échelle, du mécanisme sélecteur pour l'inversion du fonctionnement de la seconde soupape de commande, -la figure 6 est un schéma d'un circuit électrique de commande approprié avec certains détails du circuit hydraulique,et 5 -la figure 7 enfin est une coupe en élévation analogue à la figure 4 mais montrant une variante de réalisation du mécanisme d'inversion de sens de la soupape de commande du fonctionnement du moteur-actionneur en cas de panne du réseau d'énergie. Le moteur-actionneur représenté sur les figures 1 à 4 des 10 dessins annexés est fondamentalement commandé par voie électrohydraulique et son mécanisme est contenu dans un ensemble comportant un carter proprement dit ou principal 10 qui, pour des raisons de facilité, a été représenté vertical mais qui, ainsi qu'on l'exposera ci-après, peut être placé dans n'importe quelle posi-15 tion désirée. Le carter 10 contient un ensemble actionneur ou moteur-actionneur 11 et le carter est relié, à son extrémité supérieure, à un carter transversal 12 qui renferme un moteur électrique à induction, tournant d'une manière continue, de n'importe quel type approprié, qui est accouplé à une pompe 14 à travers 20 une paroi de séparation 15 du carter 12. Un autre carter 16 est dirigé transversalement par rapport au carter 12, comme le montre la coupe de la figure 3 effectuée suivant la ligne A-A de la figure 2. Ce carter 16 contient les ensembles électriques de commande comportant des interrupteurs, 25 des relais de puissance et des transformateurs et comporte également une barrière 17, à l'épreuve du feu ou des intempéries, à travers laquelle passent les organes de commande du moteur-actionneur. Comme on le voit sur la figure 3 des fiches usuelles de connexion 18 sont prévues pour les conducteurs électriques d'ali-30 mentation, ainsi que d'autres organes manoeuvrables manuellement, qui seront décrits ci-dessous, pour l'ajustement et le réglage du moteur-actionneur sur le lieu d'utilisation. Un organe de sortie, se présentant sous la forme d'une tige 20, traverse le carter principallO et son extrémité supé-35 rieure traverse aussi le moteur hydraulique 11 pour pénétrer à l'intérieur du carter 12. La tige 20 traverse aussi l'extrémité inférieure du carter principal 10 et aussi la partie supérieure du carter 12. Le moteur hydraulique 11 comporte un cylindre 21 relié à la partie du carter 12 qui renferme la pompe 14. Un pis-40 ton 22 est rigidement lié à la tige 20 et se déplace à l'intérieur 71 31998 5 21ÔS269 du cylindre 21 sous l'action de la pression exercée par le fluide hydraulique amené à la chambré 23. Le côté à basse pression du piston 22 est directement en communication avec le carter 12 contenant la pompe 14 et qui comporte un réservoir de fluide hy-5 draulique 24 pour l'alimentation en fluide sous pression de la chambre 23 et son évacuation. Le réservoir 24 et le moteur hydraulique 11 forment ainsi un ensemble hermétique qui permet de disposer le moteur-action-neur dans n'importe quelle position. Pour compenser toute dilata-10 tion et/ou toute contraction possible du fluide hydraulique, une vessie 25 remplie de gaz est prévue à l'intérieur du réservoir. Si on le desire, cette vessie peut être remplacée par une paroi élastique du réservoir, par un soufflet souple rempli de gaz ou par un certain volume de matériau expansé élastique à pores fer-15 més. Les deux extrémités de la tige 20 sont destinées à être reliées à n'importe quel élément approprié à commander, par exemple une soupape. Cette tige 20 peut être reliée par l'une ou l'autre de ses extrémités, selon le sens de la commande, et,comme 20 on l'exposera ci-après, le moteur-actionneur peut être placé de la manière représentée sur la figure 2,-ou en sens inverse selon le sens envisagé pour la commande en cas de panne du réseau d'alimentation en énergie. L'extrémité supérieure de la tige 20 traverse le carter 12 25 d'une manière étanche grâce à la mise en oeuvre de joints annulaires d'étanchéité appropriés 26. L'ëxtrémité inférieure de la tige 20 traverse la tête 27 du cylindre 11, également d'une manière étanche, grâce à la mise en oeuvre de joints annulaires d'étanchéité 28 et la tige est munie d'un épaulement 29 destiné à 30 coopérer avec un élément annulaire en forme de coupelle 30 qui est maintenu en place contre 1'épaulement 29 par une douille 31 fixée par un écrou 32 vissé sur la partie filetée 33 de la tige 20. La tige peut aussi être munie d'un collier réglable 34 destiné à s'appliquer contre la base du carter 10 de manière à fixer 35 le déplacement vers le haut de la tige sous l'action de l'amenée de fluide hydraulique sous pression à la chambre 23. Le moteur hydraulique 11 est à simple effet et le déplacement vers le haut du piston 22 à l'intérieur du cylindre 21 est tel qu'il comprime une paire de ressorts de compression 35,36 40 qui s'appliquent par une extrémité sur l'élément en forme de >1 31998 6 21-05269 coupelle 30 et par l'autre extrémité sur la paroi-supérieure 37 du carter 10, de telle manière que ,1'énergie emmagasinée par les ressorts 35,36, lorsqu'ils sont--comprimés, agisse pour déplacer vers le bas la tige de sortie 20, lorsque la pression du. fluide 5 hydraulique est relâchée de la chambre 23. Par conséquent, en cas de panne de 1'ensemble de commande envoyant le fluide hydraulique dans la chambre 23, l'énergie emmagasinée par les ressorts 35,36 renverra automatiquement l'organe de sortie 20 à sa position la plus basse, comme on le voit sur 10 la figure 2, ce qui détermine un mode de fonctionnement du moteur-actionneur en cas de panne du réseau d'énergie d'alimentation. Dans le cas où l'on désire un mouvement en sens contraire de l'organe de commande en cas -de panne de la commande du moteur-actionneur, on remarquera que l'organe de commande doit être re-15 lié à l'autre extrémité de la tige 20 ou, ainsi qu'on l'a expliqué précédemment, le moteur-actionneur peut être mis en position inversée pour son accouplement à l'organe de commande. Ainsi qu'on l'expliquera plus en détail, le moteur-actionneur comporte un sélecteur manuel qui permet un fonctionnement 20 sans modification de réglage en cas de panne de la commande du moteur-actionneur et ceci est, d'une manière générale, obtenu par l'isolation automatique de la chambre 23 en cas de panne de commande ou d'énergie. En se reportant maintenant à la figure 6 des dessins an-25 nexés, on y distingue, représenté schématiquement, un circuit électrique de commande approprié associé au circuit hydraulique du moteur 11. Ainsi qu'on l'a mentionné précédemment, le moteur 13 tourne d'une manière continue pendant le fonctionnement du moteur-30 actionneur et ce moteur entraîne la pompe 14 placée dans le réservoir 24. La pompe 14 fait circuler le fluide hydraulique à partir de son entrée 40, à travers une canalisation 41, à une soupape de commande 42 qui est actionnée par un électro-aimant 43. La fonction normale de cet électro-aimant 43 est de maintenir ou-35 verte la soupape 42 de manière à renvoyer le fluide hydraulique, à travers la canalisation 44, au réservoir 24. La pompe 14 est raccordée aussi à une canalisation 45 qui est raccordée à une canalisation 46 par l'intermédiaire d'une soupape de retenue 47. La canalisation 46 est reliée à la chambre 23 du moteur 11 et 40 cette canalisation est en communication aussi avec le réservoir >1 31998 7 21ÛS269 24 à travers une canalisation 48 contenant une seconde soupape 49 commandée par un électro-aimant 50. Dans le fonctionnement normal, la soupape 49 se trouve fermée, retenant ainsi le fluide sous pression à l'intérieur de la chambre 23 et de la canalisation 5 associée 46, ce qui a pour effet que le piston 22 est maintenu dans la position désirée choisie par l'ensemble électrique de commande, comme on le décrira ci-après. Ainsi qu'on l'a mentionné précédemment, la soupape 42 est normalement maintenue dans sa position d'ouverture tandis 10 que la soupape 49 est maintenue en position de fermeture. En supposant que le piston 22 se trouve dans une position intermédiaire dans le cylindre 21, le mouvement du piston 22 vers le haut peut être obtenu par la fermeture de la soupape 42 au moyen de la commande du moteur-actionneur. La fermeture de la soupape 42 15 entraine l'envoi de fluide hydraulique sous pression, à travers la soupape de retenue, dans la chambre 23 et ceci se poursuivra jusqu'à ce que soit atteinte la position pour laquelle la soupape 42 est ouverte. Le mouvement en sens inverse du piston 22 est obtenu par 20 l'ouverture de la soupape 49 entraînant le relâchement de la pression du fluide hydraulique qui de la chambre 23 retourne au réservoir 24, de sorte que les ressorts de rappel 35,36 peuvent déplacer le piston 22 vers le bas, jusqu'à ce que la soupape 49 soit de nouveau fermée par la commande du moteur-actionneur* 25 En fonctionnement normal, 1'électro-aimant 50 est excité pour maintenir fermée la soupape 49 et on remarquera qu'en cas de panne du circuit électrique de commande, 1'électro-aimant 50 cessera d'être excité, provoquant automatiquement l'ouverture de la soupape 49. Ceci se traduira par un mouvement du piston 22, 30 et par conséquent de la tige 20, vers le bas, comme on le voit sur les figures 2 et 6, sous l'action de l'énergie emmagasinée par les ressorts 35,36. Le moteur-actionneur met en oeuvre un sélecteur manuel qui permet le fonctionnement de 1'électro—aimant 50 dans le sens 35 contraire, si on le désire, de sorte que la soupape 49 sera maintenue fermée lorsque 1'électro-aimant cessera d'être excité.Ceci permet d'obtenir une position de sécurité en cas de panne d'énergie, qui se traduit par le fait que la tige de sortie se trouve maintenue dans sa position au moment de la panne du réseau 40 d'énergie d'alimentation. 11 31998 8 21Ô5269 Sur la figure 6, on voit que l'ensemble électronique de commande logé dans le carter 12 comporte un ensemble électrique de commande 55 à partir duquel sont alimentés le moteur 13 et les électro-aimants 43 et 50 en fonction de signaux d'entrée. Le 5 circuit représenté sur cette figure est agencé de manière à recevoir un signal d'entrée issu d'un emplacement éloigné, qui peut être un signal de courant continu de faible intensité, par exemple 4 à 20 mA, à appliquer aux lignes d'entrée 56,57 traversant la barrière 17 du carter 12. Dans le cas où l'on utilise un signal 10 de tension, celui-ci sera appliqué aux lignes d'arrivée 56,58.Le signal d'entrée est appliqué à un circuit en pont 59 comportant un potentiomètre 60 qui peut être réglé par l'organe de commande 61, de l'extérieur de la barrière 17, pour modifier la gamme du signal et régler ainsi la course du moteur-actionneur. Un potentio-15 mètre analogue 62 est prévu pour le réglage du zéro du moteur-actionneur, également de l'extérieur de la barrière 17 par un organe de commande 62 A, comme on le voit sur le schéma de la figure 6. Le signal d'entrée est amené par la ligne 63 à un amplificateur différentiel 64 où le signal est comparé à un signal de 20 contre-réaction amené à l'amplificateur différentiel 64 par une ligne 65 venant du potentiomètre 66. Le potentiomètre de contre-réaction 66 est réglé mécaniquement par une tige 67 qui tourne ; en fonction du mouvement du piston 27 du moteur 11. Comme on le voit sur la figure 1, des dessins, le piston 27 est accouplé par 2 5 une chaîne 68 à une poulie 69. Cette poulie présente un tenon excentrique 70 qui s'applique sur un élément saillant 71 de la tige 67. L'élément 71 est maintenu contre le tenon excentrique 70 sous l'action d'un ressort 72, ce qui assure que la tige 67 suive le mouvement du piston 27 fourni par la rotation de la pou-30 lie 69. Le circuit d'erreur du circuit électronique de commande comprend aussi le potentiomètre ajustable de réglage de zéro 62 et le potentiomètre de contre-réaction indicateur de position 66, qui sont branchés en parallèle aux bornes de l'alimentation 35 continue stabilisée. Les sorties de ces potentiomètres sont raccordées à l'amplificateur différentiel 64 et la connexion de raccordement du potentiomètre de réglage de zéro 62 comporte le potentiomètre variable 60 qui est branché aux" bornes des lignes de signal d'entrée 56,57 issues d'un emplacement éloigné. 40 La fonction de 1*ensemble électronique de commande 55 sous Vl 31998 9 2105269 l'action du signal différentiel en provenance de l'amplificateur 66 est de mouvoir le piston 27 et par conséquent la tige de sortie 20 jusqu'à ce que la tension issue du potentiomètre de contre-réaction indicateur de position 66, appliquée à l'amplificateur 5 différentiel 64, soit égale à la somme de la tension issue du potentiomètre de réglage de zéro 62 et de la tension du signal d'entrée. Le déplacement de la tige de sortie 20 est par conséquent proportionnel au signal de sortie, venant d'un emplacement éloigné, par les lignes 56,57 ou 56,58. 10 La course totale de la tige de sortie 20 est donc équiva lente à la différence des tensions fournies aux bornes du potentiomètre variable 60 par les courants maximaux et minimaux d'une gamme de signal utilisée. Le potentiomètre variable 60 peut donc être ajouté, au moyen de l'organe 61, pour fournir la gamme de 15 tension désirée et, par suite, la course désirée, à partir de n'importe quelle gamme normale de signaux. Du fait que les axes de potentiomètres traversent la barrière 17, tous ces réglages peuvent être réalisés sur place, sans perturber l'agencement de l'enceinte hermétique contenant l'ensemble de commande 55 20 et ses relais. Comme on le voit sur la figure 6, le circuit électronique de commande est complété en premier lieu par un interrupteur thermostatique 75 qui peut être prévu sur les enroulements du moteur, ou dans leur voisinage immédiat, de manière à couper l'ali-25 mentation du moteur ou à ouvrir la soupape 49 si le moteur s'échauffe trop. L'ensemble électronique de commande 55 peut aussi comporter des interrupteurs réglables pour limiter le déplacement de la tige de sortie 20 dans les deux sens. La canalisation de fluide hydraulique sous pression 41 peut 30 aussi être munie d'un ensemble sensible à la pression 76, raccordé à travers la paroi du réservoir, à un interrupteur 77 destiné à agir sur l'ensemble de commande pour ouvrir la soupape 42,dans le cas où la pression est excessive du côté de sortie de la pompe 14. 35 Le médanisme sélecteur manuel pour inverser le fonctionne ment de la soupape à commande électromagnétique 49 est décrit ci-après. Ce sélecteur comporte une tige 78 qui traverse la barrière 17 du carter 16 et peut être tournée de l'extérieur. A son extrémité intérieure, la tige 78 est raccordée à un bloc 40 79 auquel est rigidement liée la tige de commande de soupape 80. !M 31998 10 210S269 Le bloc 79 est muni de deux ouvertures 81,82 ménagées sur des faces contiguës, à angle droit l'une de l'autre. Les ouvertures 81,82 sont agencées respectivement pour s'engager sur des tenons 83,84 faisant saillie hors des côtés d'un prolongement 85 cl'une 5 armature en forme de L 86 associée à 1'électra-aimant 50. L'excitation de 1'électro-aimant 50 fait pivoter l'armature 86 autour de la ligne 87 qui est située sur l'axe de la tige de commande de soupape 80. Le bloc 79 est mis en pivotement par la rotation de la tige 78 autour de l'axe de la tige de commande de soupape 80 10 à partir d'une première position, représentée sur la figure 5, jusqu'à une seconde position représentée sur la figure 3. Dans la première position, l'ouverture 81 du bloc 79 s'engage sur le tenon 83 d'un côté de l'axe de pivotement de l'armature 87, tandis que, dans la seconde position, l'ouverture 82 s'engage sur le 15 tenon 84 de l'autre côté de l'axe de pivotement 87 de l'armature. L'axe de pivotement 87 est déterminé par la butée de l'armature sur le boîtier de l1électro-aimant 50, comme on le voit sur la figure 4. Le mouvement de pivotement du bloc 79 autour de l'axe de 20 la tige de commande de soupape 80 est obtenu par un mécanisme d'accouplement 88 relié à la tige de sélecteur 78 manoeuvrable à la main. Cet agencement est représenté schématiquement sur les figures 3 et 4 et plus en détail sur la vue à grande échelle de la figure 5. La tige 78 porte un levier 89, fixé par un tenon 25 90 sur un bloc 91 qui peut se déplacer angulairement sous l'action de la rotation de la tige 78. Un levier 92 est articulé libre-mentj à une extrémité, sur le bloc 91 et est fixé à son autre extrémité par un tenon 93 au bloc 79. Le mouvement de rotation limité de la tige 78 est ainsi transformé en mouvement rectiligne 30 du levier 92 de manière à faire pivoter le bloc 79 de 90° autour de l'axe de la tige de commande de soupape 80. En se reportant à la figure 4 des dessins, on voit que la tige de commande de soupape 80 est relié à l'élément de soupape 94 par l'intermédiaire d'un léger ressort 95, ces pièces étant 35 reliées de telle manière que le mouvement relatif de la tige 80 et de l'élément de soupape 94 soit limité. L'élément de soupape 94 est mobile par rapport au siège de soupape 96 du bloc de commande hydraulique 97 ( voir aussi la figure 1). Dans le cas où on actionne la tige 78 pour inverser le fonctionnement de 40 1'électro-aimant 50 de manière à obtenir une position de sécurité 71 31998 11 2105269 dans laquelle le moteur-actionneur demeure dans sa position, la cessation de l'excitation de 1'électro-aimant 50 entraînera, •dans ces conditions, la tendance de la.soupape 94 à s'écarter de sa position de fermeture, sous l'action de la pression hydrau-5 lique à l'intérieur de la chambre 23. En vue d'assurer la fermeture efficace de l'élément de soupape 94 et de son siège 96, une force de fermeture supplémentaire est mise en jeu grâce à un ressort 98 placé sur le tenon 93 entre le levier 92 et le bloc 79. Comme on le voit sur la figure 4, lorsque le mécanisme 88 se dé-10 place en direction de sa position "fonctionnement inverse" comme on l'a indiqué en trait interrompu, la tête d'une partie saillante 99 du levier 92 s'applique sur une rampe 100 qui déplace le levier 92 vers l'intérieur en comprimant le ressort 98, assurant ainsi une fermeture efficace de la soupape lorsque l'électro-15 aimant n'est pas excité. L'électro-aimant 43 est représenté plus en détail sur la figure 5, où on peut voir que cet électro-aimant est aussi muni d'une plaque d'armature en forme de L 101 pivotant autour d'un axe 102, cette plaque d'armature portant un tenon saillant 103 20 qui coopère avec un bloc 104 auquel la tige 105 de la soupape 42 est rigidement liée. La structure de la soupape est semblable à celle de la soupape 49 représentée sur la figure 4 des dessins. Dans le cas où on manoeuvre la tige 78 pour inverser le fonctionnement de 1'électro-aimant 50, il va de soi que les cir-25 cuits d'alimentation électrique des électro-aimants 43 et 50 devront aussi être inversés de manière à conserver le fonctionnement convenable du moteur-actionneur dans les conditions de fonctionnement. Pour effectuer cette inversion, des circuits électriques d'alimentation des électro-aimants on utilisera l*a-30 gencement représenté schématiquement sur les figures 3 et 6 des dessins. Comme on le voit, cet agencement comporte une paire de cames 106 et 107 qui sont montées sur la tige 78 de manière à tourner avec cette tige et qui peuvent venir en contact respectivement avec des organes d'actionnement d'interrupteurs 108 et 35 109. La rotation de la tige 78 actionne les interrupteurs 108, 109 pour inverser les circuits d'alimentation issus de l'ensemble de commande 55 et on remarquera que cette manoeuvre est effectuée automatiquement lors de la manoeuvre de la tige 78. Une variante de cet agencement pour l'inversion du fonc-40 tionnement de 1'électro-aimant 50 est représentée schématique- 71 31998 « 2105269 ment sur la figure 7 des dessins. Cette figure correspond à la figure 4, mais, dans ce mode de réalisation, 1'électro-aimant 50 est remplacé par un électro-aimant 50A qui se compose de deux électro-aimants 110 et 111 manoeuvrables indépendamment 5 l'un de l'autre. Dans les conditions normales de fonctionnement, 1 * électro-aimant 110 est excité de manière à attirer la plaque d'armature commune 86A pour assurer la fermeture efficace de la soupape 49. Dans le cas où 1 * électro-aimant 110 n'est plus excité, la soupape 49 s'ouvrira de manière à fournir une position 10 de sécurité qui est une position extrême de la course du moteur-actionneur. Si on veut inverser le fonctionnement, la manoeuvre de la tige 78 est agendée de manière à commander les circuits d'alimentation du second électro-aimant 111, de sorte que l'excita-15 tion de cet électro-aimant 111 se traduira par le déplacement vers la droite de la plaque d'armature commune 86A dans la position représentée sur la figure 7, ouvrant ainsi la soupape 49. La désexcitation de 1'électro-aimant entraîne le déplacement de l'élément de soupape 96 vers sa position de fermeture et comme 20 précédemment, la fermeture efficace de la soupape dans deë conditions telles qu'un ressort supplémentaire 112 est prévu, qui agit sur la plaque d'armature 86A par l'intermédiaire d'un élément en forme de coupelle 113. Le ressort 112 est comprimé, pour le rendre efficace, au moyen d'un élément semblable à unecame, tournant, 25 accouplé, ou lié d'une autre manière, à la tige de sélecteur 78 manoeuvrable à la main. On remarquera que l'invention fournit un mode de construction de moteur-actionneur modulé qui peut être utilisé pour placer la tige de sortie en n'importe quelle position désirée, en fonc-30 tion d'un signal d'entrée ou de commande. Il s'agit d'un mécanisme simple, dont le réglage peut être effectué sur le lieu d'utilisation, pour choisir une position de sécurité désirée en cas de panne du réseau d'énergie d'alimentation. Les dispositifs hydrauliques sont absolument hermétiques afin de permettre l'in-35 version de position du moteur-actionneur si on le désire. La mise en oeuvre d'un moteur électrique et d'un ensemble de pompage tournant d'une manière continue élimine les difficultés dues à l'inertie et aux dépassements de position inhérents normalement aux systèmes de commande du type "parche-arrêt". 11 31998 13 21.ÛS269 -REVENDICATIONS- 1.- Moteur-actionneur caractérisé en ce qu'il comporte un organe de sortie mobile rectilinéairement, des moyens de puissance pouvant être actionnés pour mouvoir l'organe de sortie dans un 5 premier sens de mouvement, des moyens élastiques pour mouvoir cet organe de sortie dans un second sens, opposé au précédent,de mouvement, des moyens de commande pour alimenter en énergie ces moyens de puissance et des moyens sélecteurs pour ajuster sélectivement les moyens de commande précités, ces moyens sélecteurs 10 pouvant être déplacés et amenés dans une première position dans laquelle la panne ou coupure d'alimentation en énergie des moyens de commande entraîne le mouvement de l'organe de sortie jusqu'à une position extrême de sa course sous l'action de l'énergie emmagasinée par les moyens élastiques ou jusqu'à une seconde posi-15 tion dans laquelle l'organe de sortie demeure et est maintenu dans sa position de mouvement au moment de la panne ou de la coupure d'alimentation en énergie des moyens de commande. 2.- Moteur-actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de puissance comportent un moteur hydrauli- 20 que à simple effet, muni d'un piston relié à l'organe de sortie précité, ce piston étant poussé dans un sens par la pression hydraulique d'un fluide et dans le sens opposé par les moyens élastiques qui sont avantageusement constitués par un ressort assurant le mouvement de retour du piston. 25 3.- Moteur-actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur hydraulique est monté sur un circuit hydraulique qui comporte une pompe entraînée par un moteur électrique tournant d'une manière continue, une première soupape de commande pouvant être actionnée pour commander l'alimentation en fluide 30 hydraulique sous pression du moteur hydraulique et une seconde soupape de commande pour commander l'écoulement de retour de ce fluide hydraulique à partir du moteur hydraulique. 4*.- Moteur-actionneur selon la revendication 3, caractérisé en ce que les soupapes sont toutes deux commandées par des élec-35 tro-aimants commandés électriquement, ces électro-aimants et le moteur électrique étant commandés par les moyens de commande précités qui comportent un circuit électrique commandé manuellement. 5.- Moteur-actionneur selon la revendication 4, caractérisé 40 en ce que les moyens sélecteurs peuvent être actionnés manuelle ?1 31998 14 2105269 ment pour inverser le sens de fonctionnement de la seconde soupape de commande précitée sous l'action de l'excitation de son électro-aimant par le circuit électrique de commande, cette seconde soupape de commande étant maintenue à volonté fermée ou 5 ouverte lorsque cesse l'excitation de 1'électro-aimant en cas de panne du circuit électrique de commande. 6.- Moteur-actionneur selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens sélecteurs peuvent être actionnés simultanément pour inverser les circuits électriques alimentant les deux 10 électro-aimants, lors de l'inversion du sens de fonctionnement de la seconde soupape de commande. 7.- Moteur actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le circuit hydraulique comporte.un réservoir hermétique et un ensemble moteur hydraulique de manière 15 à permettre l'inversion du sens de fonctionnement du moteur- actionneur et que ce réservoir comporte des moyens compensateurs, tels qu'une vessie gonflable, pour permettre la dilatation et/ou la contraction possibles du fluide hydraulique contenu dans le réservoir. 20 8.- Moteur-actionneur selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que les moyens sélecteurs comportent une tige traversant une barrière à l'épreuve du feu et/ou des intempéries et pénétrant à l'intérieur du carter du moteur-actionneur et que cette tige comporte un mécanisme d'accouplement pour ac- 25 coupler à volonté la seconde soupape de commande à l'armature de 1'électro-aimant de l'un ou l'autre côté de son axe de pivotement. 9.- Moteur-actionneur selon la revendication 8, caractérisé en ce que le mécanisme d'accouplement peut être actionné pour dépla- 3 0 cer un bloc pivotant lié à la seconde soupape de commande et l'amener à coopérer avec l'un ou l'autre de deux tenons,situés à une certaine distance l'un de l'autre, de l'armature. 10.- Moteur-actionneur selon l'une quelconque des revendications 5 à 7,caractérisé en ce que les moyens sélecteurs peuvent être 35 actionnés pour raccorder l'un ou l'autre d'une paire d'électroaimants opposés au circuit électrique de commande pour commander le mouvement d'une armature commune accouplée à la seconde soupape de commande. 11.- Moteur-actionneur selon l'une quelconque des revendications 40 5 à 10, caractérisé en ce que le piston du moteur hydraulique 71 31998 15 21.05269 comporte des moyens de contre-réaction manoeuvrant un potentiomètre pour produire un signal électrique de contre-réaction proportionnel au déplacement du piston, ce signal étant comparé à un signal électrique d'entrée pour produire un signal différentiel de commande du circuit électrique de commande.