FR 2059998 A1 19710611 FR 7011303 A 19700327 70 11303 Lx-' 2059998 • ; i • i: La présente invention se rapporte à dés 'systèro'-- commande d'un certain nombre de fonctions, notamment en f • partagé. ' Quand on désire commander un certain nombre de fonction» ' 5 de commande, par exemple, les cylindres mobiles d*un train de ; : laminage, l'équipement nécessaire peut devenir prohibitif si l'or ' adopte la technique antérieure. En effet, dans lé cas d'une corn- j mande continue, des soustracteurs principaux et secondaires ou | fins sont nécessaires pour chaque fonction de commande. Le sous- j 10 tracteur fin reçoit le signal de commande s© rapportant à cette j fonction et soit additionne", soit soustrait, un signal fin afin j de produire le signal de commande du s oustracteur principal de | cette fonction, lequel est comparé avec un signal de réaction. IL j est clair que les soustracteurs séparés nécessaires â chaque fonc» 15 tion de contrôle doivent, au total, avoir une capacité suffisante i ; pour satisfaire aux'besoins du système. Dans le cas des cylindre» ! 'mobiles d'un laminoir, ceci implique l'utilisation de trois sous* , tracteurs principaux ayant une capacité d'au moins quatre décades • et de soustracteurs fins .d'une capacité d'au moins trois décades. • 20 C'est ainsi, par exemple, que si un système de contrôle continu devait être réalisé pour sept fonctions de commande séparées, : l'équivalent de 28 soustracteurs principaux â une décade (7 fois j Ij. décades) et 21 soustracteurs fins à une décade (7 fois 3 décades) devraient 8tre prévus, conduisant à un total de ij.9 soustracteurs i 25 à une décade. Il est bien évident qu'une telle solution n'est pas : économique. A cela s'ajoute que le grand nombre des composants nécessaires dan» un système continu augmente considérablement les {- * , probabilités de pannes et d'incidents de fonctionnement, et rond { 30 beaucoup plus difficile la détection des pannes. En outre, par ' suite dé leur mode de fonctionnement continu, la durée probable des divers composants utilisés dans le système est considérablement diminuée, comparativement à un mode de fonctionnement ©n multiplexj ou â temps partagé. : 35 £n conséquence, la présente invention a pour objet un ' système de contrôle du type multiplex d'un certain nombre de fonc-î tiona, système qui utilise des soustracteurs à une décade pour j i « i oAr% ffllRlNAL' 70 11303 2059998 nr—~— "* ~ Ijcontrôler toutes les fonctions de commande, les composants du jisystème étant commandés en multiplex, r éduisant a 1nsi.à un minimum | 1 ? . , " * ' » - | i|i© nombre des composants nécessaires, ainsi que les risques de jfpannes et de défauts de fonctionnement, tout en augmentant en j pi )rapport la durée des divers composants du système, . !'-•] ■ D'autres caractéristiques et avantages de l'invention • >|ressortiront de la description qui va suiyre, .donnée .uniquement i • , . r: > '* • !à titre d'exemple nullement limitatif, en référence au dessin | i jannexé, dans lequel : ' > •'1o|| . - la figure T'est un schéma par blocs d'un système de co*mande conforme à l'invention %. et - la figure 2 est un organigramme destiné à faciliter la compréhension du fonctionnement du système de la figure 1# En se référant |H la figure 1, on voit un système de 15 -commande multiplex conforme â l'invention destiné ê comraander un certain nombre de fônctlons de commande (1), (2) ... (n), qui peuvent, par exemple, être les commandes réglant l'espacement entre , • le cylindre mobile et le cylindre fixe d'un laminoir. Pour simpli-" fier, on n'a représenté qu'un seul canal de fonction de commande 20 complet sur la figure 1, notamment, le canal (1)» Dans le canal (1), le cylindre mobile est désigné par >"511 et le cylindre fixe par FR1, - la distance entre eux étant W1. Une partie du canal de commande de fonction (2) èst également représentée. D'autres canaux, jusqu'à un total de sept, par exemple, pourraient être incorporés dans le 25 système de commande, mais ceux-ci n'ont pas ét'- représentés, - car leur fonctionnement serait identique à celui du canal (1) décrit ci-après. Une horloge' principal«MX sert à coordonner le fonctionnement des" divers canaux et des divers composants décrits ci-dessous. 30 L'horloge MX appliqie aux divers blocs des impulsions de durée prédéterminée comme l'exige le fonctionnement'multiplex du système tout entier, pour commander les diverses, fonctions de commande, comme il sera expliqué plus e.n détail ci-après en regard de l'organigramme de la figure 2, . Une entrée de commande CI est prévue qui peut être cons tituée par un lecteur de cartes perforées ou de bandes magnétiques "classiques, et qui fournit des signaux de commande C codés en bao original * 70 11303 2059998 i ; décimal binaire indiquant la fonction de commande devant être • . exécutée, ordonnant^ par exemple, de déplacer le cylindre mobile I vers ur.e nouvelle position. L*entrée de commande CI opère, sous > j i la commande de lfhorloge MX, de façon que ses signaux de commande î J>' C soient disponibles sous la forme de décades de nombres codés en décimal binaire. Tout le système.de commande décrit ci-contre est destiné & opérer sur des informations codées en décimal binaire et sera décrit dans ce contexte. Une entrée de signaux fins VI est également prévue et 10 peut être programmée d'après des cartes ou des bandes, de façon è fournir des signaux V sous lp forme de décades de nombres codé» en décimal binaire afin de modifier le signal de commande C. L'entrée VI est aussi sous la commande de l'horloge MX afin de délivrer les signaux V sous forme de décades en même tempsqu'apparaissent 15 les signaux de commande C. Le but des signaux fins.est d'apporter de légères corrections aux signaux de commande C pour obtenir une plus grande précision de commande. Les signaux de commande C et les signaux fins ^ sont appliqués â un additionneur-soustracteur VS à une décade opérant 20 en décimal binaire. L'additionneur soustracteur VS. peut intervenir sélectivement soit peur additionner, soit pour soustraire les signaux fins V des signaux de commande C, décade par décade. Le fonctionnement décade par décade de l'additionneur-soustracteur VS s'effectue sous la commande de l'horloge MX de manière â obtenir 25» sa sortiej^cfe signaux de commande C + V. Les signaux de sortie' C^ V de l'additionneur-soustracteur VS sont appliqués r un soustracteur principal MS L'z figure c. illustre la programmation des opérations du système de la figure 1. On voit sur cette figure une série de . temps de mot désignés par OW, 1W, 2W# yw ...nW. Le temps de mot OW * D&rv ruoiAiNAL 70 11303 205^998 constitue un intervalle-tampon entre le dernier temps de mot nW du cycle précédent et le commencement du cycle suivant è l'instant de mot 1W« Las temps de mot 1W, 2W, 3W nW correspondent res-) pectivement aux temps de commande des canaux de fonction de com-»j mande (1)f (2), (3) • •• (n) de la figure Chaque temps de mot i est divisé en huit temps de décade, à savoir : DA, DB, D1, D2, ' D3â Dli-i D5 et DF. Les temps de décade DA et DE servent è séparer le temps de mot précédent du temps de mot présent, tandis que le ; temps de décade DF sépare le temps de mot suivant du temps de mot tç! présent. Les temps de décade D1, D2, D3, Eij. et V6 définissent cinq ; décades dans le temps de mot considéré. Pendant les temps de déca-. > de D1, D2, D3, Dlj. et D5, les signaux de commande, les signaux fins » et les signaux de retour sont traités de façon r engendrer des signaux d'erreur E, sous la forme de décades, pendant chacun de 15 ces différents temps de décade. Un exemple typique des temps de mot et de décade qui peuvent être utilisés dans un tel système est un temps de mot de 320,^us avec des temps de décade de IjXyus chacun. De tels temps de mot et de décade peuvent facilement être établis en utilisant une horloge fournissant un signal de sortie 20 f la fréquence fondamentale de 50 kHz afin de développer des i^-'• pulsions de 20^us qui sent ensuite divisées en fréquence par des techniques classiques, pour produire les impulsions "de sortie de ij.0 et 320^/us définissant les périodes des temps de décade et de mot du système de la figure 1. 25 L'étalonnage du système s'effectue de la manière sui vante pour s'assurer que le signal de réaction F est conforme è la position réelle du cylindre mobile par rapport au cylindre fixe dans le canal considéré. On va examiner plus en détail l'étalonnage du premier canal (1), celui-ci étant représentatif de tous les 30 autres canaux. On suppose que des signaux de position T1 s-nt appliqués â une borne T et indiquent la position réelle W1 djj cylindre mobile MR1 par rapport au cylindre fixe FR.1. Ces signaux sont appliqués à un soustracteur d'étalonnage CS qui est un soustracteur à une décade opérant en décimal binaire. Au temps d'étalonnage, 35 sous la commande de l'horloge KX, les interrupteurs de commande d'étalonnage S1 et S2 se ferment» Ceci permet le passage 'è travers l'interrupteur S1 de la première décade des signaux de commande bad original 70 11303 LZlZJ 2059? 6 •,C1 (pour le canal (i) ver» le soustracteur d'étalonnage CB afin j .' d'effectuer la différence'entre la première décade-des signaux î .ÎT1 et Cl, différence qui apparaît è sa sortie. En considérant la différence'entre les signaux ï'1 et CI comme définissant le signai 5 d'étalonnage Sî, celui-ci est appliqué à une mémoire CM qui enre» gistre la première décade du signal Si. Les décades restantes du .signal d'étalonnage, qui peuvent comprendre quatre pu cinq décades,, sont ensuite conservées'dans la mémoire CM en faisant ladifféren-' ce entre chaque décade successive des signaux C1 e t ,T1 dans le ' 10 soustracteur d'étalonnage CS sous la,commande de l'horloge MX# i A la fin du cycle d*étalonnage, les interrupteurs 31 et 32 se , rouvrent. Le soustracteur CS reçoit ensuite, è son entrée, les I signaux de position T1 et les signaux d'étalonnage mémorisés S, j de sorte que l'on obtient à sa sortie les signaùx de, réaction F1 j 15 (pour le canal (1) * T1 - S1). Ainsi, en faisant la différence " ! entre les signaux de commande C1 et les signaux de position T1 et ' en conservant leur différence S1 dans la mémoire CM, le signal St peut être utilisé pour une comparaison avec les signaux de position T1 afin d'engendrer le signal de réaction corrigé F1 pour étalon- -20 ner ainsi le signal d'entrée de commande C par rapport à la position actuelle des cylindres mobile et fixe. . ... - L'opération d'étclonnage se poursuit comme il vient d'être décrit dans chacun des canaux de fonction de-commande (1)t (2) ... (n), de sorte que le signal d.'entrée. de commande C est 2$ étalonné par rapport è la position actuelle des cylindres mobile et fixe. En fonctionnement normal, on compare dans chaque canal les signaux de position T avec les signaux d'étalonnage S conservés dans la mémoire CM afin d'engendrer le signal de réaction P désiré da^s le canal de commande de fonction particulier considéréj» 30 On va décrire maintenant un cycle complet du canal de ' commande de fonction (1) pendant le temps de mot 1W dans des conditions de fonctionnement normales. On suppose que sous la comman»; de de l'horloge MX, le système a traversé, pendant le premier temps cfe mot W1, les temps de décade DA et DB» Au temps D1, l'en» -35 trée de commande CI, délivre, sous la commande de_l'horloge MX* la première décade du signal de commande G, tandis qua l'entré "~Z délivre la première décade du signal fin V. Ces signaux sont bad original 70 11303 r 2059998 ; l'appliqués au soustracteur VS qui fournit ainsi la première décade ■ | î 11 s -.naux de commande composés C + V au soustracteur principal . :''!au'5re entrée du s oustractsur principal ÎÎS recooit, le signal , i um retour. P1 qui a été engendré en réponse aux-signaux d-e ;; c s i « > fjition.Tl du e anal (1), après, "sorrection par le signal d'étalonnage ; j J S1 » comme il a été expliqué ci-dessus.' La première décade du ! î,signal d'erreur E est ainsi appliquée par le soustracteur princi-{ î|pal m à un, circuit de mémoire et de décodage EM1 appartenant au î ;;oanal (1)« La mémoire EMt conserve toute là première décade pendant 10 le temps de décade Dî« Cette décade est convenablement décodée , t v avant d'$tre appliquée â un circuit de commande de relais RD1, 'qûi commande un certain nombre de relais, suivant la grandeur de la première décade» Au temps de décade D2, la seconde décade de signaux ,de commande et d© signaux fins est engendrée sous la com-mande de l'horloge HX. Ladite différence pour cette seconde décade est ensuite produite par le soustracteur-VS, sous la commande de l'horloge ÎCC, de sorte que la seconde décade de signaux C i V et la seconde décade du signal F sont appliquées au soustracteur principal KS, qui opère aussi sous la-commande de l'horloge MX 20 pendant le temps de décade T)2.3 en engendrant la seconde décade du signal d'erreur. Celui-ci est appliqué au circuit EM1 qui enregistre toute la décade. Au temps de décade D3, les troisi-Wes décades des signaux de commande, fins et de réaction sont produits sous la commande de -l'horloge MX, de sorte que la troisième décade du si-25 gnal d'erreur E est délivrée par le soustracteur principal MS» Toute la t roisJème décade du signal d'erreur e st aussi conservée dans la mÉfoire EM1. Au temps de décade Dl^., la quatrième décade d' informations est traitée de la môme façon, sauf qu'une partie seulement de cette quatrième décade est conservée dans le circuit 30 de mémoire EK1. La raison en est que l'indication de la présence d'un signal d'erreur dans la quatrième décade est généralement suffisante pour que le cylindre mobile doive se déplacer è le vitesse maximum pour remédier â une telle erreur. Qu'un 3ignal de report soit aigendré ou non dans le signal d'erreur E pendant la quatrième déWade par le soustracteur principal MS, celui-ci est utilisé pour déterminer la direction désirée du mouvement pour positionner le cylindre mobile MR1 dans bad original 70 11303 ? 2059998 le canal (1). C'est ainsi, par exemple, que la présence d'un signal de report (Un n1w binaire) peut être utilisée pour indiquer que le cylindre mobile MR1 doit s'écarter du cylindre fixe FR1. De même l'absence d'un signal de report dans la quatrième décade 5 Au temps de décade t~5, cette information est traitée de 20 la même fa^cr. sauf qu'une partie seulement de l'erreur de la cinqui-me décade est enregistrée dans le circuit de mémoire d'erreur et de décodage DM1, lorsqu'une erreur quelconque est présente dans la cinquième décade. Le traitement des cinq décades d'infor-Katici:s du c ar aï de fonction de commande (1) est ainsi terminé, 25 le tei^ps de décade DF servant de tampon entre le tençs de mot suivant ZW du canal de fonction de commande (2), Il est £ noter que^ dar.3 un système r quatre décades, les informations de la Cinquième décade ne sont ~as utilisées. Le circuit de mémoire et de décodage EM1 convertit les 30 informations de décade qu'il reçoit en fonction de la grandeur des signaux d'erreur enregistrés de façon à régler le circuit de commande de relais RD1 afin de produire un signal de sortie correspondant ? la grandeur des signaux d'erreur mémorisés. C'est ainsi, per exemple, que dans le cas où un signal d'erreur est présent 35 dans la quatrième décade, le nombre maximBÈ? de relais est commandé, tandis que, quand un signal d'erreur ne se présente que dans la première décade, le nombre des relais commandés est minimum. bad original 70 11303 t 2059998 Ainsi donc, le signal de sortie du. circrit ie correiande de relais RD1 est une indication de la grandeur de l'erreur entre ]a position de commande désirée et la position actuelle. Le direction que le circuit de comrande de relais RDI indique est déterminée 5 par la mémoire de direction DM1, cor,me il a été expliqué ci-desaus. Le signal de sortie du circuit RD1 est appliqué A un amplificateur-tampon BAI qui amplifie convenablement ce sirnal avant de l'appliquer r un régulateur 5e vitesse SRI. Le régulateur de vitesse SR1 agit er. fonction du signal 10 de sortie de l'aimplificateur -tampon BAI, de sorte qu'on obtient par le dispositif de sortie mécanique M1 une vitesse correspondant à la grandeur des erreurs conservées dans le circuit de mémoire et de décodage Sîîl et une direction correspondant g celle indiquée par la mémoire D!!1, En d'autres termes, en cas d'erreur 15 maximale, le régulateur de vitesse SR1 produit une vitesse maximale ê la sortie mécanique M1 et une vitesse minimale lorsque l'erreur est minimale. Le dispositif mécanique de sortie M1 du régulateur de vitesse SRI est appliqué * une boîte d'engrenages G-1 qui imprime 20 un mouvement mécanique M2 au cylindre mobile MR1 afin d'augmenter ou de diminuer la distance ".«1 qui le sépare du cylindre fixe FR1. La boîte d'engrenages Cr1 comporte un second dispositif de sortie mécanique M3 qui est relié p un synchro-transmetteur ST1 . Te synchro-transmetteur ST1 produit un signal électrique conforme 25 aux degrés de mouvement de la sortie mécanique ¥.Z de le boîte Cl et qui indique le mouvement réel du cylindre mobile yR1 . T •: de sortie du synebro-transmetteur ST1 est appliqué n un synchro-récepteur SY1 qui convertit son s-gnal électriqu.2 d'entrée proportionnel au mouvement réel du cylindre *IR1 en -m mouveme;nt 30 mécanique Mfy. correspondant qui est appliqué " un transducteur et â un circuit logique TR1• Le transducteur-circuit logique TRI convertit le signal d'entrée mécanique I4|_ en une décade correspondante d'informations, codée en décimal binaire, et qui est x^ro-portionnelle p. la position réelle du cylindre mobile T"R1 par 35 rapport au cylindre fixe MRl. Le dispositif TRI peut être constitué par un transducteur numérique absolu associé £ un circuit logique. Les signaux de position T1 constituant les différentes décades BAD ORIGimal 205999 "i sont conservés dans celui-ci jusqu'au temps de mot suivant où. lé canal de commande de fonction (1) opère è nouveau. Le dîapc '■>, fit if* ÏP.1 opère sr.'is la c:?3nanâs is l'hvx'iogs WL st de a® faine fonctionne que pendant le premier temps de mot. Pendant les : S autres temps, pendant lesquels les autres canaux de fonction de commande sont en action, les décades de s ignaux de position T1 ' ne sont pas utilisées. Il est donc clair que le fonctionnement du j dispositif TR1, selon le mode multiplex, augmente considérable- « ment la durée, de vie du système comparativeiaent â un fonstlôïm©® j 10 ment continu. j Les signaux de position T1 du dispositif TRI sont appli« ! qués è la borne d'entrée T du soustracteur d'étalonnage G§ et, pendant le premier temps de mot suivant, y sont introduits. dêcRo' i i de par décade, sous la commande de l'horloge ÏK, afin d'engendrer! 15 les diverses décades du signal P devant être appliquées au sous- ' tracteur principal KS. Pendant le second temps de mot 2W, le canal de fonetion de commande (2) est mis en action. Le soustracteur principal MSs ! le soustracteur fin VS et le soustracteur d'étalonnage OS sont 20 maintenant utilisés pour traiter les informations du second temps de mot. Les informations relatives au canal de fonction dQ '• •commande (1) ayant été enregistrées dans le circuit de mémoire et de décodage EM1 sont disponibles pour déplacer le çylindr© mobile ; MR1 conforménsnt à ces informations mémorisées, et la fonction ' 2$ de commande va se poursuivre indépendamment du fonctionnement i des soustracteurs principal, fin et d'étalonnage. Etant donné ] que le système mécanique déplaçant le cylindre mobile est beau« coup plus lent que le système électrique, le processus de posî- ■ h tionnement se poursuit pendant que les informations provenant des , 30 différents canaux de fonction de commande sont introduites sue- -• ! cessivement dans les divers soustracteurs. \ \ Au temps de décade D1 du second temps de mot 2W, la pre- ; mière décade de signaux de commande C2, de signaux fins 72 de ; signaux de position TZ et de signaux de réaction F2 «st utilisé© 35 pour engendrer les signaux d'erreur pour le soustracteur principal ÎÎS. Les signaux de sortie d'erreur de la première décadi» • ainsi appliqués au circuit de mémoire et de - 70 11303 ^ bad original ■*0 11303 ■ N 2059998 ~ ) « Pondant le temps de mot 2tifs le circuit de mémoire et. de dé-dag® ne reçoit pas d*information pas plus" qu1 aucun autre . & fisi&ux dâ * onction jj " La première décade est ainsi enregistrée dans le circuit ; j jj-j de mémoire et d© décodage EMS pendant 1® décade D1 du temps de | il net 2W© La ©omsnfind® d'entré© Cïa l'entrée fine VI, le soustractsui3 | il fia Y3b le soustracteur principal MSC le soustracteur d1étalonnage î ! I SS ©t le si^euit de mémoire sfe d© décodage 3M2 sont sous la eoia-| |j mande de l'horloge- M£ pendant ee t@aç»ss de même que le dispositif jKjj transducteur ©t logique TBâ, non~r@pFésentê9 d'une manière analogue !"j | â celledes'composants correspondants du canal (î)* Pendant les ! i ■ temps de décade-suivants 1?2S B3s ^ et T>$, lss différentes déca~ . ■ des d'information du canal de fonction de commande i 2} sont in° i i tP©ôuites et conservées dans le circuit EM2, comme il a été décrit « %S â propos du canal -C1î « De pluss la direction'du réglage nécessai^ rè- du'canal (2} est déterminée de telle sorte que le circuit de commande de relais RS2 soit réglé conformément à la grandeur et à la direction des informations reçues par le canal (2) de façon â placer 1© cylindre mobile MRS (non-représenté) conformément 20 â ceux=eia La- position du cylindre mobile YR2 dans le canal de fonction de commande (2) est fournie â un transducteur TR2 (non-représentê) de sorte que les diverses décades du signal de position T2 sont utilisées pendant le second temps de mot suivant^ après que tous les autres canaux de fonction de commande ont été sS' actionnés e Le fonctionnement du système se poursuit ainsi, les canaux d© fonction de commande C3Î« C^î • • c (n) étant successive» ment activés. Un temps de mot 0W peut être établi par l'horloge MX pour séparer le canal de fonction de commande n du «anal (1) « 30 qui est â nouveau actionné pendant le temps de mot IX suivant pendant lequel soit de nouvelles informations de commande, soit les mêmes, s ont fournies pendant un certain nombre de cycles» Etant donné que le système mécanique est beaucoup plus lent que le système électrique, le signal de commande reste fixe pendant un ,435: nombre relativement grand de cycles d'un canal de fonction de commande donné jusqu'à"ce que son erreur ait eu le temps d'être : ramenée à séro. F;n açnséquenc-«; £ mesure que l'erreur devient de bad original 70 11303 2059998 plus en plus petite, la vitesse de la sortie méi^z î ^ t # K1 du régulateur de vitesse SR1 ralentit, de sorte que quand 1« «ylin-dre mobile approche de la position désirée, la vitesse de son mouvement a lté ralentie, ce qui lui permet de se placer exacte-5 meht à la position désirée. Quand un signal d'erreur nul a été obtenu, le cylindre mobile reste dans sa position jusqu'à ce que de nouvelles informations de commande soient reçues pour le déplacer vers une nouvelle position. On voit donc que les trois soustracteurs, - le soustrac-10 teur principal MS,- le soustracteur fin VS et le soustracteur d'étalonnage Cw - peuvent être de simples sous-tracteurs à une décade et qu'ils sont capables de commander un grand nombre de canaux de commande de fonction, en opérant sous la commande de l'horloge MX selon la technique de multiplexage du temps décrite 15 ci-contre~v. l'agencement conçu par l'invention élimine la nécessité de recourir des soustracteurs ? plusieurs décades comme cela aurait été le cas si chaque canal de commande de fonction avait opéré en continu. Te plus, le fait que trois soustracteurs seulement suffisent, simplifie considérablement la recherche des 20 pannes et réduit ç un minimum les risques d'incidents de fonctionnement. Il va de soi que de nombreuses irodifications peuvent être apportées * l'exemple représenté et décrit, sans sortir pour autant du cadre de l'invention. bhû original 70 113Ô3 12 2059998 REVENDICATIONS 1« Système de commande d'un certain nombre de canaux ue fonction de commande caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de génération de signaux de commande, par décades, repré-sentatifs de la fonction de commande désirée devant être exécutée dans chacun desdits canaux ; des moyens de génération de signaux, de réaction par décades, représentatifs de la fonction de commande instantanée exécutée dans un canal donné ; un soustracteur principal engendrant la différence entre lesdits signaux de com-10 mande et de réaction, en tant que signaux d'erreur, par décades; des moyens pour mémoriser une partie, au moins, de3dits signaux d'erreur pour un nombre prédéterminé de décades de chacun desdits canaux et pour déclencher l'exécution des fonctions de com-mand^eapectives ; et, des moyens pour faire en sorte que lesdits 15 moyens de commande, lesdits moyens de réaction et ledit soustracteur principal opèrent, par décade, dans le temps, sur un nombre prédéterminé de décades dans chacun desdits canaux de fonction de commande et pour faire en sorte que les moyens prévus dans chacun desdits canaux opèrent suivant une séquence prédéterminée 2G dans le temps, 2« Système selon la revendication 1 dans lequel le soustracteur principal est un soustracteur à une décade. 3« Système selon la revendication 1 ou 2 dans lequel les moyens de commande comprennent des moyens ^our fournir des si-25 gnaux fins sous- la forme de décades, un additionneur sous trahir'- -.r fin pour f^jumÏT lesdits signaux de commande en réponse auxdits signaux fins sous la forme de décades. Ij.. Système selon la revendication 1 dans lequel les moyens de réaction comprennent des moyens d'ét-lonnage pour 30 fourrir lesdits signaux de réaction en accord avec des informations d'étalonnage prédéterminées, 5» Système selon la revendication ij. dans lequel les moyens d'étalonnage comprennent, une mémoire pour conserver les-dites informations d'étalonnage prédéterminées et un soustracteur 35 pour produire lesdits signaux de réaction en réponse auxdites informations d'étalonnage mêmôrisées. * 6. Système selon la revendication 5 dans lequel les original 70 11303 î TX 2059998 moyens de commande comprennent des moyens pour fournir des signaui fins sous la forme de décades et un additionneur soustracteur i pour produire lesdits signaux de cormande en réponse auxdits signaux fins, sous la forme de décades ; ledit soustracteur ; £' principal et le soustracteur d'étalonnage comprenant des sous-'; tracteurs à une décade, l'additionneur soustracteur fin étant â une décade. 7. Système selon la revendication 1 qui comprend des moyens de direction qui, en réponse â une décade prédéterminée 10 desdits signaux d'erreur, établissent la direction de la fonction de commande à exécuter.