FR 2054565 A1 19710423 FR 7020502 A 19700604 20502 1. 2054565 La présente invention est relative à un nouveau dispositif perfectionné de serrage de pince qui constitue une partie d'un joint de poignet pour le "bras d'un manipulateur asservi à commande à distance du type qui est utilisé par un opérateur pour exécuter certaines manipulations dans une zone éloignée de cet opéra-5 teur, par exemple de l'autre côté d'un mur-écran . Ces manipulateurs sont bien connus et largement utilisés . Un çanipulateur de ce type auquel l'objet de l'invention est particulièrement adapté est représenté et décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n° 2 771 199 . Pour les besoins de l'illustration, le dispositif suivant l'invention sera supposé constituer une partie d'un tel mani-10 pulateur du type dit maître-esclave, bien que ce même dispositif de commande de pince soit également approprié pour être utilisé dans des manipulateurs à moteur, des servo-manipulateurs, des manipulateurs articulés, etc. Les manipulateurs asservis du-type décrit dans le brevet précité comprennent en général un support tubulaire horizontal habituellement monté dans un manchon 15 ou tube de façon à traverser un mur-écran généralement vertical et à pouvoir tourner dans ce manchon . Un bras menant est suspendu à une extrémité du support horizontal, d'un côté du mur et un bras mené est suspendu à l'extrémité opposée, de l'autre côté du mur . Le bras menant et le bras mené comprennent chacun une partie relativement fixe, c'est-à-dire fixe par rapport à la partie correspondante 20 de l'autre bras, qui est fixée au support horizontal et qui tourne avec ce support sur son axe horizontal, et une partie relativement mobile, qui peut se déplacer longitudinalement par rapport à la partie fixe} les parties fixes l'une par rapport à l'autre sont articulées sur le suppçrt tubulaire horizontal et mobiles sur leurs articulations tandis que les parties mobiles par rapport aux parties fixes peuvent 25 se rapprocher et s'éloigner desdites articulations * Une poignée est suspendue à l'extrémité inférieure de la partie mobile du bras menant pour être manipulée par la main de l'opérateur et, par des mouvements appropriés qui sont transmis le long du bras menant, à travers le support horizontal et le long du bras mené, cette poignée commande le mouvement d'une 30 pince, portée par l'extrémité inférieure de la partie mobile du bras mené • Le joint de poignet constitue les moyens par lesquels la pince est reliée au bras mené et travaille en réponse au mouvement transmis par la poignée . Il est de pratique habituelle d'actionner la pince portée par le joint de poignet du bras mené en utilisant un unique ruban ou câble |i mouvement linéaire qui 35 part de la poignée du joint de poigne.t du hras menant, et qui s'étend jusqu'à la pince en traversant le support horizontal . Ce ruban ou câble uniqué a pour fonction de fermer la pince . Des ressorts qui font partie du mécanisme de la pince servent à ramener la-poignée et la pince à leur position d'ouverture . Si le frottement existant dans la pince croît pour une raison quelconque, les 40 ressorts risquent de ne plus avoir une force suffisante pour ouvrir la pince lorsque 20502 2. 2054565 l'opérateur a relâché la poignée . Le joint de poignet suivant l'invention comprend un entraînement rotatif positif bidirectionnel qui permet de manoeuvrer la pince dans les èeux sens d'ouverture et de fermeture . On obtient- de résultat en utilisant non pas un seul mais 5 deux éléments linéaires qui travaillent l'un en sens inverse de l'autre . Ces éléments linéaires opposés transmettent les mouvements du bras menant à des tambours à rubans contenus dans le joint de poignet du bras mené, puis, par l'intermédiaire d'engrenages appropriés, ces éléments entraînent, directement les organes de serrage de'la pince . Ce dispositif rotatif de serrage de la pince donne une plus grande 10 souplesse aux possibilités de réalisation des pinces . Il permet d'obtenir une plus grande force pour le serrage de la pince en permettant d'augmenter la force de serrage comparativement à la tension du ruban . L'entraînement direct de la pince dans les deux sens, évite d'avoir à confier l'ouverture de la pince à des ressorts . Etant donné que les éléments linéaires peuvent être précontraints, 15 la flexion en fonctionnement est plus faible, ce qui donne lieu à un accroissement de l'efficacité du manipulateur . D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre . ■ Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple : 20 la Fig. 1 est une vue en élévation de côté d'un joint de poignet suivant l'in vention, qui montre trois parties que l'on peut séparer par un mouvement vertical; la Fig. 2 en est une vue en coupe longitudinale suivant la ligne 2-2 de la Fig. 1 ; la Fig. 3 en est une vue en coupe longitudinale suivant la ligne 3-3 de la 25 Fig* 1 > la Fig. 4 en est une vue de dessus ; la Fig. 5 est une vue en coupe horizontale de portion supérieure de la partie intermédiaire du joint de poignet, le vue étant prise suivant la ligne 5-5 de la Fig. 1 ; 30 la Fig. 6 est une vue en coupe horizontale supposée prise en regardant de bas en haut à la portion inférieure de la partie intermédiaire, et prise suivant la ligne 6-6 de la Fig. 1 ; • - la Fig. 7 est une vue de dessus de la partie inférieure.du joint de poignet ; la Fig. 8 est une vue en plan de la pince à commande positive, représentée en 35 position d'ouverture ; la Fig. 9 est une vue de dessus analogue, à plus petite échelle, et qui montre la pince en position de fermeture ; - la Fig. 10 en est une- vue de profil ; la Fig» 11 est une vue en coupe à.plus grande échelle, prise suivant la 40 ligne 11 de la-'Fig. 8 ; 20502 3. 2054565 la Fig. 12 est une vue schématique en perspective qui montre comment la manoeuvre de la poignée du feras menant provoque l'ouverture et la fermeture de la pince portée par le bras mené . le joint de poignet représenté en élévation à la Fig. 1 est supposé vu en 5 élévation de droite, par rapport à la position de l'opérateur et il constitue le joint.'de poignet d'un bras mené en position normale ou de repos. . Un autre joint de poignet est prévu sur le bras menant, dans la même position relative . Le joint du bras menant peut être en général du type décrit dans la demande de brevet français n° 69 37138 du 29 Octobre 1969, ou bien dans n'importe quel autre 1.0 . type capable de transmettre les mouvements de la poignée, sauf que. la commande" de la pince doit être du type général représenté et décrit dans le présent mémoire. Dans la plupart des cas, les manipulateurs auxquels les joints de poignet sont incorporés sont utilisés par paires de deux manipulateurs espacés de sorte que, en utilisant les deux bras menants, l'opérateur est en mesure de manipuler les deux 15 bras menés d'une façon qui reproduit l'action de deux mains dans ladite zone éloignée située de l'autre côté du mur écran . Tour faciliter la comparaison avec . le joint de poignet décrit dans la demande de brevet français précitée, on utilisera dans le présent mémoire les mêmes numéros de référence . Le joint de poignet désigné dans son ensemble par la référence 10 est enfermé 20 dans un boîtier dont la partie supérieure est composée de deux coquilles complémentaires, de forme générale semi-cylindrique, 11 et 12, tandis que la partie inférieure de ce boîtier est composéd de deux coquilles creuses complémentaires 13 et 14, qui s'étendent vers le bas et vers l'avant . Les parties supérieure et inférieure du boîtier sont reliées par une partie intermédiaire 70 qui sera décrite 25 avec plus de détails dans la suite . Le dessus du boîtier est ouvert . Chacune des coquilles supérieures 11 et 12 est pourvue de deux oreilles arquées 15 dirigées vers le haut et à l'aide desquelles le joint de poignet peut être fixée à l'extrémité inférieure du tube de flèche d'un bras mené, par exemple à l'aide de vis . Le reste du Boîtier est fermé à l'exception d'une large fenêtre centrale 30 17 pratiquée dans les surfaces de la partie inférieure du boîtier qui s'étendent vers l'avant et vers le bas pour permettre dè transmettre les mouvements d'élévation de la poignée et de la pince à l'aide de la queue tubulaire 18 d'un pignon conique 19, queue qui traverse cette fenêtre . Les tourillons 23 d'une chape 24 sont montés rotatifs dans deux roulant» 35 à bille 25 qui sont logés dans les parois latérales opposées de la partie inférieure du boîtier . Un arbre tubulaire creux 26 s'étend à partir de la chape 24 et porte deux roulements à billes 27 et 28, au moyen desquels la queue tubulaire 18 d'un pignon conique 19 est montée pour tourner suivant un axe perpendiculaire à l'axe de rotation des tourillons de la chape . La pince du manipulateur est 40 portée par la queue tubulaire 18 . BAD ORIGINAL 20502 4. 2054565 Le pignon conique 19 engrène avec les deux roues coniques 29 d'un différentiel ces roues sont montées rotatives au moyen de deux paires de roulements, à billes 30, sur les tourillons 23 de la chape 24, et sont fixées, par exemple, au moyen de vis 31, sur des pignons droits 32 pour tourner avec ces derniers . 5 Un arbre fixe 33 dont les extrémités sont montées dans les parois opposées de la partie inférieure du boîtier porte deux roues dentées étagées à deux dentures 34, 35 qui sont montées rotatives à l'aide de deux paires de roulements à billes 36 . Lës dentures droites 34 engrènent avec les roues droites 32 fixées aux roues coniques 29 du différentiel . Les dentures coniques 35 engrènent avec 10 des pignons coniques 71 montés aux extrémités d'arbres 72 qui sont montés rotatifs dans la partie centrale 70 du boîtier, ainsi qu'on le dédrira en détail dans la suite . Des pignons coniques 74 fixés sur les extrémités opposées des arbres 72 engrènent avec des dentures coniques 75 de roues étagées 75-37 montées rotatives, chacune au moyen de deux roulements 38 portés par un arbre 15 fixe 39 qui est lui-même monté dans les parois latérales opposées de la portion supérieure de la partie intermédiaire du boîtier . Des tambours d'élévation et de torsion en deux parties sont montés sur un arbre horizontal fixe 41 dont les extrémités sont fixées dans les parois latérales opposées de la partie supérieure du boîtier du joint de poignet . Chaque tambour 20 est composé d'une partie intérieure 42 à joues et d'une partie extérieure 44 à joues , montées sur un moyeu 43 qui porte lui-même un prolongement extérieur 45 à denture d'engrenage dont les dents engrènent avec les dents de la denture droite 37 de la roue à deux dentures 75-37 » L'ensemble des tambours est monté rotatif sur l'arbre 41 par l'intermédiaire de paires de roulements 46 . 25 Les deux parties de chaque tambour sont de même diamètre et fixées au prolongement denté 45 du moyeu 43, par exemple au moyen de vis 47 de façon à tourner d'un seul bloc avec ce moyeu . Ainsi qu'il est bien connu dans la technique, les rubans d'élévation ou de torsion ou des éléments de transmission analogues à mouvement linéaire sont 30 moiités en sens inverses l'un de l'autre dans les gorges correspondantes du tambour à rubans composite, de sorte que, lorsque le tambour tourne, l'un des rubans s'enroule sur le tambour cependant que l'autre se déroule . Le déplacement angulaire ou l'oscillation de la chape 24 par rotation autour des tourillons 23 est limité par les extrémités de la fenêtre 17 du. joint 35 de poignet, qui est traversé par la queue du pignon conique 19 . Un ergot 62, encastré dans la roue 29-32 du différéntiel limite la rotation de cette roue dans les deux sens en entrant en contact avec une vis 62A (Pig. 2) montée dans le corps de la chape . Ceci a pour effet de limiter les mouvements des tambours qui sont reliés directement aux roues du différentiel . 40 La partie intermédiaire 70 du boîtier, qui est de forme générale cylindrique 20502 5. 2054565 est fixée rigidement à la partie inférieure du boîtier, avantageusement par un joint à emboîtement, comme représenté . Deux plaques latérales courbes 76 et 77, d'orientation verticale, sont montées sur des épaulements de la surface supérieure des côtés opposés de la partie intermédiaire 70 du boîtier . Les extrémités de l'arbre 5 39 sont montées dans ces plaques latérales . La partie supérieure du boîtier est avantageusement-ajustée par un joint à emboîtement qui la fixe rigidement à l'extrémité supérieure de la partie intermédiaire du boîtier « Les coquilles supérieures 11 et 12 sont conformées et élargies dans la mesure nécessaire pour envelopper les éléments rotatifs qui y sont logés, ainsi qu'on peut bien le 10 voir sur la Fig. 4 • Les parties inférieures avant des coquilles 11 et 12 qui enferment les roues dentées 37 recouvrent partiellement les plaques latérales 76 et 77 ainsi qu'on peut le voir sur la Fig. 2 . La partie intermédiaire 70 est percée de trous 78 dans lesquels sont montés lea arbreB 72 . Chaque arbre 72 est-monté dans son trou 78 par deux 15 roulements 79 • Ainsi qu'on l'a représenté sur le dessin, chaqu^&rbre 72 est entouré par deux bagues d'étanchéité élastiques espacées 80 . Chaque bague 80 est contenue dans une bague de retenue à bride 81, qui est ajustée exactement et s'appuie sur un épaulement inférieur du passage 78 . ' L'agencement du dispositif de serrage- de la pince rotative est le suivant ; 20 un tambour à rubans de serrage de la pince, composé des parties 95 et 96 à joues et d'une roue dentée 97, ces trois éléments étant réunis par des vis 98, est monté rotatif sur l'arbre fixe 41 par l'intermédiaire de deux roulements 99 . Ce tambour est adapté pour recevoir des rubans qui sont enroulés l'un en sens inverse de l'autre sur ce tambour, ainsi qu'on l'a déjà décrit à propos des tambours de commande 25 des mouvements d'élévation et de torsion . Ainsi qu'on peut biegle voir sur la Fig. 3, la roue 97 est en prise avec la denture droite 100 d'une roue qui outre cette denture comprend également une denture conique 101 . La roue (100-101) est montée rotative par l'intermédiaire de deux roulements 102 sur un arbre fixe 103 qui est lui-même monté dans la portion 30 supérieure de la partie intermédiaire 70 du boîtier-écran . La denture conique 101 engrène avec un pignon conique 74 calé sur l'une des extrémités de l'un des arbres 72 qui traversent la partie intermédiaire 70 du boîtier et qui constituent une partie d'un joint d'étanchéité rotatif analogue à tous égards aux joints déjà décrits . Un pignon conique 71 calé sur l'extrémité opposée de l'arbre 72 de 35 l'autre côté du double joint, engrène à son tour avec la denture conique 105 d'une roue qui comporte aussi une denture droite 106 . Cette roue composite (105-106) est montée par l'intermédiaire de deux roulements 107 pour tourner sur un arbre fixe 108 monté dana la portion inférieure de la partie intermédiaire 70 du boîtier . 40 La denture 106 engrène avec une roue dentée 109 montée rotative par l'inter 20502 6. 2054565 médiaire de deux roulements 110 sur un arbre fixe 111 qui est porté par les deùx coquilles 13 et 14 de la partie inférieure du boîtier . La roue dentée 109 engrène avec la denture droite 112 d'une roue composite qui comprend également une denture conique 113 ..Cette roue composite (112-113) qui fait partie d'un 5 différentiel tourne par l'intermédiaire d'un roulement 114 autour de l'un des tourillons 23 de la chape 24 . La denture conique 113 engrène avec un pignon 115 qui est fixé sur une première extrémité d'un arbre rotatif 116 qui traverse la chape et passe dans l'arbre creux tubulaire 26 o Cette extrémité de l'arbre 116 est montée rotative dans un roulement 117, lui-même porté par la chape 24 10 tandis que son extrémité opposée est montée rotative dans un roulement 118, à l'intérieur d'une bague 119 fixée à l'extrémité de l'arbre oreux 26 . Cette deuxième extrémité de l'arbre 116 porte un pignon moteur 120 pour la transmission des mouvements de serrage et d'ouverture de la pince (qui n'est pas représentée) mouvements qui sont émis par la poignée montée à l'extrémité du bras menant . 15 Ainsi qu'il ressort du dessin, les trois parties, supérieure, inférieure et intermédiaire du boîtier s'ajustent par des joints à emboîtement partiel pour former une structure rigide et compacte qui est maintenue assemblée, d'une façon classique, par exemple par des vis . Un trou vertical 123 (Fig. 5) est prévu dans l'extrémité supérieure de la partie intermédiaire 70 pour le montage 20 d'un ergot de centrage.. Un trou correspondant (non représenté) est prévu dans la surface inférieure de la partie supérieure du boîtier pour garantir la bonne orientation des éléments contenus à l'intérieur de ce boîtier . De même des trous 124 (Fig. 7) sont prévus dans la surface supérieure de la partie inférieure iu boîtier pour recevoir des ergots de centrage qui s'ajustent dans des trous 25 correspondants 125 (Fig. 6) de la surface inférieure de la partie centrale 70 du boîtier, pour l'orientation des mécanismes de ces diverses parties.Des organes de fixation 123 A, qui sont fixés à la partie intermédiaire 70 fixent cette dernière à la partie supérieure . La façon dont le dispositif rotatif de serrage de la pince du joint de 30 poignet mené travaille en réponse aux mouvements transmis de bras menant est représentée schématiquement sur la Fig. 12 . Les éléments correspondants de la structure du joint de poignet du bras menant sont désignés par les mêmes numéros de référence, suivis du suffixe M . Lorsque l'opérateur exerce une force de serrage sur la poignée du bras menant, cette force est transmise au pignon d'entraînement 35 120 M monté à une première extrémité de l'arbre d'entraînement 116 M, dont l'extrémité opposée porte un pignon conique 115 M . L'arbre 116M tourne librement suivant son axe longitudinal et il.tourne également (avec la chape 24 et la queue 18 du pignon conique 19) autour de l'axe des tourillons 23 M . Les dents du pignon conique 115 M engrènent avec celles 40 de la denture conique 113 M, qui tourne avec la roue droite 112 M autour de 1'axe. 20502 7. 2054565 des tourillons . Les dents de la roue droite 112 M engrènent à leur tour avec celles de la roue 109 M, qui engrènent avec la denture droite 106 M d'une roue qui comprend également la denture conique 105 M . Une denture conique 105 M engrène avec le pignon conique 71 M monté sur une extrémité du bras 72 M dont l'extrémité 5 opposée porte un pignon conique 74 M, et ce pignon engrène avec la denture conique 101 M d'une roue à deux dentures, dont l'autre denture est une denture droite 100 M . La denture droite 100 H engrène avec la denture droite 97 M qui est montée pour tourner avec les parties 95 M et 96 M du tambour à rubans . Des rubans 140 10 et 141 sont fixés respectivement aux parties 95 M et 96 M et chacun dans le sens inverse de l'autre ruban de sorte que, lorsque le tambour tourne, un ruban s'enroule sur ce tambour tandis que l'autre s'en déroule . Ainsi qu'il est bien connu dans la technique, les rubans s'élèvent pour passer sur deux roues de renvoi 142, à l'extrémité supérieure du tube 15 de flèche du bras menant, puis rèdescendent pour passer sur deux roues de renvoi 143 qui font partie de l'ensemble de déplacement azimutal qui est prévu . à l'extrémité inférieure du tube-tronc du bras menant, puis pour remonter et passer sur deux paires de poulies de renvoi 144 et 145 qui font partie de l'ensemble d'articulation prévu à la partie supérieure du tube-tronc du bras menant, puis 20 les rubans passent dans le support horizontal, et passent ensuite sur les poulies de renvoi 146 et 147 prévues à l'extrémité supérieure du tube-tronc du bras mené pour parvenir ensuite aux parties 95 et 96 du tambour du joint dé poignée du bras mené . Les rubans 140 et 141 s'enroulent sur les parties 95 et 96 du tambour dans les 25 sens inverses de ceux d'enroulement des extrémités opposées sur les parties 95 M et 96 M . De cette façon, lorsque le ruban 141 s'enroule sur la partie 96 M, il se déroule de la-partie 96 et inversement . En même temps, lorsque le'ruban 140 se déroule de la partie 95 M, il s'enroule sur la partie 95 . La roue droite 97 qui tourne avec le tambour à rubans 495-96) engrène 30 avec la denture droite 100 de la roue double dont la denture conique 101 engrène avec le pignon conique 74 monté sur l'une des extrémités de l'arbre 72 de la partie intermédiaire ou d'étanchéité . Le pignon conique 71 qui est monté à l'extrémité opposée de l'arbre 72 engrène avec la denture conique 105 de la roue à deux dentures dont la 35 denture droite 106 engrène avec la roue 109 qui est à son tour en prise avec la denture droite 112 de la roue composite de différentiel . La partie conique 113 de cette roue entraîne le pignon conique 115 porté par l'arbre d'entraînement 116 du serrage de la pince . Le pignon 120 actionne le mécanisme de serrage de la pince . 40 Lorsque la poignée et la pince subissent une rotation d'élévation, les 20502 8. 2054565 arbres d'entraînement 116 et 116 M tournent d'angles identiques autour de l'axe des tourillons 23 et 23 M respectivement avec les chapes 24 et 24 M . De même, dans les rotations de torsion, les pignons coniques 18 et 18 M tournent d'angles identiques autour des axes 116 et 116 M . Ces rotations ee 5 ■ traduisent par des rotations identiques par rapport à un système de référence fixe des roues dentées 113 et 113 M de sorte que, même si le train d'engrenage du dispositif de serrage et les rubans de couplage sont mis en mouvement par ces rotations des joints de poignée, il ne se produit pas de rotation résultante des arbres 116 et 116 M par rapport aux structures de la pince et de la 10 poignée et que 1'ouverture de la pince reste inchangée aussi longtemps que l'ouverture de la poignée du bras menant est maintenue constante . Le dispositif de serrage est donc grâce à sa structure automatiquement compensé et rendu indépendant des rotations d'élévation et de torsion des joints de poignet . Bien que le dispositif rotatif de serrage de la pince suivant l'invention 15 soit décrit et représenté dans son application aux joints de poignets étanches de la demande française précitée, ce mécanisme rotatif n'est pas limité à son utilisation dans les joints de poignet étanches . Au contraire, les garnitures d'étanchéité rotatives et le mécanisme correspondant qui comprend l'arbre 72, les pignons coniques 71 et 74 et les roues à une denture droite et une denture 20 conique, 100-101 et 105-106, peuvent être supprimés et on peut faire engrèner les roues droites 97 et 109, soit directement, soit par l'intermédiaire de roues de renvoi appropriées . On a représenté aux Fig. 8 à 11 un ensemble d'entraînement positif de pince qui est spécialement approprié pour être utilisé avec le jointde poignet suivant 25 l'invention . Le dispositif d'entraînement positif de la pince, qui est désigné dans son ensemble par la référence 126, est fixé à la queue 18 du pignon conique 19 au moyen d'un manchon 127 et de deux coins qui sont maintenus en place par des vis 128 . Le boîtier de la pince comprend deux plaques parallèles 129 et 130 montées 30 sur le manchon 127 . Les mâchoires 131 et 132 de la pince sont supportées par deux paires de biellettes parallèles 133-136 qui sont articulées à l'une de leurs extrémités sur des axes maintenus dans les embases des mâchoires tandis que leurs autres extrémités sont montées sur des axes montés eux-mêmes entre les plaques 129et 130 . 35 Un bras ou une biellette de commande 137, qui commande le mouvement de la mâchoire 131 est articulé, par une première extrémité sur l'axe 138 qui est monté dans l'embase de la mâchoire 131 • L'extrémité opposée de la biellette 137 est articulée en 139 sur une biellette 140 relativement courte, dont l'extrémité opposée est articulée sur l'arbre 141 monté entre les plaques 129 et 130, 40 sur le côté opposé du boîtier de la pince . De même, la mâchoire 132 est commandée 20502 9. 2054565 par la biellette ou le bras 142 qui est articulé par une première extrémité sur l'axe 143 monté dans l'embase de la mâchoire et, à son extrémité opposée, en 144, sur une. biellette courte 145 dont l'extrémité opposée est articulée sur l'axe 146 du boîtier de la pince . 5 Les chants internes convexes courbes des biellettes 137 et 142 sont munis chacun de dents 147 à denture droite (Fig. 8) . Les dents 147 des biellettes 130 et 142 engrènent avec deux roues droites 148 qui sont fixées par-des liaisons permanentes à des pignons coniques 149 et qui sont montées rotatives par 1'intermédiaires de paires de roulements 150 sur un axe 151 fixé dans les plaques 10 latérales du boîtier de la pince . Les roues composites (148-149) sont entraînées en rotation l'une en sens inverse de l'autre pour entraîner les biellettes 137 et 142 par un pignon 152 qui engrène avec les dentures coniques 149 des roues composites . Ce pignon conique 152 est monté rotatif dans un manchon 153 à l'intérieur 15 du boîtier de la pince, par l'intermédiaire de roulements 154 . Le pignon conique d'entraînement 152 constitue le porte-satellites d'un train épicycloïdal réducteur, des pignons-satellites 155 à denture droite étant montés pour tourner par l'intermédiaire de roulements 156 sur des axes 157 . Les axes de rotation des pignons satellites 155 sont parallèles à l'axe du pignon 20 conique d'entraînement 152 . Les axes 157 sont maintenus dangie corps de ce pignon conique d'entraînement et une bague 158 est fixée audit corps par des vis 159 ou moyens équivalents . Les pignons satellites 155 engrènent avec un pignon d'entraînement 120 A fixé à l'extrémité de l'arbre 116 du joint de poignet •t avec une couronne 160 à denture interne montée dans le manchon 153 et ces 25 pignons satellites sont mis en rotation en fonction de la manipulation du poignet du bras menant ainsi qu'oïl l'a décrit plus haut . Le jeu de satellites réduit le couple que le petit arbre 116 doit transmettre . 20502 10. 2054565 REVENDICATIONS 1. Joint de poignet pour manipulateur assertfi à commande à distance, en particulier pour pince, caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison s un boîtier gui comprend une partie supérieure et une partie inférieure ; plusieurs .. 5 moyens récepteurs qui reçoivent le mouvement d'éléments de transmission à mouvement linéaire et qui sont montés pour tourner à l'intérieur de la partie supérieure du boîtier, chacun de ces moyens récepteurs pouvant tourner indépendamment et chacun comprenant deux gorges circonférentielles destinées à recevoir deux éléments de transmission à mouvement linéaire enroulés en sens inverses l'un 10 de l'autre, l'un desdits moyens récepteurs commandant la manoeuvre de serrage de ladite pince ; deB roues dentées fixées respectivement aux divers moyens récepteurs ; des moyens qui comprennent des roues dentées à denture droite montéés rotatives dans la partie inférieure du boîtier : des moyens de liaison pour relier les roues dentées des moyens récepteurs auxdites roues 15 dentées à denture droite ; des dispositifs de travail portés par la partie inférieure du joint de poignet/ et qui comprennent ladite pince ; des moyens rotatifs pour le serrage de la pince, placés dans la partie inférieure du joint et qui comprennent un arbre qui tourne sur un axe parallèle aux axes de rotation des moyens récepteurs et des roues dentées droites, cet arbre pouvant également 20 tourner autour d'un axe perpendiculaire aux premiers ; et des moyens qui relient les roues dentées droites aux moyens de travail, l'une des roues dentées droites étant reliées aux moyens de commande de serrage de la pince pour assurer la manoeuvre de serrage de ladite pince . 2. Joint de poignet suivant la revendication 1, caractérisé en ce .qu'une chape 25 est montée pour décrire une rotation limitée dans la partie inférieure du boîtier, lesdites roues dentées droites sont montées rotatives sur les tourillons de cette chape et une roue conique de différentiel est montée pour tourner solidairement avec chacune des roues droites . 3. Joint de poignet suivant la revendication 2, caractérisé en ce que : un 30 pignon conique est porté par la chape, est monté pour tourner autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation desdites roues coniques des différentiels, et engrène avec les dents d'une paire desdites roues du différentiel ; ledit pignon conique porté par la chape comprend une queue de grande longueur qui traverse une fenêtre de la partie inférieure du boîtier ; l'arbre d'entraînement du 35 serrage de la pince traverse le pignon.conique porté par la chape et est monté rotatif dans ce pignon, pour tourner autour de l'axe de ce dernier ; une extrémité dudit arbre d'entraînement est montée pour entraîner la pince ; et l'autre extrémité dudit arbre d'entraînement est montée pour être entraînée par celle des roues coniques du différentiel qui est reliée aux moyens récepteurs destinés à la commande de manoeuvre de la pince . 20502 11. 2054565 4. Joint de poignet suivant la revendication 3 et à pince, caractérisé en ce que la pince comprend : un boîtier de pince fixé à la queue dudit pignon conique porté par la chape ;.deux mâchoires à déplacement alternatif qui sont articulées sur des biellettes articulées elles-mêmes dans le boîtier de la pince 5 5 deux bras de commande dont chacun est relié à l'une des mâchoires ; des dents d'engrenage formées sur chacun des bras de commande; deux roues dentées droites montées dans le boîtier de la pince, les dents de ces roues étant en prise avec les dents des bras ; et des moyens d'entraînement qui relient les roues droites à l'arbre d'entraînement du dispositif de serrage de la pince . 10 5. Joint de poignet suivant là revendication 4, caractérisé en ce que : l'arbre d'entraînement du serrage de la pince porte à l'une de ses extrémités un pignon d'entraînement ; lesdites roues droites contenues dans le boîtier de la pince sont respectivement solidaires de roues coniques montées sur le même axe ; un autre pignon conique est monté rotatif dans le boîtier de la pince, 15 il engrène avec ces _ dernières roues coniques et il est monté pour être entraîné par ledit pignon d'entraînement porté par l'arbre d'entraînement du dispositif de serrage de la pince . 20 6. Joint de poignet suivant la revendication 1 et à pince, caractérisé en ce que la pince comprend : un boîtier de pince fixé dans la partie inférieure du joint de poignet, deux mâchoires à mouveaent alternatif articulées sur des biellettes qui sont elles-mêmes articulées dans le boîtier de la pince ; au moins un bras'de commande relié à l'une des mâchoires ; des dents d'engrenage for- 25 mées sur ce. bras ; au moins une roue dentée droits montée dans le boîtier de la pince, les dents de cette roue étant en prise avec 2*8 dents du bras;et des moyens d'entraînement qui relient la roue dentée droite à l'arbre d'entraînement du dispositif de serrage de la pince . 7. Joint de poignet pour le bras mené d'un manipulateur asservi, à commande à distance, ce joint étant caractérisé en ce qu'il comprend : un .boîtier 30 qui comprend une partie supérieure et une partie inférieure séparée ; plusieurs moyens récepteurs qui reçoivent le mouvement d'éléments de transmission à mouvemeifc linéaire et qui sont montés pour tourner à l'intérieur de la partie supérieure du boîtier, chacun de ces moyens récepteurs pouvant tourner indépendamment et chacun comprenant deux gorges circonférentielles destinéés à recevoir deux éléments 35 de transmission à mouvement linéaire enroulés en sens inverses l'un de l'autre, l'un desdits moyens récepteurs commandant la manoeuvre de serrage de ladite pince ; des roues dentées fixées respectivement aux divers moyens récepteurs ; une chape montée pour décrire une rotation limitée dans la partie inférieure du boîtier ; des roues dentées droites montées rotatives sur les tourillons de la chape ; 40 . des moyens qui relient les roues dentées des moyens récepteurs austdites roues dentées droites ; des roues coniques de différentiels montées rotatives pour 70 20502 12. 2054565 tourner solidairement avec leadites rouas dentées droites ; des moyens de travail portés par la partie inférieure du joint de poignet et qui comprennent unepince ; des moyens d'entraînement du dispositif de serrage de la pince, qui comprennent un arbre qui traverse la chape,est monté pour tourner autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation de la chape et 5 oscille avec cette chape ; un pignon conique monté sur une extrémité dudit arbre et un pignon d'entraînement monté sur l'autre extrémité ie cet arbre ; et des moyens qui relient lesdites roues coniques aux moyens de travail, l'une des roues coniques du différentiel étant reliée au pignon conique porté par les moyens d'entraînement du serrage de la pince pour commander la manoeuvre de 10 serrage de cette pince . 8. Joint de poignet suivant la revendication 7, caractérisé en ce que : un pignon conique est porté par la chape et monté pour tourner autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation desdites roues dentées droites et desdites roues dentées coniques du différentiel, les dents de ce pignon conique étant en prise avec 15 les dents d'au moins une paire desdites roues du différentiel ; le pignon conique porté par la chape comprend une queue de grande longueur qui traverse une fenêtre de la partie inférieure du boîtier 5 l'arbre d'entraînement du serrage de la pince traverse le pignon conique porté par la chape et est monté rotatif dans ce pignon pour tourner autour del'axe de ce dernier ; l'une des extrémités dudit arbre 20 d'entraînement est montée pour entraîner la pince et l'autre extrémité dudit arbre d'entraînement, qui porte ladite roue conique, est montée pour être entraînée par celle des roues coniques du différentiel qui est reliée au moyen récepteur pour commander la manoeuvre de la pince . 9. Joint de poignet suivant la revendication 8, caractérisé en ce que la 25 pince comprend : un boîtier de pince fixé à la queue dudit pignon conique porté par la chape ; deux mâchoires à déplacement alternatif qui sont articulées sur des biellettes articulées elles-mêmes dans le boîtier de la pince ; deux bras de commande dont chacun est relié à l'une des mâchoires ; des dents d'engrenage formées sur chacun des bras de commande ; deux roues dentées droites montées dans le boîtier 30 de la pince, les dents de ces roues étant en prise avec les dents des bras ; et des moyens d'entraînement qui relient les roues droites à l'arbre d'entraînement du dispositif de serrage de la pince . 10. Joint de poignet suivant la revendication 9, caractérisé en ce que : l'arbre d'entraînement du serrage de la pince porte à l'une de ses extrémités un 35 pignon d'entraînement ; lesdites roues droites contenues dans le boîtier de la pince sont respectivement solidaires de roues coniques montées sur le même axe ; un autre pignon conique est monté rotatif daçs le boîtier de la pince, il engrène avec ces deux dernières roues coniques et il est monté pour être entraîné par ledit pignon d'entraînement porté par l'arbre d'entraînement du dispositif de 40 serrage de la pince .