FR 2061646 A1 19710625 FR 7033172 A 19700909 70 33172 1 2061646 La présente invention concerne un procédé -et un dispositif permettant de contrôler un certain nombre de variables dans des applications de commande de processus de traitement» La précision avec-laquelle on peut donner à l'une des variables d'un système de commande une valeur déterminée ou valeur de référence (valeur de consigne) dépend essentiellement de la précision du dispositif destiné à mesurer cette variable, c'est-à-dire le transducteur^ de la linéarité de l'amplificateur destiné à l'amplification du signal de sortie du transducteur, des caractéristiques du dispositif destiné à établir la valeur de référence, de la sensibilité du comparateur destiné à déterminer la différence entre la valeur mesurée et la valeur de référence, c'est-à-dire erreur de commande, et du déplacement du zéro dans l'amplificateur et/ou l'intégrateur du système de commande. Dans de nombreux cas, l'utilisation des techniques numériques permet d'augmenter considérablement la précision de la commande. En effet, un grand nombre de variables, telles que positionnement, vitesse ou débit, peuvent être mesurées à l'aide de transducteurs produisant directement un signal numérique de sortie. Dans tous les cas où il est impossible de réaliser une mesure numérique directe, on peut utiliser un convertisseur, appelé convertisseur &.D.C., dans la suite de la présente invention, destiné à convertir en valeur numérique une valeur analogique. En outre, la précision de l'ajustage de la valeur de référence ne dépend que du pouvoir de résolution des moyens destinés à l'établir, commutateur binaire ou décimal par exemple. De plus, la précision avec laquelle les techniques numériques permettent de déterminer l'erreur de commande et de dériver et additionner ensuite les-termes proportionnels, d'intégration ou, dans certains cas, de différenciation du àgnal de sortie émis par le système de commandé, est essentiellement déterminée par le pouvoir résolvant du dispositif destiné à établir la. valeur numérique de référence, ainsi que de celui du transducteur numérique ou convertisseur A.D.C. Le coût relativement élevé de l'appareillage de commande et de mesure entraîné par les techniques numériques constitue un facteur restrictif aux applications industrielles de ces techniques. Il a donc été proposé de travailler selon la technique du temps partagé, de manière à n'utiliser qu'un seul dispositif de commande 70 33172 2 2061646 numérique pour la commande d'un grand nombre de variables. On connaît un exemple de cette technique, sous le nom de "commande numérique directe", appelée D.D.C. dans la suite de la présente invention. Cette technique comporte l'utilisation d'un ordinateur numérique 5 destiné à effectuer les calculs nécessaires, et à emmagasiner les valeurs de référence, à mesurer les paramètres, les résultats intermédiaires, etc. Outre l'avantage .de présenter une très grande précision statique _de commande, la DoD.C. offre de très nombreux autres avantages dont seulement 10 quelques exemples seront mentionnés ci-après. L'ordinateur peut se charger du contrôle précis des valeurs limites des valeurs mesurées, des erreurs de commande et des signaux de sortie, sans nécessiter d'appareillage supplémentaire. L'enregistrement des données peut s'effeduer avec un simple appa-15 reillage supplémentaire restreint. Les valeurs de référence, les valeurs limites et les paramètres de mesure peuvent s'ajuster et se modifier automatiquement. On peut utiliser cet ordinateur pour des opérations dites de commande adaptive ou optimisée. Les valeurs de référence des divers 20 circuits de commande étant incluses dans la mémoire de l'ordinateur, la transmission des données entre le système de commande adaptive ou optimisée et les sytèmes de commande ordinaires peut s'effectuer sans nécessiter d'appareillage supplémentaire. Malgré les avantages dont nous venons de parler, l'introduction 25 des techniques numériques dans les systèmes de commande ne devient économiquement acceptable que si le nombre de circuits de commande traités par un appareillage de commande numérique est. important. 3?outefois, pour la D.D.C. conventionnelle, le nombre de circuits susceptibles d'être traités par un ordinateur numérique est limité 30 par les deux raisons majeures suivantes : En premier lieu, l'introduction des techniques en temps partagé ne permet plus la distribution continuelle de l'information dans les divers circuits de .commande. Pour obtenir une commande stable, la fréquence d'échantillonage f doit être -très élevée en comparaisçm avec 55 les fréquences de résonnance non amortie des circuits de commande fermées. L'expression "fréquence d'échantillonnage" représente le nombre d'échantillonnages effectué par unité de temps. Dans la suite de 70 33172 3 2061646 la présente description, on utilisera comme unité de temps la minute. On admet généralement que £ doit être au moins 8 fois supérieure à la fréquence de résonnance non amortie du circuit de commande. Dans les applications industrielles de la D.D.C. la valeur courante de f s 5 ëst comprise entre 6 et 60 échantillonnages par minute, mais f devra prendre des valeurs supérieures au cas où l'on doit commander des variables dont la valeur change très rapidement. Chacun des circuits'de commande nécessitant un certain temps pour le calcul sur ordinateur, on comprendra que le nombre de circuits susceptibles d'être traités par 10 un ordinateur sera inversement proportionnel aux fréquences de résonnance de ces dits" circuits. • En second lieu, la capacité de mémoire de l'ordinateur constitue également une limite au nombre des circuits de commande susceptibles d'être traités par l'ordinateur. En effet, la mémoire de l'ordinateur 15 doit stocker un nombre donsidérable d'informations pour chaque variable considérée. Ces informations comprennent celles qui sont destinées à déterminer le mode de linéarisation et de compensation du signal de mesure reçu, celles qui sont nécessaires au calcul d'un signal de sortie, iÉLles que 20 valeur de référence, paramètres de mesure, valeur préalable de la mesure, valeur préalable de l'intégrale de temps de l'erreur de commande etc., et enfin celles qui se rapportent au contrôle des valeurs limites de l'erreur de commande, de la valeur de mesure et du signal de sortie. Toutes ces informations sont normalement emmagasinées dans la mémoire 25 de l'ordinateur, la fréquence d'échantillonnage f , relativement élevée, rendant peu praticable l'emmagasinage de cette information dans un dispositif de mémoire additionnelle. Il convient enfin de mentionner que si l'on utilise un ordinateur numérique pour la commande d'un processus complexe de fabrication, il 30 peut se présenter de bonnes raisons pour ne pas utiliser tout le temps de calcul dont on dispose ni la totalité de la capacité de mémoire de l'ordinateur pour une opération ordinaire de commande. Il peut donc être souhaitable de réserver une partie considérable de la capacité de l'ordinateur pour des fonctions de commande d'un niveau plus élevé, 35 telles que des fonctions de commande adaptive ou optimisée, ou pour des calculs spéciaux relatifs à la gestion de la fabrication. La présente invention a pour but de fournir un procédé qui permet 70 33172 2061646 d'augmenter considérablement le nombre de variables susceptibles d'être traitées par un seul dispositif de commande et de mesure, tout en conservant tous les avantages présentés par les techniques de commande numérique. 5 Suivant la présente invention, le procédé de commande d'un grand nombre de vai"iables dans un processus de traitement, comporte les éléments suivants : a) comparaison séquentielle d'une valeur numérique de référence pour chacune des variables dans le processus avec une valeur numérique 10 ^md^ dérivée du processus pour produire une erreur de commande (e.j), b) introduction séquentielle de chacune des dites erreurs de commande (e^) dans un ordinateur numérique, afin de produire une valeur de correction correspondante (u^), c) correction séquentielle de chaque valeur numérique de référence 15 selon la valeur de correction correspondante (u,j), d) dérivation d'une valeur analogique de référence correspondante (r' ) cl à partir de chacune des valeurs numériques de référence corrigées, e) mesure continue de la valeur effective (m ) de chacune des variables a du processus selon une mesure analogique et comparaison de cette 20 */aleur (m ) avec la valeur analogique de référence dérivée correspon- 3. dante (r' ), a f) introduction de l'erreur de commande établie à partir de la comparaison entre les deux valeurs, dans un système de commande analogique chargé de la commande de la variable correspondante du pro-25 cessus. La valeur numérique peut ou bien être directement èablie par un transductair numérique, ou bien par la conversion d'un signal analogique émis par un transducteur analogique en un signal numérique au moyen d'un convertisseur A.D.C. 30 Alors que la commande analogique ne présente pas une très grande précision statique, mais une très haute rapidité de réponse, la commande numérique est très précise, mais la rapidité de son effet de correction est plus lente. Il est donc évident que les deux modes de commande se complètent l'un l'autre de manière pratiquement idéale. 35 Le dispositif destiné à la commande d'un grand nombre de variables d'un processus peut comporter , suivant la présente invention, les éléments suivants : 70 33172 5 2061646 a) un système de commande analogique (Cg) pour chacune des variables du processus (P), b) un générateur (R) destiné à établir une valeur numérique de référence (r^) pour chacune des variables, 5 c) un système destiné à établir une valeur numérique mesurée (m^) pour chacune des variables du processus, d) un moyen de comparateur (S^) destiné à comparer la valeur numérique de référence (r,) avec la valeur numérique (m,) d'une variable et à d ^ d établir un signal d'erreur (e^), 10 e) un système de commande nufliérique et un moyen de connexion séquen tielle des divërs signaux d'erreur (e^) avec l'entrée du dit système de commande, f) un moyen de connexion des signaux de correction de sortie (u^) étant produits par le système de commande numérique séquentiellement aux 15 additionneurs S^, chacune des variables du processus comportant son propre additionneur et additionnant le signal (u^) à la valeur numérique de référence correspondante (r,) afin d'établir un signal de référence d corrigé (r'^). On trouvera ci-après une description de la présente invention, à 20 l'aide d'un exemple se rapportant aux croquis joints en annexe. Ces croquis sont les suivants : figure 1 : diagramme d'un circuit de commande figure 2 : diagramme de plusieurs circuits de commande figure 3 : diagramme de plusieurs circuits de commande, dans lesquels 25 on n'utilise 4u'un seul convertisseur D.A.C. figure k : diagramme de plusieurs circuits de commande, dans lesquels il n'est prévu qu'un seul transducteur analogique par circuit de commande figure 5 s diagramme d'une version améliorée d'un des circuits de la 30 disposition de la fifeure k. Le diagramme de la figure 1 ne représente le montage que d'un seul circuit de commande, afin de faciliter la description de la présente invention. Ce diagramme comporte les principaux éléments suivants : 35 Un processus P doit être contrôlé en raison d'influences p qui peuvent venir le perturber. Le processus P peut être constitué par exemple par un procédé photographique de coulage dans lequel la vitesse 70 33172 6 2061646 d'avancement d'une bande doit être commandée. Des transducteurs T et d T mesurent la vitesse effective de la bande pour établir un signal numé-a rique de mesure m^ et un signal analogique de mesure m^. Tin système de commande analogique qui reçoit en entrée un signal d'erreur et qui produit un signal de sortie u^ qui agit directement sur le processus P dans le sens voulu, c'est-à-dire pour réduire le signal d'erreur e^» Un comparateur qui compare la valeur analogique de référence r' avec la valeur analogique de mesure m et produit un signal cl & d'erreur e2° Un générateur E qui permet l'établissement d'une valeur numérique de référence r^ qui, dans le cas présents peut représenter la vitesse souhaitée pour l'avancement de la bande dans le processus P. Un convertisseur D.A.C,^ digital/analogique, qui convertit le signal r en un signal analogique r . d s. Un comparateur qui compare le signal numérique de référence r^ avec la valeur numérique de mesure m^ et produit un signal numérique d'erreur e^= Un système de commande numérique qui reçoit à son entrée le signal d'erreur e^ et qui émet un signal numérique de sortie. Ledit système de commande numérique peut être3 et ce sera la formule préférée, un ordinateur numérique conventionnel à usages multiples. Un convertisseur D.A.C.^ qui convertit le signal numérique de sortie de et un signal analogique u^ » Enfin, un additionneur qui ajoute le signal u^ à l'équivalent analogique r du signal de référence r afin d'établir le signal de cl Ct référence corrigé rr «, a Dans le fonctionnement du circuit de commande qui vient d'être décrit, les systèmes de commande et obéissent au principe suivante ; le système de .commande analogique est susceptible de réagir rapidement à d'éventuelles variations de la valeur.de référence r^ et à des perturbations p introduites dans le processus P, mais ledit système de commandé ne nécessite pas une précision statique très élevée. En conséquence de cette dernière caractéristique, onjne peut poser aucune qualité particulière stricte à la précision, à la linéarité et au déplacement du transducteur T et de l'amplificateur qui peut être né- cl cessaire à l'établissement d'une valeur de sortie ma, du. comparateur S^, 70 33172 7 2061646 du convertisseur DAC^ et de 1'amplificateur ou de l'intégrateur qui peut être incorporé à C^. Contrairement au cas ci-dessus, le système de commande numérique C^ peut posséder quant à lui une vitesse de réponse relativement lente, 5 mais qui est beaucoup plus constante si on le compare à la précision statique du système de commande analogique susceptible de subir des variations très rapides. Le signal de sortie de C^ est converti en un signal analogique u^ qui est ajouté à la valeur analogique équivalente de la valeur de référence r^, afin de produire un signal de référence corrigé 10 r1 qui exerce la correction du manque de précision statique du circuit de commande analogique. Cette correction se base sur la très grande précision statique de la commande numéâque et sur les caractéristiques d'intégration de C^. Par conséquant, les systèmes de commande C^ et C^ ont un comportement 15 différent mais se complètent virtuellement l'un l'autre lorsque l'on les applique dans les techniques de commande de processus telle que nous venons de les décrire. En ce qui concerne la précision du système de commande, il est important que C,j possède une caractéristique d'intégration. Dans la plupart 20 des cas, cette caractéristique sera suffisante pour le fonctionnement correct de la commande, sans qu'il soit nécessaire que C^ possède des caractéristiques de commande plus complexes. Un système de commande à intégration est caractérisé par sa fréquence de répétition K_^ qui indique le nombre de fois où le signal de sortie 25 du système de commande augmente d'une valeur qui correspond à la valeur du signal d'entrée par unité de temps. Si l'on fait fonctionner en temps partagé un système de commande C,j ne possédant qu'une caractéristique d'intégration, pour une fonction de carection de plusieurs systèmes de commande analogiques, comme le 30 représente la figure 2, on obtiendra une commande stable à l'aide d'une fréquence d'échantillonnage f environ 10 fois supérieure à la fréquence de répétition IL. C'est précisément grâce à ce trait particulier que le procédé selon la présente invention présente un avantage sur le D.D.C. conventionnel. 35 Alors que pour le D.D.C. conventionnel la valeur minimale de f est exclusivement déterminée par les caractéristiques du processus, cette valeur, dans le procédé présent, est déterminée par un facteur réglable K 70 33172 8 2061646 Bien que l'on puisse théoriquement choisir K., et donc également f , 1 s très petit, on ne le prendra de préférence pas inférieur à 0,1 période par minute, dans la pratique, sauf nécessités contraires propres au processus lui-même. En effet, pour des fréquences inférieures à K^, le système de commande numérique C^ n'a plus aucun effet, et c'est le système analogique qui assume la totalité de la commande. Toutefois, un système de commande analogique dont la réponse à basse fréquence est bonne, est nécessairement très compliqué et coûteux. De pis, si l'on veut obtenir une commande acceptable, il n'est pas souhaitable d'avoir une valeur de f inférieure à 1 période par minute. s Le résultat de ce qui précède est que la fréquence d'échantillonnage f dans un circuit semblable à celui décrit par la figure 2, et S qui va maintenant être décrit ci-dessous, peut être de 10 à 100" fois plus petite que pour un D.D.C. classique, et le temps nécessaire à l'ordinateur pour effectuer les calculs - d'un certain nombre de variable se trouve proportionnellement réduit de 10 à 100 fois. Le diagramme de la figure 2 représente une disposition de commande, destiné à la commande de n variables dans un processus P, dont le schéma reproduit trois exemples. Le circuit de chacun des processus . possède un convertisseur associé DAC pour la valeur numérique de référence r^ réglée sur les systèmes K, un additionneur qui ajoute au signal analogique de référence r^ la valeur de correction u,j stockée dans une mémoire analogique M, telle qu'une capacité, et un comparateur SLa mémoire M est nécessaire à l'emmagasinage de la valeur analogique u^ entre deux échantillonnages successifs. La commande numérique du circuit s'effectue par l'intermédiaire d'un seul système de commande numérique C^ qui est successivement relié, à l'aide de commutateurs, aux différentes boucles, représenté sur la figure sous forme d'un commutateur synchrone classique K, mais qui comportera en pratique des commutateurs à transistor. Le système de commande numérique C^ est également pourvu de circuits de mémoire destinés à l'emmagasinage de l'intégrale de temps de l'erreur de commande des différents circuits de commande. On comprendra que dans ce montage, la commande numérique est transmise séquentiellement et pâLodiquement. Il est évident que le système de commande C^, par exemple un ordinateur numérique, est capable de commander un grand nombre de circuits, ou, comme le cas peut se présenter, peut utiliser une partie de son temps pour d'autres problèmes. 70 33172 9 2061646 La diminution de la fréquence d'échantillonnage f à 1 période par S minute ou même moins, comme mentionné plus haut, présente également un autre aspect particulièrement important : en effet, il devient possible, à une telle basse fréquence, d'emmagasiner toutes les informations de 5 boucles, qui constituent pour un DDC ordinaire un conducteur très lourd pour la mémoire principale, dans une mémoire additionnelle (dite back-up memory) et de les introduire sous forme de blocs séquentiels dans la mémoire principale pour l'exécution de tous les calculs. Lorsque les calculs d'un groupe déterminé de circuits de commande ont été effectués 10 et lorsque les nouvelles valeurs de correction u^ ont été transmises à leur correspondant des circuits de commande analogiques de C^, les informations de boucles sont réintroduites dans la mémoire additionnelle, de manière à libérer la mémoire principale pour l'entrée d'un nouveau groupe de circuits de contrôle. Le groupement de ces circuits de comman-15 de peut se baser par exemple sur les différentes phases du processus. Ce qui revient à dire qu'un seul et même ordinateur numérique peut commander, en prenant un exemple dans l'industrie photographique, à la fois une chaîne d'extrusion pour l'extrusion, l'étirage et le traitement thermique d'un film en téréphtalate de polyéthylène, plusieurs chaînes de 20 coulage de couches diverses, chacune de ces chaînes comportant des stations différentes de coulage et une station de séchage, etc. On comprendra que dans la disposition de la figure 2, ainsi que dans celle des figures 3 et k dont la description sera donnée ci-après, les dispositifs E^ à E^ ne sont pas matérialisés sous forme d'unités sê-25 parées comme le montre le diagramme, mais qu'ils constituent des cellules de l'ordinateur C^, dans lequel les valeurs de référence correspondantes r^ sont mémorisées. Comme le représente le diagramme de la figure 3, l'addition de la valeur de référence r, et de la valeur de correction u„ peut également d 1 30 être effectuée à l'aide de techniques numéâques, de sorte que l'on peut se passer des convertisseurs D.A.C. nécessaires dans la disposition selon la figure 2 pour chacun des circuits de commande» Les circuits de mémoire M emmagasinent à présent la dernière valeur de r' entre deux cl échantillonnages successifs. 35 L'addition de u„ et de r, est effectivement effectué par le système 1 d de commande numérique proprement dit. En conséquence, il est préférable d'incorporer dans ledit système de commande un dispositif de priorité 70 33172 10 2061646 qui permet la transmission de toute variation de la valeur de référence d'une boucle de commande donnée à l'élément de mémoire concerné, dès que cette variation se présente. Si l'on retardait la transmission de cette variation jusqu'à la phase d'échantillonnage suivante, il s'ensuivrait 5 un retard inutile pour la réaction du système de commande analogique. Selon une variante de ce dernier exemple3 il est également possible de faire calculer par le sysiène de commande numérique les augmentations de deux valeurs successives de r' plutôt que de r' proprement a Sl dite. Dans ce cas9'la mémoire analogique de chacun des circuits de 10 commande doit être remplacée par un intégrateur analogique, qui effectue la somme des différentes augmentations. La figure 4 représente une disposition simplifiée, dans laquelle il n'est prévu qu'un seul transducteur T analogique par variable de a processus» Les valeurs de mesure analogiques m sont cnnverties en a 15 valeurs numériques à l'aide d'un convertisseur A.D.C. prévu entre le commutateur et le comparateur . Les dispositions des figures. 3 et ^ présentent en outre un avantage supplémentaire sur le D-DeC. conventionnel : en cas de mauvais fonctionnement du système de commande numériques toutes les boucles différentes 20 restent sous le contrôle continu des systèmes•de commande analogiques. Les éléments de mémoire M gardent la dernière valeur établie pour R' • a Pour s'assurer que le déplacement du zéro des mémoires analogiques ou des intégrateursg déplacement qui peut devenir considérable si le mauvais fonctionnement du système de commande numérique se prolonge 25 quelques tempss ne sera pas susceptible de provoquer des erreurs sérieuses dans le processus commandé, il peut être souhaitable de prévoir pour chaque système de commande analogique de la figure 3 ou une possibilité de reprise par un dispositif supplémentaire destiné à établir une valeur de référence analogique d.éfinie et prédéterminée. 30 Pour que cette transition s'effectue en douceur, le signal analo gique de référence doit être momentanément modifié afin de correspondre au signal r' enregistré sur l'élément de mémoire M. La figure 5 a représente le circuit électrique d'un processus, dans lequel il est prévu un commutateur L, destiné à permettre la reprise dtm signal du 35 comparateur S^ depuis la mémoire par le dispositif R1 dans lequel il peut être établi une valeur analogique de référence r" • Un compara- a teur D est monté entre la sortie de M et de R', afin de permettre le 70.33172 n 2061646 réglage de R' pour établir une valeur analogique de référence r" égale cl à r'a* Le comparateur D peut être constitué pai^un voltmètre différentiel. Les circuits R1 peuvent être très simples, de sorte que la mise en place d'un circuit par-processus n'augmente pas matériellement la complexité de l'ensemble du dispositif. Seul un comparateur D est nécessaire, puisqu'il peut être pourvu des moyens de commutation appropriés pour se brancher successivement sur les différents circuits R' au moment où ils doivent être rrepérés. De la même manière, il peut être disposé un indicateur destiné à indiquer les signaux de sortie u^ des différents systèmes de commande C^. Enfin, il doit être bien compris que le procédé, consistant à corriger de différents systèmes de commande analogique à l'aide d'un seul système de commande numérique suivant la présente invention, peut également s'utiliser lorsque les boucles analogiques de commande comportent une phase de correction par projection dite : feed-forward correction ou si elles comprennent des systèmes destinés à supprimer les interactions entre différentes variables. 70 33172 12 2061646 BEVEHDICATIQHS. 1. Procédé de commande de plusieurs variables d'un processus, comportant les phases suivantes : a) comparaison séquentielle d'une valeur numérique de référence pour 5 chacune des variables dans le processus avec une valeur numérique (m^) dérivée du processus, afin d'établir une erreur de commande (e^), b) introduction séquentielle de chacune des dites erreurs de commande (e^) dans un ordinateur numérique, afin de produire une valeur de correction correspondante (u^), 10 c) correction séquentielle de chacune des valeurs numériques de référence (r^) suivant la valeur de correction correspondante (u^), d) dérivation d'une valeur analogique de référence correspondante (r' ) à — €L partir de chacune des valeurs numériques de référence corrigées, e) mesure continue de la valeur effective (m ) de chacune des variables a 15 du processus suivant une mesure analogique, et comparaison de cette valeur effective avec la valeur analogique de référence dérivée correspondante (r1 ), a. f) introduction de l'erreur de commande (e^) résultant de la comparaison entre les deux valeurs, dans un système de commande analogique, qui 20 commande la variable correspondante dans le processus. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur numérique est mesurée directement dans le processus. 3- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur numérique est obtenue par conversion d'une valeur analogique mesurée 25 pour une des variables du processus, en une valeur numérique correspondante. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur de correction (u^) est un signal analogique et la valeur numérique de référence est convertie ,en un signal analogique (r ) avant sa correction par le signal (u.). cl I 30 5* Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacune des valeurs de correction (u^) est emmagasinée au cours des opérations séquentielles de l'ordinateur numérique. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacune des valeurs analogiques de référence (r' ) 35 est emmagasinée au cours des opérations séquentielles de l'ordinateur numérique e 70 33172 13 2061646 7' Dispositif de commande de plusieurs variables dans un processus comportant les éléments suivants : a) un système de commande analogique (C0) pour chacune des variables d'un processus (P),' b) un générateur (R) pour produire ue valeur numérique de référence (r^) pour chacune des variables, c) des moyens destinés à produire une valeur numérique de mesure (m^) pour chacune des variables dans le processus 3 d) un moyen de comparateur ) pour comparer la valeur numérique de 10 référence avec la valeur numérique d'une variable et pour produire un signal d'erreur (e^), e) un système de commande numérique et un moyen pour connecter séquentiellement ces différents signaux d'erreur (e^) à l'entrée du dit système de commande, 15 f) un moyen par connecter séquentiellement les signaux de correction de sortie (u^) produits par le.système de commande numérique aux additionneurs S_, chacune des variables du processus comportant son propre additionneur, chargé d'additionner le signalCu^) à la valeur numérique de référence correspondante afin de produire un signal 20 de référence corrigé G?' , g) un moyen de convertisseur qui convertit chacune des dites valeurs numériques de 'référence corrigées en une valeur analogique correspondante (r1 ), 9. h) un moyen de comparateur (S^) qui compare ladite valeur analogique 25 correspondante (r' ) à la valeur analogique correspondante (m ) 3. 9- pour chacune des variables et qui produit un signal d'erreur qui commande le système de commande analogique correspondant C^) • 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit système de commande numérique (C^) est constitué par un ordinateur 30 numérique général. 9. Dispositif selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que ledit système destiné à produire une valeur numérique de mesure (m ) pour chacune des variables du processus comporte un convertisseur d analogique/numérique (A.D.C.), qui convertit une valeur analogique (m^) d'une vai pondante. a 35 d'une variable mesurée dans le processus, en une valeur numérique corres- 70 33172 l'y 2061646 10. Dispositif selon la revendication 7i caractérisé en ce que chacune des variables à commander est munie d'un circuit de mémoire qui emmagasine le signal de correction de sortie (u.j) produit par le système de commande numérique pour chacune des variables. 11o Dispositif selon la revendication 7s caractérisé en ce que chacune des variables du processus à commander est munie d'un circuit de mémoire, chacun de ces circuits de mémoire emmagasinant la valeur analogique (r1 ) correspondant à la valeur numérique de référence corrigée^ Si qui est introduite dans un comparateur correspondant.