FR 2054554 A1 19710423 FR 7015365 A 19700428 70 15365 20S4S54 La présente invention concerne 18S dispositifs amortisseurs fixés à un mécanisme de cormiande numérique. La présente invention concerne les dispositifs d'alimentation de pression hydraulique.Plus particulièrement la présente invention concerne les nouvelles 5 pompes hydrauliques à commande par moteur à air dans les dispositifs d'alimentation de pression hydraulique. Selon un autre aspect, la présente invention concerne un mécanisme d'alimentation par bande. Plus particulièrement, cette invention concerne un mécanisme d'alimentation de bande par incrément. 10 La présente invention concerne aussi les dispositifs de commande et de détection de fluide. Plus particulièrement, la présente invention concerne un dispositif sensible à l'écoulement de fluide paur la modification des orifices dans un dispositif de déplacement hydraulique. Plus particulièrement, l'invention concerne des moyens pour obtenir un débit d'écoulement variable 15 avec des moyens de commande et de détection d'écoulement. Selon un autre aspect, la présente invention concerne encore l'obtention d'une vitesse variable de déplacement d'une conmande arithmétique entre les échanges entre des nombres de déplacement, au repos, et durant le déplacement ultérieur de la charge. 20 Un mécanisme d'amortissement classique peut contenir des ressorts ou d'autres moyens pour ramener l'amortisseur à une position nulle ou neutre. Cependant, les mécanismes d'amortissement déjà connus dans l'art ne comprennent aucun moyen pour localiser de façon précise un élément mobile par rapport à un élément fixe. En conséquence, avec les commandes numériques précises, il est 25 très désirable d'utiliser des moyens pour obtenir l'amortissement et en même temps d'utiliser des moyens et des mécanismes de commande pour localiser de façon précise la charge à la fin du cycle de déplacement. Les moteurs commandés par air de l'art antérieur sont inversés relativement lentement, ce qui entraine un degré élevé de régulation ou de fluctuation 30 dans la pression de sortie de la pompe à huile. Les dispositifs plus rapides ont souvent utilisé des moteurs électriques qui ont posé un problème de dissipation de chaleur important. Des dispositifs de refroidissement extérieurs ont été utilisés pour de tels dispositifs, utilisant des radiateurs, une circulation d'huile dans les radiateurs à l'extérieur du système. De tels radiateurs 35 nécessitent de l'espace et sont coûteux. De nombreux mécanismes d'alimentation de bande de papier de l'art antérieur ont nécessité un grand nombre de parties. Habituellement ils nécessitent de nombreux pignons et organes de transmission coûteux. On a utilisé dans l'art antérieur des valves d'écoulement p«ur la commande 40 du fonctionnement d'un système en réponse à la diminution de l'écoulement 70 15365 2 2054554 au-dessous d'un niveau prédéterminé, comme dans la demande de brevet déposée en France par la demanderesse sous le n° 9562 AM du 13.2.68. Dans ce cas, le déplacement de la charge se produit à une vitesse fixée. On a utilisé la modification de la taille d'un orifice dans les systèmes de 5 commande hydrauliques antérieurs dans le but de modifier les vitesses de fonctionnement d'un moteur hydraulique. De telles commandes peuvent permettre plus de deux vitesses de fonctionnement d'un dispositif extensible à fluide. Selon la présente invention on utilise des moyens pour l'amortissement de mouvement et pour localiser ensuite de façon précise l'élément amorti par 10 rapport à un emplacement déterminé.En rapport avec des commandes numériques, on utilise des moyens pour localiser de façon précise le premier élément de la commande numérique par rapport à une position zéro après chaque opération de la commande ntmérique pour déplacer la charge dans une position prédéterminée. Selon un autre aspect, on utilise des moyens pour armer initialement le 15 mécanisme d'amortissement dans la direction opposée à la direction finale de déplacement. Ensuite lors de la décélération par l'amortisseur avec un dépassement minimum, la charge est amenée se localiser par les dispositifs de localisation positifs dans l'amortisseur. D'après un autre aspect de la présente invention on utilise des moyens 20 pour le pompage des fluides hydrauliques au moyen d'un moteur à air ayant une vitesse élevée d'inversion en utilisant une action d'impact et de basculement qui amène l'inversion de la direction du moteur à air rapidement lors de l'approche de la fin du trajet du piston hydraulique vers l'une de ses position extrêmes.' 25 Selon un autre aspect de la présente invention, l'alimentation d'énergie hydraulique complète est formée d'un accumulateur incorporé et 1'auto-refroidissement a lieu au moyen de l'air sortant en se dilatant du moteur à air et le dispositif d'alimentation de pression hydraulique entier est localisé à l'intérieur de l'unité hydraulique. 30 Selon un autre aspect de la présente invention on utilise une alimenta tion de bande de papier qui comprend une crémaillère à va-et-vient qui est commandée par quatre déplacements. Selon un autre aspect, un engagement de crémaillère sous forme d'action de bascule avec une commande de bande de papier est manoeuvré au moyen d'une 35 paire de valves hydrauliques. Selon cette invention on utilise des moyens pour manoeuvrer une commande arithmétique à une vitesse relativement élevée pourvu que son arbre de sortie soit maintenu en position fixe durant la période initiale de chaque étape de déplacement, temps durant lequel plusieurs éléments de la commande ari-40 thmétiques interchangènt ou échangent leurs positions. 70 15365 3 2054554 Un autre aspect de l'invention comprend la réalisation d'une paire de commutateurs de détection d'écoulement dont l'un est commandé au moyen d'un clapet de dérivation qui est manoeuvré de l'extérieur# En conséquence, la paire de dispositifs de commutation de détection d'écoulement peut être utilisée 5 pour obtenir deux modes différents de fonctionnement d'un système de commande. En outre, selon la présente invention, on utilise un dispositif à orifice variable automatique et une commande d'additionnéir à pistons peut être manoeuvrée à vitesse élevée pendant la période durant laquelle la charge n'est pas déplacée et les pistons de l'additionneur échangent simplement leur 10 position les uns avec les autres. Par la suite, lors de la diminution de la vitesse d'écoulement au-dessus d'un niveau prédéterminé, le système de commande amènera le relâchement des verrouillages de sortie de commande de l'additionneur à piston et le fluide se déplaçant avec une vitesse d'écoulement inférieur est envoyé par un orifice réduit pour déplacer la charge avec une vitesse 15 réduite. Un objet de la présente invention est de réaliser la localisation précise d'une commande numérique après le mouvement de déplacement principal de cette commande et son amortissement. Un autre objet de la présente invention est de réaliser des moyens pour 20 un amortissement efficace d'une commande après déplacement de la charge. Un autre objet de la présente invention est de réaliser des moyens pour armer un mécanisme d'amortissement avant l'amortissement. Un objet annexe est de réaliser l'amortissement avec un dépassement minimun. Un objet de la présente invention est de réaliser des moyens pour 25 renverser la direction de fonctionnement d'un moteur à air avant que la pompe qu'il entraine atteigne sa position extrême. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un moteur commandé par air et une pompeoù le refroidissement du fluide de sortie sbit réalisé de façon efficace. 30 Un autre objet de la présente invention est de réaliser un dispositif d'alimentation de pression hydraulique où la pression de sortie est relativement constante durant l'intervalle entre les coups de la pompe hydraulique. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un mécanisme d'avance d'alimentation de bande de papier ayant un nombre de parties rela-35 tivement petites. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un mécanisme d'avance d'alimentation facilement contrôlable au moyen d'un système de commande à fluide. Un autre objet de la présente invention est de réaliser une commande par 40 incrément pour l'alimentation. 70 15365 * 4 2054Ê54 Un autre objet de la présente invention est de réaliser un mécanisme d'engagement par crémaillère à quatre .déplacements pour un dispositif d'alimentation. Un autre objet de ,1a présente invention est de réaliser le déplacement 5 d'une charge au moyen d'une commande arithmétique avec une vitesse optimale. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un déplacement à vitesse élevée de la charge avec un intervalle de temps minimum entre les cycles de déplacement lorsqu'on utilise une commande arithmétique très précise. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un déplacement 10 à vitesse élevée d'un, assemblage de commande, d'additionneur à piston durant une période d'échange initiale de fonctionnement. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un déplacement d'une charge au moyen d'une commande arithmétique» séquentielle avecuoiretard minimum entre les déplacements de la commande. 15 D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de l'exposé qui suit fait en référence aux dessins annexés à ce textB qui représentent un mode de réalisation préférée de l'invention. La figure 1 représente un organigramme schématique du système global utilisé selon la présente invention. 20 La figure 2 représente des relations entre les diverses parties des ;; figures 2A-2L. Les figures 2A-2L représentent les connexions globales entre les divers sous-systèmes du système de commande à additionneur intégré utilisé selon cette invention, et dans les figures 2K. et 2L on représente des détails 25. supplémentaires du dispositif. La figure 3. représente la relation entre les figures 3A et 3B. Les figures 3A et 3B représentent les caractéristiques de déplacement des valves et du mécanisme du système hydraulique représentées dans les figures 1, 2A, 2K. selon cette invention en fonction du temps. 30 La figure 4 représente les mécanismes d'exploration et de blocage de * bras sur la base du bras d'un manipulateur. Description détaillée de la réalisation préférée SYSTEME DE COMMANDE 35 En référence à la figure 1, le système comprend un dispositif, de lecture à air 10 pour la lecture d'une bande perforée 11 et qui donne des- impulsions de sortie à un dispositif de commande hydraulique au moyen de la ligne à air 12 et du dispositif d'interface air-fluide hydraulique 13 qui convertit les impulsions pneumatiques en valeurs hydrauliques. L'interface air-fluide 40 hydraulique transfère les impulsions d'entrée aux valves à bascule binaire 70 15365 5 2054554 hydraulique 14 qui "se rappellent" ou retiennent un état "0" ou "1", selon le sens ou la polarité de l'entrée transmise du dispositif de lecture 10 par l'interface 13. Les sorties des valves à bascule sont en général connectées par les 5 lignes 141, 142 pour pousser ou rétracter l'un des additionneur à piston 15 qui est formé d'une série de pistons et de cylindres interconnectés utilisés pour fournir un déplacement binaire de l'arbre porteur de charge 156 de distances unitaires, en progression binaire de 1/32 d'unité à environ 32 unités par étapes binaires allant jusqu'à 16 unités. 10 Pour les additionneurs à piston de longueur de 1,2,4,8 et 16 unités, un ensemble d'orifices variable dans une valve de commande de vitesse 17 est réalisé entre les lignes 141, 142 et 342 dans le but de commander la vitesse de déplacement des pistons ayant des déplacements plus importants. r Afin que les additionneurs à piston 15 et l'arbre de sortie 156 connecté 15 à le»rs extrémités puissent être localisés avec précision rapidement on utilise un amortisseur 18 qui permet à l'additionneur 15 à piston d'être armé durant un intervalle d'échange. L'intervalle d'échange est le temps durant lequel l'arbre de sortie 156 est retenu fermement en position par des moyens non représentés et les 20 additionneurs à piston 15 restaurés, c'est-à-dire que certains pistons sont rétractés et certains autres pistons sont poussés. Durant la période "échange" la valve de commande de vitesse 17 sera maintenue grande ouverte pour permettre l'échange à une vitesse permise maximale, puisque les additionneurs 15 à piston ne sont pas en charge. 25 En se référant à l'amortisseur 18, lorsque la charge a été disposée où on le désire, l'amortisseur 18 apporte un amortissement hydraulique avec un dépassement minimum et est manoeuvré par l'intermédiaire de la ligne 75 par l'unité logique hydraulique 20 pour fournir finalement un positionnement mécanique précis. Le lancement réduit le dépassement et optimise l'utilisation 30 du temps dans les étapes de modification des emplacements de piston et de la commande de la charge. Afin d'obtenir une pression hydraulique régulée dans le système, on utilise une alimentation d'énergie hydraulique 22. Elle fournit la pression pour le verrouillage et pour les parties centrales 16 des valves dans l'unité 35 logique hydraulique par la ligne 116 et le dispositif de détection d'écoulement 23, par la ligne 47, qui commande deux lignes de "purge" 24-25 de l'unité =■— -hydraulique 2£Merr fonction" de ls~vitessef de l'écoulementà travers la'TELfni'""'*" 47, le dispositif d'écoulement 23 et la ligne 52 des bascules de verrouillage 14 qui connectent les additionneurs à piston 15. Lorsque l'écoulement ou le 40 déplacement de l'additionneur à piston diminue au-dessous d'une valeur minimun 70 15365 6 2054554 las lignes de purges 24 et 25 sont bloquées par le dispositif de détection d'écoulaient 23. Une ligne de commande de dérivation 30 provenant de l'unité logique hydraulique 20 commande un orifice à l'intérieur du dispositif de détection d'écoulement 23 pour commander l'une des unités de détection 5 d'écoulement s'y trouvant. L'unité hydraulique 20 peut être mise en marche et arrêtée. Puisque l'unité logique 20 commande la ligne de basculement 76 qui fournit l'énergie à l'avance d'alimentation du lecteur de bande 10, lorsque l'interrupteur 54 est manoeuvré, l'air ne peut faire fonctionner l'unité logique et à la fin 10 d'un cycle de déplacement le système s'arrête. Comme la commande est adaptée pour déplacer plusieurs éléments, un décodeur 30 est connecté à l'unité logique 20 par la ligne 94 et à certaines des bascules de verrouillage 14 pour manoeuvrer le dispositif d'alignement 31 pour maintenir les divers éléments qui doivent être déplacés par l'arbre 15 de sortiB, par une biellatte, non représentée qui est semblable à celle représentée dans la demande de brevet citée. La crémaillère de blocage 32 est engagée lorsqu'on le désire pour commander le bras Z de la sortie, par exemple un manipulateur, comme représenté dans la figure 4. Un ensemble d'unités de détection d'exploration 33 et un cylindre 20 d'exploration 34 sont utilisés pour explorer une charge sur le support 190 autour d'un axe sur une entrée par la ligne 198 ou 200 poovenant de l'une des bascules de verrouillage 14. L'unité de détection d'exploration 33 est connectée à la ligne de purge 25. En référence aux figures 2A-2J, le système global est représenté avec 25 plus de détail que dans la figure 1 et les connexions entre les divers systèmes sont représentées. COMMANDE D'ECHANGE ET DE VITESSE VARIABLE : Le dispositif de détection d'écoulement de déplacement et d'échange 23 comprend un piston de détection d'échange cylindrique 35, un piston de dêtsc- • 30 tion de mouvement cylindrique 36 et un clapet de dérivation 37. Le clapet de dérivation est commandé par la pression dans la ligne 38 connectée à la sortie inférieure de la valve d'écoulement 39 de la figure 2B. Lorsque le clapet de dérivation 37 se trouve à gauche, sa valve 40 se trouvera sur la surface 41 pour fermer l'entrée 42 vers le piston de détection d'échange 35. On doit 35 remarquer que le piston de détection d'échange 35 et le piston de détection de déplacement 36 sont mis chacun sous rappel ressort par les ressorts 43, ;—law sewt eeaxlaux- dam- yalésaga oaa*tal plus grand 44" " 35 et 36. Les pistons 35 et 36 comprennent une rainure 45 pour connecter les lignes de purge 24 et 25 au retour 46 vers le côté basse pression de 4Q l'alimentation de pression hydraulique 22, La pression provenant de l'alimen- 70 15365 7 2054554 tation de pression hydraulique 22 est fournie par la ligne 47 à l'entrée 48 à l'extrémité amont de la valve 40 du clapet de dérivation 37 qui peut être ouvert ou non comme décrit ci-dessuet à l'entrée 49 du piston de détection du mouvement 36. Le piston de détection d'échange 35 et le piston de détection 5 de déplacement 36 sont réalisés chacun, avec un alésage axial plus petit 50 à leur extrémité amont en face de l'entrée correspondante 42 ou 49. Les orifices 50 sont choisis de telle sorte que lorsque la différence de pression au travers de l'orifice 50 est au-dessus d'un niveau prédéterminé, alors les pistons seront dirigés vers le haut contre la pression des ressorts 43 pour 10 aligner les rainures 45 avec les lignes de purge 24 et 25, ce qui connecte les lignes de purge au retour 4B. Le clapet de dérivation 37 fournit un moyen pour manoeuvrer sélectivement le piston de détection d échange 35. De cette façon le dispositif de détection d'écoulement peut être manoeuvré selon deux modes selon que l'additionneur à piston est commandé dans l'opération suivant la 15 mode de déplacement ou d'échange. Une autre caractéristique de ce dispositif est que puisque chacun des orifices 50 a le même ordre de diamètre et de longueur, la résistance à l'écoulement de fluide due à chacun est du même ordre de valeur. Quand ils sont tous les deux connectés en parallèle, la résistance à l'écoulement est presque divisée par deux ou inversement, l'écou-20 lement, est doublé approximativement. Comme on le remarquera, les sorties 51 des deux pistons de détection sont connectées è la ligne 52. Puisque les deux pistons de détection sont en parallèle, et par conséquent les orifices 50 sont en parallèle, si la valve de dérivation 40 est ouverte la quantité d'écoulement à travers chacun des deux orifices 50 sera égale et en conséquence, 25 la vitesse d'écoulement dans la ligne 52, si de dimension suffisante et sans être réduite sera en général approximativement doublée. En conséquence, lorsque le piston de détection d'échange 35 est mis en fonctionnement par le clapet de dérivation 37, la quantité de fluide s'écoulant des lignes 51 dans la ligne 52 vers la commande de l'additionneur à piston sera supérieure et la vitesse 30 de déplacement dans la période d'échange sera en conséquence beaucoup plus grande. UNITE LOGIQUE HYDRAULIQUE : L'unité logique hydraulique est formée de plusieurs valves, à bobines, 35 de pistons de retard dans des cylindres qui forment les jonctions ou les unités qui nécessitent un délai de temps pour le déplacement d'une extrémité à l'autre du cylindre dans lequel ils sont logés des orifices, des unités de contrôle décrites ci dessous, avec la figure 2L, des interconnexions et des sorties qui commandent d'autres éléments du système. Certaines des valves 40 à bobine sont sous tension ressort dans une position comme indiqué par les 70 1S365 8 2054554 ressorts hélicoïdaux dans les vues en section transversale. Certaines autres des valves à bobine sont des bascules de verrouillage qui sont maintenues en position par des moyens de verrouillage hydrauliques. Un tel moyen de verrouillage est formé d'un- passage 600 tangentiel è une extrémité du logement d'une 5 bobine de telle sorte qu'il amène du rluide ssus pression au côté du logement sans considération de la position de la bobine, et mette en contact une petite surface sur ce côté. Ainsi il se crée dans le Iogemsnt des gradients de pression laminaire le long de ce cûté qui est couplé aux lignes de retour par les fuites. Le rapport des pressions au travers du logement est de plusieurs fois la près- ^ 10 sion du côte d'entree par rapport a la pression du; côté à basse pression qui pousse le logement sur un côté et empêche un glissement longitudinal* du fait d'effort de friction. On peut relâcher la pression durant le mouvement des bobines pour relâcher les forces de friction. Lorsque le diaphragme d'initialisation SB est mis en marche par la pres-15 sion à l'entrée 53 ten supposant que le dispositif de basoulage pneumatique 54 est enclenchéJ provenant des ouvertures d'initialisation 28 du lecteur dans la bande par la ligne 29 ou fournit une entrée à partir d'un solénoide à deux voies ou d'une valve 27, alors la valve à bobine de départ 55'est entraînée vers le haut et connecte ses lignes 57 sur la droite et sut la 20 gauche à la pression élevée provenant de la rainure annulaire 16 lorâquS- la partie centrale ou anneau passe au-dessus» En conséquence, la pressièn sera appliquée à la jonction: 58 entre les contrôles d'orifice tdécrits ci-dessous avec les figures 2L), 59 et 60 qui connectent à la valve à bobine 61; le piston de retard de sonde 62, et le piston de phase de sonde 63. Sur3le côté 25 gauche, la ligne 57 est connectée au point 64 qui alimente l'extrémité -S inférieure de la valve à bobine d'écoulement 33 ; et à l'aide du contrôle d'orifice 65 le point 64 est connecté à la ligne 66 et au piston de phase 67. On doit remarquer que la ligne 66 est connectée à la ligne de purge iË5 et que toutes les deux sont connectées à l'extrémité supérieure de la» valve3 d'écou-30 lement 39, qui est sous tension ressort vers le bas. En conséquence/ldrsque le piston de phase d'écoulement 67 s'est déplacé complètement vers le sommet de son cylindre à la fin de 6Q millisecondes', alors aussitôt que la valve de détection d'échange amène la déconnexion de la ligne de purge 25 du tetour 46, la pression sur la ligne 25 et par conséquent sur l'extrémité supérieure 35 de la valve à bobine d'écoulement sera alimentée et la valve à bobinfe (f^écoulement sera entraînée vers l'arrière dans la position représentée dans la figure 2Bpar la force du ressort 87„ Initialement aussitôt que la Valve de départ est manoeuvrée, la valve d'écoulement sera manoeuvrée aussi et la pression, sera envoyée sur la ligne 38 provenant de l'alimentation centrale 40 de pression élevée et la ligne 38 connectera la pression au clapet de déri- 70 15365 S 2054554 vation qui restera ouvert jusqu'à ce que la valve d'écoulement soit ramenée dans sa position de repos. Puisque la ligne 38 est connectée à l'extrémité inférieure du piston de retard 65, et à l'extrémité inférieure de la valve à bobine de déplacement 69 qui est sous tension VBrs le haut, la valve de 5 déplacement sera entrainée assez rapidement vers le haut tout de suite après que la valve d'écoulement ait été entrainée vers le haut, par le ressort 53. On doit remarquer que plus tard, lorsque l'écoulement est inversé, le piston de retard 68 coopère avec le contrôle d'orifice 70 pour fournir un retard long avant qu'il soit possible à la valve de déplacement 69 d'être restaurée en ■10 bas à l'encontre de la force de ce ressort 53. Lorsque la valve de déplacement est entrainée vers le haut la pression dans la ligne 71 provenant de son extrémité supérieure se relâche ce qui relâche la pression sur l'extrémité supérieure de la valve à bobine d'échange 72 qui recevra une pression sur l'extrémité inférieure provenant de la ligne 38, qui après que les valves 15 de retard aient permis à la pression de se créer, se décalera alors vers le haut. La valve à bobine d'amortissement 73 est sous tension ressort à son extrémité inférieure et se décalera tout de suite après le décalage des valves d'échange relâchant ainsi la pression à son extrémité supérieure. La ligne 75 est connectée à l'amortisseur 18 comprenant ses pistons, comme représenté 20 dans la figure 1 et la figure 2J, fixée à une extrémité des additionneurs à piston 15. A ce point dans chaque cycle de déplacement de la commande, la pression est relâchée dans les pistons de positionnement d'amortisseur 80. En conséquence,, l'amortisseur est relâché de telle sorte qu'il est lancé durant le mode"échange" de fonctionnement. Après un intervalle d'environ 20 25 millisecondes choisi pour permettre aux valves 85 d'être positionnées, selon la donnée dans la bande, le piston de retard de sonde 62 aura atteint l'ex-trémité opposée de son cylindre. En conséquence, la pression à l'extrémité inférieure de la valve de bobine de sonde 61 aura atteint un niveau suffisamment élevé pour surmonter la forte tension ressort de son extrémité supé-30 rieure et pour entrainer la valve vers le haut ce qui fournit la pression sur la ligne de sonde 81 provenant de la source de pression annulaire centrale 82 lorsque la partie centrale la traverse et que la partie inférieure traverse le retour 83. La ligne de sonde 81 est connectée à chacune des entrées 84 des valves pilotes 85 pour amener la pression à leurs cavités 35 annulaires centrales. La pression de sonde est utilisée pour ajuster les valves de verrouillages binaires hydrauliques 14 selon les valeurs binaires fournies par le lecteur à air 10. Ainsi, la commande binaire sera restaurée sur les données d'entrée les plus récentes obtenues par la bande sous le lecteur à air 10, On doit comprendre que d'autres types de source d'entrée 40 peuvent être connectés à l'aide d'un dispositif d'interface convenable. Environ 76 1536S 10 2054554 40 millisecondes après l'initialisation les pistons de phase de sonde 63 montera jusqu'au sonnet de son cylindre quelque peu plus long et à ce moment amènera la formation d'une pression à son extrémité inférieure, qui est connectée à l'extrémité supérieure de la valve à bobine de sonde 61 qui est sous 5 tension ressort vers le bas.Puisque les pressions des extrémités opposées de la valve à bobine de sonde 61 sont égales et opposées, en conséquence, la valve de bobine de sonde sera entrainée vers le bas par son ressort 86. A ce moment, il n'y aura plus de pression provenant de la ligne de sonde 81. -Cela ne signifiera pas la fin du mouvement d'échange des additionneurs à piston 10 qui seront sous commande des valves de verrouillage hydrauliques 14 qui resteront disposées ainsi durant la partie sonde du cycle de corrriande du circuit logique hydraulique 20. Tant que l'échange se poursuit, le piston de détection d'échange 35 restera dans sa position supérieure malgré son ressort ainsi que le piston de détection de déplacement. A un point prédéterminé, lorsque la 15 vitesse d'échange devient nulle et que l'écoulement du fluide hydraulique dO à l'élimination de la différence de pression à travers les pistons de détection 35 à 36, prend fin, ils se déplacèront tous les deux vers le bas, vers leurs positions inférieures sous tension ressort.En conséquence la ligne de purge 24 sera fermée momentanément et la ligne de purge 25 sera fermée pour le reste 20 de chaque cycle de fonctionnement de l'unité logique hydraulique 20. La ligne 25 de ce fait amènera la formation de pression sur 1'extrémité supérieure de la valve d'écoulement 39 comme mentionné ci-dessus et le ressort 87 sur son sommet sera amené à entrainer vers le bas la valve d'écoulement 39, Il se formera une pression sur la ligne 24 et la ligne 89 provenant des lignes 116 25 et 688 par la valve d'écoulement 39. Cependant, le piston de retard 68 et l'orifice du contrôle d'orifice 70 arrêtra la formation de la pression dans les lignes 24 et l'entrée 89 vers la valve de déplacement 69, et en fait la valve de déplacement 69 ne sera pas manoeuvrée à ce temps car,un peu plus tard la ligne de purge 24 sera reconnectée par le piston de détection de déplacement 30 36 au retour 46 et purgera la pression de l'entrée 89. La ligne 688 appliquera une pression immédiatement à la cavité cylindrique centrale 188 de la valve à bobine d'échange 72 maintenue en haut par la pression dans la ligne 38 et ainsi en envoyant la pression sur la ligne 90 à l'extrémité inférieure de la valve de verrouillage du dispositif d'alignement 74. La valve de verrouillage 35 du dispositif d'alignement 74 sera entrainée vers le haut puisqu'à son extrémité supérieure se trouve une basse pression, comme sur la ligne 75. La pression a été relâchée comme décrit ci-dessus. En conséquence, la valve de verrouillage du dispositif d'alignement relichera la pression de la ligne 91 pour . permettre à la valve à bobine d'alignement 92 d'être entrainée vers le haut 40 par le rassort 33. Cela appliquera la pression sur la ligne 189 restaurant 70 15365 ii 2054554 la valve à bobine d'initialisation 55 appliquant la pression en provenance de la ligne 116 à la ligne de restauration 66 pour restaurer toutes les valves pilotes 85 et relâchera la pression provenant de la ligne 94 qui est connectée aux dispositifs d'alignement 31 de telle sorte que l'un des éléments connecté 5 à la sortie de l'arbre de charge 17 puisse être commandé à ce point. En outre, la ligne 94 est aussi connectée à la valve de commande de vitesse 17 afin de réduire l'orifice dans les additionneurs à piston durant la période de la commande de la charge. Comme la charge est maintenant libre de se déplacer les additionneurs à piston peuvent se déplacer et en conséquence, l'écoulement 10 reprendra dans la ligne 52 (comme indiqué ci-dessus avec la ligne 24] et pour cette raison la chute de pression au travers du piston de détection de déplacement reprendra et le piston de détection de déplacement sera entrainé vers le haut de nouveau purgeant ainsi la pression provenant de la ligne de purge 24. Cependant la pression dans le clapet de dérivation 37 passera 15 sur la ligne 38 puisque la valve d'écoulement 39, comme on le décrit ci-dessus, aura été entrainée vers le bas connectant ligne 38 au retour 95. La pression sur la ligne 76 allant de la valve de verrouillage du dispositif d alignement 74, figure 2A au lecteur 10, figure 2D, manoeuvrera le mécanisme d'alimentation du dispositif de lecture. De plus, dans la commande de purge, figure 2B, la 20 pression dans la ligne 76 manoeuvrera une paire de pistons 96 par la'ligne 97 fixée à la ligne 76 pour entrainer les valves 98 et 99 vers la gauche de telle sorte que la pression sur la ligne 100 soit connectée dans les lignes 101 qui sont connectées aux entrées de purge au diaphragme 102 du dispositif 2 d'interface air-fluide hydraulique 13. De l'air à la pression de 0,7 Kg/cm 25 sera entrainé à travers les entrées de purge 101 sur la surface des diaphragmes des interfaces 102 et évacué par les lignes de lecture 12 pour purger ou entrainer l'huile hors du dispositif et pour nettoyer les confetis et les autres matériaux des lignes 12 et 102, Le reste du cycle de purge est décrit ci-dessous après discussion du fonctionnement des valves concurrentes. 30 La pression restera sur la ligne 76 jusqu'au moment où le déplacement des additionneurs à piston se termine et où la valve de déplacement 69 est entrainée vers le bas lors de la fermeture finale de la ligne de purge 24 par fermeture du piston de déplacement 36, de telle sorte, qu'à ce moment, la ligne 71 entraine la valve d'échange 72 vers le bas éliminant la pression 35 de la ligne 90 et appliquant en même temps la pression à la ligne 103 à travers l'orifice du contrôleur d'orifice 104 et le piston de retard 105 après un retard de 90 millisecondes, entraine la valve d'amortissement 73 vers le bas à 1'encontre des forces de rappel de son ressort pour appliquer la pression sur la ligne 75 pour entrainer la valve de verrouillage du dispositif d'aligne-40 ment 74 vers le bas et diminuer la pression à la ligne 76et appliquer la 70 1536S 12 2054554 pression à la ligne 91, et par l'orifice du contrôleur d'orifice 106 et du piston de retard 107 amener la production d un retard pour entrainer la valve du dispositif d'alignement 92 vers le bas à 1 encontre des forces de rappel de son ressort 93, Le piston de retard du dispositif d'alignement 107 néces-5 sitera encore 120 millisecondes pour se déplacer vers le bas. En conséquence l'alignement final ne se produira pas pendant quelque temps. Cependant, en référence de nouveau à l'unité de purge, dans la figure 2B, lorsque la ligne 71 est sous pression, le piston 93 sera entraîné vers la droite et la pression atmosphérique provenant de la ligne 139, en contact 10 avec l'atmosphère.- va reprendre à l'intérieur des lignes de purge et de lecture 101 et 12 de telle sorte que les diaphragmes 102 puissent être amenés à pression atmosphérique. Alors lorsque la pression est éliminée de la ligne 76 en conséquence du retour de la valeur de la bascule de verrouillage du dispositif d'alignement à sa position inférieure, le ressort 108 de la 15 valve à bobine 98 agira pour entrainer cette valve à bobine vers la droite et à couper les connexions 101 vers les diaphragmes. On doit noter que 2 l'alimentation d'air à 0,7 Kg/cm est connectée à la ligne 110 qui applique une pression positive à la -tête de pression d'air 111 pour passage à travers la bande 11 dans les entrées 12 vers les diaphragmes 102. 20 Pendant que la valve à bobine de purge 98 est à gauche, le blocage de la pression par la valve 98 de la ligne 110 vers le dispositif de lecture à air 111 évitera un souffle d'air vers le bas dans les diaphragmes durant le cycle de purge lorsque l'air doit être soufflé dans la. direction inverse. DISPOSITIF DE LECTURE A AIR : 25 Le dispositif de lecture de bande perforée représenté dans la figure 2D fonctionne dans un environnement normal de salle de machine caractéristique des emplacements industriels, et dont l'air est contaminé par la poussière, l'huile et l'eau. Par conséquent, la purge cyclique des lignes 12 est nécessaire car les tuyaux de détection du dispositif de lecture sont extrêmement 30 fins et ont habituellement un diamètre intérieur de 0,76 mm ce qui les rend vulnérables à l'obstruction. Afin d'éviter des dispositifs de mémoire coûteux et des convertisseurs série-parallèle pour certaines applications, le dispositif de lecture est conçu pour avancer la bande jusqu'à deux caractères par étape, permettant au systè-35 me d'accepter deux caractères de données simultanément. Le dispositif de lecture commandé hydrauliquement, comme représenté schématiquement, est formé d'une tête de lecture à air avec 16 orifices pour accepter deux caractères perforés d'une bande de mylar à huit canaux. Les seize orifices de la tête de lecture à air sont connectés par des tuyaux de détection aux 16 40 valves pilotes; hydrauliques commandées par diaphragme. La tête du dispositif 70 1S36S 13 2054S54 de lecture à air, supportant la bande, est pressurisée avec une pression 2 d'air de 0,7 Kg/cm â l'aide d'un distributeur d'air avec rappel ressort. Une perforation de la bande permettra à la valve pilote correspondante manoeuvrée 2 fier le diaphragme d'être pressurisée avec 0,7 kg/cm provenant du distributeur 5 d'air. Le dispositif de lecture à air 10 comprend une tête de pression d'air 111 qui est sous tension ressort vers le bas à l'aide d'un ressort 117. La bande que l'on utilise comprend huit colonnes longitudinales et est lue par groupe de deux rangées de caractères comme représenté dans la figure 20. 10 En conséquence l'alimentation doit déplacer deux rangées de perforations pour chaque cycle de lecture. La perforation supérieure de la première est de la commande d'initialisation. Les deux perforations suivantes sont les commandes M2 et Ml pour la figure 2E et les perforations suivantes représentent les fractions de 1/2 à 1/32 ème d'unité. Dans la seconde colonne la seconde 15-- perforation correspond au mode de fonctionnement d'exploration du manipulateur qui sera fixé au dispositif, la troisième perforation correspond au mode de fonctionnement de serrage du manipulateur. Dans les cinq dernières perforations de la seconde colonne, on fera entrer les bits pour les additionneurs à piston de 16, 8, 4, 2 et 1 unités. La tête 111 est conçue afin de fournir 20 une pressiond'air au-dessus des 16 perforations et au-dessous des perforations seront alignées les diverses entrées 12 vers les diaphragmes 102 représentés dans les figures 2E-2H. Le mécanisme d'alimentation est formé d'une roue dentée 118 qui agit en coopération avec les perforations 119 de la bande 11. La roue dentée 118 est fixée à l'arbre 120 et l'arbre 120 est monté à pivot 25 pour rotation en réponse au couple appliqué par un pignon 121 qui est retenu en position par le cliquet de détente 122 soumis à une force de rappel vers le ^asT pcM^'le ressort 123. Le cliquet 122 porte une broche 124 à l'une de ses -s>> - - *ib extrémités qui s'ajuste dans la dent du pignon 121. Le pignon 121 est adapté pour s'engrener avec une crémaillère 125 qui peut être élevée vers le pignon 30 par un levier de basculement 126 qui est fixé de façon à pouvoir pivoter 5 î autour de la broche 12*7 et à porter la crémaillère 125 sur la broche 128. La crémaillère 125 peut glisser longitudinalement en avant et en arrière sur le cable de commande 123 fixé à un piston 130 maintenu de façon à pouvoir glisser longitudinalement en avant et en arrière dans le cylindre 131. Le 35 cylindre 131 contient un ressort 132 à l'extrémité opposée du piston 130 pour mettre sous tension ressort le piston 130 vers la gauche. A l'extrémité opposée du cylindre se trouve une ouverture de libération 333 pour permettre le déplacement vers la droite. L'extrémité opposée du levier de bascule 126 est fixée à un câble de commande 133 au moyen d'une broche 134 vers l'extrémité 40 135 du cable de commande 133. Le câble'de commande 133 est fixé à son êxtré- _i uc 70 15365 14 2054554 mité opposée à une valve à bobinB 138 située dans le cylindre 137. La valve à bobine 136 est sous tension ressort vers la gauche à l'aide du ressort 138. A l'extrémité gauche du piston 130 se trouve une entrée 138 connectée avec la partie centrale du cylindre 137 adaptée pour communication avec les deux 5 entrées 116 et 281 du cylindre inférieur 137 provenant de sa partie centrale. A l'extrémité gauche du cylindre 137 se trouve une entrée provenant de la ligne 76 provenant de la sortie la plus basse de la bascule de verrouillage d'alignement, qui est utilisée pour manoeuvrer le dispositif de lecture. Si l'on applique une pression à la ligne 76, elle fonctionnera pour tirer le •jq. levier de basculement 126 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre J autour de la broche 127 au moyen de la flexion du câble de commande 133. Le levier 126 et la broche 128 conduiront la crémaillère 125 en engagement avec le pignon 121 en préparation du mouvement d'entrainement effectif. Lorsque cela se produit, c'est à-dire lorsque la valve 77 se trouve à droite, la \ 5 connexion de la ligne 139 avec le cylindre 137 sera réalisée avec la ligne 116. Cela entrainera le piston 130 vers la droite malgré la réaction de son ressort 132 poussant le câble 129 et la crémaillère 125 vers la droite et fera tourner le pignon 121 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de l'arbre 120 ce qui fera avancer la bande 11 de deux positions de carac-20 tères vers la gauche lorsque la roue dentée 11B tourne sur l'arbre 120 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. On doit remarquer que bien que la pression de la sonde est utilisée dans le but de commander le dispositif de lecture à air, un tel sondage ne se produit pas après que la pression sur la ligne de purge 76 ait été engendrée au moyen de 1'entrainement de la valve 25 de verrouillage du dispositif d'alignement 74 dans sa position supérieure après la fin de l'échange. L'ajustement des valves pilote durant le cycle de sonde aura été terminé bien avant ce moment et avec l'application de pression sur la ligne 76 et le déplacement de la valve à bobine de purge 98 vers la gauche la pression appliquée sur la ligne 110 à la tête à pression pneumatique 3Q 111 aura été bloquée à la partie gauche de la valve à bobine 98. Pendant que la crémaillère fait tourner le pignon d'entrainement il existe une force de séparation entre la crémaillère et le pignon due à l'angle de pressiode la dent du pignon [20°) qui a pour support l'arbre.de basculement . 35 Lorsque l'on supprime la pression provenant de l'extrémité gauche de la valve de basculement, son ressort l'amènera à gauche en faisant tourner le levier de basculement 126 à sa position initiale. La valve de basculement exposera l'orifice 139 à son orifice 281 éliminant ainsi la pression du côté gauche du piston d'entrainement lui permettant ainsi qu'à sa crémaillère de 40 revenir à sa position initiale du fait de la réaction de son ressort. 70 1536S 15 20S45S4 C'est durant ce cycle d'avance de bande décrit ci-dessus que les valves pilote 85 du système hydraulique doivent être bloquées physiquement par la pression dans la ligne 88 afin qu'elles ne répondent pas à la détection des perforations de la bande lorsqu'ils se déplacent sous la tÊte de lecture 5 pneumatique 111, et en même temps, les tuyaux de détection 12, les diaphragmes 1Q2 et les orifices de lecture pneumatiques doivent être balayes avec un courant d'air inverse pour purger le dispositif de détection pneumatique de toute contamination provenant des cycles de lecture précédents. La ligne 76 vers la commande de purge 99 et les valves d'isolement 36 respectivement amène 10 les deux valves à se déplacer vers la gauche la valve 36 se déplaçant contre la réaction de son ressort de rappel 106. Le transfert des valves d'isolement à parties multiples 96 exposera tous les tuyaux de purge 101 à l'orifice 100 de la valve de commande de purge transférée 99 et au même moment coupera la pression pneumatique au distributeur d'air 110 du fait de l'action de 15 coupage de la partie extrême gauche de la valve d'isolement 98. L'orifice 100 de la valve de commande de purge exposé à son orifice de 2 0,7 Kg/cm 109 fournit un écoulement d!air inverse dans les 16 chambres à diaphragme, les orifices de détection et les orifices de tête de lecture pneumatique avec la matière étrangère, s'il s'en trouve étant rejetée entre 20 la tête de lecture pneumatique et la bande dans l'atmosphère. Suivant ce cycle de purge le circuit de lecture entier et les diaphragmes doivent être mis hors pression avant de relâcher les valves pilotes manoeuvrées par diaphragmes verrouillées. Afin de réaliser cette mise hors de pression, la valve de commande de purge doit être remise dans sa position initiale avant 25 le retour de la valve d'isolement 98 bloquant tous les tuyaux de purge 101. Un réseau de retard formé d'un orifice en série avec un piston de retard de déplacement 68 commande le retour de la valve de commande 99 à sa position initiale pour exposer tous les tuyaux de purge à l'atmosphère par l'orifice 261. De nouveau à la fin du cycle d'avance de la bande, la 30 valve de verrouillage du dispositif d'alignement 74 sera remise dans sa position initiale avec la suppression du signal hydraulique, exposant la ligne 76 au réservoir permettant au circuit d'avance de bande et à la valve d'isolement de reprendre leur position initiale. La restauration de la valve d'isolement permettra le retour de la pression 35 pneumatique au distributeur d'air, et en mime temps, bloquera les tuyaux de purge individuels pour éviter des croisements. Avec le relâchement de la pression de blocage provenant des valves pilotes cela permettra aux diaphragmes de répondre à une perforation de la bande amenant le transfert de la valve pilote malgré le rappel de son ressort. 40 L'avantage du dispositif de lecture pneumatique de bande décrit ci-des 70 15365 16 2054554 sus est qu'il comprend un nombre de parties mobiles minimales, qu'il peut lire deux caractères simultanément, et en opposition avec le dispositif de lecture qui avant était nécessaire avec ce type de dispositif élimine la nécessité d'une unité de mémoire intermédiaire des caractères. 5 L'utilisation d'une pression au lieu d'un vide pour la détection dès perforations de la bande réduit le problème de la contamination et de la filtration coûteuses. DISPOSITIF D'INTERFACE HYDRAULIQUE PNEUMATIQUE : On réalise une connexion., comme décrite ci-dessus, entre les lignes 12 10 du dispositif de lecture pneumatique et les diaphragmes 102 des figures 2E-2H. Lorsque la pression est appliquée au-dessus de perforation, l'un des diaphragmes 102 manoeuvre pour amener sa valve pilote associée 85 vers la gauche. Cela amène la valve de verrouillage associée 94 à être entrainée vers la gauche durant l'application de la pression sur la ligne de sonde 81 lorsque 15 la ligne 84 sera connectée au côté droit de la partie centrale de la valve pilote 85, En conséquence, une pression sera appliquée sur l'extrémité droite de la bascule de verrouillage 14. En référence à la valve de verrouillage 14-16 du côté gauche de la figure 2F, les numéros 14-16 indiquent que la valve de verrouillage est connectée à un additionneur à piston de 16 unités 20 140 au moyen des lignes 141 et 142, La ligne 142 est celle à laquelle est appliquée la pression dans le cas oû la valve pilote a été manoeuvrée par le dispositif de lecture. On verra que la ligne 142 traverse la valve de commande de vitesse 17 de la figure 21, et si la pression est appliquée à la ligne 94 alors la valve à bobine 143 sera entrainée vers la droite et 25 l'orifice à travers la,valve de commande de vitesse 17 sera réduit pour les additionneurs à piston les plus longs (longueur de 16 unités jusqu'à 1 unité]. Lorsque la pression est appliquée par la ligne 142, le fluide s'écoulera par la ligne 342 dans l'espace du cylindre 145 à la droite du piston 144. Si la charge n'est plus en alignement ou si d'autres pistons sont déplacés au 30 même instant comme dans le cas d'un échange entre les pistons, alors le~- cylindre 145 sera libre de se déplacer par rapport au piston 144, et naturellement puisque la pression est appliquée sur le cOté droit du piston et du cylindre, le cylindre se déplacera vers la droite, Dans le cas opposé, le piston 144 déplacera vers la gauche si la charge est relâchée. Dans les 35 figures 3A et 3B on représente un graphique du déplacement caractéristique pour l'additionneur à piston de 2 unités 146 et l'additionneur à piston de 1 unité 147. Dans la figure 23, l'additionneur à piston de 1 unité 147 est représenté avec son piston 148 en position d'extension dans le cylindre 149 alors que l'additionneur à piston de 2 unités 146 est représenté avec le 40 piston 150 dans sa position au repos dans le cylindre 151. Si par exemple, 70 15365 17 2054554 on désire mettre en extension l'additionneur à piston de deux unités 146 et mettre au repos l'additionneur à piston de 1 unité 147 durant la période d'échange alors l'orifice prévu dans la valve à bobine 143 dans la valve de commande de vitesse 17 sera maintenu ouvert et à ce moment les pressions 5 seront appliquées à l'extrémité gauche de l'additionneur à piston 146 et à l'extrémité gauche de l'additionneur à piston 147. Si au même moment lé dispositif d'amortissement 18 est au repos au sens où les pistons de positionnement 80 ne sont plus soumis à la pression, alors l'arbre 152 peut se déplacer vers la droite jusqu'à ce que le piston d'amortissement 153 vienne au 10 repos à l'extrémité droite de son cylindre 154. Ainsi, durant le mode d'échange, dans ce cas, puisque l'amortisseur à un déplacement maximum d'environ 1/2 unité et puisque la différence entre les additionneurs à piston de 2 unités et de 1 unité est égale à 1 unité tout l'assemblage du cylindre de l'additionneur à piston à droite 149 sera déplacé d'environ 1/2 unité vers la droite. 15 En même temps, le piston 150, qui est connecté par la tige 155 au piston 148, se déplacera d'environ 1 unité 1/2 vers la droite. Le cylindre 151 restera en place. De cette façon un déplacement très rapide entre un ou plusieurs additionneurs à piston peut se produire sans aucun déplacement de la chargg et avec seulement un léger mouvement du dispositif d'amortissement, si on le 20 désire. Ce procédé est appelé ici "échange". L'échange peut se produire à une vitesse élevée pour deux raisons : premièrement la charge est 'déconnectée des additionneurs à piston et en conséquence il n'y a aucun problème associé avec le freinage de charge lourde en fonctionnement suivant le mode d'échange rapide de la commande d'additionneur. Deuxièmement, l'orifice ou le débit 25 d'écoulement du fluide dans la commande d'additionneur peut être contrôlé. Un tel contrôle est effectué de deux façons. La première façon par laquelle on peut obtenir le contrôle de l'écoulement se fait au moyen du clapet de dérivation 37 avec son circuit de commande hydraulique décrit ci-dessus. La seconde façon par laquelle on peut contrôler l'écoulement est une valve 30 de commande de vitesse 17. La valve de commande de vitesse 17 est commandée par la ligne 94 au moyen de la logique hydraulique 20. Jusque là lorsque l'on avait donné à la charge une instruction pour la déplacer d'une position à une autre, une période plutôt longue de temps se produisait pendant lequel les additionneurs à piston, opérait des échanges les uns avec les autres à la 35 vitesse maximale permise par une charge fixée à l'extrémité de l'arbre de sortie 156 de la commande d'additionneur. Cela était la plus grande objection et nécessitait un temps beaucoup plus long pour le bon fonctionnement du système total. Cependant après une expérience très longue, on a découvert avec cette invention que l'utilisation du concept d'échange de déplacement à des 40 vitesses supérieures de la commande d'additionneur lorsqu'elle se fait suivant 70 15365 18 2054554 le mode de fonctionnement au repos permet une opération globale plus rapide du dispositif en connexion avec une commande numérique en série. AMORTISSEUR : Les systèmes d'additionneurs à piston de l'art antérieur comprenaient 5 un amortisseur pour chacune des unités d'additionneur à piston. Dans le cas représenté dans les figures 21 et 2J le système comprend 10 additionneurs à piston. Ainsi, dans le passé l'unité correspondante aurait compris 10 amortisseurs, Selon la présenta invention, un seul amortisseur est nécessaire. Dans 10 la figure 2J, la tige 52 est fixée par un arrêt ou plaque 157 à un arbre 158 fixé à un piston amortisseur unique 153. L'arbre 158 est fixé à son extrémité opposée à un arrêt ou plaque 159. Les plaques 157 et 159 agissent avec les arbres 160 provenant d'une paire de pistons de positonnement 80 situés à l'intérieur du cylindre 161 dans le logement de l'amortisseur 18. 15 Les arrêts ou plaques 157 ou 159 sont maintenues en alignement par la tige de guidage 600 traversant la plaque 159. On utilise les pistons 80 pour le positionnement final du piston amortisseur 153 après qu'il ait réalisé sa fonction d'amortissement en douceur de la charge avec un dépassement minimum, puisqu'il est proche de l'extrémité de son déplacement. La pression sur la 20 ligne 75 doit être éliminée au début du fonctionnement de l'amortisseur. Ainsi la broche 160 sera rétractée.puisque la pression en a été éliminée elle permettra à l'amortisseur d'être entrainé dans toute direction désirée. En considération de cette invention il s'est révélé désirable d'armer l'amortisseur durant l'échange. L'armement de l'amortisseur à ce moment à 25 tendance à augmenter la vitesse du fonctionnement du dispositif. Durant les moments initiaux de chaque cycle de fonctionnement de la commande additionneur à piston, il s'est révélé désirable d'entrainer l'amortisseur dans la direction opposée à celle dans laquelle finalement il se déplacera à la fin de ce cycle de telle sorte qu'à la fin de déplacement du système global, l'amortisseur 30 se déplace vers son emplacement central (dans lequel il sera finalement disposé par les tiges 160). A la fin du déplacement de la charge au moyen de la commande de l'additionneur à piston numérique, l'énergie cinétique de la charge en déplacement poussera le piston amortisseur 153 vers sa position dans le centre de l'alésage 154 et cette force amènera la circula-35 tion du fluide par les orifices 163 afin de décélérer la charge avec un arrêt doux réduisant ainsi le dépassement de la cible. Ainsi, si les tiges 160 sont rnanoeuvrées de nouveau par une pression sur-la ligne 75 transmise aux pistons 80, un positionnement très précis de l'arbre de sortie de l'additionneur à piston 15 sera obtenu par rapport à un point de référence fixe, 40 Comme autre forme d'amortisseur, l'arbre 152 des additionneurs à piston peut 70 15365 2054554 être connecté comme dans la figure 2K à un piston d'amortissement différent 553 situé dans l'alésage cylindrique 554 du logement d'amortisseur 51B. La ligne 75 provenant de la logique hydraulique 20 est connectée pour manoeuvrer le piston de localisation sous force de rappel ressort 580 ayant un sommet 5 conique 581 pour coopération avec la surface conique de recouvrement 582 au centre du piston 553. Les extrémités opposés de l'alésage 554 sont reliées par le passage B62 et l'orifice 663 qui commande la résistance à l'écoulement du fluide à travers le circuit d'amortissement hydraulique. A la fin d'une étape de déplacement et après la réalisation de l'amor-iû tissemebt, on applique la pression sur la ligne 75 et le piston de localisation 580 entraine les additionneurs à piston 15 et la charge de l'arbre 156 dans la position finale par logement dans la position représentée dans la figure 2K. La figure 2L représente un symbole pour un composant hydraulique auquel •J5 on se réfère comme contrôle d'orifice représenté par une paire de lignes obliques 700 formant un angle aigu 701 dans la direction de l'écoulement à basse vitesse dans lequel la valve de commande de dérivation 702 est fixée, mais l'écoulement à basse vitesse de 704 à 705 se poursuit par un orifice 703 qui permet l'écoulement à une vitesse faible. 20 DECODEUR EN ARBRE : La valve de verrouillage 14-M1 est connectée par les lignes 141 et 142 aux extrémités opposées d'une valve à bobine 170 qui peut être entrainée vers le bas au cas où une perforation apparait dans la position M1 de la bande lorsque le dispositif de lecture lit la bande. Cela amène l'écoulement du 25 fluide de la ligne du dispositif d'alignement 94 dans les sorties d'extrémité supérieure 173 de la bobine 171 . La ligne 173 sera connectée au dispositif d'alignement par la bobine 176. Si il se trouve une perforation en M1 et une perforation dans la position M2 alors la pression sera appliquée à la ligne 141 et la bobine 176 restera en haut comme représenté. Dans ce cas, le fluide 30 traversera la ligne 173 vers le dispositif d'alignement Y par la ligne 175. Si d'autre part la bobine M2 176 se trouve en bas du fait qu'il y a une perforation dans la position M2 et une pression sur la ligne 142» alors la pression sur la ligne 173 sera couplée à la ligne de sortie B174. On doit remarquer que lorsque la bobine 171 est en bas, la ligne 172 est bloquée par 35 la partie supérieure de la bobine 171. S'il n'y a aucune perforation dans la positionMI, alors la pression sera appliquée à la ligne 141 pour maintenir en haut la bobine 171 amenant ainsi le blocage de la ligne 179 par la partie inférieure et permettant la communication par la ligne inférieure 178. La ligne 178 communique avec le dispositif d'alignement X 1B1 comme représenté, 40 s'il n'y a aucune perforation dans la position M2 et si la bobine 176 est en 70 15365 20 2Ù545S4 haut. Si la bobine 17S est en bas, alors l'a ligne du dispositif d'alignement Z 180 communiquera avec la ligne 178. Les lignes 172 et 179 fournissent la communication entre les diverses parties du système comprenant la ligne 116. . Lorsqu'il se trouve une perforation dans la position T11, la pression sera 5 appliquée sur le côté gauche de la valve de serrage Z'1B2. Si d'autre part il n'y a aucune pression ou aucune perforation dans la position Ii1 et si il y a une perforation dans la position M2, alors la pression sera appliquée sur la ligne 142 sur l'extrémité droite de la valve de serrage Z 182. Dans un tel cas la pression provenant de la ligne 116 sera appliquée par la valve de 30 serrage Z 182 et la ligne 183 au piston de serrage 184 qui est dentelé pour coopérer ou s'engager avec la crémaillère Z 185. Cela ne se produira que lorsqu'il y a de la pression sur la ligne 142 de la valve de verrouillage 14 M2 et lorsqu'il n'y a aucune pression' sur la ligne 142 de la valve de verrouillage 14-M1. La raison de cela est que la valve de serrage Z 182 15 comprend un ressort 186 qui déséquilibrerait une opposition de forces entre les deux lignes 142. En d'autres termes, cela ne se produirait que lorsque le dispositif d'alignement Z a été choisi. La ligne 94 fournit un drain pour . une pression inférieure relâchant ainsi chacun des différents dispositifs "d'alignement. Un tel relâchement ne se produit que pour un dispositif 20 d'alignement à la fois. De cette façon l'arbre 156 portant la charge peut fonctionner pour ne commander que un des éléments connecté avec l'un des dispositifs d'alignement à la fois. Le piston de serrage est supposé être engagé à tous les moments sauf lorsque les dispositifs d'alignement 6 Y ou X sont désengagés par connexion au retour R par la ligne 94 durant le 25 fonctionnement de la commande. Le piston de serrage est connecté à la sortie de l'arbre de serrage 156 ; et la crémaillère de serrage Z 185-est connectée au bras Z.Le but de cela est d'obtenir une protection contre une surcharge du câble qui est quelque peu extensible et qui pourrait vibrer eh fonction de sa constante d élongation. On a désiré rendre le système plus rigide et 30 réduire la vibration qui peut être produite par l'extension et la rétraction du fcâble lorsqu'il se trouve sous une-charge très forte. Eh conséquence on a utilisé cette technique. BALAYAGE : . , r Dans la figure 2H, la valve de verrouillage 14 sur le-côté droit est 35 appelée balayage 14-S indiquant qu'elle est utilisée pour commander une unité utilisée pour le balayage du manipulateur entier qui est commandé par ce dispos tif autour d'un axe vertical. Le support 190 pour l'unité de balayage est représenté dans la figure 21 dans le coin gauche le plus bas. Un support 190 peut tourner autour d'un axe 191 par l'effet de la force de commande appliquée 40 à la broche 192 par l'arbre 193 à l'aide du piston de balayage alternatif 194 70 15365 21 2054554 dans le cylindre 195. Le cylindre 195 comprend une entrée 196 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et une entrée 198 dans le sens des aiguilles d'une montre. Lorsque la pression est appliquée à la ligne 198, elle passe par le dispositif de contrôle d'orifice 199 par la ligne 196, pour appliquer 5 toute la pression au côté droit du piston 194 pour entrainer le support 190 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. D'autre part, la pression sur la ligne 200 traverse la valve de contrôle d'orifice 201 par l'entrée gauche 197 pour entrainer le piston de balayage 194 pour tirer le support 190 dans le sens des aiguilles d'une montre autour du pivot 191. La valve de iO détection de balayage 202 est connectée à la ligne 25 en série avec la valve de détection de balayage 203. Ces valves de détection réalisent deux fonctions, dont l'une est de fournir une fonction de détection d'échange auxiliaire. La valve de déplacement 69 ne peut pas fonctionner jusqu'à ce que la valve de détection d'échange 36 ait fermé sa purge due à la fin de l'échange et de 15 façon semblable, cette série de valves de détection nécessite que le balayage soit terminé avant que le déplacement d'entrainement des additionneurs à piston soit commencé. On obtient cela simplement en localisant une partie sur chacune de ces valves de détection de balayage 33 qui lorsqu'aucune position de balayage extrême n 'a été atteinte fournisse un court-circuit de la ligne 20 25 au retour 204 par la ligne 205. Lors de l'application de pression à la ligne 196 une haute pression est appliquée à l'extrémité droite du piston dans la valve de détection de balayage 202 qui est sous force de rappel ressort vers la gauche par le ressort d'amortissement 210 dont le piston fournit une force longitudinale à l'arbre 206. Une telle force est transmise à la barre 25 207 située sur le rebord extérieur du support 190 pour lui donner une impulsion pour commencer la rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Au même moment celle-ci ouvre la connexion de la ligne 25 au retour 204. Aussitôt que le support 190 a atteint sa position de logement extrême dans la sens des aiguilles d'une montre, la barre 208 entraine l'arbre 209 vers le 30 bas avec la valve de détection de balayage 203 fermant ainsi la purge par la ligne 25 et 205 vers le retour 204 et entrainant l'unité vers le bas contre la force du ressort de rappel d'amortissement 210 contenu dans l'extrémité de la valve de détection de balayage. Ainsi l'orifice 211 sera fermé par une partie de la valve 203 comme cela se ferait dans le cas où la valve 202 se 35 trouvait dans la direction inverse de rotation et cela signifie que le trajet en court-circuit par l'extrémité de la valve sera fermé et que la valve de contrôle d'orifice 201, comme le serait la valve de contrôle d'orifice 199, fournira un écoulement réduit par l'orifice qui est indiqué par le symbole de contrôle d'orifice représenté. En fait un orifice réglable et une valve de 40 contrôle sont connectés en parallèle dans ce but afin de fournir un débit 70 15365 22 2054554 plutôt à basse vitesse du cylindre de balayage durant sa déccélération, comme on le décrit dans la figure 2C. ALIMENTATION D'ENERGIE HYDRAULIQUE L'alimentation d'énergie hydraulique 22 est formée d'un moteur pneumatique 5 220 et d'une pompe à huile 221. Le moteur à air comprend un cylindre 222 et un piston 223 fermé par un joint 224. Un arbre 225 du piston à air 223 est creux et contient un alésage cylindrique 226 portant un piston de transfert 227 connecté à une tige 228 par l'alésage coaxial 525 de l'arbre de piston 225 au côté opposé du piston à air 223 où il est fixé par un joint pouvant 10 tourner 229 à un premier levier 230 articulé sur la broche 231 fixée au levier 232 qui est fixé au logement du moteur à air 220. Articulé aussi sur la broche 231 se trouve un second levier 233 qui porte à son extrémité opposée un second joint pouvant tourner 234, fixé à un arbre 235, portant une valve à bobine auquel on se réfère comme valve navette 236. Le premier levier 230 15 et le second levier 233 formés d'une barre de basculement sont interconnectés par un ressort de compression 237 qui fournit une action de basculement entre les deux leviers 230 et 233. A l'extrémité opposée de l'arbre 225 est fixé un piston à huile 238 portant un joint 233 pour mouvement de va et vient dans un cylindre 240 aligné 20 coaxialement avec le cylindre à air 222. La pompe à huile 221 comprend un écran 241, des valves d'entrée 242 et 243, de sortie 244 et 245, une ligne de sortie 247 qui fournit le fluide sous pression et un accumulateur 248 pour réguler la pression de sortie dont la valeur aurait tendance à varier en fonction du mouvement de va-et-vient de la pompe. L'alimentation d'air sous pression 25 249 est connectée par la ligne 250 à l'entrée 251 et par la partie 252 au passage 253 dans l'espace à l'extrémité droite 254 du cylindre 222 exerçant une pression dirigée vers la gauche sur le piston 223. Ainsi le piston 223, la tige 225 et le piston à huile 238 sont tous entrainés vers la gauche, et l'huile dans l'espace 255 vers la gauche du piston 238 sera comprimée et évacuée par la 30 sortie 244 dans la ligne 247. Simultanément l'huile sera admise par la valve 243 sur le côté droit du piston 238, L'air dans l'espace 256 vers la gauche du piston à air 223 sera évacué par la ligne 259 vers lasortie 258 du moteur à air. Lorsque l'assemblage de pistons approche, la limite gauche de son déplacement, un piston de transfert 227 sera frappé par la surface 257 à 35 l'extrémité opposée de l'alésage cylindrique 226. En réaction à ce choc, le système de transfert 227 et sa tige d'entrainement 228 seront transférés vers la gauche forçant le premier levier 230 à se déclencher dans le sens inverse des aiguilles d'une montre jusqu'au bas du ressort de compression 237 qui sera transféré vers la gauche forçant le second levier 233 à se 40 déclencher vers la droite, poussant la valve navette 236 avec lui. Le transfert 70 15365 23 2Ô54S54 de la valve navette 236 appliquera de l'air sous pression dans l'espace 256 communiquant avec la surface du piston gauche à air 223 et permettra à 1'air comprimé de l'espace 254 de la partie droite du piston à air 223 de sortir dans l'atmosphère par les lignes 253 et 258. La dilatation soudaine de l'air 5 dans la ligne 258, lorsqu'il sort du moteur à air le refroidira. En conséquence, fixées à l'extérieur du tuyau 258 se trouvent plusieurs vannes de refroidissement 260 qui ont pour but de refroidir le fluide hydraulique qui est contenu dans l'espace entourant immédiatement la pompe et le moteur à air, lequel espace est suggéré schématiquement par les lignes pointillées 8 dans 10 la figure 2C. A l'extrémité opposée du moteur à air se trouve un dispositif d'échappement silencieux 261 utilisé dans le but d amortir des vibrations de l'air qui s'évacue. Le silencieux 261 est connecté à l'atmosphère par des moyens non représentés. Dans le mouvement de retour du piston vers la droite, de l'huile sous pression traversera la valve 245 pour aller dans la ligne 15 247 et de l'huile provenant du réservoir passera à travers l'écran 241 dans l'entrée 242 et ensuite dans l'espace 255 sur l'extrémité gauche du cylindre 240. Lorsque l'assemblage de piston approche de la limite droite de son déplacement- le piston de transfert 227 sera bloqué par 1'extrémité opposée du cylindre 226. Le piston de transfert et sa tige d'entrainement seront 20 entrainés vers la droite entrainant le levier 230 dans le sens des aiguilles d'une montre dès que le bas du ressort de compression 237 est entrainé vers la droite, forçant le second levier 233 à se déclencher vers la gauche, entrainant la valve 236 vers la gauche avec lui. Durant la période de transfert, la vitesse du piston à huile 238 est soit nulle, soit proche de zéro durant 25 une période qui dépend de façon prédominante de la constante de temps de transfert c'est à-dire le temps de montée et de décharge du dispositif de pression d'air. Par conséquent il est important que la valve et le piston à air soient très proches du circuit d'évacuation aient un volume d'enma-gasinement minimum présentant une résistance minimum à l'écoulement. Durant 30 ce temps mort, l'écoulement d'huile à la sortie est fourni entièrement par l'accumulateur 248. Le piston à huile à un diamètre plus petit que le piston à air. La pression d'air fournie au système est régulée par une source extérieure. Par la sélection du rapport du diamètre du piston à huile, au diamètre du piston à air la pression de sortie du dispositif hydraulique peut 35 être choisie. La vitesse de la pompe variera en fonction de la pression sur la ligne de sortie par rapport à la pression maximum qui sera fournie lorsqu'il n'y a aucun drain sur la ligne 247 et que l'on atteint la pleine pression. Cela signifie, que la fréquence de va-et-vient de l'assemsblage piston à huile et piston à air dépend de la demande d'écoulement d'huile et du débit 40 de la pompe. En conséquence, les régulateurs de pression et les valves de 70 15365 24 2054554 relâchement ne sont pas nécessaires, tant que l'alimentation d'air sous pression fournit une pression constante. Puisque l'assemblage entier est plongé dans le réservoir d'huile 8, les problèmes de refroidissement et de bruit sont tous minimisés. Les montages 280 à 281 sont réalisés pour supporter le moteur à air et la pompe sur les parois du réservoir 8. Le dispositif de contrôle d'orifice 547 et l'accumulateur 548 isolent la ligne 116 de fluctuations importantes de pression de la ligne 47 en conséquence du déplacement de l'additionneur à piston 15. SERRAGE Z, PISTON ET CREMAILLERE : La figure 4 représente le bras Z 442 situé dans le châssis fixe 370. Un cable d'entrainement sans fin 463 est représenté passant autour d'une poulie 369 et entrainé par l'arbre 372 se prolongeant par la fente 371 dans le châssis fixe 370 et fixé au bras Z mobile 442. Le bras Z 442 porte une crémaillère dentée [non représentée) et au dessus de la crémaillère est posé un piston à dentsCnon représenté) à l'intérieur du cylindre 390. Le cylindre 390, agit pour serrer et relâcher la crémaillère sous commande provenant d'une ligne hydraulique. Le cylindre 390, son piston non représenté et la crémaillère non représentée forment le dispositif d'alignement Z qui est connecté à la ligne 180 de la figure 2E. La crémaillère de serrage Z agit avec le piston de serrage 184 qui est manoeuvré à l'intérieur du cylindre 188, qui est manoeuvré par la pression dans la ligne 183 corme décrit ci-dessus. Le cylindre 184 est porté au-dessus du dispositif de connexion à glissière 367 qui est fixé à l'extrémité supérieure de l'arbre de l'additionneur à piston 156. Se prolongeant à partir du dispositif à glissière 367 se trouve la barre de serrage 46B et une fixation 368 fixée au câble d'entrainement commun 469, Le châssis fixe 370 se déplace sur un support en forme de disque 190. Le support en forme de disque 190 est monté à pivot èur un arbre vertical 191 pour fournir la rotation du châssis fixe 370 à une autre position comrne indiqué, en pointillés par la ligne 444. Un cylindre de balayage 34 comprenant un logement 135 et des lignes de manoeuvre 196 st 197 est représenté fixé par un arbre 193 au pivot 192. A l'extrémité opposée , il est fixé de façon à pouvoir pivoter au sol. Les valves de détection de balayage 333 sont représentées localisées écartées de 90° pour agir avec la barre 207. Bien que l'on ait décrit dans ce qui précède et représenté.sur les dessins, les caractéristiques essentielles de l'invention, appliquées à un mode de réalisation préférée de celle-ci, il est évident que l'homme de l'art peut y apporter toutes modifications de forme ou de détail qu'il juge utiles sans pour autant sortir du cadre de ladite invention. . 70 15365 25 2054554 REVENDICATIONS 1. Système de positionnement comprenant un organe fixe, -un organe mobile et des moyens d'amortissement couplés audit organe mobile pour exercer sur celui-ci une force d'amortissement, appareil caractérisé en ce qu'il comprend des moyens sélectivement libérables pour positionner ledit organe mobile par rapport 5 audit organe fixe lorsque les dits moyens sélectivement libérables sont engagés. 2. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit organe mobile est fixé à un dispositif d'entrainement par incréments qui est lui-mâne adapté pour être actionné de manière à armer les dits moyens d'amortissement dans 10 la direction opposée à la direction finale du parcours lors de l'amortissement dudit organe mobile. 3. Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que ledit dispositif d'entrainement par incréments est adapté pour être attaché par son extrémité la plus éloignée des dits moyens d'amortissement, pendant l'armement des 15 dits moyens dAmortissement dans la direction opposée à la direction finale du parcours. 4. Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que ledit dispositif d'entrainement par incréments comprend plusieurs pistons montés dans des cylindres connectés en série et des moyens pour bloquer l'extrémité la plus 20 éloignée de ladite série pendant l'armement des dits moyens d'amortissement. 5. Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que un système de commande est couplé aux dits moyens d'amortissement et audit dispositif d'entrainement par incréments pour armer automatiquement les dits moyens d'amortissement avant chaque opération des dits moyens d'entrainement par 25 incréments et pour engager automatiquement les dits moyens sélectivement libérables pour positionner ledit organe mobile. 6. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les dits moyens sélectivement libérables comprennent un piston pour entrainer ledit organe mobile vers une position présélectionnée lorsque ceux-ci sont engagés. 30 7. Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les dits moyens libérables comprennent une paire de pistons disposés dos à dos, ayant chacun 70 15365 26 2054554 on prolongement dirigé vers l'extérieur prenant appui sur une surface fixée audit organe mobile et une entrée de fluide, grâce à quoi ledit organe mobile est entrainé vers une position de logement pendant la mise en mouvement des dits pistons. 5 8. Système de positionnement caractérisé en ce qu'il comprend une paire d'alésages cylindriques parallèles, un premier alésage comprend un piston d'amortissement muni d'arbres s'étendant à partir de ses extrémités opposées, une paire d'arrêts dont chacun est fixé à l'un des dits arbres s'étendant à partir dudit piston d amortissement et le second alésage comprend une paire •jO de pistons de positionnement pourvus chacun d'un piston s'étendant vers l'extérieur vers l'un des dits arrêts fixé à l'un des dits arbres, des moyens de guidage pour retenir ledit piston d'amortissement et les dits arrêts en alignement, des entrées prévues dans les extrémités opposées dudit premier alésage, un circuit de dérivation comprenant un orifice pour fournir un débit 15 limité de fluide par ledit circuit de dérivation et une entrée prévue dans ledit second alésage pour appliquer sélectivement une pression de fluide aux dits pistons de positionnement. 9. Générateur de pression de fluide caractérisé en ce qu'il comprend un moteur à fluide inversable et une pompe à fluide inversable comprenant 20 chacun un piston, les dits pistons étant reliés par un arbre commun dans lequel se trouve un cylindre longitudinal creux, un organe articulé porté par ledit cylindre ' ledit organe articulé étant fixé à une liaison manoeuvrant un mécanisme de bascule, ledit moteur à fluide comprenant en outre une valve d'inversion de direction fixée audit mécanisme de bascule pour être actionnée 25 par celui ci, ledit cylindre dans ledit arbre étant suffisamment court pour inverser ledit mécanisme de bascule et ledit mécanisme d'inversion de direction avant que ledit piston dudit moteur atteigne la limite de son parcours. 10. Mécanisme d'alimentation de bande de papier caractérisé en ce qu'il comporte un pivot, un levier articulé fixé par une de ses extrémités à un 30 dispositif d'entrainement et à son extrémité opposée à une crémaillère, la crémaillère étant adaptée pour, dans une position du levier articulé, s'engager dans un pignon de rotation et pour,dans une autre position dudit levier articulé dégagée dudit pignon, être fixée à un second dispositif d'entrainement assurant un mouvement de va et vient longitudinal. 35 11. Système d'entrainement hydraulique digital caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection sensibles à la vitesse d'écoulement d'un 70 15365 27 2054554 fluide hydraulique, des moyens de freinage pour arrêter sélectivement l'arbre de sortie du système d'entrainement, des moyens pour faire varier la résistance à l'écoulement du fluide dans le système d'entrainement, des moyens de commande répondant aux dits moyens de détection en libérant les dits 5 moyens de freinage et en ajustant les dits moyens faisant varier la résistance à l'écoulement du fluide pour fournir une résistance plus forte. 12. Appareil de corrmande hydraulique caractérisé en ce qu il comprend une entrée reliée à l'entrée d'une première valve de débit et à l'entrée d'une valve de dérivation, une seconde valve de débit ayant son entrée connectée 10 à la sortie de ladite valve de dérivation et chacune des dites première et seconde valves de débit comprenant un passage de dérivation opérant en fonction de la vitesse d'écoulement qui la traverse.