FR 2081645 A1 19711210 FR 7106533 A 19710216 71 06533 1 2081645 La présente invention concerne un dispositif de positionnement. La présente invention permet de réaliser un dispositif de positionnement comportant un générateur de force motrice comprenant un élément disposé dans une chambre du générateur de force motrice de façon à diviser ladite 5 chambre en deux parties rendues étanches l'une par rapport à l'autre par ledit élément, ledit élément et ladite chambre du générateur de force motrice étant mobile en relation vers une position relative sélectionnée sous l'action de la pression appliquée par un fluide, un moyen de commande du fluide par lequel, en fonctionnement, le fluide sous pression est appliqué aux deux parties de 10 la chambre du générateur de force matrice, et un moyen de mise à l'air libre fonctionnant pour mettre à l'air libre une ouverture parmi plusieurs ouvertures ou groupe d'ouvertures séparées les unes des autres dans la paroi de la chambre du générateur de force motrice, l'ouverture ou le groupe d'ouvertures mises à l'air libre définissant la position relative sélectionnée ; une chute de 15 pression dans l'une des deux parties de la chambre provoquée par une telle mise à l'air libre d'une ouverture ou d'un groupe d'ouvertures, provoque le mouvement relatif entre ledit élément et ladite chambre du générateur de force motrice jusqu'à ce que ledit élément obture l'ouverture ou le groupe d'ouvertures mises à l'air libre, et également, pendant ce mouvement, provoque 20 par l'intermédiaire du moyen de commande du fluide l'augmentation automatique de la différence de débit aux deux parties de la chambre du générateur de force motrice, de telle manière que le débit inférieur soit appliqué à la partie dans laquelle la pression a chuté. û'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention 25 ressortiront mieux de l'exposé qui suit fait en référence aux dessins annexés à ce texte qui représentent des modes de réalisation préférés ae celle-ci. La figure 1 est une vue en coupe simplifiée d'une forme de dispositif de positionnement linéaire réalisé selon la présente invention. La figure 1a représente un manchon intérieur utilisé dans le dispositif 30 de la figure 1. La figure 1b est une vue en coupe prise le long de la ligne 1b-1b de la figure 1. La figure 2 est une vue en coupe aggrandie d'une eoupape du dispositif de la figure 1 avec un tiroir dans une position donnée. 35 La figure 2a représente la même vue en coupe que dans la figure 2 mais on n'y voit représentée qu'une partie de la soupape et le tiroir est dans une autre position. La figure 3 est un schéma équivalent de la soupape de la figure 2. La figure 4 représente une vue en perspective d'une partie d'une forme 40 du dispositif de positionnement rotatif réalisé selon la présente invention. 71 06533 2 2081645 Le dispositif de positionnement représenté schématiquement dans la figure 1 est un dispositif de positionnement linéaire dans lequel un piston 10 est mobile dans une chambre cylindrique 11 sous l'action d'une pression appliquée par un fluide, lui permettant d'atteindre une position sélectionnée 5 dans ladite chambre. Le piston 10 et les parties définissant la chambre 11 constituent un générateur de force motrice actionnant une tige de raccordement 12 qui positionne une pièce mobile d'un dispositif ou d'une machine quelconque (non représenté]. Une telle machine pourrait, par exemple, être une machine outil 10 et la pièce mobile pourrait être un coulisseau sur lequel un outil ou une pièce de travail serait monté. La chambre 11 est définie par un manchon intérieur cylindrique 13, un carter cylindrique 14, à l'intérieur duquel est logé le manchon 13 et un obturateur-d'extrémité 15. Le piston 10 divise la chambre 11 en deux parties 15 étanches l'une par rapport à l'autre. Le machon intérieur 13 comporte plusieurs ouvertures 16a, 16f etc... dans chaque paroi Cvoir également la figure 1a]. Chacune de ces ouvertures est prévue dans une position axiale correspondant à,une position désirée du piston 10. Le manchon 13 est rotatif à l'intérieur du carter 14 sous l'action d'un cliquet 23 à mouvement de va 20 et vient qui actionne un flasque à rochets 17 du manchon 13 (figure 1b]. Grâce à la rotation du manchon 13, n'importe quelle ouverture 16 peut être amenée en correspondance avec un canal 18 dans le carter 14. Le canal 18 communique avec l'extérieur du carter 14 par l'intermédiaire d'une ouverture d'échappement 19. Les ouvertures 16 sont disposées dans le 25 manchon 13 de façon qu'une seule d'entre elles puisse être en correspondance avec le canal 18 à un moment donné, (définissant ainsi une position unique pour le piston comme on l'expliquera ultérieurement]. Le canal 18, l'ouverture 19, le cliquet 26 et le flasque 17 sont des parties d'un dispositif de mise à l'air libre permettant la mise à l'air libre de n'importe quelle 30 ouverture 16. Le fluide sous pression devant actionner le dispositif peut être appliqué à une soupape 20 par une ligne d'alimentation 21. En fonctionnement, la soupape 20 commande l'écoulement du fluide aux deux parties de la chambre 11 pendant le mouvement du piston 10, comme on le décrira ultérieurement plus en 35 détails. Des conduits 22 et 23 entraînent le fluide depuis la soupape 20 au travers des valves anti-retour 24 et 25 respectivement, vers les extrémités opposées de la chambre 11. Le dispositif positionne la tige 12 de la manière suivante. Initialement, le piston 10 est dans une position définie par une ouverture parmi les 40 ouvertures 16 en correspondance avec le canal 18, cette ouverture étant obturée 71 06533 3 2081645 par une garniture 26 du piston. Le fluide, dans les deux parties de la chambre 11, est soumis à la pression d'alimentation. Une tige 27 montée de l'autre cSté du piston par rapport à la tige de raccordement 12 permet audit piston de présenter une surface égale à chaque partie de la chambre. En conséquence 5 les forces opposées appliquées au piston par la pression du fluide s'annulent. Afin de provoquer le déplacement du piston dans une autre position, le manchon 13 est entraîné en rotation afin d'amener une autre ouverture, par exemple l'ouverture 16a comme représenté dans les figures 1 et 1b, en correspondance avec le canal 13. Cette opération met à l'air libre l'ouverture 10 16a par le canal 18 et l'ouverture d'échappement 19. L'ouverture d'échappement 19 communique avec une zone, c'est-à-dire l'air ambiant, de pression effectivement constante que l'on considère comme un échappement, la pression constante étant très inférieure à la pression d'alimentation. En raison de la mise à l'air libre de l'ouverture 16a, la pression dans la partie droite de la chambre 15 chute. Une différence de pression au piston en résulte, et le piston se déplace en direction de l'ouverture mise à l'air libre de façon à l'obturer. Lorsque l'ouverture est obturée, la pression dans la partie droite de la chambre augmente à nouveau afin d'amener le piston en position de repos. La réalisation et la fonction de la soupape 20 seront maintenant décrites 20 en se reportant aux figures 2 et 2a .Comme expliqué précédemment, le fluide sous pression issu d'une source unique, est appliqué à la soupape 20 par la ligne d'alimentation 21 de la figure 1. La ligne 21 communique avec un passage d'admission 39 qui conduit à une chapelle de soupape intérieure 40 d'une soupape à tiroir 41. Les extrémités opposés de la chapelle de soupape 40 25 communiquent avec des passages d'échappement 42 et 43 qui, à leur tour, communiquent avec les parties 22 et 23 respectivement de la figure 1. Le passage 39 rejoint la chapelle de soupape 40 par l'intermédiaire d'un espace annulaire 44 qui s'étend autour de la chapelle de soupape. On trouve dans la chapelle de soupape, un élément ou tiroir ae soupape mobile 45 30 qui est représenté dans la figure 2 en position centrale. Dans cette position, il interdit toute communication par la chapelle de soupape entre le passage d'admission 39 et les deux passages d'échappement 42 et 43. Le tiroir est rappelé à cette position centrale par les ressorts 46 et 47, mais il peut être décalé vers l'un des côtés par une différence de pression entre les 35 passages d'échappement 42 et 43, qui agit sur les faces opposées du tiroir. On trouve dans le tiroir, deux alésages 48 et 49 qui communiquent avec les alésages d'extrémités 50 et 51 orientés axialement respectivement. Les alésages 50 et 51 communiquent, par les extrémités opposées de la chapelle 40 avec les passages d'échappement 42 et 43 respectivement. 40 Dans la figure 2a, le tiroir 45 est représenté décalé sur la droite 71 06533 4 2081645 à 1'encontre de la force exercée par le ressort 47. Dans cette position, le fluide peut passer du passage d'admission 39, au travers des alésages 48 et 50 dans le tiroir vers le passage d'échappement 42 mais ne peut pas atteindre le passage d'échappement 43 par la chapelle de soupape. 5 Indépendamment ae la position du tiroir une certaine quantité de fluide peut toujours passer du passage 39 aux passages d'échappement 42 et 43 par les soupapes de mise à l'air libre 52 et 53 respectivement. Ces soupapes sont des soupapes à pointeau permettant de régler la décharge du fluide aux passages d'échappement. 10 Le fonctionnement de la soupape pendant une opération de positionnement est le suivant. Lorsque le piston 10 est dans une première position, avec sa garniture 26 obturant l'une des ouvertures 16, la ^oupape 21 est dans l'état représenté dans la figure 2. Le tiroir 45est centré par les ressorts 46 et 47 en raison du fait que le fluide dans les deux passages d'échappement 42 et 43 15 a atteint la pressiond'alimentation par l'intermédiaire des soupapes à pointeau 52 et 53. Lorsqu'une nouvelle ouverture, par exemple, l'ouverture 16a comme dans les figures 1 et 1b, est mise à l'air libre, un chemin est créé le long de laquelle le fluide peut s'écouler à partir de l'alimentation vers l'échappement. Ce chemin va du passage d'admission 39, au travers de 20 la soupape à pointeau 53, du passage d'échappement 43 et du conduit 23, vers la partie droite de la chambre 11. Le chemin se continue de la chambre 11 au travers de l'ouverture 16a, du canal 18 et de l'ouverture d'échappement 19 vers l'échappement. La chute de pression totale dans ce chemin d'écoulement correspond au passage de la pression d'alimentation à la pression 25 d'échappement. La manière suivant laquelle la chute de pression est répartie dans le chemin d'écoulement dépend des restrictions existant à l'écoulement du fluide sur son chemin. La restriction la plus importante est imposée par la soupape à pointeau 53 et la plus grande partie de la chute de pression totale se produit à cette soupape. S'il n'existe pas de telles restrictions, 30 une proportion plus élevée de la chute de pression se produira à l'ouverture mise à l'air libre elle-même, réduisant ainsi la chute de pression pouvant être obtenue dans la partie droite de la chambre 11. Les restrictions provoquées par les soupapes à pointeau 52 et 53 ont une autre fonction dans cette réalisation particulière de l'invention dans laquelle la même 35 alimentation de fluide dessert Tes deux extrémités de la chambre qui est d'éviter la chute de la pression dans tout le système c'est-à-dire, aussi bien dans la partie étanche de la chambre que dans la partie mise à l'air libre. Lorsque l'ouverture 16a est mise à l'air libre,- le fluide à la 40 pressionfl'alimentation s'écoule également vers la partie gauche de la chambre 71 06533 5 2081645 11. Ce fluide entraine le piston vers l'ouverture mise à l'air libre aussi vite qu'il peut remplir la partie grandissante de la chambre 11 à la gauche du piston mobile. Si la trajectoire d'écoulement du fluide vers la partie gauche de la chambre 11 demeure freinée par la soupape à pointeau 52, la vitesse du 5 piston dans la chambre sera faible. Il en est ainsi, en particulier, dans le cas de moyens d'entraînement liquides ne pouvant pas se distribuer derrière le piston comme le fait un moyen d'entraînement gazeux. La soupape à tiroir 41 résout ce problème en évitant automatiquement la soupape à pointeau 52 dans la trajectoire d'écoulement vers la partie gauche 10 de la chambre 11. Comme expliqué précédemment, la chute de pression provoquée par la mise à l'air libre de l'ouverture 16a est largement communiquée à la soupape à pointeau 53 mais pas au-delà. Ainsi, une différence de pression est créée au tiroir 45, qui provoque le déplacement de celui-ci vers la droite jusqu'à ce qu'il soit dans la position représentée dans la figure 15 2a. Dans cette position, un canal de dérivation autour de la soupape à pointeau 52 est prévu au moyen d'un évidement annulaire 44, d'un alésage transversal 48 et d'un alésage extrême 50. La trajectoire d'écoulement vers l'extrémité mise à l'air libre de la chambre est, naturellement, toujours freinée par la soupape 53. 20 En permettant automatiquement un débit plus important vers la partie gauche de la chambre 11, que le débit possible au travers de la soupape 52, seule la vitesse de déplacement du piston est augmentée. □n appréciera que si une ouverture à la gauche du piston est mise à l'air libre, la soupape à tiroir 41 évitera automatiquement la soupape à 25 pointeau 53 par les alésages 49 et 51. La soupape à tiroir 41 fonctionne ainsi comme une soupape de commande automatique pour la commande de la communication de l'écoulement du fluide entre les passages d'admission et d'échappement au moyen de la chapelle de soupape. Lorsque le piston mobile 10 arrive à proximité de l'ouverture mise 30 à l'air libre 16a, son approche finale est amortie. Les parois du piston 10 sont formées en cône de façon à s'écatter de la paroi du manchon intérieur 13 à l'exception de la garniture 26 qui assure l'obturation de l'ouverture mise à l'air libre. Les parties formées en cône du piston réduisent l'écoulement issu de la chambre par l'ouverture et offre ainsi une résistance d'amortis-35 sement aux étapes finales du mouvement. A mesure que la garniture 26 recouvre progressivement l'ouverture 16a, l'écoulement du fluide au travers de l'ouverture en est réduit d'autant. La réduction de l'écoulement à la partie droite de la chambre provoquée par la soupape à pointeau 53 est particulièrement importante à ce moment. 40 Lorsque la réduction imposée par l'ouverture fermée devient suffisamment 71 06533 6 2081645 importante, la pression dans la partie droite de la chambre augmente vers la pressionâ'alimentation, la différence de pression entraînant le piston 16 tombe et la soupape à tiroir 4.5 retournera à la position représentée dans la figure 2. La précision de la position finale du piston par rapport à 5 l'ouverture 16a est ainsi, dans une certaine mesure, dépendante de la restriction imposée par la soupape à pointeau 53. Plus importante gst la restriction imposée par la soupape à pointeau, plus petite est la fuite entre la garniture 26 du piston et l'ouverture 16a à laquelle le système répond et ainsi, plus grande est la précision de positionnement. 10 Toute tendance du piston à dépasser ssa course dans l'une des directions est interdite par les soupapes abti-retour 24 et 25. Un autre aspect du dispositif de positionnement linéaire de la figure 1 consiste dans le fait qu'il est conçu de façon à pouvoir être facilement programmé. Dans la figure 1a, les alésages 16a, 16e définissent une série de 15 mouvements pour le piston. En fonctionnement, le manchon 13 est entraîné en rotation d'une manière intermittente suivant une succession d'avancements angulaires égaux. A chaque position de repos, l'une des ouvertures 16a-16e et en correspondance avec le canal 16. Par exemple, lorsque le manchon est entraîné en rotation, le piston se déplace d'abord à l'ouverture 16a, puis 20 à l'ouverture 16b, puis à l'ouverture 16c etc... Tout programme de déplacement désiré pour le piston peut ainsi être éalisé dans le système en prévoyant une position appropriée des ouvertures dans le manchon intérieur 13. En prévoyant ce positionnement, le manchon 13 peut être facilement retiré et rapidement remplacé par un autre manchon avec des ouvertures déterminant un programme 25 différent. Il est évident que le dispositif représenté à la figure 1 n'est qu'une représentation schématique et que, normalement, le carter 14 et l'obturateur d'extrémité 15 sont montés dans un châssis support et que des joints classiques sont prévus aux points où les tiges 12 et 27 traversent les ouvertures 30 14 et 15, et entre l'obturateur 15 et la colerette 17. Le fluide sous pression appliqué à la ligne d'alimentation 21 est liquide, bien qu'un gaz puisse être utilisé. Une disposition permettant de collecter le liquide issu de l'ouverture d'échappement 19 est prévue mais n'est pas représentée dans les dessins. '35 Dans la figure 3, on a représenté schématiqjLiement une autre disposition possible d'éléments discrets dont la fonction est équivalente à celle de la soupape de la figure 2. La ligne d'alimentation 21 et les conduits 22 et 23 sont indiqués afin de représenter la manière suivant laquelle l'autre système possible de la figure 3 peut remplacer la soupape 20 dans le dispositif 40 de positionnement linéaire de la figure 1. 71 06533 7 2081645 A partir de la ligne d'alimentation 21, les conduits uO et 61 rejoignent les deux côtés du système. Le conduit 60 est raccoroé en permanence à la tuyauterie d'échappement 22 par la tuyauterie 62 qui comprend un étranglement 63. Celui-ci peut simplement être par exemple, une certaine 5 longueur de tuyauterie de diamètre plus faible que celui de la tuyauterie 62 ou une soupape à pointeau permettant des ajustements. Une tuyauterie similaire 64 comprenant un étranglement 65 raccorde la tuyauterie 61 en permanence à la tuyauterie d'échappement 23. Chacun des étranglements 63 et 65 comporte une dérivation par l'intermédiaire des soupapes 66 et 67 respecti-10 vement. Ces soupapes, par exemple des soupapes à diaphragme, sont commandées par une pression de commande, délivrée par des tuyauteries 68 et 69 raccordées en croix à partir des tuyauterie d'échappement 23 et 22 respectivement. Les soupapes 66 et 67 s'ouvrent lorsque la pression de commande est faible. 15 II est évident que ce système à soupape fonctionne comme un moyen de commande du fluide d'une manière équivalente à la soupape 20. L'écoulement aux parties de la chambre 11 est réduit à moins que la pression oans une partie de ladite chambre chute, sur quoi le chemin d'écoulement freiné à l'autre partie de la chambre est dérivée. Au cours des étapes finales d'un mouvement 20 de positionnement, lorsque le piston obture progressivement l'ouverture mise à l'air libre, la pression sur le côté mis à l'air libre du système augmente, provoquant ainsi la fermeture de la soupape 66, 67 ouverte précédemment, si bien que les tuyauteries 22, 23 ne sont en communication avec la ligne d'alimentation 21 qu'au travers des étranglements 63, 65 respectivement. 25 La figure 4 est utilisée pour représenter le principe d'un dispositif de positionnement rotatif suivant la présente invention. Une aube 80 est montée de façon à tourner sur un arbre 61 à l'intérieur d'une chambre cylindrique en partie définie par le manchon cylindrique 82. L'arbre 81 est concentrique au manchon 82. La rotation de l'aube est limitée par une butée 83 qui est 30 fixée, indépendamment du manchon 82 et de l'arbre 81, à un carter cylindrique extérieur Cnon représenté) à l'intérieur duquel est installé le manchon. L'aube 80 divise la chambre définie par le manchon 62, la butée 83 et l'arbre 61 en deux parties et assure l'étanchéité d'une partie par rapport à l'autre. Le carter extérieur comporte un canal hélicoïdal qui est raccordé en permanence 35 à l'échappement. Sa position est indiquée par la ligne 84 dans la figure 4. Le manchon 82 peut tourner par rapport au carter extérieur afin d'amener l'une quelconque des ouvertures 85a, b,c....n en correspondance avec le canal hélicoïdal dans le carter extérieur. Le fluide sous pression est appliqué aux deux parties de la chambre au 40 travers d'une soupape identique à la valve des figures 2 et 2A. Le fluide est 71 06533 8 2081645 introduit dans la chambre au travers des passages 87 et 88 dans la butée 83. Le fonctionnement du dispositif de positionnement rotatif est analogue à celui du dispositif de positionnement linéaire décrit précédemment. La correspondance d'une ouverture avec le canal hélicoïdal met à l'air libre une partie de la chambre provoquant la rotation de l'aube jusqu'à ce qu'une section 86 de sa bordure extérieure obture l'ouverture mise à l'air libre. Le fonctionnement de la soupape est le même que celui décrit pour le dispositif de positionnement linéaire. Le dispositif de positionnement rotatif comprend également un programme de fonctionnement qui est défini par la disposition des ouvertures 85 dans le manchon 62. Des moyens (non représentés) sont prévus pour l'entraînement en rotation du manchon B2 -par incréments sur un certain nombre de positions espacées angulairement d'une manière égale. Dans chacune de ces positions, l'une des ouvertures 85 est en correspondance avec le canal de carter extérieur 84 de façon que l'aube se déplace suivant un gramme de mouvement rotatif. Comme représenté dans la figure 4 , l'avancement angulaire du manchon 82 amènera successivement les ouvertures 85b, 85c, 85d 851, 85m, 85n, en correspondance avec le canal. Il est évident que bien que les réalisations de l'invention décrites jusqu'ici aient toutes comprises un manchon intérieur avec des ouvertures amenées en correspondance avec un canal dans un carter extérieur, l'invention n'est pas, sous son aspect le plus large, limitée à ce type de disposition. Par exemple, un dispositif de positionnement linéaire suivant la présente invention peut comprendre un piston dans un cylindre unique comportant une rangée longitudinale d'ouvertures dans sa paroi. Les ouvertures peuvent être mises à l'air libre par le positionnement approprié d'une pile de glaces de distribution disposées sur elles, les glaces de distribution comportant des ouvertures, et étant relativement mobiles afin d'assurer un passage vers l'échappement à partir de n'importe quelle ouverture sélectionnée. Il n'est absolument pas nécessaire qu'un tel dispositif soit programmé, mais il peut éventuellement l'être au moyen d'un système à bande de papier. Par exemple, les informations codées sur la bande de papier seront utilisées pour commander le fonctionnement d'un jeu de dispositifs d'actionnement pour les glaces de distribution de façon à mettre les ouvertures à l'air libre suivant un programme porté par la bande. Le moyen de commande du fluide formant partie d'un dispositif selon la présente invention ne consiste pas nécessairement en une soupape comme dans figures 2 et 2a ou en un système à soupape comme dans la figure 3. Une autre forme possible de soupape comporte un clapet à bille se déplaçant librement dans une chambre entre deux sièges coniques opposées horizontalement 71 06533 9 2081645 pour la bille, les tuyauteries d'échappement (c'est-à-dire 22 et 23 dans la figure 1) partant des sommets des sièges . La bille se déplace automatiquement contre le siège dont la tuyauterie d'échappement communique avec la partie mise à l'air libre de la chambre 11, établissant ainsi une différence 5 entre les débits du fluide sous pression aux deux parties de la chambre. Cette forme de soupape nécessite également une forme quelconque de mise à l'air libre à chaque partie de la chambre. Une telle mise à l'air libre peut être réalisée par une soupape à pointeau comme décrit précédemment ou par un étranglement fixe dans une tuyauterie, ou en molletant la bille 10 et/ou les sièges coniques afin que ladite bille permette la décharge du fluide sous pression autour de la bille portant sur son siège. Une telle soupape est, cependant, moins intéressante que la disposition des figures 2 et 3, étant donné qu'il n'existe pas de restriction finale à l'écoulement du fluide sous pression à la chambre lorsque le piston obture progressive-15 ment une ouverture, ce qui tend à réduire la précision du positionnement. Cette disposition remplit cependant son but en ce qui concerne l'augmentation de la différence entre les débits aux deux parties de la chambre d'une telle manière que le débit inférieur est appliqué à la partie oans laquelle la pression a chutée. 20 Le dispositif de positionnement selon la présente invention ne nécessite pas une alimentation commune en fluide sous pression comme représenté dans les dispositions des figures 2 et 3. Des alimentations indépendantes de fluide sous pression pour chaque partie de la chambre peuvent être utilisées et on appréciera le fait que chaque alimentation nécessite un étranglement 25 d'écoulement pour produire une chute de pression acceptable dans la partie de la chambre dans laquelle une ouverture est mise à l'air libre et au moyen de commande de fluide automatique permettant d'éviter la restriction d'écoulement conduisant à la partie non reliée à l'air libre de la chambre. Par exemple, le système à soupape de la figure 3 peut être facilement 30 modifié afin d'être utilisé avec des alimentations indépendantes de fluide sous pression en supprimant le raccordement entre les lignes 60 et 61 et en raccordant chaque ligne 60 et 61 à sa propre alimentation. Il n'est pas nécessaire que le piston 10 du dispositif de positionnement linéaire de la figure 1 soit profilé. Une autre méthode possible pour assurer 35 un effeta'amortissement consiste à remplacer chaque ouverture 16 par une ligne de trous axiale ou par une découpe axiale. Un piston cylindrique au lieu d'un piston profilé sera utilisé dans ce cas. Il est souhaitable que de tels trous multiples ou découpes soient utilisés lorsqu'un programme a incorporer est très complexe. Un programme complexe nécessite un grand 40 nombre d'ouvertures dans le manchon intérieur dont la circonférence est 71 06533 10 2081645 réduite en conséquence. Une telle restriction, où chaque ouverture est un trou rond séparé, peut restreindre sévèremment la vitesse du piston et limiter la précision de positionnement finale en réduisant l'écoulement au travers de l'ouverture vers l'échappement pendant le mouvement initial 5 du générateur de force motrice. Ces trous multiples constituent un groupe d'ouvertures qui sont toutes associées avec une position de piston particulière. En fonctionnement, toutes ces ouvertures d'un tel groupe d'ouvertures sont reliées à l'air libre ensemble lorsqu'elles se trouvent dans le même segment angulaire du manchon. 10 Bien que l'on ait décrit dans ce qui précède et représenté sur les dessins les caractéristiques principales de l'invention, appliquées à un mode de réalisation préférée de celle-ci, il est/évident que l'homme de l'art peut y apporter toutes modifications de forme ou de détail qu'il juge utile sans pour autant sortir du cadre de ladite invention. 71 06533 2081645 REVENDICATIONS 1. Dispositif de positionnement caractérisé en ce qu'il comporte un générateur de force motrice comprenant un élément disposé dans une chambre du générateur de force motrice de façon à diviser la chambre en deux parties qui sont isolées l'une de l'autre par ledit élément, ledit élément et ladite 5 chambre du générateur de force motrice étant mobile en relation jusqu'à une position relative sélectionnée sous l'influence de la pression d'un fluide, d'un moyen de commande de fluide au travers duquel, en fonctionnement, le fluide sous pression est appliqué aux deux parties de la chambre du générateur de force motrice, et d'un moyen de mise à l'air libre fonctionnant de façon 10 à relier à l'air libre une ouverture ou un groupe d'ouvertures parmi plusieurs ouvertures espacées les unes des autres dans la paroi de la chambre du générateur de force motrice, l'ouverture ou le groupe d'ouvertures reliés à l'air libre définissant la position relative sélectionnée de telle sorte qu'une chute de pression dans l'une des parties de la chambre résultant d'une 15 telle mise à l'air libre d'une ouverture ou d'un groupe d'ouvertures, provoque le mouvement relatif entre ledit élément et la chambre du générateur de force matrice jusqu'à ce que ledit élément obture l'ouverture ou le groupe d'ouvertures reliés à l'air libre, et également, pendant ce mouvement, provoque par l'intermédiaire du moyen de commande de fluide l'augmentation 20 automatique de la différence entre les débits aux deux parties de la chambre du générateur de force motrice, d'une telle manière que le débit le plus faible, soit appliqué à la partie dans laquelle la pression a chutée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément du générateur de force motrice est mobile dans la chambre du générateur 25 de force motrice. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de commande de fluide comprend une soupape de commande comportant un passage d'admission auquel, en fonctionnement,, est appliqué le fluide sous pression, le passage d'admission conduisant à une chapelle de soupape dans laquelle un 30 élément de soupape est mobile, la chapelle de soupape communiquant séparément avec deux passages d'échappement, chacun d'eux conduisant à une partie respective de la chambre du générateur de force motrice, l'élément de soupape étant moDile en réponse à ladite chute de pression dans l'une des parties de la chambre du générateur de force mobile afin de commander la communication 35 de l'écoulement du fluide depuis ledit passage d'admission par la chapelle de valve, vers les dits passages d'échappement provoquant ainsi ladite 71 06533 12 2081645 augmentation de la différence des débits aux deux parties. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que le moyen de commande du fluide est automatiquement sensible à l'augmentation de pression dans une partie précédemment reliée à l'air libre 5 de la chambre du générateur de force motrice lorsque l'élément du générateur de force motrice obture progressivement l'ouverture ou le groupe d'ouvertures reliés à l'air libre afin de réduire la différence des débits aux deux parties en augmentant le freinage de l'écoulement à la partie étanche de la chambre du générateur de force motrice. 10 5. Dispositif selon les revendications 3 et 4 caractérisé en ce que l'élément de soupape est rappelé par ressort à une position intermédiaire dans la chapelle de soupape, dans laquelle il provoque une restriction de l'écoulement aux deux passages d'échappement, ledit élément de soupape se déplaçant automatiquement depuis ladite position intermédiaire en réponse à ladite 15 chute de pression et revenant automatiquement à ladite position intermédiaire en réponse à ladite augmentation de pression. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément de soupape est un tiroir mobile dans une chapelle de soupape cylindrique, la soupape comprenant des ressorts à l'une des extrémités de la chapelle 20 de soupape qui sollicitent le tiroir à ladite position intermédiaire, le tiroir étant mobile vers un côté ou vers l'autre de ladite position intermédiaire en réponse à ladite chute de pression sous l'action de la différence de pression résultant au tiroir, le tiroir comportant deux passages espacés, qui l'un ou l'autre établit une communication d'écoulement du 25 fluide entre le passage d'admission et un passage respectif parmi les passages d'échappement, suivant le côté de la position intermédiaire vers lequel le tiroir se déplace en fonctionnant sous l'action de la différence de pression résultante. 7. Dispositif selon l'une des revendications 3,4,5 ou 6, caractérisé en ce 30 qu'il comprend au moins un passage de mise à l'air libre, réglable, au moyen d'une soupape raccordant le passage d'admission à au moins l'un des dits passages d'échappement. d. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'il 35 comprend une soupape anti-retour entre le moyen de commande de fluide et chaque partie de la chambre du générateur de force motrice, chaque soupape 71 06533 13 2081645 anti-ratour étant effective pour permettre l'écoulement unidirectionnel du fluide depuis le moyen de commande de fluide vers la chambre. 9. Dispositif selon l'une des revendications 2 à B, caractérisé en ce qu'il comprend un carter comportant une cavité cylindrique et dans laquelle 5 au moins la partie de la chambre dans laquelle sont situées les ouvertures est un manchon intérieur cylindrique logeant dans la cavité cylindrique le moyen de mise à l'air libre comprenant un,canal relié à l'air libre dans la surface faisant face vers l'intérieur ou carter qui débouche à la surface extérieure du manchon intérieur, le moyen de mise à l'air libre comprenant 10 en outre des moyens permettant de produire une rotation relative entre le carter et le manchon intérieur par incréments afin d'amener des ouvertures ou des groupes d'ouvertures successifs en correspondance avec le canal de façon à relier à l'air libre chaque ouverture ou groupe d'ouvertures en succession, la succession d'ouvertures ou de groupes d'ouvertures établissant 15 un programme de mouvement prédéterminé devant être suivi par le générateur de force motrice. 10. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 9 qui constitue un dispositif de positionnement linéaire caractérisé en ce que l'élément du générateur de force motrice est un piston et en ce que la chambre du générateur de force 20 motrice comprend une partie cylindrique le long de laquelle se déplace axiale-ment le piston.