FR 2075909 A1 19711015 FR 7047528 A 19701231 70 47528 1 2075909 La présente invention concerne d'une manière générale des installations de commande hydraulique et plus particulièrement des dispositifs assurant la linéarité du fonctionnement de telles installations et compensant leur hystérisis due au 5 frottement. Dans les installations de servo-commande hydrauliques classiques, une pression de commande prédéterminée est exercée sur un distributeur de commande afin de lui faire prendre une position voulue et de produire ainsi une pression ou un débit de 10 sortie voulu. Dans la plupart de ces installations, la pression de sortie est une fonction de la pression d'entrée. Lorsqu'il existe un certain frottement dans le fonctionnement du distributeur, il doit être surmonté par l'absorption d'une partie de la pression d'entrée. Dans des conditions favorables, cette 15 absorption produit un retard et la réponse de sortie du distributeur est retardée par le frottement que la pression d'entrée doit surmonter. Dans le pire des cas, une petite pression d'entrée peut ne pas être suffisante pour vaincre le frottement statique et, dans ce cas, le distributeur ne fonctionne pas. Si 20 le frottement statique est surmonté par une pression d'entrée supplémentaire, il tend à se produire un "dépassement" du distributeur qui nécessite une réduction de la pression d'entrée avant que la sortie voulue n'ait été obtenue. L'effet décrit ci-dessus qui est appelé "hystérésis par frottement" a 25 constitué l'un des obstacles principaux à la mise au point des installations de commande hydrauliques à réponse linéaire rapide. En conséquence, la présente invention concerne une installation de commande perfectionnée dans laquelle les 30 effets du frottement du distributeur sont supprimés automatiquement. Dans l'installation de commande selon l'invention, une réserve de la pression de commande est destinée à vaincre le frottement, tandis que la pression de sortie de l'ensemble 35 est maintenue à une valeur qui est linéairement proportionnelle à la pression d'entrée. L'installation de commande hydraulique perfectionnée suivant l'invention est commandée par un amplificateur fluidique. L'installation de commande hydraulique suivant 40 l'invention permet d'obtenir un débit élevé avec une pression 70 47528 z 2075909 de sortie qui varie linéairement en fonction de la pression d'entrée. Un distributeur hydraulique suivant une première forme de l'invention comprend un orifice d'entrée de la 5 pression provenant d'une source, des orifices de sortie de purge, des orifices de sortie de la pression destinée à une charge et des orifices d'entrée de pressions de commande. Le distributeur est commandé par la différence entre les pressions des fluides transmis à ses orifices d'entrée de commande 10 d'une manière telle que la source de fluide est mise plus librement en communication avec un orifice de sortie prédéterminé pour la charge et d'une manière plus restreinte avec l'orifice de sortie de purge correspondant (c'est-à-dire suivant le.fonctionnement d'un circuit en pont). Les pressions 15 de commande du distributeur sont transmises par un ou plusieurs étages d'amplificateurs fluidiques à gain élevé et de type analogique, qui produisent des sorties différentielles ou "push-pull". Une réaction négative est transmise aux entrées de commande de l'amplificateur fluidique par des circuits de 20 réaction de pression établis depuis les sorties de l'amplificateur et depuis chaque orifice de sortie de la pression destinée à la charge du distributeur. Au cas où la différence initiale de pression de commande ne fait pas fonctionner le distributeur hydraulique, la pression de l'orifice de charge de ce dernier 25 ne varie pas et l'absence correspondante de réaction transmise à l'entrée de l'amplificateur fluidique permet de disposer de la totalité de sa sortie pour déplacer le distributeur dans la direction voulue. De cette manière, le distributeur ne reçoit que la pression du fluide qui est nécessaire pour le 30 déplacer. En plus de la compensation des effets des forces de frottement qui influencent le fonctionnement d'un distributeur hydraulique, l'amplificateur à gain élevé utilisé en liaison -avec les circuits de réaction décrits, contraint la différence 35 de pression de sortie du distributeur à être linéairement proportionnelle à la différence des pressions d'entrée transmises à l'ensemble. D'autres avantages et caractéristiques de la présente invention ressortiront au cours de la description ci-après,de 40 plusieurs formes- de réalisation de l'invention données à titre 70 4752Ô 2075909 d'exemples et représentées au dessin annexé. La figure 1 est uvie vue simplifiée d'un distributeur de commande hydraulique combiné avec le schi-na d'un circuit amplificateur fluidique associé- selon l'invention ; La figure 2 est une vue schématique a'une seconde forme de réalisation de l'invention comprenant un distributeur de commande hydraulique et un circuit amplificateur fluidique comportant des canaux de riaction supplémentaires ; et La figure 3 représente sehématiquement l'installation de commande suivant l'invention utilisée en liaison avec un circuit du type en pont à tourbillon. Sur la figure 1, un distributeur hydraulique du type à tiroir centré par des ressorts et à un seul étage est représenté d'une manière générale par la référence 1. Une source 2 de fluide transmet un fluide hydraulique comprimé à une pression Fg à un orifice d'entrée 3 du distributeur. Le fluide qui pénètre dans Le distributeur nais qui n'est pas appliqué à une charge, est renvoyé a une purge 4 par des orifices de sortie et de purge 5 et 6. Suivant les positions des éléments du distributeur, le fluide fourni par la source 2 est réparti selon des proportions réglables entre les orifices de sortie > et 9 de la charge et à des pressions de sortie et respectivement. Le d tri buteur de la figure 1 (ainsi que celui de la figure 2) fonctionne ainsi comme un circuit en pont fluidique. [.es pressions de sortie sont transmises à un dispositif de charge (non représenté), qui réoond d'une :nanière prédéterminée s la différence de pression de sortie - 1..,. r •- u l Un tiroir mobile indiqué en 10 est disposé è. l'intérieur du corps du distributeur 1. Des ressorts ".1 et 12 qui sont montés à chaque extrémité du tiroir tendent à le rappeler à une position centrale ou de zéro, .jans le .node de réalisation représenté, l'élément central lésa du tiroir o obture L'orifice d'entrîe de La pression de la source lorsqu'il occupe sa position de zéro, tandis que Lorsque le tiroir est ri^plac; axiale me it, Le fluide ce La source é est air:,.-;' par L'orifice d'entrée 3 vers une extr:.rat- r>ré-cé ternir; ,'e du tiroir dans Laquelle sont disposés le5 orifices ie sortie corre s pondant s ce la purge et de La pression de ■rrtz.e s éléments mb, l")c, disposés à l'une et l'autre BAD ORIGINAL + —i / U k'/ 2075909 extrémités du tiroir, obturent partiellement les orifices de sortie 5 ou 6 de la purge et font écouler une partie prédominante du fluide arrivant vers l'orifice de sortie voulu qui est relié à la charge. 5 Des orifices d'entrée 13 et 14 de commande sont destinés à diriger un fluide sous des pressions de commande Pd et Pc2 vers les extrémités opposées du tiroir. Les pressions P ^ et Pc2 sont produites aux sorties 15 et 16 d'un amplificateur fluidique 17 du type proportionnel. 10 L'amplificateur 17 est du type actif et comporte deux entrées de commande indiquées en 18 et 19 qui reçoivent le fluide d'une source de pression de commande représentée en 27. Bien qu'il soit souvent avantageux d'utiliser un amplificateur fluidique 17 à étages multiples dont le gain 15 d'ensemble peut atteindre 250, un amplificateur fluidique hydraulique à un seul étage est suffisant aussi longtemps que son gain est de l'ordre de 50 ou est plus élevé. L'amplificateur fluidique hydraulique est très semblable à un amplificateur fluidique pneumatique et il n'en diffère princi-20 paiement que par le fait qu'au lieu d'évents l'amplificateur hydraulique comporte des purges destinées à renvoyer le liquide à un bac. Lorsque le gain de l'amplificateur est de 50 environ, son impédance d'entrée n'a pas d'importance pr:.-mordiale bien que l'ordre de grandeur de sa valeur doive 25 être inférieur à la valeur de la résistance des conduits allant aux entrées de commande de l'amplificateur. Le fluide fourni par la source de commande 27 à des pressions de commande P^ et P^ est transmis aux entrées de commande opposées 18 et 19 de l'amplificateur fluidique 30 par des conduits comportant des étranglements ou limiteurs d'addition 28, 29. De plus, les pressions de commande P^ et Pc2 du distributeur sont renvoyées dans le sens d'une réaction négative des sorties 15, 16 aux entrées 18 et 19 de l'amplificateur fluidique par des conduits comportant 35 des étranglements ou limiteurs additionneurs 23 et 24. Les circuits de réaction négative qui comprennent les étranglements (résistances fluidiques) 23, 24 ont pour but de convertir l'amplificateur à gain élevé en un amplificateur opérationnel, de manière à rialiser un dispositif dont le 40 gain est très linéaire et est indépendant des variations 70 47528 5 2075909 de la pression d'alimentation du fluide moteur. Cette première réaction négative ne constitue pas une caractéristique essentielle de l'invention mais elle est avantageuse pour assurer un fonctionnement optimal de l'installation de commande hydrau-5 lique. Les pressions PQ1 et P02 des orifices de sortie b et 9 du distributeur qui sont reliés à la charge, sont également renvoyées dans le sens d'une réaction négative aux entrées de commande 18, 19 de l'amplificateur fluidique par des conduits sur lesquels sont montés des étranglements additionneurs 25 10 et 26 et elles constituent des signaux de pression transmis aux entrées de l'amplificateur afin de modifier sa sortie en fonction des pressions de sortie et Pq£ du distributeur. Les entrées de commande 18 et 19 de l'amplificateur 17 sont représentées sur le schéma sous la forme d'entrées simples et, dans ce cas, les deux signaux de réaction et le signal de commande sont additionnés avant d'être transmis à chacune des entrées de l'amplificateur. En variante, l'amplificateur 17 peut comporter trois paires d'entrées de commande de manière à utiliser un seul signal pour chaque entrée. 20 Lorsqu'aucun frottement ne s'exerce sur le tiroir du distributeur, la différence des pressions de sortie de l'ensemble Pqi - Pq2 j est maintenue à une valeur linéairement proportionnelle à la différence des pressions de commande P^ - P^, le facteur de proportionnalité se rapprochant du rapport 25 (la valeur R25 étant la résistance du conduit et de **28 l'étranglement transmettant la pression de réaction de sortie Pqi, et la valeur étant la résistance du conduit et de l'étranglement transmettant la pression Pdl> lorsque le gain 30 de l'amplificateur augmente. Ce rapport reste vrai pour des relations symétriques entre les étranglements telles que celles qui sont définies ci-après. Les spécialistes comprendront que les étranglements fonctionnent en liaison avec l'amplificateur fluidique à gain 35 élevé et le distributeur de manière à constituer un ensemble à gain élevé et à circuit fermé. D'une manière générale, les valeurs des résistances des étranglements de chaque paire sont égales (c'est-à-dire, = ^24' %5 = X26' et ^28 = **29)• Bien que les étranglements aient été représentés comme étant 40 fixes, il est possible d'utiliser des étranglements (résistances) 70 47526 6 2075909 variables si un réglage du gain est souhaitable. Dans des conditions de fonctionnement stables et lorsqu'aucune entrée de commande nette n'est appliquée à l'amplificateur 17 (P^ = P^ = 0, ou P^ = P^) et lorsque 5 le tiroir 10 du distributeur est centré, les pressions de sortie de l'amplificateur (c'est-à-dire les pressions de commande du distributeur) sont égales, Pc-j_ = Pc2 > et les pressions de sortie du distributeur qui sont destinées à la charge sont égales, Pq^ - Pq2 = 0, de sorte que les diverses 10 pressions de réaction de l'amplificateur sont égales. Une différence est établie entre les pressions de commande p^ et p^ à la sortie de la source 2 7 pour faire fonctionner le distributeur hydraulique de la figure 1. La différence de pression de commande choisie P^ - P^ détermine 15 une pression de sortie voulue de l'ensemble, P^ - PQ2- Le fluide de la source de commande 27 passe par les étranglements 28 et 29 où il subit des chutes de pression et il est transmis avec des pressions différentes réduites aux entrées de commande 18 et 19 de l'amplificateur 17, de manière à produire à sas 20 sorties une différence de pression amplifiée Pcl - Pc2 qui constitue la différence de pression d'entrée de commande du distributeur à tiroir. A titre d'illustration, on suppose que la pression de commande P^ est supérieure à la pression P^> • Dans ce cas, 25 le débit de sortie, et par suite la pression du fluide, est plus élevée à la sortie 16 de l'amplificateur 17 et sa pression de sortie P^ est supérieure à la pression de sortie Pcl de la sortie opposée 15. La pression P 2 étant supérieure à Pcl, la différence de pression p ^ - p 2 fait déplacer le 30 tiroir 10 vers la gauche. Si du fait du frottement, le tiroir 10 se déplace lentement ou dans le pire des cas, s'il colle, la différence de pression de commande Pc2 - Pcl continue à augmenter et se rapproche rapidement de la différence de pression maximale que peut fournir l'amplificateur fluidique, 35 car la différence de pression de sortie de l'ensemble, Pq2 ~ Pqi' utilisée comme réaction, augmente lentement si le tiroir 10 se déplace lentement ou reste constante à une différence de pressions nulle si le tiroir 10 est collé. La différence de pressions de commande p 2 - Pc^ réagit sur l'élément 10b 40 du tiroir de manière à accélérer le tiroir 10 jusqu'à une 70 4752a / 2075909 position où une différence de pressions de sortie suffisante, Pq2 - Pqi » transmise P31" Ie distributeur, amène la différence des pressions de sortie de l'amplificateur Pc^ - Pcj> à la valeur nécessaire pour maintenir le tiroir dans la position qui 5 correspond à 1 r. différence de pression de commande P^ - . Lorsque les pressions de sortie P01 et Pde l'ensemble sont égales il ne se produit que peu de réaction s1opposant à la différence de pression de commande croissante Pc2 - ^ci• La différence de pressions de sortie Pq9 - P^ de l'ensemble 10 ne produit pas de réaction négative suffisante pour s'opposer d'une manière appréciable à l'effet de la différence de pression de commande croissante Pc2 - Pc^ avant que l'élément central 10a du tiroir ne soit déplacé de manière à découvrir l'orifice d'entrée 3 de la source de pression et, de ce fait, à augmen-15 ter P02 tout en diminuant P^, lorsque l'élément 10c du tiroir découvre l'orifice de sortie de la purge. Lorsque les forces de frottement sont faibles, le déplacement relativement rapide de l'élément 10b du tiroir et, de ce fait de l'élément 10a, a pour résultat de découvrir 20 rapidement l'orifice d'entrée 3 et de permettre un accroissement rapide de la différence de pression de sortie P02 " P01 du distributeur. Dans cette condition de faible force de frottement, le tiroir accélère rapidement jusqu'à sa position de commande et la différence de pression de réaction P^g ~ Pq^ 25 augmente également rapidement. L'accroissement rapide de la différence de pression P^ - Pq^ réduit rapidement la différence de pression de sortie totale Pc2 - Pc^ de l'amplificateur 17, on peut même empêcher ce dernier d'atteindre sa pression de sortie maximale dans le cas d'un 30 frottement très faible. On voit ainsi que l'utilisation d'un amplificateur fluidique de type analogique et de conduits ou canaux de réaction négative associés, selon la présente invention a pour résultat de rendre disponible à la sortie de l'amplifi-25 cateur une pression de commande du distributeur dont la valeur correspond à celle qui est nécessaire pour obtenir une réponse ou un déplacement rapide de son tiroir. Dans le mode de réalisation représenté, la relation entre la différence de pression d'entrée P^ - P^ 40 et la différence de pression de sortie p^ - peut être 70 kl526 2075909 modifiée simplement par une variation des valeurs des résistances des étranglements 25, 26 et/ou 28, 29. De plus, l'utilisation d'un amplificateur fluidique dont le gain est élevé et dont l'impédance à l'écoulement du fluide d'entrée 5 est élevée, maintient la différence de pression de sortie de l'ensemble, p^ - Pqo > à des valeurs qui sont linéairement proportionnelles à la différence de pression de commande , , de la manière indiquée précédemment. La figure 2 représente un autre mode de réalisation 10 de l'invention dans lequel deux buses de détection orientées axialement 31, 32 et un disque (clapet) 30 fixé au tiroir 10 fonctionnent comme un ensemble de soupape à clapet. Des dispositifs appropriés peuvent être associés à l'ensemble afin de réduire le déplacement axial du clapet 30, tout en 15 conservant un déplacement proportionnel. Des exemples de tels dispositifs comprennent des tringleries ou des éléments de flexion. Une source alimente les buses 31, 32 en fluide hydraulique à une pression par des conduits comportant des étranglements 3S, 39 dont les résistances ont des valeurs 20 égales. L'ensemble de la figure 2 ne comporte pas les ressorts 11 et 12. Le dispositif de réaction fonctionne de la manière décrite plus haut sans que les ressorts 11 et 12 n'appliquent de force de rappel. A leur place, on utilise un signal P^ - P^ qui correspond au déplacement du clapet, qui est proportionnel 25 à son parcours et qui mathématiquement remplit une fonction semblable à la force des ressorts dans le circuit fermé. A l'intérieur des buses 31 et 32, les pressions indiquées par ~fl et pf2' resPectivements sont des fonctions de la limitation du débit des buses par les surfaces latérales du clapet 30 30. Les pressions de position P^ et P^ sont renvoyées dans le sens d'une réaction négative aux entrées 18 et 19 de l'amplificateur fluidique 17 par des conduits comportant des étranglements 34, 33. Si la pression Pc£ est supérieure à Pc2 et fait déplacer le tiroir 10 vers la droite, par exemple, 35 le clapet 30 se rapproche de la buse 32, il limite son débit de sortie et il fait augmenter la pression P^ et diminuer la pression P^. Dans l'exemple donné, un accroissement de la différence de pression P^ - P^ réduit la pression de sortie Pc2 l'amplificateur et augmente, de ce fait, la pression 40 Pc^. Si le tiroir 10 n'est pas sensible à l'accroissement 70 47526 9 2075909 de la différence de pression de commande Pc^ - p 2 du distributeur du fait de forces de frottement élevées, il ne se produit pas de différence de pression de réaction supplémentaire - Pf-^ et, de ce fait, aucune contre-près s ion supplé-5 mentaire n'est renvoyée à l'entrée de commande 18 de l'amplificateur fluidique. Il en résulte que l'amplificateur 17 transmet la totalité de sa pression de sortie à la sortie 15 qui reste à ce niveau jusqu'à ce que le tiroir 10 ait été déplacé vers la droite jusqu'à la position qui correspond à 10 la pression de commande - pLa réaction de position supplémentaire des buses 31 et 32 fonctionne ainsi de manière à améliorer la réponse du distributeur en cas d'existence de forces de frottement et de manière à rendre l'ensemble de la figure 2 moins sensible au frottement que l'ensemble 15 de la figure 1. Il est évident qu'il est possible de réaliser un capteur de position équivalent par l'utilisation de buses de détection orientées radialement agissant sur une surface conique du tiroir. Les formes de réalisation des figures 1 et 2 de l'ensemble du distributeur à tiroir sont des ensembles 20 à capacité de débit élevée, du fait qu'il n'y a aucune purge de fluide moteur pendant un fonctionnement stable au cours duquel le tiroir du distributeur est centré. Il va de soi que les pressions des sources de fluide P des figures 1 et 2, de la source P^ de la figure 3 et de la source Pg de 25 celle-ci, ainsi que celles des sources de fluide moteur de l'amplificateur 17, sont normalement constantes. On se rend compte qu'il est inutile que le distributeur commandé soit réalisé sous la forme d'un seul ensemble. Par exemple, on peut utiliser deux distributeurs à 30 tiroirs à trois voies dont chacun comporte des dispositions permettant l'admission du débit d'une source de fluide comprimé et pour sa purge, un orifice de sortie sous pression destiné à transmettre le fluide comprimé à une charge, et un orifice d'entrée pour une pression de commande destiné 35 à la réception d'un fluide à une pression contrôlée. Les distributeurs peuvent être reliés l'un à l'autre de manière qu'une augmentation de la pression de sortie de l'un d'eux produise simultanément une diminution de la pression de sortie de l'autre distributeur. En fait, la fonction d'un 40 distributeur individuel à trois voies peut être remplie sans 70 47528 10 2075909 aucun élément en mouvement à l'aide de deux amplificateurs fluidi-ques du type à tourbillon utilisés comme étranglements ou limiteurs de débit variables réglés par une pression. La figure 3 représente un tel agencement.Elle représente un circuit fluidique du type en 5 pont tel que celui qui est décrit dans le brevet U.S.A. N°3 410 291 Le fluide comprimé d'une source 40 est transmis à une pression P o par des canaux 41 et 42 sur lesquels sont montés des étranglements ou limiteurs de débit variables 43 et 44. Les sorties des limiteurs sont reliées à des jonctions 45 et 46 reliées elles-mêmes 10 aux orifices d'entrée de limiteurs de débit variables 47 et 48. Les limiteurs de débit variables 43, 44, 47 et 48 peuvent être avantageusement des amplificateurs fluidiques du type à tourbillons ne comportant aucun élément mécanique en mouvement et comportant chacun un orifice d'entrée principal du fluide sous 15 pression (représenté schématiquement sous la forme d'une entrée radiale), un orifice d'entrée d'une pression de commande (l'entrée tangentielle) et un orifice de sortie du fluide (représenté schématiquement sous la forme d'un petit cercle cercle central). Un tel dispositif est décrit en liaison avec un circuit 20 fluidique du type en pont dans le brevet U.S.A. N° 3 410 291 précité. Un fluide à la pression Pcl est transmis aux entrées de commande des limiteurs 43 et 48, tandis qu'un fluide à la pression p 2 est transmis aux entrées de commande des limiteurs 44 et 47. Le fluide provenant des limiteurs 25 47 et 48 est évacué par une purge 50. La charge 51 est alimentée par les fluides de sortie des limiteurs 43 et 44 transmis à des pressions P^ et Fçp par les jonctions 45 et 46, respectivement. 30 De ce fait, le circuit peut être considéré comme comprenant deux distributeurs à trois voies dont les fonctionnements sont complémentaires et dont chacun est constitué par deux amplificateurs à tourbillon. Le premier distributeur qtii comprend les limiteurs variables 43 et 47 33 transmet une pression de sortie au point de jonction 45 et le second distributeur qui comprend, les limiteurs variables 44 et 48 transmet une pression de sortie au point de jonction 46. Le dispositif de commande du circuit en pont est 40 semblable à celui qui est utilisé avec le distributeur à 70 47526 11 2075909 tiroir de la figure 1. Les pressions de sortie PQi et sont transmises comme réactions négatives par des conduits 52 et 53 sur lesquels sont montés des étranglements ou limiteurs 61, 62 des jonctions de sortie 45 et 46 du circuit en pont 5 aux entrées de commande 1£ et 19 de l'amplificateur fluidique 17. Les pressions de sortie Pcl - Pc2 de l'amplificateur sont également renvoyées comme réactions négatives à l'entrée de l'amplificateur par des conduits 54, 55 sur lesquels sont montés des limiteurs 63, 64. Des pressions de commande Fdl 10 et Pj2 sont fournies par une source de commande 60, le fluide passant par des conduits sur lesquels sont montes des limiteurs 65, 66 pour aller aux entrées de commande 1C et 15 de l'amplificateur fluidique. La différence des pressions de commande choisie p^ - P^ détermine la différence des pressions de 15 sortie voulue P01 " ?û2 de 11 ensemble. Comme indiqué au cours de la description de la figure 1, le facteur de proportionnalité entre les différences de pression d'entrée et de sortie de l'ensemble est le rapport de la valeur de la résistance des limiteurs £1 et 62 20 à celle des limiteurs 65 et 56. Les spécialistes se rendront compte que des limiteurs ou étranglements fixes distincts ne sont indiqués que par commodité et qu'ils représentent la valeur totale de la résistance du tronçon du conduit sur lequel ils sont montés. 25 Pendant le fonctionnement, un accroissement de la différence des pressions P^ - P^ produit un accroissement de la pression à l'entrée 1S de l'amplificateur fluidique qui augmente la pression de sortie Pc2- La pression F 2 est transmise par le conduit 55 aux orifices d'entrée de commande des 30 limiteurs de débit variables 44, 47 et produit un étranglement ou une limitation du fluide qui pénètre par leurs orifices d'entrée principaux. La pression P ^ est transmise par le conduit 54 aux orifices d'entrée de commande des limiteurs 43, 43. Du fait que p ^ diminue, la résistance des limiteurs 35 43 et 4 t. diminue. La contre-près s ion à l'orifice d'entrée du limiteur 47 associée à la diminution de résistance du limiteur 43, produit un accroissement de la pression de sortie P^, tandis que la résistance accrue du limiteur 44 et la diminution de résistance du limiteur 4e produisent une diminution de la 40 pression de sortie Pq2« L'accroissement de la pression PQ1 70 47528 12 2075909 est détecté à la jonction 45 et il est transmis comme réaction à l'entrée de commande 19 de l'amplificateur fluidique par le conduit 52, tandis que la diminution de la pression de sortie Pq2 est détectée à la jonction 46 et elle est transmise 5 comme réaction à l'entrée de commande 18 par le conduit 53. La pression de. réaction négative accrue transmise ainsi à l'entrée 19 fait augmenter ?cl et diminuer P^ jusqu'à des valeurs stables qui sont imposées par la pression de commande P^ - P^ . 10 De même que dans l'ensemble de la figure 1, l'utilisation d'un amplificateur fluidique à gain élevé et à impédance d'entrée élevée maintient la différence de pression de sortie P^ - Pq£ à une valeur qui est linéairement proportionnelle à la différence de pression d'entrée Pdl - P^2* 15 Bien que dans la présente forme de réalisation, on se rende compte que l'absence d'éléments en mouvement supprime les difficultés dues au forttement, le circuit de commande de l'invention présente l'avantage de donner à l'ensemble une réponse linéaire sans qu'il soit nécessaire d'utiliser des 20 éléments spécialement adaptés. La compensation des défauts de linéarité des limiteurs variables est inhérente au dispositif de commande, et cette compensation permet de l'utiliser avec des dispositifs extrêmement variés. De plus, du fait que le facteur de proportionnalité ou gain de l'ensemble 25 qui met en rapport les différences de pression d'entrée et de sortie dépend principalement du rapport des valeurs des résistances des limiteurs 61, 62 et 65, 66, on réalise facilement un ensemble linéaire à gain variable, simplement par le remplacement des étranglements ou limiteurs 61, 62 et/ou 30 65, 66 dont les valeurs de résistance sont déterminées et fixes par des limiteurs à résistance variable. Bien que les modes de réalisation des figures 1, 2 et 3 aient été tous décrits comme des ensembles de commande hydrauliques, il est évident qu'on peut également 35 les utiliser dans des ensembles de commande pneumatiques. Le mode de réalisation de la figure 3 convient particulièrement pour un fonctionnement pneumatique du fait de l'absence de frottement entre éléments métalliques qui existe dans les deux modes de réalisation des distributeurs à tiroir. 40 i]_ est évident qu'un amplificateur fluidique pneumatique 70 47528 13 2075909 serait utilisé à la place de l'amplificateur hydraulique pour la commande pneumatique du fonctionnement de l'ensemble. D'après ce qui précède, on se rend compte que la présente invention concerne une installation de commande 5 fluidique perfectionnée, de grande capacité de débit et dont la pression de sortie varie suivant une fonction linéaire de la pression d'entrée. Ces caractéristiques avantageuses sont obtenues par l'utilisation d'un amplificateur fluidique de type proportionnel à gain suffisamment élevé et d'une réaction 10 négative entre l'entrée de la charge et l'entrée de l'amplificateur. La présente invention est particulièrement destinée à être utilisée dans des installations comportant des distributeurs à tiroirs ou des dispositifs en mouvement semblables qui subissent des forces de frottement considérables, 15 car l'ensemble de commande supprime automatiquement les effets de frottement du distributeur. Une réaction de position supplémentaire du distributeur à tiroir rend l'ensemble moins sensible à la friction. I 70 47526 14 2075909 REVENDICATIONS 1. Installation de commande par fluide comprimé, caractérisée en ce qu'elle comprend un distributeur (1) destiné à être déplacé mécaniquement et comportant un orifice d'entrée 5 (3) destiné à le relier à une source (2) de fluide comprimé, un orifice de sortie et de purge (4, 5, 6) destiné à l'évacuation du fluide, un premier orifice de sortie (8) et un second orifice de sortie (9) destinés à transmettre le fluide comprimé à une charge, un premier orifice d'entrée (13) et 10 un second orifice d'entrée (14) destinés à recevoir des pressions de commande qui font commencer le mouvement du distributeur, un amplificateur fluidique à gain élevé, de type proportionnel (17) comprenant une première et une seconde entrées de commande opposées (18) et (19), et une première 15 et une seconde sorties (15) et (16), la pression régnant à la première sortie (15) augmentant lorsque la pression à la seconde entrée de commande (19) est supérieure à la pression régnant à la première entrée (18), et la pression de la seconde sortie (16) augmentant lorsque la pression de la 20 première entrée de commande (18) est supérieure à celle de la seconde entrée (19), des organes reliant la première sortie (15) de l'amplificateur au premier orifice d'entrée et de commande (13) du distributeur et reliant la seconde sortie (16) de l'amplificateur au second orifice de commande (14) 25 du distributeur, des dispositifs de réaction (25, 26) reliant le premier orifice de sortie (8) du distributeur (1) à la première entrée (18) de l'amplificateur et le second orifice de sortie (9) du distributeur à la seconde entrée (19) de l'amplificateur de façon à produire une réaction négative 30 de manière que l'amplificateur fluidique à gain élevé et les organes de réaction produisent une pression de sortie de l'amplificateur dont la valeur est aussi élevée qu'il le faut pour produire une réponse et un fonctionnement rapides du distributeur et compenser de cette manière les forces de 35 frottement quelconques qui s'exercent sur lui. 2. Installation de commande suivant la revendication 1, caractérisée en ce que les organes de limitation transmettent une première pression de commande à la première entrée de l'amplificateur et une seconde pression de commande à sa 40 seconde entrée, les pressions de commande déterminant les 70 47528 15 2075909 pressions voulues au premier et au second orifice de sortie de l'amplificateur. 3. Installation de commande suivant l'une des revendications 1 ou 2 , caractérisée en ce que les dispositifs 5 de réaction et de limitation qui relient le premier et le second orifices de sortie du distributeur à la première et à la seconde entrée de l'amplificateur comprennent des conduits sur lesquels sont montas des étranglements ou limiteurs fixes, de manière à constituer un ensemble à gain 10 déterminé et fixe. 4. Installation de commande suivant l'une des revendications 1 ou 2 , caractérisée en ce que les dispositifs de réaction et de limitation qui relient le premier et le second orifices de sortie du distributeur à la première et 15 à la seconde entrées de l'amplificateur comprennent des conduits sur lesquels sont montés des limiteurs variables de manière à permettre le réglage du gain de l'ensemble. 5. Installation de commande suivant l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisée en ce qu'elle 20 comprend, de plus, des dispositifs de réaction et de limitation qui relient la première sortie de l'amplificateur à sa première entrée et sa seconde sortie à sa seconde entrée en donnant lieu à une réaction négative, de manière à convertir l'amplificateur fluidique à gain élevé en un 25 amplificateur opérationnel fluidique du type proportionnel dont le gain très linéaire est indépendant des variations du fluide moteur qui l'alimente. 6. Installation de commande suivant l'une des ■revendications 1 ou 5, caractérisée en ce que l'amplificateur 30 fluidique comprend, de plus, une entrée de fluide moteur alimentée par une source de fluide comprimé à une pression relativement constante, la différence de pression entre le premier et le second orifice de sortie du distributeur étant linéairement proportionnelle à la différence de pression 35 entre la première et la seconde pression de commande, le facteur de proportionnalité étant le rapport entre la valeur de la résistance du dispositif de réaction qui relie les orifices de sortie du distributeur aux entrées des amplificateurs et la valeur de la résistance du dispositif qui 40 transmet les pressions de commande aux entrées de l'amplifi- 70 47528 16 2075909 ficateur. 7. Installation de commande suivant la revendication 5, caractérisée en ce que le distributeur comporte un tiroir mobile et un dispositif appliquant une force de rappel telle 5 que le tiroir tend à revenir à une position de zéro. 8. Installation de commande suivant la revendication 7, caractérisée en ce que le dispositif qui exerce une force de rappel comprend un clapet fixé au tiroir et deux buses orientées axialement, disposées sur les côtés opposés du 10 clapet et alimentées par une source de fluide comprimé de manière que le fluide comprimé émis par les buses soit dirigé contre les côtés opposés du clapet, des dispositifs de réaction et de limitation reliant la première et la seconde buse à la seconde et à la première entrée, respecti-15 vement, de l'amplificateur suivant une réaction négative. 9. Installation de commande suivant la revendication 7, caractérisée en ce que le dispositif qui exerce une force de rappel est constitué par deux ressorts orientés axialement~ et disposés aux extrémités opposées du tiroir.