FR 2083388 A1 19711217 FR 7109498 A 19710318 71 09493 1 2083388 La présente invention concerne des systèmes de feinage à anti-blocage, c'est-à-dire des systèmes de freinage comprenant des moyens de commande de freinage anti-bloquants pour améliorer le comportement de freinage d'un véhicule, 5 par relâchement de la pression de freinage appliquée à une roue du véhicule si ladite roue a tendance à se bloquer sur une surface glissante lorsqu'elle est freinée, puis par augmentation de la pression de freinage sans qu'il soit nécessaire de modifier l'action de freinage effective (effec-10 tuée par une personne utilisant le frein) provoquant l'application des freins. Ces systèmes de freinage peuvent réussir à réduire le risque de glissade dû au blocage des roues, et à maintenir la commande de la direction pendant le freinage, et peuvent également réduire les distances de freinage. 15 L'invention concerne, plus particulièrement, des systèmes de freinage anti-bloquant de véhicules du type comprenant, associés à une roue de véhicule et à tua frein de roue associé, un détecteur du mouvement de la roue produisant des signaux électriques en liaison avec le mouvement 20 de rotation de la roue, des moyens de commande sensibles auxdits signaux électriques pour délivrer un signal de sortie électrique lorsque la décélération de la roue dépasse une valeur déterminée, et dés moyens de commande à soupape disposés de façon à agir à la suite du signal de sortie électrique 25 pour provoquer le relâchement de la pression de freinage appliquée au frein de la roue par une source de pression hydraulique du système. Dans un système de freinage pour véhicule du type ci-dessus, le détecteur du mouvement de la roue peut comprendre 30 un capteur magnétique monté au voisinage de la roue commandée et coopérant avec un anneau ferromagnétique denté, monté sur la roue de façon à tourner avec elle, pour produire un train d'impulsions (constituant lesdits signaux électriques) dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation 35 de la roue. Les moyens de commande peuvent être agencés de façon à amplifier et éviter ces impulsions, puis à les transformer en une tension continue, que l'on peut appeler signal de vitesse, dont la valeur est proportionnelle à la fréquence des impulsions 40 (voir les demandes de brevet français P.V„ N° 69 3"'786 du 18 septembre 1969, P.V. N° 70 27 256 du 23 billet 1970 et i i I 71 09498 2 2083388 de la demande de "brevet britannique N° 37575/69# Ce signal de vitesse peut alors être différencié ïars les mcysns de commande pour déterminer la décélération de la roua et, lorsque cette dernière dépasse une valeur prédéterminée, les moyens de coassande répondent en produisant 5 le signal de sortie électrique actionnant les moyens de commande à soupape (qui sont constitués, en général, par une soupape à solénoïde) pour relâcher la pression de freinage. La présente invention a pour objet des moyens de commande destinés à détecter, sous l'effet dudit train d'im-10 pulsions, les moments où la décélération (ou l'accélération) d'une roue dépasse une valeur prédéterminée, sans avoir recours au stade de différentiation d'une tension proportionnelle à la vitesse de la roue. Selon l'invention, des moyens de commande pour un 15 système de freinage anti-bloquant pour véhicule comprend des moyens sensibles à un signal électrique alternatif, engendrant une forme d'onde dont la fréquence est la même que la fréquence du signal électrique alternatif et dont la valeur de crête est fonction de la fréquence instantanée 20 du signal électrique alternatif, des moyens d'emmagasinage à condensateur pour emmagasiner ladite valeur de crête, des moyens de passage du courant pour faire varier ou laisser varier la tension desdits moyens d'emmagasinage à condensateur sous l'effet de ladite valeur de crête, à un rythme 25 prédéterminé pendant l'intervalle séparant des valeurs de crête successives de ladite forme d'onde, et des moyens permettant de détecter le moment où l'amplitude de ladite forme d'onde varie plus vite que la tension appliquée sur les lesdits moyens d'emmagasinage à condensateur, de façon à 30 détecter un rythme de variation prédéterminé de la fréquence dudit signal électrique alternatif. Ainsi, le signal électrique alternatif étant produit sous l'effet du mouvement de rotation de la roue, de façon que sa fréquence soit proportionnelle à la vitesse de la roue, les moyens de commande peuvent détecter 35 un rythme de variation de la vitesse (c'est-à-dire d'accélération ou de décélération) prédéterminé de la roue. Il s'est avéré que ces moyens pour détecter une décélération ou accélération donnée sont plus précis que la méthode antérieure de différentiation d'une tension proportion-40 nelle à la vitesse de la roue. 71 09498 3 2083388 Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 représente la partie antérieure de moyens de commande d'un système de freinage de véhicule à anti-5 blocage, du type décrit, jusqu'au moment où. a lieu la détection de la décélération (et de l'accélération). La figure 2 représente dès diagrammes de formes d * onde correspondant à la figure 1. La figure 3 représente un détecteur de décéléra-10 tion des moyens de commande. Les figures 4- et 5 représentent des variantes du détecteur de la figure 3» La figure 6 représente des diagrammes de formes d'onde correspondant à la figure 3. 15 La figure 7 représente un détecteur d'accélération des moyens de commande. Les figures 8 et 9 représentent des variantes du détecteur de la figure 7* La figure 10 est un sshéma synoptique des moyens de 20 commande selon l'invention. La figure 11 représente le schéma de montage électrique correspondant à la figure 10. La figure 12 est un schéma synoptique d'un système de freinage de véhicule à anti-blocage du type mentionné. 25 La partie de .circuit représentée sur la figure 1 comprend un amplificateur-écrêteur AL qui est représenté sous forme de boîte présentant les bornes d'entrée et de sortie A et B. Ce circuit amplificateur-écrêteur est, de façon appropriée, du type décrit dans la demande de brevet 30 français N° P.V. 70 27255 du 23 juillet 1970 et son entrée est reliée au "capteur" d'un détecteur de mouvement de roue, de façon à recevoir un signal électrique alternatif dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de la roue. Les formes d'onde A et B,sur la figure 2, montrent que le 35 signal électrique alternatif appliqué est amplifié et écrèté pour produire une onde de sortie de forme carrée, d'amplitude constante. Dans la demande de brevet mentionnée en dernier lieu, le circuit amplificateur-écrêteur est relié directement à un onduleur qui se présente, dans la présente 40 demande, sous forme de boite WG. L'onduleur peut être de l'un 71 09498 4 2083388 des types décrits dans les demandes de brevet français N° P.V. 69 317861 du 18 septembre 1969, N° P.V. 70 27256 et de la demande de brevet britannique N° 37575/69# Dans le présent circuit, le fonctionnement de l'onduleur WG 5 est retardé d'environ 200 microsecondes par un transistor T1» La sortie du transistor T1 est représentée par la forme d'onde C sur la figure 2. La sortie normale de l'onduleur WG est représentée par la forme d'onde E sur la figure 2. C'est fondamentalement une forme d'onde qui est ramenée à 10 la tension d'alimentation et y est maintenue pendant line durée prédéterminée (en général, environ 1 milliseconde) avant d'être autorisée à diminuer. De préférence, la décroissance se présente sous forme d'hyperbole asymptotes perpendiculaires, comme dans l'onduleur de la demande de brevet 15 français N° PV. 70 27256 du 23 juillet 1970 précitée. La forme d'onde est réenclenchée chaque fois que la tension de la borne C devient négative. En utilisant une hyperbole à asymptotes perpendiculaires, l'amplitude de la tension à la borne E, juste 20 avant que la forme d'onde soit réenclenchée, est proportionnelle à la fréquence du signal électrique alternatif appliqué à la borne A. Le transistor T2 échantillonne la forme d'onde à la borne E et produit une impulsion de tension à la borne F, dont l'amplitude est également proportionnelle 25 à la fréquence du signal électrique alternatif appliqué. Pour cet échantillonnage, l'émetteur du transistor T2 est relié,, par l'intermédiaire de la combinaison en parallèle d'un condensateur C3 et d'une résistance R3, au point C, de sorte que cet émetteur est positif pour une période 30 d'échantillonnage égale à la durée des impulsions en C. Pendant la période où la forme d'onde à la borne E est maintenue à la tension d'alimentation, il existe une impulsion positive à la borne D. Ainsi, le circuit représenté sur la figure 1 produit 35 trois sorties synchrones aux bornes D, E et E. La sortie en E présente une forme d'onde dont la valeur la plus négative est proportionnelle à la fréquence du signal électrique alternatif appliqué. On l'utilise pour attaquer un détecteur d'accélération, comme on le décrira ci-après. De même, la 40 sortie à la borne F présente une forme d'onde dont la valeur 71 09498 5 2083388 la plus positive est proportionnelle à la fréquence du signal électrique alternatif appliqué. On l'utilise pour attaquer un détecteur de décélération, comme on le décrira ci-après. La sortie à la "borne D est utilisée pour remettre 5 à zéro ces deux détecteurs. La figure 3 représente le détecteur de décélération. Les figures 4 et 5 représentent deux variantes de résistance de décharge R1 pour un condensateur 01, sur la figure 3* La figure 6 représente des formes d'onde qui sont présentes es 10 différents points de la figure 3« La forme d'onde engendrée par le circuit représenté sur la figure 1 à la "borne F est appliquée à la hase d'un transistor 3?3* Ainsi, le condensateur C1 relié à l'émetteur du transistor T3 se charge à chaque impulsion positive 15 apparaisant à la "borne F, de sorte que sa tension est égale à la tension maximale appliquée à la hase du transistor ï'3, diminuée de la chute de tension hase-émetteur Vbe du transistor. Entre les impulsions, le condensateur 01 se décharge partiellement par la résistance R1. 20 Normalement, le transistor T3 laisse passer une impulsion de courant (voir forme d'onde I - figure 6) chaque fois qu'il apparaît une. impulsion de tension positive à la borne F. Si la décélération d'une roue de véhicule, qui est détectée pour produire le signal électrique alternatif à 25 la borne A, devient suffisamment élevée, les impulsions de tension successives à la borne F auront une amplitude inférieure à la tension du coté H du condensateur C1. Ainsi, il n'y aura plus d'impulsions en provenance du collecteur du transistor 5P3» Cette absence d'impulsions en provenance du 30 transistor T3 est détectée et utilisée pour produire line sortie électrique actionnant une soupape de commande d'antiblocage. Avant de décrire la méthode de détection, il faut envisager d'abord la façon dont on fixe le niveau de décélé-35 ration auquel les impulsions provenant du transistor T3 cessent. Comme la tension de crête à la borne F est proportionnelle à la vitesse de la roue, il s'ensuit que le transistor T3 s'arrêtera de produire des impulsions lorsque la vitesse de diminution de la tension de crête à la rborne F 71 09498 6 2083388 aéra supérieure à la vitesse de diminution de la tension du côté H du condensateur 01• Avec une simple résistance R1 déchargeant le condensateur 01, comme le montre la figure 3, la décélération à laquelle le transistor T3 cesse de produire 5 des impulsions augmente avec la vitesse. Cela peut être satisfaisant pour certaines applications, mais si cela ne l'est pas, le circuit représenté sur la figure 4 ou la figure 5 peut être utilisé pour produire une décharge à courant constant du condensateur 01 et, par suite, un 10 réglage de décélération constant. Dans le circuit de la figure 4, la "base d'un transistor T7 est reliée à un point de potentiel fixe, de sorte que l'émetteur de ce transistor est au même potentiel fixe, diminué de la tension Vbe du transistor, due à la présence d'une résistance d'émetteur. 15 Le collecteur du transistor T7 est relié au côté H du condensateur C1 qui comporte ainsi un trajet de décharge à courant constant passant par le transistor T7, du fait que le potentiel d'émetteur de ce dernier courant varie. Dans le circuit de la figure 5, la base d'un transistor T8 est reliée au 20 côté H du condensateur C1. Le courant base-émetteur du transistor T8, dû. à sa tension Vbe, est largement inférieur (par exemple égal au dixième) au courant de décharge de condensateur requis pour un réglage de décélération donné. Le courant de décharge principal traverse la résistance 25 branchée entre la base et l'émetteur du transistor T8. Ce courant de décharge reste pratiquement constant, malgré les variations de tension du côté H du condensateur C1, car la chute de tension à travers ladite résistance est maintenue à cette valeur, diminuée de la tension Vbe du transistor T8. 30 Le transistor T3 recommence à produire des impul sions lorsque la tension de crête à la borne F dépasse de nouveau la tension du côté H du condensateur C1. La méthode de détection de l'absence d'impulsions en provenance du transistor Ï3 est décrite ci-après. 35 Chaque fois que le transistor T3 produit une impul sion, il débloque un transistor T4 et un condensateur C2 se charge jusqu'à la tension qui existe sur la ligne d'alimentation stabilisée, augmentée de la tension anode-cathode d'une diode D1, du fait qu'un transistor T5 est débloqué pendant 71 09498 7 2083388 cette période. Immédiatement après, il existe une impulsion positive à la borne D, qui débloque le transistor T5 et provoque la décharge partielle du condensateur C2 à travers une résistance de charge de collecteur E2 du transistor T5 ©t 5 une diode D1. Comme le montre la forme d'onde J de la figure 6, cela est suffisant pour débloquer un transistor T6. Cette séquence .se répète, jusqu'à ce qu'il manque une impulsion en provenance du transistor 3?3 lorsque l'impulsion positive suivante à la borne D provoque une décharge suffisante du 10 condensateur C2 pour débloquer un transistor T6. Lorsque les impulsions recommencent à parvenir du transistor Q?3» le condensateur C2 se charge rapidement, de sorte que le transistor T6 se bloque de nouveau. Ainsi, la sortie à la borne G devient positive lorsque 15 la décélération de la roue dépasse une référence préétablie qui est déterminée par un condensateur C1 et ses moyens de décharge. La sortie provenant de la borne G redevient négative lorsque les impulsions commencent à parvenir du transistor T3» Le circuit du détecteur d'accélération est représenté 20 sur la figure 7» Les figures 8 et 9 représentent deux façons possibles d'obtenir une charge à courant constant pour un condensateur C3 qui y est inclus, s'il le faut. Le fonctionnement des circuits des figures 7 à 9 est sensiblement identique à celui du détecteur de décélération 25 et des circuits de décharge à courant constant associés, sauf que toutes les polarités sont inversées. La sortie à la borne M est normalement positive et devient négative lorsque l'accélération dépasse une valeur préétablie, déterminée par des impulsions manquantes au point K qui correspond au point I 30 de la figure 3» Les figures 10 et 11 Représentent un montage de commande complet pour système de freinage de véhicule à anti-blocage du type mentionné. Ce montage de commande diffère du montage de commande décrit ci-dessus en se référant aux figures 35 1 à 9» par les points suivants. La figure 11 se compose de trois parties 11a, 11b et 11o qu'il faut rassembler longitudinalement en disposant la partie 11b à la droite de la partie 11c et la partie 11c à la droite de la partie 11b pour constituer la figure 11. 40 La figure 1 représente, comme on l'a dit précédémment, 71 09498 8 2083388 un amplificateur-écrêteur Al suivi d'un transistor T1 qui engendre une impulsion de 200 microsecondes à la borne C» Dans le circuit de la figure 11, 1 ' aurplificateur-écrêteur est modifié par l'inclusion d'un condensateur CA 5 destiné à produire un couplage alternatif entre les transistors TA et TB. De ce fait, 1'amplificateur se comporte comme un circuit monostable au lieu d'un circuit bistable et produit l'impulsion de 200 microsecondes directement, sains addition du transistor T1. 10 Initialement la base du transistor TB aurait été reliée au collecteur du transistor T1 par l'intermédiaire d'une résistance, et une résistance RI représentée à présent entre la base du transistor TB et le réseau d'alimentation stabilisé n'existait pas. 15 La durée d'impulsion de 200 microsecondes est déterminée par le condensateur OA et la résistance RA, et aussi par la variation de tension sur le collecteur du transistor TA. Un "onduleur d'accélération" ACCG dans le circuit de la figure "11 correspond à l'onduleur du circuit de la 20 figure T. Dans "l'onduleur d'accélération" ACCG, une diode DA et une résistance RB sont prévues pour empêcher toute réduction du temps de montée de l'impulsion de 200 microsecondes. Cela est important avec ce circuit, car on utilise 25 le bord d'attaque de cette impulsion pour déclencher les bistables FFA et FFD ultérieurement dans le circuit. On n'utilise plus la sortie D sur la figure 1. La sortie E est envoyée au détecteur d'accélération ACGD comme précédemment. 30 • La sortie F est envoyée au détecteur de décélération DECG comme précédemment, mais les composants utilisés pour l'engendrer sont légèrement modifiés. Les nouveaux composants sont représentés sur le nouveau circuit d'un "onduleur de décélération" DECG. Le 35 condensateur C3 du circuit de la figure 1 est supprimé, la résistance R3 est remplacée par une résistance RC et une résistance additionnelle RD est branchée entre le point F et la ligne stabilisée. Le transistor T2 est remplacé par une diode DB qui 40 est reliée à un point du détecteur d'accélération ACCD, au lieu 71 09498 9 2083388 du point E. La dernière des modifications citées ci-dessus consiste à assurer que le détecteur de décélération préssnte une réponse en accélération limitée, de façon à ignorer les 5 "fausses" accélérations de la roue du véhicule, qui sont, en fait, provoquées par les vibrations des capteurs magnétiques. La figure 2 représente les formes d'onde engendrées sur la figure 1• Avec le circuit de la figure 11, les formes d'onde C, D, E, E sont correctes, "bien qu'on s'utilise plus 10 du tout la forme d'onde D. La forme d'onde B n'existe plus» L'entrée du circuit représenté sur la forme d'oade A présente une phase incorrecte par rapport aux autres graphiques» L- ' impulsion positive de 200 microsecondes représentée sur ia forme donde 0 serait engendrée juste au moment où la forme 15 d'onde franchit l'horizontale de tension nulle, en deveaasb positive. La relation de phase éntre les formes d'onde 0, B, E, F est correcte en ce qui concerne la figure 11® Le nouveau détecteur de décélération sur la figure 11 est scindé en deux 20 parties, la première est appelée "détecteur de décélérationn DECD, la seconde est appelée "bistable pour détecteur de décélération" FFD. Le bistable joue le rôle joué précédemment par les transistors T4-, T5 et T6 de la figure 3« Le nouveau détecteur de décélération utilise une décharge à courant cons— 25 tant pour le condensateur (condensateur C1 de la figure 5)» Le transistor TC du circuit de la figure 11 amplifie l'impulsion de courant provenant du détecteur de décélération DECD et l'envoie au bistable FFD. Le bistable est continuellement déclenché pour passer dans un état correspondant à une 30 tension positive du point G. L'impulsion de déclenchement qui l'y fait .passer est obtenue à partir de l'impulsion de 200 microsecondes, par l'intermédiaire du "formeur d'impulsions" PS Juste après cette impulsion, le détecteur de décélération produit une impulsion qui ramène le point G à une basse tension 35 Le bistable reste dans cet état, jusqu'à l'impulsion de 200 microsecondes suivante. Si le rythme de décélération de la roue est supérieur au rythme de référence, il ne parviendra pas d'impulsions du détecteur de décélération DECD et le bistable restera dans 40 l'état correspondant à une tension positive du point G. Cela 71 09498 10 2083388 provoquera la production d'tuae sortie électrique pour actionner la soupape de commande d' anti-blocage. La sortie du "bistable eat pris» au point &« Cette sortie est filtrée par une résistance RE et un condensateur CE pour éliminer les 5 courants transitoires de déclenchement, On utilise alors le signal filtré pour déclencher l'étage de sortie 0 pour produite la sortie électrique destinée à actionner la soupape de commande d'anti—"blocage au point S. Les formes d'onde représentées sur la figure 6 sont 10 correctes pour la figure 11 f sauf en ce qui concerne les formes d'onde I et J qui n'ont plus de signification. Le nouveau détecteur d'accélération ACCD est très semblable au nouveau détecteur de décélération, en ce -u'il comporte également une alimentation en courant constant pour 15 un condensateur de référence, comme sur la figure 9» Il comporte- également un bistable FFA qui lui est relié, pour remplacer les transistors T10 et T11 sur la figure ?• La sortie du bistable d'accélération FFA n'est pas filtrée, mais est envoyée directement à l'étage de sortie 0 20 par l'intermédiaire d'une diode, de sorte que, lorsque le circuit détecte une accélération supérieure au niveau de référence, l'étage de sortie est mis hors circuit. Le diagramme fonctionnel de la figure 10 représente les trajets des impulsions, correspondant au circuit de la 25 figure 11. On cite ci-dessous des composant appropriés, et leurs valeurs, pour le montage de la figure 11, pour une roue de 61 cm de diamètre comportant 60 dents par tour sur un anneau ferromagnétique denté qui lui est solidaire en 30 rotation, pour laquelle une tension de sortie de crête typique du capteur magnétique serait de 1 V à 100 Hz (11,25 km à l'heure) et de 10 V à 1000 Hz environ (112,5 à l'heure). Diodes Condensateurs Da - BYZ88C8V2 (Milliard) Ca - 0,22 ji F 35 Db à Dj - 0A202 (Mullard) Cb -0,1 F DA, DB - » " CA - 0,022p. F Ce - 0,022 F Transistors Cd - 0,047p. F TA - BC1Q8 (Mullard) Ce - 0,1 )iF 40 TB - " " Cf -0,47 |i F 71 09498 n 2083388 Transistors Condensateurs Ta - BC108 (Mullard) Cg - 2000 pF Tb - BCY71 » Cli - 0,47 PF Te - BCY71 " Ci - 4700 pF 5 Td - BC108 " C3 - 2,2 pF Te - " " CB - 0,1 p. F Tf _ « n Tg - n » Th - " " 10 Ti - " » +Ve = 12 volts Tj - " " Tk - BFÏ52 B T1 - ADT26 M TC - BCT71 " 15 Résistances Ha - 150 ohms Rv - 330 K ohms Hb - 22 K » Rw - 100 E " Rc - 220 K " Ex - 100 K n Rd - 47 K « Ry - 12 K n 20 Ra - 100 K " RZ - 12 K " Re - 1K5 " Raa - 12 K » Rf - 68 K » , Rab - 680 K " Rg - 12 K » Rac - 100 » RB - 1K8 " Rad - 150 K » 25 Rh - 100 " Rae - 330 K " Ri - 100 K » Raf - 10 K " Rj - 82 K " RC - 47 K " Ek - • 1 K a RD 100 K " Rl - 1 K " Rag - 2K2 " Rm - 33 K " Rah - 100 K M 30 Rn - 33 K " Rai - 100 K " Ro - 2K2. " Raj - 12 K » Rp - 2K2 » Raie - 1 K " Rq - 2K2 » Ral - 220 " Rr - 330 K » ' Ram - 10 K " 35 Rs - 150 K » Ran - 22 " (3 watts) Rt - 100 n Rao - 4,7 " Ru - 680 K La figure 12 représente schématiquement un diagramme général d'un système de freinage de véhicule à anti—blocage 71 09498 12 2083388 dans lequel peut être mise en oeuvre la présente invention. Ce diagramme représente une pédale de frein à pied FP destinée à actionner le piston d'un maître-cylindre MO qui constitue une source de pression hydraulique du système» Le maître-5 cylindre est monté pour actionner (directement, ou par l'intermédiaire d'un servomécanisme) un frein WB pour la roue W d'un véhicule, par 1'intermédiaire d'un organe de commande d'anti-blocage CU. Un détecteur de roue SE applique des impulsions électriques en relation avec le mouvement de rotation 10 de la roue à un montage de commande CCM. L'organe de commande d'anti-blocage CU comprend des moyens à soupape de commande disposés de façon à être actionnés, sous l'effet d'une sortie électrique de montage de commande CCM, pour provoquer le relâchement de la pression de freinage appliquée au frein WB. 15 Ce système est du type cité précédemment et, dans le présent exemple, la sortie électrique serait produite à partir du montage de commande CCM lorsque la décélération de la roue dépasse une valeur prédéterminée. Le détecteur SE serait le capteur, et tan solénoïde et une soupape de commande d'anti-20 blocage seraient compris dans l'organe à commande d'anti-blocage CU. Comme l'indique la ligne LL, on peut prévoir des systèmes séparés (avec une source de pression hydraulique commune) pour chaque roue d'un véhicule, mais il est 25 également possible de prévoir un seul système à partir de deux roues (postérieures) entraînées par un arbre de transmission de véhicule, avec un détecteur associé à l'arbre pour engendrer les signaux électriques en rapport avec le mouvement de rotation de la roue. On peut aussi prévoir un 30 seul organe de commande d'anti-blocage comprenant des moyens à soupape de commande, en commun, pour toutes les roues d'un véhicule. Dans ce cas, chaque roue aurait son propre détecteur et le montage de commande associé, et l'un quelconque de ces derniers délivrerait une sortie électrique pour actionner les 35 moyens à soupape de commande lorsque la roue corregpndante aurait tendance à se bloquer. 71 09498 13 2083388 _ H.E V E N D_IJ A T IONS 1.- Dispositif de commande, caractérisé en ce qu'il comprend, des moyens répondant à un signal électrique alternatif en engendrant une forme d'onde dont la fréquence 5 est la même que la fréquence du signal électrique alternatif et dont la valeur de crête est fonction de la fréquence instantanée du signal électrique alternatif, des moyens d'eaias.-gasinage à condensateur destinés à emmagasiner ladite valeur de crête, des moyens de passage du courant pour faire ou 10 laisser varier la tension sur lesdits moyens &'esaiagasinage à condensateur due à la valeur de crête, à un rythme prédéterminé pendant l'intervalle séparant deux valeurs de crête successives de ladite forme d'onde, et des moyens destinés à détecter les moments où l'amplitude de ladite forme d'onde 15 varie plus vite que la tension sur les moyens d'emmagasinage à condensateur, de façon à détecter un rythme de variation prédéterminé de la fréquence dudit signal électrique alternatif . 2.- Dispositif de commande selon la revendication 20 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection sont sensibles à une diminution de fréquence dudit signal électrique alternatif. 3»- Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de production de la forme 25 d'onde comprennent des moyens sensibles, en outre, audit signal électrique alternatif et à ladite forme d'onde pour engendrer une autre forme d'onde dont la fréquence est la même que la fréquence du signal électrique alternatif, et dont la valeur de crête est fonction de la fréquence instan-30 tanée du signal électrique alternatif, ladite valeur de crête de ladite autre forme d'onde présentant une polarité opposée à la valeur de crête de ladite forme d'onde, et le dispositif de commande comprenant des seconds moyens d'emmagasinage à condensateur destinés à emmagasiner la valeur de crête de 35 ladite autre forme d'onde, des seconds moyens de passage du courant destinés à faire ou laisser varier la tension sur les dits seconds moyens d'emmagasinage à condensateur à un rythme prédéterminé pendant l'intervalle séparant des valeurs de crête successives de ladite autre forme d'onde, et des seconds 40 moyens de détection des moments où l'amplitude de ladite autre 71 09498 14 2083388 forme d'onde varie plus vite que la tension sur lesdits seconds moyens d'emmagasinage à condensateur, lesdits seconds moyens de détection ,'t?nt sensibles à une augmentation de fréquence dudit signal électrique alternatif. 5 4.- Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3S caractérisé en ce que le ou chaque trajet, de courant est un circuit de décharge (ou de charge) qui fonctionne sous l'action des moyens de détection concernés pendant l'intervalle séparant deux valeurs de crête 10 successives de la forme d'onde concernée, la durée constante offerte par le circuit de décharge (ou de charge) de courant et \m condensateur de." moyens d'emmagasinage à condensateurs déterminait l dit rythme de variation prédéterminé de la tension sur les moyens d'emmagasinage à condensateurs. 1S c-.- Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit circuit électrique de décharge (ou de charge) comprend une résistance shuntant ledit condensateur, de façon que ledit rythme de variation de la tension sur les moyens d'emmagasinage à condensateurs augmente avec 20 la valeur de ladite tension. 6.- Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit circuit de décharge (ou de charge) comprend des moyens à transistors pouvant fournir Tin trajet à coxirant sensiblement constant aux bornes dudit con-25 densateur. 7«- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens à transistors comprennent un transistor dont la base est reliée à un potentiel de polarisation rendant le transistor conducteur, ledit transistor 30 comportant une résistance d'émetteur telle que la tension de son émetteur soit sensiblement égale à sa tension de base diminuée de sa tension base-émetteur, et en ce que la tension d'émetteur détermine, avec la résistance d'émetteur par laquelle passe le dernier courant dû à la tension sur ledit 35 condensateur lorsque le circuit -de décharge (ou de charge) entre en fonctionnement, ledit rythme de variations prédéterminé de la tension sur les moyens d'emmagasinage à condensateurs. 8.- Dispositif selon la revendication 6, caracté-40 risé en ce que lesdits moyens à transistor comprennent un 71 09498 15 2083388 transistor dont la "base est reliée à un côté dudit condensateur, une résistance de couplage bra chée entre la base et l'émetteur dudit transistor et une seconde résistance d'émetteur dudit transistor par laquelle passe le courant 5 dû à là tension sur ledit condensateur lorsque le circuit de décharge (ou de charge) entre en fonctionnement, ledit rythme de variation de la tension sur les moyens d'emmagasinage à condensateurs étant pratiquement déterminé par l'intensité de courant traversant ladite résistance de cou-10 plage, aux bornes de laquelle la chute de tension demeure sensiblement constante à la tension base-émetteur dudit transistor. 9«- Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le ou chaque 15 moyen de détection comprend un transistor dont l'émetteur est monté pour recevoir la tension sur lesdits moyens d'emmagasinage à condensateur et dont la base est montée pour recevoir la forme d'onde correspondante, ledit transistor répondant à chaque valeur de crête de ladite forme 20 d'onde pour faire ou laisser les moyens d'emmagasinage à condensateurs emmagasiner ladite valeur de crêtt et ledit transistor répondant en. outre pour produire un signal de sortie lorsqu'il n'est plus sensible à ladite valeur de crête à sa base, du fait que l'amplitude de ladite valeur 25 de crête est insuffisante pour modifier l'état conducteur du transistor, en ce qui concerne la tension d'émetteur du transistor, déterminée par la tension sur lesdits moyens d'emmagasinage à condensateurs. 10.- Dispositif de commande selon la revendication 30 9, caractérisé en ce que ledit transistor produit normalement une impulsion de sortie en réponse à chaque valeur de crête de ladite forme d'onde, ledit signal de sortie étant l'absence de ces impulsions de sortie lorsque ledit transistor est encore sensible comme'il a été dit précédemment, et en 35 ce qu'il comprend en outre des moyens de sortie sensibles à chaque impulsion d'un train d'impulsions à la fréquence du signal de sortie alternatif pour produire un signal de sortie si l'impulsion est précédée immédiatement par ledit signal de sortie électrique provenant des moyens de détec-40 tion. 71 09498 16 2083388 11.- Dispositif de commande selon la revendication 10,. caractérisé en ce que lesdits moyens de sortie comprennent des moyens à condensateur sensibles à chacune desdites impulsions pour tendre à acquérir une charge appro- 5 priée pour produire une tension supérieure au niveau de déclenchement d'un transistor de sortie, la charge sur lesdits moyens à condensateur étant modifiée dans le sens inverse par chacune desdites impulsions de sortie provenant desdits moyens de détection, de sorte que ladite charge est acquise 10 lorsque ledit signal de sortie électrique est produit pour faire délivrer audit transistor de sortie ledit signal de sortie. 12.- Dispositif de commande selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de sortie compren- 15 nent un élément "bistable qui est mis dans l'un de ses états par chacune desdites impulsions et ramené à 1' autre état par chacune desdites impulsions de sortie, de sorte qu'il reste dans le premier état lorsque ledit signal électrique de sortie est produit pour faire délivrer ledit signal de 20 sortie audit transistor de sortie. 13»- Système de freinage antibloquant pour véhicule à roue, du type comprenant, associés à une roue du véhicule et à un frein de roue, un détecteur du mouvement de la roue produisant des signaux électriques en liaison 25 avec le mouvement de rotation de la roue, un dispositif de commande sensible auxdits signaux électriques pour délivrer un signal de sortie électrique lorsque la décélération de la roue dépasse -une valeur prédéterminée, et des moyens de commande à soupape disposés de façon à agir à la suite du 30 signal de sortie électrique pour provoquer le relâchement de la pression de freinage appliquée au frein par une source de pression hydraulique du système, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, sensible à 35 des signaux électriques produits par le détecteur de mouvement de roue du système pour détecter un rythme de décélération prédéterminé de la roue, ou un rythme prédéterminé de décélération et d'accélération de la roue. 14-.- Système '.selon la revendication 13, caracté-4-0 risé en ce que le dispositif de commande, propre à produire 71 09498 2083388 tin signal de sortie électrique actionnant les moyens de commande à soupape du système lorsque la décélération de la roue dépasse un rythme prédéterminé est en outre propre à terminer ledit signal de sortie électrique pour permettre auxdits moyens de commande à soupape de se relâcher lorsque les signaux électriques produits par le détecteur de mouvement de la roue indiquent que la vitesse de la roue est ramenée à la valeur qu'elle avait lorsque ledit rythme de décélération de la roue prédéterminé était dépassé. *15»- Système selon la revendication 14- et l'une quelconque des revendications 3 à 12 caractérisé en ce que le dit dispositif de commande permet en outre aux moyens de commande à soupape de se relâcher lorsque les signaux électriques produits par le détecteur de mouvement de la roue indiquent que la roue a atteint un rythme d'accélération prédéterminé, malgré le fait que la vitesse de la roue n'a pas encore atteint ladite valeur. 16.- Appareil de freinage de véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend un système de freinage de véhicule selon l'une quelconque des revendications 13 à 15*