FR 2086381 A1 19711231 FR 7114701 A 19710426 71 14701 1 2086381 La présente invention concerne las systiffiss d5actionnement hydrauliques d'appoint. Les systèmes d'actionnement hydrauliques d'appoint connus utilisent deux types fondamentaux de mécanismes de servocommande 5 électrohydrauliques. Le premier de ceux-ci, qui est de loin le plus communément utilisé, est la valve du type à volet ou soupape à clapet. Le second est la valve du type à jet et conduit d'éjection. Chacun de ces types de valves nécessite un second étage d'éléments hydrauliques pour obtenir un circuit de réaction et une 10 amplification de puissance atteignant une amplitude suffisante pour commander un piston plongeur parfois dénommé "bélier hydraulique" . Dans la valve du type à clapet, c'est l'écoulement du fluide hydraulique passant par deux orifices opposés pour atteindre un volet qui est commandé. Les différences de pression qui 15 résultent de la commande de cet écoulement déterminent le déplacement d'un tiroir faisant partie d'un second étage et acheminant le fluide jusqu'au piston plongeur. Du fait que le tiroir du second étage est relié mécaniquement au volet, le mouvement de ce tiroir permet d'obtenir la réaction nécessaire. Dans la valve du 20 type à jet et conduit d'éjection, le fluide est commandé grâce au fait qu'il atteint l'un ou l'autre de deux orifices da réception. L'écoulement du fluide par l'intermédiaire de chaque orifice détermine le déplacement du tiroir du second étage. Ce déplacement achemine le fluide jusqu'au piston plongeur et (comme dans le cas 25 de la valve à volet} permet d'obtenir 2*effet de réaction nécessaire. Ces deux mécanismes de commande sont généralement sétisfai-sants mais la valve à volet présente une caractéristique de décrochage ou de défaut qui conduit à des difficultés d*actionnement, et la valve à jet et conduit d'éjection est relativement coûteuse,. 30 ni l'une ni l'autre de ces valves n'étant adaptable à un organe d'actionnement d'appoint existant sans modifications coûteuses. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et d'apporter une solution à ce problème. Elle est matérialisée dans un système d'actionnement hydrau-35 lique d'appoint comprenant un moteur pas à pas, un dispositif de commande destiné à entraîner le moteur pas à pas en réponse à un signal d'entrée, une valve hydraulique à tiroir dont la position peut être déterminée à l'intérieur du corps ou carter d'un dispositif d'actionnement>de manière à contrôler 15 écoulement du 71 14701 2 2086381 fluide hydraulique, des organes d'actionnement reliant le moteur pas à pas et la valve à tiroir, de sorte que le moteur pas à pas détermine la position de la valve à tiroir, et un piston plongeur hydraulique relié à la valve à tiroir, de sorte que le déplacement 5 de cette valve à tiroir agit de manière à acheminer le fluide hydraulique jusqu'au piston plongeur de façon à déterminer son déplacement. Selon un mode préféré de réalisation de l'invention, le système d*actionnement hydraulique d'appoint est associé à une valve 10 à tiroir de contrôle de débit reliée àxun bras ou levier de commande dont la position est modifiée par la présence du moteur pas à pas et des organes d*actionnement. Avant cette modification, le bras de commande de la valve à tiroir de contrôle de débit était un simple barreau ou levier qui transmettait la valeur d'entrée 15 commandée par le pilote à la valve à tiroir de contrôle de débit en faisant pivoter le bras et en déterminant la course de la valve à tiroir. Cette action achemine le fluide jusqu'au piston qui provoque le déplacement des organes d'actionnement de manière à rétablir ou à ramener la valve à tiroir de contrôle de débit à sa posi-20 tion neutre. Lorsque le système de commande automatique n'est pas en service, le moteur pas à pas est en position verrouillée et le fonctionnement du dispositif d'appoint est le même que dans un système normal à commande d'appoint manuelle. Lorsque le système de commande automatique est en service et 25 que la commande d'entrée impose un déplacement transmis à partir du moteur, le moteur pas à pas reçoit un nombre prescrit d'impulsions provoquant son déplacement dans une direction qui ouvre la valve à tiroir de contrôle de débit, ce qui détermine le déplacement du piston plongeur. Immédiatement après, la rotation du moteur 30 pas à pas est inversée par un mécanisme de centrage â ressort ou par un dispositif électronique, de sorte que le même nombre d'impulsions correspondant au sens opposé est appliqué au moteur pas à pas. D'autres dispositifs destinés à ramener le moteur pas à pas à sa position initiale peuvent également être prévus. Quels que 35 soient les dispositifs utilisés, le retour du moteur pas à pas à sa position initiale détermine la fermeture de la valve à tiroir de contrôle de débit. Cette fermeture provoque l'arrêt du mouvement du piston plongeur, mais ce dernier occupe une position nouvelle qui résulte du déplacement ayant eu lieu pendant que la valve 71 14701 3 2086331 à tiroir de contrôle de débit était ouverte. Si l'instruction ou l'ordre du système de commande n'est pas encore satisfaite, un autre train d'impulsions est appliqué au moteur pas à pas de manière à ouvrir à nouveau la valve à tiroir de contrôle de débit 5 jusqu'à ce que le système de commande occupe une position correspondant à la position neutre ou au zéro de la boucle fermée. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un mode de réalisation du système d'actionnement hydraulique d'appoint et de deux variantes possibles selon l'invention, 10 et en se référant aux dessins annexés parmi lesquels La fig. 1 est une représentation schématique sous forme de blocs d'un circuit électronique destiné à commander un moteur pas à pas faisant partie du système selon l'invention. La fig. 2 est une représentation schématique sous forme de 15 blocs d'un circuit de commande de comptage d'impulsions faisant partie du système selon l'invention. La fig. 3 est une représentation schématique d'un dispositif permettant d'associer le moteur pas à pas et un train d'engrenages à un corps ou carter faisant partie d'un dispositif d'actionne-20 ment hydraulique d'appoint. Les fig. 4 et 5 représentent respectivement deux variantes possibles qui permettent d'obtenir un autocentrage du moteur pas à pas. Le circuit de commande électronique visible sur la fig. 1 peut 25 être utilisé pour commander et contrôler le dispositif d'actionnement hydraulique d'appoint. Une description détaillée de ce circuit est donnée dans la demande de brevet déposée en France ce même jour, au nom de la même société, et ayant pour titre : "Système de commande de position automatique". En général, le 30 circuit fonctionne de la manière décrite ci-après. Un signal d'entrée provenant d'une source de signaux 1 peut être un signal analogique indiquant une variation désirée ou un signal d'erreur. Ce signal d'ordre ou d'instruction initial est conformé dans un circuit conformateur 2 de manière à le rendre 35 compatible avec le circuit et il apparaît au niveau d'une jonction ou circuit de sommation 4. Un piquage ou une dérivation effectuée au niveau de la sortie conformateur 2 permet d'appliquer le signal à un circuit d'intégration 3 de manière à isoler et à déterminer les erreurs à long terme, ce signal étant appliqué 71 14701 4 2086381 ensuite au niveau du circuit de sommation 4. La somme algébrique des signaux, provenant de ce circuit de sommation 4, est appliquée à un circuit à seuils 5 présentant des niveaux positif et négatif. Si le signal initial modifié par le circuit de sommation 5 4 présente une amplitude ou valeur absolue suffisante, il permet au circuit de seuils 5 de valider ou d'exciter un multivibrateur bistable ou bascule 6 ou un multivibrateur bistable ou bascule .7 {voir Fig. 2). Lorsque l'une ou l'autre des bascules 6 ou 7 est validée ou excitée, le signal de sortie provenant d'un 10 générateur d'impulsions 9 est appliqué, par l'intermédiaire d'un circuit de commande de comptage d'impulsions 8, à un dispositif de mise en séquence des impulsions 11 qui, à son tour, applique le message ou l'instruction de manière à entraîner un moteur pas à pas 12 selon le nombre de pas ou d'accroissements 15 désiré et dans le sens de rotation désiré. Grâce à un train d'engrenages approprié 13, vin bras ou levier de sortie 17 est déplacé proportionnellement au déplacement du moteur et commande la partie fonctionnant hydrauliquement d'un dispositif d'actionnement 14. 20 La réponse du dispositif d'actionnement 14 visible sur la fig. 3 est conditionnée par deux paramètres variant indépendamment, à savoir la valeur du déplacement et la vitesse de ce déplacement. Selon l'invention, ces deux paramètres sont contrôlés facilement et simplement grâce à un dispositif électronique qui permet donc 25 d'établir des paramètres hydrauliques présentant une valeur optimale et ne nécessitant pas de présenter certaines possibilités de variations et leur complexité afférente. La valeur du déplacement est commandée ou contrôlée grâce à la durée ou au temps pendant lequel les impulsions d'instruction MCP sont appliquées au moteur 30 pas à pas 12 et au temps nécessaire pour ramener ce moteur pas à pas 12 à sa position initiale. Par conséquent, le circuit de commande de comptage d'impulsions 8 peut commander ce déplacement grâce à la détermination d'une période de temps de train d'impulsions qui est présélectionnée mais variable ou réglable. 35 Cette période de temps peut être déterminée grâce à l'amplitude du signal d'entrée appliqué au circuit à seuils, et dépendre de certaines autres conditions, présélectionnées et fixées, ou bien peut être réglée manuellement. Par conséquent, pour un taux de répétition ou une fréquence d'impulsions donnée, le déplacement 71 14701 5 2086381 angulaire et le retour, ou le cycle complet du moteur pas à pas -12 ainsi que le déplacement linéaire et le retour du bras de commande de sortie 17 dépendent de la période de temps spécifiée. Deux variantes peu coûteuses et sûres permettant de recentrer 5 le bras de commande 17 sont représentées sur les fig. 4 et 5. Si l'on se réfère à la fig. 4, celle-ci montre un simple ressort ou enroulement hélicoïdal 31 rendu solidaire à la fois de l'arbre 30 du moteur pas à pas et de la carcasse de ce dernier. Lors du fonctionnement, le moteur 12 tourne de la valeur spécifiée 10 sous les ordres ou instructions du circuit visible sur la fig. 1 et bobine ou enroule le ressort 31. Après l'achèvement de sa rotation, il n'existe aucune force électromotrice qui maintienne le moteur pas à pas 12 au niveau de sa nouvelle position et la force du ressort bobiné 11 ramène l'arbre 30 du moteur pas à 15 pas à sa position initiale. Si désiré, le circuit de commande de comptage d'impulsions 8 peut être réalisé de manière à produire un signal stable ou permanent lorsqu'il n'existe aucun train d'impulsions commandé ou imposé qui corresponde à la position initiale du moteur pas à pas 12 et, par conséquent, pour donner la cer-20 titude de son retour précis jusqu'à cette position initiale et de son maintien à cette position. Il peut exister unecertaine hystérésis au niveau de l'enroulement élastique 31 et le signal permanent qui est produit pour correspondre à la position initiale évite les problèmes qui découlent de cette hystérésis. Dans des 25 situations pour lesquelles on utilise un moteur pas à pas puissant, de sorte qu'il n'est pas nécessaire qu'il tourne de 360° pour déterminer un déplacement appréciable du bras ou levier de sortie 17, il est possible d'utiliser un simple ressort de centrage 36 tel que celui visible sur la fig. 5. Ce ressort 36 30 est monté sur une colonnette 37 rendue solidaire de la carcasse du moteur et les branches 34 et 35 de ce ressort s'étendent de part et d'autre d'une colonnette 32 rendue solidaire de l'arbre 30 du moteur. Deux colonnettes de butée 33 et 33' qui sont montées sur la carcasse du moteur établissent la posi-35 tion centrale pour chacune des branches 34 et 35 du ressort. Lors du fonctionnement, la rotation du moteur 12 provoque le déplacement angulaire,de la colonnette 32 perpendiculairement à l'axe de rotation. Le mouvement de cette colonnette 32 déplace l'une des branches 34 ou 35, l'autre branche étant appliquée 71 14701 6 2086381 de force contre sa colonnette de butée respective 33 ou 33' et maintenue par cette dernière de manière à bobiner ou enrouler le ressort 36. A l'achèvement du mouvement commandé du moteur pas à pas, la force du ressort 36 recentre l'arbre 30 de ce moteur. 5 Comme dans la variante précédemment décrite, le circuit de commande de comptage d'impulsions 8 peut être conçu de manière à produire un signal destiné à centrer électriquement le moteur 12 au niveau de sa position initiale. Selon une troisième variante permettant de recentrer le moteur 10 pas à pas 12 et le bras de commande 17, le circuit de commande de comptage d'impulsions 8 peut être conçu de manière à produire un train d'impulsions dont le nombre et la fréquence sont égaux à ceux du train d'impulsions commandé mais qui présente la polarité opposée. Ce second train d'impulsions commande alors le dispositif 15 de mise en séquence 11 des impulsions destinées au moteur 12 de manière à entraîner ce moteur dans le sens inverse et à le ramener ainsi que le bras de sortie 17 à la position de départ initiale. Si un signal d'erreur pénètre dans le système de telle sorte que le mouvement de retour reste incomplet, la valve à ti-20 roir 16 ne ferme pas totalement les orifices hydrauliques et l'effet résultant correspond à une difficulté d'actionnement. Pour éviter cet inconvénient, un ressort auxiliaire peut être rendu solidaire de 1'arbre 30 du moteur comme décrit précédemment de manière à donner la certitude d'obtenir un retour total 25 jusqu'à la position de départ. La vitesse de déplacement du dispositif d'actionnement hydraulique 14 dépend de la quantité de fluide F qui est introduite dans le dispositif d'actionnement pendant une période de temps donnée, et est proportionnelle à la vitesse à laquelle l'orifice est 30 ouvert. La vitesse d'ouverture de l'orifice est commandée par la vitesse du fonctionnement pas à pas ou par accroissements successifs du moteur 12, c'est-à-dire par le taux de répétition ou la fréquence des impulsions provenant du générateur 9. Ce déplacement est normalement commandé par l'amplitude ou valeur absolue 35 des signaux d'entrée provenant de la source, mais peut également être limité à un nombre défini de pas ou accroissements. La vitesse de déplacement peut dépendre de toute condition ou état existant au sein du circuit, fixé ou présélectionné ou encore réglé manuellement et introduit en modifiant le taux de répétition 71 14701 7 2086381 ou la fréquence des impulsions provenant du générateur 9. De cette manière, à la fois la quantité et la vitesse de déplacement du dispositif d1actionnement peuvent être commandées ou contrôlées individuellement. 5 Le système décrit ci-dessus se prête à une utilisation simple mais efficace dans un circuit de réaction et de synchronisation. Il efit possible d'associer à la partie de sortie du dispositif de commande de comptage d'impulsions 8 une alimentation parallèle appliquée à un élément de mémoire 10 transformant les impulsions 10 en valeurs analogiques. Les impulsions correspondant au mouvement commandé du moteur pas à pas (et par conséquent au mouvement du piston plongeur 27) sont appliquées à l'élément de mémoire 10. Leur équivalent analogique subit une sommation algébrique avec le signal d'entrée dans le circuit de sommation 4, fournissant 15 ainsi un signal d'entrée modifié qui est appliqué au circuit à seuils 5. La synchronisation peut être obtenue en plaçant un capteur 29 et un dispositif 28 fonctionnant en réponse à ce capteur au niveau du piston plongeur 27, le capteur 29 et le dispositif 28 fonctionnant en réponse à l'impulsion de position 20 zéro ou nulle ZPP du piston 27. Les impulsions de sortie provenant du dispositif 28 peuvent alors être utilisées pour effacer ou vider l'élément de mémoire 10 du fait que ses signaux de sortie doivent être nuls lorsque le piston 27 occupe la position de zéro. Le résultat obtenu est l'effacement dans l'élément de mé-25 moire 10 de toute impulsion parasite qui aurait pénétré dans le système sans déplacer le moteur pas à pas 12\ Si désiré, la synchronisation peut agir au niveau d'un point autre que celui correspondant à la position de zéro du piston plongeur 27 grâce à une simple modification du capteur 29 et de l'élément de mémoire 30 10. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 2, le dispositif de comptage d'impulsions 8 va maintenant être décrit plus en détail. S'il existe une erreur au niveau de la sortie du circuit de sommation 4 déterminant le déplacement du piston 27 du dispositif 35 d'actionnement, la bascule de commande appropriée 6 ou 7 est excitée ou rendue passante. Il en résulte deux choses:-En premier lieu, cela donne la certitude que l'autre bascule de commande ne peut être excitée jusqu'à ce qu'un cycle complet soit terminé. 71 14701 8 2086381 En second lieu, la bascule excitée 6 ou 7 applique un signal d'entrée à un circuit d'impulsions totales 40 qui achemine alors et fournit la série d'impulsions totales suivante provenant du générateur d'impulsions 9. Le signal de sortie provenant du cir-5 cuit d'impulsions totales 40 est combiné dans un conditionneur d'intersection ou porte ET (non représentée) avec le signal de sortie provenant du circuit tampon ou intermédiaire approprié 41 ou 42 de manière à déterminer l'entraînement du moteur dans le sens horaire CW ou anti-horaire CCW correspondant dans le dis-10 positif de mise en séquence 11 des impulsions destinées au moteur 12. De plus, le circuit d'impulsions totales 40 attaque un amplificateur de puissance 44 par l'intermédiaire d'un circuit tampon 43 de sorte que seule une tension d'alimentation réduite MS est appliquée au moteur 12 entre les impulsions et 15 entre les cycles. Le circuit d'impulsions totales 40 attaque également un circuit intermédiaire et de différentiation 45 qui attaque lui-même un compteur à module ou base quatre 46. Ce compteur de module quatre 46 est associé à un circuit de décodage à compte trois 47 et à un circuit de remise à zéro de 20 compte trois 48, ce qui donne la certitude que le compteur 46 fonctionne selon un cycle unique de quatre comptes chaque fois que le seuil du circuit 5 est dépassé, ou bien qu'il produit une série de cycles à quatre comptes si le seuil du circuit 5 reste dépassé pendant le temps de rétablissement ou de remise à zéro. 25 Le circuit de décodage de compte trois 47 attaque un ampli ficateur de puissance 49 de sorte que la puissance n'est plus appliquée au moteur 12 pendant le compte "trois" de façon que le ressort associé à ce moteur 12 puisse commencer à recentrer ce dernier. Après le troisième compte, une tension réduite est 30 appliquée de manière à maintenir le moteur 12 à sa position de départ ou position de zéro. Si l'on se réfère maintenant à la fig. 3, celle-ci représente la liaison mécanique existant entre le moteur 12, un dispositif d'entrée directe 19 pour le pilote et le dispositif d'action-35 nement d'appoint 14. Le moteur 12 et le train d'engrenages 13 peuvent être réalisés sous la forme d'un seul bloc pour simplifier et commander un bras ou levier de sortie 17 susceptible d'effectuer des mouvements d'extension et de rétraction. Si désiré. 71 14701 9 2086381 un mouvement de pivotement angulaire petit, être introduit sans s'écarter du cadre de l'invention. Le bras ou levier de sortie 17 est rendu solidaire d'un bras 15 de commande de la valve à tiroir. Le fonctionnement de ce bras 15 consiste simplement à déplacer la 5 valve à tiroir 16 pour commander l'entrée du fluide hydraulique F dans un système à piston hydraulique 26. Plus précisément, l'ensemble comprenant le moteur 12 et le train d'engrenages 13 est relié à pivotement au corps ou carter du dispositif d'actionnement 14 au niveau d'un point de pivotement 24 et par l'intermédiaire 10 d'une pièce 25. L'ensemble comprenant le moteur 12 et le train d'engrenages 13 est également monté à poste fixe sur un bras de commande 18. Un bras rigide 21 et un dispositif de freinage 23 sont rendus solidaires du corps ou boîtier du dispositif d'actionnement 14. Le bras rigide 21 est relié au bras de commande 15 18 par l'intermédiaire d'un dispositif de liaison à jeu mort ou mouvement perdu 20 qui peut être verrouillé. Le dispositif d'actionnement peut fonctionner soit en parallèle» soit en série. Lors du fonctionnement en parallèle de ce dispositif d'actionnement, le frein 23, qui est actionné par un 20 commutateur 30' commandé manuellement, verrouille le dispositif de liaison à jeu mort 20, et les éléments constitutifs 21, 18, 13 et 25 se présentent sous la forme d'un ensemble immobile. Tout mouvement du moteur 12 est transmis sous la forme d'un mouvement latéral de l'arbre de sortie 17 et de l'arbre 15 de 25 commande de la valve à tiroir de telle sorte que cette dernière est déplacée. Le mouvement de la valve â tiroir 16 actionne le système hydraulique 26 et provoque le déplacement du piston plongeur 27. Le dispositif d'actionnement d'appoint 14 est solidaire du piston 27 et déplace ce dernier. Le déplacement de 30 ce piston 27 est transmis au niveau du franche de commande du pilote par 1'intermédiaire du bras 19. Si le pilote désire commander le mouvement du piston 27, il doit débrayer le frein 23. Un commande se transmet alors, par l'intermédiaire du bras 19, en an mouve-35 ment du bras de commande 18 dans les liuîices du dispositif de liaison à jeu mort 20. Du fait qae la bras de coïEsande 18 est solidaire du train d'engrenages 13, ce d&raier pivote autour du point 24. Four que la valve à tiroir 16 se déplace en réponse au mouvement d'entrée du manche de aus&aandc, la combinaison du 71 14701 10 2086381 bras de sortie 17 et du bras de commande 15 associé au tiroir doit fonctionner en réponse au déplacement du train d'engrenages 13. Ce dernier peut être monté dans cet ensemble de manière à être réversible et, lorsque tel est le cas, le mouvement de l'en-5 semble peut être transmis ou non au niveau du bras de sortie 17, suivant la valeur des contraintes de frottement qui existent. Le train d'engrenages 13 peut être rendu non réversible mais doit alors être plus puissant et plus important pour supporter des valeurs d'entraînement dans le sens non réversible. Le train d'en-10 grenages 13 de faible dimension qui est utilisé ici peut être employé pourvu que le mouvement du bras de sortie 17 soit limité de telle sorte qu'une force exercée sur le train d'engrenages 13 soit transmise ou reflétée par le mouvement du bras de sortie 17 et agisse entre les positions limites. Le degré de liberté exis-15 tant entre ces positions limites doit être inférieur à la moitié du mouvement total relatif du dispositif de liaison à jeu mort 20, autrement un déplacement du bras de commande 18 serait absorbé par le mouvement relatif existant entre le bras de sortie 17 et le train d'engrenages 13, ce qui n'entraînerait aucun déplace-20 ment de la valve à tiroir 16. Une certaine perte de mouvement pourrait exister dans le cas de la commande manuelle décrite précédemment, mais cette commande manuelle serait maintenue même si le moteur 12 ou son système de commande tombait en panne. Lors du fonctionnement à l'état normal (sans panne), lorsque le pilote 25 souhaite obtenir une commande manuelle à temps plein, le moteur 12 peut être verrouillé électroniquement grâce à un simple dispositif de commutation et, par conséquent, la perte de mouvement précitée peut ne pas exister. Lors du fonctionnement sous la forme d'un dispositif d'action-30 nement série, la liaison à jeu mort 20 joue un rôle critique. Le frein 23 est débrayé grâce au dispositif de commutation 30' pour permettre le déplacement de l'ergot 21' dans le dispositif de liaison 20. Si, grâce à l'existence d'un signal de commande, l'arbre de sortie 17 et le bras de commande du tiroir 15 35 étaient déplacés vers la droite, ce mouvement pourrait être absorbé dans deux zones ou surfaces, selon que l'une ou l'autre offrirait une plus grande résistance de fliction au déplacement. Ou bien la valve à tiroir 16 se déplacerait dans le corps ou carter du dispositif d'actionnement- 14, déterminant un 71 14701 ii 2086381 écoulement de fluide hydraulique, ou bien les ensembles 25, 13 et 18 pivoteraient autour du point 24 en déterminant le déplacement du bras 19 associé au manche de commande. Le premier cas correspond au seul résultat souhaitable, du fait que le piston hy-5 draulique 27 reflète alors la variation désirée. Dans le second cas, le mouvement du piston 27 peut encore être affecté par le fait que le pilote résiste au mouvement du bras 19 associé au manche de commande, mais cela entraîne un inconvénient non souhaitable pour le pilote. Par conséquent, il y a lieu de s'arran-10 ger pour que le bras 19 associé au manche de commande présente une charge de frottement ou une charge élastique plus importante que celle du mécanisme à tiroir. Lors du fonctionnement, le mouvement de la valve à tiroir 16 amène également le carter du dispositif d'actionnement 14 à se remettre lui-même en place 15 comme indiqué précédemment. Ce mouvement détermine à son tour celui du dispositif de liaison 20. Si ce mouvement présente une amplitude inférieure à la longueur totale de la fente ménagée dans le dispositif de liaison 20, l'ergot 21' n'est pas déplacé par ce dispositif de liaison 20 et ce résultat peut être obtenu 20 grâce à l'utilisation de formes géométriques convenables et à l'étude des longueurs des bras de levier. Le mouvement du carter du dispositif d'actionnement 14 détermine le déplacement du bras de commande 18, par l'intermédiaire des dispositifs 13 et 25 et du point de pivotement 24. Du fait de la résistance de frot-25 tement précitée offerte par le bras 19 associé au manche de commande, le bras de commande 18 tend à pivoter autour du point de liaison entre le bras 19 associé au manche de commande et ce bras de commande 18. Par conséquent, en ce qui concerne des mouvements de commande correctifs relativement petits, le déplacement 30 du carter du dispositif d'actionnement 14 et du piston 27 n'est pas reflété ou transmis au niveau du manche de commande. Si le signal de commande ou d'instruction nécessite un déplacement supérieur à la limite précitée, correspondant de préférence à 50 % du déplacement possible, la valeur excédentaire est reflétée ou 35 transmise au niveau du manche de commande du pilote. A moins que cette restriction ou limite ne soit imposée, il n'existe pas de distance obtenue pas à pas bu par accroissements successifs dans les limites de laquelle le manche de commande puisse être déplacé par le pilote s'il désire apporter un signal d'ordre ou 71 14701 12 2086381 d'instruction. La forme géométrique de l'ergot 21' s'appliquant contre l'un ou l'autre des côtés du dispositif de liaison 20 peut alors éviter un mouvement du bras de commande 18 par rapport au carter du dispositif d'actionnement 14., de manière à dé-5 terminer un déplacement du bras de sortie 17, du bras 15 et de la valve à tiroir 16. D'une manière similaire, si le pilote souhaite s'opposer au signal d'instruction, il peut le faire tandis que l'ergot 21* n'est pas au niveau du dispositif de liaison 20 du côté correspondant au mouvement désiré. 10 Le système d'actionnement hydraulique d'appoint décrit ici est applicable et compatible avec la plupart des systèmes d'actionnement hydraulique existants. L'utilisation des techniques numériques et d'un moteur pas à pas permet d'obtenir des variations précises de déplacement par accroissements successifs et une vitesse 15 de déplacement du dispositif d'actionnement d'appoint et, par conséquent, du système hydraulique lui-même, qui est également précise. Le système décrit convient admirablement aux systèmes de commande d'appoint aéroportés dans lesquels un mouvement commandé de 20 façon précise est utilisé de façon importante sans nécessiter de dispositifs de réaction complexes et encombrants. L'invention peut être facilement incorporée à des systèmes existants et pour une augmentation de poids relativement faible. Le signal d'entrée provenant du récepteur d'un système de commande à distance peut être 25 du type analogique ou numérique ou bien il peut être un signal d'entrée provenant d'un système de stabilisation de vol ou d'un système commandé par calculateur. Un avantage de l'invention consiste en ce qu'elle fournit un système d'actionnement hydraulique d'appoint du type numérique 30 dont le coût et le poids sont faibles. Un autre avantage de l'invention consiste en ce qu'elle permet d'obtenir un système ne nécessitant que l'apport d'un moteur pas â pas à un dispositif d'actionnement hydraulique d'appoint pour obtenir une commande par accroissements successifs. 35 Un autre avantage de l'invention consiste en ce qu'elle permet d'obtenir un système de synchronisation simplifié pour un dispositif d'actionnement hydraulique d'appoint. Un autre avantage de l'invention consiste en ce qu'elle permet d'obtenir un système de réaction de position pouvant être modifié périodiquement et 71 14701 13 2086381 restant simple, qui fait partie du dispositif d3actionnement hydraulique d'appoint. On autre avantage de l'invention consiste en ce qu'elle permet d'obtenir une commande réglable pour le déplacement et la vitesse de déplacement d'un dispositif d'actionnement 5 hydraulique d'appoint. Un autre avantage de l'invention consiste en ce qu'elle permet d'obtenir un système de commande numérique pour un dispositif d'actionnement hydraulique d'appoint qui peut être alimenté en utilisant des signaux d'entrée analogiques. Encore un autre avantage de l'invention consiste en ca qu'elle per-10 met d'obtenir un système d'actionnement hydraulique d'appoint qui peut être réalisé simplement pour fonctionner selon le mode parallèle ou le mode série. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans 15 s'écarter de l'invention. 71 14701 14 2086381 REVENDICATIONS 1. Système d'actionnement hydraulique d'appoint, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur pas à pas (12), un dispositif de commande (8, 9, 10, 11) destiné à entraîner le moteur pas à pas 5 (12) en réponse à un signal d'entrée, une valve hydraulique à tiroir (16) dont la position peut être déterminée à l'intérieur du corps ou carter d'un dispositif d'actionnement de manière à contrôler l'écoulement du fluide hydraulique, des organes d'actionnement (13, 15, 17) reliant le moteur pas à pas (12) et la 10 valve à tiroir (16), de sorte que le moteur pas à pas (12) détermine la position de la valve à tiroir (16), et un piston plongeur hydraulique (27) relié à la valve à tiroir (16), de sorte que le déplacement de cette valve à tiroir (16) agit de manière à acheminer le fluide hydraulique jusqu'au piston plongeur(27) de façon à 15 déterminer son déplacement. 2. Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (1, 2, 3, 5) destiné à fournir un signal d'entrée à limitation de seuil, un dispositif convertisseur de signaux destiné à convertir le signal d'entrée en un signal nu- 20 mérique équivalent, un circuit d'entraînement ou de commande électronique constituant le dispositif de commande et actionnant le moteur pas à pas (12) en réponse au signal numérique, un système de réaction destiné à convertir le signal numérique en un signal de réaction, et un circuit de sommation destiné à combiner le si-25 gnal de réaction avec le signal d'entrée. 3. Système suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un système de synchronisation comprenant un dispositif de signalisation (28, 29) associé au piston (27) de manière à indiquer le déplacement de ce dernier lorsqu'il passe par une position 30 pouvant être sélectionnée, et un dispositif destiné à comparer la réponse du dispositif de signalisation (28, 29) avec le signal numérique et à modifier le signal de réaction de manière à refléter la position indiquée pour le piston (27), de sorte que des signaux parasites déterminant une absence de coïncidence entre le signal 35 numérique et la position réelle du piston (27) sont éliminés. 4. Système suivant la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (5) destiné à détecter la polarité du signal d'entrée, un dispositif (9) destiné à produire des impulsions d'attaque pour actionner le moteur pas à pas (12) dans un sens en 71 14701 15 2086381 réponse aux signaux d'entrée présentant une polarité et à l'actionner dans l'autre sens en réponse à des signaux d'entrée présentant l'autre polarité, un dispositif destiné à ramener le moteur pas à pas (12) à sa position de zéro pendant l'absence d'un 5 signal d'entrée, un dispositif destiné à appliquer au moteur pas à pas (12) une impulsion de maintien coïncidant avec la position de zéro du moteur pas à pas (12) pendant l'absence d'un signal d'entrée. 5. Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce que 10 le moteur pas à pas (12) est excité par le dispositif de commande et est monté à pivotement sur le boîtier ou carter du dispositif d'actionnement hydraulique d'appoint (14), un bras (18) étant rendu solidaire du moteur pas à pas (12) et un dispositif de commande manuel étant relié à ce bras (18), de sorte que le déplacement 15 du dispositif de commande manuel est reflété par un déplacement du moteur pas à pas (12) qui détermine le déplacement de la valve à tiroir (16), un dispositif de liaison (20, 21) à mouvement perdu ou jeu mort étant monté entre ce bras (18) et le carter du dispositif d'actionnement, de sorte que le déplacement manuel du bras 20 (18) peut augmenter le déplacement de la valve à tiroir (16) correspondant au déplacement du moteur pas à pas (12) commandé électroniquement . 6. Système suivant la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif permettant de verrouiller sélectivement le 25 dispositif de liaison (20, 21) à mouvement perdu ou jeu mort, de sorte que la valve à tiroir (16) fonctionne uniquëment en réponse au déplacement du moteur pas à pas (12). 7. Système suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu1 il comprend une source (1) de signaux d'entrée, tin dispositif de li- 30 mitation de seuil (5) destiné à inhiber ou bloquer un signal d'entrée provenant de la source (1) et présentant une amplitude inférieure à une valeur absolue prédéterminée, un dispositif électronique destiné à convertir le signal d'entrée qui n'est pas bloqué ou inhibé en un signal numérique qui autorise ou excite le 35 moteur pas à pas (12), les organes d'actionnement fonctionnant en réponse à la rotation du moteur pas à pas (12), et la valve à tiroir hydraulique (16) étant mise en position pas à pas ou selon des accroissements successifs par le moteur pas à pas (12) et fonctionnant en réponse au déplacement des organes d1actionnement, 71 14701 16 2086381 de sorte qu'un signal d'entrée non inhibé ou non bloqué détermine le déplacement de la valve à tiroir (16) et aboutit finalement à un déplacement d'un piston plongeur (27) faisant partie du dispositif d'actionnement hydraulique d'appoint (14). 5 8. Système suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif électronique comprend un circuit de réaction fonctionnant en réponse au signal numérique et comportant un dispositif numérique-analogique destiné à convertir le signal numérique en un signal de réaction analogique équivalent, et un circuit de 10 sommation destiné à combiner ce signal, analogique avec le signal d'entrée. 9. Système suivant la revendication 8, caractérisé en ce qu'il est utilisé conjointement avec un système de synchronisation comprenant un dispositif de détection de position (28, 29), fonction-15 nant en réponse au déplacement du piston plongeur (27) du dispositif d'actionnement lorsque ce piston passe par une position prédéterminée, et un dispositif destiné à modifier ce signal de réaction en réponse au dispositif de détection de position (28, 29).