FR 2060071 A1 19710611 FR 7028172 A 19700730 70 28172 1 2060071 Dans de nombreux dispositifs de commande existants pour laminoirs et appareils analogues, un mécanisme de manoeuvre de vis de serrage ou autre, tel qu'un cylindre hydraulique, est commandé par une mesure de calibre relevée à une distance de l'ordre 5 du mètre au-delà du côté sortie du laminoir. lia matière, après réduction, progresse jusqu'à la jauge qui peut se situer à plusieurs décimètres au-delà de la prise du laminoir avant que puisse être déte-etée toute erreur d'épaisseur présente. Cette distance de la prise des cylindres à la jauge est couramment appelée "distance 10 de transport". Le temps requis par la matière pour atteindre la jauge de sortie est appelé "temps de transport", alors que celui requis pour mesurer le calibre de la bande est habituellement appelé "temps de détection". Le temps de transport constitue un élément majeur dans le 15 développement des commandes d'erreur. Les distances de transport de 1'ordre de 1,50 mètre, au minimum, sont communes dans la plupart des appareillages de laminage à froid du commerce-, dont on dispose actuellement, d'oii s'ensuit qu'un tel dispositif n'est pas capable de détecter un écart de calibre avant qu'un mètre 20 cinquante de matière ait dépassé la prise des cylindres de laminage. Le signal correctif est alors transmis au mécanisme de vis de serrage ou autre dispositif de manoeuvre ; mais la Jauge de mesure ne détecte le résultat de cette action qu'après le passage d'un autre mètre cinquante de matière dans le laminoir. Avec un 25 dispositif à haut gain de ce type, une fréquence naturelle d'oscillation peut s'établir ; et si on laisse cette oscillation exister sans tenter de la contrôler, les résultats sont indésirables. Pour cette raison, le gain des dispositifs de commande de 30 calibre pour laminoirs était antérieurement amorti, de sorte que la commande était très lente ; ou bien on avait recours à un dispositif de commande de calibre du type à échantillonnage. Cette dernière solution était en général préférée, mais elle présente aussi un certain nombre d'inconvénients. Par exemple, le disposi-35 tif est compliqué et d'un étalonnage difficile. En outre, il ne peut corriger des variations rapides de calibre, notamment si ces variations sont périodiques, et dans certains cas, le dispositif 70 28172 2 2060071 de commande peut même rendre le calibre plus défectueux. Puisque le calibre effectif n'est pas continuellement contrôlé, l'opérateur doit être pourvu d'un certain type d'appareil pour réétalonner le dispositif chaque fois qu'une nouvelle matière, ou produit, de 5 dimensions différentes, est laminé. Un "commutateur de dureté" peut être utilisé à cette fin ; mais comme il n'existe aucune relation directe entre sa position et le produit en cours de laminage, ce commutateur est très rarement correctement ajusté. la présente invention a en général pour objet d'apporter un 10 procédé et un dispositif de commande de calibre pour laminoir, dans lequel le temps de transport est au moins partiellement compensé au moyen d'un montage intercalé entre un générateur d'écart de calibre et un mécanisme de vis de serrage ou autre mécanisme de correction de calibre, dont la fonction de transfert est inverse de celle du 15 temps de transport lui-même. Plus particulièrement, l'invention a principalement pour objet la réalisation d'un dispositif de commande de calibre de laminoir : - dans lequel la fonction de transfert du montage intercalé 20 entre la jauge et les vis de serrage du laminoir varie en fonction de la vitesse de la matière en cours de^laminage ; - dans lequel le temps de transport est compensé au moyen d'un amplificateur opérationnel proportionnel comportant un circuit de rétroaction comprenant une résistance variable pour pro- 25 duire une fonction de transfert qui soit approximativement l'inverse de celle du temps de transport ; - à haut gain dont la stabilité est obtenue par une combinaison du susdit montage avec un circuit spécial de bande morte à hystérésis. 30 L'invention apporte donc un procédé et un appareil destinés à commander l'appareil déterminant le calibre du laminoir, par exemple un mécanisme de vis de serrage,commandé en réponse à un signal d'écart proportionnel à la différence entre le calibre effectif et le calibre désiré, et dérivé d'un dispositif de mesure 35 de calibre situé au-delà de la prise des cylindres du laminoir ; et dans lequel la fonction de transfert du temps de transport requis par la matière en cours de laminage de progresser de la prise des cylindres, à la jauge de mesure, est approximativement déter 70 28172 3 2060071 minée par l'expressionf'suivante : 1 TS + 1 dans laquelle T est le temps de transport et S est la variable de 5 Laplace. la compensation du temps de transport est obtenue par modification du signal d'écart d'après une considération de ce signal lui-même et de son régime de changement. Plus particulièrement, on fait passer le signal dans un circuit, de préférence un amplificateur opérationnel, ayant une fonction de transfert 10 inverse de celle du temps de transport. C'est-à-dire que la fonction de transfert de l'amplificateur opérationnel est : TS + 1 Dans la forme de réalisation de l'invention représentée, le signal d'écart est dérivé directement d'une jauge à rayons X 15 qui produit une sortie proportionnelle à l'écart de calibre par rapport à une valeur désirée. Toutefois, si on le préfère, on peut utiliser d'autres jauges de types différents produisant une sortie proportionnelle au calibre effectif. Ce signal de calibre effectif de sortie est comparé avec un signal de calibre désiré pour pro-20 duire le signal d'écart qui est appliqué, par le montage de compensation de la présente invention, au mécanisme de vis de serrage ou autre mécanisme de commande de calibre du laminoir» De préférence, le montage destiné à modifier le signal d'écart pour compenser le temps de transport comprend un ampli -25 ficateur opérationnel,comportant dans son circuit de rétroaction, des caractéristiques de transfert proportionnelles plus dérivées, et une résistance Rg varie en fonction de la vitesse (et, par suite, du temps de transport) de la matière sortant du laminoir» La fonction de transfert de l'amplificateur opérationnel est donc : 30 - (R2 CS + 1) expression dans laquelle C est la valeur d'une capacité connectée entre le circuit de rétroaction et la terre. Oette fonction de transfert, on le verra, est l'inverse de celle du temps de transport et par suite compense ce dernier» 35 Les susdits objets et autres, ainsi que les caractéristi ques de l'invention, ressortiront mieux de la description détaillée qui va suivre en référence aux dessins annexés, sur lesquels : 70 28172 4 2060071 - la fig. 1 est un schéma simplifié du montage électrique destiné à commander un laminoir selon les principes de l'invention ; -la fig. 2 est un schéma fonctionnel simplifié du disposi-5 tif de commande de laminoir de la fig* 1 ; - la fig. 3 est une illustration du fonctionnement de 1'amplificateur de compensation de la présente invention ; - la fig. 4 est un schéma détaillé de montage dû circuit de compensation dé l'invention ; et 10 - la fig. 5 est un graphique illustrant le fonctionnement de la porte de bande morte du montage de l'invention. En référence aux dessins, et en particulier à la fig. 1, l'installation représentée comprend un laminoir pourvu d'une cage 10 qui porte un cylindre de travail inférieur fixe 12 et un cy-15 lindre de travail supérieur mobile 14 qui peut être rapproché ou éloigné du cylindre 12 au moyen d'un mécanisme de vis de serrage, schématiquement représenté en 16 „ le réglage du mécanisme 16 de vis de serrage fait varier l'espacement entre les cylindres 12 et 14» et par suite le caLibre de la bande 18 (pièce à laminer) 20 sortant du laminoir, le mécanisme 16 est commandé au moyen d'un moteur 20 de vis de serrage, commandé par un circuit 22 de commande de moteur. A_sa sortie du laminoir, la bande 18 peut être enroulée sur une bobine réceptrice, schématiquement illustrée en 24. Dans le cas habituel, le laminoir consiste en un certain nombre 25 de cages, telle que celle représentée à la fig. 1, agencées en tandem ; toutefois, une seule cage a été représentée pour simplifier le dessin. Au-dessus de la bande 18 sortant du laminoir, est disposée une jauge 26 à rayons X qui fait apparaître, sur le conducteur 28, 30 un signal de sortie d'écart proportionnel à la différence de calibre de la bande 18 par rapport à un calibre désiré déterminé. On remarquera que la jauge 26 est le symbole de la détection et de la comparaison avec une référence pour produire vin signal d'écart apparaissant sur le conducteur 28. Ce signal est lui-même 35 appliqué à un combinateur 30 proportionnel plus dérivée d'un dispositif 44 de commande automatique de calibre, dans lequel il est modifié selon le réglage d'un potentiomètre ou rhéostat 32 du circuit de commande automatique de calibre, la prise mobile 70 28172 5 ■2060071 du rhéostat 32 est elle-même connectée à un servo-moteur 34 commandé par un servo-diviseur 36 connecté à une génératrice tachy-mètre ou dispositif analogue 38. La génératrice tachymètre 38 est accouplée ainsi que représenté au cylindre 12, ou elle peut être 5 reliée à un cylindre libre sur lequel passe la bande 18. -Le servo-diviseur a pour fonction d1entraîner le rhéostat de telle sorte que la position de la prise mobile devienne inversement propozv tionnelle à la vitesse du laminoir. De cette manière, la sortie de la génératrice tachymètre 38, qui est proportionnelle à la 10 vitesse de la bande 18, est appliquée au servo-diviseur 36 et utilisée pour entraîner la prise mobile du potentiomètre 32 par l'intermédiaire du servo-moteur 34. Par suite, la position de la prise Débile dî^japtentipmètre, 32 et la valeur de la résistance a xa vrcesse sont inversement proportionnelles/au temps de transport requis 15 pour qu'un point de la bande progresse de la prise des cylindres 12 et 14 à la position de la jauge 26 à rayons X. Le fonctionnement des circuits 30 et 36 fera l'objet d'une description plus détaillée qui va suivre* Un combinateur proportionnel! plus dérivée est commodément 20 désigné par les termes combinateur 3? + D, et c'est un dispositif ou agencement qui exécute une opération proportionnelle plus dérivée sur son signal d'entrée* Un combinateur P + D produit donc une sortie représentant la somme de son entrée et de la dérivée de cette dernière* Une telle opération est commodément 25 réalisée par un amplificateur opérationnel pourvu d'un circuit de rétroaction de l'impédance de transfert correcte* La sortie du combinateur proportionnel.' plus dérivée 30 est appliquée à une porte 42 de bande-morte qui empêche l'application, au circuit de commande du moteur, de tous signaux d'écart 30 de très faible magnitudej De la sorte, l'usure des vis est réduite au minimum par l'empêchement du mouvement de celles-ci pour les très faibles écarts. La porte 42 de bande-morte, ainsi qu'on le verra, aide également à stabiliser le dispositif bien que l'on puisse assurer la stabilité de celui-ci sans aucune bande-35 morte dans la région intéressante* Le circuit 22 de commande de moteur, en réponse à la sortie du circuit 44 de commande automatique de jauge, commande le moteur 20 de vis de serrage dans le sens voulu pour corriger l'écart d'épaisseur de la pièce laminée par rapport à une norme ou référence désirée. 70 28172 6 2060071 En référence maintenant à la fig. 2, celle-ci représente un schéma simplifié de fonction de transfert du servo-dispositif de la fig. 1. L'amplificateur 30 de compensation est encore désigné par la référence 30, et la porte de bande-morte est encore 5 identifiée par la référence numérique 42. Le régulateur 22 de vitesse de vis de serrage reçoit un signal correctif du dispositif de commande automatique de calibre,, enclos par les traits interrompus de la fig. 2, et portant la référence numérique 44- La fonction de transfert peut être déterminée approximativement par 10 l'expression : S S + 1 Q> dans laquelle : 15 K est le gain du régulateur de vitesses Q. I est le temps de retard de ce régulateur, et S est la variable de Laplace. La fonction de transfert du mécanisme de vis de serrage est : P 20 S x Gfi x 60 expression dans laquelle ; P est le pas de la vis S est la variable de Laplace, et G-R est le-rapport d'engrenage de l'entraînement du mécanisme de vis 25 de serrage. En raison de l'élasticité du laminoir, le changement effectif de calibre est diminué de la quantité K.Aï1 (dans laquelle K est la constance d'élasticité du laminoir et A3? est l'accroissement de la force de cylindres). 30 Le changement de calibre Ag est détecté par la jauge 26 à rayons X seulement après que la bande ait passé de la prise des cylindres 12, 14 à la tête de mesure_ à rayons X. Le temps de retard impliqué,!, est le temps de transport, et est inversement proportionnel à la vitesse de décharge du laminoir. A la jauge 26, le 35 calibre mesuré est comparé avec le calibre désiré, et la différence fau signal d'écart constitue l'information appliquée au dispositif 44 de commande automatique de calibre* 70 28172 7 2060071 Dans la notation de transformation de Laplace, le temps de transport est exactement représenté par le terme e dans lequel S est la variable complexe. Si l'on développe en série cette fonction de transfert de temps de transport, on peut écrire: 5 -TS 1 1 ^ e = —is— = = 6 1 + ts + t2s2 + n?1 s11 21 ni 10 = —3— (D 1 + TS si l'on ignore les termes de l'ordre supérieur. Oette dernière approximation est valable pour tous les changements dè calibre d'une fréquence assez basse, de telle sorte que le produit TW soit 15 de beaucoup supérieur à : o o T- vr 2 I (dans laquelle W est la fréquence de variation de calibre) pour la valeur maximale de temps de transport pour laquelle le circuit 20 30 de commande automatique de calibre doit fonctionner. L'équation précédente montre clairement la"raison pour laquelle le circuit 30 de commande automatique de calibre peut devenir instable aux faibles vitesses du fait d'un fort terme de retard. Par suite, ainsi que le montre la fig. 2, si un cir-25 cuit ayant une fonction de transfert (1 + TS) est intercalé dans le dispositif entre la porte de bande-morte et la jauge à rayons 2, le temps de transport peut être compensé pour toutes les fréquences pour lesquelles l'approximation effectuée dans la précédente équation (I) est valable. 30 Un montage ayant une fonction de transfert de (1 + TS) est représenté à la fig. 3 et comprend un amplificateur opérationnel WT0a"pourvu d'un circuit de rétroaction comportant une résistance variable Rg e^ UJLe résistance , la jonction des résistances R^ et Rg étant connectée à la terre par l'intermédiaire d'une capa-35 cité 0. Le signal d'entrée Ej_ est appliqué à l'entrée de l'amplificateur T0A au moyen de la résistance R, et la sortie est désignée par Eq. La fonction de transfert du circuit représenté à la fig. 3 est donnée par : 70 28172 8 2060071 3 (H1 + R2 } CS+1) e± a 5 et 1*033. reconnaîtra qu'elle est celle d'un combinateur P + D. Ainsi, l'amplificateur TOA, avec la rétroaction d'impédance de transfert représentée, assure la fonction P + D du combinateur 30. Maintenant, la résistance est égale à la valeur de la résistance R, et si la valeur des résistances respectives R et R^ est 10 beaucoup plus forte que celle de la résistance Rg» c'est-à-dire si R.j = R^ R2> on a alors : K —~ = -(RpGS+1), V 15 Si l'on fait suivre au produit RgO la valeur du temps de transport T, on obtient la compensation requise. L'avantage de la forme d'amplificateur représentée à la fig. 3 est qu'il crée très peu de bruit, quand on le compare à un différenciateur du type à entrée, car on donne une forte impédance d'entrée à l'am-_;20 plificateur. Pour rendre la grandeur R £ égale au temps de transport T, il suffit de rendre la valeur Rg inversement proportionnelle à la vitesse du laminoir. On obtient ce résultat au moyen d'un servo-diviseur 36 tel que celui représenté à la fig. 4, qui illustre 25 le montage d'appareillage du circuit de commande automatique de calibre ou compensateur 44 de la fig. 1. A la fig* 4, le combinateur P + D 30 comprend le montage de la fig. 3* La sortie de la jauge à rayons X est appliquée à la borne 46, et, par l'intermédiaire de la résistance R, à une entrée de l'amplificateur 30 opérationnel ÏÏDA, l'autre entrée de celui-ci étant connectée à la terre au moyen de la résistance 48. L'amplificateur T0A fait partie du circuit 30 de commande automatique de calibre représenté à la fig. 1. Un circuit de rétroaction de l'amplificateur TOA comprend la résistance R^ et la résistance Rg, qui 35 prend la forme d'un potentiomètre 32, également désigné à la fig. 1. Le point de jonction des résistances R^ et Rg est connecté par une résistance 50 à la capacité 0. L'amplificateur I0A est pourvu d'un circuit limiteur de rétroaction comprenant la 70 28172 9 2060071 résistance 50 ; alors que la jonction de sommation de l'amplificateur opérationnel est également connectée à la terre au moyen de la résistance 54 pour équilibrer les impédances d'entrée. Les signaux de sortie de l'amplificateur sont dérivés d'un, potentio-5 mètre 56 dont la prise mobile est coiinectée au moyen de la résistance 58 à une entrée d'un second amplificateur opérationnel 60. L'autre entrée de cet amplificateur est connectée à la terre au moyen de la résistance 62. L'amplificateur 60, qui est un amplificateur proportionnel, est pourvu d'un circuit de rétroaction 10 comprenant la résistance 64. L'amplificateur 60 a simplement pour fonction d'amplifier la sortie du combinateur P + D 30. La sortie résultante de l'amplificateur 60 est alors appliquée à la porte de bande morte 42, également représentée à la fig. 1. La génératrice tachymètre 38 reliée au cylindre 12 à la 15 fig« 1 est également représentée à la fig. 4. Elle est connectée par l'intermédiaire d'un potentiomètre 70 dont la prise mobile 72 est connectée au moyen du conducteur 74 à une entrée d'un amplificateur opérationnel 76 faisant partie du servo-diviseur 36 désigné à la fig. 1. La prise mobile 72 du potentiomètre 70, 20 ainsi que celle du potentiomètre 32, sont reliées au moyen d'un accouplement commun 78 à un réducteur de vitesse 80 et ensuite à un servo-moteur 34 connecté à la sortie de l'amplificateur opérationnel 76. Le potentiomètre 70 entraîné par moteur et l'amplificateur 76 sont incorporés au servo-diviseur 36. L'amplificateur 25 opérationnel 76 est pourvu d'un circuit de rétroaction comprenant une résistance 84 connectée à la prise mobile d'un rhéostat 88 qui est en série avec la résistance 90 montée entre la terre et la sortie de l'amplificateur 76. Les signaux de sortie apparaissant sur le conducteur 74 sont appliqués à l'entrée de l'amplifi-30 cateur 76 par l'intermédiaire de la résistance 92. La jonction de sommation de l'amplificateur 76 est également connectée par la résistance 96 à une prise mobile du potentiomètre 98 connecté entre la terre et une source de potentiel négatif. L'autre entrée de l'amplificateur 76 est connectée à la terre au moyen de la ré-35 sistance 100 ainsi que représenté. Avec l'agencement représenté, une accélération de la vitesse du laminoir, par exemple, augmentera le potentiel aux bornes du potentiomètre 70. Oeci produira une augmentation de la sortie de 70 28172 10 2060071 1*amplifieateur opérationnel 76, faisant ainsi tourner le servomoteur 34 pour amener la prise mobile 72 du. potentiomètre 70 à une position qui réduit à nouveau à zéro la somme nette des entrées de l'amplificateur opérationnel 76. Simultanément, la prise 5 du rhéostat 32, accouplée à la prise 72 , tournera également, faisant ainsi varier la valeur de la résistance R2 montée dans le circuit de rétroaction de l'amplificateur TOA. De la sorte, il est évident que lorsque la vitesse du laminoir change, ainsi par suite que le temps de transport, la valeur de la résistance R2 10 change également. Puisque la fonction de transfert de l'amplificateur T0A est -(R2 OS + 1) ou S 15 -2- = — (TS +1) Ei toute variation de R2 en raison d'un changement de vitesse du laminoir, modifiera également la grandeur T. Puisque la fonction de transfert du temps de transport représentée à la fig» 1 change 20 également, il est évident que le dispositif est toujours compensé quelles que soient les modifications de vitesse du laminoir. La position du potentiomètre 70 est proportionnelle à K/V , dans laquelle K = une constante, et Y = vitesse du laminoir. Le potentiomètre 98 est réglé pour assurer un K/V qui suive le la-25 minoir sur une gamme désirée de vitesses, par exemple de 10 "f* de la vitesse maximale jusqu'à cette vitesse maximale» K est "ne constante qui dépend des paramètres de construction, des tensions associées, de la vitesse maximale du laminoir, et de la gamme de vitesses de celui-ci dans les limites de laquelle le dispositif 30 de commande automatique de calibre est destiné à fonctionner. On remarquera que dans l'équation : S •—-- = -(R- OS + 1) Ei 35 la variable de Laplace S peut être transformée en —â- dans le dt domaine du temps. Par suite, EQ - -(Rg OS + 1) peut être traduit en : 70 28172 n 2060071 _ d . dE. o ~ ~ ^ ** dt~ + ) \i Bo = - De ce qui précède, il ressort que, physiquement, la compensation 5 assurée ici est une reconstruction approximative du calibre à lu prise de cylindres par la lecture du signal d1écart de calibre produit par le détecteur de calibre et le générateur d'écart 26, et une lecture du régime de changement d'un tel signal. On remarquera que puisque le dispositif contrôle continuel-10 lement le calibre, l'effet de l'extension élastique ou caractéristique d'élasticité du laminoir apparaît comme une perturbation du dispositif, analogue à une variation de charge d'intensité dans un entraînement à vitesse régulée, et son effet se trouve réduit au minimum. Toutefois, si l'on désire un dispositif de 15 commande automatique de calibre plus compliqué, on peut éliminer cet effet en introduisant un signal opposé qui soit fonction de la force de séparation des cylindres, par exemple proportionnel à la variation de la force de séparation, correctement étalonné, et obtenu par exemple de la manière bien connue au moyen d'un 20 appareil à cellule de charge symboliquement représenté en 120 à la fig. 1. Ainsi, comme représenté à la fig- 4, un signal fourni par l'appareil à cellule de charge est appliqué à la borne 102 et aux bornes d'un potentiomètre 104. Une prise mobile de ce potentiomètre 104 est connectée à un agencement différenciateur compre-25 nant une capacité 106, une résistance 108 et un amplificateur opérationnel 110 pourvu d'un circuit de rétroaction comportant une résistance 112. la sortie de l'amplificateur opérationnel 110 est elle-même appliquée à l'entrée de l'amplificateur 60 au moyen d'une résistance 61, conjointement à la sortie de l'amplificateur 30 T0A en sens opposé. Avec l'agencement représenté, le signal de cellule de charge est différencié, puis ajouté comme entrée à l'amplificateur 60. la différenciation est nécessaire en raison de l'intégration inhérente introduite par le dispositif. On remarquera , toutefois, qu'il n'est pas nécessaire d'ajouter la 35 compensation de constante d'élasticité de laminoir en raison du fonctionnement continu en boucle fermée du dispositif. 70 28172 12 2060071 Ainsi qu'exposé précédemment, la porte de bande morte 42 a pour fonction d'empêcher le mouvement du mécanisme de vis de serrage dans le cas de faibles écarts. La fonction de transfert de la porte de bande morte, qui peut prendre la forme de divers 5 circuits bien connus des techniciens, est représentée à la fig. 5. La sortie de la porte de bande morte est une fonction linéaire de l'entrée. Toutefois, jusqu'à ce-que le signal d'entrée atteigne le point P,j, aucune sortie n'est produite. Cependant, au point , la sortie monte brusquement de telle sorte qu'elle est linéaire-10 ment proportionnelle à l'entrée, puis augmente suivant ,1a droite 114- Lorsque l'entrée diminue,toutefois, la sortie ne s'abaisse pas au zéro avant que le point P^ ne soit atteint. Le fonctionnement dans la région négative est identique, sauf que la sortie décroît suivant la droite 116. 15 Bien que l'on ait décrit et représenté une forme particu lière de réalisation, celle—ci n'a été citée qu'à titre d'exemple sans caractère restrictif, les spécialistes pouvant y apporter diverses modifications .exigées par des conditions requises particulières, et qui restent dans la portée de l'invention. 70 28172 13 2060071 KBTODIOàTIOIfS 1. - Procédé de commande d'un appareil déterminant le calibre d'un laminoir, du type dans lequel un signal d'écart proportionnel à la différence entre le calibre de la matière laminée et un calibre désiré est dérivé d'un dispositif de mesure de calibre 5 disposé au-delà de la prise des cylindres de laminage, et dans lequel la fonction de transfert du temps de transport requis pour la progression du produit en cours de laminage de la prise des cylindres au dispositif de mesure de calibre est déterminé approximativement par 10 1 ÏS + 1 expression dans laquelle T est le temps de transport et S est la variable de Laplace, procédé dont le perfectionnement consiste à modifier ce signal d'écart pour compenser ce temps de transport. 15 2. - Procédé selon revendication 1, caractérisé par le fait que ce signal d'écart est modifié en fonction de son régime de variation. 3• - Procédé selon revendication 1, caractérisé par le fait que ce signal d'écart est modifié selon la fonction de transfert 20 (TS + 1). 4. - Procédé selon revendication 3 comprenant l'opération qui consiste à mesurer la vitesse du produit en cours de laminage, ce signal d'écart étant modifié en fonction inverse de la vitesse ainsi mesurée» 25 5. - Procédé selon revendication 4, comprenant l'opération qui consiste à modifier ce signal d'écart en fonction de la caractéristique d'élasticité du laminoir. 6. - Appareil de commande de l'épaisseur de la pièce laminée, à la décharge du laminoir, du type dans lequel un signal d'écart 30 proportionnel à la différence entre lé calibre du produit laminé et un calibre désiré est dérivé d'une jauge située au-delà de la prise des cylindres de laminage, et dans lequel la fonction de transfert du temps de transport requis pour la progression du produit laminé de la prise des cylindres à la jauge est déterminé 35 approximativement par : 1 TS + 1 expression dans laquelle T est le temps de transport et S est la 70 28172 14 2060071 variable de Laplace, appareil caractérisé par le fait que des moyens pour produire un signal proportionnel à la vitesse du produit en cours de laminage; et des moyens répondant à ce signal pour modifier ce dernier selon la fonction de transfert (TS + 1) afin de compenser le temps de transport» 7. - Appareil selon la revendication 6, caractérisé par le fait que le moyen destiné à modifier le signal d'écart comprend un amplificateur opérationnel pourvu d'un circuit de rétroaction comportant deux éléments d'impédance en série, et des moyens pour faire varier là valeur de ces éléments d'impédance avec la variation de la vitesse du produit passant dans le laminoir. 8. - Appareil selon revendication 7, caractérisé par le fait que ce circuit de rétroaction comprend une paire de résistances en série, une capacité reliant le point de jonction de ces résistances à la terre, et des moyens pour faire varier la valeur de ces résistances en fonction inverse de la vitesse de passage du produit dans le laminoir. 9. - Appareil selon revendication 8, comprenant un mécanisme correcteur de calibre du laminoir, et une porte de bande morte reliant la sortie de l'amplificateur opérationnel à ce mécanisme correcteur de calibre, cette porte de bande morte empêchant les signaux inférieurs à une amplifude déterminée d'actionner le mécanisme de vis de serrage» 10. — La combinaison selon revendication 6, caractérisée par le fait que les moyens destinés à modifier le signal d'écart comprennent un combinateur proportionnelle plus intégrale»