FR 2070852 A1 19710917 FR 7044359 A 19701209 70 44359 2070852 L'invention concerne un appareil de navigation et de protec tion contre les collisions, utilisable sur des véhicules en mou vement et, plus précisément, un appareil à impulsions tel qu'un radar pour des bâtiments de surface et notamment des navires. 5 Les exigences relatives à un équipement radar à traitement et affichage automatiques, utilisé à bord de navires, n'ont pas été satisfaites avec un plein succès jusqu'ici, surtout à eau se des problèmes très particuliers posés par la réflexion de signaux par des masses de terre étendues et, le cas échéant, par 10 les vagues ; ces signaux ont tendance à être prépondérants et à cacher ceux qui proviennent des cibles plus petites recherchées, et notamment d'autres navires, ainsi que ceux qui proviennent de stations de navigation. Par exemple, du fait du mouvement constant du navire, les cibles multiples constituées par des masses 15 de terre ne peuvent pas être éliminées par les simples technique de masquage auxquelles on peut avoir recours dans des installations radar fixes, tandis que le volume important d'information dû à la présence de telles masses de terre était considéré comme rendant impraticable le traitement des signaux par calculatrice, 20 lequel a été appliqué dans certains systèmes à poste fixe assurant le contrôle du trafic aérien. Pour ces raisons, jusqu'à maintenant, les radars de navires se sont limités à des systèmes relativement simples dont l'affichage est réputé comme difficile à interpréter, notamment par gros temps, c'est-à-dire au moment 25 où il y a"danger de collision. Tous ces problèmes sont évidemment de plus en plus difficiles à traiter du fait-de l'accroissement du tonnage des navires, ayant pour effet de prolonger considérablement leur temps de manoeuvre et d'augmenter fortement la distance sur laquelle d'au-30 très navires représentent un danger de collision. En conséquence, le but principal de l'invention est de four nir un équipement radar ou similaire de navigation et de protection contre les collisions, de conception nouvelle, utilisable à bord de navires et résolvant les problèmes ci-dessus évoqués. 35 Un autre but de l'invention est de fournir la possibilité d'utiliser un équipement relativement simple de traitement automatique des signaux radar sur un navire en mouvement, en tant qu'aide pour reconnaître les cibles recherchées, afin d'éviter les collisions. 40 L'invention résoud les problèmes posés par la présence de 70 4435e? 2 2070852 cibles non recherchées, et notamment de masses de terre étendues, en éliminant du dispositif de traitement ces cibles non recherchées, tout en conservant les cibles plus petites recherchées, telles que navires et postes d'assistance à la navigation. Plus 5 précisément, ce résultat est obtenu par l'introduction de moyens qui comptent les impulsions d'écho de cibles en azimuth, mises sous forme numérique, à chacune de plusieurs portées particulières, par l'introduction de moyens qui réagissent à un compte de ces impulsions correspondant à une valeur de coupure prédéter-10 minée, ce compte diminuant à des portées successivement croissantes, et par l'introduction d'autres moyens pour éliminer les cibles étendues représentées par un nombre d'impulsions supérieur au nombre prédéterminé de coupure. Les trains d'impulsions plus brefs qui restent, dont le nombre est beaucoup plus petit que 15 le total reçu, représentent des cibles recherchées et peuvent être acheminés vers des moyens calculateurs appropriés, qui déterminent la vitesse et la trajectoire des cibles et, de préférence, vers des moyens d'affichage appropriés qui les visualisent en même temps. 20 Considérée sous un autre aspect, l'invention fournit le moyen de tracer le contour de masses de terre, en traitant les signaux reçus de manière à supprimer les impulsions d'écho en provenance de zones plus éloignées du navire que le bord proxi-mal d'une masse de .terre, mais plus proches que le bord distal 25 de cette masse de terre, tout en conservant, en vue de leur pis-tage et de leur affichage, les impulsions d'écho en provenance de points situés au-delà du bord distal de la masse de terre. Ce résultat est atteint par la mise en oeuvre de moyens détecteurs pour déceler les cibles étendues en portée, de moyens de comptage 30 pour compter une série d'impulsions de cible généralement séquentielle dans la direction azimutale à chacune de plusieurs portées particulières, de moyens d'évaluation de cible qui réagissent, à chacune des portées particulières, à un compte d'impulsions de coupure indiquant une cible constituée par une masse 35 de terre, de moyens calculateurs connectés aux moyens d'évaluation de cible à chacune des portée^p'articulières, produisant un signal calculé qui représente le bord à la portée minimale, étendu en azimuth, d'une cible constituée par une masse de terre, tout en éliminant les parties de la cible étendues en portée, et 40 de moyens d'affichage connectés aux moyens calculateurs pour 70 44359 3 2070852 afficher le bord à portée minimale d'une cible constituée par une masse de terre, tout en éliminant ses parties étendues en portée, pour permettre de reconnaître plus facilement des traces de cibles recherchées situées à proximité immédiate de cette 5 masse de terre. D'autres buts et caractéristiques de l'invention ressorti-ront au cours de la description détaillée suivante d'une forme d'exécution préférée de celle-ci, en référence aux dessins annexés. La fig. 1 est un schéma-bloc du système radar automatique 10 complet. La fig. 2 représente, à titre d'illustration, plusieurs cibles possibles. La fig. 3 est un schéma-bloc d'une partie du système de la fig. 1. 15 La fig. 4 est un.schéma-bloc du système logique utilisé pour traiter des cibles étendues en portée ou en azimuth. La fig. 5 est un schéma-bloc du système logique utilisé pour la détection de cibles. La fig. 6, enfin, est un schéma-bloc du système logique de 20 lecture de cibles. On considérera d'abord la fig. 1, qui représente schémati-quement un appareil de guidage maritime en surface selon l'invention, sous la forme d'un système radar à traitement automatique, constitué par un émetteur et un récepteur radar 10, une 25 unité 12 de traitement automatique du signal vidéo radar, laquelle sera décrite de façon plus détaillée ci-après, une calculatrice numérique 14 et un dispositif 16 d'affichage graphique à tube à rayons cathodiques. Afin d'éviter une saturation de la calculatrice 14, une boucle de réaction est prévue entre celle-30 ci et l'unité 12 de traitement du signal vidéo. L'émetteur et le récepteur radar 10, qui détectent la portée et 1'azimuth de la cible, et la calculatrice numérique 14, qui appartient au type universel bien connu, composé d'une unité arithmétique, d'une unité de commande et d'une unité mémoire, sont connus en 35 soi dans la technique et n'ont donc pas besoin d'être ici décrits en détail. La fig. 2 représente un affichage typique sur un tube à rayons cathodiques. Dans l'un des modes de réalisation de l'invention, l'unité 12 de traitement automatique du signal vidéo radar est représentée plus en détail sur la" fig. 3 et 40 est constituée par une horloge 20, un compteur de portée 22, un 70 44359 4 2070852 quantificateur de signal vidéo 24, une mémoire séquentielle 26 et un système logique de commande 28. De façon générale, selon l'invention, les impulsions d'écho de cible reçues, après avoir été mises sous forme numérique (soit 5 d'un "1", soit d'un "O"), passent à travers un registre à décalage où elles sont examinées en ce qui concerne leur constance en portée. Les impulsions provenant de zones de portée où la densité de "1" dépasse un seuil donné sont emmagasinées dans une section de mémoire. Les impulsions converties en numérique sont 10 alors dirigées, en fonction de la portée, vers un certain nombre de compteurs qui comptent les "1" en azimuth jusqu'à ce qu'apparaisse une séquence prédéterminée de "1" et de "O", indiquant la fin d'une cible. Le contenu de l'un des compteurs est comparé, d'une part, avec un nombre-seuil supérieur (coupure) et, d'autre 15 part, avec un nombre-seuil inférieur (niveau de'bruit). Si le seuil inférieur n'est pas dépassé, le groupe d'impulsions n'est pas suffisamment constant pour qu'on puisse parler d'une cible ; si le seuil supérieur est dépassé, la cible est étendue ; et si le nombre de "1" dans le compteur se situe entre les deux valeurs 20 de seuil, la cible est une petite cible. Les cibles qui se révèlent étendues en portée ne sont conservées que sous la forme de leur bord proximal et la vitesse et la direction de telles cibles ne sont pas calculées par le calculateur. Des signaux appropriés amènent le dispositif d'affichage à indiquer la posi-25 tion de petites cibles et à tracer une ligne de tirets le long du bord proximal de cibles étendues (fig. 2), par exemple le long de la masse de terre représentée par des hachures. Les unités de traitement automatique des signaux radar convertissent ordinairement en numérique un signal vidéo radar -30 que l'on supposera ici être engendré par un radar du type à impulsions avec une antenne en rotation constante - en lui affectant un "1" lorsqu'il dépasse un seuil T donné (niveau de bruit) et en lui attribuant la valeur "O" lorsqu'il est inférieur à cette valeur T. Cela est destiné à simplifier le traitement ul-35 térieur de l'information, étant donné qu'il suffit alors d'un traitement sur la base de l'existence ("1") ou de l'absence ("O") du signal vidéo, plutôt que du traitement d'un signal qui varie constamment. Le signal vidéo converti en numérique est ordinairement ré-40 parti par segments ou cercles de portée. A cette fin, le signal 70 44359 2070852 vidéo numérique est conditionné à travers une série de portes qui sont brièvement ouvertes en séquence après que l'impulsion radar a été émise. Chaque impulsion réfléchie apparaît donc au niveau d'une porte qui correspond à la portée à partir de la— 5 quelle elle a été réfléchie. Une séquence d'impulsions (ou de "Ï9 en provenance d'une porte particulière indique la présence d'une cible à la portée qui correspond à cette porte et à la position azimutale instantanée de l'antenne. Une séquence de O ou de O avec des 1 occasionnels indique qu'aucune cible n'existe 10 à la portée considérée. Les signaux en provenance des portes de portée sont traités ordinairement par le balayage de détecteurs de porte ou en comptant les "1" et en remettant le compteur en l'état initial lors-qu'apparaît une séquence prédéterminée de "1" et de "O". La sor-15 tie du détecteur ou le compte dans les compteurs est comparés avec une valeur de seuil prédéterminée (niveau de bruit). Si le compte dépasse le seuil, une cible est présente. Les signaux en provenance du détecteur ou du compteur sont aussi utilisés ordinairement pour indiquer le centre de la cible. 20 Dans l'unité de traitement des signaux de l'invention, 1*hor loge est la référence de base pour la mise en échelle de la portée et elle a également pour rôle de synchroniser et de commander le fonctionnement de l'unité 12 de traitement du signal vidéo. L'horloge 20 démarre lorsqu'elle reçoit un signal de synchronisa-25 tion, correspondant à une impulsion d'émission radar, puis elle marche à une fréquence constante. La résolution de la portée est déterminée par la fréquence de l'horloge 20 et peut être choisie à volonté en fonction des paramètres particuliers du radar. L'hor loge a typiquement une fréquence de 2 MHz, ce qui correspond à 30 une résolution de portée de 0,0405 milles marins. L'horloge 20 active le compteur 22, lequel produit ainsi un compte qui est proportionnel à la portée. Lorsque le contenu du compteur 22 atteint la portée maximale prévue pour l'équipement, le compteur 22 engendre un signal qui interrompt le fonctionnement de 1'horlo 35 ge 20. L'horloge 20 reste alors au repos jusqu'à ce qu'elle reçoi ve l'impulsion de synchronisation suivante. La mémoire -séquentielle circulante 26 est constituée par qua torze registres à décalage, avec un élément additionnel de mémorisation dans le troisième registre, chaque registre ayant une 40 longueur égale au nombre d'impulsions dans une salve de l'horloge 70 44359 6 2070852 ou, en termes chiffrés, égale à la portée maximale. Les deux premiers registres 30 et 32, plus un bit 34, servent a mémoriser en séquence les échos convertis en numérique reçus à la suite des deux dernières impulsions radar, et ils se comportent donc comme 5 des lignes à retard en série. Les registres à décalage progressent d'un pas sous l'effet de chaque impulsion d'horloge et ils effectuent donc un cycle complet pour chaque impulsion de synchronisation radar. Les trois bits 36, 38 et 34 dans la première partie de la mémoire correspondent : au signal le plus récent 10 provenant du quantificateur de signal vidéo 24 ; au signal qui a été reçu une période de synchronisation avant ; et au signal reçu deux périodes de synchronisation avant. Les neuf bits suivants de la mémoire séquentielle 26 sont câblés sous forme d'une paire de compteurs 40 et 42 contenant 15 respectivement cinq et quatre bits. Ainsi, deux compteurs sont associés à chaque incrément de portée. La fig. 4 représente le système logique de commande qui régit la progression des compteurs 40 et 42 et détermine si une cible étendue est présente. Les deux bits inférieurs 36 et 38 des 20 lignes a retard en série 30 et 32 sont examinés, en même temps que le bit 34, par le circuit logique de cible 44. Si ces trois bits présentent la structure "100", le circuit 44 engendre un signal indiquant le début d'une cible et le bit "cible présente" 46 de la mémoire séquentielle est positionné. 25 Le circuit de cible 44 émet une impulsion vers le compteur a cinq bits 40 chaque fois que le contenu des trois bits 36, 38 et 34 correspond à l'une parmi un certain nombre de structures préalablement choisies. Par exemple, on pourra décider que toutes les combinaisons de bits, à l'exception de "000" et "001", pro-30 voquent 1'émission d'une impulsion vers le compteur 40. Ce choix particulier signifie que toutes les séquences numériques, qui contiennent des interruptions dont la largeur ne dépasse pas un "0", seront identifiées comme des cibles. Le signal en -provenance du circuit de cible 44, qui indique 35 le début d'une cible, commande également une porte 50 à l'entrée du compteur de "0" à quatre bits 42. Cette porte 50 commande l'entrée du signal vidéo converti en numérique vers le compteur 42, de sorte que les "0". de la séquence vidéo ne soient comptés que lorsqu'une cible est présente. 40 Les cibles qui sont étendues en azimuth provoqueront le 70 44359 7 2070852 dépassement de capacité du compteur à cinq bits 50, positionnant ainsi le bit de dépassement 52 et le bit de lecture 54 dans les trois derniers.registres de la mémoire séquentielle 26, selon ce qui est indiqué sur la fig. 4. 5 Les cibles qui sont étendues en portée sont détectées par un détecteur pondéré 56 qui examine les huit premiers bits dans la ligne à retard séquentielle 30. Le détecteur 56 est câblé de manière à ne produire aucun signal -lorsqu'il existe une faible densité de "1" dans les huit premiers bits, et à produire un silo gnal de remise en l'état initial lorsque la densité de "1" dans les quatre bits supérieurs est faible et que la densité dans les quatre bits inférieurs est élevée, ou lorsque la densité globale est élevée. Le signal de remise en l'état initial efface le deuxième et le troisième bits 58 et 60 du registre 62 de cible pré-15 sente dans la mémoire séquentielle 26. En conséquence de ce traitement, un seul bit 61 est laissé positionné à "1" au niveau du bord proximal d'une cible dont la portée est étendue . Pour se référer à la fig. 5, où la combinaison "001" apparaît dans les deux bits inférieurs 36 et 38 des lignes à retard 20 en série 30 et 32 et dans le bit 34, le circuit 44 produit un signal de "fin de cible", sous l'effet duquel le comparateur 70 compare le contenu du compteur à cinq bits 40, à la fois avec une valeur limite supérieure et une valeur limite inférieure. La limite inférieure (niveau de bruit) est préalablement fixée à 25 une valeur qui est déterminée par les caractéristiques du"poste radar et par les conditions de signal dans lesquelles fonctionne l'unité de traitement. Cette limite inférieure peut être élevée automatiquement par des signaux en provenance de la calculatrice, afin d'éviter une saturation de cette dernière. 30 Sur la fig. 2, les lignes 100 et 102 représentent deux pe tites cibles ayant la même longueur réelle en azimuth, mais situées à des distances différentes R2, Rl du récepteur radar 10. Ces deux cibles sous-tendent des angles différents al» a2, lorsqu'elles sont vues à partir du récepteur 10 et elles ont donc des 35 étendues apparentes différentes en azimuth. Afin que l'unité de traitement rejette des cibles dont l'étendue effective est supérieure à la valeur choisie, la valeur supérieure (de coupure) est diminuée à répétition en.réponse à un signal inversement proportionnel à la portée considérée, de sorte que la valeur su-40 périeure (de coupure) correspondra à la même longueur absolue à 70 44359 2070852 toute portée. Si le nombre dans le compteur 40 ne dépasse pas la limite inférieure, les compteurs 40, 42 et les trois bits indicateurs 52, 46 et 54 sont remis en l'état initial. Si la limite supérieure 5 est dépassée, le bit de dépassement 52 et le bit de lecture 46 sont positionnés. Si le nombre dans le compteur 40 se situe entre les limites supérieure et inférieure, le comparateur 40 applique un signal à la porte 74 qui est commandée par un détecteur à seuil 76. Le détecteur à seuil ouvre la porte 74 si très peu de 10 "0" ont été comptés par le compteur à quatre bits 42 et il ferme la porte 74 si un grand nombre de "0" ont été comptés. Ainsi, le bit 54 de lecture de cible est positionné si le nombre contenu dans le compteur 40 se situe entre les deux limites et s'il n'a été compté qu'un petit nombre de "0". 15 Dans les modèles typiques, le temps requis pour un cycle de la mémoire séquentielle est nettement plus bref que le temps entre des impulsions de l'émetteur radar. Le temps restant est u-tilisé pour recycler la mémoire et lire les cibles qui ont été marquées avec un bit de lecture positionné. Sous l'effet du cir-20 cuit logique 80 de commande.de lecture, représenté sur la fig. 6, la commande de décalage 90 décale rapidement la mémoire séquentielle, jusqu'à ce que le circuit logique 82 de test de type de cible détecte un bit de lecture positionné . Le décalage de la mémoire s'arrête alors et les deux bits indicateurs restants 52 25 et 46 sont testés pour déterminer le type de la cible présente. Si ces bits ont la forme "11", une cible étendue en azimuth est présente ; si les bits ont la forme "00", une cible étendue en portée est présente ; et si les bits ont la forme "01", une petite cible normale est présente. Le type de cible est transmis 30 à la calculatrice 14, ainsi que la portée lorsqu'il s'agit d'une cible étendue, et à la fois la portée et l'étendue de la cible lorsqu'il s'agit de petites cibles. Cette opération est effectuée au moyen de portes 84 et 86. Le circuit 82 remet alors en l'état initial les compteurs 40, 42 et le bit 52, et le circuit 35 90 continue à décaler la mémoire jusqu'à ce que le cycle soit achevé. En service, l'émetteur 10 commence une exploration en diffusant une impulsion dans la direction de la ligne 110 sur la fig. 2 et continue dans le sens des aiguilles d'une montre, émettant 40 une impulsion à chaque incrément d'azimuth. Du fait de la diffu- 70 44359 2070852 sion et de la dispersion de l'énergie émise, une unique impulsion émise peut être suivie de nombreuses impulsions d'écho, en provenance de différentes portées. Des impulsions seront reçues en provenance de la cible 102 à la portée RI, de la cible 100 à 5 la portée R2, puis à la fois du bord proximal de la masse de terre 106 et de points situés dans cette masse. Des échos seront aussi reçus en provenance de la cible 104 à la portée R3 au-delà de la masse de terre 106. Chacune de ces impulsions d'écho reçues va être convertie 10 en numérique et traversera la ligne à retard en série 30. En comparant le bit 36 (représentant la présence ou l'absence d'un écho reçu d'une portée particulière pour l'impulsion émise à ce moment) avec les bits 38" et 34 (représentant la présence ou l'absence d'une impulsion à la même portée, pour chacune des deux 15 impulsions émises précédemment), il est possible de déterminer si des échos sont constamment: reçus de cette portée. Des groupes d'impulsions représentant chaque cible indiquée sur la fig. 2 montreront une telle constance et seront donc conservés en mémoire. Les impulsions conservées sont ensuite introduites avec 20 triage par portée dans les compteurs qui effectuent la compilation d'un compte en azimuth des "1" à chaque portée. Ce compte est comparé avec la valeur limite inférieure (niveau de bruit) et si le compte dépasse cette valeur, il est jugé qu'à cette portée est -présente une cible qui est suffisamment grande pour méri-25 ter considération. Le compte est aussi comparé avec une vâleur variable de coupure ; pour la cible 102 à la portée RI, cette valeur est plus grande qu'elle ne l'est pour la cible 100 à la plus grande portée R2. XI est alors constaté que les deux cibles sont plus petites que des masses de terre et elles sont: con-30 servées en vue du calcul ce la vitesse et de la direction par la calculatrice. Par contre, le détecteur 56 a découvert que les impulsions en provenance es la masse de terre étaient étendues en portée, et la position eu bord proximal de la masse de terre est conser-35 vée en mémoire ; il est alors constaté que le bore proximal a une extension en û^imuch àv.pPrieure à lâ valeur de coupure et il est directement affiché sans calcul de sa vicesse qz de sa direction par la calculaZj. Jait qu'ur.e série ce "0" interviendra entre la masse ue terre ".Or. et la cible 104. les échos 40 issus de la cible 104, située au-delà de la /fiasse ne terre 106, 70 44359 10 2070852 seront reconnus comme ne faisant pas partie du groupe d'impulsions représentant la masse de terre et ils seront conservés en vue du pistage, comme se trouvant entre les deux valeurs limites. Le dispositif d'affichage visualisera alors chacune des trois ci-5 bles, en même temps que le bord proximal de la masse de terre sous la forme de tirets 108. Comme il va de soi, et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application, non plus qu'à ceux des modes de réalisation 10 de ses diverses parties, ayant été plus spécialement envisagés ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. 70 44359 2070852 REVENDICATIONS 1. Equipement de traitement radar maritime de surface,pour éliminer au moins la majeure partie de cibles non recherchées, plus grandes qu'une dimension maximale prédéterminée, tout en 5 conservant les cibles recherchées plus petites que cette valeur maximale, afin d'éliminer le signal perturbateur issu de masses de terre, caractérisé par le fait qu'il comprend : des moyens de comptage pour compter des impulsions de cible ; des moyens à maximum d'impulsions pour cible recherchée, répondant à un nombre 10 maximal d'impulsions des compteurs ; et des moyens calculateurs répondant aux moyens à maximum d'impulsions pour empêcher l'indication de la majeure partie au moins- d'une cible constituée par une..masse de terre, dont la dimension est supérieure à ladite valeur maximale prédéterminée. 15 2. Equipement radar selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens calculateurs répondent aux moyens à maximum d'impulsions en calculant la vitesse et la trajectoire d'une cible recherchée. 3. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica-20 tions précédentes, caractérisé par le fait que les moyens à maximum d'impulsions pour cible recherchée réagissent à un nombre décroissant d'impulsions pour des portées successivement croissantes, indiquant une cible recherchée ayant dans 1'azimuth une longueur réelle maximale prédéterminée. 25 4. Equipement radar selon l'une queiconaue des revendica tions précédentes, caractérisé par le fait crue les moyens de comptage comptent une série d'impulsions de cible généralement séauentielle dans la direction azimuthale à chacune parmi plusieurs portées particulières, et crue les moyens calculateurs 30 réagissent aux moyens â maximum d'impulsions en produisant un signal calculé de cible recherchée, représentant la vitesse et la trajectoire d'une cible recherchée. 5. Equipement radar selon l'une queiconaue des revendications précédentes, caractérisé en outre par des moyens à impul-35 sions de cible constituée par une masse de terre répondant à un nombre minimal d'impulsions indiquant une cible constituée par une masse de terre, les moyens calculateurs répondant aux moyens à impulsions de cible constituée par une masse de terre en produisant un signal calculé de masse de terre pour le bord à 40 la portée minimale d'une cible constituée par une masse de 70 44359 12 2070852 terre, tout en éliminant les parties de celle-ci étendues en portée. 6. Equipement radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en outre par des moyens à maximum 5 d'impulsions pour cible recherchée, qui réagissent, à chacune des portées particulières, à un nombre maximal d'impulsions qui décroît à des portées successivement croissantes et qui est inférieur audit nombre minimal, indiquant une plus petite cible recherchée ayant une longueur réelle prédéterminée en azimuth, les 10 moyens calculateurs réagissant à ces moyens d'impulsions pour cible recherchée et produisant un signal calculé de cible recherchée représentant la vitesse et la trajectoire d'une cible recherchée. 7. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica-15 tions précédentes, caractérisé en outre par des moyens détecteurs de portée et d"azimuth de cible, qui produisent des impulsions de sortie à plusieurs portées particulières successives en réponse à la détection d'une cible. 8. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica-20 tions précédentes, caractérisé en outre par des moyens à minimum d'impulsions qui réagissent à un nombre minimal d'impulsions à chacune des portées particulières ; les moyens à maximum d'impulsions pour cible recherchée réagissant, à chacune des portées particulières, à un nombre d'impulsions qui décroît à des portées 25 successivement croissantes et qui est supérieur audit nombre minimal d'une quantité qui indique une cible recherchée ayant une longueur réelle prédéterminée en azimuth ; et les moyens calculateurs étant connectés à la fois aux moyens à minimum et à maximum d'impulsions, à chacune des portées particulières, pour produire un 30 signal de sortie de cible recherchée représentant la vitesse et la trajectoire d'une cible recherchée pendant un temps futur prédéterminé . 9. Equipement radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les moyens calcu- 35 lateurs produisent un signal calculé de sortie de masse de terre, représentant le bord à portée minimale, étendu en azimuth, d'une cible constituée par une masse de terre, tout en éliminant les parties de celle-ci qui correspondent à l'étendue en portée. 10. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica-40 tions précédentes, caractérisé en outre par des moyens d'affichage 70 44359 13 2070852 connectés aux moyens calculateurs pour visualiser la cible recherchée, en même temps que sa vitesse et sa trajectoire futures calculées. . 11. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisé par le fait que les moyens d'affi chage visualisent le bord à portée minimale de la cible constituée par une masse de terre, tout en éliminant les parties de celle-ci étendues en portée, pour faciliter la discrimination de représentations de cibles voulues se trouvant à proximité. 12. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisé en outre par des moyens d'alarme qui répondent à la vitesse et la trajectoire calculées pour indi quer un danger de collision avec la cible recherchée. 13. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisé par le fait que les moyens d'affi chage visualisent la cible recherchée et le bord à portée minima le, avec des caractéristiques permettant de les distinguer. 14. Equipement radar selon l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisé par des moyens à maximum d'impulsions pour cible recherchée réagissant, à chacune des portées particulières, à un nombre maximal d'impulsions inférieur au nombre minimal indiquant une cible recherchée plus petite ; les moyens calculateurs étant connectés à la fois aux moyens à maximum d'impulsions et aux moyens à impulsions de masse de terre pour produire un signal de sortie calculé de cible recherchée, représentant une cible recherchée pendant un temps futur prédéterminé ; et les moyens d'affichage étant connectés aux moyens calculateurs pour visualiser la cible recherchée en même temps que sa vitesse et sa trajectoire futures calculées.