FR 2088465 A1 19720107 FR 7116852 A 19710510 71 16852 1 2068465 L'invention est relative à des systèmes de commande de machines (appelées ci-dessous "machines du genre précité") dans lesquelles deux pièces pouvant être déplacées l'une par rapport à l'autre, sous l'action de moyens d'entraînement, dans l'un ou 5 l'autre de deux sens opposés, sont appelées à subir une variation de vitesse dans leur mouvement, lorsque ces deux pièces sont dans une certaine position prédéterminée avec précision, l'une par rapport à l'autre. La variation de vitesse du mouvement peut être une accélération , ou une décélération, un arrêt ou 10 une inversion de sens de marche. L'invention s'applique à des systèmes de commande de machines du genre précité, dans lesquelles une de ces pièces est fixe et l'autre mobile, ou dans lesquelles les deux pièces sont mobiles. La pièce mobile, ou chaque pièce mobile, peut être dépla-15 cée suivant un mouvement de translation ou de rotation ou suivant une combinaison de ces deux mouvements. Des exemples de telles machines sont constitués par des machines-outils, les appareillages de manutention mécanique, les machines utilisées dans l'industrie textile, les machines 20 d'imprimerie et les machines d'emballage. Deux exemples particuliers sont constitués par les bras automatiques de manutention mécanique et les machines-outils comportant une table portant la pièce, montée sur deux ou trois glissières de manière à se déplacer suivant des axes rectangulaires X/Y ou X/Y/Z et appelée 25 à être placée, par rapport à ces systèmes de coordonnées, de manière qu'une opération, ou un ensemble d'opérations, puisse être effectué à l'emplacement, ou aux emolacements désirés, de la pièce à usiner portée par la table. Lorsqu'une machine ne comporte que deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre,il 30 suffira de prévoir un seul système de commande du genre décrit ci-dessus, mais lorsqu'une machine, par exemple une machine-outil équipée d'une table du genre de celle décrite ci-dessus, comporte plus de deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre, elle nécessitera un système de commande pour chaque couple de 35 pièces prises deux à deux, c'est-à-dire pour chaque axe de coordonnées dans l'exemple cité. On peut se procurer des systèmes de commande qui peuvent satisfaire aux exigences d'une machine du genre précité. Toutefois, ces systèmes sont coûteux, à la fois à fabriquer et à ex-40 ploiter. Par exemple un système de commande connu comporte une 71 16852 2 2068465 grille optique, agencée de manière à être disposée le long d'un côté d'une des deux pièces précitées d'une machine et un système électronique de comptage comprenant une tête photosensible qui est disposée sur l'autre des deux pièces pour recevoir l'informa-5 tion constituée par les repères de la grille optique* La position relative des deux pièces de la machine est déterminée à chaque instant par le comptage du nombre de repères de la grille optique qui ont été traversés à partir d'une position donnée» Dans de nombreuses applications, pour des raisons d'écono-10 mie et de simplicité de manoeuvre, il est préférable d'utiliser un système actionné mécaniquement, tel qu'une came ou un ergot de déclenchement, pour commander une variation de la vitesse du mouvement en un emplacement déterminé, dans une machine du genre précité. Toutefois, l'utilisation d'un tel système a été 15 antérieurement limitée aux machines les plus simples dans lesquelles on n'exige pas une grande précision ou dans des cas où la variation de vitesse de mouvement désirée est une inversion de sens de marche, c'est-à-dire lorsque le système doit uniquement limiter la course d'une pièce de la machine par rapport à 20 l'autre. Ceci résulte de ce que de tels systèmes actionnés mécaniquement comportent un organe mécanique mobile, qui est associé à l'une des pièces mobiles l'une par rapport à l'autre de la machine et qui est agencé pour être déplacé à partir d'une position donnée par exemple à la suite de l'intervention d'une 25 came ou d'un ergot de déclenchement, monté sur l'autre pièce mobile de la machine, lorsque les deux pièces se dirigent vers la position prédéterminée ; l'organe mobile mécanique est agencé de manière à déclencher une séquence de commande, pour effectuer la variation de vitesse du mouvement, lorsqu'il a été déplacé, 30 à partir de la position donnée, d'une amplitude prédéterminée qui correspond à la venue des pièces de la machine à la position prédéterminée, mais qui est inférieure à 1'amplitude maximale dont on peut déplacer l'organe mécanique mobile. L'organe mécanique mobile a par conséquent été agencé pour atteindre son dé- 35 placement maximal à partir de la position donnée, une courte distance après l'arrivée des deux pièces dans la position prédéterminée. En outre, la séquence de commande doit, en pratique, être commandée avant que les deux pièces arrivent dans la position prédéterminée, ceci pour compenser les effets d'inertie du 40 système de commande et de la machine. Dans ces conditions, tin 71 16852 3 2066465 système de commande mécanique du type décrit ci-dessus présente une action différentielle fondamentale qui devient évidente si le mouvement relatif des deux pièces en direction de la position déterminée est inversé, c'est-à-dire si on approche de la posi-5 tion prédéterminée suivant un sens opposé à celui pour lequel le système a été réglé. Il a donc été nécessaire de prévoir deux systèmes séparés de ce genre lorsqu'une position prédéterminée devait être approchée dans l'un ou l'autre de deux sens opposés. On voit qu'un tel dispositif est compliqué à installer et à ré-10 gler à l'installation et en exploitation. L'invention a donc pout but de fournir un système actionné mécaniquement, qui obvie à ces inconvénients, qui soit bon marché par rapport aux systèmes électroniques connus et d'un fonctionnement sûr. 15 Conformément à l'invention, un système de commande d'une machine du genre précité comporte : tin organe propre à être déplacé mécaniquement, ou mobile mécaniquement, qui est monté sur l'une des deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre de la machine et qui est agencé de manière à être déplacé, à 20 partir d'une position donnée ou de repos,en réponse au mouvement de ces deux pièces en direction de la position prédéterminée, ceci dans chacun des sens opposés du mouvement relatif, et à atteindre une position située entre la position de repos précitée et son déplacement maximal, lorsque les pièces sont dans cette 25 position relative prédéterminée, des moyens interrupteurs, actionnée par cet organe mécanique mobile et agencés de manière à produire, dans chacune des directions opposées du mouvement relatif des deux pièces, un signal lorsque le déplacement de l'organe mécanique mobile correspond à l'arrivée des deux pièces, 30 en une position située à une distance prédéterminée (déterminée par les caractéristiques d'inertie de la machine et du système de commande) en avant de la position prédéterminée et des moyens de contrôle qui sont sensibles à la direction du mouvement relatif des deux pièces et sont agencés de manière à fournir un signal approprié 35 en vue de commander une variation de vitesse du mouvement des deux pièces, de manière que cette variation de vitesse se produise dans la position prédéterminée. L'organe mobile mécanique peut prendre un certain nombre de formes. De préférence, toutefois, il est constitué par un plon-40 geur comportant des surfaces servant de cames,formées à l'une de ses extrémités,et monté dans une glissière dirigée perpendiculai 71 16852 4 2088465 rement à la ligne suivant laquelle s'effectue le mouvement relatif des deux pièces, à l'emplacement de la position prédéterminée* Cette glissière est prévue sur l'une des deux pièces et l'autre pièce est munie d'un tenon, à 1'emplacement de la posi-5 tion prédéterminée ou à chaque emplacement d'une des positions prédéterminées, qui est agencée de manière à entrer en contact avec l'une des surfaces servant de cames du plongeur, lorsque les pièces viennent à la position prédéterminée ou à chacune des positions prédéterminées, dans l'un ou l'autre sens,et à pousser 10 le plongeur à l'intérieur de la glissière. En variante, l'organe mobile mécaniquemerît peut pivoter, à partir de sa position donnée, lorsqu'un tenon vient en contact avec lui. Les moyens interrupteurs peuvent être de n'importe quelle forme appropriée» mais seront agencés de manière à agir sur l'en-5 trainement de la machine. Ces moyens peuvent être des dispositifs à fluides» par exemple des ensembles à cylindre et piston, des dispositifs optiques , telles que des cellules photosensibles, ou des dispositifs électriques, tels que des potentiomètres ou des condensateurs variables, tous ces dispositifs devant être 20 sensibles à l'action des mouvements de l'organe mobile mécaniquement. De préférence, cependant, les moyens interrupteurs sont constitués par des micro-interrupteurs. De préférence, le système de commande est agencé de manière à provoquer la variation de vitesse du mouvement des deux pièces 25 en au moins deux phases qui correspondent à une variation progressive de cette vitesse. A cet effet, les moyens interrupteurs peuvent être agencés de manière à produire un autre signal à chaque déplacement de l'organe mobile mécaniquement, d'une amplitude qui correspond à l'arrivée des deux pièces à une position située à 30 une autre distance prédéterminée » en avant de la position prédéterminée, dans l'un des deux sens opposés du mouvement relatif des deux pièces» et les moyens de contrôle peuvent être agencés pour fournir un signal approprié pour déclencher une variation préliminaire de la vitesse du mouvement des deux pièces. Un tel 35 agencement est particulièrement utilisable lorsque le mouvement des deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre à une vitesse élevée doit être arrêté à la position prédéterminée ; dans ce cas, cet autre signal sélectionné sera agencé de manière à décélérer les deux pièces jusqu'à une vitesse de "rampement" réduite. 40 Pour la mise en oeuvre de cet agencement, le système de 71 16852 5 2088465 commande peut comporter deux paires de micro-interrupteurs ; un micro-interrupteur de chaque paire entre en action lors du mouvement initial de l'organe mobile mécaniquement» pour provoquer une réduction de la vitesse du mouvement de la pièce ou des 5 pièces de la machine,et l'autre micro-interrupteur entre en action lors du mouvement ultérieur de l'organe mobile mécaniquement pour provoquer l'arrêt de la pièce ou des pièces. Habituellement, l'organe mobile mécaniquement sera monté sur une pièce fixe de la machine et sera agencé pour qu'un orga-10 ne de déclenchement, par exemple un tenon ou une surface servant de came, prévu sur l'une des pièces mobiles l'une par rapport à l'autre, vienne en contact avec lui. Si la vitesse du mouvement des deux pièces de la machine est appelée à varier en un certain nombre de positions relatives différentes, on prévoira 15 un nombre correspondant d'organes de déclenchement, ces organes venant successivement en contact avec l'organe mobile mécaniquement pour effectuer les variations de vitesse désirées dans les positions correspondantes. Dans ce cas, au système de commande sera associé un système de programmation pour commander le mou-20 veinent de la pièce mobile de la machine entre deux positions successives, c'est-à-dire lorsque la pièce a été arrêtée, pour faire commencer le mouvement de la pièce après un délai approprié,pour déterminer le sens de son mouvement vers la position suivante et, si on le désire, pour surmonter la commande du système à des ins-25 tants appropriés. Ce système de programmation peut être un système électrique ou pneumatique commandé, par exemple, par des plaques, portant des tenons ou des chevilles, par un ruban perforé, par des relais temporisés, par des circuits logiques à semiconducteurs ou à fluides. 30 Le ou les organes de déclenchement peuvent être montés d'u ne manière réglable pour permettre le réglage des positions pour lesquelles se produisent les variations de la vitesse du mouvement des pièces de la machine. L'invention est expliquée plus en détail ci-dessous, à 35 l'aide d'un mode de réalisation préféré, nullement limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente schématiquement une machine typique du genre précité, qui est commandée par un système de commande conforme à l'invention et, 40 - la figure 2 montre graphiquement quelques caractéristiques 71 16852 6 2068465 importantes du fonctionnement du système de commande conforme à 1'invention. La figure 1 montre une table 1, supportant une pièce à usiner, d'une machine-outil, qui peut être déplacée sur des glissiè-5 res (non représentées sur la figure), à l'aide de moyens hydrauliques d'entraînement à cylindre et piston 2. La table 1 supportant la pièce à usiner, peut être déplacée linéairement vers la droite ou vers la gauche , comme on le voit sur la figure 1, et constitue l'une des deux pièces, mobiles l'une par rapport à 10 l'autre, considérées. L'autre de ces pièces mobiles l'une par rapport à l'autre est constituée par un bâti de la machine, représenté en partie en 3, dans lequel est pratiquée une glissière pour un plongeur 4. Le plongeur 4 ( qui constitue l'organe mobile mécaniquement con-15 sidéré ci-dessus) est poussé , au moyen de ressorts (non représentés sur la figure), vers le haut, comme on le voit sur la figure 1, de sorte qu'il se trouve noussé vers la table 1 portant la pièce à usiner. Le plongeur 4 est, de plus, muni à son sommet d'une paire de surfaces inclinées à 45°, servant de cames 4a,, et 20 ce sommet est placé de telle manière qu'il peut venir en contact avec vm certain nombre de tenons de déclenchement, dont quatre sont représentés et désignés par la référence 5. Ces tenons sont disposés s une certaine distance l'un de l'autre le long d'un des bords de la table 1 supportant la pièce à usiner. Dans ces 25 conditions, lorsque la table 1 se déplace soit de droite à gauche, soit de gauche à droite , sur le dessin, les tenons de déclenchement 5 entrent successivement en contact avec le plongeur 4 et le déplacent vers le bas à partir de sa position de repos, comme on le voit sur la figure ; ils franchissent ensuite le plongeur 30 4 et le libèrent, de sorte qu'il revient à sa position de repos. La trajectoire du mouvement du plongeur 4, lorsqu'un tenon 5 vient en contact avec celui-ci, est représentée graphiquement sur la figure 2, dans laquelle l'axe horizontal représente la position de repos du plongeur 4 et l'axe vertical la position 35 prédéterminée pour laquelle la vitesse du mouvement de la table 1 portant la pièce à usiner doit être modifiée. Au plongeur 4 sont associées deux paires de micro-interrupteurs 6,7 et 8,9 pour commander la variation de la vitesse du mouvement de la table 1 portant la pièce à usiner, dans les po-40 sitions prédéterminées, déterminées par l'emplacement de chacun 71 16852 7 2088465 des tenons de déclenchement 5. Ces micro-interrupteurs commandent les moyens d'entraînement de la machine, c'est-à-dire le vérin 2, par l'intermédiaire de quatre relais 10,11, 12 et 13, ces pièces constituant les moyens de contrôle définis ci-dessus, d'un cir-5 cuit logique 15 et d'un système d'entraînement de soupapes hydrauliques et électromagnétiques. Le système de soupapes assure deux vitesses du mouvement de la table 1 dans chaque direction et le verrouillage de la table dans n'importe quelle position désirée. L'énergie servant au 10 mouvement de la table provient d'une source de pression pneumatique 17. Sa pression est appliquée, soit à un réservoir d'huile 18, soit à un réservoir analogue 19, suivant la commande d'une soupape à commande électromagnétique à cinq voies qui est alimentée en énergie électrique, aux mouvements opportuns, par le 15 circuit logique 15 par l'intermédiaire d'une ligne électrique 16. L'application de la pression à l'un ou l'autre des réservoirs 18 ou 19 exerce une pression sur l'huile qui y est contenue et cette huile transmet de l'énergie à l'ensemble de cylindre et piston 2 à travers les canalisations correspondantes 21 ou 22. 20 Chacune de ces canalisations 21 et 22 comporte deux branches respectivement ■ ésignées «r 23, 24 et 25, 26. Les branches 23 et 25 comprennent chacune une soupape électromagnétique (27 et 28) et me soupape e réglage de la vitesse rapide (29 et 30). Les autres brar-^hes comprennent chacune une soupape électromagnéti-que (31 et 32) et une soupape de réglage de la vitesse lente (33 et 34). Chacune des soupapes de réglage de vitesse (29, 30, 33 et 34) comprend une ouverture d'étranglement appropriée et une soupape de dérivation à une voie, qui est agencée pour s'ouvrir et permettre à l'huile de parvenir dans le cylindre 2 à plein débit, mais pour se fermer lorsque l'huile tend à sortir du cylindre, la dirigeant ainsi à travers l'ouverture d'étranglement correspondante. Comme on le voit sur la figure, les soupapes électromagnétiques 27 et 28 sont commandées en parallèle, par le circuit logique 15, par l'intermédiaire d'une ligne électrique 35,et les 35 soupapes 31 et 32 sont commandées de manière analogue par l'intermédiaire d'une ligne électrique 36. La soupape 20 est construite de telle manière que, lorsqu* elle est alimentée en énergie électrique, une pression pneumatique est appliquée au réservoir 18, le réservoir 19 étant mis en 40 communication avec l'atmosphère ; lorsqu'elle n'est pas alimen 71 16852 8 2088465 tée, au contraire, le réservoir 19 est sous pression et le réservoir 18 est en communication avec l'atmosphère. Dans ces conditions, si la table 1 portant la pièce à usiner doit être déplacée vers la gauche à vitesse élevée, les soupapes 2 7 et 28 sont ali-5 mentées en énergie électrique et les autres soupapes 20, 31 et 32 ne le sont pas. La pression ainsi établie dans le réservoir 19 refoule ainsi de l'huile par la canalisation 22 à travers la soupape 28, qui est ouverte, et à 1'intérieur de l'extrémité de droite du cylindre 2. Le piston est alors poussé par cette huile 10 vers la gauche et déplace ainsi la table 1 dans la même direction L'huile refoulée de l'extrémité de gauche du cylindre 2 traverse l'ouverture d''étranglement de la soupape 29, dont la soupape de dérivation à une seule voie est fermée à ce moment, de sorte que la vitesse du mouvement de la table 1 est commandée 15 par la vitesse à laquelle l'huile peut traverser l'ouverture d'étranglement. L'huile est ensuite renvoyée au réservoir 18 à travers la soupape 2 7, qui est alors ouverte, et la canalisation 21. Le mouvement de la table vers la gauche à faible vitesse est obtenu d'une manière analogue, à cette différence près que les 20 soupapes 31 et 32 sont alimentées en énergie électrique et les soupapes 27 et 28 ne 3e sont pas, de sorte que la vitesse du mouvement de la table 1 est commandée par la vitesse à laquelle l'huile peut traverser l'ouverture d'étranglement de la soupape 33. 25 Les mouvements à vitesse élevée et à faible vitesse de la table 1 vers la droite sont obtenus de manière analogue, à la différence près que la soupape 20 est alimentée en énergie électrique, ce qui entraîne la mise sous pression du réservoir 18. Dans ces conditions, le circuit logique 15 est agencé de 30 manière à alimenter les lignes électriques 15, 35 et 36 de la manière suivante : a) pour le mouvement rapide vers la gauche : ligne électrique 35 alimentée b) pour le mouvement lent vers la gauche : ligne électrique 36 35 alimentée c) pour le mouvement rapide vers la droite : lignes électriques 35 et 16 alimentées d) pour le mouvement lent vers la droite : lignes électriques 36 et 16 alimentées 40 Pour arrêter la table 1, aucune des lignes électriques 35 et 36 n'est alimentée en énergie électrique, d'où la fermeture 71 16852 9 2088465 des soupapes 27, 28, 31 et 32, emprisonnant ainsi de l'huile dans l'ensemble de cylindre et piston 2 et verrouillant positivement la table 1 relativement à tout mouvement. Le circuit logique 15 est commandé par les interrupteurs 5 aiguilleurs 37 et 38 et par les micro-interrupteurs 6 à 9, et les relais 10 à 13, de manière à alimenter en énergie électrique la ligne électrique, ou la combinaison de lignes électriques 16, 35 et 36 aux instants appropriés. Les interrupteurs aiguilleurs 37 et 38 sont représentés schématiquement sur la fi-10 gure 1, et il y a lieu de remarquer qu'ils peuvent être constitués par des plaques portant des tenons ou des chevilles, par un ruban perforé, par des relais séquentiels ou par des circuits logiques à semi-conducteurs ou à fluides, ceci d'une manière bien connue. Il est indispensable que l'interrupteur 37 soit fermé 15 lorsque la table 1 doit être déplacée vers la gauche et que l'interrupteur 38 soit fermé lorsque la table 1 doit être déplacée vers la droite ; chacun de ces int -rupteurs est dans un dispositif d'alimentation des circuits logiques 15. Les interrupteurs 37 et 38 sont, en outre, agencés de ma-20 nière à alimenter en énergie électrique les relais 10 à 13, de manière à les placer dans vin état correspondant à la direction de déplacement choisie pour la table 1. Pour des raisons de facilité, chacun des relais 10 à 13 est représenté sous forme de relais inverseur bipolaire, à deux 25 paires de contacts normalement fermés, désignés par e_, f et b, c et deux paires de contacts normalement ouverts, désignés par e,,_d et a.,1) , Il y a lieu de souligner qu'un condensateur 40 est branché en parallèle sur la bobine du relais 13. Les micro-interrupteurs 6 à 9 sont de construction analogue 30 et chacun comporte une unique paire de contacts normalement fermés désignés par a,, b. et une paire de contacts normalement ouverts, désignés par b et c . Les contacts communs des microinterrupteurs sont tous reliés au conducteur positif d'un dispositif d'alimentation, dont le conducteur négatif est relié à une 35 extrémité de chacune des bobines d'excitation des relais 10 à 13. La figure 1 montre les divers composants dans les positions qu'ils ont lorsque la table 1 est déplacée à vitesse élevée vers la droite, c'est-à-dire avec les lignes électriques 35 et 16 alimentées. Dans ces conditions, les relais 10 et 12 sont alimentés 40 par la liaison avec le dispositif d'alimentation établie par 71 16852 10 2088465 l'interrupteur 37 à travers le circuit logique 15 et un conducteur 39 ; les micro-interrupteurs 6 et 7 sont ainsi en mesure de commander le mouvement de la table. Le relais 11 est également alimenté par la liaison avec le dispositif d'alimentation éta-5 blie par les contacts 7^ et 1b du micro-interrupteur 7 et les contacts 12d. et 12e. du relais 12, qui sont fermés. Soit maintenant à arrêter la table 1, après une décélération initiale jusqu'à une vitesse lente ou " de rampement", en une position qui est déterminée par le premier déplacement du plon-10 geur 4 commandé par un tenon 5 (une telle position est représentée par l'axe vertical du graphique de la figure 2). Lorsque le tenon correspondant 5 entre en contact avec le plongeur, celui-ci est poussé vers le bas. Après un déplacement prédéterminé du plongeur 4, qui est déterminé par la position 15 du micro-interrupteur correspondant 6, laquelle position correspond à la position I de la figure 2, le micro-interrupteur 6 est libéré, ce qui ferme les contacts 61s et 6a et alimente en énergie électrique le circuit logique 15 à travers une ligne électrique 41 et les contacts 10a. et 101s du relais 10. Le circuit lo-20 gique 15 cesse alors d'alimenter la ligne électrique 35 et alimente la ligne électrique 36, de manière à décélérer la table jusqu'à la vitesse de rampement. La table 1 continue à se déplacer vers la droite jusqu'à ce que le déplacement du plongeur 4 soit suffisant pour que ce dernier appuie sur le micro-interrup-25 teur 7 ; ceci se produit dans la position II de la figure 2. La poussée sur le micro-interrupteur 7 ouvre les contacts 7a. et 7b de cet interrupteur, désexcitant ainsi le relais 11 et fermant les contacts lb et le , ce qui établit une liaison entre le conducteur positif du dispositif d'alimentation et le contact 13d 30 du relais 13 par l'intermédiaire des contacts 11b. et 11c. du relais 11 et des contacts 12ji et 12b. du relais 12 ; le relais 13 se trouve ainsi alimenté. Le mouvement de la table 1 vers la droite se poursuit, tandis que le tenon 5 se déplace sur le sommet du plongeur 4 (point 35 de déplacement maximal sur le graphique de la figure 2), ceci jusqu'à ce que le plongeur 4 libère le micro-interrupteur 7 dans la position III de la figure 2. Cette dernière position correspond à l'arrivée de la table 1 dans une position située à une distance prédéterminée qui dépend de l'inertie de la table et de 40 ses dispositifs d'entraînement, en avant de la position en la 71 16852 11 2088465 quelle la table doit être arrêtée. La libération du microinterrupteur 7 ouvre les contacts 7c. et 7b, et ferme les contacts 7bi et 7d, , de manière à interrompre l'alimentation en énergie électrique de la bobine du relais 13 et à alimenter en énergie 5 électrique le contact I3.a de ce relais. Malgré l'interruption de l'alimentation de la bobine du relais 13, celui-ci demeure excité pendant un court instant prédéterminé correspondant à la décharge du condensateur 40. Il en résulte une impulsion électrique qui est appliquée au circuit logique 15 par l'inter-10 médiaire de la ligne électrique 42 à travers les contacts 7]d et 7a. du micro-interrupteur 7 et les contacts 13a, et 13b. du relais 13. Cette impulsion électrique provoque l'interruption, par le circuit logique 15, de l'alimentation des lignes électriques 35 15 et 36, arrêtant ainsi la table 1 dans la position prédéterminée désirée. *e mouvement de la table,dans l'une ou l'autre direction , peut être commandé, ensuite, en fermant l'interrupteur approprié des interrupteurs aiguilleurs 37 et 38. Lorsque la table se déplace vers la gauche, ce sont les 20 micro-interrupteurs 8 et 9 qui sont mis en action pour commander les positions pour lesquelles la table est ralentie et arrêtée. Le circuit logique qui alimente la ligne électrique 35 pour provoquer le mouvement à vitesse rapide vers la gauche, n'alimente pas la ligne électrique 39, de sorte que les relais 10 et 12 25 demeurent non alimentés. Par conséquent, le relais 13 est alimenté par l'intermédiaire du micro-interrupteur 9 et des contacts 12b. et 12c, du relais 12. Dans ces conditions, lorsque la table 1 se déplace vers la gauche et que l'un des tenons 5 entre en contact avec le plongeur 30 4 pour le déplacer vers le bas (comme la figure 2 le représente en IV), le micro-interrupteur 8 est libéré, dans la position IV de la figure 2. Les contacts 8a. et 8b se ferment et la ligne électrique 41 se trouve alimentée par l'intermédiaire des contacts 10b, et 10c. du relais 10, ce qui entraîne, par le circuit 35 logique 15, d'une part l'interruption de l'alimentation de la ligne 35, et d'autre part l'alimentation de la ligne 36. Le déplacement ultérieur de la teble 1 \ers la gauche amène ladite table dans une position correspondant à la position IV de la figure 2, dans laquelle le plongeur 4 appuie sur le micro-40 interrupteur 9. Ceci se produit à une distance prédéterminée, 71 16852 2088465 déterminée par l'inertie de la table et de son dispositif d'entraînement, en avant de la position d'arrêt, et a pour effet d'ouvrir les contacts 9a. et 9b, et de fermer les contacts 9)3 et 9ç, du nu ..:ro-interrupteur 9. Il en résulte que l'alimentation en 5 énergie électrique du relais 13 est interrompue, et que le contact 13a. de ce relais est alimenté à travers les contacts 12e, et 12_f du relais 12. Toutefois, le condensateur 40 maintient le relais 13 ^xcité pendant un court instant, d'où la production d'une impulsion électrique qui est appliquée au circuit logique 10 par l'intermédiaire de la ligne électrique 42, des contacts I3a_ et 13b, et 12e. et I2_f des relais 13 et 12 respectivement. Cette impulsion électrique provoque l'arrêt de la table 1. Bien que le système décrit ci-dessus mette en oeuvre dtes micro-interrupteurs et des relais, il y a lieu de remarquer 15 que l'invention peut être réalisée d'autre manière. Par exemple le plongeur pourrait être relié à une résistance variable linéai rement, laquelle pourrait être utilisée pour actionner des inter rupteurs à semi-conducteurs aux instants appropriés. En variante on pourrait utiliser une résistance variable linéairement pour 20 commander un dispositif proportionnel afin de produire une décélération variable d'une manière continue variant directement en fonction de la distance parcourue par la table 1 à partir d'une position prédéterminée. Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de 2 5 ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à celui de ses modes d'application, non plus qu'à ceux des modes de réalisation de ses diverses parties, ayant été plus spécialement indiqués ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. 71 16852 13 2068465 REVENDICATIONS 1. Système de commande d'une machine dans laquelle deux pièces pouvant être déplacées l'une par rapport à l'autre, sous l'action de moyens d'entraînement, dans l'un ou l'autre de deux sens oppo-5 ses, sont appelées à subir une variation de vitesse dans leur mouvement, lorsque ces deux pièces sont dans une certaine position, prédéterminée avec précision, l'une par rapport à l'autre, lequel système de commande est caractérisé en ce qu'il comporte : un organe mobile mécaniquement, qui est monté sur 10 l'une des deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre de la machine et qui est agencé de manière à être déplacé à partir d'une position de repos, en réponse au mouvement de ces deux pièces en direction de la position prédéterminée, dans l'un quelconque des deux sens opposés du mouvement relatif, et à atteindre 15 une position située entre sa position de repos précitée et son déplacement maximal, lorsque les pièces sont dans cette position relative prédéterminée ; des moyens interrupteurs, actionnés par cet organe mobile mécaniquement et agencés de manière à produire, dans chacun des sens opposés du mouvement relatif'des deux pièces, 20 un signal lorsque le déplacement de l'organe mobile mécaniquement correspond a l'arrivée des deux pièces en une position située à une distance prédéterminée (déterminée par les caractéristiques d'inertie de la machine et du système de commande) en avant de la position prédéterminée ; et des moyens de contrôle, qui sont sen-25 sibles au sens du mouvement relatif des deux pièces et sont agencés de manière à fournir un signal approprié en vue de commander une variation de vitesse du mouvement des deux pièces, de manière que cette variation de vitesse se produise dans la position prédéterminée précitée. 30 2. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe mobile comporte un plongeur, muni de surfaces, servant de cames formées a l'une de ses extrémités, et monté, sur l'une des deux pièces précitées, dans une glissière dirigée perpendiculairement a la ligne suivant laquelle s'effectue le mouvement re-35 latif de ces deux pièces, à l'emplacement de la position prédéterminée, et en ce que l'autre de ces deux pièces est munie d'un organe qui provoque le mouvement du plongeur dans la glissière, lorsque lesdites pièces viennent dans la position prédéterminée. 3. Système de commande selon la revendication^, caractérisé 40 en ce que les moyens interrupteurs comportent deux micro-interrup 71 16852 2088465 teurs qui sont montés sur la susdite pièce sur laquelle est monté l'organe mobile, sur le trajet dudit organe mobile. 4. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que les moyens de contrôle comportent 5 des moyens constitués de relais inverseurs qui sont agencés pour être alimentés en énergie, de manière à faire agir le signal précité, lors du mouvement des deux pièces précitées dans un sens de mouvement relatif. 5. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 10 1, 2, 3 et 4, caractérisé en ce que d'autres moyens interrupteurs, sont prévus et sont agencés de manière à être actionnés par l'organe mobile mécaniquement pour produire un signal lors de chaque déplacement de celui-ci d'une amplitude qui correspond à l'arrivée de deux pièces en une position située à une autre distance prédé-15 terminée en avant de la position prédéterminée et en ce que les moyens de contrôle sont agencés de manière à rendre un signal approprié, produit par ces autres moyens interrupteurs, propre à déclencher une variation de la vitesse du mouvement pour l'amener à une vitesse située entre la vitesse initiale du mouvement et la 20 vitesse prescrite en la position prédéterminée. 6. Système de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens interrupteurs commandent en outre des relais électromagnétiques, qui sont agencés pour produire un signal en forme d'impulsion de largeur prédéterminée. 25 7. Système de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la machine est entraînée par des moyens constitués par un cylindre et un piston hydrauliques sous l'action de soupapes à commande électromagnétique qui sont commandées par les signaux précités. 30 8. Machine, notamment machine-outil, dans laquelle deux pièces pouvant être déplacées l'une par rapport à l'autre sous l'action de moyens d'entraînement, dans l'un ou l'autre de deux sens opposés, sont appelées à subir une variation de vitesse dans leur mouvement, lorsque ces deux pièces sont dans une certaine position 35 prédéterminée avec précision, l'une par rapport à l'autre, caractérisée par le fait qu'elle comporte un système de commande des mouvements relatifs des pièces tel que défini dans l'une quelconque des revendications 1 à 7.