FR 2061678 A1 19710625 FR 7026331 A 19700707 70 26331 1 2061678 La présente invention concerne ries procédés et des systèmes de mise en place suivant les coordonnées X et Y à commande numérique et, plus particulièrement, un système de commande et de mesure utilisant un système d'adressage réel et un système d'adressage delta pour effectuer des mouvements de mise en 5 place fidèles et rapides. Par suite d'un fonctionnement dépourvu de tout glissement et d'une précision quantifiée, les systèmes de mise en place à corrmande numérique deviennent de plus en plus attrayants pour les réalisateurs de systèmes. Par exemple, pour des enregistrements automatiques, des relevés de tracés automatiques, des 10 outils à commande numérique, et autres procédés semblables, les commandes logiques numériques sont de plus en plus utilisées. Dans cette catégorie de commande de mise en place numérique, il y a deux types généraux de réalisation. Le premier type est l'utilisation de plusieurs adresses réelles ou absolues pour définir les positions relatives de deux éléments qui sont relativement 15 mobiles le long d'un ou plusieurs trajets. La position réelle d'un élément par rapport à l'autre est mesurée et ensuite comparée à la position réelle requise. Si ces positions sont les mimes Ce'est-à-dire si elles ont une relation prédéterminée entre elles), la commande reconnaît que les deux éléments sont dans une position relative requise. Une fonction de travail peut alors être 20 réalisée. Ce système nécessite que chaque position requise ait sa propre adresse et qu'une comparaison soit faite entre cBtte adresse et l'adresse requise. Dans ces systèmes, il est souvent peu pratique de prévoir la distance sur laquelle les éléments doivent se déplacer pour atteindre l'adresse réelle requise. En conséquence, la commande ne peut pas être facilement anticipée 25 lorsque le servo-mécanisme effectuant le mouvement entre les éléments doit être ralenti de manière à éviter les problèmes de dépassement. Un autre moyen consiste à faire actionner le servo-mécanisme à une cadence lente telle que tout dépassement ne puisse pas se produire. Dans un autre cas, l'adresse réelle peut être placée à une distance prédéterminée de la position requise au moyen 30 du servo-mécanisme qui, alors, passe à une vitesse plus faible pour s'approcher d'une position requise. Ce servo-mécanisme est connu en tant que servo-mécanisme à deux modes. Ce dernier système est d'un usage tout particulier, dans lequel un élément se déplace dans le même sens par rapport à l'autre élément avant qu'une fonction de travail donnée ne soit réalisée. Un exemple de ce 35 type de fonctionnement est 1'emmagasinage de produits dans un entrepôt. Après le dépôt des produits, le chariot transporteur des marchandises peut se déplacer sur une autre position d'emmagasinage avant de revenir à sa position de repos, habituellement proche d'une courroie de convoyeur. Dans tous les cas, lorsqu'il est fait usage de ce type de système de commande numérique, il se pose 40 des problèmes lorsqu'on cherche à rendre maximale la vitesse du mouvement 70 26331 2 2061678 relatif sans dépassement# Un second type de corrmande numérique peut être un système de coimnande d'adresse delta. Dans ce type de système de commande, le servo-mécanisme effectuant le déplacement entre les deux éléments est commandé par un nombre 5 ou un signal représentant le déplacement physique à effectuer pour atteindre une position requise. De façon générale, ce type de commande fonctionne à partir d'un point de référence et peut être ramené au point de référence pour chaque mouvement successif ou, au mieux, être ramené périodiquement à ce point de référence afin d'assurer que le déplacement relatif entre les 10 éléments est correct. Un avantage du type de commande d'adresse delta réside dans le fait que la commande peut facilement détecter la distance à partir de la position requise pour modifier alors la vitesse du servo-mécanisme afin d'éviter les problèmes de dépassement. Ce système envisage l'utilisation d'un servo-mécanisme à deux modes. Dans le système d'adresse delta, il est 15 cependant plus facile d'avoir une vitesse maximale jusqu'à une distance prédéterminée à partir d'une position requises alors, le servo-mécanisme peut être converti en une commande proportionnelle, dans laquelle la vitesse du servo-mécanisme est proportionnelle à une adresse delta numérique. Un autre aspect important des dispositifs de commande de position 20 est la possibilité de parcourir de longues distances tout en maintenant une bonne précision et une bonne vitesse. De façon générale, plus lë mouvement est long, plus il est difficile de maintenir une bonne précision de position. En tant que solution partielle à ce problème, il a été développé une catégorie de servo-mécanismes appelés servo-mécanismes grossiers/précis. Dans une boucle 25 de commande, il est tout d'abord déterminé la position grossière. Ensuite, il y a une conmutatiDn de mode sur une boucle de commande de mise en place précise ou sur plusieurs boucles de commande de mise en place intermédiaires afin de commander successivement le servo-mécanisme suivant des tolérances de mise en place de plus en plus rigoureuses.Ces systèmes de mise en place nécessitent 30 une technique de commutation et de détection allant d'un fonctionnement grossier à un fonctionnement précis, etc... Ces systèmes représentent un essai visant à éliminer les tolérances cumulatives trouvées habituellement dans un système de mise en place de grande portée quelconque. Les erreurs cumulatives peuvent également desservir les systèmes d'adresse delta décrits ci-dessus en 35 ce sens qu'il peut ne pas y avoir de moyens faciles pour corriger toute différence de précision dans la mise en place. Pourtant on souhaité avoir un système de mise en place de grande précision insensible à la longueur du parcours et ayant un fonctionnement très rapide. Quelques systèmes de mise en place ayant un long parcours utilisent 40 plusieurs points de référence placés le long du trajet du parcours de manière 70 26331 3 2061678 à essayer de maintenir une grande précision de mise en place. Dans quelques uns de ces systèmes, une première commande de mise en place va placer les éléments par rapport a un point de référence donné parmi plusieurs points de référence. Ensuite, un second système va assumer la commande de la mise en 5 place et va placer l'élément par rapport au point de référence donné sur une distance prédéterminée comme cela peut être indiqué dans un compteur numérique ou tout autre système semblable. Un système de ce type nécessite un mode de commutation pour passer d'un mode de fonctionnement à un autre. Des problèmes peuvent se poser lorsque la position est relativement proche du point de 10 référence, et il peut y avoir dépassement du système de mise en place. Un objet de la présente invention consiste à fournir un système et un procédé de mise en place et de mesures du type numérique, linéaire, pour procéder à des mesures rigoureuses sur un trajet de déplacement relativement long, et qui élimine les problèmes de tolérances cumulatives et d'espacements 15 variables entre des positions de travail adjacentes. Un autre objet de la présente invention consiste à fournir un système de mise en place qui puisse assurer de façon précise la position présente de deux éléments relativement mobiles tout en utilisant un système d'adressage réel pour maintenir la précision sur tous les déplacements de mise en place 20 de ces éléments. Conformément à la présente invention, la position relative des premier et second éléments relativement mobiles par rapport à un trajet donné,est déterminée par un système indicateur d'adresse réelle et un moyen de mesure de déplacements discontinus. Le moyen de commande numérique est également sensi-25 ble à ce moyen de mesure et d'indication pour commander les mouvements précis et rapides entre les éléments. Le moyen indicateur d'adresse réelle comprend plusieurs indices d'adresses numériques placés le long du parcours, indices qui représentent respectivement plusieurs positions relatives réellesdes dits éléments. Chaque position réelle a une dimension prédéterminée sur le trajet 30 donné et chacune comprend l'indice de référence de mise en place qui a une relation précise par rapport à ces positions réelles. Cette dimension prédéterminée est, de préférence, un pas discret du mouvement relatif des éléments. Le moyen de mesure des déplacements discontinus est associé dans son fonctionnement aux dits éléments pour indiquer les déplacements discon-35 tinus et le sens de ces déplacements discontinus. Le moyen de programmation reçoit l'adresse réelle de la position présente et engendre une adresse delta initiale basée sur une comparaison de l'adresse réelle présente avec l'adresse réelle requise. Le moyen d'adresse delta numérique reçoit l'adresse delta initiale qui indique un déplacement relatif nécessaire des dits éléments afin 40 d'atteindre une position requise parmi les dispositions possibles. En effet. 70 26331 4 2061678 la lecture d'une adresse réelle établit une position de référence à partir de laquelle sont effectués les mouvements en utilisant des procédés d'adressage delta. En conséquence» la présente invention fournit un système de mise en place utilisant des commandes de déplacement d'adresse delta requis, ayant 5 un point de référence ou de départ programmable avec une possibilité égale à partir d'une position quelconque de ce système. Le moyen d'adressage delta numérique peut comprendre un compteur dont le contenu peut être augmenté ou diminué ayant des positions supérieure et inférieure contenant une adresse delta présente. L'adresse delta initiale est 10 chargée dans la partie supérieure et indique le nombre de pas discrets à faire pour atteindre une position requise. Le compteur est sensible au moyen de déplacements discontinus afin de modifier son contenu numérique conformément à ce moyen de déplacement afin d'engendrer une adresse delta présente indiquant la distance sur laquelle il faut se déplacer. Dans un autre cas, 15 le compteur peut contenir une indication du déplacement réelle qui est comparé avec l'adresse delta initiale afin d'engendrer une adresse delta présente. Cependant, il peut y avoir des intervalles entre certaines positions adjacentes qui ne soient pas dans un rapport entier avec ces dimensions prédéterminées. Ces espacements non entiers peuvent être comptés en tant qu'absence de pas 20 discontinu, en tant qu'un ou plusieurs pas discontinus. L'indice de référence de position actionne le compteur afin de préétablir la partie inférieure pour régler l'adresse delta alors contenue en une représentation numérique indiquant un nombre entier de ces dimensions prédéterminées. De cette manière, le caractère non entier des espacements est effacé et l'adresse 25 delta est recalibrée sur un nombre entier de pas discrets à déplacer. Ce recalibrage élimine également de nombreuses erreurs possibles qui peuvent être introduites dans le système par suite d'un mauvais fonctionnement du système ou de bruit présent dans ce dernier. Ce système dans ces conditions, se remet de nombreuses erreurs sans effet notable sur l'opération de mise 30 en place du système. Un autre résultat avantageux réside en ce que la fiabilité du système de mise en place est accrue avec des tolérances de réalisation plus grandes. Un moyen moteur pour effectuer le déplacement relatif entre les éléments est commandé par un système de commande de moteur à deux modes. Dans un 35 premier mode ou mode saturé, la partie supérieure du compteur M/D dont le contenu peut être augmenté ou diminué contient un nombre dépassant un seuil prédéterminé. Ce cas permet au système de commande de moteur de procéder à un déplacement entre les éléments à une cadence maximale. Une fois que l'adresse delta a atteint une valeur au-dessous de ce seuil, le système de commande de 40 moteur suit automatiquement une commande proportionnelle (linéaire) de la 70 26331 5 ■2061678 vitesse du moteur de sorte que les deux éléments s'approchent de la position requise à une vitesse optimale afin de réduire tout dépassement. L'agencement est tel que même avec dépassement, le compteur A/D répond aux éplacements relatifs indiqués pour compter dans un sens tel que le dépassement soit 5 compensé. Une fois que le compteur a atteint un état prédéterminé indiquant une erreur nulle (c'est-à-dire l'adresse délta est effectivement zéro), le système de commande de moteur peut maintenir les deux éléments dans cette position requise. Même si le moyen moteur fonctionne suivant les deux modes, toute commande 10 de déplacement delta est effectuée par le même type de mesures de déplacements discontinus. Ainsi, le système de mesure fonctionne de façon identique sur tous les déplacements de mise en place indépendamment de la distance sur laquelle il faut se déplacer. Le fonctionnement des deux modes se fait au moyen d'une logique numérique avec aucune commutation dans une partie ana-15 logique quelconque du moyen moteur. Cet agencement permet au convertisseur du type numérique-analogique d'avoir une ganme de précision limitée ce qui simplifie la réalisation du convertisseur Ce'est-à-dire la sensibilité peut être facilement améliorée). L'indice d'adresse sur l'un des éléments est de préférence un segment 20 de bande photographique représentant un réseau de positions de travail. Chaque segment de bande a un indice d'adresse réelle unique tandis que chaque colonne de positions de travail a son indice unique propre modifiant l'indice du réseau. Pour faciliter la vitesse de fonctionnement dans chaque segment de bande d'adresse le long du trajet, l'indice du réseau (l'indice de position 25 de travail) est tel que les déplacements relatifs dans l'un ou l'autre des deux sens vont effectuer une lecture complète de l'adresse réelle de chaque position de travail avec un minimum de mouvement. Cet agencement est utile dans l'opération de préparation consistant à réduire le mouvement de deux éléments afin de déterminer l'emplacement qui en résulte. D'autres indices 30 de commande sont inclus sur l'image photographique pour effectuer la commande du système de mise en place. Chaque segment de bande d'adresses est placée avec précision par rapport à une ou plusieurs positions de travail. Cette position précise est indépendante des autres positions de travail non associées à ce segoent d'adres-35 ses. En fait la position de ce segment d'adresses par rapport aux autres positions de travail peut être choisie au hasard ou arbitrairement. En conséquence, il n'y a pas de tolérances cumulatives entre un segment de bande d'adresses et un autre quelconque. L'élimination des tolérances cumulatives entre les segments de bandes d'adresses facilite grandement la construction 40 du système de mise en place rigoureuse capable de parcourir de longues 70 26331 6 2061678 distances. Chaque segment de bande d'adresses fournit les informations relatives aux adresses ainsi que les informations relatives aux positions précises . D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention 5 rassortiront de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif, en se reportant aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 représente un diagramme de fonctionnement général simplifié, d'un système conforme à la présente invention. La figure 2 représente sous forme schématique un segment de bande 10 d'adresse réelle utilisée dans le mode de réalisation de la figure 1, ainsi qu'une source lumineuse et un moyen de détection de lumière. La figure 3 8st un schéma montrant plusieurs segments de bandes d'adresse possédant des espaces différents et arbitraires. La figure 4 représente un schéma de la façon suivant laquelle un moyen 15 de progranmation peut engendrer une adresse delta initiale. La figure 5 représente un schéma montrant un moyen de mesure de déplacements discontinus utilisé avec le mode de réalisation de la figure 1. La figure 6 représente un groupe d'ondeset de symboles logiques utilisés pour décrire le fonctionnement de l'appareil représenté sur la figure 5. 20 La figure 7 représente un schéma d'une partie sélectionnée d'un moyen de mesure d'adresse réelle et d'un moyen de détermination des références de position utilisés avec le système représenté sur la figure 1. La figure 8 est un schéma d'un système de commande de moteur utilisé dans le mode de réalisation de la figure 1. 25 La figure 9 est un graphique montrant les caractéristiques de fonction nement de l'appareil de la figure 8. La figure 10 représente un schéma simplifié d'un agencement d'amorçage pour le mode de réalisation représenté sur la figure 1. En se reportant plus particulièrement aux dessins annexés, les chiffres 30 semblables indiquent des parties et structures semblables dans les différents diagrammes et vues. En se reportant maintenant à la figure 1, l'agencement du système d'un mode de réalisation conforme à la présente invention est décrit par rapport au système de mise en place suivant les coordonnées X-Y. Il est bien compris 35 qu'un système de mise en place suivant un axe unique ou trois axes peut être utilisé dans la présente invention. Le chariot 10 est déplacé par le moteur 11 le long de la piste 12 définissant un trajet de parcours, entre le chariot 10 et un ensemble de position de travail 13. Le moteur 11 vient s'engager avec la crémaillère 14 qui est associée de façon Stable avec la piste 12. Dans 70 26331 7 2061678 un autre cas, il peut être utilisé un agencement à vis mère ou tout simplement un engagement par friction entre la roue motrice 11 Cnon représentée) et une piste d'entraînement (non représentée). Le chariot 10 comprend un bras 15 se prolongeant à l'extérieur qui supporte de façon fixe un système élévateur 16 5 qui déplace verticalement l'unité de réalisation de travail 17 afin de la placer comme cela sera décrit par la suite. Le système de conmande de moteur et de détection de position utilisable avec le système élévateur 16 peut être identique à celui décrit en regard de la commande du chariot 10 j en conséquence, ils ne seront pas décrits de façon séparée. 10 Les différentes positions discrètes 1b long du parcours représenté par la piste 12 peuvent être représentées par plusieurs segments de bande d'adresses 20. L'élément stable 13 comprenant plusieurs positions de travail est placé le long du trajet qui a un réseau de positions de travail placé de façon stable et précise par rapport aux segments de bande d'adresses respectives. Pour 15 plus de simplicité, il n'a été représenté qu'un seul réseau de positions de travail de l'élément 13j il est cependant bien compris que les segments de bande d'adresses sont utilisés pour d'autres réseaux. Un réseau de positions de travail de l'élément 13 comprend plusieurs colonnes 21 de ces positions de travail. Plusieurs rangées différentes de positions de travail 22 sont fournies 20 verticalement auxquelles il y a accès par le système élévateur 16 déplaçant l'unité 17. En conséquence,dans le système global, il y a un réseau de positions de travail divisé en sous-réseaux respectivement associés à plusieurs segments de bandes d'adresse. Le système élévateur 16, avec le chariot 10 constitue un système de mise 25 en place suivant les axes X-Y. Ces systèmes de mise en place peuvent être utilisés par exemple pour des opérationsâ'entreposage, d'accès à une grande multiplicité d'éléments d'emmagasinage d'enregistrements tels que des bandes magnétiques, cartouches ou cassettes de bandes, réceptacle de cartes d'enregistrement, et autres éléments semblables. Les segments de bande d'adresses 30 20 sont espacées le long du trajet suivant un intervalle choisi au hasard ou arbitrairement généralement indiqué par la référence 23. Le système de commande de détection de positions décrit par la suite compense automatiquement cet intervalle variable de sorte que le chariot 10 soit placé de façon rigoureuse par rapport à une colonne sélectionnée 21 dans un réseau quelconque de posi-35 tions de travail. Chaqu» segment de bance d'adresses 20 porte à sa surface un groupe d'indices d'adresse réelle décrit ci-après, qui sont détectés par le détecteur 24 supporté dans le bras 15 du chariot. Dans le mode de réalisation représenté, on utilise un système de lecture optique dans lequel une source de lumière 25 fournit la lumière au travers 40 les segments de bandes d'adresses optiques 20 vers un groupe de détecteurs 24 70 26331 8 2061678 pour indiquer photo-électriquement l'adresse de la colonne à laquelle le chariot 10 est placé ou peut passer durant son déplacement. Le détecteur d'adresse 24 fournit les groupes de signaux d'adresses qui viennent juste d'être décrits par l'intermédiaire du moyen d'adresse réelle de la figure 7 5 par le câble 26 en direction du moyen de commande de. programme ou du calculateur numérique 27. Dans un mode de réalisation préféré le calculateur numérique 27 est formé d'un calculateur numérique du type universel programmé pour fournir les fonctions de commande nécessaires décrites en regard de la figure 4. En ce qui concerne la description de la figure 1, il est suf-10 - fisant de préciser que le calculateur numérique 27 reçoit sélectivement, sous sa propre commande, les signaux d'adresse réelle en provenance du détecteur 24. Le calculateur 27 est alimenté par des moyens non représentés ou bien il est emmagasiné dans ce calculateur une position requise vers laquelle doit se déplacer le chariot 10. Il est également bien compris que 15 le calculateur 27 est connecté directement par les câbles 16a au système élévateur 16 pour commander ce dernier de la manière décrite pour le chariot 10. Le calculateur 27 est en même temps sensible aux signaux d'adresse réelle reçus par le câble 26 et à une position de travail sélectionnée requise afin de calculer une adresse delta initiale. Cette adresse delta initiale est une 20 indication .numérique de la distance sur laquelle le chariot 10 a à se déplacer à partir de sa position présente, comme l'indiquent ces signaux d'adresse réelle afin d'atteindre une nouvelle position requise. Cette adresse delta initiale peut être une représentation numérique d'un nombre de pas discrets (qui seront décrits ultérieurement) de différents intervalles afin de s'as-25 surer que le chariot 10 a atteint la position appropriée sans autre référence à un indice d'adresse réelle. C'est-à-dire, la fonction de commande de mise en place est complètement réalisée en étant basée sur l'adresse delta initiale calculée. Comme cela sera mis en évidence, ces fonctions de mise en place d'adresse delta peuvent être réalisées tout aussi facilement 30 à partir d'une adresse réelle quelconque le long du trajet. Le calculateur 27, une fois le calcul réalise, fournit un groupe de signaux numériques, par le câble 28, aux registres de mémoire tampon d'adresse delta initiale 29. Sous la commande de calculateur numérique 27, par les signaux de commande fournis par le câble 28 au registre d'adresse delta initiale 29, 35 un groupe donné de signaux numériques représentant une adresse delta intiale 31 est envoyé par le câble 30 au compteur dont le contenu peut être augmenté ou diminué. Chaque adresse initiale a une valeur numérique égale au nombre de pas discrets nécessaires pour que le chariot 10 atteigne une nouvelle position requise à partir d'une adresse réelle quelconque prédéterminée. Le 40 compteur 31 est divisé arbitrairement en une partie supérieure 32 et une 70 26331 S 2061678 partie inférieure 33. La partie supérieure 32 reçoit les signaux numériques en provenance du câble 30 et est pré-établie à un état de signal indiquant cette adresse delta initiale. La partie inférieure 33 est utilisée pour les opérations de déplacements discontinus simultanément à l'adresse delta initiale, comme 5 cela sera mis en évidence par la suite. Dans un système où tous les pas discrets ont la même longueur cette partie inférieure a un module qui indique le nombre de pas discontinus formant un pas discret du système de mise en place. L'état du signal actuel du compteur 31, après avoir été modifié comme cela sera vu par la suite, contient numériquement l'adresse delta actuelle. 10 C'est-à-dire, au fur et à mesure que le chariot 10 se déplace vers une position requise, le contenu numérique du compteur 31 est modifié de sorte que son contenu numérique soit compté par rapport à un premier état de signal de réfé-. rence qui indique que le chariot 10 est arrivé à une position requise. L'adres-' se delta présente dans le compteur 31 est une représentation numérique de la 15 distance que le chariot 10 a encore à parcourir. Cet état de signal est envoyé continuement par le câble 40 au système de corrmande de moteur 41 qui sera décrit de façon plus détaillée en regard de la figure 8. Le système 41 est sensible aux signaux numériques reçus par le câble 40 et envoie alors un signal de commande d'entraînement de moteur analogique sur la ligne 42 au moteur 11. 20 Le système de commande de moteur 41 est de préférence du type à deux modes, c'est-à-dire lorsque l'adresse delta dans le compteur 31 dépasse une valeur ou un seuil numérique prédéterminé soit positif soit négatif, le moteur 11 fonctionne à une vitesse maximale. Lorsqu'un seuil donné est atteint, le mode de fonctionnement à vitesse maximale est inhibé et il est fourni un mode 25 de fonctionnement à vitesse de commande proportionnelle. C'est-à-dire, la vitesse du chariot 10 est proportionnelle au déplacement du chariot 10 à partir d'une position requise comme l'indique l'adresse delta présente. A des fins de précision et de stabilité, le moteur 11 fournit des signaux indicatifs de la vitesse sur la ligne 43 au système de commande de moteur 41 formant un type 30 de commande de servo-mécanisme à boucle fermée qui fournit une conmande de mise en place plus souhaitable au chariot 10. La vitesse véritable du moteur 11, et, partant, du chariot 10, est déterminée en même temps par sa vitesse et la distance restante pour atteindre une position requise. Ces types de systèmes de commande de moteur sont bien connus dans l'art. 35 Pour que le chariot 10 soit placé précisément en référence uniquement à une adresse delta dans le compteur 31, il est souhaitable d'avoir un excellent moyen de mesure de déplacements discontinus fiable. Sur le moteur 11, se trouve un disque de mesure de déplacement, rotatif 45 qui sera décrit endétail ultérieurement en regard de la figure 5. Ici encore, c'est un système de mesure 40 optique ayant une source lumineuse 46 avec un système détecteur de lumière 47 70 26331 10 2061678 sur les côtés opposés du disque de mesure rotatif 45. Le détecteur 47 fournit respectivement des impulsions à deux phases sur les lignes 48 et 49 au détecteur de sens 50. Ce détecteur 50 est sensible aux impulsions à deux phases afin de détecter le sens de parcours du chariot 10. Il fournit un 5 signal de sens ( c'est-à-dire un compte progressif ou un compte à rebours) sur la ligne 51 au compteur progressif/ à rebours 31. Il est bien compris que le signal de sens affecte le compteur 31 d'une manière telle que les impulsions de comptage décrites ultérieurement modifient le contenu numérique du compteur 31 conformément au sens du déplacement et au signe de l'adresse 10 delta. Le système de notation numérique utilisé dans le compteur 31 peut être choisi de façon arbitraire. Les signaux peuvent représenter des nombres sous foonme de compléments binaires à "un" ou à "deux", sous forme décimale codée binaire, ou sous forme de toute autre notation numérique. Le système 15 utilisé dans le mode de réalisation préféré est une combinaison de signes plus un nombre positif en notation binaire. L'adresse delta initiale est représentée par un digit de signe plus un nombre positif. Un signe positif "R" (bit 0) représente le mouvement requis dans le sens de la flèche 54 tandis qu'un signe négatif "L" (bit 1) représente le déplacement dans le sens 20 opposé. La distance maximale requise pour le parcours dans l'un ou l'autre des deux sens est représentée par le digit de signe qui se trouve à l'état de signal approprié, toutes les autres positions numériques du compteur étant à l'état "1". Le digit de signe est électriquement déconnecté des positions numériques du compteur de sorte que l'état de son signe ne soit jamais 25 affecté par les opérations du compteur. En ce qui concerne les cas de dépassement, le module du compteur progressif/à rebours 31 est fait en sorte qu'il soit deux fois le module d'un nombre représentant le déplacement maximal le long de la piste 12. Cette sélection empêche le compteur 31 d'être soumis à un dépassement de capacité. 30 Par exemple, si le nombre représentant le déplacement maximal est 2n-1, où n représente un nombre positif arbitraire, le module du compteur 31 est alors 2n+1-1. Le compteur 31 a alors un total de n+1 positions numériques plus la position du digit de signe. Sans cette compensation de dépassement, le compteur 31 aurait n positions numériques, plus la position de signe. Dans la 35 description en cours la position numérique n+1 est appelée le digit supplémentaire du compteur 31. Pour être sur que la position de digit supplémentaire est toujours fixée à "un" lorsqu'une adresse delta initiale est chargée, des circuits (non représentés) sont fournis pour la fixer inconditionnellement à "1", chaque fois qu'une adresse delta initiale est chargée 40 ou bien que d'autres états de signaux sont fixés dans ce compteur, comme cela 70 26331 11 2061678 sera décrit ultérieurement. Il n'est pas nécessaire que le compteur 31 ait ce digit supplémentaire pour la réalisation pratique de la présente invention. La discussion détaillée du compteur 31 est faite en regard de la figure 9. Cormne cela est illustré dans le mode de réalisation préférée de 5 l'invention, le système d'adressage des adresses réelles commence à une adresse de référence zéro au bord gauche des segments de bandes d'adresses 20, les adresses à numérotation croissante s'étendant vers la droite dans le sens de la flèche 54. Chaque segment de bande d'adresses peut avoir un numéro unique. Par exemple le segment de bande d'adresses d'extrême gauche 10 peut être un, le suivant peut être deux etc... Un mouvement indicateur d'adresse delta dans le sens de la flèche 54 a une signification numérique positive. Tandis que le moteur 11 déplace le chariot 10, les signaux envoyés sur la ligna 48 actionnent le générateur d'impulsions 52 afin d'engendrer des impulsions qui sont retranchées du contenu numérique du compteur progres-15 sif/à rebours 31. Les impulsions en provenance du générateur 52 sont envoyées sur la ligne 53 sur la position numérique la moins importante du compteur 31. Au fur et à mesure que les impulsions sont soustraitres du contenu numérique de la partie inférieure 33, le compteur va compter à partir d'un état de signal de référence et, ensuite, va soustraire un pas discret à partir de 20 la position supérieure 32. Le compteur 31 est un compteur unique divisé en deux portions 32 et 33 afin de mieux comprendre le fonctionnement du système. Si le chariot 10 se déplace de la droite vers la gauche Ce'est-è-dire, dans un sens opposé à la flèche 54), l'adresse delta présente contenue dans le compteur 31 a toujours une signification numérique positive mime si le 25 digit de signe indique un sens de mouvement négatif. Les impulsions en provenance du générateur d'impulsions 52 sont toujours soustraites du contenu numérique du compteur 31. Si des signaux bipolaires sont utilisés dans le système de commande de moteur 41, l'état du signal de référence du compteur 31 indiquant qu'une 30 position requise a été atteinte, peut être un zéro. Dans quelques systèmes, il est souhaité avoir une tension unipolaire. Cette sélection facilite la précision et simplifie la conception des circuits. Dans un système de ce type, la valeur numérique du compteur 31 est double de celle requise pour un compte positif et négatif. L'état du signal de référence, dans ce 35 cas, est égal à la moitié du module du compteur. Le contenu numérique du compteur 31, lorsqu'il est inférieur à la moitié de ce module, peut être défini en tant que valeur numérique positive ou négative, tandis que le contenu numérique du compteur 31 lorsqu'il est supérieur à ce demi-module, peut être défini en tant que sens opposé. L'une ou l'autre de ces conceptions 40 peut itre utilisée pour la mise en pratique de la présente invention. Ces 70 26331 12 2061678 sélections et ces configurations de compteur utilisées pour la réalisation de ces sélections sont bien connues dans l'art. Quelques systèmes de mise en place ont un problème de dépassement. C'est-à-dire, tandis que le chariot 10, 'par exemple, se dé~lace vers une 5 position requise, il ne s'arrête pas exactement à la position requise mais dépasse cette dernière. Le fait de se déplacer au-delà d'une position requise est appelé "dépassement". Par suite du fonctionnement de la présente invention, ce dépassement n'est pas un problème. Il peut être observé que le compteur progressif/à rebours est bidirectionnel. Dans le cas où il y a 10 un dé assement par exemple, le compteur 31 continue à compter et va compter jusqu'à une adresse delta indiquant ce dépassement. Le système de commande de moteur 41 est sensible à cette adresse delta indicatrice de dépassement et ramène le chariot 10 à la position requise. Le système de commande de moteur 41 est en outre sensible au compteur 15 31 contenant une adresse delta égale à une référence zéro Ce'est-à-dire le compteur 31 est à son premier état de signal de référence) afin de maintenir le compteur 11 de façon stable à la position requise. Lorsque le calculateur 27 a chargé une nouvelle adresse delta initiale dans la partie supérieure 32, une opération de mise en place est automatiquement amorcée par la présence 20 de cette adresse delta initiale dans le compteur 31. Toute condition d'état de signal de non référence dans la partie supérieure 32 ou dans la partie inférieure 33, actionne le système de conmande de moteur 41 afin de provoquer le mouvement du chariot 10. Lorsque le chariot 10 a atteint une position requise et en supposant que 25 le système élévateur 16 a déplacé l'unité de réalisation de travail 17 sur sa position verticale requise, ce travail est réalisé. L'adresse réelle de la position requise est fournie sous forme de signal sur le câble 26 en direction du calculateur 27. Le calculateur numérique 27, lors de la réception de l'adresse réelle de la position requise, ou bien quelle que soit la 30 position à laquelle le chariot 10 a été placé, compare l'adresse réelle avec l'adresse requise pour vérifier le fonctionnement approprié du système de mise en place. Si la première position requise est supposée connue et, lors de la détection que le chariot 10 est bien a sa position requise, une nouvelle adresse delta initiale peut être chargée dans la partie supérieure 35 32 du compteur 31. Il est à remarquer que plusieurs adresses.delta initiales peuvent être engendrées en supposant un fonctionnement approprié du système de mise en place. Le calculateur 27, lors de la détection de l'arrivée d'une position requise donnée et lorsqu'il sait que la fonction de réalisation de travail requise a été accomplie, peut simplement transférer une nouvelle 40 adresse delta au compteur 31. Ce type de fonctionnement permet une program- 70 26331 13 2061678 mation plus facile du calculateur numérique 27 en ce sens que plusieurs calculs peuvent être faits à la fois par une sous-routine et, ensuite, les adresses delta initiales calculées peuvent être successivement chargées dans le compteur 31 pour des mouvements de mise en place successifs du chariot 10. 5 Le système de détectiond'adresse réelle comprenant les qegments de bandes d'adresses 20, la source 25 et le détecteur 24, est décrit en se référant plus particulièrement à la figure 2. Le moyen de détection d'adresse réelle comprend également les circuits logiques décrits ultérieurement en regard de la figure 7. Conjointement à ce système, il est donné une descrip-10 tion détaillée du recalibrage du contenu numérique du compteur progressif/à rebours 31 pour donner de façon rigoureuse plusieurs pas discrets entiers afin de compenser ou de corriger les intervalles variables 23. Un segment de bande d'adresse 20 donnée à titre d'exemple est représentée sous forme schématique sur la figure 2 qui représente des colonnes d'indices d'adresse 15 et d'indices de commande associées disposées en blocs rectangulaires. Dans un mode de réalisation pratique, par suite des considérations d'espacement des photo-détecteurs et des sources de lumière, il peut être nécessaire, et ceci l'est fréquemment, de décaler les colonnes. C'est-à-dire, les photo-détecteurs des rangées 1 et 2 ne peuvent pas être placés les uns sur les 20 autres étant donné leur dimension physique (y compris le montage). Il est de pratique courante de déplacer ces photo-détecteurs le long du trajet du chariot 10 afin de tenir compte de cette restriction physique. Lorsque les photo-détecteurs sont déplacés de cette sorte, les bandes d'adresse sont reconçues à partir de celles représentées sur la figure 2, de sorte que les 25 indices de chaque colonne soient déplacés de la même manière que les photo-détecteurs, si bien que tous les photo-détecteurs sont simultanément sensibles aux indices appropriés pour indiquer de façon successive les adresses véritables des positions et des bandes. La source de lumière 25 est formée de six diodes émettrices de lumière 60 disposées sur un côté 30 du segment de bande de photo-adresses 20. La lumière est émise comme l'indiquent les lignes 61, de manière à venir frapper contre le segment de bande d'adresses 20 et à le traverser. Une pluralité de six photo-détecteurs semblables du type photo-transistor 62 est agencée de manière à recevoir respectivement, la lumière en provenance des diodes émettrices de lumière 60. 35 La largeur de bande de la lumière émise à partir des diodes 60 coïncide avec la largeur de bande de la photo-sensibilité des photo-transistors 62. Les indices numériques sur le segment de bande d'adresses photo-électrique 20 sont formés d'adresses transparentes et opaques qui permettent aux photo-transistors 62 d'engendrer des signaux électriques à deux valeurs. Les quatre 40 rangées supérieures d'indice numérique, correspondant aux photo-transistors 70 26331 14 2061678 1 à 4, contiennent l'adresse réelle de la position représentée par cet indice. Cet indice d'adresse a deux portions d'adresse, une adresse de segment bande et une adresse de position de travail. Les indices d'adresse de segment de bande sont répartis sur toute la bande dans les colonnes à quatre rangées 63-71, 5 incluse. Les indices d'adresse de position de travail dans chaque segment de bande sont contenus uniquement dans les colonnes à quatre rangées représentées collectivement par la référence numérique 72. Dans la bande représentée, il y a 6 positions de travail énumérées par les adresses 0-7 dans la forme codée binaire. Dans le sens du parcours, 10 chacune des adresses de position de travail est une paire de colonnes d'adresses de segment de bande. Le but de cette répartition dans l'espace des indices d'adresse de segment de bande consiste à faciliter la détection de l'adresse réelle avec le moins de mouvement possible de la part du chariot 10. En supposant que le chariot 10 doive se déplacer vers la droite, comme 15 le montre la figure 2 une adresse réelle complète est détectable par le déplacement de moins d'une position de travail, indépendamment de la position du chariot 10 par rapport au segment de bande 20. Par exemple, si le chariot 10 est placé de sorte que le détecteur 24 soit placé de manière à être opposé à la colonne d'indice 66, cette adresse de segment de bande est envoyée 20 au calculateur 27. Lors du déplacement du chariot 10 sur la droite, la position de travail est détectée. Par ce léger déplacement le calculateur nunérique 27 sait immédiatement que le chariot 10 est placé sur la cellule 3 du segment de bande 20. De façon correspondante, si le détecteur 24 est placé face à une colonne 72, par exemple, celle indiquant l'élément binaire 3, 25 cette adresse de position de travail est envoyée au calculateur 27. Le déplacement du chariot 10 de sorte que le détecteur de position 24 soit que la colonne 67, par exemple, fournit une adresse réelle complète au calculateur numérique 27. Il est apparent, d'après la figure 2, que ces légers déplacements dans l'un ou l'autre des deux sens, fournissent une 30 adresse réelle ou complète du chariot 1 sans nécessiter le balayage des huit rangées d'indices d'adresse pour chaque position de travail. L'agencement représenté réduit l'équipement requis (c'est-à-dire les diodes émettrices de lumière et les photo-transistors ainsi que les autres circuits logiques) dans le système de mesure d'adresse réelle. Cet agencement est également 35 utilisé dans le fonctionnement d'amorçage décrit ultérieurement. Les rangées correspondant aux photo-transistors 5 et 6 dans le segment de bande d'adresse 20, sont utilisées en tant qu'indice de commande en coopération avec les indices d'adresse numérique des rangées 1 à 4. Par définition, une zone opaque sur la rangée 6 et une zone transparente sur 40 la rangée 5 indiquent les adresses du segment de bande dans les colonnes 70 26331 15 2061678 63-71, et sont disposées entre les colonnes des positions de travail sur l'élément 13. Lorsque les deux rangées 5 et 6 ont des zones opaques, telles que les zones 75 et 7B, il est indiqué une adresse de position de travail. Les deux autres combinaisons de zones transparentes et opaques n'entrent pas 5 en ligne de compte. L'indice opaque 73 et l'indice transparent 74 définissent également qvec précision les extrémités des colonnes 21 des positions de travail dans le premier élément 13. Css indices sont les indices de référence de position du système représenté. C'est-à-dire lorsque le détecteur 24 fournit des signaux indiquant les zones d'indices 73 et 74, un signal de 10 référence de position est envoyé sur la ligne 77 afin de pré-établir la partie inférieure 33 du compteur 31 sur un état de signal prédéterminé, action qui réétalonne l'adresse delta sur un nombre entier de pas discrets, comme cela va être décrit maintenant. Un but du signal de référence de position sur la ligne 77 de recali-15 brage du compteur 31 consiste à compenser les intervalles variables 23 entre les segments de bandes d'adresse adjacentes. Comme le montre particulièrement la figure 1, les intervalles entre les segments de bande adjacents sont sujets à de grandes variations. Par exemple, les intervalles 78 sont relativement étroits tandis que les intervalles 79 sont relativement grands. 20 D'autres intervalles ont des longueurs différentes de celles des espacements 78 ou 79. Ces espacements de différente longueur peuvent avoir une distance ne représentant pas un pas entier par rapport aux distances représentées par le compte dans la partie supérieure 32. Il est à rappeler que le contenu numérique du compteur progressif/à rebours 31 représente de façon numérique 25 un déplacement delta donné le long de la piste 12. Etant donné que la partie inférieure 33 a les positions numériques les moins importantes du compteur 31, le digit le moins important de la partie supérieure 32 représente le déplacement représenté par le module de la partie inférieure 33. Dans le mode de réalisation représenté, la partie inférieure 33 a un module représentant 30 le déplacement vers une position de travail, défini ici en tant que pas discret du système de mise en place. Suivant la figure 2, le pas discret sur la piste 12 (figure 1) se trouve entre les lignes en pointillés 80 (c'est-à-dire, la distance séparant les deux marques de signaux de référence de positions adjacentes, 73, 74). 35 On désire placer le chariot 10 au centre de la position de travail (c'est-à-dire le centre des indices de position de travail 75, 76). Le système de commande de moteur 41 maintient le moteur 11 à une condition stable prédéterminée chaque fois que le compteur 31 se trouve à un état de signal de référence donné. En ce qui concerne la partie inférieure 33, cet état de signal 40 de référence a été arbitrairement choisi comme comparé uniquement de zéros. 70 26331 16 2061678 Etant donné que le module de la partie inférieure 33 est égal à la distance totale d'une position de travail, le signal de référence de position fourni sur la ligne 77 pré-établit la partie inférieure 33 de sorte que le zéro soit atteint au centre de la position de travail. En conséquence, la partie 5 inférieure 33 est fixée comme étant égale à la moitié de son module de comptage. Pour la discussion, il est supposé que chaque pas discret a des déplacements discontinus K représentés par des impulsions K sur la ligne 53. La partie inférieure 33 est pré-établie à K/2. Dans un compteur binaire rectiligne, où K est 2nCn est un nombre entier quelconque) cette action correspond à l'éta-10 blissement de toutes les positions numériques ou de tous les étages du compteur à l'état "zéro" sauf la position numérique la plus importante qui est fixée à l'état "un". Dans un autre cas, la position numérique la plus impartante pourrait être fixée à l'état "zéro" et toutes les autres positions numériques, ou étages du compteur pourraient être fixées à l'état "un". Dans l'un 15 ou l'autre des deux cas, la partie inférieure 33 est comptée à zéro ou à tout autre compte de référence, suivant un déplacement égal à la moitié de la distance d'une des positions de travail représentées. Comme le montrent les figures 1 et 2, les déplacements sur chaque position de travail ont été arbitrairement choisis comme étant constants. Cette sélection simplifie les 20 circuits de commande Cependant, au moyen d'une programmation appropriée et en fournissant les indices appropriés sur les segments de bande d'adresse 20, il peut être fournit différentes longueurs de positions de travail. La remise à zéro et le racalibrage du compteur progressif/à rebours 31 par les différentes marques de référence de position utilisées pour 25 engendrer le signal de référence de position fourni sur la ligne 77, vont maintenant être expliqués en regard des figures 2 et 3. Dans le mode de réalisation représenté, chaque segment de bande 20 contient un indice d'adresse pour huit positions de travail. En conséquence, sur la figure 3, qui n'est pas destinée à l'échelle, chacun des segments d'adresses 20 est 30 représenté comme contenant huit pas discrets, chaque pas ayant une longueur égale à la largeur de la position de travail représentée sur la figure 2. La figure 3 représente quatre espacements SP entre cinq segments de bande d'adresses 20, chacun des espacements ayant une longueur différente. Pour la discussion, un groupe d'espacements entre dix segments d^adresses 35 20 (numérotées de 1 à 10), l'intervalle réel entre les segments de bande adjacents et les espacements d'adresse pour le contrôle du chariot 10 sont donnés ci-après dans le tableau 1. 70 26331 17 2061678 TABLEAU - 1 Adresse d'espacement (segments) S Longueur réelle des espacements (pas ST) 0-1 • 3/8 : Q 5 1-1 : 1-1/2 ; 2 2-3 ; 3-1/4 ; 3 4-5 j 5/8 i 1 5-B | 3-3/4 : 4 6-7 i 3/4 S 1 10 7-a j 1/2 ; 1 8-9 ; 4-1/8 i 4 9-10 l 3-5/8 * __ 4 Les adresses delta initiales calculées pour plusieurs adresses présentes et les adresses requises utilisant les intervalles représentés sur le tableau 1, et représentant plusieurs mouvements de mise en place successifs du chariot 15 10, sont représentées dans le tableau II suivant : TABLEAU- II Intervalles des adresses (pas) 20 25 ADRESSE PRESENTE ADRESSE REQUISE PAS DE L'ADRESSE DELTA INITIALE n° de position n° de position (décimal) segment de travail segment de travail 2 3 9 4 +73 9 4 1 6 -79 1 6 1 1 - 3 1 3 10 7 +89 10 7 5 4 -56 5 4 6 3 + 7 6 3 3 3 -31 3 3 0 4 -28 0 4 1 5 + 9 30 Par combinaison de la figure 3 et du tableau 1, il peut être observé que le segment de bande d'adresse zéro est écarté de la bande d'adresse 1 de 3/8ème de pas discret c'est-à-dire 3/8ème de la longueur d'une position de travail définie en regard de la figure 2. Etant donné quela longueur réelle des espacements est inférieure à 1/2 pas discret, le système d'adressage 35 n'observe aucun espacement et, en conséquence, l'adresse pour le déplacement du segment de la bande 0 au segment de bande 1 ou vice versa, requiert une 70 26331 18 2061678 adresse delta de zéro# C'est-à-dire que pour se déplacer de la position 7 du segment de bande zéro à la position zéro du segment de bande 1, ceci nécessite une adresse delta de 1 étant donné qu'un mouvement à des fins d'adressage est un pas discret. Par ailleurs, l'intervalle réel entre le segmsnt de bande 5 d'adresse 1 et celui d'adresse 2 correspond à un pas discret de valeur et demi. Le système d'adressage interprète les intervalles de 1 pas 1/2 en tant que deux pas discrets. De façon générale tout intervalle entre 0 et 1/2 pas discret est compte en tant qu'espacement d'adresse "zéro", tandis que tout intervalle entre 1/2 pas et un pas complet est compté en tant que pas 10 discret. Pour plusieurs pas discrets formant un intervalle entre deux segments de bande d'adresse adjacents, les sous-multiples de segments de bande d'adresse inférieurs à 1/2 pas discret ne seront pas comptés tandis que des portions non entières de pas discret supérieures à 1/2 sont comptées en tant que pas complet. 15 Les raisons de ce type d'adressage sont mieux comprises en se référant à la figure 1 et en se rappelant que chaque fois qu'une marque de référence de position est détectée, la partie inférieure 33 du compteur progressif/à rebours 31 est pré-établie à K/2 (c'est-à-dire égale à un compte numérique représentant 1/2 pas discret). Il est également à rappeler que, tandis que 20 la partie inférieure 33 compte à partir d'un état de signal de référence (c'est-à-dire tous les zéros binaires, par exemple), un pas discret est retranché du contenu numérique de la partie supérieure 32 conformément au parcours du chariot 10. En se reportant maintenant aux intervalles réels de 3/8 ième de pas 25 discret entre les segments de bande d'adresses "zéro" et "un" représentés sur la figure 3, il peut être observé que lorsque le chariot 10 quitte le segment de bande d'adresse zéro, le dernier indice de référence de position qui peut être la marque 80 représentée sur la figure 2, la partie inférieure 33 est fixée à K/2. Cependant, avant que la partie inférieure 33 ne passe 30 par l'état de signal de référence "tous zéros? le détecteur 24 sur le chariot 10 a atteint le segment de bande d'adresse "un" et son premier indice de référence de position apparaissant, représenté en 73, 74 sur la figure 2, pré-établit la partie inférieure 33 à K/2. En conséquence durant le parcours de l'intervalle séparant le segment de bande d'adresse "zéro" de la bande 35 d'adresse "un" la partie supérieure 32 reste inchangée. Etant donné que la partie inférieure 33 a été à nouveau pri-établie à K/2, il apparaît au système d'adressage et au servo-mécanisme qu'il y a eu un zéro ou aucun intervalle entre le segaent de bande d'adresse "zéro" et celui d'adresse "un? 40 Ei* considérant l'intervalle séparant le segment de bande d'adresse "un" 70 26331 19 2061678 et celui d'adresse "deux" il peut être facilement observé que la partie inférieure 33 compte deux à partir de l'état "zéro" du signal de référence au cours d'un pas et dani» soustrayant alors deux du contenu numérique de la partie supérieure 32. En conséquence comme le montre le tableau I, l'intervalle 5 d'adresse entre les segments de bande d'adresse "un" et "deux" est égal à deux pas discrets. De façon semblable, les intervalles entre dix de ces segments de bande d'adresse sont représentés sur la figure 1 en tant qu'espacements de longueur variable qui ne sont pas entiers par rapport à la longueur des pas discrets définis ci-dessus. 10 Le tableau II représente des exemples de calculs d'adresse delta initiale pour une succession d'adresses et de mouvements de mise en place correspondants du chariot 10 par rapport aux intervalles séparant les segments de bande d'adresses représentés sur le tableau I. Initialement, la première adresse présente se trouve sur le segment de bande 2, position de travail 3, 15 tandis que la première adresse requise se trouve sur le segment de bande 9 position de travail 4. Le tableau II montre qu'il faut 73 pas discrets (notation décimale) pour passer du segment de bande 2, position 3, au segment de bande 9, position 4. Le calcul d'adresse delta initiale se fait de la façon suivante : Le déplacement du segment de bande 2, position 3, au segment de 20 bande 2, position 7, se fait en quatre pas discrets j le déplacement du segment de bande 2 au segment de bande 3 se fait en trois pas (voir tableau I) ; le parcours du segment de bande 3 se fait en huit pas ; le déplacement du segment de bande 3 au segment de bande 4 se fait en deux pas j le parcours du segment de bande 4 se fait en huit pas j le déplacement de la bande 4 25 à la bande 5 se fait en un pas ; le parcours du segment de bande 5 se fait en huit pas j le déplacement de segment de bande 5 à celui de la bande 6 se fait en quatre pas, le parcours du segment de bande 6 se fait en huit pas le déplacement du segment de bande 6 à celui de bande 7 se fait en un pas, et le parcours du segment de bande 7 se fait en huit pas j le déplacement du 30 segment de bande 7 à celui de bande 8 se fait en un pas, le parcours du segment de bande 8 se fait en huit pas ; le déplacement du segment de bande 8 à celui de bande 9 se fait en quatre pas ; et, finalement, le déplacement du segment de bande 9 position 0 au segment de bande 9 position 4, se fait en cinq pas, ce qui fait au total une somme de 73 pas. Par définition, étant 35 donné que le chariot 10 se déplace d'un segment de bande de numérotation inférieure à un segment de bande de numérotation supérieure, l'adresse delta est positive. Sur la seconde ligne du tableau 2, on a représenté le déplacement d'une adresse présente du segment de bande 9 position 4 à l'adresse requise 40 du segment de bande 1 position B. Ce déplacement requiert une adresse delta de 70 26331 2061679 - 79 (notation décimale). Cette adresse est calculée de la même façon que celle étudiée ci-dessus mais elle est de signe négatif étant donné qu'on se déplace d'un segment de bande à numérotation supérieure à un segment de bande à numérotation inférieure. Dans le compteur 31, la valeur - 79 est représentée 5 par un 1 binaire dans la position numérique de signe et la représentation binaire 79 apparait dans la partie supérieure 32. De façon semblable, le déplacement au sein d'un même segment de bande, représenté sur la ligne 3 va porter un signe négatif lorsqu'il y a déplacement de la position de travail de numérotation supérieure en direction de la position de travail de 10 numérotation inférieure. L'inverse est également vrai.En fait, lorsqu'il est fourni un calcul automatique de l'adresse delta initiale, le mode de calcul décrit ci-dessus n'est pas critique. Plusieurs procédés plus courts sont utilisés pour réduire le temps de calcul et perfectionner l'efficacité du calcul. Un organigramme d'un calcul d'adresse delta initial est représenté 15 de façon abrégée sur la figure 4. La figure 4 représente une organisation abrégée utilisable pour le calcul de la liste des adresses delta initiales. Line liste des adresses requises 85 est tout d'abord engendrée par des routines distinctes. Dans le premier calcul l'adresse présente 86 est reçue sur le câble 26 à partir du système 20 représenté sur la figure 1. En 87, l'adresse présente est soustraite de la première adresse requise et ajoutée en 86 au facteur d'échelle engendré en 89 et au nombre calculé de pas discrets des espacements à l'aide du tableau 1 engendré en 90. S'il apparait un résultat négatif, l'adresse delta est convertie en un nombre positif. Le facteur d'échelle 89 peut régler la 25 valeur numérique de l'adresse delta engendrée pour fournir un compte de référence non zéro. Ce facteur d'échelle évite l'usage de signaux de comnande bipolaires dans ce type de système. La soustraction de l'adresse présente à partir de l'adresse requise en 87 détermine également le signe qui est envoyé séparément sur la ligne 91 30 à une mémoire 92 qui emmagasine une liste d'adresses delta initiales codée binaire additionnée par l'additionneur 88, avec le signe porté sur la ligne 91. Après le premier calcul, l'adresse requise préalabalement utilisée est considérée être l'adresse présente, et une seconde adresse delta initiale est calculée. La routine ss répète jusqu'à ce que la liste complète d'adresses 35 delta initiales soit engendrée et mise en mémoire. Il est bien compris qu'une seule adresse delta initialè peut être calculée à la fois. La description se rapporte maintenant aux différentes parties du système. En se reportant tout d'abord à la figure 5, et la figure 6, il est décrit le moyen de mesures de déplacements discontinus. Ce moyen comprend non seulement S0 le détecteur de directioas de déplacement 50 mais également la source 46, 70 26331 21 2061678 1b détecteur 47, le générateur d'impulsions 52 et un disque de déplacements discontinus 45 sur le moteur 11, La source lumineuse 46 est déplacée sur un côté axial du disque de mesure de déplacements discontinus 45. Elle fournit un faisceau lumineux 100 qui traverse le disque 45 pour atteindrele détecteur 47. 5 Le disque 45 comprend des zones alternativement transparentes 102 et opaques 101 radiales et périphériques afin de découper le faisceau lumineux conformément au déplacement rotatif du disque de mesure 45 de la façon bien connue dans l'art. Pour obtenir un signal lumineux à deux phases pour le détecteur 47, un masque 103 est intercalé entre le disque rotatif 45 et le détecteur 47. 10 Le masque 103 possède deux ouvertures A et B pour engendrer respectivement des signaux lumineux indicateurs de déplacement de phases A et B. Le détecteur 47 comprend deux dispositifs photo-sensibles distincts 105. Les dispositifs photo-sensibles 105 engendrent un signal relativement positif lors de la • réception de la lumière par le masque 103 et un signal relativement négatif 15 lorsqu'il n'y a pas réception de cette lumière. Les photo-détecteurs 105 engendrent les signaux A et B, 106 et 107 représentés sur la figure 6, en réponse aux signaux lumineux A et B. Les parties positives des signaux 106 et 107 indiquent que la lumière est reçue et sont dénommées A ou B. Les portions négatives correspondant aux zones opaques sont représentées comme A et B. Les 20 ouvertures A et B balayant la circonférence du disque 45, reçoivent la lumière transparente en des temps successifs conformément au sens de rotation du disque 45. Les deux signaux engendrés sont diphasés de 90° par comparaison aux deux phases représentées par les symboles logiques 108. En allant de la gauche vers la droite de la figure 6, la première phase qui apparait est la phase 25 A B, puis.la phase A B, etc... une étude montre qu'il y a quatre combinaisons de phases distinctes des signaux 106 et 107. Le temps d'apparition de ces phases est une indication précise du sens de rotation du disque 45. En conséquence, de manière à déterminer le sens de rotation du moteur 11 et, partant, le sens de parcours du chariot 10, on compare la phase immédiatement 30 précédente des signaux 106 et 107 avec la phase apparaissant actuellement. Cette fonction est assurée au moyen du détecteur de sens 50. En outre, les signaux de phase A sont utilisés pour actionner le générateur d'impulsions 52 [figure 1) pour créer des impulsions de compte afin d'indiquer le nombre de déplacements discontinus du chariot 10. Il est apparent que l'on peut ùtili-35 sér la phase A ou bien la phase B. Dans le mode de réalisation préféré, les impulsions de comptage sont engendrées par le générateur 52 pour chaque transition de pente positive du signal 106, comme cela est représenté en 109 et 110. Le détecteur de sens 50 reçoit les signaux respectifs 106 et 107 sur les 40 lignes 46 et 49. Deux inverseurs de signaux 112 et 113 inversent respectivement 70 26331 22 2061678 la polarité des signaux 106 et 107 pour engendrer ce qui est appelé, dans le détscteur de sans 50, les signaux A et B» C'est-à-dire, lorsque le signal sur la ligne 48 est négatif (c'est-à-dire qu'il représente A), l'amplitude du signal de sortis de l'inverseur 112 va alors être positive. Inversement, 5 lorsque le signal 106 est positif t, la sortie de l'inverseur de signaux 112 est négative. L'inverseur 113 fournit un signal relativement positif indiquant la phase B du signal 107 et un signal relativement négatif indiquant la phase B. Les quatre phases actuelles sont envoyées respectivement sur les lignes 115, 116, 117 et 118 au comparateur 119. Chaque fois qu'un signal positif apparait 10 sur l'une quelconque des lignes 115-118, incluse il y a une indication électrique au comparateur 119 indiquant alors l'apparition de l'état d'un signal particulier dans les signaux respectifs 106 et 107. Il en est de même lorsque ces signaux sont envoyés à l'unité de mémoire discontinue 120 qui emmagasine temporairement les informations de signaux. Ces informations sont 15 emmagasinées et retardées avant d'être appliquées au comparateur 119 de sorte que la phase immédiatement précédente des signaux 106 et 107 est également en" voyée au comparateur 119. L'unité de mémoire 120 comprend un groupe de quatre portes ET 121, 122, 123 et 124. Chacune des portes ET détermine une des quatre phases représentées 20 sur la figure 6 et identifiées selon la formule de Boole, sur les lignes de sorties des circuits respectifs ET. La mémoire temporaire comprend des circuits flip-flop 121a et 122a qui reçoivent les signaux d'enclenchement et de restauration à partir des circuits ET qui viennent juste d'être décrits. Les lignes de sortie des deux circuits flip-flop sont connectées au comparateur 25 119. Dans la description suivante, l'astérisque suivi du terme suivant la formule de Boole, indique la représentation de l'information de phase pour la phase immédiatement précédente. En conséquence, les lignes 125 et 128 portent des signaux en provenance des portes respectives 122 - 124, signaux qui sont retardés d'au moins une phase. D'après la figure 6, on peut observer que pour 30 chaque cycle de quatre phases, chacun des circuits flip-flop 121a et 122a est enclenché et restauré sur leur état respectif. Par exemple, le flip-flop 121a est enclenché à A B et reste ainsi pendant deux phases lorsque les signaux A, B restaurent le circuit flip-flop. La comparateur 119 fonctionne pour les signaux de phase présents et pour 35 les signaux ds phase immédiatement précédents afin d'engendrer un signal de compte progressif ou de compte à rebours à envoyer sur la ligne 51 au compteur progressif/à rebours 31. Etant donné que la logique du comparateur 119 peut être réalisée de nombreuses façons différentes » et étant donné que les expressions de Boole sont bien connues et peuvent être facilement rattachées è sa 40 réalisation, seules sont décrites les expressions de Boole pour le comparateur 70 26331 23 2061678 119. Pour plus de facilité, la lettre D représente le chariot 10 qui se déplace vers la droite Ce*est-à-dire suivant un sens positifJtandis que le symbole de Boole D représente le mouvement du chariot 10 vers la gauche. La logique du comparateur 119 est : (1) D * (A B *) (A B) + CA B*) (A B] + (A B *) (A B) + 5 (A B *) (A B) ; (2) D = (Â B *} + (A B) + (A B*)t(Â B) + (A B*) (ÂB) + CA B) (A B). Les circuits appropriés pour le transfert des signaux d'adresse réelle et pour la détermination précise du signal de référence de position sont décrits en regard de la figure 7 qui représente un organigramme des signaux simplifiés. 10 xi est à rappeler qu'une adresse de segments de bande est fournie chaque fois •que les rangées 5 et B de ce segment de bande ont respectivement des zones transparentes et opaques. L'adresse de la position de travail est détectée lorsque les deux rangées 5 et B sont des zones opaques. Les signaux d'adresse réelle sont envoyés par le détecteur 24 (figure 1) par le câble 131 sur un 15 groupe de quatre portes ET représentées collectivement par le circuit ET 130. Le circuit ET 132 est sensible à la rangée 5 qui est transparente et à la rangée 6 qui est opaque afin de permettre au circuit ET 130 de faire passer ces signaux d'adresse sur le registre d'adresse de segment de bande 134 où ces signaux peuvent alors être envoyés au comparateur 27. Le signal en pro-20 venance du photo-transistor 62 de la rangée 5 est envoyé par l'inverseur de signaux 133 afin de fournir un signal positif au circuit ET 132 lorsqu'il est détecté une zone transparente. Le photo-transistor de la sixième rangée est connecté directement au circuit ET 132 pour assurer la détection dé coïncidence d'une zone de rangée opaque 6 avec une zone de rangée transparente 5. 25 La transmission de l'adresse réelle au calculateur 27 peut se faire d'une manière quelconque appropriée bien connue dans l'art. De façon semblable, un groupe de quatre portes de circuits ET 135 sont conditionnées pour faire passer les quatre signaux semblables à partir des quatre premières rangées des photo-transistors 62 sur le registre tampon 136 3° afin d'eimiagasiner l'adresse de la position de travail et, partant, fournir cette adresse sur le câble 26. Le circuit ET 137 est également sensible aux photo-transistors 62 des rangées 5 et 6 (figure 2), engendrant un signal indiquant les zones opaques 75 et 76 par exemple, afin d'envoyerun signal de conditionnement porte au groupe des quatre portes ET 135. 35 La détermination rigoureuse du signal de réference de position se fait par un circuit fractionneur d'indices 140. La largeur de la zone opaque 73 (figure 2) formant une partie de l'indice de référence de position est un nombre prédéterminé de pas discontinus, par exemple, 10 pas. On souhaite transmettre le signal de référence de position au centre exact de cet indice 40 (ce signal de référence de position peut être transmis comme point quelconque 70 26331 24 2061678 par rapport à la zône opaque 73). Etant donné qu'on sait que la largeur représente exactement dix déplacements discontinus, c'est-à-dire, les déplacements correspondant aux dix transitions positives du signal 106 de la figure 6, il est fait usage d'un circuit de comptage jusqu'à cinq pour déterminer 5 le centre exact. Le centre exact est déterminé avec la même facilité dans les deux sens de parcours du chariot 10. Le bord avant de la zône opaque 73 est utilisé simultanément à la zône transparente 74 pour actionner le circuit ET 132 {qui est également utilisé pour transmettre l'adresse du segment de bande véritable 134). Ce bord avant est envoyé au circuit flip-flop 141 et 10 fait basculer ce dernier à une condition active. Lorsque ce circuit flip-flop est en condition active, il envoie un signal de conditionnement de compte sur la ligna 142 ce qui fait que le compteur 143 devient sensible aux impulsions A envoyées sur la ligne 144. La ligne 144, est à son tour, connectée pour recvoir les impulsions A en provenance de la ligne 53 de la figure 1. Une 5 15 fois que les impulsions ds comptage A sont envoyées sur la ligne 144, le compteur 143 fournit une impulsion de sortie sur la ligne 77, impulsion qui est le signal de référence de position précisément au centre de la zSne opaque 73. Le signal de référence de position est également envoyé sur la ligne 145, pour restaurer le flip flop 141 (condition inactiveî, décondition-20 nant alors les autres opérations de comptage faites par le compteur 143. Il est également envoyé sur la ligne 146 pour fixer préalablement le compteur 143 à un état de comptage de signal initial requis. Par exemple, l'état initial peut être un cinq sous forme binaire et l'état provoquant la transmission du signal de référence de position peut être un zéro binaire. 25 Le servo-mécanisme de commande de mise en place utilisé dans le mode de éalisation de la figure 1 est décrit en regard des figures 8 et 9. La commande de mise en place fonctionne conformément aux caractéristiques représentées sur la figure 9. Lorsque le chariot se trouve à une distance prédéterminée de la position requise, le moteur 11 est actionné à une vitesse maximale constante 30 indiquée par la ligne 150 pour un déplacement de la gauche vers la droite et par la ligne 151 pour un déplacement de la droite vers la gauche. Lorsque la distance de seuil à partir de la position requise est atteinte, comme par exemple au point 155 de la figure 9, l'opération de mise en place se déroule automatiquement à la cadence maximale de transport du chariot 10 qui est 35 porportionnelle à la distance séparant la position requise. Bien entendu cette distance est représentée par l'adresse delta présente dans le compteur progressif/à rebours 31. Les caractéristiques de vitesse indiquées par la ligne 152 montrent une réponse de vitesse proportionnelle idéalisée du moteur 11. 40 Dans quelques conmandes de mise en place, les lignes 150 et 151 représen- 70 26331 25 2061678 taraient des signaux de conmande de polarité opposée utilisés dans un servomécanisme. Pour faciliter la réalisation des circuits et la manipulation des signaux, le signal de conmande analogique utilisé pour actionner le moteur 11 est limité à un potentiel indiqué par la ligne en pointillés 153 qui est 5 le potentiel maximal indiqué par la ligne en trait plein 150. La référence [c'est-à-dire l'amplitude du signal analogique dans le servo-mécanisme) qui indique que le chariot 10 a atteint une position requise, est indiquée par la ligne horizontale 154. Le système de commande du moteur est décrit maintenant en se servant 10 de la figure B d'une manière telle que les caractéristiques de fonctionnement de la figure 9 vont être mieux comprises. L'adresse delta numérique présente contenue dans le compteur progressif/à rebours 31 est envoyée continuement sur le câble 40 au système de commande de moteur 41. Dans le système 41, un convertisseur numérique-analogique à deux modes 160 reçoit l'adresse numérique 15 et convertit cette adresse en un signal d'adresse delta analogique envoyé sur la ligne 161.Le convertisseur 160 peut fonctionner suivant deux modes (1) en tant que mode saturé et (2) en tant que mode proportionnel. Le mode saturé est mis en oeuvre par les positions numériques sélectionnées de la partie supérieure 32. Le convertisseur 160 est sensible aux informations numériques 20 contenues dans ces positions numériques sélectionnées afin de fournir un maximum de signaux d'adresse delta analogiques sur la ligne 161 indiqués repectivement sur les lignes 150 et 151 de la figure 9. Par exemple, les positions supérieures à quatre digits de la partie supérieure 32 peuvent être des positions numériques sélectionnées utilisées pour permettre au convertis-25 seur 160 d'envoyer un signal d'aùplitude maximale ou minimale. Ces signaux permettent au moteur 11 d'actionner le chariot 10 qui se déplace alors à une vitesse maximale. Les circuits peuvent être fournis dans le convertisseur 160 afin d'empêcher le fonctionnement de la partie de conversion linéaire durant le mode saturé. 30 Lorsque ces positions à quatre digits dans la partie supérieure 32 contiennent une information appropriée, cet état indique que le seuil de déplacement à partir de la position de travail requise a été atteint et que le dispositif de commande de la mise en place du servo-mécanisme pourrait être commuté sur la commande de vitesse proportionnelle du chariot 10. A ce moment 35 le signal d'amplitude maximale, indiqué par les lignes 150 et 151 est supprimé et la partie linéaire du convertisseur 150 fournit le signal proportionnel indiqué par la ligne 152 sur la ligne 161 en réponse aux signaux numériques reçus par le câble 40. Les convertisseurs du type nunérique-analogique linéaire sont bien connus et ne seront pas décrits de façon plus détaillée 40 ci-après. Il est bien compris que le contenu en information des positions à 70 26331 26 2061678 quatre digits de la partie supérieure 32 peut simplement actionner une porte {non représentée) qui bloque le passage du signal analogique proportionnel linéaire. En supprimant cas informations numériques dans les quatre bits supérieurs, la porte peut être conditionnée de manière à faire passer le signal 5 analogique proportionnai. L'appareil qui vient juste d'être décrit permet un maximum de précision dans le mode ds commande proportionnel en ce sens que la gamme de fonctionnement proportionnel est limitée par le choix de la conception. Le contenu numérique du compteur progrèssif/àrebours 31 par rapport au 10 mouvement requis et par rapport au fonctionnement résultant du moteur 11 est donné ci-après dans le tableau III : T A B L E A U III mouvement requis position numériques du compteur partie inférieure 15 + max + max +coude x +coude 20 -«-position Ref -max -max -coude * 25 -codde -position Ref Sur le tableau III, la lettre "n" est un nombre entier positif quelconque 30 choisi arbitrairement , tandis que la lettre "X" représente l'état du signal de la position numérique qui peut être soit 0 soit 1 [c'est-à-dire cet état n'affecte pas le mouvement requis en ce qui concerne le mode de fonctionnement). L'ellipse entre les positions de digit énuméréss indique tout nombre arbitraire de positions numériques qui peut y être inséré. Le tableau III est en corré-35 lation avec la caractéristique représentée sur la figure 9 du moteur 11. Sur le tableau III, le signe "0" indique l'adresse delfea positive correspondant au mouvement vers la droite de l'ordonnée ds la figure 9. Les deux premières lignes sont appelées "+max" indiquant une vitesse maximale dans le sens positif (partie supérieure) Lgne 2n 2n-1 2n-2 2n-3 2n-4 • • • 2k-1 ... 21 0 1 1 X X X X X X X 0 1 0 1 X X X X X X 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 □ 0 0 0 0 1 1 1 X X X X X X X 1 1 0 1 X X X X X -X 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 70 26331 27 2061678 correspondant à la ligne 150 sur la figure 9. Ce déplacement maximal a lieu chaque fois que les positions numériques 2n 1 et 2n 2 ont un "un" binaire et que la position numérique supplémentaire ou 2n 8st un "un" binaire. Comme cela a été expliqué ci-dessus la position numérique 2n est toujours pré-5 établie à la position binaire "un". Si c'est un zéro binaire, c'est une condition anormale non importante pour la compréhension de la présente invention. Cette condition n'est pas décrite étant donné qu'elle appartient seulement au circuit logique et, dans un cas pratique, ne se rencontrerait certainement pas. La troisième ligne est représentée par "+coude *" qui correspond au 10 point sur la ligne 150 immédiatement adjacent au coude 155 mais qui demande toujours une vitesse maximale du chariot 10. La quatrième ligne est représentée par "+coude" et représente la partie linéaire 152 immédiatement adjacente au coude 155 qui vient juste d'être:décrit. Ceci représente une transition très douce étant donné qu'il y a un seul changement de position numé-15 rique (c'est-à-dire la position numérique moins importante 2°) avec un léger changement de vitesse. Cette transition se fait doucement et n'est pas perceptible dans le mouvement du chariot 10. Le moteur 11 ainsi que sa commande se trouvent maintenant dans le mode proportionnel indiqué par la ligne 152. 20 Le contenu numérique caractéristique du compteur 31 dans le mode linéaire ou proportionnel se présente avec un signe positif ou zéro en ce sens que les deux positions nimériques 2n ^ et 2n 2 contiennent "des zéros" binaires. Au fur et à mesure que le mouvement se poursuit dans le mode proportionnel, on s'approche de la position requise. Au bord de cette position 25 requise, la partie inférieure du compteur contenant les positions numériques k*~1 0 2 à 2 est pré-établie à K/2 cornue l'indique la ligne "+ position". Il est à noter que, dans la partie supérieure, la position numérique 2n est un "un" binaire tandis que toutes les autres positions numériques sont "zéro" sauf 2n position qui doit rester à un "un" binaire étant donné que le 30 compteur représente deux fois le module de la représentation numérique de la longueur de la piste 12. Les impulsions reçues par le compteur 31 continuent à diminuer le compte de K/2 à l'état du signal de référence indiqué par la ligne "Réf.". Cet état du signal de référence est représenté par tous les "zéros"du compteur 31 sauf pour les "uns" binaires, dans les positions 35 numériques 2n et 2n 3. Tout dépassement du parcours par le chariot 10 serait représenté par un "un" supplémentaire soustrait du nombre dans la ligne de référence. Etant donné que le compteur 31 serait alors en-dessous du nombre de référence, le sens du parcours du moteur 11 est inversé sous le contrôle de la conmande de sens 52 représentée sur la figure 1. Dans tous les cas, 40 indé endarrment du dépassement, le chariot 10 va être ramené à la position 70 26331 28 2061678 centrale, à l'emplacement de travail requis lorsque le compteur 31 contient le contenu numérique établi dans la ligne de référence. Pour un déplacement dans le sens négatif, comme le montre la ligne 151 et la partie de la ligne 152 sur la gauche de l'ordonnée de la figure 9, les 5 six lignes du bas du tableau 3 représentent le contenu numérique. Ces lignes peuvent être comparées au contenu numérique des six premières lignes de tableau 3 pour le sens positif avec la seule exception que le digit de signe est un "un" plutôt qu'un "zérfl'.' Autrement, le fonctionnement est identique. Si le chariot 10 procède à un dépassement correspondant à 2n 3 pas 10 discrets un "zéro" binaire est compté dans la position numérique 2n. La commande de moteur 41 est sensible à 2° qui est un "zéro" binaire pour actionner , le moteur à une vitesse maximale dans le sens opposé à celui indiqué par le digit de signe ou de sens. Lorsque le dépassement est corrigé, de sorte que 2n est amené à un "un" binaire, la commande de moteur 41 repasse au mode 15 proportionnel et atteint la position requise comme cela a été décrit ci-dessus — mais à partir du sens opposé. Il est bien compris qu'un dépassement pas de 2n 3 discontinus est vraiment un cas inhabituel. Ce dépassement ne se produirait certainement jamais à moins d'une anomalie dans le système. Dans le système de commande de moteur 41, l'additionneur 163 reçoit 20 un signal de commande analogique fourni sur la ligne 161 et compare ce signal avec un signal de vitesse sur la ligne 43 à partir du générateur tachymètrique 164 du moteur 11. L'additionneur 163 fournit un signal de commande proportionnel par l'amplificateur 165 sur la ligne 42 pour atteindre le moteur 11. D'après la figure 8, il est évident que le signal de sortie du convertisseur 25 160 fourni sur la ligne 161 sert de point d'enclenchement de commande proportionnelle au moteur 11. Le moteur 11 qui est couplé à son tachymètre à courant continu 164 réalise un système de commande de moteur à boucle fermée par l'intermédiaire de la ligne de réaction 43. Le fonctionnement de ce système de commande de moteur est bien compris et ne sera pas décrit de façon 30 plus détaillée ci-après. Un disque à déplacements discontinus 45 qui fournit les impulsions A et B décrites ci-dessus sur les lignes respectives 48 et 49 est également couplé au moteur 11. Il est bien compris qu'un circuit logique numérique peut être sensible à la rotation du disque 45 en remplacement du tachymètre 164 fournissant un signal de vitesse à l'additionneur 163. 35 Un mécanisme d'amorçage pour le système représenté sur la figure 1 fournissant un mouvement intial minimal de la part du chariot 10 à une position quelconque choisie au hasard le long du trajet du parcours, est décrit en se reportant particulièrement à la figure 10. Sur cette figure, le chariot 10 est automatiquement représenté en tant que bloc en mouvement relatif le long 40 de la piste 12. Le moyen d'adresse réelle 170 est associé au chariot 10 et peut 70 26331 29 2061678 être formé par des segments de bande d'adresse 20 en combinaison avec la source 25, le détecteur 24 de la figure 1, plus les circuits représentés sur la figure 7. Le compteur progressif/ à rebours 31 comprend une position numérique de signe du de sens 171 qui est la position numérique la plus 5 importante de la partie supérieure 32. Dans le système représenté, la position numérique de signe 171 est électriquement indépendante des autres digits du compteur 31, En conséquence, dans le cas de dépassement de capacité du compteur, cette position n'est pas affectée. Chaque fois que le contenu numérique du compteur 31 n'est pas à la valeur 10 numérique de référence et chaque fois que le digit de sens 171 se trouve dans un premier état (R), le chariot 10 est déplacé vers la droite, et, lorsque le second état CL), apparait, le chariot 10 se déplace vers la gauche. Le procédé d'amorçage utilisé pour le système représenté sur la figure 1 permet initialement au chariot 10 de se déplacer vers la gauche en établissant le 15 digit de sens 171 au second état représenté par L. L'opération de départ se fait en fermant le commutateur de départ 172 qui enclenche le flip-flop de départ 173 qui est alors en position active. Lorsque le flip-flop de départ 173 se trouve dans une position active, un signal d'établissement préalable relativement positif est envoyé sur la ligne 20 175 pour atteindre le compteur 31. La partie inférieure 33 et pré-établie et est maintenue à la valeur numérique K/2 (c'est-à-dire un contenu numérique représentant un mouvement du chariot égal à la moitié de la longueur d'un pas discontinu). La partie supérieure 32 est fixée à l'état de référence, si ce n'est que le digit de sens 171 est pré-établi à l'état L par les circuits 25 logiques non décrits, mais peut être fixée à l'état R (c'est-à-dire le chariot 10 pourrait être déplacé sur la droite lors de l'existence d'une condition prédéterminée du chariot 10). Etant donné aue le chariot 10 est initialement déplacé sur la gauche, comme le montre la figure 10, et étant donné que le système ne connaît pas la position initiale du chariot 10, il est possible 30 que le chariot essaye de se déplacer sur la gauche tandis qu'il se trouve à la position extrême gauche du trajet le long de la piste 12. Un moyen d'arrêt approprié par est bian entendu fourni sur la piste afin d'empêcher le chariot 10 de dépasser l'extrémité • cependant, le système de départ pourrait savoir si le chariot 10 a atteint l'extrémité de sorte que tout autre mouvement soit 35 empêché même si le mouvement gauche d'un demi-pas discontinu est appliqué sur le compteur 31 et, partant, sur le système de conmande de moteur 41. A cette fin, le commutateur de limite 178 est sensible au chariot 10 lorsque celui-ci atteint l'extrême gauche du trajet 12 afin de fermer un circuit électrique passant par le générateur d'impulsion unique 179. Le générateur 179 sensibilisé 40 engendre une seule impulsion qu'il envoie sur la ligne 180 pour enclencher le 70 26331 30 2061 circuit flip-flop d'inversion 181 à une condition active. Ce flip-flop 181 était initialement en condition inactive en raison de la fermeture du commutateur de départ 172, comme l'indique la connexion de la ligne 182. Lorsque le circuit flip-flop se trouve en condition inactive, il envole un potentiel S relativement négatif sur la ligne 183» potentiel qui est inversé par l'inverseur 184 pour conditionner le circuit ET 185. Lorsque ce circuit 185 est conditionné, il fonctionne de manière à faire passer le signal de pré-établissement sur la ligne 175 pour atteindre la ligne 186, signal qui enclenche alors le digit de sens 171 et maintient ce dernier à l'état de signal L. 1Q Cependant, lorsque le flip-flop d'inversion 181 est fixé à la condition active par le générateur d'impulsion unique 179» un signal relativement positif est envoyé sur la ligne 183. L'inverseur 184 est sensible à ce signal positif afin de déconditionner ou fermer la porte ET 185, ce qui fait que le signal est bloqué à partir de la ligne 186. Simultanément, le signal relativement positif 15 sur la ligne 183 conditionne la porte ET 190 qui fait alors passer le signal de pré-établissement sur la ligne 175 afin d'atteindre l'entrée "R" du digit de sens 171, ce qui fait inverser l'indication de sens de cette position numérique. Le système de commande de moteur [non représenté sur la figure 10) est sensible au changement de l'état du signal de la position numérique 171 20 afin de permettre au chariot 10 de se déplacer vers la droite. L'indication de la position du chariot 10 au départ se fait par un moyen d'adresse réelle 170 qui est sensible à l'indice de référence de position [quelque fois appelé indice de position de bord de travail) afin d'envoyer un signal de référence de position sur la ligne 77. En se reportant à nouveau 25 à la figure 7, on peut observer qu'il y a conditionnement des signaux d'adresse de segments de bande à transférer sur le registre d'adresse de segments bande 134. Simultanément, le signal de référence de position pré-éta-blit également la partie inférieure 33 du compteur progressif/à rebours 31 à la valeur K/2. Le signal de référence de position est également envoyé sur la 30 ligne 191 (figure 10) pourrestaurer le flip-flop de départ 173, enlevant de ce fait le signal de pré-établissement de digit de la ligne 175. Un signal négatif sur la ligne 175 ne provoque aucune action du compteur 31. Simultanément, le flip-flop d'inversion 161 est restauré. D'où, tous les signaux de pré-établissement sont supprimés au compteur 31 et le système de commande de 35 moteur est sensible au contenu numérique du compteur 31 afin de déplacer le chariot 10 au centre des positions de travail qui est proche de la position initiale inconnue du chariot 10. Lorsque le centre de cette position de travail est atteint, l'adresse de position de travail est chargée dans le registre 136 de la figure 7, comme cela a été expliqué préalablement. 40 En conséquence, lors de la réalisation de ce mouvement minimal, l'adresse 70 26331 31 2061678 complète de la position présente du chariot 10 est appliquée au calculateur numérique 27 afin de calculer ou d'engendrer la première adresse delta initiale. D'après la description ci-dessus, on peut facilement observer que le mouvement de départ maximal du chariot 10 va être inférieur à deux positions 5 de travail ou bien le chariot 10 va se déplacer sur deux pas discontinus jusqu'à ce que soit détecté l'indice de référence de position par le moyen d'adresse réelle 170 et ensuite va se déplacer d'un demi-pas discontinu. Une fois détecté l'indice de référence de position, il peut être observé que le circuit de départ n'est plus en fonctionnement dans le servo-mécanisme et 10 il fonctionne déjà de la façon décrite en se déplaçant vers la position requise. Le système qui vient juste d'être décrit permet une opération de départ précise avec un minimum de mouvement en ce sens que le chariot 10 n'a pas à se déplacer vers la position de référence à partir d'une position quelconque choisie au hasard le long du trajet. Cet agencement permet un gain de temps. En outre, 15 toute position de travail choisie au hasard sert de position de démarrage de référence au système de mise en place. Le pré-établissement qui vient juste d'être décrit peut être utilisé pour restaurer le compteur 31 lors de la détection d'un mauvais fonctionnement de l'équipement de manière à arrêter le chariot 10 dans un temps minimum. Ce pré-établissement est utilisable pour 20 éviter tout mouvement amorcé par une adresse delta initiale envoyée préalablement. Le système représenté sur la figure 1 a été décrit de sorte que le calculateur numérique 27 contienne les informations nécessaires pour engendrer des adresses delta initiales pour tout déplacement du chariot 10. Il n'est pas nécessaire d'utiliser un calculateur numérique universel pour la mise en 25 pratique de la présente invention. Un système séquentiel logique de conception simple peut remplacer le calculateur numérique 27. En fait, différentes réalisations peuvent être utilisées pour la construction de ce dispositif séquentiel logique. Le tableau des espacements 23 entre les segments de bande d'adresse adjacents 20 peut être emmagasiné dans une mémoire inaltérable ou 30 un simple mécanisme de calcul peut être fourni pour le calcul de l'adresse delta initiale. Dans un autre cas, dans un système où il est souhaité utiliser aussi peu de circuits logiques que possibles, d'autres moyens peuvent être fournis pour engendrer l'adresse delta initiale et faire fonctionner le système dans un mode où l'adresse delta initiale ne compte pas nécessairement 35 les pas discontinus contenus dans les intervalles 23. Par exemple, lors de l'installation d'un système l'indice peut être ajouté aux différents segments de bande d'adresse à leurs extrémités respectives, indiquant le nombre de pas discontinus avant le segment de bande d'adresse suivante. De simples circuits peuvent être faits de manière à être sensibles à cet indice afin 40 d'ajouter ce nombre de pas discrets à la partie supérieure 32 ou bien un moyen 70 26331 32 2061678 de conditionnement peut être fourni entre la partie inférieure 33 et la partie supérieure 32 afin d'empêcher le passage des impulsions de comptage entre ces parties ce qui n'altère alors pas l'adresse delta dans la partie supérieure 32 durant le parcours de ces intervalles. Le test a montré que le mode de 5 réalisation illustré apparait fournir très peu de problèmes de mise en place et de synchronisation dans un système de mise en place. Un avantage du système de la présente invention réside dans l'opération de départ. Bien que le mode de réalisation illustré utilise "un compte par rapport à une référence" ainsi dénommé, pour effectuer la mise en place d'un élément, 10 à une position requise, il est bien entendu que cet exemple particulier n'est pas limitatif. C'est-à-dire le compteur progressif/à rebours au lieu de compter jusqu'à à un premier état de signal de référence, pour indiquer que le chariot 10 a atteint une position requise, pourrait compter à partir d'un état de référence de la valeur de l'adresse delta initiale. Dans cette modification, qui 15 reste dans la portée de la présente invention, l'adresse delta initiale pourrait être maintenue dans les registres d'adresse delta 29. L'état de signal des registres 29 et de la partie supérieure 32 du compteur 31 pourrait être envoyé à un circuit de différenciation qui fournirait un signal de commande correspondant à "l'adresse delta présente" préalablement décrite au circuit de 20 conmande de moteur 41 conformément à la différence du contenu numérique de la partie supérieure 32 du compteur et d'un des registres 29. La partie inférieure 33 du compteur 31 pourrait fournir son état de signal au même circuit de différenciation pour engendrer un signal d'erreur par rapport à une référence type ou bien son contenu numérique pourrait être le signal 25 d'erreur. L'insertion d'une nouvelle adresse delta initiale dans le système peut être facilement réalisée en restaurant simultanément le compteur 31 à un état de référence "tous des zéros" par exemple, et en pré-établissant le registre d'adresse à la nouvelle adresse delta initiale. Bien entendu, lorsque le contenu numérique du compteur 31 et du registre 29 est identique, 30 le moteur 11 peut être actionné pour maintenir le chariot ou peut être mis au repos suivant le cas. La description ci-dessus n'est donnée qu'à titre d'exemple et, 11 est bien compris que de nombreux moyens différents pour la mesure de la mise en place et la commande pourraient être utilisés tout en assurant une réalisation pratique de la présente invention. 35 La gamme de fonctionnement (c'est-à-dire longueur de la piste 12 du chariot 10 du système représenté sur la figure 1) peut être étendue sans modification de la conception du système jusqu'à atteindre la valeur du module de la partie supérieure 32 dans le compteur 31. Etant donné qu'un moyen de conmande de moteur à deux modes est utilisé, une plus grande longueur de 40 déplacement du chariot 10 n'altère pas le mode saturé ou la cadence maximale 70 26331 33 2061678 de fonctionnement du moyen moteur. En changeant simplement le module de la partie supérieure 31, la distance du parcours du chariot 10 est de longueur arbitraire. La précision de la mise en place n'est pas du tout affectée par cette plus grande dimension de parcours par rapport aux réalisations où le 5 parcours est plus petit. Le recalibrage 33 de la partie inférieure du compteur progressif/à rebours 31 permet à ce système de mise en place de la présente invention de maintenir la précision requise de la mise en place sans tenir compte de la distance du parcours. Un autre facteur réside dans le temps de départ minimal offert par le système d'amorçage décrit. Dans les systèmes 10 de long parcours, par exemple de 15,30, 150 mètres,ou plus, cette détermination immédiate de la position réelle initiale et l'usage de cette position réelle en tant que référence initiale de départ deviennent très importants, c'est-à-dire permettent un système de mise en place sur un long parcours, beaucoup plus facile. 15 II reste bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre d'exemple non limitatif et que de nombreuses variantes peuvent être envisagées sans sortir pour autant du cadre et de la portée de la présente invention. 70 26331 34 2061678 REVENDICATIONS I. Système de commande et de mesure des déplacements, d'une position numérique à une autre position numérique, d'un premier et d'un deuxième éléments se déplaçant l'un par rapport à l'autre suivant un trajet donné, système carac-téris é en ce qu1 il comprend : 5 des moyens d'adressage réel ayant plusieurs indices d'adresses numériques disposés le long dudit trajet donné et correspondant à l'emplacement relatif réel des dits éléments, ledit trajet étant divisé en un certain nombre de portions de dimension prédéterminée j des indices d'emplacements de référence indiquant avec précision sur ledit trajet des points de référence d'empla-10 cements relatifs en relation, respectivement, avec les emplacements des dits éléments donnés par les indices d'adresses j les dits moyens d'adressage réel fournissant des signaux électriques indicatifs, des indices d'adresses numériques et des indices d'emplacements de référence, des moyens de mesure des emplacements par incréments associés aux éléments 15 pour fournir une indication sur la valeur des déplacements par incréments des dits éléments et leurs sens indépendamment des moyens d'adressage réel, et des moyens d'adressage delta numérique pour emmagasiner une adresse delta initiale fournissant une indication sur le déplacement relatif des dits éléments pour atteindre un emplacement désiré, et fournissant à la 20 réception de l'adresse delta initiale et de l'indication de la valeur du déplacement par incrément une adresse delta actuelle représentant la différence entre l'adresse delta initiale et la valeur du déplacement, et de plus fournissant à la réception de l'indice d'emplacement de référence un signal pour pré-établir une position sélectionnée de l'adresse delta actuelle afin de 25 donner â ladite adresse delta actuelle une valeur numérique représentant un nombre entier de portions dudit trajet donné. II. Système de commande et de mesure des déplacements selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de commande fonctionnant en association avec les moyens 30 d'adressage réel, recevant les signaux d'indices d'adresses numériques et engendrant à leur réception un ensemble de signaux d'adresses delta Initiales numériques, et des moyens pour transférer les dits signaux d'adresses delta initiales au moyen d'adressage delta numérique. 35 III. Système de commande et de mesure des déplacements selon la revendication 2 caractérisé ; 70 26331 2061678 en ce que les indices d'adresse numérique sont disposés selon des segments de bande chaque segment de bande contenant les indices d'un ensemble de positions contigues le long du trajet donné, les dits segments de bande étant espacés les uns des autres le long du trajet par des espacements de dimensions 5 variables, ces espacements pouvant avoir une valeur autre que par celle obtenue en multipliant par un nombre entierde la valeur des portions de dimension prédéterminée, en ce qu'il comprend des moyens d'espacement pour fournir des signaux d'espacement numériques indicatifs des espacements sous forme d'un nombre 10 entier de la valeur des portions de dimension prédéterminée, et en ce que les moyens de commande en réponse à la réception des signaux numériques d'espacement font fournir des adresses delta successives par les moyens d'adressage delta numérique en accord avec les signaux numériques d'espacement, et en plus des indications fournies par les moyens engendrant 15 la valeur du déplacement par incrément altérant l'adresse delta initiale, de sorte que le déplacement relatif des dits éléments croissant certains de ces espacements apparaisse comme un nombre entier de la valeur des portions de dimensions prédéterminées. 20 IV. Système de commande et de mesure des déplacements selon la revendication 3 caractérisé en ce que chaque segment de bande comporte plusieurs rangées d'indices numériques, les indices dans chaque rangée étant disposés en groupes suivant les emplacements, les indices numériques étant organisés en indices d'identification de segments de bande et en indices d'identification d'emplacements, les dits indices d'identification de segments de bande étant 25 disposés entre chaque emplacements adjacents dudit segment et aux extrémités dudit segment, et les indices d'identification d'emplacements étant placés entre les indices d'identification de segments de bande dans chaque segment de bande, de plus chacun des segments de bande comprend des indices de commande associés aux indices numériques pour indiquer si l'adresse portée est celle 30 d'un segment de bande ou d'un emplacement. V. Système de commande et de mesure de déplacement selon la revendication 4 caractérisé en ce que les indices de commande sont plus étroits le long du trajet donné que les indices numériques correspondant, les moyens d'adressage réel étant insensibles aux dits indices numériques situés entre les 35 indices de commande. VI. Système de commande et de mesure selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'indice de commande associé à l'indice numérique indiquant l'adresse de segment de bande est l'indice de position de référence et a une 70 26331 36 2061678 largeur, le long du trajet donné, correspondant à un nombre prédéterminé de déplacements par incréments, les moyens d'adressage réel reçoivent ces indications relatives aux déplacements par incréments et engendrent, en réponse à la présence simultanée de l'indice de position de référence et de 5 l'indication de déplacements par incréments, un signal électrique indicatif de l'indice de position de référence au cours d'un des déplacements par incréments se produisant suivant une relation prédéterminée par rapport à l'indice de position de référence. VII. Système de commande et de mesure selon la revendication 6 caractérisé 10 en ce que les moyens de commande comprennent un calculateur numérique programmable ayant une mémoire, les moyens d'espacement constituant des signaux emmagasinés dans ladite mémoire sous forme d'une table des longueurs d'espacement et leurs adresses, les moyens de commande fournissent les signaux numériques d'espacement aux moyens numériques d'adressage delta 15 en tant que partie de l'adresse delta initiale de sorte que les dits espacements sont mesurés de la même manière que les segments de bande. VIII. Dispositif d'indication de positions numériques d'un premier et d'un deuxième éléments relativement mobiles, dans lequel le deuxième élément comprend des moyens pour détecter des indices, ledit dispositif d'indication 20 de positions numériques étant caractérisé en ce qu'il comprend : un ensemble de groupes d'indices d'adresses dans l'espace disposés fixement suivant une configuration prédéterminée en ce qui concerne le premier élément mobile, chaque groupe comprenant un ensemble d'indices d'emplacements, chaque emplacement ayant une dimension prédéterminée le long d'une direction 25 donnée du mouvement relatif de déplacement d'un élément par rapport à l'autre, les dits groupes étant disposés le long de la direction donnée de mouvement relatif entre les éléments de façon à être espacés, l'espacement entre deux groupes adjacents varie selon un rapport non entier de la dimension prédéterminée, chaque groupe ayant plusieurs ensembles d'indices uniques identi-30 ques d'identification de groupe disposés respectivement des deux côtés de chaque indice d'emplacement le long de la direction du déplacement relatif. IX. Dispositif d'identification de positions numériques selon la revendication 6 caractérisé en ce que chaque indice d'adresse dans l'espace comprend également un indice de position de référence associé à chaque indice de 35 groupe pour l'identifier comme indice de groupe et ayant rapport dans l'espace précis avec un emplacement respectif pour permettre une recalibration précise des mouvements relatifs des éléments mobiles.