FR 2070712 A1 19710917 FR 7040109 A 19701106 70 40109 2070712 L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande pour servo-moteur à fluide, et plus précisément un procédé et un dispositif nouveaux de commande visant à éliminer absolument les oscillations produites aux inversions d'un distributeur-sélecteur 5 à deux positions, d'un distributeur-sélecteur à trois positions, etc., dans un servo-moteur pneumatique ou hydraulique qui régit les mouvements de masses ou d'objets par le contrôle d'un fluide d'actionnement, notamment un vérin hydraulique, un vérin pneumatique, un moteur hydraulique à rotation alternative, etc. 10 A titre de fluide d'actionnement pour la manoeuvre de servo moteurs tels que vérins hydrauliques, vérins pneumatiques, etc., on a utilisé des fluides tels que des fluides en phase gazeuse, . représentés par l'air, ou des liquides tels que l'eau, l'huile, etc. Il est toutefois bien entendu que les fluides de transmis-15 sion en phase gazeuse ne se prêtent pas à une commande précise de mouvements de pièces à usiner ou de parties de machines (ci-après appelées "objet ou objets" pour simplifier), à cause de la compressibilité de tels fluides gazeux. Par contre, des fluides tels que l'eau, l'huile ou la combinaison de l'une et de l'autre, 20 généralement utilisés en tant que fluides de transmission liquides, se prêtent à la commande précise de mouvements d'objets, du fait qu'ils sont pratiquement incompressibles. Les progrès réalisés sur les dispositifs et machines industriels, dans le sens d'un fonctionnement plus rapide et plus mi-25 nutieux, ont élevé les vitesses transmises aux objets, ce qui a produit, en conséquence, un accroissement de la force d'inertie à l'arrêt des objets en mouvement. Cela donne lieu a des oscillations des machines lors d'opérations telles que des arrêts rapides, des inversions de mouvements, des arrêts de positionnement 30 en avance rapide, etc. Les oscillations empêchent les machines de maintenir une commande précise de l'exécution de mouvements minutieux et de positionnement des objets. Par exemple, dans un métier continu à retordre à anneaux, le filament ne peut pas ê-tre enroulé en position correcte sur des moches au moment où le 35 banc d'anneaux de la machine parvient au point d'inversion et, dans une machine-outil où il est prévu des arrêts de positionnement en avance rapide, aucun positionnement n'est réalisable au micron près. En outre, en procédant à l'analyse des causes des oscilla-40 tions, on s'est rendu compte qu'il est impossible d'isoler les 70 40109 2 2070712 oscillations dans les machines manoeuvrées par des fluides d'actionnement en phase liquide qui étaient considérés comme pratiquement incompressibles, sans prendre en considération une légère force élastique provenant de la légère compressibilité de ces 5 fluides. Des analyses plus poussées ont montré que, si les fluides en phase liquide, tels que l'eau, l'huile ou la combinaison de l'une et de l'autre (ci-après appelés "liquides d'actionne-ment"), généralement utilisés sont considérés comme incompressibles, il est toutefois impossible, à proprement parler, d'obtenir 10 un liquide de transmission qui soit parfaitement incompressible. Une très.petite proportion de particules gazeuses est inévitablement retenue à l'intérieur du liquide d'actionnement, le déplacement de ces particules au sein du liquidé d'actionnement étant rendu impossible par la viscosité et la tension superficielle de 15 celui-ci. On peut donc considérer que ces particules gazeuses confèrent une légère compressibilité au liquide de transmission. Tout liquide de transmission actuellement utilisé dans l'industrie prend occasionnellement contact avec l'atmosphère, tandis qu'il circule dans les systèmes ou machines, qu'il est chargé 20 dans ceux-ci ou qu'il en est déchargé ; en particulier, lorsqu'il est évacué dans un réservoir, il a les plus grandes chances d'entrer en contact avec l'atmosphère. Pendant que le liquide de transmission est en contact avec l'atmosphère, des particules ga-zeuses^sont incluses à partir de sa surface. C'est ainsi, dans 25 nombre de cas, que le liquide de transmission retient intérieurement des particules gazeuses dans une proportion de 1 à 4% par rapport à la quantité totale du liquide. On est donc bien obligé d'admettre que le liquide présente une certaine compressibilité intérieure, même si elle est légère. 30 Cette' légère compressibilité et la force élastique qu'elle produit ne posaient naguère aucun problème, mais elles ont occasionné des difficultés majeures dans l'industrie moderne, où des précisions de 1'ordre du micron sont requises pour la commande de mouvements des objets et où la force d'inertie des objets en mou-35 vement est fortement augmentée en raison de la vitesse accrue de fonctionnement des machines. La présente invention tient compte de la légère compressibilité des liquides de transmission et é-limine les faibles oscillations en maîtrisant la force élastique produite par la compressibilité. Les mots "compressibilité", 40 "force élastique" et autres termes ayant une signification équi 70 40109 3 2070712 valente désigneront, tout au long de la description qui suit, la compressibilité et la force élastique dues à la petite proportion d'air piégée dans le liquide de transmission. Dans le cadre de l'invention, les fluides de transmission en 5 phase gazeuse pour 1 *actionnement de servo-moteurs sont visés au même titre que les liquides de transmission considérés ci-dessus, étant donné que l'invention, capable de faire obstacle aux oscillations dues à la légère compressibilité produite par l'air retenu dans un liquide de transmission, peut évidemment maîtriser 10 les oscillations produites par la compressibilité de fluides en phase gazeuse tels que l'air ou similaires. En d'autres termes, l'apport réalisé par la présente invention ne doit en aucun cas être interprété différemment selon la valeur de la compressibilité du fluide de transmission. 15 Le but principal de l'invention est donc de fournir un pro cédé de commande pour un servo-moteur pneumatique ou hydraulique destiné à régir les mouvements d'objets dans un système asservi, le servo-moteur étant caractérisé par au moins un cycle de travail comprenant les phases consistant à inverser le sens d'écou-20 lement d'un fluide de transmission à l'intérieur du servo-moteur lors des changements de direction et de vitesse des objets, à ramener dans la direction primitive le sens d'écoulement du fluide après que le sens d'écoulement inversé de ce fluide a été maintenu pendant la première période de temps prédéterminée, et 25 à inverser le sens d'écoulement dudit fluide, après que le sens primitif d'écoulement a été maintenu pendant la deuxième période de temps prédéterminée, de sorte que soient éliminées les oscillations des objets aux moments d'inversion du sens d'écoulement du fluide de transmission dans le servo-moteur, ainsi que 30 les écarts de déplacement des objets. Un deuxième but important de l'invention est de fournir un dispositif de commande pour un servo-moteur pneumatique ou hydraulique destiné à régir les mouvements d'objets dans un système pneumatique ou hydraulique de commande, en vue de modifier 3> les directions et vitesses de mouvement des objets par l'inversion du sens d'écoulement du fluide de transmission, ce dispositif de commande mettant le servo-moteur en mesure de produire, dans le système pneumatique ou hydraulique de commande, au moins un cycle de travail comprenant les phases consistant à inverser 40 le sens d'écoulement du fluide, à ramener dans la direction 70 40109 4 2070712 primitive le sens d'écoulement de ce fluide après que le sens inversé d'écoulement dudit fluide a été maintenu pendant la première période de temps prédéterminée, et à inverser de nouveau le sens d'écoulement du susdit fluide de transmission après que le 5 sens primitif d'écoulement du fluide en question a été maintenu pendant la deuxième période de temps prédéterminée. Un troisième but important de l'invention est de fournir un métier continu à retordre à anneaux, équipé d'une forme d'exécution du dispositif de commande précité, de sorte que le fil puis-10 se être enroulé sur des moches sous la forme prévue et que, lorsque le fil est dévide des moches, il se déroule de façon très régulière, sans aucun risque d'emmêlement et de rupture. Un autre but important de l'invention est de fournir différentes sortes d'équipements et de machines industriels, munis de 15 servo-moteurs pneumatiques ou hydrauliques, équipés d'une forme d'exécution du dispositif de commande décrit ci-dessus, de sorte qu'un fonctionnement à vitesse élevée et/ou sous haute pression puisse être atteint facilement et avec précision. Ces buts, caractéristiques et avantages de l'invention res-20 sortiront plus nettement, ainsi que d'autres encore, d'une étude de la description détaillée suivante d'une forme d'exécution préférée de cette invention, en référence aux dessins ci-annexés. La fig. 1 est une vue schématique représentant le procédé et le dispositif de commande d'un servo-moteur de type classique. 25 La fig. 2 (A à D) illustre des fonctions du procédé et du dispositif de commande d'un servo-moteur classique tel que représenté sur la fig. 1. La fig. 3 illustre une fonction du dispositif classique représenté sur la fig. 1, après introduction d'un perfectionnement 30 classique. La fig. 4 (A à D) est une représentation comparative d'opération entre un dispositif de commande classique et le dispositif de commande selon l'invention. La fig. 5 est une vue schématique représentant le procédé 35 de commande et l'un des modes de réalisation du dispositif selon 1'invention. La fig. 6 représente un circuit électrique de commande pour un distributeur-sélecteur à deux positions inclus dans la forme d'exécution précédente représentée sur la fig. 5. 40 La fig. 7 (A et B) représente une fonction de la forme 70 40109 5 2070712 d'exécution illustrée par la fig. 5. On commencera par décrire, en référence aux figures, un mode de réalisation possible du procédé et du dispositif classiques de commande pour un servo-moteur, afin de rappeler les problèmes 5 et inconvénients qui s'y rattachent et, en conséquence, de préciser plus nettement les questions techniques qui seront résolues par l'invention. La fig. 1 illustre un dispositif classique de commande à vitesse constante pour un vérin hydraulique, équipé d'un distribu-10 teur-sélecteur à deux positions, connu en soi. Un objet 2 est disposé de manière à pouvoir glisser sur un appui 1 et est relié à la tige 3 d'un piston 4 monté de manière à effectuer un mouvement alternatif dans un cylindre hydraulique 5. La cavité du cylindre hydraulique 5 forme une chambre gauche 5_a et une chambre 15 droite 5b, la chambre gauche 5a étant connectée par un conduit 6_a à un orifice A d'un distributeur-sélecteur 7 à deux positions et à quatre voies (ci-après appelé "distributeur-sélecteur* pour simplifier) , et la chambre droite 51d étant en communication avec un orifice B du distributeur-sélecteur 7 par un conduit 6b. Le 20 distributeur-sélecteur 7 effectue son opération d'inversion sous la commande de solénoïdes 8a ou 8b excités par des interrupteurs de fin de course 19a ou 19.b lorsque ceux-ci sont activés. Un orifice P du distributeur-sélecteur 7 est raccordé par un conduit 9 à une pompe hydraulique 10 entraînée à partir d'un moteur 25 11, ce conduit 9 atteignant un réservoir 13 par une conduite de dérivation 15, dans laquelle est interposée une soupape de sûreté 14. Un autre orifice T du distributeur-sélecteur 7 est relié au réservoir 13 par un conduit 16, par une soupape à étranglement variable 17 et une conduite de prolongement 18. Les numéros de 30 référence 20a et 20fo désignent des sources de courant électrique pour les solénoïdes 8ja et 8b. Dans un dispositif de commande d'un vérin hydraulique construit de cette manière, lorsque, dans la position représentée sur la fig. 1, un fluide sous pression constante est envoyé dans la 35 chambre droite 513 du vérin hydraulique 5 et que simultanément le fluide contenu dans la chambre gauche 5_a est déchargé dans le réservoir 13 par la soupape à étranglement variable 17, le piston 4 est déplacé vers la gauche à une vitesse constante, entraînant à son tour l'objet 2 vers la gauche à une vitesse constante. Vers 40 l'extrémité de son déplacement vers la gauche, l'objet 2 prend 70 40109 6 2070712 contact avec l'interrupteur de fin de course 19a et ferme celui-ci, ce qui a pour effet d'exciter le solénoxde 8a^ du distributeur-sélecteur 7. Dans ces conditions, le distributeur-sélecteur 7 é-tant commuté, le fluide à pression constante est maintenant envo-5 yé dans la chambre gauche 5_a du cylindre hydraulique 5 et le fluide contenu dans la chambre droite 513 est déchargé dans le réservoir 13 à travers la soupape à étranglement variable 17. L'objet 2 est déplacé vers la droite, mais il subit des oscillations pour les raisons suivantes. 10 La fig. 2 représente des fonctions de l'objet 2 aux moments d'inversion des sens de déplacement, la fig. 2A indiquant la position du distributeur-sélecteur 7 immédiatement après les commutations de celui-ci, la fig. 2B représentant la différence des valeurs de pression entre le fluide contenu dans la chambre gau-15 che 5a et dans la chambre droite 5jb du cylindre hydraulique 5, la fig. 2C représentant la vitesse de l'objet 2 et la fig. 2D étant relative au déplacement de l'objet 2. Les variations reportées dans ces quatre graphiques de la fig. 2 correspondent à la même période de temps (en secondes). Comme on peut le voir 20 sur la fig. 2D, lorsque le mouvement de l'objet 2 est inversé par la commutation du distributeur-sélecteur 7, la force d'inertie de l'objet 2, dirigée vers la gauche, produit un dépassement jusqu'à une position Pb. La vitesse de l'objet 2 devient enfin nulle au point de dépassement Pb sous l'effet de la force élas-25 tique du fluide d'actionnement comprimé dans la chambre gauche 5_a du cylindre hydraulique 5, comme le montre la fig. 2C. A ce moment, le sens de mouvement de l'objet 2 est inversé vers la droite. La différence de pression entre le fluide d'actionnement dans les^ chambres gauche et droite 5ja et 513 du cylindre hydrau-30 lique 5 à cette inversion du mouvement est toujours plus élevée que la différence de pression pendant que le piston 4 est en mouvement ; en ce qui concerne la première de ces différences, on considérera un point Pd sur la fig. 2B et, pour la seconde de ces différences, un point Ps. Il en résulte une accélération 35 de la vitesse vers la droite du piston 4 par rapport à la vitesse constante Va. Comme le montre la fig. 2B, le mouvement vers la droite du piston 4, à une vitesse supérieure à la vitesse constante Va, réduit la pression du fluide dans la chambre gauche 5_a du cylindre hydraulique 5, mais la pression du fluide dans la 40 chambre droite 51d est augmentée, car la soupape à étranglement 70 40109 7 2070712 variable 17 règle a une valeur fixe la quantité de fluide d*actionnement qui est déchargée de la chambre droite 5]d. Ainsi, tandis que la pression du fluide s'abaisse dans la chambre gauche 5_a et s'élève dans la chambre droite 5Jb, la vitesse de mou-5 vement de l'objet 2 est réduite, à partir de la valeur dépassant la vitesse constante Va, jusqu'à une valeur inférieure à cette vitesse constante Va, telle qu'indiquée par le point Vb sur la fig. 2C. En conséquence, le déplacement de l'objet 2 est caractérisé par la courbe en trait plein îd de la fig. 2D, laquelle 10 oscille par rapport à la ligne de points et de tirets _a qui représente le déplacement requis. Cela amoindrit l'efficacité du cylindre hydraulique 5. Les oscillations de l'objet 2 sont dues principalement à la force d'inertie résultant de son mouvement vers la gauche et 15 aux effets de compression du fluide d'actionnement dans le cylindre hydraulique 5 lors des commutations du distributeur-sé-lecteur 7. La fréquence d'oscillation varie en fonction du poids de l'objet 2, du diamètre et du volume du cylindre hydraulique 5, de la valeur de pression et du facteur de compression du fluide 20 de transmission à l'intérieur du cylindre hydraulique 5, du freinage dudit fluide à son passage entre le conduit 6_a ou 6b et le réservoir 13, ainsi que d'autres facteurs. Les considérations précédentes sont relatives au mouvement vers la gauche de l'objet 2 et à son déplacement vers la droite; 25 mais il est manifeste que les mêmes problèmes se posent dans le mouvement vers la droite de l'objet 2 et son déplacement vers la gauche. Quelques améliorations ont été apportées antérieurement pour réduire les oscillations en question, qui apparaissent dans un 30 dispositif classique de commande pour un moteur hydraulique, ces améliorations consistant à interposer une soupape de retenue ou un accumulateur, approximativement au milieu des conduites 6a et 6b, et/ou à monter un" amortisseur de chocs sur la tige de piston 3. Ces améliorations ont pour effet de réduire les oscillations 35 de l'objet 2, mais, d'autre part, elles soulèvent un autre problème, en ce sens que la courbe de déplacement de l'objet 2 est arrondie, selon ce qui est indiqué par la courbe ç formée de tirets séparés par un double point sur la fig. 3. Cette courbe s'écarte davantage d'une ligne _a en points et en tirets qui re-40 présente le déplacement idéal de l'objet 2. La courbe en trait 70 40109 8 2070712 plein 1d indique le déplacement de l'objet 2 en l'absence de telles améliorations. L'invention a été conçue pour éliminer à la fois les oscillations et les écarts du déplacement de l'objet 2 aux points 5 d'inversion du fluide de transmission dans un servo-moteur pneumatique ou hydraulique qui régit les mouvements de l'objet 2. Le procédé et le dispositif de commande pour un servo-moteur, conformément à l'invention, présentent des caractéristiques telles que, lors des changements des sens et vitesses de mouvement de 10 l'objet 2 par des inversions du sens d'écoulement du fluide pneur matique ou hydraulique, les commutations du distributeur-sélec-teur - par exemple un distributeur-sélecteur à deux positions de commutation _a et b^ - sont réalisées de la manière suivante, en référence à la fig. 4s la position de commutation est changée de 15 b à a ; après la première période prédéterminéede t^ secondes, la position est ramenée de a à b et, après la deuxième période prédéterminée de temps, égale à t^ + tj second^ la position est de nouveau changée de b à _a. La fig. 4 illustre le procédé de commande et le fonctionne-20 ment du dispositif de l'invention, en comparaison avec ceux du système classique de commande ; la fig. 4A indique la position de commutation du distributeur-sélecteur 7 pour commander les sens d'écoulement du fluide de transmission ; la fig. 4B indique les différences de pression à l'intérieur du cylindre 5 ; la 25 fig. 4C met en évidence les vitesses de mouvement de l'objet 2 ; et la fig. 4D représente le déplacement de l'objet 2 ; tous les graphiques de la fig. 4 étant tracés pour la même période de temps (en secondes). Dans ces figures, les courbes et lignes en traits pleins sont relatives au fonctionnement du dispositif 30 classique, tandis que les courbes et lignes discontinues se rapportent à celui du dispositif selon la présente invention. Comme on peut, le comprendre d'après les graphiques de la fig. 4, lorsque la position de commutation du distributeur-sélecteur 7 est inversée de a à b, comme le montre la fig. 4A, au 35 moment de l'inversion du sens de mouvement de l'objet 2, ce dernier poursuit sa course jusqu'à un point Pb (fig. 4D) sous l'effet de sa force d'inertie. Au point Pb, l'objet 2 est en passe d'effectuer un mouvement inverse sous l'effet de la force élastique du fluide comprimé dans le cylindre 5. Aux alentours de ce 40 moment, la position de commutation du distributeur-sélecteur 7 70 40109 9 2070712 est ramenée de a à b pendant la période de secondes, d'où il résulte que la différence de pression est maintenue à un faible niveau dans le cylindre 5, comme le montre la fig. 4B. De ce fait, l'objet 2 ne subit pas une accélération qui provoquerait son mou-5 vement à une vitesse supérieure à la vitesse constante Va. Le déplacement de l'objet 2 se déroule donc selon ce qui est représenté par une courbe discontinue sur la fig. 4D, laquelle coïncide approximativement avec le déplacement idéal, de sorte que sont éliminées à la fois les oscillations et les écarts du déplacement 10 de l'objet 2. Le temps de commutation du distributeur-sélecteur 7 doit être réglé à une valeur convenable en fonction des systèmes de commande dont il s'agit, car l'effet anti-oscillations serait perdu si ce temps était trop long ou trop bref. La période de temps t2 doit être réglée approximativement à une va-15 leur double de la fréquence d'oscillation naturelle du système vibratoire constitué par l'objet 2, avec la compressibilité du fluide de transmission. Une forme d'exécution préférée de l'invention va maintenant être décrite en référence aux fig. 5, 6 et 7. La fig. 5 est rela-20 tive à une forme d'exécution de l'invention, adoptée pour un métier continu à retordre à anneaux, afin d'éviter les oscillations du banc d'anneaux de ce métier. A son extrémité gauche, une bielle 20 est raccordée au piston 4 d'un cylindre hydraulique 5, bielle sur laquelle s'articulent des leviers d'entraînement 21-25 21 montés oscillants sur des pivots fixes 27 de la machine. Le piston 4 effectue un mouvement de va-et-vient dans le cylindre hydraulique 5. La chambre gauche 5a du cylindre hydraulique 5 est reliée par un conduit 6_a a un orifice A d'un distributeur—sélecteur 7 à deux positions à quatre voies (ci-après appelé "distri-30 buteur-sélecteur" pour simplifier) et la chambre droite 51d est en communication avec un orifice B du distributeur-sélecteur 7 par un conduit 6b. Le distributeur-sélecteur 7 est commuté sous l'effet de solénoïdes 8^ ou 8b excités par des interrupteurs de fin de course 19_a ou 191d, lorsque ceux-ci sont rendus conducteurs, 35 les solénoïdes 8_a et 8]d étant excités par l'intermédiaire d'un dispositif de commande électrique 30, qui sera décrit en détail ci-après. Un orifice P du distributeur-sélecteur 7 est relié par un conduit 9 à une pompe hydraulique 10, entraînée à partir d'un moteur 11, afin que le fluide d'actionnement soit mis sous pres-40 sion, le conduit 9 étant par ailleurs raccordé à un conduit de 70 40109 10 2070712 dérivation 15, dans lequel est interposée une soupape de sûreté 14. Le conduit 15 se prolonge jusqu'à un réservoir 13. Des leviers 22-22 du banc, formés d'une seule pièce avec les leviers de commande 21-21 raccordés à la bielle 20, sont en rapport 5 avec le banc d'anneaux 23 qui effectue un mouvement vertical de va-et-vient en étant guidé par des colonnes de guidage transversal 26-26 fixées verticalement sur la machine. Le banc 23 est supporté par des ressorts 25-25 tendus sur les leviers de commande 21-21, l'extrémité droite du banc 23 étant disposée de manière 10 à prendre contact avec les interrupteurs de fin de course 19a ou 19]d. Les numéros de référence 24-24 désignent des porte-anneaux prévus sur le banc 23. Des moches 29-29 sont mises en place verticalement dans les porte-anneaux 24-24 et le fil est bobiné sur les moches 29-29 au moyen de curseurs de guidage 24a-24_a. 15 Le dispositif de commande électrique 30 pour les solénoïdes 8ji et 8Jd du distributeur-sélecteur 7 est ci-après décrit en référence à la fig. 6. Le dispositif de commande électrique 30 comprend des circuits commutateurs 32_a, 32b et des circuits de retard d'impulsions 31a et 31bi. Dans les circuits commutateurs 32_a 20 ou 323d, un transistor Tr4 ou Tr4' est monté en parallèle avec un transistor Tr5 ou T'r5' et un transistor Tr6 ou Tr6', par l'intermédiaire de diodes D4, D4' et D5, D5' respectivement, et une résistance de mise à la terre Rll ou Rll' est en connexion avec la base du transistor Tr4 ou Tr4'. Dans le circuit 31a ou 31b de 25 retard d'impulsions, un circuit de charge et de décharge, comprenant un condensateur Cl ou Cl' monté en série avec une résistance variable R2 ou R2', est relié à la base d'un transistor Tri ou Tri', par l'intermédiaire d'une diode Zener D2 ou D2*. La connexion du transistor Tri ou Tri', au niveau du collecteur,est 30 réalisée de sorte que sa sortie soit appliquée à un multivibrateur monostable à émetteurs couplés et de sorte que la sortie d'un transistor Tr3 ou Tr3' soit appliquée à la base du transistor Tr4 ou Tr4' par l'intermédiaire d'une diode Zener D3 ou D3'. Le numéro de référence Dl ou Dl' désigne une diode Zener 35 pour maintenir une tension constante dans le circuit 31j. ou 31b de retard d'impulsions et le numéro de référence D7 ou D7' désigne une diode destinée à supprimer les pointes de réaction du so-lénoïde 8a. ou 8]d. Dans le métier continu à retordre à anneaux tel que décrit 40 ci-dessusj lorsque., dans la position de la fig. 5, le fluide à 70 40109 ii 2070712 pression constante est envoyé dans la chambre droite 5b^ et le fluide contenu dans la chambre gauche 5_a est déchargé vers le réservoir 13 à travers une soupape de réglage ou une soupape à étranglement variable 17', le piston 4 effectué un mouvement vers 5 la gauche à une vitesse constante, pour attirer la bielle 20 vers la gauche à une vitesse également constante. Les leviers de commande 21-21 tournent alors dans le sens anti-horaire autour des pivots fixes 27 et, en conséquence, le banc d'anneaux 23 est repoussé vers le haut par les leviers 22-22,ce qui produit une as-10 cension du point de bobinage du fil sur les moches 29. Vers la fin du mouvement ascendant du banc 23, le bord droit de celui-ci entre en contact avec l'interrupteur 19_a de fin de course supérieur, lequel devient conducteur. A ce moment, dans le circuit commutateur 32_a du dispositif de commande électrique 30, le 15 transistor Tr4 est désactivé sous l'effet de la résistance Rll de mise à la terre de la base, d'où il résulte que les transistors Tr5 et Tr6 sont activés. Cela a pour effet d'exciter le solénoïde 8a qui commute le distributeur-sélecteur 7 vers la gauche. Dans le circuit 31a de retard d'impulsions, les transistors 20 Tri et Tr2 sont désactivés et le transistor Tr3 est activé jusqu'à ce que la charge du condensateur Cl soit achevée. Le transistor Tr6 * du circuit commutateur 32jb est désactivé. A l'achèvement de la charge du condensateur Cl en t^ secondes, par exemple en 0,04 s, les transistors Tri et Tr2 sont activés et le transis-25 tor Tr3 est désactivé. Le transistor Tr4 devient conducteur et les transistors Tr5 et Tr6 sont bloqués, tandis que le transistor Tr6* passe à l'état de conduction. Cela a pour effet de désexciter le solénoïde 8ji et d'exciter le solénoïde 8Jd, pour ramener le distributeur-sélecteur 7 vers la droite. 30 Tandis que t2 secondes, par exemple 0,02 s s'écoulent, la charge du condensateur C3 s'effectue, le condensateur C3 étant connecté à la base du transistor Tr3. Puis le multivibrateur monostable est inversé pour activer les transistors Tr5 et Tr6, ce qui produit l'excitation du solénoïde 8a et, en conséquence, une 35 commutation vers la gauche du distributeur-sélecteur 7. De la sorte, la bielle 20 avec le piston 4 se déplace vers la droite, pour entraîner vers le bas le banc d'anneaux 23. Le mouvement vers le bas du banc 23 libère l'interrupteur de fin de course 19a, interrompant le courant électrique délivré au solénoïde 8_a, 40 mais celui-ci conserve mécaniquement sa position. BAD ORIGINAL 70 40109 12 2070712 Lorsque l'interrupteur de fin de course 19jb est rendu conducteur par le mouvement descendant du banc d'anneaux 23, le circuit commutateur 32fci et le circuit 31]d de retard d'impulsions entrent en fonctionnement pour commander les commutations du dis-5 tributeur-sélecteur 7, de la même manière que précédemment. La première période de temps prédéterminée, de t^ secondes, peut ê-tre réglée au moyen des résistances variables R2 et R2' dans les circuits 31a et 31b de retard d'impulsions et la seconde période de temps prédéterminée, de tg secondes, par les résistances va-10 riables R9 et R9 ' du multivibrateur monostable à émetteurs couplés. En conséquence, dans le métier continu à retordre à anneaux, équipé d'une forme d'exécution de l'invention, les mouvements ascendants et descendants du banc d'anneaux 23, par la répétition 15 des commutations du distributeur-sélecteur 7, donnent lieu à un déplacement de ce banc-d'anneaux tel qu'il est indiqué par une ligne continue ponctuée _a sur le tracé 7A de la fig. 7. Il ressort manifestement de cette figure que le banc 23 oscille très peu aux points d'inversion de ses mouvements et qu'il présente 20 des écarts remarquablement réduits par rapport au déplacement idéal® Cela permet de bobiner le filament sur les moches 29 selon la disposition voulue, comme indiqué par la ligne continue ponctuée _a du tracé 7B de la fig. 7. La ligne continue Jb sur le tracé 7A de la fig. 7 traduit la situation dans le cas où le banc 25 d'anneaux 23 oscille aux points d'inversion. Dans ce cas, l'enroulement de fil sur les moches 29-29 présente des irrégularités au niveau des épaulements de ces moches. Ces irrégularités donnent lieu à une forte résistance à l'origine d'un emmêlement et d'une rupture du fil lorsque celui-ci est dévidé des moches 29-29. 30 Dans la forme d'exécution de l'invention, qui a été décrite ci-dessus, les commutations du distributeur-sélecteur'7 sont fixées au nombre de trois. Mais il est évident qu'on peut introduire un nombre plus élevé de ces commutations. Bien qu'il ait été choisi, à titre d'exemple pour bien faire comprendre l'invention, 35 un système de commande hydraulique à vitesse constante, comportant un distributeur-sélecteur à deux positions, le dispositif de commande selon l'invention est applicable aux servo-moteurs manoeuvrés par air ou par gaz. Il a été question d'un métier continu à retordre à anneaux, à titre de forme d'exécution pré-40 férée, mais l'application du dispositif de l'invention ne se 70 40109 13 2070712 limite pas à ce genre de machine, et le dispositif est voué à un vaste domaine d'utilisation dans l'industrie, par exemple pour éviter les oscillations de mécanismes de transfert de pièces sur les rectifieuses automatiques hydrauliques, lors du po-5 sitionnement des pièces. Il est donc manifeste que des modifications peuvent être apportées aux détails de construction qui ont été décrits et représentés, sans que l'on s'écarte du cadre de l'invention. 70 40109 14 2070712 REVENDICATIONS 1. Procédé de commande pour un servo-moteur en vue de la commande des mouvements de masses ou d'objets en inversant le sens d'écoulement d'un fluide de transmission, ce servo-moteur compre- 5 nant des moyens de contrôle du fluide, ce procédé étant caractérisé par le fait que des dispositions sont prises pour que ces moyens de contrôle fonctionnent en une opération cyclique, qui comprend les phases consistant : .. commuter les conditions du fluide de transmission dans le servo-moteur lors des inversions 10 de sens et de vitesses de mouvement des objets sous l'effet du dispositif de contrôle du fluide ; maintenir ces conditions commutées du fluide pendant une première période de temps prédéterminée; ramener ensuite dans les conditions primitives (non commutées) le fluide contenu dans le servo-moteur ; maintenir ces 15 conditions non commutées rétablies, pendant une seconde période de temps prédéterminée ; et passer de nouveau de ces conditions non commutées rétablies aux conditions commutées. 2. Procédé de commande pour un servo-moteur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le servo-moteur et le 20 dispositif de contrôle du fluide fonctionnent hydrauliquement. 3. Procédé de commande pour un servo-moteur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le servo-moteur et le dispositif de contrôle du fluide fonctionnent pneumatiquement. 4. Dispositif de commande comprenant ; un servo-moteur pour 25 commander des mouvements de masses ou d'objets en inversant le sens d'écoulement d'un fluide de transmission ; un dispositif de contrôle du fluide, relié au servo-moteur, pour commander les sens et vitesses de mouvement desdits objets ; et des moyens de commutation agissant sur le dispositif de contrôle du fluide, 30 de sorte que celui-ci réponde aux mouvements desdits objets par des fonctions comprenant, en un cycle, les phases qui consistent à commuter les conditions du fluide dans le servo-moteur ; à maintenir ces conditions commutées pendant une première période de temps prédéterminée ; à rétablir les conditions primitives ou 35 non commutées ; à maintenir ces conditions non commutées rétablies, pendant une seconde période de temps prédéterminée ; et à passer de nouveau des conditions non commutées aux conditions commutées. 5. Dispositif de commande selon la revendication 4, caracté-40 risé par le fait que le servo-moteur fonctionne hydrauliquement 70 40109 15 2070712 et que le dispositif de contrôle du fluide edb un distributeur-sélecteur électro-hydraulique, les moyens de commutation comprenant un dispositif de commande électrique agencé de manière à régler, en un cycle, les phases consistant à commuter les condi-5 tions de pression du fluide dans le servo-moteur ; à maintenir ces conditions commutées pendant une première période de temps prédéterminée ; à rétablir les conditions primitives ou non commutées ; à maintenir ces conditions non commutées rétablies, pen dant une seconde période de temps prédéterminée ; et à passer 10 de nouveau de ces conditions non commutées rétablies aux conditions commutées. 6. Dispositif de commande selon la revendication 5, caracté risé par le fait que le servo-moteur fonctionne pneumatiquement et que le dispositif de contrôle du fluide est un distributeur- 15 sélecteur électro-pneumatique. 7. Métier continu à retordre à anneaux, comprenant un banc d'anneaux, plusieurs broches, un moteur principal pour l'entraînement de ces broches et des moyens électro-hydrauliques pour commander les mouvements du banc d'anneaux, ces moyens de com- 20 mande électro-hydrauliques comprenant un cylindre, un piston animé d'un mouvement alternatif dans ce cylindre, une tige de piston raccordée au piston pour transmettre le mouvement au banc d'anneaux, des conduits débouchant dans le cylindre de part et d'autre du piston, un distributeur-sélecteur électro-hydraulique 25 muni d'une paire de solénoïdes et raccordé à ces conduits, un réservoir d'alimentation en fluide, une pompe à fluide pour délivrer du fluide sous pression au cylindre à partir du réservoir par l'intermédiaire du distributeur-sélecteur, une soupape de commande interposée entre le distributeur-sélecteur et le réser-30 voir pour assurer un fonctionnement à vitesse constante du banc d'anneaux, une paire d'interrupteurs de fin de course, manoeuvra bles en réponse aux mouvements du susdit banc, une source de courant électrique connectée sélectivement par l'un ou l'autre des interrupteurs de fin de course, un dispositif de commande é-35 lectrique ou circuit de commande rythmée, interposé entre les interrupteurs de fin de course et les solénoïdes pour commander le fonctionnement du distributeur-sélecteur électro-hydraulique, selon un cycle de travail comprenant les phases consistant : à commuter les conditions du fluide de transmission dans le cylin-iO dre; à maintenir ces conditions commutées pendant une première 70 40109 16 2070712 période de temps prédéterminée ; à rétablir les conditions primitives ou non commutées ; à maintenir ces conditions non commutées rétablies, pendant une seconde période de temps prédéterminée ; et à passer de nouveau de ces conditions non commutées ré-5 tablies aux conditions commutées» 7» Métier continu à retordre à anneaux selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la soupape de commande est une soupape à étranglement variable. 9o Métier continu à retordre à anneaux selon la revendica-10 tion 7, caractérisé par le fait que la soupape de commande est une soupape de sûreté»