FR 2079184 A1 19711112 FR 7103383 A 19710202 1. 71 03383 2079184 La présente invention est relative à un dispositif d'ac-tionnement multiplex et se rapporte plus particulièrement à un tel dispositif d'actionnement à plusieurs canaux et à sommations de vitesse. 5 On s'est aperçu rapidement que, avec l'augmentation des di mensions et de la rapidité des avions, les mécanismes classiques de commande à tringlerie mécanique et à câbles ne sont plus satisfaisants et qu'il est nécessaire de les remplacer par des dispositifs électriques de commande de vol. Les systèmes électriques de 10 commande de vol ont rencontré toutefois une certaine opposition car les dispositifs mécaniques sont estimés être plus sûrs. Afin d'améliorer la fiabilité de la commande électrique, il a été mis au point un dispositif à canaux parallèles et redondants. Jusqu'à maintenant, les solutions destinées à assurer la 15 redondance ont conduit à des doubles chaînes ou canaux de commande dans lesquels on espère que la défaillance d'un canal provoque la mise en service des autres canaux afin d'exécuter les fonctions de commande nécessaires. Dans un tel dispositif, il apparaît généralement, selon la panne particulière subie, au moins une dégrada-20 tion de la commande lorsque le canal défaillant doit être "trainé" par le ou les canaux en service. Lorsqu'on utilise des canaux de commande redondants pour améliorer la fiabilité du dispositif, les divers canaux doivent se terminer finalement sur un dispositif de commande unique qui posi-25 tionne la surface de commande de l'avion. Les divers canaux peuvent être réunis au niveau du dispositif de commande unique soit par un montage dit de "sommation de force", soit par un montage dit "de sommation de déplacement". Dans le montage de sommation de force, les sorties des divers canaux sont connectées à un point de 30 sommation commun. Les forces engendrées par chacun des canaux sont additionnées à ce point commun pour obtenir un mouvement animé par une force unique. Lorsque l'un quelconque des divers canaux tombe en panne, le canal restant continue à positionner les commandes de l'avion sur toute la gamme de fonctionnement. Toutefois, le canal 35 actif restant doit "traîner" le canal défaillant. L'un des principaux inconvénients du dispositif à sommation de force est qu'un blocage de l'un quelconque des divers canaux peut provoquer une panne catastrophique. Lorsque les divers canaux d'un dispositif de commande redon-40 dant sont réunis par un montage à "sommation de déplacement", la 2. 71 03383 2079184 sortie de chaque canal est connectée selon un montage série. La sommation des déplacements (sommation série) a pour avantage que les canaux actifs restants ne supportent pas la charge du canal défaillant. Autrement dit, les forces mises en oeuvre dans les ca-5 naux restants ne sont pas en conflit, comme ce peut être le cas dans les montages à sommation de force. Dans le dispositif à sommation de déplacement classique, les divers canaux redondants sont combinés de manière à obtenir la gamme totale désirée de déplacements de la surface de commande de l'avion. Lorsque l'un de ces ^0 canaux tombe en panne, il apparaît une réduction de la course du dispositif d'entraînement principal et par suite une réduction de la course de déplacement de la surface de commande. En conséquence, l'invention vise à fournir : - un dispositif d1actionnement multiplex appartenant à un ^5 dispositif de commande redondant dans lequel le dispositif d'actionnement conserve la totalité de sa course de déplacement lorsque tous les canaux redondants sauf un tombent en panne ; - un tel dispositif dans lequel la défaillance de l'un des divers canaux n'agit pas sur les canaux actifs restants ; 20 ~ un tel dispositif capable de fournir la force totale de sortie lorsque tous les canaux de commande sauf un tombent en panne ; - un tel dispositif capable de produire un déplacement complet lorsque tous les canaux sauf un sont bloqués dans une posi- 25 tion donnée ; - un dispositif d'actionnement multiplex à sommation de vitesse destiné à un dispositif de commande redondant. Selon l'invention, un dispositif d'actionnement multiplex destiné à positionner les commandes d'un avion en fonction de si-30 gnaux de commande comporte plusieurs servo-moteurs dont chacun répond à un signal engendré séparément. Les servo-moteurs sont couplés les uns aux autres afin de fournir un mouvement rotatif de sortie unique à partir de plusieurs d'entre eux. Le mouvement rotatif de sortie unique provenant de chaque groupe de moteurs est com-35 biné à celui d'un autre groupe de moteurs ou à celui d'un autre des divers servo-moteurs. Des coupleurs de vitesse dont les entrées sont connectées à un groupe de servo-moteurs, à un servo-moteur et à un autre coupleur de vitesse ou à deux autres coupleurs de vitesse sont utilisés pour fournir le mouvement rotatif de sortie uni-40 que à. partir de plusieurs entrées. La sortie du dernier coupleur 71 03383 2079184 de vitesse de la chaîne est transformée en un signal de commande unique qui varie avec les signaux engendrés. Selon un mode de réalisation plus particulier de l'invention, un dispositif d'actionnement multiplex destiné à produire 5 une sortie de positionnement en fonction de signaux de commande engendrés comporte une première paire de servo-moteurs, chacun des moteurs répondant à un signal engendré séparé. Un coupleur de vitesse ayant deux entrées qui sont connectées individuellement à l'un des servo-moteurs de la première paire combine les sorties 10 des moteurs et produit un mouvement rotatif de sortie unique. Une seconde paire de servo-moteurs, chacun des moteurs répondant à l'un des signaux engendrés qui ne sont pas appliqués à la première paire de servo-moteurs, est couplée de même au moyen d'un coupleur de vitesse dont les entrées sont couplées individuellement à l'un 15 des servo-moteurs de la seconde paire. Le coupleur de vitesse correspondant à la seconde paire de servo-moteurs produit également un mouvement rotatif de sortie unique. Un troisième coupleur de vitesse dont une entrée est connectée à la sortie du premier coupleur de vitesse et une seconde entrée est connectée à la sortie 20 du second coupleur de vitesse engendre une sortie rotative qui est fonction des deux entrées qui lui sont appliquées. Un signal de commande de positionnement qui varie avec les signaux engendrés par le pilote est obtenu en convertissant la sortie rotative du troisième coupleur de vitesse. 25 D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante, donnée à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la Fig. 1 représente un schéma d'un dispositif de commande redondant comportant un dispositif d'actionnement multiplex qui 30 fournit une sortie linéaire qui est couplée à un servodistributeur afin de commander un vérin raccordé à une surface de commande d'avion ; la Fig. 2 est un schéma simplifié d'un dispositif d'action-nement quadruplex à sommation des vitesses d'entrée qui fournit 35 une sortie linéaire couplée à un servodistributeur ; la Fig. 3 représente un schéma d'un dispositif d'actionnement quatruplex à sommation des vitesses d'entrée utilisant trois jeux d'engrenages différentiels pour produire un mouvement rotatif de sortie unique ; la Fig. 4 est une vue en coupe transversale d'un dispositif 4. 71 03383 2079184 d1actionnement multiplex selon l'invention ; la Fig. 5 est un schéma mécanique du dispositif d*actionnement multiplex de la Fig. 4. Bien que 1'invention soit décrite en relation avec un dispo-5 sitif d'actionnement quadruplex et à sommation de vitesses, il est clair que l'on peut faire appel à d'autres degrés de multiplexage pour obtenir un mouvement de sortie unique avec un montage à sommation de vitesse. De plus, le dispositif décrit ci-dessous utilise le couplage de servo-moteurs par paires au moyen d'un jeu d'en-10 grenages différentiels. En utilisant d'autres agencements des engrenages on peut coupler les servo-moteurs entre eux selon d'autres configurations. Il est clair en outre que bien que la sortie du dispositif d'actionnement multiplex décrit se présente sous la forme d'un déplacement rectiligne, le dispositif d'actionnement 15 peut fournir un mouvement rotatif de sortie constituant un signal de commande. La Fig. 1 représente un dispositif d'actionnement multiplex 10 comportant des bornes d'entrée 11 à 14 auxquelles sont appliqués quatre signaux électriques. Ces signaux de commande peuvent 20 être engendrés de manière classique par un transducteur de manche à balai qui convertit un signal mécanique d'entrée provenant du manche à balai de commande du pilote en signaux électriques. La manoeuvre de commande du pilote qui est convertie en signaux électriques par le transducteur de manche est transmise aux bornes 11 25 à 14 par un montage parallèle de fils qui peuvent couvrir suivant différents parcours dans le fuselage pour réduire à une valeur minimale le risque de destruction de tous les signaux de commande engendrés par le pilote et qui sont appliqués au dispositif d'actionnement 10. Outre les signaux engendrés par le pilote, les si-3 0 gnaux électriques présents sur les bornes 11 à 14 peuvent provenir des détecteurs du pilote automatique, d'un dispositif d'augmentation de la stabilité ou d'autres dispositifs telle.que la commande de navigation. Le dispositif d'actionnement multiplex 10 produit un mouve-35 ment rectiligne de sortie sur une tige de liaison 16 ; ce mouvement rectiligne varie en fonction des signaux électriques de commande présente sur les bornes 11 à 14 d'une manière décrite ci-après. Un servodistributeur double en tandem 18 est couplé à la sortie du dispositif d1actionnement 10 et applique des signaux de 40 débit et de pression de fluide à un vérin double en tandem 20. 5. 71 03383 2079184 Le distributeur 18 comporte un cylindre 22 contenant un tiroir 24 disposé à l'intérieur de façon coulissante et comportant des portées 25 à 31. Des conduits 32 et 34 relient la première partie du distributeur 18 et une source et à un réservoir de pression (non 5 représentés) respectivement. Des conduits 40 et 42 relient la première partie du distributeur 18 à la première partie du vérin 20 de part-et-d'autre d'un piston 44. Des conduits 46 et 48 relient de même la seconde partie du distributeur 18 à la seconde partie du vérin 20 de part et d'autre d'un piston 50. 10 Les pistons 44 et 50 du vérin 20 sont montés sur une tige de piston 52 qui est couplée extérieurement à une bielle 54. La bielle 54 est destinée à représenter la tringlerie d'actionnement entre un vérin et l'une des surfaces de commande 56 d'un avion. La tige de piston 52 a la forme d'un arbre creux et peut être posi-15 tionnée sur un transformateur de tension, différentiel et linéaire 57 qui engendre quatre signaux de réaction de position séparés mais égaux sur des lignes 59 à 62. Les signaux de réaction présents sur les lignes 59 à 62 sont appliqués au dispositif d'actionnement multiplex 10 afin de compenser les signaux engendrés par le pilo-20 te présents sur les bornes 11 à 14 et arrêter le déplacement de la surface de commande 56 à une nouvelle position désirée. La Fig. 2 représente un dispositif d'actionnement quadruplex à sommation de vitesses dans lequel les signaux électriques de commande sont appliqués à des bornes 11 à 14. Actuellement, les 25 dispositifs d'actionnement quadruplex parmettent d'obtenir le degré de redondance le plus favorable dans un grand nombre d'applications, mais on peut utiliser un degré quelconque de redondance pour le dispositif à sommation de vitesses de l'invention. En se référant à la Fig. 2, le dispositif se compose de qua-30 tre parties et comprend des servo-moteurs électriques 66 à 69, des tachymètres 71 à 74, des dispositifs d'entraînement d'engrenages 75 à 78 et des circuits électroniques qui sont combinés de manière à produire un mouvement rectiligne destiné à entraîner le distributeur 18 pour appliquer des signaux de positionnement au vérin 20. 35 Les arbres de sortie des moteurs 66 et 67 sont couplés par l'intermédiaire d'engrenages respectifs 75 et 7 6 à un différentiel 80 et les arbres de sortie des moteurs 68 et 70 sont couplés par l'intermédiaire d'engrenages respectifs 77 et 78 à un différentiel 82. Les mouvements rotatifs uniques des différentiels 80 et 82 sont 40 appliqués à un différentiel 84, dont le mouvement rotatif de sor 71 03383 6. 2079184 tie est transformé par un convertisseur 86 en un mouvement rectiligne permettant d'attaquer le distributeur 18 par l'intermédiaire de la tige de liaison 16. Un transformateur différentiel et linéaire de tension à quatre canaux 58 est sensible au déplacement 5 du distributeur 18 par l'intermédiaire d'une tringlerie 88 qui est destinée à représenter la boucle de réaction interne du dispositif d'actionnement 10. Le transformateur à quatre canaux 58 sert à fournir des signaux électriques qui sont proportionnels à la position de la tige de liaison 16 pour la boucle de réaction interne. A titre d'exemple, un transformateur à quatre canaux est un groupe de quatre transducteurs séparés montés dans un boîtier commun. La sortie du dispositif de positionnement est ainsi mesurée directement pour produire un signal de réaction de position et la position de surface de commande 56 est mesurée pour produire les si--*•5 gnaux de réaction du dispositif. En fonctionnement, un signal électrique de commande présent sur la borne 11 est appliqué à un amplificateur de sommation 90 ayant une sortie destinée à exciter le servo-moteur 66. Le tachy-mètre 71 répond à la vitesse du moteur 66 et engendre un signal de réaction de vitesse qui est appliqué à un circuit de synchronisation qui comporte un intégrateur 92 et une résistance de réaction 94. La sortie du circuit de synchronisation est appliquée à une seconde entrée de l'amplificateur de sommation 90. Le tachymètre 71 fournit des signaux de réaction de vitesse afin de remplir deux 25 fonctions. En premier lieu, un signal de vitesse est réinjecté dans l'amplificateur de sommation 90 à travers un circuit à retard du premier ordre (circuit de synchronisation) afin de réduire les vitesses en régime permanent du moteur. Le signal de réaction de vitesse permet également.d'utiliser un gain de boucle plus élevé 30 que dans le cas d'un dispositif ne comportant pas de réaction. Ce gain de boucle plus élevé permet à son tour une meilleure précision de positionnement et une meilleure réponse en fréquence en boucle fermée (c'est-à-dire une bande passante). Le signal présent sur la borne d'entrée 11 produit ainsi un mouvement de rotation à 35 la sortie de l'engrenage 7 5 à une vitesse désirée qui reste constante jusqu'à ce qu'un signal de réaction provenant du transformateur à quatre canaux 58 neutralise l'effet du signal d'entrée. Ceci est réalisé lorsque la position de la tige de liaison 16 est celle de l'emplacement commandé. Un signal électrique de commande apparaissant sur la borne 71 03383 2079184 12 est appliqué à une entrée d'un amplificateur de sommation 96 qui comporte une sortie de commande d'un servo-moteur 68. Le tachy-mètre 73 répond à la vitesse du moteur 68 en appliquant un signal de réaction de vitesse à un circuit de synchronisation constitué 5 par un intégrateur 98 et une résistance de réaction 100. La sortie du circuit de synchronisation est appliquée à une seconde entrée de l'amplificateur de sommation 96. Ce canal est similaire à celui répondant au signal présent sur la borne 11. Un signal électrique de commande présent sur la borne 12 produit ainsi un mouvement de !0 rotation à la sortie de l'engrenage 77 à une vitesse désirée jusqu'à ce que le signal de réaction provenant du transformateur à quatre canaux 58 compense le signal présent sur la borne d'entrée , comme expliqué ci-dessus. Un signal électrique de commande présent sur la borne 13 est 25 appliqué à une entrée d'un amplificateur de sommation 102 ayant une sortie d'excitation du servo-moteur 67. Le tachymètre 72 répond à la vitesse du servo-moteur asservi 67 en produisant un signal de réaction de vitesse qui est appliqué à un circuit de synchronisation constitué par un intégrateur 104 et une résistance de réac-20 tion 106. Une sortie du circuit de synchronisation est appliquée à une seconde entrée de l'amplificateur de sommation 102. De même, un signal électrique de commande présent sur la borne 14 est appliqué à une entrée d'un amplificateur de sommation 108 ayant une sortie d'excitation du servo-moteur 69. Le tachymètre 74 engendre un 25 signal de réaction de vitesse appliqué à un circuit de synchronisation comportant un intégrateur 110 et une résistance de réaction 112. La sortie de ce circuit de synchronisation est connectée à une seconde entrée de l'amplificateur de sommation 108. Les spécialistes reconnaîtront que l'on peut utiliser pour le dispositif de 30 la Fig. 2 des circuits de synchronisation autres que le circuit intégrateur. Par exemple, on peut remplacer le circuit représenté comportant un tachymètre et un intégrateur par un montage de syn-chronidation entièrement électronique. Une quatrième entrée de chacun des amplificateurs de somma-35 tion 90, 96, 102 et 108 reçoit le signal de réaction de position du transformateur 58. Chacun des amplificateurs de sommation produit un signal de sortie relatif à l'entrée qui lui est appliquée. Les signaux électriques de commande présente sur les bornes 11 à 14 produisent respectivement un mouvement rotatif à la sortie 40 des engrenages 75 à 78 à une vitesse désirée. Les sorties des en 8. 71 03383 2079184 grenages 75 et 76 sont combinées dans le différentiel 80 afin de produire un mouvement rotatif unique à une vitesse qui dépend des entrées. Les sorties des engrenages 77 et 78 sont combinées dans le différentiel 82 pour produire un mouvement rotatif unique de sortie à une vitesse dépendant des deux entrées. Les sorties rotatives uniques des différentiels 80 et 82 sont combinées dans le différentiel 84 qui produit à son tour un mouvement rotatif de sortie à une vitesse qui dépend des signaux engendrés par le pilote sur les bornes 11 à 14. Une sortie du différentiel 84 est convertie en un mouvement linéaire par le convertisseur 86 afin de positionner le distributeur 18, comme expliqué ci-dessus. Lorsque la position de sortie commandée du dispositif d'actionnement a été atteinte, les signaux de réaction provenant du transformateur 58 neutralisant les signaux électriques de commande présents sur les bornes 11 à 14 et les moteurs 66 à 69 s'arrêtent. La Fig. 3 représente un dispositif d'actionnement quadruplex a sommation de vitesses dans lequel des jeux d'engrenages servent de différentiel pour assurer les couplage des vitesses des quatre canaux et obtenir une vitesse de sortie unique. Les arbres de sortie des engrenages 75 à 78 sont couplés à des pignons coniques d'entrée respectifs 114 à 117 des différentiels 80 à 82. Dans le différentiel 80, les pignons coniques 118 et 120 sont montés de façon rotative sur un porte-satellites 124 afin de combiner les sorties des engrenages 75 et 76 en un mouvement de rotation communiqué à une roue dentée 126. De même, dans le différentiel 82 des pignons coniques 120 et 13 0 sont montés à rotation sur un porte-satellite 132 pour combiner les sorties des engrenages 77 et 78 en un mouvement de rotation appliqué à une roue dentée 134. La roue dentée 126 est couplée à un pignon conique d'entrée 13 6 du différentiel 84 au moyen d'un arbre 138. Un second pignon conique 140 du différentiel 84 est connecté à la roue dentée 134 au moyen d'un arbre 142. Le mouvement de rotation communiqué aux roues 126 et 134 est combiné d'ans le différentiel 84 par des pignons coniques 144 et 146 montés de façon rotative sur un porte-satellite 148. Ce porte satellite 148 fournit le mouvement rotatif de sortie. Le mouvement peut être converti en mouvement rectiligne par une manivelle ou une vis sans fin ou un autre dispositif analogue. En comprenant le fonctionnement des jeux d'engrenages différentiels, on voit qu'un blocage ou autre arrêt de l'un quelconque des quatre canaux ne gêne pas le fonctionnement des canaux ac 71 03383 2079184 tifs restants ou ne réduit pas le fonctionnement du dispositif da d1actionnement en restreignant la course ou la force de sortie. En se référant à la Fig. 3, par exemple, on suppose que le canal contenant le servo-moteur 66 est tombé en panne et que le pignon 5 conique 114 est maintenu à une position fixe. Le fonctionnement du servo-moteur 67 n'est pas gêné et le pignon conique 115 tourne à une vitesse déterminée par le signal électrique de commande appliqué à la borne 13. Le mouvement de rotation du pignon conique 115 est transféré au moyen des pignons coniques 118 et 120 au porte-10 satellites 124 et ensuite à la roue dentée 126. La vitesse de celle-ci s'ajoute à celle de la roue dentée 134 dans le différentiel 84, comme expliqué ci-dessus. Même si l'un des canaux est tombé en panne, la transmission du mouvement de l'engrenage au porte-satellite 148 n'est pas affecté. 15 De même, cette transmission n'est pas affectée par une dé faillance des deux servo-moteurs couplés au différentiel 80. Lors-qu'apparaît une telle défaillance, la vitesse de la roue dentée 126 devient nulle et celle-ci est maintenue dans une position fixe. Toutefois, la roue dentée 134 tourne à une vitesse déterminée 20 par les servo-moteurs 68 et 69 et cette vitesse est transmise au porte-satellite 148 par le différentiel 84. Cette analyse de défaillance peut être poursuivie jusqu'à la défaillance de trois sur quatre des servo-moteurs. On suppose qu'il ne reste que le moteur 69 et la vitesse du pignon conique 25 H7 est alors communiquée à la roue dentée 134 et ensuite à ce porte-satellite 148 par l'intermédiaire du différentiel 84. Lorsqu'on détecte une défaillance dans l'un quelconque des quatre canaux, on peut appliquer un frein à l'arbre de sortie de l'engrenage affecté au au servo-moteur, ce qui maintient le pignon 30 conique correspondant à une position fixe. Ceci empêche le servomoteur qui est en panne d'être entraîné par le moteur actif restant du couple de moteur affecté. Lorsque l'inertie du servo-moteur du tachymètre et de l'engrenage concerné est suffisamment grande et qu'aucune force de sortie en régime permanent ne doit être main-35 tenue, il n'est pas nécessaire d'exercer une action de freinage pour maintenir le pignon conique du canal défaillant à une position fixe. Les différentiels mécaniques comportant des pignons coniques, comme représenté, ou des engrenages à pignons droits, consti-40 tuent un dispositif convenable permettant d'additionner les vites 10 15 20 25 30 35 40 10 . 71 03383 ... 2079184 ses de sortie de chacun des quatre canaux indépendants de commande. Outre les jeux d'engrenages différentiels, on peut utiliser d'autres dispositifs d'addition de vitesses pour combiner les sorties des divers servo-moteurs en un mouvement rotatif unique de sortie ayant une vitesse qui dépend des signaux de commande de ces servomoteurs. Lorsqu'un dispositif comporte un nombre pair de servo-asservis, leurs vitesses peuvent être additionnées par paires. Lorsqu'on utilise un nombre impair, de canaux redondants, la somme des vitesses d'une paire de moteurs peut être combinée à la sortie d'un moteur unique. La Fig. 4 représente en coupe transversale un dispositif d'actionnement quadruplex à sommation de vitesses. Un ensemble 150 forméiar in servo-moteur asservi, un tachymètre, et un dispositif de freinage est fixé à un carter 152 et comporte un arbre 154 taillé en engrenage qui traverse une plaque d'extrémité du carter et qui vient en prise avec un pignon à denture droite 156. Le pignon droit 156 est couplé directement à l'un des pignons coniques d'entrée d'un différentiel 158. Un ensemble 160 formé par un servo-moteur, du tachymètre et un dispositif de freinage 160 est fixé à une plaque de support 162 qui constitue une extrémité du carter 152. L'ensemble 160 comporte un arbre 164 taillé en engrenage qui est en prise avec un pignon droit 166 qui est couplé directement à un second pignon conique d'entrée du différentiel 158. Un agencement similaire de deux ensembles formés par un moteur, un tachymètre et un dispositif de freinage comportant des arbres taillés en engrenage qui sont couplés aux pignons coniques d'entrée d'un différentiel appartiennent à la moitié en arraché du dispositif d'actionnement qui n'est pas représentée à la Fig. 4. Le différentiel 158 comporte deux pignons coniques de sortie qui sont montés sur un arbre 168 et font partie d'un porte-satellite. Le porte-satellite est monté de manière à tourner avefc un arbre 170 qui supporte un pignon droit de sortie 172. Lorsque le différentiel fonctionne, les vitesses des arbres 154 et 164 sont additionnées et apparaissent sous la forme d'un mouvement rotatif unique qui est communiqué au pignon de sortie 17 2. Cette action de sommation est effectuée par l'interaction des pignons coniques d'entrée et de sortie du différentiel 158. Le pignon droit 172 est en prise avec un pignon droit 174 et lui communique un mouvement de rotation de vitesse égale à la somme des vitesses des arbres 154 et 164. Le pignon droit 174 est cou- BAD ORIGINAL 71 03383 2079184 plé directement à un pignon conique d'entrée d'un différentiel 176 qui comporte un second pignon conique d'entrée couplé à un pignon droit 178. Le pignon 178 est en prise avec le pignon droit de sortie correspondant au pignon 172 afin de communiquer une vitesse ^ égale à la somme des vitesses des deux ensembles de moteur non représentés à la Fig. 4 au différentiel 176. Ce différentiel 176 comporte également deux pignons coniques de sortie montés de façon rotative sur un arbre 180. L'arbre 180 fait partie d'un porte-satellite qui tourne avec un arbre 182 tourillonné dans un palier jq 184. Une vitesse égale à la somme des vitesses des deux ensembles à moteur (non représentés) étant communiquée au pignon droit 178 et une vitesse égale à la somme des vitesses des ensembles 150 et 160 étant communiquée au pignon droit 174, la vitesse de sortie du différentiel 176 est égale à la somme des vitesses des quatre en-25 sembles à moteur. Cette somme de vitesses apparaît sous la forme d'un mouvement rotatif sur l'arbre 182 qui est en prise avec une vis mère 186 d'un ensemble vis-écrou à billes. La vis 186 est supportée de façon rotative dans le carter 152 par des-paliers 188 et 190. D'une 20 façon classique, un écrou à billes 192 est monté sur la vis mère 186. L'écrou 192 est bloqué en rotation dans le carter 152 par des clavettes de retenue 194 et 196 et est fixé à un arbre de prolongement 198 qui se termine par une extrémité de tige 200. L'extrémité de tige 200 est couplée à un distributeur par une tringlerie 25 mécanique, comme représenté par la tige 16 à la Fig. 1 qui est reliée au distributeur 18, ou directement à une charge lorsque les besoins en énergie sont faibles. Ainsi, l'ensemble de la vis mère 186 et de 1'écrou à billes 192 a pour fonction de convertir le mouvement rotatif de l'arbre 182 en mouvement rectiligne sur l'extré-30 mité de tige 200. Cet ensemble constitue alors le convertisseur 86 de la Fig. 2. Des transformateurs à quatre canaux (non représentés) sont situés à l'extérieur du carter 152 et sont connectés à la tige d'extrémité 200 afin de détecter et de réinjecter la position de sortie du dispositif d'actionnement (comme représenté à la Fig. 35 2, sauf que le transformateur à quatre canaux 158 est représenté connecté au distributeur 18). Dans le cas d'une défaillance du dispositif d'actionnement de la Fig. 4, un ensemble de centrage place l'extrémité de la tige 200 dans une position neutre. L'ensemble de centrage comporte un 40 chariot 202 fixé au prolongement 198 au moyen d'un écrou 204. Le 12. 71 03383 2079184 chariot 202 se déplace avec l'écrou 192 en fonctionnement norma'l. Lorsqu'une défaillance du dispositif d'actionnement apparaît, un x' ressort 206 maintenu dans un boîtier 208 par des guides élastiques 210 et 212 met 1'écrou à billes 192 à une position centrale. 5 Pour permettre au ressort 206 d'atteindre la sortie du dispositif d'actionnement, il faut au moins relâcher un frein pour permettre le retour du mécanisme. Les signaux d'excitation dès parties constitués par le moteur et le frein des ensembles 150 et 160 et les signaux prove-10 nant des tachymètres de ces ensembles sont couplés au dispositif d'actionnement au moyen de connecteurs électriques 214 et 216. Deux connecteurs supplémentaires (non représentés) permettent d'appliquer ces signaux aux ensembles non représentés : un tel agencement assure l'indépendance des quatre canaux. Ces connecteurs 15 transmettent les signaux électriques allant et provenant des amplificateurs et des circuits de synchronisation de la Fig. 2. La Fig. 5 représente un schéma mécanique du dispositif d'actionnement de la Fig. 4. Les vitesses des arbres de sortie des ensembles 150 et 163 formés par un servo-moteur, un tachymètre et un 20 frein ainsi que les ensembles 150a et 160a (non représentés à la Fig. 4) sont additionnés par des jeux d'engrenages différentiels 158, 17 6 et 158a, ce dernier n'étant pas représenté à la Fig. 4. La somme des vitesses des quatre ensembles apparaît sous la forme d'un mouvement de rotation unique de l'arbre de sortie 182 du dif-25 férentiel 176. Ce mouvement de rotation est transformé en un mouvement rectiligne par l'action de la vis mère 186 et de 1'écrou 192. Dans un mode de réalisation particulier, l'arbre de sortie des ensembles 150, 160, 150a et 160a comporte 20 ëlents. Ces arbres sont en prise avec des pignons droits 156, 166, 156a et 166a res-30 pectivement qui comportent 180 dents. Le pignon droit de sortie 172 du différentiel 158 et le pignon droit de sortie 172a du différentiel 158a ainsi que les pignons droits 174 et 178 ont 119 dents. Dans ce mode de réalisation particulier, une vis mère 186 de 6,35 mm est couplée a l'arbre 182. Avec des ensembles moteurs 35 tournant à 10 000 tours par minute, la vitesse rectiligne de l'extrémité de tige 200 de chaque ensemble peut être calculée par la formule suivante : 13. 71 03383 2079184 V = 10 000 tours x 20 x x 119 x JL x 6/35 mm x 1 min. (1) 180 2 119 2 tour 60 sec. = 29,4132 mm/s/moteur. 5 La vitesse rectiligne totale de l'extrémité de tige 200 est égale à la valeur indiquée ci-dessus multipliée par le nombre d'ensembles moteurs en fonctionnement. Ainsi, même si tous les ensembles moteurs sauf un sont en panne ou deviennent inactifs pour une 10 raison quelconque, l'extrémité de tige 200 peut être positionnée sur la totalité de sa course et le dispositif d'actionnement fournit la même force pour positionner tout dispositif de la même manière que si les quatre canaux étaient actifs et fonctionnaient. Comme expliqué précédemment, un dispositif d'actionnement 15 multiplex peut comporter un nombre impair de servo-moteurs dont les vitesses doivent être additionnées. On suppose que trois ensembles moteurs seulement doivent être pris en considération dans le dispositif d'actionnement de la Fig. 5. Si les vitesses des ensembles 150, 160 et 160a doivent être additionnées, les ensembles 20 150 et 160 sont connectés de la manière représentée. L'ensemble 160a, d'autre part, est connecté directement au pignon droit 178 par l"" intermédiaire de l'arbre de sortie. La vitesse de cet ensemble est ajoutée ensuite à celle du pignon droit 172 du différentiel 158. Si les vitesses de plus de deux paires de moteurs doivent 25 être additionnées, il faut des jeux d'engrenages différentiels supplémentaires. Le nombre d'engrenages différentiels nécessaire dans un dispositif est égal au nombre de sorties des servo-moteurs à additionner moins une. Dans tous les cas, le résultat final est un mouvement de rotation de sortie unique sur l'arbre 182. 71 03383 14. 2079184 REVENDICATIONS 1 - Dispositif d1actionnement multiple destiné à engendrer un mouvement rectiligne de sortie en fonction de signaux de commande engendrée, caractérisé en ce qu'il comprend une série de servomoteurs dont chacun est sensible à un signal engendré séparé, un dispositif pour coupler la vitesse de sortie de chacun des servomoteurs afin d'obtenir un mouvement rotatif de sortie unique dont la vitesse est égale à la somme des vitesses des servo-moteurs, et un dispositif destiné à convertir le mouvement rotatif de sortie du dispositif de couplage de vitesses en un mouvement rectiligne de sortie qui varie en fonction des signaux engendrés. 2 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de couplage de vitesses comprend des jeux d'engrenages différentiels destiné à combiner deux vitesses d'entrée en une vitesse unique de sortie. 3 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 2, caractérisé en ce que le nombre de jeux d'engrenages nécessaire est égal au nombre de servo-moteurs du dispositif d'actionnement moins un. 4 - Dispositif d'actionnement multiplex destiné à produire un signal de commande de positionnement en fonction de signaux de commande engendrés, caractérisé .en ce qu'il comprend une première série de servo-moteurs dont chacun est sensible à un signal engendré, séparé et est couplé en vitesse de manière à produire un mouvement rotatif de sortie unique, une seconde série de servo-moteurs dont chacun est sensible à l'un des signaux engendré qui ne sont pas appliqués à la première série de moteurs et qui sont couplés en vitesse de manière à produire un mouvement rotatif de sortie unique, un dispositif de couplage de vitesses ayant une entrée connectée à la sortie rotative de la première série de servo-moteurs et une seconde entrée connectée à la sortie rotative de la seconde série de servo-moteurs, ce dispositif de couplage de vitesses engendrant un mouvement rotatif de sortie unique à partir des deux entrées qui lui sont connectées, et un dispositif pour convertir le mouvement rotatif de sortie du dispositif de couplage de vitesses en un signal de commande de positionnement qui varie en fonction des signaux engendrés. 5 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une première série d'amplifica 15. 71 03383 2079184 teurs dont chacun possède une entrée qui reçoit l'un des signaux engendrés et une sortie qui est connectée au servo-moteur respectif de la première série, et une seconde série d'amplificateurs dont chacun possède une entrée recevant l'un des signaux engendrés 5 et une sortie qui est connectée au servo-moteur respectif de la seconde série. 6 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de conversion comporte un transducteur de réaction produisant des signaux de réaction qui sont 10 appliqués individuellement à l'amplificateur de l'un des servo-moteurs de la première et de la seconde séries de moteurs. 7 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend une première série de tacfcymètres individuellement sensibles à la sortie de l'un des servo-moteurs 25 de la première série et engendrant un signal de réaction de vitesse qui est appliqué à l'amplificateur respectif, et une seconde sé rie de tachymètre individuellement sensibles à la sortie de l'un des servo-moteurs de la seconde série et engendrant un signal de réaction de vitesse qui est appliqué à l'amplificateur respectif. 20 8 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 5, ca ractérisé en ce qu'il comprend une première série de dispositifs de synchronisation dont chacun est connecté entre l'un des servomoteurs de la première série et l'entrée de l'amplificateur respectif afin d'égaliser la vitesse des moteurs de la première série, 25 et une seconde série de dispositifs de synchronisation dont chacun est connecté entre l.Tun des servo-moteurs de la seconde série et l'entrée de l'amplificateur respectif afin d'égaliser la vitesse des moteurs de la seconde série. 9 - Dispositif d'actionnement multiplex destiné à position-30 ner les coiranandes d'un aéronef en fonction de signaux de commande engendrés, caractérisé en ce qu'il comprend une première paire de servo-moteurs dont chacun est sensible à un signal engendré séparé un premier dispositif de couplage de vitesse dont les entrées sont connectées individuellement aux servo-moteurs de la première paire 35 afin de les coupler l'un à l'autre et de produire un mouvement rotatif de sortie unique, une seconde paire de servo-moteurs dont chacun est sensible à l'un des signaux engendrés qui ne sont pas appliqués à la première paire de servo-moteurs, un second dispositif de couplage de vitesse dont les entrées sont couplées indivi-40 duellement aux servo-moteurs de la seconde paire afin de coupler 71 03383 / 2079184 I ces derniers l'un à l'autre pour produire un mouvement rotatif de sortie unique, un troisième dispositif de couplage de vitesse ayant une entrée qui est connectée à la sortie rotative du premier dispositif de couplage et une seconde entrée qui est connectée à la 5 sortie rotative du second dispositif de couplage, le troisième dispositif de couplage de vitesse produisant un mouvement rotatif de sortie unique à partir des deux entrées et un dispositif pour transformer le mouvement rotatif du troisième dispositif de couplage de vitesse en un signal de commande qui varie en fonction du 10 signal engendré. 10 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des.dispositifs de couplage de vitesse comprend un jeu d'engrenages différentiels. 11 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 10, 15 caractérisé en ce que chacun des jeux d'engrenages différentiels comporte une paire d'engrenages coniques couplés aux entrées du-dit jeu et un porte-satellite comportant une seconde.paire d'engrenages coniques afin de produire le mouvement rotatif de sortie unique à partir de chacun des dispositifs de couplage de vitesse. 20 12 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 9, ca ractérisé en ce que le dispositif de transformation comporte un transducteur de réaction fournissant quatre signaux de réaction dont chacun est couplé à l'un des servo-moteurs de la première et de la seconde paires. 25 13 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 12, caractérisé en ce que le dispositif de transformation comporte en outre un convertisseur du mouvement rotatif en mouvement rectiligne qui est couplé à un distributeur asservi ayant une sortie qui est appliquée à un vérin. 3 0 14 - Dispositif d'actionnement multiplex destiné à position ner les commandes d'un aéronef en fonction de signaux de commande engendrés, caractérisé en ce qu'il comprend une première paire de servo-moteurs dont chacun est sensible à un signal engendré séparé, une première paire d'amplificateurs dont chacun possède une entrée 35 qui reçoit l'un des signaux engendrés et une sortie qui est connectée au servo-moteur respectif de la première paire de moteurs, un premier dispositif de couplage de vitesse ayant des entrées qui sont connectées aux servo-moteurs de la première paire afin de coupler ces moteurs l'un à l'autre et de produire un mouvement rotatif de sortie unique, une seconde paire de servo-moteurs dont 40 17. 71 03383 2079184 chacun est sensible à l'un des signaux engendrés qui ne sont pas appliqués à la première paire de moteurs, une seconde paire d'amplificateurs dont chacun possède une entrée qui reçoit l'un des signaux engendrés et une sortie qui est connectée aux servo-mo-5 teurs respectifs de la seconde paire de moteurs, un second dispositif de couplage de vitesse ayant des entrées qui sont connectées aux servo-moteurs de la seconde paire afin de coupler ces moteurs l'un à l'autre et de produire un mouvement rotatif de sortie unique, un troisième dispositif de couplage de vitesse ayant une en-10 trée qui est connectée à la sortie rotative du premier dispositif de couplage et une seconde entrée qui est connectée à la sortie rotative du second dispositif de couplage, le troisième dispositif de couplage de vitesse engendrant un mouvement rotatif de sortie unique à partir des deux entrées qui lui sont appliquées et un 15 dispositif pour transformer le mouvement rotatif de sortie du troisième dispositif de couplage de vitesse en un signal de commande qui varie en fonction du signal engendré. 15 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend une première paire de tachymètres 20 dont chacun est sensible à la sortie de l'un des servo-moteurs de la première paire de moteurs et engendrant un signal de réaction de vitesse qui est appliqué à une entrée des amplificateurs respectifs, et une seconde paire de tachymètres dont chacun est sensible à la sortie de l'un des servo-moteurs de la seconde paire de 25 moteurs et qui engendre un signal de réaction de vitesse appliqué à l'amplificateur respectif. 16 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend une première paire d'intégrateurs dont chacun est connecté entre la sortie d'un tachymètre de la pre- 30 mière paire de servo-moteurs et l'entrée de l'amplificateur respectif afin d'égaliser les vitesses des moteurs de la première paire, et une seconde paire d'intégrateurs dont chacun est connecté entre la sortie d'un tachymètre de la seconde paire de servo-moteurs et l'entrée de l'amplificateur respectif afin d'égaliser les 35 vitesses des moteurs de la seconde paire. 17 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 16, caractérisé en ce que chacun des dispositifs de couplage de vitesse comprend un jeu d'engrenages différentiels. 18 - Dispositif d'actionneBrent selon la revendication 17, 40 caractérisé en ce que chacun des jeux d'engrenages différentiels 71 03383 2079184 comprend des engrenages coniaues d'entrée et un porte-satellite comportant des engrenages coniques en prise avec les engrenages d'entrées,* le porte-satellite étant couplé à un arbre de sortie afin de produire le mouvement rotatif unique de sortie. 5 19 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 18, caractérisé en ce que le dispositif de transformation comporte un convertisseur d'un mouvement rotatif en mouvement rectiligne qui est couplé à un-distributeur asservi ayant une sortie qui est couplée à un vérin. 10 20 - Dispositif d'actionnement selon la revendication 19, caractérisé en ce que le dispositif de transformation comporte en outre un transducteur de réaction produisant quatre signaux de réaction de position qui sont appliqués individuellement à l'amplificateur de l'un des servo-moteurs de la première et de la secon-15 de paires.