FR 2083638 A1 19711217 FR 7110449 A 19710324 10449 1 2083638 La présente invention concerne un procédé pour la commande du mouvement d'une pièce par rapport au faisceau d'une machine d'usinage, fonctionnant au moyen d'un rayonnement énergique commandé, avec utilisation d'un porte-pièce mobile à volonté par rapport au faisceau. Dans le cas des usinages et traitements de matériaux au moyen de faisceaux énergiques, tels qu'érosion, soudage ou trempe, il est possible par principe de prédéterminer le résultat par la forme, l'intensité et la durée d'action du faisceau énergique, qui sert pratiquement d'outil et peut être par exemple un faisceau de porteurs de charge ou un faisceau laser. Dans l'hypothèse où la forme et l'intensité du faisceau agissant sur la, pièce à former sont prédéterminées par les paramètres correspon-dants du générateur, de façon à ne pas varier pendant toute la durée de l'usinage, le résultat et notamment la qualité de ce dernier dépendent essentiellément de la possibilité de maintenir l'énergie fournie par unité de temps et par élément de surface ou de volume des zones de la pièce à usiner au moins sensiblement constante pendant l'usinage (les variations temporelles et/ou locales voulues de l'alimentation en énergie ne sont pas prises en considération pour l'instant). Le problème d'usinage considéré exige généralement un déplacement déterminé du point d'impact du faisceau énergique d'usinage sur la surface de la pièce ou le long de l'intervalle entre deux pièces à réunir par soudage. Il est évident que dans le cas du soudage de deux pièces par exemple, la régularité et la qualité du joint soudé à former dépendent de la possibilité de garantir une alimentation en énergie constante par le faisceau énergique d'usinage. Une telle stabilité de l'alimentation en énergie par unité de temps, pendant l'opération d'usinage, présuppose toutefois la possibilité de produire un mouvement relatif entre la pièce et le point d'impact du faisceau énergique, dont la vitesse est constante en valeur absolue pendant toute la durée de l'opération d'usinage. Pour la production du mouvement nécessaire de la ou des pièces par rapport au faisceau énergique d'usinage, on utilise sur les machines connues, telles que les machines à souder par bombardement électronique, des mécanismes disposés dans la chambre d'usinage et généralement réalisés de façon à permettre une translation quelconque et le cas échéant un pivotement d'une table portant la ou les pièces à usiner, suivant une 10449 2 2083638 ou plusieurs coordonnées ou directions de rotation, afin de pouvoir suivre par exemple des joints à souder de grande longueur ou de forme relativement complexe, le faisceau énergique focalisé étant ajusté sur un spot de travail fixe. Un inconvénient notable réside dans l'inertie de tels dispositifs mécaniques de mouvement et de leurs groupes moteurs, car il est par exemple impossible d'effectuer un changement de direction de l'axe x à l'axe y en maintenant une vitesse relative constante entre la pièce et le faisceau énergique, et surtout les accélérations ou décélérations des mouvements d'avance, nécessaires au démarrage ou à l'arrêt du dispositif de mouvement, interdisent le maintien d'une vitesse d'usinage constante pendant les intervalles de temps correspondants. Il en résulte que pendant de tels mouvements relatifs entre la pièce et le faisceau, dont la vitesse absolue varie, l'alimentation en énergie rapportée aux éléments de volume considérés de la pièce est par exemple supérieure à la valeur qui serait nécessaire à l'obtention du résultat d'usinage désiré; ce dernier est par suite irrégulier et la qualité d'usinage laisse donc plus ou moins à désirer. L'invention a pour objet un procédé pour la commande du mouvement d'une pièce par rapport à un faisceau énergique d'usinage et vise notamment à surmonter les difficultés soulevées par les problèmes d'usinage précités et à prévoir des moyens pour la commande du mouvement, dont l'utilisation permet toujours d'obtenir des résultats d'usinage réguliers, même dans le cas des formes d'usinage les plus complexes. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, la position instantanée de la pièce en mouvement est continûment comparée à une position de consigne prédéterminée et au moins les écarts incorrigibles par rapport à la position de consigne, résultant de l'inertie du mouvement de la pièce ou de sa commande, sont compensés presque exclusivement par asservissement du faisceau. Dans le procédé selon l'invention, on peut admettre par exemple que le montage ou la table porte-pièce, mobile à volonté par rapport au faisceau énergique d'usinage, est accouplé à un dispositif de commande, de façon que la table porte-pièce décrive une trajectoire prédéterminée dans le plan x-y, en fonction des signaux de coordonnée du dispositif de commande. Le mécanisme moteur de la table porte-pièce est alimenté par les signaux de coordonnée. 1 10449 3 2083638 Le procédé selon l'invention prévoyant une comparaison continue de la position instantanée de la pièce ou de la table porte-pièce avec la position de consigne, il est possible en cas d'écarts de délivrer des signaux d'erreur qui sont introduits dans le dispositif de commande pour former des signaux de correction qui assurent l'asservissement de la table porte-pièce, de sorte que cette seule solution permettrait déjà une compensation des écarts de la table porte-pièce par rapport à sa trajectoire de consigne. L'inertie d'un tel asservissement purement mécanique ne permet toutefois pas une compensation à 100 %. Selon une autre caractéristique de l'invention, cette dernière n'est garantie que par un asservissement supplémentaire du faisceau énergique d'usinage. Le procédé selon l'invention permet toutefois aussi dans certaines conditions de compenser les écarts constatés uniquement par asservissement du faisceau énergique, quand par exemple un asservissement mécanique de la pièce ou de la table porte-pièce n'est pas souhaitable. L'invention tire avantageusement parti du fait qu'un faisceau énergique, de porteurs de charge par exemple, représente un outil qui, contrairement aux dispositifs mécaniques de déplacement de la pièce, peut être commandé pratiquement sans inertie par rapport au faisceau et permet de réaliser des déplacements commandés à vitesse très élevée, car un tel faisceau1énergique est à même de répondre directement à des signaux de commande électroniques. Le procédé selon l'invention permet donc de compenser pratiquement sans retard, au moyen d'un asservissement du faisceau énergique d'usinage, les écarts incorrigibles de la pièce par rapport à sa trajectoire prévue pendant une opération d'usinage, ces écarts résultant de l'inertie du mouvement de la pièce ou de l'inertie de la commande mécanique du mouvement, ainsi que des fluctuations de vitesse du mouvement de la pièce. Des écarts de la pièce à usiner par rapport à la "trajectoire de consigne" ne peuvent donc pas influencer la forme et la qualité du résultat d'usinage désiré. Le montage selon l'invention permet par exemple de compenser directement, par une action appropriée sur le faisceau énergique d'usinage, les secousses apparaissant pendant le mouvement du porte-pièce et inévitablement transmises à la pièce. Un autre avantage du procédé selon l'invention est obtenu comme suit : outre la comparaison des positions de consigne et instantanée de la pièce, la vitesse instantanée vectorielle du mouvement de la pièce 10449 4 2083638 est comparée simultanément à une vitesse de consigne prédéterminée et les écarts ainsi constatés par rapport à la vitesse de consigne sont compensés par asservissement du faisceau énergique. Dans ce cas aussi, il s'aggit au moins des écarts de vitesse incorrigibles par suite de l'inertie du mouvement de la pièce ou de sa commande. Selon une autre caractéristique de l'invention, la détermination de la position instantanée et/ou de la vitesse instantanée de la pièce peut s'effectuer par une comparaison permanente des positions de consigne et instantanée de la pièce ou du porte-pièce par rapport à l'axe géométrico-optique du générateur de faisceau énergique et/ou des vitesses vectorielles de consigne et instantanée de la pièce ou du porte-pièce. Dans de nombreuses applications, il peut toutefois être avantageux de déterminer la position instantanée de la pièce par une comparaison permanente des positions de consigne et instantanée de la pièce ou du porte-pièce par rapport au point d'impact du faisceau énergique sur la surface de la pièce (spot de travail). De telles comparaisons des valeurs de consigne et instantanée s'effectuent de préférence par palpage photoélectrique, au moyen par exemple d'un lecteur photoélectrique, fonctionnant en liaison avec le porte-pièce. Ces comparaisons, et notamment celles portant sur la vitesse relative du mouvement de la pièce ou du porte-pièce, peuvent toutefois s'effectuer aussi d'une façon purement électronique. Il est en outre avantageux que le mouvement de la pièce ou du porte-pièce soit commandé en fonction d'un programme. Dans certaines applications, il peut par ailleurs être très avantageux de commander le mouvement de la pièce ou du porte-pièce en fonction d'un marquage prévu sur la pièce et lu de façon appropriée. Un tel marquage peut par exemple fixer les formes prévues d'usinage de la pièce et être lu photoélectriquement. Une commande automatique du mouvement de la pièce ou du porte-pièce permet dans tous les cas de tirer pleinement parti des avantages particuliers du procédé selon l'invention. Les écarts précédemment définis de la position et de la vitesse instantanées de la pièce ou du porte-pièce par rapport aux valeurs de consigne correspondantes permettent en outre de produire automatiquement des signaux de commande pour modifier ou asservir le faisceau. De tels signaux de commande sont utilisables de préférence pour la commande de la trajectoire du faisceau énergique 10449 5 2083638 d'usinage suivant deux dimensions au moins, telles que les coordonnées x et y d'un système cartésien, qu'il faut se représenter comme projeté sur la surface de la pièce. Les signaux de commande peuvent en outre contenir une information sur d'éventuels écarts de la position instantanée du foyer du faisceau énergique d'usinage par rapport à sa position de consigne, et servir par suite aussi à la commande du foyer suivant l'axe du faisceau. La commande supplémentaire, dans le cadre de l'invention, du courant et/ou de la densité de courant du faisceau énergique, en fonction d'un programme et/ou de propriétés de la pièce explorées, peut être avantageuse pour certains problèmes d'usinage, tels que des usinages de finition. Le procédé selon l'invention utilise par exemple un faisceau électronique comme faisceau énergique commandé pratiquement sans inertie. Le technicien connaît les possibilités avantageuses de traitement thermique des matériaux, qui résulte^de l'emploi d'un faisceau électronique et ne seront donc pas décrites ici. Le procédé selon l'invention offre en outre la possibilité avantageuse de permettre l'emploi d'un ordinateur électronique approprié pour la production des signaux de commande du mouvement de la pièce ou du porte-pièce, l'exécution des comparaisons des valeurs de consigne et instantanée de la position et/ou de la vitesse relative de la pièce ou du porte-pièce, et la production des signaux de commande pour la modification ou l'asservissement du faisceau. Dans le cas d'une interaction organisée d'un tel ordinateur électronique et d'une machine d'usinage à faisceau électronique, il est enfin avantageux de relier l'ordinateur au générateur de faisceau électronique au moyen d'une voie de transmission par rayonnement optique, afin de garantir un isolement entre le générateur fonctionnant avec des tensions d'accélération élevées et le calculateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à l'aide de la description détaillée ci-dessous d'exemples de réalisation et des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente un diagramme vitesse-temps servant à l'explication du principe du procédé selon l'invention pour la commande des mouvements d'une pièce par rapport à un faisceau énergique d'usinage; la figure 2 représente le schéma d'une machine d'usinage à faisceau élec 10449 6 2083638 tronique et dont la chambre d'usinage contient un porte-pièce mobile par rapport au faisceau; la figure 3 est une coupe suivant le plan I-I de la figure 2; la figure 4 est une élévation en coupe du générateur de faisceau électronique d'une machine d'usinage, comportant un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; et la figure 5 est une vue en plan de deux pièces à souder avec formation d'un joint bout à bout en Z. La représentation graphique de la figure 1 peut être considérée dans l'hypothèse suivante. Deux pièces, en contact chacune par un bord linéaire, doivent être soudées de façon connue, le long de ce joint, au moyen d'un faisceau électronique focalisé. Les deux pièces se trouvent sur une table de façon à pouvoir être translatées avec cette dernière suivant une direction linéaire, correspondant au joint (soit suivant l'axe des x d'un système de coordonnées cartésiennes), par rapport à un faisceau électronique, focalisable sur un spot de travail défini, dirigé sur le joint des pièces et dont le diamètre de spot et l'intensité sont prédéterminés et constants. La table d'usinage fait partie par exemple d'un dispositif mobile suivant plusieurs directions, comme l'indique la figure 2. Le seul mouvement d'avance intéressant dans l'exemple considéré est celui suivant l'axe des x, c'est-à-dire la direction suivant laquelle les deux pièces précitées doivent être soudées en continu par bombardement électronique. Lorsque le mécanisme moteur du dispositif de transport suivant l'axe des x est mis en marche au début du soudage, l'inertie du système mécanique ne permet pas d'atteindre brusquement la vitesse d'avance de la pièce, nécessaire pour un soudage continu; il y a d'abord accélération sur une plage de démarrage, jusqu'à ce que la vitesse du mouvement de la pièce par rapport au faisceau atteigne la valeur nécessaire pour un soudage continu. Cette vitesse d'avance de la pièce est désignée par Vw à la figure 1. Elle croît progressivement pendant l'intervalle de temps compris entre t = 0 et t ■ t^, passe par un maximum juste avant t = t^, puis demeure enfin constante (valeur de consigne), à partir de l'instant t^. Pendant le temps ùt ■ t^, la vitesse d'avance de la pièce suivant l'axe des x diffère donc de la vitesse de consigne spécifiée (= vitesse d'usinage V^). Le procédé selon l'invention permet au faisceau de soudage de fournir une énergie constante aux pièces à souder, même pendant le 10449 7 2083638 tempts At s tp car le faisceau électronique est commandé de façon à convertir pratiquement la vitesse instantanée d'avance de la pièce, différente de la vitesse de consigne V , par un mouvement à une vitesse £ V_ , _ > dont la variation est symétrique de celle de \t ~~ O a. t ~ t^) VTT / ^ ^ i, et à produire ainsi la vitesse d'usinage relative W (t = 0 a t = tjj' V nécessaire et par suite l'alimentation en énergie par unité de temps B nécessaire à l'obtention du résultat d'usinage souhaité, même pendant la durée de démarrage At = t-^. Dès que la pièce atteint la vitesse d'avance de consigne spécifiée par rapport au faisceau électronique, ce qui est le cas à l'instant t = t^ (V^ = V^), le faisceau électronique est ramené en position de repos (V^ = 0) et y demeure pendant la suite du soudage, qui s'effectue alors à vitesse constante. Des phénomènes identiques, mais de signe contraire, se produisent avant l'extrémité du joint soudé, quand le mouvement d'avance du dispositif de transport est ralenti, de sorte que seul l'asservissement commandé du faisceau électronique offre de nouveau une possibilité de garantir la formation d'un joint soudé régulier (cf. intervalle de temps entre t = t^ et t = t^ à la figure 1). La figure 2 représente un exemple de réalisation d'un dispositif pour le déplacement de la pièce suivant trois coordonnées (axes des x, y et z) par rapport au faisceau électronique, à l'intérieur de la chambre de travail 9 d'une machine à souder par bombardement électronique. Le générateur 7, dont la constitution sera décrite ultérieurement à l'aide de la figure 4, se. trouve à la partie supérieure de la chambre de travail 9, à l'intérieur de laquelle il est relié par une ouverture. Par raison de clarté, les groupes de pompes nécessaires pour le faire le vide dans le générateur électronique 7 et la chambre de travail 9 ne sont pas représentés à la figure 2. Le dispositif de déplacement de la pièce à l'intérieur de la chambre de travail 9 est essentiellement constitué par deux chariots 20 et 21 mobiles l'un pat rapport à l'autre, à savoir le "chariot X" 20 d'avance de la pièce suivant l'axe des x et le "chariot Y" 21 d'avance de la pièce suivant l'axe des y, et par un dispositif de réglage vertical 22, solidaire du chariot X, supportant le porte-pièce 19 et permettant son réglage supplémentaire suivant l'axe des z. Le mécanisme de déplacement précédemment décrit permet ainsi de produire un mouvement quelconque du porte-pièce 19 à l'intérieur de la chambre de travail 9, suivant les 10449 8 2083638 trois axes de coordonnées x, y et z. Les deux chariots 20 et 21 se déplacent chacun sur des rails rectifiés 24 et 26, par l'intermédiaire de galets 23 et 25. Dans l'exemple de réalisation considéré, le chariot Y 21 est essentiellement constitué par deux poutres, disposées parallèlement suivant l'axe des x et à la surface desquelles sont découpés les rails 24 du chariot X 20. Deux autres poutres 27, perpendiculaires aux poutres du chariot Y 21, sont placées sur la base de la chambre de travail 9 et portent les rails 26 pour les paires de galets 25 du chariot Y. Des moteurs électriques réglables, disposés sous la chambre de travail 9, sont prévus pour l'entraînement des chariots X et Y. Des chaînes de précision et des roues dentées assurent la transmission entre les arbres des moteurs électriques et les chariots X et Y, garantissant ainsi une transmission pratiquement sans jeu. Le dispositif de déplacement de la pièce dans la chambre de travail 9 peut toutefois être constitué aussi avec, en plus ou à la place des chariots X et Y, des dispositifs de rotation permettant des mouvements de rotation d'une pièce autour d'un axe vertical et/ou d'un axe horizontal, parallèle à l'axe des x. De tels dispositifs de rotation sont nécessaires par exemple pour le soudage de joints circulaires. Le dispositif de réglage vertical 22 est essentiellement destiné à l'ajustage de la distance requise entre le porte-pièce 19 et l'ouverture de sortie du faisceau électronique sur le générateur 7, avant le début de l'opération d'usinage. Un tel réglage garantit que le foyer du faisceau électronique d'usinage se trouve dans la position correcte par rapport à la surface de la pièce. Le dispositif de transport représenté à la figure 2, permet, pendant l'opération d'usinage, un mouvement de la pièce dans le plan x - y. Ce mouvement est décrit ci-dessous. La figure 3 est une coupe suivant le plan I-I de la figure 2 et représente une vue en plan de deux pièces 17 et 18, déposées sur le porte-pièce 19 et devant être soudées bout à bout par bombardement électronique, le long de leur courbe d'assemblage 28. Le porte-pièce 19 est ajusté suivant l'axe des z de façon que le spot de travail 8 du faisceau électronique, focalisé par la lentille magnétique 5, se trouve dans la position requise sur la surface des deux pièces 17 et 18, dans la zone du joint à souder. Le foyer du faisceau électronique est de préférence 10449 9 2083638 situé au-dessous de la surface des pièces 17 et 18. La production du joint soudé courbe, représenté à la figure 3 le long de la courbe d'assemblage 28 des deux pièces, exige, pour une position constante du spot de travail 8, une commande du mouvement du porte-pièce 19 et par suite des deux pièces 17 et 18 telle que la zone fondue instantanée (spot de travail 8), produite sous l'action du faisceau électronique, se déplace continûment en suivant la courbe 8 et en formant une zone soudée 29 courbe. Ce résultat est obtenu par superposition des mouvements des chariots X et Y du dispositif de transport, la production de ces mouvements étant de préférence commandée automatiquement par un programme. Le procédé selon l'invention pour la commande du mouvement d'une pièce par rapport au faisceau électronique d'une machine d'usinage est décrit ci-dessous à l'aide de la figure 4. La figure 4 est une coupe axiale d'un exemple de réalisation d'un générateur de faisceau électronique, essentiellement constitué par une source, des éléments d'optique électronique, un système de visée optique et un système de déviation. La chambre de travail correspondante n'est pas représentée à la figure 4, car une telle chambre est déjà visible sur la figure 2. Le canon à électrons est une triode, logée dans un corps isolant cylindrique creux^1, entouré à une certaine distance par une enveloppe en tole 2 à la terre. A l'intérieur du corps isolant 1 se trouve un système cathodique, porté à une tension élevée, fixé sur le corps isolant par une bague porteuse et essentiellement constitué par une cathode à incandescence 33 en V et une électrode de commande 32, qui entoure cette dernière. La cathode 33 se trouve à l'extrémité d'un support 30 en forme de cartouche. La face supérieure du corps isolant 1 est munie d'un couvercle 3 facilement amovible, également en matériau isolant. Une broche 43, disposée latéralement dans le corps isolant 1, permet de raccorder le système cathodique à l'alimentation haute tension correspondante. Après le système cathodique se trouve une anode percée 31, portée au potentiel de terre. Des bobines 34 d'ajustage du faisceau sont disposées entre le corps isolant 1 et l'enveloppe 2. La flèche 35 indique le sens du faisceau électronique accéléré, à la sortie de l'alésage de l'anode. 10449 10 2083638 Le générateur de faisceau électronique comporte en outre, dans le sens du faisceau, un stigmateur 36, un diaphragme refroidi 37, un système de visée optique 4 (notamment pour l'observation du coin d'usinage sur la pièce 53 et le contrôle du faisceau électronique), un dispositif d'éclairage 40, un miroir 38 déviant le faisceau du système de visée, un miroir 39 déviant le faisceau du dispositif d'éclairage, des verres 41 interchangeables, protégeant les miroirs 38 et 39 contre les vapeurs dégagées par le matériau de la pièce 53, un capteur mobile 42 pour la détermination du courant du faisceau électronique, une lentille magnétique 5 pour la focalisation du faisceau et, juste sous cette dernière, des bobines 6 de déviation du faisceau. Le boîtier du générateur de faisceau électronique comporte enfin une tubulure 52 pour le raccordement à une pompe à vide non représentée. Une chambre à vide fait suite au générateur de faisceau électronique précédemment décrit, selon la disposition de la figure 2 par exemple, et contient un dispositif de transport 44, représenté très schématique-ment à la figure 4 et permettant de produire des mouvements quelconques d'une pièce 53, disposée sur la table porte-pièce, par rapport au faisceau électronique d'usinage, pendant la durée d'une opération d'usinage. Ce dispositif de transport est par exemple réalisé de la façon représentée à la figure 2. La focalisation du faisceau électronique est ajustée de façon à obtenir un spot de travail 8 de section minimale, directement sur la surface de la pièce 53, dans la zone d'usinage. La production du mouvement du dispositif de transport 44 est commandée automatiquement par un programme mémorisé dans un calculateur électronique 10, les signaux de commande correspondants étant appliqués au dispositif de transport 44 par un fil 15. Pendant le mouvement du dispositif de transport 44, une comparaison est effectuée continûment entre les valeurs de consigne et instantanée de la position de la pièce 53 et de sa vitesse par rapport à l'axe géométrico-optique du générateur de faisceau électronique, un système de lecture photoélectrique étant prévu, qui délivre automatiquement des signaux de réaction au calculateur électronique 10 quand la position de la pièce ou du dispositif de transport diffère de la position de consigne programmée. Le système de lecture photoélectrique comprend essentiellement une source lumineuse 45, un condenseur 47 produisant un faisceau lumineux 10449 11 2083638 parallèle 46, une trame 51, reliée au dispositif de transport 44, transparente et portant un système de coordonnées x - y, une lentille convergente 48, un récepteur photoélectrique 49 et un amplificateur 50 pour les signaux électriques délivrés par le récepteur 49. Ces signaux de réaction sont d'abord transmis par un fil 14 à une unité de codage-décodage 12 puis, par une voie de transmission 13 fonctionnant par rayonnement optique, à une unité de décodage-codage 11 et introduits enfin dans le calculateur électronique 10. A l'aide des signaux de réaction, le calculateur 10 délivre des signaux de commande qui, par le fil 16, attaquent les bobines de déviation 6 de façon que l'asservissement du faisceau électronique de la machine à souder par bombardement électronique rétablisse la position de consigne du dispositif de transport 44, et par suite de la pièce 53 par rapport à l'axe géométrico-optique du générateur. Le principe de cette méthode de compensation a été précédemment décrit à l'aide de la figure 1. Le facteur essentiel est que le procédé selon l'invention garantit une fourniture d'énergie constante à la* pièce, à tout instant de l'usinage, dont le résultat ne peut donc pas être influencé par des perturbations quelconques, dues à l'inertie et à la commande du dispositif de transport, ou par des fluctuations du mouvement relatif de la pièce. Le calculateur électronique 10 est relié à la machine-outil à faisceau électronique par une voie de transmission 13 utilisant un rayonnement lumineux, comme précédemment indiqué. Cette solution garantit une transmission de signaux sans impulsions parasites entre le générateur de faisceau électronique et le calculateur 10. La figure 5 représente un exemple de joint bout à bout 55 en Z, régulier sur toute sa longueur et que le procédé selon l'invention permet de produire sans difficulté entre deux pièces 54 et 56 à souder. Les flèches indiquent le sens du mouvement des pièces pendant le soudage à l'intérieur de la chambre d'une machine à souder par bombardement électronique, telle que représentée par la figure 2 ou 4. Dans chacune des zones des pièces 54 et 56 repérées par des cercles en tirets, le tracé prévu du joint soudé impose une variation d'environ 90° du sens du mouvement par le dispositif de transport portant les pièces. L'inertie de ce dispositif ne lui permettant pas d'effectuer de telles variations directionnelles à vitesse constante, seul le procédé selon l'invention permet d'assurer une alimentation en énergie constante dans 1 10449 12 2083638 le temps, même pendant la durée de telles variations du sens d'usinage. Un asservissement programmé du faisceau par le calculateur est possible dans les cas où le tracé du joint soudé est connu avec précision, ainsi que les instants où les points du joint soudé où des écarts de position ou de vitesse apparaîtront par rapport aux valeurs de consigne correspondantes et exigeront ainsi une compensation par asservissement du faisceau énergique. Les écarts prédéterminés quantitativement sont alors introduits dans la mémoire du calculateur, sous forme de grandeurs perturbatrices connues, lors de la programmation de la commande numérique (branchement de grandeurs perturbatrices), de sorte que cette commande compense automatiquement les écarts précités. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux procédés ou dispositifs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs, sans sortir du cadre de l'invention. 10449 13 2083638 Revendications 1» Procédé pour la commande du mouvement d'une pièce par rapport au faisceau d'une machine d'usinage fonctionnant au moyen d'un rayonnement énergique commandé, avec utilisation d'un porte-pièce mobile à volonté par rapport au faisceau, ledit procédé étant caractérisé en ce que la position instantanée de la pièce en mouvement est continûment comparée à une position de consigne prédéterminée et au moins les écarts incorrigibles par rapport à la position de consigne, résultant de l'inertie du mouvement de la pièce ou de sa commande, sont compensés presque exclu sivement par asservissement du faisceau énergique. 2. Procédé selon revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse instantanée vectorielle de la pièce est en outre comparée simultanément à une vitesse de consigne prédéterminée, les écarts par rapport à cette dernière étant compensés exclusivement par un asservissement approprié du faisceau. 3. Procédé selon revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la détermination de la position et/ou de la vitesse instantanées de la pièce s'effectue par une comparaison permanente des valeurs de consigne et instantanée de la position du porte-pièce par rapport à l'axe géométrico optique du générateur de faisceau énergique et/ou de la vitesse vectorielle du porte-pièce. 4. Procédé selon revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la détermination de la position et/ou de la vitesse instanées de la pièce s'effectue par une comparaison permanente des valeurs de consigne et instantanée de la position du porte-pièce par rapport au point d'impact du faisceau énergique sur la pièce et/ou de la vitesse vectorielle du porte-pièce. 5. Procédé selon revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les comparaisons des valeurs de consigne et instantanée de la position relative du porte-pièce s'effectuent par exploration photoélectrique. 6. Procédé selon revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les comparaisons des valeurs de consigne et instantanée de la vitesse relative du porte-pièce sont purement électroniques. 7. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par la commande programmée du mouvement de la pièce ou du porte-pièce. 8. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le mouvement de la pièce ou du porte-pièce est commandé en 10449 14 2083638 fonction d'un marquage de la pièce. 9. Procédé selon revendication 7 ou 8, caractérisé par la commande automatique du mouvement. 10. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les écarts entre la position ou la vitesse instantanée de la pièce ou du porte-pièce par rapport aux valeurs de consigne correspondantes produisent automatiquement des signaux de commande pour la variation ou l'asservissement du faisceau. 11. Procédé selon revendication 10, caractérisé par l'emploi des signaux de commande pour la commande de la trajectoire du faisceau énergique suivant deux dimensions au moins. 12. Procédé selon revendication 11, caractérisé par l'emploi des signaux de commande pour l'attaque des systèmes de déviation du faisceau énergique. 13. Procédé selon une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé par l'emploi des signaux de commande pour la commande de la position du foyer du faisceau énergique suivant son axe. 14. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le courant et/ou la densité de courant du faisceau énergique sont en outre commandés en fonction d'un programme et/ou de caractéristiques de la pièce déterminées par exploration. 15. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le faisceau énergique est un faisceau électronique. 16. Procédé selon une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé par l'emploi d'un ordinateur électronique pour la production des signaux de commande du mouvement de la pièce ou du porte-pièce, l'exécution des comparaisons permanentes des valeurs de consigne et instantanée de la position et/ou de la vitesse relative de la pièce ou du porte-pièce, et la production des signaux de commande pour la variation ou l'asservissement du faisceau. 17. Procédé selon revendication 16, caractérisé en ce que l'ordinateur électronique est relié par une voie de transmission utilisant un rayonnement optique au générateur de faisceau électronique d'une machine d'usinage. 18. Procédé selon revendication 16, caractérisé en ce qu'au moins les écarts incorrigibles de la ou des pièces par rapport à leur position et/ou leur vitesse de consigne, résultant de l'inertie et de la commande du mouvement de la pièce, sont introduits sous forme de grandeurs perturbatrices connues dans la mémoire de l'ordinateur électronique, de sorte que de tels écarts sont compensés par l'asservissement programmé du faisceau énergique.