FR 2064204 A1 19710716 FR 7036213 A 19701007 70 36213 2064204 La présente invention concerne un dispositif de sécurité pour grue, et plus particulièrement un tel dispositif capable de détecter les différents paramètres d'une grue et de donner un signal d'avertissement à l'opérateur si ce dernier met la grue dans une 5 position dangereuse. Les équipements de manutention de matériaux, grues y comprises, munis de dispositifs de sécurité ou d'alarme sont bien connus. Par exemple, un dispositif connu de sécurité pour grue comporte des jauges de mesure de charge et d'angle utilisée§£>our calculer le 10 couple appliqué à la grue et donner un signal d'avertissement lorsque celle-ci risque de se renverser. Un second dispositif de sécurité mesure simplement le poids de la charge soulevée, et il est fait confiance à la compétence de 1'opérateur pour savoir si la charge est trop lourde et si la grue est sur le point de se renver-15 ser. Le second dispositif connu précité n'est évidemment pas adapté, alors que le premier comporte plusieurs limitations sérieuses. Ce premier dispositif mesure l'angle et la charge pour calculer le couple. Mais le.retournement de la grue ne constitue qu'une sorte d'accident. La charge soulevée peut être d'un poids tel que la 20 flèche de la grue cède sous l'effort, et le fait d'avertir simplement le grutier du risque de renversement ne le renseigne pas sur le risque de rupture. De'plus les conditions qui entraînent le renversement ou la rupture de la flèche ne sont pas une simple fonction linéaire pouvant être résolue et indiquée par un dispositif ana-25 logique connu, c'est-à-dire que la grue cède ou se renverse sous des charges qui varient en fonction de la longueur de la flèche et de l'angle que fait cette dernière avec un plan horizontal. Cette relation entre la charge, l'angle de la flèche et sa longueur est une fonction non linéaire qui varie d'une grue à l'autre. 30 Le besoin existe donc d'un dispositif de sécurité pour grue qui soit capable d'alerter si la grue est sur le point d'être accidentée soit à cause de l'imminence du renversement, soit parce qu'une charge excessive risque de faire céder la flèche. Il est également souhaitable que le dispositif de sécurité puisse être réglé de fa-35 çon à avertir d'un état particulièrement dangereux de la grue sur laquelle il est utilisé. D'une façon générale, les dispositifs de sécurité pour grue doivent être robustes, fiables, insensibles à la chaleur et à l'humidité et d'un prix de production relativement bas. 70 36213 2 2064204 La présente invention concerne un dispositif de sécurité pour grue pouvant être programmé de façon à conserver en mémoire les informations concernant la grue sur laquelle il est installé, et ainsi donner avec plus d'exactitude un signal d'alarme au moment 5 où la grue risque d'être accidentée, et qui préalablement au signal ■d'alarme, peut prévenir de l'approche d'une position dangereuse. Le dispositif de sécurité pour grue qui va être décrit comporte un calculateur avec une unité de mémoire qui conserve les informations concernant la capacité de levage de la grue. Des lec-10 teurs de position de la grue fournissent des informations, incluant un signal représentant l'angle réel de la flèche, à l'unité de commande du calculateur qui limite les informations- conservées en mémoire et devant être introduites dans l'unité de traitement de données. L'unité de traitement détermine un signal représentant un 15 angle supérieur à l'angle réel de la flèche et un signal représentant un angle inférieur à l'angle réel de la flèche, et un signal représentant les efforts maximum autorisés pour ces angles est introduit dans l'unité de traitement. Cette dernière effectue une interpolation de ces signaux d'effort enregistrés et délivre un 20 signal de sortie représentant l'effort maximum que la grue peut supporter dans les conditions qui ont été détectées. Cette donnée est appliquée à un comparateur pour y être comparée à la charge sous la forme d'un signal d'effort. Si les deux signaux ont des valeurs proches l'une de l'autre, un signal d'alarme est appliqué 25 à un dispositif d'alarme afin d'avertir le grutier de l'approche d'une position dangereuse. Le dispositif de sécurité pour grue selon l'invention, destiné à délivrer des signaux d'avertissement indiquant une position dangereuse de la grue, comporte des détecteurs délivrant des si-30 gnaux représentant les paramètres opérationnels réels de la grue, un détecteur délivrant un signal représentant l'importance de la charge réelle levée par la grue, et un dispositif d'alerte délivrant un signal d'alarme quand la valeur du signal représentant l'importance de la charge s'approche d'une valeur correspondant à 35 une position dangereuse, ce dispositif étant constitué d'une unité de mémoire destinée à conserver les signaux représentant les limites permises des paramètres opérationnels de la grue, de circuits de lecture des signaux enregistrés dans l'unité de mémoire et applicables aux paramètres opérationnels réels de la grue 70 36213 3 2064204 décelés par les détecteurs, de circuits destinés à combiner les signaux lus dans la mémoire avec les signaux délivrés par les détecteurs pour délivrer un signal de sortie indiquant la charge maximum permise dans la position de fonctionnement de la grue et 5 déterminée par les détecteurs, et de circuits destinés à comparer le signal de sortie avec le signal représentant'la charge réelle et à provoquer l'émission d'un signal d'alarme par le dispositif d'alerte. D'une façon générale, le dispositif de sécurité pour grue selon l'invention comporte un calculateur numérique dont fait 10 partie l'unité de mémoire, le calculateur comprenant une unité de commande qui reçoit les signaux lus, et une unité de traitement qui compare les signaux représentant l'angle réel de la flèche et délivrés par le détecteur d'angle avec un signal représentant l'angle de flèche autorisé, fourni par l'unité de mémoire. 15 En pratique, les détecteurs qui fournissent les signaux repré sentant les paramètres opérationnels réels de la grue sont : un détecteur délivrant des signaux représentant l'angle réel de la flèche dans un plan vertical, un détecteur délivrant des signaux représentant le quadrant de la position de la flèche dans un plan 20 horizontal, un détecteur délivrant des signaux représentant la longueur de la flèche, et un détecteur délivrant des signaux représentant les conditions d'appui, ces conditions pouvant être choisies entre l'appui sur roues et l'appui sur vérins extérieurs. Le détecteur qui délivre les signaux représentant l'importance de 25 la charge réelle levée par la grue peut être constitué d'un dispositif sensible aux déformations et comprenant plusieurs jauges de contrainte montées au point où se rencontrent le câble support de flèche et le mât portique de la grue. Ces jauges de contrainte peuvent être fixées à la surface intérieure d'une cheville creuse 30 formant le pivot de liaison entre un maneton fixé au câble support de flèche et au mât portique. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressor-tiront de la description qui va suivre faite en regard des dessins annexés donnés à titre explicatif et non limitatif. 35 Sur ces dessins, la figure 1 est une vue de côté d'une grue dans laquelle est utilisée la présente invention ; la figure 2 est une vue en plan de la grue de la figure 1 ; la figure 3 est le diagramme schématique du dispositif de 40 sécurité pour grue selon la présente invention ; et 70 36213 2064204 la figure 4 est la coupe transversale du détecteur de charge selon la présente invention. La figure 1 représente une grue sur un support constitué d'un châssis de camion 12 et d'une cabine de conducteur 14, avec une 5 cabine de grutier 16 tournant sur le châssis par l'intermédiaire d'une plaque support 18 tournante. Le châssis de camion 12 se déplace normal&ment sur des roues 20 et repose soit sur ces roues 20, soit sur des vérins extérieurs 22. Une flèche 24 est articulée à la base de la cabine de grutier 16 à partir de laquelle 10 peut être tiré le câble 26 du treuil de levage de charge. L'extrémité du câble de levagè 26 peut être équipée d'un crochet, d'une élingue ou d'un grappin représenté en 28, et entraîné par un treuil (non représenté) pour être capable de lever une charge. La flèche elle-même est soulevée par un câble 30 support de flèche 15 fixé à un mât support 32 relié à la cabine 16 du grutier par un câble de treuil 34. L'angle entre l'axe de la flèche 24 et un plan horizontal est désigné ici par l'angle vertical de flèche 0. La grue peut fonctionner soit sur ses roues 20 soit sur les vérins extérieurs 22. La flèche 24 peut tourner d'un angle de ro-20 tation horizontale^ , Fig. 2, de 360° et, lorsqu'elle fonctionne sur ses roues, la grue est capable de lever une charge à n'importe quel angle 9 de rotation horizontale sur un cercle complet. Les standards établis pour les grues de levage sur roues indiquent que la position de levage arrière est définie par un angle 9 de +_ 1,5° 25 à partir de l'axe longitudinal de la grue, tandis que la position de levage latéral est définie par le reste du tour de 360°. La grue peut lever un poids plus grand ie l'arrière que de côté. Sur vérins extérieurs, l'arrière est défini par iP = +_ 45° tandis que le côté est limité entre l'arrière ainsi défini et +_ 90°, ce qui 30 veut dire que la grue ne peut pas lever au-dessus de l'avant, autrement dit de la cabine du conducteur, lorsqu'elle fonctionne sur les vérins extérieurs 22. Il est donc visible que le mouvement de rotation de la flèche 24 peut être divisé en quadrants dans lesquels la capacité de levage varie suivant le genre d'^gpui^Ug 35 châssis de camion 12. Les quadrants sont déterminés par un signal/ délivré par un lecteur de quadrant constitué d'un potentiomètre linéaire 36 entraîné par le mouvement de rotation de la plaque tournante 18 pour l'intermédiaire d'une chaîne d'entraînement 38. J 70 36213 5 2064204 Le signal linéaire est appliqué à l'étage d'entrée de six amplificateurs différentiels représentés sur la figure 3, constituant un convertisseur analogique-numérique 40 et qui ont chacun une tension de référence. Quand le signal entrant, venant du potentio-5 mètre 36, est égal à l'une des tensions de référence appliquées aux six amplificateurs différentiels, cet amplificateur déterminé délivre un signal de sortie qui représente une valeur de l'angle de rotation 9 . Quand le signal venant du potentiomètre 36 est égal ou supérieur à la tension de référence de l'un des amplificateurs, 10 cet amplificateur délivre un signal à travers des portés convenables à l'unité de commande 78 du circuit de calculateur digital 42 comme il sera expliqué ultérieurement. L'ang]e vertical 8 de la flèche est mesuré par un détecteur d'angle de flèche 44 comportant un potentiomètre pendulaire monté 15 dans un carter sur la flèche 24. Le potentiomètre pendulaire consiste en un bras curseur lesté monté dans, un carter rempli d'huile qui contient également un fil de contact. L'huile amortit le mouvement du curseur lesté quand il se déplace pour se diriger vers le bas. Le curseur délivre donc un signal qui représente l'angle 20 0 de la flèche. Ce signal analogique est converti par un second convertisseur analogique décimal 46 connecté au détecteur d'angle de flèche 44, et est appliqué à l'unité de traitement 80 du calculateur 42 comme il sera décrit ultérieurement. Le signal analogique venant du détecteur d'angle de flèche 44 est également ap-25 pliqué à une unité d'affichage 47 équipée dans la cabine 16 du grutier. Le détecteur de longueur de flèche 50 consiste en un commutateur à positions multiples qui est ajusté par l'opérateur en fonction de la longueur de la flèche utilisée. Ce détecteur de lon-30 gueur de flèche est généralement situé dans la cabine 16 du grutier et délivre différents niveaux de tension à l'unité de commande 78 du calculateur 42. Il est également prévu un détecteur "roues-vérins" 52 qui peut être un commutateur à deux positions commandé manuellement par le grutier, ou un commutateur commandé automati-35 quement par l'extension des vérins extérieurs 22. Le signal délivré par le détecteur "roues-vérins" 52 est également un niveau de tension appliqué à l'unité de commande 78 du calculateur 42. Le détecteur "roues-vérins" 5'2 est généralement situé dans la cabine 16 du grutier. 70 36213 6 2064204 lin autre détecteur est prévu sous la forme d'un détecteur de charge de flèche 5*1» Ce détecteur est constitué de plusieurs jauges de contrainte disposées dans un circuit en pont de Wheatstone et connectées par un amplificateur 56 à un comparateur sous forme 5 d'un circuit d'accès analogique 58. Comme le montre la figure 4, les jauges de contrainte 60 du pont de Wheatstone sont collées contre la surface intérieure d'une cheville tubulaire 62 réalisée en acier inoxydable. La cheville 62 comporte une collerette extérieure 64 et traverse un trou d'un bras d'un maneton 66 de ma-10 nière que la collerette 64 s'appuie contre la surface extérieure de ce bras. La cheville 62 est fixée au maneton par une clavette semi-circulaire 68 qui est ajustée dans une rainure 70 et s'appuie contre le bras opposé du maneton 66. Comme le montre la figure 1, le maneton 66 est situé au point où le câble support de flèche 30 15 est attaché au mât support 32. De cette manière, la charge n'est pas réellement pesée, mais la contrainte créée par la charge dans le câble support de flèche 30 est détectée et appliquée sous forme d'un effort représentant une fonction de transfert du poids, le signal délivré par les jauges de contrainte 60 étant appliqué au 20 circuit d'accès analogique 58. Ce dernier comporte comme élément principal un amplificateur différentiel connecté pour recevoir le signal de charge réelle de flèche sous forme d'un signal d'effort réel du détecteur de flèche 54 qui y est relié. Le circuit d'accès analogique 58, constitué 25 d'un amplificateur différentiel est également connecté de façon à recevoir le signal de charge de flèche maximum admise dans les' conditions détectées, sous la forme d'un signal d'effort, provenant de l'unité de mémoire 76 du calculateur 42. La sortie de l'amplificateur différentiel constituant le circuit d'accès ana-30 logique 58 est appliquée à des premier et second dispositifs d'alarme 72 et 74. Ces dispositifs d'alarme sont connectés à travers un réseau diviseur de tension, de telle sorte que la première alarme 72 soit donnée lorsque l'effort de charge réel est égal à 85 % de la valeur de l'effort conservée en mémoire, et la seconde 35 alarme 7^ lorsque l'effort de charge réel est égal à la valeur de l'effort emmagasinée, la valeur conservée en mémoire étant celle admise dans les conditions détectées. Le circuit de calculateur numérique 42 est constitué de l'unité de mémoire 76, de l'unité de commande 78, de l'unité de traitement 40 80, et d'un convertisseur numérique-analogique 82. L'unité de 70 36213 7 2064204 mémoire 76 peut comporter un circuit d'entrée d'informations 84. Le rôle de ce circuit est d'emmagasiner dans l'unité de mémoire 76 les informations qui sont particulières à la grue sur laquelle est équipé le dispositif de sécurité selon la présente invention. 5 La spécification particulière à chaque grue donne le poids de sécurité maximum que celle-ci peut lever dans les diverses conditions 3 telles que la longueur de la flèche, son angle, le quadrant dans lequel elle se déplace et les conditions d'appui de la grue. Ces informations peuvent être mises"en mémoire par des dispositifs 10 tels que des potentiomètres numériques. Dans ce mode de réalisation, l'unité de mémoire 76 est équipée d'une mémoire à tores magnétiques dans laquelle un certain nombre de fils sont associés aux noyaux ferrite de la mémoire. Chaque fil, correspondant à un mot de mémoire ne traverse que les noyaux qui déterminent le mot 15 devant être emmagasiné. L'unité de mémoire 76 est donc connectée par deux groupes de liaisons 86 et 88, à l'unité de commande 78. Les signaux d'adressage sont introduits par la liaison 86, et provoquent l'apparition de signaux de lecture qui sont appliqués à l'unité de commande 78 par la liaison 88, comme informations 20 enregistrées comportant les informations d'effort et d'angle de flèche. L'unité de commande-78 est également connectée pour recevoir les informations entrantes numériques délivrées par le détecteur de longueur de flèche 50, le détecteur "roues-vérins" 52, et le 25 détecteur de quadrant 36, respectivement par les lignes 90, 92 et 94. L'unité de commande 78 comporte un circuit d'horloge 95 piloté de la manière habituelle par un oscillateur constituant l'horloge principale du dispositif puisqu'elle délivre les impulsions d'horloge pour le fonctionnement des circuits. Les signaux 30 d'horloge sont appliqués, par la ligne 96, au convertisseur numérique-analogique 46 qui fournit l'information d'angle de flèche 0 à l'unité de traitement 80 par la ligne 98 sous la commande des impulsions d'horloge de la ligne 96. L'unité de traitement 80 est connectée à l'unité de commande 78 par une ligne 100 par laquelle 35 est transmise la valeur de l'angle de flèche, comme décrit plus loin. L'unité de commande 78 est reliée à l'unité de traitement par deux liaisons 102 et 104 qui respectivement, transmettent les valeurs des informations d'effort enregistrées dans la mémoire 76 et les signaux de commande afin de résoudre la fonction arithmé-40 tique dans l'unité de traitement. L'unité de mémoire 76 est aussi 70 36213 8 2064204 connectée directement à l'unité de traitement 80 par la ligne 106 pour lui communiquer les signaux représentant les informations d'angle de flèche. En fonctionnement3 l'unité de commande 78 est adressée à par-5 tir du détecteur de longueur de flèche 50 du détecteur "roues-vé-rins" 52 et du potentiomètre 36. Ces informations sont appliquées, par l'intermédiaire de l'unité de commande 78, â l'unité de mémoire 76 et servent à choisir la partie des informations enregistrées en permanence qui ne s'appliquent qu'aux conditions lues 10 et qui sont' les paramètres opérationnels réels. L'unité de commande 78 introduit alors par la ligne 98 la valeur numérique du signal représentant l'angle réel de flèche © dans l'unité de traitement 80 où elle est comparée avec la plus petite parmi huit valeurs d'angle de flèche, enregistrées en permanence dans l'unité 15 de mémoire 76 et appliquées à l'unité de traitement 80, par la ligne 106. L'unité de traitement 80 compare le plus petit angle de flèche enregistré avec le signal venant du détecteur d'angle de flèche 44. Si l'angle de flèche réel 6 est inférieur au plus petit angle de flèche enregistré, le grutier a placé sa flèche 20 dans une position trop basse pour les conditions de sa grue, à savoir la longueur de la flèche, le quadrant etc. L'unité de traitement 80 donne alors un. signal d.!alarme immédiate par l'accès analogique 58 déclenchant les alarmes 72, 74. Si l'angle de flèche 6 est égal au plus petit angle de flèche enregistré, l'unité de 25 traitement transmet son information à l'unité de commande 78, par la ligne 100 et l'unité de commande 78 transmet ensuite par les lignes 88 et 102 les informations d'effort enregistrées à l'unité de traitement 80. L'unité de traitement 80 transmet ensuite l'information numérique d'effort au convertisseur numérique-analogique 30 82 où elle est convertie en un signal analogique d'effort et appliquée au circuit d'accès analogique 58. Si l'effort enregistré est plus grand que le signal d'effort représentant la charge réelle, il n'est pas donné d'alarme. Si l'effort de charge atteint 85 % de l'effort enregistré, seul le signal d'avertissement 72 35 est donné. Si l'effort enregistré est égal à l'effort de charge, c'est l'alarme 74 qui est donnée. Dans le cas où l'angle réel de flèche 0 est plus grand que le plus petit angle de flèche enregistré adressé par la ligne 106, l'angle de flèche suivant est adressé. Si cet angle enregistré 70 36213 9 2064204 est égal à l'angle réel, l'unité de commande répète la procédure décrite ci-dessus. Si l'angle enregistré est inférieur à l'angle réel, l'angle de flèche enregistré suivant est appliqué à l'unité de traitement 80 par l'unité de commande 78 jusqu'à ce que l'angle 5 enregistré excède l'angle réel de flèche 9. A ce moment, l'unité de commande déclenche la phase arithmétique de l'unité de traitement 80 et résout l'équation : S = S, + e"Sl (S„ - S.) 1 2 1 10 Cette équation doit être interpolée dans une table lorsque la valeur cherchée (ici l'effort S) est commrise entre deux valeurs connues (S^ et S£) et qu'un second groupe de valeurs (ici les angles de flèche 9^, 0^ et 9) sont connues. Lorsque la valeur de l'effort enregistré a été interpolée par l'unité de traitement 80 15 pour l'angle réel de flèche 6, cette valeur est appliquée au circuit d'accès analogique 58, à travers le convertisseur numérique-analogique 82. Il apparaît donc que le dispositif décrit jusqu'ici effectue deux fonctions de comparaison différentes. Premièrement, l'unité 20 de traitement 80 compare les angles de flèche, enregistrés et réels, et deuxièmement, l'amplificateur différentiel du circuit 58 réalise une autre comparaison, celle de la sortie du calculateur k2 avec la sortie du détecteur de charge de flèche 5^. La disposition décrite est à même d'emmagasiner dans l'unité 25 de mémoire 76 une grande quantité d'informations de tabulation qui se rapportent à une grue particulière. Ces informations sont alors sélectionnées en limitant la partie des informations enregistrées à quelques caractéristiques importantes : par exemple l'angle de flèche et l'effort maximum autorisé dans toutes les 30 autres conditions détectées avec cet angle de flèche. Les circuits de l'unité de commande et de l'unité de traitement ont été considérablement simplifiés grâce à l'enregistrement de toutes les informations nécessaires et au choix de la seule partie qui est nécessaire dans un état donné. La présente invention permet un 35 choix de l'effort enregistré parmi un grand nombre de valeurs en liant ensemble une partie déterminée des informations enregistrées et ensuite applique rapidement cette information au dispositif d'alarme. En outre, les informations enregistrées peuvent être ajustées dans chaque dispositif de sécurité de grue afin de 70 36213 10 2064204 convenir à l'agencement particulier de la grue concernée. Enfin, l'unité de mémoire remplissant la fonction d'enregistrement d'informations d'effort permet de réaliser un dispositif de sécurité qui donne l'alarme lorsque l'effort excède la limite fixée, sans 5 tenir compte si la grue est au point de se retourner ou non. Ceci met à la disposition du grutier un dispositif de sécurité qui, par un seul appareil avertit de l'imminence d'un accident dû à une rupture ou d'un accident dû à un renversement. Bien qu'il ait été expliqué qu'une alarme serait donnée si le grutier descendait 10 la flèche 24 trop bas, il faut noter néanmoins qu'il pourrait également la placer trop haut et provoquer un risque de retournement en arrière. Lorsque cela se produit, l'angle de flèche enregistré adressé à l'unité de traitement 80 ne dépasse jamais l'angle réel de flèche 9 également appliqué à l'unité de traite-15 ment. Immédiatement à la détection de cet état, un signal d'alerte est donné par le circuit d'accès analogique 58 aux alarmes 72, 74. De nombreuses modifications peuvent être apportées aux circuits décrits et il est bien entendu que la présente invention 20 n'est limitée que par les revendications annexées. 70 36213 11 2064204 REVENDICATIONS 1. Dispositif de sécurité destiné à line grue comportant une flèche de levage de charge, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de détection comprenant un détecteur de longueur de 5 flèche pour lire la longueur de la flèche, un calculateur comprenant un dispositif pour garder en mémoire les informations particulières à ladite grue, un dispositif de détection d'angle de flèche pour lire la relation angulaire verticale entre l'axe de ladite flèche et un plan horizontal, un dispositif pour connecter 10 ledit détecteur d'angle de flèche et ledit détecteur de longueur de flèche audit calculateur pour adresser des signaux audit calculateur, ledit calculateur recevant lesdits signaux d'adresse venant desdits détecteurs et sélectionnant lesdites informations mises en mémoire déterminées par lesdits signaux d'adressage, un 15 dispositif de détection de charge de flèche pour produire un signal de charge, un comparateur connecté audit détecteur de charge de flèche et audit calculateur pour comparer ledit signal de charge et lesdites informations mises en mémoire., et un dispositif d'alarme connecté audit comparateur pour donner une alarme quand 20 ledit signal de charge s'approche desdites informations mises en mémoire. 2. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites informations mises en mémoire comportent une information d'effort et ledit signal de charge est 25 produit sous forme d'un signal d'effort par un organe sensible à la contrainte. 3. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite grue comporte un câble support de flèche reliant ladite flèche à un mât portique, et ledit organe 30 sensible à la contrainte pour produire ledit signal d'effort de charge comporte plusieurs jauges de contrainte disposées dans un circuit en pont de Wheatstone, un dispositif étant destiné à relier ledit câble support de flèche audit mât portique, et ledit circuit en pont de Wheatstone étant monté sur ledit dispositif 35 de liaison pour en lire la contrainte et produire lesdits signaux d'effort de charge. 4. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 3> caractérisé en ce que ledit dispositif de liaison comporte une cheville et un maneton, ladite cheville est constituée d'une pièce 70 36213 12 2064204 tubulaire, et lesdites plusieurs jauges de contrainte sont montées sur la surface interne de ladite pièce tubulaire. 5. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit calculateur comporte de plus une mé- 5 moire contenant les informations enregistrées comprenant les différents angles de flèche et les efforts maximum audits différents angles de flèche, un dispositif de commande connecté audit détecteur de longueur de flèche et audit détecteur de quadrant étant destiné à adresser ladite mémoire et recevoir lesdites informations 10 mises en mémoire et se rapportant aux informations venant desdits détecteurs, un dispositif de traitement connecté audit détecteur d'angle de flèche étant destiné à comparer ledit angle de flèche détecté avec l'angle de flèche mis en mémoire et produire un signal représentant l'effort maximum audit angle de flèche détecté, 15 et un dispositif pour connecter ledit dispositif de traitement audit comparateur dans lequel lesdites informations mises en mémoire sous forme d'efforts maximum enregistrés sont comparées avec ledit signal de charge. 6. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce qu'il comporte en plus un dispositif de détection des conditions d'appui de la grue, qui est connecté audit calculateur. 7. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif d'alarme connecté audit 25 comparateur comporte une première alarme qui est déclenchée quand ledit signal de charge s'approche de ladite information mise en mémoire et une seconde alarme qui est déclenchée quand ledit signal de charge est égal à ladite information mise en mémoire. 8. Dispositif de sécurité pour grue destiné à avertir l'opé-30 ration d'un risque de défaillance de la grue, caractérisé en ce qu'il comporte des détecteurs de plusieurs états de la grue pour produire en réponse des signaux d'informations, un calculateur pour recevoir lesdits signaux d'informations produits par lesdits détecteurs, ledit calculateur comportant une mémoire pour enre-35 gistrer les informations particulières à ladite grue, certaines de ces informations mises en mémoire étant choisies en fonction des signaux d'informations produits par lesdits détecteurs comme signaux représentant une fonction particulière de la grue, un autre dispositif de détection étant destiné à mesurer réellement 70 36213 13 2064204 ladite fonction particulière de la grue et produire un signal d'informations réel, et un dispositif pour comparer ledit signal d'information réel avec ledit signal d'information mis en mémoire et produire un signal d'alarme lorsque lesdits signaux s'appro-5 chent 1'un de 1'autre. 9. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite fonction particulière de la grue représentée par ledit calculateur èt lue par ledit autre dispositif de détection est la charge de la grue. 10 10. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 9» caractérisé en ce que ladite mémoire dudit calculateur enregistre l'effort maximum que ladite grue peut supporter dans lesdits plusieurs états pour avertir l'opérateur quand la grue peut céder en raison d'une limitation de structure ou en raison d'un risque de 15 renversement. 11. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit calculateur est numérique et que ladite mémoire est à tores de ferrite. 12. Dispositif de sécurité pour grue, destiné à donner des 20 signaux d'alarme indiquant un danger d'accident de la grue et comportant des détecteurs produisant des signaux représentatifs des paramètres opérationnels réels de la grue, un détecteur produisant un signal représentant l'importance de la charge réelle levée par la grue, et un dispositif d'alarme pour donner un signal 25 d'alarme quand le signal d'importance de charge s'approche d'une valeur indiquant l'état de danger, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de mémoire pour enregistrer des signaux représentant les limites des paramètres opérationnels autorisés de la grue, des circuits destinés à lire dans l'unité de mémoire les signaux 30 enregistrés qui sont applicables aux paramètres opérationnels réels de la grue décelés par les détecteurs, des circuits pour combiner les signaux lus dans l'unité de mémoire avec les signaux produits par les détecteurs pour produire un signal de sortie qui indique la charge maximale permise dans les conditions de fonc-35 tionnement de la grue décelés par les détecteurs, et des eir- cuit^pour comparer le signal de sortie avec le signal représentant la charge réelle et pour provoquer l'émission d'un signal d'alarme par le dispositif d'alarme .. 70 36213 in 2064204 13- Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur numérique dont fait partie l'unité de mémoire, le calculateur comportant une unité de commande recevant les signaux des détecteurs, et une 5 unité de traitement dans laquelle le signal représentant l'angle réel de flèche produit par le détecteur d'angle de flèche est comparé avec un signal représentant l'angle de flèche autorisé fourni par l'unité de mémoire. 14. Dispositif de sécurité pour grue selon l'une des revendi-10 cations 1 ou 2, caractérisé en ce que les détecteurs qui produisent les signaux représentant les paramètres opérationnels réels de la grue sont un détecteur produisant des signaux représentant l'angle réel de la flèche dans un plan vertical, un détecteur produisant des signaux représentant le quadrant de la position 15 de la flèche dans un plan horizontal, un détecteur produisant des signaux représentant la longueur de la flèche, et un détecteur produisant des signaux représentant les conditions d'appui, ces conditions d'appui.consistant en un choix entre l'appui sur roues et l'appui sur vérins extérieurs. 20 15. Dispositif de sécurité pour grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le détecteur produisant un signal représentant l'importance de la charge réelle levée par la grue comporte un dispositif sensible aux efforts constitué de plusieurs jauges de contrainte montées à 25 l'endroit où se rencontrent le câble support de flèche et un mât portique. 16. Dispositif de sécurité pour grue selon la revendication 4, caractérisé en ce que les jauges de contrainte sont fixées à la surface intérieure d'une cheville tubulaire formant le pivot de 30 liaison entre un maneton relié au câble support de flèche et le mât portique.