FR 2088558 A1 19720107 FR 7117184 A 19710512 71 17184 2088558 De nombreuses commandes hydrauliques sont utilisés à l'heure actuelle pour déplacer des organes soumis à des charges extérieures importantes et unidirectionnelles, habituellement dues à la gravitation. On peut citer comme exemple caractéristique une 5 commande de levage utilisée dans des chargeuses frontales. Dans une telle commande la position de la flèche de support du godet est habituellement réglée à l'aide de deux moteurs à pistons à double effet du type à surface différentielle montés en parallèle, appelés dans la suite cylindres, qui sont disposés de manière que 10 l'effort exercé par la flèche tende à provoquer une compression de leurs extrémités de tête. Les cylindres sont commandés par un distributeur qui peut prendre les positions suivantes : une position "neutre" ou de "blocage" dans laquelle les cylindres sont verrouillés hydrauliquement, une position de "montée" dans laquelle 15 les deux extrémités opposées des cylindres : extrémités de tête et extrémités de tige du piston sont reliées respectivement à une pompe d'alimentation et à un réservoir, une position de "réduction de puissance" dans laquelle les liaisons entre les cylindres, la pompe et le réservoir sont inversés, et une position de "flotte-20 ment" dans laquelle les extrémités de tige et de tête des cylindres sont reliées entre elles par une voie de régénération qui comporte un passage d'écoulement restreint par lequel l'huile refoulée du côté des tiges des cylindres peut s'échapper vers le réservoir. La position de "réduction de puissance" est utilisée pour 25 le travail en fouille tandis que la position de "flottement" est utilisée pour faire descendre rapidement un godet vide depuis une position haute. Pendant l'opération de descente de godet dans une commande classique, toute l'huile transférée des extrémités de tête, en com-30 pression, vers les extrémités de tige, en expansion, des cylindres doit revenir vers et traverser le distributeur de commande pour ensuite être envoyée à nouveau aux cylindres. Le ralentissement que subit l'écoulement par son passage dans cette voie de régénération peut être assez élevé du fait que les tuyaux reliant entre eux les 35 cylindres et le distributeur sont fréquemment assez longs et également du fait que le distributeur est normalement dimensionné de manière à laisser passer le débit fourni par la pompe d'alimentation mais non le débit bien plus fort qui est nécessaire pour assurer une descente rapide du godet. En conséquence, il est évident, 40 que, pour maintenir pleines de liquide les extrémités en expansion 71 17184 2' 2088558 des cylindres et ainsi empêcher une cavitation, il est nécessaire d'établir une pression relativement élevée dans le distributeur de commande. Ce résultat ne peut être obtenu qu'en étranglant fortement le passage de décharge par lequel l'huile refoulée du côté 5 des tiges de cylindres s'échappe vers le réservoir, ce qui limite obligatoirement la vitesse maximale à laquelle la flèche peut descendre. Dans une tentative d'amélioration des performances de la commande classique, on a proposé de lui incorporer une vanne de 10 détl^fcjon sépaés placée dans ou à proximité des cylindres et servant à dériver directement vers les extrémités en expansion des cylindres une fraction ou la totalité de l'huile refoulée par les extrémités en compression. Certains dispositifs de ce type ont été décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n° 3 033 168, 15 3 049 101, 3 267 961 et 3 477 347. Bien que chacun de ces dispositifs soit efficace pour augmenter la vitesse de descente de l'appareil et que certains présentent l'avantage additionnel de faire en sorte qu'il ne se produise une descente rapide que lorsque le distributeur de commande est en position de "flottement", toutes ces 20 conceptions présentent l'inconvénient d'être basées sur l'hypothèse que la charge agissant sur les cylindres est à peu près constante ou bien, dans le cas d'une chargeuse à godet, que l'opérateur n'amorce l'action de descente rapide que lorsque le godet est vide. En conséquence, si l'un de ces dispositifs est utilisé sur une 25 chargeuse et si le distributeur de commande est amené dans une position qui produit une action de descente rapide alors qu'un godet plein est placé dans une position haute, la flèche descend à une vitesse excessive et suffisamment grande pour que l'opérateur soit incapable de l'arrêter ou même de la ralentir. Il peut aisément en 30 résulter une détérioration de la machine ou des blessures sérieuses pour le personnel. L'invention a pour but de fournir une commande hydraulique améliorée pour le déplacement vertical d\re charge comprenant line vanne de dérivation de commande de descente rapide qui non seulement rë-35 duit à son minimum le risque d'amorçage intempestif d'un mouvement de descente rapide, comme dans certains systèmes connus, mais également empêche une descente de la charge à des vitesses excessives. Suivant l'invention, il est nécessaire que deux conditions soient remplies avant que la vanne de dérivation puisse s'ouvrir. La première condition est que le distributeur de commande soit placé 40 BAD ORIGINAL 71 17184 2088558 dans la position de "flottement". Comme cette position est habituellement à l'opposé de la position de "réduction de puissance" par rapport à la position "neutre", l'exigence de cette condition réduit le risque d'amorçage intempestif d'un mouvement de descente 5 rapide. La seconde condition nécessaire pour permettre l'ouverture de la vanne de dérivation est que la pression de charge dans les extrémités en compression des cylindres soit inférieure à une valeur prédéterminée représentant la charge maximale qui peut être descendue en toute sécurité pendant un mouvement de descente rapi-10 de. L'inclusion de cette condition additionnelle assure une protection efficace contre des vitesses dangereuses de descente dans toutes les conditions de marche. Dans des modes de réalisation de l'invention utilisant des distributeurs de commande directionnelle à asservissement et des 15 vannes de dérivation du type à tiroir, le circuit de commande de la vanne de dérivation est de.prëférence conçu de manière que l'impulsion de pression d'asservissement qui place le distributeur de commande directionnelle dans la position de "flottement" produise la force motrice qui ouvre ladite vanne de dérivation. Ce résultat 20 peut être obtenu de différentes manières. Il est possible de munir la vanne de dérivation d'un moteur à pression qui ouvre celle-ci en opposition à une poussée à peu près constante et d'ajouter une vanne qui assure sélectivement la décharge de ce moteur ou sa mise sous pression avec du fluide pris au circuit pilote, selon la va-25 leur de la pression dans les cylindres d'actionnement. Une autre solution consiste à monter le moteur d'ouverture de la vanne de façon à le mettre en communication continue avec le circuit pilote et à équiper la vanne de dérivation d'un moteur à pression de fluide opposé qui est sélectivement déchargé ou mis en pression par du 30 fluide prélevé aux extrémités en compression des cylindres par une vanne sensible à la pression de charge. . Dans des modes de réalisation dans lesquels .on utilise une vanne de dérivation du type à clapet ou bien dans lesquels le distributeur de commande directionnelle est actionné directement par 35 l'opérateur, la vanne de dérivation peut être commandée par un dispositif de déclenchement similaire à celui représenté sur la Fig. 2 du brevet américain n° 3 267 961 mais comprenant- une vanne de décharge additionnelle, en série avec la vanne de décharge du distributeur de commande directionnelle, qui ouvre ou ferme le circuit 40 de décharge du pilote selon que la pression de charge régnant dans 71 17184 4. 2088558 les cylindres est respectivement inférieure ou supérieure à la valeur critique. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, en référence aux 5 dessins annexés dans lesquels : la Fig. 1 est un schéma montrant un mode de réalisation de la commande hydraulique suivant l'invention comportant un distributeur de commande directionnelle actionnée à asservissement ; la Fig. 2 est une coupe d'une variante de réalisation d'une 10 vanne de dérivation qui peut être utilisée dans la commande de la Fig. 1. En référence à la Fig. 1, la commande hydraulique représentée est utilisée pour déplacer une charge 11 qui peut représenter la flèche d'une chargeuse frontale et elle comprend deux vernis 15 ou cylindres d'entraînement, à surface différentielle, 12 et 13, une pompe d'alimentation 14 et un réservoir d'huile 15, un distributeur de commande directionnelle 16 à quatre positions et une vanne de dérivation de régénération 17. Cette dernière vanne est placée sur ou à proximité des cylindres 12 et 13, sert à les brancher 20 en parallèle entre des tuyaux d'alimentation principale 18 et 19 partant d'un distributeur de commande directionnelle 16 ; les extrémités de tête 12a et 13a des cylindres sont reliées au tuyau '18 par l'intermédiaire de canalisations 21a et 22a tandis que les extrémités de tige 12b et 13b sont reliées au tuyau 19 par l'intermé-25 diaire de canalisations 21b et 22b. Bien qu'en pratique la pompe 14 alimente habituellement plusieurs circuits commandés par des distributeurs séparés logés dans un carter commun, pour faciliter la compréhension et rendre le dessin plus clair, le distributeur 16 représenté comprend seulement 30 l'unité de distribution appartenant au circuit de commande de l'invention, Cette unité comprend un tiroir creux classique 23 pouvant prendre les quatre positions de travail suivantes: une position neutre ou de verrouillage (N) dans laquelle il assure la décharge de la pompe 14.dans le réservoir 15 par l'intermédiaire d'une voie 35 de décharge ouvrant dans sa partie centrale et empêche un écoulement vers et à partir de chacun des tuyaux de service 18 .et 19 ; une position de montée R dans laquelle il obture la voie centrale et.relie les tuyaux 18 et 19 respectivement au tuyau d'alimentation 24 et au tuyau de réservoir 25 ; une position de réduction de puis-40 sance (PD) dans laquelle il obture la voie ouverte dans sa partie 71 17184 2088558 centrale et inverse les liaisons entre les tuyaux de service et les tuyaux 24 et 25 ; et une position de flottement (F) dans laquelle il décharge la pompe 14 et relie entre eux les tuyaux de service 18 et 19 par l'intermédiaire d'une voie de régénération 5 comportant un passage étroit de liaison au tuyau de réservoir 25. Le tiroir 23 du distributeur est poussé vers la position neutre par un ressort de centrage 26 et il est déplacé dans des directions opposées à partir de cette position par deux moteurs asservis opposés 27 et 28 qui comprennent chacun une extrémité du tiroir lui-!0 même. Un second ressort 29, s'appuyant contre un siège 31 qui vient en butée contre un chapeau d'extrémité 32 à gauche sur la figure dans la position de réduction de puissance, ajoute sa résistance à celle du ressort 26 lorsque le tiroir 23 est déplacé vers la gauche à partir de cette position de réduction de puissance. 15 Cette mesure réduit le risque que l'opérateur déplace involontairement le tiroir 23 vers la position de "flottement". Les moteurs 27 et 28 sont actionnés par des pressions d'asservissement fournies à partir d'un distributeur d'asservissement 33 à gradation de pressinn, actionnée manuellement et à partie centrale 2q fermée. Ce distributeur comprend une chambre d'entrée 34 qui est raccordée de manière à recevoir de l'huile en provenance d'une petite pompe d'asservissement 35 à une faible pression(par exemple/ p l4kg/cm ) déterminée par une vanne d'arrêt 36, deux chambres de refoulement 37 et 38 qui sont reliées au réservoir 15 et 25 deux orifices de moteur 39 et 41 qui sont reliés respectivement aux moteurs 27 et 28 par l'intermédiaire de conduits d'asservissement 42 et 43. Les pressions dans les orifices 39 et 40 sont réglées à l'aide d'un tiroir coulissant 44 qui comporte un collet 45 pourvu à chaque extrémité d'une encoche de rétrécissement 46, 47 30 et dans sa partie centrale d'un méplat 48 aligné axialement. Le tiroir est empêché de tourner, par clavetage, dans une position telle que le méplat et les encoches peuvent coïncider avec les orifices de moteurs 39 et 41 et il est percé de conduits transversaux 49 qui équilibrent les forces de pression dirigées râdiale-35 ment. Lorsque le tiroir 44 se trouve dans la position "neutre" représentée, le collet 45 isole la chambre d'entrée 34 des orifices de moteurs et des autres chambres tandis "que les encoches 46 et 47 relient les orifices de moteurs respectivement à chacune des chambres de refoulement 37 et 38. En conséquence, dans cette posi-40 tion, les deux orifices 3 9 et 41 sont déchargés. Lorsque le tiroir 71 17184 6. 2088558 est déplacé vers la gauche, l'orifice 41 reste à la décharge mais le conduit d'écoulement reliant l'orifice 39 à la chambre 37 par l'intermédiaire de l'encoche 46 est graduellement-étranglé et le bord du tiroir situé à 1 ' extréirité de gauche du méplat 48 ouvre 5 graduellement un conduit d'écoulement reliant la chambre 3 4 à l'orifice 39. En conséquence ce mouvement du tiroir 44 engendre une augmentation progressive de la pression dans l'orifice 39 par rapport à la pression dans l'orifice 41. D'une manière similaire, un mouvement du tiroir vers la droite engendre une augmentation pro-10 gressive de la pression dans l'orifice 41 par rapport à la pression dans l'orifice 39. La vanne de dérivation 17 comprend un carter pourvu de trois chambres 51, 52, 53 qui sont munies d'orifices assurant leur liaison avec les tuyaux et canalisations 18, 19, 21a, 21b, 22a et 15 22b de la manière indiquée sur le dessin, ces chambres étant reliées entre elles par un alésage 54. Cet alésage 54 contient un tiroir 55 à mouvement alternatif, muni d'un collet central 56 comportant plusieurs encoches de dosage 57 réparties circonférentielle-ment. Le tiroir 55 du distributeur est poussé par un ressort de 20 compression 58 vers la position de fermeture représentée, dans laquelle le collet 56 forme la communication entre les chambres 52 et 53, ce tiroir étant déplacé vers la gauche pour ouvrir un passage de régénération entre ces chambres à l'aide d'un moteur à piston 59. Ce moteur est sélectivement relié au conduit d'asservis-25 sement 43 et au réservoir 15 par l'intermédiaire d'une vanne 61 qui est poussée dans la position de pressurisation représentée par un ressort 6 2 et qui est déplacée vers la position de décharge par un moteur 63 qui réagit à la pression régnant dans les extrémités de tête des cylindres 12 et 13. La capacité du moteur 59 est choisie 30 en corrélation avec le farage du ressort 58 de manière que le moteur ne puisse déplacer le tiroir-55 vers la position d'ouverture que lorsqu'il est porté à une pression dont la valeur est celle qui permet au moteur à commande asservie 28 de déplacer le tiroir 23 vers la position de "flottement". Le moteur 63 et le ressort 62, 35 d'autre part, sont dimensionnés de manière que la vanne 61 ne transmette la pression d'asservissement au moteur 59 que tant que la pression dans les extrémités de cylindres 12a et 13a est inférieure à une valeur prédéterminée représentant la charge maximale qui peut être descendue en toute sécurité en utilisant un mouvement rapide. 40 Lorsque la commande est en service et lorsque le tiroir 44 71 17184 7. 2088558 du distributeur d'asservissement 33 se trouve dans la position "neutre", les conduits 42 et 43 sont déchargés dans le réservoir 15. En conséquence, le ressort de centrage 26 maintient le tiroir 23 du distributeur de commande directionnelle 16 dans la position 5 "neutre", et, indépendamment de la position de la vanne 61, le ressort 58 maintient la vanne de dérivation 17 en position de fermeture. Une montée de la charge 11 est effectuée en déplaçant le tiroir 44 vers la gauche à partir de la position "neutre" en vue 10 d'augmenter la pression dans le conduit d'asservissement 42 et d'obliger le moteur 27 à déplacer le tiroir 23 vers sa position de montée R. L'huile débitée par la pompe 14 est maintenant fournie aux extrémités de tête des cylindres 12 et 13 par l'intermédiaire des tuyaux 24 et 18, des chambres 51 et 52 et des canalisations 15 21a et 22a et l'huile déplacée du côté des extrémités de tige 12b et 13b des cylindres est renvoyée au réservoir 15 par l'intermédiaire des canalisations 21b et 22b, de la chambre 53 et des tuyaux 19 et 25. Puisque le conduit 43 reste déchargé pendant l'opération de montée, la vanne de dérivation 17 conserve sa position 20 de fermeture indépendamment de la position de la vanne 61. Pour faire descendre la charge 11 en opposition à une force extérieure, l'opérateur déplace le tiroir 44 vers la droite à partir de la position "neutre". Il en résulte une augmentation de la pression dans le conduit 43 et de sorte que le moteur 28 commande 25 un déplacement du tiroir 23 vers la gauche jusque dans la position de réduction de puissance représentée (PD). De l'huile est maintenant fournie aux extrémités de tige des cylindres 12 et 13 par l'intermédiaire des tuyaux 24 et 19, de la chambre 53 et des canalisations 21b et 22b et l'huile refoulée des extrémités de tête 30 12a et 13a est renvoyée au réservoir 15 par les canalisations 21a et 22a, leschambres 52 et 51 et des tuyaux 18 et 25. Pendant cette opération, la pression régnant dans les extrémités de tête 12a et 13a des cylindres est bien inférieure à la pression de réglage de la vanne 61 de sorte que le ressort 62 déplace cette dernière vers 35 la position de pressurisation représentée. Cependant, comme la pression d'asservissement qui permet au moteur 28 d'entraîner le tiroir 23 vers la position de réduction de puissance n'est pas suffisamment élevée pour permettre au moteur 59 de vaincre le farage du ressort 58, la vanne de dérivation 17 reste en position de fer-40 meture. 71 17184 2088558 Lorsque la charge 11 se trouve dans une position haute à partir de laquelle elle doit descendre sous l'effet de son propre poids, l'opérateur déplace le tiroir 44 vers la droite au-delà de la position utilisée pendant l'opération de réduction.de puissan-5 ce. Ce mouvement oblige le tiroir 33 à créër dans le conduit 43 la pression d'asservissement bien supérieure dont le moteur 28 a be-. soin pour vaincre la résultante des forces des ressorts 26 et 29 de sorte que ce moteur peut alors déplacer le tiroir du distributeur 16 jusqu'à la position de "flottement" F. Si la charge 11 est trop 10 grande pour produire en toute sécurité un mouvement de descente rapide, la pression dans les extrémités de tête 12a et 13a est supérieure à la pression de réglage de la vanne 61 ; en conséquence, le moteur 63 retient cette vanne dans la position de décharge et il empêche l'ouverture de la vanne de dérivation 17. Dans cette 15 position, toute l'huile refoulée à partir des extrémités de tête 12a et 13a des cylindres est renvoyée dans le distributeur de commande directionnelle 16 où le volume correspondant au déplacement de tige est dirigé vers le réservoir 15, le complément passant dans le conduit de régénération prévu dans le tiroir 23 et étant renvoyé 20 aux extrémités cle tige 12b et 13b par l'intermédiaire du tuyau de service 19, de la chambre 53 et des canalisations 21b et 22b. D'autre part, si la charge 11 n'est pas excessive, la pression dans -les extrémités de tête 12a et 13a est inférieure à la pression de réglage de la vanne 61 et le ressort 62 place cette vanne vers la 25 position de pressurisation. Comme, pendant ce déplacement, la pression d'asservissement régnant dans le conduit 43 est suffisamment élevée pour permettre au moteur 59 de vaincre la poussée du ressort 58, ce moteur ouvre la vanne 17 et établit une communication directe entre les chambres 52 et 53. il en résulte que l'huile re-30 foulée à partir des extrémités de tête 12a et 13a est transférée vers les extrémités de tige 12b et 13b par l'intermédiaire de deux voies parallèles, l'une constituant la voie directe entre les chambres 52 et 53 et étant formée par la vanne 17 tandis que l'autre constitue la voie de régénération formée par le tiroir 23 de comman-35 de du distributeur directionnelle 16. Puisque l'ouverture de la voie supplémentaire de régénération réduit l'étranglement total de l'écoulement entre les extrémités en compression et en expansion des cylindres, la charge légère 11 descend rapidement. Dans le cas d'une commande de levage d'une chargeuse frontale, il est préféra-40 ble que les voies d'écoulement passant dans la vanne 17 soient di- 71 17184 9. 2088558 mensionnées de telle sorte que la flèche descende à peu près à la même vitesse indépendamment du fait que le godet est chargé, et par conséquent la vanne 17 fermée, ou que le godet est vide et par conséquent la vanne 17 ouverte. La Fig. 2 représente une vanne de dérivation modifiée 17' 5 qui constitue une variante de réalisation permettant d'obtenir le même résultat final que dans le mode de réalisation de la Fig. 1, mais qui est d'une fabrication moinscoûteuse. Dans ce mode de réalisation, le moteur 59' qui actionne le tiroir de dérivation 55' dans la direction d'ouverture est en communication continue avec 10 un conduit d'asservissement 43' et il agit en opposition à un moteur de pression 64 ainsi qu'à un ressort 58'. Le moteur additionnel 64 est sélectivement mis en pression à l'aide de fluide provenant de la. chambre 52' ou déchargé dans le réservoir 15' par une vanne 61' montée dans le tiroir de distributeur 55'. 15 La vanne 61' est poussée dans la position de décharge re présentée, par le ressort 62', et elle est déplacée vers la position de mise en pression, par le fluide contenu dans la chambre 52', qui agit sur la surface motrice 63' par un conduit 65 percé dans le tiroir 55'. Dans la position de décharge, la vanne 61' en-20 tre en contact avec son siège 66 afin de couper la communication entre le moteur 64 et la chambre 52' par les passages 67 et 65 et elle permet à l'huile du moteur 64 de s'échapper à peu près librement vers le réservoir 15 par une voie de décharge comprenant le passage 67, un conduit axial 68 ménagé dans la vanne 61', des fen-25 tes 69 prévues à l'extrémité de droite d'un manchon d'arrêt 71, des passages 72 ménagés dans un croisillon 73 et un passage 74 percé dans le carter 75. Le ressort 62' est dimensionné de manière à maintenir la vanne 61' dans la position de décharge lorsque la pression de charge régnant dans la chambre 52' est inférieure à la 30 valeur critique représentant une charge excessive ; en conséquence, comme dans le mode de réalisation de la Fig. 1, le moteur 59' peut ouvrir la vanne de dérivation 17' lorsque la pression d'asservissement qu'il reçoit atteint la valeur qui assure le déplacement du distributeur de commande directionnelle vers la position de 35 "flottement". Lorsque la pression de charge régnant dans la chambre 52' dépasse la valeur de réglage de la vanne 61', cette vanne est déplacée vers la droite jusqu'à la position de mise en pression où elle entre en contact avec le manchon 71. Il en résulte une ouver 71 17184 10. 2088558 ture de la communication entre la chambre 52' et le moteur 64 et simultanément la réduction par une broche 7 6 portée par le croisillon 73 du passage à travers le conduit axial 68 dans la voie de décharge du moteur 74. L'étranglement de l'écoulement dans le con-5 duit 68 est bien plus grand que l'étranglement de l'écoulement entre la chambre 52' et le moteur 54 à travers les passages 65 et 67 en conséquence, le moteur 64 est soumis à une contre-pression importante qui est proportionnelle à la pression de charge régnant dans la chambre 52'. Il en résulte que le moteur 64 amplifie la 10 force de poussée exercée par le ressort 58' et maintient le tiroir 55' dans sa position de fermeture même lorsque le moteur 59' est soumis à la pression maximale qui peut être produite par le circuit d'asservissement. En conséquence, comme dans le mode de réalisation de la Fig. 1, un mouvement de descente rapide est empêché 15 lorsque la charge est trop grande pour que cette action puisse se dérouler en toute sécurité. Puisque les modes de réalisation représentés utilisent des vannes de dérivation du type à tiroir et des distributeurs de commande directionnelle à asservissement, il est commode d'utiliser 20 le fluide du circuit d'asservissement comme fluide moteur pour ouvrir la vanne de dérivation. Cependant, il est évident que ce type d'actionnement ne pourrait pas être appliqué à des commandes utilisant des distributeurs de commande directionnelle actionnés manuellement et qu'il serait probablement impossible à utiliser dans 25 des circuits comportant des vannes de dérivation du type à clapets. Dans ces deux cas, la vanne de dérivation peut être commandée d'une façon similaire à celle représentée sur la Fig. 2 du brevet des Etats-Unis d'Amérique n° 3 267 961 mais en prévoyant une vanne de décharge sensible à la pression de charge et montée en série avec 30 la vanne commandée par le distributeur de commande directionnelle et qui est respectivement ouverte et fermée lorsque la pression de charge est inférieure ou supérieure à la valeur critique. 71 17184 11. 2088558 REVENDICATIONS 1 - Commande hydraulique pour le déplacement vertical d'une charge comprenant un vérin ou cylindre à double effet;destiné à 5 déplacer une charge qui a tendance à comprimer sa première extrémité, un système à distributeur de commande directionnelle, pour commander un écoulement de fluide vers et à partir de chacune des extrémités du cylindre, qui présente une position de flottement dans laquelle il établit une voie de régénération entre lesdites 10 extrémités du cylindre, et une vanne de dérivation.séparée d'ouverture et de fermeture d'une seconde voie de régénération entre lesdites extrémités du cylindre, commande caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens d'actionnement pour ouvrir la vanne de dérivation seulement lorsque la pression régnant dans la première 15 extrémité du cylindre est inférieure à une valeur prédéterminée et lorsque le distributeur de commande directionnelle se trouve dans la position de "flottement". 2 - Commande hydraulique suivant la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens d'actionnement comprennent : des mo- 20 yens de poussée de vanne de dérivation dans la direction de fermeture ; un moteur à pression de déplacement de ladite vanne de dérivation dans la direction d'ouverture ; des moyens, agissant lorsque la pression dans la première extrémité de cylindre est inférieure à la valeur prédéterminée et lorsque le système distributeur 25 de commande directionnelle se trouve dans une position de flottement, pour soumettre ledit moteur à pression à une pression suffisante pour lui permette de vaincre la force des moyens de poussée et, agissant à tous autres moments, pour soumettre ledit moteur à pression à une pression inférieure. 30 3 - Commande hydraulique ; suivant la revendication 1, carac térisée en ce que : le système distributeur de commande directionnelle comportant un distributeur ayant une position de "flottement" dans laquelle il établit la voie de régénération, des moyens d'asservissement pour produire une pression d'asservissement variable 35 et un premier moteur à pression de fluide qui est soumis à la pression d'asservissement et qui déplace le distributeur de commande directionnelle vers la position de "flottement" lorsque cette pression d'asservissement atteint une valeur prédéterminée ; les moyens d'actionnement comprennent : un second moteur à pression de 40 fluide d'ouverture de la vanne de dérivation en opposition à la 71 17184 12. 2088558 force de moyens de poussée, lorsqu'il est soumis à une pression ayant ladite valeur prédéterminée ; et une vanne, sensible à la pression dans la première extrémité de cylindre, pour soumettre ce second moteur à pression de fluide à ladite pression d'asservisse-^ ment lorsque la pression dans le cylindre est inférieure à ladite valeur prédéterminée et pour décharger ledit second moteur lorsque la pression dans le cylindre devient supérieure à ladite valeur prédéterminée. 4 - Commande hydraulique suivant la revendication 1, carac-térisée en ce que les moyens d'actionnement comprennent : a) un premier moteur à pression pour déplacer la vanne de dérivation dans la direction d'ouverture ; b) des moyens pour alimenter en fluide sous pression ce premier moteur ; c) un second moteur à pression pour déplacer la vanne de dérivation dans la direction de 15 fermeture ; d) des moyens, comprenant une vanne sensible à la pression régnant dans la première extrémité de cylindre, pour soumettre le second moteur à une pression suffisante pour lui permettre de maintenir la vanne de dérivation en position de fermeture lorsque la pression dans ladite extrémité de cylindre est supérieure à 20 ladite valeur prédéterminée. 5 - Commande hydraulique suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le système à distributeur de commande directionnelle comprenant un distributeur ayant une position de "flottement" dans laquelle il établit la voie de régénération, des moyens d'asservissement pour produire une pression d'asservissement variable et un premier moteur à pression de fluide, soumis à la pression d'asservissement, qui déplace le distributeur de commande directionnelle vers la position de "flottement" lorsque ladite pression d'asservissement atteint une valeur prédéterminée, les moyens d'actionnement comprennent : un second moteur à pression de fluide soumis en permanence à ladite pression d'asservissement et dimen-sionné de façon à ouvrir la vanne de dérivation pour une pression d'asservissement de ladite valeur prédéterminée ; un troisième moteur à pression de fluide agissant lorsqu'il est soumis à une pression d'une certaine valeur , pour maintenir la vanne de dérivation dans la position de fermeture ; une vanne sensible à la pression régnant dans la première extrémité de cylindre, pour décharger le troisième moteur à pression de fluide ou pour le mettre en pression à ladite valeur déterminée avec du fluide Provenant de 40 la première extrémité de cylindre selon que la pression dans ladite 71 17184 2088558 première extrémité de cylindre est respectivement inférieur ou supérieure à ladite valeur prédéterminée.