FR 2073417 A1 19711001 FR 7042547 A 19701126 7° 42547 2073417 La présente invention est relative à un système d'entraînement comprenant un moteur à réluctance , dont le stator comporte plusieurs corps polaires disposés tangentiellement l'un à la suite de l'autre et supportant un enroulement , tandis que 5 le rotor comporte plusieurs pôles disposés tangentiellement à la suite l'un de l'autre, de telle sorte qu'un certain mouvement de rotation du rotor amène la perméance entre un pôle du stator et un pôle du rotor à augmenter depuis une valeur minimum jusqu'à une valeur maximum à la moitié du déplacement et à diminuer ensui-10 te jusqu'à ladite valeur minimum , cet enroulement étant connecté à une source de courant dont la tension, au cours du fonctionnement du moteur, est synchronisé avec le mouvement du rotor de telle manière que la valeur moyenne du courant circulant dans l'enroulement alors que la perméance augmente est supérieure à 15 celle du courant circulant lorsque la perméance diminue. De tels systèmes d'entraînement sont connus (par exemple d'après une demande de brevet allemande publiée n° 1.102.262 ) sous des formes de réa lisation destinées à des fins exigeant peu de puissance. La sour-20 Ce de courant synchronisée est alas constituée par une source de courant continu en série avec un coupe-circuit entraîné par le mouvement du rotor. Les contacts du coupe-circuit sont séparés au cours d'intervalles pendant lesquels la perméance diminue , de telle sorte que le courant dans l'enroulement est interrompu 25 ou au moins réduit. Une condition nécessaire pour obtenir le fonctionnement d'un moteur à réluctance est que le fLux magnétique passant par les pôles au cours des intervalles à perméance décroissante soit réduit. Avec les moyens décrits précédemment, ceci est réalisé grâce au fait qu'une partie considérable de 30 l'énergie magnétique emmagasinée dans le système polaire sous le flux maximum est consommée sous la forme d'un effet d'arc dans le coupe-circuit. Ca± signifie que le système d'entraînement est très inefficace et que son utilité est par conséquent très limitée. En outre, un coupe-circuit sûr fonctionnant de la maniè-35 re décrite ne peut guère être fabriqué avec un prix de revient raisonnable si la puissance du moteur est supérieure à 0,5 kW. On a également cherché à mettre au point une machine à réluctance pour une puissance relativement élBtêe. Une telle 70 42547 2 2073417 machine a été décrite dans un brevet britannique n°1.099.010 , c'est-à-dire en tant que machine à.réluctance destinée à être entraînée en tant que machine synchrone. Cette machine n'exige aucun moyen de commutation. Elle est équipée d'un enroulement de fonctionnement destiné à être connecté directement à un réseau à courant alternatif , ahsi que d'un enroulement à courant continu. La différoce nécessaire entre l'attraction magnétique lorsque la perméance croît et lorsqu'elle décroît est obtenue en ajoutant le flux de courant alternatif et le flux de courant continu dans l'entrefer. Les parcours de flux doivent par conséquent être agencés de telle sorte que le flux de courant alternatif n'est pas entouré par l'enroulement en courant continu , ce qui rend la conception de la machine complexe et onéreuse. Toutefois, dans les pôles circulent le flux alternatif et celui produit par l'enroulement en courant continu. La machine est équipée d'une couche magnétique spéciale sur les faces polaires du rotor ou du stator et cette couche magnétique possède une densité de flux de saturation qui est nettement inférieure à celle des autres parties du circuit de flux magnétique. De la sorte, le flux polaire est rendu fonction du chevauchement entre les faces polaires du stator et du rotor et il est fortement sensible à une variation du degré de chevauchement, même lorsque ce chevauchement est assez grand , par exemple supérieur à la moitié de sa valeur maximum. Avec des machines relativement grandes, réalisées avec un degré d'utilisation élevé en ce qui concerne la matière magnétique , la valeur de l'augmentation du flux polaire pour une certaine augmentation du degré de chevauchement des pôles peut être pratiquement constante dans une plage de chevauchement correspondant à une majeure partie de l'étendue tangentielle d' un pcble , pour autant que ce pôle, conformément aux principes de conception classique des moteurs à réluctance , soit réalisé sans aucune augmentation de la section polaire au voisinage de la face du pôle. Un système d'entraînement suivant l'invention est destiné à comprendre un moteur à réluctance qui, même lorsqu'il est calculé pour une puissance élevée , peut être réalisé t BAD ORIGINAL 70 42547 2073417 pratiquement avec la même conception simple que la plupart des moteurs à réluctance classiques , la structure onéreuse et complexe de la machine décrite précédemment étant évitée. Jusqu'à présent,on n1 a conçu aucun système d'entraînement qui modifie d'une façon quelconque la conseption exprimée dans les ouvrages et manuels connus , à savoir qu'à cause de sa faible efficacité et de sa mauvaise utilisation des matériaux, le moteur à réluctance ne convient pas pour des sytèmes d'entraînement à relativement grande puissance. Depuis 1'apparition sur le marché de redresseurs semi-conducteurs destinés à de fortes intensités ,un nombre considérable de systèmes d'entraînement perfectionnés a été conçu, par exemple des systèmes avec une commande de vitesse continue et un freinage par régénération, qui sont basés sur la combinaison de redresseurs semi-conducteurs commandés et de machines électriques rotatives. Etant donné que l'équipement redresseur dans de tels systèmes constitue une partie considérable du prix de revient, il est évidemment désirable de l'utiliser dans la plus large mesure et la machine rotative coopérant avec les redresseurs doit par conséquent posséder un rendement élevé. Il est donc facile à comprendre que le moteur à réluctance n'a jusqu'à présent guère semblé constituer une variante intéressante pour les experts dans le choix du type de machine pour un système d'entraînement commandé par redresseur, lorsqu'un tel système doit être calculé pour une puissance relativement élevée , par exemple supérieure à 0,5kW. Le principe sur lequel est basé le présent brevet a été découvert grâce à l'exécution d'une analyse systématique destiné à fournir un résume schématique concernant les divers sens de courant et/ou de tension nécessaires pour différents modes de fonctionnement de différents types de moteurs. Les figures 1,2 et 3 des dessins annexés donnent des représentatiors graphiques pour des moteurs à courant continu synchrones ou asynchrones et / pour un moteur à réluctance , respectivement, U désignant la tension et I le courant. On observera qu'un moteur synchrone ou asynchrone exige qu'à la fois le courant et la torsion puissent être fournis suivant"deux sens différents et que le courant dans un moteur à courant continu doit pouvoir être inversé si un frei- BAS ORIGINAL COPY 70 42547 " 4 2073417 nage rétroactif doit être possible. Comme indiqué en pointillé à la figre 1, dans ce dernier cas, même la tension fournie doit pouvoir être inversée si on doit pouvoir inverser le sens de marche du moteur. Un moteur à réluctance fonctionne en tant 5 que moteur au cours de l'augmentation précitée de la perméance et peut fonctionner en tant que génératrice au cours de l'intervalle pendant lequel une diminution de la perméance a lieu. Le sens du courant dans l'enroulement est alors inchangé lors du passage d'une augmentation à une diminution de la perméance, étant 10 . donné que pendant la diminution de la perméance , il est induit dans l'enroulement une tension qui tend à maintenir le flux.Si, au cours de la diminution de la perméance, la source de courant connectée à l'enroulement fonctionne avec un sens de tension inverse, ceci signifie que le moteur à réluctance renvoie de la 15 puissance à la source de courant pendant l'intervalle de diminution de perméance. Un freinage rétroactif peut être obtenu en modifiant la valeur absolue de la tension appliquée, de telle sorte que la puissance renvoyée soit supérieure à celle fournie au 23 moteur au cours d'un intervalle ultérieur. Le sens de rotation du moteur est indépendant du sens du courant drdela tension fournis par la source de courant. Ainsi, avec une machine à réluctance, tous les types de fonctionnement peuvent être obtenus avec le même sens 25 de courant dans 11 enroulement , comme indiqué à la figure 3. Si un redresseur de courant commandé est connecté à une source de courant qui fait passer un courant par l'intermédiaire du convertisseur de courant vers une charge, le courant dans le circuit de la charge ne peut avoir qu'un seul sens et il peut 30 continuer à circuler même lorsque la tension de la source de courant change de sens , en admettant qu'une tension suffisamment élevée s1opposant à la tension de la source de courant surgisse simultanément dans le circuit, par exemple sous l'effet de l'induction. 35 Un redresseur de courant commandé en coopération avec une source de courant à tension alternative possède ainsi une plage de travail qui peut être illustrée graphiquement de la manière illustrée à la figure 4, dans laquelle U désigne 3a ten 70 42547 5 2073417 sion et I le courant. En comparant la figure 4 aux figures 1,2 et 3, on observera que la figure 3 est conforme à la figure 4, ce qui signifie que le moteur à réluctance et celui-ci seulement , possède les propriétés requises pour obtenir une souples-5 se pratiquement illimitée lors du fonctionnement avec l'équipement convertisseur simple décrit précédemment. Un système d'entraînement suivant l'invention se caractérise par le fait que les moyens d'entraînement sont destinés à une puissance d'au moins 0,5kW et comprennent un con-10 vertisseur semi-conducteur commandé connecté entre un réseau et l'enroulement et faisant partie d'un circuit de commande fermé, ce convertisseur semi-conducteur fournissant un courant continu puisé,un dispositif de comparaison de courant étant incorporé dans le circuit de commande et un transducteur de courant d'enrou-15 lement étant connecté au dispositif de comparaison , et un dispositif de commutation étant commandé par les impulsions et agencé. en tant qu'émetteur de valeur de référence,de manière à passer d'une première à une seconde valeur de référence de courant plus élevée, et vice versa , tandis qu'un dispositif -sensible 20 à la position est agencé de manière à fournir- des signaux de commutation au dispositif de commutation avec un intervalle de temps correspondant à la moitié du mouvement de rotation du rotor, le convertisseur semi-conducteur étant agencé d'une façon connue en soi de manière à fonctionner avec un sens de courant 25 constant et un sens de puissance alterné dans l'enroulement, de la puissance étant renvoyée au réseau au cours de l'intervalle de temps pendant lequel le flux magnétique associé à l'enroulement est réduit par la réduction de la perméance. Un système d'entraînement suivant l'invention pos-30 sède , par comparaison avec des systèmes d'entraînement généraux analogues possédant des redrôsseurs semi-conducteurs en combinaison avec une ou plusieurs machines rotatives, l'avantage que la puissance requise peut être fournie au moteur grâce à un équipement redresseur beaucoup plus simple et moins onéreux. On pourrait 3 5 craindre que la tendance à la réduction du prix de revient obtenue grâce à un nombre particulièrement réduit de composants semiconducteurs, serait compensée dans une large mesure par la puissance brute relativement élevée requise par le moteur à réluc- 70 42547 2073417 tande , à cause de sa faible efficacité bien connue. Toutefois, des expériences ont révélé qu'il est non seulement possible a-vec un système d'entraînement suivant l'invention de satisfaire toutes les exigences de commande raisonnable avec un nombre a-normalement réduit de redresseurs semi-conducteurs, mais également que le procédé d'exploitation utilisé donne au moteur à réluctance un rendement au moins aussi grand que celui d'une machine asynchrone correspondante.Le rendement élevé peut dans une grande mesure être attribué au fait que la puissance engendrée dans le moteur au cours des intervalles à effet de génératrice (normalement les intervalles avec une perméance décroissante entre le rotor et le stator) est renvoyée à la source de courant à l'aide du dispositif semi-conducteur qui fait partie du système d'entraînement. Il a été découvert que le degré d'utilisation du moteur suivant l'invention est au moins aussi élevé que celui d'un moteur asynchrone de conception classique et, étant donné que la conception de construction n'est guère compliquée, il est possible même pour une puissance de moteur très élevée,par exemple de l.OOOkW, de réaliser le moteur à un prix de revient qui est inférieur à celui des machines classiques. D'autres détails et particularités de l'invention assortiront de la description ci-après, donnée à titre d'exemple non limitatif et en se référant aux figures 5 à 10 des dessins annexés, dans lesquels : La figure 5 est une. vue en coupe perpendiculaire & l'arbre d'un exemple de réalisation d'un moteur à réluctance convenable. La figure 6 est une vue en coupe suivant la ligne A-A de la figure 5. La figure 6a représente un moteur à réluctance composé de trois unités de moteur du type illustré aux figures 5 et 6. Les figures 5a et 5b représentent la façon dont les rotors asont fixés à un même arbre et orientés l'un par rapport à l'autre. La figure 7 représente une forme de réalisation d'un système d'entraînement suivant l'invention . 70 42547 7 2073417 Les figures 7A ,73, 7C et 7D sont des diagrammes illustrant les conditions physiques rencontrées dans la forme cla réalisation de la figure 7. Les figures 8 à 10 représentent des exemples de 5 convertisseurs à semi-conducteurs convenables pour l'équipement suivant 11 invention. Aux figures 5 et 6, la référence 1 désigne l'arbre du rotor, la référence 2 un support de pôles fixé à l'arbre du rotor, ce support pouvant être fait d'acier ou d'une matière non 10 m agnétique et portant plusieurs pôles de rotor 3 répartis uniformément suivant une direction tangentielle , lesintenalles entre les pôles ayant une largeur moyenne correspondant à environ 40% de la répartition moyenne des pôles. Deux pôles seulement ont été représentés au dessin. Une carcasse de stator rigide 15 4 supporte plusieurs pôles de stator 5 en forme de culasse , qui sont disposés avec la même répartition que les pôles de rotor. Lorsqu'un pôle de stator 5 et un pôle de rotor 3 sont mutuellement opposés, comme représenté au dessin, ils forment conjointement un circuit magnétique comp3sfc. Le circuit possède alors 20 sa valeur maximum et celle-ci diminue alors que le rotor tourne jusqu'à une valeur minimum qui est atteinte lorsqu'un pôle de rotor se situe entre deux pôles de stator. Au contraire de ce qui est courant, par exemple, dans les machines à courant continu et synchrones, la largeur du pôle n ' est pas plus grande à 1 ' 25 endroit de l'atrefer que dans les autres parties du pôle. Lorsqu' un pôle de stator et un pôle de rotor commencent à se chevaucher, une saturation locale tend toujours à survenir au voisinage des surfaces polaires se chevauchant , même avec un taux relativemat faible d'ampères-tours. Avec la conception précitée des pôles, 30 tdJe qu'illustrée au dessin, on est assuré que même lorsqu'il existe un chevauchement considérable , la saturation survenant dans la zone de chevauchement peut toujours apparaître avec un nombre d'ampères-tours de stator inférieur à celui requis pour la saturation de la majorité du pôle. On obtient ainsi i>'.avan-3 5 tage qu'une augmentation extrêmement uniforme de la perméance est obtenue alors que le rotor tourned'm chevauchement nul jusqu'à un chevauchement de 100%. Le moteur est équipé d'un seul enroulement , l'enroulement de stator 6, qui est annulaire avec 70 42547 8 2073417 des spires tangentielles et qui est agencé de manière à être entouré partiellement par chaque pôle du stator. Dans le but d'obtenir une rotation uniforme et douce et d'assurer un démarrage sous n'importe quel angle, on 5 peut, utiliser de préférence un moteur qui est constitué par plusieurs unités ayant la même construction que celle représentée aux figures 5 et 6. Une machine construite à partir de moteurs unitaires X,Y,Z est représentée à la figure 6a.Les stators des trois unités de moteur identiques fent exactement le même angle 10 par rapport à l'arbre commun lvv„. Un plan axial A-A passant par XYu le centre de l'arbre et le milieu du pôle de stator 5 passe également au centre des pôles de stator 5a et 5b. Les trois rotors sont fixés à l'arbre L.™ sous des angles différents , comme représenté aux figures 5,5a et 5b. Lorsque le rotor illustré à 15 la figure 5 présente un pôle de rotor immédiatement en dessous du pôle de stator 5, le moteur Y présente un pôle de rotor si une position telle que son plan central soit décalé de 10° par rapport au plan axial A-A et le moteur Z un décalage correspondant de 20°. Tous les rotors ont un pas polaire de 30°. 20 Le stator d'une unité de moteur ne doit pas néces sairement être façonné de la manière illustrée aux figures 5 et 6. En principe, on peut même utilisér un stator possédant des pôles nord et sud disposés alternativement dans le sens tangen-tiel et équipés chacun d'un enroulement de champ, l'enroulement 25 de stator étant alors constitué par plusieurs bobines connectées ensemble. Au lieu de plusieurs corps de stator , un seul anneau de stator peut être utilisé avec plusieurs enroulements de phase, dont le nombre est égal au nombre des corps de stator dans la première variante. Par exemple, un moteur tel qu'illustré à 30 la figure 3 d'un brevet aux Etats-Unis d'Amérique n° 3.062.979 peut être utilisé ,si des bobines opposées sont connectées de manière à constituer des enroulements de phase. Dans ce cas, il y aurait deux enroulements de phase. La forme de réalisation de l'invention illustrée à la figure 7 concerne un système comportant un moteur d'un type analogue à celui représenté à la figure 6a, c'est-à-dire un moteur ' composé de trois unités de moteur. Tous les enroulements de moteur sont représentés et le rotor indiqué schématiquement 70 42547 ' 9 2073417 doit être considéré comme comprenant trois unités de rotor fixées sur un même arbre. Dans un but de simplicité ,on a uniquement représenté les pôles de l'une des unités de rotor dans le symbole du rotor. Les grandeurs et les composants correspondant aux di-5 verses unités de moteur sont désignées par X,Y et Z respectivement. Ainsi, un circuit de commande fermé appartenant plus particulièrement à l'unité de moteur Y est entoré par un cadre en pointillé et désigné par Y.Des circuits de commande correspondants et exactement semblablessont prévus pour les unités de 10 moteur YZ , mais ils n'ont pas été représentés' dans cette figure. Les désignations utilisées sont les suivantes: I = courant passant dans l'enroulement Y IRY= référence de courant pour l'enroulement Y I = valeur de courant désirée pour une demi IR 15 période avec une perméance décroissante I = valeur de courant désirée pour une demi période avec une perméance croissante II = vitesse du moteur n = valeur de vitesse désirée. R 20 A la figure 7, le moteur à réluctance est désigné par la référence 7, son rotor par la référence 7£ et l'enroulement de stator par la référence 8. Le stator n'a pas été représenté d'une autre façon. L'enroulement de chaque unité de moteur est connecté à un réseau à courant alternatif 9 par 25 l'intermédiaire d'un convertisseur semi-conducteur commandé 10 qui transforme le courant alternatif en des impulsions de courant continu de longueur constante. Une grandeur proportionnelle au courant d'enroulement est prélevé à partir de la source de courant 19 et comparée dans un dispositif de comparaison 12 avec 30 une valeur de référence de courant , la différence étant appliquée au côté d'entrée d'un régulateur 11 connecté au circuit de commande du convertisseur 10. Le régulateur 11 est constitué essentiellement par un amplificateur lia avec une réaction par l'intermédiaire d'un condensateur 11b,d'une résistance 11c et 35 d'une résistance série lld. Le moteur 7 constitué par trois unités de moteur est équipé de moyens sensibles à la position 20 sous la forme d'un dispositif appliquant des impulsions; de signal, par l'in 70 42547 2073417 termédiaire d'un régulateur de phase 23 , qui peut être omis dans certains cas, au dispositif de commutation 13 lorsque les pôles de stator et de rotor sont pratiquement à l'opposé l'un de l'autre et dans des positions où les pôles du rotor se trou-5 vent pratiquement entre deux pôles de stator. N'importe quel mo^an sensible à la position convenable peut être utilisé , par exemple un chronorégleur entraîné par le rotor qui possède un circuit magnétique , la perméance offrant une valeur fonction de la position de rotor, ou un dispositif photo-électrique. 10 Le dispositif de commutation 13 possède deux circuits d'entrée pour des références de courant, un circuit étant connecté à un émetteur de valeur de référence réglable manuellement 14 et l'autre au côté de sortie d'une unité de régulateur 15 de construction semblable à celle de l'unité 11, son côté d'entrée é-15 tant alimenté à partir d'un dispositif de comparaison 16 avec la différence entre la grandeur de sa±ie d'un dispositif de référence 17 pour le réglage de la vitesse désirée et la valeur de sortie d'un générateur tach^raétrique 18 entraîné par le moteur 7. Le régulateur de phase 23 , qui est commandé par la 20 vitesse , est représenté au dessin comme intercalé entre le ta-chymètre 18 et le dispositif de commutation 13. Ceci est particulièrement avantageux à grande vitesse. On admettra que le moteur à la figure 7 est immobile et que la valeur désirée n de la vitesse est réglée à rC 25 approximativement la moitié de la vitesse maximum dans le sens de rotation correspondant à celui des aiguilles d'une montre, lorsque la tension d'alimentation du convertisseur de courant 10 est appliquée. La sortie du régulateur de vitesse 15 d'un type proportionnel ou à intégration proportionnelle connu, aug- 30 mente jusqu'au maximum et émet un signal de sortie correspondant au courant admis maximum^I,^ + I_ = I . L'un au moins des trois 1R 2R max rotors des unités se trouve toujours dans une position telle, dénommée ci-après "position d'enclenchement", que l'excitation du stator correspondant a pour résultat un couple agissant dans le 35 sens des aiguilles d'une montre. Le dispositif sensible à la position 20 indique le moment où une unité de moteur parvient à la position d'enclachement et le dispositif de commutation 13 émet alors un ordre de courant I.. + i = j , en tant que J-K 2R max 70 42547 2073417 valeur de référence pour le courant d'enroulement correspondant. Les unités de moteur qui ne se trouvatpas en position d'enclenchement reçoivent en même temps un courant d'enroulement fourni par un convertisseur correspondant , le courant étant déterminé 5 par la référence de courant I,n, avec I_ ' supérieur à I max " 11 apparaît alors un couple d'entraînement qui, en plus d'êquiliho: le couple de charge , est capable de faire accélérer le moteur. Aussitôt que l'unité de rotor suivante parvient à la position d'enclenchement, son convertisseur reçoit 30 l'ordre de courant I et un moteur qui quitte la position d' max enclenchement (en parvenant à la position de dégagement ) reçoit, par l'intermédiaire de son convertisseur , un courant d'enroulement de phase déterminé par l'ordre de courant I-^r* A l'état stationnaire, lorsque le moteur a at-15 teint la vitesse désirée, le régulateur 15 réduit à une va leur telle que le couple du moteur , qui est une fonction directe de I , est exactement suffisant pour équilibrer le couple 2R de charge et niune accélération , ni un .ralentissement n'a lieu. Si la vitesse du moteur est beaucoup . plus élevée 20 que la valeur désirée n , ce qui peut survenir lors d'une brus-que diminution de n ou même lors d'une brusque réduction du couple de charge , 'le signal de sortie du régulateur de vitesse 15 sera négatif. Ceci est interprété par le dispositif de commutation 13 d'une façon illustrée aux figures 7A et 7B , la fi-25 gure 7A correspondant à l'enclenchement et la figure 7B au dégagement. La valeur de courant désirée pour les unités de moteur en position d'enclenchement ®t , tandis que pour les phases se trouvant en position de dégagement , on obtient une valeur supérieure de 1^ + | \ moment de freinage 30 est ainsi créé dans le moteur. Le moteur ralentit et lorsque la vitesse inférieure désirée a été atteinte , un nouvel équilibre est atteint comme décrit à propos du démarrage du moteur. La progression du courant et de la tension pour une unité de moteur au cours de 11 entraînement est représentée 35 schématiquement à la figure 7C et pendant le freinage à la figure 7D. Les positions de rotor correspondantes sont indiquées ai sommet de la figure 7C et U et I désignent la tension de phase et le courant de phase , respectivement. Dans un but 70 42547 12 2073417 de simplicité,on a considéré I comme étant égal à zéro. XR A des vitesses élevées , le retard entre l'instruction de courant et le courant constituera une partie non négligeable de la période et une instruction de courant se présentant pljstôt dans le temps par rapport à l'alternance entre les positions de dégagement et d'enclenchement (ou vice versa) peut par conséquent être à conseiller. Cette antériorité est exprimée par l'angle d'avance de phase a aux figures 7C et 7D. a est de préférence rendu proportionnel à la vitesse de rotation n (voir le régulateur de phase 23 à la figure 7). Le convertisseur 10 représenté à la figure 7 se présente sous la forme illustrée plus en détail à la figure 8, dans laquelle la référence 25 désigne un dispositif de commande d'angle, connu en soi, destiné à transformer le courant alternatif en impulsions de courant continu et la référence 26 des thyristors. Si le réseau d'alimentation est un réseau triphasé, on utilise un convertisseur 10a pour chaque unité de moteur, ce convertisseur étant tel qu'indiqué à la figure 9, dans laquelle le dispositif d'angle de commande correspondant, qui est d'un type connu , est désigné par la référence 25a et le réseau triphasé par la référence 9a. Si le réseau d'alimentation est un réseau à courant continu, on utilise de préférence l'équipement convertisseur représenté à la figure 10, dans laquelle les références 27 et 28 désignent des "thyristors à extinction" , c'est-à-dire que chaque thyristor est équipé d'une borne de commande pour l'allumage ainsi que d'une borne pour l'extinction. Le dispositif comprend également deux diodes 29. A la vitesse d'entraînement et à la vitesse maximum du moteur , le thyristor 27 est commandé de telle sorte qu'il soit continuellement conducteur lorsque le rotor se trouve en position d'enclenchement , tandis que dans la position de dégagement le courant d'enroulement est réduit à une faible valeur par de nombreuses connexions et déconnexions exécutées par le thyristor 28 , habituellement de telle sorte que les pé-r iodgs de blocage de ce thyristor soient beaucoup plus longues que les périodes de conduafcLon . A chaque interruption de courant 70 42547 ° 13 207341.7 dans le thyristor 28, le courant continue à circuler à travers l'enroulement 8, étant donné qu'une force électromotrice est induite dans celui-ci , en partie à cause de l'auto-induction et en partie à cause de la diminution de perméance , et ce cou-5 rant est appliqué à l'aide de la diode 29 au réseau. Si on désire que I. = O (d'une façon analogue à celle représentée aux 1R figures 7C et 7D ), le thyristor 28 est commandé de telle sorte qu'il soit bloqué pendant toute la période de dégagement. La valeur désirée I détermine la longueur des intervalles de con-2R 10 duction du thyristor 27 au cours d'une période d'enclenchement. Il doit être entendu que la présente invention n'est en aucune façon limitée aux formes de réalisation ci-avant et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre du présent brevet. 70' 42547 J 14 2073417 REVENDICATIONS 1.Système d'entraînement comprenant un moteur à réluctance , dont le stator comporte plusieurs corps polaires disposés tangentiellement les uns à la suite des autres et sup-5 portant un enroulement , et dont le rotor comporte plusieurs pôles disposés tangentiellement les uns après les autres , un certain mouvement de rotation du rotor amenant la perméance entre un pôle de stator et un pôle de rotor à augmenter depuis une valeur minimum jusqu'à une valeur maximum à la moitié du dépla-10 cernent et à diminuer ensuite jusqu'à ladite valeur minimum, l'enroulement étant connecté à une source de courant dont la tension , au cours du fonctionnement du moteur, est synchronisée avec le mouvement du rotor de telle sorte que la valeur moyenne du courant circulant dans l'enroulement alors que la perméance augmen-15 te et supérieure à celle lorsque la perméance diminue , caractérisé en ce que les moyens d'entraînement sont destinés à une puissance d'au moins 0,5kW et comprennent un convertisseur semiconducteur commandé connecté entre un réseau et l'enroulement et faisant partie d'un circuit de commande fermé, ce convertis-20 seur semi-conducteur fournissant un courant continu puisé , un dispositif de comparaison de courant étant incorporé dans le circuit de commande et un transducteur de courant d'enroulement étant connecté au dispositif de comparaison , et un dispositif de commutation étant commandé par des impulsions et agencé en 2 5 tant qu'émetteur de valeur de référence de manière à passer d" une première à une seconde valeur de référence de courant plus élevée et vice versa, tandis qu'un dispositif sensible à la position est agencé de manière à appliquer des signaux de commutation au dispositif de commutation avec un intervalle de temps 30 correspondant à la moitié du mouvement de rotation du moteur , le convertisseur semi-conducteur , d'une façon connue en soi, étant .agencé de manière à fonctionner avec un sens de courant constant et un sens de puissance alterné dans l'enroulement , de la puissance étant renvoyée au réeau au cours de l'intervalle 3 5 de temps pendant lequel le flux magnétique associé à l'enroulement est réduit par suite d'une réduction de la perméance. 2. Système d'entraînement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de réglage de temps est 70 42547 15 2073417 constitué par un générateur d'impulsions entraîné par le rotor, le rotor étant également équipé de moyens tachymétriques , dont le côté de sortie est connecté au côté d'entrée d'un dispositif de comparaison de vitesse pour une comparaison avec une référence de vitesse ,1e système d'entraînement comportant des moyens destinés à transmettre une grandeur différentielle à partir du côté de sortie du dispositif de comparaison au dispositif de commutation , cette grandeur différentielle constituant la seconde référence de courant.