FR 2030203 A1 19701030 FR 7002878 A 19700127 70 02878 1 2030203 e:' La présente invention concerne un'ensemble de manipulation automatique de pièces et particulièrement des ensembles de manipulation de pièces qui comprennent des moyens pour entrer au contact d'une pièce ou des mécanismes pour prendre une pièce. 5 L'invention est particulièrement applicable à un équipement automatique à grande production, ayant plusieurs postes de travail, par exemple à lréquipement qui est utilisé dans la fabrication en grande série d'articles de consommation, et à un ensemble de transfert pour le transfert de pièces entre plusieurs postes de travail. 10 On décrira l'invention en se référant en particulier à cet ensemble de transfert bien que l'invention ait des applications plus larges, par exemple dans l'engagement et dans la manipulation de pièces à un* poste unique de travail. Un type d'appareil auquel l'invention est particulièrement 15 applicable est constitué par une ligne de presses automatisées à cadence de production élevée, dans laquelle un certain nombre de presses sont disposées en tandem et entraînées à 1'.unisson pour exécuter une série d'opérations sur une pièce. On prévoit plusieurs ensembles -ou mécanismes de transfert qui sont destinés à introduire 20 les pièces dans les presses et à les enlever des presses et à transférer les pièces d'une presse à la suivante. Il est extrêmement important, dans de telles lignes de machines d'obtenir un rendement élevé, nécessitant une cadence de production élevée ou la production, par la ligne, d'un nombre maxi-25 mal de pièces par heure. Il est extrêmement important, dans le cas d'une presse, d'obtenir un mouvement de va-et-vient rapide des matrices de la presse et en outre d'obtenir un degré optimal de souplesse d'utilisation de la machine. A ce dernier point de vue, chaque partie constituante de la ligne doit être capable d'exécuter 30 plusieurs opérations avec un temps minimal de changement pour le * passage d'une opération à une'opération différente. Par exemple, . dans une ligne de presse, il est nécessaire que la ligne soit capable de permettre un changement rapide d'une dimension de matrice à une autre dimension de matrice ainsi qu'un changement rapide d'u-35 ne matrice de formage à une matrice d'ébauchage ou à une autre matrice, et vice versa. Une telle souplesse d'utilisation n'a pas seulement pour résultat d'augmenter le rendement mais elle a en outre l'avantage de réduire le nombre des presses qui sont nécessaires chez un fabricant et de rendre disponible pour un autre 70 02878 2 2030203 équipement ou pour d'autres fonctions une surface couverte précieuse. • Une grande simplicité et une précision extrême constituât en outre des exigences qui sont imposées aux parties constituantes 5 d'une ligne de machines à taux de production élevé. Des ensembles de manipulation de pièces ainsi que des ensembles de transfert de pièces sont bien connus, en particulier pour des pièces plates. Un ensemble classique de manipulation de pièces comprend des paires de mâchoires ou d'autres moyens ou méca-10 nismes d'engagement ou de préhension des pièces qui sont montés sur un bras ou sur un autre prolongement actionné pour embrasser d'abord et peur serrer ensuite le bord d'une pièce. En particulier, dans les cas où l'on souhaite un serrage et si les pièces sont de dimensions importantes il faut qu'une pression considérable soit 15 exercée contre les surfaces opposées de la pièce par les mâchoires de serrage pour que 1'on puisse manipuler la pièce. Au lieu de mâchoires, la partie ou le moyen, attaquant la pièce de l'ensemble de manipulation de la pièce peut comprendre une cuvette à vide ou un électro-aimant, destinés à engager etvà 20 prendre une pièce. Dans le cas des .mâchoires, il est d'une pratique courante, pour obtenir cette pression de serrage d'actionner les mâchoires au moyen d'un mécanisme à genouillère comprenant des paires de leviers de genouillère qui sont actionnés par un piston approprié 25 pour ouvrir et pour fermer.les mâchoires de serrage. Bien que l'un des avantages du mécanisme à genouillère soit la pression qui peut être obtenue, le mécanisme à genouillère est utilisé aussi classiquement même si la partie ou le-moyen engageant la pièce est constitué par une cuvette à vide, ou par un électro-aimant, moyens 30 qui attaquent seulement une surface d'une pièce. On a éprouvé un certain nombre de difficultés en ce qui concerne le mécanisme d'actionnement. En effet, en raison du levier de la genouillère, le mécanisme est trè§:,encombrant et quand il s'agit de machines de production à cycle, rapide^ par- exemple d'une presse 35 exécutant un mouvement de va-et-vient-; rapide, ,on peut éprouver une ■ difficulté à obtenir du ;eu entre les. :p_ar;ties constituantes mobiles de la machine,'-telles que les» matrices-- de. presse et l'ensemble de manipulation-de la pièce. Cette difficulté peut même se présenter dans une mesure -telle, qu' il .sôit nécessaire ^>pour éviter des inter .7.0 ;02878 3 2030203 férences, de procéder à un entaillage des parties constituantes ou des matrices de la presse. En d'autres termes, dans le cas des matrices de presse, l'ensemble de manipulation de la pièce y compris la partie de cet ensemble qui attacue la pièce, se déplace 5 dans l'espace et en dehors de l'espace existant entre les matrices quand on désire introduire ou enlever une pièce et pour obtenir un mouvement de va-et-vient rapide de la prësse, il est nécessaire de loger l'ensemble, au moins en partie, entre les ma-10 trices pendant le temps où les matrices sont séparées par une distance inférieure à la distance maximale. Il s'ensuit que la vitesse résultante de la presse se trouve limitée par le degré jusqu'auquel: il est possible d'éliminer l'interférence entre l'ensemble de manipulation de la pièce et les matrices de presse au moyen d'un en- ; 15 taillage des matrices. Une autre difficulté, provenant de ce que le mécanisme atta- i quant la pièce, actionné par genouillère, est volumineux, réside i dans l'inertie exagérée de ce mécanisme. Cette inertie, en particulier dans le cas d'une presse animée d'un mouvement de va-et-vien'f 20 rapide limite la vitesse avec laquelle la presse peut être entraînée sans subir de vibrations exagérées dans l'équipement de mani- ; pulation ou de transfert de la pièce. j Enfin, la souplesse d'adaptation du mécanisme de prise de la j pièce, actionné par genouillère, est limitée. Par exemple, il peut J - 25" être souhaitable non seulement de parvenir dans l'espace se trou- I vant entre une paire de matrices pour enlever une pièce, mais en \ t - outre de soulever une pièce en l'éloignant d'une surface de ma- - trice et en la sortant ensuite de l'espace Compris entre les ma- " ~ -trices. Cette translation, ou rotation exécutée horizontalement et 30 vers le haut ou vers le bas, de la partie attaquant la pièce, de ■ - l'ensemble de manipulation de'la pièce est à peu près impossible - à obtenir si le mécanisme est actionné par une genouillère. Il est j - "particulièrement difficile d'obtenir différente§4;ranslationsou dif-i r • " férents mouvements du mécanisme attaquant la pièce pour différen- j 35" tes Opérations. j ' - " : En conséquence, l'un des buts de la présente invention est j i de surmonter les inconvénients ci-dessus et en particulier de four-j ~ 1 nir un ensemble de manipulation des pièces qui ait une souplesse d'adaptation optimale et qui soit capable de permettre un change- j 70 02878 4 2030203 ment rapide pour le passage d'une opération à une opération suivante . Un autre but de la présente invention est de fournir un ensemble de manipulation des pièces qui soit moins encombrant que 5 les ensembles antérieurs et qui ait en particulier un profil,'vu en élévation, qui soit plus dégagé, cet ensemble ayant en outre une inertie moindre afin que soit assuré un déroulement rapide du cycle de la machine à laquelle cet ensemble est associé. Conformément aux buts mentionnés ci-dessus, la présente in-10 vention est constituée par un ensemble de manipulation des pièces spécialement destiné à un équipement automatique à cadence de production rapide, cet ensemble comprenant : un bras mobile ; un piston supporté sur ce bras ; une came amovible prévue sur le piston ; le bras comprenant des moyens de guidage qui commandent la ligne 15 de mouvement de la came ; et un moyen attaquant la pièce et comportant une extrémité qui actionne et line extrémité opposée actionnée, qui attaque une pièce ; l'extrémité qui actionne étant dans l'alignement de la ligne de mouvement de la came et étant attaquée par cette dernière pour un mouvement commandé de l'extrémité actionnée 20 attaquant la pièce. De préférence, le moyen attaquant la pièce comprend des paires de mâchoires opposées qui déterminent l'extrémité actionnée du moyen, les mâchoires étant réunies par articulation autour d'un pivot central et comportant des prolongements ou bras d'actionnement 25 qui sont disposés du côté du pivot opposé aux mâchoires et qui déterminent l'extrémité qui actionne le moyen d'engagement de la pièce, la came comprenant des surfaces de came opposées qui attaquent lesdits prolongements ou bras d'actionnement. Au moyen d'une programmation appropriée des.surfaces de came, 30 on peut faire tourner les deux mâchoires, dans leur position fermée, vers le haut ou vers le bas,, à partir de leur plan normal et l'on peut ensuite les ouvrir pour libérer la pièce, ou vice versa. Etant donné que la pression-de serrage et le poids de la pièce peuvent être considérables, le moyen de guidage est constitué 35 de préférence par des guides prévus sur le bras de l'ensemble et engagés dans les faces latérales opposées de la came, et éloignés des surfaces de came opposées. Ces moyens de guidage contraignent le mouvement de la came à s'effectuer exactement suivant une ligne de mouvement souhaitée. 70 02878 5 2030203 Il est bien évident que tout en offrant d'autres avantages, la présente invention fournit un ensemble de manipulation de pièces "qui a un profil* dégagé et qui présente un poids minimum de sorte qu'il convient particulièrement bien pour être utilisé comme mé-5 canisme de transfert dans une ligne de presses automatisées à cycles de fonctionnement rapides. . D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, une forme de 10 réalisation conforme à l'invention. Sur ces dessins, La figure 1 est une vue en élévation qui représente une ligne de presses automatiques, comprenant plusieurs mécanismes de transfert des' pièces, conformes à la présente invention. 15 La figure 2 représente une vue en coupe longitudinale d'un ensemble de manipulation des pièces suivant la présente invention. La figure 3 représente une vue en coupe longitudinale de l'ensemble de la figure 2 entrant en prise avec une pièce conformément à la présente invention. 20 La figure 4 est une vue en coupe transversale, à plus grande échelle, suivant 4-4 de la figure 2. . Les figures 5, 6, 7 et 8 illustrent le fonctionnement de l'ensemble de manipulation des pièces. Sur les dessins dont les vues sont destinées seulement a 25 illustrer les réalisations préférées de l'invention et non à les limiter, les figures montrent une ligne A de presses automatiques à grande cadence de production qui comprend plusieurs postes de travail espacés ou presses P.j, P^... et plusieurs mécanismes I.j, ^2» Tj... de transport de pièce, disposés entre les presses 30 ou postes de travail, destinés à des opérations de presse automa-' tisées et synchronisées, chaque - mécanisme de transfert comprenant plusieurs ensembles H.j, EL,} destinés à transférer une pièce Wj, §2, .. d'un poste de travail ou presse au suivant. Une partie de chaque ensemble H est constituée par un moyen ou mécanisme 35 É-j, E2, E^... qui prend la pièce. Sur' la figure 1, une ligne de pressestypique automatisée et synchronisée, à grande cadence de production, comprend plusieurs presses P.j, P2, P^. .. et chaque presse de la ligne comprend une paire de matrices 12, l'une de ces matrices étant supportée sur 70 02878 6 2030203 un plateau pouvant exécuter un mouvement de va-et-vieni; pour exécuter une opération d'usinage sur une pièce disposée dans la presse entre les matrices. L'opération d'usinage peut être une opération d'ébauchage, de formage, d'emboutissage, de frappe ou l'une 5 quelconque des opérations pouvant être exécutées sur une presse' et les idées de la présente invention sont applicables également à ces différentes opérations. Entre chaque presse ainsi que du côté entrée de la première presse et du côté sortie de la seconde presse, chacun des mécanis-10 mes de transfert , T^, T^... comprend une enveloppe verticale tournante 14 que l'on peut faire tourner, par intervalles successifs de 90°, autour d'un axe vertical et qui supporte, séparés par des intervalles de 90°, c'est-à-dire disposés perpendiculairement entre eux, plusieurs bras 16 de mécanisme de transfer^"aqui^p^|Lent/ 15 de l'enveloppe par rapport à l'axe de rotation de cette dernière. Chacun des bras constitue une partie d'un ensemble , IL,, H^... Ces bras peuvent être déployés et rétractés afin d§^ermettre aux moyens E^ , E^... de préhension de la pièce, de chaque ensemble, placés aux extrémités des bras de l'ensemble, de prendre une 20 pièce ¥ entre les matrices de presse, de l'enlever d'entre ces matrices, de la transférer, par une rotation du mécanisme de transfert, d'une presse à la suivante et de l'introduire ou de la placer entre les matrices de la presse suivante. Une fois qu'elle est saisie et prise, la pièce n'est pas abandonnée avant d'être placée 25 entre les matrices de la presse aval suivant immédiatement. D'une manière qui ne constitue pas une partie de la présente invention, les bras 16 de l'ensemble de manipulation de la pièce peuvent non seulement être déployés et rétractés mais ils peuvent aussi être élevés ou abaissés et introduits dans une presse sous des angles 30 différents, suivant les exigences de l'opération à exécuter. Tout mouvement simple ou toute combinaison de mouvements simples sont obtenus au moyen de plusieurs vérins pneumatiques, de plusieurs " liaisons»de circuits programmés et de dispositifs analogues. Bien que les mécanismes de transfert soient'représentés com-35 me constituant chacun un mécanisme de transfert -séparé des presses ou postes de travail, il est évident qu'ils peuvent tout aussi bien être supportés sur les enveloppes de presse, 'du coté entrée et du côté sortie de ces dernières, et associés à des transporteurs continus ou à d'autres dispositifs pour le transport de pièces d'un *5 tr *- ; • » 70 02878 7 2030203 poste au suivant. La figure 2 illustre d'une manière détaillée la partie d'un ensemble H de manipulation de pièce, supporté sur chaque bras 16 de l'ensemble, comprenant le mécanisme E de préhension de la piè-5 ce. Chaque ensemble de manipulation H comprend essentiellement une enveloppe 18 qui comporte des parois latérales 20 et une paroi d'extrémité 22, l'enveloppe étant supportée d'une manière appropriée sur le bras 16 ou reliée à ce bras. La paroi d'extrémité de l'enveloppe supporte un cylindre à air 24 qui est relié à une con-10 duite. pneumatique 26 et à l'intérieur de ce cylindre, un piston 28 est actionné pour exécuter .un mouvement de va-et-vient à l'intérieur du cylindre. La tige de piston 30, reliée au piston 28, pénètre dans la paroi d'extrémité 22 de l'enveloppe 18 et elle supporte sur son extrémité 32 une came 34 appropriée qui comporte une 15- surface de came supérieure 35 et une surface de came inférieure 36 que l'on décrira plus loin d'une manière appropriée. Quand le piston 28 est actionné dans le cylindre 24, la came 34 avance en par-.. tant d'une position postérieure obtenue quand l'ensemble de piston est contracté jusqu'à une position antérieure, obtenue quand l'en-20 semble de"piston est déployé» . Entre les parois latérales 20, se faisant vis-à-vis de l'enveloppe 18, est supporté, en avant de la paroi d'extrémité 22 et espacé de cette dernière, le moyen E de préhension de la pièce. Ce moyen E comprend un pivot central 37, une extrémité actionnée 38 25 sur le côté du pivot central éloigné de la came 34, et une extrémité d'actionnement 40 qui se trouve du même côté du pivot central que la came. L'extrémité actionnée 38 et l'extrémité d1actionnement 40 slétendent respectivement en avant et en arrière du pivot central 37. 30 t Le moyen ou mécanisme de préhension de la pièce comprend un bras supérieur 42 et tin bras inférieur 44 ayant tous deux des axes qui s'étendent longitudinalement entre les extrémités opposées, extrémité actionnée et extrémité d'actionnement et des parties de corps 46 et 48 qui sont disposées dans l'ensemble le long de ces 35 axes et espacées entre elles. Toutefois, entre les extrémités opposées précitées, extrémité actionnée et extrémité d'actionnement, les bras sont munis de prolongements 50 et 52 s'étendant vers l'intérieur, lesquels .. sont dirigés l'un vers l'autre et en position de recouvrement pour être montés sur un axe de pivotement commun 70 02878 8 2030203 54, placé entre les parois latérales 20 de l'enveloppe au pivot central 37 et dans l'ensemble suivant la ligne du mouvement de la came 34. , - A l'extrémité d'actionnement 40 du moyen de préhension de la 5 pièce, un galet supérieur 56 et un galet inférieur 58 sont montés sur les bras 42 et 44 approximativement le long des axes de ces derniers, les galets ayant des dimensions prévues pour que soient fournies des surfaces de contre came ou des surfaces d'attaque qui sont espacées l'une de l'autre mais qui sont-en contact avec la" 10 surface supérieure 35 et avec la surface inférieure 36 de la came quand cette dernière est déplacée de sa position postérieure vers sa position antérieure lors du déploiement de l'ensemble de piston. A l'extrémité actionnée opposée 38 du moyen de préhension de la pièce, le bras supérieur 42 et le bras inférieur 44 supportent res-15 pectivement des mâchoires espacées 60 et 62, faisant face vers l'intérieur ; ces mâchoires comprennent des tampons 64 et 66, soumis à l'action de ressorts et placés sur les bras pour entrer en contact avec une pièce ¥ saisie. Au lieu de se servir d'un galet supérieur 56 et d'un galet 20 inférieur 58, on peut se servir d'autres types de surfaces de contre-cames. En outre, il est bien entendu qu'au lieu d'employer des mâchoires 60 et 62 et des tampons 64 et 66, on peut employer d'autres types de moyens de préhension de la pièce. On a représenté aussi sur la figure 2 des butées de mâchoire 25 68 et 70 qui mettent en position le bras supérieur 42 et le bras inférieur 44 quand les mâchoires 60 et 62 sont en position ouverte et des ressorts de traction 72 disposés entre les bras en arrière de l'axe de pivotement 54 maintiennent les mâchoires contre les butées. L ^emplacement des ressorts n'a pas un caractère critique 30 pourvu que dans la position qui est prévue pour_eux, ils ne gênent pas le mouvement de la came 34. On prévoit, s'étendant longitudinalement dans l'enveloppe, sur les parois latérales opposées 20, en avant de la paroi d'extrémité 22 de l'enveloppe entre cette paroi d'extrémité et le pivot 35 central 37, des guidages 74 et 75, opposés, se faisant vis-à-vis, qui se présentent sous la forme de nervures longitudinales (voir figure 4). La came 34 est munie.de rainures opposées 76 et 77, prévues sur des faces opposées de ladite came, qui reçoivent le.s guidages 74 et 75 et glissent le long de ces derniers, obligeant .-îf.,:3f3 70 02878 9 2030203 ainsi le mouvement de la came à suivre une ligne de déplacement souhaitée prédéterminée. Bien que les guidages et les rainures de came soient représentés comme formant une combinaison de guidage et de glissière, 5 le mouvement de la came peut naturellement être commandé d'une autre manière. De préférence, la came 34 est vissée sur la tige 30 de piston au moyen de filetages 32 ou bien elle peut être démontable d'une autre manière de la tige de piston en vue de son remplacement 10 par des eames de formes différentes, pour des raisons qui seront exposées plus loin. Sur la figure 3, le mécanisme E de préhension de la pièce est actionné par le déploiement de l'ensemble de piston qui a fait avancer la came de sa position postérieure à sa position antérieu-15 re de sorte que les surfaces de came 35 et 36 sont en contact avec les galets 56 et 58 du mécanisme. Il s'ensuit que le bras supérieur et le bras inférieur se trouvent écartés à leurs extrémités d'ac-tionnement^sollicitent ainsi les mâchoires 60 et 62 à-se déplacer l'une vers l'autre pour venir en position de serrage par rapport 20 à la pièce V. Lorsque la came recule ou est retirée vers sa position postérieure, les mâchoires sont ouvertes par le ressort 72, ce qui amène le bras supérieur et le bras inférieur, simultanément contre les butées 68 et 70, recpectivement. Au moyen de programmations différentes des surfaces de came 35 et 36, on peut obtenir des 25 mouvements différents des mâchoires 60 et 62. . La pièce peut être très lourde et suivant une caractéristique de l'invention, la came a pour effet que les mâchoires attaquant la pièce mettent en position cette dernière d'une manière précise. Cela nécessite une flexion minimale de la came. A cet effet, les 30 surfaces 76 et 77 de la came, en contact avec les guidages et se trouvant des côtés opposés de la surface supérieure programmée 35 et de la surface inférieure programmée 36 de la came ont même étendue que les surfaces programmées. En outre, les guidages 74 et 75 s'étendent d'une manière telle que les surfaces latérales 76 35 et 77 sont complètement supportées quand la came est en contact avec les galets 56^et 58 des mâchoires maintenant la pièce. Du fait que la came est complètement supportée le long de ses côtés, il résulte rque les surfaces de came 35 et 36 peuvent être programmées librement sans limitation. S! Èk.. 70 02878 to 2030203 On a indiqué que la came 34 comporte essentiellement quatre faces comprenant des faces opposées qui attaquent les guidages de came ainsi qu'une face supérieure et une face inférieure qui attaquent les galets de came. Cette forme de came fournit une sou-5 plesse d'adaptation qu'il est impossible d'obtenir avec les mécanismes classiques de la technique ancienne, actionnés par genouillère, pour la manipulation et le transfert des pièces. Les figures 5 à 8 illustrent cette souplesse d'adaptation. Les figures 5 et 6 montrent la manière dont est saisie une pièce 10 W placée sur un plan ou à une hauteur différant de celle du plan du mouvement de l'ensemble H de manipulation de la pièce. Sur la figure 5, la pièce se trouve sur un plan inférieur et l'on fait avancer l'ensemble de manipulation de la pièce jusqu'à ce que les mâchoires opposées embrassent un bord de la pièce et à ce moment, 15 il n'y a que la mâchoire supérieure^qui soit actionnée pour se refermer vers le bas sur la pièce. Pour obtenir ce résultat, la surface inférieure 78 de la came 34 est essentiellement plate, tandis que la surface supérieure 80 présente une pente raide antérieure 82 qui est suivie par une pente 84 moins prononcée, 1'ensemble 20 des deux pentes 82 et 84 ayant sensiblement même projection horizontale que la surface inférieure 78. En outre et ainsi qu'on peut le voir sur la figure, la surface inférieure 78 de la came se trouve à la même hauteur que la surface du galet de came inférieur (quand le bras inférieur 44 du mécanisme de préhension de ia pièce 25 se trouve dans sa position de repos, contre la butée inférieure 70), de sorte que lors de l'avancement de la came entre les surfaces des galets de came, le bras inférieur ne se déplace pas du tout ou ne pivote pas du tout. Seul le bras supérieur pivote, tout d'abord rapidement en raison de la pente 82 relativement raide de la sur-30 face de came supérieure, puis plus lentement en raison de la pente 84", voisine de l'horizontale, de la surface de came supérieure. De cette manière, la pièce W est tout d'abord serrée rapidement et ensuite la pression de serrage augmente plus lentement pour atteindre la valeur souhaitée. 35 La figure 6 illustre une articulation de la mâchoire infé rieure seulement, cette articulation'étant destinée à serrer une pièce qui se trouve à un niveau plus élevé, la came présentant une surface supérieure relativement platefet une surface inférieure se composant de deux parties 88 et 90 dont les pentes respectives 4* 70 02878 ■ 11 2030203 sont différentes. Un exemple dans lequel les dispositifs des figures 5 et 6 sont utiles est constitué par le cas où les configurations respectives de la matrice supérieure et de la matrice inférieure font 5 obstacle à l'introduction de l'ensemble de manipulation de la pièce entre les matrices. Le profil bas.de l'ensemble suivant l'invention permet, de résoudre le problème dans une mesure importante, mais en outre,,du faitqu' il est capable de faire avancer l'ensemble le . long d'un axe se trouvant au-dessus ou au-dessous de la pièce, il 10 permet habituellement d'éviter un entaillage des matrices. Les figures 7 et 8 illustrent la rotation du moyen de serrage de la pièce suivant l'invention. Si la presse exécute une opération. d'emboutissage, une pièce, après l'exécution de cette opération, peut demeurer avec la matrice supérieure ou avec la matrice 15 inférieure. Bien que certaines presses soient munies de moyens élévateurs qui font sortir une pièce de la matrice dans laquelle elle est engagée, il peut être souhaitable ou nécessaire d'exécuter cette fonction d'expulsion ou d'enlèvement au moyen du mécanisme de transfert. A cet effet, et conformément .à la présente invention, 20 . les mâchoires sont programmées pour qu'après le serrage, elles exécutent un mouvement de rotation ou de pivotement vers le haut ou vers le bas, élevant ou abaissant la pièce par rapport à la surface de la matrice, l'ensemble de manipulation de la pièce et la pièce elle-même étant ensuite retirés d'entre les matrices. 25 Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 7, la surface supérieu re 92 de la came 34 présente d'abord une pente ascendante (pente 94) -et ensuite, elle est munie réellement d'une pente descendante 96. La" surface inférieure 98 à une pente initiale 100 qui est relative- ■ ment raide, et qui se transforme en une pente 102 moins raide,.pour 30 se terminer par une surface incurvée 104 s'étendant vers le bas et parallèle à la pente postérieure 96 de la surface de came supérieure. Au moyen des deux surfaces de came, les mâchoires serrent au début rapidement la pièce W, cette dernière étant sur le plan du centre du pivot de la mâchoire. La pression est alors augmentée pro-35 . gressivement après le serrage initial et ensuite, au moyen des surfaces postérieures, supérieure et inférieure, les mâchoires et la pièce serrée entre elles sont élevées de la manière représentée jusqu'à ce qu'elles se trouvent à une hauteur au-dessus du centre de pivotement des mâchoires. Cette forme de came peut être utilisée 70 02878 2030203 daxLS les cas où la pièce reste fixée sur la "matrice inférieure. Dans lé dispositif suivant la figure 8, les surfaces de came sont inversées,la rotation étant inversée et se produisant vers le "bas, après le serrage. 5 les avantages de 1'invention apparaissent de manière évidente. Diune part, le mécanisme de serrage offre un profil qui dans, une vue en élévation verticale, est sensiblement plus dégagé, que celui des mâchoires à genouillère de la technique antérieure, avec ce résultat que le mécanisme peut être utilisé entre les matrices, 10 à fermeture rapide, d'une presse, sans qu'il soit nécessaire d'entailler les matrices. En outre, étant donné que le mécanisme est plus simple et moins volumineux, il présente une inertie moins grande ce qui permet une réalisation plus rapide du cycle. C'est là une exigence qui est imposée par les lignes modernes de presses 15 automatiques, à grande.allure de production. En outre, la présente invention fournit une souplesse d'adaptation avec laquelle ne salirait rivaliser celle du mécanisme classique à genouillère. En se servant de cames interchangeables, oi^peut obtenir en pratique toute action de serrage ou d'extraction. 20" les mâchoires peuvent être réglées pour que leur serrage s'effectue d'une manière rapide ou lente, pour appliquer des pressions variables et pour élever ou abaisser la pièce de la manière souhaitée. A ce dernier point de vue, le mécanisme de serrage est particulièrement précieux quand il est fait usage de lignes de pres-25 ses synchronisées dans lesquelles les presses ne sont pas munies de moyens élévateurs ou dans lésquelles il est souhaitable que les presses ne soient pas munies de tels moyens. l'invention fournit en outre un moyen pour placer ou pour serrer d'une manière précise la pièce. Par exemple, dans le cas re-30 présenté sur les figures 5 et 6, la pièce peut être très lourde et si les parties constituantes de l'ensemble de manipulation de la pièce devaient être déviées, le mouvement de la pièce aurait lieu à un niveau plus bas que le niveau souhaité ; il en résulterait peut être une gêne qui nécessiterait un entaillage des matrices 35 pour loger l'ensemble de manipulation de la pièce (soulevé pour compenser le fléchissement). Au moyen des guidages prévus dans l'enveloppe de l'ensemble et des rainures ménagées sur les côtés de la came, ce fléchissement est réduit au minimum. 70 02878 15 2030203 Il apparaîtra de manière évidente à ceux qui sont versés dans la technique qu'il est possible de^révoir des variantes. Par exemple, au lieu de comporter des mâchoires de serrage, l'ensemble de manipulation de la pièce peut être destiné à être utilisé avec 5 des moyens faisant intervenir le vide ou avec des moyens d'ancra-ge magnétique ou avec d'autres moyens de serrage, les cames, au lieu d'être actionnées pneumatiquement, peuvent aussi être actionnées mécaniquement ou électriquement à l'aide d'électro-aimants ou d'autres dispositifs. Enfin, si l'on se reporte à la figure 1, cha-10 que bras 16 de mécanisme peut supporter un ou plusieurs ensembles de manipulation de pièces, ces derniers étant destinés à des pièces très lourdes ou à des pièces très flexibles. Il va de soi que la présente invention a été décrite ci-dessus à titre d1 exemple préférentiel explicatif, mais nullement li-15 mitâtif, et que l'on pourra introduire toute équivalence dans ses éléments constitutifs sans sortir de son cadre défini par les re-, vendxeations annexées. m 70"02878 2030203 REVENDICATIONS 1. Ensemble de manipulation de pièces spécialement destiné à un équipement automatisé, caractérisé en ce qu'il comprend : un bras mobilej un piston supporté sur le bras ; une came reliée au 5 piston ; ce bras comprenant des moyens de guidage qui commandent la ligne de mouvement de la came ; et des moyens de préhension des pièces comprenant une extrémité qui actionne et une extrémité opposée actionnée, cette dernière prenant une pièce ; l'extrémité qui actionne étant dans l'alignement de la ligne de mouvement de 10 la came et attaquée par cette dernière pour produire un mouvement commandé de l'extrémité actionnée qui saisit la pièce. 2. Ensemble suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension de la pièce comprennent des paires de mâchoires opposées qui déterminent l'extrémité actionnée, ces 15 mâchoires étant articulées entre elles par un pivot et comportant des bras d'actionnement espacés qui sont disposés du côté du centre du pivot opposé aux mâchoires, la came comprenant des surfaces de came opposées qui attaquent les bras d'actionnement. 3. Ensemble suivant la revendication 2, caractérisé en ce 20 que l'on fait avancer la came d'une position postérieure vers une position antérieure pour lui faire attaquer les bras d1actionnement, les moyens de guidage commandant le mouvement de la came au moins pendant que cette dernière est en contact avec les bras d'actionnement. 25 4. Ensemble suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la came a au moins quatre faces qui comprennent une surface de came supérieure et une surface de came inférieure et des faces latérales opposées en contact avec les moyens de guidage. 5» Ensemble suivant la revendication 2,dans lequel la sur-30 face de came supérieure et la surface de came inférieure sont programmées pour l'obtention de mouvements prédéterminé a des mâchoires, cette came pouvant être enlevée et remplacée par une autre came ayant des surfaces programmées d'une manière différente. 6". Ensemble de manipulation de .pièces-, spécialement desti-35 né à un équipement automatisé, caractérisé en ce qu'il comprend : un bras mobile ; une came supportée -sur ce bras.-; un moyen pour faire avancer la came entre une "position postérieure et une position antérieure ; un moyen de- préhension" de. là pièce comprenant une extrémité pour là préhension de la pièce ..et une extrémité op- "î ?00î)2878 *' 15 ' ■ 2030203 posée, attaquée par. la came ; un pivot supportant le moyen de pré-" ■ hehsion de la pièce de .sorte que l'extrémité du moyen de préhension eh contact avec, la came est attaquée par la ,came quand cette der-nière se trouve dans sa position antérieure ; et des moyens de 5 ~ guidage exerçant leur contrainte, sur la ligne de mouvement de- la came au moins quand cette came est en contact avec le moyen de pré- - ' hension de la pièce. 7. Ensemble suivant la revendication 6, caractérisé en ce que la came comprend des surfaces programmées qui sont destinées ' 10' à_pérmettre d'obtenir un mouvement prédéterminé du moyen de pré-- hension de la pièce, cette came pouvant être enlevée et remplacée " par -une came différente ayant des surfaces programmées de manière différente. . - ' 8. Ensemble suivant la revendication 6, caractérisé en ce 1 5 que la came comprend au moins une surface programmée et sur ses ; faces latérales opposées des surfaces subissent la contrainte exer- --cée 'par les moyens de guidage, ces surfaces ayant essentiellement la même étendue que la surface programmée" et étant complètement " en contact suivant leur longueur, avec les moyens de guidage, quand -20 'la came est dans sa position avancée. -, - -9. Ensemble suivant la revendication 6j caractérisé en ce J - qu'il comprend des moyens de support destinés à être utilisés avec i ; une presse pour introduire une pièce entre les matrices de la près- j se et pour l'enlever d'entre les matrices de.la presse. | - 25"■"• 10. Ensemble de manipulation de pièces,- spécialement destiné ! à:une ligne de presses automatiques,, ensemble caractérisé en ce - - _ - quJil comprend-î un mécanisme de transfert ; au moins un bras mo-, •• . bile supporté par le mécanisme de transfert ; des moyens pour ae- ' t-ionner ce bras et l'amener dans plusieurs positions ; une came 30 - supportée sur le bras, des moyens pour faire avancer la came entre :-une- position postérieure et une position antérieure ; -un moyen de | -- -- préhension de la pièce comprenant une extrémité pour la préhension ; -""'lie la pièce et une extrémité opposée en contact avec la came ; un - ". pi-vot supportanf le moyen de. préhension de la pièce de sorte que ' 5-5 ' l'extrémité du moyen de préhension en contact avec la came, est " ' - ^attaquée par la came quand cette dernière se trouve dans sa position antérieure ; la came.étant un. élément allongé qui comprend des faces latérales opposées et au moins une surface programmée ' - - -disposée entre ces-faces latérales-et attaquant le. moyen de préhen 70 02878 16 2030203 sion de la pièce pour actionner l'extrémité de ce moyen suivant un trajet de mouvement prédéterminé ; la came pouvant être enlevée et remplacée par une came programmée de manière différente en vue de l'obtention de mouvements différents de l'extrémité de pré-5 hension de la pièce ; et des. moyens de guidage en contact avec' les faces latérales opposées de la came et exerçant leur contrainte sur la ligne de mouvement de la came ; ces faces latérales opposées de la came ayant e " endue que la surface programmée de la c en contact, sui- 10 vant leur longueur avec, les moyens de guidage, au moins quand la came est dans sa position avancée.