FR 2027086 A1 19700925 FR 6945033 A 19691224 69 45033 1 2027086 La présente invention concerne des moyens de commande pour une machine du type ayant au moins un élément mobile qui doit être déplacé suivant un programme prédéterminé, par -exemple, un élément d'une machine-outil, qui est apte à amener 5 un outil de coupe en contact avec une pièce à usiner ou vice-versa, ou pour l'organe de préhension mécanique d'un appareil de manutention d'une pièce. L'invention prévoit, pour la commande d'une machine ayant au moins un élément qui doit être déplacé suivant un programme 10 prédéterminé, un procédé consistant à prévoir une surface apte à l'enregistrement d'informations relatives du programme, par exemple, du type à forme d'onde magnétique ou optique, à disposer une tâte d'exploration près de ladite surface pour lire les informations, à provoquer, pendant le déplacement de la 15 surface relativement à la tête, déplacement correspondant à un cycle du programme, le déplacement de l'élément mobile en réponse à un signal émis par la tête, à déplacer la tête suivant le déplacement de l'élément mobile et à provoquer le déplacement conjoint de la surface et de la tête d'exploration. 20 A cet effet, l'invention prévoit, pour une machine ayant au moins un élément qui doit être déplacé suivant un programme prédéterminé, des moyens de commande comprenant une surface apte à l'enregistrement d1informations relatives au programme, peur exemple, du type à forme d'onde magnétique ou optique, une 25 tête d'exploration, aptë à lire ces informations, des moyens pour provoquer, pendant un cycle du programme, un déplacement de ladite surface relativement à la tête, des moyens pour provoquer, en fonction du programme, tin déplacement de l'élément mobile en réponse à un signal émis par la tête exploratrice, 30 laquelle est déplaçable suivant le déplacement de l'élément mobile, tandis que la surface et la tête sont déplaçables conjointement. De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique 35 annexé, représentant, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes d'exécution de ce dispositif de commande : Figure 1 est une vue en perspective des moyens d'entraînement d'un ruban magnétique ; Figure 2 représente un schéma d'une forme d'exécution du 69 45033 2 2027086 dispositif suivant l'invention ; Figure 3 représente un schéma de câblage de la forme d'exécution représentée dans la figure 2 } Figure 4- est un schéma plus détaillé d'un élément du 5 circuit de figure 3 ; Figure 5 est un schéma d'un élément du circuit de figure 3, répété deux fois et apte à être utilisé d'une manière particu- i lière ; Figure 6 est une vue schématique, en perspective, d'un 10 système différent d'entraînement du ruban magnétique ; Figure 7 est un schéma de câblage analogue à celui de figure 3 mais comportant les moyens d'entraînement du ruban représenté à la figure 6 ; Figure 8 est une vue schématique d'une second* font 15 d'-exécution éu dispositif de l'invention j Figure 9 est un schéma de câblage-de la forme d'executiem de figure 8, comportant les moyens d'entraînement du ruban magnétique de figure 6. Sans les figures, les pièces, éléments et caractéristique* 20 similaires portent les mêmes numéros de référence. Les moyens de commande suivant l'invention comprennent un ruban magnétique 10, apte à être transféré d'une bobine débitrice 11_ à une bobine réceptrice 12, sur laquelle on peut •*-registrer deux formes d'onde magnétique, dont l'une au moins, 25 doit êtré modulée en longueur d'onde, et une ou plusieurs formes d'onde de référence, adaptées à contrôler périodiquement le déroulement dans le temps du cycli de travail. Les deux bobines sont séparées de façon à tendre entre elles une certaine longueur de ruban. Une tête d'exploration mobile 13. contenant 30 deux pick-up 2» ®st disposée de façon à se déplacer le long de la partie du ruban tendue entre les deux bobines 11.et 12. en restant en contact avec ledit ruban, de manière à explorer les deux formes d'onde magnétiques ; elle est fixée, de préférence, soit directement, soit par l'intermédiaire d'un organe de liai-35 son approprié, au piston 14 d'un vérin hydraulique 13. lequel est apte à commander le déplacement d'un élément mobile s suivant un signal envoyé par la tête d'exploration 1j5* Le déplacement de la tête 1J5 est limité de telle façon que cette dernière reste toujours sur la partie rectifcigne du ruban 10. 69 45033 3 2027066 Le ruban 10 est entraîné dans un sens à une vitesse constante par un moteur électrique 2£, par l'intermédiaire d'un interrupteur j>0 et d'un amplificateur de commande de vitesse 31 « La vitesse de défilement du ruban 10 est supérieure à la 5 vitesse maximale de la tête 1J5, lorsque cette dernière se déplace dans le même sens que lui. Une autre tête d'exploration, comportant un seul pick-up x, est montée fixe relativement à l'appareil et s'appuie contre le ruban magnétique, à l'endroit où se trouve la forme d'onde 10 cLe référence. Le signal envoyé par le pick-up x arrive à un convertisséur de fréquence en tension ^2, d'où la tension continue qui en résulte est envoyée, par l'intermédiaire d'un amplificateur 33, à une "boîte de circuits logiques 34, dont la fonction sera décrite ultérieurement. 15 Lorsque le ruban 10 défile sous la tête 1J>, les pick-up 2 lisent deux signaux modulés en longueur d'onde, qui sont envoyés aux convertisseurs de fréquence en tension 16. Les deux tensionscontinues de sortie de ces convertisseurs 16 arrivent à un interrupteur 12, puis à un comparateur 18, qui envoie un 20. signal de tension continue unique, tiré des fréquences respectives des signaux modulés en longueur d'onde/proportionnel au rapport de ces fréquences, à un amplificateur d'asservissent 19 et une bobine 20, qui actionne un transducteur hydraulique 21. Ce dernier commande une valve d'asservissement 22, alimen-25 tée par une pompe 2£ et dont les sorties sont reliées au vérin hydraulique 1j>, pour commander la vitesse et le sens du déplar cernent de son piston 24 et, par conséquent, de l'élément mobile s. La valve d'asservissement 22 comporte un tiroir 2£ coulis-30 sant dans le corps de valve 26 et soumis normalement à l'action d'un ressort 22 qui tend à la repousser dans un sens. La vitesse et le sens du déplacement du tiroir 2£ sont commandées par le bras de manoeuvre 28 du transducteur 21. Le tiroir 2£ présente des parties planes 25a, qui fournissent un temps de pause pour 35 chaque inversion du mouvement du piston 24. Ceci neutralise une erreur éventuelle de signal sur le ruban 10. L'interrupteur 12» 1 'amplificateur d'asservissement 1^ la valve d'asservissement 22 sont reliés à la boite des circtiits logiques ^4, la valve 22 étant reliée à la boite ^4 par l'inter-40 médiaire d'un organe de manoeuvre 33» 69 45033 4 2027086 Pour enregistrer un programme sur le ruban, il est prévu des moyens générateurs de signaux (non visibles) tels que deux fréquences sont envoyées aux pick-up j de la tête mobile 13» fréquences dont le rapport est toujours proportionnel à la vi-5 tesse de l'élément mobile s. Si le ruban magnétique 10 est mis en mouvement et si l'élément mobile a effectue lui-aussi une série de mouvements, par exemple, au cours d'une opération de l coupe sur une machine-outil, la tête mobile Ijî monte et descend au-dessus du ruban qui défile et enregistre sur lui 10 des signaux magnétiques en forme d'onde, de sorte que la vitesse et le sens de déplacement de la tête 1£ sont enregistrés exactement sur le ruban. Pendant ce temps, le pick-up fixe x enregistre, par exemple, un signal de fréquence constante. Si l'os, ramène maintenant le ruban magnétique 10 et la tête 1£ à leurs 15 points de départ respectifs et si l'on met ensuite le ruban en marche tout en réglant les pick-up x et 2 sur play-back, il est évident que si le signal produit et les réponses en vitesses de déplacement du piston du vérin hydraulique 1j? audit signal sont absolument exacts, 1dément mobile s reproduira 20 exactement le programme qui a été réalisé sur lui. L'enregistrement du programme peut être effectué indépendamment, par d'autres moyens d'enregistrement, c'est-à-dire que le ruban peut être t>ré-enregistréM. Si le signal et les réponses en vitesses à ce signal me 25 sont pas exacts, alors, pendant la reproduction, plus le programme progresse, plus l'erreur devient grande entre la position réelle de l'élément mobile s et la position qu'il devait prendre. Pour pallier ce décalage inhérent, des interruptions ou intervalles de positionnement sont incorporés à intervalles 30 choisis, pendant l'enregistrement, à l'une au moins des pistes enregistrées par les pick-up de la tête mobile 1j} et à la piste de la tête fixe. Pendant la reproduction, le ruban 10 est disposé de façon à s'arrêter Êhaque fois qu'un intervalle de positionnement arrive au pick-up x de la tête fixe, et il ne repart 35 pas tant que la tête mobile 1^, qui est adaptée pour poursuivre son déplacement, n'est pas pervenue à un intervalle équivalent sur la piste qui lui est subordonnée. Le ruban 10 se reaefc alors en marche dans un dispositif où la concordance est de nouveau réalisée. L'arrêt et le démarrage du ruban, tels qu'ils ont 69 45033 5 2027086 été décrits ci-dessus, sont commandés par le circuit logique 34-. Le ruban 10 est donc adapté pour attendre à intervalles périodiques jusqu'à ce que la tête mobile 1j5. l'ait rattrapé. Suivant que, pendant la reproduction, la tête mobile 1£ 5 se déplace plus rapidement ou plus lentement qu'elle ne le devrait, elle arrive à 1'intervalle de positionnement de sa piste avant ou après que l'intervalle de positionnement de la piste subordonnée à la tête fixe arrilre en regard de cette dernière. Il a donc été prévu un circuit logique pour informer 10 la tête mobile 1£ qu'elle doit poursuivre son déplacement dans le même sens qu faire marche arrière de façon à revenir à son intervalle de positionnement lorsque le ruban s'est arrêté. Gomme variante, il est prévu un embrayage électromagnétique 36 qui, avec un solénoïde ^Z, est relié à la boite de circuits 15 logiques Après chaque arrêt de positionnement, et lorsque la tête mobile 1J5 a atteint son intervalle de positionnement, 1" embrayage $6 est mis en position embrayée et le solénoïde 2Z est actionné de façon à faire tourner une roue à cliquet 38 et, par conséquent, l'arbre du moteur rapidement sur une certaine 20 distance angulaire. Ceci a pour effet de créer une avance du ruban, c'est-à-dire de l'accélérer au-delà de sa vitesse normale et, par conséquent, de produire une erreur délibérée telle que la tête^oaobile 1j5 se trouve effectivement en retard sur son programme. En conséquence, lorsque la tête mobile 1j5 et le ru-25 ban 10 se déplaceront dans des sens opposés, la tête fixe aura toujours vu passer la première un intervalle ou interruption de positionnement et elle arrêtera le ruban, de sorte que la tête mobile 1£ poursuivra son déplacement an cours jusqu'à ce qu'elle parvienne à son propre intervalle de positionnerait. 30 toutefois, lorsque la tête mobile 1j5 se déplace dans le même ôens que le ruban 10, 11 avance donnée à ce dernier fait en sorte que l'intervalle de positionnement suivant "double" c'est-à-dire dépasse la tête mobile 1^> 69 45033 6 2027086 provoque un verrouillage de la valve 22 par l'organe de manoeuvre j35., de sorte que la tête mobile 1£ poursuit son déplacement en cours jusqu'à ce qu'elle ait rattrapé son propre intervalle de positionnement. Ceci est important, par exemple, 5 lorsque l'élément mobile s est adapté pour usiner, par coupage, une pièce sur un tour, car il faut enlever une quantité précise de matière et ne pas dépasser la cote. Dès que la tête mobile 13 a rattrapé son intervalle de positionnement, le circuit logique ^4 fait redémarrer le ruban et le programme se pour-10 suit jusqu'à l'intervalle de positionnement suivant. Une interruption de positionnement doit être insérée dans le programme pour chaque inversion de la course de la tête mobile 1j5 afin que cette inversion ne se trouve jamais entre deux interruptions successives. 15 Si l'une des séries d'interruptions de positionnement pré citées est enregistrée au moment où l'élément mobile s doit s' arrêter, à une position donnée, la précision avec laquelle cette position est reproduite lors de la lecture dépend alors uniquement de la précision avec laquelle la tête fixe peut provoquer 20 l'arrêt du ruban magnétique et avec laquelle la tête mobile 1j5 peut se placer au-dessus de ses propres interruptions de positionnement. Il va de soi que l'erreur délibérée doit être plus grande que celle accumulée par le système dans l'intervalle de temps entre deux interruptions de positionnement. 25 les interruptions de positionnement peuvent être incorporées au programme pendant l'enregistrement de celui-ci ou postérieurement à cet enregistrement. Lorsqu'une période de pause est incorporée à un programme en réglant ën conséquence le rapport des fréquences, une inter-30 ruption de positionnement doit être incorporée pendant la période de pause et le circuit logique ^4 doit être programmé de façon à assurer le déplacement de la tête mobile 1^ jusqu'à sa propre interruption de positionnement, après la période de pause, afin que le ruban magnétique puisse rédémarrer. 35 On peut, sur n'importe quel ruban magnétique, enregistre^ une autre paire de pistes, dans le but d'obtenir une accélération ou une décélération générale de l'ensemble du dispositif. Ces pistes sont explorées par une autre paire de pick-up w, montés sur la tête mobile 1j5, dont les signaux de sortie sont envoyés 69 45033 7 2027086 à des convertisseurs de fréquence en tension 39 La vitesse du ruban magnétique doit aussi augmenter ou diminuer à tout moment en proportion de l'augmentation ou de la di-15 minution à la sortie de la valve d'asservissement 22 et l'amplificateur 41 est donc relié à l'amplificateur de commande de la vitesse jjjl i pour commander en conséquence la vitesse de rotation du moteur 29. Pour compenser les modifications qui interviennent, par 20 exemple, dans la viscosité du fluide hydraulique par suite des fluctuations de la température, une autre piste peut être enregistrée à fréquence fixe sur le ruban magnétique et être explorée par un pick-up supplémentaire z monté dans la tête mobile 13» Le signal sortant du pick-up z pendant la lecture est envoyé à un 25 convertisseur de fréquence en tension 42, dont la tension de sortie parvient à un comparateur 4£ et est comparée avec une tension de référence produite par un générateur de tension continue 44. Toute différence entre ces deux tensions est envoyée sous forme de signal à la pompe 2£ pour modifier la vitesse à la sorti 30 de la valve 22 et rétablir la valeur désirée. En conséquence, la sortie de cette valve compense automatiquement tout changement progressif de la viscosité au cours d'un cycle de travail. Le générateur de tension de référence 44 est aussi relié à l'amplificateur 41, de sorte que la tension de référence s'a-35 dapte à toutes les modifications prévues dans le programme pour la vitesse générale du cycle de travail. Comme le montre la figure 4, la pompe 2^5 comporte un transducteur hydraulique 80 alimenté à partir d'une source de fluide 81 et dont une sortie est reliée à la valve 22. Le transducteur 69 45033 8 2027066 80 est corna andé par «m bru 8J actionné par «m aelémeide 84, lequel est lui-même commandé par une résistance variable K. Cette dernière est actionnée par un moteur électrique §£ relié à un amplificateur de commande arec relaie fifc. Les aigmamft 5 d'entrée de la pompe proviennent de 1'amplificatemr 41 («•»> mandant l'accélération ou la décélération dm programm) et dm comparateur 4£ (commandant la modification procréa al ve dm m» vement due aux modification des conditions de travail, par exemple, de la viscosité du fluide hydraulique). Came mentlMMé 10 plus haut, la sortie du comparateur est commandée par l'éta* de l'amplificateur 41. Un retour rapide du ruban magnétique 10 à n'imparte fmalle position désirée dans un cycle de travail pemt être eflasttoé em. inversant le sens de retatiom in netemr 2J gai entraîna lm 9éf 15 ban. Lorsqu'on presse le bouton de ratour rapide 4f. le elremit logique £4 est programmé pour inverser le sans de ratatina dm moteur 22 et lui donner une vitesse élevée et, twaâis qp* la tête fixe explore, pendant le retour rapide, «a martela. aamdwa d'interruptions dè pesitiemnement, la tite mabile 1J eet 20 oée dans un sens ou dams l'autre autant fit *eX* est nieeasuire pour qu'elle explore le même nombre d'interruptions «t a*arrêté sur une interruption appropriée. Puis laa deux têtes aaat remises à la position de départ relativement 1%«». à l'antteJMat le redémarrage du ruban magnétique. 25 On peut obtenir un mouvement bidimapal s—êl om tacidi»emai*m- nel de 1'élément mobile a en prévoyant deux «m trvia rubans programmée différente avec, pomr chacun d'eux, mme têtu fixe #♦ une tête mobile, comme déerit précédemment. Pomsr fa« les iHWWr» ments respectifs des rubans magnétiques soient ajmekremiaée emtre 30 eux et avec leur mécaniame, chaque ruban doit comporter des interruptions de positionnement disposés de telle faqem «a'à chaque interruption, le ou les ruban» qui a*arrêtent lea premiers ne puissent redémarrer tant que la tête mobile du ruban qui a'arrête le dernier n'a pas atteint sa propre interruption de poei-35 tionnement. Les circuits logiques respectifs £4 dea systèmea aont reliés entre eux, comme le montre la figure 5» Il eat prévu une source de tension 46 et chaque circuit logique £4 est relié par un relais 47 à un interrupteur à solénoïde 48. Lorsque chaque ruban s'arrête à sa propre interruption de positionnement, l'in- jrtD ORIGINAL 69 45033 9 2027064 terrupteur associé 4£ est actionné, de sorte que lorsque tous ces^Lnterrupteurs ont été actionnés, un circuit allant de la source de tension aux circuits logiques en passant par les conducteurs 4^, ^0 et est fermé. Tous les rubans magné-5 tiques subissent alors une "avance" et démarrent en même temps. Ainsi, les mouvements respectifs des rubans restent synchronisés- entre eux. Comme variante de synchronisation, on peut interconnecter les circuits logiques ^-e façon à ce qu'ils comptent le nombre d'interruptions de positionnement qui passent sur ehaque ruban. Si un ruban ralentit par rapport à un ruban directeur choisi du système, le nécessaire est fait poua^kccé-lérer en augmentant la pression du fluide arrivant à la valve d'asservissement qui lui est subordonnée ou en augmentant le facteur d'amplification de l'amplificateur d'asservissement 15 ^ Le dispositif qui vierfc d'être décrit présente l'inconvénient que le ruban doit être entraîné à une vitesse supérieure à la vitesse maximale de déplacement de la tête mobile 1£ pour qu'il y ait toujours une vitesse différentielle lorsque la tête 20 se déplace dans le même sens que le ruban et que le programme puisse défiler sous la tête. Pour des cycles longs, cela peut exiger de très grandes longueurs de ruban. Il existe un certain nombre de moyens pour économiser du ruban. Un moyen de pallier cet inconvénient consiste à varier 25 la vitesse du ruban de façon à ce qu'elle reste, dans tous les cas, légèrement supérieure à celle de la tête mobile. Cette vitesse peut être commandée à partir d'une paire supplémentaire de pistes si la même commande est utilisée pour la vitesse du ruban et celle de la tête. jO Comme variante, et comme le montrent les figures 6 et 7, on peut faire en sorte que le mouvement de la tête mobile 13 commande la mouvement du ruban magnétique 10. La tête 1£ est fixée à une courroie sans fin £2 qui passe autour de dèux poulies 53 • L'arbre d'entraînement de la bobine réceptrice 12 porte 35 une roue à cliquet £4 et son embrayage 01, une roue à cliquet ££ et son embrayage C2, une roue à cliquet 55 et son embrayage 03. une. roue à cliquet £2 e"b 8011 embrayage Ç4; et une roue à cliquet 58 avec son embrayage C5« Les embrayages Cl à C5 sont du type électromagnétique. L'arbre d'entraînement d'une des poulies 40 porte une roue dentée 59_ qui s'engrène directement sur la roue 69 4S033 10 2027086 à cliquet et une autre roue dentée 60, qui s'engrène sur la roue à cliquet par l'intermédiaire d'un pigno^. 61. La roue à cliquet ^6 s'engrène directement sur une roue dentée 62 calée sur l'arbre d'un moteur à roue libre 6£5, arbre sur lequel est 5 calée aussi une roue dentée 64, qui s'engrène sur la rouejà cliquet 57 > Les roues à cliquet ^4 et sont disposées de telle façon que lorsque la tête mobile 15 se déplace dans un sens ou dans l'autre, le ruban magnétique avance toujours dans le sens de 10 la flèche 6^ et il y a une relation fixe entre la vitesse de la tête mobile 1[3 et la vitesse d'entraînement du ruban 10. La relation peut être différente pour les deux sens de déplacement de la tête. Le moteur à roue libre 6£ est prévu pour entraîner la 15 bande 10 à une certaine vitesse minimale pendant les périodes où la tête mobile 15 est immobile ou se déplace à une vitesse »i faible qu'aucun signal ne pourrait être détecté. Comme on peut le voir dans la fig.7* les embrayage* 01, Ç2 et Ç2. sont reliés par un conducteur commun à la boîte dea 20 circuits logiques De ce fait, lorsque le pick-up de la tête fixe x détecte une interruption de positionnement, les embrayages Cl à & sont amenés en position débrayée, de sorte que le ruban 10 s'arrête et que la tête 13. poursuit son.* déplacement jusqu'à ce qu'elle atteigne son interruption de positionnement, après quoi 25 les embrayages C1 à C5 sont ramenés en position embrayée, l'embrayage C£ est mis en position embrayée et le solénoïde e8"^ alimenté pour faire tourner la roue à cliquet £8 brutalement sur une certaine distance angulaire afin de donner au ruban une "avance" comme décrit précédemment, et le programme continue. Pour rebobiner le ruban ^0, on presse le bouton de marche arrière 4J? et le circuit logique 34 amène les embrayages Ç1_ à C^. en position débrayée, tandis que l'embrayage Ç4 qui est relié lui aussi au circuit logique 34 est mis en position embrayée. Alors, le moteur 6j5 entraîne à grande vitesse l'arbre de la bobine 35 12 par l'intermédiaire de l'embrayage C4 pour rebobiner le ruban 10 sur la bobine 11. Comme variantes à la forme d'exécution dans laquelle la tension électrique de sortie de la bobine 20 est déterminée par un rapport de fréquences, on peut comparer deux formes d'ondô 69 45033 2027066 •yamt un déphasage ou deux formes d'onde ayant une modulation d'amplitude. On peut utiliser aussi,comme le montrent les fig.8 et 9 un système du type à contre-réaction, Sans ce cas, une forme 5 d'onde de référence continue est enregistrée de nouveau sur le ruban 10 et est explorée par le pick-up x de la tête fixe . Deux autres formes d'onde sont enregistrées, qui apparaissent alternativement suivant le sens dans lequel'on désire déplacer l'élément mobiles et ces formes d'onde sont explorées par deux pick-10 Z alignés dans la tfite mobile 1j5. Le signal de sortie de la tlte mobile arrive à un convertisseur de fréquence en tension 66 êt la tension de sortie continué de celui-ci est envoyée à «& comparateur 6£, qui reçoit aussi une tension continue de référence provenant du générateur 68. Le signal de sortie qui en 15 résulte le cas échéant est envoyé à un amplificateur d'asservissement 69« pais arrive amplifié à l'interrupteur 1^,comme pré-«•€eam«at, et enfin à «ne valve d'asservissement 22 • Cette valve 78 est alimentée par une pompe £1* Un distributeur à quatre voies 73 est- commandé par deux solénoïde s 74-« eux-mêmes commandés sui-20 la piste explorée par les pick-up 2 de la tête mobile à m'importe quel mement. Pendant la lecture» le sens de déplacement du yistern 24 est donc déterminé, dans cette forme d'exécution, par la piste em eeurs &'expleration. La vitesse du déplacement est commandée par la tension &e..référence envoyée par le généra-25 teur 68. Lorsqu'il n'y «l pas de différence entre cette tension et celle obtenue à partir de la tête mobile 1j$ via le convertisseur 66. la vitessè de la tête mobile 1J5 est correcte 'Lorsqu'il y a une différence, un signal d'une polarité ou d'une autre est envoyé par le comparateur 6£ et ce signal, suivant sa grandeur et 30 sa polarité, est utilisé pour accélérer ou ralentir l'écoulement du fluide à travers la valve d'asservissement 22» obligeant ainsi l'élément mobile s à se déplacer toujours à la vitesse voulue. De nouveau, il peut être prévu des pick-up w pour permettre une accélération ou une décélération générale du cycle 35 de travail dans la mesure nécessaire } dans ce cas, l'amplificateur 41. est relié au générateur de tension de référence 68, de sorte que ce dernier assure l'accélération ou la décélération nécessaire du système. Si on le désire, la tête mobile peut n'explorer qu'une 40 seule piste et il peut être prévu d'autres moyens pour faire "X BAD ORiôlHAU 69 45033 12 2027086 déplacer l'élément mobile dans le sens désiré. Dans cette forme d'exécution , des arrêts de positionnement peuvent être incorporés au programme de la même manière que celle décrite précédemment et des arrêts positifs peuvent être 5 réalisés lorsque les formes d'onde alternées apparaissent toutes deux en regard de la tête mobile 25j ou lorsqu'aucune d'elles n'apparaît (voir a dans la fig.8) On peut, si on le désire,: répéter plusieurs fois sur un même ruban magnétique l'un ou l'autre des types de programme 1Q précédemment décrits avec les têtes d'exploration qui leur sont subordonnées, le dispositif étant agencé de façon à ce qu'il n'y ait pas d'arrêt tant que les jeux répétés de pistes ne donnent pas tous un signal zéro. Ceci évite toute interruption du. programme dûe à l'absence d'enregistrement ou autre interne; férence,comme la présence de poussière sur le ruban. La forme d'exécution des moyens d'entraînement du ruban, telle qu'elle est représentée dans les fig.6, 7 et 9 où le ruban 10 et la tête mobile 15, se déplacent en synchronisation ' donne un système plus précis, dans lequel la tête mobile est 20 raoins susceptible de prendre du retard ou de l'avance sur le programme enregistré sur le ruban. En conséquence, pour des programmes à cycle court, pour lesquels le moteur est, de préférence, utilisé seulement pour entraîner le ruban lorsque la tête mobile est complètement arrêtée, les interruptions de 25 positionnement peuvent n'être jas nécessaires dans le programme. Pendant toute la description précédente, le ruban aagné tique se déplace dans un seul sens entre deux bobines, On comprendra que ce ruban peut être remplacé, par exemple, par un cylindre sur lequel est enregistré un programme dans une série jO de pistes rectilignes disposées axialement, de telle façon que, lorsque la tête mobile atteint l'extrémité du cylindre sur chaque piste, le cylindre pivote d'une fraction de tour pour que la tête puisse explorer la piste suivante. Dans ce cas, le cylindre peut être entraîné en rotation dans les deux sens par 35 rapport aux têtes. Comme variantes, le programme pourrait être enregistré sur une piste hélicoïdale le long de la face périphérique du cylindre. Dans ce cas, la tête mobile suivrait la piste et effectuerait un mouvement curviligne. Bien que le programme soit, dans la description, 40 enregistré sous forme d'ondes sur un support magnétique, on peut 8AD ORIGINAL 69 45033 15 2027086 aussi l'enregistrer sous forme de signes optiques explorés par des moyens photomagnétiques. Le programme optique peut être en forme d'ondes ou obtenu par un degré variable de transparence. On a indiqué que des pauses dans un cycle de travail 5 peuvent être réalisées grâce à un rapport de fréquences particulier. Ces pauses peuvent aussi être réalisées en faisant en sorte que le système, pris dans son ensemble, provoque, lorsque la tête mobile s'arrête en un. point choisi, la mise en action d'un système similaire qui, lorsqu'il a parcouru un 10 intervalle choisi du programme, remet en marche le premier sys-"tème pour qu'il continue son programme . De cette façon, on peut commander, indépendamment ou non l'un de l'autre, deux éléments mobiles ou davantage. 69 45033 14 2027006 BEVEHIIICATIOHS 1.- Procédé pour commander une machine ayant au moins un élément mobile qui doit être déplacé suivant un programme prédéterminé, caractérisé en ce qu'il consiste à prévoir une 5 surface permettant l'enregistrement des informations relatives au programme, par exemple, du type à forme d'ondes magnétiques ou optiques, à placer une tête d*exploration près de ladite surface pour lire les informations, à provoquer pendant un cycle du programme, le déplacement de ladite surface relative-10 aent à la tête d'exploration, à provoquer le déplacement de l'élément mobile en réponse à un signal envoyé par la tête d'exploration, à déplacer la tête mobile suivant le déplacement de l'élément mobile de la machine et à déplacer conjointement la surface et la tête d'exploration* 15 2.- Moyen de commande pour une machine ayant au moins un élément mobile qui doit être déplacé suivant un programma prédéterminé, caractérisé en ce qu'ils comportent una surface, adaptée pour l'enregistrement d'information relatives au programme, par exemple; du type à forme d'ondes magnétiques ou 20 optiques, une tête d'exploration apte à lire les informations, des moyens pour provoquer, pendant un cycle du programme, le déplacement de ladite surface relativement à la tête d'exploration, des moyens pour provoquer le déplacement, suivant le programme, de l'élément mobile en réponse à un signal envoyé par 25 la tête d'exploration, la dite tête étant déplaçable suivant le mouvement de 1'élément mobile et la surface et la tête étant déplaçables conjointement. 3.- Moyens de commande suivant lia revendication 2 , caractérisés en ce que la surface est adaptée pour 1'enregistre- 30 nient de deux formes d'onde qui, en cours d'utilisation, sont lues par la tête d'exploration, laquelle envoie ainsi deux signaux à des moyens adaptés pour émettre un signal unique qui est transmis, par exemple à une valve d'asservissement commandant le déplacement de l'élément mobile conformément au programme en-35 registré. 4.- Moyens de commande suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les formes d'onde précitées sont enregistrées sur des pistes parallèles et en ce qu'au moins une de ces formes d'onde est modulée en longueur d'onde, le signal unique 40 étant proportionnel au rapport des fréquences trouvées dans les 69 45033 15 2027086 formes d'onde. 5o~ Moyens de commande suivant la revendication 4-, caractérisés en ce que les moyens d'émission du signal unique comportent deux convertisseurs de fréquence en tension reliés à 3 un comparateur, la valve d'asservissement étant conçue de façon à commander la vitesse et le sens du déplacement dp: piston d'un vérin hydraulique dont la tige est apte à provoquer lé déplacement de l'élément mobile. 6.- Moyens de commande suivant la revendication 2, 10 caractérisés en ce que la surface est constituée par un ruban susceptible d'être transféré d'une bobine débitrice à une bobine réceptrice espacées l'"une de l'autre de façon à laisser entre elles une longueur de ruban sensiblement tendu, la tête d'exploration étant disposée de façon à se déplacer le long de la partie 15 du ruban tendue entre les deux bobines en restant en contact avec le ruban afin d'explorer les informations enregistrées sur celui-ci,le dit ruban étant entraîné à une vitesse supérieure à la vitesse maximale de la tête d'exploration lorsque cette dernière se déplace dans le même sens que lui. 20 7„- Moyens de commande suivant la revendication 5? caractérisés en ce que la vanne d'asservissement commande la vitesse et le sens d'écoulement d'un courant de fluide hydraulique provenant d'une pompe et le dirige vers l'un ou l'autre côté du vécin hydraulique. 25 8.- Moyens de commande suivant la revendication 2, caractérisés en ce que la surface est conçue de façon à être déplacée par le mouvement de la tête d'exploration de façon à se déplacer toujours dans le même sens quel que soit le sens de déplacement de la tête , et de façon que la vitesse de dépla-30 cernent de la surface dépende de celle de la tête et soit toujours supérieure à la vitesse maximale de la tête lorsque cette dernière se déplace dans le même sens que la surface. 9.- Moyens de commande suivant la revendication 8, caractérisé en ce que la surface est entraînée par l'intermédiaire 35 d'un système d'engrenages, de roues à cliquet et d'embrayages formant une chaîne cinématique qui la relie à la tête d'exploration. 10.- Moyens de commande suivant la revendication 8, caractérisés en ce qu'il est prévu un moteur à roue libre adapté 40 pour assurer la continuation du mouvement de la surface lorsque BAD ORIGINAL1 69 45033 16 2027066 la tête d'exploration oease d* se déplaoer oa se tépl&co ai lentement qu'elle ne peut plus lire le programme enregistré sur la surface. 11.- Moyens de commande suivant la r*rtajj0Ul*flriaft 2, 5 caractérisés en ce que la surface est adaptée ptwar 1* enregistrement d'une forme d'onde de référence, en ce §«**ae tête d'exploration fixe est prévue pour lire ladite f4Hf*e d'onde, et en ce qu'il est prévu aussi des moyens pour que la forme d'onde de référence et le programme enregistré lu pa* l«Éfte d'ex- 10 ploration mobile comportent des iaterr»ptio»s 4# positionnement à des intervalles choisis dans ledit prograaaa, «% 4'autres moyens conçus pour provoquer 1* arrêt da la surface lorsque la tête fixe lit une iaterreption de poaitiamMMMmt et jpaur déplacer la tête mobile jusqu'à ce qu'elle atteigse» à aon tour, 15 l'interruption de position correspondante du programme, après quoi la surface est remise en mouvement• 12.- Moyens de commande suivant la revendication 11, caractérisés en ce qu'il est prévu de« aaye** ftPW 4«*ner une certaine "avance" à la surface après chaîna Interruption 20 de positionnement et pour créer ainsi une er*e«4P délifciréo, J.a tête mobile se trouvant effectivement en rota*# mmt la déroulement du programme, d'autres noyons étant prévu* $ma f*e tête mobile continue son déplacement e» eoKTB E'WiipM lift surfait v'eap arrêtée et jusqu'à ce que la têto mobile aoit en pesitio» 25 correcte au-dessus de l'interruption de poaitlINUiement appropriée . 13»- Moyens de commande suivant la revejftdicatiem 2, caractérisés en ce que la surface est adaptée pour l'earegis-trement d'informations telles que la totalité oa «no partie 30 du programme enregistré puisse subir une accélération ou une décélération générale, et en ce qu'il est prévu des moyens d'exploration pour lire les dites informations et d'autres moyens pour provoquer une accélération ^ou un* décélération générale du mouvement de la tête mobile suivant un signal envoyé 35 par les moyens d'exploration précités, 14.- Moyens de commande suivant la revendication 3, caractérisés en ce que la surface est adaptée pour 1'enregistrement d'une autre forme d'onde à fréquence constante et en ce ^ qu'il est prévu un autre pick-up pour lire cette forme d'onde ORIGINAL • 69 45033 i? 2027086 et des moyens pour comparer le signal envoyé par ledit pick-up avec un signal de référence, de telle façon que toute différence entre les deux signaux puisse régler l'effet de la .valve d'asservissement afin de compenser les modifications progressi-5 ves éventuelles des conditions de fonctionnement au cours d'un cycle du programme. 15.- Moyens de commande suivant la revendication 2, caractérisés en ce que la surface est adaptéepour l'enregistrement d'une forme d'onde qui est lue par une tête d'exploration 10 mobile» laquelle envoie un signal à des moyens comportant un comparateur qui reçoit aussi un signal de référence, toute différence entre les deux signaux étant envoyée, par exemple, à une valve d'asservissement pour qu'elle commande le déplacement de l'élément mobile de la machine conformément au programme 15 enregistré. 16.- Moyens de commande suivant la revendication 15, caractérisés en ce que le signal émis par la tête d'exploration mobile est envoyé à un convertisseur de fréquence en tension, dont le signal de sortie est transmis au comparateur, la vitesse 20 de déplacement de l'élément mobile de la machine étant déterminée par le signal de référence. 17.- Moyens de commande suivant la revendication 15» caractérisés en ce que le ruban magnétique est adapté pour l'enregistrement, sur deux pistes parallèles, des deux formes 25 d'onde qui apparaissent alternativement, l'une ou l'autre de ces deux formes d'onde étant lue par la tête mobile et le sens du déplacement de 1'élément mobile de la machine étant déterminé par celle de ces formes d'onde qui passe devant la tête mobile. 18.- Moyens de commande suivant la revendication 17, 30 caractérisés en ce que l'élément mobile de la machine cesse de se déplacer lorsqu*aucune forme d'onde n'est' lue sur les deux pistes. 19»- Moyens de commande suivant la revendication 17, caractérisés en ce que l'élément mobile de la machine cesse 35 â.e se déplacer lorsque les deux formes d'onde sont lues simultanément, une sur chaque.piste. 20.-Moyens de commande suivant la revendication 15, caractérisés en ce que la surface est adaptée pour l'enregistrement d'une forme d'onde de référence et en ce qu'il est 40 prévu une tête d'exploration fixe po.ur lire cette forme d'onde 69 45033 18 2027086 de référence, des interruptions de positionnement dans le programme, des moyens pour que la surface s*arrête lorsque la tête fixe lit une interruption de positionnement et pour que la tête/conï^iue son déplacement en cours jusqu'à ce qu'elle 5 ait pris une position correcte sur l'interruption de positionnement appropriée. 21.- Moyens de commande suivant la revendication 11, caractérisés en ce qu'il sont associés à une ou plusieurs séries identiques de moyens de commande de façon à ce que l'élément 10 mobile de la machine puisse être déplacé simultanément dans deux ou plusieurs directions, des moyens étant prévus pour synchroniser l'action de ces séries de moyens de commande pendant un. cycle du programme. 22.- Moyens de commande suivant la revendication 21, 15 caractérisés en ce que les interruptions de fonctionnement des programmes respectifs des séries de moyens de commande sont comparées entre elles. 23.- Moyens de commande suivant la revendication 22, -caractérisés en ce que la comparaison est effectuée en coûtant 20 le nombre d'interruptions de positionnement qui passent par un point déterminé de chaque série de moyens de commande de telle façon que si l'action d'une série de moyens de commande est en retard sur celle d'une autre série choisie comme séria dirac-— triee du système, l'action de la série en retard est accélérée 25 pour corriger l'écart intervenu. 24.- Moyens de commande suivant la revendication 22, caractérisés en ce que la comparaison est effectuée en arrêtant les têtes d'exploration mobiles des séries indépendantes de. mojens de commande lorsqu'elles se trouvent en position correcte 30 au-dessus de leurs interruptions de positionnement re&pectives et en ne faisant redémarrer les séries de moyens de coauuande arrêtées que lorsque la tête d'exploration mobile de la série de moyens de commande dont l'action est chronologiquement la dernière se trouve à son tour en position correcte au-dessus 35 de l'interruption de positionnement qui lui est propre.