FR 2026955 A1 19700925 FR 6944607 A 19691223 69 44607 1 2026955 La distribution d'impulsions qui jusqu'ici était réalisée à l'aide de plusieurs dispositifs de commande numérique peut être réalisée à l'aide d'un seul dispositif de commande numérique multiplex à division de temps. Ce dispositif de commande numérique 5 multiplex à division de temps cemporte un distributeur d'impulsions multiplex à division de temps et ce distributeur d'impulsions comporte lui-même une mémoire dans laquelle on peut inscrire les informations de commande et le résultat des opérations arithmétiques concernant la valeur du déplacement de plusieurs axes 10 mobiles à contrôler et à partir de laquelle on peut extraire ces informations de commande et ces résultats, un circuit de sélection destiné à sélectionner l'emplacement de mémoire où l'on doit inscrire ou lire les informations, et un circuit arithmétique multiplex à division de temps pouvant être utilisé pour 15 toutes les opérations arithmétiques se rapportant aux différents axes, grâce à une division du temps permettant d'effectuer la distribution des impulsions et les opérations arithmétiques. L'invention concerne un dispositif de commande numérique multiplex à division de temps. Dans une unité de commande bien 20 connue destinée, par exemple, à commander numériquement des machines-outils, chaque machine est associée à un dispositif de commande numérique correspondant qui lui est propre et ces dispositifs de commande sont eux mêmes contrôlés par un calculateur de commande. Dans une telle unité de commande intégrée on doit 25 contrôler plusieurs dispositifs de coamande bien connus et le coât de l'ensemble augmente lorsque le nombre d'axes contrôlés augmente} en outre les dispositifs de commande numérique eux mêmes ont des domaines de fonctionnement qui se recouvrent mutuellement ce qui fait que le coefficient d'utilisation de ces 30 dispositifs de commande numérique n'est pas très élevé. La présente invention se propose d'éliminer tous les inconvénients des unités de commande intégrées classiques de ce type en réalisant une unité de contrôle peu coûteuse possédant un coefficient d'utilisation élevé et dans lequel la distribution d'impulsions pour 35 les différents axes, la production d'impulsions d'avance et la régularisation de fréquence des trains d'impulsions sont réalisées suivant le principe de la division de temps à l'aide d'un circuit arithmétique propre à chaque dispositif. Suivant la présente invention ces buts sont atteints en utilisant un dispositif de 40 commande numérique multiplex à division de temps comportant un 69 44607 2 2026955 distributeur d'impulsions miifciplex à division de temps» un générateur d'impulsions d'avance multiplex à division de temps et un circuit multiplex à division de temps de régularisation de la fréquence des trains d'impulsions, chacun de ces circuits 5 comportant une mémoire dans laquelle on peut inscrire des informations de commande et le résultat des opérations arithmétiques se rapportant à plusieurs axes mobiles à contrôler et à partir de laquelle on peut lire ces informations et ce résultat, un circuit de sélection destiné à sélectionner l'emplacement de j_q mémoire où l'on doit écrire ou lire ces informations, un circuit arithmétique multiplex à division de temps pouvant être utilisé pour toutes les opérations arithmétiques se rapportant aux différents axes, et un circuit de sortie destiné à séparer et à transmettre les impulsions de sortie correspondant à chacun des différents axes dans lequel le début et la fin de la distribution d'impulsions, la fréquence d'introduction des informations i de commande et la régularisation des trains d'impulsions peuvent être contrôlés de façon indépendante pour chaque axe. La présente invention sera mieux comprise par la des-20 cription suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans lequel î La figure 1 est un schéma de blocs du dispositif de commande numérique multiplex à division de temps suivant la présente invention. 25 La figure 2 est un schéma de blocs représentant les connexions effectuées entre le dispositif de commande numérique suivant la présente invention et un calculateur. La figure 3 est un schéma d'un générateur d'impulsions d'avance multiplex à division de temps. 30 La figure 4 représente différents signaux destinés à expliquer le fonctionnement du générateur d'impulsions d'avance représenté dans la figure 3. La figure 5 est un schéma d'un distributeur d'impulsions multiplex à division de temps. 35 La figure 6 est un schéma d'un circuit destiné à contrôler le distributeur d'impulsions représenté dans la figure 5. La figure 7 représente différents signaux destinés à expliquer le fonctionnement du distributeur d'impulsions représenté dans les figures 5 et 6. 40 La figure 8 est un schéma de blocs d'un circuit multiplex 69 44607 3 2026955 à division de temps de régularisation de fréquence des trains d'impulsions. La figure 9 est un schéma détaillé du circuit arithmétique représenté dans la figure 8. 5 La figure 10 représente différents signaux destinés à expliquer le fonctionnement du circuit représenté dans les figures 8 et 9. On va maintenant décrire en détail une forme de réalisation de la présente invention en se référant aux figures. La figure 1 10 est un schéma de blocs représentant la constitution fondamentale d'un dispositif de commande numérique multiplex à division de temps suivant la présente invention. Ce dispositif de commande numérique comporte un distributeur d'impulsions MPD multiplex à division de temps, un générateur d'impulsions FPG multiplex à 15 division de temps, un circuit arithmétique multiplex a division de temps MSC pour régulariser la fréquence des trains d'impulsions, un circuit ae synchronisation SYC et un circuit manuel de contrôle d'avance MFC. Par exemple, lorsque le nombre d'axes contrôlés corres-20 pondant aux différents dispositifs contrôlés, telles des machines-outils, est (n + l), chaque dispositif fonctionne de -la façon suivante. On applique (n + 1) signaux d'informations numériques Iq - I (informations de commande concernant la valeur du déplacement), correspondant aux (n + l) axes contrôlés, à l'entrée 25 du distributeur d'impulsions multiplex MPD et un nombre d'impulsions égal à celui des informations de commande apparaît sur les (n + l) bornes de sortie correspondant à ces axes. Par exemple, le signal de sortie OFQ correspond au signal d'entrée IQ et se présente sous la forme d'un train d'impulsions dans lequel 30 le nombre d'impulsions est égal à la valeur numérique représentée par le signal d'entrée Iq. Les opérations arithmétiques permettant de faire apparaître les impulsions de sortie sont effectuées suivant le principe de la division de temps et sont répétées un nombre de fois prédéterminé dans un ordre donné, par 35 exemple les opérations correspondant au premier axe (axe 0), au deuxième axe (axe 1) ... au (n + l)ième axe (axe n); le circuit arithmétique sera décrit en détail ci-après. Les (n + l) informations numériques d'entrée fg - fn (informations de commande concernant la fréquence des impulsions d'avance) correspondant aux 40 signaux d'entrée Iq - I du distributeur d'impulsions MPD sont . »? 69 44607 4 2026955 appliquées sur un générateur multiplex d'impulsions d'avance FPG et on obtient des trains d'impulsions dont la fréquence est proportionnelle aux informations de commande sur les (n + l) bornes de sortie du générateur FPG. Par exemple, le signal de 5 sortie FPq correspond au signal d'entrée fg et est constitué par un train d'impulsions dont la fréquence est proportionnelle à l'information de commande représentée par le signal d'entrée fQ. Le circuit arithmétique faisant apparaître les impulsions de sortie du générateur d'impulsions d'avance FPG est identique au 10 circuit arithmétique du distributeur d'impulsions MPF et dans ces deux circuits les opérations arithmétiques sont effectuées suivant le principe de la division de temps pour les différents axes. On décrira ci-après la constitution et le fonctionnement de ce circuit arithmétique. Le circuit de synchronisation SYC 15 emmagasine les impulsions de sortie du distributeur d'impulsions MPD et les transmet en synchronisme avec les impulsions de f sortie du générateur d'impulsions d'avance FPG. Autrement dit les signaux de sortie OFq, OF^, 0F2 ... GFn du distributeur d'impulsions MPD arrivent sur les bornes de sortie s0» sx, s2 ... 20 .. Sn en synchronisme avec les signaux de sortie correspondants FPq, FP^, FPg ... FPn du générateur d'impulsions d'avance FPG. Le circuit de régularisation multiplex MSC possède (n + l) bornes de sortie correspondant aux trains d'impulsions Sq, S^, S2 ... Sn et régularise les impulsions du train d'impulsions Sq par 25 exemple (c'est-à-dire convertit ce train d'impulsions en un train d'impulsions où n'apparaît aucune variation brusque de fréquence) et les transmet sur la borne de sortie SMq. Les mêmes opérations arithmétiques destinées à régulariser les trains d'impulsions sont aussi effectuées suivant le principe de la division de 30 temps pour les différents axes dans l'ordre prédéterminé. Dans l'exemple représenté dans la figure 1, les axes 0, 1 et 2 sont utilisés pour la commande d'une machine MTq dans laquelle il est nécessaire d'effectuer un contrôle simultané de trois axes. De même, les axes 3 à n sont utilisés pour le contrôle d'autres 35 machines. Le circuit manuel de contrôle d'avance MFC est un circuit permettant de contrôler manuellement une machine pour en régler la position initiale mais ce circuit ne sera pas décrit en détail puisqu'il ne fait pas partie de la présente invention. Dans le dispositif représenté dans la figure 1, les informations 40 de commande sont fournies par un calculateur et arrivent sur le 69 446C7 5 2026955 distributeur d'impulsions MPD et le générateur d'impulsions d'avance FPG à chaque fois que l'opération arithmétique de distribution relative à une machine est terminée. La figure 2 rq>résente les différentes connexions entre 5 le dispositif de commande numérique et un calculateur. La référence 1E désigne un dispositif d'entrée, la référence CCOi désigne un calculateur, la référence TSN désigne un dispositif de commande numérique et les références MTq - MTn désignent des machines-outils. Les informations numériques concernant la 10 l°i suivant laquelle les machines-outils doivent exécuter l'usinage sont fournies au calculateur COU par l'intermédiaire du dispositif d'entrée IE et les opérations arithmétiques particulières sont effectuées où cela est nécessaire, puis les informations numériques sont mises en mémoire sous forme d'Infor— 15 mation de commande des axes. Le dispositif de commande numérique TSN comporte des registres de transit BRI - BR5 destinés à recevoir les informations provenant du calculateur CQIi. Les informations de commande concernant la valeur du déplacement sont directement envoyées vers le registre de transit BRI par l'in-20 termédiaire du canal Bl, le code des informations de commande concernant la valeur du déplacement est directement transmis, par le calculateur CQM, au registre BR2 par l'intermédiaire du canal B2, et l'adresse de l'axe auquel se réfèrent ces informations de commande est directement transmise, par le calculateur, 25 au registre 8R3 par l'intermédiaire du canal B3V En outre, les informations de commande concernant la fréquence des Impulsions d'avance sont directement transmises au registre BR4 par le canal B4 et l'adresse de l'axe correspondant aux informations de commande est directement transmise au registre BR5 par l'inter-30 médiaire du canal B5. Le canal B6 commande l'entrée de l'information de coaanande suivante lorsque la distribution d'impulsions par un groupe d'axes associés à une machine particulière est terminée. On va maintenant décrire en détail les différents circuits 35 du dispositif de commande numérique multiplex suivant la présente invention. I. Générateur d'impulsions d'avance. La figure 3 est un schéma détaillé du générateur d'impulsions d'avance FPG suivant la présente invention et la figure 4 40 représente différents signaux utiles pour l'explication du f BÀD ORIGINAL 69 44607 6 2026955 fonctionnement de ce générateur d'impulsions d'avance. Dans cet exemple le nombre d'axes contrôlés est égal à 16. La mémoire M comporte 16 registres A désignés par Aq, ... A15 et 16 registres C désignés par Cq, ... correspondant aux 16 axes, 5 Par exemple, le registre A0 et le registre Çq correspondent à l'axe Q; le résultat de l'opération arithmétique destinée à fournir les impulsions d'avance pour l'axe 0 est emmagasiné dans le registre Aq et les informations de commande concernant la fréquence des impulsions d'avance pour l'axe O sont emmagasinées 10 dans le registre Cq. Les autres registres fonctionnent de la même manière. Une porte du groupe de portes G1 correspond à chacun des registres A et des registres C et le registre Aq est sélectionné si le signal Cl prend la valeur logique "1" lorsqu'un signal prédéterminé, par exemple le signal faisant, partie des signaux 15 de sélection d'axes Mq, ... , apparaît à la sortie du décodeur DC. Le registre Cq est sélectionné si le signal C2 prend ; la valeur logique "1" au moment où apparaît le signal de sélection d'axes Mq, Si le signal C3 prend la valeur logique "1" lorsqu'un registre particulier, par exemple le registre Aq, est 20 sélectionné de la façon décrite ci-dessus, le contenu de ce registre Aq est lu par l'intermédiaire de la porte g30 et est transmis à l'additionneur complet FA. Si le signal C4 prend la valeur logique "1" lorsqu'un registre particulier, par exemple le registre Aq, est sélectionné, le contenu du registre de tran-25 sit B est inscrit dans le registre sélectionné par l'intermédiaire de la porte g31. La référence G2 désigne un groupe de portes comportant 16 portes qui correspondent aux 16 axes (0 - 15). La référence OSC désigne un oscillateur fournissant des impulsions d'horloge PC au compteur T désigné par TC qui est un compteur 30 quaternaire. Le compteur TC fournit périodiquement, dans l'ordre de permutation circulaire, des signaux TO - T3 correspondant à quatre états différents de ce compteur et lorsque les signaux ont subi une permutation circulaire {par exemple lorsqu'on passe du signal T3 au signal TO) le compteur TC fait enregistrer un 35 comptage d'une impulsion au compteur M désigné par MC. Ce compteur MC est un compteur binaire possédant 4 bits et peut par conséquent compter 16 impulsions, chaque comptage étant décodé par le décodeur DC pour fournir les signaux de sélection d'axes I8q - . Lorsque le signal de sélection Mq destiné à sélectionner l'axe O 40 apparaît, l'opération arithmétique est effectuée par un circuit 69 44607 7 2026955 arithmétique en relation avec le registre Aq et le registre CQ et l'impulsion de sortie qui résulte de cette opération arithmétique est transmise en tant qu'impulsions d'avance FPq par l'intermédiaire d'une porte du groupe de portes G2. Un cycle d'opéra-5 tions arithmétique est exécuté pendant que le compteur TC passe de l'état TO à l'état T3 et si le registre MC a emmagasiné la valeur "1" comme résultat; le décodeur DC fournit le signal et les mêmes opérations sont répétées pour l'axe 1. Le circuit arithmétique comporte uft registre B, un additionneur complet FA, 10 des portes "ET" g32 -g35 et une porte "OU" 5 30. L'adresse WA de l'axe et l'information de commande WD concernant la fréquence des impulsions d'avance sont respectivement écrites dans le registre AD et le registre D à l'apparition du signal de commande d'écriture WC provenant de la partie opérationnelle du 15 calculateur; si le contenu du compteur MC coïncide avec le contenu du registre AD, la coïncidence étant détectée par le circuit de coïncidences CIC, et que la bascule BSYS est dans l'état excité, le signal de coïncidence CQ apparaît à la sortie de la porte "ET" g36. La valeur de commande WD pour la fréquence des impulsions 20 d'avance, emmagasinée dans le registre D, peut être transférée vers le registre B par l'intermédiaire de la porte g34 à l'apparition du signal C9. Dans la présente forme de réalisation l'opération arithmétique destinée à fournir les impulsions d'avance est réalisée 25 à l'aide d'un dispositif bien connu d'analyse différentielle digitale. Dans le cas de l'axe O, par exemple, la valeur de commande pour la fréquence des impulsions d'avance est emmagasinée dans le registre Cq et le contenu du registre Cq est additionné au contenu du registre Aq (dont la valeur initiale est nulle) par l'inter-30 médiaire de l'additionneur complet FA et le résultat SM est emmagasiné dans le registre AD, si le résultat de l'opération arithmétique fait apparaître une impulsion de débordement OVF cette impulsion est transmise au groupe de porte G2 par l'intermédiaire de la bascule S. 35 On sait que si cette opération est répétée avec une pé riode constante, la fréquence d'apparition de l'impulsion de débordement sera proportionnelle au contenu du registre Cq, c'est-à-dire à la valeur de commande. Dans cet exemple, l'opération arithmétique est effectuée suivant le principe de la division de 40 temps pour 16 axes, par conséquent lorsqu'une addition est 69 44607 2026955 effectuée l'opération arithmétique concernant l'axe suivant est réalisée. On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit représenté dans la figure 3 en se référant à la figure 4 qui repré-5 sente différents signaux apparaissant dans ce circuit. Dans la figure 4, la référence (l) désigne les impulsions d'horloge PC s la référence (2) désigne le cycle de contrôle COC dans lequel R désigne une opération de lecture, CA désigne une opération de calcul et W désigne une opération d'écriture ; la référence (3) 10 désigne les signaux de sortie du compteur MC ; la référence (4) désigne les signaux de sortie du compteur TC ; la référence (5) désigne les signaux de sélection Cl et C2 des registres A et C ; la référence (6) désigne les signaux de sélection C3 et C4 destinés à commander l'opération de lecture R ou l'opération d'écri-15 ture W ; la référence (7) désigne les informations de lecture MRD ; la référence (8) désigne les informations d'écriture MWD ; la référence (9) désigne le signal C6 appliqué à l'entrée de la porte g32 ; la référence (10) désigne le contenu du registre B } la référence (il) désigne le signal C7 appliqué à l'entrée de 20 la porte g33 ; la référence (12) désigne le signal SM apparaissant à la sortie de l'additionneur complet FA ; la référence {13) désigne l'impulsion de débordement OVF ; la référence (14) désigne le signal de sortie OVFS de la bascule de synchronisation S ; la référence (15) désigne le signal CIO appliqué à l'entrée de la 25 porte g35 ; la référence (l6) désigne le signal de coïncidence d'adresses C8 apparaissant à la sortie de la porte g36 ; la référence (17) désigne le signal C9 appliqué à l'entrée de la porte g34; les références (18), (19) et (20) désignent respectivement le signal de commande d'écriture WC, le signal d'adresse WA et 30 l'information de commande WD provenant du calculateur ; la référence (21) désigne le signal de sortie de la bascule BSY ; la référence (22) désigne le contenu du registre AD et la référence (23) désigne le contenu du registre D. Le fonctionnement du circuit représenté dans la figure 3 35 se divise en deux cycles. 1) Cycle d'addition (désigné par AOC dans la figure 4) Durant ce cycle le contenu du registre C est ajouté au contenu du registre A et le résultat de l'opération arithmétique est emmagasiné dans le registre A. 40 - présence du signal TO 69 44607 9 2026955 Le contenu d'un registre A, par exemple Aq, sélectionné par un signal de sortie du compteur MC, par exemple le signal Mq et par le signal Cl est lu à l'apparition du signal C3 et emmagasiné dans le registre B à l'apparition du signal C6. Ici 5 les signaux Cl, C3 et C6 peuvent être exprimés par : Cl = TO + T3 C3 = TO + C$ (T1 + T2) C6 = CO • TO - présence des signaux Tl, T2 10 Le contenu d'un registre C, par exemple Cq» sélectionné par un signal de sortie du compteur MC, le signal Mq par exemple, et par le signal C2 est lu par le signal C3 et est ajouté au contenu de l'additionneur complet FA. La somme SM obtenue à la sortie de l'additionneur complet FA est emmagasinée dans le re-15 gistre B à l'apparition du signal C7 et si l'additionneur FA fournit une impulsion de débordement OVF cette impulsion est transmise à la bascule de synchronisation S. Ici les signaux C7 et C2 peuvent être exprimés par : C7 = C5 ♦ T2 20 C2 = Tl + T2 - présence du signal T3 Le contenu du registre B est transféré, à l'apparition du signal C4, dans un registre A, par exemple le registre Aq, sélectionné par un signal de sortie, par exemple le signal JU^t 25 du compteur MC et par le signal Cl. S'il existait précédemment une impulsion de débordement la bascule de synchronisation S effectue une opération de synchronisation et de mise en forme au moment de l'apparition du signal T3 et il y a coïncidence du signal de sortie OVFS de la bascule S et d'un signal de sortie 30 du compteur MC, par exemple le signal Mq, à l'entrée d'une porte du groupe G2, ce qui fait^paraître une impulsion d'avance FPq transmise à la sortie du distributeur d'impulsions décrit ci-dessous. Ici le signal C4 peut s'exprimer par : C4 = T3 + C© • Tl 35 2) Cycle de transfert (désigné par TC dans la figure 4) Lorsque la partie opérationnelle du calculateur demande la modification de la fréquence des impulsions d'avance, le processus nécessaire s'effectue durant ce cycle. L'adresse d'un registre de la mémoire M et l'information de commande sont trans-40 mises, à partir de la partie opérationnelle du calculateur, au 69 44607 10 2026955 registre AD et au registre D et la bascule BSY est mise dans l'état excité. Le contenu de la bascule BSY est transféré dans la bascule BSYS en synchronisme avec l'apparition du signal T3. Le cycle de transfert commence lorsque l'adresse contenue dans 5 le registre AD coïncide.avec l'adresse contenue dans le compteur MC et que la bascule BSYS est dans l'état excité. - présence du signal TO Le contenu du registre D est envoyé dans le registre B à l'apparition du signal C9. Le signal de sortie de la mémoire M 10 n'est pas utilisé. Ici le signal C9 peut s'exprimer par : C9 = CQ . TO - présence du signal Tl Le contenu du registre B est inscrit dans un registre C, par exemple C4, à l'apparition du signal C4 si ce registre C4 15 est sélectionné par un signal de sortie du compteur MC, par exemple M4, et par le signal C2. - présence du signal T2 Un signal "O" est inscrit dans le registre B à l'apparition du signal CIO et ce registre B est remis à zéro. Ici le 20 signal CIO peut s'exprimer par : CIO = C0 • T2. - présence du signal T3 Le contenu du registre B est inscrit, à l'apparition du signal C4, dans un registre A, par exemple le registre A4» sé-25 lectionné par un signal de sortie du compteur MC, par exemple le signal M4> et par le signal Ci, et le registre A4 est remis à zéro. Les bascules BSY et BSYS sont mises à l'état de repos par le signal Cil. Ce signal Cil peut s'exprimer par : Cil = C5 • T3. 30 II Distributeur d'impulsions multiplex à division de temps. Les figures 5 et 6 sont des schémas détaillés d'un distributeur d'impulsions multiplex à division de temps et la figure 7 représente des signaux apparaissant dans ce circuit et destinés à en expliquer le fonctionnement. 35 Dans la figure 5, la référence M5 désigne une mémoire comportant 16 registres A désignés par Aq - A15 et 16 registres C désignés, par CQ - C^ correspondant respectivement aux axes 0-15. Les registres A sont des accumulateurs et les registres C sont des registres d'informations de commande. Un registre particulier 40 de la mémoire peut être sélectionné par l'intermédiaire d'une 69 44607 2026955 porte "ET" faisant partie du groupe de portes G50. Les impulsions d'horloge provenant de l'oscillateur OSC sont transmises à un compteur quaternaire T et lorsque les signaux de sortie du compteur T ont subit une permutation circulaire le compteur S 5 enregistre une impulsion. Ce compteur S est un compteur binaire comportant 4 bits et possédant 16 états qui font apparaître successivement les signaux Hq - à la sortie du décodeur DR en correspondance avec le contenu du compteur. La référence S50 désigne un sélecteur constitué par un simple circuit logique 10 destiné à faire apparaître un signal logique-"1" sur le conducteur S51 lorsque le compteur T fournit le signal TO ou le signal T3 et à faire apparaître un signal logique "1" sur le conducteur S52 lorsque le compteur T fournit le signal Tl ou le signal T2. Par conséquent lorsque les signaux de sortie du 15 compteur T passe de la valeur TO a la valeur T3 au moment où le signal Hq, représentant le numéro de l'axe sélectionné par le décodeur DR, existe, les registres sont sélectionnés dans l'ordre suivant : registre Aq, registre Cq, registre Aq. Lorsque le compteur S a enregistré une impulsion le décodeur DR fournit 20 le signal et lorsque le compteur T fournit les signaux TO-T3 les registres sont sélectionnés dans l'ordre suivant : registre A^, registre C^, registre A^. Les registres suivants sont sélectionnés de la même façon. Les signaux de sortie du décodeur DR, destinés à sélectionner les axes, sont envoyés vers les 25 portes du groupe de portes G51 correspondant aux différents axes et, par conséquent, si des impulsions de distribution apparaissent à la fin de l'opération arithmétique effectuée par le circuit arithmétique décrit ci-dessus, ces impulsions sont transmis vers la sortie par l'intermédiaire d'une porte sélec-30 tionnée par le décodeur DR. La référence FA désigne un additionneur complet, la référence B désigne un registre de transit, les références g50, g51, g52 désignent des portes "ET" et la référence 050 désigne une porte "OU", ces différents circuits constituant le circuit 35 arithmétique commun à tous les axes. La référence g53 désigne une porte destinée à transmettre l'impulsion de débordement OVF, apparaissant à la fin d'une opération arithmétique, aux portes du groupe G51 et la référence g54 désigne une porte destinée à écrire le contenu du registre B dans un registre sélectionné. 40 Dans le circuit arithmétique la porte g50 est utilisée pour trans 69 44607 12 2026955 férer le contenu d'un registre particulier sélectionné dans le registre B. La porte g51 est utilisée pour transférer l'information numérique emmagasinée dans le registre de transit DRB dans le registre B et la porte g52 est utilisée pour transférer 5 le résultat SM de l'addition effectuée par l'additionneur FA dans le registre B. Les informations de commande concernant la valeur du déplacement pour l'axe choisi et l'adresse de cet axe sont directement fournies, par la partie opérationnelle du calculateur, au registre DRB et au registre AR. L'opération 10 arithmétique pour la distribution d'impulsions est effectué en utilisant un dispositif bien connu d'analyse différentielle digitale et, par exemple, lorsque le décodeur DR fournit le signal Hq et que l'axe O se trouve sélectionné, le contenu du registre Cq est ajouté au contenu du registre Aq et le résultat 15 est emmagasiné dans le registre Aq. Si l'additionneur FA fournit une impulsion de débordement OVF cette impulsion est utilisée en tant qu'impulsion de distribution. Si l'opération arithmétique précédemment mentionnée est répétée avec une période constante la fréquence d'apparition de l'impulsion OVF correspiond aux 20 informations de commande (contenu du registre Cq). Dans la présente forme de réalisation les opérations arithmétiques sont effectuées suivant le principe de la division de temps pour chaque axe et par conséquent lorsque l'addition correspondant à l'axe 0 est terminée l'axe suivant ou axe 1 est sélectionné 25 et la mime opération est réalisée, cette opération étant répétée successivement pour tous les axes et lorsque l'opération correspondant à l'axe 15 est terminée on reprend l'opération correspondant à l'axe O. Le circuit de détection DE de signal de fin est destiné 30 a distinguer un axe particulier, l'axe O par exemple, et à détecter que le nombre d'impulsions correspondant aux informations de commande (CO) concernant cet axe a bien été envoyé vers la sortie, c'est-à-dire que ce circuit détecte le signal de fin. Le circuit DE détecte le résultat SM de l'addition eœma-35 gasiné dans le registre B à chaque fois qu'une addition est effectuée et lorsque ce résultat atteint la valeur (1000 ... O) il fait apparaître le signal E de détection de signal de fin, qui prend la valeur logique "1", sur le conducteur £ 50. Cette méthode de discrimination du signal de fin est bien connu et est 40 basée sur le principe que si un bit supplémentaire arrive après 69 44607 13 2026955 le bit d'ordre minimal de l'information de commande qui prend alors la valeur "1" et que l'on considère l'ensemble de ces bits comme une information de commande et que l'on ajoute successivement ces bits dans le registre, des impulsions de 5 débordement, dont le nombre correspond à l'information de commande, apparaissent lorsque le comptage accumulé atteint la valeur 10 0 ... O. Le détecteur de coïncidences COI envoie un signal de commande destiné à contrôler le transfert vers le circuit de contrôle CC5, par l'intermédiaire de la porte g55, au 10 moment précis où l'adresse envoyée au registre AR coïncide avec le contenu du registre S, c'est-à-dire l'adresse de l'axe. A ce moment le circuit de contrôle CC5 transfère le contenu du registre D dans le registre C correspondant à l'axe sélectionné par le registre AR et remet à zéro le registre A -correspondant. 15 Les bascules de synchronisation SFq - SF15 correspondent aux 16 axes et chacun de ces circuits peut emmagasiner trois impulsions de débordement OVF au maximum pour un axe et transmet une impulsion de débordement à un circuit de régularisation, décrit ci-dessous, en synchronisme avec une impulsion d'avance 20 provenant du générateur d'impulsions d'avance décrit ci-dessous. Par conséquent on diminue d'une unité le nombre d'impulsions résiduelles contenues dans la bascule de synchronisation. Ainsi les impulsions provenant du distributeur d'impulsions apparaissent successivement en synchronisme avec les impulsions d'avance. 25 Dans l'exemple de la figure 5 on utilise trois axes (0, 1 et 2) pour contrôler simultanément trois axes d'un dispositif contrôlé (machine-outil) et les axes 3, 4 et 5 sont utilisés pour une autre machine. De ce fait, dans la première machine, par exemple, lorsque les bascules de synchronisation SFq, SF^, SFg ont toutes 30 emmagasiné un comptage maximal, c'est-à-dire trois impulsions résiduelles, il est nécessaire d'éviter toute opération arithmétique de distribution ultérieure et on a prévu dans ce but un circuit de contrôle KC des bascules de synchronisation et un circuit de commutation MS pour les différentes machines. Le 35 circuit de commutation MS est destiné à faire correspondre le numéro de l'axe fourni par le décodeur DR avec le numéro de la machine et les signaux de sortie HQ - du décodeur DR sont rassemblés en plusieurs groupes par les circuits "OU" 051 - 05n. Lorsque le comptage d'aucune des bascules de synchronisation 40 correspondant aux axes 0-2, utilisés pour le contrôle de la 69 44607 14 2026955 machine O, n'a atteint sa valeur maximale F et que l'opération arithmétique correspondant aux axes 0-2 est sélectionnée, un signal "1" apparaît sur le conducteur ^51 par l'intermédiaire de la porte "ET" g56 et de la porte "OU" OK du circuit de 5 contrôle KC. Le processus mentionné ci-dessus s'applique aussi aux autres machines et si une seule des bascules de synchronisation correspondant aux axes utilisés pour le contrôle d'une machine a atteint le comptage maximal, le signal apparaissant sur le conducteur de sortie £ 51 du circuit de contrôle KC prend 10 la valeur "O" et l'opération arithmétique de distribution d'impulsions, concernant les axes de ladite machine, est arrêtée momentanément. Le circuit IT de demande de transfert d'informations comporte 16 portes GT qui regoivent les signaux de sortie Hq -15 du décodeur et le signal de sortie E du circuit de détection de signal de fin DE, les signaux de sortie de ces portes mettant les bascules de demande de transfert d'informations ITF correspondantes dans l'état excité* Lorsqu'un signal de fin est détecté la bascule de transfert d'informations associée à la 20 machine correspondante se met dans l'état excité et demande les informations de commande suivantes au calculateur. La référence 151 désigne un inverseur et le circuit de contrôle CC5 commande un groupe de portes faisant partie du circuit arithmétique de sorte que la bascule EX est mise dans l'état excité par l'inter-25 médiaire de la porte g57 et l'opération arithmétique de distribution d'impulsions peut être effectuée si le signal GEX apparaît à l'instant convenable lorsque le signal d'arrêt "E" n'est pas apparu et qu'il existe un signal de valeur "1" sur le conducteur £ 51. 30 La figure 6 est un schéma détaillé du circuit de contrôle CC5 représenté dans la figure 5. Ce circuit de contrôle comporte des portes "ET" g60 - g67, des portes "OU" 060, 061, un inverseur 160 et une bascule EX. Les informations arrivant à l'èntrée du circuit de contrôle CC5 sont constituées par les signaux de 35 sortie TO - T3 du compteur T, le signal de sortie du circuit de coïncidences COI, le signal BSY (dont la valeur est "0" lorsque le registre de transit AR est vide et "1" lorsque des informations sont emmagasinées dans ce registre AR), le signal de sortie de la bascule EX destiné à contrôler l'exécution de l'opération 40 arithmétique, des impulsions d'horloge CLK et un signal de 69 44607 15 2026955 commande CM concernant le premier axe de chaque machine. Ce circuit de contrôle CC5 fournit les signaux de contrôle de portes GAB, GDB, GADD, GWT, BCIR (qui remet le registre B à zéro) et GEX apparaissant à l'instant choisi. 5 On va maintenant décrire le fonctionnement du distribu teur d'impulsions en se référant aux figures 5-7. Dans la figure 7 les signaux sont représentés pour la durée d'un cycle pendant lequel les 16 axes sont contrôles, d'autre part la référence AOC désigne un cycle d'addition tandis 10 que la référence TC désigne un cycle de transfert. Dans la figure 7 la référence (l) désigne les impulsions d'horloge CLK ; la référence (2) désigne les signaux de sortie Tq - Tg du compteur T ; la référence (4) désigne les signaux de sortie décodés du compteur S destinés à commuter les diffé-15 rents axes ; la référence 5 désigne les signaux destinés à sélectionner les registres A ou C ; les références (6) - (14) désignent respectivement les signaux GAB, GEX, EX, GADD, BSY, COI, GDB, BCIR, GWT apparaissant dans le circuit représenté dans la figure 6 ; et la référence (15) désigne le contenu du registre 20 B. 1) Cycle de transfert Lorsque la partie opérationnelle du calculateur envoie directement les informations de commande et l'adresse de l'axe dans le registre DRB et dans le registre AR la bascule BSY est 25 mise à l'état excité. Au cours du comptage effectué par le compteur T lorsque le contenu du compteur S coïncide avec le contenu du registre AR le circuit de détection de coïncidences COI fournit un signal de coïncidence et le signal de contrôle de transfert est envoyé vers le circuit de contrôle CC5 par 30 l'intermédiaire de la porte g55, ce qui fait débuter le cycle de transfert. - présence du signal TO. Comme représenté dans la figure 6, la porte g62 fournissant le signal GDB est autorisée par le signal de sortie TO du 35 compteur T et les informations de commande emmagasinées dans le registre DRB sont transférées vers le registre B. - présence du signal Tl. L'apparition du signal Tl permet d'obtenir le signal GWT (fig. 6) et le contenu du registre B (informations de commande) 40 est inscrit dans le registre C correspondant à l'axe sélectionné 69 44607 2026955 à ce moment par l'intermédiaire de la porte g54 représentée dans la figure 5. - présence du signal T2. Comme représenté dans la figure 6, à l'apparition de 5 l'impulsion d'horloge on obtient le signal BCIR et le registre B est remis à zéro. - présence du signal T3. 9 On peut obtenir le signal GWT par l'intermédiaire des portes g65, O 60 comme représenté dans la figure 6. A l'appari-10 tion du signal GWT le contenu du registre B ("0") est inscrit dans le registre A correspondant à l'axe sélectionné et ce registre A est remis à zéro.* Les informations de commande fournies au registre DRB sont emmagasinées dans le registre C correspondant à l'adresse d'axe v 15 fournie au registre AR et le registre A correspondant au même axe est remis à zéro et on peut y introduire les informations de , commande. Il est évident que l'introduction des informations de commande peut être réalisée indépendamment de l'opération arithmétique de distribution concernant les autres axes. 20 2) Opération arithmétique. Pour un axe donné le contenu du registre A est transféré dans leiregistre B et le contenu du registre C est lu et ajouté au contenu du registre B, le résultat étant obtenu dans le registre B et de nouveau inscrit dans le registre A* Si une im-25 pulsion de débordement apparaît pendant cette période elle est emmagasinée dans la bascule de synchronisation. - présence de TO. Onu peut obtenir le signal de contrôle de porte GAB et le contenu du registre A correspondant à l'axe sélectionné est trans« 30 féré dans le registre B par l'intermédiaire de la porte g50. - présence du signal Tl. On peut obtenir le signal de contrôle de porte GEX et si aucune des bascules de discrimination du signal de fin et de synchronisation n'a enregistré le comptage maximal, le signal EX 35 destiné à contrôler l'exécution de l'opération arithmétique apparaît. - présence du signal T2. On obtient le signal de contrôle de porte GADD comme représenté dans la figure 6 et la porte g52 représentée dans la figure 40 ««5 est autorisée et, par conséquent, le contenu du registre C sé- " « ». ***** 69 44607 17 2026955 lectionné et le contenu du registre B sont ajoutés dans l'additionneur complet AF et le résultat SM est emmagasiné dans le registre B. Si une impulsion de débordement OVF apparaît à ce moment elle est emmagasinée dans la bascule de synchronisation, 5 correspondant à l'axe sélectionné, par l'intermédiaire de la porte g53. - présence du signal T3. On obtient le signal de contrôle de porte GWT comme représenté dans la figure 6, et le contenu du registre B est 10 inscrit dans le registre A, correspondant à l'axe sélectionné, par l'intermédiaire de la porte g54 représentée dans la figure 5. Lorsque le signal de sortie du compteur T revient à la valeur TO et que le compteur S a enregistré un comptage l'axe suivant est sélectionné et la même opération arithmétique est 15 reprétée. Lorsque les informations de commande suivantes sont envoyées vers les registres Cq, C^, C2 à la fin de la distribution d'impulsion correspondant au premier axe d'ordre O (c'est-à-dire les informations concernant trois axes), ces informations de commande sont transférées dans un ordre inverse de 20 celui dans lequel elles sont traitées durant le cycle d'opération arithmétique à division de temps, c'est-à-dire par exemple dans l'ordre Cg» C^, Cq, de sorte que, comme décrit ci-dessus, l'opération arithmétique de distribution d'impulsions recommence automatiquement lorsque le dernier registre Aq est remis à zéro. 25 III Circuit de régularisation multiplex à division de temps pour les trains d'impulsions. On sait déjà que lorsque l'on commande un servomoteur, par exemple un moteur à impulsions, à l'aide d'un train d'impulsions de commande, le train d'impulsions de commande est 30 transmis au servomoteur par l'intermédiaire d'un circuit de régularisation destiné à assurer une réponse correcte du servomoteur. Même dans-le cas où le train d'impulsions de commande est un train d'impulsions instantané ou un train d'impulsions dans lequel quelques impulsions manquent le circuit de régula-35 risation convertit ce train d'impulsions de façon que la fréquence varie graduellement. Dans la présente forme de réalisation ce processus-de régularisation est obtenu à l'aide d'une opération arithmétique digitale et, en outre on utilise un circuit de régularisation multiplex et le circuit arithmétique en 40 faisant partie est utilisable pour tous les axes. La figure 8 69 44607 18 2026955 est un schéma de blocs de ce circuit de régularisation multiplex à division de temps. Ce circuit de régularisation-comporte des circuits d'entrée EN recevant des impulsions P et des signaux de signe SIG, des circuits de sortie S fournissant des impulsions P 5 affectées d'un signe, une mémoire M8, un circuit arithmétique C08 et un circuit de contrôle CC8. Les circuits d'entrée ENq, EN^ ... et les circuits de sortie Sq, S^ .... correspondent aux différents axes et leur nombre est égal au nombre d'axes. La mémoire M8 comporte des registres A désignés par Aq, ... An 10 et des registres C désignés par Cq, C^ ... Cn qui correspondent aux axes. Le circuit de contrôle CC8 comporte un oscillateur OSC fournissant des impulsions d'horloge, un compteur de cadence TC, un compteur de contrôle SC eCun compteur d'adresse d'axe NC. Le compteur TC est un compteur quaternaire et fournit quatre 15 signaux TO - T3 qui sont permutés circulairement, le compteur de contrôle SC est un circuit binaire qui enregistre un comptage pour un cycle complet du compteur TC. Le compteur NC compte une impulsion lorsque le compteur SC a effectué un cycle complet. Dans le compteur NC la valeur emmagasinée est décodée et un 20 signal de valeur "l" apparaît sur un conducteur de sortie (un des conducteurs ^80, Dans la présente forme de réalisation le circuit de régularisation est commandé à l'aide d'un dispositif bien connu d'analyse différentielle digitale. Ce circuit comporte un re-35 gistre C destiné à compter les impulsions d'entrée et un registre A dans lequel on ajoute périodiquement la valeur accumulée dans le registre C, si une impulsion de débordement apparaît à la fin de l'addition elle est envoyée vers la sortie en tant qu'impulsions de sortie du circuit de régularisation et 40 en même temps on soustrait "1H du contenu du registre C. Ainsi, .9 5 10 15 20 25 30 35 40 44607 19 2026955 même lorsque le train d'impulsions de commande est un train d'impulsions instantané ou un train d'impulsions dans lequel quelques impulsions manquent, on obtient un train d'impulsions de sortie dont la fréquence (intervalle d'impulsions) ne varie pas brutalement. Dans la présente forme de réalisation le circuit de régularisation multiplex fonctionne suivant ce principe et, comme représenté dans la figure 8, les axes sont sélectionnés successivement par les signaux de sortie du compteur NC et l'opération arithmétique destinée à distribuer les impulsions à chaque axe sélectionné est réalisée en commandant le groupe de portes de sélection G80 de la mémoire M8 et le circuit arithmétique C08 pcr l'intermédiaire du compteur de cadence TC et du compteur de contrôle SC. Le circuit arithmétique C08 traite les impulsions résiduelles (valeur emmagasinée dans le registre C) et effectue aussi la distribution d'impulsions. La figure 9 représente un circuit d'entrée EN et un circuit de sortie S correspondant à un axe ainsi qu'un circuit arithmétique C08, une mémoire M8 et un circuit de contrôlé CC8 qui sont utilisés pour la commande de tous les axes. Le circuit d'entrée EN comporte une bascule INP destinée à emmagasiner les impulsions provenant du distributeur d'impulsions MPD par l'intermédiaire d'une bascule de synchronisation, une bascule SI destinée à emmagasiner le signe codé SIG des informations de commande concernant la valeur du déplacement fournies par le calculateur et une bascule OVF destinée à emmagasiner les impulsions da débordement apparaissant à la suite de l'opération arithmétique mentionnée ci-dessous. Le circuit de sortie S comporte une bascule SO destinée à déterminer vers quelle borne de sortie (+) ou (-) doit être dirigée l'impulsion de sortie (impulsion de débordement) du circuit de régularisation, des portes "ET" g99 et glOO, des bascules PP et MP et un inverseur 195. Le circuit arithmétique C08 comporte une porte G fournissant les valeurs constantes +1, -1 ou -2, un additionneur complet FA, un registre de transit B et une bascule SE destiné à détecter lorsque la valeur emmagasinée dans le registre B est nulle. Dans cette figure 9, la référence 69 44607 20 2026955 du circuit arithmétique sont obtenus par l'intermédiaire de la porte gl05 et de l'inverseur 196 en correspondance avec les signaux de sortie TO - T3 du compteur TC et les signaux de sortie A et D du compteur de contrôle SC. 5 On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit de régularisation en se référant aux figures 8 - 10. La figure 10 représente différents signaux apparaissant dans les circuits représentés dans les figures 8 et 9. Dans la figure 10, la référence (l) désigne les impulsions d'horloge 10 CLK; la référence (2) désigne les signaux apparaissant à la sortie des compteurs TC et SC; la référence (3) désigne les signaux de sélection de portes correspondant aux axes 1, 2 ...; la référence (4) désigne les signaux destinés à sélectionner "l'opération de lecture R ou l'opération d'écriture W; la réfé-15 rence (5) désigne les signaux d'adresse de la mémoire; la référence (6) désigne les signaux de contrôle de portes GC, GG, GF et GA; la référence (7) désigne les opérations réalisées au cours du fonctionnement, la référence RFC désignant le cycle de transmission des impulsions résiduelles et la référence PDC dési-20 gnant le cycle de distribution des impulsions. 1) Cycle de transmission des impulsions résiduelles. - présence du signal TO Comme représenté par la suite de signaux (6) de la fig. 10 on obtient le signal de contrôle de porte GC et le contenu du 25 registre C est transféré dans le registre B. - présence des signaux Tl et T2 On obtient le signal de contrôle de porte GF (référence (6) dans la figure 10) et le contenu du registre B est ajouté, dans l'additionneur complet FA, au signal de sortie de la porte 30 G fournissant une constante et le résultat est emmagasiné dans le registre B. Si une impulsion de débordement apparait dans l'opération arithmétique de distribution d'impulsions précédente, la bascule OVF est mise à l'état excité et si aucune impulsion d'entrée n'est emmagasinée dans la bascule INP, la porte G envoie 35 la constante -1, provenant de la sortie de la porte "OU" 090, à l'additionneur complet FA. Lorsque les deux bascules OVF et INP ont emmagasiné une impulsion la porte G envoie la constante -2, provenant de la sortie de la porte "ET" g98, à l'additionneur complet FA. 40 - présence du signal T3. 69 44607 21 2026955 Le contenu du registre B est transféré dans le registre C par le signal W (référence (4) dans la figure 10) et le cycle de transmission des impulsions résiduelles s'arrête. 2) Cycle de distribution des impulsions. 5 Durant ce cycle on sélectionne un registre A. - présence du signal Tl. Le contenu d'un registre A est ajouté au contenu du registre B grâce au signal de contrôle de porte GA et le résultat SM est emmagasiné dans le registre B. A ce moment, s'il existe une 10 impulsion de débordement elle est envoyée vers la borne de sortie (+) ou vers la borne de sortie (-) par l'intermédiaire de la bascule PP ou de la bascule MP suivant l'état de la bascule SO. Cette impulsion dè débordement met aussi la bascule OVF dans l'état excité. 15 - présence du signal T3. Le contenu du registre B est transféré dans un registre A grâce au signal W, ce qui termine le cycle de distribution d'impulsions. Ensuite la valeur emmagasinée dans le compteur NC, repré-20 senté dans la figure 8, augmente d'une unité et l'axe suivant est sélectionné, la transmission des impulsions résiduelles et l'opération arithmétique de distribution d'impulsions étant réalisées d'une façon identique. Lorsque le contenu d'un registre C est ajouté à une constante et que le résultat est transféré 25 dans le registre B lors du cycle de transmission des impulsions résiduelles, la porte gl06 détecte si le contenu du registre B est nul ou non et si ce contenu est nul la bascule SO est mise à l'état excité ou à l'état de repos suivant l'état de la bascule SI. La bascule SE est mise à l'état excité par le signal représen-30 tant la valeur du contenu du registre B ("O"), ce qui permet de remettre le registre A à zéro durant l'opération arithmétique suivante de distribution d'impulsions. 69 44607 22 2026955 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande numérique multiplex à division de temps caractérisé par le fait qu'il comporte un distributeur d'impulsions comprenant une mémoire dans laquelle on peut 5 inscrire des informations de commande et le résultat d'une opération arithmétique concernant la valeur du déplacement de plusieurs axes mobiles à contrôler et à partir de laquelle on peut lire ces informations de commande et le résultat des opérations arithmétiques, un circuit de sélection destiné à 10 choisir l'emplacement de la mémoire où l'on doit écrire ou lire les informations souhaitées, un circuit arithmétique multiplex à division de temps utilisable pour toutes les opérations arithmétiques concernant les différents axes, et des circuits de sortie destinés à séparer et à transmettre les impulsions de 15 sortie correspondant aux différents axes. 2. Dispositif de commande numérique suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit de régularisation des trains d'impulsions, destiné à régulariser de façon complètement indépendante la fréquence des trains 20 d'impulsions envoyés aux différents axes, comprenant une mémoire dans laquelle on peut inscrire le nombre d'impulsions provenant du distributeur d'impulsions et destinées à plusieurs axes mobiles à contrôler et le résultat des opérations arithmétiques effectuées à partir de ces impulsions et à partir de laquelle 25 on peut lire ledit nombre et ledit résultat, un circuit de sélection destiné à sélectionner l'emplacement de mémoire où l'on doit lire ou écrire les informations souhaitées, un circuit arithmétique multiplex à division de temps destiné à effectuer toutes les opérations arithmétiques concernant les différents 30 axes, et des circuits de sortie destinés à séparer et à transmettre les impulsions de sortie correspondant aux différents axes. 3. Dispositif de commande numérique suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un générateur 35 d'impulsions d'avance capable de contrôler de façon complètement indépendante la fréquence des impulsions d'avance destinées aux différents axes, comprenant une mémoire dans laquelle on peut inscrire des informations de commande et le résultat des opérations arithmétique concernant la fréquence des impulsions 40 d'avance destinées à plusieurs axes mobiles à contrôler et à 69 44607 2026955 partir de laquelle on peut lire ces informations ou ces résultats, un circuit de sélection destiné à choisir l'emplacement de la mémoire où l'on doit écrire ou lire les informations souhaitées, un circuit arithmétique multiplex à division de temps utilisable 5 pour toutes les opérations arithmétiques concernant les différents axes, et des circuits de sortie destinés à séparer et à transmettre les impulsions de sortie correspondant aux différents axes, ces circuits de sortie transmettant les impulsions de sortie du distributeur d'impulsions en synchronisme avec les impulsions de 10 sortie du générateur d'impulsions d'avance. 4. Dispositif de commande numérique multiplex à division de temps, caractérisé par le fait qu'il comporte un distributeur d'impulsions multiplex à division de temps, un générateur d'impulsions d'avance multiplex à division de temps et un circuit de 15 régularisation multiplex à division de temps, chacun de ces circuits comportant une mémoire dans laquelle on peut inscrire des informations de commande et le résultat d'opérations arithmétiques concernant plusieurs axes à contrôler et à partir de laquelle on peut lire ces informations et ces résultats, un circuit 20 de sélection destiné à choisir l'emplacement de la mémoire où l'on doit écrire ou lire les informations souhaitées, un circuit arithmétique multiplex à division de temps utilisable pour toutes les opérations arithmétiques concernant les différents axes, et des circuits de sortie destinés à séparer et à transmettre les 25 impulsions de sortie correspondant aux différents axes, et chacun de ces circuits étant capables en outre de contrôler, de façon complètement indépendante, le début de la distribution d'impulsions, la.fréquence des impulsions d'avance, et de régulariser les trains d'impulsions destinés aux différents axes.