FR 2026574 A1 19700918 FR 6943982 A 19691218 69 43982 i 2026574 La présente invention concerne des détecteurs de vitesse angulaire, c'est-à-dire des détecteurs de nature à émettre, lorsqu'ils sont entraînés en rotation autour d'un ou plusieurs axes de détection, des signaux de sortie représentatifs de leur vites-5 se angulaire autour de ses axes. Le fonctionnement de nombreux détecteurs de vitesse angulaire repose sur des principes gyrôscopiques et ces détecteurs sont en conséquence compliqués ou coûteux, étant donné le grand nombre de pièces de précision qu'ils exigent. De plus, l'utilisa-10 tion de principes gyroscopiques rend ces détecteurs susceptibles dfcreurs dues à la température, à des déséquilibres de masse et à des effets de couplage dynamique transversal. La présente invention a pour ob^et un détecteur de vitesse angulaire sensible à la vitesse angulaire autour d'un axe, com-15 prenant un accéléromètre angulaire sensible aux accélérations angulaires autour d'un axe, un support d1accéléromètre permettant à 1'accéléromètre de se déplacer d'une manière faisant varier l'angle que les deux axes font ensemble et un moyen propre à déplacer 1'accéléromètre pour faire varier cet angle, de sorte que, 20 quand le détecteur subit une vitesse angulaire autour de son axe de détection, une variation simultanée dudit angle fait varier la composante vectorielle de yitesse angulaire relativement à l'axe de sensibilité de 1'accéléromètre de manière à soumettre ce dernier à une accélération angulaire qui, pour toute vitesse parti-^5 culière de variation de l'angle, est fonction de la vitesse angulaire du détecteur et fait donc émettre par 1*. accéléromètre tin signal de sortie qui est fonction de cette vitesse angulaire. Comme il apparaîtra plus clairement ci-dessous, les détecteurs de vitesse angulaire suivant l'invention ne fonctionnent 30 pas par effet gyroscopique et ne présentent donc pas les inconvénients résultants précités» On peut leur donner une structure de nature à supprimer la nécessité d'ajuster le zéro ainsi qu'à permettre leur utilisation, sans régulation thermique, dans une large gamme de températures® On peut leur donner une structure insen-35 sible aux accélérations linéaires et supprimer les effets de couplage dynamique transversal. De plus, on peut faire en sorte que leur signal de sortie soit engendré automatiquement. Pour comprendre le mode de fonctionnement de détectéurs de vitesse angulaire suivant l'invention on va considérer un exém-40 pie particulier. On va supposer que le support d'accéléromètre 69 43982 2 2026574 comporte un palier et de préférence deux paliers permettant la rotation de 1*accéléromètre, qui peut être du type à un seul axe. Le moyen propre à déplacer, en rotation dans l'exemple choisi, 1*accéléromètre peut être un moteur, de préférence de nature à 5 faire tourner 1*accéléromètre à une vitesse sensiblement constante. On supposera que l'ensemble du détecteur est monté sur me masse ou un objet dont on doit mesurer la vitesse angulaire et que ce montage est tel que l'axe de rotation de 1*accéléromètre soit perpendiculaire à l'axe, dit ci-après "de mesure" autour duquel a 10 lieu la rotation étudiée. En conséquence, pendant que le moteur fait tourner 1'accéléromètre, l'axe de ce dernier vient coïncider avec l'axe de mesure à raison d'une fois par demi-révolution. Bien entendu, quand les deux axes coïncident, la vitesse angulaire relativement à l'a 15 xe de 1*accéléromètre est la vitesse angulaire de rotation de la masse autopr de l'axe de mesure. Entre les deux positions de coïncidence, la fraction de la vitesse de rotation autour de l'axe de mesure rapportée à l'axe de 1'accéléromètre, c'est-à-dire la composante vectorielle de vitesse angulaire, dépend de l'angle 20 entre les deux axes. Par exemple, il est clair que quand cet angle est de 90°, c'est-à-dire quand les deux axes sont perpendiculaires entre eux, la composante vectorielle de vitesse angulaire relative à l'axe de 1'accéléromètre est nulle. Entre ces deux positions, la variation dans le temps de cette composante vecto-25 rielle est sinusoïdale. En conséquence, quand 1*accéléromètre tourne sous l'action du moteur, il subit autour de son axe une vitesse angulaire qui croît d'une valeur nulle jusqu'à la vitesse dont la masse est a-nimée autour de l'axe de mesure pendant les 90 degrés précédant 30 la position de coïncidence des deux axes, décroît jusqu'à s'annuler pendant les 90 degrés suivants, augmente pendant le quart de tour suivant jusqu'à atteindre celle de la masse, en fait dans le sens opposé du fait du décalage de 180°, puis diminue encore jusqu'à s'annuler au cours du quart de tour suivant. 35 Ainsi, l'accéléromètre pivote autour de son axe à une vites se angulaire dont la variation dans le temps est sinusoïdale, c'est-à-dire subit une accélération à variation sinusoïdale. Cette accélération dépend de la vitesse angulaire de la masse autour de l'axe de mesure et de la vitesse angulaire de 1'accéléromètre 40 autour de son axe de rotation, c'est-à-dire de la vitesse du 69 43982 3 2026574 moteur. En conséquence, cette dernière vitesse étant connue, le signal de sortie de 1'accéléromètre est représentatif de la vitesse de rotation de la masse autour de l'axe de mesure. Comme noté plus haut, la structure de détecteur de vitesse ^ angulaire qu'on vient de décrire n'eat citée qu'à titre Jl'exemple. C'est ainsi que le support d'accéléromètre peut être de nature à permettre non une rotation, mais une oscillation de 1*accéléromètre. Dans ce cas, le moyen communiquant un mouvement à 1'accéléromètre peut être tan mécanisme oscillatoire. On peut aisément 10 envisager d'autres modes de mise en mouvement de 1*accéléromètre, la seule condition à respecter étant que ces mouvements fassent varier l'angle fait entre l'axe de mesure et l'axe de l'accéléromètre. Il n'est donc pas essentiel que l'axe de rotation ou d'autre mouvement de 1'accéléromètre soit perpendiculaire à l'axe de 1^ l'accéléromètre. Sous réserve que ces deux axes ne soiSrtTpas parallèles, le mouvement de 1'accéléromètre fait varier l'angle entre les deux axes. De ce qui précède, il s'ensuit qu'uç. mouvement décrit par l'ensemble du détecteur autour d'un axe non parallèle à l'axe de 20 rotation a pour effet d'influencer le signal de sortie de l'acdé-léromètre, du fait de la composante vectorielle de vitesse angulaire, variant dans le temps, qui en résulte et qui est relative à l'axe sensible de 1'accéléromètre. En conséquence, on peut considérer un tel détecteur comme comportant plus d'un axe sensible 25 ou de mesure. Toutefois, pour déterminer séparément les vitesses angulaires autour des axes de mesure respectifs, et non pas seulement la vitesse angulaire résultante, représentée par le signal de sortie de 1'accéléromètre, il faut extraire du signal de sortie les composantes qui sont chacune fonction de l'une des vites-30 ses angulaires. A cette fin, 1'accéléromètre peut comporter un moyen propre à fournir des signaux représentatifs des valeurs instantanée des angles faits entre l'axe de 1'accéléromètre et l'axe de mesure du détecteur et un moyen propre à comparer ces signaux au signal de sortie de 1'accéléromètre. Ce moyen comparateur peut 35 agir à la manière d'un démodulateur et extrait en tout cas du signal de sortie de 1'accéléromètre les composantes résultant des vitesses angulaires autour des axes de mesure respectifs. Dans tout modèle de détecteur suivant l'invention, on peut obtenir d'autres avantages importants en incorporant à l'accélé— MO romètre un aimant et un conducteur mobiles l'un par rapport à 69 43982 4 2026574 l'autre autour de l'axe de 1'accéléromètre, la structure de ce dernier étant telle que , lors d'une accélération de 1*accéléromètre autour de son axe sensible, l'aimant ou le conducteur subisse le même taux d'accélération, l'autre de ces organes subis-^ sant une force insuffisante pour lui imprimer le même taux d'accélération, ce qui provoque un mouvement relatif ayant pour effet de faire induire dans le conducteur par le champ de l'aimant, un courant qui constitue donc le signal de sortie de l'accéléromètra l'un des avantages obtenus est que le signal de sortie de tels 10 accéléromètres est engendré automatiquement» On obtient tm autre avantage encore plus important si le moteur est de nature à faire tourner 1'accéléromètre à une vitesse suffisante pour que l'aimant ou le conducteur subissant ladite force demeure sensiblement immobile, de manière à ce que le mouvement relatif entre l'aimant 15 et le conducteur soit sensiblement égal à la vitesse angulaire du détecteur autour de son axe ou autour de ses axes sensibles. Dans ces conditions, le signal de sortie de 1'accéléromètre, qui est fonction du courant induit dans le conducteur, est sensiblement indépendant de la vitesse du moteur. En conséquence, on peut uti-20 liser un moteur à vitesse non réglée, c'est-à-dire non constante (par exemple moteur à inducteur ou à hystérésis) pour faire tourner 1'accéléromètre, ce qui entraîne une économie. Pour décrire ce fonctionnement, on va considérer un exemple dans lequel on supposera que l'aimant est un aimant permanent annulaire, fixé dans 25 1'accéléromètre et centré sur son axe sensible, que le conducteur est mjéinneau de mercure également centré sur l'axe sensible et qu'un enroulement est situé près de l'anneau de mercure et est parcouru, lors d'un mouvement relatif entre llanneau de mercure et le champ magnétique, par un courant qui y est induit par le cou-30 rant traversant l'anneau de mercure et qui constitue le signal de sortie de 1'accéléromètre. On stippose que 1*accéléromètre comprenant l'anneau de mercure tourne à vitesse angulaire constante autour de son axe sensible. Si la vitesse angulaire dé 1'accéléromètre croît, l'accé-35 léromètre tourne initialement autour de l'anneau de mercure et, ce faisant, engendre une force tendant à imprimer par accélératiœ. au mercure cette vitesse accrue. Il en résulte que 1'accéléromètre subit une certaine accélération pendant que le mercure subit aussi une accélération, mais plus faible. Oette dernière accéléra-40 tion dépend de la force exercée sur le mercure par l'accéléromètre 69 43982 5 2026574 et l'on peut démontrer que cette force est sensiblement indépendante de la vitesse de rotation relative, c1est-à-dire de 1*accélération angulaire de 1*accéléromètre» Il s'ensuit que la valeur maximale de 1*écart entre les deux accélérations dépend de l'ac-5 célération angulaire de 1*accéléromètre» Cette valeur maximale correspond à la vitesse maximale de rotation relative entre 1®accéléromètre, et donc 1*aimant, et le mercure. En conséquence, l'amplitude maximale du courant de sortie de l1accéléromètre dépend de 1*accélération angulaire. 10 II en est ainsi si le mercure se déplace, si peu que ce soifc Toutefois, si 1*accéléromètre est incorporé à un détecteur de vitesse angulaire suivant l'invention, il n'en est pas nécessairement ainsi. Etant donné que l'accélération du mercure est sensiblement indépendante de l'accélération angulaire imprimée à l'ac-15 céléromètre, quand la vitesse du moteur augmente, la distance parcourue par le mercure par suite de la rotation du détecteur autour de son axe de mesure décroît et, au delà d'une certaine vitesse du moteur, qui peut être d'environ 1000 t/mn, le mercure demeure sensiblement immobile. Dans ces conditions, l'accéléro-20 mètre, et donc l'aimant, tourne en fait tantôt dans un sens et tantôt dans l'autre autour d'un conducteur fixe, dans lequel l'amplitude maximale du courant dépend par conséquent de la vitesse de rotation du détecteur autour de son axe de mesure. Ainsi, 1'accéléromètre ne fonctionne pas en fait en véritable accéléro-25 mètre en ce sens que l'amplitude de son signal de sortie dépend seulement de la vitesse de l'arbre et non pas.aussi de la vitesse du moteur. C'est cette caractéristique qui permet d'utiliser un moteur non soumis à régulation. La plupart des accéléromètres ayant la structure précédem-30 ment décrite peuvent fonctionner de cette manière, c'est-à-dire au delà de la vitesse à laquelle ils cessent de fonctionner en véritables accéléromètres. Il peuvent aussi fonctionner en deçà de cette vitesse, mais dans ce cas il faut utiliser un moteur à vitesse constante ou dont on puisse à tout instant déterminer la 35 vitesse. Il en est ainsi également pour les accéléromètres comportant une masse soumise à une contrainte et qui, lors d'une accélération de 1'accéléromètre autour-de son axe sensible, se déplace à 1'encontre de cette contrainte, le signal de sortie de 1'accéléromètre dépendant soit de la distance parcourue par la 40 masse à 1*encontre de la contrainte, soit de la force exercée par 69 43982 6 2026574 cette masse par suite de l1accélération. Ces accéléromètres, qu'ils soient à boucle ouverte ou fermée, ne sont pas sensibles à la vitesse. Pour faire comprendre plus clairement le fonctionnement de 5 détecteurs de vitesse angulaire suivant l'invention, on va maintenant se référer aux dessins annexés, sur lesquels : Pig. 1A à 1E sont des schémas de principe illustrant les divers signaux de sortie d*accéléromètre obtenus à partir d*accéléromètres sensibles aux vitesses angulaires et aux accélération» 10 angulaires, Pig. 2 est une vue en coupe transversale d'un modèle de détecteur de vitesse angulaire suivant l'invention, Pig. 3 est une vue en perspective avec coupe partielle d* 1'accéléromètre angulaire que comporte le détecteur montré sur la 15 fig. 2, Pig. 4 est une vue en plan de 1*accéléromètre utilisé dans un autre modèle de détecteur de vitesse angulaire suivant l'invention, et Pig. 5 est une vue en coupe transversale suivant la ligna 20 Y-Y de la fig. 4. On va d'abord considère* la fig. 1A, sur laquelle 1'accéléromètre, indiqué en 7» est agencé pour tourner en continu autour d'un axe 10. L'accéléromètre présente tin axe sensible 11 perpendiculaire à l'axe de rotation 10. On suppose que le détecteur d« 25 vitesse angulaire auquel on doit l'incorporer présente des axes de mesure 1 et 2 perpendiculaires entre eux et tous deux perpendiculaires à l'axe de rotation 10. On va d'abord supposer que le détecteur tourne autour de l'axe de mesure 1, à une vitesse constante 0) m tandis que l'accé-30 léromètre 7 tourne à une vitesse constante autour de l'axe 10. La composante vectorielle cLe£Om sur l'axe sensible 11 de l'accé-léromètre est représentée par 1* équation Wg » SinWr t, car il est clair que to g =t^m aux instants t^ et t^ et que 6J g ■ 0 aux instants t g et t^. Selon que l'accéléromètre répond seulement 35 à la vitesse angulaire ou aussi à la vitesse de rotation il fournit un signal de sortieouu)g respectivement, ces signaux ayant les formes indiquées sur la fig. 1E. Dans le premier cas, il est clair que l'amplitude du signal de sortiede 1'accéléromètre dépend de la vitesse de rotation 40 r, comme exposé plus haut, bien que la fréquence du signal de 69 43982 7 2026574 sortie tog dépende "bien entendu de Dans le second cas, le signal de sortie de 1*accéléromètre est proportionnel à la dérivée par rapporfàu temps de gui est cosoû^to Ici, l'amplitude du signal de sortie*^ de l'ac-5 céléromètre dépend de la vitesse de rotationCJ^ et sa fréquence dépend aussi deCJ^. Oe fait ressort plus clairement encore de l'examen des figo 1A à 1D, étant donné qu'aux instants t^ et t^, la vitesse angulaire de 1'accéléromètre 7 autour de son axe sensible 11 est égale à la vitesse angulaire du détecteur autour de son 10 sx© cl© mesure 1, En conséquence, l'accélération angulaire autour de l'axe sensible 11 est nécessairement nulle, comme l'indique la fig. 1E. Tel que représenté sur les fig. 1A à 1D, le détecteur comporte un second axe de mesure 2, perpendiculaire à l'axe de mesu-15 re 1 et à l'axe de rotation 10. Si le détecteur subit une rotation autour de cet axe 2 pendant qu'il tourne autour de l'axe de rotation 10, le signal de sortie de 1'accéléromètre est identique à l'un de ceux portés sur la fig. 1E (selon que 1'accéléromètre répond seulement à la vitesse angulaire ou aussi à la vitesse de 20 rofcafcion CJ^), sauf qu'il présente un déphasage de 90°» 0e fait ressort de la fig. 1A, étant donné qu'à l'instant considéré, la vitesse angulaire relative à l'axe sensible de 1'accéléromètre par suite de la rotation autour de l'axe de mesure 2 est nulle, différant en cela de la rotation autour de l'axe de mesure 1, poir 25 laquelle elle est de0Jm. On va maintenant considérer les fig. 2 et 3» qui représentent un détecteur de vitesse angulaire pouvant fonctionner suivant l'un ou l'autre des deux modes différents qu'on vient de décrire. Les organes déjà décrits portent sur ces figures les mêmes 30 références numériques que précédemment. Ainsi, le détecteur est capable de mesurer une vitesse angulaire autour de deux axes de mesure 1 et 2 perpendiculaires entre eux, l'axe de mesure 1 s'é-tenâant verticalement dans le plan des figures et l'axe de mesure 2 étant normal à ce plan. Gomme on l'exposera plus loin, la vites 35 se angulaire mesurée autour de l'axe de mesure 1 est indiquée sur un compteur-indicateur 3 et celle mesuréé autour de l'axe de mesure 2 autour d'un compteur-indicateur 4. Le détecteur comporte un boîtier 5» en un matériau de pro-.teo'frion contre les champs magnétiques parasites, monté sur la mas-40 " sejfâefàt on doit mesurer la vitesse angulaire, l'orientation du 69 43982 ° 2026574 détecteur étant telle que les deux axes de mesure 1 et 2 coïncident avec les axes autour desquels tourne ladite masse. Le boîtier 5 définit une chambre 6 dans laquelle 1*accéléromètre angulaire 7 est porté par des paliers 8 et 9 pour tourner autour d'un 5 axe 10 perpendiculaire aux deux axes de mesure 1 et 2. L1accéléromètre est sensible aux accélérations angulaires autour d'un axe 11 qui, lorsque 1*accéléromètre a l'orientation indiquée sur la fig. 2, coïncide avec l'axe de mesure 1. Comme le montre clairement la fig. 3, 1'accéléromètre angu-10 laire 7 comporte un boîtier 12 de forme générale cylindrique, qui peut être dans le même matériau que le boîtier 5 et qui définit intérieurement une chambre cylindrique 13. Un organe 14 appelé ci-après bobine parce qu'il présente deux joues 15 reliées par un moyeu 16 de diamètre plus faible, en matériau électriquement con-15 ducteur, est monté dans la chambre 13i Une couche d'isolant électrique 17, revêtant l'intérieur de la chambre 13, sépare la bobine 14 du boîtier 12. Un noyau annulaire 18, portant un enroulement en anneau 19, entoure le moyeu 16. Des barreaux magnétiques 20 sont angulairement équidistants autour de la bobine 14. Chaque 20 barreau 20 est maintenu par ses deux extrémités dans le boîtier 12 et traverse l'isolant 17 et les deux joues 15. Les isolateurs 21 séparent chaque barreau 20 des joues 15. Un aimant permanent annulaire 22 entoure les barreaux 20 et par conséquent le noyau 18 et l'enroulement 19 et est aimanté radialement, c'est-à-dire 25 qu'il présente un pôle à l'extérieur et l'autre pôle à l'intérieur de l'anneau. Les faces extérieure et radiale de l'aimant 22 sont revêtues d'isolant électrique 23. Cet isolant définit avec l'isolant 17 une chambre annulaire 24, remplie de mercure 25. Le mercure 25 constitue un trajet qu'emprunte le flux magné 33 tique émis par l'aimant 22. On peut considérer que ce flux traverse le mercure 25 radialement vers l'extérieur et pénètre dans le boîtier 12, dans lequel il revient ensuite radialement vers l'intérieur pour rejoindre l'aimant 22 à travers les barreaux espacés 20. 35 On va supposer 1'accéléromètre soumis à une accélération angulaire constante autour de son axe sensible 11 « Le mercure 25 ne subit qu'avec retard cette accélération. En conséquence, il y a mouvement relatif entre le champ magnétique engendré par l'aimant 22 et le mercure 25. Une tension directement proportionnelle 40 à ce mouvement relatif, lui-même directement proportionnel à 69 43982 9 2026574 l'accélération, est engendrée verticalement dans le mercure. Il en résulte uix coûtant électrique qui traverse les deux joues 15 et le moyeu 16 de la "bobine 14. Par effet électromagnétique, un courant correspondant est induit dans l'enroulement 19 et il est 5 clair que ce courant peut être proportionnel à l'accélération angulaire instantanée imprimée à 1'accéléromètre„ Outre la chambre 6 qui contient 1'accéléromètre 7» le boîtier définit des chambres 26,27 et 28« Dans la chambre 26 est monté le stator 29 d'un moteur à in-10 duction» 0e stator coopère avec le rotor 30 du moteur à induction qui est fixé à un arbre 31 prolongeant le boîtier 12 de 1'accéléromètre « Comme on 1'exposera plus loin, le moteur à induction fait tourner 1'accéléromètre autour de l'axe 10, à vitesse constante. 15 Dans la chambre 27 saillent quatre "pôles" 32 (dont deux seulement sont visibles) répartis à intervalle de 90° autour de l'axe 10. L'axe commun des deux pôles 32 visible est parallèle à l'axe de mesure 1 et l'axe commun des deux autres pôles 32, parallèle à l'axe de mesure 2. Chaque pôle porte tin enroulement res-20 pectif 33• Chaque paire de deux enroulements diamétralement opposés est reliée en série aux bornes de deux conducteurs de sortie 34 et 35® L'arbre de prolongement 31 porte un aimant permanent 36. Quand 1'accéléromètre tourne, la rotation consécutive de l'aimant 36 induit une tension sinusoïdale dans chaque paire d'enrou-25 lements 33 diamétralement opposés, et ainsi, aux bornes des conducteurs de sortie 34 et 35. Ces deux tensions sinusoïdales sont naturellement de fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation de 1'accéléromètre. En raison de l'espacement des enroulements 33, les deux tensions présentent un déphasage de 90°« 30 La chambre 28 contient deux frotteurs 37 qui portent contre des bagues collectrices 38 respectives, entourant un arbre 39 de prolongement du boîtier 12 de 1*accéléromètre. Les bagues collectrices 38 sont reliées aux bornes de l'enroulement 19 par deux conducteurs 40. On dispose ainsi de la tension engendrée aux bor-35 nés de l'enroulement 19 de 1'accéléromètre. Deux démodulateurs 41 et 42 sont reliés comme représenté ax deux frotteurs 37. De plus, deux conducteurs 34 sont reliés au démodulateur 41 et deux conducteurs 35 au démodulateur 42. Le signal de sortie du démodulateur 41 agit sur le compteur-indicateur 40 4 et celui du démodulateur 42 sur le compteur-indicateur 3. 69 43982 10 2026574 Avec le détecteur qu*on vient de décrire, la forme du signal de sortie de 1'accéléromètre, c'est-à-dire la tension engendrée aux "bornes de l'enroulement 19» n'est pas la même selon que la vitesse du moteur à induction est supérieure ou inférieure à 5 1000 t/mn environ» Au delà de cette vitesse, le mercure 25 demeure sensiblement immobile. En conséquence, l'amplitude de la tension engendrée aux bornes de l'enroulement 19 à l'instant intéressé représente la vitesse réelle de rotation du détecteur autour de l'axe de mesure 1 ou 2. Autrement dit, si l'on considère la 10 seule rotation autour de l'axe de mesure 1, la tension a la forme générale portée endO_ sur la fig« 1E. Pour limiter au minimum les effets des fluctuations de la vitesse du moteur, il est préférable que cette vitesse soit nettement supérieure à 1000 t/mn. On a par exemple obtenu de bons résultats avec une vitesse de 8000 15 t/mn. Au-dessous de 1000 t/mn, le mercure 25 se déplace notablement et, en conséquence, la tension aux bornes de l'enroulement 19 tend à avoir la forme indiquée en£ja sur la fig. 1E. Dans c«s conditions, il faut soit entraîner le motéur à vitesse constante, soit prévoir des moyens propres à déterminer sa vitesse instanta-20 née. Qu'on adopte l'un ou l'autre mode de fonctionnement, les deux démodulateurs 41 et 42 fonctionnent en comparant leurs signaux d'entrée respectifs pour extraire de la tension engendrée aux bornes de l'enroulement 19 les deux composantesreprésentati-25 ves chacune de la vitesse de rotation autour de l'un des axes de mesure 1 et 2« On va maintenant considérer les fig. 4 et 5. Sur cette dernière, on a supprimé certaines pièces de 1'accéléromètre, par exemple les structures d'isolement électrique et de support. On 50 utilise encore un anneau de mercure 60. Cet anneau se déplace dans un canal situé immédiatement à l'intérieur d'une bague 62 magnétiquement conductrice. Un aimant à quatre pôles 64, situé dans l'anneau de mercure, présente deux pôles nord et deux pôles sud. Cet aimant 64 peut être formé de quatre barreaux aimantés 35 ou de deux barreaux aimantés entrecroisés Là encore, un champ radial part de chaque pôle de l'aimant 64, traverse le mercure vers l'extérieur pour revenir par la bague 62 et rejoindre un pôle opposé à travers le mercure 60. Sous l'effet d'une accélération angulaire, le champ magnétique se déplace par rapport au 40 mercure 60. En conséquence, du courant, induit dans le mercure 6Q 69 43982 n 2026574 engendre un champ magnétique dans quatre transformateurs 66 répartis autour du mercure 60. la fig. 5 montre de profil l'un de ces transformateurs 66. Ce dernier présente un induit qui traverse le passage défini par un organe tubulaire 69, traversant lui-même 5 le mercure 60 et la bague de retour magnétique 62„ En conséquence le champ magnétique induit dans le transformateur 66 fait apparaître une tension de sortie aux bornes du secondaire 72. Les quatre transformateurs sont montés en série entre des bornes de sortie 74. La tension à ces bornes est proportionnelle au mouve-10 ment décrit par l'aimant 64 par rapport au mercure 60. Si 1'accéléromètre tourne assez vite, ce mouvement relatif est proportionnel à la vitesse angulaire autour de l'axe de mesure, comme déjà exposé, et la tension présente aux bornes 74 eat done- proportionnelle à cette vitesse angulaire. 69 5 10 15 20 25 30 35 40 43982 12 2026574 REVENDICATIONS 1. Détecteur de vitesse angulaire sensible à la vitesse angulaire autour d'un axe, caractérisé en ce qu'il comprend un accéléromètre angulaire sensible aux accélérations angulaires autour d'un axe, un support d*accéléromètre permettant à 1'accéléromètre de se déplacer d'une manière faisant varier l'angle que les deux axes font ensemble et un moyen moteur propre à déplacer 1'accéléromètre pour faire varier cet angle, de sorte que, quand le détecteur subit une vitesse angulaire autour de son axe de sensibilité, une variation simultanée dudit angle fait varier la composante vectorielle de vitesse angulaire relative à l'axe de sensibilité de 1*accéléromètre de manière à soumettre ce dernier à une accélération angulaire qui, pour toute vitesse particulière de variation de l'angle, est fonction de la vitesse angulaire du détecteur et fait donc émettre par 1'accéléromètre un signal de sortie qui est fonction de cette vitesse angulaire. 2. Détecteur de vitesse angulaire selon la revendication 1, sensible à la vitesse angulaire autour d'au moins un autre axe, caractérisé en ce que le moyen moteur précité fait varier simultanément les angles que font avec l'axe sensible de 1*accéléromètre les axes sensibles du détecteur, et en ce qu'il est prévu des moyens propres à délivrer des signaux représentatifs des valeurs instantanées desdits angles et des moyens projares à comparer ces signaux au signal de sortie de 1'accéléromètre, de sorte que, quand le détecteur subit des vitesses angulaires respectives autour de ses deux axes sensibles, la variation simultanée desdits angles fait varier les composantes vectorielles de vitesse angulaire respectives sur l'axe sensible de 1*accéléromètre de manière à imprimer à l'accéléromètre des accélérations angulaires respectives dont chacune, pour toute vitesse de variation d'angle, est fonction de la vitesse angulaire respective du détecteur et introduit dans le signal de sortie de 1'accéléromètre une composante fonction de cette vitesse respective, le moyen comparateur assurant l'extraction des composantes respectives pour délivrer des signaux de sortie qui sont fonction chacun d'une des vitesses angulaires du détecteur. 3* Détecteur de vitesse angulaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen moteur précité est un moteur et entraîne, en fonctiozmement, 1*accéléromètre à vitesse sensiblement constante. 69 43982 13 2026574 4» Détecteur de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 3» caractérisé en ce que 1*accéléromètre comporte un aimant et un conducteur mobiles l'un par rapport à 1*autre autour de son axe sensible, 1'accéléromètre ayant une 5 structure telle que, lorsqu'il subit une accélération autour de son axe sensible, 1'aimant ou le conducteur subit une accélération égale, l'autre de ces organes subissant une force insuffisante pour lui imprimer une accélération égale, le mouvement relatif résultant ayant pour effet de faire induire dans le conducteur 10 par le champ de 1'aimant, xm courant qui constitue le signal de sortie de 1*accéléromètre„ 5. Détecteur de vitesse angulaire selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le moteur précité est de nature à faire tourner 1* accéléromètre à une vitesse suffisante pour que 15 l'aimant ou le conducteur précité subissant ladite force demeure sensiblement immobile, de sorte que le mouvement relatif entre l'aimant et le conducteur est sensiblement égal à la vitesse angulaire dont le détecteur est animé autour de son axe ou autour de ses axes sensibles* 20 6. Détecteur de vitesse angulaire eelon la revendication 4 ou 5» caractérisé en ce que l'aimant est un aimant permanent, annulaire, fixé dans l1accéléromètre et centré sur son axe sensible, en ce que le conducteur est m anneau de mercure également centré sur ledit axe sensible et en ce qu'un enroulement est pla- 25 cé prè* de l'anneau de mercure de manière à ce que, lors d'un -mouvement relatif entre cet anneau et le champ magnétique, du courant y soit induit par le courant circulant dans l'anneau de mercure, ce courant induit constituant le signal de sortie de 1'accéléromètre»