FR 2041110 A1 19710129 FR 7010910 A 19700326 70 10910 2041110 La présente invention concerne une servo-eommande numérique du type permettant de déplacer le rotor d'une moteur pas-à-pas réversible jusqu'à une position sélectée® L'invention consiste essentiellement à prévoir un comparateur pour eompa— 5 rer la dernière position sélectée et la nouvelle position sélec-tée en vue de déterminer le déplacement angulaire le plus court •ntre ces deux positions» Un générateur d'impulsions applique individuellement une série d*impulsions aux bobines du moteur pas-à—pas pour faire tourner la roulette à caractères vers la 10 nouvelle position sélectée» Un élément de commande, en réponse à la nouvelle position sélectée, excite les bobines non excitées en interrompant ainsi la rotation de la roulette à caractères, de manière à maintenir celle-ci à la nouvelle position sélectée. 15 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la des cription détaillée qui suit et à l'examen des dessins joints qui en représentent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation» Sur ces dessins t 20 - la figure 1 est un schéma symbolique général du dis positif suivant l'invention $ - la figure 2 est un schéma d'assemblage des figures 3, 4, 5 et 6 ï - les figures 5, 4, 5 et 6 sont des schémas symboliques 25 détaillés du dispositif de la figure 1 j - la figure 7 est un diagramme temporel du fonctionnement du dispositif de la figure 1 ; - la figure 8 est une vue en perspective représentant plusieurs des éléments du dispositif de la figure 1 i 50 - la figure 9 est une vue en plan de l'un des éléments de la figure 8 ; - la figure 10 est un tableau représentant la séquence de rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre du rotor de la figure 1 j 35 - la figure 11 est un tableau représentant la séquence de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre du rotor de la figure 1, et 70 10910 2 2041110 - la figure 12 est un graphique du déplacement du dispositif de la figure 1 @n fonction du temps. On va tout d'abord examiner la figure 1, sur laquelle est représenté, sous la forme d'un schéma symbolique général, , 5 un dispositif de commande à servo-moteur comprenant un élément rotatif, en l'occurence me roulette à caractères 20. Le dispositif de commande à servo-moteur comprend des moyens tels qu'un clavier 22 capables de lui fournir une information de sélection de la position suivante de la roulette à caractères 10 20. La position sélectée est comparée par un comparateur 24 avec la dernière position sélectée antérieurement qui est indiquée par un indicateur de position 25 fonctionnant en synchronisme avec la roulette & caractères 20. Le signal de sortie du comparateur 24-, qui représente le déplacement angulaire entre 15 les positions sélectées actuelle et antérieure, est électriquement transmis sous conditions à une unité de commande de bobines 30 commandant l'excitation d'excitateurs de bobine# 32, de manière à faire tourner le rotor 28 d'un servo-moteur pas-à-pas. 20 Les signaux provenant, respectivement, de l'indicateur de position 25 et du clavier 22, sont également comparés dans line unité de sélection de sens de rotation 34-, pour déterminer le sens de rotation du rotor 28, de façon que la roulette à caractères 20 tourne en effectuant le déplacement angulaire le 25 plus court, pour atteindre une nouvelle position sélectée. En conséquence, le déplacement angulaire maximal àe la roulette à caractères 20 entre deux positions sélectées quelconques est de 180 degrés. Après la détermination, tant du sens de rotation que du 30 déplacement angulaire, un générateur d'impulsions 36 engendre un nombre d'impulsions électriques dites ci-après "impulsions de rythme de positionnement* suffisant pour faire tourner le rotor 28 jusqu'à la position sélectée. Comme représenté sur les figures 1 et 5» les impulsions de rythme de positionnement 35 sont transmises à l'unité de commande de bobines 30 pour exciter consécutivement les bobines d'induction 35» 3? et 41, de manière à faire tourner le rotor 28. L'ordre d'excitation des 70 10910 3 2041110 "bobines 35» 37 et 41, tel.qu'il est indiqué sur les figures 10 et 11, .est déterminé par l'unité de sélection de sens 34, de. manière à permettre une rotation du rotor 28 dans un sens ou dans. 1 ' autre. 5 ' Lorsque la roulette à caractères 20 est positionnée de façon qu'un caractère choisi se trouve à la position sélectée, déterminée par le comparateur 24, un signal électrique est appliqué à une commande 38 d'amortissement du rotor 28 pour interrompre la rotation de celui-ci et contribuer, en coopéra-10 tion avec l'unité d'excitation de bobines 32, à empêcher la roulette à caractères 20 d'osciller, en éliminant ainsi toute imprécision dans l'espacement des caractères. On va maintenant examinër la figure 8, sur laquelle est représentée une vue en perspective éclatée de plusieurs des 15 organes du dispositif de la figure 1, j compris le moteur pas-à-pas 39# Le rotor 28 du moteur 39 est liés par des pignons réducteurs 40, à un arbre mené 42 sur lequel la roulette à caractères 20 est fixée. Dans l'exemple considéré, la roulette à caractères 20 comporte quinze positions d'impression, ce 20 nombre pouvant* toutefois, bien entendu, itre modifié» Le long de l'arbre mené 42j en alignement avec la roulette à caractères 20, est disposé un disque 26 comportant un certain nombre de positions codées® Chaque position eodée représente une position d'impression de la roulette à caractères 20o La piste circon-25 férentielle extérieure extrême du disque 26 comprend une série d'encoches 44 angulairement équidistantes qui commandent le générateur d'impulsions 36 de façon que celui-ci engendre une impulsion à chaque position d'impression. Une série de piles solaires 45» représentant chacune une partie de la représenta-30 tion codée de chaque position d'impression, sont disposées d'un côté du disque 26 et à distance de celui-ci. On a représenté quatre cellules 45 qui correspondent aux valeurs binaires équivalant aux chiffres décimaux 1, 2, 4 et 8, et une càguième pile 122 associée à la piste du générateur d'impulsions» De '35 l1autre côté du disque 26, à distance de celui-ci et en alignement avec les piles solaires, sont prévus une série d'excitateurs de piles ou laspes 4? et 124» Dans l'exemple représenté 70 10910 4 2041110 sur la figure 8, il est prévu un excitateur par pile solaire. Le fonctionnement du dispositif de servo-commande sera mieux compris en se référant aux figures 2 à 7° Le schéma d'assemblage de la figure 2 montra la relation antre les diffé— 5 rentes parties du schéma symbolique détaillé des figures 3» 4, 5 et 6o On se référera également au diagramme temportel de la figure 7 pour examiner la corrélation entre les divers signaux engendrés dans les éléments logiques des figures 3 à 6» Sur le schéma symbolique détaillé des figures 3, 4, 5 10 et 6, tous les basculeurs représentés sont du type Ces basculeurs sont à déclenchement négatif et lorsque l'entrée de déclenchement ou entrée *T" est utilisée, le basculeur est commandé par une impulsion appliquée au conducteur de déclenchement o Toutes les portes logiques sont des portes ET ou OU 15 positives» En conséquence, pour qu'un signal de sortie provenant d'une- porte ET soit "vrai", tous les signaux d'eatrée doivent être "vrais" et, d'une manière analogue, pour que le signal de sortie d'une porte OU soit "vrai", au moins un signal d'entrée doit être "vrai"# On a également représenté sur les figures 20 3, 4, 5 et 6, des normalisateurs d'impulsions désignés par PS qui sont des dispositifs déclenchés positivement et qui engendrent une unique impulsion distincte pour chaque entrée & déclenchement.. Dans le mode de réalisation préféré, le niveau de tension d'un signal "vrai* est +50 volts et le niveau de ten-25 sion d'un signal "faux1* est celui de la masse. On va maintenant décrire la figure 3, sur laquelle l'unité à clavier 22 est représentée schématiquement sous le forme d'un codeur à clavier 50 et d'un commutateur 45 actionné à partir d'une touche 48» La touche 48 peut représenter l'une quel-30 conque des touches d'information normalement associées à un clavier tel que ceux qu'on trouve sur les machines comptables. Pour mettre en évidence le fonctionnement du mode de réalisation préféré du dispositif, on supposera que la touche 48 représente la valeur décimale "7™ qu'on considérera ci-après 35 comme correspondant à la nouvelle position sélectée et l'on supposera également que la position antérieurement sélectée ou position actuelle de la roulette à caractères 20 correspond à 70 10910 5 2041110 "3*o Le commutateur 46 représente les divers éléments de commutation gui sont actionnés lorsqu'on appuie sur la touche 48 pour déclencher le fonctionnement du dispositif# L'une des fonctions du commutateur 46 est de fermer un 5 circuit électrique entre une source de tension 51 et le codeur à clavier 50, pour transférer électriquement la valeur de la touche 48 à ce dernier. Etant donné que, d'après l'hypothèse formulée ci-dessus, la touche 48 représente la valeur décimale les sorties logiques "vrai" du codeur 50 sont H1, E2, E4 10 et B8. Une autre fonction du codeur 50 est d*engendrer un signal électrique de conditionnement initial du dispositif» Ce signal 53» qui est une impulsion et qui sera dénommé ci-après "signal de mise en marche", conditionne électriquement les di-15 vers éléments logiques du dispositif. Comme on peut le voir sur la figure 3, ©e signal est appliqué à l'entrée J du basculeur de sélection de sens 52 de l'unité de sélection de sens 34-, pour provoquer une commutation de ce basculeur à son niveau de signal de sortie "binaire "un" ou de courant continu 54-. Le si-20 gnal de mise en marche est également appliqué aux entrées de rétablissement des trois basculeurs 60, 62, et 64 formant le compteur "A", 58 de la figure 3 et aux quatre basculeurs 68, 70, 72 et 74- formant le compteur "S", 66 représenté sur la figure 4, ce qui provoque une commutation de ces basculeurs à leur 25 niveau de sortie binaire zéro® Gomme précédemment décrit, la fonction de l'unité de sélection de sens 34- est de déterminer le sens de rotation du rotor 28 qui correspond au plus petit déplacement angulaire entre la position sélectée et la'position actuelle» A cet effet, 30 on choisit tout d'abord un sens de rotation du rotor qu'on considérera comme "normal" et qui, dans le mode de réalisation ' préféré, est le sens inverse des aiguilles d'une montre» Puis, en utilisant tua compteur à grande vitesse 66, préalablement réglé à la baleur binaire de la position sélectée, on génère 35 un compte égal à ladite valeur binaire plus celle d'un nombre entier décimal égal à la moitié du nombre de positions angulaires possibles du rotorc A chaque accroissement du compte du 70 10910 g 2041110 compteur 66, la valeur de sortie "binaire de celui-ci est comparée avec la valeur "binaire de la position actuelle du rotor telle qu'elle est indiquée par l'indicateur de position 25 et, si une concordance se produit, elle jadique que le sens normal 5 de rotation du rotor ne convient pas. Dans le mode de réalisation préféré, représenté sur les figures 3 et 4, l'unité de sélection de sens 34- comprend un oscillateur 56, un compteur à trois étages 58» ou compteur "A", comprenant des basculeurs 60, 62 et 64, un compteur rapide à 10 quatre étages 66 ou compteur *B* comprenant les basculeurs 68, 70, 72 et 74- et un comparateur 76» La sortie du comparateur commande les basculeurs 78 déterminant la rotation du rotor. A l'intérieur dè l'unité de sélection de sens 34, plusieurs signaux sont engendrés pour sélecter le sens de rotation 15 du rotoro Le muaéro de la position sélectée qui, dans l'exemple représenté, est 7 est affiché dans le compteur "B", 66 par le signal 80 "de chargement du symbole suivant* 80 désigné ci-après par EIIÏS* Ce signal est défini par l'équation suivante : EINS —^ Oscillateur 0 DG 0 A1/*A2/'A4/ 20 où : Le terme "oscillateur* représente l'impulsion de sortie de l'oscillateur 56 j DG est Xa sortie binaire *1", 54-, du basculeur de sélection de sens 52, et 25 A1/A2/A4/ sont les sorties binaires zéro de chacun des trois étages du compteur "A", 58, représentant un compte zéro. La progression par incréments du compteur "B", 66, est assurée par le signal 82 "de comptage de chiffre* désigné ci-après par GUD, qui est défini par l'équation suivante r 30 CDD—— Oscillateur 0 DC * (A1+A2+A4) D'après cette équation et, plus précisément, d'après le facteur (Al + A2 + A4), GUD 82 est un signal comprenant sept impulsions de l'oscillateur, c'est-à-dire l'équivalent d'un nombre entier décimal égal à la moitié du nombre de posi-35 tions angulaires possibles du rotor 28, dans le mode de réalisa» tion préféré» D'une manière analogue, EIKS 80 est un signal 70 10910 7 2041110 constitué par une unique impulsion de l'oscillateur,, L'oscillateur 56, représenté sur la figure 5 et indiqué dans l'équation ci-dessus, peut être d'un type connu quelconque; dans le mode de réalisation préféré», sa fréquence de récurrence 5 d'impulsions est de 6 microsecondes0 En conséquence, 6 microsecondes au plus tard après la commutation du basculeur de sélection de sens 52, le signal EIÎTS 80 est engendré dans la porte ET 84 „ Le signal EIÎTS 80 est appliqué à l'une des entrées de la porte OU 86 pour faire progresser le compteur "A, 58* et 10 est, en outre, appliqué aux circuits logiques du compteur MB", 66 affichant la valeur binaire de la position sélectée dans ce compteur. Ces circuits logiques sont représentés sur la figure 4 par les quatre portes ET à deux entrées 88, 90, 92 et 94 individuellement connectées à l'entrée à'actiarmement prédo-15 minante de chacun des basculeurs 68 , 70 , 72 et 74- du compteur. En outre, comme on peut le voir sur la figure 4, le signal EINS 80 est appliqué à l'entrée K du basculeur 78 de commande de rotation du rotor pour ramener ce basculeur au niveau de sortie zéro binaire indiquant une rotation en sens inverse des 20 aiguilles d'une montre, OCW 116, du rotor 28o D'après la convention adoptée ci-dessus, c'est le sens de rotation normal du rotor 289 qui doit être inversé si la position sélectée se trouve à sept positions au plus de la position actuelle, ce qui est déterminé par le comparateur 76. Sur la figure 6, le 25 signal ELUS .est appliqué à l'entrée d'actionnement prédominante du ba«culeur de commande d'amortissement 95 pour éliminer le signal d'amortissement 130 des bobines de rotor 35» 37» et 41 o Le signal EINS n'est pas contenu dans le signal OUI) du fait qu'un signal d'entrée particulier, représentant le compteur 30 "A" 58 à l'entrée de la porte ET 96, est le complément du signal du compteur "A" qui se trouve dans la porte ET 84» La sortie de la porte ou 86 fait progresser le compteur "A", 58 par incréments et, dans le mode de réalisation préféré, elle transmet huit impulsions de l'oscillateur. A la huitième 35 impulsion, le basculeur de sélection de sens de rotation 52 et le compteur "A" 58 sont tous deux rétablis,, La figure 4 est un schéma symbolique montrant la manière 70 10910 8 2041110 dont le compteur BBW, 66, et le circuit comparateur 76 doivent être réalisés pour déterminer le sens de rotation du rotor 28# le compteur MB"a 66, est un compteur modifié qui compte comme indiqué dans la table ci-dessous. La modification est assurée 5 par le circuit inverseur 91 qui coopère avec les deux portes OU 93 et 97o COMPTE COMPTEUR "B" (Position sélectée) 10 15 20 25 B8 B4 B2 B1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0 1 0 3 0 0 1 1 4 0 1 0 0 5 0 1 0 1 6 0 1 1 0 7 0 1 1 1 8 1 0 0 0 9 1 0 0 1 10 1 0 1 0 11 1 0 1 1 12 1 1 0 0 13 1 1 0 1 14 1 1 1 0 0 0 0 0 0 Sur la figure 8, on peut voir que le rotor 28 est lié à 1*arbre portant la roulette à caractères 20 par deux pignons, de sorte qu'une rotation dans le sens des aiguilles d'une mon-30 tre du rotor 28 entraine une rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre de la roulette à caractères 20o Comme précédemment décrit, la position sélectée, qui correspond au numéro 7» est affichée dans le compteur "B", 66, par l'intermédiaire des trois portes ET,88, 90, 92» La position 35 actuelle, qui correspond au numéro 3» est déterminée à partir du disque 26, représenté sur la figure 9o La position actuelle est "lue" sur le disque 26 par un système à piles solaires 70 10910 9 2041110 comprenant un excitateur 47 et une pile solaire 45, pour chaque position de "bit binaire,, Cette disposition est représentée schématiquement sur la figure 6, où les sorties électriques des piles solaires 45» sont électriquement connectées à une série 5 d'amplificateurs 99 à 102o les divers amplificateurs 99» 100, 101, 102 et également l'amplificateur 98, qui est électriquement connecté à la pile solaire 122, comportent chacun deux sorties qui sont complémentaires, une seule de ces sorties correspondant au concept logique "vrai" pour une position donnée quel-10 conque de la roulette à caractères 20. Les huit sorties PC1, PCI/, PC2, PC2/, PC4, PC4/, PC8 et PC8/ sont appliquées aux portes ES 106 à 113 avec les huit sorties du compteur "B", 66, eu comparateur 76» La sortie du comparateur est inversée logiquement par le circuit inverseur 105 et est électriquement con-15 nectée à un normalisateur d'impulsions 115 et, de là, par l'intermédiaire d'une porte ET 104, à l'entrée S du basculeur 78 de commande de rotation du rotor. La seconde entrée de la porte ET 104 est la sortie binaire 1,'DC 54-» du basculeur de sélection de sens de rotation 52» sortie qui déterminé ainsi le fonc-20 tionnement du basculeur 78 de commande de rotation du rotor» La sortie du comparateur 76 est logiquement vraie chaque fois que l'une quelconque des huit portes ET 106 à 113 re-çoicent deux signaux d'entrée vrais® Le circuit inverseur 105 transforme la sortie du comparateur en un signal logiquement 25 faux qui ne déclenche pas le normali s ateur d'impulsions 115» Chaque fois que» pendant les s®pt impulsions qui constituent le signal de comptage de chiffre 80, les portes ET 106 à 115 sont toutes à l'état logique "fauxws la sortie du circuit inverseur devient "vraie" et le normalisâteur d'impulsions 115 30 engendre une impulsion de sortieo Le basculeur 78 de commande de rotation du rotor 28 est actionné et le sens de rotation du rotor 28, qui correspondait au sens inverse des aiguilles d'une montre (GCW) est inversé et correspond maintenant au sens dei aiguilles d'une montre (CW)» 35 Les signaux CW 114 et CGW 116 du "basculeur de commande de rotation du rotor commandent la logique de conditionnement des basculeurs d'excitation de bobines BAST 118 et DEFF 119» 70 10910 10 2041110 comme représenté sur la figure 5® séquence logique de ces deux basculeurs 118 et 119 commande la séquence d'excitation des bobines d'induction 35» 37 et 41, qui sont disposées autour de l'axe du rotor 28» les figures 1G et 11 représentent sous 5 une forme tabulaire la séquence de chacun des basculeurs 118 •t 119 provoquant une rotation du rotor 28 soit en sens inverse des aiguilles d'une montre sur la figure 10, soit dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 11. Si l'on examine maintenant le diagramme temporel dé la 10 figure 7» on voit que, pendant l'opération décrite ci-dessus, la roulette à caractères 20 est encore à la position 3» A la fin du signal de comptage de chiffre 82, le basculeur de sélection de sens de rotation 52 est rétabli. Suivant l'état du basculeur 78 de commande de rotation du rotor, une bobine d'induc-15 tion déterminée adjacente à la position 3 ©sifc excitée. Etant donné que, par exemples le rotor 28 doit être entraîné en rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre et que la bobine d'induction 37 est excitée lorsque la roulette à caractères 20 est à la position 3» la bobine d'induction adjacente 35 sera 20 excitée pour faire tourner la roulette à caractères 20» L'impulsion de rythme «le positionnement 120, PC0, est engendrée par le générateur d'impulsions 36 qui comprend une série d'encoches périphériques 44, le long de la circonférence du disque 26, encoches qui sont "lues" par un système à pile 25 solaire comprenant une lampe excitatrice 124, une pile solaire 122 et un amplificateur 98, La première sortie 129 de l'amplificateur 98 est connectée à une porte ET 126 pour déclencher le normalisateur d'impulsions 12? engendrant le signal logique PGC 120o Les conditions nécessaire» à la génération du signal 30 PCO 120 sont la présence d'une encoche périphérique 44 entre la pile solaire 122 et la lampe excitatrice 124, présence qui rend logiquement vraie la première sortie 129 de l'amplificateur 98 | une condition de non-concordance entre la position sélectée représentée par S1, B2, B4 et E8 et la position actuel-35 le représentée par PC1, PC2, PC4 et P08 de la roulette à caractères, telle qu'elle est déterminée par les huit portes ET du comparateur 128 ; la sortie binaire zéro, BC/ 131 du basculeur 70 10910 2041110 de sélection de sens de rotation 52 j et la sortie "binaire "■un* du "basculeur de commande d'amortissement 95° Dans l'exemple représenté, le signal PGC actionne l'excitateur de "bobine DEFE 119 suivant l'équation ci-après : 5 DBÏT »■ DiFI * GGW 0 PGG la sortie de la porte ET 132 commandant le transistor d'excitateur de "bobines 134 passe à l'état "faux" et la sortie de la porte ET 133 passe à l'état "vrai", ce qui rend conducteur le transistor excitateur de bobine 142, pour exciter la bobine 10 35. Etant donné que l'émetteur 138 du transistor excitateur de bobine est à la masse, la valeur maximale de la tension VgB 140 apparaît aux bornes de la bobine d1induction 35o Gette action de commutation du basculeur DEEF 119 empêche les deux autres transistors excitateurs de bobine 134- et 136 de devenir 15 conducteurs. Le rotor 28 tourne en sens inverse des aiguilles d'une montre et franchit les positions 4, 5 ©t 6 de la roulette à caractères du fait qu'aucune concordance n'est trouvée entre la position sélectée indiquée par £1, B2, E4 et 58/ et chaque 20 position d'impression indiquée par l'indicateur de position 25 du comparateur 128 de la figure 60 Comme représenté sur la figure 7» le* seuls signaux qui varient sont les tensions aux bornes des bobines 35» 37 et 41 en raison de la commutation des basculeurs DAFE 118 et DEET 119» conformément à la table de 25 la figure 10. Après la position 6, la position suivante étant la position désirée, elle doit être identifiée comme telle avant l'excitation de la bobine 37o A cet effet, la relation entre les encoches périphériques du disque 26 et les fenêtres 144 de 30 lecture de la valeur binaire de la position d'impression, doit être maintenue,. Il est nécessaire que l'encoche 44 soit entièrement située dans la zone délimitée par la fenêtre 144 de lecture d'une position d'impression donnée. Etant donné qu'il s'agit d'un dispositif bilatéral ou réversible, l'encoche pé-35 riphérique 44 de chacune des positions dsimpression s'étend le long des lignes médianes radiales des fenêtres de lecture 144. La largeur de l'encoche périphérique 44 est sensiblement 70 10910 12 2041110 égale à la moitié de celle des fenêtres de lecture 144, ce qui permet aux piles solaires, de position 45 d'être wlues" avant la pile solaire périphérique 122. Lorsqu'une concordance se produit dans le comparateur 5 128 entre la position actuelle et la position sélectée, la sortie de Xa porte ET 126 passe à l'état "faux" pour empêcher toute nouvelle commutation des basculeurs DAST 118 et DEET 119« La sortie du comparateur 128 est inversée par le circuit inverseur 146 et appliquée à l'entrée K du basculeur de commande 10 d'amortissement 95* Le signal de sortie fourni par la seconde sortie 148 de l'amplificateur 98 du générateur d'impulsions commute le basculeur de commandé d'amortissement 95 pour rendre actif un circuit de commande d'amortissement comprenant un transistor de commande 150, des redresseurs respeœtifs 152, 154, 15 156 pour chaque enroulement et une résistance chutrice 158. La réponse 160 de la commande d'amortissement du dispositif suivant l'invention est comparée graphiquement sur la figure 12 avec des dispositifs comportant soit une réponse suramortie •162 soit une réponse insuffisamment amortie 164„ La 20 courbe 162 mohtre la réponse lente génératrice de pèrtes de temps d'un système suramortio La courbe 164 montre la réponse rapide avec dépassement et "pompage" d'un système à gain élevé au insuffisamment amorti. L'inertie présente dans m système à gain élevé provoque un mouvement oscillatoire de la roulette à 25 caractères pendant l'amortissement, ce qui est indésirable» Pendant cette période oscillatoire, la roulette à caractères ne peut pas être utilisée pour l'impression» Le système d'amortissement du dispositif suivant l'invention présente la réponse matérialisée par la courbe 160 qui met en évidence la réponse 30 faiblement amortie du dispositif jusqu'à ce que la position sélectée soit atteinte, moment où le dispositif commence à fonctionner comme un système suramorti, ce qui empêche toute oscillation du rotor 28 et de la roulette à caractères 20® La vitesse du rotor 28 du dispositif suivant l'invention est sen-35 siblement la même que celle du dispositif à gain élevé faiblement amorti, mais ne comporte aucun mouvement oscillatoire une fois que la position sélectée est atteinte. 70 10910 13 2041110 Lorsque la position actuelle du rotor concorde avec la position sélectée, la sortie du comparateur i28 rétablit le basculeur de commande d'amortissement 95» ce qui rend conducteur le transistor d'amortissement 150* Un parcours de courant 5 est établi comme suit : source de tension 140, redresseurs respectifs 154 et 156 des bobines 37 et 41, résistance chutrice "158, collecteur 166 du transistor d'amortissement 150, masse. L'excitateur de bobine 142 qui commandait la bobine 35 au moment où la dernière impulsion de rythme de positionnement a 10 été émise, reste conducteur et le rotor tourne jusqu'à ce que le centre exact de l'enroulement de bobine entièrement excité 35 soit atteint. La tension maximale est appliquée au* bornes de la bobine 35 qui correspond à lemplacement exact de la position sélectée et les autres bobines 37 et 41 ne reçoivent 15 à leurs bornes qu'une tension réduite. Aucune rotation n'est plus possible, du fait que chacune des bobines 37 et 41 adjacentes à la bobine 35 engendre un couple tendant à faire tourner le rotor 28 à la fois dans ïe sens des aiguilles d'une montre et en sens inverse. En conséquence, on peut utiliser 20 pratiquement la vitesse maximale du rotor pour faire tourner la roulette à caractères 20, grâce à l'absence de pertes de temps pour la commutation du circuit de commande d'entraînement au circuit de commande d'amortissement® Il est clair, d'après les schémas, que si la position 25 sélectée et la position actuelle sont initialement identiques, le circuit de commande d'amortissement n'est pas rendu actif, de sorte que le rotor 28 ne tourne pas» Un spécialiste comprendra en outre aisément, qu'un dispositif à retard pourrait être associé au basculeur de commande d'amortissement 95 pour le 30 déclencher une fois que le rotor 28 a été immobilisé pendant une période de temps suffisante» 70 10910 2041110 BEYEEPICATIONS D Dispositif de sepro-eomman.de numérique pour moteur électrique, caractérisé en ce qu'il comprend un rotor magnétique pouvant prendre sélectivement l'une quelconque d'une série 5 de positions, un certain nombre de "bobines d'induction pouvant être excitées séparément, disposées autour de l'axe de ce rotor, ces bobines étant excitées consécutivement pour faire tourner le rotor, -an élément de commande de bobine électriquement connecté à chacune des bobâ»s d'induction pour commander son 10 excitation, un moyen indicateur de position capable d'engendrer un signal électrique représentatif de la position actuelle du rotor, un moyen de sélection capable de sélecter une nouvelle position du rotor, un moyen comparateur capable, en réponse au fonctionnement du moyen indicateur de position et du moyen de 15 sélection, de déterminer le déplacement angulaire du rotor en- i tre sa position actuelle et ladite position sélectée, un moyen de sélection de sens de rotation sensible au fonctionnement du moyen comparateur et électriquement connecté à l'élément de commande de bobine pour sélecter le sens de rotation du rotor 20 en choisissant le déplacement angulaire le plus court entre la position actuelle et la position sélectée et un moyen générateur d'impulsions électriquement connecté à l'élément de commande de bobine et capable, en réponse au fonctionnement du moyen comparateur, d'engendrer le nombre correct d'impulsions 25 électriques et de les appliquer aux bobines d'induction pour faire tourner le rotor jusqu'à la position sélectée. 2) Dispositif de servo-commande numérique pour moteur électrique suivante la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un élément de commande électriquement con- 30 necté aux bobines d'induction et capable, en réponse au fonctionnement du moyen comparateur, d'appliquer une tension à chaque bobine d'induction non excitée pour interrompre la rotation du rotor et maintenir celui-ci dans la position sélectée» 3) Dispositif de servo-commande numérique pour moteur 35 électrique suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément de commande applique une tension réduite aux bobines d'induction non excitées lorsque le rotor est à la position 70 10910 2041110 sélectée,» 4) Dispositif de servo-commande numérique pour moteur électrique suivant la revendication 13 caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un élément de commande sélectivement eon-5 necté électriquement à chacune des bobines d'induction adjacentes à la bobine d'induction actuellement excitée, pour appliquer une tension à ces bobines adjacentes, de manière à interrompre la rotation du rotor et à le maintenir dans la position sélectée*, 10 5) Dispositif de servo-commande numérique pour moteur électrique suivant la revendication 4-, caractérisé en ce que l'élément de commande applique une tension réduite auxdites bobines d'induction adjacentes lorsque le rotor est à la position sélectée, 15 6) Dispositif de servo-commande numérique pour moteur électrique suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif à retard pour éliminer la tension desdites bobines adjacentes lorsque lé rotor se trouve, depuis un temps prédéterminé, à la position sélectée, 20 7) Dispositif de serve—commande permettant de position ner sélectivement un élément d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend un rotor magnétique lié fonctionnellement à l'élément d'impression, une série de bobines d'induction pouvant être excitées séparément, disposées autour de l'axe du 25 rotor, ces bobines étant consécutivement excitées pour faire tourner le rotor, un élément de commandé individuel électriquement connecté à chacune des bobines pour commander leur excitation, un moyen indicateur de position fonctionnellement lié au iotor pour indiquer sa position actuelle, et également fonc-30 tionnellement lié à l'élément d'impression, un moyen de sélection électrique d'une autre position de l'élément d'impression, un moyen comparateur lié fonctionnellement au moyen indicateur de position et audit moyen de sélection électrique pour déterminer le sens de rotation du rotor et l'amplitude de son dé-35 placement angulaire^ un moyen générateur d'impulsions capable, en réponse au fonctionnement du moyen comparateurj de fournir le nombre correct d'impulsions aux éléments dé commande pour 70 10910 16 2041110 assurer le déplacement angulaire désiré du rotor et un moyen de commande d'amortissement électrique capable, en réponse au fonctionnement du moyen comparateur, d'appliquer une tension à chaque bobine d'induction non excitée pour interrompre la 5 rotation du rotor et maintenir celui-ci dans la position sélectée. 8) Dispositif de servo-commande suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de commande d'amortissement électrique est un élément commutateur connectant électriquement 10 chacune des bobines d'induction non excitées à une source de tension réduite, de manière à les exciter partiellement. 9) Dispositif de servo-commande permettant de positionner sélectivement un rotor magnétique à l'une quelconque d'un certain nombre de positions angulaires distinctes, caractérisé en 15 ce qu'il comprend une série de bobines d'induction pouvant être réparties autour de l'axe du rotor, ces bobines étant destinées à recevoir consécutivement des impulsions pour faire tourner le rotor, un moyen commandé sélectivement pour sélecter électriquement une autre position de rotor correspondant à un déplace-20 ment angulaire prédéterminé par rapport à une position antérieurement sélectée, un générateur d'impulsions capable d'engendrer un signal représentatif de ladite position antérieurement sélectée, un élément de commande de positionnement capable, en réponse au fonctionnement dudit moyen commandé sélectivement et 25 du générateur d'impulsions, de déterminer le nombre d'impulsions à appliquer aux bobines d'induction pour assurer le déplacement angulaire sélecté du rotor et un élément de commande capable, en réponse au fonctionnement du moyen de commande de positionnement, d'assurer l'excitation de toutes les bobines pour immobiliser et maintenir le rotor à la position sélectée.