FR 2026475 A1 19700918 FR 6943825 A 19691218 69 43825 1 2026475 La présente invention se rapporte à un procédé et à un appareil pour mesurer la distance d'un point à un objet au moyen de la propagation des ondes. Un procédé courant pour mesurer une distance consiste à 5 transmettre une brève impulsion d'énergie, qui peut être accous-tique (c'est-à-dire une onde de pression) ou électromagnétique, de manière telle que l'onde propagée va jusqu'à l'objet dont la distance doit être mesurée. Cette onde est réfléchie par l'objet et on reçoit ensuite l'onde réfléchie. En connaissant la vitesse de l'onde dans le milieu concerné, et en mesurant le temps mis par l'onde pour aller jusqu'à l'objet et revenir, on peut calculer la distance séparant cet objet du point de départ de l'onde . Des exemples d'utilisation de cette technique connue sont le radar, les radio-altimètres, les télémètres à lasers et 15 les systèmes de sonar ou radar ultrasonique. Un appareil utilisant ce procédé connu vise ordinairement à donner simplement à l'utilisateur une indication de la distance de l'objet, qui peut être uhe surface. Dans certaines applications, par exemple avec des avions, des navires ou des 20 véhicules terrestres, il est désirable de donner à un utilisateur d'autres renseignements, plus particulièrement un avertissement quand la distance diminue au-dessous d'un niveau fixé et/ou un avertissement quand la vitesse de diminution de la distance peut aboutir à une collision dans un délai pré-choisi. 25 Un objet général de la présente invention est de fournir un procédé et un appareil aptes à fournir ces renseignements . Le procédé pour la détermination d'une distance selon l'invention consiste à transmettre des impulsions d'énergie, à recevoir les dites impulsions quand elles sont réfléchies par 30 un objet, à constater le temps écoulé entre la transmission des dites impulsions et la réception de la réflexion correspondante, à produire un signal électrique indiquant la distance, et à produire un signal d'alarme quand le dit signal électrique atteint une valeur préchoisie. 35 Selon l'invention encore, un signal de prédiction est produit quand le rythme de variation dudit signal électrique indique qu'une distance pré-déterminée est atteinte dans un laps de temps pré-choisi. Selon une autre caractéristique de l'invention, il est ^0 prévu des moyens pour transmettre des impulsions d'énergie, des 43825 2 2026475 moyens pour recevoir les dites impulsions quand elles sont réfléchies depuis un objet, des moyens pour constater continuellement le temps écoulé entre la transmission des dites impulsions et la réception des réflexions correspondantes, afin de produire ainsi 5 un signal électrique indicateur de distance, et des moyens pour produire un signal d'alarme quand le dit signal électrique atteint une valeur pré-déterminée. Le signal électrique est de préférence une tension analogique et de préférence il est en outre fourni un moyen de pro— 10 duire un signal de prédiction quand le rythme de variation de la dite tension analogique indique qu'une distance pré—déterminée est atteinte dans un laps de temps pré-choisi. L'invention vise également à améliorer de deux façons la précision de la technique de mesure de distance : 15 - d'une part, en empêchant qu'une perte temporaire des impulsions réfléchies entraîne un fonctionnement intermittent et, - d'autre part en réduisant la sensibilité de l'appareil aux signaux parasites provoqués par une interférence ou par des objets disposés sur la trajectoire de l'écho. 20 L'invention concerne particulièrement, mais non unique ment, un s^tème indicateur de profondeur par sonar pour emploi dans de petits navires et des bateaux à moteur. Dans cette application on emploie une liaison ultra-sonore classique, l'émetteur et le récepteur étant tous deux montés sur la portion immergée 25 du navire ou bateau, et dirigeant les impulsions émises soit légèrement en avant et vers le bas, soit directement vers le bas depuis le navire ou bateau. ¥n système normal d'émission et de transmission est employé, dans lequel de brèves et brusques impulsions d'énergie 50 acoustique sont émises dans l'eau à des intervalles de temps réguliers, ces intervalles étant fixés au moyen d'une commande profondèur—distance. L'invention pourra être plus facilement comprise, et d'autres caractéristiques ressortiront mieux à l'aide de la 35 description qui suit, en référence au dessins schématiques annexés représentant, à titre d'exemple non limitatif, une mise en oeuvre de cet appareil dans le cas de son application au sondage de la profondeur avec des bateaux. Figure 1 est une vue en perspective des parties exté-40 rieures de l'appareil telles que les voit un'utilisateur ; 69 43825 3 2026475 Figure 2 est un diagramme synoptique schématique du montage et des éléments généraux de l'appareil ; Figure 3 est un diagramme synoptique simplifié montrant plus en détail certaines parties du montage et des éléments de 1'appa-5 reil ; Figure 4- est une représentation graphique tension/temps de diverses formes d'ondes i) à xi) disposées avec des abscisses temps identiques ; Figure 5 est une autre représentation graphique tension/temps 10 de diverses formes d'ondes xii) à xvii) disposées avec des abscisses temps identiques ; et Figure 6 est un diagramme synoptique schématique du dispositif de prédiction et de mémoire de la figure 2. Gomme montré à la figure 1, l'appareil est constitué par un 15 carter ou boîtier principal de préférence porté paur tourner sur un socle 2, avec un conducteur d'amenée de courant électrique 2 et un câble 4 reliable à une tête de transducteur émetteur/ récepteur destiné à être monté sur la coque d'un bateau. L'avant du boîtier 1_ est muni d'une fenêtre 6 qui peut être 20 sélectivement illuminée pour donner un avertissement visuel simultanément à un avertissement audible produit par un haut-parleur 13 placé à l'intérieur du boîtier 1_» Cet avertissement est donné quand une profondeur préchoisie par un utilisateur est atteinte, et dans ce but, il est prévu 25 un organe de réglage manoeuvrable à la main 2. d'une échelle étalonnée de profondeurs. Un organe de réglage de puissance manoeuvrable à la main 10 sert à faire varier la puissance du signal audible produit par le haut-parleur, signal qui peut être constitué par des "bips" périodiques. 50 Un instrument indicateur principal 8, sous la forme d'un compteur, donne une indication visible de la profondeur réelle, et sa sensibilité, c'est-à-dire sa portée, est contrôlée par une rangée de touches ^ enfonçables à la main. Une autre rangée de touches enfonçables à la main 11., avec une rangée de panneaux 55 correspondants 12 sert à pré-régler divers intervalles de temps comme base pour une autre fonction d'avertissement. Cette fonction d'avertissement concerne une prédiction, exprimée en temps du moment où un sondage de profondeur particulier, ordinairement de profondeur zéro, peut être attendu. Quand le temps pré-fixé ùq de prédiction, fixé en enfonçant l'une des touches 11«est atteint, le panneau correspondant dans la rangée de panneaux 12 43825 4 2026475 s'éclaire et une tonalité audible différente, qui ici encore peut consister en "bips", est fournie par le haut-parleur 13* La tête de transducteur £ est de préférence montée de mani ère à-ce que l'on puisse faire varier sa direction, par 5 exemple sur 90°. De cette manière, l'appareil peut servir à sonder en profondeur ou à sonder en distance : ce dernier sondage peut être employé par exemple par faible visibilité et, s'il convient avec un dispositif de commutation d'échelle pour compenser les vitesses dissemblables du son ou autre mouvement 10 ondulatoire dans l'eau ët dans l'air, pour "longer" un autre vaisseau, un musoir, ou une terre ou des rochers découverts. En réglant la tête de transducteur ^ à un angle choisi, on peut lire un sondage vectoriel qui peut également être utile dans certaines circonstances, peur exemple si on approche d'un banc 15 vertical ou escarpé de rochers submergés ou d'un littoral diminuant rapidement de profondeur. La manoeuvre de l'appareil ressortira mieux au fur et à mesure que celui-ci sera décrit plus en détail et en référence aux figures 2 à 6 des dessins annexés. 20 En référence aux figures 2 à 5» et tout d'abord à la fig. 2, un générateur d'impulsions 20 engendre des impulsions synchronisées, dont la forme est montrée en i) à la fig.4, dont la fréquence de répétition est déterminée par le réglage par touche choisie de la rangée de touches 2, • Cette fréquence de répétition 25 varie d'environ 200 impulsions par seconde pour des profondeurs inférieures à 5, 048 mètres à environ 2 impulsions par seconde pour des profondeurs de l'ordre de 304,8 mètres. Ces impulsions i) sont envoyées à un émetteur 21_ qui produit des impulsions d'énergie acoustique, dont la forme est représentée en ii) à 30 la figure 4, à la fréquence de répétition des ondes i). La puissance de ces impulsions acoustiques dépend du réglage de l'organe de sélection de portée 2• ^es impulsions acoustiques ii) sont fournies à la tête de transducteur £et émises au loin depuis la coque du bateau et d'une manière générale vers le bas 35 ou vers le fond de la mer S. La tête de transducteur sert également à recevoir l'énergie acoustique affaiblie réfléchie depuis le fond de la mer et depuis tous objets interposés, et ces réflexions sont envoyées à un récepteur 22 employant des circuits d'amplification et de filtrage et un système anti— 40 fading tous connus en eux-mêmes. La forme d'onde iii) à la fig.4 69 43825 5 2026475 "'montre un exemple d'écho qui peut être reçu par la tête de transducteur Cet écho typique en forme d'onde iii) qui est envoyé à un récepteur 22, est représenté comme étant composé de 1*interférence X de l'émetteur, d'un écho parasite indésirable 5 T et d'un écho stable Z venant du fond de la mer et représentant l'information désirée. Le récepteur 22 est convenablement contrôlé pour éliminer l'interférence X comme il sera décrit ci-après, et produit un signal de sortie qui est envoyé à un groupe de circuits adaptifs fK) dont les détails sont montrés à 10 la figure 3« Le signal de sortie du générateur 20 en forme d'onde i) est également envoyé à un groupe 23 appelé "générateur de signaux analogiques de profondeur", dont les détails sont montrés à la figure 3» Comme montré à la fig/ure 3 t le générateur de signaux 15 analogiques de profondeur 23 comprend un dispositif monostable de correction de quille 24 qui reçoit l'onde i) et est excité par chacune des impulsions. Le signal de sortie du dispositif monostable 24 est montré en v) à la figure 4 et sert à décaler ou retarder le montage mesureur de temps au moyen d'un contrôle 20 pré—réglé 50, réglé par l'utilisateur pour permettre ainsi au compteur 8 d'indiquer la profondeur du fond de la mer depuis un point situé à une certaine distance ai-dessous de la tête de transducteur £. C'est ainsi par exemple qu'une yachtman ayant normalement la tête de transducteur £ montée sur la coque de 25 son yacht, pourrait régler le dispositif monostable 24 au moyen du contrôle ^0 de manière telle que l'instrument 8 indique en réalité la profondeur entre le bas de la quille de son yacht et le fond de la mer. Outre cette fonction, le signal de sortie du dispositif monostable en forme d'onde v) est rétro-injecté au 30 récepteur 22 pour empêcher celui-ci de fonctionner pendant la durée de chaque impulsion produite par ledit dispositif,et sert ainsi à supprimer l'interférence X de 1'émetteur.Les éléments restants T et Z, forme d'onde iii) du signal d'entrée au récepteur 22 sont filtrés dans celui-ci et produisent des impulsions 35 carrées de durée correspondante à la sortie du récepteur 22. La forme d'onde du signal de sortie du récepteur 22 est montré en iv)à la figure 4. L'impulsion "D" dans l'onde iv) correspond à l'écho désiré "Z" tandis que l'impulsion "U" dans cette onde iv) correspond au signal parasite indésirable Y qui est supprimé 40 P811 une impulsion masquante dont 1 ' engendrement est décrit ci- 69 43825 6 2026475 après : La queue de chaque impulsion, provenant du dispositif 24 sert à mettre un dispositif bistable 2£ dans son état passant, par exemple son état "1". Le front de l'impulsion "D" dans 5 l'onde iv) sert normalement à réenclencher le dispositif 25 dans son état "non passant", c'est-à-dire dans le cas présent son état "0" et est soumis à une opération de déclenchement périodique décrite ci-après . Le signal de sortie du dispositif 25 est montré en iv) à la figure 4. 10 Le signal de sortie du générateur 20, forme d'onde i), est également envoyé à un dispositif monostable 26 commandé par la tension qui produit un. signal de sortie montré en ix) à la figure 4 et appelé impulsion masquante. La durée entre la queue de chaque impulsion masquante, onde ix) et la queue de l'impul-15 sion correspondante dé sortie du dispositif bistable 2£, onde vi) sert à produire une impulsion de contrôle représentée en x) à la figure 4. Dans ce but, les signaux de sorties des dispositifs 25 et 26 sont envoyés à un dispositif de déclenchement périodique 27. Le signal de sortie de ce dispositif 2£ en forme d'onde x), 20 est injecté à un générateur 28 qui produit un signal de sortie qui, représenté en xi) à la fig.4, présente xme "rampe" appelée "rampe" de contrôle". La tension à laquelle monte la partie "rampe" de la forme d'onde xi) est directement proportionnelle à la durée de l'im— 25 pulsion d'inspection, forme d'onde x). Le signal de sortie du générateur 28 est envoyé à un circuit d'échantillonnage et de retenue 29 qui est apte à stocker la tension de sortie du générateur 28, jusqu'à ce que l'application d'une impulsion-échantillon dont la forme est représentée 30 en viii) à la figure 4, lui fasse transmettre cette tension. L'engendrement de l'impulsion-échantillon sera décrit ci-après. Le signal de sortie du circuit 2^ est envoyé par 1'intermédiaire d'un filtre passe-bas 30, au dispositif 26 et sert à assurer qu'une augmentation de la durée de l'impulsion 35 d'inspection, de forme x), produit une augmentation correspondante de la durée de l'impulsion masquante.de forme ix). Le signal de sortie du dispositif 26, de forme d'onde ix) est également envoyé à un autre dispositif de déclenchement périodique dont la sortie est reliée à l'entrée de réenclen-40 chement du dispositif bistable 25. Le dispositif de déclenchement 69 43825 7 2026475 périodique sert à permettre à 11 onde iv) de réenclencher le dispositif 2£, sauf pendant la durée de l'impulsion masquante, de forme ix), où de faux échos pourraient par mégarde réenclencher le dispositif 2£. 5 Une tension de commande prise sur le signal de sortie du filtre 30 est appliquée au dispositif monostable commandé par tension 26 et peut être rendue proportionnelle à l'intervalle de temps pendant lequel le dispositif bistable 2£ est à l'état "1", cfest-à-dire passant et pourrait servir, par consé-10 quent de tension analogique de profondeur. Il peut toutefois être plus commode d'engendrer cette tension analogique de profondeur séparément, comme on va le décrire maintenant. Le signal de sortie du dispositif 2£ de forme vi) est également envoyé à un circuit retardateur 32, à un autre dis-15 positif de déclenchement périodique 34 et à un autre générateur 33 produisant un signal présentant une "rampe". Le générateur 33 est réglé par le signal de sortie du dispositif monostable 24 et produit une tension de sortie dont la forme est représentée en v±i) à la figure 4 et qui est proportionnelle à 20 la durée de l'impulsion produite à la sortie du dispositif 25» de forme vi). Le dispositif de déclenchement périodique 34 reçoit aussi le signal de sortie du dispositif 24 de forme v) et produit un signal de sortie représenté à la fig.4 par la forme d'onde viii)et appelé "impulsion-échantillon". Le signal 25 de sortie du générateur £2. de forïae vii), est envoyé à un autre circuit d'échantillonnage et de retenue 3£ qui est apte à stocker la valeur maximale de la tension de sortie du générateur 33 et qui est contrôlée par l'impulsion-échantillon de forme viii) produite à la sortie du dispositif de déclenche-30 ment périodique 34. Le dispositif de déclenchement périodique 34 assure que la durée de l'impulsion-échantillon, de forme viii) est égale à la durée entre la queue de l'impulsion de sortie correspondante du dispositif 2£, de forme vi) et le front de l'impul-35 sion suivante provenant du dispositif 24 de forme v). Pendant la durée de l'impulsion-échantillon, de forme viii), les circuits 29 et 3^ sont tous deux mis en service pour délivrer la tension qu'ils stockent. Le signal de sortie du circuit 3£ est envoyé à travers un circuit filtreur et intermédiaire 36 pour 40 fournir une partie d'une tension analogique indicatrice de 69 43825 8 2026475 profondeur représentée à la figure 5 sous la forme d'onde xii). Si un écho désiré se produit beaucoup plus tôt que dans un cycle précédent, il sera bloqué par l'impulsion masquante, de forme ix) et le dispositif bistable 2£ ne sera pas réenclen-5 ché. De cette façon aucune impulsion-échantillon de forme viii) ne sera délivrée au circuit retardateur 32. Si cela se produit pendant plus de quelques cycles de fonctionnement, le circuit retardateur 32 agira pour mettre effectivement hors circuit la tension de commande allant du filtre 30 au dispositif monostable 19 26 commandé par tension. Celà provoquera une réduction de la durée de l'impulsion masquante, jusqu'à ce que l'écho passe à nouveau à travers le dispositif de déclenchement périodique 31. Occasionnellement, un écho peut ne pas être reçu du tout par suite d'une surface réfléchissante médiocre ou d'une 15 interruption dans le trajet du faisceau acoustique. Dans cette situation, le dispositif bistable 2£ ne sera pas réenclenché et les circuits d'échantillonnage et de retenue 2£, 3£ ne trans-» mettront pas leur tension respective. Dans ce cas-là, le dispositif monostable commandé par tension 26 continuera à produire 20 une impulsion masquante de la même durée que celle qui était produite avant la disparition de l'écho, et celà jusqu'à ce que le circuit retardateur ^2 se remette à fonctionner. Si un écho n'est pas reçu, aucune impulsion-échantillon j).e sera produite (comme expliqué précédemment), et ainsi la 25 partie "échantillon" du circuit 3£ ne fonctionnera pas. Il en résultera que la partie "retenue" du circuit 3£ continuera à stocker une tension analogique de la profondeur mesurée quand le dernier écho a été reçu. L'onde xii) est envoyée à trois dispositifs, à savoir : 30 l'instrument ou compteur 8, un dispositif comparateur 36 (figure 2) et un dispositif de prédiction et de mémoire 37 (figure 2). Le dispositif comparateur 36 sert à exciter les avertisseurs visuel et audible de profondeur mentionnés plus haut. 35 La tension analogique de profondeur, de forme xii) à la figure 5 est continuellement comparée dans le dispositif comparateur 36 avec une tension, représentée à la figure 5 par la forme d'onde xiii) et réglée par le potentiomètre de seuil de profondeur 38 (figure 2) commandé par l'organe de réglage 2.» montré 40 à la figure 1. La référence "a" dans les formes d'onde xii) et 69 43825 9 2026475 xiii) indiquent l'égalité. La tension appliquée au potentiomètre 58 est rendue égale à la tension analogique de profondeur requise pour entraîner le compteur 8 à dévier de toute sa graduation à l'échelle choisie, et la tension envoyée du potentio-5 mètre 58 au dispositif 56 est proportionnelle à la profondeur fixée par 1* organe de réglage 2. e"^ connue comme "profondeur d'alerte". Quand la tension analogique de profondeur devient moindre que la tension provenant du potentiomètre 58, le dispositif comparateur 56 produit un signal de sortie représenté en 10 xiv) à la figure 5et qui peut servir à déclencher les avertisseurs audible et visuel. Comme autre possibilité, cette sortie pourrait aussi servir à affecter les commandes de marche du bateau, par exemple en diminuant le réglage du papillon des gaz du moteur. 15 Le dispositif de prédiction et de mémoire 52. fournit un moyen de calculer la fonction ï Profondeur réelle + Altesse de changement de profon- Temps d'avertissement deur avec le temps requis 20 Si la valeur de cette fonction devient négative, un signal de sortie doit être produit qui peut servir à actionner le signal d'alerte susmentionné au haut-parleur 13 et un panneau de la rangée de panneaux 12. Dans certaines conditions, il peut être désirable de calculer continuellement le temps jusqu'à collision 25 et de le présenter sur un dispositif indicateur convenable. Tou-" tefois, dans la présente misçèn oeuvre de l'invention, seule la première alternative est employée comme montré à la figure 6. Comme montré à cette figure 6, la tension analogique de profondeur, de forme xii), est atténuée par un atténuateur 40 30 pour obtenir le premier terme de la fonction ci-dessus, qui est montré par la forme d'onde xv) à la figure 5* I»e degré d'atténuation est déterminé par le temps d'avertissement choisi par l'utilisateur sur les touches 11_. La tension atténuée de forme xv) est ensuite ajoutée dans un circuit additionneur 41. à une ten-35 sion qui est une mesure de la vitesse de changement de la tension analogique de profondeur, de forme xii), avec le temps et qui est montrée à la figure 5 par la forme d'onde xvi). Les références "b" dans les formes d'onde xv) et xvi) indiquent l'égalité* La fonction de différentiation est réalisée par 40 l'emploi d'un amplificateur à réaction 42 de la manière connue 69 43825 10 2026475 par elle-même. Afin que le dispositif de prédiction 52 puisse mesurer la pente générale du fond de la mer et de pas faire de prédictions prématurées basées sur de petits changements brusques de pente, il est nécessaire de faire passer la tension 5 totalisée, de formes xv) + xvi), à travers un filtre passe-bas 43 pour effacer de petites fluctuations de tension. Le degré de filtrage est réglé de deux façons : d'abord l'augmentation du temps d'avertissement requis est arrangée pour augmenter la constante de temps du filtre 45, et deuxièmement, l'utilisateur 10 peut contrôler la constante de temps au moyen d'un organe extérieur de contrôle 50. Après avoir été filtré, le signal combiné est envoyé à un circuit de déclenchement 44 qui donne un signal de sortie quand son signal d'entrée devient négatif. Ce signal dont la 15 forme est montrée en xvii) peut alors servir à exciter un des panneaux de la rangée de panneaux 12, et éventuellement, à déclencher d'autres circuits d'alerte ou de contrôle. 69 43825 n 2026475 REVENDICATIONS 1.— Appareil pour la détermination de distances, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour émettre des impulsions d'énergie, des moyens pour recevoir lesdites impulsions quand elles 5 sont réfléchies depuis un objet, des moyens pour constater continuellement le temps écoulé entre l'émission desdites impulsions et la réception des réflexions correspondantes pour produire ainsi un signal électrique indicateur de distance, et des moyens pour produire un signal d'alerte quand ledit signal électrique 10 atteint une valeur pré-déterminée. 2.- Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal électrique est une tension analogique. 3.- Appareil selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour produire un signal de prédic- 15 tion quand le rythme de variation dudit signal électrique indique qu'une distance pré-déterminée est atteinte dans un laps de temps pré-choisi. 4-#— Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 3» caractérisé en ce qu'il comporte xm dispositif monostable ré-20 glable produisant une impulsion à ondes carrées de durée préfixé* lors de l'émission de chacune desdites impulsions, ledit dispositif monostable étant actionnable pour faire indiquer par un instrument indicateur la distance entre un objet et un point décalé par rapport à une tête de transducteur émettant lesdites 25 impulsions, et ledit dispositif servant également à empêcher sélectivement le fonctionnement desdits moyens de réception pendant l'émission d'impulsions. 5.- Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de réception produisent des impulsions à ondes carrées 30 indicatrices d'impulsions de réflexion d'écho, et les moyens pour constater ledit temps écoulé comprennent au moins un dispositif bistable apte à produire une impulsion de sortie et déclenché par la queue de chaque impulsion produite par ledit dispositif monostable et réenclenché par le front d'une impulsion suivante 35 de réflexion d'écho produite par les moyens de réception et correspondant à ladite impulsion produite par le dispositif monostable. 6.- Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour supprimer les réflexions d'échos parasites 69 43825 12 2026475 indésirables se produisant antérieurement à une réflexion désirée, ledit moyen d'élimination revêtant la forme d'un dispositif monostable commandé par tension et produisant des impulsions masquantes dont chacune empêche l'appareil de fournir des indica-5 tions pendant sa propre durée. 7.- Appareil selon la Revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend, d'une part, des moyens pour produire une impulsion d* inspection dont la durée est égale à la durée entre la queue d'une desdites impulsions masquantes et la queue de l'impulsion 10 correspondante de sortie dudit dispositif bistable, et d'autre part, un générateur de signaux de tension comportant une "rampe" pour déterminer la durée de chaque impulsion d'inspection. 8.- Appareil selon la Revendication 7» caractérisé en ce qu'un circuit bouclé de réaction s'étend entre le générateur de si- 15 gnaux comportant line "rampe" et le dispositif monostable commandé par tension et applique une tension de commande audit dispositif. 9.- Appareil selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend un autre générateur de signaux présentant une rampe apte à produire une tension de sortie pro— 20 portionnelle à la durée d'une impulsion correspondante de sortie du dispositif bistable et constituant une partie du signal électrique . 10.— Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque générateur de signaux présentant une rampe est raccorda— 25 ble à un circuit d'échantillonnage et de retenue apte à stocker la valeur maximale de la tension de sortie du générateur de rampe correspondent, et il est prévu des moyens pour produire une impulsion-échantillon dont la durée est égale à la durée entre la queue de l'impulsion correspondante de sortie dudit dispositif 30 bistable et le front de l'impulsion suivante venant dudit dispositif monostable, cette impulsion-échantillon n'étant produite que quand le dispositif bistable est ré-enclenché par uhe impulsion de réflexion d'écho et étant transmise à chacun desdits circuits d'échantillonnage et de retenue pour lui faire délivrer 35 la tension qu'il stocke. la 11.— Appareil selon/revendication 2, caractérisée en ce que le moyen de production d'un signal d'alerte comprend un comparateur apte à indiquer l'équivalence entre la tension analogique at une tension fixée par Tin potentiomètre et correspondant à la valeur de la dite tension analogique qui indiquerait une certaine distance. 69 43825 13 2026475 12.- Appareil selon les revendications 3 et 2 caractérisé en ce que le moyen de production d'un signal de prédiction comprend un atténuateur variable apte à recevoir la tension analogique conformément au laps de temps pré-choisi, un mo~en pour différentier 5 ladite tension analogique, et un moyen pour additionner les signaux de sorties de l'atténuateur et du moyen de différentiation.