FR 2034697 A1 19701211 FR 7007900 A 19700305 70 07900 1 2034697 L'invention concerne un dispositif permettant de contrôler, à l'aide d'au moins un élément commandé et d'une unité destinée â commander cet élément, le courant qui, par exemple â partir d'une source de tension alternative, est fourni au circuit actif d'un moteur élec-5 trique, en particulier au rotor d'un moteur à collecteur. De tels dispositifs sont connus et décrits par exemple dans le "brevet américain N* 3.252.089. Comme il est connu par exemple par le brevet allemand N° 1.143.576, il est usuel de stabiliser la vitesse de rotation d'un moteur 10 et/ou le couple d'entraînement de celui-ci par rapport aux variations du couple de charge ou du couple de freinage et/ou de la tension d'alimentation, par rétrocouplage d'une tension proportionnelle â la vitesse de rotation et/ou une tension proportionnelle»! courant traversant le circuit du moteur â l'unité de commande. 15 Dans un dispositif devant contrôler le fonctionne ment d'un moteur, de tels rétrocouplages à effet stabilisateur sont incapables d'exclure des crêtes d'intensité de courant élevée inadmissibles qui se produisent lorsque le rotor, chargé ou non, doit être porté à. une vitesse de rotation prescrite à partir d'une vitesse zéro, ou lorsque, en 20 cas d'une décélération ou d'une accélération, le rotor doit subir une accélération ou une décélération: la tension de réaction, proportionnelle * â la vitesse de rotation, fait totalement défaut lors du démarrage, de même que la tension k effet de réaction, proportionnelle au courant traversant le circuit actif, de sorte que l'élément commandé est excité 25 complètement par la tension de commande prescrivant une vitesse de rotation déterminée et qu'il applique, dans des circonstances dans lesquelles le circuit actif du moteur présente une faible impédance, la tension d'alimentation complète aux extrémités de ce circuit. Ensuite, l'excitation de l'élément commandé est diminuée par la réaction de tension 30 et/ou la réaction de courant, de sorte que la vitesse de rotation du moteur tend progressivement plus lentement vers une valeur precrite ou ajustée. Le but de l'invention est de limiter, dans un dispositif de contrôle du type mentionné dans le préambule, lesdites crêtes 35 d'intensité de courant d'enclenchement pouvant nuire au circuit actif du moteur, â la source de tension d'alimentation et/ou à l'élément commandé, sans que cette limitation puisse diminuer la rapidité de réglage susceptible d'être atteinte avec le dispositif et le moteur utilisé. A cet effet, l'invention préconise l'emploi d'une unité de commande linéaire, 40 c'est-à-dire d'une unité élaborée de façon que la tension moyenne qui, 70 07900 2 2034697 est appliquée aux extrémités de la charge, dans le cas présent donc le circuit actif du moteur â travers l'élément commandé, soit proportionnelle à une tension de commande fournie à ladite unité. De telles unités de commande sont Connues en soi, et décrites par exemple dans le brevet 5 français N* 1.348»552. fois remarquable es ce que cette tension de commande est formée par une tension somme, égale à une tension de polarisation choisie augmentée d'une tension moyenne réalisant une réaction positive et déduite d'une 10 tension de mesure prélevée aux extrémités du circuit actif du moteur, et par une tension de contrôle réalisant une réaction négative et fonction du courant traversant le circuit actif et/ou de la vitesse de rotation du moteur, de sorte que lorsque le rotor du moteur est à l'arrêt, et que la tension de contrôle fait défaut, la crête du courant de circuit actif, 15 causée par l'enclenchement, est déterminée par l'amplitude de la tension de polarisation et par la résistance du circuit actif. la tension de mesure aux extrémités du circuit actif du moteur â travers un réseau intégrateur. annexé, le tout donné à titre d'exemple, fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La fig. 1 est le schéma de principe, partiellement synoptique, illustrant un premier exemple de réalisation du disposi-25 tif conforme â l'invention. La fig. 2 est le schéma d'un dispositif conforme â l'invention, réalisé en variante. La fig. 3 est un diagramme devant expliquer le fonctionnement du dispositif représenté sur la fig. 2. 30 Comme le montre la fig. 1, le circuit actif, dans le cas présent le circuit rotorique (1) d'un moteur à collecteur, est alimenté par une source de tension d'alimentation (2), par exemple une source fournissant une tension alternative à valeur nominale de 220 volts et à fréquence de 50 Hz, l'alimentation ayant lieu à travers un circuit 35 redresseur (3) comportant au moins un élément commandé sous forme d'un redresseur commandé (4), par exemple un pont redresseur semicommandé. Abstraction faite de cet élément commandé ou de ces éléments, le dispositif devant contrôler le moteur à rotor (1) renferme encore line unité de commande S, partiellement représentée par un bloc (5) et munie en outre 40 d'un étage d'entrée à transistor n-p-n (6), dont la base est son entrée, Le dispositif conforme â l'invention est toute- De préférence, la tension moyenne est déduite de 20 La description suivante, en regard du dessin 70 07900 3 2034697 et l'émetteur sa sortie. Le collecteur de ce transistor est raccordé directement à la "borne positive (+12) d'une source non représentée, fournissant une tension continue d'alimentation de par exemple 12 volts. La base du transistor (6) est raccordée â une borne d'entrée à travers 5 "une résistance (7), alors que son émetteur est à la masse à travers une résistance de charge (9) aux extrémités de laquelle le courant d'émetteur du transistor (6) engendre la tension de commande pour la partie (5) de l'unité S. Cette unité S est élaborée de façon que le dis-10 positif de contrôle entier, renfermant cette unité et le circuit redresseur (3), ait un caractère linéaire, c'est-à-dire que la tension redressée moyenne, appliquée aux extrémités du rotor (1), soit proportionnelle â la tension de commande entre la borne d'entrée et la masse. Cela peut être réalisé de plusieurs façons, également lorsqu'il s'agit 15 d'une source fournissant une tension alternative d'alimentation, par exemple comme cela est décrit dans le brevet français précité, suivant lequel le redresseur commandé (4) est amorcé chaque fois à l'instant où un signal analogique, correspondant aux /ariations de la valeur moyenne de la tension aux extrémités de la charge en fonction de l'angle de 20 phase d'amorçage de ce redresseur, devient égal à la tension de commande correspondante, du moins en ce qui concerne les valeurs absolues. Le moteur est équipé d'une excitation non représentée, concrétisée par exemple par un aimant permanent ou par une armature statorique comportant un enroulement excitateur, alimenté par un 25 redresseur distinct. Lorsqu'à travers le circuit actif du moteur, l'intensité du courant dépasse une valeur déterminée réglée d'avance, il y a opposition de la part d'une première boucle de rétrocouplage renfermant un amplificateur de tension continue G à seuil réglable, par lequel la 30 tension V^, aux extrémités d'une petite résistance de mesure de courant (10) montée en série avec le rotor (1), est amplifiée et à polarité inverse - transmise à la borne d'entrée - à travers un redresseur (8), si cette tension dépasse ce seuil. La vitesse de rotation du rotor (1) est stabi-• 35 lisée à une valeur désirée. Ceci a lieu du fait que la tension positive V.J., engendrée par un générateur tachymétrique (11) commandé par le rotor (1) et connecté d'un côté à la masse, est, à travers une deuxième boucle de rétrocouplage (13), comparée avec une tension de référence négative V , fournie par une source de tension continue (-14) et appliquée à un point 40 de comparaison (15) à travers une résistance (16). Le point commun (15) 70 07900 4 2034697 des résistances (13) et (16) est raccordé à une des bornes d'entrée d'un amplificateur de différence (17) à travers une troisième résistance (18). L'autre borne d'entrée de cet amplificateur inverseur muni d'un réseau de rétrocouplage (19) est à la masse â travers une résistance (20), alors 5 que sa borne de sortie est raccordée à la borne d'entrée S^. à travers un redresseur (21). Il sera maintenant admis temporairement que la troisième boucle de rétrocouplage à décrire par la suite ne fait pas partie de l'ensemble, que le redresseur (21) est remplacé par une liaison 10 directe, que le rotor (1) est â l'arrêt et que la source (2) fournissant la tension alternative d'alimentation est enclenchée brusquement, en présence d'une tension de référence négative correspondant à une vitesse de rotation élevée. Dans ces conditions, la tension de commande V ^ 15 est élevée et égale à -k . V , étant donné que tant la première tension de réaction que la deuxième kg . sont initialement égales à zéro, et que la tension d'entrée de l'amplificateur (17) est égale à la tension de référence V . Par l'unité S, le circuit redresseur (3) est commandé de façon à ce qu'il fournisse la tension la plus élevée possible 20 au circuit actif (1), (10), c'est-à-dire que le déphasage soit pratiquement égal à zéro et que toute demi-période dans le sens de conduction de la tension fournie par la source (2) soit quasi entièrement fournie au circuit actif. Il se produit donc une crête d'intensité de courant d'enclenchement qui se contrecarre elle-même à travers la première boucle de 25 rétrocouplage renfermant la résistance de courant (10) et l'amplificateur G, de sorte que la crête ne peut être que de courte durée, et qu'ensuite, l'intensité du courant de circuit actif I1 diminue rapidement et est stabilisée à une valeur réglable beaucoup plus petite, par exemple égale à l'intensité du courant de moteur maximal admissible. 30 L'impédance du rotor (1) à l'arrêt est très faible, de sorte que l'amplitude de la première crête de courant à travers ce rotor et le circuit redresseur (3) peut atteindre une valeur élevée inadmissible pour laquelle le circuit actif du moteur n'est pas dimensionné, et qui est notamment susceptible d'endommager ou de détruire le(s) re-35 dresseur(s) commandé(s) (4) du circuit redresseur (3). De nombreux circuits redresseurs et, en particulier, les circuits habituels dits ponts redresseurs semicommandés, équipés d'un seul redresseur commandé et d'un seul redresseur non commandé dans chaque branche de courant alternatif, comportent une diode de libre passage qui, combinée avec une charge qui 40 est inductive du moins partiellement, est indispensable pour garantir une 70 07900 5 2034697 commutation même pour des faibles angles de déphasage. Bans le cas où le circuit redresseur (3) est muni d'une telle diode de libre passage, il se peut qu'à l'instant où se produit l'amorçage suivant d'un redresseur commandé (4), l'intensité du courant rotorique soit parfois encore consi-5 dérable et amplifiée â une valeur de crête encore plus élevée pendant la période de conduction de ce redresseur. La boucle de rétrocouplage (9), (10) à fonction de limitation d'intensité de courant, présente un retard propre de l'ordre de par exemple 0,1 s, de sorte que pendant 5 & 6 périodes d'une tension alternative de par exemple 50 Hz, l'intensité du cou-10 rant rotorique peut être amplifiée à des valeurs de crête de plus en plus élevées. Dès que la rotation du rotor (1) commence, la tension de commande V ^ est en outre réduite à travers la deuxième boucle de rétrocouplage, du fait que la tension négative sur le point (15) est influencée par la tension positive fournie par le générateur (11), et devient inférieure â 15 la tension de référence Y^. La conséquence de tout cela est que le rotor (1) ne peut atteindre qu'assez lentement,, de façon asymptatique, la vitesse de rotation choisie. Lorsque le sens de rotation prescrit au moteur ou le signe de son couple est brusquement modifié, par exemple par l'inver-20 sion des liaisons entre le circuit redresseur (3) et le circuit actif (1), ou par l'inversion du champ d'excitation, des crêtes d'intensité de courant comparables de courte durée se produisent, et le régime de fonctionnement finalement désiré pour le moteur est de nouveau atteint de façon asymptotique, et donc relativement lentement. 25 Conformément à l'invention, la tension de commande V ^ est formée par une tension somme Vg égale à une tension de polarisation V , fournie par une source de tension de polarisation (+22), et augmentée d'une tension moyenne V réalisant une réaction positive et © déduite d'une tension de mesure V prélevée aux extrémités du circuit m 30 actif (1) du moteur, et par une tension de contrôle, réalisant une réaction négative et fonction du courant traversant le circuit actif (1) et/ou de la vitesse de rotation du moteur. Comme préconisé, la tension de polarisation V est déduite d'un potentiomètre (23) alimenté par la source (+22) fournissant 35 la tension continue, tandis qu'une tension de rétrocouplage Y * est obtenue par nivellement de la tension de mesure V aux extrémités du circuit * m actif (1), à l'aide d'un réseau intégrateur formé par une résistance (24) monté dans la branche longitudinale et par un condensateur (25) monté dans la branche transversale. La tension moyenne est prélevée sur la 40 dérivation d'un diviseur de tension formé par une deuxième résistance 70 07900 6 2034697 longitudinale (26) montée en série avec un potentiomètre (27). ïïne tension Y , ifoimée par la somme d'une partie de la tension V et d'une partie de s p la tension V est obtenue à l'aide d'un réseau comportant deux résis-tances longitudinales (28) et (29) pour la fourniture des tensions Y et | O 5 Vp, etiune résistance transversale (30) aux extrémités de laquelle se produit finalement la tension de commande V ^ qui est la plus négative parmi la tension Vg et les composantes Vc^ » . Y^, et VCg » ^^t ~ ^r^ de la tension de contrôle V • c On admettra maintenant que dans le cas où l'en-10 semble comporte la boucle de rétrocouplage positive (24 - 28) et le re» dresseur séparateur (21), la source (2) fournissant la tension alternative soit de nouveau enclenchée lorsque le rotor (1) est à l'arrêt. La tension de contrôle Vc, déduite de k^ . et/ou de ~ #ir* égale à zéro, étant donné que les tensions et sont {gales & zéro, 15 et que la tension -kg . -V - kg Vr bloque le redresseur (21). La tension Y « k, V ' aussi est égale & zéro, de sorte que la tension de commande g 3 m Yst est égale â la tension Vg, égale à k^ . et donc proportionnelle à " la tension de polarisation V . A l'entrée de la partie (5) de l'unité de commande 20 S, la tension de commande V^ est donc égale à k. . Y + k,- . V « k. V + k, . k, . V ', 4 p 5 g 4p 3 5 m expression dans laquelle les valeurs k^ et k^ peuvent être ajustées par déplacement de la dérivation du potentiomètre (23) ou (27). Du fait que la fonction de contrôle de l'unité de commande S est telle que la tension 25 de sortie moyenne T j du circuit redresseur (3) soit une fonction linéaire de la tension on peut écrire également que V ^ - kg . Vj., de sorte que: 7e3m Vm " k4 * k6 * Vp + k3 * k5 * k6 * V * A l'aide du potentiomètre (27), la valeur peut 30 être choisie de sorte que k, . k- . k, ■ 1, 0a obtient alors: 5 0 6 V , = V » k. . k, . V + V ' , g3 m 4 « P m et l'intensité du courant de circuit actif, causée par cette tension est: IH k6 Vp + Ym' " VEM1 1 H1 + p L1 expression dans laquelle est la force contre-électromotrice aux ex- 35 trémités du circuit actif (1), alors que et L^ indiquent la résistance et l'inductance de ce circuit. 70 07900 7 2034697 Lorsque L^ est relativement grande, la composante ondulatoire causée par la forme sinusoïdale de chaque demi-période de la tension redressée V ^ peut être négligée. A l'instant où la source (2) fournissant la ten-5 sion alternative est enclenchée, par exemple par des impulsions d'amorçage fournies âu(x) redresseur(s) commandé(s) (4) du circuit redresseur (3), le courant 1^ = 0, et donc Ym' = = 7^^, de sorte que l'intensité du courant d'enclenchement est égale à: 10 La valeur maximale de la crête de courant est donc indépendante de la tension T j appliquée aux extrémités du circuit actif (1) et peut être ajustée au préalable à l'aide du potentiomètre (23). Toute instabilité du courant, due au rétrocouplage positif â travers la boucle (24 - 28), est évitée par l'effet intégrateur du réseau nivella-15 teur (24)» (25). La constante de temps de ce réseau est â cet effet suffisamment grande pour qu'une amplification du courant 1^ par le rétrocouplage positif â travers la boucle (24 - 28) soit supprimée à temps par le rétrocouplage négatif à travers la première et/ou la deuxième boucle (9)» (19) et/ou (11) et (13 - 21). Après l'enclenchement, la tension de com- 20 mande V. est égale à k. Y + k, . kc, V ', ou est déterminée par la st 4 p 5 " v m composante de tension de contrôle Vc1 - k1 Vi déduite du courant du circuit actif, lorsque ce courant dépasse la limite de courant ajustée (seuil) et rend le redresseur (8) conducteur. La tension de sortie V ^ du circuit redresseur (3) reste égale ou inférieure à k, , L . V + V * , v ' 4 6 p m 25 jusqu'à ce que la vitesse de rotation du rotor (1) du moteur ait atteint une valeur déterminée, préalablement choisie. La tension positive Y^ du générateur (11) augmente avec la vitesse de rotation, de sorte que la tension devient moins négative, et que la tension Yc^ = -kgCY^-Y^) à la cathode du redresseur (21) devient moins fortement positive. Lorsque 30 cette dernière tension devient inférieure à la tension de commande, active jusqu'alors et égale à Vgt = k^ . Y^ + k^ . k^ . Yffi' ou Ygi_ = k^ , la deuxième boucle de rétrocouplage négatif (11) et (13 - 21) entre en action par le blocage du redresseur (21). Ceci réduit l'amplitude de la tension de commande Yg^., et donc également celle de la tension redressée V' et 35 stabilise ainsi la vitesse de rotation du rotor (1) à une valeur ne dépassant que peu celle à laquelle le redresseur (21) est débloqué et pouvant être ajustée en faisant varier par exemple la tension de la source (14) et/ou la valeur de la résistance (16). 70 07900 8 2034697 L'influence qu'exercent sur le fonctionnement du dispositif décrit la boucle de rétrocouplage positif (24 - 28) et le redresseur séparateur (21), a été expliquée pour le cas où une tension -d'alimentation redressée est appliquée brusquement aux extrémités du 5 circuit actif (l). L'influence de ces mesures est analogue dans le cas où il se produit une variation brusque de la charge, celle-ci passant par exemple d'une valeur maximale à une valeur minimale, ou une variation de charge plus petite, dans le cas d'une suppression brusque de la tension de champ ou une variation de la vitesse de rotation désirée» on obtient 10 une régulation agissant plus rapidement, allant de pair avec une limitation des crêtes d'intensité de courant, qui peuvent être causées par toute variation de fonctionnement, cette limitation pouvant être réglée à une valeur arrêtée d'avance, tandis que le dispositif entier est linéaire. 15 Par suite de la limitation décrite en ce qui concerna la crête d'intensité de courant, l'emploi par exemple de fusibles habituels permet de réaliser une protection normale des éléments importants du dispositif, en particulier les redresseurs commandés (4) du circuit redresseur (3). Il devient ainsi possible également d'utiliser des 20 redresseurs, en particulier des redresseurs commandés, caractérisés par un courant de crête admissible d'intensité plus petite, de sorte que le circuit redresseur (3) devient moins coûteux. Lorsque le circuit redresseur (3) est un circuit redresseur double entièrement commandé, par exemple un pont redresseur 25 entièrement commandé, une diode de libre passage est superflue alors que le circuit redresseur peut fonctionner comme convertisseur tension continue-tension alternative, de sorte que le moteur peut fonctionner comme générateur, par exemple lors du freinage. Dans ce cas, le redresseur (21) est de préférence remplacé par une résistance à travers la-30 quelle une composante de tension de contrôle, égale à une partie proportionnelle de la tension -kg (V^ - V^), est engendrée aux extrémités de la résistance (30). Aux bornes de cette.extrémité, cette composante de tension de contrôle est superposée â la tension V , de sorte que le S fonctionnement du dispositif entier présente un caractère intégrateur. 35 La régulation entière devient ainsi plus stable et plus sûre, et le passage d'une situation d'entraînement vers une situation de freinage ou inversement est alors effectué de façon continue. La tension de commande V ^ est maintenant la plus petite aue . la tension Vg â laquelle est superposée une composante de 40 tension de contrôle égale à une partie de - V^), et que l'autre 70 07900 s 2034697 composante de tension de contrôle , limitant 1* intensité de courant. Le passage d'une situation d'entraînement vers une situation de freinage et inversement est considérablement facilité par le comportement intégrateur du dispositif, tandis que la stabilisa-5 tion de la vitesse de rotation est améliorée par la réaction positive. Dans l'exemple de réalisation illustré sur la fig. 2, le circuit redresseur (3) comporte deux circuits redresseurs partiels entièrement contrôlés, par exemple deux ponts redresseurs contrôlés entièrement, renfermant chacun quatre ou six redresseurs contrôlés 10 (4), et dépèurrus de diode âe libre passage? ces ponts devant contrôler le courant qui est fourni au circuit actif (1)s (10) d'un moteur commutateur ou le courant qui est ramené à la source de tension alternative (2) par ce circuit actif. Ce faisant, on peut contrôler tant l'amplitude et la direction du courant traversant le circuit actif que la vitesse de 15 rotation du moteur, pour une polarité invariable du champ excitateur. L'unité de commande S est essentiellement formée par l'unité S illustrée sur la fig. 1f mais réalisée en double. Elle comporte une demi-unité pour chaque redresseur entièrement commandé, et est en outre munie de trois entrées de contrôle 7, TU et B, auxquelles 20 sont fournis des signaux provenant d'un circuit logique non représenté, commandé par le signal de sortie de l'amplificateur de différence (17) et par le signal de sortie de la première boucle de rétrocouplage (10), G, (8). Le signal sur l'entrée ïï réalise la fourniture d'impulsions d'amorçage aux redresseurs commandés d'un premier pont redresseur corres-25 pondant à un premier sens de commande (sens de rotation des aiguilles d'une montre), tandis que le signal sur l'entrée TU réalise la fourniture d'impulsions d'amorçage aux redresseurs oommandés du deuxième pont redresseur, correspondant & l'autre sens, (contraire & la rotation des aiguilles de la montre). Le signal sur l'entrée B bloque la transmission 30 d'impulsions d'amorçage vers les redresseurs commandés des deux ponts redresseurs pendant le passage d'un sens d'entraînement vers l'autre. La première boucle de rétrocouplage (10), G,(8) et la deuxième boucle de rétrocouplage (11) et (13 - 21) correspondent â celles du premier exemple de réalisation, à la différence près que "le 35 redresseur (21) a été remplacé par une résistance (21') par laquelle le fonctionnement du dispositif entier peut, grâce également à l'emploi d'une réaction positive, acquérir tin caractère d'intégration. La troisième boucle de rétrocouplage comporte maintenant Tin double filtre EC à résistance (24), (24') et (26), (26') 40 montées dans la branche longitudinale, et à condensateurs (25) et (25') 1 ÔAD OftlG'NAt- 70 07900 10 2034697 montés dans la branche transversale. Abstraction faite des éléments discutés déjà en ce qui concerne la fig. 1 et portant les référence (+22), (25), (28), (29) et (50), la troisième boucle comporte également un circuit logique de transformation P, dont le but est de superposer, dans 5 toute situation de fonctionnement, la tension exacte 7^ sur la deuxième composante 7Cg â la sortie de l'amplificateur de différence (17), et de fournir au point de fi—mande la râleur absolue de la tension 7*g ainsi obtenue. La polarité de la tension aux extrémités du 10 deuxième condensateur de filtrage (25*) est fonction du sens de rotation du rotor (1) et du générateur (11)f tandis que pour des fins de commande et comme tension de réaction 7 , l'on doive disposer de la râleur absolue de celle-ci. La tension 7^ est donc fournie aux bornes d'entrée, reliées en croix, des deux aaplifioateurs d'un amplificateur double (55), dont 15 les sorties sont interconnectées à travers des diodes (36), (36*). Suivant la situation caractérisant le fonctionnement, la tension 7#f égale à la tension 7^ sur les cathodes de ces diodes, augmentée de la tension de polarisation 7^, superposée sur la tension de sortie 7Cg de l'amplifioateur de différence (17), doit être appliquée A 20 l'une ou A l'autre entrée d'un amplificateur de transformation (53)* A cet effet, le circuit logique P comporte deux réseaux de résistance parallèles formés par les composants (37), (28), (30), (32) et (37'), (28*5, (30*)» (32'). Les résistances (37) et (37') «ont connectées aux cathodes des diodes (3&) et (36'), les points communs des résistances 25 (37)» (28) et (37')♦ (28') sont connectés aux sorties d'un inverseur (39) à travers les diodes (58) et (38'), le point commun des résistances (28), (30) et (32) est connecté â la source (+22), (23), (29) fôurnissant la tension de polarisation 7 , ainsi qu'à, la cathode d'une diode (31) dont P l'anode est connectée à la résistance de sortie (21*) de l'amplificateur 30 (17), tandis que le point commun des résistances (28'), (30*) et (52') eBt connecté à l'anode d'une diode (31') dont la cathode est connectée à la même résistance (21*). Les autres extrémités des résistances (30) et (50') sont à la masse, et celles des résistances (52) et (52*) sont connectées aux différentes entrées de l'amplificateur de transformation 35 (35). Ce dernier est un double inverseur équipé d'une seule entrée inversante, d'une seule entrée non inversante, ainsi que d'une sortie commune qui, â travers une résistance (34), est connectée au point de commande S^. A travers une résistance (40) enfin, l'inverseur (39) est commandé par un premier signal déduit du signal 7cg à la sortie de l'amplificateur de 40 différence (17), et, à travers une résistance (4"0» par un deuxième signal SAD ORIGINAL 70 07900 n 2034697 déduit de la tension engendrée par le générateur tachymétrique (11). Lorsque par exemple la tension Y ^ (V - V^) est négative et la tension positive, le rotor (1) doit être freiné, et la tension de commande Yg^ doit donc être rendue plus petite, de même 5 lorsque la tension Yc£ est positive et la tension Y,^ négative. Dans les deux cas, la cathode de la diode (38) est mise à la masse par l'inverseur (39)» tandis que celle de la diode (38') est maintenue à un potentiel positif, bloquant cette diode. Par conséquent, la tension Y^, fournie à la cathode de la diode (30 à travers le circuit de rétrocouplage, est 10 égale à la tension Y^ déduite de la source de tension de polarisation (22), (23), (29), tandis qu'à travers la résistance (281), une tension V'k * k |Vg|» proportionnelle à la valeur absolue de la tension moyenne Y , est fournie â l'anode de la diode (31') et, à travers la résistance ( 32'), à la borne d'entrée supérieure de l'amplificateur (33). 15 Lorsque les deux tensions Vg et sont positives ou négatives, le rotor (1) doit être accéléré et la tension de commande Yg^. augmentée. Dans les deux cas, la cathode de la diode (38') est mise â la masse par l'inverseur (39)» tandis que celle de la diode (38) est maintenue à un potentiel positif, bloquant cette diode. Dans ces condi-20 tions, la tension fournie à la cathode de la diode (31) est égale à la somme Y^ + k l^gj de la tension de polarisation Y^ et de la tension proportionnelle à la valeur absolue de la tension moyenne Y , tandis que la tension Y'^, appliquée à travers la résistance (28'), est égale à zéro. Dans toutes les conditions de fonctionnement, une 25 faible tension de contrôle ÀY^ e3"*- superposée à la tension de commande V'k ou Yk à travers la diode (31) ou (51')» de sorte que finalement, et en fonction de la tension Y aux extrémités du rotor (1), la tension de commande Y^ a l'allure en traits mixtes sur la fig. 3» tandis que la région de commande correspondant à toute tension de sortie de redresseur, 30 se trouve auprès d'une valeur correspondante de Y^ et entre les traits pleins. A l'aide du dispositif décrit, la crête d'intensité de courant d'enclenchement pour un rotor (1) à l'arrêt est, comme cela était le cas du dispositif plus simple représenté sur la fig. 1, 35 limitée â une valeur qui correspond à la tension de polarisation V . Par la boucle de rétrocouplage positif, on limite également les brusques variations d'intensité de courant se produisant lorsque les conditions de fonctionnement viennent â changer brusquement, la limitation étant notamment caractérisée par une différence d'amplitude correspondant à la 40 tension de contrôle relativement faible ^^c2» déduit de la, tension de 70^07900 12 2034697 sortie de l'amplificateur de différence (17). Grâce au. caractère intégrateur du comportement du dispositif entier, non seulement le passage d'une situation dfentraînement vers une situation de freinage ou inversement est - effectué de 5 façon continue et sans augmentation d'intensité de courant valant la peine d'être mentionnée, mais également le passage d'un des sens d'entraînement ou de freinage vers l'autre. Dans le premier cas, la différence entre la tension 7^ du générateur tachymétrique et la tension de référence V7 change de signe, ce que font donc également les tensions 10 7C2 et ^WC2» sorte que le signal de commande pour l'unité de commande S passe, par exemple de la valeur 3»5 volts (fig. 3) axsurant l'entraînement du rotor dans le sens positif (sens de rotation des aiguilles d'une montre), à la valeur 3,2 volts correspondant & une tension de sortie de redresseur inférieure & la tension de moteur 7 . Ensuite, la commande 15 est, du premier redresseur, commutée vers l'autre pont redresseur, pour un blocage temporaire par un signal appliqué au point B, ce qui résulte en une tension de sortie négative maximale des deux redresseurs commandés, et par inversion des signaux appliqués aux entrées ïï et Tïï de l'unité S. Après cette commutation, l'amplitude du signal de commande 7fl^ enfin 20 s'accroît de nouveau de la valeur 7^ augmentée d'une contribution néga-tive.7'^ jusqu'à une valeur de 1,5 volt, correspondant à une mime vitesse de rotation dans le sens opposé, le rotor étant donc freiné. La tension de moteur 7_ devient donc plus petite, Lorsque la tension de référence 7^ prescrit par exemple le sens de rota-25 tion inverse, le moteur subit, dans le deuxième exemple précité en ce qui concerne l'inversion du sens de rotation, d'abord une décélération jusqu'à se trouver & l'arrêt. A l'instant où la vitesse de rotation devient nulle, la tension 7^ change de signe, ce qui inverse la polarité de la première contribution négative 7'^, de sorte que le moteur est maintenant accéléré 30 jusqu'à atteindre la vitesse de rotation dans le sens opposé. Lorsque pendant cette opération, l'intensité du courant de moteur 1^ dépasse une valeur déterminée, elle est limitée â cette valeur par la boucle de rétrocouplage (10), G;(8), tandis que l'amplitude des crêtes d'intensité de courant de moteur possibles est limitée par la valeur de la tension de 35 polarisation 7^. En tout cas, la stabilité du dispositif entier est garanti du fait que la constante de temps du réseau intégrateur (24), (25) ou (24), (24'), (25), (26), (26'), (25') de la boucle de rétrocouplage positif est au moins égale â celle d'un réseau (10), 6,(8) ou (11), (15) 40 â (21) ou (21'), par l'intermédiaire duquel une réaction négative est BAD ORIGINAL 70 07900 1? 2034697 réalisée par une composante de tension de contrôle Tc1 Vc2' Combiné avec un circuit redresseur commandé entièrement et en particulier avec deux circuits redresseurs de ce genre, un circuit logique de transformation et une logique appropriée, le dispositif décrit présente donc encore plus d'avantages que dans le cas où il est appliqué d'un circuit redresseur semicommandé. t BAD ORfGINAU 70 07900 14 2034697 REVEHDIC1.TIOHSI 1. Dispositif permettant de contrôler le coorant fourni au circuit actif d'un moteur électrique commutateur & l'aide d'au moins un élément commandé et d'une unité destinée à commander cet élément 5 et élaborée de façon que la valeur moyenne de la tension appliquée aux extrémités du circuit actif du moteur soit proportionnelle à une tension de commande fournie à cette unitéf caractérisé en ce que cette tension de commande est formée par une tension somme, égale à une tension de polarisation choisie augmentée d'une tension moyenne réalisant une réaction 10 positive et déduite d'une tension de mesure prélevée aux extrémités du circuit actif du moteur, et par une tension de contrôle réalisant une réaction négative et fonction du courant traversant le circuit actif et/ou de la vitesse de rotation du moteur, de sorte que lorsque le rotor du moteur est & l'arrêt et que la tension de contrôle fait défaut, la 15 crête du courant de circuit actif, causée par l'enclenchement, est déterminée par l'amplitude de la tension de polarisation et par la résistance du circuit actif. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tension moyenne est déduite de la tension de mesure & tra- 20 ver s un réseau intégrateur. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la constante de temps du réseau intégrateur est au moins égale à celle d'un réseau par 11intermédiaire duquel une réaction négative est réalisée par une composante de la tension de contrôle. 25 4* Dispositif selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce qu'au moins une composante de la tension de contrôle est une tension qui est déduite du courant de circuit actif & travers une boucle de rétrocouplage négatif et qui augmente avec ce courant. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé 30 en ce que la boucle de rétrocouplage négatif est munie d'un seuil de tension et est élaborée de façon que la valeur de la tension de commande soit limitée par celle de la composante de tension de contrôle déduite du courant du circuit actif. 6. Dispositif selon l'une des revendications 35 précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une composante de la tension de contrôle est une tension de régulation déduite d'une tension proportionnelle â la vitesse de rotation du rotor. 7» Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la tension de régulation est engendrée du fait que la tension 40 proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor est comparée avec une BAD ORIGINAL 70 07900 15 2034697 tension de référence déterminant cette vitesse, 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7» 1* courant fourni au moteur étant engendré par un circuit redresseur muni d'une diode de sortie de libre passage, par exemple un pont redresseur 5 semicommandé, caractérisé en ce que le dispositif comporte un redresseur â travers lequel la tension somme et la tension de régulation sont comparées de fayon que la tension de commande soit formée par la plus petite de ces deux tensions. 9» Dispositif selon la revendication 8, caractérisé 10 en ce qu'une composante de la tension de contrôle est une tension qui, à travers une boucle de rétrocouplage négatif, est déduite du courant du circuit actif et augmente avec ce courant ♦ et «s «s»- 10. Dispositif selon la revendication 6 ou 7» 1® cou-20 rant fourni au moteur étant engendré par un circuit redresseur double entièrement commandé, par exemple un pont redresseur entièrement commandé, caractérisé en ce que le dispositif comporte une résistance & travers laquelle la tension de régulation est superposée à la tension somme, de sorte que le contrôle du courant fourni au circuit actif du moteur .pré-25 sente un caractère intégrateur. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'une composante de la tension de contrôle est une tension qui, à travers aine boucle de rétrocouplage négatif, est déduite du courant du circuit actif et augmente avec ce courant,et en ce que cette boucle de xé-50 trocouplage négatif est munie d'un seuil de tension et est élaborée de façon que la valeur de la tension de commande soit limitée par celle de la composante de tension de contrôle déduite du courant de circuit actif, de sorte que la tension de commande est formée par la plus petite parmi la tension somme, â laquelle est superposée la tension de régulation, et 35 la composante de tension de contrôle, déduite du courant du circuit actif. 12. Dispositif selon une ou plusieurs revendications précédentes, caractérisé en ce que la tension somme et la (les) composante^) de tension de contrôle sont fournies & la base d'un transistor de l'unité de commande, monté avec charge dans le circuit émetteur. \ BAD ORIGINAL*