FR 2042402 A1 19710212 FR 7016138 A 19700504 70 16138 1 2042402 Les dispositifs d'emmagasinage sont maintenant largement utilisés, et on a prêté attention à l'élaboration d'équipements d'emmagasinage rapides, précis et sûrs, "qui fonctionnent- automatiquement avec une intervention "humaine très réduite. Les prix élevés des-équipements classiques3 le besoin de dispositifs 5 rapides ayant des vitesses en rapport avec la production de masse, un transport rapide et les techniques de contrôle d'inventaire ont nécessité des dis- **" ? -s ■' ' positifs plus automatisés^ Beaucqup de'.disposltifs d'emmagasinage comportent plusieurs rangées d'étagères d'emmagasinage qui-sont alimentées par des convoyeurs.d'entrée et de sortie proches des extrémités des étagères. L'appa-10 reil empileur-récupérateur est disposé dans chaque travée entre les étagères pour prendre les marchandises- à partir d'un convoyeur d'entrée, pour transporter les marchandises à un endroit particulier des étagères, pour introduire les marchandises dans les étagères, et pour retirer les marchandises de celles-ci, pour les. transporter vers un convoyeur de sortie, et pour les déposer sur 15 ce dernier, de façon, en d'autres termes, à parvenir à un fonctionnement automatique de 1'emmagasinage.■ La commande des convoyeurs d'entrée et de sortie et la commande de l'appareil empileur-récupérateur est effectuée par un calculateur à distance. Le calculateur est relié à l'appareil empileur-récupérateur, soit par des;r connexions physiques, soit par des ondes radio-électriques, pour 20 commander le mouvement et les différentes opérations. D'autres dispositifs d'emmagasinage qui utilisent des appareils empileurs-récupérateurs comportent une seule face d'étagères sur un côté d'une travée qui est desservie par l'appareil empileur-récupérateur. De l'autre côté de la travée, on prévoit plusieurs postes avec des consoles de commande pour rensei-25 gner le calculateur de commande principal sur la disposition appropriée de la charge placée en regard du poste, c'est-à-dire sa position d'emmagasinage appropriée dans les étagères, ou la position d'emmagasinage de l'étagère à partir de laquelle une charge peut être transférée audit poste. Pour la clarté de la description, la présente invention a été décrite com-30 me étant utilisée dans le cadre de ce dernier type de dispositif d'emmagasinage. Il est cependant, évident que l'appareil empileur-récupérateur qui est décrit ici peut trouver également des applications dans les dispositifs comportant plusieurs convoyeurs d'entrée et de sortie des travées. Des appareils auxiliaires bien connus transportent les charges entre les convoyeurs et une platefor-35 me d'empilage comportant un support de forme adaptée à diriger les. charges latéralement sur ladite plateforme ou à les en retirer. Beaucoup de problèmes subsistent dans la technologie des appareils empi-leurs-récupérateurs. La commande d'accélération et de décélération est très importante, du fait de la grande hauteur de la colonne. L'usure des rails de 4) support de la colonne et des galets causée par les frottements de guidage 70 16138 2 2042402 est la cause d'un transport cahotant et d'imprécision dans le positionnement des? charges. Un autre problème réside dans la complexité dés circuits de commande èt dans les dispositifs de guidage mécanique pour les navettes d'introduction. De plus, les liaisons entre l'appareil empileur-récupérateur et 5 une consolé de commande principale sont délicates. La présenté invention résout ces problèmes de technologie de l'appareil empileur-récupérateur en prévoyant un appareil de guidage hydraulique muni de commandes d'accélération, de décélération et de positionnement uniques. Les problèmes concernant l'usure sont résolus par le fait que" lron""dirige et que 10 l'on supporte la colonne avec des surfaces coopérantes distinctes. La complexité des circuits d'introduction est limitée au démarrage d'un moteur électrique dans chaque direction. Des liaisons précises sont assurées par une liaison à trois balais. Quoique un mode de réalisation préféré de l'appareil empileur-récupéra-15 teur soit décrit ci-dessous en détail avec un support à colonne se déplaçant sur des rails posés sur le sol, tous les avantages de l'invention peuvent être obtenus alrec une colonne supportée par des rails suspendus et avec une colonne dirigée sur une surface suspendue séparée. Quoique également l'invention décrite ci-dessous dans la partie détaillée de la description se réfère à un 20 mode de réalisation préféré dans lequel les commandes de mouvement horizontal et vertical sont actionnées hydroélectriquement, il est évident que n'importe quel dispositif de commande indépendant peut être actionné de manière connue. La présente invention a pour but : - de prévoir un dispositif de commande hydraulique avec accélération et 25 décélération progressives commandées par des compteurs; - de prévoir un dispositif d'emmagasinage comportant des moyens de commande de l'accélération et de la décélération dans le sens horizontal et dans le sens vertical de l'appareil empileur-récupérateur; - de réaliser un appareil empileur-récupérateur muni d'un appareil de 30 guidage indépendant des surfaces de support de la colonne; - de réaliser un dispositif d'emmagasinage comportant un dispositif d'introduction commandé mécaniquement pour l'appareil empileur-récupérateur; - de prévoir le prélèvement répété de signaux d'entrée et de sortie pour les systèmes de liaison d'emmagasinage. 35 Une forme d'exécution de l'invention est représentée à titre d'exemple au dessin annexé dans lequel : - la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif d'emmagasinage selon la présente invention, montrant la disposition générale des éléments de 1'empileur-récupérateur, des étagères d'emmagasinage et des différents postes; 40 - la figure 2 est une vue latérale en élévation d'un appareil empileur- BAD ORIGINAL r 70 16138 3 2042402 récupérateur selon la présente invention; - la figure 2A est une vue détaillée en coupe transversale d'un, conducteur capteur de signal; - la figure 3 est une vue de détail en élévation et partiellement en cou-5 pe transversale montrant la disposition de l'appareil de guidage de cette invention; - la figure 4 est une vue en élévation latérale détaillée partiellement arrachée de l'appareil montré à la figure 3; - la figure 5 représente en élévation détaillée un agencement de galets 10 utilisé dans la présente invention; - la figure 6 est une vue en élévation latérale détaillée de l'ensemble de galets montré à la figure 5; - la figure 7 est une vue de bout en élévation de la plateforme qui est mobile verticalement entre les positions dremmagasinage choisies et la position 15 des postes; - la figure 8 est une vue en élévation latérale de la plateforme et du support, montrant le support dans une position latéralement éloignée au maximum de la plateforme; - la figure 9 est une vue de détail en élévation d'un mécanisme à cames 20 pour élever ou abaisser les oreilles agissant sur la charge; - la figure 10 est une vue détaillée en plan du dispositif de la figure 9; et, - la figure 11 est un schéma synoptique général représentant le fonctionnement relatif des différentes parties constituant l'invention. 25 Sur la figure 1, on a représenté en 1 un dispositif d'emmagasinage selon l'invention. Un appareil empileur-récupérateur 2 comporte une colonne 4 disposée sur un support 6. La colonne 4 et son support 6 se déplacent sur des rails parallèles 8 qui sont posés sur le sol 9 du magasin et parallèlement à la face avant d'un système d'étagères 11. Le système d'étagères 11 comporte 30 plusieurs casiers 12 ainsi que plusieurs colonnes verticales 14 et des étagères horizontales 16 qui sont espacées les unes des autres, de façon à définir entre elles un espacement 18. Le déplacement de la colonne mobile et de son support 6 amène la plateforme de transport 20 de 1'appareil empileur-récupérateur 2 eifc position conti-35 gué à une rangée verticale de casiers d'emmagasinage 12.. La plateforme 20 est élevée ou abaissée sur la colonne 4 de façon à venir en face de l'étagère choisie du casier d'emmagasinage. Les mouvements verticaux et horizontaux de la plateforme peuvent avoir lieu simultanément, de telle sorte que la plateforme puisse se déplacer en direction oblique en face des étagères d'eimnaga-40 sinage 11. Lorsque la plateforme 20 arrive en face du casier choisi 12, un 70 16138 4 2042402 dispositif à navette 22 est guidé transversalement aux rails 8 et à la colonne 4 dans l'espacement du casier d'emmagasinage 18, entre les étagères 16. Si une charge est disposée sur la plateforme 20 lorsqu'elle s'approche du casier choisi, les oreilles 24 de la navette 22 se trouvent dans une position haute 5 apte à pousser la charge.Lorsque le mécanisme à navette 22 est dirigé dans l'étagère d'emmagasinage, les oreilles 24, qui sont dans une position haute, dirigent la charge dans le casier. Aussitôt que le mécanisme 22 s'approche d'une position éloignée de la plateforme 20, les oreilles 24 sont rentrées vers le bas, de façon à laisser passer la charge d'une manière qui sera dé-10 crite ci-dessous, et la navette 22 est retirée et est ramenée sur la plateforme 20, les oreilles 24 restant dans une position basse. La plateforme 20 est ensuite prête à être repositionnée en face d'un nouveau poste prédéterminé, vers lequel le mécanisme d'introduction 22 est dirigé, les oreilles 24 étant toujours en position basse. Lorsque le mécanisme à navette 22 s'approche 15 d'une position 'd'extension, les oreilles sont repositionnées vers le haut, de façon à pouvoir repousser la charge. Lorsque la navette s'est retirée et revient sur la plateforme, les oreilles 24 agissent et poussent la charge sur la plateforme. Le dispositif d'emmagasinage 1 comporte un poste de prélèvement de la 20 charge 30. Le poste 30 comporte des supports parallèles 32 qui sont espacés l'un de l'autre, de façon à laisser entre eux un espacement 34 au travers duquel peut se déplacer le mécanisme à navette. Un poste de commande 36 pourvu de boutons 38 fournit la programmation d'une console de commande principale, non représentée, en désignant un casier 12, duquel la charge doit être prélevée 25 pour être placée sur les supports 32, ou en désignant un casier 12 dans lequel une charge provenant du support 32 doit être introduite. La figure 2 montre l'appareil empileur 2 plus en détail. La colonne 4 est supportée par le support 6 mobile sur les rails 8 qui sont fixés sur le plancher 9. La plateforme 20 peut être sélectivement dirigée vers le haut ou vers le bas 30 de la colonne 4, entre une limite inférieure et une limite supérieure qui sont dessinées en traits interrompus. Le mécanisme à navette 22 et les oreilles 24 peuvent se déplacer dans une direction perpendiculaire au plan du dessin, de façon à faire glisser les charges sur la plateforme ou en dehors de la plateforme 20 antre une paire de guides de la charge 26. Ces derniers sont prévus 35 de façon à assurer que la charge est bien centrée sur la plateforme 20 ou dans le casier approprié 12 du système d'étagères 11, lorsque la charge est glissée sur la plateforme ou en dehors de la plateforme 20. La puissance électrique est fournie à l'appareil empileur par un système de conducteurs reposant dans un canal spécialèment prévu dans le plancher 9. 40 Cette puissance peut également être fournie à l'appareil empileur par l'inter- 70 16138 5 2042402 mêdiaire des rails 8, ou par l'intermédiaire d'un troisième rail disposé entre ces rails 8" et de préférence au-dessous du niveau du sol, d'une manière qui est bien connue dans les systèmes à rails classiques. Les signaux de commande sont fournis à l'appareil 2 par un conducteur 40 5 qui est tendu le long de l'étagère d'emmagasinage adjacente à une extrémité supérieure de la colonne 4, qui peut être également disposé le long de l'un des rails. Les signaux soïit prélevés à partir d'un conducteur 40, comme cela est montré en détail à la figure 2A. Dans beaucoup de dispositifs, il se produit des vibrations des capteurs lorsqu'ils se déplacent le long des fils, ce 10 qui engendre des signaux parasites, sources d'erreurs. L'ensemble de capteurs 42 a été dans le cas présent réalisé de façon à éviter tous signaux parasites d'interférence. L'ensemble 42 est monté sur l'appareil 2, de façon à se déplacer le long du conducteur 40, de sorte que le conducteur 40 passe au travers de l'ensemble 42. Les premier, deuxième et 15 troisième balais, respectivement 43, 44 et 45, sont disposés sur l'ensemble capteur 42, de sorte que le premier balai soit pressé contre le conducteur vers le second et le troisième balais, respectivement 44 et 45, qui sont montés en opposition par rapport au premier balai 43. De façon connue, des ressorts 46 assurent le contact des balais 43, 44 et 45 avec le conducteur 40. Les 20 sorties des balais sont reliées à une sortie commune 48 qui transporte le signal provenant du fil 40 vers un poste de contrôle 50. On peut prévoir des voyants 52 sur ce poste de contrôle pour indiquer la marche du fonctionne -ment, l'endroit où se trouve l'appareil empileur et l'endroit où il se rend. Quoique l'appareil empileur 2 soit réalisé de façon à fonctionner auto-25 matiquement en réponse aux instructions provenant d'un calculateur disposé dans un autre endroit, l'appareil 2 peut être dirigé par un opérateur qu'il transporte. Une marche 54 pour l'opérateur est maintenue dans une position haute grâce à un ressort. Un opérateur se tenant debout sur la marche 54 enfonce cette marche, ce qui ferme un interrupteur, de façon analogue à un interrup-30 teur d'homme mort de chemin de fer. L'interrupteur situé sous la marche 54 actionne des relais, ce qui arrête le fonctionnement automatique de l'appareil d'empilage et de tous les appareils de commande automatiques associés, et ce qui permet à l'opérateur transporté de commander l'appareil empileur 2 et de déterminer ses mouvements verticaux, horizontaux et transversaux, par la ma-35 noeuvre d'interrupteurs de commande manuelle 56. Des profilés 58 assurent qu'aucune partie du corps de l'opérateur ne peut faire saillie en direction du système d'étagères 11. Une porte d'accès mansardée 59 permet l'accès ainsi que le refroidissement des systèmes électriques et hydrauliques. 40 La commande horizontale et verticale 13 est assurée par des moteurs 70 16138 6 2042402 électriques qui actionnent constamment des pompes hydrauliques dont les sorties sont disposées dans des directions positives ou négatives ou à une position neutre. Les sorties des pompes sont reliées par des conduits d'alimentation qui alimentent des moteurs hydrauliques, qui, à leur tour, actionnent des 5 roues dentées et des chaînes reliées à la commande verticale de la plateforme et aux roues de guidage horizontales principales (figures 3 et 4). La combinaison supérieure moteur-pompe 60 produit la puissance nécessaire à la commande de la plateforme 20 dans le sens vertical le long de la colonne 4. Un moteur électrique 61,qui est relié directement à une pompe hydraulique 10 62, entraîne la pompe 62 à une vitesse constante. Un moteur de commande par paliers 63 entraîne un engrenage 64 qui, d'une façon bien connue en soi, commande la pompe et la sortie de la pompe 62 grâce à des lignes de prélèvement et d'échappement 66 et 67. Des cames 68 disposées sur l'engrenage 64 actionnent des interrupteurs de télémesure 70 qui, en retour, fournissent l'infor-15 mation relative à l'état de la pompe au système de contrôle porté 50. Un interrupteur indique le fonctionnement vers l'avant, l'autre interrupteur indique le fonctionnement'vers l'arrière; lorsque les deux interrupteurs sont actionnés, cela indique que la pompe 62 est dans une position neutre ou dans une position ne fournissant aucune puissance de sortie. 20 Des conduits d'alimentation 66 et 67 relient la pompe 62 aux entrées d'un moteur hydraulique 72 qui entraîne des engrenages réducteurs disposés dans un boîtier 74. L'engrenage réducteur du boîtier 74 entraîne la roue dentée 76 et la chaîne 78 qui est reliée à une roue dentée 80 disposée sur un arbre fou 82. La chaîne 84 commande à son tour une roue dentée 86 d'un arbre 88. Une 25 autre roue dentée de l'arbre 88, semblable dimsnsionnellement à la roue 86, entraîne une chaîne 90 à laquelle la plateforme 20 est attachée, de façon à ce que la plateforme puisse ëe déplacer le long de la colonne 4. Un système de frein à disque 91 est relié à la roue 76, de façon à bloquer cette roue dans différentes positions qui correspondent à des positions verti-3o cales prédéterminées de la plateforme 20. Une gaine de caôle d'alimentation 92 relie le poste de commande porté 50 à un mécanisme de commande sur la plateforme 20. La gaine 92 du cable comporte une attache 94 à laquelle est suspendu un poids 96, de façon à maintenir la gaine du cible sous tension pendant le déplacement de la plateforme 20. 35 Le système central de pompe hydraulique et de moteur 100 comporte un moteur électrique 101 qui.entraîne continuellement en rotation une pompe hydraulique 102. Un moteur pas-à-pas 103 classique, qui comporte une sortie rotative impulsionnelle, entraîne la roue dentée 104 qui commande la sortie de la pompe 102. Les cames 108 montées sur la roue 104 ferment sélectivement les 40 interrupteurs de télémesure 110, de façon à indiquer le mode de fonctionnement r flftD ORIGINAL 70 16138 7 2042402 de la pompe 102, c'est-à-dire vers l'avant, vers l'arrière, ou en position neutre, d'une manière semblable à celle qui est décrite en rapport avec le système moteur-pompe 60. Les sorties de la pompe 102 sont reliées par des lignes d'alimentation 5 106 et 107 à un moteur hydraulique d'alimentation 112. Le moteur hydraulique 112 détermine le rapport de réduction de l'engrenage dans le boîtier 114 qui, à son tour, entraîne la roue 116. Cette dernière entraîne la chaîne 118 qui est reliée à la roue 120 disposée sur l'axe de commande principal 122. L'axe de commande principal 122, le moteur hydraulique 112 et l'engrenage 10 de réduction sont montés sur un levier 124 qui est monté pivotant sur un axe 126 du support 6 de l'appareil d'empilage. La force normale entre une paire de roues de guidage 128 et le sol 9 est maintenue constante à une valeur déterminée par le poids du moteur hydraulique 112 et des pignons de réduction 114, et leur position sur le levier rotatif 124, aussi bien que par le poids de 15 l'axe 122, des roues de commande 128, de la chaîne 118, et de tout l'équipement connexe. Le centre de gravité et par conséquent le mouvement appliqué sur le levier 124 peuvent être réglés en modifiant la position du moteur hydraulique 112 et du pignon de réduction 114 sur le levier 124. Ainsi, la/fiorce normale agissant entre la roue 128 et le sol 9, et par suite la force de friction, 20 sont commandées et maintenues constantes, quel que soit le poids de l'appareil d'empilage, y compris la colonne 4, le support 6, la plateforme 20, la charge, et tout l'équipement connexe. Les roues de guidage 128 ne sont pas sujettes à usure, lors de leur contact avec le rail 8. De plus, les poids de l'ensemble de l'appareil d'empilage et de sa charge sont portés entièrement par des en-25 sembles de galets 130 qui supportent l'appareil 2 sur les rails parallèles 8. Le positionnement de l'ensemble de l'appareil 2 par rapport aux étagères 11 n'est en conséquence pas influencé par l'usure entre les surfaces de guidage. Les galets 130, qui sont représentés plus en détail aux figures 5 et 6, sont prévus à chacun des quatre angles du support 6. Chaque ensemble de galets 30 comporte un organe à section en forme de U ouvert vers le bas 132, qui est relié au châssis du support 6 par un boulon 134. Un axe 136 relie les ailes parallèles 138 de l'organe à section en U 132. Des pièces parallèles transversales 140 sont montées pivotantes sur l'axe 136, intérieurement aux ailes 138 et les galets 142, qui constituent le principal support de l'appareil d'empilage 35 2, sont montées aux extrémités opposées des pièces transversales 140. L'interaction des ailes 138, de l'axe 136, et des pièces transversales 140 assure la distribution du poids sur chaque ensemble, de façon égale entre les deux galets 142. Pour assurer un alignement adéquat sur le rail 8, des roues comportant des 40 suiveurs à cames 144 sont reliées à des prolongements 146 des ailes 138, de 70 16138 2042402 sorte que les roues sont légèrement espacées des bords latéraux des rails 8. Pour empêcher une inclinaison latérale ou vers l'avant et vers l'arrière de la colonne, on a prévu des galets 148 auxiliaires reliés aux ailes 138 au-dessous du rail 8. Toutefois, n'importe quelle forme de galet auxiliaire est convena-5 ble et économique et peut être utilisée en tant que roues 144 et 148 de l'ensemble de galets 130. Outre les dispositifs de frein à disque, tels que 91, qui sont connectés aux engrenages de façon à bloquer l'appareil de guidage vertical et horizontal, des freins à étrler qui enserrent les surfaces supérieure et inférieure des 10 rails peuvent être montés sur les ensembles de galets 130, ou en n'importe quel autre endroit du support 6, et peuvent être commandés de façon à bloquer l'appareil 2 sur les rails 8 et de façon à empêcher un mouvement horizontal quand une position appropriée a été atteinte. Sur la figure 7, un mécanisme de guidage, représenté globalement par la 15 référence 150, est prévu sur la plateforme 20 pour guider la navette 22^fles oreilles 24 et, ainsi, la charge 151 peut être tirée hors de la plateforme ou peut revenir sur la plateforme lorsque celle-ci a été positionnée en face de l'élément approprié des étagères. Des roues de guidage 26 positionnent la charge 151 sur la plateforme 20. Des roues 152 permettent d'obtenir un dé-20 placement sans frottement de la charge 151 sur la plateforme 20. Gamme cela est montré également à la figure 8, le moteur et les engrenages réducteurs 154 actionnent un engrenage 156 qui, à son tour, commande la crémaillère 160. Des arbres 162 sont montés transversalement et au milieu de la crémaillère 160. Ces arbres sont terminés par des galets 164 disposés sur 25 des supports latéraux rigides cannelés 166. Des pignons 168 sont montés librement sur les arbres 162, de façon à déplacer la crémaillère 160 tandis que l'engrenage 156 entraîne les pignons 168 par l'intermédiaire d'une surface dentée fixée sur une crémaillère fixe 170 qui est montée sur la plateforme 20. La rotation des pignons 168rlorsqu'ils traversent le support 170 fait 30 que ces pignons entraînent la seconde crémaillère mobile 172 dans la même direction que la crémaillère 160. Comme cela est classique dans de td]es crémaillères entraînées par des pignons, la crémaillère 172 se déplace d'une distance deux fois plus importante que la crémaillère 160. Trois arbres 174 sont montés transversalement dans la crémaillère 172. Chacun de ces trois 35 arbres porte des galets 176 qui sont montés dans des cannelures correspondantes de supports latéraux fixes 166, de façon à former un support pour la crémaillère 172. L'arbre central 174 porte un pignon 178 qui engrène les dents supérieures de la crémaillère 160, ce qui provoque la rotation du pignon et actionne ainsi une troisième crémaillère 180 qui est directement reliée à la 40 navette 22. 70 16138 9 2042402 La réalisation du tiroir 180 et sa position relative par rapport à la crémaillère 172 fait que le fonctionnement est modifié en ce qui concerne la position des oreilles 24, comme cela est mieux visible dans les figures 9 et 10. La crémaillère 180 de la navette 22 comporte deux blocs 182 boulonnés 5 sur lui et espacés de sa surface supérieure. Des blocs d'espacement 184 et des boulons 186 réunissent la crémaillère 180 et la barre supérieure 182. Des broches 188 sont montées aux extrémités éloignées des barres 182, et les oreilles 24 peuvent pivoter sur les broches 188. Les blocs 184 servent d'organes de guidage de barres de commande 190 qui sont disposées dans des rainu-10 res 192 des barres 190 actionnant les oreilles. Des broches 194 sont montées > aux extrémités extérieures des barres de commande 190 et des liaisons 196 sont reliées à ces broches. Les extrémités éloignées des liaisons 196 sont reliées à des broches 198 qui sont montées dans les oreilles 24. Lorsque les barres de commande 190 sont à leur position extrême, les broches 198 sortent 15 autour des broches 188, ce qui provoque la rotation des oreilles 24 vers le haut; autour de ces dernières broches. Quand les barres 190 sont dans leur position intérieure extrême, les broches 198 sont tirées vers l'avant autour de la broche 188, ce qui entraîne les oreilles 24 vers le bas, dans une position qui laisse passer la charge. 20 Le bloc intérieur extrême 184 de chaque ensemble supporte intérieurement un ressort de compression 200 qui porte contre la surface intérieure 102 de la barre de commande 190, ce qui actionne continuellement cette barre de commande vers une position basse intérieure de l'oreille. La barre de commande 190 est sollicitée vers l'extérieur par une came 204. Cette came pousse des 25 cames suiveuses 206 montées sur des broches 208 aux extrémités intérieures des barres de commande 190. La came 204 est montée pivotante sur des broches 210 dans une position telle qu'elle peut coopérer avec les cames suiveuses 206 qui sont disposées aux extrémités intérieures des barres de commande 190. La came 204 est montée sur une broche de pivotement 210 qui est fixée au milieu 30 de la crémaillère 180. Une roue dentée 212 est reliée à la broche 210 au-dessus de la came 204. Là roue dentée 212 et la came 204 sont reliées par un dispositif de guidage unidirectionnel tel qu'un cliquet 214, de sorte que l'engrenage 212 provoque la rotation de la came 204 seulement lorsque l'engrenage 212 tourne dans le sens montré par les flèches 216. 35 La rotation de la roue dentée 212 s'effectue lorsque celle-ci se déplace sur les dents 222 dans des logements 220, lesquels sont fixés à la crémaillère 172 près des extrémités de cette dernière. Comme "cela est mieux visible sur la figure 8, les logements 220 sont reliés aux côtés latéraux opposés des crémaillères 172, de sorte que la roue dentée 212 et la came 204 sont pivotées 40 dans le sens des flèches 216 chaque fois que les crémaillères 172 et 180 se 70 16138 10 2042402 déplacent vers une position extérieure extrême éloignée de la position centrale. L'interaction des dents 222 et de l'engrenage 212 est telle qufelle provoque la rotation de la came 204 d'un quart de tour chaque phase du fonctionnement. Ainsi, si la came 204 est à la position montrée à la figure 10, alors 5 que les barres de commande 190 sont sollicitées vers l'extérieur et que les oreilles 24 sont dans une position haute, le déplacement du support 6 vers la droite, qui provoque le retrait de la navette 22 vers une position centrale de la plateforme 20, n'a aucun effet sur la came 204, étant donné que ce mouvement déplace l'engrenage 212 sur la denture 222, dans une direction qui 10 provoque la rotation dans le sens des aiguilles d'une montré de cet engrenage 212, d'où il résulte un glissement du cliquet 214. Par conséquent, la position de la came n'est pas modifiée et la position de l'oreille reste également inchangée. C'est le mode, de fonctionnement dans lequel une charge est tirée dans une position centrale sur la plateforme 20. Lorsque la navette 22 est tirée 15 vers une position d'extension extrême hors de la plateforme - 20, dans une direction quelconque, la roue dentée 212 se déplace sur la denture 222, de manière à ce que la roue dentée 212 tourne dans le sens de la flèche 216, ce qui provoque une rotation de 90° de la came 214, â partir de la position montrée sur les figures 9 et 10, et ce qui permet à la barre de commande 190 d'être 20 dirigée vers l'intérieur par le ressort 200 et, également, ce qui rabat les oreilles 24 vers le bas, dans une position laissant passer la charge. La position des oreilles est modifiée, soit d'une position basse vers une position haute, soit d'une position haute vers une position basse, chaque fois que la navette 22 est tirée vers une position extrême hors de la plateforme 25 20, quelle que soit sa direction à partir d'une position centrale. Pour assurer une coopération correcte de la denture 222 et de la roue dentée 214, des vis de réglage 224 sont prévues dans les boîtiers 220. Pour assurer que le fonctionnement de la came se produit précisément à la fin des mouvements vers 1'extérieur3 des vis 226 sont prévues pour régler longitudi-30 nalement la position de la denture 222 par rapport à la crémaillère 172. Comme cela est montré globalement à la figure 11, un calculateur central 230, qui commande la totalité du fonctionnement des opérations d'emmagasinage, et qui est disposé en un endroit éloigné de l'appareil empileur-récupérateur 2, est programmé de façon à commander séquentiellement les phases de fonc-35 tionnement de cet appareil 2. Le calculateur 230 comporte des dispositifs à mémoire qui emmagasinent le positionnement particulier de la colonne et de la plateforme de l'appareil empileur-récupérateur. Le calculateur 230 signale ensuite à l'appareil empileur-récupérateur qu'il doit assurer le déplacement de la plateforme vers une autre position, et à la navette 22 de la plateforme 40 de se déplacer vers la gauche ou vers la droite. Les instructions fournies 70 16138 11 2042402 par le calculateur sont envoyées à 1'aide d'un conducteur de commande 231 sous la forme d'impulsions digitales qui sont prélevées par des balais de prélèvement 232 tels que ceux décrits en détail à la figure 2A. Les balais de prélèvement 232 transfèrent les impulsions digitales vers un dispositif interrupteur 5 234. Une première impulsion de codage ouvre un circuit 236 pour le circuit de commande du compteur horizontal 240. La phase suivante des impulsions qui traversent le dispositif interrupteur 234 actionne le compteur horizontal d'un circuit de commande 240 pour prérégler la nouvelle position horizontale de l'appareil empileur 2. 10 La série suivante d'impulsions provenant du compteur 230 par la liaison 231 est une série codée qui provoque la fermeture de l'interrupteur par l'intermédiaire de la liaison 236 et qui provoque l'ouverture de l'interrupteur par l'intermédiaire de la liaison 238. La série suivante d'impulsions fournit un préréglage du compteur dans le circuit de commande du compteur 15 vertical 242, de façon à déterminer le positionnement vertical de la plateforme 20. La série suivante d'impulsions est constituée par des signaux codés qui provoquent la fermeture de l'interrupteur par l'intermédiaire de la liaison 238, et l'ouverture d'un interrupteur à la liaison 244, ce qui actionne le circuit de commande 246 pour diriger le support vers)la droite ou vers la 20 gauche. Aussitôt qu'un signal de commande a été reçu par le circuit de commande 246, cette information est communiquée au circuit de commande du compteur horizontal et vertical 240 et 242, par l'intermédiaire des liaisons 248 et 249. Un signal de départ est engendré dans les circuits de commande 240 et 242. 25 Ces signaux sont transmis par des liaisons 250 et 252 de façon à provoquer le commencement du fonctionnement des commandes à sorties variables 254 et 256. Du fait que la colonne est très haute, l'accélération de son support est très délicate, du fait que des accélérations ou des décélérations rapides 30 peuvent causer des vibrations dans la colonne, ce qui donne naissance à des forces incontrôlables dans le support 6 et les rails 8. La commande d'accélération de la plateforme 20 n'est pas aussi critique, mais il est important que cette plateforme accélère et décélère de façon parfaitement contrôlée. Il est spécialement important que la plateforme 20 n'accélère pas vers le 35 bas ni ne décélère quand elle se dirige vers le haut, à des vitesses suffisantes pour provoquer un flottement des charges. Dans une forme préférée de l'invention, les commandes à sorties variables 254 et 256 sont des moteurs à vitesse très lente, ayant une vitesse de sortie prédéterminée, et qui peuvent se déplacer lentement entre des positions 40 angulaires également prédéterminées, et qui peuvent être arrêtés à une posi- 70 16138 12 •2042402 titra, neutre entre deux maxima. L'arrêt peut être commandé par des interrupteurs de positionnement tels que les interrupteurs de télémesure montrés aux ffgtsres 3 et 4 et représentés schématiquement à la figure 11 sous la forme de dispositifs de télémesure 258 et 259. 5 Les commandes à sorties variables 254 et 256 modifient la position des plateaux de calage 258 et 259 dans des pompes à position variable 260 et 262 qui sont continuellement entraînées par des moteurs électriques 264 et 268. Selon la position du plateau 258, la pompe 260 fournit le fluide hydraulique sous pression dans les liaisons 270 et 272, de façon à entraîner le 10 moteur hydraulique 274. Le moteur entraîne à son tour la commande horizontale 276 qui déplace le support 278 (6 à la figure 1) le long des rails. Le capteur horizontal 280 produit des impulsions qui sont dirigées vers un circuit de commande du compteur horizontal 240, de façon à ramener le comptage vers zéro. Le dispositif de mesure de distance 258 comporte une en-15 trée connectée, au compteur 240 de telle sorte que les impulsions produites par le capteur rotatif 280 sont additionnées ou soustraites du compteur de façon appropriée, dépendant de la direction désirée du transport. Le traducteur rotatif peut également produire des impulsions différenciées selon la direction et qui sont détectables par le compteur. Lorsque le compteur appro-20 che du zéro à un instant prédéterminé, un signal de ralentissement ou d'arrêt est produit dans la liaison 250 et est dirigé vers la commande de sortie variable 254. Cette dernière diminue l'angle du plateau de calage et, finalement, place ce plateau dans une position de sortie correspondant au zéro. Quand la position de sortie zéro est détectée par l'équipement de télémesure 25 258, un courant est produit pour annuler la commande 282 et pour ouvrir la vanne 284, de sorte qu'aucune pression différentielle ne soit envoyée au moteur 274. La valve 284 peut être une valve du type à solénoïde ou une valve actionnée sous haute pression, de telle sorte qu'une différence de pression élevée entre les liaisons 270 et 272 puisse être détectée. Quand le point 30 adéquat est atteint, le frein à disque 286 est actionné, ce qui bloque le guidage horizontal 276. De plus, des freins à étrier, non représentés, peuvent être fixés sur le rail. Si le dispositif dépasse la position de zéro, le circuit utilise automatiquement le dépassement dans le compteur, de façon à corriger la position et à la ramener vers zéro. 35 De plus, lorsque la colonne arrive à la position adéquate, la plateforme 20 arrive à la position verticale désirée par la commande du moteur hydraulique 290, jusqu'à ce qu'un capteur rotatif vertical 292 ait produit suffisamment d'impulsions pour replacer le compteur 242 à sa position de zéro. Quand les deux compteurs horizontal et vertical sont revenus au zéro, des signaux 40 sont produits dans les liaisons 294 et 296, de façon à permettre le guidage du 70 16138 2042402 support 246 et à réaliser le cycle préprogrammé vers la droite ou vers la gauche. Pendant le cycle, la navette 22 prend ou décharge automatiquement une charge, selon la position des oreilles 24, quand la navette 22 est actionnée et est amenée dans sa position écartée au maximum de la plateforme 20. 5 Lorsque la position horizontale ou verticale est modifiée, le dispositif interrupteur 234 reçoit le train d'impulsions suivant, de façon à programmer .le mouvement suivant de l'appareil empileur-récupérateur. Aussitôt que le guidage du support 246 s'est produit, un signal est fourni dans la liaison 298, de façon à commencer la nouvelle phase du cycle de fonctionnement de l'appa-10 reil. Comme on peut le voir sur le dernier diagramme schématique, la puissance et.le train de commande du guidage vertical de la plateforme sont semblables à la puissance et au train de commande du guidage horizontal du support de colonne. Le guidage de la navette est modifié par un moteur électrique réver-15 sible, qui agit dans une première direction vers un point extrême contrôlé par des interrupteurs de limite disposés sur la navette 22, ou par des interrupteurs de positionnement angulaire accumulé, disposés sur l'arbre du moteur de guidage et qui ensuite agit de la même quantité dans une autre direction, de sorte que le support soit centré sur la plateforme lorsque le cycle est termi-20 né. Les circuits de guidage vertical et horizontal peuvent être actionnés seulement lorsque la navette 22 est centrée sur la plateforme 20 par suite d'un blocage des commandes d'une manière connue. Lorsque les commandes sont bloquées, le guidage de la navette doit être effectué seulement lorsque les 25 compteurs horizontal et vertical sont stables et restent à une lecture prédéterminée. Primitivement, trois instructions de fonctionnement sont produites et sont envoyées à l'appareil empileur-récupérateur 2 par le calculateur 230. Le compteur horizontal et le compteur vertical sont remis dans une position • différente de zéro, suivant les composantes horizontale-et verticale de la 30 distance qui doit être franchie à partir du positionnement actuel, pour arriver au positionnement futur de la plateforme de l'appareil empileur-récupérateur. De plus, le calculateur 230 donne des instructions à la navette 22 en préréglant les circuits, de façon à ce que la navette se déplace vers la droite ou vers la gauche de la plateforme 20. Quand ces trois instructions ont été 35 produites, un signal de départ est engendré, les commandes verticale et horizontale fonctionnent en même temps aussi longtemps qu'il est nécessaire, accélérant puis décélérant lorsque les compteurs respectifs approchent de zéro. Aussitôt que les deux compteurs sont arrivés à zéro, juste avant que cela soit nécessaire pour empêcher un dépassement, le support 22 est actionné 40 par rapport à la plateforme 20. Le fonctionnement des oreilles 24 de la 70 16138 navette pour lfcipilage ou la récupération n'est pas commandé par le calcula teur. Ces phases de fonctionnement des oreilles 24 s'effectuent de façon mécanique, la position des oreilles 24 étant automatiquement modifiée lorso. la navette 22 arrive dans une position extrême par rapport à la plateforme comme cela a été décrit en détail. bad original. 70 16138 15 2042402 REVENDICATIONS 1.- Dispositif d'emmagasinage comportant une travée allongée, des étagères d'emmagasinage dont une face est parallèle à la travée, plusieurs casiers contenus dans les étagères et accessibles à partir de la travée, un chariot 5 contigu monté dans la travée, une colonne montée sur le chariot et apte à se déplacer dans la travée, parallèlement à la face des étagères, des moyens de propulsion dans le sens horizontal reliés à la colonne de façon à déplacer celle-ci dans la travée, une plateforme montée sur la colonne et apte à se déplacer suivant un mouvement vertical sur celle-ci, des moyens de déplace-10 ment vertical branchés sur la colonne et reliés à la plateforme de façon à diriger la plateforme vers le haut ou vers le bas le long de la colonne, une navette montée de façon mobile sur la plateforme, des moyens moteurs reliés à la navette et à la plateforme et aptes à déplacer la navette dans et hors des étagères, ce qui -permet le transfert par la navette de charges contenues dans 15 les étagères sur la plateforme et ce qui permet de replacer les charges à l'intérieur de la travée par un déplacement de la colonne et de la plateforme, ce dispositif étant caractérisé par ; - des moyens d'alimentation en fluide montés sur la colonne, - une source de fluide sous pression montée sur la colonne et reliée à 20 la source d'alimentation de fluide, ladite source de fluide sous pression comportant un moteur électrique monté sur la colonne et relié à une source de puissance électrique, une pompe hydraulique reliée au moteur électrique et à la source d'alimentation, et un premier et un second conduits d'alimentation de fluide reliés à la pompe, 25 - un premier et un second moyens de commande de la pression du fluide reliés à la source d'alimentation de fluide sous pression pour respectivement commander la pression dans lesdits premier et second conduits dAlimentation, - un premier moteur hydraulique/relié au premier conduit d'alimentation, - un premier moyen de guidage mécanique relié au premier moteur hydrau-30 lique et à la colonne, de façon à guider la colonne le long de la travée lorsqu'une pression est appliquée audit premier conduit d'alimentation, - un second moteur hydraulique relié au second conduit d'alimentation, et - un second moyen de guidage mécanique relié au second moteur hydraulique, à la colonne et à la plateforme, de façon à guider la plateforme le long 35 de la colonne lorsqu'une pression est appliquée au second conduit d'alimentation. 2.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 1, dans lequel les moyens de commande comportent un moteur de commande muni d'un arbre relié à la pompe pour commander la sortie de celle-ci, caractérisé en ce qu'il 40 comporte en outre : 70 16138 16 2042402 - des moyens de télémesure reliés à l'arbre pour indiquer la position de l'arbre et, par suite, la direction de la différence des pressions de fluide dans le premier et dans le second conduits d'alimentation reliant le moteur et la pompe, 5 - les moyens de télémesure comportant en outre une came reliée à l'arbre et un interrupteur contigu à la came et actionnaire par celle-ci de façon à mesurer la position de la came et, par suite, de l'arbre. 3.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte : 10 - un premier moyen de commande de la pression du fluide qui comporte un moyen de commande du compteur de guidage horizontal, - un moyen de commande à sortie variable du guidage horizontal, relié au moyen de comptage du guidage horizontal et relié à la source de fluide sous pression, de façon à commander la pression du fluide dans le premier con- 15 duit d'alimentation et conformément aux indications des moyens de comptage du guidage horizontal, et - un générateur d'impulsions relié à la colonne et à la travée, de façon à engendrer des impulsions lorsque la colonne se déplace horizontalement dans la travée, et relié aux moyens de comptage du guidage horizontal pour ali- 20 menter en impulsions ces derniers, de façon à changer leur état et dans lequel le second moyen de commande de la pression du fluide comporte un circuit de commande du guidage vertical, - un moyen de commande à sortie variable du guidage vertical relié aux moyens de comptage du guidage vertical et relié à la source de pression de 25 fluide, pour commander le fluide dans le second conduit d'alimentation en réponse à l'état sias moyens de comptage du guidage vertical,et - un générateur d'impulsions relié à la colonne et à la plateforme, et produisant des impulsions lorsque la plateforme se déplace verticalement sur la colonne et relié aux moyens de comptage du guidage vertical, de façon à 30 engendrer des impulsions pour modifier l'état de ces derniers. 4.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moteur électrique et la pompe comportent: - un premier et un second moteurs électriques respectivement reliés à lît première et à la seconde pompes, et en ce que les moyens de commande à 35 sortie variable du guidage horizontal et vertical sont reliés à la première et à la seconde pompes, respectivement. 5.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : - un premier et un second interrupteurs -de télémesure de direction reliés 40 respectivement aux liaisons entre les moyens de commande à sortie variable 70 16138 17 2042402 du guidage horizontal et vertical et à la première et la seconde pompes, de façon à indiquer les positions des interconnexions, et 1'état des sorties des pompes. 6.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 5, caractérisé en ce 5 que : - le premier et le second interrupteurs de télémesure de diEeettf-ett sont connectés respectivement aux moyens de commande a sortie variable qui transmettent les signaux de direction aux moyens de commande variable. 7.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 5, caractérisé en 0 ce que : - le premier et le second interrupteurs de télémesure de direction sont en outre reliés.respectivement aux circuits de commande du compteur de guidage horizontal et vertical, de façon à procurer une indication de la direction du mouvement relatif de la colonne et de la travée et de la plateforme 5 . et de la colonne. 8.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 5, caractérisé en ce que le premier moyen d'alimentation comporte: - des premiers conduits de fluide hydraulique parallèles disposés entre la première pompe et le premier moteur hydraulique, et en ce que le dispo- 3 sitif comporte en outre une première valve entre les deux conduits parallèles, et une première commande d'échappement reliée au moyen de télémesure de direction et reliée à la première valve, de façon à actionner la première commande d'échappement et ouvrant la première valve lorsque la commande à sortie variable horizontale commande la pompe et l'amène à une position intermédiaire 5 neutre. 9.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : - un interrupteur relié auipremier et second moyens de commande de la pression-du fluide, 0 - un canal de liaison relié à l'interrupteur, et - un calculateur à distance relié au canal de liaison, et caractérisé en ce que le premier moyen de commande de la pression du fluide comprend un circuit de commande du compteur de guidage horizontal relié au dispositif interrupteur, de façon à recevoir de ce dernier les signaux de repositionne- 5 ment de comptage, - une commande à sortie variable de guidage horizontal reliée au ciùreuit de commande du compteur de guidage horizontal, et - un traducteur de guidage horizontal relié à la colonne et à Ha travée et apte à produite des impulsions par suite du mouvement relatif de 0 ces dernières et relié au circuit de commande du compteur de. gttiiageharizontal 70 16138 18 2042402 pâtir fournir â ce dernier des impulsions et modifier son état et dans lequel le moteur électrique et la pompe comportent : - un premier moteur électrique relié à une première pompe hydraulique, de façon à entraîner la première pompe continûment, et un second moteur élec- 5 trique relié à la seconde pompe hydraulique, de façon à entraîner la seconde pompe continûment, et - un second moteur électrique relié à une seconde pompe hydraulique, de façon à entraîner la seconde pompe continûment, la commande à sortie variable de guidage horizontal étant reliée à la première pompe pour contrôler la 10 sortie de cette dernière, - des premiers moyens de télémesure de direction reliés à une liaison entre la commande à sortie variable de guidage horizontal et la première pompe, de façon à indiquer la position de la liaison et l'état de la sortie de la première pompe, les premiers moyens de télémesure de direction étant 15 reliés au circuit de commande du compteur de guidage horizontal, de façon à indiquer la direction du pompage pour le déplacement de la colonnes et une première commande d'échappement neutre reliée aux moyens de télémesure de direction pour actionner la première commande d'échappement neutre quand les premiers moyens de télémesure indiquent un état de sortie faible de la pre-20 ira ère pompe, et dans lequel le premier conduit d'alimentation comporte des conduits parallèles reliant la première pompe et le premier moteur hydraulique, et la première valve reliant les conduits parallèles et étant reliée à la première commande d'échappement neutre, et dans lequel en outre la première commande d'échappement neutre provoque l'ouverture de la première valve en 25 réponse à l'indication produite par la télémesure de direction, indiquant que l'état de la sortie de la pompe est zéro et que l'état de la liaison est neutre. 10.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 9, caractérisé en ce que le second moyen de commande de la pression de fluide comporte : 30 - un circuit de comptage du guidage vertical, - une commande à sortie variable de guidage vertical, reliée au circuit de comptage du guidage vertical et reliée à la seconde pompe, de façon â commander la sortie de cette dernière, - un traducteur de guidage vertical relié à la colonne, une plateforme et 35 un circuit de comptage vertical apte à produire des impulsions, de façon à changer l'état du circuit de comptage du guidage vertical. 11.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la colonne comporte en outre : - des galets supportant la colonne sur là piste de roulement, le déplace-4,0' maitt de, la colonne étant limité à un déplacement longitudinal sur celle-ci, et 70 16138 19 2042402 en ce que les moyens de propulsion horizontale comportent : - un pivot relié à la colonne, - un levier relié audit pivot, - un axe relié au levier à un emplacement éloigné dudit pivot, 5 - une roue d'entraînement reliée audit axe et, - un poids monté sur le levier en un endroit éloigné dudit pivot, de façon à actionner la roue d'entraînement par friction avec la surface- du sol de la travée. 12.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 11, caractérisé 10 en ce que le poids comporte : - le moteur hydraulique et un engrenage réducteur relié à la roue d'entraînement, de façon à provoquer le déplacement de la colonne le long de la voie. 13.- Dispositif d'emmagasinage selon la revendication 1, caractérisé en 15 ce qufil comporte en outre : - des oreilles montées sur la navette et aptes à se déplacer par rapport à celle-ci entre une position supérieure apte à coopérer avec la charge :et une position inférieure laissant passer la charge, - des moyens de commande des oreilles reliés à la navette et aux oreilles 20 pour positionner les oreilles par rapport à la navette, et - des capteurs de déplacement reliés à la navette et à la plateforme, et des moyens pour actionner la commande des oreilles et pour modifier la position de celles-ci chaque fois que la navette s'éloigne de la plateforme. 14.- Appareil empileur-récupérateur pour la manutention de marchandises 25 dans un dispositif d'emmagasinage, caractérisé en ce qu'il comporte : - une colonne, - un chariot portant la colonne, - une plateforme disposée sur la colonne, - des moyens de guidage reliés à une source de puissance, à la colonne 30 et à la plateforme pour déplacer la colonne horizontalement et pour déplacer la plateforme le long de la colonne, - une navette disposée sur la plateforme, - des moyens de déplacement transversal reliés à une source de puissance, à la plateforme et à lê navette, de façon à mouvoir la navette vers et hors de 35 la plateforme, - des oreilles disposées sur la navette et déplaçables entre une position supérieure où elles peuvent coopérer avec la charge et une position inférieure où elles laissent passer la charge, - des moyens de commande des oreilles reliés à la navette et aux oreilles 40 de façon à commander la position des oreilles, et, 70 16138 20 2042402 - des moyens capteurs de déplacement reliés aux moyens de commande des oreilles de façon à modifier la position des moyens de commande des oreilles lors de chaque sortie de la navette hors de la plateforme. 15.- Appareil empileur-récupérateur selon la revendication 14, caracté-5 risé en ce que : - la navette est de forme allongée, en ce que les oreilles sont montées pivotantes aux extrémités longitudinales opposées de la navette, et en ce que les moyens de commande des oreilles comportent : - des barres de commande des oreilles montées de façon à glisser longitu-10 dinalement sur la navette, espacées l'une de l'autre et reliées extérieurement aux oreilles, - une denture montée sur la navette, - une denture complémentaire montée sur la plateforme, de façon à coopérer avec la denture de la navette lorsque celle-ci approche d'un déplacement 15 maximum par rapport à la plateforme, - des moyens de commande à une direction reliée auxdites dentures, - une came reliée auxdits moyens de commande à une direction et montée sur la navette entre les barres de commande espacées longitudinalement, - un ressort relié à la navette et aux barres de commande, de façon à 20 actionner les extrémités internes des barres de commande au contact de la came, en ce que les dentures et les moyens de commande à une direction provoquent le déplacement de la came chaque fois que la navette approche d'une position éloignée au maximum de la plateforme, ce qui provoque le déplacement des barres de commande et des oreilles chaque fois que la navette se 25 déplace au maximum ho!-s de la plateforme, en ce que les oreilles, qui sont dans une position haute et sont aptes à coopérer avec la charge de façon à la pousser, sont déplacées vers une position basse laissant passer la charge quand la navette est éloignée au maximum, en ce que les oreilles et la navette reviennent vers la plateforme lorsque les oreilles sont en position basse, en. \ 30 ce que la navette se déplace à nouveau hors de la plateforme tandis que les oreilles sont en position basse, et en ce que le déplacement maximum de la navette force les oreilles à arriver à une position haute apte à coopérer avec la charge, le retrait de la navette alors que les oreilles sont en position haute provoquant le retrait de la charge vers la plateforme. 35 16.- Chariot pour appareil empileur-récupérateur d'un dispositif d'emma gasinage, caractérisé en ce qu'il comporte : • - des galets leliés à un chariot et aptes à rouler sur une voie de façon à permettre le déplacement du chariot le long de cette voie, - un pivot relié au chariot et un levier monté à rotation sur le pivot, 40 - un axe relié au levier, parallèle et espacé dudit pivot, bad original 70 16138 21 2042402 - une roue d'entraînement montée sur ledit axe, - un poids disposé sur le levier et espacé dudit pivot, de façon à actionner la roue d'entraînement par le contact avec une surface horizontale, et, - des moyens drentraînement montés sur le chariot et reliés à la roue 5 d'entraînement, de façon à entraîner en rotation ladite roue et à déplacer le chariot par rapport à ladite surface. 17.- Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit poids est constitué par les moyens d'entraînement et en ce que lesdits moyens sont montés sur le levier. 18.- Dispositif de manutention d'une charge, caractérisé en ce qu'il comporte : - un support sensiblement horizontal, - des moyens de guidage s'étendant le long dudit support, - un chariot apte à se déplacer le long des moyens de guidage, et, - des moyens d'entraînement reliés de façon pivotante à ladite colonne et comportant une roue coopérant avec le support de façon à entraîner la colonne le long des moyens de guidage, tandis que le pivot permet à la roue de coopérer avec le support et d'être maintenue contre ce dernier par le poids des moyens d'entraînement. 20 19.- Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que les moyens de guidage comportent : - un rail fixé sur le support et présentant des surfaces supérieures inférieures et latérales, et en ce que - le chariot est pourvu de moyens aptes à coopérer'avec les moyens de 25 guidage l'endroit desdites surfaces supérieures, inférieures et latérales, de façon à supporter le chariot. 20.- Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que le chariot comporte en*autre: - une colonne verticale, 30 - une plateforme horizontale fixée de façon à se mouvoir verticalement le long de la colonne et comportant une navette mobile transversalement à la direction desdits moyens de guidage. 21.- Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que les moyens aptes à coopérer avec lesdits moyens de guidage comportent: 35 - un dispositif de roulement monté pivotant sur ledit chariot et sensi ble au centre de gravité du chariot de façon à supporter le chariot sur lesdits moyens de guidage. 22.- Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que la plateforme horizontale comporte : 40 - un châssis apte à se déplacer verticalement le long de la colonne et r- > 4 BAD ORIGINAL - 70 16138 22 204240; empêché de se déplacer dans le sens horizontal par rapport à celle-ci, - des moyens moteurs réversibles associés audit châssis, - un organe mobile apte à coopérer avec ledit châssis et à être enti'à par lesdits moyens moteurs réversibles à la vitesse des"moyens d'eiitraÎEsm 5 23.- Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce que ; - lesdits-moyens moteurs réversibles comportent un engrenage de pui^ - en ce que ledit organe mobile comporte uaa première crémaillère api: coopérer avec l'engrenage de puissance et comportant un pignon fou monté j votant sur ce dernier, le pignon fou pouvant coopérer avec le châssis et 10 pouvant pivoter lors du mouvement d'entraînement de l'organe mobile, - et en ce qu'il comporte un support pou*- la charge apte à coopérer s. l'organe mobile et comportant une seconde crémaillère apte à coopérer a~/s_-pignon fou, et en ce que le mouvement d'entraînement de l'organe mobile en traîne le support de la charge par l'intermédiaire du pignon fou à une vîs- 15 supérieure à la vitesse de l'organe mobile. 24.- Dispositif selon la revendication 23, caractérisé en ce que la p forme horizontale comporte en outre*. - un dispositif coulissant apte à coopérer avec le support de la char à glisser par rapport à cette dernière et comportant des moyens aptes à an. 20 ner la charge ayant une position de foactionueiûaat et une position de non-fonctionnement et actionnés par ledit support de is charge, de façon à pot occuper une position éloignée pour, alternativarnent, disposer les moyens a à coopérer avec la charge dans une position de fonctionnement et dans une sition de non-fonctionnement. 25 25„- Dispositif selon la revendication 24, caractérisé en ce que la plateforme horizontale comporte en outre : - une barre coulissante pouvant coopérer avec le support de la charge apte à coulisser par rapport à celle-ci avec une force limitée, - un ressort sollicitant ladite barre coulissante vers une première p 30 sition par rapport audit support de la charge, - un suiveur à came associé à- la barre coulissante à une extrémité de cette dernière, - un mécanisme à came â profil déterminé monté pivotant sur le suppor de la charge et mobile avec celle-ci, le mécanisme pouvant coopérer avec 1 35 suiveur à came, - un mécanisme d'entraînement à une direction apte à coopérer avec le mécanisme à came, - un organe d'entraînement pivotant monté sur le support ôe la charge apte à coopérer avec le mécanisme d'entraînement à une direction, 40 - un dispositif disposé à une extrémité dudit organe mobile et monté BAD ORIGINAL 70 16138 23 2042402 ce dernier de façon à pouvoir coopérer avec l'organe dEntraînement rotatif, de façon à entraîner ce dernier pendant une partie du mouvement du support de la charge, et, - en ce que les moyens aptes à coopérer avec la charge comportent une 5 oreille montée pivotante sur l'organe supportant la charge, une liaison montée pivotante à une extrémité et reliée à ladite oreille, et rattachée de façon également pivotante, par son autre extrémité, à ladite barre coulissante, - et en ce que le mouvement du support de la charge vers une position éloignée est consécutive à la rotation dudit organe d'entraînement rotatif 10 par ledit dispositif, ladite rotation dans une direction résultant du déplacement par la came de la barre coulissante vers une seconde position dans laquelle l'oreille se déplace en rotation à partir d'une position de non-fonctionnement jusqu'à une position de fonctionnement. 26.- Dispositif selon la revendication 25, caractérisé en ce que la 15 plateforme horizontale comporte en outre : - une table de transport de la charge fixe par rapport au châssis et pouvant coopérer avec ce dernier, ladite table étant positionnée sur le parcours suivi par le support de la charge, de telle sorte que la charge puisse se déplacer hors de la table ou sur la table, par suite de l'action du support 20 de la charge. 27.- Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que la table de transport de la charge comporte un moyen de guidage de ladite charge monté sur la table, de façon à positionner la charge lorsqu'elle se déplace hors de la table ou lorsqu'elle se déplace vers la table, par suite de l'action du 25 support de la charge. 28.- Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement comportent : - une source de fluide hydraulique, - une pompe hydraulique à déplacement variable reliée à ladite source 30 de fluide, - un moteur hydraulique à déplacement constant relié à la sortie de la pompe hydraulique et apte à être entraîné par eette dernière, le moteur étant en outra relié à ladite roue, - une source de puissance comportant une sortie à vitesse relativement 35 constante, et, - des moyens de commande du déplacement de la pompe. 29.- Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : - une source de fluide hydraulique, 40 - une pompe hydraulique à déplacement variable reliée à la source de fluide hydraulique, 70 16138 24 2042402 - une pompe hydraulique à déplacement constant reliée à la sortie de la , pompe hydraulique et entraînée par cette dernière, - un moyen d'entraînement vertical apte à coopérer avec le moteur hydraulique, 5 - une plateforme montée sur la colonne et apte à se déplacer le long de cette dernière et pouvant coopérer avec les moyens d'entraînement vertical de façon à être entraînée le long de la colonne, et, - un moyen de commande hydraulique apte à commander le mouvement de la plateforme le long de la colonne. 10 30.- Dispositif de manutention d'une charge utilisé avec un véhicule muni d'un chariot mobile horizontalement et d'une colonne verticale, caractérisé en ce qu'il comporte : - un châssisapte à se déplacer verticalement le long de la colonne et comportant une première crémaillère disposée sensiblement horizontalement et un 15 engrenage d'entraînement pivotant monté sur le châssis, - un premier organe entraîné muni d'une seconde crémaillère disposée horizontalement et ayant une première surface dentée et une seconde surface dentée ladite première surface dentée pouvant coopérer avec ledit engrenage d'entraînement pivotant, le premier organe entraîné étant muni d'un pignon monté 20 pivotant sur ce dernier, - ledit engrenage pouvant coopérer avec la seconde surface dentée de la _ première crémaillère, et, - un organe de support de la charge mobile muni d'une troisième crémaillère cette troisième cremsillère pouvant coopérer avec le pignon denté. 25 31.- Dispositif d'emmagasinage, caractérisé en ce qu'il comporte : - un système d'étagères définissant plusieurs casiers aptes à recevoir des charges, - un véhicule dEmmagasinage guidé et entraîné de façon à déposer des charges dans lesdits casiers, 30 - des moyens de commande disposés sur ledit véhicule, de façon à commander son fonctionnement, - des moyens d'information de l'emmagasinage pour prérégler lesdits moyens de commande du véhicule, lesdits moyens d'emmagasinage comportant un élément conducteur s'étendant le long desdites étagères, 35 - des moyens de prélèvement de signaux de commande disposés sur ledit véhicule et pouvant coopérer avec ledit élément conducteur, et en ce que lesdits moyens de prélèvement comportent : - un boîtier, - un premier balai monté sur le boîtier et sollicité de façon à venir en 40 contact avec l'élément conducteur, 70 16138 25 2042402 - un second et un troisième balais montés sur le boîtier et sollicités de façon à venir au contact desdits éléments conducteurs, lesdits second et troisième balais étant montés sur le boîtier de manière telle que ledit élément conducteur passe entre le premier balai et le second et le troisième balais, 5 - et en ce que ledit véhicule se déplace le long desdites étagères par rap port audit élément conducteur, au moins deux desdits balais étant en contact avec ledit élément conducteur. 32.- Dispositif de manutention de charge, caractérisé en ce qu'il comporte : - un châssis, 10 - une source de puissance rotative, disposée sur le châssis, - un premier élément mobile monté sur le châssis, apte à se déplacer par rapport à ce dernier et à être entraîné par ladite source de puissance rotative, - un pignon monté rotatif sur ledit premier élément mobile, et apte à 15 être entraîné en rotation par ledit châssis, - un second organe mobile monté sur le châssis, apte à se déplacer par rapport à ce dernier et à être entraîné par le pignon, - des moyens aptes à coopérer avec la charge, fixés de façon pivotante sur le second organe mobile, de façon à se déplacer avec ce dernier, 20 - une came montée rotative sur le second organe mobile et pouvant coopérer avec les moyens d'entraînement de la charge, de façon à provoquer la rotation des moyens coopérant avec la charge par rapport au second organe mobile, - un mécanisme d'entraînement à une direction, apte à coopérer avec la came pour en provoquer la rotation, 25 - un organe d'entraînement rotatif, apte à coopérer avec ledit mécanisme d'entraînement à une direction, de façon à entraîner la rotation dudit mécanisme, et, - un dispositif fixé sur ledit premier organe mobile et apte à coopérer avec ledit organe d'entraînement rotatif et à en provoquer la rotation pendant une I 30 partie du mouvement dudit second organe mobile; - et en ce que les moyens aptes à coopérer avec la charge sont entraînés en rotation par rapport audit second organe mobile. 33.- Dispositif de manutention de charge, caractérisé en ce qu'il comporte : - un châssis, 35 - une source de puissance rotative, - un premier organe mobile monté sur le châssis, apte à se déplacer par rapport à ce dernier, et étant entraîné par ladite source de puissance rotative, - un premier pignon monté pivotant sur le premier organe mobile et apte à coopérer avec le châssis de façon à être entraîné par ce dernier, 40 - un second organe mobile monté sur le premier organe mobile, apte à se 70 16138 26 2042402 déplacer par rapport à ce dernier et à coopérer avec le premier pignon, de façon à être entraîné par ce dernier, - un second pignon monté rotatif sur le second organe mobile et apte à coopérer avec le premier organe mobile et à être entraîné en rotation par ce 5 dernier, - un troisième organe mobile monté sur le second organe mobile et apte à se déplacer par rapport à ce dernier et à coopérer avec le second pignon, de façon à être entraîné par ce dernier, - des moyens aptes à coopérer avec la charge, montés pivotants sur le troi-10 sième organe mobile pour se déplacer entre une première position de fonctionnement et une seconde position de non-fonctionnement, - une came montée pivotante sur le troisième organe mobile et apte à coopérer avec les moyens coopérant avec la charge pour effectuer la rotation de ces derniers, d'une position de fonctionnement vers une position de non-fonction- 15 nement, - un mécanisme d'entraînement à une direction monté rotatif sur le troisième élément mobile et apte à coopérer avec la came pour provoquer la rotation de cette dernière, - un organe d'entraînement apte à coopérer avec ledit mécanisme d'entraî-20 nement à une direction, et, - un organe monté sur le second organe mobile et actionné, pendant une partie du mouvement du troisième organe mobile, de façon à provoquer le déplacement de l'organe d'entraînement et, par suite, à modifier la position desdits moyens qui coopèrent avec la charge.