FR 2027717 A1 19701002 FR 6945526 A 19691230 69 45526 1 2027717 La présente invention concerne un procédé et dispositif pour la détermination de l'angle de tir sur Tin objectif mobile c'est-à-dire pour calculer et fournir une valeur correcte de l'angle de tir correspondant au point futur, qui sera appelé ci-5 après angle d'avance de tir, dans le cas de tirs sur un objectif mobile à l'aide d'un ensemble comprenant une arme et un viseur qui sont accouplés mécaniquement et/ou électriquement entre eux de manière telle que la direction de tir de l'arme et la ligne de visée du viseur se déplacent normalement d'une manière unifor-10 me pendant la poursuite de l'objectif. En particulier, l'invention concerne des armes portées par véhicules, tels par exemple que des chars d'assaut, où l'arme peut être montée sur le véhicule soit d'une manière déplaçable en azimut et en site par rapport au véhicule soit fixé sur lui et déplaçable d,un bloc avec 15 ce dernier. L'invention peut également être appliquée à des armes occupant des positions fixes. En particulier, l'invention concerne des ensembles arme -viseur dans lesquels le viseur est monté sur la partie mobile de l'arme de manière à suivre ou au moins à prendre part dans une certaine mesure au pointage de l'ar-20 me, mais l'invention peut également être appliquée à des ensembles arme-viseur dans lesquels l'arme et le viseur sont séparés et peuvent être pointés individuellement de telle manière que le pointage de l'arme n'agisse pas directement sur.le viseur. Dans un tir sur un objectif mobile à l'aide d'un ensem-25 ble arme-viseur du type pré ci té, l'utilisateur de l'arme maintient la ligne de visée du viseur pointée en permanence sur l'objectif mobile et il commande simultanément l'arme de manière que sa direction de tir se déplace uniformément avec la ligne de visée. Dans un ensemble dans lequel le viseur est monté directement sur 30 l'arme pointable, la ligne de visée est généralement dirigée sur l'objectif par pointage de l'arme proprement dite. Comme on le sait cependant, au moment où un projectile doit être tiré,un certain écart angulaire doit exister entre la direction de tir de l'arme et la ligne de visée du viseur qui est dirigée sur l'objec-35 tif. Cet écart angulaire total est constitué de deux éléments, à savoir l'angle d'avance de tir qui est nécessaire du fait du mouvement de l'objectif et un second élément, appelé angle de site complémentaire, qui est nécessaire du fait de la trajectoire courbe du projectile. L'écart angulaire total comprend généralement 40 également des corrections ou des compensations,par exemple pour 69 45526 2 2027717 tenir compte de l'influence sur le projectile du vent,de la rotation du projectile,etc..L'invention concerne principalement le calcul de l'angle d'avance de tir,rendu nécessaire par le mouvement de l1objectif, mais elle concerne aussi le calcul d'autres 5 composants de l'écart angulaire total entre la direction de tir de l'arme et la ligne de visée du viseur au moment du tir d'un projectile. L'angle d'avance de tir, imposé par le mouvement de l'objectif est fonction de la vitesse angulaire de l'objectif par rap-10 port à l'arme,cette vitesse angulaire étant égale à la vitesse angulaire de la ligne de visée si le viseur est monté sur ou placé à proximité de l'arme et si la ligne de visée est maintenue en permanence pointée sur la cible,de la distance séparant l'arme de l'objectif et de la vitesse moyenne du projectile tiré sur 1A 15 objectif. Pour calculer l'angle d'avance de tir nécessaire, un procédé connu consiste à mesurer en continu la vitesse angulaire de la ligne de visée pendant la poursuite de l'objectif et sur la base, de cette vitesse angulaire et après'son filtrage à l'aide d'un filtre passe-bas, la distance de l'objectif, puis à faire 20 déterminer par un calculateur,d'une manière continue,l'angle d'avance de tir imposé par le mouvement de 1'objectif,1'écart angulaire entre la ligne de visée et la direction de tir de l'arbre étant réglé en continu en fonction de la valeur calculée. Un dispositif opérant suivant ce principe est cependant relativement 25 compliqué. En outre ,l'opérateur doit maintenir l,a ligne de visée continuellement pointée sur l'objectif du fait qu'une erreur dans la poursuite de 11 objectif,provoquerait une erreur dans le calcul de l'angle d'avance de tir et que cette erreur subsisterait pendant un temps qui est fonction de la constante de temps du fil-30 tre passe-bas de la vitesse angulaire mesurée de la ligne de visée. De ce fait,l'opérateur chargé du pointage ne peut pas juger du moment où,après une erreur dans la poursuite de 1'objectif,il a été obtenu -une précision suffisante dans le calcul de l'angle d'avance de tir. En outre, tout changement de vitesse ou de direc-35 tion du mouvement de l'objectif provoque une perturbation dans le calcul de l'angle d'avance de tir et cette perturbation n'est éliminée qu'après un temps inconnu de l'opérateur» On connaît également un dispositif dans lequel l'angle d'avance de tir imposé par le mouvement de l'objectif est déterminé 40 par le fait que,pendant un intervalle de temps limité et prédéterminé au début duquel la direction de tir de l'arme et la ligne de 69 45526 3 2.027717 visée du viseur sont pointées directement sur l'objectif et onfc la même vitesse angulaire,on donne à la ligne de visée une vitesse angulaire qui n'est qu'une fraction prédéterminée de la vitesse angulaire de l'arme de manière telle que,;pendant ledit in'jer-5 valle,il s'établisse tin écart angulaire augmentant continuellement entre la direction de tir de l'arme et la ligne de visée.A la fin de cet intervalle , lorsque la ligne de visée et la direction de tir ont atteint à nouveau la même vitesse angulaire,l'écart angulaire "additionné11 est égal à l'angle d'avance de tir 10 imposé par le mouvement de l'objectif. Ce procédé a l'avantage de ne nécessiter qu'un dispositif de calcul relativement simple et que l'opérateur ne doit maintenir la ligne de visée exactement pointée sur l'objectif qu'au début et à la fin dudit intervalle limité et prédéterminé en vue d'obtenir un angle d'avance de tir 15 correct. Cependant, au début dudit intervalle, la ligne de visée prend brutalement une vitesse angulaire plus faible qu'auparavant de sorte qu'on ne peut pas éviter que l'opérateur perde l'objectif avec sa ligne de visée. L'observateur, doit donc, pendant l'intervalle limité, ramener la ligne de visée sur l'objectif de 20 manière à pouvoir pointer la ligne de visée avec précision sur l'objectif à la fin dudit intervalle. Il a été constaté qu'il j avait là une très grande difficulté pour 1'opérateur,du fait que l'intervalle limité et prédéterminé doit être relativement court, de l'ordre de 1 à 2 secondes. La raison en est en partie qu'on dé 25 sire tirer un projectile sur l'objectif aussitôt que possible et en partie que l'objectif doit se déplacer à une vitesse constante et dans une direction invariable pendant ledit intervalle ,si le calcul de l'angle d'avance de tir doit être correctement effectué. En outre, dans un tel dispositif,il est relativement diffici 30 le d'introduire les autres éléments nécessaires de l'écart, angulaire total entre la direction de tir et la lig&e de visée, par exemple l'angle de site complémentaire et les corrections de vent de rotation de projectile, etc.,.. L'invention se propose donc de fournir un procédé et un 35 dispositif pour assurer un angle d'avance de tir correct lors du tir sur un objectif mobile avec un ensemble arme-viseur du type précité plus haut, ce procédé nécessitant un entraînement et une vitesse de réaction sensiblement plus faibles de la part de l'opé rateur et ne faisant intervenir qu'un dispositif simple, avec un 4-0 nombre relativement petit d'éléments,pour le calcul de l'angle 69 45526 4 2027717 d'avance de tir imposé par le mouvement de 11 objectif ,1e dispositif pouvant également être modifié par addition d'un nombre relativement petit d'éléments supplémentaires pour calculer également les éléments de l'écart angulaire,tels que l'angle de site 5 complémentaire et les corrections du vent,.de rotation du projectile, etc.. De même, dans le procédé selon l'invention,l'angle d'avance de tir imposé par le mouvement de l'objectif est calculé pendant un intervalle limité et prédéterminé ,1e procédé étant caractérisé 10 en ce que la ligne de visée est maintenue pointée directement sur l'objectif, en ce que la direction de tir de l'arme est déplacée uniformément avec la direction de la ligne de visée sans vitesse relative entre la direction de tir et la ligne de visée pendant que la vitesse angulaire de la ligne de visée est intégrée dans 15 un intervalle de temps prédéterminé et en ce que, après cet intervalle d'intégration,la ligne de visée et la direction de tir sont déplacées l'une par rapport à l'autre d'un angle proportionnel au résultat de l'intégration et dans un sens tel que la direction de tir soit en avance par rapport à la ligne de visée,en 20 considérant le sens de déplacement de la ligne de visée» Du fait que, suivant le procédé de l'invention,l'angle de tir imposé par le mouvement de l'objectif est calculé pendant un intervalle limité et prédéterminé,l'opérateur chargé de la visée n'est tenu d'assurer le pointage précis de la ligne de visée sur 25 l'objectif qu'au début, et à la fin dudit intervalle pour réaliser un caieul correct. En fait, le calcul est correct si la direction de la ligne de visée par rapport à l'objectif est la même à la fois au début et à la fin de l'intervalle de mesure. De ce fait, l'erreur de calcul est proportionnelle à la différence entre les 30 erreurs de poursuite auxdits deux instants. Comme l'opérateur détermine lui-même l'instant où l'intervalle de calcul est amorcé et peut aisément être informé de la fin dudit intervalle, il peut aisément juger si le calcul exécuté pendant l'intervalle limité a atteint une précision suffisante. Si cela n'est pas le cas, il 35 peut immédiatement amorcer un nouvel intervalle de calcul. Du fait que, selon l'invention,la ligne de visée est pointée directement sur 1'objectif et qu'il a une vitesse angulaire égale à la vitesse angulaire de l'objectif au début de l'intervalle de mesure et qu'il n'intervient, à cet instant et en dehors de la comman-40 de assurée par l'opérateur aucune influence brutale sur la vitesse 69 45526 5 2027717 angulaire de la ligne de visée,il est très aisé pour l'opérateur d'effectuer la poursuite de l'objectif pendant l'intervalle de calGul et de s'assurer qu'à la fin de l'intervalle de calcul la ligne de visée est pointée avec précision sur l'objectif. A la 5 différence des dispositifs connus utilisés pour le calcul de l'angle d'avance de tir pendant un intervalle limité et prédéterminé, aucune perturbation n'est donc ici exercée sur la poursuite d'objectif au début de l'intervalle de calcul ,cette perturbation, si elle se produit, pouvant être éliminée par l'opérateur avant la fin 10 de l'intervalle de calcul. De ce fait,l'intervalle de calcul peut être court et sans poser des questions insurmontables à l'entraînement technique de l'opérateur observateur chargé du pointage.Il est avantageux d'avoir un court intervalle de calcul,en partie parce que cela permet de tirer plus tôt un projectile en direc-15 tion de l'objectif et en partie parce que l'objectif doit se déplacer à une vitesse constante et dans une direction invariable depuis le début de l'intervalle de calcul jusqu'au moment de l'impact du projectile tiré si l'angle calculé d'avance de tir est correct. La longueur de l'intervalle d'intégration peut être cons-20 tante, auquel cas, à la fin de l'intervalle d'intégration, la ligne de visée et la direction de tir sont décalées l'une par rapport à l'autre d'un angle égal au produit du résultat de l'intégration et d'une valeur calculée du temps de déplacement du projectile tiré. 25 Dans une variante,l'intervalle d'intégration peut avoir une longueur proportionnelle au temps calculé de déplacement du projectile, la direction de tir et la ligne de visée étant alors décalées entre elles d'un angle correspondant directement au résultat de l'intégration. 30 Cependant,la longueur de l'intervalle d'intégration est de préférence choisie d'une valeur égale à un multiple constant de la distance à l'objectif, auquel cas, à la fin de l'intervalle d'intégration ,1a ligne de visée et la direction de tir sont décalées entre elles d'un angle proportionnel au résultat de l'in-35 tégration divisé par une valeur calculée de la vitesse moyenne du projectile tiré sur l'objectif. Dans ce cas, le dispositif de calcul de l'écart angulaire entre la direction de tir et la ligne de visée peut être particulièrement simple et comporter peut d'éléments,en particulier si ce dispositif peut calculer non seulement 40 l'angle d'avance de tir requis par le mouvement de l'objectif mais 69 45526 6 2027717 également d'autres éléments de l'écart angulaire total,par exemple l'angle de site complémentaire et les corrections de vent,de rotation du projectile, etc.,. Comme en général l'arme et le viseur peuvent être pointés en 5 azimut et en site et que l'objectif se déplace aussi bien en aA-mut qu'en site, le calcul de l'angle total d'avance de tir est d'une manière classique,divisé en une opération de calcul de l'angle d'avance de tir en aaimut et en une opération de calcul de l'single d'avance de tir en site, ces deux calculs étant évi-10 demment exécutés simultanément» En correspondance, le dispositif permettant d'effectuer ce calcul et de décaler la ligne de visée par rapport à la direction de tir de l'arme en concordance arec l'angle calculé, se compose en principe de deux parties, à savoir une partie pour déterminer les composants en azimut des mou-15 vements de l'arme et du viseur et l'autre partie pouf déterminer les composants en site desdits mouvements. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront mis en évidence dans la description ci-après d'exemple non limitatif de réalisation de l'invention,en référence aux dessins anne-20 xés dans lesquels : Fig.l est une vue en perspective schématique d'un ensemble-arme-viseur muni d'un dispositif selon l'invention,le viseur é-tant monté sur l'arme de manière à participer à son pointage; Fig.2 est un schéma synoptique du dispositif selon 1'inven-25 tion,incorporé à l'ensemble arme-viseur de la figure 1, en vue du calcul de l'angle d'avance de tir nécessaire, et représente les éléments nécessaires au pointage de l'arme et à l'introduction de l'angle calculé de décalage entre la direction de tir de l'arme et la ligne de visée; 30 î'ig.J est un diagramme représentant les positions angulai res de la cible, de la ligne de visée et de la direction de tir en fonction du temps, pendant la poursuite de la cible. Avant de décrire en détail le dispositif représenté,on rappellera les expressions mathématiques à partir desquelles est 35 effectué le calcul des différents éléments constituant l'écart angulaire total .Dans cet exposé,on utilisera les symboles suivants : D = distance arme-objectif, = vitesse angulaire de l'objectif par rapport à l'arme 40 et au viseur, 69 45526 2027717 7 w = vitesse angulaire de la ligne de visée; Vq= vitesse initiale du projectile; vm = vitesse moyenne du projectile sur sa trajectoire; tg = durée ou temps de déplacement du projectile; 5 cpu = angle complémentaire de site rendu nécessaire par la trajectoire courbe du projectile, A la condition que la ligne de visée soit maintenue poin-10 tée sur l'objectif , on a évidemment : wm = w (1) Pour le temps de déplacement du projectile,on a : C2) Comme on le sait,la vitesse moyenne du projectile peut 15 être exprimée par la série : = vQ - D + c^- c^ D5 + (5) dans laquelle c-^, Cg et c^ sont des constantes. Pour la pkipart des types de munitions, on obtient une précision suffisante en ne retenant que les trois premiers termes de la série et, pour 20 des vitesses de projectiles bien supérieures au double de la vitesse du son,les deux premiers termes de la série suffisent. On notera que l'angle d'avance imposé par la vitesse de la cible peut être calculé à partir de l'expression suivante: 25 ^ On sait que, l'angle complémentaire de site nécessaire cp^ peut être représenté par approximation à partir de la série suivante : "n • Va + D + Va®2'* (5) 30 "T" Ckl D + I^D2 + kjD5 + m où kg et k^ sont des constantes; dans eette série,on obtient généralement une précision suffisante avec un ou deux termes. Pour le calcul les autres éléments de l'écart angulaire total qui peuvent être nécessaires, par- exemple les corrections 55 de vent et de rotation du projectile,on peut comme on le sait,uti liser des expressions similaires à l'expression 5 ci-dessus pour 11 angle complémentaire de site cp^. Il y a lieu de noter que tous les éléments à calculer de l'angle total d'écart ou de décalage entre la direction de tir et la direction de 1'objectif,sont inversement proportionnels à la 69 45S26 8 2027717 vitesse moyenne v du projectile, et l'on fait appel à cette propriété pour simplifier la réalisation du dispositif selon l'invention. Dans l'exemple représenté très schématiquement à la figure 1 5 un ensemble arme-viseur comprend une pièce munie d'un tube 1 monté à la manière usuelle de manière à pouvoir être réglé en site dans un berceau 2 fixé sur line plate-forme tournante 3. Le tube 1 peut donc être orienté en site et en azimut par rapport à un organe affût non représenté et qui peut par exemple être cons-10 titué par un véhicule, tel qu'un char d'assaut, la plate-forme 3 étant alors remplacée par la tourelle à canon du char. Dans l'exemple représenté, le tube 1 est pointé en azimut à l'aide d'un servo-moteur M 1 et en site à l'aide d'un servomoteur M 2„ Un ta-chy-générateur ™ 1 est couplé avec le servomoteur M 1 de maniè-15 re à engendrer un signal électrique proportionnel à la vitesse angulaire en azimut du tube 1 et par conséquent à la vitesse angulaire de la direction de tir. D'une manière similaire, un ta-chy-générateur T 2 est couplé avec le^ervomoteur M 2 de manière à produire un signal électrique proportionnel à la vitesse an-20 gulaire en site de la pièce 1 et par conséquent à la vitesse angulaire de la direction de tir. Comme on le voit en figure 2, le moteur d'azimut Ml du tube canon 1 reçoit un signal de commande, par l'intermédiaire d'un servoamplificateur ï 1 et d'un comparateur C 1, à partir d'un gé-25 nérateur de signaux S 1, tel qu'un potentiomètre-, qui est accouplé à un levier 5 commandé par le servant et monté de façon à pouvoir pivoter universellement dans un mécanisme 4- à pivot et trains d'engrenage. Le générateur de signaux S 1 est relié au levier 5 de manière à produire un signal proportionnel à l'angle de déviation 30 du levier 5 par rapport à une position neutre dams une première direction prédéterminée. Le signal de sortie du tachy-générateur T 1 est renvoyé au comparateur C 1 . Par suite, le servomoteur Ml est commandé de manière que le servant puisse transmettre au tube 1, à l'aide du levier de commande 5j une vitesse angulaire 35 proportionnelle à la déviation du levier de commande 5 par rapport à la position neutre correspondant à ladite première direction. D'une manière similaire, le servomoteur de site M 2 du tube 1 reçoit un signal de commande, par l'intermédiaire d'un servo-am-plificateur ï 2 et d'un comparateur C 2 , à partir d'un générateur 4-Ode signaux S 2 qui est relié au levier de commande 3 de manière 69 45526 2027717 à produire un signal électrique proportionnel à l'angle de déviation du levier 5 par rapport à sa position neutre dans une seconde direction perpendiculaire à la dite première direction. Le signal de sortie du tachy-générateur T 2 est renvoyé au comparateur 5 C 2 de manière que le servomoteur M 2 transmette au tube 1 une vitesse angulaire en site proportionnelle à l'angle de déviation du levier de commande 5 à partir de sa position neutre dans ladite seconde direction. L'ensemble arme-viseur de figure 1 comprend également un lOviseur 6 monté sur une partie de la pièce qui peut être pointée aussi bien en azimut qu'en site.Le viseur " n'a éte/que très schématiquement car sa réalisation est sans importance ici. C'est ainsi, par exemple que le viseur peut être un appareil optique classique approprié, un viseur à radar ou Tin viseur à laser. L'es l^sentiel est seulement que le servant puisse déterminer en continu la position de la ligne de visée de son viseur par rapport à la direction d'un objectif vu dans le viseur. Dans l'exemple représenté, on a supposé pour simplifier que le viseur 6 avait une ligne de visée fixe par rapport à son boîtier et que ce boîtier 20et la ligne de visée pouvaient subir une rotation en azimut ou direction par rapport à l'orientation du tube 1, c'est-à-dire à la direction de tir de l'arme, à l'aide d'un servomoteur M 39 et en site à l'aide d'un servomoteur M 4-. Cependant, le viseur peut évidemment être aussi d'un type comportant une ligne de visée 25déplaçable en azimut e& en site par rapport au boîtier du viseur, par exemple à l'aide d'éléments optiques déplaçables, tels que miroirs, jarismes ou fibres optiques. Dans ce cas, le boîtier du viseur est monté dans une position ppintable sur la pièce et les servomoteurs M 3 et Ift sont accouplés à ceux des éléments du vi-30seur à l'aide desquels la ligne de visée peut être déplacée en azimut et en site par rapport au boîtier. Les deux servo-moteurs M 3 et Ift comportent des positions initiales prédéterminées où la ligne de visée du viseur 6 est parallèle à la direction du tube 1. Tant que les servomoteurs M3 et M4 ne sont pas tournés à 35partir de ces positions initiales pendant un processus de poursuite d'objectif, la ligne de visée reste donc fixe par rapport à la direction de tir du tube et elle est orientée parallèlement à celle-ci. En observant un objectif mobile dans le viseur 6 et en commandant le moteur d'azimut M 1 et le moteur d'élévation M 2 40 associés au tube 1, un servant peut donc maintenir en permanence 69 45526 10 2027717 la ligne de visée et le tube pointés directement sur l'objectif mobile. Pendant cette opération,le signal produit par le tachy-générateur Œ 1 est proportionnel à la vitesse angulaire azimutale de la ligne de visée et par conséquent également de l'objectif 5 mobile tandis que le signal produit par le tachy-générateur T 2 est proportionnel à la vitesse angulaire en site de la ligne de visée et par conséquent de l'objectif mobile. Un générateur de signaux électriques P 1, tel qu'un potentiomètre, est accouplé au servomoteur M3 de manière à produire un 10 signal proportionnel à l'angle de rotation du servo-moteur M 3 à partir de sa position initiale» D'une manière similaire,un générateur de signaux électriques P 2 par exemple un potentiomètre, est relié au servo-moteur M 4 de manière • à produire un signal proportionnel à l'angle de rotation du servomoteur M 4 à partir de 15 sa position initiale» En outre, un appareil télémétrique 7 ejst, dans l'exemple, monté sur le viseur,de manière que sa direction de mesure soit parallèle à la ligne de visée. Cet appareil télémétrique peut être de tout type connu, par exemple un télémètre à radar, à la-20 ser ou un télémètre optique. Il suffit qu'il fournisse, sur la distance de l'objectif poursuivi, une information sous forme d'un signal électrique,numérique ou analogique ou bien sous forme d'un angle de rotation d'un arbre mécanique • Comme représenté en figure 2, le servomoteur M 3 corres-25pondant au mouvement d'azimut du viseur 6 par rapport au tube 1 reçoit un signal de commande provenant d'un amplificateur M 3 par l'intermédiaire d'un comparateur I 3. le signal de sortie du potentiomètre P 1 relié au servo-moteur M 3 est renvoyé au comparateur C 3» Par suite,le servo-moteur M 3 est couplé en position et 30il fait par conséquent tourner son arbre d'un angle directement proportionnel au signal de commande transmis par l'amplificateur P 3 et inversement proportionnel au signal fourni au potentiomètre P 1, ce dernier signal étant obtenu à partir d'un amplifieateur F 5 qui sera décrit en détail plus loin. D'une manière similaire, 35ie servo-moteur M 4 correspondant au mouvement en site du viseur 6 par rapport au tube 1 est relié à un servo-amplificateur P 4 par l'intermédiaire d'un comparateur C 4. le signal de sortie du potentiomètre P 2 est renvoyé au comparateur C 4 de manière que l'arbre du servo-moteur M 4 tourne d'un angle directement proportion-40nel à la grandeur du signal produit par l'amplificateur P 4 et in 69 45526 ii 2027717 versement proportionnel au signal alimentant le potentiomètre P 2, ce dernier signal étant également produit par l'amplificateur Comme on l'a déjà expliqué,les deux servo-moteu^s^M^et^M^ 5 sont utilisés pour que la ligne de visée du viseur 6^et en site, décalée - par rapport à la direction du tube 1 et par conséquent à la direction de tir-d'angles correspondant à l'écart angulaire total calculé, respectivement en azimut et en site. Deux intégrateurs 1.1 et 1.2 sont prévus pour calculer les 10 angles d'écart (d'avance) de tir en azimut et en site en fonction du déplacement de l'objectif. Ces intégrateurs peuvent recevoir par l'intermédiaire d'interrupteurs K 1 respectivement les signaux de sortie des tachy-générateurs T 1 et I 2 qui sont reliés respectivement au moteur d'azimut M 1 et au moteur de site 15 M 2 du tube 1. Comme indiqué plus haut, le signal de sortie du tachy-généra-teur T 1 est proportionnel à la vitesse angulaire en azimut du tube 1 et ainsi qu'à la vitesse angulaire en azimut de la ligne de visée tandis que le signal de sortie du tachy-générateur T 2 20 est proportionnel à la vitesse angulaire en site du canon 1 et donc de la ligne de visée, à condition que les deux servo-moteurs M 3 et M 4- associés au viseur 6 soient immobilisés dans leurs positions initiales de xaanir.r>- teixe que la ligne de visée soit pa-• rallèle à la direction du tube 1. Les signaux intégrés obtenus à 25la sortie des intégrateurs 1,1 et 1.2 peuvent être appliqués,par l'intermédiaire d'autres interrupteurs K 2, respectivement à 1 'amplificateur F 3 et à l'amplificateur ï1 4. En outre,des interrupteurs K 3 sont prévus pour court-circuiter temporairement chacun des intégrateurs 1.1 et I<>2 de telle manière que les signaux 30 intégrés apparaissant à la sortie des intégrateurs soient éliminés, permettant ainsi la mise en route d'une nouvelle opération d'intégration. Les interrupteurs Kl , K 2 et K 3 peuvent être des contacts mécaniques d'un relais ou bien des interrupteurs transistorisés 35 et ils sont excités par un dispositif de temporisation T qui peut être de tout type connu par exemple un circuit de temporisation électrique d'une minuterie électro-mécanique. La période de fonctionnement du dispositif de temporisation T peut être réglée à l'aide de l'appareil télémétrique 7 en fonction de la distance me- 69 45526 12 2027717 surée D de l'objectif,de manière que ladite période soit égale à un multiple constant de la distance D. Dans leur état de repos, tous les interrupteurs K 1, K 2 et K 5 se trouvent dans la position représentée au dessin. Le dispositif de temporisation T 5 peut être amorcé par la fermeture temporaire d'un interrupteur 8 actionné manuellement par le servant. Lorsque le dispositif de temporisation Œ est amorcé,il ferme lés .interrupteurs K 1 en vue de la transmission des signaux d'entrée aux intégrateurs I«1 et 1.2» Lorsque le dispositif de temporisation T est arrêté, il as-10 sure la réouverture des interrupteurs K 1 et la fermeture des interrupteurs K 2 de sorte que les signaux intégrés apparaissant aux sorties des intégrateurs I 1 et I 2 sont appliqués aux amplificateurs F 3 et F 4„ Le servant, en actionnant à la main la fermeture temporaire d'un interrupteur supplémentaire 9» peut en-15 suite exiter le dispositif de temporisation T pour rouvrir les interrupteurs K 2. Lorsque les interrupteurs K 2 s'ouvrent alors, les interrupteurs K 3 sont fermés temporairement,ce qui fait que les intégrateurs I . 1 et 1.2 sont court-circuités et que les signaux intégrés apparaissant à leurs bornes de sortie sont suppri-20 més. L'appareil télémétrique 7 fournit également une information sur la portée à -un certain nombre de multiplicateurs produisant 2 3 des signaux proportionnels à D , B , D^ etc, eicfonction de la précision exigée pour le calcul. Dans l'exemple représenté,on ■25e.1 a prévu que deux multiplicateurs qui se composent de potentiomètres P 3 et P 4„ Le potentiomètre P 3 reçoit une tension de référence qui, pour simplifier , est supposée avoir la valeur 1 tandis que le potentiomètre P 4 reçoit la tension de sortie du potentiomètre P 3. La tension de sortie du potentiomètre P 3 est 30donc proportionnelle à la distance de 1'objectif/tandis que la tension de sortie du potentiomètre P 4 est proportionnelle à D2. Les tensions de sortie de ces deux potentiomètres P 3 et P 4 sont appliquées à des entrées séparées de l'amplificateur P 5,dont une entrée additionnelle reçoit également une tension proportionnelle 35à la vitesse initiale YQ du projectile. Les tensions d'entrée sont additionnées et amplifiées par l'amplificateur F 5,avec les polarités et les constantes indiquées dans l'expression (3),d'une manière telle que le signal de sortie de l'amplificateur F 5 est proportionnel à la vitesse moyenne vm du projectile. Gomme le si-40gnal de l'amplificateur P 5 est appliqué aux deux potentiomètres 45526 13 2027717 P 1 et P 2 qui produisent des signaux de réaction pour les servomoteurs M 3 et M 4- , les angles de rotation de ces servo-mofcetazs, lorsque des signaux de commande venant des amplificateurs ï 3 et P 4- sont appliqués aux servo-moteurs,sont inversement proportion-5 nels à la vitesse moyenne vm du projectile. Les signaux de sortie des potentiomètres P 3 et P 4- sont également appliqués à des entrées séparées d'un amplificateur P 6 dans lequel les deux signaux d'entrée sont additionnés et amplifiés avec les constantes k 1 et k 2 données dans l'expression (5) 10 de telle manière que le signal de sortie de l'amplificateur P 6 devient proportionnel à ipu . vm, c'est-à-dire au produit de l'angle de site nécessaire cpu et de la vitesse moyenne vffi du projecti le. Le signal de sortie de l'amplificateur P 6 peut être appliqué à l'amplificateur P 4 par l'intermédiaire d'un interrupteur K 4-. 15 D'une manière similaire,les signaux de sortie issus des deux potentiomètres P 3 et P 4- sont appliqués à des entrées séparées d'un amplificateur additionnel P 7» qui additionne et amplifie les deux signaux d'entrée de manière que le signal de sortie de 1 ' amplificateur devienne proportionnel au produit de la vites-20 se moyenne vm du projectile et des composantes de l'écart angulaire nécessaire pour compenser par exemple les actions du vent et de la rotation du projectile. Le signal de sortie de l'amplifi cateur P 7 peut être appliqué à l'amplificateur P 3 par l'intermédiaire d*un interrupteur K 5» 25 Dans l'exemple représenté,les deux interrupteurs K 4- et K5 sont actionnés par le dispositif de temporisation T de manière à s'ouvrir et à se fermer en même temps que les interrupteurs K 2. Le dispositif ci-dessus décrit fonctionne comme suit :Àu début de l'opération de poursuite de l'objectif,tous les interrup 30 teurs E 1 et K 2 sont en position d'ouverture (fig.2),de sorte qu'aucun signal de commande n'est appliqué aux servo-moteurs M 3 et M4- et que la ligne de visée du viseur 6 est donc parallèle et fixe par rapport à la direction du tube 1. À l'aide du levier de commande 5 s le servant pointe le tube 1 ainsi donc que la ligne 35 de visée directement sur l'objectif et ensuite il suit l'objectif avec la ligne de visée. Le mouvement angulaire du tube et de la ligne de visée est donc égal au mouvement angulaire de l'objectif Dans le diagramme de figure 3»on a représenté les positions angulaires de l'objectif,de la ligne de visée et du tube en fonction du temps,pendant une opération de poursuite d'objectif. La posi 69 45526 14- 2027717 tion angulaire de l'objectif est représentée par la courbe en traits pleins tandis que la position angulaire de la ligne de visée est représentée par la courbe en tirets et que la position angulaire du tube, c'est-à-dire la direction de tir,est représen-5 tée par la courbe en traits mixtes. On a supposé en outre que, pendant toute la durée du déplacement de l'objectif à une vitesse angulaire constante, la position angulaire de celui-ci est une fonction linéaire du temps» Pendant la phase initiale de poursuite de l'objectif, la direction de l'objectif, la ligne de visée 10 et la direction de tir se déplacent évidemment à l'unisson. Au moment où le servant à pointé sa ligne de visée d'une manière aussi précise que possible sur l'objectif et juge que l'objectif se déplacera pendant la période future immédiate sans changer de vitesse et de direction, il amorce le processus de calcul de l'an-15 gle d'avance (ou de décalage) de tir nécessaire en fermant temporairement l'interrupteur 8 (fig„2) « Sur le diagramme de figure 3 on a désigné cet instant par ri - Lorsque l'interrupteur S se ferme, le dispositif de tempo- èt risation T commence à fonctionner/il ferme simultanément les deux 20 interrupteurs K 1. De ce fait, les deux intégrateurs I 1 et I 2 commencent à intégrer le signal proportionnel à la vitesse angulaire en azimut wg de la ligne de visée ainsi que le signal proportionnel à la vitesse angulaire en site de la ligne de visée. Le démarrage du calcul de l'angle d'avance de tir n'affecte pas 25 les deux servo-moteurs M 3 et M 4 correspondant au viseur et ces servo-moteurs restent donc immobiles. De même, les servo-moteurs M 1 et M 2 correspondant au tube ne sont pas affectés par le démarrage du calcul de l'angle d'avance de tir. Eh conséquence, le servant n'a aucune difficulté à maintenir la ligne de visée pointée 30directement sur l'objectif. Lorsque la période de fonctionnement du dispositif de temporisation T est terminée,on obtient à la borne de sortie de l'intégrateur I 1 un signal intégré qui est proportionnel au produit de la vitesse angulaire en azimut w„ de la ligne de visée 35 par la distance D de l'objectif et, à la borne de sortie de l'intégrateur I 2, on obtient un signal intégré proportionnel au produit de la vitesse angulaire en site de la ligne de visée et de la distance D, puisque la période"£-du dispositif de temporisation 3? est égale à un multiple constant de la distance D, déterminée 69 45526 15 2027717 par l'appareil télémétrique 7« Dans le diagramme de figure 3» la fin de la période de calcul a été désignée par ^2* Comme décrit plus haut, il existe en permanence à la borne de sortie de l'amplificateur î 6 un signal proportionnel au produit de l'angle de 5 site complémentaire désiré cp^ et de la vitesse moyenne vm du projectile tandis qu'il existe à la borne de sortie de l'amplificateur F 7 'un signal proportionnel au produit de la vitesse moyenne vm du projectile et des angles de correction nécessaire pour tenir compte par exemple du vent , de la rotation de projectile, 10 etc. A l'instant % ^ , lorsque le dispositif de temporisation T est arrêté, il ferme les interrupteurs K 2, 0- et K 5 et ouvre simultanément l'interrupteur Kl, l'intégration dans les intégrateurs I 1 et I 2 étant interrompue de ce fait. Les signaux inté-15 grés apparaissant aux bornes de sortie des intégrateurs et des signaux apparaissant aux bornes de sortie des amplificateurs F 6 et F 7 sont donc appliqués aux servo-anplificateurs F 5 et F 4 correspondant respectivement aux moteurs d'azimut M 3 et de site M 4 du viseur. Les moteurs M 3 et M 4 font donc tourner le viseur 6 et 20 décalent la ligne de visée par rapport à la direction du tube 1, c'est-à-dire par rapport à la direction de tir,respectivement d'angles d'azimut et de site directement proportionnels aux grandeurs des signaux de commande appliqués respectivement aux amplificateurs F 3 et F 4, et inversement proportionnels au signal 25 transmis par l'amplificateur F 5 aux potentiomètres P 1 et P 2, ce signal étant, comme on l'a vu plus hautproportionnel à la vitesse moyenne calculée vm du projectile. Les expressions (4) et (5) font apparaître que les deux servo-moteurs M 3 et li 4 dévient la ligne de visée par rapport à la direction du tube, c'est-à-di-30 re par rapport à la direction de tir, respectivement en azimut et en site, d'un, angle total correspondant à l'écart angulaire désiré de tir d'un projectile en direction de l'objectif, c'est-à-dire d'un angle égal a la somme de l'angle d'avance de tir imposé par le mouvement de l'objectif, de l'angle de site complémentaire et 35 des angles de correction de vent, de rotation du projectile, etc.. Dans le diagramme de figure 3, cet angle de déviation totale a été désigné par cp^oComme on le voit à la figure 3,1a ligne de visée est déviée de la direction de tir dans un sens tel que la ligne de visée se trouve en retard par rapport à la direction de 40 tir, en considérant le sens de poursuite de l'objectif. La dévia- 69 45526 16 2027717 tioii de la ligue de visée s'effectue à peu près en même temps, de telle manière que les deux servo-moteurs M 3 et M 4- ont uniquement à faire tourner le viseur 6 qui a un très faible poids. Comme le montre la figure 3, l'établissement de l'écart 5 angulaire total calculé (p^_ entre la ligne de visée et la direction de tir provoque un éloignement de la ligne de visée par rapport à 1'objectif„ En conséquence, le servant doit, dès que possible, ramener la ligne de visée sur l'objectif en dirigeant à l'aidé du levier de commande 5 le tube 1 ainsi donc que la ligne 10 de visée. Pendant cette opération le tube, c'est-à-dire la direction de tir, et la ligne de visée se déplacent évidemment d'une manière uniforme et l'angle total de déviation mutuelle est conservé. Aussitôt que le servant a ramené la ligne de visée sur llobjëctif,un projectile peut être tiré. Il est évident que plu-15 sieurs projectiles peuvent être tirés en utilisant le même écart angulaire entre la direction de tir et la ligne de visée. Cependant si le servant désire exécuter un nouveau calcul de l'angle d'avance de' tir nécessaire avant de tirer un nouveau projectile, il peut le faire en fermant temporairement l'interrupteur 8. Il 20 en résulte une réouverture des interrupteurs K3, K4 et K5 de sorte que les servo-moteurs M3 et M4 ramènent la ligne de visée dans une position parallèle à la direction du tube 1. En.même temps, les intégrateurs I 1 et I 2 sont temporairement court-circuités par les interrupteurs K 3 de telle manière que les si-25 gnaux intégrés apparaissant aux bornes de sortie...des intégratetirs sont supprimées. Ensuite,le servant peut démarrer un nouveau calcul de l'angle d'avance de tir en fermant l'interrupteur 8 comme décrit plus haut. Un inconvénient du dispositif selon l'invention, tel qu'il 30 vient d'être décrit , est que, à la fin de la période de calcul,la ligne de visée est momentanément écartée de l'objectif, et que le servant perd l'objectif et doit ramener la ligne de visée sur celui -ci en agissant sur le levier de commande 5 avant qu'un projectile puisse être tiré. Ceci complique la tâche du servant én même 35 temps que le tir d'un projectile est retardé. Cet inconvénient peut être éliminé selon une. variante du dispositif de l'invention: à cet effet, comme représenté en tire-té. à la figure 2, chaque servo-moteur M 3> M 4 du viseur 6 est relié à un générateur de signaux T 3 et T4, par exemple un tachy-40 générateur,qui produit un signal proportionnel à la vitesse de 69 45526 17 2027717 rotation du servo-moteur associé. Le signal de sortie du tachy-générateur T3 accouplé au moteur d'azimut M 3 du viseur est appliqué comme signal additionnel de commande au servo-moteur d'azimut M 1 du tube avec une polarité telle que ce signal additionnel 5 de commande assiste le signal de commande produit par le générateur de signaux S 1 accouplé au levier 5« De la même manière, le signal de sortie du tachy-générateur T 4 accouplé au moteur de site M 4 du viseur est appliqué comme signal additionnel de commande au servo-moteur de site M 2 du tube 1 . De ce fait, lorsque 10 les deux servo-moteurs M 3 et M 4 du viseur sont mis en route pour établir l'écart angulaire calculé, en azimut et en site,entre la ligne de visée et la direction de tir du tube 1, ce dernier est entraîné, selon la présente variante, à une plus grande vitesse angulaire en azimut et en site, la grandeur de cette aug-15 mentation correspondant exactement à la vitesse angulaire en azimut et à la vitesse angulaire en site qui sont transmises à la ligne de visée par les servo-Aoteurs M 3 et Ift par rapport au tube 1. Dans ces conditions, la ligne de visée est maintenue pointée sur l'objectif sans que le servant ait à actionner le levier de 20 commande 5, de sorte que le .tube. 1, c'est-à-dire la direction de tir, avance dans le sens de poursuite de l'objectif d'un angle correspondant à l'écart angulaire total calculé. On a décrit l'invention dans le cas d'un ensemble arme-viseur dans lequel le viseur est monté sur la partie mobile de l'ar-25 me de sorte que le canonnier peut maintenir la ligne de visée pointée sur l'objectif en commandant les servo-moteurs d'entraînement de l'arme. Cependant, l'invention peut également être appliquée à des ensembles arme-viseur dans lesquels l'arme et le viseur sont séparés et réglables individuellement par rapport à un 30 support,par exemple le sol. Dans ce cas cependant, le servant doit commander à l'aide d'un levier les servo-moteurs déplaçant le viseur par rapport au support de manière telle que la ligne de visée soit maintenue pointée sur l'objectif tandis que la direction de tir de l'arme est déplacée uniformément avec la ligne de visée 35 par le fait que les servo-moteurs assurant la manoeuvre de l'arme reçoivent les signaux de commande produit par des détecteurs de position accouplés aux servomoteurs du viseur. Les servo-moteurs associés au calculateur d'angle d'avance de tir (correspondant aux servo-moteurs M 3 et M4 de figure 2) ne sont dans ce cas pas 40 accouplés au viseur ou à l'arme mais ils font au contraire tourner 69 45526 18 2027717 des générateurs de signaux: de position qui produisent des signaux proportionnels à 11 écart angulaire total calculé en azimut et en site,ces signaux étant appliqués à la fin de la période de calcul aux servo-moteurs de déplacement d'arme sous forme de signaux 5 supplémentaires de commande,dé telle manière que la direction de tir de l'arme soit décalée par rapport à la ligne de visée dans la direction de poursuite de l'objectif et d'un angle correspondant à l'écart angulaire total calculé. Dans l'exemple décrit, on a également suppose que la direction: 10 de tir de l'arme et la ligne de visée étaient parallèles pendant la poursuite de l'objectif et pendant la période d'intégration. Ceci n'est pas nécessaire en principe. Ainsi, par exemple, au début de la période de calcul,il peut exister entre la direction de tir de l'arme et la ligne de visée un écart angulaire correspon-15 dant aux composantes angulaires de déviations qui sont indépendantes du mouvement de l'objectif, tel par exemple le site complémentaire et la correction de vent et de rotation du projectile. Cependant,il est essentiel que,pendant la période de calcul, la direction de tir de l'arme et la ligne de visée se déplacent uai-20 formément sans présenter entre elles de différence de vitesse angulaire de telle manière que le processus de poursuite de l'objectif ne soit pas affecté par des perturbations au cours de la période de calcul. En outre, dans l'exemple décrit, la vitesse angulaire en azi-25 mut et la vitesse angulaire en site de la ligne de visée sont mesurées à l'aide de tachy-générateurs accouplés respectivement au moteur d'azimut et au moteur de site de l'arme. Cependant,les vitesses angulaires de la ligne de visée peuvent également être mesurées par d'autres moyens, par exemple à l'aide de gyroscopes 30montés sur une partie de l'arme qui est pointée respectivement en azimut et en site . Une telle disposition est par exemple nécessaire lorsque l'arme est fixée sur un véhicule et est pointée par des mouvements de l'ensemble de celui-ci. 69 45526 19 2027717 -REVENDIGATIQCTS-1 .Procédé pour fournir à un ensemble arme-viseur un angle d'avance de tir correct dans le cas du tir d'un projectile sur un objectif mobile,caractérisé en ce que la ligne dé visée du viseur est maintenue pointée sur l'objectif, en ce que la direction 5 de tir de l'arme est déplacée uniformément avec la direction de tir et la ligne de visée pendant l'intégration de la vitesse angulaire de la ligne de visée dans un intervalle de temps prédéterminé et en ce que, après cet intervalle d'intégration, la ligne de visée et la direction de tir sont décalées l'une par rap-10 port à l'autre d'un angle proportionnel au résultat de l'intégration et dans un sens tel que la direction de tir soit en avance par rapport à la ligne de visée en considérant le sens de déplacement de la ligne de visée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 15 l'intervalle de temps est égal à un multiple constant de la distance de l'objectif, et en ce que la ligne de visée et la direction de tir sont décalées entre elles d,xin: angle proportionnel au résultat de ladite intégration divisé par une valeur calculée de la vitesse moyenne d'un projectile tiré sur l'objectif. 20 3. Procédé selon la revendication 1,caractérisé en ce que, à la fin de la période d'intégration,la ligne de visée et la direction de tir sont également décalées entre elles d'un angle additionnel correspondant à une valeur calculée d'un angle de site complémentaire et à des corrections calculées de vent et de rota-25tion du projectile. 4-, Dispositif pour fournir à un ensemble arme-viseur un angle d'avance de tir correct entre la direction de tir de l'arme (1) et la ligne de visée du viseur (6) dans le cas d'un tir sur un objectif mobile, et dans lequel l'arme. (1) et le viseur (6) 30 sont accouplés entre eux de telle manière que la ligne de visée et la direction de tir se déplacent normalement uniformément ,ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens et Tg P0^ déterminer la vitesse angulaire de la ligne de visée et pour produire un signal proportionnel t. cette vitesse,des mo-35 yens de temporisation T pour déterminer un intervalle de temps ^ proportionnel à la distance D de l'objectif, des moyens I 1 et I 2 d'intégration de signaux,des premiers interrupteurs commandés par les moyens de temporisation pour appliquer le signal propor 69 45526 2C 2027717 tionnel à la vitesse angulaire de la ligne de visée audit intégrateur pendant ledit intervalle,des servo—dispositifs et de mise en position,des seconds interrupteurs Kg commandés par les moyens T de temporisation pour appliquer à la fin de l'inter-5 valle d'intégration le signal de sortie de l'intégrateur sous forme d'un signal de commande aux servo-dispositifs de mise en position et des moyens commandés par lesdits servo-dispositifs de mise en position pour déplacer le viseur 6 et l'arme 1 l'un par rapport à l'autre, de manière telle que la ligne de visée et la 10 direction de tir soient décalées entre elles d'un angle proportionnel au mouvement des servo-dispositifs de mise en position. 5. Dispositif selon la revendication 4,caractérisé en ce que l'intervalle de temps déterminé t par les moyens de temporisation T est égal à un multiple constant de la distance à l'objec-15 tif et en ce que lesdits servo-dispositifs de mise en position comprennent un servo-moteur(M^ et M^) et un générateur de signaux (P-^ et Pg) accouplé au servo-moteur de manière à produire un signal de contre-réaction au servo-moteur et proportionnel au produit de l'angle de rotation du servo-moteur ainsi qu'un signal de 20 référence appliqué au générateur,et en ce qu'il est prévu des moyens pour calculer la vitesse moyenne v^ d'un projectile tiré par l'arme sur l'objectif et produisant un signal proportionnel à la vitesse moyenne et appliqué auc générateurs P-^ et Pg comme signal de référence. 25 6. Dispositif selon la revendication 5 »utilisé dans un ensemble arme-viseur et caractérisé en ce qu'il comprend des servo-dispositifs M-|_9 Î&2 agissant en réponse à un signal de commande réglable manuellement pour effectuer le pointage de l'arme 1 ,en ce que le viseur 6 est monté sur l'arme de manière à participer p0 à ses mouvements et en ce que le servo-moteur peut modifier la direction de la ligne de visée par rapport à la direction de tir de 1'arme » 7. Dispositif selon la revendication 6,caractérisé en ce qu'il comprend un générateur de signaux relié au servo- 35 moteur et de manière à. produire un signal représentant la rotation du servo-moteur,ledit signal étant appliqué aux servo-dispositifs ,en vue du pointage de l'arme l,sous forme d'un signal additionnel de commande asistant le signal de commande réglable manuellement.