FR 2053164 A1 19710416 FR 7027411 A 19700724 70 27411 1 2053164 La présente invention concerne les machines-outils à comman de numérique et, plus précisément,un procédé et un dispositif d'in traduction de décalage de position permettant à un opérateur de décaler d'une certaine valeur la position programmée d'un élé-.5 ment commandé. Dans une machine-outil à commande numérique, les mouvements de certains éléments portant des outils ou des pièces sont commandés par un~programme préalablement préparé ét enregistrés sous forme d'information codée, par exemple sur une bande magnétique, certaines informations spécifiant le sens et la vi-10 tesse d'un mouvement de l'élément, ainsi que la longueur du mouvement nécessaire à une opération d'usinage de la pièce„ Les ordres spécifiant les mouvements et les, positions successives de l'élément commandé provoquent généralement le déplacement de ce dernier sur des distances spécifiées mesurées,soit 15 à partir d'une référence machine, soit à partir d'une position prédéterminée. Pendant la préparation du programmes on fait l'hypothèse que le mouvement spécifié provoquera le positionnement re latif voulu de la pièce et de l'outil correspondant à l'opération d'usinage désirée. Il se peut, cependant, que la position optimale 2C de 1'élément commandé soit décalée par rapport à la position de l'élément spécifiée par les informations codées, du fait de l'utilisation de différents types d'outils, de l'usure des outils et de divers autres facteurs que connaissent "bien les techniciens. Dans la machine de l'invention, le programme peut être préparé de 25 manière que l'opérateur de la machine soit à même d'introduire dans le système de commande des données codifiant d'une valeur choisie par l'opérateur le positionnement réel de l'élément, par rapport au poeitionnesent programmé0 Cette valeur correctrice cho sie par l'opérafmr sa traduit en fait par mie modification de la 30 position de référés^ de 1 ' élément et est appelée "décalage" car ■-".le permet à 1 * opérateur de décaler l'élément de sa position pro-à une* position optisale* La. pr>!ss;Ti-(? ia-rentiea e donc peu? objet une machine-outil à r iissàe numérique dans laquelle 1 * opérateur peut régler manuel-35 vxi dispositif à mésoirs p-sixr provoquer l'application d'un •.n->.2*e «s-4â4te?2*:ju'zié à1 impulsions étdsslsge d© position,, en ré-... ->r3-3 à des demies codées d'un ppegraœ&s enregistré- à un servomécanisme afji.'î--saiït sio? un élément Sont la position est commandée ledit pr-ogi'!a-:?3e mrsglistré «, 70 27411 2 2053164 1'invention a également pour objet une machine-outil à commande numérique perfectionnée, dans laquelle' un dispositif de décalage permet de décaler un élément mobile par rapport" à la position-fixée par un programme enregistré,dont les ordres lus séquen-5 tiellemert agissent sur un moyen électronique de positionnement pour amener l'élément- aux diverses positions programmées,* ledit décalage de l'élément par rapport à sa position programmée consistant tout d'abord à appliquer des impulsions de suppression d'un éventuel décalage existant, puis à appliquer des "impulsions d'in-10 troduction du nouveau décalage, chaque impulsion représentant un incrément de mouvement® ■ La machine-outil à commande numérique perfectionnée de l'invention comprend un moyen électronique recevant les ordres successifs du programme enregistré,pour déplacer un élément en des po-'ï 5 sitions successives et un dispositif de décalage à réglage manuel, mis en fonction en réponse à des données du programme enregistré, de façon à introduire un décalage par l'application d'impulsions à un circuit sensible auxdites impulsions, le moyen électronique de positionnement étant inhibé pendant l'introduction d'un nouveau 20 décalage„ Dans une telle machine,le s impulsions d'introduction .'l'un décalage dë l'élément de la machine-outil par rapport à la position programmée, sont comptées par un circuit compteur relié à une mémoire séparée, le compteur recevant tout d'abord des impulsions de suppression d'un éventuel décalage- existant. 25 La machine-outil à commande numérique perfectionnée de l'invention comprend un dispositif de décalage pour 1'introduction de décalages des positions programmées d'une glissière, ce dispositif étant réglable manuellement pour déterminer le décalage de la glissière par rapport à sa position programmée et la ma-30 ~-hine comparant des données indiquant le décalage existant aux données du programme enregistré» de façon à mettre en fonction le dispositif de décalage si la comparaison indique la nécessité d'une modification de décalage„ Selon une particularité essentielle de la machine-outil à 35 commande numérique de l'invention, un outil coupant est monté sur ■me tourelle portée par un chariot dont les mouvements sont commandés par un programme enregistrée les ordres de ce programme sont lus séquentiellement pour commander les déplacements successifs du chariot de manière prédéterminée, le mouvement spécifié 70 27411 3 2053164 par chaque ordre étant une distance mesurée à partir de la position immédiate du chariot, l'introduction du décalage dans le système se fait en décalant la position du chariot au début de l'exécution d'un ordre, de manière que ce décalage soit effectivement 5 soustrait ou ajouté au mouvement spécifié par l'ordre qui est ensuite exécuté, lorsque l'on désire introduire ou modifier un décalage, le circuit commence par supprimer le décalage existant du chariot^ui a été introduit par un ordre précédent. Pour ce faire, le circuit applique des impulsions à un servomécanisme pour dépla-10 cer le chariot dans le sens de l'élimination du décalage, tout en décomptant les impulsions dans un compteur dans lequel est enregistrée la valeur du décalage existant. L'arrivée du compteur à zéro indique que le nombre d'impulsions introduit est juste suffisant pour ramener le chariot à sa position de référence. Lors-15 qu'un décalage est introduit en réponse à un ordre, un signe indiquant son sens est enregistré et, pour l'élimination de ce décalage en vue de l'introduction d'un nouveau décalage, le circuit utilise le complément du signe enregistré, le complément du signe détermine le sens du déplacement du chariot pour l'élimination du 20 décalage, de sorte que ce déplacement se fait en sens inverse de celui qui a initialement servi à introduire le décalage, lorsque le décalage a été supprimé, le compteur qui est revenu à zéro et le circuit de signe reçoivent les nouvelles valeurs de décalage et de nouvelles impulsions sont appliquées au servomécanisme, impul-25 sions que le compteur décompte pour décaler le chariot de la valeur voulue par rapport à la position de référence, lorsque le compteur est revenu à zéro, le nouveau décalage a été introduit dans le système d'asservissement e.t> le compteur peut recevoir les informations nécessaires, la valeur du décalage introduite dans 30 le compteur est déterminée par les positions de l'un de plusieurs groupes de sélecteurs ou "afficheurs" manuels commandés par l'opérateur. Le programme enregistré choisit celui des groupes de sélecteurs qui doit fournir le décalage correspondant à l'ordre à exécuter et un circuit comparateur compare le numéro du groupe de 35 sélecteurs à utiliser pour l'exécution de l'ordre suivant au numéro du dernier groupe de sélecteurs utilisé de façon à mettre en fonction le dispositif de décalage si ces numéros sont différents. 70 27411 4 2053164 D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description détaillée qui suit et de la figure unique qui représente schématiquement une machine-outil à commande numérique mettant en pratique les principes de l'invention. 5 La machine-outil comprend un chariot porte-tourelle 10 qui est déplacé parallèlement à l'axe d'une pièce à usiner par une vis-mère 11, la pièce étant maintenue par une broche classique (non représentée) tournant autour d'un axe parallèle à celui de 10 la vis-mère 11, Les mouvements transversaux par rapport à l'axe de la broche sont commandés par une vis-mère 12 et sont appelés mouvements selon l'axe les mouvements communiqués par la vis-mère 11 étant appelés mouvements selon l'axe x. Le chariot 10 peut être le chariot porte-tourelle d'un tour. Un tel chariot porte généralement une tourelle révolver T sur les différentes 15 faces de laquelle sont montés différents outils. L'indexation de la tourelle permet d'amener un outil 14 de l'une de ces faces en position de travail, pour usiner une pièce mise en rotation par la broche de là machine. Le schéma de la figure ne représente que la commande de la vis-mère 12. Cependant, il va de soi que la 20 commande de la vis-mère 11 est identique. La vis-mère 12 est entraînée par un moteur 16, Le moteur 16, ainsi que le moteur correspondant de la vis-mère 11, est commandé en fonction d'un programme enregistré de préférence sur une bande qui est lue par un lecteur de bande 18. Le programme peut égale-25 ment commander d'autres fonctions de la machine ,pour assurer un fonctionnement/4utomatique régi par le programme enregistré de façon à usiner la pièce à la forme voulue, le programme comprenant des indexations de la tourelle T pour amener en position de travail un outil différent. 30 Les données codées de la bande se présentent sous la forme de blocs d'ordres, les données codées de chaque bloc représentant un ordre d'exécution d'opérations ou de fonctions de la machine. Les ordres sont lus un par un par le lecteur de bande 18. Lorsqu'un ordre est en cours d'exécution, il est mémorisé dans les re-35 ' gistres actifs qui commandent la machine, A la fin de l'exécution d'un ordre par la machine, un nouvel ordre est transféré dans les registres actifs. En général, ce nouvel ordre est transféré à partir d'une mémoire intermédiaire et, en même temps, le lecteur de bande 18 est actionné pour introduire l'ordre suivant dans la mé- 70 27411 5 2053164 soirs intermédiaire et faire avancer la bande en position de lecture d'un nouvel ordre„ . Un générateur d'ordres 20 est commandé à partir de la mémoire internédiaire 19 pour appliquer des impulsions à un circuit 5 de signe et d1 anti-coïncidence 21 qui dirige les impulsions vers une ligne de comptage ou une ligne de décomptage d'un compteur bidirectionnel 26,en fonction de l'état d'un circuit de signe 27 qui est déterminé par le lecteur de bande 18. Le générateur d'ordre 20 fonctionne de manière classique pour modifier un train d'impul-10 sions d'horloge qui lui est appliqué à tra'Tars une porte ET 22,de façon à transmettre au circuit de signe et d'anti-coïncidence 21 le nombre d'impulsions fixé par le générateur dordree Les impulsions appliquées au compteur bi-directionnel 26 sont comptées en mode comptage ou en mode décomptage selon 15 qu'elles correspondent à un mouvement direct ou un mouvement, inverse, chaque impulsion appliquée au compteur par le générateur d'ordre 20 correspondant à un incrément de mouvement du moteur 16 et du chariot 10. Le.compteur 26 contient une valeur d'erreur qui est transformée par un convertisses numérique-analogique 29 en un 20 signal analogique de sortie appliqué à un amplificateur de puissance 32. Le signal du convertisseur numérique-analogique 29 appliqué à 11 amplificate^or de puissance 32 a une valeur fonction du contenu du compteur 26 et une polarité représentative du fait que le contenu du compteur est supérieur ou à uns valeur de 25 référence» Lorsque le compteur contient ladite valeur de référence, la sortie du convertisseur numérique-analogique 29 est nulle indiquant que 11errsur de position du chariot 10 est nulle. Un contenu du compteur différent de la valeur de référence indique une erreur de proportionnelle à 1 'écart des deux valeurs. 30 Lor sque le cc-Bter.u du compteur est supérieur à la valeur- de réfé-le *0 s?, déplace dans ua certain, s^ns et lorsque le •- ••-.t.-Sîiu du ■:-y-rJ-^xr ast inférieur à, l.a "Taleur de référence, le cha- 10 se déplaça ôans le .ï?ns inverse , Pendant que le moteur 16 •'^nctic-nne en répons s h un signe! gferreur issu du compteur bi-35 : 1 2Sy un générateur c pulsions 31 transmet des impul- s -:To sréac.tiov. uv. signal de s?±ê.r-3 c-t • d5anti-coïncidence qui les applique au compteur par sa ligne de comptage ou par sa ligne de d!3«oapt'agï yîour amener son contenu à la valeur de référence. Lors-le o&a&tôv-i1 -îi-'dleistisnnol atteint 1a valeur de référence, sa BAD ORIGINAL 70 27411 6 2053164 sortie devient nulle indiquant que l'ordre commandé par le générateur drordre 20 a été exécuté et le moteur s'arrête. Un détecteur de zéro 33 surveille la sortie du compteur bi-directionnel et, lorsqu'elle est nulle, fournit un signal de sortie à un circuit 5 d'achèvement qui contrôle les opérations commandées par les ordres contenus dans les registres actifs de la machine et fournit un signal ae sortie sur une ligne 35 lorsque toutes les opérations ordonnées ont été exécutées. Cette sortie provoque le transfert de nouveaux ordres dans les registres actifs de la machinec La sortie 10 du circuit d'achèvement 34- est appliquée à un circuit de conditionnement 36 qui transféra les informations contenues dans la mémoire intermédiaire 37 aus^egistres actifs pour commander la machine et le génératetu* 20 en fonction du nouvel ordre transféré dans les registres actifs * La lecture des informations contenues dans 15 la mémoire intermédiaire n'est pas destructirs, c'est-à-dire qu'elle peut être lue plusieurs fois0 II est donc inutile de coder à nouveau un ordre dans le programme s'il est identique à l'ordre précédent» Le signai de sortie du circuit d'achèvement 34 peut également faire démarrer le lecteur de bande 1 s pour lire l'ordre 20 suivant et l'introduire clans la mémoire intermédiaire• Dans la forme de réalisation illustrée,, l'opérateur peut introduire un décalage de la position du chariot 10 à partir de sa position programmée en affichant la valeur du décalage à introduire sur mi groupe particulier de sélecteurs 35» Le sjstème eom-25 prend six .groupes de sélecteurs 39 comportant chacun plusieurs -sélecteurs 40a pour l'affichage d'un nombre représentatif de l'amplitude du décalage et un sélecteur 40b, pour l'affichage du sens ou du signe de ce décalage0 Un numéro de code binaire est affecté à chaque groupe de sélecteurs et un registre actif 41 reçoit 30 une information de la bande de programme pour choisir l'un des groupas de sélecteurs 39 correspondant à l'introduction .d'un décalage de la position du chariot 10 par 1'actionnement de la viscère 120 Les groupes de sélecteurs 39 ont des sorties binaires représentatives de l'état de leurs sélecteurs individuels, ces 35 sorties étant appliquées à des circuits conditionneurs 43 à partes .35? qui ne transmettent les signaux binaires que lorsqu'ils .reçoivent une entrée d'un décodeur 44 décodant le numéro de code contenu dans le registre actif de décalage 41 » Le décodeur fournit un sjgnsi de sortie à la port© correspondant au groupe de sélecteurs bad original 70 27411 7 2053164 identifiés par le numéro de code contenu dans le registre actif de décalage. Pendant l'exécution d'un ordre par la machine, le numéro de code du groupe de sélecteurs reste mémorisé dans le registre actif de décalage 41. 5 Le numéro contenu dans le registre actif de décalage 41 est examiné par un comparateur 45 qui le compare au numéro correspondant de la mémoire intermédiaire. Le numéro de code de la mémoire intermédiaire indique celui des groupes de sélecteurs qui doit fournir la valeur de décalage pour l'ordre suivant à exécuter. Si 10 le numéro de code du registre 41 diffère de celui de la mémoire irfcermédiaire, indiquant un changement de groupe de sélecteurs, le comparateur 45 fournit une sortie sur une ligne 47 qui est appliquée à l'une des entrées d'une porte ET 48. La seconde entrée de la porte ET 48 est reliée à la sortie 35 du circuit d'achèvement 15 34/(de façon que, lorsqu'il y apparaît un signal de transfert d'un nouvel ordre dans les registres actifs, la porte ET 48 soit ouverte pour faire passer un circuit de changement de décalage 50 à son état un dans lequel il délivre un signal CD (changement de décalage) demandant un nouveau décalage du chariot 10. Le circuit de 20 changement de décalage 50 a une entrée de mise à un 50a à laquelle est appliqué le signal de la porte ET 48 et une entrée de remise à zéro 50b. Le signal CD apparaît sur la sortie 50£ et son inverse ou complément CÏ5 apparaît sur aine sortie 50d lorsque le circuit 50 est à l'état zéro. Lorsque le circuit 50 est à l'état un, 25 le signal CD dé la sortie 50d_ disparaît. Le signal CD conditionne normalement une porte ET 27a pour qu'elle transmette le signe enregistré dans le circuit mémoire 27 au circuit à anti-coïncidence 21, la porte 27a étant bloquée à la disparition du signal CD. 30 La borne 50d de sortie du signal CD est de plus reliée à l'une des entrées de la porte ET 22 pour transmettre des impul-. sions d'horloge au générateur d'ordre 20. En conséquence, le passage du circuit 50 à l'état un empêche l'application d'impulsions d'horloge au générateur d'ordre 20, c'est-à-dire empêche l'exécu-35 tion par ce dernier de l'ordre qui vient d'être transféré de la mémoire intermédiaire. La sortie 50c. du circuit de changement de décalage est également reliée à l'une des entrées 51a d'une porte ET 51 dont la sortie est reliée à une borne de décomptage 53a d'un registre décompteur 53. La seconde entrée 51b de la porte ET 51 re 70 27411 8 2053164 çoit des impulsions à très haute fréquence continuellement appliquées par un générateur d'impulsions GP et sa troisième entrée 51c est reliée à la sortie d'un détecteur de zéro 5? détectant un contenu nul du registre décompteur 53. Une sortie du détecteur 5 de zéro 52 conditionne la porte 51 tant que le contenu du registre décompteur 53 est différent de zéro. La porte ET 51 a line quatrième entrée 51d qui reçoit normalement un signal de conditionnement. En conséquence, lorsque le circuit de changement de dc'calage 50 est à l'état un, il conditionne l'entrée 51a de la 10 porte ET 51 et des impulsions sont normalement appliquées à très haute fréquence au registre décompteur 53. Les impulsions de la porte ET 51 sont également transmises à l'entrée du circuit de signe et d'anti-coïncidence 21 qui les dirige vers le compteur bi-directionnel par sa ligne de comptage ou par sa ligne de dé-15 comptage selon l'état d'une mémoire de signe de décalage 54. La mémoire de signe 54 est reliée au circuit 21 à travers un circuit de complément 55 et une porte 56 dont une entrée est reliée à la sortie à un 50c, du circuit de changement de décalage 50, de façon que cette porte soit ouverte pour transmettre en réponse à un si-20 gnal de changement de décalage le signe ou le complément du signe contenu dans la mémoire 54. Le signe contenu dans la mémoire 54 indique le sens dans lequel le chariot 10 a été déplacé pour introduire le décalage de l'ordre précédent. Il faut donc, pour le ramener à sa position de référence, utiliser le complément du si-25 gne contenu dans la mémoire 54. Cette fonction est assurée par le circuit de complément 55 commandé par la sortie d'une porte ET 57 dont une entrée 57b est normalement conditionnée au début d'une séquence de changement de décalage et dont une entrée 57a est conditionnée par le signal CL provenant du circuit de changement 30 de décalage 50. En conséquence, le circuit 55 forme le complément du signe contenu dans la mémoire 54 jusqu'à ce'^que l'une des entrées de la porte 57 disparaisse et les impulsions de la porte 51 sont appliquées au compteur bi-directionnel 26 dans le sens de la suppression du décalage existant au début de l'opération de chan-35 gement de décalage. La valeur contenue au début de la séquence de changement de décalage dans le registre des compteurs 53 indique le décalage actuel du chariot 10. 70 27411 9 2053164 .Lorsqu'un nombre suffisant d'impulsions a été appliqué au registre des compteurs 53 et au circuit de signe et d'anti-coïncidence 21 pour que le registre des compteurs 53 arrive à zéro, le détecteur de zéro 52 supprime le signal de sortie quril ap-5 pliquait à la porte ET 51 pour l'inhiber et empêcher l'application de nouvelles impulsions au servomécanisme. Le signal appliqué à la porte ET 51 à travers un circuit 52a dont la fonction est d'allonger le signal de détection de zéro, comme on le verra par la suite, et, à travers un inverseur 59/ une porte ET 61 et une 10 porte OU 64 à -un compteur 58 qui enregistre une unité lorsque la sortie du détecteur de zéro 52 disparaît par suite de l'arrivée à zéro du registre des compteurs 53. L'une des entrées de la porte ET 61 est conditionnée par le signal CD. Le compteur 58 a une sortie 58â dont la présence indique que son contenu est nul. La sor-15 tie 58a est reliée à l'entrée 57b de la porte ET 57. En conséquence, lorsque le compteur 58 contient un un, la sortie de la porte ET 57 disparaît et le circuit de complément 55 n'agit pas pour inverser la sortie de la mémoire de signe de décalage 54. Le signal inversé issu du détecteur de zéro 52 est égale-20 ment appliqué à un circuit de conditionnement 60 transférant la valeur affichée sur l'un des groupes de sélecteurs 39 choisi par la mémoire active 41 pour introduire une nouvelle valeur de décalage dans le registre des compteurs 53» Le signal de sortie inversé du détecteur de zéro est de plus appliqué aux entrées 62a, 25 63a des portes 62, 63 pour appliquer respectivement des signaux à l'entrée de mise à un 54a et l'entrée de remise à zéro 54b de la mémoire de signe 54. Le sélecteur du groupe choisi qui détermine le signe du décalage est relié à une entrée 62b de la porte 62 et à une entrée 63b de la porte 63 à travers un inverseur I. Les por-30 tes 62 et 63 sont les portes ET. Ainsi, lorsque le détecteur de zéro ne fournit pas de sortie, la porte ET 62 a une sortie si le sélecteur de signe fournit un "un" binaire et la porte ET 63 a line sortie si le sélecteur de signe fournit un "zéro" binaire» En conséquence, la mémoire de signe 54 reçoit le signe affiché sur le 35 sélecteur de signe du groupe de sélecteurs 39 qui a été choisi. Lorsqu'un nouveau décalage est enregistré dans le compteur 53» le détecteur de zéro 52 fournit à nouveau une sortie actionnant la porte 51 et des impulsions recommencent à être appliquées de l'oscillateur de décomptage au circuit de signe et d'anti-coïn- 70 27411 10 2053164 cidence 21 et au compteur- 53 à travers la porte ET 51. Ces impulsions for.t décroître la valeur contenue dans le compteur 53 et, lorsqu'il arrive à nouveau à zéro, la porte ET 51 se referme alors que le nombre d'impulsions correspondant au nouveau décalage a 5 été appliqué au compteur bi-directionnel 26 sous contrôle de la mémoire de signe 54. La seconde détection d'un zéro provoque également l'introduction d'une seconde valeur dans le compteur de commande 58 et le dispositif de conditionnement 60 est à nouveau actionné pour introduire dans le compteur 53 le nombre affiché sur 10 le groupe de sélecteurs choisi» Lorsque le compteur de commande 58 atteint la valeur deux à la suite de la seconde détection d'un zéro, un signal apparaît sur sa sortie 58b. La sortie 58b est reliée à travers un inverseur 70,à l'entrée 51d de la porte ET 51. Ainsi, dès que la seconde dé-15 tection est enregistrée dans le compteur 58, la porte ET 51 est conditionnée de façon à ne plus laisser passer d'impulsions de l'oscillateur au compteur 53, même si un nombre est introduit dans ce dernier en réponse à la seconde sortie du circuit de détection de zéro 52. 20 La sortie 58b du compteur 58 est également reliée à l'une des entrées d'un circuit ET 71 dont l'autre entrée reçoit la sortie du détecteur de valeur nulle 33. Le circuit ET 71 est donc conditionné pour avoir une sortie lorsque le détecteur de valeur nulle 33 détecte qu'aucune erreur n'est plus enregistrée dans le 25 compteur di-directionne1 26, ce qui signifie que le chariot 10 a été décalé à sa nouvelle position. La sortie de la porte ET 71 est appliquée à la borne de remise à zéro 50b de la mémoire de changement de décalage pour la remettre à l'état zéro de façon que le signal CD disparaisse à la sortie normale 50c et que le signal ÏÏÏ) 30 apparaisse à la sortie inversée 50d. Ce signal CD de la sortie inversée 50d conditionne la porte ET 22 pour appliquer des impulsions d'horloge au générateur d'ordre 20 et il est utilisé avec un certain retard pour conditionner une porte ET 75 servant à transmettre les signaux de détection de valeur nulle au circuit d'achève-35 ment 34» La porte ET 75 empêche l'application de faux signaux de détection de valeur nulle au circuit d'achèvement 34 pendant l'opération de changement de décalage. Le retard introduit dans le signal appliqué à la porte 75 assure que le générateur d'ordre a bien établi une valeur d'erreur dans le compteur 26 et qu'au cours 70 27411 h 2053164 de l'opération de changement de décalage, le détecteur de valeur nulle 33 ne risque pas d'appliquer de fausse sortie au circuit d'achève ment 34. Lorsque le décalage existant de l'élément commandé est nul, 5 il suffit d'afficher une valeur nulle sur le groupe de sélecteurs actif. Dans ce cas, au moment où une opération de changement de décalage est déclenchée, comme on l'a vu précédemment, la valeur contenue dans le compteur 53 est nulle. En conséquence, le détecteur de zéro 52 n'a pas de sortie et aucune impulsion n'est ap-10 pliquée au compteur bi-directionnel 26 ni au compteur 53» Dans ce cas, l'établissement du signal CD fait progresser d'une unité le compteur 58 car la porte ET 61 est conditionnée à la fois par le signal du détecteur de zéro et par le signal CD. De plus, la sortie du détecteur de zéro conditionne les circuits ET 60 et la por-15 te 62 ou 63 pour transmettre le nombre et le signe du groupe de sélecteurs choisi au registre 53 et à la mémoire de signe 54. Le compteur de commande 58 n'étant plus à zéro, la porte ET 57 ne peut fonctionner pour former le complément du signe et les impulsions sont appliquées à la porte ET 51 pour faire décompter le 20 compteur 53 et fournir de nouvelles impulsions au compteur bidirectionnel 26 pour établir un nouveau décalage du chariot 10. Lorsque le compteur 53 arrive à zéro, le circuit fonctionne pour établir une nouvelle valeur dans le compteur de commande 58 et remettre à zéro le circuit de changement de décalage, comme décrit 25 ci-dessus. Lorsque le nouveau décalage choisi est nul, la valeur zéro est affichée sur le nouveau groupe de sélecteurs 39 choisi,de sorte qu'après le décomptage du contenu du compteur 53 jusqu'à zéro pour supprimer le décalage antérieurement introduit dans la po-30 sition du chariot 10, le compteur 53 ne recevra pas une valeur différente de zéro. Ainsi, il n'y aura aucune interruption de la sortie du détecteur de zéro 52. Dans la forme illustrée, un circuit est prévu pour introduire dans ce cas une valeur égale à deux dans le compteur 58,de façon à assurer la remise à zéro du 35 circuit de changement de décalage 50 et à valider le générateur d'ordre 20. Ce circuit comprend vin multivibrateur monostable 97 dont une entrée est reliée à travers un circuit différentiateur d à la sortie 58c_ du compteur de commande 58 à laquelle apparaît un 70 27411 12 2053164 signal lorsque le contenu de ce compteur est un. Le front avant de ce signal déclenche le multivibrateur monostable.31. Ainsi, lorsque le détecteur de zéro 52 détecte le premier retour à zéro du compteur 53 signalant la suppression du décalage existant, le 5 circuit 97 est déclenché et supprime le signal qu'il appliquait par sa sortie 97a à l'une des entrées d'une porte ET 98. Après une période prédéterminée, le multivibrateur 97 revient à son état stable et rétablit l'entrée de la porte 98. La seconde entrée' de la porte ET 98 provient de la sortie du circuit inverseur 59,de 10 sorte que lorsque ce dernier fournit un signal indiquant que le compteur 53 est toujours à zéro, la porte 98 est validée pour introduire par la porte OU 64 "une unité supplémentaire dans le compteur 58 dont le contenu passe à la valeur deux ce qui, comme on l'a vu précédemment, remet à zéro la mémoire de changement de dé-15 calage et valide le générateur d'ordre 20.pour exécuter les ordres qui y sont enregistrés. Le compteur 58 a une entrée de validation 100 qui est reliée à la sortie à un 50ç^ de la mémoire 50;de façon que le compteur 58 soit validé par la présence d'un signal CD. A la disparition du 20 signal CD, le compteur 58 est remis à zéro et ne peut fonctionner tant que le signal CD n'a pas été rétabli. Un circuit d'allongement d'impulsion 52a permet de prolonger le signal de sortie du détecteur de zéro 52, de façon qu'il ne disparaisse pas immédiatement lorsqu'une nouvelle valeur est in-25 troduite dans le compteur 53. Ce temps de retard permet la stabilisation du compteur après remise à zéro. On voit d'après ce qui précède que le décalage du chariot 10 à partir de sa position programmée est affiché par l'opérateur sur les groupes de sélecteurs 39. Le lecteur de bande fonctionne au-30 tomatiquement pour choisir d'après le programme préparé le groupe de sélecteurs voulu et les circuits transmettent automatiquement le nombre d'impulsions affiché dans le compteur bi-directionnel 26 pour assurer un changement de décalage, lorsqu'un nouveau groupe de sélecteurs est spécifié. En pratique, si la machine-outil comporte 35 une tourelle-révolver comme dans la forme illustrée, les décalages relatifs aux outils montés sur les divers postes de la tourelle peuvent être affichés sur les sélecteurs de différents groupes fixés à l'avance en fonction du programme préparé. L'opérateur peut déterminer empiriquement le décalage correct par une mesure 70 27411 13 2053164 ou par une passe d'ébauchage. On peut de plus préparer un programme de façon que différents ordres spécifient différents groupes de sélecteurs pour le même outil. On peut,par exemple ,utiliser un groupe de sélecteurs pour la passe d'ébauchage et un autre grou-5 pe de sélecteurs pour la passe de finition. On comprendra que le système de l'invention appliqué à une telle machine-outil peut comporter un second jeu de groupes de sélecteurs correspondant aux groupes 39 pour commander le décalage du chariot 10 le long de l'axe x pour lequel les mouvements 10 sont commandés par la vis-mère 11. Une telle machine comprend des circuits de commande correspondant à ceux décrits pour l'axe x et les groupes de sélecteurs associés. Normalement, on n'utilise qu'un, seul circuit de changement de décalage 50 bloquant la rotation des vis-mères 11 ou 12 et les autres fonctions de la machine comman-15 dées par les valeurs introduites dans les registres actifs à partir du lecteur de bande, pendant l'introduction d'un nouveau décalage sur la vis-mère 11, sur la vis-mère 12 ou sur les deux. Dans un tel cas, le circuit ET 71 aurait une entrée venant du compteur de commande de la vis-mère 11 et une entrée de son détecteur de 20 valeur nulle associée correspondant au détecteur 33 ,de façon que toutes ces conditions soient remplies avant la remise à zéro de la mémoire de changement de décalage qui rend le contrôle de la position du chariot 10 aux registres actifs pour l'exécution des ordres programmés. 25 Dans la forme particulière de l'invention décrite, le servo mécanisme comprenant le moteur 16, le circuit de signe et d'anti-coïncidence 21, le compteur bi-directionnel 26 et le générateur d'impulsions sont de conception classique. Ceci est également vrai pour les divers composants représentés sous la forme d'un rectan-30 gle, y compris le générateur d'ordre 20. Bien que, dans la forme représentée, le servomécanisme utilisé produise un incrément de mouvement en réponse à un signal puise, il va de soi que d'autres types de servomécanismes dans lesquels l'application d'une impulsion se traduit par un incrément de 35 meuve ment;, peuvent être utilisés au moins en ce qui concerne cet aspect de 1®invention. Par exemple ? le servomécanisme peut être du type dans lequel les informations codées dans le programme enregistré se présentent sous la forme d'un nombre de position représentant une position particulière le long de la course de dé- 70 27411 H 2053164 placement du chariot 10 sous l'effet de la rotation des vis-mères 11 ou 12, position mesurée par rapport à un point de référence. Dans ce type de système, la position immédiate de la glissière est enregistrée dans un compteur de position par- addition algébrique 5 des impulsions provenant d'un générateur de retour d'impulsions traduisant les mouvements du chariot en un train d'impulsions. Ces impulsions sont additionnées dans le compteur de position en fonction du sens du mouvement du chariot par rapport à sa position de référence, le nombre de position contenu dans le compteur est com-10 paré au nombre de position programmé pour produire un signal d'erreur faisant fonctionner le moteur du servomécanisme du chariot dans le sens de la réduction à zéro de la différence de ces deux nombres. Dans un tel système, le dispositif de décalage commanderait le servomécanisme en appliquant les impulsions de décalage 15 au compteur de position pour modifier effectivement le point de référence de la machine. Il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre purement explicatif et nullement limitatif, et qu'on pourra y apporter toutes modifications utiles, et ce, 20 sans sortir de son cadrea 70 27411 t5 2053164 BEVENDICATIOHS 1. Système de commande numérique pour machine-outil,comprenant un servomécanisme à impulsion pour déplacer un élément mobile sur une trajectoire d'un incrément de distance pour chaque im-5 pulsion qu'il reçoit, et un programme enregistré contenant des données codées définissant les mouvements successifs de l'élément le long de ladite trajectoire, un premier dispositif sensible aux données codées actionnant ledit servomécanisme pour déplacer ledit élément de distance prédéterminée sur ladite trajectoire, le-10 dit système étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de décalage appliquant des impulsions de décalage au servomécanisme,pour déplacer ledit élément d'une distance prédéterminée le long de ladite trajectoire, le dispositif de décalage comprenant un moyen de mémorisation séparé du programme enregistré et dans 15 lequel peuvent être introduites des données déterminant le nombre d'impulsions de décalage à appliquer au servomécanisme, un dispositif de commande sensible aux données codées du programme validant le dispositif de décalage pour appliquer au servomécanisme des impulsions de décalage de l'élément en fonction de la valeur 20 enregistrée dans ledit moyen de mémorisation. 2» Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de décalage comprend une mémoire active dans laquelle sont enregistrées les données concernant le décalage existant de l'élément, le dispositif de commande comprenant un comparateur 25 pour comparer les données contenues dans la mémoire active aux données du programme- enregistré concernant le nouveau décalage à appliquer à l'élément, le comparateur fournissant un signal de sortie en cas de différence entre ces deux données. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que 30 le dispositif de commande comprend un premier circuit de commande validé par la présence dudit signal de sortie pour mettre en fonction le dispositif de décalage et l'inhiber pour arrêter le fonctionnement du dispositif de décalage. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que 35 le dispositif de décalage comprend un compteur à pré-sélection fournissant un signal de sortie après un comptage prédéterminé pour tout d'abord compter et arrêter les impulsions appliquées au servomécanisme pour supprimer le décalage existant de l'élément, puis pour compter et arrêter les impulsions d'introduction d'un 70 27411 16 2053164 nouveau décalage. 5. Système selon la revendication 1, -caractérisé en ce que le moyen de mémorisation comprend plusieurs organes d'enregistrement de décalage différents, le dispositif de commande comprenant 5 un moyen de sélection sensible aux données codées du programme pour choisir l'un des organes d'enregistrement indiquant par la valeur qu'il contient le décalage à appliquer à l'élément, le dispositif de décalage comprenant un premier circuit sensible à l'indication par le dispositif de commande d'un changement du choix programmé 10 de l'organe d'enregistrement pour appliquer au servomécanisme des impulsions fonction de l'amplitude du décalage existant, puis des impulsions fonction de la valeur contenue dans le nouvel organe d'enregistrement- pour provoquer un décalage correspondant à ladite valeur. 15 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le servomécanisme peut fonctionner dans des sens différents en réponse à des impulsions directes et inverses, le premier circuit comprenant une mémoire de signe commandée par l'organe d'enregistrement choisi pour diriger les impulsions, soit dans le sens direct» 20 soit dans le sens inverse vers le servomécanisme, un organe formant le complément du contenu de la mémoire de signe pour provoquer le déplacement de l'élément dans le sens nécessaire à l'élimination du décalage existant. 7. Système suivant la revendication 5, caractérisé en ce que 25 le dispositif de décalage comprend un compteur et un moyen d'appliquer des impulsions au servomécanisme et des signaux de comptage audit compteur pour indiquer le nombre d:impulsions qu'a reçu le servomécanisme ; le compteur étant pré-sélectionné pour fournir un signal de sortie après un comptage prédéterminé, un circuit 30 utilisant le signal de sortie du compteur pour arrêter les impulsions et les signaux de comptage appliqués respectivement au servomécanisme et au compteur. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de décalage comprend un second circuit aestiné à 35 introduire dans le compteur une valeur correspondant à celle de . l'un des organes d'enregistrement en réponse à chaque signal de sortie du compteur. 6ad original 70 27411 17 2053164 9» Système seiorjia revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de décalage comprend une mémoire de signe positionnée à partir de l'organe d'enregistrement*pour déterminer le fonctionnement du servomécanisme,dans le sens direct ou dans le sens 5 inverse, en réponse aux impulsions fournies par le dispositif de décalage, un organe formant le complément du signe avant l'insertion d'un nouveau décalage et un circuit sensible au signal de sortie du compteur pour positionner la mémoire de signe en fonction du contenu dudit organe d'enregistrement et pour commander 10 le dispositif de décalage sans formation du complément du signe, 10. Système selon la revendication 1S caractérisé en ce que les données codées comprennent des ordres codés dont certains contiennent des données indiquant que le dispositif de décalage doit appliquer au servomécanisme des impulsions d'introduction d'un 15 décalage, le dispositif de commande comprenant un moyen de déclenchement sensible à certains des ordres codés pour valider le dispositif de décalage, de façon qu'il applique au servomécanisme des impulsions en fonction des données contenues dans lesdits organes d'enregistrement? et un circuit commandé par le moyen de 20 déclenchement, pour appliquer au servomécanisme des impulsions de suppression de tout décalage existant de l'élément commandé,avant 1'intr oduct i on d'un nouve au d écalage„ 11. Système selon la revendication 103 caractérisé en ce que le dispositif de décalage comprend un compteur à pré-sélec- 25 tion fournissant un signal de sortie après un comptage prédéterminé pour tout d'abord compter et arrêter les impulsions appliquées au servomécanisme » de façon -à supprimai* le décalage existant de l'élément, puis pour compter et arrêter les impulsions d'introduction d'un neuvesv. '.:éc2.?.sgsc 30 12,- hjsvens selon la revendication 11 s caractérisé en ce ou5 le te dscalago comprend une mémoire de signe posi tionnée i ir d-s données eontsKues dans les organes d1 enregistre as *:i- jén-rrés«■ fcTxoticsmer le -servomécanisme dans le direct c« ds^è le s^-s isrraree en réponse aux impulsions du 35 dispositif d:; désâl&ga, t;". ergane Versant le complément du signe ;; ~ ri.r--.-îo-r%ici;. d 5 us noKTean t.-soelas® et un circuit commandé dans 1s £?i^aal de sortie du compteur positionnant la mémoire 'de signe en fonctiond.es données contenues dans ledit organe d1 enre-siatreiceatééparé, 70 27411 18 2053164 13* Système selon la revendication 11 » caractérisé en ce que le dispositif de décalage comprend un circuit de pré-sélection du compteur à la valeur d'une donnée enregistrée dans ledit organe d'enregistrement séparé. 5 14. Système selon la revendication 13»caractérisé en ce que le dispositif de décalage comprend un circuit de signe commandé par1 une donnée enregistrée dans ledit organe d'enregistrement séparé, de façon à provoquer un fonctionnement du servomécanisme soit dans le sens direct, soit dans le sens inverse sous 1!effet des impulsions 10 de décalage, un circuit, formant le complément du signe avant l'introduction du nouveau décalage, et un dispositif commandé par la sortie du compteur pour positionner le circuit de signe d'après les données enregistrées dans l'organe d'enregistrement séparé. 15° Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que 15 le compteur est pré-sélectionné à une certaine valeur à partir de laquelle il décompte les impulsions,, un détecteur de zéro fournissant ledit signal de sortie du compteur 16, Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que le servomécanisme fonctionne dans des sens différents en réponse à 20 l'application d'impulsions directes et inverses, le dispositif de décalage comprenant mis mémoire de signe positionnée à partir de l'organe d8enregistrement séparé pour diriger, soit des impulsions directes, soit des impulsions inverses vers ledit servomécanisme selon les données contenues dans l'organe d'enregistrement, un moyen 25 commandé par le moyen de déclenchement faisant le complément du signe pour actionner le servomé canisme dans le sens de l'élimination, du décalage existant et un moyen positionnant la mémoire du signe en fonction des nouvelles données de décalage après l'élimination du décalage existant* 70 27411 19 2053164 17. Machine comprenant un élément déplaçàble le long d'une trajectoire d'après des ordres codés enregistrés dans un programme, certains de ces ordres contenant des données codées définissant un déplacement de l'élément vers une nouvelle position de 5 ladite trajectoire, un moyen moteur déplaçant ledit élément, ladite machine étant caractérisée en ce qu'elle comprend un premier moyen commandé par lesdits ordres pour mettre en fonction le dispositif moteur.de façon à déplacer l'élément vers de nouvelles positions de sa trajectoire et un dispositif de décalage compre-10 nant des organes d'enregistrement dans lesquels peuvent être introduites manuellement des données spécifiant une modification des positions auxquelles est amené l'élément en réponse aux ordres, un dispositif de commande de décalage actionnant le dispositif moteur pour modifier la position de l'élément en fonction du conte-15" nu des organes d'enregistrement manuèls et sous contrôle du programme pour valider le dispositif de commande de décalage^ de façon qu'il actionne le moyen moteur pour déplacer l'élément de la distance indiquée par l'organe d'enregistrement manuel tout en empêchant le premier moyen d'être commandé par le programme, le dis-20 positif de commande de décalage comprenant un second moyen validant le premier pour qu'il actionne le moyen moteur en réponse au programme après que ledit moyen moteur ait, sous contrôle du dispositif de commande, modifié la position de l'élément en fonction de la valeur affichée dans l'organe d'enregistrement. 25 18. Machine selon la revendication 17, caractérisée en ce que la commande de décalage comprend un compteur pour compter les impulsions indiquant un incrément de mouvement dudit élément et • pour arrêter le fonctionnement du moyen moteur au "bout d "un comptage prédéterminé, et un moyen pour introduire dans le compteur 30 une valeur correspondant à celle des organes d'enregistrement manuels et pour appliquer des impulsions au moyen moteur et au compteur ,de façon à introduire un décalage de l'élément fonction de la valeur contenue dans lesdits organes d'enregistrement, le second moyen mentionné plus haut étant commandé par ledit compteur. 35 19. Machine selon la revendication 18, caractérisée en ce que le décalage existant de l'élément est enregistré dans le dispositif de décalage, le dispositif de commande de décalage comprenant un circuit de séquence pour tout d'abord appliquer des impulsions au moyen moteur et au compteur de façon à supprimer le déca 70 27411 20 2053164 lage existant, puis pour introduire dans le compteur une valeur correspondant à celle des organes d'enregistrement et pour appliquer au moyen moteur et au compteur des impulsions d'introduction d'un nouveau décalage. 5 20. Machine-outil comprenant un élément déplàçable, un pro gramme enregistré commandant les mouvements dudit élément en des positions successives, ledit programme enregistré comprenant plusieurs ordres chacun destiné à commander un mouvement dudit élément vers une nouvelle position, les ordres comprenant des don-10 nées indiquant que ledit élément doit être décalé par rapport à la position programmée, ladite machine étant caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif de décalage à affichage manuel destiné à décaler ledit élément par rapport à sa position programmée, ledit dispositif comprenant un circuit d'indication du décalage 15 existant de l'élément à partir de sa position programmée, un moyen commandé par ledit programme enregistré pour provoquer un déplacement de l'élément en fonction d'un ordre enregistré et comprenant un moyen d'enregistrement de décalage recevant les~ données de décalage du programme, enfin un comparateur comparant les données 20 dudit circuit d'indication et dudit moyen d'enregistrement pour provoquer par l'intermédiaire du dispositif de décalage l'introduction d'un nouveau décalage en cas de différence entre ces deux donnéeso