FR 2043684 A1 19710219 FR 7018489 A 19700521 70 18489 1 2043684 la présente invention se rapporte à des perfectionnements aux procédés ainsi qu'aux systèmes de commande à distance. le problème de la commande à distance d'un appareil se trouve souvent compliqué par le besoin de disposer d'énergie à la station 5 commandée à distance, par celui de se prémunir contre un fonctionnement non autorisé et, dans certains cas, de celui de disposer d'un moyen pour localiser l'appareil situé à distance avant de le mettre en action. Un exemple d'une telle situation se rencontre lors de la commande à distance des vannes d'un pipe-line immergé. Il existe un 10 certain nombre d'oléoducs et de gazoducs qui sont immergés et qui comprennent des vannes situées à une profondeur substantielle ainsi que hors de vue des côtes et par conséquent situés en des lieux d'accès difficile. la présente invention n'est pas limitée à la commande à distance de telles vannes. Néanmoins, cette application présente 15 un certain nombre de problèmes qui sont résolus avantageusement à l'aide de la présente invention de sorte que la réalisation d'un système sûr pour localiser et commander de telles vannes constitue l'un des objets de la présente invention. Par conséquent, dans un sens large, un objet de la présente 20 invention consiste à réaliser un système de commande à distance perfectionné et, notamment, un tel système présentant des caractéristiques qui le rendent fiable vis-à-vis d'un fonctionnement non autorisé, tel qu'un fonctionnement déclenché par inadvertance, par exemple par une appareil impulsionnel et de balayage de fréquence. 25 Selon l'invention, l'énergie est rayonnée depuis une station de commande vers la station commandée. On utilise de Ifénergie de ferme alternative et cette énergie peut être de nature électromagnétique, mécanique ou acoustique. L'appareil commandé est sensible soit à la durée ou à la fréquence des signaux de commande, soit aux deux à la 30 fois. On peut utiliser l'amplitude, mais celle-ci est une variable moins commode que la fréquence ou la durée d'un signal. Pour les applications de commande sous-marines pour lesquelles les signaux de commande peuvent être réfléchis un certain nombre de fois, des codes de commande basés sur le temps de travail et le temps de repos de 35 segments de signaux peuvent ne pas être fiables. Un autre objet de l'invention consiste à réaliser un système de commande à distance permettant de surmonter ces difficultés par l'utilisation de codes de commande basés sur des combinaisons de composantes de fréquence eti notamment, de réaliser un système de com-40 mande à distance qui répond à des signaux formés de composantes choi 70 18489 2 2043684 sies de fréquence et dont certaines autres composantes de fréquence sont absentes. Selon une caractéristique de l'invention, un code est utilisé pour armer la station commandée et tua autre code est employé, dans 5 le mode de réalisation préféré, pour commander la mise en oeuvre de l'appareil sous commande. L'un de ces codes, ou bien les deux,peut être formé, à des fins de sécurité, d'un signal codé comprenant les composantes d'une fréquence donnée et dépourvu des composantes d'une autre fréquence. Dans le présent mode de réalisation, un troisième 10 code est utilisé dans le but de rechercher l'appareil immergé situé à distance et d'interroger cet appareil en ce qui concerne son état de fonctionnement. Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait que les différents codes peuvent inclure à titre d'éléments de code ls durée du signal, notamment la durée de certaines 15 composantes du signal. Le mode de réalisation représenté à titre d'exemple sur les dessins utilise la durée du signal comme faisant partie du codage, de sorte qu'une combinaison de composantes de fréquence et de durée de signal est réalisée pour commander l'appareil de façon à faire varier le taux selon lequel l'énergie lui est appli-20 quée. Le système représenté à titre d'exemple est destiné à localiser un appareil sous-marin, à interroger cet appareil et à obtenir sa reponse à l'aide d'un signal indiquant la situation de l'appareil à commander, à l'armer dans l'attente qu'il obéisse à des signaux de 25 commandes lors de la réception d'un signal codé prédéterminé, à obéir aux commandes codées pour altérer l'état de fonctionnement de l'appareil commandé, et à signaler l'état de fonctionnement faisant suite à la commande. Ces objets et ces caractéristiques et d'autres encore de la 30 présente invention apparaîtront plus clairement de la description détaillée qui suit ainsi que des dessins y annexés, étant bien entendu que ceux-ci ne sont donnés qu'à titre d'exemple nullement limitatif. Sur les dessins : 35 La ïigo T représente une section immergée de pipe-line com prenant une vanne destinée à être actionnée, un appareil de mise en oeuvre destine à actionner la vanne lors de la réception de signaux acoustiques, un appareil de commande possédant un émetteur de signaux acoustiques et un. navire destiné à transporter la partie de commande "40 du système; ' 5 70 18489 3 2043684 La Fig. 2 représente un. schéma synoptique d'éléments associés pour former la partie du système qui est immergé avec la vanne à commander; La Fig. 3 représente tua schéma synoptique d'éléments associés 5 pour former l'appareil de commande porté par le navire;'et la Fig. 4 représente sous forme schématique un mode préféré d'agencement de mise en oeuvre de vanne à mise en oeuvre par solé-noïdes et gaz utilisé avec le système selon l'invention. En se reportant maintenant à la Fig. 1 des dessins, on y voit 10 un système comprenant un émetteur de signaux acoustiques d'interrogation, d'armement et de commande , et un récepteur de signaux provenant d'une station située à distance à commander. Dans le mode de réalisation selon la Fig. 1, le navire 10 est représenté comme remorquant un ensemble transducteur acoustique immergé 12. L'appareil 15 d'émission à l'aide duquel les signaux transmis sont engendrés et l'appareil de réception à l'aide duquel les signaux reçus sont traités sont représentés par la structure 14 portée par le navire 10. Une section de pipe-line 16 est représentée comme reposant sur un fond marin 18. Une branche de conduite 20 communique avec le 20 pipe-line 16. La conduite 20 comprend une vanne qui doit être ouverte et fermée à distance. La vanne 22 est logée dans la partie inférieure d'un boîtier à trois compartiments qui est fixé par des colliers 24 au pipe-line 16. Ce boîtier renferme également un récepteur 28 et un émetteur 30. Des moyens sont prévus pour fournir de l'énergie à l'é-25 metteur et au récepteur. Lors de certaines applications de l'invention ce moyen peut comprendre tua appareil-destiné à utiliser l'énergie potentielle emmagasinée dans la subscance transportée par le pipeline. Dans la forme de réalisation représentée, ce moyen comprend un ensemble de batterie 32 qui est fixé par des colliers au pipe-line 30 16 et relié aux compartiments contenant l'émetteur et le récepteur par tui cable 34. Le procédé selon l'invention peut être réalisé en utilisant cet agencement d'appareils. Selon ce procédé, une première pluralité de signaux caractéristiques est adressee dépuis la première station 35 pendant une certaine période de temps. Une seconctepluralité de signaux caractéristiques est adressée depuis la première station pendant une partie de cette période de temps. Cette première et cette seconde pluralité de signaux doivent être captées par une seconde station et si effectivement tous ces signaux sont reçus par la seconde 40 station, un troisième signal caractéristique est adressé. Dans le 70 18489 4 2043684 présent mode de réalisation, oe troisième signal caractéristique est formé d'un signal de commande destiné à actionner la vanne. Dans la forme préférée du procédé, la seconde pluralité de signaux n'est reçue à la seconde station qu'après la réception de la première plura-5 lité de signaux. Dans ce mode de réalisation, ce processus est utilisé pour économiser l'énergie à la station immergée en mettant hors service la partie du récepteur qui reçoit ou répond à la seconde pluralité de signaux. -Uans la forme préférée du procédé, les phases précédemment décrites sont précédées par la phase préliminaire de la trans 10 mission d'un signal caractéristique d'interrogation depuis la première station et du comptage du temps simultanément à l'établissement de ce signal, le signal d'interrogation est reçu à la seconde station et un signal de réponse est transmis depuis la seconde station. Le signal de réponse est reçu à la première station et, à l'instant de 15 sa réception, le comptage du temps cesse, procurant ainsi une mesure de la distance séparant la première et la seconde station. De plus, dans la forme préférée du procédé selon l'invention, la première station est conçue pour transmettre un quatrième signal caractéristique „ après la transmission de sa première et de sa seconde pluralité de 20 signaux. Dans ce mode de réalisation, le quatrième signal est un signal d'interrogation qui est interprété à la seconde station comme une instruction de renvoi de signal, lequel est un cinquième signal caractéristique indicatif de l'état de fonctionnement de l'appareil à commander. Cette phase est incluse dans le procédé avec celle d'in-25 terprétation du cinquième signal lors de sa réception à la première station dans le but d'idenfier l'état de fonctionnement. Il est évident que ce procédé de transmission de signaux est applicable à des problèmes de commande à distance autres que celui représenté et pourrait être utile à la transmission d'intructions soit à une station 30 éloignée dans l'espace ou à une station'terrestre située à distance, ou encore à une station marine située au large à la surface de la mer. Une grande variété d'appareils peut se prêter aux différentes phases de l'invention et certaines d'entre-elles, notamment la production èt la transmission de signaux acoustiques caractéristiques, 35 peuvent être accomplies manuellement. ? Une forme préférée du système destiné à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention est représentée aux Figures 2,3 et 4. Il doit être entendu, que les diverses parties du système représentées ici pourraient preadape-une autre forme sans s'écarter de l'esprit de 40 l'invention. L'appareil porté par le navire est représenté schémati- COPY 70 18489 -5 2043684 quement à la Fig. 3. Cet appareil consiste en un récepteur de signaux acoustiaues et un émetteur de signaux acoustiques. En ce qui concerne la partie réceptrice de la Fig. 3» les signaux acoustiques atteignant l'hydrophone 40 sont convertis en signaux électriques qui sont adres-5 sés à un amplificateur convertisseur 41 correspondant dans son ensemble au premier détecteur et au premier étage d'amplification de fréquence intermédiaire d'un récepteur superhétérodyne, les signaux de sortie amplifiés sont adressés à une série de filtres 42 destinés à les séparer selon leur fréquence, les signaux d'une fréquence sont 10 appliqués à un détecteur 43 tandis que les signaux d'une autre fréquence sont appliqués à un détecteur 44 et que ceux encore d'une troisième fréquence différente sont appliqués à un détecteur 45. les détecteurs 43» 44 et 45 correspondent au second détecteur d'un récepteur superhétérodyne et rendent possible l'identification de l'une 15 quelconque de trois fréquences d'un signal acoustique reçu, les sorties de ces trois détecteurs sont connectées à une porte OU 46 et si un signal apparaît à la sortie de l'un des détecteurs la porte OU 46 applique un signal d'arrêt par un conducteur 47 à une horloge de mesure de distance 48. Le signal de sortie, s'il existe, du détec-20 teur 43 déclenche une bascule bistable 49 afin d'adresser un signal à un indicateur 50 qui s'illumine, ce qui signifie dans la présente application que la vanne à commander se trouve dans sa position d'ouverture. ûi un signal apparaît à la sortie du détecteur 44, ce signal déclenche une bascule bistable 51 et un signal se trouve appliqué 25 à un indicateur 52, lequel s'illumine pour indiquer que la vanne est dans sa position de fermeture. Si un signal apparaît à la sortie du détecteur 45, ce signal déclenche une bascule bistable 53 qui adresse alors un signal à un troisième indicateur 54» lequel s'illumine pour indiquer que la vanne est actionnée ou se_ trouve à une étape entre 30 un état de fonctionnement et un autre. Les bascules bistables sont réarmées par un générateur de signal de réarmement 55. La station commandée transmet ses signaux acoustiques en réponse aux signaux d'interrogation transmis depuis la partie émettrice de l'appareil représenté à la Fig. 3» Cet émetteur comprend un générateur 56 qui en-35 gendre des impulsions selon une fréquence de répétition choisie. Il fournit le signal de chronométrage qui contrôle l'émission des signaux acoustiques par l'émetteur et il détermine la séquence ainsi que la durée de ces signaux. l'émetteur comprend deux sections de sortie dénommées trans-40 ducteurs acoustiques qui délivrent des signaux acoustiques en réponse COPY 70 18489 6 2043684 à des signaux électriques d'entrée, des transducteurs sont indiqués respectivement par les numéros de référence 60 et 61. l'émetteur comprend deux groupes d'oscillateurs. Les signaux acoustiques engendrés par l'ensemble oscillateur 62 sont transmis par le transducteur 5 60 après avoir -été amplifiés dans un amplificateur pilote 63. l'ensemble oscillateur 64 applique des signaux à un amplificateur pilote 65 d'où ils sont appliqués au transducteur 61. Dans le cas de deux sections émettrices, les signaux de chacun des ensembles oscillateurs sont appliqués par une série de portes et un mélangeur à l'am-10 plificateur pilote désiré. De plus, les deux ensembles oscillateurs sont susceptibles d'engendrer davantage de fréquences qu'il est actuellement nécessaire pour m code de commande donné, l'ensemble oscillateur 62 comprend également tin codeur d'interrogation qui permet la selection de fréquences afin de former un code donné. Le 15 même, l'ensemble oscillateur 64 comprend un codeur de commande qui permet à certains oscillateurs choisis de délivrer un signal de sortie tandis que d'autres sont empêchés de délivrer un signal de sortie. les signaux d'interrogation provenant de l'ensemble 62 sont appliqués à une série de portes représentées par le rectangle 66. 20 Dans le présent mode de réalisation, deux fréquences sont utilisées pour constituer la signal d'interrogation. Par conséquent, le signal délivré par un oscillateur est appliqué par un conducteur 67 à une porte et le signal délivré par l'autre oscillateur est appliqué par un conducteur 68 à une porte ^es signaux délivrés par 25 ces deux portes sont appliqués à un mélangeur 69. Le signal de sortie du mélangeur 69 est appliqué à l'amplificateur pilote 63 par un moyen de réduction de signal de sortie ayant la forme d'un atténuateur ou d'un circuit de réduction de puissance 70. Dans l'autre section émettrice de la station de commande, les 30 signaux délivrés par l'ensemble 64 sont appliqués à une série de portes 71. Dans le présent mode de réalisation, on utilise quatre oscillateurs et quatre signaux, chacun d'une fréquence différente, lesquels sont appliques à la série de portes 71• Deux de ces signaux sont appliqués à une porte ET 72 et les deux autres signaux sont ap-35 pliqués à une autre porte ET 73® les signaux appliqués à la porte ET 72 sont appliqués à un mélangeur 74 et, de là, à l'amplificateur pilote 65. un signal est applique à la porte Eï 72 par un conducteur 75 depuis une porte 76 dénommée "porte de fermeture". Un commutateur de commande 77 applique un signal à la porte de fermeture 76 lorsqu' 40 il se touve dans une de ses positions et à une porte 78 dénommée 70 18489 7 2043684 "porte d'ouverture" lorsqu'il se trouve dans son autre position. Lorsque le signal est appliqué à la porte d'ouverture 78, cette porte applique un signal par un conducteur 79 à la porte ET 73» Dans ce cas, ce sont les deux signaux appliqués à la porte ET 73 au lieu de 5 ceux appliqués à la porte ET 72 qui sont appliqués au mélangeur 74. Les deux signaux appliqués à la porte ET 73 possèdent des fréquences différentes de celles des deux signaux appliqués à la porte ET 72. Des moyens sont prévus à la station commandée pour recevoir les signaux transmis par le transducteur 61. 10 Si les signaux traversant la porte ET 73 sont transmis par le transducteur 61, ils sont interprétés à la station commandée comme une instruction d'ouverture de la vanne 22. Si les signaux appliqués au transducteur 61 sont ceux qui traversent la porte ET 72, alors le signal reçu à la station commandée est interprété comme une •15 instruction de fermeture de la vanne 22. Dans le présent mode de réalisation, le commutateur de commande 77 est actionné manuellement pour procurer une instruction qui ultérieurement deviendra une commande d'ouverture de la vanne ou une commande de fermeture de celle-ci. 20 Cependant , avant d'actionner la vanne, il est avantageux de connaître si la vanne est ouverte ou fermée. L'autre section émet-trice de la station de commande est iacluse pour permettre l'interrogation de la station commandée, pour l'armer, pour la mettre en état de recevoir les commandes, et aussi pour faire débuter le comp-25 tage de l'hçrloge de mesure de distance. Les signaux d'interrogation et d'armement sont ceux transmis par le transducteur 60 et qui passent par les portes ï1^ et ï^. Dans le- système représenté sur les dessins, l'appareil immergé est agencé pour qu'une énergie minimale soit consommée avant la 30 réception d'un premier signal d'armement. Lors de la réception de œ signal , l'appareil de réception immergé est armé pour recevoir le signal d'interrogation. Ayant reçu le signal d'interrogation, le récepteur immergé arme alors une autre de ses sections pour lui permettre de répondre aux signaux de commande. Ainsi, dans ce mode de 35 réalisation, l'appareil de réception immergé se trouve soumis à deux procédures d'armement. La première est une phase d'autorisation déclenchée par la réception d'un signal acoustique formé d'une seule composante de fréquence et cette dernière est celle qui provient de l'ensemble 62 et traverse la porte pour être enfin transmise par 40 le transducteur 60. Un court instant après que la porte ait été 70 18489 s 2043684 ouverte et que la transmission d'un signal ait commencé, la porte F2 est ouverte et tin second signal de fréquence différente est transmis depuis le transducteur 60. la combinaison de ces deux composantes de fréquence constitue le signal d'interrogation, les portes et 5 Fg sont ouvertes par des signaux provenant du générateur 56. le signal délivré par le générateur 56 est appliqué à un générataur d'impulsions 82 formé d'une bascule monostable dont le signal de sortie est appliqué §. une porte OU 83. Cette dernière possède une autre entrée qui sera décrite par la suite. Pour l'instant, la fonction de IQ la porte OU 83 consiste à laisser passer l'impulsion engendrée par le générateur 82 pour permettre 1'ouverture de la porte F^ pendant un laps de temps prédéterminé durant la procédure d'interrogation, le signal délivré par le générateur 56 est également appliqué à un circuit à retard qui, dans le présent mode de réalisation, se pré-jij sente sous la forme d'une bascule monostable 84 dont le signal de sortie est appliqué à un générateur d1 impulsions 85 formé également d'une bascule monostable, le signal délivré par ce dernier est appliqué à une porte OU 86 qui délivre une impulsion destinée à débloquer la porte Fg« Ainsi, l'impulsion délivrée par le générateur 20 56 est-elle appliquée aux deux portes F^ et Fg pour les ouvrir. Cependant, le signal appliqué à la porte F^ traverse le circuit à retard 84, de sorte que la porte F£ est ouverte un instant après l'ouverture de la porte F^. Dans le présent mode de réalisation, la station réceptrice 25 commandée et immergée est sensible à la durée des signaux d'interrogation. Un signal acoustique contenant une seule composante de fréquence traversant la porte F^ est interprété comme une instruction d'armement de la partie du récepteur qui répond au code d'interrogation. Cette dernière partie du récepteur répond lorsque le signal 30 reçu possède deux composantes de fréquence ayant traversé les portes F,| et Fg, mais il ne répond qu'après avoir été armé par la réception du signal de fréquence initial. Lorsque le commutateur de commande 77 est manoeuvré pour adresser une impulsion à la porte de fermeture 76 ou à celle i'ouverture 35 78, une impulsion est également adressée à une bascule monostable 90 dont le signal de sortie est constitué par -une impulsion très longue qui est appliquée aux portes OU 83 et 86. l'application de cette longue impulsion aux deux portes OU provoque l'application simultanée de signaux de déclenchement aux portes F^ et F^. Celles-ci sont 40 bloquées pendant une période de temps considérablement plus longue 70 18489 9 2045684 que la période pendant laquelle elles sont débloquées par les impulsions provenant des bascules monostables 82 et 85« Il en résulte la transmission d'un signal double de fréquence qui est continu et qui dure pendant une période de temps substantielle. A la station de ré-5 ception commandée et immergée la durée de ce signal est mesurée et le fait qu'il se poursuive pendant une période de temps plus longue qu'une durée prescrite est utilisé pour armer la partie du récepteur immergé qui répond aux signaux de commande transmis par le transducteur 61 de la partie émettrice de la station de commande. Il en ré-10 suite un système dans lequel les signaux acoustiques n'utilisent qu' un code n'employant que quelques fréquences et une simple durée de signal, de-sorte que ce système ne possède qu'un nombre réduit de composants et présente une grande sécurité de fonctionnement vis-à-vis des signaux parasites. 15 Un autre avantage du système selon l'invention consiste ®n ce que l'appareil situé à distance peut être relativement simple. Cette dernière caractéristique ressort de la Fig. 2 qui représente l'ensemble d'émission et de réception commandé et immergé» la partie réceptrice comprend deux sections, chacune possédant son propre hy-20 drophone. l'une des sections réceptrices actionne l'émetteur acoustique pour qu'il répondeà l'interrogation et pour rendre opéranteune section de commande du récepteur. 1'hydrophone de cette section est représenté par le rectangle 91 » lequel reçoit les signaux acoustiques et les convertit en signaux électriques qui sont appliqués à 25 un amplificateur à large bande 92. Ce dernier possède une commande automatique de gain 93. le signal délivré par l'amplificateur 92 est appliqué à quatre filtres 94 à 97 dont deux sont accordés pour laisser passer des signaux possédant des composantes de fréquence correspondant à celles susceptibles d'être transmises par le transducteur 60 30 de la Fig. 3« Les deux autres filtres sont accordés sur des fréquences susceptibles d'être engendrées naturellement avec les fréquences désirées ou d'une manière non autorisée dans le but de trouver le code. Ainsi, ils peuvent être accordés sur des fréquences susceptibles d'être rencontrées dans un signal à large bande ou dans 35 un balayage de fréquence multiple» les filtres destinés aux fréquences désirées sont dénommés "filtres de passage" tandis que les autres deux filtres sont dénommés "filtres de coupure", les filtres de passage sont les filtres 94 et 95 et les filtres de coupures sont les filtres 96 et 97- les sorties du filtre de passage 94 Qt du filtre 40 àè eo«pu2>». ,96 sont respectivement connectées à des amplificateurs 70 18489 10 2043684 98 et 99. les signaux délivrés par ces deux amplificateurs sont appliqués à un amplificateur différentiel 100. les sorties du filtre de passage 95 et du filtre de coupure 97 sont respectivement connectées à des amplificateurs 101 et 102® Les signaux délivrés par ces 5 deux amplificateurs sont appliqués à un. amplificateur différentiel 103. Un signal de sortie de l'amplificateur différentiel 100 est appliqué à un intégrateur 104 dont le signal de sortie est appliqué à un dispositif de verrouillage d'énergie 105. Dans son état de repos, cet appareil n'est pas alimenté9 excepté 1'hydrophone 91» l'am-10 plifioateur à large bande 92 et son circuit de commande automatique de gain 93s les filtres 94 et 96» les amplificateurs 98 et 99, l'amplificateur différentiel 100, l'intégrateur 104 et le dispositif de verrouillage d'énergie 105. lors de la fermeture du dispositif 105 la section restante d'interrogation-réponse et d'armement du récep-15 teur est alimentéea ^es signaux délivrés par les deux amplificateurs différentiels sont appliquésà une porte ET 106. Si les deux fréquences de "passage" sont reçues, et pourvu qu'aucune fréquence de coupure soit reçu®, un signal apparaît à la sortie de la porte ET 106. Ce signal est appliqué à deux intégrateurs, l'un étant un intégrateur 20 107 de signal entretenu et l'autre étant un intégrateur 108 de signal impulsionnel. Le signal délivré par ce dernier est appliqué par un circuit de blocage 109 à une porte d'impulsions 110 pourvu que le signal de sortie de l'intégrateur 108 se poursuive au-delà d'un court laps de temps après lequel le circuit de blocage est efficace 25 de manière à garantir que les pointes de bruit ne puissent actionner la porte d'iimulsions 110. Cependant, lorsqu'un signal est autorisé à traverser la porte 110, celui-ci est appliqué à une porte ET 111. L'autre entrée d'.® cette dernière est donnée par un oscillateur acoustique 112 capable de produire un signal sur l'une quelconque de trois 30 fréquences selon la position de commutateurs de limitation 113 qui sont associés à l'appareil à commander de telle manière que les circuits des commutateurs soient indicatifs de l'état de fonctionnement de l'appareil à commander, c'est-à-dire ici la vanne 22. La fréquence du signal délivré par l'oscilla :-eur acoustique 112 est donc détermi-35 née par l'état de fonctionnement de l'appareil à commander tel qu' indiqué par les commutateurs de limitation 113. Ce signal est appliqué par la porte ET 111 à l'émetteur acoustique 114, lequel adresse un signal sur une fréquence qui permet l'apparition d'un signal aux bornes de sortie de l'un des détecteurs 43, 44 ou 45 de la Fig. 3. 40 Le temps que dure cet ce transmission est déterminé par les caracté- 70 18489 n 2043684 ristiques de la porte d'impulsions 110. le signal délivré par l'intégrateur de signal entretenu 107 est appliqué à un détecteur à seuil 115 et, si son amplitude est suffisante, est appliqué à un dispositif temporisé de verrouillage 5 d'énergie 116. le dispositif de verrouillage d'énergie a deux fonctions. Il applique l'énergie à la section réceptrice de commande de la station située à distance pendant une période de temps choisie, un intervalle de deux secondes dans le présent mode de réalisation, pendant laquelle la section ;de commande du récepteur situé à dis-10 tance est capable de recevoir les signaux de commande provenant de l'appareil de la Fig. 3» Les commutateurs de limitation 113 fournissent un signal de commande à un solénoïde 117 de mécanisme à détente qui fait partie de l'appareil de la Fig. 4 et qui est représenté à la Fig. 2 par le rectangle 118. le dispositif de mise en oeuvre in-15 clus dans ce rectangle comprend une soupape pilote et un dispositif de mise en action 164 de la vanne. la section de commande du récepteur de la station située à distance comprend un hydrophone 125 dont le signal de sortie est appliqué à un amplificateur à large bande 126 qui est pourvu d'un cir-20 cuit de commande automatique de gain 127. le signal délivré par l'amplificateur 126 est respectivement adressé à quatre filtres 128 à 131* le signal de sortie du filtre 128 est appliqué à un amplificateur 132 tandis que les signaux de sortie des filtres 129, 130 et 131 sont respectivement appliqués à des amplificateurs 133, 134 et 25 135» le signal délivré par l'amplificateur 132 est adressé à des amplificateurs différentiels 136 et 137. le signal de sortie de l'amplificateur 133 est appliqué aux mêmes amplificateurs différentiels 136 et 137. ^es signaux délivrés par les amplificateurs 134 et 135 sont respectivement appliqués à chacun d'amplificateurs différentiels 30 138 et 139. ^e signal de sortie de l'amplificateur différentiel 136 et le signal de sortie de l'amplificateur différentiel 138 constituent les deux signaux d'entrée d'une porte ET 140. le signal de sortie de 1'amplificateur différentiel 137 et„eelui de 11amplificateur différentiel 139 constituent lep deux signaux d'entrée d'une porte 35 ET 141. Si un signal apparaît à la sortie de l'un des filtres 128 et 129 et non à l'autre, alors un signal apparaît à la sortie de chacun des amplificateurs différentiels 136 et 137 et chacun de ces signaux constitue un signal d'entrée de chacune des portes ET 140 et 141. l'un de ces signaux sera négatif et l'autre positif. De même, 40 si un signal apparaît à la sortie de l'un des filtres 130 et 131 et 70 18489 12 2043684 non à l'autre, alors un signal apparaît à la sortie de chacun des amplificateurs différentiels 138 et 139 et chacun de ces signaux constitue un autre signal d'entrée de chacune des portes ET 140 et 141 « lia polarité de ces signaux dépend de celui des filtres 130 et 131 5 qui délivre un signal de sortie. L'un quelconque des deux filtres 128 et 129 délivre un signal de sortie et l'un quelconque des deux filtres 130 et 131 délivre un signal de sortie, les signaux d'entrée à une porte ET correspondront en polarité et différeront à l'autre porte. Par conséquent, une porte ET procure \in signal de sortie et 10 l'autre pas. lorsque la porte ET 140 délivre un signal de sortie, ce signal est appliqué à un intégrateur 150 dont le signal de sortie est appliqué à un détecteur sàuil 151 et le signal détecté est adressé à un solénoïde de fermeture 152 qui est excité paur actionner l'une des soupapes à gaz de la soupape pilote du dispositif de 15 mise en oeuvre 118. lorsque la porte ET 141 délivre un signal de sortie, celui-ci est appliqué à un intégrateur 153 dont le signal de sortie est détecté dans un détecteur à seuil 154 et le signal délivré par ce dernier est adressé à un solénoïde d'ouverture 155 qui actionne une soupape à gaz de la soupape pilote du dispositif de mise 20 en oeuvre 118. Il n'est pas essenteil que le dispositif 118 soit actionné au gaz, mais dans le présent mode de réalisation on préfère utiliser un dispositif de mise en oeuvre à gaz. Un dispositif de mise en oeuvre pneumatique qui convient parfaitement est représenté sché-matiquement à la Fig. 4. le dispositif de la Fig. 4 comprend deux 25 soupapes à gaz à trois voies qui sont actionnées par les solénoîde 152 et 155 de la Fig. 2. Il comprend également une soupape de commande à trois intervalles et quatre voies du type à tambour couplée à un tambour parallèle, afin de procurer un équilibre mécanique vis-à-vis des chocs, ainsi qu'un mécanisme de détente actionné par solé-30 noïde. En ce reportant maintenant à la Fig. 4, on y voit la soupape à tambour à quatre voies 160 qui est une soupape à trois positions. Elle commande l'écoulement du gaz depuis un orifice d'entrée de pression 161 vers l'un ou l'autre de deux orifices de sortie 162 et 163 selon que le tambour est déplacé vers le bas ou vers le haut, lors-35 que le tambour est déplacé vers le haut, le gaz sous pression est autorisé à s'écouler depuis l'orifice d'entrée 161 par l'orifice de sortie 163 vers un côté d'un dispositif de mise en action du type à pale 164 dont l'arbre de sortie est relié à la vanne 22 de la Fig.1. l'autre côté de ce dispositif est évacué par l'orifice de sortie 162 40 et le conduit de décharge 165» lorsque le tambour est déplacé vers 70 18469 13 2043684 le bas, le gaz sous pression peut alors s'écouler depuis l'orifice d'entrée 161 par l'orifice"de sortie 162.vers la chambre de la pale rotative afin de faire tourner celle-ci dans le sens opposé, de sorte que le gaz s'évacue par l'orifice de sortie 163 et le conduit de dé-5 charge 166. Oe système à gaz est pourvu de'moyens agissant de manière que des percussions appliquées accidentellement à la soupape de commande à tambour se trouvent équilibrées. On utilise à cet effet deux agencements à pistons . l'un des agencements à pistons qui est désigné dans son ensemble par le numéro de référence 170 comprend un 10 piston 171 qui correspond à l'autre piston ou "tambour" 172. le piston 170 est connecté à sa partie supérieure à l'extrémité d'un axe 173 dont la partie centrale 174 est de diamètre réduit. Deux couronnes 175 sont montées sur la partie centrale 174 de l'axe 173. les couronnes sont piégées de manière qu'elles ne puissent s'écarter davan-15 tage l'une de l'autre que de l'écart représenté à la Fig. 4. "On ressort 176 les maintient écartées, la partie de l'axe 173 située derrière chaque couronne est de diamètre supérieur à celui de l'orifice traversant la couronne et dans lequel passe la partie de diamètre réduit 174 de l'axe 173• Lorsque le piston 171 est déplacé vers le 20 haut, la couronne 175 inférieure est sollicitée vers le haut contre l'action du ressort 176 tandis que la couronne 175 supérieure ne bouge pas. Inversement, lorsque le piston 171 est déplacé vers le bas, la couronne 175 inférieure ne bouge pas tandis que la couronne 175 supérieure est sollicitée vers le bas contre l'action du ressort 176 25 par l'extrémité élargie de l'axe 173- Ainsi, les deux couronnes 175 et le ressort 176 servent-ils de mécanisme de centrage destiné à maintenir le piston 171 dans une position intermédiaire. Un bras basculant 180 pivote autour d'un axe .200 situé au point médian entre les pistons 171 et 172. les extrémités de ce bras vien-30 nent en engagement avec des encoches ménagées sur le côté de chacun des pistons 171 et 172, de sorte que lorsqu'un-piston s'avance l'autre recule. Un mécanisme à détente 181 actionné par le solènoïde 117 sert à verrouiller le bras basculant 180 afin de maintenir les deux pistons 171 et 172 dans l'une de trois positions, le dispositif est 35 représenté dans la positioncentrale pour laquelle le tambour ou piston 172 de la soupape de commande occupe une position médiane, la détente 181 maintient également le tambour dans sa position supérieure ou sa position inférieure si le solènoïde 117 vient à cesser d'être excité tandis que le verrouillage se trouve dans l'une de ces 40 positions. 70 18489 14 2043684 Le numéro de référence 182 désigne l'orifice d'entrée du gaz sous pression de mise en oeuvre de la soupape pilote à trois voies du type à bille qui commande l'application de la pression à la chambre cylindrique 183 située au-dessous du piston ou tambour 172. La 5 bille 184 de cette soupape est représentée dans sa position qui ferme l'orifice d'entrée 182 et qui ouvre la chambre cylindrique 183 sur l'orifice de décharge 185. Lorsque le selénoïde 152 est excité, la bille 184 se trouve reculée pour fermer l'orifice de décharge 185 et pour admettre le gaz sous pression appliqué à l'orifice d'entrée 182 10 dans la chambre cylindrique 183- gaz sous pression sollicite le piston 172 vers le haut, permettant l'écoulement du gaz sous pression de l'orifice d'entrée 161 vers l'orifice de sortie 163, de sorte que la pale 164 pivote dans le sens permettant de fermer la vanne 22. L'autre soupape à trois voies est actionnée par le solènoïde 15 155. Ce solènoïde commande le déplacement d'une bille 186 représentée à la Fig. 4 dans sa position qui fente l'orifice d'entrée 187 du gaz sous pression et qui met en communication la chambre cylindrique située sous le piston 171 avec l'orifice de décharge 189. Lorsque le solènoïde 155 est excité, la bille 186 se trouve reculée pour fermer 20 l'orifice de décharge 189 et pour admettre le gaz sous pression appliqué à l'orifice d'entrée 187 dans la chambre cylindrique 188. Le gaz sous pression sollicite le piston 171 vers le haut, faisant ainsi pivoter le bras basculant 180 autour de son axe 200 de sorte que le piston 172 se trouve sollicité vers le bas et que le tambour de 25 la soupape de commande se trouve déplacé vers le bas pour permettre l'écoulement du gaz depuis l'orifice d'entrée 161 par l'orifice de sortie 162 vers la pale du dispositif de mise en oeuvre afin de faire pivoter cette pale dans le sens de la fermeture de la vanne 22. Le gaz(ou le fluide) utilisé pour actionner la soupape pilote 30 et la soupape de commande peut être emmagasiné sous pression dans un récipient immergé avec la station commandée. Il est possible d'utiliser la prestion du fluide circulant dans le pipe-line immergé ou même d'utiliser une partie du fluide circulant dans le pipe-line pour servir de moyen à l'-aide duquel la commande se trouve exécutée. D'autres 35 possibilités peuvent également se présenter. L'énergie du fluide circulant dans le pipe-line peut être utilisée pour engendrer l'énergie nécessaire au fonctionnement de l'appareil immergé, rendant ainsi superflu l'usage de l'ensemble de batterie. Lorsque l'appareil immergé est situé près d'une plate-forme 40 marine, l'énergie qui lui est nécessaire peut être fournie par cable 70 18489 15 2043684 depuis cette plate-forme. L'énergie pourrait être également, mais ceci est plus rare, être fournie depuis la côte. Cependant, l'invention ne dépend pas de la facilité avec laquelle l'énergie peut être fournie. Une des caractéristiques de l'invention réside dans le fait que 5 l'énergie est économisée, lorsque le système est au repos, sans compromettre sa sécurité* Dans le présent mode de réalisation, la station commandée est capable de recevoir et de répondre à des signaux possédant huit fréquences différentes mais n'a besoin que d'utiliser UB'.e seule d'entre-elles lorsqu'elle se trouve dans son état de repos. 10 II en résulte un système qui est protégé contre les défaillances en ce sens qu'une panne de presque n'importe lequel des composants du système ne donne pas lieu à un épuisement de la source d'énergie mais n'entraîne que la défaillance d'une fonction à accomplir. Ainsi, l'invention procure-t-elle un système hautement fiable, ^ar exemple, même 15 si une panne rend le système inopérant de manière qu'il ne puisse actionner la soupape principale sur commande, le système peut encore fonctionner pour permettre de localiser la vanne, de sorte qu'un plongeur peut alors mettre en action la vanne manuellement en faisant tourner une poignée montée sur l'axe 200 qui commande le pivotement 20 du bras basculant 180. Le fait qu'une unique fréquence arme ou rend opérante la station commandée immergée n'altère pas la sécurité du système puisque l'obéissance aux commandes est conditionnée lors de la réception de certains signaux pendant un temps supérieur à un temps prédéterminé 25 et lors de la réception d'autres signaux et de la non réception d'encore d'autres signaux pendant ce temps. 0e code est celui qui est préféré et qui est utilisé dans le présent mode de réalisation. Dans ce mode, deux signaux de fréquence donnée doivent coexister pendant un temps assez long. Deux autres signaux doivent être reçus pendant 30 ce temps durant une période pendant laquelle deux autres signaux ne peuvent être reçus. Un tel code est très difficile à découvrir mais n'exige qu'un minimum d'équipement pour la production de signaux et la détection. Bien que dans un but d'explication de l'invention un mode de 35 réalisation particulier de celle-ci ait été représenté et décrit, il doit être entendu que divers changements ou modifications évidents à tout homme de l'art peuvent y être apportés sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention ni sortir de son domaine. 70 18489 16 2043684 20 REVENDICATIONS 1. Système de commande à distance destiné à commander notamment un appareil immergé susceptible d'assurer, ou de présenter, l'vm quelconque d'une pluralité d'états de fonctionnement, caracté- 5 risé en ee qu'il est prévu un récepteur de station commandée capable, lorsqu'il est immergé, de recevoir des signaux acoustiques présentant plusieurs composantes de fréquence, et un émetteur de station commandée capable, lorsqu'il est immergé, de transmettre des signaux acoustiques, cet émetteur comprenant un moyen sensible à la 10 réception par ce récepteur de signaux acoustiques formés d'une première combinaison de composantes de fréquence et à celui en cours des ét&'fc&àe fonctionnement de l'appareil immergé pour transmettre des signaux indicatifs de cet état de fonctionnement en cours. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il 15 est prévu un émetteur de station de commande destiné à transmettre des signaux acoustiques comprenant des signaux d'interrogation qui comportent la première combinaison de composantes de fréquence et des signaux de commande formés d'une seconde combinaison de composantes de fréquence, le récepteur de la station commandée comprenant un moyen sensible aux signaux de commande pour ordonner à l'appareil immergé d'assurer l'un choisi des états de fonctionnement. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le récepteur de la station commandée comprend un moyen sensible à des signaux acoustiques qui comportent des composantes additionnelles 25 de fréquence autres que les composantes incluses dans la seconde combinaison de composantes de fréquence, et en ce que ce dit récepteur comprend de plus un moyen qui le rend inefficace pour ordonner à l'appareil immergé d'assurer cet état choisi des états de fonctionnement lorsqu'il Reçoit des signaux acoustiques comprenant ces 30 composantes additionnelles de fréquence. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que la station de commande comprend un moyen pour transmettre des signaux comprenant les composantes additionnelles de fréquence et ne possédant pas une composante de la seconde combinaison de composantes 35 de fréquence pour former un signal acoustique constituant une troisième combinaison de composantes de fréquence, et en ce que le récepteur de la station commandée comprend un moyen sensible à cette troisième combinaison de composantes de fréquence pour ordonner à l'appareil immergé d'assurer un autre état choisi de ses états de 40 fonctionnnement. 70 18489 17 2043684 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le récepteur de la station commandée est sensible à des signaux a-coustiques comprenant la-première, la seconde et la troisième combinaison de composantes de fréquence pour procurer un signal indxca- 5 tif de celle des combinaisons qui a été reçue. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'émetteur de la station commandée est sensible pour transmettre des signaux de réponse immédiatement lors de la réception des signaux d'interrogation par le récepteur de la station commandée. 10 7. Système selon la.revendication 6, caractérisé en ce que l'appareil immergé comprend une vanne, et en ce qu'il est prévu une soupape asservie, un contrôleur de position de soupape asservie et un système de circulation de fluide destiné à appliquer une force à la vanne selon la position de la soupape asservie, le contrôleur de 15 position de soupape asservie étant sensible à des signaux de commande du récepteur de la station commandée. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que le récepteur de la station commandée comprend un moyen de commande destiné à fournir ces signaux de commande à l'appareil immergé pour que 20 celui-ci assure un état choisi de ses états de fonctionnement en réponse à la réception de signaux acoustiques comprenant la seconde combinaisonsde composantes de fréquence. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen de commande est capable de fournir différents signaux de com- 25 mande à l'appareil immergé pour que celui-ci assure les états choisis respectivement associés à la réception de signaux acoustiques comprenant différentes combinaison de composantes de fréquence. 10. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le récepteur de la station commandée est capable de distinguer au moins 30 trois composantes de fréquence choisies'et différentes dans un signal acoustique, et en ce que le moyen de fourniture de signaux de commande à l'appareil .immergé permet à ce dernier d'assurer des états choisis de ses états de fonctionnement correspondant respectivement à des signaux acoustiques qui comprennent des composantes choisies 35 des dites composantes et qui ne comprennent pas les autres de celles-ci. 11. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le récepteur de la station commandée est inefficace pour fournir des signaux de commande excepté dans le cas de la réception de signaux 40 acoustiques de durée supérieure à un temps prédéterminé et compre 70 18489 18 2043684 nant la seconde combinaison de composantes de fréquence. 12. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il est prévu une source d'énergie capable de fournir de l'énergie au récepteur de la station commandée selon un taux donné en l'absence 5 de signaux acoustiques comprenant la première combinaison de composantes de fréquence et sensible à la réception par le récepteur de la station commandée de signaux acoustiques comprenant cette première combinaison de composantes de fréquence pour fournir à ce dit récepteur de l'énergie à un taux supérieur choisi.