FR 2035889 A1 19701224 FR 6936096 A 19691021 69 36096 1 2035889 La présente invention se rapporte à une installation d'entreposage automatique, et plus particulièrement à un dispositif de commande d'une installation d'entreposage utilisable avec un rayonnage ou étagère d'emmagasinage comportant une série de casiers, 5 1'emplacement de chaque casier étant identifié et détecté aux moyens de marques distinctes associées respectivement aux différents casiers. Le système de commande selon l'invention est du type dans lequel chaque casier individuel d'un entrepôt est identifié 10 distinctivement, et représente plus particulièrement un perfectionnement au système de commande décrit dans le brevet canadien N° 808 014. Dans le système de commande faisant l'objet de ce dernier brevet, il est effectué une comparaison entre une adresse binaire détectée à laquelle une grue de magasin est située et 15 une adresse binaire identifiant un casier choisi. Les adresses identifiant les casiers dans cette installa- i tion se trouvent au début de chaque casier et indiquent donc que la grue de magasin doit être ralentie et arrêtée quelque part après qu'une adresse voulue a été détectée et avant l'apparition 20 de l'adresse suivante. A cet effet, la vitesse de la grue de magasin est réduite quand un comparateur trouve une concordance. Un positionnement précis en face de la zone d'un casier est effectué au moyen d'une butée en saillie q.ui est détectée mécaniquement de façon à freiner la grue et la placer dans une position 25 précise pour déposer ou enlever une charge. Quand le système de commande se déplace dans le sens rétrograde, un organe traducteur est utilisé pour transformer l'adresse emmagasinée en une nouvelle adresse pour identifier le casier choisi qui est approché par l'arrière. En présence d'une coïnci-30 dence, une autre opération de ralentissement et de positionnement précis, analogue à celle effectuée dans le sens de l'avancement, est déclenchée . Un tel système de commande a de nombreux avantages sur des systèmes de commande connus du type à comptage. Le système de commande selon l'invention qui sera décrit J5 ci-après comporte une simplification du circuit de commande, comme par exemple celui qui est. utilisé dans le système de brevet précité, qui est nécessaire pour faire fonctionner un système d'entreposage automatique utilisant des casiers identifiés distinctivement et fonctionne encore mieux.tout en conservant les avantages de ce « 40 type de dispositif d'entreposage automatique en comparaison avec 69 36096 2 2035889 des dispositifs d'entreposage automatiques connus du type à comptage ou d'autres types, les casiers identifiés distinctivement le sont par des combinaisons distinctives de caractères codés indiquant la position, du milieu du casier, et plus par-5 ticulièrement la position dans laquelle la grue de magasin doit s'arrêter pour déposer ou enlever une charge. Le système de com-mande comprend des moyens pour soustraire les indications numériques représentées par des combinaisons distinctes de caractères lues par un détecteur de l'indication numérique représentée par 10 une combinaison de caractères emmagasinée de façon à commander le sens de déplacement, la vitesse et les arrêts d'une grue, de magasin ou d'un autre transporteur d'articles. Quand il est trouvé qu'une telle différence est nulle, le transporteur d'articles est arrêté brusquement dans sa position actuellef qui 15 correspond à la position du milieu du casier choisi. Le système de commande selon l'invention élimine la nécessité d'un détecteur de positionnement précis qui soit indépendant des indications détectées et permet à la foie un positionnement précis et des caractères indicateurs de casier. La néces-20 sité d'un organe traducteur agissant seulement dans un sens de déplacement est aussi éliminée par l'utilisation d'■unités de soustraction et de détection qui sont actives dans les deux sens de déplacement. Les unités de soustraction et de détection sont aussi plus adaptables à la production d'une série de signaux de 25 sortie qui peuvent commander une ou plusieurs décélérations avant que la position souhaitée d'un casier soit atteinte. D'autres avantages ressortiront de la description suivante, L1 invention se propose en conséquence de fournir une installation d'entreposage automatique : 30 - utilisant un organe de soustraction pour commander le fonctionnement d'un transporteur d'articles en réponse à une différence entre un nombre codé représentant un emplacement de casier souhaité et le nombre représentant l'emplacement de casier actuel ; 35 - dans laquelle des nombres codés utilisés pour identifier des emplacements de casiers sont lus par des moyens détecteurs situés sur un transporteur d'articles et sont utilisés pour commander la vitesse de fonctionnement, l'arrêt et le positionnement précis du transporteur d'articles en vue du dépôt ou du retrait 40 d'une charge ; 69 36096 3 2035889 - comportant des casiers identifiés distinctivement et une unité de soustraction pour fournir une série de signaux représentatifs de valeurs absolues qui indiquent chacun la distance d'un casier voulu à laquelle le transporteur d'articles est 5 situé, dans l'un ou l'autre sens. L'invention fournit également une installation d'entreposage automatique utilisant un ensemble de commande qii soustrait l'indication actuelle de la position d'un casier de l'indication de la position du casier souhaité, ces indications se présentant 10 sous forme de nombres binaires. Cet ensemble ou unité comprend un élément soustracteur et un élément de report ou retenue pour chaque position de bit des nombres binaires. Les éléments de report commandent le sens de déplacement du transporteur d'articles. Un détecteur de différence réagit à la fois à la valeur four-15 nie par chaque élément soustracteur et par chaque élément de report ou retenue et au complément de cette valeur endonnant une indication en valeur absolue de la position relative. Certaines des opérations précédentes sont exécutées effectivement seulement quand des caractères codés sont directement en face d'une unité 20 de lecture portée par le transporteur d'articles. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant, à titre explicatif mais nullement limitatif, une forme de réalisation conformé à l'in-25 vention. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue en perspective d'un entrepôt comportant un passage et des rayonnages d'entreposage espacés, ainsi qu'une grue de magasin présentant les caractéristiques nouvelles 30 selon l'invention ; - la figure 2 est-une représentation schématique d'une série de casiers d'emmagasinage dont les emplacements sont identifiés par des nombres en code décimal semi binaire ; - la figure 3 est -une vue en perspective d'une poutre de guidage 35 horizontale portant une structure pourvue d'indications qui sont détectées par une unité de détection photoélectrique portée par la grue ; - la figure 4 est un schéma d'ensemble du dispositif de commande pour commander le fonctionnement de la grue représentée sur la 40 figure 1 ; 69 36096 4 2035889 - la figure 5 est un schéma, en partie détaillée et en partie sous forme de rectangles, de l'unité de soustraction représentée sur la figure 4; - la figure 6 est un schéma électrique des branchements sur le 5 secteur représentant les unités connectées à l'unité de soustraction représentée sur la figure 4 ; et - la figure 7 est un schéma de commutation des enroulements de contacts et de relais représentés sur le schéma de la figure 6. La figure 1 représente une installation d'entreposage au-10 tomatique selon l'invention. Un certain nombre de rayonnages d'emmagasinage 20, ayant chacun une série de casiers 21, ou d'autres moyens de support de charges pour contenir des articles sont arrangés suivant des rangées parallèles dans un entrepôt. Un transporteur d'articles ou dispositif de manutention d'articles, 15 tel qu'une grue de magasin 23» se déplace dans un couloir ou dans une autre zone de déplacement entre deux rangées parallèles de rayonnages d'emmagasinage 20. La grue 23 est guidée suivant une direction horizontale entre les rangées par un rail horizontal plafonnant de guidage et de suspension 25 qui est, dans 20 le cas présent, un profilé de section en I. La grue de magasin 23 est mue Helong du rail 25 par un moteur 26 contenu dans une enveloppe 27 de transporteur fixée à un chariot 28 de forme en "Y", qui est suspendu au rail 25. Le moteur 26 est réversible et présente un régime de rotation lent et un régime de rotation rapide dans 25 le sens de l'avancement ou dans l'autre. Le moteur 26 peut être arrêté brusquement par un frein électrique clas.que qui peut être complété par un frein mécanique à disque logé dans l'enveloppe 27. ' Un moyen de guidage vertical se présentant sous forme d'une 30 colonne 30 s'étend à partir du chariot 28 jusqu'à une traverse 31 située à proximité du plancher de l'entrepôt. Les extrémités de la traverse 31 portent des roulettes 32 qui roulent sur des rails 33 fixés au plancher de l'entrepôt. Les roulettes 32 contribuent à guider la grue de magasin 23 au fur et à mesure qu'elle se dé-35 place horizontalement le long des rangées des rayonnages d1 emmagasinage 20. Un chariot vertical 34 contenant un moteur d'en-trainement 35 peut coulisser le long de la colonne verticale 30. Par exemple, le moteur 35 entraîne des roues dentées en prise avec des crémaillères disposées sur la colonne pour déplacer le 40 chariot le long de cette colonne. Le moteur 35 est semblable au 69 36096 5 2035889 moteur 26 et susceptible d'un régime de rotation rapide et d'un régime de rotation lent dans le sens de l'avancement ou dans le sens rétrograde. Le moteur 35 est arrêté par un frein électrique complété par un frein à disque logé dans le chariot 34. Un moyen 5 de maintien d'article ou de manitention déchargé sous forme d'un élévateur à fourche classique 36 est monté sur le chariot 34 et peut être mû vers l'intérieur ou vers l'extérieur des casiers séparés 21 situés des deux côtés du passage, par tin moteur électrique 37. 10 Les différents articles ou charges 38 à emmagasiner dans les casiers 21 sont placés sur des palettes classiques 39- Lors de l'enlèvement d'un article 38 de son casier, la fourche 36 est introduite sous la palette 39 par le moteur 37. La fourche 36 est ensuite légèrement élevée par un mouvement ascendant du cha-15 riot 34 eb 1'article 38 est retiré du casier 21 par le retrait de la fourche 36, ainsi qu'il est bien connu des spécialistes. De même, lors du dépôt d'un article 38 dans un casier, la fourche 36 est introduite dans le casier dans une position haute. La fourche 36 est ensuite abaissée légèrement par descente du cha-20 riot 34, puis retirée en laissant l'article dans le casier 21. La grue de magasin 23 est conçue de façon à manipuler des articles 38 disposés dans des casiers 21 situés des deux côtés du passage. La fourche 36 se déplace dans une ouverture ménagée dans le chariot 34, qui lui permet de s'étendre hors de la grue 25 23 à droite ou à gauche (figure 1). Par conséquent, une seule grue de magasin peut desservir deux rayonnages d'emmagasinage 20 situés des deux côtés du trajet de déplacement horizontal de la grue 23• La grue 23 est suspendue au rail horizontal de guidage 25 30 au moyen de roues 41 et 42 qui sont montées de façon à tourner sur le chariot 28. Les roues 41 et 42 roulent sur la surface intérieure 43 de la semelle inférieure du profilé en "I" constituant le rail 25. La roue 42 est entraînée par le moteur 26 contenu dans l'ensemble transporteur 27, et provoque un déplacement 35 horizontal de la grue 23. L'énergie électrique d'alimentation des moteurs 26, 35 et 37 peut être fournie par l'intermédiaire de barres omnibus parallèles classiques ou au moyen d'autres techniques (non illustrées). Ces barres omnibus peuvent, par exemple, être situées au-dessus 40 du rail horizontal 25 ou être fixées à ce rail, l'ensemble 27 69 36096 6 2035889 ayant deux contacts glissants qui frottent sur les barres omnibus pour alimenter en énergie la grue 23- La grue est classique et les détails de sa construction n'entrent pas dans le cadre de l'invention. On peut utiliser 5 n'importe quel transporteur d'articles ayant un moyen porteur d'articles pouvant être placé dans n'importe quelle position, horizontalement et verticalement, avec le système d'identification de concordance et le dispositif de commande selon l'invention, Par exemple, la grue peut être guidée par une paire de 10 rails fixés respectivement aux parties supérieures des rayonnages d'emmagasinage. Dans un tel système, la grue aurait une forme en "ï", les extrémités supérieures du "T" reposant sur la paire de rails. Dans d'autres systèmes possibles, on pourrait n'utiliser qu'un rail ou chemin de guidage monté sur le plancher pour guider 15 la grue. Pour avoir une description plus complète d'une grue de magasin pouvant être utilisée avec le dispositif de l'invention, on pourra se référer au brevet des Etats-Unis d'Amérique n° 3 232 455. La grue de magasin 23 est commandée par un dispositif de 20 commande nouveau et perfectionné utilisé conjointement avec un système d'identification de casiers qui identifie d'une manière non équivoque les emplacements des casiers séparés 21. L'information de commande extérieure est appliquée à une unité d'entrée d'information 45 fixée à la colonne verticale 30. L'unité logi-25 que de commande 46 pour positionner la fourche 36 de support d'article dans un casier prédéterminé est montée sur le chariot vertical 34. Il est assigné à chaque casier 21 une adresse distincte pour localiser seulement ce casier particulier dans le rayonnage 20. 30 Chaque adresse est formée par une combinaison de caractères qui constituent, dans" la forme de réalisation préférée de l'invention un nombre en code binaire. Bien qu'un code binaire soit probablement le plus simple, de nombreux dispositifs d'entrée utilisent un code décimal semi-binaire et, par conséquent, on envi-35 sagera, dans la description suivante du système de commande, un code binaire qui est préférable du fait qu'il est compatible avec des dispositifs d'entrée existants. Il pourrait fixer à chaque casier une indication ou structure1 représentant un nombre distinct en code décimal semi-binaire. 40 Toutefois, il est préférable que la fourche 36 de la grue de 69 36096 2035889 7 23 magasin/puisse se déplacer à la fois verticalement et horizontalement pendant qu'elle se déplace vers un casier préalablement choisi. Par conséquent, dans le mode d'exécution préféré de l'invention, chaque casier est localisé indirectement par déter-5 mination de sa position dans le rayonnage 20 à la fois verticalement et horizontalement. Dans le cas d'un déplacement horizontal, des indications représentant les nombres en code binaire peuvent être fixées au rail plafonnant 25, aux rails 33 montés sur le plancher ou à n'importe quel autre élément disposé fixe-10 ment par rapport aux casiers 21. Des indications ou marques représentant les nombres en code binaire représentatifs de coor- i données verticales peuvent être fixées directement à la colonne verticale 30. L'emplacement de la fourche 36 est déterminé par une unité 15 de détection de coordonnée horizontale 48 et par une unité de détection de coordonnée verticale 49 qui lisent les nombres en code binaire identifiant les casiers 21. Puisque les unités de détection 48 et 49 sont fixées non pas à la fourche 36 mais à des éléments qui se déplacent toujours en ligne droite, indépen-20 damment de la position de la fourche 36, le système de localisation d'adresse est essentiellement indépendant des casiers 21 et, par conséquent, il est possible d'obtenir un positionnement de la fourche 36 en fonction des coordonnées horizontale et verticale, simultanément, à Tan emplacement de l'espace qui correspond 25 à l'emplacement du casier prédéterminé. On va décrire maintenant le fonctionnement des unités de détection en rapport avec le système d'identification de casier. Une série de casiers d'emmagasinage 21 du rayonnage d'emmagasinage 20 sont représentés schématiquement sur la figure 2. 30 Chaque casier est localisé dans tua système de coordonnées à deux dimensions au moyen d'une paire de nombres binaires qui identifient sans ambiguïté ses coordonnées verticale et horizontale dans l'espace. Les nombres binaires situés le long d'un axe 51 indiquent la coordonnée verticale de la rangée dans laquelle le 35 casier se trouve. Puisque le nombre de rangées verticales est souvent bien inférieur au nombre de casiers répartis dans la direction horizortale et que, par conséquent, la commande verticale est moins critique, les nombres binaires le long de l'axe 51 peuvent être des nombres binaires purs ou biien des nombres 40 en code décimal semi-binaire, ou bien ils peuvent être, remplacés 69 36096 8 2035889 par des butées uniques destinées à être utilisées dans un système de commande semblable aux systèmes de commande classiques du type à comptage. Les nombres binaires situés le long de l'axe 52 indiquent 5 la colonne du casier d'emmagasinage. De préférence, les nombres situés sur l'axe 52 sont représentés dans le code décimal semi-binaire. Un casier d'emmagasinage 54 particulier par exemple est identifié dans le rayonnage d1 emmagasinage 20 de la figure 2 au moyen du nombre représentatif de coordonnée horizontale en 10 code décimal semi-binaire 010 0000 qui représente la colonne 20 (et par la coordonnée verticale en code binaire pur 0010, qui représente la rangée 2). Dans le système de commande consid'éré à présent, les nombres binaires exprimant les coordonnées horizontales sont ainsi composés chacun par un groupe de trois bits 15 représentant le chiffre décimal des dizaines et par- un groupe de quatre bits représentant le chiffre décimal des unités. Ce code décimal semi-binaire permet l'identification de 79 casiers. Evidemment, si davantage de casiers sont prévus dans l'entrepôt, le nombre de bits peut être augmenté en correspondance, confor-20 mément au code décimal semi-binaire connu. Puisque chaque bit d'un nombre binaire peut prendre tour à tour seulement deux valeurs fondamentales, à savoir zéro et tin, de telles valeurs fondamentales peuvent être représentées au moyen d'un dispositif de n'importe quel type ayant un état de 25 travail et un état de repos pouvant être détectés. Par exemple, la présence ou l'absence d'une valeur binaire ou chiffre binaire pourrait être indiquée par des chevilles saillantes ou par des champs magnétiques. Dans le mode d'exécution préféré de l'invention, chaque chiffre du nombre représentatif de la coordonnée 30 horizontale est indiqué par la présence ou l'absence d'une plaque horizontale 5.5 qui arrête ou laisse passer, respectivement, un faisceau lumineux associé à une cellule photoélectrique (figure 3-)« On peut convenir arbitrairement que la présence d'une plaque 55 représente un chiffre binaire 1 et que l'absence d'une 35 plaque représente par suite un chiffre binaire 0. Les groupes de plaques 55 sont fixés au rail 33 pour identifier la coordonnée horizontale du casier. Pour simplifier, on va décrire ci-après, dans le"détail, le système de positionnement horizontal, étant entendu que le 40 même système peut être utilisé pour le positionnement vertical. 69 36096 9 2035889 Bien que les plaques horizontales 55 soient, d'après le dessin, fixées au rail 33 monté sur le plancher de l'entrepôt, il est bien entendu que le rail peut se trouver dans n'importe quelle position. Par exemple, quand on utilise le transporteur d'ar-5 ticles décrit dans le brevet précité, les plaques 55 peuvent être disposées sur des rails qui sont fixés sur les parties supérieures des rayonnages d1 emmagasinage et qui guident les extrémités les plus hautes d'une grue de forme en "T". L'unité de détection de coordonnée horizontale 48 est re-10 présentée dans le détail par la figure 3. Pour chaque bit du nombre en code décimal semi-binaire, une source lumineuse £>0 engendre un faisceau lumineux qui traverse l'espace et qui frappe une cellule photoélectrique correspondante 61. Pour plus de clarté, la figure 3 ne représente que les détecteurs photoélectriques 15 associés à trois bits. Toutes les sources lumineuses 60 sont montées sur une poutre 63 de section en "L" qui est fixée rigidement à une poutre verticale 64 de section en "L" reliée à la traverse 31 de la grue de magasin. De même, toutes les cellules photoélectriques 61 sont montées sur une poutre 66 de section en 20 "L" qui est reliée par un rail 68 coudé à la poutre 64 de section en "L". Lorsque la grue se déplace le long du rail 33, les sources lumineuses 60 et les cellules photoélectriques 61 correspondantes sont déplacéespareillement le long du rail 33 et passent devant des groupes de plaques 55 qui indiquent l'adresse 25 en code décimal semi-binaire, des coordonnées horizontales du casier qu'elles représentent. Quand l'imité de détection 48 a une position correcte, les plaques 55 montées sur le rail 33 arrêtent chaque faisceau lumineux correspondant à un bit "y",,ce qui termine les signaux de sortxe 30 normalement engendrés par les cellules photoélectriques 61 .D'après cette figure, les plaques 55 arrêtent le faisceau lumineux de gauche et le faisceau lumineux central, mais laissent passer le faisceau lumineux de droite vers la cellule photoélectrique associée 61 pour produire un signal de sortie. 35 Pour indiquer quand l'unité 48 a une position telle que les signaux de sortie des cellules 61, transmis en parallèle, transportent une information valable, c'est-à-dire indiquent que chaque faisceau lumineux frappe une plaque ou traverse l'espace correspondant au bit en code décimal semi-binaire représenté par 40 celui-ci, la plaque 70 est rivée au rail 33. Pour détecter la 69 36096 10 2035889 plaque 70, le rail 63 porte un détecteur 72 de position précise. Le détecteur 72 porte à la fois une source lumineuse et une cellule photoélectrique. La plaque 70 comporte une han.de réfléchissante 74 qui réfléchit le faisceau lumineux provenant de la 5 source lumineuse contenue dans le détecteur 72 vers la cellule photoélectrique quand l'unité de détection 48 est dans une position horizontale correctement alignée pour lire l'adresse en code décimal semi-binaire représentée par les plaques 55" et les espaces associés. La bande 74 peut être formée par recouvrement 10 d'un réflecteur d'un masque opaque percé d'une fente étroite correspondant à la bande 74. Bien que, d'après les dessins,, les cellules photoélectriques 61 soient montées sur la poutre 66, elles pourraient être montées à proximité de leurs sources lumineuses 60, de la même manière que le détecteur 72 et être pla-15 cées de façon à réagir à un faisceau réfléchi par des réflecteurs situés sur la poutre 66. Les emplacements des plaques d'adresse en code décimal semi-binaire 55 le long du rail 33 ne sont pas critiques, tant que leur position peut être liée à la coordonnée horizontale de 20 position correspondante du casier qu'elles représentent. Dans la forme de réalisation préférée selon l'invention, les indications de nombres en code décimal semi-binaire sont placées de telle sorte que lorsque la grue lit une adresse en code décimal semi-binaire, sa fourche 36 est située au milieu de chaque casier. 25 Ainsi, le signal de sortie du détecteur 72 qui indique la détection de la plaque 70, est utilisé pour transférer effectivement l'information de toutes les cellules photoélectriques 61 au circuit de commande, et pour fournir une indication de position précise, ce qui élimine la nécessité de butées séparées ou d'élé-30 ments analogues pour fournir -une information de positionnement précis. On va décrire maintenant le dispositif de commande qui place la grue de magasin dans n'importe quelle position par utilisation du code décimal semi-binaire. 35 Le dispositif de commande pour commander automatiquementle fonctionnement de la grue de magasin 23 est représenté par le schéma d'ensemble de la figure 4. Seul est représenté dans le détail le dispositif de commande du déplacementhorizontal. Ainsi qu'il a été exposé précédemment, le dispositif de commande des 40 déplacements verticaux peut, si on le souhaite, être semblable 69 36096 2035889 h au dispositif de commande des mouvements horizontaux, ou à des dispositifs de commande connus. L'information de commande extérieure peut provenir de n'importe quelle source souhaitée, telle qu'un calculateur ou 5 entrée manuelle qui fournit ou est modifiée de façon à fournir l'information en code décimal semi-binaire. Cette information est transmise par n'importe quel moyen approprié à l'unité d'entrée d'information 45 qui la transfère à une imité de mémoire d'adresses 80 de commande. La mémoire peut contenir des informait) mations d'emmagasinage ou d'autres informations de commande qui doivent commander la grue de magasin. L'adresse emmagasinée, ou commandée C, qui identifie un casier préalablement choisi, est transférée à une entrée parmi une paire d'entrées d'une unité de soustraction 83. L'autre information d'entrée de l'unité de 1 5 soustraction 83 est une adresse ou coordonnée horizontale P, qui provient d'une unité de positionnement horizontal 85, laquelle est couplée au détecteur de désignations de casiers 48. L'unité 85 comprend un ensemble de circuits qui excite des relais représentatifs de positions de bits en réponse aux signaux provenant 20 du détecteur 48. L'unité de soustraction 83 qui soustrait toujours l'adresse commandée C de l'adresse de la position actuelle P, peut se présenter sous n'importe quelle forme parmi plusieurs formes. Elle peut être analogique, arithmétique, décimale ou binaire, à fonc-25 tionnement en série ou en parallèle. Les données d'entrée C et P peuvent être codées de nombreuses manières différentes bien que de préférence elles utilisent le même système de codage pour éviter la nécessité d'une conversion de code. Pour comparer la position actuelle à l'adresse souhaitée ou 30 commandée, l'unité de soustraction 83 comporte des sorties qui sont couplées à un détecteur de différence 85 et à vin détecteur de dépassement 87. Le sens correspondant à l'information de déplacement est déterminé par le détecteur de dépassement 87 qui met en évidence si l'unité de soustraction 83 est dans tin état corres-35 pondant à une différence négative. C'est-à-dire que si la différence (C-P) est positive, les éléments de calcul de retenue ne produisent pas un dépassement global. Ceci indique que l'adresse choisie est en avance sur "la position actuelle et que, par conséquent, la grue de magasin doit se déplacer dans le sens dans le-40 quel elle diminue cette différence, ce sens pouvant être appelé 69 36096 12 2035889 arbitrairement sens de l'avancement. Inversement, si la différence obtenue (C-P) est un nombre négatif, ce qui est indiqué par une indication de dépassement, la grue de magasin doit se déplacer dans le sens opposé, que l'on appellera arbitrairement sens ré-5 trograde. L'unité de détection de dépassement 87 est débloquée chaque fois que le détecteur de position précise 72 détecte la plaque centrale 70 de la colonne (figure 3.) La détection de la plaque 70 transfère le signal du détecteur de dépassement 87 à 10 un organe de commande de sens 92. L'organe de commande de sens, qui peut être lui-même d'une construction connue, commande un dispositif 93 d'entraînement de grue classique, qui comprend un moteur 26 (figure 1 ). Pour commander la vitesse de déplacement de la grue de ma-15 gasin, entre autres lors du ralentissement et de l'arrêt à un casier choisi, le détecteur de différence 85 détermine la valeur absolue de-la différence (C-P) provenant de l'unité de soustraction 83. Quand une valeur parmi une série de valeurs absolues D de la différence est reconnue, un signal de sortie 95 correspon-20 dant est engendré. Il peut être prévu n'importe quel nombre de sorties 95, jusqu'à D = n, n représentant une valeur absolue de la différence devant produire une opération de commande d'un certain type. Dans le système" présent, des signaux de sortie 95 sont produits quand la grue de magasin est éloignée de l'intervalle 25 de deux, un ou zéro casiers, dans l'un ou l'autre sens, du casier choisi, c'est-à-dire quand D = 2, D = 1, et D = 0, respectivement. Toutes les sorties 95 sont couplées à une unité de commande d'entraînement 97 classique, qui commande les moteurs et les freins à l'intérieur du dispositif 93 d'entraînement de grue, 30 de façon à commander ainsi la vitesse (fe la grue et à l'arrêter. Quand D = 0, la grue de magasin est placée en face du milieu du casier préalablement choisi. La sortie 95,D = 0, couplée au dispositif de commande d'entraînement 97, est utilisée pour mettre en action le frein mécanique dans le dispositif 93 d'entraînement 35 de grue. Avant l'arrêt final, sous la commande par le signal D=0, les autres sorties 95 sont utilisées pour ralentir la -garue- de- magasin lorsque celle-ci s'approche du casier préalablement choisi. Dans le mode d'exécution présent, quand la grue de magasin est 40 écartée de deux casiers, la sortie 95 D=2 est utilisée pour ali 69 36096 13 2035889 menter électriquement vin frein à courants de Foucault disposé dans l'unité de commande d'entraînement 97* Lors de l'apparition du signal de sortie 95 D=1, le frein à courants de Foucault est actionné pour ralentir la grue et la faire passer de sa grande 5 vitesse à sa petite vitesse de déplacement. Ainsi qu'il a été œ-pliqué précédemment, quand D=0, le frein mécanique est mis en action et la grue est arrêtée brusquement. Le détecteur de position précise 72 sert de conditionneur au détecteur de différence 85 pour indiquer quand les signaux de 10 sortie de l'unité .de soustraction 83 représentent vin signal de différence valable, c'est-à-dire quand l'information d'entrée P de l'unité de soustraction 83 représente une adresse complète. Evidemment, le transfert par conditionneur commandépar le détecteur 72 pourrait se produire selon un processus différent de celui 15 qui est illustré. En ce qui concerne certains organes de commande de vitesse et de freinage, il est souhaitable de maintenir le fonctionnement dell'organe de commande dès que celui-ci a été mis en action, jusqu'au moment où la grue est finalement arrêtée. Ceci est ac-20 compli par le maintien des signaux aux sorties 95 dès leur application, jusqu'au moment où D=0. Le système de commande qui sera décrit dans le détail ci-après utilise cette variante. Ainsi, les signaux de sortie 95 sont produits en fait pour D=0 ; D^1 et D^2, au lieu de D=0, D=1 et D=2 respectivement. 25 D'une manière souhaitable, aucune indication du sens, d'a vancement ou rétrograde ne doit être maintenue quand (C-P) est nul, c'est-à-dire quand la grue de magasin est finalement placée en face d'un casier choisi. Par conséquent, le signal de sortie 95 D=0 est transmis à l'organe de commande de sens 92 pour désex-30 citer tous les relais indicateurs de sens contenus dans l'unité de commande de sens 92 quand un signal est engendré à la sortie D=0, ce qui place le système de commande dans un état de repos en préparation de l'opération suivante déclenchée à partir de l'unité 45. 35 On ne donnera pas de description détaillée de l'organe de soustraction 83, du détecteur de différence 85, des moyens de sortie 95 et du détecteur de dépassement 87. Les figures restantes représentent une forme de réalisation du système de commande utilisant des relais. Comme cela est courant, 40 tous les contacts de relais sont représentés par la même référence 69 36096 14 2035889 que celle de l'enroulement du relais suivie par un tiret et par un nombre qui distingue le contact de relais en question de tous les autres contacts commandés par le même enroulement de relais. Tous les contacts des relais sont représentés dans les positions 5 correspondant à l'état désexcité des relais correspondants. La figure 5 est un schéma, en psrtie détaillée et en partie sous forme de rectangles,de 1'-unité de soustraction 83. On utilise un organe de soustraction binaire à fonctionnement en parallèle dans lequel le nombre P représentatif de position en 10 code décimal semi-binaire est soustrait du nombre commandé C dans le même code. Puisque le montage est représenté seulement pour le positionnement horizontal, toutes les données d'entrée sont représentées soit par le symbole HP paur la coordonnée horizontale g^iuelle* soit par le symbole HC pour la coordonnée horizontale commandée! 15 II est prévu un étage 100 pour chaque bit du nombre codé d'adresse en code décimal semi-binaire. Ainsi, il est prévu quatre étages 100 séparés pour la série de quatre bits représentant le chiffre décimal des unités, à savoir les bits 1, 2, 4 et 8, et trois étages séparés 100 pour le groupe de trois bits représentant 20 le chiffre décimal des dizaines, c'est-à-dire des poids respectifs 10, 20 et 40. Chaque étage 100 comprend des enroulements de relais, qui sont indiqués par des cercles et qui sont excités quand certaines conditions sont satisfaites. Dans chaque étage 100, un relais de différence D indique si le résultat de la soustraction 25 du bit HP, du bit HC correspondant est 1. Quand le résultat de la soustraction est 1, l'enroulement de relais D est excité. Si la soustraction dans un étage 100 quelconque exige qu'un bit soit retenu, un relais de retenue 33 est excité dans cet étage 100. L'organe de soustraction 83 peut être n'importe quelle unité 30 résolvant les équations booléennes de soustraction connues suivantes I*n a (Cn • + Pn) Bn.„ i + (CnPn+ C'nP'n) Bn--- 1 (1) Bn ° (cn pn + ^n) Bn-i+^npn (2) 35 Pour illustrer l'équipement de résolution de ces équations, on décrira d'une manière détaillée les étages 100 correspondant aux deux bits des poids les plus petits, c'est—à—dire correspon— 40 dant à n=1 et à n=2. Pour le bit du plus petit poids correspondant 69 36096 2035889 15 à n=1, il n'y a pas de retenue à partir d'un bit précédent, puisque Bn -1 = B0 =0 et, par suite ; = cx ^1 + ^1 P! (3)- 5 Bi - T pi C) On peut voir que le relais D1 de l'étage 100 supérieur est excité conformément à l'équation (3) ci-dessus et que le relais de retenue B1 du même étage est excité conformément à l'équation 10 (4) ci-dessus. Etant donné que la figure 5 représente seulement ]e dispositif de positionnement horizontal les bits Cnet Pn 4es équations sont représentés sur la figure 5 par les contacts de relais HCn et HPn, respectivement- Les enroulements de relais HC sont situés dans la mémoire à adresses commandées 80 de la figure 15 4, et les enroulements de relais HP sont situés dans l'unité de positionnementhorizontal 85 de la figure 4. Quand les bits du nombre en code décimal semi-binaire sont des bits de valeur "1", les enroulements de relais correspondants HC et HP sont excités de façon à faire changer d'état les contacts de relais correspondants 20 de la figure 5. Ainsi, si le bit du plus petit poids de P est un "1", l'enroulement de relais HP1 est excité, faisant changer d'état tous les contacts du relais HP-1. En ce qui concerne le bit du poids immédiatement supérieur au bit du plus petit poids, c'est-à-dire 25 pour n=2, les calculs relatifs aux équations (1) et (2) peuvent être effectués comme dans la description précédente relative au bit du poids le plus petit. Les éléments effectuant vin tel calcul sont représentés dans l'étage 100 contenant les relais D2 et B2. Les circuits correspondant aux bits restants ne sont pas repré-30 s entés .-dans le détail, étant entendu que les circuits des étages 100 correspondant aux bits restants n=4, 8, 10, 20 et 40 sont identiques au circuit de l'étage 100 qui correspond à n=2, les contacts de relais appropriés HCn et HPn remplaçant les contacts de relais HC2 et HP2. 35 Sept étages binaires 100 peuvent traiter vin nombre total de 79 positions horizontales de casiers différentes. Des positions horizontales de casiers supplémentaires peuvent être traitées au moyen d'étages 100 "supplémentaires branchée conformément aux équations booléennes (1) et (2) précédentes. L'excitation 40 de n'importe quel relais D ou B fait changer d'état les contacts 69 36096 16 2035889 correspondants. Comme on peut le voir d'après les dessins, ces . contacts sont utilisés à la fois dans des étages 100 suivants et dans le montage de la figure 6 qui représente les unités déconnectées à l'unité de soustraction 83. 5 La figure 6 représente d'une manière détaillée les circuits du détecteur de dépassement 87 et du détecteur de différence 85 et ses sorties 95-JSes circuits commandent l'unité 92 de commande de sens de dtTfilacement et l'unité de commande d'entraînement 97, qui peut être d'un type classique et dont une partie seulement 10 est représentée sur la figure 6. Le montage de la figure 6 est actif seulement quand le détecteur de position précise 72 de la figure 4 indique que le détecteur d'adresse 48 est dans une position de lecture alignée, et quand d'autres organes de commande du dispositif d'entreposage 15 automatique indiquent que le système doit être actif. Ces conditions sont représentées par un contact de relais S d'un organe de commande de succession classique (non représenté) du système. Si toutes les conditions sont appropriées et si le système se trouve au cours d'un cycle, un relais classique de l'organe de commande 20 de succession est excité, fermant le contact S et appliquant une tension continue positive à un contact de relais CC. Le contact de relais CC, normalement ouvert (de travail), est commandé par le détecteur de position précise 72. Quand la grue de magasin est placée de telle sorte que le détecteur 72 25 se. trouve directement en face de la fente 74 (figure 3), il est produit un signal de conditionnement qui excite un relais (non représenté) de façon à fermer le contact CC qui sert de porte ou interrupteur à la fois pour le détecteur de différence 85 et le détecteur de dépassement 87. Ainsi, quand les signaux de con-30 ditionnement sont présents, une tension continue positive est appliquée à un conducteur 103. La même tension continue positive est appliqué?e|muneconducteur 105, et une tension continue négative est appliquée à un conducteur 106, pour exciter des relais appartenant à l'organe de commande de sens de déplacement 92 et 35 à l'organe de commande d'entraînement 97. Le détecteur de différence 85 comprend une branche 110 qui est active quand C est égal ou supérieur à P (C^P), et une branche 112 qui est active quand C est inférieur à P (G 40 le code binaire pur, celui-ci comporte des interconnexions entre 69 36096 17 2035889 les branches 110 et 112 pour compenser le fait que le signal de sortie réel de l'organe de soustraction représente une opération de soustraction dans le code décimal semi-binaire. Par utilisation du détecteur de différence 85, la soustraction en code 5 décimal semi-binaire donne directement la valeur absolue D de la différence entre les conducteurs de sortie 95. Quand le détecteur 85 détermine que la valeur absolue de la différence entre la coordonnée horizontale commandée et la coordonnée horizontale actuelle est nulle, le conducteur de sor-10 tie 95 désigné par D=0 est relié, par les contacts de relais fermés contenus dans la branche 110, au conducteur 103, excitant ainsi un relais d'arrêt horizontal HS. Le relais HS comprend des contacts qui sont représentés sur la figure 6 et, en outre, des contacts classiques (non représentés) qui sont utilisés dans 15 l'unité de comniande d'entraînement 97 pour des opérations d'arrêt classiques. Quand le relais HS est excité, un frein mécanique à disque contenu dans l'unité 27 de la figure 1 est actionné, arrêtant ainsi brusquement le déplacement horizontal de la grue de magasin. 20 Quand le conducteur de sortie 95 désigné par D«Ç 1 est sous tension, ion courant provenant du ' conducteur 103 est appliqué par l'intermédiaire de contacts fermés d'un relais contenu dans la branche 110, à un relais d'accélération AR-1. Ce relais a des contacts qui sont représentés sur la figure 6 et, en outre 25 des contacts (non représentés) qui sont situés dans l'organe de commande d'entraînement 97 pour actionner un frein électrique à colorants de Foucault, produits par induction, dans l'unité 27 de la figure 1. Le fonctionnement de ce frein fait passer le moteur de sa grande vitesse de déplacement à sa petite vitesse. 30 Quand la différence absolue entre la -coordonnée horizontale commandée et la coordonnée de position actuelle est égale à deux, le conducteur de sortie 95 désigné par D^2 est relié au conducteur 103 par des contacts de relais fermés contenus dans la branche 112, de façon à exciter un relais d'accélération AR-2. 35 Le relais-AR-2, contenu dans l'organe de commande d'entraînement 97, est connecté de façon à commander des opérations qui doivent se produire avant qu'un ralentissement commencé par le relais AR-1 ne se produise. Dans le cas d'un frein classique à courants de Foucault produits par induction, une polarisation doit être 40 appliquée avant que le frein ne soit actionné en fait. Le relais 69 36096 18 2035889 AR- AR-2 est connecté de façon à appliquer une polarisation au frein à courants de Foucault, de telle sorte que, lors de l'excitation du relais AR-1, la grue de magasin passe de sa grande vitesse de déplacement à sa petite vitesse. Selon une variante, 5 si plusieurs stades de ralentissement sont souhaités, le relais AR-2 peut être utilisé pour déclencher un ralentissement avant le ralentissement final produit par le relais AR-1. Les relais AR-1 et AR-2 restent excités d'une manière souhaitable, tant que la valeur absolue de la différence est égale 10 ou inférfeure à la valeur qui a produit l'excitation initiale du relais. Bien que le montage ait été illustré pour une telle- circonstance, il est bien entendu qu'il pourrait être conçu de façon à exciter les relais seulement quand la valeur,absolîie 4e la.-différence est égale à la valeur qui excite normalement le relais, et de 15 façon à désexciter le relais pour toutes les autres valeurs absolues de la différence. On va expliquer maintenant la théorie du fonctionnement du détecteur 85. Si on forme une série de tableaux logiques avec les valeurs des bits de différence et des bits de retenue de soustrac-20 tions, en code binaire pur, de nombres de coordonnée P (exprimés en code décimal semi-binaire) d'un nombre commandé C (exprimé en code décimal semi-binaire) pour toutes les combinaisons de deux nombres égaux l'un à l'autre et différant l'un de l'autre d'une unité et de deux unités, on obtient une liste de tous les 25 bits de différence D et de tous les bits de retenue B qui n n ^ sont égaux à 1P quand la valeur absolue de la différence entre les nombres est zéro, un, et deux respectivement. Quand C est inférieur à P, les bits de différence Dn représentent un complément du nombre représentant la différence, et les bits de retenue Bn 30 indiquent que la coordonnée commandée C est inférieure à P. Par exemple, si C-24 et P=26, (C-P) est égale à : COIO OlOO P010 0110 D m 1Î1Û 35 Bill 1110 Dans cet exemple, D1=0 ; D2=1 ; D4=1 ; D8=1 ; D10=1 \ D20=1 et D40=1 ; et B1=0 ; B2=1 B4=1 ; B8=1 ; B10=1 B20=1 et B40«1 quand, en fait, la valeur absolue de (C-P) est 40 ■ = 2 69 36096 19 2035889 Ainsi, la présence de certains bits de retenue quand Dn représente un grand nombre représente en fait une différence d'une valeur absolue égale à 2. De même, la présence de-certains bits de retenue Bn quand Dn représente un grand nombre, indique 5 que la valeur absolue est égale à 1. Une étude de tels tableaux résulte des équations booléennes suivantes, qui indiquent que les soustractions donnent en fait les valeurs absolues de la différence : 0; 1 et 2. |C-P| = jOj~=l7£ô ^20 ^10 Dg W ^2 (5) 10 |C-P) = |lj = ^ ^ ^20 ^ (Bg + ^4 ^2 Dl) + B^o d40 d20 d10 ds' d4 D2 Dl) ]C-P] = j2j = ^ D£ (B0 D4 D2 D1 + Dj D25l^ 15 + B40 D4o d20-D10 D8 (% D8 DJ + D4D2 Dx) Les équations ci-dessus utilisent le fait que certaines combinaisons de bits, telles que CQ C1 n'apparaissent pas. Le montage de la figure 6 matérialise ces équations de sorte que les relais HS, AR1 et AR2 sont excités quand les équations 20 (5), (6) et (7) respectivement ont une somme logique 1. Evidemment, la présence de D4-0 par exemple dans ces équations est matérialisée par la présence d'un contact approprié du relais D40 sur le trajet d'alimentation en courant du conducteur de sortie 95 correspondant à 1'équation résolue. 25 En ce qui concerne le montage illustré, tel qu'il a été décrit précédemment, le relais AR-2 doit être excité non seulement quand la valeur absolue de D est 2, mais encore quand cette valeur absolue est 1 et 0. De même, le relais AR-1 doit être excité quand D=1 -et quand D=0. Le détecteur 85 de la figure 6 30 matérialise les équations (5) (6) et (7) ci-dessus et les conditions spéciales précédentes avec élimination des contacts 112 représentés en tireté sur la figure 6 et adjonction des contacts AR1-1 et AR2-2 qui constituent des contacts de maintien des relais AR1 et AR2, respectivement. Ainsi, les relais AR1 et AR2 35 restent excités jusqu'au moment où D=0 est détecté, moment auquel l'excitation du relais HS ouvre les contacts HS-3 et HS-4,ouvrant ainsi le circuit de maintien. Le détecteur de dépassement 87 est utilisé pour déterminer si la grue de magasin doit se déplacer dans le sens de l'avan-40 cernent bu dans le sens rétrograde. Si le mouvement doit s'effectuer 69 36096 20 2035889 dans le sens de l'avancement, un relais d'avancement FR se trouvant dans l'organe de commande de sens de déplacement 92 est excité. Réciproquement, si la grue de magasin doit se déplacer dans le sens rétrograde, un relais rétrograde RR est 5 excité. Les contacts FR et RR utilisés dans l'organe de commande de sens de déplacement 92 sont connectés d'une manière classique pour commander le sens de déplacement de la grue -Quand la grue doit être arrêtée, ce qui est représenté par l'excitation du relais HS, les contacts HS-1 et HS-2 contenus 10 dans le détecteur 87 s'ouvrent, désexcitant ainsi les relais FR et RR. Ainsi, aucun des relais de commande de sens n'est, excité quand la grue est en face de la position d'un casier souhaité. Le détecteur 87 comprend une branche 115 qui est mise sous 15 tension quand C est supérieur ou égal à P (C^P), et une branche 117 qui est mise sous tension quand C est inférieur à P (C 25 d'une retenue sur le bit du poids le plus grand pour accomplir la soustraction, indique que le sens rétrograde de déplacement est nécessaire. Quand l'un ou l'autre des relais FR et RR est excité, il ferme son propre circuit de maintien, pour rester excité jusqu'au 30 moment où un arrêt se produit. C'est-à-dire que le contact FR-1 se ferme pour maintenir le relais FR excité, ou que le contact RR-1 se ferme pour maintenir le relais RR excité. Quand la grue est placée en face du milieu du casier souhaité, D=0 et le relais HS est excité, de la manière exposée précédemment, ouvrant 35 les contacts HS-1 et HS-2 pour désexciter le relais de commande du sens de déplacement FR ou RR qui a été excité antérinsorement. Bien que les circuits représentés dans le détail par les figures 5 et 6 aient été réalisés sous forme de circuits logiques à relais, il est bien entendu que des circuits à éléments 40 semi-conducteurs peuvent leur être substitués, ou que l'on peut utiliser d'autres types d'éléments de commande qui résolvent tous les équations booléennes données précédemment. 69 36096 21 2035889 REVENDICATIONS 1. Installation d'entreposage caractérisée en ce qu'elle comprend -un rayonnage d'emmagasinage ayant une série de moyens de support de charge, un trajet de déplacement d'un transporteur d'articles adjacent au rayonnage, un transporteur d'articles, 5 un moyen de manutention de charge monté sur le transporteur pour enlever une charg^dhin moyen de support de charge préalablement choisi parmi lesdits moyens de support de charge ou pour déposer cette charge sur ce moyen de support de charge, un moyen d'entraînement paur déplacer le transporteur d'articles sur ledit 10 trajet, un moyen de commande du moyen d'entraînement comprenant un moyen de réception pour recevoir des données numériques représentant un emplacement prédéterminé sur le trajet de déplacement, qui est effectivement lié à un moyen de support de charge choisi dans le rayonnage, une série de moyens de localisation 15 disposés en rapport avec les moyeniesupport de charge et comportant chacun un indice codé constituant une donnée numérique relative à chaque emplacement, un moyen détecteur monté sur le tran-porteur d'articles pour lire chacun desdits moyens de localisation , un moyen de soustraction pour soustraire 20 des données numériques appliquées à une paire d'entrées et fournir une différence numérique représentant une information à un moyen de sortie, un moyen appliquant la donnée numérique reçue par le moyen de réception du moyen de commande à une première entrée de ladite paire d'entrées du moyen de soustraction, un moyen appli-25 quant la donnée numérique fournie par le moyen de localisation lu par le moyen de détection à la seconde entrée de la paire d'entrées du moyen de soustraction, le moyen de commande comprenant un moyen de modification de vitesse couplé au moyen de sortie du moyen de soustraction pour modifier la vitesse dù transporteur 30 d'articles quand ladite information représente une différence numérique d'une valeur préalablement choisie. 2. Installation d'entreposage selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de sortie du moyen de soustraction comprend une série de conducteurs de sortie parmi lesquels 35 un premier conducteur reçoit un signal quand la différence numérique entre les données numériques appliquées à la paire d'entrées est nulle, et un signal étant développé sur un second desdits conducteurs de sortie quand la différence numérique entre les données numériques appliquées à la paire d'entrées a une valeur 40 fixe distinctç&ifférente de zéro. 36096 22 2035889 3. Installation d'entreposage selon la revendication 2, caractérisée en ce que ledit moyen de modification de vitesse comprend un moyen réducteur de vitesse couplé au second conducteur de sortie et réagissant au signal qui y est appliqué en diminuant la vitesse du transporteur d'articles quand ce dernier est à un emplacement qui correspond à l'écart préalablement choisi entre le support de charge et le support de charge choisi et un moyen d'arrêt couplé au premier conducteur de sortie et réagissant au signal qui. y est appliqué en arrêtant le transporteur d'articles à sôn emplacement momentané sur le trajet de déplacement, cet emplacement correspondant audit emplacement prédéterminé. 4. Installation d'entreposage selon la revendication 3, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement déplace le transporteur d'article dans un premier sens et dans un second sens opposé au premier sens, les indices codés comprenant une série unique d'indices binaires pour chacun desdits moyens, et lesdites séries présentant une progression mathématique indiquant des positions relatives dans l'espace, le moyen de soustraction engendrant le si^ial appliqué au second conducteur de sortie chaque fois que la valeur absolue de la différence numérique entre les données numériques appliquées à la paire d'entrées a ladite valeur fixe distincte. 5. Installation à'entreposage selon la revendication 3» caractérisée en ce que le moyen d'entraînement comprend un moyen de freinage ayant une entrée de polarisation et une entrée de freinage, 1'entrée de polarisation exigeant un signal en avance sur un signal appliqué à l'entrée de freinage pour que le moyen de freinage diminue la vitesse du transporteur d'articles, la série de conducteurs de sortie du moyen de soustraction comprenant un troisième conducteur de sortie en plus du second et du premier conducteurs de sortie, le moyen de soustraction comprenant un moyen appliquant un signal au troisième conducteur de sortie quand la différence numérique a une valeur numérique distincte supérieure en valeur absolue à ladite valeur numérique distincte pour laquelle un signal est appliqué au second conducteur de sortie, et le moyen de commande comprenant -un moyen couplant le second conducteur de sortie à l'entrée de freinage, et un moyen pour coupler le troisième conducteur de sortie à l'entrée de polarisation du moyen de freinage. 6. Installation d'entreposage selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement déplace le transporteur 36096 23 2035889 d'articles dans le sens de l'avancement et dans le sens rétrograde sur le trajet de déplacement, lesdites données numériques étant constituées par des séries d'indices numériques représentatifs, chaque série représentant un nombre d'une valeur différente de celle du nombre représenté par tout autre série d'indices, le moyen de soustraction comprenant une série dléléments de soustraction à l'état actif pous soustraire des données numériques correspondant aux séries d'indices représentées par les données numériques appliquées à la paire d'entrées, chacun des éléments de soustraction à l'état actif comprenant un moyen générateur de différence pour enregistrer la différence en valeur numérique et un moyen de retenue indiquant que la soustraction effectuée par le moyen générateur de différence exigeait une retenue sur une autre série, le moyen de commande comprenant un moyen de détermination du sens de déplacement qui réagit à l'état actif du dernier moyen de retenue parmi une série de moyens de retenue en contraignant le moyen d'entrainement à déplacer le transporteur d'article dans le sens rétrograde. 7. Installation d'entreposage selon la revendication 6, caractérisée en ce que le moyen de sortie du moyen de soustraction fournit un signal indicateur de zéro quand tous les moyens générateurs de différence enregistrent des différences numériques nulles, et le moyen de détermination du sens de déplacement comprend un moyen qui réagit au signal indicateur de zéro en ramenant à l'état initial le moyen indicateur du sens de déplacement. 8, Installation d'entreposage selon la revendication 1 , caractérisée en ce que le moyen d'entraînement déplace le transporteur d'articles dans le sens de l'avancement et dans le sens rétrograde le long du trajet de déplacement, les moyens de localisation comportant chacun un groupe unique d'indices, ces groupes présentant une progression mathématique indiquant des positions relatives dans l'espace, une progression mathématique croissante indiquant un déplacement dans le sens de l'avancement, et une progression mathématique décroissante indiquant un déplacement rétrograde le long du trajet de déplacement, le moyen de soustraction comprenant une unité de soustraction pour soustraire en permanence une donnée numérique appliquée à une première entrée parmi ladite paire d'entrées d'une donnée numérique appliquée à la seconde entrée de façon à fournir la vraie valeur de la différence quanti la donnée numérique appliquée à la seconde entrée est supérieure à la donnée numérique 36096 2035889 appliquée à la première entrée et une valeur complémentaire de cette vraie valeur quand la donnée numérique à la seconde entrée est inférieure à la donnée numérique appliquée à la première entrée, et un moyen de détermination de valeur absolue étant couplé à l'unité de soustraction pour engendrer un signal qui esif transmis au moyen de sortie quand ladite valeur vraie ou ladite valeur complémentaire représente la valeur numérique préalablement choisie de la différence . 9. Installation d'entreposage selon la revendication 8, caractérisée en ce que le moyen de commande comprend un moyen de détermination du sens de déplacement qui réagit à la présence,, à la seconde entrée de l'unité de soustraction, d'une donnée numérique inférieure à la donnée numérique appliquée à la première entrée en engendrant un signal de commande de sens rétrograde, le moyen de commande comprenant un moyen qui réagit au signal de commande de sens de déplacement en commandant le moyen d'entraînement de façon à déplacer le transporteur d'articles dans le sens rétrograde le long du trajet de déplacement. 10. Installation d'entreposage selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit moyen de modification de vitesse a pour effet, quand ladite information représente une différence numérique nulle, d'arrêter le transporteur d'articles à son emplacement momentané le long du trajet de déplacement, cet emplacement actuel correspondant à l'emplacement prédéterminé. 11. Installation d'entreposage selon la revendication 10, caractérisée en ce que les moyens de localisation comprennent chacun un groupe unique d'indices binaires qui comporte une indication de déclenchement pour indiquer quand le moyen détecteur est disposé de façon à lire correctement le groape unique d'indices binaires qui lui est adjacent, le moyen de détection comprenant un moyen de lecture pour lire ledit groupe unique d'indices binaires et un moyen pour lire l'indication de déclenchement, le moyen de commandé comprenant en outre un moyen qui réagit au signal du moyen de lecture d'indication. de déclenchement en mettant en action d'arrêt, de telle sorte que le moyen de localisation serve d'élément de positionnement précis. 12. Installation d'entreposage caractérisée en ce qu'elle comprend un rayonnage d'emmagasinage ayant une série de moyens de support de charge, un trajet de déplacement de transporteur d'articles 36096 25 2035889 adjacent au rayonnage, un transporteur d'articles, un moyen de manutention de charge monté sur le transporteur pour enlever une charge d'un moyen de support de charge choisi parmi lesdits moyens de support de charge ou déposer une charge gur ce moyen de support de charge choisi, un moyen d'entrainement pour déplacer le transporteur d'articles dans le sens de l'avancement et dans le sens rétrograde sur ledit trajet de déplacement, un moyen de commande du moyen d'entrainement qui comprend un moyen pour recevoir une donnée numérique représentant un emplacement prédéterminé sur le trajet de déplacement, qui est lié effectivement à un moyen de support de charge choisi du rayonnage, une série de moyens de localisation étant disposés en rapport avec les moyens de support de charge et comprenant chacun un groupe d'indices codés constituant une donnée numérique indiquant l'emplacement de chaque moyen de support de charge respectif, un moyen détecteur étant monté sur le transporteur d'articles pour lire chacun des moyens de localisation, les données numériques étant constituées par des groupes d'indices numériques représentatifs, chaque groupe de caractères représentant un nombre d'une valeur différente de celle du nombre représenté par n'importe quel autre groupe de caractères, un moyen de soustraction comprenant une série d'éléments de soustraction à l'état actif pour soustraire des données numériques correspondant aux groupes d'indices représentés par les données numériques appliquées à une paire d'entrées, chacun de ces éléments de soustraction comprenant un moyen générateur de différence pour enregistrer la différence en valeur numérique et un moyen de retenue indiquant que la soustraction effectuée par le moyen générateur de différence exigeait une retenue à partir d'une autre série d'indices, un moyen appliquant la donnée numérique reçue par le moyen de réception du moyen de commande à une entrée parmi ladite paire d'entrées du moyen de soustraction, un moyen appliquant la donnée numérique fournie par le moyen de.localisation lu par le moyen détecteur à la seconde entrée du moyen de soustraction, le moyen de commande comprenant, en outre, un moyen de détermination du sens de déplacement qui réagit à l'état de travail du dernier moyen de retenue de la série de moyens de retenue en contraignant le moyen d'entrainement à déplacer le transporteur d'articles dans le sens rétrograde .