FR 2035124 A1 19701218 FR 7010141 A 19700320 70 10141 i 2035124 La présente invention concerne un dispositif flui- dique pour la régulation de la vitesse de machines pneumatiques - , - ou hydrauliques par détection de la vitesse directement à partir de pulsations de pression se produisant dans l'alimentation 5 ou à la sortie de la machine et elle a trait plus particulièrement à un circuit fluidique de détection de vitesse comportant une entrée reliée au conduit d'alimentation ou d'évacuation de fluide sous pression de la machine et ne comportant aucune partie mécanique mobile. 10 De nombreux types de machines pneumatiques et hydrau liques du type volumétrique, telles que des moteurs pneumatiques, qui opèrent avec un fluide sous pression, sont généralement très sensibles à une charge du fait que la vitesse de la machine varie dans des proportions importantes lors de modifications de 15 la charge appliquée à la machine. Un régulateur de vitesse est par conséquent nécessaire dans de nombreuses applications telles que des outils portatifs industriels et des appareils dentaires pour maintenir une vitesse relativement constante lorsque la charge varie. Des régulateurs de vitesse fluidiques, mécaniques 20 et électroniques de types connus utilisent des détecteurs de vitesse d'arbre classiques séparés, tels que des roues strobos-copiques, comportant des parties mécaniques mobiles. Les parties mobiles du détecteur de vitesse présentent l'inconvénient d'être soumises à une usure, d'être sujettes à des pannes 25 éventuelles et d'avoir un encombrement important, ce qui peut entraîner des frais supplémentaires dans une application particulière. En conséquence, il est nécessaire de disposer d'un régulateur de vitesse utilisant un détecteur de vitesse de rotation ne comportant aucune partie mécanique mobile. 30 L'invention a donc pour but principal de réaliser un régulateur de vitesse comportant un détecteur de vitesse n'utilisant aucune partie mécanique mobile. L'invention a également pour but de permettre la détection des pulsations engendrées dans l'alimentation ou dans 35 la décharge de fluide sous pression de la machine régulée comme mesure de la vitesse réelle. Un autre objet de l'invention est de réaliser tin circuit fluidique convertissant les pulsations de pression en un signal d'écoulement pressurisé du type analogique pour com-40 mander la marche de la machine associée au régulateur. 70 10141 2 2035124 Le régulateur fluidique de vitesse suivant l'invention, dont le détecteur de vitesse ne comporte aucune partie . , mécanique mobile, comprend un premier circuit fluidique fonctionnant comme tachymètre fluidique, un second circuit fluidique 5 générateur d'un signal de correction de vitesse et un amplificateur fluidique de puissance pour produire un écoulement de fluide suffisant pour entraîner de façon contrôlée la machine pneumatique ou hydraulique associée au régulateur. L'entrée du premier circuit fluidique est reliée au conduit d'alimentation 10 en fluide sous pression, au carter ou au conduit de décharge de la machine de manière à détecter des pulsations de pression engendrées par une rotation ou un mouvement alternatif de parties mobiles dans la machine. La fréquence des pulsations de pression est directement proportionnelle à la vitesse réelle de la machine. 15 Le second circuit fluidique est relié à la sortie du premier circuit fluidique et il reçoit à l'entrée un signal de vitesse de référence de manière à produire à sa sortie un signal fluidique représentant l'écart de la vitesse réelle de la machine par rapport à la vitesse de référence. 20 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit et à l'examen du dessin annexé qui représente, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes de réalisation de l'invention. La figure 1 est une représentation schématique d'un 25 régulateur fluidique de vitesse suivant l'invention. La figure la est vin schéma de blocs du régulateur. La figure 2 représente une série de formes d'ondes de signaux fluidiques produits dans différentes parties du circuit de régulateur. 30 La figure 3 représente une connexion d'entrée permet tant de détecter les pulsations de pression dans le conduit de décharge, le carter ou le conduit d'alimentation de la machine associée au régulateur. La figure 4 est un schéma d'un second mode de réali-35 sation du circuit de découplage et de l'étage d'entrée du circuit tachymétrique du régulateur. Les figures 5a et 5b sont des schémas de deux autres formes de réalisation de. l'étage de conversion de fréquence en valeur analogique du circuit tachymétrique, 40 En référence au schéma de la figure 1, le régulateur ,70 10141 3 2035124 fluidique suivant l'invention est formé de trois composants, à savoir un tachymètre fluidique 10, un amplificateur fluidique à étages multiples 11 et un amplificateur fluidique de puissance 12. Le schéma de blocs de la figure la met en évidence les rela-5 tions fonctionnelles d'ensemble entre les différents composants du régulateur de vitesse dans lequel l'amplificateur de puissance 12 fait varier la pression du fluide sous pression fourni à la - machine régulée. Le tachymètre 10 comporte une entrée-de détection des pulsations de pression dans le carter, dans le conduit 10 d'alimentation en fluide sous pression ou de décharge 13 de la machine (qui est une machine pneumatique ou hydraulique du type volumétrique), un circuit fluidique de découplage 14, un amplificateur fluidique proportionnel 15 à étages multiples, un amplificateur fluidique de type numérique 16 à deux étages et un 15 circuit fluidique de conversion de fréquence en valeur analogique 17. L'entrée du tachymètre 10 correspond à l'une des caractéristiques les plus importantes de l'invention et elle va maintenant être décrite en détail avec référence aux figures 1, 2 et 3. 20 Les machines pneumatiques et hydrauliques du type volumétrique auxquelles est applicable le régulateur fluidique de vitesse suivant l'invention présentent la caractéristique d'engendrer des pulsations de pression dans le carter, dans le conduit d'alimentation et dans le conduit de décharge de la 25 machine sous 1'effet du mouvement de réaction des palettes, des rotors, des pistons ou des engrenages au fluide passant dans la machine. Ces pulsations de pression engendrées dans la machine ont une forme d'onde et une fréquence déterminées par la géométrie des éléments de la machine et la forme d'onde a un profil 30 intermédiaire entre une onde carrée et une onde sinusoïdale d'amplitude relativement faible par comparaison au niveau de pression unidirectionnelle en régime permanent du fluide dans le conduit d'alimentation ou dans le conduit de décharge de la machine. L'amplitude de pulsation de crête à crête peut être de 35 l'ordre de 0,007 kg/cm , elle est généralement légèrement variable et le niveau de pression en régime permanent est compris 2 entre 0,007 et 0,35 kg/cm dans le conduit de décharge de la machine, comme indiqué sur la figure 2A, La désignation en lettres majuscules de chaque forme d'ondes de la figure 2 correspond à 40 1'emplacement de ladite forme d'onde, désigné par des lettres 70 10141 4 2035124 correspondantes sur la figure 1; Dans le cas de la détection de pulsations dans le conduit d'alimentation de la machine, le niveau de pression en régime permanent est Bien supérieur et de l'ordre d'au moins 0,35 kg/cm , toutes les pressions unidirec- 2 5 tionnelles étant exprimées en kg/cm . Le fluide utilisé dans le régulateur est un gaz tel que de l'air dans le cas de machines pneumatiques ou bien un liquide, tel que de l'huile dans le cas de machines hydrauliques. Comme le montre la figure 3, l'entrée du tachymètre 10 fluidique 10 peut comporter un raccord 30 en T, ou un autre dispositif convenable, fixé dans le carter ou dans un autre conduit de fluide 13 de la machine. Ce raccord en T peut être placé en n'importe quel endroit du conduit d'alimentation ou de décharge (c'est-à-dire entre le carter de la machine et la sortie de 15 fluide sous pression de l'amplificateur de puissance 12 ou bien la décharge). Le raccord 30 en T peut être formé de tout matériau approprié, par exemple un métal, une matière plastique ou une matière similaire. Le point de captage peut être situé dans le silencieux d'échappement 31 et il va de soi que ce dernier 20 emplacement convient en particulier pour des machines de grandes dimensions où les pulsations de pression ont généralement une amplitude suffisamment grande pour que l'action du silencieux n'élimine pas ces pulsations. Dans le dernier cas, le dispositif capteur peut comprendre un raccord fileté 32 qui débouche sim-25 plement par un trou dans la paroi latérale du silencieux adjacente à son extrémité aval. Le tube 33 reliant le dispositif capteur 30 ou 32 à l'entrée du tachymètre 10 peut être formé d'une matière flexible ou non flexible appropriée, telle qu'une matière plastique, du cuivre ou une matière similaire, la matière 30 particulière à employer étant déterminée par l'application spécifique du dispositif. Le diamètre du tube 33 est déterminé principalement par le circuit fluidique auquel est reliée l'autre extrémité du tube. En général, on emploie un tube 33 d'un diamètre intérieur compris entre 2,5 et 6 mm. 35 En référence à la figure 1 et en supposant que le tuyau 13 constitue le conduit, d'échappement ou de sortie de la machine, on peut considérer qu'il possède une petite résistance 13a à l'écoulement du fluide et le silencieux est représenté sous forme d'un dispositif de mise à l'atmosphère 31. La seconde 40 extrémité du tube de liaison 33 est raccordée à l'entrée du 70 10141 5 2035124 circuit tachymétrique fluidique 10, qui est similaire au circuit décrit dans le brevet français n° 1 480 521\ Dans ce brevet, on utilise cependant un détecteur de vitesse à parties mobiles qui est relié à l'arbre rotatif d'une machine alors que le détecteur 5 suivant l'invention ne comporte aucune partie mécanique mobile. Le circuit de découplage 14 est lé circuit de commande d'entrée d'un premier étage d'un amplificateur fluidique de type proportionnel 15a et il comprend d'une part un premier étranglement fluidique prévu dans une première entrée de fluide de com-10 mande de l'amplificateur et d'autre part un second étranglement R2 et un condensateur fluidique C2 prévus dans une seconde entrée, opposée à la première, du fluide de commande. Les deux étranglements , R2 ont des dimensions égales de façon à opposer des résistances égales aux.écoulements de fluide les tra-15 versant. Le condensateur C2 peut être un volume fixe pour des applications pneumatiques ou bien tin accumulateur hydraulique pour des applications hydrauliques. Le circuit de découplage 14 a été décrit dans le brevet français n° 1 474 409. Le circuit à résistance et capacité Rg C^ (ou tin circuit à résistance et 20 inductance) de la seconde entrée du fluide de commande retarde la réponse de cette entrée à des signaux fluidiques transitoires tels que le signal de pulsations de pression A représenté sur la figure 2A et transmis par l'intermédiaire du tube 33 à 1'amplificateur 15a. La constante de temps T du circuit R-G (ou R-L) de 25 la seconde entrée de fluide de commande est suffisamment grande pour que la fréquence correspondante (1/T; soit approximativement égale à 1/10 de la fréquence minimale de la gamme des fréquences de fonctionnement normal du régulateur de vitesse. Ainsi, en référence aux courbes caractéristiques atténuation/fréquence 30 indiquées dans la figure 3 du brevet français nc 1 480 521, les valeurs R2 > ^2 sont choisies de manière -que la fréquence de coupure séparant les gammes de fréquence A et B ait une valeur suffisamment faible pour que le circuit de découplage 14 fonctionne dans la gamme de fréquences B supérieure, où une variation 35 d'amplitude du signal de pression à la sortie de l'amplificateur proportionnel 15a est uniquement fonction des variations d'amplitude dans le signal de pression pulsatoire A détecté dans le conduit de décharge 13 de la machine régulée. Le circuit fluidique 14 fonctionne par conséquent comme un circuit de décou-40 plage, en atténuant légèrement la composante de courant alternatif 70 10141 e 2035124 (pulsations de pression) du signal d'entrée et en.convertissant le signal d'entrée unidirectionnel en un signal push-pull ou de pression différentielle de même fréquence. La gamme normale de fréquences du régulateur est d'environ 100 à 1500 Hertz pour de 5 nombreuses applications et en conséquence les valeurs de sont choisies pour obtenir une fréquence de coupure d'environ 60 Hertz et une constante de temps correspondante T -d'environ 0,003 seconde. La sortie du premier étage d'amplificateur propor-10 tionnel 15a .est appliquée aux entrées de fluide de commande d'un second étage d'amplificateur 15b dont le signal de sortie est lui-même appliqué à un troisième étage 15c. Les amplificateurs proportionnels 15a, 15b, 15c sont d'un type classique et établissent un gain direct total en boucle ouverte d'environ 30. Les 15 amplificateurs fonctionnent généralement dans leur zone linéaire, bien que le circuit ait également un fonctionnement satisfaisant lors de là saturation d'un ou plusieurs de ces amplificateurs. Du fait du gain relativement élevé de l'amplificateur à trois étages 15, les niveaux de pression en régime permanent dans les 20 deux récepteurs fluidiques du troisième étage d'amplificateur 15c peuvent être différents du fait de légères imperfections de fabrication dans l'un des trois étages, qui ont tendance à produire une légère pression de polarisation. Pour obtenir des niveaux égaux de pression en régime permanent dans les deux 25 récepteurs du troisième étage d'amplificateur 15c, il est prévu une ou éventuellement deux paires de conduits de contre-réaction dans le circuit amplificateur. Les conduits de contre-réaction relient les récepteurs du troisième étage d'amplificateur 15c aux entrées de fluide de commande du premier étage 15a et éven-30 tuellement également au troisième étage. Un étranglement de fluide est prévu dans chacun des conduits de contre-réaction, comme indiqué par les résistances placées dans la boucle de réaction entourant les trois amplificateurs et par les résistances B./, placées dans la boucle de réaction entourant seulement 35 le troisième amplificateur. Ces résistances ont généralement des valeurs à peu près égales et les résistances R, ont aussi L"\r des valeurs égales. Lorsqu'on utilise deux paires de conduits de réaction, la valeur de la résistance R^ est bien supérieure à la valeur de la résistance R,, tandis que la valeur de la 40 résistance Rq est approximativement cent fois supérieure à celle 70 10141 7 2035124 de ou R2. Des formes d'ondes et valeurs de pression particulières des signaux de pression obtenus à la "Sortie du troisième étage amplificateur 15c sont indiquées sur les figures 2C1 et 2C2 5 et les emplacements correspondants Cl, C2 sont indiqués sur la figure 1. Il est évident que les différents étages des amplificateurs proportionnels 15 peuvent comprendre des amplificateurs branchés en série et d'un nombre supérieur ou inférieur à la valeur 3 indiquée, leur nombre étant déterminé par le gain 10 désiré. Dans le cas d'un nombre impair d'amplificateurs, le circuit de réaction et les formes d'ondes Cl et C2 sont similaires, cependant dans le cas d'un nombre pair d'étages d'amplificateurs fluidiques, les boucles de réaction établies autour des différents amplificateurs sont reliées aux entrées opposées de 15 fluide de commande du premier étage et les formes d'ondes des figures 2C1 et 2C2 sont permutées. Les profils particuliers des formes d'ondes Cl et C2 sont fonction des profils des pulsations de la pression d'entrée et des caractéristiques de fonctionnement des différents amplificateurs fluidiques dans le circuit à 20 étages multiples 15 et également de ce que 11 amplificateur fonctionne dans la zone linéaire ou dans la zone de saturation. Le circuit fluidique de conversion de fréquence en valeur analogique 17 reçoit à l'entrée un signal de fluide sous pression du type numérique (ayant à peu près tin profil d'onde 25 carrée). Puisque le signal de sortie des étages d'amplification proportionnelle 15 peut avoir une forme ondulée comprise entre une onde sinusoïdale et une onde carrée, deux étages de 1'amplificateur fluidique de type numérique 16 sont branchés entre la sortie du circuit 15 et le circuit de conversion de fréquence 30 en valeur analogique 17 pour lui appliquer tin signal d'entrée ayant une forme d'onde carrée. Les amplificateurs numériques 16 peuvent par conséquent être considérés comme l'étage d'entrée du circuit convertisseur 17. En conséquence, les sorties Cl et C2 du troisième étage de l'amplificateur proportionnel 15c sont 35 reliées aux entrées de fluide de commande d'un premier étage d'amplificateur numérique 16a tandis que les sorties de ce dernier sont reliées à un second étage d'amplificateur numérique 16b. Ces amplificateurs fluidiques, ainsi que tous les autres qui seront décrits dans la suite, sont d'une conception classique et 40 utilisent une entrée de fluide de puissance, deux entrées opposées 70 10141 2035124 de fluide de commande et un ou deux récepteurs, comme indiqué sur la figure 1. La sortie de forme d'onde carrée du second étage 16b est représentée sur les figures 2DÏ et 2D2, de même que 1'amplitude relative de l'onde carrée et le niveau de l'am-5 plitude unidirectionnelle pour une application particulière. La fréquence des impulsions de forme d'onde carrée est égale à la fréquence des pulsations de pression d'entrée. Le circuit de conversion de fréquence en valeur analogique 17 comprend en outre un amplificateur fluidique 17a 10 du type proportionnel et à récepteur unique, qui est couramment appelé "redresseur fluidique à double alternance" et dans lequel le récepteur est aligné avec la buse de puissance. Des condensateurs fluidiques sont prévus dans les conduits opposés d'entrée de commande du redresseur 17a qui sont reliés aux 15 récepteurs de l'amplificateur numérique 16b. Le circuit convertisseur 17 présente la caractéristique, comme expliqué en détail dans le brevet français n° 1 480 521, de produire un signal pulsatoire de sortie dont le niveau de pression unidirectionnelle est directement proportionnel à la grandeur du signal de fré-20 quence d'entrée, c'est-à-dire aux pulsations de pression se produisant dans le conduit de décharge 13. La gamme des fréquences de fonctionnement du circuit 17 est approximativement comprise entre 100 et 1500 Hz. La forme d'onde de la sortie du redresseur 17a a été représentée sur la figure 2E où 1'amplitude o 25 de pulsation est généralement inférieure à 0,007 kg/cm et où la grandeur du niveau de pression unidirectionnelle est directement proportionnelle à la vitesse réelle de la machine. Le gain du circuit tachymétrique 10 est déterminé à partir de ce niveau de pression unidirectionnelle lorsqu'on connaît la vitesse réelle dans le cas d'une machine à quatre palettes. Toutes les formes d'ondes correspondent à une pression exprimée en kg/cm"" et 35 variable dans le temps et la grandeur décroissante de la pression unidirectionnelle correspondant à la forme d'onde de la figure 2E indique une réduction de la vitesse de machine (à partir de la valeur désirée ou de référence), comme cela se produit sous l'effet d'une augmentation de la charge de la machine. Cette 40 réduction de la vitesse de machine est également indiquée dans 70 10141. 9 2035124 les formes d'ondes précédentes de la figure 2 par Une diminution de la fréquence des signaux de pression individuels. La partie pulsatoire du signal à la sortie du redresseur 17â est filtrée par un condensateur Cg relié à la sortie du récepteur du redres-5 seur 17a de façon à produire à la sortie du tachymètre un signal de pression en régime permanent. Le signal de sortie filtré du circuit de conversion de fréquence en valeur analogique présente des caractéristiques sensiblement linéaires dans sa zone de marche normale. Le circuit fluidique tachymétrique' 10 produit 10 par conséquent un signal de pression sensiblement constant ou unidirectionnel dont la grandeur varie linéairement avec la fréquence des pulsations de pression et de façon directement proportionnelle à cette fréquence, dans le conduit d'alimentation ou de décharge 13 de la machine réglée, cette fréquence étant 15 elle-même directement proportionnelle à la vitesse réelle de machine. Le signal de sortie du tachymètre est appliqué à une première entrée de commande d'un premier étage d'amplification lia du circuit fluidique d'amplification proportionnelle à 20 étages multiples 11. La seconde entrée de commande du premier étage lia reçoit un signal fluidique de référence qui établit le réglage désiré de vitesse pour la machine commandée pour le régulateur. La pres,sion de référence correspondant au réglage de vitesse 25 désirée est obtenue à la 'sortie d'un circuit fluidique à pont comprenant des soupapes 18 et 19 reliées en série à la source d'alimentation en fluide sous pression P_. La source P alimente S s également directement en fluide de puissance l'amplificateur de puissance 12 et, par l'intermédiaire d'une ou plusieurs résis-30 tances 21, les différentes entrées de fluide de puissance des circuits 10, 11 du régulateur, comme indiqué sur la figure la. La source Pg fournit du fluide à une pression relativement constante qui peut varier de t 10%. Les soupapes 18, 19 peuvent être constituées par des soupapes de pression appropriées, la 35 soupape 18 étant du type fixe ou réglable, tandis que la soupape 19 est du type réglable et constitue, dans de nombreuses applications, la soupape de réglage de vitesse, par exemple une soupape de sûreté commandée par une pédale actionnée par le dentiste dans le cas d'une fraise dentaire pneumatique. Le 40 signal de pression de référence est obtenu au point de jonction 70 10141 10 2035124 des soupapes 18 et 19 et il est appliqué à une seconde entrée de fluide de commande du premier étage d'amplification lia du circuit amplificateur fluidique 11. Du fluide de puissance est fourni en permanence à l'amplificateur lia (et à tous les autres 5 dispositifs fluidiques du régulateur) pendant la marche du régulateur. Lorsque la machine à commander atteint la vitesse désirée (de référence), il se produit aux sorties des deux récepteurs de l'amplificateur lia une légère pression différentielle dont la grandeur est directement, proportionnelle à la vitesse désirée. 10 Dans le cas où la machine à commander fonctionne à une vitesse différente de la valeur désirée, il se produit une modification de la pression différentielle à la sortie de l'amplificateur lia qui est proportionnelle à l'écart (erreur) de la vitesse réelle de machine par rapport à la valeur désirée et établie par la 15 soupape 19. Les formes d'ondes obtenues à la sortie du premier étage d'amplification lia sont représentées sur les figures 2F1 et 2F2 où le niveau de pression de Fl est légèrement supérieur à celui de F2 (de l'ordre de 0,01 kg/cm^) pour un nombre impair d'étages 20 d'amplification dans le circuit 11 pendant un premier intervalle où la vitesse réelle de machine est égale à la vitesse de référence. Ce niveau de pression peut par exemple être de l'ordre de 0,14 lcg/cm pour une vitesse de machine de 15000 t/min. Pendant un second intervalle où la vitesse de machine a diminué du fait d'une 25 augmentation de la charge appliquée, la pression de Fl augmente et celle de F2 diminue, la variation de la pression différentielle entre Fl et F2 étant proportionnelle à l'erreur de vitesse. Le signal Fl - F2 est en outre amplifié dans le second et le troisième étage d'amplification 11b et 11c. Un signal de sortie 30 unilatéral du troisième étage d'amplification 11c est utilisé comme signal d'entrée pour l'amplificateur fluidique de puissance 12 et le second signal de sortie est mis à l'atmosphère d'une façon appropriée. Le,signal amplifié apparaissant à la sortie du troisième étage amplificateur 11c est un signal de correction de 35 vitesse et il a été représenté sur la figure 2G où le niveau de pression correspondant à la vitesse de référence- est de l'ordre de 0,07 à 0,14 kg/cm . Le signal de la figure 2G représente par conséquent une pression dont la grandeur est directement proportionnelle à la vitesse de référence et à la correction de vitesse 40 nécessaire pour commander la vitesse de machine. Les différentes 70 10141 ii 2035124 valeurs d'amplitudes, unidirectionnelles ou alternatives, indiquées plus haut sont évidemment fonction des gains des différents circuits amplificateurs fluidiques et elles peuvent varier pour une application particulière. 5 L1 amplificateur de puissance 12 peut être d'un type approprié qui assure 1'amplification nécessaire de l'écoulement fluidique de façon à conmander l'alimentation en fluide sous pression, et par conséquent l'entraînement de la machine associée au régulateur. Par exemple l'amplificateur de puissance 12 peut 10 être une soupape de relais actionnée par l'élément-pilote et produisant un écoulement de fluide sous pression servant à la correction de vitesse et suffisant pour régler la machine sur la vitesse de référence et pour commander la vitesse dans les limites établies par le gain du régulateur. En conséquence, le com-15 posant 12 est le seul élément du régulateur suivant l'invention qui peut comporter une partie mécanique mobile pendant le fonctionnement à la vitesse de référence. La figure 4 représente un second mode de réalisation du circuit fluidique de découplage 14 prévu à l'entrée du tachy-20 mètre 10. En particulier, le circuit de découplage comprend un élément résistif pur prévu dans une première entrée de fluide de commande de 1'amplificateur proportionnel 15a mais, dans la seconde entrée de fluide de commande, le circuit comprend un élément-résistif relié en série à un élément inductif L2 dont 25 l'inductance est constituée par un long tube de petit diamètre en vue d'obtenir un circuit de temporisation L - R. Ce circuit de découplage remplit la même fonction que celui de la figure 1 et il a été également décrit dans le brevet français n° 1 474 409. La figure 5a représente un second mode de réalisation 30 du circuit de conversion de fréquence en valeur analogique 17 utilisé dans le circuit tachymétrique 10.du régulateur suivant l'invention. Ce circuit a été décrit dans le brevet français n° 1 480 521 et il comprend un réseau fluidique à résistance R^ et capacité C^ prévu dans une première entrée de fluide de com-35 mande du redresseur 17a et un élémént purement résistif R^ prévu dans une seconde entrée de fluide de commande, opposée à la première, du redresseur. Le réseau R-C et l'élément purement résistif sont tous deux reliés à une première sortie de l'amplificateur numérique 16b dont la seconde sortie est mise à l'atmos-40 phère. Le signal de sortie filtré du redresseur 17a est inverse- 70 10141 12 2035124 ment proportionnel à la fréquence d'entrée et par conséquent les entrées de fluide de commande de 1'amplificateur proportionnel lia doivent être permutées pour obtenir la même action de commande de vitesse que décrite plus haut en référence au circuit 5 de la figure 1. La figure 5b représente un troisième mode de réalisation d'un circuit de conversion de fréquence en valeur analogique 17. La conversion de fréquence en valeur analogique est obtenue à l'aide d'un élément inductif L^ branché entre les 10 sorties de l!amplificateur numérique 16b (et les entrées de commande du redresseur 17a) et, en variante, cette inductance fluidique peut comporter une prise centrale mise à l'atmosphère, comme indiqué par leslignes en trait interrompu. Les caractéristiques du signal de sortie du circuit convertisseur de la 15 figure 5b sont similaires à celles du circuit de la figure 5a en ce que la grandeur de pression du signal de sortie filtré est inversement proportionnelle à la fréquence du signal d'entrée. Le régulateur fluidique de vitesse suivant l'invention fonctionne de façon satisfaisante dans une gamme de fré-20 quences de pulsations d'entrée comprise entre environ 100 et 1500 Hz et cette gamme peut être étendue jusqu'à environ 3000 Hz en utilisant des amplificateurs fluidiques miniaturisés (diamètres de buses de puissance d'environ 0,25 mm). Les caractéristiques de fonctionnement du régulateur de vitesse dépendent principale-25 ment du gain des composants des circuits du régulateur et par conséquent du nombre d'amplificateurs proportionnels utilisés dans les étages 15 et 16 et du gain de l'amplificateur de puissance 12. Dan| un exemple particulier, on a obtenu un gain total de entre l'entrée du circuit de découplage 14 et la 30 sortie de l'amplificateur de puissance 12 en vue d'établir une caractéristique de fonctionnement à boucle fermée pour laquelle la vitesse réelle de la machine a diminué de 15% par rapport à la vitesse nominale en passant de la marche à vide à la marche sous charge nominale. Avec un fonctionnement à boucle ouverte 35 (absence du régulateur de vitesse), la machine a calé pour la même variation de la charge. Le régulateur fluidique de vitesse décrit plus haut fonctionne avec écoulement d'un fluide relativement propre dans le conduit d'alimentation ou de décharge 13 de la machine. Dans 40 certains cas, ce fluide est contaminé par de l'huile et des 70 10141 13 2035124 substances similaires situées à l'intérieur du carter de la machine où les pulsations de pression sont engendrées et si cette contamination se transmet au circuit de découplage 14 et à l'amplificateur fluidique 15a, elle peut altérer le fonctionnement du 5 régulateur de vitesse. Le fluide contaminé est empêché de pénétrer dans le circuit de découplage 14 par tin circuit d'isolement facultatif 20. Le circuit 20 comprend une source de fluide propre PgjL à une pression relativement constante, la source étant reliée par l'intermédiaire d'une résistance fluidique Rg au tube 33, de 10 préférence au point B ou juste avant la jonction des résistances R^ et R2. La source Pg^ est constituée dans la plupart des cas par la source. P_ , après que son niveau de pression a été réduit à une valeur appropriée. Un tube 20a relie le circuit d'isolement au tube 33 et forme un réseau en ir avec le conduit de décharge 15 13 et le tube 33. Le tube 20a relie une première extrémité de la résistance Rg à la source Pg^ et une seconde extrémité au tube 33. La pression du fluide de la source Pg^ doit être supérieure au niveau de pression unidirectionnelle du fluide dans le conduit 13 de manière qu'il inverse le sens d'écoulement du fluide dans 20 la partie de tube 33 du réseau en ir tout en permettant à la fraction du fluide d'échappement à pression pulsatoire (alternative) de passer dans le circuit de découplage 14. Dans un exemple où le niveau de pression unidirectionnelle du fluide de décharge (en A) est d'environ 0,028 kg/cm.^, la pression de la source 25 d'alimentation Pg^ est d'environ 0,12. kg/cm et les valeurs des résistances Rg et R^ sont d'environ 160 et 320 s/cm^ de sorte que la pression à la jonction B de la résistance R^ et du tube 33 est d'environ 0,11 kg/cm^, comme le montre la forme d'onde de la figure 2B. En général, la résistance de Rg est approximative-30 ment la moitié de celle de R^. En conséquence, la pression d'alimentation Pg^ et la résistance Rg sont choisies de manière à établir tin écoulement inverse dans le tube 33 dans les conditions les plus défavorables de fonctionnement de la machine réglée (à savoir le niveau de pression unidirectionnelle le plus 35 élevé dans le conduit de décharge 13). D'une manière similaire, le circuit d'isolement 20 peut être utilisé lors de la détection de pulsations de pression dans le carter ou dans le conduit d'entrée de la machine, auquel cas la pression de la source Pg^ doit être réglée à une valeur supérieure appropriée pour établir 40 l'écoulement inverse dans le tube 33. 70 10141 14 2035124 En conséquence, le régulateur fluidique de vitesse suivant l'invention est agencé pour commander la vitesse de machines pneumatiques ou hydrauliques par une détection directe de la vitesse de la machine à partir de pulsations de pression 5 dans le carter, dans le conduit d'alimentation ou dans le conduit de décharge de la machine. Le circuit de détection de vitesse du régulateur présente 11 avantage important de ne comporter aucune partie mécanique qui pourrait être sujette à une usure ou à des pannes. 10 Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, elle est susceptible de nombreuses variations accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans s'écarter pour cela de l'esprit de l'invention. Ainsi, on peut utiliser dans le circuit 15 tachymétrique 10 d'autres types de circuits de découplage 14 agencés pour amplifier la composante alternative des pulsations de pression dans le fluide de la machine et pour convertir vin signal d'entrée unilatéral en vin signal push-pull, ainsi que d'autres types de circuits de conversion de fréquence en valeur 20 analogique 17. 70 10141 15 2035124 REVENDICATIONS 1 - Régulateur fluidique de vitesse agencé pour commander la vitesse de machines pneumatiques et hydrauliques par détection directe de la vitesse de machine à partir de pulsa-5 tions de pression dans le conduit d'alimentation en fluide sous pression, dans le carter ou dans le conduit de décharge de la machine, caractérisé en ce qu'il comprend un premier circuit fluidique comportant une entrée communiquant avec le conduit d'alimentation en fluide sous pression, le carter ou le conduit 10 d'échappement d'une machine pneumatique ou hydraulique de façon à produire un signal fluidique présentant une valeur de pression proportionnelle à la fréquence des pulsations de pression dans le conduit d'alimentation, le carter ou le conduit d'échappement, cette fréquence de pulsations étant directement proportionnelle 15 à -la vitesse réelle de la machine, et un second circuit fluidique communiquant avec une sortie du premier circuit fluidique de manière à engendrer un signal fluidique de correction de vitesse représentant l'écart de la vitesse réelle de la machine par rapport à une .vitesse de référence, le second circuit fluidi-20 que recevant un second signal fluidique d'entrée présentant une valeur de pression proportionnelle à la vitesse de référence. 2 - Régulateur fluidique suivant la revendication 1, caractérisa en ce qu'il comprend en outre un amplificateur fluidique de puissance relié à une sortie du second circuit 25 fluidique de manière à produire un écoulement de fluide sous pression suffisant pour entraîner la machine à régler et pour commander sa vitesse. 3 - Régulateur fluidique de vitesse suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'entrée du premier cir- 30 cuit fluidique comprend un raccord relié au tuyau d'alimentation en fluide sous pression de la machine et un tube relié par une première extrémité audit raccord et par une seconde extrémité audit premier circuit fluidique de façon à transmettre les pulsations de pression se produisant dans le tuyau d'alimentation 35 en fluide au premier circuit fluidique. 4 - Régulateur fluidique de vitesse suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'entrée de premier circuit fluidique comprend un raccord relia au tuyau de décharge de la machine et un tube relié par une première extrémité audit 40 raccord et par une seconde extramité audit premier circuit flui- 70 10141 16 2035124 dique de manière à transmettre les pulsations de pression se produisant dans le tuyau d'échappement au premier circuit fluidique. 5 - Régulateur fluidique de vitesse suivant la 5 revendication 4, caractérisé en ce que ledit raccord est relié à une paroi latérale du silencieux d'échappement de la machine à régler. 6 - Régulateur fluidique de vitesse suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier circuit flui- 10 dique comprend un circuit fluidique de découplage pour convertir les pulsations de pression d'un signal d'entrée unidirectionnel en un signal fluidique push-pull présentant une amplitude de variation de pression sensiblement indépendante de la fréquence de pulsation de pression du signal d'entrée unidirectionnel 15 au moins un amplificateur fluidique proportionnel communiquant avec le circuit de découplage de façon à amplifier son signal de sortie et un circuit fluidique de conversion de fréquence en valeur analogique relié à la sortie dudit amplificateur fluidique proportionnel de façon à convertir la fréquence des 20 pulsations de pression apparaissant à sa sortie en un signal à niveau de pression de régime permanent ayant une valeur de pression proportionnelle à la fréquence des pulsations de pression se produisant dans l'alimentation en fluide sous pression, dans le carter ou dans l'échappement de la machine. 25 7 - Régulateur fluidique de vitesse suivant la reven dication 6, caractérisé en ce que la valeur de pression du signal de pression de régime permanent est directement proportionnelle à la fréquence des pulsations de pression. S - Régulateur fluidique de vitesse suivant la re-30 vendication 6, caractérisé en ce que la valeur de pression du signal de pression de régime permanent est inversement proportionnelle à la fréquence des pulsations de pression. 9 - Détecteur fluidique de vitesse suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit fluidique de 35 découplage comprend un premier conduit de fluide comprenant une entrée de fluide de commande pour l'amplificateur fluidique proportionnel et muni d'une première résistance fluidique, un second conduit de fluide comprenant une seconde entrée de fluide de commande opposée à la première, pour ledit amplificateur fluidi-40 que proportionnel et muni d'une seconde résistance fluidique et 70 10141 17 2035124 d'un élément fluidique réactif reliés en série de manière à former un circuit de temporisation, la fréquence correspondant à la constante de temps du circuit de temporisation étant inférieure à la fréquence minimale des pulsations de la pression 5 dans le conduit d'alimentation, dansle carter ou dans l'échappement de la machine, et en ce que lesdits premier et second conduits comportent à leurs extrémités une jonction commune communiquant avec l'entrée, le carter ou la sortie de la machine . 10 10 - Détecteur fluidique de vitesse suivant la re vendication 6, caractérisé en ce que le circuit fluidique de conversion de fréquence en valeurs analogiques comprend un premier amplificateur fluidique relié à la sortie de l'amplificateur fluidique proportionnel de manière à produire un signal 15 fluidique de type numérique dont la cadence de répétition est égale à la fréquence des pulsations de pression dans l'alimentation, le carter ou la décharge de la machine, un redresseur fluidique à récepteur unique comportant deux entrées opposées de fluide de commande communiquant avec la sortie du premier 20 amplificateur fluidique et au moins un élément fluidique de réaction communiquant avec les entrées de .fluide de commande du redresseur fluidique de façon à produire un signal fluidique unilatéral présentant une valeur de pression proportionnelle à- la fréquence des pulsations de pression dans l'entrée 25 le carter ou la sortie de'la machine. 11 - Régulateur fluidique de vitesse suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier circuit fluidique comprend un circuit fluidique tachymétrique comportant une entrée unilatérale communiquant avec l'entrée, le carter 30 ou la sortie d'une machine pneumatique ou hydraulique commandée par ledit régulateur en vue de produire un signal fluidique analogique unidirectionnel présentant une valeur de pression proportionnelle à la fréquence des pulsations de pression dans l'entrée, le carter ou la sortie de la machine, la fréquence 35 de pulsation étant directement proportionnelle à la vitesse réelle de la machine, en ce que l'entrée unilatérale du circuit tachymétrique ne comporte aucune partie mécanique et comprend un raccord relié au conduit d'alimentation, au carter ou à l'échappement de la machine et un premier tube branché entre le rac-40 cord et les circuits tachymétriques de façon à lui transmettre 70 10141 « 2035124 les pulsations de pression.