FR 2029504 A1 19701023 FR 7002865 A 19700127 70 02865 i 2029504 La présente invention est relative aux grues et plus particulièrement aux mécanismes pour la commande automatique de l'inclinaison de flèches de grues. Pendant le fonctionnement d'une grue, il est parfois souhaitable 5 de maintenir l'extrémité libre de la flèche, ou la charge, à une hauteur déterminée par rapport à un point situé à distance de la grue, ou d'éviter qu'une hauteur déterminée ne soit dépassée. Bien qu'il existe déjà des mécanismes de commande automatique pour limiter la hauteur de la flèche ou sa portée,afin d'assurer un fonctionnement stable ou sûr de la grue, ces mécanismes ne 10 conviennent généralement pas pour maintenir le mouvemert de l'extrémité libre d'une flèche en un plan déterminé par rapport à un point éloigné, ou pour limiter de tels mouvements à ce plan. Cela provient du fait que les mécanismes connus.ne comportent pas les dispositifs appropriés pour déterminer et compenser tous les facteurs pouvant agir sur l'inclinaison relative de la flèche, 15 par exemple l'angle d'inclinaison et la longueur de cette dernière, l'inclinaison du véhicule et la position relative d'un point éloigné devant être utilisé comme point de référence ou repère. L'objet de l'invention est un mécanisme de commande pour la flèche d'une grue montée sur un véhicule de façon à pouvoir effectuer des mouvements 20 autour d'un axe vertical et autour d'un axe horizontal, ce mécanisme comprenant un premier dispositif pour la commande des mouvements de la flèche autour de l'axe horizontal et un second dispositif pour la commande de'l'extension de la flèche. Le mécanisme comprend des dispositifs de liaison entre le premier et le second dispositifs de commande en vue de leur asservissement mutuel, de 25 manière que l'extrémité libre de la flèche reste dans un plan déterminé. Le mécanisme peut en outre comprendre un dispositif pour la compensation d'une éventuelle inclinaison excessive du véhicule ainsi qu'un dispositif pour l'asservissement de la flèche dâns un plan de référence déterminé par rapport à un point'quelconque situé dans le rayon de travail de la flèche^ 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressôrtiront plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, ainsi que des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une élévation latérale schématique d'une grue automobile comprenant un mécanisme de commande de la flèche selon une fome 35 de réalisation de l'objet de l'invention; - la figure 2 est une élévation latérale partielle schématique du mécanisme de commande représenté à la figure 1; 70 02865 2 2029504 - la figure 3 est une élévation frontale partielle schématique du mécanisme de commande représenté à la figure 2. " # ' ' - La figure 1 représente une grue automobile classique 10 équipée - • d'un mécanisme de commande 35 selon l'invention. La grue 10 comprend un véhicule 5 aitomobile 12 monté sur roues et supportant une flèche 14 qui est extensible dans le sens de la longueur et qui peut pivoter autour d'un axe vertical et autour d'un axe horizontal. La flèche 14 comprend une partie de base 16, articulée sur un support 18 et pouvant effectuer des'mouvements dans un plan vertical autour d'un axe horizontal 20. Un moteur linéaire à fluide 22 est 10 monté entre la partie de base 16 de la flèche et son support 18 et ce moteur commande les inclinaisons de la flèche 14 dans un plan vertical. Le support 18 de la flèche est relié au véhicule 12 et peut' pivoter'autour d'un axe vertical sous l'effet d'un moteur rotatif à fluide non représenté. La flèche 14 comprend en outre au moins une première et une deuxième parties extensibles 15 24, 26 qui S'emboîtent dans la partie de base 16. L'extension et la rétraction des parties Extensibles 'sont commandées par dés-moteurs linéaires à fluide, non représentés. L'extrémité extérieure de là seconde partie extensible 26, porte un moufle fixe 28 sur lequel passe un câble 30 supportant un moufle mobile 32 muni d'un crochet 34 pour le soulèvement et le transport de charges. 20 La grue comprend un mécanisme de commande à fluide manuelle La grue comprend en outre un seul mécanisme de commande 35 pour la flèche - décrit dans ce qui suit —qui assure le maintien de l'extrémité 25 libre de la flèche 14 dans un plan prédéterminé, même en cas d'âctionnements contraires du mécanisme de commande manuelle. ' La figure 2 représente le mécanisme de commande 35 qui comprend plusieurs organes,décrits brièvement dans ce qui suit. 11 s'agit tout d'abord d'un organe 42 qui est actionné.automatiquement et conformément à l'incli-30 naison dans le plan vertical ainsi qu'à l'extension ou à la rétraction de la flèche 14; cet organe 42 reproduit par conséquent les mouvements de cette dernière. Cet organe asservi 42 provoque un déplacement correspondant d'une barre d'inversion 40 sollicitée par un ressort vérs la position "flèche relevée" et qui est reliée au mécanisme de commande manuelle actionnant lé moteur à 35" fluide pour l'inclinaison de la flèche. Une réglette 38 recevant des tiges de butée permet de régler la hauteur limite de la flèche à une vàléur prédéterminée par la limitation du mouvement de la barre d'inversion 40,"et d'agir ainsi sur 1'actionnement de cette barre. Le mécanisme comprend également un 70 0^865 3 2029504 organe d'accouplement 43 servant au réglage de la hauteur de référence par rapport à un point quelconque situé dans le rayon de travail de la flèche. Le mécanisme comprend, enfin, un embiellage 36 pour la compensation de l'inclinaison du véhicule vers l'avant ou vers l'arrière. Tous ces organes sont 5 montés dans un boîtier 39 qui peut être muni d'une porte articulée. Lrembiellage 36, servant à la compensation de l'inclinaison du véhicule,comprend une première bielle verticale 44 dont l'extrémité supérieure est articulée sur un pivot supérieur 45 fixé au boîtier 39. Une bielle supérieure horizontale 46 est articulée sur le pivot supérieur 45 et une 10 bielle horizontale inférieure 47 est articulée sur un pivot inférieur 48 qui est relié à l'extrémité inférieure de la première bielle verticale 44. La bielle horizontale supérieure 46 présente un prolongement latéral 50 dont l'extrémité libre sert de point d'attache pour l'une des extrémités d'un ressort 54. L'embiellage comprend un premier appendice 56 sur l'un des côtés de 15 la bielle verticale 44. Il recouvre un second appendice 58 prévu sur l'un des côtés d *une deuxième bielle verticale 60. Un moteur 68 pour la compensation dé l'inclinaison du véhicule est articulé dans le boitier 39 et est susceptible de déplacer une broche filetée 70 dans un sens ou dans l'autre. L'extrémité libre de la broche 70 est reliée à la première bielle verticale 44. 20 Un appareil à niveau classique équipé d'un interrupteur à mercure 72 est monté sur la bielle verticale 42 et actionne le moteur 68. L'inclinaison vers l'avant ou l'arrière du véhicule 12 se traduit par une inclinaison correspondante de la bielle verticale 44. Par suite d'une telle inclinaison, l'interrupteur à mercure 72 actionne le moteur 68 qui dé-25 place la broche filetée 70 dans le sens approprié pour ramener cette bielle à. une position rigoureusement verticale. Deux interrupteurs électriques 74 et 76 sont montés aux extrémités de la trajectoire d'oscillation de la bielle verticale 44. Lorsque cette dernière vient en contact avec l'un de ces interrupteurs, il actionne un dispositif d'alarme (non représenté) indiquant une 30 inclinaison extrême ou inadmissible pour le fonctionnement de la grue 10. La réglette 38, avec les tiges de butée, pour le réglage de la hauteur maximale, permet au grutier de choisir le plan horizontal dans lequel l'extrémité libre de la flèche doit être maintenue. La réglette 38 est montée sur la seconde bielle verticale 60 et comprend un corps 78 dans lequel 35 sont montées plusieurs tiges de butée 80 qui sont uniformément espacées dans le sens vertical et qui dépassent à l&rrière du corps 78. La tige supérieure 81 et la tige inférieure 83 sont montées fixes sur le corps 78 et déterminent les limites supérieure et inférieure du mouvement d.e la flèche pour un point 70 02865 4 2029504 de référence. La réglette comporte dix tiges de butée mobiles 82 qui corresponr dent chacune à une hauteur déterminée de la flèche. Chaque tige peut être déplacée d'une position rétractée, représentée en traits pleins à la figure 3, à une position d'extension, représentée en traits interrompus pour l'une des 5 tiges, au moyen de solénoîdes 84 actionnés de façon sélective par le conducteur du véhicule "12. On peut varier le nombre des tiges de butée 82 selon les désirs pour obtenir un nombre quelconque de plans horizontaux pour le..^fonctionnement de la flèche. Il est bien entendu également possible de prévoir d'autres agencements pour la limitation, par exemple un dispositif comprenantune seule 10 tige de butée mobile réglable de façon continue, ce qui permet d'ajuster le plan de fonctionnement de l'extrémité de la flèche à toute hauteur désirée. L'ensemble 40 avec la barre d'inversion qui suit le mouvement de l'organe 42,asservi par la flèche, comprend une bielle horizontale supérieure 85 et une bielle horizontale inférieure 86 dont les extrémités intérieures sont 15 articulées au pivot supérieur 45 ainsi qu'au pivot inférieur 48. L'extrémité intérieure de la bielle horizontale inférieure 86 présente un prolongement 87 qui est. relié au prolongement 50 de la première bielle horizontale supérieure 46 par le ressort 54, de sorte que la réglette 38 a tendance à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre,comme représenté à la figure 2, et que lren-20 semble avec la barre d'inversion 40 a tendance à tourner dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre. Une troisième bielle verticale 90 est articulée par des tiges 92 et 94 sur les extrémités extérieures des deuxièmes bielles supérieure et inférieure 85, 86. Comme le montre la figure 3, la face arrière de la troisième bielle verticale 90 porte un appendice 98; un 25 bras d'inversion 100 est articulé sur cet appendice 98 au moyen d'un pivot horizontal 102 et une barre horizontale 104 est fixéetransversalement sur l'extrémité arrière du bras articulé 100. La face frontale de la troisième bielle verticale 90,porte une saillie triangulaire 105 dont 1'extrémité antér rieure porte un bras horizontal 106 disposé latéralement dans la trajectoire 30 des tiges de butée 80. Un interrupteur sipérieur 108 et un interrupteur inférieur 110 sont montés rigidement sur la face frontale de la troisième bielle verticale 90,dans la trajectoire d'oscillation du bras d'inversion 100. Ces interrupteurs actionnent le dispositif de commande manuelle pour la flèche, qui peut être d'un type classique fonctionnant par voie électrohydraulique, 35 et servant à la commande du vérin de levage 22 de la flèche. Lractionnement de l'interrupteur supérieur 108 fait monter la flèche, tandis que l'actione-nement de l'interrupteur inférieur 110 la fait descendre. Un ressort 112 relie la barre horizontale 104 à l'extrémité inférieure de la bielle 90, de sorte 70 02865 5 2029504 que le bras horizontal 106 a tendance à tourner dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre, comme représenté à la figure 3, actionnant ainsi l'interrupteur supérieur 108. Il ressort de ce qui précède que le dispositif de commande 35 est normalement actionné dans le sens du relevage de la flèche. 5 L'organe 42, asservi par les mouvements d'inclinaison et d'extension de la flèche,comprend un tambour à câble 114 qui est sollicité 'par un ressort et qui déplace une broche filetée 118 conformément à l'extension ou à la rétraction de la flèche 14. L'ensemble à tambour 114 comprend une enveloppe cylindrique 115 contenant un tambour à câble 116 qui provoque le déplacement 10 de la broche filetée 118. Un ressort hélicoïdal 117 sollicite le tambour 116 dans le sens de l'enroulement d'un câble 119. L'extrémité libre du câble 119 est reliée au moufle fixe 28 monté sur la seconde partie extensible 26 de la flèche 14, de sorte que l'extension de la flèche provoque le déplacement de la broche filetée 118 vers la gauche, comme représenté à la figure 2, et que 15 la rétraction de la flèche provoque le déplacement de la broche filetée 118 vers la droite. L'enveloppe cylindrique 115 est attachée rigidement à l'extrémité inférieure du support 124. L'extrémité supérieure de ce dernier est articulée sur l'axe 20,de sorte que l'enveloppe 115 pivote autour de l'axe horizontal conformément au pivotement dans un plan vertical de la flèche 14. 20 L'extrémité extérieure de la broche filetée 118 porte une branche verticale 126. Un galet 128 est monté rotatif sur l'extrémité supérieure de la branche verticale 126 au moyen d'un axe 130 et ce galet est appliqué contre la barre horizontale 104 en un point quelconque. Il est à noter que le galet 128 se déplace horizontalement et verticalement suivant le mouvement du moufle fixe 28 25 et qu'il transmet ce mouvement à la barre horizontale 104 du dispositif d'inversion 40. L'ensemble 43, pour le réglage de la hauteur, comporte un solénoîde de verrouillage 132 monté sur la face frontale du second appendice 58 prévu sur la deuxième bielle verticale 60. La face arrière du solénoîde 132 présente 30 une garniture de friction 134 qui s'applique sous l'effet d'un ressort contre une garniture de friction 136.ou une surface rugueuse du premier appendice 56 prévu sur la première bielle verticale 44. Ainsi, la première et la seconde bielles verticales 44 et 60 sont normalement immobilisées l'une par rapport à l'autre. Toutefois, lorsqu'on désire ajuster le mécanismede commande par 35 rapport à un point quelconque situé dans le rayon de travail de la flèche 14, on actionne le solénoîde 132 qui supprime l'effet exercé par le ressort, de sorte que les garnitures de friction ou les surfaces rugueuses peuvent 70 02865 6 2029504 s'écarter l'une de l'autre et que la seconde bielle verticale 60 peut se déplacer par rapport à la première bielle verticale 44. Le fonctionnement du mécanisme de commande 35 selon l'invention est le suivant. On suppose que le véhicule 12 de la grue 10 est Incliné en 5 arrière. L'interrupteur à mercure 72 monté sur la première bielle verticale 44 détecte cette inclinaison et actionne le moteur de compensation de l'inclinaison du véhicule en conséquence pour que la première bielle verticale 44 soit ramenée à une position rigoureusement verticale. Ainsi, le mécanisme de commande 35 occupe une position de base qui est indépendante de 1'inclinai-10 son du véhicule. Bien entendu, si un ajustement extrême de la première bielle verticale 44 est nécessaire pour compenser une inclinaison maximale du véhicule, là première bielle verticale 44 sera déplacée jusqu'au point où elle actionne l'un ou l'autre des interrupteurs 74, 76 pour la détection de l'inclinaison maximale du véhicule. Ces interrupteurs peuvent commander un 15 organe d'alarme indiquant une inclinaison inadmissible du véhicule, ce qui nécessite un nouveau positionnement de celui-ci. Par le mécanisme de commande manuelle de la flèche 14, on amène cette dernière dans une position telle que le moufle fixe 28 soit verticalement aligné avec un point de référence éloigné servant de repère., 20 Le mécanisme de commande automatique 35 est, pendant ce temps, mis hors service ou placé dans une position dans laquelle il ne s'oppose pas aux manoeuvres déclenchées par le mécanisme de commande manuelle de la flèche. Lè repère se trouve normalement au niveau.du sol en un point quelconque dans le rayon de travail de la flèche, qui, bien entendu, peut différer en 25 hauteur par rapport au sol, au niveau du véhicule, ou par,rapport au niveau du sol à l'emplacement précédent du véhicule. Le galet 128 est à présent ajusté par rapport au niveau du sol, étant donné que sa position verticale correspond toujours de façon proportionnelle à la position verticale du palân 30. L'ajustement par rapport au niveau du sol de l'ensemble du méca-30 nisme de commande est effectué de la manière suivante. Le solénoîde de verrouillage 132 est actionné pour supprimer l'effet du ressortvqui relie les surfaces 134 et 136 sur le premier et le second appendices 5.6 et 58 prévus sur la première et la seconde bielle verticales 44et 60, .ce qui libère la réglette 36 recevant les tiges de butée ainsi que l'ensemble 40 35 comprenant la barre de commutation, de sorte qu'ils peuvent se déplacer par rapport à la première bielle 44. La réglette 38 et l'ensemble 40 peuvent tourner soit dans le sens des aiguilles d'une montre soit en sens contraire, en fonction du niveau de référence précédent, jusqu'à ce que le ressort 54, 70 02865 7 2029504 fixé sur le prolongement 50 de la bielle horizontale supérieure 46 ainsi que sur le prolongement 87 de la bielle horizontale inférieure 86, applique le bras horizontal 106 contre la tige de butée inférieure 83. En même temps, les poids combinés de ces ensembles, réduits partiellement par le ressort 54 5 fixé sur le prolongement 50,produisent la force nécessaire pour appliquer le galet 128 contre la barre horizontale 104. le solénoîde de verrouillage 132 est alors désexcité, de sorte que les surfaces de friction s'appliquent de nouveau l'une contre l'autre en verrouillant ainsi la première bielle verticale 44 et la seconde bielle verticale 60. L'embiellage est à ce moment ajusté par 10 rapport au niveau du sol au point choisi. Le conducteur actionne ensuite le solénoîde 84 approprié pour déplacer la tige de butée associée 82 à la position d'extension illustrée en traits interrompus à la figure 3, ce qui limite le mouvement de montée du moufle fixe à un plan sélectionné entre les mouvements extrêmes de la flèche, ce plan se trouvant à la distance désirée 15 au-dessus du niveau du sol au point de référence. Le conducteur du véhicule peut ensuite mettre en service le mécanisme de commande automatique 35 qui limite les manoeuvres du mécanisme de commande manuelle de la flèche. Etant donné qu'un ressort sollicite la barre horizontale 104 dans le sens de 11actionnement de l'interrupteur supérieur 108 20 qui correspond à la position "relevage de la flèche", la flèche est automatiquement relevée et ce mouvement continue jusqu'à ce que le galet 128 ait amené la barre horizontale 104 au point où le bras horizontal 106 s'applique contre la tige de butée 82 se trouvant en position étendue. La poursuite du mouvement de montée de la flèche 14 et de l'organe asservi 42 se traduit par le 25 pivotement du bras 100 dans le sens des aiguilles d'une.montre (comme représenté à la figure 3) autour du pivot 102, contre l'effet du ressort 112, ce qui provoque 1'actionnement de l'interrupteur inférieur 110 qui commande l'abaissement de la flèche. Il se produit alors un faible mouvement d'abaissement jusqu'à ce que la flèche occupe la position désirée, c'est-à-dire 30 avec son extrémité libre dans le plan choisi. La manoeuvre du mécanisme de commande manuelle de la flèche en vue de la poursuite du mouvement de montée, soit par l'augmentation de l'inclinaison de la flèche par rapport à l'horizontale, soit par l'augmentation de son extension, provoque la montée du galet 128 qui suit les mouvements en hauteur de l'extrémité libre de la flèche. 35 Toutefois, même le plus faible mouvement de montée du galet 128 provoque 1'actionnement automatique de l'interrupteur inférieur 110 commandant l'abaissement de la flèche, donc une manoeuvre en sens opposé. De cette façon, l'extrémité libre de la flèche est maintenue dans le plan désiré. Il est à 70 02865 8 2029504 noter que la manoeuvre du mécanisme de commande manuelle en vue de l'allongement de la flèche provoque, en vue de la compensation, une diminution correspondante de l'angle formé entre la flèche et l'horizontale. Par conséquence, l'extrémité libre de cette dernière s'avance dans un plan unique, 5 ce qui est particulièrement avantageux pour certains travaux à exécuter par une grue. Bien que l'exemple décrit jusqu'ici concerne le maintien de l'extrémité libre d'une flèche dans un plan horizontal choisi d'avance, il est à noter que le mécanisme de commande 35 peut facilement être modifié de 10 sorte qu'il assure le maintien de l'extrémité libre d'une flèche dans un plan vertical qui peut également être choisi d'avance. On peut obtenir ce résultat en tournant ou en décalant le mécanisme de commande simplement de 90° autour de l'axe du pivot 45 par rapport à la position illustrée à la figure 2. Dans une telle position, le mécanisme de commande peut être utilisé 15 pour obtenir un rayon de travail constant de la flèche, ce qui peut être avantageux pour une mise en place précise de charges ainsi que pour éviter des balancements de ces dernières pendant le transport. Le mécanisme de commande automatique peut également être modifié facilement pour obtenir le maintien de l'extrémité libre de la flèche 20 sur une trajectoire courbe ou complexe prédéterminée. Il suffit à cet effet de conformer le dessous de la barre horizontale 104 suivant le trajectoire désirée. Une telle modification peut être souhaitable lorsqu'on utilise une ,grue à'un endroit où les Umftes verticales ou latérales de la zone d'évolution ne sont pas constantes ou sont définies par plus d'un plan horizontal ou 25 vertical simple. De plus, bien que l'invention ait été décrite relativement à une commande d'une grue, il est évidement que le principe est applicable à un dispositif d'indication des mouvements de la flèche d'une grue, dans lequel les manoeuvres de commande sont remplacées par des signaux d'avertis-30 sement. En outre, différentes caractéristiques de l'invention peuvent être appliquées indépendamment ou en combinaison à un mécanisme de commande de la flèche d'une grue contenant des dispositifs classiques indiquant la charge du câble et commandant en conséquence l'inclinaison de la flèche afin 35 d'éviter le basculement du véhicule, 1'endommagement de la flèche, la rupture du câble ou, en règle générale, des manipulations dangereuses. L'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites et l'homme de l'art pourra y apporter diverses modifications sans pour autant sortir de son cadre. 70 02865 9 2029504 REVENDICATIONS 1 - Appareil asservi par les mouvements de la flèche d'un engin de manipulation de matières, cet engin comprenant une flèche articulée sur un véhicule et pouvant effectuer des mouvements autour d'un axe vertical 5 et autour d'un axe horizontal, le véhicule étant placé sur une surface de support, l'appareil comprenant un dispositif produisant un signal en réponse aux mouvements de la flèche autour de l'axe horizontal et par rapport au véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif relié au véhicule et coopérant avec le dispositif asservi par les mouvements de la flèche en 10 vue de la compensation de l'inclinaison du véhicule sur la surface de support, et en vue de la modification du signal produit par le dispositif asservi par les mouvements de la flèche. 2 - Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la flèche est extensible dans le sens de la longueur et en ce qu'il comprend en 15 outre un dispositif asservi par l'extension de la flèche et coopérant avec le dispositif asservi par les mouvements de la flèche en vue de la modification du signal produit par ce dernier en fonction de l'extension ou de la rétraction de la flèche. 3 - Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il 20 comprend en outre un dispositif d'ajustement coopérant avec le dispositif asservi par les mouvements de la flèche en vue.de l'ajustement de ce dernier par rapport un point éloigné de la flèche et du véhicule. 4 - Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif asservi, par l'inclinaison du véhicule comprend en outre un appa- 25 reil à niveau indiquant l'inclinaison du véhicule ainsi qu'un moteur commandé par cet appareil et agissant lui-même sur le dispositif asservi par les mouvements de la flèche en vue de la compensation de l'inclinaison du véhicule. 5 - Mécanisme de commande destiné à un appareil de manipulation de manières comprenant une flèche extensible articulée sur un véhicule et 30 pouvant effectuer des mouvements autour d'un axe horizontal et autour d'un axe vertical, le véhicule étant placé sur une surface de support,.la flèche pouvant supporter une charge à son extrémité libre, le mécanisme de commande comprenant un premier dispositif pour la commande du mouvement de la flèche autour de l'axe horizontal ainsi qu'un second dispositif pour la commande de 35 l'extension de la flèche, caractérisé en ce que le mécanisme comprend en outre un dispositif reliant le premier et le second dispositifs de commande et 70 02865 10 2029504 coopérant avec ceux-ci, ce dispositif de liaison actionnant l'un ou l'autre des premier et second dispositifs de commande lorsque l'autre est commandé, afin de maintenir l'extrémité libre de la flèche dans un plan prédéterminé. 6 - Mécanisme de commande selon la revendication 5, caractérisé 5 en ce qu'il comprend,en outre, un dispositif pour la compensation de l'inclinaison du véhicule coopérant avec ledit dispositif de liaison en vue de la modification de la réponse du mécanisme de commande conformément à l'inclinaison du véhicule. 7 - Mécanisme de commande selon la revendication 6, caractérisé 10 en ce qu'il comprend, en outre, un diçositif pour ajuster le mécanisme de commande en fonction de l'orientation d'un point situé à distance de la flèche et du véhicule. 8 - Appareil asservi par les mouvements d'un engin pour la manipulation de matières comprenant une flèche articulée sur un véhicule et 15 pouvant effectuer dés mouvements autour d'un axe vertical et autour d'un axe horizontal, le véhicule étant placé sur une surface de support, l'appareil comprenant un dispositif asservi par les mouvements de la flèche et produisant un signal en réponse aux mouvements de la flèche autour de l'axe horizontal, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'ajustement 20 coopérant avec le dispositif asservi par les mouvements de la flèche en vue de l'ajustement de celui-ci par rapport à un point situé à distance de la flèche et du véhicule, ce dispositif asservi par les mouvements de la flèche produisant un signal indiquant le mouvement de la flèche par rapport audit point. 25 9 - Appareil asservi par les mouvements d'une flèche selon la reven dication 1, caractérisé en ce que la flèche est extensible dans le sens de la longueur, et en ce que 1'appareil comprend en outre un dispositif asservi par l'extension de la flèche et coopérant avec ledit dispositif asservi par les mouvements de la flèche en vue de la modification du signal produit par 30 ce dernier en fonction de l'extension ou de la rétraction de la flèche." 10 - Mécanisme de commande destiné à un engin de manipulation de matières comprenant une flèche extensible articulée sur un véhicule muni de roues et pouvant effectuer des mouvements autour d'un axe horizontal et autour d'un axe vertical, le véhicule étant placé sur une surface de support, 35 la flèche pouvant supporter une charge à son extrémité libre, caractérisé en ce que le mécanisme de commande comprend un premier dispositif pour la commande des mouvements de la flèche autour de l'axe horizontal, un second 70 02865 11 2029504 dispositif pour la commande de l'extension de la flèche, un boîtier, un dispositif asservi par l'inclinaison du véhicule comprenant un premier embiellage monté de façon articulée dans ledit boîtier et s'écartant d'une position de base en fonction de l'inclinaison du véhicule, un dispositif 5 à niveau, commandé par le mouvement de ce premier embiellage, un moteur commandé par ce dispositif à niveau et relié au premier embiellage pour le ramener à sa position de base, un dispositif asservi par les mouvements de la flèche comprenant un second embiellage articulé sur le premier embiellage dans ledit boîtier, un dispositif d'inversion monté mobile sur le second 10 embiellage et pouvant actionner l'un ou l'autre du premier et du second dispositifs de commande, un dispositif asservi par les mouvements de la flèche monté dans ledit boîtier et pouvant être déplacé en fonction des mouvements verticaux et longitudinaux de la flèche, ce dispositif asservi pouvant actionner ledit dispositif de commutation, un troisième embiellage 15 articulé sur le premier embiellage, des dispositifs de butée pour le dispositif de commutation monté sur le troisième embiellage en vue de la limitation du mouvement du dispositif de commutation, un dispositif pour l'ajustement de ce dernier par rapport à un point éloigné de la flèche et du véhicule, ce dispositif d'ajustement comprenant un dispositif de ver-20 rouillage disposé entre le premier et le troisième embiellages, ce dispo- ■ sitif de verrouillage pouvant occuper une position de déverrouillage dans laquelle le troisième embiellage peut se déplacer librement 'par rapport au premier embiellage. 11 - Mécanisme de commande destiné à un engin de manipulation dé 25 matières comprenant une flèche extensible articulée sur un véhicule et pouvant effectuer des mouvements autour d'un axe horizontal, le véhicule étant placé sur une surface de support, la flèche pouvant supporter une"charge à son extrémité libre, le mécanisme comprenant un premier diçositif pour la commande du mouvement de la flèche autour de l'axe horizontal, un second 30 dispositif pour la coimnande de l'extension de la flèche, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif reliant le premier dispositif de commande au second, ce dispositif de liaison actionnant le premier ou le second dispositif de commande lorsque l'autre est actionné afin de maintenir l'extrémité libre de la flèche dans une trajectoire complexe prédéterminée. 35