FR 2051805 A1 19710409 FR 7026130 A 19700716 70 26130 1 2051805 L'invention concerne un dispositif de commande pour l'avancement du papier dans les imprimantes rapides, notamment pour les imprimantes utilisées en liaison avec les systèmes de traitement de l'information. D'une façon plus générale elle con-5 cerne un dispositif pour commander 1® accélération, le freinage et l'inversion du mouvement d'un moteur à faible inertie, selon un programme prédéterminé. Le mouvement d'avancement du papier dans les imprimantes rapides est habituellement obtenu grâce à un moteur entraînant un 10 système de roues ou de chaînes dentéés, dont les dents engrènent -dans une série adéquate de perforations prévues dans le papier. Tout avancement de papier doit être un multiple entier d'une quantité définie, habituellement la distance minimum entre deux lignes imprimées consécutives. Cette quantité est appelée "pas d'interli-15 gne". Selon les exigences le papier peut être avancé, en réponse à un signal d'avancement d'interligne, de un, deux, voire trois pas d'interlignes à chaque fois, pendant l'opération normale d'impression, afin d'obtenir un texte imprimé selon différentes 20 densités. Le papier peut aussi être avancé de plusieurs pas d'interligne, jusqu'à plusieurs dizaines, grâce à l'opération de "saut", par laquelle on peut intercaler une large zone vierge entre des zones imprimées» On connaît des moyens pour déterminer avec précision la 25 position du papier à la fin de chaque opération d'interligne ou de saut. Il s'agit généralement de moyens mécaniques7 tels que dispositifs à cliquets, engrenages et analogues® Ces moyens, plutôt coûteux, sont sujets à une usure considérable par suite des efforts mécaniques auxquels ils sont ex-30 posés. Ils sont généralement bruyants et se dérèglent facilement. D'autres moyens comportent les moteurs à faible inertie utilisés pour entraîner directement l'avancement du. papier. Ce peut être par exemple des moteurs à courant continu avec rotors à circuits imprimés, commandés par des amplificateurs bi-directionnels 35 capables d'imprimer aux moteurs des accélérations et décélérations élevées. L'opération d'avancement du papier exige, dans ce cas, trois étapes : une première, d'accélération élevée ; une seconde, de vitesse constante et une troisième, de forte décélération (freinage). Au cours de la première étape l'amplificateur fournit un 40 fort courant d'une polarité prédéterminée. Au cours de la seconde 70 26130 2 2051805 étape le courant fourni est tout juste suffisant pour compenser l'énergie perdue p^r la friction. Au cours de la troisième étape l'amplificateur doit délivrer un courant îe grande intensité et de polarité inverse» Afin s'obtenir des pas d'interligne de valeur •5 constante la vitesse du moteur, et par co-nsé ;uent le courant fourni à chaque étape, doivent être commandés avse précision pour parvenir à ce que, dans des conditions de commande égales, le papier avance sur des distances égales sfens des temps égaux» II. est en conséquence nécessaire qua l'amplificateur de 10 commande ait une sortie parfaitement stable et indépendante des conditions extérieures. En particulier, selon l'état de la. technique, on accorde une grande importance à la stabilisation de la source de courant continu fournissant le courant contrôlé par l'amplificateur la stabilisation précise d'une source de courant continu 15 constitue une tâche gênante et coûteuse. La présente invention a pour but de fournir un système de commande d'avancement du papier bon marché, d'une grande précision et d'une grande sécurité? Ge but est atteint, conformément à l'invention, en alimentant le moteur au moyen d'un amplificateur 20 bi-directionne-1 commandé .par un signal résultant de la comparaison en.:re une tension de réf érenee et une tension engendrée par un générateur tach ymé t ri que entraîné par le moteur. La stabilisation du courant fourni par l'amplificateur est obtenue d'une manière simple et efficace en stabilisant un étage intermédiaire de l'am-25 plificateur au moyen de diodes Zéner de puissance limitée. Oe dispositif a été étudié spécialement pour l'avancement du papier dans une imprimante rapide. Il peut toutefois être utilisé dans de nombreux autres cas, quand il est nécessaire de contrôler l'accélération, la vitesse constante, le.freinage et l'in-30 version du mouvement de tout dispositif mécanique en rotation entraîné par un moteur à faible inertie, comme par exemple pour les dispositifs de transport de rubans magnétiiue, .du.type " à cabestan unique". Les caractéristiques et avantage de l'invention apparaî-35 tront dans la description ci-après d'une réalisation préférée présentée à titre d'exemple non limitatf, et à l'aide des dessins annéxés : Figure 1 représente un schéma simplifié comportant des vues en perspective des unités mécaniques du dispositif conforme à 40 l'invention. BAD ORIGINAL 70 26130 3 2051805 Fig. 2 montre les diagrammes du comportement'des différentes tensions et des différents courants. Fig. 3 représente le schéma du générateur de la tension de référence et du comparateur de tensions. 5 Fig. 3a représente le circuit équivalent du comparateur de tensions. Fig. 4 représente le schéma de l'amplificateur bi-directionnel. Fig. 5 représente le schéma d'une variante du dit amplificateur. Selon la fig. 1 le moteur 1 pour l'avancement du papier •10 entraîne le dispositif à chaîne dentée 2, lequel entraîne à son tour le papier 3- Sur l'arbre du moteur, ou sur un autre arbre entraîné solidairement par le moteur, sont montés : un disque 4 comportant sur sa périphérie une série de perforations également espacées, associé à un dispositif de lecture photoélectrique compre-■] 5 nant la lampe 5 et la photodiode 6, ainsi qu'un générateur tachy-métrique 7 de courant continu qui fournit sur ses deux bornes une tension proportionnelle à la vitesse du moteur. La distance entre les perforations à la périphérie du disque 4 est telle que l'angle, selon lequel le moteur doit tourner 20 pour que chaque perforation du disque couvre cette distance, est égal à l'angle selon lequel le moteur doit tourner pour faire avancer le papier d'un pas d'interligne. Par suite, la photodiode reçoit une impulsion lumineuse et délivre une impulsion électrique chaque fois que le papier avance d'un pas d'interligne. 25 Gomme déjà dit l'avancement du papier a lieu, soit "pas- à-pas", soit "par sauts" faisant avancer le papier sur une distance beaucoup plus grande. Le saut peut être effectué à des vitesses différentes qui sont fonction de la dimension de l'intervalle requis. La vitesse de saut est toujours plus élevée que la vitesse 50 "pas-à-pas". Trois vitesses peuvent être, par exemple, envisagées : une vitesse faible pour l'avancement pas-à-pas, une vitesse moyenne pour les sauts "lents" et une vitesse élevée pour les sauts "rapides". Gomme valeurs possibles pour ces trois vitesses on peut envisager, par exemple, 600 mm/sec, 1000 mm/sec et 1800 mm/sec. 35 Sur la fig. 1 le dispositif logique 8 reçoit, de l'entrée 9, les instructions concernant le mode d'avancement requis, à savoir : avancement pas-à-pas pour un, deux ou trois pas d'interligne ; saut lent ou saut rapide ; nombre de pas par saut. Les impulsions provenant de la cellule photoélectrique 6, associée au 40 disque 4, sont introduites dans le dispositif à l'entrée 10. 70 26130 4 .2051805 Le dispositif logique 8 assure, conformément aux instructions, la commande du dispositif 11 qui engendre la tension de référence pour déterminer la vitesse de rotation du moteur. La tension de référence est appliquée à l'entrée 12 du comparateur 13 : 5 dans ce dispositif a lieu la comparaison entre deux tensions. La première est la tension de référence ; la deuxième, appelée tension tachymétrique, est proportionnelle à la tension engendrée par le générateur tachymétrique et appliquée à l'entrée 14. Le coefficient de proportionnalité est choisi de telle façon, que pour 10 chaque tension de référence, la tension tachymétrique engendrée à la vitesse de rotation correspondante est un peu plus faible que Vr. Nous supposons maintenant que le coefficient de proportionnalité est égal à l'unité, si bien que ^T est égale à la tension réelle engendrée par le générateur. La tension tachymétrique est soustrai-15 te de la tension de référence dans le circuit comparateur, et la différence représente la tension de contrôle appliquée à l'entrée 15 de l'amplificateur bi-directionnel 16. La différence peut être positive si la tension de référence est plus élevée que la tension tachymétrique. Dans ce cas la sortie 17 de l'amplificateur 20 envoie un courant positif, courant qui provoque la rotation du moteur dans le sens d'avancement du papier. Dans le cas contraire, la différence est négative et l'amplificateur fournit au moteur un courant négatif, qui exerce une action de freinage. Si la différence est nulle le moteur n'est pas alimenté. 25 Les courbes de la fig. 2 montrent les relations mutuelles entre la tension tachymétrique la tension de contrôle et le courant fourni au moteur, par exemple dans le cas d'un saut rapide. Le dispositif logique choisit, en conformité avec les instructions reçues, la tension de référence relative au saut rapi-30 de, comme montré ci-après. Sur la fig. 2a la ligne H représente la tension 'R et la ligne T la tension tachymétrique Au début, quand le moteur est au repos, la tension tachymétrique est nulle : le signal de commande VS, qui est la différence entre VR et et est représenté 35 par la ligne S sur la fig. 2b, est égal à la tension de référence totale VR. L'amplificateur fournit un courant positif *M, comme représenté par la ligne I du diagramme 2c. Quand le moteur démarre et accélère, le générateur tachymétrique fournit une tension croissante, comme indiqué par la ligne 40 T. Le signal de commande ^S décroît à mesure, comme indiqué par la BAD ORIGINAL 70 26130 5 2051805 ligne S, qui est la différence entre la ligne S ©t la ligne T. Quand ce signal devient inférieur à une valeur de seuil W correspondant aus conditions de saturation de 13amplificateur, l'émission de courant I devient inférieure à la valeur maximum % 5 et, en conséquence, 16accélération et, donc, la pente de la courbe T, diminuent. Quand l'émission de courant est telle qu'elle peut à peine compenser les pertes par friction, l'accélération devient nulle et le moteur tourne à vitesse constante. 10 Pendant la rotation le dispositif de lecture associé au disque envoie un nombre d'impulsions, égal au nombre de pas d'interligne, au dispositif logique 8, qui les dénombre au moyen d'un compteur. Quand le nombre d'impulsions reçues atteint une quantité n-k, n représentant le nombre de pas d*interligne du saut program-15 mé et k une valeur choisie convenablement, par exemple k=5,3atensâon de référence est abaissée à la valeur ^P correspondant à l'avancement pas-à-pas. En conséquence devient inférieur à et un signal de tension négative est appliqué à l'amplificateur qui délivre un courant négatif freinant brusquement le moteur et ré-20 duisant sa vitesse à la valeur pas-à-pas= Ce freinage exige le temps nécessité par l'envoi des impulsions k. Quand la dernière impulsion est reçue la tension de référence est amenée à zéro, le signal de commande devient négatif, le courant de freinage arrête le moteur. 25 II est évident que la précision de la position finale at teinte par le papier à la fin d'une opération d'avancement est conditionnée par la constance de l'action du courant de freinage ; si cette action est trop puissante le papier s'arrête trop tôt ; si elle est trop faible, le papier dépasse la position correcte» 30 la fig.3 représente le schéma du générateur 11 de la ten sion de référence et du comparateur 13. le générateur 11 de la tension de référence comprend trois transistors T-|, T2» et ^3» Par exemple du type NPIï, leur collecteur étant alimenté par une source de tension: positive commune 35 +V (par exemple +20 V) par l'intermédiaire des résistances Ri, R2» R3. les émetteurs sont mis à la masse, les collecteurs sont respectivement connectés aux anodes des trois diodes D-|, 3>2> ®3* -^es ca~ thodes de ces diodes sont toutes connectées à une extrémité 25 d'un potentiomètre variable R4 dont l'autre extrémité est mise à la masr-40 se. les bases des trois transistors sont respectivement connectées * ÇAp ORIGINAL i 70 26130 2051805 à trois bornes d'entrée 21, 22, 23, auxquelles le dispositif logique 8 peut appliquer les signaux de commande correspondant à la tension de référence désirée. Pour ces signaux la valeur binaire M est une tension 5 positive (par exemple + 5 V} „ la valeur binaire ZERO est OV. Quand un signal IW, c'est-à-dire une tension positive, est appliqué à chacune des trois entrées 21p 22, 23, les transistors sont conducteurs et leurs collecteurs sont pratiquement à OV. La conséquence, en est que le point 25 est également à OV et que 10 la tension de référence Yr à la borne de sortie 12 est OV. Le moteur n'est pas alimenté et il a'y a pas d®avancement de papier* Quand un signal ZERO est appliqué à.l'entrée. 219 tandis que les entrées 22 et 23 restent à la valeur UN., le transistor Ti est bloqué, un courant s'écoule à travers Ri, D-| et R4 et la sor-Î5 tie 12 est amenée à une tensiofi de référence ¥p dépendant des valeurs de résistance- de R^j et R4 et de la position du contact mobile de R4. Etant donné que la valeur de résistance de Ri est considérablement plus élevée que colle.de R4, la tension de référence Vp à la borne 12 est beaucoup plus faible que la tension d'alimen-20 tation et, par le réglage du contact mobile de S4, elle est amenée à correspondre avec la tension de référence de l'alimentation pas-à-pas. Si un signal ZERO est appliqué aux deux entrées 21 et 22 les transistors Ti et T2 sont bloqués et les résistances Ri et R2 25 sont connectées en parallèle. La valeur de la résistance résultants est plus faible que dans le premier cas. La tension à la sortie 12 est plus élevée et elle est égale à la tension de référence Vj, pour le saut lent. Si, enfin, les entrées 21 et 23 sont mises à la masse les 30 résistances R^ et R^ sont connectées en parallèle et, comme la valeur de résistance de R3 est relativement faible par rapport à celle de Ri, la résistance résultante est aussi plus faible 1 en conséquence la tension au point 12 est relativement élevée et elle est égale à la tension de référence Yg pour le saut rapide. 35 Le tableau ci-dessous donne les valeurs logiques appliquées aux entrées pour chacune des quatre conditions d'avancement et les tensions de référence y relatives î BAD ORIGINAL 70 26130 7 / -2051805 Conditions Entrées Tension de référence 21 22 23 Arrêt Uïï UN UN OV. Pas-à-pas ZERO UN UN VP Saut lent ZERO ZERO UN VL Saut rapide ZERO UN ZERO vs On peut noter que, sur les huit combinaisons possibles de valeurs binaires sur les trois entrées, seules quatre sont utilisées. En conséquence quatre combinaisons restantes sont dispo-10 nibles si une tension de référence additionnelle est exigée. Le choix des quatre combinaisons a une valeur simplement indicative, parce que d'autres peuvent être choisies en fonction des valeurs de résistance et des schémas de liaison. On peut faire également observer que quatre tensions de 15 référence seulement étant utilisées dans la réalisation préférée, deux bornes d'entrée seulement sont absolument nécessaires, étant donné qu'elles permettent quatre combinaisons différentes de valeurs binaires appliquées. Toutefois cet arrangement imposerait des contraintes trop rigides aux valeurs de tension pouvant être 20 obtenues avec des valeurs de résistance données. Avec l'arrangement décrit les valeurs des trois résistances peuvent être choisies librement pour obtenir le rapport le plus rationnel entre les trois vitesses d'alimentation requises. Le contact mobile de la résistance R4 permet, comme déjà 25 dit, de régler par exemple l'avancement pas-à-pas exactement sur la valeur désirée. Si R' désigne la portion de résistance R4 comprise entre le contact mobile et la masse, la tension de référence est proportionnelle à R', le coefficient de la proportion dépendant de la combinaison des résistances R-| , &2» ^3* ®n conséquence 30 les rapports entre les dites valeurs de tensions sont indépendantes de R'. Ainsi le réglage du potentiomètre ne change pas les rapports entre les vitesses. Un ensemble de valeurs possibles pour ces résistances est, par exemple, le suivant : 35 R.,=R2= 2,2 S A R3= 400SI R4= 500 JL auquel correspond l'ensemble de tensions suivant : VP = Y R' VL = V R' Vq = V R' 2.700 1.600 838 Ainsi les rapports entre les tensions et entre les vi-tesses sont : 40 70 26130 8 2051805 Vl/VP=1,69 VS/Vp = 3,24 Si la vitesse d'avancement pas-à-pas est, par exemple, de 22 pouces par seconde (560 mm/s) la vitesse de saut lent est de 37,5 pouces par seconde (950 mm/s) et la vitesse de saut rapide est 5 de 71 pouces par seconde (1800 mm/s). Le comparateur 13 comprend les résistances R5, Hé et R7, connectées comme indiqué. La tension de référence Vr est appliquée à la borne 12 et la tension de signal Vg apparaît à la borne 15, qui est l'entrée de l'amplificateur 16 représenté à la fig. 3 avec 10 sa résistance d'entrée Rq. Le générateur tachymétrique 7 est connecté au moyen des bornes 15 et 14. Il fournit une tension Y'j proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur et, par suite, à la vitesse d'avancement du papier. Les résistances Rg et R7 constituent un diviseur 15 de tension : c'est ainsi qu'entre la borne 15 et le point 18 il existe une tension tachymétrique Vgi égale à : V'rp. R7 / (Rg + R7). Les valeurs de résistance Rg et R7 sont choisies de telle sorte que la tension tachymétrique est comparable à la tension de référence Y^ : c'est-à-dire que pour chaque tension de référen-20 ce Yr il y a une vitesse de rotation du générateur tachymétrique pour laquelle V Req = R6« R7 / (Rg + R7)» 30 C'est pourquoi le circuit du comparateur est équivalent à celui représenté à la fig. 3a, où G-R est un générateur idéal de tension fournissant la tension de référence VR ; R'ij est une résistance égale à la somme des valeurs de résistance de la résistance R5 et de la portion R' du potentiomètre R4 inclus dans le 35 circuit, et Rq la valeur de résistance d'entrée de l'amplificateur 16 : la tension de signal Yg est la chute de tension à travers cette résistance Rq. Le courant I est donné par l'équation vr - = (Req + R,5 + Se) 1 » 40 70 26130 9 2051805 Puisque VgsHgo In X ' pQut s^écr-i"© sous la fOEsse t VR - VT = f(Req R5 + Ra) / Ecj Yg = lYg - Y'g , 'K étant me "constant® et Y'g tiae -teasioa -âô signal fictive proportionne lie à Yg, 5 Les -diegrss!EK?s de la fig» 2 sont- -valables même si l'oa remplace la tension V'rp du ,générat©ar par la tension effective Y^ et la tension de signal Vg par la tension fictive Y'g» étant donné que Y'2 est proportionnelle à Vt- et Y®g est proportionnelle à ▼s-Cela signifie simplement le changement de l'échelle des diagrammes 10 des fig. 2a et 2b : dans tous les cas pour Vg = Vf on a Y'g = Oo«t aussiVg=Û.La fig. 4 montre le schéma de montage de" X*amplificateur bi-directionnel 16 qui commande le courant d'alimentation du œo»» teur 1. Il comprend un préamplificateur de tension„ incluant deux: étages différentiels et tm étage final, et utilisant les transistors 15 T-jO» ^11» ^12» ^13 e"k -^14» 011 amplificateur de courant utilisant les transistors complémentaires T-j5 et pour le premier étage, les transistors non complémentaires T17 et T>g pour le deuxième étage, l'étage final utilisant deux transistors de puissance connectés en parallèle T^g et T20 Pour la sortie positive et, de fa-20 çon similaire, deux transistors de puissance connectés en parallèle9 Î21 et T22» pour la sortie négative. Le premier étage de 1'amplificateur différentiel comprend les transistors T^q et T-j 1, tous les âeus du type KPH, dont les collecteurs sont alimentés par la tension stabilisi® '+ VA, le pre— 25 mier à travers la résistance 0? 1® second à travers la résistance réglable Ru* Les émetteurs des deux transistors sont connectés au collecteur du transistor ~-)2s l'émetteur est relié à la ten sion négative stabilisée -VA à travers la résistance R-jg* Les tensions stabilisées + VA et -YA sont respectivement obtenues à par-30 tir des deux tensions d'alimentation non stabilisées + Y et -V, appliquées aux bornes d'alimentation 33 et 34 La stabilisation des tensions + YA et - VA est obtenue 35 au moyen de deux circuits de stabilisation comprenant respectivement les diodes Zénèr Z-j et Z2 et les résistances R^ et R-jq, selon une disposition bien connue. • Entre la base du transistor 212 peint 32 d'appli cation de la tension stabilisée - YA est connectée une diode de 40 Zéner Z^ qui en association avec la résistance R^jç^ maintient la 70 26130 10 2051805 bas® du dit transistor- g' à «ne ton si en ^o^tante par rapport s. la tension négative stabilisée -YA. Ainsi le courant s'écoulant à -travers la résistance Rjg ©st mintéhu h -mz valeur constants ainsi %uev par suite» la sobîîes des oouraats à travers las ■&►.«»» 5 " sistors Tio '©* 1 * La bas©. d??. ••ê^asteistor 2-jo est connectée, à travers une résistance Rg, à la borne d'entras 15» sur laquells est appliquée la tension du signal « ïe, base transistor T-j-j est connectée au point 35, commun aux résistances R-jj et R-j^. qui formeat •«sa diviseur, de tenaicn dont une borne ast îi la masse, l'autre borne 1.0 ©tant connectée- à la borne 17 alimentant le aoteur 1. Ainsi qu3 on le verra plus .loin, on obtient ainsi un effet de réaction. . Si le moteur est au repos et si aucun, courant ne le traverse les deux - points 17 et-35 sont à-OV. Si également la borne 15' d1 entrée 15 est à 07, la Ea&ae• intensité de courant doit traverser les transistors T-jq ®"k @t5 en conséquence, si R'j ^ est égale à RlO? les deux collecteurs sont à la même tension» Ostte condition est obtenue en réglant avec précision, si nécessaire, la résistance variable R-j f pour compensor les différences intrinsèques éventuelles 20 des deux transistors* Toutefois oee différences seront, en général, très faibles les transistors étgat ajustés pour présenter autant que possible des caractéristiques égales. Les tensions d© colleetsurs de T^q et sont respecti-vasent, appliquées aux bases de© transistors H-jg. ©t ^13» du type 25 opposé (PNP), formant le second étage de 1'amplificateur différentiel, les émetteurs étant connectés entre eux et à la résistance S« 5 j, alimentée par la tension positive stabilisée + VA. Le collecteur du. transistor f-j2 est-à la ss.«se, le collecteur de T'-j^ est ©oanecté, à"travers la résistaaec ^16* ^ 1& tension négative sta-30 Mlisée -VA. Ge second amplificateur différentiel est commandé symétriquement par les signaux provenant du premier amplificateur différent ièl. Le fait que' les deex amplificateurs utilisent" des transistors de types opposés a pour résultat- de réduire notablement, 35 par compensation, l'effet des variations de température. Le collecteur de est connecté à la base du transistor T|4, dont l'émetteur est connecté à la tension négative stabilisée -VA et dont le collecteur est alimenté par la tension positive stabilisée + VAS à travers la résistance Rgo et la diode D. 4-0 Cet étage d*amplification est l'étage final du préampli- BAD ORIGINAL 70' 26130 n "2051805 ficateur de tension ; il a deux sorties, aux points 36 et 37, qui diffèrent en tension par la chute à travers la diode D. En position de repos, c'est-à-dire en l'absence d'un signal, les tensions des points 36 et 37 sont symétriques par rapport à la masse, à sa-5 voir la première est légèrement positive, la seconde légèrement négative. Si un signal positif est appliqué à l'entrée 15 le transistor Î10 devient plus conducteur et, par suite, absorbe plus de courant ; en conséquence le courant traversant T-j -j diminue. La ten-10 sion du collecteur de T10» Par suite, de la base de T.]2 diminue et la tension du collecteur de T-j-j » et par suite, de la base de augmente. La résistance de T13, et par suite la chute de tension à travers l'émetteur et le collecteur, augmentent et la tension de la base de diminue. Le courant parcourant T14 diminue et, en con-15 séquence, les tensions des points 36 et 37 augmentent. Naturellement, si un signal négatif est appliqué à l'entrée 15, c'est le contraire qui se produit et ces deux tensions diminuent. La différence entre les dites tensions étant égale à la chute à travers la diode D ne change pas sensiblement. 20 - L'amplificateur de tension, qui vient d'être décrit, est suivi d'un amplificateur de courant. Son premier étage est formé de deux transistors complémentaires T-jtj et T-j6, le premier étant par exemple du type NPN et le second du type PNP. Le collecteur du transistor Î15 est connecté à la source de tension stabilisée + VA, 25 à travers la résistance B-21 » l'émetteur est connecté au point 38. Le collecteur du transistor T-|g est alimenté directement par la source de tension négative stabilisée -VA et l'émetteur est connecté au point 38, à travers la résistance R22. Les tensions des points 36 et 37 sont appliquées aux ba-30 ses des transistors respectivement T15 et T-|6 de telle façon, qu'en l'absence d'un signal d'entrée, les deux transistors se trouvent dans l'état de conductivité réduite, c'est-à-dire proches de la condition d'interdiction. Quand un signal positif est appliqué à l'entrée 15 les deux points 36 et 37 se déplacent vers la tension posi-35 tive. Gomme les transistors T15 et T-|6 sont de types opposés le premier "devient plus conducteur et le second moins. Le collecteur de Î-J5 est connecté à la base du transistor et l'émetteur du transistor est connecté à la base du transistor T-|0. Les transistors T-j7 et sont du même type, à savoir PNP, et, en coopération avec 40 les résistances R23 R24» respectivement R25 R26 Us forment 70 26130 12 2051805 un étage d'amplification, dans lequel chaque transistor est connecté en "émetteur follower" et fournit une amplification notable du courant de sortie. Chacun de ces transistors commande respectivement une 5 paire de transistors T.|g et TgO» respectivement T21 e*k T22' Chacun de ces transistors, en coopération avec les résistances R27» R28» r29» r30> r31» r32> r33» r34 r35» r36» r37» r38» constitue un circuit d'"émetteur follower". Le circuit comprenant le transistor est connecté en parallèle à celui comprenant le transistor T20 » 10 tous les deux sont alimentés par la tension positive +V, tandis que le circuit comprenant le transistor 21 et celui comprenant le transistor 22 sont connectés en parallèle et sont alimentés par la tension négative -V. En l'absence de signal les quatre transistors T19, TgO» ^21 ' ^22 s011"15 dans un état de faible conductivité, pro-15 che de l'interdiction, de façon à ce que seulement un courant relativement réduit les traverse, de la borne 33 à la borne 34, le point 39 restant à 0V. En présence d'un signal positif à l'entrée 17 la base du transistor T15 devient plus positive et le transistor 15 plus con-20 ducteur , tandis que la base du transistor 16 devient plus positive et la conductivité de T1 g diminue. En conséquence le point 38 devient positif, ce qui provoque un accroissement positif de la tension du point 35, c'est-à-dire de la base du transistor 1, si bien que la différence entre les courants à travers T-jo e"k ^11 di-25 minue. On obtient ainsi un effet de réaction négative, avec les avantages bien connus en ce qui concerne la stabilité et l'insensibilité de l'amplificateur aux perturbations. L'augmentation de la conductivité de T-| 5 ainsi que la di-30 minution de la conductivité de provoquent respectivement la diminution de la tension de la base de Ï17 et l'augmentation de la tension de la base de lis* premier devient ainsi plus conducteur et le dernier moins. Dans ces conditions la tension réduite de l'émetteur de T1y provoque l'augmentation de la conductivité des tran-35 sistors et T20 » 1& conductivité diminuée du transistor T-|g entraîne la diminution de la conductivité des transistors Ï21 ®~t ^22* Les transistors T-jg et T20 délivrent ainsi un courant positif plus important et les transistors T2I e-t ^22 délivrent un courant négatif plus faible à la borne 17. 40 En conséquence le moteur connecté à la borne 17 reçoit un 79 26130 "205-1805 courant positif et il est accéléré, comme souhaité. Dans le cas contraire, c.' est-à-dire dans le cas où un signal négatif'est appliqué à la borne 17, un courant négatif est fourni au moteur avec un effet de freinage. - . 5 II faut noter que la borne 17 est directement connectée au point 38. En conséquence il n'est pas nécessaire de stabiliser la tension d'alimentation dans les étages d'amplification de courant qui suivent l'étage d'amplification à transistors complémentaires T15 et T-| g. En effet la stabilisation de la tension aux 10 points 31 et 32, obtenue de la façon décrite au moyen des diodes Zéner et Z£ et des résistances R^ et R-|g, garantit que la tension existant au point 38 est subordonnée seulement au signal présent à l'entrée 15 et non aux éventuelles variations des tensions d'alimentation +V et -Y. 15 Ainsi, les fluctuations éventuelles de la tension non stabilisée qui alimente les étages suivants ne peuvent avoir d'influence sur la tension du point 17 qui alimente le moteur 1. Comme le courant absorbé par l'étage des transistors complémentaires T-jej et T-jg est notablement inférieur à celui qui est nécessaire pour 20 alimenter les étages suivants, ou réalise par cette disposition une économie importante dans le coût et les dimensions des composants du circuit d'alimentation. On peut obtenir un résultat satisfaisant avec un coût encore plus bas des composants du circuit de stabilisation au moyen de 25 la disposition illustrée par la fig. 5. Elle diffère de celle de la fig. 4 en ce que la tension d'alimentation de l'étage comprenant les transistors T15 et n'est pas stabilisée, mais seulement la tension d'alimentation des étages précédents. Dans cette disposition, les tensions stabilisées 30 +VA et -VA obtenues au moyen des résistances R40 et R41 et des diodes Zéner Z4 et Z5, apparaissent aux points 40 et 41, alors qu'aux points 31 et 32 ce sont les tensions non stabilisées +V et -V. le courant à stabiliser est à nouveau réduit, ce qui entraîne une économie supplémentaire. Dans ce cas les tensions des 35 points 36 et 37, et donc les tensions appliquées aux bases des transistors et T-jg, sont indépendantes des variations éventuelles des tensions +V et -V. L'influence de telles variations sur la tension du point 38, toutefois, bien que théoriquement non nulle» est totalement négligeable» En effet cette influence est réduite aux 40 variations de la chute de tension à travers- les jonctions base-émet- tevir des transistors ï-| ^ et T|g par suite des variations du courant s'écoulant à travers ces jonctions, variations dues aux variations de tension. 70 26130 15 2051805 REVENDICATIONS 1. Dispositif pour commander l'avancement du papier dans les imprimantes, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur à faible inertie, un dispositif tachymétrique pour fournir une tension 5 tachymétrique proportionnelle à la vitesse d'avancement du papier, un dispositif générateur d'impulsions pour délivrer une impulsion chaque fois que le papier avance d'une quantité égale à un pas d'interligne, un dispositif logique de commande ayant des entrées pour recevoir des signaux d'instruction et les impulsions engendrées par 10 le générateur, un générateur de tension de référence, cette tension étant déterminée sélectivement en réponse à une série de signaux de commande engendrés par le dispositif logique de commande selon les signaux d'instruction et les impulsions reçues, un dispositif comparateur pour comparer une tension, proportionnelle à la tension 15 tachymétrique, à la tension de référence et pour engendrer un signal dont l'amplitude dépend de la différence entre la tension de référence et la tension proportionnelle à la tension tachymétrique, un amplificateur bi-directionnel pour commander la vitesse de rotation du moteur à faible inertie au moyen d'un courant d'alimentation 20 déterminé en amplitude et en direction par le dit signal. 2. Dispositif selon revendication 1, caractérisé en ce que le générateur de tension de référence comprend un premier, un second et un troisième transistor, dont les collecteurs sont alimentés respectivement par me source de tension commune à travers 25 une première, une seconde et une troisième résistance et dont les bases sont respectivement connectées à une première, à une seconde et à une troisième borne d'entrée, les émetteurs étant directement connectés à la masse, les collecteurs étant en outre connectés respectivement à une électrode appropriée d'une première, d'une seconde 30 et d'une troisième diode, l'électrode opposée des dites diodes é-tant connectées à une première borne fixe d'un dispositif poten-tiomètrique, la borne fixe opposée du dit dispositif potentiomètri-que étant connectée à la masse, la borne connectée au contact mobile du dispositif potentiomètrique étant connectée à la borne de sor-35 tie du générateur de tension de référence, des combinaisons adéquates de signaux étant appliquées par le dispositif logique de commande aux bornes d'entrée pour fournir à la borne de sortie une tension de référence sélectionnée parmi une pluralité de tensions de référence de valeur prédéterminée, en fonction de la combinaison de si-40 gnaux appliqués aux dites bornes d'entrée. 70 26130 16 2051805 3. Dispositif selon l'une des revendication 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comprend un comparateur de tension comportant une première et une seconde résistance connectées en série entre une "borne d'entrée et une borne de sortie, une troisième résistance 5 connectée entre le point commun à la première et à la seconde résistance et une seconde borne d'entrée, le dispositif tachymétrique étant disposé de façon à appliquer entre la borne de sortie et la seconde borne d'entrée une tension tachymétrique proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur, la première borne d'entrée étant 10 directement connectée à la borne de sortie du générateur de tension de référence. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'amplificateur bi-directionnel est muni d'une borne d'entrée directement connectée à la borne de sor- 15 tie du comparateur de tension, et comprend un préamplificateur bidirectionnel de tension alimenté par une première et une seconde tension stabilisée, de valeur égale et de polarité opposée par rapport à la masse, un amplificateur bi-directionnel de courant commandé par le préamplificateur de tension par l'intermédiaire d'une 20 première et d'une deuxième borne de connexion, un premier étage de l'amplificateur bi-directionnel de courant comportant un premier transistor du type NPN, dont le collecteur est connecté à une tension positive d'alimentation par l'intermédiaire d'une première résistance et dont l'émetteur est connecté à une borne de sortie, et 25 un second transistor de type PÎTP5 dont l'émetteur est connecté à cette borne de sortie par l'intermédiaire d'une seconde résistance et dont le collecteur est connecté à une tension négative d'alimentation, ces tensions d'alimentation positive et négative étant de valeur sensiblement égale et de sens opposé par rapport à la masse, 30 la base du premier transistor étant connectée à la dite première borne de connexion et la base du second transistor étant connectée à la dite seconde borne de connexion, une diode étant convenablement connectée entre les bornes de connexion pour déterminer une différence de tension sensiblement constante entre elles, le collecteur 35 du premier transistor étant connecté à la base d'un troisième transistor connecté dans un premier circuit "émetteur follower".connecté d'une manière connue entre la tension d'alimentation et la borne de sortie, et l'émetteur du second transistor étant connecté à la base d'un quatrième transistor connecté dans un second circuit "émetteur 40 follower", connecté d'une manière connue entre la borne de sortie 70 26130 17 2051805 et la tension négative d'alimentation, les premier et second circuits "émetteur follower" commandant au moins chacun un circuit "émetteur follower" de puissance, connecté symétriquement entre la tension positive et négative d'alimentation et la borne de sortie, la borne de sortie étant directement connectée à une borne d'entrée du moteur à faible inertie, la seconde borne du moteur à faible inertie étant connectée à la masse. 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que les tensions d'alimentation du premier étage de l'amplificateur de courant sont stabilisées.