FR 2045768 A1 19710305 FR 6926022 A 19690730 69 26022 2045768 La présente Invention est relative aux poupées et elle concerne plus particulièrement une poupée qui marche-perfectionnée «, Dans l'industrie des jouets on a tehté à de nombreuses reprises de créer î3es poupées qui marchent d'une façon qui simule 5 le mouvement des personnes humaines .Finalement, on a Inventé-une poupée qui marche et qui simule ce mouvement-à un degré considérable et la Demanderesse a obtenu le brevet des Etats-Unis d'Amérique N° 3 267 608» Le brevet ci-dessus décrit une poupée qui marche comportant 10 un mécanisme moteur contenu dans le torse et qui oscille-vers l'un ou l'autre côté-du torse , pour faire balancer le torse d'un côté et de-l'autre, dé sorte que les jambes sont alternativement soulevées du sol «Les jambes de la poupée sont montées articulées sur le mécanisme 'et elles sont-entraînées pour-balancer pu tourner vers 15 l'arrière ou vers l'avant d'une façon coordonnée avec les balancements-dû torse, pour-faire marcher la-poupée en avant .Le mouvement de balancement du tors# produit des mouvements des jambes et du torse qui simulent ceux d'une personne humaine,-en particulier ceux d'un petit enfant qui commence juste à-apprendre à marcher . 20 D'autres mouvements du corps pourraient rendre le mouvement de la poupée plus naturel s" ils étaient-convenablement coordonnés . En outre, le mouvement des jambes et du torse combiné à-d'autres-mouvements ajoutés pourraient donner des mouvements de danse ou de eontorslon ti?èsdivertissants. s'ils étalent convenablement coor-25 donnés pour cette fonction .Toutefois, ces autres mouvements doivent être produits avec un mécanisme relativement simple, afin que les éléments puissent être logés dans l'espace limité disponible et que la poupée puisse être fabriquée à tin prix de revient modéré o Un but de l'invention est de réaliser une poupée qui marche 30 présentait le minimum de complexité et dont les-bras et/ou la tête, de même que le corps et les jambes, se meuvent d'une façon naturelle . - Un autre but de 1°invention est de réaliser une poupée présentant le minimum de complexité et qui puisse danser d'une façon 35 amusante ainsi que marcher d'line démarche naturelle . Suivant l'invention, on réalise une poupée qui marche perfectionnée , du type qui-comprend un mécanisme moteur servant à faire osciller le torse pendant que les-jambes se balancent vers l'arrière et vers l'avant pour faire des pas .La poupée comprend un 40 dispositif qui sert à coupler le moteur aux bras et/ou à la tête 69 26022 . 2045768 pour lea faire te®w alternativement d "une-façon coordonnée avec-les mouvements du torse et des jambes* d'une façon qui donne un© démarche d'apparence encore plus naturelle «Le dispositif peut être construit de tell® façon que^, s'il fonctionne en sens Inver-5 se^, la poupée lève les jambes et se balance d'un côté-et de l'autre sans marcher, ce-mouvement,- combiné au mouvement de balancement des bras et/ou de la tête donnant un mouvement amusant qui ressemble à celui d"un petit enfant Imitant un danseur de "go-go". Un commutateur inverseur peut être- Inclus pour permettre à un 10 enfant de faire passer facilement de la marche à la danse . Dans une forme de réalisation de l'invention, les bras et la tête sont articulés spr le torse „ Un levier coudé, articulé sur le torse est en prise par une extrémité avec le boîtier du mécanisme inoteurs qui oseille à 18intérieur du torse tandis que 15 son autre extrémité est couplée aux bras et-à la tête . Lorsque le boîtier du moteur oscilles- d"un côté et de l'autre à l'intérieur du torse, le levier coulé fait pivoter les bras de façon qu'ils se blaneent en mouvements-coordonnés avec les mouvements de marche, de la poupée 0Geei produit un mouvement"de marche plus 20 vivant „ Le moteur est relié aux jambes pour les faire balancer vers 18arrière et vers 19avant „ Lorsque la poupée marche,' chaque 'jambe, oscille vers l'avant après s'être soulevée du sol et après que le torse s'est Incliné vers le côté opposé# et la;'jambe oseille 25 vers l'arrière lorsque le tcr.se s'est incliné vers le côtés de cette jambey ce qui fait avancer la poupée dl est prévu un commutateur inverseur qui'fait fonctionner le mécanisme oscillant en sens inversé pour la danse a Le fonctionnement en sens Inverse pourrait faire marcher la poupée en arrière au lieu de lui faire 30 faire des pas sur place oToutefois* on cherche à obtenir des pas star-place au lieu d'une marche en arrières pour produire un effet ■* de danse 0L#s pas à peu près sra|jp>laee sont généralement assurés par un léger changement de jftmse-entre le balancement du torse et le balancement des Jambes pendant le fonctionnement en sens 35 inverse 0Ceoi est-obtenu en employant un accouplement lâche ou un jeu Important dans la chaîne cinématique „ - D'autres avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre « Aux dessins annexés s 40 la Figol est une vue en coupe et en perspective d'une pou- 26022 3 10 pée qui balance les bras, marche et danse, construite suivant l'invention ; la Fig.lA est une vue arrière partielle de la poupée de la Fig.1, montrant le commutateur inverseur ; la Fig.2 est une vue partielle, en coupe verticale prise de l'avant , de la poupée de la Fig.l ; la Fig .3 est une vue partielle, en coupe suivant la ligne 3-3 de la Fig.2 ; la Fig.4 est une coupe horizontale suivant la ligne 4-4 de la Fig.5 ; la Fig.5 est une vue partielle en perspective de la biellet-te transversale de la tringlerie de la Fig.4; là-Fig.6 est une vue partielle en perspective de la trin-glerie de la Fig.4 ; 15 - - la Fig.7 est une vue à échelle agrandie, en perspective , du dispositif de pivotement du cou qui est représenté aux Fig.2 et 3 ; la Fig.8-est une perspective éclatée du mécanisme moteur du dispositif de la Fig.2 ; PQ la Fig.9 est un diagramme représentant les relations entre le balancement d'une jambe et les-périodes de contact entre la jambe et le sol pendant un cycle de fonctionnement lorsque la poupée marche en avant ; - la Fig,lO est un diagramme analogue à celui de la Fig.9, mais représentant le cas où le moteur est inversé, et où il n'existe pas de jeu dans la chaîne cinématique ; la Fig.11 est un diagramme analogue à la Fig.10, mais qui tient compte d'un jeu normal ; la Fig.12 est un diagramme analogue à celui de la Fig.11, jq mais dans lequel on a introduit un jeu supplémentaire pour obtenir un fonctionnement qui ressemble plus exactement à une-danse . Gomme-on peut le voir à la Fig.l , la poupée comprend un torse 17, deux jambes 27,28, deux bras 21 et 22 et une tête 13-Les jambes sont articulées sur un moteur électrique 25 qui est placé à l'intérieur du torse .Le moteur 25 fait osciller le torse vers la gauche et vers la droite par rapport à ce groupe, et fait osciller les jambes pour-les balancer vers l'arrière et vers l'avant .Le balancement des jambes est coordonné avec le balancement du torse, de sorte-que chaque jambe oscille vers l'avant après s'être soulevée du sol et après que le torse s'est incliné vers le côté opposé à cette jambe .Lorsque le torse s'in40 69 26022 * 2045768 cline en sens inverse sur la jambe de sorte que la jambe le supporte, cette jambe oscille vers l'arrière pour faire avancer la poupée d'un pas .De cette façon, la poupée fait des pas en se balançant d'un côté à l'autre pour marcher comme un petit enfant . ^ - Le moteur 25 est monté pivotant- sur le boîtier du torse par des paliers avant et arrière 40,42, de sorte qu'il peut pivoter par rapport au torse . Le mouvement de rotation du tcrse par rapport au moteur est assuré par un élément de ce moteur qui attaque le torse et qui exerce une poussée d'un côté à l'autre sur une ferrure encochée 300 qui est fixée à l'enveloppe du torse .L'élément qui attaque le torse est une boule 222 montée au voisinage de la périphérie d'une roue 220 et qui est engagée dans une encoche 306 de la ferrure du torse . Lorsque la roue 220 est entraînée en rotation par le moteur 25, la boule 222 oblige ce 15 moteur à osciller autour des paliers-40,42. Les jambes sont articulées sur des arbres 308 et 310 qui font saillie sur les deux côtés opposés du moteur .Le balancement des jambes est assuré par une came 312, qui présente une rainure 312 G, cette came étant entraînée par le moteur .La jambe gauche 20 28 comprend une armature 31^ dont une extrémité est fixée à l'enveloppe de la jambe, tandis que l'autre extrémité forme une contre-came 316 qui est en prise avec la rainure 312 G de-la came. La jambe droite-est construite de la même façon, c'est-à-dire qu'elle comprend une armature 518 portant une contre-came qui est 25 en prise avec la rainure de la came . Lorsque la came 312 tourne, elle fait monter et descendre les contre-cames , en faisant ainsi tourner les jambes vers l'avant et vers l'arrière autour de leurs arbres 308 et 310. La came 312 tourne à la même vitesse que la roue 304 qui fait osciller le torse, et ces deux éléments sont 50 synchronisés pour faire marcher la poupée lorsque le moteur tourne en marche avant . Lorsque la poupée marche, les bras 21 et 22 se balancent et la tête 13 pivote pour donner à la poupée un mouvement plus intéressant et plus naturel .La puissance motrice qui assure le 35 déplacement des bras et de la tête provient du même moteur 25 qui est utilisé pour faire osciller le torse et balancer les-jambes , et il est transmis aux bras-et-à la tête par l'intermédiaire d'une tringlerie 105 à levier coudé d'entraînement.Ce levier coudé est monté pivotant sur l'enveloppe du torse par plusieurs par-lj.0 ties 46 formant paliers et prévues dans cette enveloppe .L'ex- GRIGiNAL 69 26022 5 2045768 trémité Inférieure 109 du levier coudé est engagée entre deux pattes 113 3u moteur .Lorsque le moteur oscille à l'intérieur du torse , les pattes poussent l'extrémité Inférieure du levier coudé d'un côté à 1-autre pour le faire osciller .L'extrémité 5 supérieure opposée du levier est en prise avec une biellette transversale 95 qui est couplée aux bras et à la tête pour faire balancer les bras et pivoter la tête . Un élément porteur des bras qui est fixé à l'enveloppe du torse sert à monter les bras rotatifs sur le tcrse . L'élément 10 porteur des brâs comprend des extrémités verticales 85 et l'extrémité Intérieure de chaque bras 21 ou 22 est articulée sur l'une de ces deux extrémités .La biellette transversale 95 comprend des parties terminales 97 qui sont également en prise avec les extrémités Intérieures des bras .Lorsque le levier coudé 105 15 pivote, 11 décale la biellette transversale 95 d'un côté à l'autre, de sorte que les parties terminales 97 de cette biellette transversale font tourner les bras autour des extrémités 85 de leur support . - La tête 13 comprend une ..monture de cou 151 qui est montée 20 rotative sur l'enveloppe du torse pour permettre à la-tête de tourner par rapport au torse . Un bras .177, qui part de la-biellette, transversale 95 vers l'arrière, est articulé sur un doigt l6l prévu sur la monture du cou .Lorsque cette biellette transversale se déplace d'un côté à l'autre, elle fait pivoter la 25 monture du cou pour faire tourner la tête de façon à la-faire regarder vers un côté puis vers l'autre .Le moteur est donc ainsi couplé aux jambes, au torse , aux bras et à-la tête de façon à animer tous ces éléments d'une façon qui produit un mouvement . de marche amusant . 30 La poupée ne marche en avant que lorsque le moteur 25 tour ne en marche avant .Si le moteur tourne en marché arrière, en général, la poupée-ne marche ni en avant ni en arrière, mais fait avant tout des pas sur place ..Lorsqu'ils sont combinés avec le balancement rythmique et alternatif des bras et le plvo-35 tement alternatif de la tête , les pas sur place donnent lieu à un mouvement qui simule dans une certaine mesure la danse d'ion danseur de-'éo-go" .L'effet global du mouvement de rotation alternative du torse et de balancement alternatif des bras de la poupée est celui d'un jeune enfant qui imiterait un danseur de 40 "go-go" . 69 26022 6 2045768 Pour permettre d'obtenir un® commutation plus rapide entre la marche et la danse, il est prévu un commutateur inverseur 320 représenté schématlquement sur la Fig.lA , pour inverser la sens de rotation du moteur . Ce moteur est alimenté par deux piles 5 qui sont logées dans un boîtier de piles représenté en 37 avec le couvercle enlevé . Deux-bornes-324 ou 326 du boîtier des piles peuvent' être connectées à des conducteurs 328,330 provenant du moteur > pour animer la-poupée .Lorsqu'un bouton d'interrupteur 332 est déplacé vers la droite et amené dans la position "marche " , 10 les bornes 324 et 326 des piles sont connectées aux conducteurs 328 et 330 respectivement pour faire fonctionner le-moteur en marche avant .Lorsque le bouton du commutateur est déplacé vers la gauche et placé dans la position "danse" , on obtient une inversion des connexions et le moteur tourne en marche arrière . 15 Dans une position intermédiaire "arrêt" , l'interrupteur ne connecte pas les piles aux conducteurs du moteur, qui n'est pas alimenté . En actionnant simplement le commutateur 320, on peut faire ainsi marcher la poupée, la faire danser ou l'arrêter . - Les Fig.2 à 8 représentent la poupée avec plus de détails. 20 Ainsi qu'on l-'a représenté aux Fig .2 et 3 , l'enveloppe 17 du torse comprend une paroi avant 29 et une paroi arrière 31, cette paroi arrière formant la boîte à plies 37 destinée à loger deux plies 19 .Les parties femelles des paliers 40,42 qui servent à articuler le moteur sont formées, dans une partie Inférieure de 25 l*enveloppe du torse, par des bossages 39 percés de trous récep-reurs qui coopèrent avec les tourillons-4l du moteur .La paroi avapt de l'enveloppe du torse comprend des parties ou paliers 46 qui servent à articuler le levier coudé de transmission 105, les parties formant paliers comprenant des pattes de retenue 47 et 30 une arche porteuse 48, Dans l'enveloppe du torse sont également formées, a proximité de son extrémité supérieure, des équerres 49 qui maintiennent l'élément 83 de support des bras qui sert d'articulation aux bras .L'enveloppe du torse est également munie d'ouvertures 51 pour recevoir des bras, d'une ouverture 52 qui 55 reçoit le cou, et d'ouvertures qui reçoivent les jambes ( non représentées) . - - Ainsi qu'on l'a décrit plus haut et représenté en détail à la Fig.4, chaque bras est articulé sur une extrémité de l'élément 83 support-des bras, et il est entraîné pour se balancer autour dé 40 son point d'articulation, sous l'action de la biellette traisver- 69 26022 7 2045768 sale 95.Pour coupler les bras-au support et à la biellette-transversale, chaque bras est muni d'une monture 79 qui se loge dans une cavité 71 représentée à la Fig.2 de ce bras et qui est retenue par une-lèvre 75 qui a elle-même été forcée pour maintenir une 5 nervure 77 de la base du bras . Comme on-l'a représenté en pers -pectlve à la Fig.6, la monture comprend des pattes 89,93 supérieure et Inférieure respectivement , qui sont percées de trous 87,91 -destinées à recevoir une extrémité 85 dirigée vers l'extérieur de l'élément support des bras 83.-Ce support 83,-qui est rigidement -^q maintenu par les équerres- 49 de l'enveloppe du torse, 'sert donc d'articulation pour permettre aux bras de décrire un mouvement de balancement autour d'axes à peu près verticaux . Comme la Fig.4 le montre mieux, la biellette transversale 95 qui imprime aux bras un mouvement de pivotement ou balancement ^ est entraîné d'un côté à l'autre par l'extrémité supérieure 107 du levier coudé qui est engagé dans un trou allongé 111 de la biellette .Les extrémités 97 de cette biellette sont couplées aux bras par coopération avec les montures 79 des bras . Chacune des extrémités 97 de la biellette comporte une partie en crochet 20 qui fait saillie à travers une ouverture 99 pratiquée dans la patte Inférleure. 89 d'une monture du bras . - Lorsque la biellette transversale-95 oscille alternativement d'un côté à l'autre à l'intérieur du torse, elle exerce des poussées et des tractions sur les monture^kes bras pour faire pivoter ces derniers . Les 25 extrémités 97 de la-biellette sont en prise avec les parties des montures des bras, de sorte que les bras pivotent dans des directions opposées .Ceci contribue à conserver son équilibre-à la poupée et simule le mouvement habituel des bras dans la danse .dite "twist" .11 convient de remarquer que les montures des bras ■50 présentent des trous supplémentaires 103 qui ne sont pas utilisés, ces trous étant prévus de façon à permettre d'utiliser les mêmes montures pour le bras gauche et le bras droit afin de simplifier la fabrication .XI convient également de remarquer que la biellette transversale qui entraîne les montures des bras est supporté par ces dernières . Comme on peut le voir à la Fig.2, 1'enveloppe de la tête de la poupée est fixée à une monture de sou 151 qui est engagé de haut en bas à travers 1'ouverture 52 du torse qui est destinée à recevoir le cou .La Fig.7 représente la monture 151 du cou qui lj.0 est montée pivotante sur le torse au moyen d'une plaque pivot 69 26022 8 2045768 165 prévue dans-1'enveloppe du torse, cette plaque portant un arbre 163 dirigé de bas en haut qui se loge dans un trou de portée 159 pratiqué au centre de la monture du cou .La plaque est montée dans l'enveloppe du torse par "une saillie 167 formée dans l'en-5 veloppe . -La monture du cou est entraînée pour osciller autour de son axe de pivotement par le bras 177 de la biellette transversale . Ainsi qu'on peut le voir à la Fig. 5, ce bras comporte, à son extrémité extérieure, deux pattes 175 qui attaquent un doigt d'en-10 traînement l6l qui est fixé- à la monture du cou .Lorsque la biellette transversale-oscille d'un côté à l'autre, les patins poussent le doigt l6l d'un côté à l'autre pour faire pivoter la monture du cou autour de l'arbre 163- Le doigt d'entraînement l6l qui couple l'a monture du cou au bras traverse un trou allongé 171 pra-15 tiqué dans-la plaque pivot, qui est suffisamment large pour permettre au doigt d' osciller librement » La monture-151 du cou est retenuedans la tête par des rebords supérieurs 153 de cette monture qui se trouvent à l'intérieur de la tête et qui coopèrent avec des rainures ( non représentées ) 20 prévues dans la tête pour s'opposer à toute rotation relative entre la tête et la monture .La monture comporte également des rebords inférieurs 155 qui sont retenus à l'intérieur du torse par des lèvres 157 prévues sur l'enveloppe de ce torse .Ces lèvres sont disposées de façon à coopérer avec jeu avec la monture 25 du cou, de sorte que la tête peut pivoter librement sur le torse. La Fig..8 représente les-détails de la construction de l'ensemble moteur 25 .XI comprend un moteur électrique- 120 monté sur des rondelles de caoutchouc 168 à l'intérieur d'une partie supérieure l64 d'un eadre ou boîtier 122, le moteur électrique 30 comprenant un arbre d'induit 178 qui fait saillie sur ses deux extrémités opposées .Une extrémité 180 de cet arbre porte le volant 59 tandis que l'extrémité opposée porte un pignon d'entraînement 186. Ce pignon 186 entraîne un réducteur à engrenage qui comprend lui-même un premier, un deuxième et un troisième pignon 35 190,192 et 19^ respectivement, tous situés dans une chambre Inférieure l60 du boîtier de l'ensemble moteur .En détail, la puissance est-transmise de l'arbre 178 du moteur par la succession suivante d'éléments : engrenage 186, engrenage 198, engrenage -200, engrenage 202 ,- engrenage 208 et engrenage 210. Le train d'en-40 grenage est calculé de façon à obtenir une vitesse comprise entre 69 26022 9 2045768 80 et 120 t/mn sur le troisième pignon 194 et l'engrenage 21Q de ce pignon, et pour assurer une rotation en marche avant indiquée par la flèche F dans le mouvement de marche . Le troisième pignon 19^ entraîne la came 312, qui fait oscll-^ 1er les jambes vers l'avant et vers l'arrière, par l'intermédiaire d'un embrayage 362 .Cet embrayage, comporte une protubérance 368 qui s'engage dans un trou 370 du troisième pignon, et l'embrayage présente une fente 364 qui est en prise avec un-nez 366 portç par une moitié 251 de la came . La came est formée-de deux moitiés !0 251 et 252 qui sont maintenues assemblées par des tiges 360 pour former la rainure de la came .Cette came 312 tourne à la même-vitesse que le troisième pignon 19^, pour entraîner les jambes dans un mouvement-de balancement vers l'avant et vers l'arrière .La saillie-368 de l'embrayage 362 est maintenue en prise avec les parois du trou 370 par un ressort 260, mais, si la jambe Impose un trop forte contrainte, l'embrayage peut glisser .Toutefois, après un cycle, la saillie 368 retombe dans le trou 370 pour recommencer à essayer de faire balancer les jambes . Le;troisième pignon 19^ entraîne également la roue 220*de ro-20 tatlon du torse, qui porte l^boule 222 qui fait osciller l'ensemble moteur d'un côté.à l'autre à l'intérieur de l'enveloppe du torse»La roue est fixée à un arbre 196 qui traverse un palier support de came 238, la came 312 et l'embrayage 362 . Cet arbre porte une clavette 2l£ qui s'angage dans une fente 372 portée elle-même 25 par le troisième pignon 19^, pour permettre à ce pignon d'entraîner la roue 220 . Cette roue-220, et la boule qu'elle porte et qui attaque une équerrè 300 du torse ( représenté® à la Fig.l) pour faire osciller l'ensemble moteur-par rapport au torse, tourne à la même vitesse que la came 312 de balancement des jambes . La 20 boule 222 est fixée en un point de la roue qui donne la relation de phase appropriée entre le-mouvement de rotation du torse et le mouvement de balancement des jambes pour donner^ la poupée un mouvement de marche correcte . Dans les poupées qui marchent de la technique antérieure, 25 analogues au type décrit ci-dessus mais sans mouvement de balancement des bras ni de rotation de la tête, on a constaté que la poupée ne, marchait ni vers l'avant ni vers l'arrière lorsque le moteur était ' Inversé, ;nals. qu'elle faisait simplement des pas sur /grâce a , place . Par contre/ 1 adjonction du balancement des'bras et de la 40 rotation de la tête du type qu'on vient de décrire, eh plus des 69 26022 10 2045768 diverses modifications mineures qui se sont révélées nécessaires pour faire marcher convenablement la poupée vers l'avant, on a constaté que la poupée tendait à marcher en arrière lorsque le moteur tournait en sens inverse, mais qu'elle-marchait mal en 5 arrière .Cette marche en arrière peut être indésirable-dans une poupée qui danse le "go-go" et qui fait-de préférence des pas sur place . Toutefois, on a constaté qu'un décalage dans la relation de phase entre le mouvement d'oscillation du torse et le mouvement de balancement des jambes pendant le fonctionnement en sens Inver-10 se élimine pratiquement-la marche en arrière . Le léger décalage de phase, entre la-rotation de la-came 312 de balancement des jambes et la rotation de la roue 220 d'oscillation du torse, qui est nécessaire pour empêcher la marche en arrière,est obtenu en élargissant la fente 364 de l'embrayage 15 362 de façon à établir un jeu Important entre cet embrayage et la came .L'élargissement est réalisé sur la paroi 364W de la fente- de sorte que, lorsque l'embrayage tourne dans le sens Inverse, Indiqué par la flèche R, Il se produit un déphasage de l'ordre de 15° avant que la paroi 36OW n'entre en contact avec le nez 366 20 de la came pour entraîner la came en sens Inverse .Le couplage entre la fente 372 du troisième pignon et la clavette 212 portée par l'arbre de la roue est-beaucoup plus étroit, le jeu entre ces deux éléments n'étant que de quelques degrés .Par conséquent;, les moyens de transmission établis entre le moteur électrique,et.Ja 25 came de balancement des jambes prennent un jeu plus Important que les moyens de transmission Interposés entre le moteur électrique et la roue d'oscillation-du torse . Ce couplage lâchs qui est assuré par la fente 364 de 1'embrayage a pour effet que la came 312- de balancement des jambes efet déphasée d'environ 15° 30 en retard par-rapport à la roue 220 d'oscillation du torse, en-plus du-retard qui se produirait en l'absence d'élargissement des parois de la fente,-qui empêche la poupée de marcher en arrière dans son mouvement de danse Pour faire marcher la poupée convenablement en avant, 11 est 35 nécessaire que chaque jambe parte en arrière lorsqu'elle est sur le sol pour propulser la poupée en avant, et inversement que chaque jambe pivote vers l'avant lorsqu'elle est soulevée du sol, pour ramener la jambe à une position en avant .La relation de phase qui est nécessaire pour obtenir-une marche en avant correc-40 te est représentée à la Fig.9', ou le diagramme 400 représente la 69 26022 ii 2045768 hauteur d'une jambe-par rapport au sol pendant un cycle de fonctionnement , et le diagramme 402 la rotation vers l'avant ou vers l'arrière ou les pas de la même jambe-par rapport au corps de la poupée pendant des temps correspondant du cycle . Il va de soi 5 que les diagrammes de la Fig.9 ne sont que des approximations grossières du cycle de fonctionnement réel . En outre,- lorsqu'on a indiqué-qu'une jambe est appuyée sur le sol, cela Indique que le poids de la poupée a été porté sur cette jambe dans une mesure qui tend-à empêcher cette jambe de se déplacer par rapport au sol. 10 - Le diagramme 400-montre que la jambe est appuyée sur le sol pendant-environ 7/l0 d'un-cycle, tandis qu'elle est soulevée du sol pendant environ 3/l0 du cycle ,Le diagramme 402 montre que la jambe oscille vers l'arrière pendant-environ 8/10 du cycle , tandis qu'elle oscille vers l'avant pendant environ 2/10 du cycle. 15 On peut voir qu'à tous les Instants où la jambe est appuyée sur le sol elle tourne vers 1'arrière pour propulser la poupée vers l'avant .La rotation de la jambe vers l'avant se produit lorsque la jambe de la poupée est soulevée du sol ,-afin de ramener la jambe à sa position ayant . Pour permettre d'obtenir une bonne 20 marche en avant avec les tolérances de fabrication les plus larges, le milieu F de la période de rotation-de la-jambe vers l'avant coïncide avec le milieu 0 de la période pendant laquelle la jambe est soulevée du sol . Si l'on Inverse la rotation du moteur mais que la transmis-25 sion ne comporte pas de jeu, le fonctionnement de la poupée est celui représenté par les diagrammes 404 et 406 de la Fig.10 .Dans ce cas, la rotation-de la jambe vers l'avant par rapport au corps de la poupée se produit lorsque la jambe est appuyée sur le sol . Le résultat est que la poupée mai*che en arrière . 30 En réalité , lorsqu'on inverse le sens du moteur mais qu'on n'introduit pas un décalage de phase supplémentaire de 15°{ c'est-à-dire lorsque les parois fle l'embrayage 362 ne sont pas écartées), la relation entre le mouvement de balancement de la jambe et le contact avec le sol est comme représenté à la Fig.11. Cette Fig. 35 11 est identique à la Fig.10, excepté qu'il existe un retard de phase fle 40° flans le balancement de la jambe . Cela semble être flû principalement au large jeu flans l'engagement fle la contre-came fle balancement des jambes flans la rainure de la came 312, par rapport à l'amplitude totale du mouvement de la contre-came qui 40 est imposée par la came .Ce retarfl de phase a pour effet qu'une partie flu mouvement de la jambe vers l'arrière se produit alors 69 26022 12 2045768 que la jambe est appuyée sur le sol pendant la période P. La situation décrite par les diagrammes de la Fig. 11 se rapproche du mode de fonctionnement en danse, parce que la jambe se balance vers l'arrière (pendant la période P) et également vers 5 l'avant pendant qu'elle est appuyée sur le sol, ce qui fait avancer et reculer la poupée . Toutefois, pendant toute la fraction de 7/l0 du cycle pendant lequel la jambe est appuyée sur le sol, cette jambe se balance vers l'avant-( et fait reculer la poupée) plus qu'elle ne se balance vers l'arrière. Le résultat est que 10 la poupée tend à marcher-en arrière, mais mal Pour obtenir un fonctionnement qui représente plus exactement une danse , il est nécessaire d'introduire un retard de phase un peu plus important, de façon qu'il existe une période plus longue pendant laquelle la jambe tourne en arrière alors qu'elle est 15 en contact avec le sol (c'est-à-dire que la période P doit être augmentée). Ce résultat est obtenu en élargissant la fente de la came 364, comme décrit plus haut, pour obtenir un nouveau retard de'phase . La relation qui existe alors entre la hauteur de la jambe au-dessus du sol et le mouvement de rotation de la jambe 20 est représentée par les diagrammes 412 et 424 de la Fig. 12. Pen-. dant la période R pendant laquelle la jambe tourne vers l'arrière étant appuyée sur le sol, elle tend à faire avancer la poupée. Le mouvement de la jambe pendant cette période R est rapide,puisque la jambe tourne rapidement vers l'arrière lorsque le moteur 25 est en marche arrière .L'autre jambe est également appuyée sur le sol pendant cette période R, et elle tourne lentement vers l'avant de sorte que les deux jambes tendent à faire pivoter le corps ou torse de la poupée .La poupée tend à rester à peu. ppès en place, en formant des pas irréguliers et en pivotant. L'irré-30 gularité de ce mouvement est partiellement d'ue au fait que la rotation rapide de la jambe lorsqu'elle est sur le sol exige un couple plus élevé qu'une rotation lente .Le résultat est que l'élément d'accouplement 362 risque' de glisser et que le mouvement de rotation de la jambe cesse jusqu'au moment où l'élément d'accouplement" 35 entre à nouveau en prise au même point du cycle suivant .Toutefois, au moment où l'on a atteint ce point dans le cycle suivant, la position latérale de la poupée peut être décalée par rapport à sa position au même point du cycle précédent, ceci étant partiellement dû au grand balancement des bras .La marche par pas irré-40 guliers et le pivotement de la poupée pendant qu'elle reste à peu près sur place produisent un effet amusant . 69 26022 u 2045768 Dans la poupée décrite ci-dessus, la commutation entre la marche et la. danse s'effectue en Inversant le moteur .Toutefois, le passage à la danse pourrait être obtenu par d'autres moyens capables de changer la relation de phase entre la période de ro-5 tatlon de la jambe et la période de contact de cette jambe avec le sol . Par exemple, on pourrait utiliser un dispositif mécanique de décalage de la phase, qui permettrait à la came 312 de se décaler d'environ 55° sur son arbre pour obtenir qu'une partie Importante du mouvement rapide de rotation de la jambe vers l'avant 10 se fasse pendant, que cette jambe est appuyée sur le sol .Daçts ce cas, Il ne serait pas nécessaire d'inverser le sens du moteur . L'utilisation de-1'inversion du moteur pour passer à la danse est cependant avantageuse, parce que l'on peut utiliser le même Interrupteur déjà employé pour la commande marche-arrêt, au lieu 15 de nécessiter un commutateur supplémentaire et des connexions qui s'y raccordent ». Bien entendu, l'invention n'a-été décrite ci-dessus qu'à titre "explicatif et nullement limitatif et l'on pourra y apporter toute variante sans pour cela sortir de son domaine . 69 26022 14 2045768 REVENDICATIONS 1-Jouet animé caractérisé en ce qu'il comprend un torse auquel sont attachées deux jambes; des premiers organes couplés à ce jouet pour faire passer de façon cyclique d'un côté à l'autre 5 une grande partie du poids du jouet, alternativement de l'une à l'autre des deux jambes : et des seconds organes qui sont couplés au jouet pour obliger chacune des jambes à se déplacer de façon cyclique par rapport au torse, dans des mouvements alternés de marche vers l'avaht et vers l'arrière par rapport au torse, ces 10 seconds organes étant construits de façon à établir une certaine relation de phase entre les mouvements cycliques des jambes et le passage cyclique du poids de l'une à l'autre des jambes, de sorte que chaque jambe supporte normalement la majeure partie du poids de la poupée pendant des parties Importantes des mouvements de 15 marche vers l'avant et vers l'arrière de chaque jambe pour que , pendant leur mouvement, les jambes exercent fréquemment des pous-séej3 antagonistes entre elles pour faire pivoter le jouet en faisant ainsi exécuter à ce jouet des mouvements de danse . 2-Jouet suivant la revendication 1, caractérisé en ce que 20 les premiers organes comprennent un dispositif qui sert à faire balancer le torse d'un côté et d'autre par rapport aux jambes . 3-Jouet suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les seconds organes comprennent un embrayage qui sert à interrompre temporairement les mouvements cycliques des jambes . 25 4-Jouet suivant la revendication 1, comportant une tête et des,bras qui* partent du torse, ce jouet étant caractérisé en ce qu'il comprend des troisièmes organes qui lui sont couplés pour faire pivoter cycliquement la tête ; et des quatrièmes organes qui sont couplés à ce jouet pour faire balancer cycliquement 30 les bras, les mouvements cycliques des troisièmes et des quatrièmes organes ayant une interaction dynamique avec les mouvements du jouet, les mouvements cycliques des premiers et des seconds organes accentuant encore l'imprévisibilité des mouvements de danse du jouet . 35 5-Jouet suivant la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend des organes manuels pour changer le mode de mouvement, et qui servent à modifier la relation de phase entre les premiers et les seconds organes de sorte que, ensuite, chaque jambe normalement ne porte pas de poids pendant l'un, prédéterminé, des 40 mouvements vers l'avant et vers l'arrière de ces jambes, grâce à 69 26022 15 2045768 quoi le jouet est- ensuite mis en mouvement prédéterminé de marche en arrière ou en avant . 6-Jouet suivant la revendication 4, caractérisé en ce que les premiers organes comprennent des organes moteurs qui font os- 5 ciller le torse pendant le pivotement des jambes, les quatrièmes organes comprenant des organes qui articulent les bras sur le ";orse et des organes qui couplent les moyens moteurs aux bras pour faire pivoter ces derniers par rapport au torse . 7-Jouet suivant la revendication 6,caractérisé en ce que les 10 troisièmes orgaçies comprennent un palier de portée de la tête qui articule la tête sur le torse et des organes qui couplent les organes moteurs à la tête pour faire pivoter celle-ci par rapport au torse . 8-Jôuet suivant la revendication 5,caractérisé en ce que les 15 deuxièmes organes comprennent des organes qui sont couplés aux jambes et au torse pour faire pivoter ces jambes dans une relation de phase prédéterminé par rapport aux oscillations du torse pour faire marcher le jouet en avant, les organes de commutation modifiant cette relation, de façon que le jouet ne marche prsti-20 quement pas en avant, pour faire danser le jouet . 9-Jouet suivant, la revendication 5,caractérisé en ce que les premiers organes comprennent un moteur électrique capable de tourner en avant et en arrière, et en ce que les organes de commutation comprennent des organes qui servent à connecter ce moteur à 25 une source de courant pour l'alimenter sélectivement de façon à le faire tourner en marche avant ou en arrière . lÔ-Jouet suivant la revendication 8 , caractérisé en ce que les organes qui sont couplés aux jambes et au torse comprennent des premiers et des deuxièmes organes de transmission qui sont cou 30 plés respectivement au torse et aux jambes, l'un des organes de transmission ayant un jeu nettement plus Important que l'autre de ces organes . 11-Jouet suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les organes qui articulent les bras sur le torse comprennent des 35 paliers pour les bras, et que les organes qui accouplent les organes moteurs aux bras comprennent une tringlerie couplée à l'un au moins des bras pour faire pivoter au moins ce bras lorsque les jambes décrivent leur mouvement de balancement . 12-Jouet suivant la revendication 11, caractérisé en ce qu'il 40 comprend des organes pour accoupler la tringlerie à la tête, pour 69 26022 16 2045768 faire pivoter cette dernière . 13-Jouet suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes d'entraînement comprennent un boîtier monté pivotant dans la torse et des organes servant à faire osciller ce boîtier 5 autour de son axe de rotation, la tringlerie comprenant un levier coudé monté rotatif sur le torse et ayant une première extrémité couplée au boîtier desdits organes d'entraînement et une deuxième extrémité, et un élément transversal dont les extrémités opposées sont couplées aux bras et une partie comprise entre lesdites extrémités opposées qui est couplée à la deuxième extrémité du levier coudé • 14-J.ouet suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le mouvement cyclique des jambes se produit à la même cadence que l'oscillation du torse . 15-Jouet suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le commutateur modifie la relation de phase en marche arrière par rapport à ladite relation de phase prédéterminée en marche avant, lorsque le moteur fonctionne en marche arrière, pour empêcher le jouet de marcher notablement en arrière . 20 l6-Jouet suivant la revendication 10, comprenant des organes d'entraînement qui sont entraînés par un ensemble moteur qui fait osciller le torse, ce jouet étant caractérisé en ce que les premiers organes de transmission accouplent les organes d'entraînement au torse pour faire osciller l'ensemble moteur par rapport 25 au torse et que des seconds organes de transmission servent à accoupler les organes d'entraînement aux jambes pour imprimer à ces dernières un mouvement de rotation, le jeu déterminant une modification sensible de la relation de phase entre l'oscillation et le mouvement de balancement des jambes lorsque le moteur fonc-30 tionne en sens inverse par rapport à la relation qui existerait dans le cas d un jeu nul . 17-Jouet suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes porteurs des bras sont construits de façon à articuler les deux bras pour qu'ils pivotent autour d'axes à peu près 55 verticaux lorsque le jouet est debout : en ce que les organes d'entraînement sont construits pour fonctionner selon un mode de danse dans lequel le jouet fait des pas à peu près sur place ; en ce que les organes qui servent à accoupler les organes d'entraînement au bras sont reliés aux deux bras pour faire pivoter ^0 ces derniers conjointement de façon que l'un pivote vers l'ar 69 26022 17 2045768 rière lorsque l'autre pivote vers l'avant, afin de simuler un danseur de "go-go" , lorsque les moyens d'entraînement travaillait dans le mode danse . l8-Jouet suivant la revendication 8, caractérisé en ce que 5 le oonmutateur modifie sélectivement la relation de phase entre le passage du poids du torse de l'une à l'autre des jambes et le mouvement de balancement des jambes, entre un premier mode dans lequel chaque jambe ne décrit un mouvement de balancement que dans un seul sens pendant la période où le poids du torse est porté 10 sur cette jambe, et un deuxième mode dans lequel chaque jambe oscille vers l'arrière et vers l'avant pendant la période où le poids du torse est porté sur cette' jambe .