FR 2051829 A1 19710409 FR 7025106 A 19700707 70 25106 1 2051829 La présente invention est relative à la coasEaade et au contrôle d'un grand nombre de véhicules mobiles tels que des véhicules de police et de secours et des autobus rapi-ias et s© rapporte plus particulièrement à la sosasosïi^ at -.oa y&tre ûe tels vêhlcvUes et léo? 5 localisation dasis des enviro:ui=;&£'..its oamport&at beaucoup de signaus parasites, caract Dans les réseaux classiques de téléeosaimnieation vocale, un radio-téléphone mobile n>onté dans chaque véhicule communique avec un poste central de base» Quelques postes relais éloignés sont uti-10 lisés lorsque c'est nécessaire pour les sones dans lesquelles les signaux sont affaiblis. Dans de tels dispositifst un canal de signaux de radio a une capacité lui permettant de desservir 200 à 250 véhicules. Ceci signifie que lorsque le réseau doit être agrandi, il faut des canaux supplémentaires. Ces canaux peuvent ne pas être 15 disponibles en raison des limitations très strictes imposées aux bandes de fréquences attribuées par l'Etat. Il faut également des récepteurs de contrôle supplémentaires dans le poste de base-pour chaque canal. Se plus, seules sont _possibles tsae localisation et une accession au programme* manuelles plutôt cru * sutûïaat iques. Par 20 ailleurs l'existence d'un noisbre aussi élevé "de sources de signaux communiquant avec un point central, augmente la probabilité de blocage des signaux. Enfin, la aanipulat ion de la radio peut gêner le conducteur. Afin de remplir les fonctions de localisation et de communica- -25 tion du réseau de commande, il a été employé mie catégorie de dispositifs appelés "dispositifs répartis sur le bord de la route" Ces dispositifs nécessitent l'installation d'appareils enterrés sous la route ou montés sur un poteau au "bord de la route «, Le fonctionnement de cet appareillage établit la position â5ën véhicule situé fe 30 proximité étant donné que la position de l'appareil au bord de la. route est connue. On peut se référer ai?x brevets des Etats-Unis û* Amérique H° 2 597 517 déposé le 20 Mai 1952 et 2 790 071 déposé le 23 Avril 1957= . .. Les dispositifs répartis n.-z *:•Dr?, de le, renrfee poufent se diriisî: 35 en deuz groupes. Le premier groupe & qp.c le —©Meule trs2is~.;._ mette son ià'entité par radio à l-5 appareil situe .au bord de. la Ce dernier reçoit ce signal et le retransmet,, par esejapie par une ".; ligne téléphonique directe, à un centre de commande» Le second grou- bad original 70 25106 2 2051829 pe fonctionne de manière inverse. Bans ce cas, l'appareil au bord, de la route transmet son code d'identité au véhicule par radio. Le véhicule retransmet le code de l'appareil du bord, da la route aim-1 crus -.1* Identité du véhicule par rsdio â:l?a Dans les âe"-s^. groupai- , la pr-;-ii..r.Lwi d* la lo^eli^aticii d-^r; ' -meules dépend directement du sioz-teî- :.;t 1 *empj.a-2des • rails en bordure de route» Il rc^t d5^mtast plus d9appareils bordure 3c roiït * nient stipplémentaire est que la st-tiplosse *ct liraitîo àn fait çras le véhici3l® doit passer à prosiEité do 1:appareil situé su bord -de la. route pour être détecté. Il est décrit également dans la teeïmique antérieure un certain nombre de dispositifs de localisation de véhicules•qui sont i5- fondés sur la triangulation à partir d?ttn certain nombre de points connus . On se référera au brevet des Etats-Unis d'Amérique H® 2 470 787 déposé le 24 Mai 1949 pour un dispositif permettant de déterminer la position ou la trajectoire d'objets dans l'espace. Cfë dispositif utilise-•unq série de postes de repérage de phase d'tm > véhicule aérie» sasi à *121 transgondeur- (émetteur-récepteur- asservi) Aucune mention n'est, faite du traitement des effets des trajectoires aultiples dues à la réflexion sur l'ionosphère de l'onde porteu se. Le brevet des Etats-Unis drAmérique ÏT° 2 717 735 déposé le 13 Septembre 1955 est également intéressant à ce sujet. Dans la technique actuelle, le repérage de phase d'un véhicule spatial est réalisé au moyen d'antennes à haute fréquence et fortement directives et de die«3rsae«es de propagation. Les problèmes des trajectoires multiples sont évités en partie par 1*utilisation d'an tannes directives et en Isa pointeat Ters le ciel, L cet égard, en ; " 3-3 rsferena à 1}article intitulé "Hnltipaht Phase Brrors in OW-ïM S-rs-cliins Systems" do 0 ScH-sâh-Brgar, pages 185 à 192 -de la revue :îtitut-e ef Rzûtc- Sngîneors ïnenoe." tiens on Aatezsass en-1 Propaga-' ...••.. Oe^rnn:, •;.* ..." Lore^ue le.: dispositifs de In êeenn^ua antsr-iêaro Déployaient îsexcitation par impulsion.des lignes de -risée arax hyper-fréquences, il fallait aloî?o «as largeur de'bsaéq de plusieurs mégahertz. Ceci était dâ an fait "que- les impulsions, nécessitaient des fronts avants très raides afin d'obtenir la précision de repérage requise. Si un bad original 70 25106 3 2051829 dispositif de triangulation azimutale mettant en oeuvre le concept omnidirectionnel est employé, il faut alors au moins trois émetteurs engendrant des faisceaux étroits respectifs suffisants pour obtenir la r.récision de localisation nécessaire. Ces deux conditions sont 5 contraires à la conservation des largeurs de "bande. En conséquence, 1'invention vise a fournir; - une installation de commande et de contrôle d'un groupe de véhicules mobiles à la surface de la terre dans un. environnement à forte densité de signaux parasites et notamment dans des zones ur- 1 0 baines; - une telle installation dans laquelle les fonctions de localisation et de télécommunication de véhicules entre eux et avec un poste éloigné utilisent les mêmes appareils; - un tel dispositif utilisant efficacement les bandes de lar-15 geurs limitées disponibles pour les canaux de télécommunication par radio jour véhicules mobiles et permettant une localisation des véhicules avec un degré de précision élevé; - une telle installation iitilisant le codage numérique et la vérification cyclique ou répétitive de la localisation et de la té- 20 lécommunication entre les véhicules d'un groupe pouvant être porté à plusieurs milliers d'unités. les buts ci-dessus sont atteints dans un mode de réalisation comprenant un montage de commande coauniai, m postes relais éloignés dont chacun est capable d'émettre et de recevoir des signaux radio 25 et comprenant un dispositif permettant de communiquer avec le montage de commande et une série de tr^nspondeurs situés sur les véhicules correspondants, chaque transpondeur pouvant fonctionner à la réception d'un signal convenable émis par au moins un poste relais éloigné. :;0 L'invention envisage un dispositif situé à l'un des postes re lais éloignés, sous la commande du montage de commande commun, et destiné à émettre un signal oannidirectionnel comportant des repères codes, des dispositifs situés au niveau de transpondeurs choisis et qui ne sont sensibles qu'aux repères codés afin d'engendrer un si-55 gnal de réponse codé et omnidirectionnel au bout d'une durée prédéterminée suivant la réception initiale du signal émis5 et des dispositifs de réception situés au niveau de n des m postes relais éloignés afin de détecter et décoder le signal initial émis ainsi bad original 70 25106 4 2051829 que le signal de réponse et comprenant en outre des dispositifs destinés à communiquer le signal de réponse décodé au montage de commande commun. Le montage de commande commun met en forme et transmet des r.sz » 5 sages à l'un des postes relais prédéterminé. Chaque message cc-r.rcr--te une partie de synchronisation, une parti-.; d * identification "02 véhicules, une .partie â'information codé; et un groupe de sons superposés à des fins de repérage. Ces messages mis en forme --.or • diffusés par le poste relais éloigné prédéterminé sous la forme d'un 10 signal à peu près non directionnel. Seuls les transsondeur? cor-tenant le code d'identification du véhicule correspondant sont sensibles à ce message diffusé. Ces transpondeurs mettent leurs fonction de décodage et de codage en synchronisme avec la partie de synchronisation du signal. 1 5 Un signal de réponse codé et pratiquement non directionnel est retransmis au "bout d'une durée prédéterminée suivant la. réception du signal émis. Chaque signal de réponse contient une partie de synchronisation, une information codée et un groupe de sons. Le groupe de sons du signal de réponse est en phase avec le groupe original reçu 20 du poste relais. Chacun des n parmi les m postes relais reçoit comme le trans-pondeur initial. Par conséquent, lorsque les signaux de réponse sont reçus par le poste relais, les phases des groupes de sons peuvent être comparées et ceux-ci peuvent être retransmis au dispositif ce 25 commande commun. Cette différence de phase est liée naturellement à la distance entre le poste relais éloigné et le transpondeur du véhicule . En pouvant effectuer simultanément des mesures indépendantes de repérage, on peut déterminer un centre de gravité de la zone • 30 erreur probable pour donner une indication approchée de 1'emplacement réel du véhicule à la limite, si on augmente le nombre de mesurés indépendantes. Il est avantageux que le nombre de postes relais éloignés pouvant être actionnés puisse être compris entre un. et m. Comme la vitesse de la lumière est constante et comme le durée 35 entre les réflexions multiples est très courte, on peut montrer :ue l'erreur de repérage pour une mesure de phase entre un véhicule et le poste, éloigné est de l'ordre de i 300 mètres pour 95 f» des échantillons. Ce dispositif tire donc parti de la diffusion d'une onde bad original 70 25106 5 2051829 porteuse entretenue. Ceci est particulièrement significatif lorsqu' un véhicule est situé dans les zones d'ombre d'objets fabriqués ou naturels. Contrairement à la technique classique;, il a été découvert qu'il n'était pas nécessaire de prendre-des précautions parti-5 culières pour compenser les trajectoires Braitiples en fonction du rapport signal bruit ou du phénomène de fading. les m postes relais sont distribués proportionnellement à 1' énergie à laquelle ils fonctionnent » Chaque poste relais comprend un dispositif pour émettre et recevoir la vois, des données numéri-10 ques et l'information sonore ce repérage. Chaque signal émis par le poste relais est codé sous une forme numérique prédéterminée. Le message codé comprend des instructions destinées aux véhicules et qui déterminent l'action du transpondeur, le transpondeur établit à son tour un nouveau code numérique pour la réponse. Ce mode de com-15 munication, combiné aux sons de repérage par comparaison de phase, utilise à peu près les mêmes appareils pour remplir les deux fonctions de communication et de localisation. Il est significatif qu' aucun appareil au bord de la route n'est nécessaire et qu'une zone étendue ne nécessite qu'un nombre réduit de postes relais fixes. Ces 20 postes sont fixes et indépendants du nombre de véhicules ou de routes. La souplesse est très grande et ne nécessite pratiquement pas de changements d'appareil. Avec un programme en mémoire et des messages numériques codés, les interférences mutuelles sont évitées du fait que ces fonctions peuvent être remplies séquentiellement et 25 non en parallèle. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante, donnée à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la Fig. 1 représente la répartition géographique du dispositif 30 de commande commun, des postes relais et d'un véhicule, couvrant un centre urbain étendu tel que Chicago ; les Fig. 2A et 2B représentent des schémas synoptiques détaillés "des éléments entrant dans la construction du dispositif de commande commun, des postes relais éloignés et des transpondeurs des 35 véhicules; la Fig. 3A montre la séquence générale de minutage des éléments du dispositif; la Fig. 3B montre la composition, la succession et le minutage b^D 70 25106 6 2051829 des messages codés émis; la Fig. 4 montre les emplacements relatifs d'un poste central et d'un poste relais asservi afin de déterminer la position d'un véhicule ; 5 la Fig- 5 représente im schéma de localisation de véhicules les Fig. 6A et 63 représentant respectivement des vues latérales et en plan des positions des postes dans un centre urbain typique ; les Fig. 60 et 6d concernent la réduction des erreurs dues aux 10 trajectoires multiples par multiplication des mesures de repérage. La Fig. 1 représente la répartition géographique des éléments de l'installation couvrant la carte d'un centre urbain typique, tel que Chicago dans 1'Illinois. A un emplacement fixe, un dispositif de commande commun 1 communique électriquement avec une série de 15 postes relais éloignés R^, R2, ... R^Q par des liaisons correspondantes 1 ^ , 1 • • 1-jo' certain nombre de postes relais choisis R^ , et R^ communiquent avec un véhicule mobile . Le dispositif de commande combine des fonctions de calcul, d' affichage, de communication, d'enregistrement et de commande. Les 20 postes relais comportent des appareils de communication permettant l'émettre et de recevoir de façon bilatérale des messages destinés au dispositif de commande et en provenant et d'échanger également des messages avec le véhicule mobile. Chacune des liaisons 1^ ...1^ peut comprendre un canal d'information, tel qu'une ligne téléphoni-25 que, muni à ses' deux extrémités de l'appareillage de conversion approprié. Le dispositif de commande comprend des moyens permettant d'actionner en général une combinaison quelconque de postes relais éloignés afin de transmettre un message à un ou plusieurs véhicules mo-30 biles. Avec cette possibilité générale, il est possible et même avaatageus d'actionner systématiquement différents groupes de postés en vue de communications et de repérage selon me certaine consignation répétitive. Le poste opérationnel Par -ezeaple, émet un message codé com-35 portant un son de repérage. Les postes R^ et R^ reçoivent l'émission en plus du transpondeur du véhicule . Le véhicule engendre un signal d-a réponse comportant un son de repérage en phase avec le son rsyic les postes , R^ et R^ reçoivent le signal de réponse et ef- BÂD ORIGINAL I 70 25106 7 2051829" fectuent des mesures de repérage de phasœ indépendantes, fondées sur la différence de phase entre les sons du signal initial et du signal de réponse. Chaque poste relais renvoie son information de repérage à un 5 élément de calcul du dispositif de commande. Cet élément calcule le centre de gravité d'une zone d'intersection des trois portées et vérifie cet emplacement en fonction de la position prévue du véhicule» Tout écart par rapport au programme prévu peut être examiné pour déterminer si une communication supplémentaire doit être effectuée. 10 En se référant maintenant aux Fig. 2A et 2B, il est représenté un schéma synoptique détaillé des dispositifs montés dans chaque véhicule. Le dispositif de commande, les postes relais et les transpondeurs sont décrits en détail dans les paragraphes suivants. Le dispositif de commande commun 1 comprend un calculateur 2 à 15 programme enregistré et pouvant être connecté à un lecteur perforateur de bande 4, un dispositif d'affichage, un clavier 6 et une imprimante sur papier reliés par des lignes correspondantes 10, 12 et 14. Le lecteur-perforateur de bande 4, le dispositif d'affichage à clavier 6 et l'imprimante à clavier 8, sont des dispositifs visuels 20 et manuels d*entrée-sortie permettant d'agir manuellement sur le dispositif de commande. Le calculateur à programme enregistré 2 contient des suites de mots de commande de programme et des données représentant le message codé et comprend en outre des séquences de programme destinées à vérifier et régler automatiquement le disposi-25 tif de l'invention. A titre d'exemple, l'él'nent de calcul communique avec un ou plusieurs postes relais éloignés et R^ par des liaisons cor respondantes 1^, 1 g et 1^. Les liaisons comprennent des lignes téléphoniques se terminant par des modems (modulateurs-démodulateurs) 30 correspondants à chaque extrémité. Les modems 100, 102 et 104 sont connectés à une extrémité à un multiplexeur de données d'entrée-sortie 14 et les modems 106, 108 et 110 à l'autre extrémité sont c'on nectés à des mémoires intermédiaires 16, 15 et 20. Au niveau du poste relais éloigné R^ par exemple, la mémoire in 55 termédiaire 16 communique électriquement avec un détecteur 22. La mémoire intermédiaire 16 est également commandée dans le temps par un dispositif de synchronisation 24. Chaque poste relais comprend en outre un émetteur 26, un récepteur correspondant 28 et un ensem- thû origine 70 25106 8 2051829 ble d'antennè 30. Outre la mémoire intermédiaire 16 le dispositif de synchronisation 24 commande dans le temps le fonctionnement du décodeur 32 et du récepteur 28 sur les parcours correspondants 32, 34 et 36. Il est clair que chacun des postes relais éloignés comporte 5 le même appareillage complémentaire. En se référant maintenant à la Fig. 2B, il est représenté des transpondeurs , T^ et T^. Dans le dispositif de l'invention, chaque transpondeur est situé dans un véhicule mobile séparé. De plus, chaque transpondeur comprend une antenne 40, un récepteur 44 accor-10 dé de manière à détecter les signaux provenant d'un émetteur relais éloigné, par exemple l'émetteur 30. De même, l'émetteur de transpondeur 42 engendre un signal auquel le récepteur relais éloigné 28 est sensible « En se référant maintenant à la Fig. 5A, il est représenté un 15 diagramme des séquences de minutage du trafic des messages. Dans le dispositif de l'invention, le trafic des messages envisage fondamentalement cinq fonctions devant être effectuées en trois périodes consécutives de vingt millisecondes. Au cours de la première période de vingt, millisecondes, le. centre de commande commun excite trois 20 postes relais éloignés et communique un message codé à l'un d'entre eux au moins. Ce poste choisi diffuse le message codé au véhicule et aux autres postes excités pendant le second intervalle de vingt millisecondes. Pendant ce même intervalle, le véhicule code et envoie également un signal de réponse aux postes relais. Pendant le troi-25 sième intervalle, les postes relais codent le signal de réponse, mesurent la différence de phase et les transmettent au centre de commande commun. Pendant la seconde moitié de ce troisième, intervalle de vingt millisecondes, l'élément de calcul calcule la position du véhicule. 30 II est représenté à la Fig. 3B plusieurs exemples de composi tions de messages utilisés pour définir la communication entre des éléments du dispositif de l'invention. En communiquant avec l'un quelconque des postes relais éloignés, le calculateur 2 doit transmettre un message sur une ligne téléphonique qui présente une capa-35 cité d'information d'environ 2400 bits par seconde. On utilise une longueur normalisée des messages de dix millisecondes. Ce message comprend' quatre bits de synchronisation, un code de trois bits d' identification des véhicules, une partie contenant les données du baù original 70 25106 9 20518,29 message de quatre bits et trois bits de contrôle de parité. Le poste relais choisi qui diffuse ce message ajoute un son de repérage équivalent à une longueur de vingt bits et émet le message par radio à une fréquence de 4000 bits par seconde. Le temps écoulé pen-5 dant chaque émission est ce or-ze -nill iseéondss« Le signal de réponse du véhicule envoyé aux postes relais a une durée de 7,25 millisecondes et comprend un signal de synchronisation de quatre bits, un signal de données du message de quatre bits, un bit de parité et un son de repérage de vingt bits ou c3/cles de long,, 10 En se référant de nouveau aux Fig. 2k et 3B, on voit que le message reçu par un poste relais choisi, par exemple R^, est constitué par l'identification du véhicule, les données et un son de repérage et est formé dans le poste R^ consécutivement à la réception d'un message provenant du dispositif de commande 1. Ge message sert 15 à moduler en fréquence un émetteur 26 de trois watts fonctionnant à 450 MHz. La fréquence de modulation est de quatre kHz. La sortie de l'émetteur 26 est appliquée à une antenne omnidirectionnelle 30 avec un gain de 6 dB par exemplë. En se référant maintenant à la Fig. 2B„ le signal reçu du pos-20 te relais par exemple, lfa été avec un rapport signal bruit de 43 dB pour le signal de repérage et d'au moins 26 dB pour l'identification et l'information. Ce signal sert à engendrer un signal de repérage local synchronisé et à mettre à jour l'information au niveau du véhicule. L'information qui doit finalement être retransmi-25 se au dispositif de commande en même temps que la fréquence du son de repérage synchronisé module l'émetteur 42. Cette sortie de l'émetteur est appliquée à l'antenne omnidirectionnelle 40 avec un gain d'antenne d'environ 3 dB. On notera que le multiplexeur 14 d'entrée-sortie des données 30 constitue tm intermédiaire nécessaire entre le calculateur 2 et les modems des canaux de données. Le multiplexeur 14 reçoit les bits en parallèle et délivre les messages de sortie en série. Le multiplexeur- reçoit également les données des modems de données et interrompt le calculateur lorsque des messages complexes ont été reçus. 35 La conception et la construction des multiplexe tir s sont bien connues et il faut en général placer les données et les codes d'adresse sur les barres de transmission appropriées et les répartir sur les lignes appropriées. Si un dispositif quelconque couplé au bad original 70 25106 10 2051829 multiplexeur est adressé, cette unité échantillonne et emmagasine le code d'adresse complet et utilise le code d'instruction présent sur la barre d'adresse de sorte que les données sont transférées a,'" canal d'information indiqué., les dozmées pouvent être alors trois-5 aises par décalage au mottes* de do-mées .à ane vitesse prédéterminés Elles SOîït pX*9û&^-î.taSS Il£ 0ul""&Xi-5irr3il piul ooae CU~- SjVi jîlPOiliBaO-VXû. k trois- bits. Il est nécessaire d'établir que la voie des fréquences radio peut être utilisée avec un rapport signal-bruit acceptable au niveau iO a:un récepteur. Le facteur limitatif dans l-ss dispositifs de liaison urbaine de ce type est la précision avec laquelle le déphasage du son de repérage peut être mesuré „ 1~. -3,3plis.£3ge s se mesure de pi'Sï'-"--rence à 0,5 micro-secondes près dans 99 % des cas. Autrement dit, un retard d'un demi micro-seconde correspond à peu près à une errevr 15 de portée de 75 mètres (0,72 degrés à 4 kHz). La relation indiquant la probabilité pour que l'erreur de phase soit inférieure à 0S72 degrés dans 99 a/° des cas est donnée dans l'ouvrage de Schwartz intitulé "Information. Transmission, Modulation, and Noise" à la page 41 Ce Cette relation est la suivante s mt CS/S)1/2 A p «= (MIS » ERr(1.82) 20 Api » 1^28 (10)"2 radlsna S/N - " 2;0f CÎ0>4 - 43 dB Le rapport signal-bruit nécessaire pour obtenir une erreur de portée inférieure à 75 mètres dans quatre-vingt dix-neuf pour cent des cas avec une fréquence de référence de 4kHZ est ainsi de 43 dB Le rapport signal ~br-uit de k-3 dB doit exister sur le véhicule 25 et sur les postes relais .Le transpondeur du véhicule synchronise une horloge interne à 0a5 microsecondes près du signal 6.e repérage .reçu.Le poste relais à son tour détecte le signal de repérage reçu du véhiculé à 0,5 microsecondes près .Avec ces contraintes, le retard iaesur-d est obtenu à 0,7 Microseconde s près dans 99$ des cas . 30 Ost.t© ns tioïtë pas ©œapfe® .dos srrears de- portés dues à des transis! s s i cris autres que direet-^s . Un gain typique est de 6dB pour les postes relais et de 3dB pour les mitennes d'autobus . Une portée maximale de 12,9 km est p - utile pour une superficie de 512* !'r« environ . 35 Le ïsaâe de réalisation préféré de l'invention a été expériBAD ORIGINAL 70 25106 ii 2051829 mente avec une énergie pour l'émetteur des postes relais de trois watts pour une portée maximale de 12,9 km.On a constaté un affaiblissement de 105 dB avec ïe bruit ambiant pour une fréquence de la porteuse de 450 MHz .Une bande de 25 kHz de part et d'autre 5 de la fréquence porteuse était à -131 dBW. Un rapport signal-bruit de 53 dB a été obtenu pour le signal de repérage . Une marge d'environ 10 dB a été réservée pour les phénomènes tels que le fading, les pertes dans les câbles et autres pertes prévues . Le rapport signal-bruit correspondant à la partie information 10 du message est de 53 dB moins le facteur d'amélioration du bruit d'une bande de détection du poste récepteur .Afin de supprimer les erreurs dues au diagramme de rayonnement , des bits de parité sont introduits dans les émissions de fréquence radio et un contrôle?; de la parité est effectué naturellement dans le récepteur . 15 La liaison par radio est effectuée sur la bande des fré quences radio de 450 MHz. Un émetteur , un récepteur et les alimentations associées , compris dans l.s appareillage visuel , sont naturellement montés dans les postes et les véhicules .L'émetteur et le récepteur sont'munis de préférence de circuits à l'état t 20 solide comprenant des transistors du type planar au silicium-. Les émetteurs 30 et 42 représentés aux Fig.2A et 2B utilisent de préférence un oscillateur à cristal ayant une fréquence centrale de résonance de 4 MHz environ . -Le second harmonique peut être choisi par le circuit accordé monté dans le collecteur du tran-^5 sistor de l'oscillateur . Une partie de la capacité d'accord du circuit accordé (non représenté) se trouve également dans le collecteur du transistor de l'oscillateur . Cette partie peut être constituée par une diode à capacité variable qui varie avec l'amplitude du signal de modulation qui lui est appliqué par un 30 préamplificateur de modulation classique . Ce type de montage donné à titre d'exemple produit une modulation de phase de la porteuse qui est convertie en une modulation de fréquence équivalente par un circuit atténuateur .Après l'étage modulateur,on peut utiliser une série d'amplificateurs et de multiplicateurs 35 pour porter la fréquence et l'énergie aux valeurs requises . Les récepteurs 28 et 44 représentés aux Fig.2A et 2B utilisent de préférence deux étages d'amplification à haute fréquence pour assurer un gain et une sélectivité suffisante . Le premier étage mélangeur doit être conçu de manière à recevoir le signal 40 de haute fréquence amplifié ainsi qu'un signal provenant d'un bad original 70 25106 12 2051829 oscillateur local . Cet oscillateur local peut être constitué par un oscillateur piloté à cristal fonctionnant à une fréquence d'environ 52 MHz et être suivi par deux étages multiplicateurs à transistors . La fréquence d'injection finale de la chaîne de 5 l'oscillateur local doit être de 35 MHz en dessous de celle du signal à haute fréquence . Un filtre de blocage centré sur 35 MHz doit être monté à la suite et doit présenter une sélectivité suffisante pour prévenir le blocage du récepteur et la production d'une seconde fréquence image de valeur intermédiaire .Un second 10 étage mélangeur , qui fournit ordinairement un signal de sortie de 455 kHz, est choisi par un filtre de blocage LC.Le signal obtenu est amplifié par un amplificateur RC à deux étages avant d'être appliqué au premier étage limiteur . Un second étage llmi-teur et discriminateur doit être formé de préférence à partir 15 d'un discriminateur Round-Travis et être suivi par un étage d'amplification à basse fréquence' .Un silencieux électronique commandé par la porteuse et à sensibilité variable commandée à partir de l'étage limiteur peut être monté avec un relais scellé si on désire disposer de fonctions de commutation externes . 20 Le dispositif de synchronisation comprend des circuits détec teurs et un maître-oscillateur de référence . Cet oscillateur est abaissé pour fournir les fréquences plus basses . Il peut être bloqué en phase. Les circuits détecteurs du dispositif de synchronisation déterminent qu'un signal réel a été reçu.Lorsqu'un signal a 25 été reconnu au niveau du récepteur, les compteurs qui font normalement partie de cet ensemble sont mis en marche .Un compteur sert à décaler les données et à établir approximativement le passage par l'axe de référence du signal de repérage et un autre compteur est mis en marche au moment précis du passage par zéro 30 afin d'engendrer un signal de repérage bloqué en phase pour être retransmis . C'est une fonction nécessaire, décrite précédemment, du transporteur du véhicule . En se référant maintenant à la Fig.4, il est représenté un véhcule en liaison aérienne avec deux ppstes relais R^ et Rg . 35 Ces postes sont appelés respectivement le relais principal et le relais asservi. A est la distance entre R^ et le véhicule B la distance entre le véhicule et Rg et C la distance entre Rg et R^.Le temps nécessaire au son de repérage pour couvrir la distance comprise vr,re R, et le véni^_\" •" ^-~t 2A divisé par la vi-40 tesse de la lunr' re .Le temps nécessaire, -~uré au niveau du 70 25106 13 2051829 relais asservi R2, à un son de repérage pour verais? du relais principal R^ est A + B - C divisé par la vitesse de la lumière . Tout retard dans le véhicule ext exclu du fait que le son de réponse émis par le véhicule est en pîiase avec le son refu du 5 poste relais . En se référant maintenant k la Fig.5a .on s représenté la configuration de fonctlonasaierat d'un véhicule particulier .Le poste relais n 1 est considéré ûosiîae le poste émetteur principal. Deux autres postes désignés respectivement par n et n + 2 10 sont situés à 12,9 km du poste relais n + 1 » A la réception d'un message codé provenant du dispositif de commande commun, le poste relais n + 1 émet un signal oainidirectionnei qui contient le point désigné par autobus et les autres postes relais n et n + 2 .11 est intéressant en répondant au son de repérage qu'une 15 quantité suffisante de ce son soit reçue afin de bloquer la phase sur lui . Le signal de mesure du temps engendré dans le transpondeur ' et les postes relais asservis constitue en lui-même un signal de repérage engendré intérieurement . Ce signal est retransmis par le transporteur sous la forme d'un son de repérage superposé 20 au signal de reponse . En se référant maintenant aux Fig.6A et 63 , il est représenté des vues latéral^ et en plan des positions des postes fixes et mobiles concernés dans un centre urbain typique.A titre d'exemple, le lieu F de l'émetteur fixe est situé à une distance d'en-25 vlron 11,3 kn d'un transpondeur mobile placé au lieu M.Un signal d'un second parcours parasite peut être reçu par suite de la diffusion due aux immeubles au lieu S .La longueur du parcours parasite entre F et S est a .La distance entre S et ÎT est b . 30 signal se propagent suivant des parcours indirects et sont réfléchis par les immeubles ou autres constructions proéminentes. Comme le parcours a + b est plus long que la parcours direct, les composantes correspondantes du signal sont retardées par rapport à celles obtenues avec le parcours direct . Ainsi par exemple 35 Si le signal est simplement une onde porteuse entretenue - , le signal reçu est la somme vectorielle des porteuses qui arrivent par les parcours directs et d'écho .On peut se référer à ce sujet à l'article Intitulé "Echoes in Transmission et 450 Megacycles from Land to Car Radio Units" de W.Young» Jr et L.Lacy de la revue 40 Processings of the IRE,Volume 38 N°3 Mars . ee^^rticle^décrit Des signaux d'écho apparaissent lorsque certaines composantes bad original 70 25106 14 2051829 la nature statistique et la durée des signaux suivant des parcours multiples. On notera que la valeur moyenne du retard est de l'ordre de deux microsecondes, ce qui correspond à une son® de repérage d'environ 300 m .Ainsi» en moyenae» les GCSspGsas&es les plus grandes des parcours multiples «sent liées h des passées inférieures à 300 mètres du parooisrs vrai ou le plus eourt. En se référant axas. Fig0oG et 63^ il eat r®p:=êg©Qfeé des véspi-f ications sïultipies des emplac3SE@st;s psus» «iscroîtr© la pr^ait-dozi. Des relèvements mâltiples des emplacements, par ©susnipl® A,B et ? 20 par rapport au véhiculé mobile M, fournissant facilement la précision requise . 'Si l'erreur probable d'iœ relèvement est. de V mètres, l'erreur probable pour "n" relèvements set alors ~Y/2~ • Ainsi , si l1erreur probable pour vii relèvement est de n 180 mètres, l'erreur probable basée sur quatre relèvements est de 15 '^1/2' = 90 mètres . bad original 70 25106 15 2051829 Revendic at ions 1 - Installation de commande et de contrôle d'un ensemble de véhicules comprenant un dispositif de commande commun, m postes relais éloignés, chaque poste pouvant émettre et recevoir sans liaison 5 filaire, des signaux et comprenant des moyens permettant de communiquer avec le dispositif central de commande, et au moins un véhicule de surface muni d'un transpondeur capable de fonctionner à la réception d'un signal convenable émis par au moins un poste relais éloigné, ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle com-10 prend des moyens situés à l'un des m postes relais éloignés, sous la commande du dispositif de commande commun, destinés à émettre un signal omnidirectionnel comportant des repères .codés,, des moyens situés au niveau du transpondeur et sensibles uniquement- aux repères codés afin d'engendrer un signal codé de réponse au bout d'une du-15 rée prédéterminée suivant la réception initiale du signal émis, et des moyens de réception situés dans chacun de n des m postes relais éloignés pour détecter et décoder le signal comportant les repères codés ainsi que le signal de réponse et comprenant des moyens pour communiquer le signal de réponse décodé au dispositif de commande 20 commun. 2-^- IrteteaUateion de commande et de contrôle d'un groupe de vé- hicules se déplaçant dans une ambiance riche en signaux parasites, dus b des réflexions multiples, telle qu'un centre, urbain, comprenant m postes relais éloignés, chaque poste étant capable d'émettre et recevoir sans liaison filaire des signaux, et une série de transpondeurs dont chacun est monté sur un véhicule correspondant et pouvant fonctionner à la réception d'un signal convenable émis par au moins poste relais éloigné, ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens pour actionner n des m postes relais, des moyens situés dans au moins un des n postes relais et sensibles 30 à un signal provenant des moyens d'actionnement afin d1 émettre un signal pratiquement non directionnel et comportant un son de repérage, des moyens situés dans des transpondeurs choisis, sensibles au son de repérage afin d'engendrer un son de réponse pratiquement non directionnel en phase avec le son de repérage reçu, et des mo-35 yens situés à chacun des n postes relais afin de détecter le son de repérage initial et le son de réponse et comprenant des moyens pour mesurer la différence de phase entre le son initial et le son de réponse . 70 25106 16 2051829 3 - Installation de commande et de contrôle d'un groupe de véhicules se déplaçant dans un environnement riche en signaux parasites dus à des réflexions multiples tel qu'un centre urbain, comprenant un dispositif de commande commun, m postes relais éloignés 5 dont chacun est capable d'émettre et de recevoir un signal sans liaison filaire et comprenant des moyens permettant de communiquer avec le dispositif de commande, une série de transpondeurs situés dans des véhicules correspondants et dont chacun peut fonctionner à la réception d'un signal convenable émis par au moins un poste re-10 lais éloigné, ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens situés dans le dispositif de commande commun, destinés à mettre les messages en forme, chaque message comportant une partie de synchronisation, une partie d'identification du code des véhicules et une partie d'information codée, des moyens pour 15 communiquer le message mis en forme à un poste prédéterminé parmi les m postes relais éloignés, des moyens situés dans au moins l'un des n postes relais éloignés pour émettre un signal pratiquement non directionnel comportant le message convenablement codé, des moyens situés dans des transpondeurs choisis et sensibles uniquement 20 à un signal émis contenant le code d'identification du véhicule correspondant afin d'engendrer un signal de réponse codé pratiquement non directionnel au bout d'une durée prédéterminée suivant la réception initiale du signal émis, et des moyens de réception situés dans chacun de n postes relais pour détecter et décoder le message 25 initial mis en forme et le signal de réponse codé et communiquer le signal de réponse décodé au dispositif de commande commun. 4 - Installation suivant la revendication 3, caractérisée en ce que les moyens de mise en forme des messages du dispositif de commande commun comprennent un élément d1 emmagasinage contenant des 30 séquences de mots d'instruction et de données de programme, des moyens pour extraire et introduire les mots d'instruction et les données dans l'élément de mémoire, des moyens de décodage sensibles aux mots d'instruction extraits afin de traiter les données extraites, et des moyens d'utilisation excités par les données traitées. 35 5 - Installation suivant la revendication 3, caractérisée en ce quë les moyens destinés à communiquer les messages mis en forme comprennent une série de canaux d'information reliant respectivement chaque "poste relais éloigné au.dispositif de commande commun, chaque 70 25106 17 2051829 poste comprenant des moyens pour emmagasiner le message mis en forme, un émetteur destiné à émettre un signal pratiquement non directionnel comportant le message, un récepte'ur destiné à détecter les messages émis par un autre posts relais ainsi que les signaux de 5 réponse, et des moyens.sensibles aux messages et aux signaux de réponse détectés afin de décoder 15information qu'ils contiennent et d'appliquer les données décodées au moyen de mise en mémoire des messages. 6 - Installation suivant la revendication 3, caractérisée en 10 ce que chaque transpondeur comprend un récepteur, m émetteur, des moyens de décodage d'identification couplant le récepteur de manière à ne fournir un signal de commande qu'en présence d'un code unique dans la partie de code d'identification du véhicule du message, des moyens de codage et de décodage de messages sensibles au 15 signal de commande afin de décoder la partie d'information codée du message, le codeur étant couplé à l'émetteur afin de former un signal de réponse, et des moyens sensibles à la partie de synchronisation du message afin de "synchroniser les moyens de décodage d' identification et les moyens de oodage et de décodage. 20 7 - Installation de commande et de contrôle d'un groupe de vé hicules se déplaçant dans un environnement à haute densité de signaux parasites dus à des réflexions multiples, tel qu'un centre urbain, comprenant un dispositif de commande commun, m postes relais éloignés dont chacun est capable d'émettre et de recevoir des 25 signaux sans liaison filaire et comprenant des moyens pour communiquer avec le dispositif de commande commun, et une série de transpondeurs situés dans les véhicules correspondants, chaque transpondeur étant sensible à la réception d'un signal convenable émis par l'un au moins des postes relais, ladite installation étant carac-30 térisée en ce qu'elle comprend des moyens dans au moins un poste choisi des m postes relais sous la commande du dispositif de commande commun pour émettre un signal pratiquement non directionnel comportant des repères codés, des moyens dans des transpondeurs choisis qui ne sont sensibles qu'aux repères codés afin d'engendrer un 35 signal de réponse codé et pratiquement non directionnel en phase avec au moins une partie du signal initial émis au bout d'une durée prédéterminée suivant la réception initiale, des récepteurs situés dans n des m postes relais éloignés comprenant le poste relais émet— bad original 70 25106 18 2051829 teur afin de détecter l'émission initiale et le signal de réponse et comprenant en outre des moyens pour mesurer le retard de phase entre le signal émis et le signal de réponse détecté ainsi que des moyens destinés à transmettre les mesures de différences de phase indivi-5 Quelles au dispositif de commande soiBsma, de sorte qiie des mesures répétées des longueurs des parcours do propagation indépendants en-"ère un véhicule et les postes relais éloig&éâ de mes"«a.r® sont effectuées. 8- Installation de commande et de contrôle d'im groupe de vé-10 Meules mobiles se déplaçant dans un enviroanement à haute densité de signaux parasites dus à des réflexions multiples tel qu'un centre ïirbain, comprenant un dispositif d® commande commun;, m postes relaie éloignés dont chacun est capable d'émettre et de recevoir des signr • ; Bans liaison filaire et comportant des moyens pour communiquer aveo 1 r) le dispositif de commande, et une série de transpondeurs situés dans les véhicules correspondants, chaque transpondeur pouvant fonctionner à la réception d'un signal convenable émis par un au moins des postes relais, ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens montés dans le dispositif de commande commun, 2Q pour mettre en forme des messages, chaque message comportant une partie de synchronisation, une partie d'identification du code des véhicules, une partie d'information codée et une partie de signal de repérage, des moyens pour communiquer le message à n postes prédéterminés des m postes relais éloignés, des moyens situés dans l'un 25 des n postes relais pour émettre un signal pratiquement non directionnel comportant le message convenablement codé, des moyens situés àans des transpondeurs choisis et qui ne sont sensibles qu'à un message contenant le code d'identification du véhicule correspondant et ■m synchronisme avec la partie synchronisée du message afin d'engen-30 àreT un signal de réponse codé et pratiquement non directionnel au bout d'un temps prédéterminé après la réception initiale du message, ces moyens comportant en outre des moyens destinés à émettre la partie de repérage du signal de réponds en phase avee la partie de repérage du message, et des récepteurs situés dans chacun des n pos-35 tes relais pour détecter et décoder le message initial et le signal de réponse et transmettre le signal de réponse détecté et décodé au dispositif de commande commun. BAD ORIGINAL 70 25106 19 2051829 9 - Installation suivant la revendication 8, caractérisée en ce que la partie de repérage du message comprend un signal ondulatoire entretenu modulé en fréquence. 10 - Installation suivant la revendication 8, caractérisée en 5 ce que la partie du signal de réponse en phase avec la -partie de repérage du message comporte un signal ondulatoire, entretenu et modulé en fréquence. 11 - Installation de commande et de contrôle d'un groupe de véhicules se déplaçant dans un environnement à haute densité de si- 10 gnaux parasites dus à des réflexions multiples, comprenant un dispositif de commande commun, m postes relais éloignés dont chacun est capable d'émettre et de recevoir des signaux sans liaison filaire, des moyens pour communiquer avec le dispositif de commande, et une série de transpondeurs pouvant fonctionner à la réception d' 15 un signal convenable émis par au moins un poste relais, ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens montés dans le dispositif de commande commun pour mettre en forme des messages, chaque message comportant une partie de synchronisation, une partie d'identification des codes des véhicules, une partie d' 20 information codée et une partie de son de repérage, des moyens pour communiquer chaque message à l'un des m postes relais, des moyens situés dans n postes relais pour émettre un signal omnidirectionnel comportant le message convenablement codé, ces moyens comportant en outre des moyens pour coder le son de repérage sous la forme d'un 25 signal ondulatoire, continu et modulé en fréquence, des moyens situés dans des transpondeurs choisis et qui ne sont sensibles qu'au message émis contenant le code d'identification du véhicule correspondant et synchroniser avec la partie de synchronisation du message afin d'engendrer un signal de réponse omnidirectionnel et codé au 30 bout d'une durée prédéterminée suivant la réception initiale du signal émis, ces moyens comportant en outre des moyens sensibles à la partie de son de repérage modulé en fréquence afin de coder une partie" de son de repérage correspondante du signal de réponse en phase sous la forme d'un signal ondulatoire, entretenu et modulé en fré-35 quence, et des moyens de réception situés à chacun de n des m postes relais afin de détecter et décoder le message transmis et le signal de réponse et comportant en outre des moyens pour mesurer là 70 25106 20 2051829 différence de phase entre leurs sons de repérage, ces moyens comprenant en outre des moyens permettant de communiquer le signal de réponse décodé et la mesure de différence de phase au dispositif de commande commun.