FR 2040462 A1 19710122 FR 7015707 A 19700429 70 15707 1 2040462 La présente invention se rapporte à un dispositif de changement d'outil automatique pour une machine-outil du type qui est muni d'une tourelle porte-outils tournante qui a pour fonction de placer l'outil choisi en face de la broche de la poupée de la ma-5 chine et de monter l'outil sur, cette broche. On connaît "déjà des ffiachihes-outils de diverses catégories comportant une possibilité de changement automatique des outils et qui sont équipées d'une poupée et d'une tourelle tournante de forme tronconique qui porte une série d'outils sur sa surface conique. 10 L'angle an sommet du cône de la tourelle et l'axe de rotation de cette tourelle par rapport à l'axe de la broche de la machine sont tels que l'axe de l'outil qui est placé en face de la broche coïncide avec l'axe de cette broche. Pour monter chaque outil sur la broche de la poupée, il est en outre nécessaire d'engendrer un 15 mouvement longitudinal entre cette broche et l'outil. Bans les dispositifs connus, ce déplacement est obtenu de deux façons essentiellement différentes. Dans une construction, la tourelle est fixe par rapport à la poupée et le déplacement longitudinal est imprimé à la broche. Dans une autre construction, la broche est fixe par 20 rapport à la poupée et la tourelle se déplace longitudinalement par rapport à la.poupée. Dans les dispositifs de la technique antérieure, la rotation de là tourelle porte-outil est obtenue; soit au moyen d'un mécanisme à roue et vis sans fin, dans lequel la roue à vis sans fin 25 est solidaire de la tourelle tandis que la vis est entraînée par un moteur électrique et par l'intermédiaire d'engrenages de diverses sortes, soit au moyen d'une roue à rochet clavetée sur la tourelle et d'un cliquet actionné par un vérin hydraulique. Le déplacement relatif de ; la "-broché par" rapport à la poupée 30 est obtenu, soit mécaniquement, c'est-à-dire au moyen de cames qui sont actionnées par un moteur électrique et par l'intermédiaire d'engrenages (dans le cas où la broche est mobile tandis que la tourelle est fixe par rapport à la poupée), soit au moyen d'un vérin hydraulique dont le piston, mobile dans le sens axial, est 35 solidaire de la tourelle (dans le cas où, par exemple, la broche est fixe par rapport à la poupée tandis que la tourelle est mobile). 70 15707 2 2040462 Dans les machines-outils déjà connues, les divers outils portés par la tourelle sont normalement fixés à cette tourelle, soit au moyen, d'une paire de mâchoires de, blocage,- soit par des adaptateurs mécaniques de diverses, sortes. 5 Les dispositifs de changement d'outils automatiques de la technique antérieure ne sont pas exempts, de certains inconvénients. Tout d'abord, les dispositifs destinés à engendrer le déplacement longitudinal relatif de la tourelle par rapport à la broche sont, soit très compliqués et par conséquent délicats et coûteux, soit 10 incapables d'assurer un mouvement relatif suffisamment progressif et régulier, en particulier en fin de course de translation, ceci étant principalement dû aux grandes accélérations (et par conséquent aux grandes forces d'inertie) qui se développent en fin de course. 15 -, ;. En outre, les dispositifs utilisés pour imprimer le mouvement de rotation à la tourelle sont, soit excessivement compliqués par eux-mêmes, soit en général incapables d1 assurer un positionnement angulaire de la tourelle qui soit suffisamment précis, c'est-à-dire apte à établir un alignement parfait de l'outil qu'il s'agit de 20 fixer à la broche sur l'axe de cette broche. En outre les dispositifs déjà connus sont de nature à donner lieu à des mouvements de rotation brusque,, en raison de l'allure particulière des variations de la vitesse angulaire de la tourelle en fonction de l'angle de rotation de cette tourelle. 25 : Suivant l'invention, un dispositif automatique de changement . d'outil comprend une tourelle porte-outil qui tourne pour aligner un outil choisi par rapport à la broche d'une poupée et des moyens qui déplacent la tourelle parallèlement à l'axe de la broche pour engager, l'outil choisi dans, la broche, un moteur électrique muni 30 ■■ d-un frein électromagnétique qui tourne la tourelle et la freine dains.une. position où 1 ' outil choisi est approximativentent aligné, et des moyens qui impriment à la tourelle une rotation consécutive pour aligner avec précision 1'.outil choisi. •• „ - L'invention sera de toutes-façons mieux comprise en:se rap-35 pourtant à la description qui va suivre, faite en regard des dessins . .. annexés donnés à titre d1 exemple non limitatif et sur lesquels î la figure 1 est une vue en coupe partielle longitudinale du 70 15707 3 2040462 dispositif de changement d1outil suivant l'invention ; la figure 2 est une vue en coupe partielle prise selon la ligne II-II de—la figure 1, et qui montre un dispositif hydraulique pour 1'entraînement de la tourelle porte-outiDs en déplacement lon-5 gitudinal par rapport à la poupée, dans la position de fin de course à laquelle correspond-la fixation d'un outil sur la broche de la poupée ; .la figure 3 est une vue en coupe analogue à celle de la fi-.gure 2, dans laquelle le dispositif de commande*hydraulique est _ 10 .dans sa-position de fin de course opposée à celle représentée sur la figure précédente, et à laquelle correspond le dégagement de 1'outil de la broche de la poupée ; la figure.4 est une vue partielle analogue à la figure 1, qui montre la poupée dans la position dans laquelle l'outil est 15 entièrement dégagé de la broche de la poupée ; la figuré 5 est une vue partielle et en coupe de la poupée, prise sensiblement selon la ligne V-Y de la figure 1, cette vue montrant en particulier l'action exercée par un dispositif de centrage de la tourelle porte-outils ; 20. la "figure 6 représente le circuit électrique de commande du . . . dispositif de changement d'outil. Dans la formé de réalisation représentée sur la figure 1, la poupée d'une machine-outil, désignée dans son ensemble par la référence. 1, et dont seule une partie est représentée ici, comprend 25 un corps 2 sur lequel un support 3 qui porte une tourelle porte-outil 4 coulisse longitudinalement d'une façon appropriée quelconque, par exemple par des barres 5 qui coulissent dans des manchons fixes 6. La tourelle 4 est de forme sensiblement tronconique, et elle 30 est définie latéralement par une paroi conique 7, et à son extrémité supérieure, par une .surface annulaire 8. La tourelle 4 peut tourner autour de son axe de rotation 9» sur un jeu de rouleaux 10 . qui sont logés dans des rainures annulaires formées dans le support 3 et dans la tourelle elle-même. 35 . Le corps 2 porte également une broche porte- outil 11 dont l'axe de rotation 12 est horizontal et parallèle à la direction du mouvement; de la tourelle 4 par rapport au corps 2. L'angle compris 70 15707 4 2040462 entre la génératrice de la surface de la paroi latérale conique 7 de la tourelle 4 et l'axe de rotation 9 de la tourelle est complémentaire de l'angle que l'axe 9 forme avec l'axe de rotation 12 de la broche 1, de sorte que la génératrice de la surface de la paroi 5 conique 7 qui coupe l'axe 12 est perpendiculaire à.cet axe. le support 3 est donc de forme propre à permettre à la tourelle 4 de prendre la position relative décrite plus haut par rapport au corps 2. Au support 3 est fixé un moteur électrique 13 qui, par l'in-10 termédiaire d'un pignon 14, d'une courroie crantée 15 et d'une roue dentée 16, entraîne un. arbre 17 qui fait corps avec un pignon d'extrémité 18 en prise avec une couronne 19 à denture intérieure solidaire de la tourelle 4. Le moteur électrique 13 est du type réversible et il est muni d'un frein. Il est donc possible de faire 15 tourner la tourelle porte-outils 4 dans le sens désiré au moyen du moteur et d'arrêter cette tourelle dans une position -angulaire déterminée. La paroi latérale conique 7 de la tourelle porte-outils 4 est percée d'une série d'ouvertures 20 de grand diamètre et dont cha-20 cune loge un outil 21 qui est solidaire d'un disque porte-outil 22 correspondant. La position relative de la tourelle 4 par rapport à la broche 11 est telle qu'on peut, par rotation de cette tourelle, placer l'axe de chaque ouverture 20 ( et par- conséquent l'axe de chaque outil 21) en coïncidence avec l'axe de la broche. 25 Pour déplacer la tourelle 4 dans la direction horizontale parallèle à l'axe 12 de la broche 11, il est prévu un dispositif hydraulique 23 (figures 1, 2 et 3). Ce dispositif comprend un corps ou boîtier 24, qui présente en plan une forme approximativement carrée. A une première extrémité -comme on peut le voir sur le 30 côté droit de la figure 1-, le boîtier 24 est solidaire d'un prolongement 25 du support 3. Un piston rotatif 26 (figures 2, 3), qui présente la forme d'un secteur de couronne de cercle, coulisse en rotation dans une chambre cylindrique correspondante 27. Le piston 26 est rendu solidaire, au moyen d'une clavette, d'un dis-35 que 28 qui est à son tour fixé à un arbre 29 (figure 1); cet arbre porte, sur sa face inférieure un doigt excentré 30 qui est engagé dans une boutonnière 31 de forme sensiblement rectangulaire, et 70 15707 5 2040462 percée dans une plaque 32 solidaire du corps 2 de la poupée. L'arbre 29 tourne par rapport au "boîtier 24 et il est monté à cet effet dans deux paliers 34 et recouvert à son sommet par une plaque de fermeture 33. Le "boîtier 24 contient intérieurement un 5 secteur fixe 35 dont les faces terminales 36 et 36' respectivement ont pour fonction de limiter la course du piston 26 dans les deux sens. En introduisant de l'huile sous pression dans la chambre comprise entre la face 36 de l'élément fixe 35 et la paroi correspondante du piston 26, on fait tourner ce dernier d'environ 1802 au-10 tour de l'axe de l'arbre 29, appliquant par ce moyen la face opposée du piston sur la face 36' de l'élément fixe. Pendant cette rotation, le doigt 30 tourne également de 1802 autour de l'axe de l'arbre 26 mais, étant engagé dans la boutonnière 31 de la plaque 32 qui est solidaire du corps 2, il oblige le boîtier 24 du dispo-15 sitif hydraulique 23 à se déplacer axialement par rapport au corps 2. Les figures 2 et 3 montrent respectivement les positions que le boîtier 24 occupe dans les deux positions du piston 26 qui ont été mentionnées plus haut, c'est-à-dirê en fins de course. Le dispositif de changement d'outil est muni de plus d'un dis-20 positif de centrage qui comprend, d'une part, un élément de positionnement 37 qui est fixé au corps 2 et dont l'axe se trouve dans le même plan vertical que l'axe 12 de la broche 11 et, d'autre part, une série de doigts de positionnement 38, dont chacun est fixé à la surface interne de la tourelle 4, en correspondance avec 25 un outil 21,dé tells sorte que 1 ' axe de chaque doigt 38 se trouve dans le même plan radial que celui de l'outil 21 correspondant. L'élément de positionnement 37 présente un trou cylindrique 39 apte à recevoir la tête 40 de l'un des doigts 38, ainsi qu'un trou conique de guidage 41. Les doigts de positionnement 38 et l'élément 30 de positionnement 37 ont pour fonction de positionner angulairement la tourelle 4 avec précision par rapport à la broche 11, au cours du mouvement axial (vers la gauche sur la figure 1) de la tourelle ' par rapport à la broche 11 et après suppression du freinage exercé par" le moteur électrique 13 pour laisser la tourelle, libre de dé-35 crire une petite rotation angulaire. Pour monter un outil 21 dans l'ouverture 20 correspondante de la tourelle 4 on engage son disque porte-outil 22 dans l'ouverture 70 15707 6 2040462 et on fait buter un épaulement annulaire 42 du disque 22 contre un épaulement annulaire correspondant de l'ouverture 20. Pour maintenir les outils 21 de façon stable dans cette position d'assemblage, il est prévu, dans la paroi 7 de la tourelle, un certain nombre de 5 doigts de blocage 43 qui" se déplacent radialement par rapport aux disques porte-outils 22 et qui s'engagent dans des trous radiaux 44 formés dans les disques. Après l'exécution d'une opération au moyen de l'un des outils 21, le trou radial 44 du disque porte-outil 22 sera placé avec son 10 axe en coïncidence exacte avec celui du doigt 43 correspondant, en ramenant ia broche 11 dans la même position angulaire par rapport au corps 2 de la poupée au moyen du dispositif d'alignement angulaire décrit dans le brevet italien nS 808 399. Chaque doigt de blocage 43 est muni d'une encoche en ïï 45 (fi-15 gure 4} qui est constamment maintenue dirigée vers l'axe de la tourelle porte-outils et qui est tracée pour coopérer avec la tête cylindrique 46 d'une tige 47 solidaire du piston 48 d'un vérin hydraulique 49 fixé au corps 2 de la poupée et disposé directement au-dessous de la broche 11. Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 20 1, l'encoche en U du doigt 43 qui bloque le disque porte-outil 22 de l'outil 20 monté dans la broche, est en position pour coopérer avec la tête cylindrique 46, et par conséquent» en introduisant de l'huile dans le vérin 49, il est possible de faire descendre le piston 48 axialement (voir figure 1) pour effacer le doigt 43 et 25 libérer le disque porte-outil 22. lorsque le doigt 43 est ensuite à nouveau enfoncé par le piston 48, il est maintenu engagé par un bonhomme à ressort visible sur la figure 4. Les moyens prévus pour entraîner en rotation l'outil 21 qui a été choisi, lorsque ce dernier a été monté dans la broche 11, 30 sont, .d'une part, la queue conique 50 portée par le disque porte-outil 22, ety d'autre part, un ou plusieurs petits tocs 51 (figure 4) en saillie sur la face avant de la broche 11 et qui coopèrent avec des cavités correspondantes 52 de chaque disque porte-outil 22, ainsi qu'il est connu en soi. Il est également * possible de pré-35 voir d'autres moyens ou dispositifs pour entraîner l'outil 21 en rotation. La commande du moteur électrique 13 comporte sept micro 70 15707 7 2040462 interrupteurs 54 (dont quatre seulement sont représentés sur la figure 1) qui sont montés dans une boite 53 fixée au support 3 ; chacun de ces micro-interrupteurs est destiné à coopérer avec l'une des sept cames 55 correspondantes, qui sont portées par une tige 5 solidaire de la tourelle 4. Il est prévu un jeu de cames 55 en correspondance avec chaque outil. En outre, pour choisir -pour chaque position de la tourelle porte-outils 4- le sens de rotation de la tourelle qui place en position l'outil voulu sur la broche 11 par le trajet le plus court, 10 il suffit de comparer, d'une façon qui sera décrite dans la suite, les valeurs des nombres A et E qui indiquent respectivement la position actuelle de la tourelle et celle demandée par un programme donné enregistré, par exemple, sur une bande. Le nombre des outils portés par la tourelle 4 est de vingt 15 dans une forme de réalisation ; on supposera que les positions des outils sur la tourelle sont désignés par des nombres croissants (de 1 à 20), ces nombres croissant par exemple dans le sens inverse des aiguilles d'une montre sur la tourelle 4 supposée vue du haut. Les nombres i et R sont exprimés dans un code décimal codé binaire 20' (B C D). Pour exprimer les nombres jusqu'à 19, il faut une capacité de cinq chiffres binaires mais pour exprimer le nombre 20 (10, 0000 il faudrait disposer d'une capacité de six chiffres binaires. Toutefois, le nombre 20 peut être représenté par zéro, ce qui ne.nécessite que cinq chiffres binaires, de sorte qu'il est possible de 25 n'utiliser que cinq micro-interrupteurs coopérant avec des cames correspondantes pour définir, dans le code mentionné plus haut, la position de chacun des vingt outils. Pour effectuer la comparaison entre A et R qui a été indiquée plus haut après avoir calculé par des opérations arithmétiques 30 -dans un système binaire- la forme X = A + R, c'est-à-dire A plus le complément de R, il suffit de vérifier si le cinquième chiffre binaire de X ainsi obtenu est "0" ou "1". En effet, il est faeile de démontrer que le sens de rotation de la tourelle 4 qui est nécessaire, pour suivre le trajet le plus court est, avec la conven-35 tion"adoptée, le sens inverse des aiguilles d'une montre ou le sens des aiguilles d'une montre lorsque le cinquième chiffre binaire de X est "0" ou "1" respectivement. Il suffit donc d'exécuter cette 70 15707 8 2040462 vérification sans avoir besoin de déterminer le résultat complet de la somme A + R , ce qui simplifie considérablement la circuiterie du dispositif additionneur qui est prévu pour déterminer la valeur de X. 5 Cinq des sept micro-interrupteurs 54 donnent donc les cinq chiffres binaires 101-105 qui expriment la position de la tourelle tandis que des deux restants, l'un donne un chiffre pilote 106 (qui, ainsi qu'il est connu, donne un signal d'autorisation de lecture) et l'autre donne un chiffre binaire de parité 107 (qui, ainsi qu'il 10 est également connu, permet de vérifier l'information codée qui est lue sur les cames 55). La figure 6 représente la circuiterie de commande du dispositif. Elle comprend un registre R de position de l'outil, qui con-tient les données lues, par exemple sur une bande perforée, et 15 identifient l'outil à changer, et un capteur R pour les signaux 101-107 reçus des sept micro-interrupteurs 54 associés aux cames 55 correspondantes. Les cinq chiffres binaires 101-105 qui indiquent la position de la tourelle 4 et les deux autres chiffres binaires, c'est-à-dire 20 le chiffre de parité 107 et le chiffre pilote 106, sont transmis à un circuit de comparaison C qui reçoit également du registre Rg, les cinq chiffres binaires 111-115 du programme ainsi que le chiffre de parité correspondant 117. Le circuit de comparaison C compare les chiffres binaires de R avec ceux de Rv et, lorsque la 25 coïncidence est établie, il émet un signal de coïncidence S^,. Les cinq chiffres de position 111-115 (qui correspondent au nombre de R mentionné plus haut, lequel donne en code binaire, la position assignée de la tourelle) sont transmis de R à -an v inverseur 1^, qui donne le complément R de R et de cet inverseur à 30 un circuit additionneur S^, lequel reçoit également les cinq chiffres binaires de position 101-105 captés par (qui correspondent au nombre A qui donne en code binaire la position actuelle de la tourelle) ; ce circuit additionneur effectue la somme X = A + R , dont le résultat produit, de la façon décrite plus haut, un signal 35 &e rotation de la tourelle dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, Sq et S^, respectivement. 70 15707 9 2040462 Chacun des signaux Sq, commande, l'une de deux bascules Fq, F^ , en présence d'un signal d'autorisation S émis par un bascule F qui est à son tour commandée par un signal 121 engendré par la séquence du cycle de la machine. Chacune des bascules Fq, F^ excite 5 un contacteur télécommandé correspondant Iq ou respectivement, qui fait tourner le moteur M,13 dans un sens déterminé ; le signal S, émis par la bascule F, excite également un contacteur télécommandé ïp, qui desserre le frein F du moteur M. Lorsque le circuit de comparaison émet un signal de eoïnci-10 dence S^, les bascules Fq, F^ et F rebasculent, ce qui provoque l'arrêt et le freinage du moteur M. En présence d'un autre signal émis par un micro-interrupteur Mg, qui sert à contrôler la position de la tourelle 4, le même signal Sq qui, à travers un circuit,à retard R^, atteint le circuit 15 porte P^, autorise la poursuite du cycle en donnant un signal Sp. Le circuit à retard R^ est nécessaire pour éviter que la suite du cycle (translation de la tourelle et centrage .de cette dernière) ne commence simultanément avec l'exécution du mouvement de rotation, tandis que le micro-interrupteur Mg a pour fonction de vérifier si 20 le positionnement approché de la tourelle -qui est exécuté au moyen du moteur 13, ainsi qu'on "le décrira plus bas- a été exécuté avec une précision angulaire capable de permettre à la tête 40 (figure 5) du doigt de positionnement 38 .de s'engager dans le trou, conique 41 de l'élément de positionnement 38 au cours de l'exécution du mouve-25 ment de translation de la.tourelle 4. Le micro-interrupteur Mg peut être monté sur le support fixe 3» dans une position telle qu'il puisse être manoeuvré par un élément de commande correspondant porté par la tourelle et qui peut coïncider ou non avec les cames 55. Dans la construction la mieux appropriée, le micro-interrupteur de 30 contrôle est placé à une distance angulaire de la broche 11 qui correspond à. deux pas de la tourelle et il est actionné par la came pilote 55. . Le signal d'autorisation de la rotation qui est transmis à la bascule F (figure 6) est simultanément transmis, à travers un cir-35 cuit à retard R'^ (lequel donne, par exemple, un retard de dix pas, qui correspond à une rotation de 1802 de la tourelle 4), à un circuit porte P0, qui reçoit également un signal engendré par 70 15707 10 2040462 un inverseur Ig qui reçoit le signal Sq. En 1'absence du signal de coïncidence Sq pendant une période qui correspond à dix pas, la porte P2 émet donc un signal d'arrêt qui bloque les commandes de la poupée et qui donne une indica-5 tion de Cé blocage des commandes au moyen d'une lampe L. Ceci constitue une sécurité dans le cas d'une erreur d'enregistrement ou d'une panne d'éléments du circuit, par exemple d'une panne de l'un des micro-interrupteurs 54. le fonctionnement du dispositif de changement d'outil est le 10 suivant : on supposera tout d'abord que la tourelle 4 occupe la position qui correspond à la fin d'une opération exécutée au moyen d'un outil 21 (figure 1) et que d'autres outils ont été montés dans les diverses ouvertures de la tourelle. Ces outils ont été montés ma-15 nuellement dans la tourelle ; pour cela, on tire tout d'abord les doigts de blocage 43 pour pouvoir introduire les disques porte-outils 22, et on encliquette ensuite ces doigts dans les trous 44 des disques 22. le disque porte-outil 22 de l'outil 21 monté sur la broche 11 est libéré de son doigt 43» ce dernier ayant été dé-20 gagé par un mouvement descendant (vu sur la figure 1) par la tête cylindrique 46 qui est d'un seul tenant avec le piston 48 du cylindre hydraulique 49» et accouplée à l'encoche en U 45 formée dans le doigt. En partant de la position qui est définie de cette façon, et 25 pour faire débuter l'opération de changement d'outil, le vérin hydraulique 49 est tout d'abord mis en action, pour placer la tête cylindrique 46 dans la position représentée sur la figure 1, de sorte que le doigt 43 est engagé dans le trou correspondant 44 du disque porte-outil 22. Etant donné que la broche 11 est munie d'un 30 dispositif d'orientation angulaire (qui est décrit dans le brevet cité) lorsque le doigt 43 doit être engagé dans le trou 44, l'axe de ce trou sera en coïncidence avec celui du doigt. Cette opération à pour effet de bloquer rigidement l'outil dans la tourelle 4. Ensuite, sous l'effet de l'introduction d'huile à travers les 35 conduits du dispositif hydraulique 23, le piston rotatif 26 est mis en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, pour ' passer de la position représentée sur la figure 2 à celle représenté 70 15707 n 2040462 sur la figure 3. A ce mouvement de rotation du piston 26 correspond un déplacement axial du "boîtier 24 vers la droite (sur la figure 1) et par conséquent, un déplacement de la tourelle porte- outils 4 dans le même sens. Le résultat est de dégager l'outil 26 et le dia-5 que porte-outil correspondant 22 de la broche 11 ; la position prise par ces éléments, par rapport à la "broche, est celle qui est représentée sur la figure 4. A ce moment, commence la rotation de la tourelle 4 pendant laquelle s'effectue la sélection automatique de l'outil particulier 10 désiré, et celà par le trajet le plus court, ainsi qu'on l'a décrit plus haut. La rotation de la tourelle se produit dans le sens établi par le signal émis par le circuit additionneur (figure 6) de la façon qui a été décrite plus haut. Lorsque le circuit de comparaison 15 C émet un signal de coïncidence S^, le moteur M, 13 est arrêté et freiné ; la tourelle prend donc une position angulaire qui correspond de façon approchée à la position finale mais l'axe de l'outil choisi n'est pas généralement exactement en coïncidence avec celle de l'axe de la broche. 20 Dès que le circuit porte P^ a émis le signal de "poursuite du cycle", le dispositif hydraulique 23 (figures 1, 2 et 3) est mis en action, de sorte que le piston rotatif 26 est mis en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Sous cet effet, la tourelle 4 se déplace vers la gauche (sur la figure 1) pour 25 commencer sa course de retour. En un point déterminé de la course de retour de la tourelle 4, cette tourelle actionne un micro-interrupteur (non représenté), qui transmet au contacteur télécommandé Ip (figure 6) du moteur électrique M, 13, un signal qui supprime l'effet de freinage exercé par ce dernier. En un autre point 30 de la course de retour de la tourelle 4» qui fait immédiatement suite au point mentionné ci-dessus, le doigt de positionnement 38 (figure 5) qui correspond à l'outil choisi entre en contact avec l'élément de positionnement 37. La tête 40 du doigt 38 coopère tout d'abord avec la surface conique du trou 41, en provoquant par 35 ce moyen une légère rotation angulaire de la tourelle 4 (qui, étant libre ainsi qu'on l'a indiqué plus haut, peut changer de position angulaire), de façon à introduire entièrement le doigt de 70 15707 12 2040462 positionnement 38 dans le trou cylindrique 39 dans l'élément de positionnement 37, comme représenté sur la figure 1, le résultat final étant de positionner la tourelle porter-outils 4 avec une grande précision par rapport à la "broche 11. 5 A la fin de la course de retour de la tourelle 4, on obtient, en plus du centrage final de la tourelle par rapport à la "broche, un blocage rigide de l'outil.21. (figure 4) sur. la broche, sous l'effet de l'accouplement de la queue conique 5.0. dans la cavité conique correspondante de la broche et de l'engagement des tocs 51 10 dans les cavités correspondantes 52 du disque porte-outil 22. A la fin de la rotation et du mouvement de retour longitudinal de la tourelle 4, mouvements qui.ont eu .pour effet de monter le nouvel outil choisi sur la broche 11, .(figure $ , l'encoche en TJ du doigt de blocage 43 affectée,.à l'outil choisi prend la position 15 représentée sur la figure 1, c'est-à-dire la position dans laquelle elle est accouplée à la tête cylindrique 46 de la tige 47. En faisant manoeuvrer le vérin hydraulique 49, il est possible de dégager le doigt 43 du trou correspondant 44 du disque porte-outil 22, de sorte que l'outil peut être entraîné en rotation par 20 la broche 11. Il va de soi que l'on peut apporter de nombreuses modifications à la forme de réalisation qui a été décrite. En particulier, bien que 1'on ait décrit une.poupée munie d'une broche horizontale, l'invention peut également s'appliquer à une poupée comprenant une 25 broche à axe vertical au inclinée par rapport à la machine-outil. 70 15707 13 2040462 REVENDICATIONS 1.- Dispositif de changement d'outil automatique comprenant une tourelle porte-outils qui tourné pour aligner un outil choisi sur une broche de poupée et des moyens servant à déplacer la tou- 5 relie parallèlement à l'axe de la broche pour engager l'outil choisi dans cette broche, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend un moteur électrique à frein électro-magnétique pour faire tourner, la tourelle et freiner cette tourelle dans une position dans laquelle l'outil choisi est approximativement aligné, et des 10 moyens capables de provoquer une rotation consécutive de la tourelle pour centrer avec précision l'outil choisi. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un support de tourelle est monté coulissant sur la poupée et que la tourelle est montée rotative sur ce support, le moteur électri- 15 que étant monte sur le support de la tourelle et accouplé à cette tourelle par des engrenages qui comprennent un pignon qui engrène avec une couronne à denture intérieure solidaire de la tourelle. 3.- Dispositif- selon la revendication' 2, caractérisé en ce que le pignon est fixé sur un arbre de transmission, tandis qu'une roue 20 -dentée calée sur cet arbre et un pignon calé sur l'arbre du moteur électrique sont accouplés par une courroie crantée. 4.-Dispositif selon lrune des revendications 1,2 et 3,caractérisé en ce que les moyens qui cannandent ladite rotation consécutive de la tourelle comprennent des doigts de positionnement fixés sur la 25 tourelle dans l'alignement circonférentiel des outils, et un élément de positionnement, fixe par rapport à la poupée et qui présente une ouverture évasée dans laquelle le doigt associé à l'outil choisi et approximativement aligné s'engage lorsque la tourelle se déplace parallèlement à l'axe de la broche pour engager l'outil choi- 30 si dans la broche, l'agencement étant tel que l'ouverture évasée centre le doigt par rapport à l'élément de positionnement, alignant ainsi l'outil choisi avec précision par rapport à la broche. 5.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que 1'ouverture évasée de 1'élément de positionnement comprend un trou 35 conique qui conduit à un trou cylindrique dans lequel le doigt est guidé pendant la dernière partie du mouvement de la tourelle parallèlement à l'axe de la broche. 70 15707 2040462 6.- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5» caractérisé en ce que le moteur électrique est réversible et en ce qu'il est prévu un circuit de commande du moteur, capable de choisir le sens de rotation, de ce moteur qui alignera l'outil choisi suivant 5 le trajet le plus court, le circuit de commande comprenant des moyens qui répondent à des nombres codés binaires A et R qui représentent respectivement la position actuelle de la tourelle et la position assignée à cette tourelle pour former le chiffre le plus significatif de la somme A + R , où 1 est le. complément de R, 10 et pour choisir le sens de rotation en fonction de la valeur de ce chiffre. _ . - 7.- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le code binaire est le code décimal codé binaire. 8.- Dispositif selon la revendication 7» caractérisé en ce que 15 la tourelle comporte vingt positions d'outils et ce que le code n'utilise que cinq chiffres binaires, la position 20 étant représentée par 0 0000. 9.- Dispositif selon l'une des revendications 6, 7 ou 8, caractérisé en ce que le nombre codé A est formé par une série de 20 micro-interrupteurs, un par chiffre binaire, et par une pluralité de jeUx de cames, chaque jeu étant monté sur le tambour dans une position qui correspond à une position d'outil et manoeuvrant une combinaison correspondante des micro-interrupteurs lorsque cette position d'outil est alignée sur la broche de la poupée, le circuit 25 de commande comprenant un registre d'entrée pour le nombre R, un inverseur qui forme R à partir de R, un additionneur qui répond aux micro-interrupteurs et à l'inverseur pour donner le chiffre le plus significatif de A + R, deux bascules bistables qui, lorsqu'elles . sont. commandées., font tourner le moteur dans les deux sens de rota-30- tion.respectivement, et une troisième bascule bistable, qui lorsqu'elle est commandée par un signal d'autorisation de rotation de •la tourelle, desserre le frein électro-magnétique et autorise le chiffre le plus significatif à commander l'une ou l'autre des deux bascules selon que ledit chiffre le plus significatif est "0" ou 35 "1". .. 10.- Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'un circuit de comparaison relié au registre d'entrée et aux 70 15707 15 2040462 micro—interrupteurs émet un signal de coïncidence lorsque A = R, ce signal rebasculant les trois bascules» 11o- Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit de comparaison est connecté à un circuit d'arrêt 5 qui répond également au signal, d'autorisation retardé par un circuit à retard, pour rebasculer les trois basculés si le signal de coïncidence n'apparaît pas avant l'apparition du signal d'autorisation retardé. 12.- Dispositif suivant les revendications 8 et 11, caractéri-10' sé en ce que le retard donné par le circuit à retard correspond au temps pris par le moteur pour faire tourner la tourelle de dix positions d'outils. 13«- Dispositif selon l'une des revendications 10, 11 ou 12, . caractérisé en ce qu'un interrupteur à commande par came est agencé 15 pour donner un signal lorsque la tourelle est positionnée pour aligner un outil quelconque dans un intervalle angulaire prédéterminé par rapport à la broche de.la poupée, et en ce qu'un autre circuit répond à la présence de ce signal et du signal-de coïncidence retardé par un circuit de retard, en donnant un signal qui autorise 20 . le mouvement de là tourelle en translation parallèle de la broche, qui a pour effet d'engager l'outil choisi dans la broche. 14.- Dispositif selon l'une des revendications 2 à 13, caractérisé en. ce que les moyens utilisés pour déplacer la tourelle parallèlement à l'axe de la broche comprennent un cylindre hydrauli-25 que*fixé soit au support de la tourelle soit à la poupée, et un piston rotatif qui travaille dans ce cylindre et qui porte un doigt excentrique engagé dans une boutonnière d'une pièce fixée à la poupée ou au support dé la tourelle respectivement,, 15«- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que les outils sont montés sur des disques qui se logent à leur tour dans des ouvertures de la paroi périphérique de la tourelle et sont retenus dans ces alésages par des doigts engagés radialement dans des trous des disques, un vérin hydraulique monté sur la poupée étant agencé pour animer d'un mouvement alter-35 natif une pièce qui est en prise, par son extrémité extérieure, avec le doigt correspondant à l'outil aligné sur la broche,lorsque la tourelle se déplace pour engager l'outil dans la broche, de sorte que la manoeuvre de ce vérin hydraulique dégage le doigt pour libérer l'outil choisi et lui permettre de tourner sous l'ac-40 tioh de la broche, et réengage ensuite le doigt.