FR 2028438 A1 19701009 FR 7001165 A 19700114 70 01165 r. 2028438 La présente invention es£ relative à tin engin autopropulsé à déplacement aléatoire qui péut être utilisé comme tondeuse à gazon, épandeur d'engrais ou autre instrument agricole, etc, et elle concerne plus particulièrement une tondeuse à gazon relativement si-5 lencieuse pratiquement sans fumée, de préférence alimentée par un accumulateur et qui tond une pelouse uniquement par des trajectoires ou déplacements aléatoires. Ainsi qu'il est bien connu, la tonte des pelouses, en particulier au printemps, peut constituer un travail très fastidieux pour 10 le propriétaire d'un jardin lorsqu'il est occupé et, fréquemment ce travail devient un problème sérieux pour les gens âgés et les infirmes. C'est pour cette raison qu'il a déjà été proposé antérieurement de réaliser une tondeuse à gazon qui ne nécessite qu'un travail réduit ou même nul, et qui tond automatiquement une pelouse 15 dans line zone déterminée. XI a déjà été proposé un dispositif de ce type., qui est conçu pour suivre ion trajet déterminé par un fil ou câble métallique, qui décrit un dessin prédéterminé en zig-zag ou similaire à quelques centimètres au-dessous de la surface de la pelouse. Les dispositifs de ce type sont affectés de l'inconvénient 20 évident qui consiste en ce que la pelouse doit être entièrement retournée pour l'installation du fil enterré. Pour éviter cet inconvénient, il a déjà été proposé des tondeuses à gazon à déplacement aléatoire telles que celles qui sont représentées et décrites dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique 25 3 128 8^0. Le dispositif à déplacement entièrement aléatoire décrit dans ce brevet est retenu à l'intérieur d'une limitée prédéterminée par une simple boucle de fil métallique qui ne doit pas nécessairement être enterrée et qui, en tout cas, ne nécessite pas de défigurer entièrement une pelouse bien entretenue pour l'instal-30 lation du fil formant la limite ou fil-barrière. La tondeuse est constituée par un ensemble auto-propulsé, de préférence alimenté par un accumulateur, de sorte qu'elle a un fonctionnement relativement silencieux et qu'elle ne dégage pas les quantités excessives de gaz d'échappement et de fumées nocives qui accompagnent néces-35 sairement les moteurs à essence classiques actuels. L'invention se rapporte à une tondeuse à gazon ou engin similaire autopropulsé à déplacement aléatoire, du type décrit dans le brevet précité, et elle concerne plus particulièrement une tondeuse à gazon à déplacement aléatoire, de préférence alimentée par un ^0 accumulateur, qui possède un rendement et est d'une construction 70 01165 2. 2028438 améliorée et qui n'exige pour son fonctionnement qu'un minimum de puissance compatible avec la puissance limitée que les accumulateurs normaux actuels sont capables de développer. Avec la tondeuse suivant l'invention, la surface de la pelouse à tondre est entourée 5 d'une simple boucle (formant barrière) de fil ou de câble alimentée par une source de puissance appropriée telle qu'une source de courant électrique alternatif d'une puissance capable de rayonner des signaux détectables à une distance d'au moins"un mètre dans tous les sens autour de ce fil. La tondeuse (ou engin similaire) auto-10 propulsée porte plusieurs bobines capteuses qui détectent le signal de limite qui est rayonné par le fil-barrière au moment où la tondeuse s'approche de cette barrière et ces bobines produisent un signal qui a pour effet d'imprimer à la tondeuse un pivotement de façon que la tondeuse avance sur la zone à tondre dans une nouvel-15 le direction. Des caractéristiques importantes de la présente invention résident dans l'utilisation d'un dispositif d'entraînement ou de propulsion de la tondeuse ou autre engin qui ne nécessite pas de moteurs de direction séparés, ni de mécanisme de commande, ni encore de moteurs réversibles ni de commutateurs, inverseurs. Cette 20 simplification du mécanisme de direction, qui réside dans l'élimination de moteurs séparés pour la direction et pour le renversement du sens de marche, ainsi que dans l'élimination de mécanismes d'embrayage et de commande combinés à ces moteurs, simplification qui est particulièrement avantageuse dans le cas préféré d'une ton— 25 deuse alimentée par un accumulateur, réduit considérablement la quantité d'énergie exigée de la réserve d'énergie limitée de l'accumulateur monté sur la tondeuse, ce qui augmente là longévité de cet accumulateur ainsi que le rendement du fonctionnement de la tondeuse. • 30 Suivant l'invention, deux roues motrices sont couplées à un arbre moteur en rotation continue et sont montées dans une position fixe de sorte qu'elles n'ont pas à pivoter pour diriger la tondeuse (ou engin similaire). Les changements de direction de la tondeuse à proximité du fil-barrière sont commandés par l'intermé-35 diaire de bobines capteuses qui ont pour fonction de désaccoupler momentanément de l'arbre moteur et' de freiner,l'une des roues arrière motrices, à savoir la roue motrice qui est la plus éloignée de la barrière, tandis'que l'autre roue motrice continue à tourner et à propulser la tondeuse. Ceci fait tourner ou pivoter la ton-k-0 deuse autour de la roue momentanément désaccouplée et freinée. 70 01165 3. 2028438 L'extrémité avant de la tondeifse repose sur une ou deux roues pivotantes espacées de sorte que la tondeuse peut tourner autour de la roue motrice arrière freinée jusqu'à ce que la ou les bobines affectées à cette roue ne reçoivent plus du fil-barrière un signal 5 d'une amplitude suffisante pour maintenir cette roue bloquée. A cet instant, la roue motrice bloquée est débloquée et à nouveau accouplée à l'arbre moteur de sorte que le véhicule avance suivant une nouvelle trajectoire sur laquelle il s'éloigne de la barrière au lieu de s'en rapprocher. Si l'on choisit convenablement les di-10 mensions, formes et emplacements des bobines capteuses, ainsi que le réglage du circuit capteur, on peut donner à l'angle d'incidence de la tondeuse (ou autre engin similaire) par rapport à la barrière ou limite une valeur approximativement égale à l'angle de renvoi ou d'éloignement, c'est-à-dire à l'angle suivant lequel la 15 tondeuse s'éloigne de la barrière après avoir effectué sa rotation autour de la roue motrice extérieure bloquée. Pour garantir l'obtention d'une coupe suivant un déplacement aléatoire sur des surfaces de toutes dimensions et de toutes formes, y compris les formes géométriques régulières, il est nécessaire que les bobines 20 capteuses et les circuits soient agencés de telle façon que l'angle de renvoi soit légèrement supérieur à l'angle d'incidence, d'une quantité prédéterminée qui peut être par exemple de 5°« L'utilisation d'un arbre de sortie en rotation constante dans le dispositif suivant l'invention, en combinaison avec un mécanis-25 me combiné formant embrayage et frein pour chacune des roues motrices, permet d'obtenir un ensemble de direction, de propulsion et de commande intégré, qui assure la commande automatique du fonctionnement de la tondeuse et qui est beaucoup plus simple et fiable que les dispositifs antérieurs. En dehors de sa fonction d'entraîne-30 ment des roues motrices, l'accumulateur peut fournir le courant à des moteurs qui entraînent deux mécanismes rotatifs à lames construits de façon à réduire encore davantage la puissance demandée à l'accumulateur. En dehors de leur avantage de faible besoin de puissance, les organes de coupe jumelés, c'est-à-dire les organes 35 de coupe de petit diamètre placés côte à côte développent une énergie cinétique inférieure à celle d'une lame unique de plus grand diamètre; ils sont donc d'un fonctionnement plus sûr et risauent beaucoup moins de projeter des pierres comme le font les tondeuses à gazon à organe de coupe rotatif classioue. ko Dans la forme préférée de réalisation de l'invention, l'engin 70 01165 4. 2028438 est constitué par une tondeuse à gazon autopropulsée alimentée par un accumulateur. Toutefois, il est évident que la construction simplifiée et robuste suivant l'invention est également applicable à d'autres formes de dispositifs moteurs, telles que les moteurs à 5 essence. En outre, l'invention n'est pas limitée aux tondeuses de pelouses, mais elle peut également s'appliquer à tous les types de véhicules et engins autopropulsés, y compris les instruments agricoles tels que les épandeurs d'engrais, etc, sans être limitée à ces sortes d'instruments. 10 Les principaux buts de la présente invention sont donc de ré aliser : un engin autopropulsé perfectionné pour la tonte des pelouses, l'épandage des engrais et l'exécution d'autres fonctions agricoles ou équivalent par déplacements aléatoires; 15, un type nouveau et perfectionné de tondeuse à gazon autopro pulsée et à déplacement aléatoire; un type perfectionné de tondeuse à gazon autopropulsée à déplacement aléatoire et alimentée par un accumulateur; une tondeuse à gazon présentant une plus grande simplicité et 20 line plus grande fiabilité et comprenant un mécanisme intégré de commande, propulsion et direction qui élimine entièrement la nécessité d'utiliser des moteurs séparés pour la direction et pour le renversement du sens de marche; une tondeuse à gazon à lames rotatives, autopropulsée, munie 25 de deux roues motrices couplées à un arbre en rçtation continue, la tondeuse étant supportée par les deux roues motrices et par une paire de roues pivotantes, de sorte que, lorsque l'une des roues motrices est désaccouplée, ou débrayée de l'arbre d'entraînement et à peu près simultanément freinée, l'autre roue motrice fait 30 tourner la tondeuse autour de la roue freinée; une forme perfectionnée de tondeuse à gazon autopropulsée, à déplacement aléatoire, du type alimenté par un accumulateur, qui tond l'herbe suivant une trajectoire aléatoire et peut être utilisée pendant longtemps sans irriter gravement les voisins du fait 35 qu'elle est relativement silencieuse et qu'elle ne produit que le minimum de gaz d'échappement et de fumées; deux roues arrière motrices sont reliées chacune par un mécanisme combiné embrayage-frein, à un arbre moteur en rotation continue; l'extrémité avant de la tondeuse est portée par deux roues pivotantes de sorte que 40 l'engin peut tourner librement autour de l'une des roues arrière 70 01165 s. 2028438 motrices lorsque cette roue e^st débrayée de l'arbre moteur et simultanément freinée par son mécanisme combiné formant embrayage et frein à ressort; l'engin porte deux organes de coupe rotatifs à lames dont chacun comprend un disque circulaire en assiette à la 5 périphérie duquel sont montées de petites lames de couteaux articulées; ces lames de coupe constituent des éléments légers, à faible inertie et qui, tout en étant efficaces pour tondre les pelouses même relativement épaisses, n'imposent que le minimum de charge à la source de puissance et, du fait qu'ils présentent une éner- 10 gie cinétique réduite, sont d'un fonctionnement moins dangereux; les lames sont légères et montées pour se rabattre vers l'intérieur par pivotement dans le cas où elles rencontrent un obstacle pendant que la tondeuse se déplace automatiquement et sans surveillance sur la pelouse à tondre; 15 un mécanisme combiné perfectionné formant embrayage et frein pour engin autopropulsé et, plus particulièrement, pour la tondeuse ci-dessus à déplacement aléatoire. D'autres buts et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. 20 Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples : - la Fig. 1 est une vue schématique qui représente la trajectoire à mouvement aléatoire d'une tondeuse construite suivant l'invention, sur une zone de terrain déterminée de forme arbitraire; - la Fig. 2 est une vue en plan, simplifiée et partiellement 25 schématique, d'une tondeuse automatique du type autopropulsé, alimentée par un accumulateur, construite suivant la présente invention; - la Fig. 3 est une vue de dessus plus détaillée de la tondeuse des Fig. 1 et 2; 30 - la Fig„ ^ est une vue de côté de la tondeuse représentée sur la Fig. 3 5 - la Fig. 5 est une vue partiellement en coupe, qni montre la façon dont l'une des roues motrices est accouplée à l'arbre moteur en rotation continue ; 35 - la Fig. 6 est une vue en coupe de l'un des mécanismes combi nés embrayage-frein, qui accouplent l'arbre moteur en rotation continue aux roues motrices; - - la Fig. 7 est une vue en coupe du mécanisme embrayage-frein de la Fig. 6, prise suivant la ligne 7-7 de cette figure; ^0 - la Fig. 8 est un schéma simplifié de la commande de la ton 70 01165 s. 2028438 deuse suivant l'invention; - la Fig. 9 est un schéma des circuits de commande de cette tondeuse à gazon; - la Fig. 10 est une vue en coupe de l'interrupteur de pare-5 choc avant, suivant la ligne 10-10 de la Fig. 3» - la Fig. 11 est une vue en coupe d'une forme modifiée et préférée du mécanisme combiné formant embrayage et frein qui peut être utilisé dans la tondeuse à gazon suivant l'invention; - la Fig. 12 est une vue en coupe de cette variante de méca-10 nisme formant embrayage et frein, suivant la ligne 12-12 de la Fig. 11; - la Fig. 13 est une vue de côté de l'ensemble ressort hélicoïdal et levier utilisé pour le mécanisme formant embrayage et frein des Fig. 11 et 12; 15 - la Fig. 14 est une vue avant du mécanisme ressort hélicoïdal et levier de la Fig. 13 » - la Fig. 15 est une vue avant du levier qui fait partie du mécanisme embrayage-frein des Fig. 11 et 12; et, - la Fig. 16 est une vue de dessus du levier de la Fig. 15» 20 Ainsi qu'on peut le voir sur le dessin et en se reportant plus particulièrement à la Fig. 1, la tondeuse suivant l'invention désignée dans son ensemble par la référence 10, sur la Fig. 1, se déplace sur une surface 12 qui est délimitée par une simple boucle de fil 14 formant barrière, reliée à un générateur 16 de signaux 25 de limite. Ce générateur 16 fait circuler dans le fil 14 des signaux d'une puissance telle que ces signaux soient rayonnés par le fil sur une distance d'au moins un mètre, mesurée perpendiculairement au fil, tout autour du fil. A titre d'exemple non limitatif, le générateur 16 peut envoyer dans le fil 14 des signaux de courant 30 alternatif à une fréquence d'environ 2 kHz. Lorsque la tondeuse 10 se rapproche d'un bord de la zone 12 et plus particulièrement du fil 14, des bobines capteuses portées par la tondeuse interceptent les signaux émis par le fil et font tourner cette tondeuse, pour lui faire prendre une nouvelle direc-35 tion suivant laquelle elle s'éloigne du fil dont elle s'était préalablement rapprochée. Sur la Fig. 1, la tondeuse est représentée au moment où elle a démarré d'un point 18 qui est proche du bord inférieur droit du fil 14 et elle se déplace altèrnativement vers l'avant et vers l'arrière sur toute la surface 12 de la tondeuse, kO dans la direction des flèches 20. Pour la clarté du dessin, on n'a 70 01165 t. 2028438 y représenté qu'une partie de l'ensemble de la trajectoire de la tondeuse, cette trajectoire se terminant à la pointe de flèche 22. XI est évident que la tondeuse se déplace sur la surface un très grand nombre de fois qui varie avec la forme et avec la dimension de la 5 zone délimitée par le fil 14, en suivant un trajet aléatoire, de sorte que pratiquement tous les points de la surface 12 délimitée ou bordée par le fil 14 sont parcourus à un moment ou à un autre par la tondeuse, jusqu'à ce que la pelouse soit entièrement tondue. Dans chaque cas, 1'angle d'incidence ou d'approche A de la 10 tondeuse par rapport.au fil 1k, est à peu près égal à l'angle de renvoi ou d'éloignement B, c'est-à-dire à 1 ' arj^l^s^^vant lequel la tondeuse s'éloigne du fil-tarière après avoir/tourné pour changer de direction. Ces angles sont choisis de façon à différer l'un de l'autre d'une valeur prédéterminée qui peut être par exemple de 5°» 15 de telle façon que l'angle de renvoi B soit légèrement supérieur, de cette valeur de 5°» à. l'angle d'incidence A. De cette façon, il est possible d'obtenir un déplacement aléatoire dans des surfaces de n'importe quelle forme, même sur des pelouses de configuration circulaire ou ayant la forme d'un polygone régulier» Dans l'exemple 20 représenté sur le dessin, la pelouse 12 est de forme à peu près trapézoïdale mais cet exemple a été choisi purement arbitrairement pour les besoins de l'exposé de l'invention et il est évident que le fil-barrière peut présenter n'importe quelle configuration fermée compatible avec la surface de la pelouse à tondre. 25 Etant donné que le signal qui parcourt le fil l4 est un si gnal du type communication à faible puissance, ce fil ne présente aucun danger et n'a pas à être muni d'une forte isolation. Le fil est de préférence enterré à quelques centimètres au-dessous de la surface du sol, le long du bord de la pelouse, mais il peut éven-30 tuellement être simplement posé sur le sol et fixé le long du bord de la pelouse à tondre. Naturellement, il peut être supporté à quelques centimètres au-dessus du sol si 1'orientation et la sensibilité des capteurs sont convenablement ajustées en conséquence. La Fig. 2 est une vue schématique en plan de la tondeuse qui, 35 dans l'exemple représenté, comprend un châssis indiqué par les lignes en tirets 2k et sur lequel sont montés deux outils de coupe à lames coupantes 26 et 23, ces outils étant partiellement enfermés par un carter protecteur indiqué par les lignes en tirets 30- Sur l'avant du châssis est monté un pare-choc élastique J2 formant in-40 terrupteur électrique qui revient sur les côtés du châssis et qui 70 01165 8. 2028438 sera décrit plus complètement dans la suite, et deux bobines capteuses avant 34 et 36 sont également montées sur la partie avant du châssis de la tondeuse. Des bobines capteuses latérales supplémentaires 38 et 40 sont montées de chaque côté du châssis 24, la 5 bobine capteuse de gauche 38 (vue de dessus) coopérant avec la bobine avant de gauche jh et la bobine capteuse du côté droit 40 coopérant de même avec la bobine avant de droite.36. A l'extrémité avant du châssis 2b pendent deux roues pivotantes 42 et 44,qui, non seulement tournent mais peuvent également pi-10 voter d'une façon bien connue en soi, comme indiqué par les traits mixtes, autour de l'axe longitudinal des tourillons 44 et 48 qui sont perpendiculaires au plan de la Fig. 2. La machine 10 est également supportée et propulsée par deux roues arrière motrices 50 et 52. La roue 50 est couplée à un arbre 15 moteur 54 en rotation continue par un mécanisme combiné embrayage-frein 56. Ce mécanisme est commandé et actionné par un électroaimant 58. L'autre roue motrice est de même couplée à l'arbre 5^ par un deuxième mécanisme combiné embrayage-frein 60, qui est commandé par un autre électro-aimant 62. Les électro-aimants $8 et 62 20 sont commandés sélectivement en réponse à des signaux émis par les bobines capteuses 34 et 36 d'une part, 38 et 40 d'autre part. Un moteur électrique de propulsion 64 entraîne continuellement l'arbre 54, par l'intermédiaire de l'arbre 66 en porte-à-faux et de la roue à vis sans fin 68. Le moteur 64 est alimenté par un accumula-25 teur rechargeable 70 à grande puissance du type .. pour véhicules poids lourd. Sur le châssis est disposé un couvercle ou capot amovible 71» auquel est fixé un boîtier de commande électronique 72 ainsi qu'on peut bien le voir sur la Fig. 4, ce boîtier comprenant un panneau de commande accessible sur la face externe arrière du 30 capot 71* Sur la face supérieure de ce capot 71 est monté un bouton d'arrêt 73 connecté électriquement par des conducteurs 75 au boîtier électronique 72. On peut arrêter manuellement la tondeuse à tout moment en appuyant sur ce bouton 73• Sur le châssis 24 sont également montés deux moteurs de coupe 35 7^ et 76, alimentés également par l'accumulateur 70 et qui entraînent des arbres 78 et 80 sur lesquels sont montés au-dessous dudit châssis 24 des rotors 82 et 84 à profil en assiette. Sur le bord de chacun des rotors 82 et 84 sont montées trois lames 86 qui sont articulées en 88 sur leur rotors respectifs. Ces lames viennent en 40 saillie radiale vers l'extérieur, pour prendre la position repré 70 01165 9'. 2028438 sentée en traits continus, sous- 1 'influence de la force centrifuge, lorsque les rotors 82 et 84 tournent en sens inverses l'un de l'autre dans les sens indiqués par les flèches 90 et 92 (Fig. 2). Toutefois, si le bord avant tranchant 94 de l'une des lames rencontre 5 un obstacle, la lame oscille librement autour de son axe d'articulation 88 pour prendre la position représentée en traits mixtes en 96 pour éviter l'obstacle. Les lames sont de préférence très affûtées, mais elles sont d'un faible poids de sorte qu'elles ne frappent les obstacles qu'elles ne peuvent pas couper, tels que les 10 pierres; fils métalliques, etc, qu'avec le minimum de force. Les lames peuvent avoir de nombreuses formes désirées mais, dans la forme de réalisation représentée, ce sont des lames normales du commerce modifiées. La Pig. 3 est une vue en plan plus détaillée de la tondeuse 1.5 10, et la Pig. 4 en est une vue de côté. Le châssis 24 est formé d'une barre tubulaire creuse 95 de section rectangulaire cintrée à peu près en U, comme représenté sur la Fig. 3 et portant, à eon extrémité avant, le pare-choc 32. Cette barre est fixée à son extrémité arrière à une plate-forme 97» Deux roues pivotantes 42 et 20 44, d'environ 125 mm de diamètre, sont fixées sous l'extrémité a-vant du châssis. Une chape orientable 100 qui traverse des ouvertures appropriées pratiquées dans la partie avant du châssis et qui est fixée par un écrou 98 présente deux ailes 102 qui reçoivent un arbre 104 sur lequel tourne la. roue 42 ou 44. La chape 100 2.5 peut pivoter dans un manchon 106. La roue 42 ou 44 est ainsi montée pour pivoter librement autour de l'axe de la chape 100 oui est perpendiculaire au plan du châssis et elle peut également tourner sur 1'arbre 104. Les bobines 34 et 36 sont fixées à l'extrémité avant du châs-30 sis par des ferrures appropriées 110. Ces bobines font de préférence un petit angle avec l'horizontale comme représenté sur la Fig.4 et ces bobines nui sont dirigées vers l'avant sont légèrement inclinées vers l'extérieur en direction de l'avant de la tondeuse en formant un petit angle de divergence par rapport à l'axe longitu-35 dinal de la tondeuse. Les bobines latérales 38 et 40- sont fixées de même au châssis par des ferrures 111. Sur les deux côtés opposés dix châssis sont fixés des montants 112 et 114 respectivement qui sont reliés par Line barre transversale 116. Les moteurs de coupe 74 et 76 sont fixés contre la face 40 inférieure de cette barre transversale 116, chacun par deux bou- 70 01165 1ô- 2028438 Ions 118 (Fig. 3)^ La hauteur des moteurs 74 et 76 et, par conséquent celle des organes de coupe auxquels ces moteurs sont reliés, peut être réglée au moyen de deux vis qui sont montées rotatives respectivement dans les deux montants 112 et 114. Ainsi qu'on peut 5 bien le voir sur la Fig. 4, le montant 1 14 reçoit une vis 120 sur l'extrémité supérieure de laquelle est fixé rigidement un volant 122. La vis 120 est montée rotative dans le montant et attaque une patte en saillie 124 (Fig. 3) qui est engagée à l'intérieur du montant et qui fait partie d'une ferrure 126 boulonnée à l'extrémité 10 correspondante de la barre transversale 116. En tournant le volant 122 qui fait tourner la vis 120 dans le montant, on peut donc faire coulisser la ferrure 126 vers le haut ou vers le bas le long de la vis, suivant le sens de rotation du volant, pour faire monter ou descendre l'extrémité correspondante de la barre 116. XI est évi-15 dent qu'un volant et une vis analogue sont prévus dans le montant 112 de sorte que l'on peut régler l'autre extrémité de la barre transversale 116 en hauteur de la même façon pour mettre de niveau les deux outils de coupe et également pour faire monter et descendre ces deux outils de manière à régler la hauteur à laquelle 1'-20 herbe doit être coupée. Un capot unique 30 fermé à son extrémité avant par une plaque 128 formant peigne, mais complètement ouvert à son extrémité arrière en 130 de façon à laisser l'herbe s'échapper, est fixé à l'extrémité inférieure des deux moteurs 74 et 76. Ce capot est relié 25 aux moteurs par des vis 132. Sur l'arbre de sortie 80 de chacun des moteurs est fixé un moyeu fendu 134 et ce moyeu attaque le centre d'un rotor 84 muni d'un bord extérieur circulaire et qui est profilé en forme d'assiette renversée. La partie annulaire centrale 136 du rotor est plate, de même que son bord extérieur annulaire 138 30 et ces deux parties du rotor sont réunies par une partie intermédiaire 140 de forme conique. Les lames 86 sont articulées sur le bord annulaire plat 138 et d'une manière plus exacte sur la face inférieure du rotor, chacune par un boulon 142. Il est prévu de préférence trois lames 86 articulées sur chaque rotor et ces lames 35 sont équiangulairement réparties autour de l'axe de rotation du rotor. Le plan des lames 86 est situé .juste au-dessus du niveau du bord inférieur 54 du capot 30 et-ce bord inférieur est à son tour situé à une petite distance au-dessus du niveau 146 du sol, sur lequel s'appuient les roues avant et arrière, dont deux sont repré-40 sentées en 44 et 52 sur la Fig. 4. 70 01165 2028438 Ainsi qu'on l*a décrit plus haut, on peut régler la hauteur des moteurs 74 et 76 et, par conséquent, celle des lames et du capot au-dessus du sol 1^6 au moyen des volants 122. En arrière des moteurs 74 et 76 est monté l'accumulateur 70 5 de 12 volts pour véhicules poids lourd, de grande capacité, de préférence de 80 ampères-heure, cet accumulateur étant porté par un berceau représenté par des tirets en 150. Cet accumulateur est connecté au circuit électrique contenu dans le boîtier de commande 72 qui est également connecté aux bobines capteuses d'une façon qui 10 sera décrite plus complètement dans la suite. L'accumulateur est relié aux moteurs 74 et 76 des outils de coupe et également au moteur de propulsion 64. La sortie de ce moteur est reliée par l'intermédiaire de l'engrenage à vis sans fin 68, à l'arbre menant 54 qui est en rotation constante et qui est situé à une petite distan-15 ce au-dessus du niveau de la plate-forme 97» Le boîtier de commande 72 contient une partie du circuit représenté sur les Fig. 8 et 9 et qui sera décrit en détail dans la suite. L'extrémité arrière de la plate-forme porte, dirigée vers le bas, une bobine capteuse de "suppression" 152. 20 La Fig. 5 montre les détails de l'agencement utilisé pour ac coupler l'une des roues motrices 52 de la tondeuse. La plate-forme 97 Qui fait partie du châssis est pourvue d'une aile descendante 156 percée d'un trou 158 qui reçoit une fusée 160. Sur la portée 161 de cette fusée est monté rotatif un moyeu 162 qui porte une 25 roue caoutchoutée 62. Le moyeu 162, et avec lui la roue 52, sont entraînés en rotation par l'arbre 54, par l'intermédiaire d'un mécanisme combiné formant embrayage et frein, désigné dans son ensemble par la référence 60 sur la Fig. 5» Cet embrayage-frein 60 comprend (Fig. 6) un moyeu d'entrée 166 et un moyeu de sortie 16S. Le 30 inoyeu d'entrée 166 est claveté sur l'arbre 54 tandis que le moyeu de sortie 168 est monté fou sur cet arbre. Sur ce moyeu de sortie 168 est monté un pignon 170 dont les dents 172 sont adaptées pour engrener avec des dents correspondantes qui constituent une couronne dentée intérieure 174 prévue sur le moyeu 162 de la roue (Fig. 35 5). L'effet d'embrayage et de freinage aux est obtenu par l'intermédiaire dii mécanisme 60, sous l'effet duouel l'arbre 54 entraîne la roue 52 par l'intermédiaire du pignon 170, sera expliqué plus complètement en se reportant aux Fig. 6 et 7 crui sont des vues en coupe à échelle agrandie du mécanisme embrayage-frein 60. 40 Dans la forme représentée sur les Fig. 6 et 75 le mécanisme 70 01165 12. 2028438 embrayage-frein 60 comprend un boîtier 180 convenablement monté sur le châssis du véhicule. Une plaque amovible 184 est fixée au boîtier 180 par des vis 182, dans un but qui sera décrit plus bas. Dans ce boîtier sont prévus deux paliers annulaires 186 et 188, le 5 premier portant le moyeu d'entrée 166 et le deuxième portant le moyéu de sortie 168. Le moyeu d'entrée 166 est rendu solidaire en rotation de l'arbre d'entraînement 54 par une goupille 194 en tôle roulée en spirale et qui traverse un collet 19^ formé sur le moyeu. De cette façon, le moyeu d'entrée 166 est calé rigidement sur l'ar-10 bre 54 et tourne continuellement avec cet arbre dans le palier 186. Le pignon 170 est fixé au moyeu de sortie 168, par une bague 197 qui est elle-même fixée à l'extrémité de l'arbre 54. Pendant le freinage de la roue motrice 52, il est nécessaire que le pignon 170 et le moyeu de sortie 168 restent fixes cependant 15 que l'arbre 54 continue à tourner et c'est pour cette raison que le moyeu de sortie et le pignon sont montés sur l'arbre par l'intermédiaire d'une fourrure lubrifiante 200 qui forme un coussinet entre l'arbre et ces deux éléments. Le moyeu de sortie 168 est espacé radial ement du moyeu d'entrée 166 par une deuxième fourrure lubri-20 fiante 202 qui forme une surface de portée entre les deux moyeux. Le moyeu d'entrée 166 et le moyeu de sortie 168 sont entourés d'un ressort hélicoïdal métallique 204 qui, normalement, est étroitement serré sur les moyeux pour transmettre la puissance de l'arbre 54, par l'intermédiaire des moyeux au pignon 170 et, par consé-25 quent, à la roue 52 de la Fig. 5- Le ressort hélicoïdal 204 est entouré d'un manchon métallique annulaire 206 qui est percé d'une ouverture pour recevoir l'extrémité relevée 210 du ressort 206. La saillie 210 formée par l'extrémité du ressort se trouve à l'extrémité d'entrée de puissance du 30 ressort, c'est-à-dire à l'extrémité qui est en prise avec le moyeu d'entrée 166. L'autre extrémité du ressort 204 est rabattue en 207 et cette extrémité en saillie du ressort est engagée dans un trou 209 du moyeu mené 168, de sorte que l'extrémité de sortie ou extrémité entraînée du ressort est ainsi effectivement reliée au moyeu, 35 c'est-à-dire retenue par la tension élastique dans le trou 209. Un organe de commande constitué par une bande métallique 212 est enroulée sans serrage sur le manchon 206 et normalement légèrement espacée de ce manchon. La bande 212 est de' forme allongée et présente à l'une de ses extrémités une partie de petite largeur ou 40 languette qui est adaptée pour passer à travers une ouverture de 70 01165 n. 2028438 l'autre extrémité, de sorte que-cette bande peut ainsi former une boucle fermée autour du manchon 206 de la façon qui est représentée sur la Fig. 7> On peut appliquer cette boucle sur le manchon 206 en tirant sur l'une ou chacune des deux extrémités de la bande. 5 Sur la Fig. 7, on voit qu'une vis 222 traverse l'une des ex trémités de la bande et que, sur cette vis est monté un écrou de serrage 223 au moyen duquel une extrémité de la bande de commande 212 est fixée au boîtier 180. L'autre extrémité de la bande est fixée par une deuxième vis 224 et par un écrou de serrage 225 au 10 noyau 228 d'un électro-aimant 62. On peut avoir accès à ces vis et écrous, en enlevant la plaque de visite 184. Lorsque la bobine de 1'électro-aimant 62 est excitée, le noyau 228 est attiré vers l'intérieur de la bobine, c'est-à-dire qu'il se déplace vers la droite sur la Fig. 7, pour serrer la bande 212 sur le manchon 206 afin 15 d'empêcher ce manchon de tourner. Lorsque 1'électro-aimant n'est plus excité, le noyau 228 est ramené à sa position initiale t>ar un ressort de tension hélicoïdal 226. Ceci garantit que la bande libère le manchon 206 lorsque 1'électro-aimant est désexcité. La Fig. 8 est un schéma d'ensemble simplifié du circuit de 20 commande de la tondeuse 10. Ce schéma montre que les extrémités opposées de chacune des bobines capteuses 3^> 36, 38 et 40 sont connectées à l'entrée d'un amplificateur 230 à courant alternatif. Les amplificateurs 230 sont tous de construction identique et leurs sorties sont reliées à des détecteurs ou redresseurs 232 identi-25 ques. Les sorties en courant continu des détecteurs affectés aux capteurs 36 et 40 de droite sont combinées en 234 et transmises à un premier déclencheur de Schmidt 236 qui alimente 1'électro-aimant 58 de 1'embrayage-frein de gauche. De même, les sorties en courant continu des détecteurs 232 des bobines capteuses de gauche 34 et 30 38 sont combinées en 238 et transmises à un deuxième déclencheur de Schmidt 240 pour alimenter 1'électro-aimant 62 de l'embrayage-frein de droite. La sortie du déclencheur de Schmidt 240 est connectée par un conducteur 242 à l'entrée du déclencheur 236 et, de même, la sortie de ce déclencheur est connectée par un conducteur 35 244 à l'entrée du déclencheur 240. Du fait de ce couplage croisé, lorsque l'un des déclencheurs est rendu conducteur pour transmettre une impulsion à son électro-aimant 58 ou 62, ce déclencheur produit également une impulsion de mise hors d'action pour mettre l'autre déclencheur hors d'action par l'intermédiaire du conducteur 242 ou 40 244 pendant le temps où le premier déclencheur est conducteur. 70 01165 2028438 Ceci a pour effet que les deux roues ne peuvent pas être toutes deux débrayées et freinées en même temps puisque la manoeuvre du déclencheur qui freine et débraye une roue supprime l'alimentation électrique de 11 électro-aimant de commande de l'embrayage-frein de 5 l'autre roue. La Fig. 9 est un schéma plus détaillé des circuits de commande de la tondeuse 10 suivant l'invention. Cette figure montre à nouveau les bobines capteuses 34, 36, 38 et 40 qui sont connectées respectivement à travers des amplificateurs et des circuits de 10 commande du type représenté sur la Fig. 8 et désignés dans leur ensemble par la référence 246, pour une paire à 1'électro-aimant 58 de l'embrayage de gauche et pour l'autre paire à 1'électro-aimant 62 de l'embrayage de droite. Dans l'angle supérieur droit de la figure, l'accumulateur 7° est représenté connecté à travers un in-15 terrupteur de sécurité 248 et une paire de contacts de relais 250 normalement ouverts au moteur de propulsion 64. Un interrupteur manuel 252 connecte également 1•accumulateur aux moteurs 74 et 76 des moteurs des outils de coupe. La bobine du relais est représentée en 254 sur la Fig. 9 et, 20 lorsque cette bobine est excitée, les contacts 250 se ferment pour établir le circuit d'alimentation reliant l'accumulateur 70 au moteur 64 de propulsion, et aux moteurs 74 et 76 des outils de coupe si l'interrupteur 252 est fermé. La bobine 254 du relais est connectée à l'accumulateur à travers un interrupteur de démarrage 256 25 et par un conducteur 258, cet interrupteur étant de préférence constitué par un bouton que l'on peut presser momentanément et qui, lorsqu'il est pressé, relie la bobine 254 à l'accumulateur, après quoi le relais se verrouille et reste excité jusqu'à ce qu'on ouvre un interrupteur d'arrêt 260 à commande manuelle qui est normalement 30 fermé. Cet interrupteur d'arrêt 260 est connecté en série avec des résistances de chute de tension 262 et 264 et avec une diode de Zener 266 qui assure la régulation de la tension. Un interrupteur 268 de marche automatique, normalement fermé, complète cette partie du circuit dans un but qui sera décrit plus complètement dans la 35 suite. La bobine 254 du relais est connectée au collecteur d'un transistor à jonctions PNP 270 dont l'émetteur et lp. base sont couplés par un conducteur 272 à la sortie d'un circuit amplificateur et de commande 246' oui reçoit un signal de la bobine capteuse arrière ou 40 bobine capteuse de "suppression" 152. La base du transistor 270 70 01165 15. 2028438 reçoit un signal de polarisation de l'accumulateur par l'intermédiaire d'un diviseur de tension composé de résistances 274, 276 et 278 de chute de tension qui sont connectées en série avec une diode de Zener 2 80 servant pour la régulation de la tension. La bobine 5 254 du relais est du type à maintien de sorte que, lorsqu'elle a été excitée, elle reste sous tension et est court-circuitée par •une diode redresseuse 282. Un interrupteur de pare-chocs 284 normalement ouvert est également connecté au circuit du relais, cet interrupteur étant représenté et décrit plus bas avec pJus de détail 10 avec référence à la Fig. 10. Entre l'interrupteur 268 de commutation automatique-manuel et 1'électro-aimant 58 de l'embrayage de gauche est connecté un interrupteur manuel de gauche 286 tandis qu'un interrupteur manuel de droite 288 est connecté de la même façon à 1"électro-aimant de 15 droite 62. Les parties du circuit représenté sur la Fig. 9 qui sont montées sur un panneau de circuit imprimé à 3'intérieur du boîtier de commande 72 sont situées à la gauche de la ligne tiretée 290. La Fig. 10 est une vue en coupe prise suivant la ligne 10-10 de la Fig. 3> à. travers le pare-chocs avant. Ce pare-chocs, qui est 20 désigné dans son ensemble par la référence 32, est relié au tube 95 à section rectangulaire qui forme la partie avant du châssis de la tondeuse. La partie arrière 294 du pare-chocs est fixée à la. face avant 292 du tube 95 au moyen d'un ruban adhésif à double face. Une couche d'un autre ruban adhésif à double face fixe de même 1'-25 interrupteur 296 à la partie arrière 294 du pare-chocs. Cette partie arrière est à son tour recouverte par la partie avant élastique du pare-chocs, partie qui a en section la forme générale d'un U comprenant une aile supérieure 300 et Line aile inférieure 302, les deux ailes étant collées au châssis par un adhésif approprié. On 30 connaît déjà dans la technique des pare-chocs élastiques de ce type et il ne sera pas nécessaire d'en donner un exposé plus complet;. XI résulte de la: description donnée ci-dessus que la présente invention Permet cle réaliser un véhicule autopropulsé perfectionné et simplifié nui, lorsqu'il est alimenté par un accumulateur, est 35 pratinuement sans fLirnée et travaille avec le minimum -de bruit. On constate que, grâce à l'élimination de la nécessité de prévoir des organes de commande de direction et de mécanisme de renversenent du sens de lfi marche, ainsi nue les dispositifs compliqués d'entraînement et de commande nui leur correspondent, le véhicule autopropul-40 sé suivant l'invention est plus économique à construire et à exnloi- 70 01165 2028438 ter et que, en outre, ±1 peut être utilisé avec un meilleur rendement et une plus grande sécurité de fonctionnement. La construction à rotors jumelés réduit la charge imposée à. la source d'énergie et apporte une caractéristique de sécurité importante en ce que les 5 lames rotatives ont une énergie cinétiaue très inférieure à celle des lames des tondeuses à rotors classiques. S'il est convenablement entretenu, un accumulateur classique de 80 ampères-heure et de 12 volts du type pour véhicule poids lourd est capable de durer environ trois saisons de tonte des pe-10 louses avant d'avoir a être remplacé. L'accumulateur est de préférence du type rechargeable de sorte qu'il peut être rechargé du jour au lendemain ou entre une tonte et la suivante, pendant les périodes d'inutilisation de la tondeuse. Le générateur 16 de signaux de limite représenté sur la Pig. 1 peut comprendre à cet ef-15 fet un appareillage et des circuits appropriés pour être connectés à l'accumulateur de la tondeuse de telle façon qu'on puisse brancher l'accumulateur sur cet appareillage pour le recharger. La pelouse 12 peut présenter une surface de n'importe quelles dimensions ou forme désirée puisque la tondeuse se déplace suivant 20 une trajectoire purement aléatoire sur sa surface. On a constaté que, lorsqu'on travaille à une vitesse classique pour une tondeuse, la surface optimale de la pelouse 12 qui peut être tondue en une seule fois varie entre environ 450 et 630 m , suivant le nombre d'obstacles qui existent dans les limites de cette zone. Une surfa- 25 ce plate et dégagée, d'environ 63O m , peut être_tondue en une ■ 2 / charge d'accumulateur. Les surfaces de plus de 630 m sont de préférence divisées en surfaces élémentaires plus petites de façon que chaque surface élémentaire puisse être entièrement tondue sur une seule charge. La surface est normalement complètement tondue en en-30 viron trois à trois heures-et-demie. La machine est construite et conçue pour se déplacer à des vitesses normales d'environ 1, 6 à 4,8 km à l'heure, elle est capable de monter et de descendre des pentes relativement fortes et elle comporte des moyens de sécurité suffisants pour pouvoir travailler absolument sans surveillance. 35 Une caractéristique importante de l'invention consiste dans le fait que les horticulteurs ont constaté que la tonte par déplacements aléatoires donne des pelouses d'une meilleure santé que la tonte exécutée suivant un déplacement régulier; En effet, la tonte par déplacement aléatoire signifie que la machine tond la.pelouse 40 différemment à chaque passage, ce qui donne lieu à un tapis d'— 70 01165 2028438 herbe plus vigoureux et plus épais. En outre, on a constaté que le fait que la machine en déplacement aléatoire croise à plusieurs reprises des zones déjà tondues a pour effet de déchiqueter l'herbe en particules très fines et de même, de déchiqueter les feuil-5 les éventuellement tombées sur l'herbe en une poudre fine de sorte qu'il n'est pas nécessaire de passer le râteau. La tondeuse suivant l'invention ne se déplace pas en marche arrière. Les roues motrices 50 et 52 sont fixes en orientation et servent aussi bien à propulser qu'à diriger la tondeuse en ligne 10 droite ou à peu près droite jusqu'à ce que la tondeuse s'approche d'un fil-barrière; à ce moment, la tondeuse pivote ou tourne simplement autour de l'une des roues motrices, puis avance en ligne droite dans une nouvelle direction. Etant donné que la tondeuse est conçue pour travailler sans aucune surveillance, elle est munie 15 d'une bobine capteuse arrière 152 qui commande un circuit de "suppression" qui sert à désexciter le relais 254 repx-ésenté sur la Fig. 9. C'est-à-dire que si, pour une raison quelconque, au moment où elle s'approche de la barrière ou limite, la tondeuse ne change pas de direction en raison de la défaillance de l'une des bobines 20 capteuses avant et de côté, ou pour n'importe quelle autre raison, et qu'elle continue au contraire à avancer et passe sur le fil, le passage de la bobine capteuse arrière 152 au-dessus du fil interrompt brusquement l'alimentation de la tondeuse de sorte que cette dernière s'arrête brusquement. Ceci est obtenu en appliquant une 2.5 impulsion émise par la bobine capteuse 152 (Fig. 9)» à travers l'amplificateur 246', à la base d'un transistor 270, pour bloquer ce transistor et, par conséquent, réduire l'intensité du courant nui parcourt le relais 254 à une valeur inférieure au niveau de maintien de sorte que le relais se désexcite et que les contacts 250 30 de l'interrupteur qui connectent les moteurs 64, 74 et 76 à l'accumulateur 70 s'ouvrent. Une autre caractéristique consiste en ce nue 1'interrupteur 284 (Fig. 9) 70 01165 18. 2028438 tact 284 établit un court-circuit -aux bornes des résistances 274 et 276, pour supprimer la polarisation du transistor 270 et bloquer le transistor pour désexciter le relais 254. Si la tondeuse bute sur un objet de dimensions suffisamment grandes pour actionner l'inter-5 rupteur du pare-chocs, la machine est immédiatement désexcitée et elle ne se remet pas en marche tant qu'on n'a pas à nouveau pressé manuellement le bouton de démarrage 256. On peut commander manuellement la tondeuse au moyen des interrupteurs manuels 286 et 288. C'est-à-dire que lorsqu'on a manoeuvré 10 l'interrupteur 268 pour le faire passer de la position de commande automatique à la position de commande manuelle, la puissance de l'accumulateur est transmise à travers les contacts 250 du relais qui sont fermés et l'interrupteur d'arrêt 260 aux interrupteurs de commande manuelle 286 et 288. Lorsqu'on ferme l'interrupteur 286, l'ac-15 cumulateur est connecté à 1'électro-aimant 58 de l'embrayage de gauche et la tondeuse tourne à gauche jusqu'à ce qu'on ouvre l'interrupteur 286. De même, si l'on ferme manuellement 1'interrupteur 288, le courant de l'accumulateur est transmis à 1'électro-aimant 62 de l'embrayage de droite et la tondeuse tourne à droite jusqu'à 20 ce qu'on relâche l'interrupteur 288 pour l'ouvrir. Ceci donne à l'utilisateur la possibilité de faire avancer la tondeuse sous commande manuelle, c'est-à-dire que, lorsque la tondeuse a terminé de tondre la pelouse, l'utilisateur peut, en manoeuvrant les interrupteurs 286 et 288, faire revenir la tondeuse au chargeur d'accumula-25 teur qui est combiné au générateur 16 des signaux de limite, sur lequel la tondeuse peut alors être branchée en vue de la recharge. On peut éventuellement connecter un cordon de commande à la tondeuse à cet effet. Les Fig. 11 et 12 représentent une forme modifiée et préférée 30 de mécanisme combiné embrayage-frein qui peut être utilisée dans le véhicule autopropulsé suivant l'invention. Le mécanisme embrayage-frein représenté aux Fig. 11 et 12 est à de nombreux égards analogue au mécanisme des Fig. 6 et 7- Un avantage important de la forme préférée représentée sur les Fig. 11 et 12 consiste en ce que cette 35 forme élimine la nécessité d'utiliser un électro-aimant séparé tel que 11 électro-aimant 62 de la Fig. 7« Sur les Fig. 11 et 12, le mécanisme combiné embrayage-frein désigné dans son ensemble par la référence 310 est utilisé, ici encore, en combinaison avec ]'arbre moteur 54 qui est en rotation 40 continue. Pour la clarté du dessin, le mécanisme 310 des Fig. t1 70 01165 2028438 et 12 est supposé relié à l'extrémité de l'arbre 54 qui est à l'opposé de celle qui porte 1'embrayage-frein de la Fig. 6, mais il va de soi qu'un autre mécanisme analogue est prévu à l'autre extrémité de l'arbre, les deux mécanismes embrayage—frein étant identi-5 ques entre eux, à l'exception de la transposition symétrique droite-gauche. L'embrayage-frein 310 comprend un moyeu d'entrée ou menant 312 claveté sur l'arbre moteur 54 par une goupille roulée 314 de 3,175 x 19,05 mri qui est enfilée à travers des trous alignés percés dans le moyeu 12 et dans l'arbre d'entraînement 54. Le méca-10 nisme comprend de plus un moyeu de sortie ou moyeu mené 318 qui est séparé du moyeu menant 312 par un coussinet ou une fourrure 316. Les deux moyeux sont également maintenus espacés par une rondelle de butée 320 ou rondelle en "Nylotron". Les inoyeux d'entrée et de sortie sont montés dans un boîtier 322 en fonte d'aluminium. 15 Sur l'extrémité du moyeu de sortie ou moyeu mené 318 est monté un pignon 328 qui porte des dents 330 adaptées pour coopérer avec l'une des roues motrices et faire tourner cette roue motrice, qui peut être la roue motrice 50 de la Fig. 2. L'extrémité du pignon est recouverte par une rondelle en "Nylotron" 332 et . cette rondelle 20 reçoit une pression élastique d'une rondelle élastique 334 connue aux Etats-Unis d'Amérique sous la désignation "Tru-Arc", qui entoure une partie décolletée 336 formée à proximité de l'extrémité de l'arbre moteur 54. Le moyeu de sortie et le pignon sont espacés de l'arbre moteur par un coussinet ou une fourrure 338. Le moyeu d'en-25 trée 312 et le moyeu de sortie 318 sont entourés et serrés par un ressort hélicoïdal 340 dont l'une des extrémités 342 en saillie vers l'extérieur est engagée dans un trou 344 formé dans le moyeu mené 318, de sorte que cette extrémité du ressort est effectivement bloquée sur le moyeu de sortie. L'autre extrémité du ressort 340 30 présente un bout relevé 346 engagé dans un trou 348 pratiqué dans une bague ou un manchon métallique 350 de sorte nue cette extrémité du ressort est ainsi effectivement ancrée à ce manchon. Le manchon 350 est maintenu espacé du moyeu d'entrée 312 et du moyeu de sortie 318 par des rondelles en "Nylotron" 324 et 326 respectivement. 35 Le fonctionnement de l'embrayage-frein des Fig. 11 et 12 est analogue au fonctionnement de 1 ' embraj^age-frein des Fig. 6 et 7 qui a été décrit Plus haut. C'est-à-dire nue pendant l'avance du véhicule, la rotation de l'arbre 54 fait tourner le moyeu d'entrée 312 auquel il est relié. Ce moyeu d'entrée est couplé au moyeu de sor-40 tie 318 et au pignon 328 par 1'intermédiaire du ressort hélicoïdal 70 01165 20. 2028438 340. Lorsque le pignon doit être débrayé et freiné (de même que la roue à laquelle il est accouplé), le manchon métallique 35® qui tourne normalement avec les moyeux parce qu'il est entraîné par l'extrémité 346 du ressort est bloqué/ Le blocage du manchon immobi-5 lise une extrémité du ressort, de sorte que ce ressort se dilate et relâche le moyeu d'entrée 312. De cette façon, le pignon et la roue à laquelle ce pignon est accouplé par les dents 330 se trouvent dé-saccouplés de l'arbre moteur et du moyeu d'entrée 312. En même temps, le moyeu de sortie 318 et le pignon sont freinés puisqu'une 10 extrémité du ressort est ancrée sur le manchon 350 qui est immobilisé et que l'autre extrémité du ressort est effectivement ancrée au moyeu de sortie par engagement dans le trou 344 de ce moyeu. Le moyeu de sortie est ainsi à la fois désaccouplé et freiné par le ressort 340. Lorsque le manchon 350 est libéré, le ressort se con-15 tracte et est à nouveau libre de tourner avec le moyeu d'entrée, ee qui supprime le freinage et accouple à nouveau l'arbre moteur au pignon 328 par l'intermédiaire des deux moyeux. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la Pig. 11, le boîtier 322 en aluminium est fermé à chacune de ses extrémités par 20 des couvercles 352 et 354 qui sont fixés au boîtier par des vis à métaux 356. A l'intérieur du boîtier sont prévus deux électro—aimants 358 et 360, qui sont montés immédiatement adjacents au couvercles et servent à immobiliser le manchon 350. Etant donné que ces électro-aimants 358 et 360 sont de même construction, on ne dé-25 crira en détail que 1'électro-aimant 360. XI comprend un noyau feuilleté 362 formé d'un empilement de feuillets plans ayant la forme approximative d'un E. La branche centrale 364 du noyau porte une bobine 335 (Fig. 13> 14) sur laquelle sont enroulées un grand nombre de spires de fil électrique pour former une bobine électri-30 nue d'excitation 366. Les enroulements des deux bobines "afférentes aux deux électro-aimants sont couplés au boîtier de commande du véhicule au moyen de conducteurs électriques appropriés indiqués en 368 (Fig. 11 et 14). Le noyau 362 est articulé sur un levier 370 de section en U, 35 représenté en détail aux Fig. 15 et 16, au moyen d'une broche .372 en acier inoxydable, par exemple de 1,59 X 19>05 mm, qui passe par des trous 374 percés dans les ailes espacées 376 du levier. De cette façon, la bobine et le noyau sont montés flottants sur le levier, c'est-à-dire qu'ils sont libres de tourner autour de l'axe 40 de la broche 372. Ce levier est à son tour articulé sur le boîtier 70 01165 2 T. 2028438 322 par une broche 378 en aciér. inoxydable, par exemple de 1,59 X 41,3 mm, dont les extrémités sont logées dans des cavités appropriées pratiquées dans le boîtier. Cette broche 378 passe à travers des trous 380 pratiqués dans les ailes 376 du levier. 5 L'extrémité supérieure de l'âme 382 du levier est percée d'un trou 384 pour recevoir une vis du type "Nylopk" 386, qui est vissée dans le boîtier en 388. La partie non filetée de la tige de la vis est entourée d'un ressort de compression 390 qui porte, par une première extrémité, sur le boîtier et, par son extrémité opposée, 10 sur l'âme 382 du levier 370. Le trou 384 est de diamètre nettement supérieur à celui de la tige de la vis 386, de sorte que le levier peut osciller autour de l'axe de la broche 378, le ressort 390 tendant à faire tourner le levier dans le sens des aiguilles d'une montre (Fig. 11). La tête de la vis 386 joue le rôle d'une butée 15 pour le levier, en limitant son mouvement de rotation dans le sens de celui des aiguilles d'une montre. Pendant le fonctionnement, lorsque les bobines capteuses de la machine autopropulsée captent l'approche de la limite ou barrière, un signal est transmis par l'intermédiaire des fils 368 aux bo-20 bines des deux électro-aimants 358 et 360. L'excitation de la bobine 366 fait circuler un flux à travers le noyau feuilleté 364 en attirant ainsi le noyau vers le manchon d'acier 350. Cette attraction fait tourner le levier 370 autour de l'axe de la broche 378 dans le sens inverse à celui des aiguilles d'une montre jusqu'à ce 25 que les faces incurvées 394, 396 et 398 du noyau frottent sur la surface externe du manchon pour empêcher ce dernier de tourner. Les faces sont usinées suivant une courbure qui correspond à celle du manchon et l'action du noyau oui est permise par articulation sur la broche 372 permet un léger ajustement pour la compensation 30 de l'usure et des légers défauts d'alignement, de sorte que les faces du noyau s'appliquent exactement sur le manchon et empêchent ce dernier de tourner. L'excitation des bobines des deux électroaimants 358 et 36O fait donc entrer simultanément les noyaux en prise avec le manchon 350 pour amener ce dernier par frottement à 35 un arrêt rapide et l'empêcher de tourner tant que les bobines sont e xc it é es. Lorsque la machine a effectué sa rotation et s'éloigne à une distance suffisante de la barrière ou limite, les signaux de la bobine capteuse disparaissent des conducteurs 368 et les bobines 40 des embrayages-freins sont désexcitées. Le ressort 390 fait tour 70 01165 22. 2028438 ner le levier et le noyau monté sur ce levier dans le sens de celui des aiguilles d'une montre pour les ramener à leur position initiale qui est représentée sur la Fig. 11, en libérant ainsi le manchon 350 de sorte que ce dernier peut tourner avec l'arbre moteur 5h et 5 le moyeu d'entrée 312 de la Fig. 12. La forme simplifiée de mécanisme embrayage-frein des Fig. 11 et 12 assure à la machine un fonctionnement plus sûr et garantit une action d'embrayage et de freinage plus positive. La tondeuse auto—propulsée suivant l'invention est d'un usage 10 particulièrement avantageux lorsqu'elle est utilisée par les personnes âgées ou infirmes, qui ne peuvent pas sans peine entretenir leur pelouse et qui ne souhaitent pas négliger ce travail. Si la surface de la pelouse à tondre comporte des obstacles naturels tels que des arbres ou équivalents, on peut simplement entourer ces obs-15 tacles d'une boucle 14 du fil, ou bien d'un fil qui est relié à la boucle de façon à faire partie de la limite ou barrière, et la machine tourne alors pour s'en éloigner avant d'être entrée en contact réel avec l'arbre ou autre obstacle. Ainsi qu'on l'a mentionné plus haut, la tondeuse est capable 20 de grimper de fortes pentes, de sorte que la surface de la pelouse à tondre n'a pas à être horizontale. Bien que l'invention ait été décrite ci-dessus dans sa forme de réalisation préférée, dans laquelle la tondeuse à gazon autopropulsée est alimentée par un accumulateur et porte son propre ac-25 cumulateur, il va de soi que l'invention est également applicable à des véhicules à déplacement aléatoire dans lesquels l'accumulateur 70 est remplacé par un moteur à essence ou autre source d'énergie. De même, bien que l'invention ait été décrite en combinaison avec des lames coupantes pour tondre une pelouse, il est évident qu'elle 30 peut s'appliquer à tout type de véhicule auto-propulsé à déplacement aléatoire, y compris mais sans limitation aux jouets, aux instruments agricoles, etc. Ainsi qu'on l'a mentionné plus haut, si l'on branche un cordon dans le boîtier de commande, on peut commander manuellement la tondeuse ou autre engin en marchant simplement 35 derrière la machine et en manipulant un boîtier à boutons connecté à l'extrémité du cordon. Ceci est particulièrement avantageux pour faire circuler l'engin en partant de son garage, et on peut égale». ment utiliser le cordon pour les finitions et également pour, par exemple tondre en dehors de la zone délimitée par le fil et qui ne kO pourrait pas être atteinte par la tondeuse pendant son fonctionnement en déplacement aléatoire. 70 01165 23. 2028438 - REVENDICATIONS. - 1 - Engin auto-propulsé à déplacement aléatoire, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis, deux roues motrices montées sur le châssis, et des moyens portés par ce châssis et qui répondent au 5 mouvement d'approche du dispositif par rapport à une limite ou barrière prédéterminée pour faire pivoter ce dispositif autour de l'une des roues motrices. 2 - Engin suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux roues pivotantes montées sur le châssis. 10 3 - Engin suivant la revendication 1, caractérise en ce que lesdits moyens sont adaptés pour faire pivoter le dispositif autour de la roue motrice qui est la plus éloignée de ladite limite ou barrière. k - Engin suivant la revendication 3, caractérisé en ce ou'il 15 comprend un accumulateur monté sur le châssis et des moyens qui accouplent la sortie de l'accumulateur aux roues motrices. 5 - Engin suivant la revendication k, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de coupe du gazon qui sont montés sur le châssis et couplés à la sortie de l'accumulateur. 20 6 - Engin suivant la revendication 5» caractérisé en ce que les moyens de coupe du gazon comprennent deux ensembles rotatifs à lames qui tournent dans des sens opposés. 7 - Engin suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur de propulsion à essence monté sur le châssis. 25 8 - Engin auto-propulsé à déplacement aléatoire suivant la. re vendication 1, caractérisé en ce nu'il comprend au moins une roue pivotante de support du châssis, des moyens capteurs montés sur ce châssis Pour capter un signal électrique rayonné par une limite ou barrière prédéterminée, et des moyens portés par le châssis et qui 30 accouplent les moyens capteurs aux roues motrices pour bloquer l'une des roues motrices en réponse à un signal qui atteint les moyens capteurs avec une force prédéterminée. 9 - Engin suivant In revendication 8, caractérisé en ce crue les moyens d'accouplement comprennent des moyens qui libèrent ladi-35 te roue motrice lorsque le signal tombe au-dessous d'une force prédéterminée. 10 - Engin suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis, un moteur alimenté par un accumulateur porté par ledit châssis, deux roues motrices et au moins une roue montée 40 pivotante qui portent le châssis, des moyens portés par le châssis 70 01165 2k. 2028438 et qui accouplent le moi-eur aux roues motrices des moyens capteurs portés par le châssis et qui captent un signal lorsque le dispositif s'approche d'une limite ou barrière prédéterminée, et des moyens qui répondent au moyen capteur en désaccouplant le moteur de 5 l'une des roues motrices. 11 - Engin suivant la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de désaccouplement sont adaptés pour désaccoupler le moteur de la roue motrice qui est la plus éloignée de ladite limite ou barrière prédéterminée. 10 12 - Engin suivant la revendication 10, caractérisé en ce qu' il comprend deux ensembles de coupe du gazon, qui. tournent en sens opposés et qui sont couplés à des moteurs alimentés par l'accumulateur. 13 - Engin suivant la revendication 10, caractérisé en ce que 15 les moyens capteurs consistent en des bobines électriques montées sur chaque côté du châssis pour capter des signaux électriques en courant alternatif qui sont émis par un fil formant la limite ou barrière• 14 - Engin suivant la revendication 10, caractérisé en ce que 20 les moyens de désaccouplement comprennent des moyens pour arrêter la rotation de ladite roue motrice. 15 - Tondeuse à gazon auto-propulsée à déplacement aléatoire constituant un engin suivant l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisée en ce qu'elle comprend un cliâssis, deux roues 25 motrices arrière portées par le châssis, deux roues avant montées pivotantes sur le châssis, un moteur alimenté par un accumulateur monté sur le châssis, des moyens d'accouplement qui relient ce moteur auxdites roues motrices, un ensemble rotatif de coupe du gazon à lames monté sur le châssis, au moins une bobine capteuse mon-30 tée sur le châssis pour capter un signal lorsque la tondeuse s'approche d'une limite ou barrière prédéterminée, et des moyens qui^ sont couplés à la bobine dout faire pivoter lu tondeuse autour de l'une des roues motrices lorsque le signal capté par la bobine est d'une force supérieure à une valeur prédéterminée. 35 16 - Tondeuse suivant la revendication 15, caractérisée en ce qu'elle comprend deux bobines capteuses avant et deux bobines capteuses latérales montées sur le châssis, ces bobines étant disposées de telle façon que l'angle de la trajectoire d'approche de la tondeuse par rapport à une limite ou barrière soit àpproximative-kO ment égal à l'angle de la trajectoire d*éloignement. 70 01165 25. 2028438 17 -Tondeuse suivant la Revendication 16, caractérisée en ce que les angles diffèrent l'un de l'autre d'une valeur prédéterminée. 18 - Tondeuse suivant la revendication 15, caractérisée en ce qu'elle comporte un moteur alimenté par un accumulateur et porté 5 par le châssis, un arbre de sortie couplé au moteur, des mécanismes à embrayage et frein qui accouplent ledit arbre de sortie à chacune des roues motrices, deux moteurs alimentés par l'accumulateur et portés par le châssis, des ensembles de coupe du gazon à lames, qui tournent en sens inverses et qui sont couplés auxdits 10 moteurs, deux bobines capteuses avant portées par le châssis, deux bobines capteuses latérales portées par le châssis et des moyens qui accouplent les bobines capteuses avant gauche et latérale gauche au mécanisme embrayage-frein de la roue motrice de droite de la tondeuse, et des moyens qui accouplent les bobines capteuses 15 avant droite et latérale droite au mécanisme embrayage-frein de la roue motrice de gauche, de telle façon que la roue motrice la plus éloignée de la limite ou barrière soit désaccouplée de l'arbre de sortie et freinée lorsque le signal qui parvient aux bobines devient d'une force supérieure à une valeur prédéterminée. 20 19 - Tondeuse suivant la revendication 18, caractérisée eç ce que le mécanisme à embrayage et frein relatif à chaque roue motrice comprend un embrayage-frein muni d'un ressort hélicoïdal actionné par un électro-aimant et 'qui accouple ledit arbre à la roue motrice correspondante. 25 20 - Tondeuse suivant la revendication 18, caractérisée en ce que chaque ensemble de coupe comprend un rotor à profil en assiette muni d'un rebord annulaire plat sur.lequel sont,articulées Plusieurs lames coupantes. 21 - Tondeuse suivant la revendication 20, caractérisée en ce 30 qu'elle comprend une barre transversale montée sur le châssis et supportant les ensembles de coupe à lames, et des moyens reliés à cette barre transversale pour régler la hauteur de chacun des ensembles de coupe. 22 - Installation servant à faire parcourir à un engin suivant 35 l'une quelconque des revendications précitées une zone prédéterminée suivant une trajectoire aléatoire, cette installation étant caractérisée en ce qu'elle comporte un fil-barrière qui entoure ladite zone et nui engendre un signal électrique, et l'engin auto-propulsé, placé dans ladite zone comprend des moyens capteurs qui la 40 font pivoter dans le sens qui l'éloigné du fil lorsqu'il s'approche 70 01165 26. 2028438 de ce fil à une distance inférieure à une valeur donnée. 23 - Installation suivant la revendication 22, caractérisée en ce que le véhicule porte des moyens de coupe du gazon et constitue une tondeuse à gazon. 5 2k - Mécanisme formant embrayage-frein destiné à l'engin ou tondeuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 21, caractérisé en ce qu'il comprend un élément menant et un élément mené, un ressort hélicoïdal qui accouple l'élément menant à l'élément mené, un manchon fixé au ressort et qui tourne avec ce ressort, un 10 patin de friction adjacent au manchon et des moyens électro-magnétiques qui mettent le patin en contact avec le manchon pour immobiliser le manchon et le ressort. 25 - Mécanisme suivant la revendication 2k, caractérisé en ce que le ressort est fixé au manchon par son extrémité menante et à 15 l'élément mené par son extrémité menée. 26 - Mécanisme suivant la revendication 2k, caractérisé en ce que le patin est constitué par un noyau magnétique monté oscillant. 27 - Mécanisme formant embrayage et frein suivant la revendication 2k, caractérisé en ce qu'il comprend : un élément rotatif 20 menant et un élément rotatif mené; un ressort hélicoïdal qui entoure ces éléments et qui relie 1'élément, menant à l'élément mené; un manchon métallique fixé à l'extrémité menante du ressort, l'extrémité opposée dudit ressort étant fixée à l'élément mené; un levier articulé; une bobine et un noyau montés sur ce levier articulé, le 25 noyau comprenant des moyens qui sont capables de frotter sur le manchon; et des moyens servant à exciter la bobine pour faire osciller le levier et obliger le noyau à frotter sur le manchon pour l'immobiliser de telle façon que le ressort subit une expansion radiale et lâche l'élément menant tout en freinant l'élément mené. 30 28 - Mécanisme suivant la revendication 27, caractérisé en ce qu'il comprend deux ensembles formés chacun d'un levier, d'une bobine et d'un noyau et placés de part et d'autre du manchon. 29 - Mécanisme suivant la revendication 2?, caractérisé en ce que la bobine et le noyait sont articulés sur le levier. 35 30 - Mécanisme suivant la revendication 27, caractérisé en ce qu'il comprend un ressort qui tend à éloigner du manchon le levier, le noyau et la bobine.