FR 2038365 A1 19710108 FR 7012875 A 19700409 70 12875 2038315 La présente invention a pour objet un appareil de navigation à effet Doppler, et plus particulièrement un nouveau radar ultrasonique pour déterminer la vitesse d'un véhicule marin ou d'un petit navire par rapport au fond de l'eau. 5 De nombreux radars ultrasoniques à effet Doppler sont couramment utilisés dans les avions civils et militaires et dans les véhicules marins. Ces systèmes sont constitués de divers radards et radars ultrasoniques utilisant l'effet Doppler bien connu, dans lequel le glissement de fréquence des signaux reçus, 10 par rapport à la fréquence des signaux transmis réfléchis par le terrain situé sous le bateau ou le véhicule,,est détecté. Parmi ces systèmes de navigation à effet Doppler, les radars ultrasoniques comprennent tin équipement de transmission et de réception destiné à détecter le glissement de fréquence Doppler 15 des ondes sonores réfléchies par le fond de l'océan. Les principes de fonctionnement des systèmes radars et radars ultrasoniques sont généralement les mêmes, les différences de structure d'appareils consistant uniquement en des différences de fréquence, de propagation de vitesse», de vitesse du bateau, et de tëchni-20 ques de déteotion de la transmission. Généralement, les radars ultrasoniques Doppler utilisés dans l'art antérieur comprenaient un dispositif Doppler de radar; ultrasoniques à onde, continue,^. acceptant toute information provenant des signaux transmis « h ' information étant l 25 transmise à vitesse constante, il n'est pas possible de discriminer le temps par séparation des fréquences Doppler entre des objets fixes et mobiles. En outre« la diaphonie entre l'émetteur et le récepteur est un problème dans les systèmes à ondes continues ainsi que les effets de signaux contraires dus à la "réver-30 bération de volume". Le terme "réverbération de volume" signifie que l'eau de la merau contraire de l'eau douce contient des millions de micro-organismes dispersés de manière plus ou moins uniforme dans les régions tropiques et tempérées du globe. Ces micro-organismes, ainsi que les bulles de gaz qu'ils créent, 35 produisent un phénomène de rétrodiffusion bien connu des spécialistes des radars ultrasoniques, comme réverbération de volume. Parmi les dispositifs de l'art antérieur utilisant la 70 12875 2038365 transmission d'ondes continue?, et présentant les difficultés et problèmes mentionnés ci-dessus, on peut citer ceux décrits dans les demandes de brevet des E.U.A, n° 2.912.671, 2.961.190, 3.065.4-63 et 3-231.852. Tous ces systèmes utilisent la teehni-5 que de transmission d'ondes continues dans lequel la diaphonie est un problème, la nécessité d'un émetteur et d'un récepteur, et 1*incapacité du système de transmission à ondes continues de naviguer avec précision à partir des signaux de réverbération de volume^dans l'eau trouble environnante. 10 Les principes de radar anti-brouilleur, dans leur forme générale,étalent utilisés dans les dispositifs radar pour détecter et contrôler les mouvements relatifs. Cependant, ces dispositifs utilisaient un système de radar anti-brouilleur dans des buts différents de ceux visés par l'invention. Par 15 exemple, les radars anti-brouilleurs étaient utilisés pour augmenter le rapport puissance de pointe à puissance moyenne au-dessus de l'unité, pour produire une gamme supérieure, réduire la consommation de jbuissance, et permettre l'utilisation d'une seule antenne, la fois pour la transmission et pour la récep-20 tion, par partage de temps de cette antenne. Le milieu dans lequel se propage l'énergie dans les radars ultrasoniques -était l'eau, ces raisons m s6appliquent pas dans des buts de navigation d'un radar ultrasonique» Tant que les techniques de radars anti-brouillard 25 étaiënt utilisées avec les radars ultrasoniques, un train d'im-pulsioiBuniforme; était généralement employé. Cependant, lors de l'utilisation d'un train d'impulsioisuniforme, la transmission d'impulsion et par conséquent le signal de retour d'impulsions contient des bandes de fréquences latérales en plus des fréquences 30 transmises. Ces bandes de fréquences latérales sont généralement constantes et d'un niveau de puissance suffisant pour entraîner des erreurs de navigation dues à l'appareil de poursuite s'adaptant mal à la bande de fréquenceslatérale. Ces erreurs de navigation peuvent être éliminées si 35 le niveàu de puissance des bandes latérales est réduit, et les fréquences débandés latérales varient au lieu de rester constantes. Ceci peut être accompli par transmission d'un train d'impulsionsde largeur et d'espacement variables, et c'est cette % 70 12875 3 2038365 i technique qui est utilisée dans l'invention. En résumé, l'invention utilise un système de radars ultrasoniques, éliminant les problèmes et les difficultés rencontrés dans les systèmes de l'art atérieur. 5 Plus particulièrement, l'invention concerne un sys tème radar ultrasonique destiné à projeter un train d'impulsions de largeur et d'espacement variables. L'énergie projetée réfléchie par le fond de l'océan, ainsi que par d'autres objets dans le trajet de propagation, est détectée par un transducteur appro-10 pxtf, et traité» dans m mil conducteur. Un démodulateur est utilisé pour déterminer le glissement de fréquence, entre lés signaux transmis et reçus. Ce glissement de fréquence, qui constitue une fréquence Doppler, est proportionnel à l'a vitesse du navire portant le radar ultrasonique, par rapport 15 au fond de l'océan. L'invention concerne donc un radar ultrasonique perfectionné, pour déterminer la vitesse relative d'un véhicule marin. Le système de l'invention élimine les erreurs de 20 navigation entraînées par les signaux de bandes latérales reçus-;; Dans ce système, un train d'impulsionsnon uniforme est transmis, pour réduire le niveau de puissance des signaux de fréquence de bandes latérales. 25 D'autres caractéristiques et avantagescfe l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, en référence au. dessin annexé, dans lequel : - la figure 1 est une représentation schématique d'une 30 configuration de transducteur acoustique monté sur la coque d'un véhicule marin; - la figure 2 est un schéma synoptique général représentant un système de radar ultrasonique conforme à l'invention; - la figure 3 est un schéma synoptique représentant 35 un circuit de commande de gain, qui peut être utilisé dans le système représenté sur la figure 2; - la figure 4 e& un schéma qyrrptique représentant -un générateur d'impulsionsnon uniforme^ pouvant être inséré dans le 70 12875 2038365 système représenté sur la figure 2; et, - la figure 5 est schéma représentant les formes d'ondes utiles à l'explication du fonctionnement du générateur représenté à la figure 4. 5 La figure 1 représente un véhicule marin 10, utilisé pour transporter le radar ultrasonique. Dans un but de simplification, l'axe avant-arrière du véhicule 10 a été disigné par axe jr, et l'axe bâbord-tribord a été désigné par x, tel que représenté. Plusieurs transducteurs acoustiques 12, 14, 16 10 et 18 peuvent être montés sur la coque du véhicule 10, le long des axes £ et x en des endroits fixes, et espacés l'un de l'autre. Les transducteurs acoustiques 12, 14, 16 et 18 sont de préférence des transducteurs hautement directionnels, pouvant être utilisés à la fois pour la projection de signaux acoustiques, 15 et pour la détection de signaux acoustiques, d'un des nombreux types de transducteurs bien connus de l'homme de l'art. Si on. le désire, les transducteurs peuvent être placés dans un faisceau extérieur au bord du navire 10, au lieu d'être placés au fond du navire 10, tel que représenté. Dans le but de la description, 20 n suffit de noter que ces transducteurs produisent, lorsqu'ils fonctionnent en mode de propagation, des faisceaux étroits d'énergie ultrasonique, rétrodiffusés ou réfléchis par le fond de l'océan. Selon un mode de réalisation de fonctionnement, les faisceaux rayonnent suivant un angle d'approximativement 30° 25 par -rapport à une ligne verticale traversant le véhicule 10, et ont une largeur d'environ 3°. Il faut noter que des transducteurs séparés peuvent être utilisés dans un but de,transmission et de réception. Il faut également noter que le fond de l'océan, ou 30 de tout autre région d'eau, n'est généralement pas parfaitement plat et par conséquent 'réfléchit l'énergie ultrasonique dans toutes les directions, si bien qu'au moins une partie de l'énergie projetée par les transducteurs 12, 14, 16 et 18 sera réfléchie dans la direction de ces transducteurs, II apparaît que 35 l'utilisation de deux transducteurs le long de chaque axe, par exemple, les transducteurs 12 et 16 le long de l'axe sert à compenser les variations de fréquence entraînées par le roulis, le tangage ou l'inclinaison du véhicule 10. 70 12875 2038365 La figure 2 représente un émetteur 20, appliquant une radio-énergie aux transducteur* acoustiques 12, 14, 16 et 18 à travers les antennes duplexes respectives, 22, 24, 26 et 28. Un oscillateur principal 30 peut être utilisé pour fournir une 5 énergie radio-fréquence à l'émetteur 20. Dans un mode de réalisation de fonctionnement, une fréquence convenable est de 300kHz. Les signaux d'interférence destinés à mettre en et hors circuit 1'émetteur, pour produire les séries d'impulsions nécessaires à projeter par les transducteurs 12, 14, 16 et 18, sont fournis 10 par un générateur d'impulsions non uniformes32. Comme 11 a été mentionné ci-dessus, les eseurs de navigation peuvent être éliminée» ou réduites si le niveau de puissance et la constance des fréquences latérales reçues sont réduits. Ces fréquences latérales sont produites à la 15 suite de la fréquence de répétition à impulsion constante d'un train d'impulsionsuniforme utilisé dans les systèmes de radar ultrasonique de l'art antérieur. Il est apparu que si un train d'impulsionsnon uniforme est utilisé pour la transmission de signaux ultrasoniques, les mêmes fréquences latérales 20 ne sont pas reçues de façon constante. En outre, ces fréquences -latérales qui sont reçues ont un niveau de puissance très inférieur. au niveau de puissance de la fréquence centrale à régler. Le rail conducteur utilisé dans les radars ultrasoniques se fixera plus aisément sur la fréquence centrale, et ignorera 25 les fréquences latérales éliminant ainsi et/ou réduisant les erreurs de navigation. Les signaux puisés projetés ou transmis sont dirigés vers le fond de l'océan, puis rétrodiffusés ou réfléohis dans la direction de transducteurs acoustiques 12, 14, 16 et 18, 30 qui servent lorsqu'ils sont utilisés en mode récepteur, à convertir l'énergie acoustique en énergie électrique» Il apparaît que chaque transducteur 12, 14, 16 et 18 détecte ou reçoit uniquement l'énergie réfléchie projetée initialement par le même transducteur. Par exemple, le transducteur 12 détectera uniquement l'énergie 35 réfléchie projetée initialement par le transducteur 12„ L'énergie électrique transmise pa^ chaque transducteur, est appliquée à travers les antennes duplexes 22, 24, 26 et 28 70 12875 « 2038365 à un circuit récepteur. Seul le circuit récepteur associé à l'antenne duplexe 28 a été représenté sur la figure 2, bien que le radar ultrasonique conforme à l'invention puisse utiliser un circuit récepteur pour chaque transducteur employé, 5 Les signaux reçus sont appliqués à travers un préampli ficateur 34-, un circuit de déclenchement 36 et un. amplificateur 38 à un circuit de commande de gain 40, un rail coriducteur 42 et un circuit d'acquisition, automatique 44- Le circuit de commande de gain 40, qui sera décrit ci-dessous en référence 10 à la figure.3, produit un signal de sortie appliqué sous forme de signal de réaction par le condudbeur 44 au circuit préamplificateur 34. Là protection du circuit récepteur est obtenue par réduction du gain des signaux de retour. Ceci est effectué 15 par application d'un train d'impulsions non uniforme délivré par le générateur d'impulsion32 au circuit de déclenchement 36, et à un circuit de déclenchement dans 1» commande de gain 40. Les circuits de déclenchement servent à bloquer le passage des signaux pendant la période durant laquelle les impulsions 20 sont appliquées. Le rail conducteur 42 sert généralement à délivrer un signal continu dont la fréquence est la mime que celle des signaux d'impulsion reçus. Le oiroui; 42 est désigné généralement pas les spécialistes par bouole de blocage de phase, qui se ferme 25 sur elle-même à la fois pour la fréquence et la phase. Une bouole de blooage de phase comprend généralement un oscillateur commandé par tension, et un circuit de commande qui est la combinaison d'un amplificateur et d'un Intégrateur. Tout circuit à bouole de blooage de phase bien connu des spécialistes peut être utilisé 30 dans le circuit rail conducteur 42# pour accomplir la fonotion souhaitée. Dans le rail conducteur 42, une comparaison a été effectuée entre la sortie de 1-oscillateur commandée par tension et le signal d'aaivée puisé, un>signal de différence étant délivré, présentant une différence non seulement de fréquence 35 mais également de phase. Ce dernier signal est alors traité par le circuit de commande par tension, qui dirige l'oscillateur vers la phase et la fréquence nécessaires pour atteindre la 70 12875 7 2038365 synchronisation exacte avec la fréquence du signal d'arrivée de l'amplificateur 38. Il faut se souvenir que la fréquence de référence de l'osciUateur commandée par tension est une fréquence continue, et que la fréquence du signal d'arrivée de l'amplifi-5 cateur 38 est une information puisée. Par conséquent, le rail conducteur 42 fonctionne uniquement pendant la période durant laquelle le signal provenant de l'amplificateur 38 est reçu. Dans ce but, la différence des signaux engendrés par .le rail conducteur 42 est appliquée au circuit d'acquisition 44 par 10 un conducteur 46, tandis que les signaux reçus sont appliqués à travers le préamplificateur 34, le circuit de déclenchement 36 et l'amplificateur 38, au circuit d'acquisition automatique 44 au moyen d'un conducteur 48. La sortie du circuit d'acquisition automatique est appliquée à iiouveau au circuit 42 par le conduc-15 teur 50. Le circuit d'acquisition automatique 44 est utilisé pour synchroniser les signaux de l'oscillateur commandé par tension avec la fréquence des signaux reçus. En général, le circuit d'acquisition automatique 44 comprend un diseriminateur, qui est une partie de la boucle de 20 blocage de phase du rail conducteur 42, et un commutateur branché entre l'intégrateur du circuit commandé par tension et le diseriminateur, de façon que lorsque ce commutateur est fermé, le circuit - „ commandé par tension, maintient et commande l'oscillateur de manière que sa fréquence ne varie pas mais -25 continue à produire la fréquence comme pour la dernière information reçue. Le oircult d'acquisition peut utiliser l'information logique provenant d'un détecteur de phase et d'un détecteur cohérent, pour la commande du commutateur et la coupure du signal 30 apparafiwctsur le conducteur 50. La sortie de l'intégrateur effectue par conséquent une variation de fréquence de l'oscillateur commandée par tension, dans la direction de la fréquence des signaux reçus, de manière qu'une coïncidence de fréquence et par conséquent un blocage de fréquence puisse se produire. 35 Un exemple de circuit d'acquisition automatique est décrit en détail dans la demande de brevet des E.U.A. ii0 737»123 déposée par la demanderesse. 70 12875 2038365 La sortie du circuit 42 est également appliquée à un démodulateur 52, couplé à l'oscillateur principal 30. Le démodulateur 31 sert à comparer la fréquence transmise initialement par l'oscillateur 30, avec la fréquence du signal continu 5 délivré par l'oscillateur commandé par tension du circuit 42. Le résultat de cette comparaison est une différence de fréquence qui constitue la fréquence Doppler due au mouvement relatif entre les transducteurs montés sur la coque du véhicule marin 10 et le fond de l'oeéan. 10 Le démodulateur 52 délivre deux signaux de sortie, un sur chacun de deux canaux, respectivement un signal Doppler positif et un signal Doppler négatif. Ces sorties sont engendrées de façon qu'elles ne se produisent pas simultanément, mais en séquence. Pendant le fonctionnement, le signal engendré par 15 l'oscillateur principal 30 est appliqué à chacun des deux canaux du démodulateur 52. Le signal de fréquence de l'oscillateur est déphasé de 90° avant d'être appliqué à un canal, et appliqué directement à l'autre canal de façon que les phases de 0e et de 90° soient utilisées pour la démodulation. La 20 fréquence du signal continu délivrée par le rail conducteur 42 est comparée à la fréquence de l'oscillateur dans chacun des canaux démodulateurs séparés. Si la fréquence Doppler est positive, indiquant une vitesse de fermeture, un signal de sortie est délivré sur le conducteur du démodulateur positif 54. Si 25 la "fréquence Doppler est négative, indiquant une vitesse d'ouverture, un signal de sortie est délivré sur le oonduoteur 56 du démodulateur négatif. Les sorties du démodulateur 52 sont appliquées à un translateur, les signaux provenant des divers eanaux du système 30 occupant des canaux en séquence dans le temps, et par conséquent ne se produisant pas simultànément. Les signaux sont ensuite traités et additionnés numériquement dans un additionneur 66, qui sert à faire la somme des diverses sorties du translateur 58 de façon que les signaux résultants représaitent quatre vitesses 35 qui peuvent être affichées sur plusieurs dispositifs indicateurs 68, 70» 72 et 74, ces vitesses indiquant respectivement la vitesse-avant, la vitesse-arrière, la vitesse-tribord et la vitesse-bâbord. 70 12875 2038365 La figure 3 représente un exemple de circuit de commande de gain 40. Plus particulièrement, les signaux reçus sont appliqués depuis l'amplificateur 38 (figure 2) à travers un circuit-.tampon 76, à un circuit détecteur de commande de gain automati-5 que 78» Les signaux délivrés par le circuit détecteur de commande de gain automatique 78 sont appliqués par un circuit de gain à variation de temps 80. Les signaux sont également appliqués au circuit 80 à travers un amplificateur 82 et une porte 83, branchés en séries, cette porte 84 étant reliée au générateur 10 d1impuisionsnon uniformes 32 (figure 2). La porte 84 qui reçoit les Impulsions provenant dû générateur d'impulsions non uniformes 32, sert à réduire le gain du récepteur pendant la période de transmission. Le circuit de gain à variation de temps 80, après cette période de réduction du gain par la porte 84, effec-15 tue un gpLn normal en fonction de la constante de temps préétablie. Le circuit de commande de gain à variation de temps 80 peut comprendre par exemple un circuit RC pour effectuer la diminution du gain Jusqu'aussi» normal en fonction de la 20 constante de temps délivrée par le circuit RC. La bouole de commande de gain automatique formée par le circuit tampon 76, le détecteur de commande de gain automatique 78, le circuit de gain à variation de temps 80, le dispositif de commande de gain automatique 86 et le préamplificateur 34j 25 sert à oommander tout le gain des signaux de retour à traîter par l'amplification du préamplificateur 34. Lorsque le préamplificateur 34 est rendu plus positif par les signaux provenant du dispositif de commande 86, le gain du signal est réduit. Au contraire, lorsque le préamplificateur 34 devient moins négatif, 30 le gain du signal augmente proportionnellement,, Un exemple de circuit générateur d'impulsions non uni-formes32 est représenté sur la figure 4„ Le générateur d'impulsions 88 délivre un train d'impulsions uniforme ayant chacune une durée de 20 microsecondes, ou une largeur d'impulsion, chaque impulsion 35 étant séparéepar un espace de 100 millisecondes tel que représenté sur la figure 5&= Ce train d'impulsions est appliqué à une entrée 70 12875 2038365 de 1* porte ET 90 ®fc un circuit diviseur 92 qui peut être un circuit multivibrateur d'un type bien connu de» spécialistes. Le circuit diviseur 92 sert à délivrer une impulsion positive correspondant à toute autre impulsion appliquée provenant du 5 générateur d'impulsions88. Le train d'impulsionsdélivré par le circuit diviseur 92, tel que représenté sur la figure 5h, est appliqué à la seeonde entrée de la porte ET 90. Cette porte ET délivre une Impulsion ayant une durée de 20 millisecondes lorsqu'il y a coïncidence entre les signaux appliqués 10 provenant du générateur d'impulsions88 et du circuit diviseur 92. Le train d'impulsions délivré par la porte ET 90 * tel que représenté sur la figure 5ç, est appliqué à une porte OU 92. Le train d'impulsionsdélivré par le diviseur 92 est appliqué à travers une ligne àietaid 94 à .un second circuit 15 diviseur 96. Le retard a une durée telle que les impulsions délivrées par le diviseur 92 soient retardées d'un temps équivalent à la durée entre les fronts d'onde des impulsions délivrées par le générateur d'impulsions88. Bans est exemple, le retard 9^ peut ttre égal à 120 millisecondes. Le train 20 d'impulsionsretardé délivré par le diviseur 96* illustré par la figure 5d, est appliqué par un circuit monostable 98, utilisé pour délivrer une impulsion de 60 millisecondes lorsqu'une impulsion positive est appliquée, en provenance du. diviseur 96. Cette impulsion de 60 millisecondes est appliquée 25 à la seconde entrée de la porte OU 92, Le train d'impulsion délivré par le circuit monostable 98 est représenté par la figure 5e. La sortie de la porte OU 92, représentée par la figure est un train d'impuisionsnon uniforme, comprenant, en séquence, une impulsion de 20 millisecondes suivie d'un 30 espace de 100 millisecondes» une impulsion de 60 millisecondes suivie d'un espace de 60 millisecondes, et une impulsion de 20 millisecondes suivie d'un espace de 220 millisecondes. Des cycles identiques à ces trois impulsions avec les espacements décrits se suivent pour former le train d'impulslonsnon uniforme 35 L'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites, et l'homme de l'art pourra y apporter diverses modifications sang pour autant sortir de son cadre. 70 12875 2038365 REVENDICATIONS 1) Radar ultrasonique utilisé dans un véhicule marin, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif pour projeter un train de signaux acoustiques puisés non uniforme dans l'eau, 5 ce projeteur comprenant un oscillateur pour délivrer un signal principal ayant une certaine fréquence, un récepteur pour engendrer un train de signaux-électriques puisés représentant les parties réfléchies des signaux acoustiques puisés, un dispositif de poursuite sensible aux signaux électriques puisés, 10 pour engendrerun signal continu ayant une fréquence correspondant à la fréquence des signaux électriques, uïi démodulateur pour comparer la fréquence du signal continu à la fréquence du signal principal, et développer un signal de fréquence de différence, et un dispositif pour traiter ce signal de .fréquents ce de différence, et déterminer la vitesse du véhicule marin. 2) Radar ultrasonique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le projecteur comprend un émetteur relié à l'oscillateur, pour engendrer des signaux de transmission puisés; un générateur d'impulsionsnon uniformespour dommander 20 la largeur et l'espacement des signaux de transmissions puisés successifs, un transducteur acoustique relié à l'émetteur, pour convertir les signaux de transmission puisés en signaux acoustiques.puisés. 3) Radar ultrasonique selon la revendication 2, carac- 25 térisé en ce que le générateur d'impulsionsnon uniformescomprend un premier dispositif pour engendrer un train d'impulsionsayant line largeur et un espacement d'impulsions uni forme, un second dispositif pour supprimer les impulsions alternées de ce train, et un troisième dispositif relié au second dispositif pour 3° remplacer les Impulsions supprimées alternées par une impulsion ayant une largeur différente de la largeur des impulsions uniformes,. 4) Radar ultrasonique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le transducteur acoustique comprend plusieurs transducteurs disposés de façon à projeter et à détecter les 55 signaux acoustiques dans plusieurs directions déterminées. 5) Radar ultrasonique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le récepteur comprend un circuit de commande de gain, et un dispositif pour que ce circuit réduise le gain 70 12875 2038365 du récepteur pendant certaines périodes durant lesquelles les signaux acoustiques puisés non uniformes sont propagés. 6) Radar ultrasonique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de poursuite comprend une boucle 5 de blocage de phase. 7) Radar ultrasonique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de fréquence de différence représente une fréquence de glissement Doppler, proportionnelle à la vitesse du véhicule marin. 10 8) Radar ultrasonique selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend un émetteur pour engendrer des signaux acoustiques puisés en. réponse à des signaux électriques ayant une fréquence principale sélectionnée, un récepteur pour délivrer des signaux électriques puisés en 15 réponse aux signmux acoustiques réfléchis, et vua démodulateur pour fournir une fréquenoe de glissement Doppler proportionnelle à la vitesse du véhicule marin, par comparaison de la fréquence des signaux électriques puisés aàreclafréquence principale, et le générateur d'impulsions non uniformes étant relié à l'émetteur 20 pour commander la largeur et l'espacement des impulsions successives des signaux acoustiques puisés de manière à ce que cette largeur et cet espacement ne soient pas uniformes. 9) Radar ultrasonique selon la revendication 8, caractérisé en ce que le générateur d'impuisionsnon uniformes comprend 25 un premier dispositif pour engendrer un train d'impulsioiB'ayant une largeur et un espacement d'impulsionsuriforme, un second dispositif pour éliminer toutes les autres impulsions successives du train, et un troisième dispositif pour remplacer toutes les autres impulsions éliminées par une impulsion ayant une largeur 30 prédéterminée différente de la largeur d'impulsion uniforme. 10) Radar ultrasonique selon la revendication 8, caractérisé en ce que le générateur d'impulsions non uniformes est relié au récepteur pour réduire le gain de ce récepteur pendant des périodes de temps déterminées durant lesquelles les signaux 35 acoustiques puisés sont engendrés.