FR 2047897 A1 19710319 FR 7022965 A 19700622 70 22965 i. 2047897 La présente invention concerne un dispositif de commande numérique pour commander l'entraînement du positionnement de l'aiguille et les fonctions de coupe du fil, d'une machine à coudre entraînée par un moteur à courant continu couplé en 5 permanence et pouvant être excité par une alimentation en courant alternatif . De façon classique, les machines à coudre industrielles sont entraînées par des moteurs' à induction du type à embrayage et frein, comportant un volant d'inertie pour emmagasiner et 10 fournir de l'énergie cinétique afin de créer un couple d'accélération pour la machine à coudre . Lorsqu'il est nécessaire de positionner l'aiguille, un moteur auxiliaire ou un réducteur accouplé au moteur principal fournit une faible vitesse fixe . Le mouvement mécanique associé à l'accouplement et au freinage 15 de ces dispositifs de la technique classique, est une source constante de difficultés causées par des retards dus à l'inertie et par l'usure des composants . Comme connu, une machine à coudre est accouplée en continu et directement à un,moteur à courant continu et à faible inertie et, aussi bien le démarrage ,qu2 20 la marche et l'arrêt de la machine à coudre sont commandés en commandant le courant d'induit du moteur par le déclenchement de redresseurs au silicium commandés, le dispositif ne comportant ni embrayage ni frein mécaniques . Afin d'étendre les avantages de l'entraînement à accouplement direct aux fonctions de posi-25 tionnement automatique de l'aiguille et de coupe automatique du fil, il est nécessaire de fournir une commande séquentielle qui fait se dérouler certains événements dans un ordre logique en réponse à des commandes d'entrée uniques et l'invention a pour but de fournir une telle commande . 30 En conformité avec la nature à l'état solide du dispositif d'entraînement à accouplement direct, toutes les décisions logiques du dispositif de l'invention sont exécutées par des composants binaires à l'état solide qui suppriment d'emblée toutes 3es difficultés possibles associées à l'intertie et l'usure 35 mécaniques . Le circuit logique met en jeu des composants logiques classiques à l'état solide tels que des capteurs à phototransistors, des basculeurs, des portes N0N-ET, inverseurs et des transistors de commutation indépendants dans un circuit qui répond à des commandes d'entrée uniques (l) de la position "aiguille 70 22965 2. 2047897 basse", (2) de la position "aiguille haute", et (3) de l'opération de coupe du fil . Le cycle de positionnement "aiguille basse" nécessite l'arrêt précis.du moteur d'entraînement en un temps minimal 5 à partir d'une condition d'entraînement à vitesse maximale, la mesure de la vitesse et la détection de la position "aiguille basse" . La mesure de la vitesse est nécessaire pour établir une vitesse prédéterminée à laquelle il est commode de chercher une position d'arrêt appropriée . La détection de position est néces-10 saire pour déterminer de façon précise la position d'arrêt finale. On pourrait résoudre le problème de positionnement par une solution logique qui consiste à freiner le moteur soudainement jusqu'à une position d'arrêt aléatoire et à l'accélérer ensuite à une faible vitesse de positionnement, et enfin à chercher la 15 position d'arrêt appropriée . Cette solution présente 3e désavantage de nécessiter trop de temps . Le dispositif de l'invention est basé sur une logique différente qui évite l'arrêt aléatoire et qui freine le moteur au cours de deux stades successifs séparés . La machine à coudre étant au repos dans la position aiguille 20 basse, l'opérateur peut actionner un commutateur qui fait démarrer une commande d'entraînement de l'aiguille vers sa position haute . L'opération de coupe du fil nécessite une séquence déterminée d'excitation de trois électro-aimants (pour le dispositif d'accro-25 chage, le dispositif de coupe, le bras oscillant) cette séquence étant synchrone avec une séquence spécifique des positions de 1'aiguille . La machine à coudre étant au repos dans la position "aiguille basse", un commutateur normalement fermé peut être ouvert en 30 actionnant la pédale de la machine par le talon pour démarrer* une commande de coupe . L'invention a notamment pour objet : de fournir un dispositif de commande numérique à l'état so"*idp pour engendrer un train de signaux logiques afin de commander le 35 déclenchement de redresseurs commandés qui fournissent des courants d'entraînement et de freinage à un moteur à courant continu qui est couplé en permanence et à une machine à coudre pour accomplir automatiquement les fonctions de couture désirées 70 2296S 3. 2047897 en réponse à certaines commandes d'entrée simples; de fournir un dispositif de commande numérique à l'état solide pour arrêter automatiquement une machine à coudre pour une position de l'aiguille prédéterminée désirée, sans l'utilisation de relais 5 électromécaniques ou de dispositifs à embrayage et frein ; de fournir un tel dispositif pour coordonner automatiquement l'excitation et la désexcitation séquentielles d'électroaimants par rapport aux positions de l'aiguille en fonction des opérations nécessaires pour la coupe automatique du fil dans une machine à 10 coudre . D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de 1 a description qui va suivre . Au dessin annexé, donné uniquement à titre d'exemple : la Fig. 1 est un schéma électrique d'une partie du dispositif 15 de commande suivant 3'invention ; la Fig. 2 est une partie complémentaire, au circuit de la Fig. 1; la Fig. 3 est une partie complémentaire aux circuits des. Fig. lét 2 ; la Fig. 4 est une vue partie.Ile en élévation montrant la 20 relation entre le moteur d'entraînement,, 3a machine à coudre et les détecteurs de vitesse et de position dans le dispositif de 3'invention ; les Fig. 5 et 6 sont des vues respectivement suivant les lignes 5-5 et 6-6 de la Fig. 4 ; 25 la Fig. 7 est une représentation graphique des formel'ondes en fonction du temps pour expliquer le fonctionnement du circuit de mesure de la vitesse ; la Fig. 8 est une représentation graphique des formes d'ondes en fonction du temps utilisées pevrr expliquer le fonctionnement 30 du circuit de freinage séquentiel; et la Fig. 9 est un schéma électrique montrant une variante d'une partie du circxiit de la Fig. 1, un transistor étant utilisé au lieu d'un redresseur commandé afin de bloquer le redresseur commandé au silicium de freinage . 35 Sur la Fig. 1, on a montré un circuit qui a été déjà mis au point et qui permet de démarrer, de faire marcher et d'arrêter de façon aléatoire une machine à coudre, au moyen d'une pédale actionnée par un opérateur . Le dispositif suivant l'invention ajoute à ce dispositif déjà mis au point les possibilités d'arrêter 70 22965 4. 2047897 automatiquement pour unQ^osition choisie de l'aiguille et de couper automatiquement 3e fil . Ce circuit sera décrit brièvement pour les parties qui sont similaires au circuit dé .'à connus et 11 • 3e~a '"écrit en détail nour le? narties nouvelles qui lui, communiquent ces possibilités 4®R«nt*irôs * L'induit 10' d'un moteur à courant continu 10 est alimenté par des lignes 11 et 12 avec du courant continu qui est commandé par le déclenchement variable et séquentiel de redresseurs commandés eu silicium 13 qui, en combinaison avec des redresseurs fixes 14 0 forment un pont polyphasé alternatif-continu, alimenté par une tension polyphasée alternative sur des lignes 15, 16 et 17 reliées au secteur S-S par l'intermédiaire d'un transformateur abaisseur 18 • 1Q Des redresseurs fixes/combinés avec les redresseurs 14 forment 5 un pont polyphasé alternatif-continu appliquant une tension de "éféren^e constante continue à des conducteurs 20 et 21 . Le conducteur 21 est relié a la masse du dispositif . Un diviseur de tension ''orné par des résistances série 22, 23 , 24, 25 et 26 fournit une tension sur un conducteur 27, cette tension pouvant 0 être augmentée successivement par des commutateurs 28, 29 et 30 pa1" 1 ' inte^mé liaire d'une pédale non représentée actionnée par l'opérateur . La position de ces commutateurs représentée sur la Fig. 1 correspond à la position relâchée de la pédale et il est év* dçnf que l' "nfoneeme-:^ **'» "•eile-oi. actionne les commutateurs 5 28, et 3n dans cet ord^e, afin d'apoliquer une tension positive croissante au conducteur 27 par échelons discrets, de façon que le moteur 10 tourne à des vitesses croissantes discrètes . Un Interrupteur 31 est également actionné par la pédale et ouvert comme représenté sur la Fig. 1, dans la position relâchée de r celle-ci, cependant que cet interrupteur est fermé et reste fermé pour toutes les positions enfoncées de la pédale . Un redresseur commandé au silicium 32 de freinage constitue, lorsqu'il est conducteur un parcours de faible résÊtance, ce parcours étant en dérivation par rapport à l'induit 10' du moteur 5 pour le freinage dynamique . Un conducteur de déclenchement 33 du redresseur commandé au silicium 32, peut être mis à la masse au moyen d'un transistor de commutation 34 qui est commandé par un signal apparaissant sur un conducteur 35 • Un conducteur 36 de déclenchement d'entraînement peut être mis à la masse par 70 22965 5. 2047897 l'intermédiaire d'un transistor de commutation 37 qui est commandé par un transistor 38 à son tour commandé par un signal apparaissant sur la ligne 39 • La tension de polarisation de base des transistors 37 et 38 est constituée par une tension positive appropriée appa-5 raîssant à la borne 40 . Un transistor de commutation 4i commandé par un signal apparaissant sur un conducteur 42 fournit des moyens permettant à un condensateur 43 de réaliser un temps de montée déterminé sur le conducteur de déclenchement 36 lorsqu'un démarrage lent est 10 désiré . Un transistor 44 est commandé par un signal apparaissant sur un conducteur 45 et lorsque ce transistor est rendu conducteur, il met à la masse un conducteur 46 afin de supprimer le déclenchement des redresseurs commandés au silicium 13 d'entraînement 15 dans la position relâchée de la pédale, lorsque les commutateurs 28. 29 et 30 sont dans la position représentée . Un conducteur 47 est relié à la masse et un conducteur 48 est également relié à la masse à travers l'interrupteur 31. Un conducteur 49 est relié à l'électrode de commande 50 du redresseur commandé au silicium 20 32 et sur ce conducteur apparaît donc la même impulsion qui rend condiacteur ce redresseur . Un conducteur 51 est relié à l'électrode de commande 52 d'un redresseur commandé au silicium 53 de relâchement de frein pour appliquer un signal de déclenchement à ce redresseur . Un conden-25 sateur 54 est chargé à la polari té continue représentée, à partir d'une tension alternative faible fournie par un transformateur 55 à travers un circuit redresseur comprenant une diode 56 et des résistances 57 et 58 . Un circuit d'amortissement classique comprenant un condensateur 59 en série avec une résistance 60, 30 est relié aux bornes du parcours anode-cathode du redresseur 53 . Le transformateur 55 est alimenté par des lignes 61 et 62 par une tension alternative provenant d'une phase de la source d'alimentation S-S . Des conducteurs 63 et 64, 65 et 66 sont connectés aux conducteurs 63 et 62 comme représenté . Pour faci-35 liter la lecture des schémas, ces conducteurs de la Fig. 1 se terminent par une ligne coupée 3u3- s'adapte à la 3igne coupée ayant la même référence de la Fig. 3 • De même, les conducteurs 35, 39» 4-2, ^7 > 4-8, 49 et 51 de la Fig. 1 se terminent par 70 22965 6. 2047897 une ligne coupée L2~I>2 Q'ui s'adapte à une ligne coupée L2"L2 de la Fig. 2 . En se référant maintenant à la Fig. 2 qui représente la majeure partie des composants logiques à l'état solide utilisés 5 dans le dispositif suivant l'invention, on peut voir qu'en fait seulement trois types de composants logiques sont utilisés, chacun d'eux étant représenté par un symbole différent . Par exemple, le composant portant la référence 100, représente une porte NON-ET comportant deux entrées A et B et une sortie unique Z ; le 10 composant qui porte la référence 101, représente un basculeur ayant une entrée de déclenchement T, une entrée de commande SD, et deiix sorties complémentaires Q et Q, ; et le composant qui porte la référence 102 représente un amplificateur inverseur qui a une entrée et une sortie . 15 Le signal logique dans ce dispositif a deux niveaux qui sont désignés par élevé et faible . La valeur élevée est à peu près à. + 5 V et la valeur faible est à peu près au niveau 0 ou la masse . La porte NON-ET est un composant logique dans lequel 1s valeur du signal de sortie est conditionnée par les valeurs des signaux 20 d'entrée et elle obéit à la logique suivante . Si l'une ou les deux signaux d'entrée A et B est au niveau faible, le signal de sortie Z est au niveau élevé et si les deux signaux d'entrée sont au niveau élevé, le signal de sortie est au niveau faible . Le basculeur est \in composant logique à mémoire et, dans la 25 forme utilisée dans le présent dispositif, il obéit à la logique suivante . Le basculeur ne comporte que deux états stables . Dnns le premier état, la sortie Q est au niveau élevé et la sortie Q est au niveau faible . Dans le second état, la sortie Q est au niveau faible, et la sortie Q est au niveau élevé . Une impulsion 30 négative à la Borne T fait passer le basculeur de son premier état à son second état, à moins qu'il soit déjà dans le second état . Une/impulsion positive à la borne T n'a pas d'effet sur le basculeur . Une impulsions négative à la borne de commande SD fait passer le basculeur à son premier état à moins qu'il soit 35 déjà dans cet état . Une impulsion positive à l'entrée de commande SD n'a pas d'effet sur le basculeur . L'amplificateur inverseur fournit simplement un signal de sortie qui est inversé par rapport au signal d'entrée, c'est-à-dire un signal d'entrée de niveau élevé produit un signal de niveau 70-22965 7. 2047897 faible et inversement . Il est évident que ces composants logiques sont des circuits intégrés classiques et qu'ils peuvent être obtenus dans le commerce . 5 La Fig. 2 montre également des phototransistors qui engen drent des formes d'ondes qui dépendent dans le temps de la vitesse angulaire de l'arbre du bras de la machine à coudre nu de la position angulaire spécifique de cet arbre-, ces formes d'ondes dépendant ainsi de la position de l'aiguille comme on l'expliquera "10 ci-après . Les phototransistors sont du type bien connu dans la technique et sont norrréLement non conducteurs, cependant qu'ils peuvpnt être commutés à l'état de conduction par de 1'énergie lumineuse appliquée à la jonction base-émetteur . Un exemple de phototransistor est montré schématiquement par le composant dont 15 la référence est 103 sur la Fig. 2 . L'émetteur 104 est à la masse et le collecteur 105 est connecté à une borne de sortie 106 et à travers une résistance 107 à une borne 108 qui est reliée à la borne positive dtun dispositif d'alimentation qui, dans le cas présent est à + 5 V . Pour des niveaux faibles d'éclairement, 20 le phototransistor est bloqué et la tension de sortie à la borne 106 est à peu près à + 5 V . Lorsque le niveau d'éclairement atteint une valeur élevée, le phototransistor devient condxicteur, le signal à la borne 106 tombant au niveau 0 ou au niveau de 1s masse . Par conséquent, le signal de sortie à la borne 106 est 25 représenté essentiellement par une forme d'onde rectangulaire variant entre des niveaux de + 5 V et de 0 V, en réponse à l'éclairement reçu par le phototransistor . Ce circuit et son fonctionnement sont typiques pour tous les détecteurs utilisés dans le présent dispositif . 30 En se référant aux Fig.. 4, 5 et 6, on a représenté schéma- tiquement l'agencement de détection oour engendrer les signaux de position et de vitesse utilisés dans le présent dispositif . Le moteur 10 qui contient l'induit rotatif 10' est monté sur un support 109 relié au bâti 110 de 1 ^ machine à coudre . 35 Un arbre moteur 111 porté par l'induit 10' est couplé à l'une des extrémités de l'arbre 112 du bras de la machine à coudre, l'autre extrémité étant relié à un volant 113 • Un support 114 qui est fixé au moteur 10 porte deux lampes à incandescence 70 22965 8. 2047897 miniatures 115 Qui font saillie dans une cavité du support dans lequel est ménagé une fente éclairée 116 -Vnt la position est" radiale par rapport à l'axe de l'arbre 111 . Une configuration d'élémentsréfléchissants que l'on voit 5 le ruieux sur la Fig. 6, est montée sur la face intérieure du volant 113 qi]i pst adjacente au support 114 . Un anneau de points réfléchissants 117 également espacés est prévu au voisinage de la périphérie du volant 113,- afin de produire un signal de vitesse . Ensuite", un point réfléchissant unique 118 est placé 10 sur un rayon plus petit, un segment réfléchissant 119 *?st placé à un rayon encore plus petit et, enfin, un serment réfléchissant l?o est placé sur le rayon le plus petit à partir de l'axe de 1 ' 111. TJes photo+ransistors 121, 103, 122 et 123 sont; placés à 1 ^ coté de la ^er.1"0 1-16 en étant alignés à distances égales sur une 1 igr.e à neu près radiale . nes phototransistors sont positionnés ~Rdi alerr.ent d° telle manière qu'ils correspondent "respectivement avec les points réfléchissants 117 j 13 8 et les segments 119 et . On comprend que la lumière eri provenance de la fente 116 20 est réfléchie par le point ou le segment respectif sur Te photo-transistor approprié afin d'engendrer une forme d'onde représentant la vitesse de rotation ou la position de l'arbre 111 . Le point unique 118 est destiné à produire une impulsion de positionnement "aiguille basse" a^in de signaler au phototransistor 25 103 que le moteur tourne à une vitesse de positionnement stable, de sorte que 1 'énergie oinétiqxje est suffisamment faible pour un freinage dynamique afin d'amener le moteur à 1'arrêt correspondant à une nosition acceptable d'"aiguille basse" cette position pouvant être contrôlée plus tard pour la fonction de couoe par 30 la position d" segment 119 par rapport au phototransistor l?2 . Ta position du segment 120 par ratroort au phototransistor 123 fournit un signal qui indique que nosition "aiguille haute" appropriée a été obtenue. Grâce au fait que le support 11^ et le volant 113 ont un espacement axial très ^aible, on évite que 35 de la lumière ambiante affecte de façon nuisible le dispositif . En se référant maintenant brièvement à la Fig. 3, on voit qu'un pont redresseur 12^, alimenté à partir d'un transformateur-abaisseur 125 qui, à son tour, est alimenté à partir "(tes" conducteur 6^ et 66, fournit à la borne 108 une tension continué positive de 70 22965 9. 2047897 5 V qui est régulée de façon, très précise par un régulateur de tension classique 126 . Ce circuit constitue le dispositif d'alimentation pour le circuit logique à faible puissance et, dans tous les cas où on trouve sur le dessin la borne 108, on doit 5 comprendre que cela indique une connexion à cette source de tension régulée continue de .+- 5 V .Le même dispositif d'alimentation fournit également un courant constant aux lampes à incandescence 115 représenté à la Fig. 5 • Un redresseur en pont 127 alimenté à partir d'un transformateur abaissera* 128 qui, 10 à son tour, est relié auxconducteurs 63 et 65, alimente un conducteur 129 à une tension continue de + 24 V, ce dernier conducteur fournissant l'énergie pour exciter des électro-aimants comme on . le verra dans la suite . Après cette description générale du type et des fonctions 15 des composants logiques individuels et des détecteurs, et étant donné que où les connexions du circuit sont évidentes, le fonctionnement de ce dispositif logique dans son ensemble sera décrit dans la suite, en particulier en référence aux Pig. 1, 2 et 3 . Le positionnement de l'aiguille dans sa position basse est 20 obtenu de la façon suivante . Lorsque la pédale est dans sa position relâchée, comme montré par les positions des commutateurs de la Pig. 1, le circuit de commande d'entraînement est commandé par le transistor 44 . Lorsque ce dernier est saturé, la tension sur la ligne 46 est 25 pratiquement zéro, et le redresseur commandé au silicium 13 peut être déclenché pour conduire . Lorsque le transistor 44 est bloqué une faible tension positive apparàît sur le conducteur 46 qui déclenche le redresseur 13 avec un angle d'amorçage faible et entraîne le moteur 10 à une vitesse de positionnement faible qui 30 peut être réglée d'avance en réglant le curseur de la résistance 25 . L'état logique du transistor 44 est commandé par une porte NON-ET 130 . Au cours d'une séquence de couture normale, la pédale étant enfoncée, l'interrupteur 31 est fermé et l'entrée B de 35 la porte 130 est couplée à travers une diode 131 à la masse par l'intermédiaire du conducteur 48 . Par conséquent, une entrée faible au point B de la porte 130 a pour effet, dans le fonctionnement NON-ET, qu'une sortie élevée apparaît à cette porte, cette sortie étant inversée par un inverseur 132 qui applique un faible 70 22965 10. 2047897 signal à la base du transistor 44 par 1'intermédiaire du conducteur 45 et qui bloque le transistor 44, ce qui déclenche les circuits d'entraînement comme décrit ci-dessus . L'opérateur peut alors commander la vitesse de couture de la façon classique 5 en commandant la fermeture des commutateurs 28, 29 et 30 en répons^â la distance d'enfoncement de la pédale . Si, ensuite, l'opérateur désire commander un arrêt avec l'aiguille dans sa position basse, la pédale est relâchée et les commutateurs 28, 29 et 30 et l'interrupteur ~yi sont dans la 10 position montrée sur la Fig. 1 . L'ouverture de l'interrupteur 31 permet à l'entrée B de la porte 130 de prendre un niveau élevé. Un basculeur 101 est dans son premier état, sa sortie Q étant au niveau élevé . Par conséquent, les deux entrées de la porte 130 sont au niveau élevé et il en résulte une sortie faible qui 15 est inversée par l'inverseur 132 qui applique un signal de niveau élevé sur la base du transistor 44 provoquant sa saturation et le blocage du circuit d'entraînement . Au même instant, que l'interrupteur 31 s'ouvre et que l'entraînement est inhibé, un condensateur 133 (Fig. l) peut se 20 charger à travers une résistance 134 au potentiel de déclenchement d'un commutateur unilatéral au silicium 135 Qui émet une impulsion de déclenchement pour le redresseur commandé au silicium de freinage 32 . Le retard RC de la résistance 134 et du condensateur 133 permet au redresseur 13 de se déclencher et de se bloquer 25 avant que le redresseur 32 de freinage soit rendu conducteur . ' Le redresseur de freinage 32 fournit, lorsqu'il est conducteur un parcours de faible résistance qui est en dérivation par rapport à l'induit 10' .Le moteur agit comme un générateur fonctionnant avec une charge très élevée, ce qui entraîne une 30 décélération rapide du moteur par un freinage dynamique . L'impulsion de déclenchement positive qui rend conducteur le redresseur de freinage 32 est également couplée par l'intermédiaire du conducteur 49 à la base d'un transistor 136 qui est rendu conducteur, l'impulsion fournissant également une impulsion 35 de sens négatif à l'entrée T d'un basculeur 137 • La sortie Q de ce dernier prend son niveau faible qui, à travers la ligne 39, couple la base du transistor 38 à la masse en le bloquant . Le collecteur du niveau élevé du transistor 38 est couplé directement à la base du transistor 37 Qui , de ce fait, se sature et 70 22965 ii. 2 047 £97 couple le conducteur de déclenchement d'entraînement 36 à la rrasse . Par conséquent, lorsque le redresseur de freinage 32 est. conducteur, le redresseur d 'entraînement 1^ ne peut être décl°nché mène si la commande la pédale 1'exîreait . ^ Lorsque le basculeur 137 est déclenché par l'impulsion de freinage, la sortie £ prend son niveau élevé et rend actif un circuit de mesure de la vitesse . Ce.dernier consiste en un phototransistor 121, un amplificateur. Darlington 139, et un transistor programmable uni-jonction 1"0. . Ce dernier consiste 10 en un dispositif PNPN à trois bornes nassivé de facnn planar, comportant une anode l4l, une électrode de comnanic d'anode l!l? et une cathode 143 . Les caractéristiques connues de ce dispositif sont qu'il existe un état bloqué tant que la tension d'anode positive *»st en dessous de la tension .positive 15 de l'électrode de commande . Cependant, lorsque la tension d'amde prend une valeur légèrement au-dessus de la tension de l'électrode de commande, le dispositif est renn'" conducteur et le parcours anode-cathode prend une impédance très faible dans le sens direct. Dans le circuit montré sur les Fig. la tension de 3'électrode de 20 commande 142 est déterminée par le diviseur de tension formé par des résistances l-!i4 et l'J-5 . La tension sur l'anode ]4l est déterminée par la tension positive "ooaraîssant sur un condensateur 146 de minutage, lorsque ce dernier peut se charger jusqu'à la tension de + 5 V à la borne 10^ à travers les résistances 25 147 et 148 . Comme le montrent les Fig. 4, 5 et 6, le phototr^n?-5stor 1^1 forme avec les points réfléchissants 117 un phntotachymètre, c'est-à-dire que le phototransFtor 121 reçoit périodiquement de la lumière réfléchie par les points réfléchissants 117, 1orsoue 30 le volant 113 tourne à la vitesse du moteur . Dans l'agencerent représenté, il existe 7? points 117 également espacés ~ur sa périphérie . Par conséquent, le phototransistor 121 émet sur la borne 149 72 impulsions par tour de volant . Ces impulsions sont amplifiées dans l'amplificateur de Darlington . La période de ces 35 impulsions est fonction de la vitesse de rotation du moteur et à une vitesse de ^00 tours par minute, la période est approximativement de deux millisecondes . On peut voir qu'au cours de 1 a portion positive du train d'impulsions à la borne 1^9» 1'amplificateur de Darlington 139 court-circuite périodiquement le 70 22965 12. 2047897 condensateur 146 de sorte que ce dernier ne peut se charger qu'au cours des portions négatives de ce train d'impulsions, ces portions négatives ayant une durée qui est égale à la moitié de la période d'impulsion ou, approximativement à 1 milliseconde à 5 400 tours par minute . Le temps requis pour charger le condensateur 146 jusqu'au potentiel de déclenchement VQ du transistor uni-jonction programmable 140, est ajusté par un curseur de la résistance 148 de façon qu'il soit inférieur à 1 milliseconde Par conséquent, le transistor uni-jonction 148 forme, avec le LO condensateur 146, un moyen de minutage qui est associé au phototachymètre . Cela signifie qu'aucune impulsion ne peut être émise par le transistor uni-jonction 140 jusqu'à ce que' le moteur tourne à une vitesse assez faible pour qu'une impulsion du phototransistor puisse avoir une durée d'une demi-période d'au 15 moins 1 milliseconde . Cette impulsion émise par le transistor uni-jonction 140 indique que la vitesse du moteur est approximativement 400 tours par minute . Le fonctionnement décrit ci-dessus est montré graphiquement sur la Fig. 7 sur laquelle P^ est la forme d'onde de sortie 20 du phototransistor 121 à la borne 1^-9, Pg est la forme d'onde des charges et décharges périodiques du condensateur 146. et P_ 3 est 1 impulsion émise par le transistor uni-jonction programmable 140 lorsque le condensateur est chargé finalement à la tension de déclenchement Vc du transistor uni-jonction 140 . Toutes les 25 formes d'onde de la Fig. 7 sont rapportées à la même échelle de temps et représentent une condition de décélération du moteur, comme indiqué par les indications de tours par minute appliquées au train d'impulsions P-^ . Par conséquent, lorsque le moteur a décéléré jusqu'à approximativement 400 tours par minute, une 30 impulsion positive P^ est émise sur le conducteur 150 . L'impulsion positive P^ est appliquée à travers un transistor 151 et un inverseur 152 à l'entrée B d'une porte 153.. Etant donné que l'entrée A de cette dernière est au niveau élevé par la sortie Q du basculeur 101, l'impulsion" positive sur l'en-35 trée B de la porte 153 produit unq4.mpulsion négative à sa sortie qui est appliquée directement à l'entrée T d'un basculeur 154 . Par conséquent, la sortie Q de ce dernier prend le niveau faible L'entrée de commande SD du basculeur 137 est ainsi couplée à la 70 22965 13. 2047897 masse à travers une diode 155 par l'intermédiaire de la sortie Q du basculeur 154 et ainsi, le basculeur 137 retourne à son état initial qui fait passer sa sortie Q au niveau faible et couple le condensateur 146 à la masse à travers une diode 156 . Etant 5 donné que le condensateur 146 ne peut se charger plus longtemps, le circuit de mesure de vitesse est désexcité . Pendant que la sortie Q du basculeur 154 prenait son niveau faible, il déclenchait également un multivibrateur monostable à circuit intégré, consistant en une porte 157 et un inverseur 10 158 . La sortie de l'inverseur 158 prend le niveau faible pendant approximativement 1 milliseconde . Cette impulsion négative est inversée par un inverseur 159 et l'impulsion positive qui en résulte est couplée à travers un transistor 160 par l'intermédiaire d'un conducteur 51 à la porte 52 du redresseur de relâchement 15 de frein 53 • Le condensateur 54 a été chargé précédemment jusqu'à environ 5 V, avec la polarité décrite ci-dessus . Par conséquent, lorsque le redresseur de relâchement de frein 53 est rendu conducteur, le condensateur 5^ fournit du courant à une boucle de freinage, courant qui est en opposition par rapport au courant de 20 freinage existant . L'intensité du courant à travers le redresseur 32 devient alors nulle, et le redresseur est bloqué .La constante de temps de décharge du condensateur 54 est d'environ 20 microsecondes . Après ce temps, l'énergie du condensateur 54 est dissipée et le courant dans le redresseur de relâchement de 25 frein 53 devient zéro, de sarte que ce redresseur est bloqué . A ce moment, le moteur tourne à une vitesse de préférence un peu supérieure à 400 tours par minute, comme déterminé par le détecteur de vitesse f grâce à son inertie . Bien qu'on ait représenté un redresseur comrandé 53 comme 30 dispositif de commutation pour relier le condensateur 5^ dans la boucle de freinage afin de relier le redresseur 32 en s'opposant au courant de freinage, on comprend que l'on peut substituer un transistor de puissance si nécessaire ou redresseur de relâchement de frein 53 • 35 La Pig. 9 montre un autre agencement de variantes qui ne nécessite pas l'utilisation du condensateur 54 pour réaliser le blocage du redresseur de freinage 32 . Comme le montre la Fis» 9s le parcours collecteur-émetteur d'un transistor 300 de puissance qui est normalement non conducteur est relié directement 70 22965 i». 2047897 aux bornes de l'induit 10 ' du moteur . La base J01 du transistor 300 est reliéè au conducteur 51 afin de recevoir l'impulsion positive de déclenchement de relâchement de frein qui entraîne la saturation du transistor 300 • La résistance du parcours 5 émetteur-collecteur du transistor 300, lorsqu'il est saturé, peut être très faible de sorte qu'ëDé supprime le courant redresseur de freinage 32 et le rend non conducteur . Si le transistor 300 reste saturé pendant un temps assez long par l'impulsion de déclenchement sur le conducteur 51 afin de permettre que le 10 redresseur 32 retourne à son état bloqué, ce dernier reste bloqué même si le transistor 300 est bloqué à la fin de l'impulsion de déclenchement . On notera que dans le circuit de variante de la Fig. 9 on a éliminé les composants ayant les références53 à 60 dans la Fig. 1 . 15 Lorsque le multivibrateur monostable formé par la porte 157 et l'inverseur 158 commute vers son état quasi-stable, l'impulsion négative à la sortie 158 excite un multivibrateur monostable comportant une porte l6l et un inverseur 162 . La sortie de l'inverseur 162 prend le niveau faible pendant approximativement 20 11 millisecondes . Ce signal de niveau faible est appliqué à travers une diode 163 à l'entrée B de la porte 100 et ferme cette dernière pour qu'elle ne réponde plus à l'impulsion dçfaétecticn aiguille-basse fournie par le phototransistor 103 pendant la période de 11 millisecondes du multivibrateur monostable . 25 La sortie du multivibrateur monostable 157* 158 est inversée par un inverseur 164 et lorsque le multivibrateur retourne à son état stable, le signal de sens négatif à la sortie de l'inverseur 164 est couplé à travers un condensateur 165, à l'entrée de déclenchement T d'un basculeur 101 . La sortie Q de ce dernier 30 prend alors le niveau faible . Le signal de faible niveau est transmis à travers une porte 130 et l'inverseur 132 et bloque le transistor 134 (Fig. l) . Ainsi, une tension positive peut s'accroître sur le conducteur 46 pour exciter le conducteur de déclenchement d'entraînement 36 . * Etant donné que l'interrup-35 teur 31 est ouvert, le condensateur 43 est mis hors circuit et le conducteur 36 est porté immédiatement au potentiel de déclenchement ajusté pair le curseur de la résistance 25 pour fournir une vitesse d'entraînement de positionnement du moteur à 400 tours/minute . Etant donné que le moteur peut tourner 70 22965 15 2047897 par inertie à un^itesse légèrement supérieure à 400 tours/minute, au moment où le dispositif d'entraînement est mis en marché, la force contre électromotrice de l'induit 10' est déjà présente, de sorte qu'un démarrage lent n'est pas nécessaire 5 pour permettre à cette force de se former . De ce fait, un couple d'entraînement est rapidement établi et la vitesse du moteur se stabilise à une valeur d'entraînement de positionnement au cours d'une durée aussi courte que possible, en évitant ainsi que la vitesse prenne une valeur trop faible . 10 Au moment où le basculeur 101 a été déclenché, là sortie Q prenait son niveau élevé . Cette sortie élevée est appliquée.à l'entrée A de la porte 100 . A ce moment, toute impulsion de détection de la position aiguille-basse émise par le phototransistor 103 à la suite de la réflexion de la lumière par le point 15 réfléchissant 118, est transmise à travers la porte 100 . La sortie Q élevée du basculeur 101 est également appliquée à la base du transistor 34 qui se sature et court-circuite le condensateur 133 à la masse . De ce fait, aucune impulsion de déclenchement pour l'électrode de commande du redresseur de freinage ne peut 20 être émise par le commutateur unilatéral au silicium 135* pendant la séquence d'entraînement de positionnenent . L'impulsion de détection de la position aiguille-basse émise par le phototransistor 103 est transmise par l'inverseur 102 et la pcr te 100 à 1'entrée de commande SD du basculeur 101 et remet 25 ce dernier dans son état initial ou premier état . A cenoment, la sortie Q du basculeur 101 prend son niveau élevé et le transistor 44 se sature en mettant hors circuit le circuit d'entraînement . La sortie Q du basculeur 101 prend son niveau faible et il supprime désormais l'effet des impulsions 30 de détection de la position aiguille-basse, à travers la porte 100, le transistor 34 étant bloqué à travers le conducteur 35 • Ainsi le condensateur 133 peut se charger au potentiel de déclenchement du commutateur unilatéral au silicium 135» de sorte qu'une impulsion de freinage est émise afin de déclencher le 35 redresseur de freinage 32 . Il se produit de nouveau un freinage dynamique, mais dans ce cas le freinage est appliqué jusqu'à ce que le moteur s'arrête . Le fonctionnement décrit ci-dessus est représenté graphiquement sur la Fig. 8, sur laquelle la courbe A représente la 70 22965 M"8" vitesse du moteur en fonction du temps, et montre les transisitlons à partir d'une vitesse de marche maximale au point pendant une première période de freinage jusqu'à une vitesse d'entraînement de positionnement (400 tours/minute) et pendant une 5 seconde période de freinage Bg jusqu'à l'arrêt . La courbe est la forme d'onde du courant à travers le redresseur de fréinage 32 au cours de la première période de freinage B1 . La courbe est la forme d'onde du courant à travers le Redresseur de freinage 32 au cours de la deuxième période de freinage Bp . 10 La courbe est la forme d'onde des impulsions de courant négatif appliqué par le redresseur de relâchement de frein 53 afin de bloquer le redresseur de freinage 32 à une vitesse qui s'approche de 400 tours/minute, vitesse qui est signalée pajAe circuit de mesure de la vitesse . 15 En ce qui concerne la courbe A, on remarquera qu'au point S^ la première période d^reinage est terminée, le moteur tournant par inertie à une vitesse qui s'approche de 400 tours par minute . Au point S^, le couple/d'entraînement de positionnement est établi et, au point Sg, l'arrêt final est signalé par l'impulsion de 20 détection de la position aiguille-basse provenant du transistor 103 . Au cours d'une séquence de couture, l'opérateur a commandé la position aiguille-basse en relâchant la pédale . A ce moment, la machine à coudre est au repos dans la position aiguille-basse . 25 Si l'opérateur désire que l'aiguille soit amenée à sa position haute sans qu'il y ait de coupe du fil, un interrupteur 200 normalement ouvert est fermé . Une impulsion de tension négative est alors appliquée à l'entrée T du basculeur 201 . La sortie Q de ce dernier prend le niveau faible et un condensateur 30 applique une impulsion négative à l'entrée T du basculeur 101, qui est le basculeur de commande d'entraînement, de sorte qu'un ordre d'entraînement est donné . Il se produit alors les mêmes événements que décrit ci-dessus à propos de l'établissement du couple d'entraînement de position au point S^, sauf un démarrage 35 lent signalé par l'opération suivante . La sortie Q du basculeur 201 prend le niveau élevé et est appliquée à travers le conducteur 42 à la base du transistor 41 qui met de nouveau en circuit le condensateur 43 pour un démarrage lent commandé . 70 22965 17. 2047897 La sortie élevée Q du basculeur 201 est également appliquée à l'entrée B de la porte 203, qui est alors déclenchée afin de transmettre toute impulsion de positiai aiguille haute émise par le phototransistor 123 par de la lumière réfléchie à partir 5 du segment 120 (Fig. 6) . A ce moment, la machine à coudre marche jusqu'à ce que le détecteur de la position aiguille haute 123 émette une impulsion qui est transmise à travers l'inverseur 204, la porte 203 et le condensateur 205 à l'entrée de commande SD du basculeur 101 de commande d'entraînement qui retourne à son 10 état initial ou premieçëtat en arrêtant l'entraînement et en appliquant un freinage dynamique jusqu'à ce que la machine à coudre s'arrête comme décrit ci-dessus à propos de l'arrêt final, à la position aiguille basse . L'impulsion de position aiguille haute provenant de la porte 203 est également appliquée à travers 15 l'inverseur 206 à l'entrée A de la porte 207 . Toutefois un signal faible est appliqué à l'entrée B de cette porte 207 à travers la sortie Q du basculeur 208, de sorte qu'il ne se produit aucun changement à la sortie de la porte 207 . A ce moment, la machine à coudre est au repos, l'aiguille étant dans 20 sa position haute . Afin de faciliter la compréhension de l'invention, on notera que l'opération de coupe du fil nécessite l'excitation séquentielle de trois électro-aimants montrés sur la Fig. 3 en coïncidence avec les positions particulières "de l'aiguille . La logique désirée est bien connue et se déroule de la 25 façor>éuivante : un électro-aimant 209 du dispositif d'accrochage est momentanément excité afin de déplacer un doigt d'accrochage du fil en direction du preneur de boucle afin de saisir à la fois les fils d'aiguille et de canette* . Ce doigt, en se retirant à la suite de la désexcitation de l'électroaimant du dispositif 30 d'accrochage, tire les fils dans une position dans laqielle ils peuvent être sectionnés par le dispositif de coupe proprement dit . Cette opération doit se dérouler lorsque l'aiguille est dans la position basse . Un électro-aimant 210 du dispositif de coupe est ensuite excité momentanément afin de sectionner les 35 fils qui sont mis en position par 1'électro-aimant du dispcëltif d'accrochage . Cette opération doit se dérouler lorsque l'aiguille est dans sa position haute, afin d'éviter que le couteau du dispositif de coupe et l'aiguille ne viennoit en contact de façon fâcheuse . 70 22965 18. 2047897 Enfin, un électro-aimant 211 de bras oscillant est momentanément excité afin que le bras traverse le trajet de l'aiguille pour mettre le fil de l'aiguille en place pour la couture ultérieure . Cette opération doit se dérouler à la suite de l'opéra-5 tion de coupe des fils et l'aiguille doit se trouver dans la position haute . La manière dont la logique requise décrite ci-dessus est accomplie par le dispositif de l'invention sera décrite maintenant en particulier en se référant aux Pig. 2 et 3 . 10 Au moment où une commande aiguille-basse a été donnée, la machine à coudre est entraîné vers la position de repos aiguille-basse . A ce moment, l'opérateur peut commencer une commande de coupe en poussant la pédale avec le talon, ce qui ouvre un interrupteur 212 de coupe normalement fermé . Si la 15 machine à coudre est dans la position appropriée d'aiguille basse, pour qu'une séquence de coupe puisse se produire, la sortie du phototransistor 122 est au niveau faible et l'inverseur 213 produit un signal de niveau élevé à l'entrée A de la porte 214 . Lorsque l'interrupteur 212 est ouvert, l'entrée B de la . 20 porte 214 prend le niveau élevé et applique une impulsion de tension négative à l'entrée de déclenchement T du basculeur 208 .' La sortie Q de ce dernier prend le niveau faible et déclenche un multivibrateur monostable constitué par la porte 215 et par l'inverseur.216 . La sortie de l'inverseur 216 est appliquée à 25 travers un inverseur 217 et un conducteur 218 à un étage 219 classique de gain en courant du type Darlington et de là à un transistor 220 . Ce dernier est rendu conducteur et excite 1'électro-aimant du dispositif d'accrochage 209 par l'intermédiaire du conducteur 129 pendant la période quasi-stable du 30 multivibrateur 215-216.. Lorsque ce dernier retourne à son état stable/ la sortie de l'inverseur 217 prend son niveau faible, l'électroaimant du dispositif d'accrochage 209 est désexcité et une impulsion de déclenchement est appliquée à travers le conden-35 sateur 221 à l'entrée T du basculeur 201 . La même séquence d'entraînement se déroule alors comme pour la commande aiguille-haute décrite ci-dessus à propos de la fermeture de l'interrupteur 200 . Le basculeur 201 change/â'état et déclenche la porte 203 et le basculeur de commande d'entraînement 101 . La machine 70 22965 19. 2047897 à coudre marche jusqu'à la position aiguille-haute et s'arrête . A ce moment, la sortie Q du basculeur 208 qui est couplée à l'entrée B de la porte 207 prend-son niveau élevé et, lorsque le segment d'aiguille-haute 120 est détecté par le phototransis-5 tor 123, la sortie de la porte 207 prend son niveau faible et déclencha un multivibrateur monostable par l'intermédiaire du conducteur 222, ce multivibrateur comportant une porte 223 efc un inverseur 224 (Fig. 3) . La sortie de l'inverseur 224 est appliquée à travers un inverseur 225 et un étage classique de 10 gain en courant du type Darlington 22é à un transistor 227 • Le transistor 227 est rendu conducteur et excite l'électroaimant de coupe (couteau) 210 par l'intermédiaire du conducteur 129 pendant la période quasi-stable du multivibrateur 223-224 .. La sortie de l'inverseur 225 est également appliquée à 15 un circuit à ratsrd de 10 millisecondes comprenant une résistance 228 et un condensateur 229> à un étage 230 classique de gain de courant du type Darlington, qui attaque un transistor 231 . Ce dernier est rendu conducteur et excite 1'électro-aimant de bras oscillant 211 par l'intermédiaire du conducteur 129 20 pendant le reste de la période quasi-stable du multivibrateur 223 à 224 . Le circuit à retard est incorporé afin de permettre au couteau actionné par l'électro-aimant de coupe 210 de couper le fil de l'aiguille avant qu'il soit balayé par le bras oscillant. Lorsque le multivibrateur monostable 223-224 retourne à 25 son état initial, la sortie de l'inverseur 225 prend son niveau faible et desexcite les électro-aimants 210 et 211 . Une impulsiai négative est appliquée à travers un condensateur 232 et un conducteur 233 à l'entrée de commande du basculeur 201 pour le mettre dans son état initial . A ce moment, la machine à coudre 30 est arrêtée dans la position aiguilla.-haute, les fils de canette et d'aiguille étant coupés et le fil de l'aiguille étant balayé par le bras oscillant . La machine à coudre étant alors prête à recevoir d'autres commandes de couture » D'après ce qui précède, on comprend que suivant l'invention 35 il est fourni un dispositif de commande numérique nécessaire pour commander l'entraînement et l'arrêt dans une position angulaire déterminée automatiques pour des positions particulières de l'aiguille en réponse à des signaux de commande arrêt; «Centrée choisis, le dispositif permettant également d'accomplir la fonction 22965 20. 2047897 de eoupe automatique du fil en réponse "à une commande d'entrée unique particulière . Le fait que ce dispositif permet de répondre à des sigiaux de commande d'entrée uniques, rend possible de coudre avec un programme automatique sans avoir besoin dçfcommande mécanique ou pneumatique entraînant des difficultés d'inertie et d'usure . 70 22965 21. 2047897 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande numérique pour commander automatiquement l'entraînement et l'arrêt dans une position angulaire prédéterminée d'une machine à coudre entraînée par un moteur à 5 courant continu couplé en permanence et pouvant être alimenté à partir d'une source à courant alternatif, pour des positions de l'aiguille présélectionnées, en réponse à des signaux de commande d'entrée, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend des redresseurs commandés pour appliquer du courant 10 d'entraînement audit moteur, un redresseur commandé de freinage pour appliquer du courant de freinage audit moteur, un dispositif de commande à l'état solide de relâchement de frein pour bloquer le redresseur commandé de freinage, des premiers moyens à l'état solide de production d'impulsions pour engendrer un signal dont 15 la forme d'onde est fonction de la vitesse angulaire, et des seconds moyens à l'état solide de production d'impulsions pour engendrer un signal dont la forme d'onde est fonction de la position angulaire du moteur, et des moyens de déclenchement et de mémoire à l'état solide qui fonctionnent en réponse auxdits 20 signaux de commande d'entrée choisis et aux signaux à forme d'onde déterminée afin de permettre le déclenchement sélectif dans une séquence de temps déterminée des redresseurs commandés et dudit dispositif de commande de relâchement de frein pour réaliser des séquences d'entraînement et d'arrêt sélectionnées 25 de la machine à coudre pour des positions de l'aiguille déterminées , afin d'accomplir la fonction choisie par lesdits signaux de commande d'entrée . 2. Dispositif de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux de commande d'entrée comprennent 30 un signal de commande d'arrêt pour arrêter la machine à coudre dans une position présélectionnée de l'aiguille à partir de la vitesse de marche maximale, lesdits premiers moyens de production d'impulsions étant couplés à des moyens de minutage pour émettre un signal impulsionnel lorsque la vitesse du moteur est à une 35 valeur prédéterminée, les moyens de déclenchement et de mémoire comprenant un disposai? sensible audit signal de commande d'arrêt pour rendre non conducteursles redresseurs commandés d'entraînement et pour permettre ensuite au redresseur commandé 70 22965 22. 2047897 de freinage d'appliquer du courant de freinage audit moteur, un dispositif sensible au signal impulsionnel émis par les moyens de minutage lorsque la vitesse décroissante du moteur 5 atteint la valeur prédéterminée, afin de déclencher ledit dispositif de commande de relâchement de frein pour bloquer ledit redresseur commandé de freinage et pour laisser tourner le moteur par inertie à ladite vitesse prédéterminée ,• des moyens sensibles au signal impulsionnel pour permettre au redresseur commandé 10 d'entraînement d' alimenter, après un certain délai, le moteur pour une vitesse de positionnement prédétersia^e et un dispositif pour rendre effiieaces lesdits seconds moyens générateurs d'impulsion à la suite du déclenchement desdits redresseurs commandés d'entraînement, afin d'émettre un signal de position et un dispo-15 sitif sensible audit signal de position pour rendre non-conduc-teurfe les redresseurs commandés d' entraînement et pour permettre ensuite au redresseur commandé de freinage de freiner le moteur à partir de la vitesse de positionnement jusqu'à l'arrêt, la machine à coudre présentant alors une position choisie de 20 l'aiguille . 3. Dispositif de commande numérique suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les premiers moyens générateurs d'impulsion sont constitués par un photo-tachymètre qui engendre un train d'impulsions dont la fréquence 25 est liée à la vitesse du moteur et les moyens de minutage sont constitués par un transistor unijonction programmable qui est relié de façon à constituer un oscillateur à relaxation, un condensateur de minutage étant déclenché périodiquement par ledit train d'impulsions . 30 4. DispcsLtif de commande numérique suivant'une quelconque des revendications 2 ou 3» caractérisé en ce que le dispositif de commande de relâchement de frein, lorsqu'il est déclenché, applique une tension provenant d'un condensateur précédemment chargé afin de s'opposer au courant de freinage de manière à 35 réduire un courant à travers le redresseur commandé de freinage en dessous de sa valeur de maintien et à bloquer ainsi ce redresseur . 5. Dispositif de commande numérique suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 3* caractérisé en ce que le dispositif 40 de commande de relâchement de frein est un transistor normalement 70 22965 23- 2047897 conducteur dont le parcours collecteur-émetteur est relié directement aux bornes de l'induit" du moteur, et dont la basé est reliée de façon à recevoir l.dit signal impulsionnel . ' 6. Dispositif de commande numérique' suivant l'une quelconque 5 des revendications 2 à 5» caractérisé en ce que ledit signal de position est inhibé par un multivibrateur monostable pendant sa période quasi-stable afin de permettre au couple d'entraînement de se stabiliser à une vitesse de positionnement prédéterminée avant que le freinage final puisse commencer . 10 7. Dispositif de commande numérique suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens sensibles à la vitesse/ét de minutage sont excites par un basculeur qui est déclenché par la même impulsion que celle qui déclenche "le redresseur commandé de freinage, et est desexcité par la remise 15 à l'état initial dudit basculeur au moyen du signal impulsionnel émis par lesdits moyens sensibles à la vitesse et de minutage . 8. Dispositif de commande numérique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des électro-aimants pour actionner des dispositifs de manipulation 20 du fil, les moyens de déclenchement et d'emmagasinage permettant l'excitation et la désexcitation séquentielles desdits électroaimants aussi bien que le déclenchement des redresseurs commandés et dû dispositif de commande de relâchement de frein en réponse aux signaux de commande d'entrée et aux signaux à forme d'onde 25 prédéterminée suivant une séquence particulière afin de faire correspondre l'entraînement et l'arrêt dans une position angulaire prédéterminéede la machine avec l'excitation et la désexcitation séquentielles des électro-aimants- de sorte qu'une opération de coupe de fil peut être effectuée en partant de là vitesse maximale 30 de la machine à coudre . 9. Dispositif de commande suivant la revendication 8, caractérisé en ce que les instants d'excitation des électroaimants sont commandés par les périodes quasi-stables de multivibrateurs monostables . 35 10. Dispcâtif de commande numérique pour coordonner le démarrage, la marche et l'arrêt dans une position prédéterminée d'une machine à coudre entraînée par un moteur à courant continu pouvant être alimenté à partir d'une source à courant alternatif, avec l'excitation et la désexcitation séquentielles d'électro-40 aimants destinés à actionner des dispositifs de manipulation de 70 22965 24. 2047897 fil, afin d'accomplir l'opération de coupe du fil à partir de la position de repos aiguille-basse d'une machine à coudre en réponse à un signal de commande d'entrée unique, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend des redresseurs commandés 5 d'entraînement nour appliquer du courant d'entraînement audit moteur, un redresseur commandé de freinage pour appliquer du courant de freinage audit moteur, des électro-aimants pour actionner lesdits dispositifs de manipul aticsi du fil, des moyens générateurs d'impulsions à l'état solide pour engendrer 10 des signaux dont la forme d'onde est liée aux positions angiaires dudit moteur, et des moyens à l'état solide de déclenchement et d'emm?> usinage sensibles à un signal de commande d'entrée choisi et auxdits signaux à formed'onde prédéterminée pour permettre le déclenchement sélectif desdits redresseurs commandés et 15 dudit dispositif de commande de relâchement de frein et l'excitation lesdits électro-aimants suivant une séquence permettant d'accomplir la fonction de coupe du fil . 11. Dispositif de commande numérique suivant la revendication 10, caractérisé'en ce que le signal de commande d'entrée unique 20 est engendré par une porte qui est ouverte en réponse à la position aiguille-basse appropriée telle qu'elle est signalée par un phototransistor qui reçoit dg'la lumière réfléchie par un segment réfléchissant . 12. Dispositif de commande numérique suivant!'une quelconque 25 des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce que les instants d'excitation des électro-aimants sont commandés par les périodes quasi-stables de multivibrateur? monostables ,