FR 2046932 A1 19710312 FR 7019934 A 19700601 70 19934 1 2046932 Il est déjà connu de commander la pompe alimentant en lipide sous pression le moteur hydraulique d'un treuil de haveuse par le courant de charge du moteur d'entraînement• Selon ce procédé, le débit de la pompe à liquide, et par suite la vitesse d'a-5 vance de la h.aveuse, augmentent lorsque le courant de charge descend au-dessous d'une valeur dozmée. Inversement ce débit, et par suite la vitesse, diminuent lorsque cette valeur est dépassée. Il est également connu de faire agir sûr la pompe à liquide commandant la rotation du treuil, non seulement le courant de 10 charge du moteur d'entraînement de la haveuse, mais aussi la pression du liquide de cette pompe. A cet effet, lorsqu'une certaine valeur du débit est dépassée, le courant de charge et (ou) la pression du liquide commandant la rotation du treuil déplacent le point de réglage du débit de la pompe, préalablement fixé par me 15 manoeuvre manuelle, en antagonisme à la pression d'un organe é-lastique, dans le sens d'une diminution du débit, de façon à rendre inopérant tout réglage manuel dans un sens opposé à celui de cette régulation. On connaît également des haveuses dans lesquelles le moteur 20 d'entraînement est muni d'interrupteurs commandés par la température des enroulements, de façon à limiter celle-ci. Ces interrupteurs fixent la valeur maximale du courant de charge, et limitent ainsi la température des enroulements à une valeur admissible. Il existe aussi des haveuses à commande électrique, pourvues 25 de deux moteurs dont l'un entraîne le treuil et 1*autreltengin de havage. Dans ces appareils, l'énergie nécessaire, prélevée à un réseau triphasé, est fournie soit à un seul des moteurs, soit aux deux, par des retoesseurs commandés, de préférence des cellules au silicium (Thyristors). 30 Le but de l'invention est la commande d'un treuil de haveu se pourvu de son propre moteur, dont la vitesse de rotation' est réglable de façon continue afin de réduire d'une part, dans de fortes proportions les augmentations brusques d'appel de courant dans les moteurs du treuil et de l'outil d'abattage, qui se pro-35 duisent au moment de l'attaque du front de taille et de ramener d'autre part en permanence, au cours du fonctionnement normal de la haveuse, les variations du courant de charge résultant des différences de dureté des terrains attaqués à une valeur limite préréglée manuellement. 40 Conformément à l'invention, ce problème technique est résolu 70 19934 2 2046932 dans une haveuse dont le treuil est entraîné pa£ un moteur individuel à vitesse réglable, de façon que le moteur de l'outil de •havage réduise en fonction de son courant de chargé, aussi "bien en. marche à vide qu'en surcharge, la vitesse du moteur du treuil, 5 et ne la libère-que lorsque l'outil se trouvé en position dktta-que du. front de taille, et que le courant absorbé:descend au-dessous d*une.certaine valeur prédéterminée» Lorsque la haveuse est en marche- à vide, si l'outil d'abattage n'est pas.en action, la vitesse d'avance est, conformément à un aspect de 1'invention, 10 réduite automatiquement par la faible valeur du courant de marche à vide.du moteur de 1 'outil, ceci afin d'éviter que,- à la reaise en action, la haveuse ne pénètre dans le front de taille à la vitesse maximale prédéterminée, et que le moteur de l'outil de havage ne soit ainsi soumis à une surcharge. 33e plus, la vitesse du 15 moteur de treuil est en cas de besoin réduite automatiquement si l'intensité absorbée par le moteur de 1routil s'élève au-dessus de la valeur maximale prédéterminée. A cet effet, le système de commande de la haveuse comporte deux dispositifs limiteurs du courant, dont le premier est perméa-20 ble uniquement aux tensions effectives correspondant à la marche à /vide du moteur de l'outil de havage, et l'autre uniquement aux tensions effectives dépassant le courant dé charge maximal admis pour le moteur de l'outil de havage. La tension effective, pro— , portionnelle au courant de marche à vide, agit sur le servomoteur 25 du potentiomètre déterminant la vitesse admissible pour le moteur du treuil, et isole celui-ci de sa source d'alimentation, tandis que la tension effective correspondant à une surcharge du moteur de l'outil agit sur le- commutateur réglant la vitesse du moteur du treuil. A la mise en route de la haveuse, avec fixation conco-30 mitante de la vitesse de rotation du moteur du treuil, la vitesse d'avance préalablement fixée par une manoeuvre manuelle n'a plus aucune action. Cette vitesse n'est atteinte que si, en raison de la résistance subie par l'outil, le courant absorbé par le moteur de l'outil augmente assez rapidement pour que le limiteur de cou-35 rant correspondant .se bloque. Par contre, l'autre limiteur de courant n'entre en action que si le courant de charge dépasse la valeur maximale fixée. Afin que, en cas de besoin, en dehors du courant absorbé par le moteur de l'outil de havage, le courant absorbé par le moteur 40 du treuil et la température des enroulements puissent agir égale 70 19934 5 2Q46932 ment sur la vitesse d'avancement, en vue de réduire celle-ci, suivant l'invention, on met en série avec le limiteur d,intensité perméable aux tensions effectives dépassant la valeur admise pour le courant absorbé par le moteur de l'outil une soupape redres-5 se use pour une seule alternance du courant, reliée aux transformai. teurs de courant des deux moteurs, du treuil et de l'outil, ainsi qu'aux détecteurs de température des deux moteurs et des redresseurs réglables du moteur du treuil. La soupape arrête les pointes de courant dépassant la valeur qui lui parvient en permanen-10 ce» laisse passer par contre celle-ci, et transmet le courant ainsi filtré au limiteur de courant monte à sa suite. Mais c'est seulement lorsque la valeur effective dépasse la valeur fixée comme seuil die feoaditionnement pour le limiteur d'intensité que celui-ci devient perméable pour la tension de sortie de la soupape, et 15 qu'il limite la vitesse du moteur du treuil, par l'intermédiaire du commutateur, jusqu'à ce que la surcharge ait disparu. Afin d'avoir la certitude que des obstacles comme des chapeaux, des étançons, etc. se trouvant sur le trajet de la machine, ne Tiendront bloquer le treuil ou lui faire supporter des efforts 20 exagérés, selon 1'invention,au cas où une surcharge inopinée, et se prolongeant au delà d'une certaine durée, vient à agir sur l'outil ou sur le treuil, en faisant dépasser pendant la durée fixée et d'une quantité donnée, la valeur déterminée comme maximale pour le courant absorbé, le sens de marche du treuil est in-25 versé et ne reprend son sens normal que lorsque la surcharge a disparu, l'outil ne pénétrant ensuite qu'à vitesse réduite dans le front de taille. Cette caractéristique de fonctionnement de la haveuse protège, d'une part, le moteur de l'outil de havage et, d'autre part, 30 le moteur du treuil, contre de brusques surcharges exagérées; elle est réalisée grâce à un second limiteur de courant en liaison avec la soupape, et en parallèle avec le premier limiteur de courant et pourvu d'un relais temporiseur. Ce second limiteur de courant est réglé, par exemple, sur une intensité correspondant à 35 deux fois I.-?intensité nominale absorbée par le moteur de l'outil ou par celui du treuil. Il est relié par un circuit capacité-résistance avec la source de courant du servomoteur du potentiomètre. La tension à la sortie du limiteur de courant, muni d'un relais temporiseur, déclenche instantanément le fonctionnement du commu-. 40 tateur inversant le sens de rotation du moteur, du treuil. 70 Ï9934 4- 2046932 En même temps, la tension aux "bornes du servomoteur est diminuée par le même mécanisme, grâce au circuit capacité-résistant ce, de façon à ramener le potentiomètre à la position correspondant à la marche à vide de la haveuse. Celle-ci recule donfc par 5 rapport au front de taille, puis avance à nouveau progressivement après disparition de la surcharge car, après le soulagement du moteur soit du treuil, soit de l'outil c'est la valeur du courant de marche à vide qui détermine la vitesse d'avance, de sorte que c'est avec une vitesse réduite que la haveuse pénètre à nouveau 10 dans le front de taille» Conformément à un autre aspect de l'invention, un circuit capacité-résistance amortissant la mise en circuit ou hors circuit du moteur du treuil est annexé au commutateur de la haveuse® Ce circuit empêche que, soit au moment de 1'arrêt de la machine, 15 soit au moment de l'inversion de marche décrite plus haut, les efforts élevés de traction s8exerçant sur la chaîne d'entraînement ne fassent "brusquement repartir en sens inverse le moteur du treuil, qui est à ce moment hors circuit. Afin que les mouvements alternés de la haveuse ne se répè-20 tent pas indéfiniment en présence d'un obstacle (par exemple si la machine fonctionne sans ouvrier conducteur) la haveuse, suivit un autre aspect de l'invention, s'arrête Automatiquement après un nombre donné d'inversions du sens de rotation du moteur du treuil. Ce résultat est obtenu par un redresseur utilisant les deux al-25 ternances du courant et par un relais temporiseur en série avec le redresseur et shunté par une voie d'intensité. L'inverseur, ■ se trouvant sous la tension de sortie du limiteur d'intensité pourvu d'un relais de temporisation et réglé à deux fois l'intensité nominale, délivre chaque fois une impulsion de tension, dont 30 les durées s'ajoutent dans le relais temporiseur du redresseur, et sont Renvoyées au redresseur quand le temps de réponse est atteint» C'est seulement quand deux impulsions sont simultanément émises que le redresseur délivre une impulsion de tension, et agifc par sa tension de sortie sur le commutateur de la machine, arrê-35 tant ainsi la haveuse. Là encore, la coupure est ralentie par le circuit capacité-résistance annexé à 1'interrupteur, étant ainsi amortie dans le temps, de façon à permettre une détente progressive de la chaîne d'entraînement de la machine. Le moteur du treuil est de préférence un moteur classique •MO; à courant continu, accouplé à un tachymètrè engendrant en pe-rma- 70 19934 5 2046932 nence une tension proportionnelle à la vitesse effective de rotation du moteur. L?énergie nécessaire au fonctionnement de ce moteur est prélevée sur le réseau et réglée par un redresseur commandé qui est de préférence une cellule au silicium (Thyristor). 5 Afin de pouvoir travailler dans des couch.es de matériau par ticulièrement friables et mobilest avec des vitesses d'avance nécessitant un nombre de tours/minute du moteur du treuil dépassant le maximum permis par le réglage de l'induit, il est prévu tin organe (contrôleur de la vitesse de rotation) sur lequel agit la 10 différence entre la vitesse réelle et la vitesse limit^Ôu moteur du treuil, commandé par la tension au tachymètre et réduisant par sa tension de sortie la tension aux enroulements inducteurs du moteur du treuil. Gomme le champ d'un moteur à courant continu est inversement proportionnel à la vitesse de rotation, la vites-15 se du moteur du treuil augmente lorsque le champ diminue, la vitesse d'avance croît ainsi au delà de la valeur la plus élevée ✓ qu'il est possible d'obtenir par le réglage de l'induit, jusqu'à ce que la tension croissante au tachymètre devienne égale à la valeur de consigne fixée manuellement. 20 L'invention est plus complètement expliquée ci-après à l'ai de de l'exemple d'un schéma de connexions. Les trois conducteurs S S 5 du cable d'alimentation (non figuré) de la haveuse relient le disjoncteur (non représenté) à la haveuse, et alimentent en énergie, par 1'interrupteur général 25 1, d'une part, le moteur 2 à courant triphasé de l'outil de havage et, d'autre part, le moteur 3 à courant continu du treuil. Les organes de commande et de régulation du moteur du treuil sont reliés au réseau par le régulateur de tension 4. Un transformateur 5, par le conducteur 7» et un transformateur 6, par lé 30 conducteur 8, fournissent es. permanence chacun une tension continue à la soupape redresseuse pour une seule alternance 9. Les valeurs de ces deux tensions continues dépendent de la valeur instantanée des intensités respectives absorbées par les deux moteurs 2 et 3, et sont proportionnelles respectivement aux charges 35 de chacun de ces moteurs. La valeur de consigne de la vitesse du lioteur 3 de commande du treuil est déterminée manuellement par le commutateur 10, et est introduite.sous forme d^une tension constante dans le comparateur différentiel 11. Le moteur 3 du treuil engendre une tension inversement proportionnelle à sa vi-40 tesse de rotation, grâce au tachymètre 12 qui,lui est associé. 70 19934 6 2046932 Oett© val eus? ©ffeetive de la vitesse est eo&mtmiquée au compara-t©ur différentiel'! par.le conàusteur 13® Dans celui-ci est donc engendrée tme tension différentielle qui est transmise au régulateur 14, dans lequel ©11© est amplifiée. La tension d© soe-5 tie du régulateur 14 arrive au limiteur de courant. 15§ et de là, pas» le conducteur 16, au coEaratateur 17» A partir de celui-ci, elle agit, suivant le sens â© -rotation iroulu, .qui est défini par la valeur de consigne prédéterminé©9 bu? l'un des detis s?épé» isitours d8 impulsion. 18 et 18® 0 L® répétiteur 18 f©usait des 10 impulsions d®amorçage-au thyristor en pont • 19» et 1© répétiteur* 18® 8XL thorristor en pont 19% en les rendant pëLrméa'foles au courant d© charge ©h. provenante dm réseau© La aoteur 5 tourna ainsi dans le sens commandé par la valeur de consigne, ®fc est aliH&a*-té en p@rsiais.once par les conducteurs H S Tt par tme tension con-15 tinue puisée transmise par las t&yristors en pont 19 ou 19® «' Gomme il ressort de la figure, le potentiomètre 20 réglsu^ la valeur de consigne est coBasandé 5 par 11 intermédiaire se:v> » voiaôteua? 21, de la façon suivant© s- Lar-sque le cciosmt&teus? 10 est fermé d8une part, une certaine valeur d© consigne est prévue 20 et,-d8autre part, cette valeur de consigne intervient pour communiquer au moteur 5 du treuil un© vitesse de rotation faisant pénétrer lentement 18outil de liairage dans le front de tailla. Bans 1®intervalle de temps qui s'écoule.entre la fermeture du circuit d8 alimentation du treuil et, -19attaque effective du front de £5 taille par 15 outil t le moteur 2 de 18 ©util de havage n'absorbe - que Ieintensité correspondant à la marshe à vide, soit environ' 30 % de l'intensité, nominale, ©a ©ag&nârtaat ainsi dans la trans-formateur 5 une tension correspondante relativement faible• Cette tension, proportionnelle à 15intensité absorbée en marche 30 â vide par le moteur 2, agit sur le lisiiteur de courant 22 qui "a6 est perméable p'aus valeurs de tension engendrées par 1~-courant de marche" à vide, donc relativement basses» Ga limiter-: de courant .agit par le conducteur 23 sur l'organe 24, et empêche ainsi le servomoteur 21 de s© mettre en marche et 35 donc d1amener le potentiomètre 20 de la position-correspondante à la valeur de consigne à la position commandée par le commutateur 10„ Le moteur 3 du treuil peut donc, immédiatem- ;; après la. fermeture du circuit, se mettre à tourner à la faible vitesse correspondant à cette valeur de consigne, et ainsi entr. - -3-0 ner la haveuse à faible vitesse® Par suit© de la résistance BAD ORIGINAL 70 19934 7 2046932 croissante éprouvée par l'outil pénétrant lentement dans le front de taille, la tension au transformateur 5 augmente proportionnellement au courant absorbé, jusqu'à ce que le limiteur d'intensité fonctionne et que l'organe 24 entre en geu. Celui-ci ali-5 mente alors avec la tension totale le servomoteur 21, qui amène la valeur de consigne au chiffre déterminé manuellement, par le commutateur 10. C'est alors seulement que la vitesse du treuil se met à augmenter, éventuellement jusqu'à ce que la valeur fixée et la valeur effective s'égalisent à l'intérieur du comparateur 10 différentiel 11. Lorsque les deux moteurs 2 et 3 sont alimentés, la soupape 9 reçoit en permanence deux tensions continues correspondant à la valeur instantanée des deux courants de charge, la plus élevée seulèment de ces deux tensions traversant la soupape 9 15 arrivant au limiteur d'intensité 15. C'est seulement si cette tension dépasse une valeur donnée qu'elle agit, dans le limiteur d'intensité 15, sur la tension provenant du régulateur 14 et amplifiée dans celui-ci, agissant ensuite sur le commutateur 17» puis sur l'un des deux répétiteurs d'impulsions 18 et 18', en 20 réduisant l'angle de flux de courant, sur la portion de phase des demi-périodes de tension du -courant de charge, en diminuant ainsi la vitesse de rotation du moteur 3* Ce cas ne se produit que lorsque l'un des moteurs 2 et 3 absorbe une intensité de courant supérieure à la valeur limite prévue. Le limiteur d'intensité 15 25 agit alors sur la tension de sortie du redresseur 9 et réduit la vitesse du moteur 3 du treuil, jusqu'à ce que la surcharge sur l'outil de havage ou le treuil ait disparu. En dehors des moteurs d'entraînement 2 et 3» l'appareillage comporte également des groupes de thyristors 19 et 19-' ré agi s-30 sant aux excès de température j et pourvus de détecteurs de température 25, constitués par des contacts ou des résistances. Ces détecteurs de température 25» correspondant au moteur 3 ou à ses thyristors 19 et 19* » sont reliés par des conducteurs 26, 27, 28 avec le redresseur 29, de façon qu'arrive en permanence au 35 limiteur d'intensité 15, une tension correspondant à la plus élevée des températures enregistrées par les trois détecteurs. Si une des températures dépasse la valeur limite fixée, la tension de sortie du redresseur 29 s'élève au-dessus de la valeur correspondant à l'intervention dù limiteur d'intensité, et réduit ain 40 si, de la façon déjà décrite, la vitesse de rotation du moteur 3* 70 19934 8 2046932 en le déchargeant;. Le détecteur de température 25' agit de son côté sur la soupape 9, par le conducteur 30. Dans ces conditions, il se superpose dans le comparateur différentiel 31 une tension continue provenant du transformateur 5 avec une tension ^ continue dépendant de la température des enroulements du moteur 2, cette dernière tension ayant, au-dessous de la température limite, une valeur de signe opposé, et au-dessus de cette température line valeur de signe identique, à la tension du transformateur 5o Une température des enroulements du moteur 2 égale ou supé-10 rieure à la valeur admise ne réduit donc pas la vitesse, de rotation du moteur du treuil si l'absorption de courant est inférieure à la limite admise, car 1*intensité absorbée a déjà une valeur pour laquelle la température des enroulements doit baisser. Par contre, une température des enroulements du moteur 2 supérieu-15 re à la valeur admise réduira immédiatement l'intensité du courant pouvant parvenir au moteur 3 du treuil, de façon à diminuer le dégagement de chaleur, et par conséquent la température des enroulements du moteur 2. Pour un fonctionnement normal de la haveuse, l'intensité ab~ 20 sorbée par le moteur 3 cLu treuil n'atteindra pas la valeur limite, car cette valeur est fixée à un cliiffre suffisamment élevé, à la mise en route, pour que la capacité de production soit pleinement utilisée. Mais il subsiste le risque permanent, que le moteur 2 de commande de l'outil de havage ne soit chargé à la limite ma-25 ximale permise. Si cet outil rencontre une fissure du front de taille, la vitesse d'avance de la haveuse s'élève instantanément jusqu'à »a valeur limite. A la fin de.la fissure, la machine pénètre donc dans le front de taille avec sa pleine vitesse, ce qui soumet «tons' l'outil, à une surcharge instantanée et provoque dans 30 le moteur 2 une surintensité qui peut aller jusqu'à la valeur correspondant au couple maximal. Dans la haveusè équipée conformément à l'invention, une telle surcharge du moteur ne peut durer que très peu de*temps. La haveuse comporte, en effet, un second limiteur d'intensité 32 35 agissant parallèlement au limiteur 15, comportant un relais temporiseur 33» et auquel arrive aussi en permanence ..la tension de sortie de la soupape 9» Ces deux organes c'est-à-dire le limiteur d'intensité 32 et le relais temporiseur 33 sont calculés de façon à ne pouvoir être traversés que pour des tensions de sortie 40 extrêmement élevées de la soupape 9» Par ëxemple deux fois plus C0PY 70 19934 9 2046932 élevées que celle correspondant à la limite nominale de charge du moteur 2, cette limite devant en outre se prolonger pendant un temps supérieur, par exemple, à deux secondes. C'est donc seulement lorsque cette forte intensité passe pendant un temps supé-5 rieur à la durée indiquée que le commutateur 17 coupe la liaison avec le répétiteur d'impulsions se trouvant sous tension, par exemple le répétiteur 18, et met sous la tension d'amorçage le répétiteur 18'. Le passage du moteur au fonctionnement en générateur se fait au passage par une valeur nulle de la demi-onde de 10 tension, en un temps d'environ 20 ms. Le commutateur 17 fixe le point précis de commutation, grâce aux résistances 34-, mesurant la tension en pont, et reliées au commutateur 17 par le conducteur 35» Les ponts à tlxyristors deviennent alors momentanément per-15 méables au courant de charge, de sorte que le moteur est freiné, fonctionne en générateur jusqu'à l'arrêt, puis repart en sens inverse. Le sens de marche de la haveuse ae renverse donc. L'outil se dégage du front de taille et est ainsi soulagé. A la fermeture^ mais aussi à l'ouverture du circuit, la traction exercée sur la 20 chaîne par le treuil tend à disparaître. Lorsque le moteur 3 n'est plus alimenté, la chaîne du treuil entraînerait donc en sens inverse la roue dentée sur laquelle elle passe, et le treuil repartirait "brutalement en sens inverse. Afin d'éviter ces à-coups sur le treuil, il est prévu un 25 circuit capacité-résistance, qui amortit la coupure et réduit progressivement l'intensité du courant absorbé par le moteur 3 du treuil, pendant un temps suffisant pour permettre à la chaîne de traction de se détendre, soit par exemple de une à deux secondes. Pendant ce temps de réduction progressive du courant de charge, 30 la chaîne a le temps de se détendre, avec rotation eh sens inverse de la roue dentée. Afin que le treuil n'entraîne pas "brutalement en sens inverse la haveuse, à la vitesse correspondant à la valeur de consigne préfixée, une tension de sortie du commutateur 17, arrivant au 35 circuit capacité-résistance 38 par les conducteurs 36 et 37 et transmise à l'organe 24-, ramène ainsi le servomoteur 21 à la position qu'il avait au moment de la mise en route de la haveuse. De cette façon, la haveuse repart en sens inverse à la "basse vi-tesse qu'elle prend normalement à la mise en marche, ce qui sou-40 lage l'outil d'abattage, qui marche ainsi à vide. Avec la diminu 70 199 3 4 10 2046932 tion du courant absorbé par le moteur 2 et la réduction de la tension de sortie de la soupape 9» le limiteur d'intensité 32 est bloqué et le commutateur 17» sous l'effet du limiteur d'intensité 15 inverse à nouveau le sens de rotation du moteur 3« Comme, du fait de la marche à vide de l'outil d'abattage, le moteur n'absorbe à ce moment que 30 % environ de 1'intensité nominale, le limiteur d'intensité 15 devient perméable, et maintient dans sa position du moment le servomoteur 21, par l'organe 24® La baveuse se remet donc.en marche à petite vitesse sur le front 1Q de taille, et l'outil d'abattage pénètre progressivement dans le charbon. C'est seulement lorsque le courant absorbé par le moteur 2 augmente que la vitesse reprend la valeur élevée qu'elle avait avant l'entrée de la machine dans la fissure. Mais il peut arriver que la surcharge de la haveuse ait un© 15 autre origine, et soit due par exemple à un chapeau ou à un étai ou étançon se trouvant dans les déblais. Dans ce cas, ce n'est pas le courant absorbé par le moteur 2 qui augmente, mais bien celui du moteur 3, la surcharge étant supportée par le treuil. Oelui-ci inverse donc son sens de rotation sous l'effet de X'ac-20 croisaement de la tension de sortie de la soupape 9» et la baveuse recule jusqu'à ce que la surcharge ait disparu, pour repartir ensuite à vitesse réduite en direction de l'obstacle. Ces alternances de marche dans un sens, puis 'dans 1*autre, se répéteraient jusqu'à disparition de 1®obstacle si la tension de sortie 25 du limiteur d8intensité 15 ne continuait pas à agir sur le relais temporiseur 39» constitué par exemple par un circuit capacité--résistance. Celui-ci est monté avant le redresseur double 40, en série avec lui. Un conducteur 41 shunte le relais 39» de sorte que la tension de sortie du commutateur 17» lorsque le limiteur 30 de, tension 32 et le relais temporiseur 33 entrent en action, agit à la -fois sur le relàis temporiseur 39 et le redresseur .40. • Le relais 39 intègre les impulsions de tansion du limiteur d'intensité 32, et est ©alculé pour devenir perméable après la seconde ou la troisième impulsion, ce qui permet aumdressexir 40 de 35 délivrer une impulsion de tension, qui fait fonctionner le commutateur 10 et arrête la haveuse, avec l'amortissement commandé par le circuit résistance-capacité 49» La tension de sortie du régulateur 14 est également appliquée, pendant la jiarahe de la haveuse au contrôleur 43 de la vi-40 tesse de rotation® La tension au tachymètre" 12 est transmise en 70 19934 n 2046932 permanence au contrôleur 43 par les conducteurs 14 et 44. C'est seulement lorsque la tension débitée par le tachymètre 12, et proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur 3 dépasse une valeur donnée très voisine de la tension qui règne quand le mo-5 teur du treuil atteint la vitesse maximale permise par la régulation de l'induction, que le circuit 43 laisse passer la tension de sortie du régulateur 14, en supposant la tension préfixée supérieure à la tension effective délivrée par le tachymètre 12» Cette tension différecbiéLle se superpose à la tension prove-10 nant du régulateur 4, et à la tension du réseau introduite en 50 dans le contrôleur de la vitesse de rotation 43, qui aÊfeionne le répétiteur d'impulsions 46 et réduit 1*angle de flux de courant du thyristor 42 pour le courant traversant les enroulements inducteurs. Par suite de cette superposition, l'angle de phase de 15 la demi-onde de tension traversant le thyristor 47 augmente, et la tension dans l'enroulement inducteur 48 diminue. L'affaiblissement du champ, dont la valeur est inversement proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur, augmente cette vitesse, et cela jusqu'à ce que la valeur prédéterminée et la valeur réelle ait 20 disparu. Cette situation se produit toujours lorsque, la valeur de consigne étant élevée, la haveuse attaque avec son outil d'abattage une couche de charbon ou minerai particulièrement tendre et 'friable, qui ne demande à l'outil et au treuil qu'un faible travail. Dans ces conditions, la vitesse de rotation du treuil, 25 et par suite là vitesse d'avance de la haveuse, augmentent rapidement jusqu'à ce que la tension au tachymètre 12 dépasse la valeur correspondant à 1'intervention du contrôleur 43 de la vitesse de rotation, mais sans que, par suite de la faible résistance à l'avancement, le courant de charge du moteur 3 atteigne 30 la valeur maximale permise, La différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle, existant au comparateur 11, et agissant sur le contrôleur 43» a pour effet, comme il a été expliqué précédemment, de relever la vitesse du moteur. Cette vitesse se fixe par suite à une valeur pour laquelle la tension au tachymè-35 tre 12 annule la différence entre la valeur de consigne et la valeur effective. Afin que la haveuse puisse néanmoins fonctionner avec une vitesse d'avance élevée, même à vide, le commutateur 10 peut prendre deux positions de marche. L'une de ces positions est u-40 tilisée quand la vitesse d'avance est réglée automatiquement, 70 19934 12 2046932 comme il a été expliqué. Dans l'autre position, la vitesse affichée au commutateur 10, impose une vitesse d'avance indépendante de la charge, et qui ne peut être modifiée que par changement de la position du commutateur. 5 Les détails de réalisation peuvent être modifiés, sans s'é carter de l'invention, dans le domaine des équivalences techniques. 70 19934 13 2046932 REVENDICATIONS 1. Procédé de commande et de régulation d'un treuil de haveuse équipé d'un moteur électrique indépendant à vitesse de rotation réglable, caractérisé en ce que le courant de charge du 5 moteur de l'outil de havage commande une diminution de la vitesse de rotatioh du moteur du treuil en cas, d'une part, de marche à vide et, d'autre part, de surcharge et ne cesse d'agir sur cette vitesse que si, l'outil d'abattage attaquant le front de taille, le courant absorbé par le moteur correspondant est inférieur à 10 une valeur prédéterminée. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, si une surcharge soudaine et se prolongeant au delà d'une durée prédéterminée, agit sur le moteur de l'outil de havage et (ou$ celui du. treuil et dépasse pendant cette durée la valeur limite 15 fixée pour le courant de charge,cette surcharge provoque l'inversion du sens de marche du treuil, et en ce que le treuil ne reprend son sens de marche précédent qu'après disparition de cette surcharge, l'outil d'abattage ne pénétrant alors dans le front de taille qu'avec une vitesse d'avance réduite. 20 3« Procédé suivant les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le moteur du treuil est automatiquement mis hors circuit après, de préférence, deux ou trois inversions de son sens de marche . 4-. Appareillage pour la mise en oeuvre du procédé suivant 25 la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte deux organes limiteurs d'intensité, dont l'un est perméable uniquement aux tensions effectives correspondant à la marche à vide du moteur de l'outil, et l'autre aux tensions effectives correspondant à uœ surcharge sur ce moteur au delà d'une valeur donnée du courant 30 de charge, de façon que la tension effective proportionnelle au courant de marche à vide agisse" sur le servomoteur d'un potentiomètre réglant la vitesse de rotation du moteur du treuil et l'isole de sa source de courant, tandis que la tension effective proportionnelle à la surcharge agit sur un commutateur réglant la 35 vitesse de rotation du moteur du treuil, de façon à réduire cette vitesse. 5. Appareillage suivant la revendication 4-, caractérisé en ce qu'une ou plusieurs soupapes redresseuses pour une seule alternance sont associées au second limiteur d'intensité, et sont 4-0 en liaison avec les transformateurs des moteurs respectifs de 70 19934 14- 2046932 l1outil de havage et du treuil, et avec des détecteurs de temps-rature des deux moteurs et des redresseurs commandés du moteur du treuil. 6® Appareillage pour la mise en oeuvre du procédé suivant 5 la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un second limiteur d'intensité relié à une soupape redresseuse pour une £suie -alternance, monté en parallèle avec un premier limiteur â'in* tensité, et annexé à un relais temporiseur, ce second limiteur d'intensité intervenant lorsque l'intensité absorbée par le mo-10 teur du treuil atteint deux fois la valeur nominale prescrite pour le moteur de l'outil de havage ou le moteur du treuil, et dont la tension de sortie agit sur un commutateur relié à la sou: -• ce de courant du servomoteur du potentiomètre par un circuit* capacité-résistance* 15 7» Appareillage suivant l'une quelconque des reveneieations 4- à 6, caractérisé en ce qu'un circuit capacité-résistance ralentissant 1'ouverture et la fermeture du circuit du moteur du treuil est annexé au commutateur correspondant. 8. Appareillage suivant l'une quelconque des revendications 20 4 à 7, caractérisé en ce que le moteur du treuil est un moteur à courant continu d'un type connu et qu'un tachymètre lui est associé . 9. Appareillage suivant ls une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que 1'énergie nécessaire au fonctionne- 25 ment du moteur du treuil provient d'un réseau triphasé et lui est transmise par des redresseurs réglables, de préférence des ce Utile s au silicium (Thyristors). , 10. Appareillage pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte un redres-30 seur intégral (disposé entre le commutateur et l'inverseur), et un relais temporiseur monté en série avec ce redresseur et shunté par une voie d'intensité. 11. Appareillage suivant" l'une quelconque des revendications 4 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte un contrôleur de vitesse 35 de rotation sur lequel agit la différence entre la valeur effective et une valeur fixée du courant absorbé par le moteur du treuil, ce contrôleur étant sous la dépendance d'une tension foùr nie par un tachymètr^êt réduisant par sa tension de sortie la tension aux bornes de 1'inducteur du moteur du treuil.