FR 2027678 A1 19701002 FR 7000013 A 19700102 70 00013 i 2027678 La présente invention concerne, en général, les appareils de manipulation de matière du genre dans lesquels les déplacements d'un organe pilote ou de commande produisent des déplacements correspondants amplifiés en ce qui concerne la force 5 ainsi exercée par un organe contrôlé ou asservi, et en particulier des appareils dans lesquels une partie de la force exercée par l'organe asservi est renvoyée à l'organe de commande afin de permettre de ressentir sur celui-ci la force asservie appliquée. Dans certains manipulateurs, la force appliquée au 10 moyen d'un élément de sortie ou d'un opérateur de sortie relié à celui-ci sur un organe asservi dans un appareil de manipulation de matériaux du genre décrit ci-dessus, est ressentie au moyen de liaisons mécaniques effectuées entre l'organe asservi et l'organe de commande, comme par exemple, le dispositif repré-15 senté et décrit dans le brevet américain 3 333 716. Dans d'autres manipulateurs la force de rétrocouplage est transmise vers l'organe de commande à travers les différents mécanismes actionnant les éléments articulés de l'organe asservi. Dans le cas de dispositifs utilisant des liaisons mé-2o caniques, une complexité inutile est introduite dans la structure cinématique du manipulateur et de tels dispositifs manquent de souplesse lors de l'adaptation du rétrocouplage de la force dont l'orientation spatiale correspond à la force exercée par l'organe asservi. L'organe de commande et de contrôle doit être 25 cinématiquement semblable à l'organe asservi afin d'obtenir une indication fidèle des forces agissant dans une direction donnée sur l'opérateur asservi de sortie. Dans un type d'appareil où le rétrocouplage avec l'organe de commande est effectué à travers les articulations de l'organe asservi, le poids et l'inertie 30 de l'organe asservi sont perçus en même temps que la force appliquée . La présente invention a pour but de supprimer de telles insuffisances et imperfections constatées dans les appareils de manipulation de matériaux antérieurement connus. 35 En conséquence, l'un des objets de la présente inven tion est de créer un dispositif de contrôle à rétrocouplage de force pour un appareil de manipulation de matériaux qui est de structure simple et d'adaptation souple. Un autre objet de la présente invention est de créer 40 un dispositif de rétrocouplage de force dans des manipulateurs 70 00013 2 2027678 commandés à distance et qui peuvent être facilement adaptés aux appareils déjà existants. Un autre objet de la présente invention est de créer un dispositif de rétrocouplage de force pour un appareil de 5 manipulation de matériaux qui procure une meilleure perception de force par le fait que le poids et l'inertie sont éliminés du dispositif de rétrocouplage. Un autre objet de la présente invention est de créer un dispositif de rétrocouplage de force pour un appareil de ma-10 nipulation de matériau dans lequel le taux de réaction peut être aisément modifié. Dans l'une des formes de réalisation de l'invention qui est donnée à titre d'exemple, on utilise un organe de contrôle pouvant se déplacer suivant au moins une coordonnée et un 15 organe contrôlé comportant un élément de sortie et un opérateur de sortie relié à celui-ci afin d'appliquer une force à un objet en réponse au déplacement de l'organe de contrôle. Les moyens de perception de la force sont disposés entre l'élément de sortie et l'opérateur de sortie en vue de produire un signal repré-20 sentatif de la grandeur et de la direction de la force appliquée à l'objet au moyen de l'organe contrôlé dans une direction parallèle à la coordonnée.Sur l'organe de contrôle sont prévus des moyens d'actionnement qui sont sensibles au signal provenant des moyens de perception de la force pour produire une force s'oppo-25 sant au mouvement de l'organe de contrôle. A titre d'exemple, on a décrit ci-dessous et représenté schématiquement au dessin annexé plusieurs formes de réalisation du dispositif de l'invention. La figure 1 est une vue en perspective d'une forme 30 de réalisation de 1*invention dans laquelle on a représenté un organe de contrôle et un organe contrôlé. Les figures 2 et 3 représentent respectivement une vue latérale et une vue en bout d'un appareil de perception de la grandeur et de la direction d'une force appliquée suivant 35 une coordonnée au moyen de l'opérateur de sortie de l'organe asservi. Les figures 4 et 5 représentent respectivement en vue latérale et en vue en bout une forme de réalisation modifiée de l'appareil de perception des forces représenté dans 40 les figures 2 et 3. 70 00013 3 2027678 La figure 6 est une vue de face de plusieurs appareils de perception de force reliés en séries chacun d'entre eux étant sensible à une force appliquée suivant une coordonnée particulière afin de fournir plusieurs signaux représentatifs de la 5 force exercée suivant plusieurs coordonnées. En figure 1, on a représenté deux organes, dont un organe pilote ou de commande 10 et un organe asservi ou contrôlé 11 qui peuvent être fixés sur un châssis commun 12. Un mouvement èh azimut, en élévation ou d'extension de l'organe de commande 10 10 produit un mouvement correspondant en azimut, en élévation ou d'extension de l'organe asservi 11. Le moyen particulier utilisé pour produire un tel mouvement n'èst pas représenté, de tels moyens étant connus dans la technique. L'organe de commande comprend un élément 15 qui est monté de manière à pouvoir pivoter 15 sur des tourillons 16 dans des parties verticales d'un joint de cardan 17 permettant ainsi à l'élément 15 de se déplacer en azimut.'La partie horizontale du joint de cardan 17 est, à son tour, montée sur l'arbre 18 de manière à pouvoir tourner autour de celui-ci, l'arbre 18 étant fixé au support 19 monté sur le 20 châssis 12, ce qui permet un déplacement en élévation, par rotation autour de l'arbre 18. Un second élément 20 est monté télé-scopiquement dans l'autre extrémité de l'élément 15. L'organe de commande et de contrôle est muni de plusieurs ènsembles de pistons et cylindres afin de permettre d'appliquer par rétro-25 couplage la force en retour à l'organe de commande et de contrôle 10 suivant trois directions respectivement perpendiculaires entre elles. L'ensemble piston et cylindre 25 est monté entre l'élément 15 et le joint de cardan 17 afin de permettre l'application à celui-ci d'une force azimutale. De même, l'ensemble 30 piston et cylindre 26 est monté entre le châssis 12 et le joint de cardan 17 afin de permettre l'application d'unè force en direction élévation sur celui-ci. De même, l'ensemble piston et cylindre 27 est monté entre les éléments 15 et 20 afin de permettre l'application d'une force dans une direction suivant 35 l'axe des éléments 15 et 20. L'organe asservi 11 comprend un élément 30 qui est pivoté à une extrémité dans ùne articulation 31 de manière à permettre à l'organe 11 de se déplacer en azimut. L'articulation 31 est, à son tour, pivotée sur un arbre 32 qui est fixé sur le 40 support 33 monté sur le châssis 12 de façon à permettre un dé- 70 00013 * 2027678 placement en élévation de l'organe 11 par rotation autour de l'arbre 32. L'élément 35 peut glissër à l'intérieur de l'élément 30 en réalisant un mouvement d'extension de celui-ci. A l'autre extrémité de l'élément 35, est fixé un élément 36 comportant 5 trois éléments de décomposition de forces 37, 38 et 39 auquel est fixé l'opérateur de sortie 40 représenté par une barre 41 pivotée dans un support 42. La composition de chacun des éléments de décomposition de forces et la façon dont ils sont connectés entre eux est décrite en se rapportant aux figures 2,3, 10 4, 5, et 6. Chacun des modules, c'est-à-dire des éléments 37,38, et 39 produit respectivement un signal de pression hydraulique représentatif de la grandeur et la direction de la force appliquée suivant une coordonnée particulière. Ces éléments sont disposés de façon à détecter les forces s'exerçant suivant des coor-15 données qui sont perpendiculaires entre elles. L'élément 37 détecte la composante d'une force qui est appliquée à un objet au moyen de l'opérateur de sortie 40 dans une direction qui déplacerait l'objet dans une direction suivant l'axe de l'organe asservi 11. L'élément 38 perçoit la composante d'une force qui 20 est appliquée à un objet au moyen de l'opérateur de sortie 40 dans une direction qui déplacerait l'objet en élévation. L'élément 39 perçoit la composante d'une force qui est appliquée à un objet au moyen de l'opérateur de sortie 40 dans une direction qui déplacerait l'objet en azimut. Chacun des signaux de 25 pression des éléments de décomposition de force est appliqué respectivement à une commande de piston et cylindre sur l'organe de commande et de contrôle afin de fournir sur celui-ci une force correspondante dans une direction qui s'oppose au mouvement de l'organe de commande et de contrôle qui avait provoqué l'appli-30 cation d'une force par l'opérateur asservi de sortie. L'orifice de sortie du signal de pression de l'élément de décomposition de force 37 est relié à une ouverture de contrôle sur la commande 27. L'orifice de sortie du signal de pression de l'élément de décomposition de force 38 est relié à une ouverture de contrôle 35 sur la commande 26. L'orifice de sortie du signal de pression de l'élément de décomposition de force 39 est relié à un orifice de contrôle sur la commanda 25. Chacun des éléments 37, 38 et 39 est pourvu d'une ouverture d'alimentation en pression désignée par la lettre S vers laquelle on amène un fluide sous pression 40 et chacun des éléments 37, 38, et 39 comprend également un ori 70 00013 5 2027678 fice d'écoulement désigné par la lettre R et relié à l'ouverture de retour du fluide de la source de pression. L'orifice de contrôle sur chacune des commandes,situé du côté de la tige du piston desdites commandes, est également en liaison avec le côté 5 haute pression de la source de pression. Lorsque les éléments de décomposition de force sont au repos, c'est-à-dire quand aucune force ne leur est appliquée, ils fournissent un signal de pression de l'ordre de la moitié de la pression de la source. La surface du piston du côté de sa tige est égale à la moitié de 10 la surface de l'autre côté du piston. En conséquence, lorsqu'au-cune force n'est perçue par l'élément de décomposition de force, . aucune force n'est exercée par l'ensemble piston et cylindre correspondant. Chacun des signaux de pression est réglé suivant la force exercée par chacune des commandes de l'organe de con-15 trôle, de façon à s'opposer au déplacement de l'organe de contrôle dans la direction correspondante. Il est bien entendu que le tracé des caractéristiques de pression de l'élément de décomposition de force et de la surface du piston des commandes sont tels que les composantes des forces rétroagissantes ont une va-20 leur diminuée afin de permettre à l'opérateur actionnant l'organe de commande et de contrôle de les ressentir d'une manière appropriée. Dans les figures 2 et 3 on a représenté une forme de réalisation d'un élément de décomposition de force 50 du genre 25 approprié pour être utilisé dans l'appareil décrit en figure 1. L'élément de décomposition de force 50 comprend un bâti 51 en forme de boîtier ayant quatre languettes 52 disposées sur un côté de celui-ci et permettant la fixation du bâti à un opérateur de sortie, à un élément de sortie ou à un autre élément de 30 décomposition de force d'une manière décrite plus loin en se référant à la figure 6. L'élément de décomposition de force 50 comprend également un châssis 53 pouvant être déplacé par rapport au bâti 51. Le châssis 53 comprend quatre languettes 54 permettant la fixation du châssis à un autre élément de décom-35 position de force, à un opérateur de sortie ou à un élément de sortie. Le montage du châssis.dans le bâti est assuré au moyen d'une paire de tiges coaxiales alignées 55 et 56 dont les extrémités s'étendent à l'intérieur du cylindre 57 dans le châssis 53. L'autre extrémité de la tige 55 du haut est fixée à la par-40 tie haute du bâti en forme de boîtier 51, et l'autre extrémité 70 00013 6 2027678 de la tige du bas 56 est fixée à la partie basse du bâti en forme de boîtier 51. Les extrémités voisines des tiges 55 et 56 sont fixées à un piston 58 pouvant coulisser à l'intérieur du cylindre 57. Une paire de tampons d'extrémité 59 et 60 sont disposés à chaque extrémité du cylindre 57 et des ressorts à boudin 61 et 62 sont disposés entre chacun des tampons d'extrémité et lès côtés correspondants du piston 58. Une force appliquée au sommet du bâti 51 le long de l'axe des tiges support 55 et 56 afin de créer un mouvement du bâti 51 par rapport au châssis 53 produit un déplacement relatif entre les organes 51 et 53. Ce déplacement est proportionnel à la force et est fonction de coefficient-d'élasticité des ressorts 61 et 62. Le mouvement du bâti 51 par rapport au châssis 53 est amorti au moyen d'un circuit hydraulique qui comprend une soupape 65 pour contrôler le débit du fluide circulant de la chambre 63 située d'un côté du piston vers la chambre 64 de l'autre côté de celui-ci. Le circuit hydraulique comprend un cylindre 66 qui est muni d'un passage 67 communiquant avec la chambre 63 et d'un autre passage communiquant avec l'autre chambre 64. Un tiroir cylindrique constitué par un piston 72 et un perçage central 71 est disposé dans le cylindre, la partie centrale 73 du piston présentant une gorge annulaire et étant munie d'ouvertures permettant au fluide de s'écouler de la gorge vers le perçage central 71 du piston cylindrique. Le piston cy-25 lindrique 70 est supporté à une extrémité par un ressort 74 et est supporté à l'autre extrémité par un autre ressort 75 dont une extrémité porte contre le chapeau 76 comprenant une tige d'actionnement77. L'autre extrémité de la tige d'actionnement 77 porte contre le fond du bâti en forme de boîtier 51. Une vis 78 40 Afin d'assurer une détection fidèle du vecteur force 10 15 20 70 00013 7 2027678 particulier par l'élément de décomposition de force et afin de permettre un déplacement relatif du bâti 51 et du châssis 53 seulement suivant une direction parallèle à l'axe des tiges 55 et 56, c'est-à-dire verticalement vers le haut et vers le bas 5 ainsi qu'il est représenté sur le dessin, chaque paire de côtés opposés du boîtier est tminie d'une rainure ou gorge 80. Une paire de roulements à rouleaux 81coopérant avec chacune des rainures sont montés sur des axes 82 fixés au châssis afin de permettre le déplacement des roulements à rouleaux 81 dans la 10 rainure avec un frottement aussi faible que possible èt afin de limiter le mouvement du châssis par rapport au bâti vers le haut et vers le bas ainsi qu'il est représenté au dessin. D'une façon semblable, l'autre paire de côtés opposés du bâti 51 est dotée de rainures semblables 80 et le châssis 53 est doté de roule-15 ments à rouleaux semblables 81 montés sur des axes 82 afin de coopérer avec les rainures 80'dans le but indiqué. Le dispositif décrit ci-dessus perçoit la force appliquée au bâti 51 par rapport au châssis 53 vers le haut et vers le bas et provoque un déplacement du bâti par rapport au châssis qui est proportion-20 nel à la grandeur de la force. Le déplacement du châssis 53 par rapport au bâti 51 est transformé en signal de pression au moyen d'un ensemble de soupapes 85 représenté en figure 3 par le rectangle 69 en traits interrompus. L'ensemble de soupapes 85 comprend une partie cylindrique 86 ayant un orifice d'alimentation 25 87, un orifice d'écoulement ou de retour 88 et orifice signal 89. Un tiroir 90 comprenant deux pistons 91 et 92 est monté à l'intérieur du cylindre 86 et est supporté en position neutre ou de zéro, au moyen d'une paire de ressorts 93 et 94, dont l'un est disposé à une extrémité et l'autre à l'autre extrémité du cy-30 lindre. Une extrémité des ressorts 93 porte contre un disque centré sur une vis 95 déterminant la position de zéro et l'autre extrémité du ressort 93 porte par l'intermédiaire d'un disque 96 contre la tige du tiroir 90. Une extrémité du ressort 94 porte contre le piston plongeur coulissant 97 situé à l'extrémité du 35 cylindre et l'autre extrémité porte contre un disque 98 qui, à son tour, par l'intermédiaire d'une tige et d'un joint d'étan-chéité porte contre le piston 92 du tiroir 90. Un passage de retour 100 avec un orifice pour l'amortissement 101 est disposé pour relier l'orifice signal 89 avec une chambre"de sortie 40 entre le piston 91 et la vis de zéro 95. Un passage 102 servant 70 00013 8 2027678 à recueillir les fuites ayant lieu autour du piston 92 est également disposé entre l'orifice de retour 88 et l'autre chambre de sortie voisine du piston 92. Le mouvement du bâti 51 par rapport au châssis 53 est transmis à l'opérateur de sortie par 5 l'intermédiaire d'un bras de levier excentrique 105 qui tourne autour d'un point 106 sur le châssis 53, l'autre'extrémité 107 du bras porte contre le bâti 51. Une tige 108 et un ressort 109 disposés dans un perçage cylindrique 110 dù châssis 53 fournit un rappel élastique au bras de levier èxcentrique 105. 10 En fonctionnement la soupape 85 est initialement mise en position de zéro par la vis 95. Dans cet état neutre la pression signal dans l'orifice 89 doit se situer entre la pression d'alimentation et la pression d'écoulement, de préférence à mi-chemin entre eux. Un déplacement vers le haut du bâti fait croî-15 tre la force élastique fournie au tiroir 90 au moyen du ressort 94 qui provoque un déplacement vers le haut du tiroir ouvrant l'orifice d'alimentation 87 et fermant l'orifice d'écoulement 88 de façon à faire croître la, pression signal dans l'orifice signal 89. La pression signal à son tour est amenée à travers l'orifi-20 ce 101 de stabilisation dans le passage 100 vers l'extrémité du tiroir voisin de celui-ci et croît jusqu'à ce que la pression signal s'exerçant sur cette extrémité du tiroir équilibre la force du ressort agissant sur le tiroir 90. L'orifice d'écoulement ou de retour 88 communique avec l'extrémité opposée du ti-25 roir 90 et avec le passage 102 dans le but d'empêcher la pression de croître à cette extrémité des tiroirs grâce à la fuite à travers le piston 92 du tiroir 90. Un déplacement vers le bas du bâti 51 fait décroître la force du ressort appliqué au tiroir 90 et la pression de sortie sur l'orifice 89 décroît également. 30 Quand elle est réglée correctement, la pression signal ou pression d'entrée dans l'orifice 89 varie d'une manière sensiblement linéaire de zéro à la pression d'alimentation pendant que le bâti se déplace d'une position limite vers la position limite opposée, la charge s'inversant. Le réglage de la force de rappel 35 des ressorts fait au moyen de la vis 95 fournit le réglage nécessaire pour compenser les forces statiques et pour la mise au zéro de la servo-soupape. A la place de la soupape hydromécanique de conversion de déplacements du bâti 51 par rapport au châssis 53 en signaux 40 de pression, on peut ajuster tin potentiomètre 115 dans l'élément 70 00013 9 2027678 de décomposition de force. La manière dont est branché ce genre de potentiomètre dans l'élément de décomposition de force est indiquée dans les figures 4 et 5 où la partie représentée par un rectangle en trait interrompu 69 dans les figures 2 et 3, est remplacée par le rectangle en trait interrompu 116. dans ces figures, on représente un tableau 117 sur lequel est monté le potentiomètre 115 comprenant une paire de bornes d'entrée 118 et 119 et une prise mobile 120. Une tige 121 est fixée à une extrémité à la prise centrale du potentiomètre et à l'autre extrémité au piston plongeur mobile 97 qui porte contre la surface formant came du levier 105. Un rappel élastique nécessaire au dispositif est assuré par un ressort 122 compris entre le fond supérieur du cylindre 123 et la surface supérieure du piston 97. En conséquence, les déplacements du châssis 53 par rapport au bâti 51 produisent une modification dans la résistance entre la prise centrale 120 et chacune des bornes d'entrée 118 et 119. Il est bien entendu qu'avec les détecteurs indiqués en figures 4 et 5, des servo-soupapes hydroélectriques seraient disposées afin de transformer les signaux électriques en signaux de pression pour être utilisées avec les commandes de la figure 1. Les signaux électriques des détecteurs du type décrit en figures 4 et 5 peuvent être utilisés directement dans le dispositif de la figure 1 si le dispositif est doté de commandes qui répondent à des signaux électriques afin de produire un couple. On a représenté en figure 6, un ensemble 125 de trois éléments de décomposition de force dont chacun peut être du type représenté dans les figures 2 et 3 ou les figures 4 et 5 et qui peuvent représenter l'élément de décomposition de force composa ou module 36 représenté en figure 1, et ayant pour fonction de 30 percevoir une force appliquée à un opérateur de sortie suivant trois composantes dans des directions qui sont perpendiculaires entre elles. L'élément de décomposition de force 126 est orienta afin de percevoir la composante d'une force suivant l'axe de la barre 11 de la figure 1 ainsi qu'il est montré par la flèche 140. 35 L'élément de décomposition de force 127 est disposa de manière à percevoir un déplacement perpendiculaire à la barre 11 et dans une direction en élévation vers le haut et le bas comme l'indique la flèche 141. L'élément de décomposition de force 128 est orienté pour détecter la composante d'une force appliquée au moyen de 40 l'opérateur de sortie dans une direction perpendiculaire à la 10 15 20 25 70 00013 10 2027678 barre et dans une direction également perpendiculaire au plan de la figure comme l'indique la flèche 142. Le châssis 129 de l'élément de décomposition de force est fixé au bas du bâti 130 en forme de L dont le côté est fixé à l'élément de sortie 35 de 5 l'organe asservi 11. On a disposé un autre organe 131 en forme de L dont le haut est fixé aux raccords du bâti 132 de l'élément de décomposition de force 126 et dont le côté de l'organe 131 en forme de L est fixé au bâti 133 de l'élément de décomposition de force 127. La partie 134 de l'élément de décomposition de 10 force 127 est fixée à la partie bâti 135 de l'élément de décomposition de force 128. La partie châssis 136 de l'élément de décomposition de force 128 est à son tour fixé à l'opérateur de sortie 40. Ainsi les éléments de décomposition de force particuliers sont reliés en séries et sont disposés avec l'orienta-15 tion qui convient pour percevoir les forces suivant trois axes perpendiculaires entre eux. Les signaux de pression ou dans l'éventualité où l'on utilise le dispositif des figures 4 et 5, les signaux électriques sont alors amenés et transférés vers des commandes de rétrocouplage de force appropriées sur l'organe 2o de commande et de contrôle afin de fournir un rétrocouplage de force à ces commandes ainsi qu'il a été décrit en se rapportant à la figure 1. Bien entendu les formes de réalisation décrites à titre d'exemple peuvent subir de nombreuses modifications de 25 par la disposition et les organes utilisés sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. u 5 10 15 20 25 30 35 40 00013 ii 2027678 REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle comprenant un organe pilote, un organe contrôlé possédant un élément de sortie et un opérateur de sortie relié à celui-ci pour l'application d'une force à un objet en réponse au déplacement dudit organe pilote, un moyen de détection de force monté entre ledit élément de sortie et ledit opérateur de sortie pour produire un signal représentatif de la force appliquée audit objet au moyen dudit organe pilote et un moyen de commande relié audit organe pilote et sensible audit signal pour produire une force s'opposant au déplacement dudit organe pilote qui engendre la force à produire par ledit organe pilote. 2. Dispositif de contrôle suivant la revendication 1 caractérisé par le fait que ladite force d'opposition est une faible fraction de la force appliquée par ledit opérateur de sortie. 3. Dispositif de contrôle comprenant un organe pilote pouvant se déplacer le long d'une coordonnée, un organe contrôlé possédant un élément de sortie et un opérateur de sortie relié à celui-ci pour appliquer une force à un objet parallèlement à ladite coordonnée en réponse au déplacement dudit organe pilote suivant ladite coordonnée, un moyen de détection de force monté entre ledit élément de sortie et ledit opérateur de sortie pour produire un signal correspondant à la grandeur et la direction de la force appliquée audit objet parallèlement à ladite coordonnée au moyen dudit organe pilote et un organe de commande relié audit organe pilote et sensible à la grandeur et la direction dudit signal pour produire une force parallèle à l'une des dites coordonnées et s'opposant au déplacement dudit organe pilote qui engendre la force à produire par l'organe pilote. 4. Dispositif de contrôle comprenant un organe pilote pouvant se déplacer le long de plusieurs coordonnées, un organe contrôlé possédant un élément de sortie et relié à celui-ci, un opérateur de sortie pour appliquer une force à un objet en réponse au déplacement dudit organe pilote, ledit organe contrôlé ayant un mouvement parallèle au mouvement dudit organe pilote, un moyen de détection de force monté entre ledit élément de sortie et ledit opérateur de sortie pour produire plusieurs signaux, chaque signal correspondant en grandeur et en direction à la composante associée d'une force appliquée audit objet parallèle 70 00013 12 2027678 ment à une coordonnée associée, et plusieurs commandes dont chacune est reliée audit organe pilote et sensible à l'un desdits signaux associés afin de produire une force correspondant à la force qui produit le signal s'opposant au déplacement dudit 5 organe pilote dans une direction parallèle à la composante correspondante de la force appliquée. 5. Dispositif de contrôle suivant la revendication 3 dans lequel ledit moyen de détection de force est un élément de décomposition de force comprenant une paire d'organes qui se 10 déplacent l'un par rapport à l'autre en fonction de la force appliquée suivant une direction prédéterminée de celle-ci et un moyen générateur d'un signal sensible en polarité et grandeur à la direction et la grandeur du déplacement relatif desdits organes . 15 6. Dispositif de contrôle suivant la revendication 4 dans lequel le moyen de détection de force comprend plusieurs éléments de décomposition de force, chacun d'entre eux comprenant une paire d'organes qui se déplacent l'un par rapport à l'autre en fonction de la composante d'une force appliquée suivant une 20 direction associée à celle-ci et un générateur de signal sensible en polarité et en grandeur à la direction et la grandeur du déplacement relatif desdits organes 7. Dispositif de contrôle suivant la revendication $ dans lequel lesdits éléments de décomposition de force sont 25 montés en séries entre ledit élément de sortie et ledit opérateur de sortie. 8. Dispositif de contrôle suivant l'une quelconque des revendications 4 ou 6 dans lequel lesdites coordonnées sont au . nombre de trois et sont perpendiculaires entre elles.