FR 2037035 A1 19701231 FR 7000459 A 19700107 70 00459 2037035 la présente invention concerne la commande automatique du fonctionnement d'une machine et, plus précisément, la commande automatique du début et de la fin de diverses opérations exécutées sur une machine-outil destinée à réaliser un nombre important de 5 pièces similaires. Jusqu'ici, deux types de systèmes étaient généralement utilisés pour la commande électrique automatique de machines-outils. L'un de ces systèmes est .la commande numérique consistant à enregistrer sur bande magnétique ou perforée des ordres définissant 10 les opérations successives d'usinage drune pièce. Un système de traitement de l'information décode ces ordres et commande en conséquence les diverses opérations de la machine, le système est caractérisé par sa grande souplesse et par la possibilité de réaliser n'importe quelle forme de pièce en réponse à un programme enregis-15 tré. Grâce à ces avantages, la commande numérique a largement remplacé l'habileté manuelle pour l'usinage de pièces complexes, surtout pour les petites séries. . Cependant, étant donné le coût relativement élevé d'un système de commande numérique, un* autr« solution moingèouple est uti- i 20 lisée pour reproduire de nombreuses fois une pièce donnée. A la différence de la commande numérique,qui utilise des composants relativement coûteux pour contrôler de manière continue et précise les positions des différents éléments de la machine, ce système utilise un groupe de détecteurs d'états, tels que des interrupteurs 25 de fin de course, détectant l'arrivée des divers éléments à l'extrémité de leur course au cours des différentes opérations. Les de sorties/ces commutateurs actionnent des relais multiples dont les contacts sont câblés de manière à réaliser les diverses fonctions logiques définissant les opérations de la machine-outil. 30 Plus précisément, chaque opération de la machine est définie par différentes combinaisons de relais excités et au repos. Ainsi, à chaque actionnement de commutateur de fin de course, un ou plusieurs relais est excité ou coupé, modifiant la combinaison d'états et définissant une nouvelle opération ou un nouveau groupe d'opé-35 rations. Le circuit à relais utilisé dans le second système est beaucoup moins coûteux que le système de commande numérique qui 70 00459 _2_ 2037035 réalise les mêmes fonctions, cependant, son prix est encore relativement élevé. De plus, à chaque fois que les caractéristiques de la pièce à usiner sont modifiées de manière importante, le réseau électrique doit être mis au rebut et remplacé par un 5 nouveau câblé sur place. La présente invention a pour objet un système de commande électrique de machine permettant de réduire sensiblement le coût | de cette conversion. Le système de commande proposé a pour autres avantages une fiabilité élevée et un coût d'exploitation et d'en-10 tretien relativement bas. Ce système se prête de plus à des tests rigoureux et autorise les modifications de l'ensemble logique avant le câblage définitif. La présente invention met à profit le fait que le début ou la fin d'une opération machine donnée dépendent d'une fonction 15 booléenne complexe des états d'un certain nombre de détecteurs d'états (tels que des interrupteurs de fin de course), cette fonction peut toujours être comparée séquentiellement avec les états des détecteurs respectifs, c'est-à-dire variable par variable, pour déterminer si oui ou non les différentes conditions 20 régissant la fonction sont simultanément satisfaites. Cette comparaison séquentielle peut s'effectuer quelle que soit la forme ou la complexité de la fonction régissant l'opération. Ce principe sera cependant mieux compris en considérant une fonction écrite sous la forme "séquentielle directe", par exemple une somme de 25 produits : a = (Z1J1 . Ilf2 . j + (X2^ . x2f2" 'X2fn^ + ... (1) ou d'un produit de somme : , b = ("2'1>1+'ï'1>2+ •••+Ti,m1) (Y2,1+ +T2,m2) dans laquelle ■]» ^ 2* Y1 1* Y1 2* e^c» représentent les états 30 (par exemple "ouvert" ou "fermé'j)des détecteurs respectifs ; a, b représentant les états (par exemple "ouvert" ou "fermé) des organes à commander selon les diverses fonctions, et les symboles (.) et (+) représentant respectivement les 35 opérations logiques d'intersection (fonction ET) et de réunion (fonction OU). Généralement, chaque expression littérale correspond à une cP^ 70 00459 -3- 2037035 variable indépendante (X, ,, T. ,, etc) peuvent représenter l'une ! y I I j 1 ou l'autre de deux sorties possibles d'un détecteur particulier, les détecteurs sont généralement du type tout ou rien, c'est-à-dire des interrupteurs fermés ou ouverts, lorsque l'interrupteur est 5 fermé, il laisse passer une tension de sortie finie vers le régulateur correspondant^ alors que ^Lorsqu'il est ouvert,sa tension de sortie est nulle. On suppose que chacune des expressions.littérales des fonctions (1) et (1a) représente l'état fermé d'un détecteur et que 10 l'organe de la; machine à commander est fermé si la fonction correspondante est satisfaite par les états des différents détecteurs, la fonction "somme de produits" sera satisfaite si l'un quelconque de ses termes est satisfait. En conséquence, le système de commande examine tour à tour les états des détecteurs correspondant aux 15 variables du premier terme (X^ y%2 2***^1 n) ' ^ clia(lue fois qu'un détecteur est ouvert, le système en conserve trace dans un registre d'état. . A la fin de l'analyse du premier terme, on examine le registre d'état pour déterminer si l'un quelconque des détecteurs était ouvert. Si le résultat est négatif, c'est-à-dire 20 s'ils étaient tous fermés, la fonction est dès à présent satisfaite et le système peut entreprendre l'opération qu'elle régit. Par contre, si la fonction n'était pas satisfaite, si le registre d'état indique qu'une ou plusieurs des fonctions examinées étaient ouvertes, le système examine le second terme de la fonc-25 tion (1) par une analyse de l'état des détecteurs correspondant, aux expressions littérales qui constituent ce terme, là encore, si aucun des capteurs n'est ouvert, c'est-à-dire si le registre d'état est vide après l'examen de toutes les variables, le système peut entreprendre l'opération régie par la fonction. Si la fonction 30 n'est pas satisfaite, le système passe aux variables du terme suivant, et ainsi de suite jusqu'à la fin de la fonction. lorsque l'un des termes de la fonction de commande (1) a été satisfait, le système peut sauter le reste de la fonction, exécuter immédiatement l'opération correspondante et passer à la 35 fonction de commande d'un autre organe de la machine. Un mode de réalisation de la présente invention opère de cette manière. Dans un autre mode da réalisation, le système enregistre le fait que 70 00459 -4- 2037035 la fonction de commande a été satisfaite, continue à analyser les termes suivants de la fonction et n'entreprend l'opération qu'à la fin de cette dernière. Pour une fonction de commande écrite sous la forme d'un' 5 produit de sommes (1a), si l'un quelconque des facteurs n'est pas satisfait, l'ensemble ne l'est également pas. Le système est donc programmé pour analyser successivement chaque facteur terme par terme. Il mémorise dans le registre d'états l'apparition d'un état fermé pour chaque terme du facteur. A la fin de chaque facteur, le 10 registre d'état est examiné et si aucun des détecteurs dont il contient les états n'était fermé, on peut en conclure que la fonction de commande (1a) ne peut être satisfaite dans son ensemble. Le système agit donc en conséquence. Selon la version de l'in- i vention considérée, il est possible de sauter les facteurs restants 15 et de passer à la fonction de commande d'un autre organe de la ma-' chine ou d'enregistrer le fait que la fonction ne peut être satisfaite, d'analyser les termes suivants qu'elle comporte et à la fin de cette analyse de ne pas commander l'ouverture de l'organe correspondant. Inversement, ei au moine un des détecteurs examinés 20 est fermé, le système passe à l'analyse du facteur suivant de la fonction de commande et examine les états des détecteurs correspondants . Les fonctions de commande des diverses opérations de la machine sont enregistrées dans une unité de commande qui a égale-25 ment pour rôle d'examiner les états des différents détecteurs, | de prendre les décisions correspondant a ces états et d'appliquer ! ! les signaux de commande voulus aux différents organes de la machine. L'unité de commande est organisée à la manière d'un ordinateur numérique et comporte notamment un programme enregistré. Les fonc-30 tions de commande sont enregistrées sous la forme d'instructions individuelles de ce programme, chaque valeur littérale faisant l'objet d'une instruction. En réponse à un type d'instruction l'unité de commande analyse l'état d'un détecteur particulier identifié dans l'instruction 35 et, selon la valeur correspondante de la fonction de commande, enregistre soit la valeur, soit le complément de la sortie du détecteur. En réponse à un autre type d'instruction, l'unité de commande 70 00459 -5- 2037035 impose un état donné à un élément commandé dans la machine, c'est-à-dire l'actionne ou ne l'actionne pas selon que la fonction de commande correspondante a été ou non satisfaite. En d'autres termes, chaque expression littérale représentant 5 une variable indépendante de la fonction de commande est enregistrée • dans un emplacement séparé de la mémoire sous la forme d'une instruction d'examen d'un état particulier d'un détécteur donné. Le système peut accéder individuellement aux instructions de sa mémoire et examine un par un les détecteurs pour déterminer si la fonction 10 de commande est ou n'est pas satisfaite par les fonctions d'état représentant des états réels des détecteurs de la machine. Lorsque la fonction d'états remplit le critère défini par la fonction de commande, le système exécute l'opération régie par cette dernière. Sur les équipements actuels, cette comparaison pas à pas 15 s'effectue si rapidement que le temps d'analyse est insignifiant par rapport à la. durée des opérations de la machine-outil commandée. Un système électronique de traitement de l'information peut sans aucun doute comparer successivement les termes des fonctions de commande régissant toutes les opérations de la machine aux termes 20 correspondants des fonctions d'états en une période de temps insignifiante. Dans le cadre de la présente invention,on préfère utiliser ce mode de traitement dans lequel toutes les fonctions de commande sont examinées cycliquement de manière continue. - • La présente invention permet de réduire considérablement 25 les câblages jusqu'ici .nécessaires pour ce type de système. Il n'est plus nécessaire d'utiliser les circuits de codage et de décodage complexes et rigides qu'impliquaient les comparaisons en parallèle effectuées dans les matrices de relais ou leurs équivalents à l'état solide, utilisés jusqu'ici. Le système peut en outre être 30 plus facilement modifié pour commander un ensemble d'opérations machine différent. Il suffit pour ceci de modifier les fonctions de commande enregistrées. Les connexions de l'unité de traitement aux différents détecteurs, moteurs, et vérins de la machine n'ont plus besoin d'être modifiées, ce qui se traduit par une économie 35 sensible à chaque fois que l'on adapte la machine à la production en série d'une nouvelle pièce. La mémoire servant à enregistrer les fonctions de commande cff1 70 00459 -6- 2037035 est de préférence une mémoire permanente ou"morte"dont le contenu est déterminé par divers circuits internes fixes. Par exemple, un système bien connu consiste à utiliser des noyaux de transformateur correspondant chacun à une position numérique des mots à 5 lire dans la mémoire. Chaque emplacement ou cellule de mémoire est .un fil câblé à travers' certains noyaux selon que les positions numériques correspondantes du mot à enregistrer sont des "IMS" ou "ZEROS". Pour accéder à la mémoire et lire un mot qui est enregistré, on applique une impulsion au fil correspondant à l'emplacement 10 choisi et les secondaires des noyaux traversés par le fil fournissent des tensions de sortie représentant les positions numériques qui contiennent des UNS, les positions contenant les ZEROS n'ayant aucune sortie. Une mémoire câblée est sensiblement moins coûteuse qu'une 15 mémoire du type lecture/écriture, par exemple une mémoire à tores magnétiques, tout en ayant généralement une fiabilité supérieure. Même dans ce cas où l'on doit remplacer la mémoire pour changer la fonction de commande enregistrée dans le système, le prix de revient reste inférieur à celui d'une mémoire à leeture/écritEtre. 20 Pour faciliter le remplacement on peut utiliser des modules enfichables permettant d'enlever un registre de la mémoire et de le remplacer par un autre. Le procédé de fabrication décrit ci-après permet d'améliorer la fiabilité et d'abaisser le prix de revient de mémoires dè ce type. 25 D'autres caractéristiques et-avantages de la présente inven tion ressortiront au cours de la description qui va suivre faite en regard des dessins annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, plusieurs formes de réalisation conformes à l'invention. 30 Sur ces dessins : la figure 1 est un schéma synoptique d'un système de commande réalisé selon l'invention : ' seconde la figure 2 est un schéma synoptique partiel d'une/variante de l'unité de commande de ce système ; et la figure 3 est un schéma synoptique d'une seconde variante 35 de l'unité. Les figures 1 et 2 représentent deux formes principales du système de la présente invention. Le système de la figure 1 peut 70 00459 -7- 2037035 traiter une fonction logique de commande écrite sous une forme arbitraire comportant un nombre quelconque de variables associées individuellement ou par groupes au moyen d'opérations logiques. Cette souplesse peut encore être accrue au moyen de certaines 5 instructions "de saut" décrites en détail ci-après. Plus précisément, dans le système de la figure 1, une machine-outil représentée schématiquement en 10 esVcommandée par une unité programmable de commande 12. Comme d'autres machines-outils à commande électrique, la machine 10 comporte une série de bornes 10 d'entrée 14a, 14b, etc, dont l'alimentation commande l'exécution de différentes opérations. Parmi ces opérations, on peut citer par exemple divers mouvements linéaires et rotatifs de la pièce à usiner, le positionnement, l'avance et la rétraction des outils d'usinage et la commande de la rotation des broches porte-outil. Les tensions 15 appliquées aux bornes 14 servent à alimenter des moteurs, à commander des embrayages et d.es solénoïdes pour fournir la force motrice nécessaires aux différentes opérations. La machine-outil comprend également un jeu de détecteurs (non représentés) dont l'ensemble indique l'état de la machine. 20 Généralement, les états de la machine sont les positions collectives quantifiées des différents éléments mobiles, c'est-à-dire qu'ils indiquent si oui ou non ces éléments ont atteint certaines positions prédéterminées. Une telle position, peut être la fin de la course d'un foret au cours de l'opération de perçage d'un trou 25 dans une pièce. Les détecteurs sont généralement des interrupteurs déclenchés par les éléments mobiles de la machine lorsqu'ils atteignent des positions prédéterminées. Chaque détecteur fournit donc un signal "fermé" ou "ouvert", c'est-à-dire une tension ou une absence de tension, selon qu'il n'est pas actionné par l'élé-30 ment mobile dont il détecte la position. Les sorties du détecteur apparaissent sur un groupe de bornes de sortie 16A, 16B, etc de la machine. Les entrées, de commande 14 sont fournies par l'unité de commande 12 selon l'état de la machine représenté par les tensions apparaissant aux bornes de sortie 16 des détecteurs. 35 L'unité de commande 12 est organisée à la manière d'un or dinateur numérique classique. Elle comprend une mémoire 18 et un registre tampon 20 dans lequel sont transférées les adresses res- 70 00459 -8- 2037035 pectives de la mémoire. Un registre d'instruction 22 reçoit les instructions transférées de la mémoire 18 au registre 20 et les décode pour commander diverses opérations. Un compteur de programme 24, qui sert -de registre d'adressage de la, mémoire, contient 5 l'adresse de l'emplacement de la mémoire 18 dont le contenu est à transférer dans le registre tampon 20. la synchronisation des différentes opérations de l'unité de commande est assurée par une horloge 26. Pour plus de simplicité, seuls les circuits d'informations et les entrées de commande ont été 10 représentés sur les dessins, les transferts conditionnels commandés par les signaux de sortie de l'horloge 26 ont été généralement omis. Il va de soi qu'à cet égard, le système de l'invention est semblable à un ordinateur quelconque. l'unité de commande 12 comprend également un sélecteur 15 d'entrée 28 et un sélecteur de sortie 30 fonctionnant de la même manière que leurs homologues des ordinateurs classiques pour recevoir des entrées de diverses sources et appliquer des sorties à plusieurs organes différents. Ainsi, en réponse à un nombre d'identification contenue dans le registre tampon 20, le sélecteur 20 d'entrée 28 transmet le signal de l'une de ses bornes d'entrée 29 à la borne de sortie unique 31. Inversement, le sélecteur de sortie 30 répond à un nombre d'identification contenu dans le registre 20 en alimentant l'une de ses bornes de sortie 32, de façon à valider l'une des bascules d'un groupe de bascules 34 pour recevoir 25 un signal sur une borne 35 ou 36. Les bornes de sortie 34a, 34b, etc des bascules sont reliées aux entrées de commande correspondantes 14 de la machine-outil de façon que les bascules 34 commandent les différentes opérations. la sortie du sélecteur d'entrée 28 est appliqué à un cir-30 cuit de test d'entrée 38 dont la sortie est elle-même reliée à l'entrée de mise à UU d'une bascule d'état 40. Dans certains cas, il est nécessaire d'effectuer un test sur une borne d'entrée donnée R S t pour déterminer si son signal/nfermé". Pour ceci, une porte 42 est validée par un signal TST1 provenant du registre d'instruction 22 35 de façon à laisser passer le signal de sortie sélecteur 28 vers l'entrée de mise à UN" de la bascule 40. Ce signal a pour effet de faire passer la bascule 40 à l'état UN" si le signal d'entrée choisi 70 00459 -9- 2037035 indique un détecteur "fermé". Si le détecteur correspondant est "ouvert", l'état de la bascule n'est pas modifié. Inversement, lorsque l'on désire tester une borne d'entrée 29 pour savoir si son signal est "ouvert",une porte 44 est validée 5 par un signal TST0 de façon à transmettre la sortie d'un inverseur 46 connecté à la sortie 31 du sélecteur. Si le signal choisi est " ouvert"la. bascule 40 passe à l'état UN alors que si le signal est "fermé" son état n'est pas modifié. la bascule 40 enregistre l'état des entrées respectives 10 reçues des détecteurs de la machine-outil. Comme décrit ci-après, l'unité de commande 12 examine l'état de la bascule 40 pour déterminer le moment où. les diverses bascules de sortie 34 doivent être mises à II ou à ZERO de façon à appliquer ou à supprimer les signaux envoyés vers les bornes d'entrée 14 correspondantes de la -15 machine-outil. A titre d'exemple, l'unité de commande illustrée à la figure 1 est capable d'exécuter sept instructions différentes. En conséquence les premiers bits du mot enregistré dans chaque emplacement de mémoire identifient l'instruction et le reste constitue une zone-20 adresse contenant l'indication d'une adresse de la mémoire, l'identification d'une borne d'entrée 29 ou d'une borne de sortie 35. le jeu d'instructions est le suivant : TST1 - mise à UN de la bascule 40 si, et seulement si, la borne d'entrée 29 spécifiée dans la zone adresse 25 "fermée" ; TST0 - mise à UN de la bascule 40 si, et seulement si, la borne d'entrée 29 spécifiée dans la zone adresse est "ouverte" ; JF1 - saut à l'adresse indiquée dans la zone adresse si, 30 et seulement si, la bascule 40 est à l'état UN ; cette instruction et les autres instructions "de saut" s'effectuent en transférant la nouvelle adresse du registre 20 au compteur de programme 24 ; lorsque l'instruction se traduit par un saut, la bascule 40 35 est remise à ZERO ; JF0 - saut à l'adresse indiquéedans la zone adresse si, et .seulement si, la bascule 40 est à l'état ZERO» remise à ZERO inconditionnelle de la bascule 40 ; 70 00459 -10- 2037035 S01 - mise à UU de la bascule de sortie 34 spécifiée dans la zone adresse ; 5 SO0 - mise à ZERO de la bascule de sortie 34 spécifiée dans la zone adresse. Le fonctionnement de l'unité de commande 12 sera décrit à l'aide de plusieurs exemples. Dans chaque.cas, la bascule 40 est initialement mise à l'état ZERO. Cet état lui est automatiquement 10 imposé lorsque l'unité de commande est initialement mise sous tension et après chaque instruction JF1 ou JF0 après une séquence quelconque au cours de laquelle elle a été mise à UN". Ainsi, le système commence toujours l'analyse d'une séquence de fonction de commande avec la bascule 40 à l'état ZERO. 15 EXEMPLE 1 On suppose initialement que les instructions sont d'alimenter la borne d'entrée 14 20 A + B = c (2) la mémoire 18 contiendra dans ce cas la séquence d'instruc-tioiB suivante débutant à l'emplacement ÏT et se prolongeant dans les emplacements suivants : 'Adresse Instruction 25 1) N TST1 (A) - si A est "fermé" bascule 40 à W 2) N+1 TST1 (B) - si B est "fermé" bascule 40 à UN 3) N+2 JE0 (U+5) - si la bascule 40 n'est pas à 30 UN, saut à l'adresse N+5 4) N+3 S01 (c) - bascule 34 à l'état U1T pour alimenter la borne de commande 14ç. 5) N+4' JMP (N+6) - saut à l'adresse N+6 35 6) N+5 SO0 (c) - bascule 34 à l'état ZERO pour isoler la borne de commande 14c; 7) N+6 Début de l'opération régie par la fonction de commande suivante. f y** 70 00459 -11- 2037035 D'après la formule (2) les deux premières instructions provoquent la mise à UU de la bascule 40 si l'un ou l'autre des détecteurs associés aux bornes 16A, 16B est "fermé". Si c'est le cas, rien ne se produit à l'instruction suivante (3) qui est un 5 saut conditionnel si la bascule n'est pas à l'état UN. Pendant le cycle mémoire suivant (4), la borne 14ç_ est alimentée en réponse à l'état UN de la bascule 40 et, à 1_*instruction suivante (5), le programme saute à l'adresse N+6 pour commencer le traitement de la fonction de commande suivante. 10 Si aucune des bornes d'entrée n'est 'fermée", l'unité de com mande isole la borne d'entrée 14c de la machine-outil. Plus précisément, la bascule 40 n'est pas mise à UN après la seconde instruction, de sorte qu'à la troisième, le programme saute les deux instructions suivantes jusqu'à l'adresse N+5. Cette adresse contient 15 l'instruction d'isolation de la borne par remise à zéro de la bascule 34 correspondante. Le compteur de programme progresse ensuite normalement à l'adresse N+6 pour commencer le traitement de la fonction de commande suivante. EXEMPLE 2 20 On suppose maintenant qu'une opération est régie par une intersection logique entre deux entrées. Par exemple, la borne de commande 14ç est alimentée si les deux détecteurs associés aux bornes 16A et 16B sont "fermées". La fonction de commande est la suivante : 25 c = A.B (3) en appliquant le théorème de De Morgan, la formule (3) devient : c = A + B (4) Le programme correspondant s'exprimera par la séquence d'instructions suivantes : 30 Adresse N Instruction 1) 2) 3) '4) N+1 N+2 N+3 N+4 N+5 N+6 TS0 (A) TS0 (B) 35 5) 6) 7) JF1 (N+5) S01 (c) JMP (N+6) 300 (c) Début de l'opération régie par la fonction de commande suivante 70 00459 -12- 2037035 Comme on pouvait s'y attendre, le processus est inverse de celui qui correspondait à la formule de réunion logique (2). les deux premières instructions consistent à mettre la bascule 40 à l'état UN si l'une ou l'autre des bornes 16A ou 16B est "ouverte". 5 Si c'est le cas, la borne de commande l4ç_doit être isolée. En conséquence, la troisième instruction provoque un saut du programme à l'adresse N+5 qui contient l'instruction (6) d'isolation de la bande 14c. Par contre, si les deux bornes 16A et 16B sont "fermées", la 10 bascule 40 n'est pas mise à UN au cours des deux premières instructions, et le saut conditionnel ne s'effectue pas à la troisième instruction. Ce système exécute donc l'instruction suivante (4) qui consiste à mettre à UN la bascule -34 alimentant la borne 14c. l'instruction suivante provoque un saut du programme à l'adresse 15 N+5 pour exécuter la première instruction de la fonction de commande suivante. EXEMPLE 3 Une autre opération logique est la fonction négation-réunion ou fonction NI, par exemple : "si ni la borne l6A,ni la borne 16B 20 n'est "ouverte" alimenter la borne de commande 14,ç". Sous forme booléenne cette fonction s'écrit : A + B = c (5) la séquence.d'instructions correspondante est la suivante : Adresse Instruction 25 1) N TS1 (A) 2) N+1 . TS1 (B) 3) N+2 JT1 (N+5) 4) N+3 S01 (c) 5) N+4 JMP (N+6) 30 6) N+5 S 00 (c) 7) N+6 Première instruction de la fonction de commande suivante EXEMP1E 4 Dans cet exemple, l'action est commandée par une fonction 35 réunion exclusive qui s'exprime comme suit : "si la borne 16A ou là borne 16B, à l'exclusion des deux, est fermée, alimenter la borne de commande 14c". 70 00459 -13- 2037.035 Sous forme booléenne, cette fonction s'écrit de la manière suivante : A.B + Â.B = c (6) la séquence d'instructions correspondante sera la sui- 5 vante : Adresse Instruction 1) N TS0 (A) 2) * N+1 TS1 (B) 3) N+2 JF0 (N+8) 10 4). N+3 TS1 (A) 5) N+4 ÎS0 (B) 6) . N+5 JF0 (N+8) 7) N+6 SO0 (c) 8) m 7 JMP (N+9) 15 9) N+8 S01 (c) 10) N+9 Début de l'opération régie par la fonction de commande suivante • l'exemple 4 illustre le rôle fondamental des instructions 20 de saut conditionnel (JE1, JF0). Par exemple, dans le cas où la borne 16A est fermée et la borne 16B ouverte, les états des détecteurs satisfont au premier terme de la fonction de commande (6) et, de ce fait, la fonction est satisfaite dans son ensemble, lorsque le programme atteint la troisième instruction, la bascule 40 25 est à l'état ZERO et le saut conditionnel JE0 provoque la mise à UN de la bascule de sortie 34 correspondante (instruction 9). Si l'unité de commande ne disposait pas de l'instruction (3) de saut conditionnel, les deux instructions de test suivantes seraient exécutées et les états des bornes 16A et 16B ne répondant 30 pas aux conditions requises, la bascule 40 serait mise à UN" indiquant que le second terme de la fonction de commande n'est pas satisfait dans les états des détecteurs. Ainsi, si l'unité de commande devait décider à ce point^d'après l'état de la bascule 403si la fonction de commande est satisfaite ou non, la réponse serait 35 négative, ce qui se traduirait par la coupure intempestive de l'organe commandé, les instructions de saut permettent d'éviter ce problème en ignorant le second terme de la fonction lorsque le 70 00459 2037035 -14- premier a été satisfait. L'instruction de saut conditionnel (6) a un second rôle qui est de faire ignorer l'instruction suivante (7) ordonnant la coupure 5 remplies. On notera à cet égard que dans les exemples considérés les fonctions de commande définissent complètement la sortie de l'unité 12, c'est-à-dire qu'à la fin du traitement de la fonction l'unité peut décider soit d'alimenter, soit d'isoler l'organe de la ■ machine-outil 10 qui est commandé. L'unité de commande 12'peut être 10 programmée avec des fonctions séparées pour commander l'alimentation et l'iéolation des- organes correspondants. Cependant, la capacité de mémoire (et de temps de traitement) est généralement suffisante pour combiner les deux fonctions en une seule régissant à la fois l'alimentation et l'isolation. 15 Lee exemples qui précèdent concernent des fonctions logiques relativement simples exprimées toutes sous la forme séquentielle directe. L'unité de commande de la figure 1 est également capable, grâce à son mode d'analyse séquentielle de traiter des fonctions complexes, comme dans 1'.exemple qui suit. 20 EXEMPLE 5 de l'organe commandé si les conditions d'alimentation ne sont pas -Dans ce cas, la fonction de commande est la suivante : (A.B.C + D.E).E + G + H = c (7) La programmation de cette fonction se fait par la séquence d'instructions suivante : 25 70" 00459 -15- 2037035 D 2) 3) 5 4) 5) 6) 7) 10 8) 9) 10) 15 11) 12) 13) 14) . 15) 20 16) 17) Adresse Instruction N TS0 (A) N+1 TS0 (B) N+2 TS0 (C) N+3 JT0 (N +7) .[A,B,C "fermées"] N+4 TS0 (D) N+5 ÎS1 (E) N+6 J3?1 (N+10) [le premier élément n'est pas satisfait] N+7 IS0 (E) N+8 JE1 (N+10) [le premier élé ment et H ne sont pas satisfaits] N+9 JMP (N+15) N+10 TS1 (G) N+11 T31 (H) N+12 JEÏ (N+15) N+13 SO0 (c) N+14 JMP (N+16) N+15 301 (c) N+16 Début du traitement de la fonction de commande suivante 70 00459 -16- 2037035 L'exemple 5 illustre la façon dont les instructions de saut conditionnel permettent au système d'accepter les expressions booléennes sous n'importe quelle forme. Le premier élément de commande (7), c'est-à-dire la partie qui se trouve entre paren-5 thèses, est la somme de deux produits. L'instruction de saut conditionnel (4) a donc le même rôle que dans l'exemple 4, c'est-à-dire qu'elle permet d'ignorer le second terme de la somme si le premier terme est satisfait. Dans ce cas, le programme saute à l'extrémité de la somme pour examiner l'expression littérale (F) 10 (instruction (8)). Cette expression littérale est un facteur d'un produit dont l'autre facteur est le premier élément de la fonction de commande. Par contre, si le premier terme (A.B.C) n'est pas satisfait, le programme ignore le saut conditionnel de l'instruction (4) et 15 effectue les tests correspondant au produit (D.E). Si les états des détecteurs ne satisfont pas non plus à cette condition, le produit ne peut être satisfait et le programme effectue un saut conditionnel de l'instruction (7) à l'adresse (N+10) pour examiner le terme (G). 20 En d'autres termes, si l'un ou l'autre des termes du premier élément de la fonction (7) est satisfait par les états des détecteurs correspondants, le système effectue un test de l'état du détecteur correspondant à (F) (instruction (8)). 'Si la condition n'est pas remplie, le produit (A.B.C + D.E).? n'est pas satisfait 25 et le système saute (instruction (9)) à l'adresse (N + 10) pour effectuer un test du détecteur correspondant à (G). La quantité (A.B.C + C.D) peut ainsi être considérée comme une variable unique (P) entrant dans un produit (P.P) avec la variable (F). Ce produit est traité de la même manière que ceux de 30 l'expression (1a) : c'est-à-dire que si des conditions des détecteurs correspondant au facteur (P) ne satisfont pas aux tests prescrits, le produit tout entier ne peut être satisfait et le système ignore le facteur (F) pour sauter à la fin du produit. Dans ce cas, étant donné que la fonction comporte d'autres termes, à savoir 35 (G et H), dont les tests&euvent indiquer qu'elle est satisfaite dans son ensemble, l'instruction de saut amène le programme à ces tests. 70 00459 2037035 De plus, le produit (A.B.C + D.E).F peut être considéré comme un produit (P.F) dans une expression en forme de "somme de produits" (P.F + G + H), de sorte que, si le produit (P.F) est satisfait, l'ensemble de la fonction de commande l'est éga-5 lement. En conséquence, si après le test correspondant à l'expression littérale (F) le produit (P.F) est satisfait, une instruction de saut (10) amène le programme à la fin de la fonction analysée. Les autres instructions de saut (13 et 15) de l'exemple 5 sont utilisées pour les opérations d'alimentation et d'isolation 10 par l'unité de commande (12). Ainsi, bien que certains instructions de saut soient utilisées dans les fonctions complexes pour sauter à des points intermédiaires et non pas à la fin de la fonction, elles ont essentiellement le même rôle que les instructions de saut conditionnel dans 15 les fonctions de commande "séquentielles directes", qui est de sauter directement à la fin de la fonction. Ces parties de la fonction de commande peuvent être considérées comme des sous-fonctions, car lorsque les tests correspondant à une partie d'une sous-fonction indiquent soit qu'elle est satisfaite dans son ensemble, soit 20 qu'elle ne peut en aucun cas être satisfaite, les autres parties de la sous-fonction peuvent être ignorées. On se retrouve donc dans le même cas que pour les instructions de saut décrites dans l'exemple 4. La mémoire 18, qui est normalement une mémoire permanente 25 ou "morte", contient toutes les fonctions de commande de la machine-outil 10. Le système peut donc analyser continuellement les fonctions de commande tour à tour et exécuter toute opération dictée par les résultats des comparaisons des fonctions respectives avec les fonctions d'état correspondantes de la machine-outil. La 30 vitesse interne de l'unité de commande 12 étant incommensurablement plus grande que les vitesses des divers éléments mécaniques et électromécaniques de la machine-outil 10, on peut considérer pour cette dernière que les ordres sont fournis instantané ment après l'application des états de détecteur sur lesquels ils 35 sont basés, même dans le .cas général où. l'unité de commande, 12 analyse répétitivement toutes les fonctions de commande les unes après les autres. 70 00459 2037035 Il va de soi que les détecteurs de la machine-outil 10 peuvent ne pas être de simples interrupteurs. On peut, en fait, utiliser n'importe quel dispositif fournissant une sortie à deux états. On peut, par exemple, envisager un'transducteur classique 5 de position dont la sortie analogique est appliquée à un quantificateur qui fournit un signal indiquant si la position détectée est supérieure ou inférieure à une valeur prédéterminée. L'unité de commande 12 peut détecter ces états, de la même manière que les états tout ou rien des interrupteurs de fin de course. En'fait, 10 n'importe quel paramètre analogique peut être quantifié électriquement de la même façon pour constituer un signal à deux niveaux que le système traitera de la manière décrite ci-dessus. Dans certains cas, l'un des facteurs de décision de l'isolation ou de l'alimentation d'un organe commandé de la machine 10 15 est son propre état ou celui d'un autre organe commandé, c'est-à-dire si l'organe est actuellement "ouvert" ou "fermé". Pour faciliter les décisions de cette nature, les bornes de sortie 34a, etc., des bascules 34 sont connectées à certaines des bornes d'entrée 29 du sélecteur 28. Ainsi,.certaineg&es bornes 29 sont connectées à 20 la machine-outil 10 et les autres aux bornes de sortie 34a, etc. "Par ce système, l'état de n'importe laquelle des bascules 34 peut être testé au moyen d'une instruction TST1 ou TST0, dont la zone adresse contient le nombre d'identification approprié. On remarquera à ce propos que les bascules 34 servent de détecteurs 25 supplémentaires des états de la machine 10. En variante, on pourrait utiliser des instructions séparées'pour le test des états des bascules 34. Ces instructions pourraient être : -TST01 - mise à un de la bascule 40 si, et seulement si, la bascule 34 spécifiée dans la zone adresse est 30 à l'état un ; TSTO0 - mise à un de la bascule 40 si, et seulement si, la bascule 34 spécifiée dans la zone adresse est à l'état zéro. La figure 2 représente une variante du système ne nécessi-35 tant pas d'instructions de saut. Dans cette version, la fonction de commande booléenne doit être sous une forme "séquentielle directe", c'est-à-dire soit une somme de produits, soit un produit 70 00459 -19- 2037035 de sommes. Ceci n'est pas une limitation de l'universalité de l'unité de commande, car toute expression booléenne peut être réduite à une forme "séquentielle directe". L'unité de commande est, dans ce cas, conçue pour traiter les fonctions de manière 5 séquentielle directe, c'est-à-dire en exécutant séquentiellement ■toutes les instructions. Comme on l'a vu précédemment, le système de la figure 1 nécessite des instructions de saut, même dans le cas où la fonction de commande est sous une forme "séquentielle directe", pour éviter 10 de revenir sur une décision correcte effectuée avant que tous les facteurs ou termes de la fonction d'état de la machine-outil aient été examinés. Le système de la figure 2 élimine ce problème au moyen d'une bascule intermédiaire qui est mise à un lorsqu'à un point quelconque le test précédent indique que la fonction de com-15 mande a été satisfaite ou ne sera jamais satisfaite. Cette bascule est examinée après que tous les termes de la fonction de commande aient été comparés aux termes correspondants de la fonction d'état. Si l'un quelconque des termes de la fonction de commande a été satisfait, la bascule sera à l'état un au moment de la décision. Dans 20 ce cas, le système exécute l'opération spécifiée par la fonction de commande. Plus précisément, comme le montre la figure 2, la sortie de la bascule d'état 40 est appliquée à un circuit de test d'état 48, dont la sortie met à un une bascule intermédiaire 50. Le circuit 25 de test 48 comprend une porte 52 qui est ouverte par un ordre SF! pour appliquer le signal de la sortie à un de la bascule 40 à la bascule 50 et la mettre à un si la bascule 40 est à l'état un. D'une manière identique, une porte 54 validée par un signal SN0 permet de mettre à un la bascule 50, si la bascule d'état 40 est 30 à l'état zéro. Le jeu d'instructions du système de la figure 2 est le suivant : TST1 .comme dans le cas de la figure 1 ; TST0 comme dans le cas de la figure 1 ; 35 SN1 mettre la bascule intermédiaire 50 à l'état un si, et seulement si, la bascule 40 est à l'état un, puis remettre la bascule 40 à zéro ; 70 00459 -20- 2037035 SN0 mettre la bascule intermédiaire 50 à l'état un si, et seulement si, la bascule 40 est à l'état zéro, puis remettre la bascule 40 à zéro ; SON mettre la bascule de sortie 34 spécifiée par la 5 zone adresse à l'état de la bascule intermédiaire 50, puis remettre la bascule 50 à zéro ; S0NC mettre la bascule de sortie 34 spécifiée par la zone adresse à l1état complémentaire de celui de la bascule intermédiaire 50, puis remettre la bas-10 cule 50 à zéro. Les exemples qui suivent illustrent le fonctionnement du système utilisant le jeu d'instructions ci-dessus : EXEMPLE 6 On suppose que la fonction de commande est de la forme : 15 A.B + C.D = c (8) Le programme d'instructions de commande de la machine-outil 10 est le suivant : Adresse Instruction 1 ) N TST0 (A) 20 2) N+1 TST0 (B) 3) • N+2 SN0 4) N+3 TST0 (C) 5) N+4 7EST0 (D) 6) N+5 SN0 25 7) N+6 SON (c) EXEMPLE 7 On suppose que la fonction de commande est de la forme : A.B + C.D = c (9) Le programme d'instructions de commande de la machine-outil 10 est 30 le suivant : Adresse Instruction 1) N ÎST1 (A) 2) N+1 TST0 (B) 3) N+2 SN0 35 4) N+3 ÎST0 (C) 5) N+4 TST0 (D) 6) N+5 SN1 7) N+6 SONC (c) 70 00459 _21_ 2037035 EXEMPLE 8 Dans cet exemple, on suppose que la fonction de commande se présente sous la forme d'un produit de sommes : (A + B) (C + D) = c (10) Adresse Instruction 1) N -, TST1 (A) 2) N+1 TST1 (B) 3) N+2 SN0 4) N+3 TST1 (C) 5) N+4 TST1 (D) 6) N+5 SN0 7) N+6 SONC (c) Dans le système de la figure 2, la mise à un de la bascule intermédiaire 50 remplace l'instruction de saut conditionnel du 15 système de la figure 1. Ceci revient à dire que l'unité de commande examine la bascule 40 à la fin de chaque terme de la fonction de commande pour une expression de la forme (1), et à la fin de chaque facteur pour une expression de la forme (la). Ceci permet de déterminer à cet instant si la bascule intermédiaire 50 est ou 20 n'est pas à l'état un. Le processus d'accès à la mémoire 18 est donc strictement séquentiel, l'unité accédant tour à tour à chaque emplacement, c'est-à-dire selon une séquence fixe, quelles que soient les fonctions de commande ou les résultats des comparaisons précédentes. 25 Ce schéma d'accès séquentiel permet également d'utiliser une mémoire dont la logique est de complexité réduite. La mémoire peut également être une mémoire à "auto-adressage", telle qu'une mémoire à tambour ou à disque. La figure 3 illustre un système offrant plusieurs possibili-30 tés supplémentaires. La première de ces possibilités est l'emploi de sous-programmes communs à plusieurs fonctions de commande. Lorsque le programme appelle un sous-programme donné, le système saute au premier emplacement de mémoire correspondant et parcourt en séquence les emplacements suivants. A la fin du sous-programme, le 35 système revient au point de départ de la séquence d'instructions initiale et, la mémoire 18 étant permanente, cette adresse est contenue dans un registre supplémentaire. 70 00459 2037035 Plus précisément, un registre 24a constitue un compteur de programme auxiliaire connecté de manière à pouvoir enregistrer une adresse de mémoire. (Le déroulement de la séquence d'instruc-tiong4st cependant toujours assuré par le compteur principal). 5 Ces transferts d'adresse de programme sont provoqués par les instructions suivantes : JMS - Incrémenter le compteur de programme 24, puis transférer son contenu dans le registre 24a, ensuite sauter à l'adresse spécifiée dans la zone adresse du mot contenu 10 dans le registre tampon 20 (ceci a pour effet de trans férer le programme à la première adresse d'un sous-programme après que l'adresse suivante de la séquence normale d'instructions ait été mise en réserve dans le registre 24a). 15 JMR — Transférer le contenu du registre 24a dans le compteur de programme 24. (C'est la dernière instruction du sous-programme qui renvoie le programme principal au point de départ de la séquence normale d'instructions). Dans de nombreux cas, il est souhaitable que l'unité de com-20 mande 12 puisse communiquer avec un organe externe, tel qu'un ordinateur universel. Par exemple, au moment de l'établissement du programme de l'unité de commande, il peut être souhaitable de procéder à un test avant de l'enregistrer dans la mémoire permanente. Pour ceci, le programme proposé pour l'unité de commande 12 25 est tout d'abord enregistré dans la mémoire à tores magnétiques de l'ordinateur. Les instructions sont ensuite transférées une par une dans le registre tampon 20 qui les utilise comme si elles avaient-été lues dans la mémoire interne 18 de l'unité de commande. Si le programme nécessite des modifications, il est facile de les 30 introduire dans la mémoire de l'ordinateur. En dernier lieu, lorsqu'un programme satisfaisant a été établi et testé, - il peut être transféré hors de la mémoire de l'ordinateur à l'aide de cartes ou de rubans perforés, ou autres supports d'information. Ce support peut servir à commander une machine de câblage établissant la mé-35 moire permanente, comme on l'a vu précédemment. Ce procédé fournit un moyen économique et fiable de réalisation des mémoires permanentes des unités de commande. 70 00459 -23- 2037035 De plus, en cas de fonctionnement défectueux de l'unité de commande, un ordinateur externe pourvu d'un programme de diagnostic peut examiner les contenus de divers registres et effectuer des transferts entre eux pour déterminer la cause du mauvais 5 fonctionnement de l'unité. A cette fin, le système de la figure 3 comprend un registre d'entrée 52 assurant les transferts d'informations entre un ordinateur externe 54 et les autres registres de l'unité de commande, et d'un registre de sortie 56 assurant les transferts d'informa-10 tions en sens inverse, c'est-à-dire de l'unité 12 vers l'ordinateur 54. Le système comporte, en outre, un sélecteur de mode 58 qui, dans une position, conditionne le système pour un fonctionnement en mode interne, c'est-à-dire à partir du contenu de la mémoire 18, comme décrit précédemment. Dans sa seconde position, le sé-15 lecteur 58 met le système en mode externe, la mémoire 18 étant remplacée par celle de l'ordinateur 54 qui fournit directement les instructions au registre tampon 20. En mode externe, la progression du compteur de programme 24 peut être interrompue, de manière que le système,.lorsqu'il est remis en mode interne, reparte du 20 point où la séquence d'instructiorsinterne avait été interrompue. Outre le jeu d'instructions décrit en regard de la figure 1, le système de la figure 3 comprend l'instruction suivante : TER - Transférer le contenu du registre spécifié par les trois derniers bits de la zone adresse dans le re-25 gistre spécifié par les trois bits précédents de la zone adresse. Le système peut également comporter d'autres instructions communes avec l'ordinateur numérique, par exemple halte, remise à zéro de toutes les sorties, etc. 30 II est évident qu'en mode externe, le système de la figure 3 peut disposer de toute la souplesse de l'ordinateur numérique pour le dépannage, l'élaboration et la mise au point des programmes. Il conserve cependant l'avantage du coût réduit des unités de commande spécialisées à mémoire permanente, lorsqu'il fonctionne en mode 35 interne pour la commande d'une machine-outil. Un grand nombre d'unités de commande peut être associé à un seul ordinateur dont le prix, de revient est relativement bas lorsqu'il est amorti sur 70 00459 -24- 2037035 chaque unité individuelle. Le système de la figure 3 se prête bien à l'emploi d'un programme interne de diagnostic qui, grâce au système de registres enfichables décrit précédemment, peut être substitué au programme de commande de machine que comporte 5 normalement 1'unit é. Il va de soi, bien que le système de la figure 3 ait été décrit comme une modification du système de la figure 1, que ces principes s'appliquent également à la version de la figure 2. On voit donc que le système décrit permet de commander l'iso-10 lation et l'alimentation de divers organes de la machine, en réponse aux états de différents détecteurs. Pour ceci, le système comporte une mémoire contenant les diverses fonctions de commande de la machine-outil et procède par comparaison séquentielle, c'est-à-dire facteur par facteur, de ses fonctions de commande aux fonc-15 tions d'état représentant en série les états des détecteurs. Bien que de nombreuses comparaisons soient effectuées en séquence, la vitesse du système est telle que le temps de traitement est insignifiant, du moins pour l'organe commandé. Une autre caractéristique importante du système est la gran-20 de simplicité de sa structure interne. A la différence de la plupart des ordinateurs, il ne comporte que peu de composants, particulièrement dans les versions des figures 1 et 2. Cette simplicité, associée aux jeux d'instructions réduits et à la mémoire permanente, assure au système tout à la fois un prix de revient réduit et une 25 fiabilité élevée. Ce dernier point est d'une grande importance dans l'usinage automatique où le coût de l'immobilisation des machines est très élevé. Il va de soi que l'invention n'a été décrite qu'à titre illustrât if, mais nullement limitatif, et que l'on pourra y apporter 30 toutes variantes entrant dans son cadre. En particulier, le jeu d'instructions permettant d'effectuer les comparaisons séquentielles pourra être modifié de diverses manières. 70 00459 -25- 2037035 EETEmUCAIIOMa 1. Appareil de commande pour système du. type comprenant d'une part un dispositif à plusieurs détecteurs d'état et à plusieurs éléments pouvant être sélectivement alimentés ou isolés et, d'autre 5 part un appareil de commande de l'alimentation et de l'isolation des-dits éléments d'après des fonctions de commande liant le fonctionnement desdits éléments aux sorties desdits détecteurs, ledit appareil de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif dans lequel sont enregistrées les fonctions de commande sous 10 une forme permettant de les lire symbole littéral par symbole littéral, des un dispositif de comparaison séquentielle / valeurs de chaque fonction de commande représentées par les différents symboles littéraux représentant eux-mêmes les variables indépendantes, aux valeurs correspondantes des sorties des détecteurs concernés par la fonction de commande, 15 et un dispositif destiné à alimenter ou à isoler sélectivement les éléments commandés en réponse aux résultats des comparaisons entre les fonctions de commande et les fonctions d'état. 2. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de comparaison est conçu pour réaliser une 20 • comparaison cyclique séquentielle des valeurs constituant les fonctions de commande avec les valeurs correspondantes de la fonction d'état. 3. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un registre d'état et un dispositif sensible 25 au: résultat de chaque comparaison entre une valeur de la fonction de commande et la sortie du détecteur correspondant pour imposer un état donné au dit registre d'état si la sortie du détecteur présente un niveau donné. 4. Appareil de commande selon la revendication 3, caractérisé 30 en ce qu'il comprend un dispositif examinant le registre d'état lorsque son contenu peut indiquer si une fonction ou une sous-fonction de commande est ou n'est pas satisfaite par les sorties correspondantes des détecteurs, et un dispositif sensible à l'état dudit registre au moment oti il est examiné pour ignorer les symboles littéraux 35 suivants de la fonction ou de la sous-fonction de commande lorsque l'état détecté indique qu'elle est, qu'elle a été ou qu'elle ne sera pas satisfaite par les sorties du détecteur. 70 00459 _26_ 2037035 5. Appareil de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'état donné introduit dans le registre d'état est supprimé après avoir été examiné. 6. Appareil de commande selon la revendication 3, caractérisé 5 en ce qu'il comprend un registre intermédiaire et des dispositifs destinés à examiner le contenu du registre d'état au moment ou celui-ci indique si la fonction ou la sous-fonction de commande a été ou ne pourra pas / satisfaite par les sorties des détecteurs correspondants, à introduire dans le registre intermédiaire un état donné dépendant • 10 de celui du registre d'état au même moment, et à examiner l'état du registre intermédiaire après que toutes les comparaisons entre les valeurs de la fonction de commande et les états des détecteurs corres-i pondants aient été faites, pour commander une opération en fonction de l'état du registre intermédiaire. 15 - 7. Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que"le dispositif d'enregistrement est une mémoire numérique, j chaque valeur de variable indépendante faisant partie d'un mot d'en- ; trée contenu dans un emplacement unique de la mémoire,le mot d'entrée j § spécifiant également le détecteur correspondant à ladite valeur, [ 20 et un dispositif choisissant d1après le mot le détecteur spécifié pour comparer son état avec la valeur contenue dans le mot de façon à effectuer chacune des comparaisons séquentielles. ! 8. Appareil de commande selon la revendication 7, caractérisé j en ce chaque valeur d'une variable dépendante fait partie d'un mot 25 de sortie contenu dans un emplacement unique de la mémoire, le mot. de sortie spécifiant également l'élément à commander qui. correspond à- la variable dépendante, et un dispositif permettant d'alimenter l'élément à commander lorsque le mot est lu par la mémoire, selon que la fonction de commande a été satisfaite ou non par la fonction 30 d'état correspondante. 9. Appareil de commande pour système du type comprenant i d'une part un dispositif à plusieurs détecteurs d'état et à plusieurs éléments po.uvant être sélectivement alimentés ou isolés, et d'autre part,un appareil de commande de l'alimentation et de l'isolation des- 55 dits éléments d'après des fonctions de commande liaiit le fonctionnement desdits éléments' aux sorties desdits détecteurs,ledit appareil j ! j. i ' 70 00459 _27_ 2037035 ce de commande étant caractérisé en/qu'il comprend une mémoire numérique dans laquelle sont enregistrées les fonctions de commande sous la forme de symboles littéraux séparés correspondant aux mots qui sont contenus dans des emplacements séparés de la mémoire, un registre 5 d'accès à la mémoire, un dispositif de transfert d'une série de mots de la mémoire dans ledit regigtre d'accès, un registre d'état, un dispositif sensible aux. mots /détecteuis de ladite mémoire contenus dans le registre d'accès pour choisir les détecteurs spécifiés par ces mots, et pour chaque mot, imposer au registre d'état un état dépen- ou ne remplit pas 10 dant du fait que celui du détecteur choisi remplit/un critère contenu dans le mot, un dispositif de sortie sensible à un ou plusieurs mots de sortie de la mémoir^feuccessivement contenus dans le registre d'accès pour examiner l'état du registre d'état et modifier l'état d'un élément commandé spécifié par l'un desdits mots de sortie, 15 selon l'état du registre d'état. 10. Appareil de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif sensible à des mots de saut conditionnel contenus dans le registre d'accès pour ignorer certaines adresses de mémoire lorsque l'état du registre d'état correspond 20 à un critère associé contenu dans chacun des mots de saut conditionnel. 11. Appareil de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de sortie comprend un registre intermédiaire, un dispositif sensible à certains mots contenus dans le registre 25 d'accès pour imposer un état donné au registre intermédiaire lorsque l'état du registre d'état correspond à un critère contenu dans les-dits mots, et un dispositif sensible à d'autres mots contenus dans le registre d'accès pour examiner l'état du registre intermédiaire et modifier en conséquence les états des éléments commandés spécifiés 30 par lesdits mots. 12. Système de commande du type comportant d'une part un dispositif de commande comprenant plusieurs détecteurs d'état et plusieurs éléments pouvant être sélectivement alimentés ou isolés et3 d'autre part un appareil de commande de l'alimentation ou de l'iso- 35 lation desdits éléments d'après lejs fonctions de commande liant leur fonctionnement aux sorties des détecteurs, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend un -appareil de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à Ç. 70 00459 -28- 2037035 13. Système de commande du type comportant d'une part un dispositif de commande comprenant plusieurs détecteurs d'état et plusieurs éléments pouvant être sélectivement, alimentés ou isolés, et, d'autre part un appareil de commande de l'alimentation ou de l'isolation desdits éléments d'après les fonctions de commande reliant leur fonctionnement aux sorties des détecteurs, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend un appareil de commande selon l'une quelconque des revendications 9-» 10 et 11.