FR 2036816 A1 19701231 FR 6910392 A 19690404 10392 1 2036816 'La présente invention concerne un système de télécommande du type dans lequel, pour l'exécution d'une commande à distance,- un poste de commande transmet, vers un poste commandé, un message désignant un organe à commander, et selon lequel après divexs contrôles, le poste conuandé utilise l'information fournie par ce 5 message pour ouvrir ou fermer un contact donnant la commande requise. Dans les systèmes de ce type, les difficultés proviennent principalement des impératifs de la sécurité et notamment du fait que le système ne doit absolument pas donner de commandes erronées, ou tout au moins que la probabilité en soit aussi faible que possible» Par contre, il reste admis qu'une commande ne soit pas donnée 10 en cas de défaillance» Les causes d'erreurs sont multiples, mais peuvent se ranger fena deux classes : les fautes de transmission et les défaillances d'équipement. Jusqu'à une date récente, les unes et les autres étaient difficilement maîtrisables et la sécurité rigoureuse exigée était atteinte par l'emploi d'une procédure compliquée faisant 15 généralement appel à une première transmission do la commande, à une transmission en retour (redondance ou répétition) et à une confirmation (répétition ou ordre d'exécution). De telles méthodes ont l'inconvénient de nécessiter l'emploi d'une voie de retour. La présente invention a donc pour objet un système de télécommande 20 employant seulement une voie de transmission, du poste de commande au poste commandé. Le système de télécommande de l'invention comprend donc un poste de commande et un ou plusieurs postes commandés et, pour chaque commande, le poste de commande transmet, sur une voie conduisant vers le poste commandé approprié, un message contenant notamment l'identité ou adresse d'un organe à commander. Ce système 25 est caractérisé par le fait qu'il est prévu, au poste de commande, des moyens pour espacer dans le temps les messages transmis à un même poste commandé, afin de laisser au poste commandé le temps d'accomplir chaque commande,, Il est également caractérisé par le fait que, au poste commandé, des moyens sont prévus pour refuser tout message alors qu'une commande est en cours d'accomplissement, afin de ne pas perturber celle-30 ci et aussi parce que la réception de ce message ne pourrait résulter que d'une anomalie de fonctionnement. Dans un tel système, des moyens doivent être prévus pour contrôler rigoureusement la transmission et écarter tout risque- d'erreur. Le- système de l'invention est donc en outre caractérisé par le fait que chaque message transmis par 35 le poste de commande comprend notamment deux exemplaires de l'adresse de l'organe à commander, l'identité du poste commandé destinataire et une information de redondance, ce qui permet, au poste commandé, d'obtenir la même sécurité, très poussée, à l'égard des altérations do l'adresse de l'organe à commander et des erreurs d'acheminement des messages. 40 En ce qui concerne l'équipement du .poste commandé, et spécialement des 10392 2 2036816 parties communes de l'équipement, il est également nécessaire d'atteindre une grande sécurité» Le système de l'invention est encore caractérisé par le fait que, au poste commandé, un message reçu est inscrit sur un registre dé commande et des moyens sont prévus pour contrôler la validité do ce messages tel qu'il est affiché par le régis-5 tre de commande, d'une manière permanente ou quasi-permanente, durant toute la durée de l'exécution de la commande, Enfin, une méthode bien connue de contrôle de l'ensemble d'un système do télécommande est le contrôle cyclique qui consiste, pour le poste de commande, à transmettre périodiquement un message de commande visant un organe déterminé et à 10 vérifier que la commande a bien été correctement exécutée. Le système de l'invention applique le contrôle cyclique et prévoit, en outre, au. poste commandé, un circuit à constante de temps déclenché par chaque contrôle cyclique et autorisant l'acceptation dos commandos pour un délai de l'ordre de l'intervalle entre contrôles cycliques. Le fonctionnement du poste commandé n'est ainsi permis que si les opérations de contrôle 15 cyclique révèlent'que l'ensemble du. système est en bon état de marche; Les objets et caractéristiques de l'invention seront détaillés dans la description qui va suivre, donnée en se reportant aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, le diagramme général d'un exemple de réalisation do l'in- 20 vention ; - la figure 2, le contenu do la partie de la mémoire MM de la figure 1 dans laquelle sont rangés les éléments des messages à transmettre j - la figure 3, la constitution d'un message de commande ; - la figure 4, un exemple de réalisation détaillé de la logique do 25 commande LC du poste commandé PS1 de la figure 1 ; - la figure 5, un exemple de réalisation du connecteur CO de la figure 1 j - la figure 6, un tableau illustrant le fonctionnement détaillé de la logique de commande LC de la figure 4. Le système de télécommande de la figure 1 comprend un poste de commande 30 PC connecté par des lignes de transmission telles que lg à des postes commandés tels que PS1, Le poste de commande PC comprend essentiellement un tableau do commande TAB, un système de traitement de données ST et des moyens de transmission EMO, -EM1, EM2, etc. Le tableau TAB porto des boutons de commande tels que bt, à raison d'un 35 bouton par organe distant à commander. Pour provoquer l'exécution de toute commande à distance, un opérateur manoeuvre un bouton, ce qui ferme un contact incorporé au boutoni Les divers boutons du tableau TAB sont explorés par un explorateur EX, ce qui permet à la fois de déceler la manoeuvre d'un bouton et d'obtenir l'identité du bouton manoeuvré» 40 Le système de traitement de données ST comprend un bloc programme BP, une 69 10392 3 „ 2036816 horloge ÏÏG,- une mémoire M et une voie de liaison à grande vitesse CM, appelée canal multiplex. ■* Les moyens do transmission EMD, EM1, EM2, etc. sont des émetteurs de données. Ils sont connectés au canal multiplex CM et chacun d'eux est associé à une 5 ligne de transmission conduisant vers un poste commandé correspondant. Ainsi, 1'émetteur EM1 est associé par la ligne lg au poste commandé PS1. On supposera qu'un opérateur a manoeuvré lu bouton bt correspondant à l'organe ot de. poste commandé PSU Le fonctionnement du poste de commande PC est réglé par un programme enre-10 gistré dans la mémoire MMc Le bloc programme BP prend connaissance de ce programme et commande notamment le fonctionnement de l'explorateur EX. Il reçoit en réponse les informations issues de 1'exploration. Lorsqu'il constate que le bouton de commande bt du tableau. IA1 a été manoeuvré, il constitue une demande de message classée dans une file d'attenté prévu© dans la mémoire MM et affectée au poste commandé PS1 * Cette file 15 d'attente est'représentée par la figure 2 et porte la référence ÏTS1, Elle comprend des cases de mémoires cal. cm2. etc., utilisées cycliquement. Chaque case de mémoire oomprend deux parties superposées. La première est prévue pour enregistrer une indication horaire et la deuxième la seule information nécessaire pour constituer le message à transmettre^ c'est-à-dire l'identité de l'organe à commander. On a supposé que la 20 case cml contient ainsi l'indication HE caractérisant l'instant où doit Ôtre transmis un message en attente et l'information AD qui est le numéro de l'organe à commander. La demande suivante, créée par le bloc programme BP, et relative à l'organe ot. comprendra une indication horaire HE + n, calculée en augmentant l'indication HE de la case jm1 d'une quantité n correspondant à l'intervalle de temps qui doit séparer 25 deux commandes successives demandées au môme poste commandé. Elle comprendra aussi l'identité de l'organe ot à commander, notée également ot» Les autres demandes seront constituées de la môme manière et classées à la suite dans la file d'attente IPS1. Dans le cas où une file d'attente est vide, comme on l'a envisagé pour 1PS2, 1'indication horaire inscrite est simplement HC, c'est-à-dire l'heure courante 50 fourni© par l'Horlogs HG. Par ailleurs, le bloc programme BP interroge périodiquement les émetteurs de données. Lorsqu'il trouve un metteur libre, EM1 par exemple, il vient consulter la file d'attente correspondante, ï!PS1. Il lit la case de mémoire contenant la demande la plus ancienne, çn1 par exemple, et spécialement l'indication horaire, HE; 35 En môme temps, il obtient l'heure courante HC fournie par l'horloge HG. Il compare. HE et HC. Si HC est plus grande que HE, l'heure d'envoi est dépassée ot le message correspondant peut Stre transmis. On ne décrira pas les moyens employés pour commander la transmission du messagi} qui sortent du domaine de l'invention, mais seulement la composition de ce 40 message, en se reportant à la figure 3, En effet, ce message comprend quatre caractkœ 69 10392 4 2036016 & AD, AD, KP, BE» Le prenier est l'adresse de l'organe à commander référencée AD» Le deuxième est ideittique au prenier. Ces deux caractères peuvent être lus directement dans la case de mémoire çel1. Le troisième, HP, est l'identité du poste secondaire destinataire PS1. Cette identité correspond directement à celle de 11émetteur en 5 cause (EM1) et a déjà servi pour adresser la file d'attente ÏPS1. Le dernier caractère, RE, est un caractère de redondance calculé par le bloc programme HP à partir des caractères précédents, ce qui peut être accompli de différentes manières bien connues. Après l'envoi de ce message, le poste de commande attendra que l'heure 10 courante HC fournie par l'horloge HG ait dépassé la valeur HE + n pour transmettre le message suivant concernant l'organe ot, selon l'exemple précédemment choisi» Le message sera transmis exactement de la màae manière et ses deux premiers caractères fourniront l'adresse de l'organe ot». Le processus que l'on vient de décrire s'applique pour toutes les 15 commandes et tous les postes commandés destinataires. De plus, périodiquement, toutes les 20 secondes par exemple, lorsque l'horloge HG occupe certaines positions, le bloc programe inscrit»en tête de toutes les files d'attente telles que Ï1PS1, une demande de message destinée à lrorgane d'adresse zéro de chaque poste secondaire, ce qui est accompli simplement en inscri-20 vant l'heure courante HC et une indication mille dans la case de mémoire précédant celle qui détient la demande la plus ancienne. Le bloc programme BP provoque ainsi la transmission prioritaire j vers tous les postes commandés, d'un message de commande destiné à un organe prédéterminé, ce qui prépare le contrôle cyclique mentionné précédemment» 25 Le poste commandé PS1 comprend essentiellement un récepteur de données HC, une logique de commande LC, un opérateur de contrôle de redondance OPR et un conneo-teur CO» Le récepteur RC reçoit les caractères successifs d'un message de commande, tel que décrit par la figure 3, et les fournit à la logique de commande M qui les 30 enregistre» Celle-ci, à l'aide de l'opérateur 0PR et de divers circuits de contrôle, vérifie que la composition du message enregistré est correcte» S'il en est ainsi, elle communique au connecteur CO l'indication AD fournie par le message, ce qui provoque la fermeture d'un contact tel que çt correspondant à l'organe (ot) auquel est destinée la commande. Le contact reste fermé pendant un laps de temps déterminé, 35 puis s'ouvre ; la commande a été exécutée. La logique de commande en est alors informée par le connecteur CO et se dispose à recevoir la commande suivante» Pendant toute l'exécution de la commande, si l'information de redondance ne concorde pas avec les trois premiers caractères du message, ou cesse de concorder, la logique de commande interrœipt la transmission de l'indication AD au connecteur CO, 40 ce qui coupe la commande» L'information de redondance du message est ain.fi utilisée 69 1Ô392 s 2036816 , pour contrôler le fonctionnement des circuits de la logique de connande en vue d'interdire l'exécution de toute connande erronée, à la suite d'un parasite ou de toute défaillance modifiant le message reçu» Sa composition est vérifiée simultanément* La réalisation du poste de connande PC, fondée sur 11 emploi d'un système 5 de traitement de données ST, d'un explorateur EX et d'émetteurs de données tels que EM1 ne présente aucune difficulté, dans l'état actuel de la technique» On va dono maintenant décrire, en se reportant aux figures 4, 5 et 6, la réalisation détaillés des éléments essentiels du poste connandé PS1 de la figure 1• La figure 4 représente les circuits détaillés de la logique de commande 10 LC de la figure 1. Le fonctionnement de ces circuits est illustré par le tableau de la figure Chaque fois que le récepteur de données a reçu un caractère, il transmet un signal à la logique de commande LC sur le conducteur SDCRi Dès que celle-ci est en mesure d'accepter le caractère, elle lui renvoie un signal sur le conducteur ADX1 15 et reçoit en échange le caractère, en parallèle, sur les conducteurs IR» Une porte telle que £t étant ouverte, le caractère est inscrit sur l'un des quatre registres de caractères RA, HB, RC, RDi Les quatre caractères d'un message, tels qu'indiqué par la figure 3» sont ainsi inscrits successivement sur les registres RA à RDi Un comparateur CP permet de vérifier que les deux premiers caractères j 20 fournissant chacun l'information d'adresse AD, sont bien identiques» Dans ce cas, le comparateur CP fournit un signal EGT. Un circuit de contrôle VR analyse le troisième caractère fournissant l'identité du poste commandé destinataire (ïï?)i Si cette information est bien l'identité du poste PS1, le circuit VR fournit un signal RCD» Un circuit à coïncidence ET combine les signaux RCD et EG-T, Si la composition 25 du message est correcte, il fournit un signal CïE0 La présence de ce signal est nécessaire pour que la commande soit exécutée, comne on le verra lors de la description du fonctionnement détailléà Par ailleurs, à l'aide de portes telles que pr. la logique de connande LC transmet successivement les caractères reçus sur les conducteurs 1ER, en direction " 30 de l'opérateur de redondance OPR ; ces caractères sont précédés d'un signal de remise à zéro 2KR et accompagnés d'un ordre de travail OTR» L'opérateur OPR reçoit aussi des impulsions de base de temps T. En échange, l'opérateur OPR fournit le signal PB7f après avoir effectué le calcul de redondance relatif à chaque caractère et pour demander le suivant, puis, finalement, un signal BRZ, s'il se révèle que l'informa-35 tion de redondance fournie par le dernier caractère est conforme à ce qu'elle doit être, compte tenu des trois premiers caractères. La présence du signal RRZ est également nécessaire pour que la commande s'exécute» En fait, le contrôle de redondance effectué par l'opérateur OPR et le contrôle de conformité défini précédemment sont accomplis de manière répétée, tant que dure l'exécution de la commande, afin de 40 vérifier que l'information affichée par les registres RA à RD ne varie pas et reste 69 10392 6 2036816 correcte. On obtient ainsi une protection pomanente contre les défaillances éventuelles do l'equipement. L'adresse de l'organe à commander, reçue et affichée par le registre RA, est directement transmise sur les conducteurs ADR, en direction du connecteur CO. 5 Celui-ci reçoit en outre un ordre de travail OTC, La figure 5 donne un exemple de réalisation simplifié du connecteur CO, Selon cet exemple, l'adresse ADR est transnise à un circuit de décodage DC. Lorsque celui-ci reçoit également l'ordre de travail OTC, il fournit un signal sur une sortie st1 correspondant à l'adresse et excite un relais rc. Celui-ci ferme un contact rç1 qui fournit la connande à l'un 10 des-organes OR. Le signal OTC déclenche aussi un circuit à retard MS1 délimitant l'intervalle de tenps durant lequel doit être donnée la commande. Lorsque le circuit MS1 fonctionne, il fournit un signal de fin de travail PTC en direction de la logique de connande LC. Tous les circuits de la logique de connande LC reviennent alors au repos, ce qui autorise la réception d'une éventuelle connande suivante, dès qu'elle 15 parviendra au poste connande. La logique de commande LC comprend en outre, pour régler son fonctionnement dans différents cas prévus, une horloge HR fournissant des impulsions de base de temps T, un circuit monostable MN1, fournissant un signal TL, un monostable MN2, fournissant un signal TC, un monostable MN3, fournissant un signal TCC, deux bistables 20 /JJX1 et AJJX2, un circuit CA fournissant une condition ATS, un séquentiel principal SP, composé de quatre bistables SPO, SP1, SP2, SP7, ainsi qu'un séquentiel secondaire SS, composé de six bistables, SSO à SS5. On va maintenant décrire le fonctionnement détaillé de la logique de commande en se reportant au tableau de la figure 6 en même temps qu'à la figure 4. 25 Ce tableau, comporte différentes colonnes fournissant î - la colonne N, le numéro des lignes du tableau ; - la colonne SP, les positions occupées par le séquentiel principal SP ; - la colonne SS, les positions occupées par le séquentiel secondaire SS | - la colonne CD, les conditions logiques essentielles déterminant 50 l'exécution des différentes opérations ; - la colonne TP, les signaux de commande provoquant l'exécution effective des opérations ; - la colonne OP, 1'énumération des opérations; effectuées à chaque stade de fonctionnement du poste commandé. ^5 On supposera qu'initialement tous les circuits de la logique de commande LC sont au repos, bistables et monostables étant en position 0, à l'exception des bistables SPO, SSO, et du monostable MN3. L'horloge HR fonctionne et fournit périodiquement des impulsions de base de temps T. Le fonctionnement commence, comme l'indique la ligne 1, colonne CD, à la 40 réception d'un signal SDCR fourni par le récepteur RC. Le front avant de ce signal 69 10392 7 2036816 . noté fjr dans 'la colonne TP, déclenche 1g fonctionnement du monostable M1, lequel fournit le signal TL pour 500 ma, ce qui est noté TL = 1 (500 ms). Ensuite, comme l'indique la ligne 2, les conditions TL et SDCR étant réunies, ce qui est noté SDCR.TL, la première impulsion de base de temps T fournie 5 par l'horloge HR met le bistable AUX1 en position 1, ce qui est noté 1 —»A0X1 ; Le bistable ATJX1 fournit alors la condition ATJX1, laquelle est transmise au récepteur RC pour lui donner un accusé de réception. En conséquence, le récepteur RC supprime la condition SDCR, ce qui est noté, à la suite, sous la forme (SDCR = 0), Par ailleurs, du fait que les conditions AUX1 (bistable iffJXI en position 1) et ÀÏÏX2 10 (bistable AÏÏX2 en position 0) sont réunies, une condition AVS est créée par le circuit CA, ce qui est noté AVS = 1, La condition AVS est donc fournie à partir de l'impulsion T de la ligne 2. Elle se maintiendra tant que dureront les conditions qui sont à son origine, c'est-à-dire, en l'occurrence, A0X1.AUX2. Bile autorise la progression des séquentiels. 15 Lors de l'impulsion T suivante, les conditions ADX1 et AVS étant fournies, le fonctionnement indiqué par la ligne 3 se produit î - le séquentiel principal avance d'un pas, le bistable SP1 étant mis en position 1, tandis que le bistable SPO est mis en position 0 ; - le séquentiel secondaire avance également d'un pas, le bistable SS1 20 étant mis en position 1, tandis que le bistable SSO est mis en position 0 î - le bistable AUX2 est mis en position 1. On notera que le bistable AUX1, précédemment mis en position 1, reste dans cette position ; par contre, la condition AVS disparait du fait que le bistable 25 ADX2 est maintenant en position 1. Le séquentiel principal étant en SP1, tandis que le séquentiel secondaire est en SS1, et les conditions AUX1 et ADX2 étant réunies, l'impilsion T suivante (ligne 4) provoque la remise à zéro des bistables du registre RA, ce qui est noté 0 —>RA» En même temps, le bistable ADX1 est remis en position 0. 30 L'impulsion T suivante (ligne 5) ouvre les portes jst de la figure 4 et provoque l'inscription sur les bistables du registre RA du caractère fourni par le récepteur RC sur les conducteurs IR. En même temps, le bistable AUX2 est remis en position 0. Le premier caractère du message a été reçu et inscrit sur le registre RA. 35 La logique de commande LC doit maintenant attendre le suivant. Jusqu'à ce qu'il arrive, son fonctionnement reste en suspens, mais on remarquera que le monostable MN1 a été déclenché et mesure un laps de temps de 500 ms. Il permettrait de libérer la logique de commande si le message était interrompu. Lorsque le récepteur RC a reçu le deuxième caractère, il fournit à 40 aouveau le signal SDCR, Comme la condition TL est déjà présente, il en résulte 69 10392 o 2036816 immédiatement (ligne 6), le fonctionnement décrit précédemment (ligne 2). A l'ifapulsion T suivante, comme l'indique la ligne 7, le séquentiel SS passe en position SS20 Le bistable AUX2 est mis en position 1. La réception et l'enregistrement du deuxième caractère et du troisième 5 caractère (ligne 8) ne sont pas détaillés sur le tableau, dans un but de simplificar-tion, car ces opérations sont identiques à celles décrites pour le premier caractère* Quatre temps sont nécessaires pour chaque caractère î - un temps pour remettre le registre à zéro ; - tui temps pour inscrire le caractère reçu sur le registre ; 10 — après une période d'attente, un temps pour accuser réception de l'annonce du caractère suivant ; - enfin, un temps pour que le séquentiel secondaire SS avance d'un pas» Après l'annonce du quatrième caractère, le séquentiel SS passe ainat an position SS4. 15 Les conditions SP1, SS4» AUX1 et AUX2 étant présentes (ligna 9)* l'impul sion T provoque la remise à zéro du registre RD, ainsi que celle du bistable ALTX1, comme poux la réception des caractères précédents (voir ligne 4). De plus, la condition AVS est créée par le circuit CA, dès que ATJX1 est passé en position O (SP1.SS4), pour préparer l'avancement du séquentiel SS, 20 Lors de l'impulsion T suivante, les conditions ADX1 et £0X2 étant réunies, le quatrième caractère est inscrit sur le registre RD, le bistable ADX2 est rends en position 0, le séquentiel SS passe en position SS5 et la condition AVS est maintenue» Bn position SS5, où la logique ne doit rester qu'un seul tempe (puisque 25 la condition AVS est présente), deux cas de fonctionnement sont possibles* Le fonctionnement normal est illustré par la ligne 11, Le fonctionnement, un cas particulier, est illustré par la ligne 12. Il sera décrit ultérieurement et, pour indiquer qu'il peut être omis dans l'étude du fonctionnement normal, le numéro de ligne a été entouré. 30 Au premier temps T qui suit le passage en position SS5, comte l'indique la ligne 11, le séquentiel SP passe en position SP2, le séquentiel SS passe en position SSO et la condition AVS est encore maintenue (mais par SP1.SS5). Les quatre caractères du message sont maintenant reçus et enregistrés par les registres RA à KD. On va passer à l'exécution de la commande et simultanément 35 aux opérations de contrôle. Il pourrait paraître plus logique d'effectuer d'abord les contrôles et d'exécuter la commande seulement s'ils sont satisfaisants, ma-in on verra par la suite que ce n'est pas souhaitable. Les séquentiels étant en SP2, SSO, et la condition AVS étant fourniej le séquentiel SS passe en SS1, dès la prochaine impulsion T (ligne 13). En même 40 temps, le monostable MN2 de la figure 4 reçoit une commande de déclenchement et 69 10392 a 2036816 commence à fournir la condition TC, pour une durée de 50yus. Il va permettre un contrôle temporel' du déroulement du calcul de redondance. Par ailleurs, une condition ZER est créée. Ce signal est transmis, comme l'indique la figure 4, à l'opérateur de redondance OPR. Il a pour rôle de commander 5 la remise au repos des circuits de l'opérateur,, si besoin est, Enfin, une condition OTC est créée, directement à partir de la condition SP2; Elle se maintiendra pendant tout le temps que le séquentiel SP restera en SP2, Sur la ligne 13, la notation OTC .-= •{ est soulignée pour caractériser une condition se maintenant au delà du stade de fonctionnement en cause. Cette condition est 10 l'ordre de travail du connecteur CO. Elle ordonne à celui-ci de transmettre me commande à l'organe désigné par l'adresse qui lui est transmise sur les conducteurs AI®. Le connecteur CO entame immédiatement la transmission de la commande, mais il est à noter qu'à cause de la nature de l'organe commandé qui sera toujours un équipement électromécanique tel qu'un relais, la commande ne sera efficace qu'après avoir 15 été prolongée un certain temps. Il n'y a donc aucun inconvénient à donner une commande avant d'avoir effectué les contrôles, car ceux-ci, comme on va le voir, ne demandent que quelques dizaines de microsecondes!. Dès que les séquentiels sont en SP2, SS1, comme l'indique la ligne 14, une condition OTR est créée. Cette condition sera maintenue jusqu'à ce que le 20 séquentiel SS atteigne la position SS5 ; c'est pourquoi elle est notée OTR = 1 „ Cette condition est l'ordre de travail de l'opérateur de redondance OPR. En même temps, le caractère affiché par le registre RA est transmis sur les conducteurs 1ER, les portes telles que jor étant ouvertes, ce qui est noté RA—* 1ER. Le fonctionnement de la logique de commande LC est alors suspendu.; Le 25 connecteur a commencé l'exécution de la commande. L'opérateur OPR est en train d'accomplir le calcul de redondance portant sur le premier caractère. En quelques microsecondes ce calcul est accomplie. Lorsqu'il est terminé, l'opérateur OPR fournit le signal PB7 qui correspond à une 5jnpulsion T. Par suite, comme l'indique la ligne 15f la logique de commande crée la 30 condition AVS et, comme l'indique la ligne 16, l'impulsion T passe le séquentiel SS en position SS2. Le même.processus se déroule ensuite, pour les deux caractères enregistrés par RB et RC, qui sont transmis sur les conducteurs 1ER à l'opérateur de redondance OPR (ligne 17). 35 Le séquentiel SS atteint ainsi la position SS4 dans laquelle le caractère de redondance enregistré par le registre RD est transmis sur le conducteur 1ER (ligne 18) à l'opérateur OPR, lequel, après avoir complété le calcul de redondance (ligne 19), fournit le signal PB7, ce qui produit la condition AVS. Le séquentiel SS pas.^ alors en position SS5 (ligne 20) et la condition OTR est supprimée, ce qui 4P est noté OTR = 0. La condition AVS est maintenue» 69 10392 10 2036816 A cet instant, l-'opérateur de redondance qui a effectué le contrôle du message entier fournit un signal RRZ, s'il se révèle que le message est correctj c'est-à-dire si le caractère de redondance est bien en accord avec les trois caractères précédents» Dans lo cas contraire, l'opérateur OPR ne fournit pas la condition 5 RRZ et une condition complémentaire HRZ est présente. Par ailleurs, comme décrit précédemment (figure 4), si les deux premiers caractères sont bien identiques et si le troisième fournit bien le numéro du poste commandé, la condition CEE est présente. Dans le cas contraire, elle est remplacée par une condition complémentaire CIE. Dans le cas normal de fonctionnement correspondant à la ligne 21f les 10 conditions RRZ et CZE sont présentes. Le séquentiel SS retourne simplement en position SSO, tandis que la condition AVS est encore maintenue. Comme le séquentiel SP est resté en position SP2, la logique de commande se retrouve donc en SP2, SSO, condition AVS présente, ce qui renvoie à la ligne 13 du tableau de la figure 6; Le contrôle de redondance est tout simplement recommencé. Le monostable MN2 fournissant 15 la condition TC est redéclenché pour 50 ^is. Les opérations de contrôle sont ainsi répétées constamment, tant que dure l'exécution de la commande, le connecteur C0 restant en fonctionnement puisqu'il reçoit toujours la condition OTC. La condition TC reste constamment fournie, le temps de relaxation du monostable MN2 étant supérieur à la durée normale d'exécution 20 du contrôle de redondance. Lorsque le connecteur C0 a terminé l'exécution de la commande, il fournit un signal ÏTC, à un instant quelconque par rapport au cycle de contrôle de redondance. Comme l'indique la ligne 25, le séquentiel primaire SP saute directement en SPO et le séquentiel SS saute directement en SSO. Les ordres OTR et OTC sont supprimés. Le 25 poste commandé est retourné d'un coup en position d'attente. On va maintenant envisager les différents moyens prévus pour interdire l'exécution d'une commande en cas de défaillance. Dans le cas d'une erreur de transmission, affectant l'identité des deux premiers caractères ou d'une erreur d'acheminement affectant la valeur du troisième caractère, la condition de conformité CIE 30 n'est pas produite (figure 4) et elle est remplacée par la condition CÎEi Dans le cas où une erreur respecte la conformité, elle est détectée au moyen du contrôle de redondance à la suite duquel la condition RRZ n'est1 pas produite, et est remplacée par RRZ. Une erreur de l'un ou l'autre type peut également apparaître après l'enregistrement du message dans la logique de commande, un parasite ou une défaillance 35 de composant modifiant l'information affichée par les registres RA à RD. Les erreurs considérées sont détectées après que la commande ait été transmise au connecteur CO, dès que les séquentiels sont dans les positions SP2, SS5. Depuis l'apparition de l'erreur, il s'est écoulé au plus le temps nécessaire au calcul de redondance, soit quelques dizaines de microsecondes. Cet intervalle de temps est trop court pour que 40 l'information erronée ait pu avoir un effet sur un des organes télécommandés. 69 10392 11 2036816 Le fonctionnement en cas d'erreur dans le message inscrit sur les registres M à RD est indicé sur la ligne 23 du tableau de la figure 60 Les conditions RRZ ou CEE étant présentes (RRZ + CMS), le bistable SP7 du séquentiel SP est mis sur 10 La conséquence est indiquée par la ligne ZI, On voit qu'à l!impulsion T 5 suivante, une condition 1-X5R est produite,, Gemme le montre la figure 4, cette condition est transmise vers des moyens de signalisation SIG, Ces moyens de signalisation peuvent être avantageusement incorporés à un système de télésignalisation parallèle au système de télécommande; Ils peuvent aussi être srsp/.emont constitués par un avertisseur audible ou ïiL&ael alertant le personne?., 10 Do plus, les séquentiels S? et SS sont forcés en SrO. S30o Le poste commandé est mis en attente d'une nouvelle eommande0 On a vu aussi que les opérations do contrôle du message affiché par RA/ïïD étaient contrôlées, du point de vue de leur durée, à l'aide du monostable M2 déclenché, en début de cycle de contrôle, et fournissant la condition TC pour 50yus^ 15 S'il se produit une défaillance, le monostable MN2 cesse d'être régulièrement redéclenché et la condition TC finit par disparaître. La conséquence en est indiquée par la ligne 24. On voit qu'elle est la môme qu;en cas d'erreur. Le séquentiel SP est forcé en SP7, où une signalisation de défaut est donnée, puis le poste commandé est ramené en position d'attente (SPO, SSO). 20 Le fonctionnement d'ensemble du poste commandé et la réception complète du message de commande sont contrôlés à l'aide du monostable M1 déclenché (ligne 1), au début de la réception du message, et fournissant la condition TL durant 500 ms. S'il se produit un blocage quelconque du fonctionnement, tel que la réception du message et .l'exécution de la commande ne soient pas terminées complètement dans cet 25 intervalle de 500 ms. la condition TL dispara£t<> La conséquence est la môme que pour TC (ligne 25) c Le séquentiel SP passe en S?7, puis le poste commandé est remis en position d;attente» Il reste à décrire les dispositions relatives au contrôle cyclique. Toutes les 20 secondes, au plus, le poste commandé doit recevoir une commande 30 destinée à un organe prédéterminé, l'organe numéro 0 par exemple« Le registre RA fournit l'adresse de ".'organe à ccmmander au circuit de décodage ICC de la figure 4, lequel, dans le cas où cette adresse est celle de l'organe numéro 0, fournit une condition RCC0 Après les opérations de contrôle du message, les conditions RRZ et CEE apparaissent également, en SP2, SS5. De ce fait, comme le montre la ligne 22, 35 le monostable MN3 reçoit une commande de déclenchement et fournit la condition TCC poux- une durée de 20 secondes, c'est-à-dire jusqu'au prochain contrôle cyclique. Tant que le contrôle cyclique a lieu régulièrement, les fonctionnements que l'on vient de décrire peuvent se produire normalement. Toutefois, si le poste de commode cesse de transmettre des messages de contrôle cyclique, ou s'ils ne 40 parviennent plus au. poste commandé, la condition TCG finit par disparaître. Si un 10392 12 2036816 message est-reçu, et 3'il ne s'agit pas d'un message de contrôle cyclique^ la condition RCC est absente et la condition complémentaire RCC est présente. Par suitej comme l'indique la ligne 12, à la fin de la réception du message (SPO, SS5), le séquentiel SP est directement forcé en position SP7, une signalisation est donnée, 5 puis le posto commandé revient en position d'attente. Le.message de commande a été tout simplement refusé. Seul peut être accepté un message..de contrôle cyclique. La condition RCC étant présente et -la condition RCC absente.la. commande est exécutée, et le monostable M3 est redéclenché et fournit à nouveau la" condition TCC; Il est bien évident quo la description qui précède n'a été donnée qu'à 10 titre d'exemple non limitatif et quo de nombreuses variantes peuvent être envisagées sans sortir pour autant du cadre de l'invention. 69 10392 13 2036816 REVENDICATIONS -1. Système de télécommande constitué par un poste de commande et un ou plusieurs postes commandés et tel que, pour chaque commande, le poste de commande transmet, sur une voie conduisant vers le poste commandé approprié, un message contenant au. moins l'adresse d'un organe à commander, ledit système comprenant 5 notanment, au poste de commande, des moyens pour espacer dans le temps les messages transmis à un même poste commandé, afin de laisser au poste commandé le temps d'accomplir chaque commande. 2. Système de télécommande tel que défini en 1 et dans lequel, au poste de commande, il est prévu de classer les messages destinés à un même poste commandé 10 dans une mémoire, sous la forme d'une file d'attente- propre à ce poste commandé, en ajoutant à chaque message ainsi classé une indication donnant l'heure à partir de laquelle le message devra être transmis ; cette indication d'heure de transmission est calculée à partir de l'indication d'heure du message précédemment classé dans la file d'attente, en lui ajoutant une quantité correspondant à l'espacement prévu 15 entre les messages. 3. Système de télécommande tel que défini en 1 et 2 et dans lequel, au poste de commando, lorsque la ligne de transmission conduisant vers un poste commandé est j libre, il est prévu de consulter périodiquement ladite file d'attente et d'y lire i l'indication d'heure du premier message en instance, pour la comparer avec l'heure 20 courante fournie par me horloge, les opérations conduisant à la transmission d'un message n'étant entreprises que lorsqu'il se révèle ainsi que l'heure d'envoi assignée au message a été dépassée» 4. Système de télécommande tel quo défini en 1 et comprenant notamment, au , poste commandé, un circuit séquentiel ayant au moins une position de repos autorisant j 25 l'acceptation d'un message venant du poste central de commande et une position active correspondant à 1'accomplissement de la commande, ainsi que dos moyens tels que le circuit séquentiel revient en position de repos seulement lorsque toute commande précédemment reçue a été complètement traitée, c'est-à-dire lorsque le poste commandé est prêt pour recevoir la commande suivante.. 30 5. Système de télécommande tel que défini en 1 et selon lequel chaque message transmis par le poste de commande vers un poste commandé, pour y provoquer l'exécution d'une commande visant un organe particulier, comprend notamment un premier exemplaire de l'adresse de l'organe à commander, un deuxième exemplaire de l'adresse de l'organe à commander, l'identité du poste commandé destinataire et 35 une information de redondance, de telle sorte que, compte tenu des contrôles effectué, le poste commandé soit rendu pratiquement insensible aux messages qui ne lui sont : pas destinés» 6. Système de télécommande tel que défini en 5 et comprenant notammenti au COpy 69 10392 14 poste conmandé, un registre de commande pour enregistrer un message reçu du poste de commande et dés moyens pour contrôler la validité de ce message, à l'aide de la redondance qu'il contient, ce contrôle étant opéré sur le contenu du registre de commande, dès que le message est entièrement reçu, d'une manière permanente ou 5 quasi—permanente, jusqu'à ce que la commande soit complètement exécutée, ce qui permet de vérifier, tout au long de l'exécution d'une commande, que les données qui sont à son origine ne sont pas erronées ou ne le sont pas devenues après avoir été inscrites sur le registre de commande» 7i Système de télécommande tel que défini en 6 et dans lequel, lorsque le 10 contrôle de la validité du message enregistré révèle une erreur ou un défaut, des moyens de faute sont prévus pour donner une signalisation, puis pour ramener sans attendre le circuit séquentiel dans sa position de repos, afin do permettre 1'acceptation de tout message suivant. 8. Système de télécommande tel que défini en 6 et dans lequel différentes 15 étapes de fonctionnement du poste commandé donnent lieu à la mise en fonctionnement de circuits à constante de temps délimitant chacun le laps de temps imparti à l'étape correspondante ; dans le cas où ce laps de temps serait dépassé, lesdits moyens de faute sont mis en oeuvre pour signaler une défaillance et ramener le circuit séquentiel dans sa position de repos. 20 9; Système de télécommande tel que défini en 1 et comprenant notanment, au poste de commande, des moyens pour transmettre périodiquement un message de contrôle cyclique destiné à un organe particulier de chaque poste commandé et, dana chaque poste commandé, des moyens pour reconnaître ce message, exécuter la comnande ot, si elle a été exécutée correctement, des moyens pour déclencher un circuit à constante 25 de temps autorisant ensuite, pour un délai de l'ordre de l'intervalle entre contrôles cycliques, l'acceptation des messages de commande ultérieurs ; dans le cas où le circuit à constante de temps revient au repos, l'acceptation des messages de commande est supprimée et le poste commandé attend le prochain contrôle cyclique pour tenter de reprendre son fonctionnement normal»