FR 2037096 A1 19701231 FR 7005675 A 19700217 70 05675 i 2037096 La présente invention est relative aux grues et concerne plus particulièrement leurs dispositifs d'indication et de commande. On utilise déjà, dans les grues automobiles, des appareils d'indication et de commande qui servent à la signalisation d'une 5 surcharge qui pourrait provoquer le renversement de la grue ou la défaillance d'un des éléments qui la composent* Certains de ces appareils comportent une jauge de contrainte servant à la mesure de la charge du câble et produisant un signal qui est modifié en fonction de l'inclinaison et de la longueur de la flèche., puis 10 utilisé pour l'indication du moment de charge (produit du poids de la charge par la portée ou bras de levier) ou un signal d'alarme. En règle générale, de tels appareils n'oit pas donné satisfaction étant donné qu'ils ne permettent pas une mesure et une compensation simples et précises de tous les paramètres qui déterminent le 15 moment de charge total ou effectif* Ces paramètres sont notamment la charge au crochet de levage, l'angle d'inclinaison de la flèche dans un plan vertical, la longueur de la flèche, l'inclinaison du véhicule et le sens suivant lequel est exercée la charge, ainsi que des charges parasites comme celles qui résultent de la déforma-20 tion variable de la flèche et des conditions ambiantes. Afin de compenser les paramètres dont il n'est pas tenu compte ou qui sont mesurés de façon imprécise, on prévoit par conséquent un facteur de sécurité relativement important lors de la détermination des charges maximales admissibles dans la pratique, ce qui empêche une 25 exploitation optimale de toute la capacité de la. grue eh de nombreuses conditions de travail. On s'est efforcé, au moyen d'autres appareils, d'accroître la précision par une mesure du moment de la force totale exercée par la flèche sur le véhicule et par une correction de cette mesure en fonction de l'angle d'inclinaison de 50 la flèche. De tels appareils comportent, par exemple, un manomètre pour la mesure de la pression du fluide du côté alimentation du vérin de levage de la flèche» toutefois, il n'a pas été possible, en régie générale, d'obtenir line précision uniforme en raison d'erreurs produites par des variations incontrôlables dans la 55 pression du fluide du c3té de la sortie du vérin de levage de la flèche. Ett autre, ces appareils ne sont pas en mesure de fournir une indication précise du moment de charge maximum admissible dans toutes les plages de fonctionnement de la flèche, car ils ne tiennent pas 70 05675 2 2037096 compte de l'effet des charges parasites qui varie en fonction de la longueur de la flèche. Il s'y ajoute que de tels appareils ne 1 - permettent pas une distinction entre la plage de fonctionnement de la flèche dans laquelle le moment de charge maximal est limité 5 par des charges qui provoqueraient le renversement du véhicule) â'-ine part, et d'autres plages de fonctionnement dan& lesquelles la stabilité de la grue n'est pas critique, mais dans lesquelles d'autres limitations interviennent, par exemple la résistance : mécanique des éléments qui composent la grue, d'autre part. 10 Par exemple, lorsque la flèche chargée d'une grue occupe une position relativement basse, le facteur critique sera très probablement le renversement de la grue- et non pas la résistance mécanique. Par -contre, si la flèche est relevée jusqu'à une position relativement haute, la portée effective de la flèche, 15 c'esfc=à=»dire le bras de levier, est bien plus faible. Par conséquent, une charge qui ne serait pas critique du-point de vue stabilité, lorsque la flèche occupe une position basse, pourrait le devenir du point de vue résistance mécanique des composants de la flèche, par suite des efforts de compression 20 exercés par la charge/ lorsque la flèche occupe une position relevée. Le but principal de l'invention est de réaliser un dispositif d'indication ou de commande pour grues qui élimine ou qui évite-les problèmes mentionnés ci-dessus, 25 Pour obtenir ce résultat, l'invention prévoit un appareil asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche d'un engin de manutention comprenant un véhicule sur lequel est montée une flèche pouvant pivoter autour d'un axe horizontal. Le véhicule est placé sur un plan de support et 30 l'extrémité libre de la flèehe peut supporter une charge et occuper un grand nombre de positions dans lesquelles les bras de levier eiitre la charge et l'axe horizontal diffèrent. L'appareil comporte un dispositif asservi - en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche et produisant -un signal en réponse à 35 un changement de ce bras de levier, ainsi qu'un dispositif mobile relié att dispositif asservi en fonction des inclinaisons de la flèche'" et destiné à actionner celui-ci» Le dispositif 'mobile peut'être' déplacé dans une première direction conformément au 70 05675 3 2037096 changement de la longueur du bras de levier pendant le mouvement de la flèche dans une première direction. Pour refléter un changement dans le moment de charge maximal admissible.» provoqué par le passage d'une plage de fonctionnement dans laquelle l'un 5 des facteurs de limitation de la charge est critique à une autre plage de fonctionnement dans laquelle un autre facteur de limitation de la charge est critique, l'appareil comprend un dispositif qui modifie le mouvement du dispositif mobile pendant la continuation du mouvement de la flèche dans la première direc-10 tion, en vue de la modification des caractéristiques d'actionnement du dispositif asservi en fonction dés mouvements d'inclinaison de la flèche. Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend une jauge de contrainte pour la mesure du 15 moment total exercé par la flèche par rapport à l'axe de pivotement horizontal. Le'dispositif petit en outre comporter un organe asservi en fonction de l'extension et de la rétraction longitudinales de la flèche, cet organe commandant le dispositif mobile déjà mentionné. 20 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressorfciront plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, ainsi que des dessins annexés dans lesquels t - la figure 1 est une vue en élévation schématique d'une 25 grue mobile pouvant être équipée d'un dispositif selon l'invention ; - la figure 2 est un diagramme Illustrant le moment de charge maximal admissible d'une grue en différentes plages et conditions de fonctionnement ; - la figure 3 est une élévation latérale schématique, 30 en partie éclatée* d'un dispositif d'indication de la charge selon l'invention, pouvant être utilisé dans une grue mobile comme celle représentée à la figure 1 ; - la figure 4 est une représentation schématique du système articulé à bielles parallèles faisant partie du dispositif 35 d'indication représenté à la figure 3, ee système articulé étant représenté dans une position où la flèche est relevée ; la figure 5 est une représentation schématique du mécanisme modifiant le mouvement du système articulé de la figure 4, le mécanisme occupant une position qui correspond à la rétrac- 70 05675 2037096 4 tion des parties extensibles de la flèche % - la figure 6 est une représentation schématique du mécanisme modifiant le mouvement du système articulé représenté à la figure 5 alors qu'il occupe une position qui correspond ' 5 à l'extension des parties télescopiques de la flèche. Le dispositif de sécurité selon l'invention peut être monté sur une grue automobile classique 10. Cette dernière comporte un véhicule 12 monté sur roues et supportant une flèche extensible 14 qui peut pivoter autour d'un axe vertical et d'un axe horizontal. 10 Là flèche 14 comprend une partie principale 16 qui est articulée sur un axe horizontal 20 monté dans un support 18. Un vérin hydraulique 22 est articulé sur la partie principale 16 de la flèche et le support 18 de cette dernière par des axes supérieur 21 et Inférieur 23. Ce vérin commande les mouvements dé la flèche 15 dans vin plan vertical. Le support 18 de la flèche est orientable autour d'un axe vertical sur le véhicule 12 sous l'effet d'un moteur à fluide rotatif, non représenté. Là flèche 14 comporte en outre une première et une seconde parties extensibles 24,26 montées dans la partie principale 16 et pouvant être étendues 20 ou rétractées au moyen de moteurs à fluide extensibles, non représentés. Il est a noter que, bien que l'exemple illustré comporte deux parties télescopiques, leur nombre peut être choisi selon les besoins . La grue peut être équipée d'un bloc de commandes manuelles classique non représenté pour l'inclinaison 25 et l'extension de la flèche. L'extrémité libre de la seconde partie extensible 26 porte un moufle fixe 28 sur lequel passe un câble 30 auquel est suspendu un moufle mobile 32 supportant un crochet de levage 34. Des appuis latéraux extensibles 36 "de -type classique peuvent êtrè fixés de façon réglable sur les côtés du véhicule 30 12, ce qui permet d'augmenter la stabilité de l'ensemble pendant certaines opérations de levage. Pendant l'utilisation de grues mobiles de ce type, le facteur qui limite la charge maximale du câble alors que la flèche 14 occupe une position de levage relativement basse ou 35 se trouvé dans une plage de fonctionnement assez proche du sol, près de celle représentée en traits pleins à la figure 1, est généralement la stabilité de la grue ou le risque de renversement. 70 05675 2037096 La figure 2 représente un diagramme, illustrant les charges maximales admissibles % la portée effective de la flèche est indiquée en abscisse et le moment de charge par. rapport à l'axe d'articulation de la flèche est indiqué en ordonnée. Lorsque 5 la flèche 14 est élevée ou rétractée,, la portée effective ou bras de levier diminue et le moment.de charge maximal admissible augmente sans que ce mouvement puisse provoquer le renversement de la,grue, comme indiqué par la partie.A de la courbe B du diagramme représenté à la figure 2. Le moment de charge parasite 10 diminue lorsque la portée décroît, comme cela est indiqué par la.courbe, C. Si la stabilité était le seul facteur de limitation, le moment de charge maximal admissible continuerait à augmenter au fur et à mesure que la portée décroit, comme représenté par la partie D de la courbe B. Toutefois, si la. flèche 14 est 15 élevée jusqu'à une position où la portée est relativement.faible, au-delà de la position représentée en traits interrompus à la figure 1, le facteur qui limite le moment de charge maximum admissible est la résistance mécanique des éléments qui composent la grue. Il est à souligner que la résistance'mécanique de ces 20 éléments peuvent imposer une limite qui est notablement inférieure à celle qui correspond au moment de charge maximal du. point de vue stabilité. En outre, le moment de charge maximal imposé par la résistance mécanique peut, dans certaines circonstances^ , rester, constant dans cette plage de fonctionnement à portée 25 réduite, alors que la portée diminue^ comme indiqué, par la partie , E de la courbe F. En d'autres circonstances,le moment de charge maximal imposé, par la résistance mécanique peut décroître si la portée diminue, comme indiqué par la partie G de la courbe B. On a trouvé que le point d'inversion, c'est-à-dire le point 30 où le moment de charge maximal admissible cesse d'augmenter et commence à diminuei} au fur et à mesure que la portée décroît, varie en, fonction de la longueur de la flèche. C'est pourquoi il existe toute une série de ces points d'inversion.lorsque la flèche est extensible ou téleseopique. De plus, on a trouvé que, 35 dans certains cas, le taux suivant lequel le moment de charge maximal admissible diminue au fur et à mesure que la portée décroît dans la plage de fonctionnement dans laquelle le facteur critique est la résistance mécanique (partie G de la courbe B) est approximativement l'inverse du taux suivant lequel le moment 70 05675 6 2037096 de charge maximal admissible augmente au fur et à mesure que la portée décroît dans la plage de fonctionnement où la stabilité peut être le facteur critique (zone supérieure de la partie A). L'invention part de ces constatations et réalise un dispositif 5 de sécurité qui non seulement bient compte de tous les paramètres qui déterminent la charge effective d'une grue, maïs qui permet également de déterminer avec précision le moment de charge maximal admissible, tant dans la-plage de fonctionnement où la stabilité est le facteur critique, que 'jlO dans la plage de travail où la résitance mécanique est le fact'ë&r critique. * La figure 3 représente un exemple de réalisation du dispositif de sécurité selon l'invention. Ce dispositif indique le couple de charge total ou effectif exercé par une charge 15 ainsi que par des charges parasites sur le véhicule 12. Il comprend une jauge de contrainte 40 attachée à l'axe d'articulation 23 à l'éxtrémité inférieurè du vérin de" levage de la flèche. La jauge mesure la contrainte produite dans cet axe et transmet un signal à un amplificateur 4l et un indicateur 44. 20 Un bloc à potentiomètres 42 est relié : 'un système articulé'' 46 qui est asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche et qui commande les potentiomètres en fonction de 15angle d'inclinaison et de la longueur de la flèche, qui déterminent la portée. Le bloc à potentiomètres 42 transmet un 25 signal à l'indicateur 44 qui le compare avec le signal fourni par la jauge de contrainte 40, et qui indique un pourcentage du moment de charge maxirpal admissible. Le système articulé \46 comporte tin mécanisme-48 qui modifie le mouvement du système et qui est relié à un énsemble 50. Ce dernier est asservi en 30 fonction de l'extension de la flèche et il règle la grandeur de la modification du mouvement du système articulé en fonction de la longueur de la flèche. Le système articulé et les éléments % annexes peuvent être montés dans un boit1er 51 fixé sur la partie principale 16 de la flèche. 35 Le dispositif, dont les principales parties sont énumérées cî=dessusrest expliqué plus en détail dans ce qui suit. La jauge; de contrainte 4û peut être analogue aux jauges du-type SR-4 fabriquées par "MELH Electronics". Cette jauge fournit un signaJ électrique dont la* grandeur est proportionnelle au moment de charge 70 05675 7 2037096 total exercé sur la flèche 14. Elle est reliée à l'amplificateur 4l, l'indicateur 44 et une source de courant électrique appropriée» telle que 11Interrûpteui d'allumage 52 du véhicule, par des conducteurs électriques 54,55 et 56. L'indicateur 44 peut comporter un instrument de mesure électrique étalonné 58 indiquant un pourcentage du moment de charge admissible par rapport à l'axe de pivotement de la flèche, ainsi qu'an voyant 60 pour la signalisation d'une surcharge. Le système articulé 46-asservi par l'inclinaison de la flèche - comporte un bras de support 62 articulé sur la partie principale 16 de la flèche par un axe 70. Le bras de support 62 comporte une branche horizontale 63 solidaire d'une première branche verticale 64 et d'une seconde branche verticale 66. L'extrémité inférieure de cette dernière est articulée, par l'intermédiaire d'une biellette 67, au support 18 de la flèche en un point situé au-dessous de l'axe de pivotement 20. Les extrémités supérieures des première et seconde branches verticales 64 et 66 sont articulées par des axes 68 et 70 aux extrémités inférieures d'une première et d'une seconde bielles parallèles 72 et 74 qui occupent une position à peu près verticale. Les extrémités supérieures des bielles parallèles 72 et 74 sont sollicitées dans le sens des aiguilles d'une montre par un ressort 75 comme représenté à la figure 3, et elles sont reliées par des axes 76 et 78 aux extrémités opposées d'une branche horizontale 80 d'une coulisse en forme de T portant la référence 82. Cette dernière comprend en outre une branche verticale 84 dans laquelle est pratiquée une lumière verticale 86. Dans cette lumière se déplace librement un galet 87 qui fait partie de l'ensemble 50, lequel est asservi en fonction de l'extension de la flèche. Il est à noter que, lorsque la flèche 14 pivote autour de l'axe 20, la branche horizontale 63 du bras dé support 6*2 est maintenue dans une position rigoureusement horizontale en raison de sa liaison articulée à la partie principale 16 de la flèche et à la biellette 67, qui sont toutes deux articulées sur le support 18. L'axe 68»supporté dans la première branche verticale 64 du bras de support 62, porte également l'extrémité inférieure d'un bras de commande directe 89-dont l'extrémité supérieure présente une encoche. Cette extrémité peut s'appliquer contre une tige de 70 05675 8 2037096 butée 88 pour la commande directe qui est fixée sur la première bielle parallèle 72. k "Le mécanisme 48 pour la modification des mouvements du système articulé comporte une biellette d'attaque 90 dont l'extrémité 5 inférieure est articulée sur l'axe 70 supportant la seconde branche verticale 66 du bras de support 62." La biellette d'attaque 90 porte un axe 92 sur lequel est articulé un levier 94 pour la modification dès mouvementSj dont l'extrémité inférieure est articulée à l'extrémité inférieure d'un bras 96 articulé sur 10 l'axe 68. L'extrémité supérieure de ce bras 96 présente une encoche et peut ■s'appliquer contre une tige d'arrêt 98 montéensur le bras de commande directe 89. L'ensemble 50 - asservi en fonction de l'extension de la flèche - comporte un moteur à ressort 104 qui est relié à un 15 tambour à câble 106 et qui a tendance à enrouler un câble 10 8. L'extrémité libre de ce dernier est reliée au moufle 28 des la flèche l4; Le tambour 106 présente en outre un arbre d'entrainement 110 portant une roue conique 112 qui est en prise avec un pignon 114 monté sur l'une des extrémités d'une broche filetée 116. Cette 20 dernière peut tourner dans des ppàliers 118 et 119 fixés sur la partie principale de la flèche. Un bloc fileté 120 peut se déplacer sur la partie filetée de la broche 116 et supporte un premier galet 87 faisant saillie latéralement, et un second galet 121 monté rotatif sur son extrémité supérieure. Le second galet 121 supporte 25 une barre 122 dont l'extrémité intérieure est articulée sur l'extrémité supérieure du premier palier 118. L'une des extrémités d'un câble de manoeuvre flexible 124 est reliée à la barre 122, et son autre extrémité - supportée sur la seconde bielle parallèle 74 -est reliée à l'extrémité supérieure de la biellette d'attaqué'90. 30 La barre 122 règle la position de cette biellette par rapport à la seconde bielle parallèle 74 du système articulé en fonction de la longueur de la flèche, comme représenté aux figures 5 et 6. Il est à noter que, bien que l'ensemble 50 représenté à la figure 3 soit décalé latéralement par-rapport au système articulé 46,, ces 35 ensembles sont alignés en réalité avec le galet 87 coulissant dans la fente 86, comme indiqué en traits interrompus à'la figure 3. Les potentiomètres du bloc 42 ont des résistances" électriques qui sont directement fonction de la portée déterminée - par l'angle d'inclinaison et -la longueur de la flèche. Ce .bloc 70 05675 9 2037096 comporte tua premier potentiomètre 142 et un second potentiomètre 144 munis chacun drun curseur 146, respectivement 148. Ces dérhiers sont commandés par le mouvement des cames 150 et 152. Un interrupteur 154 - commandé par les appuis 36 - dirige un 5 signal du premier ôu du second potentiomètre 142, 144 vers l'indicateur 44. Le potentiomètre 142 est réglé par le mouvement du levier de commande directe 89 qui est relié par une première biellette 132 à un levier coudée 134. Un ressort 135 a tendance à faire 10 tourner c ce dernier dans' le sens des aiguilles d'une montre, comme représenté à la figure 3, Ce levier coudé est fixé sur un premier arbre horizontal 136 monté rotatif sur la partie principale 16 de la flèche. Une première came 138 ëst montée sur l'arbre 136, de sorte que le mouvement latéral de la première 15 biellette 132 provoque la rotation de la première came 138 ainsi que le mouvement du premier galet 150. Le second potentiomètre 144 est réglé par le mouvement d'une seconde biellette de commande 158 qui est articulée sur la seconde bielle parallèle 74 du système articulé et un second 20 levier coudé 160. Celui-ci est fixé sur un second arbre horizontal 162 monté rotatif dans la partie principale 16 de la flèche. Une seconde came 164 - qui peut avoir une forme qui diffère de celle de la première came 138 - est montée sur l'arbre 162, de sorte que le mouvement latéral de la seconde biellette 158 25 provoque la rotation de la seconde came 164 ainsi que le mouvement du second galet 152. II est-ànoter que, bien que les cames 138 et 164 puissent être utilisées en combinaison avec des potentiomètres 142 et 144 formés par de simples résistances variables, il peut être souhàita-50 ble* dans certains cas, de les remplacer par des potentiomètres d'une conformation particulière, ce qui permet d'éliminer les cames. Le fonctionnement de l'ensemble du dispositif, après 55 l'ajustement des appuis envvue du support de la grue, est le suivant. Après le chargement de la flèche 14, la Jauge de contrainte 4Q mesure la contrainte dans l'axe d'articulation inférieur du vérin de levage et fournit un signal électrique à l'indicateur 44 à travers l'amplificateur 41. L'amplitude du signal fourni par la Jauge de contrainte 40'est proportionnelle à l'amplitude 70 05675 10 2037096 du moment de charge total exercé par rapport à l'axe d'articulation 20 de la flèche. Ce signal est comparé avec un signal nqui varie en fonction de la portée et qui est fourni par le premier potentiomètre 142 à travers l'inverseur 154. Lorsque la flèche 14 occupe la 5 posdfetan la plus basse alors qu'elle est complètement étendue, l'ensemble 46 - asservi en fonction de l'inclinaison de la flèche -occupe la position représentée à la figure 3. Le moment de charge maximale admissible est alors au minimum, comme indiqué par la partie A de la courbe B représentée à la figure 2. Lors de 10 l'élévation de la flèche 14, le bras de support 62 pivote autour de l'axe 70, en étant néanmoins maintenu rigoureusement horizontal en raison de la liaison en forme de parallélogramme constituée par la flèche 14, la biellette 67 et le support 18. Ce pivotement du système articulé 46 et de la flèche 14 à pour effet que le 15* galet 87 - qui est immobile à ce moment - provoque le pivotement des bielles parallèles 72 et 74 du système articulé dans le sens des aiguilles d'une montre, comme représenté à la figure 3, vers la position illustrée à la figure 4. Ce mouvement latéral des bielles permet le déplacement latéral de la tige 132 qui est 20 sollicitée par un ressort,ce qui modifie la résistance du potentiomètre 142 d'une valeur qui est proportionnelle iau moment de charge supplémèntaire pouvant être supporté en toute sécurité en raison de la diminution de la portée. La rétraction de la première et la seconde parties exten-25 sibles24, 26 de la flèche permet au moteur à ressort 104 de tourner le tambour 106 et de provoquer ainsi l'enroulement du câble 108. La rotation du tambour 106 provoque la rotation de la broche filetée 116, ce qui se traduit par le déplacement latéral du bloc 120 sur celle-ci. Ce déplacement latéral du bloc 120 entraine le 3° pivotement des bielles parallèles 72 et 74 du système articulé en raison de la position du galet 87 à l'intérieur de la lumière 86, et un changement correspondant de la résistance du potentiomètre. Ce mouvement continuependant l'élévation de la flèche ou pendant sa rétraction, jusqu'à ce que la tige d'arrêt 98 prévue sur le 35 bras de commande directe 89 soit pivotée dans le sens des aiguilles d'une montre Jusqu'à un point situé peu avant celui représenté à la figure 4* où il s'applique contre l'extrémité du bras 96 qui a été déplacé par la biellette 90. Le bras 96 est- tourné dans le sens 70 05675 ii 2037096 contraire à celui des aiguilles d'une montre en fonction de la rétraction de la flèche en raison de sa liaison avec le câble de manoeuvre 124 et la barre 122. La poursuite du mouvement de pivotement où de rétraction de la flèche se traduit par le mouve-5 ment du bras 96 dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre, ainsi que par 1fentraînement du bras de commande directe 89 dans le même sens, ce qui occasionne le réglage en sens contraire du potentiomètre 142, si bien que sa résistance varie et que le moment de charge maximum admissible diminue. 10 Lorsque la grue 10 est utilisée sans l'effet de stabili sation procuré par les appuis, on obtient des moments de charge maxima admissibles notablement différents. La courbe H à la figure 2 représente une charge maximale admissible lorsque la grue repose uniquement sur ses roues. Il ressort clairement cftme 15 comparaison des courbes que les moment6 de charge maxima pour des plages de fonctionnement correspondantes sont notablement inférieurs à ceux d'une grue stabilisée par les appuis. Pour compenser cette diminution, l'inverseur 154 - commandé par les gppuis - est actionné, de sorte qu'il transmet à présent un signal 20 du second potentiomètre 144 à l'indicateur 44. La forme de la came 164 est telle que l'élévation ou la rétraction de la flèche 14, et le pivotement conséquente des bielles parallèles 72 et 74 provoquent un mouvement approprié de la seconde tige de commandé 158 et du second curseur 148 pour refléter le moment de charge 25 maximale admissible indiqué par la courbe H à la figure 2. Il est à noter que la biellette 90 peut être conçue soit pour interrompre simplement soit pour inverser le mouvement de 1-a biellette de commande directe au taux que l'on désire pendant la poursuite du mouvement d'élévation ou de rétraction de la flèche. 30 Dans tous les cas, le point d'interruption ou d'inversion - qui varie en fonction de la longueur de la flèche - peut être déterminé avec précision en vue de la distinction entre la plage de fonctionnement dans laquelle la stabilité est le facteur critique et la plage de fonctionnement dans laquelle la résistance mécanique est 35 le facteur critique et où. le moment de charge maximale admissible est notablement réduit. De même, les cames 13 8 et 140 pour la commande des potentiomètres peuvent être conçues selon le taux de changement désiré. 70 05675 12 2037096 Bien que l'invention ait été décrite à l'aide d'un exemple sous forme d'un indicateur, il va de soi qu'elle est également applicable à un dispositif de commande des mouvements de la flèche d'une grue dans lequel les signaux d,'alarme sont 5 remplacés ou complétés par des mécanismes de commande. En outre, il peut être avantageux d'utiliser une ou plusieurs des caractéristiques de l'invention dans un dispositif de sécurité pour grues qui comporte déjà des éléments classiques pour l'indication et/où la commande 10 de la flèche. L'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites et l'homme de l'art pourra y apporter diverses modifications sans pour autant sortir de son cadre. 70 05675 13 2037096 REVENDICATIONS 1. Appareil asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche d'un engin de manutention comprenant une flèche montée sur un véhicule et pouvant pivoter autour d'un axe horizon- 5 tal,le véhicule étant placé sur une plan de support, la flèche pouvant supporter une charge à son extrémité efcuoçcupèrttle occupe un grand nombre de positions différentes avec des bras de levier différents par rapport à l'axe horizontal, l'appareil comprenant un dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison 10 de la flèche et produisant un signal en réponse à un changement du bras de levier, un dispositif mobile relié au dispositif asservi en fonction des mouvements dinclinaison de la flèche et actionnant celui-ci, ce dispositif mobile pouvant être déplacé en une première direction conforméménts à un changement de la 15 longueur du bras de levier par rapport à l'axe horizontal pendant le mouvement de la flèche dans une première direction, cet appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif pour la modification du mouvement du dispositif mobile pendant la poursuite du mouvement de la flèche dans la première direction 20 en vue de la modification des caractéristiques d'actionnement de 1-' appareil asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif pour la modification du mouvement comporte un 25 dispositif pour l'inversion de la direction de mouvement du dispositif mobile pendant la suite du mouvement de la flèche. 3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif pour la modification du mouvement comporte un dispositif pour l'interruption du mouvement du dispositif 30 mobile pendant la poursuite du mouvement de la flèche. 4. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif pour l'inversion du mouvement provoque l'inversion du mouvement du dispositif mobile après le mouvement de la flèche à travers une zone dans laquelle le basculement du véhicule est 35 un facteur critique, et avant son mouvement dans une zone où la résistance mécanique de la flèche est le facteur critique. 70 05675 14 .2037096 5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche produit un signal en réponse au mouvement de la • flèche autour de l'axe horizontal, la flèche étant en outre 5 extensible dans le sens longitudinal, et l'appareil comprenant en outre un dispositif sensible à l'extension ou la rétraction longitudinale de la flèche et déplaçant le dispositif mobile ainsi que le dispositif pour la modification du mouvement. 6» Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que 10 le dispositif sensible à l'extension de la flèche est relié au dispositif pour la modification du mouvement en vue du changement du point dans ,lequel ce dernier modifie le mouvement du dispositif mobile conformément à la longueur de ,1a flèche» ■ 15 T. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il Comporte en outre un dispositif mesurant la charge supportée par la flèche, ce dispositif coopérant avec le dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche pour ■ 1 produire un signal donnant une indication de l'inclinaison de la 20 flèche et de sa charge. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des dispositifs d'avertissemènt reliés au dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche, ainsi qu'au dispositif mesurant la charge, lesdits 25 dispositifs d'avertissement produisant une indication de la surcharge de l'engin. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé eh ce que le dispositif mesurant la charge comporte une jauge de contrainte qui mesure le moment total par rapport à l'axe horizontal ^0 de pivotement de la flèche, le dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche comportant des potentiomètres coopérant avec la jauge de contrainte ainsi qu'avec le dispositif mobile. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que 55 le dispositif mobile comporte* un premier dispositif excentrique pour varier le taux de réglage du potentiomètre par unité de mouvement de la flèche, et tin second dispositif excentrique pour varier le t&ux de mouvement dudit dispositif pour la modification "du mouvement. 70 05675 15 2037096 11. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le ou les potentiomètres présentent une forme spéciale et comportent plusieurs prises. 12. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce 5 que le véhicule est un camion muni d'appuis réglables pour sa stabilisation^, l'appareil .comprenant en outre un second dispositif mobile qui est relié au dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche et qui peut être déplacé dans une première direction conformément à un changement 10 de la longueur du bras de levier par rapport à l'axe horizontal . pendant le mouvement de la flèche dans une première direction, ce second dispositif mobile comprenant un troisième dispositif excentrique pour varier le taux d'ajustement du ou des potentiomètres par unité de mouvement de la flèche après l'escamotage 15 des appuis. 13. Appareil de sécurité pour un engin de manutention comprenant une flèche extensible dans le sens de la longueur, un support monté sur un véhicule pour supporter la flèche et permettre son pivotement autour d'un axe horizontal, le véhicule étant placé 20 sur un plan de support, caractérisé en ce que l'appareil comprend un dispositif de mesure du moment total exercé par la flèche par rapport à l'axe horizontal, un dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche coopérant avec ce dispositif de mesure pour produire un signal en réponse à une 25 surcharge de 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que le dispositif de mesure comporte une jauge de contrainte 35 interposée entre la flèche et le support. .15» Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif d'inversion du mouvement du dispositif mobile pendant le mouvement de la flèche dans une première direction. 70 05675 16 2037096 16» Appareil de sécurité pour un engin de manutention compre nant une flèche, un support monté sur un véhicule et supportant la flèche de sorte que celle-ci peut effectuer des mouvements de pivotements par rapport à un axe horizontal» le véhicule étant 5 placé sur un plan de support, l'appareil comprenant un dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche et produisant un signal en fonction de la longueur du bras de levier par rapport à l'axe horizontal, cet appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend une jauge de contrainte interposée entre la 10 flèche et son support pour mesurer le moment total exercé par Rapport à l'axe horizontal, cette jauge de contrainte coopérant avec le dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche. 17 „ Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce 15 que la jauge de contrainte mesure le moment de charge total par rapport à l'axe horizontal autour duquel pivote la flèche. 18. . Appareil selon la revendication 17,.caractérisé en ce que la flèche est extensible dans le sens de la longueur, le support comprenant en outre un moteur à fluide extensible pour la commande 20 de la flèche, ce moteur étant articulé à la flèche ainsi qu'à une partie du support par des axes, la jauge de contrainte étant disposée,en vue de la mesure de sa contrainte, sur l'un de ces axes. 19. Appareil de sécurité pour un engin de manutention compre-25 nant une flèche, un support monté sur un véhicule dont les roues portent des bandages pneumatiques, la flèche pouvant pivoter autour d'un axe horizontal sur ce support, le véhicule comprenant des appuis réglables pour sa stabilisation sur un plan de support, les appuis étant mobiles entre une position d'utilisation et 30 une position escamotée, l'appareil comprenant en outre un dispositif de mesure de la charge produisant un signal proportionnel au moment exercé par la flèche par rapport à l'axe horizontal, un dispositif asservi en fonction des mouvements d'inclinaison de la flèche qui coopère avec ce dispositif de mesure de la charge en vue de la 35 modification dudit signal conformément à. l'inclinaison de la flèch% le dispositif asservi en fonction dés mouvements d'inclinaison de la flèche comprenant un premier - dispositif mobile pour produire 70 05675 17 2037096 des premières caractéristiques de modification du signal lors du mouvement des appuis à la position d'utilisation^ l'appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second dispositif mobile pour produire des secondes caractéristiques de modification du signal lors du mouvement- des appuis jusqu'à la position d'escamotage*