FR 2013193 A1 19700327 FR 6924395 A 19690717 69 24395 1 2013193 La présente invention concerne un système de commande, et plus spécialement un système de commande qui peut accélérer et décélérer progressivement une charge. Dans un système de commande typique, un ensemble commande ' 5 une source d'énergie d'un dispositif commandé et par conséquent le mouvement de ce dernier, ledit dispositif déplaçant une charge qui, dans certains cas, peut être massive. Lorsque l'ensemble de commande interrompt l'application de l'énergie déplaçant le dispositif commandé et par suite déplaçant la charge, cette dernière peut s'arrêter 10 brusquement ce qui, en raison des effets d'inertie, provoque des chocs indésirables et dangereux dans le système. Cette difficulté est généralement la même dans tous les systèmes de commande, et est particulièrement gênante dans les systèmes hydrauliques oîi les chocs créés dans le système par l'arrêt brusque d'une charge massive se 15 tradujaenbpaE-âes variations de pression ou coups de béliers dans le fluide hydraulique qui peuvent provoquer une fuite et/ou une rupture dans les conduites et les distributeurs du système. En particulier^ cette difficulté devient très grave dans un hélicoptère dans lequel une nacelle massive est montée sur un mât. La nacelle est mise hy-20 drauliquement en rotation par rapport au mât. Si la nacelle est brusquement arrêtée,au cours de son mouvement rotatif, en interrompant la rotation de son moteur hydraulique, une violente secousse est transmise à la cellule. D'une façon analogue, la nacelle peut effectuer une rotation maximale dans chaque direction sur un trajet dé-25 terminé par certaines butées. Si la nacelle devait heurter ces butées sans dissipation de l'énergie cynétique de la nacelle en mouvement, un choc indésirable serait appliqué au système hydraulique et à la cellule de l'hélicoptère. Une difficulté analogue qui se présente'dans des systèmes 30 de commande et des systèmes hydrauliques, et dans les systèmes hydrauliques d'hélicoptères en particulier, réside dans l'accélération progressive d'une charge assez massive. Si l'énergie n'est pas appliquée progressivement pour déplacer la charge massive, le système subit un choc brusque et indésirable qui déplace la charge, lorsque 35 l'énergie est appliquée, et qui est dû à l'inertie de la chargé. Ainsi, il est souhaitable d'accélérer et de décélérer progressivement une charge massive dans n'importe quel système de commande, et en particulier dans un système de commande d'avion oîi la stabilité bad original i 69 24395 2 2013193 est importante et des défaillances du circuit hydraulique peuvent être fatales. La technique antérieure reconnaît la nécessité de supprimer un choc dans un système de commande hydraulique et a essayé dans 5 un certain sens de résoudre le problème en fixant le système de commande hydraulique à un support rigide. Le support présentait des dispositifs d'amortissement appropriés, et le-choc était transféré au support. Ceci a donné satisfaction lorsqu'on pouvait utiliser un support massif, et lorsque l'espace et le poids n'avait pas 10 d'importance. Evidemment, cette technique antérieure ne conviendrait pas pour un avion dans lequel il est très important de réduire au minimum le poids et la dimension de tout système de commande, et dans lequel il n'existe pas de support rigide auquel le choc peut être transféré. 15 Jusqu'ici, dans les hélicoptères, la position de la nacelle était commandée par le pilote en appuyant sur un bouton qui actionnait un distributeur à ôLedro-aimanb qui dirigeait un fluide vers un moteur hydraulique qui faisait tourner la nacelle. Lorsque le fluide était dirigé vers le moteur hydraulique, un choc et/ou une secousse 20 était appliqué à l'hélicoptère par le coup de bélier résultant de la résistance opposée au moteur par l'inertie de la nacelle. Lorsque le pilote désirait arrêter le mouvement de la nacelle, il désexcitait le distributeur à électro-aimant, qui interrompait l'acheminement du fluide de travail vers le moteur hydraulique déplaçant la 25 nacelle. Ceci isolait le fluide hydraulique entre le moteur hydraulique et le distributeur à électro-aimant, en interrompant le mouvement du moteur hydraulique et de la nacelle. Etant donné qu'aucun moyen n'était prévu pour dissiper l'énergie produite à l'arrêt du. mouvement de la nacelle, un choc violent était appliqué au système 30 hydraulique et/ou à l'hélicoptère. Par conséquent, la présente invention a pour objet : - un dispositif perfectionné qui peut être utilisé pour décélérer et accélérer progressivement des charges; - un dispositif dans un système de commande qui relie hydrau-35 liquement un dispositif commandé déplaçant une charge à l'ensemble de commande de manière à obtenir une décélération et accélération graduelle du dispositif commandé; - un dispositif qui évite le choc et/ou la secousse dans un bad original 69 24395 3 2013193 système hydraulique, qui résulte du contact brusque d'une charge contre une butée après qu'elle a atteint la fin de sa course, en ralentissant lentement la charge pour l'amener progressivement à l'état stationnaire juste avajit qu'elle bute contre la butée; 5 - un système de commande qui peut être utilisé dans un héli coptère pour accélérer et décélérer progressivement une nacelle d'hélicoptère, et pour arrêter progressivement le mouvement de la nacelle avant que sa rotation soit interrompue par l'une de ses butées, en supprimant ainsi les chocs et/ou secousses transmis à 10 l'hélicoptère. Brièvement, suivant la présente invention, on atteint les buts ci-dessus, ainsi que d'autres,en utilisant une liaison hydraulique dans un système de commande entre le dispositif commandé*qui déplace la charge, et un ensemble de commande proportionnelle qui 15 règle le mouvement du dispositif commandé. La liaison hydraulique comprend un cylindre et un piston qui peuvent se mouvoir l'un par rapport à l'autre. Le cylindre est relié mécaniquement à l'ensemble de commande, tandis que le piston est relié mécaniquement au dispositif commandé. Lorsqu'on désire déplacer le dispositif commandé 20 depuis une position stationnaire, une pression hydraulique est appliquée entre le piston et le cylindre. Etant donné que le piston est relié au dispositif commandé stationnaire, seul le cylindre peut se déplacer, en déplaçant l'ensemble de commande - dans une première direction, ce qui fournit progressivement une force pour 25 déplacer le dispositif commandé. Le piston est relié au dispositif commandé de façon que son mouvement se fasse dans une seconde direction opposée à la première direction. Ceci accélère progressivement le dispositif commandé, ainsi que la charge, en évitant l'application d'un choc au système. Lorsqu'on désire arrêter le mouvement du dis-30 positif commandé et de la charge qui y est fixée, on interrompt l'application du fluide à la liaison hydraulique. Ceci bloque hy-drauliquement le piston et le cylindre, et ils ne peuvent plus se déplacer l'un par rapport à l'autre. Le dispositif commandé continue à se déplacer dans la seconde direction, et entraîne le piston et 35 le cylindre mutuellement bloqués. Le cylindre déplace alors l'ensemble de commande proportionnslis/rers sa position de fermeture, en le déplaçant dans la seconde direction, ce qui réduit lentement la force appliquée au dispositif commandé, et décélère ainsi lentement le 69 24395 4 2015193 dispositif commandé et la charge. On obtient également une accélération progressive, lorsqu'on désire déplacer le dispositif commandé depuis une position dans laquelle il est immobile# D'autres avantages_jet caractéristiques de l'invention res-5 sortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés, et donnant à titre explicatif, et nullement limitatif, des formes de réalisation de l'invention. Sur ces dessins : la figure 1 est un schéma synoptique de la présente invention} 10 et la figure 2 représente une forme de réalisation de la présente invention qui est destinée à être utilisée en particulier dans un hélicoptère. En se référant maintenant aux dessins, et plus spéciale-15 ment à la figure 1, un distributeur 11 est relié à une source de pression par une conduite 13 et à un réservoir par une conduite 12. Le distributeur 11 est relié à des orifices 18 et 19 ménagés dans les côtés opposés d'un cylindre 17 par des conduites 14 et 15,respectivement. Un piston 20 se trouve à l'intérieur du cylindre 17 et 20 présente une tige 20f qui fait saillie depuis le côté de gauche du cylindre. Plusieurs bagues toriques 17b ou autres éléments classiques sont disposés sur la circonférence du cylindre 17 et permettent au cylindre de se mouvoir par rapport à un élément fixe 16, et par rapport à son piston 20. Un dispositif 23 de commande proportionnelle, 25 qui commande l'énergie appliquée au dispositif commandé 25,est relié mécaniquement au cylindre 17 par une liaison mécanique 22, cette dernière permettant au dispositif 23 de commande proportionnelle de se déplacer d'une distance déterminée pour un mouvement donné du cylindre 17. Le dispositif 23 pourrait être l'un quelconque des dis-30 positifs classiques de commande proportionnelle qui peuvent moduler ' une source d'énergie 23a. A titre d'exemples,on peut citer un distributeur d'asservissement dans un système hydraulique, un rhéostat dans un système de commande électrique, etc. Si le dispositif 23 était un distributeur d'asservissement, le dispositif commandé 25 35 serait un moteur hydraulique, et si le dispositif 23 était un rhéostat, le dispositif commandé 25 serait un moteur électrique. A titre illustratif, on va supposer que le dispositif commandé 25. produit une force linéaire déplaçant une charge dans une 69 24395 5 2013193 direction horizontale en étant relié à la charge. Evidemment, la charge pourrait être reliée au dispositif commandé 25 de façon à se déplacer dans une direction qui n'est pas horizontale, le dispositif commandé 25 est également relié à la tige 20f du piston par un ac-5 couplement 26,afin de permettre à la tige 20f et par suite au piston 20 de se déplacer d'une distance déterminée pour une quantité de mouvement donnée du dispositif commandé 25. Si le dispositif commandé 25 se déplace rapidement et/ou sur un trajet qui n'est pas horizontal, une liaison appropriée peut être nécessaire pour relier 10 le dispositif 25 à la tige 20f du piston, de façon à déplacer la tige de piston progressivement dans une direction horizontale pour un mouvement donné du dispositif commandé 25. Lorsqu'on désire déplacer le dispositif commandé 25, ainsi que sa charge, depuis une position stationnaire, le distributeur 15 directionnel 11 est déplacé pour soumettre l'une ou l'autre des conduites 14 et 15 à la pression, et pour relier l'autre conduite au réservoir, en fonction de la direction dans laquelle on désire déplacer le dispositif commandé 25. A titre illustratif, on va supposer que le distributeur directionnel 11 est déplacé de façon que 20 la conduite 14 soit mise sous pression par la conduite 13, et que la conduite 15 communique avec le réservoir par la conduite 12. Lorsque la conduite 14 est mise sous pression, le fluide de travail est dirigé dans la chambre 17d du cylindre 17. Le piston 20 ne peut pas se mouvoir, étant donné qu'il est relié au dispositif commandé 25 25 qui est maintenant stationnaire. Etant donné que le piston 20 et le cylindre 17 peuvent se déplacer l'un par rapport à l'autre, et étant donné que le piston 20 ne peut pas se déplace^ du fait qu'il est assujetti au dispositif commandé 25, le cylindre 17 se déplace vers la gauche par rapport à l'élément de référence 16, en déplaçant 30 le dispositif 23 de commande proportionnelle par l'intermédiaire de l'accouplement 22 vers la gauche. A mesure que le dispositif 23 est déplacé vers la gauche, il augmente progressivement la force fournie par la source 23a au dispositif commandé 25, qui est progressivement accéléré vers la droite avec la charge sans secousses et/ou à-coups 35 brutaux qui se produiraient si la force était entièrement appliquée au dispositif commandé 25. La force est accrue de cette façon jusqu'à ce qu'elle soit appliquée à sa valeur maximale au dispositif commandé 25 en le déplaçant avec la charge à la vitesse maximale. Il convient 69 24395 6 2013193 de noter que dès que la force maximale est appliquée au dispositif commandé 25 par le dispositif 23 de commande proportionnelle, un déplacement supplémentaire du dispositif de commande proportionnelle vers la gauche par le mouvement continu du cylindre vers la gauche 5 ne change pas la force appliquée au dispositif commandé, A mesure que le dispositif commandé 25 est déplacé vers la droite, il pousse la tige 20f et le piston 20 vers la droite en raison de la présence de l'accouplement 26. Si on désire interrompre le mouvement de la charge, le distributeur directionnel 11 est déplacé depuis la posi-10 tion dans laquelle il met la conduite 14 sous pression et relie la conduite 15 au réservoir, jusqu'à une position neutre dans laquelle les deux conduites 14 et 15 sont bloquées et ne communiquent ni entre elles, ni avec l'une ou l'autre des conduites 12 et 13. Ceci isole les conduites 14 et 15 et bloque le fluide dans les chambres 15 17c et 17d du cylindre. Ainsi, le piston 20 et le cylindre 17 ne peuvent plus se déplacer l'un par rapport à l'autre, et lorsque le piston 20 se déplace vers la droite,du fait que le dispositif commandé 25 se déplace vers la droite, le cylindre 17 se déplace également vers la droite. Ceci déplace le dispositif 23 de commande 20 proportionnelle vers la droite,en réduisant lentement la force appliquée au dispositif commandé 25 depuis la source 23a, en arrêtant progressivement le dispositif 25 et la charge. Ainsi on se rend aisément compte que le présent système permet une accélération et une décélération progressive de la charge déplacée par le dispositif 25 commandé 25. La présente invention permet également au dispositif commandé 25, et par suite à la charge, de se déplacer d'une distance prédéterminée qui est réglée en choisissant le volume du cylindre, et d'être ensuite progressivement arrêté. Il suffit de main-30 tenir une pression dans l'une ou l'autre conduite 14 ou 15, en plaçant le distributeur d'asservissement 11 dans une position appropriée. Ainsi, si le distributeur 11 était déplacé de façon que la conduite 14 soit mise continuellement sous pression, le cylindre 17 se déplacerait vers la gauche, et le piston 20 serait déplacé vers 35 la droite,lorsque lé dispositif commandé 25 se déplace vers la droite. Finalement, le volume de.la chambre 17c du cylindre serait ramené à zéro et le piston 20 viendrait buter contre le côté de droite du cylindre 17»en déplaçant le cylindre vers la droite, à 69 24395 7 2013193 à mesure que le piston se déplace vers la droite, le dispositif 23 de commande proportionnelle se déplacerait simultanément vers la droite, en ramenant lentement à zéro la force appliquée au dispositif commandé 25 depuis la source 23a, et en réduisant ainsi progres-5 sivement le mouvement du dispositif commandé 25 et de la charge jusqu'à ce qu'il s'immobilise. Ainsi, on voit que si le distributeur d'asservissement est maintenu dans une position dans laquelle l'une ou l'autre conduite 14 ou 15 est mise sous pression, ceci se traduit par un déplacement déterminé, puis par un arrêt progressif du dispo-10 sitif commandé 25. Si l'on désire modifier la distance de déplacement du dispositif commandé 25 et de la charge,lorsque le distributeur 11 est maintenu dans une position dans laquelle il met continuellement sous pression l'une ou l'autre conduite 14 ou 15, il suffit de modifier le volume du cylindre 17 d'une façon appropriée. 15 On obtiendrait un résultat analogue si le dispositif commandé 25 et la charge étaient déplacés vers la gauche. D'après la description ci-dessus, il ressort que le piston 20 et le cylindre 17 relient hydrauliquement le dispositif de commande au dispositif commandé, de sorte que la vitesse de déplacement de ce dernier ne subit jamais 20 de changement brusque ou rapide. La figure 2 représente une forme de réalisation de l'invention qui est utile dans des systèmes de commande hydraulique, et qui convient en particulier pour être utilisée dans des hélicoptères. Les éléments de la figure 2,qui sont identiques à ceux dé-25 crits en se référant à la figure 1, seront désignés par des numéros de référence dont les deux derniers chiffres sont les mêmes que ceux de la figure 1, mais précédés par le chiffre 2. En se référant maintenant à la figure 2, deux électro-aimants A et B commandent la position de tiroirs A' et B' de distributeurs, ces derniers étant 30 reliés à une source de pression et à un réservoir, respectivement, et étant également reliés aux côtés opposés d'un piston 220 par des conduites 214 et 215, respectivement. Les électro-aimants A et B sont montés en parallèle, comme cela se fait couramment, de sorte que si un électro-aimant déplace un tiroir pour relier l'une des 35 conduites aboutissant à un côté du piston pour le mettre sous pression, l'autre électro-aimant déplace simultanément l'autre tiroir pour relier l'autre conduite aboutissant à l'autre côté du piston au réservoir, et inversement. Une soupape classique C est reliée à 69 24395 8 2013193 un levier de rattrapage mécanique (non représenté), comme on le sait en pratique. Le piston 220 est situé dans un cylindre 217 présentant des orifices 218 et 219 qui relient les conduites 214 et 215 aux côtés opposés du piston 220,^respectivement. Une série de bagues 5 toriques 217b entourent la circonférence du cylindre 217, et permettent au cylindre 217 de se déplacer par rapport au piston 22. et à un carter 216 dans lequel il se trouve. Le côté de droite du cylindre 217 présente une partie taraudée 217e à travers laquelle la tige 220f du piston fait sailliedîune courte distance. Un dispositif 10 de fixation fileté 227 est vissé dans la partie 217e et est maintenu au voisinage de cette dernière par un écrou de blocage 260, et présente une partie centrale creuse qui entoure l'extrémité de droite de la tige 220f du piston. Un distributeur d'asservissement D de commande proportionnelle comprenant un tiroir 223, et qui esi fermé 15 dans un carter 224,est fixé au dispositif de fixation 227 ei/mobile avec ce dernier. Le carter 224 peut être solidaire du carter 216, comme représenté, ou peut être séparé de ce dernier. Le tiroir 223 du distributeur de commande proportionnelle présente des cordons 223a et 223b séparés par un fût 223c. Un orifice 224d du carter 224 20 communique avec une source de pression, ce qui fait que la chambre 223k est une chambre de pression, et les orifices 224h et 224i communiquent l'un avec l'autre par une gorge 224g qui s'étend jusqu'à un réservoir à basse pression. Les orifices 224f et 224e communiquent avec des conduites 231 et 230 qui s'étendent jusqu'à un moteur hy-25 draulique rotatif 232. Le distributeur d'asservissement D est un dispositif de commande proportionnelle, étant donné que le distributeur peut moduler la quantité de pression appliquée à l'une ou l'autre des conduites 230 et 231, en étant légèrement déplacé dans une direction horizontale. Le moteur rotatif 232 est un moteur rota-30 tif classique présentant un arbre de sortie 232a relié à une vis sans fin 235. Une roue hélicoïdale 236a tourillonne d'une façon appropriée dans des paliers 237 d'un carter 238, et engrène avec un arbre fileté 236. Le côté de gauche du cylindre 217 est taraudé et est en prise avec un bouchon fileté 256. La tige 220f du piston cou-35 lisse à travers le bouchon 256 et est reliée à l'arbre 236. Lorsque la forme de réalisation représentée sur la figure 2 est utilisée dans un hélicoptère, le moteur rotatif 232 fait tourner la nacelle de l'hélicoptère et est monté sur le mât de la cellule de l'hélicoptère. bad original 69 24395 9 2013193 D'une façon analogue, lorsque la forme de réalisation de la figure 2 est utilisée pour faire tourner une nacelle d'hélicoptère, le volume du cylindre 217 est choisi de façon que le moteur hydraulique 232 arrête sa rotation et la^rotation de la nacelle de l'hélicoptère, 5 avant que cette nacelle ait parcouru une distance suffisante pour heurter sa butée. Le fonctionnement de la forme de réalisation de la figure 2 est identique à celui de la forme de réalisation de la figure 1. C'est-à-dire que lorsque le moteur rotatif 232 est arrêté, l'opéra-10 teur, à.savoir le pilote dans le cas d'un hélicoptère, actionne les électro-aimants A et B de façon que les tiroirs A' et B1 des distributeurs respectifs dirigent la pression dans l'une ou l'autre des conduites 214 et 215, et mettent à l'échappement la conduite qui n'est pas sous pression. A titre illustratif, on va supposer que la 15 conduite 214 est sous pression, et que la conduite 215 est reliée à l'échappement. Lorsque la conduite 214 est sous pression, le fluide entre dans la chambre 217d et essaie d'accroître son volume. Le piston 220 ne peut pas se déplacer,étant donné qu'il est relié à l'arbre fixe 236 par la tige 220f. Cependant, le cylindre 217 peut 20 se déplacer vers la gauche, étant donné qu'aucune entrave n'empêche son mouvement. Le mouvement du cylindre 217 vers la gauche déplace progressivement le tiroir 223 du distributeur d'asservissement et de commande proportionnelle vers la gauche par l'intermédiaire du dispositif de fixation 227. Ceci déplace lentement le cordon 223a 25 vers la gauche, en permettant à l'orifice 224f de venir lentement en communication avec la chambre sous pression 223k, et en permettant à la conduite 231 d'être mise progressivement sous pression ^jusqu'à ce que la pression maximale soit appliquée à la conduite 231. Lorsque le tiroir 223 du distributeur est déplacé lentement vers la gauche, 30 comme précédemment décrit, le cordon 223b est déplacé lentement vers la gauche, et met progressivement l'orifice 224e en communication avec le réservoir, et ainsi la conduite 230 en communication avec une source à basse pression. Lorsque la conduite 231 est sous pression et que la conduite 230 communique avec le réservoir, le moteur 35 rotatif 232 tourne, l'arbre 232a faisant tourner la vis sans fin 235, et un mât d'hélicoptère, lorsque le système est utilisé dans un hélicoptère. Le filetage de la vis sans fin et de la roue hélicoïdale est tel que si la conduite 231 est sous pression et si l'arbre 69 24395 10 2013193 232a tourne dans le sens sinistrorsum, l'arbre 236 se déplace vers la droite. Le mouvement du piston 220 et de la tige 220f vers la droite n'affecte pas le mouvement du tiroir 223 du distributeur, étant donné que le dispositif de fixation 227 permet un mouvement 5 relatif entre la tige et lui-même. Ces conditions de communication sont maintenues jusqu'à ce que les électro-aimants soient désexcités ou jusqu'à ce que le cylindre heurte l'une ou l'autre des butées 240a et 240b situées sur son parcours. Il convient de noter que la distance que peut parcourir le cylindre 217 dans une direction hori-10 zontale est inférieure à la distance que peut parcourir le piston 220 dans une direction horizontale pour modifier une condition de communication établie dans le distributeur. Par suite, lorsque le cylindre se déplace et établit les conditions de communication du tiroir 223 du distributeur, ces conditions ne sont pas modifiées 15 par un mouvement du piston sur une plus grande distance dans la même direction. D'après la description ci-dessus, on pense qu'il est évident, en particulier en se référant à la figure 1, que le moteur rotatif et la charge qu'il déplace, qui est constituée par la nacelle dans un hélicoptère, sont amenés progressivement à 20 s'arrêter si les électro-aimants sont désexcités, de façon à interrompre l'application de la pression à l'un ou l'autre côté du piston 220, ou si le piston heurte une butée du cylindre. Il est bien entendu que le moteur rotatif subit une accélération et une décélération progressive,lorsqu'il est mis en rotation dans une di-25 rection opposée. Lorsque le système est utilisé dans un hélicoptère, le volume du cylindre 217 peut être choisi convenablement de façon que le piston 220 heurte une butée du cylindre,en arrêtant le mouvement de la nacelle avant que cette dernière heurte l'une de ses propres 30 butées. Le sens de rotation du moteur rotatif 232 et la relation entre la vis sans fin et la roue hélicoïdale peuvent être modifiés, à condition que la tige 220f du piston se déplace toujours dans le sens opposé par rapport au cylindre 217, lorsque le piston et le cylindre sont déplacés tous deux par rapport à une référence fixe. 35 Ainsi, on voit que le système de commande de la présente invention et la liaison hydraulique formée par le piston et le cylindre garantissent une accélération et décélération progressives du moteur hydraulique et de la charge qu'il entraîne, qui dans le 69 24395 n 2013193 cas d'un hélicoptère est la nacelle, sans qu'il soit nécessaire de prévoir un dispositif pour amortir un choc dans le système. La raison pour laquelle il n'est pas nécessaire d'amortir un choc dans la présente invention est que 1g système permet qu'une force soit appli-5 quée au moteur et dissipée d'une façon progressive, en garantissant que la charge déplacée par le moteur ne soit pas soumise à des accélérations et décélarations rapides. Etant dontfé qu'il n'est pas nécessaire de prévoir un dispositif pour amortir un choc, le système peut être ramassé et léger, ce qui feit quîilest iaeès appBjxLé pour les 10 hélicoptères. S'il est souhaitable de modifier la distance de déplacement du moteur et de la charge qu'il entraîne avant qu'il soit arrêté, il suffit de modifier la dimension du cylindre. Bien que le système soit particulièrement utile dans un hélicoptère, il est bien entendu qu'il peut être utilisé dans n'importe quel système de com-15 mande. naturellement l'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites et représentées, et est susceptible de recevoir diverses variantes rentrant dans le cadre et l'esprit de l'invention. bad original 69 24395 12 2013193 REVENDICATIONS 1. Système de commande comprenant un dispositif mobile de commande proportionnelle (23» 223)» un. dispositif commandé mobile (25, 232), le mouvement du cLjspositif commandé étant déterminé par 5 le dispositif de commande proportionnelle, un distributeur (11, A, B), deux éléments hydrauliques (17» 20, 217, 220) capables de se mouvoir l'un par rapport à l'autre et par rapport à une référence fixe, le distributeur étant en communication avec les éléments hydrauliques, système caractérisé en ce que l'un des éléments hydrauliques (17, 10 217) est relié au dispositif de commande proportionnelle, en ce que l'autre élément hydraulique ( 20, 220) est relié au dispositif commandé, et en ce que le distributeur (11, A, B) est destiné à régler la pression appliquée aux éléments hydrauliques,de façon que la vitesse du dispositif commandé soit toujours modifiée d'une façon 15 progressive. 2. Système de commande selon la revendication 1, dans lequel les éléments hydrauliques comprennent un cylindre (17, 217), un piston (20, 220) logé dans le cylindre, et comportant une tige (20f, 220f) s'étendant à l'extérieur du cylindre, système caractérisé 20 en ce que le cylindre et le piston peuvent se mouvoir l'un par rapport à l'autre et par rapport à une référence fixe, la tige de piston étant reliée (26, 236, 235, 236a, 232a) au dispositif commandé, et ledit cylindre étant relié (22, 227) au dispositif de commande proportionnelle. 25 3. Système de commande selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de commande proportionnelle est un distributeur d'asservissement (223) et en ce que le dispositif commandé est un moteur hydraulique (232). 4. Système de commande selon la revendication 3, dans le-30 quel le moteur hydraulique comprend un moteur rotatif ayant un arbre de sortie (232a), une vis sans fin (235) reliée audit arbre de sortie, une roue hélicoïdale (236a) qui engrène avec la vis sans fin, un arbre fileté (236) pouvant être déplacé par la roue hélicoïdale, système caractérisé en ce que la tige (220f) du piston est reliée 35 à l'arbre fileté. bad original