FR 2008142 A1 19700116 FR 6914765 A 19690508 69 14765 2008142 La présente invention a essentiellement pour objet un dispositif pour la manutention d'objets, constitua de préférence par des produits empaquetés sous la forme de produits unitaires par exemple de récipients ou sous la forme de charges unitaires. 5 le dispositif conforme à l'invention est tout d'abord destiné à permettre le soulèvement simultané de plusieurs objets tels que récipients ou charges unitaires. Il n'y a cependant aucun empêchement à appliquer le dispositif objet de l'invention pour le soulèvement d'un petit nombre de charges unitaires ou pour une 10 seule charge seulement. •k'invention a principalement pour objet de résoudre les problèmes qui se posent lors du chargement et du déchargement de navires transportant des balles de cellulose, des rouleaux de papier ou des récipients ou containers et lorsque le navire reçoit 15 des charges unitaires de dimensions variables. Quelques suggestions pour la construction de dispositifs de soulèvement susceptibles de soulever simultanément plusieurs charges unitaires de mêmes dimensions ont été faites précédemment, et certaines de ces suggestions ont même été réalisées et appliquées dans la pratique. 20 Dans certains de ces dispositifs, les moyens de soulèvement sont appliqués à la charge en faisant appel à une source de vide, le dispositif de soulèvement étant constitué par une coupelle d'aspiration qui est placée en contact avec la charge ce qui permet après avoir fait le vide d'appliquer à la charge une attraction 25 suffisante pour la soulever. la présente invention a pour objet des moyens de soulèvement de ce type comportant au moins un et de préférence plusieurs organes de contact ou de préhension permettant de maintenir et soulever simultanément une ou plusieurs charges unitaires. 30 le problème posé par ces moyens de soulèvement était cependant de rendre le soulèvement possible sans intervention d'opérations manuelles pour appliquer les organes de contact ou de préhension en position.correcte sur les charges entreposées dans la cale d'un navire, sur des quais, dans des magasins ou autres lieux de 35 magasinage. Il est important que le dispositif de soulèvement assure une préhension sûre sur la charge ou un bon contact avec elle et que la charge après être soulevée soit suspendue dans le dispositif de soulèvement de telle manière qu'un déplacement ou un positionnement précis de la charge, par exemple dans la cale 40 d'un navire -ne soit pas rendu trop difficile. Le dispositif de 69 14765 ,2 2008142 soulèvement, c'est-à-dire l'organe de contact ou de préhension peut ainsi être contraint à venir porter contre la charge en une position voisine de l'axe de symétrie passant par la charge. L'invention n'est pas limitée à une forme spécifique d'un 5 dispositif de soulèvement, organe de contact ou de préhension, mais se rapporte à tous les dispositifs pouvant être imaginés pour remplir cette fonction. L'invention peut être appliquée dans sa totalité dans des cas où un ou plusieurs organes mobiles doivent être placés en contact avec des objets qui sont à l'avance 10 positionnés, éventuellement suivant un certain réseau. L'invention est décrite dans ce qui suit en relation avec des moyens de soulèvement destinés à des charges unitaires ou containers. Dans 1'organisationcfes transports modernes où les produits sont de plus en plus emballés sous la forme de charges 15 unitaires, il est maintenant nécessaire, compte tenu des prix élevés de la main-d'oeuvre, que la manutention puisse être effectuée avec un minimum de travail et que les charges soient transportées sur des véhicules ou navires spécialement dessinés pour différents usages, étant extrêmement important au point de vue 20 économique que lfespace d^fcale disponible soit utilisé à 100 Cela entraine des exigences élevées pour les moyens appliqués au soulèvement et à la manutention des charges. L'invention apparaîtra plus clairement à l'aide de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés, donnés 25 uniquement à titre d'exemple et dans lesquels : - la figure 1 montre une vue de côté d'un appareil de soulèvement montrant le mécanisme extensible longitudinal articulé; - la figure 2 montre une vue en bout du dispositif montrant le mécanisme extensible transversal articulé} 30 - la figure 3 montre à plus grande échelle une vue de côté du mécanisme extensible transversal articulé séparé de l'ensemble de soulèvement; - - la figure 4 montre à plus grande échelle un détail du montage du mécanisme extensible longitudinal articulé sur le 35 mécanisme extensible transversal articulé. Le mode de réalisation décrit est destiné à être utilisé pour le soulèvement et la manutention de plusieurs charges unitaires, par exemple des rouleaux de papier qui sont transportés par des chariots à: un endroit'de chargement, par exemple un quai pour être 40 hissés à bord d'un navire par le dispositif de soulèvement. Les 69 14765 3 2008142 rouleaux de papier sont placés avec leur surface cylindrique s'étendant verticalement et sont disposés en un réseau correspondant à la cale du navire. L'organe de contact, qui, dans le mode de réalisation montré, comprend des coupelles d'aspiration 5 1 formant ventouses qui assureront le soulèvement lorsqu'elles seront mises sous vide,est susceptible d'être placé en contact avec les surfaces planes des rouleaux. Il est par suite important de placer les coupelles d'aspiration 1 au centre sur le rouleau de façon à éviter que le rouleau ne soit suspendu obliquement 10 lorsqu'il sera soulevé. La disposition conforme à l'invention permet de soulever des rouleaux présentant n'importe quel diamètre et disposés suivant n'importe quel réseau sur le quai, grâce au fait qu'on utilise un montage en parallélogramme articulé.extensible longitudinalement 2 dont la dimension est 15 ajustée au diamètre des rouleaux. Le réseau géométrique des coupelles d'aspiration 1 est réglé automatiquement d'après un programme prédéterminé ou peut être lu sur un panneau de contrôle placé dans la cabine de l'opérateur manoeuvrant la grue. Les éléments de commande sont constitués par deux systèmes 20 de bielles sensiblement parallèles constituant une multiplicité de cisailles dont chacune comprend deux bras 3, 4, qui. sont reliés les uns aux autres et peuvent tourner les un par rapport aux autres grâce à la prévision d'un arbre central ou moyeu 5» Ces bras 3 et» 4 comprennent en outre, à certaines extrémités, des arbres ou axes 25 correspondants 6 permettant la liaison avec les cisailles voisines. On obtient ainsi un organe de commande 2 extensible longitudinalement et auquel les coupelles d'aspiration 1 sont fixées avec un certain écartement. Dans le mode de réalisation illustré dans les dessins, les coupelles d'aspiration sont fixées 30 de manière que deux cisailles les séparent. Les coupelles d'aspiration 1 sont suspendues à un axe inférieur 7 d'une cisaille et tournent autour de cet axe. Les deux parallélogrammes articulés 2 présentent en deux positions dans la direction longitudinale deux manchons coniques 10 placés l'un au-dessus de l'autre et fixés 35 sur un axe dans l'une des bielles articulées. Entre les deux parallélogrammes longitudinaux sont disposés deux parallélogrammes transversaux 9 qui en principe, ont la même construction que les parallélogrammes longitudinaux 2. Ces parallélogrammes transversaux présentent à leurs parties extrêmes des organes de jonction 13 40 assurant la liaison avec les manchons 10 des parallélogrammes 69 14765 4 2008142 longitudinaux 2. Grâce aux cisaille s transversales art iculées 9, il est ainsi possible de contrôler la distance séparant les coupelles d'aspiration 1 dans la direction transversale. Les parallélogrammes longitudinaux 2 sont fabriqués suivant 5 différentes dimensions pour le soulèvement d'ensembles dans des espaces de dimensions différentes. Les parallélogrammes longitudinaux 2 peuvent être fixés par un simple mécanisme de verrouillage, tel qu'une barre 11 par exemple prévue sur les cisailles transversales 9 et peuvent ainsi être échangés très rapidement 10 par une simple opération en utilisant des outils. La disposition comprend en outre des bras de guidage permettant de placer les coupelles d'aspiration concentriquement sur les rouleaux. Ces bras de guidage permettent de corriger des erreurs possibles dans le positionnement du dispositif au-dessus 15 des rouleaux à la distance indiquée (de l'ordre de 150 mm) avant que le dispositif ne soit abaissé et placé en contact avec les rouleaux. Les bras de guidage sont suspendus daûs le système articulé longitudinal au milieu entre deux coupelles d'aspiration» Cette disposition n'est pas modifiée, quelle que soit la distance 20 (le diamètre) affichée par la vis de réglage 12 décrite ci-après. La position des bras de guidage dans la direction transversale est contrôlée par des cames montées 'sur les bielles 3, 4 des cisailles longitudinales. Pour chaque changement angulaire de ces bielles, la position des cames est également modifiée. Ces positions 25 sont ainsi ajustées que les bras de guidage assurent toujours la distance correcte dans la direction transversale lorsqu'ils sont repliés. De cette manière, les bras de guidage sont ainsi commandés qu'ils pénètrent toujours dans l'espace formé entre deux rouleaux tangents l'un à l'autre. 30 Le tableau de chargement ou de déchargement remis à l'opéra teur de la grue comprend des informations sur le diamètre des rouleaux qui doivent être soulevés. L'opérateur peut ainsi au moyen d'une vis de réglage 12 ajuster les distances correspondantes (diamètre) dans les directions longitudinale et transversale 35 entre deux coupelles d'aspiration 1 avant de placer le dispositif sur les rouleaux. Lorsque le dispositif est approximativement à 150 mm au-dessus des rouleaux, lorsque l'opération est automatique, les bras de guidage et les pompes d'aspiration sont mis en route par des émetteurs 8 placés dans les coupelles d'aspiration 40 1. Lorsque l'opération est manuelle, des boutons sont placés sur 69 14765 5 2008142 le tableau de commande de la grue et les bras de guidage et les pompes à vide peuvent être actionnés au moyen de ces boutons lorsque le dispositif automatique ne fonctionne pas. Les bras de guidage s'arrêtent en position repliée pendant 5 le temps nécessaire à abaisser le dispositif lors de la dernière étape, après quoi ils se relèvent automatiquement. Cette période peut être contrôlée par un relais de temporisation. Le nombre des rouleaux à soulever peut être égal à six, huit ou douze par exemple. Ces rouleaux sont disposés lors du soulève-10 ment en ion réseau géométrique carré ou en quinconce à 30° dans l'une ou l'autre des deux direction. Les cisailles transversales 9 sont suspendues dans des supports 14 qui sont à leur tour montés dans un chariot 1 5. Le chariot 1 5 a quatre roues qui courent par deux dans des gorges 15 formées dans des poutres longitudinales supports du cadre principal 17. Les chariots sont reliés aux écrous des vis de réglage au moyen de supports 16. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté qui n'a été donné qu'à titre 20 d'exemple, l'invention comprenant tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont réalisées suivant son esprit. 69 14765 .6 2008142 REVENDICATIONS 1.- Dispositif pour la commande et le support d'organes de contact tels que des coupelles d'aspiration reliés à une pompe à vide ou analogue , dans des machines pour la manutention d'objets, par exemple constitués par des produits empaquetés en 5 charges unitaires, permettant d'ajuster les organes mobiles de contact ou analogues en fonction des objets qui peuvent éventuellement être placés suivant un réseau prédéterminé, lesdits organes de contact étant disposés à une certaine distance les uns des autres sur un élément de commande (2) extensible longitudi-10 nalement permettant de régler la distance séparant lesdits organes dans la direction longitudinale dudit élément, ledit dispositif étant caractérisé en ce que ledit élément de contrôle (2) est relié de façon mobile à un mécanisme articulé .transversal (9) qui permet de régler la position des organes de contact (1) dans la 15 direction transversale. 2„- Dispositif suivant la revendication 1 , caractérisé en ce que ledit élément de contrôle (2) comprend un mécanisme articulé fixé de façon amovible sur le mécanisme articulé transversal (9) supporté par un chariot mobile dans le dispositif de soulèvement, 20 deux tels mécanismes articulés longitudinaux 2 étant de préférence prévus et s'étendant sensiblement parallèlement de chaque côté dudit mécanisme transversal articulé. 3.- Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits mécanismes articulés sont des parallélogrammes arti- 25 culés et que les organes de contact ou de préhension (1 ) précités sont suspendus en rotation sur des axes sensiblement horizontaux d'artfculation de ces parallélogrammes. 4.- Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme transversal articulé précité 30 (S) présente des organes de jonction (13) sur lesquels les cisailles des parallélogrammes longitudinaux articulés sont poussées et verrouillées au moyen d'une barre (11). 5.- Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une vis de réglage ou analogue 35 (12) permettant de déterminer les distances relatives des organes de contact (1 ) dans les directions longitudinale, et transversale • 69 14765 7 2008142 6«- Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des "bras de guidage qui peuvent être commandés automatiquement et qui, après application des organes de contact (1 ) sur les objets, s'engagent dans les espaces 5 compris entre les objets de façon à assurer que les organes de contact sont bien placés en position correcte sur les objets, ces bras de guidage étant avantageusement suspendus dans les systèmes longitudinaux articulés à mi-chemin entre deux organes de contact. 7.- Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, 10 caractérisé en ce que les organes de contact tels que des coupelles d'aspiration précitées, comprennent un émetteur (8) qui après contact avec l'objet, engendre un signal qui met en route les pompes nécessaires pour assurer l'aspiration et éventuellement actionnent les bras de guidage précités à la revendication 6. 15 8.- Dispositif suivant les revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'engagement des bras de guidage est contrôlé par un relais de temporisation. 9.- Dispositif suivant l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que la position des bras de guidage dans la 20 direction transversale est contrôlée par des cames portées par des bielles des parallélogrammes articulés longitudinaux précités • 10,- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les coupelles d'aspiration (1) sont fixées sur les parallélogrammes longitudinaux précités, dfeux 25 cisailles séparant deux coupelles d'aspiration adjacentes.