FR 2010655 A1 19700220 FR 6919064 A 19690610 69 19064 1 2010655 la présente invention est relative à une méthode permettant de réduire la consommation de puissance dans un servo moteur à courant alternatif dans les périodes de temps où les signaux qui se présentent sont petits ou nuls. La présente invention est relative égale-5 ment à un circuit faisant application de cette nouvelle méthode. Il est connu depuis déjà pas mal de temps qu'un des problèmes majeurs qui se présentent dans l'utilisation des systèmes de commande comportant un servo moteur à courant alternatif résulte de la consommation excessive de puissance par le servo moteur dans la plage des 10 petits signaux d'où il résulte une augmentation de température et u&s diminution de la sécurité de fonctionnement des composants électroniques du système de commande. l'acuité de ce problème a augmenté encore au'cours de ces dernières années du fait du nombre toujours plus grand de composants é-15 lectroniques que l'on s'efforce de faire tenir dans des espaces sans cesse plus restreints. la présente invention se propose de révéler une solution à ce problème par le fait qu'un système de commande à servo moteur réalisa suivant les principes de l'invention permet de réduire de 75$ ou plus 2D la consommation en puissance du moteur dans la plage des petits signaux entourant un signal nul en réduisant le courant alternatif d'excitation appliqué à l'enroulement de jhase fixe d'un servo moteur-diphasé lorsque le signal d'erreur appliqué à l'enroulement de commande de jhase du moteur est réduit proportionnellement au voisinage £5 de zéro. la méthode de l'invention consiste lors de l'excitation d'un moteur diphasé ayant un enroulement de phase fixe et un enroulement de commande à phase variable pour commander- la rotation du moteur à: appliquer à l'enroulement de phase fixe un courant alternatif dis-J) continu ayant des arches successives de largeur variable, et à faire varier la largeur de ces arches proportionnellement au signal d'erreur en courant alternatif de phase et d'amplitude variables qui est appliqué à l'enroulement de commande„ Avantageusement la méthode de l'invention consiste encore à: 5 détecter le signal d'erreur en courant alternatif qui est appliqué à l'enroulement de commande; convertir ce signal d'erreur détecté en un signal en courant continu d'amplitude proportionnelle au signal d'erreur détecté et à modifier la largeur des arches de courant alternatif discontinu appliqué à l'enroulement de phase fixe propor-40 tionnellement à l'amplitude du signal en courant continu. BAD X)Rie»NAL 1 69 19064 2 20 T 0655 Un autre perfectionnement de la méthode de l'invention consiste à limiter l'action de conversion à un signal d'erreur en courant alternatif dont l'amplitude dépasse une gamine de petits signaux d'erreur prédéterminée entourant la valeur sérc et à ne modifier la lar-5 geur des arches du courant alternatif discontinu appliqué à l'enroulement Je pi:ase fixe que dans la mesure uù. le signal d'erreur es"C k 12exterieur de we~Gte gramme ue yc Enfin un dernier perf6ot±t;a&v~»«»i).1/ de la méthode de 1! invention, consiste à modifier la largeur d&ô du courant altarnatif apjui- 10 que à l'enrouleaent de phase fix-ô cntr~ Je s largeurs aaziiaum st iairn-Eum prédétex-oinées et prepor wiouneJkiaen- à lfamplitud3 du. signal rerreur en courant alternatif appliqué à l'enroulement de coïsmatide rie façon à réduire efficacement l'excitation de l'enroulement de phase fixe dans les conditions de signaux d'erreur voisins de zéro. '3 L!invention concerne en cucre, oceme on l'a dit ci-deasus, un système de commande poux* un. moteur ûlrû é ayant un enroulement de paase fixe e c un enrouicxù6ni> ae cuiLM^aniâ us phase varxaule xaisant application de tout ou partie do la mJoLcde ci-dessus et remarquable en ce qu'il compoi'te un réseau de oummanae de puissance comprenant: 20 des moyens pour détecter la tension du signal d'erreui* appliqué à lrenroulemen'c de ccmmanue, des luoy^as aj réglage de l'excitation de l'enroulement de phase ilxc et ue-t, tncyana reliant fonctionnellement isa moyens de détection ae uentjxon aui moyens de réglage de 1J excisât xon é3 façon à amener Ic.j ^uyfeziss de x-églage à accroître l'excita--i> tloii de 1! enx*ouieûient de pua*>6 iia.fc t,n xwponse à la tension appliquée u\x tx'avers de l'enroulement: de ooMûa^de a. phase variable. ouiVi.uit unes cax*ac c ci j.*io v/^..que *xe j.-*-a_uisa uion les moyens de detec—* tien de tension co^pre-ment disposa, ôif da contrôle présentant an ".s'ixl de potentiel sensibleiv vit c^no tant au-dessous duquel ledit dis'— JO positif est non conducteur et -^u-denaus duquel au ccutraire il est "Oiiductaur de 1* énergie électrique. Suivant v.n premier mods de réalisation, ce dispjsitif de eontrô» ;i est connecté à lsentrée ces r.cyena de détection ds tension et au "i-rd.'Vti c£> ut; x * ~ir■'Jjlc.'i.1 is ri.; t-. in *. \.~.u o ueur. 7j Suivant un second mode de ré-axitacion, ce dispositif de contrô le est connecté usnb ane sortie d-^ iacyuiis de détection de tension. Suivent une autre caractéristique de réalisation, les ^.oyens ae réglage Je l'excitation de i:enx-oalwuOi^L de phase fixe cocipi'unneut: T-es moyens de commande à f or.cti onnemt.nt électrique pour appliquer ues 4J impulsions élec ui-iques de l^rg^ur vax'iable pour exciLer 1!enroulement COPY ' 69 19064 3 2010655 de phase fixe du moteur, et des moyens répondant à la tension appliquée à l'enroulement de commande de phase variable du moteur et détectée pour obliger lesdits moyens de commande à modifier la largeur des impulsions d'excitation proportionnellement à la tension détec-5 tée appliquée au travers de l'enroulement de commande du moteur. Suivant un mode de réalisation, les moyens de. commande pour appliquer des impulsions électriques de largeur variable comprennent : une paire de dispositifs à commande d'écoulement de courant; une paire de condensateurs pour faire.fonctionner les dispositifs précé-10 dents qui sont commandés alternativement pour appliquer les impulsions électriques lorsqu'une charge électrique dépassant un seuil prédéterminé est appliquée alternativement à l'un et à l'autre des deux condensateurs, chacun de ces condensateurs comportant un cirouit de charge; une source de courant alternatif sinusoïdal; des moyens de 15 liaison de cette source de courant par l'intermédiaire des dispositifs à commande d'écoulement de courant, à l'enroulement de phase fixe du moteur et aux circuits de charge de façon à assurer un minimum d'excitation de l'enroulement de phase fixe du moteur, et les moyens permettant de détecter la tension appliquée à l'enroulement de com-20 mande du moteur sont reliés aux condensateurs pour en modifier la charge et amener les dispositifs à commande d'écoulement -de courant à modifier la largeur des arches de courant alternatif et par conséquent l'excitation de l'enroulement de phase fixe proportionnellement ~ à la tension appliquée à l'enroulement de commande. • 25 Suivant une autre caractéristique de réalisation, lé système de commande comporte des résistances de fuite connectées en shunt sur chacun desdits condensateurs pour fournir à ces derniers un chemin de décharge rapide quand leur circuit de charge n'est pas en fonctionnement . 30 Suivant un premier mode de réalisation le dispositif de contrôle ci-dessus mentionné comprend une paire de diodes Zener reliées dos à dos dans un conducteur d'entrée des moyens de détection de tension. Suivant un second mode de réalisation le dispositif de contrôle ci-dessus mentionné comprend une diode Zener unique disposée dans un 35 conducteur de sortie des moyens de tension. L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui va suivre et qui n'est donnée qurà titre d'exemple. A cet effet on se reportera aux dessins joints dans lesquels: - la figure 1 est un schéma électrique illustrant la présente 40 invention dans son applicai,1, . >- une chaîne principale de transmission COPY 69 19064 4 2010655 de signal d'an dispositif de pommande de position à servo moteur et comprenant an circuit de commande en puissance faisant application des principes de la présente invention pour commander l'excitation de l'enroulement de phase fixe d'un moteur diphasé fonctionnant dans 5 le dispositif en réponse à un signal en tension appliqué à l'enroulement de commande du moteur à phase variable; - la figure 2 est un schéma électrique partiel illustrant une variante du circuit suivant l'invention; - la figure 3A représente graphiquement les formes d'onde typi^ 10 ques du courant d'excitation appliqué à l'enroulement de phase fixe du moteur diphasé dans le cas où les tensions de signal appliquées à l'enroulement de commande à phase variable sont dans la bande des petits signaux au voisinage de la valeur zéro; - la figure 3B représente, graphiquement les formes d'ondescor-15 respondantes dans le cas où les tensions de signal sont dans une bande intermédiaire comprise entre la bande précédente et celle des valeurs maxima; et - la figure 30 représente graphiquement les formes d'ondes correspondantes dans le cas où les tensions de signal sont dans la ban-- 2) de des valeurs maxima. . Suivant le mode de réalisation de la figure 1, une chaîne de positionnement 10 à servo moteur comporte un dispositif introducteur de signal 12 et un dispositif suiveur 13, l'un et l'autre pouvant être de n'importe quel type de transducteur à courant alternatif. Parexem-5 pie, le dispositif introducteur de signal 12 est un synchro-émetteur comprenant an enroulement rotorique 14, disposé angulairement à lteâde d'un arbre de commande 16 et couplé par induction à un enroulement statorique 18. l'enroulement rotorique 14 est à la masse par un conducteur 20 et relié par un conducteur 22 aux bornes 24 et 26 d'une 5) source de courant alternatif 28, la borne 24 étant à la masse par un eondu_ctear 30. l'enroulement statorique 18 comporte en réalité trois enroulements reliés en étoile à l'une de leurs extrémités et reliés respectivement à leur seconde extrémité par des conducteurs 34 à des enroulements en étoile d'un stator analogue 38 faisant partie d'un synchro récepteur 13 ayant un enroulement rotorique 44 couplé par io* duction à son stator triphasé 38 et disposé angulairement à l'aide d'un arbre 46 par rapport aux enroulements statoriques 38. Le rotor 44 est relié d'une part par an conducteur 48 à la masse à une borne entrée-sortie 54 à la masse d'un amplificateur 58, d'autre part par 40 £0 conducteur 50, une résistance 51 et un conducteur 52 à une seconde entrée 56 de 1 ' amplificateur 58». . 69 19064 5 2010655 Ge servo amplificateur 58 a une sortie 60 reliée par un conducteur 62 à une extrémité de l'enroulement de commande 64 à phase variable d'un servo moteur diphasé 66 dont l'extrémité opposée estàla masse par un conducteur 67 et par conséquent reliée également par ce 5 moyen au conducteur entrée-sortie à la masse 54 de l'amplificateur 58. Une résistance de réaction 68 relie le conducteur de sortie 62 aa conducteur d'entrée 52 de l'amplificateur 58 et est réglée de façon telle que le gain de l'amplificateur puisse êtré doublé d'une manière classique. 10 l'enroulement de phase fixe 70 du servo moteur 66 est à la mas se en 72 par une de ses extrémités tandis que sa seconde extrémité est reliée par un conducteur 75 à une borne 76 du réseau de commande en puissance 77. Un conducteur 79 conduit de la borne opposée 80 du réseau de commande en puissance 77 à la borne 26 de la source de 15 courant alternatif 28. l'excitation de l'enroulement de phase fixe 70 du servo moteur 66 à partir de la. source de courant alternatif 28 se fait sous le contrôle du réseau 77. L'enroulement de commande de phase variable 64 du servo moteur 66 est connecté en parallèle sur la sortie du servo amplificateur 58. 20 Le servo moteur 66 diphasé est de type classique, à vitesse va riable, capable de tourner dans un sens ou dans l'autre en réponse à la tension du signal d'erreur de commande pour modifier la position angulaire d'un arbre de commande principal 83 et par l'intermédiaire d'un arbre suiveur 85 et d'un engrenage réducteur 87 modifier la po« 25 sition de l'arbre suiveur 46 et par là même la position angulaire da rotor 44 de façon que cette dernière corresponde à celle de l'enroulement rotorique 14 du servo émetteur 12 si bien qu'un signal d'érraa? nul apparaisse entre les sorties 60 et 54 du servo amplificateur 58= Le signal d'erreur est déphasé de- 90 degrés dans l'amplificateur* 30 58 pour commander la direction de rotation du servo moteur 66 coms-e il est bien connu du technicien. Lorsque le servo moteur 66 tourne à sa vitesse maximum, l'enroulement de phase fixe 70 est excité par un courant alternatif maximum tandis que lorsque le moteur approche de la condition-de- signal 35 nul, l'excitation au travers^de ilenroulement de'phase fixe 70 est réduite progressivement pat l'action du réseau de_commande de puissance 77. Elle peut tomber par exemple à la moitié de la tension maximum d'excitation. Puisque ceci représente la moitié de la tension nominale, la puissance du moteur pour un signal nul est le quart de 40 la puissance nominale. Pour maintenir la sensibilité et la précision 69 19064 6 2010655 de la chaîne à servo moteur, osa double le gain de 11 amplifïcateur 58 comme expliqué ci—dessus. 1' amplificateur 58 et sa résistance de réaction 68 peuvent être constitués par an microcircuit amplificateur de type classique. 5 Le réseau de commande de puissance 77 agit par l'intermédiaire de la combinaison d'an pont de diodes et de redresseurs commandés aa silicium agissant sur la totalité Se l'onde et comportant notamment les diodes 104 et 106 et les redresseurs commandés aa siliciam ou trigistors 100 et 102. le trigistor 100 s ose anode 108 reliée par gp. ïO conducteur 110 a la borns 76 et une cathode 112 reliée par un conducteur 114 à la cathafe 115 lu trigistor 102 d'une part, et par lin conducteur IIS aux anodes 122 et 124 des diodes 126 et 128. la diode 126 a une cathode 130 reliée par un conducteur 132 à la borne 80. le trigistor 102 a une anode 134 reliée par le conducteur 136 à 15 la borne 80 et la diode 128 a une cathode 138 reliée par an conducteur 140 à la borne 76. En outre les trigistors 100 et 102 ont des électrodes de commande respecti-r^s 1 4? et 144 si bien que lorsqu'un© impulsion de commande positive de valeur supérieure à un seuil prédétermine est appliquée à l'une de ces électrodes de commande0 le 2) trigistor correspondant set déclenché et devient conducteur. lorsque le trigistor 102 est déclenché, il est conducteur d'un courant électrique positif en r.yof naace de la borne 26 de la. source de courant alternatif 28 et s'iccwsat 1*? long d'un circuit comprenant: le conducteur 79s la borne 80? le conducteur 136s le trigistor '« 02 j le conducte 1&2.* 11S ^ Xsi c. Z- c de 128 s 3.° conducteur 140» la borne 76, le conducteur 75» l'enroulement de phase f5Jxe 70, le conducteur-à la liasse 72, le conducteur à la masse 30 et la borne 24« D'une manière analogue lorsque le trigistor 100 est déclenché., il est conducteur d'un courant électrique positif s*, écoulant en s sas 3) inverse à partir de la borne 24 alors positive- de la source 28 et empruntant le circuit suivants les conducteurs à la masse 30 et 72f l'enroulement de phase fixe 70; le conducteur 75, la borne 76, le conducteur 110S le trigistor 100, les conducteurs 114 et 118,1a diode 126, le conducteur 132, la borna 80g le conducteur 79 pour revenir à3a 3? borne 26 alors négative de la source d'énergie électrique 28. Dans la bande de fonctionnement du. moteur 66 correspondant à des petits signaux au voisinage de 1a. valeur zéro, la commande ' de phase pour les électrodes de commande 142 et 144 des trigiètors 100 et 102 est déterminée respectivement par les constantes de temps des cir- 40 cuits 152 et 154 à résistance-capacité; constantes de temps qui sont sensiblement d'égale valeur. BAD ORIGINAL 69 19064 7 2010655 Le circuit à constante de temps 152 comporte une résistance 155 reliée entre le conducteur 110 et l'électrode de commande 142 ainsi qu'un condensateur 158 relié entre le conducteur 118 et l'électrode de commande 142 par un conducteur 156. Le circuit à constante de 5 temps 154 comporte une résistance 165 connectée entre le conducteur 136 et l'électrode de commande 144, ainsi qu'un condensateur 168 relié entre le conducteur 118 et l'électrode de commande 144 par un conducteur 166. La disposition du circuit total est telle que lorsqu'une demi-10 onde positive est appliquée par le conducteur 79 et la résistance 165 au condensateur 168, le circuit de calage 154 charge positivemenb la plaque du condensateur 168 qui est connectée au conducteur 166 tandis que la plaque opposée est polarisée négativement par l'intermédiaire du conducteur 118, de la diode 128, du conducteur 140, de 15 l'enroulement de phase fixe 70, des conducteurs à la masse 72 et 30 menant à la borne négative 24. Pendant cette dernière demi-onde, le condensateur 158 et le trigistor 100 qui est contrôlé par ce dernier sont polarisés en sens inverse si bien que le trigistor 100 est non conducteur. Cependant la 20 charge positive appliquée à la plaque du condensateur 168 reliée au conducteur 166 et par là même à l'électrode- 144 du trigistor 102 augmente au cours d'un intervalle de temps déterminé par la constante de temps du circuit 154 jusqu'à une valeur critique qui déclenche le trigistor 102 à un instant correspondant à une portion ou à une lar-25 geur prédéterminée de la demi-onde suivant la représentation de la figure 3A. L'électrode de copnande 144 est alors polarisée de façon telle qu'elle déclenche le trigistor 102 qui laisse passer la partie restante de la demi-onde ou de l'impulsion pour provoquer l'excitation de l'enroulement de phase fixe 70 avec la phase correspondante. 30 Lorsqu'une demi-onde de phase opposée succède à la précédente, le condensateur 168 connecté entre les conducteurs 118 et 166 et le trigistor 102 sont polarisés en sens inverse si bien que le trigisbor 102 revient à l'état non passant. Alors le circuit de calage en temps 152 charge positivement la plaque du condensateur 158 qui est reliée 35 au conducteur 156 tandis que la seconde piaque de ce condensateur est polarisée négativement par l'intermédiaire du conducteur 118, de la diode 126 et des conducteurs 132 et 79 conduisant' à la borne 26 alors négative de la source de courant alternatif 28. La charge positive alors appliquée à la plaque du condensateur 40 158 reliée au conducteur 156 et par là même à l'électrode de commande 69 19064 20.10655 , 142 du trigistor 100 augmente au cours d'un intervalle de temps déterminé par la constante de temps du circuit de calage en temps 152 jusqu'à une valeur critique qui déclenche le trigistor 100 à un instant correspondant à une portion ou à une largeur prédéterminée de la 5 demi-onde suivante, comme on le voit à la figure 3A. L'électrode de commande 142 est alors polarisée de façon telle qu'elle déclenche le trigistor 100 qui laisse passer la partie restante de la demi-onde pour provoquer l'excitation de l'enroulement de phase fixe 70 avec une phase appropriée. 10 Des résistances de fuite 170 et 171 sont reliées en dérivation respectivement sur les condensateurs 158 et 168 de façon à permettre un recyclage plus rapide des trigistors 100 et 102 par le fait que la plaque positivement chargée du condensateur sous tension peut se décharger plus rapidement par l'intermédiaire de la résistance de 15 fuite correspondante au profit de la plaque opposée du condensateur considéré dès que la force dè polarisation de la demi-onde de charge cesse. La décharge des condensateurs au travers de leur résistance de fuite associée s'effectue plus rapidement qu'elle ne se produirait au travers des seules résistances 155 et 165 des circuits de calage 20 en temps 152 et 154. Les résistances de fuite 170 et 171 servent é-galement à réduire toute interaction possible entre les circuits de commande respectifs des trigistors. Aussi longtemps que le moteur 66 fonctionne avec des signaux voisins de la valeur zéro, la commande de phase des trigistors 100et 25 102 est déterminée par la constante de temps des circuits 152 et 154. Mais cette action peut être modifiée par la tension de commande du signal d'erreur apparaissant dans l'enroulement de commande 64 à phase variable du moteur 66. Cette tension de commande est transmise par un conducteur 175 conduisant à l'enroulement primaire 177 d'un 30 transformateur à induction 179 et par un conducteur 180 à la cathode 182 d'une diode Zener 184 dont l'anode 186 est reliée dos à dos à l'anode 190 d'une autre diode Zener 192 dont la cathode 194 est reliée par un conducteur 196 au conducteur à la masse 67 de l'enroulement de commande 64. 35 les diodes Zener 184 et 192 sont d'un type ayant une caractéris tique présentant un seul point de rupture qui permet la conduction dans la direction inverse lorsque des tensions dépassant un seuil prédéterminé sont appliquées. En outre, chaque diode Zenera une tension de seuil sensiblement constante au-dessous de laquelle elle est 40 non conductrice et au-dessus de laquelle elle est conductrice, et qui 69 19064 9 2010655 présente une impédance sensiblement constante lorsqu'elle est conductrice. ' les valeurs des diodes Zener 184 et 192 sont choisies de façon à fournir une gamme "morte" de valeurs de tension pour maintenir une commande de phase appropriée pour déclencher les trigistors 100 et 102 5 comme on l'a expliqué. Aussi longtemps que la tension appliquée à l'enroulement 64 de phase de commande est à l'intérieur de cette gamme "morte" de valeurs de tension les diodes Zener 184 et 192 sont non-conductrices. Lorsque la tension appliquée à l'enroulement' 64 du mo-teur 66 croît et sort de cette gamme "morte" de valeurs, les diodes 10 Zener 184 et 192 deviennent conductrices. De plus lorsque la tension du signal d'erreur en courant alternatif qui est appliquée à l'enroulement 64 se trouve en dehors de la gamme "morte" les diodes Zener 184 et 192 autorisent l'excitation de l'enroulement primaire 177 par cette tension de signal d'erreur. 15 Le transformateur à induction 179 possède un secondaire 198 cou plé par induction au primaire 177» ce secondaire ayant une prise médian» 200 de laquelle part un conducteur 202 relié au conducteur 120 menant aux anodes 124 et 122 des diodes 128 et: 126 respectivement. Le conducteur 202 est relié également au conducteur 118 qui mène aux 2D cathodes 112 et 116 des trigistors 100 et 102. lea extrémités opposées de l'enroulement secondaire ,198 du transformateur 179 sont reliées respectivement aux anodes de diodes 104 et 106 dont les cathodes sont reliées à un conducteur commun 218 conduisant aux extrémités de deux résistances 220 et 222. Oes résistances 25 sont connectées à leur extrémité opposée par des conducteurs 224 et 226 aux électrodes de commande respectives 142 et 144 des trigistors 100 et 102. La disposition du circuit est telle qu,' un servo signal d'erreur étant suffisamment important pour amener la tension de signal appli-30 quée au travers de l'enroulement de commande 64 à phase variable du moteur 66 à croître au-dessus de la limite de la gamme "morte" de -valeurs de tension déterminée par les valeurs dea diodes Zener 184 et 192, cette tension de signal d'erreur en courant alternatif est alors totalement redressée au moyen du transformateur à induction 179 et 35 des diodes respectives 104 et 106. La tension résultante en courant continu est alors transmise aux électrodes de commande 142 et 144 des trigistors 100 et 102 respectivement au moyen des résistances 220 et 222 qui agissent pour avancer graduellement le point de déclenchement des trigistors par rapport à chaque demi-onde ou impul-40 sion si bien qu'un angle de conduction plus grand est obtenu et qu'une 69 19064 10 2010655 pins grande largeur ou portion de chaque demi-onde de la puissance électrique est transmise à l'enroulement de phase fixe 70 du moteur suivant la représentation des figures 3B et 30. En outre la servo tension de valeur nulle au travers de l'en-5 roulement de commande de phase 64 étant relativement élevée du fait des éléments de tension en quadrature, les diodes Zener 184 et 192 dans la gamme "morte" de valeurs de tension sont utilisées pour maintenir une phase de commande appropriée pour le déclenchement des trigistors 100 et 102, En outre puisque le réseau de commande de 10 puissance dissipe vraiment peu de puissance, ses différents composants peuvent être miniaturisés. On peut voir à partir de la disposition précédente que lotaque le servo moteur 66 tourne à sa vitesse maximum, l'enroulement de phase fixe 70 du moteur 66 est excité par un courant alternatif maximum tandis que lôrsqu'il approche de la 15 gamme de valeurs "mortes" au voisinage d'un signal nul, 1'excitation, de phase fixe de l'enroulement 70 décroît graduellement jusqu'à un ainimum qui egt par exemple la moitié du maximum suivant la représentation de la figure 3A, Puisque l'excitation minimum est la moitié de la tension de régime, la puissance du moteur pour un signal nul 20 est le quart de la puissance de régime. En outre afin de maintenir la sensibilité du servo système et la précision, le gain de l'amplificateur 58 peut être doublé effectivement par un réglage approprié de la résistance de réaction 68 de l'amplificateur 58 qui.peut être im microcircuit classique® 2? Suivant le mode de réalisation de la figure 2 au lieu d'utili ser la connexion dos à dos des diodes Zener 192 et 184, le conducteur 180 en provenance de l'enroulement primaire 177 est relié directement au conducteur à la masse 67. En outre le-conducteur 218 en provenance des cathodes des diodes 104 et 106 est relié à la cathode 30 300 d'une diode Zener 302 ayant une anode 304 reliée par un conducteur 306 à l'extrémité 219 à laquelle sont connectées lea résistances 220 et 222, Suivant la disposition de la figure 2, la diode Zener 302 est également du type ayant une caractéristique avec un seal point de 35 rupture permettant la conduction en sens inverse lorsque des tensions ■dépassant un seuil prédéterminé sont appliquées. En outre la diode Sener 302 dans le sens opposé a une tension de seuil sensiblement constante au-dessous de laquelié elle est sensiblement non conductrice, au-dessus de laquelle elle est conductrice et qui présente ae 40 impédance sensiblement constante lorsqu'elle est conductrice. 69 19064 " 2010655 La valeur de la diode Zener 302 est choisie de façon à permettre le passage d'une tension de commande continue lorsquè celle-ci dépasse une valeur prédéterminée indicatrice d'une tension de signal d'erreur située en dehors de la "bande de valeurs "mortes" entourant la valeur 5 de signal zéro. Cette bande de valeurs "mortes" fournie par la diode Zener 302 maintient la phase de commande appropriée pour déclencher les trigistors 100 et 102. Le réseau de commande en puissance tel que décrit en relation avec les figures 1 et 2 utilise une tension de signal d'erreur ap-10 pliquée à l'enroulement 64 de commande de phase variable du servo moteur 66 pour contrôler l'application de la puissance électrique à l'enroulement 70 de phase fixe du servo moteur diphasé 66. Une telle commande est utilisée à accroître efficacement la sécurité de fonctionnement du moteur 66 et des composants électroniques du réseau de 15 commande en puissance 77 ainsi qu'à réduire les températures de fonctionnement du moteur 66. En outre, la consommation de puissance de l'enroulement de phase fixe du servo moteur 66 peut être réduite de 75$ ou plus pour des signaux de commande voisins de zéro grâce à la simplicité du réseau de 20 commande en puissance dans lequel la commande du courant d'excitation pour l'enroulement de phase fixe 70 est proportionnelle au signal d'erreur appliqué à l'enroulement 64 de phase variable. En outre les besoins réduits en puissance pour le- fonctionnement du réseau de commande 77 permettent l'utilisation de composants mini-25 aturisés et d'un circuit d'excitation pour les trigistors qui, dans les conditions de bande de valeurs "mortes", peut être rendu agissant seulement sous l'action du courant alternatif fourni par une source commune tandis que dans les gammes de fonctionnement qui sont en dehors de la gamme précitée, la condition de fonctionnement du moteur 30 peut répondre directement à l'amplitude de latension de signal d'erreur appliquée à l'enroulement 64 de commande de phase variable du .moteur diphasé 66. Bien entendu l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation représentés et décrits qui ne l'ont été qu'à titre d'exem-35 pies. Il appartiendrait au technicien d'y apporter de nombreuses modifications sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. 69 19564 12 2010655 .Revendications 1 } Méthode pour 1£excitatien d'an moteur diphasé ayant Lin enroulement de phase fixe et an enroulement de commande à phase variable pour commander la rotation du moteur, caractérisée en ce qu'elle 5 consiste às appliquer à 13enroulement de phase fixe un courant alternatif discontinu ayant des .arches successives de largeur varia,rCI.e cl; à iTaire varier la largeur de ces arches proportionnellement a'„i signai d'erreur en courant alternatif de phase.et d'amplitude ?ar::.*,« bles qui est appliqué à l'enroulement de commande. 10 2/ Méthode suivant la revabdication 1, caractérisée en ce qtss l'on détecte le signal d'erreur courant alternatif appliqué à .15;■> = roulement de commande; oa convertit, ee signal d ^erreur détecté es aï. signal en courant continu d^amplitade proportionnelle à celle da '?■:=" gnal d'erreur détecté et l'on fait varier la largeur des arches d® 15 courant alternatif difecontinu. appliqué à l5 enroulement de phase ??3w pr^cruici^wllsEaisat à 13 amplitude de ce signal ea courant' er-st^ 3i Méthode suivait la r«76iidicatlon 2, caractérisée en ce lîo.i limite l:action de conversion sus. signaux dâ erreur ea courar.-'-dont l'amplitude défasse la gamme des petits signaux cl3 •-20 reor prédéterminée entourant la valeur zéro et l2on ne modifie la largeur des arches du courant alternatif discontinu appliqué à l'enroulement de phase fixe que dans la mesure où le signal d'erreur est à l'extérieur de cotte gamme de petits signaux. 4} Méthode suivant l'âne des revendications précédentes, carae-25 térisée en ce que la largeur dea arches du courant alternatif appliqué à 1* earauleiaent de phase fixe est modifiée entre des largeurs maximum et minimum prédéterminées et proportionnellement à l'ampli*» tade du signal d'erreur en courant alternatif appliqué à l'enroulement de commande. 5) Système de acsmaade pour un moteur diphasé ayant un enroule— aeiit de phase fixe et un enroulement de ■ commande de phase variabis faisant application de tout ou partie de la méthode .ci-dessus, caractérisas ee qu'il comporte un réseau de commande de puissance comprenant: des moyens de détection de la tension du signal d1erreur appli-2> que à 1 ' enroulement de commande 5 des moyens de réglage de 1*excitation de l'enroulement de phase fixe et des moyens reliant fonction-nelJement les moyens de détection de tension aux moyens de réglage >1& l'excitation de façon à amener les moyens de réglage à accroître i??.r-3itatioa de 15 nuisaient de phase fixe en réponse à la te^ei- :• 40 appliqués en tra vers de 15 enroulement de commande à phase variable ? BAD ORIGINAL 69 19064 2#î#ô55 ■ 6) Système de commande- .sm^ènt la revendication 5, caractérisé en, ce. qus les moyens de détection; de là tension- comprennent an dispositif de contrôle présentent an seail de-potentiel-sensiblement constant au-dessoas duquel ledit dispositif est non conducteur et 5 au-dessus duquel il est conducteur de l'énergie électrique. 7) Système de commande suivant, la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de contrôle est connecté soit dans le circuit d'entrée desdits moyens de détection de la tension au travers de l'enroulement de commande du moteur, soit dans le circuit de sor 10 tie desdits moyens de détection de la tension. 8) Système de commande suivant la revendication 5, caractérisé en cé que les moyens de réglage de l'excitation de l'enroulement de phase fixe comprennent: des moyens de commande à fonctionnems./;, électrique pour appliquer des impulsions électriques de largeur t&~ 15 riable pour exciter l'enroulement 'de phase fixe du moteur et des moyens agissant en réponse à la tension appliquée à 1 ' enroulemen-: c-commande de phase variable da moteur et détectée pour obliger lesdit moyens de commande à modifier la largeur des impulsions d'excitatio. proportionnellement à la tension détectée appliquée au travers de 20 l'enroulement de commande du moteur. 9) Système de commande suivant la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de commande pour appliquer des impulsions électriques de largeur variable comprennent: une paire de dispositifs à commande d'écoulement de courant; une paire de condensateurs pour 25 faire fonctionner les dispositifs précédents qui sont commandés sl-■ ternativement pour appliquer les impulsions électriques lorsqu'une charge électrique dépassant un seuil prédéterminé est appliquée alternativement à l'un et à l'autre des deux condensateurs, chacun de ces condensateurs comportant un circuit de charge; une source de 50 courant alternatif sinusoïdal; des moyens de connexion de cette source de courant par l'intermédiaire des disposits à commande d'écoulement de courant, à 1'enroulement de phase fixe du moteur et au circuit de charge de façon à assurer un.minimum d'excitation del'enroa lement de phase fixe du moteur, -les moyens permettant de détecter !-• 35 tension appliquée à l'enroulement de commande du moteur étant reliés aux condensateurs pour en modifier la charge et amener les dispositifs de commande d'écoulement de courant à modifier la largeur des impulsions et par conséquent l'excitation de l'enroulement de phase fixe proportionnellement à la tension appliquée à l'enrou-40 lement de commande. - BAD ORIGNAL 9 19064 U 2010655 . •C ,710} Système de commande suivant la revendication 9, caraetéris en ee qu'il comporte des résistances de faite en shunt sur chacun desdits condensateurs» BAD ORIGINAL