FR 2007705 A1 19700109 FR 6914060 A 19690502 69 14050 1 2007705 La présente invention concerne des systèmes de commande de machines-outils à commande numérique, et plus spécialement des perfectionnements apportés à ces derniers. La demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique U° 654.887 ç du 20 Juillet 1967 déposée par Marion KOSEM décrit un système de réglage de position absolue d'un type dans lequel un compteur de commande est utilisé pour emmagasiner une info mat ion de commande absolue ou l'emplacement final pour la machine-outil, un compteur à réaction qui contient la position instantanée d'une 10 machine-outil, et un compteur de référence qui sert de référence absolue pour le système. Les états des compteurs de commande et à réaction sont comparés et le déplacement de la machine-outil est commandé jusqu'à ce que leurs comptages soient identiques. Les compteurs de commande à réaction et de référence sont de nature 15 dynamique; c'est-à-dire qu'ils fonctionnent en réponse à une horloge commune. En conséquence, toute information est enregistrée sous une forme en phase . Pour vin système à axes multiples, un compteur de commande et un compteur à réaction sont nécessaires par axe ; cependant,il suffit d'un compteur de référence 20 par système. Un inconvénient fondamental du système décrit brièvement ci-dessus est dû au fait que le temps nécessaire pour traiter l'information d'entrée est directement fonction de la longueur du compteur. Par exemple, un système de 2,54 mètres avec un pouvoir 25 de résolution de 0,0127 mm nécessite des longueurs de compteur ç de 4 x 10 . Ceci se traduit par une période de 0,4 seconde pour le compteur'de référence et un rythme d'échantillonnage approximatif de 5 échantillons par seconde.C'est ce rythme d'échantillonnage approximatif / est nécessaire pour déterminer le signe de" l'erreur. 30 La durée totale résultant de la période de 0,4 seconde gu compteur de référence et du. rythme d'échantillonnage approximatif5 échantillons par seconde limite la vitesse à laquelle les données peuvent être traitées par le système "de commande. En portant le pouvoir de résolution du système à 0,00254 mm d'autres servitudes 35 dans-le temps s'imposent- La présente invention a notamment pour objet : - une disposition dans laquelle le temps nécessaire pour traiter les données d'entrée est fortement réduit ; 14050 2 2007705 - un système perfectionné du type décrit dans lequel on peut obtenir un plus grand nombre d'échantillons par intervalle-de temps, c© qui constitue une amélioration de la commande du fonctionnement ? 5 —un nouveau système perfectionné d'échantillonnage à commande numérique. On atteint les buts ci-dessus,ainsi que d1 autres,dans un système de commande numérique du type décrit brièvement9en divisant le compteur de commande et le compteur à réaction en des compteurs 10 de plus petite capacité. Chacun des compteurs de plus petite capacité du compteur de commande est entraîné au taux de répétition des Impulsions d1horloge » Chacun des compteurs de plus petite capacité du compteur à réaction est entraîné au taux de répétition des impulsions 15 d'horloge plus ou moins le signal d'erreur . Par conséquentç les compteurs de plus petite capacité se remplissent en un intervalle de temps beaucoup plus court et des échantillons de sortie peuvent être prélevés en vue d'une comparaison pour déterminer la différence entre la position commandée et la position réelle 20 en un intervalle de temps beaucoup plus court. D'autres caractéristiques et avantages de'1'invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, une forme de réalisation de l'invention. 25 Sur ces dessins : la figure 1 est un schéma de principe d'un système par rapport auquel la présente invention constitue un perfectionnement et la figure 2 est un schéma de principe des modifications 30 de la figure 1 qui constitueni^La présente invention. la présente invention concerne un perfectionnement apporté à un appareil qui reçoit des ordres, qui sont emmagasinés sous la forme de nombres codés enregistrés sur n'importe quel milieu approprié, comme une bande de papier perforée, et qui transforme 35 ces ordres en signatix corrects pour commander le fonctionnement d'une machine-outil qui exécute ces ordres..Etant donné, que l'appareil destiné à lire l'information de commande emmagasinée $AD ORIGINAL 14050 3 2007705 sur l'élément de mémorisation .comme une bande de papier perforée, à transformer cette information en une configuration de signaux ayant un caractère approprié d'information et à transférer cette configuration de signaux dans un registre ou un compteur, ainsi 5 que toutes les autres fonctions associées utilisées avec des machines-outils commandées par un système numérique peuvent être les mêmes pour cet appareil que ceux destinés à d'autres, ces fonctions ne seront pas décrites en détail. La figure 1 est identique à la figure 1 de la demande 10 de brevet des Etats-Unis d'Amérique N° 654.887 précitée. On a reproduit ce dessin et on donnera des explications dans le but de permettre de mieux comprendre la présente invention, qui est un perfectionnement au système représenté sur la figure 1. Un rectangle 10 , qui représente un "circuit logique de 15 commande commun", a pour but de préconditionner un montage 12, de commande du lecteur de bande, afin de faire avancer la bande sur laquelle des données de commande numériques sont enregistrées, de façon qu'un lecteur de bande 14 puisse fournir une configuration de signaux de sortie qui représente des instructions ou 20 ordres transmis à une installation d'une machine-outil à commande numérique. Il s'agit des instructions courantes indiquant l'outil à utiliser, les instructions concernant la vitesse d'avance, les instructions de graissage, et des instructions indiquant l'emplacement final jusqu'où, il est souhaitable de 25 déplacer la table de la machine-outil depuis sa position à l'instant considéré. Les instructions ultérieures sont celles auxquelles se rapporte la présente invention. Les instructions , qui sont habituellement transformées en une configuration de signaux électriques , sont appliquées à un montage 16 , qui est un cir-30 cuit logique de transfert des données de la bande. Il comprend un ensemble de portes et de registres qui, sous la commande du circuit logique de commande commun 10, emmagasine certaines des données pour les utiliser pendant et après le mouvement de la machine-outil et qui transfère également certaines de ces données 55 dans un autre appareillage qui commenoe immédiatement à fonctionner en réponse à ces dernières. 69 14050 4 2007705 Comme décrit jusqu'ici, les composants sont ceux de la technique antérieure et sont actuellement utilisés dans des appareils de commande numérique disponibles dans le commerce. Suivant la présente invention, on prévoit un oscillateur principal 5 20 qui, à titre d'exemple, produit des oscillations à une fréquence de 1 mégahertz. Il est également prévu un compteur de référence 22 qui fournit une référence absolue pour le système. Son signal de sortie peut être utilisé pour indiquer le temps qui doit s'écouler jusqu'à ce que se produisent des opérations 10 différentes du déplacement de la table de la machine-outil. Au début, on introduit dans les compteurs 24, 26 et 28 de commande de position des axes respectifs un nombre représentant l'emplacement final voulu pour la table de la machine-outil. Le compteur à réaction 50, 32 ou 34 pour chaque axe fournit 15 l'emplacement instantané ou à .l'instant considéré de la table de la machine-outil, et la table est commandée pour qu'elle se déplace jusqu'à ce que le nombre concernant l'emplacement se trouvant dans le compteur de commande de position et le nombre concernant la position de la table se trouvant dans le compteur 20 à réaction pour chaque axe soient identiques •. Ainsi, au début, en réponse aux données fournies par le circuit logique/de transfert de données de la bande , chacun des compteurs de commande de position 24,26 et 28,respectivement,est amené à un .état de comptage représentant l'emplacement final voulu pour la table. 25 A ce moment, le compteur à réaction contient l'emplacement à l'instant considéré de la table. Il est bien entendu que cette position de départ n'est pas nécessairement 0,0,0. La longueur de ces compteurs dépend de la dimension maximale et de la précision voulue de la mise en position. Par 30 exemple, pour un système de 2,54 mètres et pour ion pouvoir de résolution de 0,0127 mm, un compteur ayant une longueur de É comptage de 4 x 10 est nécessaire. En supposant un rythme d'entrée de 1 mégahertz dans les compteurs, on obtient un rythme d1échantillonnage de 5 hertz. Etant donné que ce rythme d'échan-35 tillonnage est trop lent pour qu'il soit utilisé directement par les circuits électroniques d'asservissement, qui sont habituellement associés au déplacement d'une table de machine-outil -, 69 14050 5 2007705 un signal d'erreur effective d'une fréquence d'échantillonnage beaucoup plus élevée doit être engendré. L'appareil qui a été décrit jusqu'ici est en double pour chaque axe. 5 Un comparateur 36 est utilisé pour comparer la phase des signaux de sortie du compteur 24 de commande de position et du compteur à réaction 30. Il convient de noter que chaque axe exige son propre comparateur. Le comparateur compare le signal de sortie correspondant au dernier comptage du compteur (C) 10 de commande de position avec le signal de sortie correspondant au dernier comptage du compteur à réaction (PB). La forme logique inverse de ces comptages (C et PB) est également obtenue. Au comparateur sont également appliqués,à partir du compteur de commande de position respectif et du compteur à réaction, 15 les signaux de sortie de ces compteurs qui apparaissent à des comptages respectifs C/100 et PB/100 et leurs formes logiques inverse S/100 et 3?1/100. Par conséquent, en supposant que le 5 compteur a une longueur correspondant à 4 x 10 comptages et est entraîné par un signal de un mégahertz , le signal C apparaît 20 à une fréquence de 2,5 hertz et le signal C/100 apparaît à une fréquence de 250 hertz. L'instant d'apparition des signaux de sortie PB et PB/100 est déterminé par la rapidité de déplacement de la table de la machine-outil,ainsi que par la direction de son déplacement. On le comprendra mieux d'après l'explication qui 25 va suivre. Le comparateur 36, qui se compose d'un démodulateur approxima- et tifyd'un démodulateur précis ,^se prononce sur chaque échantillon du démodulât eu^approximat if /échantillons par seconde). Si la distance jusqu'à l'emplacement final voulu de la table de la machine-30 outil est indiquée dans le comparateur comme étant supérieure à 25»4 mm (donnée à titre illustrâtif,mais non limitatif,de l'invention), il en résulte un signal de niveau constant. Lorsque la distance jusqu'à l'emplacement final a été réduite à moins de 25,4 mm, alors le signal de sortie du démodulateur 35 précis (500 échantillons par seconde) du comparateur fournit un signal proportionnel à l'erreur réelle entre le compteur de commande et le compteur à réaction. S'.il se produit un déplacement, 69 14050 6 2007705 ■un signal d'erreur de polarité opposée est engendré pour ramener ce système à sa position commandée. Ce signal de sortie du comparateur,qui a un caractère d'information concernant le signe,est appliqué à un modulateur 38 de commande de vitesse. L'information 5 concernant à la fois le signe et la valeur du signal d'erreur est appliquée à un circuit logique.40 de sélection de mode. Un générateur 42 de rythme d'avance reçoit des données con- ; cernant le rythme d'avance depuis le circuit logique 16 de trans- ! fert des données de la bande en même temps que des données de j 10 commande de position sont appliquées au compteur 24 de commande J de position. Le générateur 42 est entraîné en réponse au signal > de sortie d'un oscillateur 44 de rythme d'avance. Le générateur ! de rythme d'avance fournit un signal de sortie qui est appliqué j au circuit logique 40 de sélection de mode et qui consiste en I 15 un train d'impulsions apparaissant-à une fréquence qui est déter- ' minée par le mot de données du rythme d'avance transféré I I depuis le circuit logique 16 de transfert de données. La structure j. du générateur de rythme d'avance est bien connue dans le domaine j de la commande de machines-outils à commande numérique et existe j 20 dans des machines vendues dans le commerce. Un générateur appro- j prié de rythme d'avance est décrit en détail dans le brevet des j Etats-Unis d'Amérique F0 3.079.522. Cependant, on peut avoir recours dans la présente demande à n'importe lequel des dispositifs bien connus qui produisent un train d'impulsions à un 25 rythme déterminé par un nombre de rythmes d'avance. Le circuit logique 40 de sélection de mode détermine la j source des impulsions qui doivent être appliquées au circuit I de commande de vitesse de la table de la machine-outil. Elles j i sont appliquées par l'intermédiaire du modulateur 38 de commande j | 30 de vitesse à ion compteur 46 de commande de vitesse, dont le si- j gnal de sortie est appliqué à un démodulateur 48, qui est relié j au circuit d'interface habituel 50, comprenant normalement un | circuit convertisseur de données numériques en données analogiques, j qui transforme des signaux d'impulsions à largeur variable ! 35 en signaux de commande analogiques . Le signal de sortie du cir- ; cuit d'interface est appliqué à un système .52 de commande 69 14050 7 2007705 à redresseur commandé au silicium,dont le signal de sortie est utilisé pour commander un moteur 54 à courant continu fixé à la table de la machine-outil (non représenté). Un codeur d'incréments 56 engendre, en réponse à la rotation de l'arbre du moteur, une 5 impulsion pour chaque incrément de rotation et également un signal de signe indiquant le sens ou le signe du mouvement. Le train d'impulsions et l'information concernant le signe sont appliqués à un modulateur de réaction 64. Le modulateur de réaction a pour but d'ajouter les impulsions reçues depuis le codeur 10 d'incréments 56 aux oscillations d'un mégacycle reçues depuis l'oscillateur principal 20 par l'intermédiaire du circuit logique de commande commun 10 ou de les soustraire de ces oscillations, en fonction du sens de rotation de l'arbre du moteur et ainsi du sens de déplacement de la table de la machine-outil, comme 15 indiqué par le signal du signe. Ainsi, des impulsions d'un mégahertz plus ou moins les impulsions reçues depuis ie codeur d'incréments, sont appliquées par le modulateur de réaction 64 pour commander le compteur à réaction 30,jusqu'à ce qu'il soit en phase avec le compteur 24 de commande de position, état qui est détecté 20 par le comparateur 36. Afin de mieux expliquer la fonction du circuit logique 40 de sélection de mode, on va prendre exemple. On va supposer que la distance jusqu'à l'emplacement final voulu de la table de la machine-outil est supérieure à 25,4 mm. Le signal de sortie du 25 comparateur détermine le signe du signal d'entrée du modulateur 38 et de commande de vitesse. Etant donné que la distance réelle jusqu'à l'emplacement final est maintenant supérieure à "l'erreur résiduelle" représentée par le signal de sortie du démodulateur 48, les impulsions provenant du générateur de rythme d'avance 50 sont appliquées au modulateur de commande de vitesse. L'erreur résiduelle est une indication de la distance de retard de la machine-outil par rapport au train d'impulsions de commande . L'erreur résiduelle,qui est créée à la sortie du démodulateur 48, est également utilisée pour déterminer la source des signatix de 35 commande suivant que des signaux de rythme d'avance ou de 20 hertz sont appliqués au montage qui suit. A mesure que l'outil s'avance vers l'emplacement final, 69 14050 8 2007705 il atteint un point où la distance jusqu'à l'emplacement final est inférieure ou égale à l'erreur résiduelle. Lorsque cet état est détecté, le signal de sortie du générateur de rythme d'avance est bloqué et la table de la machine-outil est alors déplacée, 5 à la fois en réponse à l'inertie et au train d'impulsions de 20 hertz fournit par le compteur de référence . Il se produit un ralentissement constant, et l'erreur résiduelle commence à devenir plus petite . A ce moment, l'intégration de l'erreur commence. Ceci garantit que l'outil atteigne la position commandée. 10 La vitesse de déplacement à laquelle la machine-outil est tout d'abord commandée est initialement déterminée par le nombre correspondant au rythme d'avance emmagasiné sur la bande. Ceci détermine la fréquence des impulsions reçues depuis le générateur de rythme d'avance. Dans le mode de fonctionnement du rythme d'a-15 vance ( la distance jusqu'à l'emplacement final est supérieure à l'erreur résiduelle), les impulsions de rythme d'avance modulées sur l'impulsion d'un mégahertz provoquent un déphasage dans le compteur de commande de vitesse. Ce compteur a une capacité de comptage correspondant à 25,4 mm. Le signal de sortie de ce comp -20 teur est comparé par le démodulateur 48 avec un point correspondant du compteur à réaction (FB/100), de façon à créer une erreur résiduelle dans le signal de sortie du démodulateur 48. Cette erreur résiduelle,qui est un signal numérique,est alors transformée en une tension analogique bipolaire par le circuit d'inter-25 face 50. Cette tension analogique bipolaire est ensuite transformée par l'appareil habituel 52 à redresseur commandé au silicium, en un signal de commande du moteur. Le codeur d'incréments 56 peut comprendre un disque présentant une piste circulaire interne et une piste circulaire externe 30 voisinage l'une de l'autre et placées près de la périphérie externe. Chaque piste peut présenter des repères noirs et blancs ou des trous espacés. Egalement, les repères de la piste interne alternent avec les repères de la piste externe. Un appareil photoélectrique placé en regard de chaque piste est utilisé 35 pour engendrer deux trains d'impulsions, à savoir A et B, dont les impulsions du train A précèdent les impulsions du train B dans un sens de rotation du disque et inversement dans le sens de 69 14050 9 2007705 rotation inverse du disque. Un circuit logique bien connu transforme ces trains d'impulsions en un signal indiquant le signe et en un signal de train d'impulsions comme indiqué. Des dispositifs de ce type sont bien connus et existent dans le commerce. 5 Ils sont appelés " codeurs d'incréments" et sont vendus par exemple par Trump-Ross Corporation of Boston, Massachusetts et par Dynamics Research Corporation of Stoneham, Massachusetts. Ainsi, le codeur d'incréments transforme l'information analogique concernant la position en un train d'impulsions et sous une forme 10 indiquant le signe. La rotation quantifiée de l'arbre est alors utilisée pour déterminer la position réelle absolue de la table de la machine-outil à un moment quelconque. En examinant maintenant brièvement lé fonctionnement du système, on introduit au début un nombre représentant l'emplacement 15 final dans le compteur 24 de commande de position qui est réglé sur ce nombre. Les données de rythme d'avance sont également appliquées au générateur de rythme d'avance. Le signal de sortie de l'oscillateur principal peut être ensuite appliqué au compteur de référence 22, au compteur 24 de commande de position,, au modu-20 lateur de réaction 64, ainsi qu'au modulateur 38 de commande de vitesse. Le compteur à réaction contient, au début, l'emplacement à l'instant considéré de la table de la machine-outil, tandis que le compteur de commande de position contient, au début, l'emplacement final voulu de la table de la machine-outil. Le 25 comparateur 36 compare la relation de phase relative du compteur de commande de position et du compteur de réaction et produit un signal de sortie indiquant que la distance jusqu'à l'emplacement final est supérieure à une quantité prédéterminée (par exemple' 25,4 mm)ou un second signal (une série d'impulsions) indi-30 quant que la distance jusqu'à l'emplacement final est inférieure à 25,4 mm. Le comparateur fournit également un signal indiquant le signe. Le générateur de rythme d'avance produit des Impulsions qui, tant que le signal de sortie du comparateur indique que la dis-55 tance jusqu'à l'emplacement final est supérieure à la quantité prédéterminée, sont modulées sur le signal de sortie de l'oscillateur principal et peuvent alors commander un compteur de com 69 U050 10 2007705 mande de vitesse . Le compteur de commande de vitesse est un compteur de cycles ou passages, ayant une capacité de comptage représentant le quantité prédéterminée (dans le présent cas 'Z ^ 25,4 mm ou 4 x 10 ). Le signal de sortie de ce compteur est comparé 5 en phase avec le signal de sortie du compteur à réaction à la même position de comptage (4 x 10 ). La comparaison est effectuée par un démodulateur 48. Le signal de sortie du démodulateur est ensuite transformé par le circuit d'interface 50 en des signaux destinés à commander le moteur qui déplace la table de la machine-10 outil.. Le codeur d'incréments 56 relié au moteur engendre un signal de signe et un train d'impulsions. Le modulateur de réaction 64 ajoute le train d'impulsions aux signaux de 1 mégahertz qui sont appliqués pour entraîner le compteur à réaction 30 ou le soustrait 15 desdits signaux. Lorsque- la table de la machine-outil atteint une position qui se trouve à une distance inférieure à la distance prédéterminée, depuis la position finale voulue, le circuit logique 40 de sélection de mode empêche que d'autres impulsions provenant du généra-20 teur 42 de rythme d'avance soient appliquées au compteur de commande de vitesse. A cet instant ,1'intégration de l'erreur est déterminée par les signaux de 20 hertz provenant du compteur de référence 22. Lorsque le comptage du compteur à réaction et celui du comp-25 teur de commande de position sont identiques pour chaque axe,la table de la machine-outil a atteint la position indiquée ou prescrite. A cet instant, un signal est appliqué au circuit logique de commande commun 10. Les autres instructions destinées à la machine-outil , qui doit les exécuter lorsque sa table atteint une JO position prescrite,peuvent alors être exécutées. Ensuite, le lecteur de bande et les autres circuits sont excités pour appliquer de nouveaux comptages aux compteurs de commande de position respectifs et au générateur de rythme d'avance. La figure 2 est un schéma de principe de la variante de la 35 figure 1 qui constitue une forme de réalisation de l'invention. Conformément à la présente invention, le compteur 24 de commande de position est remplacé par un compteur précis 24A de commande 14050 n 2007705 de position et par ion compteur approximatif 24B de commande de position . Le compteur à réaction 30 est remplacé par un compteur à réaction précis 30A et un compteur à réaction approximatif 30B. En outre, un modulateur 60 est ajouté. Le compteur de référence 22 5 ' est remplacé par un compteur de référence 22A, qui a une capacité •3 totale de comptage de 10 . Une porte ET 62 produit un signal de sortie pour chaque comptage de -999 du compteur 22k. Etant donné que le compteur est entraîné àun rythme de 1 mégahertz, ceci représente un train d'impulsions ayant une fréquence de 999 kilohertz. 10 Les autres composants représentés sur la figure 2 sont identiques à ceux représentés sur la figure 1 et sont désignés par les mêmes nnméros de référence. Ils constituent le modulateur de réaction 64 et le comparateur 36, et ils sont reproduits afin de montrer la façon dont le montage de la figure 2 est connecté dans le montage 15 de la figure 1. Le compteur précis 24A de commande de position, le compteur approximatif 24B de commande de position, le compteur à réaction précis 30A et le compteur à réaction approximatif 30B ont chacun 3 une capacité de comptage de 10 . Il est bien entendu que ceci 20 n'est donné qu'à titre d'exemple et ne doit pas être considéré comme limitant l'invention,étant donné que les spécialistes sauront facilement comment modifier la capacité de comptage de ces compteurs pour modifier le rythme d'échantillonnage. Le compteur de commande, comme représenté, est constitué par 25 deux compteurs auxiliaires dont chacun a une capacité de comptage de 1000. La fréquence d'entrée de chacun d'eux est d'un mégahertz. En poursuivant la description de l'exemple, avec ces compteurs d'une capacité de 1000 comptages, on peut manipuler un système présentant une distance de déplacement totale de 2,54 mètres, 30 avec tin pouvoir de résolution de 0,00254 mm . Avec le système précédemment décrit, pour obtenir un système de 2,54 mètres avec un pouvoir de résolution de 0,0127 mm, on utilisait un compteur ayant une longueur de 4 x 10 . Avec le système précédemment décrit on obtenait 69 14050 12 2007705 nage indiqué limite la vitesse à laquelle les données peuvent être traitées par le système de commande. L'extension du système s de commande a un pouvoir de résolution de 0,00254 mm imposerait d'autres servitudes si l'on respectait le montage antérieur. 5 En constituant le compteur de commande avec deux compteurs de 1000 comptages et en entraînant chacun d'eux avec une impulsion ; d'entrée d'un mégahertz, on obtient une fréquence de sortie des compteurs précis et approximatif de commande de position de ! 1 kilohertz. Si la phase du signal de 1 kilohertz provenant du 10 compteur précis de commande de position est comparée avec un j signal de référence de 1 kilohertz, chaque différence de phase \ d'une microseconde entre les deux comptages a un poids de 0,00254 mm. Ceci résulte du fait que le chiffre de plus petit : poids ou le moins significatif du compteur est de 2,54 xlO-^ cm ' 15 le chiffre de plus petit poids du compteur approximatif de j commande a un poids de 2,54 x 10-^ cm. Par conséquent, chaque différence de phase d'une microseconde entre le signal de sortie du compteur, et le signal de référence de 1 kilohertz, a un poids 2t54 mm. 20 Maintenant , il est évident que les coordonnées de commande i peuvent être lues dans les compteurs à un rythme d'échantillonnage j d'un kilohertz. Ceci est 1.000 fois plus rapide que dans un sys- ! C ' tème ayant un compteur d'une longueur totale de 10 qui est 1 nécessaire pour 2,54 mètres eyùn pouvoir de résolution de 0,00254mm. 25 Les coordonnées sont en deux parties comme précédemment, sans ; que l'appareillage électronique, soit plus compliqué. Les signaux d'entrée du compteur à réaction précis 30A sont ' de 1 mégahertz - p, où p représente les signaux provenant du transducteur de réaction, comme précédemment, le signe étant 30 déterminé par le sens de déplacement , comme ci-dessus. La fréquence du signal de sortie du compteur à réaction précis devient par conséquent 1 kilohertz - p/1000. La seconde composante de la fréquence, à savoir p/1000 est le signal de retenue du compteur à réaction approximatif ayant un poids de 2,54 mm. Etant donné "35 que la fréquence centrale du compteur approximatif de commande est de 1 mégahertz, la fréquence d'entrée du compteur à réaction approximatif doit être de 1 mégahertz - p/1000. Cette dernière - - ï % 3 14050 13 2007705 fréquence est obtenue par synthèse en ajoutant 999 kilohertz à 1 kilohertz -/1000 à partir du signal de sortie du compteur à réaction précis. La synthèse est obtenue en appliquant les signaux de sortie du compteur de référence 22k, qui apparaissent lorsque 5 le compteur est à l'état de comptage de 999 kilohertz, à une porte ET 62 dont le signal de sortie est appliqué à cet instant au modulateur numérique 60. D'une façon bien connue, le modulateur numérique ajoute une impulsion au train d'impulsions de 999 kilohertz ou soustrait une impulsion de ce train en fonction du 10 signe du train d'impulsions de modulation. Ainsi, le modulateur | numérique combine le signal de 1 kilohertz - p/100 avec le signal de 999 kilohertz pour produire un signal de sortie de 1 mégahertz •Z + p/10 . Ce signal est appliqué au compteur à réaction approximatif 30B pour lui faire exécuter son cycle de comptage. 15 Le signal de sortie du compteur à réaction approximatif est de . g ^ 1 kilohertz - p 10 . Ce signal de sortie est appliqué au comparateur 36 pour être comparé en phase avec le signal de sortie du compteur approximatif de commande de position. Le comparateur engendre le signe d'erreur qui est utilisé 20 par le modulateur 46 de commande de vitesse et la valeur absolue utilisée par le circuit logique 40 de sélection de mode pour régler la vitesse d'avance. Le signal de sortie du comparateur est à un niveau en courant continu qui subsiste jusqu'à ce que la différence entre les compteurs de commande et à réac-25 tion soit ramenée à moins de 10,16 mm. Sur la distance de 10,16 mm le signal de sortie du comparateur correspondant à la valeur absolue est un signal proportionnel à l'erreur réelle. On va décrire un exemple pour illustrer le fonctionnement du système et pour souligner les différences existant entre la pré-30 sente invention et le dispositif décrit dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique ET0 654887 précitée. Lorsque le système de commande est mis en marche, tous les compteurs sont remis simultanément à zéro. Ceci établit un état d'erreur nul dans le système de commande. Le compteur de 35 commande n'est jamais mis hors circuit pour l'introduction des données. Le compteur de commande est simplement remis à zéro entre les impulsions d'horloge d'entrée. Les données sont 69 14050 14 2007705 ensuite introduites entre les impulsions d'horloge. Après avoir introduit les données dans le compteur de commande, le signe de la différence est déterminé et l'exécution du mouvement est amorcée. Le compteur de vitesse est modulé par les impulsions 5 d'avance jusqu'à ce que le compteur précis de commande et le compteur de vitesse soient en phase sur les derniers 10,16 mm jusqu'à l'emplacement final. A ce moment, les impulsions d'avance sont interrompues et l'erreur résiduelle diminue vers l'emplacement final. Lorsque le bloc de données commandé est exécuté, •10 le système de commande est prêt à'recevoir un autre bloc de données depuis le milieu d'entrée. Si un traitement plus rapide des données est nécessaire, on peut grouper ensemble moins de trois chiffres. Si une plus grande coordonnée doit être traitée, on peut ajouter un plus 15 grand nombre d'éléments auxiliaires à la longueur du compteur. D'après'la description ci-dessus, on voit qu'en divisant les compteurs de commande et à réaction et en excitant les compteurs de commande divisés en parallèle depuis la même source que le compteur de référence et en excitant en outre effectivement 20 les compteurs à réaction divisés essentiellement depuis la même source d'excitation, on peut obtenir plusieurs échantillons en une période de temps donnée à partir du compteur , de manière à pouvoir déterminer en plusieurs points d'un trajet commandé la position de la machine-outil par rapport à un emplacement final 25 voulu. Ceci permet à son tour de régler d'une manière plus précise la course de la machine-outil,de sorte que non seulement on obtient un meilleur résultat,mais que la possibilité d'erreurs est réduite et que la machine-outil peut être amenée à fonctionner d'une façon plus précise. 30 Naturellement l'invention n'est pas limitée à la forme de réalisation décrite et représentée, et est susceptible de recevoir diverses variantes rentrant dans le cadre et l'esprit de l'invention. LEGENDE DES DESSINS Figure repère 35 1 -2 VA Valeur absolue 2 D Données 2 S Signe 69 14050 15 2007705 REVENDICATIONS 1. Dispositif .pour diriger une machine-outil à commande numérique afin qu'elle se déplace depuis une première position jusqu'à une seconde position en réponse à un mot numérique repré- 5 sentant cette seconde position, et dans lequel chaque position le long de chaque axe de coordonnées est spécifiée par un mot numérique, dispositif caractérisé en ce que pour chaque axe il présente plusieurs compteurs à réaction pour fournir des signaux de sortie représentant la première position de la machine-outil, une série 10 analogue de compteursde commande, un moyen sensible à un mot numérique représentant une seconde position pour mettre les divers compteurs de commande à des états de comptage représentant cette seconde position, -un moyen pour comparer d.es signaux de sortie du comptage prédéterminé des divers compteurs de commande et des 15 divers compteurs à réaction pour produire un signal de sortie comparatif indiquant toute différence entre lesdits signaux de sortie, un moyen sensible au signal de sortie du comparateur pour permettre un mouvement de la machine-outil en direction de la seconde position, un moyen pour modifier le comptage de chacun des 20 divers compteurs de commande à une première vitesse, et un moyen pour modifier le comptage de chacun des divers compteurs à réaction à une seconde vitesse déterminée par la première vitesse* et la distance de déplacement de la machine-outil. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce 25 que le moyen destiné à modifier le comptage des divers compteurs de commande à une première vitesse comprend une source d'oscillations et un moyen pour appliquer les oscillations depuis cette source à chacun des divers compteurs de commande pour modifier leurs comptages en fonction desdites oscillations, et en ce que 30 le moyen destiné à modifier le comptage des divers compteurs à réaction à une seconde vitesse déterminée par la première vitesse et par la distance de déplacement de la machine-outil comprend un moyen pour engendrer une impulsion pour chaque incrément de mouvement de la machine-outil, un moyen pour engendrer un si-35 gnal indiquant le signe correspondant au sens de déplacement de la machine-outil, un moyen pour combiner les oscillations 69 14050 16 2007705 provenant de la source et des impulsions représentant des incréments du mouvement de la machine-outil en fonction des signaux de signe pour produire un premier train d'impulsions, un moyen pour appliquer ce premier train d'impulsions à un premier des 5 divers compteurs à réaction pour l'amener à passer par ses états de comptage, un moyen pour engendrer des oscillations à une seconde fréquence, un moyen pour combiner les oscillations à cette seconde fréquence avec le signal de sortie du dernier étage du premier des divers compteurs à réaction pour produire un se-10 cond train d'impulsions , et un moyen pour actionner un second des divers compteurs à réaction avec le second train d'impulsions. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la capacité de comptage de chacun des divers compteurs de commande correspond à une part proportionnée égale de la capacité 15 de comptage totale d'un système comparable en utilisant qu'un seul compteur de commande, et en ce que la capacité de comptage de chacun des divers compteurs à réaction correspond à une part proportionnée égale de la capacité totale du comptage d'un système comparable en utilisant qu'un seul compteur à réaction. 20 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les divers compteurs à réaction comprennent des premier et second compteurs à réaction, en ce que les divers compteurs de commande comprennent des premier et second compteurs de commande, en ce que la source des oscillations comprend des première. 25 et seconde sources d'oscillations et en ce que le dispositif comprend en outre une source de signaux de commande du déplacement de la machine-outil, un moyen pour déplacer la machine-outil en réponse auxdits signaux de commande, un moyen sensible aux signaux de commande du comparateur pour permettre aux si-30 gnaux de commande du déplacement de la machine-outil d'être appliqués depuis la source audit moyen de déplacement de la machine-outil , un moyen pour engendrer un signal indiquant le mouvement en réponse à chaque incrément de mouvement de la machine- outil, un moyen pour moduler les oscillations provenant 35 de la première source avec les oignau? indiquant le mouvement, un moyen pour appliquer les oscillations modulées à un premier des compteurs à réaction,afin de modifier son comptage en réponse à ces oscillations, la seconde source d'oscillations présentant 69 14050 17 2007705 ^une fréquence qui, lorsqu'elle est ajoutée à la fréquence du dernier signal de sortie du premier compteur de commande est égale à la fréquence de la pranière source d'oscillations, un moyen pour combiner les oscillations provenant de la seconde 5 source d'oscillations avec le dernier signal de sortie du premier compteur â réaction pour fournir les secondes oscillations modulées , un moyen pour appliquer les secondes oscillations modulées au second compteur à réaction pour modifier son comptage en réponse à ces oscillations, et un moyen pour interrompre 10 l'application des signaux de commande du mouvement audit moyen de déplacement de la machine-outil, lorsque les signaux de différence atteignent une valeur minimale prédéterminée. 5. Dispositif selon la revendication 1- , caractérisé en ce que le moyen destiné à modifier le comptage des divers compteurs 15 de commande comprend un moyen pour faire passer chacun des divers compteurs de commande par des états de comptage successifs-d'une façon simultanée et au même rythme. t