FR 2012143 A1 19700313 FR 6921984 A 19690630 69 21984 -I- 2012143 La présente invention se rapporte à des ser-vo-mécanismes du type comprenant des réseaux électriquement équilibrages comportant des moyens d'entrée de les déséquilibrer en réponse à une '.condition.d'entrée et au moins un élément 5 de circuit réglable pour rétablir leur équilibre. le tel .servo-mécanisme k équilibre de zéro doit théoriquement présenter un certain nombre de caractéristiques fonctionnelles. Tout d'abord, il est désirable que le servo-mécanisme soit sensible même à un léger déséquilibre du ré-10 seau c'est-à-dire à de petits signaux d'erreur ou en-d'autres termes, que le seïYo-mécanisme fonctionne avec .une bande morte minimale. Dans la technique antérieure, cette bande morte minimale était obtenue en disposant des moyens de compensation ou d'intégration devant les moyens d'amplification de manière à per-15 mettre une détection du signal d'erreur à des valeurs extrêmement faibles, le servo-mécanisme à équilibre de zéro est décrit dans le brevet U.S.A. n° 2.668.264. Toutefois, la disposition du réseau compensateur devant les moyens d'amplification a pour effet de limiter 20 la largeur de bande du signal d'erreur tout en élargissant en fait la largeur de bande du bruit de courant alternatif à mesure que le gain augmente. Par suite, il est nécessaire d'établir un compromis entre le gain et la largeur de bande dans ce servomécanisme de la technique antérieure. 25 Dans le brevet ci-dessus cité, la fonction du réseau compensateur est assurée par un circuit inséré devant l'amplificateur, lorsqu'on utilise de tels circuits, ii est généralement nécessaire de prévoir également un réseau capable d'empêcher une paralysie duserva-mécanisme. Le.réseau le plus dési-30 rable pour -remplir cette ..fonction est un réseau permettant une réponse transitoire décroissant rapidement sans dépassement dans un sens ni dans l'autre après des variations de la tension d'entrée qui sont à la fois rapides et larges. Un tel réseau fonctionne d'une manière optimale à des signaux de résistance éle-35 vée, car ces réseaux exigent généralement l'utilisation de diodes qui présentent par inhérence certains courants de fuite. Si on permet à ces fuites de se produire en amont des moyens d'amplification et à de bas niveaux de signal, le signal d'erreur est 69 21984 -2- 2012143 perturbé par. ces courants de fuite et leur effet sur le montage est appréciable. " "Une seconde-caractéristique fonctionnelle dé-" sirable est l'obtention d'un amortissement de vitesse sensible- 5 ment indépendant du filtre d'entrée. Dans la technique antérieure, une grosse résistance était incorporée au filtre d'entrée pour assurer un amortissement de vitesse'convenable. Toutefois, l'ef- • fet net 'était de réduire ou il'affaiblir également le signal d'entrée ce qui est de-toute évidence un effet indésirable. 10 Une troisième caractéristique fonctionnelle désirable est l'obtention d'une impédance pratiquement totale . entre les performances dynamiques du servo-mécanisme et les divers paramètres de circuit. En particulier, il est désirable, qu'on dispose d'Une certaine gamme de liberté dans le choix des 15 paramètres du filtre d'entrée, des paramètres de l'amplificateur et des autres paramètres sans que cela affecte-le rendement dynamique. Dans la technique antérieure, les impédances présentées par ces paramètres étaient critiques par rapport au rendement dynamique et latitude de choix de ces paramètres était en 20 conséquence strict.ement limitée. Compte-tenu de ces lacunes, des servo-mécanismes à équilibre de zéro de la technique antérieure, l'invention a, notamment, pour effet : - d'obtenir un servo-mécanisme à équilibre de zéro capable de 25 reprendre instantanément ses conditions de fonctionnement normales après l'achèvement d'un signal d'erreur extrêmement grand; • - de réduire la bande morte; . - de créer une impédance pratiquement:totale entre la largeur de bande du bruit et l'amplification du signal d'erreur sans - 30- qu'il soit nécessaire d'adopter-un compromis entre ces deux gran-deurs; • ' " : •" ' " - d'assurer un amortissement^de vitesse sensiblement indépendant des moyens d'entrée; " - d'-obtenir, dans le servo-mécanisme à équilibre de zéro, un ren-35 • dément dynamique sensiblement indépendant de nombreux paramètres d'entrée du servo-mécanisme. • Dans un mode de réalisation de l'invention per mettant d'atteindre tous le3 buts énumérés ci-dessus, il est prévu un servo-mécanisme à équilibre de zéro comprenant un ré- 69 21984 -3- 2012143 seau électrique équilibrage, qui est déséquilibré en réponse à une variation d'une condition d'entrée régnant sur un moyen d'entrée, un élément réglable pour rétablir l'équilibre de ce réseau, un détecteur sensible à un signal d'erreur d'une gran-5 deur fonction du déséquilibre du réseau, et des moyens capables, sous la commande du signal d'erreur du détecteur, d'ajuster l'élément de circuit réglable dans un sens propre à rétablir l'équilibre du réseau équilibrable. Le perfectionnement réside dans le fait que le détecteur comprend un pré-amplificateur com-10 portant une boucle de réaction établissant une impédance d'entrée élevée pour le pré-amplificateur, un amplificateur de courant continu à haut niveau comprenant un réseau compensateur et permettant d'établir indépendemment l'un de l'autre la largeur de bande et le gain de l'amplificateur de courant continu 15 et des moyens d'amortissement comprenant un parcours de réaction qui part de l'élément de circuit réglable et qui est couplé avec le pré-amplificateur, le détecteur comprend en outre un réseau asservi pratiquement incorporé au parcours de réaction de l'amplificateur de courant continu qui peut être égale-20 ment désigné sous le nom de "post-amplificateur" réseau qui est pratiquement bloqué lorsque le signal d'erreur est compris dans une gamme prédéterminée et qui est pratiquement conducteur lorsque le signal d'erreur se trouve à l'extérieur de ladite gamme prédéterminée. 25 Ce mode de réalisation particulier permet d'atteindre tous les buts précédemment mentionnés mais l'invention peut également être réalisée sous une forme plus simple mais ne permettant d'atteindre que certains des buts en question. L'invention sera mieux comprise à la lecture 50 de la description détaillée qui suit et à l'examen des dessins joints, qui en représentent, à titre d'exemple non limitatif, plusieurs modes de réalisation. Sur ces dessins : - la figure I est une vue schématique d'un 55 servo-mécanisme à équilibre de zéro permettant d'atteindre pratiquement tous les buts énoncés ci-dessus; - la figure 2 est une représentation d'un circuit équivalent de la partie post-amplificateur du dispositif de la figure I; et 69 21984 -4~ XV 1 JL i "#•» - la figure 3 est un. schéma détaillé de la partie post-amplificateur du montage de la figure I réalisé sous la forme d'un servo-mécanisme à équilibre de zéro pour enregistreur. 5 Dans 1*exemple représenté sur la figure I, le servo-mécanisme comprend trois parties pratiquement séparées comprenant une partie amplificateur 10 dans laquelle un signal d'erreur est détecté et initialement amplifié, une partie post-am-plificateur compensée II, dans laquelle le signal d'erreur pré-20 amplifié subit une nouvelle amplification et est appliqué à un moyen de charge ou de ré-équilibrage, et une partie réaction 12 sensible au fonctionnement du moyen de ré-équilibrage. On va tout d'abord examiner de façon plus détaillée la partie pré-amplificateur 10 qui comprend une paire de bornes d'entrée 13 et 13' destinées à recevoir un signal électrique d'entrée qui peut représenter une variable ou une condition transfornée, le signal d'entrée sous sa forme électrique transformée traverse tout d'abord un filtre d'entrée 14 comprenant une résistance de filtre 15 et un condensateur de filtre 16 et 20 eapable d'éliminer ou d'affaiblir par filtrage le bruit de courant alternatif indésirable. On comprendra aisément que, dais de nombreux cas, la résistance de filtre 15 peut être la résistance de la source de signaux d'entrée. le signal d'entrée et le signal de réaction 25 sont ensuite combinés pour former un signal d'erreur aux "bornes d'entrée 17-17'. Dans l'exemple considéré, l'amplificateur 18 est un amplificateur de courant continu différentiel à haute impédance d'entrée avec contre-réaction locale appliquée à l'une de ses bornes d'entrée, la connexion commune (non représentée) 50 est reliée à la jonction des résistances 19 et 20» la grandeur du signal de réaction est fonction de la résistance 19 montée entre la borne d'entrée 13 et 13' et la partie réaction 12. la résistance de sensibilité 20 est l'un des éléments détermina-teurs de sensibilité du détecteur. 55 Comme indiqué dans l'énumération des buts de l'invention, il est désirable que l'amortissement soit pratiquement indépendant du filtre d'entrée 14 et, en particulier, de la résistance de filtre ou résistance de source d'entrée 15. A 69 21984 -5- 2012143 cet effet, une boucle de réaction de pré-amplificateur a été prévue sous la forme d'une résistance 21 couplée avec une jonction entre la borne de sortie 22 du pré-amplificateur et sa borne d'entrée 17'. Grâce à la combinaison comprenant"la résis-5 tance de réaction 21 et la résistance de sensibilité 20, la résistance d'entrée du pré-amplificateur en boucle fermée 18 est suffisamment grande pour éviter un déphasage excessif du signal de réaction du fil à contact glissant. En conséquence, la grandeur de la résistance de source 15 peut être faible de ma-10 nière à éviter un affaiblissement du signal d'entrée. Bien que la discussion de la caractéristique ne soit donnée que plus loin, on peut noter en passant que la résistance de réaction 21 et la résistance 20 assurent une réaction tension-tension pour déterminer une impédance d'entrée 15 élevée. L'impédance d'entrée élevée permet à la tension de réaction proportionnelle à la position du contact du fil à contact glissant et à la vitesse d'apparaître entre les bornes d'entrée 17-17' de l'amplificateur sans déphasage appréciable en raison de l'impédance du point d'excitation de réaction du filtre d'en--20 trée 14. Si 1' on examine maintenant la partie post-am-plificateur II plus en détails, on peut voir que cette partie comprend un réseau asservi 23 qui assure une réaction lors de l'existence d'une erreur importante pour maintenir la jonction 25 de sommation d'entrée pratiquement au potentiel de la masse en permanence, un réseau compensateur 24 pour établir une largeur de bande de post-amplificateur, un moyen post-amplificateur de courant continu 25 et un moteur 26 connecté au moyen de charge. Le réseau compensateur comprend une résistance 28 et un conden-30 sateur 29. Lorsque le signal d'erreur est initialement appliqué ' à là partie post-amplificateur II, il est converti d'une tension porteuse d'information en un courant porteur d'information par • une résistance de couplage 27. Outre la fonction de couplage assurée par la résistance'27, celiè-ci est également .capable d'éta-35 blir le gain de courant continu-de la partie post-amplificateur II étant donné qu'elle constitue l'un des éléments déterminateurs de sensibilité. - - La jonction entre les résistances 27 et 30 est 69 21984 -6- 2012143 est un point de sommation qui reçoit le signal d'entrée et le signal de réaction, lors du fonctiornement normal, le point de sommation est pratiquement au potentiel de la masse. Le réseau compensateur 24 comprend une branche 5 qui se présente sous la forme d'une combinaison série résistance-capacité .comprenant, une résistance 28 e.t un condensateur 29 dont le produit résistance x capacité est sensiblement égal à la constante de temps du moyen de charge constitué par le moteur. La résistance 30 offre, un parcours de réaction compre-10 nant des résistances d'affaiblissement 31 et 32. Comme décrit plus loin de façon plus détaillée, ultérieurement et confornement à l'un des buts de l'invention, on peut faire varier le gain de courant continu de la partie post-amplificateur II indépendamment de la largeur de bande en ajustant un paramètre tel 15 que la résistance 27, ce qui n'a aucun effet sur la réponse aux diverses fréquences du réseau compensateur, réponse qui est déterminée principalement par la résistance 28 et le condensateur 29. Le bruit de courant alternatif qui pénètre dans le montage en un point quelconque en amont de l'amplificateur de 20 courant continu 25 peut être affaibli sans que cela compromette le gain du signal d'erreur. Le réseau asservi 23 qui est monté en parallèle avec le réseau compensateur 24 est conçu de manière à rester pratiquement non conducteur si le signal d'erreur ou la tension de sortie tombent dans une gamme prédéterminée et à de-25 venir pratiquement conducteur lorsque le signal d'erreur ou la tension de sortie dépassent cette gamme. A. cet effet, on utilise une première branche d'asservissement qui comprend une première . diode de Zener 35 et des premières diodes, classiques 37 et 39 montées en série, ainsi qu'une seconde diode de Zener 36 et des . 30 secondes diodes classiques 38 et 40 également montées en série. La première diode de Zener 35 est polarisée vers la région de ..décharge disruptive. par connexion- de la jonction entre la diode classique 37' et la diode de Zener 35 à une source d'énergie de courant continu V+, par l'intermédiaire d'une résistance chutri-35 ce '34. La seconde diode de zener 36 est polarisée vers la région de décharge disruptive par connexion de la jonction entre la diode classique 38 et la diode de Zener 36 à une source d'énergie de courant continu Y", par l'intermédiaire d'une résistance 69 21984 -7- 2012143 cliutrice 64. Dans des conditions de non-asservissement, les diodes classiques 37 et 38 sont polarisées en sens inverse de manière à rendre non conductrices les deux "branches d'asservissement. Dans les conditions d'asservissement, une paire de diodes 5 classiques 37 et 39, ou 38 et 40, est polarisée dans le sens direct, suivant la polarité du signal et laisse passer un courant susceptible de surcharger le condensateur 29. la jonction des deux diodes de Zener est connectée à la sortie de l'amplificateur 25. A mesure que la ten-10 sion de sortie croît dans le sens positif, la diode de Zener 36 est traversée par un courant de plus en plus intense, et la diode de Zener 35, par un courant de plus en plus faible, l'augmentation de la chute de tension à travers la résistance 64 polarise la diode 38 dans le sens direct et un courant passe à tra-15 vers la diode 38, la résistance 42 et la diode 40, pour parvenir à l'entrée de l'amplificateur 25, ce qui maintient la tension entre les extrénités de la branche contenant la résistance 28 et le condensateur 29 sensiblement constante. les résistances 41 et 42 limitent le gain de 20 boucle du post-amplificateur de réaction dans les conditions d'asservissement, la résistance 43 est prévue en raison du fait que les diodes ne fonctionnent pas d'une manière idéale c'est-à-dire qu'il existe un courant de fuite à l'état non asservi. On va maintenant examiner la partie réaction 25 12 de façon un peu plus détaillée; il est prévu un élément de circuit réglable sous la forme d'un fil à contact glissant 44 qui comprend un contact mobile 45 mécaniquement accouplé avec la sortie du moteur de charge 26 de manière à permettre l'obtention d'un signal de réaction. Ce signal de réaction est traité 30 par un amplificateur de réaction 47 puis est appliqué à la partie pré-amplificateur 10. Pour permettre l'obtention d'un signal de réaction faible à partir du fil à contact glissant 44, en combinaison avec son contact mobile 45, il est désirable d'appliquer 35 lins tension pratiquement constante et relativement élevée (de l'ordre de quelques volts) au fil à contact glissant 44 à l'aide d'une source d'alimentation 46, de manière à éviter toute variation extérieure du signal de réaction. Il est désirable de 69 21984 -8' 2012143 maintenir la résistance du fil à contact glissant 44 à une faible valeur et le courant de polarisation de l'entrée de l'amplificateur à une faible densité de façon qu'il ne se produise pas de non-linéarité excessive par suite de la résistance variable 5 du circuit d'entrée de l'amplificateur de réaction du fil à contact glissant. En outre, il est désirable de maintenir l'impédance d'entrée de 1'amplifie4teur de réaction (en boucle fermée) 47 suffisamment fermée afin d'éviter une charge du fil à contact glissant 44. 10 la tension de contact du fil à contact glis sant est appliquée à l'une des bornes d'entrées 48 de l'amplificateur de réaction 47. le signal de taux de variation de position ou de vitesse destiné à l'amortissement est obtenu par application du réseau d'amortissement 49du signal de sortie de 15 l'amplificateur et est appliqué à la borne d'entrée 48'. le réseau d'amortissement comprend les résistances 50, 51, 52 ainsi qu'un condensateur 53, de manière à établir une constante de temps égale à (R50 + R5I + R52) x C53. Pour apprécier les avantages de la partie am-20 plificateur II, on va maintenant se reférer au schéma simplifié de la figure 2 oii les résistances d'affaiblissement 31 et 32 ont été éliminées, le réseau compensateur 24 remplit deux fonctions essentielles. Tout d'abord, il constitue un réseau compensateur sous la forme d'un circuit résistance-capacité série 25 comprenant la résistance 28 et le condensateur 29, circuit dont le produit résistance x capacité est sensiblement égal à la constante de temps du moteur de charge 26 qui fournit un signal de sortie ne présentant pratiquement pas de transitoires décroissant avec la même constante de temps que la constante de 30 temps équivalente du moteur de charge (c'est-à-dire la constante de temps à laquelle la vitesse du moyen de charge se rapproche de sa valeur finale lorsqu'une tension est appliquée aux bornes du moteur). On pense que ce résultat doit être attribué au fait que la tension aux armatures du condensateur 29 35 est toujours proportionnelle à la vitesse du moteur lorsque le produit RC (R28 x C29) est égal à la constante de temps du moteur de charge pour des variations importantes ou faibles du signal d'entrée du montage. 21984 -9- 2012143 La seconde fonction importante assurée par le réseau compensateur 24 est de permettre d'effectuer des ajustements indépendants du gain et de la largeur de "bande du bruit de courant alternatif. Pour mieux apprécier cette possibilité il est bon d'examiner la fonction de transfert du poste-amplificateur de courant continu 33 qui peut s'exprimer comme suit : -fjw + 1 1 Ea x -r2jvjj +1 10 où » constante de temps du moteur de charge « R28 x C29 3 constante de tempe de compensation * (R28 + RI3) x C29 =» gain de courant continu du post-amplificateur. Pour faciliter l'étude du fonctionnement du 15 réseau asservi 23» celui-ci a été remplacé par un circuit équivalent sur la figure 2. Par analogie, les sources d'énergie de courant continu VB+ et V-g" sont des diodes de Zener 35 et 36 en combinaison avec des sources d'énergie de courant continu Y+ et V" et avec des transistors 34 et 36. Les diodes théoriques 20 58 et 59, en combinaison avec la résistance 60, équivalent pratiquement aux diodes réelles 37, 38, 39 et 40 en combinaison avec les résistances 41 et 42. La partie post-amplificateur II est représentée sous une forme un peu plus détaillée sur la figure 3 où les 25 composants déjà décrits en se référant à la figure I sont désignés par les mêmes références numériques que sur celle-ci. Le réseau compensateur 24 est pratiquement tel que précédemment décrit à cela près qu'il comporte en outre une résistance réglable 28A qui permet un ajustement de la constante de temps 30 RC déterminée par le produit (R28 x C29). Gr^ce à cette ajus- tabilité de la constante de temps, on peut régler le réseau compensateur 24 de manière à l'ajuster en fonction des constantes de temps de charges-moteur variables 26. Les moyens d'amplification 25 sont représentés 35 comme comprenant un amplificateur de commande de courant continu 101 suivi de trois étages de transistor complémentaires à couplage direct. L'amplificateur 101 est couplé avec le fil commun du montage 100 à une borne d'entrée 102 et avec la résistance de couplage 27 à une borne d'entrée 102'. L'amplifica- 69 21984 -10- 2012143 teur de commande IOI ainsi que d'autres amplificateurs de commande compris dans le pré-amplificateur 18 et dans l'amplificateur de réaction 47, peut-être du type connu sous la désignation commerciale de "Motorola MC I433P"o 5 le signal de sortie de 1*amplificateur de com mande IOI est ensuite appliqué à l'étage suivant qui comprend un circuit excitateur 106 comportant trois autres étages d'amplification. le premier de ces trois étages d'amplification est constitué par une paire de transistors complémentaires 107 et 10 108 dont les bases 109 et 110 sont couplées directement avec la sortie de l'amplificateur de commande IOI par l'intermédiaire de résistances de base III et 112. les bases 109 et 110 sont également connectées à des sources de polarisation de courant continu, qui se présentent sous la forme de sources d'énergie 15 Y + et Y ~ et, par l'intermédiaire de résistance chutrices 113 v G et 114, respectivement, les collecteurs 115 et 116 des transistors 107 et 108, respectivement, sont connectés à des moyens de polarisation de courant continu se présentent sous la forme de sources d'énergie Y-p et V par l'intermédiaire d'une combinai-20 son comprenant une résistance de collecteur 117 et une résistance chutrice 118, et d'une combinaison comprenant une résistance de collecteur 119 et une résistance chutrice 120, respectivement. les condensateurs 121 et 122 shuntent les résistances 117 et 119. Enfin, les transistors 107 et 108 comprennent des 25 émetteurs 153 et 154 qui sont connectés à l'une des bornes de la charge-moteur 26 par l'intermédiaire de résistances de polarisation d'émetteur 123 et 124 et d'une résistance de réaction 125. les condensateurs 121 et 122 stabilisent une condition instsble produite par la résistance de réaction locale 125 connec-30 tée à une borne I26a du moteur. le signal de sortie de ce premier étage d'amplification constitué par les transistors 107 et 108 est: recueilli sur les bornes de collecteur 115 et 116 et est appliqué à un second étage d'amplification du circuit excitateur 106 qui com-35 prend les transistors 126 et 127. le signal d'entrée des transistors 126 et 127 qui sont montés en étages à charge d'émetteur complémentaires est appliqué aux bornes de base 128 et 129 qui sont directement connectées aux bornes de collecteur 115 et 116, respectivement. ïïne polarisation appropriée est obtenue pour les 69 21984 -ii- 2012143 transistors 126 et 127 par l'intermédiaire des résistances d'émetteur 130 et 131 en combinaison avec les résistances de collecteur 132 et 133. la jonction entre les résistances 132 et 133 est connectée à une résistance de boucle de réaction lo-5 cale 134. le troisième étage d'amplification est réalisée, dans l'excitateur 106, sous la forme de transistors de puis sance 135 et 136 qui sont également câblés en montage à charge d'émetteur complémentaire. Le signal de sortie des bornes d'émet 10 teur 137 et 138 des transistors 126 et 127 est appliqué aux bornes de base 139 et 140. Les bornes de collecteur 141 et 142 des transistors 135 et 136 servent de bornes de sortie au moteur charge 26. Les bornes d'émetteur 143 et 144 sont convenablement polarisées par les résistances d'émetteur 145 et 146 connectées 15 aux résistances chutrices 118 et 120, respectivement. Dans l'exemple considéré, le moteur-charge 26 est capable d'entraîner un mécanisme 150 d'un enregistreur, mécanisme qui comprend un style indicateur 151 monté de manière à pouvoir se déplacer le long d'une graduation 152. Le style 20 indicateur repose sur un graphique 153 qui défile devant lui lorsqu'il est entraîné par un moteur-154. Il va de soi que, bien que le moteur-charge 26 ait été représenté comme entraînant le mécanisme 150 d'enregistreur, le dispositif convient parfaitement pour un certain nombre d'applications d'un servo-25 mécanisme à équilibre de zéro. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits; elle est susceptible de nombreuses variantes, selon les applications envisagées, sans qu'on s'écarte pour cela du domaine de l'invention. Par exemple 30 le réseau asservi 23 de la partie post-amplificateur II a été décrit comme étant directement connecté au moteur-charge 26. Selon une variante, il serait possible de connecter le réseau asservi 23 à la jonction entre l'amplificateur de commande IOI et le circuit excitateur 106 tout en assurant encore la fonction 35 d'asservissement nécessaire0 Il est également possible d'utiliser un réseau asservi 23 comprenant une unique branche d'asservissement. Dans ce circuit, on a supprimé la première branche d'asservissement en parallèle comprenant la résistance 41, la diode classique 69 21984 -12- 2012143 37, la résistance 34, la source d'alimentation Y+ et la diode de Zener 35 ainsi que la seconde "branche d'asservissement en parallèle comprenant la résistance 42, la diode classique 38, la résistance 64, la source d'énergie Y" et la diode de Zener 5 36. L'unique branche d'asservissement peut comprendre une résistance en série avec une paire de diodes de Zener montées en série et dont les pôles sont orientés en opposition, tandis que leurs cathodes (ou leurs anodes) sont directement connectées. La résistance est reliée à l'anode de l*une des diodes 10 de Zener. Une borne de la résistance éloignée des diodes de Zener constitue l'une des bornes de l'unique branche d'asservissement et est connectée à la jonction de la diode 39, de la diode 40 et de la résistance 43• L'anode de l'autre diode de Zener éloignée de la résistance de l'unique branche d'asservisse-15 ment constitue une autre borne de cette branche et est connectée à la borne de moteur 26a. 69 21984 -13- 2012143 bevehdicatiobs 1°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro déséquilibré en réponse"à une variation d'une condition d'entrée, comprenant un élément de circuit réglable pour rétablir l'équili-5 bre, un détecteur sensible à un signal d'erreur d'une grandeur fonction du déséquilibre du servo-mécanisme, des moyens de charge capables de fonctionner sous la commande du signal d'erreur du détecteur pour ajuster l'élément de circuit réglable dans un sens propre à rétablir l'équilibre du servo-mécanisme, 10 celui-ci étant caractérisé par un perfectionnement résidant en ce que le détecteur comprend en combinaison : un pré-amplifica-teur pour amplifier le signal d'erreur; un amplificateur de courant continu couplé avec la sortie du pré-amplificateur pour amplifier le signal d'erreur et comprenant des moyens de compen-15 sation pour limiter sa largeur de bande? et un réseau asservi couplé avec l'amplificateur de eourant continu pour empêche* l'application d'une tension escessive aux moyens de charge et pour rendre les moyens de compensation inefficaces lorsque le signal d'erreur est extérieur à une gamme prédéterminée. 20 2°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication I, d ans lequel les moyens de compensation comprennent une résistance et un condensateur montés en série et dont le produit R.C est sensiblement égal à la constante de temps des moyens de charge. 25 3°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication 2, dans lequel la sortie de l'aaplificateur de courant continu est couplée avec le réseau asservi et avec les moyens de compensation, ledit réseau et lesdits moyens étant montés en parallèle. 30 4°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon revendication 3, dans lequel les moyens de compensation sont directement connectés aux moyens de charge. 5°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication 4, dans lequel le réseau asservi présente une 35 résistance suffisante pour empêcher toute décharge appréciable du condensateur lorsque ledit réseau asservi est pratiquement conducteur. 6°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro se- 21984 -u- 2012143 Ion la revendication 5» dans lequel le réseau asservi comprend une première branche d'asservissement contenant une première diode de Zener à polarisation inverse et une première diode classique montées en série, ainsi qu'une seconde "branche d'asservissement comprenant une seconde diode de Zener à polarisation inverse et une seconde diode classique montées en série, les première et seconde branches d'asservissement conduisant des courants de polarités opposées lorsque le signal d'erreur se trouve en dehors de la gamme prédéterminée. 7°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication I, dans lequel la fonction de transfert de l'amplificateur de courant continu peut s'exprimer sous la forme : +1 Ka 1 — +1 où Ka = gain en courant continu de l'amplificateur de courant continu T"-j_ * constante de temps des moyens de charge a constante de temps des moyens de compensation Ka ^2 ^airfc sensiblement proportionnels à un même paramètre et étant pratiquement indépendant de ce paramètre. 8°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication 7, dans lequel les moyens de compensation comprennent une branche de compensation contenant une résistance et un condensateur montés en série et dont la constante de •temps RC est égale à T^. 9°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication 8, dans lequel l'amplificateur de courant continu comprend en outre des moyens amplificateurs couplés sensiblement en parallèle avec le réseau asservi et avec les moyens c omp ensat eurs. 10°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication 9, dans lequel la branche de compensation est directement connectée aux moyens de charge. 11°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro se- 21984 -15- 2012143 Ion la revendication 10, dans lequel le réseau asservi présente une résistance suffisante pour empêcher toute décharge appréciable du condensateur lorsque ledit réseau asservi est pratiquement conducteur. 12°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication II, dans lequel le réseau asservi comprend une première branche d'asservissement contenant une première diode de Zener à polarisation inverse et une première diode classique montées en série ainsi qu'une seconde branche d'asservissement contenant une seconde diode de Zener à polarisation inverse et une seconde diode classique montées en série, les première et seconde branches d'asservissement conduisant des courants de polarités opposées lorsque le signal d'erreur se trouve en dehors de la gamme prédéterminée. 13°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication I, dans lequel le réseau asservi maintient l'entrée de l'amplificateur de courant continu à un potentiel sensiblement égal à celui de la masse lorsque le signal d'erreur est extérieur à une gamme prédéterminée. 14°) - Servo-mécanisme à équilibre de zéro selon la revendication I, dans lequel le réseau asservi comprend une unique branche d'asservissement contenant deux diodes de Zener montées en série et dont les pôles sont orientés en opposition.