FR 2008071 A1 19700116 FR 6914736 A 19690508 69 14736 i 2008071 Depuis le.développement des moteurs à impulsions (ce qui est un terme général pour les moteurs à impulsions électriques et électrohydrauliques) capables de contrôler correctement l'angle de rotation et la vitesse de rotation en fonction 5 du nombre et de la fréquence des impulsions d'un train d'impulsions de commande, on a réalisé de nombreux dispositifs de commande en boucle ouverte pour des machines telles que les machines-outils, les machines à dessiner^et les machines d?oxycou- ? ' page, (voir figure 8). Ceci est dû au fait que dans un dispo-10 sitif de contrôle à boucle ouverte si l'on s'assure seulement de la précision du servo mécanisme, la machine à commande, numérique peut être réalisée de façon,simple et de plus peu coûteuse. D'autre part, il existe aussi de nombreuses-machines à commande numérique réalisant un contrôle en boucle fer-15 mée, et les figures 9 et 10 représentent des machines à commande numérique en boucle semi-fermée. Dans ces exemples les dispositifs ont un fonctionnement•stable et les machines-outils à commande numérique peuvent être réalisées plus facilement. Dans une machine à commande en boucle semi-fermée, 20 les signaux de réaction ne sont pas détectés directement à partir d'un organe mobile (par exemple une table) de la machine mais sont obtenus à partir de la valeur de la rotation d'un servo moteur ou d'une vis d'avance. Dans une machine à commande numérique en boucle 25 ouverte ou en boucle semi-fermée, même si le servo moteur est capable de suivre correctement les impulsions de commande provenant du dispositif de commande numérique, s'il existe .une-erreur de pas dans le mécanisme d'avance de la machine, c'est-à-dire un mécanisme comportant un écrou et une vis et un pignon 30 et une crémaillère, cette erreur affecte directement la précision du positionnement de la machine.. En particulier lorsque la machine, par exemple une machine-outil,.a des dimensions importantes, celles du mécanisme d'avance deviennent importantes lorsque le couple transféré a une grande valeur, et il est très 35 difficile d'obtenir un mécanisme d'avance de dimensions importantes avec une très grande précision. Par conséquent, un mécanisme d'avance de dimensions importantes de ce type possède fréquemment une erreur de pas qui n'est pas négligeable du point de vue pratique. 40 Suivant un procédé connu, afin de compenser l'erreur 69 14736 2 2008071 de pas et le jeu du mécanisme d'avance, on détecte mécaniquement la différence existant entre la valeur de l'avance fournie au mécanisme d'avance et la valeur du déplacement réel de la machine et, à chaque fois que cette différence* augmente ou décroît 5 d'une valeur correspondant â une impulsion de commande, il apparaît une impulsion de compensation qui est méïarigéë avec les impulsions de commande. Cependant, dans ce dispositif on risque, lorsqu'une impulsion de compensation est mélangée avec ies impulsions de commande, qu'une impulsion de compensation de 10 direction Opposée à la précédente apparaisse du fait de la déviation de la machiné et d'autres raisons et on se trouve alors en présence d'un état Oscillatoire. La présente invention se propose de réaliser une machine à commande numérique en boucle ouverte ou en boucle semi-15 fermée capable d'éliminer l'erreur de pas et le jeu du mécanisme de commande ainsi que de compenser les erreurs d'une façon stable. Suivant la présente invention ces buts sont atteints en détectant la différence existant entre la valeur de l'avance communiquée au mécanisme d'avance et la valeur du déplacement 20' réel de l'objet commandé, en faisant fournir une impulsion par un oscillateur de faible fréquence et correspondant au signe de la valeur détectée afin d'obtenir'une impulsion de compensation positive ou négative. La présente invention sera mieux comprise par la 25 description Suivante d'une forme de réalisation particulière donnée à titre d'exemple et représentée au dessin annexé dans lequel : La figure 1 représente une forme de réalisation de la machine à commande numérique suivant la présente invention. 30 La figure 2 représente une forme de réalisation du dispositif destiné à mélanger les impulsions de compensation aux impulsions de commande. La figure 3 représente une autre forme-de réalisation de la machine à commande numérique sùivânt là présente 35 invention. : * '" • ' " Les figures 4 et 5 représentent une forme'de' réalisation du circuit détecteur de phase. La figure 6 représenté des formes d'dndes apparaissant en différents points*du circuit de la figure 4. 40 La figure 7 représente une autre forme dë-réalisa- 69 14736 3 2008071 tion de la machine à commande numérique suivant la présente invention. Les figures 8, 9 et 10 représentent des formes de réalisation d'une machine à commande numérique pour laquelle on 5 peut utiliser le procédé de compensation d'erreur suivant la présente invention. On va maintenant décrire la présente invention en se référant au dessin. Dans la figure 1, un dispositif de commande numérique bien connu 1, fournit des impulsions de commande 10 à un moteur à impulsions 2. Le moteur à impulsions 2 tourne correctement dTun angle proportionnel au nombre d'impulsions qu'il reçoit et déplace la machine, par l'intermédiaire d'un mécanisme d'avance comportant un train d'engrenage 3, un pignon 4 et une crémaillère 5. Ce dispositif de commande numérique est 15 un dispositif en boucle ouverte et le moteur à impulsions 2 ainsi que le train d'engrenage 3 constituent le mécanisme d'avan ce. Dans le mécanisme d'avance suivant la présente invention, un codeur de position photoélectrique 6, constituant un premier dispositif générateur d'impulsions, est relié au train d'engre-20 nage 3. Comme il est bien connu, le codeur de position 6 fournit des signaux de détection bi-phasés de sorte que l'on peut aussi détecter le sens de la rotation. De plus, dans cette forme de réalisation il existe aussi un second dispositif générateur d'impulsions destiné à détecter le déplacement réel de la ma-25 chine en fournissant un train d'impulsions. Une échelle de détection 7 est fixée sur l'organe fixe de la machine, et un détecteur 9, possédant une tête de détection 8, est fixé sur l'organe mobile de la machine. Le détecteur 9 est une synchro-machine linéaire et, comme le codeur de position 6, fournit des signaux 30 de détection bi-phasés afin de détecter la direction du déplacement de la machine. Les signaux de détection provenant du premier et du second dispositifs générateursd'impulsions (ou détecteurs) sont fournis à des circuits discriminateurs de direction 10 et 11 bien connus et destinés à déterminer la direction du 35 déplacement du mécanisme d'avance et de la machine. Le circuit discriminateur de direction 10 possède deux bornes de sortie 12 et 13 et le circuit discriminateur de direction 11 possède deux bornes de sortie 14 et 15. En supposant maintenant que la machine avance 40 suivant la direction positive, la polarité de l'impulsion prove 69 14736 4 2008071 nant du premier dispositif générateur d'impulsions est déterminée par le circuit discriminateur de direction 10 et une impulsion apparaît sur la borne positive 12. De même la polarité de l'impulsion provenant du détecteur 9 est déterminée par le cir= 5 cuit discriminateur de direction 11 et une impulsion apparaît sur la borne positive 14. Lorsque la machine se déplace dans la direction négative, une impulsion provenant du premier dispositif générateur d'impulsions apparaît sur la borne négative 13 et une impulsion provenant du second dispositif générateur d*impulsions apparaît sur la borne négative 15. La référence 16 désigne un compteur réversible utilisé dans la présente invention. Comme il est bien connu, le compteur réversible possède une borne d'entrée positive 17 et une borne d'entrée négative 18 et le comptage est augmenté de 1 ë chaque fois qu'une impulsion arrive sur la borne d'entrée positive 17 et diminué de 1 à chaque fois qu'une impulsion arrive su? la borne d'entrée négative 18. La borne positive 12 du circuit discriminateur de direction 10 est reliée â la borne positiv» 17 du compteur réversible 16 et la borne positive 14 du circuit discriminateur de direction 11 est reliée à la borne négative 1& du compteur réversible 16. La borne négative 13 du circuit dis-criminateur de direction 10 est reliée à la borne négative 18 du compteur réversible 16 et la borne négative 15 du circuit discriminateur de direction 11 est reliée à la borne positive 17 du compteur réversible 16. Le compteur réversible 16 est capable de déterminer si son contenu est positif ou négatif et* si ce contenu est positif, un signal apparaît sur la borne de sortie positive 19 et si le contenu est négatif un signal apparaît sur la borne de sortie négative 20. La discrimination ; peut être réalisée facilement en détectant les valeur logiques des bits du compteur. La référence 21 désigne un oscillateur à basse fréquence qui fournit une impulsion de compensation, par l'intermédiaire des portes 22 et 23, correspondant au signe du contenu du compteur réversible 16. C'est-à-dire qu'une impulsion provenant de la borne 19 est envoyée vers le dispositif de corn-» mande numérique, en tant qu'impulsion de compensation positive PP, et est mélangée aux impulsions de commande, ce qui fait tourner le moteur à impulsions dans le sens positif d'un angle correspondant à une impulsion (ce qui fait que la machine avance 69 14736 5 2008071 dans la direction positive). Une impulsion provenant de la borne 20 est envoyée vers le dispositif de commande numérique, en tant qu'impulsion de compensation négative PN, et est mélangée aux impulsions de commande, ce qui fait tourner le moteur à impul-5 sions dans le sens négatif d'un angle correspondant à une impulsion. Dès qu'une impulsion de compensation PP ou PN apparaît elle est envoyée au compteur réversible 16. C'est-à-dire que lorsqu'une impulsion de compensation positive PP apparaît elle est mélangée avec les impulsions de commande mais est simultanément envoyée vers la borne d'entrée négative 18 du compteur 16. De même lorsqu'une impulsion de compensation négative PN apparaît, elle est mélangée aux impulsions de commande mais est envoyée simultanément à la borne d'entrée positive 17 du compteur 16. Pour cette raison, la différence existant entre le déplacement commandé par le mécanisme d'avance et correspondant au nombre d'impulsions de commande et le déplacement réel de la machine est toujours détecté par le compteur réversible 16. La fréquence de l'oscillateur à basse fréquence doit être légèrement supérieure à la fréquence de variation de la différence entre le déplacement réel et le déplacement commandé de la machine, c'est-à-dire correspondre à un déplacement qui est celui imposé par le nombre d'impulsions de commande modifié d'une valeur correspondant à une impulsion lorsque la machine se déplace avec sa vitesse maximale. Ce principe est aussi appliqué dans la seconde forme de réalisation décrite ci-après. Bans la figure ■a. 1, le préamplificateur 221 est destiné à amplifier les signaux de détection fournis par le détecteur 9.' La figure 2 représente Une forme de réalisation du dispositif destiné à mélanger l'impulsion de compensation aux impulsions de commande. Dans la figure 2, la référence 231 représente un dispositif fournissant les impulsions de commande et constitué par un interpolateur bien connu ou un dispositif semblable inclus dans le dispositif de commande numérique. Le dispositif 231 envoie un train d'impulsions à la borne positive 24 pour faire tourner le moteur à impulsions dans le sens positif et un train d'impulsions à la borne négative 25 pour faire tourner le moteur à impulsions dans le sens négatif. Le circuit 26 est un circuit de synchronisation destiné à décaler les impulsions de commande par rapport aux impulsions de compensation de façon que ces impulsions ne se recouvrent pas. C'est-à-dire que 69 14736 6 2008071 lorsqu'une impulsion de compensation positive PP apparaît, cette impulsion est transmise à la borne positive 24 de façon à ne pas chevaucher l'impulsion de commande apparaissant sur la borne positive 24 ou sur la borne négative 25. A l'apparition d'une 5 impulsion de compensation négative PN, cette impulsion est transmise à la borne négative 25 de façon à ne pas chevaucher l'impulsion de commande apparaissant sur la borne positive 24 ou sur la borne négative 25. Le circuit 27 est un circuit de contrôle d'excitation destiné à commuter le circuit d'excitation 10 de la bobine statorique du moteur à impulsions. A chaque fois qu'une impulsion apparaît sur la borne positive 24, le circuit de contrôle d'excitation 27 commute le circuit d'excitation du moteur à impulsions de façon que celui ci puisse tourner d'un pas dans le sens positif. A chaque fois qu'une impulsion appa-15 raît sur la borne négative 25, le circuit de contrôle d'excitation 27 commute le circuit d'excitation du moteur à impulsions de façon que celui ci puisse tourner d'un pas. dans le sens négatif. La référence 28 représente des amplificateurs de courant. On va maintenant décrire le fonctionnement de la 20 première forme de réalisation du dispositif suivant la présente invention. On supposera que dans la figure 1, C impulsions sont fournies au moteur à impulsions, en tant qu'informations de commande, par le dispositif de commande numérique 1 et que la machine se déplace .dans le sens positif. On supposera de plus 25 que le rapport de réduction du train d'engrenage est déterminé de façon que la machine se déplace de 1/100 mm par impulsion. Lorsque des impulsions sont fournies au moteur à impulsions, celui ci tourne et fait avancer la machine d'une distance équivalent à C impulsions, c'est-à-dire égale à C x —— mm. En ré- 100 30 alité la machine n'avance pas de C x —mm à cause de l'erreur 100 de pas. A ce moment, le premier générateur d'impulsions fournit C impulsions et ce train d'impulsions traverse le circuit, discriminateur de direction 10 et apparaît sur la borne positive 17 du compteur réversible 16 où ces impulsions sont emmagasinées. 35 D'autre part, pendant que la machine se déplace, le second générateur d'impulsions (détecteur) fournit une impulsion à chaque fois que la machine se déplace de 1/100 mm soit A impulsions en tout, et ces impulsions apparaissent sur la borne négative 18 du compteur réversible 16 en passant par le circuit 69 14736 7 2008071 discriminateur de direction 11. Par conséquent si le déplacement réel de la machine dépasse de 1/100 mm le déplacement commandé, correspondant aux impulsions de commande, le contenu du compteur réversible 16 devient -1, c'est-à-dire négatif et la porte 23 5 est autorisée. Par conséquent l'impulsion provenant de l'oscillateur 21 est envoyée comme impulsion de compensation négative PN, par l'intermédiaire de la porte 23, et apparaît sur la borne négative 25 de la figure 2 et le moteur à impulsions tourne dans le sens négatif d'un angle correspondant à une impulsion, fait 10 déplacer la machine dans la direction négative et compense l'erreur. L'impulsion de compensation négative PN est envoyée simultanément à la borne positive 17 du compteur réversible 16 de la figure 1 et, lorsqu'une impulsion apparaît sur chacune des bornes 13 et 15 grâce à l'opération de compensation, le contenu du 15 compteur devient nul et la porte 23 est bloquée. D'autre part, si la valeur du déplacement réel de la machine devient inférieure de 1/100 mm au déplacement commandé, correspondant aux impulsions de commande, le contenu du compteur réversible 16 devient +1, c'est-à-dire positif et la 20 porte 22 est autorisée. Par conséquent l'impulsion provenant de l'oscillateur 21 est envoyée comme impulsion de compensation positive PP, par l'intermédiaire de la porte 22. Cette impulsion PP est appliquée sur la borne 24 de la figure 2 et fait tourner , le moteur à impulsions dans le sens positif pour réaliser la 25 compensation. De plus, cette impulsion de compensation positive PP est envoyée sur la borne négative du compteur réversible 16 et, lorsqu'une impulsion apparaît sur chacune des bornes 12 et 14 grâce à l'opération de compensation, le contenu du compteur s'annule et la porte 22 est bloquée. 30 Comme décrit ci-dessus, dans cette forme de ré alisation on détecte la différence existant entre l'avance commandée, correspondant aux impulsions de commande, et le déplacement réel de la machine, et l'oscillateur à basse fréquence envoie une impulsion dont le signe correspond à celui de la dif-35 férence, ce qui permet de réaliser une compensation positive ou négative et par conséquent de réaliser un contrôle très précis. En effet, même si le contenu du compteur réversible passe de 0 à une valeur positive ou négative, l'impulsion de compensation n'est pas envoyée immédiatement, et c'est seulement après 40 l'arrivée de l'impulsion provenant du générateur que 69 14736 2008071 l'impulsion de compensation apparaît et, pour cette raison,il n'y a pas d'état oscillatoire et l'on peut effectuer une compea-sation stable. Il est évident que l'on peut aussi utiliser une échelle magnétique ou un codeur de position bien connu comme 5 dispositif générateur d'impulsions, et il est naturellement possible de faire en sorte que la région pour laquelle le comptées: réversible indique 0 ait une certaine étendue et que l'une des portes soit autorisée, par exemple, lorsque la valeur absolue du comptage dans le compteur réversible est supérieure à 2. 10 La figure 3 représente une autre forme de réali sation du dispositif de commande numérique en boucle ouverte suivant la présente invention, ce dispositif étant muni d'un—-circuit de compensation d'erreur. Dans cette forme de réalisation un résolveur 31 et une synchro-machine linéaire 32 servent à 15 détecter la différence existant entre la rotation du mécanisme d'avance et le déplacement réel de la machine. L'enroulement statorique du résolveur 31 est excité par un signal de référence alternatif provenant de l'oscillateur de référence 33 et le rotor est entraîné par le train d'engrenage 3. Les signaux bi-20 phasés apparaissant dans l'enroulement rotorique du résolveur 31 sont envoyés aux enroulements bi-phasés du curseur 34 de 1» synchro-machine linéaire 32. Le signal de détection de l'échelle 35 de la synchro-machine linéaire 32 est envoyé au circuit de-détection de phase 36 en même temps que le signal de référeae© 25 alternatif. Lorsque le déplacement angulaire entre le rotor «t le stator du résolveur est a, que le déplacement angulaire ejstre l'échelle 35 de la synchro-machine linéaire 32 et le curseur34 est B et que le signal de référence (I) est A sin ut, le signal de détection (IV) provenant de l'échelle 35 peut être exprimé 30 par A sin (a-B) sin ut. Par conséquent, le circuit de détection de phase 36 peut déterminer le signe de (a-8) en détectant la phase du signal de détection (IV) et en envoyant un signal suï une des bornes de sortie 37 et 38. Les portes ET. 39 et 40 laissent passer les impulsions provenant de l'oscillateur à basse 35 fréquence 41 et fournissent des impulsions de compensation pdsi-tivesou négatives PP ou PN. Le circuit 41 est un moteur électrique à impulsions qui est capable de faire tourner le stator du résolveur 31 par l'intermédiaire de l'engrenage 42. Le cir» cuit 43 est un circuit destiné à contrôler l'excitation du mo-40 teur à impulsions. 69 14736 9 2008071 Dans cette forme de réalisation, l'impulsion de compensation PP ou PN est mélangée avec les impulsions de commande dans le dispositif de commande numérique 1 et est envoyée simultanément au circuit destiné à contrôler l'excitation du 5 moteur à impulsions et fait tourner le stator du résolveur 31 par rapport au rotor. A ce moment, l'angle de rotation du stator pour une impulsion est réglé de façon à être égal à l'angle de rotation du rotor pour une impulsion de commande et le sens de rotation du stator est réglé de façon,à être iden-10 tique au sens dans lequel l'impulsion de compensation fait tourner le rotor. Par conséquent, la déviation angulaire entre le rotor et le stator du résolveur conserve une valeur correspondant au nombre d'impulsions de coramande, que l'impulsion de compensation soit fournie-ou non au moteur à impulsions 2. Un 15 signal de détection (IV) provenant de l'échelle indique la différence existant entre le déplacement commandé, correspondant au nombre d'impulsions de commande, et le déplacement réel de la machine. Les références 44, 45 et 46 désignent des amplificateurs . 20 Les figures 4 et 5 sont des vues détaillées du mécanisme du circuit détecteur de phase du dispositif de la figure 3. Dans la figure 4, les circuits 41 et 42 sont des circuits amplificateurs sur lesquels sont appliqués le signal de détection (IV) et le signal de référence (I) provenant de l'échelle. 25 Les circuits 42' et 43 sont des circuits de mise en forme qui ■ découpent ces signaux alternatifs à un niveau souhaité pour constituer des ondes rectangulaires. Les circuits 47 et 48 sont des portes ET. Les bornes d'entrée 45, 46, 49 et 50 du dispositif de la figure 5 sont reliées respectivement aux bornes de 30 sortie 45, 46, 49 et 50 du dispositif de la figure 4, et les circuits 51, 52, 54 et 55 sont des portes ET. Les circuits 53 et 56 sont des circuits différenciateurs. Les circuits 57, 58, 59 et 60 sont des bascules. Les formes d'ondes des signaux de sortie du dispo-35 sitif de la figure 4 sont représentées dans la figure 6.On supposera maintenant que le déplacement angulaire a-du résolveur devient différent du déplacement angulaire:B de la synchro-machine linéaire et que la relation existant entre a et 8 peut être exprimée par a-B > 0, la phase du signal de détection (IV) pro-40 venant de la synchro-machine linéaire devient alors égale à celle 69 14736 10 2008071 du signal de référence (I) comme-représenté dans la partie _a de la figure 6. Les ondes rectangulaires représentées dans les parties ç et d de la figure 6 peuvent être obtenues respectivement sur les bornes de sortie 45 et 46 du circuit conformateur 43 et 5 les signaux représentés dans la partie e, de la figure 6 peuvent être obtenus sur la borne de sortie 49 par l'intermédiaire d'une porte ET 47. Par conséquent, la bascule 57 du dispositif de la figure 5 est mise à l'état excité et- envoie des signaux sur la borne 37. Si les signaux de détection (IV) disparaissent, 10 la bascule 57 est mise à l'état de repos, par l'intermédiaire de la porte 52, à l'apparition des signaux 46, représentés dans la partie d de la figure 6, et la bascule 58 fournit un signal de sortie à l'apparition des signaux 45 représentés dans la partie c de la figure 6. Par conséquent les signaux qui existaient 15 sur la borne 37 disparaissent. D'autre part, lorsque la relation existant entre a et g peut être exprimée par a-B échelle est fixée sur l'organe fixe de la machine et un curseur est fixé sur l'organe mobile de la machine mais il est naturellement possible de fixer un curseur sur l'organe fixe et de fixer l'échelle sur l'organe mobile et l'on peut utiliser un résolveur 35 pour servir de détecteur. Dans ce cas, il est possible de prévoir une crémaillère sur l'organe fixe de la machine et de prévoir un résolveur sur 1-'organe mobile, un pignon disposé sur le rotor du résolveur engrenant avec cette crémaillère. On va maintenant décrire le fonctionnement de la 40 seconde forme de réalisation du dispositif suivant la présente 69 14736 ii 2008071 invention qui est représenté dans la figure 3. On supposera maintenant, pour illustrer, que les impulsions de commande arrivent sur la borne positive du moteur à impulsions pour déplacer la machine suivant la direction positive, le rotor du résol-5 veur 31 tournant d'un angle correspondant au nombre des impulsions de commande et fournissant des signaux C correspondant au nombre de ces impulsions de commande. D'autre part, lorsque les signaux correspondant au déplacement réel de la machine dans le sens positif sont égaux à A,l'échelle 35 de la synchro-machine 10 fournit des signaux équivalents à (C-A). Si la quantité (C-A) est positive, c'est-à-dire que le déplacement réel de la machine est inférieur au déplacement commandé, un signal apparaît sur la borne positive 37 du circuit détecteur de phase 36 et une impulsion, provenant de l'oscillateur à basse fréquence 41, est en-15 voyée comme impulsion de compensation positive PP par l'intermédiaire de la porte 39. Cette impulsion de compensation positive PP est, comme on l'a vu dans la première forme de réalisation, fournie au moteur à impulsions et fait tourner celui ci dans le sens positif afin de déplacer la machine d'une distance 20 correspondant à une impulsion dans la direction positive. On peut de ce fait compenser la différence existant entre la position commandée et la position réelle de la machine. Lorsqu'une impulsion de compensation positive PP apparaît, elle est envoyée* sur la borne négative du circuit de commande 43 du moteur à im-25 pulsions et entraîne le moteur à impulsions 41 à faire tourner le stator du résolveur 31 d'un certain angle. Il en résulte que la rotation du rotor du résolveur, basée sur l'impulsion de compensation, est arrêtée et que seule la relation existant entre la position de l'échelle de la synchro-machine et la position 30 du curseur varient et que les signaux de détection (IV) de la synchro-machine sont réduits. La région du zéro du circuit détecteur de phase 36 peut être réglée convenablement en faisant varier la valeur prédéterminée du niveau de déclenchement du signal provenant du circuit conformateur de la figure 4. 35 La figure 7 représente une troisième forme de réalisation du dispositif suivant la présente invention et ne présente que de légères modifications par rapport au second dispositif représenté dans la figure 3. Dans la figure 7, le dispositif de commande numérique 70 comporte un générateur d'impul-40 sions de commande 71 destiné à fournir les impulsions de commande 69 14736 12 2008071 C. La référence 72 désigne un moteur électrohydraulique à impulsions qui tourne dans le sens positif ou négatif en fonction des impulsions de commande et de compensation qui seront décrites ci-après et ce moteur est entraîné par un circuit de commande 5 qui n'est pas représenté dans la figure. Le train d'engrenage 73 est couplé à l'arbre de sortie du moteur à impulsions ainsi qu'au pignon 74. Ce pignon engrène avec la crémaillère 75 de la machine et, par conséquent, la machine 76 peut se déplacer suivant la direction longitudinale de la crémaillère grâce à la 10 rotation du moteur à impulsions 72, Le train d'engrenage 7 3 est couplé avec un premier résolveur 77 et la rotation du moteur à impulsions 72 entraîne la rotation du rotor du résolveur 77. La machine 76 est munie d'une synchro-machine linéaire 80 comportant une échelle 78 et un curseur 79. L'oscillateur 81 possédant 15 une fréquence fondamentale alimente les deux enroulements stato-riques du résolveur 77 et les deux enroulements du curseur de la synchro-machine. Les deux enroulements de sortie du rotor du premier résolveur 77 sont reliés aux enroulements statoriques du second résolveur 82. Un des deux enroulements du rotor du second 20 résolveur 82 est relié au circuit discriminateur de phase 83. Un enroulement de l'échelle 78 de la synchro-machine 80 est aussi relié au circuit discriminateur de phase 83. La porte 84 possède une voie négative et une voie positive qui sont autorisées en fonction du résultat de la discrimination du circuit discrimina-25 teur de phase 83. L'oscillateur à basse fréquence 85 est destiné à envoyer une impulsion de compensation soit sur le conducteur 86 soit sur le conducteur 87 en passant par cette porte 84. Les conducteurs 86 et 87 sont reliés à un moteur électrique à impulsions 88 et par conséquent, à chaque fois qu'une impulsion de 30 compensation est envoyée, le moteur à impulsions 88 tourne et fait tourner le rotor du second résolveur qui lui est relié. Une impulsion de compensation C', apparaissant sur le conducteur 86 ou sur le conducteur 87, est mélangée avec les impulsions de commande C au point 89. 35 On va maintenant décrire le fonctionnement du dispositif de la figure 7. Tout d'abord on supposera que l'angle de rotation du rotor du résolveur 77 pour une impulsion est égal à l'angle de rotation du rotor du résolveur 82 pour une impulsion. Si le générateur d'impulsions de commande 71 envoie C im-40 pulsions de commande et qu'une impulsion de compensation C* est s 69 14736 13 2008071 mélangée avec ces impulsions de commande, le moteur à impulsions 72 reçoit les impulsions C + C*. Il en résulte que le moteur à impulsions 72 tourne d'un angle correspondant à C + C' - d impulsions, d étant la déviation du moteur à impulsions (on tient 5 compte du retard du moteur pour obtenir une exactitude rigoureuse). On envoie tout d'abord les ondes fondamentales A sin ut et A cos ut sur deux groupes de bornes du stator du premier résolveur 77 et, lorsque le rotor tourne d'une quantité équivalente à C + C' - d impulsions, des signaux A sin jjût - (C + C* - d)J et 10 A cos [ût - (C + C' - d/] apparaissent à la sortie des deux enroulements rotoriques. D'autre part, la machine se déplace d'une quantité équivalent àC+C' - d - e, e étant l'erreur de la machine. Par conséquent le signal de sortie provenant de l'échelle devient A sin [ut - (C + C' - d - e)J. Le signal de sortie du 15 second résolveur 82 devient A sin [ut - (C - d)J .Par conséquent la différence de phase existant entre les deux signaux de sortie, c'est-à-dire C' - e_, est détectée dans le circuit discriminateur de phase 83. La porte 84 est autorisée par ce signal de différence et l'impulsion de compensation apparaît. Le moteur à im-20 pulsions 88 est entraîné en rotation par l'impulsion de compensation et le rotor du résolveur 82 tourne dans un sens tel que la valeur absolue de C' - e est réduite. Comme décrit ci-dessus, dans le dispositif suivant, la présente invention on dérive.un signal de détection représen-25 tant la différence existant entre le déplacement commandé du mécanisme d'avance de la machine et le déplacement réel de la machine, un oscillateur à basse fréquence fournit une impulsion correspondant au signe du signal de détection et permet l'apparition d'une impulsion de compensation et par conséquent évite 30 que le dispositif de contrôle n'entre en oscillation du fait de la compensation et permet de réaliser une compensation stable. La figure 8 représente un exemple de machine outil à commande numérique en boucle ouverte à laquelle la présente invention est applicable. Les impulsions de commande CP prove-35 nant d'un dispositif de commande numérique N/C sont fournies à un moteur à impulsions PM. Le moteur à impulsions PM déplace la table T de la machine, par l'intermédiaire d'un mécanisme d'avance comportant un train d'engrenage G, une vis d'avance FS et un écrou N. W est la pièce à usiner et CU est l'outil de coupe. Il 40 n'existe aucune boucle de réaction dans cette machine-outil à 69 14736 .14 2008071 commande numérique en.boucle ouverte. La figure 9 représente un exemple de machine-outil à commande numérique en boucle semi-fermée à laquelle l'invention est applicable et dans laquelle la valeur de la rotation d|un 5 servo moteur SM est détecté par un détecteur DT et est renvoyée au dispositif de commande numérique N/C. La figure 10 représente une autre forme de réalisation d'une machine outil à commande numérique en boucle semi-fermée à laquelle la présente invention est applicable et dans 10 laquelle un détecteur DT est commandé en fonction de la rotation de l'extrémité d'une vis d'avance FS et renvoie le signal de détection vers le dispositif de commande numérique N/C. 69 14736 15 2008071 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande numérique pour une machine caractérisé par le fait qu'il comporte un premier détecteur destiné à détecter la valeur du déplacement du mécanisme d'avance de la machine, un second détecteur destiné à détecter la valeur 5 du déplacement réel de l'organe mobile de la machine, un oscillateur à basse fréquence, et une porte destinée à conditionner le passage d'une impulsion de compensation provenant de l'oscillateur à basse fréquence en fonction du résultat de la détection du premier et du second détecteur. 10 2. Dispositif suivant la revendication 1., carac térisé par le fait que le premier détecteur est un codeur de position photoélectrique et que le second détecteur est une syn-chro-machine, les signaux de sortie de ces détecteurs étant envoyés vers un compteur réversible par l'intermédiaire de deux 15 circuits discriminateurs de direction. 3. Dispositif suivant la revendication 2., caractérisé par le fait que l'apparition d'une impulsion de compensation est conditionnée par l'existence simultanée d'une impulsion fournie par le compteur réversible lorsqu'il a détecté une diffé- 20 rence entre les deux déplacements comparés et d'une impulsion de l'oscillateur. 4. Dispositif suivant la revendication 1., caractérisé par le fait que le premier détecteur est constitué par un résolveur. 25 5. Dispositif suivant la revendication 4., carac térisé par le fait que le résolveur associé au mécanisme d'avance est relié à un second résolveur lui même relié à un circuit discriminateur de phase qui reçoit aussi le signal de sortie de la synchro-machine, ce circuit discriminateur autorisant la voie 30 positive ou négative, en fonction du signe de la différence de phase détectée, d'une porte ET recevant des impulsions de l'oscillateur.