FR 2005382 A1 19691212 FR 6909912 A 19690401 6909912 1 2061112 La présente invention se rapporte à des dispositifs de commande pour des membres artificiels actionnés électriquement, lesquels dispositifs fonctionnent de manière à transformer les mouvements d'une petite partie du corps humain en signaux électriques 5 pour commander un moteur, afin de faire fonctionner ces membres et, plus particulièrement, elle se rapporte à un dispositif de commande pour des membres artificiels actionnés électriquement, de préférence, efficace pour envoyer en retour les signaux produits par la détection des conditions d'entraînement d'un micro-10 moteur à courant continu, destiné à faire fonctionner ces membres artificiels et dont la vitesse et le couple de travail peuvent être rendus variables, vers un moyen pour stimuler les nerfs sensibles à la pression d'une petite région de l'utilisateur et pour pouvoir ainsi commander l'entraînement du moteur vers l'utilisa-15 teur. Les membres artificiels selon des caractéristiques de la présente invention signifient un genre d'appareils mécaniques qui seront mis en fonctionnement par l'utilisateur pour être semblables aux membres naturels tels qu'une main, un bras, un pied 20 ou une jambe du corps humain, et qui comprendront une main magique, un organe cybernétique et analogue. Les membres supérieurs artificiels, pour ceux à qui manquent les mains, sont présentés ci-après en tant qu'exemple de la présente invention. Il est évident que lorsque l'être humain essaye de saisir un 25 objet à la main, il peut régler par stimulation la force de prise en prenant conscience de la nature, c'est-à-dire de la dureté ou de la mollesse ou du poids, de l'objet à saisir par l'intermédiaire de son système nerveux. Pour que les membres artificiels aient de la même manière des fonctions semblables aux membres 30 naturels du corps vivant, il est nécessaire de commander les mouvements des membres artificiels par l'intermédiaire de. la perception sensorielle de l'utilisateur les portant contre leurs mouvements afin de faire une alimentation en retour» Avant la présente invention, les membres artificiels avaient 35 été pourvus d'un dispositif de commande comprenant, par exemple, un moyen pour mesurer le courant électrique statique de la peau par l'intermédiaire d'un élément 1 rassemblant le courant, monté très près d'un muscle volontaire du corps humain, et un amplificateur 2 pour amplifier le courant ainsi mesuré, afin de faire 40 fonctionner un moteur M adapté pour entraîner les membres arti 6909912 2 2005382 ficiels 6a, 6b, comme on le représente sur la figure T, ou un moyen pour transformer le gaz carbonique en pression gazeuse selon les mouvements du corps humain pour contrôler des pistons prévus dans les membres artificiels. Cependant, l'un ou l'autre 5 de ces dispositifs de contrôle est un dispositif -de -commande à valeur constante, dans lequel seul l'utilisateur des membres artificiels peut commander l'opération, de manière unilatérale, c'est-à-dire l'entraînement ou l'arrêt des membres et, en conséquence, il est insuffisant en cours d'utilisation pratique. En 10 outre, l'utilisateur doit toujours surveiller le fonctionnement des membres artificiels afin de les régler à un fonctionnement convenable parce qu'on ne prévoit pas un moyen pour informer l'utilisateur des conditions d'entraînement du moteur et en .conséquence des modes opératoires des membres artificiels. Ce fait 15 entraîne de nombreux défauts, par exemple, tels que l'impossibilité d'une action de prise convenable des membres artificiels, la possibilité de briser un objet à saisir par suite du couple de sortie excessif du moteur par rapport à la nature de l'objet et la possibilité de briser le moteur lui-même par suite d'une 20 surcharge. Ainsi, les membres artificiels classiques sont bien différents des mains du corps humain. En outre, dans les membres supérieurs artificiels classiques actionnés électriquement, dans lesquels on prévoit un mécanisme de commande comprenant un élément 1 collecteur de courant, monté 25 très près d'un muscle volontaire du corps humain pour mesurer le courant électrique statique de la peau et un amplificateur 2 pour amplifier le courant ainsi mesuré pour faire fonctionner un moteur M, des contrôles erronés se produisent souvent parce que la configuration d'électricité musculaire et la position de détection 30 d'électricité musculaire du corps humain sont respectivement différentes d'une personne à une autre et aussi, par suite de la structure complexe résultant du fait que la sortie du moteur M est envoyée en arrière au circuit de comparaison 10, tel que représenté sur la figure 2, pour empêcher le moteur d'être sur-35 chargé. . .. En conséquence, un objet important de la présente invention est de prévoir un dispositif de commande pouvant être compris dans un membre artificiel actionné électriquement, ayant un moyen pour transformer les mouvements d'une petite partie du corps de 40 l'utilisateur en signaux électriques et en contrôlant ainsi positivement le fonctionnement,c'est-à-dire l'entraînement ou lrarrêt 6909912 ' 2005382 et en faisant le changement des conditions d'entraînement des membres artificiels sans aucune commande erronée„ Un autre objet important de la présente invention est de prévoir un dispositif de commande pouvant être compris dans un 5 membre artificiel actionné électriquement, ayant un moyen pour informer avec certitude l'utilisateur des conditions d'entraînement d'un moteur adapté pour entraîner les membres artificiels. Un autre objet essentiel de la présente invention est la prévision d'un dispositif de commande pouvant être compris dans 10 un membre artificiel actionné électriquement, pour commander le fonctionnement des membres artificiels selon la volonté de l'utilisateur, alors que les conditions d'entraînement d'un moteur sont explorées par lui-même. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un 15 membre artificiel actionné électriquement ayant le caractère indiqué, qui est de conception simple, compacte et légère, qui est de construction durable, dont le prix de revient de fabrication est raisonnable et qui puisse réaliser ces fonctions prévues d'une manière entièrement satisfaisante et exempte d'ennuis. 20 Un autre objet de la présente invention est de comprendre un mécanisme pour faire fonctionner les mouvements d'un membre artificiel actionné électriquement, ayant une structure assez simple pour se monter dans n'importe lequel des membres artificiels actionnés électriquement précédemment utilisés. 2 5 Les principaux composants des membres artificiels actionnés électriquement comprennent une batterie comme source de puissance, un moteur à courant continu qui transforme l'énergie électrique en énergie mécanique, une ossature telle qu'une structure peu profonde, le mécanisme de commande et ses circuits. 30 Le mécanisme de commande selon des caractéristiques de la présente invention comprend un dispositif de commande 3, tel que représenté sur la figure 3, pouvant fonctionner en coopération avec le mouvement musculaire, par exemple d'une épaule de l'utilisateur sur laquelle il est intimement monté, et un stimula-35 teur4dont le fonctionnement peut être détecté par l'utilisateur" quand il stimule une partie de l'épaule de celui-ci. Le moteur M, efficace pour entraîner un doigt mobile 6a du membre artificiel 6, peut être commandé par le dispositif de commande 3 dont le fonctionnement peut être transformé en une certaine action, telle 40 que des actions en circuit-hors circuit d'un dispositif de commu 6909912 4 2005382 tation, des actions de mouvement d'un moyen électromagnétique ou des variations d'un élément de résistance et d'un élément de condensateur, par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission de signaux comprenant un détecteur, un amplificateur et 5 d'autres dispositifs dans le circuit de commande 5 pour l'alimentation au moteur M. Dans le mécanisme de commande mentionné ci-dessus, une boucle de réaction pour ramener au stimulateur 4 des signaux représentant les conditions d'entraînement du moteur M, c'est-à-dire une certaine partie de l'entrée ou de la sortie du 10 moteur M, est prévue pour amener le stimulateur 4 à agir dans la direction opposée par rapport au dispositif de commande 3, entraînant le fait que les conditions d'entraînement du moteur M peuvent être détectées par l'utilisateur,, En outre, on prévoit un circuit de protection 8 comprenant un transistor, pour em-15 pêcher le moteur M d'être surchargé, et la source 9 d'énergie continue. En conséquence, le mécanisme de commande selon des caractéristiques de la présente invention est efficace pour commander la vitesse d'entraînement et le couple de travail du moteur M, 20 quand le dispositif de commande 3 est commandé dans un sens par l'utilisateur, et est efficace pour détecter les conditions d'entraînement du moteur M vers l'utilisateur, quand le stimulateur 4 est déplacé de manière correspondante dans l'autre sens, vers l'utilisateur, par le moteur H. Bien sûr, une boucle fermée entre 25 le corps humain et le mécanisme de commande, au moyen du dispositif de commande 3 et du stimulateur 4, est prévue pour le fonctionnement de commande d'interrelation, c'est-à-dire l'action nerveuse sensorielle, afin d'amener le membre artificiel à avoir des fonctions semblables au bras vivant. Le dispositif de com-30 mande 3 peut être monté tout près d'une petite région du corps humain, telle qu'une épaule ou la région à proximité, dans laquelle il est efficace de faire fonctionner le dispositif 3, et le stimulateur 4 peut être monté sur une petite partie du corps humain telle qu'une épaule ou la partie à proximité dans laquelle 35 les nerfs sensibles à la pression sont placés pour explorer l'action du stimulateur» Il y aura un résultat satisfaisant lors du fonctionnement de commande d'interrelation du dispositif 3 et du stimulateur 4> si la surface de contact du dispositif de commande contre le corps 40 humain est prévue plus grande que celle du stimulateur et si le 6909912 5 2005382 stimulateur est agencé dans la surface dans laquelle le fonctionnement du dispositif de commande est effectué. Le dispositif de commande 3 peut être construit solidairement du stimulateur 4 en une seule unité, comme on le représente 5 sur la figure 4. En outre, le mécanisme de commande selon des caractéristiques de la présente invention, tel que représenté sur la figure 3 ou la figure 4, peut être incorporé dans le membre artificiel sur la figure 5 en relation avec chacun des moteurs à M^. Dans ce cas, un moteur M1 agira pour entraîner le doigt 1.0 mobile 6a du membre artificiel, afin de saisir avec sécurité un objet avec le doigt fixe 6b, un moteurMj agira pour faire tourner le poignet 6c, un moteur agira pour fléchir le coude 6d e.t un moteur agira pour faire pivoter l'épaule 6e dans toutes les directions. En conséquence, ces mécanismes de commandé en 15 relation avec chaque moteur peuvent fournir des fonctions artificiellement semblables à celles dont le corps humain est doté, ces fonctions étant par exemple la flexion et l'extension du coude, la rotation de l'avant-bras, l'ouverture et la fermeture des doigts de la main, ainsi que la rotation de l'épaule dans 20 toutes les directions. Les objets énumérés et d'autres objets et avantages de la présente invention seront facilement compris par les personnes expérimentées dans la technique d'après la description détaillée suivante et les dessins ci-joints, qui décrivent et illustrent 25 plusieurs formes d'exécution préférées du dispositif de commande pour les membres supérieurs artificiels actionnés électriquement selon des caractéristiques de la présente invention, dans lesquels des références semblables dénotent des parties correspondantes dans les diverses vues et dans lesquels : 30 Les figures 1 et 2 sont des diagrammes en bloc représentant un circuit électrique d'un dispositif de commande de type classique pour les membres supérieurs artificiels. Les figures 3 et 4 sont des diagrammes en bloc représentant un circuit électrique"d'un dispositif de commande pour les membres 35 supérieurs artificiels actionnés électriquement, selon des caractéristiques de la présente invention. La figure 5 est une vue en coupe d'un membre supérieur artificiel actionné électriquement, monté avec des micromoteurs selon des caractéristiques de la présente invention. 40 La figure 6 est un diagramme de circuit représentant les 6909912 6 2005382 composants électriques du dispositif de commande pour le membre supérieur artificiel actionné électriquement du premier exemple de réalisation de la présente invention. La figure 7 est un graphique schématique représentant les 5 caractéristiques d'un transistor employé dans le circuit du dispositif de commande représenté sur la figure 6 pour empêcher un moteur d'être surchargé. Les figures 8 à 10 représentent plusieurs diagrammes de circuit montrant les composants électriques de divers autres exemples 10 de réalisation modifiés du dispositif de commande pour le membre supérieur artificiel actionné électriquement, tel que représenté sur la f igure 6. La figure 11 est une partie d'un diagramme de circuit représentant les composants électriques du dispositif de commande pour 15 le membre artificiel actionné électriquement, ayant un dispositif de commande et un stimulateur selon des caractéristiques de la présente invention. Les figures 12A et 12B représentent des graphiques schématiques montrant les caractéristiques électriques en relation avec 20 le fonctionnement du circuit du dispositif de commande de la figure 11. La figure 13 est un diagramme en bloc représentant un circuit électrique du dispositif de commande en relation avec line partie des composants électriques pour la figure 11. 2 5 La figure 14 est un diagramme de circuit représentant les composants électriques d'un autre exemple de réalisation modifié du dispositif de contrôle pour le membre artificiel actionné électriquement suivant la figure 11. Les figures 15A à C sont des graphiques schématiques repré-30 sentant les caractéristiques électriques en relation avec le fonctionnement de circuit du dispositif de commande de la figure 14, et Les figures 16 et 17 sont des diagrammes de circuit représentant une partie d'un circuit électrique d'un dispositif de 3 5 commande du membre artificiel avec la boucle de réaction selon des caractéristiques de la présenté invention. Le premier exemple de réalisation préféré de la présente invention sera maintenant décrit' en se référant à la figure 6. Un membre supérieur artificiel actionné électriquement, tel que 6909912 2005382 représenté sur la figure 6, est construit de manière telle qu'un doigt mobile 6a puisse être déplacé par la puissance d'entraînement transmise à partir d'un moteur M par l'intermédiaire d'une vis sans fin 6f et ainsi pour saisir une charge W entre ce doigt 5 mobile et un doigt fixe 6b. le moteur M peut être entraîné lorsqu'un commutateur électromagnétique S est mis en circuit par son bouton-poussoir 11, lequel peut être appuyé par les mouvements d'une partie H du corps de l'utilisateur, par exemple les mouvements musculaires d'une épaule de ce dernier. ïïh courant prove-10 nant de la source d'énergie 9 pour entraîner le moteur M peut être envoyé à travers un transistor T1 et le commutateur électromagnétique S vers le moteur M. Ce transistor T1 est employé pour empêcher le moteur M d'être surchargé et possède des caractéristiques de sortie VCE-IC telles que représentées sur la 15 figure 7, de sorte que la tension d'énergie maxima VM du transistor T1 peut être limitée à la différence entre la tension de batterie TCC de la source d'énergie 9 et la tension VCEI appliquée entre le collecteur et l'émetteur du transistor. Le courant de base IB du transistor T1 peut être limité par la résistance R1 20 connectée à la base du transistor. L'autre part, le commutateur électromagnétique S est agencé pour qu'un solénolde 12 prévu à l'intérieur puisse servir pour attirer le bouton-poussoir 11, solidairement connecté à un noyau en fer 13, vers le bas dans la direction opposée des mouvements 25 du corps H de l'utilisateur, afin de commuter ce commutdieur S hors circuit quand le courant d'alimentation vers le moteur M est amplifié vers le transistor T1 et y est envoyé. En conséquence, tant que la force exigée pour comprimer le bouton-poussoir vers le haut par les mouvements musculaires d'une épaule H de l'utili-30 sateur est supérieure à la force exigée pour amener le solénoïde à attirer le bouton-poussoir, c'est-à-dire le noyau en fer 13, vers le bas proportionnellement au courant envoyé à partir du moteur M, le commutateur S est fermé pour entraîner le moteur M. Autrement, le commutateur S est ouvert pour arrêter ce moteur. 3 5 Dans le système de commande ainsi conçu, tel que préalable ment décrit, puisque l'alimentation en courant du moteur M est transmise au solénoïde 12 comme réaction du bouton-poussoir 11 comprimé vers le haut pour amener le commutateur à se fermer, la raison en elle-même signifie que le coiçle de travail du moteur 40 M, c'est-à-dire la force de prise par les doigts mobile et fixe 6909912 8 2005382 6a et 6b, est transmise à l'utilisateur, seulement si on suppose que la perte mécanique et d'autres conditions de la puissance à transmettre à partir du moteur M vers le doigt mobile 6a sont constantes. 5 En se référant à la figure 8, dans le second exemple de réa-. lisation préféré de la présente invention, le commutateur électromagnétique S et la résistance de base R1 autour du transistor Tl sont respectivement remplacés par un commutateur , bipolaire ayant deux paires S1 et S4 de contacts et deux résistances RJ et 10 R4 agencées dans un circuit en parallèle„ Dans les conditions où le bouton-poussoir 11 commun aux contacts S1 et S4 ne reçoit pas de pression, tous ces contacts sont maintenus ouverts et, en conséquence, le circuit est interrompu. Lorsqu'on appuie sur le bouton-poussoir 11 vers le haut jusqu'à la position moyenne par les 15 mouvements circulaires de l'épaule H de l'utilisateur, un des contacts S1 est fermé et en conséquence la résistance R3 devient active en servant de résistance de base pour le transistor T1 . Lorsqu'on appuie davantage vers le haut sur le bouton-poussoir 11, dans la position extrême supérieure, tous les contacts Si et 20 S4 sont fermés et, en conséquence, les résistances R3 et R4 deviennent actives en servant de résistances de base pour le transistor T1. Ainsi, la valeur de résistance de base pour le transistor T1 peut être, à titre de variante, choisie parmi R3 ou I/R3+I/R4 et la valeur du courant de base IB du transistor T1 25 passe de manière correspondante à IB1 et IBg entraînant la variation de la tension VM pour entraîner le moteur M, c'est-à-dire entraînant le fait que la force de prise par les doigts mobile et fixe 6a et 6b peut être contrôlée à une valeur plus ou moins grande„ 30 Même dans le dispositif de commande ainsi conçu en se rap portant au second exemple de réalisation précédemment décrit, le courant d'alimentation du moteur M est transmis au solénoïde 12 à travers lequel une réaction du bouton-poussoir 11 est transmise à l'utilisateur. Cependant, la tension d'énergie maxima 35 pour entraîner le moteur M peut être modifiée à l'une ou l'autre des deux valeurs. D'autres explications de cet exemple de réalisation et d'autres exemplesde réalisation ci-après décrits ne mentionneront pas les mêmes composants, pour lesquels on emploie les mêmes 40 références dans la description de tous les exemples de réalisa 6909912 9 2005382 tion de la présente invention, parce qu'ils sont clairement compris sans aucune explication. En se référant à la figure 9, dans le troisième exemple de réalisation de la présente invention, le commutateur électroma-5 gnétique bipolaire S1 , S4 représenté sur la figure 8 est retiré et les résistances de base R3 et R4 agencées dans une rangée par rapport au transistor T1, comme on le représente sur la figure 8, sont remplacées par une résistance R1 et une résistance variable YR agencée en série avec le bouton-poussoir 11 d'un dispositif 10 de solénoïde 12 fonctionnant en coopération avec la résistance variable. On comprendra clairement que la valeur de la résistance VR passe continuellement d'une valeur faible à une valeur élevée lorsqu'on appuie vers le haut peu à peu sur le bouton-poussoir 11 par les mouvements musculaires de l'épaule H de l'utilisateur, 15 entraînant la variation successive de la valeur totale des résistances de base R1+VR d'une faible valeur à une valeur élevée. En conséquence, le couple d'entraînement du moteur M change aussi, entraînant le fait que la force de prise par les doigts mobile et fixe 6a et 6b peut être contrôlée en continu. 2 0 Même dans le dispositif de commande ainsi conçu en se rap portant au troisième exemple de réalisation décrit précédemment, le courant d'alimentation du moteur M est transmis au solénoïde 12 à travers lequel une réaction du bouton-poussoir 11 est transmise à l'utilisateur. Cependant, la tension de puissance maxima 25 pour entraîner le moteur M peut être continuellement modifiée par le fonctionnement de la résistance variable VR pouvant fonctionner en coopération avec le bouton-poussoir 11. En se référant à la figure 10, dans le quatrième exemple de réalisation de la présente invention, le bouton-poussoir 11 repré-30 senté sur la figure 9 du dispositif de solénoïde 12 est ici retiré mais, au lieu de la résistance variable VR, la peau d'une épaule H du corps de l'utilisateur espacée entre les électrodes 14 et 15 en contact avec elle sert de résistance variable VR', dont le valeur peut varier selon l'augmentation ou la diminution 35 de l'intensité de la pression et/ou de la surface d'une électrode 14, alors que l'électrode 15 est rigidement montée sur l'épaule H de l'utilisateur, la variation de résistance entre les électrodes 14 et 15 à travers la peau peut être obtenue en formant une extrémité de contact de l'électrode 14, par exemple, sous 40 forme amincie comme on le représente sur la figure 10. 6909912 10 2005.382 En conséquence, lorsque la valeur de la résistance de base R.1+VR' par rapport au transistor TT varie, le courant de base IB du transistor T1 varie de manière" correspondante, entraînant la variation de la tension VM pour entraîner le moteur M et ainsi 5 pour changer 'le couple d'entraînement du motëur M. Le changement du couple d'entraînement du moteur M peut réduire ou augmenter la force de prise par le doigt mobile 6a et le doigt fixe 6b0 Même dans le dispositif de commande ainsi conçu par rapport au quatrième exemple de réalisation de la présente invention, le 10 courant d'alimentation du moteur M est transmis au solénoïde 12 à travers lequel une réaction de l'électrode 14 est transmise à l'utilisateur. Cependant, le dispositif de commande est efficace pour explorer la variation de la résistance de contact de l'électrode 14 à travers la peau de l'épaule H de l'utilisateur. 15 En se référant à la figure 11, dans le cinquième exemple de réalisation de la présente invention, 16 indique un boîtier creux cylindrique dans lequel une ouverture inférieure est rigidement pourvue d'une électrode 17 en forme de plaque, ayant une grande surface lisse incurvée faisant face à une épaule du corps H de l'u-20 til-isateur. Cette surface de l'électrode 17 est également recouverte de film isolant 18. Une tige de stimulateur 21 en matière plastique solidaire d'un noyau mobile 20 en fer, s'étend à travers irn trou 19 prévu au centre de la surface de l'électrode 17 en forme de plaque. Une extrémité de la tige 21 opposée à l'autre 25 extrémité solidaire du noyau en fer 20 est agencée pour être en contact avec une petite partie du corps H de l'utilisateur. T est un transistor pour l'amplification et R est une résistance connectée à la base du transistor T. Un courant provenànt de la source d'énergie 9 peut être contrôlé dans le diagramme en bloc tel que 30 représenté sur la figure 13 par un condensateur variable C, comprenant l'électrode en forme de plaque, le film isolant et l'électrode mobile de l'épaule H de l'utilisateur et puis passera vers le moteur M, et le courant de sortie provenant du moteur M est fourni à un solénoïde 12 par l'intermédiaire du transistor T où 35 l'amplification a lieu en étant soumise au courant de sortie. Quant au condensateur variable C, bien que la peau de l'être humain soit généralement considérée comme un génre d'isolant, elle est très mince et quelquefois humide par la sueur, ce qui est suffisant pour servir de conducteur. En conséquence, si 40 l'épaule H de l'utilisateur ëst employée comme électrode par 6909912 n 2005382 rapport à l'autre électrode 17, par exemple de manière à connecter une ligne à une partie inférieure de l'épaule, le condensateur variable C est formé, le film isolant et la peau de l'utilisateur servant de diélectrique. En général, alors que le 5 boîtier 16 comprenant le solénoïde 12 et le noyau en fer 20 est monté tout près de l'épaule de l'utilisateur et que les mouvements vers le haut et vers le bas de cette épaule sont effectués de manière à comprimer de manière plus ou moins importante l'électrode 17 en forme de plaque, il peut y avoir une variation de la 10 distance relative entre l'électrode 17 et l'épaule H de l'utilisateur et de la surface de contact entre la peau de l'épaule H de l'utilisateur et le film isolant 18, entraînant le contrôle entre eux de la capacitance électrique statique. Selon des expériences réalisées pour mesurer la capacitance électrique sta-15 tique du condensateur variable C selon la pression P appliquée pour comprimer l'électrode 17 en forme de plaque par des mouvements musculaires du corps H de l'utilisateur, on a trouvé que la capacitance électrique statique du condensateur variable C augmentait sensiblement proportionnellement à l'augmentation de la 20 pression P, comme on le représente sur la figure 12A. En conséquence, la structure telle que décrite précédemment est pratique comme condensateur variable C. Avec l'utilisation du condensateur variable C ainsi conçu dans le circuit tel que représenté sur la figure 13 avec un dia-25 gramme en hlocs, lorsque les signaux de sortie provenant d'un oscillateur 25 sont modulés, à un modulateur 26, en potentiels-électriques selon la variation de la capacitance du condensateur variable C et puis appliqués au moteur M par un amplificateur 27, un détecteur 28, un filtre 29 et un amplificateur 30, le poten-30 tiel d'entrée vers le moteur M peut être réglé suivant la variation de capacitance du condensateur variable C, entraînant l'augmentation ou la diminution du couple d'entraînement du moteur proportionnellement au potentiel d'entrée. En conséquence, la force de prise par les doigts mobile et fixe 6a et 6b peut 35 être réglée en contrôlant les mouvements musculaires de l'épaule H de l'utilisateur pour comprimer l'électrode 17 en forme de plaque. En outre, on a trouvé que la capacitance électrique statique du condensateur variable C et la tension VM aux bornes du moteur 40 H augmentent sensiblement proportionnellement l'une à l'autre, 6909912 " 2005382 comme on le représente sur la figure 12B, quand la capacitance électrique statique appliquée dans le circuit, tel que représenté dans la figure 13 avec le diagramme en bloc$ varie. En conséquence, le condensateur variable C peut être effectivement 5 appliqué comme moyen pour contrôler le couple d'entraînement du moteur M. En considérant les graphiques tels que représentés sur les figures 12A et 12B, on peut clairement comprendre que lorsque la pression P exigée pour comprimer l'électrode 17 au moyen de l'épaule H du corps de l'utilisateur augmente (figure 13A), la 10 tension VM pour entraîner le moteur M, c'est-à-dire le eouple d'entraînement du moteur M, augmente de manière correspondante (figure 13B) et vice versa. Ainsi, la pression contre l'électrode 17 et efficace pour contrôler en continu le couple d'entraînement du moteur M. 15 En outre, puisqu'un potentiel de sortie, ou un potentiel d'entrée, provenant du moteur M ainsi contrôlé est envoyé au solénoïde 12 dans l'enveloppe 16 à travers une boucle de réaction, dans laquelle le potentiel est amplifié comme on le représente sur la figure 13 avec le diagramme en blocs, le noyau 20 mobile 20 en fer est attiré contre un ressort 22 proportionnellement à la valeur du potentiel, afin d'amener l'extrémité amincie de la tige du stimulateur 21 à faire saillie hors du trou 19 prévu dans l'électrode 17 en forme de plaque, afin de stimuler une partie de l'épaule H de l'utilisateur en profondeur ou super-25 ficiellement. Ainsi, le dispositif de commande selon cet exemple de réalisation préféré est efficace pour commander le couple d'entraînement du moteur M dont les conditions d'entraînement sont détectées par l'utilisateur par l'intermédiaire de l'intensité de stimula-30 tion de la tige de stimulateur 21. En se référant à la figure 14, dans le sixième exemple de réalisation de la présente invention, 16 est un boîtier à monter tout près de l'épaule H du corps de l'utilisateur, le fond du boîtier étant pourvu d'une éleetrode 31 sous forme de plaque 35 flexible, en caoutchouc conducteur de courant, et d'une électrode 32 sous forme de plaque fixe stratifiée en empilement avec un léger espacement entre les deux électrodes. Une résistance variable 34 est formée entre les deux électrodes 31 et 32, tandis qu'un isolant en forme de plaque est agencé entre elles. La résistance 40 variable 34 est efficace pour changer continuellement sa valeur 6909912 13 2005382 quand la surface de contact et la pression de contact entre les deux électrodes 31 et 32 varient selon la pression effectuée par l'épaule H de l'utilisateur, pour déformer l'électrode 31 sous forme de plaque flexible, la figure 15A représente la rela-5 tion entre la pression P appliquée pour comprimer l'électrode 31 et la valeur de résistance correspondante R de la résistance 34 pour une mesure réelle. D'après cette figure, on comprendra clairement que la valeur R diminuera lorsque la pression appliquée P augmentera. 10 En outre, lorsqu'un potentiel de sortie à partir du moteur M est envoyé au solénoïde 12 dans l'enveloppe 16 à travers une boucle de réaction du moteur M et de la source d'énergie 9, le noyau mobile 20 en fer est attiré contre un ressort 22 proportionnellement à la valeur du potentiel pour amener la tige de 15 stimulateur 21 à faire saillie hors du trou 19 prévu dans les électrodes 31 et 32 en forme de plaque et puis de stimuler une partie de l'épaule H de l'utilisateur en profondeur ou superficiellement . Ainsi, le dispositif de commande selon cet exemple de réali-20 sation préféré est efficace pour commander le couple d'entraînement du moteur M dont les conditions d'entraînement peuvent être détectées par l'utilisateur par l'intermédiaire de l'intensité de stimulation de l'extrémité saillante de la tige de stimulateur 21. la figure 15C présente la relation entre l'ampérage A 25 des potentiels envoyés au solénoïde 12 et l'augmentation correspondante de la force magnétique F effectuée sur le noyau mobile 20 en fer. D'après cette figure, on peut comprendre clairement que la force magnétique F produite dans le solénoïde 12 augmente lorsque l'ampérage A augmente. T1 est un transistor employé pour 30 empêcher le moteur M d'être surchargé, R1 est une résistance connectée à la base de T1, T2 est un transistor pour l'amplification et R2 est une résistance connectée à la base de T2. Un courant provenant de la source d'énergie 9 traverse le transistor T1 dont la résistance de base est réglée par la 35 résistance variable 34 formée des deux électrodes 31 et 32 vers le moteur M. le courant de sortie provenant du moteur M est amplifié dans le transistor T2 et envoyé au solénoïde 12„ la figure 15B présente la relation entre la valeur R de la résistance variable 34 dans le circuit décrit ci-dessus et la tension VM 40 aux bornes du moteur M. D'après cette figure, on peut comprendre 6909912 H 2005302 clairement que la tension VM pour entraîner le moteur M, c'est-à-dire le couple d'entraînement du moteur M, augmente lorsque la valeur R de la résistance 34 diminue. En considérant maintenant les graphiques tels que représen-5 tés sur les figures 15A, 15B et 15C, on peut comprendre que le couple d'entraînement du moteur M augmente par suite de l'augmentation de la pression P appliquée pour comprimer l'électrode 31 en forme de plaque au moyen des mouvements musculaires de l'épaule H de l'utilisateur, puisque la valeur de la résistance 34 devient 10 faible. Ainsi le dispositif de commande du sixième exemple de réalisation est efficace pour commander le couple d'entraînement du moteur M dont les conditions d'entraînement sont détectées par l'utilisateur par l'intensité de stimulation au moyen d'une tige de stimulateur 21 à actionner par l'intermédiaire du noyau mobile 15 20 en fer, en relation avec le solénoïde 12 auquel le potentiel de sortie provenant du moteur M est fourni. Bien que les exemples de réalisation décrits précédemment de la présente invention soient pourvus de circuits de réaction respectifs pour contrôler 1'entraînement du moteur M, le septième 20 exemple de réalisation tel que décrit ci-après totalement a une structure en tant que partie du diagramme de circuit de la présente invention sans circuit de réaction,, En se référant à la figure 16, dans laquelle on ne prévoit pas de circuit de réaction, un transistor T pour empêcher le mo-2 5 teur M d'être surchargé est agencé entre le moteur M et la source 9 d'énergie continue et une résistance variable VR est connectée à la base du transistor T. Ce circuit est efficace pour contrôler une surcharge du moteur M selon les caractéristiques de sortie VCE - IC du transistor I, Le courant de base IB du transistor T 30 contrôlé par la résistance variable VR est efficace pour contrôler le courant d'énergie maxima vers le moteur M. Ainsi, la tension VM d'énergie maxima pour entraîner le moteur M est la différence entre la tension d'énergie VCC de la source d'énergie 9 et la tension collecteur-émetteur VCE du transistor T comme on le 35 comprend d'après la figure 16. En conséquence, comme la valeur de la résistance variable VR varie pour réduire ou augmenter le passage du courant de base IB du transistor T, la valeur du courant d'énergie pour entraîner le moteur M varie de manière correspondante, 40 La résistance variable VR est agencée de manière telle qu'on 6909912 15 2005382 puisse faire fonctionner un bouton-poussoir 11 connecté à la barre de prise de la résistance variable VR au moyen des mouvements musculaires de l'épaule H d'un utilisateur. En conséquence, lorsque le bouton-poussoir 11, par exemple, se place à la posi-5 tion inférieure, la valeur de la résistance variable VR devient faible et le courant de base IB du transistor T devient faible de manière correspondante, entraînant la production d'une tension élevée VM au moteur M, pour donner une force de prise élevée aux doigts mobile et fixe 6a et 6b. 10 Au lieu du bouton-poussoir 11 représenté sur la figure 16, en faisant varier l'impédance, la valeur du courant de base IB peut être changée. Dans le circuit représenté sur la figure 17, des transistors p-n-p T1 et T2 sont employés dans une rangée avec un commutateur S pour transformer les polarités du courant à en-15 voyer de la source d'énergie 9 au moteur M. En faisant fonctionner le commutateur S, par les mouvements musculaires du corps H de l'utilisateur,le moteur M peut être tourné dans l'une ou l'autre des directions opposées pour fermer ou ouvrir le doigt mobile 6a par rapport au doigt fixe 6b. 20 En outre, la résistance de la peau du corps humain peut être, par exemple, employée comme résistance VR représentée sur la figure 16. Dans ce cas, la résistance de contact entre le corps humain et un élément mobile formé comme électrode variera selon la variation de la force de contact ou de la surface entre eux. 25 le dispositif de commande dans ce septième exemple de réali sation est de structure simple comprenant le moteur M pour faire fonctionner le membre artificiel 6a, le transistor I, pour empêcher le moteur d'être surchargé, l'élément de résistance variable VR pour contrôler le passage du courant de base du transistor T 30 et les éléments mobiles 11 et 11a. Le membre artificiel incorporant le présent dispositif de commande ainsi conçu peut être contrôlé de manière facultative par l'utilisateur puisque, quand les éléments mobiles sont déplacés par l'utilisateur, la valeur de l'élément de résistance variable change afin de modifier le 35 courant de base du transistor, entraînant l'augmentation ou la diminution de la tension d'énergie pour entraîner le moteur. La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de variantes et de modifications qui apparaîtront 40 à l'homme de l'art. 6909912 16 2005382 REVENDICATIONS 1 - Dispositif de commande pour des membres artificiels actionnés électriquement, caractérisé en ce qu'il comprend un membre artificiel, un moteur pour entraîner ce membre, une source 5 d'énergie pour envoyer le courant au moteur, des moyens pour contrôler le courant pour entraîner le moteur suivant les mouvements du corps humain et des moyens pour stimuler les nerfs du corps humain sensibles à la pression, proportionnellement au courant du moteur. 10 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande comprend un moyen électromagnétique et un ou plusieurs commutateurs pouvant fonctionner en coopération avec le moyen électromagnétique, le courant pour entraîner le moteur étant contrôlé par les actions de commutation des com- 15 mutateurs suivant les mouvements du corps humain. 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande comprend un élément de résistance variable pouvant coopérer avec les mouvements du corps humain, le c'ourant pour entraîner le moteur étant contrôlé par un changement 20 de la valeur de l'élément de résistance. 4 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le courant pour entraîner le moteur, lorsqu'il y a un élément de condensateur variable coopérant avec les mouvements du corps humain en tant que moyen de commande, est contrôlé par le change- 2 5 ment de capacitance de l'élément de condensateur. 5 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande comprend un moyen de bouton-poussoir à comprimer selon les mouvements du corps humain, le courant pour entraîner le moteur étant contrôlé par un changement de position 30 du moyen de bouton-poussoir. 6 - Dispositif de commande pour des membres artificiels actionnés électriquement, caractérisé en ce qu'il comprend un membre artificiel, un moteur pour entraîner ce membre, une source de puissance pour fournir du courant au moteur, un dispositif, de 3 5 commande efficace pour se déplacer en coopération avec les mouve ments du corps humain, des moyens pour contrôler le courant pour entraîner le moteur, pouvant coopérer avec les mouvements du dispositif de commande, un stimulateur efficace pour se déplacer afin de stimuler les nerfs du corps humain sensibles à la pression, 40 et des moyens pour contrôler le fonctionnement du stimulateur 6909912 17 2005382 proportionnellement au courant du moteur. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de commande et le stimulateur sont construits solidairement sous forme d'élément mobile qui agit dans line direc- 5 tion comme dispositif de commande et dans l'autre direction comme stimulateur. 8 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le stimulateur est agencé dans la surface dans laquelle le fonctionnement du dispositif de commande est effectué. 10 9 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la surface de contact du dispositif de commande contre le corps humain est prévue plus grande que celle du stimulateur. 10 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moyen pour commander le fonctionnement du stimulateur 1 5 comprend un moyen électromagnétique à contrôler par le courant du moteur. 11 - Dispositif de commande pour des membres artificiels actionnés électriquement, caractérisé en ce qu'il comprend un membre artificiel, un moteur pour entraîner ce membre, une source 20 de puissance pour fournir le courant au moteur, des moyens pour empêcher ce moteur d'être surchargé par le courant, des moyens de contrôle pour contrôler le courant nécessaire pour entraîner le moteur selon les mouvements du corps humain et des moyens pour stimuler les nerfs du corps humain sensibles à la pression, 2 5 proportionnellement au courant du moteur. 12 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens pour empêcher le moteur d'être surchargé comprennent un transistor et les moyens de contrôle comprennent un élément à résistance variable connecté à la base du transistor.