FR 2005519 A1 19691212 FR 6910028 A 19690402 69 10028 î 2005519 la demande américaine de brevet déposée le 4 Août 1965 et cédée à la demanderesse vise un organe ou un outil par exemple un bâti de machine qui est monté de telle sorte qu'il puisse se mouvoir selon un axe X et un axe Y, ces axes étant perpendiculai-5 res l'un à l'autre. Un moteur pas à pas est relié à chaque axe en vue de réaliser un mouvement, I9 mouvement selon chaque axe étant, d'une façon générale, indépendant de l'autre et consistant en un ou plusieurs pas ayant tous exactement la même longueur. Des instructions programmées du genre pouvant etre codées sur un ruban 10 perforé sont introduites dans le système qui commande alors les moteurs de façon à déplacer l'élément du nombre de pas requis par les instructions. Les instructions consistent fondamentalement dans le nombre de paa nécessaires selon chaque axe pour s'écarter de l'emplacement actuel et aller vers l'emplacement futur sans 15 indiquer le parcours qui doit être suivi par l'élément pour aboutir à cet emplacement futur souhaité. Même si ce système a donné toute satisfaction, il n'a pas permis jusqu'à présent d'accepter l'information spécifiant que l'élément doit se déplacer le long d'une trajectoire rectiligne ou 20 incurvée bien spécifiée entre un emplacement prescrit et le suivant. Dans ces conditions, ainsi que cela est connu les deux moteurs devraient fonctionner simultanément pour produire le déplacement requis selon l'axe respectif puis s'arrêter, le mouvement de chaque moteur étant en général indépendant de celui de 25 l'autre, et les deux mouvements se produisant simultanément et normalement à la même vitesse de telle sorte que l'élément est déplacé de biais et non de façon rectiligne entre les deux points. Il est donc bien compréhensible qu'un tel système a des limitations qui 1'empêchent d'accepter les ordres exigeant un mouvement 50 de l'élément selon une trajectoire spécifique souhaitée. La présente invention vise par conséquent un appareil et un procédé qui déterminent dans un système à deux axes un mouvement d'un élément selon une trajectoire en conformité avec une information programmée, ce mouvement étant constitué par une série 35 de pas élémentaires pratiqués selon les axes. L'invention vise encore un mouvement linéaire d'un élément dans une direction oblique obtenue au moyen d'instructions qui sont essentiellement des ordres de déplacement d'un point à un autre point, dans la mesure où tout ce dont on a besoin ce sont les coordonnées finales 69 10028 2 2005519 dupoint suivant souhaité sans qu'il soit nécessaire d'avoir des ordres ou des informations supplémentaires. L'invention"vise encore un appareil et un procédé permettant de déplacer un élément selon une trajectoire incurvée 5 dans lequel les seules instructions nécessaires sonien rapport avec les coordonnées finales de la trajectoire et leur relation avec un arc de cercle. L'invention vise encore un procédé de réalisation d'un mouvement rectiligne et en arc de cercle au moyen d'un moteur 10 pas à pas sur chaque axa, dans lequel l'écart maximal par rapport à la trajectoire prescrite n'est jamais supérieur au déplacement unitaire correspondant à un pas de l'un ou l'autre des moteurs. Le procédé selon l'invention est particulièrement intéressant lorsqu'il est utilisé avec les systèmes à commande numé-15 rique pour machine outil du genre décrit dans le brevet précité. Une telle machine outil porte un élément ou bâti qui peut porter la pièce à usiner et qui est déplacé selon -un axe X et selon un axe Y par rapport à une autre partie de la machine par exemple une fraise. Pour chaque axe le mouvement est obtenu au moyen d'un 20 moteur pas à pas qui pour chaque modification de l'excitation d© ses enroulements déplace l'élément d'un pas d'une longueur bien définie* En commandant le nombre de changements de l'excitation, ' on commande l'amplitude du déplacement du moteur et comme ce déplacement est lui-même directement en relation dans un rapport 25 de 1:1 avec un signal d'impulsion, c'est finalement le nombre des impulsions qui permet de déterminer l'amplitude du mouvement. Dans le système précité, chaque moteur d'axe reçoit par conséquent des ordres qui sont constitués par un train d'impulsions en nombre correspondant exactement au mouvement souhaité. 50 Normalement il n'y a pas de relation entre le train d'impulsions pour l'un des axes et le train d'impulsions pour l'autre, à cela près que le mouvement combiné des deux amène finalement l'élément à l'emplacement prescrit. Le procédé selon l'invention, tout en fournissant à 35 chaque moteur d'axe le nombre d'impulsions permettant d'obtenir le déplacement de l'élément jusqu'à l'emplacement final prescrit, assure également le contrôle de chaque impulsion, de telle sorte qu'en chaque instant on n'exécute qu'un seul pas selon un seul des deux axes. Avant d'effectuer ce pas, on détermine l'axe selon 69 10028 3 2005519 lequel il sera accompli en examinant si les pas antérieurs ont déplacé l'élément par rapport à l'emplacement qui lui est prescrit par les instructions. En d'autres termes, l'instruction d'entrée détermine la trajectoire voulue et après chaque dépla-5 cernent d'un pas d'un élément on relève la position de celui-ci par rapport à la trajectoire voulue. Cette détermination permet de choisir sur quel axe le pas suivant devra être effectué afin de déplacer l'élément de telle sorte que l'écart soit minimal par rapport à la trajectoire prescrite, ce résultat étant obtenu en 10 examinant la relation entre le mouvement qui est produit par le pas précédent et la trajectoire prescrite. Si le déplacement unitaire antérieur a déterminé un mouvement qui s'est traduit par un croisement entre la trajectoire effective et la trajectoire voulue le pas suivant est effectué sur l'autre axe. Inversement, si le 15 mouvement élémentaire antérieur n'a pas recoupé la trajectoire voulue le pas suivant est effectué à nouveau selon le même axe. On effectue donc qu'un seul pas unitaire à-la fois «t l'on recherche s'il y a eu ou non un croisement après chaque pas, afin de . déterminer selon quel axe doit être effectué le pas suivant. Avec 20 un tel procédé on choisira toujours l'axe selon lequel doit être effectué le pas suivant de telle sorte que le mouvement de l'élément se rapproche au plus près de celui qui donne le nombre maximum de croisements de la trajectoire souhaitée. Toutefois comme le mouvement est constitué par une série de pas rectiligne s, l'é--25 cart entre la trajectoire effectivement suivie et la trajectoire prescrite n'est jamais supérieur au déplacement unitaire correspondant à un pas. Même si le procédé pouvait être mis en oeuvre manuellement, on décrira ci-après un appareil qui fait appel au procédé 30 pour commander automatiquement un système selon deux axes, comme cela est décrit dans le brevet précité. L'appareil accepte les instructions d'entrée, illas emmagasine et il calcule pour chaque déplacement unitaire selon quel axe le déplacement suivant doit être effectué. Après chaque pas il modifie l'information eimiagasi-35 née, afin de la maintenir en conformité avec les pas qu'il y a lieu d'entreprendre, et avec les pas qui ont été entrepris, grâce à quoi on obtient une corrélation entre 1'information emmagasinée et la trajectoire du mouvement de l'élément à chaque pas. L'invention sera décrite ci-après de façon plus détaillée 69 10028 4 2005519 en se référant aux dessins ci-annexés, lesquels sont fournis à titre purement illustratif et non limitatif et dans lesquels: La figure 1 est un graphique schématique montrant la trajectoire linéaire souhaitée des mouvements et la trajectoire 5 des mouvements obtenus selon la présente invention. La figure 2 est un graphique qui montre les quatre cadrans et les signes permettant de déterminer sur quel axe doit être effectué le pas suivant. La figure 3 représente schématiquement un élément tel 10 qu'un bâti de machine, avec les axes des moteurs et la position de l'outil. La figure 4 est un graphique montrant une trajectoire incurvée idéale et la trajectoire effectivement décrite par l'élément selon la présente invention. 15 La figure 5 montre une trajectoire comprenant des parties incurvées et des parties rectilignes, et mettant en évidence la répartition de cette trajectoire en un certain nombre de trajectoires élémentaires pour lesquelles il y a lieu de fournir des informations d'entrée. 20 La figure 6 représente le schéma synoptique d'un appa reil permettant de mettre automatiquement en oeuvre le procédé selon l'invention. La figure 7 représente l'organigramme du circuit de commande utilisé selon l'invention. 25 Si l'on se réfère à la figure 1 on peut voir une ligne droite 10 avec un point de départ 11 et un point d'arrivée 12. Cette ligne fait un certain angle avec l'axe des X 13 et avec l'axe des Y 14» par rapport auquel sa position est définie. La ligne 10 représente la trajectoire d'un mouvement que l'on souhai-30 te obtenir au moyen d'un moteur pas à pas assurant las déplacements selon l'axe X-et d'un autre moteur pas à pas par chaque moteur pas à pas selon son axe se décompose en déplacements élémentaires ou pas, chaque pas ayant exactement la même longueur pour l'axe des X et pour l'axe des Y et les pas exécutés sur l'un 35 des axes ayant la même longueur que le pas exécuté sur l'autre, tout au moins dans le cas particulier décrit ici. La distance entre le point de départ et le point d'arrivée est définie par des données relatives à chaque axe. C'est ainsi que le point d'arrivée 12 est à quatre pas du point de départ selon la direction de l'axe 69 10028 5 2005519 des Y (ce qui est symbolisé par A Y = 4 à l'emplacement indiqué, en 15 sur la figure) et à 10 pas du point de départ selon la direction de l'axe des X (ce qui est symbolisé par À X = 10 comme cela est montré en 16). 5 Ces données sont les mêmes que celles dont on a besoin dans le système de commande numérique ait point par point où l'information demandée est la distance le long des coordonnées entre le dernier point ou le point actuel, dont on admet qu'il est au zéro, autrement dit à l'intersection de l'axe des X et de 10 l'axe des Y, et le point d'arrivée du mouvement souhaité. Four 19 mouvement suivant, le point antérieur devient le point zéro actuel et le point d'arrivée est défini par et 2ÛY, où chacune de ces valeurs est un nombre entier représentant le nombre d'incréments constituant le mouvement selon l'âxe considéré. 15 Afin de faciliter la compréhension du mouvement obtenu selon la présente invention, dans le cas de la figure 1, le plan de coordonnées est subdivisé par des droites en carrés identiques, dont le côté est égal à la distance dont le moteur déplace l'élément ou la table de la machine-outil pour chaque pas effectué, la 20 forme carrée résultant du fait que les déplacements élémentaires sont les mêmes pour les d9ux axes. Même si sur la figure les carrés élémentaires mesurent environ 1 cm, il va de soi qu'en pratique la longueur du pas élémentaire sera de l'ordre de deux centièmes ou même d'un centième de millimètre, de nombreux fac-25 teurs entrant en jeu, y compris les liaisons mécaniques entre l'élément de la machine et les moteurs. Selon la présente invention après que les informations de base ont été fournies, autrement dit après que l'on a obtenu les quantités 10 et 4 pour les axes li et Y respectivement, l'un des moteurs doit effectuer le premier pas. Peu importe l'axe selon lequel le pas est effectué, sauf lorsque la trajectoire que l'on désire suivre coïncide avec l'un des axes. Si l'on admet que le premier pas est effectué par le moteur de l'axe X, le mouvement correspondant est indiqué en 17 sur la figure 1. Du 35 fait de ce mouvement, on obtient entre la position effective de l'élément et la trajectoire prescrite 10 un écart D. le prochain pas est pratiqué selon l'autre axe, à savoir l'axe Y (dans l'hypothèse où la trajectoire souhaitée ne coïncide pas avec l'autre axe) et il est indiqué par le segment 18. Selon l'inven- 30 69 10028 6 2005519 tion, chaque fois que le point d'aboutissement d'un pas se trouve en-dessous de la trajectoire désirée, donc de la droite 1C, autrement dit chaque fois qu'il se trouve plus près de l'axe das X que le point correspondant à la trajectoire, il y a lieu d'effectuer 5 un pas selon l'axe des Y. Inversement, chaque fois que le peint d'aboutissement d'un déplacement unitaire vient se placer au-dessus de la trajectoire prescrite, il faut que l'on exécute un pas X. Comme l'extrémité du segment 18 est au-dessus de la trajectoire, la prochaine étape doit être effectuée selon l'axe des 10 Y et elle est indiquée par le segment 19. Gela constitue l'une des façons de déterminer si le déplacement unitaire précédent a croisé la trajectoire prescrite, étant donné que si un tel croisement se produit, le point d'arrivée va se trouver de l'autre côté de la trajectoire prescrite, par rapport au point de départ. 15 Etant donné que le point d'arrivée du segment 19 se trou ve toujours au-dessus de la ligne 10 (il n'y a pas eu de croisement) il faut procéder à un nouveau déplacement élémentaire selon l'axe des X, comme cela est indiqué par le segment 20. Le point d'aboutissement de ces derniers déplacements est inférieur à la 20 ligne 10, ce qui exige un pas 21 selon l'axe Y (un croisement s'est donc produit), et le point d'aboutissement de ce pas 21 se trouve au-dessus de la ligne 10. Dans ces conditions les deux pas suivants qui sont indiqués par les segments 22 et 23 et qui ont lieu selon l'axe des X résultent du croisement par le segment 21 25 et de l'absence de croisement par le segment 22. L'extrémité du segnent 23 coïncide exactement avec la trajectoire prescrite 10 et, comme dans le cas du premier pas, on procède à un déplacement élémentaire selon l'axe des X parce que l'écart est nul entre la trajectoire et la position effective. 30 Ce pas selon 1'axe des X est représenté par la segment 24. 3tant donné que l'extrémité du segment 24 se trouve en-dessous de la ligne 10, il convient de pratiquer un pas 25 selon l'axe des Y, et comme l'extrémité de ce pas 25 est au-dessus de la ligne 10, on doit pratiquer deux pas 26 et 27 selon l'axe des X. L'extrémité 35 du segment 27 revenant en-dessous de la ligne, on pratique un pas Y donnant lieu au segment 25, selon l'axe des Y et comme l'extrémité du segment 25 est au-dessus de la ligne 10, on est amené à effectuer deux pas 26 et 27 selon l'axe des X. L'extrémité du segment 27 étant en-dessous de la ligne, on pratique un pas selon bad original 69 10028 7 2005519 l'axe des Y, donnant lieu au segment 28 puis encore deux pas 29 et 30 selon l'axe des Y, at ces deux derniers pas ramènent l'extrémité du dernier segment 30 à coïncidence exacte avec l'extrémité 12 de la ligne 10. 5 La trajectoire suivie effectivement du fait des déplace ments pas à pas selon l'axe des X et l'axe Y ne suit pas rigoureusement la trajectoire prescrite 10. Toutefois, en aucun point la distance entre la trajectoire prescrite et la trajectoire effective ne se trouve supérieure au déplacement unitaire correspon-10 dant à un pas et même si on pouvait avoir l'impression, en se référant à la figure 1, que la trajectoire effective n'épouse que très grossièrement la trajectoire prescrite, en réalité, lorsque l'on a peut-être 50 ou 100 pas par millimètre, l'écart apparaît comme très acceptable. 3n outre, si la pièce à travailler 15 qui est portée par la table de la machine-outil est usinée au moyen d'une fraise circulaire, les arêtes de raccordement sur les pas ne seront pas vives. Si l'on se livre maintenant à une analyse mathématique du procédé en question, il s'entend que chaque pas selon l'axe des X 20 produit un écart par rapport à la trajectoire souhaitée qui est égal à - AY/AX ou, pour l'exemple donné ici, à -4/10. D'autre part chaque pas selon l'axe des Y produit un écart qui est égal à à X/ Z) X autrement dit à 10/10 = 1. Après accomplissement du premier pas, l'écart D vaut -.4Y/ Z)X, après accomplissement du 25 second pas (selon l'axe des Y) l'écart D vaut - Al/ A.JL +AX/ZÛ.Y, après accomplissement du 3ème pas, (selon l'axe des X) l'écart vaut -4Y/.4 X + X//i X -4Y+^)X. L'écart à la fin de chaque .pas est donc égal à la somme cumulative des déplacements individuels correspondants au pas précédent. 30 L'écart exact après un nombre quelconque de pas peut donc être déterminé en utilisant la formule = li (" ^'/ 4 X) + H (4X/4X) où iï est le nombre de pas pratiqués selon l'axe des X, alors que M est le nombre.de pas pratiqués selon l'axe des Y. A la fin du mouvement rectiligne souhaité, K et M sont égaux numé-35 riquement à 4X et A Y et par conséquent l'équation en question donne zéro ce qui correspond à un écart nul. Par réduction on est amené à l'équation: 2?d =[N (4 Y) + M (/IX)] /jx. Si .A N b'est pas égal à zéro (une telle valeur correspond à un 69 10028 8 2005519 mouvement qui suit rigoureusement l'axe des Y) l'équation peut être encore réduite afin de pratiquer le procédé selon l'invention en éliminant le dénominateur 4X de telle sorte que l'on obtienne finalement 5 £d & ïï (-4Y) + M UX) Selon l'invention on examine la somme après chaque pas, afin de déterminer si elle est ou non égale à zéro et, dans le cas où elle n'est pas égala à zéro, quel est son signe (+ ou - ). Sn suivant les règles précitées consistant à effectuer un pas selon 10 l'axe des X lorsque est égal à zéro ou lorsqu'il est positif et un pas selon l'axe des Y lorsqu'il est négatif, l'écart effectif ne peut jamais être supérieur à un pas. Par conséquent selon l'invention, on exploite uniquement le signe de la somme et non point sa valeur numérique, ce sui entraîne non seulament 15 une réduction des calculs manuels mais aussi une simplification de l'appareil propre à la mise en oeuvre de l'invention, étant donné que cela élimine la nécessité de déterminer la. valeur numérique effective de l'écart. Il est clair que si après accouplement d'un pas le signe 20 de l'écart global est le même qu'avant l'accomplissement de ce pas, aucun croisement ne s'est produit avec la trajectoire prescrite. Par contre si les signes sont différents, autrement dit si le signe a changé pendant l'exécution du pas, cela signifie qu'un croisement s'est produit. Au lieu de comparer des signes, le procédé 25 selon l'invention consiste à effectuer un pas selon l'axe des X chaque fois que l'écart total est positif et à effectuer un pas selon l'axe de Y chaque fois que l'écart cumulatif est négatif, ce qui revient exactement au même. On trouvera ci-après un tableau qui correspond à l'exem-30 pie de la figure 1 avec 4x = 10 et Z)Y = 4, et qui résulte de l'application de la formule et de l'interprétation des résultats, à savoir du signe de la valeur donnée par la formule. 69 10028 9 2005519 Numéro du pas Pas selon X Pas selon Y Pas suivant 1 V K-4) + 0 ou Y 2 Y l(-4) + 1(10) ou + X 3 Y 2 (-4 ) + 1(10) ou + X 4 V 3(-4) + 1(10) ou - Y 5 V 3 (—4 ) + 2(10) ou + X 6 V 4(-4) + 2(10) ou + X 7 Y 5(-4) + 2(10) ou 0 X 8 Y 6(-4) + 2(10) ou - Y 9 V 6(-4) + 3(10) ou + X 10 V ' 7(—4) + 3(10) ou + X 11 V 8(—4 ) + 3(10) ou - Y 12 V 8(-4) + 4(10) ou + X 13 Y 9 (-4) + 4(10) ou + X 14 V 10(-4) + 4(10) ou 0 FIN Une comparaison du tableau ci-dessus avec là trajectoire consti- tuée par les segments 17 à 30 révèle l'idendité entre les séquences de pas qui sont obtenues. Par conséquent, le procédé peut 20 être mis en oeuvre soit par des moyens visuels, en déterminant si l'on a eu un croisement entre la position effective et la position prescrite, soit mathématiquement comme cela est montré par le tableau ci-dessus. La figure 2 montre les quatre cadrans d'un cercla avec 25 l'axe des X 31 et l'axe des Y 32 qui s'étendent à angle droit l'un par rapport à l'autre. L'exemple montré par la figure 1 se déroulerait entièrement dans le cadran I et le signe qui correspond à une proximité avec l'axe des Y est -, alors que le signe qui correspond à une proximité avec l'axe des Y est +. Cette relation est 30 également valable dans les trois autres cadrans, comme cela est mis en évidence par la position des signes par rapport aux diagonales 33 et 34. Il s'entend que le point de départ de la trajectoire souhaitée doit être considéré comme débutant au centre, donc à l'intersection des deux axes, et qu'à partie de ce point, on va 35 vers l'extérieur de sorte que dans les quatre cadrans I, II, III et IV, chaque pas correspond à une augmentation de 1 de la valeur de I ou de la valeur de LI. Il y a également lieu de remarquer que les valeurs de 4 X et de 4 Y sont toujours considérées comme positives dans la formule, même si dans le système de commande numéri 69 10028 10 2005519 que précité un mouvement vers la gauche et vers le bas est en général considéré comme correspondant à des coordonnées négatives. La figure 4 représente l'application du procédé selon l'invention à la commande des mouvements d'avancement permettant 5 de produire une trajectoire qui correspond à un arc de cercle et qui ne s'écarte pas de la trajectoire prescrite d'une valeur supérieure au déplacement unitaire produit par un pas. L'arc demandé est indiqué en 40, il début en 41 et se termine en 42. L'intersection de l'axe des X 43 avec l'axe des Y 44 correspond avec 10 le point de départ 41. Dans cet exemple particulier, l'arc 40 a un rayon 45 dont la longueur est égale à 15 pas, mesurée à partir du centre 46, et le centre et l'extrémité de l'arc sont situés tous les deux sur une parallèle à l'axe des X^X vaut 3 (voir en 47);/!Y vaut 15-9 (voir en 48); i vaut - 12 (voir en 49) et j vaut 9 (voir en 50). Les caractères i et j constitue les coordonnées selon X et selon Y du centre 46, cela par rapport au point de départ 41 de l'arc. Les quatre valeurs en question sont tout ce dont on a besoin pour commander le mouvement de l'élément qui doit suivre 20 l'arc. Il y a lieu de remarquer que i et j sont négatifs puisque le centre 46 de l'arc se trouve à gauche et en bas par rapport au point de départ 41. D'autre part ^X est positif puisque le mouvement a lieu vers la droite par rapport au point de départ alors que A Y est négatif puisque le mouvement est orienté vers le bas. 25 Le point de départ 41 se trouve à une distance du centre 2 ? 46 qui est égale à la racine carrée de i + j . Comme dans le cas du mouvement rectiligne, on décide arbitrairement que le premier pas sera effectué selon l'axe des X et c'est celui qui est indiqué par le segment 51. L'extrémité du segment 51 sst à une dis- 30 tance du centre 46 qui est supérieure à la racine carrée de 2 2 (i + 1) + j j étant donné les relations dans las triangles rec-" tangles, et l'écart entre ce point et l'arc 40 est égal à la différence entre la longueur susdite et le rayon 45- Stant donné que l'invention utilise exclusivement le signe ou la direction de 35 l'écart, on peut négliger les racines carrées et comparer simplement les valeurs des carrés pour déterminer laquelle est la plus importante. Dans ces conditions (i2 + j2) _ £(i+l)^ + caractérise l'amplitude de l'écart et le signe de cette valeur dénote de quel coté de l'arc se trouve l'extrémité du segment 51. Le tableau 69 10028 il 2005519 qui suit montre les différents pas effectués et l'écart relevé chaque fois entre la distance au centre du point d'application du dernier pas, d'une part, et le rayon 45 d'autre part. C'est en examinant le signe de cet écart que l'on détermine si le prochain 5 pas sera effectué selon l'axe des X ou selon l'axe des Y. Si l'extrémité du dernier pas est au-delà de l'arc 4C, autrement dit si l'arc se trouve entre le centre et cette extrémité il faut procéder à un pas selon l'axe des Y, alors que si l'extrémité du dernier pas se trouve entre le centre et l'arc, il 10 faut procéder à un pas selon l'axe des X. Comme dans le cas de la trajectoire rectiligne, si l'écart est égal à zéro, on a une coïncidence entre l'extrémité du'dernier pas et la trajectoire prescrite et, dans ce cas, on décide arbitrairement d'effectuer un pas selon l'axe des X. Le tableau indique les quantités à la 15 fin d'un pas, et même si l'on trouve une quantité numérique dans la colonne des écarts il ne s'agit pas de la valeur vrai de l'écart, sauf dans le cas où elle vaut zéro. Les quantités et ^Y représentent les nombres de pas de chaque type qu'il y a encore lieu d'effectuer et la valeur absolue est réduite de 1, d'un 20 côté ou de l'autre à chaque pas. La valeur de i est augmentée de - 1 pour chaque pas effectué selon l'axe des X (étant donné que le point d'aboutissement s'écarte davantage du centre) et la valeur absolue de j est réduite de 1 pour chaque pas selon l'axe des Y, étant donné qu'elle doit être égale à zéro à la fin du 25 mouvement, puisque le centre 46 et l'extrémité 42 ont la même 2 2 valeur dans les coordonnées selon Y. Dans la colonne "i + j " se trouve la valeur qui résulte de la mise au carré des valeurs des colonnes i et j, de sorte que les valeurs en question changent chaque fois que l'on effectue un pas selon l'un ou l'autre des 2 2 30 axes. Dans la colonne intitulée "écart par rapport à i + j " se trouve la différence entre le carré du rayon (225) et la valeur (i'2 + j'2). Enfin dans la colonne "pas suivant" est indiqué l'axe selon lequel doit avoir lieu le pas suivant, le choix de cet axe étant lié au signe de la valeur placée dans la colonne 35 des écarts. 69 10028 12 2005519 Ecart par rapport Pas X ï/lX Aï i 3 *i'2 + j'2 ±2 + f =(225) savant (à la fin de chaque pas) 5 3 -9 -12 -9 144 + 81 = 225 0 X 1 2 -9 -13 -9 169 + 81 = 250 -25 Y 1 2 -8 -13 -8 169 + 64 = 233 - 8 Y 1 2 -7 -13 -7 169 + 49 = 218 +.7 X 1 1 -7 -14 -7 196 + 49 = 245 -20 Y 10 1 1 -6 -14 -6 196 + 36 -- 232 - 7 Y 1 1 -5 -14 -5 196 + 25 = 221 + 4 X 1 0 -5 -15 -5 225 + 25 250 -25 Y 1 0 -4 -15 -4 225 + 16 = 241 -16 Y 1 0 -3 -15 -3 225 + 9 = 234 - 9 Y 15 1 0 -2 -15 -2 225 + 4 = 229 - 4 Y 1 0 -1 -15 -1 225 + 1 = 226 - 1 Y 1 0 0 -15 0 225 0 Fin On peut voir sur la figure 4 en 52 la trajectoire qui correspond effectivement au tableau ci-dessus. On a trois pas se-20 Ion l'axe des X, correspondant aux parties horizontales de la ligne 52 et 9 pas selon l'axe des Y, ces neuf pas étant répartis en trois segments verticaux. Comme dans le cas de la figure 1, le coté de chaque carré est égal au déplacement unitaire correspondant à un pas. Sn examinant la figure, on.peut constater que 25 même dans le cas d'un arc de cercle l'écart maximal n'est pas supérieur au déplacement correspondant à un pas. Sn outre, comme dans le cas où la trajectoire prescrite était rectiligne, étant donné que le premier pas a été accompli selon l'axe des X, le second pas était nécessairement accompli selon l'axe des Y. Sn 30 effet, inévitablement le premier pas donne lieu à un signe d'écart qui exige un pas selon l'axe des Y. La façon de déterminer le signe de l'écart est basée sur le calcul d'après lesquels chaque pas selon l'axe des X se traduit par une augmentation de l'écart d'une quantité égale à 35 (2i + 1) ainsi que cela résulte de la soustraction (i2 + j2) - £(i+l)2 + j2j t alors que chaque pas effectué selon l'axe des Y réduit l'écart d'une quantité égale à (2i - l) ainsi que cela résulte da la soustraction (i2 + j2) -.j±2 _(j_i)2J. Si (2i + 1) est soustrait pour chaque pas selon l'axe 40 des X et 2i - 1 est additionné pour chaque pas selon l'axe de Y, 69 10028 13 2005519 on est conduit à un total qui est, soit égal à zéro* soit supérieur ou inférieur à zéro autrement dit qui a un signe + ou un signe - . La valeur absolue n'est pas significative, étant donné que seul le ligne est utilisé pour indiquer le sens de la dériva-5 tion. En outre, i ou j changera à chaque pas, et il ne seront donc jamais constants, comme cela est indiqué par le tableau. On a admis que le mouvement montré par la figure 4 avait lieu dans le quatrième cadran à partir du point de départ 41, pour des mouvements dans les autres cadrans , les signes dépen-10 dront de la direction à partir du départ ainsi que cela est expliqué en se référant à la figure 2. Chaque fois que le centre de l'arc est à gauche du point de départ (comme dans l'exemple selon la., figure 4) le symbole i est affecté du signe - , alors que si le centre est à droite, i est affecté du signe +. En ce qui concerns 15 j si le centre est en-d9ssous du point de départ, 18 signe de j est négatif alors qu'il est positif si le centre est au-dessus du point de départ. Un pas effectué selon l'axe des X, et dans une direction qui s'écarte du centre, augmentera toujours en valeur absolue la valeur de i, alors qu'un pas effectué selon l'axe X 20 qui tendra au rapprochement vers le centre entraînera une réduction de la valeur absolue de i. Par conséquent si AX a le même signe que i, i est réduit de 1 à chaque pas alors que si les signes de A X et de i sont opposés i est augmenté de 1. En ce qui concerne j, la variation de sa valeur absolue est déterminée par 25 les signes respectifs de i et de A X, avec le résultat que pour chaque pas selon l'axe des Y, j est augmenté de 1 lorsque les signes de i et de ù X sont identiques et réduits de 1 lorsqu'ils opposés. Ainsi que cela ressort de ce qui précède, chaque foiâ 30 qu'un pas produit un mouvement qui détermine1 un croisement de la trajectoire souhaitée, le signe de l'écart change. Toutefois comme dans le cas du déplacement rectiligne précédemment décrit, plutôt que de chercher à comparer les signes des écarts avant et après le pas, on obtient le même résultat en notant quel est le 35 signe après l'accomplissement d'un pas. Par conséquent le tracé d'un arc de cercle est effectué de la même manière que le tracé d'un segment rectiligne, à cela près que l'on utilise la distance entre le point d'aboutissement de chaque pas et le centre de l'arc pour déterminer si le pas en question a croisé la trajectoi 69 10028 14 2005519 re, les quantités i et j affectées d'un signa + ou - étant utilisées pour chaque pas. la figure 5 montre une courbe continue 60 qui est constituée par un arc 61 avec son centre an 61a, un segment de droite 5 62, un arc 63 ayant son centre en 63a et un segment de droite 64. L'information requise pour déplacer l'élément de la machine-outil selon la courbe 60 est également montrée sur cette figure. L'arc 61 comprend un point de départ 6lb et un point d'arrivée 61c et il est défini par les quatre paramètres 4x, -Z)Y, -i et 3 (3 10 étant égal à A Y). A cet arc se raccorde le segment rectiligne 62 qui est défini par les incréments et -^Y-^ entre le point de départ 6lc et le point d'arrivée 62b. Les renseignements concernant l'arc 63 qui constituent le tronçon suivant de la courbe doivent être décomposés selon deux arcs successifs, étant donné 15 que le système en cause ne permet de définir qu'un arc ayant un développement angulaire inférieur à 90° et qui ne puisse s'étendre au-delà d'un cadran, autrement dit qui ne présente pas une inversion de sens par rapport à l'axe. Pour la première partie de la courbe 63 à savoir du point de départ 62b jusqu'au point 63b, 20 qui se trouve sur une parallèle à l'axe des Y passant par le centre 63a de l'arc, les paramètres à fournir sont AJ21 - ^Yg, i-2 et jg. Pour le reste de l'arc 63 allant du point 63b jusqu'à l'extrémité 63, les paramètres à fournir sont Z)X^, ù-1^ i^ (lequel est égal à zéro puisque le point 63b a la même coordonnée en 25 X que le centre 63a) et j^. Enfin pour le dernier tronçon de la courbe qui est constitué par le segment d© droite 64, il suffit de fournir les renseignements A X^ et 4 Y^. Il s'entend que la courbe complexe qui est montrée par la figure 5 n'exige la fourniture que de renseignements limités pour 30 que l'on puisse suivre le procédé selon l'invention. Cela est particulièrement avantageux lorsque l'information est emmagasinée sur un support et lue automatiquement, par exemple lorsque l'on utilise un ruban perforé passant dans un lecteur da ruban. 3n outre, l'information nécessaire ne diffère pas essentiellement de celle 35 qui est nécessaire pour définir la courbe et elle est facile à calculer au moment où l'on définit la courbe, lors du dessin. La figure 3 montre schsmatiquement une table 70 de machine outil qui peut coulisser sur des guides 71 selon la direction des X et qui peut aussi coulisse:? sur les guides 72 selon la 69 10028 15 2005519 direction des Y, par rapport à l'outil 73. Un moteur 110 de l'axe des X est relié à une broche filetée 74 qui coopère avec un écrou 75 de la table 10 afin de provoquer le déplacement selon la direction de l'axe des X lorsque le moteur 110 est alimenté. De 5 même un moteur 111 de l'axe des Y est relié à une broche filetée 76 qui coopère avec un écrou 77 porté par la table 70 afin d'assurer le déplacement selon l'axe des Y quand le moteur est alimenté. Même si le procédé précité peut être utilisé lorsque l'on 10 obtient manuellement l'avance selon les axes des X et des Y, on peut voir sur la figure 6 le schéma synoptique d'un système qui permet à de l'information d'entrée, obtenue à partir d'un support d'enregistrement comme un ruban perforé, d'assurer automatiquement le pilotage des moteurs correspondants aux deux axes. 15 L'appareil en question qui est désigné dans son ensemble par 100, comprend un bloc d'entrée 101, lequel peut être constitué par le circuit de sortie d'un lecteur d« ruban perforé qui lit l'information d'entrée ou les ordres à partir d'un ruban perforé. Ce bloc d'entrée peut aussi être un dispositif manuel d'entrée 20 dans lequel l'opérateur affiche des boutons ou des interrupteurs permettant de coder la quantité pour chacune des entrées. L'information est alors transférée à destination d'un bloc de mémoire 102 qui comprend une section 102a destinée à contenir, ainsi que cela est indiqué, la valeur absolue de ^)X et son signe, une sec* 25 tion 102b destinée à contenir la valeur de A Y et son signe; une section 102c destinée a contenir la valeur absolue de i et son signe et enfin une section 102d destinée à contenir la valeur absolue de j. Comme le signe de j est déterminé par les signes respectifs de /)X, /)Y, et i, il n'y a pas besoin d'emmagasiner 30 son signe. Chaque section peut être une unité de mémoire en décimal codé binaire, le signe étant symbolisé par l'état d'une bascule. Lors de la réception d'un ordre, l'information est emmagasinée dans le bloc de mémoire 102 et transférée par le bloc de transfert 103 dans des blocs ultérieurs appropriés ainsi que 35 cela sera décrit ci-après. En 104 se trouve le registre de 2} X avec le signe (+ ou -) et il s'agit essentiellement d'un décompteur ou compteur anté-rograde étant donné que l'on peut afficher dans ce registre la quantité 4 X occupant la section 102a et abaisser cette quantité 69 10028 16 2005519 de 1 chaque fois qu'une impulsion est appliquée au moteur assurrr. le déplacement selon l'axe des X. En 105 se trouve un registre '1- A Y qui est construit essentiellement de la même façon que le registre 104 et qui accomplit la même fonction que le registre 5 104 mais cette fois-ci pour l'axe des Y. 3n 106 se trouve le registre des i, avec signe + ou -, et il s'agit essentiellement d'un compteur-décompteur dans la mesure où il peut compter dans un sens ou dans l'autre à chaque impulsion qu'il reçoit, après que l'on ait affiché une quantité déterminée. En 107 se trouve 10 enfin le registre de j qui est essentiellement un compteur-dé compteur . Le bloc 108 est appelé registre de détection des écarts. Il comprend un emplacement spécial pour le signe et il est constitué sous la forme d'un compteur-décompteur qui, pour chaque 15 impulsion reçue, peut être modifié d'une unité ou d'un certain nombre d'unités. Enfin en 109 se trouve un oscillateur qui est utilisé pour fournir les impulsions au système quand il fonctionne à une vitesse donnée. On peut aussi voir en 110 le moteur de l'axe des X et 20 en 111 le moteur de l'axe des Y. Le moteur de l'axe des X est relié à l'organe de la machine-outil, par exemple la table, afin d'entraîner cet organe le long de l'axa des X lors de la réception d'une impulsion, et le moteur de l'axe des Y exerce la même fonction pour l'organe de la machine-outil selon l'axe des Y. 25 Les moteurs 110 et 111 actionnant respectivement l'axe des X et l'axe des Y sont reliés à un bloc central d© commande 112 par des lignes 110a pour le premier et 111a pour la second. Les deux moteurs sont identiques et ils se déplacent d'un incrément angulaire dans un sens donné lorsqu'ils reçoivent une impulsion par l'un 30 des fils d'alimentation, pour se déplacer d'un pas dans un sens opposé, lorsque l'impulsion est reçue sur l'autre fil. Il s'agit donc de moteurs pas à pas réversibles. On trouvera une descriptic plus complète des modalités de réception des impulsions et de tra duction de celles-ci en incréments d'avancement en se référant 35 au brevet américain 3 117 268. L'unité de commande 112 est un circuit logique qui surveille les différents états pouvant exister dans l'appareil et qui tire parti des informations reçues pour assurer le fonctionnement des moteurs. Même si cette unité de commande peut être 40 réalisée avec tout circuit logique que l'on voudra, son fonction- bad original 69 10028 « 2005519 nement doit répondre aux conditions que 1!on va maintenant décrire en se référant à l'organigramme de la figure 7. Un bloc de démarrage 120 reçoit par le conducteur 120a un signal qui signifie que le mouvement va commencerce signal pouvant provenir 5 soit d'un bouton de démarrage actionné manuellement, soit d'un ruban perforé ou de toute autre source d'information entrante. Le bloc de commande interroge alors 3as registres 102a et 102b afin de déterminer si le déplacement sera rectiligne ou en arc de cercle. Cette opération qui est effectuée en 121 permet de conclure 10 à un tracé rectiligne si les registres ne contiennent ni i ni j, et un tracé en arc de cercle si les registres contiennent au moins i ou j. Si l'on n'a que les informations d'entrée concernant un tracé rectiligne, autrement dit si l'on a uniquement AX et/ou Aï, il s'ensuit une émission sur le conducteur 121a d'un 15 signal indiquant que l'information d'entrée ne contient pas les paramètres i et j et ce signal aboutit au bloc 122. Ce bloc correspond aux opérations uivantes: l'unité de-transfert 103 transfère le paramètre 4X contenu dans la section 102a à la fois à destination du registre 104de A X et du registre 107 de i, alors 20 qu'il transfère la valeur du paramètre Aï de la section 102b à destination du registre 105 de 4 ï et du registre 106 de i. Un signal est encore émis à destination du registre des écarts 108 afin de remettre celui-ci à zéro. Ceci fait les registres 104j 105 5 106 et 107 sont donc 25 chargés avec l'information entrante et l'on passe au bloc 123 de l'organigramme correspondant à un test sur le contenu du registre 104 de A X. Si le contenu est égal à zéro, cela signifie qu'il n'y a pas lieu d'effectuer de déplacement le long de l'axe des Y. Si telle est la réponse, on va par 123a au bloc 124 correspondant à 30 un test sur le contenu du registre 105 de Aï, en vue de savoir si ce contenu est égal à zéro et s'il y a lieu d'effectuer le mouvement selon l'axe des ï. Si Aï n'est pas égal à zéro on va par 124a au bloc 125 dont le rôle est de transmettre l'impulsion reçue au moteur 111 de l'axe des ï tout en réduisant simultanément d'une 35 unité le contenu du registre 105 de A ï* L'exécution de cet ordre se traduit par le renvoi d'une impulsion sur la ligue 125a à destination du bloc 124 qui examine à nouveau le contenu du registre de Aï. Si ce contenu n'est pas égal à zéro, une nouvelle impulsion est envoyée au bloc 125 pour faire avancer à nouveau d'un pas le 40 moteur de l'axe des Y et pour réduire de 1 la valeur du regijtre ba*or.GI^ 69 10028 ^ 2005519 de Ay. La système continue à fournir des impulsions jusqu'à ce que l'on constate dans la bloc 124 que le contenu du registre 105 de à Y est revenu à zéro. Dans ce cas, un signal est envoyé par la ligne 124b à destination du bloc de démarrage 120 pour inai-5 quer que le mouvement est terminé. Inversement, dans le cas où l'on a un mouvement selon l'axe des X, mais pas de mouvement selon l'axe des Y les choses se passent de la façon suivante: on constate en 123 que A X n'est pas égal à zéro, ce qui active le conducteur 123b aboutissant à 10 un bloc 126 dans lequel on teste la contenu du registre 105 de A Y. Si ce contenu s'avère valoir zéro3 un signal envoyé sur le conducteur 126a aboutit sur le bloc 127 qui fonctionne rigoureusement de la marne manière que le bloc 12.5, à cela près qu'il fournit des impulsions au moteur 110 de lsaxe des X et qu'à cha-15 que impulsion il réduit de 1 le contenu du registre 104 de A X. Après chaque impulsion, un conducteur 127a permet de tester à nouveau en 123 le registre de AX pour savoir si son contenu est différant de zéro, cela avant l'émission de l'impulsion prochaine. Lorsque l'on constate finalement en 123 que le registre 104 de ,Z)X 20 est à zéro, un signal est émis sur le conducteur 123a et comme maintenant les deux registres 104 de X et 105 de ^Y sont à zéro, on retrouve sur le conducteur 124b le signal à destination du bloc de départ 120. Lorsque A X et A Y sont tous les deux différents de zéro;, 25 un massage est obtenu sur le conducteur 126b à destination du bloc 128 qui examine le registre d'écart 108 pour savoir si son contenu est positif ou égal à zéro (non négatif), et qui utilise cette information pour détermines l'axe salon lequel aura lieu la prochaine étape d'avancement. Si le contenu du registre d'écart 30 a une valeur négative, cela signifie qu'il convient d'exécuter un pas selon l'axe des Y et que, par conséquent., un message sera émis sur le conducteur 128a à destination du bloc 129 dans lequel on émat une impulsion à destination du moteur 3.11 de déplacement selon l'axe des Y et l'on opère une réduction de 1 du contenu du 35 registre 105 de A Y. Sn outre, on ajoute j au registre d'écart, j ayant la meme valeur que la valeur initiale de A X. Inversement, si le registre d'écart 108 a un contenu non négatif, un signal est émis sur le conducteur 128b à destination du bloc 130, où sont opérées les marnes fonctions que précédemment, gAD original 69 10028 19 2005519 mais cette fois-ci pour le moteur 110 assurant le déplacement selon l'axe des X. Autrement dit, une impulsion est envoyée au moteur 110, le registre 104 de A X a son contenu qui est réduit de 1, et la valeur i est soustraite du contenu du registre d'écart 5 108, la quantité i étant la même que la valeur originelle de /lY. Après accomplissement de la fonction correspondant soit au bloc 129, soit au bloc 130, un signal est émis sur le "conducteur 131 à destination du bloc 123 en vue de réactiver le système pour la prochaine impulsion, l'unité de commande examinant les différents 10 registres pour savoir si le contenu résiduel du registre de A X vaut zéro, si le contenu résiduel du registre de A Y vaut zéro, ou si les deux contenus sont encore différents de zéro, pour examiner ensuite le signe du registre d'écart et effectuer le pas suivant en conséquence. 15 Si les données d'entrée comportent une quantité étique tée i ou j, il est demandé au système d'accomplir un mouvement en arc de cercle et, dans ces conditions, un signal apparaît sur le conducteur 121b qui part du bloc 121. Ce signal active le bloc 132 correspondant aux opérations suivantes: l'unité de transfert 20 2£>3 transfère les données d'entrée du bloc 102 dans les divers registres correspondants et amène à zéro le registre d'écart 108. Un signal apparaît alors sur le conducteur 132b à destination d'un bloc 133 correspondant à l'examen du registre 104 de ZiX, pour savoir si le contenu de ce registre vaut zéro. Si effecti-25 vement il vaut zéro, un signal est émis sur le conducteur 133a à destination du bloc 134 où l'on examine si le registre de A Y contient zéro ou non. Si c'est le cas, aucun déplacement n'est demandé et un signal apparaît sur le conducteur 134a à destination du bloc de départ 120 pour indiquer que A X et A_Y sont tous les 30 deux égaux à zéro et qu'il y a lieu de s'intéresser au prochain déplacement demandé. Lorsque 4 X est égal à zéro mais que /\.Y n'est pas égal à zéro, un signal est obtenu sur la ligne 134b à destination d'un bloc 135 qui commande l'émission d'une• impulsion à destination du 35 moteur 111 de déplacement selon l'axe des y et qui réduit d'une unité le contenu du registre 105 de A Y. Une fois que ce résultat a été obtenu, un message est envoyé sur le conducteur 135 à destination du bloc 134 qui examine si le contenu du registre 105 de ^Y est nul ou non. S'il n'est pas nul, on a répétition de 69 10028 20 2005519 l'émission d'une impulsion à destination du moteur de déplacement selon l'axe des Y et décrémentation de 4 Y jusqu'à ce que l'on atteigne finalement zéro et qu'un massage soit envoyé dans la conducteur 134a. 5 D'autre part, si, lors de l'examen en 133 du contenu du registre 104 de /\.X, ce contenu s'avère être différent de zéro, un message est émis sur la ligne 133b à destination d'un bloc 136 correspondant à l'examen du contenu du registre 105 de A Y, pour savoir si ce contenu est égal à zéro. Si c'est le cas, un message 10 est émis sur la ligne 136a à destination du bloc 137 dont le rôle est d'envoyer une impulsion au moteur UO de déplacement selon l'axe des X et de soustraire 1 au contenu du registre 104 de A-X, ce après quoi un signal de fin est envoyé par le conducteur 137a au bloc 133» Gomme dans le cas du déplacement selon l'axe des Y, 15 les impulsions continuent d'être envoyées au moteur de déplacement selon l'axe des X jusqu'à ce que le contenu du registre de AX soit revenu à zéro. Lorsque les deux registres respectivement de 4X et de ont leur contenu qui est revenu à zéro, le système s'arrête, étant donné que l'on a émission de signal de 20 fin de mouvement sur le conducteur 134a. Dans le cas où ni le registre 104 de AX, ni le registre 105 de A Y n'a un contenu égal à zéro, un signal est émis sur le conducteur 66b qui aboutit à un bloc 138 dont le rôle est d'examiner si le contenu du registre d'écart 108 est négatif, ou au 25 contraire s'il est positif ou nul. Si le contenu du registre d'écart est positif ou nul, un signal apparaît sur un conducteur 138a, à destination d'un bloc 139 dont le rôle est d'envoyer une impulsion au moteur 110 de déplacement selon l'axe des X et de réduire de 1 le contenu du registre 104 de A X. Cela accompli, un 30 signal est envoyé par le conducteur 139a à un bloc 140 dont le rôle est d'examiner le contenu du registre 104 de AX et du registre 106 de i, afin de savoir s'ils ont le même signe. Si les signes sont égaux un signal est émis sur le conducteur 140a à destination d'un bloc 141 qui détermine la soustraction de la valeur 35 (2i - 1) du contenu du registre d'écart 108 et la réduction de 1 du contenu du registre de i. Lors de l'achèvement ue cette opération, un signal est envoyé sur le conducteur 141a au bloc 53 où a lieu l'examen du registre de A X conduisant à l'impulsion suivante. ~ bad original* 69 10028 21 2005519 Au contraire, si dans le bloc 140 on constate que les signes respectifs du contenu du registre de Z1X et du contenu du registre de i sont différents, on obtient un signal sur le conducteur 140b à destination du bloc 142 dans lequel on provoque la 5 soustraction de"la valeur (2i + 1) du contenu du registre d'écart et 1'on additionne au contraire la valeur 1 au contenu du registre 106 de i. Dans le cas où au niveau du bloc 138 il s'avère que le signe du registre d'écart est négatif, un signal apparaît sur le 10 conducteur 138b à destination d'un bloc 143 qui détermine l'émission d'une impulsion à destination du moteur 111 de déplacement selon l'axe X, et une réduction de 1 du contenu du registre 105 de Al» Ceci fait, un signal est émis sur le conducteur 143a à destination du bloc 144 qui examine les signes respectifs des 15 contenus du registre 104 de 4-X et du registre 106 de i, afin de savoir si ces signes sont identiques ou opposés. Si les signes sont identiques, un signal apparaît sur le conducteur 144a à destination d'un bloc 145 qui détermine l'addition de la quantité (2j + 1) au contenu du registre d'écart 108 et l'addition de 1 au 20 contenu du registre 107 de j. Un signal d'exécution apparaissant sur le conducteur 145a indique que le système est prêt à accomplir les tâches suivantes. Si dans le bloc 144 il s'avère que les signes respectifs des contenus des registres de A X et de i sont différents, un sigial est envoyé sur le conducteur 144b à desti-25 nation du bloc 146 qui détermine l'addition de la valeur (2j - 1) au contenu du registre d'écart 108, ainsi que la réduction de 1 du contenu du registre 107 de j, ce après quoi un signal d'achèvement est envoyé par le conducteur 146a à destination du bloc 133. Le circuit logique de l'unité de commande peut avoir 30 n'importe quelle configuration souhaitée à pas de circuits 3Î, III, OU, etc... et tout homme de l'art pourra établir avec de tels éléments un circuit réalisant l'organigramme de la figure 7» On pourrait le cas échéant substituer à l'addition de (2i + 1) ou de (2j + 1) l'addition de (i + i) ou de (j * i) si cela s'évère plus 35 pratique. Les divers registres sont essentiellement des compteurs binaires et ils peuvent avoir toutes les formes particulières estimées souhaitables ou rationnelles. Qu'il s'agisse d'une trajectoire rectiligne ou d'une trajectoire en arc de cercle, les mo-teuiBassurant les déplacements selon l'axe desX et selon l'axe des 69 10028 22 2005519 Y fonctionneront jusqu'à ce que l'on obtienne une valeur égale à zéro du contenu des registres de fi X et de À Y, dénotant que l'on a exécuté le nombre voulu d'incréments peu,-? réaliser le mouvement envisagé, les moteurs sont du genre réve^sibla dans la masure où 5 un incrément peut être orienté soit ~/-32s U&^ant soit vers l'arrière, le sens du mouvement étant dicté les instructions qui définissent le signe des registres d@ /! X et de A Y. Dans le mode de réalisation qui a été décrit ci-dessus, on a admis que l'incrément de déplacement selon les deux axes 10 était le même, les moteurs étant de préférence identiques et les liaisons mécaniques avec la commande de la table de la machine-outil étant également les mêmes, de tell© sorte que si lesdits moteurs fonctionnent à la mema vitess©, c'est-à-dir© fournissent le même nombre de pas par secondes on obtiendra la même vitesse 15 linéaire de déplacement de la table 70» Ceci a'est avéré particulièrement avantageux dans le cas d'un appareil utilisé avec une fraiseuse, étant donné que le nombre d'incréments de mouvement par seconde peut être réglé à la valeur la plus souhaitable, sans tenir compte de la trajectoire, la vitesse de l'outil de coupe 20 restant essentiellement constante, quel que soit l'axe sur lequel se produisent les mouvements, dans une plage ds + 20^. Il est donc bien clair que l'on a décrit ci-dessus un procédé et un appareil permettant de déplacer un élément selon une trajectoire rectiligne ou an arc d© cercle par des mouvements 25 incramentaux selon l'axe des X et l'axe des Y. Pour les deux axes, on détermine après chaque déplacement incrémental les relations exactes entre la trajectoire prescrite et la position effectivement atteinte, avant de procéder au second incrément. Gela consiste à déterminer la position du point d'aboutissement du dernier 30 déplacement incrémental par rapport à la trajectoire, afin de pouvoir choisir l'axe selon lequel doit avoir lieu le prochain déplacement, autrement dit l'axe pous lequel l'aboutissement du prochain déplacement conduira à la distance minimale par rapport à la trajectoire prescrit©. Plutôt que de calculer numériquement 35 l'écart, l'appareil et le procédé selon l'invention se basent uniquement sur la position relative du point d'achèvement par rapport à la trajectoire, de telle sorte que si un point d'achèvement de chaque incrément est £sun des côtés de la trajectoire, des incréments seront exécutés saiz l'axe conduisant à une réduc- BAD original 69 10028 23 2005519 tion d'écart et cela de façon répétée jusqu'à ce que la trajectoire effective ait recoupé la trajectoire prescrite, ^près chaque croisement, l'incrément suivant est assuré selon l'axe autre que celui qui a produit le croisement. De cette manière, la tra-5 jectoire effective croise la trajectoire prescrite le plus grand nombre possible de fois, et il 8n résulte que l'écart maximal entre la trajectoire effective et la trajectoire prescrite est toujours plus petit que la distance unitaire couverte par un incrément. 10 II va de soi que de nombreuses variantes peuvent etre envisagées notamment dans le cadre des revendications ci-après. 69 10028 24 2005519 RBVBMDICATIOE S 1. Un procédé de déplacement d'un élément par rapport à un autre, essentiellement selon une partie d'une trajectoire souhaitée, tous les mouvements étant effectués le long d'un 5 premier axe rectiligne et le long d'un second axe rectiligne qui est. perpendiculaire au premier, caractérisé en ce que l'on déplace l'élément selon l'un des axes, d'une quantité égale à un incrément de mouvement, en ce que l'on détermine si le mouvement de cet élément a provoqué un croisement de la trajectoire effec-10 tive de l'élément avec la trajectoire souhaitée, le prochain incrément ayant lieu selon l'autre axe seulement si ce croisement a eu lieu. 2. Un procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque incrément suivant est effectué selon le même 15 axe que l'incrément immédiatement précédent si ledit incrément immédiatement précédent n'a pas provoquer l.e croisement de la trajectoire effective de l'élément avec la trajectoire souhaitée. 3. Un procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque incrément suivant est accompli selon un axe qui 20 diffère de l'axe selon lequel a été accompli l'incrément immédiatement précédent, si cet incrément immédiatement précédent a provoqué un croisement de la trajectoire effective de l'élément avec sa trajectoire souhaitée. 4» Un procédé selon la revendication 1, caractérisé 25 en ce que chaque incrément suivant est effectué selon le même axe que l'incrément précédent si ledit incrément immédiatement précédent a incité l'élément à venir se placer exactement sur la trajectoire prescrite. 5. Un procédé selon la revendication 1, caractérisé 30 en ce que le premier incrément du déplacement de l'élément, à partir d'une position de départ, est accompli selon l'un des axes, alors que le second incrément est accompli selon l'autre axe. 6. Un procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on détermine si l'extrémité d'un incrément de dépla- 35 cernent précédent coïncide avec la trajectoire souhritée, le prochain incrément ayant lieu alors selon le premier des deux axes. 7» Un procédé selon n'importe laquelle des revendi cations précédentes, caractérisé en ce que chaque incrément du déplacement sur chacun des deux axes déplace l'élément de 1°, 69 10028 25 2005519 même distance. 8. Un procédé selon n'importe laquelle des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'incrément de mouvensnt sur chacun des axes déplace l'outil de la même distance dans un 5 même laps de temps. 9. Un appareil pour déplacer un élément essentiellement selon une trajectoire désirée, par des mouvements pas à pas selon un premier axe et selon un second axe qui est perpendiculaire au premier axe, comprenant un élément qui est monté de 10 telle sorte qu'il puisse se mouvoir selon le premier axe et selon le second axe, un premier moteur pas à pas qui est relié à l'élément pour le déplacer selon un déplacement incrémental le long du premier axe à chaque modification de 1'excitation dudit premier moteur, un second moteur pas à pas quiest relié à l'élément 15 de façon à le déplacer selon un déplacement incrémental le long du second axe à chaque modixication de l'excitation dudit second moteur, des organes poux recevoir des informations concernant la trajectoire prescrite y compris le nombre d'incréments de mouvements à exécuter selon le premier axe et selon le second axe, 20 caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des organes propres à commander l'un des moteurs de manière qu'il produise un incrément de mouvement selon ledit premier axe, des organes de détection des écarts pour fournir une indication si un tel mouvement a incité l'élément à croiser la trajectoire qui lui est 25 tracée, et des organes qui réagissent à ces organes de détection pour provoquer un unique incrément de mouvement selon le second axe, seulement si le mouvement précédent a provoqué un croisement avec la trajectoire prescrite. 10. Un appareil selon la revendication 9, caractéri-30 sé en ce qu'il est prévu des organes de détection qui fournissent également une seconde indication si l'incrément de mouvement a été insuffisant■pour inciter l'élément à croiser sa trajectoire prescrite, et des organes réagissant à cette seconde indication pour produire un incrément unique de mouvement selon le premier 35 axe, dans le cas où un croisement ne s'est pas produit. 11. Un appareil selon les revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que les organes de détection comprennent des moyens de comptage, des moyens pour accroître le compte d'une quantité choisie pour chaque incrément de mouvement selon le 69 10028 26 2005519 premier axe, et des moyens pour réduire ce compte d'une quantité choisie pour chaque pas exécuté selon le second axe. 12» Un appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend des organes pour lire l'indication des 5 organes de détection après l'exécution dJun incrément de mouvement selon l'un ou l'autre axe, et avant l'exécution d'un nouvel incrément de mouvement selon l'un ou l'autre des axes. 13. Un appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que les organes de détection ont un état qui est repré-10 sentatif d'un compte nul et en ce que l'indication d'un croisement de la trajectoire prescrite à l'occasion d'un incrément du mouvement est constitué par une modification de l'état des organes de détection passant d'un premier compte qui diffère de zéro à un second compte qui diffère algébriquement du premier. 15 14. Un appareil selon la revendication 11, caracté risé en ce que la trajectoire est rectiligne et est définie par le nombre d'incréments de mouvements selon chaque axe, la quantité sélectivement ajoutée aux organes de détection après un incrément de mouvement selon l'un des axes, étant en rapport avec le 20 nombre d'incréments de mouvements selon l'autre axe. 15. Un appareil selon la revendication 14 caractérisé en ce que la trajectoire prescrite est en arc de cercle, avec un centre et une position de départ, cette trajectoire étant définie par le nombre d'incréments de mouvements qu'il faut exécuter selon 25 chaque axe et par les coordonnées du centre relativement à la position de départ, la quantité qui est additionnée au contenu des organes de détection après un incrément de mouvement étant en relation avec les coordonnées de l'axe selon lequel le mouvement a été effectué. 50 16. Un appareil selon la revendication 159 caractéri sé en ce que la quantité qui est additionnée est la somme algébrique de la valeur initiale de la coordonnée, augmentée du nombre d'incréments pratiqués selon l'axe de coordonnée.