FR 2005661 A1 19691212 FR 6910466 A 19690404 69 10466 ( 2095**1 l'invention, a trait à un système permettant de transférer automatiquement un premier véhicule commandé par un câble d'une voie à une autre au moyen d'un véhicule ou trolley de transfert qui transporte le premier véhicule suivant une trajectoire de transfert 5 allant d'une extrémité de transfert d'une voie à l1extrémité de transfert d'une autre voie. Il existe un câble de commande pour chaque voie, et un connecteur à une extrémité de chaque câble peut être connecté de façon amovible à un système de bornes placées sur le premier véhicule. L'autre extrémité de cha.que câble est contiec-10 tée à une station de commande éloignée. Quand il est connecté à un quelconque des câbles, le premier véhicule est commandé par une information transmise par le câble. Une commande par le câble à partir de la station de commande fait démarrer le transfert automatique qui nécessite une séparation du premier véhicule du câble 15 d'une voie et une connexion au câble d'une autre voie après que le premier véhicule a été transféré à cette autre voie- Dans un système de stockage automatique, des armoires d'emmagasinage verticales de grandes dimensions sont fréquemment desservies par des grues travaillant dans des voies formées entre 20 des fils parallèles d'armoires. Chaque grue est commandée à partir d'un emplacement central éloigné et les signaux de commande du fonctionnement de la grue sont appliqués au circuit de commande des grues au moyen d'un câble de commande qui est enroulé sur une bobine fixée en permanence à la grue. 25 Au lieu d'avoir une grue de chargement et de déchargement dans chaque voie, il est plus économique de desservir une série de voies à l'aide d'une seule grue. Ceci peut s'effectuer en prévoyant, à un chariot de transfert ou trolley et en le déplaçant sur des rails s'étendant suivant une trajectoire qui coupe chaque voie 30 à une de ses extrémités. En transférant la grue d'une voie au trolley» puis en déplaçant le trolley ou le chariot vers la voie suivante où elle est nécessaire, et en transférant ensuite la grue à cette voie, une seule grue peut être utilisée pour les différentes voies. 35 Dans un tel système, il est souhaitable de pouvoir effec tuer un transfert d'une -grue d'une voie à une autre d'une façon complètement automatique sans interrompre le mode de fonctionnement automatique de la station de commanderde telle sorte que la BAD OWGWAL 69 10466 _ 2005661 grue soit capable d'effectuer des opérations de commande ininterrompues à différents emplacements d'une voie- Un problème particulier se pose dans le type de système dans lequel la grue est commandée par un câble de commande con-5 nectant cette grue à un centre de commande tel qu'un calculateur, et il est alors souhaitable de transférer la grue d'une voie à une autre automatiquement sans intervention manuelle et d'une telle façon que le calculateur puisse commander la grue quand elle se trouve dans une voie quelconque. 10 Selon la présente invention., il est prévu un système permettant de transférer automatiquement un véhicule connecté à un câble commandé à distance d'une voie à une autre sans interrompre le mode automatique de fonctionnement de la station de commande. Un véhicule de transfert est disposé dans le but de trans-15 porter le véhicule indiqué, après aue le câble a été déconnecté, suivant une trajectoire de transfert allant de l'extrémité de transfert d'une voie à l'extrémité de transfert d'une autre voie» Suivaât un mode de réalisation de l'invention, la position du premier véhicule au point de transfert, dans un état où il 20 est prêt à être transféré, s'établit grâce au fonctionnement de micro-commutateurs sélectionnés» Cependant, le transfert du premier véhicule dans le véhicule de transfert ou deuxième véhicule ne peut pas être effectué jusqu'à ce qu'un circuit optique s'établisse entre les deux véhicules. Une fois que le premier véhicule a été 25 transféré, c'est-à-dire transporté sur le deuxième véhicule, le deuxième véhicule est commandé de façon à uêtre amené dans une voie sélectionnée par un calculateur. Le transfert de la grue fixée au premier véhicule dans cette voie ne peut pas être effectué jusqu'à ce que le deuxième 30 véhicule soit centré de façon appropriée sur la voie sélectionnée par le calculateur, sur quoi à ce moment un solénoîde placé sur le deuxième véhicule est excité et dsclanche un rnicro-commutateur porté par le premier véhicule-de façon à exciter ses circuits de commande* 35 Chaque voie comporte un câble de commande distinct,qui est connecté par une extrémité.à la station de commande à distance placée en situation centrale, qui peut être par exemple un calculateur à usaa-e générale L'autre extrémité du câble se termine sur BAD ORlGfNAL 69 10466 2695661 un connecteur porté par un rail élevé. Ce connecteur peut être la partie femelle d'un mécanisme de déconnexion mâle-femelle et elle est fixée de façon amovible à la partie mâle du connecteur porté par le premier véhicule» 5 Des signaux de commande fournis par la station de com mande à distance pour effectuer le transfert du premier véhicule d'une voie sélectionnée à une autre sont transportés par le '.aâble de commande et lors de la réception d'un signal de commande de transfert les actions automatiques suivantes démarrent : 10 (a) - Le véhicule de trans>fert, s'il n'est pas déjà à l'extrémité de transfert de la voie, est déplacé et amené à une position à l'extrémité de transfert de la voie contenant le premier véhicule» (b) - La partie du connecteur fixée au premier véhi- 15 cule est séparée de la partie du connecteur fixée au câble de commande. (c) - Le premier véhicule est transféré, c'est-à-dire placé sur le véhicule de transfert. (d) - Le véhicule de transfert est commandé le long de 20 la trajectoire de transfert en alignement avec 1'extrémité de transfert de la voie sélectionnée dans laquelle le premier véhicule doit être transféré. (e) - Le premier véhicule est enlevé du véhicule de transfert et transféré dans la voie sélectionnée, et 25 (f) - Le système de bornes de la partie du connecteur placé sur le premier véhicule s'engage dans le système de bornes de la partie du connecteur placé à l'extrémité du câble de commande quand les parties mâle et femelle du connecteur sont commandées l'une vers l'autre, ce qui rétablit la commande du pre-30 mier véhicule à partir de l'emplacement éloigné" Un premier but de la. présente invention consiste à mettre en oeuvre un système perfectionné de transfert automatique d'un véhicule connecté à un câble commandé à distsnce d'une voie à une autre voie» 35 Un autre but de la présente invention consiste à mettre en oeuvre m appareil de déconnexion permettant d'effectuer et de couper des connexions électriques avec un véhicule connecté à un câble commandé à distance. , V tr- BAD 69 10466 2@®5éé1 Un autre but de la présente invention consiste à mettre en oeuvre un système de stockage automatique perfectionné comporJ^.. tant une grue de chargement, desservant automatiquement une série de voies commandées à partir d'un emplacement éloigné, et comportant également un dispositif permettant de déconnecter et de connecter la grue à un câble de commande situé dans chaque voie sans interrompre la mode de fonctionnement automatique du système. D'autres buts de la présente invention seront mieux compris en se référant à un mode de réalisation de l'invention appliqué à un système de stockage automatique comportant une grue mobile desservant une série d'armoires parallèles de grandes dimensions laissant entre elles des voies de service.. Un câble de commande extensible est prévu dans chaque voie et une extrémité de chaque câble est reliée à une source de commande centrale à distance à partir de laquelle des signaux de commande sont engendrés. Les autres extrémités de chaque câble se terminent sur un connecteur porté dans sa voie sur un rail élevé et adapté de façon à pouvoir être connecté de façon amovible à un connecteur de la grue. La source de commande centrale, quand elle est connectée à la grue de chargement par l'intermédiaire d'un quelconque des câbles, commande différents éléments de la grue au moyen de l'information transmise par le câble. Le transfert de la grue de chargement d'une voie à une autre s'effectue par l'intermédiaire d'un chariot ou d'un trolley de transfert qui se déplace normalement aux extrémités des voies parallèles. Dans ce but, le connecteur du câble èst déconnecté du connecteur du véhicule et l'extrémité libre du câble est bloquée dans une position à l'extrémité de transfert d'une voie» Ainsi, chaque voie comporte un câble bloqué prêt à recevoir un connecteur de véhicule quand la grue doit être ^transférée, c'est-à-dire transportée vers la voie sélectionnée. Lors du transfert de la grue du trolley à la. voie, la grue est de nouveau placée sous la commandé totale de la source de commande et à aucun moment le mode automatique de fonctionnement de la source de commande n'est interrompu» - D'autres buts et avantages de l'invention seront nieux compris en se référant à la. description qui va suivre et aux dessins annexés, sur lesquels : r 69 10466 26B5é61 - la fi g. 1 est une vue fragmentaire en plan d,un dispositif selon l'invention appliqué à un système de stockage ou d1 emmagasinage automatique comportant une grue de chargement et de déchargement desservant une série d'armoires parallèles ; 5 — la fig. 2 est une vue fragmentaire en élévation du système de stockage de la fig. 1, illustrait particulièrement la trajectoire du trolley ou du chariot de transfert normale aux extrémités des voies parallèles ; - la fig. 3 est une vue fragmentaire partiellement cou-10 pée du dispositif de déconnexion selon l'invention, la partie du conndcteur portée par la grue étant séparée de l'extrémité libre du câble de commande ; - la fig. 4 est une vue arrachée de la partie femelle du connecteur du mécanisme de déconnexion ; 15 - la fig. 5 est une vue arrachée partiellement en sec tion droite de la partie mâle du connecteur du mécanisme de déconnexion j ~ les fig. 6, 7 et 8 sont des schémas des circuits de commande alternatifs et continus du trolley de transfert, et 20 - les fig. 9 et 10 sont des schémas des circuits de commande alternatifs et continue de la grue- Sur les figures et en particulier sur les fig. 1 et 2, on a représenté un dispositif de stockage comportant une série d1armoires de grandes dimensions dont seulement quatre d,entre elles, 25 les armoires 10, 11, 12 et 13» sont représentées. Chaque armoire comporte une extrémité ouverte de réception des articles disposée en face d'une voie 14 ou 15 au dessus de laquelle court une grue de chargement 16. Les armoires 10 à 13 ont une construction analogue et comportent des colonnes verticales 17 et 18 supportées 30 par une base convenable sur le plancher 19. Ses cabines ou des cages d'emmagasinage sont constituées par des barres horizontales 20 et des barres arrière 21 connectant des colonnes respectives 17 et 18, et par des cadres horizontaux 22 connectant les colonnes avant st arrière 17 et 18 à différents niveaux. Les extrémités 35 arrières des armoires continues sont connectées les unes aux autres par des cadres 23 de façon à augmenter la rigidité de ces éléments. BADpBl«NM- 69 10466 2065661 Comme toutes les armoires sont formées de façon sensiblement identique, il est clair que ce cadre fournir Tune structure d'un type en réseau comportant une série de cages disposées suivant des coordonnées xjpt Ainsi, un point de référence peut 5 être arbitrairement établi pour la case la plus basse de l1armoire la plus avancée et une désignation d'emplacement peut être assignée à cette case correspondant au système de coordonnées x et Donc, chaque case a une position fixe par rapport à ce point de référence et la position de chaque case peut être pro-10 grammée dans le calculateur de commande. Par exemple, si X11, Y01 désignent la première case de la première aimoire au premier niveau, alors désignent la troisième case de la troisième armoire au onzième niveau, etc.P« Il est clair cependant que ce choix est donné simplement à titre d'exemple et peut varier d'une 15 installa.tion à une autre suivant le programme utilisé dans le calculateur pour commander le fonctionnement du système d'emmagasinage • les cases 24 sont de construction analogue et comportent des rails horizontaux 25 s'étendant normalement à la voie conti-20 gtte à .partir de l'avant jusqu'à l'arrière de la case. Les extrémités des rails 25 sont fixées à l'avant et aux barres horizontales arrière 20 et 21. Pour plus de. simplicité, seules quelles cases ont été représentées avec des rails, mais il est clair que ces rails existent dans chaque case» Les rails 25 peuvent sup-25 porter un plateau de charge 26 sur lequel des charges 27 peuvent être placées et transportées. Le plateau 26 comporte des rails 26 qui, comme les rails 25, sont suffisamment espacés pour permettre de placer entre eux les griffes d'une grue ou d'un chariot de stockage» 30 D'une façon avantageuse, l'espacement des rails 25 correspond' exactement à celui des rails 28 de telle sorte que, quand un plateau est inséré dans une case? les rails 28 restent sur les rails 25 en laissant un espace vide supplémentaire permettant de placer les griffes 49 de la grue 16 . 35 Des rails 29 et 30 sont placés au-dessus de la vqie 14 et fixés à la partie supérieure des armoires<> Des rails analogues sont prévus dans chaque voie pour transporter la grue 16 entre les extrémités de chargement des voies au dessus de la 3AD O 69 10466 2685661 partie des rails formant cantilever et l'extrémité de transfert à l'arrière» la grue 16 peut se déplacer dans 1'un ou l'autre sens le long d'une voie à l'aide d'un chariot ou d'un transporteur 31 5 porté par des roues de commande 32 placées sur les rails 29 et 30 de la voie» Deux mâts 35 et 36 dépendant du chariot 31 permettent de supporter et de guider une cage ou monts-charge 37. Un cadre 38 portant quatre roues de guidage 39 dont seules deux sont visibles est fixé aux extrémités inférieures des mâts 35 et 36. 10 Deux des roues de guidage viennent en contact avec une bande de guidage 40 prévue sur un côté d'une voie, tandis que les deux autres viennent en contact avec une bande de guidage correspondante prévue sur l'autre extrémité de la voie» Il est clair que chaque voie est construite d'une façon analogue en sorte que 15 la grue opère dans chaque voie d'une façon identique» Dans ce but, une série de cames 41, 42 , 43 et 44 disposées le long de la. voie et sur le chariot ou trolley 63 sont adaptées de façon à venir en contact avec un bras d'actionnement d'un micro-commutateur placé sur la grue quand la grue se dé-2C, place au delà d'une position déterminée, la came 41 à 1'extrémité avant de chaque voie est un dispositif de commande des limites de déplacement du commutateur 45. la came 42 est un dispositif de commande de la position de transfert du commutateur 46 et elle maintient deux contacts du commutateur 46 ouverts quand la grue 25 se trouve dans une position de transfert, le commutateur 46 peut aussi être actionné par la came 43 du trolley, de façon à em*pê-cher des déplacements exagérés, la came 44 du trolley est piacée de façon à actionner le commutateur 47 de la grue dans les circuits du relais de mémoire de la grue. Un commutateur 48 commandé 30 par un solénoxde et un photo-détecteur 33 également placé sur la grue 16 coopèrent avec une source lumineuse 34 du trolley de façon à comnander le transfert de la grue d'une voie à une autre» Il est clair eue les micro-commutateurs. indiqués ci-dessus fonctionnent comme des commutateurs répondant à une posi-35 tion et passant d'un mode de fonctionnement à un autre en réponse à un vi-iicule arrivant à une position doterrinse ou quittant cette position. Au lieu d'un micro-commutateur, n'importe quel autre système de commutatxon convensble peut/ etre uuilise qui 69 10466 8 2685661 fonctionne en réponse à une position déterminée d'un véhicule de façon à ouvrir ou fermer des circuits, comme on le désire» Par exemple, des systèmes de commutation photo-électriques ou magnétiques peuvent être utilisés au lieu des commutateurs représentés 5 commandés par des cames® Il est également clair que les représentations des différents micro-commutateurs et de leurs cames d'actionnement représentés sur les fig» 1 et 2 et leurs emplacements relativement à d'autres structures sont schématiques, et que leurs supports et leurs fixations convenables ne sont donc pas 10 nécessairement représentés. ou plusieurs séries.de contacts qui peuvent normalement être placés dans une position d'ouverture ou de fermeture» Donc, on se référera aux schémas des circuits et la description ci-après in-15 dique les fonctions et le mode de fonctionnement des commutateurs. Il est également clair que d'autres commutateurs et d'autres éléments des commandes des cames peuvent être prévus par exemple dans le circuit élévateur-de la grue, et par .suite pour plus de simplicité, leurs détails n'ont pas été représentés.. 20 Le chariot ou trolley 31 de la grue porte un dispositif de commandes réversibles par moteur 50 couplé aux roues 32 qui permet, un déplacement en avant ou en arrière. Le chariot 31 porte également un moteur réversible 51 relié à un monte-charge 37 qui lui-meme est muni d'un moteur de commande non représenté permet-25 tant d'amener les griffes de charge 49 dans les cases d'emmagasinage d'un côté ou de l'autre d'une voie, comme on le désire, et d'enlever ces griffes en les ramenant.à une position neutre» Des circuits de commande convenables sont prévus sur la grue 16 qui commandent les différents modes de fonctionnement de la-grue. 30 La puissance des circuits de commande de la grue 16. peut être obtenue à partir des fils du trolley ou du câble de puissance 52 par l'intermédiaire de. collecteurs de courant classiques de la crue qui viennent en contact, avec les fils du trolley connectes à la "source de puissance 53 v>aT le chariot 31. Chaque voie est 35 nunie de fils de trolley 52 qui peuvent être supportés d'une façon classique, mais à une hauteur qui assure la prise de contact des collecteurs de courant 54 avec les conducteurs. Il est clair que chaque commutateur peut comporter une BAD 69 10466 o 2885661 En plus des fils du trolley, chaque voie est munie d*un câble de commande multi—conducteur 55 qui est supporté le long de la voie par des rouleaux 56 roulant sur le rail 57 qui peut être supporté par une structure supérieure» Une extrémité de chaque câ-5 ble de commande 55 est connectée à une source de commande à distance 58 qui peut être par exemple un calculateur, l'autre extrémité du câble est connectée de façon amovible à un mécanisme de déconnexion 59 comprenant deux parties de connecteurs dont l'une 61 est fixée de façon rigide à la grue 16, tandis que l'autre 60 10 est connectée à l'extrémité du câble de commande. Pour la position de transfert de la grue dans chaque voie, un mécanisme de verrouillage 62 est fixé aux rails supérieurs 57 et fonctionne de façon à bloquer le connecteur de câble 60 de l'extrémité libre du c&ble de commande 55 dans une position telle que la connexion 15 avec la partie de connecteur 61 puisse s'établir facilement quand la grue est transférée du trolley 63 dans une voie. Les détails 1 des parties des connecteurs 60 et 61 et du mécanisme de verrouillage 62 sont représentés sur les fig. 3 à 5. Cependant, avant de décrire ces éléments, la structure du système de transfert du trol-20 ley va être indiquée. Le système de transfert du trolley comprend des colonnes verticales espacées 64, 65 en haut desquelles sont placés des fers à I classiques 66, dont chacun porte un rail 67. Les rails 67 sont perpendiculaires aux voies formées par les armoires et déterminent 25 une trajectoire ou voie de transfert le long de laquelle la grue 16 est transportée par le trolley de transfert 63. Le trolley ou le chariot 63 est motorisé et il est commandé le long des rails 67 par des roues 68 couplées à un moteur à vitesse variable 69. La puissance appliquée au moteur de commande et les circuits du 30 trolley de transfert, ainsi que les connexions électriques entre les circuits du trolley et la station de commande sont engendrés par l'intermédiaire de conducteurs de transport de courant du câble 70. Ainsi, le câble 70 comporte des conducteurs connectés au calculateur 58 et des conducteurs connectés à une source de 35 puissance, par exemple h la source 53« Le câble 70 peut decrire des festons au dessous du trolley 63 d'une façon analogue au câble 55. BAD 69 10466 2085661 * Deux pièces distinctes 71 sont fixées à leurs extrémités correspondantes par des pièces transversales 72 et 73 et sur une partie intermédiaire au support 74 du moteur de commande. Les pièces 71 formant un cadre supportent chacune deux colonnes 75 et 76 5 qui ont à leurs extrémités inférieures des rails 77 et 78. Les rails 77 et 78 sont alignés avec les rails 29 et 30 d'une voie avec un intervalle minimum entre eux à leur point de jonction de façon à permettre un transfert en douceur de la grue d'une voie au trolley de transfert» De même, les lignes de puissance 52A du trol-10 ley 63 sont alignées sur les lignes du trolley 52 avec un intervalle minimal de façon à permettre au collecteur du trolley de la grue 31 de shunter cet intervalle en maintenant une continuité d'application de la puissance quand la grue se déplace sur le trolley. Dans ce but, une butée électrique est prévue qui comprend 15 des moteurs de verrouillage 79, un de chaque côté du trolley 63, arrangés lors de leur excitation de façon à amener une tige 79A ou verrou à vis dans un trou non représenté de l'armoire con-tigue "au point de transfert. Sur les fig. 1 et 2, la source de puissance 53 et la 20 source-de commande 58 ont été représentées sous forme de blocs et elles sont situées sur le plancher 19 au delà du rail extérieur 29. Il est clair cependant que cet emplacement -a été choisi à titre d'exemple et que ces sources peuvent être placées en un emplacement éloigné quelconque convenable. En outre il est clair 25 que, bien que le câble de commande 70 soit représenté comme renfermant les conducteurs qui transportent le courant de puissance et le courant de commande, il peut être souhaitable d'isoler les circuits de puissance, auquel cas des câbles séparés ou un système de fil de trolley et de collecteurs doit être utilisé. 30 Les détails du mécanisme de déconnexion rapide 59 sont représentés sur les fig« 3 à 5 auxquelles on se référera maintenant. Le mécanisme de blocage 62 est fixé d'une façon rigide en une position correspondante de chaque voie sur le rail supérieur 57 de façon à être sûr que l'extrémité libre de chaque câble de 35 commande est fixée au même pointa La distance exacte entre l'extrémité de la voie et le mécanisme de blocage 62 est évidemment dépendante de la position de montage de la partie 61 du connecteur de la grue 16. On remarquera que les détails des rails 57 des BADOWawm 69 10466 2905661 sections de connecteurs 60 et 61 et du mécanisme de blocage ou de verrouillage 62 représentés sur les fig» 3» 4 et 5 sont représentés seulement sous formes schématiques, ou symboliques sur les fig. 1 et 2 pour plus de clarté. Comme le montre clairement la fig. 3» le mécanisme de verrouillage 62 comporte «ne plaque de base 80 montée sur le rail 57 à l'aide des vis 81. le support 82 fixé à la plaque 80 est dirigé vers le haut et il est muni de deux alésages dans lesquels passent des vis 83 et 84. les vis 83 et 84 peuvent également glisser dans des manchons 85 et 86 et des écrous 87 sont fixés à leurs extrémités de façon à permettre un réglage de la force de compression des ressorts à boudins 88. Chaque ressort 88 est monté autour de l'arbre de la vis correspondante 83 ou 84. Une extrémité de chaque ressort porte contre le support 82 et l'autre extrémité vient en contact avec vin côté de 1' ecrou 87. L'autre côté de l'écrou 87 comporte une face plane qui porte contre un côté du connecteur transversal 89 fixé par les vis 90 et 91 à des barres d'arrêt 92 à 93. Les barres 92 et 93 peuvent tourner autour de l'axe 94 qui est fixé à la plaque 80. Une barre de blocage 95 est associée aux barres 92 et 93 de façon à pouvoir pivoter autour de l'axe et à bloquer le dispositif de déconnexion 59. La barre de blocage 95 est une barre en forme de U et elle est fixée au bloc du connecteur 60, les bras 96 et 97 de cette barre enfourchant le rail 57 de telle sorte qu'un tel bras vienne en contact avec chacune des barres 92 et 93- Sur la fig. 3, le câble de commande 55 est représenté dans sa position bloquée au point de transfert. La force de traction exercée par le poids du câble 55 amène les bras 96 et 97 en contact avec les barres 92 et 93. Cep endroit, cette force est insuffisante pour.surmonter les forces opposées appliquées au connecteur 89 r.ar les ressorts 88. En fonctionnement, en supposant eue la grue s1 approche d'une position de transfert, la barre de blocage 95 s'approche des barres 92 et 93 à partir du côté gauche, conne représenté sur la figure et, lors au contact, amène les barres de blocage à pivoter dans le sens inverse ces aiguilles d'une montre autour de l'axe 94 contre la force élastique du ressort de rappel 98 fixé entre le support 82 et le connecteur 89 1 BAD 0RK51NAL 69 10466 12 2095661 •par les vis 99 et 100® A ce moment, les parties du connecteur sont fermement maintenues l'une contre l'autre par un mécanisme de verrouillage de telle sorte que le ressort 98 peut être considérablement plus faible que les ressorts de compression 88 qui doi-5 vent empêcher un mouvement du câble jusqu'à ce qu'une connexion soit établie et jusqu'à ce que le mécanisme de verrouillage soit verrouillé. Quand la grue doit être transférée du trolley à une voie, les ressorts 88 résistent au mouvement dans le sens des 10 aiguilles d,une montre des barres 92 à 93 autour de 1*axe 94 lors du contact initial des parties 60 et 61 en permettant à ces parties du connecteur d'être fixées l'une à 1*autre par une force de verrouillage importante, le mouvement continu de la grue surmonte la force de maintien des ressorts à boudin 88, en forçant 15 les barres 92 et 93 à pivoter dans le sens des aiguilles d'une montre de façon à déplacer la barre 95 au delà des barres d*arrêt et de façon à permettre un mouvement libre du câble festonné de commande 55. le connecteur amovible du dispositif de déconnexion 59 20 comporte une douille femelle 60 permettant de recevoir une fiche mâle ou Jack 61. la douille 60 comporte une section principale 101 à laquelle est fixé un bras 102. En plus de la barre de blocage 95, le bras 102 supporte deux rouleaux 103 et 104 montés sur des axes respectifs 105 et 106. l'intérieur de la section 101 comporte un 25 alésage central 107 à l'intérieur duquel est monté un disque isolant 108. 0e disque isolant comporte une série de contacts 109 poussés par des ressorts, les contacts 109 sont connectés par des conducteurs 110 à des bandes 111 montées sur la face arrière 112 du bâti ou de la section 101. les bandes 111 servent de point de 30 terminaison des conducteurs 113 du câble de commande 55» Le câble 55 passe dans une ouverture convenable 114 de l'arrière du couvercle 115 et est supporté par un manchon classique non représenté qui protège l'isolant du câble, le couvercle 115 est"avantageusement fendu en 116 de façon à permettre à ce couvercle de 35 glisser dans le bord du bras 102 et d' être fixé de façon amovible au bloc principal 101 d1une façon convenable» BAD ORIGINAL 69 10466 2005661 L'alésage 107 de la section 101 se termine en un point qui est en retrait par rapport à la face avant 122 et à partir duquel son diamètre augmente graduellement en constituant une surface conique de révolution 123» Oet alésage conique est agencé 5 de façon à venir en contact avec une face complimentsire 124 d'un connecteur rnale 61. Une tige d'alignement 125 est disposée dans la surface effilée 124 et elle est adaptée de façon à passer dans un canal 126 découpé dans le surface 123 de façon à assurer un alignement convenable des parties du connecteur. 10 Un disque isolant 127 de même forme que le disque 108' est fixé à l'extrémité avant du connecteur mâle 61. Le disque 127 supporte une série de contacts électriques fixes 128 qui sont connectés par des conducteurs 129 à des panneaux 121 montés sur la face arrière 120. Les conducteurs 129 passent à l'extérieur du connec-15 teur 61 à l'aide d'un arbre creux 130 fixé à la partie 61 par des écrous 131 et 132 filetés contre la face arrière 120. A la pariphérie du bloc 61 se trouvent une ou plusieurs pièces de verrouillage 134 qui maintiennent les parties associées du connecteur en contact et qui empêchent la séparation de ces 20 parties quand la grue 16 fonctionne dans une voie de façon à distribuer des matériaux. De préférence, trois pièces de verrouillage sont prévues à 120° les unes des autres à la périphérie du bloc. Cependant, d'autres dispositions peuvent également être utilisées. 25 Chaque pièce de verrouillage 134 comporte une base 135 sur laquelle esf montée unè bobine 136. Chaque pièce 134 comporte en outre une barre de déclcaichement 137 qui peut pivoter entre les extrémités d'un prolongement à angle droit 138 de la base 135 autour d'une tige 139. La tige 139 traverse le canal formé par les 30 bras du prolongement 138 de façon à supporter librement la barre 139 oui est normalement amenée dans une position bloquée par le ressort 140. Le mouvenent de la barre 137 permettant le déverrouillage s'effectue lors de 1'actionnement de l'armature 141 par l'excitation de la bobine 136 qui déplace la barre 137 dans 35 le sens inverse des aiguillées d'une montre en dégageant la pointe 142 du rebord 143 du connecteur 50. 69 10466 2985è61 Des micro-commutateurs 144 et 145 montés sur des consoles 146 sont également fixés sur la face extérieure du bloc 61. Chaque rrâcro-coramutateur comporte une paie de contacts normalement ouverts et uns paire de contacts normalement fermés ainsi qu'un 5 bras de commande 147» Le bras 147 s'étend au delà de la face 124 et il peut venir en contact avec la face avant 122 du connecteur 60 de façon à être actionné et à inverser les contacts du microcommutateur quand les deux parties du connecteur ont été enclan-chées l'une sur l'autre. 10 Le connecteur mâle 61 comprend une plaque arrière 148 comportant deux bras distincts 149 fixés par une plaque transversale 150. La plaque 150 est fendue en 151 de façon à recevoir des boulons 152 permettant de fixer l'unité au cadre de la grue 16. Le couvercle 153 qui renferme l'arrière de la plaque 148 est fendu 15 sur ses côtés opposés de façon à permettre à ce couvercle de se séparer des supports 149» Les connexions provenant des panneaux 121 sortent par des conducteurs 154 qui passent dans une ouverture 155 de l'arrière du couvercle 1-53- La pièce de verrouillage 134 a été décrite comme étant 20 d'un type à actionnement par bobine. Cependant, d'autres formes de dispositifs de verrouillage peuvent être utilisées. Par exemple, la bobine peut être éliminée et l'opération de verrouillage peut s'effectuer d'une façon complètement mécanique • Ceci peut s'effectuer en enroulant le coin ou la pointe 142 de la barre 137 25 de façon à créer une action analogue à celle d'une came dans les deux sens, comme indiqué par la ligne en traits interrompus 142A. La pièce de déclenchement peut alors être séparée du rebord 143 en exerçant une traction suffisante sur le connecteur mâle 61 après que la pièce 60 est venue en contact avec une butée 156 fi-30 xée aux rails 57 transversalement à la voie du bord avant du bras 102. On a trouvé que le coin arrondi fournit un dispositif de contacts de blocage résistant à une force de traction d'environ 90 kcs, tandis que, en même temps, ce dispositif demande une force de verrouillage d8 environ 23 kg s, pour effectuer un enclenchement 35 . correct des parties du conndcieuro Dans le disposition ci-dessus, en plus du dispositif de verrouillage 137,. des aimants peuvent être utilisés pour maintenir .. les pièces 60 et 61 enclanchées .l'une sur l'autre. - BAD ORIGINAL 69 10466 )5 2005661 D'autres dispositions peuvent être prévues. Par exemple, les parties du connecteur 60 et 61 peuvent être verrouillées ensemble du fait d'une attraction magnétique à l'aide d'un électroaimant excité quand les parties connectées sont enclenchées ou 5 bien en utilisant des aimants permanents . En outre, d'autres dispositions convenables, par exemple des électro-aimants ou un dispositif de verrouillage à bobine peuvent être utilisés pour bloquer le connecteur 60 sur le rail 57 au lieu du mécanisme de blocage représenté 62. 10 Sur les fig. 6, 7 et 8, on a représenté les circuits de puissance alternatifs et les circuits du moteur du trolley ou chariot de transfert. Pour plus de commodité, les contacts d'un relais ou d'un commutateur sont désignés par les mêmes numéros de référence que le relais ou le commutateur associé, mais une 15 lettre ou un numéro supplémentaire sont indiqués qui identifient un contact déterminé. Par exemple, la référence 171R se réfère au contact R du commutateur 171. Une alimentation de puissance triphasée est appliquée aux lignes R, 3 et T par l'intermédiaire d'un disjoncteur de cir-20 cuit classique 170 et d'un commutateur de déconnexion des lignes 171 qui peuvent tous les deux être disposés à la station de commande éloignée. Le dispositif de commande du trolley 69 comporte une série de moteurs de déplacement de transfert à grande vitesse 172, 173 et une série de moteurs de déplacement à faible vitesse 25 174, 175 qui permettent d'amener le trolley à sa position finale» Chacun des moteurs peut être commanda sélectivement vers l'avant ou vers l'arrière. Dans ce but, les moteurs à grande vitesse 172, 173 ont leurs enroulements d'excitation connectés aux lignes de puissance 30 d'entrée R, S et T par l'interraéditire des contacts 176H, 17ôS et 176T du relais à grsn.de vitesse 176 (fig. 7) , des résistances de limitation de coursait 177R, 177S et 177Î, et des contacts de l'un ou l'autre des relais de déplacement vers l'avant ou vers l'arrière 178 ou 179 (fig. 8). L'excitation du relais de dépla-35 cernent vers l'avant 178 connecte les lignes de puissan.ce aux enroulements d'excitation ou moteurs 172, 173 suivant la séquence R, S, T, tondis que 1'excitation du relais 179 inverse cette séquence d'excitation. La commande à faible vitesse du trolley BAD QFUGWAI» 69 10466 ,6 2005661 s'effectue lors de l'excitation du relais à faible vitesse 180 (fig. 7) qui connecte les moteurs 174, 175 aux bornes des lignes de puissance par l'intermédiaire des contacts 180R, 180S et 180T. Le freinage des moteurs 172, 173 s'effectue lors de l'excitation 3 du relais de freinage 1.81 (fig. .7) qui ferme les contacts 181S et 181Ï de façon à inverser l'excitation aux bornes des enroulements des moteurs connectés aux conducteurs de puissance R et S. Gomme décrit ci-dessus, pour empêcher le désalignement 10 des rails dû. aux mouvements du trolley quand une grue doit être transférée dans l'un ou l'autre sens, des moteurs d'accrochage 79 sont prévus. Les moteurs 79 (fig» 6) sont commandés vers l'avant lors de l'excitatio n du relais de verrouillage avant 182 (fig. 7) qui commande les tiges de verrouillage 79A en les amenant 15 en position dans des trous de l'armoire. La tige de verrouillage se rétracte lors de l'excitation inverse des moteurs 79 qui se produit lors de la fermeture des contacts 183R, 183S et 183T (fig..6) du relais 183 (fig. 7). La puissance alternative vers les circuits de commande 20 du trolley est prise à partir,des conducteurs S et ï auxquels l'enroulement primaire (fig. 6) du transformateur de commande 184 est connecté. L'enroulement secondaire du transformateur 184 représenté sur la fig. 7 est connecté aux conducteurs 185 et 186. Le relais principal 187 peut être connecté aux bornes des con-25 ducteurs 185, 186 lors de la fermeture des commutateurs 188 et 189. Le commutateur 188 est un commutateur d'arrêt normalement fermé. Le commutateur 189 est un commutateur manoeuvrable manuellement normalement ouvert du type à rappel par ressort qui, lors de sa fermeture, connecte le relais 187 aux bornes des lignes 30 d' alimentation 185 et 186. L'excitation du relais 18.7 ferme ses contacts 187-1 et 187-2 de façon à court-circuiter le commutateur 189 et à appliquer la puissance à la ligne de commande 190. La ligne 190 est en outre connectée aux relais de transfert 178 et 179 par l'intermédiaire- d'un commutateur -sélecteur manoeuvrable 35 à la main 191 et de la ligne de puissance 192 de façon à permettre une commande manuelle sélective de la grue- BAD OFMGIKAJ, 69 10466 2095661 Dans ce but, le commutateur-sélecteur 191 comporte trois positions de coHman.de, manuelle — coupure — automatique, et il est muni d'une série de contacts 194 et 195. La convention symbolique représentée pour les sélecteurs 191 peut être inter-5 prétee comme suit : Le sélecteur est représenté dans sa position coupure pour laquelle ni l'un, ni l'autre des contacts 194 et 195 ne sont fermés. Le signe X en 194A à gauche des contacts 194 et sur la ligne de référence "manuelle" indique que, quand le sélecteur 191 est amené à sa position'Manuelle", les contacts 194 10 sont fermés de façon à connecter la ligne 190 à la ligne 192. D'une façon analogue, le signe X en 195A à droite du contact 195 et sur la ligne de référence automatique indique que, quand le sélecteur 191 est amené à la position automatique, les contacts 195 sont fermés de façon à connecter le relais automatique 196 15 aux conducteurs d1 alimentation 186 et 190 par l'intermédiaire des contacts normalement fermés 197—1 du relais de centrage de voies 197- L'excitation du relais 196 .ferme les contacts de maintien 196-1 aux bornes des contacts de relais 197-1 de façon à supprimer l'excitation du relais 196. 20 Le relais 197, avec le relais de transfert 198, le relais de déverrouillage 199 et le relais de verrouillage 200 sont respectivement excités par l'intermédiaire des micro-commutateurs 201, 202, 203 et 204 placés sur le trolley et actionnés par l'intermédiaire de dispositifs d'actionnement de came cor-25 respondants non représentés. Oes dispositifs d*actionnement de cames sont placés dans chaque voie 14 et 15 de façon à actionner le micro-commutateur 201 et, par suite, le relais 197 quand le trolley de transfert 63 se trouve au centre de la voie. Quand la grue est placée sur le trolley, le commutateur de la came de la 30 grue 202 se ferme de façon à exciter le relais 198. Les micro--rslais 204 et 203 non représentée sur les fig. 1 et 2 sont des commutatsurs qui répondent à la position inférieure ou à la position extérieure suivant le cas des tiges de verrouillage 79. Le relris de freinage 181 peut être connecté en série par l'in-35 termédiaire des contacts 182-1 ou 183-1 aux conducteurs d'alimentation 190 de façon à relâcher le mécanisme de freinage des moteurs 172, 173, 174 et 175 comme ci-dessus décrit. 69 10466 2005*61 î La protection contre les surcharges du circuit du moteur à grande vitesse est fournie par les relais 205 et 206 qui ont leurs contacts connectés en série avec le relais 176 de façon à ouvrir le circuit du relais 176 en cas de surcharge. Une dispo-5 sition analogue est prévue pour le circuit du moteur à faible vitesse par l'intermédiaire des relais 207 et 208 qui ouvrent le circuit du relais à faible vitesse 180 en cas de surcharge« Les moteurs de verrouillage 79 sont protégés des surcharges par l'intermédiaire des relais 209 et 210 qui ont leurs contacts connec-10 tés en série avec les relais de verrouillage 182 et 183. Le relais 176 peut seulement être excité lors de la fermeture des contacts normalement ouverts 213(2 du relais à grande vitesse 213 qui comporte également deux contacts normalement fermés 213-1 connectés en série avec le relais 180 et des contacts 15 normalement ouverts 176-1. L'excitation de l'un ou l'autre des relais 182 ou 183 ne peut pas s'effectuer quand les relais de déplacement 178 ou 179 sont excités* du fait des contacts normalement fermés 178-1 et 179-1» Le circuit de puissance du relais de verrouillage vers l'avant 182 peut être établi à partir du con-20 ducteur 192 par les contacts 179-1r 178-1, 200-1, 212-1, 197-2, 183-2, le relais 182, les contacts 210-1 et 209-1 jusqu'à la ligne 186. Le circuit de puissance du relais 183 peut être'établi à partir des contacts 178-1 par 1*intermédiaire des contacts 199-2, 212-2 et 182-2. 25 La plus basse dérivation du circuit de la fig. 7 com porte un voyant lumineux 34 placé de façon à actionner la photocellule ou photo-détecteur 33 de la grue 16. et une bobine 211 permettant d'actionner le commutateur 48 de la grue. Le voyant lumineux 34 est connecté aux conducteurs parallèles 186 et 190. 30 par 3.'intermédiaire des contacts 197-3 du relais de centrage de la voie. La puissance de la bobine peut être appliquée par les contacts normalement fermés 202y 198-1 du relais de transfert de la grue et les contacts 216-1 du relais de commande ccoitinu 216 (fig. 8). 35 Sur la fig. 8, en plus du relais de commande 216,"deux autres relais de commande du calculateur 217 et 218'sont excités sous le- commande du programme du calculateur de façon à faire démarrer le déplacement du trolley le long de sa voie de transfert 69 10466 2G65661 ou à faire démarrer le déplacement de la grue en dehors du trolley. Dans ce but, les contacts du calculateur 219 sont les contacts de déplacement vers l'avant en série avec le relais 217. Les contacts 220 du calculateur connectés en série avec le re— 5 lais 216 font démarrer la sortie de la grue de l'unité de transfert, c'est-à-dire du trolley, lors de l'excitation de la bobine 211. Les contacts 221 en série avec le relais 218 sont les contacts de commande permettant d'inverser le déplacement du trolley L'excitation des contacts de transfert s'effectue lors de la 10 fermeture des contacts 222 qui connectent les relais de commande continus à la sortie du redresseur continu 22,3° Le redresseur 223 est connecté aux bornes de l'enroulement secondaire du transformateur 224 dont l,enroulement primaire est connecté entre les lignes 186 et 190. 15 Les circuits d'excitation des relais des déplacements vers l'avant et vers l'arrière 178, 179 et du relais à grande vitesse sont représentés sur la fig. 8 et comportent un commutateur 225 de déplacement vers l'avant, manoeuvrable manuellement et un commutateur de déplacement ïvers l'arrière 226. Le commuta-20 teur 225, quand il est actionné, sert à connecter le relais de commande 212 entre les conducteurs 186 et 192 et également sert à établir un circuit à partir d'un côté du relais- 178 par l'intermédiaire des contacts normalement fermés 179-2 jusqu'à la ligne 192. La connexion avec l'autre côté du relais 178 peut être obte-25 nue par l'intermédiaire du micro-commutateur normalement fermé 227 (extrémité du commutateur de sécurité du déplacement du trolley) et par l'intermédiaire d'tinè série de contacts normalement fermés comprenant les contacts 182-3, 183-3» 199-2 et du commutateur de limite normalement fermé 228 jusou1 au conducteur 186„ Le commu-30 tateur de limite 228 placé sur le trolley et commandé par la grue reste fermé aussi longtemps que la grue ne se déplaces pas ou ne quitte pas le trolley. En d'autres termes, le commutât eux" 228 s'ouvre quand la. grue entre sur le trolley et se ferme quand la grue est complètement mise en place sur le trolley, et il s'ouvre 35 auand 1" grue commence à quitter le trolley et se ferme quand la grue a quitté le trolley. Si la grue se déplace vers le trolley ou au contraire s'éloigne du trolley, le commutateur 228 s'ouvre de façon à empêcher l'excitation des relais 178, 179 et 213- Le t % i 6àD À 69 10466 2085661 commutateur 226, quand il est actionné, connecte également le relais 212 aux bornes des lignes 192 et 186 et établit un circuit électrique du relais 179 avec la ligne 192 par l'intermédiaire des contacts normalement fermés 178-2» Le relais 179 est connecté au conducteur 186 par l'intermédiaire du micro-commu-tateur normalement fermé 229 et des contacts 182-3, 183-3, 191-2 et du micro-commutateur 228. Les micro-commutateurs 227 et 229 sont situés sur le trolley et sont des commutateurs de limites de déplacements qui sont excités respectivement par des cames situées aux extrémités opposées des rails du trolley comme précaution de sécurité. En fonctionnement automatique, les commutateurs manoeuvrables à la main 225 ou 226 sont court-circuités lors de la fer meture des contacts 196-2 et de l'excitation du relais 217 ou du relais 218 des circuits de commande à courants continus. L'excitation du relais 217 ferme ses contacts 217-1 et 217-2, tandis que l'excitation du relais 218 ferme ses contacts 218-1 et 218-2 de façon à amener la puissance au relais de commande 212 par l'intermédiaire du contact 196-2 du relais automatique 196. Le relais à grande vitesse 213 peut être excité à partir de la lign 190 par la fermeture des contacts 197-4 et l'établissement d'un circuit avec la ligne 186 par l'intermédiaire d'une série de micro-commutateurs normalement fermés 230, 231 , 232 ou d'un des contacts 212-3» 178-4 ou 179-4 connectés en parallèle avec eux. Les contacts 178-2 et 179-2 interconnectent le s relais 178 et 179 de façon à empêcher leur excitation simultanée-' Le commutateur de ralentissement 230 situé sur le trol ley de transfert peut venir en contact avec des cames associées chaque voie et disposées le long de la trajectoire du trolley de façon à ouvrir ses contacts (commutateur 230) un peu avant que le trolley atteigne la position centrale de chaque voie. La csjae associée à chaque voie est une carne longue centrée sur la voie et s'étendsnt sur les côtés du centre de la voie de façon à ouvrir le commutateur 230 lorsque le trolley approche du centre de la voie de l'un ou l'autre côté. Bien nue le conmutçteur 230 soit toujours Ouvert quand il r.pproche du centre d'une voie, le circuit du relais à grande vitesse 213 n'est pas ouvert tant que les contacts 212-3 sont ouverts. Les contacts 212-3 sont BAD original 69 10466 2605661 fermes jusqu'à ce que le calculateur, en réponse à une information de reaction concernant la position du trolley transfert, relâche le relais 212 quand le trolley approche de la voie sur laquelle la grue doit être transférée en accord avec la sélection fournie par le programme du calculateur. Des commutateurs analogues 227 et 229, 231 et 232:., situés sur le trolley de transfert, sont des commutateurs de limitation de déplacement qui peuvent venir en contact avec des cames situées aux extrémités opposées des voies de transfert dq/trolley mais on trouve en tête les cames qui viennent en contact avec les commutateurs 229 et 227. Ainsi, les commutateurs 231 et 232 forment une première ligne de défense cantre les dépassements, tondis que les commutateurs 229 et 227 forment une deuxième ligne de défense. les commutateurs 227 et 232 limitent le déplacement dans un sens, par exemple vers l'avant, tendis que les connutateurs 229 et 231 limitent le déplacement dans le sens opposé. Les contacts 178-4 et 179-4, quand ils sont fermés, shuntent les commutateurs de lim-^ite 231 et 232 de façon à permettre un retour en arrière à partir d'une position de dépassement, et cela à grande vitesse* On remarquera que la plupart des micro-commutateurs mentionnés ci-dessus avec leurs'cames correspondantes, par exemple les commutateurs 201, 203, 204, 227, 229, 230, 231 et 232 ne sont pas représentés sur les fig. 1 et 2 pour éviter une complication inutile de ces figures. la position du trolley le long de sa voie de transfert est automatiquement déterminée par l'actionnement d'un groupe de micro-commutateurs 233 à 236 normalement ouverts situés sur le trolley et connectés au centre de la commande. Oes commutateurs sont collectivement représentés en 238A et ils peuvent être actionnés suivant des combinaisons d'identification de position par des groupes de cames 236A disposées le long de la voie de transfert, clir.nue groupe formant un réseau de code de position, de telle sorte que, suivant la combinaison particulière fournie par les commutateurs actionnés, une information de position, est fournie au calculateur., Suivent una variante, ou bien comme contrôle, une réaction de position peut être fournie en comptant ou en décomptant dans le calculateur des signaux engendrés quand chanue voie est dépassée, par exemple au moyen d'un micro—commu— 69 10466 2005661 tateur situé sur le trolley et actionné par une came dans chaque voie. Une autre information transmise au calculateur relativement au fonctionnement de la grue est fournie par les contacts 197-5 du relais de commande du centrage de voies, les contacts 198-2 de la 5 grue du relais de transfert du trolley et les contacts 196-3 du r e lai s aut oniati que • Sur les fig. 9 et 10, les circuits d,e commande alternatifs et continus de la grue sont représentés. La commande de la grue comporte des moteurs de commande réversibles alternatifs ha-10 bituels, des moteurs d'élévation réversibles des griffes de la grue et une connexion de commande permettant d'allonger ou de rétracter les griffes de la grue, qui sont commandées par un certain nombre de relais de commande à courant continu. La puissance sur ces relais est appliquée à partir du redresseur 250 15 connecté à l'enroulement secondaire du transformateur 251, qui a son enroulement primaire connecté entre les lignes 252 et 253 de la source de puissance d'entrée. La sortie du redresseur 250 est prise aux bornes des lignes 254 -et 255. La ligne de sortie 255 est connectée en série atfec un contact de commande de sortié 20 du calculateur 256, qui, quand il est actionné, amène la puissance d'alimentation sur la ligne 257. Plusieurs relais de commande renfermant le relais de déplacement vers l'avant 258, le relais de déplacement vers l'arrière 259, le relais de déplacement à grande vitesse 260, le 25 relais d'élévation 261, le relais abaisseur 262, le relais 263 de déplacement des griffes vers la droite, le relais 264 de déplacement des griffes vers la gauche, et le relais 265 d'extension des griffes- sont connectés entre les lignes 255 et 257. Chacun de ces derniers relais est connecté en série avec une série 30 de contacts 266 à 273 qui peuvent être programmés de. façon à être actionnés d'une façon sélectionnée. Deux relais de mémoire 274 et 275 sont en outre excités par la sortie de redresseur 250=. Le relais 275 peut être excité manuellement lare de la fermeture du commutateur de transfert 276 35 ou excité automatiquement avec le relais 274 par la fermeture des contacts 256 et 277. Les contacts 275-1 établissent un circuit de maintien du relais 274 par Ieintermédiaire du micro-commutateur 47 normalement fermé de la grue 16 quand les contacts 277 sont BADOftQflMAt. - 69 10466 2005661 relâchés. Le commutateur 47 est disposé de façon à être excité quand la grue est placée sur le trolley 63. Sur la fig. 10, les circuits alternatifs de fonctionnement de la grue sont excités par les lignes de puissance 252 et 253 lors de la. fermeture des contacts 280 oui se produit quand la grue est amenée à son fonctionnement automatique. Une commande manuelle est établie lors de la fermeture des contacts 281 qui appliquent la puissance à la ligne 282. Pour une commande manuelle, un commutateur-sélecteur de déplacement 278 est prévu qui comporte une première et une deuxième position de dépla.cement vers l'avant, une. position de coupure, et une première et une deuxième position de déplacement vers l'arrière. La convention symbolique du commutateur 278 est analogue à celle indiquée pour le commutateur 191. Par exemple, une série de contacts 279 sont fermés dans les premières et deuxième positions de déplacement avant indiquées par les signes X à gauche des contacts 279. Oette convention est applicable d'une façon identique aux autres séries de contact du dispositif de commutation 278- La fermeture des contacts 280 excite la ligne 283 en permettant l'excitation du démarreur de déplacement vers l'avant. 284, du démarreur de déplacement vers l'arrière 285, du relais 286 et du relais de retard 287. Les contacts 280 et 281 peuvent être manoeuvres à la main. Ils sont disposés de telle sorte rue seule une série peut être fermée à un instant donné quelconque, par exemple à l'aide d'un commutateur à un pôle unique et à double action. Le relais 287 est muni de contacts instantanés 287-1 et de contacts à retard 287-2. Les démarreurs 284 et 286 sont convenablement connectés de façon à commander le moteur 50. La voie d'excitation du démarreur 284 peut être établie à partir de la ligne 283 par les contacts normalement ouverts 274—1, les contacts normalement fermés 285-1, le démarreur 284, les contacts normalement fermés 46-1 du commutateur de limite 46 ou les contacts norm:-le^ent ouverts 33-1 du p'àoto-a .'tectsur 33 connecté en "oarallèle .avec eux à la ligie 288 à "oartir de 3s. ligne principale 253 P-r l'intermédiaire du commutateur 289, quand il sot fermé, et d'une série de voies conductrices en série avec lui. Une de ces voies comprend BAD OPV&tm. 69 10466 24 2805*61 des contacts connectés en série et normalement fermés 290-1 et 291-1 qui sont actionnés quand leurs relais correspondants 290 et 291 sont axcités» Les relais 290 et 291 sont connectés ai série entre les lignes d'alimentation 252 et 253» les micro—commutateurs 5 144 et 145 étant montés sur le connecteur du mécanisme de.déconnexion rapide, les aicro-commutateurs 144 et 145 sont du type normalement fermé, mais ils sont maintenus ouverts quand les connecteurs 60 et ^1 sont enclanchés l'un contre l'autre, les autres voies comprennent les contacts 274-2 èu relais de mémoire 274 et 10 les contacts 286-1 du relais de retard 286. le commutateur 289 se 'ferme quand les griffes de la grue sont dans une position neutre ou centrale. le micro-coEffiiutateur 46 est placé sur la grue et il est déclanché quand la grue se trouve dans sa position de. déconnexion 15 de telle sorte que le démarreur 284 ne peut pas être excité dans cette position sauf par la fermeture des contacts de shunt 33-1. Dans ce but, les contacts 33-1 sont des contacts à retard du photo-détecteur 33 excité quand la source lumineuse 34 portée par le trolley actionne le circuit de la cellule photo-électrique-20 les contacts 33-1 font partie d'un circuit d'un relais à retard qui est excité par le détecteur lumineux 33 en réponse au faisceau lumineux de façon à démarrer avec retard quand la ligne 288 est alimentée., et par suite à fermer les contacts 33-1 après un retard déterminé, les contacts 33-2 font partie de même d'un 25 circuit de relais à retard excités par le détecteur de lumière 33• la voie d'excitation du démarreur en sens inverse 285 peut être déterminée à partir de la ligne 283 par le contact de retard 287-2 ou le contact de relais 259-1, les contacts normalement fermés 284-1 et le démarreur 285 jusqu'au point de jonc-30 tion 292. le point de jonction 292 est connecté à la ligne d'alimentation de puissance auxiliaire 288 par l'intermédiaire du micro-commutateur normalement fermé 45 ou d'une deuxième série de contacts normalement ouverts 33-2 du photo-détecteur 33- le micro-commutateur. 45 est un indicateur de dépassement placé sur 35 la grue et commandé par une patte d'une armoire de façon à être déclenché quand la grue se trouve dans sa position de déconnexion de transfert» les contacts 33-2 du photo-détecteur court-circuitent le commutateur de limite 45 et permettent à la grue de sortie de sa BAD ORIGINAL 69 10466 2005661 position de déconnexion quand on doit la sortie du trolley, le relais 286 est connecté en série avec les contacts normalement ouverts 287-1 entre les lignes d,alinentation de puissance 283 et 253- le circuit de puissance du relais à retard 287 continue à se neintenir par 1* intermédiaire des contacts 286-1 après qu 'il a été établi lors de la fermeture du r-ûcro-coœiutet sur 48 normalement ouvert et des contacts normalement ouverts 46-2 du micro-commutateur 46 électriquement connecté au point de jonction 292. les contacts 46-2 forment en outre une voie d1excitation des bobines de déconnexion rapide 136 par l'intermédiaire des contacts 274-3 du relais de mémoire 274- les bobines de déconnexion rapide peuvent également être excitées par une voie établie par l'intermédiaire des contacts 290-2 et 291-2 des relais 29^ et 291. les relais 290 et 291 sont connectés en série avec des micro-commuta.teurs 144 et 145 montés sur le connecteur amovible 61 porté par la grue. Quand les parties du connecteur se séparent lorsque la grue se déplace à partir de sa position de déconnexion, les commutateurs 144 et 145 se ferment en sorte que la bobine 136 est excitée en maintenant le bras-de déclenchement actionné et en empêchant un contact du bras de déclenchement avec la partie 60 du connecteur quand la grue revient et quand une nouvelle connexion s'effectue- Les éléments de circuit représentés généralement sur la fig. 10 comportent divers relais de commande 293 à 296, des réseaux de retard 297 à 300, et un photo-détecteur 301 avec des contacts associés permettant de commander le fonctionnement de la grue dont la description n'est pas essentielle pour la compréhension de la présente invention. On va maintenant donner une description rapide du fonctionnement des circuits. Quand la grue doit être transférée d'une voie à la suivante dans 1s sens direct, c'est-à-dire vers l'avant, la présence de la- grue placée sur le trolley de transfert est signalée au calculateur par le relais de transfort de grue 198. En réponse, le calculateur engendre une comraande oui provoque la fermeture des contacts 222 et 219 en excitant le relais de déplacenent vers 1'avant 217- les contacts 217—1 et 217—2 se ferment de façon à exciter le relais de commande 212 et le 6TZÏ* contact/178. Celui-ci à son tour ferme les contacts 178-3 de BAD QRtâlNAL 69 10466 2065461 façon, à exciter le relais à grande vitesse 213. En même temps, les contacts 212—3 se ferment. L'unité de transfert, c'est-à-dire "le trolley, se déplace maintenant dans le sens direct, c'est-à-dire vers l'avant et à grande vitesse. Quand le trolley approche de la voie sur laquelle la grue doit être transférée en accord avec le programme du calcula te lit, les contacts 219 s'ouvrent de façon à supprimer l'excitation du relais 217, ce qui supprime l'excitation du relais 212 et ouvre les contacts 212-3- Le commutateur 230 s'ouvre et le relais 213 n'est plus excité, ce qui ralentit le trolley. Le trolley est encore commandé dans le sens direct, c'est-à-dire vers l'avant, jusqu'à ce que le centre de la voie sélectionnée soit atteint, et à ce moment le commutateur 201 s'ouvre et le relais de centrage de la voie 197 ifest plus excité. Une fois que le trolley arrive à la position correcte sur la voie, une information est renvoyée au calculateur par l'intermédiaire de la fermeture des contacts 197-5- Le trolley est maintenant sur la nouvelle position de voie prêt à être transféré dans la voie sélectionnée. Les contàcts 220 du calculateur sont maintenant fermés de façon à exciter le relais 216 qui, à son tour, excite la bobine 211. L'excitation de la bobine 211 déclanche le commutateur de limite 48 qui est physiquement placé sur la grue en excitant les circuits qui permettent à la grue de quitter le trolley et d'aller dans une voie-La fermeture du commutateur 48 sert aussi à exciter la bobine de déconnexion rapide 136 de façon à séparer la barre 137 du rebord 143 et à permettre l'enclanchement des parties du connecteur" A. ce moment, les contacts 46-2 du micro-commutateur 46 sont encore fermés et restent fermés aussi longtemps que la grue se trouve sur le trolley, et la fermeture du commutateur 48 excite le relais de retard 287- Les contacts 287-1 se ferment instsatanément et, après un certain temps, les contacts à retard 287-2 se ferment. Pendant ce temps, le relais 286 a été excité par les contacts 287-1 du reiris 287, ce qui ferme ses contacts 286-2 qui court—circuitent les contacts 274-2 et les contacts 290-1 et 291-1 qui s'ouvrent quand les connecteurs 60 et 61 sont enclanchés 1'un sur l'autre. Lors de la fermeture des contacts 287-2, le démarreur 285 est excité de façon à établir des circuits BAD ORIGINAL 69 10466 27 2005461 de commande nui font sortir la grue du trolley de transfert sa l1 amenant dons une position de voie déterminée. Quand la grue coa™8i:ce à sortir du trolley, le commutateur 45 maintient le rela.is 285 excite. Quand la grue atteint 5 la position correcte, le commutateui- 45 s'ouvre et le x-elais 285 n'est plus excité. Oeci coupe en outre le circuit de puissance du. relais 287 qui à son tour bloque l'excitation du relais 286 et de la "bobine 136, en pi'ovoquant le verrouillage des parties du connecteur. On remarquera que, pour la position de transfert, 10 les contacts 33-2 shuntent le commutateur 45- Gomme le commutateur 45 est un commutateur de limite de déplacement, les contacts 33—2 permettent une excitation légèrement plus longue du relais 285 de façon que la grue puisse sortir de sa position de dépassement . 15 lie déplacement vers l'avant est évident, la grue étant en fonctionnement a ut omat i que, quand la commande du calculateur pour le transfert de la grue est donnée* les contacts 256 et 277 se ferment de fa.çon à exciter le relais de mémoire 274 et à fermer les contacts 274-1, mais la grue ne peut pas se déplacer tant que 20 le relais de transfert est dans sa position d'alignement. Oeci vient du fait que le micro-commutateur 46 et ses contacts correspondants 46-1 sont ouverts donc non excités à l'extrémité de la voie et maintenus ouverts dans cette position» Quand le trolley se déplace vers une position correcte, le voyant lumineux 34 excite 25 le photo-détecteur 33 qui ferme les contacts 33-1 qui shuntent les contacts 46-1 du micro-commutateur» L'excitation du relais de mémoire 274 excite en outre la bobine 136 du fait de la fermeture des contacts 274-2, les contacts 46-2 étant amenés à leur position de fermeture quand 30 la grue est dans la. position de transfert. Quand la grue commence à se déplacer vers l'avant à partir de la position de transfert, les micro—commutateurs 144 et 145 se ferment lors de la déconnexion des parties 50 .et 61 du connecteur de façon à exciter les relais 290 et 291 et à ramener les contacts 290-1 et 291-1 à leurs 35 positions normalement fermées. Oeci permet aux lignes 288 et aux points de jonction 292 d'être alimentés et, on outre, ceci excite le solénoïde de déconnexion rapide pa.r l'intermédiaire des contacts 290-2 et 291-2 qui sont maintenant fermés- .. BAD OfiîGlNAÎ. 69 10466 2095661 Une fois que le adénoïde ou bobine 136 est excité et que le contact 33-1 est fermé de façon à shunter les contacts 46-1, la grue se déplace vers l'avant sur le trolley. Quand la grue quitte la sône de transfert, le commutateur de limite 46 quitte 5 la came 42, ce qui ferme les contacts 46-1. la grue en se déplaçant amène le photo-commutateur 33 en dehors de la trajectoire du faisceau lumineuse de la source 34, ce qui ouvre les contacts 33-1. la grue s'arrête sur le trolley du fait de l'ouverture des contacts 46-1 du commutateur 46 lors de l'engagement de ce commuta-10 teur avec la came 43» Quand la grue est placée sur le trolley de transfert, le micro-commutateur 47 s'ouvre de façon à supprimer l'excitation du relais de mdaoire 274. la non-excitation du relais de mémoire 274 permet alors à la grue de rester inactive jusqu'à ce qu'une commande de transfert soit reçue dans le but 15 de transférer la grue et de la sortie du trolley, le trolley peut maintenant être placé dans une voie sélectionnée de la façon ci-dessus décrite. Il est clair que les dispositions indiquées ci-dessus ;ont été données seulement à titre d'exemple et que de nombreuses 20 modifications peuvent leur être apportées sans sortir du cadre de la. présente invention» . BAD ORIGINAL 69 10466 2M5M1 REVERDI G âTIOlTS 1 » - Système de transfert comprenant un premier véhicule transférable d'une vois à une °utre, une source de cormande et un croie de coœmende relient ce véhicule à cette source, un véhicula cl3 trmsfsrt transportant le prarior véhicule suivant uns 5 trajectoire client de 1' extrémité de transfert d'une voie à 1' extrémité de transfert d'une autre voie, dans lequel le premier véhicule comprend un circuit de connrnde de son déplc.cenent le long des diverses voies dans les directions prescrites, ledit véhicule de transfert pouvant être oligné sur l'extrémité de 10 transfert de chacune des dites voies de façon à permettre le déplacement du premier véhicule du véhicule de transfert vers une quelconque des voies, le dit système comprenant en outra une série de câbles de commande de chacune des voies, chaque câble comportent un connecteur fixé à une de ses extrémités, l'autre 15 extrémité du câble étant connecté à la source de commande, le connecteur de chaque câble pouvant se déplacer dans des sens opposés le long de la voie associée au câble ; une borne portée par le premier véhicule, la borne pouvant être enclenchée de façon amovible au connecteur de chaque câble, l'enclenchement de la. home 20 avec le connecteur d'un câble effectuant une connexion entre le premier véhicule et la source de commande, de soi'te que le premier véhicule peut être commandé par la source de coixiande ; un dispositif de maintien du connecteur de -chaque câble dans une position d'enclenchement le long de sa voie associée quand le 25 connecteur est s 'paré de ladite borne ; un premier dispositif de commande porté par le premier véhicule et ayant un premier ou un deuxième mode de fonctionnement, ce dispositif de commande fonctionnent de façon à avoir son premier noie de fonctionnement en réponse à un oi^aal de commande p r l'intermédiaire d'un câble 3C connecté au premier véhicule et de façon à maintenir ce premier mode rr.vhr: la séparation :1e lr home du connecteur du câb^e ; un deuxième lirr-.ocitif de commande commandant le circuit de déplacement d". premier v f .ioule de façon >„ déplacer ce premier véhicale vers le véhicule de transfert ou sur le véhicule de transfert en 35 réponse au premier cireait de ccmm-n.de ïïo trouvant dons son premier mode, le véhicule de transfert étant alipné avec I'extrémité de transfert de la voie sur laquelle le prerior véhicule est pla- BAP ORIGINAL 69 10466 2005*61 cée, un deuxième dispositif répondant à la réception du premier véhicule par le véhicule de transfert dans une voie de façon à frire démrrer le mouvement du véhicule de transfert le long de se. trajectoire de transfert depuis l'extrémité de transfert de cette voie jusqu'à l'extrémité de transfert d'une autre voie j un troisi^ae dispositif répondent à l'arrivée du véhicule de transfert à l'extrémité de ti-ansfert de la. voie sélectionnée qui actionne le circuit de transfort de façon à enlever le premier véhicule du véhicule de transfert et à l'amener dans la voie sélectionnée vers le connecteur du câble associé à la voie et un dispositif répondant à 1'arrivée du véhicule sur le connecteur de la voie sélectionnée après avoir abandonné le véhicule de transfert en enclanchant la borne sur le connecteur. 2. - Système selon revendication 1, dans lequel le premier dispositif de commande revient à son deuxième mode de fonctionnement en réponse à la iJ.se en place du premier véhicule sur le véhicule de transfert. 3» - Système selon revendication -1, dans lequel il est prévu un dispositif répondant au premier dispositif de commande ' dans son premier mode permettant de déverrouiller ladite borne avec le connecteur auquel elle est associée* 4. - Système selon revendications 1, 2 ou 3# dans lequel il est prévu un arrangement de .blocage qui, dans un premier état, permet de verrouiller la borne sur le connecteur et, dans un deuxième état, permet de séparer la borne du connecteur, cet arrangement de bloca.ge étant amené à son deuxième état en réponse au premier mode de fonctionnement du premier dispositif de commande . 5. — Système selon revendication 4, dans lequel l'arrangement de blocage comprend une bobine pouvant être excitée en • réponse au premiex- mode de fonctionnement du dispositif de commande, et un verrou oui dans un premier état verrouille la borne ■3ur le connecteur et dans un deuxième état sépare cette borne du connecteur, ce verrou prenant son deuxième état quand la bobine est excitée et son premier état quand la bobine n'est pas excitée- 6o - Système selon revendication 1, dans lequel le dispositif de maintien du connecteur comporte un dispositif de blocage placé dans chaque voie permettant de séparer le connecteur BAD ORIGINAL 69 10466 2095461 de la "borne quand le premier véhicule est transféré sur le véhicule de transfert. 7. - Système selon revendication 6, dans lequel le dispositif de maintien de chaque c&ble comprend un rail supérieur, le connecteur comportent un support de "bras pouvant être placé sur ce rail, le dispositif le "blocage ayant une "butée de pivotement et un dispositif poussant la "butée contre le support du bras de telle sorte que le connecteur de cha,que câble soit bloqué en place à 1 ' emplacement correspond ont de façon à empêcher un mouvement du connecteur libéré le long du rail. 8. - Système selon revendication 7, dans lequel le support du bras peut venir en contact avec la butée et surmonter la force du dispositif de poussée quand le connecteur et la borne sont enclenchés ou verrouillés et quand le premier véhicule est amené dans une voie- 9. - Système selon une quelconque des revendications précédentes, dans lequel. le deuxième dispositif de commande -comporte une source lumineuse placée sur le véhicule de transfert et un dispositif répondent à cette source placé sur le premier véhicule et pouvant fonctionner en réponse à l'alignement avec la source de façon à faire dénarrer le fonctionnement d'un circuit» 10. - Système selon revendication 9,- dons lequel le circuit de transport du premier véhicule comporte un commutateur porté par le premier véhicule et pouvant être actionné d'une première position à une deuxième position quand le premier véhicule approche de l'extrémité de transfert d'une voie, ledit commutateur comportant deus contacts qui sont normalement fermés dans la première position de commutation et qui peuvent s'ouvrir quand le commutateur est amené à sa deuxième position de façon à suppririer l'excitation du circuit de transport, le dispositif réperdant à un flux lumineux 'tant arrangé de façon à créer un shunt aux bornes de la Txreuière x>sire de contacts de façon à. remettre un mouvement du "-remier véhicule sur le vjh—cule de transfert seulement ruand ce véhicule de transfert est en alignement de transfert. BAO ORIGINAL 69 10466 2995661 11 „ - Système selon revendication 10, dans lequel le commutateur comprend deux autres contacts normalement ouverts pouvant être fermés quand le commutateur est amené à sa deuxième . position, ..cette deuxième paire- de contacts étant connectée en 5 circuit avec la bobine de façon à empêcher 1* excitation de cette bobine quand la première paire de contacts est fermée. 12o - Système selon une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif répondant à l'arrivée du véhicule de transfert à l'extrémité de transfert d'une voie sé-10 • lectionnée comprend un premier dispositif placé sur le véhicule de transfert-pouvant être excité lors de l'arrivée de ce véhicule de transfert et un deuxième dispositif placé sur le premier véhicule pouvant être actionné en réponse à l'excitation du premier dispositif,, ce deuxième dispositif étant connecté dans le circuit 15 de transport du premier véhicule de façon à actionner ce circuit - de transport. ■ - Système selon une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de maintien du connecteur de. chaque cîLble comprend un support placé le long de la voie asso-20. ciée, un dispositif de blocage porté par ce support, ce dispositif de blocage bloquant le connecteur-sur ce support quand ce connecteur est séparé de la. borne st débloquant ce connecteur du support en réponse au contact du. connecteur avec la borne de façon à permettre 'un,mouvement du cable de. commande ayant un connecteur et 25 ..une box-ne,. enclenchés le long de sa voie associée» 14. - Système de.stockage selon une quelconque des revendications précédentes, comportant une série d'armoires séparées par des voies, le premier véhicule .étant une grue ,de déchargement qui, sous la commande de la source de commande'permet 30 d*emmagasiner des articles dans les -armoires ou de sortie des articles de ces armoires- 15- - Système selon revendication 1, dans lequel le premier véhicule et le véhicule de transfert sont chacun commandés par un moteur. BAD ORIGINAL