FR 2001765 A1 19691003 FR 6903330 A 19690212 69 03330 2001765 1 La présente invention" concerne un Véhiculeauto-propulsé du type utilisé dans des entreprises industrielles , muni d'un. système de commande de direction automatique permettant au véhicule de suivre un trajet de guidage, st d'un système manuel permettant 5 au véhicule d'être commandé par un opérateur aanchant devant lui. Les systèmes automatiques de commande de guidage qui permettent à un véhicule auto-propulsé de suivre un trajet de guidage sont bien connus et certains véhicules de ce type mis au point à des fins industrielles sont également équipés de commandes ma-10 nuelles qui'peuvent être actionnées du véhicule. La présente invention se propose principalement de fournir un système de commande manuelle , qui peut être actionné sans risque de l'extérieur du véhicule en manipulant un levier de direction qui se substitue à la commande de guidage automatique et qui penaet 15 au véhicule d'être dirigé par un opérateur qui marche. La présente invention fournit, dans un véhicule auto-propulsé du type ayant un moyen de propulsion comprenant un moteur d'entraînement pour entraîner une roue motrice, une roue directrice et un système de commande de direction automatique capable de régler 20 le fonctionnement d'un moteur de direction relié à la roue directrice pour contraindre le véhicule à suivre un trajet de guidage ; un système de commande manuelle conprenantu un arbre de direction et un moyen reliant l'arbre de direction à la roue directrice ; un levier, un pivot reliant le levier à l'arbre de direction en 25 vue d'un mouvement entre une position de repos du levier et sa position de fonctionnement dans laquelle le levier s'étend d'une façon générale radialement par rapport à l'axe de l'arbre de direction 5 un moyen sollicitant normalement le levier dans sa position de repos ; une poignée mobile sur. le levier et un ensemble de 30 commande du moteur d'entraînement qui peut être actionné par un mouvement de la poignée , un embrayage reliant le moteur de direction à laroue- directrice ; un commutateur qui peut être actionné en réponse au mouvement du levier de sa position de repos à sa position de fonctionnement , et un circuit qui peut être commandé 35 par cet actionnement du commutateur pour désexciter le systè me de commande de direction automatique en débroyastr " l'embrayage et en reliant l'ensemble de commande du moteur au moteur d'entraînement . BAD ORIGth 65 03330 -""'"65 2 Dans son ensemble, il en résulte que le véhicule passe du fonctionnement automatique au fonctionnement manuel en réponse à un mouvement manuel d'un seul levier de direction d'une position normale de repos à une position de fonctionnement ou de direction. 5 De préférence, le levier est installé sur un montant s'étendant vers le haut à l'extrémité avant de la carrosserie du véhicule, l'arbre de direction passant à travers le montant et le levier étant relié à l'extrémité supérieure de l'arbre de direction, étant mobile entre une position verticale normale de 10 repos axialement alignée avec l'arbre de direction et une position horizontale de fonctionnement dans laquelle il s'étend vers l'avant du véhicule. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention res-sortiront de la description qui va suivre faite en regard des dessins 15 annexés et donnant à titre explicatif, mais nullement limitatif, une forme de réalisation de l'invention. Sur ces dessins : La figure 1 est une élévation d.e côté d'un véhicule autopropulsé construit suivant l'invention, des parties de sa carrosserie 20 étant en arrachement ; la figure 2 est une vue en plan du véhicule représenté sur la figure 1 , des parties de la carrosserie étant de nouveau en arrachement ; la figure 3 est un schéma de montage du système de commande 25 manuel ; la figure 4 est une élévation de côté à plus grande échelle montrant la liaison entre l'arbre de direction et le levier ; la figure 5 est une élévation en bout de la structure représentée sur la figure 4 ; 30 la figure 6 est une élévation à plus grande échelle de l'ensemble de commande manuelle du moteur d'entraînement ; et la figure 7 est une coupe détaillée à plus grande échelle du commutateur du levier. Le véhicule 10 représenté sur les figures 1 et 2 comprend 35 un châssis 11 constitué par des éléments longitudinaux et transversaux appropriés,auquel 'une carrosserie est fixée, la carrosserie comprenant une partie inférieure fermée 12 ayant un fond 14, des paires de paroies latérales et d'extrémités 15 et 16 et un 69 03330 2001765 3 couverele 17 monté entre ses -bords supérieurs et formant une surface supérieure de support de charge. Un montant 18 s'étendant vers le haut situé à 11 extrémité avant du véhicule fait partie de la carrosserie et est fermé par des --anneaux latéraux, d'extré-5 mite et supérieur 19,20 et 21 . Des roues motrices arrière 22 et 23 sont disposées chacune dans un logement 24 qui fait partie des panneaux latéraux 15 de la carrosserie \ et une seule roue avant directrice est montée dans un logement 27 10 Un moyen de propulsion pour entraîner les roues arrière 22 et 23 est monté dans l'enceinte 12 de la carrosserie et comprend un moteur d'entraînement 28 équipé d'un frein électrique 30, et relié de façon à entraîner l'essieu arrière 32 par un arbre intermédiaire 33, le courant étant fourni par des accumulateurs 34. 15 La roue directrice 26 est supportée par une fourche 36 présentant une partie pivotante 37 lui est reliée par une chaîne à pignons 38 et des pignons 39 à un arbre de direction 40. Ce dernier tourillonne en des paliers 41 et 42 et s'étend verticalement à travers le montant 18, lrextrémité supérieure 43 de l'arbre 20 faisant saillie au-dessus du panneau supérieur 21 du montant. Un système de commande de direction automatique est prévu pour contraindre le véhicule à suivre un trajet de guidage 44 (figure 2), et étant donné que la construction d'un tel système de commande est bien connu, seuls les éléments essentiels sont repré-25 sentes. Oss éléments comprennent des bobines détectrices de direction de gauche et de droite 46 et 47 (figure 3) montées sur une console 48 reliée à la fourche 36 et mobile avec elle ; un servo-moteur de direction réversible 50 relié à l'arbre de direction 40 par une chaîne à pignons 51 et un embrayage 52 ; et un circuit de commande 30 54 représenté schématiquement sur la figure 3 pour régler le fonctionnement du moteur de direction 50, conformément aux signaux détectés par les bobines 46 et 47. Le moyen de commande manuel comprend un levier 56 relié à l'extrémité supérieure 43 de l'arbre de direction 40 par un 35 pivot 58, représenté en détail sur les figures 4 et 5 ; un moyen de commande manuel du moyen de propulsion comprenant une poignée mobile 60 montée sur l'extrémité, externe du levier 56 et reliée par un câble 61 travaillant alternativement en direction opposée BAD ORK3I 2001765 69 03330 4 à 'un '■ ensemble 62 de commande du moteur d'entraînement monté sur l'arbre de direction 40 et représenté en détail sur la figure 6; et un commutateur 64 monté dans le levier 56 et représenté sur la figure 7. 5 En se référant aux figures 4 et 5, 1g pivot 58 comprend deux éléments parallèles 66 et 67 formant une bielle reliée par un goujon 68 à uns monture 69 fixée à l'extrémité supérieure de l'arbre de direction 40 et par un goujon 70 à une monture analogue 71" fixée à l'extrémité 72 du levier 56. Un mouvement pivotant 10 de la bielle par rapport à l'arbre de direction 40 est limité par une tige transversale 74 qui s'engage dans une encoche 75 ménagée dans la monture 69 et par une autre tige 76 qui s'engage dans une encoche 77 de la monture 71 pour limiter d'une façon analogue un mouvement pivotant entre la bielle et le levier 56. 15 Un ressort de torsion 80 monté sur le goujon 68 agit entre l'arbre de direction et la bielle,tandis qu'un ressort analogue 82 monté sur le goujon 70 agit entre la bielle et le levier, et l'action combinée des ressorts 80 et 82 a normalement pour effet de solliciter le levier 56 dans une position dans laquelle il est sensi-20 blement aligné axialement avec l'arbre de direction 40. Le levier est au repos dans cette position normale r nais, -peut être'déplacé manuellement dans une position de fonctionnement , comme indiqué sur la figure 1, dans laquelle le levier s'étend d'une façon sensiblement radiale par rapport à l'axe de l'arbre de direction 40 25 et vers l'avant du véhicule. Dans cette position de fonctionnement, les éléments 66 et 67 de la bielle s'étend„ent obliquement par rapport à la fois au levier et à l'arbre de direction. Le levier 56 et l'arbre de direction 40 sont tous deux tubulaires. Le câble d.e commande 61 passe à travers le levier et 30 l'arbre de direction et le moyen pivotant 58 du type à bielles entre le levier et l'arbre de direction sert à limiter le mouvement de flexion du câble 61. En se référant aux figures 1 et 6, la poignée 60 située à l'extrémité externe du levier 56 est d'un type bien connu à prise 35 de commande de vitesse et n'est pas représentée en détail. Un mouvement rotatif de la poignée sur l'axe longitudinal du levier transmet un mouvement linéaire à l'élément mobile du câble 61 qui traverse un trou 84 ménagé dans la paroi latérale de l'arbre 840 ORIGINAL 2001765 69 03330 5 de direction 40 . et çst fixé- à une extrémité d'une came ou élément allongé 85 de manoeuvre d'un commutateur faisant partie de l'ensemble 62 de commande du moteur. Cet ensemble de commande comprend un élément de base 86 fixé à l'arbre de direction 80 par des 5 boulons 87 en forme d'U et équipé de blocs-paliers 88, 89 et 90 qui supportent la came 85 en vue d'un mouvement de va-et-vient. Un ressort de centrage 91 est monté sur la came 85 entre les blocs 89 et*90, et agit entre un collier 92 monté coulissant sur la partie cylindrique 93 de l'élément formant came 85 et un second collier 10 94 faisant- partie d'un manchon 95 dans lequel la partie cylindrique 93 coulisse; le mouvement relatif entre le manchon 95 et l'élément formant came 85 étant limité dans une direction par un collier 96 prévu sur la partie 93. Si la came 85 est déplacée vers le bas, en observant la figure 6, le ressort 91 est comprimé par le collier 15 92 qui descend avec l'élément 85, le manchon 95 restan immobile, le mouvement de la came 85 dans -le sens opposé se traduit par la compression du ressort 91 par le collier 94 sur le manchon 95 qui est déplacé avec la came par l'action du collier 96. Plusieurs interrupteurs 98, 99 » 100 et 101 sont montés 20 sur l'élément de base 86 pour être actionnés sélectivement par des épaulements 102 et 104 avanty en réponse au mouvement de la cake 85 indiqué 25 par la flèche 105, tandis que le commutateur 101 commande une vitesse en marche arrière lors d'un mouvement de la came 85 dans la direction 106. Le mouvement de la came 85 est sensiblement parallèle à l'axe de l'arbre de direction 40 et par suite n'est pas affecté par la rotation de ce dernier. 30 En se référant aux figures 1 et 7, le commutateur 64 est du type à mercure enfermé dans une capsule, comprenant une capsule 108 contenant une masse de mercure 109 montée dans un dispositif de maintien 110 placé à l'intérieur du levier tubulaire 56 et fixé à-ce dernier par une .vis 111. Le dispositif de maintien 110 est 35 formé de façon que la capsule 108 soit placée en position inclinée par rapport à l'axe longitudinal du levier, la figure 7 montrant le commutateur 64 avec le levier 56 en position verticale de repos. Un mouvement du levier dans la direction indiquée par la flèche 112, zn 2001765 69 03330 6 pour l'amener en position de fonctionnement,provoque le déplacement du mercure 109 vers l'autre extrémité de la capsule et la fermeture du contact 114, et le montage incliné de la capsule garantit le fonctionnement du commutateur dans une gamme normale de mouvement 5 vertical du levier. La figure 3 montre schématiquement le circuit qui peut être commandé automatiquement depuis le commutateur 64 en réponse à un. mouvement du levier entre la position de fonctionnement et la position de-repos, et montrant cette dernière position. Un mouvement du 10 levier en position de fonctionnement ferme le commutateur 64 en excitant un relais MD d'entraînement manuel relié en série • avec le commutateur 64 entre des conducteurs d'alimentation 117 et 118. L'excitation du relais MD ouvre un contact de relais MD-1, en désexcitant le système de commande de direction automatique 54 % 15 elle ferme un contact de relais MD-2 , en actionnant un embrayage 52 pour séparer le moteur 50 de commande automatique de la direction de la roue directrice 26 ; elle ferme un contact de relais MD-3 en reliant les commutateurs de l'ensemble 62 de commande du moteur à une commande d ' accélération 120 du moteur d ' entraînement 28 ; 20 elle ouvre un contact MD-4 pour empêcher le fonctionnement du moteur par un bouton de mise en marche automatique 122 ; et elle ouvre un contact MD-5 pour désexciter le frein 30. Le mouvement provoqué par un ressort de rappel du levier 56 pour l'amener dans la position de repos verticale désexcite 25 naturellement le relais 116 et ramène les contacts MD-1 à MD-5 dans la position représentée sur la figure 3, en serrant automatiquement le frein 30 pour arrêter le véhicule et le préparer pour le remettre en fonctionnement automatique suivant le trajet de guidage. 2001765 69 03330 7 BEVEHDIGATIOMS 1. Véhicule auto-propulsé du type présentant un moyen de propulsion comprenant un moteur d1 entraînement pour entraîner une roue motrice , une roue directrice et un système de commande 5 de direction automatique capable de régler le fonctionnement d'un moteur de direction relie à la roue directrice pour contraindre le véhicule à suivre un trajet de guidage, véhicule caractérisé en ce qu'il présente un système de commande manuelle oomprenant un arbre de direction et un moyen reliant l'arbre de direction 10 à la roue directrice, un levier, un moyen pivotant reliant le levier à l'arbre de direction en vue d'un mouvement entre une position de repos du levier et une position de fonctionnement dans laquelle le levier s'étend d'une façon générale radialement par rapport à l'axe de l'arbre de direction, un moyen sollicitant 15 normalement le levier en position de repos, une poignée mobile sur le levier et un ensemble de commande du moteur d'entraînement susceptible d'être actionné par un mouvement de la poignée , un embrayage reliant le moteur de direction à la roue directrice, un commutateur qui peut être actionné en réponse au mouvement 20 d\i levier de sa position de repos dans sa position de fonctionnement, et un circuit qui peut être commandé par cet actionnement du commutateur pour débrancher le système de commande de direction automatique, en débrayant l'embrayage et en reliant l'ensemble de commande du moteur au moteur d'entraînement. 25 2. Véhicule selon la revendication 1,caractérisé en ce que le moyen pivotant reliant le levier à l'arbre de direction comprend une bielle qui pivote sur le levier et sur l'arbre de direction et qui s'étend entre leurs extrémités adjacentes, et un moyen limitant le mouvement pivotant relatif entre la bielle 30 et l'arbre de direction et entre la bielle et le levier , le moyen sollicitant normalement le levier dans sa position de repos comprenant un ressort agissant entre l'arbre de direction et la bielle et entre le levier et la bielle pour solliciter normalement la bielle et le levier dans une position dans laquelle il 35 est sensiblement aligné axialement avec l'arbre de direction. 3. Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le levier et l'arbre de direction sont chacun de construction tubulaire et en ce qu'un câble de commande relié à la 2001765 69 03330 8 poignée du levier s'étend à travers le levier et l'arbre de direction, le moyen pivotant servant à limiter la flexion du oeBle1 de commande, lorsque le levier est déplacé de sa position de repos à sa position de fonctionnement. 5 4. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 . à 3, caractérisé en ce que 1'611861211)16 de commande du moteur est monté sur l'arbre de direction, l'ensemble de commande du moteur comprenant plusieurs commutateurs ou interrupteurs et un élément de manoeuvre des commutateurs relié au câble de commande, et 10 un mojren- montant l'élément de manoeuvre des commutateurs en vue d'tin mouvement dans une direction axiale par rapport à l'arbre de direction. 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3\ caractérisé en ce que l'ensemble des commandes du moteur 15 comprend un élément de base, un moyen montant l'élément de base sur l'arbre de direction, une came de commande portée d'une façon mobile par l'élément de base et plusieurs commutateurs montés sur l'élément de base potir être actionnés sélectivement par le mouvement de la came de commande. 20 6. Véhicule selon la revendication 55caractérisé en ce que la came de commande comprend un élément allongé qui s'étend d'une façon générale parallèlement à l'axe de l'arbre de direction, et un moyen montant la came allongée en vue d'un mouvement de va-et-vient axialement par rapport à l'arbre de direction. 25 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 ,caractérisé en ce que l'embrayage est monté sur l'arbre de direction. 8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7,caractérisé en ce que le levier est formé par un élément 30 tubulaire et en ce que le commutateur, qui peut être actionné en réponse à un mouvement du levier de la position de repos à la position de fonctionnement,est d'un type utilisant un contact de mercure enfermé dans une capsule, et un moyen montant la capsule du commutateur dans l'élément tubulaire fornant le levier 35 en position inclinée par rapport à l'axe longitudinal de ce dernier. 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8! caractérisé en ce qu'il comprend en outre un montant de commande 2001765 69 03330 9 s*étendant vers le haut à son extrémité avant, un moyen maintenant l'arbre de direction dans le montant, 1'arbre de direction présentant une extrémité supérieure qui fait saillie au-dessus du montant, et le moyen pivotant reliant le levier à l'extrémité-supérieure de 5 l'arbre de direction. 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un châssis, une carrosserie présentant un fond, des parois latérales et des parois d'extrémité , fixée au châssis ot dirigée vers le bas depuis 10 ce dernier-, un moyen de couverture monté entre les bords supérieurs des parois latérales et d'extrémité de la carrosserie et formant ■une enceinte avec une surface supérieure de support de charge , et un moyen montant le moyen de propulsion dans ladite enceinte de la corrosserie. 15 11. Véhicule selon la revendication 10 , caractérisé en ce que la carrosserie comprend en outre une enceinte en foime de caisson constituant un montant fixé au châssis à l'extrémité avant du véhicule et s'étendant vers le haut au-dessus de la surface de support de charge. BAD ORIG1