FR 2010618 A1 19700220 FR 6919232 A 19690610 ■ -1 2010618 69 19232 La présente invention se rapporte à des intégrateurs numériques pour effectuer des calculs mathématiques et plus particulièrement à un intégrateur nouveau et perfectionné qui offre la possibilité de changer la longueur des registres utilisés 5 avec lui. Dans la commande de machine-outil les fonctions de taille de contours utilisent des dispositifs calculateurs numériques de commande qui emploient des intégrateurs numériques pour accomplir des fonctions d'interpolation. Ces dispositifs calcu-10 lateurs comprennent un certain nombre d'intégrateurs qui sont interconnectés de façon à produire des fonctions d'établissement de contour sous forme d'impulsions électriques appliquées à des organes d'entrainement suivant des axes. On peut considérer qu'un intégrateur numérique ou arith-15 métique fondamental connu comprend deux registres d'emmagasinage qui sont habituellement des registres de décalage dans lesquels un mot numérique se présentant sous forme d'une série de bits est introduit et extrait sous la commande par des impulsions de rythme. Ces registres sont habituellement appelés re-20 gistres accumulateurs et registres à intégrant. Le registre à intégrant sert à enregistrer la valeur de la quantité dépendante qui se présente sous forme d'un mot numérique qui lui est fourni par une certaine autre source, qui est habituellement un registre intermédiaire. Un mot variable indépendant est habituel-25 lement ajouté sous forme d'incréments, à la variable dépendante de façon à constituer la fonction d'intégration. Lors du fonctionnement de l'intégrateur, une variation discrète ou d'un échelon de la quantité indépendante provoque l'addition du contenu du registre à intégrant au contenu du 30 registre accumulateur. Des variations répétées de la quantité indépendante peuvent contraindre la quantité contenue dans le registre accumulateur à atteindre périodiquement une valeur prédéterminée, moment auquel se produit un dépassement de la capacité du registre accumulateur et un signal de sortie est 35 produit. Lorsque chacun de ces signaux de sortie est produit, une variation d'un incrément numérique uniforme de la quantité de sortie est indiquée. Ensuite, cette quantité de sortie peut être utilisée pour positionner la machine-outil par l'intermédiaire de servo-moteurs et de dispositifs analogues appropriés. 40 Dans une représentation graphique qui peut être utilisée - -a.QINAL ' 69 19232 2010618 pour illustrer ce principe, la variable dépendante contenue dans le registre à intégrant est portée suivant l'axe des ordonnées et la variable indépendante de la fonction est portée en abscisses. Les quantités de sortie sont considérées comme 5 étant des unités ou éléments de surface sous la courbe représentant graphiquement la fonction et ainsi l'accumulation de ces indications de dépassement de capacité produit une intégration de la fonction. Lors du fonctionnement du système de ce type, le registre accumulateur contient souvent une valeur 10 numérique après un cycle de calcul. L'information fournie pour le registre à intégrant, et com me quantité indépendante pour les intégrateurs de calcul utilisés avec ce système peut être celle qui est fournie pour une commande numérique de machines-outils qui exécutent automati-15 quement des fonctions de machine avec production de signaux de commande de déplacement suivant les différents axes de la machine. Une machine typique peut avoir deux degrés de liberté de glissement dans les systèmes d'axes de coordonnées rectili-gnes pour des mouvements longitudinaux et transversaux. Une 20 ébauche ou pièce à usines est montée sur le chariot et est animée de mouvements de translation sous l'outil de coupe suivant ces axes. On peut obtenir un troisième degrés de liberté en commandant la position de l'outil de coupe au-dessus du plan du chariot et perpendiculairement à ce plan. La position de 25 l'outil contraint celui-ci à pénétrer dans l'ébauche à une profondeur établie par un programme et à tailler un contour lorsqu'un chariot déplace l'ébauche au voisinage de l'outil de coupe. Chaque axe de la machine peut être pourvu d'un dispositif d'entrainement asservi autonome pour lui permettre d'être dé-30 placé par rapport à l'autre axe. Le servomécanisme de chaque axe peut accepter des fonctions de commande indépendamment des servomécanismes des autres axes de la machine. L'information qui est fournie au registre accumulateur et à titre de quantité indépendante peut être une donnée qui 35 lui. est fournie à partir d'un système d'emmagasinage de nombres à bande de commande où elle est emmagasinée temporairement tout d'abord dans un registre intermédiaire. Si la longueur de mot de la variable dépendante se présentant sous forme d'impulsions binaires appliquées au registre.à intégrant à partir du registre 40 intermédiaire â une valeur minimum prédéterminée et si cette bâù 69 19232 3 2010618 variable est ajoutée à la variable indépendante sous forme d'impulsions binaires accumulées dans le registre accumulateur, le dépassement de capacité de celui-ci fournit le signal de commande interpolé destiné à provoquer un déplacement de la 5 machine suivant un axe prédéterminé par échelons d'augmentation finis alternativement suivant les axes X et Y de façon à donner à l'ébauche un contour soit rectiligne soit circulaire. Un problème se pose si le mot binaire contenu dans le 10 registre à intégrant a une valeur si petite qu'un nombre exessif d'additions doivent être effectuées avant que se produise le dépassement de la capacité de ce registre. En outre, pour produire des impulsions de dépassement de capacité à une fréquence suffisamment grande pour permettre à la machine-outil de tail-15 1er à une vitesse appropriée, les additions doivent être exécutées à une vitesse excessivement élevée. Jusqu'à présent, des systèmes connus décalaient chaque nombre dans le registre à intégrant associé de façon à réduire le nombre d'additions par dépassement de capacité, et ces nombres 20 devraient être mémorisés dans un organe d'emmagasinage séparé, de telle sorte que le nombre d'impulsions puisse être corrigé dans des opérations ultérieures et aussi, de telle sorte que des incréments d'intégrant puissen§^Selre décalés d'une quantité correspondante avant d'être ajoutés ou retranchés dans 25 le registre à intégrant. Par conséquent, il serait souhaitable de pouvoir réaliser un dispositif de "cadrage" susceptible de modifier la capacité maximum du registre de décalage d'accumulateur proportionnellement à la longueur du mot contenu dans le registre à in-30 tégrant. L'expression "modification" de la capacité maximum signifie que le nombre de chiffres significatifs des mots binaires est changé. De façon générale, l'invention apporte un perfectionnement à un intégrateur numérique électrique utilisé avec des 35 systèmes de commande de machines-outils pour tailler des contours par exemple. Les intégrateurs utilisés dans ce système comprennent un registre à intégrant, un registre accumulateur et un additionneur interconnectés de façon à former l'intégrateur numérique ou arithmétique. Il est prévu un registre d'em-40 magasinage qui enregistre la valeur des impulsions d'entrée v BAD ORIGINAL 69 19232 4 2010618 représentant la vitesse relative de passe qui est déterminée par la vitesse et la distance à parcourir par la machine-outil, l1outil de coupe ou l'ébauche. Il est prévu un ensemble de circuits logiques qui réagit au contenu du compteur numérique 5 et à la vitesse relative de passe et réajuste la valeur d'im- qui pulsions numériques/sont appliquées à l'additionneur en réglant la virgule binaire de ce nombre et en proportion inverse de la valeur de la vitesse relative de passe. L'invention se propose en conséquence de fournir : 10 - un tel système de commande de machine-outil nouveau et perfectionné; - un intégrateur numérique nouveau et perfectionné utilisé avec des systèmes de commande de machines-outils et qui offre la possibilité de régler la valeur des mots qu'il utili- 15 se sans avoir recours à l'emploi d'un nombre décalé ou cadré; - un intégrateur numérique nouveau et perfectionné utilisable pour produire des fonctions de détermination de contour dans une machine-outil commandée par des signaux numériques; - un intégrateur numérique nouveau et perfectionné com- 20 prenant un dispositif pour changer radicalement la valeur du mot provenant du registre accumulateur en fonction de la valeur du mot introduit dans le registre à intégrant; - un intégrateur numérique nouveau et perfectionné qui comporte des moyens pour changer la valeur du mot provenant du 25 registre accumulateur en proportion inverse de la vitesse relative de passe; - un intégrateur numérique nouveau et perfectionné qui comporte des moyens pour régler la virgule binaire dans le mot binaire du registre accumulateur utilisé avec cet intégrateur. 50 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant à titre explicatif mais nullement limitatif une forme de réalisation conforme à 1'invention. 55 Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue en perspective d'une machine-outil typique et comporte une représentation schématique d'un système de commande électrique utilisé avec cette machine; - la figure 2 est un schéma-synoptique représentant des 40 dispositifs d'interpolation pour des déplacements suivant des 1 69 19232 5 2010618 axes d'une machine-outil conformément aux principes de l'invention; - la figure 3 est un schéma synoptique illustrant des dispositifs d'interpolation pouvant avoir des registres qui con- " 5 tiennent une série de mots de donnée et conformes aux principes de l'invention; - la figure 3a comprend des courbes représentatives, en fonction du temps, de formes d'onde de signaux engendrées dans le compteur de chiffres et dans le générateur de virgule bi- 10 naire; - la figure 4 est le schéma logique du registre de marquage utilisé dans les modes d'exécution de l'invention; - les figures 5-10 sont des schémas logiques d'autres éléments utilisés avec le dispositif d'interpolation de la fi- 15 gure 2. Le système selon l'invention utilise, pour sa description des éléments de circuits logiques bien connus pour réaliser le mode d'exécution préféré qui sera décrit ci-après. Des circuits logiques ET et OU courants, et des basculeurs courants 20 seront utilisés pour expliquer le mode préféré de l'invention. De tels circuits ET et OU et de tels basculeurs sont bien connus des spécialistes et sont expliqués d'une manière adéquate dans l'ouvrage "Digital Computer Fundamentals" 2ème édition; Thomas.C.Bartee, publié par "McGraw-Hill" • 25 II est bien entendu que l'on peut utiliser d'autres ty pes de circuits dans ce mode d'exécution de l'invention sans s'écarter du cadre et de l'esprit de l'invention. Le dispositif selon l'invention utilise dans ce mode d'exécution préféré le type de basculeur courant dit dissymétri-30 que. Ainsi qu'il est bien connu des spécialistes, un basculeur dissymétrique est un multivibrateur bistable à deux circuits de sortie dont chacun engendre un signal de sortie qui est opposé ou complémentaire du signal de sortie de l'autre circuit de sortie. Le basculeur peut changer d'état à partir d'un état 35 positif, qui sera appelé ci-après "état de travail" ou à partir d'un état négatif qui sera appelé ci-après "état de repos" et la sortie correspondante peut passer d'un niveau de repos à un niveau de travail si une impulsion positive est appliquée à ses deux entrées J et K simultanément. Si une impulsion d'en-40 trée positive est appliquée à.la borne d'entrée J d'un 69 19232 6 2010618 basculeur antérieurement placé dans l'état de repos, ce basculeur passe dans l'état de travail, mais si le basculeur est dans l'état de travail quand l'entrée 20 .On utilisera ci-après un certain nombre de symboles logi- ques/^clesignent différentes impulsions de tensions élevées et basses qui sont considérées et auxquelles on se réfère dans les techniques bien connues de l'algèbre booléenne, telles qu'elles sont décrites dans la publication de Bastel susmentionnée. 25 II est bien entendu qu'une expression ou symbole apparte nant à la liste énumérée ci-après se rapporte à des impulsions électriques. On va énumérer ci-dessous les symboles et expressions qui seront utilisés ci-après dans la description des modes d'exécution préférés, ainsi que leurs définitions: 30 F2 = interpolation s= transfert F61-F63 = registre de marquage des chiffres des plus grands poids de la vitesse relative de passe qui désigne le bit de dépassement de capacité dans le générateur de vitesse relati-35 v© F65-F67 = compteur de cadrage préréglé qui désigne la virgule binaire dans les intégrateurs X, Y et Z P69 = le signal de commande de vitesse relative de passe et le signal de commande de multiplicateur de l'axe Z pour syn-40 chroniser le signal de sortie de l'oscillateur commandé par une 19232 7 2010618 tension, de fréquence variable, placent F69 au niveau 1, l'absence de signal de dépassement de capacité en provenance de l'intégrateur de vitesse relative de passe ou la fin de moments de mots pairs placent F69 au niveau zéro. F70 = signal de commande de multiplicateur pour des additionneurs supplémentaires nécessaire pour des axes multiples, quand on utilise des registres de décalage supplémentaires et un additionneur ainsi qu'il est représenté sur la figure 3S pour calculer des incréments suivant plus d'un axe, en parai- -lèle. F80 = signal de basculeur d'emmagasinage d'incrément de dépassement de capacité qui retarde le dépassement de capacité jusqu'au moment où il peut être émis vers un registre de décomptage approprié. F81-F85 = compteur de chiffre WO — moment de mot pair (17 bits) W1 = moment de mot impair Un = moment du n161118 chiffre de n'importe quel mot. Tn = moment où le bit de marquage de la vitesse relative de-passe apparait à la sortie de l'additionneur T1 = un signal de marquage de vitesse relative de passe préréglé du compteur rp(2-n) = le compteur préréglé spécifie un dépassement de capacité. Virgule binaire N°1- = virgule de dépassement de capacité dans le nombre représentatif de la capacité maximum de l'additionneur. Virgule binaire N°2 = virgule de dépassement de capacité dans le nombre représentatif de la capacité maximum de l'additionneur. En considérant le mot f utilisé ci-après, on remarquera que ce mot est la vitesse relative de passe qui sera désignée ci-après également par FRN. Le terme "mot" tel qu'il sera utilisé ci-après, correspond à un certain nombre d'impulsions électriques cocëes dans un code binaire de façon à constituer un nombre numérique. Bien qu'on ne considère pas que cela limite le cadre de l'invention, il a été établi dans l'industrie des machines-outils des normes selon lesquelles le mot f doit toujours se conformer à : 69 19232 8 2010618 FRN = 10jj où v représente la vitesse de déplacement suivant un axe de la machine exprimée en centimètres par minute et D représente la distance totale souhaitée de déplacement suivant 5 l'axe de la machine, exprimée en centimètres, un tel mot pouvant être le mot d'interpolation Z,X ou Y. Pour produire une indication de vitesse relative de passe (FRN), un oscillateur générateur d'impulsions d'horloge fournit des impulsions de sortie constante ou d'une fréquence cons-10 tante de 4- mégacycles par seconde. Chaque registre de décalage, dont on donnera la description ci-après, présente une longueur de 34- bits qui correspond à deux mots de 17 bits. La vitesse relative de passe est représentée alors par la fréquence de cet oscillateur divisée par la valeur contenue dans le re-15 gistre de décalage. La valeur du mot contenu dans le registre de décalage peut être modifié par décalage de la virgule binaire. Ceci peut être accompli dans le mode d'exécution de l'invention qui sera décrit, par le changement du moment de dépassement de capacité de l'additionneur dans les intégrateurs en 20 fonction de l'apparition de la virgule binaire. On va passer maintenant à une description plus détaillée : la figure 1 est un schéma d'un système électronique de commande qui comprend des parties conformes à l'invention et qui utilise des intégrateurs que l'on décrira ci-après. Le sys-25 tème fonctionne de façon à déplacer une machine 10 de profilage et de fraisage suivant les axes X,Y et Z. Un dispositif d'entrée 12, qui peut être une bande de papier perforée ou un support de programme d'un autre type, fournit des impulsions électriques de données de déplacement initiales sous forme de mots 30 binaires en code décimal binaire (BCD) à un convertisseur 14-de signaux d'entrée de bande. Le convertisseur 14 transforme les mots en code décimal binaire sous forme d'impulsions en des mots binaires classiques du fait que le système de commande qui sera décrit fonctionne dans le code binaire. On remar-35 quera qu'il serait possible de construire un dispositif fonctionnant dans le code binaire directement à partir de la mémoire et, par suite, la nécessité du convertisseur 14- pourrait disparaître mais la programmation pratique rend plus souhaitable le code décimal binaire. Le circuit de sortie du conver-4-0 tisseur 14- est couplé à un circuit d'entrée d'une mémoire 69 19232 9 2010618 tampon 16 qui emmagasine temporairement les impulsions de données d'entrée jusqu'au moment où un signal de transfert F2 transfère le contenu de cette mémoire à un dispositif d'interpolation de mouvement 18 suivant un axe. De tels signaux de 5 transfert sont fournis par la bande et constituent aussi un mot binaire. Un générateur de vitesse relative de passe 20 comporte un circuit de sortie couplé au circuit d'entrée du dispositif d'interpolation 18 qui fournit l'indication de vites se relative de passe à l'additionneur disposé dans le dispo-10 sitif d'interpolation 18 et commande la vitesse à laquelle l'interpolation a lieu. Chacun des mots interpolés X, Y et Z fournis par les dispositifs d'interpolation 18 est appliqué à des circuits d'en trée d'un compteur 22 de commande d'axe. Pour plus de clarté, 15 on a représenté seulement un canal associé à un seul axe, mais il est bien entendu qu'il y a trois canaux identiques correspondants respectivement aux trois axes, le compteur 22 comporte un circuit de sortie couplé à un circuit d'entrée d'un détecteur de phase 24-. Le détecteur de phase 24- fournit des données 20 de commande de phase particulières à un servomécanisme d'entraînement 26 qui comporte un circuit de sortie couplé à un moteur 28, lequel entraine la machine-outil 10 suivant l'axe associé. La figure 2 représente un montage calculateur qui reçoit 25 le mot f à partir de la mémoire tampon 16 et les mots d'interpolation provenant de la mémoire intermédiaire 17 par entrée dans des moyens d'interpolation contenus dans l'intégrateur 4-1, qui est semblable aux intégrateurs contenus dans le dispositif d'interpolation représenté en 18 sur la figure 1. Le mot f est JO introduit dans un registre 4-2 à intégrant par l'intermédiaire d'un circuit ET 4:1 et d'un circuit OU 4-3. Le circuit ET 4-1 est aussi débloqué par une impulsion F2 qui indique une commande de transfert, ainsi qu'il a été indiqué dans le tableau précédent, et un signal WO qui indique un moment de mot pair qui, 35 dans l'exemple présent, est le mot f. Le registre à intégrant 4-2 peut être registre de décalage qui reçoit en série les impulsions d'entrée par le circuit d'entrée 4-0 de l'intégrateur M.. Le signal d'entrée provenant du registre intermédiaire 16 est décalé à travers le registre de décalage 4-2 par des impul-40 sions d'horloge C^ qui lui sont appliqués à partir"d'une 69 19232 10 2010618 horloge 45. Le circuit OU 4-3 reçoit une seconde impulsion de déblocage à partir d'un circuit ET 4-7 qui est débloqué par le signal provenant du conducteur de remise en circulation 4-4- du registre 4-2 à intégrant et une impulsion I?2 qui est le signal 5 de commande d'interpolation. Le registre à intégrant 4-2 reçoit et conserve le nombre binaire de 17 bits par exemple, et est un registre de décalage du type à remise en circulation dans lequel le mot est continuellement remis en circulation. A des moments de commande particuliers établis par le générateur de 10 vitesse relative de passe 20, des impulsions de sortie du registre à intégrant 4-2 sont appliquées à titre d'incréments à un additionneur 4-6 qui comporte un circuit d'entrée couplé au circuit de sortie du registre à intégrant 4-2. A une entrée de l'additionneur 46 est aussi relié le circuit de sortie du re-15 gistre accumulateur 48. A des moments appropriés établis par le générateur de vitesse relative de passe 20 qui reçoit des impulsions VFO de fréquence variable à son entrée, ainsi qu'il est représenté sur la figure 1, le contenu du registre à intégrant 42 est âO ajouté par incréments au contenu du registre -accumulateur 48. L'addition dans l'additionneur 46 est faite à des moments préalablement choisis imposés par le générateur de vitesse relative de passe 20 qui est à l'état de. travail pendant 34 moments de bit, c'est-à-dire pendant deux mots W0 et W1. 25 La sortie de l'additionneur 46 est couplée directement à une des entrées d'un circuit ET 52. La sortie du circuit ET 52 est reliée à une entrée d'un basculeur 53 et à une entrée d'un basculeur 56 qui reste dans l'état de travail pendant un moment de mot et qui est déclenché par un signal d'entrée D16 30 par l'intermédiaire d'un circuit ET 57» de sorte que les basculeurs 53 et 56 sont dans l'état de travail seulement pendant un seul moment de mot. La sortie du conditionneur logique 55 est aussi reliée à une entrée de commande du circuit ET 52. Un compteur de chiffres 58 fournit un signal de sortie sur la 35 connexion mixte 60 chaque fois que le chiffre du plus grand poids de ce compteur de chiffre 58 est obtenu. Le compteur de chiffre 58 est un compteur non asservi dont le compte est augmenté par unités par l'horloge 45 du système. Le conditionneur logique 59 est débloqué par un signal 40 engendré sur le conducteur mixte 60 et par le signal de sortie 69 19232 du circuit ET 41. Quand le circuit ET 59 est débloqué, la donnée représentant la vitesse relative de passe est appliquée directement à un registre 57 de marquage de vitesse relative de passe. Le registre 57 comporte une connexion de sortie mixte 5 reliée à une entrée de conditionneur logique 55 et aussi reliée à une entrée d'un registre de cadrage de compteur préréglé 64. A des moments F2 prédéterminés, le nombre de vitesse relative de passe FRN est transféré au registre de démarquage 57 et place dans l'état de travail des basculeurs appropriés con-1Œ tenus dans ce registre de façon à introduire un nombre prédéter miné qui indique par exemple la vitesse avec laquelle la table de travail associée se déplace, ainsi qu'il est représenté sur la figure 1. La sortie du circuit ET 52 est reliée, par l'inter médiaire du basculeur 53 et du basculeur 56, à un intégrateur 15 72. Le compteur de chiffre 58 compte 17 bits et est ramené à zéro, et, lors de l'apparition de chaque signal de sortie de ce compteur, une impulsion de sortie de ce compteur débloque le conditionneur logique 55 et un signal de sortie est appliqué auxbasculeurs 53 et 56 par l'intermédiaire du conditionneur 20 59 et au circuit ET 52 par l'intermédiaire du conditionneur logique 55. Quand le conditionneur logique 59 est débloqué, les bits des plus grands poids du contenu du registre intermédiaire 16 sont transférés au registre de marquage 57 et l'indication de distance de déplacement(deux mots) est transférée à l'inté-25 grateur 72 par l'intermédiaire du circuit ET 77. Le contenu du registre de marquage 16 est ensuite transmis par le circuit ET 52 avec l'indication de dépassement de capacité provenant de l'additionneur 46 à des moments particuliers déterminés par le compteur de chiffre 58. Le signal de dépassement de capacité 30 " provenant de l'additionneur 46 transmis simultanément des impulsions provenant du registre de marquage 57 à partir du circuit ET 52, est ensuite appliqué au basculeur 53 conformément au signal de sortie du registre de marquage 57» Quand le contenu du registre de marquage 57 coïncide en série avec le contenu 35 du compteur de chiffres 58, un signal de dépassement de capacité est transmis par le conducteur 70 à l'intégrateur 72. De même, le nombre de vitesse relative de passe contenu dans le registre de marquage 57 est transféré à un registre de cadrage 64 par le conducteur de sortie 71• 40 L'intégrateur 72 comprend un registre à intégrant 74 qui 2010618 \ BAD ORIGINAL * 69 19232 12 2010618 reçoit un mot d'entrée .à partir du registre intermédiaire 16 de la figure 1, par l'intermédiaire du registre intermédiaire 17 et d'un circuit ET 77* Lorsque - le mot d'entrée provenant du registre intermédiaire 17.est appliqué au registre à inté-5 grant 74, il est aussi appliqué au registre 78 de distance à parcourir, ainsi qu'il est représenté sur les figures 1 et 3, et ainsi qu'il sera expliqué d'une manière plus détaillée au cours de la description. L'intégrateur 72 comprend un registre à intégrant 74 10 qui reçoit un signal d'entrée qui provient du registre intermédiaire 17) qui représente la distance de déplacement d'un mot choisi, tel que celui qui représente une coordonnée suivant l'axe Z de la figure 1, par le conducteur 76 et qui est transmis à celui-ci par le circuit ET 77 simultanément à une 15 impulsion F2. Lorsque le mot d'entrée provenant du registre intermédiaire 16 est appliqué au registre à intégrant 74, il est aussi appliqué au registre de distance à parcourir 78, représenté sur les figures 1 et 3, ainsi qu'il sera expliqué d'une manière plus détaillée au cours de la description. 20 Le registre à intégrant 74 comporte un circuit de sortie 80 qui est relié à une entrée d'un additionneur 82. L'additionneur 82 comprend un circuit de sortie qui est relié au circuit d'entrée d'un registre accumulateur 84 et aussi au circuit d'entrée d'un circuit ET 86. Le circuit de sortie du registre 25 accumulateur 84 est relié en réaction au circuit d'entrée de l'additionneur 82. Le registre à intégrant 74, le registre accumulateur 84 et l'additionneur 82 constituent l'intégrateur 72 qui fonctionne de la même manière que l'intégrateur 41. La seule différence réside dans le fait qu'il reçoit ses signaux 30 de commande d'addition d'incréments qui sont appliqués à l'additionneur 82 à partir du basculeur W56 en fonction directe du signal de sortie de l'intégrateur 41. Le circuit ET 86 est aussi débloqué par le signal du registre de cadrage 64 qui détermine le moment de dépassement de capacité à partir de l'ad-35 ditionneur 82. Le registre de cadrage 64 indique quand le signal de dépassement de capacité va se produire à partir du second intégrateur 72, c'est à dire à partir de l'additionneur 82, en établissant la virgule binaire N°2 dans le conditionneur logiqueS/. Le registre de cadrage 64 effectue un cadrage dans 40 le sens opposé à celui du registre de marquage 57, ainsi qu'il BAD ORIGINAL 69 19232 sera expliqué d'une manière plus détaillée en référence à la figure 5. Le cadrage dans le sens opposé par décalage de la virgule du même nombre de rangs que celui qui est compté dans le compteur de chiffres 58 produit un décalage opposé. Ainsi, si 5 le registre accumulateur 4-8 est raccourci, il est nécessaire que l'accumulateur 84- de l'intégrateur 72 soit allongé de la même longueur. Ainsi, si un registre est arbitrairement raccourci, la sortie de celui-ci se ferait de la même fréquence que celle de sortie de l'additionneur 4-6» Le signal de sortie du 10 conditionneur 62 doit donc sortir à une fréquence plus basse. Le signal de sortie du circuit ET 86 est transmis à un organe de soustraction 88 qui soustrait un chiffre du mot binaire placé dans le registre de distance à parcourir 78 à partir du registre intermédiaire 17 jusqu'au moment où le registre 78 15 lit 0, moment auquel un signal de sortie est engendré dans le circuit de sortie 90 pour arrêter le processus d'interpolation et le mouvement suivant l'axe de la machine. Il est aussi engendré sur le conducteur 92, à partir du circuit ET 86, un signal de sortie qui est transmis au compteur de commande d'axe repré-20 senté en 22 sur la figure 1. La figure 3j à laquelle on va se reférer maintenant, représente un dispositif d'interpolation linéaire à trois axes qui utilise des intégrateurs de mots multiples. Le registre intermédiaire 16 est, d'après les dessins, capable de conserver qu&tre 25 mots de commande numériques différents, à savoir un mot Z qui indique le déplacement Z à interpoler, le mot f qui indique la vitesse relative de passe, un mot X relatif au déplacement X et un mot ^ Y relatif au déplacement Y. Les signaux de sortie du registre intermédiaire 16 contenant le mot Z et le 30 mot f sont appliqués en série et par incréments à un circuit ET qui reçoit un second signal d'entrée de déblocage P2, à savoir un signal de transfert, ainsi qu'il a été exposé précédemment, et qui indique qu'aucune commande d'interpolation n'est présente. Le signal de sortie du circuit ET 100 est appliqué à un circuit 35 ET 102 et à un des circuits d'entrée d'un circuit OU 104-. Le circuit ET 102 est aussi débloqué par un signal WO.qui indique que 1'interpolation va avoir lieu sur le premier mot d'entrée. Le mot de donnée provenant du registre intermédiaire 16 est ensuite introduit dans un registre à intégrant 106 qui comprend 40 deux registres respectivement à deux mots de 17 bits désignés 2010618 BAD ORIGINAL 69 19232 W 2010618 par ¥0 et W1, et la suite cLe bits qui en provient est appliquée à l'entrée du registre 106 par incréments. Cette suite de bits est remise en circulation dans ce dernier par l'intermédiaire du circuit ET 108 qui est débloqué par un signal F2 lequel 5 indique que, tant qu'il n'y a aucune instruction d'interpolation, le mot contenu dans le registre à intégrant 106 continue a être remis en circulation. Les signaux de sortie du registre à intégrant 106 sont aussi appliqués à l'entrée de l'additionneur 110 et le signal 10 de sortie de ce dernier est transmis par l'intermédiaire d'un circuit ET 112 à l'entrée du registre accumulateur -112 qui comprend aussi deux registres de mot de 17 bits désignés par WO et W1, et les mots continuent à circuler à travers un circuit ET 114 qui est débloqué par une impulsion désignée par 15 F69, ainsi qu'on l'expliquera d'une manière plus détaillée au cours de la description. La sortie de l'additionneur 110 est reliée par l'intermédiaire d'un circuit ET 116, à un circuit logique de commande 118 qui fournit l'impulsion IF69 mentionnée précédemment, ce 20 signal F69 indiquant une vitesse relative de passe et se comportant en élément de. commande de multiplicateur pour synchroniser des signaux de sortie provenant d'un organe de commande à oscillateur de fréquence variable et étant au niveau 1, et le signal sous forme d'impulsion F 69 provenant du circuit lo-25 gique à basculeur de commande 118 étant au niveau zéro quand il n'y a pas de signal de dépassement de capacité en pz^ovenan-ce de l'intégrateur de vitesse relative de passe par l'intermédiaire du circuit ET 116 ou un moment de mot pair.. Ainsi, l'additionneur 110 fournit des incréments en sé-■30 rie à partir du registre à intégrant 106 et du registre accumulateur 112 lors de l'apparition de chaque signal de commande en provenance du circuit logique à basculeur de commande 118. Un compteur de chiffre 120 fournit des incréments de sortie, bit par bit, qui correspondent au minutage de mots du 35 registre intermédiaire '16, contient une série de basculeurs désignés par F81-F85, et fournit les impulsions FS1-F85 en correspondance avec ceux-ci. Le circuit de sortie du compteur de chiffre 120 est relié à une entrée du ciruit ET 122 et aussi à un© entrée, d'un circuit ET 124. Le circuit ET 124 fournit 40 tut signal de sortie indiqué par Tn qui indique le moment où BAD ORIGINAL 69 19232 15 2010618 un bit de marquage de vitesse relative de passe apparait à la sortie de l'additionneur 110 simultanément aux signaux WO et ¥1 et à un signal de sortie du basculeur 104- indiquant, s"il est à l'état de travail, un moment F2, auquel cas le circuit 5 ET 124- est débloqué. Le circuit de sortie du circuit ET 124- est relié à l'entrée d'un registre de marquage de vitesse relative de passe 126 qui est semblable au registre de marquage de vitesse relative de passe 57 représenté sur la figure 2. 10 Le signal de sortie du registre 126 est appliqué à une entrée du circuit ET 122 à titre du signal d'entrée de déblocage de façon à assurer, en outre, la commande du circuit logique 1*69 à basculeur de commande. Le signal de sortie du registre 126 est aussi appliqué à une entrée d'un circuit ET 130 15 qui reçoit également à une entrée un signal T1, qui est un signal de marquage de vitesse relative de passe, qui est appliqué à un compteur préréglé 132. Le compteur de cadrage 132 sera décrit d'une manière plus détaillée en référence à 13 figure 5 et fournit des signaux de 20 sortie pour commander des entrées dans un organe de soustraction d'incréments 134- par l'intermédiaire d'un circuit ET 136. Le circuit ET 136 est aussi débloqué par un signal W1 qui indique qu'un moment de mot impair est obtenu à partir du registre intermédiaire 16, et reçoit également à une entrée un signal 25 de sortie d'un circuit ET 113 qui indique que des impulsions de dépassement de capacité sont fournies à partir de l'intégrateur correspondant. Le circuit de sortie de l'organe de soustraction d'incréments 134- est relié à l'entrée du compteur 138 de distance à parcourir et est relié par réaction à l'entrée 30 de l'organe de soustraction d'incréments pour fournir l'autre terme de la soustraction par l'intermédiaire d'un circuit ET 14-0 et d'un circuit OU 14-2, le circuit ET 14-0 recevant un signal d'entrée provenant d'un circuit OU 14-4-, lequel reçoit un signal d'entrée ¥1 ou F2 qui indique, s'il s'agit d'un signal 35 w1, un moment de mot impair ou, s'il s'agit d'un signal F2, un signal d'interpolation. Le circuit OU 14-2 est débloqué par l'impulsion de sortie du circuit ET 14-0 ou par l'impulsion de sortie du circuit ET 102, et indique que des impulsions de dépassement de capacité ou bien accroissent d'un incrément le 40 contenu de l'organe de soustraction 134- ou bien le remplissent BAD ORIGINAL 69 19232 16 2010618 â partir du registre Intermédiaire 16. le circuit de sortie du compteur pré-réglé 132 fournit une impulsion de marquage de dépassement de capacité à un circuit ET 150. le circuit ET 150 est débloqué par une autre im-5 pulsion fournie par un additionneur 152 d'un second intégrateur qui utilise des registres multiples. Le second intégrateur comprend un registre à intégrant 154 qui reçoit des données à partir de l'emplacement de mot ^ Y du registre intermédiaire 16 par l'intermédiaire d'un circuit 10 ET 156 qui est débloqué également par un signal F1, lequel indique qu'un transfert a eu lieu et qu'aucune interpolation n'est effectuée. Le circuit de sortie du circuit ET 156 est relié à une entrée d'un circuit OU 158 qui est dans la branche de remise .en circulation du registre à intégrant 154. 15 L'autre signal d'entrée du circuit OU 158 provient de la sortie d'un circuit ET 160 qui est aussi débloqué par un signal F2, lequel indique qu'une interpolation est en train d'avoir lieu. Quand une interpolation a lieu, un signal F2 est présent, le circuit ET 160 est bloqué et le signal de sortie du regis-20 ■ tre à intégrant 154 est ajouté en série par incréments dans l'additionneur 152 aux signaux de sortie correspondant au contenu d'un registre accumulateur 162. Les registres à intégrant 154 et le registre accumulateur 162 peuvent conserver au moins deux mots chacun, dont 25 l'un est le mot ^ X et dont l'autre peut être le mot^ Y pour assurer que le mouvement de la machine-outil suivant ses axes X et Y est commandé par ce dispositif d'interpolation, le premier mot mis en circulation introduit dans le registre accumulateur 162 étant, fourni par l'intermédiaire du circuit 30 ET164 qui est débloqué par une impulsion F70. L'impulsion F70 provenant de l'organe de commande de multiplicateur (figure 1) pour calculer des incréments suivant plusieurs axes en parallèle est présente et fournie par un basculeur F70, ainsi qu'il . sera expliqué d'une manière plus détaillée en référence à la 35 figure 80 Le circuit de sortie du circuit ET 164 est relié à un circuit OU 168 dont l'autre entrée est reliée au circuit de sortie d'un circuit ET 170 et qui est aussi débloqué par un signal F70. Ainsi, pendant le moment F70, la remise en circulation s'arrête et une addition d'incréments a lieu dans l'ad-40 ditionneur 152. BAD QRiG 69 19232 17 2010618 L'addition d'incréments dans l'additionneur 152 est provoquée par l'impulsion de sortie du circuit logique à basculeur de commande 172 qui est mis en action par le compteur de chiffres 120 par l'intermédiaire du circuit ET 122 et du circuit 5 ET 116. Quand une impulsion de dépassement de capacité apparaît dans le circuit de sortie de l'additionneur 110, l'additionneur 152 et le circuit ET 122 sont débloqués par le registre de marquage de vitesse relative de passe 126. Le circuit logique à basculeur 172 de commande du compteur de chiffres contribue à 10 l'addition d'incréments dans l'additionneur 152. Des signaux de sortie de l'additionneur 152 sont fournis par l'intermédiaire du circuit ET 150 qui a été débloqué par le compteur 132 et qui fournit des signaux représentatifs d'incréments à l'organe de soustraction d'incréments 176. L'organe de soustraction d'im-15 créments 176 actionne les registres de comptage de distance à parcourir 178 de la même manière que le compteur de distance à parcourir 138 et est relié à ces registres par l'intermédiaire du circuit ET 180 qui est débloqué par un signal F2 qui indique que des fonctions d'interpolation sont accomplies. L'impul-20 sion fournie pour diminuer par incréments le compte du compteur de distance à parcourir 178 est fournie par l'intermédiaire du circuit OU 182, lequel est aussi débloqué par une impulsion de sortie du circuit ET 180. Le mot numérique fourni au compteur de distance à parcourir 182 est appliqué à partir de 25 la sortie du circuit ET 156 qui place les nombres Ax et ^ Y dans des registres appropriés et ce mot numérique fourni au ' compteur 182 est réduit par incréments de décomptage. Quand le contenu du registre 178 atteint la valeur zéro il est produit un signal de sortie qui indique l'arrêt à la machine-outil coin-30 mandée par le dispositif. Le compteur de chiffres 58 représenté sur la figure 2 et le compteur de chiffres 120 représenté sur la figure 3 peuvent comporter une série de basculeurs F81-F85 (non représentés) interconnectés d'une manière bi La figure 4, à laquelle on va se référer maintenant, est 40 un schéma synoptique du registre de marquage de vitessè BAD ORIGINAL 69 19232 18 2010618 relative de passe représenté en 57 sur la figure 2 et en 126 sur la figure 3 et qui comprend trois basculeurs 200, 210 et 211. Ces basculeurs fournissent les impulsions désignées respectivement par F81-F83 e"b sont commandés par les condition-5 neurs logiques de sortie 59 qui, eux-mêmes,sont débloqués par les impulsions F61-F83 provenant du compteur de chiffres 120 de la figure 3 ou du compteur de chiffres 58 de la figure 2 et par le signal de sortie du conditionneur 41 de la figure 2. Dans la description suivante, on considérera le compteur de 10 chiffres 120 pour le mode d'exécution considéré . Le circuit d'entrée J du basculeur 200 est relié au circuit de sortie du circuit ET 212 qui est débloqué par l'application d'une impulsion F81 à une de ses entrées et de l'impulsion de sortie engendrée dans le circuit de sortie du cir-15 cuit ET 41. Lorsque les différents mots placés dans le compteur de chiffres 120 changent de façon à refléter la vitesse relative de passe (FRN), le registre de marquage change en conséqeun-ce. Le circuit ET 212 est aussi débloqué par une impulsion F81 provenant du compteur de chiffres 120 et qui indique que le 20 chiffre du plus petit poids de ce compteur est vrai, ou un chiffre "1". L'entrée K du basculeur 200 reçoit un signal de travail lors de l'arrivée simultanée d'un signal F81 à partir du compteur de chiffres 120 et du signal de sortie du circuit ET 41. 25 l'entrée J du basculeur 210 reçoit l'impulsion de sortie du circuit ET 216 qui est débloqué par l'impulsion de sortie du circuit ET 41 et une impulsion F82. L'entrée K du basculeur 210 reçoit l'impulsion de sortie du circuit ET 218 qui est débloqué par l'impulsion de sortie du circuit ET 41 et l'impul-30 sion F82„ L'entrée J du basculeur 211 reçoit l'impulsion de sortie du circuit ET 220 qui est débloqué par 1'impulsion de sortie du circuit ET 41 et une impulsion F83. L'entrée K du basculeur 210 reçoit l'impulsion de sortie du circuit ET 220 qui-est débloqué par l'impulsion de sortie du circuit ET 212 et une 35 impulsion F83. Chacun des basculeurs 200, 2'10 et 211 reçoit ur. signal d'entrée de mise à l'état de travail à partir de la sortie d'un circuit ET 222. Le circuit ET 222 reçoit à ces entrées l'impulsion W1 qui indique dans le cas du mode d'exécution représenté sur la figure 2, qu'un moment de mot impair est présent, 40 une 'impulsion F2 indiquant qu'un transfert a lieu et que le BAD ORIGINAL 69 19232 19 2010618 dispositif d'interpolation n'effectue pas une interpolation, et un signal D6 qui indique que la valeur du mot contenu dans le compteur de chiffres correspond à une longueur d'au moins 6 bits. 5 Ainsi le bit des registres de marquage de vitesse rela tive de passe 57 et 126 est d'indiquer le bit du plus grand poids contenu dans le registre à intégrant de vitesse relative de passe pour spécifier le bit de dépassement de capacité dans les accumulateurs associés et aussi indiquer les coefficients 10 par lesquels doivent être modifiées les longueurs de mots X,Y et Z des intégrateurs. La figure 5, à laquelle on va se référer maintenant, représente un schéma logique d'ensemble du registre de cadrage du compteur préréglé représenté en 64 sur la figure 1 et en 132 15 sur la figure 3. Le registre de cadrage de comptage préréglé comprend le basculeur 300 F65 qui fournit deux impulsions de sortie désignées par E65 et E65 et l'entrée J de ce basculeur reçoit le signal de sortie d'un circuit OU 302. Le circuit OU 302 est débloqué par une impulsion E84 provenant du compteur 20 58 et par le signal de sortie du circuit ET 304. Le circuit ET 304 est débloqué par une impulsion E61 provenant du registre de marquage de vitesse relative de passe 57 et par un signal F84. L'entrée K du basculeur 300 reçoit le signal de sortie du circuit OU 306 qui, lui-même, est débloqué par un signal 25 î'84. et le signal de sortie du circuit ET 308. Le circuit ET 308 est débloqué par une impulsion F61 et par une impulsion E84. Le basculeur 310 fournit deux signaux de sortie E66 et E66 et l'entrée J de ce basculeur reçoit le signal de sortie du circuit OU 312 et son entrée. K reçoit le signal de sortie du cir-30 cuit OU 314. Le circuit OU 312 est débloqué par le signal de sortie du circuit ET 316, lequel est débloqué par une impulsion E62 et une impulsion E84. Le circuit OU 312 peut aussi être débloqué par le signal de sortie du circuit ET 318 qui, lui-même, est débloqué par une impulsion F84 et une impulsion 35 1*65 • Le circuit OU 314,qui est relié à l'entrée K du basculeur 310, est débloqué par le signal de sortie du circuit OU 320 ou par le signal de sortie du circuit OU 322, le circuit ou 320 étant débloqué par une impulsion E62 et par une impulsion f84, et le circuit ET 322 étant débloqué par une impulsion 40 f65 et une impulsion P84. Les entrées J et K du basculeur 324 BAD ORIGINAL 69 19232 20 2010618 reçoivent le signal de sortie du circuit OU 326, lequel est débloqué par le signal de sortie du circuit ET 328 ou par le signal de sortie du circuit ET 330. Le circuit ET 328 est débloqué par une impulsion F63 et par une impulsion F84, tandis que 5 le circuit ET 330 est débloqué par une impulsion F84, une impulsion F65 et une impulsion F66. Ainsi, le registre de cadrage est réglé par le registre de marquage de façon à refléter l'état de ce dernier vis-à-vis du dispositif d'interpolation 72 représenté sur la figure 2, et vis-à-vis du second dispositif d'inter-10. polation représenté sur la figure 3. La figure 6, à laquelle on va se référer maintenant, re- . présente un basculeur 400 qui fournit l'impulsion F69 sur une paire de connexions de sortie désignées respectivement par F69 et F69° Ce basculeur est le basculeur particulier qui fournit 15 l'impulsion F69 aux différents conditionneurs représentés sur la figure 3, ainsi qu'il a été expliqué précédemment. L'entrée J du basculeur 400 reçoit le signal de sortie du circuit OU 402, lequel est débloqué par le signal W0 qui indique qu'un mot pair est présent à partir du registre intermédiaire 16, ou par un 20 signal de générateur de vitesse de passe provenant du générateur de vitesse de passe 20 représenté sur la figure 1 et aussi par un terme ou signal D16 qui indique le seizième mot compté dans le compteur de chiffres 120. L'entrée K du basculeur 400 reçoit le signal de sortie 25 d'un circuit OU 404, lequel est débloqué par l'impulsion de sortie du circuit ET 406 ou par le signal de sortie du circuit ET 408. Le circuit ET 406 est débloqué par la réception simultanée d'un signal complémentaire de report qui indique qu'aucun signal de dépassement de capacité n'est fourni à partir du cir-30 cuit ET 113 (figure 3)« Un signal W1 indique qu'un signal indicateur de moment de mot impair est fourni à partir du registre intermédiaire 16 et d'un signal de virgule binaire N°1 qui coïncide avec la virgule de dépassement de capacité dans le nombre de sortie contenu de l'additionneur 110. Le circuit ET 408 est 35 débloqué par un signal WO qui indique qu'un moment de mot pair est obtenu à partir du registre intermédiaire 16, par un signal D16 qui indique que le seizième moment de chiffre de n'importe quel mot est présent, et par une impulsion complémentaire de générateur de vitesse relative de passe qui provient du généra-40 teur de vitesse relative de passe 20. . > sad original 69 19232 21 2010618 Le "basculeur 410 représenté sur la figure 7 fournit l'impulsion F70 aux différentes entrées, ainsi qu'il a été décrit précédemment en référence aux figures 2 et 3, et fournit respectivement les impulsions de sortie F70 et F70. L'entrée 5 J du basculeur 4-10 reçoit le signal de sortie du circuit ET 412 qui est débloqué par un signal F69, (figure 7), un signal D16 et un signal ¥1. L'entrée/du basculeur 410 reçoit le signal de sortie d'un circuit ET 414, lequel est débloqué par les signaux F69, ¥1 et D16. 10 La figure 8, à laquelle on va se reférer maintenant, re présente le basculeur 416 qui fournit les deux impulsions de sortie F80 et F8Q. L'entrée J du basculeur 416 reçoit le signa] de sortie du circuit ET 41.8. Le circuit ET 418 est débloqué par un signal de virgule binaire N°2 et un signal de report qui in-15 dique le signal de sortie de dépassement de capacité des additionneurs utilisés dans les intégrateurs, ainsi qu'il a été expliqué précédemment. L'entrée K du basculeur 416 reçoit un signal D6. La figure 3, à laquelle on va se 20 référer maintenant, représente un schéma logique d'ensemble de conditionneur logique 55 de la figure 9 qui engendre l'impulsion de virgule binaire N°1 pour le basculeur 400 F69« Ce système logique comprend un circuit ET 500 qui est débloqué par le signal de sortie d'un circuit ET 502 et par les 25 mots de sortie D8-D15 provenant du compteur de chiffres 120, c'esir-à^dire par l'impulsion représentée en F84 sur la figure 3a. Ainsi, le seul moment où un signal de virgule binaire N°1 est produit se situe pendant l'intervalle de temps durant lequel la longueur des mots dans le compteur de chiffres est de 30 8 au moins, ou plus. Le circuit ET 502 est débloqué par les signaux de sortie des circuits OU 504, 506 et 508, le circuit OU 504 étant débloqué par le signal de sortie du circuit ET 510 ou du circuit ET 512, le circuit ET 510 étant débloqué par une impulsion F81 et une impulsion F86, et le circuitjET 512 35 étant débloqué par une impulsion F81 et une impulsion F51. Le circuit OU 506 est débloqué par le signal de sortie des circuits ET 514 ou du circuit ET 516, le circuit 514 étant débloqué par une impulsion F82 et une impulsion F62, et le circuit ET 516 étant débloqué par un signal F82 et un signal F62. Et, finale-40 ment, le circuit OU 508 est débloqué par une impulsion de SAD ORIGINAL'' 22 2010618 69 19232 sortie du circuit ET 518 ou du circuit ET 520, le circuit ET 518 étant débloqué par une impulsion P83 et une impulsion F63, et le circuit ET 520 étant débloqué par une impulsion F83 et une impulsion F63» Ainsi, le seul moment auquel le signal de 5 virgule binaire N°1 est engendré est celui auquel la capacité du compteur de chiffres dépasse 8 ou coïncide avec des moments de coïncidences spécifiées entre le compteur de chiffres et le registre de marquage 126. Pour examiner la production de la virgule binaire N° 2, on va se référer à la figure 10 qui représen-10 te un circuit ET 550, lequel est débloqué par un signal P66, un signal F67 et un signal F68 qui indique que le compteur de cadrage 132 a été préréglé par le générateur de marquage 57 ou 126, du fait qu'il est à sa capacité maximum. En outre, le circuit ET 550 est débloqué par le signal de sortie d'un circuit ET 552 15 " qui est débloqué par une impulsion F84 et une impulsion F85o passe, et le mot de distance à parcourir, qui peut être, dans ce cas particulier, le mot Z, sont introduits dans le registre intermédiaire 16 à partir d'une source de nombres à bande 12, 20 ainsi qu'il est représenté sur la figure 1, ou à partir d'un dispositif analogue. Lors de certains moments de commande, les chiffres des plus grands poids du mot f sont introduits dans le registre de marquage 57 à certains moments de mot W0 ou W1, selon ce qui est imposé par-le basculeur 61. Le compteur de chif-25 fres 58 est commandé par l'horloge 4-5 en synchronisme avec le registre intermédiaire 16. Les trois derniers chiffres, qui indiquent le bit du plus grand poids du mot f, se situent à la fin, dans le registre de marquage 57, et dans les basculeurs respectifs, sous forme des impulsions F61-F63. Le contenu des 3B positions de bits du registre de marquage engendre un signal de virgule binaire N°1 dans le conditionneur logique 55 qui débloque le circuit ET 52 à un moment prédéterminé par comparaison avec le mot contenu dans le registre 5&« 35 de ces trois mo -ents ,de bit détermine le déblocage lu circuit ET 52 de façon à actionner l'additionneur 82, selon l'état de travail des basculeurs 53 et 56, et règle par conséquent le moment auquel l'additionneur 82 accomplit la fonction- d'intégration. Le circuit ET 57 combine un signal de-sortie D16 pro-40 venant du compteur de chiffres 58 avec le signal-de - s.oj£tie du Au début, le mot f, qui indique la vitesse relative de La position du bit du plus grand poids à n'importe lequel 69 19232 23 2010618 basculeur 53 de façon à assurer qu'un début d'un nouveau mot se produit dans le compteur de chiffres 58 et est aussi ramené à zéro, par combinaison par intersection du signal du basculeur 53 avec un signal D16 pour la même raison. Le registre de mar-5 quage 57 est relié au registre de cadrage 64 et transfère en parallèle le nombre qu'il contient dans ce registre de cadrage 64. Le réglage du registre de marquage 57 à partir du registre intermédiaire 16 et la comparaison du contenu du registre 57 à celui du compteur de chiffres 58 produit un signal de dépassement 10 de capacité à partir du circuit ET 52. Les rapports inverses des deux registres 57 et 64 imposent le dépassement de capacité partir de l'intégrateur 72 par l'intermédiaire du circuit ET 86, ce qui fait varier par incréments le signal de distance à parcourir suivant un axe particulier qui provient du circuit ET 86 15 et qui est appliqué à l'organe d'entraînement' suivant un axe et à l'organe de soustraction 86 de façon à arrêter le mouvement de la machine quand le registre de distance à parcourir 78 atteint la valeur zéro et que le mouvement est achevé. Le basculeur 56 assure que l'addition a lieu seulement pendant des mo-20 ments particuliers imposés par le circuit ET 52. Ainsi, chaque fois qu'un signal de dépassement de capacité apparait à partir de l'élément 52, l'additionneur 82 effectue une augmentation par incrément à une fréquence qui est imposée par le registre de cadrage 64 et en proportion inverse 25 de l'indication numérique contenue dans le registre de marquage 57» Le nombre contenu dans le registre de marquage 57 prérègle le registre de cadrage 64 au moyen du nombre exact contenu dans le registre de marquage 57 mais seulement dans le sens opposé, ceux qui correspondront à un décalage en sens inverse. 30 En se référant à la figure 3, le registre de cadrage 132 fournit un signal de sortie de dépassement de capacité multiplié par 2n en décalant le contenu du registre de marquage 126 dans le sens opposé et le contenu du compteur de cadrage 152 est donc raccourci de la longueur dont le contenu du registre de 35 marquage est allongé. Le signal de sortie du compteur de cadrage correspond au mot du registre de marquage multiplié par 2n_' et fournit donc le décalage précis indépendant de la longueur particulière du contenu du registre 112. Il est donc produit un décalage dans un sens opposé à celui qui corresgjnd au nombre 40 contenu dans le registre de marquage 126. Ainsi,/le registre BAD ORIGINAL 69 19232 24 2010618 112 est raccourci arbitrairement, la sortie du registre 106 s'effectue à une fréquence plus grande mais la sortie de l'additionneur 152 s'effectue à une fréquence plus basse» Par exemple,' si.une indication de vitesse relative de 5 passe (FRN) voulue est emmagasinée tout d'abord dans le registre intermédiaire 16, il est souhaitable de régler le moment de dépassement de capacité au moyen du circuit ET 52 selon la description précédente, en utilisant le registre de marquage 57, le compteur de chiffre 58 et le conditionneur logique 55• Le 10 contenu du registre séparateur 16 est transféré en série au registre de marquage 57» Etant donné que le registre de marquage comprend seulement trois basculeurs 200, 210, et 211, le contenu de ce registre contient seulement les[brois bits des plus grands poids (MSB) du nombre indiquant la valeur de la vitesse 15 relative de passe. Par exemple, si les bits de plus grand poids soht les trois bits 010, la sortie du registre de marquage 57, synchronisée sur le compteur de chiffres 58, est sous tension lors de l'arrivée de l'impulsion F62 à partir du basculeur 210, conformément à la description relative à la figure 9 et aix con-20 diticmieurs logiques 55- D'autre part, si les trois bits des plus grands poids, du nombre représentant la vitesse relative de passe sont 100, l'impulsion F63 provenant du basculeur 211 du registre de marquage 67 est produite en coïncidence avec un compte correspon-25 dant du compteur de chiffres 58 de façon à débloquer à la fois le conditionneur logique 55 et le circuit ET 52. Si les bits des plus grands poids étaient par exemple 101, la virgule binaire serait, produite théoriquement à deux moments lors de l'impulsion F61 provenant du basculeur 200 et lors de l'impulsion 30 F63 provenant du basculeur 211, mais ceci n'a évidemment pas d'importance en ce qui concerne l'impulsion F61, étant donné qu'on souhaite que le conditionneur logique 55 et le circuit ET 52 soient débloqués au moins à ce moment et aussi quand 3r' impulsion F63 est présente. Si le nombre contenu dans le re-35 gistre de marquage 57 est 001, la virgule binaire est produite au moment du chiffre du plus petit poids parmi les trois chiffres des plus grands poids, ce qui correspond à l'apparition des impulsions F61 et F81. Ainsi, le déblocage du circuit ET 52 est rendu possible 40 par la valeur appropriée représentée par les trois bits des BAD ORIGINAL 69 19232 25 2010618 poids les plus grands de l'indication de vitesse relative de passe contenue dans le registre intermédiaire 16 en correspondance avec le moment d'apparition du signal de virgule binaire N° 1, grâce à l'utilisation du compteur 58 et du registre de 5 marquage 57* Ainsi, on a décrit, dans ce mode d'exécution de l'invention un système qui atteint les buts de l'invention et dans lequel une vitesse relative de passe est d'abord détectée par un compteur de chiffres et sa valeur réajuste les registres accu-10 mulateurs contenus dans des dispositifs d'interpolation de telle sorte que les additionneurs prévus dans ces dispositifs fournissent toujours un signal de dépassement de capacité indépendant de la longueur du mot fourni à partir de la mémoire tampon La comparaison entre le mot du compteur de chiffres et le mot 15 du registre intermédiaire s'effectue par l'intermédiaire du registre de marquage et donne lieu à des signaux qui sont transmis à d'autres circuits logiques de comptage pour réajuster la virgule binaire du mot de sortie. Ainsi, il est prévu conformément à l'invention, un procédé pour emmagasiner la quantité re-20 présentant la distance à parcourir dans un organe de soustraction d'incréments et dans un registre de distance à parcourir, tel que ceux qui sont désignés par 138 et 178 sur la figure 3, dans lequel, lorsque les différents mots ont subi des interpolations à partir des registres intermédiaires par 1'intermédiai. 25 re des dispositifs d'interpolation différents et ont produit des mouvements suivant les axes de la machine-outil, les compteurs de distance à parcourir effectuent un décomptage d'incréments et, quand les contenus des registres de distance à parcourir 138 et 178 par exemple atteignent zéro, des signaux de 30 commande d'arrêt sont appliqués au dispositif de déplacement d'axes de la machine de façon à arrêter son mouvement. Il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre explicatif mais non indicatif et qu'elle est susceptible de diverses variantes sans sortir de 35 son cadre. 3AD ORIGINAL 69 19232 26 2010618 LEGENDE DES DESSINS 10 15 20 Figure 4 1 1 5a Repère 8 9 10 9 A B C D E F G H K L M N G M L en provenance du circuit ET 41 (figure 2) axe x axe y registre de cadrage niveau 1 niveau 0 D8-D15 temps d'interpolation signal du générateur de nombre de vitesse relative signal complémentaire de report signal de virgule binaire N°1 ,signal de virgule binaire N°2 signal de report D8-D15 signal de virgule binaire N°2 signal de virgule binaire N°1. 25 19232 27 2010618 REVENDICATIONS 1 » Appareil électrique comprenant des moyens asservis pour mettre en position relativement l'un par rapport à l'autre une paire d'éléments relativement mobiles, caractérisé en ce qu*il 5 comprend un moyen de programme de signaux séparés pour engendrer des signaux de vitesse d'avance et des signaux de distance de déplacement, un premier intégrateur destiné à recevoir les signaux de vitesse d'avance, un second intégrateur destiné à recevoir les signaux de distance de déplacement et qui est commandé par le pre-10 mier intégrateur afin de commander le moyen asservi, et un montage sensible aux signaux de vitesse d'avance et dont les circuits de sortie sont reliés aux deux intégrateurs pour augmenter la fréquence de sortie du premier intégrateur tout en diminuant la fréquence de sortie de l'autre intégrateur» 15 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit montage comprend un moyen à registre comprenant un registre de vitesse d'avance pour recevoir les signaux de vitesse d'avance, un compteur entraîné à une fréquence d'impulsions constante, et un moyen pour comparer la sortie du compteur à celle du registre pour 20 commander la fréquence de sortie du premier intégrateur,' 3o Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit moyen à registre comprend en plus un registre de cadrage répondant audit registre de vitesse d'avance, et un moyen pour comparer la sortie du compteur à la sortie du registre de cadrage pour 25 commander la fréquence de la sortie du second intégrateur. 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier intégrateur et le second intégrateur comprennent chacun un registre à intégrant destiné à recevoir les signaux de vitesse d'avance ou ceux de distance de déplacement, un registre accumula-30 teur, et un additionneur relié au registre à intégrant et au registre accumulateur pour ajouter leurs contenus» 5o Appareil selon la revendication 4» caractérisé en ce qu'il comprend un générateur à fréquence variable relié à l'additionneur du premier intégrateur pour commander la vitesse dans cet intégra-35 teur à laquelle le contenu du registre à intégrant est combiné à celui du registre accumulateur, et un circuit de commutation reliant la sortie du premier intégrateur à l'additionneur du second intégrateur pour commander la vitesse dans le second intégrateur à laquelle le contenu du registre à intégrant est combiné à celui du 40 registre accumulateur. bad original 19232 28 2010618 6. Appareil suivant la revendication 5» caractérisé en ce qu'il comprend un registre de distance de déplacement pour recevoir les signaux de distance de déplacement, et un moyen relié à la sortie du second intégrateur et relié au registre de distanoe de 5 déplacement pour engendrer un signal d'arrêt quand la sortie de ce second intégrateur présente une relation prédéterminée aveo la distance de déplacement» BAD ORIGINAL