FR 2010379 A1 19700213 FR 6918745 A 19690606 69 18745 2010379 La présente invention se rapporte à des dispositifs servant à amortir les oscillations, et en particulier à des dispositifs d'amortissement destinés à un véhicule comportant une superstructure verticale dont l'extrémité non supportée oscille lorsqu'on 5 arrête le véhicule» Lorsqu'on fait fonctionner des véhicules comportant une structure élevée s'étendant vers le haut dans un véhicule supporté par le sol ou vers le bas dans un véhicule supporté par le haut, tel qu'un véhicule d'eçipilage utilisé dans un système de 10 manutention et d'emmagasinage, l'une des difficultés inhérentes réside dans les oscillations longitudinales ou mouvements de balancement » qui se produisent dans la superstructure lorsqu'on ralentit d'une manière importante le véhicule et en particulier, lorsqu'on l'arrête. Les oscillations introduisent des retards 15 dans les opérations de chargement et de déchargement du fait qu'on ne peut obtenir un alignement approprié de 1*élévateur sur l'ouverture du casier choisi, en particulier lorsqu'on fonctionne près de l'extrémité non fixée de la superstructure, avant que les oscillations n'aient cessé. Des oscillations excessives pro-20 duisent également des efforts indésirables dans le métal et les raccords de la structure. A l'aide de la présente invention, un moyen servant à amortir de telles oscillations met en prise la superstructure du vé- • Meule avec un rail de guidage fixe par l'intermédiaire d'ion mé-25 canisme de transfert du mouvement d'un galet9qui entraine une génératrice électrique^ Lorsque le système fonctionne pour arrêter le véhicule, la génératrice est excitée à un niveau choisi afin d'amortir les oscillations. Le régime d'amortissement est réglé en choisissant la charge appliquée aux bornes des enroule-30 ments de sortie de la génératrice ainsi que le niveau d'excitation de l'enroulement d'excitation de la génératrice» D'autres avantages et caractéristiques de la présente invention ressortiront au cours de la description détaillée qui va suivre, faite en regard des dessins annexés qui donnent à titre 35 explicatif»mais nullement limatatif»une forme de réalisation conforme à 1'invention. Sur ces dessins, la figure 1 est une vue en perspective d'un véhicule d'empilage comportant un moyen servant à amortir les oscillations de 40 sa superstructure, suivant la présente invention ; 69 18745 —2— 2010379 la figure 2 est "un dèssin de détail simplifié de l'enveloppe de la structure d'amortissement qui vient en prise avec le rail de" guidage au sommet'du véhicule d'empilage ; et la figure 3 est un schéma synoptique du système et du cir-5 cuit de commande électrique. En se reportant à la figure 1 , un véhicule d'empilage 10, comportant -une structure relativement élevée 9, comprend tin moyen de commande 20 de n'importe quel type connu comprenant un centre de commande 11 et un moyen 80 d'entraînement du véhicule 10 comprenant des moteurs d'entraînement appropriés 12 et 13 servant à commander le déplacement longitudinal du véhicule sur des roues 15, et à commander le déplacement vertical d'un élévateur 17 par l'intermédiaire de mécanismes de liaison appropriés (non représentés complètement) de n'importe quel type connu tel 15 qu'un ensemble d'entraînement par chaîne 18, et commandant également le mouvement latéral d'une plate-forme 19 de manutention de' la matière par l'intermédiaire de mécanismes de liaison appropriés (non représentés complètement) de n1importe.quel type connu servant à ramasser et déposer des ensembles de matière dans un 20 casier ou dans une structure semblable (non représentés). Le véhicule est entraîné longitudinalement le long de rails 21 et il est commandé et réglé de_façonà se déplacer à des vitesses va- sur laquelle riées, suivant la distance/il doit être déplacé, ces vitesses comprenant une faible vitesse de mise en position utilisée pour 25 mettre en position précise le véhicule dans le sens longitudinal par rapport à un casier choisie Dans un exemple de fonctionnement, on fait fonctionner le véhicule à grande vitesse pour le déplacer entre les .casiers, à une vitesse intermédiaire lorsqu'il se rapproche du casier choisi et à faible vitesse pour mettre en po— 30 sition précise le véhicule lorsqu'il doit être arrêté à une position choisieo Une installation type pour laquelle on utiliserait la présente invention, est décrite dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique n° 543.224 déposée le 18 avril 1966 par 35 Le moyen servant à amortir les oscillations de la superstructure comprend un moyen de guidage, comportant un rail de guidage 30 servant à présenter une référence longitudinalement fixe disposée au voisinage du trajet parcouru pour le véhicule ; 40 un moyen de conversion comprenant -un ensemble d'amortissement 69 18745 •3- 2010379 supérieur 40 servant à produire un déplacement résultant obtenu à partir du mouvement de la superstructure par rapport au moyen de guidage et variant en fonction de ce déplacement ; un moyen de maintien, tel qu'un moyen électrique, comprenant une généra-electnque 5 trice/de courant alternatif,50 , présentant une résistance électromagnétique au mouvement réglable afin de commander le moyen de conversion et empêcher la superstructure de se déplacer par rapport au moyen de guidage à une fréquence d'amortissement déterminée par la résistance électromagnétique choisie ; un mo-10 yen de commande d'amortissement 90 comprenant un commutateur commandé 91 servant à régler sélectivement la résistance électromagnétique en réponse à une variation choisie de la vitesse de déplacement longitudinal, par exemple lorsque le véhicule prend la faible vitesse de mise en position,, 15 Le moyen de guidage comprend un rail de guidage 30 et une structure appropriée (non représentée) qui supporte le rail de guidage à une position choisie par rapport au rail ou à la voie 21 et par rapport à la structure des casiers du système» Le moyen de conversion comprend un ensemble de support 20 supérieurs 40, reliés d'une manière fonctionnelle au rail de guidage 30 et qui est relié à la superstructure à son extrémité non fixée, dans ce mode de réalisation, à son sommet » Comme on le voit sur les figures 1 et 2, l'ensemble de support 40 comprend une roue de support ou galet 41 sollicité vers l'in-25 térieur depuis un élément de châssis 42, vers le rail de guidage 30 par un ressort 44 agissant le long d'un bras de levier 43» Le galet 41 est sollicité pour venir contre le rail de guidage afin de maintenir une force pouvant être déterminée sur une ensemble d'amortissement 60 comprenant un galet 61, monté sur un bras de 30 levier 62 pouvant tourner autour dîun pivot 64 et qui est sollicité vers l'intérieur vers le rail de guidage 30 par un ressort 63 monté entre le bras 62 et un élément 65» La sollicitation du bras 62 vers le rail de guidage fait mettre en prise le galet 61 avec ce dernier et le galet 61 est relié par l'intermédiaire 35 d'une poulie de réduction 66 à une roue 67 pour obtenir le mouvement résultant. Un moyenéLectrique 49 est relié au moyen de conversion par l'arbre 51 du rotor d'une génératrice 50 monté sur la roue 67« La génératrice 50 est excitée électriquement par un conduc-40 teur 48 provenant d'une source électrique et qui est monté sur 69 18745 -4- 2010379 le bras 62 de n'importe quelle manière connue. La poulie réductrice est choisie de manière à donner au rotor de la génératrice 50 une vitesse de rotation telle qu'elle est suffisamment élevée pour obtenir la vitesse de rotation nécessaire pour faire fonc-5 tionner de la manière voulue la génératrice. La résistance électromagnétique offerte à la rotation du rotor de la génératrice 50 , comme représentée principalement sous forme simplifiée sur la figure 3,est réglée et choisie en choisissant le niveau de la source électrique, telle qu'une sour-10 ce de courant continu 70 qui est connectée de manière à exciter le champ de la génératrice où l'enroulement d'excitation 52mis à une masse 69 et en choisissant ou/réglant des résistances de charge 71 montées entre les enroulements de sortie 54 de la génératrice 50 par l'intermédiaire de bagues 72 et de connecteurs 15 73. Une génératrice de courant alternatif convient pour ce mode de réalisation du fait qu'elle présente une relation directe entre le champ ou le courant d'excitation et le coefficient d'amortissement et du fait qu'on peut utiliser des commutateurs, des 20 amplificateurs et d'autres dispositifs pour faire varier la résistance de sortie, et par suite le coefficient d'amortissement, à volonté. De plus, le couple produit à l'arbre de sortie est proportionnel à la vitesse instantanée et il diminue jusqu'à une valeur nulle lorsque la vitesse diminue jusqu'à une valeur 25 nulleoII n'y a aucun décalage de déplacement résiduel comme cela se produit lorsqu'on utilise des forces de friction pour dissiper un mouvement oscillant» De ce fait, les oscillations produites sont amorties rapidement sans compromettre la précision de mise en position du système. 30 Un alternateur triphasé du type automobile constitue un exemple d'un type approprié de génératrice de courant alternatif, bien que d'autres types, tels qu'un moteur à cage d'écureuil puissent être utilisés, du fait qu'on obtient des couples relativement importants d'un ensemble physiquement petit et qu'on obtient 35 une pente très abrupte dans la relation qui existe entre le couple de l'arbre et la vitesse de ce dernier, ce qui donne la possibilité d'obtenir des facteurs d'amortissement importants. La caractéristique d'une telle génératrice donne une limite absolue très définie et pouvant être réglée de la valeur du couple pro-40 duit, et un alternateur utilise des bagues plutôt que des balais BAO ORIGINAL 69 18745 -5- 2010379 de sorte qu*aucune interruption de courant ne se produit pendant son fonctionnement. Ceci permet d'obtenir une longue durée de service, des courants de sortie importants et par suite un couple élevé en donnant une structure de commande simple,, De plus, 5 il est possible d'utiliser un rotor formé par un aimant permanent et de supprimer la nécessité des bagues. On voit sur la figure 3, un moyen de commande 20 du système suivant l'invention de tout "fc&pe- connu permettant de régler le moyen d'entraînement 80 du véhicule, « 10 de n'importe quel type connu,permettant d'obtenir le fonctionnement voulu. Le moyen de commande lorsqu'il modifie la vitesse du véhicule en le faisant passer à une faible vitesse de mise en position par exemple lorsque le véhicule est proche de sa destination, produit également un signal de commande qui est appli-15 que au commutateur commandé 91 qui fonctionne de manière à connecter la source de courant électrique continu 70 à l'enroulement d'excitation 52 de la génératrice. De cette manière, la génératrice n'est excitée que lorsqu'on fait passer le véhicule d'empilage à une vitesse choisie telle qu'une faible 20 vitesse de mise en position fine, ou bien, lorsque le véhicule est arrêté pour une raison quelconque. Une génératrice non excitée ne produit aucune force importante s'opposant à la rotation de son rotor, et de ce fait ne produit aucun effet de limitation du déplacement du véhicule d'empilage pendant des opé-25 rations à grande vitesse normales/Lorsque l'enroulement 52 n'est pas excité« Il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qulà titre explicatif mais nullement limitatif, et qu'elle est susceptible de diverses variantes sans sortir 30 de son cadre. 69 18745 2010379 REVENDICATIONS 1• Moyen servant à amortir les oscillations longitudinales de la superstructure d'un véhicule du type pouvant être déplacé longitudinalement le long d'un trajet choisi à une vi-5 tesse régLée, moyen caractérisé en ce qu'il comprend.: un moyen de guidage servant à fournir une référence fixe longitudinalement au voisinage du trajet parcouru par le véhicule ; un moyen de conversion relié d'une manière fonctionnelle à la superstructure et au moyen de guidage servant à produire un déplacement 10 résultant variant en fonction du déplacement de la superstructure par rapport au moyen de guidage ; un moyen de limitation comportant une résistance pouvant être choisie,offerte au mouvement laquelle est reliée au moyen de conversion afin de répondre audit déplacement résultant et^régler ce moyen de conversion 15 afin de limiter le mouvement de la superstructure par rapport au moyen de guidage suivant un régime d'amortissement déterminé par la résistance choisie ; et -un moyen de commande servant à régler et commander sélectivement la résistance en réponse à une variation choisie de la vitesse de déplacement longitidinale 20 du véhicule. 2„ Moyen d'amortissement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de limitation comprend un dispositif électrique présentant une résistance électromagnétique pouvant être choisie. 25 3o Moyen d'amortissement suivant la revendication 2, ca ractérisé en ce que le moyen de commande connecte la résistance électromagnétique au dispositif électrique lorsque le véhicule est arrêté. 4. Moyen d'amortissement suivant la revendication 2, ca-30 ractérisé en ce que le moyen de guidage est constitué par un rail de guidage s'étendant parallèlement au trajet parcouru par le véhicule. 5„ Moyen d'amortissement suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de conversion est constitué par 35 un galet monté sur la superstructure du véhicule et qui est disposé de manière à venir en prise avec le rail de guidage. 60 Moyen d'amortissement suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif électrique est une génératrice électrique comportant un enroulement d'excitation et un 40 rotor munis d'enroulements de sortie pouvant être connectés à - 69 18745 -7- 2010379 une résistance de charge choisie, le rotor étant relié au moyen de conversion pour récevoir le déplacement résultant, le moyen de commande comprenant une sourc^A'excitation électrique présentant un niveau prédéterminé et qui est connectée à l'enroulement 5 d'excitation de la génératrice au moment où le véhicule se déplace longitudinalement à la vitesse choisie» 7. Moyen d'amortissement suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif, électrique, est une génératrice électrique comportant un rotor muni d'un enroulement de % 10 sortie et d'un enroulement d'excitation excité par une source de courant continu d'un niveau prédéterminé, le moyen de commande comprenant une résistance de sortie variable connectée sélectivement à l'enroulement de sortie lorsqu'il se produit une variation choisie de la vitesse de déplacement longifQdina- 15 le. 8. Moyen d'amortissement suivant la revendication 7, ca-' ractérisé en ce que le moyen de guidage est constitué par un rail de guidage qui s'étend parallèlement au trajet parcouru par le véhicule. 20 9. Moyen d'amortissement suivant la revendication 8, ca ractérisé en ce que le moyen de conversion est constitué par un galet monté sur la superstructure du véhicule et disposé/'manière à venir en contact de friction avec le rail de guidage. 10. Moyen servant à amortir les oscillations longitudina- 25 les de la superstructure d'un véhicule du type pouvant être déplacé longitudinalement le long d'un trajet choisi à une vitesse réglée, moyen caractérisé en ce qu'il comprend : un rail de guidage s'étendant parallèlement au trajet longitudinal, au voisinage du véhicule, un galet monté sur la super- £1 30 structure du véhicule/un Emplacement le faisant osciller avec la superstructure et le faisant rouler contre le rail de guidage, une génératrice électrique offrant une résistance électromagnétique réglable à sa rotation ; un moyen servant à relier et à faire tourner la génératrice et le galet, et un moyen ser- 35 vant à régler sélectivement ia résistance électromagnétique de la génératrice en réponse à une/rariation choisie de la vitesse de déplacement longitudinale. 11. Moyen d'amortissement suivant la revendication 10, caractérisé en ce que le moyen électrique est constitué par me 40 génératrice électrique comportant un enroulement d'excitation 69 18745 2010379 et un rotor, ainsi que des.- enroulements de sortie connectés à une résistance de charge choisie, le rotor étant relié au moyen de conversion pour recevoir le mouvement résultant, le moyen de commande et de réglage comprenant une source û'excita-5 tion électrique présentant un niveau prédéterminé qui est connectée à l'enroulement d'excitation de la génératrice lorsque le déplacement longitudinal s'effectue à la vitesse choisie. 12. Moyen d'amortissement suivant la revendication 11? caractérisé en ce que le moj/en électrique est constitué par une 10 génératrice électrique comportant un rotor muni d'un enroulement de sortie et d'un enroulement d'excitation excité par une source de courant continu d'un niveau prédéterminé, le moyen de commande et de réglage comprenant une résistance de sortie variable connectée sélectivement à l'enroulement de sortie de la généra-15 trice lorsque se produit la variation choisie de vitesse de déplacement longitudinal» 13# Moyen d'amortissement suivant la revendication 10, caractérisé en ce que la génératrice électrique comporte un rotor muni d'enroulements de sortie en court-circuit et d'un 20 enroulement d'excitation, le rotor étant relié au galet, le moyen de réglage sélectif excitant l'enroulement d'excitation à un niveau prédéterminé en réponse à une variation de la vitesse de déplacement longitudinale du véhicule pour faire arrêter ce dernier. BAD ORIGINAL