FR 2011377 A1 19700227 FR 6920385 A 19690618 69 20385 i 2011377 La présente invention se rapporte à un dispositif d'entraînement muni d'une machine à courant continu qui, pendant la marche en moteur, peut être reliée, par l'intermédiaire d'un thyristor de puissance enclenché et 5 désexcité avec un rapport de cycle variable, à une batterie susceptible d'être chargée, ainsi que d'un dispositif pour recycler de l'énergie à cette batterie par commutation de la machine à courant continu sur la marche en générateur. Des véhicules comportant de 10 tels dispositifs d'entraînement sont munis d:une grosse batterie, habituellement une batterie au plomb.; qui sert de source dr énergie pour l'entraînement, et qui doit, pour cette raison, être rechargée à intervalles réguliers. Pour augmenter le rayon d-action de tels véhicules, on sait utiliser ce qu'on appelle un 15 freinage de récupération dans lequel l'énergie cinétique libérée en cours de freinage est convertie en énergie électrique et est renvoyée à la batterie du véhicule pour la recharger. En pratique, il s'est avéré qu'un tel freinage de récupération peut entraîner éventuellement 20 des difficultés, à savoir, lorsqu'un véhicule est obligé, immédiatement après la charge de la batterie, de descendre une assez longue pente. Dans ce cas, la batterie déjà complètement chargée reçoit une quantité additionnelle de courant électrique, de sorte qu'il se dégage dans la batterie du gaz qui correspond à la 25 phase de génération de gaz dans un processus de charge, et l'a batterie peut même entrer en ébullition. Cela est indésirable pour deux raisons : en premier lieu, le dégagement gazeux produit est très dangereux et peut facilement provoquer une explosion et,en second lieu, il est tout à fait inopportun qu;il se 30 produise un fort dégagement gazeux dans la batterie du véhicule; car il raccourcit sa durée de service et augmente le prix de son entretien. L:invention a en conséquence pour but de remédier aux inconvénients précités et elle concerne 35 un dispositif d'entraînement dans lequel la batterie ne peut pas être surchargée en cours de freinage. Suivant l'invention, ce problème est résolu dans un dispositif d'entraînement du type précité en ce qu'il est prévu pour la commande du thyristor de 40 puissance et un régulateur de courant, qui commande, dans la mar- 69 20385 2 2011377 che en moteur et en fonction du courant passant dans la machine à courant continu, le rapport d'enclenchement (rapport repère/espace), en ce qu'il est prévu un dispositif de commutation qui, pendant la marche de régénération, branche une résistance de 5 freinage en série avec le thyristor de puissance et en parallèle _à la batterie, et en ce que le .rapport d'enclenchement du thyristor de puissance est réglé, dans la marche de régénération, à l'aide d'un régulateur de tension sensible à la tension de batterie. Le régulateur sensible à la tension de batterie est réglé 10 sur une tension jusqufà laquelle la batterie peut ëtrtr cftnrgée en toute sécurité. Lorsque cette tension est dépassée (auquel cas il se produit un dégagement gazeux dans la batterie); on obtient,à la sortie du régulateur de tension,un signal de réglage qui commande le régulateur de courant et qui fait en sorte 15 que le thyristor de puissance soit périodiquement enclenché et bloqué. En conséquence, une partie du courant produit en cours de freinage passe dans la résistance de freinage, tandis que l'autre passe dans la batterie. Lorsque la tension de batterie augmente, la partie s'écoulant dans la batterie est toujours 20 plus faible. L'action de freinage reste quand même uniforme du fait que la machine à courant continu fournit le même courant qu'auparavant. En d'autres termes, le conducteur d;un véhicule muni d'un dispositif d'entraînement selon l1invention ne remarque absolument pas si le courant de freinage passe dans la bat-25 terie (freinage de récupération) ou dans la résistance de freinage (freinage par résistance). Suivant un autre aspect de l'invention, le dispositif d'entraînement est agencé de manière que le rotor de la machine à courant continu soit relié;en série 30 avec le thyristor de puissance,à la batterie, et en ce' qu'il soit prévu,dans un circuit parallèle au thyristor de puissance, une diode servant de conducteur de courant pour la marche de régénération. A cet égard, il s'est avéré particulièrement avantageux d'agencer le dispositif d'entraînement de manière à bran-35 cher entre le thyristor de puissance et le rotor de la machine à courant continu une seconde diode polarisée dans le même sens que le thyristor de puissance, à relier la diode prévue pour la marche de régénération au point de jonction entre le rotor et la seconde diode et à relier le circuit contenant la résistance ^0 de freinage au point de jonction entre le thyristor de puissance 69 20385 3 2011377 et la seconde diode. Avec cet agencement, on économise un con-tacteur de commande particulier entre le thyristor de puissance et le rotor de la machine à courant continu, car la seconde diode est automatiquement bloquée dans la marche de régénération, 5 et le courant induit dans le rotor doit par conséquent passer dans la diode servant à la marche de régénération et dans le thyristor de puissance avant d'arriver à la résistance de freinage. Le régulateur de tension sen-10 sible à la tension de batterie est réglé avantageusement de manière à entrer en service, lorsque la tension de génération de gaz de la batterie est atteinte et a enclencher le thyristor de puissance. Dans le cas d'une batterie au plomb, la tension de génération de gaz est par exemple d'environ 2,4 à 2,45 volts 15 par cellule ou pile élémentaire. Le régulateur de tension est agencé avantageusement comme un régulateur -PI de façon à empêcher un dépassement sensible de la valeur de réglage de la tension de génération de gaz. En outre, cet agencement de la par-20 tie-régulateur permet d'appliquer le signal de sortie du régulateur de tension, la valeur imposée du courant de marche et la valeur réelle du courant de rotor de la machine à courant continu à un comparateur commun de valeur imposée et de valeur réelle, dont le signal de sortie commande le régulateur de cou-25 rant. Le réglage s'effectue avantageusement de manière que, en marche de freinage, le signal de sortie du capteur de valeur imposée de courant de marche devient prépondérant, dans le comparateur de valeur réelle et de valeur imposée par rapport à l'influence de la valeur réelle fonction du courant de rotor de 30 la machine, de façon que le régulateur de courant soit actionné lorsque le régulateur de tension asservi entre en action» Un dispositif conforme à l'invention est représenté à titre d'exemple non limitatif sur les figures ci-jointes dans lesquelles : 35 - La figure 1 représente le circuit d'un dispositif d'entraînement selon l'invention» - Les figures 2 à 9 sont des diagrammes permettant d'expliquer le mode de fonctionnement du circuit de la figure 1. 40 Le dispositif d'entraînement 69 20385 4 2011377 représenté sur la figure 1 sert à l'entraînement d'un véhicule, par exemple un autocar, mais il peut être utilisé pour d'autres applications dans lesquelles on désire obtenir une récupération de l'énergie, par exemple pour l'entraînement de cages d'extrac-5 tion. Une machine à courant continu 10 comporte un enroulement de rotor ou d'induit 11 et un enroulement d'excitation-shunt 12. La machine à courant continu 10 sert à entraîner ou à freiner les roues du véhicule précité, 10 non-représenté. On utilise comme source d'énergie une batterie 13 rechargeable qui, dans la condition chargée, peut fournir par exemple une tension de 3&0 volts. Son pôle négatif est relié à la masse et à l'une des bornes de l'enroulement d'excitation 12, et il est en outre relié par l'intermédiaire d'un con-15 vertisseur de mesure de courant continu 14 et d'une self 15 à l'une des bornes l6 de l'enroulement de rotor 11 dont l'autre borne 17 est reliée à la cathode d'une diode l8 qui est mise à la masse par son anode. Par l'intermédiaire d'une self 20 21, la borne 17 est relJ^ée à l'anode d'une diode 22 dont la cathode est connectée à un conducteur 23 qui sera désigné dans la suite par "conducteur positif" et qui peut êt;re relié par l'intermédiaire d'un interrupteur 24 au pôle positif de la batterie 13. La diode 22 n'entre en fonction que dans la marche de régé-25 nération (freinage). Un thyristor de puissance 25 est relié par son anode au conducteur positif 23 et par sa cathode et par l'intermédiaire d'un point de jonction 26 à l'anode d'une seconde diode 27, dont la cathode est reliée à la borne 30 17 du rotor 11. Un condensateur 28 est branché entre le point de jonction 26 et la cathode d'un thyristor 29 dont l'anode est reliée au conducteur positif 23, auquel est également connectée la cathode d'une diode 32 dont l'anode est reliée par l'intermédiaire d'une self 33 à la cathode du thyristor 29* Une résis-35 tance de freinage 34 est reliée par une borne au point de jonction 26 ; son autre borne est reliée à la masse par l'intermédiaire d'un interrupteur 36 actionné par une pédale de frein 35- L'autre borne de l'enroulement 12 est reliée, par l'intermédiaire d'un élément de commande 40 d'excitation 37 représenté sous forme d'une résistance, au con 69 20385 5 2011377 ducteur positif 23» Cet organe de commande d'excitation peut être agencé pratiquement également sous forme d'une commande à thyristor qui correspond essentiellement à la commande à thyristor du rotor 11. L'organe de commande d'excitation 37 peut être 5 lui-même commandé par un dispositif de réglage 38 qui reçoit un signal d'entrée par l'intermédiaire d'un potentiomètre 39 manoeuvrable par la pédale de frein 35* Le dispositif de réglage 38 reçoit en outre, d'autres signaux d'entrée, non réprésentées, en vue de réduire le courant dans l'enroulement d'excita-10 tion 12 en fonction de la vitesse de rotation de la machine 10, dans des plages déterminées de la vitesse de rotation (affaiblis sement de l'excitation), comme cela sera expliqué en détail dans la suite en référence à la figure 2. Les deux thyristors 25, 29 et 15 le condensateur 28 constituent,ensemble,un circuit de commutation dans lequel au moins un des deux thyristors ëst à chaque fois bloqué. Pour l'amorçage des deux thyristors, il est prévu pour chacun d'eux, un générateur d'impulsions, à savoir le générateur 42 pour le thyristor 25, et le générateur 43 pour le thy 20 ristor 29» Chacun de ces générateurs d'impulsions 42, 43 produit à sa sortie des impulsions seulement lorsqu'un signal approprié est appliqué à son entrée, désignée par 44 ou 45. A cet effet, ces entrées 44, 45 sont reliées aux sorties, verrouillées mutuellement, d'un régulateur à deux points 46 qui est agencé 25 comme un amplificateur basculant et qui ne fournit, par conséquent, en fonction de la valeur de son signal d'entrée, que deux signaux de sortie dont l'un excite seulement le générateur d'impulsions 42, et l'autre seulement le générateur d'impulsions 43» En service, l'alternance entre les deux signaux peut s'effec-30 tuer plusieurs centaines.de fois par seconde. L'entrée du régulateur à deux points 46 est reliée à la sortie d'un comparateur de valeur réelle et de valeur imposée 47, représenté symboliquement par un cercle et qui reçoit trois valeurs : en premier lieu, par 35 l'intermédiaire d'un organe d'adaptation 48, le signal"de sortie du convertisseur de mesure 14 ; en second lieu-, par l'intermédiaire d'un organe d'adaptation 49, le signal de sortie d'un capteur de valeur imposée de courant représenté par le potentiomètre 52 et manoeuvré par une pédale de marche 53 ? et en 40 troisième lieu, le signal de sortie d'un régulateur de tension 69 20385 6 2011377 agencé sous forme du régulateur -PI 54, qui r.eçoit comme valeur imposée la tension de génération de gaz U^ag de la batterie 13 et, comme valeur réelle et par l'intermédiaire de l'organe d'adaptation 55, la tension efficace ^att de la batterie 13» à 5 savoir par l'intermédiaire des bornes a^ et 1b qui sont également représentées dans le cas de la batterie 13* Comme le montrent les figures, le potentiomètre 52 est agencé de façon que sa prise 56 puisse être manoeuvrée de façon à produire des valeurs négatives et 10 des valeurs positives. Dans la position de repos de la pédale de marche 53» la prise 56 produit un potentiel de valeur négative qui est par exemple de - 6 volts et qui est appliqué au comparateur de valeur réelle et de valeur imposée. Dans la condition de marche, la prise 56 transmet par contre un potentiel 15 positif, qui est par exemple de + 3 volts dans le cas du courant maximal désiré passant dans le rotor 11 et qui est appliqué au comparateur de valeur réelle et de valeur imposée. L'organe d'adaptation 48 est dans ce cas agencé de manière que, dans la condition de marche, c'est-à-dire lorsque le courant de rotor 20 I s'écoule dans la direction représentée sur la figure 1, on £1 obtienne dans le comparateur de valeur réelle et de valeur imposée un potentiel de - 3 volts tandis que, dans la condition de freinage, c'est-à-dire dans la direction inverse d'écoulement du courant I , on obtient au maximum + 3 volts. Le signal de £1 25 sortie du régulateur de tension 54 agit.dans ce cas sur le comparateur de valeur réelle et de -valeur imposée 47 avec une valeur égaj.e au maximum à + 6 volts. Le.dispositif d'entraînement de la figure 1 fonctionne de la manière suivante : au démarrage, 30 le courant dans l'enroulement d'excitation 12 est d'abord réglé à sa valeur maximale. La pédale de marche 53 est actionnée de façon que la.prise 56 soit réglée à un potentiel positif ; du fait.qu'il ne passe encore aucun.courant dans l'enroulement de rotor 11, le signal de sortie du convertisseur de mesure l4 est 35 nul, de sorte que le régulateur à deux points 46, reçoit un signal d'entrée positif et enclenche le générateur d'impulsions 42. Celui-ci fournit des impulsions d'amorçage au thyristor 25 de sorte que celui-ci devient conducteur et fait passer un courant dans l'enroulement de rotor 11, auquel cas le moteur 10 com-40 mence à tourner et fait démarrer le véhicule. 69 20385 7 20113,77 Si on admet que le condensateur 28 était chargé avant l'enclenchement de manière que son électrode de gauche soit positive et son électrode de droite négative, il passe en outre un courant entre le condensateur 5 28 et le thyristor 25, par l'intermédiaire de la self 33 et de la diode 32, ce courant ayant la forme d'une demi-onde sinusoïdale car la self 33 et le condensateur 28 constituent un circuit de résonance-série. La diode 32 arrête la demi-onde suivante, de sorte que le condensateur 28 est chargé à la fin de cette demi-10 onde, comme le montre la figure 1 (électrode de gauche négative, électrode de droite positive). Le courant I passant dans a l'enroulement de rotor 11 augmente suivant une fonction exponentielle qui est déterminée par la résistance de l'enroulement 15 de rotor 11, et par les inductances de cet enroulement de rotor 11 et de la self 15» La tension à la sortie de l'organe d'adaptation 48 devient alors négative, de sorte que le régulateur à deux points est à nouveau désexcité au bout d'une période déterminée, par exemple de 2 ms, ce qui désexcite le générateur d'im-20 pulsions 42 et enclenche le générateur d'impulsions 43. Le thyristor 29 est alors amorcé et, du fait de la charge du condensateur 28, sa cathode est plus négative que celle du thyristor 25» le courant I passe dans le thyristor 29 et le thyristor 25 â est bloqué. Le condensateur 28 se décharge alors dans l'enroule-25 ment de rotor 11 et il est à nouveau chargé par l'intermédiaire du "thyristor 29 avec line polarité opposée, de sorte que son électrode de gauche devient positive, et son électrode de droite négative. La condition de charge du condensateur 28 décrite plus haut est par conséquent à nouveau atteinte. Pendant cette condi-30 tion, par suite de l'énergie emmagasinée dans les inductances du rotor 11 et de la self 15, il passe encore un courant de rotor I qui s'écoule dans la diode l8. Lorsque ce courant, qui passe â également dans le convertisseur de mesure l4, a diminué suffisamment, le régulateur à deux points 46 est à nouveau enclenché, 35 et le cycle de commande décrit plus haut se répète. La figure 4 représente la variation' du courant au démarrage. Le rectangle 57 représenté en tràit mince définit à chaque fois l'intervalle de temps pendant lequel 1s thyristor de puissance 25 est conducteur. Par exemple, 40 on a désigné par t^ l'instant où le thyristor de puissance 25 69 20385 8 2011377 est enclenché. A partir de cet instant, le courant I augmente exponentiellement, comme décrit plus haut, à savoir jusqu'à l'instant tg pour lequel le thyristor 29 est enclenché tandis que le thyristor 25 est bloqué. Ainsi, le courant I diminue a 5 suivant une fonction exponentielle. A l'instant t^, le thyristor 25 est à nouveau enclenché et le cycle de commande se répète. La figure 4 représente la variation d'un courant d'intensité I dont la valeur moyenne est di faible tandis que la figure 5 représente un courant d'une va-10 leur moyenne supérieure, et la figure 6 un courant I d'une va- a leur moyenne encore plus élevée. Ces différentes valeurs sont obtenues par ce que, le rapport de la période de conduction à la période de blocage du thyristor 25, prena des valeurs différentes. Par exemple, dans la condition représentée sur la figure 15 5, le thyristor 25 est enclenché pendant 50 % du temps et bloqué pendant 50 % du temps. On parle alors d'un rapport d'enclenchement (rapport repère/espace) de 50 %. Sur la figure 4, ce rapport est égal à environ 17 »5 % et sur la figure 6 à environ 87 %• Il est fonction de la valeur imposée prédéterminée par la pédale de 20 marche 53 et de la condition de charge du moteur 10 : lorsque le moteur 10 est arrêté, il est de l'ordre de 50 %, c'est-à-dire que le courant I est établi et coupé suivant une séquence rapide (par exemple de 400 Hz). Par contre, lorsque le moteur 10 tourne au ralenti, il ne s'élève qu'à quelques pourcents car le 25 rotor 11 ne nécessite à chaque fois que quelques courtes impulsions de courant pour maintenir sa vitesse de rotation. Sur la figure 1, le trajet d'écoulement du courant passant de la batterie 13 au rotor 11 est représenté par une ligne en tirets 58. 30 La figure 2 donne la variation du courant Iq et du couple de la machine 10 en fonction de la vitesse de rotation n. Jusqu'à la vitesse n^, le courant dans l'enroulement d'excitation 12 est maintenu à une valeur maximale. La tension d'induit E augmente à peu près linéairement lors-35 que la vitesse de rotation n croît et le couple reste constant dans cette plage de vitesses. Pour des vitesses supérieures à la valeur n^, le courant dans l'enroulement d'excitation 12 est diminué (ce qui correspond à vin affaiblissement du champ) et la vitesse augmente encore. Un dispositif, non représenté sur 40 les figures, règle l'affaiblissement de champ, de manière que le 6.9 20385 9 2011377 courant d'induit soit maintenu constant. Le couple diminue alors de la manière représentée sur la figure. La machine 10 atteint, en fonction de sa charge et de l'affaiblissement de champ sélectionné, un point de fonctionnement déterminé, par 5 exemple le point de travail 60 de la figure 2 (la figure 2 représente la condition correspondant à l'affaiblissement de champ maximal ; pour d'autres affaiblissements de champ, on peut établir des points de travail correspondant à des vitesses de rotation plus basses). 10 Lorsque le véhicule doit être freiné, le courant passant dans l'enroulement 12 est augmenté. En conséquence, la tension E dans l'induit 11 augmente et le courant I diminue. Ceci est mis en évidence sur la figure 2 â par la partie 6l.de la courbe de courant. Lorsque la tension E 15 est à peu près égale à la tension de la batterie 13, il ne passe plus aucun courant I . Ceci correspond au point 62 de cl la figure 2. Lorsque le courant dans l'enroulement d'excitation 12 est encore augmenté, le sens d'écoulement du courant dans l'induit 11 est inversé, ce qui est matérialisé par la partie 20 de courbe 63 sur la figure 2. Ce courant arrive par l'intermédiaire de la self 21 et de la diode 22 à la batterie 13 qui est alors chargée comme le montre la courbe 64 représentée en traits mixtes sur la figure 1. En conséquence,-la tension de batterie Ufoatt auSmente, et la vitesse de rotation n diminue. Le courant 25 est réglé initialement à une valeur constante lorsque la vitesse de rotation diminue, comme le montre la partie de courbe 65, puis il diminue jusqu'à la valeur n^. La grandeur de la vitesse n^ est déterminée par la val.eur de l'intensité admissible du courant passant dans l'enroulement d'excitation 12. Si on peut 30 admettre un courant d'excitation élevé (ce qui correspond à une •surexcitation) , n^ est faible. Dans la plage de vitesses supérieures à n^, le véhicule peut être freiné par la machine à courant continu 10 agissant comme générateur. Le-couple de freinage est représenté par la branche de courbe 66. 35 Pendant le processus de freina ge, la pédale de marche 53 est maintenue dans sa position de zéro, de sorte que, comme décrit plus haut, la prise 56 fournit au comparateur 47 une tension de - 6 volts^ Le convertisseur de mesure l4 fournit au comparateur 47, pour un courant d'induit -40 maximal (partie de courbe 65 de la figure 2) seulement une ten 69 20385 10 2011377 sion d'environ + 3 volts et le régulateur de tension 54 ne fournit initialement qu'un potentiel de 0 volt. Le régulateur de courant 46 reçoit par conséquent une tension d'entrée négative, et il est initialement bloqué- En conséquence, le thyristor 25 5 est également bloqué et il ne peut passer aucun courant dans la résistance de freinage 34,. bien que l'interrupteur 36 ait été fermé par actionnement de la pédale de frein 35- Lorsque le véhicule aborde une descente avec une batterie 13 nouvellement chargée, la tension 10 de la batterie 13 augmente sous l'effet de la charge suffisamment fortement pour que la tension de génération de gaz U^as soit atteinte. Le régulateur de tension 54 commence à fonctionner et il fournit une tension comprise entre 0 et 6 volts au comparateur 47. Le régulateur de courant 46 est alors enclenché 15 du fait que cette tension dépasse, en addition à la tension de sortie, commandée par le convertisseur de mesure l4, de l'orga-zie d'adaptation 48s la tension de sortie de l'organe d'adaptation 49. Le générateur d'impulsions 42 est enclenché et il rend le thyristor 25 conducteur, de sorte qu'il peut passer dans ce 20 dernier un courant entr^ le conducteur positif 23 et la résistance de freinage 34. .En conséquence, la tension diminue - à nouveau légèrement de manière que la tension de sortie du régulateur 54 diminue également et que le régulateur de courant 46 soit à nouveau désexcité. Le thyristor 29 est alors amorcé 25 tandis que le thyristor 25 est bloqué. La tensibn de batterie augmente à nouveau et, sous l'effet du régulateur de tension 54, le régulateur de courant 46 est à nouveau enclenché de sorte qu'une impulsion de courant passe dans la résistance de freinage 34. Ce processus se répète de façon continue. La fraction du 30 courant 1^ passant dans la résistance de freinage 34 est fonction de la condition de charge de la batterie 13 et de la grandeur de l'énergie de freinage. Ceci est mis en évidence sur la figure 3 où Ij^ est représenté sous la forme d'une fonction de la tension de batterie Les figures 7 à 9 représentent le 35 courant 1^ lorsque la.tension de batterie ^batt au£men'te. Lorsque la tension de génération de gaz est atteinte, il passe par exemple 24 % du courant produit par le générateur 10 dans la résistance 34, et 76 % de ce courant dans la batterie 13- Sur la figure 8, ce rapport est d'environ 50:50, en correspondance 40 à une tension de batterie supérieure tandis que, sur la figure 69 20385 11 2011377 9 (où la -tension de batterie est encore plus élevée) , ce rapport est d'environ 10:90, c'est-à-dire que dans le dernier cas il n'arrive dans la batterie 13 qu'environ 10 % du courant produit tandis que le courant restant est dérivé dans la résistance 34. 5 La grandeur du courant total de freinage est réglabe à l'aide de la pédale de frein 35 et elle influence automatiquement la répartition du courant de freinage entre la résistance 34 et la batterie 13- Grâce à l'invention, il est 10 possible par conséquent d'utiliser, avec une très faible dépense additionnelle en composants électriques, une machine à courant continu pour le freinage d'un véhicule, auquel cas, suivant la condition de charge de la batterie, le courant produit est utilisé soit pour la charge de la batterie, soit, lorsque la batte-15 rie est chargée, pour 1'échauffement d'une résistance de freinage 34. La diode 27 supprime la nécessité de couper, lors du freinage, la connexion entre le point de jonction 26 et la borne 17 de l'induit 11. Dans le cas où il est indésirable qu'il se produise une chute de tension dans cette diode 27, on peut évi-20 demment utiliser également un autre interrupteur qui doit être ouvert lorsque l'interrupteur 36 est fermé. Egalement, la diode 22 peut être remplacée par un interrupteur. Avec la double utilisation du régulateur de courant 46 et des thyristors 25, 29, on obtient 25 un dispositif très intéressant car, lors de l'intervention du régulateur de tension asservi 54 dans la disposition décrite, la tension de batterie est réglée exactement à une valeur prédéterminée. XI va de soi qu'on pourrait également utiliser à la place du régulateur de courant 46 pour le réglage de tension 30 également un régulateur séparé présentant un mode de fonctionnement correspondant en vue de commander les thyristors 25 et 29- Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et 35 représentés, pour lesquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour cela sor-tir du cadre de l'invention. 69 20385 12 2011377 REVENDICATIONS 1°) Dispositif d'entraînement muni d'une machine à courant continu qui, pendant la marche en moteur, peut être reliée, par l'intermédiaire d'un thyristor de puissance en-5 clenché et désexcité avec un rapport de cycle variable, à une batterie susceptible d'être chargée, ainsi que d'un dispositif pour recycler l'énergie à cette batterie, par commutation* de la machine à courant continu sur la marche en générateur, dispositif caractérisé en ce qu'il est prévu, pour la commande du thy-10 ristor de puissance, un régulateur de courant qui commande, dans la marche en moteur, le rapport d'enclenchement ou rapport repère/espace en fonction du courant passant dans la machine à courant continu, en ce qu'il est prévu un dispositif de commutation qui, dans la marche de régénération, branche en parallèle à 15 la batterie, une résistance de freinage en série avec le thyristor de puissance et par ce que le rapport d'enclenchement du thyristor de puissance est réglé, en marche de régénération, par un régulateur de tension sensible à la tension de batterie. 2°) Dispositif conforme à la revendication 20 1» caractérisé en ce que*>l'induit de la machine à courant continu est relié en série avec le thyristor de puissance à la batterie et en ce qu'il est prévu dans un circuit parallèle au thyristor de puissance une diode servant de conducteur de courant dans la marche de régénération. 25 3°) Dispositif conforme à la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est prévu, entre le thyristor de puissance et l'induit de la machine à courant continu, une seconde diode polarisée dans le même sens que le thyristor de puissance, en ce que la diode prévue pour la marche de régénération est 30 reliée au point de jonction de l'induit et de la seconde diode et en ce que le circuit contenant la résistance de freinage est relié au point de jonction du thyristor de puissance et de là seconde diode. 4°) Dispositif conforme aux revendications 35 2 ou 3) caractérisé en ce que la diode servant de conducteur de courant pour la marche de régénération est branchée en antiparallèle à la combinaison-série du thyristor de puissance et de la seconde diode. 5°) Dispositif conforme à l'une des reven-40 dications 1 à 4, caractérisé en ce que le régulateur de tension 69 20385 13 2011377 sensible à la tension de batterie est réglé de manière que, lorsque la tension de génération de gaz de la batterie est atteinte, il soit enclenché et rende conducteur le thyristor de puissance, de préférence par l'intermédiaire du régulateur de courant. 5 6°) Dispositif conforme à la revendication 5, caractérisé en ce que le régulateur de tension est un régulateur -PI qui est asservi au régulateur de courant. 7°) Dispositif conforme à la revendication 6, caractérisé en ce que les signaux de sortie du régulateur de 10 tension, la valeur imposée du courant de marche et la valeur réelle du courant d'induit de la machine à courant continu sont appliqués à un comparateur commun de valeur réelle et de valeur imposée dont le signal de sortie commande le régulateur de courant . 15 8°) Dispositif conforme aux revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que, dans la condition de freinage, le signal de sortie du capteur de valeur imposée de courant de marche devient prépondérant, dans le comparateur de valeur réelle et de valeur imposée, par rapport à l'influence de la valeur 20 réelle.fonction du courant d'induit de la machine à courant continu, de sorte que le régulateur de courant n'est actionné que lorsque le régulateur de tension asservi entre en service.