FR 2001215 A1 19690926 FR 6902114 A 19690131 69 02114 1 2001215 L'invention concerne un système amélioré de commande numérique de contournage et, plus précisément, un système de commande numérique de contournage qui permet à une machine de suivre simultanément des profils le long de deux trajectoires géométriquement différen-5 tes. L'invention apporte une amélioration aux systèmes électroniques automatiques de commande numérique de contournage du type décrit en détail dans le mémoire du brevet britannique n° 1.019.896» Ce brevet antérieur concerne un dispositif destiné à commander les 10 mouvements relatifs dans un système à deux coordonnées entre une pièce à usiner et un outil qui travaille sur cette pièce. La présente invention concerne plus précisément un système combiné par lequel les mouvements indépendants de deux outils (qui seront parfois appelés ci-après "éléments de .la machine") sont commandés par 15 rapport à une pièce à usiner. L'invention a également pour objet la synchronisation de mouvements de ce genre dans le cas où les directives relatives aux deux outils sont délivrées sous la forme de directives indépendantes non synchronisées. L'invention concerne en particulier des systèmes présentant deux trajectoires de contourna-20 ge, chacune de ces deux trajectoires pouvant être décomposée en trajectoires composantes élémentaires de telle sorte que l'une des composantes de chaque trajectoire ait la même direction que l'une des composantes de l'autre trajectoire. La trajectoire composante commune sera ici appelée axe X. 25 Les systèmes de commande appartenant au type que concerne l'invention sont parfois appelés systèmes de commande par taux d'impulsions. Ils fonctionnent en réponse à des impulsions électriques et font souvent appel à des circuits logiques numériques semblables à ceux des calculatrices numériques. Dans ces systèmes, 30 chaque impulsion est destinée à commander un mouvement du système sur une distance fragmentaire fixe au cours de l'opération de contournage. Ainsi, le taux ou la fréquence à laquelle les impulsions surviennent détermine la vitesse de l'outil par rapport à la pièce dans son déplacement le long de la trajectoire de contournage. 35 C'est ce qu'on appellera parfois ci-après le "taux d'avance Le système de l'invention est applicable au contournage simultané selon deux trajectoires qui peuvent être géométriquement différentes, et il peut être mis en oeuvre dans une machine qui présente un chariot commun mobile au-dessus de la pièce à usiner, ain-40 si que deux têtes porte-outil supportées toutes deux et montées de 69 02114 2 2001215 façon amovible sur le chariot. Le chariot est agencé de façon à se déplacer au-dessus d'une pièce dans une direction qui correspond à celle qui est appelée axe X commun et les têtes, qui portent par exemple des outils de coupe ou des chalumeaux à découper, se dépla-5 cent avec le chariot le long de l'axe X et, d'autre part, respectivement le long d'autres axes Y et V orientés perpendiculairement à l'axe X commun. La structure de la machine exige que les trajectoires soient suivies simultanément. Toutefois, étant donné que le chariot entier 10 de la machine se déplace le long de l'axe X commun, les têtes porte-outil ne peuvent pas se déplacer simultanément à des vitesses différentes dans cette direction. En conséquence, l'invention a pour but de fournir un système de commande numérique qui permette à une machine de suivre simulta-15 nément deux ou plusieurs trajectoires géométriquement différentes en réponse à des signaux indépendants concernant ces trajectoires, les outils de contournage étant supportés en commun en vue de leur déplacement par rapport à une pièce le long d'un axe élémentaire commun de mouvement et les vitesses le long des trajectoires de 20 contournage étant réglées de façon à se conformer à la spécification de mouvement le long de l'axe commun. Dans la mise en oeuvre de l'invention, il est prévu un système de commande pour l'asservissement d'éléments de machine en vue de leur mouvement par rapport à une pièce le long de trajectoires dif-25 férentes définies par différents axes de coordonnées de mouvement, l'un de ces axes étant commun à toutes les trajectoires. Le système comprend des moyens pour commander des taux indépendants de mouvement le long de chacune des trajectoires et des moyens générateurs de fonction pour décomposer les taux commandés de mouvement en 30 leurs composantes de mouvement le long des axes de coordonnées respectifs. Des moyens sont prévus pour comparer les directives concernant le mouvement élémentaire le long de l'axe commun, ainsi que des moyens de commande qui réagissent au résultat de la comparaison pour régler les taux indépendants commandés de mouvement de trajec-35 toire pour conformer à un taux commun les mouvements élémentaires commandés le long de l'axe commun. La fig. 1 des dessins annexés est une représentation générale d'une machine agencée de façon à suivre simultanément deux trajectoires; 40 les fig. 2a et 2b représentent deux séries de trajectoires qui 69 02114 3 2001215 peuvent être suivies simultanément par la machine de la fig. 1 ; la fig. 3 est un schéma par "blocs d'un système de commande applicable à la machine de la fig. 1 et concrétisant l'invention; la fig. 4 est un schéma logique des moyens de contrôle incor-5 pores dans le système de commande de la fig. 3; la fig. 5 est le schéma logique du dispositif de commande de transmission des signaux incorporés dans le système de commande de la fig. 3; et la fig. 6 représente des formes d'onde qui apparaissent en 10 différents points du système de la fig. 3. La fig. 1 est une représentation générale d'une machine susceptible de suivre deux trajectoires géométriquement dissemblables. Un unique chariot 1 est monté mobile sur deux rails parallèles 2 et 3 et le mouvement de ce chariot le long des rails au-dessus d'une 15 pièce à usiner sera appelé1 le mouvement le long de l'axe X commun. Deux têtes porte-outil 4 et 5 sont placées sur le chariot et agencées de façon à se déplacer perpendiculairement par rapport à la direction X le long d'axes désignés respectivement par Y et Y. Dans cet exemple particulier, les axes Y et Y sont sur la même ligne, 20 mais cela ne constitue par une nécessité pour l'invention. Les têtes 4 et 5 peuvent porter par exemple des chalumeaux à découper le métal, des tire-ligne^ des pointes à tracer ou des outils de coupe mécanique. Les têtes 4 et 5 et les appareils qu'elles portent éventuellement pourront être désignés collectivement ci-après par l'ex-25 pression "éléments de la machine". Deux contours ou trajectoires seront décrits par le mouvement relatif des têtes qui se déplacent le long des axes Y et Y en coordination avec le mouvement du chariot 1 le long de l'axe X. Pour chacune des deux trajectoires qui doivent être décrites, une information numérique est transmise par 30 le système de commande au moyen d'impulsions électriques qui commandent le taux et 1'étendue du mouvement le long des axes X, Y et Y. Le mouvement relatif entre le chariot 1 et la pièce à usiner (non représentée) le long de l'axe X peut être fourni par un mouvement contrôlé de la pièce, tandis que le chariot 1 est maintenu en 35 position fixe. Les fig. 2a et 2b représentent deux séries de trajectoires qui peuvent être suivies par la machine. Dans la fig. 2a, on a reproduit deux trajectoires géométriquement semblables, sous la forme des droites 6, 7 qui ont les mêmes pentes. Pour suivre les deux 40 trajectoires, le chariot 1 se déplace le long de l'axe X commun à 69 02114 4 2001215 une vitesse donnée et les deux têtes 5 et 4 se meuvent au même taux, le long des axes Y et V respectivement, la similitude géométrique des trajectoires 6 et 7 est compatible avec le taux constant de mouvement dans la direction X. Celui-ci est compatible à son tour 5 avec la nécessité physique que la machine suive les deux trajectoires simultanément par un mouvement coordonné du chariot 1 et des têtes 5 et 4« La fig. 2b représente deux trajectoires 8 et 9 dont les points de départ sont séparés par la même distance que les points de ter-10 minaison, mais qui sont géométriquement dissemblables. La trajectoire 8 peut être définie mathématiquement par l'expression X = EY. La trajectoire 9 peut être représentée par les expressions X * R cos wt et V = R sin wt, R étant le rayon de l'arc. Si les vitesses commandées d'avance linéaire le long de la trajectoire 8 et le long de 15 la trajectoire 9 à direction variable sont sensiblement égales, il est visible que la composante de vitesse commandée selon l'axe X, pour la trajectoire 9, ne sera pas une constante. La courbure de cette trajectoire nécessite une vitesse d'axe X inférieure au commencement et une vitesse d'axe X supérieure à la fin de la trajec-20 toire. Mais étant donné que la vitesse commandée selon l'axe X pour la trajectoire 8 sera pratiquement constante, les taux de. mouvement commandé selon l'axe X sont dissemblables. Cette dissimilitude doit être corrigée, puisque les éléments de la machine sont montés sur un support commun et déplacés au même taux selon l'axe X. Cette 25 conformité est obtenue en comparant les directives élémentaires d'axe X pour les deux trajectoires, puis en réglant opportunément l'un des taux de base d'avance linéaire pour la trajectoire XY ou XV, de façon à mettre en conformité les vitesses composantes d'axe X commandées, tout en maintenant chacune des directions de trajec-30 toire voulues. La fig. 3 est un schéma par blocs d'un système réalisé selon l'invention. Des signaux de taux d'avance, représentatifs des taux de mouvement linéaire voulus des éléments de la machine le long des deux trajectoires XY et XV, sont reçus respectivement sous forme de 35 trains d'impulsions sur les jonctions 13 et 14 par la commande de transmission de signaux. Il s'agit de signaux à taux d'impulsions dans lesquels la fréquence des impulsions représente la vitesse voulue. La commande 10 de transmission des signaux est susceptible de fonctionner en réponse à des signaux de conditionnement reçus 40 sur des jonctions d'entrée 15 et 16 pour interrompre momentanément 69 02114 5 2001215 la transmission de signaux de taux d'avance vers les jonctions de sortie respectives 11 et 12. Cette opération de conditionnement sera décrite plus précisément ci-après. Les signaux de directive de taux d'avance au niveau des jonctions d'entrée 13 et 14 sont déli-5 vrés en tant que partie de l'information d'entrée pour la préparation du programme de commande et ils sont déterminés par des facteurs tels que la dynamique de la machine, les matériaux découpés, usinés ou traités, les aptitudes des outils employés et autres facteurs similaires. Ces signaux commandés de taux d'avance peuvent 10 être engendrés par un multiplicateur de taux d'impulsions (non représenté), tel que décrit dans le "brevet antérieur précité. Après avoir traversé la commande 10 de transmission des signaux, les signaux de taux d'avance (désignés respectivement par CV1 et CV2) relatifs aux deux trajectoires sur les jonctions de sortie 11 15 et 12 sont délivrés respectivement aux générateurs de fonction 17 et 18. Chacun de ces générateurs de fonction reçoit également une donnée d'entrée de direction de trajectoire au niveau des jonctions d'entrée respectives désignées par D dans le dessin. Avec les données de direction et les signaux de taux d'avance commandés, modi-20 fiés par la commande 10 de transmission des signaux, chacun des générateurs de fonction convertit le taux d'avance commandé en des taux d'avance élémentaires sur l'axe X. Le signal PCX1 de taux d'avance sur l'axe X en provenance du générateur de fonction 17 apparaît à la jonction de sortie 21 et est fourni, par la connexion 28, 25 à un compteur de directive X 25 et, par une connexion 32, à un compteur réversible conditionné 31. Le signal PCX2 de directive de composante sur l'axe X en provenance du générateur de fonction 18 est délivré sur les connexions 23- et 33 au compteur 31• Le compteur 31 contrôle les taux respectifs sur l'axe X et, par ses jonctions de 30 sortie 34 et 35 et des jonctions d'entrée de conditionnement associées 16 et 15» il commande les portes à l'intérieur de la commande 10 de transmission des signaux, selon ce qui sera décrit plus amplement ci-après. Le signal de taux de composante d'axe Y, en provenance du gé-35 nérateur 17 de fonction de trajectoire XY, est délivré par les connexions 22 et 29 au compteur 26 de directive Y. De même, les signaux de taux de composante d'axe Y sont délivrés, à partir du générateur 18 de fonction XV, par les connexions 24 et 30, au compteur 27 de directive V. Les compteurs de directive 25, 26 et 27 reçoivent éga-40 lement des données d'entrée aux jonctions D et fournissent des 69 02114 6 2001215 signaux de sortie à des servo-moteurs de positionnement de commande associés aux éléments de la machine. Dans le détail, les générateurs de fonction 17 et 18 et les compteurs de directive 25, 26 et 27 peuvent être réalisés selon les principes donnés pour les éléments cor-5 respondants du système de commande numérique de contournage décrit et représenté dans le "brevet antérieur précité. Le compteur de contrôle 31 compare les signaux PCX1 et PCX2 de taux de directive d'axe X en progressant en réponse aux impulsions PCX1 et en régressant en réponse aux impulsions PGX2. Lorsque le 10 compteur fonctionne en dehors d'une condition de compte nul ou équilibré (au-dessus d'une limite +K ou au-dessous d'une limite -K), il provoque la fermeture de l'une des portes dans la commande 10 de transmission des signaux pour.interrompre momentanément les signaux de base de taux d'avance XY ou XV, ce qui supprime en fait des im-15 pulsions dans le train d'impulsions des signaux de taux d'avance et, par suite, ralentit le déplacement de l'élément de la machine le long de la trajectoire XY ou de la trajectoire XV associée, de façon à rendre les vitesses d'axe X conformes l'une à l'autre. Cela se produit sans modification réelle de la direction de la trajectoi-20 re dont la vitesse est corrigée. Ainsi, si la vitesse d'axe X commandée pour la trajectoire XV est trop rapide, les signaux de taux d'avance CV2 pour la trajectoire XV sont momentanément interrompus pour ralentir la progression de l'élément de la machine sur la trajectoire XV, de façon à rendre le signal PCX2 de directive de compo-25 santé d'axe X conforme au signal de directive PCX1 relatif à la trajectoire XY. La fig. 4 illustre une forme particulière de réalisation du compteur réversible 31. Ce compteur comprend un premier réseau logique de décision 36 constitué par une première et une seconde por-30 tes logiques OU IEVERSÊ 37 et 38, connectées respectivement de façon à recevoir les entrées du compteur en 33 et 32. Chacune de ces portes est munie de deux bornes d'entrée et d'une borne de sortie pour délivrer une sortie "1 " logique en réponse à l'application simultanée d'une entrée "0" logique aux deux bornes d'entrée. Cette 35 logique est indiquée par le petit cercle à chaque entrée, représentant un zéro. Si un "1" logique apparaît à l'une ou l'autre des bornes d'entrée, la porte délivrera -une sortie "0" logique. La borne d'entrée 33 est aussi connectée à un premier inverseur 43 dont la sortie est raccordée à la borne d'entrée 41 de la 40 porte OU INVERSÉ 38. De même, la borne d'entrée 32 est également bap original 69 02114 7 2001215 connectée à l'entrée d'un second inverseur 44 dont la sortie est raccordée à la borne d'entrée 40 de la porte OU INVERSÉ 37, La sortie de la porte OU INVERSÉ 37 est reliée, par l'intermédiaire d'un inverseur 56, à l'entrée 46 d'un compteur 45o La sortie de la porte 5 OU INVERSÉ 38 est reliée, par l'intermédiaire d'un inverseur 57» à l'entrée du compteur 45» A l'intérieur du cadre 31, le compteur réversible 45 est muni respectivement d'une première, d'une deuxième et d'une troisième bornes d'entrée 46, 47, 48 et d'un certain nombre de bornes de sor-10 tie 49-55. Le compteur est agencé de façon à progresser en réponse à une impulsion "0" logique appliquée à la tome d'entrée 46 à un instant qui précède l'apparition d'une impulsion G "0" logique de basculement à la borne d'entrée 47. De même, le compteur 45 est agencé de façon à régresser en réponse à l'application d'une impul-15 sion "0" logique à la borne d'entrée 48 à un temps qui précède l'apparition d'une impulsion G "0" logique de basculement à la borne d'entrée 47. Le compte total dans le compteur à un instant donné est indiqué par l'apparition d'une sortie sur une seule des bornes de sortie. L'entrée de basculement C provient d'une source d'impul-20 sions rythmeuses (non représentée) qui est la source d'impulsions de référence pour le fonctionnement de tout le système de commande. Le rôle du réseau logique 36 qui contient les portes OU INVER- * SE 37 et 38 est simplement d'assurer qu'un compte n'est enregistré dans le compteur 45 qu'en réponse à l'existence de l'une des impul-25 sions du signal PGX1 ou PCX2 en l'absence de l'autre. Ainsi, étant donné que le rôle du compteur 45 est de suivre les progrès de la relation entre l'apparition des impulsions PCX1 et celle des impulsions PCX2, il n'est pas nécessaire que le compteur soit activé lorsque les deux impulsions sont présentes. Une opération typique de ce 30 réseau logique 36 peut être illustrée de la manière suivante. Si une impulsion PCX1 est disponible sur la borne d'entrée 32, l'entrée "1" logique de la porte OU INVERSÉ 38 qui en résulte provoque une sortie "0" à partir de cette porte, sortie qui est inversée en une sortie "1" par l'inverseur 57, laquelle ne peut pas agir à 35 l'entrée 48 pour modifier le compteur 45. L'impulsion PGX1 est également délivrée à l'inverseur 44, d'où il résulte une sortie "0" logique à la jonction 39 de la porte OU INVERSE 37. En l'absence de signal P.GX2, le signal "O" logique qui en résulte sur la jonction 33» appliqué à l'autre entrée de la porte OU INVERSE 37, remplit 40 les conditions pour un signal de sortie "1" logique à partir de 69 02114 y cette porte OU INVERSE, signal qui, après inversion par l'inverseur 56, peut agir par la jonction 46 pour provoquer un compte progressif du compteur réversible 45. Si un signal PCX2 est présent en même temps que le signal PCX1, le "1" logique appliqué à l'entrée in-5 férieure de la porte OU INVERSÉ 37 désactive cette porte et s'oppose au compte progressif. Etant donné que le circuit est symétrique, une opération semblable de compte régressif est assurée par une combinaison de la présence d'une impulsion PCX2 et de l'absence d'une impulsion PCX1. 10 Aux sorties 49-52 des valeurs 2 à 5 du compteur 45 est connec tée, aux jonctions 61-64, une porte OU 59 présentant une sortie inversée qui est inversée de nouveau par un inverseur 69, pour remplir finalement une fonction de porte OU à la borne 35. De même, aux jonctions de sortie 52-55 des valeurs 5 à 8 du compteur 45 est 15 connectée, aux bornes 65-68, une porte OU 60 présentant une sortie inversée qui est inversée de nouveau par un inverseur 70 pour fournir une sortie à fonction nette de porte OU à la borne 34o La disposition de ces portes aux sorties du compteur 45 assure que les comptes médians ou "nuls" du compteur se trouvent dans la gamme 20 dans laquelle le compteur compte aux environs de la "fin". Autrement dit, pour les comptes 9> 0 (non indiqué) et 1, il ne se produit aucune correction du système. Par contre, dès que ce compteur passe à la valeur 2 ou à une valeur supérieure, la porte 59 est activée pour fournir un signal de correction à la borne 35. De même, 25 si le compteur régresse de 9 à 8 ou à une valeur inférieure, la porte 60 est activée pour fournir un signal de correction à la borne 34. Ges signaux correcteurs de conditionnement sont délivrés à la commande 10 de transmission de signaux, selon ce qui sera décrit plus en détail ci-après. 30 La fig. 5 est un schéma logique relatif à la commande 10 de transmission de signaux. Il comprend des portes OU INVERSÉ 71 et 72, chacune étant susceptible de fournir une sortie "1" logique en réponse à l'apparition simultanée de signaux "0" logique à chacune de ses entrées. Les impulsions du signal de taux d'avance pour la tra-35 jectoire XY sont appliqués par l'intermédiaire d'un inverseur 73 à la borne d'entrée 74 de la porte OU INVERSE 71. L'autre borne d'en- / trée 75 de la porte OU INVERSE 71 est connectée à la borne d'entrée 15 qui reçoit un signal du compteur réversible conditionné. Les impulsions du signal de taux d'avance pour la trajectoire XV sont ap-40 pliquées par l'intermédiaire d'un inverseur 76 à la borne d'entrée 2001215 69 02114 9 2001215 77 de la porte OU INVERSE 72. L'autre "borne d'entrée 78 de la porte OU INVERSE 72 est connectée à la borne d'entrée 16 qui reçoit un signal du compteur réversible conditionné. Ainsi, la porte OU INVERSÉ 71 fournira une sortie "1" logique en réponse à chaque impulsion 5 sur la borne d'entrée 13, en combinaison avec l'absence de signal sur la borne d'entrée 15 à partir du compteur réversible 31 conditionné. De même, la porte OU INVERSE 72 fournira une sortie "1" logique en réponse à chaque impulsion sur la borne d'entrée 14 en combinaison avec l'absence de signal sur la borne d'entrée 16 à par-10 tir du compteur 31. Les sorties des portes OU INVERSÉ 71 et 72 sont connectées respectivement, par l'intermédiaire d'inverseurs 79 et 80, aux bornes de sortie 11 et 12» La fig. 6 illustre des formes d'onde de tension typiques au cours du fonctionnement du système. La première forme d'onde cor-15 respond au signal rythmeur 0, qui alterne régulièrement entre les états "1" et "0" logiques à des -intervalles de temps qui servent de référence pour les autres formes d'onde. Etant donné que le compteur 45 fonctionne selon une logique "négative", l'impulsion d'horloge G n'agit à l'entrée de déclenchement du compteur que lorqu'elle 20 passe à l'état "0" logique. Par conséquent, l'état "0" est représenté "en haut" sur la forme d'onde. Toutes les autres formes d'onie sont représentées comme d'habitude, l'état "1" étant en haut et l'état "0" en bas. Les deux formes d'onde suivantes de la fig. 6 sont celles des deux impulsions PGX1 et PCX2 de directive d'axe X 25 commun. Sur la ligne horizontale suivante au-dessous de la forme d'onde PCX2, on a indiqué, sur une ligne désignée par le numéro 31, une série de nombres qui indiquent la valeur de comptage emmagasinée dans le compteur 31 aux différents intervalles de temps du fonctionnement du dispositif, ressortant de la combinaison des for-30 mes d'onde de la fig. 6. La forme d'onde suivante, désignée par 13', représente des signaux typiques de taux d'avance concernant la trajectoire XY, reçus par le système à l'entrée 13. La forme d'onde suivante est la sortie de taux d'avance conditionnée CV1 en provenance de la commande 10 de transmission de signaux. La forme d'onde 35 immédiatement suivante, désignée par 14', est le signal d'entrée de taux d'avance concernant la trajectoire XV, sur la jonction d'entrée 14. La dernière forme d'onde reproduite est la sortie de taux d'avance conditionnée CV2 en provenance de la commande 10 de transmission de signaux. Les intervalles de temps égaux tg, t^, etc. dé-40 terminés par l'impulsion rythmeuse C sont indiqués au bas de la 69 02114 10 2001215 fig. 6. Pendant l'intervalle de tQ à t^, PCX1 et PGX2 sont tous deux à l'état "0" logique (aucune impulsion de signal présente). Comme on peut le voir dans la fig. 4, le signal PCX2 à l'état "0" sur la 5 jonction 33 est inversé en un signal "1" au niveau de l'inverseur t 43 et appliqué à la jonction 41 pour désactiver la porte OU INVERSE 38. De même, le signal PCX1 à l'état "0" à la jonction 32 est inversé en 44 en un signal "1" en 39 pour désactiver la porte OU IN- 4 VERSE 37. Ainsi, le compte enregistré dans le compteur 45 n'est pas 10 modifié. Au temps t^, PCX1 passe à l'état "1" logique. PCX2 reste à l'état "0" logique. Cela signifie qu'une directive d*"avance" sur l'axe X est disponible pour la trajectoire XI, mais non pour la trajectoire XV à cet instant. Il s'ensuit des entrées "0" logique 15 pour la porte OU INVERSE 37, d'où il résulte une entrée "0" logique à la borne 46 du compteur 45 et un comptage progressif. Toutefois, le comptage progressif d'un pas ne se produira pas avant le temps t2 où l'impulsion de déclenchement C*passe à "0". Un signal est alors disponible à la borne de sortie du compteur 45 pour un compte 20 d'un pas, mais, étant donné que cette borne de sortie n'est connectée à aucune des portes 59, 60, aucun signal n'est émis vers la commande 10 de transmission de signaux» A tj, le signal PCX1 passe à "0" et, en même temps, PCX2 passe à "1". Cela signifie qu'une directive d'"avance" d'axe X est dispo-25 nible pour la trajectoire XV, mais non pour la trajectoire XY à cet instant. Comme on peut le voir encore dans la fig. 4, le signal PCX2 à l'état "1" est inversé en 43 pour prendre l'état "0" à la jonction 41 de la porte OU INVERSE 38. le signal PCX1 à l'état "0" sur la jonction 32 est appliqué à l'autre entrée de la porte OU 30 INVERSÉ 38, ce qui satisfait la condition pour une sortie "1" vers l'inverseur 57, résultant en un signal à l'état "0" à l'entrée 48 du compteur 45 et une opération de comptage régressif de ce compteur. Le comptage régressif se produit lorsque l'impulsion de dé-35 clenchement C revient à l'état "0" logique au temps t^, le compteur 45 comptant en régression de 1 à 0. Du temps t^ au temps t^, PCX1 et PCX2 sont tous deux à l'état "0" logique et aucun changement n'intervient dans le compteur. Au'temps t^, PCX2 revient à l'état "1" logique, tandis que PCX1 reste à l'état "0" logique, ce qui 40 aboutit à un compte régressif à 9 au temps tg lorsque le signal bad ORiômAL 69 02114 n 2001215 rythmeur G passe à "0". La "borne de sortie de valeur 9 du compteur 45 n'est connectée à aucune des portes 59, 60 et aucune sortie n'apparaît donc en 34 ou en 35o Au temps t^, PCX2 revient de nouveau à l'état "1" logique 5 après avoir été à l'état "0" logique, et PCX1 reste à l'état "0" logique. Au temps Ie compteur 45 régressera donc d'une unité additionnelle, jusqu'à 8. Une sortie apparaîtra à la borne 55 du compteur, amenant la porte 60 à délivrer une sortie qui est transmise par l'inverseur 70 pour fournir une entrée "1" logique à la 10 borne 16 de la commande 10 de transmission de signaux (fig. 5) et une entrée sur la borne 78 de la porte OU INVERSE 72 contenue dans cette commande. De l'entrée "1" logique de la porte OU INVERSÉ 72, il résulte une interruption des signaux CV2 de taux d'avance aboutissant à la borne 12. C'est ce qui est représenté dans la forme 15 d'onde CV2 de la fig. 6. ■ Au temps t^g, PGX1 passe à l'état "1" logique, PCX2 restant à l'état "0" logique, d'où il résulte qu'un compte progressif se produit au temps t^g, lorsque commence l'impulsion de déclenchement à l'état "0" immédiatement suivante. Le compte est alors 9, d'où il 20 résulte qu'aucune sortie n'est appliquée à l'une ou l'autre des portes 59» 60; et CV2 reprend» De ce qui précède, il ressort que lorsque les signaux PCX1 et PCX2 sont au même état logique, aucun compte net ne se produit dans le compteur 45 et les signaux CV1 et CV2 de taux d'avance conti-25 nuent à être transmis aux taux usuels. Lorsque les signaux PCX1 et PCX2 restent à des taux de comptage différents pendant un temps suffisamment long pour produire un compte net régressif à 8 ou un compte progressif à 2, l'un des signaux de taux d'avance, GV1 ou CV2, sera bloqué. La transmission du signal de taux d'avance bloqué 30 est reprise lorsque le compte net varie de façon à ne plus se trouver dans la gamme qui nécessite une correction. L'interruption des impulsions de signal de taux d'avance par le blocage temporaire de l'un de ces signaux ou de l'autre est généralement effectué avec une rapidité telle que la synchronisation d'axe X est réalisée sans 35 à-coups, par un simple ralentissement de la vitesse d'avance globale de l'un des éléments de la machine par rapport à l'autre. Bien, que la fig. 6 représente les formes d'onde 13' et 14' des signaux d'entrée de taux d'avance sous une forme idéale, les impulsions de taux d'avance survenant avec line régularité parfaite, il 40 est bien entendu que la fréquence de ces signaux de taux d'avance 69 02114 12 2001215 est modulée de façon à correspondre à la vitesse linéaire voulue de chaque élément de la machine. Lorsqu'elles sont engendrées selon ce qui est décrit dans le "brevet antérieur précité, les impulsions de signal de taux d'avance ne sont pas forcément espacées uniformémentr 5 les commandes de modulation de vitesse et les commandes de programmation provoquant des suppressions d'impulsions afin de modifier la vitesse commandée. Ainsi, le fonctionnement du présent système illustré par la fig. 6, au cours duquel les impulsions.de directive CV2 sont interrompues du temps t^^ au temps t^g, est traité comme 10 une opération normale de commande de modulation de vitesse dans le système d'ensemble. La différence entre la fréquence des impulsions P0X1 d'axe X et la fréquence des impulsions CV1 de taux d'avance de trajectoire Xï globale, à partir de laquelle les impulsions PGX1 sont élaborées, 15 est due à l'opération du générateur de fonction 17 en réponse à la donnée de direction D reçue par ce générateur de fonction. Les impulsions PGX1 ne représentent que la composante d'axe X du taux d'avance commandé CV1 le long de la trajectoire XT« Etant donné que le système, tel qu'il est représenté dans la 20 fig. 3, se corrige lui-même pour assurer une vitesse commune moyenne de taux d'avance sur l'axe X, il suffit de commander le mouvement du chariot 1 de la fig. 1 en réponse à l'un des signaux de directive d'axe X. Ainsi, seuls les signaux PCX1 sont appliqués au compteur 25 de directive X dans la fig. 3. 25 Selon ce qui est illustré par les formes d'onde de la fig. 6, l'entrée de taux d'avance de base 14' pour la trajectoire XV" est sensiblement double du taux des signaux 13' d'entrée de taux d'avance pour la trajectoire XI. Cette différence des signaux programmés d'entrée de taux d'avance n'est pas nécessaire au fonctionne-30 ment du système. Toutefois, il est manifeste que le système se prêtera très bien à des différences de ce genre des taux d'avance commandés, tels que programmés initialement. En outre, lorsque des taux d'avance ainsi différents sont requis dans les deux trajectoires, on peut obtenir un fonctionnement du système un peu plus doux 35 si le taux d'avance de base inférieur est appliqué au générateur de fonction 17 à partir duquel les directives "maîtresses" PGX1 sont prélevées pour le compteur 25 de directives X qui commande en fait le mouvement de la machine selon l'axe X. Il en est ainsi du fait que la plupart des corrections seront effectuées par une interrup-40 tion du taux d'avance GY2 supérieur, ce qui permet que le taux 69 02114 13 2001215 d'avance CV1, à partir duquel les directives "maîtresses" PCX1 sont élaborées, se poursuive sans interruption. Il est du reste bien entendu que le mode de réalisation de l'invention qui a été décrit ci-dessus, en référence aux dessins annexés, a été donné à titre purement indicatif et nullement limitatif et que de nombreuses modifications peuvent être apportées sans que l'on s'écarte pour cela du cadre de la présente invention,. 69 02114 14 2001215 ilci VErfDI O.HÏÏIOBFS 1 - Système de commande (fig. 3) pour commander des éléments d'une machine en vue d'un mouvement à coordonnées par rapport à une pièce à usiner le long de trajectoires différentes (XI, XV) défi-5 nies par différents axes de coordonnées (X, Y, V) de mouvement, l'un des axes de coordonnées de mouvement (X) étant commun à toutes ces trajectoires, ce système étant caractérisé par le fait que sont prévus ; des moyens (13, 14) pour donner des directives de taux indépendants ae mouvement (CV1, GV2) le long de chacune de ces tra-10 jectoires; des moyens générateurs de fonction (17, 18) pour décomposer les taux de mouvement commandés en composantes de mouvement (PGX1, PGX2, PGY, PCV) le long des différents axes de coordonnées (X, Y, V); des moyens (31) pour comparer les directives (PCX1, PGX2) relatives à la composante de mouvement le long de l'axe commun (X) ; 15 et des moyens de commande (10) qui répondent au résultat de la comparaison pour régler les taux indépendants commandés (GV1, CV2) de mouvement de trajectoire pour conformer à un taux commun les composantes de mouvement (PGX1, PCX2) commandées le long de l'axe commun (X). 20 2 - Système de commande selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens (31) pour comparer les directives (PGX1, PCX2) sont constitués par des moyens de contrôle connectés aux moyens générateurs de fonction (17, 18) pour détecter la différence de taux de mouvement commandé le long de l'axe commun. 25 3 - Système de commande selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de contrôle (31) produisent une sortie toutes les fois que la différence du mouvement commandé (PCX1, PCX2) le long de l'axe commun dépasse un minimum prédéterminé; les moyens de commande (10) réagissant à cette sortie„ 30 4 - Système de commande selon la revendication 2 ou 3, carac térisé par le fait que la sortie des moyens de contrôle (31) indique quel est le mouvement commandé (PCX1, PGX2) d'axe commun qui est le plus lent; et les moyens de commande (10) bloquent les signaux de commande de taux d'avance de mouvement de trajectoire (CV1, 35 CV2) en ce qui concerne les autres trajectoires, pour conformer le mouvement le long de l'axe X commun à ce taux le plus lent. 5 - Système de commande selon les revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les directives (CV1, CV2) pour des taux indépendants de mouvement le long des trajectoires différentes (XY, 40 XV) se présentent sous la forme de trains d'impulsions de taux |qad original 69 02114 15 2001215 d'avance ayant une fréquence qui représente le taux de mouvement le long de chaque trajectoire; ces trains d'impulsions de taux d'avance étant délivrés aux moyens générateurs de fonction (17, 18); et la sortie de chacun des moyens générateurs de fonction (17, 18) est 5 un train d'impulsions pour chaque axe de mouvement, le taux d'impulsions de chaque train représentant la directive de taux pour le mouvement en ce qui concerne l'axe correspondant. 6 - Système de commande selon la revendication 5» caractérisé par le fait que les moyens de contrôle (31) sont constitués par un 10 compteur réversible conditionné pour chaque paire de trajectoires (XY, X?) soumises à la commande; ce compteur (31) étant susceptible de compter en progression en réponse à des impulsions pour l'axe commun (X) de mouvement en provenance de l'un de deux générateurs de fonction (17) et étant susceptible de compter en régression en 15 réponse à des impulsions pour l'axe commun de mouvement (X) en provenance de l'autre générateur de fonction (18); les moyens de commande (10) étant susceptibles, en réponse à des signaux provenant de ce compteur, d'interrompre le train d'impulsions de taux d'avance délivré au premier générateur de fonction (17) lorsque le comp-20 tage est progressif au-dessus d'une limite prédéterminée et d'interrompre le train d'impulsions de taux d'avance délivré à l'autre générateur de fonction (18) lorsque le comptage est régressif au-dessous d'une limite prédéterminée. 7 - Système de commande selon la revendication 5 ou 6, carac-25 térisé par le fait que sont en outre prévus un compteur de directive (25) pour l'axe commun de mouvement (X), et des compteurs de directive séparés (26, 27) pour chaque axe élémentaire à coordonnées de mouvement autre que l'axe commun de mouvement (X) pour chaque trajectoire (XY, XV); le compteur de directive (25) pour l'axe commun 30 de mouvement (X) étant agencé de façon à répondre au train d'impulsions (PCX1) pour l'axe commun de mouvement (X) à partir de celui qui est sélectionné (17) parmi les générateurs de fonction; et chacun des autres (26, 27) compteurs de directive étant agencé de façon à répondre aux trains d'impulsions respectives (PCY, PCV) en 35 provenance des générateurs de fonction (17, 18) associés pour les axes correspondants de mouvement (Y, V); les compteurs de directive (25, 26, 27) étant susceptibles d'engendrer des trains d'impulsions délivrés en vue de positionner des servo-moteurs pour les éléments de la machine.