FR 2006417 A1 19691226 FR 6911525 A 19690415 69 11525 i 2006417 La présente invention est relative à un appareil pour la mesure des coordonnées de points d'une surface^ridimensionnelle et elle concerne plus particulièrement un tel appareil comprenant un palpeur destiné à entrer en contact avec la surface considérée 5 et qui est adapté pour pouvoir être réglé par rapport à chacun de plusieurs axes de référence au cours de la mesure des coordonnées de points caractéristiques de la surface . L'appareil perfectionné suivant l'invention peut être utilisé pour la réalisation de gabarits tridimensionnels et pour l'usihage 10 des empreintes tridimensionnelles de moules ou matrices qui présentent des profils de surface quelconques . Pour l'usinage des profils de surfaces géométriques quelconques sur des moules et des modèles,on utilise une machine-outil à axes multiples . Le mouvement de l'outil est commandé par-un 15 dispositif de commande numérique qui reçoit ses informations d'une bande programmée, par exemple d'une bande magnétique ou d'une bande de papier perforé» . L'information portée par cette bande est obtenue à partir de l'indication des coorôonnées des points de certaines lignes caractéristiques d'un modèle tridimensionnel dont la 20 surface correspond à la surface à usiner .Les coordonnées ponctuelles dans les trois dimensions sont ensuite reportées sur une planche à dessin à deux dimensions .Ces données en deux dimensions sont explorées par un coordinatographe, qui enregistre les coordonnées de certains points choisis par des phases de traitement des don-25 nées, dans lesquelles l'appareil est assisté par une calculatrice. Les données de la planche à dessin à deux dimensions sont ensuite transmises à une bande de commande numérique qui est elle-même utilisée comme élément d'entrée pour le dispositif de commande numérique de la machine-outil . 30 Le perfectionnement apporté par la présente invention porte principalement sur l'appareil d'analyse ou d'exploration de surfaces, qui fournit les coordonnées ponctuelles dans les phases initiales du procédé de traitement des données . Dans de nombreuses surfaces non planes des modèles utilisés 35 dans de telles techniques , les contours ou profils de diverses zones de la surface permettant de brusques variations d'orientation . C'est-à-dire que, sur une ligne caractéristique tracée sur en ces zones, les normales/des points très rapprochés peuvent avoir des orientations très différentes .11 est difficile de manoeuvrer 40 un palpeur d'exploration ou d'analyse de la surface le long de la 2006417 ligne caractéristique lorsqu'on utilise des dispositifs d'exploration classiques .Le dispositif d'exploration des surfaces perfectionné suivant l'invention surmonte eette difficulté par l'utilisation d'une tête d'exploration qu'on peut régler par rotation autour de deux axes supplémentaires différents des axes de réglage parallèles aux trois axes de coorâonnées principaux auxquels on rapporte les coordonnées des points mesurés de la ligne caractéristique . Lorsqu'on déplace le palpeur monté sur le dispositif d'exploration des surfaces, le long des lignes caractéristiques de la surface tridimensionnelle d'un modèls, les variations de la position du point de contact du palpeur pas3 rapport à chacun des r trois axes de coordonnées sont nesuréss pas.8 des indicateurs fournissant une information numérique que l3on appellera s indicateur 15 numérique de l'axe Y, indicateur numérique âs l'axe Z et indicateur numérique de l'axe X. Le pal.peur peut Être disposé en plusieurs positions différentes pour s'adapter à n'importe quelle configuration particulière de surface, sans modification de la position de la pointe de ce palpeur en contact avec la surface, 20 par rapport aux trois axes de coordonnées .Des moyens sont prévus pour assurer la modification automatique de la position du palpeur dans les directions parallèles aux trois principaux axes de coordonnées .Le réglage du palpeur par rotation autour de l'un ou l'autre des deux axes supplémentaires ne modifie pas 25 la position de la pointe du palpeur en contact avec la surface, par rapport aux trois autres axes de coordonnées. Les moyens servant à régler le palpeur parallèlement à uç. axe comprennent en partie un circuit d'asservissement en boucle fermée.Ce circuit permet de fa3re avancer le palpeur parallèle-30 ment à un axe de -;' coordonnées jusqu'à ce que le contact ait été établi entre la pointe du palpeur et la surface à analyser .k ce moment, le circuit en boucle fermée interrompt le mouvement du palpeur parallèlement à cet axe et l'indication des coordonnées pour le point touché est alors enregistré .En même temps, les 35 deux autres coordonnées principales de ce même point sont enregistrées par des appareils indicateurs séparés qui sont combinés respectivement aux deux autres axes . Le palpeur qui entre en contact avec la surface peut être réglé parallèlement à l'un des trois axes de coordonnées de 40 l'appareil d'exploration et l'on peut obtenir deux réglages sttp- BAD ORIGINAL 69 11525 2006417 plëmentalres du palpeur pendant l'opération d'exploration , 1 ®un par rotation autour d'un axe parallèle à l'un des axes de coordonnées et l'autre par rotation autour d'un axe qui forme un angle par rapport à chacun des axes de coordonnées . 5 Ces moyens automatiques sont prévus pour assurer le réglage du palpeur parallèlement à chacun des trois axes de coordonnées, au moins l'un des moyens de réglage formant une partie du circuit d'asservissement en boucle fermée qui a été mentionnée plus haut, et qui capte l'entrée en contact de la pointe du palpeur avec 10 la surface analysée .Le dispositif d'exploration répond à une pression prédéterminée exercée par le palpeur sur la surface en effectuant un réglage du palpeur soit vers la surface lorsque la force de contact est inférieure à une valeur prédéterminée, soit en éloignant le palpeur de la surface lorsque la for-15 ce de contact est supérieure à la vapeur prédéterminée . D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre . Au dessin annexé, donné uniquement à titre d'exemple : les Fig.lA et 1B forment une vue en perspective d'un dis-20 positif d'exploration de surfaces*mis en place pour mesurer des données de surfaces sur un modèle tridimensionnel en argile, de véhicule automobile ; la Fig.2 est une vue en élévation de côté, en partie en coupe, d'une partie du dispositif de la Fig.l ; 25 les Fig.JA et 3B constituent une vue en plan du dispositif de la Fig.l ; la Fig.4 représente une variante de construction pour le montage du dispositif d'exploration ; la Fig.5 montre une variante de construction pour le mon-30 tage du dispositif d'exploration ; la Fig.6 représente une autre variante de construction pour le montage du dispositif d'exploration ; les Fig.7A,7B,7C,7D et 7E représentent à échelle agrandie, la tête porte-palpeur du dispositif d'exploration suivant l'in-35 vention, dans différentes positions de fonctionnement; la Fig.7F est une vue en coupe suivant la ligne 7F-7F de la Fig.7D ; la Fig.7G est une vue en coupe suivant la ligne 7G-7G de la Fig.7D ; 40 les Fig.8A à 8L représentent schématiquement la direction . j * 4 11525 2006417 du mouvement de la tête d'exploration sur le modèle tridimension nel en argile, le long des lignes caractéristiques ; la Fig.9 représente la tête porte-palpeur utilisée avec l'a gencement de -la Fig.7 ; 5 la Fig.10 est une vue en coupe longitudinale d'un sous - ensemble de la tête porte-palpeur de la Fig.9 > les Fig.llA et 11B représentent uns construction dans laquelle la console de commande et le dispositif d'exploration sont montés sur un socle commun . 10 Sur les Fig.lA et 1B, la référence 10 dësigne un modèle tri dimensionnel de car-rosserie d'automobile .Le modèle est de préfé rence réalisé en argile et «cécuté grandeur .nature .La surface peut être revêtue d'un enduit de finition relativement dur et po li. 15 Le modèle est porté lui-même par une plaque de surface 12. Un dispositif d*explorâtion de surface est représenté dans son ensemble en 14. Ce dispositif comprend un socle 16 et une partie verticale ou colonne 18 fixée au socle 16. Un palpeur 20 d'explo ration de la surface est porté par une tête porte-palpeur 22 qûi 20 est elle-même supportée, à l'une de ses extrémités, par un bras horizontal 24. Le socle 16 forme un chariot servant à déplacer la colonne l8.Il est lui-même porté par une plate-forme mobile 26 qui comprend des parois verticales latérales 2$ et 30 et une plaque de 25 base 32. Le socle ou chariot l6 est muni de galets 34 qui servent à le.supporter sur la plaque de base 32 dans son mouvement suivant l'axe X. Pour les besoins de la description de l'objet de l'invention, la direction de l'axe Y est identifiée par la di-30 rection de l'axe du bras 24 représenté sur la Fig.lA. L'axe Y est transversal au plan de symétrie du modèle 10. L'axe X est une ligne horizontale parallèle à l'axe de symétrie du modèle 10 ou qui coïncide avec cet axe .L'axe Z est une ligne verticale parallèle au plan de symétrie du modèle 10 ou contenue dans ce 35 plan . La plate-forme 26 comprend des ferrures porteuses,telles que celles représentées en 36,38 et 40. Ces ferrures sont fixées rigidement à la face externe de la paroi 28. La plaque de base 32 forme une voie pour le roulement du 40 chariot 16 .Une paroi 42 est prévue à l'une des extrémités de ORKâtMM» 69 11525 2006417 cette voie et une autre paroi 44 est prévue à l'extrémité oppo- • sée. Une roulette 46 est montée rotative à une extrémité de la plate-forme 26. Cette roulette peut éventuellement être orientable pour faciliter le déplacement de la plate-forme 26 dans 5 la direction de l'axe X ou celle de l'axe Y. Une roulette analogue peut être prévue à l'autre extrémité de la plate-forme 26. La ferrure 36 peut être munie d'une roulette orientable 48 et la ferrure 40 peut être munie d'une autre roulette orientable analogue 50. Une roulette rétractable est également montée dans 10 la ferrure 36 et peut être relevée ou abaissée au moyen d'une vis de réglage manuel appropriée 52. Une roulette correspondante est également montée dans la ferrure 40 et peut être rétractée ou sOrtie par une vis de réglage manuel 54. Un- patin d'appui 56 est monté sous la ferrure 36 et relié 15 à cette ferrure par une vis de réglage .La hauteur du patin 36 peut être ajustée à volonté. Des patins correspondants 58 et 60 sont prévus pour les ferrures 38 et 40 respectivement.D'autres roulettes orientables et patins d'appui sont prévus de l'autre c8té de la plate-forme 26 de la même façon que dans la construe-20 tion représentée sur les Fig.2 et 3. Un servo-moteur d'entraînement 88 de l'axe X, monté sur la plate-forme 26, entraîne la vis 64 qui est reliée au chariot^ 16 par un écrou approprié. ^Lôrsque le moteur 88 entraîne la vis 64, le chariot 26 subit un mouvement de réglage dans un sens ou 25 dans l'autre , parallèlement à l'axe X. Un niveau de précision 66 permet de placer la colonne 18 dans un premier plan vertical et un niveau de précision correspondant 68 permet de placer la colonne 18 dans un deuxième plan de référence vertical . Ces niveaux sont portés par le chariot 16. 30 L'indicateur humérique 86 de l'axe X, porté par le chariot 16 comprend un pignon d'entrée de mouvement, non représenté,qui est en prise avec la crémaillère 72 de position suivant.1'axe X. Lorsque le chariot l6 se déplace suivant l'axe X,. 1 'indicateur* §6 engendre une impulsion pour chaque incrément de déplacement. 35 Par exemple, il est capable d'engendrer une impulsion de tension unique à chaque déplacement de 0,025 millimètre: du chariot 16. La colonne l8 traverse un manchon 74 qui s'élève sur un corps 76. Le manchon 74 contient des portées appropriée? non 40 représentées, pour permettre le réglage vertical du coirps 76 „.. . -"i" bad ORIGNAL 69 11525 6 2006417 parallèlement à l'axe Z, le long de la colonne 18. Une crémaillère 78 de position suivant l'axe Z est formée sur la colonne 18 et est en prise avec un pignon d'un servo-moteur d'entraînement 80 de .l'axe Z , porté lui-même par le manchon 74.Lorsque 5 le moteur 80 est excité, le manchon 76 s'élève ou descend .La position du corps 76 par rapport à l'axe Z est indiqué par un indicateur numérique 82 de l'axe Z, qui est constitué par un générateur d'impulsions entraîné par la crémaillère 78. Lorsque le corps 76 se déplace, l'indicateur numérique peut engendrer 10 une Impulsion de tension pour chaque déplacement de 0,025 millimètre du corps 76 parallèlement à l'axe Z. Lorsque le corps 76 se déplace dans un sens ou dans l'autre-, les Impulsions de tension peuvent être additionnées ou soustraites, suivant le sens du mouvement . 15 Le corps 76 est percé d'une ouverture horizontale dans la quelle se loge le bras 24. Des portées appropriées sont prévues dans le corps 76 pour permettre le réglage horizontal du bras 24 sur l'axe Y. Des dents d'engrenage 84, du type des dents de crémaillère sont formées sur le bras 24iC@s dents sont en prise 20 avec un pignon d'entrée de mouvement d'un Indicateur numérique 70 de l'axe Y, porté par le corps 76. L'indicateur numérique 70 engendre des impulsions pour chaque incrément de déplacement du bras 24 parallèlement à l'axe Y. Les impulsions électriques peuvent être ajoutées ou soustraites, suivant le sens du mouvement 25 du bras 24 . Un servo moteur 62 de l'axe Y est adapté pour entraîner un pignon en prise avec une crémaillère poux-1 ajuster la position du bras 24 parallèlement à l'axe Y. Le réglage manuel du bras 24 peut être obtenu au moyen d'un volant d'entraînement manuel 30 90,qui est relié à un autre pignon en prise avec la même crémaillère .On peut obtenir un réglage manuel correspondant de la position du corps 76 par rapport à l'axe Z au moyen d'un volant à main 92 qui entraîne également un pignon en prise avec une crémaillère . 35 Le palpeur 20 de la tête 22 est adapté pour entrer en con tact avec la surface du modèle 10 en divers emplacements 1® long de lignes prédéterminées de ce modèle .La position du palpeur peut être commandée par les trois servo-moteurs, à partir d'une console de commande 94 qui peut être portée par le chariot 40 16. Dans la forme de réalisation représentée sur la Fig.l, le CQpy 69 11525 2006417 support est constitué par une ferrure 96 fixée au chariot 16., le boîtier de la console 9^ étant placé à l'extrémité supérieure de cette ferrure .Les signaux engendrés par les trois indicateurs numériques de position sont reçus par un compteur électronique 5 désigné dans son ensemble par la référence 97- Il est prévu trois circuits compteurs séparés, un pour chaque indicateur .Les circuits prévus pour les générateurs d'impulsions de l'axe X, de l'axe Y et de l'axe Z sont respectivement représentés schématl-quement en 98, 100 et 102. 10 La console 97 des compteurs ajoute et soustrait les impul sions pour chacun des trois générateurs d'impulsions qui sont respectivement combinés- aux trois axes de coordonnées .Pour chaque point exploré par le dispositif, les coordonnées , qui sont déterminées par les Indications des trois circuits 98,100 et 102 15 sont enregistrées dans une mémôire telle qu'un dispositif de reproduction à bande magnétique 104. On pourrait utiliser à la place du dispositif 104 une perforeuse de cartes .L'information qui est emmagasinée par le dispositif 104 est éventuellement utilisée dans les procédures de traitement des données par des calcula -20 trices qui sont utilisées pour la préparation d'une bande de commande qui sera elle-même utilisée dans un dispositif de commande numérique combiné à la machine qui reproduira le modèle 10. Sur la Fig.4, on a représenté une autre forme de support pour le dispositif d'exploration l4'. Ce support comprend des fer-25 rures boulonnées aux trois côtés de la plate-forme 26. L'une de ces ferrures est désignée par la référence l06.La surface 12 est portée , dans le cas de la construction de la Fig.4, par le plancher en béton 108 qui est creusé d'une rainure 110. Dans la rainure 110 est monté un rail 112. Une roue 114 roule sur le rail 30 112 et est montée sur une ferrure 116 qui est elle-même fixée à la ferrure 106. La ferrure 116 coulisse dans la rainure 110 formée dans le plancher .11 est prévu une autre rainure et un autre rail, parallèles aux premiers, pour porter l'extrémité opposée de la plate-forme 26. Le dispositif d'exploration peut donc se 35 déplacer parallèlement à l'axe X lorsque les patins d'appui sont relevés . Ainsi qu'on peut mieux le voir sur la FIg.2, la plate-forme 26 est creusée, sur un côté, d'une rainure de clavettes 117 qui reçoit une clavette servant à fixer une première ferrure de pa-40 tin ll8 au côté de la plate-forme 26. La ferrure 118 porte un COPY .69 11525 2006417 patin d'appui réglable 120.Ainsi qu'on peut mieux le voir sur la Fig.3 , un autre patin d'appui 122 supporte l'extrémité opposée de la plate-forme 26 . Une roulette«orientable 124 et une roulet- . , /peut te fixe 126 complètent, comme on/le voir sur la Flg.3, les rou- 5 lettes décrites en regard de la Fig.l. Sur la Flg.5, on a représenté une variante de construction de la surface d'appui et une variante de forme de montage du dispositif d'exploration . La forme de réalisation de la Flg.5 comprend un plancher en béton 130 creusé d'une fosse 132 dans la-10 quelle sont disposés des supports 134 formés par des poutrelles à I, qui s'étendent parallèlement à l'axe X. Les poutrelles 134 supportent une plaque de surface 136 en acier sur laquelle s'appuie le modèle . Cette plaque de surface comprend deux ailes dont l'une est représentée en 138, et qui portent des rails tels que 15 le rail l40 .Des roues 142 d'appui du dispositif d'exploration roulent sur les rails l40.Ces roues sont montées rotatives par une ferrure l44qul est clavetée ou fixée d'une autre façon à un côté de la plate-forme 26" , laquelle correspond à la plate-forme 26 de la réalisation de la Fig.l. 20 La ferrure l44 est engagée dans une ouverture longitudinale l46 formée dans la plaque de surface supérieure . La Fig.6 montre d'autres moyens de montage du dispositif d'exploration pour ce déplacement parallèlement à l'axe X. Cette variante est utile dans les Installations qui comprennent un plancher 25 en bols tel que celui représenté sur la Flg.6 en l48.Sur ce plancher l48 est monté un rail 150 présentant un boudin 152 sur lequel roulent les roues 154.Ces roues sont montées rotatives dans une ferrure amovible 156 portée par un côté de la plate-forme 26", qui correspond à la plate-forme 26 de la forme de réalisation de la 5° Fig.l. Sur les Flg.7A à 7E , l'extrémité du bras 24 est Identifiée par la référence 158. Cette extrémité est percée d'une ouverture circulaire 160 qui reçoit une bague l62 de plus petit diamètre , formée sur le premier élément l64 de la tête porte-palpeur 122. 25 L'élément l64 présente une ouverture pilote l66 qui reçoit un adaptateur 168. Le centre de l'ouverture 166 est situé sur un axe de référence 170 qui est incliné par rapport à l'axe de référence 172.L'axe 172 passe par le centre de la bague pilote 162. Les axes 170 et 172 se coupent et forment de préférence entre eux un angle d'environ 45°. 69 11525 9 2006417 L'adaptateur 168 est muni d'un épaulement pilote 174 qui est logé dans une ouverture pilote 176 formée sur l'adaptateur 17&. Cet adaptateur est à son tour boulonné sur la surface 180 formée sur l'élément intermédiaire 182 de la tête porte- palpeur. 22i'a-5 daptateur 178 est fixé en position par un épaulement pilote 184 porté par l'adaptateur 178 qui est logé dans une ouverture pilote de l'élément 182. Un élément d'encliquetage 186 à ressort est porté par l'adaptateur 178.L'élément 186 est placée en face d'une ligne d'ouver-10 tures d'encliquetage 188 formées sur la périphérie de l'épaulement pilote 174. L!épaulement 174 présente un prolongement fileté sur lequel est vissé un écrou de blocage 190 qui maintient les éléments 182 et l64 assemblés .L'adaptateur 168 est boulonné sur la surface 192 de l'élément 164. 15 L'élément 182 s'étend vers le bas, comme indiqué sur la Fig. 7 A .L'extrémité basse de l'élément 182 est creusée d'un logement de roulements . Un arbre porteur 196 est mo^té dans ce logement par l'intermédiaire de deux roulements 198 et 200. L'arbre 196 présente, à son extrémité de gauche, un épaulement 202 sur lequel 20 ®st boulonné un bras porte-palpeur 204. Le bras 204 s'étend perpendiculairement à l'axe de l'arbre 196. Un moteur électrique 206 est également porté par la tête 22. L'axe de l'induit du moteur 206, qui est désigné par la référence 208, s'étend parallèlement à l'axe de l'arbre 196.L'induit est 25 relié à son extrémité de gauche à un pignon moteur 210, comme on peut le voir sur la FIg.7G , qui engrène avec une roue entraînée 212 fixée à l'épaulement 202.Le moteur 206 a donc pour fonction de régler la position angulaire du bras 2G4 par rapport à l'axe de l'arbre 196. 30 L'arbre 170 coupe l'axe de l'arbre 196.L'angle d'intersection est de préférence d'environ 45°. Le degré de réglage du bras 204 par rotation autour de l'axe de l'arbre 196 peut être commandé par des interrupteurs de fin de course 214 et 216 .Ces Interrupteurs comprennent des cames 218 35 et 220 qui sont portées par l'arbre 196. Chaque came est adaptée pour attaquer une contre-canje , comme représenté en 222 et 224 sur la Fig.7G .Ces contre-cames sont constituées par des éléments d'interrupteurs qui ouvrent et ferment les interrupteurs de fin de course 214 et 216. Ces Interrupteurs font partie d'un circuit 40 d'excitation de l'induit du moteur 206. Le réglage angulaire du 10 - . 6.9 11525 2006417 bras 204 peut donc être commandé par positionnement approprié des cames 2l8 et 220 . L'un des Interrupteurs de fin de course détermine 1'extrémité de la course angulaire du bras 204 dans un sens et l'autre iriterrupteur commande l'amplitude du mouvement dans le 5 sens opposé . Le bras 204 porte une ferrure de montage 226 présentant la forme d'un manchon percé d'une ouverture circulaire 228, laquelle reçoit la tige 230 d'un palpeur électro-mécanique, désigné sur les Fig.7 et 9 par la référence 232. Le palpeur 232 comprend un bottier 234, représenté sur la 10 Fig.10 . Ce boîtier est muni d'une bride 236 pour permettre de le monter par des boulons sur l'adaptateur 230,Dans le boîtier 232 est placé un trans formateur différentiel Slectro-mécanique 238 qui répond aux mouvements d'un levier de coœsande 240. L'extrémité de ce levier de commande est engagée dans un boîtier 242 qui 15 est fixé au boîtier 234 , comme on peut mieux le voir sur la Fig. 10. Le levier 240 est relié à un arbre d'articulation 244 .L'extrémité du levier 240 est adaptée pour être actionnée par une bille 246 qui est elle-même attaquée par une came conique 248 formée 20 sur l'extrémité d'un'poussoir 250. Le poussoir 250 est porté par un élément basculant 252 mogité lui-même sur l'arbre d'articulation 254. L'élément 252 est rappelé dans le.sens des aiguilles d'une montre, L'élément 252 porte également une tige de palpeur 260 qui traverse un élément de portée sphérique 262 . Cet élément 262 est logé dans un trou cylindrique 264 formé dans un élément de portée 30 266 qui est à son tour fixé rigidement dans l'extrémité de gauche du boîtier. Des butées mécaniques 268 limitent le réglage angulaire de la tige 260 ôiu palpeur- par rapport à l'axe de l'élément de portée 262. L'extrémité extérieure de la tige du palpeur 260 porte la pointe de palpeur 20 décrite plus haut en regard de 35 la Fig.l. L'axe de la pointe de palpeur 50 est situé en 270, comme • représenté sur là Flg.7Â£.Cet axe coupe l'axe 170 et le point de la pointe 20 qui est en contact avec la surface du modèle se trouve au point d'intersection des axes 270 et 170. 40 Pour faire avancer le bras 24 en direction du modèle pendant 11525 2006417 une opération d'exploration, on excite le servo-moteur de l'axe Y. Le bras avance en direction du modèle jusqu'à ce que la pointe de palpeur entre en contact avec la surface du modèle .Ceci tend à faire fléchir la tige 260 du palpeur par rapport à l'axe de l'élément de portée 262. Ce mouvement fait rouler la bille de came 246 le long de la surface de came conique 248 et le levier de commande 240 tourne alors dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, sur la Fig.10, quel que soit le sens de déplacement de la pointe 20 de la touche .Naturellement, ceci entraîne une rotation de l'arbre 244 du transformateur différentiel linéaire 238. Le transformateur peut être calibré de façon à établir un point zéro lorsque la pression de l'exploration est d'une valeur prédéterminée . Si la pression d'exploration est supérieure à cette valeur, Il s'engendre un signal de tension positive .Si la pression d'exploration tombe au-dessous de cette valeur, Il se développe un signal de tension négative .Ce signal positif ou négatif, est amplifié par l'amplificateur 271 et envoyé au servomoteur 62. Ce moteur peut ainsi être mis en mouvement pour faire avancer ou rétracter la pointe de la touche, suivant la phase de la sortie du transformateur différentiel linéaire. Lorsque le palpeur développe une pression de point zéro, le dispositif Indicateur 97 indique la position du point du modèle qui est touché par la pointe du .palpeur- , par rapport aux trois axes de coordonnées , le groupe enregistreur 104 peut alors enregistrer les coordonnées de ce point . Dans la construction modifiée de la FIg.llB ,1e dispositif Indicateur est constitué par une machine à cartes perforées 272. Cette machine à cartes perforées reçoit les signaux d'entrée d'un compteur électronique 96' , comme dans la forme de réalisation précédente . La Fig.llA montre une variante de plate-forme 26 .Cette plate-forme comprend plusieurs pieds d'appui réglables manuellement, dont l'un est Indiqué en 274.Le mécanisme de réglage manuel du pied 274 est représenté en 276. La surface de la plate-forme présente des guides 278 qui portent le chariot 280 du dispositif d'exploration .Le chariot 280 porte également une console de commande 282 d'une forme modifiée, qui exécute les fonctions de la console 94 de la Fig.lA. Les autres parties caractéristiques de la construction représentée sur les Fig.llA et llB,qui ont leurs contre-parties sur 69 11525 2006417 J la Fig.lA et 1B sont désignées par les mêmes caractères de référence . On peut maintenir à tout moment une attitude optimale de la pointe du palpeur par rapport à la surface du modèle au cours 5 d'une opération d'exploration en réglant simplement la pointe du palpeur par rotation autour de l'axe 170 ou de l'axe 270, ou de ces deux axes sans que ceci ait d'influence sur la position de la pointe .Le point d'intersection des axes 170 et 2J0 ne change pas .Ce point est le point de contact avec la surface du modèle. 10 Le réglage de la pointe du palpeur par rotation autour de l'axe 270 ou par rapport à l'axe 170 n'a aucun effet sur les indications de coordonnées pour les points par rapport aux trois axes de coordonnées .En utilisant cet agencement, il est possible d'obtenir des Indications de coordonnées sur les lignes caracté-15 rlstiques de la surface du modèle dans les réglons où le profil présente des inversions ou variations extrêmes de direction.On peut effectuer des lectures continues sur toute la longueur de la ligne caractéristique quelles que soient les variations de profil de la surface considérée qui se produisent le long de la 20 ligne . Ceci s'effectue en utilisantdeux réglages supplémentaires par rotation autour des axes 170 et 270. Sur les FIg.8A § 8L, on a représenté des exemples types d'opérations d'exploration qui peuvent être exécutées.On peut observer sur les Fig.8A à 8L que l'attitude de la pointe du pal-25 peur par rapport à la surface du modèle en un .point quelconque de ce modèle est pratiquement Inchangée quelles que soient les variations des profils qui peuvent se manifester le long des lignes caractéristiques .Les lignes caractéristiques sur lesquelles le, palpeur passe sont représentées par des fl|ches dlrection-30 nelles . Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux exemples d'exécution décrits et représentés, qui n'ont été choisis qu'à titre d'exempleé. 69 11525 13 2006417 REVENDICATIONS 1-Dispositif d'exploration électro-mécanique pour l'enregistrement de coordonnées des points de lignes caractéristiques formées sur une surface tridimensionnelle, ce dispositif étant 5 caractérisé en ce qu'il comprend un bras, une tête porte-palpeur qui est portée par ce bras, ce bras étant adapté pour pouvoir être réglé par translation parallèlement à un premier axe de coordonnées, un support de bras, des moyens qui servent à monter ce support de bras dans une position réglable, ce support étant adap-10 té pour se déplacer dans une direction parallèle à la direction d'un deuxième axe de coordonnées et également à se déplacer dans une, direction parallèle à un troisième axe de coordonnées, l-'enseja- ELe d.e _ palpeur comprenant une partie de montage une première / parti» réglable portée par la partie de montage qui est montée 15 pour tourner sur celle-ci autour d'un axe qui coupe l'axe du bras, une deuxième partie réglable montée rotative sur la première partie réglable pour tourner par rapport à cette première partie réglable autour d'un axe qui est parallèle à l'axe dudit bras, un palpeur porté par la deuxième partie réglable, comprenant une poin« 20 te de palpeur et ayant un axe caractéristique qui coupe l'axe de réglage de la première partie réglable, ladite pointe de palpeur étant adaptée pour toucher ladite surface tridimensionnelle en un point qui est situé à l'intersection du palpeur et de l'axe de réglage de la deuxième partie réglable . 25 2-Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le deuxième partie réglable comprend un servo-moteur et un dispositif de liaison à engrenage qui relie ledit servo-moteur à la deuxième partie réglable de telle façon que la deuxième partie réglable puisse tourner autour de son axe Indépendamment du 30 réglage de la première partie réglable par rapport à son axe . 3-Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la partie de mnçtage comprend un adaptateur monté rotatif sur le bras pour tourner autour d'un axe parallèle au premier axe de coordonnées, l'axe de réglage de la deuxième partie ré- 35 glable étant parallèle à l'axe de réglage de la partie de montage . 4-Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'axe du palpeur coupe l'axe de réglage de la première partie réglable et forme un angle par rapport à l'axe de réglage 40 de la deuxième partie réglable, ledit point d'intersection étant 69 11525 14 2006417 situé au point de contact entre ledit palpeur et ladite surface . 5-Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que l'axe du palpeur coupe l'axe de réglage de la première partie réglable en formant un angle par rapport à 1 "axe de réglage de la 5 deuxième partie réglable, le point d'intersection étant situé au point de contact du palpeur et de la surface . 6-Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que l'angle de réglage de la deuxième partie réglable coupe l'axe de réglage de la partie de montage par rapport au bras . 10 7-Dispositif suivant l'une des revendications 1,2,3*4,5 ca ractérisé en ce qu'il comprend un circuit d'asservissement en boucle fermée comprenant un servo-moteur servant à régler le bras et le palpeur suivant une direction parallèle au premier axe de coordonnées, un transformateur linéaire différentiel adapté pour 15 engendrer un signal de tension en réponse aux mouvements mécaniques d'un élément d'entrée de oe transformateur dans chacun des deux sens de réglage, ledit transformateur- différentiel étant connecté électriquement au servo-moteur et une liaison mécanique étant établie entre le palpeur et le transformateur différentiel 20 de telle façon que les variations de la pression d'exploration du palpeur sur la surface engendrent des signaux- de tension positifs ou négatifs dans le transformateur . COFY