FR 2003351 A1 19691107 FR 6906259 A 19690306 69 06259 - i - 2003351 La présente invention concerne les systèmes de commande fonctionnant en réponse à un signal de commande, par exemple les systèmes de commande pour moteurs de traction et se rapporte plus spécialement à un circuit servant à limiter le taux de variation 5 du signal de commande. Bien que la présente invention s'applique à tout type de système de commande de moteur fonctionnant en réponse à un signal de commande,elle est principalement destinée aux systèmes de commande pour les moteurs de propulsion d'automotrices rapides. Ûn uti-10 lise couramment des moteurs en courant continu série pour la propulsion d'automotrices rapides, ces moteurs étant commandés en faisant varier la tension ou le courant afin de régler la vitesse ou l'accélération. Ce réglage s'effectuait jusqu'ici à l'aide de résistances se trouvant dans le circuit du moteur et mises hors cir-15 cuit par paliers à l'aide de commutateurs ou contacteurs. Le taux d'accélération était commandé à l'aide d'un relais de limitation répondant au courant de moteur et commandant l'actionnement progressif des contacteurs de façon à déterminer le taux, d'accélération, un seul taux d'accélération étant habituellement disponible. 20 Lorsque les moteurs étaient connectés en génératrice en vue du freinage dynamique, le taux de décélération était commandé de façon semblable par mise hors circuit d'une résistance>par paliers, sous la commande du relais de limitation. Cependant, on utilise maintenant de nouveaux types de 25 systèmes de commande comportant des dispositifs semiconducteurs, par exemple des choppers à courant continu ou des redresseurs à commande de phase, pour le réglage du courant de moteur. Ces systèmes sont entièrement statiques et présentent-de nombreux avantages comme un entretien réduit, une sûreté de fonctionnement accrue 30 et des taux d'accélération et de freinage dynamique infiniment variables. Les systèmes de ce genre fonctionnent en réponse à un signal de commande qui représente le courant de moteur nécessaire pour obtenir l'effort de traction ou de freinage désiré et conviennent donc bien aux systèmes de commande automatique de trains. 35 Des systèmes statiques utilisant des commutateurs semi conducteurs peuvent évidemment fonctionner très rapidement et peuvent suivre quasi instantanément les variations du signal de commande. Comme le signal de commande peut varier brusquement de manière à demander un courant de moteur différent, des taux d'accé-40 lération ou de freinage extrêmement élevés peuvent être produits ORl^H'ÂL 69 06259 2003351 2r si le signal de commande est directement appliqué à l'actionnement des commutateurs semiconducteurs. Dans le cas d'automotrices rapides cependant, de telles variations brusques et rapides des taux d' accélération et de freinage ne sont pas admissibles à cause de l'in-5 confort ou du danger que cela présente pour les voyageurs. Afin de donner aux voyageurs le confort et la sécurité nécessaires, il faut donc limiter le taux de variation de l'accélération à un maximum déterminé, un taux maximum généralement admissible étant d'environ trois à quatre kilomètres à l'heure par seconde par seconde, par e-10 xemple. Ce taux de variation maximum de l'accélération ne peut pas être dépassé et, par conséquent, le système de commande doit contenir l'un ou l'autre moyen pour limiter le taux de variation de 1' accélération, ce moyen étant fréquemment dénommé limi-teur de secousses, un tel liaiteur ayant pour effet de limiter le 15 taux de variation du courant de moteur même si le signal de commande auquel le système répond varie plus rapidement. La présente invention a pour but principal de procurer un dispositif de commande d'accélération simple limitant le taux de variation d'un signal de commande. 20 La présente invention consiste en un circuit limiteur de secousses servant à limiter le taux de variation d'un signal de commande, ce circuit comprenant au moins un dispositif semiconducteur au circuit collecteur duquel on applique le signal de commande, ce circuit étant caractérisé en ce que des moyens sont prévus 25 pour laisser passer un courant déterminé dans le circuit de base et d'émetteur du semiconducteur tandis que le circuit de collecteur contient un condensateur connecté entre l'électrode-base et l'électrode-collecteur du semiconducteur, la tension aux bornes du condensateur constituant un signal de commande modifié. Le signal 30 de commande modifié suit le signal de commande entrant mais varie plus lentement et ne dépasse pas un taux de variation maximum déterminé. Ce signal de sortie modifié peut alors, être appliqué à un système de commande pour moteurs de traction en qualité de si-', gnal auquel ce système doit répondre. 35 L'invention ressortira clairement de la description d'une forme d'exécution préférée de l'invention donnée ci-après et représentée, à titre d'exemple seulement, aux dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 est un schéma de circuit.d'une forae d'exé--40 cution de l'invention donnée à titre d'exemple. BADORfGINAL " A 69 06259 2003351 "3 La figure 2 donne un jeu de courbes montrant le fonctionnement du circuit de la figure 1, et La figure 3 est un schéma de circuit simplifié d'un système de commande pour moteurs de traction complet utilisant une 5 forme d'exécution de l'invention légèrement modifiée. Le circuit de base de la présente invention est représenté au schéma de circuit de la figure 1. Le circuit comprend deux transistors 1 et 2 dont les bases sont réunies comme cela est représenté. Une source de courant continu 3 fournit le courant dflé-10 metteur aux transistors. La source de courant continu 3 peut être de tout type approprié fournissant une tension en substance constante. Dans la force d'exécution donnée à titre d'exemple, on u-tilise des transistors MPN, le côté positif de la source de tension 3 étant relié aux bases des deux transistors, comme le dessin 15 le montre. Le côté négatif de la source de tension 3 est relié à l'émetteur du transistor 1 par l'intermédiaire d'une résistance réglable 4 ainsi qu'à l'émetteur du transistor 2 par l'intermédi-aire d'une résistance réglable 5. La source de tension 3 fournit donc le courant d'émetteur aux deux transistors et les courants 20 d'émetteur sont réglables indépendamment à l'aide des résistances 4 et 5. Le circuit de collecteur des transistors comprend un condensateur 6 connecté aux bornes des collecteurs,comme représenté, tandis qu'un signal de commande entrant est appliqué au circuit de collecteur par les connexions 7 et S. Le signal de commande 25 se présente sous la forme d'une tension continue ayant la polarité indiquée, cette tension étant en fait en série avec le condensateur 6 par l'intermédiaire des collecteurs des transistors, de manière à charger le condensateur. En ce qui concerne le fonctionnement de ce circuit, des . 30 courants d'émetteur constants i-^ et traversent respectivement les circuits d'émetteur des transistors 1 et 2, les amplitudes des courants d'émetteur étant déterminées par le réglage des résistances 4 et 5. Le condensateur 6 est chargé par la tension de signal de commande et, si le signal de commande est constant, la 35 tension £ aux bornes du condensateur est en substance égale au w signal de commande. Si le signal de commande varie, le condensateur 6 se charge ou se décharge et sa tension change en conséquence. Si la tension de signal de commande Ein augmente de fa-40 çon à être supérieure à la tension EQ du condensateur, un courant BAD ORIGINAL c9 ûô2.j9 2003351 4 de collecteur i„ circule dans la direction indiquée sur le dessin annexé de tanière à charger le condensateur. L'amplitude de ce courant est : 'c = w 5 où esfc rapport de transfert du courant de sens passant dans le transistor 1. Le courant de collecteur i est dans le sens passant de la jonction base-collecteur du transistor 2 et traverse donc le transistor 2 sans être influencé par le courant d'éaet-teur ±2* 10 La tension du condensateur 6 est donc la suivante : £c=i f: ^ ^ * *\o = c" "'"l0! t + £co' 15 où Ecq est égal à EQ au moment t = o. Il ressort de cette équation que la tension Sc du condensateur augmente linéairement avec le teiups suivant un taux déterminé par le courant d'émettear i^. Si la tension de signal de commande est fixe, la tension de condensateur augmente linéairement avec le temps jusqu'à ce que la 20 tension du condensateur soit égale au signal de commande. Lorsque la tension de commande atteint la valeur de la tension de signal de commande, le courant de collecteur diminue et la tension de condensateur reste égale à la tension de signal de commande. Si la tension de signal de commande E^ diminue et de-25 vient inférieure à la tension Ec du condensateur, le condensateur se décharge et le courant de collecteur devient : ^ = *"i2a2* En remplaçant ic par la valeur précédente dans l'équation de la tension du condensateur, on peut voir que le condensateur se dé-30 charge à une cadence constante déterminée par le courant d'émetteur ±2, le courant de collecteur traversant la jonction base-collecteur du transistor 1 dans le sens passant de façon à ne pas être influencé par le courant d'émetteur i^. Par conséquent, le condensateur se décharge à une cadence constante dé-35 terminée par le courant d'émetteur i^ jusqu'à ce que cette tension soit égale à la tension de signal de commande. On peut voir que, du point de vue fonctionnement de ce circuit, la tension du condensateur 6 suit la tension de signal de commande mais varie plus lentement et à une cadence maximum 40 déterminée par les courants d'émetteur respectifs des deux tran BAD QFUGENAL o9 062S9 2003351 5 sistors, cette cadence pouvant être réglée de manière à définir la cadence maximum désirée. La tension du condensateur 6 apparaissant aux bornes des conducteurs 9 est donc une tension de sortie qui constitue en fait une tension de signal modifiée suivant le 5 signal de commande entrant appliqué aux connexions 7 et 8 mais avec un taux de variation limité déterminé. Ce signal de commande modifié peut alors être appliqué à un système de commande pour régler l'accélération et le freinage dynamique des moteurs de trac- • tion. 10 Le fonctionnement du circuit ressort clairement des courbes de la figure 2. La courbe supérieure de cette figure 2 représente la tension de signal de commande E^n qui est appliquée-aux connexions 7 et 8 et constitue un exemple classique" de variation de ce signal. On peut voir que le signal de commande peut 15 changer brusquement, passant en substance instantanément d'une valeur à une autre ou bien ce signal peut être accompagné d'oscillations rapides. Si un tel signal était utilisé pour commander l'accélération des moteurs de traction, l'automotrice serait soumise à des variations extrêmement rapides d'accélération, ce qui 20 constituerait un inconfort important et un danger encore plus grand pour les voyageurs. Si, au contraire, on applique ce signal au circuit de la figure 1, la tension E. apparaissant entre les w bornes 9 sera comme l'indique la courbe inférieure de la figure 2. On peut voir que cette tension suit le signal de commande mais que 25 son taux de variation est limité à un maximum déterminé, ce maximum étant défini par les courants d'émetteur des transistors. Le signal modifié ainsi obtenu peut être utilisé pour commander l'accélération des moteurs de traction en fonction du signal de commande entrant E^ mais avec le taux de variation limité à un maxi-30 mum déterminé admissible pour la sécurité et le confort des passagers. Dans le circuit de la figure 1, on peut obtenir différents taux maximums de variation pour l'augmentation et la diminution du signal de commande puisque les courants d'émetteur des 35 transistors sont réglables indépendamment l'un de l'autre. Dans de nombreux cas cependant, le taux maximum de variation désiré est le même pour l'augmentation ou la diminution du signal de commande, et, dans de tels cas, le circuit peut être simplifié par omission d'un des transistors. Un circuit limiteur de secousses 40 10 modifié de cette manière est représenté à la figure 3 et est BAD ORIGINAL o9 Obîj'i 2003351 à. appliqué à un système de coaaian.de complet pour moteurs de traction. La figure 3 est un schéma de circuit très simplifié représentant un système de commande pour moteurs de traction destiné à deux moteurs I-I-, et i'L> connectés en série et ayant leurs enroule-5 ments d'excitation F^ et F2 connectés en série respectivement avec le moteur correspondant ainsi qu'ur.e seconde paire de moteurs et qui sont aussi connectés en série avec leurs enroulements d'excitation F^ et F^ respectivement, les deux paires de moteurs connectés en série étant connectées en parallèle pour la marche. 10 Comme cela se fait habituellement pour les moteurs de propulsion d'automotrices rapides, deux paires de moteurs se trouvent en parallèle mais il va de soi que le système s'applique aussi bien à un seul moteur ou n'importe quel nombre de moteurs connectés de toute manière désirée. Le courant est fourni aux moteurs par un 15 troisième rail ou un trolley 11 par l'intermédiaire d'un collecteur de courant 12 et d'un interrupteur de ligne 13. Le courant de moteur est commandé par un chopper à courant continu 14- de tout type approprié. Le type préféré de chopper comprend un thyristor 15 pouvant laisser passer le courant de mo-20 teur total, ainsi qu'un condensateur de commutation 16 et un thyristor de mise à l'arrêt 17 mis aux bornes du thyristor 15 de la manière indiquée. Un thyristor de polarité opposée 18 et une réactance 19 sont connectés avec le condensateur 16 dans un circuit en boucle, comme représenté. Le chopper est mis en marche 25 par allumage initial du thyristor 17 de manière à permettre au condensateur 16 de se charger par la ligne, le thyristor 17 étant rendu non conducteur lorsque le courant de charge devient nul. Le chopper est ensuite mis en marche en allumant simultanément les thyristors 15 et 18. De cette manière, le courant peuttraver-30 ser le thyristor 15 pour atteindre les moteurs tandis que simultanément un circuit oscillant s'établit par la réactance 19 et le thyristor 18 vers le condensateur 16. Du courant circule dans ce circuit à partir du condensateur 16 vers la réactance 19 et- re tour vers le condensateur, de sorte que le condensateur se char-35 ge avec une tension inverse, après quoi le thyristor 18 devient non conducteur. Le chopper est alors en action, le thyristor 15 laissant passer tout le courant de moteur. Le chopper 14 est mis hors d'action en allumant le thyristdr 17 qui applique la tension inverse du condensateur 16 aux bornes du thyristor 15 afin 4.0 de rendre celui-ci non conducteur, le condensateur se chargeant - • "1 " BÂD "original 69 062.r>9 2003351 7. ensuite à nouveau par la ligne au travers du.thyristor 17 qui devient non conducteur lorsque le courant ce charge tombe à zéro. Il va de soi que ces mises en et hors d'action du chopper se font très rapidement, en quelques microsecondes, et que le chopper 5 peut être mis en et hors service de façon répétée à une cadence très rapide. Le circuit de moteur comprend aussi un jeu de contacts de marche 20, 21, 22 et un jeu-de contacts de freinage 23, 24, 25. Une résistance de freinage est aussi prévue; elle consiste en une 10 résistance de valeur relativement faible 27 et une résistance de valeur relativement élevée 26 connectées en série. Une diode-volant 28 est connectée comme représenté et, de préférence, une réactance 29 est connectée en série avec les moteurs afin de filtrer le courant de moteur. 15 Pour la marche, on ferme les contacts de marche 20, 21, 22 ainsi que l'interrupteur de ligne 15 et, dans ces conditions, du courant va du troisième rail 11, par l'interrupteur de ligne 13» le chopper 14 et le contact 20, aux deux paires de moteurs en parallèle et de là à la terre via le contact 22. Le courant de 20 moteur est commandé en mettant le chopper 14 en et hors cL?action comme requis de manière à maintenir un courant moyen désiré. Lorsque le chopper est mis en action, le courant de moteur augmente jusqu'à un maximum, après quoi le chopper est mis hors d'action. Le courant circulant dans le circuit de moteur fortement inductif 25 tombe à un minimum, en traversant le contact 21 et la diode-volant 28, après quoi le chopper est à nouveau mis en action. De cette manière, on maintient le courant de moteur moyen désiré. Pour le freinage dynamique, on ferme les contacts de freinage 23, 24 et 25, et on ouvre les contacts de marche ainsi que l'interrupteur 30 de ligne. Dans ce cas, on peut voir que les moteurs sont connectés dans un circuit de freinage conventionnel consistant en deux circuits en boucle ayant une branche commune contenant les résistances de freinage 26 et 27 tandis que le chopper'14 est mis aux bornes de la résistance 26. Le courant de freinage est alors com-35 mandé par mise en et hors d'action du chopper de manière à mettre la résistance 26 en et hors circuit afin de maintenir un courant moyen désiré correspondant à un effort de freinage voulu. Le chopper 14 est mis en et hors d'action à l'aide d'impulsions de commande de passage dérivées d'un générateur d'impul-40 sions de marche 30 qui fournit des impulsions de commande aux bad original ■j9 062J9 20033S1 thyristors 15 et 18, ainsi qu'à l'aide d'iapulsions dérivées d'un générateur d'iapulsions de aise à l'arrêt 31 qui fournit des impulsions de eoaaande au thyristor 17. Des signaux d'actionnoaent servant à actionner les générateurs d'iapulsions sont fournis par 5 un circuit de coaaande32 qui en fait coapare le courant de ao-teur réel à un signal de eoaaande représentant le courant de ao-teur désiré et qui signale aux générateurs d'iapulsions qu'ils doivent mettre le chopper en et hors service coa;..e requis. Le systèae de eoaaande coaplet des aoteurs est coaaandé 10 par un signal de eoaaande appliqué via le conducteur 33. De préférence, le signal de eoaaande se présente sous la forae d'un courant de signal qui peut provenir d'un systèae de eoaaande autoaa-ticue de train de tout type approprié ou encore de tout autre type de eoaaande désirée, tandis que l'amplitude du courant de 15 signal de eoaaande représente le courant de aoteur désiré pour l'effort de traction ou de freinage nécessaire afin d'obtenir le taux d'accélération ou de décélération désiré de 1'automotrice. Une tension de signal de eoaaande est dérivée du signal apparaissant sur le conducteur 33 et est représentée schéaaticueaent sous 20 la forae d'une tension aux bornes d'une résistance 34>représentée par une résistance variable afin d'indiquer que la tension de eoaaande est variable. La tension de signal de eoaaande aux bornes de la résistance 34- est appliquée au circuit liaiteur de secousses 10 afin 25 de produire une tension d'e signal aedifiée liaitée à un taux de variation aaxiaua désiré. Le circuit 10 coaprend un transistor 35 dont le courant d'éaetteur- provient d'une source de courant continu constant ou de toute autre source appropriée par l'intermédiaire d'une résistance réglable 36. Le circuit de collecteur 30 du transistor 35 contient un condensateur 37 connecté entre collecteur et base du transistor en série avec la tension de eoaaande en 34-. Coaae la tension de signal de eoaaande en 34 varie et peut être supérieure ou inférieure à la tension du condensateur, du courant peut circuler dans l'un ou dans l'autre sens, c'est-35 à-dire vers ou à partir du condensateur. La tension du condensateur et la tension de signal sont, par conséquent, appliqués dans le circuit collecteur au travers d'un redresseur en pont 38 qui peraet au courant de circuler dans n'iaporte quel sens tout en aaintenant le sens correct du courant entre collecteur 40 et base du transistor 35. On peut voir que le circuit 10 est BAD original1 69 06259 2003351 9- essentiellement semblable au circuit de la. figure 1 sauf qu'on n'utilise qu'un seul transistor et que le redresseur en pont 38 est incorporé afin que du courant puisse circuler du ou vers le condensateur 37. Il va de soi que le fonctionnement d'un tel cir-5 cuit est semblable à celui décrit ci-avant avec référence à la figure 1 et que, lorsque la tension de signal de commande 34 varie, la tension aux bornes du condensateur 37 varie de façon correspond dante de manière à suivre la tension de signal de commande mais avec un taux de variation maximum déterminé par le courant d'é-10 metteur du transistor 35, ce taux maximum pouvant être réglé à l'aide de la résistance 36. La tension du condensateur 37 constitue donc une tension de signal modifiée qui suit le signal de commande entrant sur le conducteur 33 mais qui est limitée à un taux de variation maximum 15 désiré. Dans la forme d'exécution préférée représentée, la tension de condensateur est appliquée à la base d'un transistor 39 qui est relié à un autre transistor 40 dans un circuit tandem à émetteur de sortie. One source de courant continu appropriée est connectée entre les collecteurs et émetteurs des transistors 39 et 40 com-20 me cela est représenté, et cette source de tension ne doit pas être stabilisée mais sa tension doit être supérieure à la valeur maximum de la tension de signal de commande en 34* Une résistance 41 est connectée entre l'émetteur du transistor 40 et la terre et on peut voir que la tension aux bornes de la résistance 41 est 25 en substance égale à la tension aux bornes du condensateur 37. L'utilisation d'un tel circuit présente l'avantage que le condensateur 37 est très légèrement chargé puisqu'il ne doit fournir que le courant de base relativement faible du transistor 39- Ceci permet d'utiliser des capacités faibles pour le condensateur 37 et 30 pour le courant d'émetteur du transistor 35, permettant ainsi d'utiliser des composants de petites dimensions afin de diminuer l'encombrement et la dissipation de chaleur du circuit complet 10. La tension aux bornes de la résistance 41 constitue une tension de signal qui suit le signal de commande en 33 mais avec 35 le taux de variation limité au maximum désiré pour la sécurité et le confort des voyageurs. Ce signal de commande modifié est appliqué au circuit de commande 32 afin de commander le courant de moteur. Il faut noter que l'effort de traction ou l'effort de 40 freinage nécessaire pour obtenir un taux d'accélération ou de i BAD ORIGINAL 9 062 ">9 2003351 10 décélération désiré varie avec le poids de l'automotrice et il est donc nécessaire de modifier encore la tension de signal de commande de façon que le courant de moteur maintenu réellement soit celui requis pour obtenir le taux d'accélération ou de décéléra-5 tion désiré, tenant compte du poids réel de l'autouotrice à un moment déterminé. Le signal de tension aux bornes de la résistance 4-1 est, de préférence, modifié une nouvelle fois par un circuit d'adaptation à la charge 4-2 qui mesure le poids de l'automotrice et modifie le signal en conséquence. Les circuits de ce gen-10 re sont bien connus. La tension de sortie du circuit d'adaptation à la charge 4-2 est une tension de commande convenablement modifiée représentant le courant de moteur nécessaire pour obtenir le taux d'accélération ou de décélération exigé par le signal de commande en 33. 15 Cette tension de commande est appliquée au circuit de commande 32 pour être comparée au courant de moteur réel. Une tension de signal proportionnelle au courant de moteur est obtenue d'un transducteur 4.3 connecté dans le circuit de moteur de façon à laisser passer le courant total de moteur aussi bien en marche 20 qu'en freinage. Le transducteur 4-3 peut être de tout type approprié et les connexions 4-4- et 4-5 de son enroulement en courant al- • ternatif sont reliées à une source de courant alternatif approprié 46 qui peut être constituée par la batterie de l'automotrice suivie d'un inverseur, ou .bien par toute autre source appropriée 25 Le courant de sortie du transducteur est redressé dans un pont redresseur 42. Lé courant continu de sortie du redresseur 47 produit ainsi une tension qui est proportionnelle au courant de moteur et qui est appliquée au circuit de commande 32. Le circuit de commande 32 contient trois impédances 30 connectées en série. Dans la forme d'exécution représentée, ces trois impédances consistent en me diode de Zener 48, une résistance 49 et un condensateur 50. La tension obtenue du redresseur 47 est appliquée aux bornes de la diode de Zener 48 et de la résistance 49 en série comme cela est représenté tandis que la 35 tension de signal de commande provenant du circuit 42 est appliquée aux bornes du condensateur 50, les polarités de ces deux tensions étant opposées comme cela est indiqué au dessin. Un conducteur 51 est relié à l'extrémité supérieure de la diode 48 de manière à produire un signal d'actionnement pour le générateur 40 d'impulsions de marche 30 tandis cu'un conducteur 52 est relié BAD ORIGINAL ■9 06259 2003351 ii au point de jonction de la diode 48 et de la résistance 49 pour produire un signal d'actionncment pour le générateur d'impulsions de mise à l'arrêt 31. Si la tension aux bornes de la diode 48 et de la résis-5 tance 49 est supérieure à la tension de signal de commande aux bornes du condensateur 50, une tension positive résultante apparaît sur le conducteur 51. Si le courant de moteur diminue de sorte que la tension aux bornes de la diode 48 et de la résistance 49 devient inférieure à la tension aux bornes du condensateur 50, la 10 tension sur le conducteur 51 devient négative et ceci a pour effet d'actionner le générateur d'impulsions de marche 30 afin de.mettre le chopper 14 en action de sorte que le courant de moteur puisse augmenter. Lorsque le courant de moteur a augmenté d'une quantité correspondant à la tension aux bornes de la diode 48, la tension 15 sur le conducteur 52 devient positive et actionne le générateur d'impulsions de mise à l'arrêt 31 afin de mettre le chopper 14 hors d'action. Les générateurs d'impulsions peuvent être de tout type désiré fonctionnant de la manière décrite. Le chopper 14 est mis en et hors d'action de cette ma-20 nière comme requis afin de maintenir le courant de moteur moyen désiré. La chute de tension aux bornes de la diode 48 représente la différence entre la valeur du courant de moteur à laquelle le chopper est mis en service et la valeur de courant de moteur à laquelle le chopper est mis -hors d'action, ce qui détermine donc 25 le taux d'ondulation dans le courant de moteur. On peut donc voir que, de cette manière, les moteurs sont commandés en fonction du signal de commande entrant en 33 de manière à maintenir le taux d'accélération ou de décélération désiré, requis par le signal de commande. 30 Le circuit de limitation de secousses de la présente invention est appliqué à ce circuit de commande de la manière décrite ci-avant afin de modifier le sij^ral de commande entrant de façon à limiter le taux maximum de "variation de ce signal. Avec une telle précaution, le taux de variation de l'accélération ou 35 de la décélération de l'automotrice est maintenue à une valeur admissible du point de vue sécurité et confort des voyageurs. Ce circuit est relativement simple et économique mais est très efficace et fonctionne de la manière décrite ci-avant, produisant un signal de sortie qui suit le signal de commande entrant mais 40 avec un taux de variation maximum limité. . . BAD ORIGINAL o9 06259 2003351 REVENDICATIONS. 1. Circuit liiiteur de secousses servant à limiter le taux de variation d'un signal de commande, ce circuit comprenant au moins un dispositif semiconducteur au circuit de collecteur du- 5 quel le signal de commande est appliqué, caractérisé en ce que des moyens sont prévus permettant le passage d'un courant déterminé par la base et l'émetteur de ce dispositif semiconducteur, tandis eue le circuit de collecteur précité contient un condensateur connecté entre base et collecteur du dispositif semiconducteur, la 10 tension aux bornes du condensateur constituant un signal de commande modifié. 2. Circuit suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit d'émetteur du dispositif semiconducteur contient une source de tension et une résistance réglable connectées en sé-15 rie entre base et émetteur du transistor. 3. Circuit suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend deux transistors dont les bases sont réunies, des moyens pour régler indépendamment les courants d'émetteur de ces transistors, ainsi qu'un circuit de collecteur commun pour • 20 les deux transistors comprenant - le dit moyen d'application du signal de commande, le condensateur étant connecté en série aux bornes des collecteurs. 4- Circuit suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le condensateur précité est connecté en série avec m 25 redresseur en pont entre base et collecteur d'un transistor. 5. Circuit limiteur de secousses servant à limiter le taux de variation d'un signal de commande, en substance comme dé- ' crit ci-dessus avec référence aux dessins annexés et comme représenté sur ces dessins. BAD ORIGINAL