FR 2013201 A1 19700327 FR 6924549 A 19690718 69 24549 i 2013201 L'invention concerne des circuits fluidiques formés de dispositifs à commande de fluide sans pièces mécaniques mobiles, connus comme amplificateurs à fluide, et en" particulier un circuit fluidique sensible à la fréquence et capable de 5 fournir une constante de temps de retard modérée, avec un haut degré de stabilité. Les dispositifs à commande de fluide sans pièces mécaniques mobiles, récemment développés, et connus comme amplificateurs à fluide, ont de nombreux avantages sur les circuits 10 électroniques analogiques. En particulier l'amplificateur à fluide est de construction relativement simple, de fabrication peu coûteuse, capable de résister à des conditions d'environnement sévères, telles que chocs, vibrations, radiations nucléaires et température élevée, et la caractéristique d'absence 15 de pièces mobiles permet en principe d'assurer une durée de vie illimitée, réalisant ainsi de longues périodes de fonctionnement ininterrompu. Ces dispositifs peuvent être employés comme éléments de circuit de calcul analogique et numérique et de circuit commande, et l'amplificateur à fluide de type analogique 20 qui est employé dans la présente invention est couramment désigné comme étant du type à échange de force vive, dans lequel un jet de fluide principal, ou de puissance, est dévié par un ou plusieurs jets de commande dirigés latéralement sur le jet de puissance, à partir de ses côtés opposés. Le jet de puissance est 25 normalement dirigé à mi-chemin entre deux récepteurs de fluide et est dévié par rapport aux récepteurs d'une quantité qui est proportionnelle à la force vive latérale nette des jets de commande. Ce dispositif est donc couramment décrit comme dispositif proportionnel ou analogique. Dans de nombreux circuits ana-30 logiques qui exigent un gain élevé et une réponse en fréquence ■prédéterminée, tels que dans les systèmes de commande par fluide prévus pour un fonctionnement de haut® précision^ les amplificateurs à fluide analogiques et composants fluidiques connus, em-TJloyant de tels amplificateurs n'ont pas donné entière satisfac-35 t ion. Un circuit particulier sensible à la fréquence, envisagé par la présente invention, est un circuit de retard ayant une constante de temps de retard modérée, d'une façon générale de l'ordre de 0,1 à 1 seconde. Comme il est bien connu dans la 40 théorie des systèmes de commande et des servomécanismes, une ©AD OBlGlNM- 69 24549 2 -2013201 caractéristique de réponse en fréquence prédéterminée est soii¥«v:i ajoutée à un système de commande particulier pour obtenir le.-valeurs nécessaires de gain ou de stabilité, la stabilité et déterminée par le retard de phase accumulé dans la boucle ouv1-5 du système de commande. Il existe plusieurs façons de former un circuit retard fluidique. On peut construire un circuit de retard ayant une faible constante de temps (de retard) à partir d'un simpla-circuit à résistance et capacité à écoulement fluidique, tandis 10 que des circuits fluidiques relativement complexes (amplificateur à fluide) employant une technologie d'amplificateur opérationnel comportant une réaction positive peuvent réaliser de longues constantes de temps de retard de l'ordre de 5 à 60 secondes. Des exemples de l'emploi d'un amplificateur opérations^ 15 pour réaliser de longues constantes de temps sont fournis dans le brevet américain 3 155 825, accordé à W.A. Boothe, attribue à la demanderesse. Dans les deux derniers exemples, un amplifie?, teur opérationnel fluidique utilise à la fois la réaction pos? tive et la réaction négative pour obtenir, dans le cas générals 20 un circuit retard-avance où la coupure de retard se produit à une constante de temps relativement grande, et la coupure d'avance se produit à une constante de temps beaucoup plus petit© (fréquence plus élevée). Dans la bande de fréquence entre les coupures de retard et d'avance on obtient un fonctionnement 25 en intégrateur. Par conséquent, un des principaux objets de la présente invention est de fournir un circuit fluidique de retard couvrant l'intervalle de constante de temps entre un simple réseau de résistance-capacité à écoulement de fluide, et la solu-30 tion de l'amplificateur opérationnel à réaction positive-négative. - Le simple circuit résistance-capacité à écoulement de fluide atténue le signal d 'entrée dans toute la garante de fréquence à cause de la composante de résistance. 35 Un autre objet de la présente invention est. de fournir un circuit de retard relativement simple employant la technologie de l'amplificateur opérationnel, ne provpquant pas d'atténuation du signal d'entrée avant la coupure de retard. Un autre objet de l'invention est de fournir le 40 circuit de retard sous une forme compacte, lamellaire, BAD ORIGINAL è9 24549 3 2013201 dans lequel les diverses plaques ou lamelles forment la portion d'amplificateur à plusieurs étages d'un amplificateur opérationnel et d'autres plaques ou lamelles forment un distributeur de pression d'alimentation, les résistances du réseau d'entrée et 5 les résistances du réseau de réaction. En exécution des objets de l'invention, il est prévu un amplificateur opérationnel fluidique dans lequel le réseau de résistances d'entrée comporte des capacités à écoulement de fluide connectées au point milieu des résistances. Le dispositif 10 est de forme lamellaire, dans laquelle un premier groupe de plaques forment la portion amplificateur à plusieurs étages de l'amplificateur opérationnel, et un second groupe forme un distributeur de pression d'alimentation pour fournir les pressions de fluide de puissance convenables pour les amplificateurs à 15 étages. Des plaques supplémentaires présentent des canaux étroits fournissant des valeurs précises, prédéterminées, de résistance de fluide de réaction et d'entrée, et les diverses plaques sont empilées de façon à former des ouvertures alignées fournissant des passages d'écoulement de fluide pour un signal de réaction 20 négative et un signal d'entrée de commande subissant la transformation du circuit de retard. Les plaques sont superposées entre une plaque de couvercle et une plaque de base et assemblées de façon étanche au fluide. Les capacités fluidiques connectées au réseau d'entrée sont reliées au côté du fond de la plaque de 25 base. La plaque de base est munie d'accès pour fournir le signal d'entrée de commande au réseau d'entrée, de façon à obtenir la sortie du circuit de retard et à fournir le fluide de puissance au distributeur sous pression d'alimentation. De petites capacités de stabilisation connectées à la sortie du circuit de retard sont 30 aussi reliées au côté du fond de la plaque de base. L'invention elle-même, en ce qui concerne son organisation et son principe de fonctionnement, de même que d'autres objets et avantages, seront mieux compris en se référant à la description suivante donnée en connexion avec les dessins 35 annexés dans lesquels : Les figures 1, 3, 4 et 5 illustrent des vues éclatées, à l'état assemblé, des vues schématiques, et des caractéristiques de réponse en fréquence du circuit de retard fluidique lamellaire de l'invention ; 40 La figure 2 illustre une vue éclatée du composant 69 24549 4 2013201 "bloc de gain" du circuit de retard fluidique de 1'invention ; La figure 6 montre un schéma d'application du circuit de retard de l'invention à un oscillateur fluidique, dans lequel deux circuits de retard fluidiques sont connectés en 5 boucle fermée ; La figure 7 illustre le schéma d'un autre emploi du circuit de retard de l'invention dans lequel l'élément additionne deux signaux, l'un subissant une transformation de retard, et l'autre étant simplement amplifié par l'élément. 10 Dans la figure 1 on voit, en vue éclatée, un ensem ble de plaques et capacités fluidiques superposées en position alignée avant leur montage étanche au fluide de façon à former l'élément de circuit à retard fluidique sensible à la fréquence selon l'invention. L'élément de circuit de retard fluidique 15 lamellaire est une autre généralisation de l'élément de l'amplificateur opérationnel fluidique décrit en détail dans la demande de brevet déposée par la demanderesse ce même jour et ayant pour titre "Amplificateur et composant fluidique à rapport signal/ bruit élevé", conforme à l'explication détaillée d'un tel ampli-20 ficateur opérationnel, et ne sera pas décrit ici. Cependant, la portion de circuit avant de l'amplificateur opérationnel qui est commune au circuit de retard de l'invention et comprend un élément de bloc de gain fournissant un gain élevé vers l'avant, est illustrée en vue éclatée dans la figure 2. 25 Le bloc de gain comprend Cl) une section d'ampli ficateur à plusieurs étages qui, dans la réalisation particulière illustrée, comprend un ensemble de cinq amplificateurs à fluide de type analogique à plusieurs étages, et (2) une section de distribution de pression d'alimentation pour fournir le fluide 30 de puissance à chacun des étages à différentes valeurs de pression prédéterminées. Comme il est établi dans la demande de ce jour rappelée ci-dessus, les amplificateurs à fluide utilisés dans la section d'amplificateur à étages sont du type miniature, ayant une largeur de buse de puissance d'environ 0,25 mm au moins, 35 et les divers passages d'écoulement du fluide sont aussi de plus petite longueur et de plus petite section en proportion. En se référant à la portion d'amplificateur à étages du bloc de gain, on voit que chacun des amplificateurs à étages comprend une interconnexion parallèle de plusieurs éléments 40 amplificateurs miniatures séparés, ayant le dimensionnement d'une 69 24549 5 2013201 capacité d'écoulement de fluide d'un élément unique équivalent de plus grande taille, cette structure fournissant un rapport signal sur bruit élevé. Les amplificateurs fluidiques à étages comprennent un ensemble de deux genres de plaques différentes 5 superposées, un premier genre de plaques (configuration d'écoulement) identifiées par AM-1 contenant la majeure partie des divers passages d'écoulement fluide, et le second genre de plaques (entretoise) identifiées AM-2 contenant le reste des passages d'écoulement fluide en recouvrement avec les passages corres-10 pondants de la première plaque. Le but principal de l'emploi de plaques entretoises est de produire des éléments amplificateurs à fluide séparés qui sont connectés en parallèle de façon à obtenir le dimensionnement de capacité d'écoulement désiré, mais le résultat est aussi que 15 toutes les plaques ont une rigidité de structure supérieure, ce qui facilite les manipulations dans le processus de montage. On emploie des couches alternées de plaques de configuration d'écoulement de fluide et de plaques entretoises, chaque couche de plaques de configuration d'écoulement comprenant une ou plu-20 sieurs plaques individuelles, déterminées par la proportion désirée (hauteur sur largeur) de la buse de puissance. D'une façon générale une seule plaque entretoise est employée dans chaque couche, bien que plusieurs puissent être utilisées, selon l'exigence des circonstances. 25 La plaque de configuration d'écoulement AM-1 com prend un chemin d'écoulement de fluide incomplet 39 entre chaque récepteur de fluide et l'entrée de fluide de commande associée de l'étage suivant, et un chemin d'écoulement incomplet 38 pour chacun des passages d'évent latéraux. La plaque entretoise AM-2 30 comprend des passages en recouvrement 39a pour compléter le trajet du récepteur à l'entrée du fluide de commande dans les plaques de configuration d'écoulement voisines, des ouvertures 40 alignées avec les extrémités d'entrée des admissions de fluide de commande du premier étage pour leur fournir le signal d'entrée 35 de fluide de commande, et des ouvertures alignées 42 pour interconnecter les sorties des récepteurs du dernier étage." La plaque entretoise comprend encore de petits trous d'évent 21, 22 tout près de la buse de puissance le long du côté amont des passages d'évent latéraux, des ouvertures alignées 43 pour interconnecter 40 les passages de ventilation centraux dans chaque étage particulier BAD ORIGINAL 69 24549 6 2013201 et des ajourages se recouvrant 44 pour compléter les trajets d'écoulement dans les passages d'évent latéraux des plaques de configuration d'écoulement'voisines. Les petits trous d'évent 21, 22 éliminent une instabilité particulière qui peut se pro-5 duire dans la gamme de pressions de fonctionnement normales des amplificateurs analogiques, due à l'entraînement d'écoulement naturel du jet de puissance, et procurent ainsi une réduction de bruit et une augmentation de gain de l'amplificateur à fluide. Les plaques de configuration d'écoulement dissymétriques sont 10 de préférence empilées, comme il est illustré, en disposition alternée face contre dos et dos contre face, pour empêcher la production de pressions de polarisation. Les différents passages et trous d'écoulement peuvent être formés dans les plaques par toute méthode connue, telle qu'estampage, gravure ou moulage. Les 15 plaques montées peuvent être assemblées de façon étanche au fluide par tout moyen connu, tel que produit collant, liaison adhérente ou vis. En vue de simplifier, les vis pour maintenir le dispositif assemblé de façon étanche au fluide, ne sont pas illus 20 trées dans les figures 1 et 2, mais sont montrées dans la vue d'assemblage de la figure 3. La structure lamellaire d'un ensemble d'éléments amplificateurs à fluide miniatures séparés, fournit un élément à niveau de bruit particulièrement bas, car le bruit des éléments 25 amplificateurs séparés n'est pas additif, mais est plutôt une moyenne, ou plus correctement la moyenne quadratique des divers niveaux de bruit. Le niveau de bruit réduit permet d'obtenir un rapport signal sur bruit élevé, ce qui conduit à construire des blocs amplificateurs à fluide à grand gain pour systèmes de com-30 mande à grande précision, ce qui était impossible avec les éléments amplificateurs uniques à buse de puissance de plus grande dimension, 0,50 mm ou davantage. La miniaturisation de chaque amplificateur fournit aussi une réponse en fréquence améliorée à cause du temps de transmission plus petit dans les amplifica-35 teurs plus petits. La redondance de la structure parallèle renfor ce la fiabilité de fonctionnement d'un à trois ordres de grandeur Une proportion inférieure à l'unité est préférée pour augmenter le rapport signal sur bruit de l'amplificateur à fluide, du fait qu'on augmente ainsi lteffet de l^écoulement de couche limite qui 40 fournit des conditions d'écoulement plus stables, ce qui a pour 69 24549 7 2013201 conséquence une diminution du niveau de bruit et une augmentation du rapport signal sur bruit. Enfin, un autre avantage de la structure lamellaire parallèle des amplificateurs miniatures est la réduction des dimensions générales de l'élément. 5 La section du bloc de gain comprenant le distribu teur interne de la pression d'alimentation sert à fournir les diverses pressions de fluide de puissance voulues dans les différents étages d'amplification, tout en n'utilisant qu'une seule connexion extérieure avec une source de fluide de puissance. Le 10 distributeur reçoit l'alimentation de fluide de puissance sur l'admission du fluide de puissance au cinquième (dernier) et le fait passer vers les quatre étages suivants à travers un chemin résistant pour l'écoulement du fluide. Le rapport de pression du fluide de pression entre chacun des étages est un facteur im-15 portant dans la détermination des caractéristiques des amplificateurs, gain, saturation, linéarité et rapport signal sur bruit. La portion d'amplificateur à plusieurs étages du bloc de gain est illustrée dans la partie inférieure de la 20 figure 2 et comporte une plaque de base 50, une plaque unique désignée par SS-01, un ensemble de plaques alternées entretoises AM-2 et plaques de configuration d'écoulement AM-1, et une plaque unique désignée par SS-02. Les différentes plaques, plaque de base et plaque de couvercle 51 ont la même longueur et la même largeur 25 et varient seulement en épaisseur. Ainsi, dans une réalisation particulière, la plaque de base 50 et la plaque de couvercle ont chacune une épaisseur de 3 mm, une largeur de 23 mm, une longueur de 39 mm et sont toutes deux fabriquées en aluminium anodisé. Manifestement, ces plaques pourraient être aussi faites en un autre 30 métal ou une autre matière adéquate telle qu'un plastique. La plaque de base 50 comporte le long de l'axe du bloc de gain cinq accès circulaires également espacés, de grande dimension, 52, et cinq accès circulaires également espacés, de petite dimension 43. Les ouvertures 52 recouvrent complètement les trous de l'évent 35 21, 22 dans les plaques entretoises, et les ouvertures 43 sont alignées avec les trous d'évent centraux 43. Comme on l'a mentionné ci-dessus, il existe aussi dans les plaques de base et de couvercle et dans chaque plaque un ensemble (12 dans cette réalisation particulière) de trous de vis (non montrés), pour maintenir 40 les éléments du bloc de gain assemblés de façon étanche au fluide. 69 24549 8 2013201 La plaque SS-01 est empilée sur la plaque de base 50 et comporte le long de l'axe cinq ouvertures 54 de grande dimension, également espacées, allongées dans la direction de la largeur de la plaque, et cinq petites ouvertures circulaires également 5 espacées 43, espacées des ouvertures 54, de mêmes dimensions que les ouvertures 43 de la plaque de base 50 et alignées avec elles. Les ouvertures 54 et 52 (dans la plaque de base 50) sont aussi alignées et les ouvertures 52 recouvrent complètement les ouvertures 54. La plaque SS-01 et chacune des autres plaques dans la 10 partie du bloc amplificateur à étages ont une épaisseur de 0,10 mm et sont en acier inoxydable ASTM N° 304. Les plaques peuvent évidemment être fabriquées en toute autre matière adéquate, telle que cuivre au béryllium ou analogue, comme on le désire. Une méthode convenable de fabrication de toutes les plaques est par 15 attaque chimique. Le choix de l'épaisseur de 0,10 mm pour les plaques a été trouvé convenable dans une réalisation particulière, cependant on peut utiliser aussi des épaisseurs plus fortes ou plus faibles. L'ensemble des plaques alternées entretoises AM-2 et de configuration d'écoulement AM-1 sont ensuite empilées sur 20 la plaque SS-01 ayant une plaque entretoise AM-2 en contact avec la plaque SS-01. L'ensemble particulier de plaques est déterminé par le dimensionnement de la capacité d'écoulement de fluide désiré pour le bloc de gain. Des plaques symétriques AM-2 sont aussi alternativement empilées face contre-dos et dos contre face 25 pour former une moyenne des imperfections d'attaque qui pourraient influencer le champ d'écoulement du fluide, de façon à éliminer virtuellement la génération de pressions de polarisation indésirables et autres effets fâcheux. En général on emploie "n" plaques de configuration d'écoulement AM-1 et "n+1" plaques entre-30 toises AM-2; la réalisation particulière illustrée employant neuf plaques entretoises AM-2 et huit plaques de configuration d'écoulement AM-1 superposées comme il est montré. La portion du bloc de gain à amplificateur à étages est complétée par une plaque SS-02 empilée sur la plaque entretoise AM-2 du haut. La plaque 35 SS-02 comprend cinq ouvertures 40 également espacées, placées sur l'axe et alignées avec les ouvertures 40 des plaques AM-2 et ayant même dimension. La plaque SS-02 comporte aussi une première paire d'ouvertures carrées 57 alignées avec les ouvertures 41 dans les plaques AM-2, et une seconde paire d'ouvertures carrées 58 (les 4o deux paires peuvent aussi être circulaires) alignées avec les 69 24549 9 2013201 ouvertures 42 des plaques AM-2, chaque paire étant disposée symétriquement par rapport à l'axe. L'empilement des éléments de la portion bloc d'amplificateur â étages dans l'ordre indiqué ci-dessus et illustré 5 dans la figure 2, c'est-à-dire la plaque de base 50, plaque SS-01, "n+1" plaques AM-2 alternant avec "n" plaques AM-1, et plaque SS-01, fournit la communication suivante entre les plaques et la plaque de base. Les trous d'évent d'entraînement latéraux 21, 22 dans les plaques entretoises AM-2 sont munis de passages vers 10 l'atmosphère ambiante à travers la plaque SS-01 et la plaque de base 50 au moyen des ouvertures 54 et 52, respectivement. De la même façon les ouvertures d'évent centrales 43 dans les plaques AM-2 sont munies de passage vers l'atmosphère à travers la plaque SS-01 et la plaque de base 50 au moyen des ouvertures 43.Toutes 15 les autres pressions de fluide (signal de commande d'entrée, signal de sortie amplifié, et alimentation de fluide de puissance) sont arrêtées par la plaque SS-01 du côté de la plaque de base. Cependant on peut noter que la plaque de base 50 et la plaque SS-01 ont des ouvertures semblables en coïncidence, et par consé-20 quent la plaque SS-01 n'est pas un élément nécessaire mais son emploi est commode pour séparer les amplificateurs à étages de la plaque de base. De même les trous d'évent 21, 22 et 43 sont bloqués par la plaque SS-02 du côté du distributeur de la pression d'alimentation. La plaque SS-02 arrête également les signaux 25 de commande après le premier étage, du côté du distributeur de la pression d'alimentation. Le signal de commande d'entrée vers le premier étage est fourni à travers le distributeur de la pression d'alimentation à travers les ouvertures 57 de la plaque SS-02, et le signal de sortie amplifié venant du cinquième étage est 30 fourni à travers les ouvertures 58 de la plaque SS-02 au distributeur de la pression d'alimentation. Les dimensions des ouvertures alignées sont en général identiques, ou à peu près identiques, afin de réduire la résistance à l'écoulement de fluide. Enfin les ouvertures 40 de la plaque SS-02 fournit la pression 35 d'alimentation de fluide de puissance prédéterminée à chaque amplificateur à étages. Le distributeur de la pression d'alimentation comporte une plaque supérieure de couvercle 51 (dans le cas où le bloc de gain sert de composant séparé), et un ensemble de pla-40 ques superposées alternativement désignées SS-72 et SS-71 en 69 24549 10 2013201 nombre égal. La plaque de couvercle 51 comprend une paire d'ouvertures circulaires (accès) 42, alignées avec les ouvertures 42 des plaques AM-2, et les ouvertures 58 des plaques SS-02, et comprend les sorties du bloc de gain, et une paire d'ouvertures 5 circulaires (accès) 41 alignées avec les ouvertures 41 des plaques SS-72, SS-71, AM-2 et ouvertures 57 des plaques SS-02, et comprend les bornes d'entrée. Ainsi le signal de commande d'entrée est fourni à l'amplificateur du premier étage au moyen des accès 41 dans la plaque de couvercle 51 et la sortie amplifiée 10 du cinquième étage est disponible sur les accès 42 de la plaque de couvercle. Un cinquième accès 61 dans la plaque de couvercle 51 est placé le long de l'axe pour alimenter le dernier étage du bloc de gain en fluide de puissance sous pression. Chacune des plaques SS-72 comprend cinq ouvertures 15 40 également espacées le long de l'axe, et ayant même dimension et configuration (pour l'uniformité de fabrication) que les ouvertures 40 de la plaque SS-02, et alignées avec elles. Les plaques SS-72 comprennent aussi une paire d'ouvertures circulaires 41 de dimension égale aux ouvertures 41 de la plaque de couver-20 cle 51 et alignées avec elles,pour fournir le signal de commande d'entrée, à l'amplificateur de premier étage. Les plaques SS-72 comprennent aussi une première paire de larges canaux symétriques 64 ayant leurs premières extrémités alignées avec les accès de sortie du bloc de gain 42 dans la plaque de couvercle 51. Les 25 plaques SS-72 ont également une deuxième paire de larges canaux symétriques 66 et trois paires d'ouvertures carrées disposées symétriquement 67, 68 et 69. On doit comprendre que, pour l'économie de fabrication, un nombre minimal de plaques de genres différents sont produites, et par conséquent diverses ouvertures en 30 canaux peuvent ne pas être utilisés dans le bloc de gain (comme c'est le cas des ouvertures 67, 68, 69 et canaux 64, 66 dans les plaques SS-72) mais trouvent application dans d'autres composants tels que l'amplificateur opérationnel qui sera décrit ci-dessous. Les plaques SS-71 ont les mêmes ouvertures et canaux que les 35 plaques SS-72 sauf pour un canal 65 sur l'axe, de longueur et largeur suffisantes pour recouvrir ies ouvertures 40 dans les plaques SS-72. La hauteur effective du canal central 65 est modifiée par l'empilement alterné des plaques SS-71 employant les plaques SS-72 comme séparations. La hauteur effective du canal 65 40 détermine la résistance d'écoulement de fluide ou la chute de •' v * BAD ORIGINAL 69 24549 ii 2013201 pression subie par le fluide de puissance en passant de l'extrémité du cinquième étage alignée avec l'accès d'admission du fluide de puissance 61 au quatrième, troisième, deuxième et enfin premier étage qui est au niveau de pression le plus bas. Les 5 plaques SS-71 sont fabriquées aux épaisseurs de 0,10 mm et 0,05 mm de façon à obtenir une plus grande combinaison de résistances à l'écoulement de fluide, tandis que les plaques de séparation SS-72 ont chacune une épaisseur de 0,10 mm seulement. Une disposition d'empilement préférée pour la réa-10 lisation particulière du distributeur décrit ici et illustré dans la figure 2, employant une source de fluide de puissance sous pression de 700 gr/cm2, comporte, dans l'ordre illustré dans la figure 2, quatre paires de plaques SS-72 et SS-71 superposées alternativement, chaque plaque SS-71 ayant une épaisseur 15 de 0,05 mm, et deux paires supplémentaires de plaques SS-72 et SS-71, chaque plaque SS-71 ayant une épaisseur de 0,10 mm. Ainsi, une plaque SS-72 est en contact avec la plaque de couvercle 51, et une plaque SS-71 est en contact avec une plaque SS-02 dans la portion d'amplificateur à étages du bloc de gain. 20 Dans la figure 3, on montre l'élément de circuit de retard de l'invention, comprenant le bloc de gain de la figure 2 après montage, et on montre encore 12 vis à tête 70 qui, dans une réalisation particulière, sont de dimension 0-80, destinées à maintenir les diverses plaques et la plaque de couvercle 50 en 25 communication étanche au fluide avec une plaque de base 100. Les douze trous qui reçoivent les vis 70 comprennent cinq paires également espacées dans la direction longitudinale, et une sixième paire à l'extrémité la plus éloignée de l'élément, telle qu'on la voit dans la figure, plus espacée de la cinquième paire de 30 façon à empêcher une superposition incorrecte (vers l'arrière) d'une plaque quelconque. Les diverses plaques et plaques de base et de couvercle peuvent être montées de toute manière convenable, par exemple en insérant des goujons dans deux des trous de vis de coin opposés en diagonale pour aligner les divers éléments 35 pendant l'opération d'empilement, puis en .introduisant et en serrant les dix premières vis 70. Les moyens pour fournir la communication entre les accès d'admission et de sortie dans la plaque de base 100 et les conduites de fluide extérieures (tubulure) peuvent comporter toute garniture convenable fixée ou connectée 40 dans les accès. La dimension hors-tout de l'élément de bloc de 69 24549 12 2013201 gain illustré dans la figure 2 comportant les plaques de couvercle et de base et trente-et-une plaques intermédiaires est 30 mm de longueur, 22 mm de largeur, et 9 mm d'épaisseur (dimension de hauteur). 5 Le fonctionnement de l'élément de bloc de gain peut être résumé de la façon suivante. Un signal de commande d'entrée à pression différentielle APC = Pci ~ PC2 est fourni par les accès 41 de la plaque de couvercle 51, (figure 2) à l'amplificateur à fluide de premier étage 59, et le signal de sortie sous 10 pression différentielle amplifiée APo ~ Pol " Po2 est disponible sur les accès 42 correspondant à la sortie de l'amplificateur de cinquième étage 60. La pression d'alimentation de fluide de puissance P„ est fournie à l'accès 61 et est distribuée à l'admission s de fluide de puissance de chaque étage amplificateur à une pres-15 sion particulière au moyen de distributeur de la pression interne d'alimentation, ce qui fait qu'une résistance d'écoulement de fluide est produite sur chaque section du canal 65 dans les plaques combinées SS-71, SS-72. Chacun des amplificateurs a une buse de puissance de largeur 0,25 mm et on obtient facilement des 20 gains G dans le sens direct relativement élevés, de l'ordre de 2000, avec l'amplificateur à cinq étages. L'élément de bloc de gain est du type "à circuits intégrés" et est en particulier un élément du circuit fluidique de retard qui va être décrit ci-dessous. De tels éléments ont 25 l'avantage que l'assemblage de tous les amplificateurs à étages et du distributeur de la pression d'alimentation dans une structure unique, réduit les travaux de raccordement et d'interconnexion d'éléments qui, autrement, devraient être employés et exigeraient du travail et du temps, avec perte de fiabilité due 30 aux fuites possibles aux points d'interconnexion. La construction en circuits intégrés aboutit à une grande économie d'encombrement, à une augmentation de la fiabilité due à la réduction des trajets entre les amplificateurs voisins, et à une réponse en fréquence améliorée. 35 La première extension logique de l'élément de bloc de gain fluidique est son utilisation dans un amplificateur opérationnel fluidique proportionnel qui est un élément du circuit de retard de l'invention. L'amplificateur opérationnel est essentiellement un bloc de gain (comprenant des amplificateurs de 40 fluide actifs à étages) âVec addition de résistances de réaction 69 24549 13 2013201 fluidiques passives, pour obtenir un circuit en boucle fermée et un circuit d'entrée comprenant des résistances d'entrée fluidiques. Du fait du gain élevé qui peut être obtenu avec l'amplificateur opérationnel, des capacités fluidiques passives de 5 stabilisation sont connectées à la sortie de l'amplificateur opérationnel pour empêcher un fonctionnement instable de l'amplificateur opérationnel. Il est bien connu dans la théorie des servomécanismes que le gain en boucle fermée d'un circuit à réaction négative, dont un exemple est donné par l'amplificateur 10 opérationnel, se réduit à une expression mathématique (fonction de transfert) de la forme !f r i A Pi Ri L 1 + xs/ (1 + GH) quand le gain en boucle ouverte GH est sensiblement plus grand 15 que l'unité, ce qui est le cas dans les amplificateurs opérationnels courants. Dans l'équation, S est l'opérateur de Laplace ^ Cette expression de boucle fermée indique que le gain du circuit est indépendant du gain direct G du bloc de gain (excepté en ce qui concerne la considération d'une constante de temps), et est 20 gouverné par les composantes résistives passives de réaction négative et d'entrée, et R^, respectivement. Comme ces résistances fluidiques de réaction et d'entrée sont stables et restent fixes, il est évident que le gain en boucle fermée reste aussi constant, quelles que soient les variations du gain G de l'élé-25 ment actif du bloc de gain. Les capacités de stabilisation Cg comprennent une paire de petits volumes fixes, et la valeur du volume de stabilisation exigée est déterminée par le gain en boucle ouverte GH et varie directement avec lui. On ne peut pas souligner trop fortement que la réponse en fréquence (gain et 30 retard de phase en fonction de la fréquence), qui est indiquée mathématiquement dans l'équation ci-dessus, et graphiquement (pour le circuit de retard) dans le diagramme de Bode de la figure 5, est le facteur le plus important pour caractériser le fonctionnement en état de régime et en état transitoire (dynamique) 35 de l'amplificateur opérationnel, et des circuits sensibles à la fréquence en général. La réponse en fréquence de la portion d'amplificateur opérationnel du circuit de retard est excellente, car la 1 pu fréquence de coupure ( -) apparaît en général au-delà de 40 1000 radians par seconde. Par conséquent l'amplificateur opéra- BAD ORIGINAL 69 24549 14 2013201 Rf tionnei fournit sa caractéristique de gain fixe —g dans te.» très large gamme de fréquences des signaux d'entréè de COÏiuUùLi--.2'0; - En revenant maintenant à la description de ia figure 1, les plaques en-dessous de la dernière plaque SS-72 5 du bloc de gain comprennent, en allant de haut en bas, les plaques de séparation désignées SS-13, la plaque de résistance de réaction négative UHA-1, une plaque supplémentaire de séparation SS-14, des plaques de séparation de résistance SS-17, plaque de résistance d'entrée UHA-4, une plaque de séparation 10 SS-11 et la plaque de base 100. Toutes les plaques ont les mêmes dimensions de longueur et largeur que les plaques du bloc de gain. Toutes les plaques portent les mêmes cinq ouvertures 40 également espacées et alignées, placées sur l'axe, comme 15 il est prévu sur les plaques SS-72, SS-02 et AM-2 dans la figure 2, bien qu'une seule de ces cinq ouvertures (alimentation de fluide de puissance) soit utilisée. Ces plaques comprennent aïass?. quatre paires d'ouvertures carrées également espacées et alignées symétriquement par rapport à l'axe, trois paires 69, 74, 75 €tent 20 seules utilisées dans le circuit de retard. Les plaques de séparation SS-13, SS-14, SS-11 et les plaques de séparation de résistance SS-17 comportent chacune aussi une paire d'ouverture de jonction d'addition 77a et 77b disposées symétriquement psr rapport à l'axe. Enfin la plaque de séparation SS-11 comporte 25 plus deux paires d'ouvertures carrées 76 et 78 disposées symétriquement par rapport à l'axe et les plaques SS-13 comportent ouvertures 76. Les passages 64 dans la plaque de bloc de gain SS-72 canalisent la sortie du bloc de gain APq depuis la sortie 30 de l'amplificateur de dernier étage vers l'entrée des capacités de stabilisation et les accès de sortie de l'élément de retarde Par conséquent, la sortie du bloc de gain est fournie aux extrémités extérieures des canaux 64, passe à travers de tels canaux vers les extrémités intérieures 64a, puis vers le bas â travers les passages formés par les ouvertures 74 alignées dans les plaques superposées en-dessous de la plaque SS-72» ouvertures 74 sont alignées avec les extrémités descanass 64a et avec des trous circulaires 90a, 91a formés dans la plaque .. :• base 100 de façon à transmettre la sortie du bloc de gain fqïà BAD ORIGINAL 1 69 24549 15 2013201 est aussi la sortie du circuit de retard APQ) dans les capacités de stabilisation Cg connectées à la surface du fond de la plaque de base 100. Les volumes stabilisateurs C sont connectés au s fond de la plaque de base 100 par tous moyens adéquats tels que 5 la formation de sillons dans la surface du fond de la plaque de base 100 et le soudage des extrémités ouvertes des volumes Cg dans de tels sillons, ou en faisant passer une vis à travers l'extrémité du fond fermée de chaque volume allant vers le haut dans la surface de fond de la plaque de base. Des passages conve-10 nables interconnectent les trous 90a et 90b avec les accès 90 et 91, respectivement, dans la plaque de base 100. La sortie des capacités stabilisatrices fie signal de réaction négative) passe vers le haut à travers 90b, 91b dans la plaque de base 100, ouvertures alignées 75 dans les plaques SS-11, UHA-4, SS-17, SS-14, 15 UHA-1 et SS-13, et enfin dans les extrémités intérieures des canaux 66 dans la plaque de tubulure de pression d'alimentation SS-72. Dans la plaque SS-72, le signal de réaction passe vers les extrémités extérieures des canaux 66, puis vers le bas à travers les ouvertures alignées 76 dans les plaques SS-13 et UHA-1. Dans 20 la plaque UHA-1, le signal de réaction négative est arrêté par la plaque SS-14, puis passe à travers les résistances de réaction négative (-R.^ définies par les passages extérieurs 80. Sur les secondes extrémités (de sortie) des résistances de réaction (dans les ouvertures 79) le signal de réaction négative est additionné 25 avec le signal de commande d'entrée et passe vers le haut à travers les ouvertures de jonction d'addition 77a, 77b dans les plaques SS-13, et dans l'entrée du bloc de gain à travers les ouvertures 41 dans la plaque SS-72. On doit comprendre que la sortie aPq du circuit de retard de l'invention peut aussi être 30 obtenue aux sorties des capacités de stabilisation Cg sans aucun changement des caractéristiques de fonctionnement. En se référant maintenant aux plaques de résistances, la plaque de résistance de réaction R^, UHA-1, comprend quatre résistances fluidiques d'adaptation, chacune formée d'un 35 unique passage très étroit du type capillaire, ayant une longueur de 31 mm et une largeur de 0,125 mm. La plaque UHA-1 peut avoir une épaisseur de 0,050 mm ou 0,10 mm, ce qui fait que chaque passage résistant fournit une résistance de 447 ou 106 kg/seconde par 25^ mm, respectivement. Toutes les résistances mentionnées 40 ici sont pour l'air et le milieu de fluide sous pression à une 69 24549 16 2013201 température de 20° C. Du fait de l'extrême étroitesse des passages résistants dans la plaque UHA-1, les passages résistants se terminent dans des ouvertures carrées disposées symétriquement (76 et 78 aux extrémités d'entrée et 79 aux extrémités de sortie) 5 de façon à fournir une résistance négligeable à l'écoulement du fluide dans une direction verticale. Ainsi, les ouvertures 79 fournissent une résistance négligeable entre les ouvertures de sommation voisines alignées 77a et 77b dans les plaques de séparation SS-13 et SS-14. La plaque UHA-1 de résistance d'entrée 10 a quatre passages résistants d'égale largeur 0,87 mm (et de longueur effective 31,25 mm) de façon à fournir une résistance à l'écoulement du fluide plus faible en proportion de 48 et 9 kg/ seconde par 25 mm*' pour une épaisseur de plaque de 0,050 mm et 0,10 mm, respectivement. Du fait de la dimension nettement plus 15 large des passages résistants 81 dans la plaque UHA-4, il n'y a pas besoin d'ouvertures de terminaison comme il en faut dans le cas de la plaque UHA-1. Les passages résistants 81 ont leurs extrémités d'entrée alignées avec les ouvertures 76, 78 dans la plaque de séparation QQ-11, et leurs extrémités de sortie alignées 20 avec les ouvertures d'addition 77a, 77b dans la plaque de réparation de résistance SS-17 (et SS-11). Ainsi les paires de passages 81 les plus proches et les plus éloignés de l'observateur de la figure 1 ont leurs secondes extrémités (de sortie) alignées avec les ouvertures d'addition 77a et 77b, respectivement. 25 L'élément de circuit de retard fluidique lamellaire de l'invention montré en vue éclatée dans la figure 1 peut être alimenté en un signal unique d'entrée de commande à pression différentielle A P^, ou peut être alimenté par deux signaux d'entrée différentiels APiB* Dans l'une ou l'autre hypothèse, 30 on peut employer le même nombre de plaques. On va maintenant décrire le .fonctionnement de la partie d'amplificateur opérationnel du circuit de. retard fluidique de l'invention en se référant à un signal unique d'entrée de commande &P^ appliqué. Tous les signaux d'entrée et de sortie et le fluide 35 de puissance sont fournis à l'amplificateur opérationnel (et à l'élément de retard) par des accès dans le côté de la plaque de base 100. Par conséquent, le fluide de puissance est fourni à travers un accès 92 connecté au moyen d'un passage fraisé dans la base 100 vers un trou 92a s'étendant à travers la surface 40 supérieure de la plaque de base 100. Le trou 92a est aligné avec 69 24549 2013201 l'ouverture dans l'axe 40 la plus proche de l'observateur dans chacune des plaques superposées, de la plaque SS-11 à SS-72, et fournit ainsi la pression d'alimentation en fluide de puissance directement à l'amplificateur à fluide du cinquième étage dans le 5 bloc de gain. Semblablement, une première paire d'accès de signal de commande d'entrée 95 et 96 est formée sur le côté de la plaque de base 100 à l'opposé de l'accès d'alimentation du fluide de puissance 92, et au moyen de passages fraisés le signal de comman de d'entrée à pression différentielle A est fourni aux trous 10 95a et 96a à travers la surface supérieure de la plaque de base en alignement avec les ouvertures 76 dans la plaque SS-11 et les extrémités d'entrée des deux passages extérieurs de résistance d'entrée dans la plaque UHA-4. Par conséquent, le signal d'entrée de commande AP^ passe des accès d'entrée 95, 96 à travers les 15 ouvertures 76 dans SS-11, puis à travers les passages extérieurs 81 dans la plaque de résistance d'entrée UHA-4, du fait de l'effet de blocage des plaques SS-17. Aux extrémités de sortie des passages résistants extérieurs 81, le signal passe alors vers le haut à travers les ouvertures d'addition 77a et 77b des plaques 20 SS-17 et SS-14, et à travers les ouvertures terminales de résistance 79 dans la plaque UHA-4 (pour addition ave.c le signal de réaction négative), les ouvertures d'addition des plaques SS-13, et enfin à travers les ouvertures 41 des plaques du distributeur sous pression d'alimentation, pour être fourni à l'amplificateur 25 à fluide du premier étage. Cela complète les divers trajets suivis par les signaux d'entrée, de sortie et de réaction et l'alimentation de fluide de puissance dans l'élément de circuit de retard de l'invention, qui sont également communs à 1'.amplificateur opérationnel proportionnel. 30 Comme il est indiqué dans le schéma du circuit de retard de l'invention, figure 4, chaque résistance d'entrée est subdivisée en deux portions de résistance égale R^/2, avec le volume déterminant la constante de temps de retard interposé entre les deux (capacité C^). Cette subdivision ou sépara-35 tion de la résistance d'entrée se fait en utilisant les plaques de séparation de résistance SS-17 qui portent de larges ouvertures 69a alignées avec les ouvertures 69 dans les diverses plaques, les ouvertures 69 étant bloquées vers le haut par la plaque SS-02 dans le bloc de gain, comme il est illustré dans 40 la figure 2. Les ouvertures 69a ont une largeur suffisante pour 69 24549 18 2013201 recouvrir les passages extérieurs de résistance, à leur point milieu effectif, dans la plaque voisine UHA-4. Par conséquent-le signal de commande d'entrée, en passant à travers les passages résistants extérieurs 81 dans la plaque de résistance d'entrés 5 UHA-4 (de gauche à droite comme il est vu par l'observateur), est dévié par les ouvertures 69a des plaques SS-17 vers le bas à travers les ouvertures 69 de la plaque SS-11 à travers les trous de la plaque de base 103 et 104 dans les volumes de constante de temps de retard C^, et de là vers le haut le long des mêmes 10 trajets vers les extrémités de sortie (droites) des passages résistants 81, et de là vers le haut à travers les ouvertures d'addition, pour la sommation avec le signal de réaction négative. On notera que chacun des volumes est muni d'un passage commun entrée-sortie, à la différence des passages séparés sur 15 les capacités de stabilisation Cg. Dans le cas où un signal de fluide passe horizontalement dans une plaque de séparation comme dans les ouvertorss d'addition 77a, 77b, la hauteur de telles ouvertures (qui forment un canal effectif) doit être suffisante pour empêcher le 20 canal de devenir un orifice effectif et contribuer à former une résistance additionnelle à l'écoulement du fluide. Par conséousnt les ouvertures d'addition sont rendues nëgligeablement résistante à l'écoulement du fluide en empilant trois de ces plaques, comme il est illustré. Toutes .les plaques ont une épaisseur de 0,10 ®*a9 25 sauf que la plaque de résistance existe aussi en épaisseur de 0,050 mm afin de fournir une plus grande variété de valeurs de résistances. On doit comprendre que toutes les résistances fluidiques dans les plaques de la série UHA-X sont des résistances linéaires, l'écoulement laminaire obtenu à travers les passages 30 résistants fournissant une résistance à l'écoulement du fluide linéairement proportionnelle à la différence de pression sur chaque passage. La figure 3 illustre une vue perspective de l'élément de circuit de retard monté, mettant en évidence sa compa-35 cité et la facilité de raccordement à des conduites ou tubulures extérieures pour les signaux de commande d'entrée, signaux de sortie et pression d'alimentation. L'élément de circuit de retard décrit à la figure 1 a les dimensions suivantes après montage ; la plaque de base a une largeur de 62 mm et une longueur maximalj 40 de 81 mm, et la hauteur hors tout depuis le bas des volumes BAD ORlGfNAL 69 24549 19 2013201 jusqu'en haut du bloc de gain est d'environ 93 mm. La dimen- ~ sion du haut du bloc de gain jusqu'en bas de la plaque de base est d'environ 18 mm. La face du bas de la plaque de base 100 est munie de moyens convenables de connexion des capacités stabi- 5 lisatrices Cg et des capacités de constante de temps de retard CT. Les volumes stabilisateurs ont en général une dimension de 3 3 l'ordre de 1,6 cm à 8 cm , et les volumes de constante de temps de retard sont beaucoup plus grands, généralement de l'ordre de 16 à 80 cm . Les capacités comprennent des volumes fixes tels 10 que des boîtes métalliques de section rectangulaire, chacune ayant une extrémité ouverte qui s'adapte contre la face du fond de la plaque de base. Comme autre exemple des moyens de connexion des capacités sur la plaque de base, on forme des dépressions dans le fond de la plaque de base sur toute la surface 15 couverte par l'extrémité ouverte des volumes fixes, et les extrémités ouvertes des capacités sont insérées dans les dépressions, et les capacités sont maintenues en communication étanche au fluide par une vis vissée dans la plaque de base. Les accès dans la plaque de base 100 peuvent être taraudés, si on veut, 20 pour utiliser une connexion extérieure du type à vis. La figure 4 illustre un schéma du circuit de retard de l'invention. Le circuit de retard comprend (1) un circuit d'entrée contenant une résistance fluidique linéaire R^, avec la capacité de constante de temps de retard C^ inter-25 posée entre les points milieux des résistances R-, et (2) un circuit en boucle fermée comprenant (a) un circuit de gain direct, bloc de gain, ayant un gain G et un facteur de constante de temps —^ +\s * T est *a constan,te ^e temps naturelle "RC" du circuit comportant l'effet des capacités de stabilisation Cg, 30 la résistance de sortie de l'amplificateur et la résistance de charge du circuit de retard, et la résistance de réaction R.£, et (b) un réseau de réaction négative comportant l'effet de la résistance de réaction aussi bien que la résistance d'accès de commande et, à un moindre degré, la résistance d'entrée R^. Le 35 gain en boucle fermée du circuit de retard de l'invention s'exprime par la fonction de transfert *3 [* * w ] 40 qui peut être approximée par l'expression suivante quand le gain 69 24549 20 2013201 15 en boucle ouverte GH est beaucoup plus grand que 1, des valeurs courantes de gain en boucle ouverte étant de 20 à 50, bien qu'il n'y ait pas de gamme de limitation. L'équation approchée devient a p " ■&- i 1 •i [Ri 1 + W_ J AP, l I i J 4 où "S" est encore l'opérateur de Laplace. La dernière équation indique que le gain du circuit est essentiellement indépendant du gain direct G et est gouverné par les composantes de résistance passive Rg et R^. Comme ces 10 résistances fluidiques de réaction et d'entrée sont stables et restent fixes, il est évident que le gain en boucle fermée reste aussi constant, quels que soient les changements du gain G de l'élément de bloc de gain. L'équation approchée peut se représenter sous forme simplifiée AP, 4P. 1 + t s • R C où t est la constante de temps de coupure de retard i L , et K la constante de gain du circuit R^R^. * La réponse en fréquence de l'élément de circuit de 20 retard fluidique de l'invention est illustrée dans le diagramme de Bode de la figure 5, qui est un tracé du gain en boucle fermée Ap0 en décibels (dB) et du retard de phase en degrés en fonction A?i de la fréquence angulaire du signal d'entrée de commande en radians par seconde. La fréquence de coupure (fréquence à la- 25 quelle le gain est affaibli initialement de 20 dB par décade) est ça = 1/t . Le diagramme de Bode particulier illustré dans la figure 5 représente un circuit de retard ayant la fonction de transfert .n APo _ 3.1 apj 1 + s 30 c'est à dire avec K 3,1 (correspondant à 10 dB) et t= 1,0 s. La constante de temps de 1,0 seconde peut être obtenue avec des 3 capacités CT d'un volume de 82 êm et des résistances d'entrée 5 de chacune 6701 gr secondes par 25 mm . • On voit que l'élément de circuit de retard fluidi-35 que de l'invention est une combinaison d'un élément actif de bloc de gain et d'éléments passifs comprenant des résistances d'entrée et de réaction et des capacités intégrées dans un circuit en boucle fermée. Le diagramme de Bode indique que le 69 24549 21 2013201 réseau R.-CT particulier fonctionne comme le circuit d'entrée de x jj l'élément de circuit de retard, et produit aussi une fonction de retard sensible à la fréquence sans atténuation, cette dernière caractéristique se voyant dans le diagramme de Bode où l'atté-5 nuation initiale commence seulement après la coupure de retard. Il est également visible que le circuit de retard fluidique de l'invention couvre l'intervalle de constante de temps entre un simple réseau capacité - résistance d'écoulement de fluide, qui fournit des onctantes de temps relativement petites de l'or-10 dre de 0,01 s, et la solution de l'amplificateur opérationnel a réaction positive-négative qui fournit de grandes constantes de temps, de l'ordre de 5 à 60 secondes. Les constantes de temps de retard associées avec le circuit de retard de l'invention sont généralement de l'ordre de 0,1 à 1 seconde, étant entendu 15 que la constante de temps peut varier avec les résistances d'entrée ou capacités CL, la constante de temps augmentant en même temps que les résistances et capacités. Ainsi, le circuit de retard de l'invention effectue le calcul mathématique d'intégration dans la gamme de fréquence des signaux de commande d'entrée 20 à partir de la coupure de retard déterminée par 1/t jusqu'à la deuxième coupure de retard déterminée en partie par la capacité de stabilisation, qui est en général de l'ordre de 1000 radians par seconde. Les caractéristiques du circuit de retard peuvent 25 être résumées comme suit. Le circuit fournit une constante de temps modérée jusqu'à 1,0 seconde, qui peut manifestement être augmentée très simplement en employant des capacités plus grandes C^. De plus le circuit fournit un gain atteignant 5,0 avec les constantes du circuit décrites ci-dessus, un tel gain étant ma-30 nifestement susceptible d'être augmenté par un choix convenable . des résistances de réaction et d'entrée. Enfin le circuit fournit une gamme de pressions de sortie linéaires (la pression de sortie AP varie linéairement avec la pression du signal d'entrée AP-) jusqu'à ± 1050 gr/cm pour une pression d'alimentation du fluide 2 35 de puissance atteignant 2100 gr/cm . Le circuit est remarquable aussi par une dérive très faible et est pratiquement insensible aux variations de pression d'alimentation du fluide de puissance et indépendant des variations de charge du circuit de retard grâce au gain fixe de la portion d'amplificateur opérationnel du cir-40 cuit de retard. 69 24549 22 '013: !A Il y a plusieurs applications et emplois pour le circuit de retard fluidique de l'invention. En plus des applications au calcul d'intégration décrites ci-dessus, le circuit as retard trouve un emploi considérable dans les systèmes de corn-5 mande automatique pour fournir une forme désirée de courbe de réponse en fréquence, comme il ressort du diagramme de Bode de façon à obtenir une réponse dynamique particulière pour le système de commande. La figure 6 illustre une autre application du cir-10 cuit de retard de l'invention dans laquelle deux de ces circuits sont connectés en boucle fermée pour former un oscillateur fluidique. De la sorte, un premier circuit de retard figuré dans un cadre en tireté et identifié dans son ensemble par le nombre 10 a ses deux bornes de sortie connectées aux bornes d'entrée 15 d'un second circuit de retard identique 11. De la même manières les bornes de sortie du second circuit de retard sont connectées en croix de façon à obtenir une inversion de polarité sur les bornes d'entrée du circuit 10 en formant ainsi une boucle fermée. Comme il est indiqué dans le diagramme de Bode de la 20 figure 5, chaque circuit de retard fournit un déphasage de 90° et a un gain supérieur à l'unité, de sorte que l'interconnexion particulière des deux circuits de retard en boucle fermée accumule le déphasage de 180° nécessaire pour obtenir une condition d'instabilité pour l'oscillation. La fréquence d'oscillation, de-25 la boucle fermée est d'environ 10 avec t = R4CT/4, et est dé- X i-i fini plus précisément à la fréquence où il y a un déphasage de 180ù accumulé dans la boucle fermée (c'est-à-dire 90° pour chaque circuit de retard). Les bornes de sortie de l'oscillateur, c'est-à-dire les bornes d'extraction, sont sur les capacités 30 alternées dans les circuits d'entrée des deux circuits de retard, comme il est indiqué par les lignes se terminant dans la désignation de sortie PQ. La fréquence de l'oscillateur peut être changée simplement en changeant les valeurs des volumes des capacités C^. 35 Une autre application du circuit de retard de l'in vention est illustrée schématiquement dans la figure 7, où l'élément additionne deux signaux d'entrée de commande, dont l'un ( A-P^) subit la transformation de retard, et l'autre signal CaP^b) est simplement amplifié par l'élément. La portion' 40 d'amplificateur opérationnel du circuit de retard de 1 'xnvei>t.i-sa BAD ORIGINAL 69 24S49 23 2013201 a une possibilité intrinsèque d'addition de précision, comme il est décrit dans la demande déposée ce même jour et identifiée ci-dessus. Un second signal de commande d'entrée AP^g fourni aux accès d'entrée 93 et 94 dans la plaque de base 100 passe à tra-5 vers les ouvertures 78 dans la plaque SS-11, puis à travers les passages résistants intérieurs de la plaque UHA-4 qui ne sont pas recouverts par les ouvertures 69a des plaques SS-17. Ainsi le second signal d'entrée n'est pas en communication avec les capacités et est additionné au premier signal d'entrée dans 10 les ouvertures d'addition 77a et 77b des plaques SS-17. Dans le cas le plus général les résistances d'entrée R^A et R-^ dans les premier et second réseaux de signaux de-commande d'entrée n'ont pas besoin d'être égales, et la fonction de transfert généralisée pour ce circuit est c'est-à-dire qu'un élément unique tel qu'illustré dans la figure 7 peut servir à amplifier et additionner deux signaux dont l'un 20 est transformé avec un retard et l'autre ne subit pas une telle transformation. objets de l'invention ont été clairement atteints. En particulier on a fourni un circuit de retard fluidique lamellaire qui comble 25 l'intervalle de constante de temps entre un simple réseau résistance-capacité d'écoulement de fluide, et les constantes de temps beaucoup plus grandes produites par la solution de l'amplificateur opérationnel à réaction positive. De plus on a fourni un circuit de retard relativement simple basé sur la technique de 30 l'amplificateur opérationnel qui ne provoque aucun affaiblissement du signal de commande d'entrée avant la coupure de retard du circuit de retard. Enfin le circuit de retard de l'invention est un organe compact de dimensions très réduites et est capable de , résister à des conditions d'environnement très sévères, de chocs, 35 vibrations, radiations nucléaires et haute température, et comme il n'a pas de pièces mécaniques mobiles, il a en principe une durée de vie illimitée, ce qui garantit de longues périodes de fonctionnement ininterrompu. Les caractéristiques de fonctionnement du circuit de retard de l'invention se révèlent de loin 40 supérieures à celles de tout autre élément de circuit de retard 15 D'après la description précédente, on croit que les 69 24549 24 2013201 fluidique existant, principalement grâce au niveau de bruit beaucoup plus faible obtenu par les éléments d'amplificateur miniatures interconnectés en parallèle dans la portion de bloc de gain. La compacité de l'appareil permet des passages d'écoulement inter-5 ne du fluide très brefs, réduisant ainsi les retards indésirables et assurant une réponse en fréquence améliorée. Après avoir décrit le circuit de retard fluidique lamellaire de l'invention et plusieurs de ses applications, on signale qu'il peut subir des modifications dans le cadre de 10 l'invention qui est définie dans les revendications jointes. 69 24549 25 2013201 REVENDICATIONS 1.- Elément fluidique lamellaire, sensible à la fréquence, sans pièces mécaniques mobiles et remarquable par sa compacité,son bas niveau de bruit, son rapport signal sur bruit 5 élevé et son excellente réponse en fréquence, comprenant une plaque de couvercle, une plaque de base, un premier ensemble de plaques superposées entre les plaques de couvercle et de base et comportant une section d'amplificateur à plusieurs étages et une section distributeur de la pression d'alimentation, formant un 10 élément de bloc de gain fluidique, un second ensemble de plaques superposées entre lesdites plaques de couvercle et de base et comportant des premières plaques portant des canaux étroits pour fournir des résistances linéaires passives de valeur prédéterminée à l'écoulement du fluide et former des résistances fluidiques 15 d'entrée R^ et des résistances de réaction négative R£, et des secondes plaques pour isoler les résistances d'entrée et de réaction et le bloc de gain, et pour former une partie des circuits d'entrée et de réaction négative respectivement, comportant lesdites résistances d'entrée et de réaction en formant ainsi un 20 élément d'amplificateur opérationnel fluidique ayant un gain essentiellement fixe aPq/ aP^ = Rf/Rj déterminé par les résistances passives, et un troisième ensemble de plaques superposées entre lesdites plaques de base et de couvercle et des volumes fixes pour fournir des impédances fluidiques prédéterminées dans 25 le circuit d'entrée dudit amplificateur opérationnel, de façon à convertir l'amplificateur opérationnel en un élément fluidique du type à retard sensible à la fréquence, lesdits premier, second, et troisième ensembles de plaques et lesdites plaques de couvercle et de base étant assemblés de façon étanche au fluide. 30 2.- Elément fluidique lamellaire selon la revendica tion 1, comprenant en outre une seconde paire de volumes fixes pour fournir des capacités passives à l'écoulement du fluide, et communiquant avec la sortie dudit élément de retard pour empêcher son fonctionnement instable. 35 3.- Elément fluidique lamellaire selon la revendica tion 1, dans lequel ledit troisième ensemble de plaques est muni d'ouvertures pour séparer les résistances d'entrée en deux parties, et lesdits volumes fixes comprennent une première paire de volumes fixes pour fournir des capacités passives à l'écoulement du flui-40 de, ladite première paire de volumes fixes en communication avec 69 24549 26 2013201 ledit troisième ensemble de plaques formant une paire d'impédances d'entrée de circuit série, chacune comprenant les deux parties de la résistance d'entrée et un de ladite première paire de volumes interposés de façon à former l'élément fluidi-5 que de type à retard sensible à la fréquence. 4.- Elément fluidique lamellaire selon la revendication 1, dans lequel ladite section d'amplificateur à plusieurs étages comprend des troisièmes plaques ayant des passages pour écoulement du fluide, définissant des amplificateurs à fluide de 10 taille miniature, séparés, interconnectés en parallèle, formant un élément d'amplificateur à fluide à plusieurs étages ayant un grand gain et un rapport signal sur bruit élevé, ladite section de distribution de la pression d'alimentation comprenant des quatrièmes plaques portant un ensemble d'ouvertures en nombre 15 égal au nombre des amplificateurs à étages et recouvrant les canaux de façon à déterminer une résistance à l'écoulement du fluide de puissance et déterminant ainsi différentes pressions prédéterminées du fluide de puissance fournies aux étages des amplificateurs à fluide, et lesdites plaques de couvercle et de 20 base en combinaison munies d'accès de façon à fournir un signal d'entrée du fluide de commande aP^ à l'amplificateur à fluide du premier étage, à fournir le fluide de puissance à l'amplificateur à fluide du dernier étage, à fournir la sortie APQ de l'élément de retard fluidique extérieurement, et à ventiler les 25 amplificateurs à fluide. 5.- Elémènt fluidique lamellaire selon la revendication 4, comprenant une seconde paire de volumes fixes pour fournir des capacités passives à l'écoulement du fluide, ladite seconde paire de volumes communiquant avec la sortie de l'ampli- 30 ficateur de dernier étage pour empêcher un fonctionnement instable de l'élément fluidique du type à retard, et chacun desdits premier, second et troisième ensembles de plaques étant de petite dimension d'environ 37 mm de long, 17 mm de large et d'une épaisseur de l'ordre de 0,025 à 0,25 mm pour un élément de bloc 35 de gain.fluidique à amplificateur à cinq étages, la largeur de la buse de puissance de chaque amplificateur étant d'environ 0,25 mm ou moins, les petites dimensions permettant.des passages d'écoulement fluide intérieurs très courts, ce qui réduit les retards indésirables et assure une réponse en fréquence amélio 40 rée par rapport aux amplificateurs à fluide ordinaires de plus 69 24S49 27 2013201 grande dimension, la structure d'amplificateurs à fluide de taille miniature, séparés, interconnectés en parallèle fournissant un rapport signal sur bruit amélioré et un niveau de bruit réduit par rapport aux amplificateurs à fluide de taille ordinaire, les 5 amplificateurs à plusieurs étages étant alimentés en différentes pressions de fluide de puissance prédéterminées assurant ainsi un gain élevé G dans le sens direct pour l'élément de bloc de gain fluidique. 6.- Elément fluidique lamellaire du type à retard, 10 sensible à la fréquence, sans pièces mécaniques mobiles et remarquable par la compacité, le bas niveau de bruit, le rapport signal sur bruit élevé et une excellente réponse en fréquence, comprenant une plaque de couvercle, une plaque de base, un premier ensemble de plaques superposées entre lesdites plaques de couver-15 cle et de base et comprenant une section d'amplificateur à plusieurs étages et une section de distribution de la pression d'ali mentation formant un élément de bloc de gain fluidique, ladite section d'amplificateur à étages comprenant un ensemble de plaques d'un premier genre portant une majeure partie des passages 20 d'écoulement du fluide définissant un ensemble ajnplificateur à fluide du type analogique connectés en série, chacun contenant une buse de fluide de puissance, une paire de buses de fluide de commande, une paire de récepteurs de fluide et des passages de ventilation, un ensemble de plaques d'un second genre, portant 25 chacune au moins le reste desdits passages en relation de recouvrement avec les passages correspondants desdites plaques du premier genre, lesdites plaques du second genre fonctionnant comme entretoises entre lesdites plaques du premier genre pour former des amplificateurs de fluide de taille miniature, séparés, 30 interconnectés en parallèle, lesdites plaques du premier et second genre formant un élément d'amplificateur à fluide à plusieurs étages, à grand gain, à rapport signal sur bruit élevé, et étant superposées entre ladite plaque de couvercle et une troi sième plaque différente fonctionnant comme isolant entre ladite 35 section d'amplificateur à étages et ladite section de distribution de la pression d'alimentation qui comprend, un ensemble de plaques de quatrième et cinquième genres superposées et alternées chacune desdites plaques du quatrième genre étant munie d'un ensemble d'ouvertures en nombre égal à l'ensemble d'amplificateurs 40 connectés en série et alignées avec les entrées vers les buses de 69 24549 28 2013201 fluide de puissance et chacune desdites plaques du cinquième genre étant munie d'un canal en relation de recouvrement avec ledit ensemble d'ouvertures, la hauteur effective du canal formé par l'ensemble des plaques du quatrième et du cinquième genre 5 déterminant la résistance d'écoulement au fluide de puissance, et déterminant ainsi une pression particulière différente du fluide de puissance fourni à chaque étage d'amplificateur à fluide, ladite plaque de couvercle étant munie d'accès alignés avec lesdits passages d'évents dans lesdits amplificateurs à fluide 10 et ladite plaque de base étant munie d'un accès d'entrée en communication avec l'entrée de la buse de fluide de puissance de l'amplificateur à fluide du dernier étage pour fournir J.e fluide de puissance provenant d'une source extérieure, d'une paire d'accès d'entrée en communication avec l'entrée des buses de flui-15 de de commande de l'amplificateur à fluide pour fournir un signal d'entrée de fluide de commande AP^, et d'une paire d'accès de sortie en communication avec la sortie des récepteurs de 1'amplificateur à fluide du dernier étage pour fournir la sortie de l'élément fluidique à retard aPq extérieurement, un second en-20 semble de plaques superposées entre ladite plaque de base et ladite section de distribution de la pression d'alimentation et comprenant des plaques portant chacune au moins une ,paire de canaux étroits également dimensionnés de longueur et largeur prédéterminées de façon à fournir des résistances linéaires passives 25 de valeur prédéterminée à l'écoulement du fluide, au moins une des plaques à résistances linéaires formant résistances fluidiques d'entrée R^, et au moins une autre des plaques à résistances linéaires formant résistances fluidiques de réaction négative R^, et un ensemble de plaques d'un sixième genre, superposées entre 30 les plaques à résistances à réaction négative et ladite section de distribution pour leur isolement, et entre les plaques à résistances à réaction négative et les plaques à résistances d'entrée pour leur isolement, ledit ensemble de plaques du sixième genre formant une partie des réseaux d'entrée et de réaction négative 35 en communication avec ledit élément de bloc de gain, et assurant la sommation du signal d'entrée de fluide de commande et du signal de réaction négative après passage respectif dans les résistances d'entrée et de réaction, de façon à former un élément d'amplificateur opérationnel fluidique ayant un gain fixe 40 A Pq/aPj - Rf/Rj déterminé uniquement par les résistances passives 69 24549 29 2013201 pour les valeurs élevées du gain G dans le sens direct du bloc de gain, produisant ainsi un gain linéaire fixe essentiellement indépendant des variations de la charge de l'élément de retard fluidique ou de la pression d'alimentation du fluide de puissance, une 5 première paire de volumes fixes pour fournir des capacités passives à l'écoulement du fluide, connectés à ladite plaque de base et en communication avec la sortie des récepteurs de l'amplificateur de dernier étage pour empêcher l'instabilité de l'élément de retard fluidique, et des plaques supplémentaires superposées en-10 tre ladite plaque de base et ladite section de distribution, et une seconde paire de volumes fixes pour fournir des impédances fluidiques prédéterminées dans le circuit d'entrée dudit amplificateur opérationnel, de façon à convertir l'amplificateur opérationnel en un élément fluidique du type à retard sensible à la 15 fréquence, lesdits ensembles de plaques du premier et du second genres et lesdites plaques supplémentaires étant maintenues en relation étanche au fluide entre lesdites plaques de base et de couvercle. 7.- Elément fluidique lamellaire du type à retard, 20 sensible à la fréquence selon la revendication 6, dans lequel lesdites plaques supplémentaires comprennent des plaques à ouvertures en recouvrement pour séparer lesdites résistances d'entrée en deux parties, ladite seconde paire de volumes fixes connectée à ladite plaque de base et en communication avec lesdites 25 résistances d'entrée de façon à former lesdites impédances fluidiques prédéterminées du circuit d'entrée, comprenant une paire d'impédances série comportant chacune les deux parties de la résistance d'entrée et une desdites secondes paires de volumes interposés de façon à former un élément fluidique du type à retard, 30 sensible à la fréquence. 8.- Elément fluidique lamellaire du type à retard selon la revendication 6, dans lequel ladite plaque de base est munie d'une seconde paire d'accès d'entrée en communication avec l'entrée des buses de fluide de commande de l'amplificateur à 35 fluide du premier étage pour fournir un second signal d'entrée de fluide de commande AP^g, lesdites plaques à résistances d'entrée contenant une seconde paire de canaux étroits d'égale dimension, de longueur et largeur prédéterminées pour fournir une seconde paire de résistances d'entrée passives linéaires R^gs ladite 40 seconde paire de résistances R^g étant fonctionnellement indépen- HAD 24549 30 2013201 dante desdites plaques supplémentaires, et par conséquent de la transformation de retard, ce qui fait que le premier signal de commande d'entrée AP^ fourni auxdites résistances d'entrée dudit élément de retard subit la transformation de retard et le 5 second signal de commande d'entrée AP^ fourni aux dites résistances d'entrée R^g est simplement amplifié, ledit élément d'amplificateur opérationnel fournissant une fonction d'addition précise, d'où il résulte que ledit élément de retard fournit une sortie D _ f 1 f 10 AP„ = A P» +AP. 1 0 1 Ri 1 + R^S xB RiB __ où est la capacité fluidique d'une des secondes paires de volumes. 15 9.- Elément fluidique lamellaire du type à retard, sensible à la fréquence comprenant une plaque de couvercle, une plaque de base, un premier ensemble de plaques superposées entre lesdites plaques de couvercle et de base, formant un bloc de gain comprenant un ensemble d'amplificateurs de fluide de type analo-20 gique connectés en série, un second ensemble de plaques superposées entre lesdites plaques de couvercle et de base pour fournir des résistances linéaires passives à l'écoulement fluide de valeur prédéterminée, formant des résistances fluidiques d'entrée Ri et des résistances de réaction négative R£, et pour isoler 25 les résistances d'entrée et de réaction de façon à convertir ainsi le bloc de gain en un élément d'amplificateur opérationnel fluidique ayant un gain essentiel fixe APQ/AP^ = Rf/R^ déterminé par les résistances passives pour des valeurs élevées du gain G dans le sens direct du bloc de gain, ce qui fournit 30 un gain linéaire fixe essentiellement indépendant des variations de charge de l'élément fluidique à retard ou de la pression d'alimentation du fluide de puissance fourni auxdits amplificateurs à fluide, une première paire de volumes fixes pour fournir des capacités passives à l'écoulement fluide, connectés à ladite 35 plaque de base et en communication avec la sortie dudit bloc de gain de façon à empêcher l'instabilité de l'élément à retard fluidique, des plaques pour séparer lesdites résistances d'entrée en deux parties, et line seconde paire de volumes fixes fournissant des capacités fluidiques CL connectées à ladite plaque de 40 base et en communication avec le point de séparation desdites 24549 31 2013201 résistances d'entrée de façon à former une paire d'impédances série comprenant chacune les deux parties de la résistance d'entrée et une desdites secondes paires de volumes interposés dans l'intervalle pour former l'élément fluidique du type à retard sensible à la fréquence. 10.- Elément fluidique lamellaire du type à retard, selon la revendication 9, dans lequel lesdites plaques de séparation de résistances comprennent au moins une plaque superposée au voisinage de ladite plaque à résistances d'entrée, et munie d'une paire d'ouvertures larges en relation de recouvrement avec le point milieu des résistances d'entrée, fournissant une communication avec ladite seconde paire de volumes fixes. 11.- Elément fluidique lamellaire du type à retard selon la revendication 9, dans lequel ledit ensemble de plaques du second genre fournissant des résistances linéaires passives de valeur prédéterminées, forme des résistances fluidiques d'entrée supplémentaires R^B qui peuvent avoir une valeur de résistance différente de celle des résistances R^, lesdites résistances d'entrée R^B étant fonctionnellement indépendantes desdites plaques séparant les résistances et par conséquent indépendantes de la transformation de retard, d'où il résulte qu'un premier signal de commande d'entréeAP^ fourni auxdites résistances d'entrée R^ subit la transformation de retard, et un second signal de commande d'entréeAP^g fourni auxdites résistances d'entrée R^B est simplement amplifié de façon à fournir une sortie R ■f 1 -f A P =4P. i—- „n „ + A P O i R. 1 + RiCLS iB RiB 4 12.- Premier élément fluidique lamellaire du type à retard selon la revendication 9, comprenant encore un second élément fluidique lamellaire du type à retard identique en structure audit premier élément de retard, la sortie dudit premier élément de retard étant connectée à l'entrée dudit second élément de retard, et la sortie dudit élément de retard étant interconnecté en croix avec l'entrée dudit premier élément de retard de façon à former une boucle fermée dans laquelle chaque élément de retard fournit un déphasage de 90° et a un gain plus grand que l'unité, de façon telle que l'interconnexion particulière des deux éléments de retard en boucle fermée accumule le déphasage de 180° nécessaire pour obtenir la condition d'oscillation, la 69 24549 32 2013201 fréquence d'oscillation de la boucle fermée étant approxima-10 tivement — avec t = R.CT/4. t il 13.- Element oscillateur fluidique lamellaire selon la revendication 12, dans lequel les bornes de sortie dudit élé- 5 ment oscillateur sont reliées sur des capacités fluidiques alternées dans le circuit d'entrée des deux éléments de retard. 14.- Elément fluidique lamellaire du type à retard, sensible à la fréquence, sans pièces mécaniques mobiles, comprenant une plaque de couvercle, une plaque de base, un premier 10 ensemble de plaques superposées entre lesdites plaques de couvercle et de base et comprenant une section amplificateur à plusieurs étages et une section de distribution de la pression d'alimentation formant un élément de bloc de gain fluidique, ladite section amplificateur à étages étant placée auprès de 15 ladite plaque de couvercle et comprenant un ensemble de plaques d'un premier genre portant chacune une majeure partie des passages d'écoulement fluide définissant un ensemble d'amplificateurs à fluide du type analogique connectés en série, lesdits passages contenant dans chaque amplificateur à fluide un passage d'admis-20 sion de fluide de puissance se terminant dans une buse de puissance, une paire de récepteurs de fluide en aval de ladite buse de puissance, une paire de passages d'admission de fluide de commande se terminant dans des buses de commande opposées disposées entre lesdites buses de puissance et lesdits récepteurs, une 25 paire de passages latéraux de ventilation disposés entre lesdites buses de commande et les récepteurs, et un passage d'évent central disposé entre lesdits récepteurs, un ensemble de plaques alignées, d'un second genre chacune portant au moins le reste desdits passages en relation de recouvrement par rapport aux passages corres-30 pondants desdites plaques du premier genre, lesdites plaques du second genre fonctionnant comme entretoises entre les précédentes pour former des amplificateurs à fluide de taille miniature, séparés interconnectés en parallèle, lesdites plaques des premier et second genre étant superposées dans une disposition alternée par-35 ticulière d'une seconde plaque et au moins une première plaque, une desdites secondes plaques placées auprès de ladite plaque de couvercle, lesdites premières et secondes plaques formant un élément amplificateur à fluide à plusieurs étages à gain élevé à grand rapport signal sur bru.it, et lesdites plaques du premier et 40 du second genre superposées entre ladite plaque de couvercle et 69 24549 33 2013201 une troisième plaque différente fonctionnant comme isolant entre ladite section amplificateur à étages et ladite section de distribution qui comprend un ensemble de plaques du quatrième et du cinquième genre alignées et superposées en ordre alterné, lesdi-5 tes plaques du quatrième genre étant munies d'un ensemble d'ouvertures en nombre égal au nombre d'amplificateurs à étages et étant alignées avec les ouvertures de leurs buses de fluide de puissance et lesdites plaques du cinquième genre étant munies chacune d'un canal en relation de recouvrement avec ledit ensem-10 ble d'ouvertures desdites plaques du quatrième genre, la hauteur effective du canal formé par l'ensemble des plaques superposées des quatrième et cinquième genres déterminant la résistance à l'écoulement fluide au fluide de puissance s'écoulant entre elles, et déterminant de la sorte une pression différente particulière de 15 fluide de puissance fournie à l'amplificateur à fluide de chaque étage, ladite plaque de couvercle étant munie d'accès alignés avec lesdits passages d'évents centraux dans lesdits amplificateurs à fluide, ladite plaque de base étant munie d'un accès d'entrée en communication avec les ouvertures desdites plaques 20 du quatrième genre, aligné avec l'entrée des buses de fluide de puissance des amplificateurs à fluide du dernier étage pour fournir le fluide de puissance à partir d'une source extérieure, une paire d'accès d'entrée en communication avec l'entrée des buses de fluide de commande des amplificateurs à fluide du premier éta-25 ge de façon à fournir un signal d'entrée de fluide de commande AP^, et une paire d'accès de sortie en communication avec la sortie des récepteurs des amplificateurs à fluide du dernier étage pour fournir la sortie de l'élément fluidique de retard APQ de l'extérieur, un second ensemble de plaques alignées superposées 30 entre ladite plaque de base et ladite section de distribution de la pression d'alimentation pour fournir la résistance d'entrée fluidique R^ et la résistance fluidique de réaction R^ et l'isolement entre les résistances et la plaque de base et la section de distribution, ledit second ensemble de plaques comprenant 35 lesdites plaques de résistance portant chacune au moins une paire de canaux étroits de dimensions égales, de longueur et largeur prédéterminées pour fournir des résistances passives linéaires de valeur prédéterminée à l'écoulement du fluide, au moins une des plaques de résistance formant les résistances fluidiques 40 d'entrée R^ et au moins une autre des plaques de résistance 69 24549 34 2013201 formant les résistances fluidiques de réaction négative R^, au moins une plaque d'un sixième genre superposée entre ledit distributeur de la pression d'alimentation et ladite plaque de résis tance de réaction négative pour former l'isolement entre les deux 5 une plaque d'un septième genre superposée au voisinage de ladite plaque de résistance de réaction négative du côté opposé à ladite sixième plaque, au moins une plaque d'un huitième genre superposée entre ladite plaque du septième genre et ladite plaque de résistance d'entrée pour séparer chacune des résistances d'entrée 10 en deux parties, ladite plaque du septième genre fournissant l'isolement entre ladite plaque de résistance de réaction négative et ladite plaque du huitième genre, une plaque du neuvième genre superposée entre ladite plaque de résistance d'entrée et ladite plaque de base pour isolement intermédiaire, ledit second ensem-15 ble de plaques fournissant la communication entre l'accès d'entrée du fluide de puissance dans ladite plaque de base et les ouvertures dans lesdites plaques du quatrième genre de ladite section de distribution associées avec les amplificateurs à fluide du dernier étage, et fournissant aussi la communication res-20 pective entre lesdites paires d'accès d'entrée et de sortie dans ladite plaque de base avec les buses de fluide de commande des amplificateurs de premier étage et les récepteurs, pour la sommation du signal d'entrée de fluide de commande et du signal de réaction négative après passage respectif dans les résistances 25 d'entrée et de réaction, une première paire de volumes fixes pour fournir des capacités fixes au passage du fluide, lesdits premiers volumes étant connectés à ladite plaque de base et étant en communication avec la sortie des récepteurs de l'amplificateur de dernier étage pour empêcher l'instabilité de l'élë-30 ment de retard fluidique, et une seconde paire de volumes fixes connectés à ladite plaque de base et en communication avec lesdites huitièmes plaques pour former une paire d'impédances d'entrée série comprenant chacune les deux parties de la résistance d'entrée et une des secondes paires de volumes interposés 35 entre les deux pour former l'élément fluidique du type à retard sensible à la fréquence ayant une constante de temps de t= R^C^/4 15.- Elément fluidique feuilleté de retard selon la revendication 14, comprenant en outre un ensemble de paires de petits trous d'évent disposés dans chacune desdites plaques 40 du second genre de ladite section amplificateurs à étages, dans 69 24549 35 201*3201 des zones correspondant au côté amont desdits passages d'évent formés dans lesdites plaques du premier genre, une paire de petits trous d'évent placés immédiatement au voisinage de chaque buse de puissance et sur ses côtés opposés, ladite plaque de couvercle 5 étant en outre munie d'accès dont chacun a une dimension suffisante pour recouvrir une paire de petits trous d'évent associés à un amplificateur à fluide. 16.- Elément fluidique du type à retard selon la revendication 14, dans lequel lesdites plaques du second genre 10 sont munies chacune d'une paire de premières ouvertures alignées avec la sortie des récepteurs de fluide des amplificateurs à fluide du dernier étage, une paire de secondes ouvertures alignées avec l'entrée des passages d'admission du fluide de commande des amplificateurs à fluide du premier étage, et un ensem-15 ble de troisièmes ouvertures alignées avec l'ensemble d'ouvertures desdites plaques du quatrième genre, lesdites plaques du troisième genre étant munies desdites paires de premières ouvertures, ladite paire de secondes ouvertures et ledit ensemble de troisièmes ouvertures étant respectivement alignées avec les 20 ouvertures correspondantes desdites plaques du second genre, alors que lesdites plaques des quatrième et cinquième genre sont munies chacune de ladite paire de secondes ouvertures alignées avec les ouvertures correspondantes desdites troisièmes plaques, et que lesdites plaques des quatrième et cinquième genre sont 25 chacune munies d'une première paire de larges canaux alignés, ayant leurs premières extrémités alignées avec ladite paire de premières ouvertures desdites plaques du troisième genTe. 17.- Elément fluidique du type à retard selon la revendication 16, dans lequel lesdites plaques des sixième, 30 septième, huitième, neuvième genres, et les plaques de résistances d'entrée et de réaction sont munies chacune de l'ensemble particulier desdites troisièmes ouvertures associées avec les amplificateurs de dernier étage et alignées avec elles, et comportent d'autre part des paires alignées de troisièmes et 35 quatrièmes ouvertures, lesdites paires de troisièmes ouvertures étant alignées avec les secondes extrémités desdites premières paires de canaux larges dans lesdites quatrièmes plaques pour î fournir la communication entre la sortie des récepteurs des amplificateurs à fluide du dernier étage et lesdits accès de sortie 40 dans ladite plaque de base et l'entrée de ladite première paire 69 24549 36 2013201 de volumes, lesdites paires de quatrièmes ouvertures étant alignées avec la sortie de ladite première paire de volumes, lesdites plaques des quatrième et cinquième genres étant munies aussi chacune d'une seconde paire de larges canaux alignés ayant leurs 5 premières extrémités alignées avec lesdites paires de quatrièmes ouvertures et leurs secondes extrémités alignées avec les premières extrémités des canaux de résistance de réaction, lesdites plaques du sixième genre étant munies d'une paire de cinquièmes ouvertures alignées avec les secondes extrémités de ladite secon-10 de paire de canaux larges de façon à compléter les passages de communication entre la sortie de ladite première paire de volumes et l'entrée des résistances de réaction, lesdites plaques des sixième, septième et huitième genres étant munies chacune d'une paire de larges ouvertures alignées avec lesdites paires de se-15 condes ouvertures, les secondes extrémités des canaux de résistance d'entrée et de réaction étant alignées avec lesdites'paires de larges ouvertures pour assurer la sommation du signal d'entrée de fluide de commande et le signal de réaction négative, et fournissant la communication vers les buses de fluide de commande 20 des amplificateurs du premier étage, et ladite plaque du neuvième genre étant munie de ladite paire de premières ouvertures alignées avec les premières extrémités des canaux de résistance d'entrée de façon à fournir des passages pour le signal d'entrée du fluide de commande venant desdits accès d'entrée dans ladite 25 plaque de base vers l'entrée des résistances d'entrée. 18.- Elément fluidique du type à retard selon la revendication 17, dans lequel lesdites plaques des huitième, neuvième genres et les plaques de résistances d'entrée sont munies chacune d'une sixième paire d'ouvertures alignées avec une 30 entrée-sortie commune à ladite seconde paire de volumes fixes, la paire de sixièmes ouvertures dans lesdites plaques du huitième genre étant chacune de largeur suffisante pour recouvrir une sixième ouverture correspondante et un canal de résistance voisin dans ladite plaque de résistance d'entrée pour séparer ainsi 35 chacune des résistances d'entrée en deux parties.