FR 2012362 A1 19700320 FR 6922492 A 19690703 22492 1 2012362 La présente invention a trait à un appareil de commande pour une transmission hydraulique et concerne plus particulièrement un système de commande hydraulique pour déplacer rapidement et avec précision un organe mené à une position prédéterminée dans un intervalle de temps donné. 5 On sait qu'il est nécessaire de déplacer rapidement et de contrôler avec précision certaines pièces ou certains organes menés, par exemple l'organe d'entraînement du papier dans un dispositif de lecture de calculatrice par accroissements donnés, dans une machine à coudre ou à tisser, ou encore dans les machi-nes-outils, telles que Aes rectifieuses, des fraiseuses, des tours, des perceu-0 ses, des plateaux d'indexage, etc. Des dispositifs d'entraînement hydrauliques comprenant un réservoir, une pompe et un moteur, conjointement avec les commandes pour ceux-ci, ont été utilisés dans le passé pour l'actionnement de ces machines. Dans ces agencements, il est nécessaire d'accélérer rapidement le moteur, de mesurer les mouvements de l'organe mené ou de l'arbre du moteur et de ralen-5 tir rapidement l'organe mené en réponse à ces mesures, tout en positionnant avec précision l'organe mené pour l'opération suivante. Afin d'accomplir cette accélération et cette décélération rapides du moteur, et assurer un positionnement précis de l'organe mené ou de la pièce, entre d'étroites limites de tolérance, il devient nécessaire de réduire à un minimum l'influence de l'inertie du moteur 0 lors du démarrage ou du freinage de celui-ci, et, partant, des mouvements de la pièce. Ceci est généralement réalisé en n'utilisant des soupapes pour interrompre la circulation du fluide vers ou du moteur, en utilisant de façon intermittente des voies de dérivation pour isoler le courant de fluide sous pression du moteur et en ayant recours à des moyens mécaniques pour libérer ou verrouiller 5 ou pour interrompre la rotation du moteur. De nombreux systèmes utilisent des combinaisons des moyens ci-dessus pour résoudre les problèmes d'inertie du moteur. Des accouplements et des freins mécaniques, des verrous et des encliquetages ont été utilisés depuis longtemps pour ralentir rapidement une transmission à fluide après que l'alimentation du 0 moteur de cette transmission a été coupée par une soupape appropriée. Les inconvénients qui s'attachent à ces systèmes concernent la vitesse et le coût, c'est-à-dire, au temps de réponse pour conditionner la pièce et pour se placer de façon à être prêts pour le mouvement élémentaire suivant, ainsi qu'aux frais qu'entraîne la prévision des moyens mécaniques auxiliaires nécessaires pour as-5 surer un positionnement rapide et précis de la pièce. Le but principal de l'invention est de réaliser un appareil de commande perfectionné pour déclencher rapidement la rotation d'un moteur, faire avancer un organe entraîné à une position prédéterminée et pour ensuite stopper rapidement la rotation du moteur en contrôlant simultanément la circulation vers et 0 hors de celui-ci, cet appareil étant particulièrement bien adapté à être utilisé 22492 2 2012362 avec les transmissions hydrauliques de machines de bureau rapides et de précision, de machines imprimantes, de machines à coudre, de machines-outils, et autres . On autre but de l'invention est de réaliser un appareil de commande pour 5 une transmission hydraulique, appareil dont la construction est simple et qui est capable de fonctionner selon un mode d'attente, selon un mode intermittent et selon un mode continu, la sélection de ces divers modes de fonctionnement pouvant être programmée et déclenchée de l'extérieur. Selon l'invention, un appareil de commande pour un système de «transmission 10 hydraulique comprend un certain nombre de soupapes ayant chacune plusieurs positions de fonctionnement, des voies de circulation de liaison entre les diverses soupapes afin de connecter la source de fluide et le moteur aux moyens de commande, et un circuit de rétroaction capable, en réponse à un degré prédéterminé de rotation de l'arbre du moteur de faire varier la position de l'une des-15 dites soupapes ce qui fait que le système de transmission peut être utilisé pour positionner un organe mené, avec rapidité et précision, soit suivant une série de pas élémentaires prédéterminés, soit en une seule opération continue. Dans l'appareil de commande selon l'invention, la circulation du fluide allant vers la moteur hydraulique et venant de celui-ci est déclenchée ou inter-20 rompue simultanément, lors du démarrage ou de l'arrêt de la rotation du moteur afin de réduire à un minimum 1'influence de l'inertie de celui-ci, diminuant ainsi le teams de réponse de l'appareil et du moteur entre les opérations successives . L'appareil de commande de transmission hydraulique selon l'invention peut 25 être facilement adapté soit pour opérer avec une précision réduite et une vitesse élevée, soit avec une grande précision et une vitesse élevée, par exemple, avec une commande numérique de machine-outil, et ce, avec un minimum de modifications . D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la 30 description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, en référence au dessin annexé, dans lequel : - la figure 1 est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation de l'invention se rapportant à un appareil de commande pour régler la circulation d'un fluide dans un circuit hydraulique comportant une pompe et un 35 moteur à fluide, les divers moyens pour régler cette circulation étant placés de façon à établir une voie de dérivation autour du moteur de sorte que le fluide sous pression refoulé par la pompe n'est pas admis dans le moteur à fluide ; - la figure 2 est une représentation schématique analogue à la figure 1, dans laquelle le circuit hydraulique et les divers moyens de réglage de la cir- 40 culation du fluide à travers l'appareil de commande sont placés pour établir 69 22492 3 2012362 une première série de voies de circulation indépendantes et séparées et pour mettre le moteur à fluide en communication avec le refoulement de la pompe. - la figure 3 est une représentation schématique analogue aux précédentes dans laquelle le circuit hydraulique et les divers moyens pour régler la cir- 5 culation du fluide dans l'appareil de commande sont placés pour établir une voie de dérivation par laquelle le refoulement de la pompe ne communique pas avec le moteur à fluide ; - la figure 4 est une représentation schématique du premier mode de réalisation de l'invention dans laquelle le circuit hydraulique et les différents 10 moyens pour régler la circulation du fluide dans l'appareil de commande sont placés pour établir une seconde série de voies en circulation indépendantes et séparées et pour placer le moteur à fluide en communication avec le refoulement de la pompe ; - la figure 5 est une vue schématique du premier mode de réalisation dans 15 lequel le circuit hydraulique et les divers moyens pour régler la circulation du fluide dans l'appareil de commande sont placés pour établir une troisième série de voies de circulation indépendantes et séparées et pour placer le moteur à fluide en communication avec le refoulement de la pompe ; - la figure 6 est une représentation schématique d'un second mode de réali-20 sation montrant l'appareil de commande pour régler la circulation du fluide placé dans un circuit hydraulique ayant une pompe et un moteur à fluide, le premier mode de réalisation ayant été modifié, cette modification consistant en une réduction des moyens de régulation de la circulation du fluide, sans perte d'aucune des possibilités de fonctionnement de l'appareil ; 25 - la figure 7 est une représentation schématique d'un troisième mode de réalisation où le second mode de réalisation a été modifié, cette modification consistant à faire varier la construction des moyens de régulation de la circulation du fluide et à adapter les voies de liaison de façon à conserver toutes les possibilités de fonctionnement du second mode de réalisation ; et, 30 - la figure 8 est une représentation schématique illustrant une applica tion de l'appareil de commande de l'invention à un système de commande numérique pour une machine-outil. En se référant au dessin et plus particulièrement à la figure 1, on voit un mode de réalisation de l'invention sous la forme d'un appareil de commande 35 pour une transmission hydraulique, permettant à la fois un fonctionnement intermittent et un fonctionnement continu de celle-ci, le temps de réponse de cette transmission à des signaux de démarrage et d'arrêt étant très rapide, les retards dus à l'inertie du moteur étant réduits à un minimum. L'agenconent comprend une source de fluide 10 communiquant avec une pompe refoulante 12 par un 40 conduit 14. La pompe 12 refoule le fluide sous pression par le conduit 16 dans 22492 4 2012362 l'appareil de commande 18 pour déclencher le démarrage et l'arrêt du moteur à fluide 20. L'appareil de commande 18 comprend un certain nombre de voies de circulation disposées en série l'une par rapport à l'autre et des moyens 22, 24 et 26 5 pour commander la circulation dans ces voies. Les moyens 22, 24 et 26 comprennent des éléments pouvant être déplacés par des dispositifs, décrits plus loin, entre plusieurs positions de fonctionnement afin d'établir plusieurs modes de fonctionnement conjointement avec les diverses voies de circulation. Ci-après, le moyen 24 sera qualifié de premier élément 24 ; le moyen 26, de second élé-10 ment 26 et le moyen 22 de troisième élément 22. Aux fins d'illustration, les éléments 22, 24 et 26 ont été représentés sur le dessin sous la forme de soupapes à tiroir. En se référant à la figure 1, on voit que l'appareil 18 comprend trois soupapes à tiroir 22, 24 et 26 logées dans trois alésages cylindriques parallèles 28, 30 et 32, un certain nombre 15 de conduits étant interconnectés avec ces soupapes pour former les différentes voies de circulation mentionnées, qui seront décrites plus en détail par la suite. Le réservoir 10, la pompe 12 et le moteur 20 ainsi que les tubulures reliant ceux-ci à l'appareil 18 sont représentés comme étant situés à l'extérieur de ce dernier, mais il est bien évident qu'une partie d'entre eux, sinon tous, pour-20 raient être logés à l'intérieur de l'appareil 18 sans modifier pour autant son fonctionnement. La troisième soupape 22, qualifiée ci-après de "soupape de vannage", est une soupape à tiroir comprenant une portée centrale 34 disposée entre des portées d'extrémité espacées 36 et 38 fixées sur un arbre central commun 40. Quand 25 la soupape 22 est logée dans l'alésage cylindrique 28 de l'appareil 18, elle délimite deux chambres annulaires espacées et coulissantes 42 et 44 respectivement entre les portées 34 et 36 et 34 et 38. Aux fins d'illustration, le dispositif pour déplacer la soupape 22 entre ses diverses positions de fonctionnement a été représenté sous la forme d'un électro-aimant 129 et d'un ressort de 30 rappel 130. Le conduit 16 met la sortie de la pompe en communication permanente avec la chambre 42, tandis que le conduit 46 met constamment la chambre 44 en communication avec le réservoir 10 et avec l'entrée de la pompe 12 par le conduit 14. Le premier élément, c'est-à-dire, la soupape 24, qualifiée ci-après de 35 "soupape pas à pas", est une soupape à tiroir qui comprend également une portée centrale 48 disposée entre deux portées d'extrémité espacées 50 et 52 montées sur un arbre central commun 54. Quand la soupape 24 est logée dans l'alésage 30 de l'appareil 18, elle délimite deux chambres annulaires espacées et coulissantes 56 et 58 respectivement entre les portées 48 et 50 et 48 et 52. Aux fins 40 d'illustration, le dispositif déplaçant la soupape 24 entre ses diverses posi- 22492 5 2012362 tions de fonctionnement est figuré par deux électro-aimants 124 et 126. Un conduit 60 met normalement la chambre 42 de la soupape de vannage 22 en communication avec la chambre 56 de la soupape pas à pas 24. De même, le conduit 62 relie normalement la chambre 44 de la soupape 22 avec la chambre 58 5 de la soupape 24. Comme le montre clairement la figure 5, les portées 34 et 38 de la soupape 22,peuvent être déplacées de façon à fermer les orifices des conduits 60 et 62 afin d'isoler la chambre 42 de la chambre 56 et la chambre 44 de la chambre 58. Ce mouvement et son effet seront décrits plus en détail par la suite. 10 Le second élément, c'est-à-dire, la soupape 26, qualifiée ci-après de "soupape de rétroaction", a aussi été représenté sous la forme d'une soupape & tiroir. La soupape 26 comprend une portée centrale 64 disposée entre deux portées d'extrémité espacées 66 et 68 et deux portées intermédiaires espacées 70 et 72, la portée 70 étant placée entre la portée centrale 64 et la portée 15 d'extrémité 66, tandis que la portée 72 est située entre la portée centrale 64 et l'autre portée d'extrémité 68, toutes ces portées étant fixées sur un arbre central commun 73. Quand la soupape 26 est logée dans l'alésage 32 de l'appareil 18, elle forme quatre chambres annulaires espacées et coulissantes 74, 76, 78 et 80 situées respectivement entre les portées 66, 70j 70, 64; 64j 72; 20 et 72, 68. Aux fins d'illustration, le dispositif destiné à déplacer la soupape 26 entre ses diverses positions de fonctionnement a été figuré par un organe 114 et un ressort de rappel 118. Un certain nombre de conduits 82, 84, 86 et 88 font communiquer les chambres 74, 76, 78 et 80 de la soupape de rétroaction 26 avec différentes parties 25 de la soupape pas à pas 24. Comme on le verra par la suite, à mesure que les diverses positions de fonctionnement des soupapes seront décrites, la chambre 56 de la soupape 24 est constamment en communication soit avec la chambre 74 de la soupape 26 par le conduit 82 (comme représenté sur les figures 1 et 4) soit avec la chambre 76 de la soupape 26 par le conduit 84 (comme le montrent 30 les figures 2 et 3). De même, la chambre 58 de la soupape 24 communique constamment soit avec la chambre 78 de la soupape de rétroaction, par le conduit 86 (comme le montrent les figures 1 et 4) soit avec là chambre 80 de la soupape 26, par le conduit 88. Des conduits 90 et 92 sont prévus pour relier en série les chambres non-35 consécutives de la soupape de rétroaction 26. Le déplacement de la soupape 26 pour établir les divers modes de fonctionnement du système interrompt de façon intermittente l'une ou l'autre de ces voies en série. Plus précisément, comme le montrent les figures 1 et 2, le conduit 90 relie les chambres 74 et 78 en série ; tandis que, comme le montrent les figures 3 et 4, un déplace-40 ment vers la droite de la soupape de rétroaction 26 interrompt ce circuit sé 69 22492 6 2012362 rie en faisant glisser la chambre 74 vers la droite jusqu'à ce que la portée 66 ait fermé l'ouverture adjacente du conduit 90 débouchant dans l'alésage 32» De même, cornais le montrent les figures 3 et 4, le conduit 92 relie les chambres 76 et 80 en séria, cette communication pouvant être interrompue par un mouve-5 ment vers la gauche de la soupape 26 par lequel la chambre 76 se déplace vers la gauche jusqu'à ce que la portée 64 vienne fermer l'orifice du conduit 92 dans l'alésage 32. Les conduits 90 et 92 décrits ci-dessus ont pour fonction de former une première et une seconde voies de dérivation qui ne permet au fluide de circuler 10 ni de la poœpe 12 vers le moteur 20 ni inversement. Comme on le verra par la suite, le fluide contourne le moteur 20 quand il circule sans interruption, soit à travers le conduit 90, soit à travers le conduit 92 et, comme il sera expliqué plus en détail par la suite, un mouvement de l'une des trois soupapes 22, 24 et 26 est capable d'interrompre la circulation du fluide à travers le 15 conduit 90 ou 920 Une voie de circulation supplémentaire est prévue pour mettre la sortie de la pompe, à travers la soupape de vannage 22, de façon intermittente en communication avee le moteur 20. Plus précisément, comme le montre la figure 5, le conduit 94 met la chambre 42 de la soupape 22 en communication avec l'orifice d'en-20 trée 96 du nioteur 20. De même, le conduit 98 met la chambre 44 en communication avec l'orifice de sortie 100 du moteur 20. Il est à noter qu'à ce moment les portées 34 et 38 de la soupape de vannage 22 ferment respectivement les orifices des conduits 50 et 62 dans l'alésage 28, isolant ainsi la soupape pas à pas 24 et la soupape de rétroaction 26 de la pompe 12 et du moteur 20. 25 Comme on le voit sur la figure 1, un déplacement de la soupape de vannage 22 vers la droite, à partir de la position représentée sur la figure 5, a pour résultat de déplacer les portées 36 et 34 vers la droite de façon à fermer respectivement les orifices des conduits 94 et 98 dans l'alésage 28, interrompant ainsi simultanément la circulation du fluide vers et hors du moteur 20 à tra-30 vers les conduits 94 et 98. Ce déplacement de la soupape 22 rétablit aussi la communication entre la pompe 12 et les soupapes 24 et 26, à travers la soupape 22, en déplaçant les portées 34 et 38 de façon à découvrir respectivement les orifices des conduits 60 et 62 dans l'alésage 28. Des voies de circulation sont également prévues pour faire communiquer la 35 soupape de rétroaction 26 avec le moteur 20. Plus précisément, le conduit 102, qui comporte des orifices multiples 104 et 106 débouchant dans l'alésage 32, met l'orifice d'entrée 96 du moteur 20 en communication soit avec la chambre 74 soit avec la chambre 76 de la soupape de rétroaction 26, selon la position de la portée 70 de cette dernière par rapport aux orifices 104 et 106. De même, 40 le conduit 108 qui comporte plusieurs orifices 110 et 112 débouchant dans l'alé 22492 7 2012362 sage 32, met l'orifice de sortie 100 du moteur 20 en communication avec la chambre 78 ou 80 de la soupape 26, selon la position de la portée 72 de celle-ci par rapport aux orifices 110 et 112. Des soupapes de sûreté 113 et 115, de forme classique, sont prévues à la 5 fois dans les sections d'entrée et de sortie des tuyauteries du moteur. Le moteur 20 comporte un arbre de sortie 116 adapté à entraîner une charge et un organe 114 qui est solidaire en rotation de cet arbre 116. L'organe 114 a été représenté ici sous la forme d'une came montée et entraînée par l'arbre 116 du moteur 20. La came 114 est placée de façon à buter contre l'arbre 10 73 de la soupape à tiroir 26. Ainsi, la rotation de la came 114 sous l'action du moteur 20 se traduit, par l'intermédiaire de l'arbre 116, par un mouvement alternatif de la soupape 26. Quand les lobes ou les parties hautes 120 de la came 114 viennent au contact de l'arbre 73, le tiroir 26 se déplace vers la droite, à partir de la position représentée sur les figures 1 et 2, vers la 15 position illustrée par les figures 3 et 4, dans laquelle le ressort de rappel 118 est comprimé. La continuation de la rotation de la came 114, au-delà de la région où le lobe 120 est au contact de l'arbre 73, amène le cercle de base ou la partie basse 122 de la came 114 au contact de l'arbre 73, ce dernier revenant vers la gauche sous la sollicitation du ressort de rappel 118. 20 II est bien évident qu'une came comportant plusieurs régions (hautes) et (basses) pourrait être utilisée à la place de la came décrite ci-dessus, le nombre exact des régions hautes et basses étant fonction du nombre d'échelons élémentaires de commande que l'on désire par révolution de l'arbre du moteur. Il est également évident qu'une transmission appropriée pourrait être interpo-25 sée entre le moteur 20 et la came 114 pour régler la rotation de la charge par rapport à cette dernière. De plus, une came rotative ou autre pourrait être substituée à la came 114 et à la soupape àu tiroir 26 et pourrait être entraînée en phase avec le moteur pour constituer la boucle de rétroaction. Dans ce cas, la soupape rotative remplaçant la soupape à tiroir 26 remplirait toutes les 30 autres fonctions de soupape en plus de la fonction de rétroaction. Le fonctionnement du dispositif décrit ci-dessus est le suivant : Chacune des trois soupapes 22, 24 et 26 possède, au moins deux positions de fonctionnement qui seront décrites en détail à mesure que les divers modes de fonctionnement de l'appareil seront considérés. 35 Ces modes de fonctionnement sont : 1) un mode d'attente utilisant soit la première, soit la seconde voie de dérivation 90 ou 92, où aucun fluide ne circule de la pompe 12 vers le moteur 20, ni inversement. 2) un mode pas-à pas, comme représenté sur la figure 2 ou sur la figure 4, où 40 la circulation du fluide allant vers le moteur 20 ou venant de celui-ci passe 2Î492 8 2012362 soit à travers une première ou une seconde série de voies de circulation séparées et indépendantes et à travers chacune des trois soupapes 22, 24 et 26 ; et, 3) un mode de virage ou continu dans lequel le courant de fluide vers et du mo-5 teur 20 et dirigé à travers la soupape de virage 22 et à travers une troisième série de voies de circulation indépendantes et séparées, tandis que les soupapes pas à pas 24 et de rétroaction 26, ainsi que les deux premières séries de voies de circulation 90 et 92 sont contournées. Ci-après, la soupape de vannage 22 sera considérée être dans une première 10 position de fonctionnement, comme représenté sur les figures 1 à 4, quand l'élément électro-aimant 129 est désexcité, et sera considérée être dans une seconde position de fonctionnement, comme représenté sur la figure 5, quand 1'électroaimant 129 est excité. La soupape pas à pas 24 sera considérée être dans une première position de fonctionnement, comme représenté sur les figures 1 et 4, 15 quand 1'électro-aimant 124 est excité et que 1'électro-aimant 126 est désexcité, et dans une seconde position de fonctionnement illustrée par les figures 2 et 3, quand 1'électro-aimant 124 est désexcité et que 1'électro-aimant 126 est excité. La soupape de rétroaction 26 sera considérée être dans une première position de fonctionnement, comme représenté sur les figures 1 et 2, quand la partie basse 20 122 de la came 114 porte contre l'arbre 73, et dans une seconde position de fonctionnement, comme représenté sur les figures 3 et 4, quand la partie haute 120 de la came 114 porte contre l'arbre 73. En se référant plus particulièrement à la figure 1, et en supposant que la pompe 12 est entraînée par une source motrice appropriée quelconque et refoule 25 du fluide sous pression dans le conduit 16, le système est représenté dans son premier mode de fonctionnement qui est le mode d'attente, où 1'électro-aimant 124 de la soupape pas à pas 24 est excité et où la partie basse 120 de la came 114 porte contre l'arbre 73 de la soupape à tiroir 26. Tous les autres électro-aimants sont désexcités à ce moment. Ainsi, chacune des soupapes 22, 24 et 26 30 est dans sa première position de fonctionnement et est placée pour isoler du point de vue hydraulique, le moteur 20 de la sortie de la pompe 12. Pendant l'intervalle où le système est dans ce premier mode de fonctionnement, c'est-à-dire, est en attente, comme représenté sur la figure 1, les portées 34 et 36 de la soupape 22 sont placées dans l'alésage 28 de façon à fermer 35 les orifices des conduits 98 et 94 empêchant ainsi le fluide de la pompe de circuler à travers le conduit 16 et à travers la chambre 42 de la soupape 22 dans le conduit 94 et de gagner le moteur 20 et de revenir du moteur 20, à travers le conduit 98 dans la chambre 44 et de retourner à la pompe 12 par le conduit 46. De même, la position occupée par les diverses portées des soupapes pas à 40 pas 24 et de rétroaction 26 empêche la circulation du fluide entre le moteur 69 22492 9 2012362 20 et les deux conduits restants 102 et 108 qui sont en communication avec le moteur 20. Plus précisément, dans la soupape 24, les portées 48 et 52 sont placées dans l'alésage 30 sur les orifices des conduits 84 et 88, tandis que dans la soupape de rétroaction 26, les portées 70 et 72 sont placées dans l'alésage 5 32 respectivement sur les orifices 104 et 112 des conduits 102 et 108. On voit donc qu'à ce moment, les portées 48, 52, 70 et 72 ont pour effet d'isoler hy-drauliquement les conduits 102 et 108 de la pompe 12. Tous les autres orifices de conduit des divers alésages de soupape sont ouverts à ce moment. Ainsi est établie la première boucle de dérivation en cir-10 cuit fermé où le fluide sous pression refoulé par la pompe 12 dans le conduit 16 est dirigé à travers la chambre 42 de la soupape de vannage 22, le conduit 60, la chambre 56 de la soupape pas à pas 24, le conduit 82, la chambre 74 de la soupape de rétroaction 26 dans le premier conduit de dérivation 90, à travers la chambre 78 de la soupape de rétroaction 26, le conduit 86, la chambre ^ 15 58 de la soupape pas à pas 24, le conduit 62, la chambre 44 de la soupape de vannage 22 pour revenir à travers les conduits 46 et 14 à la pompe 12. En conséquence, dans le mode de fonctionnement d'attente, le moteur 20 est verrouillé ; hydrauliquement, le fluide ne circulant ni vers le moteur 20 ni de celui-ci, et ■ la charge devant Stre entraînée est tenue immobile. ! 20 En considérant plus particulièrement la figure 2, on voit que pour passer du mode d'attente au mode de fonctionnement pas à pas, on excite l'électro- 5 t aimant 126 de la soupape pas à pas 24, tandis que 1'électro-aimant 124 est désexcité, de sorte que la soupape 24 se déplace vers la droite pour venir occuper ! sa seconde position de fonctionnement. Toutes les autres soupapes restent dans 25 la première position de fonctionnement qui a été décrite en regaafî de la figure 1. i L'opération de communication qui change l'état des électro-aimants peut Être \ S accomplie manuellement bien qu'il soit préférable qu'elle soit exécutée automa- j tiquement en réponse à un programme externe, tel que celui que l'on peut trouver . dans une calculatrice lorsque la présente invention est utilisée pour commander ' 30 et entraîner un dispositif de lecture, tel qu'une imprimante ou dans le cas d'une S machine-outil, où la présente invention pourrait être utilisée pour positionner j avec précision une pièce par rapport à un outil, ou bien un outil par rapport à une pièce immobile. Quand la soupape pas à pas 24 se déplace de sa première à sa seconde posi-35 tion de fonctionnement, son tiroir se déplace vers la droite et ses portées 50 êt 48 viennent fermer respectivement les orifices des conduits 82 et 86 de l'alésée 30. Ceci a pour effet d'interrompre la première voie de dérivation mentionnée ci-dessus. En même temps, les portées 48 et 52 de la soupape 24 se déplacent vers la droite découvrant respectivement les orifices des conduits 84 et 88 de - 40 l'alésage 30, en établissant ainsi une première série de voies de circulation j 69 22492 10 2012362 indépendantes et séparées, une première voie mettant la sortie de la pompe 12 en communication avec le moteur 20 par le conduit 102, tandis qu'une seconde voie établit un chemin d'évacuation du moteur 20 à travers le conduit 108 vers le réservoir 10 et la pompe 12. 5 Plus précisément, le premier groupe de voies de circulation est le suivant : une voie est établie à partir de la pompe 12 vers le moteur 20 à travers le conduit 16, la chambre 42 de la soupape de vannage 22, le conduit 60, la chambre 56 de la soupape pas à pas 24, le conduit 84s la chambre 76 de la soupape de rétroaction 26 vers l'orifice 106 du conduit 102 et, de là, par le conduit 102 à l'o-10 rifice d'entrée 96 du moteur 20, Une voie de retour est établie du moteur 20 vers la pompe 12 par l'orifice de sortie 100 du moteur 20, le conduit 108, la chambre 80 de la soupape de rétroaction 26, le conduit 88, la chambre 58 de la soupape pas à pas 24, le conduit 62, la chambre 44 de la soupape de vannage 22 et le ' conduit 46 vers le conduit 14 qui communique à la fois avec le réservoir 10 et 15 avec l'entrée de la pompe 12. Quand le raoteur 20 est en communication avec la sortie de la pompe 12, il se met à tourner entraînant à la fois la charge et la came 114 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Quand la partie basse 122 de la came 114 vient s'appliquer contre l'arbre 73 de la soupape de rétroaction 26, comme sur la fi-20 gure 1, et avec une rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, la came 114 va tourner et au-delà de/la position représentée sur la figure 2, sans modifier la position de fonctionnement de la soupape de rétroaction 26. Toutefois, en continuant de tourner, la partie élevée 120 de la came 114 vient buter contre l'arbre 73 (comme le montre la figure 3) repoussant ainsi la soupa-25 pe 26 vers la droite en comprimant son ressort ém rappel 118, ce qui correspond à la seconde position du fonctionnement de la soupape de rétroaction 26. Le passage progressif de la partie basse à la partie haute de la came comprime graduellement le ressort de rappel par l'intermédiaire de l'arbre 73, fermant ainsi progressivement les orifices 106 et 112 de l'alésage 32 de la soupape 26 en diminu-30 ant graduellement la vitesse du moteur, réduisant ainsi à un minimum l'influence de l'inertie de ce dernier. Le déplacement de la soupape de rétroaction 26 à sa seconde position de fonctionnement a deux effets, à savoir : premièrement, la circulation du fluide dans la première série de voies de circulation vers et du moteur 20 est interrom-35 pue. Quand les portées 70 et 72 de la soupape 26 se déplacent vers la droite, elles ferment les orifices 106 et 112 des conduits 102 et 108, isolant ainsi du point de vue hydraulique les deux côtés du moteur du reste du système. Ceci a pour conséquence de bloquer instantanément le moteur 20 dans sa position, de sorte qu'il cesse d'entraîner en rotation la charge et la came 114. Ainsi, la 40 came a été avancée du pas ou de l'incrément prévu qui, en l'occurence, est de ëAD ORIGIN/ 22492 11 2012362 180°. Il est clair que la grandeur de ce pas ou de cet incrément, exprimée en degrés de rotation de la charge, est fonction du profil de la came et que cet incrément peut être modifié en prévoyant simplement un nombre prédéterminé de parties élevées sur le pourtour de la came, l'angle compris entre les parties 5 hautes successives de cette dernière déterminant l'angle de rotation de chaque pas. Du fait que les conduits d'arrivée et de départ du moteur s'ouvrent et se ferment simultanément, soit pour le mettre en marche, soit pour l'arrêter, l'inertie du moteur et, partant, son temps de réponse, sont réduits à un minimum. Ainsi, la présente invention permet d'avancer rapidement et avec précision une 2o charge par très petits incréments ne représentant que quelques degrés d'angle, puis d'arrêter brusquement cette avance. Le second effet du mouvement de la soupape de rétroaction 26 est de placer le système dans le mode de fonctionnement d'attente en établissant une seconde voie de dérivation. Quand la portée 64 de la soupape 26 se déplace vers la droi-te, l'orifice du conduit de dérivation 92 est découvert dans l'alésage 32 et le conduit 92 est mis en communication avec la chambre 76. Ainsi, alors que la portée 70 de la soupape 26 empêche, comme il a été décrit ci-dessus, le fluide de circuler de la chambre 76 dans le conduit 102, le courant du conduit 84 influant dans la chambre 76 de la soupape de rétroaction 26 est redirigé par le conduit de dérivation 92 dans la chambre 80 de la soupape de rétroaction 26 et par le conduit 88, la chambre 58 de la soupape pas à pas 24, le conduit 62, la chambre 44 de la soupape de vannage 22, les conduits 46 et 14 vers la pompe 12. Ainsi, la seconde voie de dérivation est établie. Dans le cas où une seconde étape serait nécessaire, ou bien dans le cas où le programme externe initial demanderait une seconde étape, alors, 1'électroaimant 126 de la soupape pas à pas 24 est en même temps et simultanément désexcité, tandis que 1'électro-aimant 124, appartenant aussi à la soupape 24 est excité. Ceci fait passer le système du mode de fonctionnement d'attente au mode pas à pas en déplaçant la soupape 24 de sa seconde position de fonctionnement à la première, comme représenté sur la figure 4, la soupape 24 se déplaçant vers la gauche sous l'action de 1'électro-aimant 124, tandis que la soupape 22 reste dans sa première position de fonctionnement et la soupape 26 à sa seconde position de fonctionnement. Ce mouvement de la soupape pas à pas 24 a deux effets, a savoir : premièrement, les portées 48 et 52 de la soupape 24 se déplacent vers la gauche, fermant respectivement les orifices des conduits 84 et 88 de l'alésage 30, interrompant ainsi la circulation dans la seconde voie de dérivation à travers le conduit 92, comme décrit ci-dessus. En second lieu, les portées 48 et 50 de la soupape 24 en se déplaçant vers la gauche découvrent les orifices des conduits 40 86 et 82 de l'alésage 30. Il en résulte que les conduits 102 et 108 aboutissant 20 25 30 35 2S492 12 2012362 au moteur 20 sont à nouveau mis en communication avec la pompe 12 afin d'actionner le moteur 20 par une seconde série de voies en circulation indépendantes et séparées. Cette voie de circulation va de la pompe 12 au moteur 20 par le conduit 16, la chambre 42 de la soupape 22, le conduit 60, la chambre 56 de la sou-5 pape 24, le conduit 82, la chambre 74 de la soupape 26 et le conduit 102 pour aboutir à l'orifice d'entrée 96 du -moteur 20. La voie de retour du moteur 20 à la pompe 12 va de l'orifice de sortie 100 du moteur 20 par le conduit 108 à la chambre 78 de la soupape de rétroaction 26, et par le conduit 86, la chambre 58 de la soupape 24, le conduit 62, la chambre 44 de la soupape 22, le conduit 10 46 et le conduit 14 à la pompe 12. Le moteur 20 étant à nouveau en communication avec la pompe 12, comme représenté sur la figure 4, recommence à tourner en faisant à nouveau avancer la charge et la came 114 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Le mouvement de rotation de la charge et de la came 114 se poursuit jusqu'à ce que 15 cette dernière déplace l'arbre 73 de la soupape de rétroaction 26 au-delà de la partie haute 120 de cette came 114. A ce moment, la soupape 26 se déplace, sous la sollicitation du ressort de rappel 118 qui tend à maintenir l'arbre 73 appliqué contre la partie basse 122 de la came 114, vers la gauche, comme le montre la figure 1. En conséquence, les portées 70 et 72 de la soupape de rétroaction 20 26 se déplace vers la gauche, fermant les orifices 104 et 110 des conduits 102 et 108 dans l'alésage 32, empêchant ainsi de nouvelles circulations de fluide vers le moteur 20 et arrêtant la poursuite de la rotation de la charge et de la came 114, achevant ainsi le pas ou le mouvement élémentaire. En même temps, le mouvement vers la gauche de la soupape de rétroaction 26 écarte sa portée 25 66 de l'orifice du conduit 90 dans l'alésage 32, rétablissant ainsi la première voie de dérivation et plaçant le système dans le mode de fonctionnement d'attente. De la description ci-dessus du système, on peut conclure que lorsqu'on désire le faire fonctionner de façon intermittente, chaque pas ou mouvement 30 angulaire élémentaire de la charge nécessite : 1) Que 1'électro-aimant 64 de la soupape de vannage soit constamnent désexcité pendant lesdits mouvements élémentaires ; 2) Que celui des deux électro-aimants 124 ou 126 de la soupape pas à pas 24 qui était désexcité avant le commencement de l'ordre d'avancement soit exci- 35 té (l'un ou l'autre de ces deux électro-aimants étant toujours excité), afin de commencer à établir une communication à travers le premier ou le second groupe de voies de circulation entre la pompe 12 et le moteur 20 en interrompant la voie de dérivation en activité ; 3) En même temps que s'effectue l'opération 2) ci-dessus, que soit désex-40 cité l'autre électro-aimant de la soupape pas à pas ; 22492 13 2012362 4) Un mouvement de la soupape de rétroaction 26 en réponse à la forme prédéterminée de la came rotative 114 indiquant l'achèvement du mouvement angulaire élémentaire désiré de la charge afin d'interrompre la circulation du fluide vers le moteur 20, tout en établissant une voie de dérivation et en plaçant le sys-5 tème dans le mode de fonctionnement d'attente. Il reste encore à examiner un mode de fonctionnement, notamment, le mode de fonctionnement continu. Dans celui-ci, un signal provenant du programme externe actionne 1'électro-aimant 129 de la soupape de vannage 22, déplaçant cette dernière vers la gauche, à partir de sa première position de fonctionnement, tel-10 le que représentée sur les figures 1 à 4, à une seconde position de fonctionnement que montre la figure 5. Ce mouvement de la soupape de vannage a deux effets, à savoir : premièrement, les portées 36 et 34 de la soupape 22/,en se déplaçant vers la gauches'écartent des orifices des conduits 94 et 98 de l'alésage 28, mettant ainsi le moteur 20 en communication avec la pompe 12 par une troisième 15 série de voies de circulation indépendantes et séparées. La voie de circulation reliant le moteur 20 à la pompe 12 passe par le conduit 16, la chambre 42 de la soupape 22, le conduit 94 et aboutit à l'orifice d'entrée 96 du moteur. La voie de retour va de l'orifice d'évacuation 100 du moteur 20 et passe par le conduit 98, la chambre 44 de la soupape 22 et revient à la pompe 12, par les conduits 20 46 et 14. Deuxièmement, en assurant . la seconde position de fonctionnement, la soupape de vannage 22 place les portées 34 et 38 sur les orifices des conduits 60 et 62 de l'alésage 28, isolant ainsi la soupape pas à pas 24 et la soupape de rétroaction 26 de la soupape de vannage 22 et du moteur 20. Ceci a pour conséquen-25 ce, que, malgré que la soupape de rétroaction 26 soit influencée par la came 114 et qu'elle se déplace alternativement entre ses deux positions de fonctionnement pendant que l'arbre 116 du moteur tourne, lesdits mouvements de la soupape 26 sont sans effet sur le débit de la pompe qui est fourni au moteur 20 à travers la soupape de vannage 22. 30 Lorsqu'on désire diminuer l'usure de la surface de la came pendant le fonctionnement continu, un électro-aimant 128 peut être adjoint à la soupape de rétroaction 26 afin de commander la position de cette dernière et, partant, celle de l'arbre 73 pendant ce mode de fonctionnement. Sur la figure 5, qui montre la position de la soupape de rétroaction 26 lors de l'excitation de l'élec-35 tro-aimant 128, cette soupape 26 et son arbre 73 ont été décalés vers la droite, de sorte que l'arbre 73 est écarté de la came rotative 114. Le signal qui déclenche l'excitation de 1'électro-aimant 64 de la soupape de vannage et qui place le système dans le mode fonctionnement continu peut également servir à produire l'excitation simultanée de 1'électro-aimant 128. L'électro-aimant 128 40 pourrait aussi être excité quand on désire procéder à une vérification de rou- 69 22492 14 2012362 tine de la came 114 pendant les opérations d'entretien ou quand on désire remplacer une came 114 pour modifier la synchronisation, le mouvement de l'arbre 73 de la soupape 26 comprimant le ressort 118, libérant ainsi la surface de la came des efforts exercés par le ressort afin de faciliter l'entretien ou le 5 remplacement. Quand le mode de fonctionnement continu est achevé, on désexcite les électro-aimants 128 et 129. Sous la sollicitation du ressort de rappel 130, la soupape de vannage 22 revient alors vers la droite en retournant de sa seconde position de fonctionnement à la première, comme représenté sur la figure 1. Les 10 portées 34 et 36 de la soupape 22 viennent se placer sur les orifiees des conduits 98 et 94 de l'alésage 28, empêchant ainsi le fluide de continuer à circuler vers le moteur 20. En même temps, les portées 34 et 38 de la soupape 22 s'écartent des orifices des conduits 60 et 62 de l'alésage 28, établissant une commun!cation entre la soupape 22 et la soupape pas à pas 24. Pendant cet inter-15 valle de temps, la soupape de rétroaction 26, est sollicitée vers la gauche par le ressort de rappel 118 jusqu'à ce que son arbre 73 vienne à nouveau buter / contre la came 114, ce mouvement de la soupape 26 rétablissant une circulation de fluide à travers l'un ou l'autre des deux cond&ts de dérivation 90 et 92. Ainsi, le système est replacé dans le mode de fonctionnement d'attente. 20 Un dispositif 132 est prévu pour compter ou détecter le nombre de pas ef fectués pendant le fonctionnement continu. Le dispositif 132.peut comprendre un détecteur «agnétique 132 ou une cellule photo-électrique et une source lumineuse etc. Dans le premier cas, qui est illustré sur la figure 5, une roue dentée 136 est fixée à l'arbre du moteur et est entraînée par celui-ci, le 25 nombre des dents de cette roue correspondant au nombre de pas que le système effectue par révolution de l'arbre du moteur. Les discontinuités de la circonférence de la roue dentée interrompait un champ magnétique crée par le détecteur ou capteur qui comprend un aimant permanent et qui est placé à proximité immédiate de la périphérie de la roue dentée. Cette varlaPtion du flux magnétique 30 crée une impulsion électrique, le nombre d"impulsions correspondant au nombre d'interruptions du champ par la roue dentée rotative. Ainsi, le passage de chaque dent de roue devant le dispositif de détection correspond à un pas ou à un avancement élémentaire de la charge et a pour résultat de produire une impulsion électrique. Par conséquent, en comptant le nombre des impulsions créées 35 par le détecteur magnétique 134, il est possible de connaître continuellement le nombre de pas effectués par le système pendant le mode de fonctionnement continu, de sorte que la position de la charge est surveillée de façon permanente. Il ressort clairement de ce qui précède que lorsqu'on désire disposer d'un appareil de commande pour un système de transmission hydraulique capable d'as-40 surer un mouvement intermittent ou pas à pas, la présente invention peut faci- BAD ORIGINAL^ v 22492 15 2012362 lement être modifiée pour obtenir ce résultat. Dans ce cas, on supprime la soupape de vannage 22 et le dispositif de comptage 132 du mode de réalisation ci-dessus et on met les conduits 16 et 46 directement en communication avec les chambres 56 et 58 de la soupape pas à pas 24. Le fonctionnement est le même que 5 celui décrit ci-dessus en regard des figures 1 à 4. Cette modification est possible du fait que la soupape de vannage reste dans sa première position pendant tout le temps où le système opère soit dans le mode d'attente, soit dans le mode pas à pas, ne passant à sa seconde position de fonctionnement que quand le système doit être placé dans le mode de fonctionnement continu. Ainsi donc, 10 lorsque le système est programmé de façon à n'utiliser que le mode de fonctionnement pas à pas, la soupape de vannage 22 n'est pas nécessaire et peut être supprimée. De même, les conduits 94 et 98 qui mettent la soupape 22 en communication avec le moteur 20 pendant le mode de fonctionnement continu ne sont alors plus nécessaires et peuvent être omis. En conséquence, lorsqu'on ne désire dis-15 poser que de la possibilité d'avancement pas à pas, on modifie le système de commande de façon à ce qu'il ne comporte que la soupape pas à pas et la soupape de rétroaction, les conduits d'interconnexion et les conduits mettant la pompe en communication avec la soupape pas à pas et mettant la soupape de rétroaction en communication avec le moteur. 20 En se référant à la figure 6, on va décrire maintenant un second mode de réalisation de la présente invention qui n'utilise que les premiers et seconds éléments comme moyens pour commander la circulation d'un fluide à travers l'ap-™pareil de commande. Les trois modes de fonctionnement sont conservés. Ce second mode de réalisation comprend un premier et un second éléments 25 figurés respectivement par la soupape pas à pas 24 et la soupape de rétroaction 26. Les soupapes 24 et 26 sont en tous points identiques aux soupapes des figures 1 à 5. Les conduits de liaison formant les voies de circulation de fluide entre la soupape 24 et la soupape 26 et le moteur 20 sont, eux aussi identiques aux conduits correspondants des figures 1 à 5. En conséquence, on a adopté les 30 mêmes références numériques pour désigner les parties correspondantes de l'appareil de commande. Le dispositif pour déplacer la soupape 24 entre ses diverses positions est à nouveau représenté par les électro-aimants 124 et 126. Le dispositif qui actionne la soupape 26 de façon à la déplacer entre ses diverses positions est 35 figuré par l'organe 114 qui est entraîné en rotation par le moteur 20, et par le ressort de rappel 118. De plus, un dispositif, figuré ici de préférence par 1'électro-aimant 138 est prévu pour permettre à la soupape 26 d'être déplacée à, au moins, une position de fonctionnement supplémentaire. Le second mode de réalisation, représenté sur la figure 6, diffère de ce-40 lui que montrent les figures 1 à 5 en ce que la soupape 22, les conduits 46, 22492 16 2012362 60, 94 et 98 ont été supprimés. La sortie de la pompe 12 est dirigée directement, par le conduit 16, vers la chambre 56 de la soupape 24. Le circuit de retour de l'appareil va de la chambre 58 de la soupape 24 directement par les conduits 62 et 14 à la pompe 12. 5 Comme il a été mentionné précédemment à propos du premier mode de réalisa tion illustré par les figures 1 à 5, les modes de fonctionnement pas à pas et d'attente sont réalisés pendant que la soupape de vannage 22 est maintenue dans sa première position, c'est-à-dire que les modes de fonctionnement pas à pas et d'attend sont obtenus en déplaçant la soupape pas à pas 24 et la soupape de 10 rétroaction 26 entre plusieurs positions de fonctionnement. En conséquence, on conçoit que le second mode de réalisation est capable de réaliser les fonctions de pas à pas et d'attente de la même manière que ces fonctions ont été remplies par le mode de réalisation initial. En conséquence, la description du fonctionnement de ce second mode de réalisation sera limitée à la manière dont le mode 15 de fonctionnement continu est réalisé par celui-ci. Comme il a été indiqué ci-dessus, la soupape 26 est pourvue de la possibilité d'Être déplacée à, au moins, une position de fonctionnement supplémentaire. La soupape 26 a une première position de fonctionnement où son arbre 73 bute contre une partie basse de la came 114 et où le ressort de rappel 118 est en 20 extension ; elle comporte également une seconde position de fonctionnement où l'arbre 73 bute contre une partie haute 120 de la came 114 et où le ressort 118 est comprimé. Un dispositif figuré ici par 1'électro-aimant 138 est prévu pour déplacer la soupape 26 par une troisième position de fonctionnement. A cette troisième position de fonctionnement, illustrée par la figure 6, l'arbre 25 73 de la soupape 26 ne bute plus contre la came 114 et le ressort de rappel 118 est comprimé. On place le second mode de réalisation dans le mode de fonctionnement continu en excitant simultanément 1'électro-aimant 126 de la soupape 24 et 1'électro-aimant 138 de la soupape 26. Ceci a pour résultat de déplacer la soupape 30 24 à sa première position de fonctionnement, comme représenté sur la figure 6 et de déplacer la soupape 26 à la troisième position de fonctionnement mentionnée ci-dessus. Quand les soupapes 24 et 26 sont ainsi placées, le fluide refoulé par la pompe 12 est dirigé par le conduit 60, la chambre 56, le conduit 82; la chambre 74, le conduit 102 à l'orifice d'entrée 96 du moteur 20. Le fluide 35 ressortant du moteur est dirigé vers la pompe 12 par l'orifice de sortie 100, le conduit 108, la chambre 78, le conduit 86, la chambre 58 et le conduit 62. Ainsi, le moteur est mis en communication avec la sortie de la pompe 12 et l'arbre de sortie 116 du moteur 20 entraîne en rotation la came 114. Toutefois, l'arbre 73 de la soupape 26 a été déplacé vers la droite, par 1'électro-aimant 40 138, interrompant le contact physique entre la came 114 et l'arbre 73. Il en 22492 17 2012362 résulte que pendant le mode de fonctionnement continu, la position de la soupa-!pe 26 n'est pas influencée par le mouvement de rotation de la came 114. Comme dans le premier mode de réalisation, un dispositif 132 est prévu pour compter le nombre de pas exécutés par le système pendant le mode de fonctionne-5 ment continu et quand le dispositif 132 a compté un nombre de pas égal à celui demandé l'Sectro-amant 138 est désexcité. Il en résulte que sous la sollicitation du ressort de rappel 118, la soupape 26 se déplace vers la gauche à sa première position de fonctionnement, tandis que la soupape 24 reste dans la première position, établissant ainsi la première voie de dérivation à travers le conduit 10 90. Ainsi, le moteur 20 cesse d'être en communication avec la pompe 12. Diverses autres modifications peuvent être apportées à la présente invention sans sortir pour autant du cadre de celle-ci. C'est ainsi qu'en se référant particulièrement à la figure 7, on voit un troisième mode de réalisation de l'invention qui diffère du second, représenté sur la figure 6, par le nombre 15 des portées dont sont pourvues la soupape pas à pas 140 et la soupape de rétroaction 142. La soupape 140 de la figure 6 n'utilise que deux portées espacées 144 et 146 montées sur un arbre commun 148, alors que la soupape 24 de la figure 6 comporte trois portées 48, 50 et 52. De même, la soupape 142 de la figure 7 utilise une portée de moins que la soupape correspondante 26 de la figure 6. 20 Les autres différences entre les deux modes de réalisation se rapportent à des modifications des conduits de liaison et à un élargissement des orifices 148 et 150 de l'alésage 152 pour les adapter aux modifications précédentes afin de conserver les deux voies de dérivation, ainsi que les deux séries de voies de circulation de fluide indépendantes et séparées. Il est bien évident que le 25 même résultat pourrait être obtenu par d'autres arrangements de l'appareil de commande représenté et décrit ci-contre. L'un des principaux avantages de la présente invention est qu'elle s'adapte facilement aussi bien aux applications demandant une faible précision et une grande vitesse qu'à celles nécessitant une grande précision jointe à une grande 30 vitesse, comme par exemple, dans un système de machine-outil à commande numérique et ce, avec un minimum de modifications. En se référant plus particulièrement à la figure 8, on voit le schéma par blocs d'une application typique d'un appareil de commande de transmission hydraulique propre à être adapté et incorporé dans la commande numérique d'une machine-outil, telle qu'une rectifieuse, 35 une fraiseuse, un tour, une perceuse, etc. Le système de commande.comprend un moteur électrique 154 pour entraîner une pompe hydraulique 156, cette dernière constituant une source de fluide sous pression, lequel traverse un conduit de liaison 158 pour gagner l'appareil de commande 160 qui règle la circulation par la voie 162. vers un moteur 40 hydraulique 164. Une came 166 est interposée entre l'appareil de commande 160 22492 18 2012362 et le moteur 164 pour réaliser la fonction de rétroaction décrite ci-dessus. Entre le moteur hydraulique 164 et la charge 168 est interposée une broche filetée 170 entraînée par cette dernière, la broche 170, qui a un pas prédéterminé, étant reliée directement à la fois à l'arbre de sortie 172 du moteur 164 5 et à la charge 168» La broche filetée a pour fonction de positionner la charge qui est figurée par un plateau rotatif. Un dispositif de comptage 174 est prévu pour totaliser le nombre des pas exécutés par le système dans le mode de fonctionnement continu. Jusque là, ce système est sensiblement identique aux modes de réalisation précédents. 10 Les modifications destinées à adapter le système à la commande d'une machine sont les suivantes : on profile la came de façon à augmenter lé nombre de ses lobes afin de produire les pas élémentaires désirés. Des engrenages pourraient être interposés entre le moteur 164 et la came 166 pour augmenter encore la précision. De plus, une soupape de modulation électromagnétique et une soupape de 15 commande de circulation bidirectionnelle doivent aussi faire partie de l'installation. La soupape de modulation est destinée à assurer une transition douce et précise lors du passage du mode de fonctionnement continu au mode pas à pas, tandis que la soupape bidirectionnelle assure une rotation bidirectionnelle du moteur 175 pour permettre l'avance et le recul de la charge. D'autres modifica-20 tions sont également possibles pour permettre des possibilités de commande supplémentaires, celles indiquées ci-dessus n'ayant que le caractère d'exemples nullement limitatifs destinés à illustrer comment le présent appareil de coranande peut être adapté à peu de frâis à un système de commande de machine-outil. En conséquence, il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être 25 apportées aux exemples représentés et décrits, sans sortir pour autant du cadre de l'invention. 22492 19 2012362 Revendications 1. Appareil de commande possédant plusieurs voies de circulation de fluide disposées en série entre elles, caractérisé en ce que des moyens de commande de fluide (18) sont prévus pour commander la circulation d'un fluide dans lesdites 5 voies, et des dispositifs d'actionnement (129, 136, 124, 126, 114, 128 et 138) sont prévus pour actionner lesdits moyens de commande, les dispositifs d'actionnement étant capables d'interconnecter les voies de circulation afin de définir une première voie de dérivation permettant la circulation continue d'un fluide, de déconnecter la première voie de dérivation et d'établir une première série 10 de voies de circulation indépendantes et séparées à travers l'appareil, d'interrompre la première série de voies de circulation et de reconnecter des voies de circulation à travers une seconde voie de dérivation pour permettre la circulation continue du fluide, de déconnecter la seconde voie de dérivation et d'établir une seconde série de voies de circulation indépendantes et séparées à tra-15 vers l'appareil ; et de rétablir la première voie de dérivation, tout en interrompant la circulation du fluide à travers la seconde série de voies de circulation. 2. Appareil de consnande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande de circulation comprennent un certain nombre d'éléments 20 dont chacun peut être déplacé entre plusieurs positions par les dispositifs d'actionnement, un premier (24 ou 140) et un second (26 ou 142) de ces éléments étant capables, quand l'un des deux occupe une première position, d'interconnecter les différentes voies de circulation afin de définir la première voie de dérivation, le premier élément étant déplaçable à une seconde position pendant 25 que le second élément reste dans sa première position afin d'interrompre la première voie de dérivation et d'établir la première série de voies de circulation indépendantes et séparées, le second élément pouvant être déplacé à une seconde position pendant que le premier élément reste à sa seconde position, afin d'interrompre la première série de voies de circulation et reconnecter les voies de 30 circulation pour établir la seconde voie de dérivation, le premier élément pouvant être déplacé à la première position pendant que le second élément reste à sa seconde position afin de déconnecter la seconde voie de dérivation et pour établir la seconde série de voies de circulation indépendantes et séparées, le second élément pouvant être déplacé à la première position pendant que le pre-35 mier élément reste à sa première position afin d'interrompre la circulation du fluide à travers la seconde série de voies de circulation et pour rétablir la première voie de dérivation. 3. Appareil de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier élément (24 ou 140) est constitué par une soupape à tiroir et le 40 dispositif d'actionnement de celle-ci est constitué par plusieurs électro-ai- BAD ORIGINAL 22492 20 2012362 mants (124, 126). 4. Appareil de commande selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le second élément (26 ou 142) et son dispositif d'actionnement comprennent une soupape à tiroir confortant un ressort de rappel (118) et qui est actionné 5 par un organe rotatif (114). 5. Appareil de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que chacun desdits éléments (24, 140, 26 ou 142) est constitué par une soupape à tiroir. 6. Appareil de commande selon la revendication 2 ou 5, caractérisé en ce 10 que le dispositif d'actionnement des différents éléments comprend, au moins, un électro-aimant (124, 126, 128). 7. Appareil de commande selon les revendications 2, 5 ou 6, caractérisé en ce que le dispositif d'actionnement des éléments comprend, au moins, un organe rotatif (114). 15 8. Appareil de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le second élément (26 ou 142) peut, en outre, être déplacé à une troisième position pendant que le premier élément occupe sa première position afin d'établir la seconde série de voies de circulation indépendantes et séparées. 9. Appareil de commande selon l'une quelconque des revendications précéden-20 tes, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un moteur à fluide (20) et une source de fluide (10) en communication avec les différentes voies de circulation, la communication entre le moteur et la source de fluide étant interrompue par la première voie de dérivation, établie par la première série de voies de circulation indépendantes et séparées, interrompue par la seconde série de voies 25 de circulation indépendantes et séparées, interrompue par la seconde voie de dérivation, et établie par la seconde série de voies de circulation indépendantes et séparées. 10. Appareil de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent, au moins, un élément (26) pouvant être dé- 30 placé entre plusieurs positions^le moteur comportant un arbre de sortie (116),. et le dispositif d'actionnement de l'élément comprend un organe (114) accouplé à cet arbre de sortie et tournant avec lui, cet organe étant disposé au contact dudit élément afin d'obliger celui-ci à se déplacer entre ses différentes positions . 35 11. Appareil de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit organe (114) est une came. 12. Appareil de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, au moins, une voie de circulation de fluide supplémentaire définissant une série supplémentaire de voies de circula-40 tion individuelles et séparées dans l'appareil, des moyens de commande supplé 69 22492 21 2012362 mentaires (22) pour commander la circulation à travers cette voie supplémentaire et des dispositifs supplémentaires (129, 130) pour actionner lesdits moyens de commande afin d'empêcher le fluide de circuler à travers la série supplémentaire de voies de circulation et pour permettre au fluide de circuler à travers 5 lesdits moyens supplémentaires vers lesdites voies de circulation, et pour permettre au fluide de circuler à travers la série supplémentaire de voies de circulation, tout en l'empêchant de s'écouler vers lesdites voies de circulation. 13. Appareil de commanda selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens supplémentaires pour commander la circulation du fluide comprennent 10 un troisième élément (22) pouvant être déplacé entre plusieurs positions par le dispositif supplémentaire (129, 130), ce troisième élément étant capable, quand il occupe une première position, d'empêcher la circulation du fluide à travers la série supplémentaire de voies de circulation et de permettre la circulation du fluide à travers l'élément vers les différentes voies de circulation et qui 15 est capable, quand il a été déplacé à sa seconde position, de permettre la circulation du fluide à travers la série supplémentaire de voies de circulation, tout en empêchant le fluide de circuler vers les différentes voies de circulation. 14. Appareil de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que 20 le troisième élément (22) comprend une soupape à tiroir et en ce que le dispositif supplémentaire pour actionner le troisième élément est constitué par un électro-aimant (129) qui déplace ce troisième élément de sa première position à sa seconde position, un ressort de rappel (130) étant prévu pour ramener le troisième élément de la seconde position à la première. 25 15, Appareil de conmande selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un moteur à fluide (20), une source de fluide (16) en communication avec le troisième élément (22), la communication entre le moteur et la source de fluide étant interrompue par le troisième élément quand il est dans sa première position et étant établie à travers ce troisième élément 30 et la série supplémentaire de voies de circulation quand ledit élément est dans sa seconde position, des moyens de comptage (132, 136) étant prévus pour détecter le mouvement de rotation du moteur quand la communication est établie entre celui-ci et la source de fluide, des moyens de comptage intervenant, quand un compte prédéterminé est atteint, pour ramener le troisième élément à sa premiè-35 re position.